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AKD CANopen Manual french

1. 106 6 11 1 Informations g n rales 106 6 11 1 1 Objets d finis dans cette section 2 106 6 11 1 2 Objets d finis dans les autres sections 106 6 11 2 Description de l objet 106 6 11 2 1 Objet 607Ah position cible DS402 2 106 6 11 2 2 Objet 607Dh limite de position du logiciel DS402 107 6 11 2 3 Objet 6081h vitesse de profil DS402 oooccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccono 108 6 11 2 4 Objet 6083h acc l ration de profil DS402 108 9 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen Sommaire 6 11 2 5 Objet 6084h d c l ration de profil DS402 108 6 11 2 6 Description fonctionnelle 109 7 ANNEXE 5258 2e 1 20 abad 111 7 1 Dictionnaire d objets 111 7 1 14 chelle flottante A RE 111 7 1 2 SDO sp cifiques la communication 111 7 1 3 SDO sp cifiques du fabricant 222222 22222 115 7 1 4 SDO sp cifiques au profil 129 22 EXEMPLES tt tata nos 132 7 2 1 Exemples configuration 132 7 2 1 1 Tests de base de la connexion aux commandes du variateur AKD 132 7 2 1 2 Exemple fonctionnement de la machine d tat 133
2. 2222222222222 97 6 9 1 1 Objets d finis dans cette section 97 6 9 1 2 Objets d finis dans les autres sections 97 6 9 2 Description de l objet 22222 22222 97 6 9 2 1 Objet 60COh s lection du sous mode d interpolation 97 6 9 2 2 Objet 60C1h enregistrement des donn es d interpolation 98 6 9 2 3 Objet 60C2h temps d interpolation 22222222 99 6 9 2 4 Objet 60C4h configuration des donn es d interpolation 100 6 10 Mode de ralliement hm DS402 102 6 10 1 Informations g n rales 102 6 10 1 1 Objets d finis dans cette section 2 102 6 10 1 2 Objets d finis dans les autres sections 102 6 10 2 Description de l objet 102 6 10 2 1 Objet 607Ch d calage de ralliement DS402 2 102 6 10 2 2 Objet 6098h m thode de ralliement DS402 2 102 6 10 2 3 Objet 6099h vitesses de ralliement DS402 2 104 6 10 2 4 Objet 609Ah acc l ration de ralliement DS402 104 6 10 2 5 S quence de mode de ralliement 105 6 11 Mode de position de profil pp
3. 25 Kollmorgen Octobre 2011 23 AKD CANopen 4 Caract ristiques de base de CANopen 4 1 Caract ristiques de base de CANopen Les fonctions de base du fonctionnement du profil de communication sont suppos es connues et restent disponibles en tant que documents de r f rence Lorsque vous travaillez avec le r gulateur de position int gr dans le variateur AKD les fonctions suivantes sont disponibles 4 1 1 Fonctions g n rales et de configuration Ralliement d finition du point de r f rence e D finition d une valeur de consigne num rique pour la commande du couple ou de la vitesse Prise en charge des modes du profil CANopen DS402 suivants e Mode de position de profil e Mode de ralliement e Mode de couple du profil e Mode de position interpol e Mode de vitesse de profil Fonctions de positionnement e Ex cution d une t che de mouvement partir de la m moire du bloc de mouvement du variateur Ex cution d une t che de mouvement directe Trajectoire absolue mode de position interpol Fonctions de transfert de donn es Transmission d une t che de mouvement la m moire du bloc de mouvement du variateur Une t che de mouvement est compos e des l ments suivants e Valeur de consigne de position t che absolue ou valeur de consigne de chemin t che relative e Valeur de consigne de vitesse e Temps d acc l ration temps de freinage e Type de t che de mo
4. 2222222 ie 72 6 3 1 1 Objets 1400 1403h param tre de communication Rx PDO 1 4 DS301 72 6 3 1 2 Objets 1600 1603h param tre de mappage Rx PDO 1 4 DS301 73 6 3 1 3 D finition Rx PDO par d faut 74 6 3 2 PDO de transmission Tx PDO 22 aai rr i runr 11nn 75 6 3 2 1 Objets 1800 1803h param tre de communication Tx PDO 1 4 DS301 75 6 3 2 2 Objets 1A00 1A03h param tre de mappage Tx PDO 1 4 DS301 77 6 3 2 3 D finition Tx PDO par d faut 78 6 4 Contr le de l appareil dc 79 6 4 1 Machine d tat DS402 22222222 79 6 4 1 1 tats de la machine d tat 80 6 4 1 2 Transitions de la machine d tat 81 6 4 2 Description de l objet 22222 2222222 82 6 4 2 1 Objet 6040h mot de contr le DS402 222222222222 82 6 4 2 2 Objet 6041h mot d tat DS402 2 83 6 4 2 3 Objet 6060h modes de fonctionnement DS402 85 6 4 2 4 Objet 6061h affichage des modes de fonctionnement DS402 86 6 5 Groupes de facteurs DS402 86 6 5 1 Informat
5. 2222 17 3 2 1 Activation CANbus avec les mod les AKD CC 18 3 2 2 Vitesse de transmission pour CANbus 19 3 2 3 Adresse du n ud pour CANbDUS 222222 20 3 2 4 Terminaison CANbDUS 22222 20 3 2 5 C ble CANDUS 2 22 22 22222222 20 3 2 6 C blage CANDUS aao aa adana oana oaaao n nanona arana or aaan nnnan 21 3 3 Guide de configuration 22 4 Caract ristiques de base de CANopen 23 4 1 Caract ristiques de base de CANopen eee 24 4 1 1 Fonctions g n rales et de configuration 2 2222 24 4 1 2 Fonctions de positionnement idee eee deeeeeececceeeeeee 24 4 1 3 Fonctions de transfert de donn es 22222 222 24 4 2 Vitesse de transmission et proc dure 24 4 3 R ponse aux erreurs de communication BUSOFF 25 4 4 Param tres importants pour la configuration 25 5 Profil de communication CANopen ncnnncnnncos 26 5 1 Description g n rale de CAN nnan n nann 27 5 2 Construction de l identifiant d objet de communication 28 5 3 D finition des types de donn es ut
6. 51 6 2 1 8 Objet 1009h version mat rielle du fabricant 51 6 2 1 9 Objet 100Ah version logicielle du fabricant DS301 51 6 2 1 10 Objet 100Ch intervalle de surveillance DS301 contr le des r ponses 52 6 2 1 11 Objet 100Dh facteur de dur e de vie DS301 52 6 2 1 12 Objet 1010h param tres de stockage DS301 53 6 2 1 13 Objet 1014h COB ID du message d urgence DS301 54 6 2 1 14 Objet 1016h dur e de Heartbeat du consommateur 54 6 2 1 15 Objet 1017h dur e de Heartbeat du producteur 55 6 2 1 16 Objet 1018h objet d identit DS301 55 6 2 1 17 Objet 1026h invite du syst me d exploitation 57 6 2 2 Objets sp cifiques du fabricant 58 6 2 2 1 Objet 2014 2017h masque 1 4 pour PDO de transmission 58 6 2 2 2 Objet 2018h version micrologicielle 2222 59 6 2 2 3 Objet 2026h canal ASCII 60 6 2 2 4 Objet 20A0h position de verrouillage 1 front montant 61 6 2 2 5 O
7. __60 CO O O wm S o S o 0 0 o S 5 ojlo g aio a io 0a l ol oo wlll vja S Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe 7 2 1 5 Exemple mode pas pas via un PDO Il est utile de d sactiver les PDO inutilis s Avec le mode de fonctionnement Vitesse num rique une valeur de consigne de vitesse num rique est transmise via un Rx PDO La position r elle et la vitesse r elle sont lues via un Tx PDO d clench par les SYNC COB ID Octet de Index Sous Donn es Commentaire contr le Octet Octet index poids poids faible fort 603 2 eo eo oon 03000000 Mode defonctiomnement Vitesse de profil s 60 60 oon 00000000 T l gramme de r ponse 603 oo 16 00 00000000 Suporession des entr es pourle premier PDO ss eo f o0 16 oon 00000000 T gemmederpore 01h 20 00 FF 60 Mappage du Rx PDO1 objet 60FF sous index 0 valeur de consigne de vitesse longueur des dom es 32 bits 60 o 16 omn 00000000 T l gramme de r ponse 603 o 16 00 01000000 Confirmation du nombre d objets mapp s s o 15 oon 00000000 T l gramme de r ponse 603 o 1a 00 00000000 Suppression des entr es pourle premier TcPDO ss eo oo ia oon ooooo000fTaseremmeder ponse 01h 20 00 64 60 Mappage du Tx PDO1 1 objet 6064 sous index O valeur de la position actuell
8. Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED8 Valeur par d faut O Kollmorgen Octobre 2011 57 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 Objets sp cifiques du fabricant 6 2 2 1 Objet 2014 2017h masque 1 4 pour PDO de transmission Afin de r duire la charge du bus avec des PDO qui d pendent des v nements il est possible d utiliser le masquage pour d sactiver la surveillance des bits individuels dans le PDO De cette mani re il est possible par exemple de faire en sorte que les valeurs des positions r elles ne soient signal es qu une fois par tour Cet objet masque les canaux PDO 1 4 Si seulement deux octets ont t d finis dans un PDO alors il ne masque que ces deux octets bien que 4 octets d informations de masque aient t transmis Un bit activ dans le masque signifie que la surveillance est active pour le bit correspondant dans le PDO tx_mask 1 to 4 Code de l objet ARRAY Type de donn es UNSIGNED32 B mask Tto 4 Jow Mode Ind pendant acc s RO Mappage PDO Impossible CS Sousindex TZ Mode ind pendt __ Ass RW S Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut FFFFFFFFh Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 2 Objet 2018h version micrologicielle Cet objet donne toutes les informations en ce qui concerne la version micrologicielle Exemple la version micrologicielle M_01_00_01_005 afficherait les num ros 1
9. e le num ro de r vision majeure dans le mot sup rieur contenant la version du bus CAN e le num ro de r vision mineure n est pas utilis dans le variateur AKD Vous pouvez r cup rer la version micrologicielle sous la forme d une cha ne via l objet 0x100A ou de chiffres via l objet 0x2018 sous index 1 4 Par exemple la valeur 0x0014 0000 correspond la version CAN 0 20 Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut Le sous index 4 indique le num ro de s rie du variateur Ce num ro contient les informations suivantes e bits 0 14 num ro de s rie de la carte production dans une semaine de l ann e e bits 15 20 semaine de production e bits 21 24 ann e de production 2009 e bits 25 31 code ASCII de l identifiant du fabricant MFR ID Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED 32 Valeur par d faut Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 17 Objet 1026h invite du syst me d exploitation L invite du syst me d exploitation est utilis e pour tablir un canal de communication ASCII vers le variateur Index zm EE Nom invite dusyst me dexplotaton Sousinder p o es RO Le sous index 1 est utilis pour envoyer un caract re au variateur Sousindex POOS ases wooo Valeur par d faut OSS Le sous index 2 est utilis pour recevoir un caract re de la part du variateur sido Obligatoire
10. 150 AKD CANopen 7 Annexe T l gramme SYNC 080 Les deux axes renvoient ensuite leurs positions incr mentielles et le contenu de leurs registres d tat la r ception de l objet SYNC avec le COB ID pour le deuxi me Tx PDO 181 23 01 03 44 position registre d tat du fabricant pour l axe 1 182 A5 02 03 44 position registre d tat du fabricant pour l axe 2 En cas d erreur pendant le fonctionnement l axe concern transmet un message d urgence qui se pr sente comme suit Objet d urgence EL EET REE EE 00 00 o du moteur temp rature 00 00 sp cifique au fabricant 00 00 00 00 Kollmorgen Octobre 2011 8 Index 1 1000h 1001h 1002h 1003h 1005h 1006h 1008h 1009h 100Ah 100Ch 100Dh 1010h 1014h 1016h 1017h 1018h 1026h 1400 1403h 1600 1603h 1800 1803h 1A00 1A03h 2 2014 2017h 2018h 2026h 204Ch 20A0h 20A1h 20A2h 20A3h 20A4h 20A5h 20A6h 20B8h 3 3474h 3475h 3496h 6040h 6041h 6060h 6061h 6063h 6064h 6065h 606Ch AKD CANopen 8 Index 6071h 93 6073h 93 6077h 94 607Ah 106 607Ch 102 607Dh 107 6081h 108 6083h 108 6084h 108 608Fh 88 6091h 89 6092h 90 6098h 102 6099h 104 609Ah 104 60C 0h 97 60C1h 98 60C2h 99 60C4h 100 60F4h 96 60FDh 68 60FEh 69 60FFh 92 6502h 70 A Abr viations 12 C CANbus Adresse du n ud 20 C ble 20 Interface CANopen 17 Terminaison 20 Vitesse de transmission 19 Codes d annulation de transmissio
11. AKD CANopen 7 Annexe Valeur de consigne coB aD J Donn es Commentare 303 204E 00 00 Pos 8CA0 36 000 um V 20 000 m s e envodunswne 283 BBF8FF FF T l gramme de r ponse D finition du mot de contr le avec une nouvelle valeur de consigne par bit bit 4 CO EE 203 OO gt o Z 9 cosa Dom es Commentare 8 3712 setpoint acknowledge Red finition du mot de contr le avec une nouvelle valeur de consigne par r initialisation du bit bit 4 COB ID Dom es TS 208 ow 188 3702 Red finition de setpoint_acknowledge Attente COB ID Donn es JCommentar 18 9706 R pomse cbleateme BC E EE C ero FEF R ponse position 92 FO viesse FF FF 7 2 1 9 Exemple communication ASCII L exemple suivant lit les d fauts actifs du variateur ASCII param tre DRV FAULTS ms ou poids faible poids fo ss 60 26 20 otn 00000000 T l gremmecer pose ss 60 20 otn 00000000 T l gremmeer pose Envoi du code ASCIL TS1An 581 60 25 20 otn 00000000 T l gremmeer pose Lu du code ASCI gt No Lu du code ASCI ts a Lu du code ASCI ct Lu du code ASCI ann Kollmorgen Octobre 2011 143 AKD CANopen 7 Annexe 7 2 1 10 Test pour t l grammes SYNC Configuration e Affectez une position cible et une vitesse de profil un PDO 2e PDO de r ception e Affectez la position r ell
12. Kollmorgen Octobre 2011 81 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 4 2 Description de l objet 6 4 2 1 Objet 6040h mot de contr le DS402 Les commandes de contr le sont d velopp es partir de la combinaison logique des bits dans le mot de contr le et des signaux externes activation de l tage de sortie par exemple La d finition des bits est affich e ci dessous mex CI Nom Motdecome Acc s RM Mappage PDO Plage de valeurs 0 65 535 Valeur par d faut 0 Affectation des bits dans le mot de contr le o Switehon 5 Pasen LT Disable Voltage O fR sen 6 Operation mode specific 14 Manutacturerspecifio 7 Reset Fault ne fonctionne qu avec les 15 Manufacturer specific d fauts Commandes dans le mot de contr le Commande Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit O ransitions Fault Reset EnableOperation Quick Stop Disable Voltage Switch on Shutdoun x x 1 1 o pes EE e D A RS E E E Ro Quick Stop X _X Ex pon a el Operation Enable Operation x o a 1 fa Les bits marqu s d un X ne sont pas pertinents Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Bits d pendant du mode dans le mot de contr le Le tableau suivant montre les bits d pendant du mode dans le mot de contr le Seuls les modes sp cifiques au fabricant sont pris en charge actuellement Les modes individuels sont d finis par l objet 6060h Modes de f
13. Le variateur prend en charge les fonctions de gestion de r seau suivantes cs 129 r initialisation du n ud Entra ne un d marrage froid du variateur Cela supprime tous les param tres enregistr s dans la m moire RAM et charge les valeurs stock es dans l EEPROM cs 130 r initialisation du n ud de communication Provoque un arr t de la communication PDO donne un nouveau message de d marrage cs 1 d marrage du n ud distant D marre le n ud CAN c est dire que les PDO du variateur sont pr ts fonctionner partir de cet instant les PDO de transmission sont transmis sous contr le des v nements et l op ration de donn es de traitement cycliques peut commencer cs 2 arr t du n ud distant Arr te le n ud CAN c est dire que le variateur ne r pond plus aucun PDO re u ou ne transmet plus de PDO 5 4 2 Objet de synchronisation SYNC L objet SYNC fait g n ralement office d objet de diffusion p riodique et fournit l horloge de base pour le bus SYNC est prioritaire afin d assurer des intervalles de temps constants L utilisation de ce protocole est expliqu e dans l annexe de la page Vous pouvez utiliser l objet SYNC pour lancer simultan ment les t ches de mouvement de plusieurs axes par exemple 5 4 3 Objet d horodatage TIME Cet objet de communication n est pas pris en charge par le variateur AKD Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CAN
14. o olo po g a Oo gt jo 0 148 0 148 0 5 o 1801h 0 0 EZA _ Oo gt jo Q N gt _ Q N gt _ 00 Oo N gt ala ollo NIN 3 3 _ 00 O N gt Q _ 00 Oo ala olo TI _ 00 Oo _ Q _ G CICIC A El l C AICICICICICIC AICICICIC E 2 00 m 00 m 00 mi gt mi gt 00 O 2 pu pu 2 U U U U 2 8 2 2 gt 2 18 2 2 gt v Sl s S S Sl s S S Z Kollmorgen Octobre 2011 113 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante Mappage pour l ni me objet PDO2 d application PDO3 bh gt gt ojo bh Nombre d entr es Param trage de mappage Tx PDO4 Nombre d entr es Mappage pour l ni me objet d application Mappage pour l ni me objet d application 114 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe 7 1 3 SDO sp cifiques du fabricant Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 2014h ARRAY Masquage du canal Tx PDO 1 n 1 jus Rw Non Masquage octets 033 oran 2 us RW Non Masquage octets 437 2015h ARRAY Masquage du canal Tx PDO 2 n 1 jus Rw Non Masques 08 ao 2 Jus2 rw Non Masquage
15. 7 2 1 8 Exemple utilisation du mode de position de profil Cet exemple illustre l utilisation du mode de position de profil Dans ce cadre les PDO sont d finis comme suit Premier Rx PDO aucun mappage sp cial n est n cessaire car le mot de contr le Rx PDO1 est utilis dans le mappage par d faut Deuxi me Rx PDO COB D Octetde Index Sous Donn es Commentaire contr le Octet pa RS Octet index RE SEA fort o 16 oo 00000001 Rx PDO2 suppression du mappage 00h 00 00 00 00 T l gramme de r ponse A mme 603 23 01 16 01h 20 00 7A 60 Rx PDO2 entr e 1 target_ position 603 23 01 16 01h 2000 7A 60 Rx PDO2 entr e 1 target position ses 60 o 16 om 00000000 T l gramme de r ponse 60 o 16 02 00000000 T l gramme de r ponse ses o r ooh 00000000 T l gramme de r ponse Premier Tx PDO faible poids fort 603 27 o A om coowo mpPDor supressiondumep e 583 60 vo a om 00000000 r gemmecer pnse 603 23 o A oi 10004160 mePDO1 entr s 1 mot tatu prof 583 60 wo a oi 00000000 r gemmecer pnse 603 27 oo a oo 01000000 Saisie du nombre d objets mapp s a oo 00000000 r gemmecer pnse Deuxi me Tx PDO Octet poids Octet faible poids fort 00000001 TH PDOZ suppression du mappage Css eo o ma oon 00000000 r l gramme de r ponse Css en or a om 00
16. Heartbeat producteur Heartbeat consommateur demande indication indication Heartbeat indication temps de producteur Heartbeat temps du consommateur indication demande indication indication r reserved always 0 Heartbeat s state of the Heartbeat Producer temps du 0 BOOTUP consommateur 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Heartbeat v nement 40 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 1 Messages d urgence et codes d erreur CANopen occ ccoo conc 42 6 2 D finitions g n rales 2222 22 46 6 3 Configuration PDO 71 6 4 Contr le de l appareil dc 79 6 5 Groupes de facteurs DS402 cnn aaan 86 6 6 Mode de vitesse de profil pv DS402 91 6 7 Mode de couple du profil tq DS402 93 6 8 Fonction de contr le de position pc DS402 95 6 9 Mode de position interpol ip DS402 97 6 10 Mode de ralliement hm DS402 102 6 11 Mode de posi
17. 01h 2001C1 Rx PDOZ2 entr e 1 60 valeur de consigne IP axe 1 aja a e frp 7 A entr e factice 4 octets 581 E en oca 601 00h 02 00 00 00 Rx PDOZ saisie du nombre d objets mapp s o EE CN Axe 2 OBD parete mx ou Donn es Commentare Octet _ faible a cr A 16 00h 00 00 00 00 Rx PDOZ2 suppression du mappage entr e factice 4 octets omno SSS Rx PDO2 entr e 2 valeur de consigne IP axe 2 CICLO 00h 5 00 00 00 Rx PDO2 saisie du nombre d objets mapp s jo o e mpoo 01h 101 03 00 00 Rx PDOZ2 d finition d un COB ID identique l axe 1 2 o o e mpoo Les deux axes r agissent pr sent au m me COB ID 0x301 L axe 1 prend l octet 0 3 comme valeur de consigne IP et l axe 2 prend l octet 4 7 Le deuxi me Tx PDO doit contenir la position r elle par incr ments ainsi que l tat du fabricant Q O 2 D S o D N N S Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Configuration du mappage pour l axe 1 Donn es Commentaire Eo fort o o A oo oo000000 TePDOZ suppression du mappage 60 o m om fon SSS 601 23 01 1A 01h 20 00 63 60 Tx PDO2 entr e 1 position r elle par incr ments 01 0 oj o o o oj o TA mooo SSS AP reireretess entr e factice 4 octets ma 02m 90000090 SSS S d objets mapp s C 601 La m me proc dure doit tre r alis e pour l axe 2 On part ici du principe que
18. Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 4 2 3 Objet 6060h modes de fonctionnement DS402 Cet objet permet de d finir le mode lisible par l objet 6061h Deux types de modes de fonctionnement sont utilis s e Modes de fonctionnement sp cifiques au fabricant e Modes de fonctionnement selon le profil DS402 du variateur CANopen Ces modes de fonctionnement sont d finis dans le profil DS402 du variateur CANopen Apr s un changement de mode la valeur de consigne correspondante doit tre de nouveau d finie par exemple la vitesse de ralliement en mode homing_setpoint Si le mode de position ou pas pas est enregistr le mode de ralliement est alors d fini une fois le variateur R INITIALIS Un mode de fonctionnement devient valide uniquement lorsqu il peut tre lu par l objet 6061h AAVERTISSEMENT Ne changez jamais de mode si le moteur tourne Le variateur risque de r agir de mani re impr vue Lorsque le variateur est activ vous pouvez changer de mode uniquement si la vitesse est nulle Par cons quent veillez d abord r gler la valeur de consigne de vitesse sur 0 ma ET Nom Modede fonctionnement Code de l objet Type de donn es INTEGER8 ases RO Valeur par d faut OO O OOOO Modes pris en charge les valeurs n gatives sont des modes sp cifiques au fabricant Pp 6 Modederalliement Mode de position interpol 8 Mode de position de synchronisation
19. 5 2 5 3 5 4 Description g n rale de CAN 27 Construction de l identifiant d objet de communication 28 D finition des types de donn es utilis s 29 Objets de communication 31 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 1 Description g n rale de CAN Ce chapitre d crit les services et objets de communication de base du profil de communication CANopen DS301 qui sont utilis s dans le variateur AKD INFORMATION Les fonctions de base du fonctionnement du profil de communication sont suppos es connues et restent disponibles en tant que documents de r f rence La m thode de transmission utilis e ici est d finie dans la norme ISO 11898 CAN pour la communication haut d bit Le protocole de couche 1 2 couche physique couche liaison donn es int gr dans tous les modules CAN fournit notamment les l ments n cessaires en mati re de donn es Le transport des donn es ou la demande de donn es se fait au moyen d un t l gramme de donn es trame de donn es contenant un maximum de 8 octets de donn es utilisateur ou d un t l gramme de requ te de donn es trame distance Les objets de communication COB dis
20. 6 Profil de variateur CANopen 6 9 2 4 Objet 60C4h configuration des donn es d interpolation Une seule valeur de consigne de position est prise en charge dans le variateur AKD Par cons quent seule la valeur 1 du sous index 5 est possible Tous les autres sous index sont d finis sur 0 CON CN Nom Configuration des donn es d interpolaton Nombre d entr es Obligatoire Mappage PDO Impossible Plage de valeurs 6 OO oS Valeur par d faut 6 U U OO Taille maximale de la m moire tampon Obligatoire Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut 0 Souse 2 S S LN CTA Valeur par d faut JO CT asees o CTA Mappage PDO Valeur par d faut O 100 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Sousi CI C TA Valeur parda O CT CN LN CIN Sousi TE LIS CAN Valeur par d taut 0 S Kollmorgen Octobre 2011 101 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 10 Mode de ralliement hm DS402 6 10 1 Informations g n rales Cette section d crit les diff rents param tres requis pour d finir un mode ralliement 6 10 1 1 Objets d finis dans cette section RW 098h HOME MODE HOME DIR m thode de ralliement INTEGER8 R 099h ARRAY HOME V vitesses de ralliement UNSIGNED32 RW 09Ah HOME ACC HOME DEC acc l d c l de ralliement UNSIGNED32 RW 6 10 1 2 Objets d finis dans les autres sections efNom fiye SET 040h VAR Mo
21. FE 45 01 00 R ponse A6 AB 1A 00 Oh 0F 01 00 00 Arr t interm diaire 00h 00 00 00 00 T l gramme de r ponse IR ollo o gt Dip S SAS S E aio o w S ollo 136 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe 7 2 1 6 Exemple mode couple via un PDO Il est utile de d sactiver les PDO inutilis s Le premier Tx PDO transmet la valeur r elle actuelle avec chaque t l gramme SYNC COB ID Octet de Index Sous Donn es Commentaire contr le Octet Octet index poids poids faible fort 04 00 00 00 Mode de fonctionnement Couple 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 00 00 00 00 Suppression de l entr e pour le premier Rx PDO 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 10 00 71 60 Mappage du Rx PDO1 objet 6071 sous index 0 valeur de consigne actuelle longueur des donn es 16 bits 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 01 00 00 00 V rification du nombre d objets mapp s 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 603 2F 00 1A 00h 000000 00 Suppression de l entr e pour le Tx PDO1 00 41A 00h 000000 00 T l gramme de r ponse ss 603 23 1A 01h 1000 77 60 Mappage du Tx PDOY1 objet 6077 sous index 0 valeur r elle actuelle longueur des donn es 16 bits o m om 00000000 r l gramme de r ponse eo oo m oon 01000000 Nombre d objets maps 60 oo 1a oo 00000000 r l gramme de r ponse 1
22. LE 0000000100000000 OTa Lecture du verouilage exteme 1 mont e positive o 0000001000000000 021x Lecture du verouilage exteme 1 mont e n gative _ 12 00000101 00000000 05xx Lecture de la position verrouill e de l impulsion d index du codeur E IS A CN 62 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 9 Objet 20A5h registre d tat de verrouillage Le registre d tat de verrouillage est utilis pour rechercher les tats des moteurs de capture 0 et 1 moa paa OO S Nom Regstred amp ataeverouiiage ARR Plage de valeurs oo Valeur par d faut O o 000000000000000 zz01 _ Veroullage exteme 1 valide mont e positive 4 00000000 00010000 z10 Position verrouill e de l impulsion d index du codeur valide mont e positive Kr E fR sene externe 1 mont e positive P a Bs externe 1 mont e n gative nr externe 2 mont e positive M OR z4zz Accus de r ception de la valeur du verrouillage externe 2 mont e n gative 00000101 00000000 z5zz Accus de r ception de la valeur de la position verrouill e pour l impulsion d index du codeur mont e positive 2215 00010000 00000000 12zz 00100000 00000000 222z 01000000 00000000 4z2z 10000000 00000000 z2z Kollmorgen Octobre 2011 63 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 10 Objet 20A6h position de verrouillage 1 front montant ou
23. RATIONNEL Kollmorgen Octobre 2011 71 72 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 3 1 PDO de r ception Rx PDO Il est possible de configurer quatre PDO de r ception sur le variateur e configuration de la communication objets 1400 1403h e configuration du contenu des PDO mappage objets 1600 1603h 6 3 1 1 Objets 1400 1403h param tre de communication Rx PDO 1 4 DS301 Index 1400h 1403h pour le Rx PDO 1 4 Nom Param trePDOder ception Code de l objet RECORD Type de donn es PDO CommPar Obligatoire Sous index d finis Nom Nombredent es Type de donn es UNSIGNED8 Obligatoire Mappage PDO Impossible Plaga de valeu Valeur par d faut Sousi poy Nom OB d pare PRO aes oo o o owe SSS Valeur par d faut Index 1400h 200h Node ID Index 1401h 300h Node ID Index 1402h 400h Node ID Index 1403h 500h Node ID Le sous index 1 contient le COB ID du PDO sous la forme d informations cod es en bits 31 0 PDOexistanivalide O O O OO PO inex stantinan valide OOO O O OSOS 30 o RTR autoris e dans ce PDO A ne pas utiliser association CAN in Automation _ 1 fRTR non autons e dans cePDO OC O o o Tidentitant cod sur 11 bis GAN ZOA O 1 identifiant cod sur 20 bis CAN 2 08 non pris en chare Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Nom Typedetransmission Obligatoire LEDS CI Le sous in
24. crit de la mani re suivante cien Lancement t l chargement de domains Serveur O a E A 7 aef reefa jele po TI i i i os Om o f cest x n Jels DE gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt n e et s sont d finis comme pour la lecture m index sous index d champ de donn es 4 octets La longueur de donn es d un objet peut tre obtenue dans le dictionnaire d objets dans l annexe L octet de contr le doit tre 0x23 pour un acc s 4 octets 0x27 pour un acc s 3 octets 0x2B pour un acc s 2 octets Ox2F pour un acc s 1 octet lt lt lt lt lt EE lt lt lt lt LEE lt LILE lt LEE LE lt Serveur Octet 1 2 sjajsjej7 e ooo E sonfimeton V7 LS LS PAS ENEN EA 1 114 E A ES scs 3 min r serv 2 Index octets 2 et 3 L index correspond l entr e principale du dictionnaire d objets Il divise les param tres en groupes Exemple l index 1018h correspond l objet d identit Comme pour toutes les donn es CAN l index est enregistr avec les octets dans l ordre inverse Exemple l index 6040h signifie que l octet 2 40h octet 3 60h 3 Sous index octet 4 Le sous index divise les param tres au sein d un groupe de param tres 4 Champ de donn es octets 5 8 Ces l ments sontutilis s pour changerdes donn es utilisateur Danslest l grammes
25. non cosbau Reo OSS Dao 2 us Rw Non type detransmission Rx PDOA 1600h RECORD Param tre de mappage Rx PDO1 16009 o us RO Non Nombre dentr ss ooo Ap ES ES d application RS AS fee ES PDO2 OC PRO emo us Non Nombre denes Oooo 1601h 1a8 U32 RW Mappage pour l ni me objet d application 112 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO Param tre de mappage Rx PDO3 Nombre dentr es Gain d application E T PDO4 Nombre des rr d application Param tre de communication A Tx PDO1 Nombre denr es E COBAD du TePDOr Type de transmission Tx PDOT Non Temps d inibition o const Non R sem Eoo Non Temporisationdes v nements A O Tx PDO2 RO Non Nombre dents LT RM on cosbau RW Non type de transmission TPDOZ CRW Non Temps dinhiition const Non Rees oS Non Temporisation des v nements nero Tx PDO3 Nombre d entr es Param tre de communication Tx PDO4 Non Temporsation des v nements Param trage de mappage Tx PDO1 Non Nombre denr ss E 1602h D m Q O 1602 C 00 o e N C es N Q Q Dm Dm 5 5 C pu 00 O N _ 00 y _ jo al ollo ojo A D D D A A BARRE 28 28 ala
26. selon leur degr de protection e Les raccordements de commande et d alimentation peuvent tre sous tension m me lorsque le moteur ne tourne pas e Certaines surfaces des variateurs peuvent tre chaudes pendant le fonctionnement Le dissipateur thermique peut atteindre des temp ratures sup rieures 80 C L quipement lectronique peut parfois conna tre des d faillances En cas de probl me avec le variateur l utilisateur doit s assurer que le variateur en question ne pr sente aucun danger la fois pour le personnel et les machines en utilisant par exemple un frein m canique Les machines contr l es distance sont quip es de variateurs avec disques et cartes d extension CANopen Elles peuvent bouger tout moment sans avertissement pr alable Par cons quent veillez prendre les mesures n cessaires pour vous assurer que l op rateur et le personnel d entretien sont inform s du danger Mettez en place des mesures de protection afin d viter que tout d marrage impr vu d une machine ne blesse le personnel ou n endommage le mat riel Les fins de course logicielles ne remplacent pas les fins de course mat rielles sur une machine Installez le variateur comme indiqu dans le Manuel d installation Le c blage pour l entr e de valeurs de consigne analogiques et l interface de positionnement commeillustr sur le sch ma de c blage dans le Manuel d installation n est pas obligatoire Ne d branchez jamais les co
27. tats de la machine d tat Not Ready for Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Switched On Operation Enabled Quick Stop Active Fault Reaction Active Fault Le variateur AKD n est pas pr t tre mis sous tension L tat pr t fonctionner BTB RTO n a pas t signal par le contr leur du programme Le variateur AKD est pr t tre mis sous tension les param tres peuvent tre transf r s la liaison CC peut tre mise sous tension mais les fonctions de mouvement ne peuvent pas encore tre effectu es La liaison CC peut tre mise sous tension les param tres peuvent tre transf r s mais les fonctions de mouvement ne peuvent pas encore tre effectu es La liaison CC doit tre mise sous tension les param tres peuvent tre transf r s les fonctions de mouvement ne peuvent pas encore tre effectu es l tage de sortie est sous tension activ Aucun d faut pr sent l tage de sortie est activ les fonctions de mouvement sont activ es Le variateur a t arr t gr ce la rampe d urgence l tage de sortie est activ les fonctions de mouvement ne sont pas activ es Une erreur est survenue et le variateur a t arr t gr ce la rampe d arr t rapide Une erreur s est produite le variateur a t arr t et d sactiv Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 4 1 2 Transitions de la machine d tat Les transiti
28. 1 RW D finition de la constante MOTOR CTFO thermique de la bobine de moteur 3455h U32 1000 1 RW D finition de Lq du moteur MOTOR LQLL phase phase 118 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 3456h U32 1000 1 RW D finition de la r sistance MOTOR R d enroulement du stator en ohms phase phase B45m 0 ue RO Non Nombredenr s 3457h 1 INT32 1000 1 RW Configuration of induction MOTOR VRATED motor s rated velocity 3457h 2 U16 Configuration of induction MOTOR VOLTRATED motor s rated voltage 3457h 3 U16 Sets the minimum voltage MOTOR VOLTMIN for V f Control Param tres des moteurs de capture Sp cification de la source CAPO TRIGGER de d clenchement de la capture de position Sp cification de la source CAP1 TRIGGER de d clenchement de la capture de position S lection de la valeur CAPO MODE captur e Non S lection de la valeur CAP1 MODE captur e Contr le de la logique de CAPO EVENT Contr le de la logique de CAP1 EVENT pr condition 3460h 7 U8 RW S lection de la limite de CAPO PREEDGE pr condition de capture 3460h U8 RW S lection de la limite de CAP1 PREEDGE pr condition de capture 3460h U8 RW D finition du CAPO PRESELECT d clenchement de la pr condition 3460h A U8 RW D finition du CAP1 PRESELECT d clenchement de la pr condition aoa Reco
29. 4 La s quence de bits b Do bo 4 d finit la valeur INTEGERn b b 22 4 b 21 bo 20o b 0 n 1 Les valeurs n gatives sont repr sent es comme second compl ment ce qui signifie INTEGERn b INTEGERn b 10 b 1 Exemple la valeur 266 FEF6h est transmise dans les donn es de type INTEGER16 sous la forme de deux octets 1 octet F6h 2 octet FEh Syntaxe de transmission des donn es de type INTEGERn d octet INTEGERS b n INTEGERS_ poo poo ANTEGERTE INTEGER24 INTEGERS2 o S INTEGER40 baby __ ____ 5 3 2 Types de donn es mixtes Les types de donn es mixtes combinent les diff rents types de donn es de base INTEGERn UNSIGNEDn REAL On distingue deux types de donn es mixtes e Le type de donn es STRUCT est compos d l ments incluant diff rents types de donn es e Le type de donn es ARRAY est compos d l ments incluant le m me type de donn es Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 3 3 Types de donn es tendus Les types de donn es tendus sont d riv s des types de donn es de base et des types de donn es mixtes Les types de donn es tendus qui sont pris en charge sont d finis ci apr s 5 3 3 1 Cha ne d octets Octet String Le type de donn es OCTET_STRING est d fini avec le type de donn es ARRAY Sa longueur correspond celle de la cha ne d octets ARRAY length OF UNSIGNED8 OCTE
30. 60 nF km e R sistance de boucle du conducteur 159 8 ohms km Longueur de c ble en fonction de la vitesse de transmission Vitesse de transmission kBaud Longueur de c ble maximum m 1000 Des distances plus grandes peuvent tre obtenues avec une capacit de c ble r duite max 30 nF km et une r sistance de conducteur inf rieure r sistance de boucle 115 ohms 1000 m Imp dance caract ristique 150 5 ohms n cessitant une r sistance d extr mit de 150 5 ohms 20 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 2 6 C blage CANbus en fonction de l imp dance de ligne CAN selon ISO 11898 R sistance 1320 interne Connecteur d arr t Kollmorgen Octobre 2011 21 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 3 Guide de configuration Seul un personnel comp tent disposant de connaissances approfondies concernant la technologie de contr le et de transmission est autoris configurer le variateur Veillez ce qu aucun mouvement inopportun du variateur ne puisse entra ner de dommages corporels ou mat riels 1 V rifiez l assemblage l installation V rifiez que toutes les instructions de s curit du manuel consacr au variateur et de ce manuel ont bien t respect es et mises en place V rifiez le param trage de l adresse de station et de la vitesse de transmission 2 Connectez le PC d marrez le variateur WorkBench Utilisez l
31. 7 2 1 3 Exemple mode pas pas via SDO 000000000002 222022221n 134 7 2 1 4 Exemple mode de couple via SDO 134 7 2 1 5 Exemple mode pas pas via un PDO 135 7 2 1 6 Exemple mode couple via un PDO 137 7 2 1 7 Exemple ralliement via un SDO eine 138 7 2 1 8 Exemple utilisation du mode de position de profil 140 7 2 1 9 Exemple communication ASCII 143 7 2 1 10 Test pour t l grammes SYNC 144 7 2 2 Exemples applications sp ciales 145 7 2 2 1 Exemple trajectoire externe avec mode de position interpol 145 O AA E A CN 151 Kollmorgen Octobre 2011 7 AKD CANopen Sommaire Cette page a t laiss e sciemment vierge 8 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 1 G n ralit s 1 G n ralit s 1 1 propos de ce mantel 2 LLL LLa 10 1 2 Groupe CiDl 222 52822 e a 2 nee ee eee 10 1 3 Symboles utilis s 11 1 4 Abr viations utilis es 12 Kollmorgen Octobre 2011 9 AKD CANopen 1 G n ralit s 1 1 propos de ce manuel Le pr sent manuel intitul AKD Communication CANopen d crit l installation la configuration l tendue des fonctions et le prot
32. CANopen 3 Installation et configuration 3 Installation et configuration 3 1 Consignes de s curit 16 3 2 Interface CANbus X12 X13 222222 17 3 3 Guide de configuration 22 Kollmorgen Octobre 2011 15 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 1 Consignes de s curit ADANGER Ne d branchez jamais les connexions lectriques du variateur pendant qu il est sous tension Il existe un risque de formation d arc lectrique pouvant entra ner une d t rioration des contacts et des blessures graves Une fois le variateur d connect de l alimentation principale attendez au moins sept minutes avant de toucher des sections de l quipement susceptibles d tre conductrices contacts par exemple ou de d brancher les connexions Des tensions dangereuses peuvent persister dans les condensateurs jusqu sept minutes apr s la mise hors tension Pour plus de s curit mesurez la tension dans la liaison de bus CC et attendez qu elle soit inf rieure 40 V Les raccordements de commande et d alimentation peuvent encore tre sous tension m me si le moteur ne tourne pas AAVERTISSEMENT L quipement lectronique peut parfois conna tre des d faillances En cas de probl me avec le variateur l utilisateur doit s a
33. INT32 1 Valeur maximale de HOME PERRTHRESH l erreur de ralliement suivante 3483h INT32 1 1 RW D finition du niveau PL ERRWTHRESH d avertissement de l erreur de position 3484h INT32 1 1 RW Sp cification d un HOME DIST mouvement suppl mentaire une fois le ralliement termin 3490h INT32 1 1 Non D calage de r troaction FB1 0FFSET de position 3491h U32 Emplacement d impulsion DRV EMUEMTURN d index sur la sortie de codeur mul e 3492h U32 Non tat de mouvement du DRV MOTIONSTAT EA AAA 3493h U8 Sens de la sortie de DRV EMUEDIR codeur mul e EEO 3494h RECORD Param tres de wake 8 shake Gas o us RO Non Nombre dientr ss 3494h 1 INT16 1000 1 RW D finition du courant WS IMAX maximal utilis pour le wake amp shake 3494h 2 INT32 1 1 RW D finition du mouvement WS DISTMAX maximal requis pour le wake amp shake 3494h 3 U16 RW D finition du d lai de WS TDELAY3 wake amp shake entre les boucles en mode 0 Kollmorgen Octobre 2011 121 w BRIE E Co 00 D5 w AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 3494h 4 INT32 1 1 RW D finition de la vitesse WS VTHRESH maximale autoris e pour le wake 8 shake 3494h 5 U8 Lecture de l tat wake 8 WS STATE shake 3494h U8 RW D finition de l activation WS ARM de wake amp shake 3495h U16 1000 1 RW Seuil de tension pourun VBUS UVWTHRESH avert
34. Suvellance SYNC FBUS PARAMO4 n o fus rw Non FBUS PARAMOS san o u2 rw Non fFsus Parauos RW Non Synchronisation PLL FEUS PARANO2 Non Non Con Non Kollmorgen Octobre 2011 127 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO o ju Rw Non JFBUSPARAMO o Jus rw Non FBuSPARAme eEDh o u2 rw Non FBUSPARAMOS seeen o us rw Non FBUSPARAMiO 36F6h INT32 RW Fonction de l entr e DIN5 MODE num rique 5 36F9h INT32 RW Fonction de l entr e DIN6 MODE num rique 6 36FCh U32 RW Fonction de l entr e DIN7 MODE num rique 7 3856h INT32 1 1 RW Fen tre de vitesse pour le MT TVELWND mode de position de profil 128 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe 7 1 4 SDO sp cifiques au profil Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante 4910 eoon o ur wo O Motdecontrate gt som o Jure RO o morata Eoo soson o ir RW Ou modes de fonctionnemen 6061h INT8 Affichage des modes de RS OO a da IAS 6063h INT32 Valeur r elle de la position DO IO OO AOS A O ri EOS 6064h INT32 1 1 Valeur r elle de la position PL FB unit s de position 6065h U32 1 1 RW Fen tre d erreur de PL ERRFTHRESH poursuite 606Bh INT32 1 1 Valeur demand e de la VL CMD POSO IO AO O IO Pi SO 06C INT32 1 000 1 Valeur
35. cyclique Kollmorgen Octobre 2011 85 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 4 2 4 Objet 6061h affichage des modes de fonctionnement DS402 Cet objet peut permettre de lire le mode d fini par l objet 6060h Un mode de fonctionnement devient valide uniquement lorsqu il peut tre lu par l objet 6061h voir aussi l objet 6060h Nom Affichage du mode de fonctionnement Code de objet Type de donn es INTEGER8 Obligatoire Mappage PDO Plage de valeurs 1 3 4 6 7 8 Valeur par d faut gt o 6 5 Groupes de facteurs DS402 Les groupes de facteurs d finissent les unit s de position la vitesse et les valeurs de consigne d acc l ration Ces valeurs sont converties en des param tres sp cifiques au variateur Deux types de mises l chelle peuvent tre utilis s selon le bit de configuration 4 du param tre FBUS PARAMOS 1 Mise l chelle analogique vers Telnet Vous devez d finir les param tres UNIT PROTARY UNIT VROTARY et UNIT ACCROTARY sur 3 2 Mise l chelle uniquement avec DS402 Les facteurs de mise l chelle sont ind pendants des mises l chelle utilis es via Telnet Par cons quent utilisez les r glages via les objets 204C 6091 6092 Les param tres du variateur pour d finir l unit doivent tre d finis comme suit UNIT PROTARY 3 UNIT PIN UNIT POUT UNIT VROTARY 3 UNIT PIN UNIT POUT s UNIT ACCROTARY 3 c UNIT PIN UNIT POUT s 6 5 1 Inform
36. de freinage d c l ration s utilise de la m me fa on que la rampe d acc l ration Objet 6083h acc l ration de profil DS402 gt p 108 mox CE Nom Deodl ration de proti MIDES Valeur par d faut 0 108 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 11 2 6 Description fonctionnelle Deux mani res diff rentes d appliquer des positions cible un variateur sont prises en charge par ce profil de l appareil Jeu de valeurs de consigne Apr s avoir atteint la target_position le variateur traite imm diatement la position cible suivante ce qui entra ne un mouvement o la vitesse du variateur n est normalement pas r duite z ro apr s avoir atteint une valeur de consigne Avec le variateur AKD cela n est possible que lorsque des rampes trap zo dales sont utilis es Valeurs de consigne uniques Apr s avoir atteint la target_position le variateur signale cet tat un ordinateur h te puis re oit une nouvelle valeur de consigne Apr s avoir atteint une target_position la vitesse est normalement r duite z ro avant de d marrer un mouvement vers la valeur de consigne suivante Les deux modes sont contr l s par la temporisation des bits pour new_setpoint et change_set_immediately dans le mot de contr le et setpoint_acknowledge dans le mot d tat Ces bits permettent la configuration d un m canisme de requ te r ponse afin de pr parer un jeu de vale
37. de position interpol Pour le mode d interpolation lin aire chaque enregistrement des donn es d interpolation peut simplement tre consid r comme une nouvelle valeur de consigne de position Apr s l criture du dernier l ment d un enregistrement des donn es d interpolation sur le tampon d entr e de l appareil le pointeur du tampon est automatiquement incr ment vers la position de tampon suivante CIN CTN Nom Envegistrement des donn es dintemalalion Sousa o O O oo y Ce RO Valeur par d faut Non Sosima JO LES CUA Valeur par d faut Non Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 9 2 3 Objet 60C2h temps d interpolation Le temps d interpolation est utilis pour les modes de position synchronis s boucle de verrouillage de phase PLL 10index de temps d interpolation secondes sont n cessaires pour obtenir l unit sous index 1 de temps Seuls des multiples de 1 ms sont autoris s Les deux valeurs d finissent le param tre PTBASE ASCII interne en multiples de 250 microsecondes Ces deux valeurs doivent tre crites pour fixer un nouveau temps d interpolation PTBASE est alors mis jour mx foom OoOO OoOo SOS Nom Temps aimepoaon Nombre d entr es FBUS SAMPLEPERIOD Obligatoire Mappage PDO Impossible Plage de valeurs Valeur par d faut Sound CE CTN Sousi TZ Ace RW Valeur par d faut Kollmorgen Octobre 2011 99 AKD CANopen
38. delecture requ teenvoy s auvariateurAKD ils sont d finis sur0 IIs sont vides dans uneconfirmationd critureprovenant duvariateurAKDsile transfertestr ussi Enrevanche sil op rationd criturea chou ils contiennentuneerreur gt p 42 Kollmorgen Octobre 2011 35 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 5 2 Protocole de lancement du t l chargement de SDO Le protocole de lancement du t l chargement de SDO permet l acc s en criture aux objets de maximum 4 octets de donn es utilisateur transfert acc l r ou de lancer un transfert segment transfert normal 5 4 5 3 Protocole de t l chargement de segments SDO Le protocole de t l chargement de segments SDO permet l acc s en criture aux objets de plus de 4 octets de donn es utilisateur transfert normal 5 4 5 4 Protocole de lancement du chargement de SDO Le protocole de lancement du chargement de SDO permet l acc s en lecture aux objets de maximum 4 octets de donn es utilisateur transfert acc l r ou de lancer un transfert segment transfert normal 5 4 5 5 Protocole de chargement de segments SDO Le protocole de chargement de segments SDO permet l acc s en lecture aux objets de plus de 4 octets de donn es utilisateur transfert normal 5 4 5 6 Protocole d annulation de transmission de SDO Le protocole d annulation de transmission de SDO interrompt une transmission de SDO et indique l erreur l origine de cette interruptio
39. du IL MIFOLD moteur 35ABh U32 1000 1 RW D finition de l inertie du MOTOR INERTIA pe Are 35AFh U32 RW D finition du mode de la MT CNTL sortie num rique 1 35B2h U32 RW D finition du mode de la MT MTNEXT sortie num rique 2 sBan o ir32 RW Non Mocederonctiomement DRV OPMODE INT32 RW Num ro de la t che MT MTNEXT suivante pour la t che de mouvement 0 35C2h INT32 RW S lection de la r sistance REGEN REXT de frein INT32 1 1 Valeur r elle d erreur de PL ERR poursuite o fi 11 RW Non Fen reenpositon MTTPOSMND DO IO re de poursuite HO O OO AO A A ni SES num rateur Ii O OO AO NRC SES d nominateur 35E2h U32 1 1 RW D finition de la limite de HOME IPEAK courant pendant la proc dure de ralliement un arr t m canique 35EBh INT32 WO Enregistrement de DRV NVSAVE donn es dans la m moire EEPROM 35F0h INT32 WO D finition du point de HOME SET r f rence 35FEh INT32 WO Arr t de t che de DRV STOP 35FFh RW S lection entre la d sactivation imm diate ou l arr t puis d sactivation Soi o wrs2 RO Non Temp rature ambiante DRV TEMPERATURES 3611h INT32 Temp rature du DRV TEMPERATURES epson thermique Born o nr RO Non Temp rature du moteur MOTOR TEM Soin o Jus 1 Rw Non Modedesoutension VBUS UVMODE asian o fins 1 RO Non Viessemele VE oran o iwr32 RO Non remsiondupu cc VBUSVALUE Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 An
40. erreur sp cifi e s est produite L erreur g n rique est signal e pour chaque situation d erreur Erreur g n rique 4 Erreur de communication surcharge tat d erreur Sp cifiques au profil de l apparel 2 tension e R serv toujours d fini sur0 Sp olfique au Fabricant Kollmorgen Octobre 2011 47 48 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 3 Objet 1002h registre d tat du fabricant DS301 Le registre d tat du fabricant contient des informations importantes sur le variateur moa pon S Nom Registre tard fabrican Mappage PDO Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut Nom Le tableau suivant montre l affectation des bits pour le registre d tat l 1 Mouvement positionnement ralliement 1 Mouvement de ralliement activ activ d origine 6 r serv s 8 JAverissementaciw 2fR amp en hi 1 Vitesse cible atteinte mode de position de 1 Entr e num rique 1 d finie profil 1 Entr e num rique d activation mat rielle d finie Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 4 Objet 1003h champ d erreur pr d fini DS301 L objet 1003h fournit un historique des erreurs dont la taille maximale est de 10 entr es Le sous index 0 contient le nombre d erreurs survenues depuis la derni re r initialisation de l historique des erreurs qui se produit en red marrant le variateur ou en inscrivant 0 dans
41. est pas adapt une application sp ciale les objets de donn es figurant dans les PDO peuvent tre remapp s librement Une entr e de donn es dans un PDO ressemble ce qui suit MSE CE SB Index 16 bits Sous index 8 bits Longueur de donn es en bits 8 bits La proc dure de configuration pour le mappage libre d un PDO ressemble ce qui suit exemple pour Tx PDO1 1 Arr tez la transmission possible du PDO COB D Octet de controle Index Bous oo o Octet poids faible Octet poids fort index a eo 23 o 8 om 610100 C0 D sactivez Ie COB D 2 Effacez le mappage r el du PDO en entrant un 0 dans le sous index 0 de l objet de mappage COB ID JOctet de contr le UE 601 2F 1A 00h 00 00 00 00 Effacez le mappage r el 3 Construisezlemappageavecles objetsdudictionnaired objets voirpage gt p 111 quisontmappables parexemple COB 1D JOctet de contrae Index JPous Donn es Commentaire _ SED Oce pos tablajocia roc or nae 23 1A 01h 10 00 41 60 Premi re entr e Mot d tat CANopen contenant 16 bits 3 3 crivez le nombre d objets mapp s dans le sous index O de l objet de mappage 2 1A 02h 20 00 02 10 Deuxi me entr e tat du fabricant contenant 32 bits COB D fOctet de contr le Index JSous Donn es Commentaire EE V rifiez que le nombre d entr es est correct Le mappage doit tre fait avant que la gestion du r seau ne bascule vers OPERATIONAL OP
42. gt p 111 L change de donn es avec le variateur AKD est r gi par la norme de protocoles de domaines multiplex s CMS tel que d crit dans la norme CAN DS 202 Pour lire des donn es l octet de contr le doit tre crit de la mani re suivante Bit 7 o fs ja ps j2 fr Lo Contenu cos 2 x x x x x ccs gt identifiant de commande c t client ccs 2 gt requ te de lancement de chargement X gt donn es libres Une valeur de 0100 0000 binaire ou 40h doit tre transmise dans l octet de contr le Le variateur renvoie un octet de r ponse correspondant Bit A e E E E E O Conen ses 2 x n els scs gt identifiant de commande c t serveur scs 2 gt r ponse au lancement de chargement n gt uniquement valide pour e s 1 Si tel est le cas n contient le nombre d octets qui ne contient pas de donn es X gt donn es libres En cas de succ s de la lecture l octet de r ponse a toujours les bits 0 et 1 d finis e s 1 Longueur d octet cod dans la r ponse SDO 0x43 4 octets 0x47 3 octets 0x4B 2 octets 0x4F 1 octet En cas d erreur scs est d fini sur 4 l octet de r ponse est 0x80 et les informations d erreur figurent dans le champ de donn es 4 octets Pour en savoir plus sur le d codage de l erreur gt p 42 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen Pour crire des donn es l octet de contr le doit tre
43. la Kollmorgen Corporation Brevets r els US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface US Patent 5 162 798 used in control card R D US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking Sous r serve de modifications techniques apport s en vue d am lioration des appareils Imprim en United States of America Ce document est la propri t intellectuelle de Kollmorgen Tous droits r serv s Sans autorisation crite de l entreprise Kollmorgen aucune partie de cet ouvrage n a le droit d tre ni reproduite par des moyens quelconques impression photocopie microfilm ou autre proc dure ni trait e polycopi e ou distribu e au moyen de syst mes lectroniques 2 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen Sommaire Sommaire Mo AMM e o e a 9 1 1 propos de ce manuel LADAL L LLALLA LALLA LLALA a aa 10 1 2 Groupe cible cc nn 10 1 3 Symboles utilis s _ occ coco 11 1 4 Abr viations utilis es 12 2 S c rit iia tico 13 2 1 Consignes de s curit 14 2 2 Utilisation recommand e 14 2 3 Utilisation interdite 14 3 Installation et configuration 15 3 1 Consignes de s curit 16 3 2 Interface CANbus X12 X13
44. le sous index 0 Un nouveau message d urgence est inscrit dans le sous index 1 ce qui d place les anciennes entr es d un sous index L ancien contenu du sous index 8 est alors perdu Les informations UNSIGNED 32 inscrites dans les sous index sont d finies dans le champ Code d erreur dans la description des messages d urgence gt p 42 Ind Nom O hampdemaurprid O Sousinder po o C UA Valeur par atat 0 Champ d erreur standard gt p 42 Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut Kollmorgen Octobre 2011 49 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 5 Objet 1005h COB ID du message SYNC DS301 Cet objet d finit le COB ID de l objet de synchronisation SYNC Index OR Nom COB de message SYNC Informations cod es en bits EEES Bit L appareil ne g n re pas le message SYNC L appareil g n re le message SYNC Identifiant cod sur 11 bits CAN 2 0A Identifiant cod sur 29 bits CAN 2 0B 28411 O Sibit29 0 10 0 LSB Bit 0 10 du COB ID du message SYNC L appareil ne prend pas en charge la g n ration des messages SYNC mais seulement les identifiants cod s sur 11 bits Par cons quent les bits 11 30 sont toujours d finis sur 0 6 2 1 6 Objet 1006h dur e de communication DS301 Cet objet peut permettre de d finir la dur e en us de la transmission du t l gramme SYNC mo room Nom Pu edecommmeim Casg
45. les deux variateurs acceptent les nouvelles valeurs de trajectoire avec chaque commande SYNC et retournent leurs valeurs d tat du fabricant et de position incr mentielle Les param tres de communication doivent tre d finis en cons quence Axe 1 A e eee faible fort A popa SYNC Care o u EI SYNC AI a u II 601 02h 01 00 00 00 Tx PDO2 axe 1 r action chaque SYNC sjo o e apoo 602 02h 01 00 00 00 Tx PDO2 axe 2 r action chaque SYNC 2 o o e onono SSS SS Les autres Tx PDO 3 et 4 doivent tre mis hors tension pour r duire la charge du bus CSA E e EC e A fono OOOO os e 01m 81040080 Mise nors tension de PDA o e ojoo SSS La m me proc dure doit tre r alis e pour l axe 2 Kollmorgen Octobre 2011 147 148 AKD CANopen 7 Annexe Pour r aliser les mouvements de trajectoire les deux variateurs doivent fonctionner dans le mode appropri d fini dans l index 6060h D S e e 2 so eo oo o7 o0 0000 D finition du mode IP pour taxe 1 Car eo 60 60 IO 602 27 60 eo o0hfo7o00000 D fniion du mode IP pourTaxe 2 2 o o o IO SSS L intervalle de cycle pour le mode IP doit tre de 1 ms Il est d fini avec l objet 60C 1 sous index 1 et 2 MN O E EE A A ECO O A IC CE e o onw 02h FD 00 00 00 Index de temps nas 3 gt Dur e du cycle 1 10 3 s o c2 omfooo S La m me proc dure
46. ou 255d pour un PDO d pendant des v nements dont l envoi a lieu imm diatement apr s un changement des objets d application mapp s D finir le sous index 3 ou 5 a une influence sur l envoi d un PDO Avec le sous index 3 vous pouvez configurer l intervalle minimum d envoi des PDO de transmission qui ont t configur s de cette mani re si le contenu des donn es du PDO change r duction de la charge du bus Avec le sous index 5 temporisation des v nements un temporisateur est utilis Celui ci est remis z ro chaque envoi de ce PDO d pendant des v nements S il n y a aucun changement du contenu du PDO au cours de cet intervalle le PDO est envoy en raison de cet v nement de temporisation e Des valeurs de 0 240 provoquent l envoi contr l par un t l gramme SYNC du PDO Les valeurs de 1 240 d finissent la fr quence laquelle le t l gramme SYNC provoque l envoi d un PDO La valeur 0 signifie que seul le t l gramme SYNC suivant conduit l envoi des PDO configur s de cette mani re Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 3 2 2 Objets 1A00 1A03h param tre de mappage Tx PDO 1 4 DS301 naes raon a 1A0 h pour le TxPDOTa4 Nom Mappage duPDO de transmission Souse CI Nom Nombre dobjals d application mapp s dans le PDO os RO Plage de valeurs 0 PDO d sactiv 1 8 PDO activ les mappages se font uniquement au niveau des oct
47. r elle de la vitesse VL FB E Bi Bl BE e eon o urs Rw O Fenere devitesse 606Eh U16 RW Temps de fen tre de vitesse som o nre RW o cupecme e a RE OO eoa o us RW Non Couamma eorm 0 nre Ro o Valeurr ale da couple sozam 0 inrs2 11 Rw O Postonebe mre eorcn 0 NT32 11 Rw Non D calage de r t rence HOME Tan ARRAY Limite de position du logiciel soon o fus EN EN SE 607Dh INT32 RW Limite de position du ET logiciel 1 607Dh 2 INT32 1 1 RW Limite de position du SWLS LIMIT1 logiciel 2 sos o us 11 RW O Viessedepo MTY eoan 0 us2 11 RW ou Acodi rationde profil MTAGO sosan 0 us2 11 RW O D c l rtiondepro MrDEC 608Fh ARRAY R solution du codeur de position eon o us RO Non Nombre dntr ss e e e a sora 2 u2 RW Non Tours mater SSS eom any Game Eoo sos o u RO mo Numerori eom 1 u2 RW no morren sos 2 u2 RW mo shatrevoltions ooo eom ar Constante davance Kollmorgen Octobre 2011 129 130 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO _RO RW NIT PIN RW NIT POUT OME MODEHOME DIR O RO Nombre d entr es Vitesse au cours de la recherche de l interrupteur fin de course Vitesse au cours de la HOME FEEDRATE HOME ACCHOME DEC VL BUSFF RO
48. sciemment vierge Kollmorgen Octobre 2011 153 Vente et Service Nous voulons vous offrir un service optimal et rapide Pour cela prenez contact avec l tablissement de vente comp tent Si vous deviez ne pas les conna tre contactez soit le service client le europ en ou nord am ricain Europe Kollmorgen service de clients Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 L Am rique du Nord Kollmorgen Customer Support North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 A USE Because Motion Matters
49. 0 1 5 dans les sous index 1 4 Nom o Version micrologicielle Code de l objet ARRAY Type de donn es UNSIGNED16 Version principale Mode independant Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED16 Valeur par d faut 0 o Mode ind pendant Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED16 Valeur par d faut 0 O Mode ind pendant Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED16 Valeur par d faut 0 Oo Version de branche Mode ind pendant Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED16 Valeur par d faut 0 o Kollmorgen Octobre 2011 59 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 3 Objet 2026h canal ASCII Cet objet est utilis pour tablir un canal de communication ASCII vers le variateur gr ce des cha nes ASCII de 4 octets CEE Nom CamASOM OO ace RO Le sous index 1 est utilis pour envoyer quatre caract res ASCII au variateur Sousi JO Ace MO S Mappage PDO Non o Valeur par d faut OSS Le sous index 2 est utilis pour recevoir quatre caract res de la part du variateur Obligatoire Mappage PDO Nm O o Plage de valeurs Cha ne visible Valeur par d faut y Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 4 Objet 20A0h position de verrouillage 1 front montant Cet objet donne la position ou l heure selon CAPO MODE laquelle le premier front montant s est produit au niveau d un signal c
50. 00 00 retgramme de r ponse Tx PDOZ entr e 2 velocity_actual_value Css en or A on 000000 00 rel gramme de r ponse 7 ss o or A oon 00000000 relegramme de r ponse 7 140 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Le deuxi me Tx PDO doit tre envoy avec chaque SYNC par le servo amplificateur Octet poids Octet faible poids fo 60 o 18 02 00000000 r l gramme de r ponse D sactivation des Tx PDO inutilis s Boa Eo fort eo 23 o 18 on e3030080 DesactivationautxPDos s 60 o2 18 o1m 00000000 r l gramme de r ponse eo o 18 omn 00000000 T l gramme de r ponse D sactivation des Rx PDO inutilis s COB ID Octet de o A faible poids fort 583 eo o 4 on 00000000 T l gramme de r ponse s eo os 14 on 00000000 Tet gramme de r ponse D finition de la r solution m canique via l objet 6092h sous index 01h et 02h Les valeurs par d faut correspondent aux facteurs sp cifiques de mouvement PGEARI et PGEARO ms faible poids fort sos 23 es eo onoo memes 583 60 es 60 oi 00000000 T grmmecer pnse eo 23 os 60 o2 aosco000 3600uni s utilisats 583 es 60 ozh 00000000 r grmmecer ponse Une fois les PDO d finis ils peuvent tre diffus s avec le NMT CSD Dees Commentare 01 03 Activation de NMT c Tor ttauproi Kollmorgen Octobre 201
51. 1 141 142 AKD CANopen 7 Annexe Le ralliement peut pr sent tre d fini et lanc ms faible poids fort e eo eo oo 06000000 Moedronciomement rallement 583 60 eo 0 00000000 r l grammecer ponse 603 2F 00h OC 00 00 00 Type de ralliement 12 direction n gative DS402 60 oon 00000000 T l gramme de r ponse 72 000 unit s s 2s 1 60 omn 31000006 T l gramme der ponse 60 foo 60 oo 00000000 T l gramme de r ponse 60 oon 07000000 Transition_3 Switch on Mise sous tension 60 oon 00000000 T l gramme de r ponse 60 oon oF 000000 Mat de controle Operation Enabe 60 oo 00000000 Tel gramme de r ponse es 2702 T l gmmmederponse Oh 00h F 00 00 00 D but du ralliement T l gramme de r ponse R ponse cible atteinte R ponse ralliement atteint 1 00 00 00 00 T l gramme de r ponse Fin du ralliement avec le mot de contr le 1 RPDO EI MT Commentare 20 as A Passage en mode de position de profil et d finition de rampes pour le positionnement kamm poids fort 6o oon 01000000 Mode de position de pro 60 oon 00000000 T l gramme de r ponse eo 23 85 e oo 32000000 Temps d acc mtonsoms 60 85 e oon 00000000 rel gramme de r ponse eo 23 s e oon 32000000 temps de d c l raion S0ms 60 s e 00 00000000 rel gramme de r ponse Kollmorgen Octobre 2011
52. 11 61 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 7 Objet 20A3h position de verrouillage 2 front descendant Cet objet donne la position ou l heure selon CAPO MODE laquelle le premier front descendant s est produit au niveau d un signal configuration possible avec la commande CAPO TRIGGER Le verrouillage doit tre activ cette fin voir objet 20A4 et 20A5 age 20A3h_ SS Position de verrouillage 2 front descendant CAP1 PLFB E AN Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER32 Valeur par d faut 0 6 2 2 8 Objet 20A4h registre de contr le de verrouillage Le registre de contr le de verrouillage est utilis pour activer la surveillance du verrouillage des moteurs de capture 0 et 1 Le verrouillage est activ avec un signal 1 et d sactiv avec un signal O Le fait qu un v nement de verrouillage se soit produit ou non peut tre reconnu par le registre d tat de verrouillage objet 20A5 ad Nom Regstedeconi edevemaulige ous pw SSS Valeur par d faut 0 _Bit_ Valeur bin Valeur hex O0 00000000 00000001 Activation du verrouillage exteme 1 mont e positive 1 00000000 00000010 xx02 Activation du verrouillage externe 1 mont e n gative 00000000 00000100 Activation du verrouillage exteme 2 mont e positive 3 00000000 00001000 xx08 Activation du verrouillage externe 2 mont e n gative 00000000 00010000 Activation du verrouillage de l impulsion d index du codeur DEEE f Rew Oo
53. 11 93 94 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 7 2 3 Objet 6077h valeur r elle du couple D8402 La valeur r elle du couple correspond au couple instantan dans le moteur du variateur Cette valeur est donn e avec une pr cision au milli me 1 o par rapport au couple nominal moa om Nom Valeurr eledueoupe Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER16 Valeur par d faut O Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 8 Fonction de contr le de position pc DS402 6 8 1 Informations g n rales Cette section d crit les valeurs des positions r elles associ es au r gulateur de position du variateur Elles sont utilis es pour le mode de position de profil 6 8 1 1 Objets d finis dans cette section Index JDbjet 6063h Valeur r elle de la position INTEGER32 Lecture R 6064h Valeur r elle de la position INTEGER32 Lecture R 6065h Fen tre d erreur de poursuite UNSIGNED 32 6 8 1 2 Objets d finis dans les autres sections 6 8 2 Description de l objet 6 8 2 1 Objet 6063h valeur r elle de la position DS402 La valeur r elle de la position de l objet fournit la position r elle momentan e en incr ments La r solution est d finie avec l objet 608F en tant que nombre puissance deux Nom Valeurr elle de la position Code de l objet Type de donn es NTEGER32 pc pp e FDO ncr ments 1 tour 2PRBASE RW Unit Incr Pl
54. 2 MODE num rique 2 3550h 0 iNT32 55an 0 nTa2 100071 R 3562h INT32 o a O 5h on on Fonction de l entr e DIN3 MODE num rique 3 Non Fonction de l entr e DIN4 MODE num rique 4 Courant de cr te de IL LIMITP l application direction positive Courant de cr te de IL LIMITN l application direction n gative D finition du niveau de MOTOR TEMPFAULT d faut de temp rature du moteur S lection du frein de MOTOR BRAKE maintien du moteur Courant continu nominal MOTOR ICONT du moteur Courant de cr te nominal MOTOR IPEAK du moteur Non D finition de la constante MOTOR KT de couple du moteur D finition du gain IL KPDRATIO proportionnel du r gulateur PI de courant du composant d en pourcentage de IL KP Gain absolu de la boucle IL KP de contr le de courant D finition de la phase du MOTOR PHASE D finition du nombre de MOTOR POLES p les du moteur Kollmorgen Octobre 2011 125 INT32 1000 1 INT32 356Eh U 1000 3587h A A A A A A A 4 4 4 22222284 a 2 2 Z RW 358Eh RW 3 58Fh 593 3 C E 3 3 3 3 2 Ja D 2 2 al O OQ U 1000 1 INT32 1000 1 A A A A A A aaay 3342 m C 126 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 35A3h U32 RW D finition de la vitesse MOTOR VMAX maximale du moteur 35A4h INT32 1000 1 RW Courant maximal
55. 204Ch pv scaling factor Cet objet doit indiquer le num rateur configur et le d nominateur du pv scaling factor Ce facteur sert modifier la plage de r solution ou d ex cution de la valeur de consigne sp cifi e Il est galement inclus dans le calcul de la demande de vitesse vl et dans la valeur r elle de la vitesse vl II n influence pas la fonction de limite de vitesse ni la fonction de rampe La valeur ne doit pas tre associ e une unit physique et doit tre comprise entre 32 768 et 32 767 La valeur 0 ne doit pas tre utilis e max EE Nom py scalmg factor Cat gorie En option Sousindex 0 oc RO Valeur par d faut no Sousi JE LN EE Sousi 2 Acc s RM Kollmorgen Octobre 2011 87 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 5 3 Objets pour le calcul de la position 6 5 3 1 Objet 608Fh r solution du codeur de position DS402 La r solution du codeur de position d finit le rapport d incr ments de codeur par tour moteur Index C Nom R solution du codeur de position Sousina p o Nom Nomess O ases CE Sousi A Nom inoremerts de codeur cs o pw oS S Sousindx pO oO o Nom ras mater ao RW Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 5 3 2 Objet 6091h Rapport d engrenage DS402 Le rapport d engrenage d finit le rapport d avance en unit s de position par tour d arbre du variateur Ceci comprend l engrenage si pr sent
56. 8 02h 01 00 00 00 D finition du Tx PDO1 sur transmission synchrone avec chaque t l gramme SYNC 02 03 03 01 01 02 603 3 603 83 02 00 80 D sactivation du Tx PDOZ d finition du bit 31 80h E 3 60 3 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 02 6 6 s eo o 14 omn 00000000 r l grammeder porse s o o 14 omn 00000000 T l gramme de r ponse B os factvatondesNWT o 60 00m 08000000 Amer s eo a 6o 00 00000000 T l gramme de r ponse o 60 00 07000000 Misesoustensin so ao so oo 0000 00 00 T l gramme ae r ponse 5 5 6 5 6 5 2F 23 23 23 23 0 8 0 8 0 8 0 8 0 3 3 3 3 3 3 Kollmorgen Octobre 2011 137 AKD CANopen 7 Annexe COB ID Octet de Index Sous Donn es Commentaire contr le Octet Octet index poids poids faible fort 608 40 60 o0h oF000000 Fonctiomementaciv 583 60 40 60 00n o0000000 T l gramme de r ponse aos 1202 Valeurde consigne 530 mA BC E MN 7 2 es a sos 40 60 oon 07010000 far tinem diare ses 60 ao so oon 0000 00 00 T l gramme de r ponse 7 2 1 7 Exemple ralliement via un SDO Si vous faites fonctionner le variateur AKD en tant qu axe lin aire un point de r f rence ralliement doit tre d fini avant que les t ches de positionnement ne soient effectu es Pour cela ex cutez un radioralliement avec le mo
57. AKD CANopen Communication dition R vision E Octobre 2011 Valide pour la r vision du produit C Num ro de la pi ce 903 200004 02 Traduction du manuel original CANooen Le manuel faisant partie int grante du produit conservez le pendant toute la dur e de vie du produit Remettez le manuel au futur utilisateur ou propri taire du produit A ESAS Because Motion Matters Record of Document Revisions R vision INES B 07 2010 C 01 2011 HW rev C new objects dictionary updated D 04 2011 Object dictionary updated Baudrate setup Cover layout amp error table amp object dictionary updated objects 3474 amp 3475 amp 3496 amp 6091 E 11 2011 added Hardware Revision HR Hardware Revision El WorkBench Remarques M_010322222 M_010300 011 13022222 STO certifi poo M_01 05xx yyy PROFINET RT released EtherCAT est marque d pos e et technologie brevet e autoris es par Beckhoff Automation Gmbh l Allemagne Ethernet IP est une marque d pos e de la ODVA Inc Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation EnDat est une marque d pos e de la Dr Johannes Heidenhain GmbH PROFINET est une marque d pos e de la PROFIBUS et PROFINET International Pl SIMATICest une marque d pos e de la SIEMENS AG HIPERFACE est une marque d pos e de la Max Stegmann GmbH WINDOWS est une marque d pos e de la Microsoft Corporation AKD est une marque d pos e de
58. AS A TEA aron o fus RO Non Nombredent ss 3470h 1 INT8 RW D finition du mode de AOUT MODE sortie analogique 3470h 2 INT16 1000 1 RW Oui Lecture de la valeur de AOUT VALUE sortie analogique 3470h 3 INT16 1000 1 RW Oui Lecture et criture de la AOUT VALUEU valeur de sortie analogique 3470h 4 INT16 1000 1 Oui Lecture de la valeur du AIN VALUE signal d entr e analogique Kollmorgen Octobre 2011 LE A A A A A A A A aaa a 24 a 120 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO o i A a U32 U32 U U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 3470h A A A A A A A A A A A A A A Aaaaaa a a aaa a a aaa D finition du facteur d chelle de vitesse de la sortie analogique D finition du facteur AOUT PSCALE d chelle de position analogique D finition du facteur AIN PSCALE d chelle de position analogique Nombre d entr es Partie 32 bits de poids DIN1 PARAM faible du param tre d entr e 1 Partie 32 bits de poids DIN2 PARAM faible du param tre d entr e 2 Partie 32 bits de poids DIN3 PARAM faible du param tre d entr e 3 Partie 32 bits de poids DIN4 PARAM faible du param tre d entr e 4 Partie 32 bits de poids DIN5 PARAM faible du param tre d entr e 5 Partie 32 bits de poids DIN6 PARAM faible du param tre d entr e 6 Partie 32 bits de poids DIN7 PARAM faible du para
59. CCFF gain de r action d acc l ration de la boucle de courant Kollmorgen Octobre 2011 117 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 3427h RECORD Param tres du protection de moteur sam o fus Ro Non Nombredentr ss ee Be 2 fus rw Non imarwrresn sm s fus ew ouf fumer 7 3430h U8 RW D finition du sens des PL MODPDIR t ches de mouvement PPE EE absolu 3431h U16 RW D finition de la t che de MT SET mouvement du variateur PU 3440h ARRAY Param tres d arr t DO IO O AOS O A ES zo o fus RO Non Nombredeni ss 3440h 1 U32 1 1 RW D finition de la valeur de d c l ration pour un arr t contr l 3440h 2 U32 1 1 RW D finition du seuil de CS VTHRESH vitesse pour un arr t contr l 3440h 3 U32 RW D finition de la dur e avant que la vitesse du variateur soit incluse dans la limite de CS VTHRESH Bamf o us RO Non Etatdanetcontal CSSTAE PULL Indication de la raison DRV DIS possible de la d sactivation du variateur Papo e Pepe pea a freinage dynamique hs O IO Bl nl si SSL pour le freinage PAP Papo frein 3451h U8 RW Identification des MOTOR AUTOSET param tres du variateur calcul s automatiquement 3452h U16 RW D finition de la tension MOTOR VOLTMAX maximale du moteur 3453h U32 RW D finition du niveau MOTOR TEMPWARN d avertissement de temp rature du moteur 3454h U32 1000
60. Code Kollmorgen Octobre 2011 45 46 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 D finitions g n rales Ce chapitre d crit les objets ayant une validit g n rale par exemple objet 1000h Type d appareil La section suivante explique la configuration libre des objets de donn es de traitement mappage libre 6 2 1 Objets g n raux 6 2 1 1 Objet 1000h type d appareil DS301 Cet objet d crit le type d appareil variateur asservi et les fonctionnalit s de l appareil profil DS402 du variateur D finition Informations suppl mentaires Profil de l appareil Mode bits 402d 192h Le profil de l appareil est DS402 Pour les variateurs le type est 2 et le mode bits de 28 31 Tous sont sp cifiques au fabricant et peuvent tre modifi s par rapport leur valeur r elle de 0 Actuellement un acc s en lecture affiche une valeur de 0x00002192 moa pon Nom vesa OOOO Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut Non Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 2 Objet 1001h registre d erreurs DS301 Cet objet est un registre d erreurs de l appareil Ce dernier peut mapper les erreurs internes dans cet octet II fait partie de l objet EMERGENCY CN ES Nom Registre dea O ooo Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED8 Valeur par d faut Raisons des erreurs signaler si un bit est d fini sur 1 l
61. DO de transmission Tx PDO AKD gt Ma tre Les Tx PDO transmettent des donn es depuis le variateurAKD vers le syst me de contr le ex valeur r elle d objet tat d instrument e PDO de r ception Rx PDO Ma tre gt AKD Les Rx PDO re oivent des donn es provenant du syst me de contr le vers le variateur AKD ex valeurs de consigne AKD prend en charge quatre canaux PDO ind pendants pour chaque sens de transmission Ces canaux sont num rot s de 1 4 Il y a deux ensembles de param tres chacun pour la configuration de chacun des quatre PDO possibles qui peuvent tre configur s avec les SDO correspondants 1 Param tres de mappage pour d terminer quelles sont les donn es disponibles mapp es dans le PDO s lectionn et pour d finir quelles sont les donn es contenues 2 Param tres de communication qui d finissent si les PDO sont en mode synchronis ou d pendants des v nements objets 1400h 1403h 1800h 1803h Kollmorgen Octobre 2011 37 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 6 1 Modes de transmission On distingue les modes de transmission PDO suivants e Transmission synchrone e Transmission asynchrone L objet SYNC pr d fini est transmis p riodiquement horloge du bus pour synchroniser les variateurs Les PDO synchrones sont transmis dans une fen tre de temps pr d finie imm diatement apr s l objet SYNC Les modes de transmission sont configur s
62. O N 3 A 2 olo ollo coto NIN 7 2 e o 00 5 A TI BE ollo co copo j cli gt i5 icicic TZ NIN gt lt c 2 Q S 8 S 5 5 C C wm wm N N 7 2 1 1 1 1 1 1 2 7 2 D calage de couple PDO uniquement S lection du sous mode Enregistrement des donn es d interpolation 7 2 7 2 Q O gt Nombre d entr es OQ O _ y Temps d interpolation o E N gt SUN Ro Unit s de temps d interpolation Configuration des donn es d interpolation Index de temps d interpolation C Nombre d entr es C wm N Nombre d entr es FBUS SAMPLEPERIOD Taille maximale de la Taille r elle de la m moire tampon Structure de la m moire Position du tampon Taille de l enregistrement de donn es Effacement du tampon Valeur r elle de l erreur de PL ERR poursuite Entr es num riques DIN1 MODE TO e SBIngmooE 0 LL fSotes num raues OOOO C es N A RW Oui x1 premier param tre de la fonction ip RW A O 7 2 O O E E 5 C co 2 O I O z m lt O E E 5 gt c gt c IS es N Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO soren o fus J Nombre d entr es O O0 soen 1 Ju Sorties physiques E Vitesse cible VL CMD
63. O 3406h U32 1000 1 RW Q z ro du filtre anti VL ARZQ1 r sonance 1 3406h E U32 1000 1 RW Q z ro du filtre anti VL ARZQ2 r sonance 2 3406h F U32 1000 1 RW Q z ro du filtre anti VL ARZQ3 r sonance 3 3406h 10 U32 1000 1 RW Q z ro du filtre anti VL ARZQ4 r sonance 4 om sucer Fwesevtses j o sao7n o us RO Non Nombredentr es J saom 1 NTa2 10001 Rw Non viFB tie tonz VLFBFILTER eme pe ee e e e A vitesse DN SM LL eon E d acc l ration vitesse SO PS DA D pas PA frein 3414h U8 RW Indication et d finition de REGEN WATTEXT la temp rature du niveau de d faut de la r sistance de frein 3415h U32 1000 1 Constante de temps de REGEN TEXT r sistance de frein thermique 3416h U32 Obtention de la puissance REGEN POWER calcul e de la r sistance de frein 3420h U16 1000 1 RW D finition du niveau de IL FOLDFTHRESH d faut de repli 3421h U32 1000 1 RW D finition de la valeur IL FOLDFTHRESHU utilisateur du niveau de d faut de repli 3422h U32 1000 1 D finition de la valeur de IL FRICTION compensation de friction 3423h INT32 1000 1 Aucune Commande de courant IL OFFSET constant ajout e pour compenser la gravit 3424h U16 Activation d sactivation IL INTEN protection par de la partie int grante de mot de passe la boucle PI 3425h U32 1000 1 Lecture de la limite de IL IFOLD courant de repli globale 3426h U32 1000 1 RW D finition de la valeur du IL KA
64. T_STRINGlength 5 3 3 2 Cha ne visible Visible String Le type de donn es VISIBLE_STRING peut tre d fini avec le type de donn es UNSIGNED8 ou ARRAY Les valeurs autoris es sont 00h et la plage comprise entre 20h et 7Eh Les donn es sont interpr t es en tant que code ASCII 7 bits selon la norme ISO 646 1973 E La longueur correspond celle de la cha ne visible UNSIGNED8 VISIBLE_CHAR ARRAY length OF VISIBLE_CHAR VISIBLE_STRINGlength 5 4 Objets de communication Les objets de communication sont d crits l aide d l ments de service et de protocoles Deux types d l ments de service de base sont utilis s e Services PDO non confirm s e Services SDO confirm s Tous les services exigent un fonctionnement irr prochable de la liaison de donn es et de la couche physique AKD prend en charge les objets de communication qui sont d crits en d tail dans les sections suivantes e Objets de gestion de r seau NMT e Objet de synchronisation SYNC e Objet d urgence EMCY e Objet de donn es de traitement PDO e Objet de donn es de service SDO e Nodeguard Heartbeat Kollmorgen Octobre 2011 31 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 1 Objets de gestion de r seau NMT Le sch ma ci dessous d crit le t l gramme NMT NMT Master NMT Slave s Start Remote Node COB ID 0 demande indication Data byte 0 1 indication indication cs command specifier nombre de commande
65. U Modes de variateur pris en charge Gorrn o nra PL LT _RO Non RW Oui Sorti 6oFEh 2 u32 RW Non Masque binaire RW Oui Kollmorgen Octobre 2011 131 AKD CANopen 7 Annexe 7 2 Exemples 7 2 1 Exemples configuration Tous les exemples s appliquent au variateur AKD Toutes les valeurs sont hexad cimales 7 2 1 1 Tests de base de la connexion aux commandes du variateur AKD Lorsque le variateur AKD est mis sous tension un message de d marrage est transmis l aide du bus Le t l gramme continue tre transmis et ce jusqu ce qu il trouve un r cepteur appropri dans le syst me de bus Si un ma tre CAN est incapable de reconna tre ce message alors les mesures suivantes peuvent tre prises pour tester la communication 132 V rifiez le c ble de bus l imp dance caract ristique est elle correcte les r sistances de terminaison sont elles correctes aux deux extr mit s Avec un multim tre v rifiez le niveau de repos des broches CAN H et CAN L des c bles de bus par rapport la broche CAN GND env 2 5 V Avec un oscilloscope v rifiez les signaux de sortie sur les broches CAN H et CAN L du variateur AKD Les signaux sont ils transmis sur le bus La diff rence de tension entre les broches CAN H et CAN L pour un 0 logique est d environ 2 3 V La transmission de signaux s arr te t elle si le ma tre est connect V rifiez le mat riel ma tr
66. age de valeurs De 291 231 1 Valeur par d faut Kollmorgen Octobre 2011 95 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 8 2 2 Objet 6064h valeur r elle de la position DS402 La valeur r elle de la position de l objet fournit la position r elle de l objet La r solution peut tre alt r e par les facteurs d engrenage du r gulateur de position Objet 6091 6092 mex CN Nom Valeurr el dela positon PLFB Mode fem oO eee RW Unit Unit s deposto De 22 ata Valeur par d faut OOOO EEPROM Ne 6 8 2 3 Objet 6065h fen tre d erreur de poursuite La fen tre d erreur de poursuite d finit une plage de valeurs de position tol r es par rapport la valeur de position sur demande Une erreur de poursuite peut survenir lorsqu un variateur est bloqu lorsque la vitesse de profil ne peut tre atteinte ou en pr sence de coefficients en boucle ferm e inappropri s Si la valeur de la fen tre d erreur de poursuite est 0 le syst me de commande de poursuite est d sactiv mox CE Nom Fen redemurdeposute aces o pwo Mappage PDO Non Valeur par atat O 6 8 2 4 Objet 60F4h valeur r elle de l erreur de poursuite DS402 Cet objet donne la valeur r elle de l erreur de poursuite en unit s d finies par l utilisateur CE C2 Nom Vaeur lederemurdeposue Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER32 Valeur par d faut 0 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 P
67. amme de r ponse eos 2 FE 60 oo oo410000 Valeurde consigne de vitesse eo FE 0 oon 00000000 Telegramme de r ponse 40 o oo oF oroo oofAnetintemedaire 583 60 oom o0000000 r l gramme de r ponse 7 2 1 4 Exemple mode de couple via SDO CR DR O T l 60 00h 00 00 00 00 Valeur de consigne 0 MEA NEC O T l 603 o Le moteur doit fonctionner un couple constant Donn es CAN AD Octet delf Index Sous Donn es Commentaire Octet poids faible Octet poids fort ind 2F 00h 04 00 00 00 0 00000 00 00h 00 00 00 00 0 00000 00 Oh 06 00 00 00 Oh 0000 00 00 0 700000 Oh 0000000 Oh OF 00 00 00 0 000000 Oh 9001000 EH D X lt d Mode de fonctionnement Couple T l gramme de r ponse Valeur de consigne 0 T l gramme de r ponse Arr t T l gramme de r ponse Mise sous tension T l gramme de r ponse Fonctionnement activ T l gramme de r ponse Valeur de consigne 400 mA 0 0 00 00 00 T l gramme de r ponse 0 F 01 00 00 Arr t interm diaire 00h 00 00 00 00 T l gramme de r ponse N Q Y 9 l l v lolol olo eE w S E gal 00 SS S o 0 0 S o o Octet poids faible Octet poids for o 60 __60 f 60 B n of n o B 40 60 __60 4 o CURE a co Jo 583 o n a B 4 __60 wo o B n of n B 4
68. ateurs rotatifs situ s l avant de l AKD En cas de vitesse de transmission fixe le variateur envoie un message de d marrage avec la vitesse de transmission enregistr e dans sa m moire non volatile apr s une impulsion motrice En cas de d tection automatique de la vitesse de transmission le variateur guette une trame CAN valide sur le bus Une fois cette trame valide re ue le variateur envoie le message de d marrage avec le temps de bit mesur Ensuite soit le m canisme de d tection automatique de la vitesse de transmission est toujours utilis soit la vitesse de transmission est enregistr e dans la m moire non volatile via l objet 1010 sub 1 Pour une d tection automatique fiable il est recommand d utiliser le c blage appropri du bus CAN deux terminaisons une connexion la terre etc Des pointes de tension ou des bruits parasites sur le bus CAN peuvent perturber la mesure Le variateur doit tre d sactiv en cas d utilisation de la d tection automatique de vitesse de transmission Pour r gler la vitesse de transmission l aide des commutateurs proc dez comme suit avec le variateur activ 1 R glez les commutateurs sur l une des adresses comprises entre 90 et 94 voir tableau ci dessus 3 S S1 MSB gt gt S2 LSB 2 Appuyez sur le bouton B1 de l AKD pendant au moins 3 secondes jusqu ce que le r glage des commutateurs rotatifs s affiche sur l cran de l AKD Pressez B1 pour
69. ations d entr es 20B8h U16 num riques modifi es ARRAY Effacement des 405h Nombre d entr es filtre biquadratique 1 PPT 1 IN fiene filtre biquadratique 2 DS LIT bases ISO filtre biquadratique 3 DO OO ES RES OSOS filtre biquadratique 4 Ii AO SS O AO IO ION boucle de vitesse Gao o us ro 3406h 1 U32 1000 1 RW Fr quence naturelle du VL ARPF1 p le du filtre anti r sonance AR 1 3406h 1000 1 Fr quence naturelle du p le du filtre anti 3406h 1000 1 RW r sonance AR 2 Fr quence naturelle du p le du filtre anti r sonance AR 3 Fr quence naturelle du p le du filtre anti il pere 3406h U32 1000 1 RW z ro du filtre anti r sonance AR 1 3406h A U32 1000 1 RW Fr quence naturelle du z ro du filtre anti r sonance AR 2 3406h U32 1000 1 RW Fr quence naturelle du z ro du filtre anti r sonance AR 3 r sonance AR 4 Q p le du filtre anti VL ARPQ1 r sonance AR 1 3406h C U32 1000 1 RW Fr quence naturelle du z ro du filtre anti r sonance AR 4 Kollmorgen Octobre 2011 A A A lt F gt ul T 99 Q p le du filtre anti VL ARPQ2 r sonance AR 2 Q p le du filtre anti r sonance AR 3 Q p le du filtre anti r sonance AR 4 Fr quence naturelle du VL ARZF1 lt m gt A U O X AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PD
70. ations g n rales 6 5 1 1 Facteurs Vous pouvez faire des conversions entre les dimensions et tailles physiques et les unit s utilis es dans l appareil incr ments Plusieurs facteurs peuvent tre impl ment s Ce chapitre d crit la mani re dont ces facteurs influencent le syst me la mani re de les calculer ainsi que les donn es n cessaires pour tablirces facteurs 6 5 1 2 Relation entre les unit s physiques et internes Les facteurs d finis dans le groupe de facteurs configurent une relation entre les unit s propres l appareil incr ments et les unit s physiques Les facteurs sont le r sultat du calcul de deux param tres appel s indice de dimension et indice de notation L indice de dimension indique la dimension physique tandis que l indice de notation indique l unit physique et un exposant d cimal pour les valeurs Ces facteurs sont utilis s directement pour standardiserles valeurs physiques L indice de notation peut tre utilis de deux mani res e pour une unit avec une chelle d cimale et un indice de notation lt 64 l indice de notation d finit la place de la d cimale de l exposant de l unit e pour une unit avec une chelle non d cimale et un indice de notation gt 64 l indice de notation d finit le sous index de la dimension physique de l unit Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 5 2 Objets pour le calcul de la vitesse 6 5 2 1 Objet
71. bjet 20A1h position de verrouillage 1 front descendant 61 6 2 2 6 Objet 20A2h position de verrouillage 2 front montant 61 6 2 2 7 Objet 20A3h position de verrouillage 2 front descendant 62 6 2 2 8 Objet 20A4h registre de contr le de verrouillage 62 4 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen Sommaire 6 2 2 9 Objet 20A5h registre d tat de verrouillage 63 6 2 2 10 Objet 20A6h position de verrouillage 1 front montant ou descendant 64 6 2 2 11 Objet 20B8h r initialisation des informations d entr es modifi es 64 6 2 2 12 Objet 3474h Param tres pour des entr es num riques 65 6 2 2 13 Objet 3475h Param tres pour des sorties num riques 66 6 2 2 14 Objet 3496h Param tres de synchronisation du bus de terrain 67 6 2 3 Objets sp cifiques de profil 22202222 2222222 68 6 2 3 1 Objet 60FDh entr es num riques DS402 22 68 6 2 3 2 Objet 60FEh sorties num riques DS402 2 2 2 69 6 2 3 3 Objet 6502h modes de variateur pris en charge DS402 70 6 3 Configuration PDO 71 6 3 1 PDO de r ception Rx PDO
72. ckage Le variateur fournit une valeur constante de 1 avec l acc s en lecture c est dire que tous les param tres peuvent tre enregistr s en crivant dans l objet 1010 sous index 1 En g n ral le variateur n enregistre pas les param tres de mani re autonome l exception par exemple du traitement sp cial du ralliement des codeurs absolus multitours Le stockage des param tres se fait uniquement si une signature sp ciale Save est crite dans le sous index 1 Save est quivalent la valeur UNSIGNED32 num ro 65766173h Kollmorgen Octobre 2011 53 54 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 13 Objet 1014h COB ID du message d urgence DS301 Cet objet d finit le COB ID du message d urgence CIN 7 Nom COB du message durgenos Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut 80h Node ID 6 2 1 14 Objet 1016h dur e de Heartbeat du consommateur La dur e de Heartbeat du consommateur d finit la dur e du cycle Heartbeat pr vue en ms et doit tre sup rieure celle du Heartbeat du producteur correspondant configur e sur l appareil produisant ce Heartbeat Le contr le commence apr s r ception du premier Heartbeat Si la dur e du Heartbeat est de O l entr e correspondante n est pas utilis e CN Nom Dur e de Heanbeat du consommateur Sousa o O O oOo CC RO C TE C CI Valeur par ataut Non D finition de la valeur de l entr e du sou
73. dans ladescriptionWorkBench Les m thodes de ralliement suivantes sont prises en charge M thode Br ve description ralliement conform ment au profil DS402 aaa Reme ooo y y INACIO CC sens de comptage n gatif HOME DIR 0 sens de comptage positif HOME DIR 1 387 Nonpisenchage A nm et sens de comptage positif HOME DIR 1 O oan fNonpisencage A et sens de comptage n gatif HOME DIR 0 C an Noms en emerge A ACES ST sens de comptage n gatif HOME DIR 0 sens de comptage positif HOME DIR 1 39825 Nonpisenchage A z ro sens de comptage positif HOME DIR 1 z ro sens de comptage n gatif HOME DIR 0 31832 Ralliement en un seul tour sens de comptage n gatif HOME MODE 7 HOME DIR 0 D finition du point de r f rence sur la position actuelle HOME MODE O HOME DIR 0 24 28 34 Ralliement en un seul tour sens de comptage positif HOME MODE 7 HOME DIR 1 303127 Kollmorgen Octobre 2011 103 104 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 10 2 3 Objet 6099h vitesses de ralliement D8402 CON CN Nom Vitesses doraemon Soumo PA CN CI LUIS CT Uni umt sdewese Plage de valeurs De 0 232 1 Valeur par d faut Valeur quivalente 60 tr min Description Vitesse au cours de la recherche du rep re z ro HOME FEEDRATE Mode S ass RE S Unit Unit s devise O oOo 6 10 2 4 Objet 609Ah acc l ration de ralliement DS402 Index 609An Nom Acc l ration de ralliement Mod
74. de Ralliement 0x6 Cet exemple montre la proc dure suivre avec le mode Ralliement Certains param tres qui affectent le mouvement de ralliement sont d finis via le bus Si vous tes absolument certain que personne n a apport de modifications aux param tres dans le servo amplificateur alors cette partie peut tre ignor e puisque le servo amplificateur enregistre les donn es dans une m moire non volatile Les entr es doivent tre configur es comme des fins de course Lesparam tres dedimensionn tantpas r gl sdemani red finitivedansD S402 vousdevezs lectionnerces unit s UNIT PROTARY 3 UNIT VROTARY 3 UNIT ACCROTARY 3 La configuration de base du servo amplificateur doit tre effectu e l aide du logiciel de configuration avant de d marrer le radioralliement La r solution a t d finie sur 10 000 um par tour dans cet exemple COB ID Octet de Index Sous Donn es Commentaire contr le Octet Octet index poids poids i fort Messageded marage 01h 10270000 Vef 10 000 points par seconde jusqu ce que la fin de course ait t atteinte 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 00h 10 27 00 00 Rampes d acc l ration et de d c l ration 1 000 points s A 00 00 00 00 T l gramme de r ponse C 3 00h A8 61 00 00 D calage de r f rence 25 000 points 583 60 7C 00h 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 02h 88 13 00 00 V
75. descendant Cet objet donne la position ou l heure selon CAPO MODE laquelle le premier front montant ou descendant s est produit au niveau d un signal configuration possible avec la commande CAPO TRIGGER Le verrouillage doit tre activ cette fin voir objet 20A4 et 20A5 CI 20A6h Nom Position deverouillage 1 montant ou descendant CAPO PLFB Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER32 Valeur par d faut 0 6 2 2 11 Objet 20B8h r initialisation des informations d entr es modifi es Cet objet est utilis dans un PDO pour r initialiser les informations de changement d tat des entr es num riques indiqu es dans les bits 24 30 de l objet 60FD Les bits 0 6 permettent de r initialiser les informations des entr es num riques 1 7 R initialisation des informations d entr es modifi es Code de l objet Type de donn es UNSIGNED16 aes CSI Valeur par d faut O OOOO Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 12 Objet 3474h Param tres pour des entr es num riques Cet ensemble d objets permet de d finir des param tres tendus pour certaines fonctions d entr e num riques Ces param tres sont utilisables avec diff rents DINx MODEs Par cons quent l chelle peut tre diff rente voire inutilis e Deux sous index cr ent un objet d acc s l un de ces param tres car ce sont des valeurs 64 bits en interne Par exemple l objet 3474 sous index 1 do
76. dex 2 contient le type de transmission du PDO Il existe deux moyens de le configurer e La valeur FFh ou 255 pour un PDO d pendant des v nements qui est directement interpr t la r ception et mis en ceuvre e Les valeurs de 0 240 qui provoquent l interpr tation du contenu du PDO contr l e par un t l gramme SYNC Les valeurs de 1 240 signifient que les t l grammes SYNC 0 239 sont ignor s avant que le premier soit interpr t La valeur 0 signifie que seul le t l gramme SYNC suivant sera interpr t 6 3 1 2 Objets 1600 1603h param tre de mappage Rx PDO 1 4 DS301 Index J600M a 1603h pour le RxPDO 184 Nom MappageduPDOder pim Sousi pooo SSS Nom oeae OSS aes oo o o o ow SSS Plage de valeurs 0 PDO d sactiv 1 8 PDO activ les mappages se font uniquement au niveau des Valeur par d faut Nom MappagePDO pourT ni me objet d application ases o o o A Kollmorgen Octobre 2011 73 74 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 3 1 3 D finition Rx PDO par d faut Rx PDO 1 0 1 Uneentr edemappagePDO 60 40 00 10 Mot de contr le Rx PDO2 o 2 Dew entr es demappagePDO Rx PDO 3 o 2 Dew entr es demappagePDO Rx PDO 4 O 2 Deuxentr esdemappagePDO 60 40 00 10 Mot de contr le 60 FF 00 20 Vitesse cible mode pv Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANope
77. doit tre r alis e pour l axe 2 Pour d marrer les axes les variateurs doivent tre mis en tat de marche operation enable et les fonctions de gestion du r seau doivent tre activ es Ces fonctions permettent d appliquer les PDO et sont initialis es par le t l gramme suivant pour les deux axes Mettez en marche la machine d tat NMT gestion du r seau COB ID Identifiant de commande CS Node ID 1 1 Activation de NMT pour tous les axes Chaque variateur est ensuite aliment puis mis en tat de marche Cette op ration doit tre r alis e par tapes en attendant la r action appropri e du variateur ex axe 1 tat Ready_to_switch_on Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe La configuration ci dessus entra ne une s quence cyclique comme le montre l illustration 400 us Commande f Sync Sync Variateur 8 8 S 2 3 6 o 5 S Variateur 5 3 O o o Commande t 2 axe p e aas teycle 1 ms per axis at 1 MBaud Rx PDO2 peut pr sent tre utilis pour fournir les donn es de trajectoire aux deux axes Exemple lso ra or 00 o es os o Dans cet exemple le premier axe re oit une valeur de trajectoire par incr ment de 500 octets 0 3 et le deuxi me par incr ment de 1 000 Les deux axes acceptent ces valeurs etle positionnementest effectu lar ception dut l gramme SYNC suivant Kollmorgen Octobre 2011 149
78. e V rifiez le logiciel ma tre Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe 7 2 1 2 Exemple fonctionnement de la machine d tat INFORMATION La machine d tat doit tre utilis e s quentiellement pendant la p riode de d marrage Il n est pas possible de quitter un tat sauf l tat de mise sous tension Si le variateur AKD est allum et que le message de d marrage est d tect la communication via les SDO peut tre lanc e Par exemple tous les param tres peuvent tre lus ou crits et la machine d tat du variateur peut tre contr l e L tat de la machine d tat peut tre obtenu via une requ te de l objet 6041h sous index 0 Imm diatement apr s la mise sous tension une valeur est renvoy e ex 0240h Elle correspond l tat Switch on disabled Les donn es suivantes seront ensuite visibles sur le bus CAN CD __Octet de contr le Octet poids faible Octet poids fort i ons 4i ooh 40000000 41 583 00h 140 02 00 00 T l gramme de r ponse 2 octets de tat donn es Si l alimentation lectrique est pr sente et que la fonction d activation mat rielle est r gl e sur le niveau lev 24 V la terre num rique vous pouvez alors essayer de mettre le variateur sur l tat Switched on en crivant le mot de contr le objet 6040 sous index 0 Si l op ration r ussit un accus de r ception positif est inclus dans la r ponse SDO octet de con
79. e un PDO 1er PDO de transmission avec une g n ration tous les deux t l grammes SYNC e Affectez le mot d tat et l tat du fabricant un PDO 2e PDO de transmission avec une g n ration tous les trois t l grammes SYNC T l grammes et r ponses correspondantes Octet de roues index poids faible fort s 60 o w onjo A s 60 o 16 onoono SSS s o o 16 onoono SSS s 60 o w o0mfo0000000 es oo a oo 00000000 TxPDO1 suppression du mappage s o m oomfoo000000 SSS 603 23 oo A on 20006460 TxPDO1 entr e 1 positionr sle ss 60 o m onoono SSS es 1a oo 01000000 TxPDO1 saisie du nombre d objets mapp s s o m oomfoo000000 RARA 02 00 00 00 Tx PDO1 envoi tous les deux t l grammes SYNC Css o o e onoono o o a fonono o o a fono o o a fonono SSS o 00 02000000 o 00 00909009 SSS S i 1 2F 1 18 02h 03 00 00 00 Tx PDO2 envoi tous les trois t l grammes SYNC ss o o 8 onjo SSS Objet SYNC Commentaire 080 Objet 181 Tx PDO1 apparaissant tous les 2 t l grammes SYNC Objet 281 Tx PDO2 apparaissant tous les 3 t l grammes SYNC 144 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Objet d urgence Si par exemple le connecteur du r solveur est d connect une grave erreur sera caus e dans le contr leur Cela entra ne un t l gramm
80. e cible repr sente la valeur de consigne du g n rateur de rampe Nom Vitessecible VL CMDU Code de l objet Type de donn es INTEGER32 acs pw Unit memes Valeur par d faut EEPROM en Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 7 Mode de couple du profil tq DS402 6 7 1 Informations g n rales Le mode de couple de profil active le traitement des valeurs de consigne de couple et du courant associ 6 7 1 1 Objets d finis dans cette section Rw Ro Courant max UNSIGNEDIS RW Valeur r elle du couple INTEGER16 6 7 1 2 Objets d finis dans les autres sections 6 7 2 Description de l objet 6 7 2 1 Objet 6071h couple cible DS402 Ce param tre correspond la valeur d entr e pour le contr leur de couple en mode de couple du profil La valeur est donn e avec une pr cision au milli me 1 par rapport au couple nominal Index 607 Couple cible Code de objet Type de donn es INTEGER16 Conditionnelle obligatoire si le mode tq est pris en charge ess pw ooo Valeur par d faut 9 6 7 2 2 Objet 6073h courant max DS402 Cette valeur repr sente le couple maximum autoris cr ant du courant dans le moteur Elle est donn e avec une pr cision au milli me 1 o par rapport au courant nominal CE C2 Nom aura ma O o Acc s RM Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED16 Valeur par d faut 0 Kollmorgen Octobre 20
81. e d urgence 081 10 43 00 00 00 00 Temp rature du moteur temp rature sp cifique au fabricant o 0000000 7 2 2 Exemples applications sp ciales 7 2 2 1 Exemple trajectoire externe avec mode de position interpol Cet exemple illustre une application possible avec des valeurs de consigne de position concernant deux axes dans un seul PDO Structure du r gulateur de position dans le variateur SYNC R gulateur de position valeur de consigne de v locit valeur de consigne de position RPDO avec IP val de cons Position Status TPDO avec position actuelle en incr ments et status du producteur Toutes les donn es sont hexad cimales Dans cet exemple les deux axes du syst me sont affect s aux adresses de stations 1 et 2 Avant de commencer cette proc dure les axes sont ralli s dans le cadre de cet exemple Le PDO commun contient 2 valeurs de consigne de position interpol e IP qui peuvent tre transmises simultan ment deux stations chaque station pouvant extraire les donn es utiles Les autres donn es peuvent tre ignor es gr ce des entr es factices objet 2100 sous index 0 Pour cela les deux axes doivent r agir au m me RPDO COB ID Kollmorgen Octobre 2011 145 146 AKD CANopen 7 Annexe Action Mappage Rx PDOZ2 pour les deux axes Axe 1 A EE EEE ET 601 00h TO 00 00 00 Rx PDO2 suppression du mappage EE o e mpo
82. e en unit s SI longueur des donn es 32 bits ss o a om 00000000 T l gramme de r ponse SSL Mappage du Tx PDO 1 2 objet 606C sous index 0 valeur de la vitesse actuelle longueur des donn es 32 bits s 60 oo a on 00000000 rel gramme de r ponse 603 27 oo ta ooh o2000000 V rfication du nombre d objets mapp s 583 60 oo a on 00000000 rel gramme de r ponse BE GO IO ES TS NEAQNS avec ae t l gramme SYNC s 60 oo 18 o o0voo00 r l gremmeder ponss CA E 83 02 00 80 D sactivation du Tx PDO2 d finition du bit 31 80h s 60 o 1 on 00000000 T l gramme de r ponse s e o2 18 on 00000000 T l gramme de r ponse s e os 18 on 00000000 T l gramme de r ponse ss e or 14 on 00000000 T l gramme de r ponse s eo o2 14 on 00000000 T l gramme de r ponse s e os 14 on 00000000 T l gramme de r ponse oo Toros JactvatondesNMT Kollmorgen Octobre 2011 135 AKD CANopen 7 Annexe COB ID Octet de Index Sous Donn es Commentaire contr le Octet Octet index poids poids faible fort S 00h 06 00 00 00 Arr t Oh 0000 00 00 T l gramme de r ponse 00h 07 00 00 00 Mise sous tension 0 00 00 00 00 T l gramme de r ponse Oh OF 00 00 00 Fonctionnement activ 00h 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 00 40 Valeur de consigne de vitesse Envoi SYNC
83. e fm SSS acs pw Units Unites dico Plage de valeurs De 0 232 1 Valeur par d faut 0 O Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 10 2 5 S quence de mode de ralliement Le mouvement de ralliement d marre par la d finition du bit 4 front montant Le bit 12 dans le mot d tat Objet 6041h mot d tat DS402 gt p 83 indique que le mouvement de ralliement est termin avec succ s Le bit 13 indique qu une erreur est survenue au cours du mouvement de ralliement Dans ce cas le code de l erreur doit tre valu registre d erreurs Objet 1001h registre d erreurs DS301 gt p 47 Objet 1003h champ d erreur pr d fini D S301 gt p 49 tat du fabricant Objet 1002h registre d tat du fabricant DS301 gt p 48 o Raliementaesaotive A 0 0 Point de r f rence non d fini ou mouvement de raliement pas encoretemin 0 1 Point de r f rence d fini mouvement de raliement termin 1 o Mouvement de ralliement n ayant pas pu dre correctement achev erreur de d calage Kollmorgen Octobre 2011 105 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 11 Mode de position de profil pp 6 11 1 Informations g n rales La structure g n rale de ce mode est pr sent e dans le sch ma ci dessous G n rateur de trajectoire Commande de position Param tres param tres de control G n rateur Fonction de de posit
84. e logiciel de configuration WorkBench pour d finir les param tres du variateur 3 Configurez les fonctions de base D marrez avec les fonctions de base du variateur et optimisez les r gulateurs de vitesse de courant et de position Cette section de la configuration est d crite dans l aide en ligne du logiciel de configuration 4 Enregistrez les param tres Une fois les param tres optimis s enregistrez les sur le variateur 5 D marrez la communication Les param tres modifi s ne seront effectifs qu apr s un red marrage coupez l alimentation 24 V et rallumez R glez la vitesse de transmission du variateur AKD afin qu elle corresponde celle du ma tre 6 Testez la communication V rifiez le message de d marrage lorsque vous allumez le variateur Effectuez un acc s au SDO en lecture sur l index 0x1000 sous index 0 DeviceType 7 Configurez le r gulateur de position Configurez le r gulateur de position comme d crit dans l aide en ligne du variateur WorkBench Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 4 Caract ristiques de base de CANopen 4 Caract ristiques de base de CANopen 41 Caract ristiques de base de CANopen 24 4 2 Vitesse de transmission et proc dure 24 4 3 R ponse aux erreurs de communication BUSOFF 25 4 4 Param tres importants pour la configuration
85. es Les limites sont d finies par rapport la position d origine de la machine r sultant du ralliement y compris le d calage de ralliement objet 607Ch Par d faut les limites de position du logiciel sont d sactiv es Les valeurs modifi es doivent tre enregistr es et le variateur doit tre red marr pour activer les nouvelles limites CE CI Nom Limite de position dulogicia SWLS LIMITO Nombre d entr es Obligatoire Mappage PDO Impossible Plage de valeurs Valeur par d faut Sousa pO Acc s RW Sousi 2 Ac RW SSS Kollmorgen Octobre 2011 107 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 11 2 3 Objet 6081h vitesse de profil DS402 La vitesse de profil est la vitesse finale atteinte apr s la phase d acc l ration d une t che de mouvement CIS CC Nom Viesse po MTV mode e SR Unit Unite de visse SSS 6 11 2 4 Objet 6083h acc l ration de profil DS402 La rampe d acc l ration acc l ration de profil est exprim e en unit s d finies par l utilisateur unit s de position s Ces unit s peuvent tre modifi es avec le facteur d acc l ration d fini par l objet 6097 sous index 1 et 2 Le type de rampe d acc l ration peut tre s lectionn en tant que rampe lin aire ou rampe sin voir objet 6086h CE CE Nom Acc ondepo MT AGO Mode SSS AR Unit unit s Hac Valeur par d faut O 6 11 2 5 Objet 6084h d c l ration de profil DS402 La rampe
86. es mat riels INFORMATION Il ne s agit pas d un symbole de s curit Ce symbole indique des remarques importantes Symboles utilis s dans les sch mas Symbole Symbole Terre de y Diode signalisation O a aa LL LL D Conducteur de Ei Arr t diff r des relais protection po a CU A Kollmorgen Octobre 2011 11 12 AKD CANopen 1 G n ralit s 1 4 Abr viations utilis es COB CEM SO m DEL LSB VSB NMT NSTOP PC PSTOP RAM Rx PDO SDO Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 2 S curit 2 S curit 2 1 Consignes de s curit 14 2 2 Utilisation recommand e ee eee eeeeeeeeceeceeeeceueececcceecccceecue 14 2 3 Utilisation interdite 14 Kollmorgen Octobre 2011 13 14 AKD CANopen 2 S curit 2 1 Consignes de s curit Toute utilisation inappropri e de l quipement peut entra ner des blessures graves voire mortelles ainsi que de s rieux dommages mat riels N ouvrez ou ne touchez pas l quipement pendant son fonctionnement Tous les couvercles et toutes les portes de l armoire doivent rester ferm s pendant le fonctionnement Seul le personnel qualifi est autoris manipuler l quipement pendant l installation et la mise en service e Pendant le fonctionnement il se peut que les variateurs pr sentent des composants d nud s sous tension
87. et 5 000 points par seconde de la fin de course au rep re z ro 603 138 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Type de ralliement 6098h eo gt 60 e oon 06000000 Mode ae fonctionnement Raliemen 60 60 60 oo 00000000 rel grammede r ponse 603 40 41 00h 00 00 00 00 Lecture de l tat du profil r ponse 0250h Tension activ e Css as n 60 00 40020000 R ponse 02409 603 2B 40 00h 06 00 00 00 Mat de contr le Transition_2 Ready to switch on Arr t 60 oo 00000000 r l gramme de r ponse ao 60 oon 07000000 Transition 3 Switoh on Mise sous tension s e eo oo 00000000 T l gramme de r ponse ao 60 oon oF 000000 Transition 4 Operation enable e eo 00 00000000 T l gramme de r ponse a 6o oo 00000000 Lecture der tetaupre s a eo oo 57020000 T l gramme de r ponse eo oo 1F 000000 Homing_operation Stat s e ao eo oo 00000000 r l gramme de r ponse 41 SAN Ms non termin eo jo pa 00h 00 00 00 00 Lecture de l tat du profil r ponse ralliement termin 37 16 00 00 R ponse ralliement termin Le bit 12 dans le SDO 6041 indique si le ralliement est termin La lecture de l tat du profil n est pas n cessaire Kollmorgen Octobre 2011 139 AKD CANopen 7 Annexe
88. ets Valeur par d faut Nom MappagePDO pourT ni me objet d application LS Kollmorgen Octobre 2011 77 78 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 3 2 3 D finition Tx PDO par d faut Tx PDO 1 Sousindex _Valeur Signification 0 1 Uneentr edemappagePDO 60 41 00 10 Mot d tat Tx PDO 2 o 2 Dewxenr esdemappagePDO Tx PDO 3 o 2 Dewxenr esdemappagePDO Tx PDO 4 O 2 Deux entr es de mappage PDO 60 41 00 10 Mot d tat 60 6C 00 20 Valeur r elle de la vitesse Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 4 Contr le de l appareil dc Le contr le du variateur AKD peut tre utilis pour effectuer toutes les fonctions de mouvement dans les modes correspondants Le contr le du variateur AKD est mis en uvre par une machine d tat d pendante du mode La machine d tat est contr l e par le mot de contr le gt p 82 Les param tres du mode sont d finis par l objet Modes de fonctionnement gt p 85 Les tats de la machine d tat peuvent tre d couverts l aide du mot d tat gt p 83 6 4 1 Machine d tat DS402 Puissance D faut Disabled D R action de d faut marrer dl 0 14 Ne pas pr par e MEE E un DS brancher 12 Branch o Rapide d arr t l op ration Active Kollmorgen Octobre 2011 79 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 4 1 1
89. ets de donn es de service SDO Les SDO sont utilis s pour mettre en ceuvre l acc s au dictionnaire d objets Les SDO sont n cessaires pour le param trage et la consultation des tats L acc s un objet individuel se fait gr ce un multiplexeur via l index et le sous index du dictionnaire d objets Les protocoles de communication suivants sont pris en charge par le variateur AKD e Protocole de lancement du t l chargement de SDO e Protocole de t l chargement de segments SDO e Protocole de lancement du chargement de SDO e Protocole de chargement de segments SDO e Protocole d annulation de transmission de SDO Vous trouverez les d finitions de chaque service et protocole de communication dans le profil DS301 Des exemples de l utilisation des SDO figurent dans les annexes partir de la page INFORMATION Puisqu une transmission SDO est un service confirm le syst me doit toujours attendre le t l gramme de r ponse de la transmission SDO avant de pouvoir en transmettre un nouveau 5 4 5 1 Composition de l objet de donn es de service Un objet de donn es de service SDO est constitu des l ments suivants oe 1 12153 4 s 6 7 8 Contenu RW Index Sous index Donn es 1 Octet de contr le octet 1 L octet de contr le d termine si le SDO doit lire ou crire le contenu de l entr e dans le dictionnaire d objets Pour obtenir une description du variateur AKD dans le dictionnaire d objets
90. eur Pour passer du bus de terrain EtherCAT au bus de terrain CAN l aide des commutateurs rotatifs proc dez comme suit 1 R glez les commutateurs rotatifs situ s l avant de l AKD sur la valeur 89 st IN S1 MSB ro AE S2 LSB S1 sur 8 et S2 sur 9 2 Appuyez sur le bouton B1 pendant environ 3 secondes lancement de DRV NVSAVE Pressez B1 pendent 3 secondes Lors du passage au bus de terrain CAN l affichage 7 segments indique Cn Ne coupez pas l alimentation 24 V tant que Cn est affich 3 Attendez que l tat initial soit de nouveau affich Si c est le cas le variateur est alors pr t tre utilis avec le bus de terrain CAN 4 Coupez l alimentation 24 V puis remettez le variateur sous tension WE ON ES L afficheur 7 segments indique Er erreur en cas d chec de l instruction DRV TYPE Dans ce cas teignez puis rallumez le variateur et contactez le service client pour obtenir de l aide si n cessaire 18 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 2 2 Vitesse de transmission pour CANbus L utilisateur peut choisir une vitesse de transmission fixe ou employer un algorithme de d tection automatique de la vitesse de transmission pour le d marrage du variateur Cette vitesse peut tre d finie avec le param tre FBUS PARAMO1 Le param tre FBUS PARAMOY1 est configurable soit via WorkBench soit via un m canisme sp cial l aide des commut
91. flottante PDO 34A2h Activation des S lection du mode d interrupteur de fin de course R glage des unit s PLS UNITS d interrupteurs de fin de course Bsomf o finrs2 1 Rw Non Rampodacca mton DRV AOO 3502h INT32 1 1 RW Rampe d acc l ration HOME ACC pour les modes de ralliement et pas pas U U U U ES m 7 7 a pu m a So Al 2 U m m m 3506h INTEGER Action de l entr e DRV HWEN MODE num rique d activation 3509h INT32 1000 1 Tension d entr e AIN VALUE APA A A A ES a 32 0 finrs2 1 RW Non Viessedod c mton DRV DEO 3524h INT32 1 1 RW Rampe de d c l ration HOME DEC pour les modes de ralliement et pas pas san 0 ivre RW Non Sens des mouvements DRVDIR 3533h U32 R solution du codeur de FB1 ENCRES moteur 3534h Boucle de contr le de position gain proportionnel Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO o MN op Ml INT32 1000 1 R Ba INT32 1000 1 R assen 0 iNr32 10005 2 E A A U Boucle de contr le de vitesse gain proportionnel D finition de la valeur du gain de r action de la boucle de vitesse Boucle de contr le de vitesse constante de temps int grale Valeur du courant L FB Ifold variateur L DIFOLD Avertissement 12T L FOLDWTHRESH Fonction de l entr e DIN1 MODE num rique 1 Fonction de l entr e DIN
92. ication En MEA ll 4 5 45 1192168046 Gr ce au logiciel WorkBench Param tres gt Bus de terrain gt TCP IP le r glage peut tre d coupl des commutateurs rotatifs 3 2 4 Terminaison CANbus Le dernier dispositif du bus aux deux extr mit s du syst me CANbus doit tre dot de r sistances de terminaison Le variateur AKD est quip de r sistances int gr es de 132 ohms qui peuvent tre activ es en connectant les broches 1 et 6 Un bouchon de terminaison est disponible en option sur le variateur P AKD CAN TERM Le bouchon de terminaison optionnel est un connecteur RJ12 quip d un cavalier int gr entre les broches 1 et 6 Un bouchon doit tre ins r dans le connecteur X13 du dernier variateur du r seau CAN NO ANO Retirez le connecteur de terminaison si le variateur AKD n est pas le dernier p riph rique CANbus et utilisez le connecteur X13 pour raccorder le prochain n ud CAN 3 2 5 C ble CANbus Conform ment la norme ISO 11898 il est recommand d utiliser un c ble de bus avec une imp dance sp cifique de 120 ohms Plus la vitesse de transmission augmente plus la longueur de c ble requise pour une communication s re est r duite Les valeurs indiqu es ci apr s mesur es par Kollmorgen peuvent servir de points de rep re mais ne doivent pas tre consid r es comme des valeurs limites garanties e Imp dance caract ristique 100 120 ohms e Capacit de c ble maximum
93. ilis s 29 5 3 1 Types de donn es de base 000000000000000a0000a000nnodrnntiianenonn inane nnnr ennan 29 5 3 1 1 Entier non sign Unsigned Integer 29 5 3 1 2 Entier sign Signed Integer 2222 2222 30 5 3 2 Types de donn es mixtes 30 5 3 3 Types de donn es tendus 31 5 3 3 1 Cha ne d octets Octet String 31 5 3 3 2 Cha ne visible Visible String 31 5 4 Objets de communication 31 5 4 1 Objets de gestion de r seau NMT occ 32 5 4 2 Objet de synchronisation SYNC 32 5 4 3 Objet d horodatage TIME 32 Kollmorgen Octobre 2011 3 AKD CANopen Sommaire 5 4 4 Objet d urgence EMCY 2 2222 iii 33 5 4 4 1 Application de l objet d urgence 22222222222 22222222 33 5 4 4 2 Composition d un objet d urgence 33 5 4 5 Objets de donn es de service SDO 22222222222222 34 5 4 5 1 Composition de l objet de donn es de service 34 5 4 5 2 Protocole de lancement du t l chargement de SDO 36 5 4 5 3 Protocole de t l chargement de segments SDO 2 36 5 4 5 4 Protocole de lancement du chargement de SDO 2 36 5 4 5 5 Protocole de chargement de segmen
94. ini par les objets 100Ch et 100Dh alors le d faut F129 contr le des r ponses appara t sur le variateur le variateur est frein jusqu son arr t et tout autre mouvement est emp ch La s quence de temps pour la surveillance de n uds est illustr e ci dessous NMT Master NMT Slave SPS PLC COB ID demande demande de remote transmettent indication Q S 2 D E 3 confirment r ponse 2 5 demande demande de remote transmettent indication confirment r ponse t bit de basculement change d tat chaque t l gramme esclave s tat de la machine d tat NMT esclave La surveillance de n uds est effectu e par le ma tre au moyen de t l grammes RTR avec le COB ID 700h l adresse du n ud esclave Kollmorgen Octobre 2011 39 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 8 Heartbeat Le protocole Heartbeat est un service de contr le d erreur aucune trame distance n cessaire Un producteur Heartbeat transmet cycliquement un message Heartbeat Un ou plusieurs consommateurs Heartbeat re oivent le message La relation entre le producteur et le consommateur est configurable via les objets 1016h 1017h Le consommateur Heartbeat guette la r ception du message Heartbeat durant la p riode qui lui est propre S il ne le re oit pas durant cette p riode un v nement Heartbeat est g n r Protocole Heartbeat Write Heartbeat COB ID 1792 Node ID
95. ion_demand _ value commande target_position pe trajectoire 60F2 de position 607A control_effort 60FA La proc dure sp ciale d tablissement d une liaison pour le mot de contr le et le mot d tat est d crite dans la section Description fonctionnelle gt p 109 6 11 1 1 Objets d finis dans cette section 6 11 1 2 Objets d finis dans les autres sections Index Objet 6040h Mot de contr le INTEGER16 dc gt p 82 6041h Mot d tat UNSIGNED16 de gt p 83 6 11 2 Description de l objet 6 11 2 1 Objet 607Ah position cible DS402 La position cible de l objet d finit la position cible du variateur La position cible est interpr t e en tant que distance relative ou position absolue selon le bit 6 du mot de contr le Le type de mouvement relatif peut tre pr cis par le param tre sp cifique au fabricant 35B9h sous index 0 et 1 La r solution m canique est d finie par les facteurs d engrenage de l objet 6093h sous index 1 et 2 mex CE Nom Position able MT Mode J oS S yS acess o pwo Units D nie partutiisae Valeur par d faut 106 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 11 2 2 Objet 607Dh limite de position du logiciel DS402 La limite de position du logiciel contient les sous param tres de position limite minimum et de position limite maximum Les nouvelles positions cible sont compar es ces limit
96. ions g n rales 222222222222 86 6 5 1 1 Facteurs ain NP unie nee NN tint tenue 86 6 5 1 2 Relation entre les unit s physiques et internes 86 6 5 2 Objets pour le calcul de la vitesse o ooooocococccccccccccccccccccccococcccnnnnncccccnnnnnnnncos 87 6 5 2 1 Objet 204Ch pv scaling factor 222222222222 87 6 5 3 Objets pour le calcul de la position 88 6 5 3 1 Objet 608Fh r solution du codeur de position DS402 o ooccccccccccccccccccccicccco 88 6 5 3 2 Objet 6091h Rapport d engrenage DS402 89 6 5 3 3 Objet 6092h constante d avance DS402 20 222 90 6 6 Mode de vitesse de profil pv DS402 91 6 6 1 Informations g n rales 2222222222222 91 6 6 1 1 Objets d finis dans cette section 91 6 6 1 2 Objets d finis dans les autres sections 91 6 6 2 Description de l objet 222 22222 91 6 6 2 1 Objet 606Ch valeur r elle de la vitesse DS402 2 91 6 6 2 2 Objet 60FFh vitesse cible D8402 o oooooccccccccccccccccocccccocccccocccccccccnoccccnocos 92 Kollmorgen Octobre 2011 5 AKD CANopen Sommaire 6 7 Mode de couple du profil tq DS402 93 6 7 1 Informations g
97. isation du logiciel de configuration pour modifier les param tres du variateur est autoris e Toute autre modification entra ne automatiquement la perte des droits de garantie OA YO ER En raison de la repr sentation interne des param tres de contr le de position le r gulateur de position peut tre actionn uniquement si la vitesse limite finale du variateur ne d passe pas Mouvement rotatif 7 500 tr min commutation sinuso dale 12 000 tr min commutation trap zo dale Mouvement lin aire 4 m s commutation sinuso dale 6 25 m s commutation trap zo dale ae WA Toutes les donn es relatives la r solution la taille de pas la pr cision de positionnement etc se r f rent des valeurs calcul es Les probl mes de lin arit dans le m canisme jeu d formation etc ne sont pas pris en compte Si la vitesse limite finale du moteur doit tre modifi e tous les param tres d finis pr c demment pour le contr le de position et les blocs de mouvement doivent alors tre adapt s Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 2 Interface CANbus X12 X13 Deux connecteurs RJ12 6 broches X12 X13 sont utilis s pour la connexion CANbus Le profil int gr repose sur le profil de communication CANopen DS301 et sur le profil d entra nement DSP402 valeur par d faut 125 kBaud Les fonctions suivantes sont disponibles en liaison avec le r gulateur de posi
98. isible WO criture seule const Constant 7 1 1 chelle flottante L chelle appliqu e aux objets qui correspondent aux param tres flottants dans WorkBench Telnet est r pertori e dans la colonne chelle flottante Par exemple l index 607Ah est r pertori comme 1 1 cela signifie que la commande d une valeur de 1000 dans le SDO 607Ah quivaut saisir MT P 1000 000 dans Workbench D autre part l index 3598h est r pertori comme 1000 1 cela signifie que la commande d une valeur de 1000 dans le SDO 3598h quivaut saisir IL KP 1 000 dans Workbench Quelques param tres sont r pertori s comme variables var car l chelle d pend d autres param tres 7 1 2 SDO sp cifiques la communication Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO ooon o fus T RO Non Typedapparel root o Jus Ro Non Regstedemus AA ie oe fabricant KCE Jarray CE mon o Jus RW Non Nombedemus oon 1810 fus2 RO Non Champdemeurstendam Croonf_ o jus RW Non CoB4D dumessage SYNO Croo h 0 us Rw Non Dur e de communication 1008n 0 viss const Non Nom de apparel du fabricant 00 0 viss const Non Version mat rene dufabricant Aovahf 0 viss const Non Versioniogiciele du fabricant oocn o us Rw Non intervale desuwaiance moon o us Rw Non Facteurdedur e devie Proton arra
99. issement de sous tension 3496h ARRAY FBUS synchronization parameters a o pe ro TC 3496h expected time distance BEST SYNCDIST between clearing the PLL counter and calling the PLL function 3496h 2 U32 RW actual time distance between clearing the PLL counter and calling the PLL function 3496h 3 U32 RW Time window which is used in order to consider the drive as being synchronized 3496h 4 U32 RW Time which is used for FBUS COMPTIME extending or lowering the sample rate of the internal 1eIREE IRQ EC A RE O A U8 Nombre d entr es Point de d clenchement PLS P1 de l interrupteur de fin de course 1 INT32 Point de d clenchement de l interrupteur de fin de A INT32 Te o E INT32 Point de d clenchement E de l interrupteur de fin de course 3 INT32 Point de d clenchement PT de l interrupteur de fin de course 4 DS MN Point de d clenchement de l interrupteur de fin de 122 Kollmorgen Octobre 2011 course 5 Point de d clenchement de l interrupteur de fin de course 6 Index Sous Type de chelle index donn es flottante E k M k 1 2 3 4 5 7 h h h h h A1 1 A1 34A1h Q EE Ww w Ww g g g g gt gt gt gt gt _ _ _ _ _ 5 5 5 5 5 34A1h 34A2 34A2 PRE o PE A Js MS o Acc s Mapp Description AKD CANopen 7 Annexe Objet ASCII Point de d clenchement de l interrupteur de fin de course 7 Point de d c
100. l aide des param tres de communication PDO SYNC SYNC SYNC Objet Objet Objet Taille de temps fen tre Synchrone Asynchrone synchrone PDOs PDOs 5 4 6 2 Modes de d clenchement On distingue trois modes de d clenchement e D pendant des v nements La transmission des t l grammes est d clench e par un v nement sp cifique un objet e D pendant du temps Si des signaux qui d pendent des v nements appliquent une tension lev e sur le bus vous pouvez d terminer le laps de temps apr s lequel un PDO peut tre transmis de nouveau via le temps d inhibition param tre Communication sous index 03h e D pendant de la temporisation des v nements Si un PDO doit tre envoy dans un intervalle de temps d fini m me s il ne change pas cet intervalle peut tre d fini par un SDO sp cial Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 7 Nodeguard Le protocole de surveillance de n uds est une surveillance fonctionnelle du variateur Il requiert d acc der au variateur intervalles r guliers au moyen du ma tre CANopen L intervalle maximum autoris entre deux t l grammes de surveillance de n uds Nodeguard est le produit de l intervalle de surveillance objet 100Ch et du facteur de dur e de vie objet 100Dh Si l une de ces deux valeurs est gale 0 alors le contr le des r ponses est d sactiv Si personne n acc de au variateur dans le temps d f
101. lenchement de l interrupteur de fin de course 8 Largeur PLS Nombre d entr es D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 1 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 2 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 3 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 4 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 5 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 6 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 7 D finition de la largeur de l interrupteur de fin de course 8 Temps PLS Nombre d entr es Temps de l interrupteur de PLS T1 fin de course 1 Temps de l interrupteur de PLS T2 fin de course 2 Temps de l interrupteur de PLS T3 fin de course 3 PLS WIDTH1 Temps de l interrupteur de PLS TA4 Temps de l interrupteur de PLS T5 Temps de l interrupteur de PLS T6 Temps de l interrupteur de PLS T7 Kollmorgen Octobre 2011 E e E E Y E E T TU o 0 o o o o 0 v 0 Z Z Z Z Z g J U U U U U U U Y Y Y Y Y T T T T E SE T Y O al EN O N 123 124 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII PAPA remes e e fin de course 8 saan ARRAY ComiguratonPis e a a E 1 M interrupteurs de fin de course 34A3h 2 Red finition des MH interrupteurs de fin de course d interrupteur de fin de course Mi Lecture de l tat index donn es
102. les pour les variateurs Les bits 16 et 17 du fabricant sont utilis s pour r fl chir les sorties num riques 1 et 2 mex CN Nom Soriesnumsiaus oO SooS Nombre d entr es Obligatoire Mappage PDO Impossible TOATE Valeur par d faut Sousi OOOO Acs RO Valeur parda O Sous ESS ases A Valeur par d faut 0 a dm Ts J a Sp cifique au fabricant DOUT2 DOUT1 Serrage du frein we Kollmorgen Octobre 2011 69 140 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 3 3 Objet 6502h modes de variateur pris en charge DS402 Un variateur peut prendre en charge plusieurs modes de fonctionnement distincts Cet objet fournit un aper u des modes de fonctionnement impl ment s dans le dispositif Cet objet est accessible en lecture seule moa on Nom Modes de varateur pris oncharge Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut 0x65 ip hm pv pp ao ge apa PrN Sp cifque au fabrican Resens ip nm R serve ta pv v Pe mws TT TS Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 3 Configuration PDO Les objets de donn es de traitement PDO sont utilis s pour la communication de donn es de traitement On distingue deux types de PDO les PDO de r ception Rx PDO et les PDO de transmission Tx PDO Le contenu des PDO est pr d fini voir les descriptions aux pages gt p 72 et gt p 75 Si le contenu des donn es n
103. m tre d entr e 7 Partie 32 bits de poids fort DIN1 PARAM Partie 32 bits de poids fort DIN2 PARAM Partie 32 bits de poids fort DIN3 PARAM Partie 32 bits de poids fort DIN4 PARAM du param tre d entr e 4 Partie 32 bits de poids fort DIN5 PARAM Partie 32 bits de poids fort DING PARAM Partie 32 bits de poids fort DIN7 PARAM du param tre d entr e 7 sr poumpa sarn o jus RO Non Nombre denr es ES IN a y 3 w ERN NI nin 515 MA A A A A A A g J g g a 3 3 3 3 3 h 474h 474h A 474h 474h C 474h En RW 3474h E RW OO 0 gt J lt 92 O gt FE m Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 3475h U32 RW Partie 32 bits de poids DOUT1 PARAM faible du param tre de 1 3475h 2 Partie 32 bits de poids DOUT2 PARAM faible du param tre de 3 Partie 32 bits de poids fort DOUT1 PARAM du param tre de sortie 1 Partie 32 bits de poids fort DOUT2 PARAM du param tre de sortie 2 us U32 32 U32 U32 8 1000 1 RW Gain int gral de la boucle PL KI PID de r gulation de PO E PLINTMAX EE RO 3475h ARRAY _ 480h Mi 3481h ARRAY 1 Oo 3481 0 us Nombre d entr es o ooo 1 us 11 rw Non Saturationdentr e PLINTINMAX n 2 uz 11 Rw Non Saturation de sorie PLINTOUTMAX 1 82h
104. moins un objet a bien t transmis L tat BUSOFF est signal par le message d erreur 702 Si l tage de sortie est activ au moment o cette erreur survient il est d sactiv 4 4 Param tres importants pour la configuration FBUS PARAMO1 Stockage de la vitesse de transmission see Vitesse de transmission et proc dure FBUS PARAMO2 0 Aucune boucle PLL utilis e pour la synchronisation 1 Boucle PLL utilis e pour les modes synchronis s IP 7 CSP 8 g n ration d un avertissement n125 lorsque la boucle PLL est d verrouill e FBUS PARAMOA 0 R ception de messages SYNC non supervis e dans une application synchronis e cyclique 1 R ception de messages SYNC supervis e dans une application synchronis e cyclique apr s 3 t l grammes SYNC manquants l erreur F125 est g n r e FBUS PARAMOS Description des bits 0 3 comme dans la r f rence de commande AKD Bit 4 0 mise l chelle des objets de position vitesse et acc l ration via les param tres UNIT Bit 4 1 mise l chelle via des objets DS402 sp ciaux ind pendants des unit s Bit 5 utilis dans EtherCAT r serv pour CAN Bit 6 0 bit O du param tre MT CNTL objet 35D9 sous index 0 utilis exclusivement pour le mot de contr le DS402 Bit 6 1 bit O du param tre MT CNTL objet 35D9 sous index 0 accessible Kollmorgen Octobre 2011 25 26 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 1
105. montrer la vitesse de transmission 3 Lorsque ce r glage clignote l cran rel chez le bouton B1 et patientez jusqu ce que le r glage affich ne clignote plus Pendant ce temps le param tre FBUS PARAMO1 est d fini sur la nouvelle valeur et tous les param tres sont enregistr s dans la m moire non volatile Le nouveau r glage sera applicable la prochaine activation du variateur Si une erreur se produisait les messages d erreur suivants clignoteront 5 fois e E1 variateur est activ enable e E2 M moire permanente du nouvel arrangement chou e E3 Choix inadmissible de commutateur rotatif Kollmorgen Octobre 2011 19 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 2 3 Adresse du n ud pour CANbus UT NOA Apr s avoir modifi l adresse du n ud coupez l alimentation auxiliaire de 24 V du variateur puis r tablissez la Lors de la configuration utilisez les commutateurs rotatifs situ s sur le panneau avant du variateur AKD pour pr d finir l adresse de station en vue de la communication 51 O S1 MSB 26 S2 LSB Les commutateurs rotatifs du variateur AKD S1 et S2 correspondent l adresse du n ud CAN Les commutateurs S1 et S2 correspondent galement la configuration de l adresse IP du variateur Les sch mas d adresse r seau CAN et IP doivent tre configur s pour repr senter cette d pendance si les deux r seaux TCP IP et CAN sont ex cut s simultan ment dans une appl
106. n Octobre 2011 83 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen tats de la machine d tat Etat Bit 6 51145 Bit 3 Bit 2 Bit 1 1100 Switch on disabled Quick stop Fault Operation Switched on Ready to switch on enabled meme YA PAY pep e switch on Switch on 1 X bes YA pp ENS IO IO E OI O RS switch on Sucesos 0 fo o 7 Operation enabled Faut E reaction active Quick stop active Les bits marqu s d un X ne sont pas pertinents Description des bits restants dans le mot d tat Bit 4 voltage enabled la liaison CC est pr sente si ce bit est d fini Bit 7 warning il y a plusieurs raisons possibles pour que le bit 7 soit d fini et que cet avertissement se produise La raison de cet avertissement est indiqu e par le code d erreur du message d urgence qui est envoy sur le bus caus par cet avertissement Bit 9 remote ce bit est toujours d fini sur 1 c est dire que le variateur peut toujours communiquer et tre influenc via l interface RS232 Bit 10 target_reached ce bit est d fini lorsque le variateur a atteint sa position cible Bit 11 internal_limit_active ce bit indique qu un mouvement tait ou est limit Dans d autres modes d autres avertissements provoquent la d finition de ce bit Les affectations suivantes existent Mode de fonctionnement Avertissement d finissant le bit 11 n04 n06 n07 n10 n11 n14 0x1 PP 0x88 n03 n08 n09 n20
107. n 6 3 2 PDO de transmission Tx PDO Il est possible de configurer quatre PDO de transmission sur le variateur e configuration de la communication objets 1800 1803h e configuration du contenu des PDO mappage objets 1A00 1A03h 6 3 2 1 Objets 1800 1803h param tre de communication Tx PDO 1 4 DS301 index r800h a 1803h pour le TPDO 14 Nom Param tre PDO de transmission ECTS TS Nom Nombredentr es S Acc s ROA ss Sosima POSSES Nom COD ais parle PDO OO O LES CIA Valeur par d faut Index 1800h 180h Node ID Index 1801h 280h Node ID Index 1802h 380h Node ID Index 1803h 480h Node 1D 2 CON UIT as RW Plage de valeurs UNSIGNED8 Valeur par d faut Kollmorgen Octobre 2011 75 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen C TE CN EU ess RW Sounds y Nom RE AS SyS Plage de valeurs 0 o o Valeur parasta 0 Sousa E Nom Temposalnd a memes Age RM Le sous index 1 contient le COB ID du PDO sous la forme d informations cod es en bits ar 0 PDOexstantvaie O OOOO 1 PO imexistantinon valide O O O OSS 30 0 RTR autoris s dans ce PDO non prise en charge 1 RTR non autons e dans ce PDO non priseen chage o identifiant cod sur His CAN Z0A 1 identifiant cod sur29 bits CAN 2 08 non pris en charge Le sous index 2 contient le type de transmission du PDO ll existe deux moyens de le configurer e La valeur FFh
108. n rales 2222222222222 93 6 7 1 1 Objets d finis dans cette section 93 6 7 1 2 Objets d finis dans les autres sections 93 6 7 2 Description de l objet 22222 2222 93 6 7 2 1 Objet 6071h couple cible DS402 222222 2 93 6 7 2 2 Objet 6073h courant max DS402 2 93 6 7 2 3 Objet 6077h valeur r elle du couple DS402 222 94 6 8 Fonction de contr le de position pc DS402 95 6 8 1 Informations g n rales 222222222222222 95 6 8 1 1 Objets d finis dans cette section 95 6 8 1 2 Objets d finis dans les autres sections 95 6 8 2 Description de l objet 95 6 8 2 1 Objet 6063h valeur r elle de la position DS402 95 6 8 2 2 Objet 6064h valeur r elle de la position DS402 96 6 8 2 3 Objet 6065h fen tre d erreur de poursuite 96 6 8 2 4 Objet 60F4h valeur r elle de l erreur de poursuite DS402 96 6 9 Mode de position interpol ip DS402 97 6 9 1 Informations g n rales
109. n de SDO 36 Configuration PDO 71 Consignes de s curit G n ralit s 14 Installation lectrique 16 Contr le de l appareil 79 Contr le des r ponses 52 D D finitions g n rales 46 Dictionnaire d objets 111 E Entier non sign 29 Entier sign 30 Exemples 132 Exemples applications sp ciales 145 Exemples configuration 132 F Fonction de contr le de position 95 Kollmorgen Octobre 2011 151 AKD CANopen 8 Index G Groupe cible 10 Groupes de facteurs 86 H Heartbeat 40 M Machine d tat 79 Messages d urgence 42 Mode de couple du profil 93 Mode de fonctionnement 85 Mode de position de profil 106 Mode de position interpol 97 Mode de ralliement 102 Mode de vitesse de profil 91 Modes de d clenchement 38 Modes de transmission 38 Mot d tat 83 Mot de contr le 82 N Nodeguard 39 O Objet d horodatage 32 Objet d urgence 33 Objet de donn es de service 34 Objet de donn es de traitement 37 Objet de gestion de r seau 32 Objet de synchronisation 32 Objets de communication 31 Objets g n raux 46 Objets sp cifiques de profil 68 Objets sp cifiques du fabricant 58 P PDO de r ception 72 PDO de transmission 75 S Symboles utilis s 11 T Tests de base 132 Types de donn es 29 Types de donn es de base 29 Types de donn es tendus 31 Types de donn es mixtes 30 U Utilisation interdite 14 Utilisation recommand e 14 152 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen Cette page a t laiss e
110. n par un code d annulation code d erreur Ce code d erreur se pr sente sous la forme d une valeur UNSIGNED32 Le tableau ci dessous r pertorie les raisons possibles de cette annulation de transmission 0609 0030h Plage de valeurs du param tre en dehors des limites uniquement pour l acc s en criture Les codes d annulation non r pertori s ci dessus sont r serv s Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 6 Objet de donn es de traitement PDO Les objets de donn es de traitement PDO sont utilis s pour la communication de donn es en temps r el Par exemple ils peuvent servir configurer des contr leurs similaires des variateurs analogiques Au lieu des valeurs de consigne 10 V CC et de la r troaction ROD les valeurs de consigne de vitesse num riques et la r troaction de position sont atteints ici via les PDO La transmission est r alis e sans tre confirm e et sans donn es suppl mentaires Cet objet de communication utilise le service de communication non confirm e Les PDO du variateur AKD sont d finis dans le dictionnaire d objets Le mappage est r alis pendant la phase de configuration avec les SDO La longueur est d finie avec les objets mapp s La d finition du service PDO et du protocole figure dans DS301 L annexe contient des exemples d utilisation de PDO De mani re g n rale on distingue deux types de PDO selon le sens de transmission e P
111. nexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO 361Dh U32 1000 1 RW Seuil de tension pour une VBUS UVFTHRESH erreur de sous tension Gezn 0 fins 11 Rw Non Vicsemeimde VLIM 3623h INT32 1 1 RW Vitesse n gative VL LIMITN maximale Gen o Nra 11 Rw Non Sunitesse vumREs 3629h INT32 1000 1 RW Facteur d chelle de AIN VSCALE vitesse SW1 Position de r troaction FB1 ORIGIN initiale Type de valeur de UNIT ACCROTARY consigne d acc l ration pour le syst me Pr d finition d une t che MT NUM de mouvement trait e ult rieurement Non D finition de la vitesse UNIT VROTARY pour tout le syst me Non D finition de la r solution UNIT PROTARY de la position D sactivation du d lai MOTOR TBRAKEAPP avec frein de maintien 366Fh INT32 RW Activation du d lai avec MOTOR TBRAKERLS frein de maintien 3683h U16 RW D lai de temporisation de WS TDELAY1 wake amp shake D finition du d lai de WS TDELAY2 temporisation de wake amp D finition du temps du dispositif de vecteur de courant wake amp shake D finition du mouvement WS DISTMIN minimal requis pour le wake amp shake D finit le lancement HOME AUTOMOVE automatique ou non du ralliement D finition du nombre de WS NUMLOOPS r p titions pour le wake amp shake S lection de la vitesse de FBUS PARAMO1 RW RW RW Non FBUS PARAMOS seen o us2 Rw Non
112. nne acc s aux 32 bits de poids faible de DIN1 PARAM tandis que l objet 3474 sous index 8 donne acc s aux 32 bits de poids fort S il est n cessaire d acc der l ensemble des 64 bits les bits de poids fort doivent tre crits les premiers L acc s aux bits de poids faible d clenche ensuite l criture du param tre Si la valeur crire requiert juste 32 bits seule la partie de poids faible doit tre crite Le bit de poids fort est ensuite consid r comme le bit de signe pour la valeur moa pama O ooo S Nom pwenn O O OoOo Sousa O CC RO Suma HZ aes RW Valeur par d faut 0 Subinde sewoe oO oS aes CL Valeur parda 0 Kollmorgen Octobre 2011 65 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 13 Objet 3475h Param tres pour des sorties num riques Cet ensemble d objets permet de d finir des param tres tendus pour certaines fonctions de sortie num riques Ces param tres sont utilisables avec diff rents DOUTx MODEs Par cons quent l chelle peut tre diff rente voire inutilis e Deux sous index cr ent un objet d acc s l un de ces param tres car ce sont des valeurs 64 bits en interne Par exemple l objet 3475 sous index 1 donne acc s aux 32 bits de poids faible de DOUT1 PARAM tandis que l objet 3475 sous index 3 donne acc s aux 32 bits de poids fort S il est n cessaire d acc der l ensemble des 64 bits les bits de poids fort doivent tre crits les premiers L acc
113. nnexions lectriques du variateur pendant qu il est sous tension sous peine de d truire des composants lectroniques 2 2 Utilisation recommand e Les variateurs sont des composants mont s sur des machines ou installations lectriques et peuvent tre exploit s uniquement en tant que composants int gr s de ces installations ou machines Le fabricant de l appareil utilis avec un variateur doit effectuer une appr ciation du risque pour celui ci et prendre les mesures appropri es afin d viter tout dommage corporel ou mat riel provoqu par un ventuel mouvement inopportun Veuillez respecter le contenu des chapitres Utilisation recommand e et Utilisation interdite du Manuel d installation du variateur AKD L interface CANopen sert uniquement la connexion du variateur AKD un ma tre via le bus CANopen 2 3 Utilisation interdite Toute utilisation autre que celle d crite dans le chapitre Utilisation recommand e n est pas pr vue et peut entra ner des dommages corporels et mat riels Le variateur ne doit pas tre utilis avec des machines ne respectant pas les normes ou les r glementations nationales appropri es L utilisation du variateur dans les environnements suivants est galement proscrite e Zones potentiellement explosives e Environnements avec acides corrosifs et ou conducteurs solutions alcalines huiles vapeurs poussi res e Navires ou applications offshore Kollmorgen Octobre 2011 AKD
114. ntr le des r ponses est alors d sactiv mox poo SS Nom interval de sulle LEDS CV Valeur par d faut 0 SS 6 2 1 11 Objet 100Dh facteur de dur e de vie DS301 Le produit de l intervalle de surveillance et du facteur de dur e de vie donne la dur e de vie du protocole de surveillance de n uds S il est de O le protocole n est pas utilis Had AOODR Nom Faceurdaumg ve AS Valeur par d faut 0 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 12 Objet 1010h param tres de stockage DS301 Cet objet prend en charge l enregistrement des param tres vers une m moire EEPROM flash Seul le sous index 1 pour l enregistrement de tous les param tres qu il est galement possible d enregistrer dans les fichiers de param tres via l interface graphique est pris en charge CON Nom Paramatres de stockage DRV NVSAVE CAT ON Nom Nombre dentes OOS Ases RO Sousi JA Nom Enegistramentas tous ls param lres LS CA D finition des donn es Signification Paraz 0 Reene E0 1 o L appareil n enregistre pas les param tres de mani re autonome 1 L appareil enregistre les param tres de mani re autonome O O L appareil n enregistre pas les param tres sur commande 1 L appareil enregistre les param tres sur commande Avec un acc s en lecture au sous index 1 le Variateur fournit des informations sur sa fonctionnalit de sto
115. oO AR Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 7 Objet 1008h nom de l appareil du fabricant DS301 Le nom de l appareil comprend quatre caract res ASCII sous forme de cha ne Yzzz o Y correspond l alimentation secteur L M H ou U ex H pour haute tension et zzz au courant de l tage de puissance CON Nom NomdeTapparal dufabrican acess CIN Plage de valeurs Oo o Valeur par d faut nn oOo 6 2 1 8 Objet 1009h version mat rielle du fabricant Cet objet sera pris en charge prochainement Index OR Nom Version materano du fabrican aces EOS Plage de valeurs lt o Valeur par tat Non 6 2 1 9 Objet 100Ah version logicielle du fabricant DS301 L objet comprend la version logicielle du fabricant ici la partie CANopen du micrologiciel du variateur moa 1 7 o o oO Nom Vesionigciale du fabrican Aes fos Valeur par d faut No Kollmorgen Octobre 2011 51 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 10 Objet 100Ch intervalle de surveillance DS301 contr le des r ponses Le produit arithm tique des Objets 100Ch Intervalle de surveillance et 100Dh Facteur de dur e de vie correspond au temps de contr le des r ponses L intervalle de surveillance est donn en millisecondes Le contr le des r ponses est activ avec le premier objet Nodeguard Si la valeur de l objet Intervalle de surveillance est d finie sur 0 le co
116. ocole de logiciel pour la s rie de produits CANopen AKD Tous les variateurs AKD CANopen sont dot s de fonctionnalit s CANopen int gr es et ne requi rent donc pas de carte d option suppl mentaire Une version num rique de ce manuel format PDF est disponible sur le CD ROM accompagnant votre variateur Vous pouvez t l charger les mises jour de ce manuel sur notre site Web Kollmorgen T Les documents ci dessous concernent galement la s rie AKD e Le Guide de d marrage rapide du variateur AKD galement fourni en version papier comprend des instructions de base pour configurer un variateur et le connecter un r seau e Le Manuel d installation du variateur AKD galement fourni en version papier comprend des instructions pour installer et configurer un variateur e Le Guide de r f rence des param tres et des commandes du variateur AKD contient de la documentation sur les param tres et les commandes utilis s pour programmer le variateur AKD e Le manuel Communication EtherCat du variateur AKD contient des informations de configuration de l interface EtherCAT et d crit le profil EtherCAT Documentation compl mentaire e Application CAN CAL pour applications industrielles diteur CiA e V e Projets de normes 301 de la version 4 0 et 402 diteur CiA e V e Sp cifications CAN version 2 0 diteur CiA e V e Norme ISO 11898 CAN Controller Area Network pour la communication haut d bit 1 2 Gro
117. octets 437 o 2016h ARRAY Masquage du canal Tx PDO 3 Bot 1 us Rw Non Masquage oces 033 en 2 u2 RW Non Masquage octets 487 2017h ARRAY Masquage du canal Tx PDO 4 m 1 jus Rw Non Masquagepctts089 Bomf 2 Jus RW Non Masquage octets 437 zmn array Vesionmirogiale O an 0 ue const Non Nombredentr ss fe zen 1 Jure const Non Verimpinepte zoen 2 ue const Non Verionsecondae ooo z 3 Jure const Non R sine zoen 4 ue const Non Version de branene fe PORSA e E E _ posen o fue Ro Nen Nonbedenes 204Ch INT32 RW pv scaling factor num rateur 04C INT32 RW Non pv scaling factor o e pN OO E feor O OOOO 2050h INT32 1 1 R troaction de position DRW HANDWHEEL secondaire 20A0h INT32 var Position de verrouillage 1 CAPO PLFB CAPO T front montant 20A1h INT32 var Position de verrouillage 1 CAPO PLFB CAPO T front descendant 20A2h INT32 var Position de verrouillage 2 CAP1 PLFB CAP1 T front montant 20A3h INT32 var Position de verrouillage 2 CAP1 PLFB CAP1 T front descendant 20A4h U16 RW Registre de contr le de verrouillage 20A5h U16 RW Registre d tat de verrouillage 20A6h INT32 var D finition de la valeur de CAP0O PLFB position captur e Kollmorgen Octobre 2011 115 116 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante inform
118. onctionnement Mode de fonctionnement Mode de position de profil pp change_set_immediately Absolu relatif Mode de vitesse de prof py Mode de couple du prof t Mode de ralliement hm homing_operation_start Mode de position interpol ip 07h Activation de R serv R serv l interpolation Mode de position de 08h R serv R serv R serv synchronisation cyclique csp Description des bits restants dans le mot de contr le Les bits restants dans le mot de contr le sont d crits ci dessous Bit 8 Pause sile bit 8 est d fini le variateur se met en pause dans tous les modes Les valeurs de consigne vitesse de pas pas ou de ralliement num ro de la t che de mouvement valeurs de consigne pour le mode num rique des modes individuels sont conserv es Bit 9 10 ces bits sont r serv s pour le profil du variateur DS402 Bit 13 14 15 ces bits sont sp cifiques au fabricant donc actuellement r serv s 6 4 2 2 Objet 6041h mot d tat DS402 L tat momentan de la machine d tat peut tre lu l aide d un mot d tat Nom Motdett Code de l objet Type de donn es UNSIGNED16 Acc s RW Mappage PDO Plage de valeurs 0 65 535 EEPROM Ou Valeur par d faut O Affectation des bits dans le mot d tat 0 Ready toswitcnon 8 Manufacturerspecifi r serv 1 Switonedon 9 Remote toujours d fini sur 76 Switohondisabied 14 Manufacturerspeoio r serv Kollmorge
119. onfiguration possible avec la commande CAPO TRIGGER Le verrouillage doit tre activ cette fin voir objet 20A4 et 20A5 Avec CAPO MODE 3 la position verrouill e de l impulsion d index du codeur est transf r e via cet objet Position de verrouillage 1 front montant CAPO PLFB Capture de l heure CAPO T Code de l objet Type de donn es INTEGER32 Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER32 Valeur par d faut 0 6 2 2 5 Objet 20A1h position de verrouillage 1 front descendant Cet objet donne la position ou l heure selon CAPO MODE laquelle le premier front descendant s est produit au niveau d un signal configuration possible avec la commande CAPO TRIGGER Le verrouillage doit tre activ cette fin voir objet 20A4 et 20A5 Position de verrouillage 1 front descendant CAPO PLFB Capture de l heure CAPO T Code de l objet Type de donn es INTEGER32 Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER32 Valeur par d faut O 6 2 2 6 Objet 20A2h position de verrouillage 2 front montant Cet objet donne la position ou l heure selon CAP1 MODE laquelle le premier front montant s est produit au niveau d un signal configuration possible avec la commande CAP1 TRIGGER Le verrouillage doit tre activ cette fin voir objet 20A4 et 20A5 Index 20 Position de verrouillage 2 front montant CAP1 PLFB IN Aros Mappage PDO Plage de valeurs INTEGER32 Valeur par d faut O Kollmorgen Octobre 20
120. ons d tat sont affect es par les v nements internes ex mise hors tension de la liaison CC et les indicateurs dans le mot de contr le bits O 1 2 3 et 7 Transition Ev nement Action R initialisation Initialisation Initialisation termin e avec succ s Le N ant variateur AKD est pr t fonctionner Le bit 1 de d sactivation de tension et N ant le bit 2 d arr t rapide sont d finis dans le mot de contr le commande d arr t La liaison CC peut tre sous tension Le bit O est galement d fini L tage de sortie est mis sous tension activ condition commande de mise sous tension que la fonction d activation mat rielle soit pr sente ET logique Couple ici Le bit 3 est galement d fini La fonction de mouvement est activ e selon le mode commande de fonctionnement activ d fini Le bit 3 est annul La fonction de mouvement est inhib e Le variateur est commande de fonctionnement arr t en utilisant la rampe concern e selon le mode La d sactiv position pr sente est maintenue Le bit O est annul commande d arr t L tage de sortie est d sactiv Pas de couple L Les bits 1 et 2 sont annul s N ant commande d arr t rapide de d sactivation de tension LE Le bit O est annul commande d arr t L tage de sortie est d sactiv Pas de couple Le bit 1 est annul commande de L tage de sortie est d sactiv Pas de couple d sactivation de ten
121. open 5 4 4 Objet d urgence EMCY Un objet d urgence EMCY est d clench par un v nement et g n r par rapport une situation de d faut d erreur interne Il est transmis chaque erreur tant donn que les codes d erreur d pendent de l quipement ils sont d crits dans le chapitre Messages d urgence et codes d erreur CANopen gt p 42 Les 10 derniers codes d erreur d urgence peuvent tre lus via l objet 1003 5 4 4 1 Application de l objet d urgence La r action en cas d erreur ou de d faut varie car elle d pend du type d erreur C est pourquoi elle est d crite l aide d une machine d tat d erreur On distingue galement les conditions d erreur o l erreur se produit de celles o l erreur ne se produit pas Voici les diff rentes transitions possibles Transition 0 une fois l initialisation termin e l tat relev est sans erreur si aucune erreur n est d tect e Aucun signal d erreur n est g n r dans cette condition Transition 1 le variateur AKD d tecte une erreur interne qu il indique dans les 3 premiers octets du t l gramme d urgence les octets 0 et 1 correspondent au code d erreur et l octet 2 au registre d erreurs Transition 2 une erreur a t r initialis e mais pas toutes Le t l gramme EMCY contient le code d erreur 0000 tandis que le registre d erreurs indique les erreurs restantes La section sp cifique au fabricant est d finie sur z ro Transition 3 une nouvelle erreur s es
122. posent d un identifiant ID cod sur 11 bits qui d termine galement la priorit des objets Un protocole de couche 7 couche application a t d velopp afin de d coupler l application et la communication Les l ments de service fournis par la couche application rendent possible la mise en place d une application qui s tend sur tout le r seau Ces l ments de service sont d crits dans la couche applicative CAN CAL pour les applications industrielles Le profil de communication CANopen et le profil du variateur sont int gr s dans la couche CAL La structure de base d un objet de communication est indiqu e dans le tableau suivant E COB ID CTRL Segment de donn es CRC A EOM C K D but du message E Identifiant d objet de communication 11 bits RTR Requ te de transmission distance CTRL Champ de commande par exemple code de longueur de donn es Segment de 0 8 octets Data COB donn es 0 octet Remote COB CRC Contr le de redondance cyclique ACK Zone d accus de r ception EOM Fin du message Kollmorgen Octobre 2011 27 28 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 2 Construction de l identifiant d objet de communication Le tableau suivant montre l agencement de l identifiant d objet de communication COB ID Le code de fonction d finit l interpr tation et la priorit de l objet en question tope js 7fefsjajsfaf1jo Code de fonction Identifiant du module Bi
123. pr s une d c l ration pour atteindre la target_position X1 l instant t1 Apr s avoir signal l h te que la valeur de consigne a t atteinte comme d crit ci dessus la target_position suivante est trait e l instant t2 et atteinte l instant t3 Vitesse V2 V t ot t Temps Avec change_set_immediately d fini sur 1 6 l h te donne l ordre au variateur d appliquer une nouvelle valeur de consigne imm diatement apr s avoir atteint la pr c dente La temporisation relative des autres signaux reste inchang e Ce comportement oblige le variateur traiter la valeur de consigne suivante X2 l avance et maintenir sa vitesse lorsqu il atteint la target_position X1 l instant t1 Ensuite le variateur se d place imm diatement vers la target_position suivante X2 qui a d j t calcul e Vitesse V2 V t Temps er b t Bits dans le mot d tat Bit5 Bit13 Bite asou J Remarques sur le type de t che de mouvement relatif Si le bit 6 est d fini alors le type de t che de mouvement est relatif et activ selon la derni re position cible ou la position r elle Si d autres types de mouvement relatif sont n cessaires ceux ci doivent tre activ s l avance l aide de l objet 35B9h sous index 0 MT CNTL Remarques sur le mode de position de profil Description fonctionnelle pour le mode de profil de position Le profil DS402 du variateur distingue deux m thodes de d placement ver
124. r synchronis dans le cas suivant FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND lt FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND Sousindex JA ace RW S Le sous index 4 indique le temps utilis pour augmenter ou diminuer la fr quence d chantillonnage de la requ te d interruption interne 16 kHz de l AKD laquelle sert appeler la fonction PLL La dur e d chantillonnage par d faut est de 32 1 16 kHz 2 ms La dur e d chantillonnage de la requ te d interruption haute priorit de l AKD est d termin e par 62 5 us FBUS COMPTIME si FBUS SYNCACT gt FBUS SYNCDIST La dur e d chantillonnage de la requ te d interruption haute priorit de l AKD est d termin e par 62 5 us FBUS COMPTIME si FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST 6 2 3 Objets sp cifiques de profil 6 2 3 1 Objet 60FDh entr es num riques DS402 Cet index d finit les entr es num riques simples pour les variateurs Les bits 16 22 du fabricant sont utilis s pour r fl chir les entr es num riques 1 7 Les bits 24 30 du fabricant sont utilis s pour pr senter le changement d tat des entr es num riques 1 7 Index CL Nom Entr es num riques VAR UNSIGNED32 En option Mappage PDO Possible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut course positive Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 3 2 Objet 60FEh sorties num riques DS402 Cet index d finit les sorties num riques simp
125. rapport d engrenage tour d arbre du moteur tour d arbre d asservicement Index SR Nom Rapport dengrenage Sousindex Jo Acces Obigao Vaer par da2 Acc s RW Sousindex j SSS aces pw oOo Kollmorgen Octobre 2011 89 910 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 5 3 3 Objet 6092h constante d avance DS402 La constante d avance d finit le rapport d avance en unit s de position par tour d arbre du variateur Ceci comprend l engrenage si pr sent mex omn Nom Constantedavance Sousindex O Nom Nombre dentr ss Aa RO Sousa JE Nom Javane SS ases pw S Sousinde p o Nom Tossa O Acc s CN Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 6 Mode de vitesse de profil pv DS402 6 6 1 Informations g n rales Le mode de vitesse de profil active le traitement des valeurs de consigne de vitesse et des acc l rations associ es 6 6 1 1 Objets d finis dans cette section AR AR 6 6 2 Description de l objet 6 6 2 1 Objet 606Ch valeur r elle de la vitesse DS402 La valeur r elle de la vitesse de l objet fournit sa vitesse r elle max fon oS Nom Valeurr gll dea vitesso vL OS A POO somen oos l utilisateur et les PDO sont en tr min Valeur par d faut Kollmorgen Octobre 2011 91 92 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 6 2 2 Objet 60FFh vitesse cible DS402 La valeur de consigne de vitesse vitess
126. rofil de variateur CANopen 6 9 Mode de position interpol ip DS402 6 9 1 Informations g n rales Le mode de position interpol est mis en ceuvre de facon simple et directe Les valeurs de consigne de position simples doivent tre transmises durant le temps d interpolation et sont reprises dans chaque t l gramme SYNC d fini envoy Une interpolation lin aire est utilis e entre les valeurs de consigne 6 9 1 1 Objets d finis dans cette section Index Objet 60C0h S lection du sous mode d interpolation INTEGER16 60C1h ARRAY Enregistrement des donn es d interpolation INTEGER32 60C2h RECORD Temps d interpolation Temps d interpolation 60C4h RECORD Enregistrement de la configuration des Enregistrement de la configuration RW donn es d interpolation des donn es d interpolation 6 9 1 2 Objets d finis dans les autres sections 6 9 2 Description de l objet 6 9 2 1 Objet 60C0h s lection du sous mode d interpolation Dans le variateur AKD l interpolation lin aire entre les valeurs de consigne de position est prise en charge Seule la valeur 0 est autoris e CS CE Nom Selection du sous mode dinfemolaion Plage de valeurs o O OC ooo Valeur par d faut 0 Kollmorgen Octobre 2011 97 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 9 2 2 Objet 60C1h enregistrement des donn es d interpolation Dans le variateur AKD une seule valeur de consigne est prise en charge pour le mode
127. s s Chacun de ces types peut tre d crit par des s quences de bits Ces s quences sont regroup es en octets Le format Little Endian galement appel format Intel est utilis pour les types de donn es num riques voir galement couche applicative DS 301 Description g n rale des types de donn es et r gles de codage 5 3 1 Types de donn es de base 5 3 1 1 Entier non sign Unsigned Integer Les donn es de base de type UNSIGNEDn d finissent exclusivement des entiers positifs Leur valeur est comprise entre O et 2 1 La s quence de bits b b ab _ d finit la valeur UNSIGNEDn b b 4 2 1 b 21 b 20 Exemple la valeur 266 10Ah est transmise dans les donn es de type UNSIGNED16 sous la forme de deux octets 1 octet OAh 2 octet 01h Syntaxe de transmission des donn es de type UNSIGNEDn E 14 22 E 4 UNSIGNED8 b 3B Jooo o UNSIGNED16 b bo babe UNSIGNED24 b b bj b baba UNSIGNED32 b b bb baba bah UNSIGNED40 b b bb baba b ab UNSIGNEDS ooo o e UNSIeNEDI6 o o o o ooo d S UNSIGNED24 ooo o y UNSIGNED32 ooo o S UNSIGNED40 baby ____ _____ _ Kollmorgen Octobre 2011 29 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 3 1 2 Entier sign Signed Integer Les donn es de base de type INTEGERn d finissent la fois des entiers positifs et n gatifs Leur valeur est comprise entre 2 1 1 et 20 1
128. s aux bits de poids faible d clenche ensuite l criture du param tre Si la valeur crire requiert juste 32 bits seule la partie de poids faible doit tre crite Le bit de poids fort est ensuite consid r comme le bit de signe pour la valeur mex E Nom pompanm O oO Sousa JO C RO Suina Re aces IN Valeur par d faut 0 Subindex 888 SSS aces RO Valeur par d faut 0 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 2 14 Objet 3496h Param tres de synchronisation du bus de terrain Cet ensemble d objets permet de d finir ou de lire les param tres de synchronisation du bus de terrain utilis s en mode de position interpol 7 en modes cycliques 8 etc La synchronisation entre un ma tre de bus de terrain et le variateur AKD est similaire dans tous les syst mes de bus de terrain pris en charge La fonction d interruption interne 16 kHz de l AKD sert appeler la fonction PLL Cette fonction PLL est appel e une fois par cycle de bus de terrain d fini par l objet 60C2 sous index 1 et 2 Si la dur e d chantillonnage du bus de terrain est par exemple de 1 ms le code PLL est appel toutes les 16 requ tes d interruption 16 KHz de l AKD Une fois dans un chantillon du bus de terrain le t l gramme SYNC doit arriver ce qui r initialise un compteur PLL dans le variateur Apr s un certain temps la fonction PLL est appel e et relit le temps partir de ce comp
129. s index 1 R serv valeur 00 Node ID Dur e du Heartbeat Donn es UNSIGNED8 UNSIGNED16 cod es Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 2 1 15 Objet 1017h dur e de Heartbeat du producteur La dur e de Heartbeat du producteur d finit la dur e du cycle du Heartbeat en ms Si elle est de 0 cela signifie que l entr e n est pas utilis e CN EE Nom Dur o de Heartbeat du producter ARS Valeur par d faut 0 SSS 6 2 1 16 Objet 1018h objet d identit DS301 L objet d identit contient des informations g n rales sur l appareil CE IN Nom Onetdiden Sousi O Ace RO Le sous index 1 est un num ro unique pour un fabricant d appareils Identifiant du fournisseur Obligatoire Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED 32 Valeur par d faut Ox6Ah Danaher Motion Le sous index 2 contient quatre caract res ASCII qui d terminent la plage de tension et la classe de courant de l appareil La plage de tension est constitu e d un caract re L M ou H respectivement pour basse moyenne et haute tension Les trois caract res suivants repr sentent le courant continu alimentant le variateur Kollmorgen Octobre 2011 55 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Gode du produi Mappage PDO Impossible Plage de valeurs Ex MO06 pour un variateur MV6 Valeur par d faut Non Le sous index 3 comprend deux num ros de r vision
130. s une position cible Ces deux m thodes sont contr l es par les bits pour new_setpoint et change set_immediately dans le mot de contr le et setpoint_acknowledge dans le mot d tat Ces bits peuvent tre utilis s pour pr parer une t che de mouvement pendant qu une autre est en cours tablissement d une liaison W D placement vers plusieurs positions cible sans pause interm diaire Apr s que la position cible a t atteinte le variateur se d place imm diatement vers la position cible suivante Cette op ration n cessite que les nouvelles valeurs de consigne soient signal es au variateur ce qui est fait par le biais d une transition positive du bit new_setpoint Dans ce cas le bit setpoint_acknowledge ne doit pas tre activ 1 dans le mot d tat voir galement tablissement d une liaison DS402 La vitesse n est pas r duite z ro lorsque la premi re valeur de consigne est atteinte D placement vers une position cible unique Le variateur se d place vers la position cible o la vitesse est r duite z ro Le bit pour target_reached dans le mot d tat signale que la position cible est atteinte 110 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 7 Annexe 7 Annexe 7 1 Dictionnaire d objets Le tableau suivant d crit tous les objets accessibles via un SDO ou un PDO e p en pr paration Abr viations U UNSIGNED RO Lecture seule INT INTEGER RW Lecture criture VisStr Cha ne v
131. sion Les bits 1 et 2 sont annul s L tage de sortie est d sactiv Pas de couple commande d arr t rapide de d sactivation de tension o 1 CS EE Le bit 2 est annul Le variateur est arr t avec la rampe de freinage d urgence commande d arr t rapide L tage de sortie reste activ Les valeurs de consigne sont annul es num ro de bloc de mouvement valeur de consigne num rique vitesse de pas pas ou de ralliement Le bit 2 doit tre de nouveau d fini pour lancer une autre t che de mouvement 12 Le bit 1 est annul commande de L tage de sortie est d sactiv Pas de couple d sactivation de tension R action activ e en cas de d faut Ex cutez la r action appropri e en cas de d faut 14 R action termin e suite au d faut La fonction de variateur est d sactiv e Le bloc d alimentation peut tre mis hors tension 15 Commande de remise z ro des Une condition de d faut est remise z ro si le variateur ne d fauts provenant de l h te pr sente actuellement aucun d faut Apr s avoir quitt l tat de d faut le bit 7 de remise z ro des d fauts du mot de contr le doit tre effac par l h te Le bit 2 est d fini La fonction de mouvement est de nouveau activ e INFORMATION Si le variateur est actionn via le mot de contr le mot d tat aucune commande de contr le ne peut alors tre envoy e via un autre canal de communication RS232 canal ASCII
132. ssurer que le variateur en question ne pr sente aucun danger la fois pour le personnel et les machines en utilisant par exemple un frein m canique Les machines contr l es distance sont quip es de variateurs avec disques et cartes d extension CANopen Elles peuvent bouger tout moment sans avertissement pr alable Par cons quent veillez prendre les mesures n cessaires pour vous assurer que l op rateur et le personnel d entretien sont inform s du danger Mettez en place des mesures de protection afin d viter que tout d marrage impr vu d une machine ne blesse le personnel ou n endommage le mat riel Les fins de course logicielles ne remplacent pas les fins de course mat rielles sur une machine INDICATION Installez le variateur comme indiqu dans le Manuel d installation Le c blage pour l entr e INDICATION INFORMATION de valeurs de consigne analogiques et l interface de positionnement comme illustr sur le sch ma de c blage dans le Manuel d installation n est pas obligatoire Ne d branchez jamais les connexions lectriques du variateur pendant qu il est sous tension sous peine de d truire des composants lectroniques L tat du variateur doit tre contr l par l automate programmable afin de reconna tre les situations critiques Posez le contact FAULT en s rie dans le circuit d arr t d urgence de l installation Le circuit d arr t d urgence doit utiliser le contacteur d alimentation L util
133. t de contr le INTEGER16 dc gt p 82 041h VAR Mot d tat UNSIGNED16 dc gt p 83 6 10 2 Description de l objet 6 10 2 1 Objet 607Ch d calage de ralliement DS402 Le d calage de r f rence d calage de ralliement correspond la diff rence entre la position z ro de l application et le point z ro de la machine Toutes les nouvelles t ches de mouvement absolu prendront en compte le d calage de r f rence Index 607Ch D calage de ralliement HOME P Code de l objet Type de donn es INTEGER32 Mode dom o ac s RW Mappage PDO Impossible Unit D finie par l utilisateur Plage de valeurs De 231 231 1 Valeur par d faut O S 6 10 2 2 Objet 6098h m thode de ralliement DS402 CO CIN Nom Mi tnode deraliement HOME MODE HOMEDIR Mode fm SS CS EE Unit Unit s depositan Valeur par d faut 0 102 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Description des m thodes de ralliement Le choix d une m thode de ralliement en saisissant la valeur correspondante objet 6098h tablit clairement e le signal de ralliement arr t positif arr t n gatif commutateur de r f rence e le sens d actionnement et le cas ch ant e la position de l impulsion d index La position de r f rence est donn e par le d calage de r f rence objet 607Ch Vous pourrez trouverune description d taill e des types demouvementderalliement
134. t produite Le variateur AKD reste en tat d erreur et transmet un objet EMCY avec le code d erreur correspondant Le nouveau code d erreur est indiqu dans les octets 0 et 1 Transition 4 toutes les erreurs ont t r initialis es Le t l gramme EMCY contient le code d erreur 0000 et le registre d erreurs n indique aucune autre erreur La section sp cifique au fabricant est d finie sur z ro sans erreur 5 4 4 2 Composition d un objet d urgence Un objet d urgence est compos de 8 octets r partis comme suit as HN 1 LL 2 lle Contenu Code d erreur d urgence Registre d erreurs objet 1001 Cat gone _ R sen Lorsqu un objet d urgence est g n r un deuxi me objet d urgence est cr pour signaler la condition d erreur la machine d tat que l erreur se soit produite ou non Seuls les quatre premiers octets correspondant au code d erreur d urgence au registre d erreurs et la cat gorie sont importants dans ce cas Les octets 0 et 1 contiennent le code de correction d erreur 0000 tandis que l octet 2 indique s il reste une autre erreur Si le registre d erreurs indique 00 il n y a plus d erreurs L octet 3 correspond la cat gorie Les num ros d erreur ou codes d erreur ainsi que les cat gories d erreur sont d crits dans la section Messages d urgence Le registre d erreurs est d fini via l objet 1001 Kollmorgen Octobre 2011 33 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 4 5 Obj
135. teur PLL Selon le temps mesur la fonction PLL augmente si le temps mesur est trop faible ou diminue si le temps mesur est trop lev la dur e d chantillonnage des prochaines t ches de 16 kHz pour un chantillon de bus de terrain par une valeur s lectionnable objet 3496 sous index 4 afin que la fonction PLL soit plus proche du d lai pr vu objet 3496 sous index 1 Outre les objets mentionn s ici le param tre FBUS SAMPLEPERIOD qui est d fini par l objet 60C2 sous index 1 et 2 est important Ce param tre permet de partager la dur e d chantillonnage du bus de terrain avec l esclave Cette information est par exemple n cessaire pour appeler la fonction PLL interne de l AKDune fois par chantillon de bus de terrain mex EE Nom Parametros de synchronisalion du BUS Sousa O age RO Sous aces LR y yS Lesous index 1 estle d lai pr vu ennanosecondes entrel effacement ducompteur PLLet l appelde lafonction PLL FSUS SYNCACT Mappage PDO Valeur par d faut Le sous index 2 est le d lai r el en nanosecondes entre l effacement du compteur PLL et l appel de la fonction PLL Kollmorgen Octobre 2011 67 68 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen FSUS SYNOWND Acs RO Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par d faut 70000 ns Le sous index 3 est une valeur utilis e pour consid rer le variateur comme tant synchronis Le variateur AKD est consid
136. tion Mode pas pas avec vitesse variable radioralliement remise z ro sur r f rence lancement de la t che de mouvement lancement de la t che directe d finition de valeurs de consigne num riques fonctions de transmission de donn es et bien d autres Vous trouverez des informations d taill es dans le manuel CANopen X13 CAN Out X12 CAN In Conn Broche Signal Conn Broche Signal R sistance de terminaison interne R sistance de terminaison interne Blindage CAN Blindage CAN CANH interne CANH externe GND GND x12 6 R sistance de terminaison inteme x13 6 R sistance de terminaison inteme Kollmorgen Octobre 2011 17 AKD CANopen 3 Installation et configuration 3 2 1 Activation CANbus avec les mod les AKD CC Les mod les de variateurs AKD CC prennent en charge les bus de terrain EtherCAT et CAN via un m me logiciel Ces mod les permettent de choisir un support de bus de terrain en d finissant le param tre DRV TYPE sur une certaine valeur Ils sont fournis avec le bus de terrain EtherCAT activ Pour activer CANopen il convient de changer la valeur du param tre DRV TYPE 1 Viale logiciel connectez le PC l AKD et modifiez la valeur du param tre DRV TYPE dans la fen tre Terminal de WorkBench voir la documentation sur le param tre DRV TYPE ou 2 Viale mat riel utilisez les commutateurs rotatifs S1 et S2 ainsi que le bouton B1 situ s respectivement l avant et sur le haut du variat
137. tion de profil pp 106 Kollmorgen Octobre 2011 41 42 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6 1 Messages d urgence et codes d erreur CANopen Les messages d urgence sont g n r s par des erreurs internes de l quipement lls ont un niveau de priorit lev pour garantir un acc s rapide au bus Un message d urgence contient un champ d erreur avec des num ros d erreur de d faut pr d finis 2 octets un registre d erreurs 1 octet la cat gorie de l erreur 1 octet ainsi que des informations compl mentaires Les num ros d erreur allant de 0000h 7FFFh sont d finis dans le profil de communication ou dans celui du variateur tandis que les num ros de FFOOh FFFFh sont sp cifiques au fabricant Le tableau suivant fournit une description des diff rents codes d erreur Error Fault Warning Description Code Code 0x0000 0 Emergency erorte CUE CIEN CE ss OOOO Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Error Fault Warning Description Code Code Hardware memory non volatile memory stamp invalid oes rae Kollmorgen Octobre 2011 43 44 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Error Fault Warning Description Code Code ora Rewa OOO SOSS oraa Rewa C F0 Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Error Fault Warning Description Code
138. tr le 0 dans le champ de donn es 60h Mise sous tension Les messages apparaissent ensuite comme suit faible w o oeoo a o 40 60 oo o0000000 r t gemme de r ponse 603 28 40 60 oo o7oo0000 mise sous tension Css 60 o 60 00m 000000 00 r t grmme de r ponse Mot de contr le 0x0007 Ensemble bit 0 bit 1 bit 2 gt Mise sous tension D sactivation de tension d sactiv e Arr t rapide d sactiv Requ te d tat 2 Le nouvel tat peut ensuite faire l objet d une autre requ te et renvoyer le r sultat suivant contrate fOcterpos tabe Ociet pois uinde eos 40 n o om Eatderq e Css as at 60 oo 33020000 r l gramme de r ponse tat 0x0233 Ensemble bit O bit 1 bit 5 gt Pr t la mise sous tension Ensemble bit 9 gt op ration distante possible via RS232 Kollmorgen Octobre 2011 133 134 AKD CANopen 7 Annexe 7 2 1 3 Exemple mode pas pas via SDO Le moteur doit fonctionner une vitesse constante Commentaire contr le Octet poids faible jOctet poids fort lindex 2F 00h 103 00 00 00 Mode de fonctionnement Vitesse de profil 00 00 00 00 T l gramme de r ponse 00h Css a 603 40 80 ooh o7000000 Mise sous tension eo 40 60 oon o0000000 T l gramme de r ponse 603 40 e oo oF 000000 Fonctionnementactive eo 60 oon 00000000 Tei gr
139. ts 0 6 Identifiant du module l adresse du bus CAN du variateur comprise entre 1 et 127 est configur e sur WorkBench ou sur le variateur Bits 7 10 Code de fonction num ro de l objet de communication d fini sur le serveur UNA EN ONE Si un num ro de station non valide 0 est configur alors le module est d fini en interne sur 1 Les tableaux suivants montrent les valeurs par d faut pour l identifiant d objet de communication apr s la mise sous tension du variateur Les objets qui sont fournis avec un index Param tres de communication dans l index peuvent se voir attribuer un nouvel identifiant apr s la phase d initialisation Les index entre parenth ses sont facultatifs Objets de diffusion pr d finis envoi tous les n uds Objet Code de fonction binaire COB ID qui en r sulte Param tres de communication dans l index 1005 100 Non pris en charge Objets pair pair pr d finis envoi de n ud n ud Param tres de communication AAA os Je demstindes EMERGENCY 0001 129a2s sta RPDOA 100 r2eraraor soras7e 140 gt SDOW OM 09 a 1585 seraBFF soom mo fissratea nra r tx sens de transmission AKD gt Ma tre rx sens de transmission Ma tre gt AKD Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 5 Profil de communication CANopen 5 3 D finition des types de donn es utilis s Ce chapitre d finit les types de donn es qui sont utili
140. ts SDO_ cc cccccccnncccccccnnnnco 36 5 4 5 6 Protocole d annulation de transmission de SDO 222 36 5 4 6 Objet de donn es de traitement PDO 37 5 4 6 1 Modes de transmission 222222222222 38 5 4 6 2 Modes de d clenchement 38 5 4 7 Nodeguard 22ei iii iii iii iii iii iii iii iii iii 39 5 4 8 Heartbeat 2522 R D 2 ces ni election Helene tente 40 6 Profil de variateur CANopen cnc cnc cnn nn ncnnncnnncnnniss 41 6 1 Messages d urgence et codes d erreur CAN Open ooo coco cnn cnc 42 6 2 D finitions g n rales 2222 46 6 2 1 Objets g n raux AAA 46 6 2 1 1 Objet 1000h type d appareil DS301 22 46 6 2 1 2 Objet 1001h registre d erreurs DS301 47 6 2 1 3 Objet 1002h registre d tat du fabricant DS301 48 6 2 1 4 Objet 1003h champ d erreur pr d fini DS301 2 49 6 2 1 5 Objet 1005h COB ID du message SYNC DS301 50 6 2 1 6 Objet 1006h dur e de communication DS301 50 6 2 1 7 Objet 1008h nom de l appareil du fabricant DS301
141. upe cible Ce manuel est destin un personnel qualifi selon les op rations effectu es e Installation exclusivement r serv des lectriciens e Configuration exclusivement r serv des sp cialistes de l lectrotechnique et de la technologie de transmission e Programmation d veloppeurs de logiciels et chefs de projets Le personnel qualifi est tenu de conna tre et de respecter les normes suivantes e ISO 12100 CEI 60364 et CEI 60664 e Directives nationales en mati re de pr vention contre les accidents A AVERTISSEMENT Toute utilisation inappropri e de l quipement peut entra ner des blessures graves voire mortelles ainsi que de s rieux dommages mat riels Par cons quent l op rateur doit imp rativement respecter les consignes de s curit indiqu es dans le pr sent manuel Il doit veiller galement ce que le personnel charg d utiliser le variateur ait lu attentivement et compris ce manuel Kollmorgen Octobre 2011 1 3 Symboles utilis s Symboles d avertissement Symbole Indication ad quates entra nera des blessures graves voire mortelles Indique une situation dangereuse qui faute de prendre les mesures AAVERTISSEMENTI pout enrarrer ges eses gravee vore morene AKD CANopen 1 G n ralit s Indique une situation dangereuse qui faute de prendre les mesures ad quates peut entra ner des blessures assez graves ou l g res peuvent entra ner des dommag
142. urs de consigne pendant qu un autre jeu est en cours de traitement dans l unit du variateur Cette op ration r duit les temps de r action dans un programme de contr le sur un ordinateur h te data l l new_setpoint l l 2 4 change _set_immediately 1 setpoint_acknowledge l l 3 5 Les sch mas montrent la diff rence entre le mode de jeu de valeurs de consigne set_of_setpoints et le mode de valeur de consigne unique L tat initial du bit change_set_immediately dans le mot de contr le d termine le mode utilis Pour que ces exemples restent simples seuls des mouvements trap zo daux sont utilis s Si le bit change_set_immediately est d fini sur 0 le variateur s attend une valeur de consigne unique 1 Apr s l application des donn es au variateur un h te signale que les donn es sont valides en d finissant le bit new_setpoint sur 1 dans le mot de contr le 2 Le variateur r pond avec setpoint_acknowledge d fini sur 1 dans le mot d tat 3 apr s qu il a reconnu et mis en m moire tampon les nouvelles donn es valides D sormais l h te peut mettre un new_setpoint 4 Le variateur signalera ensuite gr ce setpoint_ acknowledge d fini sur 0 sa capacit accepter de nouvelles donn es 5 Kollmorgen Octobre 2011 109 AKD CANopen 6 Profil de variateur CANopen Dans l illustration ci dessous ce m canisme a pour r sultat une vitesse de z ro a
143. uvement absolu relatif Num ro de t che de poursuite avec ou sans pause Lecture d une t che de mouvement partir de la m moire du bloc de mouvement du variateur Lecture des valeurs r elles Lecture du registre d erreurs Lecture du registre d tat Lecture criture des param tres de contr le 4 2 Vitesse de transmission et proc dure e Connexion et support du bus norme CAN ISO 11898 CAN haut d bit Vitesse de transmission 1 Mbit s max Param tres possibles pour le variateur 125 par d faut 250 500 et 1 000 Kbit s La vitesse de transmission est d finie par le param tre FBUS PARAMO1 du variateurAKD Elle est appliqu e une fois ce param tre enregistr dans la m moire NVRAM et apr s le red marrage du variateur Kollmorgen Octobre 2011 AKD CANopen 4 Caract ristiques de base de CANopen 4 3 R ponse aux erreurs de communication BUSOFF L erreur de communication BUSOFF est surveill e et signal e directement par le niveau 2 contr leur CAN Ce message peut avoir plusieurs causes En voici quelques exemples e Les t l grammes sont transmis m me si aucun autre n ud CAN n est connect e Les n uds CAN ont des vitesses de transmission diff rentes e Le c ble de bus est d fectueux e Une terminaison de c ble d fectueuse provoque des r flexions sur le c ble Pour commencer un message BUSOFF est signal uniquement par le variateur AKD si un autre n ud CAN est connect et qu au
144. y Nombredentress Core o fue M eS or nominas 7 1010h Enregistrement des param tres DRV NVSAVE du variateur depuis la m moire vive RAM vers la m moire non volatile 1014h U32 RW COB ID de l objet EMERGENCY Kollmorgen Octobre 2011 111 AKD CANopen 7 Annexe Index Sous Type de chelle Acc s Mapp Description Objet ASCII index donn es flottante PDO consommateur 3 Dur e Heartbeat du consommateur E RECORD US 1 U32 RO Non Identifiant du fournisseur moen 2 Jus2 RO Non ode dupraduit os 3 us RO Non Numero de r vision moen a us2 RO Non Nm mdes ie mos arry nviedusys medepoiaim 10269 0 us RO Non Nomess 10269 1 ue wo Nom Sim 10269 2 us RO Non Soi 1400h RECORD Param tre de communication Rx PDO1 mon o us RO Non omega raoon 1 Jus Rw Non coBDamePDo mon 2 Jus Rw Non TypodetansmissioxPDor 1401h RECORD Param tre de communication Rx PDO2 am o ju Non Nombre dents mom 1 Juez Rw Non COBIDauRxPDO Pao 2 jus RW Non Type de transmission RxPDO2 1402h RECORD Param tre de communication Rx PDO3 1407 0 us RO Non Nombre d entr es E Dao 1 u2 Ru non coou Roos Dao 2 us Rw Non Typede transmission RxPDOS 7 1403h RECORD Param tre de communication Rx PDO4 Dao o fus RO Non Nombre dentes ao 1 jusz Rw

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