Manuel de sécurité Robot série TH
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1. 1 Be sure to connect the connector AC IN Before staring maintenance A power cable and grounding cable in the and inspection be sure to MT d following manner Mis connection could d turn off the power and MASS ko cause an electric shock or damage of the TN disconnect the controller equipment power connector AC IN POWER CAPACITY VA lt Controller side gt AC IN TOSHIBA MACHINE CQ LTD MADE iN JAPAN 2 AC180 250V 50 60Hz STE 73883 14 MANUEL DE S CURIT Emplacements des tiquettes de s curit du robot TH650 Caution Use the robot in combination with the following controller Main robot Mfg No Controller Mfg No the controller went wrong turn off the controller power then contact and advise us of the relevant manufacture number DO NOT change the robot and controller without our prior permission 21 D 81 S DS SoG GG Go oe ns du ns on nm EGGS Ree lt Japanese spec gt DT 10000 88 0005 785 111 IS ROLLER MODEL Ts2100 A Warning SERIAL NO Mfd IN MASS POWER CAPACITY TOSHIBA MACHINE LTD kg EYA MADE IH JAPAN Be sure to connect the connector AC IN power cable and grounding cable in the following manner Mis connection could cause an electric2. de l quipement il peut se blesser ou tre impliqu dans un accident s rieux NE JAMAIS ex cuter une op ration inappropri e qui n est pas d crite dans le manuel d instructions Autrement l quipement peut d marrer par accident pouvant conduire de blessures corporelles ou de s rieux accidents G Obligatoire Si vous vous sentez en danger m me tr s l g rement ou si vous pensez que l quipement ne fonctionne pas normalement appuyez sur le bouton poussoir D ARR T D URGENCE pour arr ter l quipement Si l quipement est utilis dans cet tat vous pourrez vous blesser ou tre impliqu dans un s rieux accident Lorsque cela se produit contactez notre agent de service apr s vente pour r parations Pendant le fonctionnement v rifiez que le couvercle de l quipement est ferme Si le couvercle s ouvre pendant le fonctionnement vous pouvez recevoir un choc lectrique ou vous blesser Seule une personne correctement form e et qualifi e doit ex cuter le fonctionnement Si l quipement n est pas op r correctement il peut d marrer par accident pouvant conduire 3 de blessures corporelles ou de s rieux accidents Si l quipement ne fonctionne pas correctement coupez l alimentation lectrique recherchez et r parez la cause du probl me effectuez la maintenance de l quipement p riph rique et restaurez compl tement l quipement qui tait d fectueux D marrez alors l quipe
3. ration d apprentissage En principe l op ration d apprentissage devrait tre ex cut e l ext rieur de la zone dangereuse du robot Si elle doit tre ex cut e dans la zone dangereuse suivez strictement les pr cautions suivantes L op ration d apprentissage devra toujours tre effectu e par deux 2 personnes Une personne ex cute le travail et l autre personne observe en se tenant l ext rieur de la zone dangereuse Les deux personnes devront galement essayer de ne pas provoquer de mauvaise op ration entre elles STE 73883 00 MANUEL DE S CURIT 2 L op rateur devrait toujours se trouver dans une situation ou il peut pousser le bouton poussoir d arr t d URGENCE tout moment Il devrait galement se tenir un endroit o il peut sortie de la zone de travail aussi rapidement que possible apr s avoir confirmer la zone de travail du robot et prot ger la p riph rie autour du robot ne devrait galement jamais tourner le dos au robot 3 Le superviseur devrait toujours observer le travail une position ou il peut voir le syst me complet du robot et ou il peut op rer le bouton poussoir d arr t d URGENCE tout moment en cas d urgence Il devrait galement interdire l acc s la zone de travail c D autres pr cautions 1 L unit de prehension du robot ne devrait pas d passer sauf pour la partie utile l op ration Il faut galement que m me en cas d un arr t soudain d une cou
4. shock or damage of the equipment lt Controller side gt AC IK 54 Sd Alle 65 lt I You may get injured or die from an electric shock Before staring maintenance and inspection be sure to turn off the power and disconnect the controller power connector AC IN STE 73883 MANUEL DE S CURIT Consignes de s curit Cette section d crit la n cessit des consignes de s curit les fonctions de s curit fournies pour le robot et le contr leur du robot et les consignes de s curit en g n ral PAS tre prises 1 Pr cautions de s curit Le robot et le contr leur de robot de la s rie TH sont quip s de diverses fonctions de s curit Lorsque vous op rer le robot les dangers suivants peuvent se produire a Danger suppos lors d un fonctionnement automatique normal e Mauvaise op ration et mauvais jugement de l op rateur programme incomplet e Mouvement impr vu du robot rel che ou chute de la pi ce de travail du une faute d un dispositif de contr le lectronique b Danger suppos lors d un apprentissage et d une inspection e Risque qu un op rateur n entre dans une zone de mouvement du robot e Negligence de l op rateur due a la confusion ou la n gligence au moment d une anomalie impr vue et une mauvaise op ration de l op rateur due un manque de connaissance et de jugement e Approche d un op rateur du robot due a un mouveme
5. STE 3883 S rie TH TS2000 TS2100 Industrial Robots MANUEL D INSTRUCTIONS MANUEL DE S CURIT AVIS 1 Assurez vous que ce manuel d instructions est livr l utilisateur final du robot industriel de Toshiba Machine 2 Avant d op rer le robot industriel veuillez lire et comprendre enti rement ce manuel 3 Apres avoir lu ce manuel veuillez le garder port e de mains pour future r f rence Novembre 2004 TOSHIBA MACHINE CO LTD NUMAZU JAPON MANUEL DE S CURIT Copyright 2004 par Toshiba Machine Co Ltd Tous droits r serv s Toute reproduction d un extrait quelconque de ce document par quelque proc d ou moyen que ce soit sans la permission crite de Toshiba Machine Co Ltd est interdite Les informations contenues dans ce manuel sont sujettes changement sans avis pr alable pour refl ter toute am lioration STE 73883 MANUEL DE S CURIT Pr face Ce manuel d crit les consignes de s curit pour le syst me de s rie TH construit par Toshiba Machine vous est demand e litre attentivement ce manuel et de manutentionner le robot en suivant strictement les instructions donn es dans ce manuel de mani re ce que vous compreniez enti rement la performance du robot et que vous utilisiez ces fonctions en toute s curit pendant toute sa dur e de vie Ce manuel est compos des quatre 4 sections suivantes Section 1 Precaution de s curit Ce manue
6. bouton poussoir d ARRET D URGENCE est mont sur le contr leur du robot et sur le bo tier de commande suspendu d apprentissage Chaque fois que ce commutateur est enfonc le robot s arr te imm diatement Un arr t d urgence peut galement tre activ par un signal venant de l ext rieur c Fonction de pr vention de commande prioritaire Pour viter un surd placement ce robot est quipement de limites plage tendue et des arr ts m caniques Les arr ts m caniques sont mont s sur l axe 1 l axe 2 et l axe 3 qui emp chent une surcourse de la pi ce en mouvement du robot Working range The soft limits can be set in this range 1 7 2 o o g E 0 5 A 0 D O Be ox d al working range Plage de travail Les limites a plage tendue peuvent tre r gl es dans cette plage Mechanical stopper arr t m canique Soft limite Limite plage tendue Mechanical limit Limite m canique d Fonction de la limite de plage de travail Les limites plage tendue peuvent tre r gl es l int rieur de la plage de travail du robot De ce fait la plage de travail du robot peut tre minimis e STE 73883 oo MANUEL DE S CURIT e Fonction de limite de vitesse de d op ration En guidage manuel et en op ration e test la vitesse de fonctionnement du robot est r gl e 25 de la vitesse maximum afin d assurer u
7. ement medical a long terme 2 Les dommages physiques se rapportent aux dommages dus a la destruction des equipements ou des ressources Explication des symboles Symbole Signification du symbole Ceci signifie que cette action est interdite ne doit pas tre ex cut e Les d tails de l action qui est interdite sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proche du symbole Ceci signifie que cette action est obligatoire doit tre ex cut e Les d tails de l action qui est obligatoire sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proche du symbole Ceci signifie danger Les d tails de cette pr caution actuelle sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proche du symbole Ceci signifie precaution Les details de cette precaution actuelle sont indiques avec des illustrations ou des mots dans ou proche du symbole lt 286 STE 73883 Op ration MANUEL DE S CURIT D Interdit DANGER Pendant le fonctionnement il ne faut JAMAIS entrer la zone dangereuse du robot Autrement des accidents peuvent se produire NE LAISSEZ PAS dans la zone de travail toute machinerie ou mat riaux qui pourraient g ner le fonctionnement du robot Si l quipement ne fonctionne pas correctement une personne a proximit peut tre bless e SEUL l op rateur doit s approcher de l quipement S il touche par accident une pi ce dangereuse
8. gne peut conduire des chocs lectriques des fautes ou des incendies NE PLACEZ PAS le robot pr s de mati res combustibles Le non respect de cette consigne peut conduire des incendies si la mati re prend feu cause d une faute etc 6 Obligatoire Immobilisez toujours le robot avec les dispositifs de serrage fournis avant son transport Vous pourrez vous blesser si le bras se d place lorsque le robot est soulev C blez le robot apr s l installation Le non respect de cette consigne peut conduire des chocs lectriques des fautes ou des incendies Utilisez toujours la tension d alimentation et la capacit de puissance recommand es par Toshiba Machine Sinon l quipement sera endommag ou un incendie peut se d clarer Utilisez toujours un c ble de raccordement d alimentation lectrique ad quat Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel d installation ou de transport L utilisation d un autre c ble que celui recommand peut conduire des fautes ou des incendies Montez le contr leur hors de la zone dangereuse o l op rateur peut toujours observer les mouvements du robot Autrement le robot peut dangereusement se d placer lors de l op ration du contr leur e Mettez toujours Connectez correctement le c ble de mise la terre Le non respect de cette consigne peut conduire des chocs lectriques si un d faut ou un courant de d faut se produit El
9. il du robot et des quipements p riph riques 3 V rifiez que le bouton poussoir d arr t d urgence et les autres dispositifs de s curit fonctionnent correctement 4 V rifiez qu aucun bruit ou vibration anormal ne se produit pendant le fonctionnement du robot Si l inspection indiqu e ci dessus n est pas ex cut e l quipement peut tre endommag ou vous pouvez tre bless A Pr caution La vitesse des op rations de test est r gl e initialement 25 de la vitesse maximale du robot La vitesse des op rations automatiques est r gl e initialement 100 de la vitesse maximale du robot Une fois que le d marrage froid a t ex cut toutes les donn es sauvegard es dans la m moire du contr leur telles que le programme de l utilisateur les donn es de position les fichiers de param tres de syst me et les param tres utilisateurs sont initialis es STE 73883 Installation et transport MANUEL DE S CURIT Suivez les l ments suivants afin d utiliser le robot en toute s curit DANGER 9 Interdit NE FAUT PAS installer ou op rer l quipement si des pi ces sont endommag es ou manquantes Le non respect de cette consigne peut conduire des chocs lectriques des fautes ou des incendies NE FAUT PAS installer le robot o l emplacement o il peut tre sujet des claboussures de fluides ou eau Le non respect de cette consi
10. ivement ouvert avec un contact normalement ferm c est dire le STE 73883 19 4 5 6 MANUEL DE S CURIT contact est ferm en fonctionnement normal et ne devrait pas revenir en position automatiquement Le contr leur de robot devrait tre install hors de la zone dangereuse o un op rateur peut observer les mouvements du robot L op ration devrait tre ex cut e par un op rateur ad quatement form et qualifi Toute personne qui ne comprend pas ou qui n est pas familier avec les mouvements du robot devrait toujours tre affich e pour viter qu une personne n entre par erreur dans l environnement de travail ou de fonctionnement du robot Le jour avant le fonctionnement ex cutez la v rification suivante Les boutons poussoirs mont s sur le tableau de commande et le bo tier de commande suspendu d apprentissage devront toujours tre test s et v rifi s visuellement lt Avant le fonctionnement gt b 1 V rifiez l apparence visuelle du robot contr leur l quipement p riph rique et les c bles sont en bonne condition V rifiez qu il n y a pas d obstacle dans ou pr s de l environnement de travail du robot et de l quipement p riph rique V rifiez le bon fonctionnement des boutons d arr t d urgence et autres dispositifs de s curit V rifiez qu il n y a pas de bruit anormal ou de vibration se produisant lors du fonctionnement du robot Pr cautions lors de l op
11. l contient d importantes informations pour utiliser correctement et en toute s curit le robot Section 2 Emplacements des tiquettes de s curit Cette section d crit les emplacements des tiquettes de s curit fix es sur le robot et le contr leur Section 3 Consignes de s curit Cette section d crit les fonctions de s curit du robot et du contr leur et les pr cautions de s curit prendre lors de l installation et de l op ration du robot STE 73883 MANUEL DE S CURIT Pr cautions de s curit Ce manuel contient d importantes informations sur le robot et le contr leur qui vous permettront d viter des blessures aux op rateurs et aux personnes proximit et des dommages sur les autres quipements et pour assurer une utilisation correcte de cet quipement Assurez vous que les d tails suivants indications et symboles sont bien compris avant de lire ce manuel Observez toujours les informations qui sont annot es Explication des indications Indication Signification de l indication Ceci signifie qu une manutention incorrecte peut conduire CAUTION de s rieuses blessures corporelles 1 ou des dommages Ceci signifie qu une manutention incorrecte peut conduire DANGER de s rieuses blessures voire la mort physiques 2 a Les blessures se rapportent aux blessures brulures et chocs lectriques etc qui ne necessitent pas une hospitalisation ou un trait
12. les peuvent galement conduire un fonctionnement STE 73883 MANUEL DE S CURIT la terre incorrect 10 STE 73883 MANUEL DE S CURIT CAUTION e ne faut JAMAIS soulever le robot par les capots des deux bras ou par les deux bras Le non respect de cette consigne conduit a l application d une force excessive sur la section du mecanisme du robot et peut provoquer des fautes Interdit e Assurez vous qu il y a assez de place autour du contr leur pour les vents de ventilation Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel d installation ou de transport Sinon l int rieur du contr le pourra surchauffer et provoquer des dommages e Soulevez le robot lentement car il peut basculer S il est soulev trop rapidement il peut provoquer une dangereuse situation 0 e Lors de l entreposage du robot fixez le correctement sur une Obligatoire base Si le robot est simplement place au sol il peut devenir instable et tomber STE 73883 11 MANUEL DE S CURIT Maintenance et inspection Suivez les l ments suivants afin d utiliser le robot en toute s curit DANGER 9 Interdit IL NE FAUT PAS incin rer d monter ou charger les piles Sinon elles peuvent exploser 0 Obligatoire Assurez vous de couper l alimentation lectrique du contr leur en tournant le commutateur principal sur off avan
13. ment faible vitesse Si l quipement est d marr m me si la faute n est pas r par e vous pouvez tre impliqu dans un s rieux accident STE 73883 MANUEL DE S CURIT CAUTION D Interdit NE CHANGEZ PAS les donn es du fichier de param tre de syst me SYSTEM PAR Dans le cas contraire le robot se d placera anormalement provoquant ventuellement des d g ts ou un accident 9 Obligatoire Normalement l op ration d apprentissage devrait tre ex cut e l ext rieur de la zone dangereuse du robot S il doit imp rativement tre ex cut dans la zone dangereuse suivez avec attention les consignes suivantes 1 L op ration d apprentissage devra toujours tre ex cut e par deux 2 personnes Une personne doit effectuer l apprentissage et l autre doit observer en se tenant l ext rieur de la zone dangereuse Les deux personnes devront galement essayer de ne pas provoquer de dysfonctionnement entre elles 2 L op rateur devra op rer de telle mani re qu il soit pr t pousse le bouton poussoir d arr t d urgence n importe quel moment devra galement tre positionn de telle fa on qu il puisse quitter la zone imm diatement en cas d urgence apr s avoir confirm la port e de travail du robot et s tre prot g proximit 3 Le superviseur devra observer le travail une position o il peut voir le syst me complet du robot et
14. ne op ration d apprentissage sure et facile f Touche d op ration sur le bo tier de commande suspendu d apprentissage Une touche d activation est mont e sur le bo tier de commande suspendu d apprentissage pour am liorer la s curit Lors du guidage manuel du robot l op rateur devrait constamment appuyer sur cette touche d activation lorsqu il porte le bo tier Sinon le robot ne se d placera plus m me en appuyant sur la touche appropri e de fonctionnement Cette touche d activation est de type trois 3 positions et si elle est enfonc e avec une forte pression le robot ne se d placera pas non plus Le robot se d placera tant que la touche de fonctionnement est enfonc e Lorsqu elle est rel ch e le robot s arr te g Commutateur principal sur le tableau de commande Ce commutateur est utilis pour permuter entre les modes de fonctionnement AUTO et MANUAL Lorsque l op rateur entre dans l espace de travail pour l apprentissage ou l inspection il peut le faire car il poss de la cl De ce fait le mode fonctionnement nepeut pas tre chang par une autre personne 3 Mesures de s curit La plupart des incidents caus s par le robot ont pour origine un comportement dangereux d un individu Lors de l utilisation du robot il faut pr voir o un risque peut se pr senter et essayer d viter cette situation dangereuse L op ration devrait tre ex cut e uniquement apr s que toutes les conditions de s curit sont sa
15. nt complexe impr vu du robot e Mouvement anormal etc caus par un d faut de contact des rat s une d t rioration de contact ou des interf rences c Danger suppos dans une autre machine associ e etc e Mouvement soudain du robot avec une commande venant d une machine associ e etc e Mouvement soudain d une machine associ e apres le mouvement du robot e Risque qu un op rateur soit coinc ou enchev tr dans le robot lors de l apprentissage l inspection ou le r glage du robot avec un mouvement de machine associ e Pour utiliser le robot en toute s curit des consignes de s curit doivent tre prises selon les conditions de fonctionnement Le non respect de cette consigne peut conduire des accidents Si des r gles et consignes de s curit sont tablies il faut absolument les suivre Reportez vous galement aux manuels sur le robot et le contr leur du robot STE 73883 16 MANUEL DE S CURIT 2 Fonctions de s curit Le robot et le contr leur de robot sont quip s de diverses fonctions de s curit comme cela est d crit ci dessous a Fonction d auto diagnostic Ce robot a des fonctions compl tes d auto diagnostic pr vues pour viter toute mauvaise op ration du robot en surveillant les fautes dans le robot et le contr leur de robot De telles fautes sont limit es cependant elles peuvent tre d tect es par le contr leur de robot b Fonction d arr t d urgence Un
16. o il puisse op rer le bouton poussoir d arr t D URGENCE tout moment en cas d urgence devra galement interdire l acc s la zone dangereuse Si une anormalit se produit ou si le t moin lumineux LED de POWER PUISSANCE sur le tableau de commande reste teint apr s que l quipement ait t mis sous tension coupez imm diatement l alimentation lectrique l quipement et v rifiez le c blage Sinon vous pouvez recevoir un choc lectrique ou un incendie peut se declarer A moins que le robot ne fonctionne dans la direction command e manuellement coupez l alimentation aux servomoteurs Sinon le robot pourra subir des d g ts ou vous pourrez tre bless Lorsque cela se produit contactez notre agent de service apr s vente V rifiez visuellement que les boutons poussoirs d arr t d urgence mont s sur le panneau de commande et le bo tier de commande suspendu d apprentissage fonctionnent STE 73883 MANUEL DE S CURIT correctement Sinon vous pourrez tre impliqu dans un accident d un mauvais fonctionnement STE 73883 MANUEL DE S CURIT CAUTION 0 Obligatoire Avant d op rer l quipement veuillez ex cuter l inspection suivante 1 V rifiez visuellement la bonne condition du robot contr leur des quipements p riph riques et des c bles 2 Assurez vous qu il n y a pas d obstacles dans ou pr s de la port e de trava
17. pure de courant un mauvais fonctionnement ou un arr t d urgence pendant le fonctionnement le robot ne l che pas la pi ce qu il maintient 2 Sile robot ne fonctionne pas correctement coupez l alimentation lectrique identifiez et liminez la cause du probl me maintenez l quipement p riph rique et restaurez compl tement le robot en panne M me si le robot s est arr t N APPROCHEZ PAS de la zone dangereuse imm diatement 3 Avant d entrer dans la zone dangereuse du robot pour une inspection la maintenance ou la r paration v rifiez que l alimentation lectrique est coup e Coupez galement l alimentation lectrique lorsque le robot n est pas utilis STE 73883 ol MANUEL DE S CURIT APPROUV PAR V RIFI PAR PREPARE PAR STE 73883 90
18. roller without prior written permission from Toshiba Machine System robot Mfg No Date of manufacture Month Mass of product k E Toshiba Machine Co Ltd STE 73883 2 49 MANUEL DE S CURIT 2 Emplacements des tiquettes de s curit du robot TH650 AN Caution e Use the robot in combination with the following controller Main robot Mfg No Controller Mfg No e If the controller went wrong turn off the controller power then contact and advise us of the relevant manufacture number DO NOT change the robot and controller without our prior permission TOSHIBA MACHINE C POWER JEXT SIGNAL J EXT PC SERVO OFF lt Japanese spec gt 6 SERVO ON CYCLE STOP LINE USER 1 J ALARM Robot Controller TS2000 lt Left view gt lt Right view gt ROBOT CONTROLLER Warning Cauti 0 Caution AN gt You may get injured or die SER NO from an electric shock AN Er
19. t de commencer l inspection ou la maintenance Lors du rejet des piles suivez les r glementations fournies par l utilisateur CAUTION 9 Interdit L utilisateur ne devra JAMAIS remplacer ou modifier les pi ces autres que celles d crites dans le manuel d instructions Autrement la performance du robot se d t riorera et ou des fautes ou accidents pourront se produire G Obligatoire Utilisez toujours les pieces de rechange recommand es par Toshiba Machine lors du remplacement de pieces La maintenance et l inspection devront tre ex cut es r guli rement Sinon le robot pourra subir des d g ts ou vous pourrez tre impliqu dans un accident STE 73883 12 MANUEL DE S CURIT Emplacements des tiquettes de s curit 1 Emplacements des tiquettes de s curit du robot TH650 Warning NEVER enter the robot working envelope Otherwise you may get involved in an accident resulting in injury or death Warning Before starting maintenance and inspection be sure to turn off the controller power Otherwise you may get injured or die from an electric shock or abnormal robot movement Use a combination of the robot and controller as shown below Robot Mfg No Controller Mfg No If the robot went wrong turn off the controller power and contact us immediately NEVER remodel or change this robot and cont
20. tisfaites Les principales mesures de s curit sont les suivantes a Pr cautions g n rales lors de l utilisation du robot 1 Lors de l installation du robot laissez assez de place autour du robot pour effectuer le travail en toute s curit 2 Les zones de danger devraient tre identifi es cet effet les mesures n cessaires devront tre prises pour viter l entr e de toute personne en installant des barri res de s curit etc STE 73883 18 MANUEL DE S CURIT Limit switch Controller Foot switch Revolving flash light obot working range Revolving flash light Limit switch Door Porte Robot Robot Line Ligne Revolving flash light Gyrophare clignotant Safety fence Barri re de s curit Limit switch Contacteurs de limite de fin de course Photo switches Photocontacteurs Foot switch Contacteur pied Robot working range Enveloppe de travail du robot La zone dangereuse signifie une zone pr s du robot o si une personne entre elle sera en danger 3 Les contacteurs de limite de course les photocontacteurs les commutateurs a pied etc devraient tre mont s sur l entr e de porte de chaque barri re de s curit de fa on ce qu un arr t d urgence puisse tre effectu sur le robot si une personne entrait dans la zone dangereuse Le dispositif d arr t d urgence devrait tre lectriquement ind pendant qui devrait tre compuls
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