Codeur Absolu CANopen VICAtronic
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1. 40 85 C Temp rature de stockage 40 85 C Taux d Humidite relative 98 Sans stagnation de liquide Degr de Protection Classe EN Bo tier IP 65 60529 Axe IP 64 option IP66 C ble 30 70 C en statique 5 70 C en mouvement Issue 10 03 E Info OCD C2 CF Page 3 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Interface de connexion mod le filaire d brochable C blage de la bo te bornes Le codeur est connect par l interm diaire de deux ou trois c bl es en fonction delinte gration d e l alimentation dans le c ble du bus ou s par ment Si l alimentation est inte gr e dans le c ble du bus un des presses toupe peut tre enlev et bouch Le pr esse t oupe peut r ecevoir d es c b les de diam tre minimum 5 5 mm 9 mm maximum L HG LH ro Bus In Bus Out Borne Description JL Ground masse 24 V Supply voltage alimentation E OV Supply voltage alimentation G gauche CAN Ground Bus In L gauche CAN Low Bus In H gauche CAN High Bus In G droite CAN Ground Bus Out L droite CAN Low Bus Out H droite CAN High Bus Out Page 4 E Info OCD C2 CF Configuration dans la bo te bornes La validation du num ro du codeur sur le bus se fait par 2 commutateurs rotatif situ s dans la bo te born es Il est possible d affecter une a dresse comprise entre 0 et 89 c ependant chaque adresse ne doit tre u tilis e q u une seule2. Le cod eur absolu lit sa p osition en cours calcul e ventuellement ses param tres et renvoi la valeur obtenue du process avec le m me identifiant Le co deur a bsolu tra nsmet c ycliquement sansr equ te de l h te sa position actuelle Le temps de cycle de la transmission est programmable en millisecondes de 1 ms 65536 ms Apr s avoir re u un t l gramme synchrone de l h te le codeur renvoie sa position actu elle Si plus d un code ur sont susceptib les de r p ondre en m me temps s ur le m me noeud lors dela requ te de l h te l ordre de r ception d es t l grammes par l h te se f era da ns l ordre croissa nt d es adresses des codeurs La p rogrammation d un tem ps d offset n est pa s n cessaire Si il estimposs ible l un d es codeurs d ans ce mode de transmission de transmettre sur le b us CAN lors de toutes les req u tes de l h te le param trage du compteur synchrone doit tre a dapt en fonction du temps n cessaire l h te pour traiter tous les messages avant l mission d une nouvelle requ te E Info OCD C2 CF Version 08 03 co c X r E A gt DU gt BO TIER ALU OU TOUT Encombrement m canique Bride Synchro S Bride synchro Disponible dans 2 versions Version S06 Version S10 20 Single Turn 82 Multi Turn 92 CENE O 3xM4x6 8 i i i i LI o o o LO db g 8 y Edelstahl Stainless steel 15 9659 elsta ainless
3. steel _ 20 20 Schl sselweite wrench size 17 Bride nez de centrage C 30 Single Turn 82 Multi Turn 92 I i jd i E gun a g 58 53 236 Edelstahl Stainless steel 96 9 20 20 Schl sselweite wrench size 17 Issue 08 03 E Info OCD C2 CF Page 9 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Arbre creux B Single Turn 100 Multi Turn 112 3 3 1 3 n LO S o N SZ rues a E 20908 EDS G o Z gt Edelstahl Stainless steel x 9 o d Eco D255 ZS Le C cooo LG _Max W 30 Min W 15 15 Welleneinstecktiefe hollow shaft depth Instructions de montage La bague de serrage d oit t re imp r ativement peine serr e qua ndl axe de transmissi on est ins r dans l axe creux Le diam tre de l arbre creux de 15 mm d origine peut tre red uit soit 12 ou 100 u 8 mm en utilisant u ne des b agues d adaptation La bague de r d uction est introduir e dans l axe creux du codeur avant son montage Page 10 E Info OCD C2 CF 26 59 Schl sselweite wrench size 17 D salignement maximum de l axe de transmission en axial et radial radial 0 5 mm 0 2 mm axial En statique En dynamique 0 1 mm Issue 10 03 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Bo te de connexion AH58 B1CA 1BW Connecteur circulaire 5 broches M12 Micro style 30 260 66 30 260 I
4. 1CA 2M20 Afficheur de position int gr AH 58 B1CA 3PG DSP Connexion p ar 2 conn ecteurs circula ires male et AH 58 B1CA 2BW femelle Micro style M12 Standard Boitier de connexion pour fibre optique CAN AH 58 B1CA 1HW CANopen Fibre optique Standard CANopen Alternative version CANopen Accessoires et Documentation Description Type Connecteur femelle Connecteur circulaire 12 broches 1KG C ble for 1KG 4x2x0 14 mm 2x 0 5 mm ST K4P G Accouplement Al sage 10 mm GS 10 Al sage 6 mm GS 06 Bride de serrage 4 pcs AWC circulaire SP 15 Bride de serrage 2 pcs ANC SPH Bague de r duction De 15 mm 12 mm RR12 Bague de r duction De 15 mm 10 mm RR10 Bague de r duction De 15 mm 8 mm RR8 Plan disponible sur le site www posital de pour axe sortant seulement pour axe creux Document non contractuel nous n assumons pas la re sponsabilit d une err eur ou d un e omissi on ventuelle concernant ce doc ument technique Ces s p cifications peuvent tre chang es tout moment et sans avis pr alable Pour tout rens eignement compl mentaire sur la F rance veuillez contacter l agent et le distributeur officiel POSITAL FRABA VICAtronic 02 48 56 63 35 06 80 13 99 41 contact vicatronic fr www vicatronic fr Issue 07 05 08 03 E Info OCD C2 CF Page 14
5. Caract ristiques lectriques R cepteurs R Opto A SIC ins ensibles au x variations de temp rature avec conditionneur de signal int gr T echnologie CMS H aute Int gration Indication des statues de f onctionnement pa r deux LED dans le capot de connexion Option affiche ur num rique de position LED int gr au capot de connexion Haute i nt gration d es comp osants des urface Technologie CMS Protection contre les inversions de polarit Protection contre les sur tensions FRABA POSITAL GmbH Schanzenstr 35 D 51063 K ln Telefon 49 0 221 96213 0 Telefax 49 0 221 96213 20 www posital de info posital de POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Donn es techniques Caract ristiques lectriques Interface Vitesse de transmission Proc d d adressage Alimentation Amp rage Puissance consomm e Fr quence LSB max Pr cision CEM Dur e de vie lectrique metteur r cepteur selon la norme ISO 11898 Isolation galvanique par des opto couplers max 1 MBaud Par commutat eurs rotatifs situ s da nsla bo te born esde connexion d brochable 10 30 V DC limite maximum max 230 mA alim 10 V DC max 100 mA alim 24 V DC max 2 5 Watts 800 kHz 4 LSB 12 bits 2 LSB 16 bits A l mission d interf rences EN 61000 6 4 Immunit au bruit EN 61000 6 2 gt 10 h est fortem ent recomm and d e connecter les cod eurs absolus exclusivement av ec une alimentation courant contin
6. POSITAL FRABA CODEUR ABSOLU ROTATIF MONO TOUR ET MULTITOURS CANOPEN BO TIER ALU OU TOUT INOX Caract ristiques Principales Compactet robuste con u D our un environnement industriel s v re Interface CAN compatible CAL Bo tier taille 58 mm Axe sortant ou creux 6 ou 10 mm Z 15 mm Max 65536 points par tour 16 Bits Max 16384 points dans le nombre d e tour 14 Bits soit un total de 30 bits Code Binaire 1 Mod le par Transmission c ble ou connecteur 1 Mod le Transmission par Fibre Optique 1 Mod le avec Affichage par LED de la position int gr dans le capot de connexion d brochable Construction m canique Corps et capot en Aluminium option tout INOX Axe en acier inoxydable 2 roulements de pr cis ion tanches avec o ption joint d tanch it renforc tanch it IP64 Option IP 66 Contr le du nombre de tour par train de pignons Vitessed e rotation lev e 1 2000t r min monotour 6000 tr min multitours Disque cod r alis dans un plastic ind formable incassable et inat rable T d utilsation de 40 C 85 C Param tres programmables Sens de rotation ou compl ment R solution dans le tour R solution totale Valeur de pr s lection O de d part Came 2 fins courses Vitesse de transmission en baud et code CAN d identification Moded e T ransmission Polle d mod e C yclic mode Synchro mode or Cos mode
7. fois Dans le codeur l adresse d finie est incr ment e par 1 La bo te bornes est fix e sur le codeur par 2 vis qui facilitent son d montage et son acc s Une r sistance de terminaison est int gr e dans la bo te bornes Le switch de mise en service doit tre mis sur ON si le cod eur est plac au d but ou la fin du bus S paration en entr e ou en sortie du signal du Bus si la r sistance est activ e R sistance Dernier syst me S yst me X ON E ON Issue 10 03 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Bo te bornes avec connecteur rond M12 Rep rage du connecteur M12 Cette bo te bornes est quip e de 2 connecteurs version M12 5 broches L entr e libre est obtur e par un bouchon Pin number Signal CAN Ground masse 24 V Supply voltage OV Supply voltage CAN High CAN Low LED de Diagnostic sur la bo te borne Deux LEDs l arri re de la bo te bornes donnent une indication sur le bon fonction nementd u codeur et facili tent son installation et sa mise en service Bus In Connecteur M12 5 broches Male 73 4N 5 Bus Out Connecteur M12 5 broches Femelle Issue 10 03 E Info OCD C2 CF Page 5 POSITAL FRABA CODEUR ABSOLU ROTATIF MONO TOUR ET MULTITOURS CANOPEN BO TIER ALU OU TOUT INOX Connecteur et c ble Fibre Optique Connecteur femelle Connecteur male RD TD RD TD eoGS e e Signal Description TD Transmiss
8. ion des datas Transmission des datas Transmission par la fibre optique RD R ception des datas R ception des datas R ception par la fibre optique Non Connect 1 Non Connect 2 OV Alimentation 3 10 30 V Alimentation 4 El ments Optique Laser class 1 LONGUEUR MAX DE TRANSMISSION POF 50 m HCS 300 m Page 6 Info E58 25 Version 02 03 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Fonctions programmables communes tous les codeurs Param tres Sens de comptage Operating Parameters R solution dans le tour Resolution per Revolution R solution totale Total Resolution Valeur de p s lection Preset Value Contact fin de course Ou de but e soft Limit Switch Min et Max Came Version 08 03 Ce param tre d termine le sens de comptage vers lequel le code de sortie augmentera o u dim inuera sens h oraire oua ntihoraire Comme to ut param tre im portant ce c oded e s quence com pl ment doit t re programm Le p aram tre de r s olution dans e tour estutilis pour programm ele nombre de pas ou point dans le tour Programmable de 1 4096 Ce p aram tre est utilis p our pro grammer le n ombre d unit de mesure d sir e sur le d placement total du co deur mise l c helle Cette val eur ne doit pas exc der la r solution totale du codeur Si le codeur est utilis en rebouclage n on li n aire d ans l application de m esure certaines r gles pour l utilisation de ce para
9. m tre doiv ent tre ap pliqu es Se r f rer au diagramme du manuel d utilisation La valeur de pr s lection e st la vale ur d e la pos ition qu e l on d sire voir s afficher une pos ition physique quelconque de l axe de d placement Cette valeur de positionnement est e ffective en montant 1le param tre de programmation pre s et Utilisati ons cala ge ducod eur RA Z Initialisation Deux positions peuvent tre programm es comme contacts de fin de course ou de but e Mise 1 d un bit surles 32 du proc s au passage de la valeur Contact soft non utilisable en tant que contact de s curit Une came libre dans sa valeur de programmation peut tre mise 1 sur la valeur totale ou fractionnaire de la r solution programm e du codeur Cette fonction est similair e l utilisation d une c ame m ca nique Utilis ations came d jection de p i ces d clanc hement d u ne fon ction qu elconque programmable dans le pr oc s contr le de passage alarme soft zone de ralentissement ou d acc l ration Info OCD C6 CF Page 7 POSITAL FRABA CODEUR ABSOLU ROTATIF MONO TOUR ET MULTITOURS CANOPEN BO TIER ALU OU TOUT INOX Programmable CAN Transmission Modes Mode Pooling Polled Mode Mode cyclique Cyclic Mode Mode synchrone Sync Mode Page 8 Par l interm diaire d un t l gramme distance h te connect met la requ te dela transmission d e sa positio n actuell e au co deur
10. ssue 08 03 E Info OCD C2 CF Page 11 POSITAL FRABA BO TIER ALU O TOUT 66 260 Issue 10 03 E Info OCD C2 CF Page 12 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Codes de commande D scription Optocode Interface Version Code Nombre de tours Bits R solution dans le tour Bits Bride Diam tre de l axe Options m caniques Connection Options Le bo tier de connexion peut tre command s par ment Code OCD B1 CANopen C2 CAN Fibre optique CF B1 Binaire Monotour Multitours 4096 Multitours 16384 4096 8192 65536 Nez de centrage Synchro Axe creux non traversant 10 mm 06 mm 15 mm Axe creux Sans Etanch it IP66 Version Tout Inox A la demande B itier de connection 00 12 14 occ __ 12 13 16 VO 10 06 15 O e On occ Pour une commande s par e voir les accessoires Bo tier avec Afficheur see AH 58 B1CA 3PG DSP 019 Standard bold autres mod les sur demande Issue 08 03 E Info OCD C2 CF Page 13 POSITAL FRABA CODEUR ABSOLU ROTATIF MONO TOUR ET MULTITOURS CANOPEN BO TIER ALU OU TOUT INOX R f rences des bo tiers de connexion T de coupl age avec int gration d ess witchs AH 58 B1CA 3PG d adressage Acier Inox AH S8 B1CA 3PG VA Connecteur circulaire 5 broches Micro style M12 AH 58 B1CA 1BW 2 presse toupes pour c ble de diam tre 9 13 mm AH 58 B
11. ue conforme la norme EN 50178 tension stabilis e filtr e Caract ristiques M caniques Boitier Dur e de vie Charge Max sur l axe Inertie en rotation Couple de friction Vitesse de rotation RPM en r gime permanent Tenue aux Chocs EN 60068 2 27 Chocs Permanent EN 60028 2 29 Aluminium option tout INOX En fonction de la version de l axe et de sa charge voir tableau Axial 40 N radial 110 N lt 30 gem lt 3 NCM Sans option tanch it renforc e max 12 000 RPM lt 100 g half sine 6 ms lt 10 g half sine 16 ms Vibration EN 60068 2 6 Poids version standard Poids version acier INOX Bride Diam tre de l axe Longueur de l axe Profondeur axe creux min max Page 2 lt 10 g 10 Hz 1 000 Hz Monotour 550g Multitours 600 g Monotour 1 100 g Multitours 1 200 g Synchro S A nez de Axe creux B centrage C 15 mm 30 mm E Info OCD C2 CF Issue 10 03 POSITAL FRABA BO TIER ALU OU TOUT Dur e de vie minimum MTBF Bride Dur e de vie pour 10 tours avec F axiale F radiale 40 N 60 N 40 N 80N 40N 110N C10 Nez de centrage axe de 10 x 20 40 S10 Bride Synchrone axe de 10 x 20 oe ug Lou 110 S6 Bride S ynchrone a xe 6 x 10 sa ns joint 822 347 133 d tanch it S6 Bride synchrone axe 6 x 10 avec joint d tanch it max 20 N axial 80 N radial Conditions d Environnement Temp rature d utilisation
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