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Manuel d`instructions Adept Cobra e-Vario 800

1. i 342 4 31 O Espace requis pour 188 les c bles a 0 ve o o y N Figure 8 2 dimensions du robot Adept Cobra e Vario 800 112 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Dimensions 0 10 54 a Cobra e Vario 600 2 x 3 0 Vo 0 03 0 10 i Cobra e Vario 800 2 x 3 0 V7 0 0 03 ag H 45 Cobra e Vario 600 4x M4x0 7 6H y8 Cobra e Vario 800 4x M4x0 7 6H WV 10 Figure 8 3 dimensions du sch ma de montage de l quipement optionnel Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 113 Chapitre 8 Sp cifications techniques Voir D tail A ae 0 03 mm K 41 15mm 0 00 mm A Orifice de goupille 0 01 mm K 6 0mm 0 00 mm X 63 0 mm CG BC X 50 0 mm Orifice 4x M6x1 6H Mise la masse utilisateur X 0 10 A BIC WIAW Y R 3 56 mm 5 08 mm Orifice M3 x 0 5 6H 6 80 mm 4 14 mm 1 5 mm D tail A lt a A Figure 8 4 dimensions de la bride outil pour robots Adept Cobra 114 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Dimensions 25 4XM4x0 7 6H
2. ee 99 7 1 Pi ces remplacables sur site 99 7 2 Calendrier de maintenance 99 7 3 Contr le des syst mes de s curit 100 7 4 Contr le des boulons de montage du robot 100 7 5 Contr le des traces d huile autour du r ducteur Harmonic Drive 101 8 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Table des mati res 7 6 Lubrification de la vis billes de l articulation 3 101 Graisse utiliser avec le robot sccsccccoceea cease a 101 Proc dure de lubrification 102 7 7 Remplacement du ch ssis de l AIB 104 Remat duchassis de AIR is sahasaatarmpradenssisisissdiis 104 Installation d un nouveau ch ssis de l AIB 106 7 8 Remplacement de la pile du codeur 108 Fr quence de remplacement de la pile 108 Proc dure de remplacement de la pile 108 8 Sp cifications techniques 111 8 1 Dimensions sisi A A 111 8 2 Sp cifications du robot m ccrnraraar ri 119 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 9 Figure 1 1 Figure 1 2 Figure 1 3 Figure 2 1 Figure 2 2 Figure 2 3 Figure 3 1 Figure 3 2
3. 55 5 2 Montage et d montage de la bride outil 55 D montage de la brid i 534iemavesssesnissihetatetsentes 55 l stallation de la brides sec Li hs caia sara 56 5 3 Connexions sp cifiques l utilisateur sur le robot 56 Conduit dar OS 242 scubeatrr iii anis dise A AER 56 Conduites lectriques ici ti bd rr 57 5 4 Connecteurs utilisateur internes 58 Connmecisur SOUND cic 36 sec carried iia 59 Connecteur OPS A EL este druide AAA 59 Connecteur EOAPWR 455634 4 0d0090eeaeseeeoeses 4o oseeneenes 60 Caract ristiques de sortie des connecteurs utilisateur internes 61 CONS sl iii aride O SAAST 61 5 5 Emplacements de montage de l quipement externe 63 5 6 Installation du kit d lectrovannes du robot 63 MO Ne nue diamant dare ooodic its 63 R A demand A E na 64 OR A at E eae eee ray dou 64 5 7 Installation de but es ajustables 67 But es ajustables d articulation Tr A 67 But es ajustables d articulation 2 4 44s44444uusssussitessss 69 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 7 Table des mati res G Utilisation du syst me 73 6 1 Voyant d tat du robof ssscsssssseoseseessssessessisesssss 73 6 2 Codes d erreurs de l afficheur digital 73 6 3 U
4. Plage de tension de fonctionnement O 30 Vcc Plage de tension tat d sactiv 043 Vcc Plage de tension tat activ 10 30 Vcc Tension de seuil standard Ventr e 8 Vec Plage de courant de fonctionnement 0 7 5 mA Plage de courant tat d sactiv O 0 5 mA Plage de courant tat activ 2 5 7 5 mA Courant de seuil standard 2 0 mA Imp dance Ventr e lenir e 3 9 KQ minimum Courant Ventr e 24 Vcc lin lt 6mA in Temps de r ponse au d marrage dispositif Temps d analyse r ponse du logiciel 5 usec maximum Cycle d analyse de 16 ms Temps de r ponse max de 32 ms Temps de r ponse l arr t dispositif Temps d analyse r ponse du logiciel 5 US maximum Cycle d analyse de 16 ms Temps de r ponse max de 32 ms REMARQUE les sp cifications du courant d entr e sont indiqu es titre de r f rence Les sources de tension sont g n ralement utilis es pour piloter les entr es Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 79 Chapitre 6 Utilisation du syst me Exemple de c blage d entr e standard quipement fourni par Adept quipement fourni par l utilisateur Bloc de Si d p Remarque tous les signaux branchement 1gnaux entree d entr e peuvent tre utilis s de c bla
5. 49 installation avec alimentation secteur monophas e issue d une alimentation secteur triphas e 50 connecteur CA compatible opina dere 51 mise la terre partir de la base du robot 52 d tails du d montage de la bride outil 56 connecteurs utilisateur sur l articulation 1 57 connecteurs utilisateur sur l articulation 2 57 connecteurs utilisateur internes OP3 4 EOAPWR ESTOP 58 comacisor INR otras dido AS 58 circuits OP3 4e SOUND rotar rra 60 circuit d arr t d urgence interne du connecteur 62 s lectionner l utilitaire Configuration Manager 62 support de montage de l lectrovanne avec connecteur et conduite d air de r serve 64 mise en place de l lectrovanne l aide du mat riel de montage 65 retrait de la plaque de protection des c bles 65 connexion de la conduite d air de r serve au connecteur utilisateur 66 but es ajustables d articulation Ts cia ew iwdapekar eos 67 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 11 Liste des figures Figure 5 14 Figure 5 15 Figure 5 16 Figure 5 17 Figure 5 18 Figure 5 19 Figure 5 20 Figure 6 1 Figure 6 2 Figure 6 3 Figure 6 4 Figure 6 5 Figure
6. 3 Le Wizard v rifie la configuration de la cellule de travail afin de confirmer que l quipement est correctement install Cliquez sur Next pour poursuivre le processus d activation de l alimentation Adept Diagnostics wizard X Verify Safety System Q This test verifies that the Front Panel Manual Control Pendant MCP and Power are U connected properly 7 Verity Workcell Configuration 7 Verify Safety System Verify Digital Inputs Tum On Inputs i Confirm Inputs Are On Tum Off Inputs Confirm Inputs Are Off Verify Digital Outputs Confirm Outputs Are On Confirm Ouputs Are Off Verify Robot Motion Calibrate Robot Teach 1st Position Teach 2nd Position Move Robot Press the High Power Enable button onthe Front Panel MCP Front Panel lt Back Next gt Help Figure 6 14 Wizard Proc dure pour activer la haute puissance 94 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Mise en service du syst me A Puis le Wizard vous invite presser le bouton clignotant haute puissance situ sur le pupitre op rateur voir la figure 6 15 Cette tape active la haute puissance sur les moteurs du robot e Le voyant d tat clignote durablement en orange e L afficheur digital affiche ON REMARQUE le bouton sur le pupitre op rateur doit tre press dans les 10 secondes Commutateur Lf S
7. Ces pi ces doivent uniquement tre remplac es par des pi ces portant les r f rences Adept indiqu es dans le tableau ci dessus 7 2 Calendrier de maintenance Le tableau suivant offrent un r sum des proc dures de maintenance pr ventive ainsi que des recommandations quant la fr quence des contr les du mat riel Tableau 7 2 inspection et maintenance El ment Fr quence Mesure Contr le des boutons d arr t d urgence et d activation Tous les 6 mois Voir la section 7 3 des barri res de s curit Contr le des boulons de montage du robot Tous les 6 mois Voir la section 7 4 Contr le des traces d huile autour de la zone du r ducteur Tous les 3 mois Voir la section 7 5 Harmonic Drive Lubrification de la vis billes de l articulation 3 axe Z Tous les 3 mois Voir la section 7 6 Remplacement de la pile du codeur 5 10 ans Voir la section 7 8 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 99 Chapitre 7 Maintenance REMARQUE la fr quence de ces contr les d pend du syst me de l environnement dans lequel il fonctionne et de l intensit de son utilisation Suivez les recommandations du tableau 7 2 et adaptez les fr quences en fonction de vos besoins AVERTISSEMENT verrouillez et tiquetez l alimentation avant l entretien AVERTISSEMENT les proc dures et remplacements de pi ces mentionn s dans cette sect
8. Adept ACE Startup Automation Control Environment Version 2 2 2 8 Load Saved Workspace fiom File Create New Workspace for Controller at Address Create New Workspace for Cobra Robot at O Create Example Workspace Create Default Workspace Copyright 2006 2010 Adept Technology Inc All rights reserved Figure 6 10 menu Adept ACE Startup 92 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Mise en service du syst me 8 Cliquez sur Open Le message Working Please Wait s affiche A Adept ACE Startup 2 x adept Adept ACE Automation Control Environment Working Please Wait Load Saved Workspace E C Create New Workspace f Create New Workspace f Create Example Workspace C Create Default Workspace mos Copyright 2006 2009 dept Technology Inc All rights reserved Figure 6 11 connexion au Cobra e Vario Activation de la haute puissance Une fois vous avez d marr Adept ACE et connect le contr leur interne s lectionnez une des options mentionn es ci dessous pour activer la haute puissance sur les moteurs du robot option 1 recommand e utilisez le Wizard pour une installation du syst me pas pas option 2 activez la haute puissance directement par Adept ACE voir page 95 Option 1 activer la haute puissance en utilisant le Wizard REMARQUE cette proc dure pour la mise en service
9. Figure 3 3 Figure 4 1 Figure 4 2 Figure 4 3 Figure 4 4 Figure 4 5 Figure 4 6 Figure 4 7 Figure 4 8 Figure 4 9 Figure 4 10 Figure 4 11 Figure 5 1 Figure 5 2 Figure 5 3 Figure 5 4 Figure 5 5 Figure 5 6 Figure 5 7 Figure 5 8 Figure 5 9 Figure 5 10 Figure 5 11 Figure 5 12 Figure 5 13 Liste des figures robot Adept Cobra e Vario BUD co cccececsvedidedaasseses es sieeve 15 mouvements des articulations du robot 16 Adept AO o o OE OA 16 avertissement contre les dangers lectriques et thermiques sur le ch ssis AIB 20 avertissement de danger thermique sous le segment int rieur 20 avertissement sur les c bles du codeur 21 robot Cobra sur une palette de transport 33 emplacement des trous de fixation pour le montage du robot 36 Wee avant TAIB 14 254 244445044416040450056099000200603 544454 38 diagramme de c bles du syst me pour les robots Adept Cobra s rie e Vario 40 menu du CD ROM du logiciel Adept ACE 43 assistant d installation Adept ACE 43 cran pour pr parer l installation diari 44 DAS WIEN 20e 2e ter dia tiamiers A A4 installation termin e iii RA 44 cble 24 Vee fourni par Punlisatedr cccaceavassacssocscceceaaacaas A7 installation lectrique standard avec alimentation monophas e
10. NN NN EEE qu Y d von A ES Z j 4 NC So D dd A Ss D eee oe ie es M A ta a OO A es Limites cart siennes 300 mm Figure 8 8 enveloppe de travail du robot Adept Cobra e Vario 800 118 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Sp cifications du robot 8 2 Sp cifications du robot Tableau 8 1 sp cifications du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Description Robot e Vario 600 Robot e Vario 800 Port e 600 mm 800 mm Charge limite Nominale 2 0 kg 2 0 kg Charge limite Maximale 3 0 kg 3 0 kg Moment d inertie l articulation 4 360 kgecm max 360 kgecm max Effort de pouss e verticale 280 N max 240 N max clatement aucune charge Effort de pouss e lat rale 178 N max 133 N max clatement Cycle Adept Discontinu aucune rotation de l articulation 4 2 kg 0 68 s 0 78 s Cycle Adept Discontinu rotation de 180 de l articulation 4 2 kg 0 68 s 0 78 s Cycle Adept Constant aucune rotation de l articulation 4 2kg 0 68 s 20 C 0 78 s 20 C Cycle Adept Constant rotation de 180 de l articulation 4 2 kg 0 68 sa 20 C 0 78 s 20 C R p titivit x y 0 05 mm 0 05 mm z 0 05 mm 0 05 mm Th ta 0 05 0 05 Manuel d instruction
11. e Install the Adept ACE Software The menu contains links to Browse the CD ROM access the Adept ACE Browse the Adept Document Library software installer along with other links that allow e Browse the Adept Website you to browse the CD ROM contents browse the Adept website and more Your installation may include licensed product options See the CD ROM sieeve for license details Copyright 1984 2009 Adept Technology Inc 25 Years of naruto MENU ITEM HELP This option launches the installation wizard which is used to install the software onto your system Figure 4 2 menu du CD ROM du logiciel Adept ACE 3 L assistant d installation Adept ACE s ouvre voir la figure 4 4 et figure 4 5 Suivez les instructions qui s affichent pour proc der l installation tape par tape ept ACE InstallShield Wizard x ACE computer To continue click Next international treaties WARNING This program is protected by copyright law and Welcome to the InstallShield Wizard for Adept The InstallShield R Wizard will install Adept ACE on your Back Cancel Figure 4 3 assistant d installation Adept ACE Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 43 Chapitre 4 Installation du syst me f Adept ACE InstallShield Wizard Ready to Install the Program The wizard is ready to begin installation Installshield Installing Adept ACE The pr
12. sortie Limitation d intensit totale tous canaux activ s hetale lt 1 0 50 C T ambiante 1 5 Aa 25 C T ambiante R sistance l tat passant lou 0 5 A lt Ron lt 0 32 Q 85 C Courant de fuite de sortie totale lsortie lt 25 HA Temps de r ponse au d marrage 125 us max 80 usec en g n ral dispositif uniquement Temps de r ponse a l arr t 60 Us max 28 usec en g n ral dispositif uniquement Tension de sortie l arr t de la charge inductive lout 0 5 A charge 1 mH V 65 lt Videmag lt V 45 Limite de courant continu de court circuit OZA lt li lt 25A Courant de cr te de court circuit lovpk lt AA a Remarque l intensit totale est la somme du courant de sortie utilis par les signaux de sortie 9 12 SOLND et OP3 4 et de tout courant utilisateur mis par le connecteur EOAPWR Connecteur ESTOP Ce connecteur deux broches fournit une paire de contacts utilisables pour une fonction d arr t d urgence automatique l extr mit du bras Pour plus d informations reportez vous au tableau 5 5 Par d faut cette fonction est d sactiv e la livraison du syst me L utilisateur doit activer cette fonction l aide du programme SPEC voir ci dessous et connecter un circuit ferm normalement aux broches 1 et 2 Lorsque le circuit est ouvert le syst me est d sactiv en cas d arr t d
13. tape Description de chacune des tapes Pi ce s 1 Branchez le connexion du c ble AIB XPANEL sur le connecteur XPANEL de la face A avant de l AIB 2 V rifiez que le connecteur XUSR est install sur le connecteur XUSR B 3 Branchez le c ble du pupitre op rateur au connecteur XFP C D En l absence du bo tier de contr le T2 installez un connecteur XMCP ou connecteur E F d rivation T1 T2 sur le connecteur XMCP Passez directement l tape 5 4a Si vous disposez d un bo tier de contr le T2 installez le c ble adaptateur T1 T2 surle G H connecteur XMCP 5 Effectuez la mise la terre optionnelle fournie par l utilisateur Pour plus d informations sur les points de masse reportez vous la section 4 8 6 Connectez l alimentation de 200 240 Vca l entr e secteur de la face avant de J l AIB en utilisant un serre c ble pour une s curit optimale 7 Connectez l alimentation de 24 Vcc l entr e de courant continu de la face avant de K L I AIB en utilisant ventuellement un c ble d alimentation ca 8 Connectez le c ble s rie simulateur modem la face avant de l AIB et au port s rie de M l ordinateur XUSR pour fa Arr t d urgence utilisateur 2 Robot Adept Cobra gt i Syst me de s curit e Vario 600 e Vario 800 90000 Syst me de s curit verrouill Connecteur a f Connecteur requis en cas de X
14. Notions fondamentales principes g n raux de conception Safety of Machinery Basic Concepts General Principles for Design EN ISO 13849 Parties des syst mes de commande relatives la s curit Principes g n raux de conception Safety Related Parts of Control Systems General Principles for Design EN ISO 14121 S curit des machines Principes pour l appr ciation des risques Safety of Machinery Risk Assessment Adept a effectu une valuation des risques pour ce produit partir des applications pr vues du robot Les conclusions qui en ressortent sont r sum es ci dessous Exposition Lorsque le bras est sous tension le personnel doit se trouver l ext rieur du p rim tre de s curit correspondant l enveloppe du robot Ce p rim tre doit tre mat rialis par un syst me de barri res de s curit La seule exception autoris e concerne la programmation du robot en mode manuel par un programmeur qualifi voir la section Qualification du personnel page 31 qui doit porter l quipement de s curit obligatoire voir la section quipement de s curit des op rateurs page 31 et utiliser le bo tier de contr le T2 De cette facon l exposition du personnel aux risques li s au robot est limit e exposition rare et ou de courte dur e Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 25 Chapitre 2 S curit Gravit de b
15. Retirez le couvercle avec pr caution AVERTISSEMENT une fois le couvercle du segment ext rieur retir vous pouvez voir l tiquette figure 2 3 page 21 Ne retirez pas les connecteurs du codeur J n articulation ENC ou de leurs logements Leur retrait entra ne une perte des donn es d talonnage et le robot doit alors subir un processus d talonnage d usine qui n cessite des outils et logiciels sp cifiques Activez l alimentation 24 Vcc sur le robot Appuyez sur le bouton du frein et faites glisser l articulation 3 tout en haut de sa course Essuyez toute trace de graisse avec un chiffon propre doux et non pelucheux l aide d une seringue appliquez une petite quantit de graisse sur les rainures de la vis billes de l articulation 3 voir la figure 7 1 page 103 Appliquez de la graisse sur les trois rainures verticales et la rainure h lico dale Appuyez sur le bouton du frein et faites glisser l articulation 3 tout en bas de sa course Essuyez toute trace de graisse avec un chiffon propre doux et non pelucheux Appliquez une petite quantit de graisse sur toute rainure de la vis bille que vous n auriez pas r ussi atteindre lors de l tape 5 Faites glisser l articulation 3 vers le haut et vers le bas plusieurs reprises afin de r partir la graisse uniform ment Otez l alimentation 24 Vcc du robot 10 Replacez le couvercle du segment ext rieur Manuel d instructions du robot Adept Cob
16. e 5 2 Violet 18 Entr e 6 2 Violet blanc Connecteur m le 19 Sortie 1 Rose 26 broches du c ble 20 Sortie 2 Rose noir de branchement XIO 21 Sortie 3 Bleu clair 22 Sortie 4 Bleu clair noir 23 Sortie 5 Vert clair 24 Sortie 6 Vert clair noir 25 Sortie 7 Blanc Rouge 26 Sortie 8 Blanc Bleu Coque Blindage Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 83 Chapitre 6 Utilisation du syst me 6 7 Connexion de l quipement sp cifique du client pour la s curit et l alimentation Connexion de l quipement au syst me La connexion de l quipement sp cifique du client pour la s curit et l alimentation est effectu e par les connecteurs XUSR et XFP au c ble AIB XPANEL Pour plus d informations sur les broches XUSR reportez vous au tableau 6 9 Le tableau 6 10 page 85 vous donne des informations sur les broches XFP La figure 6 8 page 87 montre le c blage d arr t d urgence Tableau 6 9 connecteurs du connecteur XUSR Paires de Description Notes Court circuit broches P si non utilis Connecteurs sans tension fournis par l utilisateur 1 14 Canal 1 de l arr t d urgence Connecteurs Oui bouton d arr t d urgence syst me de s curit etc ferm s 2 15 Canal 2 de l arr t d urgence Connecteurs Oui correspond aux broches 1 et 14 ferm s 3 16 Fonction non existante pour les robots Cobra s ries e Vario 4 17 Fonction non exis
17. les deux canaux doivent tre ouverts ind pendamment Si les broches d un canal sont ferm es et que les broches de l autre canal sont ouvertes un arr t d urgence est d clench mais le robot affiche un message d erreur Une indication d erreur est envoy e si les broches de deux canaux sont mutuellement court circuit es 88 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l quipement sp cifique du client pour la s curit et l alimentation Circuit d arr t d urgence pour porte de s curit Deux paires de broche du connecteur XUSR broches 5 et 18 ainsi que 6 et 19 rendent possible une connexion une porte de s curit d clenchant un arr t d urgence permettant d acc der l enveloppe de travail en mode manuel seulement pas en mode automatique On dit que l arr t d urgence en mode manuel est muet circuit d arr t d urgence voir figure 6 8 page 87 tableau 6 9 page 84 tableau 6 10 page 85 et tableau 6 11 page 86 La fonction muette est utile si le syst me doit tre arr t en ouvrant la porte de la cellule de travail en mode automatique mais vous devez ouvrir la porte en mode manuel Si la porte de s curit muette est ouverte en mode automatique par d faut le robot est utilis en mode manuel une fois celui ci remis sous tension En mode homme mort la porte peut rester ouverte de sorte que le personnel peut travailler dans la cellule de travail
18. t tre utilis Allez la prochaine section afin de v rifier les fonctions d arr t d urgence Pour des informations plus d taill es sur l installation d quipements optionnels reportez vous au chapitre 5 Contr le des fonctions d arr t d urgence V rifiez que tous les dispositifs d arr t d urgence fonctionnent correctement bo tier de contr le T2 pupitre op rateur et tout dispositif fourni par l utilisateur Testez tous les boutons syst mes de s curit barri res immat rielles etc en activant la haute puissance puis en ouvrant le dispositif de s curit Le bouton de haute puissance du pupitre op rateur doit s teindre voir la section 6 7 page 84 6 9 Programmation des robots Adept Cobra s rie e Vario Pour savoir comment utiliser et programmer le robot reportez vous la documentation en ligne pour les produits Adept ACE et MicroV Vous pouvez trouver ces documents dans l Adept Document Library 98 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Maintenance 7 1 Pi ces remplacables sur site AVERTISSEMENT seul un responsable de maintenance qualifi est autoris installer ou r parer le syst me robotis Les deux pi ces suivantes sont les seules pourvoir tre remplac es sur site Tableau 7 1 pi ces remplacables sur site Pi ce R f rence Adept Pile du codeur 02704 000 3 6 V 8 5 Ah AIB Amp In Base 04900 000
19. 1 1002 6 Entr e 3 1 1 1003 Broche 18 Broche 9 7 Entr e 4 1 1 1004 ae 8 Entr e 5 1 1 1005 a 9 Entr e 6 1 1 1006 E O ok ntree 6 o o 10 Masse O O Oo 17 24 Vcc O y o 12 Commun 2 2 Fee E O O 13 Entr e 1 2 2 1007 O E 14 Entr e 2 2 2 1008 O o 15 Entr e 3 2 2 1009 AY Broche 19 16 Entr e 4 2 2 1010 TD 17 Entr e 5 2 2 1011 Fo 18 Entr e 6 2 2 1012 Connecteur XIO femelle 19 Sortie 1 0001 26 broches de la face 20 Sortie 2 0002 avant de l AIB 21 Sortie 3 0003 22 Sortie 4 0004 23 Sortie 5 0005 24 Sortie 6 0006 25 Sortie 7 0007 26 Sortie 8 0008 78 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Utilisation de l E S num rique au niveau du connecteur XIO du robot Signaux d entr e XIO Les 12 canaux d entr e sont dispos s en deux rang es de six Chaque rang e est isol e lectriquement de l autre et opto isol e de la masse du robot Les six entr es de chaque rang e partagent la m me ligne d alimentation d absorption Pour acc der aux entr es branchez directement le c ble sur le connecteur XIO voir le tableau 6 5 page 78 ou via le bloc de terminaison XIO optionnel Pour plus d informations voir la documentation fournie avec le bloc de terminaison Les entr es XIO sont incompatibles avec la programmation REACTI les interruptions grande vitesse et les options de vision Sp cifications de l entr e XIO Tableau 6 6 sp cifications de l entr e XIO
20. 2 Etiquettes d avertissement sur le robot 20 2 3 Pr cautions d emploi et protections requises 22 Barri res d secure ss irsectsssdiasdalareitiooterd itis data 22 Emplacement du pupitre op rateur 42434 22 Points d impact et de coincement 23 Instructions pour un mouvement sans asservissement 23 Proc dures de r paration d urgence essisarintetestessatieemenet 23 Informations suppl mentaires sur la s curit 23 2 4 Evaluation des risques 25 ADO sei id de oies idea dadas 25 Gravite de blues ans rar ADS 26 A A li do ad dad oe 26 Contr le et test de la fonction vitesse lente 26 Cat gorie de comportement du syst me de contr le 27 2 5 Utilisation pr vue des robots 27 2 6 Modifications du robot rocoresiradar ira 28 Modifications acceptables 4 34444metentertt rn 28 Modifications Inaccepiabl s ssssvtesssersteneiots redadas 28 27 WONSPO ics cok ide k edie dunes ss R Rs Rad 29 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 5 Table des mati res 2 8 Mesures de s curit pour tout quipement suppl mentaire 29 2 9 missions sonores arrestar 30 2 10 Risques thermiques sssssssssssssssesesesseseseeseeeee 30 2 11 Zones de travail ss sersa
21. 5 7 Installation de but es ajustables Adept offre un kit de but es ajustables pour les articulations 1 et 2 des robots Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 L utilisateur peut choisir ces options servant limiter l espace de travail du robot La r f rence Adept pour ce kit est 02592 000 But es ajustables d articulation 1 Les but es ajustables d articulation 1 sont compos es de deux cylindres d arr t en caoutchouc et n cessitent deux vis pour leur installation Deux emplacements sont pr vus pour les but es de chaque c t du robot Emplacement 1 et Emplacement 2 Voir la figure suivante But e ajustable d articulation 1 mont e l Emplacement 2 Emplacement 1 es Figure 5 13 but es ajustables d articulation 1 Proc dure d installation 1 Enlevez la prise des ouvertures filet es choisies Emplacement 1 ou Emplacement 2 de chaque c t du robot 2 Installez la but e ajustable dans l ouverture filet e l aide d une cl Allen 8 mm Serrez au couple de 61 Nem 3 R p tez l op ration de l autre c t du robot Modification des emplacements de but e logicielle de l articulation pour l articulation 1 Apr s l installation des but es ajustables vous devez sp cifiez les emplacements de but e logicielle avec le Configuration Manager Pour plus d informations sur cet utilitaire reportez vous l aide en ligne 1 Double cliquez sur l objet Cobra e Vario partir de l explorateur Wor
22. 6 6 Figure 6 7 Figure 6 8 Figure 6 9 Figure 6 10 Figure 6 11 Figure 6 12 Figure 6 13 Figure 6 14 Figure 6 15 Figure 6 16 Figure 6 17 Figure 6 18 Figure 6 19 Figure 7 1 Figure 7 2 Figure 7 3 Figure 7 4 Figure 7 5 Figure 7 6 Figure 7 7 Figure 8 1 Figure 8 2 Figure 8 3 Figure 8 4 Configuration Manager Modifier les valeurs de l articulation 1 68 Configuration Manager Adopter les modifications 69 kit de but es pour lari ulation 2 ci rr A 69 emplacements des but es ajustables d articulation 2 70 dispositif de but e fixe d articulation 2 70 emplacement des vis des but es ajustables d articulation 2 71 Configuration Manager Modifier les valeurs de l articulation 2 72 emplacement du voyant d tat du robot diode 73 amcheurdigial nr ir prieina aAa a a 74 Pupe OPErdlEU ne er sandia 76 connexion des E S num riques au syst me 77 c blage utilisateur standard des signaux d entr e XIO 80 c blage utilisateur standard des signaux de sortie XIO 82 c ble de branchement XIO optionnel 82 connexions pour un circuit d arr t d urgence d un Cobra e Vario 600 e Vario 800 87 sch ma de connexion du pupitre op rateur 88 me
23. B 71 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels B Cobra i Series e Vario Configuration Manager leg File Controller Help oh a 3 AIB Micro 2 4 Configuration Cobra e Vario 800 ees E Joint 1 Units degrees Joint 2 E Joint 3 Minimum Travel 158 E Joint 4 Lower Limit 158 Mid Range 0 Upper Limit 158 2 Maximum Travel 158 A Figure 5 20 Configuration Manager Modifier les valeurs de l articulation 2 4 Dans le menu Lower Limit entrez la nouvelle valeur pour la limite inf rieure de but e logicielle 2 Voir le tableau 5 8 pour les valeurs de but e logicielle recommand es Notez que cette valeur doit tre n gative Tableau 5 8 chelles des valeurs des but es ajustables d articulation 2 Limite recommand e Valeur de but e pour but e logicielle d articulation Emplacement 1 de but e J2 81 Limite inf rieure 80 comme illustr dans la Limite sup rieure 80 figure 5 19 REMARQUE les but es pour l articulation 2 peuvent tre install es dans plusieurs positions selon la configuration requise pour la cellule de travail du robot Les positions sont s par es de 30 l une de l autre 5 Au menu Upper Limit entrez la nouvelle valeur pour la limite sup rieure de but e logicielle 2 Voir le tableau ci dessus pour plus d informations sur les limites recommand es pour la but e logicielle d articulation 6 Cliquez su
24. Conduite l utilisateur N Neutre E N L E Terre Robots Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 1 200 240 Vca Figure 4 8 installation lectrique standard avec alimentation monophas e Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 49 Chapitre 4 Installation du syst me Remarque F4 et F5 fournis par l utilisateur fusibles de type AM obligatoires LI 3D 12 F5 10A 200 240 Vca 200 240 Vca L3 F4 10A L Conduite 1 N Conduite 2 E Terre C ble d alimentation secteur fourni par l utilisateur E N L Robots Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 1S 200 240 Vca Figure 4 9 alimentation monophas e entre L1 et L2 issue d une alimentation secteur triphas e D tails du connecteur compatible Le connecteur compatible est fourni avec chaque syst me Il est livr dans la bo te des c bles et des accessoires La prise fournie est tiquet e pour les connexions lectriques CA P T N Tableau 4 6 d tails du connecteur CA compatible D tails du connecteur CA Prise d alimentation CA droite femelle borne filet e 10 A 250 V R f rence Qualtek 709 00 00 R f rence Digi Key Q217 ND R f rence Adept 02710 000 50 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l alimentation 200 240 Vca au robot Proc dure de fabrication de c ble 2
25. V6 Emplacements de montage externes 105 du segment int rieur 4xM4x0 7 6H 7 8 Emplacements aS de montage externes JW 105 du segment int rieur Figure 8 5 outillage externe sur le bras robot Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 115 Chapitre 8 Sp cifications techniques 76 Cobra e Vario 600 135 Cobra e Vario 800 Segment externe Vue de dessous 4xM4x0 7 6HV 8 Figure 8 6 outillage externe sous le segment ext rieur 116 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Dimensions Port e radiale maximale Zone fonctionnelle Intrusion maximale 600 mm Rayon de contact 647 mm Port e radiale minimale 162 6 mm Limites cart siennes 300 mm Figure 8 7 enveloppe de travail du robot Adept Cobra e Vario 600 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 117 Chapitre 8 Sp cifications techniques Intrusion maximale Port e radiale maximale Rayon de contact 847 3 mm Zone fonctionnelle 800 mm Port e radiale minimale 163 6 mm Y NNN yyy
26. Valeur logicielle approximative logicielle approximative Articulation 1 105 108 105 108 Articulation 2 150 151 157 5 160 Articulation 3 O 210 mm 5 215 mm 0 210 mm 5 215 mm Articulation 4 1360 non applicable 1360 non applicable 120 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B A activation de la haute puissance Adept ACE 95 utiliser Diagnostics Wizard 93 activation du syst me 91 Adept ACE d marrer 92 menu Jog Pendant 98 Adept Document Library 18 AIB 16 alimentation 24 Vcc alimentation 45 connecter au robot 45 connecteur 46 fabrication de c ble 46 protection du circuit 45 sp cification 45 alimentation en courant discontinu alimentation secteur activer 92 connecteur compatible 50 connexion au robot 48 consommation lectrique standard 48 diagrammes 49 fabrication de c ble 51 sp cifications 48 articulation 1 but es ajustables 67 articulation 2 but es ajustables 69 B bloc de terminaison XIO 77 bo tier de contr le T2 connecteurs 86 boulons de montage robot sp cifications 37 bouton de d blocage du frein 75 Breakaway ESTOP voir connecteur ESTOP but es ajustables articulations 1 et 2 installation 67 sp cifications 120 but es logicielles modification pour l articulation 1 67 modification pour l articulation 2 71 Index C c ble de branchement XIO 82 connexions lectriques 83 cas d urgence mesures
27. c ble J1 du connecteur J1 de la carte PMAI en lib rant les clips de fixation 11 D branchez avec pr caution le c ble J11 du connecteur J11 de la carte PMAI en lib rant les clips de fixation 12 D branchez avec pr caution le c ble J27 du connecteur J27 de la carte PMAI en lib rant les clips de fixation 13 D branchez avec pr caution le c ble J28 du connecteur J28 de la carte PMAI en lib rant les clips de fixation 14 l aide d une cl Allen de 5 mm retirez le fil de terre du ch ssis Conservez la vis pour le r assemblage Pour plus d informations voir la figure suivante Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 108 Chapitre 7 Maintenance 106 Figure 7 5 vis du fil de terre du ch ssis de l AIB 15 Retirez avec pr caution le ch ssis du robot et placez le sur le c t Etiquetez le avec les erreurs de diagnostic et le num ro de s rie du robot appropri s Installation d un nouveau ch ssis de l AIB SE A IN Retirez d licatement le nouveau ch ssis de son emballage v rifiez qu il ne pr sente aucun d faut et retirez les mat riaux d emballage ou d bris pouvant se trouver l int rieur Assurez vous que le cavalier JP2 de l AIB se trouve sur la position internal Placez d licatement le ch ssis c t du robot l aide d une cl Allen de 5 mm branchez avec pr caution le fil de terre sur le ch ssis Branchez avec pr cau
28. du support de montage cartez la conduite d air pour faciliter le montage du collecteur d lectrovanne voir la figure 5 9 5 Montez le collecteur d lectrovanne sur le support l aide des vis M3 x 25 mm et des rondelles fournies voir la figure 5 10 page 65 6 Ins rez la conduite d air de r serve dans le raccord d admission d air du collecteur d lectrovanne Assurez vous que la conduite d air est bien enfonc e et tenue en place par le raccord d admission d air V rifiez en tirant l g rement sur la conduite d air 7 Branchez la prise m le du connecteur dans la prise femelle du connecteur marqu e SOLND sur le support 8 Utilisez les colliers de serrage pour fixer la conduite d air au support au besoin 64 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Installation du kit d lectrovannes du robot Raccord d admission d air avec conduite d ai air de r serve t Tuyau connect au port de sortie Ecrous de montage pour l lectrovanne Figure 5 10 mise en place de l lectrovanne l aide du mat riel de montage 9 Installez les longueurs appropri es de tuyau pneumatique avec un diam tre d environ 4 mm dans les deux ports de sortie du collecteur Raccordez le tuyau pneumatique le long du support de tour c t de l axe et travers le centre de l axe Utilisez les colliers de serrage pour fixer le tuyau au besoin 10 Desserrez la vis de fixation sur le ch
29. explorateur Workspace 2 Dans l diteur Objet s lectionnez Configure gt Configuration Manager voir la figure suivante Cobra COM1 x Object Configure E 3D vi Configuration Manager Visible License Manager E Confi Diagnostics Wizard Comm Switches and Parameters Auto COM Port Comi El End Effector Selected End Effector Gripper Cobra COM1 E Location Offset From Parent 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Figure 5 8 s lectionner l utilitaire Configuration Manager g g g 3 Cliquez sur Advanced 4 S lectionnez l option Break away E STOP Il Retract Z axis on CALIBRATE D Break away E STOP FM E STOP reflected on output 1 5 Cliquez sur Apply 62 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Emplacements de montage de l quipement externe 5 5 REMARQUE une fois la fonction d arr t d urgence automatique activ e vous devez connecter un circuit ferm normalement aux broches 1 et 2 du connecteur ESTOP comme d crit ci dessus Si ce n est pas fait le syst me sera en condition d arr t d urgence et vous ne pourrez pas activer l alimentation Emplacements de montage de l quipement externe 5 6 Le bras du robot est quip de trois emplacements de routage pour l quipement externe Le premier est situ sur le support de faisceau J1 partie sup rieure du segment int rieur le deuxi me est sur le dessus du segment ext rieur et le troisi me au desso
30. fixation pour le montage du robot Proc dure de montage du robot 1 A l aide des dimensions indiqu es dans la figure 3 2 percez et taraudez la surface de montage de quatre trous M12 1 75 x 36 mm boulons fournis par l utilisateur Pour conna tre les sp cifications des boulons ainsi que la valeur des couples reportez vous au tableau 3 2 2 Avant de d boulonner le robot de la palette de transport connectez le portique hydraulique l anneau de levage situ au sommet du segment int rieur voir la figure 3 1 page 33 Vous pouvez tendre la sangle si besoin mais ne soulevez pas le robot AVERTISSEMENT ne tentez pas de soulever le robot d autres emplacements que l anneau de levage Ne tentez pas d tendre les segments int rieurs ou ext rieurs du robot avant d avoir solidement fix celui ci la surface de montage Le non respect de cette consigne de s curit risque d entra ner la chute du robot ainsi que des dommages mat riels ou corporels 3 D vissez les quatre boulons de fixation de la base du robot la palette Conservez ces boulons afin de les r utiliser en cas de transport ult rieur du robot 4 Soulevez le robot et placez le directement au dessus de la surface de montage 36 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Montage du robot 5 Abaissez le doucement tout en alignant la base sur les trous de montage taraud s de la surface REMARQUE la base du robo
31. henseurs conduites d air lignes lectriques utilisateur quipements externes sol noides reportez vous au chapitre 5 D claration du fabricant La d claration d incorporation et de conformit du fabricant relative aux syst mes robotis s Adept intitul e Manufacturer s Declaration of Incorporation and Conformity for Adept robot systems est disponible sur le site Web d Adept la section Support ftp ftp 1 adept com Download Library Manufacturer Declarations Chaque d claration du fabricant est au format PDF sur le site Web dans un fichier ZIP Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 17 Chapitre 1 Introduction 1 4 Comment obtenir de l aide Pour obtenir de l aide sur un logiciel ou du mat riel Adept reportez vous au document How to Get Help Resource Guide r f rence Adept 00961 00700 Pour obtenir plus d informations veuillez consulter le site Web d Adept http www adepttechnology fr Manuels connexes Ce manuel d crit l installation l utilisation et la maintenance d un syst me robotis Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Pour obtenir d autres manuels d crivant la programmation des syst mes la reconfiguration des composants install s et l ajout de composants optionnels reportez vous au tableau 1 2 Vous trouverez ces manuels sur Adept Document Library CD ROM envoy pour chaque syst me Tableau 1 2 manuels connexes Titre
32. la cellule de travail lorsque le robot fonctionne pleine puissance Mesures prendre en cas d urgence 32 Appuyez sur un bouton d arr t d urgence bouton poussoir rouge sur fond jaune puis suivez les consignes internes de s curit de votre soci t appliquer en cas d urgence En cas d incendie utilisez un extincteur base de CO pour teindre le feu Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 3 1 Installation du robot Transport et stockage Le robot doit tre transport et stock dans un environnement temp rature r gul e comprise entre 25 C et 55 C La plage de taux d humidit recommand e est de 5 90 sans condensation L appareil doit tre transport et stock dans l emballage fourni par Adept sp cialement con u pour prot ger le mat riel contre les vibrations et les chocs Il est recommand d ajouter une protection contre les vibrations et les chocs excessifs Utilisez un chariot fourche un transpalette ou un dispositif similaire pour transporter l quipement emball voir la figure 3 1 Le robot doit toujours tre stock et transport en position verticale dans un environnement propre et sec sans condensation Ne le posez dans aucune autre position Ceci pourrait l endommager Le robot Cobra e Vario 600 p se 41 kg le robot Cobra e Vario 800 p se 43 kg hors dispositifs optionnels install s Anneau de leva
33. la fonction vitesse lente Vous pouvez contr ler manuellement les robots Adept lorsque le commutateur de mode de fonctionnement est en position manuel et que le voyant haute puissance situ sur le pupitre op rateur est allum Lorsque le mode manuel est s lectionn le mouvement ne peut tre initi qu partir du bo tier de contr le T2 En vertu de la norme EN 775 ISO 10218 la vitesse maximale du robot est limit e 250 mm par seconde 10 ips en mode manuel Notez bien que la vitesse du robot n est pas limit e lorsque le robot est en mode automatique AUTO L valuation des risques pour la programmation de ce produit d pend de l application Dans de nombreuses applications le programmeur doit p n trer dans la cellule de travail lorsque le bras est sous tension pour programmer le robot D autres applications peuvent tre con ues de sorte que le programmeur n ait pas p n trer dans l enveloppe lorsque le bras est sous tension Parmi les autres m thodes de programmation possibles notons les suivantes 1 programmation depuis l ext rieur de la barri re de s curit 2 programmation lorsque le bras est hors tension 3 copie d un programme partir d un autre robot maitre 4 programmation hors ligne ou CAO 26 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Utilisation pr vue des robots Cat gorie de comportement du syst me de contr le 2 5 Les paragraphes suivants trait
34. plus d informations reportez vous au tableau suivant et la figure 5 6 page 60 Tableau 5 2 affectation des broches du connecteur OP3 4 E Emplacement des N de broche Description P broches 1 Sortie 11 2 Terre 2 al ollo 3 Sortie 12 4 Terre 4 2 Ol Connecteur OP3 4 comme sur le robot Connecteur compatible AMP Tyco n 172167 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok 4 broches AMP Tyco n 770985 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok broche de contact Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 59 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels 60 Circuit du connecteur SOLND 24 Vcc ou tout autre dispositif fourni par l utilisateur a Broche 1 y Signal 8 were Charge circuit Masse Broche 2 quivalent Signal 10 pencho 3 Charge Masse Broche 4 Circuit du connecteur OP3 4 tout autre dispositif fourni par l utilisateur 24 Vcc Broche 1 yx Signal 11 dial Charge circuit Mas Broche 2 quivalent Signal 12 pancho 9 Charge Mass Broche 4 Figure 5 6 circuits OP3 4 et SOLND Connecteur EOAPWR Pour l installation du kit d lectrovannes optionnel Pour un deuxi me jeu d lectrovannes optionnel ou Ce connecteur quatre broches voir la figure 5 4 page 58 fournit aux applications u
35. robot est utilis en mode manuel Le syst me de contr le standard satisfait ou d passe les conditions exig es par le niveau de s curit de cat gorie 1 sp cifi dans la norme EN 954 Utilisation pr vue des robots L installation et l utilisation des produits Adept doivent satisfaire toutes les mesures de s curit et avertissements de ce manuel L installation et l utilisation doivent aussi satisfaire toutes les normes de s curit et r glementations locales et nationales voir la section 2 8 on page 29 Les robots Adept Cobra e Vario 600 et e Vario 800 sont destin s tre utilis s pour le montage de pi ces ou la manipulation de mat riaux pour des charges utiles inf rieures 3 0 kg AVERTISSEMENT pour des raisons de s curit il est interdit d apporter certaines modifications aux robots Adept voir la section 2 6 Les robots Adept Cobra s rie e Vario sont des composants d un syst me d automatisation industrielle complet Les robots Adept Cobra s rie e Vario standard ne doivent pas entrer en contact avec des liquides L quipement Adept n est pas concu pour tre utilis dans les situations suivantes quip P P u p atmosph res dangereuses explosives e syst mes mobiles portables marins ou a roport s e syst mes de survie e installations r sidentielles Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 27 Chapitre 2 S curit situations
36. sont contr l s par ordinateur et peuvent actionner des syst mes distants sous le contr le du programme de mani re ponctuelle ou lors d v nements que le personnel ne peut pr voir Il est essentiel que les protections soient en place pour emp cher le personnel de p n trer dans la cellule de travail quand l quipement est sous tension L int grateur du syst me robotis ou l utilisateur final doit s assurer que toutes les protections requises sont install es barri res portes tapis etc La cellule de travail du robot doit tre con ue selon les l gislations locales et nationales en vigueur voir la section 2 8 on page 29 La distance de s curit du robot d pend de la hauteur de la barri re de s curit La hauteur et la distance de la barri re de s curit par rapport au robot doivent emp cher le personnel d atteindre la zone dangereuse du robot Le syst me de contr le Adept poss de des caract ristiques qui aident l utilisateur mettre en place des protections du syst me dont le circuit d arr t d urgence et des entr es et sorties num riques Pour plus d informations sur une utilisation s re et effective du robot reportez vous au chapitre 6 Emplacement du pupitre op rateur Veillez ce que le pupitre op rateur soit plac hors de la cellule et de l enveloppe de travail 22 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Pr cautions d emploi et protections requises Poi
37. ssis 14 Branchez tous les autres c bles devant tre connect s au ch ssis tels que les c bles XIO RS 232 etc 15 Branchez le c ble d alimentation 24 Vcc au connecteur d entr e 24 Vcc du ch ssis 16 Activez l alimentation 200 240 Vca du ch ssis 17 Activez l alimentation 24 Vcc du ch ssis 18 Installez MicroV 19 Installez les donn es d application et la configuration du robot 20 Une fois le syst me red marr testez son fonctionnement Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 107 Chapitre 7 Maintenance 7 8 Remplacement de la pile du codeur Les donn es stock es par les codeurs sont prot g es par une pile de secours au lithium de 3 6 V situ e dans la base du robot ATTENTION remplacez la pile uniquement par une pile au lithium 3 6 V 8 5 Ah r f rence Adept 02704 000 Les informations sur la pile se trouvent dans la base du robot Fr quence de remplacement de la pile Si le robot est stock sans tre utilis ou s il reste hors tension sans alimentation 24 Vcc la plupart du temps sa pile doit tre remplac e tous les 5 ans Si le robot est reli une alimentation 24 Vcc pendant plus de la moiti du temps vous pouvez remplacer la pile tous les dix ans maximum REMARQUE jetez cette pile dans le respect des consignes environnementales et de la l gislation locale et nationale relatives aux composants lectroniques Proc dure de re
38. ssis du bo tier lectrique AIB puis abaissez le ch ssis et placez le plat Pour conna tre l emplacement de la vis de fixation voir la figure 7 2 page 104 11 Retirez la plaque de protection des c bles en tant deux vis et rondelles lastiques Pour plus d informations voir la figure 5 11 Cela permet au faisceau de se d placer lorsque vous levez le couvercle de l articulation 1 l tape suivante ARO AO Deux vis M5 x 8 Plaque de protection des c bles Figure 5 11 retrait de la plaque de protection des c bles Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 65 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels 12 Enlevez les quatre vis du couvercle de l articulation 1 et soulevez le couvercle pour acc der au tuyau sous le couvercle Pour plus d informations voir la figure 5 12 Couvercle de l articulation 1 soulev pour acc der la conduite d air de r serve Utilisez la garniture de la conduite d air pour connecter la conduite de r serve Enlevez d abord le tuyau mont en usine ee AM Faisceau de tuyau avec conduite d air de r serve Figure 5 12 connexion de la conduite d air de r serve au connecteur utilisateur 13 D connexion du tuyau de la garniture de la conduite d air utilisateur de 6 mm illustr e la figure 5 12 cartez le tuyau et fixez les attaches autobloquantes 14 Trouvez la conduite d air de r serve contenue dans la garni
39. toute alimentation lectrique du robot 2 D montez le pr henseur ou tout autre outil fix sur la bride 3 Utilisez une cl Allen de 2 5 mm pour desserrer la vis de r glage voir la figure 5 1 page 56 Notez que la rainure verticale est align e sur la vis de r glage Vous devez replacer la bride dans la m me position A Utilisez un tournevis t te creuse pour desserrer les deux vis M4 t te creuse 5 Faites glisser la bride lentement pour la d gager de l axe Prenez soin de ne pas perdre le roulement billes 3 5 mm situ e l int rieur de la bride derri re la vis de r glage Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 55 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels Axe creux Vis t te creuse M4 Assemblage des Vis de _ gt O brides outils r glage Figure 5 1 d tails du d montage de la bride outil Installation de la bride 1 Assurez vous que le roulement billes se trouve dans l ouverture int rieure de la bride Maintenez la en place du doigt pour installer la bride 2 Faites glisser la bride sur l axe en position maximale tournez la pour l aligner avec la vis de r glage avec la rainure verticale 3 Maintenez la bride lors du vissage de la vis de r glage avec une cl Allen 2 5 mm sans forcer Si vous forcez le serrage de la vis la bride risque d tre d centr e par rapport l axe A Utilisez
40. un tournevis t te creuse pour serrer partiellement l une des vis t te creuse puis serrez l autre de la m me facon Alternez le serrage des deux vis pour qu une pression identique soit appliqu e en m me temps La sp cification du couple pour chaque vis est de 8 Nem 5 3 Connexions sp cifiques l utilisateur sur le robot Conduites d air utilisateur Le panneau arri re du robot dispose de cinq connecteurs de conduites d air sur l articulation 1 voir la figure 5 2 Ces cinq conduites d air circulent dans le robot jusqu un autre jeu de cinq connecteurs correspondants sur le dessus du segment ext rieur voir la figure 5 3 e Les deux grands connecteurs ont un diam tre de 6 mm Les trois petits connecteurs ont un diam tre de 4 mm REMARQUE la fonction DeviceNet n est pas en service pour les robots Cobra s rie e Vario Les connecteurs pour DeviceNet sont install s l int rieur du robot et peuvent tre utilis s si le logiciel de contr le correspondant pour DeviceNet est mis disposition par l utilisateur 56 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexions sp cifiques l utilisateur sur le robot lectrique utilisateur DeviceNet Conduites d air 4 mm Conduites d air 6 mm Figure 5 2 connecteurs utilisateur sur l articulation 1 Conduites lectriques Le panneau arri re du robot dispose d un connecteur m le 25 broches 24 conducteurs sur l art
41. 00 240 Vca 1 Trouvez le connecteur CA compatible comme illustr au tableau 4 6 Ouvrez le connecteur en d vissant la vis de la coque et en enlevant le couvercle Desserrez les deux vis du serre c ble Pour plus d informations voir la figure 4 10 Row oN Utilisez du fil 1 mm 18 AWG pour fabriquer le c ble d alimentation 24 Vcc Choisissez la longueur du c ble pour relier en toute s curit l alimentation lectrique 200 240 Vca fournie par l utilisateur et la base du robot 5 D nudez 18 24 mm de la gaine d isolation de chacun des trois fils 6 Ins rez les fils dans le connecteur via la douille amovible 7 Connectez chaque fil la borne appropri e et serrez la vis fermement 8 Serrez les deux vis du serre c ble 9 Replacez le couvercle et serrez la vis pour sceller le connecteur 10 Pr parez l extr mit oppos e du c ble pour le connecter la source d alimentation lectrique de l installation Douille amovible Serre Masse cable Da Ligne Neutre Figure 4 10 connecteur CA compatible Installation du c ble d alimentation sur le robot 1 Connectez l extr mit libre du c ble CA votre source d alimentation lectrique Pour plus d informations voir la figure 4 8 et la figure 4 9 page 50 Ne mettez pas le robot sous tension ce stade 2 Branchez le connecteur CA dans l alimentation du connecteur CA de la face avant de l AIB 3 Fixez le connecteur CA avec le ver
42. 00 e Vario 800 Rev B 45 Chapitre 4 Installation du syst me 24 Vcc au robot Cette section d crit l ensemble des c bles pour l alimentation 24 Vcc au robot D tails du connecteur 24 Vcc Le connecteur compatible 24 Vcc est fourni avec deux broches de raccordement Elles sont livr es dans la bo te des c bles et des accessoires Tableau 4 3 caract ristiques du connecteur d alimentation 24 Vcc D tails du connecteur R ceptacle du connecteur deux emplacements r f rence Molex Saber 18 2 Pin Masse _ 4 R f rence Molex 44441 2002 save ea R f rence Digi Key WM18463 ND R f rence Adept 02708 000 D tails de la broche Borne de raccordement du connecteur Molex femelle 14 18 AWG R f rence Molex 43375 0001 R f rence Digi Key WM 18493 ND R f rence Adept 02709 000 Pince sertir recommand e Molex Hand Crimper R f rence Molex 63811 0400 R f rence Digi Key WM9907 ND Proc dure de fabrication de c ble 24 Vec 1 Trouvez le connecteur et les broches partir du tableau ci dessus 2 Utilisez du fil 14 16 AWG 1 5 1 85 mm pour fabriquer le c ble 24 Vcc Choisissez la longueur du c ble pour relier en toute s curit l alimentation lectrique 24 Vcc fournie par l utilisateur et la base du robot 3 Sertissez les broches sur le fil avec la pince sertir A Ins rez les broches dans le conne
43. 1 2 EN 61131 2 Classe de protection du robot IP 20 Type NEMA 1 REMARQUE pour conna tre les dimensions du robot reportez vous la section 8 1 page 111 3 5 Montage du robot Surface de montage Le robot Adept Cobra s rie e Vario est con u pour tre mont sur une table lisse plane et horizontale La structure de montage doit tre suffisamment rigide pour viter les vibrations et torsions pendant le fonctionnement du robot Adept recommande une plaque d acier d une paisseur de 25 mm mont e sur un ch ssis tubulaire rigide Des torsions au moment du montage ou des vibrations excessives risquent de nuire aux performances du robot La figure 3 2 indique l emplacement des trous de fixation destin s au montage du robot Adept Cobra e Vario REMARQUE un trou et une encoche situ s sous la base facilitent l utilisation de goupilles install es sur la surface de montage voir la figure 3 2 L utilisation de goupilles de montage permet de conserver la position du robot lorsqu il doit tre retir puis r install Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 35 Chapitre 3 Installation du robot 4AXgD 14 traversant le 2 xRA Unit s en mm 1 1 200 160 1 Y 0 015 D8 0 Le 90 234 338 Figure 3 2 emplacement des trous de
44. 109 manuels connexes 18 menu Jog Pendant Adept ACE 98 mise la terre base du robot 52 l quipement install sur le robot 52 mise en service du syst me 91 utilisation de l Adept ACE 95 122 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Index mode manuel externe 89 modifications acceptables 28 inacceptables 28 montage 36 mouvements des articulations 16 N normes de s curit relatives aux robots et machines 25 normes et directives internationales sources 24 O outillage externe outillage sur le bras robot 115 P palette de transport 33 pile du codeur remplacer pile remplacer 108 point de masse sur la face avant de l AIB 38 points d impact et de coincement 23 pr cautions d emploi et protections requises 22 pr henseur goupille 55 installation 55 mise la terre 55 protection contre le survoltage installation 49 protection du circuit 24 Vcc 45 Q qualification du personnel 31 questions 18 R r emballage dans le cas d un transport 34 risques thermiques 30 S s curit barri res de s curit 22 quipment des op rateurs 31 quipment suppl mentaire 29 informations suppl mentaires 23 pendant l entretien 32 points d impact et de coincement 23 protection contre le survoltage 49 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B protection contre les utilisations abusives 32 protections requises 22 service apr s vent
45. 40 REMARQUE pour plus d informations sur l installation de votre syst me robotis reportez vous au Guide d installation rapide du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Tableau 1 1 proc dure d installation tapes R f rence 1 Montez le robot sur une surface plane et s re Voir la section 3 5 page 35 2 Installez les c bles de syst me et les options Voir la section 4 3 page 41 3 Connectez l ordinateur au robot Voir la section 4 4 page 41 A Installez le logiciel Adept ACE sur l ordinateur Voir la Guide d installation rapide du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 5 Fabriquez un c ble 24 Vcc et utilisez le pour raccorder le robot Voir la section 4 6 page 45 l alimentation utilisateur 24 Vcc 6 Fabriquez un c ble de 200 240 Vca et utilisez le pour brancher Voir la section 4 7 page 48 le robot sur l alimentation secteur 7 Installez des barri res de s curit dans la cellule de travail Voir la section 4 9 page 53 8 Pour en savoir plus sur la connexion de l E S num rique au robot Voir la section 6 5 page 77 par le biais du connecteur XIO reportez vous au chapitre 6 9 Pour en savoir plus sur la mise en service du syst me notamment son Voir la section 6 8 page 91 d marrage et la r alisation de tests reportez vous au chapitre 6 10 Pour en savoir plus sur l installation d quipement optionnel Voir la section 5 1 page 55 pr
46. A monophase A Les sp cifications sont tablies la tension nominale de la ligne Les performances du robot sont affect es par une tension de ligne ba sse Tableau 4 5 consommation lectrique standard du robot Robot Mouvement Puissance Courant Puissance Cobra moy en W efficace A max en W Aucune charge Cycle Adept 344 1 56 1559 L b ovario 600 30 kg Cycle Adept 494 2 25 2061 3 0 kg Toutes les articulations 880 4 00 2667 en mouvement Aucune charge Cycle Adept 531 2 41 1955 L b ovario 800 30 Ko Cycle Adept 377 1 71 1406 3 0 kg Toutes les articulations 794 3 61 2110 en mouvement a Pour de courtes dur es 100 ms b Reportez vous au tableau 8 1 page 119 pour obtenir des informations sur le cycle Adept Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l alimentation 200 240 Vca au robot REMARQUE le syst me robotis Adept est con u pour tre install de mani re permanente DANGER l installation de l alimentation ca doit tre r alis e par un personnel qualifi et form Voir section 2 12 page 31 Pendant l installation ne laissez aucune tierce personne non autoris e remettre le robot sous tension en installant les mesures restrictives n cessaires Protection des installations contre le survoltage L utilisateur doit prot ger le robot des survoltages excessifs e
47. Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 23 Chapitre 2 S curit Tableau 2 2 sources des normes et directives internationales SEMI International Standards 3081 Zanker Road San Jose CA 95134 tats Unis T l phone 1 408 943 6900 Fax 1 408 428 9600 http www semi org American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor New York NY 10036 tats Unis T l phone 212 642 4900 Fax 212 398 0023 http www ansi org Underwriters Laboratories Inc 333 Pfingsten Road Northbrook IL 60062 2096 tats Unis T l phone 1 847 272 8800 Fax 1 847 272 8129 http www ul com info standard htm BSI Group British Standards 389 Chiswick High Road London W4 4AL Royaume Uni T l phone 44 0 20 8996 9000 Fax 44 0 20 8996 7400 http www bsi global com Global Engineering Documents 15 Inverness Way East Englewood CO 80112 tats Unis T l phone 800 854 7179 Fax 303 397 2740 http global ihs com Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 tats Unis T l phone 415 591 7600 Fax 415 591 7617 http www document center com IEC International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH 1211 Geneva 20 Suisse T l phone 41 22 919 0211 Fax 41 22 919 0300 http www iec ch Robotic Industries Association RIA 900 Victors Way PO Box 3724 Ann Arbor MI 48106 tats Unis T l ph
48. AdeptOne XL AdeptRAPID AdeptSight AdeptSix AdeptSix 300 AdeptSix 300 CL AdeptSix 300 CR AdeptSix 600 AdeptTCP IP AdeptThree AdeptThree MV AdeptThree XL AdeptTwo AdeptVision AVI AdeptVision AGS AdeptVision GV AdeptVision AdeptVision Il AdeptVision VME AdeptVision VXL AdeptVision XGS AdeptVision XGS Il AdeptWindows AdeptWindows Controller AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor AdeptWindows PC AIM Command Server AIM Dispense AIM PCB AIM VisionWare A Series FlexFeedWare HyperDrive IO Blox MicroV MotionBlox MotionWare ObjectFinder ObjectFinder 2000 PackOne PalletWare sAVI S Series UltraOne V V et VisionTeach sont des marques d pos es d Adept Technology Inc Toutes les autres marques mentionn es dans le pr sent document sont la propri t de leurs d tenteurs respectifs Imprim en France Table des mati res L Intodudis risa dido di 15 1 1 Description du produit 4 34 ic 15 Robots Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 15 Adept Amps in Base AIB 16 1 2 Proc dure d installation iooricrsron air 17 1 3 D claration du fabricant 1s sis scsccesa carcasa 17 1 4 Comment obtenir de l aide 18 A sr iLisinidsis tbe nee see ees es 18 Biblioth que de documents Adept 18 PU aussi pate 19 2 1 Niveaux de consignes utilis s dans ce manuel 19 2
49. CE 2 2 2 File View aQls FECA Workspace Expl xe Cobra COM1 gt a Cobra COM1 LI System Configuration ral Cobra COMI Object Configure Figure 6 17 symboles pour High Power et Launch Robot Jog Control 2 Pressez le bouton haute puissance sur le pupitre op rateur dans les 10 secondes Le pupitre op rateur est montr la figure 6 15 page 95 Si le commutateur ne clignote plus vous devez activer la haute puissance encore une fois Cette tape active la haute puissance sur les moteurs du robot et talonne le robot e Le voyant d tat clignote durablement en orange L afficheur digital affiche ON voir la figure 6 2 page 74 3 Utilisez la fonction Robot Jog Control voir la figure suivante afin de v rifier si toutes les articulations du robot peuvent tre mises en mouvement dans les deux directions a Pour acc der la fonction Robot Jog Control cliquez sur la barre d outils Adept ACE puis sur l ic ne Launch Robot Jog Control voir la figure 6 17 L cran Robot Jog Control s ouvre voir la figure suivante 96 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Mise en service du syst me O Adept ACE 2 2 2 8 maxi File view Tools Help H Cobra COM1 Rx cobracom TT Cobra comt Object Configure System Configuration MA Gripper Cobra COM1 El 3D Visualization vi
50. IB XPANEL ooosccocciodrcio rc eee ew nacn Al Installation de dispositifs p riph riques et options 41 4 4 Connexion de l ordinateur au robot 41 Configuration requise pour l ordinateur 41 Connexion du c ble s rie 4 444n4sssstssenenmeree aniorsevint 42 4 5 Installation du logiciel Adept ACE 42 6 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Table des mati res 4 6 Connexion de l alimentation 24 Vcc au robot A5 Sp cifications de l alimentation 24 Vcc 4 44444 444444 crues 45 RA 45242444 gattt raaa aa ihana iia aa Ee 46 4 7 Connexion de l alimentation 200 240 Vca au robot 48 Sp cifications TSEC sise das I da des 48 Details du connecteur compatible 2ccssstrtsaseeeereiaccessesess 50 Proc dure de fabrication de c ble 200 240 Vca 51 Installation du c ble d alimentation sur le robot al 4 8 Mise la terre du syst me robotis Adept 52 Mise la terre partir de la base du robot 52 Mise la terre de l quipement install sur le robot 52 4 9 Installation de l quipement de s curit fourni par l utilisateur 53 5 Installation des quipements optionnels 55 5 1 Installation des pr henseurs
51. LT XFP 15 2PIN_MINI XFP 15PDSUBM o 1 2 Sis gt 9 ESTOPFPI 10 ESTOPFP2 5vD m MANUALSRCI 3 11 MANUALRLY1 TRES 12 MANUALRLY2 q L x _ Aa E 13 HIPWRLT 14 HIPWRREQ SYSPWRLT 7 E NC a 8 N MANUEL AUTOMATIQUE ALIMENTATION MARCHE ARR T XFP 5 om HPLTSV XFP 4 24VS MANUALSRC2 XEP 6 MANUALSRC1 ers XFP 3 Co a fA sW1 A XFP 13 HIPWRLT XFP 12 au MANUALRLY2 HIPWRREQ MANUALRLY 1 XFP 14 XFP 11 ARR T D URGENCE ESTOPSRC XFP 1 XFP 2 Y sw2 XFP 10 ESTOPFP2 ESTOPFP1 XFP 9 Figure 6 9 sch ma de connexion du pupitre op rateur Circuits d arr t d urgence Le robot Cobra e Vario 600 e Vario 800 offre des connexions pour des circuits d arr t d urgence sous forme d une connexion XUSR et XFP De cette fa on le syst me robotis en mode esclave peut tre int gr dans la fonction d arr t d urgence d un syst me d arr t d urgence externe au moyen de connecteurs sans tension voir la figure 6 8 page 87 Le connecteur XUSR offre une sortie d arr t d urgence externe avec deux canaux sur les broches 1 14 et 2 15 Le connecteur XFP offre une sortie d arr t d urgence deux canaux sur les broches 1 9 et 2 10 REMARQUE si non utilis ces broches doivent tre court circuit es Si utilis
52. NEL 17 XMCP 3 XPANEL 8 XMCP 11 XPANEL 9 XUSR 1 XUSR 14 XPANEL 7 Commutateur d activation a trois positions XMCP 12 XPANEL 18 XFP 4 XPANEL 12 Branche pour mode manuel DA Branche pour mode auto matique XFP 3 XPANEL 3 sur T2 4 Interrupteur clef manuel automatique sur le boitier de commande XUSR 15 XPANEL 16 Porte de s curit Seulement active en mode automatique connecteur ferm si non utilis XFP 6 XPANEL 19 Boitier de commande Alimentation ON OFF XUSR 6 XUSR 5 Ie 7 Ll XUSR 18 la XPANEL 4 Circuit de contr le cyclique de relais de contacts li s m caniquement XFP 5 XPANEL 5 XFP 13 XPANEL 21 XFP 14 XPANEL 20 XUSR 19 XPANEL 13 Entr e secteur monophas e Haute puissance vers variateurs 200 240 Vca Liaison m canique Liaison m canique Figure 6 8 connexions pour un circuit d arr t d urgence d un Cobra e Vario 600 e Vario 800 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 87 Chapitre 6 Utilisation du syst me Sch ma de connexion du bo tier de commande ESTOPSRC LED COURANT SYST ME 5VD XFP 7 SYSPWR
53. Pendant ce temps la s curit est assur e par la limitation de vitesse ATTENTION quand la porte de la cellule de travail doit pouvoir d clencher un arr t du robot mais que celui ci ne doit pas tre en mode manuel ne connectez pas le commutateur de la porte aux entr es pour les portes de s curit connectez les commutateurs de la porte aux entr es d arr t d urgence utilisateur Mode manuel externe Si l utilisateur doit contr ler le mode de fonctionnement manuel automatique par un autre dispositif il est indispensable de fournir un c ble de branchement sp cial ou remplacer enti rement le pupitre op rateur Adept Reportez vous la figure 6 9 page 88 pour le sch ma de connexion du pupitre op rateur Dans ce cas il est recommand de connecter une paire de connecteurs aux connecteurs pour le mode de fonctionnement du pupitre op rateur en rang Ainsi les connecteurs du pupitre op rateur Adept et des dispositifs utilisateur doivent tre ferm s pour activer le mode automatique AVERTISSEMENT ne couplez pas les connecteurs de mode de fonctionnement utilisateur en parall le avec le connecteur du pupitre op rateur Adept Ceci irait l encontre du principe de point directeur central ce qui pourrait activer le mode automatique rapide alors que le personnel se trouve dans la cellule de travail Commande externe de l alimentation Le plus simple pour brancher la commande de l alimentation un emplacement ex
54. Robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Manuel d instructions Robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Manuel d instructions R f rence 09721 002 Rev B Juillet 2010 5960 Inglewood Drive Pleasanton CA 94588 USA Phone 925 245 3400 Fax 925 960 0452 Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 Block 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 05 12 Techplace II Singapore 569870 Phone 65 6755 2258 Fax 65 6755 0598 Les informations contenues dans le pr sent manuel sont la propri t d Adept Technology Inc et ne peuvent tre reproduites en tout ou en partie sans le consentement crit d Adept Technology Inc Ces informations peuvent tre modifi es sans pr avis et ne doivent pas tre interpr t es comme un engagement de la part d Adept Technology Inc Ce manuel est revu et r vis p riodiquement Adept Technology Inc ne saurait en aucun cas tre tenu responsable de toute erreur ou omission pouvant tre rencontr e dans le pr sent manuel Toute appr ciation de ce manuel pat l utilisateur sera la bienvenue Vos commentaires sont utiles la pr paration des documents venir Veuillez nous les faire parvenir l adresse lectronique suivante techpubs ad ept com Copyright 2010 Adept Technology Inc Tous droits r serv s Adept le logo Adept le logo Adept Technology AdeptVision AIM Blox Bloxview e Vario FireBlox Fireview HexSight Meta C
55. SSEMENT une fois le couvercle du segment ext rieur retir vous pouvez voir l tiquette ci dessus Ne retirez pas les connecteurs du codeur J n articulation ENC de leurs logements Leur retrait entra ne une perte des donn es d talonnage et le robot doit alors subir un processus d talonnage d usine n cessitant des outils et logiciels sp cifiques Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 21 Chapitre 2 S curit 2 3 Pr cautions d emploi et protections requises Ce manuel doit tre lu par tout le personnel qui installe utilise ou entretient les syst mes Adept ou qui volue dans la cellule de travail AVERTISSEMENT Adept Technology interdit strictement toute installation mise en service ou exploitation d un robot Adept sans les protections appropri es conformes aux l gislations locale et nationale en vigueur Les installations r alis s dans les pays de l UE et de l EAA doivent satisfaire aux normes EN 775 ISO 10218 particuli rement aux sections 5 et 6 EN 292 2 et EN 60204 1 particuli rement la section 13 Le tableau suivant r pertorie les normes que le robot doit respecter Tableau 2 1 normes respect es par le robot Norme UL 1740 ANSI RIA R15 06 NFPA 79 CSA CAN Z434 Barri res de s curit Les barri res de s curit font partie int grante de la conception de la zone d exploitation du robot Les syst mes Adept
56. TOP d fini en mode gt _ gt automatique O o Pressez le bouton haute puissance lorsqu il clignote dans les 10 secondes Figure 6 15 bouton haute puissance sur le pupitre op rateur 5 Suivez les instructions du Wizard pour effectuer les t ches suivantes talonnage du robot e v rification des mouvements du robot e v rification des entr es et sorties num riques si vous avez install le bloc de branchement XIO 6 Si vous avez effectu toutes les t ches le robot est pr t l emploi voir la figure suivante Completing Workcell Diagnostics Wizard You have completed the Wokcel Diagnostics Wead Below is a hat of the tasks perfoemed Tasks checked n goen completed succesihdy Tasks masked with an ved x faled Unmarked tasks ware not perfomed Very Digal Digas Corton Ospas Ave On Y Conti Ouputs Ave Of IV Venty Robot Monen Y Caibuste Robo Y Teach let Postion v Teach 2nd Position y Move Robot To close thes azard chch Fresh ECA A AJA Figure 6 16 fen tre indiquant que le processus a r ussi Option 2 activer la haute puissance en utilisant Adept ACE 1 Dans le menu g n ral cliquez sur l ic ne Enable High Power voir la figure suivante Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 95 Chapitre 6 Utilisation du syst me Launch Robot Enable Jog Control High Power Adept A
57. USR XUSR non utilisation C ble du boitier de commande Fil de masse utilisateur Aa a Mal cs l N i A le os Connecteur T1 T2 Connecteur XMCP C ble Face avant de l AIB Pupiti 172 upitre manuel du robot optionnel Connecteur d rivation T1 T2 ou connecteur XMCP requis AIB XPANEL en cas de non utilisation du pupitre manuel T2 85 264V Entr e Cable d alimen Source d alimentation tation cc de 24 Vcc 6A universelle Cable d alimen tation ca Source d alimentation de 200 240 Vca Ordinateur fourni par 10 A monophas e l utilisateur fonctionnant avec le logiciel Adept ACE C ble simulateur de modem RS 232 pour connexion robot ordinateur Figure 4 1 diagramme de c bles du syst me pour les robots Adept Cobra s rie e Vario 40 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexions des c bles au robot 4 3 Connexions des c bles au robot Connexion du c ble AIB XPANEL 1 Munissez vous du c ble AIB XPANEL Il est livr dans la bo te des c bles et des accessoires 2 Connectez l une des extr mit s du c ble AIB XPANEL au connecteur XPANEL au dos du robot voir la figure 4 1 page 40 Les connecteurs suivants se
58. XIO il Paree sa 0000000000000 Connecteur XIO 12 signaux d entr e 1001 1012 8 signaux de sortie 0001 0008 Figure 6 4 connexion des E S num riques au syst me Tableau 6 4 configuration des signaux d E S num riques par d faut Syst me robotis simple Emplacement Type Plage de signaux Connecteur XIO du robot 1 Entr es 1001 1012 Sorties 0001 0008 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 77 Chapitre 6 Utilisation du syst me 6 6 Utilisation de l E S num rique au niveau du connecteur XIO du robot Le connecteur XIO de la face avant de l AIB du robot permet d acc der l E S num rique 12 entr es et 8 sorties Ces signaux peuvent tre utilis s par MicroV pour diverses fonctions dans la cellule de travail Pour conna tre les d signations des signaux XIO reportez vous au tableau 6 5 e 12 entr es signaux 1001 1012 8 sorties signaux 0001 0008 Connecteur XIO Tableau 6 5 d signations des signaux XIO N de D signation Rang e de Num ro du Emplacement broche signaux MicroV des broches 1 Masse 2 24 Vcc 3 Commun 1 1 4 Entr e 1 1 1 1001 5 Entr e 2 1
59. aire fonctionner le robot sans pupitre op rateur l utilisateur doit fournir des circuits quivalents Sous la section Rallongement du c ble au pupitre op rateur Adept ou fourni par l utilisateur page 90 vous trouvez des informations sur les connexions que vous pouvez utiliser la place du pupitre op rateur 76 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion des E S num riques au syst me 6 5 Connexion des E S num riques au syst me Vous pouvez connecter les E S num riques au syst me de plusieurs facons Pour plus d informations reportez vous au figure 6 4 Tableau 6 3 options de connexion des E S num riques Capacit Informations Produit 3 P d E S suppl mentaires Connecteur XIO sur le robot 12 entr es Pour plus d informations 8 sorties voir la section 6 6 page 78 C ble de branchement XIO avec des lignes 12 entr es Pour plus d informations l extr mit utilisateur des produits E S optionnels 8 sorties voir la page 82 Bloc de terminaison XIO avec connecteur pour le 12 entr es Pour plus d informations voir c blage par l utilisateur voyant d tat E S y compris 8 sorties Adept XIO Termination reli au connecteur XIO avec un c ble de 1 8 m Block Installation Guide Robot Cobra e Vario 600 e Vario 800 C ble de branchement XIO Bloc de terminaison Adept
60. aitant le Maintenance dans la documentation Adept SmartController User s Guide Rallongement du c ble au pupitre op rateur Adept ou fourni par l utilisateur L utilisateur peut fixer le pupitre op rateur un emplacement externe en utilisant une rallonge ou en reliant le robot par un connecteur XFP 15 broches avec un bo tier fourni par l utilisateur Le pupitre op rateur ne dispose pas d un composant actif seulement d un commutateur et d un t moin lumineux L utilisateur doit tre capable d int grer les fonctions du pupitre op rateur dans son pupitre op rateur Utilisez des relais au lieu de commutateurs pour pouvoir commander les signaux du pupitre op rateur Voir la figure 6 9 page 88 pour une pr sentation sch matique du pupitre op rateur Reportez vous au tableau 6 10 page 85 pour un aper u des connexions et num ros de broches Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Mise en service du syst me 6 8 Mise en service du syst me La premi re activation du robot est appel e mise en service Suivez la proc dure d crite dans cette section pour mettre votre robot en service en toute s curit Les tapes incluent le contr le de l installation pour v rifier que toutes les t ches ont t correctement effectu es e le d marrage du syst me avec la premi re activation de l alimentation le contr le du fonctionnement de tous les boutons d arr t d urgence l ac
61. avec le Wizard est aussi d crite dans le Guide d installation rapide du robot Adept Cobra i600 i800 1 Double cliquez sur l objet e Vario Cobra partir de l explorateur 2 Dans l diteur Objet s lectionnez Configure gt Configuration Manager voir la figure suivante Cobra COM1 object Configure Configuration Manager El 3D vi Visible License Manager El Confi Diagnostics Wizard Commi 4 Switches and Parameters Auto COM Port comi E End Effector Selected End Effector Gripper Cobra COM1 E Location Offset From Parent 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Figure 6 12 s lectionner le Wizard Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 93 Chapitre 6 Utilisation du syst me L cran suivant s ouvre Adept Diagnostics Wizard x Verify Work Cell Configuration This test verifies the presence of a MicroW contr amplifiers robots and digital 10 t T Verity Work Cell Configuration Verify Safety System Verify Robot Motion O Calibrate Robot A 7 Teach 1st Position au 1211 2 4 Edit A5 27 Apr 2009 J Teach 2nd Position J Move Robot Verify Digital Inputs i Turn On Inputs J Confirm Inputs Are On TF Tum Off Inputs Confirm Inputs Are Off Verity Digital Outputs i Confirm Outputs Are On E Confirm Outputs Are Off lt Back ju Cancel Help Figure 6 13 l assistant Adept Diagnostics Wizard
62. constances il se peut que vous souhaitiez d placer manuellement l articulation 3 sur l axe Z sans activer la haute puissance Un bouton de d blocage du frein Z a t plac cet effet au dessus de l afficheur du robot voir la figure 6 2 page 74 Lorsque l alimentation du syst me est activ e appuyez sur ce bouton pour rel cher le frein et actionner l articulation 3 Si vous appuyez sur ce bouton alors que la haute puissance est activ e celle ci est automatiquement d sactiv e DANGER en raison de l effet de gravit une pression sur le bouton de d blocage du frein peut entra ner la chute de l axe et de la bride outil DANGER lorsque vous appuyez sur le bouton de d blocage du frein il se peut que l articulation 3 redescende tout en bas de sa course Pour viter tout dommage mat riel assurez vous que cette articulation est soutenue avant de rel cher le frein et v rifiez que le pr henseur ou tout autre outillage install n est pas g n par une quelconque obstruction Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 75 Chapitre 6 Utilisation du syst me 6 4 Description du pupitre op rateur 2 Mode Mode 4 manuel automatique ta f STOP D_ o y Figure 6 3 pupitre op ra
63. courant alternatif le blindage tant connect la masse du ch ssis chaque extr mit des c bles Proc dure de fabrication de c ble d alimentation secteur pour le bloc d alimentation 24 Vcc S il n y a pas de c ble d alimentation secteur au bloc d alimentation 24 Vcc vous devez le fabriquer en utilisant du fil 18 AWG 0 824 mm au minimum trifilaire puissance nominale 300 V En ce qui concerne les exigences de l alimentation secteur r f rez vous votre bloc de l alimentation 24 Vcc utilis Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 47 Chapitre 4 Installation du syst me 4 7 Connexion de l alimentation 200 240 Vca au robot 48 AVERTISSEMENT veillez utiliser une protection de la d rivation et une capacit de verrouillage tiquetage en conformit avec le NEC et tout autre code local le cas ch ant AVERTISSEMENT assurez vous que l installation et l utilisation du syst me robotis sont en conformit avec les normes de s curit lectrique nationales et locales Sp cifications du secteur Tableau 4 4 sp cifications de l alimentation secteur de 200 240 V fournie par l utilisateur D termination Tension Tension Fr quence Coupe circuit automatique minimale maximale de Mise en phase externe des gammes de d exploitation fonctionnement recommand tension nominale fourni par l utilisateur 200 V 240 V 180 V 264V 50 60 Hz 10
64. cteur V rifiez que les fils de retour 24 Vcc et les fils 24 Vcc sont ins r s dans les bornes appropri es de la prise 5 Pr parez la terminaison oppos e du c ble pour la connecter l alimentation lectrique 24 Vcc fournie par l utilisateur Installation du c ble 24 Vcc du robot 1 Branchez une extr mit du c ble 24 Vcc blind sur l alimentation 24 Vcc fournie par l utilisateur Voir la figure 4 7 Connectez le blindage du c ble la masse du ch ssis de la source d alimentation Ne mettez pas l appareil sous tension tant que vous n y tes pas invit voir chapitre 6 46 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l alimentation 24 Vcc au robot 2 Branchez le connecteur compatible du c ble 24 Vcc au connecteur 24 Vcc de la face avant de l AIB situ l arri re du robot Connectez le blindage du c ble au point de masse de la face avant de l AIB Robot Adept Cobra Alimentation 24 Vec e Vario 600 e Vario 800 fournie par l utilisateur 24V Attachez le blindage venant 6A du c ble fourni par l utilisateur la vis du fil de terre sur la face Masse du ch ssis avant de l AIB du Cobra e Vario 600 e Vario 800 A C ble d alimentation blind fourni par l utilisateur Figure 4 7 c ble 24 Vcc fourni par l utilisateur REMARQUE afin de rester en conformit avec les normes EN Adept recommande d utiliser un c ble blind pour l alimentation en
65. cun des deux robots Figure 1 1 robot Adept Cobra e Vario 800 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 15 Chapitre 1 Introduction Articulation 2 On Articulation 1 m Articu lation 3 Segment Es Segment ext rieur int rieur Articulation 4 Figure 1 2 mouvements des articulations du robot Adept Amps in Base AIB Les variateurs des robots Adept Cobra s rie e Vario sont int gr s dans la base de ces derniers La partie de la base en question est appel e AIB amps in base Elle contient des variateurs de puissance et permet un contr le d asservissement int gral Caract ristiques de l Adept AIB e E S num riques int gr es 12 entr es 8 sorties e interf rence lectromagn tique faible pour une utilisation avec un quipement sensible au bruit e aucun ventilateur externe e vitesse d asservissement de 8 kHz e commutation sinuso dale e contr le actif num rique e capteurs de temp rature sur l ensemble des variateurs et des moteurs AIB sur un robot Adept Cobra e Vario 600 M Figure 1 3 Adept AIB 16 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Proc dure d installation 1 2 Proc dure d installation 1 3 Le tableau suivant r sume la proc dure d installation du syst me Reportez vous galement au sch ma des c bles du syst me sur le diagramme la figure 4 1 page
66. d ballage information 34 inspection de l quipement Adept 34 DeviceNet 56 Diagnostics Wizard activer la haute puissance 93 diagramme de c bles syst me 40 dimensions bride outil 114 montage du support cam ral 113 outillage externe sur le bras robot 115 robot Cobra e Vario 600 111 robot Cobra e Vario 800 112 trous de fixation pour montage du robot 36 Document Library CD ROM 18 E E S num riques connecteur XIO au robot 78 d signations des signaux 78 emplacement des broches 83 sp cifications de l entr e 79 sp cifications de la sortie 81 emplacements de montage sl quipement externe 63 enveloppe de travail robot Cobra e Vario 600 117 robot Cobra e Vario 800 118 quipement externe emplacements de montage au robot 63 ESTOP circuit utilisateur habituel 88 diagramme 87 ESTOP pupitre op rateur 76 tiquettes d avertissement location 20 valuation des risques 25 F face avant de l AIB robot 38 freins 75 d blocage de l articulation 3 pour un actionnement manuel 75 G goupille pour verrouillage de pr henseur 55 l installation 24 Vcc au robot 45 alimentation sur le robot 51 aper u 17 contr le 91 de l entreprise conditions 35 quipement de s curit utilisateur 53 kit d lectrovannes du robot 63 pr henseur 55 robot 35 K kit d lectrovannes installation 63 L LED pupitre op rateur 76 liste des c bles et pi ces 39 lubrification graisse utiliser robot 101 M maintenance 99
67. d des signaux de sortie XIO C ble de branchement XIO Le c ble de branchement XIO est optionnel voir la figure 6 7 Ce c ble se branche sur le connecteur XIO du robot et permet de disposer de fiches volantes du c t utilisateur afin de connecter des signaux d entr e et de sortie dans la cellule de travail La r f rence de ce c ble est 04465 000 longueur 5 m Pour plus d informations sur les connexions lectriques du c ble reportez vous au tableau 6 8 page 83 REMARQUE ce c ble n est pas compatible avec le bloc de terminaison XIO Figure 6 7 c ble de branchement XIO optionnel 82 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Utilisation de l E S num rique au niveau du connecteur XIO du robot Tableau 6 8 connexions lectriques du c ble de branchement XIO N de Description Couleur du cable Emplacement broche du signal des broches 1 Masse Blanc 2 24 Vcc Blanc noir 3 Commun 1 Rouge 4 Entr e 1 1 Rouge noir 5 Entr e 2 1 Jaune 6 Entr e 3 1 Jaune noir eee Broche 1 7 Entr e 4 1 Vert aes 8 Entr e 5 1 Vert noir e bd 7 BI O e O 9 Entr e 6 1 eu e 10 Masse Bleu blanc e e e 11 24 Vcc Marron O e o ote 12 Commun 2 Marron blanc o 13 Entr e 1 2 Orange O E 14 Entr e 2 2 Orange noir e o 15 Entr e 3 2 Gris eV Broche 26 16 Entr e 4 2 Gris noir Broche 18 Broche 9 17 Entr
68. dans lesquelles l quipement Adept est soumis des conditions de chaleur ou d humidit Voir le tableau 3 1 page 35 pour les temp ratures et le degr d humidit recommand s AVERTISSEMENT les instructions pour l installation l exploitation et l entretien donn es dans ce manuel doivent tre scrupuleusement respect es blesser le personnel e endommager le robot ou l quipement r duire la fiabilit et les performances du syst me Tout personnel installant mettant en service exploitant ou entretenant le robot doit tre qualifi e lire et suivre les instructions de ce manuel la lettre En cas de doute demandez Adept de confirmer s il s agit d une utilisation pr vue ou non 2 6 Modifications du robot Il est parfois n cessaire de modifier le robot pour l int grer une cellule de travail Malheureusement bon nombre de modifications apparemment simples peuvent provoquer des d faillances du robot ou r duire ses performances sa fiabilit ou sa dur e de vie Les informations suivantes sont fournies titre de recommandations en cas de modification Modifications acceptables En g n ral les modifications suivantes du robot ne causent aucun probl me mais peuvent affecter ses performances e fixation au segment int rieur ou au segment ext rieur ou sur le support du faisceau J1 des l ments suivants outils bo tiers d accessoires bo tiers d lectrovannes tournevis cam ras
69. doit tre quip d une protection contre les surcharges ou d un fusible 8 mont en s rie sur la source de courant Si plusieurs robots se trouvent sur une m me alimentation 24 Vcc chaque robot doit tre quip d un fusible individuel REMARQUE les informations relatives au fusible se trouvent sur le bo tier lectronique AIB Les besoins de l alimentation lectrique fournie par l utilisateur varient selon la configuration du robot et les dispositifs connect s Adept recommande une alimentation 24 Vcc 6 A pour le courant de d marrage et la charge partir des p riph riques connect s charges d E S num riques et lectrovannes par exemple Si vous pr voyez d alimenter plusieurs robots partir d une source d alimentation commune 24 Vcc augmentez la capacit d alimentation de 3 A par robot suppl mentaire ATTENTION v rifiez que votre source d alimentation 24 Vcc r pond aux sp cifications num r es dans le tableau 4 1 La sous alimentation du syst me risque de causer des probl mes de fonctionnement Pour conna tre les sources d alimentation recommand es reportez vous au tableau 4 2 Tableau 4 2 sources d alimentation 24 Vcc recommand es Nom du fabricant Mod le Caract ristiques nominales XP Power JMP160PS24 24 Vcc 6 7 A 160 W AstroDyne SP 150 24 24 Vcc 6 3 A 150 W Mean Well SP 150 24 24 Vcc 6 3 A 150 W Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 6
70. du manuel Description Guide d installation rapide du D crit l installation et la mise en service de votre robot Adept Cobra robot Adept Cobra e Vario e Vario 600 e Vario 800 y compris l installation Adept ACE sur votre 600 e Vario 800 ordinateur Adept ACE Online Help D crit l environnement d Adept ACE et la programmation d un syst me de contr le Adept MicroV Online Help D crit le syst me d exploitation MicroV notamment la configuration du terminal les commandes moniteur les programmes d exemples et codes d erreurs Biblioth que de documents Adept La biblioth que de documents Adept ADL Adept Document Library contient la documentation sur les produits Adept La biblioth que ADL est accessible de la mani re suivante e s lectionnez Support gt Document Library dans la barre de menus plac e sur la page d accueil du site Web d Adept saisissez l adresse URL suivante dans votre navigateur Web http www adept com Main KE DATA adept_search htm Pour rechercher des informations sur une rubrique particuli re utilisez le moteur de recherche de la biblioth que de documents de la page principale Adept Document Library 18 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B S curit 2 1 Niveaux de consignes utilis s dans ce manuel Ce manuel comporte six niveaux de consignes gt PP Pe DANGER indique un danger lectrique imminent qui doit tr
71. e vit sous peine de blessures graves pouvant entra ner la mort DANGER indique un danger imminent qui doit tre vit sous peine de blessures graves pouvant entra ner la mort AVERTISSEMENT indique une situation lectrique potentiellement dangereuse qui doit tre vit e sous peine de blessures ou de dommages importants pour l quipement AVERTISSEMENT indique une situation potentiellement dangereuse qui doit tre vit e sous peine de blessures ou de dommages importants pour l quipement ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse qui doit tre vit e sous peine de dommages pour l quipement REMARQUE apporte des informations suppl mentaires pour mettre en valeur un point ou une proc dure ou donner des conseils pour une utilisation simplifi e Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 19 Chapitre 2 S curit 2 2 Etiquettes d avertissement sur le robot Les figure 2 1 figure 2 2 et figure 2 3 affichent les tiquettes d avertissement des robots Adept Cobra s rie e Vario Figure 2 1 avertissement contre les dangers lectriques et thermiques sur le ch ssis AIB Figure 2 2 avertissement de danger thermique sous le segment int rieur 20 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Etiquettes d avertissement sur le robot Figure 2 3 avertissement sur les c bles du codeur AVERTI
72. e 17 SOLND connecteur installation 64 sp cifications 24 Vcc 45 robot 119 syst me diagramme de c bles 40 LED 5 V pupitre op rateur 76 T transport 29 transport et stockage 33 trous de fixation robot emplacement 36 U utilisateur connexions 56 utilisation pr vue des robots 27 V voyant d tat 73 X XSLV connecteur 38 Z zones de travail 30 123 adept 5960 Inglewood Drive R ference Adept 09721 002 Rev B Srey Fa 94588
73. e limitation des mouvements de l articulation 2 Figure 5 16 kit de but es pour l articulation 2 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 69 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels Proc dure d installation 1 Faites coulisser les deux plaques des but es ajustables dans l espace entre les segments Pour plus d informations voir la figure 5 17 En regardant le segment int rieur de bas en haut alignez les orifices des plaques avec ceux du segment int rieur Voir la figure 5 19 page 71 Plaques de la but e ajustable d articulation 2 mont es O l Emplacement 1 Figure 5 17 emplacements des but es ajustables d articulation 2 2 Utilisez une cl Allen 4 mm pour monter les trois vis M5 x 10 fournies pour fixer la plaque Serrez les vis au couple de 4 5 N m R p tez l op ration pour la deuxi me plaque Sachez que les plaques peuvent tre install es dans des positions diff rentes selon les besoins de limitation des mouvements de l articulation 2 voir le tableau 5 8 page 72 3 Faites glisser le dispositif de but e fixe dans la fente situ e sous le segment ext rieur Pour plus d informations voir la figure 5 18 Dispositif de but e fixe d articulation 2 mont sous le segment ext rieur 70 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Installation de but es ajustables 4 Utilisez une cl Allen 3 mm pou
74. ent de la conformit aux directives europ ennes EU EEA relatives aux machines la s curit lectrique et la compatibilit lectromagn tique CEM Dans les situations pr sentant de faibles facteurs d exposition la norme europ enne EN 1050 sp cifie l utilisation d un syst me de contr le de cat gorie 1 selon la norme EN 954 La norme EN 954 d finit un syst me de contr le de cat gorie 1 en tant que syst me employant des composants de cat gorie B con us pour r sister aux impacts de l environnement tels que la tension le courant la temp rature les interf rences lectromagn tiques ainsi que des principes de s curit prouv s Le syst me de contr le standard d crit dans ce manuel fait appel des composants mat riels int gr s dans son syst me de s curit qui satisfont ou d passent les exigences de la directive europ enne relative aux machines et de la directive relative aux basses tensions Le syst me de contr le standard est enti rement r sistant toutes les interf rences lectromagn tiques selon la directive europ enne sur les interf rences lectromagn tiques et est conforme toutes les conditions de fonctionnement requises par la norme ISO 10218 EN 775 relative la s curit des robots manipulateurs En outre un mode de vitesse r duite bas sur le logiciel a t incorpor afin de limiter la vitesse et les puissances d impact sur l op rateur et l outillage de production lorsque le
75. er l aide en ligne Connexion du c ble s rie 4 5 1 2 3 Trouvez le c ble s rie simulateur modem RS 232 Il est livr dans la bo te des c bles et des accessoires Connectez une extr mit du c ble s rie au connecteur RS 232 la face avant de l AIB voir la figure 4 1 page 40 Connectez l autre extr mit du c ble au connecteur s rie l ordinateur Les connecteurs s rie sont couramment qualifi s de connecteurs COM Installation du logiciel Adept ACE 42 Vous devez installer Adept ACE depuis le CD ROM Il vous faudra galement installer Microsoft NET Framework L assistant d installation Adept ACE recherche NET sur votre ordinateur et l installe automatiquement le cas ch ant 1 Ins rez le CD ROM dans le lecteur appropri de votre ordinateur Si la fonction d ex cution automatique est activ e le menu du CD s affiche voir la figure 4 2 Sinon vous devez d marrer manuellement le CD ROM REMARQUE notez que la documentation en ligne d crivant le processus d installation s ouvre l arri re plan lorsque vous s lectionnez l une des tapes d installation du logiciel indiqu es ci dessous Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Installation du logiciel Adept ACE 2 Dans le menu du CD ROM cliquez sur Install the Adept ACE Software a YOUR INTELLIGENT ROBOTICS PARTNER CD ROM HELP Adept ACE le RES ES e Read Important Information
76. ffectu es en dehors de l espace de travail Donc il est important que le commutateur pour l activation externe de l alimentation soit en dehors de l espace de travail du robot Les broches 6 et 14 ainsi que 5 et 13 du connecteur XFP offrent cette possibilit pour la commande externe Les broches 5 et 13 sont reli es au t moin lumineux 5 V broche 5 et la masse broche 13 Les broches 6 et 14 sont des entr es pour des connecteurs ouverts et sans tension d un commutateur utilisateur AVERTISSEMENT pour r pondre l exigence d un point directeur central le commutateur de mode de fonctionnement et le commutateur pour l alimentation ne peuvent pas se retrouver plusieurs positions Pour commuter le robot en mode manuel le personnel doit enlever la cl pour une raison de s curit Le syst me doit tre c bl de telle sorte qu une commande externe ou un autre collaborateur puissent commuter le syst me en mode automatique T moin lumineux pour l alimentation En cas de probl me lectrique le t moin lumineux du pupitre op rateur pour l alimentation r f rence Adept 27400 29006 provoque une erreur MicroV emp chant une activation de l alimentation Cette fonction de s curit pr vient qu un utilisateur ne se rend compte pas de l activation de l alimentation car le t moin lumineux pour l alimentation un probl me Pour plus d informations sur la mani re de changer ce t moin reportez vous au chapitre tr
77. ge du robot une fois les boulons du robot d viss s de la palette de transport 4 Positionnez le chariot fourche ou law transpalette ici Figure 3 1 robot Cobra sur une palette de transport Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 33 Chapitre 3 Installation du robot 3 2 D ballage et inspection de l quipement Adept Avant le d ballage Inspectez soigneusement toutes les caisses afin de v rifier qu elles n ont pas t endommag es pendant le transport En cas de dommages apparents exigez que l agent du transporteur soit pr sent au moment du d ballage de l quipement Lors du d ballage 3 3 Avant de signer le bordereau de livraison du transporteur comparez les l ments r ellement re us pas uniquement le bordereau avec votre commande d achat V rifiez que tous les l ments sont bien pr sents et que l exp dition est correcte et ne pr sente aucun dommage visible Si les l ments re us ne correspondent pas au bordereau de livraison ou sont endommag s ne signez pas le re u Contactez Adept d s que possible Si les articles re us ne correspondent pas votre commande contactez Adept imm diatement Inspectez chaque article en vous assurant qu il ne pr sente aucun dommage Si des dommages sont v
78. ge utilisateur typiques pour les configurations oe sink et source circuit quivalent c P A 1 t d d e gt Signal 1001 Y pe 7 apteur de pr sence de pi ce bd Signal 1002 E Capteur d alimenteur vide Signal 1003 e i Capteur de pi ce coinc e l F 30 _ Signal 1004 Vv o Capteur de produit GeO a D 9 d tanch it pr t a 7 a E 5 Signal 1005 e Z 3 So o D 2 Signal 1006 pe NS 4 3 g N D A D 5 Rang e 1 Y Z 9 a commune Zz wla 2 2 gl 24 V e f 2 1 sal lu Masse e gt hd a 1 O bas Signal 1007 e 2 a Signal 1008 e o D al Dl r Bla Signal 1009 22 Z o Q oO o amp 8 L Signal 1010 41 gt p 22 aoa Signal 1011 e 4 gt e 323 o hi 2 oo Signal 1012 e 8 gt 3 e 1 53 Y Rang e 2 2 Ze commune 2 Masse 9 o 24V 42 Figure 6 5 c blage utilisateur standard des signaux d entr e XIO REMARQUE la plage de courant tat d sactiv est sup rieure au courant de fuite des sorties XIO Ainsi les entr es ne seront pas activ es par le courant de fuite en provenance des sorties Cela est particuli rement utile lorsque les sorties sont reli es en boucle aux entr es des fins de contr le 80 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Utilisation de l E S num rique au niveau du connecteur XIO du robot Signaux de sortie XIO Les huit sorties nu
79. iculation 1 pour les conduites lectriques utilisateur voir la figure 5 2 Ce connecteur est directement c bl un connecteur femelle 25 broches sur le dessus du segment ext rieur voir la figure 5 3 Ces connecteurs peuvent tre utilis s pour faire circuler des signaux lectriques du panneau arri re au travers du robot jusqu au segment ext rieur Sp cifications de c blage taille du c ble 0 1 mm2 12 paires num ros des broches 1 24 par paires torsad es 1 et 2 3 et 4 5 et 6 23 et 24 Intensit maximale par conduite 1 A Conduites d air 4 mm Conduites d air 6 mm lectrique utilisateur D viceNet q Conduites d air 4 mm Figure 5 3 connecteurs utilisateur sur l articulation 2 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 57 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels 5 4 Connecteurs utilisateur internes 58 Vous avez acc s aux connecteurs utilisateur internes OP3 4 EOAPWR et ESTOP une fois le couvercle du segment ext rieur retir Voir la figure 5 4 Le connecteur SOLND est plac de l autre c t de la zone de c blage Voir la figure 5 5 OP3 4 EOAPWR J3 BRK ESTOP REMARQUE contr lez le fonctionnement en lisant attentivement l tiquette sur le logement Figure 5 4 connecteurs utilisateur internes OP3 4 EOAPWR ESTOP AVERTISSEMENT une fois le couvercle du segment ext rieur retir vous pouvez voir l tiquette p
80. ion PR Processeur surcharg ES Arr t d urgence RC Erreur du syst me de veille automatique Fit Arr t du capteur externe SW Temporisation de s curit FM Incompatibilit de microprogramme S Erreur du syst me de s curit n du code FW Erreur 1394 TH Erreur du syst me de s curit Code 10 Vit Erreur d enveloppe physique n de l articulation Pour plus d informations sur les codes d tat veuillez consulter la biblioth que de documents Adept du site Web Dans les sections Procedures FAQs et Troubleshooting recherchez le document Adept Status Code Summary 74 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Utilisation du bouton de d blocage du frein 6 3 Utilisation du bouton de d blocage du frein Freins Le robot est quip d un syst me de freinage ralentissant ses mouvements en cas d urgence par exemple lorsque le circuit d arr t d urgence est ouvert ou lorsqu une articulation d passe sa but e logicielle Le syst me de freinage standard ne vous emp che pas d actionner le robot manuellement une fois qu il s est arr t et que la haute puissance a t d sactiv e De plus l articulation 3 est dot e d un frein lectrom canique Celui ci est rel ch lorsque la haute puissance est activ e Lorsqu elle est d sactiv e le frein se met en marche et maintient la position de l articulation 3 Bouton de d blocage du frein Dans certaines cir
81. ion ne doivent tre effectu s que par des personnes comp tentes ou form es comme indiqu au chapitre 2 Les couvercles d acc s du robot ne sont pas dot s d un syst me de s curit Mettez le robot hors tension et d connectezle de l alimentation secteur avant de les retirer 7 3 Contr le des syst mes de s curit Les tests suivants doivent tre r alis s tous les six mois 1 Testez le fonctionnement des l ments suivants e le bouton d arr t d urgence du pupitre op rateur e le bouton d arr t d urgence du bo tier de contr le le commutateur d activation du bo tier de contr le e le commutateur de mode manuel automatique du pupitre op rateur REMARQUE l actionnement de chacun de ces boutons commutateurs doit d sactiver la haute puissance 2 Testez le fonctionnement des ventuels boutons d arr t d urgence externes fournis par l utilisateur 3 Testez le fonctionnement de l ensemble des syst mes de s curit barri res etc 7 4 Contr le des boulons de montage du robot V rifiez tous les 6 mois que les boulons de montage de la base sont solidement fix s Resserrez les le cas ch ant 85 Nem V rifiez galement que toutes les vis du couvercle sont solidement fix es 100 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Contr le des traces d huile autour du r ducteur Harmonic Drive 7 5 Contr le des traces d huile autour du r ducteur Harmo
82. isibles contactez Adept voir la section 1 4 page 18 Conservez toutes les caisses et tous les mat riaux d emballage Ils pourront en effet s av rer n cessaires pour de futures r clamations ou pour un transport ult rieur de l quipement R emballage dans le cas d un transport 34 Si le robot ou tout autre quipement doit tre transport suivez les tapes des proc dures d installation d crites apr s ce chapitre dans le sens inverse R utilisez toutes les caisses ainsi que tous les mat riaux d emballage d origine et respectez toutes les consignes de s curit des proc dures d installation Tout emballage inappropri utilis lors d un transport annulera la garantie ATTENTION avant de d visser les boulons du robot de la surface de montage repliez le segment ext rieur contre les but es physiques de l articulation 2 afin de recentrer le centre de gravit Le robot doit toujours tre transport en position verticale Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Environnement de fonctionnement 3 4 Environnement de fonctionnement L installation du syst me robotis Adept doit r pondre aux conditions de fonctionnement indiqu es dans le tableau 3 1 Tableau 3 1 conditions de fonctionnement du robot Temp rature ambiante De 5 C 40 C Taux d humidit De 5 90 sans condensation Altitude 2000 m maximum Degr de pollution 2 IEC 113
83. itre 2 S curit 2 14 Placez des panneaux d avertissement autour de la cellule de travail pour veiller ce que toute personne travaillant dans cette zone sache qu elle doit porter l quipement de s curit Protection contre les utilisations abusives 2 15 Le syst me doit tre prot g contre toute utilisation abusive Limitez l acc s au clavier et au bo tier de contr le en les pla ant sous cl par exemple pour emp cher quiconque d y acc der S curit pendant l entretien 2 16 Seul le personnel qualifi poss dant les connaissances requises sur la s curit et l utilisation de l quipement est autoris proc der l entretien du robot et du contr leur AVERTISSEMENT lors de l entretien et des r parations l alimentation du robot et du contr leur doit tre d sactiv e Ne laissez aucune tierce personne non autoris e remettre le robot sous tension en installant les mesures restrictives n cessaires Risques dus une installation ou une utilisation incorrecte 2 17 Prenez les pr cautions n cessaires pour viter ces situations e mise hors service de toute mesure de s curit d arr t d urgence E Stop e installation ou programmation inappropri e du syst me robotis e utilisation non autoris e de c bles autres que les c bles fournis ou utilisation de composants syst me modifi s e contournement d un verrouillage pour que l op rateur puisse entrer dans
84. kspace 2 Dans l diteur objet s lectionnez Configure gt Configuration Manager voir la figure suivante 3 Cliquez sur Joint 1 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 67 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels L cran suivant s affiche Vous pouvez modifier les valeurs 6 Cobra i Series e Vario Configuration Manager ax File Controller Help Sus AIB Micro V 2 Configuration Cobra e Vario 800 se mu E Joint 1 Units degrees E Joint 2 E Joint 3 Minimum Travel E Joint 4 Lower Limit Mid Range Upper Limit Maximum Travel 105 105 105 lt gt 105 Y Apply Figure 5 14 Configuration Manager Modifier les valeurs de l articulation 1 4 Au menu Lower Limit entrez la nouvelle valeur pour la limite inf rieure de but e logicielle 1 Voir le tableau suivant pour les valeurs de but e logicielle recommand es pour l Emplacement 1 ou l Emplacement 2 Notez que cette valeur doit tre n gative Tableau 5 7 chelles des valeurs des but es ajustables d articulation 1 Valeur de but e Limite recommand e pour but e logicielle d articulation Emplacement 1 de but e J1 50 Limite inf rieure 49 Limite sup rieure 49 Emplacement 2 de but e J1 88 Limite inf rieure 87 Limite sup rieure 87 5 Au menu Upper Limit entrez la nouvelle vale
85. l ordinateur au robot Pour l installation la configuration et la programmation les robots Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 doivent tre raccord s un ordinateur L utilisateur doit installer le logiciel Adept ACE et connecter son PC au robot avec un c ble s rie simulateur modem RS 232 Configuration requise pour l ordinateur Pour l utilisation du logiciel Adept ACE le hardware et logiciels suivants sont requis Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 41 Chapitre 4 Installation du syst me REMARQUE pour plus d informations sur les sp cifications reportez vous la fiche technique disponible sur la site Internet Processeur Core2Duo 2 0 GHz ou plus M moire 500 Mo minimum recommand M moire vive 2 Go ou plus cran SVGA r solution 800 x 600 minimum Dans le cas de l utilisation de la vision IEEE 1394 ou support Ethernet Gigabit Adept recommande l utilisation Adept SmartVision EX C ble s rie un c ble standard s rie simulateur modem RS 232 DB 9 connecteurs femelles aux deux extr mit s livr s par Adept Syst me d exploitation Microsoft Vista 32 bit Microsoft Windows XP Service Pack 2 Microsoft Windows Server 2003 Service Pack 1 ou Microsoft Windows 2000 Service Pack 4 Microsoft NET Framework 2 0 ou plus r cent installation d Adept ACE incluse Microsoft Internet Explorer Version 5 01 ou plus r cent pour acc d
86. la bride outil DANGER il y a risque de blessures pouvant entrainer la mort si le robot et ses quipements ne sont pas reli s la terre dans le cas o le personnel toucherait le pr henseur en cas de d faillance lectrique 52 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Installation de l quipement de s curit fourni par l utilisateur 4 9 Installation de l quipement de s curit fourni par l utilisateur L utilisateur est responsable de l installation des barri res de s curit devant prot ger le personnel de tout contact involontaire avec le robot Selon la conception de la cellule de travail il est possible d utiliser des portes de s curit des barri res immat rielles ou des dispositifs d arr t d urgence afin de cr er un environnement de travail s r Veuillez lire le chapitre 2 de ce manuel pour une pr sentation des mesures de s curit Reportez vous la section 6 7 page 84 pour les informations relatives la connexion d quipement de s curit sur le syst me via le connecteur XUSR Il comporte une section d taill e sur les circuits d arr t d urgence et les diagrammes des configurations d arr t d urgence recommand s Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 53 5 1 Installation des quipements optionnels Installation des pr henseurs 5 2 C est l utilisateur de fournir et d installer les pr henseur
87. le pile connect e d connectez l ancienne 12 Placez la nouvelle pile dans l emplacement d origine de la base du robot 13 Refermez le robot en suivant les tapes du d but de cette proc dure dans le sens inverse 14 Rebranchez le c ble d alimentation 200 240 Vca au connecteur d entr e secteur du robot 15 Rebranchez le c ble d alimentation 24 Vcc au connecteur d entr e 24 Vcc du robot Pour conna tre l emplacement des connecteurs voir la figure 3 3 page 38 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 109 Sp cifications techniques 8 1 Dimensions Espace requis pour ouvrir le ch ssis AIB 934 AO MI IL 888 46 37 387 342 177 31 Espace requis pour 0 les c bles me o 3 l 3 3 Figure 8 1 dimensions du robot Adept Cobra e Vario 600 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 111 Chapitre 8 Sp cifications techniques 918 894
88. lessures Si le personnel qualifi qui p n tre dans l enveloppe du robot porte lunettes casques de protection et chaussures de s curit les ventuelles blessures provoqu es par le robot seront l g res et g n ralement r versibles Pr vention Un programmeur doit syst matiquement se munir du bo tier de contr le lorsqu il se trouve l int rieur de l enveloppe de travail Ce bo tier de contr le fournit la fois des fonctions d arr t d urgence et d activation En mode de fonctionnement normal mode AUTO une enceinte de s curit ad quate fournie par l utilisateur doit tre install e afin d emp cher toute personne de p n trer dans la cellule de travail lorsque le bras est sous tension DANGER les composants du syst me fournis par Adept offrent un syst me de contr le d arr t d urgence de cat gorie 3 comme d fini par la norme EN 13849 Le syst me robotis doit tre install avec une enceinte de s curit La barri re doit ouvrir le circuit d arr t d urgence en cas de tentative d un membre du personnel d entrer dans la cellule de travail lorsque le bras est sous tension sauf dans le cas d apprentissage en mode manuel Une installation inad quate du syst me de s curit risque de provoquer des blessures corporelles ou d entra ner la mort Le circuit d arr t d urgence a deux canaux redondance des contacts La fonction d arr t est class e sous la norme NFPA Cat gorie 1 Contr le et test de
89. lt 0 32 Q 85 C on Courant de fuite de sortie lt lt 25 pA sorti Temps de r ponse au d marrage 125 Us max 80 Us en g n ral dispositif uniquement Temps de r ponse l arr t 60 Us max 28 Us en g n ral dispositif uniquement Tension de sortie l arr t de la charge inductive l ortie 0 5 A charge 1 mH V 65 lt Vd mag lt V 45 Limite de courant continu de court circuit OZA lt liye Zea Courant de cr te de court circuit lovpk lt AA Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 81 Chapitre 6 Utilisation du syst me Exemple de c blage de sortie standard quipement fourni par Adept quipement fourni par l utilisateur Bloc de branchement 2 aes de c blage a Ma Oo E qd Q 1 ES 19 Charges utilisateur standard O i Signal 0097 S e gt circuit Signal 0098 829 S Q pa quivalent 21 Ss 12 Signal 0099 S T Signal 0100 22 O Charge 5 Signal 0101 2 S Charge 2 a Signal 0102 ee S Charge Signal 0103 2 O Signal 0104 625 S 3 5 My Source d alimentation o Mise 8 v secteur 5 i Messe pl S e a utilisateur D M 2 E d 5 O Figure 6 6 c blage utilisateur standar
90. m riques partagent le m me circuit int gr de niveau sup rieur alimentation Le circuit int gr permet de fournir tout type de charge connect e la masse Sa plage d alimentation est comprise entre 10 et 24 Vcc et chaque canal peut fournir un courant d une intensit de 0 7 A Le circuit est galement quip d un m canisme de s curit thermique d un dispositif de limitation du courant et d un syst me anti court circuit En cas de court circuit d une sortie ou de tout autre probl me de surcharge la sortie est d sactiv e et r activ e automatiquement afin de r duire la temp rature du circuit int gr Le circuit transmet l alimentation de l entr e 24 Vcc principale vers le robot via un fusible autor armable Pour acc der aux sorties branchez directement le c ble sur le connecteur XIO voir le tableau 6 5 page 78 ou via le bloc de terminaison XIO optionnel Pour plus d informations voir la documentation fournie avec le bloc de terminaison Sp cifications de la sortie XIO Tableau 6 7 sp cifications du circuit de sortie XIO Param tre Valeur Plage de tension de la source d alimentation Voir tableau 4 1 page 45 Plage de courant de fonctionnement par canal lt 700 mA sortie Limitation de courant globale tous canaux activ s lotale lt 1 0 50 C T ambiante lotale lt 1 5 25 C T ambiante R sistance l tat passant se 0 5 A Ron
91. mplacement de la pile KR N a Commandez une pile de remplacement R f rence Adept 02704 000 Coupez l alimentation 24 Vcc du robot Coupez l alimentation 200 240 Vca du robot D branchez le c ble d alimentation 24 Vcc du connecteur d entr e 24 Vcc du robot Pour conna tre l emplacement des connecteurs voir la figure 3 3 page 38 D branchez le c ble d alimentation 200 240 Vca du connecteur d entr e CA du robot l aide d une cl Allen de 5 mm d vissez la vis de fixation du chassis du bo tier lectrique AIB Pour plus d informations voir la figure 7 2 page 104 Notez qu il n est pas n cessaire de retirer compl tement cette vis pour lib rer le ch ssis Abaissez doucement le ch ssis voir la figure 7 3 page 105 de fa on pouvoir acc der la pile Pour plus d informations voir la figure 7 7 108 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Remplacement de la pile du codeur Pile du codeur Figure 7 7 emplacement de la pile du codeur 8 l assemblage de c bles de la pile poss de deux ensembles de connecteurs Localisez le c ble de pile secondaire inutilis parmi les c bles de la base 9 Placez la nouvelle pile c t de l ancienne mais ne d branchez pas cette derni re 10 Branchez la nouvelle pile sur les connecteurs du c ble secondaire Assurez vous que les connexions positive et n gative sont correctes 11 Une fois la nouvel
92. n d arr t d urgence 210 11 12 du bo tier de contr le T2 Canal 1 du commutateur d activation 31 PE du bo tier de contr le T2 Canal 2 du commutateur d activation ee as du bo tier de contr le T2 13 1 4 Masse lectrique 7 2 T2 TXD Micro V MCP TXD 8 3 T2 RXD Micro V MCP RXD 14 5 Aucune connexion 15 8 Aucune connexion Blindage 9 Masse du blindage 6 24 Vcc utilis par bloc d alimentation de T2 5 10 Aucune connexion Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l quipement sp cifique du client pour la s curit et l alimentation Circuit interne Cobra e Vario 600 e Vario 800 esropono Canal 2 Circuit du bo tier de commande et pupitre manuel T2 XFP 2 XPANEL 10 ESTOPSRC Canal 1 XFP 1 XPANEL 1 XFP 9 XPANEL 2 Bouton d arr t d urgence sur le boitier de commande XFP 10 XPANEL 11 XMCP 2 XPANEL 15 XMCP 1 XPANEL 6 Bouton d arr t d urgence pupitre manuel T2 Circuit sp cifique au client REMARQUE les fonctions Arr t d urgence en phase et Indicateur Manuel Automatique utilisateur du connecteur XUSR ne sont pas disponibles sur les Cobra e Vario 600 e Vario 800 Arr t d urgence utilisateur et verrouillage connecteur ferm si non utilis Si utilis les deux canaux doivent tre ouverts XUSR 2 XMCP 4 XPA
93. nd le Port A ne l est plus Dans les robots Adept Cobra de s rie e Vario les conduites d air du Port A de chaque vanne sont connect es en usine lors de l installation de l lectrovanne Le kit d lectrovannes du robot Adept Cobra s rie e Vario est disponible aupr s d Adept Contactez votre repr sentant Adept pour toute information Tableau 5 6 pression d air Pression d air psi Pression d air MPa 28 114 0 193 0 786 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 63 Chapitre 5 Installation des quipements optionnels Outils requis Cl s Allen Colliers de serrage e Coupefils diagonaux e Kit de mise niveau d lectrovannes r f rence Adept 02853 000 Proc dure 1 Coupez toute alimentation lectrique du robot 2 Retirez deux vis sur le e Vario 600 trois sur le e Vario 800 de chaque c t du couvercle du segment ext rieur Enlevez deux vis en haut et d posez le couvercle 3 Connectez le c ble d lectrovanne interne au collecteur d lectrovanne en branchant le collecteur SOL 1 dans la vanne 1 et le SOL 2 dans la vanne 2 Conduite d air de r serve Connecteur pour les lectrovannes crous Pem pour le montage du collecteur d lectrovanne Figure 5 9 support de montage de l lectrovanne avec connecteur et conduite d air de r serve 4 Coupez et jetez les colliers de serrage retenant la conduite d air de r serve en haut
94. nic Drive Les composants du r ducteur Harmonic Drive des robots Cobra s ries e Vario sont lubrifi s avec de l huile Inspectez r guli rement le robot afin de d tecter toute trace d huile ventuelle sur les zones ext rieures imm diates du r ducteur Harmonic Drive Contr lez les emplacements suivants REMARQUE assurez vous que le robot est mis hors tension avant d ouvrir le ch ssis de l AlB e la zone entourant l articulation 1 e la zone entourant l articulation 2 l int rieur de la base du robot en ouvrant le ch ssis de l AIB Assurez vous auparavant de mettre l ensemble du robot hors tension Contactez Adept si vous remarquez des traces d huile ces emplacements 7 6 Lubrification de la vis billes de l articulation 3 Graisse utiliser avec le robot Graisse pour vis billes glissi res Graisse de lubrification LG 2 Graisse au lithium hydrocarbure synth tique R f rence Adept 90401 04029 ATTENTION l utilisation de produits lubrifiants inadapt s avec les robots Adept Cobra e Vario 600 et e Vario 800 risque de causer des dommages mat riels Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 101 Chapitre 7 Maintenance 102 Proc dure de lubrification 1 2 9 Coupez l alimentation secteur du contr leur et du robot Retirez le couvercle du segment ext rieur en d vissant les six vis situ es sur les c t s et le dessus
95. nores du robot Adept Cobra s rie e Vario d pend de la vitesse et de la charge utile La valeur maximale est de 90 dB la vitesse maximale du mode AUTO AVERTISSEMENT les missions acoustiques de ce robot sont au maximum de 90 dB A dans les conditions d utilisation les plus difficiles Les valeurs habituelles sont moins lev es et varient selon la charge utile la vitesse l acc l ration et le montage Il est indispensable de prendre les mesures de s curit appropri es protections auditives et d afficher des panneaux d avertissement 2 10 Risques thermiques AVERTISSEMENT vous risquez de vous br ler Ne touchez pas la base du robot ou au segment ext rieur apr s utilisation du robot temp rature ambiante lev e 40 C 50 C ou cycles rapides plus de 60 cycles par minute La temp rature externe du robot peut d passer 85 C 2 11 Zones de travail Les robots Adept fonctionnent selon deux modes le mode Manuel ou le mode Automatique AUTO En mode Automatique aucun personnel n est autoris dans la cellule de travail En mode Manuel les op rateurs porteurs d quipement de s curit voir la section 2 13 on page 31 sont autoris s travailler dans la cellule de travail du robot Pour des raisons de s curit l op rateur doit chaque fois que c est possible rester hors de l enveloppe du robot pour pr venir tout accident La vitesse maximale et la puissance du robot sont r duites mai
96. nts d impact et de coincement Les robots Adept peuvent se d placer grande vitesse Si une personne est percut e par un robot ou prise au pi ge pinc e il y a risque de blessures graves pouvant entra ner la mort La configuration du robot la vitesse et l orientation de l articulation la charge utile attach e peuvent faire en sorte que la totalit de l nergie devienne disponible pouvant ainsi provoquer un accident DANGER le syst me robotis doit tre install de mani re viter les interf rences avec les immeubles les structures les utilitaires et autres machines ou quipements qui pourraient entra ner un risque de pi geage ou des points de pincements Instructions pour un mouvement sans asservissement Lorsque l alimentation du syst me est coup e il est possible de d placer le bras manuellement Il est possible de bouger l articulation 3 en appuyant sur le bouton de d blocage du frein Proc dures de r paration d urgence En cas d urgence suivez vos proc dures internes pour les r parations d urgence des syst mes Informations suppl mentaires sur la s curit Les normes et r glementations list es dans ce manuel contiennent des recommandations suppl mentaires pour l installation du syst me robotis les protections l entretien l essai le d marrage et la formation de l op rateur Le tableau 2 2 tablit la liste de certaines sources pour diff rentes normes Manuel d instructions du robot
97. nu Adept ACE Startup suu assrshantirrenenninn etant eee dos 92 connenon du Cobre VO cir 93 s lectionner le Wizard ri a owns 93 l assistant Adept Diagnostics Wizard cc 4i44isssas tn erameadsatet 94 Wizard Proc dure pour activer la haute puissance 94 bouton haute puissance sur le pupitre op rateur 95 fen tre indiquant que le processus a r ussi 95 symboles pour High Power et Launch Robot Jog Control 96 cran Robot log Control ited ttot t Eei eea kaS 97 menu Jog Perdices 98 lubrification de l axe creux de l articulation 3 103 vis de fixation du ch ssis de AIB cocinar dead 104 ouverture et retrait du ch ssis de l AIB 105 connecteurs du ch ssis de PAID 0 020ccccdndsedaaseassasausee 105 vis du fil de terre du ch ssis de l AIB 106 installation du ch ssis de l AIB dans la base du robot 107 emplacement de la pile du codeur 109 dimensions du robot Adept Cobra e Vario 600 111 dimensions du robot Adept Cobra e Vario 800 112 dimensions du sch ma de montage de l quipement optionnel 115 dimensions de la bride outil pour robots Adept Cobra 114 12 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Liste des figures Fig
98. ogram features you selected are being installed InstallShield Figure 4 5 cran d installation A Une fois l installation termin e cliquez sur Finish q i Adept ACE InstallShield Wizard InstallShielt Wizard Completed The InstallShield Wizard has successfully installed Adept ACE Click Finish to exit the wizard Cancel Figure 4 6 installation termin e 5 Apr s avoir quitt l assistant Adept ACE cliquez sur Exit dans le menu du CD ROM et lancez la proc dure de d marrage REMARQUE il est n cessaire de red marrer l ordinateur apr s l installation d Adept ACE 44 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l alimentation 24 Vcc au robot 4 6 Connexion de l alimentation 24 Vcc au robot Sp cifications de l alimentation 24 Vcc Tableau 4 1 sp cifications de l alimentation 24 Vcc fournie par l utilisateur Alimentation lectrique fournie par le client 24 Vcc 10 150 W 6 A 21 6 V lt Venr e lt 26 4 V Protection du circuit Puissance lectrique inf rieure 300 W ou fusible 8 A en s rie C blage de l alimentation lectrique 1 5 1 85 mm 16 414 AWG Terminaison du blindage Blindage torsad connect aux deux extr mit s du c ble Voir la figure 4 7 page 47 et figure 3 3 page 38 a Pour que la puissance lectrique fournie ne d passe pas 300 W le circuit d alimentation 24 Vcc
99. one 313 994 6088 Fax 313 994 3338 http www robotics org DIN Deutsches Institut f r Normung e V Burggrafenstrasse 10787 Berlin Allemagne T l phone 49 30 2601 0 Fax 49 30 2601 1231 http www din de 24 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B valuation des risques 2 4 valuation des risques En l absence de protections sp ciales int gr es dans son syst me de contr le le robot Adept Cobra s rie e Vario pourrait gravement blesser un op rateur travaillant l int rieur de son enveloppe de travail Les normes de s curit applicables dans certains pays exigent l installation d quipements de s curit sp cifiques Le tableau 2 3 suivant r pertorie certaines normes de s curit relatives aux robots industriels Cette liste n est pas exhaustive Les protections doivent tre conformes toutes les normes locales et nationales applicables au lieu d installation du robot Tableau 2 3 liste partielle des normes de s curit relatives aux robots et machines International tats Unis Canada Titre de la norme Europe EN ISO 10218 Robots manipulateurs industriels S curit Manipulating Industrial Robots Safety ANSI RIA CAN CSA Robots industriels et syst mes robotis s R15 06 7434 94 Exigences g n rales Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements EN ISO 12100 S curit des machines
100. ontrols MetaControls Metawire Soft Machines et Visual Machines sont des marques d pos es de Adept Technology Inc Brain on Board est une marque d pos e d Adept Technology Inc en Allemagne ACE Adept 1060 1060 Adept 1850 1850 XP Adept 540 Adept 560 Adept AnyFeeder Adept Award Adept C40 Adept C60 Adept CC Adept Cobra 350 Adept Cobra 350 CR ESD Adept Cobra 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 800 Adept Cobra e Vario 600 Adept Cobra e Vario 800 Adept Cobra i600 Adept Cobra i800 Adept Cobra PLC server Adept Cobra PLC800 Adept Cobra s600 Adept Cobra s800 Adept Cobra s800 Inverted Adept Cobra Smart600 Adept Cobra Smart800 Adept DeskTop Adept FFE Adept FlexFeeder 250 Adept IC Adept iSight Adept Impulse Feeder Adept LineVision Adept MB 10 ServoKit Adept MC Adept MotionBlox 10 Adept MotionBlox 40L Adept MotionBlox 40R Adept MV Adept MV 10 Adept MV 19 Adept MV4 Adept MV 5 Adept MV 8 Adept OC Adept Python Adept Quattro s650 Adept Quattro s650H Adept Quattro s650HS Adept sDIO Adept SmartAmp Adept SmartAxis Adept SmartController CS Adept SmartController CX Adept SmartModule Adept SmartMotion Adept SmartServo Adept sMI6 Adept sSight Adept Viper s650 Adept Viper s850 Adept Viper s1300 Adept Viper s1700 Adept Viper s2000 AdeptCartesian AdeptCast AdeptForce AdeptFTP AdeptGEM AdeptModules AdeptMotion AdeptMotion Servo AdeptMotion VME AdeptNet AdeptNFS AdeptOne AdeptOne MV
101. prendre 32 circuit d arr t d urgence pour porte de s curit 89 comment obtenir de l aide 17 commutateur de mode de fonctionnement pupitre op rateur 76 commutateur pour l alimentation pupitre op rateur 76 conditions environnement 35 installation de l entreprise 35 conduite d air robot standard 56 Configuration Manager Breakaway E Stop 61 62 modification des emplacements de but es logicielles pour l articulation 1 67 connecteur 200 240 Vca 38 24 Vcc 38 connecteur EOAPWR location 58 sp cifications de sortie 61 connecteur ESTOP activation de la fonction d arr t d urgence automatique 62 circuit standard 62 emplacement des broches 61 location 58 connecteur OP3 4 emplacement des broches 59 location 58 sp cifications de sortie 61 connecteur RS 232 38 connecteur SmartServo 38 connecteur SOLND emplacement des broches 59 sp cifications de sortie 61 connecteur XFP contacts 85 pupitre op rateur 76 connecteur XIO Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 121 Index description et location 38 sp cifications de l entr e 79 sp cifications de la sortie 81 connecteur XMCP connecteur T1 T2 41 connecteur XMCP 41 connecteurs externes pour bo tier de contr le 86 connecteur XPANEL 38 connecteur XUSR contacts 84 Jumper Stecker 41 connecteurs utilisateur internes 58 ESTOP 61 OP3 4 59 SOLND 59 sp cifications de sortie 61 connecteurs robot 38 consignes 19 D
102. projecteurs etc fixation sur le robot de durites de tuyaux pneumatiques ou de c bles Ces fixations doivent tre con ues de fa on ne pas restreindre les mouvements du robot ni causer d erreur de mouvement Modifications inacceptables Les modifications r pertori es ci dessous peuvent endommager le robot r duire la s curit du syst me et son efficacit ou r duire la dur e de vie du robot 28 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Transport 2 7 ATTENTION entreprendre les modifications list es ci dessous annulent la garantie pour tous les composants qu Adept d terminera comme endommag s du fait des modifications apport es Vous devez contacter le service client le d Adept au pr alable si vous envisagez certaines des modifications suivantes e modification des faisceaux du robot ou des c bles reliant le contr leur au robot e modification des couvercles d acc s au robot ou des composants du syst me d entra nement modification du robot par per age ou d coupe des l ments moul s modification des composants lectriques ou des circuits imprim s du robot routage de durites conduites d air ou de fils suppl mentaires sur le robot e modifications qui compromettent les performances CEM y compris le blindage Transport 2 8 Utilisez toujours l quipement ad quat pour transporter ou soulever les produits Adept Pour plus d informations su
103. r sent e ci dessus Ne retirez pas les connecteurs du codeur J n articulation ENC ou de leurs logements Leur retrait entra ne une perte des donn es d talonnage et le robot doit alors subir un processus d talonnage d usine qui n cessite des outils et logiciels sp cifiques Connecteur SOLND Figure 5 5 connecteur SOLND Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connecteurs utilisateur internes Connecteur SOLND Ce connecteur quatre broches produit des signaux de sortie pour le kit d lectrovannes optionnel du robot Pour plus d informations reportez vous au tableau suivant et la figure 5 5 page 58 Pour plus de d tails sur l installation voir la section 5 6 on page 63 Tableau 5 1 affectation des broches du connecteur SOLND Emplacement N de broche Description P des broches Sortie 9 2 Terre 2 211 ollo 3 Sortie 10 Terre aa ht Connecteur SOLND comme sur le robot Connecteur compatible AMP Tyco n 172167 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok 4 broches AMP Tyco n 770985 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok broche de contact Connecteur OP3 4 Ce connecteur quatre broches voir la figure 5 4 page 58 produit les signaux de sortie pour un deuxi me jeu optionnel d lectrovannes commande manuelle ou pour tout autre dispositif fourni par l utilisateur Pour
104. r Apply L cran Apply Changes s ouvre voir la figure 5 15 7 S lectionnez l option pour enregistrer les valeurs de fa on temporaire ou permanente Pour plus d informations sur l enregistrement des modifications cliquez sur Help 8 S lectionnez Write pour valider et enregistrer les modifications 9 Une fois les limites sup rieures et inf rieures des but es logicielles d articulation modifi es et enregistr es le syst me applique les nouvelles limites d articulation REMARQUE si les deux plaques des but es sont install es l espace de travail de l articulation 2 est de 160 maximum 72 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Utilisation du syst me 6 1 Voyant d tat du robot Le voyant d tat est situ sur le dessus du robot voir la figure 6 1 F gt THE o Z Voyant d tat du robot g Figure 6 1 emplacement du voyant d tat du robot diode Tableau 6 1 d finitions du voyant d tat sur les robots certifi s ULs Voyant d tat Afficheur Description teint teint Absence d alimentation 24 Vcc teint OK Haute puissance d sactiv e Orange stable ON Haute puissance activ e Orange clignotement lent N A Noeud de configuration s lectionn Orange clignotement rapide Code s d erreur Erreur voir afficheur Orange stable Code s d erreur Erreur voir afficheur 6 2 Codes d erreurs de l afficheur digi
105. r le transport le d placement et l installation reportez vous au chapitre 3 AVERTISSEMENT ne laisser personne stationner sous le robot lors de son transport Mesures de s curit pour tout quipement suppl mentaire Tout quipement suppl mentaire utilis avec le robot Adept Cobra s rie e Vario pinces convoyeurs etc ne doit pas limiter les protections de la zone d exploitation Les boutons d arr t d urgence doivent rester accessibles tout moment Si le robot doit tre utilis dans un pays de l UE ou de l EEA tous les composants de la cellule de travail doivent satisfaire aux normes de s curit de la directive europ enne 89 392 EEC relative aux machines et ses amendements ult rieurs et aux normes nationales internationales et europ ennes Pour les syst mes robotis s ces normes sont les suivantes EN 775 ISO 10218 sections 5 et 6 EN 292 2 et EN 60204 Pour les barri res de s curit voir la norme EN 294 Dans les autres pays Adept recommande fortement le respect d un niveau de s curit similaire en sus de satisfaire aux r glementations nationales et locales en vigueur Aux tats Unis les normes applicables sont les suivantes ANSI RIA R15 06 et ANSI UL 1740 Au Canada les normes applicables sont les suivantes CAN CSA Z434 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 29 Chapitre 2 S curit 2 9 Emissions sonores Le niveau des missions so
106. r monter les deux vis M4 x 10 fournies pour fixer le dispositif de but e Serrez les vis au couple de 2 5 Nem Plaque de la but e physique gauche de l articulation 2 install e selon une position de 81 degr s Dispositif de but e fixe de l articulation 2 Direction positive de l articulation 2 Direction n gative de l articulation 2 12 orifices pour vis M5 x 10 pour l installation des but es physiques d articulation 2 s par s de 30 degr s Plaque de la but e physique droite de l articulation 2 oe install e selon une position de 81 degr s Vue sous le segment int rieur Figure 5 19 emplacement des vis des but es ajustables d articulation 2 Modification des emplacements de but e logicielle de l articulation pour l articulation 2 Apr s l installation des but es ajustables vous devez sp cifiez les emplacements de but e logicielle dans le Configuration Manager Pour plus d informations sur cet utilitaire reportez vous l aide en ligne 1 Double cliquez sur l objet Cobra e Vario partir de dossier de l explorateur Workspace 2 Dans l diteur Objet s lectionnez Configure gt Configuration Manager voir la figure suivante 3 Cliquez sur Joint 2 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev
107. ra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Lubrification de la vis billes de l articulation 3 Vis billes de l articulation 3 Points de lubrification Vis billes de l articulation 3 Points de lubrification Graissage des parties sup rieures de l axe REMARQUE appliquez de la graisse sur les trois rainures verticales et le vis billes Figure 7 1 Graissage des parties inf rieures de l axe Axe creux Rainure verticale Point de graissage A Rainure verticale Point de graissage B Vue de dessus Rainure verticale Point de graissage C Section A A lubrification de l axe creux de l articulation 3 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 103 Chapitre 7 Maintenance 7 7 Remplacement du ch ssis de l AIB La section suivante d crit en d tails la proc dure de remplacement du ch ssis du AIB sur un robot Cobra s rie e Vario ATTENTION suivez les proc dures de d charge lectrostatique appropri es au moment du retrait et du remplacement du ch ssis REMARQUE dans l AIB toutes les donn es applications et les configurations robot sont sauvegard es Assurez vous que ces donn es soient bien sauvegard es avant et apr s des changes sur PC Retrait du ch ssis de AIB 1 Coupez l alimentation 24 Vcc du ch ssis 2 Coupe
108. re 6 Utilisation du syst me Mise sous tension et d marrage d Adept ACE Une fois l installation du syst me verifi e vous pouvez mettre sous tension le syst me et d marrer Adept ACE 1 D placez manuellement les articulations du robot qui se trouvaient en position repli e pour le transport voir la figure 3 1 page 33 2 Activez l alimentation de 200 240 Vea voir la section 4 7 page 48 DANGER assurez vous que le personnel manipulant le robot est form et qualifi voir le chapitre 2 du Robot Adept Cobra i600 i800 Manuel d instructions 3 Activez l alimentation de 24 Vcc sur le robot voir la section 4 6 page 45 Le code du panneau de diagnostic affiche OK 4 V rifiez que le commutateur de mode Auto Manual situ sur le pupitre op rateur est d fini en mode automatique voir la figure 6 15 page 95 5 Mettez sous tension l ordinateur fourni par l utilisateur et d marrez Adept ACE Double cliquez sur l ic ne d Adept ACE se trouvant sur le Bureau de Windows ou dans le menu D marrer de Windows cliquez sur D marrer gt Programmes gt Adept Technology gt Adept ACE gt Adept ACE 6 En utilisant un c ble s rie effectuez la connexion au robot 7 Dans le menu Adept ACE Startup s lectionnez Create New Workspace for Cobra Robot at pour effectuer la connexion au e Vario Cobra e le connecteur COM correspondant au connecteur COM de l ordinateur voir la figure suivante
109. rou de blocage Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 51 Chapitre 4 Installation du syst me 4 8 Mise la terre du syst me robotis Adept Il est essentiel de relier le robot la terre pour une utilisation fiable et efficace du robot Suivez ces recommandations pour relier le robot la terre de mani re appropri e Mise la terre partir de la base du robot Pour raccorder le robot la terre connectez un fil de masse sa base Pour plus d informations voir la figure 4 11 Le robot est livr avec une vis t te six pans M8 x 12 en acier inoxydable et des rondelles plates et lastiques M8 install es sur l orifice de mise la terre Mise la terre partir de la base du robot avec vi M8 x 12 et rondelles install es Figure 4 11 mise la terre partir de la base du robot Mise la terre de l quipement install sur le robot Les pi ces suivantes du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 ne sont pas reli es la terre axe de l articulation 3 et bride outil En cas de tension dangereuse dans les outils ou les quipements install s sur le robot fournis par l utilisateur il est imp ratif d installer une mise la terre allant de l outillage quipement au point de mise la terre du robot Les tensions dangereuses sont celles qui d passent les 30 Vca pointe de 42 4 V ou 60 Vcc Voir aussi figure 8 4 page 114 pour la mise la terre de
110. s R f rence Fait partie de Remarques A C ble AIB XPANEL 04715 000 04081 000 Standard fourni pour un branchement de XUSR avec le syst me pupitre op rateur et bo tier de contr le T2 optionnel au robot B Connecteur XUSR 04736 000 04081 000 Standard fourni avec le syst me C Pupitre op rateur 30356 10358 90356 10358 Standard fourni avec le syst me D C ble du pupitre op rateur 10356 10500 90356 10358 Standard fourni avec le syst me E Connecteur XMCP 04737 000 04081 000 Standard fourni avec le syst me F Connecteur d rivation T1 T2 05004 000 G C ble adaptateur T1 T2 05002 000 04965 203 T2 optionnel 04965 210 3m 10m Bo tier de contr le T2 optionnel 05215 103 05215 110 J C ble d alimentation ca pour une Fourni par alimentation du robot avec courant l utilisateur alternatif K Cable d alimentation 24 cc Fourni par pour une alimentation du robot l utilisateur avec courant continu L Alimentation de 24 Vcc 6 A Fourni par l utilisateur C ble d alimentation ca Fourni par pour une alimentation du bloc l utilisateur d alimentation 24 Vcc M C ble s rie simulateur modem RS 232 04116 001 90565 000 Standard fourni 5 m pour connecter l ordinateur de l utilisateur au robot avec le syst me Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 39 Chapitre 4 Installation du syst me 4 2 Diagramme des c bles du syst me Installation
111. s du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 119 Chapitre 8 Sp cifications techniques Tableau 8 1 sp cifications du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Suite Description Robot e Vario 600 Robot e Vario 800 D battement des axes Articulation 1 105 105 Articulation 2 150 157 5 Articulation 3 210 mm 210 mm Articulation 4 360 360 Vitesse de l articulation maximale Articulation 1 290 s 290 s Articulation 2 540 s 540 s Articulation 3 825 mm s 825 mm s Articulation 4 900 s 900 s Type du codeur Absolu Freins robots Articulations 1 2 et 4 dynamiques Articulation 3 lectrique Connexions pneumatiques 6 mm de diam tre 2 4 mm de diam tre 3 Connexions lectriques 24 conducteurs 12 paires torsad es DeviceNet Un passage disponible Poids sans option Al kg A3 kg a Sp cifications sujettes modification sans pr avis gt L outil de robot effectue un mouvement continu rectiligne de 25 mm vers le haut de 305 mm transversalement de 25 mm vers le bas puis retour selon la m me trajectoire L option COARSE gros est activ e et les options BREAK sont utilis es chaque position finale Ceci n est pas applicable pour toutes les trajectoires Tableau 8 2 sp cifications des but es Cobra e Vario 600 Cobra e Vario 800 Articulation But e But e Valeur But e But e
112. s ou tout autre outil Les pr henseurs peuvent tre fix s sur la bride outil l aide des 4 vis M6 Pour conna tre la cote d taill e de la bride outil voir la figure 8 4 page 114 Utilisez une goupille M6 x 12 mm pour verrouiller le montage sur la bride outil Cette goupille peut galement servir de syst me antirotation pour tout pr henseur con u par l utilisateur En cas de tension lectrique dangereuse dans le pr henseur il faut installer une connexion la terre partir de la base du robot ou du segment ext rieur vers le pr henseur Pour plus d informations voir la section Mise la terre de l quipement install sur le robot page 52 REMARQUE la bride outil est quip e d une ouverture filet e voir la figure 8 4 page 114 L utilisateur peut attacher un fil de mise la terre via l axe qui connecte le segment ext rieur la bride outil Montage et d montage de la bride outil La bride outil peut tre mont e et d mont e Si la bride est d mont e elle doit tre r install e exactement dans la m me position pour viter de perdre l talonnage du syst me La bride est munie d une vis de r glage qui cale la position en rotation de la bride sur la vis bille de l axe creux Le roulement billes plac e derri re la vis de r glage connecte l axe aux rainures verticales de l axe Suivez les proc dures ci dessous pour d monter et remplacer la bride D montage de la bride 1 Coupez
113. s peuvent n anmoins blesser l op rateur Avant de proc der toute op ration de maintenance dans l enveloppe du robot l alimentation lectrique et la haute puissance du robot doivent tre d sactiv es Ces pr cautions prises l entretien du robot peut tre effectu par une personne habilit e Voir la section 2 12 pour les sp cifications AVERTISSEMENT n enlevez jamais les protections et ne modifiez jamais le syst me si cela d sactive un m canisme de protection 30 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Qualification du personnel 2 12 Qualification du personnel Ce manuel pr suppose que tout le personnel a suivi une formation Adept et poss de une connaissance professionnelle du syst me L utilisateur doit offrir les formations suppl mentaires tout personnel qui doit utiliser ce syst me Comme indiqu dans ce manuel certaines proc dures peuvent uniquement tre effectu es par un personnel qualifi ou form Pour une description des niveaux de qualifications Adept utilise la terminologie normalis e e le personnel qualifi poss de des connaissances techniques ou une exp rience professionnelle suffisante pour viter tout danger lectrique ou m canique le personnel form travaille sous la supervision et le conseil de personnes qualifi es pour viter tout danger lectrique ou m canique Tout le personnel doit respecter les mesures de s curit pendan
114. sible Auto Save To Memory COM Port E End Effector Robot Jog Control Current Position x T z P r 767 627 192 925 393 987 0 000 180 000 156 803 World Joint O Workspace Mode Jog Control Comp O Joint O World O Tool ee IKE Jo Small Lange Current Tool Transformation Robot Cobre COM ly False True True coM1 Gripper Cobra COM1 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 p to 30 seconds Figure 6 18 cran Robot Jog Control b Cliquez dans la plage Mode mode sur Joint articulation Le mode Comp est s lectionn en s rie c Les fl ches situ es sous Robot Jog Control servent faire bouger les articulations 1 4 dans chaque direction voir la figu re suivante Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 97 Chapitre 6 Utilisation du syst me Robot Jog Control JE Current Position X T Z Y p 767 627 192 925 393 987 0 000 180 000 156 803 World O Joint Cliquez sur Joint Com Workspace MP est s lectionn Mode i on Ce en s rie Comp O Joint O World eu Les fl ches situ es O Tool gt sous Jog Control servent faire articulations 1 4 dans chaque Current Tool Transformation direction 0 Robot Cobra COM1 x Figure 6 19 menu Jog Pendant 4 Le syst me est pr
115. susseionadisste aise snesu ddis 30 2 12 Qualification du personnel 31 2 13 quipement de s curit des op rateurs 31 2 14 Protection contre les utilisations abusives 32 2 15 S curit pendant l entretien 32 2 16 Risques dus une installation ou une utilisation incorrecte 32 2 17 Mesures prendre en cas d urgence 32 3 Installation du robot 33 3 1 Transport et stockage ioomirocironar rr x eeeus 33 3 2 D ballage et inspection de l quipement Adept 34 Avanledsballige ssssssvssssssaoaisasiaditagient se heetenses 34 AAA 34 3 3 R emballage dans le cas d un transport 34 3 4 Environnement de fonctionnement 35 3 5 Montage du rob l ssssscisscsssssseobesenssseemseutesesauus 35 Sulldca de Montage si ba asanansesssdasaandiniessesiui ire 35 Proc dure de montage du robot 44 ses iiessesssausssess 36 3 6 Description des connecteurs de la face avant de l AIB 38 4 Installation du syst me 39 4 1 Liste des c bles et pi ces 39 4 2 Diagramme des c bles du syst me 40 4 3 Connexions des c bles au robot 41 Connexion du c ble A
116. t de brancher le blindage du cable 24 Vcc fourni par l utilisateur 200 240 Vca Utilis pour l alimentation 200 240 Vca monophas e du robot Le connecteur ad quat est fourni XSLV Pas utilis pour un syst me robotis s rie e Vario SmartServo 1 2 Pas utilis pour un syst me robotis s rie e Vario RS 232 Utilis uniquement avec les robots Cobra s rie e Vario pour la connexion d un terminal de transmission DB 9 connexion m le XPANEL Utilis uniquement avec les robots Cobra s rie e Vario pour la connexion du pupitre op rateur et du bo tier de contr le T2 DB26 connexion m le haute densit XIO Utilis pour les signaux d E S des p riph riques par l utilisateur Ce connecteur fournit 8 sorties et 12 entr es Pour conna tre la distribution des connecteurs pour les entr es et sorties voir la section 6 6 page 78 Cette section contient galement des informations d taill es sur l acc s aux signaux d E S par le biais de MicroV DB26 connexion femelle haute densit Le bloc de terminaison XIO optionnel se connecte ici Cet appareil poss de un bloc de terminaison pour entr es sorties une LED et un interrupteur pour tester les signaux d entr es sorties 38 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 4 1 Installation du syst me Liste des c bles et pi ces Pi ce Description des pi ce
117. t des pointes de tension Lisez attentivement les informations suivantes si l installation doit tre certifi e CE ou conforme la norme IEC 1131 2 La norme IEC 1131 2 n cessite une installation garantissant le respect des limites de la Cat gorie II des survoltages surtensions non dues la foudre Les survoltages au point de connexion de la source lectrique doivent tre contr l s et ne pas d passer la Cat gorie Il soit inf rieurs la tension de choc correspondant la tension d une isolation de base L quipement fourni par l utilisateur ou le limiteur de surtension doit pouvoir absorber l nergie du courant transitoire Dans un environnement industriel les pointes de surtension non p riodiques peuvent se produire sur les lignes d alimentation lectrique principales du fait des interruptions d alimentation d quipements de haute puissance telles qu un fusible grill sur une branche d un syst me triphas Cela peut entra ner des pointes de haute tension des niveaux de tension relativement faibles L utilisateur doit prendre les pr cautions n cessaires pour pr venir tout risque de dommage sur le syst me robotis via un transformateur par exemple Voir IEC 1131 4 pour plus d informations Diagrammes de l alimentation secteur Remarque F1 fourni par l utilisateur fusible de type AM obligatoire od 19 200 240 Vca vN A 20 A E C ble d alimentation mr secteur fourni par L
118. t est en aluminium et peut tre facilement endommag e en cas de choc contre une surface plus dure V rifiez que le robot est mont plat qu il ne risque pas de basculer vers l avant ou l arri re avant de visser les boulons de montage 6 Installez les rondelles et boulons de montage fournis par vos soins Vissez les boulons conform ment aux valeurs indiqu es dans le tableau 3 2 AVERTISSEMENT le centre de gravit du robot peut entra ner son basculement et sa chute s il n est pas solidement fix l aide de boulons de montage REMARQUE v rifiez le serrage des boulons de montage une semaine apr s l installation initiale puis nouveau tous les 6 mois Pour plus d informations sur la maintenance reportez vous au chapitre 7 Tableau 3 2 sp cifications et couples de serrage des boulons de montage Norme Taille Sp cification Couple M trique M12xP1 75 Classe ISO 8 8 85 Nm SAE 7 16 14 UNC Grade SAE 5 63 lb ft Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 37 Chapitre 3 Installation du robot 3 6 Description des connecteurs de la face avant de l AIB Entr e 200 240 Vca XSLV Point de masse Port SmartServo 1 Port SmartServo 2 Entr e 24 Vcc Connecteur 24 Vcc RS 232 XIO XPANEL Figure 3 3 face avant de l AIB 24 Vcc Utilis pour l alimentation utilisateur 24 Vcc du robot Le connecteur ad quat est fourni Point de masse Perme
119. t l installation l utilisation et l essai des quipements lectriques Pour viter tout risque d accident ou de dommage mat riel coupez toujours l alimentation en d connectant l alimentation de la source lectrique avant d initier toute r paration ou mise niveau Utilisez les proc dures de verrouillage appropri es pour r duire le risque de mise sous tension accidentelle par un coll gue pendant l intervention sur le syst me AVERTISSEMENT toute personne en charge de la programmation de l apprentissage de la manipulation de la maintenance ou de la r paration du syst me robotis doit tre form e et avoir les comp tences pour effectuer la t che qui lui a t attribu e en toute s curit DANGER avant d entreprendre un travail avec le robot chaque utilisateur doit avoir recu la confirmation d une tierce personne qu il 1 a recu le manuel a lu le manuel a compris le manuel O WN travaillera en conformit avec le manuel 2 13 quipement de s curit des op rateurs Adept recommande aux op rateurs de porter leur quipement de s curit dans la cellule de travail Pour des raisons de s curit les op rateurs doivent porter l quipement suivant quand ils travaillent dans la zone d exploitation du robot e lunettes de s curit e casque de protection coque dure e chaussures de s curit Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 31 Chap
120. tal L afficheur digital figure 6 2 pr sente l tat de fonctionnement du robot notamment des codes d erreurs d taill s codes alphanum riques Le tableau 6 2 explique ces codes d erreurs permettant de localiser rapidement les probl mes au moment du d pannage Lorsqu un code d erreur appara t il reste affich m me si le probl me est r solu ou si d autres erreurs sont d tect es Pour effacer toutes les erreurs et r initialiser l affichage vous devez activer la haute puissance sur le robot ou r initialiser son alimentation 24 Vcc Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 73 Chapitre 6 Utilisation du syst me Bouton de d blocage du frein Z Afficheur Figure 6 2 afficheur digital Tableau 6 2 d finitions de l afficheur rom Description st Description OK Aucune erreur h Variateur haute temp rature n de l articulation ON Haute puissance activ e H Codeur haute temp rature ne de l articulation MA Mode manuel hV Erreur du bus de haute tension 24 Erreur d alimentation 24 Vcc 14 Phase d initialisation n de l tape At Erreur de variateur n de l articulation M Moteur bloqu n de l articulation AC Erreur de l alimentation secteur NV M moire non volatile DH D passement du cycle d utilisation PH Erreur du syst me d alimentation n du code n de l articulation E Erreur du codeur n de l articulat
121. tante pour les robots Cobra s ries e Vario Canal 1 de la porte de s curit Connecteurs 5 18 provoque un arr t d urgence ferm s Oui Mode automatiquement seulement 6 19 Canal 2 de la porte de s curit Connecteurs Oui correspond aux broches 5 et 18 ferm s Connecteurs sans tension fournis par Adept 7 20 Fonction non existante pour les robots Cobra s ries e Vario 8 21 Fonction non existante pour les robots Cobra s ries e Vario 9 22 Fonction non existante pour les robots Cobra s ries e Vario 10 23 Fonction non existante pour les robots Cobra s ries e Vario 11 12 13 Aucune connexion 24 25 Broche 13 XUSR Broche 1 Broche 25 Broche 14 84 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connexion de l quipement sp cifique du client pour la s curit et l alimentation Tableau 6 10 connecteurs des connecteurs XFP Conditions pour le bo tier Paires de gs Description de commande fourni par broches o ae l utilisateur Connecteurs sans tension fournis par l utilisateur 19 Canal 1 de l arr t d urgence Des connecteurs ferm s doivent connecteurs ferm s tre fournis par l utilisateur 210 Canal 2 de l arr t d urgence Des connecteurs ferm s doivent connecteurs ferm s tre fournis par l utilisateur 311 Canal 1 du commutateur de mode de fonctionnement Optionnel Connecteur ferm en externe mode man
122. terne est de fixer le pupitre op rateur l o vous souhaitez en utilisant un prolongateur Si l utilisateur souhaite commander l alimentation par un autre dispositif ou depuis un autre emplacement que le pupitre op rateur il est indispensable de fournir un c ble de branchement sp cial ou remplacer enti rement le pupitre op rateur Adept Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 89 Chapitre 6 Utilisation du syst me 90 Pour obtenir des informations d taill es concernant le c blage du pupitre op rateur reportez vous la pr sentation sch matique du pupitre op rateur figure 6 9 page 88 Dans ce cas pour le circuit de l alimentation un deuxi me connecteur provisoire serait coupl en parall le du connecteur du commutateur du pupitre op rateur Adept Ce deuxi me connecteur devrait tre utilis pour le mode manuel voir aussi la remarque ci dessous au point directeur central Ceci permet la relocalisation du commutateur une position plus appropri e La mise en place de cette proc dure doit correspondre aux recommandations de normes europ ennes La norme europ enne EN pour la s curit des robots exige que chaque bo tier d un syst me robotis utilis par le personnel dispose d un dispositif d arr t d urgence facilement accessible et que l intervention manuelle ainsi que la proc dure de r initialisation pour un nouveau d marrage apr s un arr t d urgence soient e
123. teur 1 Connecteur XFP Sert connecter le c ble AIB XPANEL d un robot e Vario 600 e Vario 800 au connecteur XFP 2 LED 5 V Indique si le robot est aliment ou pas 3 Commutateur de mode de fonctionnement Avec ce commutateur il est possible pleine vitesse passer du mode manuel au mode automatique En mode automatique le m canisme est contr l par les programmes correspondants et peut tre utilis pleine vitesse En mode manuel le syst me limite la vitesse et le couple du m canisme le personnel peut donc travailler en toute s curit En mode manuel la vitesse du robot est limit e 250 mm s maximum selon les normes RIA et ISO 4 Commutateur et t moin lumineux pour l alimentation Sert activer l alimentation soit le courant des moteurs du robot L alimentation est activ e en deux tapes L utilisateur doit envoyer une demande Enable Power par l ordinateur par un programme correspondant ou par le bo tier de contr le T2 Une fois la demande envoy e le personnel doit presser ce commutateur dans les 10 secondes pour activer l alimentation 5 Bouton d arr t d urgence Le bouton d arr t d urgence est passif et poss de deux canaux Il remplit les exigences de s curit de la cat gorie CE 3 En pressant ce bouton l alimentation aux moteurs du robot est d sactiv e REMARQUE le pupitre op rateur doit tre install pour activer l alimentation au robot Enable Power Pour f
124. tilisateur l alimentation 24 Vcc et la mise la terre Pour conna tre l affectation des broches reportez vous au tableau suivant Pour conna tre les caract ristiques de sortie reportez vous au tableau 5 4 Tableau 5 3 affectation des broches du connecteur EOAPWR N de broche Description Emplacement des broches 24 Vcc pour conna tre les caract ristiques 1 actuelles voir le tableau 5 4 2 Terre 24 Vcc pour conna tre les caract ristiques 3 actuelles voir le tableau 5 4 4 Terre O o oO oO 4 313 Connecteur EOAPWR comme sur le robot Connecteur compatible AMP Tyco n 172167 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok 4 broches AMP Tyco n 770985 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok broche de contact Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Connecteurs utilisateur internes Caract ristiques de sortie des connecteurs utilisateur internes Les caract ristiques de sortie du tableau suivant s appliquent aux connecteurs utilisateur internes EOAPWR OP3 4 et SOLND Tableau 5 4 caract ristiques du circuit de sortie des connecteurs utilisateur internes Param tre Valeur age de tension de la source d alimentation Plage de t de d al tat 24 Vcc 10 150 W 6 A 21 6 V lt Vn lt 26 4 V Plage de courant de fonctionnement par canal 700 mA
125. tilisation du bouton de d blocage du frein 75 A A SN 73 Bouton de d blocage du frein 75 6 4 Description du pupitre op rateur 76 6 5 Connexion des E S num riques au syst me 77 6 6 Utilisation de l E S num rique au niveau du connecteur XIO du robot 78 CONCOURS rer IA ete oo 78 Signaux d entr e AO rr ds 79 Sima de some MO ER eda Epin Rani 81 C ble de branchement AIO 172097 irirarrn rr A RRA 82 6 7 Connexion de l quipement sp cifique du client pour la s curit et l alimentation 84 Connexion de l quipement au syst me 84 Ae A 88 Mode manuel externe 4 2 526446ccce0geeecceresseebiobedens 89 Commande externe de l alimentation 89 T moin lumineux pour l alimentation 90 Rallongement du c ble au pupitre op rateur Adept 60 fourni par l utlis leunr cvs ssvumeususenatat iterria titi 90 6 8 Mise en service du syst me 91 Contr le de linstallationi iii id siraies aies 91 Mise sous tension et d marrage d Adept ACE 92 Activation de la haute puissance 93 Contr le des fonctions d arr t d urgence 98 6 9 Programmation des robots Adept Cobra s rie e Vario 98 T Maintenance
126. tion le c ble J28 au connecteur J28 de la carte PMAI en enclenchant les clips de fixation Branchez avec pr caution le c ble J27 au connecteur J27 de la carte PMAI en enclenchant les clips de fixation Branchez avec pr caution le c ble J11 au connecteur J11 de la carte PMAI en enclenchant les clips de fixation Branchez avec pr caution le c ble J1 au connecteur J1 de la carte PMAI en enclenchant les clips de fixation Branchez avec pr caution le c ble du variateur blanc au connecteur du variateur situ sur le support du ch ssis Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Remplacement du ch ssis de l AIB Rainure de la base du robot destin e la mise en place du ch ssis du AIB Figure 7 6 installation du ch ssis de l AIB dans la base du robot 10 Ins rez d licatement le ch ssis dans la base du robot en utilisant la rainure con ue cet effet voir la figure 7 6 Soulevez le ch ssis et mettez le en place contre le robot en vous assurant de ne laisser d passer ni de coincer aucun c ble et de ne pas endommager le joint torique du ch ssis 11 Une fois le ch ssis install resserrez sa vis de fixation l aide d une cl Allen de 5 mm Pour plus de d tails reportez vous la figure 7 2 page 104 12 Branchez le c ble d alimentation 200 240 Vca au connecteur d entr e secteur du ch ssis 13 Branchez le c ble AIB XPANEL au connecteur XPANEL du ch
127. tionnement de tous les axes du robot partir du bo tier de contr le pour v rifier le sens des mouvements Contr le de l installation Il est essentiel de v rifier que le syst me est correctement install et que tous les quipements de s curit fonctionnent comme il faut Avant d utiliser le robot effectuez les contr les suivants afin de vous assurer que le robot et le contr leur ont t correctement install s DANGER apr s avoir install le robot vous devez le tester avant de l utiliser pour la premi re fois Ces tests permettent d viter des dommages mat riels et corporels ces derniers pouvant s av rer fatals Contr les m caniques V rifiez que le robot est mont l horizontale et que toutes les fixations sont correctement install es et viss es tous les outillages mont s en bout de bras sont correctement install s tous les quipements p riph riques sont correctement install s et que le robot peut tre mis sous tension en toute s curit Contr le de l installation du syst me V rifiez que toutes les tapes de l installation de la section 4 3 la section 4 8 sont correctement ex cut es Contr le des quipements de s curit fournis par l utilisateur V rifiez que tous les quipements de s curit et tous les circuits d arr t d urgence fournis par vos soins sont correctement install s Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 91 Chapit
128. trouvent l autre extr mit du cable AIB XPANEL XUSR XFP et XMCP REMARQUE la plasturgie est conform ment tiquet e chaque connecteur Installation de dispositifs p riph riques et options Pour plus d informations sur l installation de ces pi ces reportez vous la figure 4 1 page 40 1 Assurez vous que le connecteur XUSR est connect au bon endroit ou que les dispositifs d arr t d urgence fournis par l utilisateur sont bien install s Pour plus d informations sur l installation des arr ts d urgence fournis par l utilisateur et les cha nes d arr t d urgence du connecteur XUSR voir la section 6 7 page 84 2 Connectez le c ble du pupitre op rateur au connecteur XFP sur le c ble AIB XPANEL 3 Connectez l autre extr mit du c ble du pupitre op rateur au pupitre op rateur 4 Si vous n utilisez pas le bo tier de contr le T2 optionnel veuillez v rifier que e le connecteur XMCP n est pas reli au connecteur XMCP du c ble AIB XPANEL ou e le connecteur T1 T2 est connect l extr mit S1 du c ble adaptateur T1 T2 et que le c ble adaptateur est connect au c ble AIB XPANEL 5 Si votre syst me utilise le bo tier de contr le optionnel suivez les tapes suivantes a Enlevez le connecteur XMCP du c ble AIB XPANEL b Connectez le c ble adaptateur T1 T2 au connecteur XMCP du c ble AIB XPANEL c Connectez le c ble adaptateur T1 T2 au connecteur du bo tier de contr le 4 4 Connexion de
129. ture du tuyau l int rieur de la face avant du couvercle Enlevez la conduite d air de r serve de la garniture 15 Ins rez la conduite d air de r serve l arri re de la garniture de la conduite d air utilisateur de 6 mm REMARQUE le connecteur d air utilisateur de 6 mm ainsi que celui du haut de la figure 5 2 page 57 ne sont destin s aucun autre usage apr s cette modification 16 Replacez le couvercle de l articulation 1 en veillant ce que tous les tuyaux int rieurs ne soient pas pinc s ni coinc s quand vous poussez le couvercle en position Replacez les quatre vis pour fixer le couvercle Serrez les vis au couple de 1 6 Nm 17 Replacez le couvercle du segment ext rieur et serrez les vis au couple 1 6 Nm 18 Connectez l alimentation d air d usine au connecteur d air utilisateur de 6 mm 19 Remettez le syst me sous tension et red marrez le syst me Les valeurs par d faut des signaux de pinces pour l activation des lectrovannes sont 9 et 10 Une fois le syst me red marr l invite MicroV point saisissez les commandes suivantes pour activer les lectrovannes une une SIGNAL 9 SIGNAL 10 AVERTISSEMENT d connectez la pression d air du robot jusqu la r alisation de ce test pour emp cher que les conduites pneumatiques mal fix es ne blessent accidentellement le personnel 66 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Installation de but es ajustables
130. uel ouvert mode automatique ferm mode automatique exclusivement 412 Canal 2 du commutateur de mode de fonctionnement Optionnel Connecteur ferm en externe mode manuel ouvert mode automatique ferm mode automatique exclusivement Commutateur externe pour l alimentation L utilisateur doit fournir un bouton 6 14 temporaire pour activer l alimentation au syst me Connecteurs sous tension Tension de 5 V et masse pour le commutateur et t moin Utilisateur doit fournir le t moin lumineux pour l alimentation fourni par Adept lumineux ou appliquer une 5 139 r sistance 1 4 W 220 ohm Sinon le syst me ne peut pas fonctionner 7 159 LED pour la tension activ e de 5 V 5 V 20 mA Optionnel Seule indication 8 Aucune connexion Broche 8 XFP Broche 1 Broche 15 Broche 9 Voir la figure 6 9 page 88 pour une pr sentation du pupitre op rateur Adept a Faire attention ne pas connecter les signaux 24 Vcc ces broches par erreur afin de ne pas endommager la partie lectronique Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 85 Chapitre 6 Utilisation du syst me 86 Tableau 6 11 connexions du bo tier de contr le T2 au connecteur XMCP Broche XMCP D Sub 15 broches Broche T2 CPC 16 broches Descriptions Canal 1 du bouton d arr t d urgence Le oe du bo tier de contr le T2 Canal 2 du bouto
131. ur pour la limite sup rieure de but e logicielle J1 Voir le tableau ci dessus pour plus d informations sur les limites recommand es pour la but e logicielle d articulation 6 Cliquez sur Apply L cran Apply Changes s ouvre voir la figure 5 15 7 S lectionnez l option pour enregistrer les valeurs de fa on temporaire ou permanente Pour plus d informations sur l enregistrement des modifications cliquez sur Help 8 S lectionnez Write pour valider et enregistrer les modifications 68 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Installation de but es ajustables 2 Apply Changes xj Scope Write changes from current page Joint 1 Write all changes M Destination Write changes to temporary memory only Write changes to permanent memory m Servo reset Reset Servos for changes to take effect immediately Do not reset Servos will reboot controller later Cancel Help Figure 5 15 Configuration Manager Adopter les modifications But es ajustables d articulation 2 Le kit de but es ajustables pour l articulation 2 voir la figure 5 16 se compose de deux plaques courbes repr sentant les but es ajustables d une petite pi ce rectangulaire noire repr sentant la but e fixe et des vis n cessaires leur installation Les plaques des but es ajustables peuvent tre install es diff rents endroits selon les besoins d
132. ure 8 5 Figure 8 6 Figure 8 7 Figure 8 8 outillage externe sur le bras robot 115 outillage externe sous le segment ext rieur 116 enveloppe de travail du robot Adept Cobra eVario 600 117 enveloppe de travail du robot Adept Cobra eVario 800 118 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B 13 Introduction 1 1 Description du produit Robots Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Les robots Adept Cobra e Vario 600 et e Vario 800 sont des robots SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm bras robot flexibilit s lective dot s de quatre axes Les articulations 1 2 et 4 permettent des mouvements rotatifs tandis que l articulation 3 permet des mouvements de translation Pour conna tre l emplacement des articulations du robot voir la figure 1 2 Les robots Adept Cobra s rie e Vario sont programm s et contr l s l aide du logiciel Adept ACE Le fonctionnement du logiciel Adept ACE requiert un ordinateur Pour obtenir les sp cifications m caniques des robots Adept Cobra s rie e Vario reportez vous au chapitre 8 REMARQUE les descriptions et instructions contenues dans ce manuel s appliquent la fois au Cobra e Vario 600 et au Cobra e Vario 800 sauf en cas de diff rence sur les sch mas de dimension ou d enveloppe de travail par exemple Dans ce cas les informations sont fournies pour cha
133. urgence Pour plus d informations voir la figure 5 7 Tableau 5 5 connecteur ESTOP N de broche Description Emplacement des broches 1 ESTOP_ENTR E 2 24 Vcc Connecteur ESTOP comme sur le robot Connecteur compatible AMP Tyco n 172165 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok 2 broches AMP Tyco n 770985 1 connecteur Mini Universal Mate N Lok broche de contact Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B l Chapitre 5 Installation des quipements optionnels Circuit standard du connecteur ESTOP Contact ferm normalement fourni par l utilisateur Peut tre connect un capteur de rupture pour Broche 1 A ta une condition d arr t d urgence lorsque le e _ circuit est ouvert e _ Remarque par d faut cette fonction est d sactiv e Broche 2 Vous devez l activer dans le logiciel Figure 5 7 circuit d arr t d urgence interne du connecteur REMARQUE ce circuit d clenche l arr t d urgence uniquement sur le robot local I n est pas reli la cha ne d arr t d urgence du syst me d h te Proc dure d activation de la fonction d arr t d urgence automatique Pour activer la fonction d arr t d urgence automatique vous devez utiliser l utilitaire Configuration Manager afin de modifier la configuration par d faut 1 Double cliquez sur l objet Cobra e Vario partir de l
134. us du segment ext rieur Chaque emplacement est quip d un ensemble de quatre trous taraud s Voir la figure 8 5 page 115 et figure 8 6 page 116 REMARQUE quand vous montez un quipement externe sur le couvercle du segment ext rieur n oubliez pas que le couvercle du segment ext rieur doit tre enlev pour l entretien lubrification Installation du kit d lectrovannes du robot Introduction Cette proc dure d crit comment monter les lectrovannes optionnelles 24 Vcc sur un robot Adept Cobra s rie e Vario Ce kit est disponible sous la r f rence Adept 02853 000 Le robot a t pr par pour accueillir une batterie de deux lectrovannes de 24 Vcc L alimentation pour leur montage interne est accessible via un connecteur mont l int rieur du couvercle du segment int rieur voir la figure 5 9 page 64 Les signaux actionnant les vannes sont directement commutables depuis MicroV en utilisant les signaux logiciels 9 et 10 Chacune des lectrovannes fournies par Adept consomme 75 mA sous 24 Vcc L lectrovanne se compose de deux vannes ind pendantes Vanne 1 et Vanne 2 mont es sur un collecteur commun Le collecteur alimente en air la pression de la conduite d air utilisateur 0 193 MPa 0 786 MPa Chaque vanne est quip e de deux ports de sortie A et B Les ports de sortie sont dispos s de sorte que le Port A est sous pression quand le Port B ne l est pas Inversement le Port B est sous pression qua
135. z l alimentation 200 240 Vca du ch ssis e D branchez le c ble d alimentation 24 Vcc du connecteur d entr e 24 Vcc du ch ssis Pour conna tre l emplacement des connecteurs voir la figure 3 3 page 38 D branchez le c ble d alimentation 200 240 Vca du connecteur d entr e CA du ch ssis D branchez le c ble AIB XPANEL du connecteur XPANEL du ch ssis D branchez tous les autres c bles connect s au ch ssis tels que les c bles XIO RS 232 etc N 9 0 A l aide d une cl Allen de 5 mm d vissez la vis de fixation du ch ssis voir la figure suivante REMARQUE notez qu il n est pas n cessaire de retirer compl tement cette vis pour lib rer le ch ssis EC D Ve Vis de fixation de l AIB Figure 7 2 vis de fixation du ch ssis de l AIB 8 Abaissez doucement le ch ssis voir la figure 7 3 page 105 de facon pouvoir retirer les c bles internes Le ch ssis peut tre pos plat ou plac sur la droite du robot pour un acc s plus ais 104 Manuel d instructions du robot Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Rev B Remplacement du ch ssis de l AIB Figure 7 3 ouverture et retrait du ch ssis de l AIB 9 D branchez le c ble du variateur blanc du connecteur du variateur situ sur le support du ch ssis Pour plus d informations voir la figure 7 4 Connecteur de variateur Carte PMAI Figure 7 4 connecteurs du ch ssis de l AIB 10 D branchez avec pr caution le

Manuel d`instructions Adept Cobra e-Vario 800

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