Modules linéaires avec réducteur épicycloïdal intégré et servomoteur
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1. Directions des charges Module lin aire Entra nement par courroie crant e D signation Courroie crant e Charge admissible Couple d entr e Avance par la courroie maximal r ducteur Type N Nm mm tours MLF 52155 ZR GTRI 4 82 AT 10 1750 18 67 5 MLF 52155 ZR GTRI 8 82 AT 10 1750 7 5 33 75 6 INA MLF 52155 ZR AR GTRI 173 706 Charges admissibles Moment statique admissibles Moments d inertie du profil porteur He L L5 0 X X y Fy adm Foy adm Fz adm Foz adm Mx adm Mox adm My adm Moy adm M adm Moz adm ly l 0 1 Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm cm4 cm4 65 4 90 24 M12 191 5 288 5 112 5 4800 7 900 8000 8000 101 166 480 480 288 474 386 301 65 4 90 24 M12 163 5 206 5 102 5 4800 7 900 8000 8000 101 166 480 480 288 474 386 301 Graisseur DIN 3 405 173 709 172 025 Chariot mobile Rainures en T 100 F10 max 19 F7 173 707 10 85 EL ET 85 10 5100 05 max 14 F7 80 F10 173 708 R ducteur picyclo dal avec r duction i 49 R du2. Consignes de conception et de s curit Les positions de l entra nement sont repr sent es en figure 1 Pour la description des suffixes se reporter au tableau 1 Tableau 1 Variantes de l entra nement suffixes Entra nement Ex cution Suffixe AR Entra nement droite AL Entra nement gauche Puissance des modules r ducteurs et moteurs Le tableau 2 donne la charge maximale possible que le module lin aire et la commande peuvent d placer Le tableau est valable pour un montage du module en position verticale et horizontale A V rifier syst matiquement la charge sur le guidage pour les modules lin aires Tableau 2 Puissance des modules lin aires 173 724 Fig 1 Positions de l entra nement repr sentation sch matique Masse Vitesse Vitesse Acc l ration Rapport Module Servocommande max max moyenne de r duction du r ducteur m Vmax v a i kg m s m s m s 20 3 1 2 25 10 MKUSE 25 ZR AR AL N GTRI 4 1 2 3176 2 670 STUNG COMPAX 2500 S 1 75 1 4 10 MKUSE 25 ZR AR AL N GTRI 8 1 2 3176 2 670 STUNG COMPAX 1000 SLS 30 1 75 1 4 10 MKUSE 25 ZR AR AL N GTRI 8 1 2 3176 2 670 STUNG COMPAX 2500 S 1 Pour une course utile de 2 5 m 2 Est servomoteur avec frein 3 STUNG COMPAX 1000 SL voir catalogue ALE page 126 Tableau 3 R ducteurs et moteurs livrables Module lin aire R ducteur Moteur
3. 110 J 4 miS mya o o o 65 Fig 3 Dimensions de la servocommande STUNG COMPAX 2500 S 16 INA Entra nement lectrique Caract ristiques techniques pour STUNG COMPAX 2500 S Caract ristiques de puissance Etendue de la fonction r gulateur de courant de vitesse et de position tage de puissance IGBT prot g contre les courts circuits avec mise la terre commande digitale de la position commande de mouvement Courants de sortie Appareil Courant Courant Puissance nominal de pointe Aeff Aeff kVA lt 5s COMPAX 2500 S 6 3 12 6 2 5 Tension d alimentation 1230 V AC 10 15 45 65 Hz Protection c t r seau 16 A disjoncteur K ou fusible Neozed Tension de puissance 800 V DC Tension de commande 24 V DC 10 ondulation lt 1 Vss doit tre mise en place par le client Besoin en courant 0 8 A pour l appareil sorties digitales 100 mA chacune pour frein moteur 0 5 0 67 A Pr cision positionnement au niveau de l arbre moteur r solution 16 bits 0 3 minute d angle pr cision absolue 15 minutes d angle Puissance perdue maximale 80 W M moire programme 250 pas prot g e contre les pannes de courant Instructions Commandes de la position instructions E S instructions du programme ACCEL SPEED POSA POSR WAIT GOTO GOSUB IF OUTPUT REPEAT RETURN END
4. R duction Couple Couple Courant Vitesse Couple d arr t d entra nement nominal nominal nominale nominal MX in m Mo Nm Nm A min Nm MKUSE 25 ZR GTRI 4 4 1 72 4 7 4 6 3000 6 MKUSE 25 ZR GTRI 8 8 1 60 2 4 2 8 3300 3 10 INA ALL Exemple de d signation de commande Exemple de commande Modules lin aires avec guidage recirculation six rang es de billes MKUSE Taille 25 Entra nement par courroie crant e ZR Tenon d entra nement droite AR Chariot avec rainures en T pour la longueur totale respecter L4 263 mm N R ducteur int gr GTRI R duction j 4 Moteur sans frein de maintien 1 Longueur totale Ltot 3506 mm Course totale course utile 2XS 3 000 mm D signation de commande 1 x MKUSE 25 ZR AR N GTRI 4 1 3 506 3 000 figure 2 MA MKUSE 25 ZR AR N GTRI 4 1 3506 3000 w aw m an 173717 Fig 2 Exemple de d signation de commande Module lin aire MKUSE 25 ZR AR N GTRI 4 1 3 506 3 000 INA 11 Modules lin aires avec guidage recirculation de billes r ducteur picyclo dal et servomoteur S rie MKUSE 25 ZR GTRI MKUSE 25 ZR GTRI 173 718 Tableau de dimensions en mm D signation Masse Dimensions
5. WAIT START GOTO EXT GOSUB EXT SPEED SYNC OUTPUT AO GOTO POSR SPEED POSR OUTPUT gt G n rateur de consignes forme de la rampe lin aire quadratique sans coups indication de la position en mm inches et incr ments variable par facteur de calibrage Fonctions de surveillance plage de tension puissance et commande surchauffe moteur ou pont de puissance surveillance de blocage contr le erreur de poursuite Conformit CE compatibilit lectromagn tique CEM selon EN 61800 3 S curit VDE 0160 EN 50178 INA 17 Entra nement lectrique Caract ristiques techniques pour STUNG COMPAX 2500 S Interfaces Entr es 16 24 VDC 10 kOhm Sorties 16 niveau de tension 24 V 100 mA actives HIGH prot g es contre les courts circuits RS 232 9600 bauds r glage fixe largeur des mots 8 BIT 1 bit start 1 bit stop softwarehandshake XON XOFF Interface codeur option mulation codeur 512 1024 incr ments tour entr e codeur interface RS 422 alimentation 5 V 120 10 000 incr ments tour Interface HEDA option interface synchrone s rie temps r el Raccordement bus au choix Profibus option 1 5 Mbaud Sinec L2 DP et FMS RS 485 option Interbus S option CAN Bus Param trage Entr e de param tres consultation des tats par console COMPAX BDF 2 par interface RS 232 par interface bus Appareil Bo tier bo tier m tallique ferm isolation selon V
6. deux rapports de r duction possibles magn tisation sinuso dale et r solveur couple d entrainement uniforme avec et sans frein de maintien INA 3 Modules lin aires avec guidage par galets r ducteur picyclo dal et servomoteur Consignes de conception et de s curit Les positions de l entra nement sont repr sent es en figure 1 Pour la description des suffixes se reporter au tableau 1 Tableau 1 Variantes de l entra nement suffixes Entra nement Ex cution Suffixe AR Entra nement droite AL Entra nement gauche Puissance des modules r ducteurs et moteurs Le tableau 2 donne la charge maximale possible que le module lin aire et la commande peuvent d placer Le tableau est valable pour un montage du module en position verticale et horizontale 173 703 Fig 1 Positions de l entra nement repr sentation sch matique A V rifier syst matiquement la charge sur le guidage pour les modules lin aires Tableau 2 Puissance des modules lin aires Masse Vitesse Vitesse Acc l ration Rapport Module Servocommande max max moyenne de r duction m Vmax v a i kg m s m s m s2 20 8 1 2 25 10 MLF 52155 ZR AR AL GTRI 4 1 2 3178 2670 STUNG COMPAX 2500 S 1 75 1 4 10 MLF 52155 ZR AR AL GTRI 8 1 2 3173 2670 STUNG COMPAX 1000 SL3 30 1 75 1 4 10 MLF 52155 ZR AR AL GTRI 8 1 2 3178 2670 ST
7. Nm 4 7 Nm Applications Ces modules conviennent parfaitement dans les applications avec de grandes vitesses de d placement si le guidage doit tre soumis des efforts et couples dans les trois axes dans le secteur de la manutention 173 728 Informations MAI 84 Modules lin aires avec guidage par galets r ducteur picyclo idal et servomoteur Caract ristiques Les modules lin aires avec guidage par galets sont des ensembles constitu s d une poutre support profil porteur en aluminium avec arbres en acier sertis d un chariot mobile guid sur la poutre support d un entra nement par courroie crant e avec bo tier de renvoi d un r ducteur picyclo dal d un servomoteur avec deux classes de puissance supportent des charges et des moments autour de tous les axes sont adapt s pour des charges faibles et moyennes ont des racleurs graisseurs au niveau du chariot mobile pour prot ger les chemins de roulement ont des galets qui sont lubrifi s pour la dur e d utilisation Les chemins de roulement des poutres supports peuvent tre lubrifi s chaque extr mit du chariot mobile par quatre graisseurs conviennent pour des acc l rations jusqu 40 m s2 vitesses jusqu 8 m s temp ratures de 20 C 80 C Les r ducteurs picyclo daux sont con us de sorte que la poulie d entra nement est utilis e comme logem
8. 5 25 16 M5x12 5 82 80h6 3 5 112 MOT SMH 100 191 5 10 91 9 115 19 40 6 6 30 21 5 M6x16 100 100h6 3 5 135 MOT SMHA 100 BR 238 5 10 91 9 116 19 40 6 6 80 21 5 M6x16 100 100h6 3 5 135 Caract ristiques techniques des servomoteurs D signation Couple Moment Vitesse Courant Masse l arr t nominal nominale nominal Mo MN NN IN m Nm Nm min A kg MOT SMH 82 3 2 4 3 300 2 8 3 5 MOT SMHA 82 BR 8 2 4 3 300 2 8 4 2 MOT SMH 100 6 4 7 3 000 4 6 4 7 MOT SMHA 100 BR 6 4 7 3 000 4 6 5 3 INA 15 Entra nement lectrique Servocommande digitale STUNG COMPAX 2500 S Servocommande digitale STUNG COMPAX 2500 S Le COMPAX 2500 S est une servocommande compacte monter dans les armoires lectriques Le bo tier en aluminium de la commande est viss sur un support dans l armoire lectrique par deux t les de retenue La commande peut tre utilis e pour tous les modules lin aires INA elle est facile utiliser et mettre en service Les branchements tant presque tous connecter les temps d installation sont consid rablement r duits Le r gulateur de vitesse et de position pour le pilotage du servomoteur est int gr dans la commande La commande peut fonctionner en tant que syst me isol ou tre reli e de nombreux syst mes de commande 10 entr es libres sont mises disposition au total 16 E S Le raccordement au r seau est r alis avec une tension nominale de 230 V La puissan
9. 5V Entra nement lectrique Servomoteurs Depuis de nombreuses ann es les servomoteurs brushless ont fait leurs preuves pour l entra nement des modules lin aires INA Ces moteurs atteignent une puissance volumique lev e avec leurs aimants au n odyme Gr ce la magn tisation sinuso dale et au r solveur on obtient avec une commande digitale un couple d entra nement absolument uniforme m me pour de faibles vitesses Les moteurs peuvent tre livr s avec ou sans frein int gr Le moteur avec frein est un peu plus long Ces moteurs ont un faible moment d inertie une dynamique lev e des couples nominaux de 2 4 Nm 4 7 Nm une s curit contre les surcharges des connecteurs pour la puissance et le r solveur un moment nominal triple pour l acc l ration Pour tous les entra nements il existe des c bles confectionn s et blind s pour la puissance et le r solveur en longueurs chelonn es jusqu 30 m 173 730 Fig 1 Servomoteur MOT SMH 14 INA Entra nement lectrique Servomoteurs 173 721 Servomoteur Tableau de dimensions en mm D signation Dimensions A SF lm De IF D L b h i t4 VxZ QE Ie S G je MOT SMH 82 163 5 10 81 6 5 100 14 30 5 5 25 16 M5x12 5 82 80h6 3 5 112 MOT SMHA 82 BR 206 5 10 81 66 1100 ESS SOS LS
10. Cotes de montage Gto Glaw R duction B H L B4 B2 B3 H4 Ho H3 Kg kg i 072 0 5 MKUSE 25 ZR GTRI 4 Li 231 X0 0169 19 9 20 5 8 8 4 110 125 250 80 80 112 58 115 7 25 MKUSE 25 ZR GTRI 8 Liot 231 x0 0169 18 4 19 1 3 8 8 110 125 250 80 80 112 58 sr 2 DL course totale L4 12 Ltot Course totale L4 12 231 Course totale course utile 2XS mm S repr sente une surcourse de s curit qui est fonction de l application Une valeur indicative moyenne serait 85 mm course totale en mm Longueur maximale du profil en une seule partie L 8000 mm 2 Glaw masse du chariot mobile 3 Les valeurs correspondent des charges individuelles et ne sont valables que pour un appui total de la face inf rieure du module Les valeurs sont r duire pour une charge combin e Il Crit res de v rification du guidage lin aire voir catalogue 605 Are 4 Valeurs entre pour l ex cution moteur avec frein de maintien g 5 Ex cution avec frein de maintien 8 Vitesse de rotation max 4000 min Couple de serrage MA de la vis de blocage 23 5 Nm 7 Vitesse de rotation max 4000 min Couple de serrage MA de la vis de blocage 17 3 Nm Il d Moy Directions des charges Module lin aire Entra nement par courroie crant e D signation Courroie crant e Charge admissible Couple d entr e Avance par la courroie maximal r ducteur Type N Nm mm tours MKUSE 25 ZR GTRI 4 50 AT 10 1880 18 62 5
11. DE 0160 classe de protection IP 20 Branchements moteur puissance entr es sorties de commande par bornes fiche c ble signal interfaces par connecteur Livraison standard COMPAX avec manuel d utilisation connecteurs pour X8 X9 X10 X11 logiciel Servomanager 18 INA INA 19 V INA France 67506 Haguenau Cedex France T l phone 03 88 63 40 50 T l copie 0388634051 wwWw ina com fr Sach Nr 019 630 662 MAI 84 F F 04041 5 O Imprim en Allemagne INA France s a s au capital de 27 721 600 RCS B 568 504 161
12. MKUSE 25 ZR GTRI 8 50 AT 10 1880 TO 31 25 Charges de base D signation Direction de la charge Direction de la charge Il Direction de la charge Ill Charge de compression Charge de traction Charge lat rale C Co C Co C Co kN kN kN kN kN kN MKUSE 25 ZR GTRI 4 45 5 134 37 2 86 34 6 92 MKUSE 25 ZR GTRI 8 45 5 134 37 2 86 34 6 92 12 INA MKUSE 25 ZR AR N GTRI i4 168 Y i8 158 178 719 Moment statique admissible Moments d inertie du profil porteur H4 L Ls X x5 Y Mox adm Moy adm Moz adm y lz Nm Nm Nm cm4 cm4 75 263 117 5 191 5 238 5 112 5 1070 2250 2 000 712 506 75 263 117 5 163 5 206 5 102 5 1070 2250 2000 712 506 OXL5 B fl jz L re Chariot mobile Rainures en T 16 7 10 39 ES N q EE 5 Q Ko riir aJe SE amp 4 S S 50408 _50 06 178 707 RU Le 85 100 1 0 40 05 173 708 R ducteur picyclo dal avec r duction i 49 R ducteur picyclo dal avec r duction i 8 INA 13 Entrainement lectrique 0
13. Modules lin aires avec r ducteur picyclo dal int gr et servomoteur S ries MLF 52155 ZR GTRI MKUSE 25 ZR GTRI Les modules lin aires avec r ducteur int gr et moteur sont des unit s avec entra nement pr tes au montage pour des courses illimit es L entra nement est assur par un servomoteur un r ducteur picyclo dal et une courroie crant e Le r ducteur est int gr dans le palier de renvoi L ensemble ne n cessitant ni cloche moteur ni accouplement est tr s compact avec un minimum de composants et des avantages conomiques non n gligeables pour le client Ces modules lin aires sont disponibles avec un syst me de guidage par galets pour charges faibles et moyennes un syst me de guidage recirculation de billes pour charges moyennes et lev es deux rapports de r duction un servomoteur avec 2 classes de puis sance R ducteur picyclo dal La poulie d entra nement est utilis e directement comme logement du r ducteur De ce fait le palier de la poulie d entra nement est supprim Les r ducteurs sont livr s avec un rapport de r duction i 4 et i 8 ont une faible masse et une dynamique lev e sont lubrifi s pour la dur e d utilisation Servomoteur Les servomoteurs brushless sont des moteurs prouv s pour les modules lin aires INA Ils ont un faible moment d inertie une dynamique lev e des couples nominaux de 2 4
14. UNG COMPAX 2500 S 1 Pour une course utile de 2 5 m 2 Est servomoteur avec frein 3 STUNG COMPAX 1000 SL voir catalogue ALE page 126 Tableau 3 R ducteurs et moteurs livrables Module lin aire R ducteur Moteur R duction Couple Couple Courant Vitesse Couple d arr t d entra nement nominal nominal nominale nominal MN k iN Mo Nm Nm A min Nm MLF 52155 ZR GTRI 4 4 1 72 4 7 4 6 3 000 MLF 52155 ZR GTRI 8 8 1 60 2 4 2 8 3300 4 INA Exemple de d signation de commande Exemple de commande Module lin aire avec guidage par galets MLF Taille 52 Largeur du chariot mobile 155 mm Entra nement par courroie crant e ZR Tenon d entra nement droite AR R ducteur int gr GTRI R duction i 8 Moteur avec frein de maintien 2 Longueur totale Liot 3 003 mm Course totale course utile 2XS 2 500 mm D signation de commande MLF 52155 ZR AR GTRI 8 2 3 003 2 500 figure 2 AAA MLF 52155 ZR AR GTRI 8 2 3003 2500 GC f _ lent ess a 173 704 Fig 2 Exemple de d signation de commande Module lin aire MLF 52155 ZR AR GTRI 8 2 3 003 2 500 INA Modules lin aires B avec guidage par galets r ducteur picyclo idal et servomoteur j Ari H N H5 S rie MLF 52155 ZR GTRI Sh
15. ce de la commande est de 2 5 kW La puissance de pointe dans la phase d acc l ration des moteurs peut atteindre jusqu 5 KW Le COMPAX 2500 S peut tre reli un calculateur par l interm diaire d une interface RS 232 L interface de donn es universelle permet un change de donn es simple avec tous les types d automates programmables Seules 5 entr es et sorties binaires sont n cessaires Des profibus et d autres interfaces pour bus de terrain profibus sont en option Une servocommande par axe une connection de plusieurs servocommandes pour une commande multiaxe est possible Avec le langage de programmation simple un programme de travail peut tre crit dans un temps tr s court On peut programmer rapidement des temps d acc l ration des vitesses et des positions En compl ment on peut v rifier l tat des entr es activer des sorties et utiliser des sous programmes L utilisateur dispose avec la servocommande COMPAX 2500 S d une solution d automatisation compl te tr s performante et particuli rement conomique pour des probl mes de positionnement pr cis D signation et num ro article D signation de la commande STUNG COMPAX 2500 S Num ro article de la commande 000 293 016 COMPAX S NOONAN L ONONNNNNONNON L AAAAAATMRARAAAARARAAAN 173 722 Fig 2 Servocommande digitale STUNG COMPAX 2500 S 130 98
16. cteur picyclo dal avec r duction i 8 INA 7 Modules lin aires avec guidage recirculation de billes r ducteur picycloidal et servomoteur Caract ristiques Les modules lin aires avec guidage recirculation de billes sont des ensembles constitu s d une poutre support profil porteur tr s r sistant la flexion et utilis pour de grandes port es sans appuis d un chariot mobile guid dans la poutre support par un syst me KUSE avec deux chariots de guidage d un entra nement par courroie crant e avec bo tiers de renvoi d un r ducteur picyclo dal d un servomoteur avec deux classes de puissance supportent des charges et des moments autour de tous les axes sont adapt s pour charges moyennes et lev es sont regraissables les syst mes de guidage peuvent tre regraiss s par l interm diaire de graisseurs situ s sur les faces longitudinales des chariots conviennent pour des acc l rations jusqu 30 m s2 vitesses jusqu 5 m s temp ratures de fonctionnement de 20 C 80 C Les r ducteurs picyclo daux sont con us de sorte que la poulie d entra nement est utilis e comme logement du r ducteur ne sont pas li s des positions de montage d termin es sont livr s avec une lubrification la graisse ont un tage de r duction sont disponibles avec des r ductions i 4 1 et i 8 1 ont un jeu angula
17. ent du r ducteur ne sont pas li s des positions de montage d termin es sont livr s avec une lubrification la graisse ont un tage de r duction sont disponibles avec une r duction i 4 1 et i 8 1 ont un jeu angulaire de 3 minutes Les servomoteurs ont un faible moment d inertie et une dynamique lev e sont quip s d un r solveur peuvent tre livr s avec un frein de maintien ont une vitesse nominale de 3000 min 1 3 300 min en fonction de la taille du moteur 2 INA Page i Consignes de conception et de s curit 4 Exemple de d signation de commande 5 Entra nement lectrique 14 Chariot mobile corps en profil aluminium anodis quatre galets de roulement entra nement par courroie crant e trous de graissage chaque extr mit Poutre support avec bo tier de renvoi poutre support profil porteur en aluminium anodis dans lequel sont sertis deux arbres de guidage en acier fortement alli bo tier de renvoi corps en profil aluminium anodis 7 poulie de renvoi avec roulements sans entretien brosses pour prot ger l entr e du bo tier contre 6 les impuret s Module lin aire livraison de base MLF 52155 ZR GTRI 173 700 R ducteur picyclo dal Servomoteur 173 702 173 716 deux dimensions de flasque brushless
18. ire de 3 minutes Les servomoteurs ont un faible moment d inertie et une dynamique lev e sont quip s d un r solveur peuvent tre livr s avec un frein de maintien ont une vitesse nominale de 3000 min 1 3 300 min en fonction de la taille du moteur 8 INA Consignes de conception et de s curit 10 Exemple de d signation de commande 11 Entra nement lectrique 14 Chariot mobile 7 12 173712 corps en profil aluminium anodis avec rainures en T deux chariots de guidage KUSE entra nement par courroie crant e graisseur cuvette sur les faces longitudinales Poutre support avec bo tier de renvoi 12 173 713 poutre support profil porteur en aluminium anodis combin avec un rail de guidage d un syst me recirculation de billes KUSE bo tier de renvoi Module lin aire livraison de base MKUSE 25 ZR GTRI 173714 Servomoteur 173715 173 716 deux dimensions de flasque brushless deux rapports de r duction possibles magn tisation sinuso dale et r solveur couple d entrainement uniforme avec et sans frein de maintien 12 12 INA 9 Modules lin aires avec guidage recirculation de billes r ducteur picyclo dal et servomoteur
19. y J Ha pee B3 9 MLF 52155 ZR GTRI Tableau de dimensions en mm D signation Masse Dimensions Cotes de montage Goth GLaw2 R duction B H L B4 B2 B3 H Ho H3 H4 Hs kg kg li 0 2 0 5 MLF 52155 ZR GTRI 4 Lot 231 x0 0128 20 5 21 1 5 4 155 125 260 115 80 112 60 5 118 3 25 50 70 MLF 52155 ZR GTRI 8 Lit 281 X0 0128 20 2 20 8 5 8 155 125 260 115 80 112 60 5 118 8 25 50 70 1 L course totale L 12 Lit Course totale L 12 231 Course totale course utile 2XS mm S repr sente une surcourse de s curit qui est fonction de l application Une valeur indicative moyenne serait 85 mm course totale en mm Longueur maximale du profil en une seule partie L 8000 mm 2 Glaw Masse du chariot mobile 3 Les valeurs correspondent des charges individuelles et ne sont Mz valables que pour un appui total de la face inf rieure du module DR Les valeurs sont r duire pour une charge combin e Crit res de v rification du guidage lin aire voir catalogue 801 Valeurs entre pour l ex cution moteur avec frein de maintien 5 Ex cution avec frein de maintien 6 Vitesse de rotation max 4000 min Couple de serrage MA de la vis de blocage 23 5 Nm 7 Vitesse de rotation max 4000 min Couple de serrage MA de la vis de blocage 17 3 Nm
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