PROGICIEL interactif « tout en un » pour l`IDENTIFICATION DE
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1. IR E G PROGICIEL interactif tout en un pour l IDENTIFICATION DE MODELES DE PROCEDES et le CALCUL DE REGULATEURS NUMERIQUES PID et RST ROBUSTES PRESENTATION GENERALE IREG est compos d un module Identification et d un module R gulation r gulation RST et r gulation PID chacun pouvant tre utilis en mode Manuel ou Automatique IREG est le r sultat de l volution des logiciels WinPIM et WinREG tant sur le plan informatique que sur le plan m thodologique Ce logiciel prend en compte les d veloppements les plus r cents dans les domaines de l identifi cation et de la commande robuste qui ont fait leur preuve en pratique IREG est utilis dans des domaines vari s parmi lesquels p trochimie papeterie m tallurgie sid rurgie cristallog n se moteurs explosion machines outils asservissements de pr cision thermique agro alimentaire syst mes hydrauliques forages a rospatial bancs d essais cimenterie robotique nucl aire nerg tique p riph riques d ordinateur conomie d nergie analyse spectrale de signaux recherche enseignement L interactivit et les performances du logiciel repr sentent sans aucun doute un saut technologique dans ce type de produit La possibilit d une identification automatique et d une synth se de r gulateurs automatique sont les cons quences des progr s significatifs sur le plan m thodologique aussi bien qu informatique Le module Ide2. 607 curseur d un potentiom tre virtuel Fr ADO dd 12H Fred SEHE cou CNRS PMergedenodue 00 Msye de tan SET MIN Fred ST del CO Possibilit d ajouter tr s simplement 1 Mouron searen EL Fame suporiress pu int grateur 1 filtre passe bas 0 5 f fe En ira da rar duul 2 MER Fiare pie et ou les p les dominants du mod le Pr partie fia da AJ Hs patie i de m Clans hester un zao gx ob OO i Ellers aiotun pila cph raei COCO ie l Que _ a Mode Manuel Fr na aa A D SD Certauus 024700 Cars Possibilit d ajouter curseur ou dition a tous p les et z ros param trables simples ou complexe fixant les dynamiques de r jection de perturbation et de suivi de consigne et assurant la robustesse sp cifi e Les dynamiques souhait es de la boucle ferm e en poursuite asservissement et en r jection de per turbation r gulation sont sp cifi es chacune par 1 temps de mont e et 1 d passement ajustable l aide du curseur de potentiom tres virtuels mod les de r f rence du 2 me ordre L affichage et la visualisation des performances du r gulateur calcul r ponses indicielles marges de robustesses Nyquist s effectuent en temps r el et suivent de mani re interactive le placement des p les effectu avec les curseurs Le r glage des p les est ainsi facilit Calcul d un r gulateurs PID La fonction de r duction de l ordre du r gulateu
3. de la p riode d chantillonnage Te Visualisation des donn es eT i PE TATA r tion ce s lection de tout ou partie du fichier identification es de Pr traitement des donn es m Enregistrer l espaca Chapt spaca de Aide gt irraz Manal EN FR de rail travail REG pd retrait de la composante continue ajout d un offset C mise l chelle diff rentiation des mesures int gration des mesures filtrage ADAPTECH IREG Estimation de complexit du mod le Estimation des degr s de chaque polyn me du mod le et du retard pur directement partir des donn es d entr es sorties exp rimentales avec indication du risque de surestimation Identification avec choix de la structure de bruit Mise en oeuvre de 6 types de structures de mod les r cursives d identification pr s lectionn es pour chaque type de structure choisie 4 en Boucle ouverte 2 en Boucle ferm e Validation du mod le Test de la qualit du mod le identifi permettant le choix de la meilleure structure et de la meilleure m thode d identification pour un proc d donn Test statistique plus fiable qu une simple superposition visuelle Analyse temporelle et fr quentielle des mod les identifi s r ponse indicielle et fr quentielle densit spectrale calcul des p les et z ros et de leurs quivalents continus Simulation Pour cr er des fichiers de donn
4. es entr e sortie partir de mod les de processus et signaux en pr sence de perturbations simul es Le profil de commande peut tre choisi parmi diff rents types de signaux chelon sinuso de cr neau SBPA ou lu dans un fichier Sauvegarde du mod le au format WinPIM et Matlab Calcul d un mod le en Z partir des param tres d un mod le continu gain constante de temps et retard pur pour un mod le du 1er ordre temps de mont e et d passement pour un mod le du 2 me ordre En mode Automatique identification en 2 tapes S lection du fichier de mesures process et p riode d chantillonnage D marrage de l identification Sont alors automatiquement r alis es les op rations de filtrage mise l chelle estimation de complexit identifi cation selon 3 m thodes et validation Si le mod le est valid il est alors transmis au module R gulation pour d marrage du calcul d un r gulateur en mode Automatique ou Manuel Si le mod le identifi n est pas valid une nouvelle identifi cation est lanc e avec un ordre sup rieur et les r sultat de cette nouvelle identification sont affich s ldeatiicathon ad Controber Design 208 H ducthen IRER Dinara ldi propes de fre Paez a iderien strate Dirgent des donnes F e de donmeass Four zii Tonho des grochiques papii firin Sebactinener Hiiri penhe a ficher Enhet a cache w Catude
5. z E IE consigne T tDitlr 202 4 A Le r gulateur est calcul partir d un mod le param trique du proc d Ce mod le peut tre identifi avec le module Identification de iREG ou d duit de la fonction de transfert PID RSTavecR T continue E a R gulateur RST La robustesse est valu e laide de gabarits dans lesquels les fonctions de sensibilit mesure perturbation et commande perturbation doivent s inscrire Elle est quantifi e par les marges de robustesse affich es La m thode de calcul utilis e Placement des P les avec Calibrage des Fonctions de Sensibilt assure une bonne robustesse de r gulateur vis vis des variations de la dynamique du proc d CALCUL INTERACTIF DU REGULATEUR RST Apr s lecture du mod le param trique IREG calcule automatiquement un premier r gulateur correspondant des sp cifications de dynamiques et robustesse moyennes Si besoin il est alors possible d affiner ce 1 calcul selon 2 modes Mode Automatique identification amd Comtroller Design and Re ductian REG maarr er ficabien archhecture conp orti ankiy prere RE A ec FES Calcul rapide d un r gulateur partir des cu sie le Pl cube Farane seules sp cifications de temps de mont e nia a RO Et D ea don CHU Es pale ru i ab AUDE rm an here rv val MD nke Marbre total du pole et d passement souhait s en poursuite et r gulation 4 param tres saisis avec le Anetipenant
6. ONNALITES Utilisation conjointe de la souris et de l affichage pour 2 placement interactif des p les E A a Affichage Marge de module 0 689 Marge de relord 4039018 0 180789 Sup Fonction de sensibile d entree Corte des poles el des zeros de coniroleur Ne lt at tt Affichage interactif en temps r el des courbes en fonction du placement des p les l l En eo an I on Moagnitude 48 R ponse indicielle r jection de perturbation Diagramme de Bode des fonctions de sensibilit Syp Sup et Syb avec gabarit de robustesse NS Re Diagramme de Nyquist et marges de robustesse ae Lieux des p les de la boucle ferm e et du correcteur BLOSRS 1147 miil ii as ik nma aise Ti iehl pins de aaa ce r ue ee ES Filtres de robustesse l H 4l E Possibilit d ajouter des filtres param trables sur les fonctions i PE de sensibilit Syp et Sup rai HA gt Param tres att nuation amplification fr quence propre eam HI iK Amortissement A PSE Re E Ces filtres permettent de placer Syp et Sup dans le gabarit td assurant la robustesse requise Environnement de travail Sauvegarde et chargement de l environnement de travail et d un mod le param trique Sauvegarde et chargement d un correcteur RST aux formats Matlab WinREG et NX RST pour transfert des param tres RST sur automate programmable pam De ie H a FOURNITURES i
7. REG IREG fonctionne sous Windows XP 7 Fournitures 1 CD Rom contenant le programme d installation le manuel d utilisation un support de formation la m thodologie WinPIM TR 1 cl USB activation licence ADAPTECH iREG est un l ment de notre m thodologie WinPIM TR de calcul de r gulateurs z a je ae i num riques robustes constitu e de 2 progiciels T l i oa T 52 o IREG progiciel d identification de mod les de proc d s et de calcul de r gulateurs Fag 33 04 76 42 84 16 PID RST robustes e mail adaptech adaptech com WinTRAC progiciel de r gulation num rique PID RST temps r el Web www adaptech com
8. ntification Le module R gulation RST et R gulation PID permet d identifier les mod les calcule et valide les param tres optimaux d un r gulateur param triques mod les en Z 1 num rique RST ou PID 2 partir d un mod le de proc d partir de donn es param trique du proc d exp rimentales r alis es en Boucle Ce mod le peut tre identifi avec le module Identification Ouverte ou en Boucle Ferm e ou d duit de la fonction de transfert continue Celles ci peuvent tre d amplitude tr s Les sp cifications des dynamiques souhait es en r gulation faible permettant ainsi de r aliser cette ainsi que les sp cifications de robustesse sont traduites en identification sans perturber le termes de placement interactif des p les de la fonction de fonctionnent normal du proc d transfert mesure consigne et de gabarits pour les fonctions de sensibilit perturbation mesure et perturbation commande Module IDENTIFICATION DE MODELES PARAMETRIQUES L identification peut tre r alis e en mode Automatique mode de Base ou en mode Manuel mode Avanc Fonctions disponibles en mode Manuel Mentificatien amd Ceniroller Design and Aeduciiom HEG Ceres oui RPG Gestion des fichiers de mesures Mesures d Entr es Sortie recueillies sur le proc d sous forme d un fichier txt avec WinTRAC ou tous syst mes d acquisitions partir de s quences d excitation SBPA Saisie de la valeur
9. r met en uvre un algorithme CLIM CLOE simplifiant le r gulateur RST calcul Un r gulateur PID num rique structure RST peut aussi et ainsi tre obtenu De m me iREG peut calculer les param tres Kp Ti Td et N d un r gulateur PID continu partir d un mod le en Z ou d un mod le continu ADAPTECH Inentileocaion and Lanira er Drsipn amd Reductiqu EG Diner Arii Corap cor r Aou Pres cope nae Fours A propm de FEG Lan proprietar char aa elie Saaie Enheit que Targa de res ROBUSTESSE E rstas Great ra 1 7 in TN aviy CO Il est possible de quantifier le rejet des diff rentes m Lo msn 2 an X FC YTE perturbations ou l influence de bruits de mesure sur le comportement de la boucle ferm e EE La robustesse du r gulateur est mesur e dans le pmnan O domaine fr quentiel par le trac en temps r el de la GET res repr sentation de Nyquist et le calcul des marges de bee Ectetn z robustesse marge de module de gain de retard et de I AET phase recmtiscersent 0 400000 ie L analyse des fonctions de sensibilit permet d une part d tudier la robustesse et d autre part de mesurer l influence des perturbations selon leur bande de Mmes eneeme lemme metaeera aani fr quence Des gabarits pour les fonctions de sensibilit sont affich s Syp Fonction de sensibilite de sortie Carte des poles el des zeros de lo boucle fermee FONCTI
10. updlanst dan smon da proa w Core des mie arin zmn iTO ven LAON doi m Cilika kami 1 950000 Yen 05200 Feride c echuent charge immer tape i Mode ka donr cc cotes un l abis baer par tonne DOTE dag par ikiii iai Cr e Composante continus CO sise ns Olc i AM LAY EL CN E DC iraran en es ds Commons condiram OL dat ANG LAS CL DO DC ANG LA Ekiga 2 Erraten da Le crarpiaite Frad partuta par u bri bare La Cabu auiiraten d AFFICHAGE Affichage des courbes avec grille position et chelles ajustables Mesures entr es y t sorties u t Crit re de complexit Estimation de l ordre de A et B du retard d Test et crit re de validation Erreur de pr diction R ponse indicielle R ponse fr quentielle Marges et Gabarits de robustesse Lieu des p les et z ros 1 STRUCTURE DU MODELE EN Z La fonction de transfert chantillonn e en Z calcul e par iREG est de la forme B q x A b z botz ba Z paa 1 arzt IZ Avec y t mesure u t commande d retard aiet b param tres du mod le z y t y t 1 ADAPTECH IREG Module CALCUL DE REGULATEURS RST PID ROBUSTES 2 STRUCTURE RST IREG calcule et valide les param tres optimaux ri si et ti du r gulateur num rique RST et aussi PID num rique struc ture RST ou PID continu Rari z z a HW HR Faa S s0 s AL parze s3
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