Manuel d`utilisation Manuel d`utilisation du MAC34
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1. MAC34 1i MAC34 1i COUPLE 8 T 80V gi100 6 40Vgit00 ES 80V gi5o zZ LL 4 ml 40V gi50 am 3 23 2 1 0 T E T T T 1 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N to o N to o N co o y m N N N N N o VITESSE tr min MAC34 1i PUISSANCE 450 400 80V gi100 350 40V gi100 gt 2o 80V gi50 o 250 40V gi50 Z A 200 a D 150 100 50 0 T T T T T o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N o Le o N o Le o N co o Lu y q q y N N N N N m VITESSE tr min Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 31 Y AR A RS mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC MAC34 2i MAC34 2i COUPLE 12 11 160V git00 10 80V git00 9 160V gi50 8 80V gi50 z 7 u e D 5 O O 4 3 2 1 0 T T T T T 1 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N co 00 o N co o N co 00 o m q N N N N N m VITESSE tr min MAC34 2i PUI2. Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune Y AR E E ET mac34_c_v4_um_fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC Ill MOTORISATION Le module MAC34 est propos avec quatre versions de motorisation Tous les moteurs propos s disposent d une r solution de 10000 incr ments tour MOTEUR MAC34 1Z Couple de maintien 6 Nm Inertie du rotor 2 7 10 Kg m Diam tre arbre de sortie 12 mm Longueur 146 5 mm Masse 3 Kg Attention Effort tol r sur l arbre moteur axial 50N radial 250 N 2 mm du flasque 73 0 05 73 0 05 0 0 DIA 12_ 0 02 DIA 12_ 0 02 SO S LE SL S OF S LE Sl MAC34 1Z 100 5 146 5 MAC34 2Z 132 5 178 5 UNO O Sh E EE Ne 4X DIA 6 5 YA gt Vo 0700 086 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 5 RE Dee de De mac34_c _v4 um fr pdf A midi Ingenierie CMN1420730 D0C P IV FONCTIONNALITES Les mouvements du moteur peuvent tre contr l s la fois en position en vitesse et en acc l ration e Convention de signe un mouvement positif correspond une rotation horaire de l arbre moteur lorsque l on regarde le flasque avant de face e La position absolue du moteur est m moris e d une mise sous
3. ie mac34_c_v4 um fr pdf midi ing nierie CMN1420730 DOC Manuel d utilisation du MAC34 CAN Date 22 12 06 R f rence mac34 c v4 um fr pdf R f MI CMN1420730 DOC VERSION 2000 pa R vision 4 Auteur C MARTY C DA EE O SR mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC FICHE DE MODIFICATION DOCS MI 1 1 Documentation concern e Manuel d utilisation du MAC34 CAN r f CMN1420730 DOC Date et Type corrective ou Evolutive Approbation Mise en place demandeur et nature de la modification s de la des de la des de la des noter chapitre paragraphe concern s modification s modification s modification s 09 07 01 C ONA Compl mentaire Nom C MARTY Personne charg e 05 2003 Ajout du sigle CE sur page de garde Date 11 09 03 de la r alisation Ajout s rigraphie 8 11 2 Oui N ROUMEGOUX Non Q Date r alisation C MARTY Evolutive motif du refus 18 06 03 10 09 03 06 2003 D composition de l index CAN Ajout du param trage de la tol rance de position Normalisation des moteurs Z C MARTY Evolutive Nom C MARTY Personne charg e 23 12 03 Il dans le tableau ajout du suffixe Z Date 24 12 03 de la r alisation MAC34 1Z et MAC34 2Z Qui N ROUMEGOUX V 3 Message d emergency Lifebeat Non Y Date r alisation Contenu de ce remplac par Ce message motif du refus 24 12 03 n est pas impl ment sur MAC34 CAN C MARTY Evolution suite carac
4. Initialisation Fonction Initialisation EEPROM Commande 23h 01h 20h 00h xx xx xx xx Action Tous les param tres du module sont remplac s par les param tres usine Attention l adresse est r initialis e 01 Index 02h Type de fonction Param trage Fonction Mode de gestion du couple l arr t Commande 23h 02h 20h 00h xx xx xx Odh Action d 0 For age du courant nominal l arr t du moteur 1 Mise en standby automatique l arr t moteur Couple moiti Le mode nominal fournit un couple de maintien important alors que le mode standby permet de diminuer la consommation sur l alimentation et l chauffement du moteur Attention En mode standby le moteur peut osciller de 5 incr ments autour de sa position de consigne Utiliser la commande d arr t index 18h pour stopper cette oscillation si n cessaire Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 13 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC Index_l 03h Type de fonction Param trage Fonction Mode de gestion des but es Commande 23h 03h 20h 00h xx xx xx Od Action d 0 But es soft et hard inactives 1 Autorisation des but es hard seulement 8 Autorisation des but es soft seulement 9 Autorisation des but es soft et hard Index_l 07h Type de fonction Param trage Fonction Gestion de l entr e R f rence Commande 23h 07h 20h 00h xx xx xx 01 Action d 1 Pour autoriser l
5. cup ration il convient d ins rer une diode en s rie dans l alimentation du module 100 V 15 A pour les MAC34 1 200V 15A pour les MAC34 2 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 1 a midi ing nierie 11 2 Sp cifications lectriques mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC MAC34 1 MAC34 2 e Alimentation 22 VDC lt Val lt 80 VDC 22 VDC lt Val lt 160 VDC Entr es logiques actives l tat passant donc une ligne signal et une ligne retour Chaque entr e logique est opto isol e et se comporte comme un l ment de boucle s che elle poss de 4700 MAC34 Au dessus de 8 V il convient d ajouter une r sistance externe R en s rie pour attaquer l entr e logique R 1KQ 8 lt Ve lt 15V R 22KQ 15 lt Ve lt 30 V Valeurs maximales ne pas d passer ln lt 20 mA Vw lt 10 V sans r sistance s rie Sorties logiques actives l tat passant Les sorties logiques sont opto isol es et se comportent comme des l ments de boucle s che avec une ligne signal et une ligne retour 0 6 V 1 mA 11V 5mA 1 3 V 50 mA MAC34 Valeurs maximales ne pas d passer Vo lt 40V lo lt 50 mA Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune A T mac34_c_v4 um fr pdf de midi Ingenierie CMN1420730 DOC e Option Ballast EM Tension d cr tage 11 3 Dimension
6. nergie m canique en nergie lectrique Dans ce dernier cas veuillez nous contacter afin de mettre en place si n cessaire un ballast ou une autre r cup ration d nergie Note ce bit peut galement tre activ sur un syst me dot d un ballast car le seuil de d clenchement du ballast peut tre sup rieur la tension d avertissement bit6 r serv bit5 r serv bit4 r serv bit3 r serv bit 2 r serv bit 1 r serv bit O0 r serv Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 23 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC Index_ 02h Type de fonction Requ te Fonction Lecture de la but e soft sup rieure Requ te 40h 02h 20h 00h xx xx xx xx R ponse 42h 02h 20h 00h pp pp pp pp La valeur sur 4octets hexad cimaux sign s pp pp pp pp donne la position de la but e soft sup rieure de l axe Cette position est m moris e en cas de coupure d alimentation Index_ 03h Type de fonction Requ te Fonction Lecture de la but e soft inf rieure Requ te 40h 03h 20h 00h xx xx xx XxX R ponse 42h 03h 20h 00h pp pp pp pp La valeur sur 4octets hexad cimaux sign s pp pp pp pp donne la position de la but e soft inf rieure de l axe Cette position est m moris e en cas de coupure d alimentation Index Type de fonction Fonction Requ te R ponse 04h Requ te Relecture de la version l
7. pend uniquement de la puissance m canique totale requise y compris les frottements et des pertes joules P Co P attention A tension faible le courant consomm est plus lev Plus la tension d alimentation est lev e meilleur est le couple haute vitesse Par contre le couple l arr t ne d pend pas de la tension d alimentation Remarque Lors des phases de freinage l nergie cin tique r cup r e est renvoy e vers l alimentation celle ci doit donc accepter un ventuel courant inverse Dans ce cas de figure la tension d alimentation peut se mettre monter charge des condensateurs de sortie de l alimentation Les modules MAC34 poss dent une s curit interne qui coupe le freinage lorsque la tension d alimentation d passe la tension maximale du module de plus de 15 Une protection compl mentaire coupe d finitivement la puissance moteur si la tension d passe la valeur maximale de plus de 25 Le module se met alors en d faut led rouge allum e jusqu coupure d alimentation ou reset par la commande mr La tension g n r e par le module peut atteindre 105 VDC pour MAC34 1 et 210 VDC pour MAC34 2 et ce quelle que soit la valeur nominale de l alimentation utilis e L option Ballast permet de dissiper l nergie r cup r e dans des r sistances de puissance de fa on ne jamais atteindre le seuil de d freinage Dans tous les cas si l alimentation ne supporte pas la tension nominale du module en r
8. re fixe par rapport au moteur et au module Ne pas poser le produit sur un emplacement qui ne soit pas stable le produit pourrait tomber et entra ner des blessures ou tre endommag Relier la masse m canique du MAC34 la masse g n rale de la machine via la cosse FAST ON Ne jamais introduire un corps tranger dans les orifices du produit Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune BASE A NES OS mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC SOMMAIRE INTRODUCTION patadas 1 Il PRESENTATION DU MODULE MAC rennes 1 ME AIM ON ar 1 Il 2 Sp cifications leCIQUES sen annees 2 3 Dimensions m caniques issue lan unten 3 11 4 Plan d encombrement in 4 l MOTORISATI N corras its 5 W FONCHUONNALITES AA i n 6 V PROTOCOLE CAN MAC tation 9 M Message CAN nn di aa 9 V 2 Message de Boot Up and ddr 9 V 3 Message d emergency Lifebeat 9 V 4 Message de Synchronisation ssssssssrs1rtteeeeesresrrtttteeensssnrsrrnrerensnnnsnrrrrererens 9 V 5 Message pour configuration de l adresse Protocole LMT 10 V 6 Message de Commande Protocole SDO Expedited Download 10 V 7 Message de Requ te Protocole SDO Expedited Upload V 8 Message g n ral nn 10 VI MESSAGES POUR CONTROLE MAC34 ns 11 VI 1 Messages de t
9. de r ponse la requ te V 8 Message g n ral gt 600h data lt eh data Le message est interpr t par l ensemble des modules pr sents Seul le module d adresse 1 assure le protocole Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 10 A A mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC VI MESSAGES POUR CONTROLE MAC34 I commande interdites en cours de mouvement Le MAC34 peut interpr ter 32 commandes et 16 relectures Les index sont r partis comme suit 2000h 201Fh pour les commandes et 2000h 200Fh pour les relectures La liste ci dessous r sume les commandes utilis es VI 1 Messages de type Commandes e initialisation Index_h Index _ Sous index Param tres Fonction 20h 00h 00h XXXXXxXxx r initialisation du module 20h 01h 00h XXXXXXXX r initialisation de l EEPROM retour en configuration usine e Param trage Index_h Index_ Sous index Param tres Fonction 20h 02h 00h XX X X x X00 for age du courant nominal l arr t du moteur 20h 02h 00h XX XX x x01 mise en standby automatique l arr t moteur Couple moiti 20h 03h 00h XX XXX X00 but es soft et hard inactives 20h 03h 00h XXXXXX01 autorisation des but es hard 20h 03h 00h XX X X xX X08 autorisation des but es soft 20h 03h 00h XX XXX X09 autorisation des but es soft et hard 20h 04h non utilis e 20h 05h non utilis e 20h 06h non uti
10. entr e R f rence RAZ position sur un front d 0 Pour inhiber l entr e R f rence C est la configuration par d faut chaque mise sous tension du module Index 09h Type de fonction Param trage Fonction D finit la but e soft sup rieure Commande 23h 09h 20h 00h bb bb bb bb Action Programme la valeur de la but e soft sup rieure avec la valeur hexad cimale sign e bbbbbbbbh Cette valeur est m moris e en cas de coupure d alimentation Si la position de l axe d passe cette but e le mouvement est imm diatement stopp freinage maximum pourvu que la d tection des but es soft soit autoris e Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 14 a midi ing nierie Index Type de fonction mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 0Ah Param trage Fonction D finit la but e soft inf rieure Commande 23h OAh 20h 00h bb bb bb bb Action Programme la valeur de la but e soft inf rieure avec la valeur hexad cimale sign e bbbbbbbbh Cette donn e est m moris e en cas de coupure d alimentation Si la position de l axe d passe cette but e le mouvement est imm diatement stopp freinage maximum pourvu que la d tection des but es soft soit autoris e Index _l 0Bh Type de fonction Param trage Fonction Raz position Commande 23h 0Bh 20h 00h xx xx xx xx Action Remise z ro du compteur de position de l axe Cette command
11. et hard oo 0o3 TT Valeur hexad cimale de la tol rance de positionnement Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 25 a midi ing nierie Index Type de fonction Fonction Requ te R ponse mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 07h Requ te Lecture des mesures analogiques 40h 07h 20h 00h xx xx xx xx 42h 07h 20h 00h tt VV cc dd tt valeur hexad cimale donnant une mesure de la temp rature Dans la gamme 0 100 C on a temp rature C 2 45 x mesure 140 mesure valeur d cimale de tt VV valeur hexad cimale donnant une mesure de la tension d alimentation Valim V mesure x 0 4 MAC34 1 mesure x 0 8 MAC34 2 mesure valeur d cimale de v v GE 1 octet hexad cimal repr sentant les valeurs d entr es sorties bit 7 r serv bit6 r serv bit 5 entr e but e positive 1 ssi l entr e est activ e bit 4 r serv bit 3 busy valeur 0 ssi le moteur ne parvient pas suivre la consigne de vitesse du mouvement bit 2 r serv bit 1 r serv bitO r serv dd 1 octet hexad cimal repr sentant les valeurs d entr es sorties bit 7 r serv bit6 entr e but e n gative 1 ssi l entr e est activ e bit5 entr e r f rence 1 ssi l entr e est activ e bit4 r serv bit3 r serv bit 2 r serv bit 1 r serv bit O0 r serv Remarque cette relecture permet de v rifier votre c blag
12. la position donn e avec profil de vitesse trap zoidal Commande 23h 13h 20h 00h pp pp pp pp Action Cette commande lance un mouvement vers la position absolue hexad cimale pppppppph valeur sign e La vitesse suit un profil trap zoidal acc l ration jusqu la vitesse maximum cf commande ODh sur un nombre d incr ments donn cf commande 0Fh palier vitesse maximum si le d placement global est suffisamment important d c l ration suivant une rampe sym trique celle de l acc l ration ajustement de la position la valeur de consigne avec une vitesse born e par la vitesse de rattrapage Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 17 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC Index_ 14h Type de fonction Mouvement Fonction Retour vers la position z ro avec un profil de vitesse trap zoidal Commande 23h 14h 20h 00h xx xx xx xx Action Retour la position d origine ie commande 13h avec argument 00000000h Index_ 15h Type de fonction Mouvement Fonction Demande un mouvement infini de vitesse donn e Commande 23h 15h 20h 00h xx SS VV VV Action Lance ou encha ne un mouvement de vitesse V V V V Le premier mouvement de ce type lance le moteur dans le sens anti horaire si SS F6h ou horaire dans les autres cas Le mouvement est acc l r en suivant la rampe pr d finie jusqu la vitesse de consig
13. ment durera V V 200us Ce param tre est conserv en m moire lors des coupures d alimentation Index _l 0Fh Type de fonction Param trage Fonction Ajustement de l acc l ration Commande 23h 0Fh 20h 00h xx xx xx AA Action D finit le nombre d incr ments effectu s sur les rampes d acc l ration et de d c l ration lors des mouvements qui suivent le profil de vitesse trap zoidal mouvements d index 13h 14h 15h Le nombre d incr ments effectu s sur chaque rampe vaut 120 fois AA Ce param tre est m moris en cas de coupure d alimentation Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 16 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC Index_ 10h Type de fonction Mouvement Fonction Passage en mode synchrone Commande 23h 10h 20h 00h xx xx xx xx Action Signale que le prochain mouvement sera synchronis ie lanc par la commande d index 11h Index_ 11h Type de fonction Mouvement Fonction Signal de synchronisation Commande 23h 11h 20h 00h xx xx xx xx Action Lance le mouvement pr charg Il faut pour cela que le module ait s quentiellement re u la commande 10h suivie d une commande de mouvement acceptant le mode synchrone 13h 14h 15h avant d avoir cette synchronisation Remarque Cette commande quivaut au message de synchronisation 80h Index 13h Type de fonction Mouvement Fonction Mouvement vers
14. SSANCE 1000 160V gi100 590 80V git00 800 160V gi50 80V gi50 700 2 600 Lu O Z 500 lt on W 400 D a 300 200 Y 100 V 0 T T T T T T 1 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o e o o MW 4 e 2 3 2 RA A A a g VITESSE tr min Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 32
15. ant bit bit les ventuels d fauts relev s bit 7 r serv bit6 avertissement non m moris Valim gt 85V MAC34 1 ou 170V MAC34 2 bit 5 avertissement non m moris Valim lt 21V MAC34 1 ou 42V MAC34 2 bit 4 r serv bit3 disjonction de l amplificateur surchauffe surcourant fuite la masse surtension Valim gt 125 Vmax bit 2 disjonction pour temp rature moteur trop lev e gt 95 C bit 1 disjonction pour absence de codeur bitO disjonction pour micro coupure d alimentation valeur hexad cimale repr sentant bit bit l tat du module bit 7 r serv bit6 r serv bit5 r serv bit 4 r serv bit 3 arr t sur la but e hard positive bit 2 arr t sur la but e hard n gative bit 1 arr t sur la but e soft positive bit O0 arr t sur la but e soft n gative valeur hexad cimale repr sentant bit bit l tat du module bit 7 r serv bit6 r serv bit5 r serv bit 4 r serv bit3 r serv bit 2 r serv bit 1 r serv bit 0 r serv valeur hexad cimale repr sentant bit bit l tat du module bit 7 avertissement m moris de surtension d alimentation impl ment sur les MAC en version logicielle 7 4 ou sup rieure Ce bit est remis z ro par la commande d index 00h ou bien lors d une coupure d alimentation Il peut tre activ par deux ph nom nes distincts surtension d alimentation externe ou bien freinage important transformation d
16. apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_c_v4_um_fr pdf 29 si midi ing nierie MAC34 2Z MAC34 2Z COUPLE 0 9 160V gi100 8 80V gi100 160Vgi50 ASA D OO EN EE o 80V gi50 Z 6 LL A 5 Taaak 5 jj O rt O 3 See TT se O 2 Le a Se 1 T P 0 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N do o o N o N 00 o T q N N N N N am VITESSE tr min MAC34 2Z PUISSANCE tooo i 900 1172 160Vgi50 Ss 800 80V gi50 uu 700 e DS O 600 Z p lt 500 A a 400 Fate LL A e 5 300 sa a 200 Oa 100 f 0 OOOO N O O O NN O 0 O NN O 00 TT 7 77 NU AN NN 0 VITESSE tr min MAC34 2Z COURANT D ALIMENTATION 1 COURANT A 160V git00 80V git00 200 400 600 800 1000 VIT o o N ESSE tr min o o Y 600 1800 2000 2200 2400 2600 2800 3000 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 30 Y AR A ROS mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC
17. d faut Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 7 D ESA A mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC e Profils de vitesse des mouvements Mode position Mode vitesse Fr quence de consigne Consigne Rattrapage Vitesse vitesse Vitesse moteur A moteur CN Busy Busy tol rance gt 0 tol rance 0 e Visualisation 4 leds visualisent en permanence l tat du module VMOT CK verte Contr le de la tension d alimentation 21 V lt Va lt 85 V MAC34 1 42 V lt Va lt 170 V MAC34 2 D faut rouge Indique un d faut r dhibitoire Utiliser la requ te 01h pour relire le type de d faut parmi les diff rents cas possibles tension d alimentation inf rieure 19V c ble codeur non connect surchauffe moteur surchauffe amplificateur surtension Valim gt 125 Vmax court circuit moteur fuite la masse micro coupure d alimentation avec un niveau inf rieur 19V ARS NN TS Rattrapage jaune Cette led recopie l tat de la sortie busy avec un l ger temps de r ponse pour faciliter la visualisation Top z ro verte 50 positions de r f rence par tour moteur Commande de ballast rouge Si cette led s allume il est n cessaire de pr voir un ballast pour dissiper l nergie r cup r e lors des phases de freinage Veuillez nous consulter pour l option Ballast MAC34 Midi Ing
18. e couple de maintien Attention Il peut tre risqu pour l alimentation de couper la puissance en cours de rotation D autre part cette commande ne donne pas de couple de freinage efficace II faut utiliser la commande 18h pour avoir un arr t d urgence Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 20 a midi ing nierie Index Type de fonction mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 1Ch Param trage Fonction R glage de la tol rance en mode position Commande 23h 1Ch 20h 00h xx xx xx TT Action La valeur TTh donne le nombre d incr ments tol r s entre position r elle et position de consigne Index_l 1Eh Type de fonction Mouvement Fonction Mouvement interpol Commande 23h 1Eh 20h 00h pp pp VV VV pppp Param tre hexad cimal de position sous forme d un nombre de pas effectuer VVVV Param tre de vitesse hexad cimal sous forme d une p riode d unit 0 125 Us pas Action Donne un arr t moteur dont la dur e est strictement celle du segment de pppp pas la vitesse VVVV Cette commande permet de g rer les phases d arr t sans perte de synchronisation dans une interpolation multiaxe Par exemple 681h 23h 16h 20h 00h 03h E8h 10h 00h segment axe 1 682h 23h 1Eh 20h 00h 03h E8h 10h 00h arr t axe 2 pendant le segment axe 1 Remarques Cette commande de mouvement est stock e par le module dans une m moire tampon 3 tages FiFo avant
19. e des entr es but es et du top r f rence Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 26 a midi ing nierie Index Type de fonction Fonction Requ te R ponse Exemple mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 08h Requ te Lecture RAM 40h 08h 20h h xx xx xx xx avec adresse du premier octet lire 42h 08h 20h xx pp pp pp pp pp pp pp pp sont les 4 octets RAM lus partir de l adresse Lecture du coefficien Imax Ce coefficient d pend du moteur utilis Il est plac l adresse AFh Requ te 40h 08h 20h AFh 00h 00h 00h 00h R ponse 42h 08h 20h xx VV xx xx xx la valeur V V donne le coefficient Imax en hexad cimal Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 27 A ES mac34_c _v4 um fr pdf a midi ing nierie CMN1420730 D0C j VIII CONNECTIQUE e Alimentation J2 connecteur Burndy 3 points m le Masse m canique terre Masse lectrique 0 V Alimentation VA R serv CANL GND R serv Ecran R serv CANH R serv R serv R serv R serv R serv But e positive But e positive But e n gative But e n gative R f rence R f rence S curit S curit R serv R serv BUSY BUSY 1 2 3 4 5 6 7 8 e Moteur J1 Burndy 9 points m le Liaison au moteur via le c ble moteur fourni e Codeur J3 sub D 9 p
20. e permet donc de red finir la position d origine Index _l 0Ch Type de fonction Param trage Fonction Commande Action Limite le couple maximum de l axe 23h 0Ch 20h 00h xx xx xx dd Cette commande permet de limiter le couple fourni par le moteur La valeur hexad cimale dd doit tre comprise entre 00h et Imax cf requ te 08h Le couple maximum sera proportionnel cette valeur et au couple maximum de l axe Cette donn e est m moris e en cas de coupure d alimentation Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 15 a midi ing nierie Index Type de fonction mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 0Dh Param trage Fonction Param trage de la vitesse haute du module Commande 23h 0Dh 20h 00h xx xx VV VV Action Modification de la vitesse haute du module Celle ci est donn e par 2 octets hexad cimaux sous forme de p riode la dur e d un incr ment vaut V V V V 0 125 us Rappel 1 incr ment MAC34 1 10000 tour Ce param tre est conserv en m moire lors des coupures d alimentation Index_l 0Eh Type de fonction Param trage Fonction Fixe la vitesse de rattrapage Commande 23h 0Eh 20h 00h xx xx VV 00 Action La valeur hexad cimale V V h donne la vitesse utilis e pour ajuster la position r elle la position de consigne lors d un mouvement point point index 13h et 14h La vitesse est telle que chaque incr
21. es segments position vitesse cf commande 16h e 2 but es virtuelles Deux but es logicielles peuvent tre d finies afin de limiter la dynamique de mouvement r alisable Les deux commandes 09h et OAh permettent de d finir les positions absolues respectives des 2 but es e 2 but es lectriques Ces but es opto isol es sont activ es lorsque les entr es correspondantes sont parcourues par un courant Chaque entr e correspond un sens de rotation et son activation provoque l arr t de tout mouvement de m me signe e Entr e S curit Cette entr e r initialise le MAC34 lorsqu elle est activ e Attention Il n y a pas de dialogue CAN possible avec le MAC34 tant que cette entr e est active Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 6 mac34_c_v4 um fr pdf a midi ing nierie CMN1420730 DOC Entr e r f rence Cette entr e permet de remettre le compteur de position z ro sur la transition actif gt inactif L entr e doit tre active lorsque la position m canique est n gative inactive pour les positions positives Son fonctionnement est le suivant Lors d un mouvement anti horaire elle n a aucun effet pour viter tout probl me d hyst r sis Lors d un mouvement horaire le passage l tat inactif de l entr e force la position z ro Le mouvement du moteur continue en suivant la position partir de ce point Attention il fau
22. interpr tation Ce syst me permet un fonctionnement de type mouvement interpol Lorsque la FiFo est satur e une nouvelle commande est rejet e retour 80h jusqu d saturation Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 21 a midi ing nierie Index Type de fonction Fonction Requ te R ponse mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC 00h Requ te Lecture de la position actuelle 40h 00h 20h 00h xx xx xx xx 42h 00h 20h 00h pp pp pp pp La valeur sur 4octets hexad cimaux sign s pp pp pp pp donne la position en cours de l axe interrog Cette position est m moris e en cas de coupure d alimentation A la remise sous tension elle est donc valide pourvu que l axe n ait pas t d plac Index Type de fonction Fonction Requ te R ponse 01h Requ te Lecture de l tat du module 40h 01h 20h 00h xx xx xx xx 42h 01h 20h 00h dd ff gg hh 1er octet dd d fauts r dhibitoires Les disjonctions coupent la puissance du moteur Toutes les commandes de mouvement sont alors refus es jusqu acquittement du d faut par la commande 00h ou remise sous tension du module apr s disparition du d faut Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 22 si midi ing nierie dd ff g g h h mac34_c_v4_um_fr pdf CMN1420730 DOC valeur hexad cimale repr sent
23. lis e 20h 07h 00h X X X X X x01 autorisation de l entr e R f rence 20h 07h 00h XX XXX X00 inhibition de l entr e R f rence 20h 08h non utilis e 20h 09h 00h BBBB BBBB d finit la but e soft sup rieure 20h OAh 00h BBBB BBBB d finit la but e soft inf rieure 20h OBh 00h XXXXXXXX RAZ compteur de position position origine 20h OCh 00h XXXXXXCC couple CC avec 00h lt CC lt 80h 20h ODh 00h xx xx VVVV vitesse max d finie en p riode VVVVh 0 125us par incr ment 20h OEh 00h x x x x VVOO vitesse de rattrapage 20h OFh 00h XX X X X XNN coefficient de rampe NNh Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 11 si midi ing nierie e Mouvement Index_h VI 2 Messages de type Requ tes Index_h 20h 09h OFh non utilis es Index Index 00h Sous index Sous index 00h 00h Param tres XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX PPPP PPPP XXXXXXXX xx 00 VVVV xx F6 VVVV DDDDVWWW XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXTT DDDDVWWWW Param tres XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX Fonction mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC attente synchro le prochain mouvement sera synchronis signal de synchronisation non utilis e aller la position PPPPPPPPh suivant le profil de vitesse retour la position O suivant le profil de vitesse mouvement infini avec consigne en vite
24. ne Celle ci est donn e par les 2 octets hexad cimaux V V V V sous forme de p riode la dur e d un incr ment vaut V V V V 0 125us Lors de ce type de mouvement la vitesse peut tre modifi e en cours de d placement par une nouvelle commande 15h mais le sens de rotation est forc ment conserv Ce mouvement peut tre stopp par les commande 17h 18h ou bien par cette commande 15h avec un argument VVVV 0000 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 18 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC Index_l 16h Type de fonction Mouvement Fonction Mouvement interpol Commande 23h 16h 20h 00h pp pp VV VV pppp param tre hexad cimal de position sous forme d un nombre de pas effectuer VVVV param tre de vitesse hexad cimal sous forme d une p riode d unit 0 125 us inc Action Effectue un mouvement vitesse constante suivant le param tre vitesse pour un nombre de pas selon le param tre position Remarques Cette commande de mouvement est stock e par le module dans une m moire tampon 3 tages FiFo avant interpr tation Ce syst me permet un fonctionnement de type mouvement interpol Lorsque la FiFo est satur e une nouvelle commande est rejet e retour 80h jusqu d saturation Utiliser l index 1Eh pour r aliser un arr t moteur temporis Index_l 17h Type de fonction Mouvement Fonction Arr t avec d c l rati
25. nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 8 D I A mac34_c_v4_um_fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC V PROTOCOLE CAN MAC34 Le protocole CAN de type MAC reprend le CIA Draft Standard 301 de la couche communication du CAN open dans sa version 4 0 du 16 06 1999 V 1 Message CAN vers module x identificateur data vers contr leur 11 bits 0 8 x 8 bits Le module CAN poss de une adresse sur 7 bits qui lorsqu elle est v hicul e dans le message constitue les 7 bits de poids faible de l identificateur adresse de module 1 127 adresse 1 par d faut V 2 Message de Boot up lt 80h adresse Ce message est mis chaque mise sous tension du module Ou apr s r ception d une commande de r initialisation du module Ou apr s la proc dure de configuration d adresse du module V 3 Message d emergency Lifebeat Ce message n est pas impl ment sur MAC34 CAN V 4 Message de Synchronisation gt 80h Ce message est re u par tous les modules et d clenche l ex cution des mouvements synchrones pr alablement autoris s par une criture l index 2010h puis pr charg s Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 9 A A mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC V 5 Message pour configuration de l adresse Protocole LMT Un seul module doit t
26. ogicielle 40h 04h 20h 00h xx xx xx xx 42h 04h 20h 00h VV VV VV VV VVVVVV VV donne la version et l indice logiciel Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 24 A S mac34_c_v4 um fr pdf midi ing nierie CMN1420730 DOC Index 05h Type de fonction Requ te Fonction Lecture des vitesses de consigne Requ te 40h 05h 20h 00h xx xx xx xx R ponse 42h 05h 20h 00h rr 00 VV VV rr 0 0 correspond la vitesse de rattrapage cf index Eh V V V V correspond la vitesse de consigne cf index ODh Index 06h Type de fonction Requ te Fonction Lecture des coefficients de rampe et de couple Requ te 40h 06h 20h 00h xx xx xx xx R ponse 42h 06h 20h 00h nn cc km TT nn Coefficient de rampe hexad cimal valeur de 00h FFh La rampe d acc l ration ou de d c l ration s effectue sur un nombre d incr ments gal 120 nn cc Coefficient de couple hexad cimal valeur de 00h 80h Le couple moteur est limit par la valeur Cm Cmot c c Imax avec Cmot couple maximum du moteur et imax accessible par la requ te 08h k Mode de gestion du couple l arr t Forcage du courant nominal l arr t du moteur Mise en standby automatique l arr t moteur Couple moiti ao Gestion des but es But es soft et hard inactives Autorisation des but es hard seulement Autorisation des but es soft seulement Autorisation des but es soft
27. oints femelle Liaison au codeur via le c ble codeur fourni e Recopie codeur J10 HE10 16 points Cette sortie vous permet d acc der aux signaux A et B du codeur incr mental fournis en mode diff rentiel A A B B Le codage est de type 500 points par tour moteur Ne pas oublier de r f rencer votre r cepteur la broche GND pour viter tout probl me de mode commun Brochage de J10 EA AAA Les autres broches sont r serv es a 8 a w a B Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 28 a midi ing nierie IX CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES MAC34 1Z MAC34 1Z COUPLE 80V gi100 40V gi100 80Vgi50 40V gi50 COUPLE Nm PUISSANCE W VITESSE tr min MAC34 1Z PUISSANCE 80V gi100 40V git00 80V gi50 40V gi50 VITESSE tr min MAC34 1Z COURANT D ALIMENTATION 8 0 80V git00 80V gi50 7 0 40Vgit00 40V gi50 6 0 CAR S so Teig r T 2 q 40 a 30 O F 2 0 1 0 Ht 0 0 o o o o o o Q Q Q Q Q Q o o o o Q Q Q Q e o Q Q Q o o Q Q N o N Y o Oo N Y lo N N N N N VITESSE tr min 3000 Midi Ing nierie se r serve le droit d
28. on pr d finie Commande 23h 17h 20h 00h xx xx xx XX Action Effectue un freinage en limitant la d c l ration avec le coefficient de rampe pr d fini Le moteur s immobilise puis reste sous tension pour conserver un couple de maintien en position Cette commande peut interrompre les mouvements 13h 14h et15h Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 19 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC Index_l 18h Type de fonction Mouvement Fonction Arr t d urgence freinage maximum Commande 23h 18h 20h 00h xx xx xx XX Action Effectue un arr t d urgence Le moteur freine avec son couple maximum et s immobilise Il reste sous tension une fois arr t La position de l axe reste valide Cette commande peut interrompre n importe quel type de mouvement Index 19h Type de fonction Mouvement Fonction Mise sous puissance Commande 23h 19h 20h 00h xx xx xx xx Action Le moteur est mis sous tension et fournit un couple de maintien limit par la valeur choisie cf commande OCh et divis par 2 si le mode standby est activ Si n cessaire cette mise sous tension est effectu e automatiquement lors de l ex cution d une commande de mouvement Index _l 1Ah Type de fonction Mouvement Fonction Commande Action Coupure de puissance moteur 23h 1Ah 20h 00h xx xx xx xx Coupe la puissance moteur Noter que le moteur n a plus d
29. re pr sent sur la ligne pour utiliser la proc dure de configuration d adresse L adresse est configur e uniquement l issue du d roulement complet de la proc dure Les valeurs autoris es pour l adresse sont comprises entre 01h et 7Fh e Passage au mode configuration gt 7E5h 04h Oh xx XX XX XX XX XX e Transmission de l adresse gt 7E5h 11h adr xx XX XX XX XX XX lt E4h 11h 00h 00h xx xx xx XX xx e Retour au mode nominal 7E5h 04h 00h xx XX XX XX XX XX La r ception de ce message d clenche la prise en compte et la m morisation de la nouvelle adresse du module V 6 Message de Commande Protocole SDO Expedited Download gt 600h adr 23h index_l index_h sous_index dd dd dd dd E 580h adr 60h index_ index_h sous_index 00h 00h 00h 00h sile module accepte la commande lt 580h adr 80h index index_h sous_index 00h 00h 00h 00h Si le module refuse la commande index_ poids faible de l index 1 octet index_h poids fort de l index 1 octet fix 20h sous_index 1 octet 00h par d faut dd dd dd dd 4 octets de param tres de commande V 7 Message de Requ te Protocole SDO Expedited Upload 600h adr 40h index index_h sous_index 00h 00h 00h 00h lt 580h adr 42h index_l index_h sous index dd dd dd dd index_ poids faible de l index 1 octet index_h poids fort de l index 1 octet fix 20h sous_index 1 octet 00h par d faut dd dd dd dd 4 octets
30. rnes peuvent atteindre un niveau dangereux Ne pas toucher un module sous tension risque de br lure ou d lectrocution Ne pas toucher l arbre moteur pendant le fonctionnement risque de blessure Ne pas soumettre l arbre moteur un effort axial gt 50 N ou bien un effort radial gt 250 N 2 mm du flasque 2 Conditions de stockage Le module doit tre stock ou transport dans son emballage d origine ou dans un conditionnement adapt Prot ger le module contre les rayons solaires et l humidit La temp rature doit tre comprise entre 20 C et 40 C 3 Conditions d utilisation Attention Le moteur peut atteindre une temp rature de 105 C avant disjonction thermique lors du fonctionnement Ne pas toucher le module amplificateur ou le moteur m me hors mouvement Ne jamais intervenir sur les connexions d un module sous tension Couper l alimentation et attendre 20s au minimum avant toute intervention Respecter l affectation des broches sous peine de destruction du syst me Utiliser une alimentation prot g e en surintensit ou bien ins rer un fusible 20A sur la ligne d alimentation DC Le module doit se trouver l air libre avec une temp rature ambiante comprise entre 10 C et 40 C Le flasque moteur doit tre mont avec un bon contact thermique sur le ch ssis Les c bles du MAC34 ne doivent pas tre soumis des flexions r p titives Installer les c bles de mani
31. s m caniques MAC34 1 MAC34 2 Moteur codeur Taille 34 en mm 86 x 86 Profondeur en mm 178 5 Masse 4 1 Kg A Electronique de contr le Dimensions en mm 205 x 253 x 84 Masse 1 91 Kg 2 04 Ko MES Cables Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 3 mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC A midi ing nierie 11 4 Plan d encombrement r 295 10 5 25 gt 4xD 5 T j i He RI D gt a w R A o x lt Mm E 2 22383 g 22u 5 gt ADL g o0 m E m 2a m in 5 Do Pm N N n SS Dz O INS m D D Q D E H e vmor ok J7 l I DEFAUT VENTILATEUR 3 COMMANDE DE BALLAST ACTIVE 3 RATTRAPAGE L 3 TOP ZERO AO INFOS SIGNAUX CODEUR eo par Ge J10 BP J1 O 27 els Ja bu Ja pu Jalla ya vera E S LOGIQUES COMMUNICATION ENTREE 0 E CODEUR x ALIM re PET Y U EN 5 gt LD 27 51 150 _ 23 55 S O _ S O Y mn foie 1l 5 9 MAC34 155 avec option BALLAST
32. sse VVVVh sens mouvement infini avec consigne en vitesse VVVVh sens segment d placement relatif DDDDh avec la vitesse VVVVh arr t avec rampe pr d finie arr t sans rampe freinage maximum mise sous puissance automatique si mouvement coupure puissance moteur non utilis r glage de la tol rance de positionnement TTh non utilis segment virtuel ie index 16h mais mouvement non ex cut non utilis Fonction relecture de la position en cours relecture de l tat du module relecture de la but e soft sup rieure relecture de la but e soft inf rieure relecture de la version logicielle relecture des vitesses maximum et rattrapage lecture coeff rampe couple mode courant but es tol rance position relecture temp rature tension d alim E S relecture 4 octets RAM partir de l adresse SSh Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 12 a midi ing nierie mac34_c_v4 um fr pdf CMN1420730 DOC VII DETAIL DES COMMANDES MAC34 CAN Les commandes doivent tre pr c d es par l identificateur 600h adresse Protocole SDO Expedited Download ou bien par 600h message g n ral Index 00h Type de fonction Initialisation Fonction Initialisation du module Commande 23h 00h 20h 00h xx xx xx xx Action Le module est remis dans un tat identique l tat de mise sous tension Index_ 01h Type de fonction
33. t risation des Nom C MARTY Personne charg e 31 01 05 moteurs MAC34 1Z et MAC34 2Z Date 14 02 05 de la r alisation III Couple de maintien Oui N ROUMEGOUX 6Nm MAC34 1Z 9Nm MAC34 27 Non Y Date r alisation VII Mise a jour des courbes couple vitesse motif du refus 14 02 05 C MARTY Evolution Nom C MARTY Personne charg e 12 2006 EVOLUTION de la relecture 01h concerne les Date de la r alisation MAC en version logicielle 7 4 ou sup rieure Qui N ROUMEGOUX Ajout mouvement d index 1Eh Non O Date r alisation Ajout des motorisations MAC34 1i et motif du refus 22 12 06 MAC34 2i Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune OS mac34_c_v4 um fr pdf A t midi ing nierie CMN1420730 DOC PRECAUTIONS D EMPLOI au strict respect des r gles d crites dans ce manuel utilisateur AT garantie Midi Ing nierie applicable aux modules MAC est conditionn e 1 R gles g n rales Les moteurs sont qualifi s IP30 respecter les limites relatives cet indice de protection En particulier le moteur n est pas tanche il doit tre prot g contre les projections de liquide et les ruissellements L lectronique de contr le doit tre prot g e contre toute projection liquide ou solide Eviter les projections de solvants acides bases Eviter l exposition aux radiations nucl aires Ne jamais ouvrir un module Les tensions inte
34. t envoyer la commande 07h avant de pouvoir activer cette fonctionnalit D autre part la pr cision du z ro ainsi obtenue sera meilleure si le d placement s effectue faible vitesse Les 4 entr es d crites ci dessus peuvent ne pas tre c bl es si leurs fonctionnalit s ne sont pas utilis es Sortie busy Cette sortie opto isol e est active force un courant lorsque l axe ne parvient pas suivre la consigne de mouvement En mode vitesse elle est active en cas de d crochement de vitesse En mode position elle signale que la position d sir e n est pas encore atteinte Dans ce cas la sortie busy reste activ e tant que la position n est pas dans la fourchette consigne tol rance consigne tol rance Attention L asservissement de position continue jusqu l obtention de la consigne exacte Il peut tre stopp par la commande 18h La tol rance est accessible par la commande 1Ch et la relecture 06h Sa valeur usine est 0 Sortie d faut Cette sortie est active force un courant dans les cas suivants tension d alimentation inf rieure 19V c ble codeur non connect surchauffe moteur surchauffe amplificateur surtension Valim gt 125 Vmax court circuit moteur fuite la masse micro coupure d alimentation avec un niveau inf rieur 19V NS PS A NE Dans tous les cas la puissance moteur est coup e Il faut couper l alimentation du module ou passer la commande 00h pour acquitter le
35. tension l autre mais peut tre forc e z ro par la commande di Elle est relue par la requ te 00h et peut varier de 1073741824 1073741823 La r solution en position est L 10000 tour soit 0 036 e La vitesse La commande ODh permet de d finir la vitesse nominale des mouvements e L acc l ration et la d c l ration du moteur peuvent tre contr l es gr ce la commande OCh Pour une valeur 0 l acc l ration est seulement limit e par le rapport couple moteur inertie de la charge Pour toute autre valeur une d composition en 16 paliers de vitesse r partis lin airement permet de limiter l acc l ration et la d c l ration e La puissance moteur est contr l e par la commande OCh A l arr t le couple moteur est automatiquement ramen une valeur moiti de fa on limiter la consommation et les pertes par chauffement li es au courant moteur Vous pouvez si n cessaire configurer le MAC34 de mani re conserver la totalit du couple l arr t La puissance moteur est totalement coup e par la commande 1Ah Elle est automatiquement r tablie chaque demande de mouvement e Trois modes de mouvements sont possibles Les mouvements en mode position et en mode vitesse peuvent tre synchronis s cf commandes ws et sy Mode position d finit la position atteindre commandes 13h 14h Mode vitesse d finit la nouvelle vitesse commande 15h Mode interpol d finit d
36. ype Commandes 11 VI 2 Messages de type Requ tes 12 VII DETAIL DES COMMANDES MAC34 CAN rene 13 VII CONNECTIQUE Sara an aras 28 IX CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES nn 29 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune RE De RO mac34_c _v4 um fr pdf si midi Ingenierie CMN1420730 D0C P INTRODUCTION Les modules MAC34 sont constitu s d un moteur sans balai et d une lectronique de commande s par e Gr ce au codeur int gr au moteur ces modules fonctionnent en mode autocommut Cette technologie permet de conna tre en permanence la position r elle du moteur et d viter tout d crochage Les modules MAC34 poss dent toutes les qualit s n cessaires un syst me d entra nement performant tout en offrant des performances de positionnement exceptionnelles sans n cessiter l adjonction d un codeur et d une boucle d asservissement de position Il PRESENTATION DU MODULE MAC34 Les modules MAC34 sont constitu s d un moteur et de son codeur associ d un bo tier lectronique de contr le d un jeu de c bles 2 c bles d interconnexion contr leur moteur 11 1 Alimentation L lectronique de commande du MAC34 est con ue pour fonctionner sur une seule tension d alimentation comprise entre 22 et 80 VDC pour le MAC34 1 et 22 et 160 VDC pour le MAC34 2 Le courant consomm est Imax lt 15 80 VDC Le courant r ellement n cessaire d
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