PVD 3535
Contents
1. 10 PVD 3535E 02 2011 NX Specific features of the installation need to be studied to prevent any accidental contact with live components Connector lug protection Correctly fitted protection and earthing features Workplace insulation enclosure insulation humidity etc General recommendations e Check the bonding circuit Lock the electrical cabinets e Use standardised equipment Mechanical hazard Servomotors can accelerate in milliseconds Moving parts must be screened off to prevent operators coming into contact with them The working procedure must allow the operator to keep well clear of the danger area All assembly and commissioning work must be done by qualified personnel who are familiar with the safety regulations C18510 authorization standard VDE 0105 or IEC 0364 Burning hazard The frame temperature can exceed 100 C 2 2 General 2 2 1 Description NX series servomotors are brushless servomotors with permanent magnets designed for speed and position control These servomotors are optimized to give high torque and fast acceleration thanks to the low rotor inertia NX servomotors have many applications including robotics special machines handling etc 2 2 2 Codification Servomotors are defined by their electrical and mechanical characteristics the accessories they are fitted with and any special customer features These data are codified on the nameplate for basic2. Clean the drive shaft using a cloth soaked in white spirit alcohol or acetone ensuring that no liquid enters the bearings The servomotor should be in a horizonta position during cleaning N The servomotor position doesn t matter The servomotor surface can reach temperatures of more than 100 C act accordingly 2 4 2 Mechanical installation The service life of the servomotor bearings depends largely on the care exercised during this operation e Ensure that the coupling devices are well balanced without a key e as the servomotor has been balanced with the whole key in the case of servomotors with a key e Check carefully the drive shaft alignment with that of the driven machine e in order to prevent vibration irregular movement or too high loads on the shaft e Avoid any impact on the shaft mountings or machining on the shaft holes miling etc which could destroy the bearings If press mounting is the only solution the shaft must not turn while mounting e Use the shaft end thread for fitting pulleys or accessories as in the diagram May rest against the shaft shoulder located in front of the bearing Where the front bearing is sealed by a lip seal that rubs on the rotating part IP 65 version it is recommended to lubricate the seal for extended service life e Permissible axial and radial loads on the shaft are given in the commercial documentation e fthe motor is
3. la faible inertie de leur rotor Les applications sont multiples et comprennent la robotique les machines sp ciales la manutention etc 1 2 2 Codification Un servomoteur est d fini par ses caract ristiques lectriques et m caniques par les accessoires dont il est quip et par une ventuelle sp cificit client Ces indications sont codifi es et rappel es dans la case Type de la plaque de firme pour la codification de base et dans une autre case pour la ou les sp cificit s moteur frein PTC moteur frein Thermoswitch N x 3 1 0 E A K R 1 0 0 0 N brushless 10 p les 00 arbre lisse 01 arbre clavet Nombre de 10 protection IP65 modules 11 protection IP65 fonction de la arbre clavet longueur 0 moteur de base X moteurs d axe Type de bobinage 1 moteur PTC aimants Ne Fe Bo A classe A 2 moteur Thermoswitch E classe F 3 moteur frein V ventil 4 5 Taille 1 2 3 4 6 8 fonction du diam tre 1 c bles 2 cables blind s 4 fils surgain s blind s 6 bo te bornes Capteur 7 connecteurs A resolver 2 p les 8 connecteurs ventilation M codeur absolu multitours POSIVEX 9 boite bornes ventilation R codeur absolu monotour HIPERFACE 128 p riodes
4. K 3 5 avec une courroie plate La tension de la courroie ne doit jamais d passer les valeurs indiqu es par le constructeur Cette tension peut tre d termin e avec un appareil mesurant la fr quence propre en flexion de la courroie Nous ne pouvons tre tenus comme responsable d une fatigue de l arbre moteur par suite d efforts excessifs sur celui ci e Dans le cas d une association servomoteur r ducteur l tanch it au lubrifiant c t moteur doit tre assur e par le r ducteur Dans le cas d un servomoteur IP 65 associ un r ducteur comportant sa propre tanch it il convient d enlever le joint dont est quip l arbre moteur e Dans le cas ou le r ducteur n est pas de notre fourniture v rifier que les contraintes du r ducteur conditions de montage charges sur l arbre moteur etc sont compatibles avec le servomoteur s lectionn V rifier le dimensionnement du r ducteur et en particulier son couple de pertes 1 4 3 Montage thermique conditions Le couple thermique du moteur est d fini de la fa on suivante e _ Echauffement du bobinage suivant la classe F e Alimentation par un variateur de type Digivex e Air pouvant circuler librement autour du moteur e Montage sur une bride en aluminium circulaire elle m me fix e sur une plaque carr e en acier carr e dimensions d finies dans le tableau ci dessous 5 PVD 3535E
5. The motor is fitted on an circular aluminium flange that is bolted on a square steel plate Aluminium flange Aluminium flange Length of the Thickness of the diameter thickness steel plate steel plate NX1 NX2 180 10 300 15 NX3 NX4 280 12 500 20 NX6 NX8 e The low speed torque is measured at 100rpm An important part of the heat produced by the motor is removed through the front flange If the air is not able to move freely around the motor or if the motor is mounted on surface unable to dissipate efficiently the heat small surface as an example or if the motor is thermally insulated or if the motor is fitted on a warm surface on a gear box for example the motor must be used at a lower torque than the specified one Motor use at standstill In case of maintenance of nominal torque at the stop or speed low lt 10 rpm limit the current to 80 of lo current in slow rotation to avoid excessive overheating engine due to an unequal current through the 3 phases 14 PVD 3535E 02 2011 NX Motor thermal protection through the drive by limiting the current In general the drive protects the motor against an overload by limiting the rms currentto a value lower than the low speed current or the nominal current but it allows short time overload These currents are defined by a standard test cf thermal mounting conditions If the thermal conditions are not good cf thermal mounting condi
6. Orange Orange orange EE THERMOSCHUTZ Jaune Yellow gelb TERRE EARTH ERDE Jaune vert Yellow Green gelb gr n Noir Black schwarz Blanc White weiB Rouge Red rot Optionnel Optional Optionale 23 PVD 3535E 02 2011 NX 4 ANNEXE 2 APPENDIX 2 4 1 Raccordement Resolver Resolver connection 4 1 1 Connecteur Resolver Resolver connector NX2 NX3 NX4 NX6 NXg Codification moteur Motor codification NX AKR7 Typenbezeichnung Brochage Fonction connecteur Couleur Function Connector pins Colour Funktion Kontaktbelegung Steckverbinder Sinus S2 Sine S2 Sinus S2 Sinus S4 Sine S4 Sinus S4 Cosinus S3 Cosine S3 Cosinus S3 Cosinus S1 Cosine S1 Black Cosinus S1 schwarz Excitation R1 Rouge Blanc Excitation R1 Red White Yellow gelb Bleu Blue blau Rouge Red rot Noir Erregung R1 rot weiB Excitation R2 Noir Blanc Excitation R2 Black White Erregung R2 schwarz wei Guipage torsad Twisted braid verdrillte Ummantelung Vue suivant F F View Abbildung gem F Blindage B Shielding B Abschirmung B 24 PVD 3535E 02 2011 NX References des connecteurs et cables Resolver Resolver cable and connector references Bestellnummern der Steckverbinder und Resolverkabel REFERENCE REFERENCE BESTELLNUMMER 220065R4621 6537P0001 220049R61 xx 2
7. Type de cable Cable type Kabeltyp mm mm 4x 12 2 2 x 0 752 4x 2 52 2 2 x 12 4 x 62 2 2 x 1 3 1 4 Raccordement de la ventilation Ventilation connection INX860 V Caract ristiques du moto ventilateur D Tension d alimentation 230 400v triphas 50 60 HZ version standard Puissance consomm e 40 W H Raccordement par connecteur fiche 220056P0200 coud e The blower data are 3 Phose W 7 H Supply voltage 230 400 V three phase 50 60 HZ standard version Power consumed 40 W e Connector fitting L type plug 220056P0200 2 Phose V View F 5 9 5 Der L fter hat folgende Kenndaten Versorgungsspannung 230 400 V Drehstrom 50 60Hz Standardausf hrung H Leistungsaufnahme 40 W H Anschlu ber Winkelstecker 220056P0200 Verifier le sens de rotation du ventilateur et la presence effective d un flux d air Check the direction of the rotation of the fan and View F the effective presence of an air flux berpr fen Sie die Drehrichtung des L fters und das effektive Vorliegen eines Luftstroms 22 PVD 3535E 02 2011 NX 3 1 5 Cable et fils sortis Puissance Power output cable and wires Leistung Ausgangs Kabel und Adern NX1 NX2 FONCTION COULEUR FUNCTION COLOR FUNKTION FARBE FREIN Vert rouge BRAKE Green red BREMSE gr n rot FREIN Vert bleu BRAKE Green blue BREMSE gr n blau PROT THERMIQUE
8. doit tre entrepos longtemps v rifier que le bout d arbre et la face de la bride sont bien enduits d un produit anticorrosion Apr s un stockage prolong plus de 3 mois faire tourner le moteur faible vitesse dans les deux sens pour homog n iser la graisse des roulements Si le servomoteur est IP 65 mettre un peu de graisse entre le joint tournant et la bague 1 4 Installation 1 4 1 Pr paration L installation doit permettre un acc s la connectique et la lecture de la plaque signal tique L air doit pouvoir circuler autour du moteur pour assurer son refroidissement Nettoyer arbre moteur l aide d un chiffon imbib de white spirit alcool ac tone en veillant ne pas introduire de produit dans le roulement Pendant le nettoyage le servomoteur doit tre en position horizontale La position du moteur en fonctionnement est indiff rente N La surface du moteur peut atteindre des temp ratures sup rieures 100 C en tenir compte 1 4 2 Montage m canique La dur e de vie des roulements du servomoteur d pend pour une bonne part du soin apport cette operation e Dans le cas de servomoteur dont l arbre comporte une clavette s assurer que les organes d accouplement ont bien t quilibr s sans clavette le servomoteur ayant t quilibr avec sa clavette 4 PVD 3535E 02 2011 NX e V rifier soigneusement l alignement de l arbre du moteur avec celui de la machine entrain e
9. driven by a timing belt the drive pulley should be located as close as possible to the flange The pulley diameter should be such that the radial force does not exceed the limits given in the catalogue The following formula provides a good approximation to the radial force of the pulley 13 PVD 3535E 02 2011 NX Fr radial force N M maximum torque during use Nm M R pulley radius mm v 3 K 2 1 5 with a timing belt Fr K x10 K 2 5 with a V belt K 3 5 with a flat belt The belt tension must never exceed the values specified by the manufacturer Tension can be determined with a device for measuring the natural belt frequency in deflection We cannot be held liable for any drive shaft fatigue ensuing from excessive strain on the shaft e Where a servomotor is combined with gearbox the gearbox must ensure the motor is sealed against lubricant If a IP 65 servomotor is associated with a gearbox which has its own seal you must remove the seal on the motorshaft e f the gearbox is not provided by us check the gearbox stresses installation conditions drive shaft loads etc are compatible with the servomotor selected Check the gearbox calculation and in particular its friction torque 2 4 3 Thermal mounting conditions The motor thermal torque is defined in the following way Winding temperature rise according to class F e Motor supplied by a drive like Digivex e Air able to move freely around the motor
10. moteur cf conditions de montage thermique il est imp ratif de r duire les valeurs de courant en rotation lente ou nominal pour garantir une protection efficace du moteur par le variateur Protection thermique par une sonde en option Sonde PTC inchang e Sonde KTY il s agit d une sonde dont la r sistance varie en fonction de la temp rature Elle peut donner la temp rature du moteur si elle est raccord e un variateur qui a cette option Sonde thermoswitch il s agit d un contact qui s ouvre partir d une certaine temp rature et qui se referme lorsque la temp rature diminue En fonction des types certains peuvent commander directement un relais ou tre connect au variateur 1 5 Raccordement lectrique Avant tout raccordement v rifier que l armoire lectrique est hors tension Ce branchement doit tre conforme au manuel de mise en service du servoamplificateur et les c bles choisis dans la gamme que nous proposons ou de caract ristiques quivalentes Choisir des c bles de section suffisante pour viter des chutes de tension Si la longueur de c ble d passe 25 m le montage d un filtre en sortie du servoamplificateur peut tre n cessaire nous consulter 6 PVD 3535E 02 2011 NX 1 5 1 Protection thermique en option La protection thermique sonde PTC mont e dans le bobinage du servomoteur permet l lectronique de d clencher 150 5 C L alimentation de la sonde et le trai
11. positive speed input on the servoamplifier is followed by a rotation in the clockwise direction seen from power shaft side The connectors are adjustable 270 2 5 5 Power connection cables and connectors 3 power conductors The power connection cables we provide include 1 earth conductor 1 shielded twisted pair for thermal protection p 1 shielded twisted pair for the brake C Service voltage lt 1000 V 3000 V Test voltage Oil resistance H very good 16 PVD 3535E 02 2011 NX The connector plugs and power cables are described in the Appendix 1 2 5 6 Cable and connector for resolver connexion resolver Cable The resolver cable must be separated from the power cable Cables fitted with connectors may be provided by us ask for details The cable is made up of 6 wires twisted and shielded in pair The shielding must be earthed on the servoamplifier side only The recommended cable can use resolver signals from up to 50 m away For greater distances ask for details Servoamplifier connection comply with the relevant servoamplifier 6 x 0 24mm installation instructions 1 shielding per pair Typical characteristics Reference 6537 P0001 Colour red black markings Test voltage 1 500 V Outside diameter 7 1 0 2 mm Dynamic radius of curvature 275mm Alternating bending strength R 75 mm gt 5 million cycles Oil resistance Very good External sheath Polyurethane The conn
12. puisssance Afin d viter le contact accidentel avec des l ments sous tension il est n cessaire d tudier pr alablement certains aspects de l installation l acc s et la protection des cosses de raccordement l existence de conducteurs de protection et de mise la terre l isolation du lieu de travail isolation des enceintes humidit du local Recommmandations g n rales e V rifier le circuit de protection e Verrouiller les armoires lectriques e Utiliser un mat riel normalis Danger m canique Les servomoteurs sont capables d acc l rer en quelques millisecondes Afin d viter tout contact de l op rateur avec des pi ces en rotation il est n cessaire de prot ger celles ci l aide de capots de protection Le processus de travail doit permettre l op rateur de s loigner suffisamment de la zone dangereuse Tous les travaux de montage et de mise en service doivent tre ex cut s par un personnel qualifi connaissant les r gles de s curit par exemple NF 18 510 VDE 0105 ou CEI 0364 Danger de br lure La temp rature de la carcasse peut d passer 100 C 2 PVD 3535E 02 2011 NX 1 2 G n ralit s 1 2 1 Description Les servomoteurs serie NX sont des servomoteurs brushless a aimants permanents adapt s la r gulation de vitesse et aux asservissements de position lls sont optimis s pour fournir un couple lev et des acc l rations importantes grace
13. sympt mes avec des causes possibles Cette liste n amp tant pas exhaustive il convient donc dans tous les cas d anomalies de fonctionnement de se r f rer a la notice de mise en service du servoamplificateur associ les indications de l afficheur diagnostic vous aidera dans vos recherches Vous constatez que V rifiez qu il n y a pas de blocage m canique ou de grippage le moteur ne tourne V rifiez l alimentation du frein pas la main Vous avez des e V rifier l alimentation du frein 24 V 10 96 et sa polarit difficult s faire e Contr lez la protection thermique ventuelle d marrer le moteur e V rifiez l isolement du servomoteur en cas de doute effectuez la ou le faire mesure froid et chaud tourner La valeur minimale de la r sistance d isolement mesur e sous 50VDC maxi est de 50 MO Entre la phase et la carcasse Entre le protecteur thermique et la carcasse Entre le bobinage du frein et la carcasse Entre les bobinages du resolver et la carcasse 9 PVD 3535E 02 2011 NX Vous d couvrez que le moteur d rive R glez l offset du servoamplificateur Vous vous apercevez que le moteur s emballe V rifiez la consigne de vitesse du servoamplificateur V rifiez que vous n tes pas en r gulation de couple au lieu de r gulation de vitesse Vous d celez des vibrations V rifiez les liaisons du resolver les liaisons de mas
14. the offset of the servoamplifier You notice that the motor is racing Check the speed set point of the servoamplifier Check you are well in speed regulation and not in torque regulation You notice vibrations Check the encoder and tachometer connections the earth connections carrefully and the earthing of the earth wire the setting of the servoamplifier speed loop tachometer screening and filtering Check the stability of the secondary voltages You think the motor is becoming unusually hot It may be overloaded or the rotation speed is too low check the current and the operating cycle of the servomotor Friction in the machine may be too high test the motor current with and without a load Check the motor doesn t have thermal insulation Check the brake doesn t rub when it is energized Check the good functioning of the ventilation if the servomotor has one You find that the motor is too noisy Several possible explanations Unsatisfactory mechanical balancing The brake rubs mechanical seizing Defective coupling Loosening of several pieces Poor adjustment of the servoamplifier or the position loop check rotation with the loop open 18 PVD 3535E 02 2011 NX 3 ANNEXE 1 APPENDIX 1 Raccordement Puissance Power connection 3 1 1 Connecteur de Puissance Socket Power connector NX2 NX3 NX4 NX6 NX8 FONCTION BROCHAGE FICHE COU
15. tour S codeur absolu multitours HIPERFACE 128 p riodes tour T codeur absolu monotour HIPERFACE 1024 p riodes tour U codeur absolu multitours HIPERFACE 1024 p riodes tour V codeur absolu monotour ENDAT W codeur absolu multitours ENDAT X codeur incr mental 2048 traits tour Bobinage Rubrique m canique 1 2 3 Caract ristiques lectriques Les caract ristiques principales sont indiqu es sur les plaques signal tiques Les caract ristiques compl tes sont d crites dans la documentation commerciale 3 PVD 3535E 02 2011 NX 1 3 Prescription de montage et d utilisation 1 3 1 R ception du mat riel Tous les servomoteurs font l objet d un contr le rigoureux en fabrication avant l envoi e V rifier l tat du servomoteur en enlevant soigneusement celui ci de son emballage e V rifier galement que les donn es de la plaque signal tique sont en conformit avec celles de l accus de r ception En cas de d t rioration du mat riel pendant le transport le destinataire doit imm diatement mettre des r serves aupr s du transporteur par lettre recommand e Sous 24 h Attention l emballage peut contenir des documents ou accessoires indispensables l utilisateur 1 3 2 Stockage En attendant le montage le servomoteur doit tre entrepos dans un endroit sec sans variation brutale de temp rature pour viter la condensation Si le servomoteur
16. un d collage du frein si la tension de 24 V est perturb e par le relayage ext rieur V rifier la valeur de la tension apr s le montage de ce condensateur Le r seau RC 220 Q 0 1 uF est n cessaire pour liminer le parasitage produit par la bobine du frein Pour r duire les temps de r ponse du frein placer le contacteur dans le circuit courant continu Respecter le raccordement en tenant compte de la polarisation du frein 1 5 4 Raccordement des connecteurs Les raccordements des connecteurs sont d crits en annexe Annexe 1 raccordement puissance Annexe 2 raccordement resolver 7 PVD 3535E 02 2011 NX Sens de rotation du servomoteur En respectant le cablage pr conis une consigne de vitesse positive sur le servoamplificateur entra ne une rotation dans le sens horaire vu c t arbre de puissance Les connecteurs sont orientables 270 1 5 5 Cables et connecteurs de raccordement puissance Les cables de raccordement puissance fournis par nos soins comportent e 3 conducteurs de puissance e 1 conducteur de terre e 1 paire torsad e blind e pour la protection thermique e 1 paire torsad e blind e pour le frein Tension d utilisation lt 1000 V Tension d essais 3000 V Tenue aux huiles tr s bonne Les connecteurs et les c bles puissance sont d crits en Annexe 1 1 5 6 Cable et connecteur de raccordement resolver C ble resolver Le c ble resolver doit tre s par du c ble
17. 0 C max Torque underrating from 40 to 70 C 8 per 10 C Power connection depending on model connector terminal box output cable or wires Resolver connection depending on model connector output cable or wires 27 PVD 3535E 02 2011 Betrieb in allen Positionen Dauergeschmierte Kugellager Lebensdauer 20 000 Betriebsstunden bei 1500 min Schutzart IEC 529 NX1 NX2 NX3 NX4 NX6 NX8 standard IP 64 optional IP 65 Flansch mit glatten Bohrungen Schwingstarkestufe IEC 72 Standard N optional R Auswuchtungsklasse mit ganzer PaBfeder ISO 2373 Standard N optional R Isolationspr fung IEC 34 1 2 U 1000 minimal 1500 V Isolierstoffklasse IEC 34 1 F Thermischer Schutz optional Haltebremse optional Umgebungstemperatur 40 C Drehmomentbegrenzung von 40 bis 70 C 8 pro 10 C Leistungsanschluss laut modell Stecker Klemmenkasten Ausgangs Kabel oder Adern Resolversanschluss laut modell Stecker Ausgang Kabel oder Adern NX 6 ANNEXE 3 APPENDIX 3 D claration CE de conformit EC declaration of conformity DECLARATION CE DE CONFORMITE Nous SSD PARVEX SAS 8 Avenue du Lac BP 249 21007 DIJON CEDEX d clarons que le produit SERVOMOTEUR BRUSHLESS de type NX satisfait aux dispositions de la des Directive s du Conseil n 73 23 CEE du 19 f vrier 1973 modifi e par la directive n 93 68 CEE du 22 juillet 1993 n 89 336 C
18. 02 2011 NX Diam tre Bride Epaisseur bride Cot plaque Epaisseur aluminium aluminium acier plaque acier NX1 NX2 180 10 300 15 NX3 NX4 280 12 500 20 NX6 NX8 e Le couple en rotation lente est mesur 100 tr min Une part significative de la chaleur produite par le moteur est vacu e par la bride Si l air ne peut pas circuler librement autour du moteur ou si le moteur est mont sur une surface vacuant mal la chaleur surface de petite dimension par exemple ou si le moteur est isol thermiquement ou si le moteur est mont sur une surface chaude par exemple montage sur un r ducteur il faut utiliser le moteur a un couple inf rieur au couple sp cifi Utilisation du moteur l arr t En cas de maintien du couple nominal a l arr t ou vitesse de rotation faible 10 tr min limiter imp rativement le courant 8096 de lo courant en rotation lente afin d viter une surchauffe excessive du moteur due la r partition in gale du courant entre les 3 phases Protection thermique par le variateur en limitant le courant G n ralement le variateur prot ge le moteur d une surcharge en limitant le courant efficace une valeur inf rieure au courant en rotation lente ou au courant nominal tout en autorisant des surcharges de courte dur e Ces courants sont d finis partir d un essai standard cf conditions de montage thermique Si les conditions d change thermique du
19. 20171R61xx 220172R61 xx DESIGNATION DESIGNATION BEZEICHNUNG Fiche Resolver modele renforc contacts souder Heavy duty resolver plug solder fit contacts Resolver Steckverbinder in verst rkter Ausf hrung L tkontakte C ble Resolver polyur thane au m tre Polyurethane resolver cable per metre Resolverkabel aus Polyurethan meterweise C ble Resolver polyur thane quip avec fiche mod le renforc c t moteur et SUB D 9 points c t variateur DIGIVEX Polyurethane resolver cable with heavy duty plug fitted at the motor end and a 9 pin Sub D plug at the DIGIVEX drive end Konfektioniertes Resolverkabel aus Polyurethan mit verst rktem Steckverbinder motorseitig und 9 poliger SUB D Steckbuchse verst rkerseitig DIGIVEX C bles Resolver PVC quip s avec fiche mod le renforc c t moteur et SUB D 9 points c t variateur DIGIVEX PVC resolver cables with heavy duty plug fitted at the motor end and a 9 pin Sub D plug at the DIGIVEX drive end Konfektionierte Resolverkabel aus PVC mit verst rktem Steckverbinder motorseitig und 9 poliger SUB D Steckbuchse verst rkerseitig DIGIVEX 630 C bles Resolver PVC quip s avec fiche mod le renforc c t moteur et SUB D 9 points c t variateur 630 PVC resolver cables with heavy duty plug fitted at the motor end and a 9 pin Sub D plug at the 630 drive end Konfektionierte Resolverkabel aus PVC mit verst rktem Steckverbinder motorseitig und 9 p
20. 7 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 4 4 1 5 5 1 6 TABLE DES MATIERES CONTENTS MISE EN SERVICE ET UTILISATION Consignes de s curit G n ralit s Prescription de montage et d utilisation Installation Raccordement lectrique Restriction d usage Aide au diagnostic COMMISSIONING AND USE Safety General Instructions for commissioning and use Installation Electrical connection Using restriction Troubleshooting ANNEXE 1 APPENDIX 1 Raccordement Puissance Power connection ANNEXE 2 APPENDIX 2 Raccordement Resolver Resolver connection ANNEXE 3 APPENDIX 3 Caract ristiques G n rales Characteristics 7 ANNEXE 3 APPENDIX 3 D claration CE de conformit EC declaration of conformity 1 PVD 3535E 02 2011 oooRrRrunD eh i i n Na sch sech sech S d o O SQ GM e N No N S o NX 1 MISE EN SERVICE ET UTILISATION 1 1 Consignes de s curit Les servoentra nements comportent deux types principaux de dangers Danger lectrique Les servoamplificateurs peuvent comporter des pi ces non isol es sous tension alternative ou continue Avant l installation de l appareil il est recommand de prot ger l accessibilit aux pi ces conductrices M me apr s la mise hors tension de l armoire lectrique la tension peut rester pr sente pendant plus d une minute le temps n cessaire d charger les condensateurs de
21. EE modifi e par la directive n 93 68 CEE traitant de la compatibilit lectromagn tique et est conforme la aux norme s ou autre s document s normatif s suivant s EN 60034 1 et IEC 34 1 1994 EN 50081 2 D cembre 1993 Norme g n rique en mission Environnement industriel EN 55011 Juillet 1991 Emissions rayonn es et conduites Informations compl mentaires Le montage du servomoteur se fera sur un support m canique assurant une bonne conduction thermique et ne d passant pas 40 C proximit de la bride moteur Lorsque le servomoteur est aliment par un amplificateur un filtre doit tre ins r entre l amplificateur et le r seau filtre d att nuation minimale 40 dB dans la gamme 150 kHz 30 MHz Pour une alimentation autre par exemple batterie ce m me filtre doit tre plac entre le servomoteur et l alimentation Les instructions et recommandations du manuel d utilisation livr avec le produit ainsi que du manuel de mise en service du servoamplificateur doivent tre respect es Ann e d apposition du marquage CE d s commercialisation J DIJON le 02 05 2005 B JOUFFREY Responsable Qualit 28 PVD 3535E 02 2011 NX EC DECLARATION OF CONFORMITY SSD PARVEX SAS 8 Avenue du Lac BP 249 21007 DIJON CEDEX certify that the product BRUSHLESS SERVO MOTORS type NX satisfy the arrangements of the directives EC directive 73 23 of 19th February 1973 as amended by EC Direct
22. LEUR FUNCTION PLUG PINS COLOR ENON KONTAKTBELEGUNG Sanne STECKER FREIN BRAKE BREMSE FREIN BRAKE BREMSE gr n blau PROT THERMIQUE Orange Orange orange THERMAL PROTECTION THERMOSCHUTZ lp Lage vetow gelo 1 4 3 Vert rouge Green red gr n rot Vert bleu Green blue 87 7 814 5 Jaune vert Yellow Green gelb gr n F View Abbildung gem F U v w Noir Black schwarz Blanc White wei Rouge Red rot Optionnel Optional Optionale 19 PVD 3535E 02 2011 NX References des connecteurs et cables Puissance Power Cable and connector references Bestellnummern der Steckverbinder und Leistungskabel Intensit permanente maximale Max continuous rating Max Dauerstrom Fiche puissance modele renforc C ble polyur thane au m tre Heavy duty power plug Polyurethane cable per metre Leistungssteckverbinder Polyurethankabel meterweise lt 50 m 30 C in verstaker Ausf hrung 220065R1610 6537P0009 220065R1611 6537P0010 Variateur Drive Verst rker DIGIVEX C ble polyur thane quip C ble PVC quip avec fiche au m tre E A Plug fitted Polyurethane cable ein avec fiche au metre er metre Intensit permanente Plug fitted PVC cable Konfektioniertes maximale per metre Max continuous rating Konfektioniertes PVC Kabel Polyurethankabel Max Dauerstrom mit Stecker meterweise mit Stecker meterweise Int
23. NX MISE EN SERVICE ET UTILISATION COMMISSIONING AND USE PVD 3535E 02 2011 Conformit aux directives lt C E gt Les servomoteurs NX r pondent la directive no 73 23 CEE du 19 f vrier 1973 modifi e par la directive no 93 68 CEE du 22 juillet 1993 et sont conformes aux normes EN 60034 1 et IEC 34 1 1994 Le respect de ces normes n cessite un montage des servomoteurs conform ment aux recommandations de la pr sente notice En outre le montage se fera sur un support m canique assurant une bonne conduction thermique et ne d passant pas 40 C proximit de la bride moteur Compliance with lt C E gt directives NX servomotors comply with Directive 73 23 CEE of 19th February 1973 as amended by Directive 93 68 CEE of 22nd July 1993 and also meet Standards EN 60034 1 and IEC 34 1 1994 Compliance with these standards requires that the servomotors be mounted in accordance with the recommendations in this user manual Equipment shall furthermore be mounted on a mechanical support that conducts heat effectively and does not exceed 40 C in the vicinity of the motor end plate Date de la mise en service Start up date Date de livraison Delivery date Type de servomoteur Servomotor type PARKER Etablissement de Dijon Darker 8 avenue du Lac BP30749 F 21007 DIJON CEDEX Tel 33 0 3 80 42 41 40 Fax 33 0 3 80 42 41 23 www parker com NX NX 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1
24. afin d viter des vibrations une rotation irr guli re ou un effort trop important sur l arbre e Proscrire tout choc sur l arbre et viter les montages la presse qui risquent de marquer les pistes des roulements Si le montage la presse ne peut tre vit il convient d immobiliser l arbre en translation cette solution est n anmoins dangereuse par les risques qu elle fait courir au resolver e Pour emmancher poulies ou accessoires utiliser le filetage du bout d arbre selon le sch ma Il est possible de venir en appui sur l paulement de l arbre situ devant le roulement Dans le cas ou l tanch it du palier avant est r alis e par un joint l vre qui frotte sur la partie tournante version IP 65 la lubrification la graisse du joint est recommand e pour prolonger sa dur e de vie e Les charges axiale et radiale admissibles sur l arbre sont donn es dans les notices commerciales e Dans le cas d entrainement par courroie crant e la poulie d entrainement doit tre fix e le plus pr s possible de la bride Le diam tre de la poulie est choisir pour que l effort radial ne d passe pas les limites indiqu es dans le catalogue Une bonne approche de l effort radial de la poulie est donn e habituellement par la formule suivante Fr effort radial N M couple maximal d utilisation N m M 3 R rayon de la poulie mm Fr K x10 K 1 5 avec une courroie crant e H K 2 5 avec une courroie trap zoidale
25. codification and in another box for special features 11 PVD 3535E 02 2011 NX N X 3 1 0 E A K R 1 0 0 0 N brushless 10 poles 00 smooth shaft 01 shaft with key Number of 10 protection IP65 modules 11 protection IP65 depends on shaft with key length in standard motor X axis motors a pe edad motor PTC with Ne Fe Bo magnets E dass F motor Thermoswitch motor brake motor brake PTC motor brake Thermoswitch V ventilation m p Q D O Size1 2 3 4 6 8 depends on diameter 1 cables 2 shielded cables 4 shielded wires 6 terminal box Sensor 7 connectors A 2 poles resolver 8 connectors ventilation M POSIVEX multiturn absolute encoder 9 terminal box ventilation R HIPERFACE singleturn absolute encoder 128 periods revolution S HIPERFACE multiturn absolute encoder 128 periods revolution T HIPERFACE singleturn absolute encoder 1024 periods revolution U HIPERFACE multiturn absolute encoder 1024 periods revolution V ENDAT singleturn absolute encoder W ENDAT multiturn absolute encoder X incremental encoder 2048 lines revolution Winding Mechanical heading 2 2 3 Electrical features The main features are in
26. de puissance Les c bles quip s de connecteurs peuvent tre livr s par nos Soins nous consulter Le c ble est constitu de 6 fils blind s et torsad s par paire Le blindage doit tre reli la terre cot servo amplificateur uniquement Le c ble que nous pr conisons permet d exploiter les signaux resolver jusqu une distance de 50 m tres Pour des distances sup rieures nous consulter 2 T N e 6 x 0 24mm Raccordement du servoamplificateur se conformer la notice 1 blindage par paire de mise en service du servoamplificateur concern PVD 3535E 02 2011 NX Caract ristiques typiques R f rence 6537 P0001 Couleur 3 rouge marquage noir Tension d essais 1 500 V Diam tre ext rieur 7 1 0 2 mm Rayon de courbure dynamique gt 75 mm Tenue en flexion altern e R 75 mm 2 5 millions de cycles Tenue aux huiles Tr s bonne Gaine ext rieure Polyur thane Les connecteurs et les cables resolver sont d crits en Annexe 2 1 6 Restriction d usage En cas de maintien du couple nominal a l arr t ou vitesse de rotation faible lt 10 tr min limiter imp rativement le courant a 80 de lo courant permanent en rotation lente afin d viter une surchauffe excessive du moteur 1 7 Aide au diagnostic Les servomoteurs brushless PARVEX n ont pas besoin de maintenance pr ventive Les roulements sont a double protection et graiss s a vie Nous indiquons ci dessous quelques
27. dicated on identification plates The features are described in full in the commercial documentation 2 3 Instructions for commissioning and use 2 3 1 Equipment delivery All servomotors undergo a thorough quality control procedure before dispatch e Check the condition of the servomotor by carefully removing it from its packaging e Check that the information on the identification plate corresponds to your order Check also the accessories included in the box If the equipment has been damaged in transit the recipient should immediately complain to the carrier by registered letter within 24 hours 2 3 2 Storage Before installation the servomotor should be stored in a dry place without large temperature variations in order to prevent condensation 12 PVD 3535E 02 2011 NX If it is to be stored for a long time check that the end of the shaft and the face of the flange are always coated with an anti corrosion product After lengthy storage more than 3 months rotate the motor at low speed in the both directions to ensure even lubrication of the bearings For IP 65 servomotors add a little grease between the turning washer and the ring 2 4 Installation 2 4 1 Preparation The installation must allow access to network engineering and it must be possible to read the identification plate Air must be able to circulate freely around the motor for cooling For optimum service life motors should be protected from liquids and dust
28. ector plugs and resolver cables are described in the appendix 2 2 6 Using restriction If the nominal torque is hold in the stopped position or at very low speed 10 rpm the torque should be limited to 8096 of lo permanent current at low speed to avoid an excessive overheating of the motor 2 7 Troubleshooting Brushless servomotors PARVEX don t need preventive maintenance The bearings have a double protection and are life greased 17 PVD 3535E 02 2011 NX Certain symptoms and their possible causes are listed below This list is not comprehensive Whenever an operating incident occurs consult the relevant servoamplifier installation instructions the troubleshooting display indications will help you in your investigation You note that the motor does not turn by hand Check the electricity supply to the brake Check there is no mechanical blockage or seizing You have difficulty starting the motor or making it run Check the electricity supply to the brake 24 V 10 and its polarity Check the eventual thermal protection Check the servomotor insulation if in doubt measure when hot and when cold The minimum insulation resistance measured at 50 VDC max is 50 MO Between the phase wire and the casing Between the thermal protector and the casing Between the brake winding and the casing Between the resolver windings and the casing You find that the motor is drifting Adjust
29. ensit permanente maximale Max continuous rating Max Dauerstrom lt 50 m 30 C xx longueur en m tre xx length in metre xx L nge in Meter s50 m 30 C xx longueur en m tre xx length in metre xx L nge in Meter 220049R42xx 220171R42xx 220049R43xx 220171R43xx Variateur Drive Verst rker 63x C ble PVC quip avec fiche au m tre Intensit permanente Plug fitted PVC cable maximale per metre Max continuous rating Konfektioniertes PVC Kabel Max Dauerstrom mit Stecker meterweise lt 50 m 30 C xx longueur en m tre xx length in metre xx Lange in Meter 220172R42xx 220172R43xx 20 PVD 3535E 02 2011 NX 3 1 2 Boite bornes Terminal box NX860EAD NX860 V Les crous et rondelles de serrage sont livr es dans un sachet Veillez pendant le montage des cosses ne pas desserrer les fils de liaison entre le servomoteur et la boite bornes Fastening nuts and washers come in a bag Make sure not to loosen the link wires between the servomotor and terminal box when fitting the terminal lugs Die Muttern und Unterlegscheiben werden in einem Beutel mitgeliefert Bei der Montage der Kabelschuhe ist darauf zu achten daB die AnschluBleiter zwischen Servomotor und Klemmenkasten nicht gelockert werden ALIMENTATION SUPPLY SPEISUNG a U Phase U 3 Sonde PTC aD V Phase V PTC sensor w Phase W PTC F hler m 1 Frein 4 Sonde PTC B
30. ing temperature variations can be monitored very closely and action taken as required Caution the precautionary measures for handling devices sensitive to electrostatic discharges should be observed in the specific case of fitting a KTY sensor Caution the precautionary measures for handling device sensitive to electrostatic discharges should be observed in the specific case of an encoder option 15 PVD 3535E 02 2011 NX 2 5 3 Holdinq brake enerqize to release as an option In a servomotor with brake check that it works before running the motor The standard brake has a 24 V 10 DC supply Servomotor brakes should not be used to stop the motor but to immobilize it in rotation when it is stationary The holding brake is used for many repetitive dynamic brakings but the dynamic braking is only reserved for emergency stop Warninq Observe the polarity and tolerance under tension and use a shielded cable A capacitor of 220 uF prevents the brake disengaging if the 24 V voltage is disrupted by external relaying Check the voltage value after fitting their capacitor To reduce brake response time fit the contactor into the dc circuit Wire with regard to brake polarisation 2 5 4 Connecting The connections are described in the appendix appendix 1 power connection appendix 2 resolver connection Rotation direction of the servomotor In consideration with the recommended connection a
31. istiques peuvent tre modifi es Characteristics of standard servomotors Technische Daten g ltig f r die Standardausf hrung Fonctionnement toutes positions Roulements graiss s vie Dur e de vie 20 000 heures 1500 tr min Protection CEI 529 NX1 NX2 NX3 NX4 NX6 NX8 standard IP 64 option IP 65 Bride trous lisses Classe de pr cisions CEI 72 standard DN option R Classe d quilibrage avec clavette enti re ISO 2373 standard DN option R Tenue di lectrique CEI 34 1 2 U 1000 minimum 1500 V Classe d isolation CEI 34 1 F Protection thermique en option Frein de maintien en option Temp rature ambiante 40 C max D classement de couple de 40 70 C 8 par 10 C Raccordement puissance suivant mod le connecteur boite bornes c ble ou fils sortis Raccordement resolver suivant mod le connecteur cable ou fils sortis Running in all positions Ball bearings lubricated for life Lifetime 20 000 hours at 1500 rpm Protection IEC 529 NX1 NX2 NX3 NX4 NX6 NX8 standard IP 64 optional IP 65 Flange with smooth bore holes Precision class IEC 72 standard DON optional R Balancing class with entire key ISO 2373 standard DON optional ZOR Insulation test IEC 34 1 2 U 1000 minimum 1500 V Insulation class IEC 34 1 F Thermal protection as an option Holding brake as an option Ambient temperature 4
32. ive 93 68 of 22nd July 1993 EC directive 89 336 as amended by EC directive 93 68 on electromagnetic compatibility and meet standards or normative document according to EN 60034 1 and IEC 34 1 1994 EN 50081 2 December 1993 Generic standard for Industrial Environment emission EN 55011 July 1991 Radiated and conducted emissions Further information BRUSHLESS SERVOMOTORS shall be mounted on a mechanical support providing good heat conduction and not exceeding 40 C in the vicinity of the motor flange When the servomotor is powered by an amplifier a filter must be fitted between the amplifier and the network minimum attenuation 40dB across the 150kHz 30 MHz range For other power sources e g battery the same filter shall be fitted between the servomotor and the power supply The instructions and recommendations of the user manual supplied with the product together with the servo amplifier commissioning manual instructions must be applied C E Marking in when commercialised Dijon June 5 th 2005 B JOUFFREY Quality Manager 29 PVD 3535E 02 2011
33. oliger SUB D Steckbuchse verst rkerseitig 630 25 PVD 3535E 02 2011 NX 4 1 2 Cable et fils sortis Resolver Resolver output cable and wires Resolver Ausgangs kabel und Adern NX1 NX2 Codification moteur Motor codification NX AKR1 NX AKR4 Typenbezeichnung Type de sortie Cable blind Fils surgaines blindes Shielded wires Output type Shielded cable ummaritelt und Ausgangstype Abgeschirmte Kabel abgeschirmte Adern Fonction Couleur Couleur Couleur Function Colour Colour Colour Funktion Farbe Farbe Farbe Cosinus S1 Rouge Rouge Noir Cosine S1 Red Red Black Cosinus S1 rot rot schwarz Sinus S2 Jaune Jaune Jaune Sine S2 Yellow Yellow Yellow Sinus S2 gelb gelb gelb Cosinus S3 Noir Noir Rouge Cosine S3 Black Black Red Cosinus S3 schwarz schwarz rot Sinus S4 Bleu Bleu Bleu Sine S4 Blue Blue Blue Sinus S4 blau blau blau Excitation R1 Rouge Blanc Rouge Blanc Rouge Blanc Excitation R1 Red White Red White Red White Erregung R1 rot weiB rot weiB rot weiB Excitation R2 Noir Blanc Noir Blanc Jaune Blanc Excitation R2 Black White Black White Yellow White Erregung R2 schwarz wei schwarz wei gelb wei 26 PVD 3535E 02 2011 NX 5 ANNEXE 3 APPENDIX 3 CARACTERISTIQUES GENERALES CHARACTERISTICS Les caract ristiques ci dessous correspondent celles de nos produits standards Dans le cas de produits sp ciaux certaines de ces caract r
34. rake PTC sensor Bremse PTC F hler 24 V f 2 Frein Brake KE FREIN BRAKE Bremse BREMSE OV Optionnel Optional Optionale Sens de rotation du servomoteur En respectant le c blage pr conis une consigne de vitesse positive sur le servoamplificateur entra ne une rotation dans le sens horaire vu c t arbre de puissance Rotation direction of the servomotor In consideration with the recommended connection a positive speed input on the servoamplifier is followed by a rotation in the clockwise direction seen from power shaft side Drehrichtung des Servomotors Bei korrekter Verkabelung erfolgt nach Vorgabe eines positiven Drehzahlsollwertes am Servoverst rker eine Drehung im Uhrzeigersinn mit Blick auf die Leistungswelle References du cable Puissance Power Cable reference Bestellnummern des Leistungskabels Intensit permanente maximale Max continuous rating C ble polyur thane au m tre Max Dauerstrom Polyurethane cable per metre Polyurethankabel meterweise lt 50 m 30 C 21 PVD 3535E 02 2011 NX 3 1 3 R f rence du cable Puissance polyur thane Power polyurethane cable reference Bestellnummern des Polyurethan Leistungskabels 6537P0009 6537P0010 6537P0011 Caract ristiques cables Puissance Power cable characteristics Diametre du cable Cable Kabel Rayon de courbure minimale Mini bending radius Min Biegeradius
35. se la mise la terre le r glage de la boucle de vitesse du servoamplificateur et le blindage Contr lez la stabilit des tensions auxiliaires Vous jugez que le moteur chauffe anormalement Il peut tre trop charg ou la vitesse de rotation est trop faible v rifiez le courant et le cycle de fonctionnement du servomoteur Les frottements de la machine peuvent tre trop importants Testez le courant au moteur en charge et a vide V rifiez que le moteur ne soit pas isol thermiquement V rifiez que le frein ne frotte pas lorsqu il est aliment Assurez vous du bon fonctionnement de la ventilation lorsque le servomoteur en est pourvu Vous trouvez le moteur trop bruyant Diff rentes raisons possibles quilibrage m canique non satisfaisant Lefrein frotte grippage m canique Accouplement d fectueux Desserrage de diff rentes pi ces R glage mal adapt du servoamplificateur ou de la boucle de position contr lez la rotation en boucle ouverte 2 COMMISSIONING AND USE 2 1 Safety Servodrives present two main types of hazard Electrical hazard Servoamplifiers may contain non insulated live AC or DC components Users are advised to guard against access to live parts before installing the equipment Even after the electrical panel is de energized voltages may be present for more than a minute until the power capacitors have had time to discharge
36. tement du signal g n r sont effectu s par le DIGIVEX La sonde PTC appel e le plus souvent thermistance est une r sistance r alis e partir de mat riaux semi conducteur dont la valeur de r sistance augmente de fa on tr s importante avec la temp rature Cette particularit permet la d tection ais e et fiable d un seuil La faible inertie thermique de cette sonde permet de suivre au plus pres les fluctuations de temp rature du bobinage et donc d intervenir judicieusement Attention dans le cas particulier du montage d une sonde KTY respecter les pr cautions de manipulation des dispositifs sensibles aux d charges lectrostatiques 1 5 2 Option codeur Attention dans le cas particulier d une option codeur respecter les pr cautions de manipulation de ce dispositif sensible aux d charges lectrostatiques 1 5 3 Frein de maintien manque de courant en option Dans le cas d un servomoteur avec frein verifier le fonctionnement avant d entrainer le moteur L alimentation du frein standard est de 24 V 10 courant continu Le frein de maintien permet l immobilisation sous charge du servomoteur l arr t Il n est pas congu pour permettre des freinages dynamiques r p t s le freinage dynamique doit tre r serv au cas d arr t d urgence Attention Respecter la polarit et la tol rance en tension et utiliser un c ble blind Un condensateur de 220 uF vite
37. tions the current limitations must be reduced at a lower value than the standard one to make sure than the thermal protection of the motor through the drive is effective Thermal protection by sensor option PTC sensor unchanged KTY sensor it is a resistance that changes with the temperature If it is connected to a suitable drive it can measure the temperature of the motor Thermoswitch sensor it is a switch that is on when the temperature is too high Some can drive directly a relay or can be connected to the drive 2 5 Electrical connection Before making any connections make sure power to the electrical cabinet is off This connection must comply with the servoamplifier installation manual and the cables selected from the range we offer or equivalent characteristics Choose cables with a cross section large enough to prevent voltage drops If the cable is more than 25 m long a filter may be required at the servoamplifier output ask us for details 2 5 1 Thermal protection as an option A thermal protector PTC sensor fitted in the servomotor winding trips the electronic system at 150 5 C The DIGIVEX supplies the sensor and processes the signal generated The PTC sensor usually known as a thermistor is a resistor made from semi conductor material whose resistance increases substantially with temperature This means a limit can be easily and reliably detected The low thermal inertia of the sensor means wind
Download Pdf Manuals
Related Search