dossier de construction du GLAP-Bot
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1. Les roues ainsi pr par es les enfiler sur les axes des moteurs vis vers l int rieur et en regard du m plat et serrer les vis Dossier de construction du Glap Bot Voil le ch ssis du robot est fait pour l essentiel On pourra ajouter 2 colliers de serrage autour des 2 moteurs pour viter que le support ne plie sous le poids du robot de cette fa on Dossier de construction du Glap Bot Mise en place de la batterie On utilisera une batterie 7000mA au plomb en raison de son prix correct de son poids acceptable et de son autonomie cons quente Dans notre cas la consommation globale du robot 0 600 x 2 moto r ducteurs 0 840 fond 800mA PC embarqu 400mA carte Arduino et servomoteurs 2 5A environ Donc la consommation de base ne d passe est de l ordre de 30 de la capacit de la batterie ce qui est l objectif indispensable A noter que le PC seul carte Arduino donc moteurs teints ne consomme que 1 2A environ soit 18 de la capacit ce qui est tout fait convenable Fixer un morceau de corni re 10mm ALFER de 20cm tourn e vers le haut juste derri re la corni re de fixation de la roue avant Lx Dossier de construction du Glap Bot On peut ce stade tester la mise en place de la batterie m me si dans un premier temps on ne l utilisera pas Installation des enceintes A ce stade on pourra fixer lat ralement sur le ch ssis les enceintes avec alim ampli2. disque dur 2 5 o perc e pour fixation des dominos d alimentation o perc e pour fixation d un plateau plexiglas support de la carte Arduino interface moteur Dossier de construction du Glap Bot Connecter les enceintes e le c ble USB d une part de pr f rence sur un des ports USB 1A jaune si on utilise des enceintes alimentables sur port USB sinon reprendre l alimentation sur le molex de la carte m re ou l alimentation principale du robot e etla prise Jack d autre part Fixer galement le bouton poussoir de On Off La construction et la mise en uvre de la GLAP Box sont d taill es dans un dossier s par s y reporter pour plus de d tails Le bornier de distribution de l alimentation Fixer le double domino d alimentation sur le plateau sup rieur plexiglas de la GLAP Box sur ce domino arrivera l alimentation 12V qui sera distribu e vers la GLAP Box d une part et d autre part vers la carte d interface moteur Vin de la carte Arduino e le premier bornier recevra l alimentation externe principale sera connect sur la carte m re embarqu e et sera repris sur le second bornier e le second bornier reprend l alimentation du premier bornier et sera connect l alimentation Vin de Dossier de construction du Glap Bot la carte Arduino alimentation Vin qui servira galement l alimentation des moteurs gt Sl n Typiquement il faudra alimenter le robot en 12V 2
3. ne pas descendre trop bas les corni res en les fixant de fa on ne pas bloquer la rotation de la roue libre avant _ T 3 p F Ensuite connecter les servomoteurs et la webcam USB Veillez laisser assez de c ble libre pour permettre la webcam de bouger sans traction sur le c ble USB Glisser entre le plateau sup rieur et le plateau Arduino le surplus de c ble USB Une fois la webcam branch e et mont e relancer le syst me acc der au bureau distant et lancer la webcam XFCE gt multim dia gt guvcview y TightVNC glapbox glapbox X le O R glages GUV mt GUVCVIdeo sketch jul28a pc to_arduino DE gt lt LIRE 13 06 glapbox GUVCVIdeo Light Frequency A Neti Enr Image Am lioration possibles Dossier de construction du Glap Bot 1 fps et une HD et une seconde tourelle pour la 2nde webcam mais laisser une webcam en m dian pour le suivi de ligne Le montage de la pince avant Leds Microrupteurs de contact cran hdmi ou mini vid o projecteur NB pour le topo sur les robots Visserie utile gt vis toutes tailles 3mm de diam tre t te homme tournevis gt rondelle axe 3mm de diff rentes tailles 6 M mo proc dures d utilisation Structure du r seau utilis 1P 192 168 1 1 fine Masque 255 295 255 0 Port VNC ouvert 5900 1P 192 168 1 y DHCP ou fixe Masque 255 255 255 0 Port 5900 ou
4. A e soit sur un bloc secteur ou une alim de PC lorsque le robot sera fixe sur son banc d essai ou pour le petits d placements e sojit sur la batterie 12V 7000mA lorsque le robot sera en mode autonome Test de la GLAP Box embarqu e A ce stade on peut tester la GLAP Box en place sur le robot e en connectant l alimentation de la GLAP Box o sur du 12V DC 2A bloc d alimentation secteur o sur la batterie voir ci dessous l tape o le montage de l alimentation sur batterie est d taill e en connectant le r seau thernet filaire ou m me d embl e le wifi e puis d marrer la GLAP Box par appui sur le bouton poussoir de mise sous tension e acc der depuis le PC de contr le au bureau distant par VNC et faire quelque tests sons notamment Dossier de construction du Glap Bot On pourra lancer une vid o Youtube si on veut tester le son Voici la fen tre du visionneur VNC obtenue on travaille sur le PC embarqu comme sur le sien sans fil si on est en wifi Et ce n est qu un d but TightVNC glapbox glapbox sRDETDERSA Pl O M Collectif Paris Africa Des Ricoche di Ty E 22 53 v Collectif Paris Africa Des Ricochets clip officiel YouTube Mozilla Firefox Fichier dition Affichage Historique Marque pages Outils Aide O Collectif Paris Africa Des Ricochets clip of EA 4 QD youtube com watch v t17phyAg2 k v CE Google You Tu h e paris african des ricochets
5. Robotique ludique dossier de construction du GLAP Bot par X HINAULT www mon club elec fr Ww mon club elec Tous droits r serv s 2012 Dossier de construction du Glap Bot 1 Intro Ce dossier d crit la construction from scratch partir de rien de la construction d un robot ludique construit autour d une GLAP Box carte Arduino 2 Principes g n raux Simple reproduire avec du mat riel facile trouver modulaire diff rents parties fonctionnelle tant autonomes facilement s parables et testables s par ment 3 Remarque pr liminaire Certains pourront trouver que la construction d un robot avec une batterie de 7000mAH une carte m re mini ITX etc est peu compacte Mais si on y r fl chit bien un robot domestique pour s int grer dans un environnement typique doit quand m me avoir une certaine taille un robot de 5cm x 5cm serait trop petit D autre part qui dit robot mobile dit moteurs et donc consommation importante de l ordre de 1 5A 2A pour 2 moteurs soit une alimentation minimale de 5000mAH pour avoir une certaine autonomie et viter la chute de tension en action la capacit de la batterie doit valoir au minimum 3 fois l intensit max utilisable Donc partir du moment o l on embarque d j une alimentation de 5000mAbh ajouter une carte m re compacte ayant une consommation r duite 750mA et en utilisant une alimentation l g rement sup rieu
6. USB int gr id alement Sinon on pourra alimenter les enceintes directement depuis le 12V ou le 5V de la carte Dossier de construction du Glap Bot Veiller bien fixer les c bles et le surplus le long des corni res avec par exemple du simple c ble cuivre t l phonique blanc Plusieurs options sont possibles au choix selon l esth tique souhait e Mise en place de la GLAP Box La GLAP Box est le syst me PC embarqu au format mini ITX 17cm x 17cm Une des cartes offrant actuellement le meilleur rapport prix consommation facilit de mise en uvre est la DN2800MT de Intel e 05 TTC e Dual Core Atom Ceidar x 2 1 86Ghz processeur version netbook e alim int gr e avec Vin 10 19V et donc alimentable directement sur batterie e demi hauteur 1 5cm e sans ventilateur Fanless e consommation de la carte seule 650mA en 12V e monter avec 1 ou 2Go de RAM SO DIMM DDR3 e etun disque dur 2 5 de 40Go ou mieux un SSD 30Go avec le syst me Xubuntu GLAP Box Le plus simple est de sandwicher la carte m re mini ITX sans fermer lat ralement pour une bonne a ration entre 2 plaques de plexiglas 2 5mm e 1 plaque 20cm x 20 cm o perc e dans les 4 coins pour fixation sur le ch ssis o et perc e pour fixation de la carte mini ITX e 1 plaque de 20cm x 20cm pour le plateau sup rieur o perc e pour reprise sur entretoises des vis de la carte mini ITX du plateau inf rieur o perc e pour la fixation du
7. a mise en place de la batterie Dossier de construction du Glap Bot Le montage de la batterie et connexion de l alimentation 12V L utilisation de la batterie au plomb n cessite d tre prudent et de faire attention On va donc commencer par monter le fusible sur le circuit batterie La solution la plus simple consiste utiliser du c ble cuivre mono brin 1 5m2 4 cosses dites Faston femelles un porte fusible automobile un fusible automobile 5A voire 10A un domino un peu de c ble lec imm souple double brin comme pour les moteurs R aliser le montage suivant Dossier de construction du Glap Bot Une fois fait connecter d abord l ensemble au domino de la GLAP Box au moins le c ble avec fusible donc ici la masse 3 i S 1 Ensuite connecter les cosses Faston sur la batterie T h Mettre la batterie en place couch e sur le c t de fa on m diane entre les 2 moteurs Dossier de construction du Glap Bot Une fois la batterie en place on peut tester la mise sous tension de la GLAP Box embarqu e Am liorations possibles gt mettre un interrupteur ON OFF sur le circuit batterie gt tension batterie gt capteur intensit batterie Le montage de la des webcam s sur tourelle pantilt La webcam du GLAP Bot va permettre la capture vid o et donc le retour vid o distance la reconnaissance de visage le suivi d objet etc Un crit re de choix de la webcam importa
8. ant une r duction 1 100 Moteurs CC 12V 0 840A couple 6kg cm Ces moto r ducteurs int grent le moteur le r ducteur le support de fixation Diam tre axe 6mm avec m plat Fixer 2 corni res de 10mm ALFER blanche de 20cm de long que l on visse sur la plateau inf rieur l arri re Les 2 corni res sont fix es tourn es vers le bas fix es sous le plateau inf rieur Ensuite on fixe les 2 moteurs un de chaque c t en utilisant une vis M3 15mm rondelle M3 sur le c t sup rieur du support 1 entretoise 5mm crou M3 Les vis doivent tre tourn es vers le bas S aider d une pince pattes longues fines pour placer les entretoises Serrer avec tournevis cl pipe Fixer les moteurs de fa on ce que le capot rouge du r ducteur soit au niveau du bord du support lat ral Dossier de construction du Glap Bot Dossier de construction du Glap Bot Laisser passer les c bles vers le haut Fixation des roues J utilise ici des roues PVC de 72mm de brico d p t Largeur 22mm L axe est de 8mm Pour r aliser l adaptation d axe couper 2 bouts de 22mm dans du tube alu de 8mm creux Le diam tre int rieur sera de 6mm idem axe des moteurs Pour assurer une bonne fixation percer un trou la m che 2 5mm sur le pourtour d axe de la roue et y visser une vis de 3mm Le pas de vis se fera ainsi en vissant et le serrage galement Ne pas serrer trop tant que la roue n est pas en place sur le moteur
9. clip officiel a Parcourir Films Ajouter une vid o Collectif Paris Africa Des Ricochets clip officiel AurelieOfficiell S abonner 7 vid os RGBCube 4 YYOVVVVY 9 EE Y B controlPs gt DXF Export Dossier de construction du Glap Bot Mise en place du plateau Arduino et interface moteurs Sur un carr de plexiglas 17 x 17 cm on fixera la carte Arduino et l interface moteur L avantage d utiliser un plateau s par est que l on pourra tr s facilement retravailler l lectronique de contr le des moteurs au besoin sans avoir d monter autre chose sur le robot Ce plateau Arduino interface moteurs sera tout simplement fix l aide de vis et d entretoises sur le plateau sup rieur de la GLAP Box 4 Connecter ensuite e le c ble d alimentation Vin sur le second bornier mont pr c demment sur le plateau sup rieur de la GLAP Box passer ce c ble entre le plateau sup rieur de la GLAP Box et le plateau Arduino e le c ble USB de la carte Arduino de pr f rence sur un des ports USB 1A jaune utiliser un c ble A B sur enrouleur pour limiter l encombrement passer ce c ble entre le plateau sup rieur de la GLAP Box et le plateau Arduino e connecter les 2 c bles des moteurs la carte d interface des moteurs du plateau Arduino truc passer les c bles moteurs sous les serre joint des moteurs de fa on ce qu ils ne g nent pas ensuite l
10. nt des vis 10mm 3mm crou rondelle 3mm sans trop serrer ajustements ult rieurs Veiller mettre les trous r glables plat car sur le plateau du bas seront fix s la roue avant les roues arri res le support de la batterie etc et donc il vaut pieux une souplesse maximale de r glage ensuite monter les 4 montants les sections de 10cm du ch ssis sur le cadre sup rieur en utilisant des vis 10mm crou en serrant mieux cette fois Bien mettre les vis tourn es vers l ext rieur cela servira pour la fixation de parois ult rieurement monter le 2 me cadre sur les 4 montants en tournant la corni re vers le bas de fa on fermer le parall pip de Dossier de construction du Glap Bot A ce stade la cage du ch ssis est mont e Montage de la roue avant e On utilise 2 corni res de 10mm ALFER blanche de 20cm de long que l on visse sur la plateau inf rieur l avant Les corni res sont fix es tourn es vers le haut e On fixe ensuite la roue libre avant de fa on m diane y ES LE 2 L 3 i f De es Installation des 2 moto r ducteurs CC de propulsion Pr parer les moteurs en fixant 30 cm de c ble double brin souple 2x1mm2 du c ble lectrique 220V sur chaque moteur passer un peu de soudure sur les brins d nud s Dossier de construction du Glap Bot On utilise ici 2 moto r ducteurs MFA de la s rie 950D ay
11. nt est la vitesse de capture des niveaux de capture lev s vont donner d excellents r sultats Un point qui est secondaire la r solution Une cam ra 640 x 480 est largement suffisante Qui peut le plus peut le moins donc une bonne r solution est un plus mais pas vraiment indispensable Plusieurs webcams USB fonctionnent out of the box avec la GLAP Box notamment e Hercules Dualpix Exchange jusqu 30 fps bon colorim trie objectif manuel pivotante e Logitech C270 jusqu 30 fps non pivotante objectif pas manuel Dossier de construction du Glap Bot e Eye PS3 de Sony permet les captures jusqu 125 fps Am liore significativement les d tections de markers et de suivi d objets notamment lors des mouvements colorim trie pas terrible pivotante e A priori toutes les webcams fonctionnant sous Xubuntu 12 04 LTS sont utilisables Mais faut tester pour en tre s r On commence par monter la webcam utilis e sur une tourelle pan tilt 2 servomoteurs Plusieurs solutions existent pour la tourelle moi je l ai fabriqu e avec 2 cages Easy de chez Easy Robotics en raison des nombreux points de fixation int gr s et de la polyvalence de ces cages aluminiums Ensuite fixer la tourelle sur 2 corni res de 10mm ALFER blanche de 25cm de long ou plus selon ce que l on souhaite LA Dossier de construction du Glap Bot Une fois fait fixer l ensemble l avant du robot veiller
12. re de 7000mAH ne semble pas excessif d autant que le ch ssis du robot lui m me fait 20 x 20cm ce qui est tout fait acceptable et adapt dans un cadre domestique Cette strat gie trouve galement sa confirmation dans la facilit de mise en uvre du robot lui m me d s lors que l on utilise un PC embarqu les p riph riques courants deviennent utilisables sans surco t Le syst me permet d utiliser de nombreuses fonctionnalit s tr s int ressantes espace de d veloppement Arduino Processing acc s distant par wifi retour vid o programmation distante sans fil synth se vocale bruitages sonores etc On programme ainsi son robot en situation r elle ce qui est vraiment tr s satisfaisant Dossier de construction du Glap Bot 4 Outils scie m taux lime m taux plate cl pipe 5 5 tournevis plat petites pinces diverses coupante patte longue etc 5 Ch ssis Dans de la corni re ALFER blanche 10mm Leroy Merlin couper 4 sections de 10cm la scie m taux en centrant le trait de coupe entre 2 trous puis bavurer la lime m taux couper 8 sections de 20cm monter le premier cadre plateau sup rieur 20cm x 20cm en utilisant des vis 10mm 3mm crou rondelle 3mm sans trop serrer ajustements ult rieurs Montage indiff rent priori Dossier de construction du Glap Bot monter le second cadre 20cm x 20cm plateau inf rieur en utilisa
13. vert 1P 192 168 1 x DHCP ou fixe Masque 2255 255 255 0 uwet aoii ii Pr Q Carte Arduino D terminer l adresse utilis e sur le r seau par le poste fixe ifconfig Scanner le r seau 192 168 3 1 255 Pour se connecter xtightvncviewer avec compression Le mot de passe de la GLAP Box est glapbox Dossier de construction du Glap Bot Pour plus de d tails voir le document GLAP Box manuel d utilisation 7 Discussion technique R fl chir la batterie moteur Ch ssis Principe de construction gt opter pour la modularit de fa on ce que les l ments ne soit pas trop inter d pendants les uns des autres m caniquement parlant Corni re acier blanche perc e gt permet de r aliser des ch ssis robustes et l gers gt peu co teuse et disponible en magasin de bricolage gt diff rentes tailles gt le pr per age permet une souplesse maximale pour la fixation d l ments additionnels sans avoir besoin de repercer des trous quand votre robot est mont devoir percer un trou c est compliqu avec l lectronique qui n est pas loin poussi res etc gt permet de faire des ch ssis a r s permettant le passage facilit de c bles ete Le plexiglas facile d couper facile percer pas cher l ger transparence int ressante pour visualiser les LEDs des cartes etc Dossier de construction du Glap Bot
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