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1. j f TRIOPTICS INSTRUMENTS OPTIQUES MICROPOSITIONNEMENT Mr Ren TARDIEUX ENS de Lyon Laboratoire de Physique Enseignement 46 all e d Italie 69364 Lyon Cedex 07 Lyon le 27 f vrier 2000 Monsieur Tardieux Comme convenu lors de notre derni re conversation je vous prie de bien vouloir trouver ci joint une version fran aise de notre manuel d utilisation du contr leur DC 500 Vous en souhaitant bonne r ception et esp rant qu elle r pondra vos attentes je vous prie d agr er Monsieur mes meilleures salutations fo Jean Marc Lioutier Ing nieur Commercial TRIOPTICS France 27 bd du 11 Novembre 1918 B timent CE BP 2132 69603 Villeurbanne cedex T l phone 33 0 4 72 44 02 03 Fax 33 0 4 72 44 05 06 SARL au capital de 100 000 F Siret 404 412 454 00021 TVA intracommunautaire FR 77 404 412 454 Code APE 514 MANUEL D UTILISATION SIMPLIFIE DU CONTROLEUR DE DEPLACEMENTS MODELE DC 500 Version r vis e le 22 05 2000 Modes d utilisation Mode N 1 D placements programm s par clavier Ce mode est utilis pour r aliser des d placements simples que l on programme directement sur le clavier du contr leur DC 500 Ce sont des d placement absolus ou relatifs cela d pend du mode de d placement s lectionn dans le mode 4 La vitesse de d placement de ce mode est programm e dans le mode 5 Pour programmer en mode 1 Sur l cran gauche apparait le n2. ter le controlleur DC 500 et remettez le en fonction Le nouveau nombre d axes actif est ainsi m moris Si le num ro d un axe actif est entr en pressant la touche gt on fait apparaitre les r glages des divers param tres de l axe concern Les valeurs par d faut de ces param tres sont les suivantes Time 10 IL 256 KP 100 KI 100 KD 100 AC 4000 VH 10 VL 0 Le contr leur DC 500 poss de un syst me de r gulation qui contr le la vitesse de d placement et la position intervalle de temps r gulier La position de d placement est v rifi e par un encodeur rotatif fix sur l arbre moteur Cet encodeur a 500 lignes par tour de moteur Le controleur DC 500 value le quart de chaque intervalle de l encodeur et porte ainsi la r solution 2000 incr ments par tour moteur Le temps d chantillonnage du DC 500 est Ts 284 444 usec La fr quence d chantillonnage est Fs 3515 625 Hz Ces informations sont utiles dans le cas de calculs pr cis de vitesse Sous mode Vitesse Le positionnement des platines s effectue par la m thode du point point Chaque axe suit une courbe de vitesse trap zoidale Acc l ration positive constante Vitesse constante Acc l ration n gative constante La vitesse est caract ris e par deux valeurs de 16 bit La valeur de VL peut varier de 0 65535 en th orie la valeur de VH de 0 16383 VH correspond la valeur la plus significative et VL la moins sign
3. f rence du codeur stopper et mettre le compteur 0 Type 4 Rechercher le capteur de fin de course sens n gatif et le prochain index de r f rence et mettre le compteur 0 Le sens n gatif est celui qui ram ne la glissi re mobile vers le moteur Les d placements de type 0 3 4 sont possible seulement si l encodeur est quip d un index de r f rence Toutes nos platines standard sont quip es de cet index qui permet d am liorer la pr cision du d placement En effet pour certaines applications la pr cision des capteurs de fin de course n est pas suffisante typ 15 pm de pr cision de d clenchement et la recherche de d index codeur est pr cise 2 um Le d placement de r f rence que nous conseillons avec nos platines standard avec index est de Type 4 Apr s avoir s lectionn l axe et le type de mouvement de r f rence presser S pour d marrer le mouvement En pressant E on revient au menu principal et en pressant C il est possible de corriger son choix Mode 7 Reset Permet de changer ou remettre z ro le compteur Comme en mode 1 le num ro de l axe la position actuelle et la valeur du d placement sont affich s Le cuseur est positionn au niveau de l axe 1 qui peut tre alors modifi Le bouton E confirme la valeur choisie et C l efface Pour faire un reset manuel s lectionner ce mode et entrer la valeur 0 pour tous les axes Mode 8 Joystick Mouvement de 2 axes mo
4. ificative On appelle aussi la valeur VH ma valeur principale et VL la valeur secondaire La valeur de VH doit tre choisie entre la valeur 0 et la valeur 20 au maximum Il est noter qu une valeur de VH trop lev e peut endommager une platines motoris es et notamment ses capteurs de fin de course Calcul simplifi de la vitesse VH VL 65536 0 569 x Nbre de tours sec Exemple VH 17 VL 0 Nbre de Tours sec 29 87 Comme le pas de vis d une platine Limes 90 est de 1 mm on obtient une vitesse de 29 87 mm sec Il est noter que la valeur 0 569 dans la formule ci dessus a t calcul e en tenant compte de la fr quence d chantillonage et du nombre de traits du codeur Pour toute information compl mentaire vous pouvez consulter le manuel d utilisation complet en anglais Mode 6 D placements de r f rence D placement de r f rence d un axe s lectionn Apr s avoir s lectionn le mode N 6 entrer le num ro de l axe pour lequel le d placement de r f rence doit tre r alis Presser E pour confirmer Le second param tre saisir est le type de mouvement de r f rence qui doit tre r alis Cinq types de mouvements sont possibles Type 0 Rechercher le prochain index de r f rence du codeur et stopper Type 1 Rechercher le capteur de fin de course sens n gatif et rel cher Type 2 Rechercher le capteur de fin de course sens positif et rel cher Type 3 Rechercher le prochain index de r
5. toris s par joystick En s lectionnant ce mode il est possible de r aliser le d placement de deux platines en utilisant un joystick II est galement possible de modifier la vitesse de d placement en acc dant au sous menu par la touche C Mode 9 D monstration Il s agit du mode de d monstration La proc dure est similaire celle du mode 1 Le contr leur pilote le d placement de tous les axes s lectionn s alternativement dans le sens positif et n gatif sur la course compl te des platines On peut stopper ces mouvements en appuyant sur la touche E jusqu ce que le menu principal apparaisse
6. um ro d axe et la position actuelle La valeur de d placement souhait valeur cible doit tre entr e droite Pour un d placement n gatif vers le moteur le signe moins doit tre entr en premier Apr s avoir saisi la valeur num rique confirmer en appuyant sur E Les corrections peuvent tre faites en appuyant sur C la position actuelle est alors remise z ro Apr s avoir confirm la valeur avec E une ligne appara t sur l cran E Men C Inp S Start Le d placement sera effectu en appuyant sur S Mode N 2 D placements manuels Ce mode est utilis pour r aliser des d placements au moyen des fl ches se trouvant sur la face avant du contr leur DC 500 En pressant la fl che orient e vers la droite le d placement se fera dans le sens positif Fl che vers la gauche sens n gatif vers le moteur Un choix de 2 vitesses est propos s slow et fast et un sous menu du mode 2 permet de les programmer Pour programmer en mode 2 Apr s avoir s lectionn le mode 2 l cran apparait et pr cise le num ro d axe la vitesse slow ou fast et le compteur de position de l axe Lorsque l on presse une fl che la platine se d place dans la direction souhait e On peut passer de la vitesse lente rapide en appuyant sur S Les vitesses de d placement peuvent tre programm e en pressant la touche Le sous menu vitesse apparait En pressant la fl che gt on acc de la programmation des
7. vitesses Quatre valeurs cod es sur 16 bit peuvent tre entr es dans l ordre suivant 1 Valeur principale de la vitesse fast Valeur par d faut 10 2 Valeur secondaire de la vitesse fast Valeur par d faut 0 3 Valeur principale de la vitesse slow Valeur par d f ut 1 4 Valeur secondaire de ta vitesse slow Valeur par d faut 0 Apr s avoir acc pt ces valeurs avec E le menu principal du mode 2 est alors r affich Les informations compl mentaires concernant la vitesse sont donn es dans la description du mode 5 Mode 3 Interface Ce mode affiche les param tres de l interface permettant de communiquer avec un ordinateur Le r glage des param tres est r alis directement sur la carte d interface au moyen de switch basculement Par d faut l interface RS232 est actif un d bit de 9600 baud Mode 4 D placement relatif ou absolu Ce mode permet de s lectionner le type de mouvement r aliser Entrer la valeur 0 pour un d placement relatif La valeur 1 correspond un d placement absolu Ce r glage est alors valable pour tous les axes du contr leur DC 500 Mode 5 Vitesse Ce mode permet de saisir le nombre d axes actifs lors d un rajout d axe par exemple et permet de s lectionner les param tres de vitesse et d asservissement Apr s avoir s lectionn le mode 5 le nombre d axes actif peut tre modifi en pressant la touche gt Apr s avoir chang le nombre d axes arr
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