Manuel de mise en service rapide Transtechnik
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1. stechai k Moteur MAC Profibus servom canismes Mise en service des modules FP4 Derni re mise jour 08 12 09 Auteur MG Table des mati res 1 INTRODUCTION 2 aan nes aataudhanue aa donan a maire tante ibiu ent 2 2 CABLAGE iusaamemanrmenanneneaunu ramener sance nana dan ads mena tumeur s 3 2 1 Connecteur PWR nn nana ana nannnnanananee names anna eaen neue ueueeneuuuuuuss 3 2 2 Connecteur BUS sis a as nsn nu saneaaunnn nsc acamenue neue sense euuuuuuss 3 2 3 Connecteur BUS2 sisi aan nas n nu anaaaunen nn eneaausne ms ananeueeneuuuuuuss 4 2 4 Connecteur TO ssmmiteenrioimereecansenmmancenntentunneidniioinanmeneinrecenieneanioinedtindne 4 3 Connexion au r seau POIDS nadia aires 5 4 Fonctionnement des moteurs MAC en Profibus ss 7 4 1 Mot de commande Donn es Ma tre Profibus gt Moteur MAC 7 4 1 1 Octet 0 3 Donn es en cours d criture is issiississs ice cusesensesusss 7 4 1 2 Octet 4 S lecteur de registre en criture sss ssrrsrrrsrrrrrrrnrsesrrrrnrsrne 7 4 1 3 Octet 5 S lecteur de registre en l cture s susssouniennaedmauseuddenestiu 7 4 1 4 Octet 6 FlexMac Commandes ssassassessuennnnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 4 1 5 Octet 7 Octet de commande sssssssrrsssrrrsrrrnnrrnnrrrnrrrnrrnnrnnenrnrrnnrnnan 10 4 1 6 Octet 8 Configuration des entr es 10 4 2 Mot d tat Donn es Moteur MAC gt Ma tre Profibus 11 4 2 1 Octet2. except 9 10 which are OFF which corresponds to Address is set by software Termination disabled Address set by software DIP8 means that the profibus address will automatically be set to the same value as the motor address Rear side of the MACO00 FP2 or FP4 expansion module El gt Adressage Il est possible d affecter l adresse Profibus par switch ou par soft Il faut d monter le module FP4 du moteur pour atteindre les switchs du sch ma ci dessus e Dip 8 OFF gt adressage par switch Param trer votre adresse en binaire puis teindre le module FP4 pour que la nouvelle adresse soit prise en compte e Dip 8 ON gt adressage par Mac Talk Profile data Zero search Max velocity 100 RPM Zero search mode Disabled Acceleration 15150 RPM S M Use index after zero search Torque 300 oo z Zero search position 0 Counts aa 1 0000 LH Unit Zero search velocity 50 RPM 2i h torqu 150 l Motion parameters AE aa J Invert motor direction Undervoltage handling I Resyncronize position after passive mode Min voltage 0 Volt I Undervoltage gt Set error bit I Undervoltage gt Go to passive D Undervoltage gt Set velocity to 0 Communication Motor address Mettre la nouvelle adresse dans cette case et valider par ENTER 3 Connexion au r seau Profibus 5 14 Une fois que votre nouvelle a
3. d finie en V6 il faut utiliser la flex mac commande 45 32 pour passer en mode op ratoire vitesse 13 pour utiliser la vitesse V6 4 Fonctionnement des moteurs MAC en Profibus 8 14 TRANSTECHNIK VI Prnfihruie Mie carvyira roni JVL Profibus Mise en service rapide F gt Autres Flex Mac commandes zZ Commande NOP pas d op ration Commande D marrage Prise d origine Acquittement d faut NOP pas d op ration P_SOLL 0 position demand e NOP pas d op ration P_IST 0 Position actuelle R serv P_FNC 0 voir documentation JVL Activation positionnement absolu V_SOLL O0 vitesse demand e Activation pos relatif avec P_SOLL T_SOLL O0 Limitation couple Activation pos relatif avec P_FNC Reset IN_ POS ACC DEC NOP pas d op ration O4 aa Be CNT ES P_FNC FLWERR P7 16 NOP pas d op ration P_FNC FLWERR P8 16 NOP pas d op ration R serv NOP pas d op ration R serv NOP pas d op ration Activation PO VO AO TO LO ZO NOP pas d op ration Activation P1 V1 A1 T1 L1 Z1 NOP pas d op ration Activation P2 V2 A3 T3 L3 Z3 R serv Activation P4 V4 A4 T4 L4 Z4 R serv Exemples Pour lancer une prise d origine par les Fle
4. 0 3 Donn es en cours de lecture 11 4 2 2 Octet 4 Mot d tat moteur ess eesnescnmeusnmeeesenemeeeenneenes 11 4 2 3 Octet 5 Mot d tat Entr es asile ortnrsiesstdendentaaenetassenianee 11 4 2 4 Octet 6 Derni res Flex Mac Command correctement ex cut es 12 4 2 5 Octet 7 Mot d tat Command en COUTS sssssssssssssesrnrrrnnurnrurrnnrrrna 12 EE e E E EE EE A E EN 13 5 1 Les registres couramment us s ons ersseresns ee eenstnesasianupeentat 13 5 1 1 MODE _REG Registre 2 Mode de fonctionnement 13 5 1 2 P_SOLL Registre 3 Consigne de position 13 5 1 3 V_SOLL Registre 5 Consigne de vitesse 13 5 1 4 T_SOLL Registre 7 Limitation couple sise 13 5 1 5 P_IST Registre 10 Position actuelle 13 5 1 6 V_IST Registre 12 Vitesse actuelle 14 5 1 7 MIN_P_IST Registre 28 et MAX_P_IST Registre 30 But es soft 14 5 1 8 ERR_STAT Registre 35 D fauts cisssiirsssiheniueneasatiten d nude 14 5 2 Autres TEUIS T S nd ne dense an dede cite td sains 14 TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide 1 INTRODUCTION Ce manuel n a pas pour vocation de remplacer compl tement le manuel d utilisation original en anglais mais faciliter une mise en service rapide des moteurs MAC avec module Profibus Pour plus d information veuillez vous reporter au user manual pour les informations g n rales ou au technical manual gt pour l affectation des registres fournis p
5. 3 Octet 5 Mot d tat Entr es Bit Fonction Pos Limit Neg Limit IN4 IN3 IN2 IN1 Bit 5 Fin de course lectrique Bit 4 Fin de course lectrique Bit 0 3 tat des entr es 1 4 4 Fonctionnement des moteurs MAC en Profibus 11 14 TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide 4 2 4 Octet 6 Derni res Flex Mac Command correctement ex cut es Cet octet contient le num ro de la derni re Flex Mac Command ex cut e Il est pr f rable de lire cet octet avant de demander une nouvelle Flex Mac Command 4 2 5 Octet 7 Mot d tat Command en cours Bit Me A Write Toogle Read Toogle Status Bit 7 Write Toggle Ce bit prend la m me valeur que le bit de command Write Toggle lorsque la commande d criture est correctement ex cut e Bit 6 Read Toggle Ce bit prend la m me valeur que le bit de command Read Toggle lorsque la commande de lecture est correctement ex cut e Bit 0 3 tat FP4 Description OK Idle Executing Input Executing Output Limit switch active Profibus error Connecting to Mac Motor 4 Fonctionnement des moteurs MAC en Profibus 12 14 5 Annexes 5 1 Les registres couramment utilis s 5 1 1 MODE_ REG Registre 2 Mode de fonctionnement Ce registre d termine le mode de fonctionnement du moteur Format WORD 16 bits Reg 2 0 Mode Passif 1 1 Mode Vitesse 2 Jp Mod
6. 6 Reset end limit Ce bit permet de d sactiver les fins de courses lectriques Bit 5 PL enable Ce bit permet d activer la fonction FDC positif Bit 4 NL enable Ce bit permet d activer la fonction FDC n gatif Bit O 3 Input mode Voir le manuel utilisateur si vous souhaitez affecter des fonctions aux entr es TOR du module Profibus TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide 4 2 Mot d tat Donn es Moteur MAC gt Maitre Profibus Les modules Profibus contiennent 8 octets en lecture Adresse Nom Description Donn e lire 3 Poids fort Donn e lire dans le registre Donn e lire 2 Donn e lire dans le registre Donn e lire 1 Donn e lire dans le registre Donn e lire 0 Donn e lire dans le registre Mot d tat moteur tat moteur Etat entr es tat des entr es Flex MAC OK Derni re Flex Mac Commande accept e Etat commande Etats des bits de commande 4 2 1 Octet 0 3 Donn es en cours de lecture Les registres 16 bits sont plac s dans les Read data 0 et 1 Les registres 32 bits sont plac s dans les Read data 0 1 2 et 3 4 2 2 Octet 4 Mot d tat moteur Bit Fonction D c l ration Acc l ration En position Erreur Bit 6 En cours de d c l ration Bit 5 En cours d acc l ration Bit 4 Position atteinte Bit 0 Moteur en d faut lire le registre 35 pour conna tre le type de d faut 4 2
7. ar le fabricant JVL 1 INTRODUCTION 2 14 TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide 2 CABLAGE Expansion module MACO00 FP4 front plate BUS1 Primary Profibus DP connector MI2 Spin male connector including Profibus DP interface BUS2 Secondary Profibus DP connector M12 Spin female connector including Profibus DP interface 2 1 Connecteur PWR PWR Power M12 Spin male connector including P P and secondary supply optional vo M12 8pin female connector including RS232 Interface Selectable 1 0 s such as analogue input OI O2 INI NL PL Il permet d alimenter le module FP4 avec une tension entre 12 et 48 Vdc Par exemple sur les mod les 50 95 140 et 141 pour fonctionner 3000tr min il faut alimenter le module en 48V voir le manuel utilisateur pour plus d information Pour les mod les 400 et 800 il suffit d alimenter le module en 24Vdc car la partie puissance du moteur est aliment e en 230Vac PW module M12 Connecteur 5pt m le Nom Description N Pin Couleur c ble JVL Isol Grp Alimentation 12 48Vdc Connecter avec Pin2 1 Brun 1 Alimentation 12 48Vdc Connecter avec Pin1 2 Blanc 1 Alimentation OVdc Connecter avec Pin5 3 Bleu 1 Control Voltage 12 48Vdc 4 Noir 1 Alimentation OVdc Connecter avec Pin3 5 Gris 1 Veuillez bien connecter les 2 P et les 2 P pour viter de cr er une surcharg
8. dresse est prise en compte on peut la visualiser dans la partie gris e Cliquer sur Save in flash avec l ic ne ci dessous pour que cette adresse soit prise en compte par le Profibus Save in Hash Ensuite si vous allez dans l onglet Profibus MACOO FP vous devez voir votre nouvelle adresse Profibus Cette action initialise le module donc il n est pas n cessaire de re d marrer le module pour prendre en compte cette nouvelle adresse gt R sistance de terminaison e DIP 9 et DIP 10 gt Activation r sistance de terminaison Lorsque le moteur MAC se situe en derni re position du r seau Profibus il est n cessaire de positionner ces deux derniers switchs sur ON pour activer la r sistance de terminaison Remarque Lorsque un module Profibus est utilis le logiciel MAC TALK ouvre automatiquement un nouvel onglet nomm MAC00 FPx Cet onglet permet de conna tre l adresse Profibus prise en compte et si le maitre Profibus d tecte bien ce moteur M Cux FPx Profi module l Profi Station ddress Status Fr Motor status q rinputs In position IF Error N2 Accelerating Na Decelerating IRE I PL 4 Fonctionnement des moteurs MAC en Profibus 4 1 Mot de commande Donn es Ma tre Profibus gt Moteur MAC Les modules Profibus contiennent 9 octets en criture Adresse Nom Description 0 Donn e crire 3 Poids fort Donn e crire dans le re
9. e Position 12 Prise d origine sur couple 13 Prise d origine type 1 14 Prise d origine type 2 5 1 2 P_SOLL Registre 3 Consigne de position Ce registre contient la position absolue demand e Format LONGINT 32 bits Sur les MAC 50 141 un tour moteur 4096 incr ments Sur le MAC800 un tour moteur 8000 incr ments 5 1 3 V_SOLL Registre 5 Consigne de vitesse Ce registre contient la vitesse demand e Il y a une mise l chelle effectuer Format INT 16 bits sur MAC50 141 et Format LONGINT 32 bits sur MAC800 Exemple Si on crit 1600 dans V_SOLL la vitesse demand e sera gale 763 tour min xs 12 715 tour s 762 9 tour min 5 1 4 T_SOLL Registre 7 Limitation couple Ce registre contient le couple maximum autoris Format WORD 16 bits Entre 0 et 1024 ce qui correspond 0 300 du couple nominal 5 1 5 P_IST Registre 10 Position actuelle Ce registre contient la position actuelle du moteur Pour la correspondance incr ments tour moteur veuillez vous reporter au registre 3 P_SOLL Format LONGINT 32 bits 5 1 6 V_IST Registre 12 Vitesse actuelle Ce registre contient la vitesse actuelle du moteur Il est n cessaire de faire la m me mise l chelle que pour le registre V_ SOLL reg 5 Format WORD 16 bits 5 1 7 MIN_P_IST Registre 28 et MAX_P_IST Registre 30 But es soft Ces registres d terminent les limites soft positive
10. e au niveau des connecteurs Pour les MAC aliment en basse tension tout le courant du moteur passe par ces fils Le fil control voltage gt permet de laisser alimenter le module FP4 sur un arr t d urgence Ainsi il sera possible de remonter les d fauts au ma tre Profibus 2 2 Connecteur BUS1 Bus 1 Interface Profibus DP M12 Connecteur 5pt m le Description N Pin C ble de fourniture Isol Grp client Ne pas c bler 1 2 Terminal A Syntaxe standard profibus 2 2 B1e1 1 Profibus DP GND 3 2 B Terminal B Syntaxe standard profibus 4 2 Blindage Blindage Connecter la carcasse moteur 5 2 2 CABLAGE 3 14 TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide 2 3 Connecteur BUS2 Bus 1 Interface Profibus DP M12 Connecteur 5pt femelle Nom Description N Pin C ble de Isol Grp fourniture client 5Vdc Sortie 5vdc Peut tre utilis pour une 1 2 terminaison externe A Terminal A Syntaxe standard profibus 2 DICINI Profibus DP GND 3 B Terminal B Syntaxe standard profibus 4 5 NINININ Blindage Blindage Connecter la carcasse moteur Note Les connecteurs BUS 1 et BUS 2 sont faits de mani re ce que l on puisse les connecter l un sur l autre lorsque l on veut retirer temporairement un moteur du r seau Profibus 2 4 Connecteur IO Ce connecteur permet la fois de connecte
11. et n gative Format LONGINT 32 bits 5 1 8 ERR_STAT Registre 35 D fauts Ce registre permet de visualiser les d fauts moteurs Format WORD 16 ou 32 bits Bit O Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 Bit 17 D faut I2t Erreur de poursuite Fonction erreur D faut UI2T Moteur en position Moteur en cours d acc l ration Moteur en cours de d c l ration Limite soft atteinte Erreur de communication Positionnement relatif type 1 s lectionn voir technical manual Positionnement relatif type 2 s lectionn voir technical manual D faut contr le des phases moteur D faut sous tension alimentation voir technical manual D tection sous tension voir technical manual Limites soft d sactiv es Bit 15 Bit 16 D faut codeur Param trage gain incorrect Tension de commande trop basse 5 2 Autres registres Pour conna tre les fonctions des autres registres veuillez vous reporter au TECHNICAL MANUAL fournit par le fabricant JVL Il est disponible sur le site web l adresse suivante ntip www ivi dk
12. gistre Donn e crire 2 Donn e crire dans le registre Donn e crire 1 Donn e crire dans le registre Donn e crire 0 Donn e crire dans le registre S lecteur de registre crire Num ro de registre crire S lecteur de registre lire Num ro de registre lire Flex Mac Flex Mac Commande Command Bits de commandes Lecture et Ecriture 1 2 3 4 5 6 T 8 Param trage Entr es Bits de configuration des Entr es 4 1 1 Octet 0 3 Donn es en cours d criture Donn es crire dans le registre pointer en criture 4 1 2 Octet 4 S lecteur de registre en criture Dans cet octet crire le registre que l on veut crire registre 1 255 4 1 3 Octet 5 S lecteur de registre en lecture Dans cet octet crire le registre que l on veut lire registre 1 255 4 1 4 Octet 6 FlexMac Commandes Les Flex Mac commandes sont des raccourcis gt qui permettent de commander plusieurs registres la fois ou de faire des op rations non accessible simplement par les registres gt Changement de mode op ratoire avec activation de registres pr d finis Il est possible d activer des positions des vitesses des acc l rations pr d finis dans le moteur en utilisant une seule requ te Profibus Ces valeurs pr d finies se trouvent dans l onglet registre de MAC TALK Ces registres sont modifiables par Profibus en crivant dans les regist
13. r le logiciel MACTALK et de c bler les E S du module FP4 Pour les applications Profibus on utilise l entr e analogique pour c bler le capteur de prise d origine IO 10 et RS232 Interface Connecteur 8pt femelle Description Fonction N Pin C ble JVL Isol Grp I O terminal C DIP 5 OFF Fin de course 1 Blanc 3 DIP 5 ON O1 sortie PNP 25mA RS232 Interface Tx 2 Brun 1 RS232 Interface Rx 3 Vert 1 RS232 GND utiliser aussi pour AIN 4 Jaune 1 I O terminal A DIP 2 ON amp DIP 3 OFF Entr e Analogique 5 Gris 3 DIP 2 OFF amp DIP 3 OFF O2 sortie PNP 25mA 1 AIN I O terminal B DIP 4 OFF Input 1 6 Rose 3 DIP 4 ON O1 sortie PNP 25mA I O GND pour IN1 NL PL O1 O2 7 Bleu 3 I O terminal D DIP 6 OFF Fin de course t 8 Rouge DIP 6 ON O alimentation sortie Note Pour plus d informations concernant l utilisation des E S par Profibus veuillez vous reporter au USER MANUAL de JVL 2 CABLAGE 4 14 TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide 3 Connexion au r seau Profibus Le fichier GSD est fourni dans le CD livr avec le module et le moteur JVL Mini dip switch Dip 1 7 Address setting address range 0 127 Dip 8 Address set by software Dip 9 10 Line termination Both set to ON Term enabled Both set to OFF Term disabled Notes SWI default setting All switches set to ON
14. res 49 88 voir technical manual TRANSTECHNIK JVL Profibus Mise en service rapide Tableau d utilisation des Flex Mac commandes Valeur Mode op ratoire apr s commande Format 0 Passif 32 Vitesse 64 Position Pas de changement de mode op ratoire Commande 96 Sous commande N Commande 0 Registre N Commande 32 Registre N Commande 64 Registre N Registre N Registre N Registre N Registre P1 reg 49 V1 reg 65 A1 reg 73 L1 reg 81 P2 reg 51 V2 reg 66 A2 reg 74 L2 reg 82 P3 reg 53 V3 reg 67 A3 reg 75 L3 reg 83 P4 reg 55 V4 reg 68 A4 reg 76 L4 reg 84 P5 reg 57 V5 reg 69 T1 reg 77 Z1 reg 85 P6 reg 59 V6 reg 70 T2 reg 78 Z2 reg 86 P7 reg 61 V7 reg 71 T3 reg 79 Z3 reg 87 P8 reg 63 V8 reg 72 T4 reg 80 Z4 reg 88 P1 P8 Registres de position V1 V8 Registres de vitesse A1 A4 Registres d acc l ration T1 T4 Registres de limitation de couple L1 L4 Registres de charge moteur tr s rarement utilis s Z1 Z4 Registres de fen tre de positions Exemples Pour passer en mode position et utiliser la position pr d finie en P4 il faut utiliser la flex mac commande 67 64 pour passer en mode op ratoire position 3 pour utiliser la position P4 Pour passer en mode vitesse et utiliser la vitesse pr
15. x Mac commandes il faut crire 112 96 16 dans cet octet Pour acquitter les d fauts il faut crire 97 96 1 dans cet octet Pour activer la position P1 la vitesse V1 l acc l ration A1 sans changer de mode op ratoire il faut crire 109 96 13 dans cet octet Remarque Il est possible de v rifier que la commande est bien pass e voir octet Commande accept e derni re FlexMac 4 Fonctionnement des moteurs MAC en Profibus 9 14 4 1 5 Octet 7 Octet de commande Il permet d envoyer les ordres de lecture et d criture Bit OAOA Write Read Write 32 Read 32 Auto Write Auto Read R serv R serv Toggle Toggle bits bits Bit 7 Write Toggle Au front montant de ce bit on vient crire le registre s lectionn en criture Bit 6 Read Toggle Au front montant de ce bit on vient lire le registre s lectionn en lecture Bit 5 Write 32 bit Ce bit doit tre mis 1 lorsque l on crit dans un registre 32 bits Bit 4 Read 32 bit Ce bit doit tre mis 1 lorsque l on lit dans un registre 32 bits Bit 3 Auto write Ce bit permet d crire en permanence le registre point en criture Bit 2 Auto read Ce bit permet de lire en permanence le registre point en lecture Bits 1 et 0 Non utilis s Cependant il faut les mettre 0 4 1 6 Octet 8 Configuration des entr es Bit Fonction Reset end Limit PL enable NL enable Input mode Bit
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