Solution NXC - Ahcene MEZINE
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1. le robot Lego Mindstrom NXT avec le langage NXC et d crit les tapes suivre pour installer les diff rents packages ainsi que les commandes de compilation et un exemple test Cette solution a t test e sur les distributions Linux suivantes Debian 6 0 4 Squeeze Debian test Wheezy et Ubuntu 11 10 L archive solution_nxc zip contient les packages n cessaires l installation du compilateur nbc et du module pyusb pour la liaison USB le package d installation du programme NeXTTool et l outil graphique NeXT permettant le transfert des fichiers vers la brique NXT des scripts d installation un fichier test hello nxc et des vid os de d monstration 2 Installation amp Compilation a Installation Pour commencer d compressez le package d installation package NXC zip pr sent dans l archive solution_nxc zip dans le r pertoire de votre choix Ensuite donnez les droits d ex cution au script d installation install sh Chmod x install sh V rifiez que les fichiers nbc 1 2 1 r4 tgz pyusb 1 0 0 a0 tar gz et bricxc_3 3 svn456 2 b1_i386 deb sont bien dans le m me dossier que le script d installation avant de le lancer avec la commande suivante install sh Pour ex cuter correctement les commandes du script d installation il est n cessaire que l utilisateur soit enregistr dans le fichier etc sudoers Sinon vous pouvez utiliser le script installSansSudo sh si vous tes utilisateur root Dans ce c2. ne se passe c est que la commande n est pas ex cut e correctement car la syntaxe n est pas correcte ou vous n tes pas en mode super utilisateur Enfin pour charger le fichier entrez la commande sudo nexttool coM usb download nom programme rxe Maintenant vous pouvez lancer le programme directement sur le robot menu File gt nom_programme rxe run Ou alors vous l ex cutez depuis votre terminal par le biais de la commande suivante sudo nexttool COM usb run nom programme rxe majuscule Si a ne fonctionne pas r essayer la m me commande en crivant USB en La sudo nexttool COM USB run nom programme rxe Si vous avez lanc le programme nexttool en mode root avec la commande su n oubliez pas de taper la commande exit pour quitter le mode super utilisateur 4 Configuration de la liaison USB pour viter tout probl me de droit d utilisation Pour pouvoir utiliser les outils NeXT et nexttool comme utilisateur ordinaire sans tre oblig de passer en mode super utilisateur root suivez les instructions suivantes Il est donc n cessaire de poss der les droits administrateur sur la machine pour pouvoir ex cuter ces instructions Tout d abord passez en mode super utilisateur root en tapant la commande suivante La 2 su Puis tapez votre mot de passe root Tout d abord cr ez un groupe pour les utilisateurs du robot par ex legonxt addgroup legonxt Ensuite rajo
3. sous la version stable 6 0 4 de Debian Squeeze la version test de Debian Wheezy et la version stable 11 10 d Ubuntu Il est fortement conseill de suivre les instructions pr c dentes et de rajouter les utilisateurs dans le groupe legonxt pour viter tout probl me de droit et de liaison USB lors de l utilisation des diff rents outils de communication avec le robot Des vid os illustrant les tests effectu s sont disponibles dans le r pertoire videos_demo du package 11 6 Annexes a Contenu du fichier 45 legonxt rules Il pour les versions Linux les plus r centes SUBSYSTEM usb ACTION add ATTR idVendor 0694 ATTR idProduct 0002 SYMLINK legonxt k MODE 0660 RUN etc udev legonxt sh b Fichier legonxt sh bin bash GROUP legonxt if S ACTION add amp amp f S DEVICE then chmod o rwx DEVICE chgrp GROUP S DEVICE chmod g rw S DEVICE fi c Fichier 70 legonxt rules Ilpour les anciennes versions Linux GROUP l1egonxt SUBSYSTEM usb device ACTION add SYSFS idVendor 0694 SYSFS idProduct 0002 SYMLINK legonxt k GROUP legonxt MODE 0660 RUN etc udev legonxt sh N B gt Le nom du fichier n a pas d importance et le num ro pr fixe 45 ou 70 correspond la priorit lors de l ex cution des scripts Seule l extension rules compte gt Il est recommand d utiliser le fichier 45 logonxt rules ca
4. Ing nieurs gt universit P TER LA IS Sas SS ZS Galil e Plateforme Robots Manuel d installation de la solution NXC nbc nexttool et NeXT R alis par l quipe N 2 BELLINI Quentin GNANAKULENTHIRAN Anitha GOVINDEN Johana MEZINE Ahcene TIMZOUERT Chabane Equipe de suivi M Thierry HAMON amp Mme Sophie TOULOUSE Client Mme TOULOUSE INFO2 2011 2012 28 mai 2012 Table des mati res TD a LA cote LU Lei 1 Ce FREE EI iN SES E SRR RE IRI eee e NORRIS RI DRP ct RPR 3 2 Installation amp Compilation eee ceea eee eee nea eannn ee eenanea ne nana aaa eea 3 AJ pi Fl Loa peace pean e NC A Ne TET 3 DCO IPI AUG IM Sacer sass satula aaa a ga du a ala oi Sa Aa ua 5 3 Transfert vers la brique NXT scai sosele mener sn 008000 a RBD ani doit 6 a En utilisant l outil graphique NeXT Command Center 6 b En ligne de commande avec nbc eee eee eee eee eee aanezeoaa 8 c En ligne de commande avec nexttool 8 4 Configuration de la liaison USB pour viter tout probl me de droit GUUS ATION cec sea cl nn nes tea Se Au d aaa Se Sc a 9 BIC ONGCIUS ION vices ce ceia atei aaa iati aie cauta caii teen aaa ou 390 0 Date da rap da d 11 GANN XA S nan aeaa manner Aa a a rennes nn Renan 12 T Liens SOURCES tre Ea nine ntm dau bit aa dedu 13 1 introduction Ce guide presente la solution qui permet de programmer
5. as n oubliez taper la commande exit pour quitter le mode super utilisateur apr s l installation Le script install sh contient les lignes suivantes tar zxf nbc 1 2 1 r4 tgz sudo cp NXT nbc usr bin sudo chmod a rx usr bin nbc Ces commandes installent le compilateur nbc Le fichier nbc est extrait de l archive puis copi dans le r pertoire usr bin Enfin des droits en lecture et en ex cution sont donn s pour tous les utilisateurs Les lignes suivantes permettent l installation de PyUSB tar zxf pyusb 1 0 0 a0 tar gz cd pyusb 1 0 0 a0 sudo chmod 755 setup py sudo setup py install PyUSB est un module python facilitant la communication entre des interfaces reli es en USB II propose une configuration par d faut tr s efficace offrant ainsi une tr s bonne portabilit On d compresse l archive et on lance le script d installation apr s lui avoir donn les droits en ex cution Les derni res lignes du script permettent l installation du programme nexttool Ld sudo dpkg i bricxcc_3 3 svn456 2 b1_i386 deb L installation se fait par l utilisation la commande dpkg Nexttool permet l envoi des fichier sur la brique NXT en ligne de commande sans interface graphique Le contenu du script installSansSudo sh est le m me que le script pr c dent install sh on a juste enlev tous les sudo II est donc n cessaire de passer en mode super utilisateur root avan
6. n utilisant la commande sudo sudo NexT Si vous ga ne fonctionne pas sur votre machine tapez les commandes suivantes II faudra alors entrer votre mot de passe root gt NexT N B L ex cution de l outil NeXT en mode super utilisateur est n cessaire Pour viter a utilisez la solution d crite un peu plus loin page 9 Lors de l ex cution de NeXT ignorez tous les Warnings 6 Choisissez usb dans la boite de dialogue qui appara tra puis cliquez sur l ic ne de NXT Explorer L EE NXT Explorer Ignorez les warnings en cliquant sur ok ensuite si rien ne s affiche dans la fen tre cliquez sur l ic ne refresh f en haut gauche a devrait vous afficher les fichiers disponibles sur la brique NXT Ensuite cliquez sur l ic ne de chargement comme pr sentez sur l image ci dessous NeXT Explorer ers File Edit View for X hs TI DE Fa Ga Filename Size 1 nom_programmt 322 NVConfig sys 1 Try Touch rtm 1238 9 Try Soundrtm 638 9 Try Ultrasonic rt 1208 Try Motor rtm 676 Try Light rtm 684 RPGReader sys 6500 Woops rso 2232 Il faceopen ric 316 faceclosed ric 316 Demo rxe 3996 Ed Click rso 229 ED Attention rso 881 Startup rso 4084 Choisissez votre fichier compil dans la fen tre d exploration qui vient de s ouvrir Votre programme devrait maintenant appara tre en haut de la liste Vous pouvez le faire ex cu
7. r les nouvelles distributions Linux notamment Wheezy utilisent ATTR ou ATTRS au lieu de SYSFS ce que vous pourriez remarquer lors du d marrage de la machine 12 7 Liens amp sources http doc ubuntu fr org pyusb http pyusb sourceforge net docs 1 0 tutorial html http wiki zenerves net index php Nxt usb http bricxcc sourceforge net nbc doc nxtlinux txt http bricxcc sourceforge net nbc http wiki zenerves net index php NexT Tool_manual http www matth free fr public infos legonxtdoc php 13
8. t de lancer le script installSansSudo sh exit La commande su permet de basculer en mode super utilisateur en tapant le mot de passe de l administrateur root de la machine Apr s l ex cution du script la commande exit permet de quitter le mode super utilisateur b Compilation Tout d abord crivez votre programme et enregistrez le avec une extension nxc En voici un exemple test d un fichier nxc fourni avec la package il permet d afficher le message Hello Word sur l cran du robot include NXCDefs h task main Affiche le texte sur 1 cran LCD du Robot TextOut 20 LCD LINE3 Hello world Attend 3 secondes Wait 3000 Pour compiler votre programme tapez la commande suivante nbc nom programme nxc O nom_programme rxe Attention ce n est pas un z ro mais la lettre O majuscule Le fichier nom_programme rxe est cr dans le r pertoire courant 3 Transfert vers la brique NXT Avant tout assurez vous que le robot est est bien allum et connect au port USB de votre PC Puis tester la liaison USB avec la commande suivante Si le robot est correctement branch vous devriez voir appara tre cette ligne Bus 002 Device 003 ID 0694 0002 Lego Group a en utilisant l outil graphique NeXT Command Center Pour commencer donnez les droits d ex cution au fichier NeXT chmod x NeXT Ensuite executez NeXT en tant que super utilisateur root e
9. ter sur le robot depuis cette interface en cliquant sur l ic ne Run P apr s l avoir s lectionn Si vous avez lanc le programme NeXT en mode root avec la commande su n oubliez pas de taper la commande exit apr s avoir quitt NeXT b en ligne de commande avec nbc Le fichier rxe peut tre transf r vers la brique avec nbc comme ceci nbc d S usb b hello rxe c en ligne de commande avec nexttool Pour charger le programme en ligne de commande nous allons utiliser nexttool que nous avons install pr c demment Pour que nexttool fonctionne correctement il faut l ex cuter en mode super utilisateur root Si vous rencontrez l erreur suivante lors de l ex cution de nexttool An unhandled exception occurred at 08066C02 EFCreateError Unable to create file home etudiant nxt dat 08066C02 S0806E1C8 080A13AE 08099DD7 080497D5 C est que vous n tes pas en mode super utilisateur donc vous n avez pas les droits pour cr er le fichier nxt dat Tout d abord v rifier que nexttool est correctement install en tapant la commande suivante sudo nexttool La version install e de nexttool devrait appara tre nexttool version 1 2 1 2 1 r3 Copyright c 2006 2010 John Hansen Use nexttool help for more information Ensuite tapez s sudo nexttool COM usb getname Vous devriez alors voir le nom du robot Lego s afficher sur le terminal Si rien
10. utez vous a ce groupe en utilisant la commande adduser nom utilisateur legonxt ou la commande suivante Copiez le fichier 45 legonxt rules pr sent dans le package dans le r pertoire letcludevirules d Ensuite donnez les droits en ex cution au script pr c dent chmod a x etc udev legonxt sh Il ne vous reste plus qu a red marrez votre machine Maintenant lorsque que vous connecterez votre brique NXT en USB vous devriez voir appara tre dans le r pertoire Idev Les lettres x et y repr sentent le port USB ou vous aurez connecte votre brique NXT 10 Remarques gt Si vous choisissez un autre groupe que legonxt n oubliez pas de modifier le fichier 45 legonxt rules et le script legonxt sh en rempla ant legonxt par le nom du nouveau groupe choisi gt Si vous utilisez une ancienne version Linux et si la solution d crite pr c demment ne r sout pas votre probl me utilisez le fichier 70 legonxt rules la place de 45 legonxt rules voir le contenu des fichiers en annexe gt Sous les syst mes Linux r cents les r gles sont recharg es automatiquement par udev Cependant vous pouvez les recharger manuellement l aide de la commande suivante sudo udevadm control reload rules 5 Conclusion La combinaison de nbc et nexttool est donc efficace et pratique De plus elle est simple mettre en place et l outil graphique NeXT est facile utiliser Cette solution est test e
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