1 - WIFIBot
Contents
1. d M Rechercher dl Organiser Affichaqes ae Centre R seau et partage EA Ajouter une imprimante W Ajouter un penphenque sans fil KR TUE Nom Cat gorie Groupe de travail Emplacement r seau E Document 7 WIFIBOTLABS7 A PC DE LAURENT H Musique T L Modifi r cemment Autres J Baba w 1 Propri t s de WIFIBOTLABO pay E Panneau de configuration P riph rique r seau amp Corbeille d bureauformello 7 wrea Jp cam laught rd de chargeur Informations sur le p riph rique A ColorContols_demo dJ ColorContols src Fabricant i RR http ifaw wifibat cam A Develop I d Finder 2 4 Mod le LABV2 L gostai E 9 Ji jantes N de mod le CAMERA 9 Microtrooper CAD Page Web du 1 m peripherique Ak olsr_laught d A Platinum 5SEC 0 5 4 547 z Informations de d pannage WIFIBOTLABO7 Cat gories Auti i ay o aa NT Num ro de s rie wibt0310067 Emplacement rese wit Adresse MAC O0 0m 6b 2 67 1a Identficateur unique uuid fGece955 7dB6 eac9 4da9 add1bfa6a 717 Pour obtenir de Tag Adresse IP 132 158 1 67 O WEI T n PI Sere h urges FE HIT 2 L Les diff rents modes WIFI Managed Par d faut les robots sont en ad hoc simple Si un point acc s est fourni alors ils sont en mode infrastructure Commande de plus de 2 robots INFRASTRUCTURE aeos i8 MODE E Modes Mage uu g N Ed d E LS d d e 2 K Do2. L 197168 0 103 Bure rait me nns 7 Bulgin Connecteur 7 Wia Web Server H Linux MJPEG STREAMER http 192 168 1 XXX 8080 9 MJPG streamer Mozilla Firefox x p Fichier dition Affichage Historique Marque pages Yahoo Outil http 192 168 0 103 streamtmp htm lt Cl m3 eo k e Le a LJ Les plus visit s D buter avec Firefox la une Y 7 E Y Y Search Web D aJ Mail 7 Shopping Personals D My Yahoo 7 News a Games 3j Travel L Finance Y E Answers Y D Sports 7 n SignIn WIFIBOT Display the robot stream lt tit n The MJPG streamer team Design by Andreas Viklund The WIFIBOT networked robotic Design by Wifibot ns nm ccc 2 MJPG streamer M L Connexions r seau i wifibote wifibotlab FR lt lt 71 LE We 1955 7 Bulgin Connecteur Se connecter au robot Configurer les adaptateurs Ethernet et wifi Par d faut le robot est configur avec une adresse IP fixe Avant de se connecter vous devez configurer VIP de votre PC de commande V rifier que tout les adaptateurs ont le m me type d adresse Pour r gler l IP de votre PC l Clic droit sur My Network Places dans le menu d marrer puis s lectionner Properties dans le menu pop up Network and Dial up Connections apparaissent Fig1 2 Cr er un bridge entre vos interfaces si besoin ou d sactiver toutes les interfaces no
3. E 172 16 0 190 ep Niveau mic T o 7 77 E da T 200M C MJPEG C MPEG4 DE vail fe zoom x Cam ra type Batterie Speed Dt Paoli SIN Can E Center HUOT TTT s lection 172 16 0N ER Rabot 3 172 16 0 105 Mo Base Ze ZOOM C MJPEG C MPES C e Vitesse 1 15000 ofisoi cl a 172 16 0 09 T virtual zoom soon am ra robot Battery porters RE x ok SEPT s lection Cam IP 3 Center P I In 15000 out 15010 7 iu CE D ai ec Config sz ise 2004 zoom C MIPEG C MPEG Cam ra IP Robot 4 3 w 0 104 Jon Launch zoom woen and port Robot IP 000 isco dl e 2 Ls ONES Cam IP 4 Center VOT NN Battery Wo 156 0 O BU NEN RE e s mal Camera relay Signalto Alf ps zoon control Noise Ratio Controls for a Check l Virtual Linux only fut haroi tual Not Current video ovstick uture cnarein Virtual e OYSTIC SIDE implemented selection JOY station when localhost configuration is the base RTMIX menu Le menu input permet de D Interface RIMIZ 2 9 HEES choisir plusieurs mode de File Input View Markers Help P FETU Contr le Joystick Souris virtual joystick EE S Joystick 4 d L Autojump Wiimote Battery autojump virtual joystick Ce mode permet au robot si Speed l option est pr sente de rouler SIN Par saut fixe distance et angle B Interface RIMIZ v2 9 Menu markers permet de File Input View
4. Le fichier interfaces configuration du r seau Ce fichier permet de configurer l interface filaire ethO et l interface wifi athO Firefox Or Internet Explarer Toview Camera http robotlP 808l0 http robotlP S0 2 Wi 9 a Log wifibot Fi 802 11D g Pass wifibot Lab SBC Linux LAB101101 B 2 as Fe Salt Your PC SBC XPE RTMIX or Chan 6 Ath0 192 168 1 101 Simple GUI Fth0 192 168 0 101 192 168 1 0x 299 299 299 0 a interfacesClient WinVi es Fichier Edition Recherche Options Fen tres Aide nl le ST x3 B Bis luto lo iface lo inet loopback auto atb iface athl inet static ensure athl iz down never fails because of true pre up wlanconfig ath0 destroy true X set up the atb device in AP mode before bringing up the interface unless you re using AutoCreate pre up wlanconfig athl create wlandev wifil wlanmode sta address 192 166 1 106 netmask 255 255 2550 gateway 192 168 1 2 wireless essid linksys pre up iwconfig athl essid linksys X IF you use WEP put the key here fwuireless key 1234 1234 1234 1234 auto erh iface ethl inet static address 1927 1686 0 106 netmask 255 255 255 0 fauto ethl fiface ethl inet static address 132 158 2 1 05 netmazk 255 255 2550 Co Cal C UsersilaurentiDesktop x86_inst904 x86_inst network interfacesClients LA 26 lignes 67 i Num 3 00001 001 Wi interfacesAdHoc WinVi iR oon h Fic
5. Markers Help prendre un une image de la Snapshot vid o courante et de Robot 1 172 16 0 00 l H placer un marqueur de la 1 i5000 ofisoio cf e position courante sur la carte i L image peut tre vue en Battery Cliquant sur le marqueur Speed SIM Ge Interface RIMIZ v2 9 File Input view Markers Help Fulls Robot 1 WAaCreen F l Le menu view permet de choisir le I 15000 o 15010 c 82 die es P mU mode plein cran ou fen tr Battery Speed SIN Configuration du mixage La page html de configuration est accessible en cliquant sur video source configuration le bouton quand RTMIX est s lectionn La capacit de mixer plusieurs sources vid o tait pr vue l origine pour tre embarqu e sur des gros robots Pour cr er une configuration personnelle S lectionner les cam ras et capteurs afficher d placer et poser les cam ras et capteurs la bonne place Choisir la taille l opacit le z order de chaque cam ra Appuyer sur SAVE et choisir un nom pour le fichier Video windows can be dragged around in order 8x analog cameras Not to precisely position them not used with u troopers used on the screen 4x network cameras z order Sensor input enable disable Scroll bar setting the size of the selected video window See Scroll bar setting ps d the transparency of the selected video window Reset ave
6. ces 2 interfaces Les choses sont ee diff rentes selon les robots sous Linux ou 192 168 1 0 Windows j pos 192 188 1 5 192 168 1 1 Bridge WLANIP LAN IP WLANIP WIRELESS 192 168 1 2 WLAN Bridge 255 255 235 0 Client Sous Windows nous avons cr e un bridge 102 168 1 24 entre le filaire et le WIFT Ce bridge a une unique IP qui est celle du robot On acc de ainsi au deux r seaux avec la m me IP fig 1 Fig 1 Sous Linux nos avons li les deux r seaux par un NAT Network Adresse Translation WIFI et filaire ont deux adresses ge SEENEN Client Nodel e pG lt 192 168 0 2 192 168 1 x port 15002 192 168 diff rentes 192 168 0 3 192 168 1 x port 15003 192 168 0 4 192 168 1 x port 15004 Client Une redirection de port est faite entre le RTE DR nur TEETER apo 1005 NM WIFI et le port pour atteindre le r seau interne filaire cam ra etc fig2 On acc de tous les l ments connect s aux r seaux filaires en utilisant l IP du WIFI et T EE en sp cifiant le bon port pour tre redirig eus WLAN IP 192 168 1 2 LAN IP 192 168 0 1 Gateway sur le bon systeme LAN IP 192 168 0 1 Gateway WLAN IP 192 168 1 1 WIRELESS WLAN LAN IP 192 168 0 1 252 225 232 0 192 168 1 0 Fig 2 UPNP Pour un robot Linux ou Windows Un serveur UPNP expose les donn es du robot E IR R seau udis berg ae es
7. peut tre contr l avec la souris un joystick usb ou une wiimot s lectionner plusieurs robots en m me temps signifie qu ils recevront la m me commande Les cameras peuvent tre s lectionn e une la fois ou mix e sur une seule image Les Preset mixing layouts sont des configurations pr enregistr s gr ce la page web de cr ation des configurations Certaines fonctionnalit s ont besoins d une r f rence qui peut s lectionn es juste en dessous du menu boutons Mesh et Map Certaines des cam ras supportent un IO qui peut tre activ en cochant les case I O projecteur etc La base peut tre soit une Gateway externe soit le PC lui m me cocher virtual Le bouton Map soit carte besoin d avoir une connexion internet active pour afficher la position du robot et de la base sur Google Maps si ils sont quip s d un GPS Mesh Port de Port de es commande Conf Video topology Preset video n l r l n e e e e Port de onusurauon window X graph mixing selection reception Interface RTMIX 2 9 jg xl capteu File Input eed Google Comand ud Roboti 172 Me o fon ux Che e maps DUD Oo 7 15010 Cl 82 fie les OF NG 5000 Battery Emix old xml OK y S lection esh Tapalo a Reference for robot S N BASE SNR and MAP Rabot 2 72 16 0 100 Cam IP 1 Center HO IT TT 1 15000 afisoi cl a Sato rk
8. wireless network settings Available networks To connect to disconnect fram or Find out more information about wireless networks in range click the button below View Wireless Networks Prefered networks Automatically connect to available networks in the order listed below Learn about setting up wireless network configuration Wireless network properties EEN C Association Authentication Connection Network name SSID Something Wireless network key This network requires a key Far the Following Network Authentication Open Data encryption Disabled This i a computer to computer ad hoc network wireless access points are nat used Robot sous Linux Tous les modes sont possible m me le mode point d acc s mais 1l semble bug sur Xubuntu 9 04 Il y a quelques fichiers important qui permettent entre autre de reconfigurer le r seaux etc network interfaces letc init d wifibot init lance usr sbin wifibot init Configuration du NAT etc init d wifibot server lance usr sbin robot server Serveur pour le contr le etc init d wifibot mjpeg lance mjpeg streamer Serveur de la webcam letc wifibot ini Quelques variables pour usr sbin wifibot ini usr sbin wifibot init usr sbin robot server Le module I2C pour la commande et les ultra sons du robot se trouve ici dev ttyUSBO and dev ttyUSB 1 Ces fichiers peuvent tre dit s sur le robot ou a distance
9. DC sont 3 3v tol rants l I2C 5v tol rant 1 5V 5 extra ADC 2 ADC IR Sharp Gauche 6 TX 3 ADC IR Sharp2 Droit 7 8 GND 4 extra ADC 9 RX Le connecteur d antenne Le connecteur d antenne est un RP SMA visser l antenne jusqu la but e Charger le robot Un chargeur intelligent est inclus Eteindre le robot allumer le chargeur Brancher le chargeur sur le connecteur de charge V rifier bien que le chargeur et en mode NIMH Appuyer sur le bouton vert pendant 5 sec Le robot est en train de charger Le chargeur d tecte automatiquement la fin de charge Pr caution Charger le robot avec un courant de charge d environ 2 5 3 5 A Ne jamais d charger le robot completement tension proche de Ov Quand le robot est compl tement d charg il se peut que le chargeur arr te la charge rapidement Si la capacit est inf rieure 1000mAh il faut relancer une deuxi me fois le chargeur La fin de charge doit laisser apparaitre environ 8000 9000 mAH Charger le robot dans un endroit d gag loin des objets inflammables Ne pas laisser les batteries longtemps stock es sans tre charg e plus de 6 mois Camera et CPU Le robot est vendu avec une camera Pan amp Tilt IP ou WebCam Ces derniers sont des l ments ind pendants et peuvent tre remplac s par d autres mod les Pour plus d information veuillez vous r f rer aux manuel de ces cam ras sur le CDROM La plate forme
10. M e d E C d Fa C N LS et 7 b b f k E n z i Fi i Infrastructure Master Access Point Infrastructure Managed Adapter Bridge Ad hoc Ad hoc avec OLSR ou BATMAN Ze E Mesh Networking i Ad hoc d mo mode sp cial pour le mesh L En mode infrastructure chaque robot not e STATION ou Client se connecte un point d acc s via une liaison sans fil L ensemble form par le point d acc s et E les stations situ s dans sa zone de couverture est appel ensemble de services de base lt MODE C en anglais basic service set not BSS et constitue une cellule I Chaque BSS est identifi par un BSSID un identifiant de 6 octets 48 bits Dans le mode infrastructure le BSSID correspond l adresse MAC du point d acc s S KN L l Ea Fa P y Ba Ce a 7 ADHOC SS JS a e Ad hoc Ad hoc Fig 2 Ad hoc OLSR Il est possible de relier plusieurs points d acc s entre eux par une liaison appel e syst me en 9 de distribution not e DS pour Distribution System afin de constituer un ensemble P d X de services tendu extended service set ou ESS Le syst me de distribution DS E l peut tre aussi bien un r seau filaire qu un c ble entre deux points d acc s ou bien m me L 7 de OLSR un r seau sans fil Ss weer Un ESS est rep r par un ESSID Service Set Identifier c est dire un identifiant de 32 pA MESH caracteres de lo
11. Not config used a Type de Cam ras et compatibilit des clients Mei oe zm pe Configuration Video topology ae pent window graph channel port M al Refi fi Selection Di ep es ference for a SNRand MAP FG ser ger e 7 Sen r mm a EK mf Rej Can ie pr RAL y CES c pa gez T Wa Speed of th it H r men aaj Camera robot s mass L EES selection pe t IEJ pm Cmm _ Camera IP sedi x3 ci pee pu Sache Robot IP 777 TA pey eal see s iare LUES R Camera relay 4 naa EES r Signalto m L t N d c Gen Controls for Chee Virtual Linu bi future charging irtual Not Current video se ation when localhost imple eee configuration is the base Simple GUI IE et Firefox E Wirteot Gur 45 X E Robot Motors Input Video MeshNetwork About Web Cam Serveur et client Web Windows WIA SERVER http 192 168 0 X XX 8080 Wia Web Server Home Mozilla Firefox Fichier dition Affichage Historique Marque pages Yahoo Outils 7 EE Y AY 09 http 192 168 0 103 8080 G lt I Google D Les plus visit s 4 D buter avec Firefox la une Personals D My Yahoo EP News D Games CH Travel L Finance amp Answers D Sports P SignIn Y 2 v Search Web IJ amp Mail CH Shopping R lt BEGE We 1946 Termin i Connexions reseau F Connexion un r se
12. WrfibGt Manuel d utilisation e Avant d utiliser le robot veuillez lire attentivement ce manuel Les mises jour sont sur le site wifibot http www wifibot com Index Contenu du paquet ss Henemeemesseme seem sees ness sees n enses 2 D S EE Ee 2 Pr sentation du robot iii eee eee eee re rre re rte rr rrr 2 bewege n tea ENS 3 4 5 CPU et Camera idees eee eee eee 6 7 Architectore Systeme 8 Interface Simple GUI a iciiceceececeeececeeeceeeeeceeteueecucucutteeeeeeeneees 9 10 Interface RTMIX multi robots suus Reemi eil 11 14 Cam ras einen 15 16 Se connecter au robot MMMMMMMMMMMMMM 17 18 a ELLE E 19 20 Ge NEE 21 24 iu epar PP RER 25 26 LE 27 28 Protocoles de communication eueeeeeeuueeeeee 29 31 Robot PC Le CDROM a EEE EEE neis CEE CEEOL EEE EERE EEE EEE EEE EE nnne 32 La carte PC standard ge D marrage rapide Contenu du paquet 1 Installer l interface de contr le simple copier al les fichier du CDROM ou RTMIX Plateforme SBC CPU Atom 1 6Ghz 2 Allumer le robot Camera Pan amp Tilt IP ou Webcam 3 R gler l IP de votre PC par exemple Chargeur de Batterie 192 168 0 56 mask 255 255 255 0 CDROM WIFIBOT 4 Connecter au r seau ad hoc du robot ou a CD ROM Camera et documentation l AP fourni si multi robots IP robot sur 1x cable chargeur l tiquette situ e sur la plateforme 1x c ble RJ45 pour la cam ra IP 5 Lancer l interface pour co
13. de graph D sactive le contr le les vitesses en vitesse Input Selections RI Motors Input Video ABOUT S ectionne le type Re d interface de contr le La wiimot est aussi Virtual Joy Control Panel disponible control panel pour eee Calibrer le joystick Video MeshNetwork About Video On Video OFF Web settings Video Processing ON Video Processing OFF Video selections Controle de la cam ra Stay op Top Shap shot Ping Of Ping FF SI z Constant input Fixe une vitesse constante Pan Tilt camera control Contr le du PTZ Sensor feedback Information sur les IR Niveau batterie Courant Consomm Vitesse Settings Settings menu IP amp port du robot IP amp port de la camera 7 J E di EI WIFIBOT GUI 4 5 Press the ESCAPE key to save and exit settings ot Motors npu e Robot IP 32168010 P Ping Robot UDP Connect Robot Port 15020 Disconnect TCP 15020 Reboot Robot UDP 15000 Ping ON Camera IP SCHEED Ping OFF Web Settings g de Robot Type Camera Port Robot type Camera Type MJPEGPTU WEBCAM Armd 1 WIFIBOT Lab MPEG4PTU M prs3nn 2 Emaxx 4wd SNA SPY IP 1172 16 0 2 COM Sleep ms 0 COM ms jen Robot Type Joystick Number E 1 Wiifibot 1 T tos Erman m E Wiot no adometry 3 facture wifibot boarding 3 WIFIBOT SC 4G RTMIX multi robot interface Installatio
14. distribution capable de transmettre les trames d une station a une autre Ainsi un IBSS est par d finition un r seau sans fil restreint Si un algorithme de routage dynamique comme OLSR ou BATMAN est lanc au dessus le r seau va s organiser selon la position des n uds pour assurer l acc s et le relayages automatique 20 Configuration du robot Robot Windows XP SP3 Le robot est configur par d faut pour fonctionner en Mode ad hoc SSID LABYYYXXX Pour changer la configuration Seul le mode ad hoc et Infrastructure sont possibles D bloquer la Compact Flash avec la commande fbwimgr disable puis red marrer le PC Toutes les modifications seront enregistr es fowfmer enable pour la reprot ger 1 Ouvrir le menu Connections R seaux dans le Panneau de Configuration cliquer sur le menu propri t s de votre carte r seau 2 Cliquer sur l onglet R seaux sans fil Activer la case laisser Windows g rer mes connections sans fil Cliquer sur ajouter Mettre votre nouveau SSID monwifibot Activer ou non le cryptage Activer le mode ad hoc ou non Cliquer sur Ok pour fermer la fen tre Cliquer encore sur OK Changer si besoin l IP du Pont r seau si besoin V rifier avec votre PC si le robot est visible avec votre nouvelle configuration et tester la connexion LA ECKE Co 4 Wireless Network Connection Properties General Wireless Networks Advanced Use Windows to configure my
15. hier Edition Recherche Options Fen tres Aide Dilel Jel 516 2 Ale Em mts A luto lo iface lo inet loopback auto athl iface athl inet static ensure athl is down never fails because of truse pre up wlanconfig athl destroy true set up the atb device in AF mode before bringing up the interface unless you re using AutoCreate pre up wlanconfig athl create wlandewv wifi0 wlanmode ad hoc address 192 168 1 106 netmask 255 255 255 0 gateway 192 168 1 2 wirelezz channel 10 wireless essid labl00106 pre up iwconfig ath essid labi i s IF you use WEP put the key here twireless key 1234 1234 1234 1234 auto ethl iface ethl inet static address 1927 1686 0 106 netmask 255 255 2550 fauto ethl fiface ethl inet static addressa 192 168 2 105 netmask 255 255 255 0 jeCAUsersilaurentDesktop x86_inst904 x86_instynetwork interfacesAdHocs Lf 28 lignes E i Num 3 00001 001 ERROR stackunderflow OFFENDING COMMAND STACK
16. n l D compresser le zip 2 Double Cliquer sur Setup 3 D cocher les options pr sentes sur votre PC 4 Cliquer sur install button 5 Ne pas rebooter le PC m me si RTMIX le demande 6 L installation termin e cr er un dossier rtmix dans le web shared folder du serveur web server install sur votre PC par d faut C wamp www 10 Copier le contenu C Program Files RTMIX monsite dans rtmix ex C wamp www rtmix 11 Rebooter votre PC Les programmes ci dessous sont des composants utilis s par RTMIX MOUS pouvez ne pas les installer mais RTMIX risque de ne pas fonctionner correctement Si vous avez d j install l un des composants au une version ult rieure vous pouvez le d cocher vnus devez d abors cliquer sur Installer avant de pouvoir installer RTMIX Meme si aucun composant nest s lectionne M NET Framework 2 0 v Directx ac MW OLSR Topologie du mesh IZ WwAMPS Apache 2 PHP 5 MySQL 5 lv Pilotes Angelo WDM 25 01 05 Iz RTMIX Installer Quitter Options RTMIX est une interface multi robots qui permet de contr ler jusqu 4 robots L interface est optimis e pour une r solution de 1024x768 Les options concernant les robots sont sur la gauche tandis que celles relatives aux cam ras sont sur la droite Avant toute op ration l utilisateur doit s assurer que les IP et les port ont la bonne valeur Le robot s lectionn
17. n utilis es Click droit sur Properties de votre interfaces wifi pour configurer TIP Figl 3 Double click sur Internet Protocol TCP IP Fig2 4 Mettre la bonne IP Fig3 1 vous vous connectez sur un robot Linux ou Windows avec un c ble Ethernet entrer 192 168 0 x sur votre PC x est un chiffre entre 1 and 254 sauf les IP utilis es dans le robot Par exemple un Wifibot avec le num ro de s rie LABYYYXXX va avoir une IP pour son PC 192 168 0 X XX et 192 168 0 X XX 8080 pour la cam ra si webcam 192 168 0 20 80 si cam ra IP Le Masque est 255 255 255 0 et Gateway le serveur DNS vide e Hetwork Connections JE File Edit View Favorites Tools Advanced Help wy Wl 2 ES Search Key Folders zt Address e Network Connections iv E Al LAN or High Speed Internet Network Tash s Create a new ux leas Network connection l i SUE Ls Disable this network 4 Disable P device Status e Fig 1 Repair this connection Repair Cu Rename this connection Bridge Connections D View status of this e te Create Shortcut 121 Change settings of this connectio Rename Properties Other Places F Control Panel Local Area Network Properties General Authentication Advanced Connect using HEBR Com EtherLink 10100 PCI For Complete PC Manageme This connection uses the Following thems iex Client for Microsoft Networks ivl d i File and Printer Sharing for Micro
18. ng au format ASCII servant de nom pour le r seau L ESSID iJ MOLE souvent abr g en SSID repr sente le nom du r seau et repr sente en quelque sort e 3 P m Ad hoc OLSR Fi 3 Ad hoc OLSR un premier niveau de s curit dans la mesure o la connaissance du SSID est 8 n cessaire pour qu une station se connecte au r seau tendu En mode ad hoc les machines sans fils clientes se connectent les unes aux autres afin de constituer un r seau point a point peer to peer en anglais c est dire un r seau dans lequel chaque machine joue en m me temps le r le de chent et le r le de point d acc s L ensemble form par les diff rentes stations est appel ensemble de services de base ind pendants en anglais ind pendant basic service set abr g en IBSS Un IBSS est ainsi un r seau sans fil constitu au minimum de deux stations et n utilisant pas de point d acc s L IBSS constitue donc un r seau ph m re permettant des personnes situ es dans une m me salle d changer des donn es Il est identifi par un SSID comme l est un ESS en mode infrastructure Dans un r seau ad hoc la port e du BSS ind pendant est d termin e par la port e de chaque station Cela signifie que si deux des stations du r seau sont hors de port e l une de l autre elles ne pourront pas communiquer m me si elles voient d autres stations En effet contrairement au mode infrastructure le mode ad hoc ne propose pas de syst me de
19. ntr ler le robot 4 roues et un tournevis btr support aluminium CPU Atom N270 Pr sentation Capteurs _ IR Connecteur d antenne Connecteur d alimentation du CPU Connecteur POWER 5V amp 9 6v Interfaces DSUB9 5V GND and 9 6V sortie tension Une sortie 5v une masse et une sortie non regul e 12v filtr e sont disponibles sur le DSUB arri re du robot Pin 1 2 gt 12V pin 4 5 gt 5V and 6 7 8 9 gt GND La sortie 5V peut fournir que 100mA 6A pour celle en 12v Une mauvaise utilisation de ces sorties peut engendrer un dysfonctionnement du robot Pin 3 est une sortie 12v contr l e par le RS232 2 1 Le connecteur pour alimenter le CPU ind pendamment du robot Ce connecteur est situ a l arriere gauche du robot Le connecteur de charge Ce connecteur est situ a l arri re gauche du robot Aux bornes de ce dernier on trouve directement 12v des batteries S assurer que le robot est teint lors de la charge Le chargeur n est pas une alimentation Pour alimenter le robot avec une alimentation il faut enlever le fusible pour isoler les batteries et injecter une tension entre 9V et 12V L interrupteur ON OFF On allume le robot par l interrupteur situ a l arri re gauche Fusible Le fusible 10 A est situ cot de l int rupteur sa gauche Interface Ce connecteur DSUBO pr sente un m lange de signaux les A
20. qui est d j mont e peut accueillir tous vos circuit ou capteurs additionnels La partie sup rieur peut tre d mont e Le PC est fix en dessous de la plateforme L alimentation du CPU est connect sur le DSUBO9 La prise RS232 qui permet de contr ler le ch ssis se branche sur le PC embarqu La cam ra est viss e l avant du Architecture syst me L architecture est compos e de deux parties Un Haut niveau compos par les capteurs et modules robotiques divers et un bas niveau compos par une carte moteur Cette carte est connect e en I2C et elle est bas e sur un DSPIC 33F ou 2 30f qui peut tre d bugu par un ICD2 ou ICD3 en C Un module I2C USB vient s intercal e entre le PC embarqu et cette carte Ainsi le PC embarqu verra l I2C comme un port s rie Pour contr ler les moteurs et lire les encodeurs ou la tension batterie ou encore les capteurs IR via les ADC il suffit d envoyer sous Linux ou Windows des trames RS232 via USB Le protocole est d cris dans un document pdf sur le CDROM 2 USB SATA RS232 CF IDE GPIO VGA SOUND Mini Pci WIFI clients distants WIFIBOT TCP IP Robot Server Platform Capteurs CPU Antenne 12 29 39 9 2 ap TOS06 SIL 1 15 1 N MEME di C 1 15 1 DSPIC30F2010 SPG Zy lt la LLLI LI L2 a J E Robot Platform batterie DSPIC Cont
21. r le Moteur DSPIC Carte Moteurs Codeurs 15 P 15 Moteur Codeur effet Hall L interface de controle Simple TCP ROBOT GUI Motor Control ON Active le contr le en Le logiciel Disponible sur le CDROM Software control software Installer si n cessaire les codec Vid o pr sents dans le m me r pertoire selon le type de la cam ra Lancer le programme WifibotGUI Cliquer sur Robot puis Settings La fen tre des r glages Robot Settings sort Remplir les champs Control Server IP et Control Server Port d faut 15020 Remplir les champs li s la cam ra Camera IP et Camera Port d faut 80 S lectionner le bon type de cam ra S1 la cam ra n est pas pr sente 1l faut utiliser Firefox ou Internet explorer sur le port 8080 pour voir l image Cliquer sur Video puis VideoOn L image doit apparaitre Cliquer sur Robot puis Connect Cliquer sur Input puis s lectionner Joystick ou Virtual_joy Le robot est maintenant contr lable Options des menus Settings IP du serveur AT ROBOT GUI de Contr le Server et Robot Motors cam ra Settings Connect D marre la communication avec le serveur de commande Disconnect Stop la Disconnect Reboot Rabat Reboot Reboot communication avec le robot s le CPU le serveur de le permet commande Rabat Motors Input wi Control OFF peed view vitesse Speed View Affiche Motor Control OFF sous forme
22. rifiez que votre adaptateur sans fil est activ Vous devriez voir apparaitre une info bulle vous indiquant que diff rents r seaux sans fil sont disponibles Cliquez dessus ll R seaux sans fil d tect s Un ou plusieurs r seaux sans Fil sont port e de cet ordinateur Pour voir la liste et vous connecter cliquez sur ce message Connecter votre adaptateur wifi au robot La fen tre Choisir un r seau sans fil apparait S lectionnez labY Y Y XXX selon votre robot Choisir un r seau sans fil seaux Cliquez sur un l ment dans la liste ci dessous pour vous connecter un r seau sans fil ans fil pour la maison ou une petite 22 lab101101 R seau sans fil non s curis aali des r seaux sans fil H R seau sans fil s curis WPA eaux pr f r s E R seau sans Fil s curis WPA aal avanc s AJ Wireless Network Connection Connected toa Uor Wireless Un info bulle nous informe que la connexion a era est active R seaux Architecture r seaux Dans le WIFIBOT LAB la carte PC embarqu e fonctionne comme une passerelle entre le r seau interne et le r seau Wifi externe Le PC a une interface Ethernet et une sans file mini pci Cette derni re peut aussi tre filaire si l option routeur UBNT a t choisie Le LAN et le WLAN ont g n ralement 2 type d adresse diff rentes ou LAN IP non et les paquets doivent tre rout comme il faut entre
23. soft Networks d i QoS Packet Scheduler Fio 2 install 8 Description Transmission Control Protocol Internet Protocol The default wide area network protocol that provides communication across diverse interconnected networks Show icon in notification area when connected Internet Protocol ICPP Properties E General ou can get IP settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator For the appropriate IP settings Obtain an IP address automatically IP address 192 Subnet mask 255 Default gateway 182 Use the following DNS server addresses e Fig 3 Preferred DNS server 206 Alternate DNS server 206 Si vous vous connectez un robot sous Windows comme on bridge l interface filaire avec le WIFI les IP suivent le m me sch ma que pour le mode filaire Si le robot est sous Linux on est en wifi en 192 168 1 XXX Dans ce cas on NAT eh et ath0 on ne voit plus le sous r seau filaire 192 168 0 xxx Par exemple un wifibot un SN LABYYYXXX son IP WIFI va tre 192 168 1 XXX et 192 168 1 X XX 8080 pour la camera IP ou la webcam Le masque va tre 255 255 255 0 5 Cliquer sur OK pour finir 17 Connecter votre adaptateur wifi au robot Vous serez connect au Wi Fi en quelques tapes Vous devez disposer d une version r cente de Windows prenant en charge le Wifi Windows Xp Sp2 conseill Ve
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