KR 5 sixx R650, R850 - TracePartsOnline.net
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1. Interrupteur d ARR T actif actif actif Ke D URGENCE Interrupteur dhomme mort acif acit adt RR ro Mode pas pas actif Danger Sans dispositif de s curit qui fonctionne le robot peut tre la cause d un dommage mat riel ou corporel Il est interdit de d monter ou d sactiver un dispositif de s curit lorsque le robot est en service 3 4 2 Logique de s curit ESC La logique de s curit ESC Electronic Safety Circuit ou Circuit de s curit lectronique est un syst me de s curit 2 canaux base de processeurs Cette logique surveille en permanence tous les composants de s curit con nect s En cas de panne ou d interruption du circuit de s curit l alimentation en tension coupe directement les entra nement pour obtenir un arr t du sys t me de robot Les entr es suivantes sont surveill es par la logique de s curit ESC ARRET D URGENCE local ARRET D URGENCE externe Protection op rateur Interrupteur d homme mort Entra nements ARRET VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 m Entra nements MARCHE m Modes de fonctionnement m Entr es qualifiantes Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de la commande du robot 3 4 3 Entr e protection op rateur L entr e pour la protection op rateur permet le verrouillage des dispositifs de coupure Les dispositifs de protection comme les portes etc peuvent2. KUKA Robot Group Specification KR 5 sixx ROSO R850 Sp cification Publi le 08 03 2007 Version 0 4 KR 5 sixx R650 R850 Copyright 2007 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrate 140 D 86165 Augsburg Allemagne La pr sente documentation ne pourra tre reproduite ou communiqu e des tiers m me par extraits sans l autorisation expresse du KUKA ROBOT GROUP Certaines fonctions qui ne sont pas d crites dans la pr sente documentation peuvent galement tourner sur cette commande Dans ce cas l utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livrai son ou de service apr s vente Nous avons v rifi la concordance entre cette brochure et le mat riel ainsi que le logiciel d crits Des diff rences ne peuvent tre exclues Pour cette raison nous ne pouvons garantir la concordance exacte Les informations de cette brochure sont n anmoins v rifi es r guli rement afin d inclure les corrections indispensables dans l dition suivante Sous r serve de modifications techniques n influencant pas les fonctions KIM PS4 DOC VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Table des mati res Table des matieres 1 pred viylgeg 5 1 1 Aper u du syst me de robot in 5 1 2 Description du robot KR 5 SIXX uu aaa eaaa eaaa eaaa anana nr rna rna anana naen anane eaaa nee 5 1 3 Description de l installation lectrique robot erre 7 1 4 Description des c bles de
3. Le KCP doit tre port e de main du programmeur pour viter que d autres personnes puissent d placer le robot Si plusieurs personnes travaillent dans l installation chacune doit avoir un interrupteur d homme mort Lors du d placement du robot toutes les per sonnes doivent maintenir entre elles un contact visuel permanent tout en assurant galement une vue d gag e sur le syst me de robot 3 6 5 Mode automatique Le mode automatique n est autoris que si les mesures de s curit suivantes sont remplies Les dispositifs de protection pr vus sont pr sents et fonctionnent Aucune personne ne se trouve dans l installation Les proc dures prescrites sont respect es Si le robot s arr te sans raison vidente on ne pourra p n trer dans la zone de danger qu apr s avoir d clench un ARRET D URGENCE VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 4 Planification 4 Planification 4 1 Fixation aux fondations Description Le robot est fix directement aux fondations avec quatre vis Une construction Gabarit des trous m tallique peut faire office de fondation La surface de fixation doit avoir une paisseur minimum de 20 mm Cette construction m tallique doit garantir que les forces dynamiques ventuelles gt gt gt Charges des fondations page 21 soient fiablement et constamment absorb es Pour fixer le robot aux fondations en b ton il faut r aliser une pla
4. 08800 Vilanova i la Geltru Barcelona Espagne Tel 34 93 814 2353 Fax 34 93 814 2950 Comercial kuka e com www kuka e com France KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon s Yvette France Tel 33 1 6931 6600 Fax 33 1 6931 6601 commercial g kuka fr www kuka fr VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft F ut 140 2335 Taksony Hongrie Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Inde KUKA Robotics Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana Inde Tel 91 124 4148574 info kuka in www kuka in Italie KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italie Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka kuka it www kuka it Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaisie Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexique KUKA de Mexico S de R L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F Mexique Tel 52 55 5203 8407 Fax 452 55 5203 8148 info kuka com mx VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 8 SAV KUKA Norvege KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjovik Norv ge Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrud kuka no Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto d
5. Le c ble moteur de donn es est amen un connecteur commun raccord l interface A 1 du robot et la commande du robot Le c ble E S du poignet est galement enfichable Tous les c bles de liaison sont disponibles en 4 m 6 m et 12 m D signation duc ble Les c bles de liaison suivants sont disponibles VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 D signation du connecteur D si i abl No K signation du c ble Commode di bot o cde KUKA Robot C ble moteur C ble X20 CN22 00 141 794 4 m de donn es 00 141 800 6 m 00 141 801 12 m C ble E S poignet X32 CN20 00 145 545 4 m option 00 145 546 6 m 00 145 548 12 m La terre n est pas comprise dans la livraison du robot La terre est connect e par une cosse M5 Connecteur en Le connecteur en accompagnement est disponible pour l interface poignet en accompagnement ligne D signation du connecteur No cde KUKA CN21 00 144 904 Le connecteur en accompagnement n est pas compris dans la livraison du ro bot Brochage c ble Les tableaux suivants pr sentent le brochage du c ble moteur de donn es moteur de donn es avec les connecteurs X20 la commande du robot et CN22 au robot Seules les broches connect es selon le sch ma de c blage gt gt gt Fig 1 4 sont occup es 2 JA o O SCH 718 000 8 DO KR X20 d CN22 Fig 1
6. ble moteur donn es et le c ble E S du poignet Les d signations suivantes des connecteurs et connexions sont utilis es D signation du c ble D signation D signation du connecteur du connec Robot teur C ble moteur C ble X20 CN22 Connecteur Harting Connec de donn es teur rond C ble E S poignet X32 CN20 Connecteur D Sub Connec teur rond Cosse M5 des deux c t s Pour des indications d taill es sur les c bles de liaison voir gt gt gt 1 4 Description des c bles de liaison page 11 2 2 Caract ristiques des axes Les caract ristiques s appliquent aux robots KR 5 sixx R650 et KR 5 sixx R850 pour le montage au sol Caract ristiques des axes Plage de mouvement Vitesse pour charge limitation logicielle nominale de 5 kg 170 375 s pour R650 250 s pour R850 45 190 300 s pour R650 250 s pour R850 3 166 119 pour R650 375 s pour R650 169 119 pour R850 250 s pour R850 190 410 s ons Oo La figure suivante pr cise les sens du mouvement et l affectation des diff rents axes Fig 2 1 Axes du robot VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 2 Caract ristiques techniques Enveloppe Les figures suivantes pr cisent la taille et la forme de l enveloppe d volution d volution Fig 2 2 Enveloppe d volution KR 5 sixx R650 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 405 S 1119 Fig
7. re ce qu il ne puisse bouger de lui m me avec ou sans effet de la charge Si ceci ne peut tre exclu il faut pr voir un support ad quat pour le robot KCP Retirer le KCP de l installation s il n est pas connect car le bouton d ARRET D URGENCE ne fonctionne pas dans ce cas Si plusieurs KCP sont connect s il faut veiller ne pas les confondre Un clavier externe ou une souris ne peuvent tre connect s que lors de tra vaux de service par ex lors de l installation Lors de la connexion d une sou ris ou d un clavier l installation ne doit pas tre mise en service et aucune personne ne doit se trouver dans l installation D fauts En cas de d faut du syst me de robot ex cuter les op rations suivantes m Arr ter la commande du robot pour la prot ger contre toute remise en ser vice interdite p ex avec un cadenas m Signaler la panne par une plaque avec la remarque ad quate m Tenir un livre des d fauts et pannes m Eliminer le d faut et contr ler le fonctionnement VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 3 6 2 Transport Robot Les positions prescrites pour le transport du robot doivent tre observ es Le transport doit se faire conform ment aux instructions de service du robot D Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel du robot Commande du robot La commande de robot doit tre transport e et mont e seulement verticale ment Tout choc ou to
8. ros 73 23 CEE 25 45 89 336 CEE 25 45 97 23 CE 45 98 37 CE 25 45 A Accessoires 5 23 Apercu des dispositifs de s curit 29 Apercu du syst me de robot 5 ARRET D URGENCE externe 29 ARRET D URGENCE local 29 ARR T D URGENCE 26 27 B B ti de rotation 6 Boitier de programmation portatif 5 Boulons de centrage 43 Bras 6 Bride de fixation 20 Brochage c ble E S du poignet 13 Brochage c ble moteur de donn es 12 But es m caniques 31 C C ble E S poignet 6 C bles de liaison 5 11 15 37 C bles de liaison description 11 Caract ristiques des axes 16 Caract ristiques suppl mentaires 22 Caract ristiques techniques 15 Cat gorie 3 27 Centre de gravit 39 Circuits de s curit 27 Commande du robot 5 Conception c bles de liaisons 11 Conditions ambiantes 15 Connecteur en accompagnement 12 Contr le de la fonction 34 Configuration de l installation 25 Cotes Transport 39 Course de freinage 27 Charge du mur 25 Charge du plafond 25 Charge du sol 25 Charge suppl mentaire 21 Charges 19 Charges des fondations 21 Chariot l vateur fourches 40 D D claration de conformit CE 25 D claration du fabricant 25 Demande d assistance 47 Description 27 Description du produit 5 D signation du c ble c bles de liaison 11 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr D faut des freins 33 D fauts 33 Diagramme des charges 19 Directive basse tension 25 45 Directive CEM 25 45 Directive Machines 25
9. tre con nect s cette entr e 2 canaux Un mode automatique est impossible si aucun composant n est connect cette entr e Pour les modes de test T1 et 12 cette protection op rateur est inactive En cas de perte de signal lors du mode automatique p e porte de protection est ouverte les entrainements sont arr t s et le robot s arr te avec tempori sation maximale Si le signal est appliqu nouveau l entr e p e x portes de protection ferm es et signal acquitt on peut poursuivre le mode automa tique La protection op rateur peut tre connect e via l interface X11 Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de la commande du robot 3 4 4 Interrupteur d ARR T D URGENCE L interrupteur d ARR T D URGENCE du syst me de robot se trouve sur le KCP Si ce bouton est actionn les entra nements s arr tent et le robot ga lement avec temporisation maximale Il faut actionner ce bouton en cas de ris que de dommage corporel ou mat riel Pour poursuivre il faut lib rer l interrupteur ARR T D URGENCE en le tournant et acquitter le message de d faut E d AT e A T A D 4 N 4 Fig 3 2 Interrupteur d ARR T D URGENCE au KCP 1 Interrupteur d ARR T D URGENCE 30 55 V0 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 3 4 5 3 4 6 3 4 7 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Interrupteur d homme mort Le KCP comprend 3 interrupteurs d homme mort Ces int
10. 2 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 D clenchement T1 T2 AUT AUT EXT Freinage proche tra jectoire STOP 0 Ouverture porte de Freinage sur trajectoire protection STOP 1 Actionner la touche Freinage proche trajectoire Entrainements STOP 0 ARR T Changement de mode D faut capteur L cher l interrupteur d homme mort Freinage proche trajectoire STOP 0 Freinage par court circuit STOP 0 liaison DSE RDW ouverte Annulation autorisa otop par rampe tion de d placement STOP 2 Actionner la touche otop par rampe STOP STOP 2 Arr t de la commande de robot Panne de tension R actions au stop Stop par rampe STOP 2 Freinage sur trajectoire STOP 1 Freinage pro che trajectoire STOP 0 Freinage par court circuit STOP 0 Entrainemen is Entraine ments restent en service Les entraine ments sont arr t s apr s 1 sec de tem porisation par le mat riel Les entraine ments sont arr t s imm diatement Les entraine ments sont arr t s imm diatement Freinage par court circuit STOP 0 Freins restent ouverts Les freins sont serr s apr s 1 sec au plus tard Les freins sont serr s imm diate ment Les freins sont serr s imm diate ment Logiciel Rampe normale utili s e pour l acc l ration et le freinage Pendant ce temps la commande freine le ro bot sur la trajectoire avec
11. 6 Le poignet en ligne comprend trois soupapes impulsions 5 2 pouvant piloter les outils La description et les caract ristiques des soupapes sont fournies dans le paragraphe Caract ristiques techniques gt gt gt 2 5 Caract ristiques suppl mentaires page 22 Le connecteur rond 10 p les du c ble E S du poignet se trouve galement sur le poignet en ligne gt gt gt Fig 1 6 Bras Le bras relie le poignet en ligne l paule Il prend le moteur de l axe 4 du poi gnet Epaule L paule est log e entre le bras et le b ti de rotation Elle loge les moteurs et les r ducteurs des axes 2 et 3 Les c bles d alimentation en nergie et le fais ceau de c bles pour les axes 1 4 sont log s dans l paule On dispose de 2 variantes d paule Ban de rotation Le mouvement de rotation de l axe 1 est ex cut par le b ti de rotation Elle est viss e l embase par le r ducteur de l axe 1 L entrainement est assur par un moteur dans l embase Le b ti de rotation renferme les piles tampons pour la sauvegarde des donn es des axes du syst me de mesure de la cour se VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 1 Description du produit Embase L embase est la base du robot Elle forme l interface pour les c bles de liaison entre l ensemble m canique et la commande et l alimentation en nergie Tous les c bles de liaison sont log s la face arri re de l embase 1 3 Description de l installation lectrique robot
12. 9 Connecteur X20 CN22 Connecteur Connecteur STEE X20 A CN22 p BrocheW 0V24 OV VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 1 Description du produit Connecteur Connecteur X20 A CN22 Broche 12 DNC B2 Blindage g n ral des deux c t s sur logement connecteur Connecteur Connecteur DOSCHPHOR X20 B CN22 H Broche 1 1 Moteur A 1 U Description Broche 3 Broche 4 DNB GND Broche 5 Broche 6 Broche 7 Broche 8 DNC B EMG Broche 9 Broche 10 2 Broche 11 6 3 Moteur A 1 V w w w V Broche 12 Broche 13 4 Broche 14 4 Broche 15 Broche 1 v Broche 1 ag Broche f Broche 16 ag Broche 2 roces ren Cdra module Blindage g n ral des deux c t s sur logement connecteur Brochage c ble E S Le tableau suivant pr sente le brochage du c ble E S du poignet avec les con du poignet necteurs X32 a la commande du robot et CN20 au robot U Broche 2 2U Moteur A 2 U U 14 15 e e 16 17 18 19 20 e o gt 21 22 23 24 ee 0 X32 CN20 Fig 1 10 Connecteur X32 CN20 Connecteur X32 Connecteur CN20 Broche 13 SOUTO Broche 14 SOUTH VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Connecteur X32 Connecteur CN20 Signal Affectation des signaux E S dans le fichier IOSYS INI SRIO INBO 0 A OUTBO 0 Eeer INBO 1 iS EET OUTBO 1 z OUT 9 2 161 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 2 Caract ristiques techniques 2 Caract ristiques techn
13. Vue d ensemble Composants de l installation lectrique du robot m Faisceau de c bles m Interface A 1 Description L installation lectrique comprend tous les c bles d alimentation et de com mande des moteurs des axes 1 6 Toutes les connexions des moteurs se font par des connecteurs enfichables L int gralit du c blage est l int rieur du robot de mani re garantir un guidage faible usure Le faisceau de c bles est en partie dot de flexibles de protection Si l on retire des colliers lors de la pose des c bles il faudra les remonter de la m me mani re S assurer que les c bles ne puissent ni glisser ni frotter lors du service La connexion des c bles de liaison et d alimentation au robot se fera par l in terface A 1 gt gt gt Fig 1 3 a lembase Fig 1 3 Interface A 1 Connexion terre M5 C ble moteur C ble de donn es CN22 Connexion air comprim AIR1 PT1 4 Connexion air comprim AIR2 PT1 4 C ble E S du poignet CN20 c1 N VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Sch ma de c blage c ble moteur 1 Axe 1 Moteur U 2 Axe 1 Moteur V 3 Axe 1 Moteur W 5 Axe 1 Frein 0 V 6 Axe 1 Frein 24 V 4 Axe 1 Terre M GY 1 Axe 2 Moteur U 2 Axe 2 Moteur V 3 Axe 2 Moteur W 5 Axe 2 Frein 0 V 6 Axe 2 Frein 24 V 4 Axe 2 Terre 1 Axe 3 Moteur U 2 Axe 3 Moteur V 3 Axe 3 Moteur W 5 Axe 3 Frein 0 V 6 Axe 3 Frein 24 V 4 Axe 3 Terre 1 A
14. claration du fabricant est fournie Cette d fabricant claration du fabricant pr cise que la mise en service du syst me de robot est interdite tant que le syst me de robot ne r pond pas aux r gles de la Directive Machines 98 37 CE 3 2 2 Lieu de montage Robot Lors de l tude et de la configuration de l installation il faut s assurer que le lieu de montage sol plafond mur pr sente la qualit requise pour le b ton et puisse supporter la charge Les sp cifications du robot en question pr ci sent les principales charges pr vues pour les fondations i Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel du robot Commande du robot Les carts minimums de la commande du robot avec les murs commandes et autres composants de l installation sont respecter Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de la commande du robot VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 3 2 3 Dispositifs de protection externes ARR T D URGENCE Grilles de protection Portes de protection Autres dispositifs de protection L interface X11 permet de connecter des dispositifs d ARRET D URGENCE suppl mentaires ou le chainage de commandes prioritaires p ex API Les signaux des entr es sorties ainsi que les alimentations externes indispen sables doivent garantir un tat s r en cas d ARRET D URGENCE Pour tout compl ment d information ce suje
15. 2 3 Enveloppe d volution KR 5 sixx R850 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 2 Caract ristiques techniques 2 3 Charges Charges olgnet en igne Charge nominale Distance avec centre de gravit de la charge L Distance avec centre de gravit de la charge L Distance avec centre de gravit de la charge L Charge totale max Centre de gravit Le centre de gravit de toutes les charges se rapporte la distance par rap charge P port la bride de l axe de rotation 6 Ecart nominal voir diagramme des char ges Fig 2 4 Charge au robot 1 oyst me de coordonn es FLANGE 2 Centre de gravit de la charge 3 Robot 4 Distances Lx Ly Lz avec le centre de gravit de la charge Diagramme des L inertie autoris e au point de conception Ly Ly L7 est de 0 045 kom charges VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Bride de fixation 100 200 300 Fig 2 5 Diagramme des charges Les courbes de charge repr sentent la capacit de charge maximum faut toujours v rifier les deux valeurs charge admissible et moment d inertie pro pre Un d passement de cette capacit r duit la dur e de vie du robot et sur charge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions Il faudra en tous cas consulter KUKA Roboter auparavant Les valeurs ainsi d termin es sont indispensables pour d finir le champ d application du robot Des donn es suppl mentaires sont n cessaires pour la mise
16. 45 Directive sur les appareils sous pression 45 Dispositif de levage 40 Dispositifs de protection externes 26 Dispositifs de s curit 29 Donn es de base 15 E Embase EN 418 45 EN 55011 45 EN 563 45 EN 60204 1 45 EN 61000 4 4 46 EN 61000 4 5 46 EN 61000 6 2 46 EN 61000 6 4 46 EN 614 1 45 EN 61800 3 46 EN 775 45 EN 954 1 27 45 EN ISO 12100 1 46 EN ISO 12100 2 46 Entrainements ARRET 29 Entrainements MARCHE 30 Entr e protection op rateur 30 Enveloppe d volution 17 27 Epaule 6 ESC 29 Exploitant 32 F Filets de fixation 23 Fin de course logiciel 29 Fins de course logiciels 32 Fonction ARRET D URGENCE 35 Freinage par court circuit 28 Freinage proche trajectoire 28 Freinage sur trajectoire 28 G Grilles de protection 26 Groupe de soupapes 6 Groupe des soupapes 22 Identification CE 25 Identifications 28 Installation lectrique 7 Installation lectrique Description 7 Int grateur syst me 25 32 Interrupteur d ARR T D URGENCE 29 30 KR 5 sixx R650 R850 Interrupteur d homme mort 29 Interrupteur d homme mort 29 31 Interface 38 Interface A 1 7 Interface poignet en ligne 38 Interfaces 37 Informations relatives la s curit 29 K KCP 5 33 KUKA Customer Support 47 L Lieu de montage 25 Logiciel 5 Logique de s curit 29 M Mesures g n rales de s curit 33 Mise en service 34 43 Mode automatique 35 Mode pas pas 29 31 Modes 29 Modes d
17. O 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Transport Transport avec le chariot l vateur fourches Transport avec dispositif de levage Fig 5 2 Cotes de transport 1 Robot E KR 5 sixx R650 2 Centre de gravit id KR 5 sixx R850 3 Vis anneau Le robot peut tre transport avec un chariot l vateur fourches ou un dis positif de levage Les robots mont s au plafond sont amen s en position de montage correcte au site de montage Attention Le robot peut tre endommag si le moyen de transport est inappropri N utiliser que des dispositifs ou moyens de transport pouvant supporter la charge Le robot ne pourra tre transport que de la mani re indiqu e sur la figure Le robot doit tre viss la palette avec 4 vis pour le transport avec le chariot l vateur Travailler avec une palette europ enne ou la palette de livraison Fig 5 3 Transport avec chariot l vateur Le robot pour le montage au sol peut tre transport avec le dispositif de le vage Le robot doit se trouver en position de transport gt gt gt Fig 5 1 Le dis positif de levage 1 est fix aux deux vis anneaux 3 visser l embase 2 Les deux c bles doivent avoir la m me longueur et doivent tre men s de mani re ne pas endommager le robot VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 5 Transport Attention Le robot peut basculer lors du transport Risque de dommages corporels et mat r
18. a Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt Royaume Uni KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume Uni Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Russie KUKA VAZ Engineering Jushnoje Chaussee 36 VAZ PTO 445633 Togliatti Russie Tel 7 8482 391249 or 370564 Fax 7 8482 736730 Y Klychkov DVAZ RU Suede KUKA Svetsanl ggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Frolunda Su de Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info Qkuka se VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Suisse KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr 7 8953 Dietikon Suisse Tel 41 44 74490 90 Fax 441 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Thailande KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailande Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika Qji net com www kuka roboter de Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Lid 136 Section 2 Huanjung E Road Jungli City Taoyuan Taiwan 320 Tel 886 3 4371902 Fax 1886 3 2830023 info kuka com tw www kuka com tw USA KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info kukarobotics com www kukarobotics com VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Index Index Num
19. aux normes et directives en vigueur 3 2 4 Zones de travail de danger et de protection Les enveloppes d volution ou de travail doivent tre limit es la taille mini mum requise Une enveloppe d volution est prot ger par des dispositifs de protection La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses de freinage Cette zone est limiter par des dispositifs pour exclure tout domma ge mat riel ou corporel VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 3 S curit Fig 3 1 Exemple enveloppe axe A1 1 Enveloppe d volution 4 Zone de protection 2 Robot 5 Course de freinage 3 Course de freinage 3 3 Description 3 3 1 Cat gorie des circuits de s curit Les circuits suivants r pondent la cat gorie 3 selon EN 954 1 Dispositifs d ARRET D URGENCE Interrupteur d homme mort Protection op rateur Modes de fonctionnement Entr es qualifiantes 3 3 2 R actions au stop Les r actions du syst me de robot au stop sont ex cut es en fonction de la commande ou comme r action la surveillance et aux messages de d faut Le tableau suivant pr cise les r actions au stop en fonction du mode de fonc tionnement r gl STOP 0 STOP 1 et STOP 2 sont les d finitions des stops selon EN 60204 D clenchement T1 T2 AUT AUT EXT Actionner ARR T Freinage proche tra Freinage sur trajectoire D URGENCE jectoire STOP 1 STOP 0 L cher la touche Start otop par rampe STOP
20. doivent tre pr sentes lors de la mise en service Il est interdit de d placer le robot si les faux param tres machines sont char g s Sinon risque de dommage mat riel Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de programmation et de commande 3 6 4 Programmation Mesures de s curit indispensables lors de la programmation m Lors de la programmation la zone de danger du robot doit tre vide c d sans objet et aucune personne l int rieur m Tout nouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode T1 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Si les entrainements ne sont plus n cessaires il faut les arr ter pour viter que le robot ne soit d plac par inadvertance Lors de l utilisation les moteurs atteignent des temp ratures pouvant don ner lieu des br lures Eviter si possible tout contact Le cas ch ant por ter un quipement de protection appropri Un outil ou le robot ne doit jamais entrer en contact avec la grille de pro tection ou d passer la grille Les composants outils ou autres objets ne doivent tre ni coinc s ni tom ber ni provoquer des courts circuits par suite d un mouvement du robot Mesures de s curit lors de la programmation dans la zone de danger du ro bot Le robot ne peut tre d plac qu vitesse r duite max 250 mm s Les personnes ont donc le temps de se retirer et d viter ou d arr ter le robot
21. e fonctionnement 30 Moyens de transport 40 N Niveau Panique 31 Normes et directives appliqu es 45 O Options 5 P Poignet en ligne 6 Portes de protection 26 Position de transport 34 39 Position panique 31 Proche trajectoire 28 Programmation 34 Protection op rateur 29 30 R R actions au stop 27 R glage 34 Robot 5 27 Robot mont au sol 43 S SAV KUKA 47 Sch mas de c blage c ble de donn es 9 Sch mas de c blage c ble E S du poignet 10 Sch mas de c blage c ble moteur 8 S curit 25 Sollicitations aux vibrations 15 Sous ensembles principaux 5 STOP 0 27 STOP 1 27 STOP 2 27 Stop par rampe 28 Sur trajectoire 28 Surcharge 33 Systeme de robot 5 T Temp rature ambiante 15 Transport 34 39 U Utilisateur 32 Utilisation conforme aux fins pr vues 25 V Verrouillage des dispositifs de s curit de coupure 30 Vitesse r duite 29 Z Zone de protection 26 27 Zone de travail 26 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr
22. ecteur encodeur Axe 1 blanc Connecteur encodeur Axe 2 blanc Connecteur encodeur Axe 3 blanc Connecteur encodeur Axe 4 blanc Connecteur encodeur Axe 5 blanc Connecteur encodeur Axe 6 NGON Connecteur pour raccordement condensateur Connecteur encodeur Axe 1 6 Connecteur pour raccordement condensateur KR 5 sixx R650 R850 Sch ma de c blage c ble E S du poignet D co zl ON n B Co B OO DO al c n A CO M i as o Connecteur de soupape CN20 Fig 1 6 Installation lectrique c ble E S du poignet 21 22 23 24 3 e e Lei CN 20 CN 21 Fig 1 7 Connecteur c ble E S du poignet CN20 CN21 Connecteur CN20 Connecteur CN21 Sign SOUTIG SINTO eu VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 1 Description du produit Connecteur CN20 Connecteur CN21 Broche 10 Broche 10 IN14 N C Broche 11 N C 14 15 e 8 16 17 18 19 20 e 0 21 22 23 24 9 e e CN20 Connecteur de soupape Fig 1 8 Connecteur c ble E S du poignet CN20 connecteur de soupape Connecteur Connecteur de Description FM NN Position A Position B Position A Position B Position A Position B 1 4 Description des c bles de liaison Conception Les c bles de liaison permettent de transmettre la puissance et les signaux entre la commande du robot et le robot Les c bles de liaison comprennent m C ble moteur C ble de donn es m C ble E S du poignet option
23. en service du robot conform ment au manuel de service et de pro grammation du logiciel KUKA System Software Les inerties doivent tre calcul es avec KUKALoad L entr e des donn es de charge dans la commande du robot est imp rative Bride de fixation DIN ISO 9409 1 A31 5 Qualit des vis Taille des vis Longueur de serrage 1 5 x diam tre nominal Profondeur de vissage min 6 mm max 8 mm La repr sentation de la bride de fixation gt gt gt Fig 2 6 correspond la posi tion z ro des axes 4 et 5 Le symbole Xm montre la position de l l ment d adaptation respectif douille de percage en position z ro VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 2 Caract ristiques techniques Mox 8 4x Fig 2 6 Bride de fixation Charge suppl men Le robot ne peut prendre des charges suppl mentaires taire 2 4 Charges des fondations Charges des fonda Les forces et les moments indiqu s comprennent d ja la charge et la force tions poids du robot Fig 2 7 Charges des fondations Type de charge Force Moment Masse F force verticale Fumax 1 000 N F force horizontale Fhmax 7 1 050 N pour R650 Fhmax 890 N pour R850 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Type de charge Force Moment Masse M moment de basculement Mkmax 1 000 Nm pour R650 Mkmax 7 1 100 Nm pour R850 Masse totale 33 kg pour R650 34 kg pour R850 Masse du robot 28 kg pour R650 29 kg pour R850 Charge t
24. errupteurs trois ni veaux permettent d activer les entrainements dans les modes T1 et T2 En modes de test le robot ne pourra tre d plac que si un interrupteur est maintenu en position moyenne niveau du milieu Lorsqu on l che l interrup teur ou l enfonce Position Panique les entrainements sont arr t s et le robot s arr te avec temporisation maximale an HAL ITR Fig 3 3 Interrupteur d homme mort au KCP 1 3 Interrupteur d homme mort Mode pas pas En mode T1 ou T2 le robot ne peut se d placer que pas pas faut garder enfonc l interrupteur d homme mort et la touche de start Lorsqu on l che l in terrupteur ou l enfonce Position Panique les entra nements sont arr t s et le robot s arr te avec temporisation maximale Si on l che la touche de start le robot s arr te avec un STOP 2 But es m caniques Les enveloppes des axes majeurs 1 3 sont limit es par des but es m caniques KR 5 sixx R650 R850 Danger Si le robot entre en collision avec un obstacle une but e m canique ou une limitation de l enveloppe d axe il peut tre endommag faudra contacter KUKA Robot Group avant d effectuer une remise en service du robot gt gt gt 8 SAV KUKA page 47 La but e m canique ou la limitation de l en veloppe d axe concern e doivent tre remplac s imm diatement Dans le cas d une collision avec une vitesse sup rieure 250 mm s il faudra rempla cer le robo
25. iels Si le robot est transport avec un dispositif il faudra particulierement tenir compte du danger de basculement Prendre des mesures de s curit sup pl mentaires Il est interdit de soulever le robot de mani re diff rente avec une grue Fig 5 4 Dispositif de transport 1 Dispositif de transport 2 Vis anneau 3 B ti de rotation VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 6 Mise en service 6 Mise en service 6 1 Mise en place du robot mont au sol Description Cette description s applique au montage au sol des robots La mise en place Conditions pr alables Proc dure VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr et mise en service de la commande du robot est d crite dans le manuel de la commande du robot Les trous doivent tre perc s aux fondations conform ment au gabarit Les boulons de centrage doivent tre mont s Les c bles de liaison doivent tre mont s et pos s c t installation Le lieu de montage doit tre libre d acc s et accessible avec une grue V rifier les deux boulons de centrage gt gt gt Fig 6 1 5 pour s assurer qu ils sont bien serr s et non endommag s Nettoyer la surface d appui 4 Amener le robot en position de transport gt gt gt Fig 5 1 Visser deux vis anneau gt gt gt Fig 6 1 2 dans l embase 3 et accro cher le robot au dispositif de transport 1 Le dispositif de transport ne doit pas endom
26. ipement lectrique de machines Partie 1 Crit res g n raux VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Nom ien EN 61000 4 4 Compatibilite lectromagnetique CEM 2002 Partie 4 4 Methodes de mesure et de test contr le de l antiparasitage contre les grandeurs rafales lectriques per turbatrices rapides transitoires EN 61000 4 5 Compatibilit lectromagn tique CEM 2001 Partie 4 5 M thodes de contr le et de mesure contr le de la r sistance aux tensions de choc EN 61000 6 2 Compatibilit lectromagn tique CEM 2002 Partie 6 2 Norme sp cifique de base antiparasitage pour secteur industriel EN 61000 6 4 Compatibilit lectromagn tique CEM 2002 Partie 6 4 Norme sp cifique de base antiparasitage pour secteur industriel EN 61800 3 Entrainements lectriques avec variation 2001 de vitesse Partie 3 CEM Norme produit avec m thode de contr le sp ciale o curit des machines 2004 Notions fondamentales principes g n raux de la conception partie 1 Termino logie de base m thode o curit des machines 2004 Notions fondamentales principes g n raux de la conception partie 2 Principes techniques VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 8 SAV KUKA 8 SAV KUKA 8 1 Demande d assistance Introduction La documentation de KUKA Robot Group comprenant de nombreuses infor mations relatives au service et la commande vous assistera gale
27. iques 2 1 Donn es de base Donn es de base KR 5 sixx R650 KR 5 sixx R850 Nompedaxes 6 2 Volume de travail KR 5 sixx R650 1 0 m KR 5 sixx R850 2 3 m e ISO KR 5 sixx R650 0 02 mm volume de travail Poids KR 5 sixx R650 env 28 kg Zeen ques prnepaies IP 40 op rationnel avec c bles de liaison con E nect s e ek a Position de montage Sol et deM Surface peinture Plastique blanc peinture blanche embase noire Sollicitations aux Service aucune vibration permanente n est autoris e vibrations br ve unique 0 5 g Stockage et transport br ve unique 3 g Temp rature Service 273 K 313 K 0 C 40 C ambiante Humidit relative de l air lt 90 Formation d eau de condensation interdite Stockage et transport 263 K 333 K 10 C 60 C Humidit relative de l air lt 75 Formation d eau de condensation interdite Conditions Lors de la mise en place du robot il faut respecter les conditions ambiantes ambiantes suivantes absence de poussi res gaz et liquides in flammables absence de gaz et liquides agressifs et corro sifs absence de projections de pi ces absence de projections de liquides absence de charges lectromagn tiques dues par ex aux appareils de soudage ou va riateurs HF Cables de liaison Longueurs de c bles 4 m 6 m 12m VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Les c bles de liaison comprennent le c
28. liaison nanna ran arana rna narma 11 2 Caract ristiques techniques e ee Leeeeeee inen nnne nennen nana nnn 15 2 1 Donn es de base MH EE 15 2 2 Caract ristiques des axes nennen nne nnna nnne snae s nsa rase aser serae na 16 ee A 19 2 4 Charges des fondations sesane aee eee aee a anana eaaa nean anaa naen anna nnne nnne rase ase sanare na 21 2 5 Caract ristiques suppl mentaires ereta nnne nennen 22 3 SOCII gege 25 3 1 Utilisation conforme aux fins pr vues eee aana nana nean eaaa 25 3 2 Configuration de l installation ooccooccccnncocncocncconoconocnnncnnnnonnnonnnonnonononnnnnnanonanonons 25 3 2 1 D claration de conformit CE et d claration du fabricant ss 25 3 2 2 Lieu de MOntage denge aana des ia 25 3 2 3 Dispositifs de protection externes ss seeesennnnnnnznnnnnnnnznnnznnnznnnranznznznnnnnnnnzzznnzznn nn 26 3 2 4 Zones de travail de danger et de protection Vs 26 CSC MEM NI eee rmm 21 3 3 1 Cat gorie des circuits de s curit eee nn re nn rna ann n rea nn nn 27 3 3 2 eo AU STOD AAA a AN BAN AGA BRA KNA ANG ta 2 9 9 9 Identifications au syst me de robot esses 28 3 3 4 Informations relatives la s curit VV 29 3 4 Dispositifs de s curit ii nnne nnne nnne nnns mnn nn 29 3 4 1 Aper u des dispositifs de s curit 0
29. mager le robot Amener le robot au lieu de montage Poser le robot verticalement sur les fondations Pour ne pas endommager les boulons de centrage 5 veiller imp rativement avoir une position verticale Enlever le dispositif de transport 1 Monter les deux vis anneau 2 Monter les quatre vis six pans creux M10x30 ISO4017 12 9 6 sans oublier les rondelles de serrage pour les serrer avec une cl dynamom trique Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu 70 14 Nm Fig 6 1 Robot mont au sol montage KR 5 sixx R650 R850 10 Connecter la terre gt gt gt Fig 6 2 3 avec un crou hexagonal Mb rondel les et rondelle frein 11 Connecter les conduites d air comprim 1 2 12 Connecter le c ble moteur de donn es X22 CN22 4 13 Connecter le c ble E S du poignet X32 CN20 5 14 V rifier la position de tous les c bles Il ne doivent pas frotter et toute sol lication m canique doit tre exclue 15 Le cas ch ant r gler la pression au manom tre Fig 6 2 Connexion robot mont au sol 16 Monter l outil Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de programmation et de commande Em 44 55 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 7 Normes et directives appligu es 7 Normes et directives appliqu es Nom 73 23 CEE Directive basse tension 1993 Directive du Conseil en date du 19 f vrier 1973 pour harmoniser la l gi
30. ment lors de l limination des d fauts Votre filiale locale est votre disposition pour tout compl ment d information ou toute demande suppl mentaire Toute panne menant un arr t de la production est signaler la filiale lo cale au plus tard une heure apr s son apparition Informations Pour traiter toute demande SAV nous n cessitons les informations suivantes Type et num ro de s rie du robot Type et num ro de s rie de la commande Type et num ro de s rie de l unit lin aire option Version du logiciel KUKA System Software Logiciel en option ou modifications Archive du logiciel Application existante Axes externes existantes option Description du probl me dur e et fr quence du d faut 8 2 KUKA Customer Support Disponibilit Notre KUKA Customer Support est disponible dans de nombreux pays Nous sommes votre disposition pour toute question Afrique du Sud Jendamark Automation LTD agence 6a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Allemagne KUKA Roboter GmbH Bl cherstr 144 86165 Augsburg Allemagne Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 Argentine Ruben Costantini S A agence Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentine Tel 54 3564 421033 Fax 454 3564 428877 ven
31. on terre M5 C ble moteur C ble de donn es CN22 Connexion air comprim AIR1 PT1 4 Connexion air comprim AIR2 PT1 4 C ble E S du poignet CN20 Interface poignet en La figure gt gt gt Fig 4 3 repr sente l interface au poignet central ligne Fig 4 3 Interface poignet en ligne O A ON A Connecteur CN 21 c ble E S du poignet Soupape 1 M5 Connexion air comprim AIR2 M5 Soupape 2 M5 Soupape 3 M5 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 5 Transport 5 Transport 5 1 Transport du robot Pendant le transport du robot veiller sa stabilit Tant que le robot n est pas fix il doit rester en position de transport Avant de soulever le robot s assurer qu il est bien libre Enlever tous les blocages comme vis et clous au pr alable D tacher au pr lable tous les contacts par rouille ou colle Position de transport Avant de transporter le robot il faut s assurer qu il se trouve en position de transport gt gt gt Fig 5 1 Le robot se trouve en position de transport lorsque les axes sont dans les positions suivantes Type ATE AZ AS Ap ASA KR sm 0 Fig 5 1 Position de transport Cotes de transport Les cotes du robot gt gt gt Fig 5 2 1 sont tirer de la figure suivante La po sition du centre de gravit 3 et le poids varient en fonction de l quipement Les cotes indiqu es se rapportent un robot sans quipement Pour le transport visser deux vis anneaux 3 V
32. otale 2 5 Caract ristiques suppl mentaires Groupe des Le robot dispose de trois soupapes 5 2 voies int gr es dans le poignet en li soupapes gne Le groupe de soupapes est pilot par l alimentation interne en nergie D signation Seuils Type de soupape Soupape impulsions 5 2 voies Pression de service 0 1 0 3 MPA alimentation 0 59 MPa Fr quence de commu 10 Hz tation 268 K 323 K 5 C 50 C vice sans eau de condensation Filet de raccord M5 PT1 4 Tension de service 24V 10 0 5 Wi 21 mA VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Accessoires Filets de fixation VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 2 Caract ristiques techniques Ventil 1 2A 25 Ventil 2 TAN AR d i l 14 318 ER it Bi Ventil 3 Da H AR d RF S i demarcar i i g 4 R f u a e e ART SIP Fig 2 8 Plan des soupapes Connecteur Connecteur Connec Description X32 CN20 teur de sou pape Position A Position A Position B Position B Position A Position B Seuls des accessoires propos s et autoris s par KUKA peuvent tre utilis s pour ce robot Les quipements doivent poss der les certificats de conformit et d homologation indispensables Les trous de fixations servent fixer les recouvrements les limitations des en veloppes des axes ou les conduits de c bles KR 5 sixx R650 R850 Fig 2 9 Filets de fixation 2 trous M3 7 mm de profondeur 2 tr
33. ous M4 16 mm de profondeur 2 trous M3 7 mm de profondeur intervalle 104 5 2 trous M5 12 mm de profondeur 2 trous M8 25 mm de profondeur transport 0O A ON gt VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 3 S curit 3 1 Utilisation conforme aux fins pr vues Utilisation Manipulation et traitement de pi ces dans des locaux secs Interdit Toute utilisation non conforme aux fins pr vues par ex Transport de personnes et animaux Utilisation comme escalier Application ne respectant pas les seuils de service m Application dans un environnement soumis des risques de d flagration Information importante Le syst me de robot est un l ment d une installation et ne pourra tre utilis que dans une installation conforme CE 3 2 Configuration de l installation 3 2 1 D claration de conformit CE et d claration du fabricant D claration de L int grateur syst me doit tablir une d claration de conformit selon la direc conformit CE tive 98 27 CE Directive Machines pour l ensemble de l installation La d cla ration de conformit est la base de l identification CE de l installation Le syst me de robot ne pourra tre utilis que conform ment aux directives lois et normes en vigueur dans le pays en question La commande de robot est certifi e CE conform ment la directive 89 336 CEE Directive CEM et la directive 73 23 CEE Directive basse tension D claration du Pour le syst me de robot une d
34. que en acier correspondante qui sera ensuite fix e aux fondations en b ton Les c bles de liaison avec la commande du robot sont poser dans une gou lotte Le cas ch ant prendre des mesures suppl mentaires pour la CEM Attention Lors de la mise en place raccordement et mise en service du robot il faut respecter la l gislation et directives en vigueur Le robot ne pourra tre mis en service que si les r gles en vigueur sont res pect es Les trous suivants sont r aliser pour la fixation du robot A Ch F A D h E 612 4x il e 2x 200 Fig 4 1 Gabarit des trous 4 2 Cables de liaison et interfaces Description VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Les c bles de liaison comprennent tous les c bles pour l alimentation en ner gie et la transmission des signaux entre le robot et la commande du robot existe en outre un c ble de commande et deux conduites d air comprim pour l alimentation interne en nergie Le robot est connect au concept global de terre par sa propre terre Le chapitre Description des c bles de liaison gt gt gt 1 4 Description des c bles de liaison page 11 pr cise le brochage et la d signation des connec teurs KR 5 sixx R650 R850 Interface A 1 La figure gt gt gt Fig 1 4 repr sente l interface des c bles de liaison au robot et les connexions pour l alimentation en nergie Fig 4 2 Interface A 1 O A ON gt Connexi
35. sla tion des pays membres au niveau des moyens lectriques exploiter dans des limites fix es pour la tension 89 336 CEE Directive CEM 1993 Directive du Conseil en date du 3 mai 1989 pour harmoniser les l gislations des pays membres sur la compatibilit lectromagn tique 97 23 CE Directive sur les appareils sous pression 1997 Directive du Parlement Europ en et du Conseil du 29 mai 1997 pour l harmoni sation des l gislations des pays mem bres sur les appareils sous pression 98 37 CE Directive Machines 1998 Directive du Parlement Europ en et du Conseil du 22 juin 1998 pour l harmoni sation des l gislations et directives administratives des pays membres sur les machines S curit des machines 1993 Dispositifs d ARRET D URGENCE fonc tions principes de conception S curit des machines 2000 Temp ratures des surfaces avec les quelles on peut entrer en contact don n es ergonomiques pour la d termination des seuils de temp rature pour les surfaces chaudes o curit des machines 1995 Principes ergonomique Partie 1 Notions et directives g n rales EN 775 Robot industriel 1993 S curit S curit des machines 1997 Parties de la commande ayant trait la s curit Partie 1 Directives g n rales de la conception Appareils hautes fr quences industriels 2003 scientifiques et m dicaux Appareils ISM Perturbations seuils et m thodes de mesure EN 60204 1 S curit des machines 1998 Equ
36. sssssenennnnnznnnnnnnzznnnznnnznnznznznznznznnznnnzzanzzznznna 29 3 4 2 LOGIQUE de secure ESC E eco 29 3 4 3 Entr e protection op rateur ii ran nnnrnnEnnnE sanare 30 3 4 4 Interrupteur d ARR T D URGENCE meer 30 3 4 5 Interrupteur d homme mort ll rr rkant ann nenne nnns sana sanas 31 3 4 6 Mod Pasa DAS a ED O aa BANK AA 31 3 4 7 EE sungana a dE gan ga aaa aa dagang a de ee da ag aaa ga ag ka eaaa madangi 31 3 4 8 Fins de course le elle TEE 32 C EE TEGES E 32 30 MESURES de SECUI aana aaa a BANA NGA a A NGE EA AN Mut Ba NE Aa aa aga DA BE NANG BAEN GENE BA a aaa 33 3 6 1 Mesures g n rales de s curit Vs 33 3 6 2 Iro c 34 3 6 3 Mise en service REI ERE Im 34 3 6 4 gol ccena iio T te E Eo ne ae de an ana a a 34 3 6 5 Mode ei i Lo UE 35 4 Plant ca o MR 37 4 1 Fixation aux e Tele EE 37 4 2 C bles de liaison et interfaces Vs 37 5 lil aaa 39 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 D M coa TOO ne a Cd natas An 39 6 MISC Cn EE 43 6 1 Mise en place du robot mont au sol 43 7 Normes et directives appliqu es senennzznnnnnnnnnnzznnnnnnnnnzznnnnnnenenzznnnnnnznnzz 45 8 UEM A 47 8 1 Demande KEE ue 47 8 2 KUKA Customer SUDDOFL E 47 MA 53 Em 4 55 VO 4 08 03 2007 SP KR5six
37. sure d valuer les t ches ex cuter et de re connaitre les dangers potentiels par suite de leur formation connaissan ces exp riences et maitrise des normes en vigueur correspondantes Les t ches du personnel peuvent tre affect es selon le tableau suivant Op rateu Responsable T ches Programmeur r Maintenance Commande robot 4 marche arr t Lancer le programme S lection du programme VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 3 S curit A Op rateu Responsable T ches Programmeur r Maintenance Saleem duode Mesure X X Tool Base Calibrerlerobot XX El dot LF ES Programmation e wennen oo 1 mamerne 0 C O Weisen e mer EE Seul un personnel qualifi est autoris travailler sur les syst mes lectrique et m canique du syst me de robot 3 6 Mesures de s curit 3 6 1 Mesures g n rales de s curit Le syst me de robot ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat techni que en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dan gers Un dommage mat riel ou corporel peut tre la cons quence d une erreur M me si la commande est arr t e ainsi que bloqu e il faut s attendre des mouvements du robot Un faux montage p ex surcharge ou un d faut m canique par ex d faut des freins peut se traduire par un affaissement du ro bot Si l on travaille sur un robot hors service il faut d placer au pr alable le robot de telle mani
38. t veuillez consulter le manuel de la commande du robot Crit res impos s aux grilles de protection sm Les grilles de protection doivent r sister aux forces pr visibles r sultant de l environnement et de l exploitation m Les grilles en tant que telles ne doivent repr senter aucun danger m Les carts minimums avec la zone de danger sont respecter Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter les normes et directives correspondantes Crit res impos s aux portes de protection m Le nombre des acc s portes de protection m nag s dans la grille de pro tection devra tre limit un minimum m Toutes les portes de protection sont doter d une protection op rateur in terface X11 m Un mode automatique doit tre impossible tant que toutes les portes de protection ne sont pas ferm es m En mode automatique la porte de protection peut tre verrouill e m cani quement via un dispositif de s curit m Une fonction d ARRET D URGENCE doit tre d clench e lorsque la porte de protection est ouverte en mode automatique m Le robot ne doit pas pouvoir passer imm diatement en mode automatique lorsque la porte de protection est ferm e Il faut un acquittement du mes sage au pupitre Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter les normes et directives correspondantes Les autres dispositifs de protection doivent tre int gr s dans l installation conform ment
39. t ou faire effectuer une remise en service par KUKA Robot Group 3 4 8 Fins de course logiciels 3 5 Personnel Exploitant Int grateur syst me Utilisateur Exemple Les enveloppes de tous les axes du robot sont limit es par des fins de course logiciels r glables Ces fins de course logiciels doivent seulement prot ger la machine faut les r gler de telle mani re que le robot ne puisse accoster les but es m caniques Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de programmation et de commande L exploitant d un syst me de robot est seul responsable de l utilisation du ro bot Il doit garantir une exploitation sans danger et d finir toutes les mesures de s curit pour le personnel Le syst me de robot est int grer dans l installation en respectant la s curit par l int grateur syst me Responsabilit s int grateur syst me Mise en place du syst me de robot Raccordement du syst me de robot Application des dispositifs de s curit indispensables Etablissement de la d claration de conformit Pose du sigle CE L utilisateur doit remplir les conditions suivantes m L utilisateur doit tre familiaris avec la documentation comprenant le cha pitre de s curit du syst me de robot L utilisateur doit tre form pour les t ches ex cuter Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le syst me de robot Il s agit de personnes en me
40. tas costantini sa com Australie Marand Precision Engineering Pty Ltd agence 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australie Tel 61 3 8552 0600 Fax 61 3 8552 0605 robotics marand com au Autriche KUKA Roboter GmbH Vertriebsb ro Osterreich Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Autriche Tel 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Belgique KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgique Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Br sil KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guan CEP 02151 900 S o Paulo SP Br sil Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr 8 SAV KUKA Chili Robotec S A agence Santiago de Chile Chili Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl Chine KUKA Flexible Manufacturing Equipment Shanghai Co Ltd Shanghai Qingpu Industrial Zone No 502 Tianying Rd 201712 Shanghai R P de Chine Tel 86 21 5922 8652 Fax 86 21 5922 8538 Franz Poeckl kuka sha com cn www kuka cn Cor e KUKA Robot Automation Korea Co Ltd 4 Ba 806 Sihwa Ind Complex Sung Gok Dong Ansan City Kyunggi Do 425 110 Cor e Tel 82 31 496 9937 or 9938 Fax 82 31 496 9939 info kukakorea com Espagne KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n
41. une rampe de stop plus raide La commande essaie un freinage conforme la trajectoire avec l nergie restante Si la tension est insuffisan te le robot quitte la tra jectoire programm e 3 3 3 Identifications au systeme de robot Il est interdit d enlever de recouvrir de peindre ou d entraver d une facon ou d une autre la bonne lisibilit des plaques signal tiques panneaux d avertissement symboles de s curit plaquettes de d signation et rep res des c bles VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr sur le syst me de robot 3 3 4 Informations relatives a la s curit Les informations relatives la s curit ne pourront tre interpr t es en d fa veur de la soci t KUKA Roboter GmbH M me si toutes les remarques sont observ es on ne peut exclure un dommage corporel ou mat riel d au syst me de robot Il est interdit de modifier le syst me de robot sans autorisation pr alable de KUKA Roboter GmbH Les composants suppl mentaires outils logiciels etc non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent tre int gr s dans le syst me du robot En ce cas la soci t ayant install ces produits est responsable de tout dommage au syst me de robot caus par un tel com posant 3 4 Dispositifs de s curit 3 4 1 Aper u des dispositifs de s curit Le tableau suivant pr cise dans quel mode les dispositifs de s curit sont ac tifs DispesWsdesicun In T2 aur aer
42. ute secousse lors du transport est viter pour exclure un endommagement de la commande de robot Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de la commande du robot 3 6 3 Mise en service La commande de robot ne pourra tre mise en service que quand la temp ra ture int rieure de l armoire se sera adapt e la temp rature ambiante Dans le cas contraire l eau de condensation peut endommager le syst me lectri que Contr le de la Lors de ce contr le la zone de danger du robot doit tre vide c d sans objet fonction et aucune personne l int rieur Les crit res suivants sont respecter lors du contr le de la fonction m Le syst me de robot est mont et connect Aucun corps tranger pi ce pi ce cass e ne se trouve dans le robot ou dans la commande de robot m Tous les dispositifs et mesures de protection sont pr sents et fonctionnent correctement m Toutes les connexions lectriques sont correctes La p riph rie est correctement raccord e m L environnement r pond aux valeurs autoris es dans le manuel Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel du robot et le manuel de la commande du robot R glage o assurer que la plaque signal tique de la commande de robot pr sente des param tres machine identiques celles de la d claration du fabricant Les pa rametres caract ristiques machine sur la plaque signal tique du robot
43. x fr 1 Description du produit 1 Description du produit 1 1 Apercu du systeme de robot Un syst me de robot est form des composants suivants Robot Commande du robot Boitier de programmation portatif KCP C bles de liaison Logiciel Options accessoires 0066 LLL LLLA 6060 Fig 1 1 Exemple d un systeme de robot 1 Robot 3 Boitier de programmation por tatif KCP 2 Commande du robot 4 C bles de liaison 1 2 Description du robot KR 5 sixx Vue d ensemble Le robot est un robot bras coud six axes en fonte d alliage l ger Toutes les unit s d entrainement ainsi que les c bles sous tension sont configur s sous des recouvrements viss s pour obtenir une protection contre les impure t s et l humidit Le robot est form des sous ensembles suivants Poignet en ligne Bras Epaule B ti de rotation Embase VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr KR 5 sixx R650 R850 m Installation lectrique Fig 1 2 Sous ensembles principaux 1 Bras 2 Poignet en ligne 3 Epaule 4 B ti de rotation 5 Embase 6 Installation lectrique Poignet en ligne Le robot est dot d un poignet en ligne trois axes Ce poignet est entrain par les moteurs dans le bras axe 4 et le poignet en ligne Le moteur de l axe 4 engr ne directement dans le r ducteur alors que pour les axes 5 et 6 l en trainement comprend en outre une courroie Le poignet en ligne ex cute les mouvements autour des axes 4 5 et
44. xe 4 Moteur U 2 Axe 4 Moteur V 3 Axe 4 Moteur W 5 Axe 4 Frein 0 V 6 Axe 4 Frein 24 V 4 Axe 4 Terre 1 Axe 5 Moteur U 2 Axe 5 Moteur V 3 Axe 5 Moteur W 5 Axe 5 Frein 0 V 6 Axe 5 Frein 24 V 4 Axe 5 Terre 1 Axe 6 Moteur U 2 Axe 6 Moteur V 3 Axe 6 Moteur W 5 Axe 6 Frein 0 V 6 Axe 6 Frein 24 V 4 Axe 6 Terre oooga lololalw lt 2 Oipim z lololol lt lololo w 4 x A ma ZIZ AmO A ma ZIA ma ZKA mo AAS Vue c t m le Fig 1 4 Installation lectrique c ble moteur Pas de frein disponible pour le moteur 1 Connecteur moteur Axe 1 blanc Connecteur moteur Axe 2 blanc Connecteur moteur Axe 3 noir Connecteur moteur Axe 4 blanc Connecteur moteur Axe 5 blanc Connecteur moteur Axe 6 noir Connecteur moteur Axe 1 axe 6 VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr Sch ma de c blage c ble de donn es W O0V Axe 1 Encodeur 5 3 6 V Axe 1 Encodeur 0 V Axe 1 Encodeur Rx Axe 1 Encodeur Rx Axe 2 Encodeur 5 3 6 V Axe 2 Encodeur O Y Axe 3 Encodeur 5 3 6 V Axe 3 Encodeur O V Axe 4 Encodeur 5 3 6 V Axe 4 Encodeur Rx Axe 4 Encodeur Rx Axe 6 Encodeur 5 3 6 V Axe 6 Encodeur O V Axe 6 Encodeur Rx Axe 6 Encodeur Rx E to p CN22 Fig 1 5 Installation lectrique c ble de donn es VO 4 08 03 2007 SP KR5sixx fr LI LL 1 Description du produit P 24V Ji M RxPhase V RxPhase DI Piles encodeur J 2 IT J3 Conn
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