Home

Drivert-1000 MANUEL D`UTILISATION

1. 8 gt 7 y 9 22 7 lt 10 DA 7 lt 9 Sl 8 Sol 10 Index Pulse lol Home Switch Cw Limit Switch 14 H 12 Sl 13 11 14 H 11 G 13 12 DA 13 11 14 2 12 DA Index Pulse Home Switch Cw Limit Switch Ces types de Homing utilisent le Home Switch haut uniquement pour une portion de tout le d placement Avec les types 7 10 la direction initiale du mouvement est le sens des aiguilles d une montre alors qu avec les types 11 14 c est le sens contraire des aiguilles d une montre sauf quand le Home Switch est haut en d but de mouvement Dans ce cas la direction initiale du mouvement d pend du front recherch La position de r f rence Home position sur trouve sur l Index Pulse z ro resolver gauche ou droite du front de mont e ou de descente du Home Switch Si la direction initiale ne permet pas de rencontrer le Home Switch le sens est invers sur le Limit Switch 30 R v 03 Types 15 et 16 R serv s Types 17 30 F35 17 30 Index 6098 17 30 Homing sans Index Pulse z ro resolver Type avec z ro Type corres
2. PROTOCOLE HEARTBEAT Heartbeat Heartbeat Producer Cob 1 1792 Node ID Consumer 0 1 Request 7 Indication A gt 7 Bit 6 0 s gt A Heartbeat Producer Heartbeat Time Consumer Time 0 1 Y Request Indication gt Bit7r Bit 6 0 s gt Y Heartbeat Event Indication r serv toujours 0 5 tat du dispositif Heartbeat Producer Drivert1000 0 BOOTUP 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Le protocole Heartbeat permet le monitorage des dispositifs connect s au n ud sans que des Frames distance ne soient n cessaires Le dispositif Heartbeat Producer transmet un message Heartbeat intervalles r guliers dont la dur e est programm e sur l objet 1017h Le dispositif Heartbeat Consumer re oit l indication du dispositif Producer et s assure que le temps entre deux messages est compris dans le Heartbeat Consumer Time si tel n est pas le cas est g n r l v nement Heartbeat Ce protocole s il est activ est imm diatement lanc durant la transition de l tat INITIALISING l tat PRE OPERATIONAL Le protocole Heartbeat est d sactiv quand le Producer Heartbeat Time est gal z ro Il n est pas possible d utiliser le protocole Heartbeat conjointement au protocole Node Guarding 37 CA R v 03 10 3 4 SERVICE DATA OBJECT SDO Le protocole SDO utilise des messages confirm s pour l acc s en lecture ou criture au dic
3. Objet hex Nom Valeur Notes 2007 Motion type selection 2 Habilite les commandes via Canopen 6060 Modes of operation 1 Configure le Profil Velocity mode 607A Target Position Custom Position de r f rence en unit de position 6081 Profile Velocity Custom Vitesse de r f rence en t min 6093 Position Factor Programme le facteur de conversion entre 6093 Sub 1 Numerator Position Factor Custom l unit resolver 4096 par tour et l unit de 6093 Sub 2 Divisor Position Factor Custom position voulue 6067 Position window Custom Utilis e pour monitorer la position 6068 Position window time Custom Utilis e pour monitorer la position 6065 Following error window Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 6066 Following error time Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 6064 Position actual value Custom Restitue la position instantan e 6070 Velocity treshold time Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 6083 Profile Acceleration Custom D termine le temps en ms pour passer de 0 la vitesse maximum d finie par le param tre 2003h 6084 Profile Deceleration Custom D termine le temps en ms pour passer de la vitesse maximum d finie par le param tre 2003h 0 6085 Quick Stop Deceleration Custom D termine le temps en ms pour passer de la vitesse maximum d finie par le param tre 2003h 0 quand est command un Quick Stop 45 R v 03 mini 10 7
4. SIGNAL VALEUR 1 40 GND Ov 3 T ENABLE 4 V ENABLE 0 24 Vcc 5 mA 2 24VE 24 Vcc 500 mA 26 10V 10V 10mA 27 10 10 10mA 28 POS SPEED REF 10V 29 NEG SPEED REF 10V 30 POS TORQUE REF 10V 31 NEG TORQUE REF 10V SIGNAL VALEUR 1 40 GND OV 3 T ENABLE 4 V ENABLE 0 24 Vcc 5 mA 2 24VE 24 Vcc 500 mA 28 POS SPEED REF 10V 29 NEG SPEED REF 10V 30 POS TORQUE REF 10V 31 NEG TORQUE REF 10V Utiliser un c ble blind blindage connect GND uniquement c t actionneur S parer les c bles de signal des c bles de puissance 4 5 3 BRANCHEMENT S LECTION 128 PROFILS DE MOUVEMENT T_ENABLE 24VE 25 T ENABLE 1 A V ENABLE 3 TUN V_ENABLE a TAN La TAN 7 8 TN 8 9 19 STROBE H 12 EMITE 2 1 LIMIT_SW_CCW JOG CW 90 JOG CCW 15 16 OUT 1 1 TIN OUT 2 17 28 OUT 3 2 2 1 19 20 20 1 T2_IN 26 1 p T3_IN 12 2 1 20 1 T4_IN HH 1 dC gt OUT4 OUT5 1 T5_IN OUTS 23 OUT7 12 2 1 OUTS 10 V 7 0 2 25 POS SPEED REF 1 T6_IN NEG SPEED REF A POS TORQUE REF 21 IA 1 NEG TORQUE RER POS OUT SPEED NEG OUT SPEED 31 POS UOT TORQUE 1 T7_IN NEG OUT TORQUE 33 CANH 21
5. 13 RXD TXT 485 Sbi RXDTXD485 35 GND 1 HOME_SWITCH 12 2 1 o o LIMIT_SW_CW 2 1 oo LIMIT_SW_CCW 2 1 20 JE JOG_CW ND fa pa TXD 232 2 1 RXD 232 9 VO 43 44 JOG_CCW f p 10 Z 2 1 102 INA 24 V y o o INB24V 23 50 IN Z 24 V 25 51 5VE 24 VE_ 55 56 fig 11 EX CUTION D UN PROFIL PAR ENTR ES DIGITALES JIUIUJOU OUT_1 FAULT OUT_2 1 2T OUT_3 LIMIT_SWITCH OUT_4 ENABLED 5 POSITION OUT_6 SPEED OUT_7 HOMING OUT 8 SYNC R v 03 J1 SIGNAL VALEUR 2 24VE 24 500mA 3 T ENABLE 4 V ENABLE 5 STROBE 6 TI IN 7 T2 IN 8 T3 IN 0 24 9 4 IN 5 mA 10 TS IN 11 T6 IN 12 T7 IN 13 HOME SWITC 14 LIMIT SWITCH CW 15 LIMIT SWITCH CCW 16 JOG_CW a 2 17 JOG CCW 18 OUT 1 19 OUT 2 20 OUT 3 21 OUT 4 0 24 22 OUT 5 80 mA 23 OUT 6 24 OUT 7 25 OUT 8 56 GND 0 Vcc Pour valider la s lection des 128 profils par entr es digitales il est n cessaire de programmer F07 0 et F10 4 1 Valider l actionneur en fermant l entr e T_Enable et V_Enable S lectionner le profil ex cuter travers combinaison des entr es T1_IN T2_IN 4 5 IN T6 IN T7 IN Exemple profil num ro 75 d cimal gal 4b hex correspond 1001011 bina
6. DESCRIPTION DES TATS OP RATIFS INITIALIZATION apr s allumage de l actionneur ou apr s une commande NMT Reset Node ou Reset Communication l actionneur passe l tat INITIALIZATION toutes les valeurs pr c demment sauvegard es des param tres de communication et des fonctions sont r tablies Dans cette condition l actionneur n est pas en mesure de recevoir les commandes SDO et PDO PRE OPERATIONAL au terme de la phase INITIALIZATION l actionneur passe automatiquement la phase PRE OPERATIONAL signal e par un message Boot Up Dans cette condition l actionneur est en mesure d accepter des messages SDO tandis que les messages via sont ignor s L actionneur ne peut tre habilit via Control Word OPERATIONAL apr s une commande Start Remote Node l actionneur passe l tat OPERATIONAL Dans cet tat tous les objets de communication PDO et SDO sont actifs L actionneur peut tre habilit via Control Word STOPPED cet tat est command par un message NMT Stop Remote Node Dans cette condition l actionneur et la communication sont d sactiv s l exception du protocole NMT et du Node Guarding BOOT UP MESSAGE NMT Master NMT Slave Indication Request lt Cob ID 1792 Node ID Ce message est transmis l allumage de l actionneur 35 PROTOCOLE NMT NODE GUARDING R v 03 NMT Master NMT Slave Cob
7. digitales 2 Entr es validation couple vitesse 7 Entr es s lection profils 128 Profils de mouvement 1 Entr e strobe pour ex cution du profil s lectionn 1 Entr e de remise z ro home switch 2 Entr es Limit switch cw ccw 2 Entr es de commande vitesse Jog cw ccw 8 Sorties pour indication Fault T Limit switch Enabled Target Position Target Speed Homing Sync 1 Sortie mulation encodeur 1 1024 Imp 5V Line driver A B Z 1 Entr e encodeur 5V Line driver 24V push pull A B Z ou Impulsion Direction 120 Khz Max T O Analogiques 1 Entr e 10V de r f rence vitesse 1 Entr e 10V de r f rence couple 1 Entr e PTC ou contact NC Protection moteur 1 Entr e resolver 2 p les 10Khz 10Vca 1 Sortie 10V moniteur r troaction vitesse 1 Sortie 10V moniteur courant de sortie Interfaces Clavier 9 touches Moniteur 5 chiffres Port s riel RS232 RS485 Bus de champ Canopen Cia DS 301 V4 02 DSP 402 V2 0 Protections Tension courant surchauffe moteur ou actionneur d fectuosit resolver d fectuosit EEprom Conditions d utilisation Temp rature de fonctionnement de 0 40 C Humidit max 90 sans condensation Degr de protection IP20 atar R v 03 3 DESCRIPTION CLAVIER FRONTAL En appuyant sur la touche et en la rel chant imm diatement il est possible d acc der aux fonctions programmables F 000 F 199 2 En appuyant sur la touche et en la maintenant enfonc e pendant
8. BS 80 100 BS 80 50 BS 55 100 BS 55 50 BS 45 70 BS 45 35 BS 35 60 BS 35 30 F41 0 1 2 3 4 5 6 7 La modification de la fonction F41 met Jour les valeurs des param tres de contr le conform ment au tableau ci dessous 23 4900 2660 1770 1000 750 510 400 220 F 24 12000 8000 6000 4000 3000 2000 1500 1000 25 1 1 1 1 1 1 1 1 F 26 100 150 100 150 100 100 100 100 27 150 200 200 200 100 100 50 100 F 28 10000 10000 10000 3000 6000 6000 10000 10000 29 300 300 200 100 250 250 100 250 F 30 4000 4000 4000 1000 1000 1000 500 500 F31 200 50 150 140 300 400 250 400 F 32 60 70 60 60 70 70 60 70 F33 10000 10000 4000 5000 7000 10000 5000 10000 F 34 100 150 200 150 100 200 120 150 NOTE la configuration ci dessus est adapt e au fonctionnement du moteur vide sans inertie en fonction de la charge appliqu e au moteur il est n cessaire de modifier les valeurs des anneaux de vitesse et position pour obtenir un fonctionnement stable et r actif 12 R v 03 5 4 PHASAGE La proc dure de phasage permet de configurer automatiquement le nombre de p les du moteur l angle de phase entre moteur et resolver et le sens de rotation du moteur Cette proc dure doit tre effectu e lors de la premi re mise en marche de l actionneur avec l arbre du moteur libre de tourner sans frottement ni ine
9. Fonction Description Unit Plage Par d faut F 38 Acc l ration D c l ration homing ms 5 10000 100 Rampe d acc l ration et d c l ration durant la proc dure de homing Fonction Description Unit Plage Par d faut F 39 Home Offset Variable en 0 NOTE cette fonction contient un nombre 10 fonction du facteur chiffres avec virgule mobile utiliser la touche SET position our faire d filer le nombre Utilis e en cas de contr le de position pour associer une valeur la position de home en unit de position client Quand elle est lue ou crite par voie s rielle la valeur est exprim e en unit resolver 4096 x tour Fonction Description Unit Plage Par d faut F 40 Page profils 0 1 2 0 Utilis e pour s lectionner 3 pages de 128 profils de mouvement 18 R v 03 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 41 Type moteur 0 BS80 100 0 1 8580 50 2 BS55 100 3 BS55 50 4 BS45 70 5 BS45 35 6 BS35 60 7 BS35 30 8 BS35 30 Utilis e pour s lectionner les valeurs optimales des param tres de contr le en fonction du moteur appliqu Les fonctions modifi es sont F23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Fonction Description Unit Plage Par d faut
10. R PONSES AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O Les commandes re ues correctement mais dont les valeurs sont hors limites ne sont pas ex cut es R PONSES AUX COMMANDES AVEC CHO 25 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 11 1 4 COMMANDE PROFIL OP 5 byte Utiliser le commande OP avec le num ro du profil ex cuter Le profil est ex cut aussit t apr s la r ception du t l gramme 5 5 Commande Valeur Checksum 0 127 OP 0 127 0 255 lbyte 2byte 1 byte byte R PONSES AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O K R PONSES AUX COMMANDES AVEC CHO 6 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 53 R v 03 11 1 5 COMMANDE DE LECTURE PROFIL DE MOUVEMENT RP 5 byte Utilis e pour lire un profil de mouvement ND F18 Commande N Profil Checksum 1 127 RP 0 127 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte REPONSE 25 byte Point d arriv e ND Commande N Profil Type Ace Vitesse D c ms Rapport poursuite Fage Check F18 ms Entier D cimal encodeur profil sum Variable en fonction du 5 6000 5 200 0000000 1 127 RP 0 127 0 7 10000 6000 10000 facteur pos
11. R v 03 Mmini_makar gt 4 3 BRANCHEMENTS RESOLVER 4 3 1 CONNECTEUR J2 ACTIONNEUR Aa A AO DAS O VI 155 E I aa fig 4 4 3 2 CONNECTEURS RESOLVER MOTEUR MINIMOTOR M23 17 P LES 17 17 P LES Connecteur 17 20 J2 Signal Description 1 GND Ne pas brancher Masse pour connexion blindage des fils pairs 2 SEN 2 Entr e enroulement secondaire resolver 3 SEN 3 Entr e enroulement secondaire resolver branch la terre 4 E 4 Alimentation enroulement primaire resolver 5 E 5 Alimentation enroulement primaire resolver 6 COS 6 Entr e enroulement secondaire resolver branch la terre 7 PTC 7 Sonde thermique PTC ou contact NF 8 PTC 8 Sonde thermique PTC ou contact NF 9 COS 9 Entr e enroulement secondaire resolver AVERTISSEMENT Pour le branchement du resolver il est indispensable d utiliser un c ble form de 3 paires de conducteurs twist s et blind s individuellement et 2 conducteurs blindage global Les blindages des 3 paires doivent tre branch s la borne 1 uniquement c t actionneur alors que le blindage global doit tre branch la carcasse m tallique du connecteur J2 R v 03 4 4 BRANCHEMENT S RIEL 4 4 1 RS232 CONNECTEUR ACTIONNEUR 1 SIGNAL 43 RXD 232 42 TXD 232 56 GND fig 5 AVERTISSEMEN
12. par le moteur en Amp res 2 Tension sur le moteur en Volt 3 Temp rature interne Drivert en degr s 4 Position instantan e en unit de position 5 Profil s lectionn Fonction Description Unit Plage Par d faut F 12 Rapport poursuite encodeur master Unit resolver impulsions encodeur master x 4 Unit resolver 4096 001 0000000 200 0000000 NOTE cette fonction contient un nombre 10 chiffres entiers et 7 d cimales utiliser la touche SET pour faire d filer le nombre tablit le rapport entre les tours du moteur et les tours de l encodeur MASTER 0 Exemple si le moteur doit effectuer un tour complet pour chaque tour de l encodeur 512 imp le rapport est 1 tour 4096 unit s resolver 1 tour x 512 Imp Encodeur x 4 2 aussi F12 doit tre programm e sur 002 0000000 1 Exemple si 16 moteur doit effectuer 0 1 tour i 10 pour chaque tour de l encodeur 2048 imp le rapport est 0 1 tour x 4096 unit s resolver 1 tour x 2048 imp encodeur x 4 0 05 aussi F12 doit tre programm e sur 000 0500000 15 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 13 Num rateur facteur position 0 2147483647 0409600000 14 D nominateur facteur position 0 2147483647 0000100000 Facteur position F13 F14 Facteur
13. 4 5 5 5 6 6 6 6 7 page 8 page 8 page 9 page 10 page 11 page 12 page 12 page 12 page 12 page 13 page 14 page 21 page 23 page 24 page 24 page 24 page 25 page 26 page 26 page 26 page 26 page 26 page 26 page 27 page 32 page 33 page 33 page 33 page 33 page 33 page 34 page 34 page 38 page 38 page 40 page 41 page 42 page 43 page 43 page 44 page 45 page 46 R v 03 10 8 Description homing mode 10 9 Dictionnaire des objets 10 9 1 Comunication profile area Object index 1000h 1FFFh 10 9 2 Manufacturer specific profile area Object index 2000h SFFFh 10 9 3 Standardized device profile area Object index 6000h 9FFFh 11 Communication s rielle 11 1 Protocole de transmission 11 1 1 Format chaines de commande 11 1 2 Commande activation cho E 4 byte 11 1 3 Commande d criture profil de mouvement 24 byte 11 1 4 Commande profil OP 5 byte 11 1 5 Commande de lecture profil de mouvement RP 5 byte 11 1 6 Commande de modification fonction F 8 byte 11 1 7 Commande de lecture fonction RE 5 byte 11 1 8 Commandes de sauvegarde fonction SF 4 byte 11 1 9 Commande de lecture mesures RM 5 byte 11 1 10 Commande de lecture position instantan e RT 4byte 11 1 11 Commande Homing A 3 byte 11 1 12 Commande de positionnement T 14 byte 11 1 13 Commande de mouvement ON 6 byte 11
14. 4096 NOTE cette fonction contient un nombre de 10 chiffres utiliser la touche SET pour faire d filer le hombre tablit le rapport entre les unit s resolver 4096 et le d placement de telle sorte que les cotes de position puissent tre exprim es dans l unit de mesure voulue 0 Exemple MOTEUR APPLIQU DIRECTEMENT UNE VIS RECIRCULATION DE BILLES PAS DE 10 mm A chaque tour du moteur correspond une avance de 10 mm et pour d finir les cotes en mm le facteur de position est gal a 4096 10 Les valeurs programmer sont F13 0000004096 et F14 0000000010 1 Exemple MOTEUR APPLIQU UN R DUCTEUR 1 25 AVEC UNE TABLE ROTATIVE POSITIONNEMENT ANGULAIRE EXPRIM EN DEGR S Sachant que pour obtenir un d placement de 360 de la table est n cessaire 1 tour de rotation du r ducteur quivalent 25 tours du moteur le facteur de position est impulsions resolver d placement angulaires 4096 x 25 360 Les valeurs programmer sont F13 0000102400 et F14 0000000360 2 Exemple MOTEUR APPLIQU UN R DUCTEUR i 5 RELI UN PIGNON DENT MODULE M 1 5 ET NOMBRE DE DENTS Z 18 AVEC CR MAILLERE POUR POSITIONNEMENT EXPRIM EN mm Sachant qu 5 tours de rotation du moteur quivalent 1 tour de rotation du pignon correspond un d placement lin aire fourni par M x Z x T gal a 1 5 x 18 84 82300165 mm le facteur de position est unit resolver d placement en mm 5 x 4096 8 482300165 Les valeu
15. DESCRIPTION PROFILE TORQUE MODE Ce profil est utilis pour obtenir un contr le de couple travers le r glage du courant fourni au moteur La commande du moteur s effectue travers le Control Word 6040h et est monitor e travers l objet Status Word 6041h En le pla ant dans l tat OPERATION ENABLED l actionneur fournit au moteur le courant programm sur l objet 6071h L objet 6071h contient la r f rence de couple exprim e en pourcentage du courant de pic programm sur la fonction F24 Si le couple requis par le moteur est inf rieur la r f rence appliqu e la vitesse est limit e la valeur programme e sur la fonction F03 Le profil de vitesse est d fini par les objets suivants Objet hex Nom Valeur Notes 2007 Motion type selection 2 Habilite les commandes via Canopen 6060 Mode of operation 4 Programme le Profil Torque Mode 6071 Target Torque Custom R f rence couple en du courant de pic programm sur F24 F 24 Courant de pic Custom Valeur de courant maximum que l actionneur peut fournir 6087 Torque slope 0 Limite la variation de couple en du couple nominal par seconde Valeur non modifiable 6088 Torque profile type 0 D finit le type rampe en contr le de couple La valeur 0 identifie un profil avec rampe lin aire Profil trap zoidal Valeur non modifiable 10 8 DESCRIPTION HOMING MODE Ce profil est utilis pour remettre z ro ou r f rer
16. K Les commandes re ues correctement mais dont les valeurs sont hors limites ne sont pas ex cut es R PONSE AUX COMMANDES AVEC CHO 5 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 56 R v 03 Mmini_makar gt 12 DIMENSIONS HORS TOUT 25 5 146 164 A pi ce de fixation sur panneau B bride de fixation arri re tableau paroi 57 TABLES DES MATI RES Description technique Caract ristiques techniques Description clavier frontal Description branchements 4 1 Disposition borniers 4 2 Branchements de puissance 4 2 1 Connecteur J3A J3B actionneur 4 22 Connecteurs de puissance moteur Mini Motor 4 3 Branchements resolver 4 3 1 Connecteur J3 actionneur 4 3 2 Connecteurs resolver moteur MiniMotor 4 4 Connexion s rielle 4 4 1 5232 connecteur 1 actionneur 4 4 2 5485 connecteur J1C J1D actionneur 4 4 3 connecteur J1C J1D actionneur 4 5 Description bornier I O 4 5 1 Branchement r f rences analogiques vitesse couple avec potentiom tres 4 5 2 Branchement r f rences analogiques vitesse couple avec entr e diff rentielle 4 5 3 Branchement s lection 128 profils de mouvement 4 5 4 Branchement de poursuite encodeur master ou commande impulsion direction 4 5 5 Branchement sortie encodeur simul 5 V Line Driver 1 1024 impulsions par tour 5 Mise en service 5 1 Contr les
17. lection 128 R v 03 8 1 CONTR LE VITESSE AVEC COMMANDES DE MARCHE DEPUIS CLAVIER La configuration suivante permet de contr ler le moteur en vitesse en utilisant le clavier pour en commander la mise en marche et l arr t Pour utiliser ce type de contr le il est n cessaire de programmer les fonctions suivantes 1 07 1 Commande depuis clavier F10 1 Contr le vitesse 3 09 0 R f rence de vitesse par entr e analogique F09 1 R f rence fixe sur F00 ou F09 2 R f rence variable depuis clavier la vitesse maximum est limit e par la fonction F03 4 Fermer les contacts T_Enable et V_Enable pour habiliter l actionneur 5 Appuyer sur le bouton pour commander la mise en marche du moteur dans le sens contraire des aiguilles d une montre ou le bouton O pour le sens des aiguilles d une montre avec la rampe d acc l ration r gl e par F04 6 La vitesse est r gl e en fonction de la r f rence s lectionn e avec la fonction F09 7 Le moteur peut tre arr t avec rampe de d c l ration r gl e par F05 en appuyant le bouton STOP ou en ouvrant le contact V_Enable 8 En ouvrant le contact T_Enable durant le fonctionnement est provoqu l arr t non contr l du moteur dont la tension est imm diatement coup e Note sont actives les entr es Limit_Switch qui provoquent l arr t en rampe du moteur et les entr es Jog qui commandent le moteur la vitesse de Jog 8 2 CONTR LE VITESSE AVEC COMMANDES DE MAR
18. 1 seconde il est possible d acc der la programmation des 128 profils de mouvement SET 1 Apr s avoir acc d aux fonctions ou aux profils de mouvement est affich e la valeur m moris e Appuyer plusieurs reprises sur SET pour s lectionner le chiffre modifier clignotant 2 Hors des fonctions ou des profils de mouvement permet de modifier sur le moniteur les mesures suivantes a RPM Vitesse de rotation b AMPER Courant absorb par le moteur c VOLT Tension de alimentation d TEMPE Temp rature interne Drivert e POSI Position f PROFI Pr sente le num ro du profil de mouvement ex cut 3 Enfonc e durant l allumage du Drivert la touche commande le phasage du moteur maintenir enfonc e jusqu ce que le moniteur n indique SETUP SAVE Sauvegarde les fonctions sur EEPROM RESET 1 R tablit les valeurs des fonctions m moris es sur EEPROM 2 Enfonc e durant l allumage du Drivert la touche r tablit les valeurs par d faut des fonctions et profils de mouvement fig 1 Augmente la valeur d une fonction ou de la vitesse Diminue la valeur d une fonction ou de la vitesse 5 Commande de marche dans le sens contraire des aiguilles d une montre est pr sent un voyant vert allum durant la rotation dans le sens contraire des aiguilles d une montre STOP Commande d arr t du moteur est pr sent un voyant rouge allum quand le moteur est l arr t U Commande de marche d
19. COMMANDE IMPULSION DIRECTION POURSUITE ENCODEUR 5 LINE DRIVER fig 12 fig 13 POURSUITE ENCODEUR 24 PUSH PULL TXD 232 1 IN 24 V J 2 INZ 24 V 3 mess Y J 5 14 DIRRECTION 5 V PULSE 5V DIRRECTION 24 V J 22PULSE 24 fig 15 Jl SIGNAL VALEUR Jl SIGNAL VALEUR 44 VO A 5 V RS422 51 IN B 24V 24V 45 VO A 5 V RS422 52 IN Z 24V 24V 46 5 RS422 53 2 5 VE 2 5 V 10 mA 47 VO B 5 V RS422 54 5 VE 5 200 mA 48 VO Z 5 V RS422 55 24 VE 24 500 mA 49 VO Z 5 V RS422 56 GND 0 50 INA 24 24 AVERTISSEMENT Utiliser un c ble blind a blindage connect 4 GND uniquement c t actionneur S parer les c bles de signal des c bles de puissance 10 aa AAA 4 5 5 BRANCHEMENT SORTIE ENCODEUR SIMUL 5V LINE DRIVER 1 1024 IMPULSIONS PAR TOUR TXD 232 OUTA OUTB INA 24 V TL IN Z 24 V OUT B 5 VE OUT Z GND GND fig 16 R v 03 41 SIGNAL VALEUR 44 5 V RS422 45 A 5 RS422 46 5 V RS422 47 TO B 5 V RS422 48 TO Z 5 V RS422 49 Z 5 V RS422 56 GND 0 Vcc Quel que soit le type de contr le programm l exception de la poursuite encodeur master ou impulsion direction est disponible une sortie encodeur simul r solutio
20. D cimal Checksum 0 127 T Absolu 0 6000 Variable en fonction du facteur 0 255 R Relatif position 1 byte 1 byte 1 byte 2 byte 4 byte 4 byte 1 byte R PONSE AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O K R PONSE AUX COMMANDES AVEC CHO 15 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 11 1 13 COMMANDE DE MOUVEMENT ON 6 byte Utilis e comme commande de marche pour contr le de vitesse Cette commande est ex cut e et confirm e avec r ponse uniquement si F07 est gale 3 Commandes de mouvement via s rielle E a Commande Vitesse Checksum 0 127 ON 6000 6000 0 255 1 byte 2 byte 2 byte 1 byte R PONSE AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O K R PONSE AUX COMMANDES AVEC CHO 7 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 11 1 14 COMMANDE D ARR T OF 4 byte Utilis e pour d sactiver l actionneur Cette commande est ex cut e et confirm e avec r ponse uniquement si F07 est gale 3 Commandes de mouvement via s rielle ND F18 Commande Checksum 0 127 OF 0 255 1 byte 2 byte 1 byte R PONSE AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O
21. F 42 Erreur code Voir chap 9 0 Contient le code de la derni re s curit tre intervenue Voir chap 9 Fonction Description Unit Plage Par d faut F43 F 56 _ Non utilis es Fonction Description Unit Plage Par d faut F57 187 Dictionnaire des objets Canopen Les fonctions F57 F187 contiennent le dictionnaire des objets Canopen visualisables sur le moniteur la modification est admise uniquement travers le protocole SDO par bus Canopen Voir Dictionnaire des objets chap 10 9 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 188 Non utilis e Fonction Description Unit Plage Par d faut F 189 Blocage modification fonctions 0 65535 54321 En programmant une valeur autre que 54321 la modification des valeurs des fonctions est emp ch e Fonction Description Unit Plage Par d faut F 190 Non utilis e Fonction Description Unit Plage Par d faut F191 Phasage initial 0 1 1 Est programm sur 1 si le phasage du moteur a t effectu non modifiable Fonction Description Unit Plage Par d faut F 192 Ordre cyclique 1 ou 65535 Visualise l ordre cyclique des phases obtenu durant le phasage non modifiable Fonction Description Unit Plage Par d faut F193 F194 Z ro resolver 0 65535 Visualise l angle d offset du resolver obtenu durant le phasage non modifiable Fonction Description Unit Plage Par d faut F 195 Nombre de paires de p les moteur 1 4 Visualise le nombre de couples de p les du mot
22. ID 1792 Node ID Request Remote transmit request Indication 0 Confirm Response lt t 5 Node Cob ID 1792 Node ID Time Node Request Remote transmit request Indication Life Time 5 Confirm Response lt t 5 Node Guarding Life Guarding Event Event Y lt gt Indication Indication en cas de guarding error 5 tat du dispositif NMT slave Drivert1000 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL t toggle bit La valeur du toggle bit est altern e entre deux r ponses cons cutives du dispositif NMT Slave Le dispositif NMT Master interroge tous les dispositifs NMT Slave intervalles de temps r guliers L intervalle de temps est appel Guard Time Index 100Ch en ms et doit tre diff rent pour chaque NMT Slave La r ponse de chaque dispositif NMT Slave contient l tat op ratif actuel du dispositif Le Node Life Time Factor Index 100Dh est un facteur multiplicatif du Node Guard Time et d termine le Node Life Time Life Time Guard Time X Life Time Factor Si un dispositif NMT Slave n est pas interrog avant que ne soit coul son Life Time est g n r un message d erreur par l interm diaire du Life Guarding Event Le protocole Node Guarding est d sactiv quand le temps Guard Time est gal z ro ou quand le Node Life Time Factor est gal a z ro Il n est pas possible d utiliser le protocole Node Guarding conjointement au protocole HeartBeat 36 R v 03
23. PDO 4 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x480 Node Identification PDO 4 Tx ID 2 F69 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 Type de transmission 1 00 0 1 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 111 110 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 113 112 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 F115 114 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x606c0020 4 F117 116 4 Object mapped RW 0 1A01 0 PDO 2 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 119 118 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 121 120 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 F123 122 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60640020 4 F125 124 4 Object mapped RW 0 1402 0 PDO 3 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 127 126 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 129 128 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 F131 130 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60640020 4 F133 132 4 Object mapped RW 0 1403 0 PDO 4 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 135 134 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 137 136 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 F139 138 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60640020 4 F141 140 4 Object mapped RW 0 48 R v 03 10 9 2 MANUFACTURER SPECIFIC PROFILE AREA Obje
24. byte R PONSE 13 byte ND F18 Commande tat Point d arriv e Checksum 0 127 RT 0 255 Entier D cimal 0 255 Bit 0 Fault Bit 1 t Bit 2 Limit Switch Bit 3 Enabled Variable en fonction du facteur 1 byte 2 byte Bit4 Position position 1 byte Bit 5 Speed Bit 6 Homing Bit 7 Sync 1 byte 4 byte 4 byte 55 R v 03 11 1 11 COMMANDE HOMING A 3 byte Utilis e pour commander la proc dure de Homing remise z ro axe Le type de Homing et les param tres de fonctionnement sont d crits au chap 8 6 Cette commande est ex cut e et confirm e avec r ponse uniquement si F07 est gale 3 Commandes de mouvement via s rielle ND F18 Commande Checksum 0 127 A 0 255 1 byte 1 byte 1 byte R PONSE AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O R PONSE AUX COMMANDES AVEC CHO 10 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 11 1 12 COMMANDE DE POSITIONNEMENT T 14 byte Utilis e pour ex cuter un positionnement vitesse et cote d finies Le positionnement peut tre absolu ou relatif Cette commande est ex cut e et confirm e avec r ponse uniquement si F07 est gale 3 Commandes de mouvement via s rielle ND Type de Point d arriv e F18 Commande positionnement Vitesse Entier
25. de vitesse maximum Pour utiliser ce type de contr le il est n cessaire de programmer les fonctions suivantes 1 07 0 Commande par entr es digitales 2 10 0 Contr le couple 3 R gler sur F03 la vitesse maximum que le moteur ne doit pas d passer quand le couple moteur est sup rieur au couple r sistant 4 R gler sur F24 le courant maximum fourni par l actionneur quand la r f rence analogique est au maximum positif ou n gatif 10 ou 10V 5 Fermer le contact T_Enable pour habiliter l actionneur Fermer le contact V_Enable pour commander la mise en marche du moteur 7 Le couple courant et le sens de rotation sont r gl s en fonction de la valeur et du signe de la r f rence analogique reli e aux entr es TORQUE_REF 8 Ouvrir le contact V_Enable pour arr ter le moteur en amenant le couple z ro 9 Ouvrir le contact V_Enable pour couper instantan ment la tension d alimentation du moteur D Note sont actives les entr es Limit_Switch qui provoquent la remise z ro de la r f rence de couple Sur ce type de contr les les entr es Jog ne sont pas actives 24 R v 03 8 4 POURSUITE ENCODEUR La configuration suivante permet de commander le moteur qui effectue la poursuite en vitesse et position d un signal de type encodeur signal A et B en quadrature ou de type Impulsion Direction Dans cette configuration il est possible d tablir un rapport entre le nombre de tours de l encodeur et celui q
26. moteur Le c ble de connexion de la r sistance externe de freinage doit tre le plus court possible afin de limiter les ventuelles surtensions max 2 m La r sistance externe de freinage est n cessaire quand en raison du haut degr d inertie de la charge l actionneur se met en protection pour cause de tension maximum durant les phases d arr t Dans ce cas il est n cessaire de brancher une r sistance externe de puissance dont la fonction est de dissiper l nergie cin tique accumul e en phase de d c l ration La valeur de la r sistance ne doit pas d passer les limites minimum et maximum indiqu es dans le tableau NOTE l ventuel frein de type NF normalement ferm est command par l entr e T_Enable validation couple ou via CW a l tat SWITCHED ON commande distance Canopen 4 2 2 CONNECTEURS DE PUISSANCE MOTEUR MINIMOTOR SCHEMA TYPE BORNE SIGNAL DESCRIPTION 1 PE Terre 2 U Phase U 3 3 V Phase V P LES 4 W Phase W 5 BRAKE Positif alimentation frein 24 6 BRAKE N gatif alimentation frein 24 1 U Phase U M2 2 PE Terre 8 3 3 w Phase W P LES 4 V Phase V A BRAKE Positif alimentation frein 24 Vcc B BRAKE N gatif alimentation frein 24 PE Terre 1 U Phase U M17 2 V Phase V 7 3 w Phase W POLES 4 BRAKE Positif alimentation frein 24 5 BRAKE N gatif alimentation frein 24
27. passer de 0 la vitesse maximum pour le profil de Imouvement s lectionn En cas de contr le de couple d finit la valeur de courant et le sens de rotation Param tre Description Unit Plage Par d faut Vel 00 0x7F Vitesse de r f rence t min 6000 6000 4000 Programme la vitesse de r f rence pour le profil de mouvement s lectionn dans le tableau points d arriv e Param tre Description Unit Plage Par d faut Dec 00 0x7F Rampe de d c l ration ms 5 10000 500 Programme le temps de d c l ration pour passer de la vitesse maximum 0 pour le profil de mouvement s lectionn Param tre Description Unit Plage Par d faut TrA 00 0x7F Point d arriv e de position NOTE cette fonction contient un nombre 10 chiffres avec virgule mobile utiliser la touche SET pour faire d filer le nombre Variable en NOTE avec des d placements rotatifs et la fonction du facteur 0 5 recherche du parcours le plus bref Tip 4 les position cotes doivent tre exprim es en degr s et la valeur maximum est de 360 Programme la position pour le profil de mouvement s lectionn 21 Param tre Description Unit Plage Par d faut Res 00 0x7F Rapport poursuite encodeur master Unit resolver 4096 NOTE cette fonction contient un nombre 10 SET pour faire d filer le nombre Unit
28. 1 14 Commande d arr t OF 4 byte 12 Dimensions hors tout 59 page 46 page 47 page 47 page 49 page 50 page 52 page 52 page 52 page 52 page 53 page 53 page 54 page 54 page 54 page 55 page 55 page 55 page 56 page 56 page 56 page 56 page 57 R v 03 R v 03 CONSTRUCTIONS LECTROM CANIQUES VIA ENRICO FERMI 5 42011 BAGNOLO IN PIANO REGGIO EMILIA ITALIE T L 0522 951889 FAX 0522 952610 DONN ES ET DESCRIPTIONS N ENGAGENT PAS LE FABRICANT LE FABRICANT SE R SERVE LA FACULT D APPORTER SANS PR AVIS TOUTES LES MODIFICATIONS JUG ES N CESSAIRES 60
29. 2 RW facteur position Point d arriv e profil 01h partie enti re XX TRI xx Integer 32 RW Point d arriv e profil xxh partie enti re 128 TRI 7F Integer 32 RW Point d arriv e profil 7Fh 127 partie enti re 2105 0 Point d arriv e profils partie d cimale 128 Nombre de sous indices 1 TRD 00 Unsigned 32 RW _ Variable en fonction du Point d arriv e profil 00h partie d cimale 2 TRD 01 Unsigned 32 RW facteur position Point d arriv e profil 01h partie d cimale xx TRD xx Unsigned 32 RW Point d arriv e profil xxh partie d cimale 128 TRD 7F Unsigned 32 RW Point d arriv e profil 7Fh 127 partie d cimale 2106 0 Rapport poursuite encodeur master 128 Nombre de sous indices 1 Res 00 Integer 32 RW 200 0000000 Rapport profil 00h La valeur est divis e par 10000000 2 Res 01 Integer 32 RW 200 0000000 Rapport profil 01h La valeur est divis e par 10000000 xx Res xx Integer 32 RW Rapport profil xxh La valeur est divis e par 10000000 128 Res 7 Integer 32 RW Rapport profil 7Fh La valeur est divis e par 10000000 10 9 3 STANDARDIZED DEVICE PROFILE AREA Object Index 6000h 9FFFh INDICE SOUS NOM TYPE ATTRI PAR DESCRIPTION HEX INDICE BUT D FAUT 603F 0 Error Code Unsigned 16 RO 6040 M 0 F146 Control Word Unsigned 16 RW 0 Contr le l tat de la machine 6041 M 0 F162 Statu
30. 3 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60600008 4 F93 92 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0 607 0020 1602 0 PDO 3 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 F95 94 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60400010 2 F97 96 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x20500008 3 F99 98 3 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60600008 4 F101 100 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60810020 1603 0 PDO 4 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 103 102 1 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60830020 2 105 104 2 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60840020 3 F107 106 3 Object mapped RW 0 4 F109 108 4 Object mapped RW 0 1800 0 PDO 1 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F74 PDO 1 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x180 Node Identification PDO 1 Tx ID 2 F66 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 Type de transmission 1801 0 PDO 2 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 75 PDO 2 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x280 Node Identification PDO 2 Tx ID 2 F67 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 Type de transmission 1802 0 PDO 3 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F76 PDO 3 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x380 Node Identification PDO 3 Tx ID 2 F68 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 Type de transmission 1803 0 PDO 4 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F77
31. 60FF M 0 F187 Target velocity Integer 32 RW 1000 Programme la r f rence de vitesse en t min pour le profil Vitesse 51 CA R v 03 11 COMMUNICATION S RIELLE Le Drivert 1000 peut tre connect un PC ou PLC travers une des 2 lignes s rielles disponibles RS232 ou RS485 La communication s rielle permet de modifier les fonctions ou les profils programmables de monitorer les param tres de fonctionnement et de transmettre des commandes de mouvement l actionneur La communication s rielle est toujours disponible alors que les commandes de mouvement sont actives uniquement si F07 3 L actionneur r pond uniquement la r ception d un t l gramme valide et ex cutable avec un retard compris entre 5 ms et 30 ms Les caract res qui composent un t l gramme doivent tre transmis de mani re cons cutive sans retard au bout de 2 ms apr s le dernier caract re re u si le t l gramme est incomplet le buffer de r ception est annul Lorsque le nombre de dispositif est gal a 0 tous les actionnements connect s en r seau RS485 ex cutent la commande mais ne r pondent pas 11 1 PROTOCOLE DE TRANSMISSION La communication est de type asynchrone 8 bits sans parit avec un bit de stop 8N1 La vitesse de communication est s lectionnable par l interm diaire de la fonction F19 4800 9600 19200 38400 57600 Baud Le num ro du dispositif programm sur F18 1 127 permet de commu
32. CHE PAR ENTR ES DIGITALES La configuration suivante permet de contr ler le moteur en vitesse en utilisant les entr es digitales pour en commander la mise en marche et l arr t Pour utiliser ce type de contr le il est n cessaire de programmer les fonctions suivantes 1 07 0 Commande par entr es digitales 2 F10 1 Contr le vitesse F09 0 R f rence de vitesse par entr e analogique F09 1 R f rence fixe sur FOO ou F09 2 R f rence variable depuis clavier la vitesse maximum est limit e par la fonction F03 Fermer le contact T_Enable pour habiliter l actionneur Fermer le contact V_Enable pour commander la mise en marche du moteur La vitesse et le sens de rotation sont r gl s en fonction de la r f rence s lectionn e avec la fonction F09 Le moteur peut tre arr t avec la rampe de d c l ration r gl e par FOS en ouvrant le contact V_Enable En ouvrant le contact T_Enable durant le fonctionnement est provoqu l arr t non contr l du moteur dont la tension est imm diatement coup e OV Note sont actives les entr es Limit_Switch qui provoquent l arr t en rampe du moteur et les entr es Jog qui commandent le moteur la vitesse de Jog 8 3 CONTR LE COUPLE AVEC LIMITATION DE VITESSE MAXIMUM La configuration suivante permet de contr ler le moteur en couple l actionneur fournit dans ce cas au moteur une valeur de courant r gl e par les entr es analogiques TORQUE avec limitation
33. Canopen Master et d autres ventuels Slave du n ud Les PDORX Asynchrones sont envoy s sans aucune relation avec l objet SYNC les donn es sont mises jour dans l actionneur aussit t apr s sa r ception Le mode de transmission est d termin par la valeur de Type Transmission programm e dans les indices 1400h 1403h Sous indice 2 Type Transmission de 0 240 d termine un PDORX synchrone dont les donn es sont mises jour dans l actionneur imm diatement apr s un objet SYNC Type Transmission de 241 253 r serv s Type Transmission 254 et 255 d termine un PDORX asynchrone dont les donn es sont mises jour dans l actionneur aussit t apr s sa r ception 39 10 3 6 EMERGENCY MESSAGE L Emergency Object est envoy en cas d intervention d une protection interne Cet objet est transmis une seule fois pour chaque intervention d une protection EMCY Producer EMCY Consumer 8 Request Indication P Cob ID 128 Node ID Byte 0 et 1 Byte 2 Byte 2 8 erreur Emergency Error Code Hex Error Register Hex Not used Surcharge 0x2310 Bit 1 Court circuit 0x2340 Bit 1 Tension d alimentation 0x3100 Bit 2 hors imites 0 3321 Bit 5 interrompue D fectuosit revolver 0x7303 Bit 5 Surchauffe moteur 0x4210 Bit 3 Surchauffe actionneur 0x4310 Bit 3 Phasage erron 0x6320 Bit 5 Erreur eeprom 0x5530 Bit 5 Erreur l
34. Commande N Fonction Valeur Checksum 1 127 RF 0 43 Valeur contenue dans la 0 255 fonction 1 byte 2 byte 1 byte 4 byte 1 byte 54 11 1 8 COMMANDE DE SAUVEGARDE FONCTIONS SF 4 byte Utilis e pour sauvegarder sur EEPROM les fonctions modifi es avec la commande F E Commande Checksum 0 127 SF 0 255 1 byte 2 byte 1 byte R PONSE AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O R PONSE AUX COMMANDES AVEC CHO 5 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 11 1 9 COMMANDE DE LECTURE MESURES RM 5 byte Utilis e pour lire les param tres instantan s de fonctionnement de l actionneur tels qu ils sont visualis s sur le moniteur ND N 18 Commande Mesure Checksum 1 127 RM 0 5 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte N Mesure 0 Vitesse de rotation en t min 1 Courant absorb en mA 2 Tension d alimentation en Vac 3 Temp rature interne Drivert en C 4 Position 5 Profil en ex cution R PONSE 9 byte ND Commande N Valeur Checksum F18 Mesure 1 127 RM 0 3 1 de la 0 255 mesure requise 1 byte 2 byte 1 byte 4 byte 1 byte 11 1 10 COMMANDE DE LECTURE POSITION INSTANTAN E RT 4 byte ND F18 Commande Checksum 1 127 RT 0 255 1 byte 2 byte 1
35. Homing sur le Home Switch positif et Index Pulse z ro resolver Index Pulse Home Switch Avec les types 3 et 4 la direction initiale du mouvement d pend de l tat du Home Switch La position de r f rence Home position est sur l Index Pulse z ro resolver gauche type 4 ou droite type 3 du point de commutation du Home Switch Si la position de d part est telle qu est requise l inversion de marche cette derni re intervient apr s le changement d tat du Home Switch 28 R v 03 Types 5 et 6 35 5 ou 6 Index 6098 5 ou 6 Homing sur le Home Switch n gatif et Index Pulse z ro resolver 5 6 lt s lt Index Pulse Home Switch Avec les types 5 et 6 la direction initiale du mouvement d pend de l tat du Home Switch La position de r f rence Home position se trouve sur l Index Pulse z ro resolver gauche type 6 ou droite type 5 du point de commutation du Home Switch Si la position de d part est telle qu est requise l inversion de marche cette derni re intervient apr s le changement d tat du Home Switch 29 R v 03 Types 7 14 F35 7 14 Index 6098 7 14 Homing sur le Home Switch et Index Pulse z ro resolver
36. Par d faut F 07 Origine commandes 0 1 2 3 1 0 Commande par entr es digitales et pour la s lection des tableaux de mouvement 1 Commande START STOP depuis clavier uniquement pour contr le de vitesse 2 Commande par Canopen via CW 3 Commande par s rielle RS232 485 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 08 Inversion sens de rotation 0 1 0 0 Sens de rotation standard rotation dans le sens des aiguilles d une montre avec r f rence positive ou augmentation position 1 Sens de rotation invers rotation dans le sens contraire des aiguilles d une montre avec r f rence positive ou augmentation position Fonction Description Unit Plage Par d faut F 09 Type de r f rence vitesse 0 1 2 2 0 R f rence analogique 10V 1 R f rence programm e sur F00 2 R f rence programm e sur 00 modifiable l aide des touches et du clavier Fonction Description Unit Plage Par d faut F10 Type de contr le 0 1 2 3 4 1 0 Contr le couple 1 Contr le vitesse 2 Poursuite en vitesse et position de signal externe encodeur master 3 Poursuite en vitesse et position de signal externe impulsion direction 4 Validation profils de mouvement s lectionn s par entr es digitales Fonction Description Unit Plage Par d faut F11 Moniteur 0 1 2 3 4 5 0 0 Vitesse de rotation en t min 1 Courant absorb
37. R v 03 Drivert 1000 CE MANUEL D UTILISATION AVERTISSEMENT L appareillage est aliment une tension de secteur de 230 Vca 1 50 60 Hz Aussi pour pr venir les dommages mat riels et corporels il est recommand de veiller au plus scrupuleux respect des instructions figurant dans le pr sent manuel Les op rations d installation de mise en service d entretien et tout autre type d intervention sur l appareillage doivent tre confi es un personnel qualifi connaissant tous les avertissements relatifs la s curit ainsi que les proc dures d crites dans le pr sent manuel L actionneur est conforme aux contr les pr vus par la norme de produit CEI EN 61800 3 09 96 et est con u pour fonctionner en milieu industriel aussi n est il pas adapt une utilisation sur secteur public basse tension alimentant des installations domestiques 1 DESCRIPTION TECHNIQUE Drivert 1000 est un actionneur digital syst me SPWM 10 KHz courant de sortie sinusoidal permet d obtenir de hautes performances travers le contr le de VITESSE COUPLE et POSITION de servomoteurs synchrones aimants permanents AC Brushless jusqu 1000W de puissance r troaction par resolver 2 CARACT RISTIQUES TECHNIQUES Entr e Alimentation directe sur secteur 230 Vca 10 50 60 Hz Alimentation de backup 24 Vcc 1A Sortie 6 A cont 12 A max 5 sec 15 A pic Alimentation frein lectromagn tique NC 24 12 W Max
38. T Utiliser un c ble blind blindage connect GND uniquement c t actionneur S parer les c bles de signal des c bles de puissance 4 4 2 RS485 CONNECTEUR J1D ACTIONNEUR J1 C D SIGNAL 38 TXD RXD485 39 TXD RXD485 40 GND fig 6 AVERTISSEMENT Utiliser un c ble blind a blindage connect GND uniquement c t actionneur Nombre maximum de dispositifs en parall le 32 th orique Utiliser une r sistance de terminaison de 1200 1 4 W en d but et fin de ligne S parer les c bles de signal des c bles de puissance 4 4 3 CAN CONNECTEUR J1C J1D ACTIONNEUR J1 C D SIGNAL 36 CAN H 37 CAN L 40 GND fig 7 AVERTISSEMENT Utiliser un c ble blind blindage connect GND uniquement c t actionneur Nombre maximum de dispositifs en parall le 127 th orique Utiliser une r sistance de terminaison de 1200 1 4 W en d but et fin de ligne S parer les c bles de signal des c bles de puissance L AAA 4 5 DESCRIPTION BORNIER I O 24VE E Ee R 15 20 0 gt OUT5 OUT7 ND CAN H 10 V RXD TXT 485 POS SPEED REF ORQU PO POS OUT SPEED POS OUT TORQUE 30 32 2 INA 24 V IN Z 24 V TXD 232 VE ND R v 03 AVERTISSEMENT Tous les branchements de signal doivent tre effectu s l
39. TIVE Sw xxxx_xxxx_x00x_ 0111 R v 03 10 4 1 DESCRIPTION TATS DE L ACTIONNEUR tat Description NOT READY TO SWITCH ON SWITCH ON DISABLED READY TO SWITCH ON SWITCHED ON OPERATION ENABLED QUICK STOP ACTIVE FAULT REACTION ACTIVE FAULT L actionneur a termin la phase d initialisation et de test initial et est d sactiv Les param tres de l actionneur sont programm s et peuvent tre modifi s l actionneur est d sactiv Les param tres de l actionneur peuvent tre modifi s l actionneur est d sactiv Le stade de puissance est pr t les param tres de l actionneur peuvent tre modifi s l actionneur est activ uniquement en contr le de vitesse vitesse z ro ou en contr le de couple couple z ro Les objectifs de vitesse position ou couple ne sont pas labor s Le stade de puissance est pr t les param tres de l actionneur peuvent tre modifi s Aucune protection Fault n est intervenue L actionneur est int gralement activ Est ex cut e la fonction QUICK STOP L actionneur est activ les param tres peuvent tre modifi s Une protection Fault est intervenue Est ex cut e la fonction QUICK STOP L actionneur est activ les param tres peuvent tre modifi s Une protection Fault est intervenue L actionneur est d sactiv les param tres peuvent tre modifi s 42 R v 03 Mmini_makaro 10 4 2 DESCRIPTION OBJET 6040h Con
40. UT 1000 0 Device Type Unsigned 32 RO 0x020192 D crit le type de dispositif Compos de deux champs 16 bits le premier indique le profil 0X0192 DSP 402 et le second indique la cat gorie du dispositif 0x02 Servo Drive 1001 0 Error Register Unsigned 8 RO Registre des erreurs codifi en bit en accord avec DS 301 Bit 0 Erreur g n rale Bit 1 Courant Bit 2 Tension Bit 3 Temp rature Bit 4 Erreur de communication Bit 5 Sp cifique DSP 402 Bit 6 R serv Bit 7 Caract ristique du constructeur 1005 F58 0 Cob Id Sync Unsigned 32 RW 0x080 Identificateur de l objet Sync 1006 0 F142 Comunication Cycle Unsigned 32 RO 0 0 D finit l intervalle entre due messages Sync en uS Period 1008 0 Manufacturer Visible string RO Minimotor Contient le nom du constructeur Device Name S R L Bagnolo 1009 0 Manufacturer Visible string RO Drivert 1000 Contient la version hardware de l actionneur Hardware Version HW xx 100A 0 Manufacturer Visible string RO Software Contient la version software de l actionneur date Software Version version 100 0 F143 Node ID Unsigned 32 RW 0x020 D finit la valeur du n ud de l actionneur Le n ud peut galement tre modifi travers la fonction F22 100C 0 F144 Guard Time Unsigned 16 RW 0x00 Utilis es dans le protocole Node Guarding pour programmer le 100D 0 F145 Life time factor Unsigned 8 RW 0x00 Life Time fourni par le produit Guard Time ms X Life ti
41. actual value est sup rieure la Velocity time threshold pendant une dur e sup rieure la Velocity threshold time le bit 12 Velocity 0 de la SW est reprogramm Elle est exprim e en ms 6071 M 0 F159 Target torque Integer 16 RW 100 Objectif de couple en o du courant nominal 6075 0 Motor rated current Unsigned 32 RW Courant nominal du moteur en mA 607A M 0 163 Target position Integer 32 RW 0 Objectif de position en unit s de position 607C M 0 165 Home offset Integer 32 RW 0 Programme la diff rence entre la position de z ro de l application et le z ro trouv durant le homing 6081 M 0 F167 Profile velocity Unsigned 32 RW 1000 Vitesse en t min utilis e sur le profil de position pour effectuer un positionnement 50 R v 03 INDICE SOUS NOM TYPE ATTRI PAR DESCRIPTION HEX INDICE BUT D FAUT 6083 M 0 F168 Profile acceleration Unsigned 32 RW 100 D finit le temps d acc l ration en ms utilis sur le profil de position pour effectuer un positionnement 6084 0 169 Profile deceleration Unsigned 32 RW 100 D finit le temps de d c l ration en ms utilis sur le profil position pour effectuer un positionnement 6085 M 0 F170 Quick stop Unsigned 32 RW 10 D finit le temps de d c l ration en ms utilis quand un Quick deceleration stop est command 6086 0 171 Motion profile type Integer 16 RO 0 D finit le type de m
42. aide d un c ble blind le blindage doit tre branch une des bornes 1 40 41 56 OVE Les c bles de signal doivent tre achemin s s par ment des c bles de puissance 49 ga 18171 12 ul z 2 m 4 9 9 a 55 Z gt gt gt _ solo 9H 99 15 A SS 555289092135 JAAN H 442594 388412242484 901924 fig 8 BORNE N NOM TYPE VALEUR FONCTION 1 40 41 56 GND Masse signaux externes 2 55 24 VE vo 24Vdc 500mA Sortie 24 Vcc pour validations ou entr e pour alimentation backup logique 3 T_ENABLE Entr e validation couple 4 V_ENABLE Entr e validation vitesse 5 STROBE Entr e strobe rappel profils de mouvement 6 7 8 9 10 11 12 T IN Entr es pour s lection profils de mouvement 13 HOME SWITCH I 24 Vdc 5mA Entr e fin de course de remise z ro position 14 15 LIMIT SWITCH Entr e limit switch sens des aiguilles d une montre sens contraire des CW CCW aiguilles d une montre 16 17 JOG CW CCW Entr e commande JOG sens des aiguilles d une montre sens contraire des aiguilles d une montre 18 OUT 1 Sortie signal intervention protection Fault 19 OUT 2 Sortie signal intervention 20 OUT 3 Sortie si
43. ans le sens des aiguilles d une montre est pr sent un voyant vert allum durant la rotation dans le sens des aiguilles d une montre R v 03 4 DESCRIPTION DES BRANCHEMENTS AVERTISSEMENT L actionneur contient des circuits capacitifs qui peuvent rester sous tension pendant quelques minutes y compris apres coupure de l alimentation Il est par cons quent imp ratif d attendre quelques minutes avant de proc der une quelconque intervention l int rieur de l actionneur ou sur les branchements 4 1 DISPOSITION BORNIERS Bornier I O J1B Bornier I O 1 6 2 7 3 8 4 9 5 Bornier I O J1D Bornier I O J1E Bornier I O J1F Bornier I O J2 Connecteur resolver PTC J3A Bornier alimentation moteur frein J3B Bornier branchement r sistance externe R v 03 4 2 BRANCHEMENTS DE PUISSANCE 4 2 1 CONNECTEUR J3B ACTIONNEUR FLT1 Filter 5 230 Vac 50 60 Hz DESCRIPTION VALEUR 11 Alimentation 1 230Vca P 50 60Hz 3 0 220 Sortie moteur 6 A cont 12 max 5 sec 15 pic B 24 Vcc 0 5 A Max Sortie frein B o MIN MAX Brake 24 Vdc Sortie r sistance 450 externe freinage 100 W 200 W 33 Ohm 56 Ohm Brake resistence wire max length 2 mt fig 3 AVERTISSEMENT Le c ble moteur doit tre de type blind Le blindage doit tre branch a la mise a la terre PE aussi bien c t actionneur que c t
44. aud 2014 0 20 RW 0 1 Type s rielle 0 Rs232 1 RS485 2015 0 F21 RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Vitesse communication bus de champ Canopen 10 20 50 100 125 250 400 500 800 1000 Kbit s 2016 0 F22 RW 1 127 N ud ID Canopen 2017 0 F23 mA RW 100 6000 Courant nominal moteur 2018 0 F24 mA RW 100 12000 Courant de pic moteur 2019 0 F25 Sec RW 0 5 Constante de temps courant de pic 201 0 26 RW 10 1000 Facteur proportionnel erreur vitesse 201b 0 F27 RW 10 1000 Facteur int grale erreur vitesse 201c 0 F28 RW 10 30000 Facteur proportionnel erreur position 201d 0 F29 RW 0 1000 Facteur d riv e erreur position 201 0 0 RW 0 4000 Facteur int grale erreur position 201f 0 F31 ms RW 1 3000 Constante de temps m canique 2020 0 F32 RW 0 500 Compensation acc l ration 2021 0 F33 RW 10 20000 Facteur int grale contr le courant 2022 0 F34 RW 1 500 Facteur proportionnel contr le de courant 2023 0 F35 RW 1 35 Type de Homing 2024 0 F36 t min RW 1 6000 Vitesse recherche Switch 2025 0 F37 t min RW 1 6000 Vitesse recherche z ro resolver 2026 0 F38 ms RW 10 10000 Acc l ration D c l ration Homing 2027 0 F39 RW Variable en fonction du Home Offset facteur position 2028 0 F40 0 1 2 Page profils 2029 0 F41 RW 0 8 Type moteur 202A 0 F42 RO Code erreur 2050 0 F160 Unsigned 8 RW Control word_1 Tableau 128 profils de mouvement voir chap 7 2100 0 Type mouvement 128 Nombre de sous indices 1 Type 00 RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Type de mouvem
45. ct Index 2000h SFFFh Integer32 Fonctions de F42 voir chap 6 INDICE SOUS NOM UNIT ATTRI PLAGE DESCRIPTION hex INDICE BUT d c 2000 0 F00 t min RW 6000 6000 Vitesse de r f rence 2001 0 F01 mV RW 9999 10000 Offset r f rence analogique de vitesse 2002 0 F02 t min RW 1 6000 Vitesse Jog 2003 0 F03 t min RW 1 6000 Vitesse Max 2004 0 4 ms RW 5 10000 Rampe d acc l ration 2005 0 F05 ms RW 5 10000 Rampe de d c l ration 2006 0 F06 ms RW 5 10000 Rampe de acc d c Jog et Limit switch 2007 0 F07 RW 0 1 2 Origine commandes 2008 0 F08 RW 0 1 Inversion sens de rotation 2009 0 F09 RW 0 1 2 3 Type de r f rence vitesse 200a 0 10 RW 0 1 2 3 4 Type de contr le 200b 0 F11 RW 0 1 2 3 4 5 Moniteur 200c 0 F12 RW 200 0000000 Rapport poursuite encodeur master 200 0000000 200d 0 F13 RW 0 2147483647 Num rateur facteur position 200e 0 F14 RW 0 2147483647 D nominateur facteur position 200f 0 15 RW 0 1024 Impulsions encodeur simul 2010 0 F16 t min RW 0 6000 chelle sortie analogique vitesse 2011 0 F17 mA RW 100 12000 chelle sortie analogique couple 2012 0 F18 RW 1 127 Num ro dispositif 2013 0 F19 RW 0 1 2 3 4 Vitesse comm s rielle 4800 9600 19200 38400 57600 B
46. d time Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 6085 Quick Stop Deceleration Custom D termine le temps en ms pour passer de la vitesse maximum vitesse d finie par le param tre 2003h 0 quand est command un Quick Stop 44 R v 03 Man 10 6 DESCRIPTION PROFILE POSITION MODE Ce profil est utilis pour obtenir un contr le de position La commande du moteur s effectue travers le Control Word 6040h et est monitor e travers l objet Status Word 6041h Dans le Profil Position Mode il est possible de commander des positionnements simples ou multiples absolus ou relatifs Le positionnement simple signifie que l instruction de positionnement doit tre termin avant de pouvoir ex cuter une nouvelle instruction Dans le cas des positionnements multiples durant l ex cution d une instruction la r ception d une nouvelle commande mise jour de position ou vitesse l actionneur adapte nouveau le mouvement actuel pour terminer la nouvelle instruction Avec le positionnement relatif incr mentiel l objectif de position est atteint au dernier objectif de position ex cut la direction du mouvement d pend par cons quent du signe du point d arriv e Avec le positionnement absolu l objectif de position se r f re la home position Restent toujours actives les entr es pour la commande de la vitesse Jog et des limit switch Le profil de position est d fini par les objets suivants
47. du Drivert 1000 utilise un transceiver MCP2551 Microchip alors que le contr leur CAN est int gr au DSP Le profil de communication impl ment est d fini dans la publication CIA DS301 V4 02 pour ce qui touche aux caract ristiques g n rales du protocole et dans la publication CIA DSP 402 V2 0 en ce qui concerne l application sp cifique des actionneurs Drive and Motion Control Les deux publications sont disponibles l adresse Internet http www can cia org La communication CANopen intervient travers un fil pair diff rentiel avec retour commun conforme la norme ISO 11898 La longueur maximum de connexion d pend de la vitesse de communication ou Baud rate voir tableau ci dessous et le nombre maximum de dispositifs connectables au nosud est de 112 Baud rate Longueur maximum Bus 1 Mbit s 25 m 500 Kbit s 100 m 250 Kbit s 250 m 125 Kbit s 500 m 100 Kbit s 1000 m 50 Kbit s 1000 m 10 2 CONFIGURATION PARAMETRES DE COMMUNICATION CANopen Pour utiliser la communication CANopen il est n cessaire de configurer sur la fonction F21 la bonne vitesse du n ud et sur la fonction F22 une valeur de N ud ID univoque l int rieur du N ud 10 3 MODELE DE COMMUNICATION L actionneur Drivert 1000 supporte les objets d finis suivants dans les sp cifications DS301 e NMT service e SYNC object e object e NODE GUARD object e HEARTHBEAT object e PDO object e SDO object DSP402
48. e Device control state machine dc e Factor group e Profile position mode object pp e Profile velocity mode object pv e Profile torque mode object tq e Homing mode object hm 10 3 1 CAN DATA FRAME La communication sur r seau CAN est assur e par groupes comme indiqu dans le tableau ci dessous ARBITRATION FIELD COB ID START OF CONTROL END OF FRAME NODE ID RTR FIELD DATA BIELD CRC ACK FRAME BIT 10987 BIT6543210 1 BIT 11 OR 29 BIT 1 BIT 6 BIT 0 BYTE 16 BIT 2 BIT 7 BIT 33 R v 03 10 3 2 OBJETS DE COMMUNICATION PR D FINIS OBJECT FUNCTION CODE Binary COB ID Hex Dec NMT 0000 0 00 0 SYNC 0001 0x80 128 TIME STAMP 0010 0x100 256 EMERGENCY 0001 0x81 129 255 PDO 1 TX 0011 0 181 0 1 385 511 PDO 1 RX 0100 0x201 0x27F 513 639 PDO 2 TX 0101 0x281 0x2FF 641 gt 767 2 RX 0110 0x301 0x37F 769 895 PDO 3 TX 0111 0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 RX 1000 0x401 0x47F 1025 1151 PDO 4 TX 1001 0x481 0x4FF 1153 1279 PDO 4 RX 1010 0x501 0x57F 1281 1407 SDO TX 1011 0x581 0x5FF 1409 1535 SDO RX 1100 0x601 0x67F 1537 1663 NODEGUARD 1110 0x701 0x77F 1793 1919 10 3 3 PROTOCOLE NETWORK MANAGEMENT NMT Le protocole NMT est utilis pour la gestion du r seau et est ba
49. e une valeur la position de Home Type de Homing Avec commande locale F35 Canopen Index 6098 D finit le type de Homing utilis d crit sur les sch mas ci dessous Type 1 F35 1 Index 6098 1 Homing sur le Limit Switch dans le sens contraire des aiguilles d une montre et Index Pulse z ro resolver Index Pulse Ccw Limit Switch Avec ce type de homing la direction de mouvement initial est le sens contraire des aiguilles d une montre vers le Limit Switch Ccw sens contraire des aiguilles d une montre si ce dernier est inactif La position de r f rence Home position est le premier Index Pulse z ro resolver droite du Limit Switch dans le sens contraire des aiguilles d une montre quand ce dernier devient bas 27 R v 03 Type 2 F35 2 Index 6098 2 Homing sur le Limit Switch dans le sens des aiguilles d une montre et Index Pulse z ro resolver Index Pulse Cw Limit Switch Avec ce type de homing la direction de mouvement initial est le sens des aiguilles d une montre vers le Limit Switch Cw sens des aiguilles d une montre si ce dernier est inactif La position de r f rence Home position est sur le premier Index Pulse z ro resolver gauche du Limit Switch Cw sens des aiguilles d une montre quand ce dernier devient bas Types 3 et 4 F35 3 ou 4 Index 6098 3 ou 4
50. ent profil 00h 2 Type 01 RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Type de mouvement profil 01h xx Type xx RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Type de mouvement profil xxh 128 Type 7F RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Type de mouvement profil 7Fh 127 2101 0 Rampe d acc l ration 128 Nombre de sous indices 1 Acc 00 ms RW 10000 10000 Rampe d acc l ration profil 00 2 Acc 01 ms RW 10000 10000 Rampe d acc l ration profil 01h XX Acc xx ms RW 10000 10000 Rampe d acc l ration profil xxh 128 Acc 7 ms RW 10000 10000 Rampe d acc l ration profil 7Fh 127 2102 0 Vitesse 128 Nombre de sous indices 1 Vit 00 t min RW 6000 6000 Vitesse profil 00h 2 Vit 01 t min RW 6000 6000 Vitesse profil 01h Vit xx t min RW 6000 6000 Vitesse profil xxh 128 Vit 7F t min RW 6000 6000 Vitesse profil 7Fh 127 49 R v 03 2103 0 Rampe de d c l ration 128 Nombre de sous indices 1 D c 00 ms RW 5 10000 Rampe de d c l ration profil 00h 2 D c 01 ms RW 5 10000 Rampe de d c l ration profil 01h XX D c xx ms RW 5 10000 Rampe de d c l ration profil xxh 128 D c 7F ms RW 5 10000 Rampe de d c l ration profil 7Fh 127 2104 0 Point d arriv e profils partie inti re 128 Nombre de sous indices 1 TRI 00 Integer 32 RW _ Variable en fonction du Point d arriv e profil 00h partie enti re 2 TRI 01 Integer 3
51. er le param tre du profil modifier avec la touche FUNC et le num ro du profil l aide des touches et Appuyer sur SET pour visualiser la valeur du param tre s lectionn chaque pression suivante sur la touche SET il est possible de passer au chiffre suivant clignotant modifiable avec les touches et pour passer au param tre suivant appuyer sur FUNC Une fois le param tre Res programm en appuyant la touche FUNC est effectu e une sauvegarde automatique des donn es modifi es NOTE le num ro du profil est visualis en hexad cimale de 0 0x7F correspondant une plage de 0 128 en d cimale Les fonctions peuvent tre modifi es uniquement si la fonction F189 contient la valeur 54321 Il est possible de r tablir les valeurs de PAR DEFAUT en appuyant la touche RESET durant l allumage du Drivert Param tre Description Unit Plage Par d faut Tip 00 0x7F Type de mouvement 0 8 2 0 Homing 1 Contr le de vitesse 2 Contr le de position absolu 3 Contr le de position relatif 4 Contr le position absolu avec recherche du parcours le plus bref sur 360 5 Contr le de couple 6 Poursuite lin aire encodeur master avec entr es A et B en quadrature 7 Poursuite lin aire encodeur master avec entr es impulsion direction Param tre Description Unit Plage Par d faut Acc 00 0x7F Rampe d acc l ration Courant ms mA 9999 10000 500 Programme le temps d acc l ration pour
52. eur obtenu durant le phasage non modifiable 19 R v 03 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 196 Offset lecture courant Lem 1 25000 40000 Visualise l offset de l entr e analogique de la lecture de courant du Lem 1 obtenu durant le phasage non modifiable Fonction Description Unit Plage Par d faut F 197 Offset lecture courant Lem 2 25000 40000 Visualise l offset de l entr e analogique de la lecture de courant du Lem 2 obtenu durant le phasage non modifiable Fonction Description Unit Plage Par d faut F 198 Tension de test 100 270 Visualise la tension de test utilis e durant le phasage non modifiable Fonction Description Unit Plage Par d faut F 199 Non utilis e 20 R v 03 R v 03 mini moatar 7 TABLEAU DES 128 PROFILS DE MOUVEMENT PROGRAMMABLES La programmation suivante permet de d finir 128 profils de mouvement avec type de mouvement acc l ration vitesse point d arriv e d c l ration et rapport de poursuite encodeur master programmables individuellement pour chaque profil Les profils programm s peuvent tre command s par des entr es digitales par bus de champ Canopen ou par s rielle RS232 485 voir chap 4 5 3 et cap 8 5 Programmation des profils Pour acc der la modification des param tres d un profil appuyer sur la touche FUNC pendant plus de 1 seconde S lectionn
53. evant le bit 7 du Control_Word avec commande via Canopen ou par t l gramme OF en cas de commande via s rielle RS232 485 IAN POE VALEUR DE F42 TYPE DE PROTECTION DESCRIPTION ANOMALIE MONITEUR Tension d alimentation hor Intervention en cas de tension de VoLt h 3100 mentation 1018 alimentation inf rieure 190 ou limites N sup rieure 260 Vca Intervention en cas de courant Darassa absorb par le moteur sup rieur la OL IN h 2310 P valeur programm e sur F22 pendant nominal une dur e sup rieure celle programm e sur F24 ICC h 2340 Intervention protection pour Intervention en cas de courant en cause de court circuit sortie sup rieur 6 A 2 Intervention en cas de temp rature Temp rature interne actionneur E lt tEmp h 4310 1 interne du Drivert sup rieure au del des limites admise 80 An Intervention en cas de temp rature PTC h 4210 q excessive de l enroulement du moteur moteur d Intervention en cas d interruption ou RSLV h 7303 de mauvais branchement du resolver resolver Intervention pour cause de SEN 112980 fonctionnement EEprom Eposi h 8611 Erreur positionnement Position command e non atteinte correctement 32 R v 03 10 CANOPEN 10 1 DESCRIPTION DU PROTOCOLE Le CANopen est un protocole de haut niveau bas sur le Bus s riel CAN Le hardware
54. gnal intervention Limit switch 21 OUT 4 Sortie signal actionneur valid 22 OUT 5 0 24 Vdc 80 mA Sortie signal target de position atteint 23 OUT 6 Sortie signal target de vitesse atteint 24 OUT 7 Sortie signal homing effectu 25 OUT 8 Sortie signal sync 26 10V o 10 Vdc 10 mA Alimentation positive potentiom tres externes 27 10V 10 Vdc 10 mA Alimentation n gative potentiom tres externes 28 POS SPEED REF Entr e positif r f rence analogique de vitesse 29 NEG SPEED REF I 10V Entr e n gatif r f rence analogique de vitesse 30 POS TORQUE REF Entr e positif r f rence analogique de couple 31 NEG TORQUE REF Entr e n gatif r f rence analogique de couple 32 POS OUT SPEED Sortie positive monitor vitesse 33 NEG OUT SPEED o 10V Sortie n gative monitor vitesse 34 POS OUT TORQUE Sortie positive monitor couple 35 NEG OUT TORQUE Sortie n gative monitor couple 36 CAN H Can bus H dominant high 37 CANL vo Can bus L dominant low 38 RXD TXD485 Entr e sortie non invers e s rielle 485 39 RXD TXD485 Entr e sortie invers e s rielle 485 42 TXD232 Sortie s rielle TX RS232 43 RXD232 I Entr e s rielle RX RS232 44 TOA Entr e encodeur master A Dir ou sortie encodeur simul canal A 45 VO A Entr e encodeur master ou sortie encodeur simul canal A invers 46 VO B Entr e encodeur master Imp ou sortie encodeur simul canal VO 5 Vdc line driver P 47 VO B Entr e encodeur master ou sortie encoder
55. il de mouvement R v 03 Point d arriv e ND Commande N Profil Type AGC Vitesse D c ms Rapport poursuite Page Check F18 ms Entier D cimal encodeur profil sum Variable en fonction du 5 6000 5 e 200 0000000 0 127 P 0 127 0 7 10000 6000 10000 facteur position 200 0000000 0 127 0 255 1 byte 1byte 1 byte 1 byte 2 byte 2 byte 2 byte 4 byte 4 byte 4 byte 1 byte 1 byte Exemple Valeur d cimale Valeur d cimale Code ASCII du Description Valeur binaire transmettre caract re a sauvegarder transmettre transmettre 32 32 00100000 32 dispositif Commande P ASCII 80 80 01010000 80 N Profil 127 127 01111111 127 Type 1 1 00000001 1 Acc l ration 1000 1000 00000011 11101000 3 232 Vitesse 5000 5000 00010011 10001000 19 136 D c l ration 230 230 00000000 11100110 0 230 4325 2 11111111 11111111 11101111 00011011 055 255 239 27 Partie enti re Point d arriv e 12345678 0 12345678 Partie d cimale 232_ 530242832 00011111 10011010 11011101 00010000 31 154 221 16 Rapport 12 1234567 12 1234567 00000111 00100111 00001110 00000000 poursuite 10000000 Note le num ro sauvegarder doit tre multipli par 7 39 14 0 encodeur 121234567 10000000 Page profils 9 0 00000000 0 Checksum 01111001 121
56. imitation 0x6320 Bit 5 fonctions Erreur position 0x8611 Bit 5 40 R v 03 10 4 CONTR LE DU DRIVE VIA CANOPEN R v 03 En cas de commande distance l actionneur est directement contr l via SDO ou PDO La commande des tats de l actionneur est contr l e par l interm diaire de l objet Controlword 0x6040 et est monitor e par l objet Statusword 0x6041 Le passage d un tat l autre peut intervenir uniquement point point avec l actionneur en OPERATIONAL START Power on Self initializes NOT READY TO SWITCH ON Sw 0000 Initialized successfully SWITCH ON DISABLED Sw 0000 From any state FAULT REACTION ACTIVE Sw xxxx_xxxx_x0xx_ 1111 Fault reaction completed FAULT Sw xxxx_xxxx_x0xx_1000 READY TO SWITCH ON Sw x01x 0001 SWITCHED ON Sw 01 0011 _ Cw Bit2 0 _ Cw Bit0 0 Cw Bit7 1 71 Y Cw Bit2 0 or Bitl 0 Cw Bitl Bit2 1 Cw Bitl 0 Cw Bit0 1 Cw Bit3 1 Cw 8 0 0 Cw Control word Sw Status word OPERATION ENABLED Sw _ _ 01 0111 Cw Bit3 0 Cw Bit2 1 Cw Bitl 0 1 gt Cw Bit2 0 41 QUICK STOP AC
57. ire aussi la combinaison des entr es sera T1_IN 1 T2_IN 1 T3_IN 0 T4_IN 1 5 IN 0 T6_IN 0 T7_IN 1 3 Attendre au moins 5 ms apr s s lection du profil puis fermer l entr e STROBE pour ex cuter le profil s lectionn gt S lectionner ventuellement un autre profil l aide des entr es Tx_IN Rouvrir le contact STROBE 5 Attendre au moins 5 ms apr s s lection du profil puis fermer l entr e STROBE pour ex cuter le nouveau profil s lectionn DESCRIPTION SORTIES DIGITALES OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 OUT 8 FAULT signale l intervention d une protection interne du Drivert PT signale le d passement du courant nominal avant l intervention de la protection OL_In LIMIT_SWITCH signale l intervention des fins de course branch es aux entr es LIMIT_SWITCH CW et CCW ENABLED signale que l actionneur est valid et que le moteur est sous tension POSITION signale en cas de contr le de position que la position objectif est atteinte SPEED signale que la vitesse objectif est atteinte HOMING signale que l actionneur a termin la phase de Homing SYNC la sortie est lev e en contr le de poursuite encodeur en cas de perte du synchronisme AVERTISSEMENT Utiliser un c ble blind blindage connect GND uniquement c t actionneur S parer les c bles de signal des c bles de puissance R v 03 Mmini_makar gt 4 5 4 BRANCHEMENT DE POURSUITE ENCODEUR MASTER OU
58. ition 200 0000000 0 127 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte 2 byte 2 byte 2 byte 4 byte 4 byte 4 byte 1 byte 1 byte NOTE le rapport de poursuite encodeur re u est exprim par une valeur enti re qui doit tre divis e par 10000000 pour obtenir la valeur d cimale 11 1 6 COMMANDE DE MODIFICATION FONCTION E 8 byte Utilis e pour modifier la valeur d une fonction NOTE la modification n est pas automatiquement sauvegard e sur EEPROM aussi pour conserver la valeur m moris e y compris apr s extinction de l actionneur il est n cessaire de commander la sauvegarde a l aide de la commande SF ND F18 Commande N Fonction Valeur Checksum 0 127 F 0 43 Variable en fonction de la fonction 0 255 ecrite 1 byte 1 byte 1 byte 4 byte 1 byte R PONSE AUX COMMANDES SANS CHO Commande re ue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O Les commandes re ues correctement mais dont les valeurs sont hors limites ne sont pas ex cut es R PONSE AUX COMMANDES AVEC CHO 9 byte La r ponse est identique au t l gramme transmis les caract res O et K la place du checksum 11 1 7 COMMANDE DE LECTURE FONCTION 5 byte Utilis e pour lire la valeur d une fonction ND F18 Commande N Fonction Checksum 1 127 RF 0 43 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte R PONSE 9 byte ND F18
59. l axe en cas de contr le de position La commande du moteur s effectue travers le Control Word 6040h et est monitor e travers l objet Status Word 6041h Le d marrage du moteur est obtenu en pla ant l actionneur dans la condition OPERATION ENABLED et en levant ensuite le bit 4 HOMING_START du Control_Word Le profil HOMING est d fini par les objets suivants Objet hex Nom Valeur Notes 2007 Motion type selection 2 Habilite les commandes via Canopen 6060 Modes of operation 6 Programme le Homing mode 6099 Sub 1 Speed during search for 100 Programme la vitesse utilis e pour la recherche switch du Home Switch ou Limit Switch en fonction du type de Homing utilis 6099 Sub 2 Speed during search for zero 10 Programme la vitesse utilis e pour la recherche de Pindex pulse 609A Homing acceleration 100 Programme la rampe d acc l ration d c l ration utilis e durant le homing 607C Home Offset 0 Attribue une valeur la position de Home 6098 Type de Homing 1 Programme le type de homing utilis voir chap 8 6 NOTE les types de Homing sont d crits au chapitre 8 6 46 10 9 DICTIONNAIRE DES OBJETS R v 03 10 9 1 COMUNICATION PROFILE AREA Object Index 1000h 1FFFh INDICE SOUS NOM TYPE ATTRI PAR DESCRIPTION HEX INDICE BUT D FA
60. lle RS232 RS485 0 1 1 D finit le type de s rielle utilis e 0 RS 485 1 RS 232 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 21 Vitesse de communication bus de champ Canopen RF Moniteur s riel 0 10 1 20 2 50 3 100 Kbit s 4 125 125 5 250 6 400 7 500 8 800 9 1000 D finit la vitesse de communication bus de champ Canopen Fonction Description Unit Plage Par d faut F 22 N ud ID Canopen 1 127 32 Utilis e pour identifier l actionneur en cas de communication sur bus de champ Canopen Fonction Description Unit Plage Par d faut 23 Courant nominal moteur mA 100 6000 4900 D finit la valeur de courant nominal du moteur que l actionneur peut fournir pendant un temps ind fini Fonction Description Unit Plage Par d faut F 24 Courant de pic moteur mA 100 12000 12000 D finit la valeur de courant pic que l actionneur peut fournir au moteur pendant un temps maximum rogrammable sur la fonction F25 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 25 Constante de temps courant de pic 8 0 5 1 D finit le temps maximum pendant lequel l actionneur fournit au moteur une valeur de courant sup rieure la valeur nominale temps au del duquel intervient la protection pour cause de surcharge avec signal OL IN Fonction Description Unit Plage Par d faut F26 Facteur proportionnel erreur vitesse 10 1000 100 Fonction Description Unit Plage Par d faut F27 Facteur int grale erreur vitesse 10 1000 150 Fonction Descri
61. me Factor Avec la valeur 0 le protocole est d sactiv 1010 0 Store Parameter Unsigned 8 RO 0x01 Nombre de sous indices de l objet 1 Save All Parameter Unsigned 32 RW 0 01 En lecture 0x01 signifie qu il est possible de sauvegarder les param tres En criture le code 0x65766173 sauvegarde tous les param tres sur EEprom 1012 F59 0 Cob Id Time Stamp Unsigned 32 RO 0x100 Identificateur de l objet Time Stamp Object 1014 F57 0 Cob Id Emergency Unsigned 32 RW 0x080 Node Identificateur de l objet Emergency Message ID 1017 0 F178 Producer Heartbeat Unsigned 16 RW 0x00 Utilis dans le protocole Heartbeat pour d finir le cycle en ms Time Avec la valeur 0 le protocole est d sactiv 1018 0 Identity Object Unsigned 8 RO 0x01 Nombre de sous indices de l objet 1 Vendor ID Unsigned 32 RO Code Cia d identification du constructeur 1200 0 Server SDO Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet Parameter 1 60 Server SDO Cob Id Unsigned 32 RW 0x600 Node Identification en r ception Client Server dans le protocole Rx ID SDO 2 F61 Server SDO Cob Id Unsigned 32 RW 0x580 Node Identification en transmission Server Client dans le protocole Tx ID SDO 1400 0 PDO 1 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F70 PDO 1 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x200 Node Identification PDO 1 Rx ID 2 F62 Transmission Type Unsigned 8 RW Ox0FF Type de transmission 1401 0 PDO 2 Rx Parameter Un
62. n programmable de 1 1024 impulsions par tour voir F15 qui permet de contr ler la position et la vitesse du moteur Cette sortie peut tre utilis e comme encodeur master pour un second actionneur Drivert NOTE la sortie Z et Z correspond au z ro resolver une r solution d une impulsion par tour elle n est disponible qu a vitesse r duite non sup rieure 100 t min AVERTISSEMENT Utiliser un c ble blind blindage connect GND uniquement c t actionneur S parer les c bles de signal des c bles de puissance 11 5 MISE EN SERVICE 5 1 CONTR LES PR LIMINAIRES 1 ACTIONNEUR a Tension d alimentation 230 2 2 MOTEUR a Fem force lectromotrice sinuso dale b Tension d alimentation nominale 230 Vca Max c Courant nominal 6A Max d Courant de pic 12A Max e Vitesse nominale 6000 t min max f Nombre de paires de p les 1 2 3 4 g Capteur de temp rature PTC ou contact NF h Resolver 2 p les 10Vca 10 Khz rapport de transformation 0 5 i Frein NF normalement ferm 24 0 5A Max 5 2 BRANCHEMENTS E 10 50 60 Hz R v 03 Pour la mise en service il est n cessaire d effectuer les branchements de moteur resolver et alimentation du Drivert comme indiqu au chap 4 5 3 CONFIGURATION DES PARAMETRES MOTEUR Avant de proc der au phasage du moteur il est n cessaire de programmer sur la fonction F 41 la valeur correspondant au moteur branch
63. niquer avec un dispositif particulier connect un r seau RS485 La fonction F20 active une des deux lignes s rielles 0 pour RS485 et 1 pour RS232 11 1 1 FORMAT CHA NES DE COMMANDE Le t l gramme de transmission est compos comme suit Num ro dispositif Commande Valeur Valeur 1 Valeur n Checksum Num ro dispositif nombre binaire de O 00000000 b 32 00010000 b Commande 1 ou 2 caract res ASCII Activation cho criture profil Commande profil Lecture profil criture fonction Lecture fonction Sauvegarde fonctions Lecture mesures Lecture position instantan e Commande Homing Commande de positionnement absolu Commande de positionnement relatif Commande de mouvement OF Commande d arr t Valeur exprim e par un nombre binaire de 1 2 ou 4 byte Checksum XOR de tous les caract res qui pr c dent le checksum HE Les cha nes de commande peuvent contenir un nombre de caract res variable en fonction du type de commande transmise 11 1 2 COMMANDE ACTIVATION CHO E 4 byte Utilis e pour activer l cho sur les r ponses O d sactiv 1 activ a a Commande Valeur Checksum 0 127 E 0 1 0 255 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte R PONSES AUX COMMANDES Commande regue correctement 3 byte R ponse Num ro dispositif O K 52 11 1 3 COMMANDE D CRITURE PROFIL DE MOUVEMENT P 24 byte Utilis e pour m moriser sur EEprom un prof
64. ofil ex cuter travers la combinaison binaire des entr es T1_IN T2_IN T3_IN T4_IN TS_IN T6_IN T7_IN Exemple profil num ro 75 d cimale gale 4b hex correspond 1001011 binaire aussi la combinaison des entr es est T1_IN 1 T2_IN 1 T3_IN 0 T4_IN 1 T5_IN 0 T6_IN 0 T7_IN 1 3 Attendre au moins 5 ms apr s la s lection du profil puis fermer l entr e STROBE pour ex cuter le profil s lectionn 4 S lectionner ventuellement un autre profil l aide des entr es Tx_IN Rouvrir le contact STROBE 5 Attendre au moins 5 ms apr s la s lection du profil puis fermer l entr e STROBE pour ex cuter le profil s lectionn 8 5 4 EX CUTION D UN PROFIL VIA S RIELLE Pour habiliter la s lection des 128 profils via s rielle RS232 485 il est n cessaire de programmer F07 3 1 Utiliser le commande OP avec le num ro du profil ex cuter Le profil est ex cut aussit t apr s la r ception du t l gramme 8 5 5 EX CUTION D UN PROFIL PAR BUS DE CHAMP CANOPEN Pour habiliter la s lection des 128 profils par Canopen il est n cessaire de programmer F07 2 et Mode of operation Index 6060 1 Amener l actionneur dans la condition OPERATIONAL voir protocole NMT chap 10 3 3 Amener l actionneur dans la condition OPERATION ENABLED voir Contr le du drive via Canopen chap 10 4 S lectionner le num ro du profil ex cuter en l inscrivant dans l objet Control_Word1 Index 2050 Habiliter l ex cution du p
65. oteur s effectue travers le Control Word 6040h et est monitor e par l interm diaire de l objet Status Word 60411 En pla ant l actionneur dans l tat OPERATION ENABLED le moteur d marre en acc l ration d finie sur l objet 6083h pour atteindre la vitesse de r f rence programm e sur l objet 60FF Les entr es restent toujours actives pour la commande de la vitesse Jog et des limit switch Le profil de vitesse est d fini par les objets suivants Objet hex Nom Valeur Note 2007 Motion type selection 2 Habilite les commandes via Canopen 6060 Modes of operation 3 Configure le Profil Velocity mode 60FF Target Velocity Custom Vitesse de r f rence en t min 6083 Profile Acceleration Custom D termine le temps en ms pour passer de 0 a la vitesse maximum d finie par le param tre 2003h 6084 Profile Deceleration Custom D termine le temps en ms pour passer de la vitesse maximum d finie par le param tre 2003h 0 606D Velocity window Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 606E Velocity window time Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 606F Velocity treshold Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 6070 Velocity treshold time Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 6070 Velocity treshold time Custom Utilis e pour monitorer la vitesse 606C Velocity actual value Custom Restitue la vitesse instantan e en t min 6070 Velocity treshol
66. ouvement en contr le de position La valeur 0 identifie un profil rampe lin aire Profil trap zoidal 6087 0 Torque slope Unsigned 32 RO 0 Limite la variation de couple en du couple nominal par seconde 6088 0 F173 Torque profile type Integer 16 RO 0 D finit le type de rampe en contr le de couple La valeur 0 identifie un profil rampe lin aire Profil trap zoidal 6089 0 F174 Position notation Unsigned 8 RO 0 index 608A 0 F175 Position dimension Unsigned 8 RO 0 index 608B 0 Velocity notation Unsigned 8 RO 0 index 608C 0 Velocity dimension Usigned 8 RO 0 index 608D 0 Acceleration notation Usigned 8 RO 0 index 608E 0 Acceleration Usigned 8 RO 0 dimension index 6093 0 Position factor 2 Nombre de sous indices 1 F13 Numerator Unsigned 32 RW 1 Convertit les unit s de position en unit interne unit 2 F14 Feed constant Unsigned 32 RW 1 resolver 6098 M 0 F183 Homing Method Integer 8 RW 1 tablit le type de homing 6099 0 Homing speeds 2 Nombre de sous indices 1 F184 Speed during search Unsigned 32 RW 100 Programme la vitesse utilis e durant la proc dure de homing for switch pour rechercher le switch 2 F185 Speed during search Unsigned 32 RW 10 Programme la vitesse utilis e durant la proc dure de homing for zero pour rechercher le z ro resolver 609A 0 F186 Acceleration Unsigned 32 RW 100 Programme la rampe d acc l ration d c l ration en ms durant la proc dure de homing
67. pe 2 Contr le de position absolu D finit un contr le de position absolu point point avec vitesse rampe et point d arriv e d finis dans le profil Type 3 Contr le de position relatif D finit un contr le de position relatif point point avec vitesse rampe et point d arriv e d finis dans le profil Type 4 Contr le de position absolu avec recherche du parcours le plus court sur un arc de 360 Type 5 Contr le couple Programme dans le profil un contr le de couple La r f rence de couple est d finie en mA dans le param tre Acc l ration du profil Type 6 Poursuite encodeur master avec signaux A B en quadrature Programme dans le profil un contr le de poursuite encodeur avec signaux A B en quadrature avec rapport d fini dans le param tre Res du profil Type 7 Poursuite encodeur master avec signaux Impulsion Direction Programme dans le profil un contr le de poursuite encodeur avec signaux Impulsion Direction avec rapport d fini dans le param tre Res du profil 8 5 2 PARAM TRES Il est possible de d finir s par ment les valeurs de vitesse acc l ration d c l ration point d arriv e rapport poursuite encodeur pour chacun des 128 profils voir chap 7 8 5 3 EX CUTION D UN PROFIL PAR ENTR ES DIGITALES Pour habiliter la s lection des 128 profils par entr es digitales il est n cessaire de programmer F07 0 et F10 4 1 Habiliter l actionneur en fermant l entr e T_Enable et V_Enable S lectionner le pr
68. pondant sans resolver z ro resolver 1 17 2 18 3 19 S 4 20 19 5 21 6 22 19 4 7 23 8 24 9 25 20 10 26 11 27 i 12 28 G 20 13 29 14 30 Home Switch Ces types de Homing sont semblables aux types 1 14 la position de r f rence ne d pend pas de l Index Pulse z ro resolver mais uniquement de la transition du Home Switch ou du Limit Switch important Types 31 et 32 R serv s Types 33 et 34 F35 33 34 Index 6098 33 34 Homing sur Index Pulse z ro resolver 33 lt Index Pulse Avec le type de Homing 33 la direction initiale du mouvement est le sens contraire des aiguilles d une montre inversement avec le type 34 c est le sens des aiguilles d une montre La position de r f rence Home Position se trouve sur le premier Index Pulse z ro resolver trouv dans la direction s lectionn e Type 35 F35 35 Index6098 35 Homing dans la position actuelle 31 9 MESSAGES D ERREUR R v 03 En cas d anomalie l actionneur arr te le moteur et indique sur le moniteur le type d erreur constat e L intervention d une des protections provoque la commutation de la sortie OUT_FAULT La protection est r arm e en ouvrant le contact T_Enable en cas de commande par entr es digitales en l
69. pr liminaires 5 2 Branchements 5 3 Configuration des param tres moteur 5 4 Phasage 6 Tableau des fonctions programmables 7 Tableau des 128 profils de mouvement programmables 8 Modes de fonctionnement 8 1 Contr le vitesse avec commandes de marche depuis clavier 8 2 Contr le vitesse avec commandes de marche par entr es digitales 8 3 Contr le couple avec limitation de vitesse maximum 8 4 Poursuite encodeur 8 5 S lection des 128 profils de mouvement 8 5 1 Type de profil 8 5 2 Param tres 8 5 3 Ex cution d un profil par entr es digitales 8 5 4 Ex cution d un profil via s rielle 8 5 5 Ex cution d un profil via bus de champ Canopen 8 6 Description fonction Homing Messages d erreur 10 Canopen 10 1 Description du protocole 10 2 Configuration param tres de communication Canopen 10 3 Mod le de communication 10 3 1 Can Data Frame 10 3 2 Objets de communication pr d finis 10 3 3 Protocole network management NMT 10 3 4 Service Data Object SDO 10 3 5 Process Data Object PDO 10 3 6 Emergency message EMCY 10 4 Contr le du drive via Canopen 10 4 1 Description tats de l actionneur 10 42 Description objet 6040h Control_Word 10 4 3 Description objet 6041h Status_ Word 10 5 Description profile velocity mode 10 6 Description profile position mode 10 7 Description profile torque mode gt 58 1 1 2 3 3 4 4
70. ption Unit Plage Par d faut F 02 Vitesse Jog t min 1 6000 100 R f rence pour vitesse Jog utilis e avec les entr es JOG CW CCW Elle est subordonn e la fermeture du contact T Enable et a la priorit sur toutes les autres commandes Elle permet d actionner le moteur dans les deux sens de rotation Fonction Description Unit Plage Par d faut F 03 Vitesse maximum t min 1 6000 4000 Limite la vitesse maximum du moteur NOTE dans le cas o est valid e la r f rence analogique de vitesse la r f rence maximum correspond la valeur de vitesse maximum Fonction Description Unit Plage Par d faut F 04 Rampe d acc l ration ms 5 10000 100 D termine le temps n cessaire pour passer de 0 la vitesse maximum programm e sur Fonction Description Unit Plage Par d faut F 05 Rampe de d c l ration ms 5 10000 100 D termine le temps n cessaire pour passer de la vitesse maximum programm e sur F03 0 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 06 Rampe d acc l ration d c l ration Jog et arriv e ms 5 10000 100 sur limite switch D termine la rampe d acc l ration et d c l ration en ms avec l intervention de la commande JOG ou le temps de d c l ration avec l intervention des limites switch CW et CCW 14 R v 03 muu mnkEnr Fonction Description Unit Plage
71. ption Unit Plage Par d faut F 28 Facteur proportionnel erreur position 10 30000 10000 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 29 Facteur d riv e erreur position 0 1000 300 17 R v 03 Fonction Description Unit Plage Par d faut 30 Facteur int grale erreur position 0 4000 4000 Fonction Description Unit Plage Par d faut F31 Constante de temps m canique ms 1 3000 200 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 32 Compensation acc l ration 0 500 60 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 33 Facteur int grale contr le de courant 10 20000 10000 Fonction Description Unit Plage Par d faut F 34 Facteur proportionnel contr le de courant 1 500 100 Fonction Description Unit Plage Par d faut 35 Type de homing 1 35 1 D finit le type de homing utilis pour la remise z ro de la position Voir chap 8 6 Fonction Description Unit Plage Par d faut 36 Vitesse recherche switch t min 1 6000 100 Vitesse utilis e pour la recherche du switch durant la proc dure de homing Fonction Description Unit Plage Par d faut F 37 Vitesse recherche z ro resolver t min 1 1000 10 Vitesse utilis e pour la recherche du z ro resolver durant la proc dure de homing
72. r p ter les op rations depuis le point 2 5 Sauvegarder les fonctions modifi es en appuyant sur SAVE NOTE au bout de 12 secondes d inactivit l actionneur quitte le menu Fonctions q A tout moment il est possible de quitter la programmation comme suit 1 n appuyant sur aucune touche pendant au moins 12 secondes dans ce cas les valeurs modifi es sont m moris es sur la RAM 2 En appuyant sur SAVE dans ce cas les valeurs modifi es sont sauvegard es sur Eeprom 3 En appuyant sur RESET dans ce cas les valeurs modifi es sont remplac es par les pr c dentes sur Eeprom 18 touche RESET est d sactiv e par 7 2 ou 3 NOTE l actionneur fonctionne sur la base des donn es pr sentes dans la m moire RAM NOTE les fonctions peuvent tre modifi es uniquement si la fonction F 189 contient la valeur 54321 Il est possible de r tablir les valeurs de PAR DEFAUT en appuyant sur RESET durant l allumage du Drivert Fonction Description Unit Plage Par d faut F 00 Vitesse de r f rence t min 6000 6000 4000 Utilis e comme vitesse de r f rence variable l aide des touches et ou fixe Voir fonction 9 Fonction Description Unit Plage Par d faut 01 Offset r f rence analogique de vitesse mV 9999 10000 0 Utilis e pour annuler un ventuel offset de vitesse qui d termine la rotation du moteur avec r f rence externe analogique 0V Fonction Descri
73. resolver impulsions encodeur master x 4 chiffres 3 entiers et 7 d cimales utiliser la touche 200 0000000 200 0000000 001 0000000 tablit le rapport entre les tours du moteur et les tours de l encodeur MASTER 22 R v 03 8 MODES DE FONCTIONNEMENT ORIGINE DE LA COMMANDE F07 2 Canopen R v 03 F07 3 S rielle RS232 485 Index 0x6060 1 Contr le position Commande ON Contr le vitesse Index 0x6060 3 Contr le vitesse Commande T Contr le position Index 0x6060 4 Contr le couple Commande A Homing Index 0x6060 6 Homing Commande OP Commande profil F07 0 F07 1 Commandes par entr es Commandes depuis digitales clavier b F10 0 F10 1 Contr le couple Contr le vitesse F10 1 F09 0 Contr le vitesse R f rence vitesse analogique F09 0 F09 1 R f rence vitesse R f rence vitesse fixe analogique sur FOO F09 1 F09 2 R f rence vitesse fixe R f rence vitesse sur sur FOO F00 variable depuis clavier F09 2 R f rence vitesse sur F00 variable depuis calvier F10 2 m gt Poursuite encodeur A B F10 3 m gt Poursuite signal imp dir F10 4 Validation s lection 128 nrofils 23 Index 0x6060 1 Validation s
74. rofil en amenant 1 le bit 4 STROBE du Control Word Index 6040 Amener 0 le bit 4 New Set point du Control Word DA Pour ex cuter un nouveau profil r p ter les op rations des points 3 4 et 5 Il est possible d interrompre l ex cution d un profil en levant le bit 8 Halt du Control Word en ramenant ce bit 0 l ex cution du profil est reprise 26 R v 03 8 6 DESCRIPTION FONCTION HOMING La fonction Homing est utilis e pour remettre z ro ou r f rer l axe en cas de contr le de position L actionneur recherche la position de Home selon le type de homing s lectionn La fonction Homing est disponible avec commande locale par entr es digitales pour la s lection des profils de mouvement avec commande via s rielle RS232 485 et avec commande via Bus de champ Canopen Vitesse de recherche Switch Avec commande locale F36 Canopen Index 6099 Subl Programme la vitesse utilis e pour la recherche du Home Switch ou Limit Switch en fonction du type de Homing utilis Vitesse de recherche z ro resolver Avec commande locale F37 Canopen Index 6099 Sub2 Programme la vitesse utilis e pour la recherche de l Index Pulse z ro resolver Acc l ration D c l ration Homing Avec commande locale F38 Canopen Index 609 Programme les rampes d acc l ration et d c l ration utilis es durant la phase de Homing Home Offset Avec commande locale F39 Canopen Index 607C Attribu
75. rs programmer sont F13 2048000000 et F14 0008482300 Fonction Description Unit Plage Par d faut F15 Impulsions encodeur simul 1 1024 1024 D finit la r solution de l encodeur simul en sortie en r f rence 1 tour du moteur Fonction Description Unit Plage Par d faut F16 chelle sortie analogique vitesse t min 0 6000 6000 D finit la vitesse correspondant la valeur maximum 10V de la sortie analogique Out_Speed Fonction Description Unit Plage Par d faut 17 chelle sortie analogique couple mA 100 12000 12000 D finit le courant correspondant la valeur maximum 10V de la sortie analogique Out Torque Fonction Description Unit Plage Par d faut F18 Num ro dispositif 1 127 32 Utilis e pour identifier l actionneur en cas de communication s rielle RS485 avec plusieurs unit s branch es en parall le 32 dispositifs max Fonction Description Unit Plage Par d faut F 19 Vitesse de communication s rielle RF s riel Moniteur 0 4800 19200 Baud 1 9600 2 19200 3 38400 4 57600 D finit la vitesse de communication s rielle RS232 RS 485 La modification de la vitesse de communication devient active apr s extinction et rallumage de l actionneur 16 R v 03 Fonction Description Unit Plage Par d faut F20 Type s rie
76. rtie teindre l actionneur Appuyer sur la touche SET et la maintenir enfonc e Mettre sous tension l actionneur Apr s affichage des indications RESET et SETUP rel cher le touche SET Le moteur effectue alors quelques rotations En l absence de signaux d anomalie le phasage est termin une fois que s affiche le signal 00000 les valeurs mesur es travers cette proc dure sont automatiquement sauvegard es sur EEPROM QE NOTE le programmation par D FAUT des param tres valide le contr le de vitesse travers cette configuration la mise en marche et la variation de vitesse sont command es depuis le clavier La validation de la rotation est subordonn e la fermeture des contacts Enable et V Enable 13 R v 03 6 TABLEAU DES FONCTIONS PROGRAMMABLES La programmation suivante permet de modifier une s rie de fonctions qui d finissent les param tres de fonctionnement et les donn es relatives au moteur actionner Programmation des fonctions 1 Appuyer sur la touche FUNC et la rel cher aussit t sur le moniteur s affiche F000 199 2 Appuyer sur ou pour s lectionner la fonction modifier 3 Appuyer sur SET pour visualiser la valeur de la fonction s lectionn e chaque pression suivante sur touche SET permet de passer d un chiffre l autre clignotant modifiable l aide de et 4 Pour modifier une autre fonction appuyer sur FUNC et
77. s sur une relation Master Slave Le Drivert 1000 op re comme Slave NMT dont les tats sont d crits dans le diagramme ci dessous 1 A l allumage passe automatiquement l tat INITIALIZATION POWER ON 2 1 Une fois termin e la phase INITIALIZATION passe automatiquement en PRE OPERATIONAL INITIALIZATION 3 6 5 3 6 Passe en OPERATIONAL apr s r ception d un Start Remote Node 2 4 7 Passe en PRE OPERATIONAL apr s r ception 11 d un ENTER THE PRE OPERATIONAL STATE PRE OPERATIONAL a b C d 5 8 3 10 apres r ception d un STOP STOPPED a b _ 9 10 11 4 6 Passe en INITIALIZATION apr s r ception d un 8 RESET NODE ou RESET OPERATIONAL COMMUNICATION a b c d e 9 Types d objets admis dans les diff rents tats a NMT b Node Guard SDO d Emergency e PDO f Boot up 34 R v 03 NMT MESSAGE NMT Master SIA 0 1 2 Request Indication CS Node ID gt Cob ID 0 NMT Protocol Command Specifier CS Dec Note Start Remote Node 001 Passage l tat OPERATIONAL Stop Remote Node 002 Passage l tat STOPPED Enter Pre Operational 128 Passage l tat PRE OPERATIONAL Reset Node 129 Passage l tat INITIALIZATION Reset Communication 130 Passage l tat INITIALIZATION
78. s Word Unsigned 16 RO 0 Montre l tat de la machine 6060 M 0 F147 Mode of Operation Integer 8 RW 3 Change le mode op ratif 1 Tableau 128 profils de mouvement 1 Profil position 3 Profil vitesse 4 Profil couple 6 Homing 6061 M 0 F148 Mode of Operation Integer 8 RO Montre le mode op ratif en ex cution Moniteur 6064 0 176 177 Position Actual Integer 32 RO Indique la position instantan e en unit de position Value 6065 0 F149 Following error Unsigned 32 RW 1000 window 6066 0 151 Following error time Unsigned 16 RW 50 out 6067 0 F152 Position window Unsigned 32 RW 10 6068 0 F154 Position window time Unsigned 16 RW 50 6069 M 0 Velocity sensor Integer 32 RO Vitesse lue par le capteur en unit s resolver par seconde actual value 606B 0 Velocity demand Integer 32 RO value 606C M 0 Velocity actual value Integer 32 RO Vitesse lue par le capteur en t min 606D 0 155 Velocity window Unsigned 16 RW 50 D finit la fen tre de vitesse en t min 606E 0 F156 Velocity window Unsigned 16 RW 50 Le bit 10 de la SW target reached est programm quand la time diff rence entre la Target velocity et la Velocity actual value rentre dans la fen tre Velocity window pendant une dur e sup rieure la Velocity window time Elle est exprim e en ms 606F 0 157 Velocity threshold Unsigned 16 RW 50 D finit le seuil de vitesse en t min 6070 0 F158 Velocity threshold Unsigned 16 RW 50 Quand la Velocity
79. sf rer des donn es du Canopen Master vers l actionneur alors que les PDO en transmission PDOTX sont utilis s pour transf rer des donn es de l actionneur Slave au Canopen Master Tous les PDO ont un identificateur Cob_Id univoque quivalent PDO1TX 180h Node Id PDO1RX 200h Node Id PDO2TX 280h Node Id PDO2RX 300h Node Id PDO3TX 380h Node Id PDO3RX 400h Node Id PDO4TX 480h Node Id PDO4RX 500h Node Id Chaque PDORX ou PDOTX peut contenir un maximum de 4 objets Mappable Object du dictionnaire des objets internes map s Le Drivert 1000 est caract ris par un mapage par d faut qui peut tre modifi et ventuellement sauvegard travers le protocole SDO quand l actionneur est en tat PRE OPERATIONAL Les param tres de communication PDO sont accessibles dans les indices suivants e RX de l indice 1400h l indice 1403h e PDO TX de l indice 1800h l indice 1803h Les param tres de mapage PDO sont accessibles dans les indices suivants e RX de l indice 1600h l indice 1603h e TX de l indice 1A00h l indice 1A03h 38 R v 03 TYPE DE TRANSMISSION PDO Les peuvent tre transmis de deux mani res diff rentes PDO Synchrones PDO Asynchrones Les PDOTX Synchrones sont des messages envoy s uniquement apr s r ception d un nombre sp cifique de SYNC Objects transmis intervalles r guliers par le SYNC Producer Ceci permet la synchronisa
80. signed 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F71 PDO 2 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x300 Node Identification PDO 2 Rx ID 2 63 Transmission Unsigned 8 RW de transmission 1402 0 PDO 3 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F72 PDO 3 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x400 Node Identification PDO 3 Rx ID 2 F64 Transmission Unsigned 8 RW de transmission 1403 0 PDO 4 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Nombre de sous indices de l objet 1 F73 4 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x500 Node Identification PDO 4 Rx ID 2 65 Transmission Type Unsigned 8 RW Ox0FF Type de transmission 47 R v 03 INDICE SOUS INDICE NOM TYPE ATTRI PAR DESCRIPTION HEX BUT D FAUT 1600 0 PDO 1 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 F79 78 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60400010 2 F81 80 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x20500008 3 F83 82 3 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60600008 4 F85 84 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0 60 0020 1601 0 PDO 2 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Nombre de sous indices de l objet 1 F87 86 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60400010 2 F89 88 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x20500008 3 F91 90
81. simul canal B invers 48 VOZ Entr e encodeur master ou sortie encoder simul canal Z 49 VO Z Entr e encodeur master ou sortie encoder simul canal Z invers 50 INA24V Entr e encodeur master canal A ou direction 51 IN B 24V I 24 Vdc Entr e encodeur master canal B ou impulsion 52 IN Z 24V Entr e encodeur master canal Z 53 2 5 VE e 2 5 Vdc 10 mA Sortie 2 5 V r f rence 54 5 VE 5 Vdc 200 mA Sortie 5 Vcc pour alimentation encodeur Rare R v 03 4 5 1 BRANCHEMENT R F RENCES ANALOGIQUES VITESSE COUPLE AVEC POTENTIOM TRES V_ENABLE T_ENABLE 1 2 SPEED REF NEG TORQUE REF NEG OUT SPEED fig 9 OUT7 10 V POS SPEED REF POS TORQUE REF POS OUT SPEED POS UOT TORQUE TXD 232 2 4 5 2 BRANCHEMENT R F RENCES ANALOGIQUES VITESSE COUPLE AVEC ENTR E DIFF RENTIELLE V_ENABLE T_ENABLE U1B 24VE V_ENABLE T7 IN LIMIT SW CW T1 IN T3_IN T5 IN JOG CW OUT 1 OUT 3 SPEED REF 10 10 V TORQUE REF 10 10 V NEG SPEED RE NEG TORQUE RI POS SPEED REF POS TORQUE REF POS OUT SPEED POS TORQUE OUT7 10V fig 10 AVERTISSEMENT TXD 232 1 0 5 IN Z 24 V 5 VE
82. tion du dispositif par rapport au Canopen Master et d autres ventuels Slave du n ud Les PDOTX Asynchrones sont envoy s sans aucune relation avec l objet SYNC Le mode de transmission est d termin par la valeur de Type Transmission programm e sur les indices 1800h 1803h Sous indice 2 Le Type Transmission gal 0 d termine un PDOTX synchrone acyclique transmis apr s un objet SYNC uniquement en pr sence de la condition de trigger interne sur la variation de l objet Status Word index 60411 Avec Type Transmission compris entre 1 et 240 le PDOTX est envoy de mani re synchrone cyclique apr s un nombre de SYNC gal la valeur programm e sur Type Transmission Avec Type Transmission gal a 252 le PDOTX est envoy de mani re synchrone acyclique sur demande distance RTR apr s r ception d un SYNC Avec Type Transmission gal a 253 le PDOTX est envoy de mani re asynchrone acyclique sur demande distance RTR Avec Type Transmission gal 254 ou a 255 le PDOTX est envoy de mani re asynchrone acyclique uniquement en pr sence de la condition de trigger interne sur la variation de l objet Status Word index 6041h Les PDORX Synchrones sont des messages dont les donn es sont mises jour dans l actionneur imm diatement apr s r ception d un SYNC Objects transmis intervalles r guliers par le SYNC Producer Ceci permet la synchronisation du dispositif par rapport au
83. tionnaire des objets Object Dictionary quand les temps d acc s ne sont pas critiques Si les donn es transf rer sont inf rieures 4 byte est utilis un unique frame baptis expedit SDO alors que si elles sont sup rieures 4 byte elles sont segment es en plusieurs frames Le protocole SDO est toujours confirm aussi chaque transfert SDO n cessite au minimum deux CAN frames un pour le serveur et un pour le client Le protocole SDO utilise deux Cob Id distincts l un pour les messages envoy s par le CanOpen Master SDO Client l actionneur SDO Server l autre pour les messages envoy s par le SDO Server au SDO Client e SDOTX 580 Node Id utilis pour le transfert de SDO Server vers SDO Client e SDORX 600h Node Id utilis pour le transfert de SDO Client vers SDO Server Il est possible de distinguer deux utilisations diff rentes du protocole SDO e SDO Download utilis pour crire des donn es sur l Object Dictionary du SDO Server e SDO Upload utilis pour lire des donn es sur l Object Dictionary du SDO Server 10 3 5 PROCESS DATA OBJECT PDO Le protocole PDO utilise un unique message non confirm pour le transfert de 8 byte max de donn es en temps r el L actionneur Drivert 1000 supporte un maximum de 4 PDO en r ception PDO1RX PDO2RX PDO3RX et PDO4RX et un maximum de 4 PDO en transmission PDO1TX PDO2TX PDO3TX et PDO4TX Les PDO en r ception PDORX sont utilis s pour tran
84. trol Word L objet Control Word est utilis pour la commande des tats du drive les Bits peuvent avoir diff rentes significations selon le type de profil command 6040h Profile Position Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Homing Mode Bit 6060 1 6060 3 6060 4 6060 6 0 SWITCH ON 1 ENABLE VOLTAGE 2 QUICK STOP 3 ENABLE OPERATION 4 NEW SET POINT RESERVED RESERVED HOMING START 5 CHANGE SET RESERVED RESERVED RESERVED IMMEDIALTLY 6 ABSOLUTE RELATIVE RESERVED RESERVED RESERVED 7 FAULT RESET 8 HALT 9 10 RESERVED 11 15 10 4 3 DESCRIPTION OBJET 6041h Status Word L objet Status Word est utilis pour monitorer l tat de l actionneur les Bits peuvent avoir diff rentes significations selon le type de profil command 6041h Profile Position Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Homing Mode Bit 0 READY TO SWITCH ON 1 SWITCHED ON 2 OPERATION ENABLED 3 FAULT 4 VOLTAGE ENABLED 5 QUICK STOP 6 SWITCH ON DISABLED 7 WARNING 8 9 10 TARGET REACHED 11 INTERNAL LIMIT ACTIVE 12 SET POINT SPEED RESERVED HOMING ATTAINED ACKNOWLEDGE 13 FOLLOWING ERROR 1 RESERVED HOMING ERROR 14 15 43 R v 03 Mmini_makar gt 10 5 DESCRIPTION PROFIL VELOCITY MODE Ce profil est utilis pour obtenir un contr le de vitesse en r troaction La commande du m
85. ture du contact T_Enable provoque l arr t en coupant instantan ment la tension d alimentation du moteur avec perte de synchronisme l entr e encodeur n est pas lue et la r f rence pr c dente est remise z ro Note sont actives les entr es Limit Switch qui provoquent l arr t en rampe du moteur et les entr es Jog qui commandent le moteur la vitesse de Jog L intervention des Limit Switch ou des commandes Jog provoque la perte de synchronisme entre moteur et encodeur de r f rence 25 CA R v 03 8 5 S LECTION DES 128 PROFILS DE MOUVEMENT L actionneur Drivert 1000 permet la m morisation de 128 profils de mouvement commandables travers les entr es digitales via s rielle RS232 485 ou via Control Word avec bus de champ Canopen Cette configuration permet d effectuer la commutation entre les diff rents types de contr le du moteur pr c demment d crits ou d utiliser le m me type de contr le mais avec des param tres de fonctionnement diff rents vitesse rampe point d arriv e ou rapport poursuite encodeur 8 5 1 TYPE DE PROFIL Le type de profil sp cifie le type de mouvement que le moteur doit effectuer Les valeurs possibles sont les suivantes Type 0 Homing Programme dans le profil la proc dure de remise z ro axe Homing comme indiqu dans le chap 8 6 Type 1 Contr le vitesse Programme dans le profil un contr le de vitesse La r f rence est d termin e par la valeur de vitesse du profil Ty
86. ue devra effectuer le moteur Dans cette configuration l mulation encodeur est d sactiv e Pour utiliser ce type de contr le il est n cessaire de programmer les fonctions suivantes 1 2 3 F07 0 Commande par entr es digitales F10 2 Poursuite signaux A B en quadrature ou F10 3 Poursuite signaux Impulsion Direction R gler sur F03 la vitesse maximum si l encodeur poursuivre d passe la vitesse admise par F03 se produit une perte de synchronisme qui sera r cup r d s que diminuera la vitesse de la r f rence durant la phase de perte de synchronisme est activ e la sortie SYNO Programmer sur F12 le rapport de poursuite entre le moteur et l encodeur de r f rence Fermer le contact Enable pour habiliter l actionneur en couple et habiliter la lecture des entr es encodeur Durant cette phase le moteur ne peut pas tourner mais la r f rence de position provenant de l encodeur est lue Fermer le contact V_ Enable pour habiliter le moteur la rotation Dans ce cas le moteur poursuit le signal encodeur avec la seule limitation fournie par la vitesse maximum F03 si le signal encodeur est modifi entre la fermeture du contact T_Enable et la fermeture de V_Enable le moteur effectue une acc l ration en rampe pour r cup rer le synchronisme avec la r f rence L ouverture du contact V_Enable provoque l arr t en rampe du moteur sans perte de synchronisme l entr e encodeur continue d tre lue L ouver

Drivert-1000 MANUEL D`UTILISATION

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents