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AKD EtherCAT Manual french

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1. horcice Motor Poter Manman Speed Moty Heutarce Nae ya A TC Stcoyens Home Voltage g Oona Moto Phare 1 Moun Profdes Cod Thema Content rs MCopen MLCosen Ppet seraark con sol Pare Dern Er AD 1 AID Dive D riso t T wD AD Dive K Cope s Bu Couper Referermes Pare ve E Drivettatus irtfanel Parei CD Iei Deke AIJ 18 1 fnxhecreen Comp er Quant Cortraier PLC lt CT Seqrart 45 byte s gt Cottroher PLC lt bi MOS gt Certroker PUC a Code ChC we Tt date Pie CeCeb1616 27 Sesel 133409 Sat hae PAC sarees en one Cortroler Device comple succeed Project conm e ecco v Lc 1 temra 000 S corre 10 ang 488 Dre cco Gta Pour plus d informations sur la configuration du systeme KAS reportez vous aux sections suivantes dans la documentation consacr e la suite KAS e Manuel de l IDE du syst me KAS reportez vous a la section 4 2 3 Add and Configure Drive Ajout et configuration d un variateur e Aide en ligne du syst me KAS reportez vous a Using the KAS IDE gt Creating a Project gt Step 3 Add and Configure Drive Utilisation de l IDE du syst me KAS gt Cr ation d un projet gt tape 3 Ajout et configuration d un variateur Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 1 Registre d esclaves 28 4 2 AL Event Interrupt Event et Interrupt Enable 22 2222 occ cece eee 29 4 3 Acc l ration de p
2. Avant de configurer le variateur assurez vous des l ments suivants e Le variateur AKD est configur via WorkBench et le servomoteur est en mesure de se d placer e Une carte EtherCAT correctement configur e est pr sente dans le maitre e Le logiciel TwinCAT de Beckhoff configuration du mode NC PTP est install Tout d abord installez le gestionnaire de syst me TwinCAT red marrez votre PC puis installez le coffret du mode NC PTP en option e La description XML du variateur est disponible fichier XML figurant sur le CD ROM ou sur le site Kollmorgen e Unesclave EtherCAT AKD est connect au PC EtherCAT maitre e Legestionnaire de systeme TwinCAT se trouve dans le mode de configuration Le mode actuel du gestionnaire de syst me est affich dans l angle inf rieur droit de la fen tre principale de TwinCAT Copiez la description XML du variateur sur le syst me TwinCAT en g n ral dans le dossier C TwinCAT IO EtherCAT et red marrez le syst me TwinCAT Celui ci analyse les fichiers de description de tous les appareils lors de son d marrage L exemple suivant explique la configuration automatique du r seau EtherCAT Il est galement possible d effectuer manuellement la configuration du r seau Reportez vous au manuel TwinCAT pour plus d informations Kollmorgen Octobre 2011 15 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 5 1 Analyse des appareils Tout d abord assurez vous que le maitre EtherCA
3. Fie Edt Actions View Optens Help Oger OlSS t SRS Aa gay Sean x els lle QlEle Cle SO af NC Task 1 Image General Settings Global Dynamics Online Eunctions ENES aei E Tables Bam Axes oint Position a At 5 2206050 7420 Eo 4 Axis 1_Enc i ff Inputs 0 0000 0 000 0 000 156i Oo a oe Override Total Control Output J Error ee Te 100 0000 0007 000 0 M Axis 1 Ctrl a t Inputs status og o_ _ _ Status phys Enabling l Outputs M Ready FF NOT Moving M Coupled Mode I Controller JA FLC Configuration l Calibrated T Moving Fi M In Target Pos M Feed Fw 1 Configuration D Has Job T Moving Bw M In Pos Range Feed Bw a 1 0 Devices ESS Device 1 EthercaT ef Device 1 Image Device 1 Imagetnfo a i Inputs Outputs 4 Infoata Sal Drive 1 AKD i Inputs Output J VWcState 4 InfoData 5 68 Mappings hd 4 oe 500 3 12 08 2009 14 55 03 ays ra Achs ID 1 Grp 1D 1 Achsstart mit Fehlercode Ox4221 abgelehnt TCNe 500 12 09 2009 14 55 03 Axis 1 Achs ID 1 Die Sollgeschwindigkeit von 600 000000 liegt ausserhab des zul ssigen Geschwindigkeitsbereiches TCNC 500 12 08 2009 14 54 46 Axis 1 Achs ID 1 Gro ID 1 Achsstart mit Fehlercode Ox4221 abaelehnt Controller Ka Factor rarn s mirr Reference Velocity mes fo 4 2200 4 s Position mm Target Velocity mmys ef Ready lo
4. serv Manufacturer specific r serv Etats de la machine d tat Bit 6 I Bit 2 Bit 1 Bit O Switch on Operation Switched Ready to tat disabled switch on Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Operation enabled Fault reaction active Quick stop active Switched on Les bits marqu s d un X ne sont pas pertinents Les chiffres 0 et 1 indiquent l tat des bits individuels Description des bits restants dans le mot d tat Bit 4 voltage enabled la liaison CC est pr sente si ce bit est d fini Bit 7 warning il y a plusieurs raisons possibles pour que le bit 7 soit d fini et que cet avertissement se produise La raison de cet avertissement est indiqu e par le code d erreur du message d urgence qui est envoy sur le bus caus par cet avertissement Bit 9 remote ce bit est toujours d fini sur 1 c est dire que le variateur peut toujours communiquer et tre influenc via l interface RS232 Bit 10 target_reached ce bit est d fini lorsque le variateur a atteint sa position cible Bit 11 internal_limit_active ce bit indique qu un mouvement tait ou est limite Dans d autres modes d autres avertissements provoquent la d finition de ce bit Kollmorgen Octobre 2011 35 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 5 Mappages fixes PDO Il est possible de s lectionner plusieurs mappages pr ts a l emploi pour l change de donn es cycliques via les SDO 0x10 12 et 0x1C13
5. 021072 count download pdo O 1073 07 i download pdo 021073 count Oprmode Cycle time Cycle exp Name nOutDatal Group Type ARRAY 0 1 OF UNT Outputs Address 168 0x48 Comment ADS Info Port 501 IGrp OxFO30 10ffs 0x48 Len 4 5 H Axis 1_Drive_Out Eel Hel nOutData2 LS nCtrli nCtrl2 el nCtrl3 l nctrl4 nOutData3 Attach Variable nOutData1 Output Show Variables Unused Used and unused C Exclude disabled Exclude other Devices Exclude same Image E Show Tooltips 1 0 Configuration 3 1 0 Devices Device 1 EtherCAT A Drive 1 AKD Ce Data Record1 gt GB 28 0 UINT32 4 0 Show Variable Types C Matching Type Matching Size Jal Types Cl Array Mode Offsets C Continuous C Show Dialog Variable Name C Hand over C Take over Data Record 1 Outputs Drive 1 AED Device 1 EtherCAT 0 Device Comment Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT Unefois cetteconfigurationeffectu e lemappagepeut treactiv commeindiqu pr c demment dans cedocument aa o N L onglet en ligne de l cran NC affiche pr sent une position et un bit change au niveau des derniers chiffres General Settings Parameter Dynamics Online Eunctions Coupling Compensation Setpoint Position mm 1
6. Data Type UDINT w Data Type BINT v Bit Lentgh Bit Lentgh de From Dictionary From Dictionary LatchI N32 DRYHANOWHEEL LatcheP32 Latch P32 Latch2 N32 LatchiN32 LatchControl Latch F32 LatchStatus Latch2h 32 Latch pn LatchContral CearDiglnputChangedBit Latch Status reserved Latch pr Cantralward ClearDig nputChangedBit Statusword reserved reserved Contralword reserved Statueword Modes of Operation reserved Modes of Operation Display reserved Dans ce cas la valeur de consigne du mode de La m me liste est propos e pour les PDO de position interpol est s lectionn e transmission La valeur s lectionn e ici est celle de la position interne r elle Kollmorgen Octobre 2011 39 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT L onglet de d marrage affiche la liste des SDO pour cet exemple de mappage libre General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online Transition Protocal lt PS gt CoE C lt PS gt CoE C lt PS CoE C lt PS CoE C lt F5 gt CoE C lt PS CoE C lt PS gt CoE C lt PS gt CoE C lt PS gt CoE C P5 CoE E lt PS gt CoE C lt PS gt CoE C lt PS CoE C lt PS CoE C lt F5 gt CoE C P5 CoE C P5 CoE C lt PS gt CoE C lt PS gt CoE lt PS gt CoE E Fs CoE H Fs CoE D Fs CoE Si cette configuration doit tre utilis e dans le NC la valeur de consigne de position d interpolation doit
7. Le d lai 2 correspond la t che en temps r el de 62 5 us x ms du variateur AKD 4 11 2 Synchronisation avec les horloges distribu es DC d sactiv es L algorithme de synchronisation du bus de terrain du variateur AKD est similaire a celui utilis par les horloges distribu es La diff rence est que le variateur AKD est synchronis par rapport un v nement SyncManager2 au lieu d un v nement DC Un v nement SyncManager2 est cr lorsque le ma tre EtherCAT envoie au variateur un nouveau paquet de valeurs de commandes pendant que le r seau est l tat op rationnel Cela se produit une fois par cycle de bus de terrain Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 12 Mot de contr le et mot d tat de verrouillage Mot de contr le de verrouillage 2 octets t__ Valeur bin aleur hexJ Description O 00000000 00000001 zz01 Activation du verrouillage externe 1 mont e positive 00000000 00000010 Activation du verrouillage externe 1 mont e n gative 1 r a a E o o oR E 13 16 RE SS Mot d tat de verrouillage 2 octets Bt Vawe __ Valeur hex Descrption OOOO o 00000000 00000001 zz01 Verouiliage exteme 1 valide mont e positive a a S CE a a e SSOSC SS 8 11 00000001 00000000 Z12ZZ Accus de r ception de la valeur du verrouillage externe 1 mont e positive 00000010 00000000 Z2ZZ Accus de r ception de la valeur du verrouillage externe 1 mont e n
8. TwinCAT La communication vers le variateur s effectue via le maitre TwinCAT Il est impossible de connecter WorkBench a un maitre a distance Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 6 2 Connexion a un variateur en utilisant WorkBench Pour pouvoir assurer la connexion un variateur un p riph rique TwinCAT doit tre ajout dans WorkBench Pour ce faire il est possible d utiliser la page de d marrage de WorkBench Dans un premier temps il convient de sp cifier le type de variateur En ligne TwinCAT La liste des variateurs disponibles appara t ensuite Kollmorgen WorkBench SEE File Edit View Tools Help OO cd Panic K OL LMORGEN il Learn more about this topic Quick Start Guide Because Motion Matters WorkBench has found the following drives g ls your device is not shown Status NetID Drive 1 AKD Free 10 155 94 47 3 1 Drive 2 AK0 Free 10 155 94 47 3 1 Add New AKD E Panic Abort Fiz RE Chaque variateur est accompagn de diff rentes informations nom tat identifiant r seau et num ro de port Apr s avoir s lectionn un variateur dans la liste il suffit de cliquer sur le bouton Connexion pour cr er un p riph rique dans le volet gauche de WorkBench et le connecter au variateur Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration Le nom l identifiant r seau et le num ro de port proviennent d
9. a 7 segments indique Er erreur en cas d chec de l instruction DRV TYPE Dans ce cas teignez puis rallumez le variateur et contactez le service client pour obtenir de l aide si n cessaire 14 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 4 Guide de configuration A AVERTISSEMENT Seul un personnel comp tent disposant de connaissances approfondies concernant la technologie de contr le et de transmission est autoris configurer le variateur AATTENTION Veillez ce qu aucun mouvement inopportun du variateur ne puisse entra ner de dommages corporels ou mat riels 1 V rifiez l assemblage l installation V rifiez que toutes les instructions de s curit du manuel consacr au variateur et de ce manuel ont bien t respect es et mises en place V rifiez le param trage de l adresse de station et de la vitesse de transmission 2 Connectez le PC d marrez le logiciel WorkBench Utilisez le logiciel de configuration WorkBench pour d finir les param tres du variateur 3 Configurez les fonctions de base D marrez avec les fonctions de base du variateur et optimisez les boucles de vitesse de courant et de position Cette section de la configuration est d crite dans l aide en ligne du logiciel de configuration 4 Enregistrez les param tres Une fois les param tres optimis s enregistrez les dans le variateur 3 5 Configuration via le gestionnaire de syst me TwinCAT NC PTP
10. donn es Valeur r elle interne de la position NT32 Valeur r elle de la vitesse NT32 Mot d tat CANopen 0x6041 sous index 0 UINT16 Mot d etat CANopen Deuxi me r troaction de position INT32 Entr es num riques UINT32 Valeur r elle de l erreur de poursuite 60F4 sous index 0 NT 32 Position de verrouillage front montant T32 Valeur r elle du couple NT16 tat de verrouillage 20A5 sous index 0 UINT16 Valeur de l entr e analogique 470 sous index 0 INT16 4 8 Modes de fonctionnement pris en charge Mode de fonctionnement Mode de fonctionnement CANopen Profile Velocity DRV OPMODE 2 0x6060 sous index 0 donn es 3 DRC CMDSOURCE 1 Dans ce mode de fonctionnement le ma tre EtherCAT envoie des valeurs de commande de vitesse cyclique au variateur AKD Interpolated Position DRV OPMODE 2 0x6060 sous index 0 donn es 7 DRV CMDSOURCE 1 Dans ce mode de fonctionnement le ma tre EtherCAT envoie des valeurs de commandes de positions cycliques au variateur AKD Ces valeurs de commandes sont interpol es par le variateur AKD en fonction de la fr quence d chantillonnage du bus de terrain Homing Mode DRV OPMODE 2 0x6060 sous index 0 donn es 6 DRV CMDSOURCE 0 Dans ce mode il est possible d effectuer un ralliement interne au variateur AKD Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 9 Reglage de la dur e du cycle EtherCAT Ladureeducycleautiliserdanslevariateurpourlesvaleurs r e
11. la requ te d interruption du register change changement de registre d activation de SyncManager EEPROM emulation 0x204 Lis Activation d interruptions d mulation EEPROM RS 204 387 RW RO Rees C sepa 0 Event 0x205 RW Activation de l v nement de sortie Mailbox SDO Same oa fa fo SyncManager 0 pour le canal d objet e 1 Event 0x205 RW Activation de l v nement d entr e Mailbox SDO awe N Na SyncManager 1 pour le canal d objet SyncManager 2 Event 0x205 2 RW Activation de l v nement de sortie de donn es de Pro Out Event traitement PDO valeurs de consigne cycliques de la carte SyncManager 3 Event 0x205 3 RW Activation de l v nement d entr e de donn es de Pro In Event traitement PDO valeurs r elles cycliques du variateur fees a RW RO R sev s SSCS Kollmorgen Octobre 2011 29 30 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 2 2 Requ te AL Event adresse 0x0220 0x0221 Lorsque le bit appropri du registre de requ te AL Event est d fini sur 1 l interface EtherCAT indique au variateur AKD l v nement que celui ci doit traiter ZA ZA AL Control Event 0x220 RW Traitement de AL Control Event pour MP eT Vocation ceghase e Sync0 Distributed 0x220 2 RW Traitement d un v nement de l horloge Clock DC Event e ind La distribu e DC sync1 Distributed 0x220 RW ral d un v nement de l horloge epore asmue 00 SyncManager 0x220 RW k du contenu du registre d activa
12. ne sont pas pertinents Les chiffres 0 et 1 indiquent l tat des bits individuels Bits d pendant du mode dans le mot de contr le Le tableau suivant montre les bits d pendant du mode dans le mot de contr le Seuls les modes sp cifiques au fabricant sont pris en charge actuellement Les modes individuels sont d finis par l objet 6060h Modes de fonctionnement Profile Position Mode pp 01h new setpoint change set_ Absolu relatif immediately Rs Ant EL sen Interpolated Position Modeqp on _ R sev R se 08h Description des bits restants dans le mot de controle Bit 8 Pause si le bit 8 est d fini le variateur se met en pause dans tous les modes Les valeurs de consigne vitesse de pas a pas ou de ralliement num ro de la t che de mouvement valeurs de consigne pour le mode num rique des modes individuels sont conserv es Bits 9 10 ces bits sont r serv s pour le profil du variateur DS402 Bits 13 14 15 ces bits sont sp cifiques au fabricant donc actuellement r serv s Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 4 3 Bits de la machine d tat mot d tat Affectation des bits dans le mot d tat 0 Readytoswitchon 8 Manufacturer specific r serv 1 Switchedon o Remote toujours d finisurt Target reached Internal limit active Operation mode specific r serv Operation mode specific r serv 6 Switchondisabled 14 Manufacturer specific r
13. plus de trois messages SYNC CANopen ou sept trames EtherCAT n ont pas t re us et que le variateur est activ l erreur F125 perte de synchronisation est alors g n r e Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 5 Index 5 Ind naex TwinCAT 15 A U Abr viations 8 En Sroe d 7 Acc l ration de phase 31 a aa AL Event 29 V B Valeurs cycliques 42 Bus de terrain 50 W C Workbench over TwinCAT 20 CoE CANopen over EtherCAT 33 Commandes du mot de contr le 34 Configuration 15 Consignes de s curit G n ralit s 10 Installation lectrique 12 D Dur e du cycle R glage 43 Valeurs max 43 E EtherCAT integre 13 G Groupe cible 6 Interrupt Event 29 M Machine d tat 33 Mailbox 46 Mappage fixes PDO 36 Modes de fonctionnement 42 Mot d tat 35 Mot de verrouillage 45 P Param tres du bus de terrain 50 PDO Flexible Mapping 37 Profil EtherCAT 27 R Registre d esclaves 28 S Symboles utilis s Synchronisation Kollmorgen Octobre 2011 51 Vente et Service Nous voulons vous offrir un service optimal et rapide Pour cela prenez contact avec l tablissement de vente comp tent Si vous deviez ne pas les conna tre contactez soit le service client le europ en ou nord am ricain Europe Kollmorgen service de clients Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 L Am rique du Nord Kollmorgen Customer Su
14. riph riques E S dans le gestionnaire de syst me TwinCAT Un axe doit galement tre ajout dans NC Configuration comme indiqu dans la section Configuration via le gestionnaire de syst me TwinCAT NC PTP gt p 15 E B SYSTEM Configuration NC Configuration E Le i 1 SAF r PLC pep eee M 1 0 Configuration 1 0 Devices D Device inr l mit Mappings Pour pouvoir assurerla connexion aux variateurs en utilisant WorkBench les variateurs doivent tre en tat Pre Op Safe Op ou Op La machine d tat associ e un variateur est accessible dans l onglet En ligne sous le n ud Configuration E S P riph riques E S P riph rique x Variateur x Voir la capture d cran ci apr s OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager AIO x File Edit Actions View Options Help OD at a S 14 8 oh 8 Sls YOON G B BQlller ele OB 2 f SYSTEM Configuration E NC Configuration General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online Er 1 SAF Fide Axis 1 E H Axis 2 lf PLC Configuration SE I O Configuration El Devices H Device 1 EtherCAT af Device 1 Image i Device 1 Image Info Ea T Inputs H Outputs H g InfoData E a D Drive 2 nes H age Mappings Local 10 1 38 161 1 1 KT Le processus d installation de WorkBench est identique au processus normal hormis que Workbench doit tre install sur la m me machine que
15. tre li e Index 0101200 04101300 04140000 0s1400 01 0s1400 02 01400 00 0s1401 00 04140200 0140300 01600 00 01600 01 Ox1 600 02 O21 600 00 O1607 00 0160200 04160300 04101201 04101200 0101301 0101300 Ox6060 00 Ox6002 01 060C 02 entre l axe et l axe NC NC Task 1 SVB NC Task 1 Image E Tables Sta Axes it Axis 1 E Axis 1_Enc a Axis 1_Drive a Qf Inputs 81 Axis 1_Drive_In T ninDatai T nInData2 OT nStatus1 St nStatus2 T nStatus3 gT nStatus4 et ninData3 et ninDatad H t nInDatas ST nInData6 T nStatusS T nStatus6 f nStatus f nStatus8 f nDcOutputTime a L Outputs Data 0x00 0 0x00 0 0x00 0 0x60410010 1614872592 060630020 1617100832 0x02 2 0x00 0 0x00 0 0x00 0 0x00 0 060400010 1614807056 0x60C10120 1623261472 0x02 2 0x00 0 0x00 0 O00 0 0x1600 5632 0x01 1 0x1601 6913 0x01 1 O07 7 0x02 2 OxFD 253 Variable Flags Online Comment clear sm pdos 0101 21 clear sm pdos 0x101 31 clear pdo O 1 400 entries download pdo 027400 entry download pdo 027400 entry download pdo O 1400 entr clear pdo 0x101 entries clear pdo Ox1402 entries clear pdo Ox1 403 entries clear pdo 0 1600 entries download pdo 0 1600 entry download pdo 01600 entry download pdo 0217600 ertr clear pdo Ox1601 entries clear pdo Ox1602 entries clear pdo 01603 entries download pdo 0112 01 1 download pdo
16. zo dale Toutes les donn es relatives la r solution la taille de pas la pr cision de positionnement etc se r f rent des valeurs calcul es Les probl mes de lin arit dans le m canisme jeu d formation etc ne sont pas pris en compte Si la vitesse limite finale du moteur doit tre modifi e tous les param tres d finis pr c demment pour le contr le de position et les blocs de mouvement doivent alors tre adapt s Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 2 EtherCAT int gr Connexion au r seau EtherCAT via les connecteurs X5 port d entr e et X6 port de sortie LE 1S LED 1 LED2 9 LED na LED 4 3 2 1 Fonctions des DEL L tat de la communication est indiqu par les DEL int gr es Connecteur N de la DEL N om XD LED 1 IN port Link ALLUM E actif ETEINTE inactif LED2 RUN ALLUMEE en marche ETEINTE teint Fonction X6 LED3 OUT port Link ALLUM E actif TEINTE inactif 3 2 2 Technologie de connexion Vous pouvez vous connecter au r seau EtherCAT via les connecteurs RJ 45 3 2 3 Exemple de connexion r seau z By VE ee s s a a E E Pan a es bene i SS sel a EtherCAT Master Kollmorgen Octobre 2011 13 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 3 Activation EtherCAT avec les mod les AKD CC Les mod les de variateurs AKD CC prennent en c
17. 1B20 320 Inputs F 0 1 0 Configuration 0x1B21 6 0 Inputs F 0 Ei 1 0 Devices 0x1822 32 0 Inputs IF 0 iog f 0x1B23 32 0 Inputs F 0 Device 1 EtherCAT Ox1B24 60 Tere F 0 Device 1 Image lt gt 0600 20 Outputs 0 v Device 1 Image Info a t Inputs PDO Assignment 0 1012 PDO Content 01400 H l Outputs O 0x1 600 excluded by xT 701 Index Size Offs Name Type Default hex InfoData oO Dx 601 excluded by x1 701 Ox6041 00 2 0 0 0 Status word UINT Drive 1 AKD d ier sie ae M z ie 2 0 a Mappings a el 0S sxcluded by Ont k R th 0x1701 a NC Task 1 SAF Device 1 EtherCAT F 0 1702 excluded by 041701 C 0x1 703 excluded by 0x1 701 a Ein FAN fee Je DL 701 Download Predefined PDO Assignment none p PE eie Load PDO info from device C PDO Configuration Kollmorgen Octobre 2011 37 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT Pour effectuer un mappage libre la case de configuration de PDO doit imp rativement tre coch e POO List SM Size Type Flags Index Size Name Al MAO ut O17 A00 Inputs Mbeln 01401 Inputa Outputs 01402 Input Inputa 01403 l Inputs 01601 Inputs 01620 i Inputs 0 1621 Inputa On BS Inputs 01B23 Inputs OT B24 Inputs O71 600 Outputs uw mme em nm me eme POO Assignment 0 101 2 POO Content 0x1 600 _ 01600 excluded by 0x1 701 Las Index
18. 2 bytes 0x1723 Mot de contr le 2 octets valeur de la commande de position interpol e 4 octets mot de contr le de verrouillage 2 octets r action du couple 2 octets sorties num riques 2 octets remise d information d entr e chang e 2 octets 0x1724 Position de cible pour le mode synchrone cyclique de position 4 octets mot de contr le 2 octets r action du couple 2 octets 0x1B01 Valeur r elle de la position 4 octets mot d tat 2 octets total 6 octets 0x1B20 Valeur r elle interne de la position 4 octets valeur de position de deuxi me appareil de r troaction de position 4 octets valeur r elle de la vitesse 4 octets entr es num riques 4 octets erreur de position 4 octets position de verrouillage positive 4 octest mot d tat 2 octets valeur r elle de couple 2 octets tat de verrouillage 2 octets valeur d entr analogique 2 octets 0x1B21 Valeur r elle interne de la position 4 octets mot d tat 2 octets 0x1B22 Valeur r elle interne de la position 4 octets valeur de position de deuxi me appareil de r troaction de position 4 octets valeur r elle de la vitesse 4 octets entr es num riques 4 octets erreur de position 4 octets position de verrouillage negative 4 octets mot d tat 2 octets valeur r elle de couple 2 octets tat de verrouillage 2 octets valeur d entr analogique 2 octets 0x1B23 Valeur r elle interne de la po
19. 255 1 1 1 EERE Kollmorgen Octobre 2011 17 18 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 5 5 Activation de la configuration du r seau Confirmez que le variateur AKD appara t dans l arborescence des p riph riques Activez ensuite la configuration r seau Pour cela commencez par appuyer sur le bouton sa de mani re g n rer les mappages Appuyez sur le bouton afin de permettre au logiciel TwinCAT de v rifier la configuration Enfin utilisez le bouton f afin de passer en mode d ex cution Confirmez ensuite que TwinCAT est autoris passer en mode d ex cution Unbenannt TwinCAT System Manager a x Fie Edt Actions View Options Help Gl SYSTEM Configuration EB NC Configuration B E Nc Task 1 SAF E NC Task 1 SVB s NC Task 1 Image E Tables I Sie Axes Elle Axis 1 M PLC Configuration EM 1 0 Configuration 1 0 Devices Device 1 EtherCAT ah Device 1 Image Device 1 Image Info fT Inputs E Outputs m InfoData evice 1 EtherCAT Id f Type EtherCAT Adapter Direct Mode Comment E l Disabled Create symbols I Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 5 6 Activation et d placement de l axe L axe peut tre activ en cliquant avec la souris sur le bouton Set dans la fen tre Online en ligne de chaque axe comme illustr ci dessous M DVeMocde tsm TWNCAT System Manager r x
20. 5 Donn es octet de poids fon O S D n lt Roi pl a O1 D O O x lt O0 U U OIO S 5 3 5 D D D O nin Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 13 3 Exemple acces Mailbox Dans cet exemple les PDO 0x1704 sont mapp s voir le chapitre sur les mappages fixes de PDO Le maitre envoie le message de sortie Mailbox suivant Octet 0 OxOA Les 10 octets suivants contiennent des donn es octets 2811 Octet 1 0x00 Les 10 octets suivants contiennent des donn es octets 2811 Octet2 0x00 adresse Octet 3 0x00 fadresse 0 Octet 4 0x00 Canal 0 et prono Octet 5 0x03 otc OSS Octet 6 0x00 Poono OoOO SoS Octet 9 0x12 onetSDOIC Octet 10 0x16 Objet SDOWIC2 OoOO Octet 11 0x01 Sousindext O Octet 12 0x04 Valeur de donn es 0K00001708 Octet 13 0x17 Valeur de donn es 0k00001704 o Octet 14 0x00 Valeur de donn es 0k00001708 Octet 15 0x00 Valeur de donn es 0X00001708 Le variateur renvoie le message suivant Octet 0 Ox0E Les 14 octets suivants contiennent des donn es octets 2815 Octet 1 0x00 Les 14 octets suivants contiennent des donn es octets 2815 Octet2 x00 aese OOOO Octet3 0x00 aese OOS Octet 4 0x00 Canote OOO Octet 5 0x03 oec OOOO O Octet 6 0x00 PDO mme O o Octet 9 0x12 ObjetSDOMIC SSOSC S S Octet 10 oxic Objet SDOIC 2 O Octet 11 0x01 Sous index OOS Octet 12 0x00 Valeur de do
21. 65 7124 gi Lag Distance min max mm Actual Velocity mms Setpoint Velocity mms 0 0010 0 025 0 002 0 0168 0 0000 Override Total Control Output Error 100 0000 0 00 0 00 0 0x0 Status log Status phys Enabling C Ready NOT Moving _ Coupled Mode C Controller Set C Calibrated Moving Fw C In Target Pos Feed Fw C Has Job C Moving Bw C In Pos Range Feed Bw Controller Ky F actor mm s mm Reference Velocity mms 1 WU 22w Target Position mm Target Velocity mms 0 CH b al A 8 NE amp 8 2 Apr s avoir activ l tage de puissance avec le bouton All le variateur peut tre d plac via les boutons poussoirs ou les diff rentes fonctions du menu de fonctions Set Enabling Coniralle Freed Bm Override 72 Kollmorgen Octobre 2011 41 42 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 7 Valeurs r elles et valeurs de consigne cycliques prises en charge Valeurs de consignes cycliques prises en charge om Valeur de la commande de Enregistrement des donn es position d interpolation dans le mode ip vitesse Mot de contr le CANopen x6040 sous index 0 UINT16 Mot de contr le CANopen Mot de contr le de verrouillage 0x20a4 sous index 0 UINT16 ee R action du couple x60B2 sous index O INT16 a Sorties num riques x60FE sous index 1 UINT32 Valeurs reelles cycliques prises en charge om Num ro d objet CANopenl Type de Description
22. AKD EtherCAT Communication dition R vision E Octobre 2011 Valide pour la r vision du produit C Num ro de la pi ce 903 200005 02 Traduction du manuel original EtherCAT Le manuel faisant partie int grante du produit conservez le pendant toute la dur e de vie du produit Remettez le manuel au futur utilisateur ou propri taire du produit D ES CCS Because Motion Matters Liste des R visions R vision Remarques B 10 2010 C 01 2017 D 04 2017 E 11 2011 Flexible mapping Hardware Revision HR Hardware Revision Firmware WorkBench Remarques M_01 03 22 222 SM_07 08 00 071 STO certifi 2M 01 05 xx yyy PROFINET RT released EtherCAT est marque d pos e et technologie brevet e autoris es par Beckhoff Automation Gmbh l Allemagne Ethernet IP est une marque d pos e de la ODVA Inc Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation EnDat est une marque d pos e de la Dr Johannes Heidenhain GmbH PROFINET est une marque d pos e de la PROFIBUS et PROFINET International PI SIMATICest une marque d pos e de la SIEMENS AG HIPERFACE est une marque d pos e de la Max Stegmann GmbH WINDOWS est une marque d pos e de la Microsoft Corporation AKD est une marque d pos e de la Kollmorgen Corporation Brevets r els US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface US Patent 5 162 798 used in control card R D US Pa
23. CAT est prise en charge par le registre Interrupt Enable et le registre AL Event Deux types d v nements provoquent galement une interruption mat rielle dans le variateur savoir une emulation EEPROM et un v nement SyncManager 2 Les valeurs r elles du variateur donn es SyncManager 3 sont crites sans aucune requ te AL Event durant chaque requ te d interruption mat rielle d clench e par exemple par un v nement SyncManager 2 L change Mailbox entre le ma tre et le variateur AKD est g r enti rement en interrogeant le registre AL Event dans une t che en arri re plan du variateur Le variateur active des v nements individuels de l interface EtherCAT lorsque le bit correspondant du registre Interrupt Enable est d fini sur 1 Lorsque ce bit est r gl sur 0 les interruptions mat rielles pour des v nements sp cifiques sont d sactiv es 4 2 1 Registre Interrupt Enable adresse 0x0204 0x0205 ZA ZA Param tre Adresse Bit var ECAT Description AL Control Event 0x204 kaba Activation de AL Control Event pour l acc l ration de phase on 7 RW RO R sen OOS Sync0 DC Distributed 0x204 2 RW Activation d interruptions de synchronisation 0 de Clock l horloge distribu e DC pour toute la communication Sync1 DC Distributed 0x204 3 RW Activation d interruptions de synchronisation 1 de Clock l horloge distribu e DC pour toute la communication SyncManager activation 0x204 4 RW Activation de
24. Device 1 Image Info El f Inputs i T Outputs H InfoData EH l Drive 1 AKD E Drive 2 AKD HAA Mappings Kollmorgen Octobre 2011 23 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration L identifiant r seau est sp cifi dans l onglet EtherCAT sous le n ud I O Configuration 1 0 Devices Device x OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager Z joj x File Edit Actions View Options Help lf SYSTEM Configuration ca MB NC Configuration General Adapter EtherCAT Online CoE Online J E NC Task 1 SAF A kd 10 1 38 161 2 1 ee Axis 1 E i Axis 2 MM PLC Configuration e 1 0 Configuration 1 0 Devices Bags fevice 1 EtherCAT ln Device 1 Image i Device 1 Image Info E gt Inputs H l Outputs H InfoData H a Drive 1 AKD a Drive 2 AKD Fl Mappings 0000 0910 4 01000000 12 0000 0130 2 Il est important de bien comprendre que ces informations proviennent du fichier de configuration du maitre TwinCAT et non du variateur m me Par cons quent si la configuration de TwinCAT ne refl te pas la configuration r elle du r seau il est possible qu un variateur r pertori dans WorkBench ne soit pas sous tension voire m me connect au r seau EtherCAT ou qu un variateur soit sous tension et connect au r seau EtherCAT sans appara tre dans la liste de WorkBench Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 6 3 Configuration et acti
25. En utilisant l objet 0x10 12 sous index 1 affectation SyncManager 2 un mappage fixe pour les valeurs de commandes cycliques peut tre d fini avec les valeurs 0x1701 0x1702 0x1703 0x1720 jusqu 0x1724 En utilisant l objet 0x1C 13 sous index 1 affectation SyncManager 3 un mappage fixe pour les valeurs r elles cycliques peut tre d fini avec les valeurs 0x1B01 0x1B20 jusqu 0x1B24 Las quencesuivanted critlamani redes lectionnerle mappage delavaleurdecommandefixe0x1 701viales SDO 1 acc s SDO en criture l objet 0Ox1C 12 sous index 0 donn es 0x00 2 acc s SDO en criture l objet 0Ox1C 12 sous index 1 donn es 0x1701 3 acc s SDO en criture l objet 0x1C 12 sous index 0 donn es 0x01 Les mappages fixes suivants sont pris en charge Interface de position 0x1701 Valeur de la commande de position 4 octets mot de contr le 2 octets total 6 octets 0x1720 Mot de contr le 2 octets valeur de la commande de position interpol e 4 octets mot de contr le de verrouillage 2 octets r action du couple 2 octets sorties num riques 2 octets 0x1721 Valeur de la commande de position interpol e 4 octets mot de contr le 2 octets r action du couple 2 octets x1722 Mot de contr le 2 octets valeur de la commande de position interpol e 4 octets mot de contr le de verrouillage 2 octets r action du couple 2 octets sorties num riques 2 octets couple max
26. Size Offs Name o Default hex 01601 excluded by 041701 5m 0040 00 2 0 Control word 01602 excluded by 0x1 01 S 0 1603 excluded by 0x1 701 01701 B 01702 excluded by 041701 0 1 703 excluded by Os 701 J Din e a 0 Download Predefined POO Assignment none 7 eee Load POO info from device Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 6 1 Exemple mappage libre de PDO Pour le mappage libre des sorties il convient de d sactiver le mappage fixe de 0x1701 En remplacement il est possible d utiliser jusqu 4 PDO mappables librement 0x1600 0x 1603 Le nombre maximum d octets pour chacun de ces PDO est de 8 POO Assignment 0410121 POO Assignment 0x1CT2T O71 600 CT 0x1 601 On E02 M 01603 1051701 excluded by 027600 B 0s1702 excluded by Os 600 1051703 excluded by 01600 J I es Pe 7an ee ee H LL 0 Apres quoi le mappage par d faut du PDO 0x1600 par exemple peut tre tendu POO Content 027 600 Indes Size Offs Name Type Default hes 0s6040 00 2 0 0 0 Control word UINT 10S H 3 Insert Delete Edit Prec Move lL p none Move Down nad borane La liste des objets mappables s affiche et une nouvelle entr e peut tre s lectionn e Edit Pdo Entry EU ee Edit Pdo Entry x Mere Data Record d Name Position Actual Internal Value ok Index hex EOC 24769 Index hes B063 24675
27. T est connect physiquement au variateur AKD EtherCAT Cr ez un nouveau projet vide Cliquez avec le bouton droit de la souris sur O Devices Appareils d entr e sortie et effectuez une analyse des appareils Un exemple est inclus dans la carte r seau EtherCAT qui est reli e au PC Unbenannt TwinCAT System Manager 4 i x Pe PaE aie _ Actions Yew Options gt E CE SYSTEM rene BNC Configuration JA PLC Configuration 1 0 Configuration B9 gi Mappin e Append Device fa Import Device i Paste Ctri y A Paste withilnks Alt Ctri v Ready local 127 255 255 1 1 1 IMIDE Une fen tre contextuelle vous informe que le logiciel TwinCAT ne peut pas d tecter tous les appareils Cliquez sur OK pour continuer 3 5 2 S lection de l appareil TwinCAT doit tre en mesure de trouver la carte r seau EtherCAT Un esclave EtherCAT doit tre connect la carte r seau sinon TwinCAT trouvera une carte EtherNET en temps r el au lieu d une carte EtherCAT Appuyez sur le bouton OK Unbenannt TwinCAT System Manager DS _ l x He E Edit _Actons View D ae oe E E SYSTEM Configuration PB Nc Configuration MM FLE Configuration WF if Configuration B9 1 0 Devices F Mappings ic ce 1 new 1 0 devices found Laat J arbmdung Twinit T ntel FCI Ethernet Acapter Select All Unselect All Ready Kollm
28. able de prendre en charge un cart moyen allant jusqu 4800 ppm dans le cycle de temps fourni par le ma tre chaque cycle du bus de terrain le variateur contr le un compteur dans son circuit FPGA interne qui est supprim par un v nement Sync0 horloge distribu e Selon la valeur du compteur le variateur augmente ou diminue le signal MTS 62 5 us en respectant un maximum de 300 ns L cart th orique maximal autoris peut tre calcul en utilisant la formule suivante 300 ns MaXgeV 62 5 us 1 000 000 4800 ppm La fonctionnalit de synchronisation dans le variateur peut tre activ e en d finissant le bit 0 du param tre FBUS PARAMO2 sur High Par cons quent FBUS PARAMO2 doit tre d fini sur 1 En outre la fonctionnalit d horloge distribu e doit tre activ e par le ma tre EtherCAT afin d activer les v nements Sync0 cycliques 4 11 1 Synchronisation avec les horloges distribu es DC activ es Lorsque le ma tre EtherCAT active des horloges distribu es un v nement d horloge distribu e DC est alors cr dans le variateur AKD chaque cycle de bus de terrain Une t che en temps r el d finie de 62 5 us dans le variateur AKD surveille le temps coul entre les v nements DC et le temps du syst me AKD puis augmente ou diminue si n cessaire l impulsion d chantillonnage de 62 5 Us vers le processeur Les param tres de bus de terrain suivants sont utilis s avec la fonctionnalit de sy
29. anette 48 4 13 3 Exemple acc s MailboX 2 49 4 14 Param tres du bus de terrain 90 LS OK CR TE 51 4 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 1 G n ralit s 1 Generalites 1 1 A propos de ce Manuel cccececccccccccccccccccccc e 6 1 2 Groupe cible 6 1 3 Symboles utilis s 7 1 4 Abr viations utilis es 222 2222222 222222 8 Kollmorgen Octobre 2011 5 AKD EtherCAT 1 G n ralit s 1 1 propos de ce manuel Le pr sent manuel intitul AKD Communication EtherCAT d crit l installation la configuration l tendue des fonctions et le protocole de logiciel pour la s rie de produits EtherCAT AKD Tous les variateurs EtherCAT AKD sont dot s de fonctionnalit s EtherCAT int gr es et ne requi rent donc pas de carte d option suppl mentaire Une version num rique de ce manuel format PDF est disponible sur le CD ROM accompagnant votre variateur Vous pouvez t l charger les mises jour de ce manuel sur notre site Web Kollmorgen Les documents ci dessous concernent galement la s rie AKD e Le Guide de d marrage rapide du variateur AKD galement fourni en version papier comprend des instructions de base pour configurer un variateur et le connecter un r seau e Le Manuel d installation du variateur AKD galement fourni en versio
30. ariateur n est pas pr t a tre mis sous tension le contr leur n a pas indiqu s il est pr t fonctionner Le variateur est encore dans la phase de d marrage ou en tat de d faut L amplificateur ne peut pas tre activ via l interface EtherCAT parce qu il n y a pas par exemple de connexion une source d alimentation Le variateur peut tre activ par le biais du mot de contr le L amplificateur est activ mais les valeurs de consigne de l interface EtherCAT n ont pas encore t transf r es L amplificateur est au repos et un front montant dans le bit 3 du mot de contr le active le transfert de la valeur de consigne transition vers l tat Operation Enabled l interface EtherCAT Une erreur est en souffrance le variateur est arr t et d sactiv Kollmorgen Octobre 2011 33 34 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 4 2 Commandes dans le mot de contr le Affectation des bits dans le mot de contr le O Switchon e Pausemat 1 Disable Voltage o Reeve 4 Operation mode specific Operation mode specific 13 Manufacturer specific 6 Operation mode specific Manufacturer s pecific 7 Reset Fault ne fonctionne qu avec les 115 Manufacturer specific d fauts Commandes dans le mot de contr le Commande ee E a Fault Reset Enable Operation Quick Stopl Disable Voltage Switch on Transitions X X X 1 1 1 1 KT a a ee XX 0 KO EN a 1 RS ae Les bits marqu s d un X
31. cal 127 255 255 1 1 1 Eine Une fen tre contextuelle appara t Le param trage suivant active le variateur et permet des valeurs de commande dans les deux sens Set Enabling W Controller OK F Feed Fw IY Feed Bw Cancel Ovemde Pe fo All Par la suite le moteur devrait se d placer dans la direction positive ou n gative d s que vous cliquez sur les boutons jaunes ci dessous dans la fen tre en ligne Online Kollmorgen Octobre 2011 19 20 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 6 Configuration de WorkBench via TwinCAT Ce chapitre d crit bri vement comment configurer WorkBench sur le syst me TwinCAT et faire fonctionner un moteur sous ce syst me Il ne d taille pas le syst me TwinCAT ou WorkBench seul mais fournit des directives et des informations sur l utilisation combin e du ma tre TwinCAT et de WorkBench Principales tapes de configuration de WorkBench sur le syst me TwinCAT 1 Configuration de TwinCAT et de WorkBench 2 Connexion un variateur en utilisant WorkBench 3 Configuration et activation d un variateur Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 6 1 Configuration de TwinCAT et de WorkBench Le r seau EtherCAT doit tre configur et g r en utilisant le gestionnaire de syst me TwinCAT Pour pouvoir tablir la connexion un variateur et activer ce dernier le variateur doit tre charg sous le n ud P
32. ec les mod les AKD CC eee eee 14 3 4 Guide de configuration 15 3 5 Configuration via le gestionnaire de syst me TwinCAT NC PTP 15 3 5 1 Analyse des appareils 16 3 5 2 S lection de l appareil 2222222222 16 3 5 3 Analyse des bo tiers 17 3 5 4 Ajout d esclaves aux t ches NC 17 3 5 5 Activation de la configuration du r seau 18 3 5 6 Activation et d placement de l axe 19 3 6 Configuration de WorkBench via TwWInCAT eee cece cece eeeees 20 3 6 1 Configuration de TwinCAT et de WorkBench 2 2222 e eee cece cece cece cceceeeeeees 21 3 6 2 Connexion un variateur en utilisant WorkBench 22 02 02222 e cece eee cece eee ceeeeeees 22 3 6 3 Configuration et activation d un variateur 25 3 7 Configuration via l IDE du syst me KAS _ e eee eee cece eeeeees 26 4 Profil EtherCAT 2222222 27 4 1 Registre d esclaves 28 4 2 AL Event Interrupt Event et Interrupt Enable 222 2222 22 2 ee eeceeee cece eee 29 4 2 1 Registre Interrupt Enable adresse 0x0204 0x0205 202 22 cece cece e eee eceeeeees 29 4 2 2 Requ te AL Event adresse 0x0220 0x0221 2 2200 aoaaa aoaaa aoaaa e cece eee eeeceeseeeeee 30 4 3 Acc l ration de phase 31 4 3 1 AL Control adresse 0x0120 0x0121 cece cece oaaao raono nnn 31 4 3 2 AL Status adresse 0x0130 0x0131 202 2 e cece eee e cece ceeee
33. ent respecter les consignes de s curit indiqu es dans le pr sent manuel Il doit veiller galement ce que le personnel charg d utiliser le variateur ait lu attentivement et compris ce manuel 6 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 1 G n ralit s 1 3 Symboles utilis s Symboles d avertissement Symbole Indication SEE ad quates entra nera des blessures graves voire mortelles Indique une situation dangereuse qui faute de prendre les mesures AVERTISSEMENT pou nano es Dessus graves vore monene Indique une situation dangereuse qui faute de prendre les mesures ad quates peut entra ner des blessures assez graves ou l g res peuvent entra ner des dommages mat riels INFORMATION II ne s agit pas d un symbole de s curit Ce symbole indique des remarques importantes Symboles utilis s dans les sch mas SHEE Symbole Terre de y Diode signalisation Ood op PS o Ss ssi D Conducteur de CE Arr t diff r des relais protection CU ty ob e ee Kollmorgen Octobre 201 1 T AKD EtherCAT 1 G n ralit s 1 4 Abr viations utilis es Signification Couche application protocole utilis directement par les entit s de traitement Cat gorie classification de c bles galement utilis e avec Ethernet M canisme d horloges distribu es pour synchroniser le ma tre et les esclaves EtherCAT DL Couche de liaison correspondant la deuxi me couche du mod le OSI Eth
34. erCAT utilise Ethernet qui est normalis selon IEEE 802 3 Mii Interface normalis e ind pendante du suppor contr leur Ethemet lt gt quipement de routage MDI interface d pendante du support utilisant des broches de connexion et des signaux MDI X Interface d pendante du support utilisant des broches de connexion et des signaux avec des lignes crois es Mod le OSI d interconnexion en r seau des syst mes ouverts OUI Identifiant unique ou les trois premiers octets correspondent une adresse Ethernet attribu e a des entreprises ou des organisations I peut tre galement utilis pour les identifiants de protocoles ex LLDP PDI Ensemble d l ments permettant d acc der au contr leur ESC c t traitement PDO Objet de donn es de traitement PDU Ensemble d informations chang es entre une instance de protocole de donn es transparentes et un niveau inf rieur PHY Interface physique qui convertit des donn es provenant du contr leur Ethernet en signaux lectriques ou optiques Paire torsad e non blind e ZAECAT Mode d acc s via EtherCAT Mode d acc s via variateur 8 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 2 S curit 2 Securite 2 1 Consignes de s curit 10 2 2 Utilisation recommand e cc 10 2 3 Utilisation interdite 2 222222 22222 10 Kollmorgen Octobre 2011 9 AKD EtherCAT 2 S curit 2 1 Consignes de s curit ADANGER Toute utilisation inapp
35. es de d marrage Les valeurs r elles cycliques sont transf r es et le variateur essaie de se synchroniser OPERATIONAL Les valeurs de consigne cycliques sont tra t es le param tre torque enable peut tre activ et le variateur doit tre synchronise AL Control bits 3 0 Description Le variateur AKD lit la configuration de SyncManager 0 amp 1 et v rifie la valeur de l adresse de d part ainsi que la longueur Le variateur AKD se pr pare g rer les v nements SyncManager 0 Le variateur AKD lit la configuration de SyncManager 2 amp 3 et v rifie la valeur de l adresse de d part ainsi que la longueur O L interruption mat rielle de SyncManager 2 sera autoris e par le variateur S D sactivation de l interruption mat rielle de SyncManager 2 P D sactivation de l interruption mat rielle de SyncManager 2 Ol D sactivation de l interruption mat rielle de SyncManager 2 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 4 Machine d tat CoE CANopen over EtherCAT La machine d tat des mots d tat et de contr le correspond a la machine d tat CANopen conform ment la norme DS402 Les mots d tat et de contr le CANopen sont captur s chaque mappage fixe PDO voir chapitre Not Ready to Switch On E Switch On Disable Operation 1 D nn b Enable Active a us Pa Dre oe ee ee s L F r F a D Switched On Description Le v
36. eseeeees 31 4 3 3 AL Status Code adresse 0x0134 0x0135 32 4 3 4 Phases de communication EtherCat 2222222 32 4 4 Machine d tat CoE CANopen over EtherCAT 20 00 22 occ eee eee eee ee 33 4 4 1 Description d tat 33 4 4 2 Commandes dans le mot de contr le _ 2 2 22 eee ce eee eee aooo ec eeeceeeeeeeseees 34 Kollmorgen Octobre 2011 3 AKD EtherCAT Sommaire 4 4 3 Bits de la machine d tat mot d tat 35 4 5 Mappages fixes PDO 36 4 6 Mappages flexibles PDO 37 4 6 1 Exemple mappage libre de PDO 39 4 7 Valeurs r elles et valeurs de consigne cycliques prises en charge 42 4 8 Modes de fonctionnement pris en charge 42 4 9 R glage de la dur e du cycle EtherCAT 43 4 10 Dur e maximale du cycle selon le mode de fonctionnement 43 411 Synchronisation 44 4 11 1 Synchronisation avec les horloges distribu es DC activ es 44 4 11 2 Synchronisation avec les horloges distribu es DC d sactiv es 44 4 12 Mot de contr le et mot d tat de verrouillage 45 4 13 Gestion de Mailbox 46 4 13 1 Sortie Mailbox 222222 47 413 2 Entr e Mail OX 2 2 a due caca c
37. figuration ee 1 0 Configuration aR i 1 0 Devices ES Device 1 EtherCAT Device 1 Image aif Device 1 Image Info iT Inputs A l Outputs fl InfoData feel Drive 1 AKD D H a Drive 2 AKD E 8 Mappings a A EF ei A A e A Local 10 1 38 161 1 1 ut 3 Dans la boite de dialogue qui apparait cochez la case Contrdleur pour activer le variateur ou decochez cette m me case pour d sactiver le variateur puis appuyez sur le bouton OK Kollmorgen Octobre 2011 25 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 7 Configuration via l IDE du syst me KAS Si vous utilisez le syst me Kollmorgen Automation Suite KAS la configuration du variateur AKD est compl tement int gr e l environnement de d veloppement int gr IDE commeillustr ci dessous Lalkmergen Auturnation Suite Integrated Development Environment Machina D Control has LiberCAT AKDT M Fe Edt View Too Window Help x wpa Global vaeables A Rotam varables Te Actions TR AxrsSandiMotion Te AxteStetusSzate he Camlest Te Commonf unctions DA Digtal_ Dancer PLCopen 3 TR Pauttttanding D Momeg2ArisDemo Then Carentan Gescebe Po soiw watched Le he AFMIZIC ANENE OO Molo Have Moto Type 0 Rotary Motor Autoort 1 0a Peak Careri re O Ton Corirwoua Curert CR LayeredStructures kli m Main W MontorParameters Tane Corntart W MotionOnTopOtMotion
38. gative 00000011 00000000 Z3ZZ Accus de r ception de la valeur du verrouillage externe 2 mont e positive 00000100 00000000 Z4zz Accus de r ception de la valeur du verrouillage externe 2 mont e n gative 00100000 00000000 2zzz tat de l entr e num riques 01000000 00000000 4zzz tat de l entr e num rique 10000000 00000000 azzz Etat de l entr e num rique 1 Kollmorgen Octobre 2011 45 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 13 Gestion de Mailbox Avec EtherCAT le trafic de donn es acycliques canal d objet ou canal SDO est appel Mailbox Ce syst me est articule autour du maitre Sortie Mailbox Le maitre contr leur EtherCAT envoie des donn es l esclave variateur Il s agit essentiellement d une requ te lecture criture provenant du ma tre La sortie Mailbox op re via SyncManager 0 Entr e Mailbox L esclave variateur envoie des donn es au ma tre contr leur EtherCAT lequel lit la r ponse de l esclave L entr e Mailbox s effectue via SyncManager 1 Sch ma dans le temps Ce sch ma illustre dans le temps le processus d acc s a Mailbox nappe t 1 2 5 6 1 Lemaitre EtherCAT crit la requ te Mailbox dans la m moire tampon des t l grammes envoy s 2 la prochaine interruption l interface EtherCAT activera un v nement SyncManager 0 v n ment de sortie Mailbox dans le registre AL Event 3 Le variateur lit 16 octets dans la m m
39. harge les bus de terrain EtherCAT et CAN via un m me logiciel Ces mod les permettent de choisir un support de bus de terrain en d finissant le param tre DRV TYPE Sur une certaine valeur Ils sont fournis avec le bus de terrain EtherCAT activ Pour passer de CANopen a EtherCAT il est imp ratif de modifier la valeur du param tre DRV TYPE 1 Viale logiciel connectez le PC l AKD et modifiez la valeur du param tre DRV TYPE dans la fen tre Terminal de WorkBench voir la documentation sur le parametre DRV TYPE ou 2 Viale mat riel utilisez les commutateurs rotatifs S1 et S2 ainsi que le bouton B1 situ s respectivement l avant et sur le haut du variateur Pour passer du bus de terrain CAN au bus de terrain EtherCAT l aide des commutateurs rotatifs proc dez comme suit 1 R glez les commutateurs rotatifs situ s l avant de l AKD sur la valeur 89 s1 Si S1 MSB x A S A S2 LSB o6 S1 sur 8 et S2 sur 9 2 Appuyez sur le bouton B1 pendant environ 3 secondes lancement de DRV NVSAVE Pressez B1 pendent 3 secondes Lors du passage au bus de terrain EtherCAT l affichage 7 segments indique En Ne coupez pas l alimentation 24 V tant que En est affich 3 1 Attendez que l tat initial soit de nouveau affich Si c est le cas le variateur est alors pr t tre utilis avec le bus de terrain EtherCAT 2 Coupez l alimentation 24 V puis remettez le variateur sous tension MS Le ES L afficheur
40. hase 31 4 4 Machine d tat CoE CANopen over EtherCAT 33 4 5 Mappages fixes PDO 36 4 6 Mappages flexibles PDO 37 4 7 Valeurs r elles et valeurs de consigne cycliques prises en charge 42 4 8 Modes de fonctionnement pris en charge 42 4 9 R glage de la dur e du cycle EtherCAT e eee eee ceeeeees 43 4 10 Dur e maximale du cycle selon le mode de fonctionnement 43 4 11 Synchronisation 2 2 2 22222 2 44 4 12 Mot de contr le et mot d tat de verrouillage 45 4 13 Gestion de Mailbox 22 2222222222 46 4 14 Param tres du bus de terrain 2 2 22222 50 Kollmorgen Octobre 2011 27 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 1 Registre d esclaves Le tableau ci dessous donne les adresses des registres individuels dans la m moire FPGA Les donn es sont fournies au format little endian avec l octet de poids le plus faible ocuppant l adresse la plus petite Une description d taill e des emplacements de tous les registres et de la m moire FPGA est disponible dans la description EtherCAT Slave Controller Contr leur EtherCAT esclave sur le site de l organisation EtherCAT Tec
41. hez jamais les connexions lectriques du variateur pendant qu il est sous tension Il existe un risque de formation d arc lectrique pouvant entra ner une d t rioration des contacts et des blessures graves Une fois le variateur d connect de l alimentation principale attendez au moins sept minutes avant de toucher des sections de l quipement susceptibles d tre conductrices contacts par exemple ou de d brancher les connexions Des tensions dangereuses peuvent persister dans les condensateurs jusqu sept minutes apr s la mise hors tension Pour plus de s curit mesurez la tension dans la liaison de bus CC et attendez qu elle soit inf rieure 40 V Les raccordements de commande et d alimentation peuvent encore tre sous tension m me si le moteur ne tourne pas A AVERTISSEMENN L quipement lectronique peut conna tre des d faillances En cas de probl me avec le servo amplificateur l utilisateur doit s assurer que le servo amplificateur en question ne pr sente aucun danger la fois pour le personnel et les machines en utilisant par exemple un frein m canique Les machines contr l es distance sont quip es de variateurs avec servo amplificateurs et cartes d extension EtherCAT Elles peuvent bouger tout moment sans avertissement pr alable Par cons quent veillez prendre les mesures n cessaires pour vous assurer que l op rateur et le personnel d entretien sont inform s du danger Mettez en place des
42. hnology Group www EtherCAT org AL Event v nement de requ te d interruption SyncManager 0 registre de contr le d mission de t l grammes SyncManager 1 registre de contr le de r ception de t l grammes SyncManager 2 registre de contr le d mission de donn es de traitement SyncManager 3 registre de contr le de r ception de donn es de traitement 00820 8 syneManages RW RO 00828 8 synoManages RW RO 00830 8 syneManages RW RO 00838 8 syneManager RW RO 0x0840 8 synoManages RW RO 0x1100 64 max M moire tampon ProOut mission de donn es de traitement valeurs RW de consigne transmises via EtherCAT 0x1140 64 max Proln r ception de donn es de traitement valeurs r elles RW d EtherCAT 0x1800 512 M moire tampon pour l mission de t l grammes Object Channel Buffer ECAT la longueur d octet est sp cifi e dans le fichier de description de l appareil 0x1C00 512 M moire tampon pour la r ception de t l grammes Object Channel Buffer Drive la longueur d octet est sp cifi e dans le fichier de description de l appareil ZA ECAT mode d acc s via EtherCAT ZA var mode d acc s via variateur Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 2 AL Event Interrupt Event et Interrupt Enable La communication entre le variateur et le circuit FPGA EtherCAT peut tre interrompue La fonctionnalit d interruption de l interface Ether
43. lleset lesvaleurs deconsignecycliquespeuvent tre stock esdansleparametreFBUS SAMPLEPERIODdel amplificateurouconfigur eslors delaphasede d marrage Cette configuration s effectue via l acc s SDO Mailbox voir le chapitre correspondant aux objets CANopen 60C2 sous index 1 et 2 Le sous index 2 repr sentant l index de temps d interpolation d finit la puissance dix de la dur e par exemple 3 signifie 10 3 soit 10 millisecondes tandis que le sous index 1 repr sentant les unit s de temps d interpolation donne le nombre d unit s par exemple 4 signifie 4 unit s Vous pouvez ex cuter un cycle de 2 ms l aide de plusieurs combinaisons Par exemple Index 3 Unit s 2 ou Index 4 Unit s 20 etc Le param tre FBUS SAMPLEPERIOD se compte par multiples de 62 5 microsecondes dans l appareil Cela signifie par exemple que 2 ms quivaut a une valeur FBUS SAMPLEPERIOD de 32 4 10 Dur e maximale du cycle selon le mode de fonctionnement La dur e du cycle minimum pour le variateur d pend largement de la configuration de celui ci fonctionnalit de verrouillage du codeur activ e avec la deuxi me valeur r elle de la position et ainsi de suite Dur e du cycle du variateur AKD gt 0 25 ms 2250 us gt 0 25 ms 2250 us gt 0 25 ms 2250 us Kollmorgen Octobre 2011 43 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 411 Synchronisation Pour tous les variateurs la boucle PLL interne est th oriquement cap
44. mesures de protection afin d viter que tout d marrage impr vu d une machine ne blesse le personnel ou n endommage le mat riel Les fins de course logicielles ne remplacent pas les fins de course mat rielles sur une machine Installez le variateur comme indiqu dans le Manuel d installation Le c blage pour l entr e de valeurs de consigne analogiques et l interface de positionnement comme illustr sur le sch ma de c blage dans le Manuel d installation n est pas obligatoire Ne d branchez jamais les connexions lectriques du variateur pendant qu il est sous tension sous peine de d truire des composants lectroniques INDICATION L tat du variateur doit tre contr l par l automate programmable afin de reconna tre les situations critiques Posez le contact FAULT en s rie dans le circuit d arr t d urgence de l installation Le circuit d arr t d urgence doit utiliser le contacteur d alimentation Wao Utilisez WorkBench pour modifier les param tres du variateur Toute autre modification entra ne automatiquement la perte des droits de garantie En raison de la repr sentation interne des param tres de contr le de position le r gulateur de position peut tre actionn uniquement si la vitesse limite finale du variateur ne d passe pas Mouvement rotatif 7 500 tr min commutation sinuso dale 12 000 tr min commutation trap zoidale Mouvement lin aire 4 m s commutation sinuso dale 6 25 m s commutation trap
45. mme suit oftl2lslaltstes 7 el elrwpuieliuslults Donn es sp cifiques CAN over EtherCAT en t te CoE SDO CAN standard Octet 0 Longueurde donn es octet de poids faible C Octet 1 Longueurde donn es octet de poids for OC SoSo Octet 2_ Adresse octet de poids aie Octet 3_ Adresse octet de poids Fm Cee Jo a Bits 6 7 priorit Bits 0 3 type 1 r serv ADS over EtherCAT 2 r serv Ethernet over EtherCAT 3 CAN over EtherCAT Bits 4 7 r serv s Num ro de PDO avec PDO de transmission uniquement bit 0 bit de poids faible du num ro de PDO voir l octet 7 pour le bit de poids fort Octet 7 Bit 0 bit de poids fort du num ro de PDO voir octet 6 Bits 1 3 r serv s ES Bits 4 7 type sp cifique re oE requ te SDO r ponse SDO Rx PDO requ te de transmission distance d un Tx PDO requ te de transmission distance d un Rx PDO 15 r serv s Octet 8 Octet de contr le dans le t l gramme CAN Acc s en criture OK Acc s en lecture OK longueur 0x43 4 octets 0x47 3 octets 0x4B 2 octets 0x4F 1 octet de la r ponse NE P Octet 9 Octet de poids faible du num ro d objet CAN index Octet 10 Octet de poids fort du num ro d objet CAN index r OE al Octet 11 Sous index selon la sp cification CANopen pour le variateur Kollmorgen Octet 12 Donn es octet de poids faible OO Octet 13 Octet 14 Octet 1
46. n papier pour les clients de l Union europ enne comprend des instructions pour installer et configurer un variateur e Le Guide de r f rence des param tres et des commandes du variateur AKD contient de la documentation sur les param tres et les commandes utilis s pour programmer le variateur AKD e Le manuel AKD Communication CANopen contient des informations de configuration de l interface CAN et d crit le profil CANopen En outre un fichier xml intitul AKD EtherCAT Device Description d crit les SDO et PDO du variateur EtherCAT Ce fichier est disponible sur le site Web de Kollmorgen http www kollmorgen com website com eng products drives ac_servo_drives akd_drives_akd_software tab php 1 2 Groupe cible Ce manuel est destin a un personnel qualifi selon les op rations effectu es e Installation exclusivement reserve a des electriciens e Configuration exclusivement r serv des sp cialistes de l lectrotechnique et de la technologie de transmission e Programmation d veloppeurs de logiciels et chefs de projets Le personnel qualifi est tenu de conna tre et de respecter les normes suivantes e ISO 12100 CEI 60364 et CEI 60664 e Directives nationales en matiere de prevention contre les accidents AVERTISSEMENT Toute utilisation inappropri e de l quipement peut entra ner des blessures graves voire mortelles ainsi que de s rieux dommages mat riels Par cons quent l op rateur doit imp rativem
47. nchronisation 1 FBUS SYNCDIST D lai pr vu du code PLL du variateur AKD par rapport l v nement DC FBUS SYNCACT D lai r el du code PLL du variateur AKD par rapport l v nement DC 3 FBUS PLLTHRESH Nombre de cycles PLL synchronis s r ussis cons cutivement du variateur AKD avant que celui ci soit consid r comme tant synchronis 4 FBUS SYNCWND Intervalle de synchronisation dans lequel le variateur AKD est consid r comme tant synchronise Il est ainsi synchronis tant que la d claration suivante est vraie pour les cycles FBUS PLLTHRESH cons cutifs FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND lt FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND Exemple a une fr quence d chantillonnage du bus de terrain de 4 KHz DC Evant 62 55 task 250us task T J La t che en temps r el de 62 5 us en rouge correspond la t che en temps r el de 62 5 us du variateur AKD dans un seul cycle de bus de terrain qui est charg d appeler le code PLL du variateur AKD Le d lai 1 indique le d lai r el par rapport l v nement DC pr c dent qui dans l id al est proche de celui du param tre FBUS SYNCDIST ajust Selon le d lai 1 le variateur AKD acc l re ou ralentit l g rement la g n ration de la requ te d interruption de 62 5 us concernant la t che en temps r el hautement prioritaire afin d augmenter ou de diminuer le d lai mesur par rapport l v nement 1 pour le prochain cycle PLL
48. nn es 0x00001704 Octet 13 0x00 Valeur de donn es 0x0000170 Octet 14 0x00 Valeur de donn es 0x0000170 Octet 15 0x00 Valeur de donn es 0x0000170 Kollmorgen Octobre 2011 49 50 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 14 Param tres du bus de terrain Le variateur AKD poss de plusieurs param tres universels sp cifiques au bus de terrain Certains d entre eux contiennent les donn es EtherCAT suivantes e FBUS PARAMO02 ce param tre active la fonctionnalit de synchronisation du variateur AKD La fonction DC doit tre activ e pour que le variateur AKD puisse tre synchronis avec le ma tre La valeur 1 active la fonctionnalit PLL interne du variateur tandis que la valeur 0 la d sactive e FBUS PARAMO3 ce param tre contient l adresse alias de la station configur e du variateur AKD L acc s en criture de l mulation EEPROM cette adresse alias force le variateur AKD stocker ses propres param tres automatiquement en utilisant la commande DRV NVSAVE e FBUS PARAM04 ce param tre active 1 ou d sactive 0 la supervision de synchronisation du bus de terrain CANopen ou EtherCAT Les valeurs par d faut de ce param tre sont les suivantes Variateur CANopen d sactiv 0 Variateur EtherCAT activ 1 La supervision de synchronisation est active lorsque FBUS PARAM 04 1 et que le premier message SYNC CANopen ou que la premi re trame EtherCAT sont re us Lorsque
49. nt n entra ne pas d interruption mat rielle dans le variateur 4 3 1 AL Control adresse 0x0120 0x0121 ZA ZA Param tre Adressel Bit var ECATIDescription Status 0120 30 RO WO 0x01 requ te d initialisaton 0x02 PreOperationalRequest 0x03 Bootstrap Mode Request 0x04 Safe Operational Request a 0x08 Operational Request Acknowledgement 0x120 4 WO 0x00 aucun acquittement de d faut 0x01 acquittement de d faut c t positif 0x120 735 ST Applic specific 0x120 15a8 BG OO ECATIDescription 0x01 initialisation 0x00 acquittement 0x01 erreur ex transition interdite Kollmorgen Octobre 2011 31 32 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 3 3 AL Status Code adresse 0x0134 0x0135 ZAECAT Status xt 780 WO RO Voirtableauci apr s Status ous vao WO Ro Voirtableau ci apr s Etat actuel Code Description changement d tat Etat r sultant T 0x0000 tat actuel 0x0011 Changement d tat requis non I gt S gt O P gt O tat actuel E valide O gt B S gt B P gt B 0x0017 Configuration de SyncManager non gt P P gt S tat actuel E valide Aucun autre code n est pris en charge 4 3 4 Phases de communication EtherCat INIT Initialisation aucune communication L mulation EEPROM B sera activ e Bg fe vou PRE OP Mailbox active param trage des esclaves et param tr
50. oire tampon des t l grammes envoy s et les copie dans la zone de sortie Mailbox interne 4 Le variateur identifie les nouvelles donn es dans cette zone et acc de l objet demand par l interface EtherCAT La r ponse du variateur est crite dans une zone d entr e Mailbox interne 5 Le variateur supprime toutes les donn es de la zone de sortie Mailbox interne afin de pouvoir effectuer une nouvelle tentative d acc s Mailbox 6 Le variateur copie le t l gramme de r ponse depuis la zone d entr e Mailbox interne vers la m moire tampon des t l grammes re us de l interface EtherCAT 46 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 13 1 Sortie Mailbox Une interruption via l interface EtherCAT avec un v nement SyncManager 0 d clenche un processus de sortie Mailbox La valeur 1 dans le bit d v nement d mission de t l grammes signale au variateur que l interface EtherCAT souhaite envoyer un message Mailbox et que les donn es requises sont d j stock es dans la m moire tampon des t l grammes envoy s Les donn es sur 16 octets sont lues par le variateur avec le procesus de requ te d interruption Ces octets sont d finis comme suit olileltstalts s 7 el eoltw mlwltulrulis Donn es sp cifiques CAN over EtherCAT en t te CoE SDO CAN standard Octet 0 Longueurde donn es octet de poids Fab Octet 1 Longueur de donn es octet de poids for C o Octet 2 Adresse octe
51. orgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 5 3 Analyse des boitiers Cliquez sur Yes Oui pour permettre a TwinCAT d analyser les bo tiers Un bo tier est un alias pour un equipement esclave et ce mot est toujours utilis pour les produits logiciels Beckhoff Unbenannt TwinCaAT System Manager f nn Pe a x Fle Edit Actons View Options Help Oeee ea k ewmlas ER EE Se OSES EES TS i 822 Gl SYSTEM Configuration a BNC Configuration APLC Configuration lf Configuration 8 1 0 Devices GL Device 1 EtherCAT S Mappings Ready ocal 127 255 255 1 1 1 ESTEE 3 5 4 Ajout d esclaves aux t ches NC TwinCAT devrait maintenant avoir identifi le variateur AKD en fonction du fichier de description de l appareil TwinCAT demande ensuite si les esclaves doivent tre connect s aux t ches NC Cliquez sur Yes Oui pour continuer Une t che NC peut par exemple contenir un programme d automate pouvant tre programm par l utilisateur Unbenannt TwinCaAT System Manager T l BE X ne Edt Actons View Options Hep E ws SYSTEM coterie BNC Configuration l e EE Name Device 1 EtherCAT id f 1 0 Devices Type therCAT Adapter Direct Made o a S Device 1 EtherCAT d Mappings ATEN x General nr Online CoE R TwinCAT System Manager Create symbols I Q EtherCAT drives found Add drives to NC Configuration La vw Ready local 127 255
52. otection afin d viter que tout d marrage impr vu d une machine ne blesse le personnel ou n endommage le mat riel Les fins de course logicielles ne remplacent pas les fins de course mat rielles sur une machine INDICATION Installez le variateur comme indiqu dans le Manuel d installation Ne d branchez jamais les connexions lectriques du variateur pendant qu il est sous tension sous peine de d truire des composants lectroniques INDICATION Ne connectez pas la ligne Ethernet du PC et le logiciel de configuration aux ports X5 et X6 de l interface EtherCAT Le cable Ethernet de configuration doit tre connect X11 2 2 Utilisation recommand e Les variateurs sont des composants mont s sur des machines ou installations lectriques et peuvent tre exploit s uniquement en tant que composants int gr s de ces installations ou machines Le fabricant de l appareil utilis avec un variateur doit effectuer une appr ciation du risque pour celui ci et prendre les mesures appropri es afin d viter tout dommage corporel ou mat riel provoqu par un ventuel mouvement inopportun e Veuillez respecter le contenu des chapitres Utilisation recommand e et Utilisation interdite du Manuel d installation du variateur AKD e L interface EtherCAT sert uniquement la connexion du variateur AKD un maitre gr ce la connectivit EtherCAT 2 3 Utilisation interdite Toute utilisation autre que celle d crite dans le chapitre Utili
53. pport North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 a CKOLLMORGEN Because Motion Matters
54. ropri e de l quipement peut entra ner des blessures graves voire mortelles ainsi que de s rieux dommages mat riels N ouvrez ou ne touchez pas l quipement pendant son fonctionnement Tous les couvercles et toutes les portes de l armoire doivent rester ferm s pendant le fonctionnement Seul le personnel qualifi est autoris manipuler l quipement pendant l installation et la mise en service e Pendant le fonctionnement il se peut que les variateurs pr sentent des composants d nud s sous tension selon leur degr de protection e Les raccordements de commande et d alimentation peuvent tre sous tension m me lorsque le moteur ne tourne pas e Certaines surfaces des variateurs peuvent tre chaudes pendant le fonctionnement Le dissipateur thermique peut atteindre des temp ratures sup rieures 80 C L quipement lectronique peut conna tre des d faillances En cas de probl me avec le servo amplificateur l utilisateur doit s assurer que le variateur ne pr sente aucun danger la fois pour le personnel et les machines en utilisant par exemple un frein m canique Les machines contr l es distance sont quip es de variateurs avec servo amplificateurs et EtherCAT Elles peuvent bouger tout moment sans avertissement pr alable Par cons quent veillez prendre les mesures n cessaires pour vous assurer que l op rateur et le personnel d entretien sont inform s du danger Mettez en place des mesures de pr
55. sation recommand e n est pas pr vue et peut entrainer des dommages corporels et materiels Le variateur ne doit pas tre utilise avec des machines ne respectant pas les normes ou les r glementations nationales appropri es L utilisation du variateur dans les environnements suivants est galement proscrite e Zones potentiellement explosives e Environnements avec acides corrosifs et ou conducteurs solutions alcalines huiles vapeurs poussieres e Navires ou applications offshore Les connecteurs X5 et X6 du variateur EtherCAT AKD ne doivent tre utilis s avec aucun protocole Ethernet l exception d EtherCAT CoE CANopen over EtherCAT Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 Installation et configuration 3 1 Consignes de s curit 12 3 2 EtherCAT int gr 13 3 3 Activation EtherCAT avec les mod les AKD CC 14 3 4 Guide de configuration 2 22 2 15 3 5 Configuration via le gestionnaire de syst me TwinCAT NC PTP 15 3 6 Configuration de WorkBench via TwWInCAT eee e ec eeceeees 20 3 7 Configuration via l IDE du syst me KAS 2 2 22 26 Kollmorgen Octobre 2011 11 AKD EtherCAT 3 Installation et configuration 3 1 Consignes de s curit ADANGER Ne d branc
56. sition 4 octets valeur de position de deuxi me appareil de r troaction de position 4 octets valeur r elle de la vitesse 4 octets entr es num riques 4 octets erreur de position 4 octets position de verrouillage positive negative 4 octets mot d tat 2 octets valeur r elle de couple 2 octets tat de verrouillage 2 octets valeur d entr analogique 2 octets 0x1B24 Valeur r elle de la position 4 octets mot d tat 2 octets Interface de vitesse 0x1702 Valeur de la commande de vitesse 4 octets mot de contr le 2 octets total 6 octets 0x1B02 Valeur r elle de la position 4 octets mot d tat 2 octets total 6 octets Interface de couple 0x1703 Valeur de la commande de couple 2 octets mot de contr le 2 octets Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 6 Mappages flexibles PDO Outre le mappage fixe de PDO il est galement possible de proc der un mappage d objets en temps r el dit flexible La configuration est similaire la s quence d crite pour les mappages fixes 1 La s lection du mappage est effac e 0 crit dans les objets 0x1C 12 sous index 0 et 1C 13 sous index 0 2 tant donn que la mise en uvre de l AKD repose sur CANopen les donn es en temps r el peuvent tre cr es partir de 4 PDO de 8 octets dans les deux directions Ces PDO sont con us de la m me fa on que dans un variateur CAN avec les obje
57. tdepoidsfable C OOOO Octet3 Adresse octet de poids fo S Bits 6 7 priorit Bit 0 3 type 1 r serv ADS over EtherCAT 2 r serv Ethernet over EtherCAT 3 CAN over EtherCAT Bit 4 7 reserves Num ro de PDO avec PDO de transmission uniquement bit 0 bit de poids faible du num ro de PDO voir l octet 7 pour le bit de poids fort Octet 7 Bit 183 r serv s Bit 47 type sp cifique CoE 1 message d urgence Octet de contr le dans le t l gramme CAN 0x23 4 octets 0x27 3 octets 0x2B 2 octets Ox2F 1 octet Acc s en lecture Ox40 Octet de poids faible du num ro d objet CAN index Octet de poids fort du num ro d objet CAN index Octet 11 Sous index selon la sp cification CANopen pour te variateur SSCS Octet 12 Donn es avec un acc s en criture octet de poids faible lt Octet 13 Donn es avec unacc sen orture C OC Oo Octet 14 Donn es avec un acc s en e tue C O Octet 15 Donn es avec un acc s en oriture octet de poids D Le variateur r pond a chaque telegramme par une r ponse dans la m moire tampon d entr e Mailbox Octet 8 Acc s en criture Kollmorgen Octobre 2011 47 48 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 13 2 Entr e Mailbox Le variateur r pond chaque t l gramme CoE par un telegramme de r ponse de 16 octets dans la m moire tampon d entr e Mailbox Ces octets sont d finis co
58. tent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking Sous r serve de modifications techniques apport es en vue d am lioration des appareils Imprim en United States of America Ce document est la propri t intellectuelle de Kollmorgen Tous droits r serv s Sans autorisation crite de l entreprise Kollmorgen aucune partie de cet ouvrage n a le droit d tre ni reproduite par des moyens quelconques impression photocopie microfilm ou autre proc dure ni trait e polycopi e ou distribu e au moyen de syst mes lectroniques 2 Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT Sommaire Sommaire 1 G n ralit s 5 1 1 propos de ce manuel 6 1 2 Groupe cible 6 1 3 Symboles utilis s 7 1 4 Abr viations utilis es 8 PE a e EE E EE necenednciieecitecsastebenesuewsetiecsdess 9 2 1 Consignes de s curit 2 2 2 00000000000000 cece cece cceeecceeeceuceceecceeeeeeues 10 2 2 Utilisation recommand e 2 10 2 3 Utilisation interdite 2 2 22 22 10 3 Installation et configuration 11 3 1 Consignes de s curit 12 3 2 EtherCAT int gr 13 3 2 1 Fonctions des DEL 222222222222 13 3 2 2 Technologie de connexion 13 3 2 3 Exemple de connexion r seau 222222 13 3 3 Activation EtherCAT av
59. tion activation register SyncManager change EEPROM emulation 0x220 RW Traitement d un v nement d mulation event EEPROM afin d identifier le variateur AKD dans le r seau om ear RO RW Reses OOOO SyncManager 0 Event 0x221 RW Requ te Mailbox SDO SyncManager 0 pour le canal d objet SyncManager 1 Event 0x221 1 RW R ponse Mailbox SDO SyncManager 1 pour le PO A D lon SyncManager 2 Event 0x201 RW Sortie de donn es de traitement PDO valeurs PR 7 I amine crues etes SyncManager 3 Event 0x201 RW Entr e de donn es de traitement PDO valeurs Las nest Es LA r elles cycliques du variateur a RS _ En SynoManager 7 Event 0x221_ 487 RO RW R serv s Sema SyncManager 15 0x222 0 7 RW Reserves Event Kollmorgen Octobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profil EtherCAT 4 3 Acc l ration de phase Les registres AL Control AL Status et AL Status Code prennent en charge l acc l ration de phase de communication d sign galement par le changement d tat EtherCAT pour l affichage de l tat actuel ainsi que tous les messages d erreur Le variateur r pond chaque requ te de transition de l interface EtherCAT effectu e par le registre AL Control via les registres AL Status et AL Status Code Tous les messages d erreur sont affich s dans le registre AL Status Code Un changement d tat dans le registre AL Control est interrog dans le variateur AKD ce qui signifie qu un AL Control Eve
60. ts 0x1600 0x1603 et 0x1A00 0x1A03 Les PDO inutilis s doivent tre effac s avec l criture 0 dans le sous index 0 3 L acc s SDO en criture l objet 0x1C 12 sous index 1 4 avec les PDO 0x1600 0x1603 qui doivent tre utilis s dans la direction de r ception de l AKD valeurs de consigne 4 L acc s SDO en criture l objet Ox1C 13 sous index 1 4 avec les PDO 0x1A00 0x1A03 qui doivent tre utilis s dans la direction de transmission de l AKD valeurs r elles 5 L acc s SDO en criture aux objets 0x1C 12 sous index 0 et 0x1C13 sous index 0 avec le nombre de PDO mapp s dans cette direction Reportez vous l exemple du chapitre Mappages flexibles PDO gt p 37 Les donn es utilis es cycliquement sont indiqu es dans la fen tre d affectation des PDO pour les entr es et sorties des Sync Managers Les PDO 0x1701 et 0x1B01 sont d finis par d faut pour afficher le contenu correspondant il suffit de les s lectionner dans la liste de PDO M SYSTEM Configuration General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online BB NC Configuration NC Task 1 SAF Syne Manager PDO List ecto SM Size Type Flags Index Size Name Flags SM SU a mobs 0 512 MbxQut Ox1A00 2 0 Inputs 0 E Tables 1 512 Mbxin O 1401 0 0 Inputs 0 Siw Axes 2 6 Outputs 01402 0 0 Inputs 0 i 3 6 Inputs 0x1403 0 0 Inputs 0 Axis 1 sx ait an Ox1B01 60 Inputs F 3 0 E PLC Configuration Ox
61. u fichier de configuration du ma tre TwinCAT ce nom peut tre diff rent de celui du variateur obtenu en ex cutant la commande DRV NAME L tat indique si un p riph rique cree dans WorkBench est d j connect ce variateur pr cis Dans le gestionnaire de syst me TwinCAT le nom du variateur et le num ro de port sont indiqu s respectivement dans les onglets G n ral et EtherCAT sous le n ud I O Configuration I O Devices Device x Drive x OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager i iol x SYS Configuration a seams i General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online NC Task 1 SAF E i Axis 1 ti Axis 2 MM PLC Configuration 5 5 1 0 Configuration x 1 0 Devices ES Device 1 EtherCAT Device 1 Image ai Device 1 Image Info I T Inputs ag amp Outputs H InfoData Eee PET ae Drive 2 AKD Hgg Mappings Ereate symbols P Local 10 1 38 161 1 PAW rE OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager 5 joj x m P SYSTEM Configuration _ SR NC Configuration General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online E NC Task 1 SAF NC Task 1 SWB Type AKD EtherCAT Drive CoE os NC Task 1 Image Product Revision 4279108 2 TT Tables Flot Axes iia Axis 1 EtherCAT Addr I 1001 Anis 2 PLC Configuration EM 1 0 Configuration ae L O Devices SH Device 1 EtherCAT site Device 1Image afa
62. vation d un variateur Une fois connect avec WorkBench un variateur peut tre configur en utilisant toutes les fonctionnalit s normales de WorkBench La seule op ration impossible r aliser en utilisant WorkBench sur TwinCAT est de t l charger un nouveau firmware dans le variateur Ce type de t l chargement doit tre effectu l aide de la fonction FoE File over EtherCAT du serveur TwinCAT INDICATION Si la communication cyclique du ma tre TwinCAT est activ e il est possible que certaines commandes envoy es par WorkBench via le canal ASCII soient cras es par le ma tre TwinCAT De mani re g n rale la commande d activation de variateur n a aucune incidence si elle est envoy e depuis WorkBench car le mot de contr le est g n ralement mapp Avec TwinCAT la proc dure d activation du variateur est la suivante 1 Sous le n ud Configuration NC Axes Axe x cliquez sur l onglet En ligne 2 Appuyez sur le bouton Set D finir dans la section Activation OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager Ioj x File Edit Actions View Options Help DSH Sas Be Rea Bey PA ann F B QlEll le ee EF SYSTEM Configuration HAA NC Configuration General Settings Parameter Dynamics Online Functions Coupling Compensation E NC Task 1 SAF NC Task 1 SVB E S 01 034 afa NC Task 1 Image E Tables Actual Velocity mms S Es Axes Pa LouU U E i Axis 2 B PLC Con

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