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Robot JOCKEY

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1. Echelon de position ou EE Of signe D DU esse P AUCUNE Cp pnn gt d a AUCUNE ei RI AUCUNE 5 AUCUNE T Si vous sollicitez un axe diff rent l axe mesur la sollicitation sera envoy e avant l acquisition d s lectionnez toutes les sollicitations de la zone lt SOLLICITATION BRAS gt et les sollicitations N 2 6 de la zone lt SOLLICITATION AXE gt bo tes cocher colonne lt configurez la sollicitation N 1 de la zone lt SOLLICITATION AXE gt choisissez l axe sollicit lt POIGNET gt colonne lt Axe gt choisissez asservi en position lt POSITION gt colonne lt saisissez l chelon de position souhait 2000 points colonne lt Echelon de position configurez les param tres d acquisition de cette sollicitation choisissez l axe mesur lt POIGNET gt colonne lt Axe gt Saisissez la p riode d chantillonnage souhait e 2 6 ms colonne lt T ms gt Saisissez le nombre de mesures
2. BOUCLE OUVERTE WITESSE M POSITION i EL HHHHHH La fen tre ACQUISITIONS SOLLICITATIONS mode Configuration permet l utilisateur de pr d finir des sollicitations et ses conditions d acquisition elle offre une zone lt SOLLICITATION BRAS gt contenant 4 sollicitations avec pour chacune validit de la sollicitation bo tes cocher colonne lt le type d ordre lt RAALI gt ou lt FRAPPES gt envoy au bras colonne lt Ordre gt la commande souhait e pour le lt RAALI gt ou les lt FRAPPES gt colonne lt Commande gt e une zone lt SOLLICITATION AXE gt contenant 6 sollicitations avec pour chacune validit de la sollicitation bo tes cocher colonne lt o le choix de l axe sollicit colonne lt Axe gt o le type de r gulation souhait commande en boucle ouverte asservi en position asservi en vitesse etc sur l axe colonne lt o la valeur de l chelon ou la consigne souhait e suivant le type de r gulation choisie colonne Echelon de position ou Consigne une zone lt Param tres ACQUISITIONS gt identique pour toutes les sollicitations avec o le choix de l axe mesur colonne lt Axe gt cet axe peut tre diff rent de l axe sollicit cela permet de mesurer des perturbations sur un axe dues la sollicitation d un autre axe
3. Cette indication est utilis e pour les bornes d affichage de la vitesse de l axe sur son graphe de visualisation dynamique propos sur la fen tre principale de l Interface La zone Courant KoreMotor dans l onglet Blocage moteur permet de saisir le nombre de r sistances soud es sur la carte KoreMotor voir manuel utilisateur KoreMotor champ R sistances Cette indication est utilis e pour afficher le courant mesur sur l axe en amp res voir 5 5 5 2 2 Ecrire param tres axe dans KoreMotor S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt PARAMETRES AXE gt l ic ne lt Ecrire param tres dans KoreMotor pour crire les param tres courants dans la carte de contr le axe KoreMotor s affiche l cran le message suivant Ecriture param tres axe Nom axe Veuillez patienter NOTA Les param tres de contr le de l axe sont imm diatement pris en compte ils peuvent tre cris dans la carte KoreMotor pendant l asservissement de l axe Apr s un reset coupure tension de la carte unit centrale KoreBot la carte de contr le d axe KoreMotor red marre avec les param tres d asservissement sauv s dans la carte KoreBot Pour rendre vos r glages permanents vous devez crire vos param tres courants dans la KoreMotor et sauver ces param tres dans la carte unit centrale KoreBot voir 5 5
4. ACQUISITION KOREMOTOR ACOUISITION REPONSE 1 POIGNET Mesure Cliquer SU le G raphe d plac er le curseur l aide des fl ches s de clavier Consigne POSITION d 190 pts h Position 4 P A J V H d y H V Status H Re nann ER L mn L Se J L D D Sur cet exemple est visualis la position trac jaune la commande trac bleu et le Status trac gris de l axe POIGNET pendant un RAALI ph nom ne de couplage DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 29 HEM Robot JOCKEY III La fen tre ACQUISITION KOREMOTOR de visualisation des r ponses est un outil de l Interface KoreMotor voir 5 3 pour d couvrir les fonctionnalit s de cette fen tre 4 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre ACQUISITIONS SOLLICITATIONS de l Interface du robot JOCKEY 4 3 2 Visualiser derni res acquisitions S lectionnez dans barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITIONS SOLLICITATIONS gt l ic ne Afficher dernier trac ou charger un trac pour revenir la fen tre ACQUISITION KOREMOTOR avec le dernier trac acquisitions r alis
5. Vous pouvez galement charger et afficher des mesures et trac s sauv s sur votre PC voir 5 3 4 3 3 Positionner Bras Avant d envoyer une sollicitation vous pouvez positionner le bras S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre ACQUISITIONS SOLLICITATIONS l ic ne lt Positionner Bras droit gt s affiche la fen tre lt POSITIONNER BRAS gt voir 5 4 1 8 J 4 3 4 Configurer des sollicitations et acquisitions S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITIONS SOLLICITATIONS gt l ic ne lt Configurer Acquisitions gt s affiche l cran le panneau de contr le d acc s suivant Saisissez le code d acc s Validez votre saisie l aide de la touche Entr e de votre Salisir code d acc s clavier Si le code est correct vous pouvez modifier le code d acc s avant de continuer Modifier code d acc s Saisissez votre code d acc s personnel DIDASTEL DIDASTEL par exemple et confirmez la modification du code S lectionnez le bouton CONTINUER gt pour acc der la fen tre ACQUISITIONS SOLLICITATIONS en mode Configuration s affiche l cran la fen tre suivante DIDASTEL G Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 30 Robot JOCKEY ES Interface JOCKEY S RW POSITION H POSITION wr wk
6. Consigne actuelle 500 pts AUCUNE BOUCLE OUVERTE _ POSITION VITESSE VITESSE avec ACC TRAPEZE de VITESSE Choix Commande Position souhait e _ 2500 pts 2850 100 la consigne souhait e l aide du champ lt Position souhait e gt dans le cas d une commande d asservissement de position Si le type de commande choisi est identique la r gulation courante de l axe l objet Consigne actuelle indique sa consigne actuelle Sur l exemple ci dessus l axe lt POIGNET gt est asservi en position avec une consigne de 500 points La consigne de position souhait e est de 2500 points soit un chelon de position de 2000 points DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 55 Robot JOCKEY S lectionnez le bouton ENVOYER pour lancer l acquisition et la sollicitation sur l axe POIGNET de la carte de contr le KoreMotor e l interface envoie l ordre de sollicitation et acquisition la carte unit centrale lt KoreBot gt a carte lt KoreBot gt fait l acquisition des mesures r alis es par la carte de contr le d axe KoreMotor via leur liaison 2 est affich l cran le message suivant e la 10 mesure la carte unit centrale lt gt envoie la demande d chelon de position la carte de contr le d axe KoreMotor e une fois la dur e d acquisition termin
7. 2850 100 Fosition souhait e S lectionnez l aide de l objet Choix commande le type de commande souhait e BOUCLE OUVERTE axe command en boucle ouverte PUSITION lt POSITION gt axe asservi en position exemple ci contre BOUCLE OUVERTE e lt VITESSE gt axe asservi en vitesse POSITION e lt VITESSE avec ACC gt axe asservi en vitesse avec rampe d acc l ration VITESSE e lt TRAPEZE de VITESSE gt axe asservi en position avec VITESSE ACC d placement en trap ze de vitesse TRAFEZE de VITESSE Si le type de commande choisi est identique la r gulation courante sur l axe l objet Consigne actuelle indique sa consigne actuelle Sur l exemple ci dessus l axe lt POIGNET gt est asservi en position avec une consigne de 2500 points Saisissez la consigne souhait e l aide du champ lt Position souhait e dans le cas d une commande d asservissement de position 500 points sur l exemple ci contre S lectionnez lt VALIDER gt pour envoyer cette consigne l axe lt POIGNET gt de la carte de contr le lt KoreMotor gt sinon lt ANNULER gt pour retourner la fen tre principale de l interface sans envoyer cette consigne EI 5 1 7 RAZ codeur axe S lectionnez dans la barre de menu de l axe souhait l ic ne lt RAZ Codeur Axe l interface envoie l ordre de remise z ro de la lecture codeur de l axe ATTEN
8. o la dur e de la p riode d chantillonnage d acquisition en millisecondes colonne lt ms avec une p riode minimale de 2 6 ms le nombre de mesures 10 000 chantillons maxi souhait es colonne lt Nb gt la dur e d acquisition sera gale au nombre de mesures multipli par la p riode attention de ne pas choisir une dur e d acquisition trop longue la date d envoi de la sollicitation en num ro de mesure ou num ro chantillon objet Envoi sollicitation la mesure uniquement pour les sollicitations axe DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 31 Robot JOCKEY un menu graphique actif uniquement en mode Configuration o ic ne Configurations par d faut pour retourner aux sollicitations et acquisitions par d faut configurations DIDASTEL o ic ne Sauver configurations pour sauvegarder les sollicitations et acquisitions pr d finies courantes o ic ne Charger configurations pour charger des sollicitations et acquisitions pr d finies sauv es sur le PC Par exemple si vous souhaitez qu un utilisateur non confirm r alise uniquement des essais d asservissement de position sur l axe POIGNET Interface JOCKEY Ja S lectionnez et confia iurez les sollicitations quisitior Cl ob Atg Hz Sauvez et chargez des configurations en fonction de VOS AVAL
9. pourcentage du PWM lt Pulse Width Luc x 100 Modulation gt lt gt modulation en largeur d impulsion fran ais l aide de la cocher lt COMMANDE PWM gt 488 L unit et la d finition sont impos es par l Interface en fonction Lots uc Ruc x max des caract ristiques de la carte de contr le axe KoreMotor D cimales affich es utilis e F lt max 10 50 olts Sur l exemple ci contre la carte lt KoreMotor gt a une r solution de 2048 unit s carte pour 100 PWM La zone lt COMMANDE PWM V gt permet d activer l affichage de la Commande lt PWM gt en Volts en fonction de la tension en sortie du driver moteur pont de puissance de la carte KoreMotor e saisir la pr cision d affichage champ Pr cision e saisir la tension maximale en sortie du pont de puissance champs lt V max gt e visualiser la r solution d finie pour 1 000 uc unit s carte champs lt 7 000 uc e activer l affichage Volts l aide de la bo te cocher lt COMMANDE PWM V gt Sur l exemple ci dessus la carte KoreMotor a une r solution de 2048 uc unit s carte pour une tension maximale en sortie du pont de puissance de 10 5 Volts tension d alimentation de la carte KoreMotor moins chute de tension driver moteur L utilisateur ne peut activ
10. impos e par le logiciel Enregistrez vos mesures sous le nom de fichier choisi Nom du fichier Note 2 kmtacd Type 1 Annuler Robot JOCKEY Un bo te de dialogue vous permet si vous sans baguette le souhaitez de saisir des commentaires et axe paule 30 informations sur les conditions de Echelon de position de 2000 points r alisation de l acquisition S lectionnez OK pour valider et retourner la fen tre ACQUISITION REPONSE DIDASTEL G Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 57 Robot JOCKEY NOTA A chaque enregistrement est cr un fichier texte avec l extension txt qui contient toutes les grandeurs physiques de chaque chantillon de mesure Vous pouvez r cup rer et utiliser ce fichier texte il est compatible avec les logiciels lt tableurs gt du commerce Excel afin de personnaliser le traitement des donn es voir 5 3 7 5 3 6 Charger des mesures et trac s S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt l ic ne lt Charger gt pour charger des mesures et trac s sauv s sur votre PC s affiche l cran la fen tre suivante r CHARGER DES MESURES Direct T EE E AR E i EE C Documents and Settings R mi BRITTON Mes documents Sour u S lectionnez le fichier de mesures Regarder dans Acquisitions d sir
11. aide des boutons Vitesse Raali et Cliquez sur Lancer Raali pour valider Cliquez sur Stopper Raali Le robot re oit l ordre lt Stopper RAALI gt Baguette est stopp Positionnement du bras axe Poignet en position lt REPOS gt Initialisation de l axe Baguette Positionnement de l axe Baguette en position lt REPOS gt Le JOCKEY est asservi en position lt REPOS lt ATTENTE gt des ordres RAALI ou FRAPPES DIDASTEL Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 23 HEM Robot JOCKEY FAN 4 1 6 Pilotage FRAPPES Les FRAPPES sont de l g res tapes r alis es sur les flans de l animal l aide de la baguette ou cravache afin de le solliciter Les FRAPPES peuvent tre reproduites avec le syst me Robot JOCKEY en utilisant la commande FRAPPES disponible sur la t l commande L interface PC est connect e au robot JOCKEY en position lt REPOS gt et lt EN ATTENTE gt S lectionnez sur la t l commande la force de FRAPPES l aide des boutons lt Force gt Cliquez sur lt Lancer Frappes gt Le robot re oit l ordre lt Lancer FRAPPES gt Positionnement axe Poignet en position lt FRAPPES gt Mise en rotation de l axe Poignet commande en boucle ouverte avec ici une commande PWM de 800 D tection obstacle fin de mouvement axe e F
12. chantillons 250 colonne lt Nb gt Saisissez la date d envoi de la sollicitation sollicitation envoy e la mesure 10 objet lt Envoi sollicitation la mesure gt DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 32 HEM Robot JOCKEY IIIENA 4 3 5 Configurations sollicitations et acquisitions par d faut S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre ACQUISITIONS SOLLICITATIONS l ic ne Configurations par d faut pour retourner aux sollicitations et acquisitions pr d finies par d faut propos es par DIDASTEL 4 3 6 Sauver les sollicitations et acquisitions pr d finies S lectionnez l ic ne lt Sauver configurations gt pour sauvegarder les sollicitations et acquisitions pr d finies courantes s affiche l cran la fen tre suivante gt SAUVER LA CONFIGURATION COURANTE S lectionnez ou tapez le LES SOU hait du fichier de C Documents and Settings Pen BAITTONS Mes documents sS sauvegarde Notice gt Sur Enregistrer dans Param tres l exemple l extension lt jckacq gt est impos e par le logiciel E Didastel jckacq Enregistrez votre configuration sous le nom de fichier choisi Noicdickasq ei Annuler 4 3 7 Charger des sollicitations et acquisitions pr d finies S lectionnez l ic ne lt Charger configurations pour charger des sollicita
13. Acquisitions r ponses une sollicitation acc der aux param tres d affichages ic ne lt Param tres affichages gt acc der au manuel d utilisation de l Interface ic ne Aide o quitter le logiciel ic ne Quitter O DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 66 Robot JOCKEY III 6 L INTERFACE lt KoreMotor gt AVEC L INTERFACE JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY IH PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 67 Robot JOCKEY L Interface lt KoreMotor gt avec l interface lt JOCKEY gt S lectionnez dans le menu de la fen tre principale de l Interface lt JOCKEY gt l ic ne lt Acc s Interface KoreMotor s affiche cot de la t l commande de l Interface JOCKEY la fen tre principale de l Interface KoreMotor lt T l commande JOCKEY 11814121 PILOTAGE KOREMOTOR KoreBot 2 4 INTERFACE lt pe 1 w KoreMotorLE 6 5 POSITION Con signe Position Courant Commande Status maman Die Vous pouvez utiliser les fonctions de l Interface lt gt et piloter de la t l commande le Bras droit du robot JOKEY par exemple envoyer un ordre de lt FRAPPES gt JOCKEY voir 4 1 5 et visualiser l tat des axes BAGUETTE et POIGNET sur l i
14. lt Pr cision gt e saisir le nombre d unit s par tour champs lt pos gt ZE Rotations par saisir le nombre de secondes par unit temps d sir e champs lt Gain temps gt e visualiser la r solution d finie dans l unit pour 1 000 Pr cision 1 d cimales unit s carte champs 1 000 uc Unit rpm Gangga 1 01 u ftour e activer l affichage en unit utilisateur l aide de la bo te cocher VITESSE Gain temps 50 0 sec u 28 rpm Sur l exemple ci dessus l utilisateur a choisi un affichage en rotation par minute 1 0 rotation par tour et 60 0 secondes par unit temps Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 63 HEM Robot JOCKEY 5 5 1 4 Param tres unit Courant moteur La zone lt COURANT A gt permet d activer l affichage de la de Ce SE mesure du Courant amp res l aide de la bo te cocher et r solution 1024 uc L unit amp res et la d finition sont impos es par l Interface en fonction des caract ristiques de la carte de contr le axe KoreMotor utilis e Sur l exemple ci dessus la carte KoreMotor a une r solution de 1024 uc unit s carte pour un courant maximum de 6 Amp res KoreMotor LE 5 5 1 5 Param tres unit Commande La zone COMMANDE PWM permet d activer l affichage de la Commande
15. page 22 Robot JOCKEY M 7 4 1 5 Pilotage HAAL Le RAALI est une rotation de la baguette cravache r alis e pr s de t te de l animal afin de le solliciter Ce mouvement peut tre reproduit avec le syst me Robot JOCKEY en utilisant la commande lt RAALI gt disponible sur la t l commande L interface est connect e au robot JOCKEY en position lt REPOS gt et lt EN ATTENTE gt S lectionnez sur la t l commande la vitesse du l aide des boutons lt Vitesse Raali gt Cliquez sur Lancer Raali Le robot re oit l ordre Lancer Positionnement du bras en position RAALI Mise en rotation de l axe Baguette commande en boucle ouverte avec une commande PWM de 1200 Le JOCKEY est RAALI Le message lt JOCKEY RAALI gt est affich sur la t l commande La led jaune RAALI est allum e j BOUCLE QUN ERTE Le panneau Axe C BAGUETTE 15 affiche l tat de l axe le type de EZE r gt 2 Commande boucle ouverte et vitesse EMRE c EER ror consigne la position et la vitesse de commande EN IER af l axe et la commande du moteur BR e ka Stopper L N Raall Pendant le RAALI vous pouvez modifier la vitesse de rotation s lectionnez sur la t l commande la vitesse du RAALI souhait e l
16. panneau lt KOREMOTOR INTERFACE gt qui indique l utilisateur la version du logiciel lt KoreBot gt utilis pour la communication avec la carte de contr le d axe KoreMotor KoreBot C 2 sur l exemple ci dessus o la version de l Interface lt KoreMotor gt cours d ex cution lt KOREMOTOR INTERFACE V1 2 gt o la version de la carte de contr le d axe lt KoreMotor gt plogu e sur la carte unit centrale KoreBot KoreMotorLE 6 5 e 4 panneaux identiques de visualisation et pilotage des axes de la carte KoreMotor voir suivant DIDASTEL Robot JOCKEY Manuel d utilisation Interface PC page 42 PROVENCE HEM Robot JOCKEY III e barre de menu graphique permet d acc der aux fonctions suivantes Stopper les axes et abandonner les programmes applicatifs KoreBot et KoreMotor ic ne ARRET URGENCE positionner les axes manuellement pas pas ic ne lt Positionner axes pas lancer une sollicitation et acqu rir les r ponses ic ne lt Acquisitions r ponses sollicitation o acc der aux param tres d affichages ic ne lt Param tres affichages gt acc der au manuel d utilisation de l interface ic ne lt Aide gt quitter le logiciel ic ne lt Quitter gt O 5 1 2 Description panneau visualisation et pilotage axe La fen tre principale PILOTAGE KOREMOTOR propose
17. valeur des grandeurs en fonction du temps une zone d affichage des valeurs de l axe en unit s carte points ou uc ou en unit s utilisateur au temps s lectionn par le curseur avec rappel des couleurs des trac s le num ro d chantillon et son temps d acquisition en millisecondes objets Mesure o le type de r gulation et la consigne position de 500 points sur l exemple objets Consigne la position mesur e objet Position la vitesse calcul e par la carte objet Vitesse le courant mesur dans le pont de puissance objet Courant la commande PWM de pilotage du moteur objet lt Commande gt DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 53 HEM Robot JOCKEY M o l tat de l axe objet lt Status gt mot cod sur 8 bits e une barre de menu graphique qui permet de envoyer une sollicitation pour acquisition r ponse ic ne lt Envoyer Sollicitation gt Stopper l axe envoi commande en boucle ouverte de 0 ic ne Stopper Axe acc der aux param tres de contr le asservissement options codeur etc de l axe sollicit ic ne lt Param tres Axe gt Sauver les mesures et les trac s courants ic ne Sauver charger des mesures et trac s sauv s sur le PC ic ne lt Charger gt permet galement de travailler sur un fichier de mesures hors connexion ic ne
18. 250 mesures avec p riode de 2 6 ms 9 10 MESURES Index Temps Type Consigne Position vitesse Courant Commande Status Commande LIC pts LIC 0 0 POSITION 2500 2500 212 14 1 2 6 POSITION 2500 2500 312 14 2 5 2 POSITION 2500 2500 2 312 14 3 POSITION 2500 2500 312 14 4 10 4 POSITION 2500 2500 312 14 5 13 0 POSITION 2500 2500 312 14 15 6 POSITION 2500 2500 312 14 d 18 2 POSITION 2500 2500 312 14 20 6 POSITION 2500 2500 3 312 14 9 23 4 POSITION 2500 2500 212 14 26 0 POSITION 500 2500 312 50 11 20 6 POSITION 500 2497 2047 12 31 2 POSITION 500 2499 SCH 317 677 44 13 33 6 POSITION 500 2503 16176 124 2047 51 14 36 4 POSITION 500 2491 25714 660 2047 51 15 39 0 POSITION 500 2456 10706 92 2047 51 16 41 6 POSITION 500 24r 0 200 6 620 2047 51 17 44 2 POSITION 500 2453 35619 652 2047 51 18 46 6 POSITION 500 2432 42366 544 2047 51 14 49 4 POSITION 500 2421 44149 550 2047 51 20 52 0 POSITION 500 2398 46473 562 2047 51 21 54 6 POSITION 500 2385 53945 509 2047 51 22 Di POSITION 500 2350 56296 522 2047 51 23 59 8 POSITIQN 500 2329 60726 499 2047 DI M 4 Hh Notice 1 DN gt Pr t Apr s avoir r organis la largeur des colonnes le contenu suivant s affiche nom et la date de cr ation du fichier description de l acquisition e toutes mesures en lignes
19. A F l aT r r Fi ER AN ei fre j r 284 as die T La 4 bm e 1 Ge Ge Ce SR EEN Eeki cet cran est barr par le message suivant Vous avez oubli mal enregistr votre licence est alors impossible d utiliser l Interface de Pilotage Param trage et Acquisition du Robot JOCKEY Ins rez alors le c d rom Installation Professeur dans votre PC et enregistrez votre licence voir 6 2 3 3 Enregistrement de votre licence Une fois ces v rifications effectu es cliquez sur Continuer pour entrer dans l Interface PC du Robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 14 BE Robot JOCKEY La fen tre principale de 1 du Robot JOCKEY est un cran de type IHM Interface Homme Machine et offre l utilisateur le choix entre plusieurs objets pour acc der toutes les fonctions du logiciel 2 Interface JOCKEY lll age 2 ei bras lONOL JUCRET T l commande Bras JOCKE Ave Poignet Chacun d entre eux peut tre s lectionn comme tout objet sous Windows e soit par la souris en cliquant sur l objet d sir soit en utilisant la touche TABULATION de votre clavier pour se placer sur l objet voulu et en tapant sur la touc
20. champs COURANT KS coefficient de l action Proportionnelle coefficient de l action Int grale coefficient de l action D riv e la tol rance statique utilis e pour piloter le bit 3 position dans tol rance de position du Status tat de l axe est la tol rance dans laquelle on consid re l axe l arr t Elle caract rise l cart admis par la commande en statique en fin de mouvement champ Tol rance VITESSE a DU Pour la saisie des coefficients vous pouvez changer la formulation des correcteurs PID Correcteur S Se oi K x 1 Kddx p S lectionnez l aide de l objet Type Correcteur la formulation lt K x 1 Kii p Kdd x p gt pour avoir K ku Kdd Tol rance les coefficients du correcteur PID ci contre POSITION 800 156 800 20 VITESSE 80 312 5 000 SOU UNIS 5009 ona 00089 K Kit TiL Kdd Kedd x 1000 5 2 1 3 Param tres Trap zes de vitesse La zone Trap zes de vitesse dans l onglet Vitesse permet de saisir les param tres de la commande en Trap ze de vitesse vitesse maximale du trap ze champ lt Vitesse gt l acc l ration du trap ze champ lt Acc gt vitesse minimale de la rampe d acc l ration vitesse initiale du trap ze pour permettre le mouvement
21. de l axe champ Vit Min 100 uc vn Mim 3000 Ces valeurs sont saisies lt unit s carte voir le manuel utilisateur de la carte de contr le d axe KoreMotor La loi trap zo dale propos e est sym trique donc l acc l ration et la d c l ration sont de m me valeur absolue A partir de l acc l ration de la vitesse et de l amplitude de d placement demand une loi de commande unique est calcul e dans la boucle d asservissement de vitesse de la KoreMotor la commande en Trap ze de vitesse utilise le correcteur PID de vitesse DIDASTEL G Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 48 Robot JOCKEY H 5 2 1 4 Param tres Gestion de blocage du moteur La zone Gestion blocage moteur dans l onglet Blocage moteur permet de 85 activer gestion de blocage du moteur objet Activ e r e Saisir le courant limite souhait dans le moteur objet Dur e 10 uc O T Dur e x P riode x 1 6 ps e saisir la dur e du courant limite dans le moteur pour d tecter un blocage objet Dur e Cette fonction est utilis e pour prot ger la chaine fonctionnelle et le moteur de l axe Si le moteur consomme un courant sup rieur la limite de courant pendant la dur e demand e la carte KoreMotor coupe la commande de l axe et signale le d faut suivant BLOCAGE MOTEUR LIMITATION
22. de l interface 4 4 1 Tester positions Avant d enregistrer vos r glages dans l unit centrale du Robot JOCKEY vous pouvez tester les positions r gl es S lectionnez par exemple dans la zone lt Positions FRAPPES gt l ic ne lt Positionner Bras le bras se positionne dans la position d lan souhait e 4 4 2 Ecrire param tres S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre PARAMETRES BRAS DROIT l ic ne Ecrire param tres pour enregistrer les r glages de positions courants dans la carte unit centrale KoreBot du Robot JOCKEY Les fonctions de lt RAALI gt et lt FRAPPES gt seront alors ex cut es avec ces positions k 4 4 3 Param tres par d faut S lectionnez l ic ne lt Param tres par d faut gt pour retourner aux r glages de positions par d faut propos s par DIDASTEL 4 4 4 Sauver param tres S lectionnez l ic ne lt Sauver param tres gt pour sauvegarder les r glages de positions courants s affiche l cran la fen tre suivante S lectionnez ou tapez le SAUVER LA CONFIGURATION COURANTE nom souhait du fichier de Directo CADocuments and Setings R mi BRITTON Mes documents Sour sauvegarde Notice sur Enregistrer dans Param tres l exemple l extension lt jckcnf gt est impos e par le S Didastel jckcnf logiciel Enregistrez votre configuration sous le nom de fichier choisi du fichier N
23. lt lt Notice 1 kmtacq J Exemples Didastel exem ple Notice 1 kmtacg Notice_2 kmtacq Une bo te de dialogue vous rappelle le commentaire saisi lors de l enregistrement de ce fichier par Nom du fichier Noticelkmtacq l utilisateur p Annuler Fichiers de Commentaire S lectionnez lt OK gt pour valider et retourner fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt avec les mesures et trac s du fichier choisi PILOTAGE ACQUISITION REPONSE AXE 1 POIGNET Echelon de POSITION de 2000 points Ui 4 Ur a T alde g Neches de vol l 4 d 2 n T PTS Vi HU Wy y P W 0800 DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 58 HEM Robot JOCKEY III 5 3 7 Traiter les donn es Lancez votre tableur Microsoft lt EXCEL gt par exemple puis ouvrir le fichier lt Notice 1 txt gt enregistr ne pas oublier de modifier le type de fichier en tous types ou alors fichier texte ax 219 X c E ous Regarder dans Acquisitions CH Exemples Didastel Notice _1 txt E Notice 2 Et Nom 7 Quwrir Annuler Cochez dans la zone lt de donn es d origine gt de Assistant Importation de texte gt l objet D limit s lectionnez Windo
24. moteur trac bleu E Vous pouvez arr ter le d filement de la visualisation dynamique d un axe l aide de r l Interrupteur 2 positions situ sous chaque graphe NOTA Pour afficher les 4 axes et am liorer la visualisation vous pouvez agrandir et d placer la fen tre principale de l Interface KoreMotor l aide de votre souris ou passer en plein cran La vitesse d chantillonnage des mesures d pend de la vitesse de communication de la liaison s rie et de la performance de la carte graphique de votre PC La vitesse de d filement du graphe sera alors fonction du nombre de mesures affich es abscisses DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 44 HEM Robot JOCKEY III 5 1 3 D URGENCE S lectionnez dans la barre de Menu de fen tre principale l ic ne lt ARRET URGENCE gt toutes les commandes des axes sont et les programmes cours d ex cution applicatifs KoreBot et KoreMotor dans les cartes sont abandonn s La communication avec l ensemble des cartes KoreBot et KoreMotor est galement interrompue vous devez reseter l ensemble et vous reconnecter 5 1 4 Positionner axes pas pas S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne lt Positionner axes pas pas s affiche l cran la fen tre suivante POSITIONNER AXES pas pas Consignes GER Pos
25. points codeur par tour d fini objet R duction 25 00 1 Points par tour Sur l exemple ci dessus l utilisateur a d clar 3 200 points codeur par tour d axe en sortie de r duction 128 points par tour moteur 5 5 1 2 Param tres unit Position La zone lt POSITION gt permet de d finir l affichage de la mesure de Position en unit utilisateur saisir le de l unit souhait e champ lt Nom gt e saisir l unit affich e champ lt Unit gt saisir la pr cision d affichage nombre de d cimales affich es champ Pr cision Unit saisir le nombre d unit s par tour coefficient reliant les Pr cision 1 d cimales unit s choisies par rapport aux nombres de tours sur l axe champs lt Gain gt e visualiser la r solution d finie dans l unit pour 1 point 1 paint 0 11 codeur champs 1 point activer l affichage en unit utilisateur l aide de la bofte cocher lt POSITION gt 360 0 u tour Sur l exemple ci dessus l utilisateur choisi un affichage degr s 360 0 par tour 5 5 1 3 Param tres unit Vitesse La zone VITESSE permet de d finir l affichage de la mesure de Vitesse en unit utilisateur saisir le nom de l unit souhait e champ lt Nom gt Re Cen e saisir l unit affich e champ lt Unit gt _ avecKwv 6 710784 e saisir la pr cision d affichage champ
26. pour chaque chantillon commentaire saisi lors de l enregistrement du fichier bas des chantillons e le correcteur PID utilis sur l axe en bas du fichier DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC 60 HEM Robot JOCKEY III S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne Param tres affichages gt s affiche l cran la fen tre suivante 5 4 Param tres affichages PARAME TRES AFFICHAGES Fond Grille Curseur Style point CONSIGNE M BV 2 lv tue VE E COURANT DW DW DW COMMANDE 4 2 E D sTATUS Mi M 5 EvE Cette fen tre permet l utilisateur de param trer l aspect des graphes des trac s et affichages utilis s dans la fen tre principale et la fen tre ACQUISITION REPONSE de l interface elle offre e zone Graphe qui permet de o Saisir le nombre de mesures chantillons affich es sur les graphes de visualisation dynamique axe la fr quence d chantillonnage est fonction de la vitesse de transmission de la liaison s rie et de la performance d affichage de votre PC champ Nb Mesures affich es o choisir comme sur un oscilloscope le mode de d filement continu balayage ou bloc par bloc des graphes de visualisation dynamique axe objet Type de d filement o Choisir la couleur de fond des graphes et affichages objet lt Fond gt choisir la c
27. 2 4 DIDASTEL www PROVENCE Robot JOCKEY Manuel d utilisation Interface PC page 50 Robot JOCKEY 5 2 3 Charger param tres axe sauv s dans lt KoreBot gt S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt PARAMETRES AXE gt l ic ne lt Charger Param tres sauv s dans KoreBot s affiche l cran la bo te de dialogue suivante Cliquez sur pour charger dans la Charger param tres Axe 1 POIGNET carte de contr le axe KoreMotor les param tres sauv s dans la carte unit centrale KoreBot ou choisissez NON pour abandonner voulez vous charger dans la KoreMotor les param tres de cet sauv s dans la KoreEot Y Si vous avez valid le chargement s affiche l cran le message suivant lt Chargement param tres axe lt Nom axe gt Veuillez patienter gt NOTA Cette fonction permet l utilisateur de recharger les param tres permanents apr s avoir essay plusieurs r glages 5 2 4 Sauver param tres axe dans KoreBot S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt PARAMETRES AXE gt l ic ne lt Sauver Param tres dans KoreBot gt s affiche l cran la bo te de dialogue suivante Cliquez sur pour sauver dans la carte Sauver dans KoreBot param tres 1 POIGNET unit centrale KoreBot les param tres courants de la carte de contr le
28. AMETRES BRAS DROIT voir 4 4 3 e ACQUISITIONS SOLLICITATIONS voir 8 4 3 5 lt PARAMETRES AFFICHAGE gt voir 5 4 fonction Interface lt KoreMotor gt PARAMETRES UNITES UTILISATEUR voir 5 5 5 fonction Interface KoreMotor La carte de contr le d axe lt KoreMotor gt de chez K Team a son propre Interface PC Cette Interface est int gr e dans l Interface du Robot JOCKEY et offre l utilisateur de nombreuses fonctionnalit s de pilotage param trage et acquisition des axes contr l s par la carte KoreMotor S lectionnez dans le menu de la fen tre principale l ic ne lt Acc s Interface KoreMotor gt s affiche cot de la t l commande la fen tre lt PILOTAGE KOREMOTOR gt Cette fen tre est la fen tre principale de l Interface KoreMotor voir 8 5 1 pour d couvrir les fonctions de cette fen tre ATTENTION L Interface KoreMotor est un logiciel pour des utilisateurs confirm s Tr s ouvert ce logiciel permet de piloter et param trer les axes du Robot JOCKEY et d utiliser votre syst me comme un banc d asservissement Suivant les fonctions r alis es il est conseill de retirer la baguette du Robot JOCKE Y Vous pouvez modifier les param tres d asservissement des axes et de retour l Interfrace JOCKEY piloter le robot lt RAALI gt et FRAPPES gt avec vos r glages Apr s un reset coupure tension pupitre de la carte unit centra
29. Acquisitions rl e ES Notice Sur l exemple l extension D Exemples kmtUaxe est impos e par le logiciel Enregistrez votre configuration sous le nom de fichier choisi Nom du fichier Notice kmtU axe Annuler 4 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l interface lt KoreMotor gt DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 65 Robot JOCKEY 5 6 Les fonctions de l Interface KoreMotor non connect Lorsque la communication avec la carte contr le axe KoreMotor via la carte unit centrale KoreBot n est pas tablie la fen tre principale offre l utilisateur un choix r duit PILOTAGE KOREMOTOR Se e oreBat UI ES Ri saneamen nE erg M 4 Fee 8911 TRAPEZE de VITESSE SEH Vilesse SIEUENT les zones de visualisation et pilotage des axes de la carte lt gt sont pas actives barre de menu graphique permet d acc der aux fonctions suivantes o acc der la visualisation et au traitement de mesures pr alablement sauv es sur votre PC voir 5 3 Acquisition r ponses axe suite a une sollicitation et acquisition sur un axe ic ne
30. BE Robot JOCKEY Robot JOCKEY INTERFACE PC de Pilotage Param trage et Acquisition du Robot JOCKEY MANUEL D UTILISATION DU LOGICIEL Robot JOCKEY anuel d utilisation Interface PC page 1 HEM Robot JOCKEY Copyright e Copyright 2008 DIDASTEL www didastel fr Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 2 HEM Robot JOCKEY III Sommaire Edition Juin 2009 AVERTISSEMENTS 7 INSTALLATION RACCORDEMENT 2 1 V rifications pr liminaires 2 2 Limitations d utilisations 2 3 Installation 2 3 1 Ex cution du Cd rom d installation 2 3 2 Installation de l Interface du Robot JOCKEY 2 8 3 Enregistrement de votre licence P O 2 4 Liaison Robot Jockey vers PC PREMIERE UTILISATION p 13 3 1 Accueil et lancement du logiciel p 14 3 2 Etablir la connexion p 16 3 3 Initialiser le Bras p 17 LES FONCTIONS DE L INTERFACE JOCKEY 4 1 Les fonctions de la fen tre principale et de la T l commande 4 1 1 Description de la fen tre principale 41 2 Fonctions de la T l commande 4 1 3 Initialiser le Bras 4 1 4 Stopper les axes 4 1 5 Pilotage lt RAALI gt 4 1 6 Pilotage FRAPPES 4 1 7 ARRET D URGENCE 4 1 8 Positionner le Bras droit DDDDDTDTUT P 4 2 Visualisation Sch mas Blocs N O DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilis
31. COURANT ATTEINTE gt 5 2 1 5 Param tres Gestion but es La zone Gestion but es dans l onglet Gestion But es permet de e activer la gestion des but es basse et haute s lecteurs Basse activ e et Haute activ e e Saisir ou corriger manuellement la valeur en points codeur des but es basses et hautes soft mesur es par la KoreMotor 2050 pts 100 pts lors de la recherche des but es champs Basse et Erreur activ e D lt haute gt e activer une erreur sur but e basse ou haute atteinte par l axe s lecteur lt Erreur activ e gt Commande 1300 UC e lancer une proc dure de recherche des but es initialisation Courant 100 UC codeur axe bouton lt Rechercher But es gt e saisir les param tres de la proc dure de recherche des but es la valeur la commande en boucle ouverte champ lt Commande gt la valeur du courant de d tection des but es champ Courant 5 2 1 6 Recherche but es initialisation codeur Si une but e basse ou haute est activ e sur un axe actif lors de la connexion la carte de contr le d axe lt gt la proc dure de recherches des but es initialisation codeur est ex cut e Vous pouvez galement lancer cette proc dure partir de la zone Gestion but es de la fen tre lt PARAMETRES AXE gt afin de valider les param tres de recherche des but es s
32. Imprimer pour imprimer les graphes et valeurs courantes fait appara tre l cran le panneau d impression propre votre syst me avec les options d impression graphique o ic ne lt Param tres affichage gt pour r gler l aspect graphique de votre graphe voir 5 5 5 Param tres affichage ic ne Quitter pour quitter Cliquez sur le trac d une courbe et l aide de votre souris ou des touches Droite et Gauche de votre clavier d placez le curseur pour mesurer et afficher les grandeurs physiques correspondantes au temps s lectionn 4 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l Interface lt KoreMotor gt NOTA Pour une meilleure visualisation des trac s vous pouvez agrandir la fen tre l aide de votre souris ou passer en plein cran Vous pouvez galement choisir les grandeurs affich es consigne position courant etc et r gler leur couleur et type de trac et modifier l aspect couleur fond grille etc du graphe voir 5 4 Param tres affichage DIDASTEL Robot JOCKEY O m Manuel d utilisation Interface PC page 54 HEM Robot JOCKEY 5 3 2 Envoyer sollicitation pour acquisition r ponse S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt l ic ne lt Envoyer sollicitation s affiche sur la fen t
33. TION Un RAZ du codeur sur un axe en cours d asservissement peut d clencher un mouvement brutal L utilisation de cette fonction est d conseill e sur un axe quip de but es m caniques utilisez la fonction Recherche but es ex cut e apr s l activation d un axe param tr avec but es DIDASTEL Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 46 HEM Robot JOCKEY III SU 5 2 Param tres de contr le axe S lectionnez dans la barre de menu de l axe souhait l ic ne lt Param Contr le Axe gt s affiche l cran la fen tre suivante PARAMETRES AXE 1 POIGNET T p riode Type de Correcteur Kp POSITION Antireset VITESSE windup SES COURANT 5 La fen tre PARAMETRES AXE offre l utilisateur e tous les param tres de r glage de l axe souhait disponibles dans la carte de contr le d axe lt KoreMotor gt ces param tres sont r partis dans diff rents onglets e une barre de menu graphique qui permet de o crire les param tres dans carte lt KoreMotor gt ic ne lt Ecrire param tres dans KoreMotor gt charger les param tres sauv s dans la carte unit centrale lt KoreBot gt ic ne lt Charger Param tres sauv s dans KoreBot gt o Sauver les param tres courants dans la carte unit centrale KoreBot ic ne Sauver Param tres dans KoreBot gt charger des param tres sauv s da
34. Y Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 9 Robot JOCKEY III 2 1 V rifications pr liminaires A la r ception du mat riel veuillez v rifier la pr sence des fournitures suivantes c ble de liaison s rie Pupitre Robot gt PC avec connecteur SUB D 9 points m le et femelle e Cd rom Robot JOCKEY Professeur pour les installations e un Manuel d utilisation du logiciel 2 2 Limitations d utilisations Configuration minimum e PC Pentium IV 128 Mo de RAM affichage SVGA 800x600 en milliers de couleurs lecteur CD24x Windows XP e Utilisez une propri t d affichage sup rieure ou gale 800 600 16 bits e AcrobatReader 6 0 ou plus installateur fourni sur le c d rom 2 3 Installation 2 3 1 Ex cution du Cd rom d installation Ins rez le Cd rom Professeur du Robot JOCKEY dans votre PC le programme est lanc automatiquement attendre l affichage du Menu suivant gt Installation logiciel DIDASTEL Provence REESEN Apr s quelques secondes si cet cran ne s affiche pas ex cutez le programme lt JckMenuCD exe gt qui se trouve sur le c d rom LANCER L ENVIRONNEMENT MULTIMEDIA PEDAGOGIQUE du Robot JOCKEY Enregistrer votre licence Installer l Environnement Multim dia P dagogique Param trer l Environnement Multim dia P dagogique r alisation version El ve Survolez avec votre souris cet cran lisez les instructi
35. aisis Cliquez sur le bouton lt Rechercher But es gt s affiche l cran le message lt Recherche des BUTEES m canique axe lt Nom axe gt Veuillez patienter gt la lt KoreMotor gt ex cute la proc dure de recherche des but es exemple avec les param tres ci dessus e commande de en boucle ouverte avec une commande de 1300 d tection de la but e basse courant de 100 uc dans le moteur remise z ro du codeur commande de l axe en boucle ouverte avec une commande de 1300 d tection de la but e haute courant de 100 uc dans le moteur criture des but es soft but e m canique 100 points codeur pour la gestion des but es DIDASTEL G Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 49 HEM Robot JOCKEY III R glez la recherche des but es avec commande suffisante pour d placer l axe en boucle ouverte sans taper trop fort dans les but es m caniques seuil de courant n cessaire pour d tecter les but es avec la valeur de commande choisie 5 2 1 7 Param tres Interface Les param tres des zones Borne Vitesse et Courant KoreMotor sont des param tres utilis s pour l affichage de l Interface KoreMotor ils ne sont pas utilis s dans la carte de contr le axe KoreMotor La zone Borne Vitesse dans l onglet Vitesse permet de saisir la vitesse maximale de l axe champ
36. ation Interface PC page 3 HEM Robot JOCKEY IIIENA LES FONCTIONS lt JOCKEY suite 4 3 Acquisitions sollicitations pr d finies 4 3 1 Envoyer une sollicitation Bras 4 3 2 Visualiser derni res acquisitions 4 3 3 Positionner bras 4 3 4 Configurer des sollicitations et acquisitions 4 3 5 Configuration sollicitations et acquisitions par d faut 4 36 Sauver les sollicitations et acquisitions pr d finies 4 3 7 Charger des sollicitations et acquisitions pr d finies O 4 3 8 Envoyer une sollicitation axe 34 4 4 Param tres Bras droit 35 4 4 1 Tester Positions 36 4 4 2 Ecrire param tres 36 4 4 3 Param tres par d faut p 36 4 4 4 Sauver param tres 36 4 4 5 Charger param tres 37 4 4 6 Acc s param tres axes KoreMotor 37 4 5 Param tres unit s utilisateur p 38 4 6 R initialiser l Interface param tres par d faut p 39 4 7 Acc der l Interface lt KoreMotor gt p 39 4 8 Les fonctions de l interface non connect e p 40 LES FONCTIONS L INTERFACE lt KoreMotor gt 5 1 Les fonctions de la fen tre principale 5 1 1 Description de la fen tre principale 5 1 2 Description panneau visualisation et pilotage axe p 43 5 1 3 ARRET D URGENCE p 45 5 1 4 Positionner axe pas pas p 45 5 1 5 Stopper axe p 45 5 1 6 Envoyer consigne axe p 46 5 1 7 RAZ codeur axe p 46 5 2 Param tres de contr le
37. aux param tres de r glage des unit s utilisateur ic ne Param tres unit s utilisateur o r initialiser l interface avec les param tres par d faut configuration DIDASTEL ic ne Acquisitions sollicitations o acc der au manuel d utilisation du logiciel ic ne Aide quitter le logiciel ic ne Quitter DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 40 HEM Robot JOCKEY III 5 LES FONCTIONS L INTERFACE we KoreMotor DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 41 Robot JOCKEY 5 1 Les fonctions de la fen tre principale 5 1 1 Description de la fen tre principale La fen tre principale PILOTAGE KOREMOTOR de type IHM Interface Homme Machine offre l utilisateur le choix entre plusieurs objets r partis dans diff rentes zones e PILOTAGE KOREMOTOR Connexion _ 6 e KoreBot 0 H INTERFACE 12 L KoreMotorLE 6 5 Consigne Position vitesse Courant Commande Status mus L L zone Connexion KoreBot permet de tablir ou arr ter la connexion avec la carte unit centrale lt KoreBot gt supportant la carte de contr le d axe lt KoreMotor gt utilis e interrupteur 2 positions conna tre l tat de la connexion led jaune e
38. axe E A Ge cet Axe ils seront charg s dans la Korehdotor au KoreMotor ou choisissez NON pour d marrage de la KoreBot abandonner voulez vous sauv s dans la KoreBot les param tres courants OUI Si vous avez valid la sauvegarde s affiche l cran le message suivant lt Sauvegarde param tres axe lt Nom axe gt Veuillez patienter gt NOTA Pour rendre vos r glages permanents vous devez sauver vos param tres courants dans la carte unit centrale KoreBot la mise sous tension les param tres de contr le de l axe sauv s dans la carte KoreBot seront charg s dans la carte de contr le d axe KoreMotor puis utilis s pour le contr le de l axe Suivant l application Robot JOCKEY par exemple cette fonction n est pas accessible afin d viter la sauvegarde de param tres permanents non fonctionnels DIDASTEL Robot JOCKEY O m Manuel d utilisation Interface PC page 51 HEM Robot JOCKEY M 5 2 5 Charger des param tres axe sauv s dans le PC S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt PARAMETRES AXE gt l ic ne lt Charger Param tres sauv s dans PC pour charger les param tres de contr le d un axe sauv s sur votre s affiche l cran la fen tre suivante CHARGER UNE CONFIGURATION Z a _ _ __ _ O S lectionnez le fichier de 2 C Documents a
39. axe p 47 5 2 1 Description des param tres axe p 47 5 2 2 Ecrire param tres axe dans lt KoreMotor gt p 50 5 2 3 Charger param tres axe sauv s dans KoreBot p 50 5 2 4 Sauver param tres axe dans KoreBot p 51 5 2 5 Charger des param tres axe sauv s dans p 52 5 2 6 Sauver des param tres axe dans le PC p 52 Robot JOCKEY DIDASTEL Manuel d utilisation Interface page 4 HEM Robot JOCKEY IIIENA LES FONCTIONS lt KoreMotor gt suite 5 3 Acquisition r ponse axe 5 8 1 Description fen tre acquisition 5 3 2 Envoyer sollicitation pour acquisition r ponse 5 3 3 Stopper axe en fin d acquisition 5 3 4 Acc der aux param tres de contr le de l axe 5 3 5 Sauver les mesures et trac s courant 5 3 6 Charger des mesures et trac s J 5 3 7 Traiter les donn es 59 5 4 Param tres affichages p 61 5 5 Param tres unit s utilisateur p 62 5 5 1 Description des param tres Unit utilisateur 63 5 5 2 Param tres unit s utilisateur par d faut p 64 5 5 3 Charger param tres unit s utilisateur p 65 5 5 4 Sauver param tres unit s utilisateur p 65 5 6 Les fonctions de l Interface lt KoreMotor gt non connect e p 66 lt gt AVEC lt JOCKEY gt 67 Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC
40. bot JOCKEY 4 3 1 Envoyer une sollicitation bras S lectionnez la fl che lt Envoyer gt de la sollicitation lt N 1 gt du tableau lt SOLLICITATION BRAS sur l exemple de sollicitation pr d finie sur le tableau ci dessus e l interface envoie un ordre de lt gt au robot avec o commande de RAALI de 2000 colonne Commande o l acquisition sur l axe POIGNET colonne Axe o une p riode d chantillonnage d acquisition de 10 millisecondes colonne lt T ms gt Nombre de mesures chantillons de 500 colonne lt Nb gt soit une dur e d acquisition de 5 secondes 10 ms x 500 robot ex cute son lt RAALI gt et la carte unit centrale lt KoreBot gt fait l acquisition des mesures r alis es par la carte de contr le d axe KoreMotor via la liaison Voir 4 3 2 Architecture commande pupitre du Dossier Technique Robot JOCKEY e fois la dur e d acquisition termin e l interface charge les mesures enregistr es par la carte unit centrale KoreBot via la liaison s rie du PC est affich le message suivant lt Stopper gt permet de stopper l axe sollicit pendant le t l chargement des mesures o lt Quitter gt permet d abandonner le t l chargement des mesures en cours e apr s r cup ration des 500 mesures s affiche l cran fen tre suivante
41. correcte exemple 3 v rifiez la configuration de vos ports s ries l aide du Panneau de configuration de Windows e lt Voie SERIE COMX correcte mais la carte ne r pond pas gt le port s rie choisi est correct la communication s tablit pas v rifiez votre liaison et le pupitre Voir MISE EN UVRE du Dossier technique Si la communication est correctement tablie l interface lit les param tres courants configuration lt KoreMotor gt des axes Poignet et Baguette du Robot Jockey De retour la fen tre principale de l interface communication tablie Le dialogue entre le PC et le robot est op rationnel T l commande Bras JOCKEY La led jaune lt Connexion Robot gt est allum e La t l commande virtuelle est active avec le message JOCKEY NON INITIALISE sur l afficheur Les ic nes utilisant la connexion au Robot JOCKEY deviennent accessibles Suite ces op rations les fichiers comportant les param tres de communication d asservissement d affichage et trac s sont cr s dans votre r pertoire d installation de l Interface Robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 16 HEM Robot JOCKEY III 3 3 Initialiser le Bras Avant de commander le bras vous devezinitialiser codeur et position les axes du Robot ATTENTION La baqauette doit tre
42. deur valeurs num riques utilis es par la carte de contr le axe KoreMotor L utilisateur peut param trer l interface pour afficher ces grandeurs en unit s physiques degr s radians volts amp res rpm etc souhait es afin de r aliser ses propres affichages en fonction de la construction des axes pilot s par la carte KoreMotor S lectionnez dans le Menu de la fen tre lt PARAMETRES AFFICHAGES gt l ic ne lt Param tres unit s utilisateur gt s affiche l cran le panneau de s lection lt CHOIX AXES ci contre CHOIX S lectionnez que vous souhaitez r gler axe exemple s affiche l cran fen tre suivante FARAMETRES UNIT S UTILISATEUR AED Lignes partour R solution R duction 2 _ 25 00 Rotations par Foints par tour Unit ram Fr cision 1 d cimales il POSITION Gain pos g 1 0 u tour Cr Gain temps 60 0 sec u Linit L 1 000 uc co Lots uc Ruc x Y max Pr cision 1 d cimales ls AE Gain 360 0 u tour 1 point 0 1 La fen tre PARAMETRES UNITES UTILISATEUR offre l utilisateur tous les param tres pour afficher chaque grandeur physique de l axe souhait en unit s utilisateur ces param tres sont r partis dans diff rentes zones e une barre de menu graphique qui permet de charg
43. du d tecteur ILS fix sur le bras Robot JOCKEY DIDASTEL Manuel d utilisation Interface 17 Robot JOCKEY III blanche pour noter vos remarques personnelles Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 18 Robot JOCKEY III 4 LES FONCTIONS JOCKEY gt DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 19 HEM Robot JOCKEY III 4 1 Les fonctions de la fen tre principale et de la T l commande 4 1 1 Description de la fen tre principale Apr s avoir tabli la communication la fen tre principale de type IHM Interface Homme Machine offre l utilisateur le choix entre plusieurs objets r partis dans diff rentes zones Interface JOCKEY L E ae iP e i v 1 vil Ren I tj Fr 7 Di P F g j F d E 111 SI e i li e Te A rt 1 F Connexion q E tobot T l commande Bras JOCKE mnn n Commande LIC PB O Consigne AER Position vitesse UC Commande c Baguette I Seen zone lt T l commande Bras JOCKEY gt permettant de piloter le Robot JOCKEY l aide d une t l commande virtuelle vo
44. e l interface charge les mesures enregistr es par la carte unit centrale KoreBot via la liaison s rie du PC est affich le message suivant pendant Ia r cun ras Hion des mesures Lecture mesure 51 l ic ne lt Stopper gt permet de stopper l axe pendant la r cup ration des mesures o l ic ne lt Quitter gt permet d abandonner le t l chargement des mesures en cours e apr s r cup ration des 250 mesures la fen tre Acquisition est rafraichie avec les mesures de la r ponse la sollicitation pr ACQUISITION ACOUISITION R PONSE AXE POIGNET Echelon de POSITION de h points _ POSITION 2500 pts Position 2492 pts ES a d Kl Ee Les Comir de UC P 0 20 0 10 10 20 do Status i wan nman 78 G4 321 k d Bsure Eligu ez urle Gra pne et d placez le curseur l aide d s fl c Nes de volre Clavier Cette acquisition a t r alis e sur un Syst me Robot JOCKEY sans baguette Sinon s lectionnez le bouton ANNULER pour retourner la fen tre ACQUISITION REPONSE sans envoyer la sollicitation DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC 56 EH Robot JOCKEY w NOTA Vous pouvez r aliser une acquisition sans
45. e l axe BAGUETTE en unit s utilisateur sera affich en e lt degr s pour la position rotation par minute pour la vitesse e amp res pour le courant consomm par le moteur et pourcentage et volts pour la commande PWM aux bornes du moteur Par exemple Vous pouvez param trer les unit s utilisateur pour afficher la position et la vitesse de l axe radians et radians par seconde Si vous souhaitez afficher en unit s utilisateur dans toutes les fen tres de l Interface lt KoreMotor gt utilis es par l Interface Robot JOCKEY cochez la grandeur souhait e Les affichages en unit s carte seront alors remplac s par votre affichage en unit utilisateur DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 38 Robot JOCKEY III 4 6 R initialiser l Interface param tres par d faut L Interface JOCKEY offre aux utilisateurs de nombreux param tres il est int ressant dans le cas de multi utilisateurs de pouvoir rapidement revenir une configuration de l Interface et du Robot JOCKEY op rationnel Pour cela vous pouvez r initialiser l interface configuration premi re utilisation et revenir aux param tres par d faut propos s par DIDASTEL S lectionnez l ic ne lt Param tres par d faut gt des bo tes de dialogue successives vous demandent confirmation pour r initialiser les param tres suivants lt PAR
46. e sollicitation la 10 mesure 26 ms apr s lancement acquisition carte unit centrale lt gt fait l acquisition des mesures r alis es par la carte de contr le d axe lt KoreMotor gt via la liaison lt 2 gt la 10 mesure la carte unit centrale lt gt envoie la demande d chelon de position la carte de contr le d axe lt KoreMotor gt e une fois la dur e d acquisition termin e l interface charge les mesures enregistr es par la carte unit centrale KoreBot via la liaison s rie du PC apr s r cup ration des 250 mesures s affiche l cran la fen tre suivante ACQUISITION KOREMOTOR F ACQUISITION REPONSE AXE 1 POIGNET Et chelon de POSITION de 2000 points Mesure Cliquer Ur le G et d placer le curseur l aide des de voire clavier Commande 2021 uc 91 30 3 mn Status HERZ Sur cet exemple visualise la consigne chelon de position de 2000 points trac blanc la position r ponse trac jaune la commande trac bleu et le Status trac gris de l axe POIGNET S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l interface du
47. er les param tres unit s utilisateur par d faut propos s par l interface ic ne Param tres par d faut charger des param tres sauv s dans le PC ic ne lt Charger Param tres sauv s dans Sauver les param tres courants dans le PC ic ne lt Sauver Param tres dans ic ne Quitter pour quitter S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l Interface lt KoreMotor gt Eri DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 62 HEM Robot JOCKEY III 5 5 1 Description des param tres unit s utilisateur 5 5 1 1 Param tres Codeur La zone CODEUR permet de d finir nombre de points codeur par tour cette donn e est utilis e pour le calcul de l affichage en unit s utilisateur des mesures de position et vitesse e s lectionner le nombre de lignes par tour du codeur voir documentation codeur objet lt Lignes par tour gt la r solution Lignes par tour 54 ei g impulsions par tour du codeur saisie dans la fen tre R solution tour PARAMETRES AXE gt est rappel e objet lt R solution gt e saisir la r duction utilis e en sortie de motorisation pour avoir le nombre de point codeur par tour en sortie de r duction u TAC champ lt R duction gt saisir 1 1 pour avoir la r solution sur le moteur visualiser le nombre de
48. er qu une seule unit pour l affichage de la commande soit des pourcentages soit des Volts 5 5 2 Param tres unit s utilisateur d faut S lectionnez l ic ne lt Param tres par d faut gt pour retourner aux param tres des unit s utilisateur par d faut propos s par l interface KoreMotor DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 64 HEM Robot JOCKEY III 5 5 3 Charger param tres unit s utilisateur S lectionnez l ic ne lt Charger param tres gt pour charger des r glages d unit s utilisateur sauv s sur votre s affiche l cran la fen tre suivante i CHARGER UNE CONFIGURATION S lectionnez le fichier de r glages d unit s utilisateur d sir a SSSR EEE E lt lt Notice kmtUaxe par exemple Regarder dans Acquisitions EZ E Exemples De retour la fen tre s affiche avec les r glages choisis Nom du fichier Notice kmtU axe Fichiers de type Annuler 5 5 4 Sauver param tres unit s utilisateur S lectionnez l ic ne lt Sauver param tres gt pour sauvegarder les r glages de positions courants s affiche l cran la fen tre suivante SAUVER LA CONFIGURATION COURANTE S lectionnez ou tapez le nom and Settings Fi ri BRITTON Mes documents S out souhait du fichier de sauvegarde Enregistrer dans CD
49. ez objet Suivant gt et patientez pendant l installation A la fin de l installation un groupe Interface Robot JOCKEY est disponible dans le groupe Programmes de votre barre des t ches Windows F Interface Robot JOCKEY 1 2 0 Installer Interface Robot JOCKEY est fortement recommand de quitter tous les programmes avant d ex cuter cet installeur Les applications qui s ex cutent en t che de fond telles que les programmes utilitaires anti virus peuvent ralentir l installer Veuillez patienter lors de l initialisation de l installer Pour vous autoriser utiliser l Interface du Robot JOCKEY enregistrez votre licence 2 3 3 Enregistrement de votre licence gt Enregistrement licence EMP Robot JOCKEY Etablissement d monstration 0104 5 TEL Provence Adresse La Bastidonne Route CD 2 Camp Major Code Postal 13400 AUBAGNE Contrat de licence lt s agit d un contrat entre vous et DIDASTEL Provence Vous disposez du droit non escluszif d utilizer le CD R Oh Vous acceptez de pas copier d compiler d monter d sassembler modifier adapter traduire transf rer louer ou donner le CD ROM ou quelque partie du CD ROM que soit v compris la documentation qui l accompagne en licence Annuler Accepter contrat ENREGISTREZ VOTRE LICENCE Saisir votre de licence Etablissement 2008 voir tiquet
50. he ENTREE Non connect e au Robot JOCKEY l interface offre des fonctionnalit s r duites voir 4 8 Fonctions de l interface non connect e gt Pour d couvrir toutes les fonctionnalit s du logiciel veuillez tablir la communication avec le Robot JOCKEY afin de valider la mise en uvre de voire syst me avec le logiciel DIDASTEL Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 15 HEM Robot JOCKEY IIIENA 3 2 Etablir la connexion Dans la fen tre principale cliquez sur l interrupteur du cadre Connexion robot s affiche l cran la fen tre suivante Connectez vous la KoreBot A l aide de l objet Choix Port s lectionnez le port de communication s rie de votre PC auquel est reli le pupitre du robot JOCKEY Choix Fort 55232 USE ou Bluetooth Vous pouvez lister les ports de communication CONNEXION RS232 USB ou Bluetooth disponibles de votre PC l aide de l ic ne lt Chercher Ports libres gt ils seront alors propos s dans l objet lt Choix Port gt S lectionnez CONNEXION pour tablir la communication avec votre robot JOCKEY Si l tablissement de la communication a chou un message d erreur lt ERREUR COMMUNICATION gt s affiche sur votre cran deux d fauts sont alors possibles e Adressage voie SERIE incorrecte le port s rie choisi n est pas disponible ou sa configuration est in
51. ir 4 1 2 Fonctions de la T l commande une zone avec l illustration des axes Poignet et Baguette du Bras permettant de visualiser en continu l tat de ces axes le type de r gulation axes asservis en position sur l exemple ci dessus la consigne courante en unit s carte points ou et unit s utilisateur en mode asservi objet Consigne non visible en boucle ouverte la position mesur e par la carte en lt points gt et unit s utilisateur objet Position gt la vitesse calcul e par la carte lt uc gt unit s carte et unit s utilisateur objet lt Vitesse gt uniquement pour l axe Baguette la commande de pilotage du moteur lt uc gt unit s carte de la commande PWM lt Pulse Width Modulation gt lt MLI gt modulation en largeur d impulsion en fran ais et en unit s utilisateur objet Commande DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 20 BE Robot JOCKEY e une zone Connexion robot qui permet de o tablir ou arr ter la connexion avec le Robot JOCKEY interrupteur 2 positions o l tat de la connexion led jaune une barre de menu graphique qui permet d acc der aux fonctions suivantes o stopper les axes et abandonner les programmes applicatifs KoreBot et KoreMotor du pupitre ic ne ARRET URGENCE o positionner le bras manuellement ou ve
52. itions Elle permet l utilisateur de d placer chaque axe actif asservi en position en unit s carte points ou unit s utilisateur a consigne de position courante objets lt Consignes gt le pas de d placement souhait objets lt Pas gt e position courante mesur e objet lt Positions gt Saisissez le pas de d placement souhait l aide du champ lt Pas gt 100 points sur l exemple ci dessus Cliquez sur Pas et lt Pas gt pour d placer les axes de la carte lt KoreMotor gt pas pas envoi de consignes de position successives 4 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l Interface KoreMotor EI 5 1 5 S lectionnez dans la barre de menu de pilotage de l axe souhait l ic ne lt Stopper Axe l Iinterface envoie une commande en boucle ouverte de 0 sur l axe L axe choisi n est plus asservi et sans aucune commande Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 45 HEM Robot JOCKEY III 5 1 6 Envoyer consigne axe S lectionnez dans la barre de menu de souhait l ic ne lt Envoyer consigne Axe gt s affiche l cran la fen tre suivante Envoyer Consigne Axe 1 POIGNET Choix Commande FOSITION La Consigne actuelle 2500 pts e 500 pts ENVOYER
53. le KoreBot la carte de contr le d axe KoreMotor red marre avec les param tres d asservissement propos s par DIDASTEL r glage usine afin de conserver le Robot JOKEY op rationnel Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 39 Robot JOCKEY III 4 8 Les fonctions de l interface JOCKEY non connect e Lorsque la communication avec le robot JOCKEY n est pas tablie la fen tre principale offre l utilisateur un choix r duit Interface JOCKEY 4 A D sf n Pi i j PRT TT y Fu Li gt I SIII DII EI Par e Connexion I robot U T l commande Bras JOCKE Ave Poignet Axe Baguette les zones lt T l commande Bras JOCKEY gt et visualisation de l tat des axes sont pas actives barre de menu graphique permet d acc der aux fonctions suivantes o acc der la visualisation et le traitement de mesures pr alablement sauv es sur votre PC voir 4 3 Acquisition sollicitations ic ne Acquisition sollicitations o acc der la visualisation et au traitement de mesures pr alablement sauv es sur votre PC voir 5 3 Acquisition r ponses axe suite a une sollicitation et acquisition sur un ic ne Acquisitions sollicitations o acc der aux param tres du bras droit ic ne lt Param tres Bras droit gt o acc der
54. lt Antireset windup gt actif gestion d anti emballement en cours axe asservi bit 6 contr le courant actif gestion de blocage du moteur en cours bit 7 but e atteinte axe en dehors des but es axe asservi en position O O O O O O O O O O O Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 43 Robot JOCKEY LT e une barre de menu de pilotage de l axe qui permet stopper l axe ic ne lt Stopper Axe gt envoyer une consigne ic ne lt Envoyer consigne Axe gt acc der aux param tres de contr le asservissement options codeur etc de l axe ic ne lt Param Contr le Axe gt remettre z ro la mesure de position ic ne lt RAZ codeur Axe gt e graphe de type lt Moniteur gt qui permet de visualiser dynamiquement l volution des valeurs courantes de son aspect graphique est param trable voir 5 4 la couleur de fond et grille du graphe la couleur et le style de trac pour chaque grandeur affich e le mode d filement du moniteur le nombre de mesures affich es abscisses Sur l exemple ci dessus suite envoi d une consigne de position de 500 points et une perturbation manuelle de l axe chelon de position et asservissement on visualise consigne de position trac blanc a position mesur e trac jaune pais commande de pilotage du
55. nd Settings R mi BRAITTONSMes documents Sou param tres axe d sir Regarder dans Jockey 2008 11 07 cF Ez lt Poignet kmtaxe gt par exemple BaguetteLE kmtaxe PoignetLE kmtaxe De retour la fen tre lt PARAMETRES AXE gt s affiche avec les param tres de contr le choisis Nom du fichier PoignetLE kmtase Fichiers de type Annuler NOTA Les param tres de contr le d axe charg s sont uniquement affich s Pour utiliser ces r glages vous devez crire ces param tres dans la carte de contr le axe KoreMotor voir 8 5 2 2 5 2 6 Sauver des param tres axe dans le PC S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt PARAMETRES AXE gt l ic ne lt Sauver Param tres dans PC pour sauvegarder les param tres courants de l axe s affiche sur la fen tre le panneau suivant SAUVER LA CONFIGURATION COURANTE _ S lectionnez ou tapez le nom E C Documents and Settings R mi BRIT TONS Mes documents out souhait du fichier de sauvegarde Enregistrer dans 2 Jockey 2008 11 07 Notice Sur l exemple BaguetteLE kmtaxe l extension kmtaxe est impos e E PoignetLE kmtaxe par le logiciel Enregistrez votre configuration eech de fichier GEN du zi Ippe Annuler 4 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre
56. ns le PC ic ne lt Charger Param tres sauv s dans Sauver les param tres courants dans le PC ic ne lt Sauver Param tres dans PC gt ic ne Quitter pour quitter 5 2 1 Description des param tres axe 5 2 1 1 Param tres Options La zone Option dans l onglet Asservissement permet de Encodeur choisir la r solution du codeur 4 ou 2 impulsions par tour utilis e pour la mesure de position sur s lecteur Encodeur r solution choisir le sens moteur sens de la commande en fonction du c blage du moteur et d placement de l axe s lecteur lt Sens moteur gt e activer la fonction lt Antireset windup gt gestion de l anti emballement we en saturation dans la boucle d asservissement s lecteur lt Antireset windup Antireset windup DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 47 HEM Robot JOCKEY IIIENA 5 2 1 2 Param tres Asservissement La zone Asservissement dans l onglet T p riode 1000 1 6 ps Asservissement permet de saisir e p riode de la boucle d asservissement Correcteur microsecondes champ T p riode e le type de correcteur souhait pour la saisie des Kp o D a coefficients objet Type Correcteur POSITION 200 20 4000 70 les coefficients des correcteurs PID pour l asservissement de Position et Vitesse
57. nterface KoreMotor e r gler le correcteur PID sur un axe pendant des mouvements de RAALI ou FRAPPES acqu rir les r ponses d un axe pendant le lt RAALI gt les lt FRAPPES gt ou une perturbation manuelle du bras lancer une acquisition voir 5 3 2 sans sollicitation en s lectionnant AUCUNE comme type de commande e etc S lectionnez dans la barre de Menu graphique de l Interface KoreMotor l ic ne Quitter pour retourner la fen tre principale de l Interface JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 68 HEM Robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY O m Manuel d utilisation Interface PC page 69 HEM Robot JOCKEY Technic Parc de la Bastidonne Route CD2 Camp Major 13400 AUBAGNE Tel 04 91 80 00 48 Fax 04 91 80 01 84 E mail info didastel fr http www didastel fr Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 70
58. ons et s lectionnez lt Installer Installer carte Installation de l Interface de Pilotage Installer Acrobat Reader 7 0 Param trage et Acquisition du Robot JOCKEY taille n cessaire 18 Installer QuickTime 7 Cette Interface vous permet de piloter et param trer votre Robot JOCKEY de visualiser acquisition param trer l asservissement ENREGISTRER VOTRE LICENCE et piloter les axes du Bras Manuel d utilisation de via lune liaison s rie ou bluetooth pour vous autoriser utiliser cette Interface Contenu r pertoire PROFESSEUR DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 10 WEN Robot JOCKEY M 2 3 2 Installation de l Interface du Robot JOCKEY Un installateur est propos dans le r pertoire Installer Interface Jockey sur le Cd rom Professeur L installation de 1 de Pilotage Param trage et Acquisition du Robot JOCKEY peut tre ex cut e l aide du lien lt Installer l interface JOCKEY gt disponible sur le Menu Cd rom Lancez l installation taille n cessaire 18 et suivez les instructions Choisissez un r pertoire d installation lt C Program Files Interface Robot JOCKEY par d faut Valid
59. orce gt Frappes Force Le JOCKEY est en 5 w Frappes message lt JOCKEY FRAPPES gt 4 est affich sur la t l commande La led bleu de FRAPPES est allum e E e s Axe POIGNET Le panneau Axe affiche SEES AERE l tat de l axe le type de commande boucle ouverte ou asservie en position Position o FER suivant la phase et consigne position de l axe et la commande du commande RR moteur T Stopper Ka cd Frappes Pendant les FRAPPES vous pouvez modifier la commande s lectionnez sur la t l commande la force de FRAPPES souhait e l aide des boutons Force et cliquez sur Lancer Frappes pour valider Cliquez sur Stopper Frappes Le robot re oit l ordre lt Stopper FRAPPES gt L axe Poignet est stopp Positionnement du bras axe Poignet en position lt REPOS gt Positionnement de l axe Baguette en position lt REPOS gt Le JOCKEY est asservi en position lt REPOS gt lt ATTENTE gt des ordres RAALI FRAPPES DIDASTEL Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC 24 HEM Robot JOCKEY III e 4 1 7 ARRET D URGENCE plus de l Arr t d urgence sur le pupitre bouton lt coup de poing gt du Robot JOCKEY vous pouvez d clencher un arr
60. otice kond Annuler Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 36 Robot JOCKEY ki 4 4 5 Charger param tres S lectionnez l ic ne lt Charger param tres gt pour charger des r glages de positions sauv s sur votre s affiche l cran la fen tre suivante CHARGER UNE CONFIGURATION S lectionnez le fichier de r glages de positions d sir E C Documents and mi BRITTON Mes 5 ou lt Notice jckcnf gt par exemple ro cce roms SI ES De retour la fen tre s affiche avec les r glages de positions choisis Nom du fichier Notice jckcnt Fichiers de type gt Annuler 4 4 6 Acc s param tres axes KoreMotor S lectionnez l ic ne lt Acc s param tres axes KoreMotor gt pour acc der aux param tres de contr le asservissement options codeur etc des axes du bras s affiche l cran le panneau de s lection CHOIX AXES suivant S lectionnez l axe que vous souhaitez r gler sinon cliquez sur Annuler Annuler La fen tre lt PARAMETRES AXE gt de r glage de la carte de contr le lt KoreMotor gt est outil de l interface lt KoreMotor gt voir 5 2 pour d couvrir les fonctions de cette fen tre S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne Quitter gt p
61. ouleur de la grille affich e sur les graphes objet Grille Choisir la couleur du curseur utilis sur les graphes de la fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt objet lt Curseur gt une zone lt Trac s gt qui permet de S lectionner les trac s et affichages souhait s visibles lt CONSIGNE gt lt POSITION gt lt VITESSE gt etc pour chaque axe bo tes cocher Visible gt pour acqu rir et afficher la grandeur physique souhait e o Choisir la couleur des trac s et affichages objet lt Couleur gt Choisir l aspect des trac s objets lt Style trac gt lt Style trait gt lt Style point gt e une barre de menu graphique qui permet charger les param tres d affichages par d faut propos s par l interface ic ne Param tres par d faut gt acc der aux r glages des param tres unit s utilisateur voir 5 5 ic ne Param tres unit s utilisateur gt ic ne lt Quitter gt pour quitter 4 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l Interface KoreMotor Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 61 Robot JOCKEY 5 5 Param tres unit s utilisateurs Sur les fen tres de l Interface KoreMotor les valeurs sont affich es en uc unit s carte et en pts points co
62. our retourner la fen tre principale de l interface du robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 37 Robot JOCKEY 4 5 Param tres unit s utilisateur S lectionnez dans le Menu de la fen tre principale l ic ne lt Param tres unit s utilisateur gt s affiche l cran la fen tre suivante PARAMETRES UNITES UTILISATEUR 0 Lignes partour J Ki R solution poe i tour R duction zb m 1 Rotations par Foints par tour Unit rpm Pr cision 1 d cimales il PoS HON H Gain pos r 1 0 a tour lt K Gain temps 60 01 sec Unit 1000 uc CD Lots Ruc x max Fr crisinni e 1 d cimales D cimales affich es 2 lt 4 360 0 u tour V MEX z 1 050 volts 1 point 0 11 1 000 uc Cette fen tre permet de r gler les affichages d un axe unit s utilisateur souhait es degr s radian rpm etc La fen tre PARAMETRES UNITES UTILISATEUR est un outil de l Interface KoreMotor voir 5 5 pour d couvrir les fonctions de cette fen tre Dans l Interface robot JOCKEY les unit s utilisateur sont affich es dans a visualisation de l tat des axes de la fen tre principale Voir 4 1 1 la fen tre lt POSITIONNER BRAS gt Voir 4 1 8 la fen tre lt SCHEMAS BLOCS gt Voir 4 2 Ci dessus l tat d
63. page 5 Robot JOCKEY III blanche pour noter vos remarques personnelles Robot JOCKEY DIDASTEL PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 6 Robot JOCKEY IIIENA AVERTISSEMENTS 0222 DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 7 Robot JOCKEY M Toutes les informations contenues dans ce manuel sont susceptibles de modifications sans pr avis DIDASTEL et F2G2 multim dia peuvent tre tenus pour responsables des ventuelles omissions techniques ou r dactionnelles ni des dommages qui pourraient en d couler De m me les noms des produits cit s dans ce manuel et dans le c d rom des fins d identification peuvent tre des marques commerciales d pos es ou non par leurs soci t s respectives Ce logiciel est une Interface d Acquisition Param trage et Pilotage sur P C du syst me p dagogique Robot JOCKEY Elle est connect e au pupitre du Robot JOCKEY l aide d une liaison s rie et permet de piloter et param trer le robot afin d acqu rir des donn es sur le syst me Avant d utiliser cette interface vous devez lire et respecter les consignes d utilisation d crites dans le Dossier Technique du Robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface page 8 Robot JOCKEY M 2 INSTALLATION ET RACCORDEMENT DIDASTEL Robot JOCKE
64. pour chaque axe de la carte de contr le d axe KoreMotor le panneau suivant avec POSITION Consigne 500 pts Fosition pts UC Courant HE Commande UC Status 1686 d 3210 ES de l axe visualis lt POIGNET gt sur l exemple avec un interrupteur pour activer ou arr ter le monitoring et le pilotage de cet axe le type de commande axe asservi lt POSITION gt sur l exemple avec une led rouge active si axe asservi inactive si axe en boucle ouverte valeurs courantes de l axe en unit s carte points ou ou en unit s utilisateur consigne dans le type de r gulation consigne de position sur l exemple objet Consigne la position mesur e objet Position la vitesse du moteur calcul e par la carte KoreMotor objet Vitesse le courant moteur mesur dans le pont de puissance objet lt Courant gt la commande PWM Pulse Width Modulation ou gt modulation en largeur d impulsion en fran ais de pilotage du moteur objet lt Commande gt e l tat de l axe objet lt Status gt mot cod sur 8 bits bit O axe en mouvement bit 1 sens du mouvement bit 2 position gale la consigne de position axe asservi en position bit 3 position dans tol rance de position axe asservi en position bit 4 commande satur e axe asservi bit 5
65. principale de l Interface lt KoreMotor gt Robot JOCKEY Manuel d utilisation Interface PC page 52 DIDASTEL ww PROVENCE Robot JOCKEY 5 3 Acquisition r ponse axe 5 3 1 Description fen tre acquisition S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne lt Acquisitions r ponses une sollicitation s affiche l cran la fen tre suivante PILOTAGE KOREMOTOR ACQUISITION FEPONSE AXE 1 POIGNET Echelon de POSITION de 2000 SU Mesu F Cliquez sur le Graphe et d placez le curseur l aide des fl ches de Clavier dd mE Consigne SITIO At J JA 2 e Position Commande cy i JC Status LICE a z 1 d Suite l envoi d une sollicitation sur un axe voir 5 3 2 suivant cette fen tre vous offre e titre vous rappelant la sollicitation demand e un chelon de position de 2000 points sur l axe lt POIGNET gt e graphe de visualisation des grandeurs physiques de l axe avec le temps en abscisse e graphe de visualisation de l tat de l axe status avec le temps en abscisse e curseur ligne verticale bleue sur l exemple qui vous permet de mesurer et afficher la
66. ras une zone lt Positions FRAPPES gt pour r gler la position de d but de frappes position d lan de l axe POIGNET ei la position de frappes angle frappes de l axe BAGUETTE e une zone lt Position RAALI gt pour r gler la position lt RAALI gt de l axe POIGNET e illustration pour visualiser les positions de lt REPOS lt gt et lt RAALI e unic ne lt Positionner Bras gt dans chaque zone ci dessus pour positionner le bras dans la position souhait e une zone lt Pas de d placement gt pour r gler le pas de d placement manuel de la fen tre lt POSITIONNER BRAS gt voir 4 1 8 DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC 35 BE Robot JOCKEY e menu graphique o ic ne Ecrire param tres dans KoreBot pour enregistrer les r glages de positions courants dans la carte unit centrale KoreBot programmation des fonctions o ic ne Param tres par d faut pour retourner aux r glages de positions par d faut configurations DIDASTEL ic ne lt Sauver param tres gt pour sauvegarder les r glages de positions courants ic ne lt Charger param tres gt pour charger des r glages sauv s sur le o ic ne lt Acc s param tres axes KoreMotor gt pour acc der aux param tres de contr le des axes du bras ic ne lt Quitter gt pour retourner la fen tre principale
67. re le panneau suivant Envoyer Sollicitation Axe pocet ke Ce panneau vous permet P riode Hombre Mesures e choisir l axe sollicit e r gler l acquisition e Choisir et r gler la sollicitation o commande moteur en boucle ouverte Choix Commande R Fasl OIN F o chelon de position o chelon de vitesse o trap ze de vitesse e lancer l acquisition et envoyer la sollicitation Envoi Snllicitatiorn la Mesure Consigne actuelle 500 pts 2500 pts 2850 100 ENVOYER Saisissez l axe que vous souhaitez solliciter l aide de l objet Envoyer Sollicitation Axe l axe POIGNET sur l exemple Saisissez dans la zone Param tres acquisition o la p riode d chantillonnage en millisecondes champs P riode o le nombre de mesures souhait es champs Nombre Mesures Envoi Sollicitation la Mesure la date d envoi N mesure de la sollicitation champs Envoi sollicitation la Mesure P riode ms Nombre Mesures Sur l exemple ci contre la p riode est de 2 6 millisecondes avec 250 mesures soit une dur e d acquisition de 650 millisecondes p riode x nombre de mesures La sollicitation est envoy e la 10 mesure soit 26 millisecondes p riode x mesure apr s le lancement de l acquisition Saisissez dans la zone Param tres acquisition o le type de commande souhait objet Choix commande
68. retir e du bras avant cette op ration Cliquez sur le bouton blanc lt nitialiser Bras gt de la t l commande virtuelle Le robot initialise recherche des but es l axe Poignet axe nitialiser Be l axe Baguette axe C Lorsque le bras est initialis le message JOCKEY EN est affich sur la t l commande virtuelle et tous ses boutons deviennent actifs Le robot est asservi en position REPOS et en ATTENTE des ordres lt RAALI gt ou lt FRAPPES gt Vous pouvez maintenant installer la baguette Consultez le Dossier Technique Si l initialisation de l axe BAGUETTE chou le message d erreur lt DEFAUT INITIALISATION BAGUETTE gt suivant s affiche sur votre cran ERREUR IHM D FAUT INITIALIS BAGUETTE 1 Le capteur ILS n a pas d tect l aimant de BAGUETTE V rifier la pr sence de la bride de Baguette avec l aimant V rifier le r glage de la position axe POIGNET ca ILS V rifier l asseryvissement de l axe BAGUETTE L aimant de l axe BAGUETTE n a pas t d tect v rifiez la pr sence de la bride de baguette avec l aimant r glez la position REPOS de l axe POIGNET voir 5 4 4 Param tres Bras droit La position REPOS position d attente du robot de l axe POIGNET doit tre r gl e pour permettre la d tection de l aimant de l axe BAGUETTE l aide
69. robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 34 Robot JOCKEY 4 4 Param tres Bras droit S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne Param tres Bras droit s affiche l cran la fen tre suivante inte rface JOCKEY REPOS d tection ILE 5 ER q a EE NU x Postion Pi JNE T robot au repos et POIGNET 4 1991 pts 200 d position d tection ILS aze BAGUETTE J 90 Position axe BAGUETTE robot au repos Positions FRAPPES SS Position POIGNET en d but de frappes Position BAGUETTE pendant les frappes Position RAALI ER REPOS 2 o Baguette rang e le long de bras avec 90 pts T 220 0 Op ai d tection ILS op rationnelle ner Bras pts ie 10 0 de d placement axe POIGNET 100 4 11 23 Pas de d placement axe BAGUETTE Cette fen tre permet l utilisateur de r gler les positions du bras pour les fonctions lt gt et FRAPPES gt du Robot JOCKEY elle offre une zone lt Positions REPOS d tection ILS gt pour r gler la position d attente du robot baguette rang e le long du bras avec l axe POIGNET positionn pour permettre la d tection de l aimant de BAGUETTE l aide du d tecteur lt ILS gt fix sur le b
70. rs des positions pr d finies ic ne lt Positionner Bras droit gt visualiser l tat des axes sous la forme de sch mas blocs ic ne lt Afficher Sch mas Blocs gt lancer des sollicitations et acqu rir les r ponses sur les axes ic ne lt Acquisitions sollicitations gt acc der aux param tres r glage positions RAALI et FRAPPES et r glage asservissement axes du bras droit ic ne lt Param tres Bras droit gt acc der aux param tres de r glage des unit s utilisateur ic ne lt Param tres unit s utilisateur gt r initialiser l interface avec les param tres par d faut configuration DIDASTEL ic ne lt Acquisitions sollicitations gt acc der l interface PC lt KoreMotor gt carte K team de contr le des axes ic ne Acc s Interface KoreMotor acc der au manuel d utilisation du logiciel ic ne lt Aide gt quitter le logiciel ic ne lt Quitter gt L Interface du Robot JOCKEY utilise de nombreuses fonctions de l Interface de pilotage de la carte de contr le d axe lt KoreMotor gt de chez K Team Les fen tres couleur bleu fonc sont des outils de l Interface PC lt KoreMotor gt Voir 5 DIDASTEL G Robot JOCKEY Wi Manuel d utilisation Interface 21 HEM Robot JOCKEY III 4 1 2 Fonctions de la T l commande L interface vous propose une T l commande virtuelle avec des fonc
71. rte et le sch ma bloc de cet axe prend la forme suivante BOUCLE OUVERTE Dave Di z E rom Moteur Roue et vis sans fin pts Calcul vitesse KH Adaptateur Codeur Axe C incr mental Baguette KoreMotor Axe 0 JOCKEY en attente vous pouvez positionner le bras l aide de l ic ne Positionner Bras droit gt la t l commande est remplac e par la fen tre lt POSITIONNER BRAS gt voir 4 1 8 Pour chaque axe le sch ma bloc vous propose menu cot du type de r gulation les fonctions suivantes lt Stopper axe gt permet de stopper l axe envoi commande en boucle ouverte de 0 e lt Envoyer consigne axe gt permet d envoyer une consigne position vitesse trap ze etc sur l axe l aide de l Interface KoreMotor voir 5 1 6 Par exemple envoyez une consigne de vitesse de 25000 uc sur l axe BAGUETTE l axe est asservi en vitesse et le sch ma bloc prend la forme suivante ER Ea rom 25000 Moteur et vis sans fin Calcul vitesse MERR Adaptateur SS C Baguette le UC KoreMotor Axe 0 S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne Quitter gt pour retourner la fen tre principale de l Interface du robot JOCKEY DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 27 Robot JOCKEY 4 3 Acquisitions sollici
72. sitionner l axe POIGNET en position lt RAALI gt axes POIGNET proche I a SS pis de la t te de la monture 190 0 Salsir consigne et envoyer 2 Cliquez SUr Pas et Pas DOUT d placer les R gler le de d placement bp 4 axes du bras pas pas envoi de consignes de position dans Param tres Bras droit successives Pour envoyer des consignes de position sur les axes Saisissez la consigne de position souhait e en unit s carte ou utilisateur l aide des champs num riques cliquez sur lt Envoyer consigne gt pour asservir l axe la position d sir e Les positions utilis es dans les fonctions du robot et les pas de d placement sont param trables par l utilisateur voir 5 4 4 Param tres Bras droit S lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne Quitter pour quitter cet outil DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 25 HEM Robot JOCKEY III 4 2 Visualisation Sch mas blocs S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne lt Afficher Sch mas Blocs gt s affiche cot de la t l commande la fen tre suivante SCHEMAS BLOCS POSITION W ml E Ef KEE T N EE posma 25 ES rss Moteur CC R ducteur 1991 991 8 Adaptateur Axe B Poignet KoreMotor A
73. sollicitation par exemple pour mesurer des perturbations externes sur un axe EI 5 3 3 Stopper axe fin d acquisition S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt l ic ne lt Stopper Axe l interface envoie une commande en boucle ouverte de O sur l axe visualis L axe n est plus asservi et sans aucune commande cela permet d arr ter un mouvement sur l axe pendant la visualisation et l exploitation des r ponses 5 3 4 Acc der aux param tres de contr le de S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt l ic ne lt Param tres Axe gt pour acc der aux param tres de contr le asservissement options codeur etc de visualis voir 5 2 Cet outil permet l utilisateur de r gler l asservissement de l axe avant de lancer une autre acquisition et sollicitation 5 3 5 Sauver les mesures et trac s courants S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre lt ACQUISITION REPONSE gt l ic ne lt Sauver gt s affiche sur la fen tre le panneau suivant SAUVER LES MESURES COURANTES S lectionnez ou tapez le nom Geer C Documents and SettingshA mi BRITTON S Mes documents Sou souhait du fichier de sauvegarde lt lt Notice 2 gt Sur l exemple Enregistrer dans 29 Acquisitions l extension lt lt kmtacq est Didastel Ei Motice_1 kmtacq
74. t d urgence logiciel partir de l interface S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne lt ARRET D URGENCE gt toutes les commandes des axes sont stopp es et les programmes en cours d ex cution applicatifs KoreBot et KoreMotor dans les cartes du pupitre sont abandonn s La communication avec le pupitre est galement interrompue vous devez reseter le pupitre avant de vous reconnecter au robot JOCKEY 4 1 8 Positionner le Bras droit S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne lt Positionner Bras droit gt s affiche l cran par dessus la t l commande le panneau suivant Ce panneau permet de e asservir le bras dans les positions pr d finies Positions Bras utilis es dans les fonctions du robot e envoyer des consignes de position aux axes du Bras REFOS d tection ILS FRAPPES lan S lectionnez REPOS d tection ILS pour positionner le bras en position REPOS Baguette rang e le long du RAALI pos Poigneti bras avec un angle d axe POIGNET permettant la d tection de l aimant de l axe baguette d tecteur ILS pour son initialisation Consignes Positions Axes S lectionnez FRAPPES pos Elan pour positionner le 1991 pts bras en position FRAPPES axes POIGNET et f BAGUETTE en position de d but de frappes position d lan S lectionnez lt RAALI pos Poignet gt pour po
75. tape ous permet de s lectionner chaque colonne et de Format des donn es en colonne d finir le Format des donn es 2 Standard lt Br c dent Suivant gt L option Standard convertit les valeurs num riques nombres J Texte les dates en dates et les autres valeurs en texte EN E prm CJ Date J Colonne non distribu e per u de donn es Validez la configuration du fichier l aide de l objet Terminer DESCRIPTION Pr c dent DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 59 Robot JOCKEY III r sum le fichier cr par le logiciel utilise une pagination avec les donn es d limit es par des Tabulations Ce qui donne le r sultat suivant dans le tableur Microsoft Excel Notice_1 txt 1 da Fichier Edition Affichage Insertion Format Outils Donn es Fen tre Adobe POF Tapez Une question x OS Z u F 9 z 21 53 00 To S tus gt Arial e 10 G Z Al amp FICHIER RE B D es T FICHIER Ic Uocuments and Settings Userlvles documentstJockeytAcquisitions Notice 1 txt ate 14 01 2009 3 11 08 39 4 _5 DESCRIPTION ACQUISITION R PONSE AXE 1 POIGNET _ Echelon de POSITION de 2000 points D
76. tations pr d finies Cet outil permet un utilisateur confirm un enseignant par exemple de pr parer des sollicitations et leurs conditions d acquisitions afin d encadrer et de simplifier les essais d un utilisateur non confirm un l ve par exemple suivant ses activit s Pour r aliser librement des sollicitations et acquisitions l utilisateur peut utiliser les outils propos s dans l Interface KoreMotor voir 5 3 S lectionnez dans la barre de Menu de la fen tre principale l ic ne lt Acquisitions sollicitations gt s affiche l cran la fen tre suivante gt Interface JOCKEY P 00 eis mode utilisateur et connect Robot JOCKEY op rationnel cette fen tre permet uniquement d envoyer des sollicitations pr d finies et d acqu rir leurs r ponses sur un axe l aide de la fl che Envoyer Deux tableaux de sollicitations sont propos s e lt SOLLICITATION BRAS gt pour envoyer des ordres de lt RAALI gt ou lt FRAPPES gt au robot JOCKEY lt SOLLICITATION AXE gt pour envoyer un chelon de position ou vitesse ou une commande en boucle ouverte sur les axes du robot DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 28 Ro
77. te Cd rom saisir les devant les num ros de s rie exemple 0976 saisir 976 Enregistrer DIDASTEL Provence Copyright 2007 DIDASTEL Provence TP de la Bastidonne 13400 AUBAGNE Tel 04 91 80 00 49 Fax 04 91 90 01 84 Infocddidastel fr http rw didastel fr DIDASTEL PROVENCE La licence est une licence tablissement multiposte mais mono produit Elle est unique pour chaque Robot JOCKEY Pour vous autoriser utiliser l Interface de Pilotage Param trage et Acquisition du Robot JOCKEY Lisez et contrat Saisissez le n de licence de votre logiciel identique au N EMP inscrit sur l tiquette du Cd rom acceptez les conditions du Vous pouvez maintenant quitter l installation et lancer l Interfrace de Robot JOCKEY Robot JOCKEY Manuel d utilisation Interface PC page 11 BE Robot JOCKEY 2 4 Liaison Robot JOCKEY vers PC Le pupitre de commande du Robot JOCKEY doit tre reli votre PC via une liaison s rie filaire ou Bluetooth Dans le cas d une liaison filaire utilisez le c ble de liaison s rie fourni avec le robot c ble sur le connecteur lt RS1 PC gt situ sur la face avant du pupitre Reliez c ble directement sur le port s rie RS232 1 par exemple de votre micro ordinateur PC l aide de la prise DB9 ou utilisez une passerelle RS2323 USB non fournie si votre PC est q
78. tions et acquisitions pr d finies sauv es sur votre s affiche l cran la fen tre suivante p CHARGER UNE CONFIGURATION S lectionnez le fichier de configuration de sollicitations et Geer C hDocuments and SettingstR mi BRITT OH Mes documents Sou acquisitions d sir Regarder dans Param tres eg lt Notice jckacq gt par exemple ICH 2008 11 07 Ei Didastel jckacq De retour la fen tre s affiche avec les sollicitations et acquisitions pr d finies choisies Nom du fichier Notice Fichiers de type Annuler D s lectionnez dans la barre de Menu graphique l ic ne lt Configurer Acquisitions gt pour retourner la fen tre ACQUISITIONS SOLLICITATIONS en mode utilisateur DIDASTEL PROVENCE Robot JOCKEY Manuel d utilisation Interface PC page 33 Robot JOCKEY 4 3 8 Envoyer une sollicitation axe S lectionnez la fl che lt Envoyer gt de la sollicitation lt N 1 gt du tableau lt SOLLICITATION AXE gt pr d finie sur l exemple ci dessus e l interface envoie l ordre de sollicitation et acquisition au pupitre avec chelon de position de 2000 points sur l axe POIGNET l acquisition sur POIGNET o une p riode d chantillonnage d acquisition de 2 6 ms nombre de mesures chantillons de 250 soit une dur e d acquisition de 650 ms date d
79. tions identiques celles propos es sur la t l commande r elle du robot Kamel voir CONTEXTE dans ou Dossier technique Cette T l commande permet de piloter le bras droit de votre syst me e _initialiser le bras bouton blanc lt nitialiser Bras gt Voir 3 3 stopper les axes bouton rouge lt Stopper axes gt e piloter le RAALI boutons jaunes e piloter les FRAPPES boutons bleu Un afficheur vous indique l tat du Robot JOCKEY JOCKEY NONINITIALISE gt le robot est op rationnel mais non initialis il attend l ordre d initialisation BRAS EN MOUVEMENT gt le bras est en mouvement phases de positionnement du bras JOCKEY EN ATTENTE gt le robot est en position repos attente d ordre de pilotage ou FRAPPES lt JOCKEY EN RAALI gt le bras ex cute le mouvement RAALI lt JOCKEY FRAPPES le bras ex cute les mouvements de FRAPPES JOCKEY EN ERREUR gt le robot JOCKEY est en erreur essayez de r initialiser la Bras sinon reseter votre syst me 4 1 3 Initialiser le Bras Voir 3 3 E 4 1 4 Stopper les axes S lectionnez sur la t l commande le bouton rouge lt Stopper axes l interface envoi une commande en boucle ouverte de O sur tous les axes Le bras n est plus asservi et sans aucune commande DIDASTEL Robot JOCKEY Wi PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC
80. uip que de prises de type USB Dans le cas d une liaison Bluetooth le pupitre compatible lt Bluetooth gt est en cours de d veloppement DIDASTEL Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 12 HEM Robot JOCKEY III PREMIERE UTILISATION I DIDASTEL Robot JOCKEY Wl PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 13 HEM Robot JOCKEY 3 1 Accueil et lancement du logiciel l aide de votre barre des t ches Windows vous pouvez acc der au Groupe Interface Robot JOCKEY situ dans le Groupe Programmes et cliquer sur l objet Interface Robot JOCKEY pour lancer votre interface l affichage de l cran d accueil ci dessous assurez VOUS e le pupitre est bien sous tension et puissance carte Unit Centrale et carte contr le d axes du pupitre sous tension voyants vert et rouge allum s robot est pr t Unit Centrale OS sous LINUX d marr e et l applicatif Robot JOCKEY lanc voyant vert Robot OK e le pupitre est reli par liaison s rie votre PC t Interface JOCKEY TT a P Farametrage ACQUISITIONS E AS mt eh Mr ale E pes e L SR D o F AM ESE m a d d F 1 9 1 8 D P TE d re WER e Ta es R
81. ws ANSI comme Origine du fichier Assistant Amportation de texte tape 1 sur Az Type de fichiers Fichiers texte cs K Cliquez sur Suivant gt s affiche le panneau suivant D limit J Largeur fixe Les champs sont align s en colonnes et s par s des espaces Commencer limportation laligne 1 5 gt Origine du fichier Meet 777777 v Aper u du fichier C Documents and SettingsiR mi BRITTON Mes documentstSources Produits F2G2iDID MHotice_1 Ext 1 FICHIER Oc Documents and Settings h mi BRITTOM Mes documents Sources Produits Ensuite cochez Tabulation dans la zone lt S parateurs le fichier se en place selon l aper u 2 14 01 2009 011 08 39 propos dans le cadre Aper u de donn es LKE PESCRIPTION 4 lt Assistant Importation de 6 Etape 2 sur 3 Cette tape vous perme choisir les s parateurs contenus dans vos donn es Vous pouvez voir les changements sur exte dans l aper u ci dessous Set C Interpr ter des s parateurs identiques cons cutifs comme uniques abulation Point virgule virgule Espace Autre Identificateur de texte kW Aper u de donn es Cliquez sur Suivant gt s affiche le panneau suivant CESCRIPTION Assistant Importation de texte Etape 3 sur 3 2 3 Cette
82. xe 1 EE DIS bes Moteur CC gt Adaptateur Axe C Baguette KoreMotor Axe 0 Cette fen tre permet de visualiser l tat des Axes POIGNET et BAGUETTE sous forme de sch mas blocs en fonction du type de r gulation asservi en position vitesse trap ze etc ou boucle ouverte e type de r gulation axes asservis en lt POSITION gt sur l exemple ci dessus consigne courante en unit s carte points ou UC la commande num rique de pilotage du moteur en sortie du correcteur PID en lt uc gt unit s carte la commande PWM en sortie du hacheur du rapport cyclique sortie lt pwm gt microprocesseur carte contr le d axe lt KoreMotor gt la commande en sortie du driver moteur en unit s utilisateur volts la position mesur e par la carte en points codeur sortie adaptateur codeur la position en unit s utilisateur en sortie du r ducteur en degr s sur l exemple la vitesse mesur e par la carte en uc unit s carte uniquement visible en asservissement de vitesse ou boucle ouverte vitesse mesur e par la carte en unit s utilisateur uniquement visible asservissement de vitesse ou boucle ouverte DIDASTEL Robot JOCKEY PROVENCE Manuel d utilisation Interface PC page 26 BE Robot JOCKEY Par exemple lancez le RAALI l aide de la t l commande l axe BAGUETTE est command en boucle ouve

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