Linéaires - DSpace - Université Kasdi Merbah Ouargla
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1. j man CGE 05 Ecole Militaire Polytechnique 2007 n 2 Manuel d utilisation Twin Rotor Feedback Corporation Melanie Mitchell Genetic Algorithms An Overview Complexity 1 1 31 39 1995 Equation d tat x Ax Bu y Cx Du Ce travail est compl tement support par le D partement d lectronique et de t l communication Universit Kasdi Merbah Ouargla2. ation consigne et l tat du syst me de mani re le g n tique sans avoir de compr hension particuli re du probl me horizontal et vertical corriger efficacement e Identifier le syst me par les AG Les syst mes lin aire Une fonction re de commande optimale placement de p les etc Un syst me lin aire est un objet du monde mat riel e Une population initiale qui peut tre d crit par des quations lin aires e Une m thode de codage e V rifier le r gulateur sur le syst me r el quations lin aires diff rentielles ou aux diff rences ou encore qui ob it au principe de e Des op rateurs e Un crit re d d arr t e Trouver le r gulateur optimal selon les techniques e Essayer de comparer les r sultats trouv s avec d autres techniques d identification General superposition toute combinaison lin aire des e a a a i Model Estimator using Predective Error Method variables de ce syst me est encore une variable de D roulement d un AG 8 i etc ce syst me La cr ation de la population initiale Les m thodes d tude des syst mes 1 on L valuation des individus tr s puissantes en raison des outils done alg bre lin aire quations diff rentielles et syst mes diff rentiels lin aires etc s sont i N fa f O AN La cr ation de nouveaux individus L insertion des nouveaux individus dans la population R it ration du processus Last Du Twin Rotor MIMO Syste
3. intii Ab ial di fiat iggi ASA R publique Alg rienne D mocratique Et Populaire a a e alt 8 Minist re De L Enseignement Sup rieur Et De La Recherche Scientifique Etude et Commande des Syst mes Non Lin aires Universit Kasdi Merbah Ouargla Facult des Nouvelles Technologies de gl sd irl JUENI Sosa dll bed RS LUS Syst me Twin Rotor Information et de la Communication Th me pr sent par SNL Ye Agp IY si D partement d Electronique et Des e Aliouane Rahim T l communications e _Benderradji Mouhamed Mounib Dirig par Mr Djellal Adel Les syst mes asservis Les Algorithmes G n tiques Un syst me asservi est un algorithme dont l objet Le but des AG est de d terminer les extr mes d une fonction f X gt R o X Ce m moire sera compos des phases suivants principal est d atteindre le plus rapidement possible est une ensemble quelconque appel espace de recherche et f est appel e Commander le syst me r el par un r gulateur PID n 2 et de limiter l cart par rapport sa valeur de fonction d adaptation ou fonction PAE encore apee fonction classique et trouver par essais la r ponse optimale consigne quelles que soient les perturbations fitness La fonction agit comme une boite noire pour l AG Aussi des A n aO selon les crit re de d passement maximal externes Le principe g n ral est de comparer la probl mes tr s complexes peuvent tre approch es par programm
4. m Le Syst me Twin Rotor est utilis comme une mod le tr s proche d un h licopt re Cependant le syst me soufre de plusieurs simplification premi re ce syst me est attach a une base immobile Avec deux entr es la tension inject au moteurs des rotors et deux sortie les deux angles de d placement du syst me le syst me Twin Rotor offre un syst me de mod lisation MIMO non lin aire tr s int ressant pour la recherche Les syst mes non lin aire Les syst mes non lin aires sont des syst mes dont le comportement n est pas lin aire c est dire soit qui ne peut pas tre d crit par des quation diff rentiel lin aires coefficients constants control CREER i A measurement Systeme Twin Rotor pr sente plusieurs limitations e Aucun syst me physique n est compl tement lin aire Les m thodes lin aires ne sont donc appliquables que dans un domaine de fonctionnement restreint e Certains syt mes sont impossibles mod liser m me localement des syst mes une commande robuste 1l est n cessaire d avoir un syst me lin aire mais en r alit les syst mes non lin aires font la maiorit des cas VUALI YVI LV LLIL IU L UJVIILILtY VU VUI e lin aires Un exemple simple est le relais que e L objectif de ce Master est d tudier le cas d un ce soit sous sa forme lectro magn tique ARAA IAA A PEN EPP syst me multi entr es et multi sorties qui est le T
5. win ancienne OU SOUS sa forme lectronique l transistor en commutation thyristor etc e Ce th me fait l objet d un travail tr s int ressant pour les tudiants de master vue qu ils verront une Les syst mes non lin aires sont pis difficiles partie bien familier avec les syst mes lin aires tudier que les syst mes lin aires N anmoins en utilis sur un cas de syst me r el non lin aire Ainsi AD D LOL ND LA Va laot ns cire ni IIN axrot AAA NAN lin arisant quand C Ct PUSSIUIC J UU SYyYSLCIIC UOU S que lidentification l aide des AG sera tr s lin aire autour d un point d quilibre ou d une lt 2 importante pour se familiariser avec ce type de trajectoire on obtient un syst me lin aire qui Rotor ranr canta nnarrantamant la oxveot ama nanan lin aira an LUPIS CULLCOLCILICIILIL IC DY OLCLLHIC IIVUIL 11IIILAIITC AU programmation volutionnaire Mod le du system Twin Rotor voisinage de ce point d quilibre ou de cette Re La lin arisation d un syst me non lin aire autour d une trajectoire non r duite un point d quilibre engendre un syst me lin aire coefficients variables en fonction de temps its a y aoy bpu b u bou t Mod le des syst mes lin aire Equation differentielle m lt n B Boulebtateche A Djellal R Youcef Khodja et M Bedda Fonction de transfert Supervised reinforcement learning for autonomous agents G s
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