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Manuel utilisateur ENG - Vers un rep. de plus haut niveau

1. ll BEC U C U 2 J E ae z a E a A N 9 Il 1 K Ili Les mod les 10 15 et 17 ont deux bornes de terre Page 29 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Remarque 1 Le filtre EMI peut tre raccord en amount ou en aval de l autotransformateur en cas de raccordement en amont il pourrait tre n cessaire d utiliser un c ble blind entre l autotransformateur et le SLVD N en cas de raccordement en aval le c ble de raccordement entre le filtre et le SLVD N doit tre le plus court possible et ne devrait en tout cas pas d passer 30 cm Remarque 2 U ilisez la formule suivante pour le dimensionnement du transformateur Pt Paz 1 7 80 2 vn 2 o Pt est la puissance en VA du transformateur Paz est la somme des puissances nominales des moteurs en W n est le num ro d entra nements aliment s Raccordement direct au reseau triphas i m 1 e m U SE i J T 1 O LL L F Tihe Les mod les 10 1
2. Position Amp positions acc pt es Fen tre position Fen tre position Position pas rejointe Position rejointe Position pas rejointe Figure 33 Target rejoint La Figure 34 illustre le signification de la subfunction following error en modalit position profil Sym triquement pr s de la position de r f rence est d finie une fen tre r lative la tol rance acc pt e pour le following error Si un convertisseur se trouve en dehors de l amplitude des positions accept e pour plus du temps de time out following error le bit following error bit 13 dans la statusword est d fini Position de r f rence suivante accept e Position Error tollerance gt Following Following error error window window Following error No following error Following error Figura 34 Following error La fen tre following error est utilis e pour signaliser avec le mot d tat la condition de servoerreur sur BIT14 d fini par l utilisateur quand la modalit position interpol e est activ et avec le bit 13 standard en modalit position profil Cette fonction n est pas encore valide pour le rel 206 Si utilisateur d finit b272 3 s active une s quence d intervention dommage et selon le Fault reaction option code valeurs valides 0 1 2 le moteur s arr te et apr s il est d sactiv av
3. DESCRIPTION DES MOTS Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs 0 2 Valeur de d fault O DESCRIPTION DONN ES Valeur Description 2 Interpolation cubique position seule 1 Interpolation cubique vitesse position 0 Interpolation lin aire 1 32767 r serv 12 3 6 2 Objet 60C1h Interpolation data record L interpolation data record PL rm donn es n cessaires pour ex cuter l algorythme d interpolation Le num ro N des donn es dans le registre est d fini avec l interpolation data configuration L interpr tation des word donn es dans l interpolation data record peut varier selon les diff rentes modalit s d interpolation d finies avec l interpolation sub mode select Pour la modalit d interpolation lin aire chaque interpolation data record peut tre simplement consider un nouveau setpoint de position Pour d crire l interpolation d une spline cubique pour exemple sont n cessaires au moins quatre Word donn es pour les coefficients d une en plus des autres param tres d interpolation Apr s que le dernier d un interpolation data record a t crit sur les n ue du dispositif le est automatiquement incr ment la position suivante DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 60CIh Nom Interpolation data record Code objet ARRAY Type donn es ENTIER32 Cat gorie Optionnelle
4. 0 X Allumage 0 0 1 l 3 Allumage 0 1 1 hs D sactivation 0 xX xX 0 xX 7 9 10 12 tension Arr t rapide 0 X 0 l as L D sactivation 0 0 1 1 1 5 fonctionnement Activation 0 1 1 1 1 4 16 fonctionnement R set x xX X X 15 dommage Tableau 4 Commandes de contr le dispositif les bit marqu s par X sont insignifiants En tat ALLUME le convertisseur ex cute la fonctionnalit de cet tat Ne sont pas prevue fonctionnalit s en tat ALLUME Le convertisseur ne fa rien dans cet tat Page 155 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N BIT 4 5 6 E 8 Ces bits sont sp cifiques d une modalit de fonctionnement Pour la description relative reportez vous au chapitre r s rv Dans le tableau suivant est montr une vue d ensemble Bit Modalit de fonctionnement Modalit vitesse Modalit vitesse profil Modalit couple profil 4 activation rfg r serv r serv 5 d blocage rfg r serv r serv 6 r f usage rfg r serv r serv 8 Arr t Arr t Arr t Tableau 5 Bit sp cifiques d une modalit de la controlword BIT 9 10 Ces bits sont r serv s pour usages differentes Si mis zero ils se d sactivent S ils n ont pas une fonction sp ciale ils doivent tre mis z ro BIT 11 12 13 14 E 15 Sont bits sp cifiques du producteur 12 3 2 2 Oggetto
5. Page 148 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 CANopen DSP402 versione D L adresse du noeud CAN doit tre d fini sur Pr49 avec valeurs de 1 127 La vitesse de transmission est donn e par la combinaison des param tres Pr31 Pr48 et b150 4 comme montr dans la table ci dessous Co Sp Ms 0 o iskop 300kbps 1 Tous les changements de vitesse adresse et mode d op ration sont activ s avec la commande b42 3 ou l allumage suivant Dans la mis en ouvre CANopen est disponible un canal SDO cob id standard avec une valeur de d lai modifiable mappato dans l index 0x2020 valeur absolue 16 bit et avec valeur de d fault gal 5000 1 unit 1 024 msec Sont disponibles tous les deux protocols de protection Node guarding et Heartbeat les deux ne peuvent pas tre pr sents dans le m me temps Le protocole Heartbeat s active quand le temps de Heartbeat d un producteur est d fini sur une valeur diff rente de 0 Sont disponibles trois canals PDO PDO 1 PDO 2 et PDO 4 avec connexion standard pr definie PDO 1 et 2 sont soumis une routine cyclique ex cut e chaque 2 048 msec et peuvent tre rimappati l ments de 2 ou 4 octets La r solution temporelle r lative prevoit un event time et un inhibit time actifs quand ils peuvent g r r les d mandes synchrones avec routine de maintenance chaque 2 048 msec ou en modalit event dri
6. b4 d part l Intervention l dommage actif 0 14 v Pas pr t pour l dommag l allumage e l 1 D l Tanana Allumage p l d sactiv i 12 s gt 7 t Pr t pour allumage l A 10 L ji 3 6 Activation puissance Activation Arr t rapide fonctionnement actif Si l intervention de courant Lt est actif le bit 11 de la word d tat augmente 123 24 Objet 6040h Controlword La controlword est compos e par les bits d dies au e contr le de l etat e contr le des modalit s de fonctionnement e options sp cifiques du producteur Page 154 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6040h Nom controlword Code objet VAR Type donn es VALEUR ABSOLU 16 Cat gorie Obligatoire DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude VALEUR ABSOLU 16 valeurs Valeur de d fault Aucun DESCRIPTION DONN ES Les bits de la controlword sont les suivants 15 11 10 9 8 7 6 4 3 2 1 0 0 Optionnel M Mandatory obligatoire BIT 0 3 ET 7 Les commandes de contr le dispositif sont activ s per les bit pattern suivants de la controlword
7. Page 181 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DES MOTS Sous index 0 Description tombro de mots 3 Cat gorie mot Obligatoire Acc s ro PDO Aucun Amplitude valeurs 3 Valeur de d fault Aucun Sous index 1 Description Setpoint position en count Premier param tre de la fonction ip fip x1 xN Cat gorie mot Obligatoire Acc s rw PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER32 Valeur de d fault Aucun Sous index 2 Description Setpoint vitesse en count sec second param tre de la fonction ip fip x1 xN Cat gorie mot Optionnelle Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER32 Valeur de d fault Aucun Sous index 3 Description Setpoint vitesse en tours 1 troisi me param tre de la fonction ip fip xl xN Cat gorie mot Optionnel Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER32 Valeur de d fault Aucun Page 182 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Fonc activ Kel A O D sactiv 8 8 5 Arr t rapide interr tension De 2053 2o n E E ge CRIS ceges E en 3 5506 g ooo Eco oLa o a ZE 3 Interpolation d sactiv e ctive Acti interpolation D sactive inte
8. 31 Pas utilis Nombre d Octets significatifs dans le champ Donn es Len 5 7 Message acyclique de r ponse une requ te de param tre convertisseur Ma tre PDO 2 Data reply A0 A6 Adresse convertisseur Pr49 valeurs valides 1 127 PDO3 tx objet Il est utilis pour g n rer un message qui contient les donn es n cessaires pour la mise en ouvre de la fonction r serv e PDO4 tx rx objet Dans ce cas est activ e une fonction d change param tres avec le convertisseur qui interesse les fonctionnalit es logiques g r es avec le pico ple en effet pour chaque transmission du ma tre du PDO4 rx au noeud du convertisseur les octets contenus dans le message seront interpr t s en cette mani re Message d criture des param tres Pr80 83 de ma tre au convertisseur PDO 4 rx Data receive Data length 8 bytes Field Name Pr80 Pr81 Pr82 Pr83 16 bit value 16 bit value 16 bit value 16 bit value Identifier ID2 IDI IDO Dio D Ds D7 D6 ID5 ID4 1D3 LA2 AI AO X IX IX IX x 1101110 faA6TAs AIT A3 A0 A6 Adresse du convertisseur asservi Pr49 valeurs valides 1 127 L criture des octets de message dans le param tre correspondant se produit seulement si la fonction d crite est valid e en mettant 1 le bit b99 5 et est eff ctu e imm diatement avant Page 145 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SL
9. SLVDIN SLVD2N SLVD5N SLVD7N SLVD10N SLVD15N SLVD17N 4 P i9 V F X V Manuel d utilisation rev 0 7 February 2009 software rel 7 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Ce manuel d utilisation est pour la version standard du convertisseur Toutes les informations contenues dans ce manuel d utilisation y compris des m thodes des techniques et concepts d crits ci apr s sont propri t de Parker Hannifin Division SBC EME Division et de ses licenci s et ils ne peuvent pas tre copi s ou utilis s sans autorisation expresse Parker Hannifin SpA Division SBC s est engag une mise jour continue de ses produits et se r serve le droit de modifier les produits et manuels d utilisation tout moment sans pr avis Aucune partie de ce manuel de l utilisateur peut tre reproduite sans autorisation pr alable de Parker Hannifin SpA Division SBC Abreviations FBK Feedback Pr Param tre decimale b Param tre binaire bit FFW Feedforward fonction de contr le d avance R Param tre de lecture W Param tre d criture Keypad display Clavier Drive Convertisseur ISBN0902271600 Page 2 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 1 INTRODUCTION a nn nn aa aa ae aer an aaa tnt Daa Gone Daaa pa a Da aaee iieii 7 1 1 Informations g n rales on nd serre lee ce etienne serrer et
10. Le pico PLC interne est le moyen par lequel vous pouvez relier le monde externe entr es sorties au monde param trique du SLVD N Gr ce au PLC Automate programmable vous pouvez copier une entr e num rique sur un param tre binaire un param tre binaire sur une sortie num rique ex cuter des op rations math matiques et bool ennes Vous devez introduire le programme du PLC repr sent par une liste d instructions l aide du clavier ou via ligne s rie avec un ordinateur personnel et un logiciel d interface Au param trage par d faut b99 12 correspond un programme du PLC consultez l Annexe sp cialement con u pour satisfaire de nombreuses applications pour lesquelles il n est pas n cessaire de programmer le PLC Les caract ristiques principales du pico PLC sont r capitul es ci apr s pas de programme 256 intervalle de balayage 6 144 ms num ro de minuteurs 2 num ro d instructions 15 profondeur de pile 1 op rations math matiques 16 32 bits entr es rapides 2 512us PARAM TRES DU PLC Par Description Champ Amplitude Def Ris Pr71 Valeur constante 1 Mot double R W 32768 32767 1 1 Pr72 Valeur constante 0 Mot double R W 32768 32767 0 1 Pr73 Valeur constante 1 Mot double R W 32768 32767 1 1 Pr74 Valeur constante 2 Mot double R W 32768 32767 2 1 Pr75 Valeur constante 10 Mot double R W 32768 32767 10 1 Pr76 Va
11. P51_ Erreur de position S P6160 gt P57 R f rence de position ee R ference de r gulateur de vitesse P6564 position Cote capture Offset de position PS0 Cote moteur captur e Vitesse maximum b70 15 7 Cote captur e R troaction t r gt P6968 Le Feedback moteur 270 X4 12 Position moteur codeur AEE P6362 R f rence P64 Kiai Cote ma tre captur e ma tre codeur b70 14 Facteur multiplicatif d r f rence physique Compteur Facteur diviseur r f rence phys Entr e entr physiqu codeur ep P52 LL P6766 b42 5 P53 o Vitesse ma tre Facteur multiplicatif r f rence CAN x1 2154 Entr e P55 Asr codeur pur ompteur CAN Facteur diviseur entr e CAN r f rence CAN CAN Facteur multiplicatif ref Freq dir Freq Dir P213 dt Quadre Facteukdivisour n SOM Pteur b42 4 rif Freq dir entr e Freq dir P216 Freq Idir Quadrature Vitesse Ma tre Page 76 de 192 b180 14 Cote captur e gt P5958 b70 0 e Zero encoder Hrad num 0 R f rence ma tre modes op Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ A
12. parcourir en pas par l axe asservi pendant la rampe d accouplement la valeur doit dans tous les cas tre inf rieure d un demi module asservi z Pr154 Facteur multiplicatif de la r f rence CODEUR CAN Pr155 Facteur diviseur de la r f rence CODEUR CAN Pr157 156 Compteur entr e codeur CAN 19 Pr158 Pointeur CODEUR CAN b70 10 Pr169 168 Phase axe ma tre accouplement Tab0 b180 0 49 Pr171 170 Phase axe ma tre accouplement Tab1 b180 1 27 Pr173 172 Phase axe ma tre accouplement Tab2 b180 2 27 Pr175 174 Phase axe ma tre accouplement Tab3 b180 3 27 Pr177 176 Pointeur d accouplement l int rieur du module ma tre de la CAM 27 Pr179 178 Espace en count du module ma tre o ex cuter la CAM Pr185 184 change de la valeur module asservi en phase Variation du module asservi et en utilisant b181 12 l change au vol de la valeur module asservi est activ z 4 E a 19 Page 89 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amp Def Ris Pr212 Facteur multiplicatif de la r f rence W 1 1 Fr quence Direction Pr213 Facteur diviseur de la r f rence W l 1 Fr quence Direction Pr215 214 Compteur entr e Fr quen
13. 1 D c l ration de l axe reached 1 Arr t 0 Home position rejointe Arr t 1 Axe vitesse 0 Homing 0 Modalit homing pas encore termin e rejoint 1 Modalit homing ex cut e avec succ s Erreur 0 Aucun erreur homing homing l Il ya eu une erreur homing la modalit homing n a pas t ex cut e avec succ s la cause de l erreur est d tect e par la lecture du code d erreur Tableau 12 Bit de la statusword en modalit homing Page 164 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 4 5 Terms de la liste objets 12 3 4 5 1 Objets d fini dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr M O 607Ch VAR home offset ENTIER32 rw O 6098h VAR Homing method ENTIERS TW M 6099h ARRAY Homing speed VALEUR ABSOLU32 rw M 609Ah VAR Homing acceleration VALEUR ABSOLU32 rw O 12 3 4 5 2 Objets d fini dans autres chapitres Index Objet Nom Type Chapitre 6040h VAR Controlword VALEUR ABSOLU16 de 6041h VAR Statusword VALEUR ABSOLU16 de 12 3 4 6 Description objets 12 3 4 6 1 Objet 607Ch home offset L objet home offset est la diff rence entre la position z ro pour l application et la home position de la machine trouv e pendant le proc s de homing mesur en unit de position Pendant le proc s de homing s indentifie la home position de la machine et quand il est termin sera ex
14. Il s agit d un g n rateur de profils trap zo dals o les param tres que l utilisateur peut d finir sont vitesse de profil rampe d acc l ration et d c l ration cote finale en step moteur Le param tre r f r la position finale est de type absolu La diff rence entre la position finale et la r f rence de position identifique la direction de d placement La r f rence g n r e par le positionneur est d charg es dans le boucle de position avec la commande b181 15 0 et il est aussi possible d charger la r f rence du positionneur l int rieur des g n rateurs de came en somme alg brique la r f rence du ma tre avec la commande de s l ction b150 3 Faire attention dans le cas o les deux commandes ont t activ s b150 3 1 et b181 15 0 car nous aurons que la r f rence du positionneur sera utilis e deux fois on doit faire la somme alg brique la r f rence du ma tre en entr e aux deux g n rateurs CAMI et CAM et faire la somme en sortie des deux r f rences de CAMI et CAM En activant la commande b181 10 1 on est possible d charger la r f rence g n r e par le positionneur dans le compteur de position global Pr131 130 9 7 2 CAMI et CAM2 Les deux g n rateurs de CAM sont con us pour satisfaire les d mandes des machines automatiques qui ont besoin de cames lectroniques Les quatre tables disposition TABO TAB1 TAB2 et TAB3 ont t mises en ouvre pour
15. R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Par Description Champ Def b90 0 Entr e num rique 0 R 0 b90 1 Entr e num rique 1 R 0 b90 2 Entr e num rique 2 R 0 b90 3 Entr e num rique 3 R 0 b90 X tat de l entr e num rique X Si X est sup rieure 3 elle W 0 repr sente un bit enregistrable disposition de l utilisateur b90 0 activation convertisseur b91 0 Sortie num rique 0 W b91 1 Sortie num rique 1 W b91 Y tat de la sortie num rique Y Si Y est sup rieure 1 elle W 0 repr sente un bit disposition de l utilisateur Le param tre Pb91 n est pas m moris et l allumage il est certainement mis z ro Pr92 Premier temporisateur du PLC Toutes les 6 144 ms si Pr92 n est W 0 pas gal z ro il est d cr ment s il est gal z ro b99 01 1 Pr93 Deuxi me temporisateur du PLC Toutes les 6 144 ms si Pr93 W 0 n est pas gal z ro il est d cr ment s il est gal z ro b99 1 1 b94 0 Force une op ration en format mot double l allumage ce W 0 param tre est z ro Quand il est mis 1 la premiere op ration math matique ex cut e par pico PLC est faite avec les trois termes en mot double apr s l ex cution de l op ration b94 0 est automatiquement mis z ro Si sont les param tres Pr60 Pr68 Pr110 Pr148 qui ont t utilis s le
16. ce que le minuteur ne s coulera quand Pr92 0 alors b99 0 sera gal 1 Il en est de m me pour le deuxi me minuteur qui contr le le param tre Pr93 et le bit b99 1 Faites attention car la mise jour de Pr92 Pr93 b99 0 et b99 1 se fait uniquement avant le balayage du programme du pico PLC Le num ro maximum d instructions est 256 Remarquez que les op rations arithm tiques occupent l espace de deux op rations logiques par cons quent si vous les utilisez le num ro maximum d instructions admises diminue Vous devez toujours terminer le programme PLC avec une instruction END L dition du programme du pico PLC peut se faire par la ligne s rie ou directement par le clavier Dans ce dernier cas pour faciliter les op rations de modification du programme si vous voulez supprimer une instruction ou vous reporter une instruction supprimer en appuyant sur la touche M vous pouvez voir le type d instruction et en maintenant enfonc e M et en appuyant sur la touche quand vous les rel chez ensemble l instruction sera supprim e Par contre si vous voulez ajouter une instruction apr s la In06 reportez vous l instruction successive In07 en appuyant sur la touche M vous pouvez voir le type d instruction et en maintenant enfonc e M et en appuyant sur la touche quand vous les rel chez ensemble une instruction FIN sera ajout e Dans ce cas il faut vous assurer que le programme ne d passe pas le num ro max
17. 0 signale qu il est pr t pour accepter nouvelles donn es 5 Dans la Figure 18 ce m canisme porte une vitesse z ro apr s une rampe de d scente pour rejoindre une target position x1 tl a Apr s la signalisation l host que le setpoint a t rejoint avec les modalit s ci dessus la target position successive x2 est trait e t2 et rejointe t3 velocity v Z K 1 ra t Fi 4 w time Figure 18 Setpoint seul Si le bit change set immediately est 1 ligne hachur e de la Figure 17 la nouvelle target position sera imm diatement active Selon la Figure 19 le convertisseur re oit la premi re target position t0 Au time point tl le convertisseur re oit une seconde target position Le convertisseur r ajuste imm diatement le mouvement effectif de la nouvelle target position velocity A v L v Fa 1 AFF gt t t time Figure 19 Modification imm diate set 12 3 5 4 Description fonctionnelle La Figure33 illustre le signification de la sous fonction position atteindue Sym triquement pr s de la target position est definie une fen tre relative l amplitude des positions acc pt e Si un convertisseur se trouve entre l amplitude des positions accept e dans la position window time il faut d finir le bit target reached bit 10 dans la statusword Page 178 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N
18. 6 LED D ETAT Lorsque le clavier de programmation n est pas mont 2 t moins LED lumineux sont visibles le premier d fini comme POWER indique en cas d illumination la pr sence de tension d alimentation relative la partie lectronique Le second d fini comme STATUS donne une s rie d informations relatives l tat du convertisseur teint le convertisseur est d sactiv sans alarmes GIVE allum le convertisseur est valid clignotement rapide 5Hz le convertisseur est valid aucune alarme est active mais le contr le de it est actif clignotement avec pause entre 2 s ries de clignotements le convertisseur est d sactiv et une alarme est active l alarme active est identifiable en comptant le num ro de clignotements entre deux pauses 7 UTILISATION DU CLAVIER Le clavier doit tre demand au moment de la commande parceque il n est pas fournit avec le convertisseur Le module clavier cran est facile utiliser Il permet de programmer les donn es de fonctionnement de contr ler l tat du convertisseur et d envoyer des commandes Il est quip de trois touches uniquement situ es dans la partie sup rieure de la platine avant juste en dessous de l cran Les touches portent respectivement les indications suivantes M Le touche M sert changer le mode de visualisation de l cran et par cons quent la fonction des touches et Il y a deux modes de visua
19. Courant maximum mA 1 5 r solution bit 10 protection surcharge court circuit oui Page 18 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 3 5 Caract ristiques principales du logiciel L unit sLVD N dans son logiciel de base a impl ment les fonctionnalit s suivantes Commande de vitesse Serveur volu sur les limites de couple Gestions fen tres de vitesse Ex cution positionnements avec profil de vitesse trap zo dal Ex cution des fonctions d arbre lectrique avec rapport variable et correction de phase Ex cution des fonctions de came lectronique Ex cution de la simulation d un moteur pas pas Commande du moteur en couple avec superposition du contr le de vitesse PLC interne pour la programmation volu e des entr es sorties Page 19 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 4 MONTAGE 4 1 Dimensions et poids manuel d utilisation SLVD N SLVDIN SLVD2N SLVDSN SLVD7N SLVDION SLVDISN SLVDI7N 1 1 kg 3 1 kg 2 43 Ibs 6 84 Ibs Les mesures lin aires sont en mm vue lat rale vue frontale Page 20 de 192 manuel d utilisation SLVD N Parker Hannifin S p A Divisione S B C Bg a
20. TC Page 136 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 1 2 Description des champs en communication mode Message d criture ou requ te de param tre Ma tre asservi Data write or request Data length 7 bytes Cmd amp Len Data Address Data 5 bit command and 3 bit length Identifier ID2 1D IDO mio ID9 1D8 1D7 D6 1D5 ID4 ID3 AS AREA OR RER ER ER 0 AT ES OL 4 207 07457 A0 A4 Adresse SLVD N asservi Pr27 1 valeurs valides 1 31 Cmd amp Len Sub field Valeur Signification Cmd 0 4 0 Requ te de lecture 1 criture 2 SET bit Pr Pr OR Donn es 3 RESET bit Pr Pr AND NOT Donn es 4 TOGGLE bit Pr Pr XOR Donn es 5 31 pas utilis Len 5 7 0 4 Nombre de octets significatifs dans le champ Donn es Data Address Adresse du param tre int ress l op ration num ro param tre 2 Les instructions PLC ont leur adresse de 8192 8703 Le tableau CAMO lectronique l adresse de 4096 4609 le tableau CAMI lectronique l adresse de 4610 5123 le tableau CAM lectronique l adresse de 5124 5637 le tableau CAM lectronique l adresse de 5638 6151 Data Dans le cas d criture de param tre contient la valeur de ce dernier Dans le cas de modification d un ou plusieurs bits contient la masque de bits modifier Dans le cas de requ te de lecture d un param tre le champ
21. gt gt TAB p l l l l I l E I Pr175 174 b180 7 l Pr100 Pr101 R f rence ma tre ls 6181 3 l s l j l Vitesse en mode Temps de rampe l E a as CR l vitesse pour Pr100 I iape aaa aa iaa e A Aa ea a aa Nae oa a ae J Pr123 122 Ph Phase came ase axe d accouplement ma tre d crochage b150 12 x Cote ma tre et mise en phase ma tre 2 _____ eo Tr Mettez Pr102 ee l Pr127 126 Accouplement came lectronique Lu l Phase axe ma tre imm diat Din O b150 8 TI Phase axe ma tre Position axe ma tre P1131412 captur e Pr125 124 D tection front positif N p e b70 14 Cote ma tre captur e Page 92 de 192 Pr129 128 Phase axe ma tre de d crochage b150 13 Mettez Pr102 gt b150 15 D crochage came lectronique immediat Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 6 4 Came d accouplement lineaire Il y a la possibilit avec l OPMI14 de programmer une came d accouplement lineaire sur le module ma tre On doit d finir l espace n cessaire du module ma tre o ex cuter la came d accouplement de l asservi On programme le param tre Pr132 133 comme point de d but et le param tre Pr126 127 comme point finale en mettant le bit b150 11 se r serve le d marrage de l asservi dans le point de d but programm du module
22. limit de courant r serv Page 80 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 5 Arbre lectrique Positionneur mod op 13 Le mode op ratif 13 unit les fonctions d arbre lectrique positionneur dynamique et vitesse de d filement de fa on pouvoir les utiliser simultan ment La fonction de poursuite se r f re au signal d entr e de rapport ma tre reportez vous au chapitre rapport ma tre Vous pouvez choisir le front du signal utiliser pendant la phase d accouplement d crochage Pr103 Pour les croquis sur les connexions reportez vous aux sp cifications indiqu es dans le chapitre Connexion d entr e de fr quence Si la commande d accouplement se fait par une entr e num rique assurez vous d utiliser l entr e num rique 0 en modalit FAST IN pour minimiser les erreurs de phase La fonction positionneur ex cute un profil trapezo dal o les fronts d acc l ration et d c l ration sont d finis par Pr109 et Pr107 si b231 13 1 la vitesse r gime par Pr108 et la position finale par Pr118 119 un tour moteur quivaut 4096 pas Vous pouvez modifier les param tres n importe quand La position actuelle du positionneur est visible par le param tre Pr116 117 Vous pouvez aussi additionner une vitesse en agissant sur le param tre Pr104 9 5 1 Table 0 profils en m moire Dans le mode op ratif 13 a t ins r e une fonction qui permet d util
23. valeurs valides 1 127 Sur l objet est possible visualiser un message d alarme et deux messages pop up et chacun peut tre activ ou d sactiv en utilisant les commandes relatives Message d alarme activ si b150 1 1 Position de cible rejointe activ si b150 5 1 Capture cote moteur rejointe activ si b150 7 1 Le message d alarme si activ est envoy chaque fois que l tat de l alarme montr Pr23 change en cette mani re quand on a un nouveau alarme ou quand les alarmes sont r initialis s dans le champ Err Reg est envoy e la valeur 0x01 et l Octet moins significatif du champ Donn e contenira le code d alarme du convertisseur Le champ Error Code selon le different alarme du convertisseur aura un message sp cifique Er01 sur voltage 0x3210 Er02 sur voltage 0x3220 Er03 surintensit 0x2340 Er04 speed sensor 0x7310 Er05 sur temperature moteur Oxff07 Er06 sur temperature module 0x4310 Er07 aux trip 1 Oxff00 Er08 aux trip 2 Oxff01 Er10 somme de contr le PLC 0x6310 Erl1 somme de contr le param tres 0x6310 Erl4 surcharge de freinage 0x7113 Er15 Param tres de d fault 0x6320 Er17 alarme de calibrage 0x5210 Er22 sur temperature environnement 0x4110 Er24 surintensit de freinage 0x7112 Er25 speed feedback error Oxff0e Er27 surcharge des sorties num riques 0x2320 Er30 hardware data mem
24. 0 002 0 5 l activ seulement si le bit b231 13 1 avec rel 30000 ms Softw gt 6 et determine la rampe de s krpm d c l ration du profile de positionnement Pr108 Vitesse r gime positionneur C est la vitesse R W 0 9000 1000 1 r gime qui sera utilis e au cours de la cr ation du profil de positionnement Page 82 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Pr109 Temps d acc l ration positionneur C est la R W 0 002 0 5 1 rampe d acc l ration qui sera utilis e pendant le 30000 ms profile de positionnement Si le bit 231 13 0 le s krpm Pr109 determine aussi la rampe de d c l ration Pr114 115 Position actuelle arbre lectrique Param tre R count 1 en lecture seule indique la position actuelle par rapport l arbre lectrique Pr116 117 Position actuelle positionneur Param tre en R count 1 lecture seule indique la position actuelle par rapport au profil trap zo dal Pr118 119 Position finale positionneur Param tre qui R W count 1 permet de d finir la position finale d sir e du g n rateur de profil trap zo dal en considerant 4096 pas par tour Pr193 S lection profils par Tab 0 R W 0 l Par Description Champ Def b150 0 Positionneur actif Pendant le positionnement Pr118 119 R W 0 Pr116 117 ce bit est haut M b150 2 Arbre lectrique
25. 6 LED D ETAT bnie aaa aaa Eaa aaee e Eaa aaa E aidaa eaaa la Eiana ii 46 7 UTILISATION DU CLAVIER sssnaaaasssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn nenen 46 8 MISE EN MARCHE iissa a aonaran entarra oratora anotaan ain Asrni aT tasse net panita id nS 48 8 1 R le des param tres par d fault sense 48 8 2 S lection du type de moteur e ssoessossssesssecssoossoossosesssesssosssoossoossosesssesssosesoossosssos 48 8 3 Modification des donn s moteur sseeesooesoossosesssesssecssoossoossssessoesssoossoossosssssssssee 49 8 4 R gulation de la r tro action ssesssesesoosssoessosssoesssocssoossooesssessoesssoessoosssossssssssee 49 8 4 1 S lection de la T tHO ACHION 5 return ete aude 49 8 5 R tro action par codeur incr mentiel avec onde carr e ou sinuso dale 50 8 6 Calage COd ur sine nr Tec tenvesdeeiecssnenti ete 50 8 6 1 Proc dure lent eienen nn nement teen lea 50 8 6 2 Proc d re 2e Sn Re SE nn O E ETE EEN 51 8 7 R tro action de codeur SinCos avec interface EnDat oesssesssesssesssocssoossossssse 52 8 7 1 Phase Mote ennei nin en E E E E A E RAN 53 8 8 Premi re miseen marche ssssssoisjscesssssstoitressosssopessstedssson ese besoss re scosse oiro es stno a 54 8 9 Calibrage du contr le de vitesse eeeessnsnreosseseoseseeneesee 55 9 PARAM TRES ET PROGRAMMATION mrrrerenesnemenesnenmenesnennenennses 61 9 1 Param tres d cimauX seeessoesssesssesssesssooss
26. AlSi ABS Novodur paisseur 2mm minimum polycarbonate adh sif tiquette Les condensateurs contiennent solution lectrolytique pendant que les circuits imprim s contiennent plomb Les deux substances sont classifi es comme dangereux et doivent pourtant tre coul es et trait es selon les normes en vigueur Selon la l gislation europ enne 2002 96 CE la soci t Parker Hannifin SBC Division avec les distributeurs locaux s engage retirer leurs produits pour l limination de l environnement Bi Page 14 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 2 10 Garantie Toute alt ration ou intervention non autoris e annule imm diatement la garantie La p riode de garantie est de 1 un an Parker Hannifin S p A SBC Division d cline toute responsabilit vis vis de tout type de dommage d rivant de l utilisation incorrecte du convertisseur 3 CARACT RISTIQUES TECHNIQUES 3 1 Conditions climatiques fonctionnement Classe 3K3 0 45 C 32 113 F temp rature stockage Classe 1K4 25 55 C 4 131 F transport Classe 2K3 25 70 C 13 158 F Humidit fonctionnement Classe 3K3 5 85 sans bu e ou glace relative stockage Classe 1K3 5 95 sans bu e ou glace transport Classe 2K3 95 a 40 C altitude lt 1000 m sim lt 3281 feet asl degr de protection IP20 seul pour installation dans tableau de commande
27. Champ Def Pr120 121 Position ma tre R Pr122 123 Phase axe ma tre Si b150 8 1 au premier front positif de l entr e num rique 0 ou de l entr e z ro du codeur r portez vous au sch ma fonctionnel la position de l axe ma tre devient Pr122 123 W Pr124 125 Phase axe ma tre captur e chaque front positif de l entr e num rique 0 ou de l entr e z ro du codeur r portez vous au sch ma fonctionnel la position de l axe ma tre est copi e dans Pr124 125 Pr126 127 Phase axe ma tre d accouplement Si b150 12 1 quand la position du ma tre Pr112 113 d passe Pr126 127 alors Pr102 est mis dans la position 2 et b150 12 redevient 0 pour indiquer que l accouplement s est fait Pr128 129 Phase axe ma tre de d crochage Si b150 13 1 quand la position du ma tre Pr112 113 d passe Pr128 129 alors Pr102 est mis dans la position 1 et b150 13 redevient 0 pour indiquer que l activation du positionneur s est faite et que ce dernier contr lera la phase de d crochage 0 25 Pr132 133 Accouplement came avec rampe D finit le point de d part de la rampe d accouplement par rapport la position ma tre Pr134 135 Position axe asservi par came Param tre en lecture seule qui ind pendamment du s lecteur Pr102 indique la position de l axe asservi sortant de la came lectronique Pr136 137 Rampe d accouplement came D finit l espace
28. N B Les commandes NMT sont g r s chaque 1 024 msec pourtant les commandes suivantes doit tre envoy s au convertisseur apr s au moins 1 204 msec inclus les commandes de diffusion NMT 12 3 1 Liste des objets de ds301 0x1000 device type 0x1001 error register 0x1005 sync cob id 0x1006 communication cycle period 0x100c guard time 0x100d life time factor 0x1014 Cob Id Emergency objet 0x1017 Producer heartbeat time 0x1018 Identity object 0x1029 Error behaviour 0x1200 SDO server param tres pdo 0x1400 PDO 1 rx param tres de communication 0x1401 PDO 2 rx param tres de communication 0x1403 PDO 4 rx param tres de communication 0x1600 PDO 1 rx mapping parameters 0x1601 PDO 2 rx mapping parameters 0x1603 PDO 4 rx mapping parameters 0x1800 PDO 1 tx param tres de communication 0x1801 PDO 2 tx param tres de communication 0x1803 PDO 4 tx param tres de communication 0x1a00 PDO 1 tx mapping parameters 0x1a01 PDO 2 tx mapping parameters 0x1a03 PDO 4 tx mapping parameters produttore 0x2000 s ries param tres 0 254 acc s l cture criture 0x2001 s ries param tres 254 NR PAR acc s l cture criture 0x2002 s ries param tres 0 254 acc s set bit 0x2003 s ries param tres 254 NR PAR acc s set bit 0x2004 s ries param tres 0 254 acc s r set bit 0x2005 s ries param tres 254 NR PAR acc s
29. Pr172 173 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 b180 3 Activation Tab3 la phase ma tre de Pr174 175 1 Commande servant activer la table Tab3 la phase ma tre specifi e en Pr174 175 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 b180 4 Activation imm diate Table Tab0 1 activation imm diate Tab0 Signalisation table active dans le g n rateur CAM1 b180 5 Activation imm diate Table Tab1 1 activation imm diate Tab1 Signalisation table active dans le g n rateur CAM1 b180 6 Activation imm diate Table Tab2 1 activation imm diate Tab2 Signalisation table active dans le g n rateur CAM1 b180 7 Activation imm diate Table Tab3 1 activation imm diate Tab3 Signalisation table active dans le g n rateur CAM1 b181 0 Signalisation Tab0 active dans le g n rateur de came 1 Tab0 active b181 1 b181 2 Signalisation Tab1 active dans le g n rateur de came 1 Tabl active Signalisation Tab2 active dans le g n rateur de came 1 Tab2 active b181 3 Signalisation Tab3 active dans le g n rateur de came 1 Tab3 active b181 8 Activation table fictive Tab3 avec valeur en Pr105 b181 12 Activation change au vol du m
30. R W 32767 32767 COME esponen te 0 18 1024 Pr197 Seuil fault r tro action Seuil sur l amplitude des signaux sinuso dales R solver et SinCos R W 1500 count 250 Pr200 N tours pour codeur multitour lecture seule R W M turn Pr201 Step vibration codeur voir chapitre calage codeur R W Pr202 Adresse codeur CAN voir chapitre codeur CAN R W Pr206 Tension nominale pour alimentation continue Au cas o on raccorde le convertisseur avec un reseau tension continue crire dans le param tre la valeur de tension nominale La tension ne doit pas tre inf rieure 12V Cette configuration est valid e la remise en marche suivante du convertisseur Si le bit b39 0 1 se maintiene le contr le de la sous tension pour alimentation avec tension continue 0 744 Pr208 R sistance de freinage D fault 40Q SLVD N 1 2 5 e 7 16Q SLVD N 10 15 e 17 R W Page 68 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Pr 220 Pr33 x 1 cos Par Description Champ Amp Def Ris Pr209 Puissance de la r sistance de freinage D fault R W Jl 60W SLVD N 1 2 5 e 7 120W SLVD N 10 15 M e 17 Pr217 S lection 0 Moteur synchrone 1 Moteur R W 0 1 0 l asynchrone 0 moteur brushless rotatif 1 moteur M asynchrone
31. count sec 0x60c1 3 Interpolation data record INTERO32 r f rence vitesse interpolateur en tours 1 0x6502 Modalit convertisseur support es voir 0x6060 0x6504 Producteur Convertisseur Parker Hannifin div SBC Italy 0x6505 adresse http catalogue convertisseur http www sbcelettronica com http www parker eme com Les modalit s suivantes de fonctionnement du dsp 402 sont mises en ouvre en plus de la machine de contr le dispositif Modalit Homing Modalit profil position Modalit position interpol e Page 152 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Contr le dispositif machine tat Modalit homing Noeud CAN Profil dispositif 402 di Moteur Modalit Position profil vo DIS vo zE gS a 2 gt 2 Modalit position interpol e Application layer et profil de communication DS 301 Nous r portons ci dessous le sch ma de contr le dispositif avec controlword et statusword Word contr le 6040h Machine v nements interns Word tat 6041h Actio y ns Page 153 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N D branchement puissance
32. cut l offset de la position z ro de la home position en ajoutant l home position l home offset Tous les mouvements successifs absolu seront visualis s apr s la nouvelle position z ro Le proc s est illustr par le sch ma suivant Home position Position z ro HOME OFFSET Figura 21 Home offset Si n est pas mis en ouvre l home offset sera gal z ro DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 607Ch Nom Home offset Code objet VAR Type donn es ENTIER32 Cat gorie Optionnelle Page 165 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER32 Valeur de d fault O 12 3 4 6 2 Oggetto 6098n M thode homing manuel d utilisation SLVD N L objet m thode homing determine le m thode qui sera utilis pendant le proc s de homing DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6098 Nom M thode homing Code objet VAR Type donn es ENTIERS Cat gorie Conditionnelle Obligatoire avec support hm DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER8 Valeur de d fault 0 DESCRIPTION DES DONN ES Valeur Description 128 1 du producteur 0 Fonctionnement homing pas d mand 1 35 M thode 1
33. cut e le r sultat sera Pr80 4 et Pr81 96 L istruction FIN Vous disposez de deux instructions pour l acquisition rapide des entr es le balayage dans ce cas est de 512us le balayage normal est de 6 144ms Si vous les utilisez il est n cessaire qu elles soient les deux premieres instructions du PLC La premiere instruction FIN copie l entr e num rique 0 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op rande 0 ou Pb150 deuxi me op rande 1 La deuxi me FIN copie l entr e num rique 1 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op rande 0 ou Pb150 deuxi me op rande 1 Si vous ajoutez la valeur 2 la deuxi me op rande l entr e sera invers e avant d tre copi e Si vous ajoutez une instruction FIN dans une autre position elle n aura aucun effet Les instructions FIN peuvent tre activ es ou d sactiv es au moyen d un bit par chaque FIN 1 FIN activ e si b94 5 0 2 FIN activ e si b94 6 0 Une instruction FIN qui ait t introduite dans le programme PLC apr s les deux premi res instructions ou de toute mani re apr s une instruction diff rente que FIN sera ignor e L utilisateur a disposition deux temporisateurs Pr92 et Pr93 Pour pouvoir utiliser le premier minuteur il suffit de charger le temps en num ro d chantillonnages 6 144ms dans Pr92 par exemple Pr92 100 quivaut 614millisecondes Pr92 diminuera automatiquement au fur et mesure que le temps passe le bit b99 0 restera O jusqu
34. d c l ration en intervention arr t rapide 0x6086 Type profil mouvement valeurs valides 0 0x6093 1 Facteur de position Facteur de position du num rateur 0x6093 2 Facteur de position Facteur de position du d nominateur 0x6094 1 Facteur vitesse codeur Facteur de vitesse du num rateur 0x6094 2 Facteur vitesse codeur Facteur di vitesse du d nominateur 0x6097 1 Facteur d acc l ration Facteur d acc l ration du num rateur 0x6097 2 Facteur d acc l ration Facteur d acc l ration du d nominateur 0x6098 M thode de homing disponibles toutes les valeurs standard 0x6099 1 Vitesse de homing vitesse du senseur de recherce en count sec ou tours 1 selon l unit s lectionn e standard ou moin avec b272 8 0x6099 2 Vitesse de homing vitesse de l index de recherche en count sec ou tours 1 selon l unit s lectionn e standard ou moin avec b272 8 0x609a Homing acc l ration vitesse de l index de recherche en count sec ou tours 1 selon l unit s lectionn e standard ou moin avec b272 8 0x60c0 S lection submodalit interpolation valeurs valides interpolation lineaire l interpolation cubique avec position et vitesse 2 interpolation cubique avec position 0x60c1 1 Interpolation data record INTERO32 r f rence de position interpolateur 0x60c1 2 Interpolation data record INTERO32 r f rence vitesse interpolateur en
35. deceleration Le profile accel decel est expr s en unit s d acc l ration d fini par l utilisateur et est converti en incr ments de position au seconde en utilisant les facteurs de normalisation Page 175 de 192 manuel d utilisation SLVD N Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6083h Nom Profile accel decel Code objet VAR Type donn es VALEUR ABSOLUE32 Cat gori Conditionnelle Obligatoire avec support pp ou pv DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw PDO Possible Amplitude valeurs VALEUR ABSOLU32 Valeur de d fault Aucun 12 3 5 2 5 Objet 6085n Quick stop d c l ration La quick stop deceleration est la d c l ration utilis e pour arr ter le moteur quand t pass e une commande de Quick Stop et si le quick stop option code voir 605Ah est d fini 2 La quick stop deceleration est expr sse avec les m mes unit s du profile acceleration DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6085h Nom Quick stop deceleration Code objet VAR Type donn es VALEUR ABSOLUE32 Cat gori Optionnelle DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw PDO Possibile Amplitude valeurs VALEUR ABSOLUE32 Valeur de d fault Aucun 12 3 5 2 6 Objet 6086n Motion profile type Le motion profile type est utilis pour s lectionner le type de profil mouvement utilis p
36. di s au raccordement pour le passage de Tab0 Tab3 et vice versa pourtant elles ne pourrent rester actives pour plus d un module S EE EY o Ma tre avec vitesse positive Ma tre avec vitesse n gative Automatiquement comme montr par les figures la s quence de passage des tables est invertie dans le cas de vitesse n gative Une des application dont la foncton d crite est indispensable est celle o on veut r aliser une s quence d accouplement et d crochage par une fonction de gearing Axe lectrique en utilisant des raccordements avec rampes lin aires Les raccordements lin aires sont les tables qui d crivent lese deux rampes d accouplement et d crochage En suppostant que la Tab0 soit programm e avec une fonction y x de gearing et la Tab3 soit programm e comme axe ferm c est dire y constant K Nous devrons calculer les deux tables de raccordement en Tab1 et Tab2 pour permettre l accouplement et le d crochage de l axe Considerons le cycle du ma tre dans un module en degr s 360 d finir sur Pr105 la valeur de secteur du module ma tre de 0 360 que signifie utiliser pour ex ctuer les deux rampes d accouplement et de d crochage En utilisant le param tre Pr102 et les fonctions pr d finies qui pr voyaient les deux tables est possible calculer l accouplement en Tabl avec Pr102 9 et le d crochage en Tab2 avec Pr102 10 Toujours travers les commandes des fonctions pr def
37. num ro param tre 2 Les instructions PLC ont leur adresse de 8192 8703 Data Dans le cas d criture de param tre contient la valeur de ce dernier Dans le cas de modification d un ou plusieurs bits contient la masque de bits modifier Dans le cas d criture du programme PLC il contient le code instruction cfr Interface serielle Message d alarme convertisseur asservi Ma tre Data length Field Name Addr Error Contents Pr27 1 Pr23 Identifier 1D2 1D1 1D0 7 7 ipio 1n9 1b8 17 1D6 1DS ib4 193 ESPN CA CEAR A EN RSEN SERRES RSETS A0 A Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 15 Ce type de message sera envoy par le convertisseur au bus si le convertisseur m me modifie son tat d alarme alarme 0 pas d alarme Page 134 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Pour le calcule de l intervalle minimum d chantillonnage appliquez la formule suivante TCmin Nr Nt 5 0 12 O TCmin est l intervalle d chantillonnage minimum en millisecondes Nr est le num ro d axes qui re oivent la r f rence Nt est le num ro d axes qui transmettend la r tro action La constante 0 12 est valable la vitesse de 1 Mbps Remarque 1 en real time mode on peut utiliser le bit 41 15 il est mis 1 chaque r ception du message synchronism et multisynchronism via SBCCAN Dit a avec un simple program
38. paires torsad es avec un blindage g n ral Il est r command d utiliser des c bles blind s galement pour les entr es et le sorties numeriques Tous les c bles de signaux doivent avoir une section minimum de 0 22 mm Sections et couples de serrage SLVDIN Mod les SLVD2N SLVD7N SLVDION kN SLVDSN Bornier X6 e X7 1 5 mm2 2 mm2 2 5 mm2 4 mm2 AWG14 AWG14 AWG12 AWG10 Couple de serrage 0 5 0 6 Nm M3 Bornier X4 0 22 1 mm2 AWG16 Couple de serrage 0 22 0 25 Nm M2 C ble R solver Le c ble doit tre compos de 4 paires torsad es blind es individuellement plus un blindage g n ral La capacit conducteur conducteur pour la longueur utilis e ne doit pas exc der 10nF la section ne doit pas tre inf rieure 0 22 mm La longueur maximum est de 35m Raccordement d un filtre EMI ventuel Si le raccordement au r seau est direct la longueur du c ble de raccordement entre le SLVD N et le filtre ne doit pas d passer 30 cm En cas d utilisation d un autotransformateur le filtre peut tre install aussi bien en aval qu en amont de l autotransformateur dans ce dernier cas le c ble utilis pour la connexion entre le transformateur et le SLVD N doit tre blind Page 27 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 3 Protections Le convertisseur n est pas pourvu de protections pour le court circuit et
39. t s des fronts de mont e ou de descente de l home switch comme montr par les deux sch mas ci dessous Si la direction initiale de mouvement s loigne de l home switch le convertisseur devra inverser la direction au moment o elle rencontre la fin de course relative Page 170 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DE DE DS D MS NS DE MS D MS DS DS MONS DS M NS ME MONS MS DOS MONS MS MO MES D MN Q COm mmsmnhonmonsns Dronssnlonsenssnsss De l s LLIN TETTETETT f 7 7 7 Index pulse y Home switch Positive limit switch Figure 26 Homing sur l home switch et index de z ro index pulse mouvement initial positif A esse 73 e CELLES A cccccsoooo ak Index pulse y Home switch Negative limit switch Figure 27 Homing sur l home switch et index de z ro index pulse mouvement initial n gatif 12 3 4 8 6 M thodes 15 e 16 R s rv s Ces m thodes sont r s rv es pour la future expansion de la modalit homing Page 171 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 4 8 7 M thodes 17 30 Homing sans index de z ro Ces m thodes sont similaires aux m thodes 1 14 fait exc ption pour le fact que l home position ne depend pas par l index de z ro index pulse plut t seulement par les transitions relatives du poi
40. tre en count sec ou en tour min respectivement avec la mappatura de l objet Ox60c1 2 ou 0x60c1 3 dans ce cas le contr leur ext rieur ex cute le boucle de position Remarque En modalit Interpolated Position la conversion des groupes factoriels n est pas active Si le temps de cycle est inf rieur 2500 usec l avancement de vitesse peut tre calcul par le convertisseur pourvu qu est d fini le bit 247 7 par la r f rence de position delta dans temps de cycle le gain de la composant d avancement aurait d fini en conformit du temps de cycle Autrement il est possible d finir l avancement de la vitesse avec PDO4 rx en unit tours min de l objet 0x60c1 3 Selon les diff rents algorhytmes d interpolation on a un different d lai entre le moment o le PDO re oit la target position et la synchonisation la confirmation et le moment ou cette target position est active au setpoint de trajectoire du moteur Si le temps de cycle est inf rieur 2500 usec le setpoint de trajectoire du boucle de position est imm diatement mis jour selon le dernier setpoint de position re u d s qu il a re u le signal de synchronisation Si le temps de cycle est sup rieur 2500 usec aussi bien avec interpolation lineaire que avec interpolation cubique avec position et vitesse le point sp cifi dans la target position re ue par le PDO sera activ comme setpoint de trajectoire la fin du temps de cycle qui a valid la target pos
41. 0 255 m moris e dans ce param tre Pr24 sera mis z ro M durant l ex cution de la commande de remise z ro des alarmes b99 10 Pr25 Code de la version du logiciel Param tre de R 0255 lecture seule indiquant le code de la version de logiciel install e Pr26 Code vitesse ligne s rie Il s agit du code pour la R W 0 8 5 1 programmation de la vitesse de transmission Pour M obtenir de plus amples informations consultez le chapitre relative INTERFACE S RIE Pr27 Code de l adresse pour la ligne s rie Pour R W 0 31 O 1 1 obtenir de plus amples informations consultez le M chapitre relatif Pr28 Position de l arbre moteur Param tre de lecture R 0 4095 1 seule qui indique la position absolue du R solver count Pr29 Nombre de p les moteur R W 2 64 0 jl K M Pr30 D calage sur la position R solver En utilisant R W 32767 0 11 Pr30 il est possible de corriger lectroniquement la M position m canique du R solver Pr31 Mode op ratif travers Pr31 il est possible de R W 0 15 0 Jil s lectionner le mode op ratif actif La valeur z ro M signifie aucun mode op ratif Pr32 Vitesse nominale Il s agit de la vitesse nominale R W 0 9000 0 Jl du moteur La vitesse d finie est utilis e pour K M rpm limiter la demande de vitesse et devrait par cons quent tre tablie environ 10 sup rieur la vitesse op rationnelle maximum Pr33 Courant nominal du moteur Le courant nomina
42. 1 Protocole de communication La colonne de droite de la table pr c dente reporte la valeur du d lai en millisecondes correspondante chaque vitesse de communication ce d lai repr sente l intervalle de temps maximum qui doit s couler entre le d part d un envoi de message STX et l arriv e En cas d interruption d un message survenue apr s ce d lai le convertisseur ignore la r ception et se met en attente d un nouveau d part de message Le message consiste de plusieurs donn es cons cutives dont le format est le suivant 1 bit de d part 8 bits de donn es d finis plus loin par un octet renferm entre deux crochets 1 bit de parit paire 1 bit d arr t La structure du message est la suivante STX CMD ADDR BK LUN PAR D0 Dn CHK o STX 7E indicateur de d but de transmission Si un champ diff rent de STX a la valeur 7E dans le message ce champ sera suivi par un z ro 00 pour viter qu il ne soit interpr t comme un STX CMD ADDR commande et adresse du p riph rique toujours diff rent de z ro Cette donn e est constitu e de cette mani re les premiers 5 bits bits de 1 4 d finissent l adresse du convertisseur de 0 31 les restants 3 bits de 5 7 d finissent le type de message envoy comme indiqu dans le tableau ci dessous Page 124 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Ci o o 1 lr ponsedu convertisseur 2 o f 1 0 i
43. 103 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amp Def Ris P185 184 Module CAM2 W 1 Param tres binaires Par Description Champ Def b150 2 Boucle de position Si ce param tre a pour valeur 1 le boucle de W 0 position travaille en absolu sinon en module asservi b150 3 Commande d phasage ma tre Si 1 le module positionneur est W 0 utilis pour modifier la phase entre ma tre et asservi ou en tant que g n rateur d axe virtuel Quand la position finale Pr118 119 devient gale Pr116 117 ce bit est remis automatiquement z ro N utilisez pas cette commande simultan ment avec Pr102 1 b150 6 Valide l entr e codeur X3 S il est mis 1 il autorise la lecture du W 1 codeur ma tre b150 8 Valide phase axe ma tre S il est 1 autorise la copie du param tre W 0 Pr122 123 sur Pr112 113 au premier front de mont e de l entr e 0 ou du z ro du codeur b150 10 Remise z ro de type 1 Commande de remise z ro de toutes les W 0 positions moteur et des r f rences b150 11 Accouplement came et rampe Commande servant accoupler le W 0 mode came quand le ma tre rejoint la cote de Pr126 127 par une rampe lin aire d finie par les param tres Pr132 133 et Pr136 137 b150 12 Accouplement en phase came lectronique Commande servant W 0 accoupler le mode cam
44. 186 615228 www variodrive nl sales variodrive nl PORTOGALLO SIEPI LDA Parque Industrial do Arneiro Lote 46 S o Juli o do Tojal 2660 456 Loures Tel 351 21 973733 Fax 351 21 9737339 www gruposiepi com Siepi mail Telepac Pt SPAGNA INTRA AUTOMATION SL C ALABAU 20 E 46026 Valencia Tel 34 96 3961008 Fax 34 96 3961018 www intraautomationsl com info intraautomationsi com SVIZZERA INDUR ANTRIEBSTECHNIK AG Margarethenstrasse 87 CH 4008 Basel Tel 41 61 2792900 Fax 41 61 2792910 www indur ch info indur ch TURCHIA SANPA LTD STI Plaj Yolu Ersoy Apt No 14 D 4 81070 Suadiye Istanbul Tel 90 216 4632520 Fax 90 216 3622727 www sanpaltd com sanpa turk net NORD AMERICA CANADA PARS ROBOTICS GROUP INC 441 Esna Park Drive units 11 12 Markham Ontario L3R 1H7 Tel 1 905 4772886 Fax 1 905 4770980 www parsrobotics com pars parsrobotics com STATI UNITI PARKER HANNIFIN CORPORATION COMPUMOTOR DIVISION 5500 Business park Drive Rohnert Park CA 94928 Tel 1 707 5847558 Fax 1 707 5842446 www compumotor com CMR_Customer_Service parker com CENTRO AMERICA MESSICO PARKER HANNIFIN DE M XICO Eje 1 Norte No 100 Parque Ind Toluca 2000 Toluca 50100 Tel 52 722 2754200 Fax 52 722 2790316 www parker com SUD AMERICA ARGENTINA CILE PARAGUAY URUGUAY R A INGENIERIA ELECTRONIC IND Y COM Arregui 5382 1408 Buenos Aires Tel 54 11 45675543 Fax
45. 2 Pr142 143 amplitude 0 2 Pr144 145 amplitude 0 2 Pr146 147 amplitude 0 2 Pr148 149 amplitude 0 2 0 lt Pr146 147 lt Pr148 149 lt Pr144 145 9 9 8 Sortie analogique programmable Sur la bornier X4 est disponible une sortie analogique programmable Le param tre Pr188 d finit le param tre contr ler L chelle de la sortie analogique a une amplitude de 512 512 counts et corresponde 4 096 V En outre il est possible modifier l echelle en utilisant le param tre Pr189 o la valeur du param tre d finit l exposant de la puissance de base 2 Selon le param tre point on peut avoir trois situations diff rentes Pr188 Pr0 pour contr ler la vitesse on a en sortie 4 096V quand Pr0 Pr32 pendant que on aura 4 096V pour Pr0 Pr32 avec Pr189 0 Page 113 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Pr188 Pr35 pour contr ler la couple on a en sortie 4 096V quand Pr35 est gal au courant de cr te si Pr19 100 avec Pr189 0 Dans les autres cas Pr188 Pr en sortie on a une amplitude de 512 counts gal 4 096V Par cons quent si le param tre contr ler n cessit de plusieurs counts il faut attribuer Pr189 une valeur tel que reportera l chelle de l cture du param tre entre les 512 counts 2 9 9 9 Rapport ma tre Le rapport ma tre peut tre de trois types r f rence codeur r f rence
46. 2 Oggetto 6098 M thode hommes msi Rennes 166 12 3 4 6 3 Objet 6099r Homing Speed nine dant 166 12 3 4 6 4 Objet 609A Homing acceleration sin tata dans 167 12 3 4 7 Description fonctionnelle sta anse nt Sn eee ee 168 12 3 4 8 M thodes ROME ST SR re Re ets 168 12 3 4 8 1 M thode 1 Homing sur fin de course n gative et index de z ro 168 12 3 4 8 2 M thode 2 Homing sur fin de course positive et index de z ro 169 12 3 4 8 3 M thodes 3 et 4 Homing sur l home switch positif et index de z ro 169 12 3 4 8 4 M thodes 5 et 6 Homing sur home switch n gatif et index de z ro 170 12 3 4 8 5 M thodes 7 14 Homing sur home switch et index de z ro n000000000 170 12 3 4 8 6 M thodes 15 e 16 R s rv s surstssracinnenesatiaenensensstanentnseteteasseis 171 12 3 4 8 7 M thodes 17 30 Homing sans index de Z ro 172 12 3 4 8 8 M thodes 31 e 32 R s rv s sn nn dre 172 12 3 4 8 9 Metodi 33 34 Homing sull indice di zero ssnsnesnssseessesseossessseseessese 172 12 3 4 8 10 Metodo 35 Homing sulla posizione attuale nsnenneesensseeneeseosseeseeseessee 172 12 3 5 Modalit profil position mode d op ration 201 173 12251 toile en E ne de A 173 12 3 5 1 1 Controlword de la modalit position profil s sssssessessesseeseeseesseseeseesse 173 12 3 5 1 2 Statusword de la modalit position profil 173 12 3 5 2 Termes de la liste Objets ES U
47. 35 voir description fonctionnelle 36 127 r s rv 12 3 4 6 3 Objet 6099n Homing speed Ce terme de la liste objets d finit les vitesse utilis es pendant le proc s de homing et est expr s en unit de vitesse DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6099 Nom Homing speed Code objet ARRAY Type donn es VALEUR ABSOLU32 Cat gorie Obligatoire avec support hm Page 166 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DES TERMES Sous index 0 Description nombre de terms Cat gorie terme Obligatoire Acc s ro PDO Aucun Amplitude valeurs 2 Valeur de d fault 2 Sous index 1 Description Vitesse pendant la recherce interrupteur Cat gorie terme Obligatoire Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs VALEUR ABSOLU32 Valeur de d fault 0 Sous index 2 Description Vitesse pendant la recherce de z ro Cat gorie terme Obligatoire Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs VALEUR ABSOLU32 Valeur de d fault 0 12 3 4 6 4 Objet 609Ar Homing acceleration L objet homing acceleration d finit l acc l ration utiliser pour tous les acc l rations et d c l rations en modalit homing standard et est expr s en unit acc l ration DESCRIPTION DE L OBJET INDICE 609Ah Nom Homing acceleration Co
48. 4 p les avec contr le vectoriel avec senseur Pr218 Vitesse de base moteur asynchrone Vitesse du R W rpm 0 Ji moteur asynchrone dans le cas de synchronisme M Pr219 D calage moteur asynchrone D calage du R W 0 32767 0 11 moteur asynchrone M rpm Pr220 Courant magn tisante moteur asynchrone R W 10 32767 0 1 Courant de magn tisation du moteur asynchrone M A Page 69 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 9 2 Param tres binaires manuel d utilisation SLVD N Par Descrizione Campo Def b39 0 Sous tension en courant continue b39 0 1 permet de mantenir le contr le de l alarme de sous tension quand le convertisseur est raccord une r seau avec tension continue b39 2 1 si active l alim ntation de r tro action b39 9 1 si la correction fine sur la coche z ro codeur t effectu e b39 15 CAN codeur re oit watchdog voir chapitre codeur CAN b40 0 S lection 1 ou 2 but e de la r f rence de vitesse Si gale a z ro 0 R W pour normaliser la r f rence analogique Pr2 sera utilis si gale M un le param tre Pr3 sera utilis b40 1 Activation algorithme pour suppression vibration vitesse z ro 0 R W Si l algorithme est valid un M b40 2 S lection r f rence utilisateur r serv e Sia un la r f rence 0 R W r serv e provenant du mode op ratif est utilis e si z
49. 4 r f rence fr a dir Pr216 Freq dir Quadratura Vitesse ma tre Page 114 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 9 10 Codeur CAN En activant cette fonction est possible produire et recevoir des signaux encoder like sur la ligne CAN en permettant le remplacement avec eux des signaux en quadrature traditionnels La gestion par l utilisateur par rapport au signal codeur traditionnel est presque transparente en effet doit tre cabl e la ligne CAN si elle n est pas d j au lieu des signaux en quadrature et doit tre consider que chaque signal codeur est produit sur le CAN chaque 1 024 msec et ce signal est constitu de 4octets de donn e Il est possible avoir au maximum trois signaux codeur si la vitesse du CAN est d finie 1Mbps et au minimum un signal codeur si la vitesse du CAN est d finie 500kbs La mise en oeuvre du codeur CAN sur les convertisseurs SLVD N comporte la d finition de certains bit et param tres r sum e ci dessous _b70 8 valide la fonction codeur CAN est activ apr s avoir d fini et m moris le bit l allumage suivante du convertisseur b70 9 discrimine si valider pour le motion des modes op ratifs le compteur codeur CAN ou l entr e codeur traditionnelle _b70 10 valide le codeur CAN virtuel en utilisant le param tre point de Pr158 _ Pr154 num rateur du rapport de r duction du compteur codeur en entr e via CAN _Pr1
50. Coves S o o o RES o o o o Coves S S o o On peut conclure en observant que chaque commande est form e par 8 bits et elle est mis en commun plusieurs convertisseurs La d finition de bit entre chaque commande est tablie par l utilisateur en programmant correctement le pico PLC de chaque convertisseur Page 132 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message acyclique d criture ou requ te de param tre Ma tre asservi Acyclic data write or request Data length 7 byte Field Name Cmd amp Len Data Address 5 bit command and 3 bit length 16 bit data address Identifier mDio m ms 107 1m6 1D5 m4 m03 FESSES EREN ER ERRSETSs A0 A3 Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 15 Cmd amp Len Sous champ Valeur Signification Cmd 0 4 0 Requ te de lecture 1 criture 2 SET bit Pr Pr OR Donn es 3 RESET bit Pr Pr AND NOT Donn es 4 TOGGLE bit Pr Pr XOR Donn es 5 31 pas utilis Len 5 7 0 4 Nombre d octets significatifs dans le champ Donn es Data Address Adresse du param tre int ress l op ration num ro param tre 2 Les instructions PLC ont leur adresse de 8192 8703 Le tableau CAMO lectronique l adresse de 4096 4609 le tableau CAMI lectronique l adresse de 4610 5123 le tableau CAM lectronique l adresse de 5124 5637 le tableau CAM3 lectronique l adresse de 56
51. Escalade CAM2 amp Pr185 184 10000 module A 0 Pr177 176 0 point d but 2 8000 Pr179 178 3000 espace ex cution 2 1000 Pr102 13 commande calcule escalade gt 2000 3000 4000 5000 Module ma tre count Quand est donn e la commande de d fault du mode d op ration le g n rateur de CAM2 agit sur la table 3 mais avec la g stion des bits b182 6 e b 181 7 est possible changer la table de r f rence La r f rence de position donn e par la somme alg brique de trois g n rateurs est process e par un bloc fonctionnel qui effectue le ratio Pr182 e Pr183 avant d tre transmis au boucle de position Page 99 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 7 2 1 Passage automatique des Tables cames En plus de la possibilit d activer les tables sur phase ou imm diatement avec les bits d crits ci dessus existe la possibilit de g r r une s quence automatique d activation des tables pour permettre des fonctionnalit s comme accouplement et d crochage came avec tables de raccordement Cette fonctionnalit est activ e en mettant le bit b180 15 1 et en activant les commandes b181 4 pour amorcer une s quence d activations Tab0 et b181 5 pour amorcer une s quence d activations Tab3 dans les deux cas en passant pour les tables de raccordement Tabl et Tab2 L change de la table active se passe en correspondance de la phase ma tre 0 et les tables Tabl et Tab2 sont d
52. GLER DE REFERENCE num rique COURSE ET VITESSE e interne T A I TS DEMANDE DE COUPLE OPERATING GESTION MODE LIMITES DE COUPLE FEN TRES VITESSE GESTION ALARMES AXE CAME DOUBLE CONTR L LECTRIQUE LECTRO CAME COUPLE ET POSITION NIQUE LECTR Le sch ma fonctionnel fondamental et ceux concernant les fonctionnalit s particuli res modes op ratifs seront d crits en d tail par la suite Le chapitre pico PLC d crit la modalit d association entr es sorties au monde param trique du convertisseur Les param tres peuvent tre r partis sur la base de leur fonction de la mani re suivante de PrO a Pr49 et de Pr188 Pr231 de Pr50 Pr70 boucle de position de Pr71 Pr99 param tres pico PLC de Pr100 Pr150 et de Pr168 Pr187 param tres mode op ratif de Pr151 Pr163 param tres pico PLC de In0 In255 instructions pico PLC Page 61 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Les unit s de mesure et les r solutions principales des param tres sont TYPE PARAM TRE UNITE R SOLUTION secondes 1000 tours min 0 001 4096 pas tour 1 4096 de tour du courant de cr te du convertisseur Nous d crivons ci dessous comment interpr ter les symboles contenus dans les diagrammes fonctionnels Le principal d crit la modalit de fonctionnement du convertisseur en mode graphique Chaque bloc rectangulaire repr se
53. S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N gt Figure 22 Homing sur fin de course n gative et index de z ro index pulse 12 3 4 8 2 M thode 2 Homing sur fin de course positive et index de z ro Avec ce m thode la direction initiale de mouvement est droite si la fin de course positive est d sactiv e indiqu comme bas La home position est au premier index de z ro index pulse gauche de la position dans laquelle la fin de course positive n est plus active pos Nrosssoloss Index pulse Figure 23 Homing sur fin de course positive et index de z ro index pulse 12 3 4 8 3 M thodes 3 et 4 Homing sur l home switch positif et index de z ro Avec les m thodes 3 ou 4 la direction initiale de mouvement d pend par l tat de l home switch L home position correspond a l index de z ro index pulse gauche ou droite du point o l home switch change d tat Si la position initiale est mis en mani re que la direction du mouvement doit subir un inversion pendant l homing le point o se passe cette inversion se trouve dans quelconque point apr s l change d tat de l home switch RS DE CUS DNS GUN UN GUN GUN GUN GUN GUN CU CONNUS GUN CU A CONNUS A A CN A MUR A A UN yA TTT CDremmmndens csssshossss Gore Index pulse Home switch Figure 24 Homing sur l home switch positif et index de z ro
54. Trouverez ci dessous une liste des objets ins r s dans le dictionnaire du dispositif Dictionnaire des Objets Index 0x1000 Device type 301 0x1001 Error register 0x1014 COB ID emergency obj 0x1018 Identity Ox100c Guard time 0x100d Life time factor 0x1200 Server SDO parameters 0x2000 Zone param tres 0x2001 Zone param tres pour set bit 0x2002 Zone param tres pour reset bit 0x2003 Zone pico ple 0x2004 I zone tableau TABO 0 254 0x2005 II zone tableau TAB 0 255 256 0x2006 I zone tableau TAB 1 0 254 0x2007 II zone tableau TAB 1 255 256 0x2008 I zone tableau TAB 2 0 254 0x2009 II zone tableau TAB 2 255 256 0x200A I zone tableau TAB 3 0 254 0x200B II zone tableau TAB 3 255 256 Comme r gle g n rale le sub index 0 des index 0x2000 0x2002 repr sent le num ro sub_index disponibles et les suivants 1 N sub index repr sentent le num ro du param tre int ress 1 Sub_index 1 gt Pr 0 Sub _index 2 gt Pr 1 Sub _ index n 1 gt Pr n Exemples d acc s via SDO la memoire du dispositif criture de Pr80 sur le Convertisseur Est n cessaire crire avec SDO l objet avec index sub index 0x2000 0x51 80 1 Page 143 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Si le num ro d octets crit est sup rieur deux l op ration changera aussi le param tre Pr81 L cture Pr60 par le Convertisseur Est n ces
55. accoupl Pendant la phase R W 0 d accouplement avec rampe pr d termin e Pr103 diff rente M que z ro ce bit indique la fin de la phase de transition b150 3 S lection Codeur d entr e Si l entr e du codeur est z ro R W 0 conditionn e par Pr52 et Pr53 elle est utilis e en tant que M ma tre dans la fonction axe lectrique si elle est 1 elle met jour Pr118 119 pour ex cuter la fonction pas pas step ou train d impulsions pulse train b150 4 Direction du profil Indicateur flag en lecture seule indique la direction de d placement du positionneur b150 6 Avancement du profil S il est mis 1 il d sactive la part R W 0 d avancement due au g n rateur de profil trap zo dal M b150 8 Accouplement D crochage de l axe el l aide de ce bit R W 0 vous pouvez accoupler 1 et d crocher 0 l axe par M rapport la r f rence du codeur en entr e b150 10 Remise z ro de type 1 Commande de remise z ro de R W 0 toutes les positions moteur et des r f rences b150 11 Remise z ro de type 2 Commande qui permet de r tablir la R W 0 position de arbre moteur Pr62 63 la r f rence principale Pr60 61 et celle du positionneur Pr116 117 en remettant z ro celle de l arbre lectrique b150 13 Active d sactive le calcul de la position finale Pr118 119 R W l Quand il est 0 les modifications ventuelles de Pr118 119 M ne sont pas consid r es
56. axe est 0 0 Le g n rateur de trajectoire n a pas encore assum les valeurs Confirmation du positionnement setpoint l Le g n rateur de trajectoire a assum les valeurs du positionnement Following Aucun erreur succcessif error 1 Following error Tableau 10 Bit de la statusword en modalit position profil 12 3 5 2 Termes de la liste objets 12 3 5 2 1 Objets defini dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr M O 607A VAR Target position ENTIER32 rw M Index Objet Nom Type Attr M O 6081 VAR Profile velocity VALEUR ABSOLUE32 rW M 6083 VAR Profile accel decel VALEUR ABSOLUE32 rW M 6085 VAR Quick stop deceleration VALEUR ABSOLUE32 TW O 6086 VAR Motion profile type ENTIER 16 TW M Index Objet Nom Type Chapitre 6040 VAR Controlword VALEUR ABSOLUEI6 de 6041 VAR Sfatusword VALEUR ABSOLUEI16 de 605A VAR Quick stop option code ENTIER 16 de 6093 1 2 ARRAY Position factor VALEUR ABSOLUE32 fo 6094 1 2 ARRAY Velocity encoder factor VALEUR ABSOLUE32 fo 6097 1 2 ARRAY Acceleration factor VALEUR ABSOLUE32 fg 12 3 5 2 2 Objet 607A Target position La target position est la position vers laquelle devrait se d placer le convertisseur en modalit profil position en utilisant les d finitions courantes des param tres de contr le mouvement comme la vitesse l acc l ration d c l ration le type pro
57. barre de terre doit tre contact avec le fond du tableau de commande ou garantir une excellente connexion l ctrique NE DOIT PAS tre isol e Les chemins des c bles de puissance et des c bles de commande doivent tre tenus s par s 5 18 limination des interf rences Afin que le convertisseur puisse satisfaire les normes de produit r f rez la compatibilit lectromagnetique EN61800 3 il est n cessaire que l installation soit eff ctu e en respectant scrupuleusement les indications suivantes A cause des fronts rapides de tension caus s par le convertisseur il arrive parfois que des courants non d sir s d entit consid rable puissent circuler travers les couplages capacitifs dans les syst mes de mise la terre bruits conduits La haute fr quence interf re sous forme de radiation en particulier en proximit des c bles moteur bruits irradi s La suppression des bruits irradi s et conduits est bas e sur v mis la terre Y blindage des c bles v filtres qui permit le retour d interf rence conduite la source le convertisseur de fr quence l aide de parcours avec basse imp dance De cette mani re les autres syst mes raccord s cette ligne lectrique peuvent tre prot g s de fa on efficace et le convertisseur de fr quence sera lui aussi prot g contre les interf rences des autres syst mes 5 18 1 Mis la terre Dans les tableaux de commande o les convert
58. came automatique b150 12 1 autoset apr s accouplement et autoreset apr s accouplement de la TAB du canverticcanr TK Module Ma tre Pr110 111 30000 Step Moteur Module Asservi Pr114 115 10000 Step Moteur Espace parcours en accouplement par le gt Esclave Pr136 137 1000 en step module asservi R servation accouplement axe asservi sur module ma tre b150 11 I autoreset Er Espace accoupl Ma tre 6000 Step Espace accoupl Asservi 2000 Lait Pr132 133 24000 en step module ma tre Pr126 127 30000 en step module ma tre S Module Ma tre Pr110 111 30000 Step Moteur R servation d crochage asservi sur module ma tre Pr128 129 0 b150 13 1 autoreset Depend par la dinamique de la machine Position axe asservi en step module asservi apr s rampe de Decc gt Pr118 119 9000 0 30000 Page 94 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 7 Cames lectroniques mod op 11 Le mode op ratif 11 a t con u pour les applications qui ont besoin de deux g n rateurs de came Ce mode op ratif est ins r dans la configuration base de l SLVD N et on peut Putiliser en d finissant le param tre de s lection de modes op ratifs Pr31 11 et en d finissant la commande b99 11 1 d finition de OPM11 du convertisseur et d finition des param tres utilis s avec les valeurs de d fault l int rieur du mode op ratif on a des foncti
59. compatibilit lectro magn tique 89 336 CEE Les quipements lectroniques g n ralement ne sont pas fail safe composantes Par cons quent les fabricants de machines devraient proc der une analyse de risque pour la machine dans son ensemble afin de veiller que les pi ces mobiles moteurs ne peut pas porter des l sions corporelles en cas de d faillance des dispositifs lectroniques Page 10 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 2 3 S curit pour transport et stockage e Les conditions environnemententales d crit dans la documentation du produit doivent tre respect es pour le transport et le stockage temp rature humidit contraintes m caniques et atmosph re agressive e Les convertisseurs contiennent des composants sensibles aux charges lectrostatiques qui pouvent tre endommag s par une manipulation inappropri e Par cons quent lors de l installation ou l enl vement de disques fournissez les pr cautions de s curit n cessaires contre les d charges lectrostatiques d charge des charges lectrostatiques du corps humain avant de toucher le convertisseur placer toujours le convertisseur au dessus des plaques conductrices et viter de le toucher avec un mat rial isolant comme les fibres synth tiques les mat riaux polym riques etc AG Risque de blessure e La manipulation incorrecte de l quipement peut provoquer des blessures graves Utilisez des outils appropri s pour l
60. crochage de la came Si la commande b180 8 1 la table et le module d finis en CAM2 sont mis jour avec une commande d accouplement b180 10 ou b180 13 single shot L utilisateur doit contr ler la continuit de la vitesse et rampe pendant les variations des tables et du module et surtout pendant les phases d accouplement imm diat Dans la configuration de d fault les cames sont balay es sur tout le module ma tre Pour les deux cames on peut ex cuter une escalade et les balayer dans un secteur du module ma tre en programmant le point de d but et l espace ou ex cuter la came Il est possible de balayer la came en cette mani re aussi entre deux modules ma tre Page 98 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Exemple 1 3000 Profil vitesse axe asservi sans escalade came Escalade CAM1 Pr115 114 10000 module 2000 Pr177 176 00 point d but Pr179 178 10000 espace ex cution 2500 Profil r sultant 1500 Escalade CAM2 1000 Pr185 184 10000 module g 500 Pr177 176 0 point d but E Pr179 178 10000 espace ex cution 0 2 2 500 tat de l escalade des cames au d fault gt de POPM11 1000 1500 2000 Module ma tre count Exemple 2 5000 Profil vitesse axe asservi avec escalade came Escalade CAM1 4000 Pr115 114 10000 module Pr177 176 6500 point d but 3000 Pr179 178 9500 espace ex cution Pr102 14 commande calcule escalade 2000 g 1000
61. d alimentation 3 surintensit V rifier eventuali impedimenti meccanici e la correcte taille du moteur pour l utilisation V rifier les connexions moteur et court circuits eventuels entre phase phase et phase terre V rifier longueur et type de c ble moteur utilis V rifier que un filtre de r seau ne soi pas raccord au moteur 4 alarme r solver Contr ler les connexions du r solver et les connecteurs dans les deux cot s convertisseur moteur alarme PTC moteur V rifier le c ble de raccordement de la PTC Si l alarme persiste d sactiver le convertisseur enlever la puissance au moteur enlever l alimentation du convertisseur 24Vdc D tacher le connecteur de la PTC dans le convertisseur et faire un raccordement qui cortocircuita la PTC entre PTC et PTC sur la bornier du convertisseur lui m me Alimenter le convertisseur 24Vdc Si l alarme persiste le convertisseur est endommag sinon la PTC bord du moteur est endommag e la fin de la preuve enlever le raccordement qui cortocireuita a PTC 6 Sur temp rature V rifier les ventilateurs de refroidissement et convertisseur emp chements restrictions ventuels du flux de l air V rifier le cycle de freinage V rifier la t mperature ambiante du tableau lectrique o le convertisseur est mont et la temperatura ambiante externe 7 alarme externe Depende par l application voir programme Pico PLC g alarme auxiliaire Depende par l application voir p
62. d utilisation SLVD N L activation du codeur CAN comporte la r duction du num ro des param tres libres utilisable par l utilisateur et c est donc n cessaire tenir en consideration la table suivante Par Description Champ Amp Def Ris Pr154 ratio numerator encoder in CAN W 32000 0 1 Pr155 ratio denominator encoder in CAN W 32000 0 1 Pr156 encoder CAN counter W 27 0 1 Pr157 encoder CAN counter W 27 0 1 Pr158 pointer for encoder out via CAN W 0255 0 1 Pr159 Encoder CAN speed W 32000 0 1 Fonction pas compatible avec le mode op ratif 15 g Num ro impuls z osition moteur b42 0 tour codeur out O as Pr44 e X2 Poe m e codeur OUT Vitesse codeur virtuel Activation codeur Adresse s rial virtuel cod en sortie Position moteur eN m3 Pr27 Activaton codeur a f X1 Pca pon pe CAN de pointeur b420 b708 Activation CAN r P i message Pr48 Vitesse codeur virtuel N sea GA en Vitesse CAN Pr3 Lu Pr158 hp Facteur multiplicatif C t tr i Pointeur codeur CAN pers ENS Pr54 b70 8 F Pr157 156 Ae CAN i Pr155 Pr202 Facteur diviseur Adresse noeud via codeur CAN Page 116 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 10 PROGRAMMATION ENTR ES ET NUM RIQUES 10 1 Le pico PLC
63. de position et memorise la position actuelle du moteur si b150 2 1 le convertisseur r pond avec un message de r ponse de cycle Page 147 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message r ponse de cycle convertisseur Ma tre PDO tx Cyclic reply Data length Field Name Status Pr49 1 byte motor position 32 bits Pr103 16bit Identifier 1D2 1D1 DO D10 m9 s D7 me 1DS 1D4 103 az jaijaoj x x xix 0 o 117 r A6 ASTA4TA3 Remarque les autres caract ristiques de SBC CAN ne sont pas disponibles dan cette version L utilisation du CANopen permit la r duction du num ro des param tres libres utilisables par Putilisateur et donc il est n cessaire de faire attention au tableau suivant Par Description Champ Amp Def Ris Pr152 CANopen user emgy message W 2 0 1 Pr153 CANopen user emgy message W 271 0 l Pr161 CANopen user emgy message W 2 0 1 Par Description Champ Def b39 13 CANopen envoi erreur utilisateur Si le bit est gal 1 est 0 envoy la signalisation de erreur utilisateur b39 14 CANopen Node Guard watchdog b70 12 1 active Pr152 sur emgy message Bit de commande en CANopen qui g n re un message utilisateur qui contient la valeur de Pr153 152 Le bit retourne z ro quand le message t envoy b99 5 Activation change blocs CANopen
64. de raccordement pour le r f rence en fr quence aussi bien s il a t g n re par un codeur ou dans le cas o il est transmis par un module ext rieur CODEUR INCR MENTIEL EN B 15 HD amp CG ALIMENTATION La deuxi me entr e en fr quence est sur le connecteur X4 bornier entr es num riques L entr e re oit les signaux en quadrature ou comme fr quence signe b42 4 par les entr es num riques IN2 ed IN3 Ci dessous la table de raccordement EEE EAN EN NEA Page 37 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N En cas o il sera utilis un codeur ext rieur pour la ref rence en fr quence et ce dispositif est sans alim ntation ext rieure il est possible d utiliser le borne IN2 de la bornier X4 pour alimenter le dispositif Voir le sch ma ci dessous en raccordant un alimentateur ext rieur 24Vdc maximum au connecteur 11 de X4 IN2 la t nsion est port e int rieurement au connecteur 11 de X2 IN2 J J CODEUR N 1 Bornier X4 INCR MENTTEL l Aa
65. de s curit Faites attention la signification suivante DANGER Des risques extr mement graves Ne pas tenir compte des conseils suivants mai comporter un danger de la vie WARNING Graves risques Ne pas tenir compte des conseils suivants mai impliquer des blessures graves CAUTION Risque moyen Ne pas tenir compte des conseils suivants mai impliquer des blessures 2 2 Aspects g n raux de la s curit Toutes les activit s de transport montage installation mise en service et maintenance peuvent tre ex cut s seulement par personnel technique qualifi ayant une connaissance suffisante du transport du montage de l installation et du fonctionnement de l quipement L utilisateur doit galement respecter les r glements de s curit locaux Avant de l installation et de la mise en service du convertisseur lisez attentivement cette documentation et suivez strictement toutes les informations techniques de s curit et de c blage y compris les tiquettes d identification plac es sur le disque cotes En cas de doute t l phonez au Service d assistance de Parker Hannifin Les convertisseurs sont des composantes qui peuvent tre utilis s dans des machines ou de syst mes Par cons quent ils peuvent tre utilis s seulement dans machines ou syst mes qui sont en conformit avec la directive des machines directive de basse tension 73 23 CEE modifi e par 93 68 CEE et avec la directive concernant la
66. des filtres ext rieurs en ajout aux filtres int rieurs d j mont s dans le convertisseur sur l entr e de reseau et parfois sur la sortie moteur Le filtre de reseau doit tre mont le plus pr s possible au convertisseur et sur le m me platine du convertisseur avec une grande surface de contact avec le tableau ou la base de montage S il y a une distance sup rieure 30cm l effet se r duit et on doit utiliser un c ble blind entre le filtre et le convertisseur La bornier de terre du filtre doit tre raccord e la barre de terre avec une connexion la plus courte possible Dans la s rie SLVD N l utilisation des filtres ext rieurs d pend par le mod le et le syst me d alimentation et il est r gl selon la table suivante Alimentation i triphas avec transformateur triphas directe ou avec auto mod le i d isolement transformateur monophas avec transformateur monophas directe SLVDIN SLVD2N jusq 20 m tre sans filtre ext rieur SLVDSN SLVD7N jusq 10 m tre sans filtre ext rieur filtre ext rieur n cessaire SLVD10N SLVDISN jusq 30 m tre sans filtre ext rieur SLVDI7N secondaire r f r terre Pour la sortie moteur on utilise g n ralement des tores en ferrite avec plusieurs spires obtenues enroulant les 3 c ble moteur en m me temps Page 45 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N
67. e et activez laxe avec une r f rence onde carr e attention vous devrez choisir avec soin l ampleur et la fr quence du signal de nominale vous devez appliquer la formule suivante 28 o a est langle Page 56 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N r f rence pour viter que des probl mes ne surviennent dus une ventuelle course limit e de laxe Par l observation de l oscilloscope vous remarquerez que la r ponse variera en fonction de Pr17 En particulier quand les valeurs de Pr17 d croissent la r ponse du syst me ressemblera au diagramme de la figure 2 Tek Run 500 S s Hi Res ane s m 0V 28 Mar 1996 08 42 16 Fig 2 Quand les valeurs de Pr17 augmentent la r ponse du syst me deviendra du type montr e dans la figure 3 Tek Run 500 S s Hi Res En ris OV 28 Mar 1996 08 43 22 Fig 3 La valeur optimale de Pr17 s obtient avec une r ponse dy syst me du type de la figure 4 Page 57 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Tek Run 500 S s Hi Res MEE En ne en OV 28 Mar 1996 08 44 37 Fig 4 Par cons quent il faudra avoir une sur longation du 10 environ overshoot il est important que la suite d une sur longation il ne se produise pas une sous longation undershoot Apr s avoir trouv la valeur optimale observez le mouvement de l axe si le mouvement est bon
68. error Page 151 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Les param tres de SERVOI peuvent tre modifi s avec firmware seulement en modalit isol e 0x6066 Timeout following error r solution de 1 024 msec pour unit 0x6067 Fen tre position en unit utilisateur convertie avec le facteur de position et compar e la position du moteur pour verifier la r alisation du target en modalit profil et position interpol e 0x6068 Temps fen tre position r solution de 1 024 msec pour unit 0x607a Target position en unit utilisateur convertie avec le facteur de position et utilis e en modalit position profil dans cette modallit des l ments de CAM tab 0 sont utilis s comme m moire de support et pourtant subissent des modifications 0x607c Home offset en unit utilisateur convertie avec le facteur de position 0x6081 profile velocity vitesse profil en modalit position profil en count sec ou tours 1 selon l unit s lectionn e standard ou moin avec b272 8 0x6083 acc l rateur profil acc l ration profil en modalit position profil en count sec ou ms kRPM selon l unit s lectionn e standard ou moin avec b272 8 Ox6084 d c l ration profil d c l ration profil en modalit position profil en count sec ou ms kRPM selon l unit s lectionn e standard ou moin avec b272 8 0x6085 d c l ration arr t rapide
69. est gale 1 met 1 le bit y du param tre Pa si la pile est gale 1 met 0 le bit y du param tre Pa le bit charg dans la pile prend la valeur du r sultat de l op ration logique ET entre sa valeur et le bit y de Pa le bit dans la pile prend la valeur du r sultat de l op ration logique ET entre sa valeur et l inverse du bit y de Pa le bit dans la pile prend la valeur du r sultat de l op ration logique OU entre sa valeur et celle du bit y du param tre Pa le bit charg dans la pile prend la valeur du r sultat de l op ration OU entre sa valeur et l inverse du bit y de Pa si le bit de la pile est un les param tres sont additionn s donc Pc Pa Pb si le bit de la pile est un la soustraction des param tres est ex cut e donc Pc Pa Pb si le bit de la pile est un les param tres sont multipli s donc Pc Pa Pb si le bit de la pile est un les param tres sont divis s donc Pc Pa Pb fin du programme entr e balayage rapide Page 119 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DU FONCTIONNEMENT Le balayage du programme de pico PLC se fait toutes les 6 144 millisecondes par cons quent avec cet chantillonnage ce sont les entr es qui sont lues en premier les deux minuteurs sont ensuite mis jour Pr92 Pr93 b99 0 et b99 1 le programme de l utilisateur est ex cut et enfin les sorties sont mises jour Pour cette raison la lecture des entr es
70. ex cuter diff rentes fonctions de came et chaque est d crite avec un vecteur compos par 257 l ments chacun desquels indique la position que doit avoir l axe contr l quand l axe moteur se trouve dans la position num ro l ment x module ma tre Position ma tre 7 256 Pour chaque table la valeur des l ments du vecteur est compris entre 0 et 9999 en consid rant que 10000 correspond au num ro de count d fini dans le param tre module asservi Pour g n rer une table est n cessaire de subdiviser le parcours de l axe en 256 points et la valeur de chacun desquels devra tre normalis 10000 parceque c est la valeur maximum utilisable dans les l ments de la table Le 257 me l ment de chaque table d fini la came comme ferm e si est gale z ro ou comme ouverte quand elle est gale 10000 Les cames peuvent ex cuter diff rents points d crits dans la table si la vitesse et la couple d mand es seront entre les limites de vitesse et couple du moteur utilis Avec une s rie de param tres il est possible de programmer automatiquement une des lois de mouvement d finies dans le convertisseur dans une des quatre tables La table suivante montre comment rappeler les fonctions Page 96 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Fonction pr d finie Table Pr102 6 Fonction y x Fonction y x senx Tab0 Pr10
71. formatage mot double est implicite b94 5 D sactive la premi re entr e rapide b94 5 1 l allumage ce W 0 param tre est z ro b94 6 D sactive la deuxi me entr e rapide b94 6 1 l allumage ce W 0 aram tre est z ro b99 0 Etat premier temporisateur Egal 1 si Pr92 0 W 0 b99 1 tat deuxi me temporisateur Egal 1 si Pr93 0 W 0 b99 2 gal 1 si le r sultat de la derni re op ration du PLC est n gatif W 0 b99 3 gal 1 si le r sultat de la derni re op ration du PLC est gal z ro W 0 b99 13 tat du PLC D faut 1 S il est mis 1 le programme PLC est W l ex cut autrement le programme PLC n est pas ex cut mais il est possible de modifier les instructions PLC Page 118 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C ISTRUCTIONS PLC Pa y Hi LD Pay Pa y H LDN Pay Pa y O OUT Pay Pa y Pa Pa OUTN Pa y SET J a SET Pa y T7 RES Pay Pa y SN AND Pa y Pa y ANDN Pa y Pa y a OR Pay Pa y V oRN Pay Pa Pb Pc ADD ADD Pa Pb Pc Pa Pb Pc sug SUB Pa Pb Pc Pa Pb Pc mu MUL Pa Pb Pc Pa Pb Pc ov DIV Pa Pb Pc END END Pa y EN FIN y 0 1 manuel d utilisation SLVD N charge le bit y du param tre Pa dans la pile charge l inverse du bit y du param tre Pa dans la pile met la valeur charg e dans la pile dans le bit y du param tre met le bit y du param tre Pa dans la pile et l invertit si la pile
72. il est possible de d finir le rapport d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr213 Facteur diviseur de r f rence R W 32000 1 1 Fr quence Direction Avec ce param tre et M 32000 avec Pr212 il est possible de d finir le rapport d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr215 214 Compteur entr e Fr quence direction R steps 1 Compte des impulsions en entr e M Pr216 Vitesse rotation entr e Fr quence Direction R rpm 1 Param tre en lecture seule montre la M fr quence de r f rence en entr e traduite en rpm en considerant 4096 pas tour Page 78 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Def b70 0 Capture codeur in Si cette valeur est 0 la capture de la cote du R W 0 codeur principal se fait par l entr e 0 autrement elle se fait par M l entr e de trace z ro du codeur b70 1 R tro action boucle de r gulation de position Quand la valeur de R W 0 ce param tre est 0 la r tro action se fait par le r solver dans ce M cas les param tres Pr52 et Pr53 servent normaliser les impulsions par tour 4096 b70 2 Direction de la r tro action Si la valeur est 1 le sense de rotation R W 0 du moteur est inverti uniquement pour la r tro action du moteur M b70 4 Erreur servo b70 4 est mis 1 si la valeur absolue de l erreur
73. index pulse Page 169 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 4 8 4 M thodes 5 et 6 Homing sur home switch n gatif et index de z ro Avec les m thodes 5 ou 6 la direction initiale de mouvement d pend par l tat de home switch L home position correspond a l index de z ro index pulse gauche ou droite du point o l home switch change d tat Si la position initiale est mis en mani re que la direction du mouvement doit subir un inversion pendant l homing le point o se passe cette inversion se trouve dans quelconque point apr s l change d tat de l home switch ensasn Oran O ssncodasssssssssse Index pulse Home switch Figura 25 Homing sur l home switch n gatif et index de z ro index pulse 12 3 4 8 5 M thodes 7 14 Homing sur home switch et index de z ro Ces m thodes utilisent un home switch actif seulement sur une partie de la course o l home switch exerce une action momentan e quand la position de l axe passe plus loin de l home switch Avec les m thodes 7 10 la direction initiale de mouvement est droite pendant que avec les m thodes 11 14 sera gauche sauf dans le cas o l home switch est actif au d but du mouvement Dans ce cas la direction initiale du mouvement d pend par le front recherch L home position correspond l index de z ro index pulse sur les deux c
74. la table qui met en vidence b42 8 quels types de r tro actions sont possibles b42 9 b94 0 Force op ration double mot Voir picoPLC 0 R W b94 1 Commande de remise z ro du d calage de la r f rence 0 R W principale Gr ce cette commande le param tre Prl est automatiquement r gl en sorte d annuler un ventuel d calage du signal de r f rence analogique principal Cette op ration est possible uniquement quand la valeur absolue du d calage est inf rieure 200mV b94 2 Activation calage codeur avec vecteur 0 R W b94 3 S curit des param tres fondamentaux Si d fini 1 la modification des param tres fondamentaux est activ cfr chapitre Pr miere mise en marche du SLVD N b94 4 Activation calage codeur avec vibration 0 R W b94 8 Comparateur de cote voir chapitre Autres Fonctions Utiles b94 9 Comparateur de cote voir chapitre Autres Fonctions Utiles b94 10 Comparateur de cote voir chapitre Autres Fonctions Utiles 0 R W b94 11 Comparateur de cote voir chapitre Autres Fonctions Utiles 0 R W b94 12 Homing 1 Reportez vous au paragraphe Autres Fonctions Utiles 0 R W b94 13 Homing 2 Reportez vous au paragraphe Autres Fonctions Utiles 0 R W b94 14 R mise zero position multitour sur codeur EnDat Defini le 0 W z ro de la machine La valeur est tablie dans le registre Pr64 65 Cette commande doit tre transmis au convertisseur A SA RNE et
75. la table suivante est montr e une vue d ensemble Bit Modalit de fonctionnement vl Pp py tq hm ip Confirmation l Te Homing modalit ip 12 r s rv Vitesse r s rv setpoint raggiunto active D Following is Erreur ni 13 r s rv Max erreur recul r s rv r s rv error homing Tableau 8 Bit sp cifiques d une modalit de la statusword BIT 14 E 15 Ces bits peuvent tre utilis s par un producteur de convertisseurs pour mettre en ouvre quelconque fonctionnalit sp cifique 12 3 2 3 Objet 605Bh Shutdown option code Le param tre shutdown option code determine l action entreprendre dans le cas de transition ACTIVE OPERATION PRET A ALLUMER OPERATION ENABLE READY TO SWITCH ON Page 158 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C DESCRIPTION DE L OBJET manuel d utilisation SLVD N INDEX 605Bh Nom Shutdown option code Code objet VAR Type donn es ENTIER 16 Cat gorie Optionnelle DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw oo Aun Amplitude valeurs ENTIER 16 Valeur de d fault 0 DESCRIPTION DONN ES Valeur Description 32768 1 du producteur 0 D sactivation fonction convertisseur 1 Ralentissement avec rampe D sactivation fonction convertisseur 2 32767 r s rv 12 3 2 4 Objet 605C Disable operation option code Le param tre disable operation
76. limites de configuration sont 8000 et 8000 10 000 1 0 3 mV Pr2 Premi re but e de la r f rence analogique Si b40 0 0 et b40 12 0 la valeur de Pr7 sera gale Vin Pr2 9 76 o Vin est la tension pr sente l entr e analogique 10000 rpm 3000 Pr3 Deuxi me but e de la r f rence analogique Si b40 0 1 et b40 12 0 la valeur de Pr7 sera gale Vin Pr3 9 76 o Vin est la tension pr sente l entr e analogique Si b42 0 1 b42 1 0 b42 5 1 Pr3 devient la vitesse de l axe virtuel 10000 rpm 3000 Pr4 But e de la r f rence de fr quence connecteur X2 Si b40 12 1 e b40 13 1 la valeur de Pr7 sera la suivante si b42 5 0 Pr7 Fin Pr4 2000000 2 signaux fr quence signe se b42 5 1 Pr7 Fin Pr4 500000 2 signaux en quadrature o Fin est la fr quence pr sente l entr e du codeur Fin vitesse codeur Rpm impulsions tour codeur 60 32768 32767 3000 Pr5 R pere interne Si b40 12 1 et b40 13 0 Pr7 sera gale Pr5 9000 rpm Pr6 Rep re de vitesse r serv de lecture seule Si b40 2 1 est utilis comme rep re pour le r gulateur de vitesse Le mode op ratif actif crira sa demande de vitesse dans le param tre Pr6 9000 rpm Pr7 R f rence principale param tre de lecture seule Si b40 2 0 est utilis comme r f rence pour le r gulateur de vitesse Dans certains modes
77. ma tre Il est n cessaire que dans ce point la valeur de Pr134 135 est gale la position rejointe par l asservi fin rampe a signifie que au d but de la rampe l asservi doit se trouver en avance au point d accouplement en phase pour une distance gale Pr136 137 Le bit b150 11 se r met z ro automatiquement apr s l accouplement Au point finale de la came d accouplement automatiquement est d finie l activation de la table came crite dans le convertisseur L v nement est signalis avec le bit b150 12 1 au d but de la rampe apr s l activation de la table le b150 12 se r met z ro automatiquement Comme pour la phase d accouplement on doit d finir un point l int rieur du module ma tre pour le d marrage de la rampe de d crochage Contrairement la came d accouplement qui est ex cut e accroch e au ma tre la phase de d crochage est une rampe de d c l ration et est ex cut e avec le positionneur de l OPM14 Le point de d crochage est programm sur le param tre Pr128 129 en step module ma tre D finissant le bit 150 13 se r serve le d marrage de d crochage de l asservi dans le point programm le bit b150 13 se r met z ro automatiquement apr s le d crochage Apr s avoir activ e la phase de d crochage sur le point programm on doit d finir le point d arr t o fermer l asservi en step module asservi ce point d arr t est crit dans le param tre Pr118
78. mente Pr103 i me de la table Pr105 Valeur table fictive b181 8 Espace d accouplement et d crochage en degr s Pr106 Escalade de l avancement Pr108 Vitesse r gime positionneur Est la vitesse r gime qui est utilis e pendant la g n ration du profil de position zz z 1000 Pr109 Temps d acc l ration positionneur C est la rampe d acc l ration utilis pendant le profil de positionnement zZ 0 500 Pr111 110 Module axe ma tre C est la valeur du module axe ma tre 10000 Pr113 112 Position axe ma tre Repr sente la position courante de l axe ma tre Pr115 114 Module axe asservi C est la valeur du module axe asservi 10000 Pr117 116 D calage de position axe ma tre Pr119 118 Position finale positionneur Param tre qui permet de r gler la position finale d sir e du g n rateur de profil trap zo dal en considerant 4096 pas par tour zz F7 z Pr121 120 Position ma tre Pr123 122 Phase axe ma tre Si b150 8 1 au premier front positif de l entr e num rique 0 ou de l entr e du z ro codeur reportez vous au sch ma fonctionnel la position de l axe ma tre devient Pr122 123 aAa 0 23 Pr125 124 Phase axe ma tre captur e chaque front positif de l entr e num rique 0 ou de l entr e du z ro codeur reportez vous au sch ma fonctionnel la position de l axe ma
79. option code determine l action entreprendre dans le cas de transition ACTIVE OPERATION PRET A ALLUMER OPERATION ENABLE READY TO SWITCH ON DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 605Ch Nom Disable operation option code Code objet VAR Type donn es ENTIER 16 Cat gorie Optionnelle DESCRIPTION DES TERMES Acc s ITW 20 Aucun Amplitude valeurs ENTIER 16 Valeur de d fault 1 DESCRIPTION DONN ES Valeur Description 32768 1 du producteur 2 32767 r s rv 0 fonction convertisseur 1 Ralentissement avec rampe fonction convertisseur Page 159 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 12 3 2 5 Le param tre quick stop option code determine l action entreprendre dans le cas d ex cution Objet 605A Quick stop option code de la fonction Arr t rapide DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 605Ah Nom Quick stop option code Code objet VAR Type donn es ENTIER 16 Cat gorie Optionnelle DESCRIPTION DES TERMES manuel d utilisation SLVD N Acc s rw Mappatura PDO Aucun Amplitude valeurs ENTIER 16 Valeur de d fault 2 DESCRIPTION DONN ES Valeur Description 0 fonction convertisseur 1 ralentissement avec rampe de ralentissement 2 ralentissement avec rampe d arr t rapide 5 ralentissement avec rampe de ralentissemen
80. passage automatique des Tables came Page 81 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N C est n cessaire m moriser les param tres pour garantir la r tentivit des valeurs ins r s b231 10 1 Activation de TABO pour les profils f nas Variables de ma Pr193 profil point TABO Variables du positionneur 0 Pr108 Vitesse 1 Pr109 Rampe acc d c 0 2 Pr107 Rampe d c b231 13 1 3 Pr118 m 4 Pr119 Position effective 5 Pr108 Vitesse 6 Pr109 Rampe acc d c 1 7 Pr107 Rampe d c b231 13 1 8 Pr118 o 9 Pr119 Position effective 245 Pr108 Vitesse 246 Pr109 Rampe acc d c 49 247 Pr107 Rampa dec b231 13 1 248 Pr118 pi 249 Pr119 Position effective 250 Pr108 Vitesse 251 Pr109 Rampe acc d c 50 252 Pr107 Rampe d c b231 13 1 253 Pr118 ne 254 Pr119 Position effective PARAM TRES MODE OP RATIF 13 Par Description Champ Amp Def Ris Pr103 Rampe d acc l ration et de d c l ration axe R W 0 0 500 1 l L acc l ration et la d c l ration requises 30000 ms peuvent tre limit es pour permettre au moteur s krpm de faire un saut de 1000 rpm en Pr103 milli mes de secondes ce qui peut tre utile pendant la phase d accouplement de l axe au vol Pr104 Vitesse en addition R W 6000 0 1 Pr107 Rampe de d c l ration Le param tre est R W
81. pour avoir cette fonction disponible on doit m moriser les param tres et remettre en marche le convertisseur desactive le convertisseur et interdit les activations suivantes on doit remettre en marche le convertisseur pour l activer de nouveau b99 6 Activation menu tendu Si d fini 1 le menu tendu est valid 0 R W M b99 7 S curit Si d fini un il mpeche la modification des param tres 0 R W M b99 8 UV autoreset Si d fini 1 au retour de l alimentation de puissance 0 R W l alarme de sous tension sera automatiquement remise zero M b99 9 M morisation valeur phase Commande de m morisation de la valeur phase sur le codeur EnDat SAVE le convertisseur et interdit les activations suivantes on doit remettre en marche le convertisseur pour l activer de nouveau b99 10 Commande de remise z ro des alarmes Avec Pr2370 Cette 0 R W commande permet de remettre z ro Pr23 et Pr24 si l alarme continue elle est visualis e sur l afficheur Vous ne pouvez pas ex cuter cette commande si une erreur de somme de contr le s est produite Pr23 10 11 dans ce cas vous devez d finir les param tres par d faut b99 12 puis remettre z ro l alarme Page 72 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Par Descrizione Campo manuel d utilisation SLVD N Def b99 11 Valeurs par d faut des param tres du mode d op ration Cette commande r tabli
82. pr alablement Evaluer le param tre Pr17 en appliquant la formule suivante 15341 Pr16 J Pr17 1488 Nm picco o J tot Est l inertie totale moteur charge en kgm Nm picco ESt le couple disposition avec le courant de cr te du convertisseur Activer le convertisseur et tout en d pla ant laxe l aide de la commande externe d placer Pr17 en recherchant la valeur laquelle l axe semble mieux se d placer Estimer la valeur de Pr18 en utilisant la formule suivante Pr17 Pr16 Pr18 0 68 Au cas o le r sultat serait inf rieur 1 vous devrez le mettre 1 Si le calibrage n est pas satisfaisant r p tez la proc dure avec des valeurs inf rieures de Pr16 Page 60 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 PARAM TRES ET PROGRAMMATION Les fonctions de contr le de couple vitesse acc l ration et position sont ex cut es par un syst me lectronique num rique appropri Dans ce chapitre nous pr senterons les modalit s de configuration des donn es la signification de chaque param tre le sch ma fonctionnel et la description relative des fonctions avanc es Dans MRSA du syst me on a tenu compte de deux objectifs la simplicit utilisation et la souplesse du syst me La figure suivante illustre le sch ma fonctionnel g n ral de la partie param tr e du convertisseur analogique GESTION b40 2 R FIN DE R
83. ro la M r f rence s lectionn e par b40 0 b40 12 et b40 13 est utilis e b40 3 Cong lation hold de la r f rence Si positionn sur un la 0 R W r f rence ne sera plus mise jour et par cons quent le moteur ne M suivra pas les variations de la r f rence en entr e Si gale z ro la r f rence suivra la variation de la r f rence en entr e b40 4 Fin de course gauche Si gal un la r f rence s lectionn e 0 R W demande la vitesse n gative la r f rence est forc e z ro en suivant M la rampe d finie dans Prl2 Si gal z ro aucun contr le n est ex cut b40 5 Fin de course droit Si gal un la r f rence s lectionn e demande 0 R W la vitesse positive la r f rence est forc e z ro en suivant la rampe M d finie dans Pr12 Si gal z ro aucun contr le n est ex cut b40 6 Fonction d arr t Si gal un le moteur est port vitesse z ro en 0 R W suivant la rampe d finie dans Pr12 M b40 7 S lection fen tre de vitesse absolue relative Si gal z ro la 0 R W fen tre de vitesse Pr14 Pr15 b41 1 fonctionnera en modalit relative M Autrement si gal un en modalit absolue b40 8 Limite de couple analogique Si gal un Pr22 et l entr e 0 R W analogique seront par cons quent utilis s pour limiter la couple au M moteur Il faut pr ciser que dans cette modalit le signe de la tension appliqu e l entr e analogique diff rentielle auxi
84. s T IN l I ahit nn lack V A an Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 8 Raccordement codeur UT i U y I Li CJ ul 1 ss lI m ii F ES e E m E f LL A E al D I LLI KZ OQ O S S bi a Q QO Page 33 de 192 manuel d utilisation SLVD N Parker Hannifin S p A Divisione S B C 5 9 Raccordement codeur EnDat A pJ A SUOLIEUI 90X k p osues qn ia SOKI L AN9 v pJ A O9UEIQ g ox LL G ill 10SU8S A0 osie GOXI OJou niq 0 EE Ld p 01 3 G e pii Old oi 9 y 5 ep esoi ak CL rerep TP bl 6 m POP oje 9 E pop icon 8 Vo peus i ve ms 17 Lil w oJU Ollei5 i 91 3 E OJOU PJ A ak 1 Ea ou OSSOJ e z E 4 Ou niq gl uU01 39UU0313 U euss An9J gt ouu07 In9 0IN Vous pouvez utiliser un c ble Heidenhain ou avec caract ristiques identiques La longueur maximum du c ble est de 20 m tres Page 34 de 192 manuel d utilisation SLVD N Parker Hannifin S p A Divisione S B C avec tiel incr men cod
85. sans vibration ni bruit acoustique vous pouvez retenir que le calibrage du syst me est termin autrement il vous faut r p ter la proc dure sus indiqu e avec des valeurs inf rieures de Pr16 Dans certaines applications vous pouvez r duire le bruit acoustique en augmentant de quelques unit s le param tre Pr18 La fig 5 montre que une fois trouv le r glage optimal une oscillation sur le courant peut se produire et causer un bruit acoustique et une vibration m canique en augmentant Pr18 3 il y a une am lioration notable fig 6 Tek Run 500 S7s Sample DEEE ST Ts OV 28 Mar 1996 08 46 27 Page 58 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Tek Run 500 S s Hi Res MEE OV 28 Mar 1996 08 47 40 En pr sence d une m canique qui a une forte tendance osciller on conseille d adopter des valeurs tr s basses de Pr16 dans cette configuration une des caract ristiques de SLVD N est d assouplir la demande de couple du moteur de mani re viter l amor age d oscillations m caniques La figure 7 montre ce type de configuration Tek Run 250 S s Hi Res En T OV 28 Mar 1996 08 50 13 Page 59 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N CALIBRAGE SANS INSTRUMENT Si vous n avez pas d oscilloscope vous devez suivre les tapes indiqu es ci apr s A B C D valuer la valeur de Pr16 comme d crit
86. tre Pr31 valeur par d faut 0 Chaque mode op ratif commande le contr le de vitesse par le bias du param tre Pr6 et peut limiter le couple moteur avec le param tre Pr21 voir le sch ma fonctionnel Le contr le de vitesse prendra comme r f rence Pr7 ou Pr6 en fonction de la valeur de b40 2 Avant de modifier Pr31 vous devez mettre z ro b40 2 pour viter des d placements non voulus du moteur puis vous pouvez d finir Pr31 la valeur correspondante au mode d op ration s lectionn et par le biais de b99 11 chargez les param tres par d faut du mode op ratif choisi Maintenant en mettant b40 2 1 vous activerez le mode op ratif Tous les modes de fonctionnement qui doivent commander la position du moteur 13 14 15 se servent d une boucle de r gulation de position illustr e dans le sch ma fonctionnel r port dans la figure Page 75 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Feedforward sur PAo6G r f rence vitesse Escalade feedforward manuel d utilisation SLVD N i b70 7 b70 6 F n tre erreur position Servo error P55 Servo window1 b704 M lt gt P56 d Servo error Servo window2 b705 M lt dt abs
87. tre est copi e dans Pr124 125 0 22 Pr127 126 Phase axe ma tre d accouplement Si b150 12 1 quand la position du ma tre Pr112 113 d passe Pr126 127 alors Pr102 est mis dans la position 2 et b150 12 redevient 0 pour indiquer que l accouplement s est fait 0 23 Page 102 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Par Description manuel d utilisation SLVD N Champ Amp Def Ris Pr129 128 Phase axe ma tre de d crochage Si b150 13 1 quand la position du ma tre Pr112 113 d passe Pr128 129 alors Pr102 est mis dans la position 1 et b150 13 redevient 0 pour indiquer que l activation du positionneur s est faite et que ce dernier contr lera la phase de d crochage W 0 27 0 Pr131 130 Compteur incr mentiel auxiliaire des r f rences de POS CAM1 et CAM2 Pr133 132 Accouplement came avec rampe D finit le point de d part de la rampe d accouplement par rapport la position ma tre 0 23 Pr135 134 Position asservi par came Param tre en lecture seule qui ind pendamment du s lecteur Pr102 indique la position de l axe asservi sortant de la came lectronique 0 23 Pr137 136 Rampe d accouplement came D finit l espace parcourir en pas par l axe asservi pendant la rampe d accouplement la valeur doit dans tous les cas tre inf rieure d un demi module asservi zZ 1 2 Pr154 Facteu
88. un grand num ro de facteurs doit tre tenu en consideration en g n ral on devrait suivre la ligne guide suivante si l cran est utilis seulement par cran il doit tre raccord par les deux parties Si le courant circulant dans l cran cause interf rence avec les signaux blindaire l cran doit tre raccord par une partie seule Le c ble d entr e doit tre raccord par un fixage vis la connexion de terre pour garantir un bon contact entre cran et terre La zone avec puissance convertisseur et la zone de contr le PLC ou CN doivent tre tenues physiquement s par es travers une interruption de la base m tallique l interieur du tableau lectrique raccorder les platines entre leurs avec une c ble bifilaire en cuivre 5 18 3 Conseils g neraux sur les c bles Evit r toujours parcours de c bles mettants bruits parall les aux c bles nets Evit r toujours c bles parall les sp cialement au pr s du filtre on doit garantir la s paration spatial Evit r toujours boucles de c bles tenir les c bles plus courts possibles et pr s du potentiel commun En particulier tenir s par s les c bles de reseau de quels moteur Si le moteur est du type avec frein incorpor tenir s par s les c bles 24V du frein par les autres c bles R solver et moteur Page 44 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 18 4 Filtres Il faut utiliser
89. un test des c blages Cette derniere est pourtant conseill e au premi r allumage du convertisseur dans le syst me voir le chapitre Calage codeur 8 6 Calage codeur 8 6 1 Proc dure 1 Elle est activ e avec b94 2 les param tres int ress s sont montr s dans la table ci dessous Par Description Champ Range Def Pr196 Ins rer numero des steps tour codeur Avec b231 1 0 le Pr196 est crit en entier R W RAT Avec b231 1 1 le Pr196 est crit en forme exponentielle M 1024 Pour avoir ult rieures informations voir la description du 18 param tre b94 2 Commande de calage 1 Est n cessaire la MESacuMMNON 0 du logiciel b40 9 0 l activation du hardware b41 5 1 et convertisseur OK Pr23 0 Donner la commande sont ex cut s deux d placements de l arbre moteur dont le dernier de 90 degr s lectriques avec contr le du signe de la r tro action codeur et le correct num ro de p les moteur Pr29 Pr89 tat R 0 si r sultat positif 2 si AEEVAHON incorrecte 3 si r tro action positive 4 si p les moteur incorrects e o num ro impulsions codeur incorrects 5 si convertisseur pas pr t Pr23 0 ou inrush ouvert Page 50 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N b41 6 R sultat du calage 1 si r sultat positif de la proc dure et condition n cessaire pour convertisseur OK b41 4 8 6 2 Proc du
90. une des quatre tables disposition Tab0 Tabl Tab2 et Tab3 Par d fault dans le mode op ratif est active la TABO Sont d finies des fonctions pour ex cuter le chargement automatique des tables et en outre ont t ins r s des commandes qui permettent l activation des autres tables dans le g n rateur de came La g n ration de la fonction pour chaque table peut tre faite avec la construction des points variables TAB par l utilisateur ou avec une s rie de param tres il est possible de programmer une des lois de mouvement d finies dans le convertisseur dans une des quatre tables Trouverez ci dessous comme rappeler les fonctions Fonction pr d finie Table Pr102 6 Pr102 5 Fonction y x Fonction y x senx Tab0 Pr102 8 Fonction y senx Profil triangulaire de vitesse Tabl Rampe d accouplement lineaire Page 86 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Pr102 10 Rampe de d crochage lineaire Pr102 11 Tab3 Profil triangulaire de vitesse Fonction y x senx Pr102 14 Adaptation module de CAM1 avec Pr176 177 et Pr178 179 CAMI Le Pr102 peut tre defini avec s riel CAN ou travers le pico PLC du convertisseur Il n est pas possible de d finir le param tre avec le clavier L ac
91. vitesse Prl8 Limiteur de largeur de bande travers Prl8 R W 1 1000 3 1 vous pouvez d finir la constante de temps d un M 1 128 filtre du premier ordre situ sur le signal usec num rique de demande de couple La fr quence de couple du filtre sera 1240 Pr18 Hertz Page 65 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amp Def Ris Pr19 Courant de cr te Il s agit du courant maximum R W 0 100 0 100 0 0 1 que le convertisseur peut fournir au moteur il est M Ip exprim en pourcentage du courant de cr te du Lisa convertisseur et 1l est de r gle qu il ne soit jamais sup rieur 3 fois le courant nominal du moteur Pr20 Tension du DC bus Param tre de lecture seule Il R 0 850 1 visualise la valeur de tension pr sente sur le DC Volt bus Pr21 Limiteur de couple param tre r serv et de R 0 100 1 lecture seule Il peut tre utilis par les modes Cn op rationnels pour limiter le couple au moteur Pr22 R f rence analogique auxiliaire La valeur R 100 0 2 visualis e sera Pr22 Vin 100 9 76 La r solution est de 0 2 Pr23 Code alarme Il s agit du code d alarme pr sent R 0 255 le code z ro repr sente l absence d alarmes Consultez la table des codes d alarmes voir Annexe Alarmes Pr24 Derni re alarme La derni re alarme est R
92. 0 61 R f rence du r gulateur de position G n r R count 0 1 par le mode op rationnel Pr62 63 Position du moteur R solver L increment R WM count 0 1 est de 4096 pas par tour Pr64 65 D calage de position R count 0 1 Pr66 67 Compteur codeur d entr e codeur in R count 0 1 Pr68 69 Cote captur e Valeur de la position du count 0 1 moteur captur e sur le front positif du signal d entr e num rique 1 Pr96 95 D p t comparateur de cote b94 8 1 Pr98 97 D p t comparateur de cote b94 9 R W M l Pr106 Escalade d avancement Si 106 1000 0 2000 0 1 l avancement n est pas escal Pr154 Facteur multiplicatif de r f rence CAN R WM 32000 l l Avec ce param tre et avec Pr155 est possible 32000 d finir le rapport desir pour la fr quence de r f rence en entr e Page 77 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amplitude Def Ris Pr155 Facteur diviseur de r f rence CAN Avec ce R W M 32000 1 1 param tre et avec Pr154 il est possible de 32000 d finir le rapport d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr157 156 Compteur codeur CAN steps 1 Pr158 Pointeur CODEUR CAN b70 10 1 Pr159 Vitesse codeur IN sur CAN 1 Pr212 Facteur multiplicatif de r f rence R W 32000 1 1 Fr quence Direction Avec ce param tre et M 32000 avec Pr213
93. 119 en step module asservi Cet espace doit tre suffisant pour permettre l axe de se fermer avec la rampe de d c l ration programm dans le param tre Pr109 si le point de d marrage Pr128 129 et le point de positionnement finale Pr118 119 sont trop pr s attention la conversion entre modules ma tre asservi on fait additionner la position finale une ou plusieurs modules asservis Pr118 119 module asservi position d arriv e l int rieur du module asservi La compilation de la table came est faite en background et la conclusion Pr102 est r mis z ro faire attention que si b40 2 0 le param tre Pr102 est forc de toute fa on z ro On a aussi deux condition pour le correct fonctionnement de cette came de d crochage 1 le point d arriv e de la rampe de d crochage n est pas choisi fortuitement dans le module asservi mais plut t est la cons quence directe de l espace choisi de la came d accouplement L axe asservi doit tre positionn en avance en rapport la position de Pr134 135 quand le ma tre est dans la position Pr126 127 de la cote __ Pr127 126 Pr133 132 ePr115 114 2ePr111 110 Cote d avance Pr137 136 2 la vitesse dans les points de passage entre came et rampe de d c l ration doit tre concordant Pr108 Vitesse de la came Page 93 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Inserir les deux graphiques Accouplement table
94. 138 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message d alarme convertisseur asservi Ma tre Data length Field Name Addr Error Contents Pr27 1 Pr23 Identifier 1D2 D1 1D0 110 1D9 1D8 17 D6 1DS m4 103 AAA a SR ER Re 07 Aa QE F0 0 Aa A0 A4 Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 31 Ce type de message sera envoy par le convertisseur au bus si le convertisseur m me modifie son tat d alarme alarm 0 pas d alarme 12 1 3 Description des champs Extended message set 2 L extended message set 2 permet l change de zones de m moire entre le ma tre et les convertisseurs dans les deux modes temps r el et communication L change des donn es est quand m me synchrone le ma tre transmet les donn es tous les convertisseurs qui les m morise dans un tampon temporaire puis le ma tre transmet un message de synchronisme la r ception de ce message les convertisseurs copient les donn es re ues partir du tampon dans la zone param tres et r pondent en envoyant au ma tre leur propre groupe de param tres Message d envoi des donn es Ma tre asservi Block send Data length Field Name D2 1D1 1D0 2 mio m 1n8 m7 me 1D5 1D4 103 ATA AR e a EE e e o o ETA A0 A3 Adresse du convertisseur valeurs valides 1 15 Page 139 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C ma
95. 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Le point d accouplement du module ma tre est position ma tre Pr113 112 point de d but Pr177 176 phase d accouplement Pr127 126 Le point de d crochage du module ma tre est position ma tre Pr113 112 point de d but Pr177 176 phase de d crochage Pr129 128 En activant la fonction contr l e par le bit b150 8 il est possible d finir la position du ma tre crite en Pr122 123 sur le front positif de l entr e num rique 0 ou de l entr e de piste z ro codeur s lecteur sur b70 0 Le bit b70 14 indique que la mise en phase du ma tre s est pass e et l utilisateur doit faire la r mise z ro du bit Le balayage de la table Tab3 peut tre d plac par un balayage de table virtuel si le b181 8 1 est d fini Tous les points de la table Tab3 ont une valeur d finie en Pr105 Apr s que les commande sont ex cut s les bits sont r mis z ro Les bits pas d clar s sont consid r s r s rv s et ils ne peuvent pas tre utilis s Param tres opm14 Par Description Champ Amp Def Ris Pr100 Vitesse en mode vitesse W 6000 0 1 rpm Pr101 Temps de rampe pour Pr100 C est le front W 0 002 0 500 1 d acc l ration utilis dans le mode vitesse 30 000 ms s krpm Pr102 S lecteur fonction Valide le fonctionnement W 0 3 0 1 avec moteur arr t po
96. 2 2 la cote crite dans la position finale entrera en somme alg brique avec la r f rence du ma tre dans le g n rateur de CAMI Quand le profil est t rmin le bit b150 3 se r met z ro automatiquement il peut tre r activ seulement si une autre cote de position finale est enr gistr e Pr119 118 Page 85 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 6 2 Mode vitesse Il est activ avec Pr102 3 et les param tres qui r glent ce contr le sont la vitesse Pr100 et la rampe d acc l ration d c l ration Pr101 9 6 3 Came lectronique La came est d crite par une table de 257 l ments Les quatre tables disposition de l utilisateur d finies Tab0 Tabl Tab2 et Tab3 ont t mise en ouvre pour ex cuter diff rentes fonctions de came Chaque vecteur indique la position que doit prendre l axe asservi quand l axe ma trese trouve dans la position indiqu e Position Ma tre num ro _ lement module ma tre 256 Pour chaque table la valeur des l ments du vecteur est comprise entre 0 et 9999 en consid rant que 10000 correspond au num ro de comptage pr d fini dans le param tre du module asservi Le 257 me l ment de chaque table defini la came ferm e si est gal z ro ou ouverte quand elle est gale 10000 Comme montr par le sch ma fonctionnel OPM14 est compos par un seul g n rateur de came CAMI avec la possibilit de s lectionner
97. 2 8 Fonction y senx Profil triangulaire de vitesse Tabl Rampe d accouplement lineaire Pr102 10 Tab2 Rampe de d crochage lineaire Pr102 11 Tab3 Fonction y x senx Profil triangulaire de vitesse Pr102 13 Adaptation module de CAM1 avec Pr176 177 et Pr178 179 CAM2 Pr102 14 Adaptation module de CAM1 avec Pr176 177 et Pr178 179 CAMI Apr s avoir s lectionn la fonction avec le Pr102 celui m me se remet z ro automatiquement Les quatre tables sont gales pour les deux CAM et on peut s lectionner la m me table avec la m me fonction pour les deux g n rateurs Dans la configuration initiale du convertisseur est active la TABO en CAMI et la TAB3 en CAM2 Pour modifier la d finition de d fault seront activ es des commandes imm diates pour les deux g n rateurs de CAM pour la seule CAM1 des commandes d activation sur phase ma tre programmables voir le sch ma fonctionnel OPM11 Les validations donn es par les param tres b181 9 b181 10 et b181 11 d terminent la somme alg brique des r f rences g n r es dans le compteur global Pr131 130 Ce compteur en plus de visualiser la somme donn e par les r f rences peut tre utilis aussi pour fournir au Codeur CAN un signal dont les augmentations sont g n r s par un seul g n rateur sans influer sur la r f rence de position de l axe en
98. 3 Objet 605Bh Shutdown option code s sssssesnseseesseesseseesssessrsseessessesresseeseese 158 12 3 2 4 Objet 605Cx Disable operation option code 159 12 3 2 5 Objet 605A Quick stop option code 160 12 3 2 6 Objet 605E Fault reaction ophon Cod 2 0 menu nn iNarahendens 160 12 3 2 7 Objet 6060h Modes of operation 161 12 3 2 8 Objet 6061h modes of operation display s sssssssssesessssesseseesssessrssresseeseese 161 12 3 3 Description loncionnelesssss sit een ee nn EN MAR ete 162 123 3 1 Fonction modes of op ration men nana nie 162 12 34 Modalit homing mode d op ration 200 163 12 3 4 1 Informations g n rales sus nine less se 163 12 3 4 2 Description entr e donn es inner rene MU 163 12 3 4 3 Description sortie donn es ssssessssseesseeseeseesseesstsersstessessrssressessresresseeseese 164 12 3 44 Etats Les ec sua eniinn enaa a e iaaa 164 12 3 4 4 1 Controlword en modalit homing ss snss mime 164 12 3 4 4 2 Statusword en modalit homes nt Mess du 164 12 3 4 5 Terms d HS ObI lS SR NM ES ee ess re 165 12 3 4 5 1 Objets d fini dans C chapitre ss nn nerf 165 12 3 4 5 2 Objets d fini dans autres chapitres s ssesnseseossesesseossessesseessessresresseesees 165 Page 5 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 4 6 Description objets arso ina aa e den e a E eee 165 12 3 4 6 1 Objet 607Ch home OMS STE SR ere 165 12 3 4 6
99. 3 15 L op rateur devra enregistrer les donn es du moteur pour sortir de la condition initiale du convertisseur Les param tres fondamentaux sont les suivants Pr29 Num ro de p les moteur N Pr32 vitesse nominale moteur r p m Pr33 courant nominal moteur es 2 5A crire 2 5 A Pr34 Num ro de p les R solver N Pr46 r sistance phase phase moteur es 1 8Q crire 1 8 ohm Pr47 inductance phase phase moteur es 2 6mH crire 2 6 mH Dans le cas de moteur asynchrone les donn es pr c dentes doivent tre complet s avec les param tres suivants Pr217 1 Pr218 vitesse base r p m Seulement_pour moteur Pr219 d calage r p m asynchrone Pr220 courant de magn tisation A Apr s avoir d fini les param tres pour la caract risation du moteur l op rateur devra lancer la commande d enregistrement des donn es b99 15 avec le convertisseur MESARE b41 5 0 Page 48 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Le convertisseur enregistre travers la logique interne les valeurs de Pr2 Pr3 Pr16 Pr17 Pr18 et Pr19 Le calcule automatique des param tres si dessus est possible seulement si le convertisseur est en tat de d fault alarme 15 8 3 Modification des donn s moteur Apr s avoir donn la commande d enregistrer il ne sera plus possible de modifier les param tres du moteur Au cas o il faudrait modifier les valeurs des param tres d finies nouveau moteur il fau
100. 38 6151 Data Dans le cas d criture de param tre contient la valeur de ce dernier Dans le cas de modification d un ou plusieurs bits contient la masque de bits modifier Dans le cas de requ te de lecture d un param tre le champ n a aucune signification Dans le cas d criture du programme PLC il contient le code instruction cfr Interface serielle Message acyclique de r ponse une requ te de param tre convertisseur asservi Ma tre Data reply Data length 5 bytes Field Name Addr amp Spare Data Contents Pr27 1 32 bit reply data Identifier TDA 1D1 1D0 7 ipio 1n9 1b8 17 1D6 1DS Ib4 193 PRAIRIE LES LE Or ONG On A0 A3 Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 15 Page 133 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message diffusion d criture de param tre Ma tre asservi Broadcast data write Data length 7 bytes Field Name Cmd amp Len 5 bit command and 3 bit length Identifier D2 D1 m0 mio mo 18 EATACACTEIRIETEIERATAEN Cmd amp Len Sous champ Valeur Signification Cmd 0 4 0 pas utilis 1 criture 2 SET bit Pr Pr OR Donn es 3 RESET bit Pr Pr AND NOT Donn es 4 TOGGLE bit Pr Pr XOR Donn es 5 31 pas utilis Len 5 7 0 4 Nombre de octets significatifs dans le champ Donn es Data Address Adresse du param tre int ress l op ration
101. 4 65 1 tandis que la m me op ration ex cut e avec b94 0 1 prendra Pr81 comme partie haute du double mot Pr80 81 le r sultat sera donc Pr64 65 65535 Donc dans le premier cas les op randes diff rentes que PrS8 Pr69 Pr110 Pr149 sont trait es comme un mot tandis que dans le deuxi me cas elles sont trait es comme mot double Page 120 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Remarquez que dans les op rations math matiques sur mot double les op randes et le r sultat sont d finis de la mani re suivante le param tre de l op rande d finit la partie de poids inf rieur tandis que la partie de poids sup rieur est repr sent e par le mot successif la fin de chaque op ration arithm tique b99 2 est mis 0 si le r sultat est positif et 1 si le r sultat est n gatif de la m me fa on b99 3 est mis 0 si le r sultat est 0 et 1 autrement Ces param tres restent tels que jusqu l ex cution de l op ration arithm tique successive l op ration est ex cut e uniquement si le bit de la pile est gal 1 Vous pouvez ex cuter une op ration math matique en mettant le r sultat dans un des param tres constants Pr71 Pr79 dans le seul but de charger les bits b99 2 et b99 3 Dans le cas d une op ration DIV si ex cut e sur mot double la partie du r sultat de poids sup rieur contient le reste de la division c est dire si b94 0 est mis 1 et DIV 79 77 80 est ex
102. 4 z 4 a Le y LEE y 110 CERE E Di 6 TER NODO 1 O0 ULTIVO NODO ASTER HA T FR T AR T LEA ET SOU T Er a i zi E 2A RER Ex VTA H TERT K fe 1 X o K A JONY z 2 2 TE E TE ii il Er E 11 Lu il I TI I dE NODO 1 NODO r ULTIMO NOCO Page 39 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 14 Connexion ligne CAN Le convertisseur SLVD N est dot d une interface CANbus qui s appuie sur la Couche physique ISO DIS11898 le couche de liaison des donn es est du type CAN complet version 2 0 partie A ID 11bit et la couche d application utilis e est un sous ensemble de SBCCAN ASTER E e pe p F A fi Ea p J g iO jo s A DA pun Io E Hoi Lo RX f la AS e S H LL H ER CANH ANH LI TE Ba E E MAS P g Ca ES A ii ee OV ed l ET opo oD0 ULTIMO NODO 5 15 Alimentation ext rne 24V La partie lectronique du convertisseur doit tre aliment e par un alimentateur ext rieur 24Vdc capable de fournir au moins 1A pour chaque convertisseur connecteur 1 et 2 de la bornier X4 L alimentateur 24Vdc doit tre dedi seulement l alimentation du convertisseur L alimentation partag e avec autres dispositifs par exemple freins electro valves etc
103. 5 ont deux bornes de terre Remarque 3 Le c ble de raccordement entre filtre et convertisseur doit tre le plus court possible et ne doit en tout cas pas exc der 30 cm En cas de raccordement direct au r seau il faut tenir compte qu la mise en marche pour des temps inf rieurs 3ms des courants de l ordre de 100 peuvent tre requis Des fusibles pour la protection sont par cons quent conseill s et en pr sence d unit s multiples mont es en parall le il est recommand d utiliser une proc dure d alimentation s quentielle Raccordement direct au reseau monophas En cas d utilisation d un raccordement monophas la ligne pourra se raccord r entre L1 L2 ou L2 L3 ou L1 L3 La puissance maximum fournie par le convertisseur SLVD N sera d class e voir appendice Page 30 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 6 Sch mas de raccordement du moteur SILMODT cua Nes Page 31 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 7 Sch ma de raccordement du R solver Connecteur type MIL SLVDN bornier X3 FBK Page 32 de 192 Le A K T REE Hiten
104. 54 11 45662870 www raing com ar ra raing com ar BRASILE AUTOMOTION LTDA Acesso Jose Sartorelli Km2 1 Parque das Arvores 18550 000 Boituva SP Tel 55 15 33639900 Fax 55 15 33639911 www automotion com br coml automotion com br VENEZUELA TEKNOMAQ C A Avenida Manuel Diaz Rodriguez Edif Milano Local C Santa Monica Caracas Tel 58 212 6335657 Fax 58 212 6330466 teknomaq cantv net ASIA ISRAELE AF ELECTRONICS MOTOR CONTROL PO BOX 741 52322 Ramat Gan Israel Tel 972 3 6745457 Fax 972 3 6776342 afmotor zahav net il MALESIA PRESTIGE MACHINERY No 46 Jalan Bateri 34 5 Bukit Kemuning Light Industrial Area 42450 Shah Alam Sengalor D E Tel 60 3 5880 9851 Fax 60 3 5880 8364 presmach maxis net my TAIWAN AUTO ACCURACY CO LTD No 18 35RD Taichung Industrial Park Taichung City Tel 886 42 3594847 Fax 886 42 3591083 www autoaccuracy com tw autoauto ms2 hinet net OCEANIA AUSTRALIA NUOVA ZELANDA MOTION SOLUTIONS AUSTRALIA PTY LTD Factory 2 21 29 Railway Avenue Huntingdale 3166 Melbourne Victoria Tel 613 9563 0115 Fax 613 9568 4667 www motion solutions com au sales motion solutions com au Parker Hannifin S p A Parker Hannifin GmbH Divisione S B C EME Hauser Via Gounod 1 Robert Bosch Str 22 20092 Cinisello Balsamo MI Italia Tel 39 0266012459 Fax 39 0266012808 www sbcelettronica com sales sbc parker com Tel 49 0 781 509 0 Fax 49 0 781 509 9
105. 55 d nominateur du rapport de r duction du compteur codeur en entr e via CAN _ Pr156 157 compteur codeur CAN Pr158 pointeur au param tre envoyer comme codeur virtuel sur CAN Le codeur CAN en entr e est en toute condition actif et accept le signal CAN avec adresse d fini en Pr202 Le codeur CAN en sortie est activ en mettant z ro le b42 1 et produit un signal codeur avec adresse gal l adresse du noeud CAN Il faut consid rer que l adresse du noeud CAN pour le protocole SBC est gal la valeur de Pr27 1 Dans le cas ou l adresse du codeur en entr e Pr202 soit d fini gal la valeur de l adresse en sortie Pr27 1 l axe qui produit le codeur CAN lira comme entr e le signal codeur CAN en sortie Reste active la possibilit de produire un codeur virtuel comme se passait pour le codeur traditionnel activant b42 0 Dans le cas de codeur CAN est possible produire un signal de codeur virtuel pas en partant de la vitesse d finie en Pr3 comme pour le codeur traditionnel mais partir de quelconque param tre du convertisseur en mettant 1 le b70 10 et en indiquant en Pr158 le param tre utiliser en sortie sur le codeur CAN simul En ajoute est prevu un bit de watchdog pour le codeur CAN qui est configur chaque r ception du message codeur ce bit est le b39 15 Avec le pico PLC l utilisateur peut contr ler la r ception du message Page 115 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel
106. 6041 Statusword La statusword indique l tat actuel du convertisseur Il n y a pas bit bloqu s La statusword est compos e par les bits d diqu s e l tat actuel du convertisseur e tat de fonctionnement de la modalit et e options sp cifique du producteur DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6041h Nom Statusword Code objet VAR Type donn es VALEUR ABSOLU 16 Cat gorie Obligatoire DESCRIPTION DES TERMES Acc s ro Mappatura PDO Possible Amp lige VALEUR ABSOLU 16 valeurs Valeur de d fault Aucun Page 156 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C BIT 0 3 5E 6 manuel d utilisation SLVD N x et Description Pr t pour l allumage Allum Fonctionnement activ Dommage Tension activ e Arr t rapide Allumage d sactiv Signalisation DIS AIIN S Du producteur O Remoto Target reached ji Limite interne active 12 13 De la modalit de fonctionnement 14 15 Du producteur OjJO ZZZ OJO ZZ lt lt lt lt lt Les bits suivants indiquent 1 tat du dispositif Valeur binaire tat XXXX XXXX X0xx 0000 Pas pr t pour l allumage XXXX XXXX X0xx 0000 Allumage d sactiv e xxxx xxxx X01x 0001 Pr t pour l allumage XXXX XXXX X01x 0011 XXXX XXXX XxX0Ix 0111 Allum Fo
107. 8 258 www parker eme com sales hauser parker com D 77656 Offenburg Germania Parker Hannifin plc EME Digiplan 21 Balena Close Poole Dorset BH17 7DX UK Tel 44 0 1202 69 9000 Fax 44 0 1202 69 5750 www parker eme com sales digiplan parker com
108. A D e ee 146 Page 21 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 4 2 Fixage Le convertisseur SLVD N doit tre mont en position verticale Pour les tailles SLVDIN SLVD2N SLVD5N SLVD7N il faut utiliser un guide barre om ga Barra Omega 35 82 75 En Hl N 78 ki 56 5 E ont De LPS o SE Page 22 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 4 3 Crit res de montage Il est n cessaire de laisser un espace libre au dessus et au dessous du convertisseur d au moins 100 mm Le convertisseur doit tre mont en position verticale bornier de puissance X6 en haut Page 23 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 RACCORDEMENT 5 1 Disposition et pin out des connecteurs 4 RE
109. C est compatible avec le convertisseurs du type sLVD L adresse du noeud CAN doit tre d fini sur Pr49 avec valeurs de 1 127 La vitesse de transmission est donn e par la combinaison des param tres Pr31 Pr48 et b150 4 comme montr dans la table suivante Pr31 15 Pr31 15 b150 4 0 125 kbps 1 Mbps 0 0 125 kbps 500 kbps 1 1 1 Mbps Tous les changements de vitesse adresse et mode de fonctionnement sont activ s avec la commande b42 3 o l allumage suivante Sont disponibles les objets suivants selon Pre defined Connection Set du CANopen Objects Function code COB Ids Index NMT object 0000 0x00 EMERGENCY object 0001 0x81 0xff 0x1014 SDO tx object 1011 0x581 0x5ff 0x1200 SDO rx object 1100 0x601 0x67f 0x1200 NMT Error Control 1100 0x701 0x77f 0x100c 0x100d Node guarding NMT object NMT state machine DS301 NMT Error Control amp Boot Up Protocol Boot Up Node Guarding EMERGENCY object Suive la d scription de la mise en oeuvre de l emergency Object Page 141 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message d alarme convertisseur Ma tre Emergency message Data length 8 byte Field Name ata u 8 bit address 2 bit reply data Identifier mm2 m wo f f f f mojm lip m7 6 10s 104 D3 LA2 Jai Jao x Jx x x x jo jo jo j as jas A4 a3 A0 A6 Adresse Convertisseur Pr49
110. EE l PEE PEPE E EEE Remarque Utiliser IN2 pour porter alimentation au codeur signifie n avoir plus disposition entr e num rique pour le fonctions associ es 5 12 1 Raccordement en arbre lectrique ASTER tit tit TT A f an o A 4 h b A 4 L A pon mni A NR EUR R i 2 Nae 4 kla TASH S TE I 5 j L exemple ci dessus illustre le raccordement de 2 convertisseurs en arbre lectrique avec un ma tre mais le diagramme peut tre tendu plusieurs convertisseurs tout en respectant le raccordement s rie Sur le dernier convertisseur il est n cessaire de raccorder les r sistances de chargement de la ligne Le ma tre peut tre un codeur aliment de fa on externe ou le simulateur codeur d un autre convertisseur Le signal du codeur ma tre doit tre toutefois de type diff rentiel 5V RS 422 il est par cons quent possible de connecter un maximum de 10 convertisseurs asservis Si le ma tre est un convertisseur de type SLVD N il est possible de raccorder jusqu 32
111. IP Er13 2 d sactive tension 3 arr t rapide 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x605a Quick stop option code valeurs valides 0 1 2 5 6 0x605b Shutdown option code valeurs valides 0 1 0x605c Disable operation option code valeurs valides 0 1 0x605e Fault reaction option code valeurs valides 0 1 2 0x6060 Modes of operation valeurs valides 1 om201 6 om200 7 om202 1 om11 2 om13 3 om14 0x6061 Modes of operation display voir pr c dent 0x6063 valeur effective position count En cas de l cture par SDO ou de mappatura sur PDO 1 ou 2 la valeur de la r tro action de position en count est transmise avec le par 132 133 en cas de mappatura sur PDO 4 la valeur de la r tro action de position est transmise au signal de synchronisation 0x6063 valeur effective position unit En cas de l cture par SDO ou de mappatura sur PDO 1 o 2 la valeur de la r tro action de position en count est transmise avec le par 132 133 trasform en unit utilisateur en utilisant le facteur de position en cas de mappatura sur PDO 4 la valeur de la r tro action de position est transmise au signal de synchronisation en count l algorythme de la modalit interpol e ne supporte pas le groupe factoriel 0x6065 Fen tre following error converti en count avec le facteur de position d fini en SERVOI par 140 141 le param tre est utilis pour tester le following
112. LE D AFFAISSEMENT imaginons un moteur command par un convertisseur avec requ te de vitesse nulle L arbre moteur appara tra immobile mais si nous appliquons un couple l arbre s affaissera d un angle proportionnel au couple appliqu Supposons maintenant d appliquer le couple nominal du moteur et de mesurer l ANGLE D AFFAISSEMENT en degr s Les degr s mesur s repr sentent l indice du bont du r gulateur ainsi param tre videmment ce n est pas le seul indice de bont OUTILS REQUIS Afin de bien calibrer un convertisseur SLVD N vous avez besoin d un oscilloscope m moire et d un technicien qui sache bien l utiliser Au cas o vous ne pourriez pas utiliser un oscilloscope la fin de ce chapitre vous trouverez la description d une m thode du r glage plus approximative mais quand m me applicable Page 55 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N PR LIMINAIRES Examinons attentivement la figure ci apr s Fig 1 Tek Run 500 S7s Hi Res ir F Soov Ch 5 00 M I00ms chi OV 28 Mar 1996 08 40 26 Fig 1 La figure illustre la r ponse du syst me quand on applique en entr e une vitesse de r f rence qui suit une onde carr e Le canal 1 Ch1 repr sente la vitesse le canal 2 Ch2 le courant qui passe dans le moteur En fait un sonde a t branch e sur le terminal 6 de X4 Vout les deux traces ne pourront pas tre visualis es simu
113. ME Ji Bornier 7 p les pas 5 08 X6 Puissance s X 2 Y 4 ET V7 V2Z 3 5 O2 Q E E J Fa mod le Phoenix MSTB2 5 7 ST 5 08 Page 24 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Bornier 8 p les pas 7 62 X6 Puissance PE U T mod le Phoenix PC4HV 8 ST 7 62 O Page 25 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C D Sub 15 p les m le Haute Densit X1 Serial OVA OVA OVA OVA A Z OVA eee 0VA S 5 D Sub 15 p les femelle Haute Densit X3 Feedback ECC PTC 6 CLK 6 B 9 8 9 manuel d u
114. Modalit position interpol e N B La l cture des modes of operation indique seulement la valeur des modes of operation La modalit effective du convertisseur est indiqu e par l objet modes of operation display Elle peut tre modifi avec l criture de modes of operation 12 3 2 8 Objet 6061h modes of operation display Les modes of operation display indiquent la modalit de fonctionnement courante Le signification de la valeur montr e correspond quel du code optionnel modes of operation index 6060 Page 161 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6061h Nom Modes of operation display Code objet VAR Type donn es ENTIERS Cat gorie Obligatoire DESCRIPTION DES TERMES Acc s ro Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER8 Valeur de d fault Aucun DESCRIPTION DONN ES Comme pour l objet 6060 modalit de fonctionnement N B La modalit effective est indiqu e dans les modes of operation display index 6061n et pas dans les modes of operation index 6060 12 3 3 Description fonctionnelle 12 3 3 1 Fonction modes of operation Le comportement du dispositif d pende par les modes of operation activ es On peut mettre differentes modalit s pour le dispositif Car il n est pas possible d activer la modalit en parall l utilisateur pourra activer la fo
115. NE nn Le CR ne Te 174 12 3 5 2 1 Objets defini dans ce chapitre nn A ne Hate 174 12 3 5 2 2 Objet 607A Target POSITION ea nn itunes 174 12 3 5 2 3 Objet 6081 Profile vV logitysssninasinenthniintinha Hs 175 12 3 5 2 4 Objet 6083 Profile acceleration deceleration 175 12 3 5 2 5 Objet 6085n Quick stop d c l ration Les et re rte 176 12 3 5 2 6 Objet 6086n Motion profile type 176 12 3 5 3 Description fonctionnelles tn nine et tn mate ts tnl 177 12 3 5 4 Description onetonnele ssssus sense nt Rene ne de 178 12 3 6 Modalit interpolated position mode d op ration 202 180 12 3 6 1 Objet 60C0 Interpolation sub mode selection 181 12 3 6 2 Objet 60C1h Interpolation data record 181 12 3 7 Param tres CONNETHSSEUR ESSENCE rs 184 13 ANNEXE A CONVENTIONS nan nn nine cenee sr rme este sn 185 14 ANNEXE B SYNCHRONISATION DU LOGICIEL 186 15 ANNEXE C PROGRAMME PAR DEFAULT DE PICO PLC aaen 186 16 ANNEXE D AIDE MEMOIRE ssssssssssssnrssssserneeeeenennnseeeeeneeses 187 17 ANNEXE E ALARMES 5 5 usines iii 188 18 ANNEXE F PUISSANCE CONTINUATIVA aassssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna 189 19 ANNEXE G CAPACITE EXTERIEURE aaasssssssnnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna 190 20 HISTOIRE DES REVISIONS DU MANUEL D UTILISATION naain 191 Page 6 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 1 INTRODUCTION 1 1 Info
116. Objet Nom Type Attr M O 607Ah VAR Target position ENTIER 32 TW M 6081h VAR Profile velocity VALEUR ABSOLUE32 rw M 6083h VAR Profile acc dec VALEUR ABSOLUE32 rw M 6085h VAR Quick stop deceleration VALEUR ABSOLUE32 rw O 6086h VAR Motion profile type ENTIER 16 rw M 12 3 5 1 1 Controlword de la modalit position profil 15 9 8 7 6 5 4 3 0 Arr t abs rel Modific immediate set Nouveau setpoint MSB LSB Nom Valeur Description Nouveau 0 N assume pas la target position setpoint 1 Assume la target position Modification 0 Termine le positionnement en cours et commence le immediate set successif l Interrompe le positionnement en cours et commence le successif bsa 0 La target position est une valeur absolue or 1 La target position est une valeur relative Arr t 0 Ex cute le positionnement l Arresta l axe avec profile deceleration si pas support e par profile acceleration Tableau 9 Bit de la controlword en modalit position profil 12 3 5 1 2 Statusword de la modalit position profil 15 14 13 12 11 10 9 0 Following error Conferma setpoint Target reached MSB LSB Page 173 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Nom ass Description Target 0 Arr t 0 target position pas rejointe Arr t 1 D c l ration reached de l axe l Arr t 0 target position rejointe Arr t 1 La vitesse de l
117. R est celle du param tre octet o un ou plusieurs bits sont modifier Au cas o le param tre est un mot et le bit modifier est l un des premiers 8 b0 b7 PAR adresse du param tre autrement si le bit modifier est un des 8 sup rieurs b8 b15 PAR adresse du param tre 1 CMD7 message d criture d un param tre tous les convertisseurs connect s la ligne s rie ce message pr sente le format suivant STX 11100000 BK LUN PAR D0 Dn CHK L adresse du p riph rique ADDR doit tre z ro Remarque Les param tres repr sent s sur l afficheur par des chiffres d cimaux doivent tre trait s comme des valeurs enti res Par exemple une valeur de 978 5 est lue et crite comme 9785 Toutes les valeurs pr c d es par le symbole sont entendues comme des num ros en base hexad cimale La valeur comprise entre les crochets identifie l unit de base octet du message Tous les messages doivent se terminer dans un d lai time out qui d pend de la vitesse bien d fini pour qu ils soient valides et doivent pr senter la parit et la somme de contr le correctes Le convertisseur r ponde une requ te ou un envoi de donn es uniquement si le message a t correctement re u en cas d erreur la r ponse n est pas transmise Une seule exception est repr sent e par le message de type 7 avec lequel une donn e est transmise tous les convertisseurs connect s la lig
118. VD N Message cyclique convertisseur asservi Ma tre Cyclic reply Data length 6 7 byte Field Name Status Data Pr103 Identifier ID2 D1 m0 mio 1D9 1D8 1D7 1D6 1D5 1D4 103 LAILAO X X X X X 0 0 0 1101 11 01 4 A0 A3 Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 15 Le param tre Pr103 est utilis en tant qu tat si b150 3 est gal 0 tous les 16 bits sont transmis autrement seuls les premiers 8 bits sont transmis Si b150 0 1 le message aura une longueur totale de 8 octects et ind pendamment du r le de b150 3 le Pr103 s ra compos par 16bits Le message si b150 0 1 contenira les informations suivantes Et plus pr cis ment Octet 1 Octet8 7bit 6bit Sbit 4bit 3bit 2bit 1bit Obit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit Obit MSB LSB In3 In2 Inl In0 rue Message cyclique multiple Ma tre asservi MultiC yclic data Data length 2 4 6 8 byte Field Name Speed Speed Reference Speed Reference 2 Speed Reference 3 Reference0 1 D2 D1 wo mio 19 ms m07 D6 105 104 103 EELA AR ER EER RTE e Ce type de message concentre plusieurs informations qui doivent tre donn es plusieurs convertisseurs asservis Pour conna tre la logique d addressage actu e on doit se r f rer la table suivante qui montre en fonction de la va
119. VD N du cycle de balayage du pico ple suivant chaque 6 144 msec partir de la r ception du message PDOA rx En mani re duale au dessus sera effectu par le PDOA tx l envoi des param tres Pr84 87 du convertisseur asservi au ma tre selon le formatage suivant Message de lecture des param tres Pr84 87 Ma tre convertisseur PDO 4 rx Pr84 Pr85 Pr86 Pr87 D2 m wo m10 m9 ms 107 D6 105 m4 103 wine a ee e e T L envoi des octets du message contenant les param tres Pr84 87 au ma tre se passe seulement si la fonction d crite est valid e en mettant 1 le bit b99 5 et est effectu e chaque Pr161 cycle de balayage du pico ple chaque 6 144 msec si Pr161 est mis z ro il n est pas effectu aussi si b99 5 1 L envoy des donn es se produit apr s le balayage du programme pico ple La structure d change mise en ouvre par le PDO4 permet l acc s aux param tres Pr80 87 qui n ont pas une fonctionnalit d finie par d fault dans le convertisseur mais peuvent tre trait s et interpr t s avec differentes fonctionnalit s et significations selon la logique d finie dans le programme pico plce PDO4 rx Mis jour Pr80 83 has nn Balayage pico ple gt p Balayage pico ple D Envoi Pr84 87 Envoi Pr84 87 PDO4 tx PDO4 tx Page 146 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N PDOI tx
120. W M b42 2 Contr le de couple Si d fini 1 et b40 12 0 la r f rence 0 R W analogique principale est adopt e comme r ference pour le contr le M de couple modalit servocommand e en couple Au contraire si b40 12 1 la r f rence pour le contr le de couple est Prs5 b42 3 R initialisation de la ligne s rie et CAN Commande l aide de 0 R W laquelle vous pouvez r initialiser la communication s rie ou CAN M bus au cas o la valeur de la vitesse de la ligne s rie aurait t modifi e La ligne s rie et CAN bus sont de toute mani re initialis s l allumage du convertisseur b42 4 Codeur in IN2 IN3 1 quadrature 0 FD Si gal un l entr e 1 R W de fr quence programm e pour recevoir deux phases en quadrature M Si gal z ro il est activ pour recevoir une entr e de type fr quence direction Page 71 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Descrizione Campo Def b42 5 Entr e fr quence connecteur X2 Si gale un l entr e fr quence 1 R W est programm e pour recevoir deux phases en quadrature et M correspond la valeur par d fault Si gale z ro il est activ pour pouvoir recevoir une entr e de type fr quence direction b42 6 S lection le type de r tro action moteur Dans le chapitre M b42 7 s lection r tro action on est montr ee
121. a tre captur e l slave P113112 l Pr25 124 TABO l Visualisateu l D crochb1801 l seuil positive b7014 I L l Cote ma tre captur e Accoupl 18011 4 gt l Simple sho l p 18013 l Page 107 de 192 b18113 i5 Facteur multiplicatif manuale d uso SLVD N Valeur de position Pr101 100 Module de v position Pr115 114 de la r f rence Position de r f rence P182 D Sip P83 61 60 Facteur diviseur de la r f rence b18111 Compteur de gt AE b1819 Yi r f rence PA gt gt Pr131 130 bi8110 gt Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 8 Contr le de position via CANBus mod op 15 Dans ce mode le convertisseur SLVD N effectue une boucle de position de type proportionnel avec avancement le g n rateur de profil est consid r ext rieur et devra envoyer les donn es de r f rence de position et de vitesse via CanBus conform ment au protocole SBCCAN consultez le chapitre CANBUS Si b70 1 0 la r tro action se fait par le r solver si b70 1 1 elle se fait par le codeur PARAM TRES DU MODE OP RATIF 15 Par Description Champ Amp Def Ris Pr102 Commandes CANbus cfr chapitre CANbus R W 0 1 Prl03 tat CANbus cfr chapitre CANbus R W 0 1 Pr104 Avancement de vitesse La valeur de ce param tre R W 9000 0 1 es
122. accoupl e d croch e ou activation imm diate CAM2 b180 13 Accouplement de CAM2 en single shot b180 15 Activation s quence des tables accouplement d crochage 0 lineaire b181 0 Signalisation Tab0 active dans le g n rateur de came 1 Tab0 0 active b181 1 Signalisation Tab1 active dans le g n rateur de came 1 Tabl 0 active b181 2 Signalisation Tab2 active dans le g n rateur de came 1 Tab2 0 active b181 3 Signalisation Tab3 active dans le g n rateur de came 1 Tab3 0 active zZ W W aa waza b181 4 Activation s quence de Tab 3 De Tab3 via Tab1 Tab0 Le mouvement entre les tables se passe comme montr dans la figure pr c dente La rotation d but la TAB3 vers TABO avec mouvement horaire b181 5 Activation s quence de Tab 3 De Tab3 via Tab1 Tab0 Le W 0 mouvement entre les tables se passe comme montr dans la figure pr c dente La rotation d but la TAB3 vers TABO avec mouvement antihoraire b181 6 Bit de s l ction tables pour CAM2 Bit utilis avec le param tre W 0 b181 7 pour configurer la s l ction de la table b181 7 Bit di selezione tabelle per CAM2 Bit utilis avec le param tre W 0 b181 6 pour configurer la s l ction de la table Table b181 6 b181 7 Tab0 1 1 Tab1 1 0 Tab2 0 1 Tab3 0 0 b181 8 Activation table fictive Tab3 avec vale
123. ainsi que la configuration des sorties se modifient toutes les 6 144ms par rapport l v nement physique Au cas o le microprocesseur serait d bord de travail mode op ratif actif fr quentes requ tes s rie programme PLC long le balayage de tout le programme PLC pourrait demander plus de 6 144 millisecondes b231 5 1 Toutes les instructions du pico PLC except les instructions arithm tiques op rent sur un bit seulement de plus la pile disposition a une profondeur d un seul bit L instruction LD LDN charge le bit d fini comme op rande dans la pile tandis que toutes les autres instructions logiques op rent sur la pile m me Les op rations arithm tiques sont ex cut es uniquement si le bit de la pile est 1 Pour plus de commodit les tables de v rit des op rations logiques sont report es ci apr s op ration logique ET _ op ration logique OR 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 Les op rations respectives inverses ANDN et ORN suivent la m me logique la seule diff rence est que ce sera la valeur inverse du bit indiqu qui sera utilis e Le PLC a disposition les 12 bits de b90 4 b90 15 enregistrables les 14 bits de b91 2 b91 15 sont galement disposition du PLC pas enregistr s et toujours mis z ro l allumage du convertisseur Encore 10 param tres mots sont r serv s au PLC et pr cis ment de Pr80 Pr89 enregistrables et qu il est possible d utiliser en tant
124. allumage sur Pr62 63 avec la proc dure suivante porter l axe dans la position m chanique d sir e s lectionner le mode op ratif 13 Pr31 13 d finir le bit b40 2 1 MESACHNER l hardware du convertisseur avec b41 5 0 d finir en Pr64 65 la position d sir e donner la commande b94 14 1 teindre et remettre en marche l allumage Pr62 63 r fl chira la position d sir e sur l absolu multitour Cette position absolue une ampliltude de 2 IMPORTANT apr s avoir pass une des commandes ci d crites b94 14 et b99 9 seulement convertisseur MESANE le flag qui indique le codeur ok b41 6 est r mis z ro l lectronique doit tre teinte et r mise en marche pour permettre nouvelles activations de l axe Le calage n est pas n cessaire quand on re oit un moteur de la Parker Hannifin SBC Division mais dans le cas o le syst me le d mande seront valides les proc dures d crites dans le cas de r tro action codeur voir chapitre Calage codeur et finalis s avec ce qui d crit ci dessous Avec l interface EnDat avec codeur simple tour ou multitour apr s le calage est possible m moriser cette information pour viter de r p ter cette proc dure chaque allumage du convertisseur pour faire ceci porter l arbre moteur dans la position dont Pr28 0 d sactiver le convertisseur et m moriser avec la commande b99 9 1 Apr s cette commande est n cessaire teindre et rem
125. ani re interne afin d ex cuter un saut de 1000 rpm en Pr11 secondes Pr12 Rampe de d c leration pour les fonctions de fin R W 0 002 0 002 0 00 de course et arr t La d c leration demand e au M 65 535 ls moteur travers les fonctions de fin de course et s krpm arr t est limit e de mani re interne afin d ex cuter un saut de 1000 rpm en Pr12 secondes Pr13 Seuil pour survitesse Si la valeur absolue de la R W 0 13000 3500 1 vitesse moteur exc de la valeur d finie dans Pr13 M rpm rpm b41 0 sera 1 autrement il sera 0 Prl4 Seuil de vitesse lev e Dans le cas b40 7 0 si la R W 13000 20 l diff rence de vitesse entre moteur et rep re est M rpm rpm inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 le b41 1 sera 1 autrement il sera 0 Au cas o b40 7 1 si la vitesse moteur est inf rieure Prl4 et sup rieure Pr15 le b41 1 sera 1 autrement il sera 0 Pr15 Seuil de vitesse reduite Dans le cas b40 7 0 si la R W 13000 20 1 diff rence de vitesse entre moteur et rep re est M rpm rpm inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 le b41 1 sera 1 autrement il sera 0 Au cas o b40 7 1 si la vitesse moteur est inf rieure Prl4 et sup rieure Pr15 le b41 1 sera 1 autrement il sera 0 Prl6 Gain int gral du r gulateur de vitesse R W M 0 32767 120 1 Prl7 Ammortissement du r gulateur de vitesse Si R W 0 32767 2000 1 Prl6 0 Prl7 devient le gain proportionnel du M r gulateur de
126. au moment de la commande 12 1 SBC CAN Deux modes de fonctionnement du CAN bus sur le convertisseur sont possibles Le premier mode temps r el real time mode permet d avoir un lien en temps r el entre le convertisseur et un contr le qui se charge d ex cuter le calcul des trajectoires et d envoyer une r f rence de position de vitesse ou les deux ensemble aux convertisseurs qui pourront alors retourner la position actuelle des moteurs b150 2 1 Le mode temps r el est actif quand Pr31 15 Le deuxi me mode communication communication mode permet d crire ou lire tout param tre de chaque convertisseur connect au bus un maximum de 15 mode tr s utile quand on utilise les fonctions motion mises en ouvre dans le logiciel de base du convertisseur Ce mode est automatiquement d fini quand Pr31 15 L adresse du noeud CAN doit tre tabli sur Pr27 avec valeurs de 0 14 en real time mode avec valeurs de 0 30 en communication mode La vitesse de transmission est donn e par la combinaison des param tres Pr31 Pr48 et b150 4 comme indiqu dans la table ci apr s elle reporte aussi la longueur maximale du bus Co Sp Ms 0 o be oe 1 Toutes les modifications de vitesse adresse et modes de fonctionnement se font par la commande b42 3 ou l allumage successif Dans les messages via CAN bus le num ro du noeud est id ntifi par Pr27 1 en real time 1 15 en communication 1 31 Page 129
127. b231 10 Activation profils sur Tab0 R W b231 13 Activation Pr107 1 le param tre Pr107 sera activ comme R W 0 rampe de d c l ration pendant que le Pr109 indique seulement la rampe d acc l ration 7 Page 83 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N OPMI13 Posizionatore lt Gi500 gt actif Vitesse de r gime Pepe A Pr108 acc l ration R f rence r gulateur Pr109 de position Reset b150 10 j Rif Position Rif Moteur 0 Pr61 60 gt O profil iti Position actuelle Reset2 Position actuelle Rif Position Rif Moteur b150 11 L Pr117 116 Pr115 114 e Vitesse en somme b150 13 nr Vitesse rotation enc IN Pr54 Pr104 Position finale Pr119 118 R f rence ma tre b150 3 Pr103 Ramped acc l ration et d c l ration gt dt b150 8 Page 84 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 6 Came lectronique op mode 14 Le mode op ratif 14 est expressement con u pour satisfaire les exigences des machines de conditionnement qui demandent des cames lectronique
128. ccure insruetion pieo PIC criture instruction pico PLC RE RE T S 5 1 o 1 criture param tre 6 1 1 0 modificationdunbit 7 1 1 1 criture param tre tous les asservis BK LUN le champ LUN premiers 3 bits indique le nombre d octets de la donn e transmise param tre ou instruction PLC peut prendre les valeurs de 1 4 Cette valeur ne doit pas contenir de caract res z ro 00 ins r s apr s les valeurs qui co ncident avec le caract re de d but de transmission 7E La longueur de chaque param tre est de 2 octets Le champ BK occupe les 5 bits de poids plus haut et repr sente les 5 bits de poids plus haut de l adresse du param tre PAR adresse de lecture criture du param tre ou instruction PLC L adresse d un param tre est le num ro de param tre 2 sur 13 bits PAR repr sente les 8 bits de poids inf rieur de l adresse tandis que les 5 bits plus significatifs doivent se trouver dans le champ BK La table CAMO utilis e pour la came lectronique est allou e partir de l adresse 4096 4609 la table CAM1 l adresse de 4610 5123 la table CAM2 l adresse de 5124 5637 et la table CAM3 l adresse de 5638 6151 Les instructions PLC occupent la zone d adresse de 0 511 D0 Dn donn e transmise CHK somme module 256 de tous les champs exclus le champ l STX somme de contr le Types de message CMDI message de r ponse du convertisseur
129. ce Direction W 2 l Pr216 Vitesse de rotation entr e Fr quence Direction R l Param tres binaires Par Description Champ Def b150 2 Boucle de position Si ce param tre a pour valeur 1 le boucle de W 0 position travaille en absolu sinon en module asservi b150 3 Commande d phasage ma tre Si 1 le module positionneur est W 0 utilis pour modifier la phase entre ma tre et asservi ou en tant que g n rateur d axe virtuel Quand la position finale Pr118 119 devient gale Pr116 117 ce bit est remis automatiquement z ro N utilisez pas cette commande simultan ment avec Pr102 1 b150 6 Valide l entr e codeur X3 S il est mis 1 il autorise la lecture du W 1 codeur ma tre b150 8 Valide la phase axe ma tre S il est 1 autorise la copie du W 0 param tre Pr122 123 sur Pr112 113 au premier front de mont e de l entr e 0 ou du z ro codeur b150 10 Remise z ro de type 1 Commande de remise z ro de toutes les W positions moteur et des r f rences b150 11 Accouplement came et rampe Commande servant accoupler le W 0 mode came quand le ma tre rejoint la cote de Pr126 127 par une rampe lin aire d finie par les param tres Pr132 133 et Pr136 137 b150 12 Accouplement en phase came lectronique Commande servant W 0 accoupler le mode came quand le ma tre rejoint la cote de Pr126 127 ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b150 13 D cr
130. cette valeur en mani re que si les conditions m chaniques ne sont pas chang es sera effectu e une vibration seule pour la dur e fix e par Pr201 N B l op ration de calage du codeur incr mentiel pr voit que le moteur reste ferm pourtant dans le cas o sera adopt ce type de r tro action sur axes verticaux cette op ration peut tre actu e seulement quand le syst me est balanc c est dire que l axe vertical reste ferme sans l utilisation du frein N B la simulation codeur ne permet pas d utiliser la r f rence de la piste de z ro pour r mettre zero la machine quand est utilis un contr le axes et la r tro action du convertisseur se fait par un codeur incr mentiel Page 51 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 8 7 R tro action de codeur SinCos avec interface EnDat Pour ce qui concerne le sch ma de raccordement on doit faire r f rence au chapitre Raccordement codeur EnDaf Voir le chapitre s lection r tro action pour d finir la configuration du syst me Pr196 est automatiquement mis jour aux valeurs opportunes obtenues par la l cture de la EEprom bord du codeur Pr159 Pr160 sont r serv s et l utilisateur ne peut pas les utiliser Dans le cas de codeur Simple tour l allumage Pr62 63 Pr28 c est dire la position absolue sur le tour Dans le cas de codeur multitour il est possible initialiser la position absolue lit l
131. convertisseurs en arbre lectrique en utilisant le m me signal de codeur simul Il est possible utiliser en alternative la r f rence en frequence un raccordement en arbre lectrique en utilisant le bus num rique sur le connecteur X1 Le raccordement est d crit ci dessous Page 38 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N ANL GE T LO CANL E n O CANL a a RA ee AM Fur Po EATI Du jo Lo p i w n eon TEE i te HE PS eme di ANE o a gt i o ai E g Pa HE i a ME ODE ODE LAST NODE Pour la programmation faites r f rence au chapitre Arbre lectrique positionneur de ce manuel 5 13 Raccordement ligne s rie La ligne s rie du SLVD N peut tre configur e aussi bien dans RS 422 que dans RS 485 en fonction du type d ex cution du raccordement Le dernier noeud doit tre termin de la mani re indiqu e ci dessous La figure ci dessous illustre les deux configurations ASTER 1 X1 x x f f 12 TX f 12 TX L 12 TX KA kA E L 1 RY j ii pY 4 Dy Ka efen fa ap EEEE PT TY l er o T Lt D a u e DS TE e 24 A E Aa DRE 6 Tea
132. cture seule Si la valeur de 100 0 est atteinte le convertisseur se met en alarme alarme 14 Pr43 D calage z ro codeur Avec ce param tre il est R W 0 4095 0 Jil possible de varier la position de la trace de z ro en M count sortie par rapport au z ro r solver Pr28 Pr44 Num ro impulsions tour il s agit du num ro R W 4 65000 1024 1 d impulsions tour utilis par la simulation codeur M count La fr quence maximum est de 160 kHz EF pulse codeur x vitesse rpm lt 160 kHz 60 sec min Pr45 Entr e analogique principale Elle repr sente la 32767 1 valeur de l entr e analogique principale 10V Pr46 R sistance moteur Il s agit de la r sistance K M 0 1 0 0 phase phase du moteur 300 0 Ohm Pr47 Inductance moteur Il s agit de linductance K M 0 1 0 0 phase phase du moteur 500 0 mH Pr48 Vitesse CANbus Pour obtenir des d tails M 0 7 0 I1 consultez le chapitre CANbus Pr49 Adresse CANopen 15127 1 Pr89 R sultat calage codeur T rmin e l op ration il R 0 7 0 1 donne si la m me est correcte et ventuellement r p te op ration Pr164 Filtre sur r tro action de vitesse 15255 100 1 Page 67 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Par Description Champ manuel d utilisation SLVD N Amp Def Ris Pr188 Pointeur sortie analogique Le num ro crit indique quel param tre on veut contr ler comme s
133. dation transmission de la r tro action Si ce param tre est R W J0 gal 1 la r ception du signal SYNC de type 1 Pr116 117 sera transmis via CanBus Page 108 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Def b150 8 Sync La commande de synchronisme via CanBus met b150 8 1 R W J0 ce qui permet de copier Pr105 sur Pr104 Pr115 114 sur Pr61 60 et Pr63 62 sur Pr117 116 et mettre jour les r f rences du contr le de position apr s quoi b150 8 est automatiquement remis z ro b150 10 Remise z ro de type 1 Commande de remise z ro des positions R W 10 moteur et r f rence b150 11 Remise z ro de type 2 Commande qui d finit la position moteur R W 0 et la r f rence la position de l arbre moteur Pr28 en mettant z ro Pr64 65 b150 12 Remise z ro de type 3 Commande qui effectue la copie de la R W 10 position moteur sur la r f rence et remet z ro Pr64 65 opm 15 pour SLVD N Vitesse d avance i Vitesse d avance du CanBus Pb150 10 position cible position moteur 0 reset 1 Pb150 2 activation auto r ponse sync 0 Pb150 4 Pr 61 Pr60 mode temps r el vitesse basse r f rence position du CanBus r f rence position Pb150 6 activation auto r ponse sync 1 Pr 63 Pr62 70 1 position moteur
134. de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 1 1 Description des champs en real time mode Message cyclique Ma tre asservi Cyclic data Data length _ 8 6 4 bytes Field Name Speed Reference Command Pr114 115 32 bit Pr105 16 bit Pr102 16 bit ID2 IDI m 6 ID5 ID4 1D3 A LAr AR R RaT a a e SN ENES A0 A3 Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 15 Pr102 est utilis en tant que commande et doit tre g r par le pico PLC Selon la longueur du message les donn es re ues sont interpr t es de la fa on suivante e Position reference byle Speed reference Q by Pri02 Q byi 6 Position reference Aby PO Qbyt CAL Spccd reference Coy PO Gb Message de synchronisme Ma tre asservi Synchronism message Data length Field Name Se O Sync type 8 bit E E eeaeee Identifier ee D2 m wo mio m9 ms 107 106 105 104 103 RCE A ECO SE A 9 RC TC DC RO ET ES Synchronisme de type 0 Sync 0 chaque convertisseur actif les r f rences de vitesse et position et m morise la position actuelle du moteur si b150 2 1 le convertisseur r pond avec une r ponse de cycle Synchronisme de type 1 Sync 1 m morise la position actuelle du moteur si b150 6 1 le convertisseur r pond avec une r ponse de cycle Page 130 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SL
135. de R 0 position d passe la valeur d finie dans Pr55 b70 5 Erreur servo b70 5 est mis 1 si la valeur absolue de l erreur de R 0 position d passe la valeur d finie dans Pr56 b70 6 Activation de l avancement feed forward Si ce param tre est R W O0 1 l avancement est activ sur le r gulateur de position M b70 7 Activation escalade d avancement Active l escalade de R W 0 l avancement et par cons quent il est actif si et seulement si 70 61 M b70 8 Activation codeur CAN b70 9 Ma tre r f rence de fr quence Codeur in 0 Codeur can 1 b70 10 Activation signal codeur CAN par positionneur Pr158 b70 13 Ma tre r f rence de fr quence 0 Codeur CAN 1 R W 0 Fr quence direction IN2 IN3 Le bit determine la s lection de M r f rence entre codeur CAN b70 13 0 et entre le r f rence des entr es num riques IN2 IN3 b70 13 1 b70 14 Cote ma tre captur e Si ce param tre est a 1 cela signifie que la R W 0 cote de l unit ma tresse a t captur e c est l utilisateur qui doit M mettre z ro ce bit voir mode op ratif 14 b70 15 Cote moteur captur e Si ce param tre est a 1 cela signifie que la R W 0 cote moteur a t captur e c est l utilisateur qui doit mettre z ro ce M bit b180 14 Capture r f Ma tre Moteur La cote d termin e par le r f rence R W 0 ma tre ou par la position moteur est d pos e dans le param tre Pr59 58 L tat du bit
136. de commutation ESC PE O B Fr quence fondamentale en sortie RS E l s r je e freinage dinamique et circuit interm diaire DC SLVD2N SLVD10N SLVD17N 680 1800 120 f a N EN 10 7 Puissance moyenne freinage dissipable Seuil de freinage 400 415 435 Vdc 135 intervention 230 r tablissement Page 17 de 192 0 14 1 22 1 20 0 29 2 73 1 10 spz eE BR U EN N lt Cu g g Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N R tro action moteur SLVD N SLVD SLVD NH R solver N Codeur Codeur Hall E Entr e codeur auxiliaire en quadrature Fr quence maximum d entr e codeur kHz 400 kHz Fr quence maximum 160 Ligne s rie RS 422 RS 485 Bus de champ CAN ISO DIS11898 imp dance d entr e kQ 20 5 tension niveau haut V 10 24 tension niveau bas V 0 5 type de pilotage d mand F PNP temps de r action us lt 2 5 gt V alimentation l tension niveau haut V tension niveau bas V lt 1 Courant maximum pour chaque sortie mA 100 protection surcharge court circuit si pull down interne kQ 20 tension V 10 CMR dB gt 50 r solution bit 15 avec signe imp dance d entr e KQ gt 10 Fr quence maximum Hz 500 tension V 10 CMR dB gt 50 r solution bit 10 imp dance d entr e kQ gt 10 Fr quence maximum Hz 500 tension i V 4 096
137. dice oggetto VAR Type donn es VALEUR ABSOLU32 Cat gorie Optionnelle DESCRIPTION DES TERMES Acc s rW Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs VALEUR ABSOLU32 Valeur de d fault Aucun Page 167 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 4 7 Description fonctionnelle En s lectionnant un m thode de homing travers de l criture d une valeur sur m thode homing seront clairement disponibles le signal de homing fin de course positif fin de course n gatif home switch Ja dir ction de r alisation ou n cessaire la position de l index de z ro index pulse L offset de l home position et de la position z ro est ex cut par l home offset dont vous pouvez lire la d finition pour les modalit d usage Les sch mas suivants montrent diff rentes positions de homing Un num ro encercl indique le code pour s lectionner cette position de r f rence home Est indiqu e aussi la direction du mouvement Autres m thodes de homing peuvent tre d fini par le producteur en utilisant les valeurs n gatives du m thode homing Sont disponibles quatre sources de signal homing soit la fin de course positive et n gative l home switch et l index de z ro index pulse mis par un codeur Dans les sch mas suivants r latifs aux s quences de homing le compte du codeur augmente quand la position de l axe se d place droi
138. e e Tous les composants utilis s dans l armoire o le convertisseur est install c bles contacteurs inductances et les transformateurs fusibles etc et les moteurs raccord s doivent tre en conformit avec la sp cification donn e dans la documentation du produit et la r glementation nationale Assurez vous que la temp rature maximum l int rieur du cabinet ne d passe pas 45 C 113 F Si n cessaire utilisez une climatisation appropri e e Les c bles utilis s pour raccorder le convertisseur doivent tre compatible avec la section sp cifique indiqu e dans ce manuel et doivent tre blind s avec les valeurs de Page 11 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C couple de serrage sp cifi Utilisez les outils appropri s pour attacher les cosses Pour installations dans les tats Unis r f rez vous la norme NEC table 310 16 Assurez vous de la correcte combinaison convertisseur moteur les valeurs nominales de courant et de tension doivent tre compatibles e L utilisateur est responsable des protections contre les surintensit s et les courts circuits Lisez attentivement les sp cifications de ce manuel 2 5 S curit pour le fonctionnement DANGER Haute tension Risque de choc lectrique Danger de la vie Tous les parties en t nsion du convertisseur connexions devrait tre prot g de tout contact accidentel Le convertisseur avant d tre allum doit tre enferm dans
139. e courant nominal l image thermique intervient comme dans le fonctionnement de vitesse 9 9 4 Codeur virtuel Avec b42 0 1 b42 1 0 b42 5 1 vous validez la fonction Codeur virtuel sur le connecteur X3 un codeur virtuel sera alors disponible avec la vitesse d finie dans Pr3 La vitesse admise a une pr cision de 1rpm et une valeur comprise entre 3500 et 3500 rpm les signaux de sortie phase A Phase B simuleront un codeur de Pr44 pas tour sans la phase z ro C Apr s la programmation vous devez m moriser la configuration teindre et remettre en marche l unit Cette fonction n est pas compatible avec le mode d op ration 15 Page 111 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Position moteur e D b42 0 Num ro impuls tour codeur out manuel d utilisation SLVD N i Pr44 e X2 Pr3 m codeur OUT Vitesse codeur virtuel Activation codeur Adresse seriale virtuel enc en sortie Position moteur Activation Pr27 e codeur CAN b40 1 Activation codeur Fi ooy gt X1 CAN par pointeur b42 0 b70 8 Activation CAN message Pr48 Vitesse codeur virtuel codeur CAN en b70 10 sortie Vitesse CAN PS Pr158 gt Facteur multiplicatif i Compteur entr e i Pointeur codeur CAN codeur CAN Pr154 l bros 2 Pr157 156 lt CAN Pr155 Pr202 Facteur diviseur Ad
140. e ent 7 1 2 Description du prod it s is ssssssspessessssscssssottosesszeeeesssotasossssosooss ete rs es env es esstes eus 7 1 3 Identification du produit e osooosooesooesssesssesssocesoossssessossssesssoossoossoossssssssesssosssossss 8 2 INSTRUCTIONS POUR LA SECURITE nnnnssssssrneeeesennnnneeeennee 10 2 1 Symboles t Signa X nn dr ssspess dre sens nec este to ren st re d eee eee etue tr c at 10 2 2 Aspects g n raux de la s curit eosseesseessocssoosssossssesssesssoossoosssssessesssesssosssosssos 10 2 3 S curit pour transport et stockage ssssseeeeeesssssee 11 2 4 S curit pour installation et mise en ServiCe ssesssesssecssoossoossssssssesssosssoossossses 11 2 5 S curit pour le fonctionnement ssesssesssesssesesooesoossosesssesssocesoossoosssossssesssosssooses 12 2 6 S curit pour la maintenance eesssesssesssecssocssoossoosssseessosssoossoossssesssesssocssoossosssos 13 2 7 Compatibilit avec interrupteurs diff rentiels ses 13 2 8 Conformit aux NOrMES s ssispescscssssossossreosesisossossoscossocssss soosse cesosi sosse ss sses oroso r ssoi 14 2 9 Materiaux utilis s et coulement eoesooesooossooessoesssesssecssoossoossssssssesssocssoossosssose 14 2 10 Garantie Sense tosses in bird esse desros stross osinon eese esse V Essia oss 15 3 CARACT RISTIQUES TECHNIQUES mirrnrnrnerenesnenrenesnennsns 15 3 1 Conditions climatiques ssessseessocssoossosessssssse
141. e quand le ma tre rejoint la cote de Pr126 127 ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b150 13 D crochage en phase came lectronique Commande servant W 0 d crocher le mode came quand le ma tre rejoint la cote de Pr128 129 ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b150 14 Accouplement imm diat came lectronique Commande servant W 0 accoupler le mode came ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b150 15 D crochage imm diat came lectronique Commande servant W 0 d crocher le mode came ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b180 0 Activation Tab0 la phase ma tre de Pr168 169 1 Commande W 0 servant activer la table TabO la phase ma tre specifi e en Pr168 169 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 b180 1 Activation Tab1 la phase ma tre de Pr170 171 1 Commande W 0 servant activer la table Tabl la phase ma tre specifi e en Pr170 171 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 b180 2 Activation Tab2 la phase ma tre de Pr172 173 1 Commande W 0 servant activer la table Tab2 la phase ma tre speci
142. e transport le levage la manutention et montage Portez des v tements appropri s pour la pr vention des accidents chaussures de s curit lunettes de s curit gants de s curit etc 2 4 S curit pour installation et mise en service A DANGER e Les hautes tensions l int rieur du convertisseur impliquent un risque de choc lectrique Assurez vous que le convertisseur et le moteur sont correctement mis la terre en cons quence de la r glementation nationale En outre le convertisseur avant de la mise en service doit tre ferm dans un tableau lectrique afin d viter le contact direct avec les parties sous tension e Seul un technicien qualifi est autoris effectuer l installation et la mise en service en utilisant des outils appropri s et en suivant les pr cautions de s curit contenues dans le pr sent manuel Assurez vous que la tension d alimentation a t coup e avant de l installation et de c blage e Les convertisseurs peuvent tre uniquement connect s aux lignes industrielles TT TN ayant tension maximale de 230V 10 comme sp cifi dans le manuel d utilisation Reportez vous aux donn es techniques et instructions de c blage du convertisseur Ne installez pas directement le convertisseur sur lignes isol es IT ou conduites en mani re asym trique la terre En cas d utilise sur lignes isol es le couplage avec transformateur Dyn avec un circuit secondaire la terre est n cessair
143. ec l envoy d un message d alarme avec code erreur Oxff11 et donn es utilisateur enregistr es par pr 108 109 Cette fonctionnalit n est pas encore valide pour le rel 206 Page 179 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 6 Modalit interpolated position mode d op ration 202 En modalit nterpolated Position Pr31 202 le temps de cycle est d fini dans l objet 0x1006 p riode cycle de communication et selon la valeur d fini dans cet objet sont possibles diff rentes modalit de r gulation Si la valeur est inf rieure 2500 usec le boucle de position est ex cut la r c ption du signal de synchronisation La r f rence de position re ue sur PDO est trait dir ctement comme target du boucle de position Si la valeur est gal ou sup rieure 2500 usec la r f rence de position re ue est interpol selon l index des d interpolation 0x60c0 l interpolation peut tre aussi bien cubique que lineaire Si l objet 0x60c0 est 0 l algorithme d interpolation est lineaire si l objet est 1 l algorithme est cubique aussi bien avec la r f rence de posizione que de vitesse s il est 2 l algorithme est cubique seulement avec la r f rence de position Si sur PDO synchrone 4 rx la r f rence de position n est pas mappato le boucle de position n est pas ex cut mais la r f rence de vitesse re ue est d finie la r f rence de vitesse peut
144. ective basse tension modifi e par 93 68 CEE EN 50178 Dispositifs lectroniques utilisables dans les installations de puissance EN 60204 1 Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements EN 61800 2 Adjustable speed electrical power drive systems Part 2 General requirements Rating specifications for low voltage adjustable frequency a c power drive systems EN 61800 5 1 Adjustable speed electrical power drive systems safety requirements thermal and energy ULS508C USA Power Conversion Equipment CSA22 2 Nr 14 05 Canada Power Conversion Equipment Compatibilit lectromagnetique Immunit mission directive 89 336 CEE Directive EMC EN 61800 3 Dispositifs lectroniques vitesse variable Partie 3 r quisitionn s de compatibilit lectromagnetique et m thodes te preuve sp cifiques Les convertisseurs sont des composants pour usage dans le second environnement environnement industriel en cat gorie C3 quand its sont accompagn s par des filtres anti sp cifiques et install s selon les indications fournites dans ce manuel Si utilis s dans le premi re environnement environnement domestique ils peuvent produire des radio interf rences dangereuses pour les outres appareils l utilisateur doit donc prendre des mesures de filtrage suppl mentaires 2 9 Materiaux utilis s et coulement acier Zingu paisseur 1mm aluminium extrud
145. ecurit absolue Outils n cessaires alimentateur 24Vdc avec courant gal ou sup rieur au courant nominal du moteur l essai On doit v rifier que la r sistance phase phase du moteur est tel que avec le 24V limite le courant sa valeur nominale R quisitionn s n cessaires op ration ex cuter avec moteur vide sans aucun charge inertielle appliqu Proc dure appeler une phase moteur comme A et lui raccorder la borne positive de l alimentateur a 24Vdc Raccorder la borne n gative une de les outres deux phases au hasard En alimentant le circuit l arbre moteur se portera ressort dans une nouvelle position En observant l arbre moteur d placer la borne n gative sur la troisi me phase si l arbre a tourn en sens anti horaire en r gardant de front l arbre moteur alors la phase raccord la borne n gative sera la phase C autrement si l arbre a tourn en sens horaire la phase raccord la borne n gative sera la phase B V rification du r sultat apr s avoir raccord le moteur et le dispositif de r tro action au convertisseur le compteur de r tro action augmente si le moteur tourne en sens horaire et d cremente s il tourne en sens anti horaire Pour viter d endommager les bobinages du moteur alimenter le circuit seulement pour le temps strictement n cessaire Page 53 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 8 8 Premi
146. ent 1l sera gal z ro b41 2 Vitesse z ro Si la vitesse du moteur Pr0 est gale z ro b41 2 1 R autrement b41 2 0 b41 3 En avant Si la vitesse du moteur PrO est positive b41 3 0 R autrement b41 3 1 b41 4 Convertisseur O K Si 1 aucune alarme n est pr sent autrement R b41 5 tat de l activation hardware Il est sur un lorsque l activation de 0 R W l hardware est pr sente b41 6 R sultat de la calage codeur R 1 0K r ussite b41 7 Alarme externe Alarme disposition de l utilisateur 0 R W b41 8 Alarme auxiliarie Seconde alarme disposition de l utilisateur 0 R W b41 9 CANbus watchdog Plac chaque r ception du block sync via R SBCCAN b41 10 Saturation r gulateur de vitesse b41 10 1 lorsque le r gulateur de R vitesse met le courant maximum b41 11 IT actif Indique que Pr36 a atteint la valeur 100 0 eet par R cons quent le convertisseur limite le courant la valeur nominale b41 12 Convertisseur activ R b41 13 Alarme bus Indique l erreur momentan e de communication sur 0 R SBCCAN b41 14 Bus off error Indique l erreur permanente de communication sur 0 R SBCCAN b41 15 CANbus watchdog Mis un chaque r ception du sync via 0 R SBCCAN b42 0 Activation codeur virtuel 1 fonction activ e cfr chapitre Autres 0 R W fonctions utiles M b42 1 Codeur CAN Voir chapitre Codeur CAN 0 R
147. es instructions ADD SUB MUL et DIV le deuxi me octet contient la valeur Pa le troisi me Pb et le quatri me Pc Pour l instruction END le deuxi me octet n est pas utilis Pour l instruction FIN le cinqui me bit b4 du premier octet s lectionne le param tre b4 0 se r f re Pb40 b4 1 se r f re Pb150 le sixi me bit b5 du premier octet est utilis pour une ventuelle inversion logique b5 0 le bit est copi b5 1 le bit est invers avant d tre copi Le deuxi me octet de l instruction FIN contient la valeur de y Les instructions FIN au cas o elles sont utilis es doivent tre les premi res du programme et ne peuvent tre en num ro sup rieur 2 elles occuperont donc les adresses de Oh 3h Au cas o une instruction FIN est ins r e partir de l adresse 4h et au dessus ou de toute mani re apr s une autre instruction FIN perd sa fonctionnalit originale et est ignor e NOP Il est n cessaire que les instructions soient une apr s l autre en partant de l adresse Oh sans aucun octet libre Le programme est unique et sa fin est identifi e par l instruction END ao o De Hhh AJA Re o lt 7 NJN Exemples d utilisation de la ligne s riel Pour mieux comprendre comment impl menter le protocole de communication via ligne s riel des exemples sont pr sent s ci dessous relatifs chaque type de message Les valeurs indiqu es dans les exemples sont absolument t
148. ettre en marche le convertisseur En alternative la proc dure ci dessus avec le convertisseur MESANE et disjoint pour ce qui concerne la puissance du c t moteur et sans charges ou inerties appliqu es on doit imposer une tension positive la phase B et C en rapport la phase A on doit verifier que la r sistance phase phase du moteur est tel que avec la tension appliqu e elle limites le courant sa valeur nominale pour permettre que l arbre s aligne seulement pour moteurs de la Division S B C pour les moteurs de constructeurs diff rents voir le paragraphe phases moteur donner la commande b99 9 teindre et remettre en marche le convertisseur Page 52 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 8 7 1 Phase moteur Dans ce paragraphe est d crite une proc dure n cessaire seulement pour les moteurs qui ne sont pas de la Division S B C indispensable pour le correct raccordement moteur convertisseur parceque il sert pour individuer les phases moteur A U B V C W Les op rations d crites dans ce paragraphe sont potentiellements dangereuses pour l op rateur et peuvent endommager le moteur lessai et il est donc n cessaire qu elles sont ex cut es par personnel hautement qualifi avec connaissances profondes de la technologie des convertisseurs et des moteurs et dans chaque cas l operateur a la r sponsabilit de v rifier que les proc dures sont ex cut es en s
149. eur 5 10 Raccordement sonde de hall r EX pJ A SUOLIEU GOXL G Ge ee EpJEA OoueIq GOX c JOSU rl niq GOX z ooue1q Sox i oJ u OL M a Li 6 k 2PJ9A G OLd uoew 8 BSO CL E y IIeH obu LL 6 EE DIEH GED G4 o m g IeH on T BE plus LEE N OJOU OJlel5 o p 3 OJeu pI A g OJU OSSOJ 9 cz E 4 OJeU n q 2 EX N dATS UOI DOUUOIIOJUT peusis An9J29UU0 INYON Page 35 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 11 SinCos une sinusoide pour pas polaire T a Z Lot 2 y LU ME I i Z E g g 2884 Ezg ES E35 E X A Ep ee 5 kE 9 25 ne J o z Sot 205 D Page 36 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 12 Raccordement entr e en fr quence Le convertisseur peut lire deux entr es en fr quence La premi re entr e est sur le connecteur X2 marqu e avec Codeur IN L entr e peut recevoir signaux en quadrature ou comme fr quence signe b42 5 par un codeur incr mentiel standard LineDrive RS422 Ci dessous le sch ma
150. ferm UL pour installation dans tableau de commande ouvert degr de pollution degr 2 ou meilleur absence de poudre conduttive plus de l altitude specifi e d classer le courant de sortie du 1 5 chaque 100m jusqu au maximum 2000m 3 2 Vibrations et coups fr quence Hz amplitude mm acc l ration m s2 fonctionnement 2 lt f lt 9 0 3 classe 3M1 9 lt f lt 200 3 1 transport 2 lt f lt 9 3 5 classe 2M1 9 lt f lt 200 5 10 200 lt f lt 500 gt 15 chute libre max 0 25 m tres Page 15 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 3 3 Alimentation 24V 0 10 Maximum ondulation de tension ne pas d passer l amplitude Taille en courant alimentateur A 1 exterieur Absorption lectronique de contr le Filtre EMC D inteme _ 50 60 5 V V thriphas ou monophas solo reti TT TN Tension d alimentation continue V 282 10 325 10 Z D sym trie maximum de la tension Filtre EMC D inteme _ Page 16 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 3 4 Caract ristiques techniques caract ristiques d entr e et sortie Mod les SLVDIN SLVD2N SLVD5N SLVD7N SLVDION SLVDISN SLVD17N Charge install pour service continu kva 0 5 10 2 0 28 40 60 Dissipation stade de puissance 180 Capacit volum trique du ventilateur m h 79 0 Fr quence
151. fi e en Pr172 173 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 Page 104 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Def b180 3 Activation Tab3 la phase ma tre de Pr174 175 1 Commande W 0 servant activer la table Tab3 la phase ma tre specifi e en Pr174 175 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 b180 4 Activation imm diate Table Tab 1 activation imm diate TabO Signalisation table active dans le g n rateur CAMI1 b180 5 Activation imm diate Table Tab1 1 activation imm diate Tab1 Signalisation table active dans le g n rateur CAMI1 b180 6 Activation imm diate Table Tab2 1 activation imm diate Tab2 Signalisation table active dans le g n rateur CAMI1 b180 7 Activation imm diate Table Tab3 1 activation imm diate Tab3 Signalisation table active dans le g n rateur CAMI1 b180 8 0 Mise jour automatique de la CAM1 1 Mise jour seulement en accouplement b180 10 ou b180 13 b180 9 Signalisation de CAM1 accoupl e d croch e ou activation imm diate CAM1 b180 10 Accouplement de CAM2 b180 11 D crochage de CAM2 b180 12 Signalisation de CAM2
152. fil mouvement etc La target position est expr sse en unit de position d fini par utilisateur et est convertie en incr ments de position en utilisant le position factor La target position sera interpret e comme absolue ou relative selon l indicateur abs rel dans la controlword Page 174 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 607Ah Nom Target position Code objet VAR Type donn es ENTIER32 Cat gori Conditionnelle Obligatoire avec support pp ou pc DESCRIPTION DES TERMES Acc s rW PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER32 Valeur de d fault Aucun 12 3 5 2 3 Objet 6081n Profile velocity La profile velocity est la vitesse rejointe la fin de la rampe d acc l ration pendant un d placement selon le profil et est valide pour les deux directions de mouvement Le profile velocity est expr s en unit s de vitesse defini par l utilisateur et est convertie en incr ments de position au seconde en utilisant le velocity encoder factor DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6081h Nom Profile velocity Code objet VAR Type donn es VALEUR ABSOLUE32 Cat gori Conditionnelle Obligatoire avec support pp ou pv DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs VALEUR ABSOLUE32 Valeur de d fault Aucun 12 3 5 2 4 Objet 6083 Profile acceleration
153. fin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 8 9 Calibrage du contr le de vitesse CONCEPTS IMPORTANTS BOUCLE DE VITESSE la t che principale d un convertisseur est de contr ler la vitesse du moteur de sorte qu elle suive le plus fid lement possible la vitesse requise appel e usuellement de R F RENCE Ce qui signifie que la vitesse du moteur doit tre gale non seulement la r f rence statique mais aussi qu elle soit le plus proche possible de la vitesse requise m me dans des situations de brusques modifications conditions dynamiques Pour cela le convertisseur devra conna tre les caract ristiques du moteur utilis ainsi que des parties m caniques jointes au moteur m me ces informations sont communiqu es au convertisseur par des param tres d nomm s PARAM TRES DE CALIBRAGE ERREUR l erreur est la diff rence entre la vitesse de r f rence et la vitesse effective du moteur Cette grandeur est utilis e par la boucle de vitesse pour calculer l aide des param tres de calibrage le courant fournir au moteur COUPLE le courant qui circule dans les bobines du moteur se transforme en un couple qui le fait acc l rer ou ralentir GAIN vu les applications typiques du convertisseur SLVDN dor navant quand nous parlerons du gain ce sera pour indiquer la rigidit de l axe mieux connu sous le nom de ANGLE D AFFAISSEMENT ou en anglais stiffness Pour mieux expliquer ce qu on entend par ANG
154. g n rant un axe virtuel command avec la r f rence valid e la variation de la table s lectionn e les deux g n rateurs se comportent en mani re diff rente Page 97 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N La CAMI active imm diatemente selon la commande l ex cution de la table s lectionn e et imm diatement de quelconque variation des modules ma tre et asservi La s lection de accouplement d crochage de la CAMI se passe sur la commande en correspondance des phases ma tre crites en param tres convenables Le b180 9 en plus de signaliser l tat d accouplement d crochage de la CAM1 permet un accouplement d crochage imm diat de la m me sans considerer la phase ma tre Il n est pas possible de d finir dans la CAMI un module avec signe n gatif La CAM2 est accoupl e et d chroch e seulement sur commande et toujours la phase 0 du ma tre ou sur commande d ex cution simple Single Shot Le b180 12 en plus de signaliser l tat d accouplement d crochage de la CAM2 permet un accouplement d crochage imm diat de la m me sans considerer la phase ma tre La synchronisation de la nouvelle came doit tre effectu e par l utilisateur Le module de la CAM2 est d fini en Pr185 184 et il est possible de le d finir avec signe n gatif Avec la commande b180 8 0 la variation de CAM table et module est calcul e imm diatement sans les commandes d accouplement d
155. illoscope CL 422 Serial link SE k EN EL ordinateur DB9 DB25 3 0 20 5 RDC o 7 c ble d adaptation _DB9 DB15 HD 10 012 30 O7 20 1 40 o2 90 011 Serial link X1 SLVD Remarque le c ble d adaptation n est pas inclus dans le kit s riel Page 122 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 10 3 MotionWiz L outil de configuration s appelle MOTIONWIZ et est utilis pour programmer le convertisseur en tant sous contr le tout le system en temps r el Il est aussi possible modifier les programmes PLC et cr er nouveaux files Comme premi re phase on doit installer le programme Al ow cliquer sur l icon SetupMotionWiz exe p K Suivre les indications montr es pendant installation la fin sera cr e sur le desktop l icon de raccordement au programme a re ad EE Parker Hannifin divisione S B En cliquant sur l icon le programme de configuration s ouvira et sur l cran on pourrait voir la fen tre suivante NOTION mi S B hidrive 2 hidrive 3 hidrive 1 proua2 prova3 prouad provai Donn es PC Donn es con Tipo Motore Drive n a Tipo Drive Com n a Il est possible chosir la langue italien anglais et francais Comme cr er un nouveau file pour d finir les donn es r latives au moteur et au convertisseur il est n cessaire utiliser les database pr sents dans le
156. imum d instructions sinon vous perdrez les derni res L dition ou la modification du programme du pico PLC n est possible que quand le PLC est sur arr t b99 13 0 Page 121 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 10 2 Programmer le convertisseur avec le PC Est disponible un kit s riel pour pouvoir communiquer travers un ordinateur avec le convertisseur Le kit comprende un convertisseur RS 422 RS 232 avec r latif alimentateur 220V et le c ble de raccordement s riel le logiciel de communication attach gratuit Motion Wiz doit tre install sur l ordinateur conseill PII ou suivant avec Windows2000 ou Windows XP une souris pour utiliser le programme et une s riel pour la connexion au convertisseur Les caract ristiques principales de Motion Wiz sont raccordement s riel jusqu 32 convertisseurs lecture et d finition des param tres fondamentaux en plus des commandes du convertisseur lecture et d finition des param tres et commandes des modes op rationnels sch mas fonctionnels programmation du pico PLC en format texte visualisation tat du programme pico PLC pendant le fonctionnement tat des entr es et sorties m morisation de la param trisation compris le programme pico PLC dans un file chargement de la param trisation compris le programme pico PLC dans un file qui peut tre s lectionn entre ceux d j m moris s fonction osc
157. in S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Cette s lection configure la r tro action du contr le de vitesse et de courant et dans la configuration de d fault elle est utilis e aussi pour le contr le de position Apr s avoir m moris la configuration l activation de la r tro action s lectionn e se produite la mise en marche suivante du convertisseur 8 5 R tro action par codeur incr mentiel avec onde carr e ou sinuso dale Pour ce qui concerne le diagramme de raccordement on doit faire r f rence au chapitre Raccordement codeur Voir le chapitre s lection r tro action pour d finir la configuration du syst me D finir le num ro d impulsions dans le param tre Pr196 m moriser les param tres avec b99 15 teindre et allumer le convertisseur pour enregistrer les nouveaux param tres Pr159 Pr160 sont r serv s et l utilisateur ne peut pas les utiliser chaque allumage en tenant compte qu il s agit d un codeur incr mentiel une proc dure de calage est n cessaire Avant de proc der on doit consid rer que pour ce qui concerne la fonction de calage on a disposition deux proc dures et pour les deux cas le moteur doit pouvoir tourner aussi s il est mont dans une installation frein de stationnement ventuel On doit signaler aussi que dans la proc dure 1 le mouvement demand au moteur est plus large que dans la proc dure 2 en outre dans la proc dure 1 est effectu aussi
158. inies calculez vous la fonction de Gearing Y X en Tab0 avec Pr102 5 La Tab3 peut tre remplac e dans cette application avec une table fictive en activant le bit b181 8 1 et en d finissant la constant de la table en Pr105 Est possible obtenir dans cette application la constant de Pr105 en lisant la premiere valeur de la table d accouplement Tab1 en Pr104 avec Pr103 1256 Page 100 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N b181 14 l Comando di sgancio l b181 13 Comando di aggancio Pr105 Pr105 settore settore rampa di rampa di aggancio sgancio l Tabella 3 Tabella 1 Tabella O0 Tabella 2 Tabella 3 0 Modulo master P Modulo master p Modulo master BI Modulo master 33 Modulo master 360 Curva di velocit per asse slave Naturellement les tables d crites ci dessus constituent un cas particuli r pour d crire la loi d accouplement et d crochage d un axe avec change des tables et sont calcul es pour permettre ces fonctions pour un axe que doit tre d croch accoupl en mani re dynamique une loi de Gearing Pr102 5 _ Y 5 En toute condition il est possible d crire autres tables pour fonctions analogues et les charger dans les r latifs array Pour faire a et pour ce qui concerne en g n ral l accessibilit par l utilisateur aux tables de came analoguement ce qui se passait pr c demment pour Tab0 il est possible de
159. ion finale P119118 b181 15 b181 14 7 l l axe ma tre l wi _TABO gt Pd1711 Liens Module axe Position Faso swap b1804 l Er Position mate mate axe ma tre l gen A ll aao DO CAM Position asservi I gt Pr21 12 1111119 Pr113112 F b1801 l de came MEEL A EE EE E CR er rl O et TABT 4 3 l gidi l l Donn came Prt3a 134 l ase swap l Lye 61811 l gt Pris tt4 b1802 LIRE el i Module axe b180 9 er A l slave R f rence ma tre FA lt gt l l b15012 b1812 l b1803 Pr127 126 Accouplement Dm 1 1 LEE i i Pr23122 Fase swap b1807 l l Dia l Phase axe gt fi813 l b15013 l ma tre i l K l RCE ere l Pr129 128 D crochage l el Cote ma tre et Sr co ns mes rifasamento ma tre RSR TRE ESS Re Sr eee 1 r Visualisateur Valeur de position l i seuil positive l TAB3 Pn87186 l Dino w700 oti E caw T BZ Donn came l l 2 oe ji Da gt Pr185184 gt gt JE SSSEUr Phase axe ma tre l l 97 L TABI Module axe l Position axe m
160. iser la table TABO pour m moriser jusqu au 51 profils trap zo dals et pour chacun des profiles il est possible m moriser vitesse rampe d acc l ration d c l ration et cote en double mot En mettant dans le param tre Pr193 le num ro du profil qui on veut ex cuter et en activant la fonction avec le bit b231 10 1 s obtient automatiquement le d placement du bloc de 4 variables du profil s lectionn selon les variables du positionneur TABO 1 mot vitesse Pr108 TABO 2 mot rampe acc d c Pr109 TABO 3 mot rampe d c Pr107 TABO 4 e 5 mot position finale Pr118 119 Avec la fonction activ e b231 10 1 il est possible de faire ex cuter automatiquement un autre profil simplement en d finissant dans le param tre pointeur Pr193 une autre valeur Les param tres sont d plac s la table des variables du positionneur pour chaque balayage du mode op ratif si la fonction est activ e b231 10 1 Pour ins rer les valeurs des variables de TABO avec l outil Motion Wiz il est n cessaire activ r la fen tre Monitor comme a c est possible voir et modifier s quentiellement les param tres de Pr2048 Pr2302 o sont contenues les variables des 51 profils trap zo dals Pour pouvoir ins rer les valeurs des param tres de la table 0 avec le clavier on doit utiliser le mode op eratif OPM14 ou OPMII et utiliser les param tres Pr103 et Pr104 voir le paragraphe
161. isseurs sont install s on peut caract riser deux syst mes de terre La terre EMC ou r f rence HF high frequency repr sent e par la paroi en m tal pas verni o sont fix s les convertisseurs et les filtres La terre de s curit ou PE protective earth selon la EN60204 1 Fixer le convertisseur et les filtres de reseau l alimentateur 24V etc sur la paroi m tallique en contr lant d avoir un bon contact lectrique connexion HF le plus large possible Porter la terre de s curit avec c bles de section minimum de 10 mm Page 43 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 18 2 Blindage des c bles Faite exception des c bles du reseau au filtre tous les c bles de puissance et de contr le doivent tre blind s et tenus s par s distance minimum 20 cm Quand on doit faire croiser les c bles de puissance et de contr le ils devront se croiser angle de 90 degr s Les c bles blind s ne doivent pas tre interrompus et doivent tre mis la terre sur une barre en cuivre en utilisant des connexions avec clips 360 dessin Collegamento 360 Normalement l cran devrait tre raccord par les deux parties Mais il y a des circostances o les crans des c bles de contr le pourraient tre raccord s seulement par un c t pour le bourdonnement de courant qui pourrait interf rer avec le signal de contr le Cela doit tre d cid cas par cas parceque
162. istoire des r visions du manuel d utilisation Rev 0 0 Premi re dition Per altre informazioni fare r f rence al sito www sbcelettronica com Modifiche ai dati del manuale possono essere eseguite a discrezione del costruttore senza preavviso I dati riportati nel manuale corrispondono alle specifiche relative alla data della revisione Page 191 de 192 Divisione mi S B C Distribuzione nel mondo EUROPA BELGIO LUSSEMBURGO PROCOTEC BVBA Lieven Bauwensstraat 25A 8200 Brugge Industriezone Waggelwater Tel 32 50 320611 Fax 32 50 320688 www procotec be info procotec be DANIMARCA SERVOTECH AS Ulvehavevej 42 46 7100 VEJLE Tel 45 7942 8080 Fax 45 7942 8081 www servotech dk servotech servotech dk FRANCIA TRANSTECHNIK SERVOMECANISMES S A Z A Ahuy Suzon 17 Rue Des Grandes Varennes 21121 Ahuy Tel 33 380 550000 Fax 33 380 539363 www transtechnik fr infos transtechnik fr GRAN BRETAGNA AMIR POWER TRASMISSION LTD Amir House Maxted Road Hemel Hempstead Hertfordshire HP2 7DX Tel 44 1442 212671 Fax 44 1442 246640 www amirpower co uk apt amirpower co uk QUIN SYSTEMS LIMITED Oakland Business Centre Oakland Park Wokingham Berkshire RG41 2FD UK Tel 44 118 9771077 Fax 44 118 9776728 www quin co uk sales quin co uk OLANDA VARIODRIVE AANDRIJF EN BESTURINGSTECHNIEK B V A van Leeuwenhoekstraat 22 3261 LT Oud Beijerland Tel 31 186 622301 Fax 31
163. ition et donc avec un d lai d un temps de cycle Enfin si le temps de cycle est sup rieur 2500 usec avec interpolation cubique seulement avec r f rence de position le point sp cifi dans la farget position re ue par le PDO sera activ comme setpoint de trajectoire la fin du temps de cycle suivant commenc avec le signal de synchronisation qui a valid la farget position et donc avec un d lai de deux temps de cycle Index Objet Nom Type Attr M O 60C0h VAR Interpolation sub mode select ENTIER16 rW O 60C1h ARRAY Interpolation data record ENTIER 32 TW O Index Objet Nom Type Chapitre 6040h VAR Controlword VALEUR ABSOLUE16 dc 6041h VAR Statusword VALEUR ABSOLUE16 dc 605Ah VAR Quick stop option mode ENTIER 16 dc 6060h VAR Modes of operation ENTIER 8 de 6061h VAR Modes of operation display ENTIER 8 dc 6063h VAR Position actual value ENTIER 32 pc Page 180 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 6 1 Objet 60C0 Interpolation sub mode selection Pour la modalit position interpol e le producteur peut offrir differents algorithme d interpolation L objet r flete ou modifie la modalit d interpolaction effectivement s lectionn e DESCRIPTION DE L OBJET INDICE 60C0h Nom Interpolation sub mode select Code objet VAR Type donn es INTERO 16 Cat gorie Optionnelle
164. itre indicatif 1 cas lecture d un param tre 1 octet Supposons de vouloir lire la valeur du param tre Pr25 version du logiciel et que sa valeur soit 43 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s riel 0 Le message envoyer est le suivant 7E 80 01 32 B3 Page 127 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Le message de r ponse du convertisseur est 7E 20 01 32 2B 7E 00 2 cas lecture d un param tre 2 octets Supposons de vouloir lire la vitesse de r f rence Pr7 et que sa valeur soit 2000 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s riel 1 Le message envoyer est le suivant 7E 81 02 0E 91 Le message de r ponse du convertisseur est 7E 21 02 0E D0 07 08 3 cas criture d un param tre 1 octet Supposons de vouloir s lectionner le mode op ratif 1 Pr31 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s riel 3 Le message envoyer est le suivant 7E A3 01 3E 01 E3 Le message de r ponse du convertisseur est 7E 23 4 cas criture d un param tre 2 octets Supposons de vouloir d finir le courant nominal 2 5A Pr33 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s riel 3 Le message envoyer est le suivant 7E A3 02 42 19 00 00 Le message de r ponse du convertisseur est 7E 23 5 cas mettre un bit 1 Supposons de vou
165. l interrupteur indique bx y 0 La valeur du param tre binaire bx y positionne l interrupteur Si A est inf rieur B C 1 true autrement C 0 false La valeur de G est la plus petite parmi A B C D E F Uniquement si A 1 B 1 alors C 1 autrement C 0 Si A ou B est gal 1 C 1 autrement C 0 valeurs provenant par l hardware valeurs envoy es l hardware La valeur de A est convertie en B Par exemple si la valeur A D appara t en triangle dans le symbole cela signifie que la valeur analogique de A est convertie dans la valeur num rique B e La valeur maximum de A sera PrX Page 63 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 9 1 Param tres d cimaux manuel d utilisation SLVD N Pour acc der tous les param tres suivants il est n cessaire de commander le menu tendu en mettant b99 6 sur un Il est en outre n cessaire que b99 7 soit sur z ro L gende R read lecture W write criture M memory m morisable K key parameter param tre necessaire Par Description Champ Amp Def Pr0 Vitesse moteur il s agit d un param tre de lecture seule exprim en tours l le message PrO ne s affiche jamais l cran qui visualisera par contre le message correspondant l tat du convertisseur R 15 000 rpm Prl D calage de la r f rence analogique Il est exprim en comptage du convertisseur d entr e Les
166. l R W 0 1 In 0 0 du moteur doit tre d fini K M A Pr34 Nombre des p les R solver amplitude 2 4 8 R W 2 4 8 0 Jl K M Page 66 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amp Def Ris Pr35 Moniteur de couple de couple au courant de R 0 100 0 0 1 cr te Ce param tre indique le pourcentage de couple ou de courant que le moteur fournit Pr36 Image thermique bobinage de la temp rature R 0 100 0 0 1 nominale Il s agit d un param tre de lecture seule Temp et indique l estimation de la chaleur dans les spires plus internes des bobinages du moteur Si la valeur de 100 0 quivalente la valeur nominale est atteinte b41 11 deviendra 1 et le courant sera limit la valeur nominale Description du fonctionnement en supposant de distribuer le courant de cr te du convertisseur et en partant par une condition initiale ou le courant distribu tait nul apr s 2s le Pr36 100 et b41 11 1 r sultat le courant distribu par le convertisseur est limit la valeur nominale La situation reste gale mais si on porte le convertisseur distribuer un courant nul apr s peu pr s 35s se r tourne une valeur nulle de Pr36 Pr37 Image thermique de la r sistance de freinage R 0 100 0 0 1 de la temp rature nominale Il s agit d un Temp param tre de le
167. le surcharge du c t de r seau Donc il est r sponsabilit de l utilisateur de pr parer et de coordonner ces protections Les fusibles qui peuvent tre utilis s sont Taille fusibles lents Mod le aux normes Fusibles re UL Listed JDDZ europ ennes SLVDIN SLVD2N 6A classe CC 6A SLVD5N 10A classe CC 8A SLVD7N 14A classe CC 10A SLVDION 16A classe CC 15A SLVDISN 20A classe CC 20A SLVDI7N 25A classe CC 25A En remplacement des fusibles mais non pour les installations aux normes UL il est possible d utiliser un interrupteur magn tothermique dont le choix d pendra des c bles de puissance utilis s Pour la protection de l alimentation auxiliaire 24V utiliser un fusible rapide de 3 15A 5 4 Connexions de terre PE Il est n cessaire de minimiser la longueur des c bles raccorder la terre et il est par cons quent recommand d adopter une barre de terre plac e le plus pr s possible des convertisseurs de fr quence m mm mm 0 51 2 6 EE C RS 50 fr 6 La barre de terre doit tre en cuivre et doit tre mont e en contact de la structure m tallique du tableau de commande Sur le c t les dimensions minimum en fonction de la longueur La connexion du convertisseur la barre de terre doit tre faite avec un cable de section au moins de 10 mm o avec deux cables de section gale celle des cables d alimentation Les c bles de ter
168. les lire et les crire avec le clavier ou pico ple en utilisant le pointeur Pr103 et la valeur en Pr104 ou avec CANSBC ou s riel partir de l adresse 4096 zones contigues de 257 mots pour table Clavier SBC CAN ou s riel Tab 0 0 lt Pr103 lt 256 4096 lt adresse lt 4096 513 Tab 1 500 lt Pr103 lt 756 4096 514 lt adresse lt 4096 1027 Tab 2 1000 lt Pr103 lt 1256 4096 1028 lt adresse lt 4096 1541 Tab 3 1500 lt Pr103 lt 1756 4096 1542 lt adresse lt 4096 2055 Autrement pour ce qui concerne la version avec CANopen les tables sont accessibles avec SDO voir les paraghaphes relatifs pour CANopen Page 101 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Param tres d cimaux manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amp Def Ris Pr101 100 Somme des r f rences de CAM1 CAM2 et POS module W 97 Pr102 Commande pour s lection fonction La valeur d finie corresponde une fonction sp cifique voir table fonctions pr d finies Apr s que la commande t donn e la table est g n r e avec la fonction s lectionn e Le param tre se r met z ro automatiquement W Pr103 Pointeur la table came Par Pr103 vous pouvez acc der la table came Pr104 contient la valeur de l l ment Pr103 i me de la table 257 Pr104 Valeur de l ment de table Pr104 contient la valeur de l l
169. leur constante 100 Mot double R W 32768 32767 100 1 Pr77 Valeur constante 1000 Mot double R W 32768 32767 1000 1 Pr78 Valeur constante 1024 Mot double R W 32768 32767 1024 1 Pr79 Valeur constante 4096 Mot double R W 32768 32767 4096 1 Pr80 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr81 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr82 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr83 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr84 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Page 117 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amplitude Def Ris Pr85 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr86 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr87 Param tre libre Param tre enregistrable R W 32768 32767 0 1 disposition de l utilisateur mot Pr88 Param tre libre Param tre enregistrable
170. leur de A0 A1 adresse de groupe comme les valeurs de r f rence vitesse Pr 105 sont adress es aux convertisseurs A0 A1 R f rence vitesse 0 R f rence vitesse 1 R f rence vitesse 2 R f rence vitesse 3 0 Convertisseur 1 Convertisseur 2 Convertisseur 3 Convertisseur 4 Convertisseur 5 Convertisseur 6 Convertisseur 7 Convertisseur 8 Convertisseur 10 Convertisseur 11 Convertisseur 12 Convertisseur 13 Convertisseur 14 Convertisseur 15 Page 131 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message de synchronisme mutiple Ma tre asservi MultiSynchronism message Data length 1 2 3 4 byte Field Name Contents Pr102 8bit Pr102 8bit Pr102 8bit Pr102 8bit Identifier D2 1D1 00 mio m9 1D8 1D7 1D6 105 104 13 ENRENEN MESA rSEIRSENRSENREMES Chaque convertisseur rende actif les r f rence de vitesse et m morise la position actuelle du moteur si b150 2 1 le convertisseur r pondra avec un r ponse de cycle ce propos il faut considerer que en agissant d un message qui est direct plusieurs convertisseurs il doit tre capable de d finir lequel convertisseur la Commande premiers 8 bit de Pr102 est address s Pour le savoir on doit faire r f rence la table suivante OU _ _ Cows 00 PE K a A PE K ES E Coses TO o Cose S o o S K A A E Coses O S EE Comiso OU S S Coves o0 o o o CA ES EE PE Coves o o o
171. liaire n est pas important b40 9 Activation du logiciel Si gal zero il sera impossible d activer le 1 R W convertisseur M b40 10 R serv b40 11 Modulation avec injection 3eme harmonica 0 W b40 12 S lection r f rence num rique analogique Si gal z ro l entr e 0 R W analogique est s lectionn e comme r f rence principale Si gal M un la r f rence sera de type num rique et en utilisant b40 13 elle pourra tre choisie entre le param tre Pr04 et le param tre Prs b40 13 S lecteur r f rence interne Pr5 ou fr quence Pr4 Si b40 12 1 0 R W travers b40 13 il est possible de s lectionner si gal z ro la M r f rence interne si gal un l entr e fr quence codeur in qui peut tre son tour configur e comme fr quence direction ou comme signal en quadrature en utilisant b42 5 Page 70 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Descrizione Campo Def b40 15 R serv b41 0 Survitesse Lorsque la valeur absolue de la vitesse moteur exc de la R valeur d finie dans Pr12 b41 0 est gal un autrement z ro b41 1 En vitesse Au cas o b40 7 0 si la diff rence entr moteur et R r f rence est inf rieure Prl4 et sup rieure Pr15 b41 1 sera 1 autrement il sera gal z ro Au cas o b40 7 1 si la diff rence entr moteur est inf rieure Prl4 et sup rieure Pr15 b41 1 sera 1 autrem
172. lisation le mode param tres et le mode valeurs des param tres la mise en marche du convertisseur il n y a aucune alarme pr sente et l cran affiche IdLE ou run au cas o le convertisseur est respectivement d sactiv ou activ il s agit galement de la position du param tre PrO En pressant les touches ou il est possible de faire d filer tous les param tres Pour v rifier la valeur d finie il suffit de presser la touche M lorsque la valeur est visualis e il est possible de la modifier en agissant sur les touches e Pour retourner au mode param tres pressez nouveau la touche M La visualisation peut appara tre de plusieurs formes en fonction du type de param tre visualis Pour augmenter diminuer rapidement la valeur d un param tre il est possible de presser la touche M tout en tenant enfonc e la touche d augmentation reduction Page 46 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N GE Me TTS Clavier SLVD_N PO ar M a LOEO pE R Pr 02 Ma RE CD M D Ce in Ce 7 E TEN N S CCD U Dp CD Pb 99 E EE H MN TERCA 06 6 A A moo p M Picinst M stoper M gt 2ndoper y srdoper M L cran affiche la valeur des param tres et les in
173. logiciel indiqu s par l icon sous les figures quand les figures du convertisseur et du moteur apparaissent flous a signifie que les donn es n ont pas t d finies Presse le bouton ENTER pour acc der aux fonctions du configurateur Comme utiliser un file existant le men file montre la liste des files plus r cents Pour ouvrir le file il est suffisant presser sur le nom indiqu dans la liste En alternative en utilisant l icon Apri il est possible chercher les files pr c demment m moris s en s lectionnant leur parcours Le programme MotionWiz est pr sent sur le CDRom attach la fourniture et sur le site web www sbcelettronica com Page 123 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 11 INTERFACE S RIEL La communication s riel du convertisseur est du type half duplex ma tre asservi sur ligne asynchrone RS 485 RS 422 Les convertisseurs prennent le contr le de la ligne uniquement si interrog s par le ma tre Vous pouvez connecter sur la m me ligne s riel un maximum de 32 convertisseurs en attribuant chacun une adresse s rie diff rente indiqu e par le param tre Pr27 Vous pouvez aussi d finir la vitesse de transmission dans le param tre Pr26 comme indiqu dans la table ci dessous 0 S o 6 O 192 3 8 57600 23 Pour les croquis des connexions reportez vous au paragraphe Connexion de la ligne s riel 11
174. loir activer la commande de m morisation du programme du PLC b99 14 1 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s rie 0 Le message envoyer est le suivant 7E C0 02 C7 BF 40 88 Le message de r ponse du convertisseur est 7E 20 6 cas mettre un bit 0 Supposons de vouloir IESSE le convertisseur via logiciel b40 9 0 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s riel 0 Le message envoyer est le suivant 7E C0 02 51 FD 00 10 Le message de r ponse du convertisseur est 7E 20 7 cas criture d une instruction du PLC Supposons de vouloir crire ainsi la premiere instruction du PLC LD 90 4 supposons aussi que le convertisseur ait l adresse s riel 0 Le message envoyer est le suivant 7E 60 02 00 40 5A FC Le message de r ponse du convertisseur est 7E 20 Page 128 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 linterface CAN Le convertisseur SLVD N est dot d une interface CanBus qui s appuie sur la Couche physique ISO DIS11898 la couche de liaison des donn es est du type CAN complet version 2 0 partie A ID 11 bits Trois protocoles CAN sont disponibles 1 SBC CAN standard 2 CANopen DS301 sur demande version C 3 CANopen DSP402 sur demande version D Remarque le convertisseur peut soutenir un seul protocole par consequent s il diff re du mod le standard on doit le d finir
175. ltan ement mais la trace visualiser doit tre programm e avec le param tre binaire Pb42 4 L chelle V div et la base des temps ne seront pas mention es cause de leurs fortes variations CALCULE Pr16 Calculez la valeur du param tre Pr16 avant d activer le convertisseur C est la valeur de Pr16 qui d termine le gain du systeme Pour convertir la valeur de Pr16 en degr s pour couple Pr33 100 Pr16 Ipd d affaissement et Ipd est le courant de cr te de l unit videmment avant d utiliser la formule vous devez attribuer Pr33 la valeur exacte du courant nominal du moteur Pour pouvoir estimer la valeur exacte de consid rons que si la m canique actionner est rigide pas lastique et sans jeux de transmissions l angle d affaissement optimal pourrait tre gal 4 degr s environ Si au contraire la m canique n est pas rigide il peut tre n cessaire de r duire le gain si le couple moteur a t dimensionn en sorte d obtenir de fortes acc l rations mais en cours d usinage les couples de bruit sont tr s bas vous pouvez opter pour des angles d affaissement de 20 30 ou 40 degr s tout en conservant de bonnes performances Si vous avez des difficult s choisir l angle d affaissement plus appropri il vous convient de commencer avec la valeur par d fault de 10 degr s si votre moteur a le m me courant nominal du convertisseur ce moment l r glez Pr16 selon la valeur estim
176. me ins r dans le pico PLC il est possible contr ler que la communication via CAN bus soit active entre la p riph rique Ma tre and Asservi Un extrait du code mettre en oeuvre sur le convertisseur pourrait tre du type Ld 41 15 Out 41 5 Rst 41 15 Il faut considerer que en cette mani re le contr le sur l activit ou moins de la communication via CAN bus sera effectu chaque 6 144 ms ou ses multiples temps minimum nec ssaire pour le balayage du programme pico PLC Nous pr cisons en outre que soit le Pr103 Status que le Pr102 Command doivent tre g r s dans chaque convertisseur avec un bon programme pico PLC Remarque 2 le ma tre peut transmettre une nouvelle r f rence si sont pass s au moins 400 us apr s le dernier signal de synchronisme ou si on a d j r cu le message de feedback Le timing typique de SBCCAN en real time mode est montr dans la figure la page suivante Page 135 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuale d uso SLVD N SBCCAN R tro action conv 4 R tro action conv 1 R trp action conv 2 R tro action conv 3 R f rence TX R tro action RX Modifie Pr du conv X R f rence TX gt 400uS gt Mess Cyclique conv 2 Mess Cyclique conv 3 Mess Cyclique conv 4 Mess Cyclique conv 1 TC annn o R f rence TX Sync R tro action RX Demande Pr du conv X E R ponse X conv R f rence TX
177. mplitude Def Ris Pr50 Vitesse maximale Ce param tre permet de R W 0 9000 3000 1 limiter en toute condition la vitesse du M moteur ce qui peut tre utile au cours d un rpm accouplement au vol ou d une variation improviste de vitesse Pr51 Erreur de position R W 32768 0 1 M 32767 count Pr52 Facteur multiplicatif du signal de r f rence R W 32000 l 1 Avec ce param tre et Pr53 vous pouvez M d finir le rapport voulu pour la fr quence de r f rence en entr e Pr53 Facteur de division du signal de r f rence R W 32000 l 1 Avec ce param tre et Pr52 vous pouvez M rpm d finir le rapport voulu pour la fr quence de r f rence en entr e Pr54 Vitesse de rotation du codeur en entr e R rpm 0 1 Param tre en lecture seule montre la fr quence de r f rence en entr e traduite en rpm en considerant 4096 imp tour Pr55 Fen tre pour erreur sevo 1 Si la valeur R W count 1000 1 absolue de l erreur de position d passe la M valeur d finie dans Pr55 le param tre b70 4 1 autrement b 70 4 est mis 0 Pr56 Fen tre pour erreur sevo 2 Si la valeur R W count 100 1 absolue de l erreur de position d passe la M valeur d finie dans Pr56 le param tre b70 5 1 autrement b 70 5 est mis 0 Pr57 Gain proportionnel du r gulateur de R W 0 32000 100 1 position M Pr58 59 Cote saisie Valeur de Pr66 67 saisie sur le R count 0 1 front positif de l entr e appropri e cfr b70 0 Pr6
178. n a aucune signification Dans le cas d criture du programme PLC il contient le code instruction cfr Interface serielle Page 137 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Message de r ponse une requ te de param tre Asservi Ma tre r Data length Field Name Contents D2 1D1 1D0 E ipio no 1b8 17 1D6 1DS ib4 193 PARA TER CS RIRE TOR RO ES A0 A4 Adresse convertisseur asservi Pr27 1 valeurs valides 1 31 Message diffusion d criture de param tre Ma tre asser vi Data length Field Name Cmd amp Len Data Address Data 32 bit data D2 1D1 1D0 mio m 1p8 m7 me 105 1D4 13 EELA E EXA E R a A E e O E E Cmd amp Len Sub field Valeur Signification Cmd 0 4 0 pas utilis 1 criture 2 SET bit Pr Pr OR Donn es 3 RESET bit Pr Pr AND NOT Donn es 4 TOGGLE bit Pr Pr XOR Donn es 5 31 pas utilis Len 5 7 0 4 Nombre de octets significatifs dans le champ Donn es Data Address Adresse du param tre int ress l op ration num ro param tre 2 Les instructions PLC ont leur adresse de 8192 8703 Data Dans le cas d criture de param tre contient la valeur de ce dernier Dans le cas de modification d un ou plusieurs bits contient la masque de bits modifier Dans le cas d criture du programme PLC il contient le code instruction cfr Interface serielle Page
179. n cessaire SLVDSN 2 5mH 6 8Arms 17Ap sat 1mH 5 5Arms 11Ap sat SLVDIN 2 5mH 6 8Arms 17Ap sat ImH 5 5Arms 11Ap sat SLVDION pas n cessaire pas n cessaire SLVDISN 1 2mH 18Arms 45Ap sat 0 5mH 15Arms 30Ap sat SLVDI7N 1 2mH 18Arms 45Ap sat 0 5mH 15Arms 30Ap sat Page 189 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 19 Annexe G capacit ext rieure Sur la bornier X7 sont pr sents les p les positif et n gatif du circuit int rmediaire DC du convertisseur Sur des mod les est possible ajouter des condensateurs ext rieurs pour stocker toute ou en partie l nergie cin tique du moteur plust t que la dissiper sur la resistance de freinage Capacit ext rieure additionnelle mod le alimentation monophas triphas SLVDIN pas permis SLVD2N pas permis SLVDSN pas permis SLVD7N pas permis SLVDION pas permis 2200uF 450V SLVDISN pas permis 2200uF 450V SLVDITN pas permis 2200uF 450V Type condensateur Itelcond AYX HR222X450DC1 ou quivalent pour le raccordement utiliser seulement c bles crois s en cuivre de 60 75 C 300V minimum longueur maximum 30cm s ction minimum 4mm AWG 10 maintenir les c bles des deux polarit s c t entre leurs possibilmente crois s pour minimiser la zone de la spire Page 190 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 20 H
180. nction d mand e en selectionnant une modalit de fonctionnement Un exemple de fonctions exclusives consiste dans le contr le de position et de couple qui peuvent contr ler seulement une variable par fois Les variables peuvent ex cuter au maximum une fonction limit e Ces hybrides sont consid r s les caract ristiques particuli res d une modalit de fonctionnement Pour exemple ils peuvent tre activ s en m me temps le fonctionnement en modalit contr le position et le support profil codeur Par cons quence le support du profil codeur n est pas consid r une modalit de fonctionnement modes of operation 6060h Modalit vitesse Fonction modes of operation Modalit profil de vitesse Modalit profil de couple modes of opdration display 60 1h Page 162 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 4 Modalit homing mode d op ration 200 En modalit homing Pr31 200 sont disponibles tous les m thodes standard L index se r f re la piste Z de l entr e du codeur C de r tro action mais peut se r f rer aussi la position du zero absolu de la rotation de l arbre de la r tro action de position r solver SinCos absolu etc en mettant le m thode de homing sur la m me valeur absolue de la piste Z de indexation exc tion faite pour les valeur negatives La pr definition des counters de position sur l index est compl t e san
181. nctionnement activ xxxx xxxx X00x 0111 Arr t rapide actif XXXX XXXX X0xx 1111 Intervention dommage actif XXXX XXXX X0xx 1000 Dommage Tableau 7 Bit d tat dispositif x insignifiant pour cet tat BIT 4 TENSION ACTIV E Quand le bit est mis 1 sera appliqu haute tension au convertisseur BIT 5 ARR T RAPIDE Apr s le r set ce bit indique que le convertisseur est en train d intervenir pour une demande d arr t rapide Les bits 0 1 et 2 de la statusword doivent tre d fini 1 pour indique que le convertisseur peut r g n rer La d finition des autres bits indique l tat du convertisseur pour exemple le convertisseur est en train d ex cuter un arr t rapide apr s un intervention pour un dommage non fatale Sont d finis aussi bien le bit du dommage que les bits 0 1 e 2 BIT 7 SIGNALISATION Le bit 7 d fini indique la pr sence d une signalisation convertisseur La cause signifie absence d erreur mais il s agit d un tat qui doit tre signalis par exemple limite de temp rature travail rejet L tat du convertisseur n change pas Pour conna tre la cause de la signalisation lisez le param tre avec le code erreur Le bit est d fini et r defini par le dispositif Page 157 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N BIT 8 Ce bit peut tre utilis par un producteur de convertisseurs pour mettre en ouv
182. ne s rie Initialisation et gestion de la ligne s riel Le convertisseur est livr avec l adresse z ro Pr27 0 et vitesse 9600bps Pr26 5 Si vous voulez modifier la configuration vous devez d abord configurer la vitesse dans Pr26 puis l adresse s riel dans Pr27 et en dernier initialiser la configuration en activant la commande b42 3 ce stade m morisez la configuration l aide de la commande b99 15 En revanche pour ce qui concerne les instructions du pico PLC chaque instruction occupe 2 ou 4 octets dont le format est d crit ci dessous Puisque la longueur minimum de chaque instruction est de 2 octets et la zone totale disponible dans le PLC est de 512 octets le programme peut comprendre un maximum de 256 instructions Page 126 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N longueur octet LD Pay as 2 LDN Pay CR AR e 2 OUTN Pay 7 AND Pay a o ANDN Pay BE E OR i ORN Payo E aE ADD Pa PePe s a SUB Pa Po Pe 9 a MUL Pa Pb Pe 10 4 O DIV Pa Pb Pe u 4 O SET RES Pa y FIN Pb40 y Pb150y 14 2 END 5 J 2 Pour chaque instruction les premiers 4 bits b0 b3 du premier octet contiennent le code de l instruction m me Pour les premi res 8 instructions du tableau LD ORN et les instructions SET et RES les restants 4 bits du premier octet b4 b7 contiennent la valeur y tandis que le deuxi me octet contient la valeur Pa Pour l
183. nelle ES EtherCAT Sur le c t droit du convertisseur est presente aussi un tiquette avec toutes les donn s essentielles pour l identification correcte de l unit examin en d tails e num ro de s rie e mod le e donn es du constructeur nominales Il est important de prendre note du contenu de l tiquette avant de demander Parker Hannifin S p A Division S B C tout type d informations de caract re technique Page 8 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Le dessin ci dessous repr sente un exemple d tiquette d identification SLUD NS S N 06100001 PARKER HANNIFIN S P A ivisione SBC Via Gounod 1 20092 Cinisello B MILANO ITALY SLUD5SNS S N 06100001 INPUT OUTPUT 3Ph 230V 3Ph 0 230 6 12A 50 60 Hz READ INSTALLATION USE COPPER INSTRUCTION MANUAL WIRE BEFORE INSTALLING RATED 60 75 C Mod le Num ro de s rie du ns duit produi S N 06100001 Alimentation triphase OUTPUT 3Prh Q 230U Tension de sortie Tension alternative SA d entr e 0 450 Hz Fr quence d entr e Fr quence de sortie Les prestations du convertisseur sLVD N sont garanties uniquement avec les moteurs Synchrones aimants permanents de la s rie MB et SMB construits par nos Soins Page 9 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 2 Instructions pour la s curit 2 1 Symboles et signaux Plusieurs symboles et signaux sont utilis s dans la pr sente instruction
184. nn me r A ETR 112 9 9 7 Sortie programmable sur module ss 113 9 9 8 Sortie analogique programmable fu hfsitashisuirust 113 9 9 9 Rapport maitre seini t un A E en tte 114 9 9 10 Codeur CAN arena a a a e ete 115 10 PROGRAMMATION ENTR ES ET SORTIES NUM RIQUES aen 117 10 1 Le Pico PLG cssissessoisisitsstssooesese osses iepe soesto sotisa sooro ss si SEKSE ras SEEE KES 117 10 2 Programmer le convertisseur avec le PC eeseessessoesoesoessoesoesseseoesoossessossoossoseooe 122 103 Motion WiZ sonate onda line 123 11 INTERFACE S RE ee nd ar nsc one ns ent a aan aaa Raaen 124 11 1 Protocole de communication e sessoesoossessoesooesossoesooesossoeseoesoesoeeeossoessessossoossessose 124 12 INTERFACE CAN nt nn e aa ea eea a E eaa iaaa a Eaa ei 129 12 17 SBC CAN ondes rames tS SSe P PASTS rSh 129 12 1 1 Description des champs en real time mode 130 12 1 2 Description des champs en communication mode ssssssesssessesees essees seseeses se 137 12 1 3 Description des champs Extended message set 2 139 122 CANopen V ro C eresissssssssisscotssscsrosssssstasevisovosso soss tose sesos ostos o rosor issons 141 12 3 CANopen DSP402 versione D se ssesssesesooesoosssossssesssocsoossssssssesssosssoossosssssssssee 149 123 1 Liste des objets de ds3 Olrina a 150 12 32 Liste des objets de SpA ss nn E AE 151 12 3 2 1 Objet 6040kControWofd s ss AR ne ee a fran 154 12 3 2 2 Oggetto 6041r SAIS NOTES SN Te nt ne 156 12 3 2
185. ns dans les tas Unis r f rez vous aux normes NEC National Electric Code et NEMA National Electric Manufacturers Association WARNING Surfaces extr mement chaudes Risque de dommage aux personnes et choses Il y a des surface ext rieures au convertisseur qui rejoindent des temp ratures bien l v es Le contact avec ces surfaces peut causer des dommages personnes et choses Apr s avoir interrompu l alimentation attendez au moins 15 minutes que les surfaces se refroident avant de les toucher Page 12 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C A DANGER Mouvements dangereux Risque pour la vie e Un contr le pas correcte du moteur peut provoquer des mouvements inattendus et dangereux Les causes peuvent tre O Installation et ou c blage non correcte O Param trisation non correcte O Dommage de component convertisseur moteur c bles senseur de position etc O Contr le non correcte erreurs du logiciel ou du firmware e Pour pr venir les dommages aux personnes et aux biens en raison de faux mouvements du moteur il faut avoir le plus haut degr d attention en travaillant sur la machine avec un syst me de s curit qualifi et test Travailler avec dispositifs pas aliment s Installer boutons pour l arr t d urgence pr s des utilisateurs testez avant de la mise en service Utiliser carter barri res et photocellules de prot ction autour des pi ces mobiles Garantir le bloc des a
186. nt de retour ou de Pour exemple les m thodes 19 et 20 sont similaires aux m thodes 3 e 4 comme montr par le sch ma ci dessous COLLE HHK Home switch RS Figure28 Homing sur l home switch positif 12 3 4 8 8 M thodes 31 e 32 R s rv s Ces m thodes sont r s rv es pour la future expansion de la modalit homing 12 34 89 Metodi 33 34 Homing sullindice di zero Avec les m thodes 33 ou 34 la direction de homing est respectivement n gative ou positive L home position correspond l index de z ro qui se trouve dans la direction s lectionn e Index pulse RS O Figure 29 Homing sur l index de z ro index pulse 12 3 4 8 10 Metodo 35 Homing sulla posizione attuale Dans le m thode 35 la position actuelle est r lev e comme home position Page 172 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 3 5 Modalit profil position mode d op ration 201 En modalit profile position Pr31 201 le buffer des cibles admissibles est constitu par 2 l ments longs un pour le profil en ex cution et l autre pour le successif la seule valeur valide pour le profil de mouvement est 0 profil trap zo dal avec rampe lineaire 12 3 5 1 tats internes Dans le profile position le contr le se passe selon les bits de la controlword et statusword Index
187. nte un ou plusieurs param tres de lecture et criture ceux de forme rhombo dale repr sentent des param tres lecture seule Dans le diagramme il est possible de trouver d autres blocs de fonction comme sup rieur de gal inf rieur de et ou logiques pour tous ces blocs fonctionnels des symboles standard ont t choisis Quant aux param tres binaires il sont repr sent s par des interrupteurs et leur position dans le dessin correspond leur valeur par d fault Menu r duit et tendu Lorsque le SLVD N est configur par d fault seul un num ro r duit de param tres est affich Ces param tres sont les seuls n cessaires dans les applications o le SLVD N est utilis comme un simple convertisseur et o l utilisation des prestations avanc es du convertisseur n est pas souhaitable par exemple si on utilise le SLVD N avec un contr le num rique ou une fiche axe intelligent Le passage entre menu r duit et tendu est ex cut travers b99 6 menu r duit si identique z ro menu tendu si gal un Les param tres utilisables dans le menu r duit sont PrO Vitesse actuelle de l arbre moteur en tours l Prl D calage pour la r f rence analogique principale Pr2 But e de la r f rence analogique Il s agit de la valeur de la vitesse en tours l correspondant une tension de la r f rence de 10 V Pr8 Valeur des rampes d acc l ration d c leration en secondes pour 1000 tou
188. nuale d uso SLVD N Fin course gauche r ie g D calage de r f rence Fin course droite Entr e r f r t remes Entr e analogiq ue analogique principale D calage de r f rence R f rence principale acc leration R f rence interne 1 maxvalrif anal d c l ration Commande analogique u ferm e Hold De r f rence Limiteur de bande Entr een 2 max val rif anal b40 2 fr quence R f rence fr quence AID Pr4 b40 13 Pr5 Limite FP 7 de courant R f rence interne Pr6 R f rence r ser e Vitesse moteur nominal moteur Monitor de couple F n tre de vitesse max entr e analogique auxiliaire Vitesse moteur G stion alarme Seuil survitesse survoltage sous voltage surintensit Err FBK boucle vitesse PERE FARN Activ ation conv horaire GT converisseur g ivi Activ ation hardware Seuil vitesse basse LE Param tres Alame auxiliare di defaut Acti ation CheckSum PLC 40 9 ti 409 CheckSum param t Survoltage 24V Surtemperaure enironnme Prot ction transistor de freinage R sultat calage Calage ok codeur Erron e initialisation BK vitesse Erron e initialisation BK positon Erron e FBK boude d posities Alame PTC pr sente Page 74 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 3 Modes op ratifs La s l ction d un mode op ratif se fait par le param
189. nuel d utilisation SLVD N Message de synchronisme des donn es Ma tre asservi Field Name O mio m ms 107 m6 1D5 m4 193 EEE EE LOVE LRIRLE EL T1 100107 61 Les donn es re ues sont m moris es partir de Pr80 Pr83 et les param tres de Pr84 Pr87 sont transmis l aide de ce message Message de r ponse convertisseur asservi Ma tre Block reply Data length 8 byte Field Name Data Contents 64 bit of data Identifier ID2 ID1 IDO ID10 ID9 ID8 A2 Al AO 1 0 0 AO A3 Adresse unit du convertisseur valeurs valides 1 15 Remarque 1 analoguement ce qui a t dit pour le real time mode on a le bit bit 41 9 il est mis 1 pour chaque r ception du block sync via SBCCAN Dit cela avec un simple programme inser dans le pico PLC il est possible contr ler que la communication via CAN bus soit active entre la p riph rique Ma tre et Asservi Un extrait du code sur le convertisseur pourrait tre du type Ld 41 9 Out 41 5 Rst 41 9 Il faut considerer que en cette mani re le contr le sur l activit ou moin de la communication via CAN bus sera effectu chaque 6 144 ms ou leur multiples temps minimum n cessaire pour le balayage du programme pico PLC Page 140 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 12 2 CANopen version C Remarque la version
190. oc dure on doit r mettre z ro le bit de commande arr ter le moteur p e mettant z ro Pr5 et g r r eventuellement b40 2 qui sera laiss z ro Description mise z ro de type 1 activation de la proc dure b94 12 1 laxe se portera la vitesse d finie en Pr4 Pr5 Pr4 sur le front positif du senseur de homing l axe se portera vitesse z ro Pr5 0 apr s 150ms avec moteur ferm seront mis z ro Pr61 60 e Pr63 62 activ le boucle de position en mettant b40 2 1 et la fin mise z ro la commande b94 12 On doit maintenir actif haut le signal du senseur de homing pour toute la phase d arr t du moteur Si l activation de la proc dure le senseur de homing r sulte d j engag l axe se d placera avec la vitesse d finie en Pr4 mais avec dir ction contraire jusqu lib rer le senseur de homing m me la proc dure continuera comme d crit pr c demment Description mise z ro de type 2 activation de la proc dure b94 13 1 laxe se portera la vitesse d finie en Pr4 Pr5 Pr4 sur le front positif du senseur de homing l axe se portera vitesse z ro Pr5 0 apr s 150ms avec moteur ferm seront mis Pr61 60 et Pr63 62 avec valeur de Pr28 activ le boucle de position en mettant b40 2 1 et la fin mise z ro la commande b94 13 On doit maintenir actif haut le signal du senseur de homing pour toute la phase d arr t du moteur Si l activation de la proc dure le sense
191. ochage en phase came lectronique Commande servant W 0 d crocher le mode came quand le ma tre rejoint la cote de Pr128 129 ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b150 14 Accouplement imm diat came lectronique Commande servant W 0 accoupler le mode came ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b150 15 D crochage imm diat came lectronique Commande servant W 0 d crocher le mode came ce bit est remis automatiquement z ro la conclusion de la commande b180 0 Activation Tab0 la phase ma tre de Pr168 169 1 Commande W 0 servant activer la table TabO la phase ma tre specifi e en Pr168 169 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 Page 90 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Par Description Champ manuel d utilisation SLVD N Def b180 1 Activation Tab1 la phase ma tre de Pr170 171 1 Commande servant activer la table Tabl la phase ma tre specifi e en Pr170 171 Les valeurs des param tres necessaires pour l activation sur phase specifi e doivent tre compris entre 0 et le module ma tre crit en Pr110 111 W 0 b180 2 Activation Tab2 la phase ma tre de Pr172 173 1 Commande servant activer la table Tab2 la phase ma tre specifi e en
192. odeur avec exposant de base 2 L tat du bit determine la lecture du Pr196 voir description du param tre relative R W b231 2 L cture r tro action multitour 1 Identifie un codeur multitour R W b231 3 Extension m moire automatique IEC 61131 1 le pico PLC est d sactiv b99 13 0 toutes les instructions du pico PLC 512 octets sont utilis es comme variables automatiqu es pour le langage de programmation IEC 61131 R W b231 5 D lai du pico PLC R W b231 10 1 active profils sur TABO Activation profils sur TabO b231 11 PWM contr le moteur 1 4 kHz 0 8 kHz except SLVD17NI Si activ b231 11 1 la pr miere remise en marche du convertisseur s active le PWM 4kHz le r glage sera activ la mise en marche suivante PWM contr le moteur 1 4 kHz 0 8 kHz soloSLYD17N Si activ b231 11 0 la pr miere remise en marche du convertisseur s active le PWM a 8kHz le courant de cr te du convertisseur est limit e au 90 30Arms le r glage sera activ la mise en marche suivante R W b231 12 tat d alerte PTC moteur 1 Ce tat d alarme permit d arr ter la machine pr s de 125 C 257 F avant quelle re oit la seuil d alarme pr s de 135 C 275 F b231 15 Activation IEC 61131 1 D marrage 0 Arr t R W Page 73 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C ma
193. odule asservi a a a a Page 91 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Position ma tre Positionneur manuel d utilisation SLVD N OPM14 es d accouplement l l Vitesse r gime Temps d Pr108 acc l ration 5 i change valeur module esclave en phase NAGA I Pr109 Pr185 184 VX NN NN l i l b181 12 N gt l Position finale l l Pr119 118 Selection table CAM 1 PAGES Position esclave de fe ee a came Aucune activation Li l Pr135 134 T I TB e I Pr160 168 Le 5 A D calage position i 4 gt b181 0 Module axe axe ma tre b180 1 Praire gt lt Th TT TAB el SAVE 15 14 Te Module axe Position axe l AO Mots Donn es came Module axe Position ma tre ma tre ma tre E a l CEES esclave Pr121 120 Pr111 110 gt Pr113 112 ipl b181 1 e HAE b1506 l I b1802 Co Penn Ar S NE Sn CE or r uPE DE TABZ el T b180 6 y _ R f rence regulateur de l Pr173 172 S 2 Pr61 60 position b1812 ER ein et cena l b180 3
194. ons motion entre les plus utilis es pour l automation industrielle En particulier le mode op ratif se compose de g n rateur de r f rence de position positionneur g n rateur CAM1 g n rateur CAM2 La r f rence de position montr e est de type incr mentiel donn par la somme alg brique des trois r f rences g n r s voir le sch ma suivant Positionneur CAM 1 O S E R f rence de position montr e CAM2 Cette figure est n cessaire pour identifiquer un train g n ral du mode op ratif 11 Lequel si analis attentivement met disposition de l utilisateur une s rie d activations bit s programmables plusieurs niveaux qui permettent d adresser le train des r f rences de position g n r s en directions diff rentes et visualisations diff rentes Pour exemple pour chaque g n rateur il est possible d activer la r f rence de position vers le boucle de position ou vers le compteur de position global X B i 25n oucle de position Y Module Compteur G n rateur r f rence du compteur module positionneur Compteur global incr mentiel L activation des r f rences de position de un ou plusieurs g n rateurs dans le boucle de position active automatiquement le chargement de lui m me dans le compteur module Page 95 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 7 1 Positionneur
195. oosssosssoesssecssoossoossssesssesssocssoosssossssesssee 64 9 2 Param tres binaikeS sissssscsissstesoossisasstnssssroocoussssooss eones os tosi tesso esos Sos i esros pitosas 70 9 3 Modes d OP TAHONSE LS then entendent ste dre ressos ve so 75 9 4 Contr le de couple mode op ratif L sense 80 9 5 Arbre lectrique Positionneur mod 0p 13 esse 81 9 5 1 Table 0 profils en m moire Ra Rs 7 en nn 81 9 6 Came lectronique op mode 14 h ssssssseseeeeesessssnssnesse 85 9 6 1 POSITIONN MENT en M te Ma TA a nn de nee NO de eds 85 9 6 2 Mod VH S SELS ne a a pneu a le etes 86 9 6 3 Came l CtOMQUE ns R nn Te nr A E en EE tn ner nt A 86 9 6 4 Came accouplement lineaire SRE en te 93 9 7 Cames lectroniques mod op 11 eeessoesssssssesssesssoossoosssossssesssesssoossoosssossssesssese 95 9 7 1 POSIIONNEUT nanie aa des E E R aR 96 QE CAM Fet CAM niea inn a tn te 96 9 7 2 1 Passage automatique des Tables cames 5 anna ae 100 Page 4 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 8 Contr le de position via CANBus mod Op 15 108 9 9 F nzioni DAS ste ne it en sn ln een rss ont esse t lce tetes asie 110 9 9 1 Fonction de OMIS M AR a H E RT R aR 110 9 9 2 R gulation de Vitesseen ne AN aeie siaaa aiaia tee 111 9 9 3 R gulation de courant ou de couple classique 111 9 9 4 Codeur virtuels taste atteint entendre 111 9 9 5 COMPARAISON ut 112 9 9 6 Capture de COLA Re R A
196. op ratifs Pr7 peut tre utilis comme r f rence pour les autres grandeurs couple acc l ration et dans ces cas Pr7 sera exprim dans l unit plus appropri e 9000 rpm Page 64 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Amp Def Ris Pr8 Rampe d acc l ration pour vitesse positive R W 0 002 0 002 0 00 L acc l ration pour vitesse positive demand e au M 65 535 Is moteur travers la r f rence de vitesse est limit e s krpm de mani re interne afin d ex cuter un saut de 1000 rpm en Pr8 secondes Pr9 Rampe de d c leration pour vitesse positive La R W 0 002 0 002 0 00 d c leration pour vitesse positive demand e au M 65 535 Is moteur travers la r f rence de vitesse est limit e s krpm de mani re interne afin d ex cuter un saut de 1000 rpm en Pr9 secondes Pri0 Rampe d acc l ration pour vitesse negative R W 0 002 0 002 0 00 L acc l ration pour vitesse negative demand e au M 65 535 Is moteur travers la r f rence de vitesse est limit e s krpm de mani re interne afin d ex cuter un saut de 1000 rpm en Pr10 secondes Pril Rampe de d c leration pour vitesse n gative La R W 0 002 0 002 0 00 d c leration pour vitesse negative demand e au M 65 535 Is moteur travers la r f rence de vitesse est limit e s krpm de m
197. ortie analogique Il est utilis avec le param tre Pr189 Si le param tre point est la vitesse Pro on aura en sortie 4 096V quand Pr0 Pr32 Si le param tre point est la couple Pr35 on aura en sortie 4 096V quand Pr35 est gal au courant de cr te Si au contraire ont t point s des autres param tres en sortie on a une amplitude de 512 counts gale 4 096V Par consequent si le param tre n cessit de plusieurs counts il faut attribuer Pr189 une valeur tel pour reporter l chelle de lecture du param tre entre les 512 counts 2 voir chapitre sortie analogique programmable R W 512 0 Pr189 Escalade sortie analogique Ce param tre indique l chelle de la sortie analogique R W 32767 32767 Pr196 Num ro impulsions r tro action codeur Indique le num ro d impulsions tour puis multipli pour 4 dans le compte variable de 1 32767 avec le bit b231 1 0 Peut tre mis lt 0 pour invertir le compte seuelement pour codeurs incr mentiels et non dans le cas de codeurs sinuso dales qui supposent un c blage correct des signaux sinus et cosinus pistes A et B Si b231 1 1 le num ro d impulsions codeur est crit en forme exponentielle 2 forme valide seulement pour codeur avec onde carr e et le num ro maximum utilisable est 18 Dans la forme exponentielle le signe moin pour invertir le compte doit tre crit avec la valeur de Pr196
198. ortie num rique 0 signale que le convertisseur est ok sortie num rique 1 indique que l image thermique du moteur est active fin du programme Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 16 Annexe D aide m moire e POUR M MORISER LES PARAM TRES UTILISEZ b99 15 e POUR M MORISER LE PROGRAMME PLC UTILISEZ b99 14 e POUR POUVOIR MODIFIER LES INSTRUCTIONS PLC b99 13 DOIT TRE MIS 0 e QUAND VOUS CHANGEZ DE MODE D OP RATION VOUS DEVEZ UTILISER b99 11 POUR CHARGER SES PARAM TRES PAR D FAUT b40 2 DOIT TRE GAL 0 e ATTENTION ASSUREZ VOUS QUE b40 2 0 AVANT DE MODIFIER Pr31 e LA R F RENCE DE VITESSE EST LIMIT E LA VALEUR DE Pr32 e SI VOUS UTILISEZ LE CONTR LE DE COUPLE Pr2 ET Pr3 DOIVENT TRE MIS A 1000 e POUR UTILISER LE MODE D OP RATION ACTIF b40 2 DOIT TRE MIS 1 e SI VOUS NE PARVENEZ PAS MODIFIER LES PARAM TRES D CRITURE LECTURE L AIDE DU CLAVIER ASSUREZ VOUS QUE b99 7 SOIT GAL 0 DANS CE CAS LES M MES PARAM TRES SONT MODIFI S PAR LE PROGRAMME PLC Page 187 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 17 Annexe E alarmes Code Alarme Rem de 0 aucun alarme 1 survoltage V rifier la ligne triphas d alimentation V rifier le circuit de freinage et la resistance de freinage V rifier l application 2 sousvoltage V rifier la ligne triphas
199. ory 0x5530 Au r set des alarmes avec b99 10 le champ Code Erreur sera 0x0000 Deux messages pop up ult rieurs pas d aux alarmes peuvent tre activ s avec le bit de commande et dans ce cas le champ Err Eng contenira la valeur 0x00 pendant que le champ Error Code sera Oxff05 pour le message de position target rejointe et Oxff06 pour le message de cote captur e Dans le champ Data en plus de l adresse du convertisseur sera ins r dans le premier cas la position du moteur aittendue et dans le second cas la position du moteur captur e sur le front positif de l entr e IN1 Page 142 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Le message de position target rejointe est g n r e quand apr s que la position target t modifi e dans le mode op ratif 13 b150 0 1 dans le mode op ratif 14 Pr102 divers de 0 le moteur rejointe la position de target au moins d une tol rance d finie en Pr55 pour au moins un temps gal Pr88 2 048 msec Quand ce message est activ les param tres b70 4 Pr55 et Pr88 sont r serv s pour cette task et ne sont plus disponibles pour leur fonctions standard fen tre servo error et programme plc Un message utilisateur peut tre envoy en mettant 1 le b70 12 dans ce cas le champ Error Code sera OxFF09 et le champ Data contenira la valeur pr sente dans le Pr152 153 Le b70 12 sera mis nouvellement 0 quand le message a t envoy SDO tx rx object
200. our ex cuter un mouvement selon le profil Valeur Description 0 Rampe lineaire profil trap zo dal Page 176 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6086h Nom motion profile type Code objet VAR Type donn es ENTIER 16 Cat gori Conditionnelle Obligatoire avec support pp ou pv DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER 16 Valeur de d fault 0 12 3 5 3 Description fonctionnelle Avec ce profil du dispositif sont support es diff rentes modalit s pour appliquer le target position au convertisseur Groupe de setpoint Apr s avoir rejoint la target position l unit convertisseur traite imm diatement la target position suivante Par cons quence il y a un mouvement o la vitesse du convertisseur normalement n est pas r duite z ro apr s avoir rejoint un setpoint Setpoint unique Apr s avoir rejoint la target position l unit convertisseur signale cet tat un et re oit un nouveau setpoint Apr s avoir rejoint une target position la vitesse normalement se r duit z ro avant de se d placer au setpoint suivant Les deux modalit s sont contr l es a S er et change set immediately dans la controlword et dans la sfatusword Ces bits permettent de d finir un m canisme demande r ponse pour pr parer un g
201. position moteur Pr 66 Pr67 u CanBus codeur in sync Page 109 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 9 Fonctions de base Les fonctionnalit s standard du convertisseur comprennent les fonctions de prot ction param trisables par exemple les limitations automatiques de courant attribu s selon la dissipation estim e image termique it convertisseur et moteur les fonctions de diagnostic toujours disposition de Putilisateur que en chaque instant peut verifier l tat du convertisseur les fonctions de configuration des entr es sorties du convertisseur l activation des proc dures de memorisation r tablissement param tres et autres fonctions communs dans les appareils d di s au contr le du mouvement 9 9 1 Fonction de Homing Cette fonction peut tre utilis s seulement avec les modes op ratifs 13 14 ou 15 ex cute la proc dure tipique de la r mise z ro de laxe Avant d utiliser la fonction de homing on doit eff ctuer ces op rations raccorder le senseur de homing l entr e num rique 3 la vitesse de homing sur le param tre Pr4 attention au sens de rotation Pr5 0 b40 12 1 b40 13 0 b40 2 0 Pour activer la proc dure de mise z ro on doit d finir b94 12 1 pour la mise z ro de type 1 et b94 13 1 pour la r mise z ro de type 2 A proc dure termin e sera mis z ro le bit d activation correspondant Dans le cas o on veuille avorter la pr
202. pourrait causer des d faillances Pour les caract ristiques du fusible referez vous au chapitre lt protections gt Bornier X4 ALIMENTATEUR 24V FUSIBLE 22 Ei 7 DAT L E x LE gt H A E PEF E EF E x MON Barre des signaux HF TE Et E El OUT x DUT Page 40 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 16 R sistance de freinage ext rieure Il est possible de raccorder une r sistance de freinage ext rieure au lieu de celle mont e int rieurement avec la bornier X7 dans le cas o l application demande une puissance moyenne de freinage sup rieure celle permis par la r sistance interne D placer la barrette dans les bornes IN e BRC et raccorder la r sistance ext rieure entre les borniers DC et BRC pour les mod les SLVDION SLVD15N e SLVD17N raccorder la r sistance ext rieure entre DC et BRC et ajouter une barrette entre DC et IN La s ction minimum des c bles de connexion d pende par la taille du convertisseur employ et co ncide avec la valeur utilis e pour les c bles entre moteur convertisseur voir chapitre Sections et charact ristiques des c bles La longueur des cables de raccordement de la r sistance ext rieure ne doivent pas tre sup rieures 3 m tres R sis
203. que 5 param tres mot double ainsi que 13 param tres encore de Pr151 Pr163 Il faut tenir compte que de 13 param tres libres 7 pourrait tre r s rv s si la fonction Codeur CAN t configur e reportez vous au chapitre autres fonctions utiles Codeur CAN Le pico PLC dispose pour les op rations math matiques 9 constantes et pr cis ment de Pr71 Pr79 s lectionn es parmi les plus utilis es dans les applications usuelles Nous pr cisons en outre que pour la g stion des nouvelles fonctionnalit s modes d op rations s agrandit l array des param tres en ajoutant les param tres de Pr 168 Pr 189 les param tres de Pr 164 Pr 167 compris sont R SERV Z et ne peuvent pas tre utilisez par l utilisateur N B les param tres ajoutes NE SONT PAS ENREGISTRABLES Quand vous employez les instructions arithm tiques ADD SUB MUL DIV il vous faut tenir compte que les op rateurs sont suppos s tre un mot avec le propre signe S il est n cessaire d effectuer une op ration sur mot double il faut d abord mettre 1 b94 0 op ration conclue le PLC remet automatiquement ce bit z ro Les param tres Pr58 Pr69 et Pr110 Pr149 sont de toute mani re trait s en tant que mot double par cons quent une op ration du type ADD 71 72 64 enregistrera le r sultat 1 dans le mot double Pr64 65 sans devoir d abord mettre 1 b94 0 Si Pr80 1 et Pr81 0 l op ration ADD 80 72 64 donnera le r sultat Pr6
204. r R specter rigoureusement les sch mas de c blage Il m chanique Page 188 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 18 Annexe F puissance continuative Dans le cas d utilisation en service continu la puissance maximum qui peut tre distribu e par le convertisseur depende par la modalit d alimentation et par le mod le et est d crite dans la table suivante Les donn es sont valu es pour garantir une vie moyenne utile des convertisseurs lectrolytiques gal 20 000 heures Puissance maximum continue sans inductance de ligne alimentation mod le 7 monophas triphas SLVDIN aucun d classement aucun d classement SLVD2N 650W aucun d classement SLVDSN 650W 1100W SLVD7N 650W 1100W SLVDION 1850W aucun d classement SLVDISN 1850W 4700W SLVDI7N 1850W 4700W Puissance maximum continue avec inductance de ligne l alimentation mod le 7 7 monophas triphas SLVDIN aucun d classement aucun d classement SLVD2N aucun d classement aucun d classement SLVDSN 1000W aucun d classement SLVD7N 1000W 1700W SLVDION aucun d classement aucun d classement SLVDISN 3000W aucun d classement SLVDI7N 3000W 4850W Donn es inductance de ligne alimentation mod le 7 7 monophas triphas SLVDIN pas n cessaire pas n cessaire SLVD2N 2 5mH SArms 14Ap sat pas
205. r set bit 0x2006 area pico ple prime 254 istructions 0x2007 area pico ple ultime 2 istructions 0x2008 tableau TABO premiers 254 points acc s l cture criture 0x2009 tableau TABO premiers derniers 3 points acc s l cture criture Page 150 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 0x200a tableau TAB1 premiers 254 points acc s l cture criture 0x200b tableau TAB1 premiers derniers 3 points acc s l cture criture 0x200c tableau TAB2 premiers 254 points acc s l cture criture 0x200d tableau TAB2 premiers derniers 3 points acc s l cture criture 0x200e tableau TAB3 premiers 254 points acc s l cture criture 0x200f tableau TAB3 premiers derniers 3 points acc s l cture criture 0x2020 d lai SDO 0x2060 entr e analogique et num rique 0x2063 compteur codeur B 12 3 2 Liste des objets de dsp402 0x6007 Code optionnel annulation connexion avec les valeurs suivantes disponibles 0 Aucun intervention 1 Alarme alarme MISSING SYNC TRIP Er16 en absence de synchronisation quand b271 8 1 l intervalle de signal de synchronisation d passe le 120 de la dur e du cycle de synchronisation nominal de l index 0x1006 p riode cycle de communication La r gularit du signal de synchronisation est contr l avec une r solution de 2 048 msec Si le noeud ne re oit pas le message d avis entre sa dur e sera g n r un ABORT CONN TR
206. r multiplicatif de la r f rence CODEUR CAN Pr155 Facteur diviseur de la r f rence CODEUR CAN Pr157 156 Compteur entr e codeur CAN Pr158 Pointeur CODEUR CAN b70 10 Pr169 168 Phase axe ma tre accouplement Tab0 b180 0 Quand la phase du ma tre co ncide avec la valeur programm e l asservi s accouple au ma tre La table active est la TABO 7 z Pr171 170 Phase axe ma tre accouplement Tab1 b180 1 Quand la phase du ma tre co ncide avec la valeur programm e l asservi s accouple au ma tre La table active est la TAB1 z Pr173 172 Phase axe ma tre accouplement Tab2 b180 2 Quand la phase du ma tre co ncide avec la valeur programm e l asservi s accouple au ma tre La table active est la TAB2 Pr175 174 Phase axe ma tre accouplement Tab3 b180 3 Quand la phase du ma tre co ncide avec la valeur programm e l asservi s accouple au ma tre La table active est la TAB3 Pr177 176 Pointeur d accouplement l int rieur du module ma tre de la CAM Quand il est valid la CAM 1 atteint cette position dans son module et se passe l accouplement de la CAMI1 Pr179 178 Espace en count du module ma tre o ex cuter la CAM Pr182 Facteur multiplicatif de la somme des r f rences POS CAMI1 e CAM2 z Pr183 Facteur diviseur de la somme des r f rences POS CAM1 e CAM2 Page
207. ravers laquelle il est possible de configurer de contr ler de donner des commandes jusqu trente deux sLVD N simultan ment Il est possible de brancher des panneaux op rateurs standard qui prennent en charge le protocole SBC Une interface CanBus est galement disponible en modalit mode de communication communication mode ainsi qu en mode temps r el real time mode CanBus permet d avoir un lien num rique ample largeur de bande ce qui simplifie le c blage du syst me Page 7 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 1 3 Identification du produit Les convertisseurs de la s rie SLVD N sont disponibles en 6 mod les SLVDIN SLVD2N SLVD5N SLVDYN SLVDION SLVDISN et SLVD17N o le num ro qui suit le sigle correspond la valeur du courant nominal du convertisseur en Amp res Pour d terminer en fa on compl te et univoque le code d ordination vous pouvez utiliser la table suivante SLVD N Y1 S C D mi T O SLVD Type de convertisseur Taille du convertisseur courant nominal jusqu 2 cifres 1 2 5 7 10 15 17 Protocole SBC CAN standard Protocole CANopen DS301 Protocole CANopen DS402 R solver Entr e codeur EnDat incr mentiel SinCos de r tro action moteur Entr e codeur incr mentiel avec sonde de Hall de r tro action moteur Entr e codeur SinCos un sin pas polaire ou tour Fiche option
208. re l Scheni di 1 il 1 o 1 Collegamento Alla O 1 lt 1 Rete pas i pA Barra di l I e fee Potenza PR 9 F 1 LOAD 1 ley ez cal A E EAN ie E 3 15 sore solo se l oscita del l alimentatore non D protetta X1 X2 X3 6 Barra di i segnale HF DA NP ms as L CONTROLI Ass1 Riferirsi al capitolo Col legamento cavi Riterirsi al capitolo segnali Schema di Col legamento Reso Iver Page 42 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N La barre PE pour la mis la terre puissance doit tre mont e contact ne pas utiliser des supports isolants La mise la terre des signaux peut tre effectu e en utilisant une barre distincte HF et en raccordant directement les presse c bles m talliques au fond du tableau de commande Dans le chapitre r alisation du c blage seront montr s les d tails de cette figure qui doit tre consider e en ce point du manuel comme une vue d ensemble Le fond du tableau de commande doit tre lectriquement conductives par exemple zingu D placez vernissages eventuels pour garantir le contact La
209. re 2 Elle est activ e avec b94 4 les param tres int ress s sont montr s dans la table ci dessous Par Description Champ Range Def Pr196 Ins rer num ro des steps tour codeur Avec b231 1 0 le Pr196 est crit en entier Avec b231 1 1 le Pr196 est crit en forme exponentielle Pour avoir ult rieures informations voir la description du param tre b94 4 R W M 32767 18 1024 Commande de calage 2 Est n cessaire la d sactivation du logiciel b40 9 0 l activation de l hardware b41 5 1 et convertisseur OK Pr23 0 Donner la commande le moteur effectue une vibration de dur e d pendant par le type de moteur et charge lui associ Pr89 tat 0 si r sultat positif 2 si ACUMA incorrecte la proc dure s est activ e avec b41 5 0 ou b40 9 1 5 si le convertisseur est en alarme ou pas pr t au moment de l ex cution 6 Le param tre Pr201 calcul fr quence de vibration s loigne de plus de 25 unit s dans la valeur initiale 7 Le param tre Pr201 calcul fr quence de vibration d passe les 200 unit s valeur maximum admissible b41 6 R sultat du calage 1 si r sultat positif de la proc dure et condition n cessaire pour convertisseur OK b41 4 La valeur calcul e de Pr201 la fin de la proc dure s elle est memoris e permet aux allumages suivantes d effectuer l algorithme de calage partir de
210. re doivent tre en cuivre BARRA PE BARRA PE SLVD1 7N SLVDI10 15 17N Page 28 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 5 Schem s de raccordement du r seau Pour le convertisseur SLVD N vous pouvez utiliser diff rentes m thodes de raccordement au r seau En utilisant un transformateur avec blindage lectrostatique entre primaire et secondaire il est possible d viter l installation de filtres EMI mais si en utilise un autotransformateur un transformateur sans blindage lectrostatique ou une connexion directe au r seau il faut utiliser des filtres EMI En tout cas le convertisseur peut tre utilis que sur des installations industrielles TT et TN avec mis la terre et ayant courants de court circuit sym trique de 5kA jusqu 230V 10 Ne pas utiliser dans installations sans la mis la terre IT ou avec mise la terre non sym trique Utilisation d un transformateur Dyn avec blindage lectrostatique et centre toile la I IF f D J USE y y 4 1 In u J E L 4 BRC T IPS Re XK J E Les mod les 10 15 et 17 ont deux bornes de terre Utilisation de l autotransformateur
211. re mise en marche Nous reportons ci dessous les tapes suivre scrupuleusement lors de la premi re mise en marche du convertisseur 1 Alimentez le convertisseur au seul 24V pour d finir les param tres corrects pour le moteur et le feedback enregistrez le donn es b99 15 et arr tez le convertisseur Branchez le moteur au convertisseur en suivant scrupuleusement les sch mas du manuel V rifiez que le convertisseur est ASSACEME pin 9 du connecteur X1 ouvert Allumez le convertisseur L cran affiche l indication IdLE D finissez la r f rence analogique 0 V pin 6 7 du connecteur X4 et validez le convertisseur 24 V au pin 13 du connecteur X4 L arbre moteur doit pr sent tre l arr t d s que la tension de r f rence analogique variera la vitesse du moteur devra varier proportionnellement Dans le cas contraire contr lez le c blage Le convertisseur est produit avec les valeurs par d fault pr d finies de mani re r pondre la majorit des applications Avec les param tres par d fault le pico PLC interne du convertisseur ex cute le programe d crit l Annexe et les connecteurs d entr e et sortie pr sentent par cons quent les fonctionnalit s suivantes X4 entr es active convertisseur 24V activ arr t d marrage 24V arr t X4 sorties arbre de commande ok 24V ok surchage moteur 1 t Page 54 de 192 Parker Hanni
212. re quelconque fonctionnalit sp cifique BIT 9 ISOL Si est d fini le bit 9 les param tres peuvent tre modifi s avec le reseau CAN et le convertisseur ex cute le contenu d un message de commande Dans le cas de r set du bit isol le convertisseur entre en modalit local et n ex cuter pas le message de commande Le convertisseur peut transmettre messages contenat valeurs effectivs valides comme valeur effective de position selon la configuration effective du convertisseur Le convertisseur accepte acc s par 1 SDO en modalit locale BIT 10 TARGET REACHED Si le bit 10 est d fini par le convertisseur a signifie que un setpoint t aittendu Le setpoint d pends par la modalit de fonctionnement Pour la description relative reportez vous au chapitre r s rv La modification d une valeur cible l aide d un logiciel alt re le bit Si le quick stop code option est 5 6 7 ou 8 ce bit doit tre d fini quand le fonctionnement en modalit arr t rapide est termin et le convertisseur est arr t Si on a eu un arr t et le convertisseur s est arr t ce bit aussi a t d fini BIT 11 LIMITE INTERNE ACTIVE Quand ce bit est d fini par le convertisseur a signifie qu il y a une limite interne active pour exemple limite amplitude position BIT 12 E 13 Ces bits sont sp cifiques d une modalit de fonctionnement Pour la description relative reportez vous au chapitre r s rv Dans
213. remise z ro des alarmes b99 10 Indique que l arbre de transmission est configur par d fault et doit tre programm avec les param tres fondamentaux du moteur Indique un mauvais fonctionnement du convertisseur Page 47 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 8 MISE EN MARCHE Dans la configuration de base l SLVD N peut contr ler aussi bien les moteurs synchrones aimants permanents brushless que moteurs asynchrones induction A travers le r le de Pr217 il est possible d ex cuter la s lection Pr217 0 moteur synchrone param tre de d fault Pr217 1 moteur asynchrone Le convertisseur est fourni avec la configuration des param tres de fabrication d fault Pour l utilisation et la mis en marche r f rez vous aux chapitres suivants 8 1 R le des param tres par d fault Au cas o vous souhaiteriez configurer le convertisseur avec les param tres par d fault tels qui fournis par le producteur suivez la modalit suivante FESSES i convertisseur via hardware pin 13 de X4 ouvert allumez le convertisseur l cran affiche l indication IdLE mettez b99 7 et b99 13 z ro donnez la commande b99 12 enregistrez EMI avec les commandes b99 14 et b99 15 8 2 S lection du type de moteur Lorsque le SLVD N est activ pour la premi re fois ou suite une commande de d fault le convertisseur affichera l tat de AEF alarme Pr2
214. resse noeud via codeur CAN 9 9 5 Comparateurs de cote Cette fonction peut tre utilis e SEULEMENT avec les modes d op ration 11 13 e 14 Les param tres Pr96 95 et Pr98 97 agissent galement en alternative en tant que comparateurs de cote Avec b94 10 0 alors b94 8 1 si Pr96 95 gt Pr63 62 ou Pr66 67 s il y a r tro action du codeur Avec b94 10 1 alors b94 8 1 si Pr96 95 gt Pr61 60 Avec b94 11 0 alors b94 9 1 si Pr98 97 gt Pr63 62 ou Pr66 67 s il y a r tro action du codeur Avec b94 11 1 alors b94 9 1 si Pr98 97 gt Pr61 60 Cette fonction est ex cut e chaque 6 144ms Si vous n utilisez pas ces fonctions alternatives de comparaison les param tres Pr95 Pr96 Pr97 Pr98 b94 10 et b94 11 peuvent tre employ s par le programme plc en tant que registres usage g n ral 9 9 6 Capture de cote chaque front positif de l entr e num rique 0 la valeur de Pr63 62 ou Pr66 67 est saisie et enregistr e sur Pr68 69 puis b70 15 est mis 1 pour signaler l v nement La remise z ro de b70 15 n est pas automatique mais doit tre effectu e par le pico ple ou via s riel En mani re analogue quant ci dessus pour chaque front positif de l entr e num rique 0 ou par la coche de z ro est captur e la valeur de Pr63 62 ou par une des trois entr es de r f rence et d pos en Pr59 58 et b70 14 est mis 1 pour signaliser l v nement La r mise z ro de b70 14 n est pas automatique mais doi
215. rmations g n rales Ce manual d crit l installation et la mise en service du convertisseur de fr quence num rique pour moteurs sans balais SLVD N Small Low Voltage Drive New Lisez attentivement tous les chapitres et l historique des r visions du manuel derni re page avant de passer l utilisation du produit 1 2 Description du produit Le SLVD N est un convertisseur de fr quence num rique destin aux moteurs SANS BALAIS L utilisation d une Interface Op rateur de type param trique permet de simplifier et de r p ter la configuration du convertisseur Les diff rentes types de configuration qu il pr sente lui permettent de r pondre de nombreuses applications Outre les fonctions de positionneur avec profil trap zo dal d arbre lectrique de cames lectroniques d orientation de la broche de simulateur de moteur pas pas et de contr le de couple l SLVD N contient galement un PLC Celui ci utilise les normes de programmation industrielles les plus r pandues garantit une grande libert d utilisation des entr es et des sorties et permet en outre le d veloppement de prestations suppl mentaires non pr sentes dans les fonctionnalit s de base du convertisseur telles que adaption des gains de cycle en fonction de la vitesse ou de l espace contr le de couple utilis pour la d termination de l usure des outils etc L SLVD N est quip e d une interface s rie RS 422 RS 485 t
216. rogramme Pico PLC 10 check sum PLC Mettre le convertisseur en d fault d finir les param tres fondamentaux m moriser et remettre en marche le convertisseur R programmer le convertisseur 11 check sum param tres Mettre le convertisseur en d fault d finir les param tres fondamentaux m moriser et remettre en marche le convertisseur R programmer le convertisseur 14 surcharge freinage V rifier l application et eventuellement utiliser une resistance di freinage externe 15 param tres de d fault D finir les param tres fondamentaux m moriser et remettre en marche le convertisseur 17 erreur calibration 29 Sur temp rature Contr ler la temperature de l air pr s du convertisseur ambiante 24 Prot ction transistor Resistance di freinage en court circuit Dans le cas o soit raccord e freinage une resistance de freinage externe contr ler son tat et le c blage Pour r mettre z ro l alarme est n cessaire teindre et remettre en marche le convertisseur 25 Erreur r tro action Contr ler les impostazioni du feedback moteur et sa connexion boucle de vitesse 29 Limitation de courant T Le convertisseur se port en PT pour un surcharge est requise un courant majeur de celle qui peut tre distribu e V rifier le c blage convertisseur moteur ne peut pas avoir phases invertites Faire attention sur tout aux moteurs avec la bornier plus t t que le connecteur il est facile se trompe
217. roupe de setpoint pendant que un autre groupe est encore en cours de traitement dans l unit convertisseur En cette mani re on peut r duire au minimum les temps de r action des programmes de contr le d un DATI Nouveau setpoint 2 4 changee set immediateme Confirm setpoint 3 5 Figure 17 Transmission setpoint par un host computer Page 177 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Les Figures 17 18 e 19 montrent la diff rence entre la modalit groupe de setpoint et la modalit Setpoint seul L tat initial du bit change set immediately dans la control word determine la modalit utilis e Pour simplifier ces exemples nous avos utilis seulement mouvements trap zo dals Si le bit change set immediately est 0 ligne continue de la Figure 17 le convertisseur s attendra un setpoint seul 1 Apr s l application des donn es au convertisseur un host signale que les donn es sont valides en modifiant le bit nouveau setpoint 1 dans la controlword 2 Le convertisseur r pondra avec confirmation setpoint d fini 1 dans la statusword 3 apr s avoir conferm et m moris les nouvelles donn es valides ce point l host peut mettre un nouveau setpoint 4 par consequent le convertisseur en mettant confirmation setpoint
218. rpolation Interpolation activ e Page 183 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 12 3 7 Param tres convertisseur On s ajoutent des commandes et param tres relatifs au CANopen manuel d utilisation SLVD N Par Descrizione Campo Range Def Ris Pr273 CANOPEN CTRL WORD Contr le l tat actuel R 32768 0 1 du convertisseur 32767 Pr274 CANOPEN STATUS WORD Indique l tat actuel R 32768 0 1 du convertisseur 32767 Pr275 CANOPEN DS301 STATUS Indique l tat du R 32768 0 1 profil de communication DS301 32767 Par Descrizione Campo Def b271 8 Activation synchronisation 1 active contr le synchronisation R W 0 manquant dsp 402 CANopen b272 1 Conversion de vitesse 1 conversion de vitesse et acc l ration en R W 0 unit standard count sec et count sec 0 conversion de vitesse et acc l ration en rpm et msec krpm b272 3 S quence d intervention dommage 1 s active une s quence R W 0 d intervention dommage et selon l option code Fault reaction valeurs valides 0 1 2 le moteur s arr te et puis il est d sactiv avec l envoi d un message d alarme b272 9 Modalit distance 1 Modalit distance CANopen 0 Modalit R W 0 distance d sactiv e Remarque Si on travaille en modalit de contr le distance le bit b40 6 b40 2 et les param
219. rs l avec r solution allant jusqu la milliseconde Si un r glage diff rent est n cessaire entre les rampes d acc l ration et de d c l ration 1l faut passer au menu tendu afin d acc der aux param tres Pr9 Pr10 et Pr11 Prl6 Gain int gral du r gulateur de vitesse Pr1l7 Amortissement du r gulateur de vitesse Pr19 Courant de cr te mis par le convertisseur exprim en pourcentage de la valeur de cr te de plaque du convertisseur Pr29 Nombre de p les du moteur Pr32 Vitesse nominale tours 1 Pr33 Courant nominal mis par le convertisseur peut tre maintenu l infini C est le courant nominal du moteur A Pr35 Courant instantan demand par le moteur exprim en pourcentage par rapport au courant de cr te du convertisseur Pb99 Param tre bit pour les commandes fondamentales Dans le menu tendu il est possible d acc der aux param tres pr c dents mai galement d autres param tres et aux instructions du pico PLC Page 62 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Pr X A A B Pr X amp lt _bx y NMOOWX gt 0 P rX Lecture criture du param tre PrX A valeur du param tre PrX Lecture criture du param tre PrX B valeur qui d pend des valeurs de A et de PrX Param tre de lecture seule PrX indique la valeur de A pouvant tre galement binaire Lecture criture d un param tre binaire la position de
220. rx objet Realtime Mode Pr31 15 Est d fini en mani re analogue ce qui concerne le protocole SBCCAN un mode temps r el mode op ratif 15 qui utilise le PDOI rx tx pour les r seaux CANopen pour l change de donn es cycliques et le message de SYNC pour la synchronisation des boucles de position En rapport l ex cution SBCCAN varient les COB ID des messages pour consentir la compatibilit avec r seaux CANopen Message cyclique Ma tre convertisseur PDOI rx Cyclic data 8 6 4 bytes Field Name position ref 32 bits speed ref 16 bits Identifier m2 m mwo m1o m9 ms D7 D6 15 D4 T3 La aiao x x x x x o o o pe LAS A A A0 A6 Adresse convertisseur asservi Pr49 valeur valides 1 127 Pr102 est utilis en tant que commande et doit tre g r par le pico PLC Selon la longueur du message les donn es re ues sont interpr t es de la fa on suivante Data length 8 Position reference 4 byte Speed reference 2 byte Pr102 2 byte 6 Position reference 4 byte Pr102 2 byte 4 Speed reference 2 byte Pr102 2 byte Message de synchronisme Ma tre convertisseur Synchronism message Data length 0 bytes Field Name Identifier 1D2 D1 10 m10 m9 ms m7 D6 05 104 m3 ERNEST ENRRERSENSRERENSERTE A la r ception du message de Sync chaque convertisseur active les r f rences de vitesse et
221. s Ce mode op ratif est ins r dans la configuration base de l SLVD N et il est possible de l utiliser en mettant le param tre de s lection des mode op ratif Pr31 14 et en activant la commande b99 11 1 le REER de l OPM14 du convertisseur et RBIS des param tres utilis s avec les valeurs de d fault En activant le mode op ratif 14 avec la commande b40 02 1 et en utilisant correctement le mode de s lecteur Pr102 vous pouvez choisir correctement la source pour la r f rence de position Les sources possibles sont Mode s lecteur Pr102 Aucune op ration positionnement R f rence de position CAMI Mode vitesse Dans OPM 14 les compteurs de boucle de position sont visualis s module Pr60 61 Pr62 63 et la valeur du module est d finie par le param tre Pr114 115 9 6 1 Positionnement Il s agit d un g n rateur de profils trap zo dales o les param tres que l utilisateur peut d finir sont vitesse du profil rampe d acc l ration et d c l ration cote finale en step moteur Le param tre r f r la position finale est de type absolu La diff rence entre la position finale Pr119 118 et la r f rence de position Pr61 60 montre la direction du d placement Le g n rateur de profil d but quand le Pr102 est gal 1 et position rejointe le mode s lecteur se r met z ro automatiquement Alternativement avec le bit b150 3 1 et Pr10
222. s lectionne quelle de deux cotes est captur e b180 14 0 le r f rence ma tre est choisi b180 14 1 la position moteur est choisie 1 pour le mode op ratif 14 0 pour les autres Page 79 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 4 Contr le de couple mode op ratif 1 Ce mode op ratif n effectue pas le contr le de couple dans la mani re classique car le contr le de vitesse continue d tre effectif pour avoir un contr le sur la vitesse limite la r f rence de couple sera la r f rence principale Pr7 Pour mettre en place le contr le de couple il vous faut d abord calibrer le contr le de vitesse pour la stabilit du syst me puis mettez Pr31 1 en vue de programmer le mode op ratif en configurant les valeurs de d faut l aide de la commande b99 11 Mettez Pr2 1000 9 76 V 100 0 du couple Pr3 1000 9 76 V 100 0 du couple b40 0 0 b40 12 0 b40 2 1 pour valider la r f rence r serv e Pr100 pour limiter la vitesse maximum du moteur PARAM TRES DU MODE OP RATIF 1 Par D scription Champ Valeur Def Ris Pr100 Vitesse maximum Ce param tre permet de limiter R W 0 9000 3000 1 en toute condition la vitesse maximale du moteur M rpm pendant le fonctionnement en couple opm 1 pour SLVD N Pr 100 vitesse max r f rence princ r f rence r serv e Pr 21 gt 9 T O
223. s mouvement des axes Pour la proc dure de homing on utilise 3 bits b91 2 home switch b91 3 Fin de course gauche b91 4 Fin de course droit Le niveau actif des 3 bit peut tre inverti avec une masque bit mappata l adresse 0x2021 comme U16 ou les bit 2 3 4 sont trait s avec la modalit XOR par 1 tat logique de b91 2 b91 3 et b91 4 pour exemple en utilisant le pico PLC 12 3 4 1 Informations g n rales Ce chapitre d crit le m thode utilis par le convertisseur pour chercher l home position aussi d finie la donn e point de r f rence ou point z ro On a diff rents m thodes pour rejoindre cet objectif avec l usage de fin de course au terme de la course ou d un home switch interrupteur de point z ro moiti course presque tous les m thodes utilisent aussi la cha ne des impulsions z ro de l index provenant par un codeur incr mentiel Controlword Homing option code Statusword Homing speed Homing Homing acceleration Valeur d mande position Home offset Figure 20 La fonction homing 12 3 4 2 Description entr e donn es L utilisateur peut sp cifier vitesse acc l ration et m thode de homing Il y a un autre objet home offset par lequel l utilisateur peut d placer le z ro dans le propre syst me de coordonn s de position de r f rence home Page 163 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d
224. saire lire avec SDO l objet avec index sub index 0x2000 0x3d 60 1 la valeur retourn e longueur 4 octets dont les plus significatifs contennent Pr61 s ils ne sont pas n cessaires ils doivent seulement tre jet s Set du bit 4 de Pr40 Est n cessaire crire avec SDO l objet avec index sub index 0x2001 0x29 40 1 avec la valeur 0x0010 qui repr sente en binaire les bits int ress s l op ration dans ce cas le bit 4 Reset des bit 4 et 5 de Pr40 Est n cessaire crire avec SDO l objet avec index sub index 0x2002 0x29 40 1 avec la valeur 0x0030 qui repr sente en binaire les bits int ress s l op ration dans ce cas le bit 4 et le bit 5 criture des octets 0 et octets 1 de la zone pico ple Est n cessaire crire avec SDO l objet avec index sub index 0x2003 0x01 0 1 avec la valeur correspondante au code op rationnel de l instruction ex cuter Pour exemple l instruction LD 90 0 n cessite l criture de la valeur 0x00 dans les octets 0 et de 0x5a dans l octet 1 En plus aux objets d crits pr c demment sont mis en oeuvre autre objets selon le Predefined Connection Set du CANopen bien qu ils n ont pas comparation dans l Object Dictionary Ces objets peuvent tre utiles pour l acc s aux param tres du convertisseur PDO tx rx object PDO2 tx rx object Il est mis en oeuvre avec l change de 8 8 octets en l cture criture du PDO2 un protocole d acc s aux param
225. sitionnement came lectronique et vitesse Pr103 Pointeur la table came Vous pouvez acc der W 0 1756 257 1 la table came par Pr103 Pr104 contient la valeur de l l ment Pr103 i me de la table Pr104 Valeur de l l ment de table Pr104 contient la R 0 0 1 valeur de l l ment Pr103 i me de la table 10000 Pr105 Valeur table fictive b181 8 Espace W 1 d accouplement d crochage en degr s Pr106 Escalade de l avancement feed forward W l Pr108 Vitesse r gime positionneur C est la vitesse W 0 9000 1000 1 r gime qui est utilis e pendant la g n ration du rpm profil de position Pr109 Temps d acc l ration positionneur C est la W 0 002 0 500 1 rampe d acc l ration utilis pendant le profil de 30000 ms positionnement s krp Pr110 111 Module axe ma tre C est la valeur du module W 0 28 10000 1 axe ma tre Pr112 113 Position axe ma tre Repr sent la position R 1 courante de l axe ma tre Pr114 115 Module axe asservi C est la valeur du module W 0 2 10000 1 axe asservi Pr116 117 D calage de position axe ma tre W 027 0 l Pr118 119 Position finale positionneur Param tre qui W 1 permet de d finir la position finale d sir e du g n rateur du profil trap zo dal en consid rant 4096 pas par tour Page 88 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Par Description manuel d utilisation SLVD N
226. ssosssos 32 5 8 Raccordement codeur sssssssseisosicsrsssosseosssrososissosssssesissoescs sess sosrtscvsssoostos siseses 33 5 9 Raccordement codeur EnDat ssessoeossesssoesoossosesssesssecssoossoossosessoesssoossoosssssssssssoee 34 5 10 Raccordement codeur incr mentiel avec sonde de hall 35 5 11 SinCos une sinuso de pour pas polaire ssessessessrssrsrossooees see 36 Page 3 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 12 Raccordement entr e en fr quence ssesssesssesssecssoossoossosessseessesssoossoossosssssesssose 37 5 12 1 Raccordement en arbre lectrique Se one 38 5 13 Raccordement ligne s rie oessoesssesssesssocssoossosesssssssecssoossoossossssoesssesssoessosssssssose 39 5 14 Connexion hgne CAN ssiisssiissisrsossesssisresissressisoss ons senese ssion orestis soroas si 40 5 15 Alimentation ext rne 24V ssesssesssecssoossoosssoessseessesssoossoosssosssseessesssoossoossssssssesssose 40 5 16 R sistance de freinage externe seesssesssessseessoossooossoosssossssesssocssoossoossoosssoesssesssoses 41 5 17 R alisation du c blage sseoooosoossessossoossessosscoesessossocesossoesoossossoesoossoessessossosssessose 42 5 18 limination des interf rences eee 43 SA81 Misala terene serere a n A A R E 43 518 2 Blindage des c bles Line nn AE ATNA a E res 44 5 18 3 Conseils g neraux sur les Cable bannir 44 SA Filtresini Rene tte EE R E EE A A A est 45
227. sssoessoosssoossoossssssssesssoossoosssosssssessese 15 3 2 Vibrations et cO pPS sessssssssseesserescoresssseessisssosscsseesee oseorosisssohas oooss s seesi se os eose ssis ssb 15 3 3 ATMENTAHON Eten indiennes N e inner est tn so anne te 16 3 4 Caract ristiques techniques sesssesssocssoossoosssoesssesssoossoossoossssessseessoosssossssssssesssese 17 3 5 Caract ristiques principales du logiciel seosseossooesoossssssssesssesssoossoosssossssesssese 19 A MONTAGE rrer a 20 4 1 Dim nsions et DOIS instants tient eee 20 4 2 LD POSER RE TRES EST PR EN ET RE ER 22 4 3 Crit res d Montages leuaeee 23 5 RACCORDEMENT 525 nn nesnsenannagneasenennsecenin te ares non nine ue 24 5 1 Disposition et pin out des connecteurs ssessssesssesssecssoossooesssessoesssocssoossoossssssssee 24 5 2 Sections et caract ristiques des C bles ssessoesossoesoossoessessossoessessossocesessossoossosso 27 5 3 PFOTCCHONSS nn nd rs Ptos os ss sei so VESS rss Sioro ioec dit etresess ttes t s es 28 5 4 Connexions de terre PE esesssecesssoossssoosesesooesesooccessscossssoossesoosesscoecessseossssoossssooe 28 55 Schem s de raccordement du r seau sessseeesooessossssesssesssocssoossoossssssssesssosssoosss 29 5 6 Sch mas de raccordement du moteur ssesssesesooesoossssesssesssocesoossoossssssssesssoessooseo 31 5 7 Sch ma de raccordement du R solver sesssooessoesssessseessocssooesoossssesssesssosesoo
228. structions du pico PLC mais galement les indications suivantes r XX IdLE run Er xx Pr xx Pb xx bxx yy Hxx yy In xx donE rESet dEF triP x Lors de la phase de mise en marche cette indication founit la version du logiciel install la mise en marche et en tout cas en correspondance du PrO cette information indique l absence d alarme et la du convertisseur la mise en marche et en tout cas en correspondance du PrO cette information indique l absence d alarme et que le convertisseur est valid l arbre moteur peut tre en rotation En correspondance du PrO cette information indique que le convertisseur a relev une alarme xx indique que le code de l alarme est pr sent et qu elle est par cons quent invalide Lorsqu il rel ve une alarme le convertisseur se porte de toute fa on sur PrO et affiche le code de l alarme Indication du param tre xx dont la valeur est invisible en pressant la touche M Indication du param tre au bit xx Indication du bit yy du param tre xx l aide de la touche M l tat du bit est affich Indication du bit yy du param tre Ixx l aide de la touche M il sera possible d afficher l tat du bit Indication de l instruction xx du programme du PLC Cette indication est visualis e pendant environ 1 seconde chaque envoi de commande Cette indication est visualis e pendant environ 1 seconde chaque envoi d une commande de
229. sur bus num rique via CAN voir aussi codeur CAN r f rence fr quence direction La typologie du signal de r f rence doit tre raccord e la r lative porte de raccordement reportez vous au chapitre Raccordement entr e en fr quence Chaque r f rence sa compteur en entr e ce signal codeur est compt sur chaque front de commutation des signaux A et B Le compteur de la position du moteur est incr ment de 4096 pas par tour On peut programmer le rapport entre ma tre et asservi en utilisant les facteurs multiplicatifs et diviseurs Les r f rences dans le codeur et dans IN2 IN3 peuvent tre d finis comme entr es de type fr quence direction ou entr es en quadrature b42 4 e b42 5 Pr54 Vitesse codeur ma tre Facteur multiplicatif Compteur d X2 r f rence phvsiaue entr e dt Entr e physique codeur Praz Pr67 66 ro b42 5 Pr53 Fattore divisore riferimento fisico Vitesse ma tre Fattore moltiplicativo riferimento CAN X1 Pr154 Pr159 Aux modes gt d op ration Entr e Pr155 p codeur Compteur d CAN Facteur diviseur entr e CAN r f rence CAN CAN Fattore moltiplicativo rif Freq dir IN2 IN Pr212 d em PT Pr215 21 Fr q dir Here dt u Quadre Facteur diviseur ee fr q dir b42
230. t tre ex cut e avec le pico plc ou via s riel Page 112 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Cote moteur captur e b70 15 Cote captur e R tro action contr le de Pr69 68 e ses Entr e A Position moteur num rique 1 D Pr63 62 Z ro b70 1 codeur Entr e ri 9 b70 15 R tro action de num rique 0 position y Cote captur e b180 14 pb D Pr59 58 Cote ma tre b70 14 captur e 9 9 7 Sortie programmable sur module Cette fonction vous permet d obtenir l tat d une sortie num rique en fonction de la position de l arbre moteur l int rieur d un module L utilisateur doit configurer ce module sur Pr144 145 en plus de deux positions Pr146 147 et Pr148 149 l int rieur du module qui d finissent les points o invertir la sortie 1 borne 8 de X4 La valeur initiale de la position de l arbre moteur doit tre d finie par le param tre Pr142 143 l tat de sortie par b91 1 la fonction est activ e si b70 3 1 et dans ce cas Pr142 143 indique la position moteur du module m me La position peut tre modifi e en d finissant un d calage dans Pr140 La sortie num rique est mise jour toutes les S12us Tant que b70 3 1 la sortie 1 est pilot e par cette fonction et b91 1 y en montre l tat Vous devez respecter les limites suivantes Pr140 amplitude 2
231. t additionn e la sortie de la boucle de position rpm pour obtenir la vitesse Pr6 Pr105 Avancement de vitesse via CanBus Repr sente la R W rpm 0 1 valeur de l avancement re ue via CanBus la r ception du signal SYNC b150 8 1 Pr105 sera copi sur Pr104 qui deviendra actif Pr114 115 R f rence de position via CanBus Repr sente la R W count 0 1 r f rence de position re ue via CanBus la r ception du signal SYNC b150 8 1 Pr114 115 sera copi sur Pr60 61 qui deviendra actif Pr116 117 Position du moteur via CanBus la r ception du R W count 0 1 signal SYNC Pb150 8 1 Pr62 63 sera copi sur Pr116 117 qui si la transmission de la r tro action est activ e b150 2 1 sera transmis automatiquement via CanBus Par Description Champ Def b150 2 Activation transmission de la r tro action Si ce param tre est R W 0 gal 1 la r ception du signal SYNC de type 0 Pr116 117 sera transmis via CanBus b150 3 tat de r ponse Reply status Si b150 3 0 dans le message R W 10 cyclique de r ponse l tat consiste des 16 bits de Pr103 autrement des seuls premiers 8 bits b150 4 Mode basse vitesse low speed Dans la situation Pr48 0 si cette R W l0 valeur est un la vitesse du mode de fonctionnement de CanBus en temps r el est mise 500kbps autrement dans le m me mode la vitesse est de 1Mbps b150 6 Vali
232. t et stationnement en ARR T RAPIDE 6 ralentissement avec rampe d arr t rapide et stationnement en ARR T RAPIDE 12 3 2 6 Objet 605E Fault reaction option code Le param tre Fault reaction option code determine l action entreprendre dans le cas de dommage DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 605En Nom Fault reaction option code Code objet VAR Type donn es ENTIER 16 Cat gorie Optionnelle DESCRIPTION DES TERMES Acc s rw Mappatura PDO Aucun Amplitude valeurs ENTIER 16 Valeur de d fault 2 Page 160 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N DESCRIPTION DONN ES Valeur Description 32768 1 du producteur 0 convertisseur le moteur peut tourner librement 1 ralentissement avec rampe de ralentissement 2 ralentissement avec rampe d arr t rapide 12 3 2 7 Objet 6060h Modes of operation Le param tre modes of operation commue la modalit de fonctionnement effective s lectionn e DESCRIPTION DE L OBJET INDEX 6060h Nom Modes of operation Code objet VAR Type donn es ENTIERS Cat gorie Obligatoire DESCRIPTION DES TERMES DESCRIPTION DONN ES Acc s rW Mappatura PDO Possible Amplitude valeurs ENTIER8 Valeur de d fault Aucun Valeur Description 1 Modalit position profil 6 Modalit Homing 7
233. t les valeurs par d faut des param tres du mode op ratif actuel La commande est ex cut e uniquement quand b40 2 0 0 R W b99 12 Valeurs par d fault Cette commande attribue tous les param tres leurs valeurs par d faut et annule les valeus attribu es par les modes op ratifs en outre il effectue le param trage du pico PLC comme indiqu dans l Annexe Si une erreur de somme de contr le existe Pr23 et Pr24 seront r mis z ro de sorte qu il sera galement possible d annuler l alarme La commande est ex cut e uniquement quand b99 13 0 R W b99 13 tat du pico PLC Si d fini 1 le programme PLC est ex cut si 0 le pico PLC est en stop et il est possible de modifier les instructions PLC R W b99 14 M morisation des instructions du pico PLC Commande qui effectue la m morisation du programme pico PLC Vous ne pouvez pas ex cuter cette commande si une erreur de somme de contr le est en cours dans ce cas vous devez d finir les param tres par d faut annuler l alarme puis m moriser le nouvel param trage R W b99 15 M morisation des param tres Avec cette commande vous m morisez tous les param tres Vous ne pouvez pas ex cuter cette commande si une erreur de somme de contr le est en cours dans ce cas vous devez d finir les param tres par d faut annuler l alarme puis m moriser le nouvel param trage R W b231 1 Active impulsions c
234. t poser b94 3 1 Le convertisseur retournera l tat de d fault et activer la modification des donn s moteur Il est necessaire d enregistrer nouveau avec b99 15 avec le convertisseur MEME pour permettre de recalculer les param tres Pr2 Pr3 Pr16 Pr17 Pr18 et Pr19 avec les donn es du nouveau moteur 8 4 R gulation de la r tro action Le convertisseur peut lire differents types de senseurs pour le contr le du boucle de vitesse et de courant La choix du type de convertisseur doit tre effectu e au moment de la commande parceque pour la lecture des divers senseurs de r tro action on peut avoir diff rentes configurations hardware du convertisseur 8 4 1 S lection de la r tro action La table suivante resume toutes les configurations possibles et indique le r glage des param tres Type de r tro R glage r tro action Num ro CR Code ti t Jon Alim ntation ti action moteur b42 9 b42 8 b42 7 b42 6 pas tour convertisseur 0 0 0 R glage de d fault Codeur 0 0 Pr196 0 1 Pr196 Codeur SinCos E E LVD NE EnDat R glage de d fault o CC ECC SLV SinCos 1 0 Pr196 SinCos une R solver ECC ECC sinuso de pas ECC ECC SLVD NF polaire Codeur incr mentiel avec ECC ECC SLVD NH sonde de Hall Codeur Alim ntation incr mentiel en externe max SLVD N quadrature 24Vdc si on SLVD NE auxiliaire utilise IN2 Page 49 de 192 Parker Hannif
235. tance interne R sistance ext rieure SLVDION SLVD15N toutes les tailles SLVDIN SLVD7N SLVD17N On faut consid rer que dans le cas o on s utilise valeurs ohmici et ou puissances diff rentes de quelles d finies par d fault dans le convertisseur il faut aussi re param triser ce derniere Pr208 R sistance de freinage indique la valeur de la r sistance de freinage expr s en Ohm Par d fault est indiqu s la valeur de la r sistance interne Dans le cas o on veut utiliser une r sistance de valeur sup rieure on do t pr ciser la valeur de la r sistance Memoriser teindre et remettre en marche le dispositif Pr209 Puissance de la r sistance de freinage indique la puissance expr s en Watt Si on utilise une r sistance ext rieure avec puissance sup rieure on do t enregistrer dans le param tre la valeur correcte Memoriser teindre et remettre en marche le dispositif b99 4 D sactivation alarme surcharge r sistance de freinage Page 41 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 17 R alisation du c blage Le dessin ci dessous fournit une indication claire de la fa on dont le c blage doit tre fait en particulier pour la r alisation de la mis la terre des c bles blind s h Mn E amp krer Ri ferirsi al capitolo ERE 1 Schema di Collegamento l w 1 Riferirsi al apitolo al Moto
236. te d autres mots la gauche repr sente la position minimum et la droite la position maximum Pour le fonctionnement du convertisseur de positionnement est n cessaire conna tre la position absolue Car pour leur co ts souvent les convertisseurs n ont pas un codeur absolu il est n cessaire le fonctionnement homing Il y a divers m thodes sp cifiques pour les diff rentes applications Pour la s lection on utilise le m thode homing La s quence correcte de fonctionnement homing est d crite clairement par le m thode Dans certaines circonstances un dispositif offre la possibilit de choix entre diff rentes m thodes en utilisant le m thode homing dans le cas de r tro action r solver il est n cessaire d finir l objet 0x6060 avec signe n gatif En cette mani re la fonction homing termine juste l ext rieur du senseur home et la position actuelle du r solver devient l home position 12 3 4 8 M thodes homing Les sections suivantes montrent les d scriptions d taill es du fonctionnement de chaque modalit homing 12 3 4 8 1 M thode 1 Homing sur fin de course n gative et index de z ro Avec ce m thode la direction initiale de mouvement est gauche si la fin de course n gative est d sactiv e indiqu comme bas La home position est au premier index de z ro index pulse droite de la position dans laquelle la fin de course n gative n est plus active Page 168 de 192 Parker Hannifin
237. tilisation SLVD N D Sub 15 p les femelle Haute Densit X2 Codeur I O Enc OUT C Enc IN C Enc OUT C Enc OUT A 10 Enc OUT B 11 IN2 12 Enc IN A 13 Enc IN B 14 Enc OUT A 15 Enc OUT B Bornier 15 p les pas 3 5mm X4 Phoenix MCVW1 5 15 ST 3 5 B8 SNt i 9 CLK 10 PTC 10 IN3 11 _ COS 11 IN2 12 COS 12 UNI 13 DATA 13 INO 14 DATA 14 OUTI 15 ECC 15 OUTO Bornier 4 p les D Sub 9 p les femelle standard X5 X7 1 DC 2 DC 3 BRC 4 IN SLVDIN SLVD2N SLVSN SLVD7N mod le Phoenix MSTB 2 5 4 ST 5 08 SLVDION SLVDISN SLVDI7N mod le Phoenix PC4 4 ST 7 62 Viol uauIN uan A wN Connecteur pour fiches optionnelles Page 26 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 5 2 Sections et caract ristiques des c bles Caract ristiques des c bles longueur maximum de 35 m tres pose mobile ou fixe selon l application capacit maximum conducteur conducteur 150pF m utilisez exclusivement c ble en cuivre de 60 75 C utilisez les outis appropri s pour le fixage de cosses et ou but es Le c ble utilis pour la r f rence analogique doit tre une paire torsad e et blind e Le c ble utilis pour le raccordement des signaux du codeur simul doit tre compos de trois
238. tivation des tables dans le g n rateur de came peut tre faite par commande direct qui lit imm diatement la table s lectionn e ou en definissant une phase du ma tre pour d terminer le point d activation L utilisateur doit faire la sincronisation des fonctions pendant les passages entre les tables Par d fault dans le mode op ratif 14 la CAM1 balaye la fonction s lectionn e pour l entier module ma tre dans le cas o on utilise la commande d adaptation module de CAMI1 Pr102 14 il est possible de balayer la fonction dans un secteur du module ma tre Le secteur du module ma tre o balayer la fonction desir e est sp cifi en definissant le point de d but entre Pr177 176 et l espace pour le realiser en Pr179 178 Les valeurs des param tres point d but et espace doivent tre compris entre O et le module ma tre d fini comme Pr111 110 Limite di velocit del motore in uso 3000rpm Modulo slave Pr115 114 Velocit asse slave rpm 1500rpm Modulo master 0 2500 5000 7500 10000 count Les bit b150 12 et b150 13 commandent le d crochage et l accouplement en correspondence des phases ma tres crites en Pr126 127 et Pr128 129 en se r f rant au module ma tre de CAMI Les commandes d accouplement d crochage de CAM1 b150 12 et b150 13 en correspondance des phases d finies en Pr127 126 et Pr129 128 et ils se r f rent m me la normalisation du module Page 87 de
239. tres instructions pico ple et table Cam du convertisseur qui la r ception du message PDO2 rx par le ma tre interpret le contenu des premiers 7 octets selon le formatage suivant Message acyclique d criture ou requ te de param tre Ma tre convertisseur PDO 2 ge acycuq q p Acyclic data write or request Data length 7 byte Field Name Cmd amp Len Data Address Data 5 bit command and 3 bit length 16 bit data address 32 bit data Identifier p2 mi po j f J f f miom fib8fip7 m6 _ ms m4 D3 m o e EN ON e EN CON LIN LI e e LC LC A0 A6 Adresse convertisseur Pr49 valeur valides 1 127 Data Dans le cas d criture de param tre contient la valeur de ce dernier Dans le cas de modification d un ou plusieurs bits contient la masque des bits modifier Dans le cas de lecture le champ donn es est insignifiant Dans le cas d criture du pico ple contient le code instruction cfr Interface s rielle Page 144 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Adresse Donn es Adresse du param tre int ress l op ration num ro param tre 2 Les instruction PLC ont leur adresse de 8192 8703 Le tableau de came adresses de 4096 4608 Cmd amp Len Sub field Valeur Signification Cmd 0 4 0 Requ te de lecture 1 criture 2 SET bit Pr Pr OR Donn es 3 RESET bit Pr Pr AND NOT Donn es 4 TOGGLE bit Pr Pr XOR Donn es 5 0 4
240. tres Pr8 Pr9 Pr10 Pr11 Pr12 et Pr55 sont g r s par le firmware selon la les commandes du r seau CANopen et ne doivent pas tre modifi s par l utilisateur et Remarque Si on travaille en modalit position interpol e si la fr quence de synchronisation est gt 400HZ l avancement de vitesse Autrement si la fr quence est lt 400H Z d finir b247 7 0 b70 6 0 e b70 7 0 Page 184 de 192 s active en mettant b247 7 1 b70 6 0 et b70 7 0 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 13 Annexe A conventions R f rence Positive Mouvement arbre moteur vue arbre moteur Compteur R solver ee Sortie codeur FOR un r B PU RE LR EE Signal tachym trique Positif u coppia e sin 9 A Valeur du param tre positive Sortie analogique auxiliaire positive B non r Fr quence A _ Lo Incr ment compteur e Page 185 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 14 Annexe B synchronisation du logiciel rapides gestion FIN 2 048 ms gestione des modes d op ration lents 15 Annexe C programme par d fault de pico PLC 90 0 41 5 91 0 91 1 LD OUT LD OUT LD OUT LD OUT END 90 0 41 5 90 1 40 6 41 4 91 0 41 11 91 1 Page 186 de 192 entr e num rique 0 utilis e pour l activation de l unit entr e num rique 1l utilis e pour la fonction d arr t s
241. une armoire de protection Les actions sur les bornes de puissance doivent tre fait avec le convertisseur non aliment Tensions dangereuses mai rester pr sentes sur les bornes m me apr s avoir enlev l alimentation du convertisseur et si le moteur s est arr t Apr s avoir enlev la tension d alimentation de puissance attendre au moins 6 minutes avant de travailler sur les bornes du convertisseur Le convertisseur et le moteur doivent tre connect s en permanence la terre m me s ils ont t allum s pour de courtes p riodes ou pendant l installation de l quipement DANGER Haut courant de fuite Risque de choc lectrique Danger de la vie Le courant de fuite la terre pendant le fonctionnement normal peut tre majeur de 3 5 mA AC ou 10 mA DC La connexion la terre de protexion doit tre fixe permanent et ex cut e avec un conducteur ayant section gt 10mm pour toute sa longueur Avant d alimenter le convertisseur on faut v rifier que tous les dispositifs moteur compris sont d une fa on permanente raccord s la terre m me si pour br ves preuves ou mesures comme montr dans ce manuel En cas contraire l enveloppe du convertisseur pourrait se trouver dans une haute tension avec risque de choc lectrique Pour la mise la terre r f rez vous aux normes en vigueur Pour installations dans la Communaut Europ enne r f rez vous la norme EN61800 5 1 paragraphe 42 5 4 2 Pour installatio
242. une requ te de donn es ce message pr sente le format suivant STX 001 ADDR BK LUN PAR D0 Dn CHK ou message de confirmation d une criture ou modification de donn es dans ce cas le format est le suivant STX 001 ADDR o ADDR sp cifie toujours quel est le convertisseur qui r pond CMD2 message de lecture d une instruction dans la zone PLC ce message pr sente le format suivant STX 010 ADDR BK LUN PAR CHK CMD3 message d criture d une instruction dans la zone PLC ce message pr sente le format suivant STX 011 ADDR BK LUN PAR D0 Dn CHK CMD4 message de lecture d un param tre ce message pr sente le format suivant STX 100 ADDR BK LUN PAR CHK CMD5 message d criture d un param tre ce message pr sente le format suivant STX 101 ADDR BK LUN PAR D0 Dn CHK Page 125 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N CMD6 message de modification d un bit d un param tre octet ce message pr sente le format suivant STX 110 ADDR BK LUN PAR D0 D1 CHK Dans ce cas LUN 2 ce qui veut dire que les donn es correspondent l envoi de deux octets le premier repr sente le masque contenant des z ros dans les positions des bits modifier et des uns dans les autres positions le deuxi me contient des 1 dans les positions des bits mettre 1 et des z ros dans les autres positions L adresse PA
243. ur de homing r sulte d j engag l axe se d placera avec la vitesse d finie en Pr4 mais avec dir ction contraire jusqu lib rer le senseur de homing m me la proc dure continuera comme d crit pr c demment Page 110 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N 9 9 2 R gulation de vitesse Dans les conditions de d fault du mode op ratif Pr31 0 le convertisseur r gle le moteur en vitesse selon la valeur de r f rence La provenance de la r f rence peut tre s l ctionn e avec les param tres du bloc principal analogique potentiom tre ext rieur interne num rique ou train d impulsions ext rieur On peut faire des comparaisons pour vitesse z ro et autres vitesses d finir les rampes d acc l ration et d c l ration modifier les limites de courant et par consequent de couple v rifier l tat du convertisseur Dans le sch ma fonctionnel principale Main block diagram on peut voir la structure principale du convertisseur comme agissent les param tres de configuration param tres bit ou B et quels sont les param tres num riques d utilisation principals Pr 9 9 3 R gulation de courant ou de couple classique Pour mettre en place le convertisseur en mode courant r gulation de couple on exclut l anneau de vitesse en d finissant b42 2 1 La r f rence principale analogique est assum e comme r f rence de courant couple Si on passe la valeur d
244. ur en Pr105 W 0 Page 105 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N Par Description Champ Def b181 9 Activation de la R f rence de CAM1 dans le Compteur g n ral W 0 Pr131 130 Cette commande b181 9 1 active la r f rence g n r e par la CAMI L augmentation est port e en somme alg brique au compteur global de r f rence b181 10 Activation de la R f rence de CAM2 dans le Compteur g n ral W 0 Pr131 130 Cette commande b181 10 1 active la r f rence g n r e par le positionneur L augmentation est port e en somme alg brique au compteur global de r f rence b181 11 Activation de la R f rence de POS dans le Compteur g n ral W 0 Pr131 130 Cette commande b181 11 1 active la r f rence g n r e par la CAM2 L augmentation est port e en somme alg brique au compteur global de r f rence b181 13 Activation de la R f rence de CAMI1 dans la r f rence de W 0 position Pr60 61 b181 14 Activation de la R f rence de CAM2 dans la r f rence de W 0 position Pr60 61 b181 15 Activation de la R f rence de POS dans la r f rence de position W 0 Pr60 61 Page 106 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C Position ma tre set position Positionneur Tem acc l ration Vitesse r gime ps d Pr108 P109 Posit
245. utilisation SLVD N On a deux homing speed dans un cycle typique la vitesse plus haute est utilis e pour rep rer l home switch et celle plus basse pour trouver l index de z ro index pulse Le producteur un certain degr de flexibilit pour d terminer l usage de ces vitesses car la r ponse aux signaux peut d pendre par l hardware utilis 12 3 4 3 Description sortie donn es Il n y a pas donn es de sortie exc ption faite pour les bits de la statusword qui expriment l tat ou le r sultat du proc s de homing et la d mande aux boucles de contr le position 12 3 4 4 tats int rieurs En modalit homing le contr le se passe selon les bits de la controlword et de la statusword 12 3 4 4 1 Controlword en modalit homing 159 8 76 5 4 3 0 Arr t r s rv D part homing MSB LSB Nom Valeur Description 0 Modalit homing d sactiv e D part 0 1 D part modalit homing homing 1 Modalit homing active 1 0 Interruption modalit homing ue 0 Ex cution instructions du bit 4 Arr t RER y 1 Stop axe avec acc l ration homing Tableau 11 Bit de la controlword en modalit homing 12 3 4 4 2 Statusword en modalit homing 15 14 13 12 11 10 9 0 Erreur homing Homing rejoint Target reached MSB LSB Nom Valeur Description Target 0 Arr t 0 Home position pas rejointe Arr t
246. ven PDO 4 est le canal PDO utilis pour op ration rigoureusement en temps r el comme le contr le de la trajectoire d un moteur ou du boucle de position le PDO est de type synchrone 1 Elle n est pas prevue aucune r solution temporelle relative et est possible la d un set limit de param tres en particulier PDO 4 rx 0x6040 controlword 0x60c1 1 r f rence position en count 0x60c1 2 r f rence vitesse en count sec 0x60c1 3 r f rence vitesse en tours 1 PDO 4tx 0x6041 statusword 0x6063 r tro action position en count 0x6064 r tro action position en count normalement en unit utilisateur dans ce cas aussi en count 0x2060 Mot compos e par entr e num rique et entr e analogique aux b0 In0 b1 Inl b2 In2 b3 In3 b4 b15 Entr e analogique aux Page 149 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C manuel d utilisation SLVD N A t mis en oeuvre un protocole life guarding qui prevoit l activation avec criture d un facteur de dur e et d un temps de prot ction En plus du manqu rel vement d un v nement de protection le protocole life guarding peut tre activ par une condition de synchronisation manquante si b271 8 1 ou par une condition de bus off Dans chaque cas o la machine est en tat ds301 il est possible de modifier la communication selon la valeur d finie dans l objet 0x1029 error behaviour 0 insertion pre operationnel 1 aucun changement 2 stop
247. xes verticaux Garantir que toutes les prot ctions contre la remise en marche accidentelle des parties m chaniques sont actives avant d acc der aux zones dangereuses 0900 99 2 6 S curit pour la maintenance A WARNING e Le d placement des couvercles du convertisseur et ou sa manipulation causera des risques lev s aux personnes et ou biens et annulera imm diatement la garantie e Fn cas de doutes consultez la liste des alarmes d crite Annexe E ou contactez Parker Hannifin S p A SBC Division Les convertisseurs ne sont pas r parables chez le client 2 7 Compatibilit avec interrupteurs diff rentiels A CAUTION L utilisation des interrupteurs diff rentiels est fortement d conseill e Si l utilisation de ces dispositifs est obligatoire utiliser seulement diff rentiels de type B pour courants de court la terre m me AC que DC tar s au niveau de 300mA niveau maximum admissible pour la protection contre le feu ou majeur si n cessarie pour l application Un niveau de calibrage 30mA niveau maximum admissible pour la protection des personnes contre le contact direct est possible seulement si on utilise des diff rentiels r tard s et filtres EMC bas courant de fuite mais il n est pas un niveau garanti pour ce type de appareils industriels Page 13 de 192 Parker Hannifin S p A Divisione S B C 2 8 Conformit aux normes S curit directive 73 23 CEE Dir

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