Manuel d`utilisation Codeur absolu magnétique avec interface
Contents
1. 10 Codeur CANopen 6 3 3 Sauvegarder sans reset Quand l op ration de m morisation est termin e par l utilisation de l objet 1010 il n y a pas de reset automatique pour activer les param tres 6 3 4 Sauvegarder avec reset L objet 2300 du r pertoire sp cifique au fabricant fait une m morisation avec un reset automatique Les param tres deviennent actifs imm diatement Il faut le prendre en compte pour une modification du num ro de n ud et du d bit de transmission parce que le bus peut tre perturb 6 3 5 Restaurer les param tres Les param tres pr r gl s en usine peuvent tre restaur s Les r glages y m moris s dans l EEPROM ne sont pas remplac s Les r glages de d faut ne sont pas m moris s dans l EEPROM et ne sont prot g s contre la coupure secteur qu apr s une retransmission de la commande de sauvegarde Les param tres restaur s sont identiques pour chaque codeur CANopen de ce type et il est possible qu ils ne correspondent pas aux param tres originaux V rifier les param tres restaur s en vue de leur validit avant d ex cuter l op ration de m morisation de nouveau 6 3 6 Layer Setting Service LSS Pour configurer le codeur via LSS le codeur est trait en tant qu esclave L automate programmable doit avoir la fonctionnalit de ma tre LSS L appareil ma tre LSS demande les donn es du codeur Le ma tre LSS scrute les informations LSS Vendor ID code produit num ro de r vis2. PCI CT oa fin vr caeno ue fo CE E CE ES E BE CO TC in var oomnnn ur fe oo 21 Codeur CANopen 6327h Cam8 high limit Jon war Highesteunin oeeupomss Ju fe on Ti var Gam highimitonamen ue w 00 Css comme Don var hessas us fe on Jim var cam stress amet ue w oo Pi camarines S s S D Jon var Honestsubnaexsuppones uw jo oa fin var Gama mates ame ue w o0 sn cmmsees Jon var Honestsunndexsuppores Ju Je on Tin fir cams meressa ue fm en O RC O s S S Jon war Hghesteubin onsumomes ue fe on 1h VAR Camd hysteresis channel1 u32 rw 0x0 CR mn D Jo va Honestsubnaexsuppones uw jo oa fin var camshystress ame ue w o0 Gr comme Jon vR hoes sundosa Ju Je foa m war carenes ue w oo en emess O a fm var Honestsubnaexsuppores uw lo oa C m juan cam mystress name fi CT C A m ar Honestsunindexsuppones Ju fo foa m var camonserss creme f nr oo 28 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard Area state L objet d crit le registre tat de la plage register Dans cet objet l tat des valeurs du codeur est indiqu dans la plage d finie auparavant Measuring u8 ro 1h units per revolution Total u8 romap measuring range in measuring units OS Position out of range refer to module identification object 650Ah is reached AS Position is lower than the position value set
3. course peuvent tre activ s ou d sactiv s Bit 1 et bit 2 servent ce but Remarque Le sens du comptage est toujours vu sur l arbre Dans le cas du sens de rotation de l arbre en sens horaire CW le sens de rotation est montant Exemple de calculation Objectif Codeur avec sens du comptage descendant CCW et les deux fins de course d sactiv s Matrix bit bitO 1 direction descendant CCW bit1 0 fin de course min disabled bit2 0 fin de course max disabled r sultat 01h Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard 2101 Resolution per u16 rw Points par tour d sir s ao mono tour r solution jusqu 12 bits Resolution per u32 rw Points par tour d sir s Revolution r solution mono tour gt 12 bits Si la r solution par tour d sir e d passe la r solution physique la valeur r gl e n est pas transf r e gt R gler la r solution correcte 2102 O a 0x1000000 R solution totale du codeur Resolution Ce param tre est utilis pour r gler la r solution totale d sir e Ce param tre ne doit pas d passer la plage de mesure physique du codeur La r solution totale et la r solution par tour doivent tre saisies l aide de la formule suivante GA PGA x AU PAU PGA r solution physique totale du codeur voir tiquette PAU r solution physique par tour du codeur voir tiquette GA r solution totale sp cifique au client AU r solu
4. fonctions peuvent tre param tr es sens de rotation r solution etc 3 2 R f rences http www can cia org CAN Application Layer DS 201 207 CiA Profil LSS DS305 CiA Profil de communication bas sur CAL DS 301 CiA Codeur CANopen Profils de l appareil pour codeurs DS 406 CiA Sp cification CAN version 2 0 A Robert Bosch GmbH Commande CAN CANary Atmel 4 Fonctionnement et caract ristiques e ly a 1 serveur SDO et 2 PDO valeurs standard selon CiA DS 301 Le mapping PDO peut tre chang mapping PDO dynamique Les identifiants valeur standard sont affect s selon le predefined connection set d fini dans la sp cification CANopen e Les COB ID des PDO et leurs types de transmission peuvent tre configur s e Le module attend un objet sync L identifiant CAN des objets sync peut tre configur e Le module supporte Node Guarding et Heartbeat e Le module supporte un objet Emergency Le COB ID de l objet EMCY peut tre configur e Le module m morise le dernier d faut apparu Le code d erreur de l objet Emergency correspondant est m moris e Le module supporte la commande Load fonction reset pour restaurer le r glage usine e Des alarmes et des avertissements ne sont pas indiqu s 5 Installation du codeur Attention Ce produit correspond la norme EN 61000 6 4 L appareil peut causer des probl mes de radiodiffusion dans des maisons Le cas ch ant l utilisateur doit prendre d
5. in object 6402h work area low limit Range underflow Position is higher than the position value set in object 6401h work area high limit Work area low L objet indique la valeur inf rieure de limit la port e de travail Bit 2 de l tat de port e de travail pr sent dans l objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement n est pas atteinte Cet objet est directement reli l objet 2104h Limit Switch Min 29 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard Work area high L objet indique la valeur sup rieure de la port e de travail Bit 1 de l tat de port e de travail pr sent dans l objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement est d pass e Cet objet est directement reli l objet 2105h Limit Switch Max Oh Number of sub entier 1h indices 32 ro 1h Work area high entier 32 Oh limit channel 1 rw Operating u16 ro Etat de fonctionnement du codeur L objet Operating Status est reli la valeur de l objet 6000 Single turn u32 ro voir l tiquette Cet objet indique la r solution physique resolution par tour du codeur Number of u16 ro voir l tiquette L objet indique le nombre physique de distinguishable tours du codeur revolutions Supported u16 ro Non support alarms Profile and L objet contient la version profil software impl ment e et la version du logiciel version sp cifique au fabricant du codeur Software Version version d
6. la valeur du Event Timer des PDO correspondants La valeur peut tre r gl e entre 1 et 65538 ms Cam state L objet d crit le registre tat des cames register L objet contient la position actuelle de la came de 1 8 u8 ro Cam state u8 romap channel 1 Cam enable L objet d crit l tat des cames register Number of sub u8 ro indices Cam polarity L objet d crit le comportement des register cames Number of sub u8 ro indices Cam polarity u8 rw channel 1 1h h 1h h h Cam enable u8 rw channel 1 Cam2 low limit channel1 SRE IIA A E Codeur CANopen Cam3 low limit channel1 u32 rw 0x0 1h VAR n CT FO FE ES on var Hihesteubin neeumomes ue je on Cm var jcam ouimitonamen 7 u2 jm oo mn RS CT ES ES ES On ar ionest sue supone ue fe on Tin var camstowimitonemeli ue jm foe ESA IE ETT FE FE Don fv honestos ue je on Cm vr cenowe Ju jm oo EC RS CT ES ES ES RS CL fe fe Tin var canioane ue jm oo em RS CT RE ES ES Oh VAR Highest sub index supported u8 ro 0x1 A COCO CI amn femne FE en i honestus O fe je on m var cam highimiteremer f fw oo emn lomen O ES ES fm vR tonest subes supe ufr on Tin r canen Ju m foe mn lomono RCE y Cam4 high limit Highest sub index supported al EA VAR Cams4 high limit channel1 Cam5 high limit ES x1 x1 x0 ro ro rw 6323h 1h
7. str ro RM9000 D signation d appareil Device Name Version du mat riel Software Version Guard Time u16 rw Cet objet contient le guard time en millisecondes Life Time Manufacturer str ro Hardware Version Manufacturer str ro Software Version 14 Cet objet contient le Life Time Factor Parameter Le Life Time Factor multipli par le Guard Time r sulte en Life Time pour le protocole Guarding Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard Cet objet est utilis pour crire des Parameters param tres dans la m moire non volatile Nombre des u8 ro 1 sous indices Store all Pour crire les param tres dans la parameters m moire non volatile il faut transmettre le mot save au n ud correspondant AN Mot de poids fort Mot de poids faible voo CO b O Restore L objet est utilis pour restaurer les Parameters r glages usines Nombre des u8 ro 1 sous indices Restore all Pour restaurer le r glage usine il faut parameters transmettre le mot load dans le n ud correspondant Apr s la restauration des param tres v rifier les param tres avant d ex cuter la commande de sauvegarde de nouveau Les param tres restaur s ne deviennent actifs qu apr s un reset ou Power up Mot de poids fort Mot de poids faible ASCII aa COS ES Index Valeur Description standard 1012 COB ID objet 100h L objet contient le COB ID de l objet Time Time Stamp Stamp 1013 Hig
8. CE 08 2015 704820 01 ifm electronic Manuel d utilisation Codeur absolu magn tique avec interface CANopen efector spo RM8004 RM9000 Codeur CANopen Contenu 1 Remarque ProllMiN MS bossipaas o ar ras er a 4 1 1 Symboles utilis s ici nido a 4 1 2 Avertissements utilis s 4 2 Consignes d s curit escaso corrida birra 4 3 Informations g n rales 5 3 1 Technologie CANopen 0 lt cuusrocprisirsecsdocrorias e cs rad 5 3 1 1 Modes de fonctionnement support s 5 3 2 R f rences A 5 4 Fonctionnement et caract ristiques 6 5 Installation du COS U de 6 5 1 R glages dans le codeur n nnna na anaana a 6 5 2 Affectation du SIN noir rr AA 6 5 3 R glage du num ro de n ud 7 5 3 1 R glage du num ro de n ud via des objets SDO T 5 3 2 R glage du d bit de transmission via des objets SDO 7 5 3 3 R glage du num ro de n ud et du d bit de transmission via LSS 7 5 3 4 Terminaison de DUS 5 448 aaa do Le ea 7 5 4 Indications LED ca aies ira REED AA 7 O Configuration cr as a o a 8 6 1 Modes de fonctionnement 8 6 1 1 Information g n rale torso iii 8 6 1 2 Mode Preoperational n nnna aaa 8 6 1 3 Mode Start Operational n annaa aaa 8 6 1 4 Mode St
9. PDO Pre Op Prepared Rec PDO galement Rx PDO ro rw Rx Queue s16 SDO Serveur SDO S ldx galement Sldx Start Guarding str Network Management Le ma tre NMT contr le les tats de fonctionnement des esclaves NMT Surveillance cyclique param trable des participants r seau esclave par le n ud ma tre sup rieur ainsi que la surveillance de ce m ca nisme de scrutation par les participants esclaves Identifiant point n ud identification d un participant dans le r seau CANopen Terme g n rique pour les donn es messages interchangeables l int rieur du r seau CANopen Contient tous les param tres de communication CANopen d un appareil ainsi que des param tres et donn es sp cifiques l appareil Les saisies individuelles sont acc d es via l index et l index Etat de fonctionnement d un participant CANopen Dans ce mode les SDO les commandes NMT et les PDO peuvent tre transmis Process Data Object dans le r seau CANopen pour la transmission des donn es process en temps r el comme par ex la vitesse de rotation d un moteur Les PDO ont un niveau de priorit plus haut que les SDO contraire ment aux SDO ils sont transf r s sans confirmation Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des donn es utiles jusqu 8 bytes D crit les donn es applications qui sont transf r es avec un PDO Preoperational tat de fonctionnement d un part
10. art Stop ccris idene aes kin aa AR 9 6 1 5 R initialisation du codeur o e coros grana ne a 9 6 2 Mode de fonctionnement normal modes de transmission CAN 9 6 3 Enregistrer les parametreS o ociccocinnrcorrsrara re 10 6 3 1 R pertoire objets cxordosur aora delta das 10 6 3 2 L op ration de m morisation ocre 10 6 3 3 Sauvegarder sans reset 11 6 3 4 Sauvegarder avec reset 11 6 3 5 Restaurer les param tres 11 6 3 6 Layer Setting Service LSS 11 1 Param tres programmables 8 5 issu uuepiie dl an 12 7 14 R pertoire objets surcos RA 12 7 2 Exemple de programmation valeur pr s lectionn e 12 7 2 1 R gler la valeur pr s lectionn e ma tre au codeur avec num ro de A a E a a E a a E 13 7 3 Objets du DS301 de 1000h 1FFFh sp cifiques la communication profil de communication DS301 V4 02 cir ac 14 7 4 Objets sp cifiques au fabricant de 2000h 5FFFh 20 Codeur CANopen 7 5 Objets sp cifiques l appareil de 6000h 9FFFF 25 8 Termes et abr viations 1424 iuueuuraness sosmidannetssid ions 32 Licences et marques Microsoft Windows Windows XP et Windows Vista sont des marques enregistr es de Microsoft Corporation Adobe et Acrobat sont des marques enregistr es de Adobe Systems Inc Toutes les marques
11. es mesures appropri es pour viter ces probl mes 5 1 R glages dans le codeur gt R gler l adresse du n ud du codeur le d bit de transmission et la terminaison de bus avant la mise en service de l appareil 5 2 Affectation du signal Tension d alimentation 24 V GND FE Codeur CANopen gt Utiliser un c ble blind 5 3 R glage du num ro de n ud 5 3 1 R glage du num ro de n ud via des objets SDO Avec des appareils sans couvercle de connexion l adresse ne peut tre r gl e que via les objets SDO L adresse du codeur sans couvercle de connexion est r gl e 32 comme standard D tails sur la modification du num ro de n ud chapitre 7 4 5 3 2 R glage du d bit de transmission via des objets SDO Avec des appareils sans couvercle de connexion le d bit de transmission ne peut tre r gl que via les objets SDO Le d bit de transmission est r gl 125 Kbits s comme valeur standard D tails sur la modification du d bit de transmission chapitre 7 4 5 3 3 R glage du num ro de n ud et du d bit de transmission via LSS Une autre possibilit de r gler le num ro de n ud et le d bit de transmission est Layer Setting Services Informations suppl mentaires chapitre 6 3 6 5 3 4 Terminaison de bus Si le codeur est le dernier participant il faut utiliser une r sistance de terminaison externe ou un connecteur T de terminaison 5 4 Indications LED EC clignote 1 Hz tensi
12. et raisons sociales utilis es sont soumises au copyright des soci t s respectives Codeur CANopen 1 Remarque pr liminaire 1 1 Symboles utilis s Action faire Retour d information r sultat D signation d une touche d un bouton ou d un affichage R f rence crois e Remarque importante Le non respect peut aboutir des dysfonctionnements ou perturbations Vy Information Remarque suppl mentaire EE 1 2 Avertissements utilis s ATTENTION Avertissement de dommages mat riels 2 Consignes de s curit Cette notice fait partie de l appareil Elle fournit des textes et des figures pour l utilisation correcte de l appareil et doit tre lue avant installation ou emploi Respecter les indications de cette notice Le non respect des consignes l emploi non conforme par rapport aux prescriptions un montage ou une manipulation incorrect peuvent porter atteinte la s curit des personnes et des installations Le montage et le raccordement doivent tre conformes aux normes nationales et internationales en vigueur La personne qui installe l appareil en est responsable Seuls les signaux indiqu s dans les donn es techniques ou imprim s sur l appareil doivent tre raccord s aux connexions Codeur CANopen 3 Informations g n rales 3 1 Technologie CANopen Le profil de communication CANopen est bas sur la sp cification CAN Application Layer CAL de l organisation CiA CAN in Automatio
13. h L objet contient un marquage temporel Resolution avec une r solution de 1 ys Time Stamp 1014 COB ID objet u32 rw 80h ID n ud L objet contient l EMCY Emergency Emergency Message Identifier 15 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard 1016 Consumer Le temps Consumer Heartbeat d finit Heartbeat Time le temps de cycle Heartbeat attendre en ms Le codeur ne peut surveiller qu un appareil Quand le temps est r gl z ro ce service n est pas activ Le temps r gl doit tre sup rieur au temps correspondant objet 1017 de l appareil surveiller Nombre des u8 ro 1 sous indices 1 Consumer u32 rw heartbeat time Le contenu de sous index 1 se compose comme suit Valeur 0h r serv L adresse de Temps de l appareil surveilance ms surveiller Cet objet contient l intervalle en millisecondes dans laquelle il doit 1017 transmettre un message Heartbeat 1018 Objet Identity Cet objet contient les informations sur l appareil Producer Heartbeat Time Nombre des u8 ro 1 saisies 1 Vendor ID u32 ro 0x0069666D 3 Revision u32 ro 0x10000 Number 4 Num ro de u32 ro voir l tiquette s rie 1020 Verify configuration Oh Nombre des u8 ro 2h saisies 1h Date de u32 rw r glage configuration sp cifique au client 2h Temps de u32 rw r glage configuration sp cifique au client 3 Productcode luzo ous oa L objet indique la configuration la date et
14. ia un t l gramme Remote Transmission Request Le codeur lit la position actuelle traite les param tres mis ventuellement et renvoie la valeur de position via le m me identifiant CAN EVENT Time temps Le codeur absolu transmet cycliquement sans demande de la part v nement de l h te la valeur de position actuelle Le temps de cycle peut tre programmable en pas de millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et 65536 Sync Mode Apr s la r ception du t l gramme sync par l h te le codeur transmet la valeur process actuelle Si plusieurs n uds r pondent au t l gramme sync les n uds individuels r pondent l un apr s l autre selon leur identifiant CAN La programmation d un temps Offset n est plus n cessaire Un temporisateur sync peut tre programm de sorte que le codeur ne transmette qu apr s un nombre de t l grammes sync d fini soit transmis Codeur CANopen 6 3 Enregistrer les param tres 6 3 1 R pertoire objets 100Dh Life Time Factor 2200h Cyclic Timer 3000h Node Number NN 6 3 2 L op ration de m morisation Les param tres sont m moris s dans une EEPROM r manente Les modifications faites sont tout d abord sauvegard es dans la m moire de travail du codeur Quand tous les param tres ont t v rifi s ils peuvent tre transf r s dans l EPROM lors d un cycle d criture Les param tres sauvegard s ne deviennent actifs qu apr s un reset Power on NMT Reset
15. ibit Time temps d inhibition Pour Transmit PDOs L inhibit time pour les transmissions PDO peut tre r gl comme une valeur 16 bits Quand les donn es changent le PDO v rifie si l inibit time s est d j coul depuis la derni re transmission des donn es Une nouvelle transmission des donn es peut avoir lieu uniquement si l inhibit time s est coul Le r glage d un temps est utile pour des transmissions asynchrones mode de transmission 254 et 255 afin d viter des surcharges sur le bus 18 Codeur CANopen Event Time L event timer ne fonctionne qu en modes de transmission asynchrones modes de transmission 254 et 255 Si les donn es changent avant que event timer s coule un t l gramme temporaire est envoy Si la valeur du temporisateur est gt 0 les donn es sont transmises apr s l coulement du timer La valeur du temporisateur est crite dans le sous index 5 du PDO correspondant Le transfert de donn es a lieu sans modifications des donn es La plage de valeurs se trouve entre 1 et 65536 ms Type acc s Param tres de mapping du 1er Transmit PDO Nombre des u8 ro sous indices 1er objet u32 rw mapp 2e Transmit PDO Mapping Parameter Nombre des u8 ro sous indices Download Program Area Nombre des sous indices Domaine wo Valeur standard Description L objet contient le param tre mapping du 1e Transmit PDO 2 L objet contient le param t
16. icipant CANopen Apr s la mise sous tension chaque participant passe automatique ment dans cet tat Dans le r seau CANopen uniquement les SDO et les commandes NMT peuvent tre transf r s dans ce mode cependant aucune donn e process galement stopped Etat de fonctionnement d un participant CANo pen Dans ce mode uniquement les commandes NMT sont transf r s Receive Process Data Object read only unidirectionnel seulement lecture read write bidirectionnel lecture criture Tampon de r ception Type de donn es signed 16 bits avec signe format 16 bits Service Data Object Avec cet objet un r pertoire objets d un participant r seau est atteint de fa on cibl e lire crire Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN La transmission de messages individuels est confirm e par le participant adress Utilisant les SDO les appareils peuvent tre configur s et param tr s M canisme et param tres pour rendre accessible son propre r pertoire objets d un participant r seau d autres participants clients Sous index dans le r pertoire objets d un appareil pour CANo pen Commencement de la surveillance des n uds Type de donn es String variable pour des cha nes de caract res 33 Codeur CANopen Sync Error param trable Sync OBJ Sync Windows Time Stamp Trans Type Trans PDO galement Tx PDO Trans SDO galement Tx SDO Tx Queue Trans
17. ion num ro s rie de l esclave Dans ce cas l esclave est clairement reconnu et les param tres le num ro de n ud et le d bit de transmission peuvent tre r gl s 11 Codeur CANopen 7 Param tres programmables Les objets sont bas s sur le profil d appareil CIA 406 DS V3 2 Profil CANopen pour codeurs www can cia org Description d taill e du byte de commande 2Bh 2 bytes Unsigned 16 2Fh 1 byte Unsigned 8 7 1 R pertoire objets La transmission des donn es selon CAL n est ex cut e que via des t l grammes de message orient s vers l objet Ces objets sont classifi s selon des groupes via un registre index Chaque entr e dans le registre index peut tre subdivis e via un sous index L aper u g n ral des r pertoires objets standard est repr sent dans le tableau suivant CAT CN 7 2 Exemple de programmation valeur pr s lectionn e La r ception de la r ponse SDO est surveiller dans le programme parce que la demande est transmise de facon permanente sans accus de r ception Quand un appareil CANopen est raccord au bus et configur avec le d bit de transmission et le num ro de n ud corrects il r pond au bus avec un message boot up 12 Codeur CANopen 7 2 1 R gler la valeur pr s lectionn e ma tre au codeur avec num ro de n ud 1 R gler la valeur pr s lectionn e valeur 1000 mwai pomos own oyes ones os ger CO fs fan fon CC Jon fun Jon
18. le temps charg s 16 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard 1029 Error behaviour L objet montre le comportement en cas de d faut Oh Nombre des u8 ro 1h saisies Erreur de u8 rw 0x0 communication m Cet objet contient les param tres de rw Param tres de communication communication du premier Transmit du 1er Transmit PDO PDO Nombre des u8 ro 5 sous indices 1 COB ID u32 rw 180h num ro de n ud 2 Mode de u8 FE transmission Inhibit Time u32 rw 0 non disponible 17 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard Param tres de L objet contient les param tres de communication communication du deuxi me Transmit du 2eTransmit PDO A noter Cet objet n est actif que PDO pour les codeurs CANopen C6 Nombre des u8 ro 5 sous indices 1 COB ID u32 rw 280h num ro de n ud 2 Mode de u8 rw 1 transmission Mode de u32 rw transmission non disponible OOO OO A E E Ce mode de transmission est r gl et configur comme suit Mode de transmission a cyclique acyclique synchro LS unique d cimale ne ment RTR PDO transmetteur sur premier message sync apr s un v nement 1 240 PDO transmetteur chaque x message sync 241 241 251 r serv 252 X X Recevoir message SYNC et transmettre PDO sur demande Remote 253 X Update des donn es et transmettre PDO sur demande 254 255 xX Transmettre PDO en cas d v nement Inh
19. mettre le message suivant Identifiant 0 1 NMT PreOp tous les n uds NMT PreOp NN NN Node Number num ro de n ud Il est possible de mettre tous les n uds byte 1 0 ou des n uds individuels byte 1 NN dans le mode Preoperational 6 1 3 Mode Start Operational Pour mettre le codeur dans le mode Operational le ma tre doit transmettre le message suivant Identifiant z 0 Byte 1 NMT Start tous les n uds NN Node Number SEE de n ud Il est possible de mettre tous les n uds byte 1 0 ou des n uds individuels byte 1 NN dans le mode Operational Codeur CANopen 6 1 4 Mode Start Stop Pour mettre le codeur dans le mode Stop le ma tre doit transmettre le message suivant Identifiant z 0 Byte 1 NMT Stop tous les C TN N O NMT Stop NN NN NN Node Number C de n ud Il est possible de mettre tous les n uds byte 1 0 ou des n uds individuels byte 1 NN dans le mode Stop y 6 1 5 R initialisation du codeur gt En cas de fonctionnement incorrect faire une r initialisation Identifiant Byte 0 Byte 1 NN Node Number num ro de n ud Il est possible de remettre tous les n uds byte 1 0 ou des n uds individuels byte 1 NN reset Apr s la r initialisation l appareil r pond de nouveau dans le mode Preoperational 6 2 Mode de fonctionnement normal modes de transmission CAN RTR Mode Un h te raccord scrute la valeur de position actuelle v
20. mit u8 16 32 WO 34 comme par ex le texte load Absence du Sync OBJ durant le temps de synchronisation L objet de synchronisation pour l actualisation simultan e dans le r seau entier ou la validation des donn es process des PDO para m tr s Fen tre temporelle pendant laquelle les PDO synchrones doivent tre transf r s Marquage temporel pour le r glage des horloges ventuellement pr sents dans les participants r seau Type de transmission des donn es process synchrone asynchrone Transmit Process Data Object Transmit Service Data Object Tampon de transmission Type de donn es unsigned 8 16 32 bits sans signe format de bits 8 16 32 write only seulement criture Codeur CANopen 35
21. n CANopen est consid r comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration tr s flexibles Il est utilis dans de nombreuses applications diff rentes qui toutes reposent sur des profils d applications diff rents CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de donn es de temps r el utilisant des messages synchrones et asynchrones On distingue quatre types de messages objets 1 Messages d administration Layer Management Network Management et y Identifier Distribution 2 Service Data Objects SDO objets de donn es service 3 Process Data Objects PDO donn es process objets 4 Predefined Objects Synchronisation Time Stamp Emergency objets pr d finis Pour plus d informations voir la sp cification CiA CAN CiA 406 codeurs CiA 301 CANopen 3 1 1 Modes de fonctionnement support s Les codeurs avec interface CANopen supportent les modes de fonctionnement suivants e RTR demande La valeur de position est uniquement donn e sur le bus sur demande e EVENT Time temps v nement La valeur de position est donn e sur le bus cycliquement l intervalle est r glable e Cyclique synchrone Apr s la r ception du t l gramme sync via l h te le codeur absolu transmet la valeur process actuelle Un temporisateur sync peut tre programm de sorte que le codeur ne transmet qu apr s un nombre de t l grammes sync d fini est transmis De plus d autres
22. on R ponse du codeur NNI 1 Bomoa 0 ovet oves oves ayer O A A A Lire la valeur pr s lectionn e du codeur ENNT O 1 Domoa fon eves oves oves our ee ee aa R ponse du codeur NNI 1 Bomoa o0 ovet oves yes ayer a aa M morisation prot g e contre la coupure secteur de la valeur pr s lectionn e mwa pomos fom aga oves os Jover o e e o o on an fon fr en 13 Codeur CANopen R ponse du codeur Donn es services CET eon ton fion 7 3 Objets du DS301 de 1000h 1FFFh sp cifiques la communication profil de communication DS301 V4 02 Type Valeur acc s standard Description Device Type N A Type et profil de l appareil ig Error Register Indication des erreurs d appareils internes Ob 0000 0000 generic error Pre Defined u8 ro 0 Une liste d erreurs avec 10 entr es est Error Field support e 1 10 Error history S Idx 1 derni re erreur S Idx 2 avant derni re erreur Effacement de la m moire de d fauts La m moire de d fauts est effac e par l criture d un z ro au sous index 0 COB ID Sync u32 rw 80h L objet contient l identifiant pour l objet object SYNC Com Cycle u32 rw Period L objet d finit le cycle de communication SYNC Producer en us temps max entre 2 objets sync Synchronous u32 rw L objet contient la longueur de la fen tre Window Length sync pour les PDO synchrones en ys Manufacturer
23. on d alimentation ok connexion bus d fectueux allum e BUS OFF caus par exemple par un court circuit une rupture du c ble un connecteur d fectueux verte clignote 2 5 Hz tension d alimentation ok connexion bus ok verte rouge verte clignote 2 5 Hz erreur Guarding soit Nodeguard soit et rouge clignote 1x chaque Heartbeat 3e impulsion de la LED verte clignote 1 Hz bus arr t allum e d faillance du ma tre codeur reste dans l tat de fonctionnement Preoperational gt erreurs Guard et Heartbeat ne sont pas indiqu es verte rouge verte allum e indication non reproductible aucune rouge clignote 2 5 Hz description unique de l indication Codeur CANopen 6 Configuration Ce chapitre d crit la configuration des param tres d un codeur absolu avec interface CANopen 6 1 Modes de fonctionnement 6 1 1 Information g n rale Dans le mode Preoperational le codeur r pond sur le bus CAN apr s avoir transmis son message boot up d marrage Message boot up 700 hexa num ro de n ud plus de d tails dans le Profil de communication chapitre 7 3 gt Ne modifier les param tres que dans le mode Preoperational Ce mode r duit la charge du bus et simplifie le contr le des messages transmis et re us Il n est pas possible de transmettre ou de recevoir des messages PDO dans ce mode 6 1 2 Mode Preoperational Pour mettre le codeur dans le mode Preoperational le ma tre doit trans
24. re mapping du 2e Transmit PDO C est un objet sp cial pour la fonctionnalit Bootloader Utiliser cette saisie pour lire le fichier Intel hex avec les donn es de programme Vous trouvez des informations d taill es sur le domain download et le transfert bloc dans le CiA Draft Standard 301 Couche application et profil de communication 19 Codeur CANopen Type Valeur acc s standard Program Control Nombre des saisies contr le programme Description C est un objet Bootloader sp cial pour actualiser le progiciel Cette zone de donn es contr le le programme dans l index 0X1F50 Le sous index 1h et sup rieur contr lent la fonctionnalit bloc de m moire Ils peuvent avoir les valeurs suivantes Ecriture 1 commence le chargement du programme 4 efface la m moire flash 7 4 Objets sp cifiques au fabricant de 2000h 5FFFh Type Valeur Description acc s standard 2000 jo Position Value u32 ro Valeur de position E 20 Operating Parameters Comme param tre de fonctionnement le sens du comptage du codeur peut tre chang et les deux fins de course peuvent tre activ s d sactiv s Le param tre sens du comptage Complement d finit le sens du comptage du codeur Avec le m me sens du comptage la valeur peut tre indiqu e comme additionnelle ou soustractive Le sens du comptage est r gl par bit O de l objet 2100h De plus les deux fins de
25. rique hexad cimale par ex 0x64 100 d cimale D bit de transmission 1 baud 1 bit s CAN Application Layer Protocole r seau bas sur CAN sur le niveau application Controller Area Network syst me bus pour les engins mobiles CAN haut raccordement c ble CAN d un niveau de tension haut CAN bas raccordement c ble CAN d un niveau de tension bas Protocole r seau bas sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte r pertoire objets CAN in Automation e V organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne Erlan gen organe de d finition et contr le pour CAN et des protocoles r seaux bas s sur CAN Draft Standard sp cification CiA publi qui n a ni t modifi e ni tendue depuis un an Draft Standard Proposal conception d une sp cification CiA Work Draft document de travail interne de CiA accept pour discussion Sp cification pour le profil de communication CANopen d crit les m canismes de base de communication entre les participants r seaux comme par ex la transmission de donn es process en temps r el l change de donn es entre des appareils ou la phase de configuration Selon l application compl ment e par les sp cifications CiA suivantes Profil d appareil pour des ensembles entr e sortie TOR et analogiques Profil d appareil pour des entra nements Profil d appareil pour des organes de commande Profil d appareil pour des syst me
26. s de mesure et des r gulateurs Sp cification pour l interface vers des syst mes programmables IEC 61131 3 Profil d appareil pour des codeurs Profil d application pour le transport en commun CANopen Communication Object PDO SDO EMCY Identifiant CANopen d un objet de communication Le temps de synchronisation surveiller temps max entre 2 cycles objets sync Objet d urgence message d alarme appareil signale une erreur Registre erreur saisie avec une reconnaissance d erreur N ud ou participant de r seau n tait pas ou n est plus trouv Guard MASTER un ou plusieurs esclaves ne r pondent plus Guard SLAVE l appareil SLAVE n est plus scrut Pendant ce temps le participant r seau attend un Node Guarding du ma tre r seau Surveillance cyclique param trable parmi les participants r seau Contrairement au Node Guarding le ma tre NMT sup rieure n est pas n ces saire Identifiant marque un message CAN La valeur num rique de l ID identifiant contient aussi une priorit pour l acc s bus ID 0 niveau de priorit le plus haut Index avec l index S il compose l adresse d une saisie dans le r pertoire objets Nombre d essais si la r ponse guarding manque Est utilis e pour d crire une classe erreur surveillance guarding sync etc Codeur CANopen NMT Ma tre esclaves NMT Node Guarding ID n ud Objet galement OBJ R pertoire objets Operational PDO Mapping
27. tation est montant Fonction de mise l chelle Avec la fonction de mise l chelle la valeur de position transmise peut tre adapt e aux besoins de l application via le logiciel Les objets 6001 et 6002 du profil de l appareil sont les param tres de la mise l chelle Quand le bit de mise l chelle est mis z ro la mise l chelle est d sactiv e Structure de bit a pe e pe je ATENEO E Dessin fus fus ms ws R vo sro o0 cs Abr viations MS fonction sp cifique au fabricant non disponible R r serv MD sens de mesure non disponible SFC fonction de mise l chelle 0 d sactiv e 1 activ e CD Commissioning Diagnostic Control non disponible CS sens du comptage 0 CW en sens horaire 1 CCW en sens anti horaire Measuring voir R glage units per tiquette revolution voir R glage de la r solution totale de la measuring tiquette plage de mesure range in measuring Preset Value u32 rw 0 R glage de la valeur pr r gl e pour le codeur Position value u32 L objet contient la valeur de position romap 25 Codeur CANopen Type acc s Valeur Description standard Speed Value Valeur de vitesse Si la valeur maximale est d pass e la valeur reste sur celle ci L utilisateur peut utiliser l objet 3010h 32 bits Number of sub u8 ro indices Speed value entier 16 channel romap EVENT Time u16 rw Cet objet contient
28. te ou d pass e Process value fijo x k k k x 2160 Customer u8 rw 4h L objet permet l utilisateur de storage sauvegarder une valeur quelconque Oh Nombre de u32 rw 0x0 sous indices 1h Customer u32 rw 0x0 Storage 2h Customer u32 rw 0x0 Storage2 3h Customer u32 rw Storage3 D 2200 Customer u32 rw 0x0 Storage4 Cyclic Timer u16 ro L objet contient la valeur du Event Timer PDO en ms Save u32 wo 55AAAA55h Utilisant cet objet les param tres r gl s Parameter with peuvent tre crits dans la m moire non Reset volatile Apr s la transmission du code d acc s un reset est fait 2300 22 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard 3000 Node Number u8 rw L objet contient le num ro de n ud de l appareil Le num ro de n ud doit tre 0 Toujours additionner un 1 au num ro de n ud Exemple 1Fh 1h 20h 32 dec D bit de u8 rw 0x3 L objet contient le d bit de transmission de transmission l appareil O1 N O1 N Olor lO Oor Huit d bits de transmission diff rents sont support s Uniquement un byte est utilis pour r gler le d bit de transmission D bit de transmission Kbits s 3010 Speed Control Mesure de vitesse la mesure est d sactiv e dans le r glage usine Oh Number of sub u8 ro indices 2h Speed mode u8 rw Oh Via ce sous index l intervalle de filtre et ainsi le temps de latence de la mesure de la vi
29. tesse peuvent tre r gl s Il y a trois possibilit s de r glage R glage Speed Temporisation mode ms ao pos Valeur de vitesse dig s 23 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard 4000 0h Bootloader u32 wo L objet contr le la fonctionnalit Control Bootloader Si le code de s curit est crit dans l objet EEProm et les informations dans la m moire flash sont effac s En outre l appareil est soumis un reset Apr s une nouvelle mise en service le Bootloader v rifie l application de l utilisateur et ne trouve plus d autre information Le Bootloader commence par le num ro de n ud CANopen pr d fini 0x1 et un d bit de transmission fixe de 125 Kbits L activation du Bootloader r sulte dans une op ration d effacement Apr s uniquement un petit nombre d objets est disponible Le codeur attend une nouvelle programmation cause de ce comportement le code de s curit pour une pr vention n est pas publi dans ce manuel mais il n est disponible que sur demande chez ifm electronic gmbh 24 Codeur CANopen 7 5 Objets sp cifiques l appareil de 6000h 9FFFF Type Valeur Description acc s standard Operating L objet r gle le sens du comptage la parameters fonction de diagnostic et la fonction de mise l chelle Remarque Le sens du comptage est toujours vu sur l arbre Dans le cas du sens de rotation de l arbre en sens horaire CW le sens de ro
30. tion par tour sp cifique au client Si la r solution totale d sir e est inf rieure la r solution physique total le param tre Total Resolution doit tre un multiple de la r solution physique par tour Preset Value u32 rw La valeur Preset est une valeur de position qui doit tre indiqu e avec une certaine position physique de l axe La valeur Preset ne doit pas d passer la r solution totale physique afin d viter des erreurs runtime 21 Codeur CANopen Type Valeur Description acc s standard Limit Switch Deux valeurs de position peuvent tre min programm es en tant que positions de fins de course Si une de ces valeurs est atteinte un bit de la valeur de position de 32 bits est r gl e Les deux valeurs ne doivent pas d passer la r solution physique totale du codeur afin d viter des erreurs runtime La fin de course min met le bit 30 1 avec le prochain t l gramme transmis si la valeur de position r gl e est atteinte ou pas atteinte Process value y loi 2105 Deux valeurs de position peuvent tre max programm es en tant que positions de fins de course Si une de ces valeurs est atteinte un bit de la valeur de position de 32 bits est r gl Les deux valeurs ne doivent pas d passer la r solution physique totale du codeur afin d viter des erreurs runtime La fin de course max met le bit 31 1 avec le prochain t l gramme transmis si la valeur de position r gl e est attein
31. u logiciel Version Profil Upper Software Lower Software Upper Profile Version Lower Profile Version Version Version 6509 Offset value entier Valeur Offset du codeur Cette valeur est 32 ro d termin e par la valeur pr s lectionn e et d cale la position physique par cette valeur Offset 30 Codeur CANopen Module identification Sous index le plus grand Offset sp cifique au fabricant Valeur de position min sp cifique au fabricant Valeur de position max sp cifique au fabricant Serial number Type acc s entier 3 32 ro entier 32 ro entier 32 ro entier 32 ro Valeur standard Description L objet indique l offset sp cifique au fabricant le minimum et le maximum de la valeur de position sp cifique au fabricant Num ro de s rie du codeur Si le num ro de s rie du codeur n est pas support la valeur est toujours Oxffffffff 31 Codeur CANopen 8 Termes et abr viations Ob Od Ox Baudrate CAL CAN CAN _H CAN _L CANopen CiA CiA DS CiA DSP CiA WD CiA DS 301 CiA DS 401 CiA DS 402 CiA DS 403 CiA DS 404 CiA DS 405 CiA DS 406 CiA DS 407 COB COB ID Communication cycle EMCY Object Error Reg Guarding Error Guard Time Heartbeat ID Idx Life Time Factor Surveillance 32 Valeur num rique binaire pour le d codage des bits par ex 0b0001 0000 Valeur num rique d cimale par ex 0d100 Valeur num
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