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SMART NS Hand SMART NS Foundry SMART NS Arc

1. CH M16 Centrage J 30 mm L 80 q t 1 Centrage J 30 mm L 60 mm 946 1 Vite TCHC M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCHC M 10 x 70 8 8 q t 1 Vite TH filet e en partie M 16 x 60 8 8 q t 4 Rondelle lastique fendue 16mm q t 4 Rondelle plate 16 q t 4 mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 3 e Predispositions pour l installation du Robot VEOMAU ROBOTICS Fig 6 2 Plaque r glable 04 05 Z10WELD FILL gt HAS M16x125 38 HILTI 0 8 NUT SUPPLIED T inst 120 Nn 1 e8 12 GAP 125 170 Min LEVELING MORTAI mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 6 4 02 1008 SCOMAU Predispositions pour l installation du Robot ROBOTICS 6 2 3 Contraintes au sol La Fig 6 3 Contraintes sur la structure de support du robot reporte les contraintes d charg es par le robot pour une installation au sol Le dimensionnement de la plaque de fixation du robot doit tenir compte des contraintes report es sur la Fig 6 3 Fig 6 3 Contraintes sur la structure de support du robot Installation au so Installation en plafond SMART NS Mouvement du robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm En acc l ration 53
2. EEN 2 4 tas a isma yaa d aB E 2 5 Services pneumatiques et lectriques 2 6 3 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES 3 1 G n ralit s Lr acp aco ri ama ri ais su 3 1 4 ESPACES DE TRAVAIL ET ENCOMBREMENTS ROBOT 4 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 2 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry d vedo Red ics 3 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 MEIER eg td E ge Er EE E A Ne 4 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 155 POUM cra io 5 SMART NS 121 85 IB EN RERO eer ANE das 6 SMART NS 12 1 85 Arc cedo A EE 7 SMART NS 161 65 ATE si RD Li a kaga denm 8 SMART NS 16 51 65 AIO ones a INO dto is ua diac A ea de de 9 cm rc nsTOC fm Sommaire YCONMAU ROBOTICS Limitations de la zone op rationnelle sur le robot SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 191 95 ATO Y ki a uuo ek EE A Ne det E a e A 4 10 Limitations de la zone op rationnelle sur le robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS T6155 AC xa s a dica 4 11 BRIDE ROBOT te c ca oe deri i a Cu 9028 aC 8 6
3. 5 12035095 1253505 D ploiement horizontal maxi 1850 mm Poids robot 335 kg Moteurs AC brushless Puissance totale install e 4 5 A Temp rature d exercice 0 45 Couleur robot standard Rouge RAL 3020 hrid du poigne NE 7 i 2 Voir le hap Chai Jes a P igne le antaire au par 3 Cl arges suppl entaire mce rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 4 00 1006 YEOMAU Caracteristiques Techniques Tab 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Caract ristiques et performances Structure n bre axes Anthropomorphe 6 axes Charge suppl mentaire sur avant bras 10kg 2 Couple axe 5 44 Nm 41 Nm Axe 1 1801559 1802 15575 Axe 3 1109 170417098 1109 170 17098 5 120 350 12535095 D ploiement horizontal maxi 1650 mm Poids robot 335 kg Moteurs AC brushless Puissance totale install e 3 kVA 4 5 A Temp rature d exercice 0 45 Couleur robot standard Rouge RAL 3020 1 Voir le Chap 7 Charges au Poignet et Supplementaires au par bride du poignet QF page 2 Voir le Chap 7 Charges au Poignet et Supplementaires au par mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 00 1006 3 5 Caracteristiques Techniques VEOMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 6 00 1006 COMAU ROBOTICS Espaces de Travail et Encombrements Robot
4. mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 01 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund 1 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya
5. 4 mce rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 ESPACES DE TRAVAIL ET ENCOMBREMENTS ROBOT Le pr sent chapitre reporte les zones op rationnelles des robots SMART NS et les limitations des zones r sultantes si des fins de course m caniques sont install s SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 16 1 65 Arc Limitations de la zone op rationnelle sur le robot SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc Limitations de la zone op rationnelle sur le robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Arc 4 1 Espaces de Travail et Encombrements Robot SCONMAU ROBOTICS SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry gt EN r EST balli H NI EDI gt mc rc NS hnd fnd spt_02 FM m8 01 1108 COMAU Espaces de Travail et Encombrements Robot ROBOTICS SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry Ax 6 2700 MT 2 a2 10426 137518 60 ser 1387 60 448 51 1341 8 82 64 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 ES Espaces de Travail et Encombrements Robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry E 4 4 1950 85 S a Ce H e FN N S DIX Fa Y
6. LMT 3 170 AX 2 45 LMT AX3 170 AX2 30 AX3 0 j AX2 30 MT AX 3 0 AX 2 45 42 7700 gt S MT AX 3 0 AX2 60 X p T X A ONE ua Y DE gt if E AX 3 110 AX2 3 AX3 110 2 45 HN f T AK3 110 AX2 60 Y Z L 786 60 884 78 VA 1 90037 1156 59 I LMT AX 3 170 AX 2 125 800 37 LMT AX 3 170 AX 2 140 ST AX 3 170 AX 2 155 LMT Zone op rationnelle avec limitation des axes ST Zone op rationnelle standard mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Espaces de Travail et Encombrements Robot NCOMAU ROBOTICS 4 2 Limitations de la zone op rationnelle sur le robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Arc ST AX 3 170 AX 2 60 AX 3 170 2 45 LMT AX 3 170 2 30 7 LMT AX 3 0 2 30 LMT AX 3 0 AX 2 45 LMT AX 3 0 2 60 Y P 7 NS YN 5 L LMT AX 3 110 2 30 e 1 AX 3 110 2 45 n d 0 P d 2 ST AX 3 110 AX 2 60 IN i J 1 7 1 mE F in a a QJ 939 x d PE Z 700 85 N 845 82 957 06 344 63 455 87 600 85 1650 85 ST AX 3 170 AX 2 155 LMT AX 3 170 AX 2 140 LMT AX
7. 40 35 30 25 20 0 10 20 30 40 50 a deg Angle d inclinaison du plan de fixation de la base du robot 1 Course admissible de l axe 1 du robot mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 7 Predispositions pour l installation du Robot EOMAU ROBOTICS 6 4 Fixation sur un support rehauss optionnel En cas d installation du robot sur un plan rehauss on pourra utiliser le groupe optionnel illustr sur la Fig 6 7 Support rehauss avec un plan horizontal disponible en quatre hauteurs diff rentes identifi es par les codes suivants code CR 82283422 H 500 mm code CR 82283423 H 750 mm code CR 82283424 H 1000 mm code CR 82283425 H 1300 mm Le support peut tre mis de niveau l aide des vis M16 non fournies plac es dans les trous filet s 1 de la Fig 6 7 La fixation du support peut tre directement r alis e au sol l aide des composants list s sur la Fig 6 6 En alternative on pourra le fixer une plaque en acier Dans ce cas il est conseill d utiliser une plaque avec une tol rance de plan it de Z 7005 une paisseur de 25 mm et des vis de fixation de type TH M20 8 8 Fig 6 6 Composants conseill s pour la fixation au sol du support rehauss HAS E M20 x 170 48 HILTI 08 NOT SUPPLIED gt inst 160 Nm 1 LEVELING MORTAR 240 m QJ L N 22
8. Corsa asse 1 in senso positivo 20 180 o mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 YEOMAU ROBOTICS Options 8 3 Groupe fin de course m canique r glable axe 2 code 82282600 31559 8 8 AVANVIS GEI WIA But e de fin de course q t 2 But e de fin de course q t 2 Vis M 8x20 cl 8 8 q t 8 Rondelle d coup e Y 8 x16 q t 8 gt mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 8 5 Options COMAU A ROBOTICS 8 6 8 3 1 Description Le groupe fin de course m canique r glable axe 2 permet de limiter la course de l axe 2 dans les deux sens de travail suivant des pas de 15 Le groupe est constitu par deux s ries de 2 but es fixer la structure de la colonne pour les amener en but e contre les tampons lastiques qui sont am nag s sur le robot La course peut tre limit e dans le sens positif 125 ou 140 au lieu de 155 de course standard et dans le sens n gatif 30 ou 45 au lieu de 60 de la course standard Le groupe fin de course m canique r glable axe 2 satisfait aux conditions de s curit homme car il est en mesure d absorber toute l nergie cin tique de l axe La limitation de l espace de travail obtenu en installant le groupe fin de course est report e dans les sch mas Limitation Espace de Travail du Chap Espaces de Travail et Encombrements Robot ATTEN
9. 5 1 Bride de raccordement des outils et outil talonn 5 1 PREDISPOSITIONS POUR L INSTALLATION DU ROBOT 6 1 Conditions ambientes oia X OI gos eec d a C ads ORC d 6 1 Donn es climatiques 6 1 space de travail a En xe RERO ENN a a Gate 6 1 Installation du robot sur un plan horizontal 6 2 Fixation une plaque Nacief a a A 6 2 Fixation plaque r glable option 6 2 Contraimtes au Sol 6 5 Installation du robot sur un plan 6 6 Fixation sur un support rehauss optionnel 6 8 Contraintes au sol d un robot install sur un 6 10 CHARGES AU POIGNET SUPPLEMENTAIRES 7 1 A as TE TI TE Da idee ado E 7 1 D termination des charges la bride du poignet 7 2 Charges suppl mentaires Qs 2 2 7 6 OPTIONS sara ida CA A i or ea id 8 1 Description g n rale 8 1 Groupe fin de course m canique r glable axe 1 code 82282500 eo AIN eue 8 2 no EE 8 2 Groupe fin de course m cani
10. d fini au poste ci dessus est affect Installation et Mise en Service On d finit comme Installation l int gration m canique lectrique logicielle du Systeme Robot et Commande dans un environnement quelconque exigeant le d placement contr l des axes Robot conform ment aux Normes de S curit en vigueur dans le Pays ou l installation du Syst me a lieu Fonctionnement en Programmation Mode op ratoire qui sous le contr le de l op rateur exclut le fonctionnement automatique et permet les activit s suivantes d placement manuel des axes Robot et programmation de cycles de travail vitesse r duite essai du cycle programm vitesse r duite et lorsque admissible la vitesse de travail Fonctionnement en Local Distant Mode op ratoire travers lequel le Robot ex cute le cycle programm d une mani re autonome et la vitesse de travail le personnel se situant hors de l espace prot g les barri res de protection tant ferm es et activ es dans le circuit de s curit avec commande de d marrage arr t local actionnable hors de l espace prot g ou distante Maintenance et R paration On d finit comme Intervention de Maintenance et R paration l activit de v rification p riodique et ou de remplacement de pi ces m caniques lectriques logicielles ou de composants du Syst me Robot et Commande ainsi que l activit visant identifier la cause de survenue d une panne dans le but de reme
11. sans condensation Temp rature ambiante de stockage 40 60 Gradient maximum de temp rature 1 5 6 1 2 space de travail Le maximum d encombrement de l espace de travail du robot est report sur les graphiques du Chap ESPACES DE TRAVAIL ET ENCOMBREMENTS ROBOT trac s partir du centre poignet mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 6 1 Predispositions pour l installation du Robot EOMAU ROBOTICS 6 2 KS 6 2 1 6 2 2 Installation du robot sur un plan horizontal A cause des contraintes importantes d charg es au sol par le robot sa fixation directe au sol n est pas pr vue Fixation une plaque en acier Le robot doit tre fix une plaque en acier pos e au sol et perc e afin de pouvoir ins rer les chevilles et les vis de fixation du robot Dans ce cas il est conseill d utiliser une plaque en acier avec la tol rance de plan it suivante 7702 Pour la fixation du robot la plaque un Groupe vis et goujons pour fixation robot base est disponible en option comme illustr sur la Fig 6 1 Les contraintes d charg es au sol par le robot prendre en compte dans le dimensionnement de la plaque sont report es sur la Fig 6 3 Contraintes sur la structure de support du robot Les fondations sur lesquelles repose le robot ne doivent pas ressentir les vibrations produites par d autres machines par exemple les marteaux pilons les presses etc Fi
12. 0 084 f 0 007 H 4000 N 2000 L 120 mm N L inertie indiqu e dans les courbes du graphique se rapporte au barycentre de la charge appliqu e sur la bride mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 7 4 01 0206 Gi NCOMAU Charges au Poignet et Supplementaires ROBOTICS Fig 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Capacit de charge maximale la bride 350 M 8kg 0 25 kg n M 10 kg J 0 3 kg n M 12kg J 0 35 kg m M 14 kg J 0 4 kg n M 16 kg J 0 5 kg n 300 350 L xy mm Constantes num riques appliquer aux formules illustr es report es dans D termination des charges max la bride du poignet QF a 0 946 b 0 133 0 018 d 0 342 0 084 f 0 007 Hz4160 Nz2320 L2 120 mm N L inertie indiqu e dans les courbes du graphique se rapporte au barycentre de la charge appliqu e sur la bride mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 7 5 Charges au Poignet et Supplementaires YCONMAU y ROBOTICS 7 3 Charges suppl mentaires Qs En plus de la charge sur la bride QF sur les robots l exclusion des versions SH on peut appliquer sur l avant bras une charge suppl mentaire QS les valeurs de ces charges sont report es dans le Tab 7 1 Charges maximales applicables Dans chaque application le barycentre de la charge appliqu sur la bride doit rentrer dans la surface d limit e par les courbes des graphiques report s dans la
13. 3 170 AX 2 125 LMT Zone op rationnelle avec limitation des axes ST Zone op rationnelle standard mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Espaces de Travail et Encombrements Robot COMAU A ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Gi comau Bride Robot Y ROBOTICS 5 BRIDE ROBOT 5 1 Bride de raccordement des outils et outil talonn Ce chapitre pr sente le sch ma de la bride de fixation des outils avec l indication des dimensions et des entraxes des trous pour la fixation des outils Sur la bride est dessin e l option Outil Calibr utilis pour calculer avec pr cision le rep re du centre bride en cas d installation d outils sp cifiques de l application Fig 5 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Bride de raccordement des outils et outil talonn poignet CR82284000 Fig 5 2 SMART NS 12 185 ARC SMART NS 16 1 65 ARC Bride de raccordement des outils et outil talonn poignet CR82285600 mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 00 1006 5 1 Bride Robot YEOMAU 5 2 ROBOTICS Fig 5 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Bride de raccordement des outils et outil talonn poignet CR82284000 IL NND Y IE N prm SY N 1 Outil talonn code 81783801 mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 00 1006 YEOMAU Bride Robot Fig 5 2 SMART NS 12 1 85 ARC SMART NS 16 1 65
14. 7 Consignes de s curit g n rales COMAU y ROBOTICS Espaces d arr t cas limites Pour chaque type de Robot les espaces d arr t limite peuvent etre demand s COMAU Robotics amp Service Exemple Si le robot se trouve en modalit automatique dans les conditions maximales d extension de charge et de vitesse la pression du bouton poussoir d arr t coup de poing rouge sur le WiTP arr te compl tement un robot NJ 370 2 7 sur environ 85 de mouvement correspondant environ 3000 mm de d placement mesur s sur la bride TCP Dans ces conditions le temps d arr t du robot NJ 370 2 7 est de 1 5 secondes Si le robot se trouve en modalit de programmation T1 la pression du bouton poussoir d arr t coup de poing rouge sur le WiTP arr te compl tement un robot NJ 370 2 7 en 0 5 seconde environ Entretien et R paration Durant la phase de montage aupr s de COMAU Robotics amp Service le Robot est ravitaill en lubrifiants ne contenant pas de substances dangereuses pour la sant n anmoins dans certains cas l exposition r p t e et prolong e au produit peut provoquer des manifestations cutan es irritatives ou de malaise en cas d ingestion Premiers Soins En cas de contact avec les yeux et la peau laver les zones contamin es l eau abondante si les ph nom nes irritatifs persistent consulter un m decin En cas d ingestion ne pas provoquer le vomi et ne pas administrer de produits p
15. Fig 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Capacit de charge maximale la bride et dans la Fig 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Capacit de charge maximale la bride de plus le barycentre de la charge suppl mentaire Qs doit rentrer dans la zone du graphique report dans Fig 7 5 Position barycentre charges suppl mentaires Pour installer des outils sp ciaux sur le robot on peut utiliser les trous pratiqu s sur l avant bras du robot et illustr s dans Fig 7 6 Trous pour fixation outils sur avant bras Tab 7 1 Charges maximales applicables Charge totale max SMART NS 12 1 85 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Hand Foundry Arc Charge totale max applicable sur le robot QT 22 kg 26 kg Sur la bride Qp 12 kg 16 kg Suppl mentaire sur avant bras Qs 10 kg 10 kg 7 6 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 YEOMAU Charges au Poignet et Supplementaires ROBOTICS Fig 7 5 Position barycentre charges suppl mentaires A ES A 2229 WEA J N 4 M8 deep 16 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 7 7 Charges au Poignet et Supplementaires YEOMAU ROBOTICS Fig 7 6 Trous pour fixation outils sur avant bras N 4 M8 deep 16 CR LI SEN CU L 7 l H ACTE EE 1 7 E Ah S A Q AAA Y lt A Uu d lt mc rc NS hnd fnd spt_
16. Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Tury ska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 4798 0 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis 16 Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 1 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 C
17. du robot sont munis en standard de fins de course programmables et ou m caniques amortis sur les axes principaux axes 1 2 3 voir Tab 2 2 Fins de course disponibles En fonction des exigences de l application on pourra limiter la course de l axe travers des fins de course m caniques amortis suppl mentaires Les r ducteurs sont du type jeu nul pour les applications de robotique La lubrification des r ducteurs est huile sur tous les axes l exception des axes 5 et 6 pour lesquels la lubrification est graisse La vidange d huile est pr vue toutes les 15000 h et le mc rb NS hnd fnd 0 spt 01 FM 00 1006 2 3 Description Generale YCONMAU ROBOTICS remplacement de la graisse toutes les 5000 h Les moteurs sont du type AC brushless et comportent un frein et un encodeur Tab 2 2 Fins de course disponibles Standard Options Modele du Fin de course Fin de course Diviseur de Fin de course robot programmable m canique zone m canique r glable SMART NS sur tous les axes axes 1 2 3 5 axe 1 axes 1 2 3 2 4 2 3 Interchangeabilit L interchangeabilit entre les robots est la caract ristique fondamentale pour permettre un remplacement rapide ou pour transf rer le m me programme sur une autre station robotis e Cette caract ristique est garantie par tol rances de construction appropri es de toutes les pi ces constituant la structure position
18. et NOTES avec leur signification Ce symbole indique des proc dures de fonctionnement informations techniques et pr cautions lesquelles si pas respect es et ou correctement effectu es peuvent causer des l sions au personnel En Ce symbole indique des proc dures de fonctionnement informations techniques o et pr cautions lesquelles si pas respect es et ou correctement effectu es peuvent causer des dommages aux quipements N Ce symbole indique des proc dures de fonctionnement informations techniques et pr cautions qu il faut n cessairement mettre en vidence mc rc NS hnd fnd pref 01 FM 01 1006 V Introduction YCONMAU y ROBOTICS VI Documentation de r f rence Le pr sent document concerne les versions de robot list es ci apr s en quipement standard SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry Le jeu complet des manuels du syst me du robot et du contr le est compos de Comau Robot Specifications Techniques Transport et installation Entretien Sch ma lectrique Ces manuels sont int grer avec les manuels suivants Comau Unit de Contr le Specifications Techniques C4G Transport et installation Guide l int gration s curit s communications Entretien Emploi de l Unit de Contr le Sch
19. illustr es dans ce document et les applique scrupuleusement en plus des Normes de S curit en vigueur dans le Pays od l installation a lieu Le non respect des Normes de S curit peut entra ner des l sions aux personnes et endommager le Syst me Robot et Commande L installation devra tre effectu e par des Personnel d installation qualifi s et devra tre conforme toutes les normes nationales et locales Consignes de s curit g n rales YCONMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Consignes de s curit Objectif Les consignes de s curit pr sent es ici ont pour but de d finir une liste comportements et d obligations qu il faut respecter pendant l ex cution des activit s indiqu es au paragraphe Applicabilit D finitions Syst me Robot et Commande Le Syst me Robot et Commande est l ensemble fonctionnel constitu par Unit de Commande Robot terminal de programmation et options ventuelles Espace Prot g On d finit comme Espace Prot g la zone d limit e par les barri res de protection et destin e l installation et au fonctionnement du Robot Personnel Autoris On d finit comme Personnel Autoris l ensemble des personnes opportun ment instruites et d l gu es pour ex cuter les activit s indiqu es au paragraphe Applicabilit Personnel Pr pos On d finit comme Pr pos le personnel qui dirige ou supervise les activit s auxquelles le personnel subordonn
20. install sur un support reporte les contraintes d charg es au sol par le robot prendre en compte dans le dimensionnement de la plaque de fixation Fig 6 8 Contraintes au sol d un robot install sur un support IK Mouvement Hauteur du Fv N Fo N Mr N Mk N H 1300 5300 3400 1600 12000 code CR82283425 6500 6800 3200 22000 1000 code CR82283424 H 750 code CR82283423 H 500 code CR82283422 mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 6 10 02 1008 COMAU ROBOTICS Charges au Poignet et Supplementaires fs 7 1 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 CHARGES AU POIGNET ET SUPPLEMENTAIRES G n ralit s Ce chapitre d crit les proc dures pour d terminer la charge maximale applicable la bride du robot et la charge suppl mentaire ventuelle appliqu e sur l avant bras Capacit de charge applicable bride robot en rapport la distance barycentrique Fig 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Capacit de charge maximale la bride Fig 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Capacit de charge maximale la bride Surfaces dans lesquelles la position du barycentre relatif la charge suppl mentaire est admise Fig 7 5 Position barycen
21. l IUnit de Contr le C4G avec les circuits de s curit de la ligne en ayant pris soin de les r aliser selon les Normes de S curit La s curit des signaux d interblocs provenants de ligne transf r e arr t d urgence s curit portail etc ou bien la r alisation des circuits corrig s et sures sont la charge de l int grateur du Syst me Robot et Contr le Les contacts des boutons d arr t d urgence de l Unit de Commande disponibles sur X30 doivent tre ins r s dans le circuit d arr t d urgence de la cellule ligne Les boutons ne sont pas interverrouill s dans le circuit d arr t d urgence de l Unit de Commande La S curit du syst me n est pas garantie si la r alisation des interverrouillages pr cit s r sulte erron e incompl te ou manquante Lecircuit de s curit int gre l arr t contr l IEC 60204 1 arr t de cat gorie 1 pour les entr es de s curit Auto Stop General Stop et Urgence L arr t contr l n est activ que dans les tats AUTO et DISTANT dans l tat Programmation l exclusion de la puissance ouverture des contacteurs de puissance se produit d une mani re imm diate La modalit pour la s lection du temps d arr t control r glable sur la carte ESK est report e dans le Manuel d Installation Pour la r alisation des barri res de protection et plus particuli rement pour les barri res optiques et les portes d entr e tenir compte du fait que les te
22. programmation du Robot peut tre effectu e uniquement par le personnel autoris Avant de commencer la programmation l op rateur est tenu de contr ler le Syst me Robot et Commande pour s assurer de l absence de toutes conditions anormales potentiellement dangereuses et de v rifier que personne ne se trouve l int rieur de l espace prot g La programmation doit autant que possible tre command e en restant l ext rieur de l espace prot g Avant d uvrer l int rieur de Espace Prot g l op rateur doit et ce tout en restant hors de l espace prot g v rifier la pr sence et le bon tat de marche de l ensemble des protections n cessaires et de tous les dispositifs de s curit s et contr ler en particulier le bon fonctionnement du terminal de programmation vitesse r duite dispositif d habilitation dispositif d arr t d urgence etc Les phases de programmation tant en cours la pr sence l int rieur de Espace Prot g est limit e un op rateur muni du Terminal de Programmation Si durant la v rification du programme la pr sence d un deuxi me op rateur est n c ssaire dans la zone de travail ce dernier devra disposer de son propre enabling device dispositif d habilitation proprement interverrouill avec les dispositifs de s curit L activation des moteurs Drive On doit toujours tre command e depuis une position externe par rapport au champ d action du Robot apr s avoir p
23. s curit g n rales COMAU ROBOTICS 1 2 4 Modalit s op ratoires Installation et Mise en Service La mise en service n est autoris e que lorsque le Syst me Robot et Commande est install convenablement et d une mani re compl te Seul le personnel autoris peut proc der a l installation et mise en service du syst me L installation et la mise en service du syst me sont admises exclusivement l int rieur d un espace prot g poss dant les dimensions ad quates pour contenir le Robot et son outillage relatif sans que rien ne d passe des barri res Veiller en outre ce que durant les conditions de mouvement normal le Robot n entre aucunement en collision avec toutes parties internes se trouvant dans l espace prot g comme par exemple les colonnes de la structure les lignes d alimentation etc ou avec les barri res S il y a lieu limiter la zone de travail du Robot avec des tampons de fin de course m caniques voir les groupes optionnels Les postes ventuels de commande fixes du Robot devront tre am nag s hors de l espace prot g dans un emplacement permettant la surveillance la plus compl te des mouvements du Robot Dans la mesure du possible la zone d installation du Robot doit tre libre de mat riel qui pourrait emp cher ou limiter la vision Au cours des phases d installation la manutention du Robot et de l Unit de Commande doit tre effectu e selon les indications conten
24. serait n cessaire de limiter la course une seule direction on utilisera une seule des but es Le groupe fin de course m canique r glable axe 1 satisfait aux conditions de s curit homme car il est en mesure d absorber toute l nergie cin tique de l axe ATTENTION Suite l activation de la but e choc il faut remplacer les parties suivantes but e m canique et vis de fixation tampons en caoutchouc sur battant et vis de fixation Il faut aussi v rifier l int grit des parties du robot concern es par exemple base dans la zone de fixation du groupe J colonne dans la zone de fixation du battant Outil manipul par le robot Le remplacement manqu des parties endommag es compromet le fonctionnement correct et par cons quent l arr t du robot en cas d interventions successives A la suite d un choc v rifier le jeu de l axe 1 et r cup rer les fl chissements ventuels de l axe mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 02 1107 D Options ROBOTICS 10904 LINUX q t 4 cl 12 9 q t 2 But e m canique Vis TCHC M16 x60 1 2 8 3 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 Options SCOMAU A ROBOTICS 8 4 Tab 8 2 Courses r sultantes de l axe 1 avec groupe de fin de course r glable Corsa asse 1 in senso negativo 180 180 180 6 8 9 180 180 180 180 45 180 180 180 180
25. 0 HVU M20 x170 HILTI 08 Kk 24 NOT SUPPLIED Pi ce R f rence Code Diam tre SE du Q t rou Capsule chimique HILTI HVU M20x170 HAS E 20 170 48 Y 24x170 mm 8 Cheville HILTI C inst 160Nm Ciment d ancrage HILTI CM 730 1 Mat riel de base HILTI B ton non fissur ff 25 N mm 6 8 Avant d utiliser les composants de fixation conseill s lire les instructions sp cifiques mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 O NEQMIAU Predispositions pour l installation du Robot ROBOTICS Fig 6 7 Support rehauss avec un plan horizontal 550 De r p r 4 ANA AAA Y l J j 1 8 1 8 L L Y j 1 E pou J L 175 0 MISIS A SEZIONE D D 330 Trous des vis de mise de niveau non fournies M16 quantit 4 Trous de fixation au sol ou sur plaque 24 quantit 8 N mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 6 9 Predispositions pour l installation du Robot EOMAU ROBOTICS 6 4 1 Contraintes au sol d un robot install sur un support La Fig 6 8 Contraintes au sol d un robot
26. 00 3400 1600 7500 En freinage d urgence 6500 6800 3200 12500 mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 5 Predispositions pour l installation du Robot YCONMAU ROBOTICS 6 3 Installation du robot sur un plan inclin Om peut fixer le robot sur un plan inclin 45 au maximum voir Fig 6 4 Dans ce cas outre les indications rappel es au par 6 2 1 Fixation une plaque en acier page 6 2 ou bien au par 6 2 2 Fixation plaque r glable option page 6 2 il faudra galement tenir compte d une limitation de course de l axe 1 d finie en fonction de l angle d inclinaison du plan de fixation du robot La limitation de la course est d finie sur le graphique de la Fig 6 5 Limitation de la course de l axe 1 avec le robot fix sur un plan inclin Par exemple avec un robot fix sur un plan inclin 30 la rotation de l axe 1 sera r duite 35 Fig 6 4 Installation du robot sur un plan inclin Inclinaison autoris e du plan de fixation du robot AX 1 I 1 Inclinaisons autoris es du plan de fixation du robot mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 6 6 02 1008 YEOMAU Predispositions pour l installation du Robot ROBOTICS Fig 6 5 Limitation de la course de l axe 1 avec le robot fix sur un plan inclin Ax 1 deg 180 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45
27. 04 FM 7 8 01 0206 COMAU Options ROBOTICS 8 OPTIONS 8 1 Description g n rale Tab 8 1 Applicabilit options Code Description Applicabilit 82282500 Groupe fin de course m canique r glable axe 1 code 82282500 82282600 Groupe fin de course m canique r glable axe 2 code 82282600 82282700 Groupe fin de course m canique r glable axe 3 code 82282700 CR82284900 Groupe r duction espace de travail axe 1 code CR82284900 82282100 Kit pour le calibrage manuel code 82282100 81783801 Groupe outil calibr L 117mm code 82283801 82283200 Groupe plaque de nivellement code 82283200 82283100 Groupe enfourchement code 82283100 sch Groupe de protection des connexions de d rivation praticable 62264201 code 82284201 CR 82283422 CR 82283423 CR 82283424 CR 82283425 Support 1 mc rc NS hnd fnd spt_ 05 FM 02 1107 8 1 Options YCONMAU y ROBOTICS 8 2 8 2 8 2 1 A Groupe fin de course m canique r glable axe 1 code 82282500 Description Le groupe fin de course m canique r glable axe 1 permet de limiter la course de l axe 1 dans les deux sens de travail suivant des pas de 22 5 Le groupe est constitu par deux tampons de but e a fixer moyennant les vis en dotation dans les logements pratiqu s sur la base du robot pour limiter la course de l axe 1 dans les deux sens au cas il
28. 2 158 427 93 155 100 3 955 21 805 11 155 12 57 4 1042 66 1375 18 60 12 57 5 561 138 7 60 90 6 456 32 582 55 20 110 Y aisr 48418 48264 HDD 60 135 13 8 537 839 97 60 170 9 1130 1485 0 90 Joints in calibration position pos 9 Ax 1 Ax 2 Ax3 Ax 4 Ax 5 Ax 6 0 0 90 0 0 0 4 7 Espaces de Travail et Encombrements Robot Om MAU ROBOTICS 4 8 1950 85 685 26 SMART NS 16 1 65 Arc 650 85 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 NCOMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 Espaces de Travail et Encombrements Robot SMART NS 16 1 65 Arc 4 6 2700 Pos X mm Zimm Ax 2 deg Ax 3 deg 1 488 8 349 79 75 170 2 108 48 456 8 155 90 3 870 89 624 28 155 16 51 4 869 87 1275 42 60 16 51 5 458 317 1 60 90 6 298 51 714 97 20 110 290 71 1209 38 LEE 110 60 143 03 8 343 42 910 42 60 170 9 924 1485 0 90 Joints in calibration position pos 9 Ax 1 Ax 2 Ax 3 Ax 4 Ax 5 Ax 6 0 0 90 0 0 0 4 9 Espaces de Travail et Encombrements Robot ACOMAU 4 1 Limitations de la zone op rationnelle sur le robot SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc 4X 3 170 AX 2 60
29. 283100 02 01 BI 1 Support q t 2 2 Vis TCHC M16 x30 cl 8 8 q t 4 8 9 0 1 Description Le groupe enfourchement est une option indispensable pour le soul vement du robot au moyen d un chariot l vateur Le chariot peut effectuer le soul vement du robot tant par prise arri re que par prise lat rale Le groupe est constitu par une structure rectangulaire en profil s d acier lectrosoud s fixer au robot au moyen de vis N L option de l enfourchement sert uniquement l insertion des fourches d un chariot l vateur et non pas la rotation ou au basculement du robot 180 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 16 02 1107 Gi Options A ROBOTICS 8 10 Groupe de protection des connexions de d rivation praticable code 82284201 8 10 1 Description Le groupe est constitu d un protecteur robuste en t le fix la base du robot afin de prot ger tous les connecteurs raccord s au groupe de d rivation du robot 8 11 Support Hauteur du support code CR 82283422 H 500 mm code CR 82283423 H 750 mm code CR 82283424 H 1000 mm code CR 82283425 H 1300 mm mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 8 17 _ Options NEQMIAU ROBOTICS 8 18 550 VISTA A SEZIONE D D
30. ARC Bride de raccordement des outils et outil talonn poignet CR82285600 g 6H7 deep 10 Nr 4 M6 deep 10 40 7 DT ELE 150 0 04 82 h8 33 0 02 12 H7 o6 8 0 05 1 Outil talonn code 81783801 mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 00 1006 5 3 Bride Robot YZOMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 5 4 00 1006 COMAU Predispositions pour l installation du Robot ROBOTICS 6 PREDISPOSITIONS POUR L INSTALLATION DU ROBOT Avant d ex cuter quelque op ration que ce soit pri re de lire avec attention le 1 Consignes de s curit g n rales Le robot doit tre associ l Unit de Commande C4G Tout autre emploi est interdit Toutes d rogations ventuelles devront tre express ment autoris es par COMAU Rotics amp Final Assembly 6 1 Conditions ambiantes L environnement d exploitation des robots est l environnement d usine normal Le poignet du robot dispose de protections particuli res IP67 qui le rendent indiqu pour les applications dans des environnements agressifs Le robot peut tre install sur un plan horizontal voir par 6 2 Installation du robot sur un plan horizontal ou bien sur un plan inclin en tenant compte des limitations voir par 6 3 Installation du robot sur un plan inclin 6 1 1 Donn es climatiques Temp rature ambiante de fonctionnement 0 C 45 Humidit relative 5 95
31. Comau Robotics Notice d instructions SMART NS Hand SMART NS Foundry SMART NS Arc Specifications Techniques Applicable partir de la version 4 du robot CR00757494_fr 02 1008 Qi k Les informations contenues dans ce manuel sont la propri t de COMAU S p A Toute reproduction m me partielle est interdite sans l autorisation crite pr alable de COMAU S p A COMAU se r serve le droit de modifier sans pr avis les caract ristique du produit pr sent dans ce manuel Copyright 2006 by COMAU COMAU Sommaire INTRODUCTION V Symboles utilis s dans ce manuel V Documentation de r f rence ius laval E L ES eade RP edes VI 1 CONSIGNES DE S CURIT G N RALES 1 1 Responsabilite tie e 1 1 Consignes des cufit 20 E EN KEE ENEE OR put 1 2 bo 52525528 tee Ne ns Nea 1 2 T EE sta 1 2 eere EE 1 3 Modalit s op ratoires c c 1 4 2 DESCRIPTION GENERALE 2 1 Robot SMART NS DUE EP EA A Raid Reni A ushak 2 1 M canique qu suci e x RUE Re EHE ds dear 2 3 Inmtereniandgeabillle sew Lite
32. Syst me Robot et Commande consulter COMAU Robotics amp Service ou l une de ses filiales pour connaitre les modalit s devant tre adopt es pour le respect en fonction du type Robot et de l Unit de Commande des principes de s curit et de sauvegarde de l environnement Les op rations de traitement des d chets doivent tre effectu es en accord avec la l gislation du Pays o le Syst me Robot et Commande est install ge 0 0 0 01 FM 07 1007 1 COMAU ROBOTICS Description Generale 2 2 1 DESCRIPTION GENERALE Robot SMART NS SMART NS est la famille de robot COMAU adapt e aux applications de manipulation l g re et de soudure l arc Les versions disponibles sont list es dans le Tab 2 1 Les caract ristiques sp cifiques souligner sont niveau de protection sur les versions Hand et Arc IP67 pour le corps du poignet et IP65 pour le reste de la machine sur les versions Foundry IP67 pour garantir la protection dans un milieu temp rature lev e pr disposition au montage de nombreux accessoires optionnels emploi d une lubrification huile pour tous les r ducteurs l exclusion des axes 5 et 6 pour lesquels la lubrification est r alis e avec de la graisse services lectriques et pneumatiques raccordables l arri re l avant bras voir Fig 2 3 D rivation la base du robot et Fig 2 3 D rivation la base du robot grande capac
33. T NS 16 1 65 Foundry mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 2 2 00 1006 COMAU Description Generale ROBOTICS Dans tous les mod les et les versions les charges d clar es au poignet et suppl mentaires peuvent tre d plac es au maximum des performances l int rieur de tout le volume de travail gr ce un logiciel sp cifique lequel en permettant d atteindre le maximum de vitesse dans les applications dans lesquelles les courses du robot sont suffisamment vastes maximise les acc l rations en fonction de la charge d clar e et du cycle La conception a t optimis e gr ce l apport de CAD tridimensionnel et les structures ont t dimensionn es moyennant la mod lisation par l ments finis FEA ceci a entra n d excellents r sultats au niveau des performances et de la fiabilit Le soin du d tail a permis de faciliter l usage quotidien de la machine en r duisant le nombre de pi ces et en favorisant l acc s aux pi ces susceptibles d interventions Les op rations de maintenance sont r duites au minimum elles sont intuitives et ne n cessitent pas d outils sp ciaux Interchangeabilit entre les robots appartenant la m me version est garantie un robot peut tre rapidement remplac sans n cessiter d importantes op rations de correction sur le programme Chaque robot est quip d un Systeme de Commande conforme aux consignes de s curit de la Communaut Europ enne et aux standard
34. TION Suite l activation du fin de course choc il faut v rifier la fonctionnalit des parties suivantes but e m canique but es en caoutchouc et vis de fixation outil manipul par le robot Le remplacement manqu des parties endommag es compromet le fonctionnement correct et par cons quent l arr t du robot en cas d interventions successives mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 Gi NCOMAU ROBOTICS Options 8 4 Groupe fin de course m canique r glable axe 3 code 82282700 0 Ax 3 C 70 Nm 8 4 1 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 1 But e q t 1 2 Vite M8x50 cl 12 9 q t 3 3 Vite 10 55 cl 12 9 q t 2 Description Le groupe fin de course m canique r glable axe 3 d roule la fonction d anti renversement de l avant bras en interdisant l acc s de l avant bras la zone de travail l arri re du robot Le groupe est constitu par une but e fixer moyennant les vis et le goujon fournis en standard la surface lat rale du corps de l avant bras en cas de choc la but e d arr t r agit contre le tampon fixe qui est toujours pr sent sur le bras du robot La course utile de l axe se situe entre 0 et 170 alors que la course inhib e se situe entre 0 et 110 Le groupe fin de course m canique r glable axe 3 satisfait aux conditions de s curit homme car il est en mesure d absorber toute l nergie cin
35. acement du module ESK v rifier sur le nouveau module que le r glage du temps d arr t sur les s lecteurs SW1 et SW2 soit coh rent avec le type de Robot connect l Unit de Contr le ge 0 0 0_01 FM 07 1007 COMAU ROBOTICS Consignes de s curit g n rales 9 0 0 0 01 07 1007 Les activit s de recherche des pannes et de maintenance doivent tre ex cut es autant que possible hors de l espace prot g Les activit s de recherche des pannes ayant trait l Unit de Commande doivent tre ex cut es autant que possible en absence d alimentation Si au cours de l activit de recherche des pannes il s av rait n cessaire d ex cuter des interventions avec l Unit de Commande sous tension il faudra prendre toutes les pr cautions requises par les Normes de S curit en mati re de travail en pr sence de tensions dangereuse L activit de recherche des pannes sur le Robot doit tre ex cut e avec l alimentation de puissance d sactiv e Drive off Une fois l intervention de maintenance et de recherche des pannes termin e r tablir les s curit s pr c demment d sactiv es panneaux crans de protection interverrouillages etc L intervention de maintenance de r paration et de recherche des pannes doit se conclure par la v rification du bon fonctionnement du Syst me Robot et Commande et de l ensemble des dispositifs de s curit r aliser en restant hors de l espace prot
36. ar voie buccale consulter un m decin au plus t t Les op rations de maintenance de recherche des pannes et de r paration doivent tre effectu es uniquement par le personnel autoris Toute activit de maintenance et de r paration en cours doit tre signal e par un panneau sp cial indiquant l tat de maintenance qui devra tre appos sur le tableau de commande de l Unit de Commande tant que l activit concern e n est pas achev e m me si elle est momentan ment interrompue Les op rations de maintenance et de remplacement de composants ou de l Unit de Commande sont ex cuter avec l interrupteur g n ral en position ouverte et verrouill au moyen d un cadenas de s curit M me si l Unit de Commande n est pas aliment interrupteur g n ral ouvert des tensions interconnect es provenant du raccordement avec des unit s p riph riques ou avec des sources d alimentation externes par exemple des entr es sorties 24 Vcc peuvent n anmoins tre pr sentes Prendre soin de d sactiver les sources externes avant d uvrer sur les parties de syst me concern es La d pose de panneaux d crans de protection de grilles etc n est admise qu avec l interrupteur g n ral ouvert et verrouill au moyen d un cadenas de s curit Les composants endommag s doivent tre remplac s par des composants de code identique ou dont l quivalence a t tablie par COMAU Robotics amp Service Apr s le rempl
37. e nivellement CEE FRONT _ ROBOT 110 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 Z10WELD FILL gt NOT SUPPLIED gt inst 120 Nm 1 12 GAP 20 125 HAS 25 38 HILTI 0 8 170 Min 8 11 Options NEQMIAU ROBOTICS 8 7 Kit pour le calibrage manuel code 82282100 Comparateur Outils porte comparateur Support pour outil porte comparateur sur l axe 6 Support pour outil porte comparateur sur l axe 5 Ron 8 7 1 Description Le kit pour le calibrage manuel est compos comme suit un Outil porte comparateur visser dans les logements pr vus sur les axes 1 2 3 4 deux supports pour outil porte comparateur visser dans les logements pr vus sur les axes 5 6 comparateur au centi me pour effectuer le calibrage manuel correct de chacun des axes du robot Le kit est utilis pour rechercher la bonne position de calibrage correspondant la position de lecture minimale sur le comparateur en prenant comme r f rence les rep res pr vus pour chaque axe robot mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 8 12 02 1107 G TEOMAU Options Tab 8 3 Exemple de calibrage de l axe 1 D pose des protections des plans de r f rence pour calibrage Alignement visuel des
38. ent du robot requise dans l application sp cifique Le calibrage sur encoches consiste placer les axes robot sur les rep res de calibrage en les alignant visuellement sans employer d outils sp cifiques ni ex cuter les commandes de calibrage pour chaque axe 2 5 Description Generale COMAU A ROBOTICS 2 5 2 6 Services pneumatiques et lectriques Chaque robot est quip d une ligne pneumatique interne et de connecteurs pour les services lectriques optionnels comme indiqu sur les figures suivantes Fig 2 3 D rivation la base du robot 1 Buse AIR d entr e de l air comprim 2 Connecteur Multibus X90 Fig 2 4 D rivation sup rieure sur l avant bras robot Connecteur services E S X91 Connecteur de raccordement de la bride de s curit X92 Connecteur Multibus X100 Buse AIR sortie AIR PITO Pour le montage des raccords de la ligne pneumatique situ s c t du groupe de d rivation et sur la partie sup rieure l avant bras deux trous filet s de 3 8 ont t pr vus sur le robot Sur la d rivation sup rieure sont pr vus deux connecteurs lectriques X91 pour les services optionnels et X92 pour le raccordement de la bride de s curit et X100 sortie du bus de champ Pour de plus amples informations sur le raccordement se reporter au manuel Transport et Installation mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 Gi NCOMAU ROBOTICS Caracte
39. g Au cours des phases de chargement du logiciel de syst me par exemple apr s un remplacement de cartes lectroniques utiliser uniquement le logiciel original livr par COMAU Robotics amp Service Respecter scrupuleusement la proc dure de chargement du logiciel de syst me d crite dans la Documentation Technique du produit sp cifique une fois le chargement effectu ex cuter toujours un cycle d essai de s curit en demeurant hors de l espace prot g La d pose de parties composantes du Robot telles que moteurs cylindres d quilibrage etc peut comporter l ex cution de mouvements incontr l s des axes dans n importe quelle direction avant de commencer une proc dure de d pose quelconque il est donc imp ratif de bien lire les plaquettes d information qui sont appos es sur le Robot et de consulter la Documentation Technique fournie II est absolument interdit de d poser le capot de protection des ressorts du Robot Mise Hors Service et D mant lement La mise hors service et l enl vement du Syst me Robot et Commande doivent tre ex cut s uniquement par Personnel Autoris Amener le Robot en position de transport et monter les brides de blocage des axes lorsque pr vues en prenant soin de bien lire la plaquette d information qui est appos e sur le Robot et de consulter la Documentation Technique du Robot lui m me Avant de proc der la mise hors service il faut obligatoirement couper la tens
40. imensions appropri es la puissance install e sur l Unit de Commande voir la Documentation Technique du produit Le c ble d alimentation doit entrer dans l Unit de Commande travers le passage de c ble pr vu cet effet et tre correctement bloqu ge 0 0 0_01 FM 07 1007 COMAU ROBOTICS Consignes de s curit g n rales ge 0 0 0 01 FM 07 1007 ES Brancher le conducteur de mise la terre PE puis brancher les conducteurs de puissance l interrupteur g n ral Brancher le c ble d alimentation en branchant d abord le conducteur de mise la terre au disjoncteur sur le r seau de distribution de l nergie apr s avoir v rifi avec un instrument ad quat que les bornes du disjoncteur ne sont pas sous tension Il est recommand de connecter l armure du c ble la terre Brancher les c bles de signaux et de puissance entre l Unit de Commande et le Robot Raccorder le Robot la terre ou l Unit de Commande ou encore une prise de terre proximit V rifier que la ou les portes de l Unit de Commande sont bien verrouill es l aide de la cl pr vue cet effet Le mauvais branchement des connecteurs peut provoquer des dommages permanents aux composants de l Unit de Commande L Unit de Contr le C4G g re en interne les principaux interblocs de s curit portail touche d abilitation etc Connecter les interblocs de s curit de
41. ion de r seau l entr e de l Unit de Commande d clencher le disjoncteur sur le r seau de distribution de l nergie et le verrouiller en position ouverte Apr s avoir v rifi avec un instrument appropri que les bornes ne sont pas sous tension d brancher le c ble d alimentation du disjoncteur sur le r seau de distribution de l nergie en d connectant d abord les connecteurs de puissance en ensuite le connecteur de mise la terre D connecter le c ble d alimentation de l Unit de Commande et le d poser D connecter d abord les c bles de connexion entre le Robot et l Unit de Commande et ensuite le conducteur de mise la terre Consignes de s curit g n rales NCOMAU ROBOTICS D brancher si pr sente l installation pneumatique du Robot du r seau de distribution de l air V rifier que le Robot est convenablement quilibr s il y a lieu l linguer comme il se doit et d poser les boulons de fixation du Robot de la base de support Enlever le Robot et de l Unit de Commande de la zone de travail en suivant toutes les indications contenues dans la Documentation Technique du produit s il est n cessaire de proc der un soul vement s assurer de la bonne fixation des anneaux de levage et utiliser uniquement des lingues et des appareils appropri s Avant d effectuer les op rations de d mant lement d montage d molition et traitement des d chets des parties composantes du
42. it d orientation du poignet sur des espaces restreints gr ce ses dimensions r duites grand volume de travail gr ce l avancement de l axe 2 par rapport l axe 1 r p tabilit lev e absence de dispositifs sp cifiques d quilibrage des axes Le d placement des axes est command par des moteurs brushless et la transmission du mouvement est uniquement r alis e travers des r ducteurs m caniques engrenages sur tous les axes et avec des r ducteurs du commerce pour les axes 2 3 et 6 Les principales pr dispositions des robots sont quipement sp cial de soudure ligne pneumatique interne et c blage comprenant une ligne de service voir Chap 2 5 Services pneumatiques et lectriques disponibilit sur l arri re de l avant bras de surfaces planes et de trous filet s pour le montage ventuel d outillages servodistributeurs dispositifs d entra nement fil etc Tab 2 1 Versions disponibles du robot SMART NS V rsion d robot Chargeutile Port e kg mm SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry 12 1850 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry 16 1650 mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 2 1 G Description Generale YEOMAU ROBOTICS Fig 2 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry Fig 2 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMAR
43. les dispositifs de s curit mat riels et logiciels sont activ s il est pr ciser que dans ce cas le mouvement du Robot d pend toujours de l op rateur La premi re ex cution d un nouveau programme peut comporter le mouvement du Robot sur une trajectoire diff rente de celle laquelle on s attend La modification des pas du programme par exemple d placement d un pas d un point du flux un autre mauvais r glage d un pas modification de la position du Robot hors de la trajectoire qui raccorde deux pas du programme peut donner lieu des mouvements non pr vus par l op rateur en phase d essai du programme lui m me Dans les deux cas il est recommand d uvrer avec pr caution en restant de toute mani re hors du champ d action du Robot et d effectuer l essai du cycle vitesse r duite Fonctionnement en Auto Remote L activation du fonctionnement en automatique tats AUTO et REMOTE ne peut tre effectu e que avec le Syst me Robot et Commande int gr dans une zone quip e de barri res de protection proprement interverrouill es conform ment aux Normes de S curit en vigueur dans le Pays o l installation a lieu Avant d activer le fonctionnement en automatique l op rateur doit v rifier le Syst me Robot et Commande ainsi que l espace prot g afin de s assurer qu il ne subsiste aucune condition anormale potentiellement dangereuse L op rateur peut activer le fonctionnement en au
44. ma lectrique Programmation EZPDL2 Programming environment PDL2 Programming Language Manual 2 Visual PDL2 Programmation du mouvement mc rc NS hnd fnd pref 01 FM 01 1006 COMAU ROBOTICS Consignes de s curit g n rales ge 0 0 0 01 FM 07 1007 1 CONSIGNES DE S CURIT G N RALES 1 1 Responsabilit L int grateur de l quipement doit effectuer le montage et le d placement des axes du Syst me Robot et Commande conform ment aux Normes de S curit en vigueur dans le Pays o l installation a lieu conform ment aux Normes de S curit en vigueur dans le Pays o l installation a lieu L application et l emploi des dispositifs de protection et de s curit n cessaires l tablissement de la d claration de conformit et l ventuel marquage CE de l installation sont la charge de l Int grateur COMAU Robotics amp Service d cline toute responsabilit des accidents d rivant de l utilisation incorrecte ou impropre du Syst me Robot et Commande de mauvais traitements inflig s aux circuits aux composants et au logiciel et de l utilisation de pi ces de rechange non indiqu es dans la liste des pi ces de rechange L application de ces consignes de s curit est sous la responsabilit des Pr pos s qui dirigent supervisent les activit s cit es au paragraphe Applicabilit et qui sont tenus de v rifier que le Personnel Autoris les consignes
45. mps et les espaces d arr t du robot d pendent de la cat gorie d arr t 0 ou 1 et du poids du robot V rifier que le temps d arr t contr l soit coh rent avec le type de Robot connect l Unit de Contr le Le temps d arr t peut tre s lectionn travers les s lecteurs SW1 et SW2 sur la carte ESK V rifier que les conditions de travail environnement et op rativit ne d passent pas les limites indiqu es dans la Documentation Technique du produit sp cifique Les op rations de calibrage doivent tre ex cut es avec la plus grande attention ainsi que l indique la Documentation Technique du produit sp cifique et doivent se terminer par la v rification de la bonne position de la machine i Consignes de s curit g n rales COMAU ROBOTICS 1 6 En ce qui concerne les phases de chargement ou de mise jour du logiciel de syst me par exemple apr s un remplacement de cartes utiliser uniquement le logiciel original livr par COMAU Robotics amp Service Respecter scrupuleusement la proc dure de chargement du logiciel de systeme d crite dans la Documentation Technique ayant t fournie avec le produit sp cifique Une fois le chargement effectu ex cuter toujours quelques essais de mouvement du Robot vitesse r duite et en demeurant hors de l espace prot g V rifier que les barri res de l espace prot g sont plac es correctement Fonctionnement en Programmation La
46. nement pr cis du robot par rapport la plaque de fixation moyennant deux goupilles fournies avec le robot possibilit de replacer les axes en une position connue Calibrage moyennant l utilisation d un outil sp cifique Unique pour tous les axes et pour tous les mod les Ces caract ristiques permettent de transf rer les programmes entre les robots de m me version Ces caract ristiques sont indispensables pour une programmation hors ligne efficace effectu e dans un environnement virtuel mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 i COMAU ROBOTICS Description Generale 2 4 Calibrage Le calibrage est l op ration qui permet de placer les axes robot sur une position connue pour garantir la r p tition correcte des cycles programm s et l interchangeabilit entre machines de m me version mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 Deux modes de calibrage sont pr vus calibrage pr cis on l ex cute en utilisant un outil sp cifique unique pour tous les axes et pour tous les mod les il doit tre ex cut apr s une intervention de maintenance extraordinaire comportant le d sassemblage de la cha ne cin matique entre le moteur et l axe robot ou quand on ex cute des cycles particuli rement exigeants en termes de pr cision Calibrage sur encoches rep re il permet d effectuer un calibrage rapide mais impropre et avec une pr cision r duite qui pourrait ne pas r tablir la pr cision de mouvem
47. net et Supplementaires mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 Pour les valeurs de charge ou d inertie autres que celles qui sont indiqu es dans les graphiques on peut tracer une courbe sp cifique en utilisant les formules suivantes Kz a 0 25 x Jo M L 2000 b c Kal d 0 25 x Jo M Lxy 2000 e f Kxy 9 5 o b c e constantes num riques qui d pendent du type de poignet voir graphiques de Capacit de Charge J kgm moment maximal d inertie barycentrique de la charge totale appliqu e la bride kg masse totale appliqu e la bride 15 position centre courbes de L correspondant la distance entre la bride et l axe 5 voir sch ma Dans tous les cas il faut v rifier les conditions suivantes L4 lt H M xN M o H et N constantes num riques qui d pendent du type de poignet 7 3 XCONMAU Charges au Poignet et Supplementaires Fig 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Capacit de charge maximale la bride 600 L z mm M 4 kg Jo 0 15 kg M 6 kg J 0 2 kg n M 8 kg J 0 25 kg n M 10 kg J 0 3 kg M 12 kg 0 35 kg n 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 L mm Constantes num riques appliquer aux formules report es dans D termination des charges max la bride du poignet QF a 0 878 b 0 133 c 0 018 d 0 292 e
48. ny 16950 85 357 06 Lo T xl M mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 COMAU Espaces de Travail et Encombrements Robot ROBOTICS SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry 321 _ _ 196 75 _ 221 60 Ps x z 2 as mm imm gei 1 4888 34979 759 170 10848 4658 155 90 86987 127542 6 651 458 6 00 ES ES Za SS g a Lm 34342 9042 170 9 94 1485 o Joints in calibration position pos 9 1 Ax2 Ax5 Ax6 or os 90 o os mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Se Espaces de Travail et Encombrements Robot MAU A ROBOTICS SMART NS 12 1 85 Arc d R qj m S qe 1 VAS ARS Aa H 884 78 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 4 6 01 1108 COMAU ROBOTICS Espaces de Travail et Encombrements Robot SMART NS 12 1 85 Arc 310 196 75 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Ax 6 2 700 Pos X mm Zimm 2 deg Ax 3 deg 1 495 17 324 93 40 170
49. omau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
50. permettant le raccordement vers l ext rieur est fourni N Pour le sch ma lectrique interne du groupe du micro se reporter au Diagram du robot mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 Circuit 8 9 Options VEOMAU A ROBOTICS 8 10 8 6 Groupe plaque de nivellement code 82283200 8 6 1 Description Le groupe plaque de nivellement pour la fixation du robot permet la bonne fixation du robot au sol ce groupe permet de satisfaire aux crit res requis suivants garantir une bonne plan it du plan d appui de sorte ne pas cr er de contraintes anormales sur la structure de la base du robot permettre le montage du robot bulle pour faciliter les applications de off line programming Le groupe est constitu par quatre plaques en acier fixer au sol au moyen d ancrages du type chimique 16 ancrages au total non compris dans la fourniture une plaque de nivellement souder sur les plaques pr cit es une fois que la condition de nivellement optimale du robot t obtenue par une action sur les vis de nivellement pr vues cet effet L gende Fig 8 1 Groupe plaque de nivellement Plaque nivellement q t 1 Plaque q t 4 R glet q t 8 Vis TH ENTIEREMENT FILETEE M20x100 CL 8 8 q t 4 Ecrou six pans M20 8 FE ZN 12 q t 4 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 COMAU A Options ROBOTICS Fig 8 1 Groupe plaque d
51. plans de r f rence pour calibrage Montage de l outil porte comparateur et recherche du point de calibrage de l axe mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 8 13 Options ROBOTICS Tab 8 4 Exemple d utilisation du kit pour le calibrage des axes5 6 Recherche du point de calibrage de l axe 5 Recherche du point de calibrage de l axe 6 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 8 14 02 1107 YCOMAU Options ROBOTICS 8 8 Groupe outil calibr L 117mm code 82283801 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Hand Foundry 135 185 0100 h8 120 185 150 0 04 sanu 12 96 T 81045 _ 8 8 0 1 Description Le groupe outil calibr est utilis pour le calcul du TCP Tool Center Point relatif la bride du robot Le groupe comporte un embout cylindrique de longueur d finie de sorte que l extr mit r sulte positionn e sur un point pr cis par rapport au centre du poignet L embout pr cit est viss directement sur la bride de sortie de l axe 6 dans une position radiale par rapport celle ci sans n cessit aucune de d pose de tout quipement ventuellement mont sur la bride en question mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 02 1107 8 15 i ACOMAU Options As ROBOTICS 8 9 Groupe enfourchement code 82
52. que r glable axe 2 code 82282600 8 5 DESCTIPUOM r ina Cm paq E a e ei ara 8 6 Groupe fin de course m canique r glable axe 3 code 82282700 uu sans da ee e deeg 8 7 DESCMPUO e e ad ns no Da ui Moss 8 7 Groupe r duction espace de travail axe 1 code CR82284900 8 9 B rr 8 9 cm rc nsTOC fm VEOMAU Sommaire Groupe plaque de nivellement code 82283200 8 10 E R EE E aaa E 8 10 Kit pour le calibrage manuel code 82282100 8 12 8 12 Groupe outil calibr L 117mm code 82283801 8 15 DESCUPUIO sierra 8 15 Groupe enfourchement code 82283100 8 16 Pago 8 16 Groupe de protection des connexions de d rivation praticable code 82284201 8 17 A ddr 8 17 sra ves ieit mn ngre a A Oh E pa dei h PI 8 17 cm rc nsTOC fm Sommaire SCOMAU ROBOTICS cm rc nsTOC fm COMAU Introduction ROBOTICS INTRODUCTION Symboles utilis s dans ce manuel Par la suite sont indiqu s les symboles repr sentant AVERTISSEMENTS ATTENTION
53. ris soin de contr ler que personne ne se trouve dans la zone concern e L op ration d activation des moteurs est consid rer termin e lorsque l indication relative d tat machine est affich e Au cours de la programmation l op rateur doit rester une distance du Robot qui lui permette d esquiver d ventuels mouvements anormaux de la machine et de toute mani re toujours dans une position permettant d viter les risques possibles de contrainte entre le Robot et les parties de la structure colonnes barri re etc ou entre les parties mobiles du Robot lui m me Pendant la programmation l op rateur doit viter de se placer en correspondance des parties du Robot qui peuvent sous l effet de la gravit accomplir des mouvements vers le bas vers le haut ou lat raux dans le cas de montage sur plan inclin Dans certaines situations o il est n cessaire d effectuer un contr le visuel distance rapproch e avec la pr sence de l op rateur l int rieur de l espace prot g l essai du cycle programm la vitesse de travail doit tre activ uniquement apr s avoir d abord effectu un cycle d essai complet vitesse r duite L essai doit tre command distance de s curit ge 0 0 0_01 FM 07 1007 COMAU Consignes de s curit g n rales ROBOTICS Une attention particuli re doit tre pr t e lorsque la programmation est effectu e travers le terminal de programmation bien que tous
54. ristiques Techniques 3 3 1 mc rc NS hnd fnd spt 01 FM 00 1006 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES G n ralit s Le pr sent chapitre reporte les vues et les caract ristiques des mod les de robot SMART NS Fig 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry Fig 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry Tab 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Caract ristiques performances Tab 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Caract ristiques performances Les zones op rationnelles et les dimensions d encombrement de tous les robots disponibles sont report es au Chap 4 Espaces de Travail et Encombrements Robot 3 1 Gi 813 Caracteristiques Techniques VEOMAU BOTICS Fig 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry mc rc NS hnd fnd spt 01 FM 3 2 00 1006 G VEOMAU Caracteristiques Techniques ROBOTICS Fig 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry mce rc NS hnd fnd spt_01 FM 00 1006 3 3 Caracteristiques Techniques YEOMAU Tab 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Caract ristiques et performances Structure n bre axes Anthropomorphe 6 axes Charge suppl mentaire sur avant bras 10kg 2 Couple axe 5 41 Nm 39 Nm Axe 1 18015595 1809 1555 Couise iitesse Axe 3 1109 170417096 1109 170417096
55. s les plus importants Les c bles de liaison entre la commande et le robot sont dot s de connecteurs de type H plug in La pr disposition une s rie d options permet d employer les robots en conditions de s curit dans le respect des r glementations europ ennes et internationales les plus s v res Les robots sont pr dispos s pour l int gration de l quipement par points optionnel jusqu au del de en vitant de devoir effectuer des int grations encombrantes et peu fiables 2 2 M canique du robot La structure du robot est de type anthropomorphe 6 degr s de libert La fixation au sol peut tre effectu e sur une plaque en acier fix e par des chevilles la charge du client ou bien l aide d un groupe optionnel voir Chap 8 6 Groupe plaque de nivellement code 82283200 compos d une plaque fix e la base du robot et de quatre plaques sous jacentes soud es la plaque et ancr es au sol l aide de chevilles En agissant sur les 4 vis de la plaque on pourra mettre le robot de niveau La base du robot est fixe Autour de l axe vertical axe 1 tourne la colonne comportant le motor ducteur de l axe 1 le r ducteur et le moteur de l axe 2 Un bras relie l axe 2 l avant bras Sur l avant bras sont mont s les motor ducteurs des axes 3 et 4 et les moteurs des axes 5 et 6 A l extr mit de l avant bras est plac le poignet comportant les r ducteurs des axes 5 et 6 Les axes
56. tique de l axe La limitation de l espace de travail obtenu en installant le groupe fin de course est report e au Chap Espaces de Travail et Encombrements Robot 8 7 i COMAU FoB TICS ATTENTION Suite l activation du fin de course choc il faut v rifier la fonctionnalit des parties suivantes but e m canique but es en caoutchouc et vis de fixation outil manipul par le robot Le remplacement manqu des parties endommag es compromet le fonctionnement correct et par cons quent l arr t du robot en cas d interventions successives mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 8 8 02 1107 G D ROBOTICS Options 8 5 Groupe r duction espace de travail axe 1 code CR82284900 8 5 1 Description La segmentation de la course de travail de l axe 1 d pend du cycle op rationnel du robot Le groupe r duction espace de travail axe 1 permet de sectoriser lectriquement un maximum de 2 espaces de travail chacun contr l par deux micro interrupt s curit conform ment aux consignes de s curit les plus s v res Le groupe est constitu un microinterrupteur multiple 4 poussoirs avec sortie sur serre c ble eurs de une s rie de cames en mati re plastique couper la longueur requise par l application Les cames doivent tre ins r es et bloqu es sur les porte cames fix s au robot moyennant des supports sp ciaux Le connecteur volant
57. tomatique uniquement apr s avoir v rifi que le Syst me Robot et Commande n est pas en tat de maintenance ou de r paration les barri res de protection sont correctement plac es personne ne se trouve l int rieur de l espace prot g les portes de l Unit de Commande sont verrouill es l aide de la cl pr vue cet effet les dispositifs de s curit arr t d urgence s curit s des barri res de protection sont en bon tat de marche Une attention particuli re est pr ter la s lection de l tat Distant dans lequel le PLC de la ligne peut accomplir des op rations automatiques de mise sous tension des moteurs et de d marrage du programme D freinage des axes Robot cas d absence de la force motrice les mouvements du Robot peuvent tre accomplis par le biais de dispositifs de d freinage optionels et de moyens de soul vement appropri s Ce dispositif permet uniquement le d blocage du frein de chaque axe Cela comporte non seulement l exclusion de toutes les s curit s du syst me y compris l arr t d urgence et le bouton d habilitation mais aussi la possibilit de d placement vers le haut ou vers le bas des axes du Robot cause des forces g n r es par le syst me d quilibrage ou par gravit Avant d utiliser les dispositifs de d freinage manuel il est recommand d linguer le Robot ou de l accrocher un pont roulant ge 0 0 0_01 FM 07 1007 1
58. tre charges suppl mentaires Entraxes et dimensions des trous pour la fixation de charges suppl mentaires ventuelles appliqu es l avant bras du robot Fig 7 6 Trous pour fixation outils sur avant bras Abr viations Les abr viations suivantes ont t adopt es dans ce chapitre Charge max appliqu e la bride Qs Charge suppl mentaire appliqu e l avant bras Charge totale max appliqu e sur le robot Lz Distance barycentre charge P de l axe bride Distance barycentre charge de l axe 6 L Distance de l axe 5 au de la bride de fixation des outils voir sch ma 7 1 Charges au Poignet et Supplementaires NCOMAU ROBOTICS Fig 7 1 Coordonn es barycentre charge appliqu e la bride gt 27 7 2 D termination des charges max la bride poignet Qp La charge max applicable la bride est d finie en utilisant les graphiques de charge au poignet l o les courbes de charge maximale sont trac es en fonction des coordonn es L et Lxy du barycentre de la charge La surface d limit e par les courbes de charge d finit les distances barycentriques admises pour l application de la charge indiqu e sur cette surface Fig 7 2 Notes pour la d finition des graphiques de charge Lxy mm Le mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 7 2 01 0206 COMAU ROBOTICS Charges au Poig
59. ttre le Syst me Robot et Commande dans les conditions fonctionnelles tablies par le projet ge 0 0 0_01 FM 07 1007 COMAU ROBOTICS Consignes de s curit g n rales 9 0 0 0 01 07 1007 1 2 3 Mise Hors Service D mant lement La Mise Hors Service est l activit qui envisage la d pose m canique et lectrique du Syst me Robot et Commande d une installation de production ou d un environnement d tude Le d mant lement est l activit qui consiste d molir et traiter les parties composantes du Syst me Robot et Commande Int grateur L Int grateur est la figure professionnelle responsable de l installation et de la mise en service du Syst me Robot et Commande Utilisation Incorrecte L Utilisation Incorrecte du syst me est celle qui consiste l utiliser hors des limites indiqu es dans la Documentation Technique Champ d Action Le Champ d Action du Robot se d finit comme le volume de d veloppement de la zone occup e par le Robot et par l outillage de ce dernier durant le mouvement dans l espace Applicabilit Les pr sentes Consignes doivent tre appliqu es lors de l ex cution des activit s suivantes Installation et Mise en Service Fonctionnement en Programmation Fonctionnement en Auto Remote D freinage des axes Robot Espaces d arr t cas limites Entretien et R paration Mise Hors Service et D mant lement Consignes de
60. ues dans la Documentation Technique du produit s il est n cessaire de proc der un soul vement s assurer de la bonne fixation des anneaux de levage et utiliser uniquement des lingues et des appareils appropri s Fixer le Robot sur la base fixe avec tous les boulons et tous les goujons pr vus en prenant soin de bien les bloquer conform ment aux couples de serrage indiqu s dans la Documentation Technique du produit Enlever les brides de fixation des axes si pr sentes et v rifier la bonne fixation de l outillage dont le Robot est quip V rifier que les carters du Robot sont fix s correctement et contr ler l absence de tout l ment mobile ou desserr v rifier en outre l int grit des composants de l Unit de Commande Installer l Unit de Commande hors de l espace prot g en aucun cas l Unit de Commande ne doit constituer une partie de la cl ture V rifier que la tension tablie pour l Unit de Commande dont la valeur est indiqu e sur la plaquette relative et la tension du r seau de distribution de l nergie sont bien coh rentes Avant de proc der au branchement lectrique de l Unit de Commande v rifier que le disjoncteur du r seau de distribution est bien bloqu en position d ouverture Le branchement entre l Unit de et le r seau d alimentation triphas e de l tablissement doit tre r alis avec un c ble arm quadripolaire 3 phases mise la terre aux d
61. xation plaque r glable option Pour la fixation du robot on pourra utiliser un groupe optionnel compos de 4 plaques fix es au sol et d une plaque en acier fix e au robot et r glable l aide de vis voir Fig 6 2 Plaque r glable Pour la fixation des plaques au sol les pi ces conseill es non fournies sont list es dans le Tab 6 1 Composants conseill s pour la fixation au sol de la plaque de mise de niveau Tab 6 1 Composants conseill s pour la fixation au sol de la plaque de mise de niveau Pi ce Diam tre Profondeur du Q t trou R f rence Code Capsule chimique HILTI HVU M16x125 Cheville HAS M16x125 38 16x 125 mm 8 C inst 120Nm Mat riel de base HILTI B ton non fissur ff 25 N mm 6 2 Avant d utiliser les composants de fixation conseill s lire les instructions sp cifiques Pour viter les micro mouvements de la plaque dus aux contraintes altern es r p t es g n r es par le robot au cours des cycles de travail ordinaires on conseille de placer la plaque sur une couche de mortier de nivellement sp cifique pour m tal sur b ton mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 YEOMAU Predispositions pour l installation du Robot 6 1 Groupe vis et goujons pour fixation robot base 190 90 20 025 140 30 H7 h8 M12 gt gt E ENG uj 1 1 yA lt IIS E

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