Home

Polyscope v1.8 (programmation standard)

Contents

1. V rifier l expression continuellement Commentaire Stop Pop up Y Boucle lt amopt E Script var l l1 1 P Appeler Sous programn e a lt emopt tv nement lt 2mpr Thread_1 V Force lt amopt Ajouter SinonSi Retirer SinonSi pous programm_1 E Il Ajouter Sinon O Simulation d b l Vitesse J100 Pr c dent Suivant gt Vrai robot Une construction lt si alors sinon gt peut faire changer le comportement du robot bas sur des entr es de capteur ou valeurs variables Utiliser l diteur d ex pression pour d crire la condition dans laquelle le robot doit proc der aux sous commandes de ce si Si la condition est valu e vraie les lignes l int rieur de ce si sont ex cut es Chaque si peut avoir plusieurs Sinonsi ef une commande Sinon Il est pos sible de les ajouter en utilisant les boutons l cran Une commande Sinonsi peut tre retir e de l cran pour la commande concern e L ouverture de V rifier continuellement les expressions permet aux conditions des nonc s si et Sinonsi d tre valu es pendant que les lignes contenues sont ex cut es Si une expression est valu e Fausse tout en tant l int rieur du corps de la partie si les nonc s SinonSi Ou Sinon suivants seront atteints All Rights Reserved 43 PolyScope UNIVERSA
2. Cr er nouveau Les variables cr es ici sont appel es variables d installation et peuvent tre utilis es comme des variables de programme normales Les variables d instal lation sont particulieres car elles gardent leur valeur m me si un programme est arr t puis red marr et lorsque le robot est mis hors tension et sous ten sion nouveau Le nom et les valeurs sont stock s avec l installation il est donc possible d utiliser la m me variable dans plusieurs programmes Appuyer sur Cr er pour faire appara tre un affichage avec un nom sugg r pour la nouvelle variable Le nom peut tre modifi et sa valeur peut tre sai sie en s lectionnant l un des champs de texte Le bouton oK peut tre utilis uniquement si le nouveau nom n est pas utilis dans cette installation Il est possible de modifier la valeur d une variable d installation en mettant en surbrillance la variable dans la liste puis en cliquant sur Modifier la valeur Cela fera appara tre l affichage d dition o une nouvelle valeur pourra tre saisie et confirm e avec oK Appuyez sur Annuler pour fermer le panneau sans mettre jour la valeur Lorsque le panneau de configuration est affich vous pouvez choisir la variable modifier en s lectionnant une nouvelle variable dans la liste au dessus du panneau Pour supprimer une variable s lectionnez la dans la liste puis cliquez sur supprimer Apr s avoir configur les
3. CONFIGURATION A propos de ARRETER le robot L image ci dessus montre l cran de bienvenue Les zones bleu tres de l cran correspondent des boutons qui peuvent tre activ s en appuyant avec un doigt ou le haut d un stylo contre l cran PolyScope a une structure hi rarchique d crans Dans l environnement de programmation les crans sont organis s en onglets pour faciliter l acc s Fichier 12 41 57 E Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure P Driarramma da rnhntal Dans cet exemple l onglet Programme est s lectionn au niveau sup rieur et l onglet Structure est s lectionn dessous l onglet Programme contient des informations concernant le programme actuellement charg Si l onglet D placement est s lectionn l cran change pour l cran D placement par tir duquel il est possible de d placer le robot De fa on similaire en s lectionnant l onglet E s l tat actuel de l E S lectrique peut tre surveill et modifi Il est possible mais pas obligatoire de connecter une souris ef Un clavier au bo tier contr leur ou au pendentif apprentissage Presque tous les champs texte sont tactiles et le fait de les toucher fait appara tre l cran un pav num rique ou un clavier c t de chaque champ texte non tactile se trouve une ic ne d dition qui fait appara tre l diteur d entr e
4. Vrai robot A gt 3 O gt y D o n A 2 a n E n LI T le 3 3 M Un sous programme peut contenir des parties de programme n cessaires plusieurs endroits Un sous programme peut tre un fichier s par sur le disque et il peut galement tre cach afin de prot ger contre des changements ac cidentels vers le sous programme All Rights Reserved 4 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation Programme Onglet Commande Appel Sous programme Fichier 12 42 07 O Programme Installation D placement journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables e TUSLDETI 9 se Direction E dr Appeler sous routine os 9 so S quencePrendre o PosEmpil Attendre bot m o Point de passage Attendre Y Dossier lt emptv gt Choisir quelle sous routine appeler ce point de l ex cution du programme Commentaire Stop Popup Y Boucle E Script var l 1 1 P Appeler Sous program i qe iv nement E lt empiv gt Thread_1 V Force Oaa OLD PI vitesse Droo pr c dent suivant gt En appelant un sous programme les lignes de programme du sous programme sont ex cut es apr s quoi le syst me retourne la ligne suivante 4 17 Programme Onglet Commande Affectation Fichier 12 42 05 O fi Pr
5. All Rights Reserved 60 Polyscope 9 Configuration UNIVERSAL ROBOTS tre charg s et ex cut s sans le mot de passe mais un mot de passe est n cessaire pour cr er ou modifier des programmes 5 6 cran configuration gt talonnage de l cran tactile X Pointer avec grande pr cision au centre de la croix bleue ANNULER Etalonnage de l cran tactile Suivre les instructions l cran pour talonner l cran tactile Utiliser de pr f rence un objet pointu non m tallique comme par exemple un stylo avec capuchon La patience et l attention aident obtenir un meilleur r sultat 5 7 cran configuration R seau CONFIGURATION O Veuillez s lectionner Configuration RESEAU Veuillez s lectionner votre m thode r seau O DHCP Adresse statique INITIALISER le robot S lection LANGUE a R seau d sactiv R glages d taill s r seau MISE A JOUR robot J PP Adresse IP 0 0 0 0 Masque sous r seau 0 0 0 0 MOT DE PASSE Passerelle par d faut 0 0 0 0 ETALONNER Ecran Serveur DNS pr f r 0 0 0 0 Serveur DNS alternatif 0 0 0 0 Configuration RESEAU R gler l HEURE Appliquer les r glages Mettre jour RETOUR Panneau de configuration du r seau Ethernet Une connexion Ethernet n tant pas n cessaire pour les fonctions de base du robot elle est d sactiv e par All Rights Reserved o
6. Coude Poignet 1 Poignet 2 Poignet 3 tie eaea MMM Auto Auto Auto a Auto Auto 2 Auto MISE HORS TENSION MISE HORS TENSION MISE HORS TENSION MISE HORS TENSION MISE HORS TENSION MISE HORS TENSION Outil MISE HORS TENSION eje 1616160606 je le BoitierContr leur CONNEXION EN COURS 4 Cet cran vous permet de contr ler l initialisation du robot Lorsqu il est mis en marche le robot a besoin de trouver les positions de chaque articulation Afin d obtenir les positions des articulations le robot a besoin de bouger chaque articulation LED d tat Les LED d tat donnent une indication de l tat de marche des articulations Une LED rouge vif indique que le robot est actuellement l tat d arr t pour lequel il existe diff rentes raisons Une LED jaune vif indique que l articulation fonctionne mais sa position actuelle n est pas connue et elle a besoin d tre ramen e au point de d part Enfin une LED verte indique que l articulation fonctionne correctement et est pr te ex cuter son travail Toutes les LED doivent tre vertes pour que le robot puisse fonctionner normale ment Mouvement manuel la main Lorsque les articulations sont Pr tes et qu on appuie sur le bouton Roue libre gt au dos de l cran le mode des articulations change pour Recul Dans ce mode les articulations rel chent les frei
7. 10 tapes suivantes du mouve ment All Rights Reserved 99 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 4 28 Programme gt Onglet Structure 4 Programmation Fichier 12 41 57 E Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Le Programme de robot2 lt empty gt Editeur structure programme Ins rer De base Avanc Assistants D placement Point de passage Attendre R gler Apr s y s lectionn Pop up Stop Commentaire Dossier Editer 4 D placement Copier Coller Apr s s lectionn Y D placement Couper supprimer Suspendre 4 Il o lt gt Simulation gt be Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Vrai robot l onglet structure du programme permet d ins rer de d placer de copier et de retirer les diff rents types de commandes Pour ins rer de nouvelles commandes effectuer les tapes suivantes 1 S lectionner une commande de programme existant 2 S lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit tre ins r e au dessus o en dessous de la commande s lectionn e 3 Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins rer Pour ajuster les d tails de la nouvelle commande allez l onglet Commande Les commandes peuvent tr
8. 180 mur 90 sol 0 Les boutons Incliner permettent de r gler un angle All Rights Reserved 17 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot arbitraire Les boutons en bas de l cran sont utilis s pour effectuer une rotation du montage du robot afin de correspondre au montage actuel 3 8 Installation Configuration E S Fichier 12 42 18 Programme Installation D placement E S Journal Centre outil AN Configuration Entr e Sortie ontage Noms d entr e Noms de sortie Configuration E S digital_in 0 lt default gt digital_out 0 lt default gt Variables digital_in 1 lt default gt digital_out 1 lt default gt digital_in 2 lt default gt digital_out 2 lt default gt Client MODBUS digital_in 3 lt default gt digital_out 3 lt default gt digital_in 4 lt default gt digital_out 4 lt default gt D f Programme digital_in 5 lt default gt digital_out 5 lt default gt digital_in 6 lt default gt digital _out 6 lt default gt Fonctions digital_in 7 lt default gt digital_out 7 lt default gt digital_in 8 lt default gt digital_out 8 lt default gt Fonctions digital_in 9 lt default gt digital_out 9 lt default gt i analog_in 0 lt default gt analog_out 0 lt default gt Charger Enregistrer analog_in 1 lt default gt analog out 1 lt default gt analog_in 2 lt default gt analog_in 3 lt defa
9. tre utilis e pour modifier les points de passage qui d pendent de la valeur d une fonction All Rights Reserved 24 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS D finir ou changer de position Utiliser ce bouton pour r gler ou changer la fonction s lectionn e L cran D placement s affiche et permet de r gler une nouvelle position de la fonction D placer robot vers fonction En appuyant sur ce bouton le robot se d place vers la fonction s lectionn e A la fin de ce mouvement les syst mes de coordonn es de la fonction et du point central de l outil coincident l exception d une rotation de 180 degr s autour de l axe x Ajouter point Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d un point l installation La position de la fonction d un point est d finie comme la position du centre outil ce point L orientation de la fonction du point est la m me que celle du centre outil except que le syst me de coordonn es de la fonction est tourn de 180 degr s autour de son axe x Cela fait que l axe z de la fonction du point est directement oppos l axe du centre outil ce point Fichier 12 42 26 Programme Installation D placement E S Journal Centre outil supprimer Point_1 renommer Montage Configuration E S Variables Client MODBUS D f Programme Fonctions Base Outil X Point_1 Fonctions E Pa Charger Enregistrer v Afficher axes
10. cran ci dessus est cr e qui peut tre All Rights Reserved 40 Polyscope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS utilis e dans des expressions l int rieur de la boucle La variable de boucle va de0aNn 1 En mettant en boucle a l aide d une expression comme condition finale PolyScope fournit une option permettant d valuer continuellement cette ex pression de sorte que la lt boucle gt puisse tre interrompue n importe quel moment au cours de son ex cution plut t que juste apr s chaque it ration 4 16 Programme gt Onglet Commande Sous programme Fichier 12 42 06 E Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables w TUSLUETI En 9 se Direction Renommer Re Sous programm_l E o APos Un sous programme peut soit pointer sur un fichier sur disque soit tre SequencePrendr contenu dans ce programme o PosEmpil R gler Fichier sous programme Attendre lt No File Selected gt o Point de pass Con Charger fichier 9 Y Dossier lt empt Commentaire Stop Pop up Y Boucle lt empiv gt El Script var l l 1 P Appeler Sous progre 4 V Si lt embiv gt Ev nement a ENT gt Enregistrer Effacer Y Thread 1 Y Force P Sous programm 1 v 4 Il gt Simulation Pr be Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt
11. cution du programme dans une simulation ou l ex cution sur le robot r el En l ex cutant dans une simu lation le robot ne se d place pas et ne risque donc pas de s endommager ou d endommager des quipements proximit en cas de collisions Utiliser la simulation pour tester des programmes en cas d incertitude sur ce que fera le robot Pendant que le programme est en cours d criture le mouvement r sultant du robot est illustr l aide d un dessin en 3D sur l onglet Graphique d crit au chapitre 4 27 A c t de chaque commande de programme se trouve une petite ic ne qui est rouge jaune ou verte Une ic ne rouge signifie qu il y a une erreur dans la commande jaune signifie que la commande n est pas termin e et verte signifie que tout est OK Un programme ne peut tre ex cut que lorsque toutes les commandes sont vertes 4 3 Programme Onglet Commande lt Vide gt Fichier 12 41 56 O Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure V Programme de robot Ins rez les lignes de programme ici Dans l onglet Structure vous trouverez diff rentes instructions de programme pouvant tre ins r es E Structure 4 T gt lt gt Q Simulation Pi MIN A Pr c dent Suivant gt O Vrai robot Des commandes de programmes doivent tre ins r e
12. e Ici la com pliance et les forces des six degr s de libert peuvent tre s lectionn es ind pendamment Point Lorsque point est s lectionn dans le rep re l axe y pointe partir du point central de l outil du robot vers l origine de la fonction s lectionn e La distance entre le point central de l outil du robot et l origine de la fonc tion s lectionn e doit tre d au minimum 10 mm Noter que le repere changera dans la phase d ex cution lorsque la position du point central de l outil du robot changera Les axes x et z du rep re sont d pendants de l orientation originale de la fonction s lectionn e Mouvement Mouvement signifie que le rep re changera avec la direc tion du mouvement du point central de l outil laxe x du rep re sera la projection de la direction du mouvement du point central de l outil sur le plan couvert par les axes x et y de la fonction s lectionn e L axe y sera perpendiculaire au mouvement du robot ef dans le plan x y de la fonc tion s lectionn e Cela peut tre utile pour barber le long d une trajec toire complexe n cessitant une force perpendiculaire au mouvement du point central de l outil Noter lorsque le robot n est pas en mouvement en entrant en mode force avec le robot immobilis il n y aura pas d axe compliant avant que la vitesse du point central de l outil soit sup rieure z ro Si ult rieurement foujours en mode force le robot est nouveau im mobilis le
13. ou esclaves sur les adresses IP sp cifi es peuvent tre cr es avec des signaux d entr e sortie registres ou num riques Chaque si gnal a un nom unique pour tre utilis dans les programmes Fichier 12 42 20 O Programme Installation D placement E S Journal Centre outil Configuration E S MODBUS Montage 0 0 0 0 Configuration E S a IP 0 0 0 0 HE Variables i e ol BES res Client MODBUS D MM Sortie num rique 2 MODBUS_1 mer D f Programme D Veuillez s lectionner v 0 333 MODBUS _2 ESS Fonctions a PA Veuillez s lectionner v 0 2 MODBUS_3 mere Fonctions Charger Enregistrer 0 0 0 0 IP 0 0 0 0 x JE HE _ Afficher options avanc es Actualiser Appuyez sur ce bouton pour actualiser toutes les connexions MODBUS All Rights Reserved 20 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS Ajouter unit Appuyez sur ce bouton pour ajouter une nouvelle unit MODBUS Supprimer unit Appuyez sur ce bouton pour supprimer l unit MODBUS et tous les signaux de l unit R gler unit IP Ici l adresse IP de l unit MODBUS est indiqu e Appuyer sur le bouton pour la modifier Ajouter signal Appuyez sur ce bouton pour ajouter un signal l unit MODBUS correspon dante Supprimer signal Appuyez sur ce bouton pour supprimer un si
14. ration d articulation 80 s Attendre a Mn Jar _ p Y Dossie Reset aux valeurs par d faut 4 dll on Ajouter un point de passage lt Aj P passag Simulation d gt pi Vrai robot Vitesse gt 100 da Pr c dent Suivant La commande D placement contr le le mouvement du robot au cours des points de passage sous jacents Les points de passage doivent tre sous une commande D placement La commande D placement d finit l acc l ration et la vitesse avec lesquelles le robot se d place entre ces points de passage Types de d placement Il est possible de s lectionner l un des trois types de d placement D placementA D placementL et D placement expliqu s ci apr s D placementA effectue des d placements calcul s dans l espace d arti culation du robot Chaque articulation est contr l e afin d atteindre l em placement final d sir en m me temps Ce type de d placement a pour r sultat que l outil suit une trajectoire courbe Les param tres partag s qui s appliquent ce type de d placement sont la vitesse d articula tion et l acc l ration d articulation maximales utiliser pour les calculs du d placement sp cifi es respectivement en deg s et deg s Si l on sou haite que le robot se d place rapidement entre les points de passage en ne tenant pas compte de la trajectoire de l outil entre ces points ce type de d placement est le c
15. tral de l outil change entre les deux positions Plus pr cis ment la longueur du vecteur de rotation d crivant le changement d orientation 4 8 Programme gt Onglet Commande Point de passage variable Fichier 12 43 02 O Programme Installation D placement Journal Commande Graphique Structure Variables lt unnamed gt a Init variables Y Programme de robot p V D placementA o Point_de_passage p V D placementA o Point de pass_1 o Variable R gler P so Palette so Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter R e D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos se S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passa Attendre Es Position variable Variable Renomme D placer le robot vers une position variable Utiliser la variable v Retirer ce point Ajouter un point avant Ajouter un point apr s O Simulation Vrai robot ILL Vitesse 100 Pr c dent Suivant 5 All Rights Reserved 36 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS Un point de passage avec une position d finie par une variable dans ce COS calculated pos La variable doit tre une pose telle que var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 Les trois premi res sont x y z et les trois derni res sont l orientation donn e en tant que vecteur de rotation donn par le vecteur rx ry rz La lo
16. 20 Programme gt Onglet Commande Ev nement 44 4 21 Programme gt Onglet Commande Ihread 45 A 45 aa EN 48 EE 50 a 51 4 26 Programme gt Onglet Commande Supprimer 54 4 27 Programme gt Onglet Graphiques 55 Ea a 56 4 29 Programme gt Onglet Variables 9 4 30 Programme gt Onglet Commande Initialisation Variables 57 A 58 5 1 Ecran configuration e a aa a a a a a a a 58 5 2 Ecran configuration gt Initialiser 59 5 3 Ecran configuration S lection de la langue 59 5 4 Ecran configuration Mise jourl 60 9 9 Ecran configuration Mot de passel 60 5 6 _ Ecran configuration gt Etalonnage de l cran tactile l 9 Ecran configuration gt R SeQqul l 5 8 Ecran configuration gt Horl0g8 62 All Rights Reserved 4 PolyScope 1 Introduction UNIVERSAL ROBOTS 1 Introduction PolyScope est l interface utilisateur graphique GUD qui vous permet de faire fonctionner le robot ex cuter des programmes de robot existants ou facile ment cr er de nouveaux programmes PolyScope fonctionne sur l cran tactile attach au bo tier contr leur Pour l talonnage de l cran tactile lire le chad pitre O Interface utilisateur robot PolyScope Veuillez s lectionner EXECUTER programme UNIVERSAL ROBOTS a
17. D placer le robot ici Modifier ce point Ir Pas pas possible Variable Ajouter ligne Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d une ligne l installation Une ligne est d finie comme un axe entre deux fonctions de points Cet axe dirig du premier point vers le second point constitue l axe y du syst me de coordonn es de la ligne l axe z sera d fini par la projection de l axe z du pre mier sous point sur le plan perpendiculaire la ligne La position du syst me de coordonn es de la ligne est la m me que la position du premier sous point All Rights Reserved 29 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot Fichier 12 42 36 f Programme Installation D placement E S Journal Centre outil z Supprimer Ligne 1 Renommer Montage z Configuration E S Variables Client MODBUS D f Programme Fonctions Base Outil Ligne 1 X Point_1 X Point_2 Fonctions Charger Enregistrer lv Afficher axes Pas pas possible Variable D placer le robot ici Ajouter plan Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d un plan l installation Un plan est d fini par trois fonctions de sous points La position du syst me de coordonn es est la m me que la position du premier sous point Laxe z est l ordonn e du plan et l axe y est dirig partir du premier point vers le second La direction positive de l axe z est r gl e d
18. Veuillez s lectionner Mettre jour le logiciel du robot INITIALISER le robot Recherche S lection LANGUE MISE A JOUR robot Cliquez sur Rechercher pour t l charger une liste de mises jour possibles pour ce robot MOT DE PASSE Description ETALONNER Ecran Configuration RESEAU R gler l HEURE RETOUR Les mises jour de logiciels peuvent tre install es partir de la m moire flash USB Ins rer une cl USB collez et cliquez sur Rechercher pour acc der la liste de son contenu Pour effectuer une mise jour s lectionner un fichier cliquer sur Mise jour et suivre les instructions l cran 5 5 cran configuration Mot de passe CONFIGURATION Veuillez s lectionner Changer le mot de passe INITIALISER le robot Ancien mot de passe S lection LANGLE ss Nouveau mot de passe ET MISE A JOUR robot Confirmer R gler le mot de passe MOT DE PASSE Afin d emp cher les utilisateurs de pouvoir modifier le ETALONNER Ecran programme vous devez r gler un mot de passe pour prot ger ce domaine Configuration RESEAU R gler l HEURE RETOUR La partie programmation du logiciel peut tre verrouill e en utilisant un mot de passe Lorsque la programmation est verrouill e les programmes peuvent
19. analogiques sur une valeur donn e Peut galement tre utilis pour r gler la charge utile du robot par exemple le poids qui est ramass suite cette action Il peut tre n cessaire d ajuster le poids afin d emp cher le robot d effectuer un arr t inattendu de s curit lorsque le poids au niveau de l outil est diff rent du poids attendu 4 11 Programme gt Onglet Commande Pop up Fichier 12 42 03 Programme lt unnamed gt Commande Graphique Structure vronn ue passage Y D placement o Point_de_passage R gler bo Palette so Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos 9 so S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passag Attendre Y Dossier Installation D placement Journal Pop up Affiche le message en bas de l cran et attend que l utilisateur appuie sur OK Type de pop up Pop up aper u Message O Avertissement O Erreur Commentaire Mettre l ex cution du programme sur pause lors de ce pop up Oaa OLD Pi vitesse Droo pr c dent suivant gt Le pop up est un message qui appara t l cran lorsque le programme at teint cette commande Le style de message peut tre s lectionn et le texte proprement parler peut tre entr en utilisant le clavier l cran Le robot at tend que l utilisa
20. dans un fichier Configuration E S Variables L installation du robot comprend les options qui peuvent tre r gl es l aide des onglets gauche Ceci comprend les noms d E S la configuration du point central Client MODBUS de l outil et le montage du robot L installation du robot ne comprend pas un programme de robot D f Programme Fonctions Enregistrer l installation actuelle default Enregistrer Fonctions Charger Enregistrer Charger un fichier d installation diff rent L installation couvre des aspects concernant l emplacement du robot dans son environnement de travail aussi bien le montage m canique du robot que les connexions lectriques d autres quipements Ces r glages peuvent tre fix s en utilisant les diff rents crans de l onglet Installation Il est possible d avoir plus d un fichier d installation pour le robot Des programmes cr s uti liseront l installation active ef chargeront automatiquement cette installation Toute modification une installation doit tre enregistr e afin d tre conserv e apr s la mise hors tension Il est possible d enregistrer une installation soif en ap puyant sur le bouton Enregistrer soit en enregistrant le programme qui utilise l installation 3 6 Installation Position TCP Fichier 12 42 17 Programme Installation D placement E S Journal Centre outil Configuration du centre outil Montage R gl
21. droite de l cran se trouve le s lecteur de fonction Le s lecteur de fonction d finit la fonction par rapport laquelle contr ler le robot tandis qu en dessous les cases affichent la valeur totale des coordonn es pour l outil par rapport la fonction s lectionn e x y et z contr lent la position de l outil tandis que RX RY ef RZ contr lent l orientation de l outil Utilisez le menu d roulant au dessus des cases RX RY ef RZ pour choisir la repr sentation d orientation Les types disponibles sont All Rights Reserved 10 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS Le vecteur de rotation rad L orientation est donn e en vecteur de rota tion La longueur de l axe est l angle de pivotement en radians ef le vec teur lui m me donne l axe autour duquel il faut pivoter Il s agit du r glage par d faut Vecteur de rotation L orientation est donn e en vecteur de rotation o la longueur du vecteur est l angle tourner en degr s Angles RPY rad Roll pitch et yaw RPY o les angles sont en radians La matrice de rotation RPY rotation X Y Z est donn e par Rrpy y P 0 Rz a Ry 8 Rx Angles RPY Roll pitch et yaw RPY angles o les angles sont en degr s Les valeurs peuvent tre modifi es en cliquant sur les coordonn es Cliquer sur les boutons ou juste droite d une bo te vous permet d ajouter ou de soustraire une somme de vers la valeur actuelle Ap
22. du test apprentissage fait alterner le comportement du bouton apprentissage au dos du pendentif apprentissage du mode appren tissage normal vers le test de la commande de force Lorsque le bouton test apprentissage est sur on et que le bouton apprentissage au dos du penden tif apprentissage est enfonc le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette commande de force ce qui permet de v rifier les r glages avant d ex cuter effectivement le programme complet Cette possibilit est particuli rement utile pour v rifier que les axes et forces compliants ont t cor rectement s lectionn s Il suffit de maintenir le point central de l outil du robot d une main ef d appuyer sur le bouton apprentissage de l autre puis de no ter dans quelles directions le robot peut ne peut pas tre d plac En quittant cet cran le bouton test apprentissage coupe automatiquement ce qui signi fie que le bouton apprentissage au dos du pendentif apprentissage est utilis nouveau pour lib rer le mode apprentissage Note Le bouton apprentis sage ne sera efficace que lorsqu une fonction valide a t s lectionn e pour la commande force 4 24 Programme gt Onglet Commande Palette Fichier 12 42 08 E Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables e PUSDETMT Fa oo D irec tion a aplasta Palette APos l Une op ration de palette pe
23. entrer le nom de fichier directement l cran All Rights Reserved 28 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS Bouton ouvrir Cliquer sur le bouton Ouvrir ouvre le fichier actuellement s lectionn et fait revenir l cran pr c dent Bouton annuler Cliquer sur le bouton Annuler faif abandonner le processus de chargement actuel et fait en sorte que l cran revienne l image pr c dente Boutons action Une s rie de boutons permet l utilisateur d effectuer quelques unes des actions normalement accessibles par un clic droit sur un nom de fichier dans un dialogue fichier classique A cela s ajoute la capacit de monter dans la structure des r pertoires et directement au dossier programmes Parent Monter dans la structure des r pertoires Dans deux cas le bou ton ne sera pas activ lorsque le r pertoire actuel est celui en haut ou si l cran est en mode limit et que le r pertoire actuel est le dossier pro grammes Aller au dossier programmes Revenir au d but Actions Actions telles que cr er un r pertoire supprimer un fichier etc 3 15 Onglet ex cution Fichier 12 41 55 E Ex cuter D placement E S Journal UNIVERSAL ROBOTS Programme ABCDE Variables tat Arr t Temps 0000d00h00m11 256s ILL Cet onglet fournit une mani re tres simple de faire fonctionner le robot avec aussi peu de boutons et d options que possible Cela peut tre uti
24. ex cut e lt BeforeStart gt La s quence optionnelle BeforeStart est ex cut e juste avant que l op ration d marre Elle peut servir attendre des signaux lt pr t gt All Rights Reserved 99 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation lt AfterEnd gt La s quence optionnelle AfterEnd est ex cut e lorsque l op ration est ter min e Elle peut servir signaler que le mouvement du convoyeur doit d marrer en se pr parant pour la pile suivante S quence prendre placer Comme pour l op ration de palette 4 24 une s quence de programme sp ciale est effectu e chaque position de pile 4 26 Programme gt Onglet Commande Supprimer Les lignes de programme supprim es sont simplement abandonn es lorsque le programme est ex cut La suppression d une ligne peut tre annul e ult rieurement Ceci est une mani re rapide d apporter des modifications un programme sans d truire le contenu original All Rights Reserved 94 Polyscope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS 4 27 Programme gt Onglet Graphiques Fichier 12 43 03 Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables b Init variables Q 4 4 Y Programme de robot P V D placementA e o Point_de_passage P Y D placementA t o Point de pass_1 B o Variable R gler so Palette so Mod le e S quencePalette o Approche
25. ft d gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Attend un temps donn ou un signal d E S All Rights Reserved 37 Polyscope Fonecetion 01t UNIVERSAL ROBOTS 4 Programmation 4 10 Programme gt Onglet Commande Action Fichier 12 42 01 E Programme lt unnamed gt Commande Graphique Structure Programme de robot V D placementA o Point de passage Y D placementa Installation D placement journal R gler S lectionnez l action que vous voulez faire effectuer au robot ce niveau du o Point_de_passage programme Vous pouvez galement sp cifier des changements de la charge utile R gler du robot so Palette Mod le Aucune action 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler i Attendre R gler sortie analogique lt An Output gt Mi 4 0 mA o Quitter D sempiler QG R gler 60 sis o PosD m R gler la sortie num rique lt Di Output gt M off M Y es pil Augmentez la variable d installation d un incr ment lt Variable gt M o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil aten le totale 0 00 Attendre R gler la charge utile totale 0 00 kg o Point de passa Attendre Y Dossier lt aomoiv gt Effectuer l action maintenant Oaa OLD Pi vitesse Cox pr c dent suivant gt R gle les sorties num riques ou
26. o PointMod le R gler Attendre o Quitter P D sempiler o PosDem 9 Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil _ R gler Attendre o Point de passa Attendre Il WE lt gt YY Simulation Vitesse 100 Pr c dent Suivant E vrai robot kg ALI Repr sentation graphique du programme de robot actuel La trajectoire du point central de l outil est montr e sur la vue SD avec les segments de mouve ment en noir et les segments de lissage transitions entre segments de mouve ment en vert Les points verts sp cifient les positions du point central de l outil chacun des points de passage du programme Le dessin en 3D du robot montre la position actuelle du robot ef lt l ombre gt du robot montre comment le robot va atteindre le point de passage s lectionn du c t gauche de l cran Il est possible de faire un zoom et d effectuer une rotation de la vue en 3D afin d avoir une meilleure vue du robot Les boutons du c t sup rieur droit de l cran permettent de d sactiver les diff rents composants graphiques dans la vue 3D Les segments de mouvement montr s d pendent du nosud de programme s lectionn Si un n ud D placement est s lectionn la trajectoire affich e correspond au mouvement d fini par ce d placement Si un n ud Point de passage est s lectionn l cran affiche les
27. placer vers la position de d marrage d un programme avant de l ex cuter ou lorsqu il se d place vers un point de passage pendant la modification d un programme Fichier 12 41 55 O Ex cuter D placement E S Journal Automove D placer le robot vers la position Maintenir enfonc Auto pour effectuer le mouvement montr Rel cher le bouton pour abandonner Appuyer sur Manuel pour d placer le robot manuellement vers la position Auto Manuel Vitesse 100 3 Annuler Animation l animation montre le mouvement que le robot est sur le point d effectuer Comparer l animation avec la position du vrai robot ef s assurer que le robot peut effectuer le mouvement en toute s curit sans toucher des obstacles Auto Maintenir enfonc le bouton Auto pour d placer le robot comme le montre l animation Note Rel cher le bouton pour arr ter le mouvement n importe quel momen Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour aller sur 1 ongletD placement qui per met de d placer le robot manuellement Ceci est uniquement n cessaire si le mouvement de l animation n est pas pr f rable All Rights Reserved IS PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot 3 5 Installation Charger Enregistrer Fichier 12 42 20 Programme Installation D placement E S Journal Centre outil y A Charger sauvegarder l installation du robot ontage TON
28. point Un au point deux le second vecteur du point deux au point trois et le troisi me vecteur du point trois au point quatre Chaque vecteur est divis par les chiffres de comptage d intervalle Une position sp cifique dans le mod le est calcul e en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d inter valle Les mod les lt Ligne gt et lt Carr gt fonctionnent de fa on similaire Une variable de comptage est utilis e en traversant les positions du mod le Le nom de la variable s affiche sur l cran de commande Modele La variable effectue un cycle travers les nombres de 0 X x Y x Z 1 le nombre de points All Rights Reserved 40 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS du mod le Cette variable peut tre manipul e en utilisant des affectations et peut tre utilis e dans des expressions All Rights Reserved 47 Polyscope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation 4 23 Programme gt Onglet Commande Force Le mode force permet la compliance et le contr le des forces dans un axe qui peut tre s lectionn dans l espace de travail du robot Tous les mou vements du robot compris dans la commande force seront en mode force Lorsque le robot est en mouvement en mode force il est possible de s lectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le robot est compliant Le long autour d axes de compliance le robot sera conforme son environnement ce qui signifie qu il adaptera automatiquement sa position afin d
29. r gl soit par un programme de robot soit en sp cifiant une valeur de signal dans le champ lt r gler valeur signal gt apr s quoi le code fonction 0x06 crire registre seul est utilis pour r gler la valeur de l unit distante MODBUS All Rights Reserved 2 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot R gler adresse signal Ce champ montre l adresse du signal sur le serveur distant MODBUS Utili ser le clavier l cran pour choisir une adresse diff rente Les adresses valides d pendent du fabricant et de la configuration de l unit distante MODBUS R gler nom signal l aide du clavier l cran l utilisateur peut donner un nom significatif au signal Ce nom est utilis lorsque le signal est utilis dans des programmes Valeur signal Ici la valeur actuelle du signal est indiqu e Pour les signaux de registres la valeur est exprim e en tant que nombre entier non sign Pour les signaux de sortie la valeur de signal d sir e peut tre r gl e l aide du bouton Pour une sortie de registre la valeur crire l unit doit tre fournie en tant que nombre entier non sign tat de connectivit signal Cette ic ne montre dans quelle mesure le signal peut tre correctement lu crit verte ou si l unit r bond de mani re inattendue ou n est pas joi gnable grise Si une r ponse d exception MODBUS est re ue le code de r ponse est affich Les r ponses d exception MODBUS TCP
30. tous les chan gements 3 Controle du robot 3 1 Onglet d placement Cet cran vous permet toujours de directement d placer faire avancer pas pas le robot soit en effectuant une translation une rotation de l outil du robot soit en d pla ant individuellement les articulations du robot All Rights Reserved 1 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot Fichier 12 42 10 O Programme A D placement E S Journal D placer l outil Robot Fonction 28 o Installation Position de l outil D placer les articulations D part Base D 91 71 Epaule Teach Poignet 1 Coude a A Poignet 2 O 91 39 Poignet 3 ua ea 1 78 E en Vitesse 100 3 Annuler Y ok O Vrai robot Robot La position actuelle du robot est montr e en graphique 3D Appuyer sur les ic nes loupe pour faire un zoom avant arriere ou passer un doigt travers l cran pour changer la vue Afin d obtenir le meilleur toucher de commande du robot s lectionner la fonction lt Vue gt et faire tourner l angle de vue du dessin 3D pour correspondre votre vue du vrai robot Fonction et position de l outil En haut droite de l cran se trouve le s lecteur de fonction Le s lecteur de fonction d finit la fonction par rapport laquelle contr ler le robot tandis qu en dessous les cases affichent la valeur totale
31. J PolyScope UNIVERSAL ROBOTS d faut 5 Configuration 5 8 cran configuration Horloge CONFIGURATION O Veuillez s lectionner INITIALISER le robot S lection LANGUE MISE A JOUR robot MOT DE PASSE ETALONNER Ecran Configuration RESEAU R gler l HEURE RETOUR R gler l heure Format heure Veuillez s lectionner l heure actuelle a 24 heures al me sl O 12 heures 12 41 52 lion lenin ani R gler la date Veuillez s lectionner la date d aujourd hui 1 ao t 2013 Format date A 1 ao t 2013 1 ao t 2013 01 08 13 Red marrer la GUI pour que les nouveaux r glages prennent effet Red marrer maintenant Permet de r gler l heure et la date du syst me et de configurer les formats af fich s pour l horloge L horloge est affich e en haut du Programme Ex cuter et des crans PROGRAMME Robot En tapotant dessus la date s affiche bri vement Il est n cessaire de red marrer l interface GUI pour que les changements prennent effet All Rights Reserved 62 PolyScope
32. L ROBOTS A Programmation 4 19 Programme gt Onglet Commande Script Fichier 12 42 03 O Programme Installation D placement Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure FF neget L Palette AA Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos Code script Line Ci dessous vous pouvez saisir le texte qui sera ex cut en tant que code script par l URController o APos e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passag Attendre V Dossier Commentaire Stop Pop up Y Boucle a lt emptv gt Oua eap Pi vitesse Cox pr c dent suivant gt Cette commande permet d acc der au langage de script en temps r el sous jacent qui est ex cut par le contr leur du robot Elle est r serv e aux utilisateurs avanc s Si l option lt Fichier gt dans l angle sup rieur gauche est choisie il est possible de cr er et d diter des fichiers de programmes script De cette mani re des programmes script longs et complexes peuvent tre utilis s avec la program mation facile pour l op rateur de PolyScope 4 20 Programme Onglet Commande v nement Fichier 12 42 15 O Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Attendre
33. UNIVERSAL ROBOTS Manuel PolyScope Version 1 8 1e ao t 2013 UNIVERSAL ROBOTS Les informations contenues dans le pr sent document sont la propri t d Uni versal Robots A S et ne peuvent tre reproduites totalement ou partiellement sans l autorisation crite pr alable d Universal Robots A S Les informations du pr sent document peuvent tre modifi es sans pr avis et ne doivent pas tre interpr t es comme un engagement de la part d Universal Robots A S Ce manuel est revu et r vis p riodiquement Universal Robots A S d cline toute responsabilit d erreurs ou d omissions dans ce document Copyright 2012 par Universal Robots A S Le logo Universal Robots est une marque d pos e d Universal Robots A S All Rights Reserved 2 Polyscope Table des mati res TETERA IEA 9 l Ecran de bienvenuel aoaaa a a 1 12 cran d initialisation 7 Errar rabia oa a 8 2 1 Me ie Te NEC IE ereraronareasds dodo oa 8 22 Clavier l cran 9 2 3 Editeur d expression l cran 9 2 4 Ecran Editeur Pose 10 3 Contr le du robot SM AI 11 3 1 Onglet d placement o 11 3 2 Onglet E J asias dara 13 3 3 E S client MODBU y ocre AAA 13 3 4 Onglef AutoMove 15 3 0 Installation Charger Enregistrer 16 3 0 _ Inst
34. acementA o Point_de_passage P V D placementA o Point de pass 1 R gler P so Palette e Mod le 9 so S quencePalette o Approche o PolintModele R gler Attendre o Quitter R e D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos D placement Journal Commande Structure Variables Graphique Position relative y Point de pass _1 renommer Mouvement relatif donn par la diff rence entre les positions partir de et vers J A partir du point Lo R gler ce point Au point Distance 0 0 mm Angle 179 0 R gler ce point D placer le robot ici o APos 9 S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passa Attendre P Y Dossier CT TP Retirer ce point Ajouter un point avant Ajouter un point apr s List Lo LBi E vitesse o estricta lui nia O Simulation Vrai robot Un point de passage avec la position donn e par rapport la position pr c dente du robot comme par exemple lt deux centim tres vers la gauche gt La position relative est d finie comme la diff rence entre les deux positions donn es gauche par rapport a droite Noter que des positions relatives r p t es peuvent d placer le robot en dehors de son espace de travail Cette distance est une distance cart sienne entre le point central de l outil dans les deux positions langle indique de combien l orientation du point cen
35. ales en appuyant sur le bou ton ok Le bouton Annuler permet de quitter l cran en abandonnant tous les changements Une expression peut avoir l aspect suivant E digital in 1 True and analog in 0 lt 0 5 24 cran diteur Pose Sur cet cran vous pouvez sp cifier des positions d articulation cibles ou une pose cible position et orientation de l outil du robot Cet cran est d connect gt et ne contr le pas le robot physique directement Robot Fonction a ER 8 Vue v Position de l outil x 179 93 mm v 606 87 mm z 300 00 mm 3 Vecteur rotation rad M Rx 0 0012 L RY 3 1163 EJES RZ 0 0389 EE Positions articulations Base 91 71 i h Epaule 83 39 Coude 90 61 dj Poignet1 97 48 Poignet 2 91 39 z Poignet 3 1 78 de 3 Annuler Robot La position actuelle du robot et la nouvelle position de la cible sp cifi e sont repr sent es dans les graphiques 3D Le dessin en 3D du robot montre la position actuelle du robot ef lt l ombre gt du robot montre la position cible du robot command par les valeurs sp cifi es sur le c t droit de l cran Utilisez la loupe pour faire un zoom avant arri re o passez un doigt sur l cran pour changer la vue Fonction et position de l outil En haut
36. allation Position CP aoa aaa a a a 16 3 7 Installation gt Monfage 17 3 8 Installation Configuration E S a aoaaa aaa aa 18 3 9 Installation Variables oaoa aaa a a a a 19 3 10 Installation Programme par d faut 20 3 11 Configuration client E S MODBUS 20 3 12 FONCIONS 4 ss ss ss sus se ao daa 23 3 13 Onglet journal 27 3 14 Ecran chargement aoaaa aa a a a 27 dresse eee 29 e a pone ed 29 4 1 Programme gt Nouveau Programmel 30 4 2 Onglet Programmel 30 4 3 Programme gt Onglet Commande lt Vide gt 3 4 4 Programme gt Onglet Commande D placement 32 45 Programme gt Onglet Commande Point de passage fixe 34 46 R glerle point de passage 34 4 7 Programme gt Onglet Commande Point de passage relatif 36 4 8 Programme gt Onglet Commande Point de passage variable 36 4 9 Programme gt Onglet Commande Alttendre 37 ea 38 4 11 Programme gt Onglet Commande Pop UpP 38 4 12 Programme gt Onglet Commande Arr t 39 dre 39 4 14 Programme gt Onglet Commande Dossier 40 PR 40 dre 41 ee 42 4 18 Programme gt OngletCommande Sil A3 3 UNIVERSAL ROBOTS Table des mati res 4 19 Programme Onglet Commande Scripfl 44 4
37. ant que le robot tra verse les points de passage vitesse constante il ne peut attendre ni une op ration d E S ni une action de l op rateur Ceci pourrait arr ter le mou vement du robot ou entra ner un arr t par s curit S lection de fonction Pour D placementL et D placementP il est possible de s lectionner dans quel espace de fonction doivent tre repr sent s les points de passage sous la commande D placement Cela signifie qu en r glant un point de passage le programme se souvient des coordonn es de l outil dans l espace de fonction de la fonction s lectionn e ll existe quelques circonstances qui n cessitent une explication d taill e Fonction fixe Si une fonction fixe comme par ex Base est s lectionn e cela n a aucun effet sur les points de passage Fixe et Relatif Le compor tement des points de passage Variables est d crit ci dessous Fonction variable Si une quelconque fonction de l installation actuelle ment charg e a t s lectionn e comme tant variable les variables correspondantes peuvent galement tre s lectionn es dans le menu de s lection de fonction Si une variable de fonction nomm e par le nom de la fonction et pr c d e de _var est s lectionn e les mouvements du robot l exception des points de passage Relatifs d pendent de la vad leur r elle de la variable lorsque le programme est en cours d ex cution La valeur initiale d une variable de foncti
38. associ Les ic nes du pav num rique du clavier ou de l diteur d expression l cran sont montr es ci dessus Les diff rents crans de PolyScope sont d crits dans les chapitres suivants All Rights Reserved 9 Polyscope UNIVERSAL ROBOTS 1 Introduction 1 1 Ecran de bienvenue O Interface utilisateur robot PolyScope Veuillez s lectionner EXECUTER programme UNIVERSAL ROBOTS CONFIGURATION A propos de ARRETER le robot Apr s avoir d marr le PC contr leur l cran de bienvenue est affich L cran offre les options suivantes EXECUTER programme Choisir un programme ex cuter Ceci est la mani re la plus simple de faire fonctionner le robot mais n cessite qu un programme convenable ait d j t produit PROGRAMMER le robot Modifier un programme ou cr er un nouveau pro gramme CONFIGURATION Robot tablir les mots de passe mettre jour le logiciel demander du support talonner l cran tactile etc ARRETER le robot Arr te le PC contr leur et met le robot hors tension All Rights Reserved PolyScope 1 Introduction 1 2 cran d initialisation Initialiser le robot UNIVERSAL ROBOTS Appuyer sur Auto jusqu ce que tous les t moins soient verts Faire tourner les articulations individuellement si n cessaire Alimentation robot On Robot Auto OK Base Epaule
39. ation est er ron ou si le robot porte une charge lourde le robot pourrait commencer se d placer tomber lorsque le bouton lt Teach gt est activ Dans ce cas il suffit de rel cher le bouton lt Teach gt 3 2 Onglet E S Fichier 12 42 49 Programme Installation D placement E S Journal Robot Client MODBUS Entr e contr leur Entr e outil Num rique Num rique 0 1 2 3 4 5 6 7 HAUT BAS HAUT BAS analog in 0 analog in 1 analog in 2 E o 000v o 5sv_ gt le 0 000 V ovisv 0 000 v ow sv y ov 5V ov 5V analog in 3 0 000 V ov SV v Sortie contr leur Sortie outil Num rique Num rique 0 1 2 3 4 5 6 7 AS CS ma omon amor L L m Tension Courant analog out 0 analog out 1 gt ouf O ous g 000 mA amA 20mA amA 20mA 0 12 24 O Simulation O Vrai robot Cet cran vous permet toujours de surveiller et de r gler en direct les signaux d E S partir du vers le robot L cran affiche l tat actuel de l E S y compris au cours de l ex cution du programme En cas de modification quelconque au cours de l ex cution du programme celui s arr te A l arr t du programme tous les signaux de sortie conservent leur tat L cran n est actualis qu 10Hz ce qui fait qu un signal tres rapide pourrait ne pas s af
40. boucle pour toujours Simulation be p jor Vitesse 1 100 Pr c dent Suivant E I Vrai robot l onglet programme montre le programme actuel en cours d dition l arborescence du programme du c t gauche de l cran affiche le pro gramme comme une liste de commandes tandis que la zone du c t droit de l cran affiche des informations concernant la commande actuelle La com mande actuelle est s lectionn e en cliquant sur la liste de commandes ou en All Rights Reserved 30 Polyscope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS Utilisant les boutons Pr c dent et Suivant en bas droite de l cran Des com mandes peuvent tre ins r es ou retir es en utilisant l onglet Structure d crit au chapitre 4 28 Le nom du programme est montr directement au dessus de la liste de commandes avec une petite ic ne de disque sur laquelle cliquer pour enregistrer rapidement le programme La partie inf rieure de l cran est le Tableau de bord Le Tableau de bord comprend un ensemble de boutons similaires ceux d un magn tophone d mod partir desquels les programmes peuvent tre d marr s arr t s pass s l un apr s l autre et red marr s Le curseur de vitesse vous permet de r gler la vi tesse du programme tout moment ce qui influence directement la vitesse laquelle le robot se d place gauche du tableau de bord les boutons Simulation ef Robot R el basculent entre l ex
41. calcule ensuite les positions particuli res du mod le en ajoutant proportionnellement les vecteurs des bords Si les positions traverser ne tombent pas dans un mod le r gulier il est pos sible de choisir l option lt Liste gt o une liste de toutes les positions est fournie par le programmeur Cela permet d effectuer n importe quel type de disposi tion des positions D finir le mod le Lorsque le mod le lt Bo te gt est s lectionn l cran change pour ce qui est montr ci dessous Fichier 12 42 12 Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables co quer merme Ti gt R gler a8 me angle Renommer e Attendre Modifier cette position cano Commentaire D placer le robot ici Stop e Pop up Y Boucle E Script var_l 1 1 P Appeler Sousprogramm V Si o nai bo Palette 9 se Mod le Bo te 5 E SI g o aler_angle RCE m a2 me_angle f Se 6 3 24 Anne o a6 me angle o a7 me angle D o ageme angle v a 3 3 b lt gt Simulation i mil a Vitesse 100 Pr c dent Suivant vrai robot gt Un mod le lt Bo te gt utilise trois vecteurs pour d finir le c t de la bo te Ces trois vecteurs sont donn s comme quatre points o le premier vecteur va du
42. cut e lorsque le robot entre dans cette zone Exemple Starting point movel WaypointStart Waypointl Waypoint2 if digital_input 1 then WaypointEnd1 5cm blend else WaypointEnd2 Straight line segment endif Straight line segment y Waypoint 2 10 cm blend This 1s where the input port 1s read Ending point 2 Ending point 1 Un petit exemple dans lequel un programme de robot d place l outil d une position de d marrage vers une de deux positions finales en fonction de l tat de 1 entr e_num rique 1 Remarquer que la trajectoire de l outil ligne noire paisse suit des lignes droites l ext rieur des zones de lissage cercles poin till s tandis que la trajectoire de l outil d vie de la ligne droite l int rieur des zones de lissage Remarquer aussi que l tat du capteur de 1 entr e num rique 1 est lu quand le robot est sur le point d entrer dans la zone de lissage autour du Point de passage 2 m me si la commande si alors est apr s le Point de passage 2 dans la s quence du programme Cela va en quelque sorte contre l intuition mais est n cessaire afin de permettre au robot de s lectionner la bonne trajectoire de lissage All Rights Reserved 39 PolysScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation 4 7 Programme Onglet Commande Point de passage relatif Fichier 12 43 02 O Programme Installation lt unnamed gt a Init variables Y Programme de robot p V D pl
43. d arr t T 0000d00h00m28 128s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m28 448s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m29 280s RTHachine Programme step_ forward arr t T 0000d00h00m33 680s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m35 464s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m35 752s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m36 192s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m39 968s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m42 816s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m43 200s RTHachine Programme step forward arr t T 0000d00h00m43 336s RTHachine Programme step _ forward arr t T 0000d00h00m45 224s RTHachine Programme step forward d marr ILL Etat du robot La moiti sup rieure de l cran affiche l tat du robot La partie gauche affiche des informations concernant le bo tier contr leur du robot tan dis que la partie droite affiche des informations sur chaque articulation du robot Pour chaque articulation du robot des informations sont affich es concernant la temp rature du moteur et de l lectronique la charge de l articulation et la tension au niveau de l articulation Journal du robot La moiti inf rieure de l cran affiche des messages de jour nal La premi re colonne montre l heure d arriv e du message La colonne sui vante montre l exp diteur du message La derni r
44. de Graphique Structure 7 Programme de robot P Y D placementA a o Point de passage Direction P Y D placementA jy lz nig lt o Point_de_passage Une direction est donn e par la ligne qui relie la position du centre outil deux R gler points de passage so Palette o rs lo m n e Mod le Arr t apr s 500 0 mm s S quencePalette o Approche F o PointMod le R gler Attendre o Quitter D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos LE o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre Parametres partag s o Point_de passa Arr ter quand fo HE Vitesse outil 10 mm s p Y OERA Acc l ration de l outil 1200 mm s Il Reset aux valeurs par d faut Simulation p EN Vitesse 100 Pr c dent Suivant E Vrai robot La direction est donn e par deux positions et calcul e comme la diff rence de position entre le point central de l outil la premi re position et celui la deuxi me position Note Une direction ne tient pas compte des orientations des points Expression suivante de position d empilage Le robot se d place le long du vecteur de direction tout en valuant conti nuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a t atteinte Lorsque l expression est valu e vrai la s quence sp ciale est
45. des coordonn es pour l outil par rapport la fonction s lectionn e Les valeurs peuvent tre dit es manuellement en cliquant sur la coordonn e ou la position de l articulation Cela vous m nera l cran diteur pose voir chapitre 2 4 o vous pouvez sp cifier une position cible et l orientation de l ou til ou des positions cibles de l articulation D placer l outil Maintenir enfonc e une fl che de translation haut d placera l extr mit de l outil du robot dans la direction indiqu e Maintenir enfonc e une fl che de rotation bouton changera l orien tation du robot dans la direction indiqu e Le point de rotation est le point central de l outil dessin comme une petite boule bleue Note Rel cher le bouton pour arr ter le mouvement n importe quel mo ment D placer les articulations Permet de contr ler directement chaque articulation Chaque articulation peut se d placer de 360 360 qui sont les articulations limites illustr es par All Rights Reserved 12 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS la barre horizontale pour chaque articulation Si une articulation atteint sa limite elle ne peut tre loign e davantage de 0 Teach Pendant que le bouton lt Teach gt est maintenu enfonc il est possible de saisir le robot physiquement et de le tirer vers la position souhait e Si le r glage du centre de gravit voir 3 7 au niveau de l onglet Configur
46. diteurs l cran UNIVERSAL ROBOTS 2 2 Clavier l cran O abcdef 1OOUOGAONE amener eo Fonctions simples de saisie et d dition de texte La touche Shift majus cules peut tre utilis e pour obtenir quelques caract res sp ciaux suppl mentaires 2 3 Editeur d expression l cran not True HI gt gt lt False LO lt Input gt v lt Output gt v lt Variable gt gt lt Pose gt v lt Function gt gt SHIFT 3 Annuler Alors que l expression proprement parler est dit e en tant que texte l diteur d expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d insertion de symboles sp ciaux d expression comme par ex x pour multipli cation et lt pour inf rieur ou gal Le bouton symbolisant le clavier en haut droite de l cran permet de changer pour l dition du texte de l expression Toutes les variables d finies peuvent tre trouv es dans le s lecteur Variable tandis que les noms des ports d entr e et de sortie peuvent tre trouv s dans All Rights Reserved 9 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 2 Editeurs l cran les s lecteurs Entr e ef Sortie Quelques fonctions sp ciales se trouvent dans Fonction L expression est v rifi e pour erreurs grammatic
47. e colonne montre le message proprement parler 3 14 Ecran chargement Cet cran vous permet de choisir quel programme charger Il existe deux versions de cet cran une utiliser quand vous souhaitez simplement charger un programme et l ex cuter et une utiliser quand vous souhaitez s lectionner et diter un programme de fichiers La principale diff rence r side dans les actions disponibles pour l utilisateur A l cran chargement de base l utilisateur peut seulement acc der aux fichiers il ne peut ni les modifier ni les supprimer De plus l utilisateur n est pas autoris quitter la structure de r pertoire qui descend du dossier programmes Lutilisa teur peut descendre un sous r pertoire mais il ne peut pas aller plus haut que le dossier programmes Par cons quent tous les programmes doivent tre plac s dans le dossier programmes et ou les sous dossiers sous le dossier programmes All Rights Reserved 2 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot Disposition de l cran O Charger programme y Le je ju R pertoire actuel home hudson programs ABCDE urp Nom de fichier Filtre Fichiers programmes Universal Robots y 1 Ouvrir Annuler Cette image montre l cran chargement actuel ll se compose des zones et boutons importants suivants Historique des trajectoires L historique des trajectoires montre une liste de tra jectoires cond
48. e retir es clon es supprim es en utilisant les boutons dans le cadre diter Siune commande comporte des sous commandes un triangle c t de la commande toutes les sous commandes sont galement d plac es clon es supprim es Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent tre utilis es partout dans un programme Les Points de passage doivent se trouver sous une com mande D placement pas n cessairement directement en dessous Les commandes SinonSi ef Sinon sont n cessaires apr s un si En g n ral d placer les com mandes Sinonsi peut tre compliqu Des valeurs doivent tre affect es aux variables avant de les utiliser All Rights Reserved 56 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS 4 29 Programme gt Onglet Variables Fichier 12 43 02 Programme Installation D placement Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables var l1 2 P Init variables F Programme de robot p V D placementA o Point_de_passage p V D placementA o Point de pass_1 o Variable R gler Palette Mod le e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter R e D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de pass Attendre 4 gt Oana OLD Pi vitesse Droo pr c dent suivant gt l onglet Variables montre
49. e sorte que l angle entre l axe z du plan et l axe z du premier point soit inf rieur 180 degr s 12 42 48 O Supprimer Fichier Programme i Installation D placement E S Journal Centre outil Plan 1 Renommer Montage Configuration E S Variables Client MODBUS D f Programme Fonctions Base Outil Y Plan_1 X Point_1 X Point_2 X Point_3 Fonctions Charger Enregistrer lv Afficher axes Pas pas possible Variable D placer le robot ici All Rights Reserved 26 PolyScope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS 3 13 Onglet journal Fichier 12 42 49 Programme Installation D placement E S Journal Etat du robot Lectures Charge d articulation Temp contr leur 0 0 c Base MISE HORS TENSION kone 0 0 V Tension secteur 0 0 v Epaule MISE HORS TENSION T 0 0 V Puissance robot moy ow Coude MISE HORS TENSION pori 0 0 V Courant du robot 0 0 A Poignet 1 MISE HORS TENSION es 0 0V E S courant OmA Poignet 2 MISE HORS TENSION Noa 0 0 V Courant outil OMA Poignet 3 MISE HORS TENSION bara 0 0 V T 0000d00h01m22 128s 1 UUUUAUUNUUNZS Y12ZS Kimacnine Programme S1m_ automatic _ move arrete T 0000d00h00m24 168s RTHachine Programme sim automatic move arr t a T 0000d00h00m25 120s RTHachine Programme sim automatic move arr t T 0000d00h00m25 360s RTHachine Programme sim_automatic_move d marr T 0000d00h00m25 904s RTHachine Programme step_forwar
50. entral de l outil a t modifi sans changement physique de l ou til 3 7 Installation gt Montage Fichier 12 42 18 O Programme Installation D placement E S Journal Centre outil A i Specifier le montage et l angle du robot Montage Configuration E S m Variables A Client MODBUS vi D f Programme nil Fonctions Fonctions 4 45 Charger Enregistrer fs t 0 0 y Y 45 Effectuer une rotation du montage de base du robot 45 EI 0 0 ce niveau le montage du robot peut tre sp cifi Cela a deux objectifs 1 Faire en sorte que le robot ait l aspect correct l cran 2 Indiquer au contr leur le sens de la pesanteur Le contr leur utilise un mod le avanc de dynamique pour donner au robot des mouvements lisses et pr cis et pour permettre au robot de se maintenir en reculant Pour cette raison il est important que le montage du robot soif correctement r gl Par d faut le robot est mont sur une table plane ou sur le sol auquel cas Il n est pas n cessaire d effectuer un changement cet cran Cependant si le robot est install au plafond install sur un mur ou install dans un angle Il est possible d effectuer Un ajustement en utilisant les boufons poussoirs Les boutons du c t droit de l cran permettent le r glage de l angle de montage du robot Les trois premiers boutons du c t droit d finissent l angle au plafond
51. er le centre outil Configuration E S Coordonn es centre outil Variables x o O Client MODBUS Y 0 0 mm D f Programme EN 0 e 0 0 mm j Fonctions a Fonctions Charger Enregistrer l gt La charge utile au centre outil est 0 00 kg Adapter le programme au nouveau centre outil 9 rs 2 gt A Modifier les mouvements e gt p 7 Modifier le graphique All Rights Reserved 16 PolyScope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS Le Point central de l outil TCP est le point l extr mit du bras robotique qui donne un point caract ristique sur l outil du robot Lorsque le robot se d place lin airement c est ce point qui se d place en ligne droite C est galement le mouvement du point central de l outil qui est visualis dans l onglet graphique Le point central de l outil est donn par rapport au centre de la bride de sortie d outil tel que cela est indiqu sur les graphiques l cran Les deux boutons en bas de l cran sont pertinents pour le changement du point central de l outil Changer les mouvements recalcule toutes les positions dans le programme du robot afin de correspondre au nouveau point central de l outil Ceci est pertinent lorsque la forme ou la taille des outils a t modifi e Changer les graphiques redessine le graphique du programme afin de correspondre au nouveau point central de l outil Ceci est pertinent lorsque le point c
52. ficher correctement Les d tails lectriques des signaux sont d crits dans le manuel d utilisation R glages de plage analogique La sortie analogique peut tre r gl e soit sur une sortie courant 4 20mA soit sur une sortie tension 0 10V Les plages d entr e analogique sont r gl es sur 10 10V 0 5V Les r glages sont m moris s pour d ventuels red marrages ult rieurs du contr leur du robot lorsqu un pro gramme est enregistr 3 3 E S client MODBUS Ici les signaux E S client MODBUS num riques sont montr s tels qu ils sont r gl s dans l installation En cas de perte de la connexion de signal l entr e correspondante cet cran est d sactiv e All Rights Reserved 13 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot Fichier 12 42 49 Programme Installation D placement E S Journal Robot Client MODBUS Entr es Sorties O Simulation Vrai robot Entr es Visualiser l tat des entr es client MODBUS num riques Sorties Visualiser l tat des sorties client MODBUS num riques Il n est possible d al terner un signal que si le choix de commande par l onglet E S d crite dans 3 8 le permet All Rights Reserved 14 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Onglet AutoMove l onglet AutoMove est utilis lorsque le robot doit se d placer vers une po sition sp cifique dans son espace de travail Exemples lorsque le robot doit se d
53. gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos 9 so S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passage Attendre Y Dossier lt empt Commentaire Veuillez entrer un commentaire Commentaire x 4 Oana OLD Pi vitesse Droo pr c dent suivant gt Permet au programmeur d ajouter une ligne de texte au programme Cette ligne de texte n intervient pas au cours de l ex cution du programme All Rights Reserved 99 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 4 Programmation 4 14 Programme gt Onglet Commande Dossier Fichier 12 42 02 O Journal f Programme Installation D placement lt unnamed gt Commande Graphique Structure Programme de robot Y D placementA a o Point_de_passage Dossier Y D placement o Point de passage Un dossier est simplement une collection de lignes de programmes R gler o Palette Veuillez saisir le texte afficher dans l arborescence du programme Mod le de S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosD m 9 se Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point_de passage Attendre V Dossier Dossier Cacher l arborescence programme dossier Oaa OLD PI vitesse Droo pr c dent suivant gt Un dossier est utilis pour o
54. gnal MODBUS de l unit MODBUS correspondante R gler type de signal Utilisez ce menu d roulant pour choisir le type de signal Les types disponibles sont Entr e num rique Une entr e num rique bobine est une quantit d un bit qui est lue partir de l unit MODBUS sur la bobine sp cifi e dans le champ adresse du signal Le code fonction 0x02 Lire entr es discr tes est utilis Sortie num rique Une sortie num rique bobine est une quantit d un bit qui peut tre r gl e soit sur haut soit sur bas Avant que la valeur de cette sortie n ait t r gl e par l utilisateur la valeur est lue partir de l unit distante MODBUS Cela signifie que le code fonction 0x01 Lire bobines est utilis Lorsque la sortie a t r gl e par un programme de robot ou en appuyant sur la touche lt r gler valeur signal gt le code fonction 0x05 crire bobine seule est utilis par la suite Entr e registre Une entr e de registre est une quantit de 16 bits lue partir de l adresse sp cifi e dans le champ adresse Le code fonction 0x04 Lire registres d entr e est utilis Sortie registre Une sortie de registre est une quantit de 16 bits qui peut tre r gl e par l utilisateur Avant que la valeur du registre ne soit r gl e sa valeur est lue partir de l unit distante MODBUS Cela signifie que le code fonction 0x03 Lire registres d attente est utilis Lorsque le signal a t
55. hoix pr f r d placementL fait d placer l outil lin airement entre les points de pas sage Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqu afin de maintenir l outil sur une trajectoire en ligne droite Les param tres partag s qui peuvent tre r gl s pour ce type de d placement sont la vitesse d outil et l acc l ration d outil d sir es sp cifi es respecti vement en mm s et mm s ainsi qu une fonction La fonction s lectionn e d terminera dans quel espace de fonction sont repr sent es les positions de l outil sur les points de passage Concernant les espaces de fonction les fonctions variables et les points de passage variables pr sentent un int r t particulier Les fonctions variables peuvent tre utilis es lorsqu il est n cessaire de d terminer la position de l outil sur un point de passage par la valeur actuelle de la fonction variable lorsque le programme du robot est ex cut All Rights Reserved 32 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS d placementP d place l outil lin airement vitesse constante avec lis sages circulaires d placement pr vu pour certaines op rations de pro cess telles que collage ou distribution La grandeur du rayon de lissage est par d faut une valeur partag e entre tous les points de passage Une va leur plus faible fait faire un virage plus serr la trajectoire tandis qu une valeur plus lev e rend la trajectoire plus lisse Pend
56. ion et d c l ration est donn e par le param tre d acc l ration 4 5 Programme Onglet Commande Point de passage fixe Fichier 12 43 01 Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Commande l Graphique Structure Variables P Init variables A Ka Y Programme de robot 4 Point de pass 1 Renommer PV D placementA o Point de passage P V D placementA D placer le robot ici o Point de pass 1 R gler t Changer ce point de passage so Palette F CS Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler 4 Attendre o Quitter Ree D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre Arr ter ce point o Point de passa Attendre p Y Dossier Afficher options avanc es O Lissage avec zone a Mo Dl mm p gt Retirer ce point Ajouter un point avant Ajouter un point apres Simulation d gt H Vitesse 100 Pr c dent Suivant E Vrai robot Un point sur la trajectoire du robot Les points de passage sont la partie la plus centrale d un programme de robot qui indiquent au robot ou se trouver Un point de passage a position fixe est donn en d placant physiquement le robot vers cette position 4 6 R gler le point de passage Appuyer su
57. le en com binaison avec un mot de passe qui protege la partie programmation de Po lyScope voir chapitre 5 5 afin de faire du robot un outil qui peut ex cuter exclusivement des programmes crits au pr alable A Programmation All Rights Reserved 29 Polyscope UNIVERSAL ROBOTS 4 Programmation 4 1 Programme gt Nouveau Programme Fichier 12 41 55 O Programme Installation D placement E S Journal Nouveau programme Charger partir du fichier Charger programme Utiliser le mod le Prendre et placer Programme vide Un nouveau programme de robot peut d marrer soit partir d un mod le soit partir d un programme de robot existant enregistr Un mod le peut fournir la structure globale du programme de mani re ne plus avoir qu rem plir les d tails du programme 4 2 Onglet Programme Fichier 12 41 56 O Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Y Programme de robot aj Programme La fen tre de gauche indique l arborescence du programme Utilisez les boutons Suivant et Pr c dent pour naviguer dans l arborescence du programme e Utilisez l onglet Structurepour modifier l arborescence de programme Ajouter s quence AvantD marrage alo mm J v O R gler valeurs initiales des variables i po Le programme tourne en
58. les valeurs en direct des variables dans le pro gramme qui est ex cut et conserve une liste de variables et de valeurs entre les ex cutions de programme l onglet variables n appara t que lorsqu il a des informations afficher Les noms des variables sur cet cran sont affich s avec un maximum de 50 caract res et les valeurs des variables sont affich es avec un maximum de 500 caract res 4 30 Programme gt Onglet Commande Initialisation Variables Fichier 12 42 17 0 Programme Installation D placement journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Init variables Y Programme de robo 9 V D placementA o Point de passag Valeurs initiales des variables y V D placementA Boucle _1 n a aucune valeur initiale sp cifique o Point de passag ent 1 0 R gler cnt 2 0 Y ce Palette interpoler 1 0 0 a Mod le pose_1 n a aucune valeur initiale sp cifique ee S quencePalette pose_2 n a aucune valeur initiale sp cifique gt Approche pose 3 n a aucune valeur initiale sp cifique o PointMod le var _1 n a aucune valeur initiale sp cifique R gler Attendre o Quitter 9 e D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos e S quencePrendr o PosEmpil Variable Expression R gler o Point de pass m Atos C Garder la valeur de l ex cution pr c dente 9 V Dossier er O 0 Renommer lt Effacer expression foo HE lt gt E S m
59. mpil R gler Attendre ne a o Point de passag Positions sur une ligne Ligne n Attendre Y Dossier dd Positions dans un carr Carr T a Commentaire de 2 gt Stop e Pop up Y Boucle a lt emnt Positions dans une bo te Boite A LT El Script 3 var_l 1 1 i P Appeler Sous programn Une liste de positions Mis 3 V Si i eo Palette lt o Mod le 9 de S quencePalette o Approche o PointMod le A R gler v A I O Simulation Pr c dent Suivant E Vitesse 100 Vrai robot All Rights Reserved ILL 45 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation La commande Mod le peut servir effectuer un cycle travers les positions dans le programme du robot La commande mod le correspond une position dans chaque ex cution Un mod le peut tre donn comme un parmi quatre types Les trois pre miers lt Ligne gt Carr gt ou lt Bo te gt peuvent tre utilis s pour des po sitions dans un mod le r gulier Les mod les r guliers sont d finis par un cer tain nombre de points caract ristiques qui d finissent les bords du mod le Pour lt Ligne gt il s agit des deux points d extr mit pour lt Carr gt trois des quatre points d angle tandis que pour Bo te gt il s agit de quatre des huit points a angle Le programmeur entre le nombre de positions le long de chaque bord du mod le Le contr leur du robot
60. n se pr parant pour la palette suivante 4 25 Programme gt Onglet Commande Recherche Une fonction de recherche utilise un capteur afin de d terminer lorsque la position correcte est atteinte pour saisir ou l cher un article Le capteur peut tre un commutateur bouton poussoir un capteur de pression ou un cap teur capacitif Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d articles d paisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop difficiles programmer Empilage D sempilage AN ls Ji i En programmant une op ration de recherche pour travailler sur une pile il faut d finir le point de d marrage s la direction d empilage d et l paisseur des articles dans la pile i De plus il faut d finir la condition d atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu une s quence de programme sp ciale qui sera ex cut e chacune All Rights Reserved 5 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation des positions de la pile La vitesse et les acc l rations doivent galement tre fournies pour le mouvement impliqu dans l op ration sur la pile Empilage Fichier 12 42 00 E f Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure 7 Programme de robot P V D placementA o Point de passage p V D placementA o Point_de_passage R gler Palette so Mod le 9 e S quencePalette o Appr
61. ngueur de l axe est l angle de pivotement en radians et le vecteur lui m me donne l axe autour duquel il faut pivoter La position est toujours donn e par rapport un r f rentiel ou un syst me de coordonn es d fini par la fonction s lectionn e Le robot se d place toujours lin airement vers Un point de passage variable Par exemple pour d placer le robot de 20mm suivant l axe z de l outil var L 610 0 0 02 0 001 D placementL Point de passage 1 position variable Utiliser variable var_1l 4 9 Programme gt Onglet Commande Attendre Fichier 12 42 02 Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt l Commande Graphique Structure Programme de robot Attendre Y D placementA Veuillez s lectionner ce qui doit d clencher l action suivante du robot o Point de passage V D placementA o Point de passage R gler bo Palette Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter ke D sempiler PosD m so Direction o DePos o APos e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point_de passagg O Aucune attente O Attendre 0 01 secondes Attendre l entr e num rique lt Di Input gt Bas attendre lt An Input gt y gt al 0 0 Volts attendre f00 ae Attendre Y Dossier T ji me ga lt gt gt
62. ns lorsgue le mouvement est d tect Cela permet de sortir manuellement le robot d une machine avant d tre d marr Les freins sont r activ s d s que le bouton est rel ch Mouvement Auto boutons Auto Normalement il est toujours conseill d utiliser les boutons auto pour d placer les diff rentes articulations jusqu ce qu elles atteignent un tat connu Afin de faire fonctionner le bouton il faut appuyer sur le bouton Auto et maintenir la pression All Rights Reserved f PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 2 Editeurs l cran Il est possible d appuyer sur les boutons auto individuellement pour chaque articulation ou pour l ensemble du robot Il faut faire tr s attention si le robot heurte un obstacle ou une table tant donn qu on risque d endommager un des engrenages d articulation Mouvement direct boutons Move D placer Dans le cas o une articulation se trouve dans une position pr sentant le risque majeur qu un mouvement incontr l endommage le robot ou son envi ronnement l op rateur peut choisir de ramener le robot manuellement au point de d part pour chaque articulation chapitre 1 2 2 Editeurs l cran 2 1 Pav l cran 0 0 mm 7 8 9 lt lt c A ia O X Annuler Fonctions simples de saisie et d dition de chiffres Dans de nombreux cas l unit de la valeur saisie est affich e c t du chiffre All Rights Reserved 9 Polyscope 2 E
63. nte MODBUS pour la lecture ou l criture de la valeur de signal All Rights Reserved 22 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS Adresse esclave Ce champ texte permet de r gler une adresse esclave sp cifique pour les demandes correspondant un signal sp cifique La valeur doit se situer dans la plage de 0 255 toutes deux incluses et la valeur par d faut est 255 Si vous changez cette valeur il est recommand de consulter le manuel de vos dispositifs MODBUS distants afin de v rifier leur fonctionnalit avec une adresse esclave modifi e 3 12 Fonctions Les clients qui ach tent des robots industriels souhaitent g n ralement tre capables de contr ler ou manipuler un robot et de programmer le robot en fonction de divers objets et limites dans l environnement du robot tels que ma chines objets ou vides appareils fixes convoyeurs palettes ou syst mes de vi sion Traditionnellement ceci est r alis en d finissant des lt cadres gt syst mes de coordonn es qui relient les coordonn es internes du robot le syst me de coordonn es de base aux syst mes de coordonn es de l objet pertinent R f rence peut tre faite la fois aux lt coordonn es de l outil gt et aux coordonn es de base gt du robot L inconv nient dans le calcul de ces rep res est le haut niveau de connais sances math matiques requis afin de pouvoir d finir de tels syst mes de co ordonn es Cela prend galemen
64. o MISE HORS TENSION D Outil MISE HORS TENSION D BoitierContr leur CONNEXION EN COURS D Cet cran est utilis lors de la mise sous tension du robot Avant que le robot puisse fonctionner normalement chaque articulation a besoin de se d placer un peu environ 20 pour trouver sa position exacte Le bouton Auto actionne toutes les articulations jusqu ce qu elles soient ok Les articulations changent de direction d entra nement en rel chant et en appuyant nouveau sur le bouton 5 3 cran configuration S lection de la langue CONFIGURATION O Veuillez s lectionner S lection langue INITIALISER le robot Francais _ English programming S lection LANGUE S lection unit s a Unit s m triques MISE A JOUR robot Usage Etats Unis MOT DE PASSE ETALONNER Ecran Configuration RESEAU R gler l HEURE Red marrer la GUI pour que les nouveaux r glages prennent effet Red marrer maintenant RETOUR Cet cran permet de s lectionner la langue et les unit s de mesure utilis es pour le logiciel PolyScope ainsi que l aide Cocher lt Programmation anglaise All Rights Reserved 99 PolysScope UNIVERSAL ROBOTS 5 Configuration gt afin d avoir la programmation en anglais ll est n cessaire de red marrer l in terface GUI pour que les changements prennent effet 5 4 Ecran configuration Mise jour CONFIGURATION O
65. obtenir la force d sir e Il est galement possible de faire en sorte que le robot applique une force son environnement par ex une pi ce usiner Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du point central de l outil le long d un axe pr d fini n est pas importante mais qui exigent plut t une force donn e le long de cet axe Par exemple si le point central de l outil du robot doit rouler contre une surface incurv e ou lorsqu il faut pousser ou tirer une pi ce usiner Le mode force permet galement d appli quer certains couples autour d axes pr d finis Noter que si aucun obstacle n est rencontr dans un axe pour lequel une force diff rente de z ro a t r gl e le robot tentera d acc l rer le long autour de cet axe M me si un axe a t s lectionn pour tre compliant le programme du robot continuera de tenter de d placer le robot le long autour de cet axe Ce pendant le contr le des forces permet d assurer que le robot continue d ap procher la force sp cifi e Fichier 12 42 16 E Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables TS ATTENQTE Fa Y Dossier mi Force nal Commentaire Fonction Base v Type Simple v Stop Pop up Y Boucle lt empt La partie du programme sous cette commande de force E Script
66. oche o PointMod le R gler Attendre o Quitter Rechercher Attendre Y Dossier lt el npt gt S lectionner Type de recherche Une op ration de recherche est donn e par une position de d part s et une direction d Veuillez choisir entre empilage et d sempilage Empilage D sempilage Commentaire sha Popup P Y Boucle El Script var_l P Appeler P V Si gt Sesi paa p Pi E vitesse 100 Pr c dent suivant En empilant le robot se d place vers le point de d marrage puis se d place dans la direction oppos e pour chercher la position de pile suivante Une fois la position trouv e le robot la m morise et effectue la s quence sp ciale La fois suivante le robot d marre la recherche partir de la position m moris e incr ment e par l paisseur de l article le long de la direction L empilage est termin lorsque la hauteur de pile est sup rieure un certain chiffre d fini ou lorsqu un capteur donne un signal gt Desempilage Fichier 12 42 00 E fl Programme Installation D placement Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure y Programme de robot pe B h_ Y D placementA D sem PI ler o Point de passage A E ve P Y D placementA D sempilement supprimer les l ments un par un partir d une pile a La pile est d finie par les param tres suivants i ag
67. ogramme lt unnamed gt Commande Graphique Structure bo r alette Affectation minis Installation D placement Journal so Mod le e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosD m e Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passag Attendre Y Dossier lt empt Attribue la variable s lectionn e la valeur de l expression Variable Expression ea hs m Commentaire Stop Pop up Y Boucle E Script var l 1 1 v 4 b Oaa OLD Pi vitesse Droo pr c dent suivant gt Affecte des valeurs des variables Une affectation met la valeur calcul e du c t droit dans la variable du c t gauche Ceci peut tre utile dans des programmes complexes All Rights Reserved 42 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS 4 18 Programme gt Onglet Commande Si Fichier 12 42 07 O Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Commande l Graphique Structure Variables Y TUSLETI 9 se Direction o DePos Si o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre En fonction de l tat de l entr e de capteur donn e ou de la variable du programme les lignes suivantes sont ex cut es si o Point de passage Attendre V Dossier lt empt
68. on est la valeur de la fonction r elle Cela signifie que les mouvements ne changent que si la variable de fonction est activement modifi e par le programme du robot Point de passage variable Lorsque le robot se d place vers un point de passage variable la position cible de l outil est toujours calcul e comme les coordonn es de la variable dans l espace de la fonction s lectionn e Par cons quent le mouvement du robot pour un point de passage va riable change toujours si une autre fonction est s lectionn e Les r glages des param tres partag s d une commande D placement s ap pliquent au mouvement qui pour point de d part le dernier point de pas sage du programme se trouvant juste avant cette commande lt D placement gt et comme point d arriv e le premier point compris dans cette commande Tous les mouvements entre les points de passage compris dans la commande D placement Ils ne s appliquent pas au mouvement qui a comme point d ori gine le dernier point de passage compris dans la commande D placement All Rights Reserved 99 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 4 Programmation Cruise Deceleration Speed Acceleration Time FIGURE 1 Profil de vitesse d un mouvement La courbe est divis e en trois segments acc l ration croisi re et d c l ration Le niveau de la phase croisi re est donn par le r glage de la vitesse du mouvement tandis que la pente des phases acc l rat
69. port la position du mod le Programmation d une op ration de palette Les tapes suivre sont les suivantes All Rights Reserved 90 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS 1 D finir le mod le 2 Faire une lt S quencePalette gt pour ramasser placer chaque point in dividuel La s quence d crit ce qui doit tre fait chaque position du mod le 3 Utiliser le s lecteur l cran de commande de s quence pour d finir les points de passage dans la s quence qui doivent correspondre aux posi tions du mod le S quence de palette S quence pouvant tre ancr e Dans un n ud de s quence de palette les mouvements du robot se font par rapport la position de la palette Le comportement d une s quence est tel que le robot se trouve la position sp cifi e par le mod le au niveau de la position d ancrage du point du mod le Les positions restantes seront toutes d plac es pour que cela corresponde Ne pas utiliser la commande D placement a l int rieur d une s quence tant donn qu elle ne serait pas en rapport avec la position d ancrage lt BeforeStart gt La s quence optionnelle BeforeStart est ex cut e juste avant que l op ration d marre Elle peut servir attendre des signaux lt pr t gt lt AfterEnd gt La s quence optionnelle AfterEnd est ex cut e lorsque l op ration est ter min e Elle peut servir signaler que le mouvement du convoyeur doit d marrer e
70. pu o Point de pass Ev nement Attendre ee A Un v nement est similaire a une interruption cependant dans un Empry gt v nement l ex cution du programme principal continue pendant que le Commentaire code d v nement est ex cut Pendant que l v nement est ex cut de Stop nouveaux v nements n auront aucun effet Pop up En fonction de l tat de l entr e de capteur donn e ou de la variable du Y Boucle programme les lignes suivantes sont ex cut es El Script o Approche o PointMod R gler Attendre o Quitter amp Ev nement Guns ieam PI vitesse Cox pr c dent suivant p Un v nement peut tre utilis pour surveiller un signal d entr e et effectuer des actions ou r gler une variable lorsque le signal d entr e devient trop lev All Rights Reserved 44 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS Par exemple dans le cas o un signal de sortie devient trop lev le programme v nement peut attendre 100ms et ensuite le remettre sur une valeur basse Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme principal dans le cas o une machine externe d clenche sur une rampe montante plut t que sur un niveau d entr e lev 4 21 Programme gt Onglet Commande Thread 12 42 16 O Fichier Journal f Programme Installation D placement lt unnamed gt ronn ue passi Attendre 9 F Dossier Th read ca l
71. puyez et maintenez en fonc un bouton pour augmenter diminuer directement la valeur Plus le bou ton est enfonc plus l augmentation diminution sera importante Positions articulations Permet de sp cifier directement les positions individuelles de l articulation Chaque position d articulation peut avoir une valeur comprise entre 360 et 360 qui sont les limites d articulation Les valeurs peuvent tre dit es en cliquant sur la position de l articulation Cliquer sur les boutons ou juste droite d une bo te vous permet d ajouter ou de soustraire une somme de vers la valeur actuelle Appuyez et maintenez enfonc un bouton pour augmen ter diminuer directement la valeur Plus le bouton est enfonc plus l augmen tation diminution sera importante Bouton OK Si cet cran a t activ partir de l onglet D placement voir 3 1 cli quez sur le bouton ox pour revenir l onglet D placement pour que le robot se d place vers la cible sp cifi e Si la derni re valeur sp cifi e est une coor donn e de l outil le robot se d place vers la position cible en utilisant le type de mouvement D placementL tandis que le robot se d place vers la position cible en utilisant le type de mouvement D placement si une position d arti culation a t sp cifi e en dernier Les diff rents types de mouvements sont d crits au chapitre 4 4 Bouton annuler Le bouton Annuler permet de quitter l cran en abandonnant
72. r ce bouton pour acc der l cran D placement o vous pou vez sp cifier la position du robot pour ce point de passage Si le point de pas sage est plac sous une commande D placement dans un espace lin aire d placement LOU d placement il faut avoir s lectionn une fonction valide pour cette commande D placement afin de pouvoir appuyer sur ce bouton All Rights Reserved 34 PolyScope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS Noms des points de passage Les noms des points de passage peuvent tre modifi s Deux points de pas sage ayant le m me nom sont toujours le m me point de passage Les points de passage sont num rot s au fur et mesure qu ils sont sp cifi s Zone de lissage Si une zone de lissage est r gl e la trajectoire du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s arr ter ce point Les lis sages ne peuvent pas se chevaucher et il n est donc pas possible de r gler une zone de lissage qui chevauche sur une zone de lissage d un point de passage pr c dent ou suivant Un point d arr t est un point de passage avec un rayon de lissage de 0 0mm Note concernant la synchronisation d E S Si un point de passage correspond un point d arr t avec une commande d E S comme tant la commande suivante la commande d E S est ex cut e lorsque le robot s arr te au point de passage Cependant si le point de pas sage comporte une zone de lissage la commande d E S suivante est ex
73. rep re a la m me orientation que la derni re fois o la vitesse du point central de l outil tait sup rieure z ro Pour les trois derniers types le rep re r el peut tre visualis en phase d ex cution dans l onglet graphique 4 27 lorsque le robot fonctionne en mode force S lection de valeur de force Une force peut tre r gl e pour des axes compliants et non compliants mais les effets sont diff rents Compliant Le robot ajustera sa position pour obtenir la force s lectionn e Non compliant Le robot suivra sa trajectoire r gl e par le programme en tenant compte d une force externe de la valeur r gl e ici Pour les param tres de translation la force est sp cifi e en Newtons N et pour les param tres de rotation le couple est sp cifi en Newton m tres Nm S lection de limites ll est possible de r gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff rentes significations selon que les axes sont compliants o non compliants Compliant La limite est la vitesse maximale que le point central de l outil est autoris atteindre le long autour de l axe Les unit s sont mm s et degr s s All Rights Reserved 49 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation Non compliant La limite est la d viation maximale autoris e de la trajec toire du programme avant un arr t du robot par s curit Les unit s sont mm et degr s R glages de force de test Le bouton on off
74. rganiser et tiqueter des parties sp cifiques d un programme nettoyer l arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme Un dossier n intervient pas en lui m me 4 15 Programme Onglet Commande Boucle Fichier 12 42 03 O Journal Programme Installation D placement lt unnamed gt Commande Graphique Structure o Point de passage R gler L Palette Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosD m 9 se Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre o Point de passag Attendre Y Dossier Boucle Veuillez s lectionner le nombre de fois que le programme de cette boucle doit tre ex Toujours en boucle Boude O fois en utilisant la variable Boucle 1 Tourner en boucle tant que l expression suivante est vraie fo HS LI V rifier l expression continuellement lt empty gt Fe Commentaire Stop F Pop up V Boucle Oaa OLD PI vitesse Cox pr c dent suivant gt Met en boucle les commandes de programme sous jacent En fonction de la s lection les commandes du programme sous jacent sont mises en boucle l infini un certain nombre de fois ou tant que la condition donn e est vraie En mettant en boucle un certain nombre de fois une variable de boucle d di e appel e boucle_1 dans la capture d
75. rmet au robot d effectuer la m me s quence de e SequencePrendre mouvements et d actions a plusieurs positions diff rentes Ceci peut tre utile pour o PosEmpil la palettisation ou des op rations similaires Une op ration de palette se compose R gler des l ments suivants Attendre i Une S quence de programme ex cuter plusieurs positions jr de Cc af r a Point_de_passag Le Motif donn sous forme de liste ou de treillis F Attendre Une s quence optionnelle avant d marrage qui sera effectu e avant la V Dossier premi re position lt empt Une s quence optionnelle apr s fin qui sera effectu e apr s la derni re Commentaire position Stop Pop up Y Boucle E lt empt E Script E var _l l1 1 P Appeler Sous programn Y Si kbo Palette so Mod le 9 e S quencePalette o Approche o Poin tModele R gler YlS quences de programme optionnelles J S quence programme sp ciale avant le premier point o etme p la S quence programme sp ciale apres le dernier point O Simulation Vitesse 100 da Pr c dent Suivant O vrai robot Eaa gt D Une op ration de palette peut effectuer une s quence de mouvements dans un ensemble d endroits donn en tant que mod le comme cela est d crit au chapitre A chacune des positions du mod le la s quence de mouvements sera effectu e par rap
76. s ici Appuyer sur le bouton lt Structure gt pour aller l onglet Structure o il est possible de trou ver les diff rentes lignes de programme qui peuvent tre s lectionn es Un pro gramme ne peut pas tre ex cut avant que toutes les lignes aient t sp cifi es et d finies All Rights Reserved 9 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS A Programmation 4 4 Programme Onglet Commande D placement Fichier 12 42 50 Programme Installation D placement l E S Journal E lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables P Init variables a p m F Programme de robot D placement D placementA y PY D placementA o Point de passage V D placementA o Point de passage Ici vous pr cisez comment le robot doit ex cuter les mouvements entre les points de passage ci dessous Utiliser le menu dans l angle sup rieur droit pour changer entre les diff rents types R gler _ Ide mouvement Les valeurs r gl es sous Param tres partag s s appliquent F eo Palette tous les points de passage ci dessous et d pendent du type de mouvement Mod le s lectionn 9 e S quencePalette o Approche o PointModele R gler Attendre H o Quitter e D sempiler o PosDem 9 se Direction o DePos o APos 9 e S quencePrendre o PosEmpil Parametres partag s Regier Vitesse d articulation 60 s Attendre m o Point de passa Acc l
77. sera ex cut e en mode force var l 1 1 En mode force P Appeler Sous proard le robot sera libre dans le sens Vsi Eas de la fonction s lectionn e b Palette E pour appliquer la force sp cifi e Mod le Carr al Utilisez le bouton de test ci dessous o aler_ angle l en combinaison avec la touche apprentissage o a2 me_and p pour tester le mode force o a3eme and Force 0 0 N 9 ademe_and se S quencePale o Approche o PointModel i R gler Test apprentissage Attendre o Quitter Ev nement V Thread_1 S 9 V Force A hd 4 Ill o _ lt gt F i a O ped p El Vitesse 100 Pr c dent Suivant E Vrai robot S lection de fonction Le menu fonction sert s lectionnerle syst me de coordonn es axes utilis par le robot quand il fonctionne en mode force Les fonctions dans le menu correspondent celles d finies dans l installation voir 3 12 All Rights Reserved 48 Polyscope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS Type de mode force Il existe quatre types diff rents de mode force qui d terminent chacun la mani re dont la fonction s lectionn e sera interpr t e Simple Un seul axe sera compliant en mode force La force le long de cet axe est r glable La force d sir e sera toujours appliqu e le long de l axe z de la fonction s lectionn e Cependant pour les fonctions ligne c est le long de l axe y Cadre Le type rep re permet une utilisation plus avanc
78. sont El FONCTION INTERDITE 0x0 1 Le code de fonction recu dans la requ te n est pas une action autoris e pour le serveur ou esclave E2 ADRESSE DE DONN ES INTERDITE 0x02 Le code de fonction recu dans la requ te n est pas une action autoris e pour le serveur ou esclave v rifiez que l adresse du signal saisie correspond la configuration du ser veur distant MODBUS E3 VALEUR DES DONN ES INTERDITE 0x03 Une valeur contenue dans le champ de donn es de requ te n est pas une valeur autoris e pour le serveur ou esclave v rifiez que la valeur du signal saisie est valable pour l adresse indiqu e sur le serveur distant MODBUS E4 ERREUR APPAREIL ESCLAVE 0x04 Une erreur fatale s est produite lorsque le serveur ou l esclave a tent d ex cuter l action demand e E5 ACCUS DE R CEPTION 0x05 Utilisation sp cifique avec les commandes de programmation envoy es l unit distante MODBUS E6 APPAREIL ESCLAVE OCCUP 0x06 Utilisation sp cifique avec les com mandes de programmation envoy es l unit distante MODBUS l es clave serveur n est pr sent pas en mesure de r pondre Afficher options avanc es Cette case affiche masque les options avanc es pour chaque signal Options avanc es Fr quence de MAJ Ce menu permet de changer la fr quence de mise jour du signal C est dire la fr quence laquelle des demandes sont en voy es l unit dista
79. t donc possible de r aliser exactement ce aui a t demand dans les questions ci dessus All Rights Reserved 29 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot Fichier 12 42 20 Programme Installation D placement E S Journal Centre outil Fonctions Montage Configuration E S Variables Client MODBUS D f Programme Fonctions Base Outil Fonctions E Charger Enregistrer gt s e 2 Nouveau Point Ligne gt Plan Renommer Ce bouton permet de renommer une fonction Effacer Ce bouton supprime la fonction s lectionn e et le cas ch ant toutes les sous fonctions Afficher les axes Choisir dans quelle mesure les axes des coordonn es de la fonction s lectionn e doivent tre visibles sur le graphique 3D Le choix s applique cet cran et l cran D placement Avancer pas pas D finir si la fonction s lectionn e doit pouvoir avancer pas pas Cela d termine dans quelle mesure la fonction appara tra dans le menu Fonction l cran D placement Variable D finir dans quelle mesure la fonction s lectionn e peut tre utilis e en tant que variable Si cette option est s lectionn e une variable portant le nom de la fonction suivi de var sera alors disponible Cette variable pourra tre utilis e et une nouvelle valeur pourra lui tre attribu e dans les programmes du robot Elle pourra
80. t d acc der l cran d initialisation voir cha pitre 5 2 Langue Configurer la langue et les unit s de mesures pour l interface utili sateur voir chapitre 5 3 Mise jour Mises jour du logiciel du robot une nouvelle version voir chaplitrelo 4 R gler mot de passe Fournit le dispositif permettant de verrouiller la par tie programmation du robot aux personnes sans mot de passe voir chad pitre 9 9 talonner l cran Permet d talonner le lt toucher gt de l cran tactile voir chapitre 5 6 Configuration r seau Ouvre l interface permettant la configuration du r seau Ethernet du robot voir chapitre lo Horloge Permet de r gler l heure et la date du syst me et de configurer les formats affich s pour l horloge voir chapitre 5 8 Pr c dent Permet de revenir l cran de bienvenue All Rights Reserved 98 Polyscope 5 Configuration Initialiser le robot 5 2 cran configuration Initialiser UNIVERSAL ROBOTS Appuyer sur Auto jusqu ce que tous les t moins soient verts Faire tourner les articulations individuellement si n cessaire Alimentation robot D Robot oK d Base lt gt Auto MISE HORS TENSION D Epaule a E gt Auto MISE HORS TENSION D Coude lt A gt Auto MISE HORS TENSION D Poignet 1 lt A E gt Auto MISE HORS TENSION D Poignet 2 lt a gt Auto MISE HORS TENSION D Poignet 3 lt a E gt Aut
81. t un temps consid rable pour tre r alis m me pour une personne experte dans l art de la programmation et l installa tion de robots Cette t che implique souvent le calcul de matrices 4x4 En parti culier il est difficile d appr hender l orientation pour une personne ne poss dant pas l exp rience requise la r solution de tels probl mes Les questions souvent pos es par les clients sont par exemple Sera t il possible d loigner le robot de 4 cm de la pince de ma machine outil commande num rique par calculateur Est il possible de faire tourner l outil du robot de 45 degr s par rapport la table Pouvons nous faire en sorte que le robot se d place la verticale en des cendant avec l objet rel che l objet et se d place nouveau la verti cale en montant Le sens de questions de ce genre est tr s simple pour le commun des clients qui a l intention d utiliser un robot par exemple diff rents postes dans une ins tallation de production et il peut sembler agacant ou incompr hensible pour le client si on lui dit qu il n y a peut tre pas de r ponse simple de telles ques tions pourtant pertinentes Bien qu il y ait de multiples raisons qui fassent que cela pourrait tre le cas et afin de traiter ces problemes Universal Robots a d velopp une m thode unique et simple permettant au client de d finir la position de diff rents objets par rapport au robot En quelques tapes il es
82. t zemort Ze Structure Variables Graphique Commande Un thread est un programme parall le qui s ex cute en m me temps que le Commentaire programme principal Un thread peut effectuer des E S attendre des signaux et Stop d finir des variables Pop up Utile pour commander d autres appareils tandis que le robot est en cours Y Boucle d ex cution El Script var 1 1 1 P Appeler Sous progra VS Palette 9 se Mod le Carr F oo S quencePal o Approche o PointMode R gler Attendre o Quitter Ev nement zen IDE V Thread_1 v Boucles pour toujours Ce ones Pister ex cution programme O Simulation Vrai robot Pr c dent Suivant E CICCI Vitesse 100 Un thread est un processus parall le au programme du robot Un thread peut tre utilis pour contr ler une machine externe ind pendamment du bras robotique Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie 4 22 Programme Onglet Commande Mod le 12 42 08 Fichier Journal Programme Installation D placement lt unnamed gt Ge PUSuEeTT 9 se Direction o DePos Commande Graphique Structure Variables Modele Un motif est un groupe de positions a r p ter Les motifs peuvent tre utilis s pour faire davantage de palettisation etc L o APos 9 so S quencePrendre o PosE
83. teur l op rateur appuie sur le bouton lt OK gt situ sous le pop All Rights Reserved 38 Polyscope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS up avant de continuer le programme Si le point lt Mettre sur pause l ex cution du programme gt est s lectionn le programme du robot s arr te ce pop up 4 12 Programme Onglet Commande Arr t Fichier 12 42 03 Programme Installation D placement Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure o Point de passage Y D placementA o Point de passage e R gler Le Palette so Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointModele R gler Attendre o Quitter ke D sempiler o PosD m 9 se Direction o DePos o APos 9 so S quencePrendre o PosEmpil R gler Attendre Stop L ex cution du programme s arr te a cet endroit o Point de passag Attendre Y Dossier Commentaire Sto x Din mi j O Simulation A ds pr c dant Sui t vrai robot Hd pp Vitesse em 100 r c den uivan l ex cution du programme s arr te cet endroit 4 13 Programme gt Onglet Commande Commentaire Fichier 12 42 02 E Programme Installation D placement Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure FP UU d ue UDU Y D placementA o Point de passage Y D placementA o Point de passage R gler bo Palette so Mod le 9 e S quencePalette o Approche o PointMod le R
84. uatan d pp Vitesse 100 Pr c dent Suivant E Vrai robot Cet cran permet de r gler des valeurs de variables avant le d marrage de l ex cution du programme et d ventuels threads All Rights Reserved 9 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 5 Configuration S lectionner une variable de la liste de variables en cliguant dessus ou en utilisant la bo te de s lection de variables Pour une variable s lectionn e il est possible d entrer une expression qui sera utilis e pour fixer la valeur de la variable au d marrage du programme Si la case lt Pr f re garder la valeur de la derni re ex cution gt est s lectionn e la variable sera initialis e sur la valeur trouv e dans l onglet Variables d crit au chapitre 4 29 Ceci permet de conserver les valeurs des variables entre les ex cutions du programme La variable aura sa valeur partir de l expression si le programme est ex cut pour la premi re fois ou si l onglet valeur a t effac Une variable peut tre effac e du programme en ne remplissant pas son nom uniquement des espaces 5 Configuration 5 1 Ecran configuration CONFIGURATION O Veuillez s lectionner INITIALISER le robot S lection LANGUE MISE A JOUR robot MOT DE PASSE ETALONNER Ecran PolyScope 1 8 11260 Aug 01 2013 Configuration RESEAU R gler l HEURE RETOUR Initialiser le robot Perme
85. uisant l emplacement actuel Ceci signifie que tous les r pertoires d origine jusqu la racine de l ordinateur sont montr s ll faut noter ici que vous ne pourrez peut tre pas acc der tous les r pertoires au dessus du dossier programmes En s lectionnant un nom de dossier sur la liste la bo te de dialogue char gement change pour le r pertoire en question et l affiche dans la zone de s lection de fichier 3 14 Zone de s lection de fichier Dans cette zone de la bo te de dialogue le contenu de la zone actuelle est pr sent Cela permet l utilisateur de s lectionner un fichier en cliquant une seule fois sur son nom o d ouvrir le fichier en double cliquant sur son nom Dans le cas o l utilisateur double clique sur un r pertoire le dialogue des cend dans ce dossier et pr sente son contenu Filtrage de fichiers En utilisant le filtrage de fichiers il est possible de limiter les fichiers montr s pour n inclure que le type de fichier souhait En s lectionnant lt Fichiers de sauvegarde gt la zone de s lection de fichier affichera les 10 derni res versions enregistr es de chaque programme o old0 est la plus r cente et 0149 la plus ancienne Champ fichier Ici s affiche le fichier actuellement s lectionn l utilisateur a la possibilit d entrer manuellement le nom de fichier en cliquant sur l ic ne du clavier droite du champ Cela fait appara tre un clavier l cran qui permet l utilisateur d
86. ult gt Veuillez s lectionner une entr e ou une sortie Renommer en ll est possible de nommer les signaux d entr e et de sortie Cela permet plus facilement de se souvenir de ce que fait le signal en travaillant avec le robot S lectionner une E S en cliquant dessus puis fixer le nom en utilisant le clavier l cran Vous pouvez annuler le nom en mettant uniquement des espaces Lorsqu une sortie est s lectionn e quelques options sont disponibles En uti lisant la case une valeur par d faut pour la sortie peut tre r gl e sur bas ou haut Cela signifie que la sortie sera r gl e sur cette valeur lorsqu un pro gramme n est pas en cours d ex cution Si la case n est pas coch e la sortie conservera son tat actuel apr s la fin d un programme ll est galement pos sible de sp cifier dans quelle mesure une sortie peut tre contr l e sur l onglet E S soit par les programmeurs soit la fois par les op rateurs et les program meurs ou si seuls les programmes robot peuvent changer la valeur de sortie All Rights Reserved 18 Polyscope 3 Contr le du robot UNIVERSAL ROBOTS 3 9 Installation Variables Fichier 12 42 19 O Programme Installation D placement V E S Journal Centre outil a Variables d installation Montage Configuration E S Variable lt Valeur Variables Client MODBUS D f Programme Fonctions Fonctions Charger Enregistrer
87. variables d installation l installation elle m me doit tre sauvegard e afin de conserver cette configuration voir 3 5 Si un programme ou une installation est charg e et qu une ou plusieurs variables du programme ont le m me nom que les variables d installation luti lisateur dispose de deux options pour r soudre le probl me soit utiliser les va riables d installation du m me nom la place de la variable de programme soit renommer automatiquement les variables contradictoires All Rights Reserved 19 PolyScope UNIVERSAL ROBOTS 3 Contr le du robot 3 10 Installation Programme par d faut Fichier 12 42 20 O Programme Installation D placement journal Centre outil Mariage D finir le programme par d faut Configuration E S Le programme par d faut est automatiquement charg lorsque le robot est en marche Variables Client MODBUS D f Programme Fonctions e Automatiquement charger le programme par d faut Fonctions L q 9 EA P Fichier programme par d faut Charger Enregistrer lt No Program Selected gt S lectionner programme par d faut D marrer automatiquement le programme par d faut quand lt Di Input gt y is HAUT v Le programme par d faut sera charg lorsque le bo tier contr leur est mis sous tension 3 11 Configuration client E S MODBUS Ici les signaux client ma tre E S MODBUS peuvent tre r gl s Les connexions aux serveurs MODBUS
88. y P lt o Palette s La position de d marrage d se Mod le d La direction de la pile 9 amp S quencePalette i L paisseur de l article Ti o Approche o PointMod le R gler Attendre o Quitter R e D sempiler o PosDem 9 ce Direction o DePos o APos La position suivante est trouv e quand e S quencePrendre jus o PosEmpil fO E R gler Attendre R N s Epaisseur d article Parametres partages 0 0 Vitesse outil 250 mm s Acc l ration de l outil 1200 mm s S quence AvantD marrage C S quence Apr sFin Reset aux valeurs par d faut Simulation Lada La CI Vitesse 100 Pr c dent Suivant E Vrai robot All Rights Reserved 92 Polyscope 4 Programmation UNIVERSAL ROBOTS En d sempilant le robot se d place de la position de d marrage dans la di rection donn e afin de rechercher l article suivant Une fois la position trouv e le robot la m morise et effectue la s quence sp ciale La fois suivante le ro bot d marre la recherche partir de la position m moris e incr ment e par l paisseur de l article le long de la direction Position de d marrage La position de d marrage correspond l endroit o l op ration sur la pile d marre Si la position de d marrage est omise la pile commence la position actuelle du robot Direction Fichier 12 42 01 O Programme Installation D placement E S Journal E lt unnamed gt Comman

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

  MANUAL DE USUARIO - Registro de Títulos  Extrait du livre - Editions Ellipses  MEITRACK® MVT380 - GPS Tracking by PanteeTHAI.com  631244 Mstr.book  1 YEAR, 5 YEAR AND 10 YEAR LIMITED WARRANTY  Telecommunications Range Brochure  Welcome to the webcast about TRAX, the Tool for RSR and ADR  Manuale Operatore Operator`s Manual Manuel d`utilisation  Vaisala Radiosonde RS92  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file