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Manuel d`utilisation UR3/CB3

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1. 2015 06 02 NORD CERT GmbH 20 45141 Essen www tuev nord cert de Bitte beachten Sie auch die umseitigen Hinweise Please also pay attention to the information stated overleaf bd PL g technology tuev nord de Version 3 1 rev 17782 1 55 UR3 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS B 4 Certificat de test environnemental Climatic and mechanical assessment sheet no 1375 DELTA client DELTA project no Universal Robots A S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3 consisting of UR3 Robot Arm CB 3 1 Control Box TP 3 1 Teach Pendant DELTA report s DELTA project no T209612 DANAK 19 14749 DELTA project T209963 DANAK 19 14964 Other document s Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards The test results are given in the DELTA report listed above The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in the annexes of the test reports mentioned above were fulfilled IEC 60068 2 1 2007 Test Ae 5 C 16h IEC 60068 2 2 2007 Test Be 50 C 16h IEC 60068 2 27 2008 Test Ea 160 g 1
2. Un v nement peut tre utilis pour surveiller un signal d entr e et effectuer des actions ou r gler une variable lorsque le signal d entr e devient trop lev Par exemple dans le cas o un signal de sortie devient trop lev le programme v nement peut attendre 100 ms et ensuite le remettre sur une valeur basse Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme principal dans le cas o une machine externe d clenche sur une rampe montante plut t que sur un niveau d entr e lev Version 3 1 82 63 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r UNIVERSAL ROBOTS 13 22 Commande Mod le 13 21 Commande Thread Fichier 16 54 29 CCCC Programme Installation D placement ES Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Quitter Attendre read Y Dossier Un thread est un programme parall le qui s ex cute en m me temps que le programme Commentaire principal Un thread peut effectuer des E S attendre des signaux et d finir des variables Stop Pop up Boucle E Script var_2 2 force P Appeler Sousxprog 9 V Si Utile pour commander d autres appareils tandis que le robot est en cours d ex cution Palette Mod le 9 S quencePalet
3. x Pas a pas possible Variable Supprimer D placer le robot ici Version 3 1 rev 17782 Il 35 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits ri Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 13 Configuration de suivi du convoyeur 12 13 Configuration de suivi du convoyeur Lors de l utilisation d un convoyeur le robot peut tre configur de telle sorte qu il suive le mouvement et la vitesse du convoyeur par rapport au point central de l ou til La configuration de suivi du convoyeur offre des options de configuration du robot pour qu il puisse fonctionner avec quelques convoyeurs fr quemment uti lis s Param tres du convoyeur Le suivi du convoyeur a lieu en enregistrant 1 ou 2 entr es bas es sur type d en codeur et le Mode Pour 1 ou 2 entr es num riques un type progressif peut tre utilis en conjonction avec le mode dans lequel les entr es doivent tre lues La s lection de Quadrature requiert deux entr es pour permettre la lecture de la direction du convoyeur pour un niveau de contr le plus lev e Si la direc tion est constante une seule entr e peut tre configur e sur la base de la Mont e Descente ou Mont t descente du front du signal num rique Lors de l utilisation d un signal MODBUS pour le suivi du mouvement le type d e
4. 31 5 AC 14 50 63 h8 205 69 5 Lumberg RKMV 8 354 connector General tolerance ISO 2768 1 m FIGURE 3 2 La bride de sortie d outil ISO 9409 1 50 4 6 cet endroit l outil est mont sur l extr mit du robot Toutes les mesures sont mm UR3 CB3 1 16 Version 3 1 3 2 UNIVERSAL ROBOTS DANGER 1 Veiller ce que le bo tier contr leur le Teach Pendant et les c bles n entrent pas en contact avec des liquides Un bo tier contr leur mouill peut provoquer la mort 2 Le bo tier de contr le et le Teach Pendant ne doivent pas tre expos s des environnements poussi reux ou humides d passant un indice de protection IP20 Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements poussi re conductrice Version 3 1 1 17 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s 3 2 UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 1 18 UR3 CB3 4 1 Introduction Ce chapitre d crit toutes les interfaces lectriques du bras du robot et du bo tier contr leur Les diff rentes interfaces sont r parties en cinq groupes avec diff rents objectifs et propri t s E S du contr leur E S de l outil Ethernet Connexion secteur Connexion du robot Le terme 5 se r f re
5. 5 de s curit E S configurables 5 usages multiples Il est tr s important que les robots soient install s conform ment aux caract ristiques lectriques qui sont identiques pour les trois types d entr es Il est possible d alimenter les E S num riques partir d une alimentation lectrique 24 V interne ou partir d une source d alimentation externe en configurant le bloc de jonction appel Power Ce bloc se compose de quatre bornes Les deux bornes du haut PWR et GND sont 24 V et terre partir de l alimentation 24 V interne Les deux bornes du bas 24 V et 0 du bloc sont les entr es 24 qui alimentent les E S La configuration par d faut consiste utiliser l alimentation lectrique interne voir ci dessous Version 3 1 1 21 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S du contr leur Power PWR GND 24V OV Si davantage de courant s av re n cessaire une alimentation lectrique externe peut tre connect e comme illustr ci dessous Les caract ristiques lectriques de l alimentation lectrique interne et externe sont indiqu es ci dessous Bornes Param tre Min Type Max Unit Alimentation lectrique 24 V interne PWR GND Tension 23 24 25 V PWR GN
6. Q Simulation gt gt Vitesse CH 00 Pr c dent Suivant gt Vrai robot Un point de passage avec une position d finie une variable dans cas calculated_pos La variable doit tre une pose telle que var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 Les trois premi res sont x 2 et les trois derni res sont l orientation donn e en tant que vecteur de rotation donn par le vec teur rx ry rz La longueur de est l angle de pivotement en radians et le vecteur lui m me donne l axe autour duquel il faut pivoter La position est toujours donn e par rapport un r f rentiel ou un syst me de coordonn es d fini par la fonction s lectionn e Le bras du robot se d place toujours lin airement vers un point de passage variable Par exemple pour d placer le robot de 20 mm suivant z de l outil var_l p 0 0 0 02 0 0 0 D placementL Point de 1 position variable Utiliser variable var_1 Fonction Outil CB3 Il 54 Version 3 1 13 9 Commande Attendre UNIVERSAL ROBOTS 13 9 Commande Attendre Fichier 165412 CCCC E Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables D placementA Attendre PointPassage E D placementA Veuillez s lectionner ce qui doit d clencher l action suivante du robot PointPassage R gler aucune attente b Palette Mod le
7. fois utilisant la variable Boucle_1 Tourner boucle tant que l expression suivante est vraie Veuillez s lectionner le nombre de fois que le programme de cette boucle doit tre ex cut rifier l expression continuellement EI a Simulation vrai robot Vitesse 00 Pr c dent Suivant gt CB3 58 Version 3 1 rev 17782 13 16 Commande Sous programme UNIVERSAL ROBOTS Met en boucle les commandes du programme sous jacent En fonction de la s lection les commandes du programme sous jacent sont mises en boucle l infini un cer tain nombre de fois ou tant que la condition donn e est vraie En mettant en boucle un certain nombre de fois une variable de boucle d di e appel e boucle 1 dans la capture d cran ci dessus est cr e qui peut tre utilis e dans des expressions l int rieur de la boucle La variable de boucle va de 0 4 N 1 En mettant en boucle l aide d une expression comme condition finale PolyScope fournit une option permettant d valuer continuellement cette expression de sorte que la boucle puisse tre interrompue n importe quel moment au cours de son ex cution plut t que juste apr s chaque it ration 13 16 Commande Sous programme Fichier 16 54 17 CCCC Q Programme Installation D placement E S
8. Annuler Fonctions simples de saisie et d dition de texte touche Shift majuscules peut tre utilis e pour obtenir quelques caract res sp ciaux suppl mentaires 11 3 Editeur d expression l cran lt lt and or xor not True HI lt gt False LO lt Input gt lt Output gt v lt Variable gt gt lt Function gt v Shift Alors que l expression proprement parler est dit e en tant que texte l diteur d expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d insertion de CB3 I 12 Version 3 1 rev 17782 11 4 cran diteur Pose UNIVERSAL ROBOTS symboles sp ciaux d expression comme par x pour multiplication et lt pour inf rieur ou gal Le bouton symbolisant le clavier en haut droite de l cran per met de changer pour l dition du texte de l expression Toutes les variables d finies peuvent tre trouv es dans le s lecteur Variable tandis que les noms des ports d entr e et de sortie peuvent tre trouv s dans les s lecteurs Entr e et Sortie Quelques fonctions sp ciales se trouvent dans Fonction L expression est v rifi e en termes d erreurs grammaticales en appuyant sur le bou ton Ok Le bouton Annuler permet de quitter l cran en a
9. APos 9 S quencePrendre R gler Attendre Quitter Attendre Dossier I Pop up var_2 2 Force PosEmpil aal Commande Graphique Structure Variables Affectation Attribue la variable s lectionn e la valeur de l expression Variable var_2 v Renommer Expression Source Expression 2 Simulatio Vrai robot gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Affecte des valeurs des variables Une affectation met la valeur calcul e du c t droit dans la variable du c t gauche Ceci peut tre utile dans des programmes CB3 II 60 Version 3 1 rev 17782 13 18 Commande Si UNIVERSAL ROBOTS complexes 13 18 Commande Si Fichier Programme Installation D placement E S Journal 16 54 18 CCCC O Attendre Quitter D sempiler PosD m 9 de Direction DePos 9 S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre Dossier lt yide gt Commentaire Stop Pop up Y Boucle gt Script P Appeler Sousxprograi von jousxprogramm_1 APos _2 2 force emt il 1 rs a Commande Grap
10. Extension 100 le bras du robot est enti rement tendu l horizontale Vitesse 100 la vitesse g n rale du robot est r gl e sur 100 et le mouvement est r alis une vitesse d articulation de 183 s Charge utile charge utile maximale trait e par le robot fix au point central de l outil 3 kg Le test sur l articulation 0 a t effectu en r alisant un mouvement horizontal c est dire que de rotation tait perpendiculaire au sol Pendant les tests pour l articulation 1 et 2 le robot a suivi une trajectoire verticale c est dire que les axes de rotation taient parall les au sol et l arr t a t effectu pendant que le robot se d placait vers le bas Distance d arr t rad Temps d arr t ms Articulation 0 BASE 0 18 159 Articulation 1 PAULE 0 20 154 Articulation 2 COUDE 0 15 92 Version 3 1 1 51 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS A 1 Distances et temps d arr t de CAT GORIE 0 UR3 CB3 1 52 Version 3 1 B 1 CE Declaration of Incorporation original According to European directive 2006 42 EC annex II 1 B The manufacturer Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense 5 Denmark 45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR3 Robot serial numb
11. Historique des trajectoires L historique des trajectoires montre une liste de tra jectoires conduisant l emplacement actuel Ceci signifie que tous les r pertoires d origine jusqu la racine de l ordinateur sont illustr s Vous remarquerez ici que vous ne pouvez peut tre pas acc der tous les r pertoires au dessus du dossier Programmes En s lectionnant un nom de dossier dans la liste la bo te de dialogue de chargement passe ce r pertoire et l affiche dans la zone de s lection des fichiers 12 16 Zone de s lection des fichiers Dans cette zone de la bo te de dialogue le contenu de la zone r elle est pr sent Elle donne l utilisateur la possibilit de s lectionner un fichier en cliquant une fois sur son nom ou d ouvrir le fichier en double cliquant sur son nom Dans le cas o un utilisateur double clique sur un r pertoire la bo te de dialogue descend dans ce dossier et pr sente son contenu Filtrage de fichiers En utilisant le filtrage de fichiers il est possible de limiter les fichiers montr s pour n inclure que le type de fichier souhait En s lectionnant Fichiers de sauvegarde la zone de s lection de fichier affichera les 10 derni res versions enregistr es de chaque programme o 1 0 est plus r cente et 149 la plus ancienne Champ fichier Ici s affiche le fichier actuellement s lectionn L utilisateur la possibilit de saisir manuellement le nom d un fichier en cliquant sur
12. Stop Pop up Y Boucle Script lt gt simulation Vitesse 00 Pr c dent Suivant gt Vrai robot CB3 Il 64 Version 3 1 rev 17782 13 22 Commande Mod le UNIVERSAL ROBOTS La commande Mod le peut servir effectuer un cycle travers les positions dans le programme du robot La commande mod le correspond une position dans chaque ex cution Un mod le peut tre donn comme un parmi quatre types Les trois premiers Ligne Carr ou Bo te peuvent tre utilis s pour des positions dans un mod le r gulier Les mod les r guliers sont d finis par un certain nombre de points ca ract ristiques qui d finissent les bords du mod le Pour Ligne il s agit des deux points d extr mit pour Carr il s agit des quatre points d angle tandis que pour Bo te il s agit de quatre des huit points d angle Le programmeur entre le nombre de positions le long de chaque bord du mod le Le contr leur du robot calcule ensuite les positions particuli res du mod le en ajoutant proportionnellement les vecteurs des bords Si les positions traverser ne tombent pas dans un mod le r gulier il est possible de choisir l option Liste o une liste de toutes les positions est fournie par le program meur Cela permet d effectuer n importe quel type de disposition des posit
13. UNIVERSAL ROBOTS Fichier D placement 5 Journal Configuration point Montage Configuration E S S curit Variables Client MODBUS Fonctions Base Outil o Ligne 1 X 1 X Point 2 Conveyor Tracking Programme par d fa E Charger Enregist 16 54 51 CCCC Ligne 1 Renommer aJ Afficher axes aS Pas a pas possible Variable Supprimer D placer le robot ici Ajouter plan Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d un plan l installation Un plan est d fini par trois fonctions de sous points La position du syst me de coordonn es est la m me que la position du premier sous point L axe z est l ordonn e du plan et y est dirig partir du premier point vers le second La direction positive de z est r gl e de sorte que l angle entre z du plan et z du premier point soit inf rieur 180 degr s Fichier Programme Installation D placement 5 Journal Configuration point Montage Configuration 5 9 S curit Variables Client MODBUS Fonctions Base Outil 94 Plan 1 X Point_1 X Point_2 X Point_3 Conveyor Tracking Programme par d fa Charger Enregist 16 55 01 CCCC Q P la n T Renommer as Afficher axes
14. 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Installation Fonctions point L orientation de la fonction du point est m me que celle du centre outil ex cept que le syst me de coordonn es de la fonction est tourn de 180 degr s autour de son axe x Cela fait que l axe z de la fonction du point est directement oppos du centre outil ce point Fichier 16 54 43 CCCC Q Programme Installation D placement E S Journal Configuration point m Supprimer Point 1 Renommer ER Montage Configuration 5 9 S curit Variables Client MODBUS Fonctions Base Outil X Point 1 Conveyor Tracking Programme d fa Charger Enregist Afficher axes D placer le robot ici Modifier ce point vi Pas pas possible C Variable Ajouter ligne Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d une ligne l installation Une ligne est d finie comme un axe entre deux fonctions de points Cet axe dirig du premier point vers le second point constitue l axe du syst me de coordonn es de la ligne L axe 2 sera d fini par la projection de l axe 2 du premier sous point sur le plan perpendiculaire la ligne La position du syst me de coordonn es de la ligne est la m me que la position du premier sous point CB3 34 Version 3 1 12 12 Installation Fonctions
15. Dans le cas d un dispositif qui pr sente des d fauts Universal Robots ne couvre au cun dommage ni aucune perte indirects tels que perte de production ou dommage d autres quipements de production 9 2 Clause de non responsabilit Universal Robots continue am liorer la fiabilit et la performance de ses produits et se r serve par cons quent le droit d actualiser le produit sans pr avis Universal Robots s efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit pr cis et correct mais n assume aucune responsabilit concernant d ventuelles erreurs ou informa Version 3 1 1 49 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 9 2 Clause de non responsabilit tions manquantes UR3 CB3 1 50 Version 3 1 Les informations relatives aux temps et distances d arr t sont disponibles pour les arr ts de CAT GORIE 0 et de CAT GORIE 1 Cette annexe inclut les infor mations relatives l arr t de CATEGORIE 0 Les informations relatives l arr t de CAT GORIE 1 sont disponibles sur http support universal robots com Distances et temps d arr t de CATEGORIE 0 Le tableau ci dessous inclut les distances et temps d arr t mesur s lorsqu un arr t de CAT GORIE 0 est d clench Ces mesures correspondent la configuration sui vante du robot
16. Fichier 16 55 23 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal UL Configuration de s curit Montage Limites g n rales Limites d articulation Limites E S de s curit Configuration E S Chacune des limites d articulation suivantes peut tre configur e de fa on ind pendante S curit vitesse maximale Variables Plage de position Client MODBUS Fonctions Conveyor Tracking Articulations Plage Mode normal Mode r duit Programme par d fa Minimum Maximum Minimum Maximum 363 363 363 363 3 3 Charger Enregist paule 363 363 363 363 3 3 Coude 363 363 363 363 3 3 Poignet 1 363 363 363 363 3 cb Poignet 2 363 363 363 363 3 3 Poignet 3 363 363 363 363 au Met loc Verrouiller Appliquer Les limites d articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles dans l espace d articulation c est dire qu elles ne se r f rent pas l espace cart sien mais plut t la position interne rotative des articulations et leur vitesse de tation Les boutons radio situ s dans la partie sup rieure du sous panneau per mettent de configurer ind pendamment la Vitesse maximale et la Plage de position des articulations En mode Fonc
17. La limite d orientation de l outil est visualis e par un c ne sph rique avec un vec teur indiquant l orientation actuelle de l outil du robot L int rieur du c ne repr sente la zone autoris e pour l orientation de Tout vecteur Lorsque la limite d orientation de l outil ou un plan est configur mais pas actif la visualisation est grise Utiliser la loupe pour faire un zoom avant arri re ou passer un doigt sur l cran pour changer la vue 15 11 3 Configuration du plan de s curit La section Propri t s du plan de s curit au bas de l onglet d finit la configuration du plan de s curit s lectionn dans le panneau Limites de s curit dans la partie sup rieure gauche de l onglet safety plane 3 Fichier 16 55 25 CCCC Q Programme Installation D placement E S Journal Configuration point x Configuration de s curit Montage Limites g n rales Limites d articulation Limites 5 de s curit Configuration 5 Limites de s curit Vue 3D Q s curit Safety plane 0 os AS Variables Safety plane 1 Client MODBUS sarap anez e Fonctions safety plane 4 Conveyor Tracking Safety plane 5 Programme par d fa _ ND Safety plane 6 lt t cay Safety plane Limites de l outil Propri t s du plan de s curit No
18. 20 mm ou plus du plan du mode de d clenchement r duit du c t mode Normal l ensemble de limites du mode R duit n est plus actif et l ensemble de limites du mode Normal est activ Si la trajectoire pr vue dirige le point central de l outil du robot par un plan du mode de d clenchement r duit le bras du robot commence d c l rer m me avant de passer par le plan s il est sur le point de d passer la vitesse de l articulation la vitesse de l outil ou la limite de cadence dans le nouvel ensemble de limites Veuillez noter que puisque ces limites doivent tre plus restrictives dans l ensemble de limites du mode R duit une telle d c l ration pr matur e ne peut se produire que lors du passage du mode Normal en mode R duit Version 3 1 11 99 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites 15 11 4 Configuration de la limite l outil Fichier 16 55 27 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal EE Configuration de s curit Montage _Limites g n rales Limites d articulation Limites ES de s curit Configuration E S Limites de s curit Vue 3D S curit Safety plane 0 Variables Safety plane 1 Client MODBUS ER FIEND amp amp Fonctions ees Safety plane 4 Conveyor Tr
19. Retour Changer le mot de passe du syst me Les mots de passe permettent de prot ger les modifications apport es la fonctionnalit et au comportement des robots Toutes les zones o des modifications peuvent tre apport es seront s curis es Mot de passe Confirmer le mot de passe Appliquer Changer le mot de passe s curit Pour r gler un mot de passe pour la Configuration de s curit saisissez et confirmez un nouveau mot de passe puis cliquez sur le bouton Pour effacer le mot de passe saisissez le mot de passe actuel et cliquez sur le bouton Entrer le mot de passe actuel Mot de passe Confirmer le mot de passe Appliquer Deux mots de passe sont pris en charge Le premier est un mot de passe syst me en option qui emp che toute modification non autoris e de la configuration du robot Lorsque le mot de passe syst me est r gl les programmes peuvent tre charg s et ex cut s sans le mot de passe mais l utilisateur doit saisir le mot de passe correct pour cr er ou modifier des programmes Le deuxi me est un mot de passe s curit obligatoire qui doit tre saisi correctement pour pouvoir modifier la configuration de s curit REMARQUE Pour pouvoir modifier la configuration de s curit le mot de passe S curit doit tre param tr AVERTISSEMENT Ajouter un mot de passe syst me pour emp cher le personnel non autoris de modi
20. S quencePalet Approche PointModele R gler Attendre Quitter D sempiler PosD m 9 Direction DePos APos 9 S quencePrend aa PosEmpil 4 E Simulation EI gt gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Vrai robot Repr sentation graphique du programme de robot actuel La trajectoire du point central de l outil est montr e sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage transitions entre segments de mouvement en vert Les points verts sp cifient les positions du point central de l outil chacun des points de passage du programme Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du robot et l ombre du bras du robot montre comment bras du robot va atteindre le point de passage s lectionn du c t gauche de l cran Si la position actuelle du point central de l outil du robot se rapproche d un plan de s curit ou de d clenchement ou si l orientation de l outil du robot est proche de la limite d orientation de l outil voir 15 11 une repr sentation 3D de la limite de proximit est montr e Veuillez noter que lorsque le robot ex cute un programme la visualisation des limites est d sactiv e Les plans de s curit sont visualis s en jaune et noir avec une petite fl che repr sentant l
21. Test A Cold Part 2 2 Tests Test B Dry heat Part 2 27 Tests Test Ea and guidance Shock Version 3 1 1 63 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS Part 2 64 Tests Test Fh Vibration broadband random and guidance Les robots UR sont test s selon les m thodes de test d finies dans ces normes 61784 3 2010 EN 61784 3 2010 SIL 2 Industrial communication networks Profiles Part 3 Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Cette norme d finit les exigences relatives aux bus de communication de s curit 60204 1 A1 2008 60204 1 A1 2009 2006 42 Safety machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements Les principes g n raux de cette norme sont appliqu s CEI 60664 1 2007 CEI 60664 5 2007 EN 60664 1 2007 2006 95 CE EN 60664 5 2007 2006 95 CE Insulation coordination for equipment within low voltage systems Part 1 Principles requirements and tests Part 5 Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Le circuit lectrique des robots UR est con u conform ment cette norme EUROMAP 67 2013 V1 9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device Robot Les robots UR quip s
22. bles et aux connecteurs d interface Retirer la plaque avant de percer les trous S assurer de bien retirer tous les copeaux avant de r installer la plaque Ne pas oublier d utiliser des tailles de joint correctes ATTENTION 1 Le robot a t test conform ment aux normes interna tionales pour la CEM compatibilit lectromagn tique Des signaux perturbateurs avec des niveaux sup rieurs ceux d finis dans les normes sp cifiques peuvent provoquer un comportement inattendu du robot Des niveaux de signal tr s lev s ou une exposition excessive peuvent endommager irr m diablement le robot Les probl mes de CEM se pro duisent g n ralement pendant les processus de soudage et sont en principe signal s par des messages d erreur dans le journal Universal Robots ne peut tre tenue pour responsable des dommages caus s par des probl mes de CEM 2 La longueur des c bles E S entre le bo tier contr leur et d autres machines et quipements d usine ne doit pas d passer 30 m moins que des tests tendus soient effectu s UR3 CB3 1 20 Version 3 1 4 3 E S contr leur UNIVERSAL ROBOTS REMARQUE Sauf mention contraire toutes les tensions et les intensit s sont ex prim es en CC courant continu 4 3 E S du contr leur Ce chapitre explique comment brancher des quipements 5 situ e l int rieur du bo tier contr leur Cette 5 est extr mement flexible
23. cifique dans le mod le est calcul e en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d intervalle Les mod les Ligne et Carr fonctionnent de fa on similaire Version 3 1 Il 65 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Commande Force Une variable de comptage est utilis e en traversant les positions du mod le Le nom la variable s affiche sur l cran de commande Mod le La variable effectue un cycle travers les nombres de 0 X x Z 1 le nombre de points du mod le Cette variable peut tre manipul e en utilisant des affectations et peut tre utilis e dans des expressions 13 23 Commande Force Le mode force permet la conformit et contr le des forces dans un axe qui peut tre s lectionn dans l espace de travail du robot Tous les mouvements du bras du robot compris dans la commande force seront en mode force Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode force il est possible de s lectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme Le long autour d axes de conformit le bras du robot sera conforme son environnement ce qui signifie qu il adaptera automatiquement sa position afin d obtenir la force d sir e Il est galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force son environn
24. cran affiche les 10 tapes suivantes du mouvement 13 28 Onglet Structure Fichier 16 54 05 CCCC O Programme Installation D placement ES Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Programme de robot lt vide gt Editeur structure programme R gler la position du n ud Apr s s lection gt Ins rer De base Avanc Assistants D placement PointPassage Attendre R gler Pop up Stop Commentaire Dossier diter e Copier coller Suspen D pla Couper Supprimer O Hed Vitesse 00 Pr c dent Suivant gt vrai robot hed gt L L onglet Structure du programme permet d ins rer de d placer de copier et retirer les diff rents types de commandes Pour ins rer de nouvelles commandes effectuer les tapes suivantes 1 S lectionner une commande de programme existant 2 S lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit tre ins r e au dessus ou en dessous de la commande s lectionn e 3 Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins rer Pour ajuster les d tails de la nouvelle commande aller l onglet Commande Les commandes peuvent tre retir es clon es supprim es en utilisant les boutons dans le cadre diter Si une comma
25. e pour v rifier que le calcul est correct La qualit de chaque point sauvegard par rapport au TCP calcul est indiqu e l aide d une LED verte jaune ou rouge sur le bouton respectif 12 6 4 Apprentissage de l orientation TCP Fichier 16 54 32 CCCC Programme Installation D placement Es Journal configuration point Configuration du centre outil Montage Configuration E S Apprendre l orientation du TCP 9 S curit Aucune fonction s lectionn e Variables Choisir fonction et r gler un Client MODBUS e point avec l outil orient dans la direction de l axe 2 de la fonction Fonctions s lectionn e Conveyor Tracking Programme par d fa Charger Enregist R gler le point Annuler L orientation TCP peut tre calcul e automatiquement comme suit 1 Taper sur le bouton Orientation 2 S lectionner une fonction dans le menu d roulant Pour obtenir des informa tions compl mentaires sur la d finition de nouvelles fonctions voir 12 12 3 Utiliser le bouton situ en dessous pour passer a une position dans laquelle l orientation de l outil correspondant au TCP coincide avec le syst me de co ordonn es de la fonction s lectionn e 4 V rifier l orientation TCP calcul e et la configurer sur le TCP s lectionn l aide du bouton R gler 12 6 5 Charge utile
26. tier contr leur C ble secteur compatible pour votre r gion C ble pour l outil Stylet avec laser Certificat de test de production UR Le pr sent manuel Avis de s curit important Le robot est une machine partiellement finie voir 8 2 et une valuation des risques est donc n cessaire pour chaque installation du robot Il est particuli rement important Version 3 1 ix UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS O trouver des informations compl mentaires de suivre l ensemble des instructions de s curit du chapitre 1 Comment lire ce manuel Ce manuel comprend des instructions relatives l installation et l utilisation du robot Il se compose des parties suivantes Manuel d installation du mat riel L installation m canique et lectrique du robot Manuel PolyScope La programmation du robot Ce manuel est destin l int grateur qui doit avoir une formation m canique et lectrique de niveau l mentaire est galement utile bien que non n cessaire de conna tre les concepts l mentaires de la programmation Aucune connaissance sp ciale des robots en g n ral ou d Universal Robots en particulier n est n cessaire O trouver des informations compl mentaires Le site web d assistance http support uni
27. tre utilis es si elles n taient pas configur es pour ex cuter une fonction de s curit 4 3 3 1 Charge contr l e par une sortie num rique Cet exemple illustre comment connecter une charge devant tre contr l e partir d une sortie num rique voir ci dessous Digital Outputs 204 ov ov DO1 005 ov ov DO2 ov ov DO7 4 3 4 Entr e num rique partir d un bouton L exemple ci apr s montre comment connecter un bouton simple une entr e num rique Digital Inputs 24V W 24V E DIO W 014 24V 24 012 015 24V 22 E DI2 W 016 E 24V W 24V E DI3 W 017 E 4 3 5 Communication avec d autres machines ou automates programmables Les E S num riques peuvent tre utilis es pour communiquer avec d autres quipements si une terre GND commune est tablie et si la machine utilise la technologie PNP voir ci dessous Digital Inputs Digitaf Outputs igital Inputs ital Outputs 24V W 24V ov ov 24 24V E DIO W E boom A B DIO GOAR 24v 24v 24 221 DL 215 201 005 W DI1 015 M DO5 W 24 22 ov 24 242 E 012 016 8 2 006 W 012
28. une s quence de programme sp ciale qui sera ex cut e a chacune des positions de la pile La vitesse et les acc l rations doivent galement tre fournies pour le mouvement impliqu dans l op ration sur la pile CB3 11 70 Version 3 1 13 25 Commande Rechercher UNIVERSAL ROBOTS Empilage Fichier 16 54 09 O Programme Installation D placement Es Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables V Programme S lectionner de recherche Y D placementA PointPassage Une op ration de recherche est donn e par une R gler position de d part s et une direction d Palette Mod le 9 S quencePalet Approche Veuillez choisir entre empilage et d sempilage PointMod lel R gler Attendre Quitter 4 Rechercher Empilage D sempilage Attendre V Dossier Commentaire Stop Pop up Y Boucle i lt vide gt d Script var 1 P Appeler 29 F Si 4 il LD Ki E i EN lt gt bk Di Vitesse 00 Pr c dent Suivant S Vrai robot En empilant le bras du robot se d place vers le point de d marrage puis se d place dans la direction oppos e pour chercher la position de pile suivante Une fois la position trouv e le robot la m mo
29. 10 12 6 3 Apprentissage de la position TCP Fichier 16 54 32 CCCC Configuration point Configuration du centre outil Montage Configuration E S Apprendre la position du TCP SA S curit Plus de points requis Variables D placer le TCP dans la m me Client MODBUS position partir de diff rents angles Fonctions Conveyor Tracking wee R gler le point 1 Programme par d fa Charger Enregist Annuler Les coordonn es de la position TCP peuvent tre calcul es automatiquement comme suit 1 Taper sur le bouton Position 2 Choisir un point fixe dans l espace de travail du robot 3 Utiliser les boutons droite de l cran pour d placer le jusqu au point choisi sous au moins trois angles diff rents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie de l outil 4 V rifier les coordonn es TCP calcul es et les configurer sur le TCP s lectionn l aide du bouton R gler Veuillez noter que les positions doivent tre suffisamment diversifi es pour que le calcul fonctionne correctement Si ce n est pas le cas la LED d tat au dessus des boutons s allume en rouge CB3 24 Version 3 1 12 6 Installation Configuration point central UNIVERSAL ROBOTS De plus m me si trois positions sont g n ralement suffisantes pour d terminer le TCP correct la quatri me position peut tre utilis
30. 2 config 3 R initialiser protection G Fonctions config in 4 config 5 Non affect z ea aG config in 6 config in 7 Non affect v Programme par d fa Charger Enregist Signal de sortie Affectation de fonction config out 0 config out 1 Le robot se d place v config out 2 config out 3 Syst me arr t d urgence v config out 4 config out 5 affect v config out 6 config out 7 affect v D verrouiller Verrouiller Appliquer Version 3 1 11 101 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 12 E S de s curit Cet cran d finit les Fonctions de s curit pour les entr es et les sorties E S confi gurables Les E S sont r parties entre les entr es et les sorties et sont associ es de fa on ce que chaque fonction re oive une 5 de cat gorie 3 et PLd pour la s curit au cas o l une des 5 ne serait plus fiable Chaque Fonction de s curit peut uniquement contr ler une paire d E S Lorsque l on tente de s lectionner m me fonction de s curit une deuxi me fois celle ci est alors supprim e de la premi re paire d E S pr c demment d finie Il existe 3 Fonctions de s curit pour les signaux d entr e et 4 pour les signaux de sortie Signaux d entr e Pour les signaux d entr e les Fon
31. Approche PointMod le R gler Attendre Quitter P Sousxprogramm_1 gt v nement ei Boucles pour toujours La been gt Pister ex cution programme Simulation gt D Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Vrai robot Un thread est un processus parall le au programme du robot Un thread peut tre utilis pour contr ler une machine externe ind pendamment du bras robotique Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie 13 22 Commande Mod le Fichier 16 54 20 CCCC Programme Installation D placement Es Journal EI lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables amp Palette a x lt Mod le Modele 9 S quencePalette Approche Un motif est un groupe de positions r p ter PointMod le Les motifs peuvent tre utilis s pour faire davantage de palettisation etc R gler Attendre Quitter Positions sur une ligne Ligne D sempiler PosD m gee Direction DePos Positions dans un carr Carr 58 Se APos Pass s S quencePrendre PosEmpil R gler Positions dans une boite Boite Attendre L_ o Quitter Attendre Y Dossier Une liste de positions Liste gt Commentaire
32. Appuyer sur Cr er pour faire appara tre un affichage avec un nom sugg r pour la nouvelle variable Le nom peut tre modifi et sa valeur peut tre saisie en touchant CB3 Il 28 Version 3 1 12 11 Installation Configuration client E S MODBUS UNIVERSAL ROBOTS l un ou l autre des champs textuels Il est uniquement possible de cliquer sur le bouton OK si le nouveau nom est inutilis dans cette installation Il est possible de modifier la valeur d une variable d installation en surlignant la variable dans la liste puis en cliquant sur Modifier valeur Pour supprimer une variable la s lectionner dans la liste puis cliquer sur Supprimer Apr s avoir configur les variables d installation l installation elle m me doit tre enregistr e pour conserver cette configuration voir 12 5 Les variables d installa tion et leurs valeurs sont galement enregistr es automatiquement toutes les 10 minutes Si un programme ou une installation est charg e et si une ou plusieurs variables de programme ont le m me nom que les variables d installation l utilisateur a deux possibilit s pour r soudre le probl me utiliser les variables d installation du m me nom au lieu de la variable de programme ou faire renommer les variables en conflit automatiquement 12 11 Installation Configuration client E S MODBUS Fichier 16 54 35 CCCC Programme Installation D placement Es Journal Config
33. Avancer pas pas D finir si la fonction s lectionn e doit pouvoir avancer pas pas Cela d termine dans quelle mesure la fonction appara tra dans le menu Fonction l cran D placement Variable D finir dans quelle mesure la fonction s lectionn e peut tre utilis e en tant que variable Si cette option est s lectionn e une variable portant le nom de la fonction suivi de _var sera alors disponible Cette variable pourra tre utilis e et une nou velle valeur pourra lui tre attribu e dans les programmes du robot Elle pourra tre utilis e pour modifier les points de passage qui d pendent de la valeur d une fonction D finir ou changer de position Utiliser ce bouton pour r gler ou changer la fonction s lectionn e L cran D placement s affiche et permet de r gler une nouvelle position la fonction D placer robot vers fonction En appuyant sur ce bouton le bras du robot se d place vers la fonction s lectionn e la fin de ce mouvement les syst mes de coordonn es de la fonction et du point central de Tout coincident l exception d une rotation de 180 degr s autour de x Ajouter point Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d un point l installation La po sition de la fonction d un point est d finie comme la position du centre outil ce Version 3 1 I 33 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright
34. Boucle lt yide gt Script _2 2 force P Appeler 5 Commande Graphique Structure Variables Force Fonction Type Simple v La partie du programme sous cette commande de force sera ex cut e en mode force En y Si mode force le robot sera libre dans le sens de lt yide gt F la fonction s lectionn e pour appliquer la force sp cifi e A Palette se Mod le Utilisez le bouton de test ci dessous 9 de SequencePalet Force 0 0 combinaison la touche apprentissage Approche SEH pour tester le mode force PointModele R gler Attendre Quitter P 1 mE lt yide gt v nement lt yide gt Y Thr _V Force 4 att lt gt Simulation ene gt Vitesse 00 Pr c dent Suivant gt Vrai robot S lection de fonction Le menu fonction sert s lectionner le syst me de coordonn es axes utilis par le robot quand il fonctionne en mode force Les fonctions dans le menu correspondent celles d finies dans l installation voir 12 12 Type de mode force Il existe quatre types diff rents de mode force qui d terminent chacun la mani re dont la fonction s lectionn e sera interpr t e Simple Un seul axe sera conforme en mode force
35. Configuration synchronis e Montre que l installation de la GUI est identique la configuration de s curit actuellement appliqu e Aucune modification n a t apport e Q Configuration Modifi e Montre que l installation de la GUI est diff rente de la configuration de s curit actuellement appliqu e Lors de la modification de la configuration de s curit l ic ne de bouclier vous informe si les param tres actuels ont t appliqu s ou non Si l un des champs textuels de l onglet S curit contient une entr e non valide la configuration de s curit est en tat d erreur Cela est indiqu de plusieurs fa ons Une ic ne d erreur rouge est affich e c t du texte S curit sur c t gauche de l cran Les sous onglets contenant des erreurs sont marqu s une ic ne d erreur rouge en haut Les champs textuels contenant des erreurs sont marqu s par un arri re plan rouge Lorsque des erreurs existent et que vos tentez de naviguer hors de l ongletInstallation une bo te de dialogue appara t avec les options suivantes 1 R soudre le s probl me s pour que toutes les erreurs soient limin es Ceci sera visible lorsque l ic ne d erreur rouge ne s affichera plus c t du texte S curit sur le c t gauche de l cran 2 Repasser la configuration de s curit pr c demment appliqu e Cela vous permettra d ignorer toutes les modifications et de continuer
36. E S qui sont param tr s dans l onglet E S voir 12 2 est possible d avoir plus d un fichier d installation pour le robot Des programmes cr s utiliseront l installation active et chargeront automatiquement cette installa tion Toute modification apport e une installation doit tre enregistr e afin d tre conserv e apr s la mise hors tension Si l installation comporte des modifications non enre gistr es une ic ne de disquette appara t c t du texte Charger Enregistrer sur le c t gauche de l onglet Installation L enregistrement d une installation peut s effectuer en appuyant sur le bouton Enregistrer ou Enregistrer sous Alternativement l enregistrement d un programme permet galement d enregistrer l installation active Pour charger un fichier d ins tallation diff rent utiliser le bouton Charger Le bouton Cr er nouveau r initialise tous les param tres de l installation du robot leurs r glages d usine par d faut CB3 1 22 Version 3 1 12 6 Installation Configuration point central UNIVERSAL ROBOTS ATTENTION L utilisation du robot avec une installation charg e partir d un p riph rique USB n est pas recommand e Pour utiliser une ins tallation stock e sur un p riph rique USB il faut la charger puis l enregistrer dans le dossier Programmes local l aide du bouton Enregistrer sous 12 6 Installation Co
37. Ne jamais utiliser l entr e marche ou le bouton d alimentation pour mettre le bo tier contr leur hors tension 4 3 7 1 Bouton marche distance L illustration ci dessous montre comment connecter un bouton marche distance Remote 12V Sr ON OFF 4 3 7 2 Bouton arr t distance L illustration ci dessous montre comment connecter un bouton arr t distance 4 4 E S de l outil l extr mit outil du robot se trouve un petit connecteur dot de huit broches voir illustration ci dessous Ce connecteur fournit l alimentation et les signaux de commande des capteurs et m canismes de pr hension utilis s sur un outil robotique sp cifique Les c bles industriels suivants conviennent Lumberg 8 354 Les huit fils l int rieur du c ble sont de diff rentes couleurs Les diff rentes cou leurs d signent diff rentes fonctions voir tableau ci dessous Couleur Signal Rouge 0 V TERRE Gris 0 V 12 V 24 V ALIMENTATION Bleu Sortie num rique 8 008 Rose Sortie num rique 9 DO9 Jaune Entr e num rique 8 DI8 Vert Entr e num rique 9 DI9 Blanc Entr e analogique 2 AI2 Marron Entr e analogique 3 AI3 UR3 CB3 1 30 Version 3 1 4 4 E S l outil UNIVERSAL ROBOTS L alimentation lectrique interne peut tre r gl e sur 0 V
38. Param tres partag s Les param tres partag s situ s en bas droite de l cran D placement s appliquent au mouvement entre la position pr c dente du bras du robot et le premier point de passage sous la commande et partir de l chacun des points de passage sui vants Ils ne s appliquent pas au mouvement qui a comme point d origine le dernier point de passage compris dans la commande D placement Recalculer les mouvements Cochez cette case si les positions contenues dans cette commande de mouvement doivent tre ajust es sur la base du TCP actif S lection TCP Le TCP utilis pour les points de passage dans le cadre de cette commande D placement peut tre s lectionn en cochant la case et en s lectionnant un TCP dans le menu d roulant Le TCP s lectionn est alors r gl sur actif chaque fois que le bras du robot se d place jusqu l un des Points de passage de cette commande D placement Si la case n est pas coch e le TCP actif n est aucunement modifi Si le TCP actif pour ce mouvement est d termin au cours de l ex cution du programme il doit tre r gl de fa on dynamique l aide de la commande R gler voir 13 10 ou en utilisant des commandes de script Pour de plus amples informations sur la confi guration de TCP nomm s voir 12 6 S lection de fonction Pour D placementL et D placementP il est possible de s lectionner dans quel es pace de fonction le
39. ble ou une fiche secteur sp cifique au pays la fiche CEI Afin d alimenter le robot le bo tier contr leur doit tre connect au secteur Ceci doit tre effectu par le biais de la prise CEI C20 au bas du bo tier contr leur via un cordon CEI C19 correspondant voir l illustration ci dessous L alimentation secteur doit au minimum comporter l quipement suivant Connexion la terre Coupe circuit principal Disjoncteur diff rentiel est recommand d installer un interrupteur secteur pour alimenter tous les quipements de l application robot comme moyen facile de verrouillage et d tiquetage en ser vice Les caract ristiques lectriques sont indiqu es dans le tableau ci dessous Param tre Min Type Max Unit Tension d entr e 100 240 VCA Fusible secteur externe 100 200V 8 16 A Fusible secteur externe 200 240V 8 16 A Fr quence d entr e 47 63 Hz Consommation en veille 0 5 W Puissance nominale 90 150 325 W UR3 CB3 1 34 Version 3 1 4 7 Connexion du robot UNIVERSAL ROBOTS DANGER 1 Veiller ce que le robot soit mis la terre correctement connexion lectrique la terre Utiliser les boulons inuti 11565 associ s aux symboles de mise la terre l int rieur du bo tier contr leur pour cr er une mise la terre commune tous les quipements du syst me Le conducteur de terre aura au moins la capacit nominale du cour
40. boite vous permet d ajouter ou de soustraire une somme de vers la valeur actuelle Appuyer et maintenir enfonc un bouton pour augmenter diminuer directement la valeur Plus le bouton est enfonc plus l augmentation diminution sera importante Positions articulations Permet de sp cifier directement les positions individuelles de l articulation Chaque position d articulation peut avoir une valeur comprise entre 360 et 360 qui sont les limites d articulation Les valeurs peuvent tre modifi es en cliquant sur la position de l articulation Cliquer sur les boutons ou juste droite d une bo te vous permet d ajouter ou de soustraire une somme de vers la valeur actuelle Ap CB3 14 Version 3 1 11 4 cran diteur UNIVERSAL ROBOTS puyer et maintenir enfonc un bouton pour augmenter diminuer directement la valeur Plus le bouton est enfonc plus l augmentation diminution sera impor tante Bouton OK Si cet cran a t activ partir de l onglet D placement voir 12 1 cliquer sur le bouton OK pour revenir l onglet D placement pour que le bras du robot se d place vers la cible sp cifi e Si la derni re valeur sp cifi e est une coordonn e de l outil le bras du robot se d place vers la position cible en utilisant le type de mouvement D placementL tandis que le bras du robot se d place vers la position cible en utilisant le type de mouvement D placement si
41. clients qui ach tent des robots industriels souhaitent g n ralement tre ca pables de contr ler ou manipuler un bras de robot et de programmer le bras du robot en fonction de divers objets et limites dans l environnement du bras du robot tels que machines objets ou vides appareils fixes convoyeurs palettes ou syst mes de vision Traditionnellement ceci est r alis en d finissant des cadres syst mes de coordonn es qui relient les coordonn es internes du bras du robot le syst me de coordonn es de base aux syst mes de coordonn es de l objet pertinent R f rence peut tre faite la fois aux coordonn es de l outil et aux coordonn es de base du robot L inconv nient dans le calcul de ces rep res est le haut niveau de connaissances math matiques requis afin de pouvoir d finir de tels syst mes de coordonn es Cela prend galement un temps consid rable pour tre r alis m me pour une per sonne experte dans l art de la programmation et l installation de robots Cette t che implique souvent le calcul de matrices 4x4 En particulier il est difficile d appr hender l orientation pour une personne ne poss dant pas l exp rience requise la r solution de tels probl mes Les questions souvent pos es par les clients sont par exemple Sera t il possible d loigner le robot d environ 4 cm de la pince de ma machine outil commande num rique par calculateur Est il possible de faire tourner l outi
42. courant AIx AG Courant 4 20 mA AG R sistance 20 ohm AIx AG R solution 12 bit Entr e analogique en mode tension AIx AG Tension 0 10 V AIx AG R sistance 10 Kohm AIx AG R solution 12 bit Sortie analogique en mode courant AG Courant 4 20 mA AG Tension 0 10 V AOx AG R solution 12 bit Sortie analogique en mode tension AG Tension 0 10 V AG Courant 20 20 mA AG R sistance 1 ohm AOx AG R solution 12 bit Les exemples suivants montrent comment utiliser les E S analogiques 4 3 6 1 Utiliser une sortie analogique Ci dessous se trouve un exemple montrant comment contr ler une bande de trans port avec une entr e de commande de vitesse analogique PWR RW UR3 CB3 1 28 Version 3 1 4 3 E S du contr leur UNIVERSAL ROBOTS 4 3 6 2 Utiliser une entr e analogique Ci dessous se trouve un exemple montrant comment connecter un capteur analo gique 24V DV 4 3 7 Commande marche arr t distance La commande marche arr t distance peut tre utilis e pour mettre le bo tier contr leur sous et hors tension sans utiliser le Teach Pendant Elle est g n ralement utilis e dans les applications suivantes Lorsque le Teach Pendant est inaccessible Lorsqu un syst me d automa
43. d excitation UNIVERSAL ROBOTS d avoir le robot sous tension il existe deux mani res diff rentes de forcer les mou vements des articulations du robot 1 Recul forc forcer une articulation se d placer en poussant ou en tirant fer mement 500 N sur bras robotique Chaque frein d articulation un accou plement friction qui permet le mouvement pendant un couple forc lev 2 Rel chement manuel des freins uniquement pour les articulations du socle de l paule et du coude Retirer la protection de l articulation en enlevant les quelques vis M3 qui la fixent Rel cher le frein en appuyant sur la tige du petit lectroaimant comme le montre la photo ci dessous AVERTISSEMENT 1 Le d placement manuel du bras du robot uniquement des tin aux situations d urgence risque d endommager les arti culations 2 En cas de rel chement manuel du frein la gravit peut en tra ner la chute du bras du robot Toujours soutenir le bras du robot l outil et la pi ce travailler au moment de rel cher le frein Version 3 1 1 9 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Mouvement sans puissance d excitation UR3 CB3 1 10 Version 3 1 Transporter le robot dans son emballage d origine Mettre de c t les mat riaux de conditionnem
44. de cat gorie 1 et 2 sont contr l s comme suit par le syst me de s curit 1 Le syst me de s curit contr le que le freinage s enclenche dans la limite des 24ms voir Figure 5 2 2 Si une articulation se d place sa vitesse est contr l e pour ne jamais tre sup rieure la vitesse obtenue par une d c l ration constante de la limite de vitesse d articulation maximale pour le mode Normal 0 rad s en 500 ms 3 Si une articulation est au repos la vitesse de l articulation est inf rieure 0 2 rad s elle est contr l e pour ne pas qu elle se d place de plus de 0 05 rad par rapport la position qu elle occupait au moment o la vitesse a t me sur e en dessous de 0 2 rad s En outre dans le cadre d un arr t de cat gorie 1 le syst me de s curit contr le que le bras du robot est au repos la d sactivation intervient dans les 600 ms Par ailleurs suite une entr e d arr t de protection le bras du robot ne peut recommen cer bouger qu apr s la survenance d un front positif sur l entr e de r initialisation UR3 CB3 1 40 Version 3 1 5 3 Interfaces lectriques de s curit UNIVERSAL ROBOTS rad s Max joint speed in normal mode time 0 024 0 524 s FIGURE 5 2 La zone verte sous la rampe est la vitesse autoris e pour une articulation pendant le frei nage l heure 0 un v nement arr t d urgence ou arr t de protection est d tect au niveau du p
45. et peut tre utilis e pour une vaste gamme d quipements diff rents y compris des relais pneumatiques des automates programmables et des boutons d arr t d urgence L illustration ci dessous montre la disposition de l interface lectrique l int rieur du bo tier contr leur Remote Power 12V PWR GND GND ON 24V DV Digital Inputs Digital Outputs 24V 24V DV DV DIO DI4 000 004 24V 24V DV DV 015 DO1 005 24V 24V DV DV 012 016 002 006 24V 24V DV DV 013 017 007 La signification des diff rentes couleurs doit tre respect e voir ci dessous Jaune avec texte en rouge Signaux de s curit d di s Jaune avec texte en noir Configurable pour la s curit Gris avec texte en noir E S num riques usages multiples Vert avec texte en noir E S analogiques usages multiples Les 5 configurables peuvent tre configur es en tant qu E S de s curit ou d E S usages multiples dans la GUI Pour de plus amples informations voir la partie II Le mode d emploi des E S num riques est d crit dans les sous sections suivantes La section d crivant les sp cifications communes doit tre respect e 4 3 1 Sp cifications communes toutes les E S num riques Cette section d finit les caract ristiques lectriques des E S num riques 24 V sui vantes du bo tier contr leur
46. gt Fonctions n S lectionner programme par d faut Conveyor Tracking Si l option Initialisation auto ci dessous est activ e galement le robot peut rogramme par d fa commencer se d placer au d marrage Charger Enregist C D marrer automatiquement le programme par d faut dans l onglet Ex cution on bord vers Initialisation auto Initialiser automatiquement le robot lorsque l alimentation principale est sous tension Le robot peut se d placer en raison de la proc dure de rel chement des freins Rel cher automatiquement les freins du robot on lt Di input gt _ 5 BAS Cet cran comporte les param tres visant charger et d marrer automatiquement un programme par d faut et initialiser automatiquement le bras du robot au d marrage AVERTISSEMENT Si la charge automatique le d marrage automatique et l initialisa tion automatique sont tous activ s le robot commence ex cuter le programme s lectionn d s que le bo tier contr leur est sous tension 12 14 1 Charger un programme par d faut Un programme par d faut peut tre choisi lorsque le bo tier contr leur est mis sous tension En outre le programme par d faut est galement charg automatiquement lorsque acc de l cran Ex cuter programme voir 10 3 et qu aucun programme n est charg 12 14 2 D marrer un programm
47. initialisation UNIVERSAL ROBOTS 10 4 cran d initialisation Initialiser le robot Veillez ce que l installation et la charge utile soient correctes et appuyez sur le bouton avec l ic ne verte pour initialiser le Robot Normal Charge utile actuelle 0 00 kg OFF Fichier d installation default Charger installation Vue 3D Configurer point central Configurer montage Cet cran vous permet de contr ler l initialisation du bras du robot Indicateur d tat du bras du robot La LED d tat donne une indication de l tat de marche du bras du robot Une LED rouge vif indique que le bras du robot est actuellement l tat arr t dont les raisons peuvent tre multiples Une LED jaune vif indique que le bras du robot est sous tension mais n est pas pr t pour le fonctionnement normal Enfin une LED verte indique que le bras du robot est sous tension et est pr t pour le fonctionnement normal Le texte qui appara t c t d une LED pr cise encore davantage l tat actuel du bras du robot Charge utile active et installation Lorsque le bras du robot est sous tension la masse de charge utile utilis e par le contr leur lorsqu il fait fonctionner le bras du robot est indiqu e dans le petit champ textuel blanc Cette valeur peut tre modifi e en tapant sur le champ textuel et en saisissant une nouvelle valeur Noter que le param
48. l outil suit une trajectoire courbe Les param tres partag s qui s appliquent ce type de d placement sont la vitesse d articulation et l acc l ration d articulation maxi males utiliser pour les calculs du d placement sp cifi es respectivement en deg s et deg s 51 l on souhaite que le bras du robot se d place rapidement entre les points de passage en ne tenant pas compte de la trajectoire de l outil entre ces points ce type de d placement est choix pr f r d placementL fait d placer l outil lin airement entre les points de passage Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqu afin de maintenir l outil sur une trajectoire en ligne droite Les param tres partag s qui peuvent tre r gl s pour ce type de d placement sont la vitesse d outil et l acc l ration d outil d sir es sp cifi es respectivement en mm s et mm s ainsi qu une fonc tion La fonction s lectionn e d terminera dans quel espace de fonction sont repr sent es les positions de l outil sur les points de passage Concernant les espaces de fonction les fonctions variables et les points de passage variables CB3 48 Version 3 1 13 5 Commande D placement UNIVERSAL ROBOTS pr sentent un int r t particulier Les fonctions variables peuvent tre utilis es lorsqu il est n cessaire de d terminer la position de l outil sur un point de pas sage par la valeur actuelle de la fonction v
49. la demande et l arr t du robot Pendant cette p riode le signal est lev Lorsque le bras du robot se d place et n a pas t invit s arr ter ou lorsque le bras du robot est dans une position arr t e le signal est faible Mode r duit Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est plac en mode R duit ou si l entr e de s curit est configur e avec une entr e en mode R duit et que le signal est actuellement faible Sinon le signal est lev Mode non r duit Ils agit de l inverse du Mode r duit d fini ci dessus Version 3 1 II 103 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s 15 12 5 de s curit UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 11 104 CB3 Arr t de cat gorie 0 Le mouvement du robot est arr t par la mise hors tension imm diate du robot Il s agit d un arr t non contr l o le robot peut s carter de la trajectoire programm e chaque rupture d articulation aussi vite que possible Cet arr t de protection est utilis si une limite de s curit est d pass e ou en cas de d faut dans les pi ces de s curit du syst me de commande Pour plus d informations voir la norme EN 15013850 2008 ou CEI60204 1 2006 Arr t de cat gorie 1 Le mouvement du robot est arr t avec le robot laiss sous ten sion pour obtenir l arr t puis sa mise
50. le mouvement de l animation n est pas pr f rable 12 5 Installation Charger Enregistrer Fichier 16 54 36 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal Configuration point Charger Enregistrer l installation du robot sur le fichier L installation du robot couvre tous les aspects de la fa on dont le robot est plac dans son Montage Configuration 5 9 S curit environnement de travail Elle inclut le montage m canique du robot les connexions lectriques aux autres quipements ainsi que toutes les options dont le programme du Variables robot d pend Elle n inclut pas le programme lui m me Client MODBUS Enregistrer l installation actuelle Fonctions Conveyor Tracking BEEUE Programme par d fa Enregistrer Enregistrer sous Charger Enregist Charger un fichier d installation diff rent Charge Cr er nouveau L installation du robot couvre tous les aspects de la fa on dont le bras du robot et le bo tier contr leur sont plac s dans l environnement de travail Elle inclut le mon tage m canique du bras du robot les connexions lectriques aux autres quipements ainsi que toutes les options dont le programme du robot d pend Elle n inclut pas le programme lui m me Ces param tres peuvent tre programm s par le biais de divers crans dans l onglet Installation sauf pour les domaines d
51. le programme peut envoyer des signaux d E S d autres machines certains points sur la trajectoire du bot et effectuer des commandes telles que si alors et boucle bas es sur des variables et signaux d E S Pour cr er un simple programme sur un robot qui a t d marr proc der comme suit 1 Toucher le bouton Programmer robot et s lectionner Programme vide 2 Toucher le bouton Suivant en bas droite de mani re s lectionner la ligne lt empty gt dans l arborescence gauche de l cran 3 Aller l onglet Structure 4 Toucher le bouton D placement Version 3 1 Il 5 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interface de programmation PolyScope N 10 11 12 13 14 15 Aller l onglet Commande Appuyer sur le bouton Suivant afin d aller aux r glages du Point de passage Appuyer sur le bouton R gler ce point de passage c t de l image 2 l cran D placement d placer le robot en appuyant sur les diff rentes fl ches bleues ou d placer le robot en maintenant enfonc le bouton Fonctionnement libre situ au dos du Teach Pendant tout en tirant sur le bras du robot Appuyer sur OK Appuyer sur Ajouter point de passage avant Appuyer sur le bouton R gler ce point de passage c t de l image l
52. limitation Description Position d articulation Vitesse d articulation Position du point central de Toun Vitesse du point central de l outil Force du point central de l outil Impulsion Puissance Position d articulation angulaire min et max Vitesse d articulation angulaire max Plans dans l espace cart sien limitant la position du point central de l outil du robot Vitesse max du point central de l outil du robot Force de pouss e max du point central de l outil du robot Cadence max du bras du robot Puissance max appliqu e par le bras du robot Le logiciel de contr le de trajectoire avanc r duit la vitesse ou met un arr t d ex cution du programme si le bras du robot s approche d une limite de s curit Les viola Version 3 1 1 37 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s IR UNIVERSAL ROBOTS 5 1 Fonctions de s curit de limitation FIGURE 5 1 Certaines zones de l espace de travail doivent faire l objet d une attention particuli re concernant les dangers de pincement en raison des propri t s physiques du bras du robot Une zone est d finie pour les mouvements radiaux lorsque l articulation du poignet 1 est une distance d au moins 450 mm de la base du robot L autre zone est 200 mm de la base du robot lorsqu il se d place dans la d
53. ms 3 x 6 shocks IEC 60068 2 64 2008 Test Fh 5 10 Hz 0 0025 mie Vis 10 50 Hz 0 04 11 52 7 100 Hz 0 0025 m s Hz 1 5 m s 0 15 grms 3 x 30 min Date Assessor gt CLL Susanne Otto B Sc E E B Com Org H rsholm 06 February 2015 DELTA Venlighedsvej 4 2970 H rsholm Denmark Tel 45 72 19 40 00 Fax 45 72 19 40 01 www delta dk 20ass sheet j UR3 CB3 1 56 Version 3 1 B 4 Certificat test environnemental B 5 Certificat de test UNIVERSAL ROBOTS B 5 Certificat de test 1 We help ideas meet the real world Attestation of Conformity EMC assessment Certificate no 1351 From 29 June 2007 DELTA has been designated as Notified Body by the notified authority National Telecom Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council Directive 2004 108 EC The attestation of conformity is in accordance with Article 5 and refers to the essential requirements set out in Annex I DELTA client Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR robot generation 3 G3 including CB3 AE for models URS and UR10 Manufacturer Universal Robots A S Technical report s DELTA Project 207371 EMC Test of URS UR10 DANAK 19 13884 dated 26 March 2014 DELTA Project T209172 EMC Test of UR3 DANAK 19 14667 dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3 dated
54. pendant 500 ms Mode r cup ration Lorsqu une limite de s curit est viol e le syst me de s curit doit tre red marr Si le syst me est en dehors d une limite de s curit au d marrage par exemple en dehors d une limite de position d articulation le mode R cup ration sp cial est d marr En mode R cup ration il n est pas possible d ex cuter des pro grammes pour le robot mais le bras du robot peut tre manuellement ramen dans les limites l aide du mode Fonctionnement libre ou en utilisant l onglet D placement dans PolyScope voir partie du Manuel PolyScope Les limites de s curit du mode R cup ration sont Fonction de s curit de limitation Limite Vitesse d articulation 30 s Vitesse du point central de l outil 250 mm s Force du point central de l outil 100 N Impulsion 10kgm s Puissance 80W Le syst me de s curit met un arr t de cat gorie 0 cas de violation de ces limites Version 3 1 1 39 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfaces lectriques de s curit AVERTISSEMENT Veuillez noter que les limites pour la position d articulation la posi tion du point central de l outil et l orientation du point central de l outil sont d sactiv es en mode R cup ration Faire attention lors du re tour
55. peut tre sp cifi e dans la section Propri t s de la limite de l outil voir 15 11 4 au bas de l onglet Cliquer sur le bouton pour activer d sactiver la visualisation 3D de la limite Si une limite est active le mode de s curit voir 15 11 3 et 15 11 4 est indiqu par l une des ic nes suivantes D 8 9 E Version 3 1 11 95 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites 15 11 2 Visualisation 3D La Vue 3D affiche les plans de s curit configur s et la limite d orientation pour l outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot Toutes les limites configur es o la bascule de visibilit est s lectionn e c est dire avec une ic ne dans la section Limites de s curit sontaffich es avec la limite s lectionn e actuelle Les plans de s curit actifs sont illustr s en jaune et noir avec une petite fl che repr sentant le plan normal qui indique le c t du plan sur lequel le point central de l outil du robot peut tre positionn Les plans de d clenchement sont affich s en bleu et en vert Une petite fl che illustre le c t du plan qui ne d clenche pas le passage au mode R duit Si un plan de s curit a t s lectionn dans le panneau du c t gauche de l onglet la repr sentation 3D correspondante est surlign e
56. plan de limite sont indiqu es droite du champ textuel Effet des plans de limite stricte L ex cution du programme est interrompue lorsque la position du point central de l outil est sur le point de croiser un plan de s curit actif avec limite stricte moins la tol rance voir 15 3 s il continue se d placer le long de la trajectoire pr vue Veuillez noter que le signe moins affich avec la valeur de tol rance n est pr sent que pour indiquer que la tol rance est soustraite de la valeur r elle saisie Le syst me de s curit effectuera un arr t de cat gorie 0 si la position du point central de l outil d passe le plan de s curit avec limite sp cifi e sans tol rance Effet des plans en Mode de d clenchement r duit Lorsqu aucun arr t de pro tection n est appliqu et que syst me de s curit n est pas en mode R cup ration CB3 Il 98 Version 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS sp cial voir 15 5 il fonctionne en mode Normal ou R duit et les mouvements du bras du robot sont limit s par l ensemble de limites respectif Par d faut le syst me de s curit est en mode Normal Il passe en mode R duit lorsque l une des situations suivantes se produit Le point central l outil du robot est positionn au del du plan en Mode de d clenchement r duit c est dire qu il est situ sur c t du plan oppos au sens de la petite fl che dans la visualisatio
57. point central de l outil du robot est positionn au del d un plan en mode de d clenchement r duit voir 15 11 ou lorsqu il est d clench l aide d une entr e configurable voir 15 12 Mode r cup ration Lorsque le bras du robot est en violation avec l un des autres modes c est dire mode Normal ou R duit et qu un arr t de cat gorie 0 est survenu le bras du robot d marrera en mode R cup ration Ce mode permet au bras du robot d tre ajust manuellement jusqu ce que toutes les violations aient t r solues Il n est pas possible d ex cuter des programmes pour le robot dans ce mode AVERTISSEMENT Veuillez noter que les limites pour la position de l articulation la po sition du point central de l outil et l orientation du point central de l outil sont d sactiv es en mode R cup ration Il faut donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans les limites Les sous onglets de l cran Configuration de s curit permettent l utili sateur de d finir des ensembles de limites de s curit s par s pour le mode Normal CB3 Il 88 Version 3 1 15 6 Mode fonctionnement libre UNIVERSAL ROBOTS et le mode R duit Pour l outil et les articulations les limites du mode R duit concer nant la vitesse et l impulsion sont n cessaires pour tre plus restrictives que leurs homologues du mode Normal Lorsqu une limite de s curit de l ensemble de limites actif est vi
58. principalement les pays eu rop ens Cependant certains pays en dehors de l Europe les reconnaissent ou les exigent galement Les directives europ ennes sont disponibles sur la page d ac cueil officielle http eur lex europa eu Les robots UR sont certifi s selon les directives r pertori es ci apr s 2006 42 CE Directive sur les machines MD Les robots UR sont des machines partiellement finies en vertu de la directive sur les machines 2006 42 CE Veuillez noter qu un marquage CE n est pas appos en vertu de cette directive pour les machines partiellement finies Si le robot UR est utilis dans une application de pesticide veuillez noter la pr sence de la directive 2009 127 CE La d claration d incorporation selon la norme 2006 42 CE annexe II 1 B peut tre consult e l annexe B Version 3 1 1 47 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 8 2 D clarations selon les directives de l Union europ enne 2006 95 CE Directive basse tension LVD 2004 108 CE Compatibilit lectromagn tique CEM 2011 65 Restriction de l utilisation de certaines substances dangereuses RoHS 2012 19 UE D chets d quipements lectriques et lectroniques WEEE Les d clarations de conformit aux directives ci dessus sont incluses dans la d claration d incorpo
59. s curit 4 3 2 5 Arr t de protection avec bouton de r initialisation Si l interface de protection est utilis e pour faire l interface avec un rideau lumi une r initialisation l ext rieur du p rim tre de s curit est n cessaire Le bouton de r initialisation doit tre du type deux canaux Dans cet exemple l E S configur e pour la r initialisation est CI0 CI1 voir ci dessous 4 3 3 E S num riques usages multiples Cette section d crit les 5 24 usages multiples bornes grises et les E S confi gurables bornes jaunes avec texte en noir lorsqu elles ne sont pas configur es comme des 5 de s curit Les sp cifications communes de la section 4 3 1 doivent tre respect es Les 5 usages multiples peuvent tre utilis es pour entra ner des quipements tels que des relais pneumatiques directement ou pour communiquer avec d autres UR3 CB3 1 26 Version 3 1 4 3 E S contr leur UNIVERSAL ROBOTS syst mes d automates programmables Toutes les sorties num riques peuvent tre d sactiv es automatiquement lorsque l ex cution du programme est arr t e voir plus d informations dans la partie Dans mode la sortie est toujours faible lorsqu un programme n est pas ex cut Des exemples sont illustr s dans les sous sections suivantes Ces exemples utilisent des sorties num riques mais des sorties configurables pourraient galement
60. s automatiquement si le montage configur ne correspond pas au montage d tect sur la base des donn es du capteur Dans ce cas le robot doit tre initialis manuellement sur l cran d initialisation voir 10 4 Noter que le niveau du signal d entr e actuel est ind fini au d marrage et le fait de choisir une transition qui correspond au niveau de signal au d marrage permet d initialiser le bras du robot imm diatement 12 15 Onglet journal Fichier 16 55 03 CCCC Programme Installation D placement Es Journal Lectures Charge d articulation 0 0A Temp contr leur 30 0 C Base WE 0 0V Tension secteur 48 0 V paule 0 0V Puissance robot 12 W Coude 0 0V Courant du robot 2 5 A Poignet 1 0 0V E S courant OA Poignet 2 OK 0 0V Courant outil 0 mA Poignet 3 0 0V 9 2015 06 08 16 55 03 j 2015 06 08 16 53 44 000 RobotInterface 102 0 Vrai robot connect Simulation de robot 2015 06 08 16 53 44 000 RobotInterface C102A0 Vrai robot connect Simulation de robot SE SE wk gt Effacer tat du robot La moiti sup rieure de l cran affiche l tat du bras du robot et du bo tier contr leur La partie gauche affiche des informations concernant le bo tier contr leur du robot tandis que la partie droite affiche des informations sur chaque articulation du robot Pour chaque articulation du robo
61. sa charge utile et ou o l application ne pr sente aucun bord tranchant ni aucun risque de pincement Le moins restreint Destin tre utilis aux endroits o il y a peu de risques que le bras du robot ou sa charge utile frappe un tre humain comme par exemple 1 l int rieur des machines CNC 2 derri re des barri res 3 endroits difficiles d acc s Param tres avanc s Mot de passe s curit D verrouiller Verrouiller Appliquer AVERTISSEMENT 1 Une valuation des risques est toujours n cessaire 2 Tous les param tres de s curit accessibles sur cet cran et ses sous onglets doivent tre r gl s en fonction de l valuation des risques 3 L int grateur est tenu de s assurer que toutes les mo difications des param tres de s curit sont effectu es conform ment l valuation des risques Les param tres de s curit se composent d un certain nombre de valeurs limites utilis es pour restreindre les mouvements du bras du robot et de param tres de fonction de s curit pour les entr es et les sorties configurables Ils sont d finis dans les sous onglets suivants de l cran de s curit Version 3 1 Il 85 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 2 Synchronisation de s curit et erreurs Le sous onglet Limites g n rales d fini
62. sp ciales sp cifiquement con ues pour un fonctionnement collaboratif o le robot fonctionne sans barri res et ou avec un humain Le fonctionnement collaboratif est uniquement destin aux applications non dan gereuses o l ensemble de l application y compris l outil la pi ce travailler les obstacles et les autres machines ne pr sente aucun risque majeur selon l valuation des risques de l application sp cifique Toute utilisation ou application s cartant de l usage pr vu est r put e tre une mauvaise utilisation inacceptable Cela inclut sans toutefois s y limiter Utilisation dans des environnements potentiellement explosifs Utilisation dans des applications m dicales et critiques Utilisation avant d avoir proc d une valuation des risques Utilisation lorsque les niveaux de performance indiqu s sont insuffisants Utilisation lorsque les temps de r action des fonctions de s curit sont insuffi sants Utilisation comme chelle Fonctionnement en dehors des param tres de fonctionnement acceptables 1 7 valuation des risques L une des choses les plus importantes que doit faire un int grateur est de r aliser une valuation des risques Le robot proprement dit est une machine partiellement finie La s curit de l installation du robot d pend donc de la fa on dont le robot est int gr par ex outil obstacles et autres machines Ver
63. travail m canique maximum produit par robot sur l environnement en consid rant que la charge utile fait partie du robot et non pas de l environnement Vitesse Limite relative la vitesse lin aire maximale du point central de l outil du robot Impulsion Limite relative l impulsion maximale du bras du robot CB3 Il 90 Version 3 1 rev 17 15 9 Limites g n rales UNIVERSAL ROBOTS Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de s curit g n rales au sein de l installation les Param tres de base et les Param tres avanc s qui sont d crits plus en d tails ci dessous La d finition des limites de s curit g n rales d finit uniquement les limites pour l outil et non pas les limites globales pour le bras du robot Cela signifie que bien qu une limite de vitesse soit sp cifi e elle ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette m me limitation En mode Fonctionnement libre voir 12 1 5 et lorsque la vitesse actuelle du point central de l outil du robot est proche de la limite de Vitesse l utilisateur sentira une force r pulsive dont la magnitude augmente au fur et mesure que la vitesse se rapproche de la limite Cette force est g n r e lorsque la vitesse actuelle est com prise dans environ 250 mm s de la limite Param tres de base Le sous panneau initial des limites g n rales qui corres pond l cran par d faut est dot d un curseur
64. 0 1 A1 2007 60320 1 A1 2007 2006 95 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 General requirements Le c ble d entr e secteur est conforme cette norme ISO 9409 1 2004 Type 50 4 M6 Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1 Plates La bride d outils sur les robots UR est conforme au type 50 4 M6 de cette norme Les outils des robots doivent galement tre construits selon cette norme afin de garantir une installation ad quate 150 13732 1 2006 150 13732 1 2008 2006 42 Ergonomics the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces Les robots UR sont con us de fa on ce que la temp rature de surface soit maintenue en dessous des limites ergonomiques d finies dans cette norme 61140 A1 2004 EN 61140 A1 2006 2006 95 Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment Les robots UR sont construits en conformit avec cette norme afin de fournir une protection contre les chocs lectriques Une connexion de terre masse de protection est obligatoire tel que d fini dans le Manuel d installation du mat riel CEI 60068 2 1 2007 CEI 60068 2 2 2007 CEI 60068 2 27 2008 CEI 60068 2 64 2008 EN 60068 2 1 2007 EN 60068 2 2 2007 EN 60068 2 27 2009 EN 60068 2 64 2008 Environmental testing Part 2 1 Tests
65. 1 Prise en main Avant d utiliser PolyScope le bras du robot et le bo tier contr leur doivent tre install s et le bo tier contr leur doit tre mis sous tension 10 1 1 Installer le bras du robot et le bo tier contr leur Pour installer le bras du robot et le bo tier contr leur proc der comme suit D baller le bras du robot et le bo tier contr leur Monter le bras du robot sur une surface solide et exempte de vibrations Placer le bo tier contr leur sur son pied Brancher le c ble du robot entre le robot et le bo tier contr leur fF br Brancher la fiche secteur du bo tier contr leur FIGURE 10 1 Articulations du robot Base paule Coude et D E Poignet 1 2 3 Version 3 1 3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Prise en main AVERTISSEMENT Risque de tr buchement Si le robot n est pas solidement posi tionn sur une surface r sistante le robot peut tomber et provo quer des blessures Des instructions d installation d taill es peuvent tre consult es dans le Manuel d installation du mat riel Noter qu une valuation des risques est requise avant que le bras du robot puisse entreprendre des travaux 10 1 2 Mettre le bo tier contr leur sous et hors tension Le bo tier contr leur est mis sous tension e
66. 12 V ou 24 V au niveau de l onglet E S dans la GUI voir partie II Les caract ristiques lectriques sont in diqu es ci dessous Param tre Min Type Max Unit Tension d alimentation en mode 24 V 24 V Tension d alimentation en mode 12V 12 V Courant d alimentation dans les deux modes 600 mA Les sections suivantes d crivent les diff rentes E S de l outil DANGER 1 Construisez les outils et le m canisme de pr hension de fa on ce qu une coupure de courant ne cr e aucun danger Par exemple une pi ce de fabrication qui tombe de l outil 2 Il convient de faire attention en utilisant 12 V tant donn qu une erreur faite par le programmeur peut provoquer un changement de tension 24 V susceptible d endommager l quipement et de provoquer un incendie REMARQUE La bride d outils est connect e la terre GND m me que le fil rouge 4 41 Sorties num riques de l outil Les sorties num riques sont mises en uvre en tant que NPN Lorsqu une sortie num rique est activ e la connexion correspondante est conduite GND et lors qu elle est d sactiv e la connexion correspondante est ouverte collecteur ouvert drain ouvert Les caract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Param tre Min Type Max Unit Tension collecteur ouvert 0 5 26 V Tension sink 1A 0 05 0 20 V Courant sink 0 1 A Courant traversant GND 0 1 Un exemple
67. 15 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Limites g n rales Fichier 16 55 22 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal Configuration de s curit Montage Limites g n rales Limites d articulation Limites E S de s curit Configuration E S Limite Maximum Mode normal Mode r duit S curit 1 max 250 N 150 ON Variables 1 d Puissance max 1000 W 300 0 Client MODBUS Vitesse max 5000 mm s 1500 150 mm s Fonctions Conveyor Tracking Qt de mouvement max 100 kg m s 25 3 kg m s Programme par d fa Charger Enregist Param tres base Verrouiller Appliquer Ici chacune des limites g n rales d crites dans 15 9 peut tre modifi e ind pendamment des autres Ceci s effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur La valeur la plus lev e accept e pour chacune des limites est r pertori e dans la colonne intitul e Maximum La limite de force peut tre r gl e sur une va leur comprise entre 100 N 50 pour un et 250N et la limite de puissance peut tre r gl e sur une valeur comprise entre 80 W et 1000 W Noter que les champs relatifs aux limites en mode R duit sont d sactiv s lorsque ni un plan de s curit ni une entr e configurable ne sont r gl s pour le
68. 16 bits qui peut tre r gl e par l utilisateur Avant que la valeur du registre ne soit r gl e sa valeur est lue partir de l unit distante MODBUS Cela signifie que le code fonction 0x03 Lire registres d attente est utilis Lorsque le signal a t r gl soit par un programme de robot soit en sp cifiant une valeur de signal dans le champ r gler valeur signal apr s quoi le code fonction 0 06 crire registre seul est utilis pour r gler la valeur de l unit distante MODBUS R gler adresse signal Ce champ montre l adresse du signal sur le serveur distant MODBUS Utiliser le clavier l cran pour choisir une adresse diff rente Les adresses valides d pendent du fabricant et de la configuration de l unit distante MODBUS R gler nom signal l aide du clavier l cran l utilisateur peut donner un nom significatif au signal Ce nom est utilis lorsque le signal est utilis dans des programmes CB3 II 30 Version 3 1 12 11 Installation Configuration client E S MODBUS UNIVERSAL ROBOTS Valeur signal Ici la valeur actuelle du signal est indiqu e Pour les signaux de registres la valeur est exprim e en tant que nombre entier non sign Pour les signaux de sortie la valeur de signal d sir e peut tre r gl e l aide du bouton Pour une sortie de registre la valeur crire l unit doit tre fournie en tant que nombre entier non sign tat de connectivit
69. 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 6 1 Consignes de s curit DANGER 1 Ne rien changer dans la configuration de s curit du logiciel par exemple la limite de force La configuration de s curit est d crite dans le manuel PolyScope Si un param tre de s curit est modifi l ensemble du syst me robotique doit tre consid r comme nouveau ce qui signifie que le proces sus d approbation de s curit global y compris l valuation des risques doit tre mis jour en cons quence Remplacer les composants d fectueux en utilisant des com posants neufs portant les m mes num ros d articles ou des composants quivalents approuv s pour cet usage par P Universal Robots R activer toute mesure de s curit d sactiv e d s que les tra vaux sont termin s Documenter toutes les r parations et enregistrer cette docu mentation dans le dossier technique associ au syst me robo tique complet DANGER 1 Retirer le c ble d entr e secteur du bas du bo tier contr leur pour s assurer qu il est compl tement hors tension D sactiver toute autre source d nergie connect e au bras du robot ou au bo tier contr leur Prendre les pr cautions n cessaires pour emp cher que d autres personnes activent le syst me pendant la p riode de r paration V rifier la connexion de terre avant de remettre le syst me sous tension Respe
70. 3 1 1 41 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfaces lectriques de s curit Sortie de s curit Description Arr t d urgence syst me Le robot se d place Le robot ne s arr te pas Mode r duit Mode non r duit Activ par une entr e d Arr t d urgence du robot active ou par le bouton d arr t d urgence Lorsque ce signal est inactif aucune articulation du bras du robot ne se d place de plus de 0 1 rad Inactif lorsqu on demand au bras du robot de s arr ter et qu il ne s est pas encore arr t Actif lorsque le syst me de s curit est en mode R duit La sortie Mode r duit est refus e Si une sortie de s curit n est pas correctement d finie le syst me de s curit met un arr t de cat gorie 0 avec le temps de r action du pire des cas suivant Sortie de s curit Temps de r action du pire des cas Arr t d urgence syst me 1100 ms Le robot se d place 1100 ms Le robot ne s arr te pas 1100 ms Mode r duit 1100 ms Mode non r duit 1100 ms UR3 CB3 1 42 Version 3 1 Il est essentiel que les interventions de maintenance et les r parations soient ef fectu es en conformit avec l ensemble des instructions de s curit du pr sent ma nuel Les travaux de maintenance d talonnage et de r paration doive
71. 30 October 2014 EMC Assessment Sheet 1351dpa Standards Normative documents EMC Directive 2004 108 EC Article 5 EN IEC 61326 3 1 2008 Industrial locations SIL 2 applications DELTA EN IEC 61000 6 2 2005 Venlighedsvej 4 EN IEC 61000 6 4 2007 2970 H rsholm Denmark The product identified above has been assessed and complies with the specified standards normative Tel 45 72 19 40 00 documents The attestation does not include any market surveillance It is the responsibility of the manufacturer that mass produced apparatus have the same EMC quality The attestation does not contain any statements pertaining to the EMC protection requirements pursuant to other laws and or directives other www delta dk than the above mentioned if any No 12275110 Fax 45 72 19 40 01 H rsholm 20 November 2014 77 Hal 17 FA bei Au Jakob Steensen Principal Consultant 20aocass uk j Version 3 1 1 57 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s B 5 Certificat de test UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 1 58 UR3 CB3 Cette section d crit les normes pertinentes appliqu es au cours du d veloppement du bras du robot et du bo tier de commande Lorsqu un num ro de directive europ enne est indiqu entre crochets cela indique que la norme est harmonis e selon cette directive Une no
72. 4 d C S quence programme sp ciale avant le premier point desse S quence programme sp ciale apr s le dernier point EI Vitesse 100 4 Pr c dent Suivant Sr Vrai robot J Une op ration de palette peut effectuer une s quence de mouvements dans un en semble d endroits donn en tant que mod le comme cela est d crit au 13 22 A chacune des positions du mod le la s quence de mouvements sera effectu e par rapport la position du mod le Programmation d une operation de palette Les tapes a suivre sont les suivantes 1 D finir le mod le 2 Effectuer une S quencePalette pour ramasser placer a chaque point indivi duel La s quence d crit ce qui doit tre fait chaque position du mod le 3 Utiliser le s lecteur l cran de commande de s quence pour d finir les points de passage dans la s quence qui doivent correspondre aux positions du mod le S quence de palette S quence pouvant tre ancr e Dans un n ud de s quence de palette les mouvements du bras du robot se font par rapport la position de la palette Le comportement d une s quence est tel que le bras du robot se trouve la position sp cifi e par le mod le au niveau de la position d ancrage du point du mod le Les positions restantes se ront toutes d plac es pour que cela corresponde Ne pas utiliser la commande D placement l int rieur d une s quence tant donn q
73. 5 UE Restriction de l utilisation de certaines substances dangereuses RoHS Une liste compl te des normes harmonis es appliqu es comprenant les sp cifications associ es est fournie dans le manuel du produit Cette liste est valable pour le manuel du produit portant les m mes num ros de s rie que ce document et le produit Odense 27 janvier 2014 Ing nieur en lectronique UR3 CB3 1 54 Version 3 1 B 3 Certificat du syst me de s curit UNIVERSAL ROBOTS B 3 Certificat du syst me de s curit ZERTIFIKAT CERTIFICATE Hiermit wird bescheinigt dass die Firma This certifies that the company Universal Robots A S Energivej 25 DK 5260 Odense S Denmark berechtigt ist das unten genannte Produkt dem abgebildeten Zeichen zu kennzeichnen is authorized to provide the product mentioned below with the mark as illustrated Fertigungsstatte Universal Robots A S Manufacturing plant Energivej 25 DK 5260 Odense S Denmark Beschreibung des Produktes Universal Robots Safety System URSafety 3 1 Details s 1 for UR10 5 and robots Description of product Details see Annex 1 Gepr ft nach EN ISO 13849 1 2008 PL d Tested in accordance with Registrier Nr Registration No 44 207 14097602 G ltigkeit Validity Pr fbericht Nr Test Report No 3515 4327 von from 2015 06 02 Aktenzeichen File reference 8000443298 bis until 2020 06 01 GmbH
74. 6 2 2005 CEI 61000 6 4 A1 2010 EN 61000 6 2 2005 2004 108 EN 61000 6 4 A1 2011 2004 108 CE Electromagnetic compatibility EMC Part 6 2 Generic standards Immunity for industrial environments Part 6 4 Generic standards Emission standard for industrial environments Version 3 1 1 61 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS Ces normes d finissent les exigences relatives aux perturbations lectriques et lectromagn tiques Le respect de ces normes garantit que les robots UR soient performants dans les environnements industriels et qu ils perturbent pas les autres quipements CEI 61326 3 1 2008 EN 61326 3 1 2008 Electrical equipment for measurement control and laboratory use EMC requirements Part 3 1 Immunity requirements for safety related systems and for equipment intended to perform safety related functions functional safety General industrial applications Cette norme d finit les exigences largies d immunit CEM pour les fonctions associ es la s curit Le respect de cette norme garantit que les fonctions de s curit des robots UR assurent la s curit m me si d autres quipements d passent les limites d mission d finies dans les normes CEI 61000 CEI 61131 2 2007 E EN 61131 2 2007 2004 108 CE Programmable contr
75. Attendre 0 01 seconds A S quencePalette Approche o PointMod le R gler Attendre attendre lt gt x gt E 4 01 mA Quitter b D sempiler PosD m dx Direction DePos APos Fb A S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre o Quitter Attendre Dossier lt vide gt LA GL CG Te a ag SEL gt Di Vitesse 00 Pr c dent Suivant Vrai robot attendre l entr e num rique lt Di Input gt x BAS x attendre Attend un temps donn ou un signal d E S 13 10 Commande R gler Fichier 165411 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Ven Deplacement PointPassage ler H D placementA S lectionnez l action que vous voulez faire effectuer au robot ce niveau du programme ee Vous pouvez galement sp cifier des changements de la charge utile du robot R gler Palette aucune action ee Mod le 4 P R gler la sortie num rique lt bi output gt el Off X o PointMod le R gler R gler sortie analogique lt An Output gt 4 0 mA Atten
76. Commande Graphique Structure Variables Variables var_2 2 9874386E 6 lt gt eae Wd gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant L onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est ex cut et conserve une liste de variables et de valeurs entre les ex cutions de programme Il n appara t que lorsqu il a des informations afficher Les variables sont class es dans l ordre alphab tique de leurs noms Les noms des variables sur cet cran sont affich s avec un maximum de 50 caract res et les valeurs des va riables sont affich es avec un maximum de 500 caract res CB3 11 76 Version 3 1 rev 13 30 Commande Initialisation variables UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Commande Initialisation variables Fichier 16 54 30 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Init variables Programme de rob Valeurs initiales des variables Y D placementA PointPassage 9 Y D placementA La variable Boucle_1 n a aucune valeur initiale PointPassage cnt 1 0 R gler cnt_2 0 9 de Palette interpoler_1 0 0 9 Mod le Carr La variable pose_1 n a aucune valeur initiale arar angla La variable pose_2 n a aucune valeur initia
77. Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 19 Commande Script 13 19 Commande Script Fichier 16 54 15 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Le Palette 2 eo Mod le H ee S quencePalette Code SCT pt Line v Approche PointMod le xi Ci dessous vous pouvez saisir le texte qui sera ex cut en tant que code script par R gler l URController Attendre Quitter ko D sempiler PosD m 4 Direction 1 DePos 5 9 S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre V Dossier l Commentaire Stop Pop up Y Boucle Script gt gt Vitesse 00 Pr c dent Suivant gt Vrai robot Cette commande permet d acc der au langage de script en temps r el sous jacent qui est ex cut par le contr leur du robot Elle est destin e aux utilisateurs avanc s uniquement et les instructions d utilisation correspondantes peuvent tre consult es dans le Manuel de script sur le site web d assistance http support universal robots com Noter que seuls les distributeurs UR et les clients OEM ont acc s au site web Si l option Fichier dans l angle sup rieur
78. D Courant 0 2 A Exigences relatives l entr e 24 externe 24 V 0 V Tension 20 24 29 V 24 0 Courant 0 6 Les E S num riques sont construites conform ment la norme CEI 61131 2 Les caract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Bornes Param tre Min Type Max Unit Sorties num riques COx Courant 0 1 COx DOx Chute de tension 0 0 5 V COx DOx Courant de fuite 0 0 1 mA COx DOx Fonction CEI 61131 2 1 Entr es num riques EIx SIx CIx DIx Tension 3 30 V EIx SIx CIx DIx R gion ARR T 3 5 V EIx SIx CIx DIx R gion MARCHE 11 30 V EIx SIx CIx DIx Courant 11 30 V 2 15 mA EIx SIx CIx DIx Fonction PNP EIx SIx CIx DIx CEI61131 2 3 Type REMARQUE Le mot configurable est utilis pour les E S qui peuvent tre confi gur es comme des E S de s curit ou des E S normales Il s agit des bornes jaunes avec texte en noir UR3 CB3 1 22 Version 3 1 4 3 E S du contr leur UNIVERSAL ROBOTS 4 3 2 E S de s curit Cette section d crit les entr es de s curit d di es borne jaune avec texte en rouge et les E S configurables bornes jaunes avec texte en noir lorsqu elles sont confi gur es comme des 5 de s curit Les sp cifications communes de la section 4 3 1 doivent tre respect es Les dispositifs de s curit et les qui
79. Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables R gler a 1 Renommer Quitter CEA Un sous programme peut soit pointer sur un fichier sur disque soit tre contenu dans PosD m ce programme 9 Direction DePos APos lt File Selected gt 9 S quencePrend PosEmpil Charger fichier R gler Attendre Quitter Attendre Y Dossier Fichier sous programme lt Commentaire Stop Pop up Y Boucle lt yide gt Script 1f var_2 2 force Enregistrer le sous program Effacer sous programme P Appeler Sousxprog e Wei P 1 x Afficher arborescence sous programme a lt 4 gt Pister ex cution programme dee 194 gt gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Un sous programme peut contenir des parties de programme n cessaires plu sieurs endroits Un sous programme peut tre un fichier s par sur le disque et il peut galement tre cach afin de prot ger contre des changements accidentels vers le sous programme Version 3 1 1 59 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 17 Commande Affectation Commande Appele
80. La force le long de cet axe est r glable La force d sir e sera toujours appliqu e le long de l axe z de la fonction s lectionn e Cependant pour les fonctions ligne c est le long de Cadre Le type rep re permet une utilisation plus avanc e Ici la conformit et les forces des six degr s de libert peuvent tre s lectionn es ind pendamment Point Lorsque Point est s lectionn dans le rep re pointe partir du point central de l outil du robot vers l origine de la fonction s lectionn e La dis tance entre le point central de l outil du robot et l origine de la fonction s lectionn e doit tre d au minimum 10 mm Noter que le rep re changera dans la phase d ex cution lorsque la position du point central de l outil du robot changera Les axes x et z du rep re sont d pendants de l orientation originale de la fonction s lectionn e Mouvement Mouvement signifie que le rep re changera avec la direction du mouvement du point central de l outil x du rep re sera la projection de direction du mouvement du point central de l outil sur le plan couvert par les axes x et y de la fonction s lectionn e L axe y sera perpendiculaire au mouve ment du bras du robot et dans le plan x y de la fonction s lectionn e Cela peut tre utile pour barber le long d une trajectoire complexe n cessitant une force perpendiculaire au mouvement du point central de l outil Noter lorsque
81. Le poids de l outil du robot est sp cifi dans la partie inf rieure de l cran Pour changer ce param tre il suffit de taper sur le champ textuel blanc et de saisir un nouveau poids Le param tre s applique tous les TCP d finis 12 6 6 Centre de gravit Facultativement le centre de gravit de l outil peut tre sp cifi l aide des champs CX CY et CZ Le point central de l outil est consid r comme le centre de gravit de l outil si aucun n est d fini Le param tre s applique tous les TCP d finis Version 3 1 25 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 7 Installation Montage AVERTISSEMENT Veiller utiliser les param tres d installation corrects Enregistrer et charger les fichiers d installation avec le programme 12 7 Installation Montage Fichier 16 54 34 Programme Installation D placement Es Journal EET tte Montage et angle du robot Montage T Configuration E S SA S curit ei Variables 1 Client MODBUS Fonctions _Incliner_ e Conveyor Tracking 45 Programme par d fa Charger Enregist e 0 0 A 45 Effectuer une rotation du montage base du robot 45 0 0 gt ce niveau le montage d
82. P Ici l adresse IP de l unit MODBUS est indiqu e Appuyer sur le bouton pour la modifier Ajouter signal Appuyer sur ce bouton pour ajouter un signal l unit MODBUS correspondante Supprimer signal Appuyer sur ce bouton pour supprimer un signal MODBUS de l unit MODBUS correspondante R gler type de signal Utiliser ce menu d roulant pour choisir le type de signal Les types disponibles sont Entr e num rique Une entr e num rique bobine est une quantit d un bit qui est lue partir de l unit MODBUS sur la bobine sp cifi e dans le champ adresse du signal Le code fonction 0x02 Lire entr es discr tes est utilis Sortie num rique Une sortie num rique bobine est une quantit d un bit qui peut tre r gl e soit sur haut soit sur bas Avant que la valeur de cette sortie n ait t r gl e par l utilisateur la valeur est lue partir de l unit distante MODBUS Cela signifie que le code fonction 0x01 Lire bobines est utilis Lorsque la sortie a t r gl e par un programme de robot ou en appuyant sur la touche r gler valeur signal le code fonction 0x05 crire bobine seule est utilis par la suite Entr e registre Une entr e de registre est une quantit de 16 bits lue partir de l adresse sp cifi e dans le champ adresse Le code fonction 0x04 Lire registres d entr e est utilis Sortie registre Une sortie de registre est une quantit de
83. S Renommer en est possible de nommer les signaux d entr e et de sortie Cela permet plus facile ment de se souvenir de ce que fait le signal en travaillant avec le robot S lectionner une E S en cliquant dessus puis fixer le nom en utilisant le clavier l cran Vous pouvez annuler le nom en mettant uniquement des espaces Les huit entr es num riques standard et les deux entr es d outil peuvent tre confi gur es afin de d clencher une action Les actions disponibles incluent la capacit d marrer le programme actuel l interruption du programme en cours et l entr e la sortie du mode Fonctionnement libre lorsque l entr e est haute basse comme le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant Le comportement par d faut des sorties est tel que leurs valeurs sont pr serv es apr s l arr t de l ex cution d un programme Il est galement possible de configurer une sortie avec une valeur par d faut qui s applique d s lors ou aucun programme n est en cours d ex cution Version 3 1 11 27 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 10 Installation Variables De plus les huit entr es num riques standard et les deux entr es de l outil peuvent tre configur es de fa on refl ter l ex cution actuelle d un programme de telle sorte que la sort
84. TS B 2 D claration d incorporation CE traduction de l original B 2 D claration d incorporation CE traduction de l original En vertu de la directive europ enne 2006 42 CE annexe II 1 B Le fabricant Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense 5 Danemark 45 8993 8989 d clare par les pr sentes que le produit d crit ci apr s Robot industriel UR3 Num ro de s rie du robot Num ro de s rie du bo tier contr leur ne peut tre mis en service avant que la machine dans laquelle il sera incorpor ne soit d clar e conforme aux dispositions de la directive 2006 42 CE telle qu amend e par la directive 2009 127 CE et aux r glementations la transposant en loi nationale Les fonctions de s curit du produit ont t pr par es pour tre conformes toutes les exigences essen tielles de la directive 2006 42 CE dans les conditions d incorporation correctes voir manuel du produit La conformit toutes les exigences essentielles de la directive 2006 42 CE d pend de l installation du robot sp cifique et de l valuation des risques finale La documentation technique pertinente est compil e conform ment a la directive 2006 42 CE annexe VII partie B De plus le produit est d clar conforme aux directives suivantes selon lesquelles le produit a le marquage CE 2006 95 CE Directive basse tension LVD 2004 108 CE Directive sur la compatibilit lectromagn tique CEM 2011 6
85. Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 5 Modes de s curit proximit d une limite par exemple un robot peut ne pas obtenir la vitesse maxi male exacte sp cifi e par une limite de vitesse d articulation ou la limite de vitesse du TCP AVERTISSEMENT Une valuation des risques est toujours n cessaire en utilisant les valeurs limites sans tol rances AVERTISSEMENT Les tol rances sont sp cifiques la version du logiciel La mise jour du logiciel peut modifier les tol rances Consultez les notes de mise a jour pour connaitre les modifications entre les versions 15 4 Somme de contr le de s curit Le texte en haut droite de l cran donne une br ve repr sentation de la configu ration de s curit actuellement utilis e par le robot Lorsque le texte change cela indique que la configuration de s curit actuelle a chang galement Cliquer sur la somme de contr le pour afficher les d tails de la configuration de s curit actuelle ment active 15 5 Modes de s curit Dans des conditions normales c est dire lorsqu aucun arr t de protection n est activ le syst me de s curit fonctionne dans l un des modes de s curit suivants chacun ayant un ensemble de limites de s curit associ Mode normal Le mode de s curit qui est actif par d faut Mode r duit Actif lorsque le
86. UNIVERSAL ROBOTS Manuel d utilisation UR3 CB3 Traduction des instructions d origine fr UNIVERSAL ROBOTS Manuel d utilisation UR3 CB3 Version 3 1 Traduction des instructions d origine fr Num ro de s rie UR3 Num ro de s rie Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS Les informations contenues dans le pr sent document sont la propri t d Universal Robots A S et ne peuvent tre reproduites totalement ou partiellement sans l autorisation crite pr alable d Uni versal Robots A S Les informations du pr sent document peuvent tre modifi es sans pr avis et ne doivent pas tre interpr t es comme un engagement de la part d Universal Robots A S manuel est revu et r vis p riodiquement Universal Robots A S d cline toute responsabilit d erreurs ou d omissions dans ce document Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Le logo Universal Robots est une marque d pos e d Universal Robots A S UR3 CB3 ii Version 3 1 Pr face ix Contenu des bo tes ix Avis de s curit important ix Comment lire ce manuel O trouver des informations compl mentaires I Manuel d installation du mat riel I 1 1 S curit 1 3 1 1 Introduction 1 3 12 Validit et responsabilit 1 3 13 Limitation de responsabilit LA 14 Symboles d avertissement contenus dans ce manuel 1 4 15 Avertissements
87. Version 3 1 rev 17782 1 13 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montage Si le robot est install sur un axe lin aire ou une plate forme mobile l acc l ration de la base de montage mobile sera tr s faible Une acc l ration lev e pourrait pro voquer l arr t du robot pensant qu il a heurt quelque chose DANGER Veiller ce que le bras du robot soit correctement boulonn en place La surface de montage doit tre robuste ATTENTION Si le robot est immerg dans de l eau pendant une p riode pro long e il pourrait tre endommag Le robot ne doit pas tre ins tall dans de l eau ou dans un environnement humide Outil bride d outils du robot comporte quatre trous filet s M6 permettant de fixer un outil au robot Les trous doivent tre serr s un couple de 9 Le trou de 06 est pr vu pour tre utilis avec une broche lorsqu un repositionnement tr s pr cis de l outil est d sir La figure 3 2 indique o percer des trous et monter les VIS DANGER 1 Veiller ce que l outil soit correctement boulonn en place 2 Veiller ce que l outil soit construit de fa on ce qu il ne q puisse pas cr er une situation dangereuse en faisant tomber une pi ce par inadvertance Bo tier contr leur Le bo tier contr leur peut t
88. W 016 E 24V W 24 ov 24 24V E E 013 W 017 DO3 DI3 D17 E DO7 4 3 6 E S analogiques usages multiples L interface des E S analogiques est la borne verte Elle peut tre utilis e pour pa ram trer ou mesurer la tension 0 10 V ou le courant 4 20 mA depuis et vers d autres quipements Version 3 1 1 27 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S du contr leur Les tapes suivantes sont recommand es pour obtenir une pr cision lev e Utiliser la borne AG la plus proche l E S La paire partage un filtre de mode commun Utiliser la m me terre 0 V pour l quipement et le bo tier contr leur 5 ana logique n est pas isol e galvaniquement du bo tier contr leur Utiliser un c ble blind ou des paires torsad es Connecter le blindage la borne GND la borne appel e Power Utilisation d un quipement qui fonctionne en mode courant Les signaux actuels sont moins sensibles aux interf rences Les modes d entr e peuvent tre s lectionn s dans la GUI voir partie II Les ca ract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Bornes Param tre Min Type Max Unit Entr e analogique en mode
89. acking Safety plane 5 Programme par d fa SS Safety plane 6 Charger Enregist safet ty plane 7 Limites de l outil sn Propri t s limites l outil cart S lectionner le mode s curit 35 5 181 1 0 B Les deux Mi Fonction copie lt Indefini gt X Verrouiller Appliquer Le panneau Propri t s de la limite de 1 outilaubasdel onglet d finit une limite sur l orientation de l outil du robot constitu e d une orientation d outil d sir e et d une valeur pour l cart maximum autoris partir de cette orientation cart Le champ textuel cart indique la valeur correspondant l cart maxi mum autoris de l orientation de l outil du robot partir de l orientation d sir e Modifier cette valeur en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur La plage de valeurs accept e ainsi que la tol rance et l unit de l cart sont r pertori es c t du champ textuel Fonction copie L orientation d sir e de l outil du robot est sp cifi e l aide d une fonction voir 12 12 partir de l installation actuelle du robot z de la fonction s lectionn e sera utilis comme vecteur d orientation de l outil d sir pour cette li mite Utiliser la case d roulante de la partie inf rieure gauche du panneau Propri t s des limites
90. age variable change tou jours si une autre fonction est s lectionn e Fonction variable Si une quelconque fonction de l installation actuellement charg e a t s lectionn e comme variable les variables correspondantes peuvent galement tre s lectionn es dans le menu de s lection de fonction Si une variable de fonction nomm e par le nom de la fonction et suivie de _var est s lectionn e les mouvements du bras du robot l exception des points de passage Rela tifs sont relatifs la valeur r elle de la variable lorsque le programme est en cours d ex cution La valeur initiale d une variable de fonction est la valeur de la fonction r elle comme configur e dans l installation Si cette valeur est modifi e les mouvements du robot changent CB3 II 50 Version 3 1 13 6 Commande Point passage fixe UNIVERSAL ROBOTS 13 6 Commande Point de passage fixe Fichier 16 55 10 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Init variables Programme de rob PointPassage 1 Ronammar Y D placementA PointPassage o V D placementA e PointPassage_ R gler 9 Palette 9 Carr aler_angle 2 4 4 a4 me_angk 9 4 SequencePalet Approche PointMod lel R gler Attendre D o Quitter Affiche
91. aire Remarque Le bouton Fonctionnement libre n est efficace que lorsqu une fonction valide a t s lectionn e pour la commande force CB3 Il 68 Version 3 1 13 24 Commande Palette UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Commande Palette Fichier 16 54 19 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Ve Palette 2 Mod le Palette S quencePalette J Approche Une op ration de palette permet au robot d effectuer la m me s quence de mouvements et PointMod le d actions plusieurs positions diff rentes Ceci peut tre utile pour la palettisation ou des R gler op rations similaires Une op ration de palette se compose des l ments suivants Attendre Une S quence de programme ex cuter plusieurs positions Quitter Le Motif donn sous forme de liste ou de treillis Le D sempiler Une s quence optionnelle avant d marrage qui sera effectu e avant la premi re PosD m pannan OE Une s quence optionnelle apr s fin qui sera effectu e apr s la derni re position lt Direction DePos APos 9 S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre Dossier seu Commentaire Stop Pop up Y Boucle lt yide gt E Script S quences de programme optionnelles
92. alette passage ci dessous d pendent du type de mouvement s lectionn Mod le Carr aler_angle a2 me_ang a3 me_ang o a4 me_angk S quencePalet Approche PointModele R gler Attendre Param tres partag s Quitter Recalculer les mouvements 9 D sempiler PosD m R gler le TCP 9 lt Direction DePos Vitesse d articulation 60 is D Se D Acc l ration d articul 80 Is PosEmpil aren R gler X R initialiser aux valeurs par d faut 4 Ajouter un point de passage a lt Steg EI gt gt Vitesse GL 00 Pr c dent Suivant gt Vrai robo La commande D placement contr le le mouvement du robot au cours des points de passage sous jacents Les points de passage doivent tre sous une commande D placement La commande D placement d finit l acc l ration et la vitesse aux quelles le bras du robot se d place entre ces points de passage Types de d placement Il est possible de s lectionner l un des trois types de d placement D placementA D placementL et D placementP expliqu s ci apr s d placementA effectue des d placements calcul s dans l espace d articulation du bras du robot Chaque articulation est contr l e afin d atteindre l emplacement final d sir en m me temps Ce type de d placement a pour r sultat que
93. an de bienvenue Version 3 1 rev 17782 II 79 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 14 1 Langue et unit s 14 1 Langue et unit s Configuration robot Initialiser le robot Langue et unit s Mise jour robot R gler le mot de passe talonner cran Configuration r seau R gler l heure Retour S lection langue Fran ais SA English programming S lection unit s Unit s m triques usage tats Unis Red marrer PolyScope pour que les nouveaux r glages prennent effet Red marrer maintenant La langue et les unit s utilis es dans PolyScope peuvent tre s lectionn es sur cet cran La langue s lectionn e sera utilis e pour le texte visible sur les divers crans de PolyScope ainsi que dans l aide int gr e Cocher Programmation en anglais pour que les noms des commandes dans les programmes du robot soient crits en an glais Il est n cessaire de red marrer PolyScope pour que les changements prennent effet CB3 80 Version 3 1 14 2 Mise jour robot UNIVERSAL ROBOTS 14 2 Mise jour robot Configuration robot Mettre jour le logiciel du robot Initialiser le robot Mise jour robot R gler le
94. ant le plus lev dans le syst me 2 Veiller ce que la puissance d entr e du bo tier contr leur soit prot g e par un RCD dispositif courant r siduel et un fusible correct 3 Verrouiller et tiqueter toutes les sources lectriques pour l installation compl te du robot au cours de l entretien Les autres quipements ne fournissent aucune tension aux 5 du robot lorsque le syst me est verrouill 4 S assurer que tous les c bles sont branch s correctement avant de mettre le bo tier contr leur sous tension Toujours utiliser le cordon d alimentation d origine et correct 4 7 Connexion du robot Le c ble du robot doit tre branch au connecteur en bas du bo tier contr leur voir l illustration ci dessous Veillez ce que le connecteur soit verrouill correctement avant de mettre le bras du robot sous tension Le d branchement du c ble du robot ne doit tre effectu que lorsque le robot est hors tension ATTENTION 1 Ne pas d connecter le c ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension 2 Ne pas rallonger ou modifier le c ble d origine Version 3 1 1 35 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s 4 7 Connexion du robot UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 1 36 UR3 CB3 Les robots UR sont quip s de toute une gamme de fonctions de s
95. appliqu e ou annul e avant de quitter l onglet Installation Ces modifications n entrent pas en vigueur tant que l on n a pas appuy sur le bouton Appliquer et que la confirmation n a pas t effectu e La confirmation n cessite l inspection visuelle des modifications apport es au bras du robot Pour des rai sons de s curit les informations affich es sont donn es en unit s SI Un exemple de bo te de dialogue de confirmation est affich sur la figure 15 8 Confirmation de la Configuration de s curit appliqu e Limites g n rales Limites d articulation Limites E S de s curit Mode normal Mode r duit Force 150 00 120 00 N Puissance 300 00 200 00 W Vitesse 1 50 0 75 m s Qt de mouvement 25 00 10 00 kg m s Confirmer la Configuration de s curit D cliner En outre d s la confirmation les modifications sont enregistr es automatiquement dans le cadre de l installation actuelle du robot Voir 12 5 pour plus d informations sur l enregistrement de l installation du robot 15 9 Limites g n rales Les limites de s curit g n rales servent limiter la vitesse lin aire du point central de l outil du robot ainsi que la force qu il peut exercer sur l environnement Elles se composent des valeurs suivantes Force Limite relative la force maximale que le point central de l outil du robot exerce sur l environnement Puissance Limite relative au
96. ar le reven deur agr ou le client par ex installation configuration t l chargements de logi ciels Le re u ainsi que la date d achat sont exig s comme preuve pour demander le b n fice de la garantie Les revendications sous garantie doivent tre soumises dans un d lai de deux mois apr s que le d faut couvert par la garantie se manifeste La propri t des dispositifs ou composants remplac s par et retourn s Universal Robots reste d volue Universal Robots Toute autre revendication r sultant de ou en relation avec le dispositif est exclue de cette garantie Rien dans cette garantie ne doit essayer de limiter ou d exclure les droits r glementaires d un client ni la res ponsabilit du fabricant en cas de d c s ou de blessure r sultant de sa n gligence La dur e de la garantie n est pas tendue aux services fournis selon les conditions de la garantie Dans la mesure o il n est pas question de d fauts couverts par la garantie Universal Robots se r serve le droit de facturer le client pour le remplace ment ou la r paration Les dispositions ci dessus n impliquent pas un changement de la charge de la preuve au d triment du client Dans le cas d un dispositif qui pr sente des d fauts Universal Robots ne pourra tre tenu responsable d aucun dommage ni aucune perte indirects y compris sans toutefois s y limiter les pertes de production ou dommages inflig s d autres quipements de production
97. ariable lorsque le programme du robot est ex cut d placement d place l outil lin airement vitesse constante avec lissages cir culaires d placement pr vu pour certaines op rations de processus telles que collage ou distribution La grandeur du rayon de lissage est par d faut une va leur partag e entre tous les points de passage Une valeur plus faible fait faire un virage plus serr la trajectoire tandis qu une valeur plus lev e rend la tra jectoire plus lisse Pendant que le bras du robot traverse les points de passage a vitesse constante il ne peut attendre ni une op ration d E S ni une action de l op rateur Ceci pourrait arr ter le mouvement du bras du robot ou entra ner un arr t de protection Un Mouvement circulaire peut tre ajout la commande D placementP constitu e de deux points de passage le premier sp cifiant un point de passage sur l arc circulaire et le second tant le point final du mouvement Le robot d marrera le mouvement circulaire partir de sa position actuelle et parcourra ensuite les deux points de passage sp cifi s Le changement d orientation de l outil par le mouvement circulaire n est d termin que par l orientation de d marrage et l orientation au point final ainsi l orientation du point de passage n influence pas le mouvement circulaire Un Mouvement circulaire doit toujours tre pr c d par un point de passage compris dans le m me D placement
98. arri re ou passer un doigt sur l cran pour changer vue Afin d obtenir le meilleur toucher de commande du bras du robot s lectionner la fonction Vue et faire tourner l angle de vue du dessin 3D pour correspondre votre vue du vrai bras du robot Si la position actuelle du point central de l outil du robot se rapproche d un plan de s curit ou de d clenchement ou si l orientation de l outil du robot est proche de la limite d orientation de l outil voir 15 11 une repr sentation 3D de la limite de proximit est montr e Veuillez noter que lorsque le robot ex cute un programme la visualisation des limites est d sactiv e Les plans de s curit sont visualis s en jaune et noir avec une petite fl che repr sentant le plan normal qui indique le c t du plan sur lequel le point central de l outil du robot peut tre positionn Les plans de d clenchement sont affich s en bleu et vert avec une petite fl che pointant vers le c t du plan o les limites du mode Nor mal voir 15 5 sont actives La limite d orientation de l outil est visualis e par un c ne sph rique avec un vecteur indiquant l orientation actuelle de l outil du robot Version 3 1 rev 17782 11 17 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 1 Onglet D placement L int rieur du c ne repr sente la zone aut
99. aux signaux de commande num riques et analogiques allant de ou vers une interface Ces cinq groupes sont d crits dans les sections suivantes Des exemples sont donn s pour la plupart des types d E S Les avertissements et mises en garde contenus dans la section suivante concernent l ensemble des cing groupes et doivent tre respect s 4 2 Avertissements et mises en garde lectriques Les avertissements et mises en garde suivants doivent tre respect s lors de la conception et de l installation d une application de robot Les avertissements et mises en garde s appliquent galement aux travaux d entretien 5 ppuq 5 DANGER 1 Ne jamais connecter des signaux de s curit un automate programmable qui n est pas un automate de s curit dot du niveau de s curit ad quat Le non respect de cet avertisse ment pourrait entra ner une grave blessure voire le d c s car l une des fonctions d arr t de s curit pourrait tre annul e Il est important de maintenir s par s les signaux de l interface de s curit des signaux de l interface E S normale Tous les signaux de s curit sont construits de fa on redon dante deux canaux ind pendants Maintenez les deux ca naux s par s pour qu une seule anomalie ne puisse pas en tra ner une perte de la fonction de s curit Certaines E S l int rieur du bo tier contr leur peuvent tre configur es pour les E S normales ou de s cu
100. bandonnant tous les changements Une expression peut avoir l aspect suivant 2 digital_in 1 True and analog_in 0 lt 0 5 11 4 cran Editeur Pose Sur cet cran vous pouvez sp cifier des positions d articulation cibles ou une pose cible position et orientation de l outil du robot Cet cran est d connect et ne contr le pas le bras du robot physique directement Robot Fonction AQAA 120 11 mm 431 76mm 300 00 mm qP Vecteur rotation rad RX 0 0012 oP RY 3 1664 oP RZ 0 0395 oP Hi Positions articulations Base 91 71 L FA paule 98 55 coude 36 88l alle 1 136 04 qP Poignet 2 91 39 qP Poignet 3 1 7848 Rea Annuler Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp cifi e sont repr sent es dans les graphiques 3D Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l ombre du bras du robot montre la position cible du bras du robot command e par les valeurs sp cifi es sur le c t droit de l cran Utiliser la loupe pour faire un zoom avant arri re ou passer un doigt sur l cran pour changer la vue Si la position actuelle du point central de l outil du robot se rapproche d un plan de s curit ou de d
101. clenchement ou si l orientation de l outil du robot est proche de la limite d orientation de l outil voir 15 11 une repr sentation 3D de la limite de Version 3 1 11 13 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 11 4 cran diteur Pose proximit est montr e Les plans de s curit sont visualis s en jaune et noir avec une petite fl che repr sentant le plan normal qui indique le c t du plan sur lequel le point central de l outil du robot peut tre positionn Les plans de d clenchement sont affich s en bleu et vert avec une petite fl che pointant vers le c t du plan o les limites du mode Nor mal voir 15 5 sont actives La limite d orientation de l outil est visualis e par un c ne sph rique avec un vecteur indiquant l orientation actuelle de l outil du robot L int rieur du c ne repr sente la zone autoris e pour l orientation de l outil vec teur Lorsque le point central de l outil cible du robot n est plus proximit de la limite la repr sentation 3D dispara t Si le point central de l outil cible est en violation ou tr s proche de la violation d une limite la visualisation de la limite devient rouge Fonction et position de l outil Dans le coin sup rieur droit de l cran se trouve le s lecteur de fonction Le s lecteur de fonction d finit la foncti
102. comportant les ensembles de va leurs pr d finis suivants dans les modes Normal et R duit Tr s restreint Destin tre utilis aux endroits o il est particuli rement dange reux que le bras du robot ou sa charge utile frappe un tre humain Restreint Destin tre utilis aux endroits o il y a un risque lev que le bras du robot ou sa charge utile heurte un tre humain et o le bras du robot et sa charge utile ne pr sentent aucun bord tranchant Par d faut Destin tre utilis aux endroits o les personnes ont connaissance du bras du robot et de sa charge utile et ou o l application ne pr sente aucun bord tranchant ni aucun risque de pincement Le moins restreint Destin tre utilis aux endroits o il y a peu de risques que le bras du robot ou sa charge utile heurte un tre humain comme par exemple l int rieur des machines CNC derri re des barri res ou dans des endroits difficiles d acc s Ces modes sont de simples suggestions et une valuation des risques appropri e est toujours n cessaire Passage aux param tres avanc s Si aucun des ensembles de valeurs pr d finis n est satisfaisant il est possible d appuyer sur le bouton Param tres avanc s pour acc der l cran des limites g n rales avanc es Param tres avanc s Version 3 1 11 91 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 20
103. cran D placement d placer le robot en appuyant sur les diff rentes fl ches bleues ou d placer le robot en maintenant enfonc le bouton Fonctionnement libre tout en tirant sur le bras du robot Appuyer sur OK Votre programme est pr t Le robot se d place entre les deux points quand vous appuyez sur le symbole Lecture Se tenir l cart pr t activer le bouton d arr t d urgence et appuyer sur Lecture F licitations Vous venez de cr er votre premier programme de robot qui d place le robot entre les deux points de passage donn s AVERTISSEMENT 1 Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui m me ou autre chose car cela risque de l endommager 2 Maintenir votre t te et votre torse en dehors de la port e es pace de travail du robot Ne pas mettre vos doigts ils risquent de se retrouver coinc s 3 Ceci n est qu un guide de d marrage rapide pour montrer quel point il est facile d utiliser un robot UR Il suppose un environnement sans danger et un utilisateur tr s pru dent Ne pas augmenter la vitesse ou l acc l ration au del des valeurs par d faut Toujours effectuer une valuation des risques avant de mettre le robot en fonctionnement 10 2 Interface de programmation PolyScope PolyScope fonctionne sur l cran tactile attach au bo tier contr leur CB3 Il 6 Version 3 1 10 2 Interface de programmation PolyScope UNIVERSAL ROBOTS Interface utilisateu
104. cter les r glementations ESD lorsque des pi ces du bras du robot ou du bo tier contr leur sont d mont es viter de d monter les alimentations lectriques l int rieur du bo tier contr leur De hautes tensions jusqu 600 peuvent tre pr sentes l int rieur de ces alimentations lectriques pendant plusieurs heures une fois que le bo tier contr leur a t mis hors tension Emp cher toute p n tration d eau et de poussi re dans le bras du robot ou le bo tier contr leur UR3 CB3 1 44 Version 3 1 Les robots doivent tre mis au rebut conform ment aux lois nationales r glementations et normes en vigueur Les robots UR sont produits avec une utilisation restreinte de substances dange reuses afin de prot ger l environnement tel que d fini par la directive RoHS eu rop enne 2011 65 UE Ces substances incluent le mercure le cadmium le plomb le chrome VI les biph nyles polybrom s et les thers diph nyliques polybrom s Les frais de mise au rebut et de traitement des d chets lectroniques des robots UR vendus sur le march danois sont pay s d avance DPA system par Universal Ro bots A S Les importateurs bas s dans les pays couverts par la directive WEEE eu rop enne 2012 19 UE doivent effectuer leur propre enregistrement dans le registre WEEE national de leur pays Les frais sont g n ralement inf rieurs 1 robot Une liste des registres nationaux peut t
105. ctions de s curit suivantes peuvent tre s lectionn es Arr t d urgence Lorsque cette fonction est s lectionn e elle donne la pos sibilit d avoir un bouton Arr t d urgence alternatif en plus de celui qui se trouve sur le Teach Pendant Il fournira la m me fonctionnalit que le bouton Arr t d urgence du Teach Pendant lorsqu un dispositif conforme la norme 150 13850 2006 y est fix Mode r duit Toutes les limites de s curit poss dent deux modes dans les quels elles peuvent tre appliqu es Le mode Normal qui sp cifie la configu ration de s curit par d faut et le mode R duit voir 15 5 pour plus d infor mations Lorsque cette fonction de s curit d entr e est s lectionn e un signal faible donn aux entr es provoque le passage du syst me de s curit en mode R duit Si n cessaire le bras du robot d c l re ensuite pour satisfaire l ensemble de limites du mode R duit Si le bras du robot viole toujours l une des limites du mode R duit il effectue un arr t de cat gorie 0 Le retour en mode Normal se produit de la m me mani re Veuillez noter que les plans de s curit peuvent galement provoquer un passage en mode R duit voir 15 11 3 pour plus d infor mations R initialisation protection Sil Arr t de protectionestc bl dans les E S de s curit la R initialisation de protection est utilis e pour s assurer que l tat Arr t de protection se
106. curit int gr es ainsi que d interfaces lectriques de s curit pour connecter d autres machines et des dispositifs de protection suppl mentaires Chaque fonction et interface de s curit est certifi e selon la norme 150 13849 1 voir Chapitre 8 pour les certifications avec le Niveau de performance d PLd REMARQUE Si le robot d c le une anomalie dans le syst me de s curit par exemple l un des c bles du circuit d arr t d urgence est coup ou un capteur de position est cass un arr t de cat gorie 0 est lanc Dans le pire des cas le d lai de r action partir du moment o une erreur se produit jusqu au moment o elle est d tect e et o le robot est arr t et mis hors tension est de 1250 ms La Partie du Manuel PolyScope d crit la configuration des fonctions de s curit des entr es et des sorties Voir Chapitre 4 pour obtenir les descriptions de la mani re de connecter les dispositifs de s curit a l interface lectrique 5 1 Fonctions de s curit de limitation Le robot poss de un certain nombre de fonctions de s curit qui peuvent tre uti lis es pour limiter le mouvement de ses articulations et du point central de l outil TCP du robot Le TCP est le point central de la bride de sortie avec l ajout du d calage du point central de l outil voir Partie Manuel PolyScope Les fonctions de s curit de limitation sont Fonction de s curit de
107. d clencher voir 15 11 et 15 12 pour plus d informations En outre les limites de Vitesse et Impulsion en mode R duit ne doivent pas tre plus lev es que leurs homologues du mode Normal La tol rance et l unit pour chaque limite sont r pertori es la fin de la ligne qui lui correspond Lorsqu un programme est en cours d ex cution la vitesse du bras du robot est automatiquement ajust e pour ne pas d passer les valeurs saisies moins la tol rance voir 15 3 Veuillez noter que le signe moins affich avec la valeur de tol rance n est pr sent que pour indiquer que la tol rance est soustraite de la valeur r elle saisie Le syst me de s curit effectue un arr t de cat gorie 0 si le bras du robot d passe la limite sans tol rance AVERTISSEMENT La limite de vitesse est impos e uniquement au point central de l outil du robot de fa on ce que d autres parties du robot puissent se d placer plus rapidement que la valeur d finie Passage aux param tres de base En appuyant sur le bouton Param tres de base il est possible de revenir l cran des limites g n rales de base et toutes les limites g n rales sont r initialis es leur pr r glage Par d faut Si cela se traduit CB3 92 Version 3 1 15 10 Limites d articulation UNIVERSAL ROBOTS par la perte de valeurs personnalis es une bo te de dialogue pop up s ouvre pour confirmer l action 15 10 Limites d articulation
108. de fa on d utiliser une sortie num rique est illustr dans la sous section suivante ATTENTION 1 Les sorties num riques de l outil ne sont pas limit es en cou rant et le fait de d passer les donn es sp cifi es peut causer des dommages irr m diables Version 3 1 1 31 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 4 E S de l outil 4411 Utiliser les sorties num riques de Toun L exemple ci dessous illustre comment mettre en circuit une charge en utilisant l alimentation lectrique 12 V ou 24 V interne Ne pas oublier qu il faut d finir la tension de sortie au niveau de l onglet E S Ne pas oublier qu il y a de la ten sion entre la connexion ALIMENTATION et le blindage la terre m me lorsque la charge est mise hors circuit 4 4 2 Entr es num riques de l outil Les entr es num riques sont mises en uvre en tant que PNP avec de faibles r sistances de tirage pull down Cela signifie qu une entr e flottante est toujours de niveau faible Les caract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Param tre Min Type Max Unit Tension d entr e 0 5 26 V Tension logique basse 2 0 V Tension logique haute 5 5 V R sistance d entr e 47k Q Un exemple de la fa on d utiliser une entr e num rique est illustr dans
109. de 1 outil pour s lectionner une fonction Seules les fonctions pointage et type de plan sont disponibles Le choix l l ment lt Undefined gt supprime la configuration du plan Il est important de noter que lorsque la limite a t configur e en s lectionnant une fonction les informations d orientation sont uniquement copi es dans la limite le plan n est pas li cette fonction Cela signifie que si des modifications sont ap port es la position ou l orientation d une fonction qui a t utilis e pour confi gurer la limite la limite n est pas mise jour automatiquement Si la fonction a chang cela est indiqu par une ic ne A positionn e sur le s lecteur de fonc tion Cliquer sur le bouton amp c t du s lecteur pour mettre jour la limite avec CB3 1 100 Version 3 1 15 12 5 de s curit UNIVERSAL ROBOTS l orientation actuelle de la fonction L ic ne est galement affich e si la fonction s lectionn e t supprim e de l installation Mode s curit Le menu d roulant droite du panneau Propri t s de la limite de 1 outil sert choisir le mode s curit pour la limite d orientation de l outil Les options disponibles sont D sactiv La limite de l outil n est jamais active D Normal Lorsque le syst me de s curit est en mode Nor mal la limite de l outil est active R duit Lorsque le syst me de s curit est en mode R duit la limite d
110. des dom mages importants aux quipements AVERTISSEMENT Cela indique une surface chaude pr sentant un danger potentiel qui si elle est touch e pourrait entra ner des blessures ATTENTION Cela indique une situation qui si elle n est pas vit e pourrait en tra ner des dommages aux quipements 1 5 Avertissements et mises en garde d ordre g n ral Cette section contient des avertissements et des mises en garde d ordre g n ral Certains d entre eux sont r p t s ou expliqu s dans diff rentes parties du manuel D autres avertissements et mises en garde sont pr sents tout au long du manuel UR3 CB3 1 4 Version 3 1 1 5 Avertissements et mises garde d ordre g n ral UNIVERSAL ROBOTS DANGER Veiller installer le robot et tous les quipements lectriques selon les sp cifications et avertissements figurant aux chapitres 3 et 4 AVERTISSEMENT 1 10 1 Veiller ce que le bras du robot et l outil soient correctement et solidement boulonn s en place S assurer que le bras du robot dispose d un espace assez grand pour pouvoir fonctionner librement S assurer que des mesures de s curit par ex rail de protec tion corde ou cran de s curit ont t mises en place autour de la zone de fonctionnement du robot afin de prot ger la fois l op rateur et les tiers Ne pas porter de v tements ou de bijoux qui pendent lors de tout trava
111. dre Quitter D sempiler lt output gt 7 PosD m ee Direction LJ incr menter la variable d installation d un e DePos APos S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre R gler la charge utile totale 0 00 9 Quitter Attendre C R gler le kk Dossier g gt 7 Effectuer l action maintenant ____________ _____ SEN bk Di Vitesse Cl 100 Pr c dent Suivant Vrai robot R gle les sorties num riques ou analogiques sur une valeur donn e Peut galement tre utilis pour r gler la charge utile du bras du robot par exemple le poids qui est ramass suite cette action Il peut tre n cessaire d ajuster le poids Version 3 1 rev 17782 11 55 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 11 Commande Pop up afin d emp cher le robot de d clencher un arr t de protection inattendu lorsque le poids au niveau de l outil est diff rent du poids attendu Le TCP actif peut galement tre modifi l aide d une commande R gler Il suffit de cocher la case et de s lectionner l un des d calages TCP dan
112. du bras du robot dans les limites 5 3 Interfaces lectriques de s curit Le robot est quip de plusieurs entr es et sorties lectriques de s curit Toutes les entr es et sorties lectriques de s curit sont doubles canaux Elles sont s curis es lorsqu elles sont faibles par exemple l arr t d urgence n est pas actif lorsque le si gnal est lev 24 V 5 3 1 Entr es lectriques de s curit Le tableau ci dessous donne une vue d ensemble des entr es lectriques de s curit Entr e de s curit Description Arr t d urgence robot Effectue un arr t de cat gorie 1 informant les autres machines l aide de la sortie Arr t d urgence syst me Bouton d arr t d urgence Effectue un arr t de cat gorie 1 informant les autres machines l aide de la sortie Arr t d urgence syst me Arr t d urgence syst me Effectue un arr t de cat gorie 1 Arr t de protection Effectue un arr t de cat gorie 2 Entr e r initialisation de Red marre le robot partir d un tat Arr t de pro protection tection lorsqu une ar te se produit sur l entr e de r initialisation de protection Mode r duit Le syst me de s curit passe aux limites du mode R duit Un arr t de cat gorie 1 et 2 d c l re le robot lorsque la puissance d excitation est activ e ce qui permet au robot de s arr ter sans d vier de sa trajectoire actuelle Contr le des entr es de s curit Les arr ts
113. du module d accessoires E67 pour faire l interface avec les machines de moulage par injection sont conformes cette norme UR3 CB3 1 64 Version 3 1 Type de robot Poids Charge utile Port e Plages d articulation Vitesse R p tabilit Encombrement Degr s de libert Taille bo tier contr leur L x H x P Ports E S du bo tier de contr le Ports E S des outils Alimentation E S Communication Programmation Niveau sonore Classification IP Consommation lectrique Fonctionnement collaboratif Temp rature Alimentation lectrique Dur e de vie calcul e UR3 9 4kg 20 71b 3kg 6 616 500mm 19 7 in Illimit pour Poignet 3 360 pour toutes les autres articulations Articulations du socle de l paule et du coude 180 Poignet 1 2 3 360 Outil Environ 1s Environ 39 4 ins 0 1 mm 0 0039 in 4 mils 128 5 0in 6 articulations en rotation 475mm x 423mm x 268mm 18 7in x 16 7in x 10 6in 16 entr es num riques 16 sorties num riques 2 entr es analo giques 2 sorties analogiques 2 entr es num riques 2 sorties num riques 2 entr es analo giques 24 V 2 dans le bo tier contr leur et 12 V 24 V 600 mA dans l outil TCP IP 100 Mbit IEEE 802 3u 100BASE TX Prise Ethernet amp Modbus TCP Interface utilisateur graphique PolyScope sur cran tactile 12 avec montage Comparativement sans bruit IP54 Environ 100 W en utilisan
114. du robot touche un obs tacle ou une table tant donn que le fait de diriger le bras du robot sur l obstacle risque d endommager un engrenage d articulation Le grand bouton portant l ic ne verte sert r aliser l initialisation proprement dite du bras du robot Le texte qui y est inscrit ainsi que l action qu il effectue changent en fonction de l tat actuel du bras du robot Une fois le PC du contr leur d marr le bouton doit tre tap une fois pour mettre le bras du robot sous tension L tat du bras du robot devient alors Sous tension et ult rieurement Veille Noter que lorsqu un arr t d urgence est en place le bras du robot ne peut pas tre mis sous tension Le bouton sera donc d sactiv Lorsque l tat du bras du robot est Veille le bouton doit tre tap de nouveau pour d marrer le bras du robot ce moment l les donn es du capteur sont v rifi es par rapport au montage configur du bras du robot En cas de discordance avec une tol rance de 30 le bouton est d sactiv et un message d erreur s affiche en dessous Si la v rification du montage r ussit l appui sur le bouton rel che tous les freins d articulation et le bras du robot devient pr t pour le fonctionnement normal Noter que le robot met un son et se d place un peu au moment du rel chement des freins Si le bras du robot viole l une des limites de s curit apr s avoir d marr il fonc dans un Mode
115. e genou peut g n rer des forces lev es dans le sens radial s loignant de la base mais en m me temps de faibles vitesses De la m me fa on le bras de levier court lorsque l outil est proche de la base et se d place de fa on tangentielle autour par rapport la base peut g n rer des forces lev es mais galement de faibles vi tesses Les dangers de pincement peuvent tre vit s par exemple en liminant les obstacles dans ces zones en positionnant le robot diff remment ou en utilisant une combinaison de plans de s curit et de limites d articulation afin d liminer le danger en emp chant le robot de se d placer dans cette zone de son espace de travail 5 2 Modes de s curit Mode normal et mode r duit Le syst me de s curit poss de deux modes de s curit configurables Normal et R duit Les limites de s curit peuvent tre confi gur es pour chacun de ces deux modes Le mode r duit est actif lorsque le point central de l outil du robot est positionn au del d un plan en mode de d clenchement r duit voir ou lorsqu il est d clench une entr e de s curit Sur le c t des plans en mode de d clenchement r duit o l ensemble de limites du mode normal est d fini il y a une zone de 20 mm o l ensemble de limites du mode r duit est accept Lorsque le mode r duit est d clench par une entr e de s curit les deux ensembles de limites sont accept s
116. e l outil du robot d vie pas de plus d un certain degr sp cifi par rapport une orientation d sir e CB3 I 94 Version 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS AVERTISSEMENT La d finition des plans de s curit limite le point central de l outil et non pas la limite globale pour le bras du robot Cela signifie que bien qu un plan de s curit soit sp cifi il ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction La configuration de chaque limite repose sur l une des caract ristiques d finies dans l installation actuelle du robot voir 12 12 REMARQUE est vivement recommand de cr er toutes les fonctions n cessaires pour la configuration de toutes les limites souhait es et de leur affecter des noms appropri s avant de modifier la configu ration de s curit Veuillez noter que puisque le bras du robot est mis hors tension une fois que l onglet S curit a t d verrouill la fonction Outil contenant la position et l orientation actuelles du point central de l outil du robot ainsi que le mode Fonctionnement Libre voir 12 1 5 ne seront pas disponibles En mode Teach voir 12 1 5 et lorsque la position actuelle du point central de l ou til du robot est proche d un plan de s curit ou l cart de l orientation de l outil du robot par rapport l orientation d sir e est proche de l cart maximum sp cifi l utilisateur sentira une f
117. e l outil est active Normal amp r duit Lorsque le syst me de s curit est en mode Nor mal ou R duit la limite de l outil est active Le mode s curit s lectionn est indiqu par une ic ne dans l l ment correspon dant du panneau Limites de s curit Si le mode s curit est param tr sur D sactiv aucune ic ne n est affich e Effet L ex cution du programme est interrompue lorsque l cart de l orientation de l outil est sur le point de d passer l cart maximal saisi moins la tol rance voir 15 3 s il continue se d placer le long de la trajectoire pr vue Veuillez noter que le signe moins affich avec la valeur de tol rance n est pr sent que pour indiquer que la tol rance est soustraite de la valeur r elle saisie Le syst me de s curit effectuera un arr t de cat gorie 0 si l cart de l orientation de l outil d passe la limite sans tol rance 15 12 E S de s curit Fichier 16 55 29 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal Configuration point H H 4 ite 9 Configuration de s curit Montage limites g n rales Limites d articulation Limites E S de s curit Configuration E S Signal d entr e Affectation de fonction S curit CES config 0 config ml Mode r duit v ariables Client MODBUS config
118. e par d faut Le programme par d faut peut tre d marr automatiquement sur l cran Ex cuter programme Lorsque le programme par d faut est charg et que la transition d extr mit du signal d entr e externe sp cifi e est d tect e le programme d marre automati quement Noter que le niveau du signal d entr e actuel est ind fini au d marrage et le fait de choisir une transition qui correspond au niveau de signal au d marrage per met de d marrer le programme imm diatement En outre le fait de quitter l cran Version 3 1 I 37 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 15 Onglet journal Ex cuter programme ou d appuyer sur le bouton Arr t du Tableau de bord permet de d sactiver la fonction de d marrage automatique jusqu a ce que le bouton Ex cuter soit actionn de nouveau 12 14 3 Initialisation automatique Le bras du robot peut tre initialis automatiquement par exemple lorsque le bo tier contr leur est mis sous tension Sur la transition d extr mit du signal d entr e ex terne sp cifi e le bras du robot sera enti rement initialis quel que soit l cran visible L tape d initialisation finale est le rel chement des freins Lorsque le robot rel che les freins il se d place un peu et met un son En outre les freins ne peuvent pas tre rel ch
119. e plan normal qui indique le c t du plan sur lequel le point central de l outil du robot peut tre positionn Les plans de d clenchement sont affich s en bleu et vert avec une petite fl che pointant vers le c t du plan o les limites du mode Nor mal voir 15 5 sont actives La limite d orientation de l outil est visualis e par un c ne sph rique avec un vecteur indiquant l orientation actuelle de l outil du robot L int rieur du c ne repr sente la zone autoris e pour l orientation de l outil vec teur Lorsque le point central de l outil cible du robot n est plus proximit de la limite la repr sentation 3D dispara t Si le point central de l outil est en violation ou tr s proche de la violation d une limite la visualisation de la limite devient rouge CB3 I 74 Version 3 1 13 28 Onglet Structure UNIVERSAL ROBOTS Il est possible de faire un zoom et d effectuer une rotation la vue en 3D afin d avoir une meilleure vue du bras du robot Les boutons du c t sup rieur droit de l cran permettent de d sactiver les diff rents composants graphiques dans la vue 3D Le bouton du bas active d sactive la visualisation des limites de proximit Les segments de mouvement montr s d pendent du n ud de programme s lectionn Si un n ud D placement est s lectionn la trajectoire affich e correspond au mouvement d fini par ce d placement Si n ud Point de passage est s lectionn l
120. e requises voir chapitre 1 Clarification 3 24 3 Espace prot g est d fini par le p rim tre de protection G n ralement l espace prot g est un espace situ derri re une barri re qui prot ge les personnes des robots traditionnels dangereux Les robots UR sont con us pour fonctionner sans barri re l aide d une fonction de s curit int gr e qui limite la puissance et la force o aucun espace prot g dangereux n est d fini par le p rim tre d une barri re 5 4 2 Exigence de performance Toutes les fonctions de s curit sont construites en tant que PLd selon la norme ISO 13849 1 2006 Le robot est construit avec des syst mes d encodeurs redondants dans chaque articulation et les 5 de s curit sont construites avec une structure de cat gorie 3 Les E S de s curit doivent tre connect es selon ce manuel aux quipements de s curit de la cat gorie 3 pour former une structure Pld de la fonction de s curit compl te 5 7 Modes de fonctionnement Les robots UR ne poss dent pas de modes de fonctionnement diff rents et ne sont donc pas dot s d un s lecteur de mode 5 8 Commandes du Pendant Cette section d finit les fonctions de protection du Teach Pendant lors qu il doit tre utilis au sein d un espace prot g dangereux Les robots tant dot s d une limi tation de puissance et de force ils ne pr sentent aucun espace prot g dangereux comme avec les robots t
121. ement par ex une pi ce usiner Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du point central de l outil le long d un axe pr d fini n est pas importante mais qui exigent plut t une force donn e le long de cet axe Par exemple si le point central de l outil du robot doit rouler contre une surface incurv e ou lorsqu il faut pousser ou tirer une pi ce usiner Le mode force permet galement d appliquer certains couples autour d axes pr d finis Noter que si aucun obstacle n est rencontr dans un axe pour lequel une force diff rente de z ro a t r gl e le bras du robot tentera d acc l rer le long autour cet axe M me si un axe a t s lectionn pour tre conforme le programme du robot conti nuera de tenter de d placer le robot le long autour de cet axe Cependant le contr le des forces permet d assurer que le bras du robot continue d approcher la force sp cifi e AVERTISSEMENT Si la fonction de force est utilis e de fa on incorrecte elle peut pro duire une force de plus de 150N La force programm e sera prise en consid ration pendant l valuation des risques CB3 Il 66 Version 3 1 13 23 UNIVERSAL ROBOTS Fichier 16 54 30 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal A lt unnamed gt Attendre _V Dossier lt yide gt Comr 1er ta Stop Pop up Y
122. emple les E S configur es utilis es sont CIO CI1 et CO0 CO1 Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent tre connect s un automate programmable de s curit est n cessaire pour commander les signaux d arr t d ur gence 4 3 2 4 Arr t de protection avec reprise automatique Un exemple de dispositif d arr t de protection l mentaire est un contacteur de porte gr ce auquel le robot est arr t lorsqu une porte est ouverte voir l illustration ci dessous Cette configuration est uniquement destin e une application o l op rateur peut pas passer la porte et fermer derri re lui Les 5 configurables peuvent tre utilis es pour configurer un bouton de r initialisation l ext rieur de la porte afin de r activer le mouvement du robot Version 3 1 1 25 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S du contr leur Un autre exemple dans lequel la reprise automatique peut tre ad quate est lors de l utilisation d un tapis de s curit ou d un scanner laser de s curit voir ci dessous DANGER 1 Le robot reprend ses mouvements automatiquement lorsque le signal de protection est r tabli Ne pas utiliser cette confi guration si le signal peut tre r tabli depuis l int rieur du p rim tre de
123. emps 0000d00h00m46 960s gt Cet onglet fournit une mani re tr s simple de faire fonctionner le bras du robot et le bo tier contr leur avec aussi peu de boutons et d options que possible Cela peut tre utile en combinaison avec un mot de passe qui prot ge la partie program mation de PolyScope voir 14 3 afin de faire du robot un outil qui peut ex cuter exclusivement des programmes crits au pr alable Version 3 1 I 41 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 17 Onglet Ex cution En outre dans cet onglet un programme par d faut peut tre automatiquement charg et d marr sur la base d une transition d extr mit du signal d entr e ex terne voir 12 14 La combinaison du chargement automatique du d marrage d un programme par d faut et de l initialisation automatique mise sous tension peut par exemple tre utilis e pour int grer le bras du robot une autre machine CB3 1 42 Version 3 1 13 Programmation 13 1 Nouveau programme Fichie r Installation D placement E S Journal 16 54 03 CCCC Charger partir du fichier Nouveau programme Utiliser le mod le Un nouveau programme de robot peut d marrer soit partir d un mod le soit partir d un
124. ent dans un endroit sec vous devrez peut tre emballer et d placer le robot ult rieurement Soulever les deux tubes du bras du robot en m me temps lors de son d placement du conditionnement au lieu d installation Tenir le robot en place jusqu que tous les boulons de montage soient bien serr s la base du robot Le bo tier contr leur doit tre soulev par la poign e AVERTISSEMENT 1 Veiller ne pas surcharger votre dos ou d autres parties de votre corps lorsque vous soulevez l quipement Utili ser un quipement de levage ad quat Toutes les consignes r gionales et nationales en mati re de levage doivent tre sui vies Universal Robots ne peut tre tenue pour responsable des dommages caus s par le transport de l quipement 2 Veiller monter le robot conform ment aux instructions de montage du chapitre 3 Version 3 1 1 11 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 1 12 UR3 CB3 Le robot est essentiellement constitu de six articulations du robot et de deux tubes d aluminium reliant la base l outil du robot Le robot permet d effectuer le mou vement de translation et de rotation de l outil l int rieur de l espace de travail La section suivante d crit les l ments de base qu il faut savoir au moment d installer
125. ent de la chaleur pen dant le fonctionnement Ne pas manipuler ou toucher le robot pendant le fonctionnement ou juste apr s le fonctionnement Pour refroidir le robot mettre le robot hors tension et patien ter une heure 2 Nejamais mettre les doigts derri re le cache interne du bo tier contr leur UR3 CB3 1 6 Version 3 1 1 6 Usage pr vu UNIVERSAL ROBOTS ATTENTION 1 Lorsque le robot est associ ou travaille avec des machines susceptibles d endommager le robot il est vivement recom mand de tester toutes les fonctions et le programme du ro bot s par ment Il est recommand de tester le programme du robot l aide de points de passage temporaires situ s en dehors de l espace de travail des autres machines Universal Robots ne peut tre tenue pour responsable de tout dommage caus au robot ou d autres quipements en raison d erreurs de programmation ou d un dysfonctionnement du robot 2 Ne pas exposer le robot des champs magn tiques perma nents Des champs magn tiques tr s puissants peuvent en dommager le robot 1 6 Usage pr vu Les robots UR sont des robots industriels destin s manipuler des outils et des accessoires ou traiter ou transf rer des composants ou des produits Pour plus d informations concernant les conditions environnementales dans lesquelles ro bot doit fonctionner voir les annexes B et D Les robots UR sont dot s de fonctions de s curit
126. er Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006 42 EC as amended by Directive 2009 127 EC and with the regulations transposing it into national law The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Direc tive 2006 42 EC under the correct incorporation conditions see product manual Compliance with all essential requirements of Directive 2006 42 EC relies on the specific robot installation and the final risk assessment Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006 42 EC annex VII part B Additionally the product declares in conformity with the following directives according to which the product is CE marked 2006 95 EC Low Voltage Directive LVD 2004 108 EC Electromagnetic Compatibility Directive EMC 2011 65 EU Restriction of the use of certain hazardous substances RoHS A complete list of applied harmonized standards including associated specifications is provided in the product manual This list is valid for the product manual with the same serial numbers as this document and the product Odense January 27th 9015 Version 3 1 1 53 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBO
127. et mises en garde d ordre g n ral 1 4 16 Usage pr vu 1 7 17 Evaluation des risques 1 7 18 Arr t d urgence 1 8 19 Mouvement sans puissance d excitation 1 8 2 Transport I 11 3 Interface m canique 1 13 3 1 Espace de travail du robot 1 13 32 Montage 1 13 4 Interface lectrique I 19 41 Introduction hod be 1 19 42 Avertissements et mises en garde lectriques 1 19 43 E S du contr leur Sg da 1 21 43 1 Sp cifications communes toutes les E S num riques 1 21 43 2 E S de s curit DEEN 1 23 43 3 5 num riques usages multiples 1 26 4 3 4 Entr e num rique partir d un bouton 1 27 4 3 5 Communication avec d autres machines ou automates programmables 1 27 4 3 6 5 analogiques usages multiples 1 27 43 7 Commande marche arr t distance 1 29 44 5 l outil coe te 1 30 441 Sorties num riques de l outil 1 31 44 2 Entr es num riques l outil 1 32 44 3 Entr es analogiques l outil 1 32 Version 3 1 iii UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 45 Ethernet amp amp wow Be pou amp we a 1 33 46 Connexion secteur 0 0 00 00 0000 0 000 0 0 1 34 47 Connexion du robot 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 35 5 Fonctions et interfaces de s cu
128. fier l installation du robot CB3 1 82 Version 3 1 14 4 talonner cran UNIVERSAL ROBOTS 14 4 Etalonner cran X Annuler k Pointer avec grande pr cision au centre de la croix bleue Etalonnage de l cran tactile Suivre les instructions l cran pour talonner l cran tactile Utiliser de pr f rence un objet pointu non m tallique comme par exemple un stylo avec capuchon La patience et l attention aident obtenir un meilleur r sultat 14 5 Configuration r seau Configuration robot Initialiser le robot Configuration r seau Langue et unit s Adresse statique Mise jour robot R seau d sactiv R glages d taill s r seau R gler le mot de passe Adresse IP Masque sous r seau talonner cran Configuration r seau Serveur DNS pr f r R gler l heure S lectionnez votre m thode r seau Passerelle par d faut 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Serveur DNS alternatif 0 0 0 0 Appliquer Mettre jour Retour Version 3 1 Il 83 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 14 6 R gler l heure Panneau de configuration du r seau Ethernet Une connexion Ethernet
129. gauche est choisie il est possible de cr er et d diter des fichiers de programmes script De cette mani re des programmes script longs et complexes peuvent tre utilis s avec la programmation facile pour l op rateur de PolyScope CB3 Il 62 Version 3 1 13 20 Commande v nement UNIVERSAL ROBOTS 13 20 Commande v nement Fichier 16 54 29 CCCC Q Programme Installation D placement 5 Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables R gler Attendre e o quitter Ev nement Attendre Y Dossier Un v nement est similaire une interruption cependant dans un v nement lt yide gt ex cution du programme principal continue pendant que le code d v nement est Commentaire ex cut Pendant que l v nement est ex cut de nouveaux v nements n auront Stop aucun effet Pop up En fonction de l tat de l entr e de capteur donn e ou de la variable du programme Y Boucle es lignes suivantes sont ex cut es lt vide gt Script _2 2 force P Appeler Sousxprod e Wei 9 lt Palette Mod le A S quencePalet Approche o PointMod le R gler Attendre Quitter P Sousxprogramm_1 v nement 4 gt ge gt Simulation gt D Vitesse CL DOE Pr c dent Suivant gt Vrai robot
130. ge R gler ko Palette lt Mod le Veuillez entrer un commentaire 9 S quencePalette Approche PointMod le R gler Attendre Quitter D sempiler PosD m e Direction DePos APos s S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter I Attendre V Dossier lt yide gt Commentaire Gel 1 9 lt gt Simulation gt D Vitesse 1 00 Pr c dent Suivant 5 Vrai robot Permet au programmeur d ajouter une ligne de texte au programme Cette ligne de texte n intervient pas au cours de l ex cution du programme Version 3 1 rev 17782 11 57 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r UNIVERSAL ROBOTS 13 15 Commande Boucle 13 14 Commande Dossier Fichier 16 54 13 Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Program Y D placementA PointPassage D placementA PointPassage R gler Palette Veuillez saisir le texte afficher dans l arborescence du programme Mod le S quencePalette __ Approche o PointMod le R gler Attendre Quitter D sempiler PosD m 9 0 Direction DePos APos s S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quit
131. ge sont num rot s au fur et mesure qu ils sont sp cifi s Zone de lissage Si une zone de lissage est r gl e la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s arr ter ce point Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n est donc pas possible de r gler une zone de lissage qui chevauche sur une zone de lissage d un point de passage pr c dent ou suivant Un point d arr t est un point de passage avec un rayon de lissage de 0 0 mm Version 3 1 Il 51 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 6 Commande Point de passage fixe Note concernant la synchronisation d E S Si un point de passage correspond un point d arr t avec une commande d E S comme tant la commande suivante la commande d E S est ex cut e lorsque le bras du robot s arr te au point de passage Cependant si le point de passage com porte une zone de lissage la commande d E S suivante est ex cut e lorsque le bras du robot entre dans cette zone Exemple Starting point Program movel WaypointStart Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then WaypointEnd1 else WaypointEnd2 endif Straight line segment This is where the input port is read Waypoint 2 10 cm blend Ending point 2 End
132. ght 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Avertissements et mises en garde d ordre g n ral 11 12 13 14 Les collisions peuvent lib rer de grandes quantit s d nergie cin tique qui sont consid rablement plus lev es des vi tesses lev es et avec des charges utiles lev es nergie cin tique 5Masse Vitesse L association de diff rentes machines pourrait accroitre les risques ou en cr er de nouveaux Toujours effectuer une valuation globale des risques pour l ensemble de l installa tion Lorsque diff rents niveaux de s curit et d arr t d ur gence sont n cessaires toujours choisir le niveau de perfor mance le plus lev Toujours lire et comprendre les manuels relatifs tous les quipements utilis s dans le cadre de l ins tallation Ne jamais modifier le robot Une modification pourrait cr er des dangers impr visibles pour l int grateur Toutes les op rations de remontage autoris es doivent tre ef fectu es conform ment la version la plus r cente de tous les manuels d entretien concern s UNIVERSAL ROBOTS DECLINE TOUTE RESPONSABILITE SI LE PRODUIT A ETE CHANGE OU MODIFIE DE QUELQUE FACON QUE CE SOIT Si le robot est achet avec un module suppl mentaire par ex interface euromap67 recherchez ce module dans le manuel qui convient AVERTISSEMENT 1 Le robot et le bo tier contr leur g n r
133. gramme 16 53 58 CCCC Ex cuter D placement 5 Journal Automove D placer le robot vers la position Maintenir enfonc Auto pour effectuer le mouvement montr Relacher le bouton pour abandonner Appuyer sur Manuel pour d placer le robot manuellement vers la position Auto Manuel Vitesse 100 96 Annuler Animation L animation montre le mouvement que le bras du robot est sur le point de r aliser ATTENTION Comparer l animation avec la position du bras du robot r el et s as surer que le bras du robot peut r aliser le mouvement en toute s curit sans heurter d obstacles ATTENTION La fonction d placement automatique d place le robot le long de la trajectoire de suivi Une collision pourrait endommager le robot ou d autres quipements Auto Maintenir enfonc le bouton Auto pour d placer le bras du robot comme le montre l animation Remarque Rel cher le bouton pour arr ter le mouvement n importe quel moment Version 3 1 11 21 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 5 Installation Charger Enregistrer Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour tre dirig vers l onglet D placement o le bras du robot peut tre d plac manuellement Ceci est uniquement n cessaire si
134. hique Structure Variables Si En fonction de l tat de l entr e de capteur donn e ou de la variable du programme les lignes suivantes sont ex cut es Si 0 V rifier l expression continuellement Ajouter SinonSi Supprimer SinonSi Ajouter Sinon Vrai robot gt gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant Une construction si autrement peut faire changer le comportement du robot bas sur des entr es de capteur ou valeurs variables Utiliser l diteur d expression pour d crire la condition dans laquelle le robot doit proc der aux sous commandes de ce Si Si la condition est valu e Vraie les lignes l int rieur de Si sont ex cut es Chaque Si peut avoir plusieurs SinonSi et une commande Sinon Il est possible de les ajouter en utilisant les boutons l cran Une commande SinonSi peut tre retir e de l cran pour la commande concern e L ouverture de V rifier continuellement les xpressions permet aux conditions des nonc s Si et SinonSi d tre valu es pendant que les lignes conte nues sont ex cut es Si une expression est valu e Fausse tout en tant l int rieur du corps de la partie Si les nonc s SinonSi ou Sinon suivants seront atteints Version 3 1 61 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r
135. hors tension une fois l arr t obtenu s agit d un arr t contr l o le robot poursuit sur la trajectoire programm e La mise hors tension intervient apr s une seconde ou d s que le robot s immobi lise Pour plus d informations voir la norme EN 15013850 2008 ou CEI60204 1 2006 Arr t de cat gorie 2 Un arr t contr l avec le robot laiss sous tension Le robot peut prendre jusqu une seconde pour arr ter tout mouvement Le syst me de commande de s curit contr le que le robot reste position d arr t Pour plus d informations voir la norme CEI 60204 1 2006 Couverture diagnostique DC est une mesure de l efficacit du diagnostic mise en ceuvre pour obtenir le niveau de performance nominal Pour plus d informa tions voir la norme 15013849 1 2008 Int grateur L int grateur est l entit qui con oit l installation finale du robot L int grateur est responsable de la r alisation de l valuation finale des risques et doit faire en sorte que l installation finale soit conforme aux lois et r glementations lo cales La dur e moyenne avant d faillance dangereuse MTTFd est une valeur bas e sur des calculs et des tests utilis e pour obtenir le niveau de performance nominal Pour plus d informations voir la norme 15013849 1 2008 Evaluation du risque Une valuation des risques est le processus global qui consiste identifier tous les risques et les r d
136. ie soit haute lorsqu un programme est en cours d ex cution et basse autrement Enfin il est galement possible de sp cifier dans quelle mesure une sortie peut tre contr l e sur l onglet E S soit par les programmeurs soit la fois par les op rateurs et les programmeurs ou si seuls les programmes robot peuvent changer la valeur de sortie 12 9 Installation S curit Voir chapitre 15 12 10 Installation Variables Fichier 16 54 35 Programme Installation D placement 5 Journal Configuration point Variables d installation Montage Variable Valeur Configuration 5 SA S curit Variables Client MODBUS Fonctions Conveyor Tracking Programme par d fa Charger Enregist Cr er nouveau Les variables cr es ici sont appel es variables d installation et peuvent tre uti lis es tout comme les variables de programme normales Les variables d instal lation sont sp ciales car elles conservent leur valeur m me si un programme est arr t puis recommenc et lorsque le bras du robot et ou le bo tier contr leur est mis hors tension puis remis sous tension Leurs noms et valeurs sont stock s avec l installation il est donc possible d utiliser la m me variable dans de multiples pro grammes Cr er une nouvelle variable d installation Nom Valeur 1 Annuler
137. il avec le robot S assurer que les cheveux longs sont attach s lors de tout travail avec le robot Ne jamais utiliser le robot s il est endommag Si le logiciel annonce une erreur fatale activer imm diatement l arr t d urgence crire les conditions ayant conduit cette erreur trouver les codes d erreur cor respondants sur l cran du journal et contacter le fournisseur Ne pas connecter les quipements de s curit aux 5 males Utiliser des interfaces de s curit uniquement Veiller utiliser les param tres d installation corrects par ex angle de montage du robot poids dans le point central de l outil d calage du point central de l outil configuration de s curit Enregistrer et charger le fichier d installation avec le programme La fonction fonctionnement libre Imp dance recul doit uni quement tre utilis e dans les installations o l valuation des risques le permet Les outils et les obstacles ne doivent pr senter aucun bord tranchant ou point de pincement Veiller ce que toutes les personnes pr sentes tiennent leur t te et leur visage hors de port e du robot Restez attentif au mouvement du robot lorsque vous utilisez le Teach Pendant Ne pas p n trer dans la plage de s curit du robot ou toucher le robot lorsque le syst me est en fonctionnement Version 3 1 1 5 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyri
138. ing point 1 Un petit exemple dans lequel un programme de robot d place l outil d une po sition de d marrage vers une de deux positions finales en fonction de l tat de l entr e num rique 1 Remarquer que la trajectoire de l outil ligne noire paisse suit des lignes droites l ext rieur des zones de lissage cercles pointill s tandis que la trajectoire de Tout d vie de la ligne droite l int rieur des zones de lissage Remarquer galement que l tat du capteur de l entr e num riquel 1 est lu quand le bras du robot est sur le point d entrer dans la zone de lissage au tour du Point de passage 2 m me si la commande si alors est apr s le Point de passage 2 dans la s quence du programme Cela va en quelque sorte l encontre de l intuition mais est n cessaire afin de s lectionner la bonne trajec toire de lissage CB3 1 52 Version 3 1 13 7 Commande Point de passage relatif UNIVERSAL ROBOTS 13 7 Commande Point de passage relatif Fichier Programme Installation D placement E S Journal 16 55 11 CCCC O lt unnamed gt Y Programme de rob sz Y D placementA 9 Y D placementA 9 de Palette 9 D sempiler Init variables PointPassage PointPassage_1 R gler 4 Mod le Carr aler_angle a2 me_ang a3 me_ang a4 me_ang 9 4 Approche PointMod le R gler Atte
139. ions D finir le mod le Lorsque le mod le Bo te est s lectionn l cran change pour ce qui est montr ci dessous Fichier 16 54 26 Programme Installation D placement 5 Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables L Palette Mod le gt angle renommer 2 a4 me_angle a5 me_angle a6eme_angle D placer le robot ici a7 me_angle _ 9 S quencePalette Approche PointMod le R gler Attendre Quitter ko D sempiler PosD m 9 lt Direction ris DePos ea APos D 9 S quencePrendre PosEmpil o W R gler re 4 Attendre ge Quitter ns ka Attendre x 2 3 I re PES gt simulation ed gt gt Vitesse H 00 Pr c dent Suivant gt Vrai robot J Modifier cette position Un mod le Bo te utilise trois vecteurs pour d finir le c t de la bo te Ces trois vec teurs sont donn s comme quatre points o le premier vecteur va du point un au point deux le second vecteur du point deux au point trois et le troisi me vecteur du point trois au point quatre Chaque vecteur est divis par les chiffres de comp tage d intervalle Une position sp
140. iph rique USB drive le charger en premier puis l enre gistrer dans le dossier Programmes local l aide de l option Enregistrer sous dumenuFichier La principale diff rence r side dans les actions disponibles pour l utilisateur Sur l cran de chargement l mentaire l utilisateur peut uniquement acc der aux fi chiers il ne peut ni les modifier ni les supprimer En outre l utilisateur n est pas au toris quitter la structure du r pertoire qui descend depuis le dossier Programmes L utilisateur peut descendre un sous r pertoire mais il ne peut pas aller plus haut que le dossier Programmes Par cons quent tous les programmes doivent tre plac s dans le dossier Programmes et ou des sous dossiers du dossier Programmes Version 3 1 11 39 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 16 cran chargement Disposition de l cran Charger programme R pertoire actuel home hudson programs Ix ft urcaps D lt ungenannt gt urpABCDE_NEW urp L lt unnamed gt urpABCDE_NEW urp ABCDE urp StartABCDE urp Nom de fichier StartABCDE Filtre Fichiers programmes Universal Robots E Ouvrir Annuler Cette image montre l cran de chargement r el Il est constitu des zones et boutons importants suivants
141. iqu es 1 59 D Caract ristiques techniques 1 65 Manuel PolyScope 1 10 Introduction 3 101 Prise en main e Il 3 10 1 1 Installer le bras du robot et le bo tier contr leur Il 3 10 1 2 Mettre le bo tier contr leur sous et hors tension 4 10 1 3 Mettre le robot sous et hors tension a 4 10 14 D marrage rapide 4 10 1 5 Le premier programme 5 UR3 CB3 iv Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interface de programmation PolyScope 6 10 3 cran de bienvenue 8 10 4 cran d initialisation 9 11 diteurs l cran 11 11 11 1 Pav l cran 11 11 11 2 Clavier l cran 12 11 3 Editeur d expression l cran 12 11 4 cran Editeur Pose 11 13 12 Contr le du robot 11 17 12 1 Onglet D placement 11 17 12 1 1 Robot LS EE 11 17 12 12 Fonction et position de l outil 18 12 1 3 D placer l outil 18 12 1 4 D placer les articulations 18 12 1 5 Fonctionnement libre I 18 12 2 Onglet E S I 19 12 3 E S client MODBUS I 20 12 4 Onglet AutoMove 21 12 5 Installation Charger Enregistrer 22 12 6 Installation Configuration point central de l outil 23 12 6 1 Ajout modification et suppression de 23 12 6 2 Le TCP par d faut et le actif I 24 12 6 3 Apprentissage de la positio
142. irection tangentielle tions des limites ne se produiront donc que dans des cas exceptionnels N anmoins en cas de violation d une limite le syst me de s curit met un arr t de cat gorie 0 avec les performances suivantes Pire des cas Fonction de Pr cision Temps de Temps de Temps de s curit de d tection d sactivation r action limitation Position 1159 100 ms 1000 ms 1100 ms d articulation Vitesse 1 15 s 250 ms 1000 ms 1250 ms d articulation Position du 20mm 100 ms 1000 ms 1100 ms point central de l outil Orientation du 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms point central de l outil Vitesse du point 50 mm s 250 ms 1000 ms 1250 ms central de l outil Force du point 25N 250 ms 1000 ms 1250 ms central de l outil Impulsion 3kgm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Puissance 10W 250 ms 1000 ms 1250 ms Le syst me est consid r comme d sactiv lorsque la tension du bus 48 V atteint un potentiel lectrique inf rieur 7 3 V Le temps de d sactivation est le temps coul entre la d tection d un v nement et la d sactivation du syst me UR3 CB3 1 38 Version 3 1 rev 17782 5 2 Modes de s curit UNIVERSAL ROBOTS AVERTISSEMENT Il existe deux exceptions la fonction de limitation de la force qui sont importantes remarquer lors de la conception de la cel lule de travail pour le robot Celles ci sont illustr es sur la Figure 5 1 Lorsque le robot s tend l effet d articulation d
143. l de l outil TCP c est dire le point l extr mit du bras du robot qui donne un point caract ristique sur l outil du robot Le point central de l outil est repr sent par une petite boule bleue Remarque Rel cher le bouton pour arr ter le mouvement n importe quel moment 12 1 4 D placer les articulations Permet de contr ler directement chaque articulation Chaque articulation peut se d placer de 360 4 360 qui sont les articulations limites par d faut illustr es par la barre horizontale pour chaque articulation Si une articulation atteint sa limite elle ne peut tre loign e davantage Si les limites d une articulation ont t confi gur es avec une plage de position diff rente de la plage par d faut voir 15 10 cette plage est indiqu e par du rouge dans la barre horizontale 12 1 5 Fonctionnement libre Lorsque le bouton Fonctionnement libre est maintenu enfonc il est possible de saisir le bras du robot physiquement et de le tirer vers la position souhait e Si le r glage du centre de gravit voir 12 7 au niveau de l onglet Configuration est erron ou si le robot porte une charge lourde le robot pourrait commencer a se d placer tomber lorsque le bouton Fonctionnement libre est activ Dans ce cas il suffit de relacher le bouton Fonctionnement libre CB3 Il 18 Version 3 1 12 2 Onglet E S UNIVERSAL ROBOTS AVERTISSEMENT 1 Veiller utiliser les param t
144. l arborescence du programme ont pour but de d faire et refaire les modifications apport es dans l arborescence du programme et dans les commandes ou elle contient Version 3 1 45 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 3 Variables 13 2 4 Tableau de bord du programme La partie inf rieure de l cran est le Tableau de bord Le Tableau de bord comprend un ensemble de boutons similaires ceux d un magn tophone d mod partir desquels les programmes peuvent tre d marr s arr t s pass s l un apr s l autre et red marr s Le curseur de vitesse vous permet de r gler la vitesse du programme tout moment ce qui influence directement la vitesse laquelle le bras du robot se d place En outre le curseur de vitesse montre en temps r el la vitesse relative laquelle le bras du robot se d place en tenant compte des param tres de s curit Le pourcentage indiqu est la vitesse maximale r alisable pour le programme en cours d ex cution sans d faillance du syst me de s curit gauche du tableau de bord les boutons Simulation et Robot R el basculent entre l ex cution du programme dans une simulation ou l ex cution sur le robot r el En l ex cutant dans une simulation le bras du robot ne se d place pas et ne risque donc pas s endommager ou d endommager de
145. l du robot 45 degr s par rapport la table 2 Pouvons nous faire en sorte que le bras du robot se d place la verticale en descendant avec l objet rel che l objet et se d place nouveau la verticale en montant Le sens des questions de ce genre est tr s simple pour le commun des clients qui a l intention d utiliser un bras de robot par exemple diff rents postes dans une CB3 1 32 Version 3 1 12 12 Installation Fonctions UNIVERSAL ROBOTS installation de production et il peut sembler aga ant ou incompr hensible pour le client si on lui dit qu il n y a peut tre pas de r ponse simple de telles questions pourtant pertinentes Bien qu il y ait de multiples raisons qui fassent que cela pour rait tre le cas et afin de traiter ces probl mes Universal Robots a d velopp une m thode unique et simple permettant au client de d finir la position de diff rents objets par rapport au bras du robot En quelques tapes il est donc possible de r aliser exactement ce qui a t demand dans les questions ci dessus Renommer Ce bouton permet de renommer une fonction Effacer Ce bouton supprime la fonction s lectionn e et le cas ch ant toutes les sous fonctions Afficher les axes Choisir dans quelle mesure les axes des coordonn es de la fonction s lectionn e doivent tre visibles sur le graphique 3D Le choix s applique cet cran et l cran D placement
146. l ic ne de CB3 1 40 Version 3 1 12 17 Onglet Ex cution UNIVERSAL ROBOTS clavier droite du champ Cela provoque l apparition d un clavier l cran l utilisateur peut saisir le nom du fichier directement sur l cran Bouton Ouvrir Un clic sur le bouton Ouvrir permet d ouvrir le fichier actuelle ment s lectionn et de retourner l cran pr c dent Bouton Annuler En cliquant sur le bouton Annuler le processus de chargement actuel est abandonn et l cran repasse l image pr c dente Boutons Action Une s rie de boutons donne l utilisateur la possibilit de r aliser certaines des actions qui seraient normalement accessibles en faisant un clic droit sur un nom de fichier dans une bo te de dialogue de fichier conventionnelle Il est galement possible de monter dans la structure des r pertoires et directement dans le dossier Programmes Parent Monter dans la structure des r pertoires Le bouton ne sera pas activ dans deux cas lorsque r pertoire actuel est r pertoire du haut ou si l cran est en mode limit et si le r pertoire actuel est le dossier Programmes Aller au dossier programmes Revenir au d but Actions Actions telles que cr er un r pertoire supprimer un fichier etc 12 17 Onglet Ex cution Fichier 16 53 59 CCCC Ex cuter D placement Es Journal UNIVERSAL ROBOTS Variables Programme ABCDE Etat Arr t T
147. la sous section suivante 4 4 2 1 Utiliser les entr es num riques de l outil L exemple ci dessous montre comment connecter un bouton simple POWER 4 4 3 Entr es analogiques l outil Les entr es analogiques de l outil sont non diff rentielles et peuvent tre param tr es sur tension et courant dans l onglet E S voir partie Les caract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Param tre Min Type Max Unit Tension d entr e en mode tension 0 5 26 V Tension d entr e mode courant 0 5 5 0 V Courant d entr e en mode courant 2 5 25 mA R sistance d entr e la plage OV 5V 29 R sistance d entr e la plage OV 10 S 15 R sistance d entr e la plage 4mA 20 200 Q Deux exemples de la fa on d utiliser les entr es analogiques sont illustr s dans les sous sections suivantes UR3 CB3 1 32 Version 3 1 4 5 Ethernet UNIVERSAL ROBOTS ATTENTION 1 Les entr es analogiques ne sont pas prot g es contre les sur tensions en mode courant La surestimation de la limite dans les sp cifications lectriques peut provoquer des dommages permanents au niveau de l entr e 4 4 3 1 Utiliser les entr es analogiques l outil non diff rentielles L exemple ci apr s montre comment connecter un capteur analogique une sortie non diff rentielle La sortie du capteur peut tre soit un cou
148. le a2eme_ang La variable pose_3 n a aucune valeur initiale a3 me_ang La variable var_2 n a aucune valeur initiale a4 me_angk 9 SequencePalet Approche R gler Attendre Quitter d D sempiler E a o A Direction Variable Expression DePos APos 9 S quencePrend PosEmpil R gler ES 5 Il Le Renommer e 5 Ate 4 gt P Vitesse 71 00 Pr c dent Suivant Effacer expression Cet cran permet de r gler des valeurs de variables avant le d marrage de l ex cution du programme et d ventuels threads S lectionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la bo te de s lection de variables Pour une variable s lectionn e il est possible d en trer une expression qui sera utilis e pour fixer la valeur de la variable au d marrage du programme Si la case Pr f re garder la valeur de la derni re ex cution est coch e la variable sera initialis e sur la valeur trouv e dans l onglet Variables d crit au 13 29 Ceci permet de conserver les valeurs des variables entre les ex cutions du programme La variable aura sa valeur a partir de l expression si le programme est ex cut pour la premi re fois ou si l onglet valeur a t effac Une variable peut tre effac e du programme en
149. le bras Version 3 1 I 67 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Commande Force du robot n est pas en mouvement en entrant en mode force avec le robot im mobilis il n y aura pas d axe conforme avant que la vitesse du point central de l outil soit sup rieure z ro Si ult rieurement toujours en mode force le bras du robot est nouveau immobilis le rep re a la m me orientation que la derni re fois o la vitesse du point central de l outil tait sup rieure z ro Pour les trois derniers types le rep re r el peut tre visualis en phase d ex cution dans l onglet graphique 13 27 lorsque le robot fonctionne en mode force S lection de valeur de force Une force peut tre r gl e pour des axes conformes et non conformes mais les effets sont diff rents Conforme Le bras du robot ajustera sa position pour obtenir la force s lectionn e Non conforme Le bras du robot suivra sa trajectoire r gl e par le programme en tenant compte d une force externe de la valeur r gl e ici Pour les param tres de translation la force est sp cifi e en Newtons N et pour les param tres de rotation le couple est sp cifi en Newton m tres Nm S lection de limites Il est possible de r gler une limite pour tous les axes mais les limites on
150. les diff rentes pi ces du syst me robotique Les instructions d installation lectrique du chapitre 4 doivent tre respect es 3 1 Espace de travail du robot L espace de travail du robot s tend jusqu 500 mm partir de l articulation base Lors du choix du lieu de montage pour le robot il est important d tudier le volume cylindrique directement au dessus et directement en dessous de la base du robot Le d placement du robot proximit du volume cylindrique doit tre vit dans la mesure du possible car il provoque le d placement rapide des articulations m me si l outil se d place lentement avec pour cons quence le fonctionnement inefficace du robot et une valuation des risques difficile Avant Inclin 3 2 Montage Bras du robot Le bras du robot est install l aide de quatre boulons M6 en uti lisant les quatre trous de 6 6 mm la base Il est recommand de serrer ces boulons m de couple Deux trous de 05 sont pr vus pour utiliser avec une broche lorsqu un repositionnement tr s pr cis du bras du robot est d sir Un pendant la base est disponible en option La figure 3 1 indique o percer des trous et monter les vis Installer le robot sur une surface suffisamment robuste pour supporter au moins dix fois le couple complet de l articulation de base et au moins cing fois le poids du bras du robot En outre la surface doit tre exempte de vibrations
151. lustr s dans les sous sections suivantes Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Version 3 1 1 23 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S du contr leur DANGER 1 Ne jamais connecter des signaux de s curit un automate programmable qui n est pas un automate de s curit dot du niveau de s curit ad quat Le non respect de cet avertisse ment pourrait entra ner une grave blessure voire le d c s car l une des fonctions d arr t de s curit pourrait tre annul e Il est important de maintenir s par s les signaux de l interface de s curit des signaux de l interface E S normale 2 Toutes les E S de s curit sont construites de fa on redon dante deux canaux ind pendants Maintenez les deux naux s par s pour qu une seule anomalie ne puisse pas en tra ner une perte de la fonction de s curit 3 Les fonctions de s curit doivent tre v rifi es avant de mettre le robot en service Les fonctions de s curit doivent tre test es r guli rement 4 L installation du robot doit se conformer ces ca ract ristiques Le non respect de cette consigne pourrait en tra ner une grave blessure voire le d c s car la fonction d arr t de s curit pourrait tre annul e 4 3 2 1 Configuration de s curit par d faut Le robot est exp di avec une configuration
152. m S lectionner le mode s curit Safety plane 1 D Normal Fonction copie D placement v o 1 mm Verrouiller Appliquer Nom champ textuel Nom permet l utilisateur d attribuer un nom au plan de s curit s lectionn Modifier le nom en tapant sur le champ textuel et en saisissant CB3 11 96 Version 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS un nouveau nom Fonction copie La position et la normale du plan de s curit sont sp cifi es l aide d une fonction voir 12 12 partir de l installation actuelle du robot Utiliser la case d roulante de la partie inf rieure gauche de la section Propri t s du plan de s curit pour s lectionner une fonction Seules les fonctions pointage et type de plan sont disponibles Le choix de l l ment lt Undefined gt supprime la configuration du plan z la fonction s lectionn e pointera vers la zone interdite et la normale du plan pointera dans la direction oppos e sauf lorsque la fonction Base est s lectionn e auquel cas la normale du plan pointera dans la m me direction Si le plan est confi gur comme un plan en Mode de d clenchement r duit voir 15 11 3 le plan normal indique le c t du plan qui ne d clenche pas le passage en mode R duit Il est important de noter que lorsque le plan de s curit a t configur en s lectionnant une fonction les informations de position sont uniquemen
153. ment un nom unique et devient s lectionn dans le menu d roulant La translation et la rotation du TCP s lectionn peuvent tre modifi es en tapant sur leurs champs textuels blancs respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs Pour supprimer le TCP s lectionn il suffit de taper sur le bouton Supprimer Le dernier TCP restant ne peut pas tre supprim Version 3 1 1 23 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 6 Installation Configuration point central de 12 6 2 Le TCP par d faut et le TCP actif Un seul des TCP configur s est le TCP par d faut Le TCP par d faut est indiqu par une ic ne verte gauche de son nom dans le menu d roulant des TCP Pour r gler le TCP actuellement s lectionn comme TCP par d faut appuyer sur le bouton R gler par d faut Un d calage TCP est toujours utilis en tant que TCP actif afin de d terminer tous les mouvements lin aires dans l espace De plus c est le mouvement du TCP actif qui est visualis dans l onglet graphique voir 13 27 Avant que tout programme ne soit ex cut et avant le d marrage d un programme le TCP par d faut est r gl comme tant le TCP actif Au sein d un programme n importe quel TCP sp cifi peut tre r gl comme actif pour un mouvement particulier du robot voir 13 5 et 13
154. mmande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Commande Vide D placement Point de passage fixe Point de passage relatif Point de passage variable Attendre R gler Pop up Stop Commentaire Dossier Boucle Sous programme Affectation Si Script v nement Thread Mod le Force Palette Rechercher Suspendre Onglet Graphique Onglet Structure Onglet Variables Commande Initialisation variables cran configuration Langue et unit s Mise jour robot R gler le mot de passe Etalonner cran Configuration r seau R gler l heure 15 Configuration de s curit 15 1 15 2 15 3 15 4 15 5 15 6 Modifier la configuration de s curit Synchronisation de s curit et erreurs Tol rances Somme de contr le de s curit Modes de s curit Mode fonctionnement libre I 45 I 45 I 46 I 46 I 47 I 48 I 51 I 53 I 54 55 55 Il 56 Il 57 I 57 Il 58 Il 58 I 59 60 61 62 Il 63 I 64 I 64 Il 66 I 69 I 70 I 73 I 74 Il 75 I 76 I 77 11 79 80 81 82 83 83 I 84 85 86 86 I 87 I 88 88 89 UR3 CB3 vi Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 15 7 Verrouillage par mot de
155. mmande actuelle La commande actuelle est s lectionn e en cliquant sur la liste de commandes ou en utilisant les boutons Pr c dent et Suivant en bas droite de l cran Des commandes peuvent tre ins r es ou re tir es en utilisant l onglet Structure d crit au 13 28 Le nom du programme est montr directement au dessus de la liste de commandes avec une petite ic ne de disque sur laquelle on clique pour enregistrer rapidement le programme Dans l arborescence du programme la commande en cours d ex cution est mise en surbrillance comme d crit dans 13 2 2 CB3 I 44 Version 3 1 13 2 Onglet Programme UNIVERSAL ROBOTS 13 2 2 Indication d ex cution du programme Fichier 16 54 00 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal StartABCDE Commande Graphique Structure Variables Vv Programme de robot Position fixe r D placementA Renommer Start B ec e D placer le robot ici at SS Changer ce point de pas Afficher options avanc es Arr ter ce point 1issage avec zone Ajouter un point avant Ajouter un point apr s Retirer ce point de passage lt gt FAT papes Vitesse c 00 Pr c dent Suivant gt vrai robot L Se DEE LR L arborescence du programme contient des rep res visuels fournissant des infor mations au sujet de la co
156. mmande actuellement ex cut e par le contr leur du robot Une petite ic ne d indication s affiche gauche de l ic ne de commande et le nom de la commande d ex cution et de toute commande dont cette commande est une sous commande g n ralement identifi e par les ic nes de commande est surlign e en bleu Ceci aide l utilisateur trouver la commande d ex cution dans l arborescence Par exemple si le bras du robot se d place vers un point de passage la sous commande du point de passage correspondante est accompagn e de l ic ne et son nom ainsi que le nom de la commande de D placement voir 13 5 a laquelle elle appartient sont affich es en bleu Si le programme est en pause l ic ne d indication de l ex cution du programme indique la derni re commande qui tait en cours d ex cution Cliquez sur le bouton portant l ic ne dessous de l arborescence du pro gramme pour passer directement la commande en cours d ex cution ou a la derni re commande ex cut e dans l arborescence Si clique sur une commande alors que le programme est en cours d ex cution l onglet Commande continue d af ficher les informations relatives la commande s lectionn e Appuyez sur le bou ton pour que l onglet Commande revienne l affichage continu des informations relatives aux commandes en cours d ex cution 13 2 3 Boutons D faire Refaire Les boutons portant les ic nes et en dessous de
157. mot de passe g P Cliquez sur Rechercher pour t l charger une liste de mises jour possibles pour ce robot talonner cran Description Configuration r seau R gler l heure Retour Les mises jour de logiciels peuvent tre install es partir de la m moire flash USB Ins rer une cl USB et cliquer sur Rechercher pour acc der la liste de son contenu Pour effectuer une mise jour s lectionner un fichier cliquer sur Mise jour et suivre les instructions l cran AVERTISSEMENT Toujours v rifier vos programmes apr s une mise jour logicielle La mise jour peut modifier les trajectoires dans votre programme Les sp cifications logicielles mises jour peuvent tre consult es en appuyant sur le bouton situ en haut droite de la GUI Les sp cifications mat rielles demeurent inchang es et peuvent tre consult es dans le manuel d origine Version 3 1 81 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 14 3 R gler le mot de passe 14 3 R gler le mot de passe Configuration robot Initialiser le robot Langue et unit s Mise jour robot R gler le mot de passe talonner cran Configuration r seau R gler l heure
158. n 24 12 64 Apprentissage de l orientation TCP 25 12 6 5 Charge utile 25 12 6 6 Centre de gravit 25 12 7 Installation Montage 26 12 8 Installation Configuration 5 27 12 9 Installation S curit I 28 12 10 Installation Variables amp 28 12 11 Installation Configuration client 5 MODBUS I 29 12 12 Installation Fonctions I 32 12 13 Configuration de suivi du convoyeur Il 36 12 14 Installation Programme par d faut I 37 12 14 1 Charger un programme par d faut I 37 12 14 2 D marrer un programme par d faut I 37 12 14 3 Initialisation automatique 38 12 15 Onglet journal 38 12 16 chargement 39 12 17 Onglet Ex cution 41 13 Programmation 43 13 1 Nouveau programme 43 13 2 Onglet Programme 44 13 2 1 Arborescence programme 44 Version 8 1 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 3 13 4 13 5 13 6 13 7 13 8 13 9 13 10 13 11 13 12 13 13 13 14 13 15 13 16 13 17 13 18 13 19 13 20 13 21 13 22 13 23 13 24 13 25 13 26 13 27 13 28 13 29 13 30 1 gt 141 14 2 14 3 14 4 14 5 14 6 13 2 2 Indication d ex cution du programme 13 2 3 Boutons D faire Refaire 13 2 4 Tableau de bord du programme Variables Commande Commande Co
159. n tant pas n cessaire pour les fonctions de base du robot elle est d sactiv e par d faut 14 6 R gler l heure Configuration robot Initialiser le robot Langue et unit s Mise jour robot R gler le mot de passe talonner cran Configuration r seau R gler l heure Retour R gler l heure Format heure Veuillez s lectionner l heure actuelle 24 heures ge de 12 heures 16 53 51 R gler la Veuillez s lectionner la date d aujourd hui June 8 2015 Format date June 8 2015 ung 2015 ons Red marrer PolyScope pour que les nouveaux r glages prennent effet Red marrer maintenant Permet de r gler l heure et la date du syst me et de configurer les formats affich s pour l horloge L horloge est affich e en haut des crans Ex cuter programme et Pro grammer robot En tapotant dessus la date s affiche bri vement Il est n cessaire de red marrer l interface GUI pour que les changements prennent effet CB3 84 Version 3 1 Le robot est quip d un syst me de s curit avanc Selon les caract ristiques par ticuli res de son espace de travail les param tres du syst me de s curit doivent tre configur s de fa on garantir la s curit de l ensemble du personnel et des quipements auto
160. n appuyant sur le bouton d alimentation lectrique situ sur la face avant du panneau muni de l cran tactile Ce panneau est g n ralement appel Teach Pendant Lorsque le bo tier de contr leur est mis sous tension le texte du syst me d exploitation sous jacent appara t sur l cran tactile Apr s environ une minute quelques boutons apparaissent l cran et un menu local guide l utilisateur jusqu l cran d initialisation voir 10 4 Pour arr ter le bo tier contr leur appuyer sur le bouton d alimentation lectrique vert l cran ou utiliser le bouton Arr ter l cran de bienvenue voir 10 3 AVERTISSEMENT Arr ter en retirant le c ble d alimentation la prise murale peut entra ner la corruption du syst me de fichiers du robot avec comme cons quence un mauvais fonctionnement du robot 10 1 3 Mettre le robot sous et hors tension Le bras du robot peut tre mis sous tension si le bo tier contr leur est sous tension et si aucun bouton d arr t d urgence n est activ Le bras du robot est mis sous tension l cran d initialisation voir 10 4 en touchant le bouton ON sur cet cran puis en appuyant sur D marrer Lorsqu un robot est d marr il met un son et se d place un peu au moment du rel chement des freins Le bras du robot peut tre mis hors tension en touchant le bouton OFF l cran d initialisation Le bras du robot est galement mis hors tension automatiquement lor
161. n du plan b La fonction de l entr e de s curit en Mode r duit est configur e et les si gnaux d entr e sont faibles voir 15 12 pour plus d informations Lorsqu aucun des points ci dessus ne se v rifie plus le syst me de s curit repasse en mode Normal Lorsque le passage du mode Normal au mode R duit est provoqu par le passage par un plan en Mode de d clenchement r duit un passage de l ensemble de limites du mode Normal l ensemble de limites du mode R duit a lieu D s que le point central de l outil du robot est positionn 20mm ou moins du plan en mode de d clenchement r duit mais toujours du c t mode Normal la plus permissive des limites du mode Normal et R duit est appliqu e pour chaque valeur de limite Une fois que le point central de l outil du robot passe par le plan du mode de d clenchement r duit l ensemble de limites du mode Normal n est plus actif et l ensemble de limites du mode R duit est activ Lorsqu un passage du mode R duit au mode Normal est provoqu par le passage par un plan en mode de d clenchement r duit un passage de l ensemble de limites du mode R duit l ensemble de limites du mode Normal a lieu D s que le point central de l outil du robot passe par le plan du mode de d clenchement r duit la plus permissive des limites du mode Normal et R duit est appliqu e pour chaque valeur de limite Une fois que le point central de l outil du robot est positionn
162. ncodeur Absolu peut tre utilis Ceci n cessite une pr configuration de l entr e MODBUS num rique dans le 12 11 Param tres de suivi Le type de convoyeur peut tre s lectionn Il est soit lin aire soit circulaire Lors qu un convoyeur lin aire est s lectionn une fonction de ligne peut tre configur e Celle ci fonctionne en parall le avec le convoyeur Avec un convoyeur circulaire le point central du convoyeur cercle est d fini Remarque Si possible avec un convoyeur lin aire il est recommand de configu rer la fonction de ligne en utilisant le bord du convoyeur en pla ant l outil ferme ment contre celui ci Ceci permet d obtenir une lecture plus pr cise de la direction dans laquelle l outil doit se d placer Il est possible de d finir le compte d impulsions sur base de la vitesse du convoyeur et de l appareil utilis pour d tecter les rotations CB3 Il 36 Version 3 1 12 14 Installation Programme par d faut UNIVERSAL ROBOTS 12 14 Installation Programme par d faut Fichier 16 54 36 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal Configuration point Configurer programme par d faut Montage Configuration E S Fichier programme par d faut S curit Charger automatiquement un programme par d faut lorsque le robot est mis sous tension Variables Charger programme par d faut Client MODBUS lt No Program Selected
163. nde comporte des sous commandes un triangle c t de la commande toutes les sous commandes sont galement d plac es clon es sup Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent tre utilis es partout dans un programme Les Points de passage doivent se trouver sous une commande D placement pas n cessairement directement en dessous Les commandes SinonSi et Sinon sont n cessaires apr s un Si En g n ral d placer les commandes SinonSi peut tre compliqu Des valeurs doivent tre affect es aux variables avant de les utiliser Version 3 1 11 75 CB3 opyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s C Am es serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r UNIVERSAL ROBOTS 13 29 Onglet Variables 13 29 Onglet Variables Fichier Programme Installation D placement E S Journal 16 55 12 CCCC E lt unnamed gt Init variables a Y Programme de rob Y D placement Y D placementA 9 Palette 9 D sempiler PointPassage PointPassage_1 o Variable R gler 9 Mod le Carr aler_angle 2 a3 me_angk 4 S quencePalet Approche PointModele R gler Attendre Quitter PosD m 9 Direction DePos APos 9 S quencePrend_ 4 PosEmpil Le H
164. ndre Quitter PosD m 9 de Direction DePos APos 9 S quencePrend PosEmpil 4 R gler bd g gt EN lt gt Commande PointPassage 1 Mouvement relatif donn par la diff rence entre les positions partir de et vers Graphique Structure Variables A partir du point Renommer Au point R gler ce point R gler ce point Arr ter ce point Lissage avec zone D placer le robot ici Afficher options avanc es Ajouter un point avant Position relative Distance 0 0 mm Angle 179 1 Ajouter un point apres Retirer ce point de passage Simulation vrai robot Le gt Vitesse 00 Pr c dent Suivant gt Un point de passage avec la position donn e par rapport la position pr c dente du bras du robot comme par exemple deux centim tres vers la gauche La position relative est d finie comme la diff rence entre les deux positions donn es gauche par rapport droite Noter que des positions relatives r p t es peuvent d placer le bras du robot en dehors de son espace de travail Cette distance est une distance cart sienne entre le point central de l outil dans les deux positions L angle indique de combien l orientation du poin
165. ne remplissant pas son nom uni quement des espaces Version 3 1 rev 1 f I 77 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits ri Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Commande Initialisation variables CB3 11 78 Version 3 1 Configuration robot Initialiser le robot Langue et unit s Mise jour robot R gler le mot de passe talonner cran Configuration r seau Polyscope 3 1 17784 Jun 08 2015 R gler l heure Retour Initialiser le robot Permet d acc der l cran d initialisation voir 10 4 Langue et unit s Configurer la langue et les unit s de mesures pour l interface utilisateur voir 14 1 Mise jour du robot Mises jour du logiciel du robot une nouvelle version voir 14 2 R gler mot de passe Fournit le dispositif permettant de verrouiller la partie pro grammation du robot aux personnes sans mot de passe voir 14 3 Etalonner l cran Permet d talonner le toucher de l cran tactile voir 14 4 Configuration r seau Ouvre l interface permettant la configuration du r seau Ethernet du bo tier contr leur du robot voir 14 5 Horloge Permet de r gler l heure et la date du syst me et de configurer les for mats affich s pour l horloge voir 14 6 Pr c dent Permet de revenir l cr
166. nfiguration point central de l outil Fichier 16 54 31 CCCC Programme Installation D placement Es Journal Configuration point Configuration du centre outil Montage TCP disponibles Configuration E S Iz S lectionner par d 9 S curit x 0 0 mm Variables nn x 0 0 mm Position Client MODBUS L___ l Foncions 0 0 Orientation Conveyor Tracking Rx 0 0000 Programme par d fa RY 0 0000 Nouveau Charger Enregist RZ 0 0000 Y Charge utile 0 00 _ de gravit Un Point central de l outil TCP est un point caract ristique de l outil du robot Plu sieurs TCP nomm s peuvent tre d finis sur cet cran Chaque TCP contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d outil tel que cela est indiqu sur les graphiques l cran Les coordonn es de position X Y et 2 sp cifient la position du alors que RX et RZ sp cifient son orientation Lorsque toutes les valeurs sp cifiques sont de z ro le TCP co ncide avec le point central de la bride de sortie de l outil et adopte syst me de coordonn es illustr sur la droite de l cran 12 6 1 Ajout modification et suppression de TCP Pour d finir un nouveau TCP appuyer sur le bouton Nouveau Le TCP cr re oit alors automatique
167. nt tre r alis s conform ment aux versions les plus r centes des manuels d entretien accessibles sur le site web d assistance http support universal robots com Tous les distributeurs UR ont acc s a ce site d assistance Les r parations doivent tre effectu es uniquement par des int grateurs syst me agr s ou par Universal Robots Toutes les pi ces renvoy es Universal Robots doivent tre renvoy es conform ment au manuel d entretien 6 1 Consignes de s curit Apr s des travaux de maintenance et de r paration des contr les doivent tre effectu s afin de garantir le niveau de s curit ad quat Les r glementations de s curit au travail nationales ou r gionales en vigueur doivent tre respect es pour ce contr le Le fonctionnement correct de toutes les fonctions de s curit doit galement tre test L objectif des travaux de maintenance et de r paration est de s assurer que le syst me est maintenu l tat op rationnel ou cas de dysfonctionnement que syst me soit ramen un tat op rationnel Les travaux de r paration incluent la d tection des pannes en plus de la r paration proprement dite Les proc dures et avertissements de s curit suivants doivent tre respect s lors des travaux sur le bras du robot ou le bo tier contr leur Version 3 1 1 43 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009
168. nt corrects Vous serez averti si le montage d tect bas sur les donn es du capteur ne correspond pas au montage s lectionn 11 Appuyer sur le bouton D marrer de l cran tactile Le robot met maintenant un son et se d place un peu en d verrouillant les freins 12 Appuyer sur le bouton OK qui vous fait acc der l cran Bienvenue 10 1 5 Le premier programme Un programme est une liste de commandes qui indiquent au robot ce qu il doit faire PolyScope permet aux personnes D avant que peu d exp rience de pro grammation de programmer le robot Pour la plupart des t ches la programma tion se fait enti rement en utilisant l cran tactile sans saisir de myst rieuses com mandes tant donn que le mouvement de l outil constitue une partie importante d un pro gramme de robot il est essentiel d apprendre au robot comment se d placer Dans PolyScope les mouvements de l outil sont donn s en utilisant une s rie de points de passage c est dire des points dans l espace de travail du robot Un point de passage peut tre donn en d pla ant le robot vers une certaine position ou bien il peut tre calcul par le logiciel Pour d placer le bras du robot vers une certaine position utiliser l onglet D placement voir 12 1 ou tirer simplement le bras du robot en place en maintenant enfonc le bouton Fonctionnement libre situ au dos du Teach Pendant En dehors de faire traverser des points de passage
169. nt que l op ration d marre Elle peut servir attendre des signaux pr t Apr sFin La s quence optionnelle AfterEnd est ex cut e lorsque l op ration est termin e Elle peut servir signaler que le mouvement du convoyeur doit d marrer en se pr parant pour la pile suivante S quence prendre placer Comme pour l op ration de palette 13 24 une s quence de programme sp ciale est effectu e chaque position de pile 13 26 Commande Suspendre Les lignes de programme supprim es sont simplement abandonn es lorsque le pro gramme est ex cut La suppression d une ligne peut tre annul e ult rieurement Version 3 1 1 73 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 27 Onglet Graphique Ceci est une mani re rapide d apporter des modifications un programme sans d truire le contenu original 13 27 Onglet Graphique Fichier 16 55 13 Programme Installation D placement ES Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Init variables Q QQ a 4 4 Y Programme de rob Y D placementA PointPassage Y D placementA 1 D Variable R gler oe Palette Mod le Carr aler_angle a2 me_ang _ a4 me_ang 9
170. o ommentaire Stop Epaisseur d article Param tres partag s P ee e e See mm Vitesse 250 mm s Vie gt Acc l ration de l outil 1200 mm s 4 B script NI S quence avant d marrage rs 7 Ee S quence apr s fin R initialiser aux valeurs par d faut 4 gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant Vrai robot J En d sempilant le bras du robot se d place de la position de d marrage dans la di rection donn e afin de rechercher l article suivant La condition l cran d termine quel moment l l ment suivant sera atteint Une fois la condition satisfaite le ro bot m morise la position et effectue la s quence sp ciale La fois suivante le robot d marre la recherche partir de la position m moris e incr ment e par l paisseur de l article le long de la direction Position de d marrage La position de d marrage correspond l endroit o l op ration sur la pile d marre Si la position de d marrage est omise la pile commence la position actuelle du bras du robot CB3 Il 72 Version 3 1 13 26 Commande Suspendre UNIVERSAL ROBOTS Direction Fichier 16 54 10 CCCC Programme Installation D placement Es Journal lt gt Commande Graphique Structure Variables Program Y D placementA PointPassage Direction 9 Y D placementA Poin
171. ol e le bras du robot effectue un arr t de cat gorie 0 Si une limite de s curit active comme une limite de position d articulation ou une limite de s curit est d j viol e lorsque le bras du robot est sous tension celui ci d marre en mode R cup ration Il est ainsi possible de remettre le bras du robot dans les limites de s curit Lorsqu il est en mode R cup ration le mouvement du bras du robot est limit par un ensemble de limites fixe qui n est pas personnalisable par l utilisateur Pour plus d informations sur les limites du mode R cup ration voir le Manuel d installation du mat riel 15 6 Mode fonctionnement libre En mode Fonctionnement libre voir 12 1 5 et lorsque le mouvement du bras du robot se rapproche de certaines limites l utilisateur ressentira une force r pulsive Cette force est g n r e pour les limites relatives la position l orientation et la vitesse du point central de l outil du robot et la position et la vitesse des articulations Cette force r pulsive a pour but d informer l utilisateur que la position ou la vitesse actuelle est proche d une limite et d emp cher que le robot viole cette limite Cepen dant si une force suffisante est appliqu e par l utilisateur sur le bras du robot la limite peut tre viol e La magnitude de la force augmente au fur et mesure que le bras du robot se rapproche de la limite 15 7 Verrouillage par mot de passe Tous les param tre
172. ollers Part 2 Equipment requirements and tests Les 5 normales et de s curit sont labor es selon les exigences de cette norme afin de garantir une communication fiable avec d autres syst mes d automates programmables 150 14118 2000 1037 A1 2008 2006 42 Safety of machinery Prevention unexpected start up Ces deux normes sont tr s similaires Elles d finissent des principes de s curit permettant d viter les d marrages inattendus entra n s par une remise sous tension involontaire au cours d une intervention de maintenance ou d une r paration ou par des commandes de d marrage involontaires du point de vue du contr le CEI 60947 5 5 A1 2005 EN 60947 5 5 A11 2013 2006 42 CE Low voltage switchgear and controlgear Part 5 5 Control circuit devices and switching elements Electrical emergency stop device with mechanical lat ching function L action d ouverture directe et le m canisme de verrouillage de s curit du bouton d arr t d urgence sont conformes aux exigences de cette norme 60529 2013 60529 A2 2013 Degrees of protection provided by enclosures IP Code Cette norme d finit les capacit s nominales des bo tiers concernant la protection contre la poussi re et l eau Les robots UR sont con us et class s avec un code IP selon cette norme voir l autocollant du robot UR3 CB3 1 62 Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 6032
173. on par rapport laquelle le bras du robot est contr l En dessous du s lecteur de fonction le nom du point central de l outil TCP actuel lement activ s affiche en dessous du s lecteur de fonction Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs TCP nomm s voir 12 6 Les cases textuelles affichent les valeurs compl tes des coordonn es de ce TCP par rapport la fonction s lectionn e X Y et Z contr lent la position de l outil tandis que RX RY et RZ contr lent l orientation de l outil Utilisez le menu d roulant au dessus des cases RX RY et RZ pour choisir la repr sentation d orientation Les types disponibles sont Le vecteur de rotation rad L orientation est donn e en vecteur de rotation La longueur de est l angle de pivotement en radians et le vecteur lui m me donne l axe autour duquel il faut pivoter Il s agit du r glage par d faut Vecteur de rotation L orientation est donn e en vecteur de rotation o la lon gueur du vecteur est l angle tourner en degr s rad Angles Roll pitch et yaw o les angles sont en radians La ma trice de rotation RPY rotation X Y Z est donn e par Ruiz B amp Rz a Ry B 7 Angles RPY Roll pitch et yaw RPY o les angles sont en degr s Les valeurs peuvent tre modifi es en cliquant sur les coordonn es Cliquer sur les boutons ou juste droite d une
174. orce r pulsive dont la magnitude augmente au fur et me sure que le point central de l outil se rapproche de la limite Cette force est g n r e lorsque le point central de l outil est environ 5 cm d un plan de s curit ou lorsque l cart de l orientation de l outil est environ 3 de l cart maximum sp cifi Lorsqu un plan est d fini comme un plan en Mode de d clenchement r duit et que le point central de l outil va au del de cette limite le syst me de s curit passe en mode R duit ce qui applique les param tres de s curit du mode R duit Les plans de d clenchement suivent les m mes r gles que les plans de s curit ordinaires sauf qu ils autorisent le bras du robot les traverser 15 11 1 S lectionner une limite configurer Le panneau Limites de s curit situ gauche de l onglet est utilis pour s lectionner une limite configurer Pour configurer un plan de s curit cliquer sur l un des huit l ments du haut qui figurent dans le panneau Si le plan de s curit s lectionn a d j t confi gur la repr sentation 3D correspondante du plan est surlign e dans la Vue 3D voir 15 11 2 droite de ce panneau Le plan de s curit peut tre configur dans la section Propri t s du plan de s curit voir 15 11 3 au bas de l onglet Cliquer sur l l ment Limite de 1 outil pour configurer la limite d orientation pour l outil du robot La configuration de la limite
175. oris e pour l orientation de l outil vec teur Lorsque le point central de l outil du robot n est plus proximit de la limite la repr sentation 3D dispara t Si le point central de l outil est en violation ou tr s proche de la violation d une limite la visualisation de la limite devient rouge 12 1 2 Fonction et position de l outil Dans le coin sup rieur droit de l cran se trouve le s lecteur de fonction Celui ci d finit la fonction par rapport laquelle le bras du robot est contr l Le nom du point central de l outil TCP actuellement activ s affiche en dessous du s lecteur de fonction Les cases textuelles affichent les valeurs compl tes des coordonn es de ce TCP par rapport la fonction s lectionn e Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs TCP nomm s voir 12 6 Les valeurs peuvent tre dit es manuellement en cliquant sur la coordonn e ou la position de l articulation Cela vous m nera l cran diteur pose voir 11 4 o vous pouvez sp cifier une position cible et l orientation de l outil ou des positions cibles de l articulation 12 1 3 D placer l outil Maintenir enfonc e une fl che de translation haut d placera l extr mit de l outil du robot dans la direction indiqu e Maintenir enfonc e une fl che de rotation bas modifiera l orientation de l outil du robot dans la direction indiqu e Le point de rotation est le Point centra
176. orme La cat gorie d arr t 1 est un arr t contr l avec les moteurs laiss s sous tension pour obtenir l arr t puis leur mise hors tension une fois l arr t obtenu Version 3 1 1 59 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS ISO 12100 2010 EN ISO 12100 2010 2006 42 CE Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction Les robots UR sont valu s selon les principes de cette norme ISO 10218 1 2011 EN ISO 10218 1 2011 E 2006 42 CE Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Part 1 Robots Cette norme est destin e au fabricant du robot non pas l int grateur La deuxi me partie ISO 10218 2 est destin e l int grateur du robot tant donn qu il traite de l installation et la conception de l application du robot Les r dacteurs de la norme ont implicitement envisag des robots industriels traditionnels qui sont traditionnellement prot g s par des barri res et des rideaux lumineux Les robots UR sont con us avec une limitation de la force et de la puissance activ e en permanence Par cons quent certains concepts sont clarifi s et expliqu s ci dessous Si un robot UR est utilis dans une application dangereuse des mesures de s curit suppl mentaires pourraient tr
177. ot Pour plus d informations voir 15 11 Lesous ongletE S de s curit d finit les fonctions de s curit pour les entr es et les sorties configurables voir 12 2 Par exemple Arr t d urgence peut tre configur comme une entr e Pour plus d informations voir 15 12 15 1 Modifier la configuration de s curit REMARQUE La proc dure recommand e pour modifier la configuration de s curit est la suivante 1 Effectuer une valuation du risque 2 Ajuster les param tres de s curit au niveau appropri se r f rer aux directives et normes appropri es de notre manuel pour savoir comment r gler les limites de s curit 3 Tester le param tre sur le robot 4 Mettre le texte suivant dans les manuels des op rateurs Avant de travailler proximit du robot assurez vous que la configuration de s curit est conforme aux attentes Vous pouvez le v rifier en inspectant la somme de contr le en haut droite du PolyScope voir 15 4 dans le Manuel PolyScope 15 2 Synchronisation de s curit et erreurs L tat la configuration de s curit appliqu e par rapport l installation du robot charg e par la GUI est illustr par l ic ne de bouclier c t du texte S curit CB3 II 86 Version 3 1 15 3 Tol rances UNIVERSAL ROBOTS sur le c t gauche de l cran Ces ic nes fournissent une indication rapide de l tat actuel Elles sont d finies ci dessous
178. our effectuer une rotation du montage du bras du robot afin de correspondre au montage r el AVERTISSEMENT Veiller utiliser les param tres d installation corrects Enregistrer et charger les fichiers d installation avec le programme 12 8 Installation Configuration E S Fichier 16 54 34 CCCC Programme Installation D placement Es Journal Configuration point Configuration Entr e Sortie Montage Noms d entr e Noms de sortie Configuration E S digital_in 0 lt default gt digital_out 0 lt default gt E gt SC digital_in 1 lt default gt digital_out 1 lt default gt 9 ras digital_in 2 lt default gt digital_out 2 lt default gt Variables digital_in 3 lt default gt digital_out 3 lt default gt Client MODBUS digital_inl4 lt default gt digital_out 4 lt default gt Fonctions digital_in 5 lt default gt digital_out 5 lt default gt digital_in 6 lt default gt digital_out 6 lt default gt Conveyor Tracking 6 5 digital_in 7 lt default gt digital_out 7 lt default gt Programme par d fa tool_in 0 lt default gt tool_out 0 lt default gt Charger Enregist tool_in 1 lt default gt tool_out 1 lt default gt analog_in 0 lt default gt analog_out 0 lt default gt analog_in 1 lt default gt analog_out 1 lt default gt analog_in 2 lt default gt K config_out 0 lt default gt K
179. oximit de la piste du robot 5 Contusion due un coup donn par le robot 6 Entorse ou fracture des os due un choc subi entre une charge utile lourde et une surface dure 7 Cons quences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robo tique ou l outil 8 Articles qui tombent de l outil en raison d une mauvaise pr hension ou d une panne de courant 9 Erreurs dues diff rents boutons d arr t d urgence pour diff rentes machines Des informations sur les temps d arr t et les distances d arr t sont disponibles l annexe A Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s 1 8 Arr t d urgence Activer le bouton d arr t d urgence pour arr ter imm diatement tout mouvement du robot L arr t d urgence doit pas tre utilis comme une mesure de r duction des risques mais comme un dispositif de protection secondaire L valuation des risques de l application du robot doit indiquer s il est n cessaire de connecter plusieurs boutons d arr t d urgence Les boutons d arr t d urgence doivent tre conformes la norme CEI 60947 5 5 pour plus d informations voir la section 4 3 2 1 9 Mouvement sans puissance d excitation Dans le cas peu probable d une situation d urgence o il est n cessaire de d placer une ou plusieurs articulations du robot et qu il n est pas possible ou pas souhait UR3 CB3 1 8 Version 3 1 1 9 Mouvement sans puissance
180. par d faut qui permet le fonction nement sans aucun quipement de s curit suppl mentaire voir illustration ci dessous 4 3 2 2 Connexion des boutons d arr t d urgence Dans la plupart des applications il est n cessaire d utiliser un ou plusieurs boutons d arr t d urgence suppl mentaires L illustration ci dessous montre le fonctionne ment d un ou de plusieurs boutons d arr t d urgence UR3 CB3 1 24 Version 3 1 4 3 E S du contr leur UNIVERSAL ROBOTS 4 3 2 3 Partage de l arr t d urgence avec d autres machines Souvent on souhaite pouvoir configurer un circuit d arr t d urgence commun lorsque le robot est utilis avec d autres machines Ce faisant l op rateur n a pas besoin de r fl chir aux boutons d arr t d urgence utiliser L entr e d arr t d urgence normale ne peut pas tre utilis e des fins de partage tant donn que les deux machines s attendent pour sortir de l tat d arr t d ur gence Afin de partager la fonction d arr t d urgence avec d autres machines les fonctions d E S configurables suivantes doivent tre configur es par le biais de la GUI Paire d entr es configurables Arr t d urgence externe Paire de sorties configurables Arr t d urgence syst me L illustration ci dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d arr t d urgence Dans cet ex
181. passe 89 15 8 Appliquer 89 15 9 Limites g n rales 90 15 10 Limites d articulation 93 15 11 Limites D I 94 15 11 1 S lectionner une limite configurer 95 15 11 2 Visualisation 3 96 15 11 3 Configuration du plan de s curit 96 15 11 4 Configuration la limite de l outil 11 100 15 12 E S de s curit 11 101 Glossary 105 Index 11 107 Version 3 1 vii UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 UR3 CB3 F licitations pour l achat de votre nouvel Universal Robot UR3 Le robot peut tre programm pour d placer un outil et communiquer avec d autres machines en utilisant des signaux lectriques Il s agit d un bras compos de tubes en aluminium extrud et d articulations l aide de notre interface de programma tion brevet e PolyScope il est facile de programmer le robot pour d placer l outil le long d une trajectoire d sir e Contenu des bo tes Lorsque vous commandez un robot complet vous recevez deux bo tes L une contient le bras du robot et les l ments suivants sont inclus dans l autre bo te Bo tier contr leur avec Teach Pendant Support de montage pour le bo tier contr leur Support de montage pour le Teach Pendant Cl pour ouvrir le bo
182. pements doivent tre install s selon les instruc tions de s curit et l valuation des risques voir chapitre 1 Toutes les 5 de s curit vont par paires redondantes et doivent tre conserv es comme deux branches s par es Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de s curit Les deux entr es de s curit permanentes sont l arr t d urgence et l arr t de pro tection L entr e d arr t d urgence concerne les quipements d arr t d urgence uni quement L entr e d arr t de protection concerne tous les types d quipements de protection de s curit La diff rence fonctionnelle est indiqu e ci dessous Arr t d urgence Arr t de protection Le robot cesse tout mouvement Oui Oui Ex cution du programme Arr te Met sur pause Alimentation robot Off On R initialiser Manuel Automatique ou manuel Fr quence d utilisation Peu fr quent Chaque cycle peu fr que N cessite une r initialisation Uniquement rel chement frein Cat gorie d arr t CEI 60204 1 2 Niveau de performance ISO 13849 1 PLd Il est possible d utiliser les E S configurables pour configurer la fonctionnalit d E S de s curit suppl mentaire par exemple une sortie d arr t d urgence La configura tion d un ensemble de 5 configurables pour les fonctions de s curit est r alis e par le biais de la GUI voir partie Des exemples de la fa on d utiliser les E S de s curit sont il
183. pond La premi re valeur de tol rance s applique la valeur minimale et la deuxi me s applique la valeur maximale L ex cution du programme est inter rompue lorsque la position d une articulation est sur le point de d passer la plage r sultant de l addition de la premi re tol rance la valeur minimale saisie et de la soustraction de la deuxi me tol rance de la valeur maximale saisie s il continue se d placer le long de la trajectoire pr vue Veuillez noter que le signe moins af fich avec la valeur de tol rance n est pr sent que pour indiquer que la tol rance est soustraite de la valeur r elle saisie N anmoins si la position de l articulation d passe la plage saisie le syst me de s curit effectue un arr t de cat gorie 0 15 11 Limites Dans cet onglet vous pouvez configurer des limites constitu es de plans de s curit et d une limite sur l cart maximal autoris de l orientation de l outil du robot Il est galement possible de d finir des plans qui d clenchent une transition en mode R duit Des plans de s curit peuvent tre utilis s pour restreindre l espace de travail auto ris du robot en for ant le point central de l outil du robot rester du bon c t des plans d finis et ne pas les traverser Un maximum de huit plans de s curit peut tre configur La contrainte relative l orientation de l outil peut tre utilis e pour veiller que l orientation d
184. poursuive jusqu ce qu une r initialisation soit d clench e Le bras du robot ne se d place pas lorsqu il est l tat Arr t de protection AVERTISSEMENT Par d faut la fonction d entr e R initialisation de protection est configur e pour les broches d entr e 0 et 1 Sa d sactivation compl te implique que le bras du robot cesse d tre arr t par protection d s que l entr e Arr t protection devient lev e Autrement dit sans une entr e R initialisation de protection les entr es Arr t de protection 510 et 5 voir le Manuel d installation du mat riel d terminent enti rement si l tat Arr t de protection est actif ou non Signaux de sortie Pour les signaux de sortie les Fonctions de s curit suivantes peuvent tre appliqu es Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l tat qui CB3 11 102 Version 3 1 15 12 5 de s curit UNIVERSAL ROBOTS d clench le signal lev est termin Arr t d urgence syst me Un signal faible est mis lorsque le syst me de s curit est d clench dans un tat Arr t d urgence Sinon il est dans un tat de signal lev Le robot se d place Un signal faible est mis lorsque le bras du robot est l tat mobile Lorsque le bras du robot est en position fixe un signal lev est mis Le robot ne s arr te pas Lorsque le bras du robot a t invit s arr ter un certain temps s coule entre
185. programme de robot existant enregistr Un mod le peut fournir la structure globale du programme de mani re ne plus avoir qu remplir les d tails du programme Version 3 1 rev 17782 11 43 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Onglet Programme 13 2 Onglet Programme Fichier 16 54 04 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables V Programme de robot La fen tre de gauche indique l arborescence du programme e Utilisez les boutons Suivant et Pr c dent pour naviguer dans l arborescence du programme Utilisez l onglet Structurepour modifier l arborescence de programme 0 Ajouter s quence AvantD marrage C R gler valeurs initiales des variables lt gt Le programme tourne en boucle pour toujours Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Vrai robot L onglet Programme montre le programme actuel en cours d dition 13 2 1 Arborescence programme L arborescence du programme du c t gauche de l cran affiche le programme comme une liste de commandes tandis que la zone du c t droit de l cran affiche des infor mations concernant la co
186. r cup ration sp cial Dans ce mode l appui sur le bouton permet de passer un cran de d placement de r cup ration o le bras du robot peut tre replac dans les limites de s curit Si un d faut survient le contr leur peut tre red marr l aide du bouton Si le contr leur ne fonctionne pas actuellement un appui sur le bouton permet de le d marrer Enfin le petit bouton portant l ic ne rouge sert mettre le bras du robot hors ten sion CB3 I 10 Version 3 1 11 diteurs l cran 11 1 Pav ggg Gr Et RER LX annuier Fonctions simples de saisie et d dition de chiffres Dans de nombreux cas l unit de la valeur saisie est affich e c t du chiffre Version 3 1 rev 17782 11 11 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 11 3 diteur d expression l cran 11 2 Clavier l cran lt lt ee 5 6 7 1 9 o T U 5 FIG J K 2 V M r Shift
187. r options avanc es 9 PosD m Arr ter ce point T Direction 1issage avec zone DePos 9 S quencePrend PosEmpil R gler 2 L Position fixe v D placer le robot ici re Changer ce point de pas Ajouter un point avant il oie Q Simulation EI gt gt Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt Vrai robot Ajouter un point apr s Retirer ce point de passage Un point sur la trajectoire du robot Les points de passage sont la partie la plus centrale d un programme de robot qui indiquent au bras du robot o se trouver Un point de passage position fixe est donn en d pla ant physiquement le bras du robot vers cette position R gler le point de passage Appuyer sur ce bouton pour acc der l cran D placement o vous pouvez sp cifier la position du bras robot pour ce point de passage Si le point de passage est plac sous une commande D placement dans un espace lin aire d placementL ou d placement il faut avoir s lectionn une fonction valide pour cette commande D placement afin de pouvoir appuyer sur ce bouton Noms des points de passage Les noms des points de passage peuvent tre modifi s Deux points de passage ayant le m me nom sont toujours le m me point de passage Les points de passa
188. r robot PolyScope Veuillez s lectionner Ex cuter programme UNIVERSAL ROBOTS Configuration robot Aproposde Arr ter le robot L image ci dessus montre l cran de bienvenue Les zones bleu tres de l cran cor respondent des boutons qui peuvent tre activ s en appuyant avec un doigt ou le haut d un stylo contre l cran PolyScope a une structure hi rarchique d crans Dans l environnement de programmation les crans sont organis s en onglets pour faciliter l acc s Fichier 16 54 05 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables d Dans cet exemple l onglet Programme est s lectionn au niveau sup rieur et l on glet Structure est s lectionn dessous L onglet Programme contient des infor mations concernant le programme actuellement charg Si l onglet D placement est s lectionn l cran change pour l cran D placement partir duquel il est pos sible de d placer le bras du robot De fa on similaire en s lectionnant l onglet E S l tat actuel de l E S lectrique peut tre surveill et modifi Il est possible mais pas obligatoire de connecter une souris et un clavier au bo tier contr leur ou au Teach Pendant Presque tous les champs texte sont tactiles et le fait de les toucher fait appara tre l cran un pav num rique ou
189. r sous programme Fichier 16 54 18 CCCC O E S Journal Commande Graphique Programme Installation D placement Variables Structure lt unnamed gt R gler Attendre o Quitter D sempiler PosD m 9 Direction DePos APos Fa 9 4 S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre Dossier lt vide gt Appeler sous routine Choisir quelle sous routine appeler ce point de l ex cution du programme Sousxprogramm_1 ei Commentaire Stop Pop up V Boucle Script 2 2 force P Appeler Sousxprograi Si le ousxpro jramm 1 LSA il Simulatio i gt Vrai robot Pr c dent Suivant Vitesse 00 En appelant un sous programme les lignes de programme du sous programme sont ex cut es apr s quoi le syst me retourne la ligne suivante serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r 13 17 Commande Affectation Fichier Programme Installation D placement E S Journal 16 54 16 lt unnamed gt lt o Mod le 9 S quencePalette Approche o PointMod le R gler Attendre Quitter D sempiler PosD m 9 lt Direction DePos
190. raditionnels Les robots UR sont plus s rs que les robots traditionnels du point de vue de l en seignement Au lieu de devoir rel cher un dispositif d activation trois positions l op rateur peut simplement arr ter le robot avec sa main 5 10 Exigences relatives au fonctionnement collaboratif La fonction de limitation de la puissance et de la force des robots UR est toujours active La conception visuelle des robots UR indique que les robots sont capables d tre utilis s pour des op rations collaboratives La fonction de limitation de la puissance et de la force est congue conform ment la clause 5 10 5 UR3 CB3 1 60 Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 5 12 3 Axe souple de s curit et limitation de l espace Cette fonction de s curit compte parmi plu sieurs fonctions de s curit configurables par le biais du logiciel Un code de hachage est g n r partir des param tres de toutes ces fonctions de s curit et est repr sent sous forme d un identifiant de contr le de s curit dans la GUI ISO DTS 15066 version provisoire Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Collaborative operation s agit d une sp cification technique TS en cours de pr paration Une TS n est pas une norme Une TS a pour objectif de pr senter un ensemble d exigences immatures afin de d terminer si elles sont utiles pour un secteur d activit donn Cette TS pr sente de
191. rant soit une tension tant que le mode d entr e de l entr e analogique concern e est r gl de fa on iden tique au niveau de l onglet E S Ne pas oublier de v rifier qu un capteur avec sor tie de tension peut actionner la r sistance interne de l outil sinon la mesure risque d tre invalide 4 4 3 2 Utiliser les entr es analogiques de l outil diff rentielles L exemple ci apr s montre comment connecter un capteur analogique une sortie diff rentielle Connectez la partie n gative de la sortie GND 0 V et il fonction nera de la m me mani re qu un capteur non diff rentiel POWER 4 5 Ethernet Une connexion Ethernet est fournie en bas du bo tier contr leur voir l illustration ci dessous L interface Ethernet peut tre utilis e pour les l ments suivants Modules d expansion E S MODBUS Pour de plus amples informations voir la partie II Acc s et commande distance Les caract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Param tre Min Type Max Unit Vitesse de communication 10 100 Mb s Version 3 1 1 33 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 6 Connexion secteur 4 6 Connexion secteur Le c ble secteur du bo tier contr leur comporte une fiche CEI standard l extr mit Connecter un c
192. ration l annexe Un marquage CE est appos conform ment aux directives sur le marquage CE ci dessus Concernant les d chets d quipements lectriques et lectroniques reportez vous au chapitre 7 Pour de plus amples informations concernant les normes appliqu es au cours du d veloppement du robot voir l annexe UR3 CB3 1 48 Version 3 1 9 1 Garantie concernant le produit Sans que cela remette en cause toute revendication de la part de l utilisateur du client en relation avec le revendeur ou le d taillant une garantie du fabricant est accord e au client dans les conditions fix es ci dessous Dans le cas de nouveaux dispositifs dont les composants pr sentent des d fauts dus la fabrication et ou des d fauts de mat riaux dans un d lai de 12 mois suivant leur mise en service au maximum 15 mois suivant l exp dition Universal Robots fournira les pi ces de rechange n cessaires tandis que l utilisateur le client four nira les heures de travail n cessaires au remplacement des pi ces de rechange soit en rempla ant la pi ce par une autre pi ce correspondant au niveau technologique actuel soit en r parant la pi ce en question Cette garantie devient caduque si le d faut du dispositif est attribuable un mauvais traitement et ou au manquement se conformer aux informations contenues dans les manuels d utilisation Cette garantie n est pas applicable ou ne s tend pas aux services effectu s p
193. re Afficher options avanc es Cette case affiche masque les options avanc es pour chaque signal Options avanc es Fr quence de Ce menu permet de changer la fr quence de mise jour du signal C est dire la fr quence laquelle des demandes sont envoy es l unit distante MODBUS pour la lecture ou l criture de la valeur de signal Adresse esclave Ce champ texte permet de r gler une adresse esclave sp cifique pour les demandes correspondant un signal sp cifique La valeur doit se situer dans la plage de 0 255 toutes deux incluses et la valeur par d faut est 255 Si vous changez cette valeur il est recommand de consulter le manuel de vos dispositifs MODBUS distants afin de v rifier leur fonctionnalit avec une adresse esclave modifi e Version 3 1 11 31 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Installation Fonctions 12 12 Installation Fonctions Fichier 16 54 38 CCCC Programme Installation D placement Es Journal Configuration point Fonctions Montage Configuration E S S curit Variables Client MODBUS Fonctions Base Outil Conveyor Tracking Programme par d fa Charger Enregist FS Nouv Point Ligne Plan Les
194. re accroch sur un mur ou plac sur le sol Un espace libre de 50 mm de chaque c t est n cessaire pour une circula tion d air suffisante Il est possible d acheter des supports de montage suppl mentaires Teach Pendant Le Teach Pendant peut tre accroch sur un mur ou sur le bo tier contr leur Il est possible d acheter des supports de montage suppl mentaires pour le Teach Pendant Veiller ce que personne ne tr buche sur le c ble UR3 CB3 1 14 Version 3 1 3 2 UNIVERSAL ROBOTS Bottom view of Robot base 6 60 THRU ALL Profile of robot base Ps Bolt Circle 110 0 1 m 5 40 5 90 0 59 x4 Pin hole H7 0 012 5 0 9 459 0 5 110 0 50 2 Cable exit Pin hole slot 0 012 Z 5 H7 0 X8 V9 5 1 1 SECTION D 128 0 5 General tolerance ISO 2768 1 m FIGURE 3 1 Trous de montage du robot Utiliser quatre boulons M6 Toutes les mesures sont en mm Version 3 1 1 15 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montage 6 6 6 5 32 SECTION A A 90 x4 28 4 e k 29 8 0015 D6H7 o M y9x4
195. re consult e ici https www ewrn org national registers Les symboles suivants sont appos s sur le robot afin d indiquer sa conformit aux l gislations susmentionn es RoHS Version 3 1 1 45 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 1 46 UR3 CB3 Ce chapitre pr sente diverses certifications et d clarations qui ont t pr par es pour le produit 8 1 Certifications tierces Les certifications tierces sont volontaires Cependant pour fournir le meilleur ser vice aux int grateurs de robots UR a choisi de certifier ses robots dans les instituts de test reconnus suivants T V NORD Les robots UR sont homologu s en termes de s curit par T V NORD un organisme notifi en vertu de la directive sur les machines 2006 42 CE dans l Union europ enne Une copie du certificat d homologation de s curit NORD peut tre consult e l annexe H DELTA Les robots UR ont t test s en termes de s curit et de performance par DELTA Un certificat de compatibilit lectromagn tique CEM peut tre consult l annexe B Un certificat de test envi ronnemental peut tre consult l annexe 8 2 D clarations selon les directives de l Union europ enne Les d clarations de l Union europ enne concernent
196. res d installation corrects par ex angle de montage du robot poids dans le point central de l outil d calage du point central l outil Enregistrer et charger les fichiers d installation avec le programme Veiller que les param tres du point central de l outil et les param tres de montage du robot soient r gl s correctement avant d utiliser le bouton Fonctionnement libre Si ces param tres ne sont pas corrects le bras du robot se d place lorsque le bouton Fonctionnement libre est activ La fonction Fonctionnement libre imp dance recul doit uniquement tre utilis e dans les installations o l valuation des risques le permet Les outils et les obstacles ne doivent pr senter aucun bord tranchant ou point de pincement Veiller ce que l ensemble du personnel reste hors de la port e du bras du robot 12 2 Onglet E S Fichier 16 55 02 Programme Installation D placement 5 Journal Robot Client MODBUS Entr e num rique Entr e outil 09 94 Num rique 1 5 2 289 965 1 30 07 Entr e analogique analog in 2 analog 0 analog 1 0 00 V Tension 0 00 V Tension 0 00 Tension M analog in 3 ov 10v ov 10v 0 00 V Tension v Sortie num rique Sortie outil 09 9 4 1 os aoe 28 oi 97 Sortie analogiq
197. rise et effectue la s quence sp ciale La fois sui vante le robot d marre la recherche partir de la position m moris e incr ment e par l paisseur de l article le long de la direction L empilage est termin lorsque la hauteur de pile est sup rieure un certain chiffre d fini ou lorsqu un capteur donne un signal Version 3 1 82 71 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 25 Commande Rechercher D sempilage Fichier 16 54 10 CCCC Programme installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables V Program Y D placementA D sembpiler PointPassage SES 5 e Y D placementA D sempilage supprimer les l ments un par un partir d une pile PointPassage La pile est d finie par les param tres suivants 4 R gler 5 La position de d marrage 9 lt Palette d La direction de la pile d amp Mod le i L paisseur de l article 9 S quencePalet Ti Approche PointMod le R gler Attendre Quitter 9 D sempiler PosD m amp ee Direction SequencePrend a Attendre La position suivante est trouv e quand o Y Dossier f
198. rit Lire et com prendre la section 4 3 dans son int gralit Version 3 1 1 19 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Avertissements et mises en garde lectriques Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s DANGER 1 Veiller ce que tous les quipements n tant pas indiqu s pour une exposition l eau restent secs Si de l eau p n tre dans le produit verrouiller et tiqueter toutes les sources lectriques puis contacter fournisseur 2 Utiliser uniquement les c bles d origine fournis avec le ro bot Ne pas utiliser pas le robot pour des applications o les c bles sont soumis des flexions Contacter le fournisseur si des c bles plus longs ou flexibles sont requis 3 Les branchements sur moins sont d sign s sous le nom de GND et sont reli s au blindage du robot et au bo tier contr leur Tous les branchements GND mentionn s sont uni quement pour la mise sous tension et la signalisation Pour PE terre de protection utiliser les connexions vis de taille M6 marqu es par des symboles de terre l int rieur du bo tier contr leur Le conducteur de terre aura au moins la capacit nominale du courant le plus lev dans le syst me 4 faut faire attention lors de l installation des c bles d inter face sur les E S du robot La plaque m tallique du bas est destin e aux c
199. rit 1 37 51 Fonctions de s curit de limitation 0 0 0 0 0 0 1 37 52 Modes de s curit 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000 0 0 1 39 5 3 Interfaces lectriques de s curit 1 40 5 3 1 Entr es lectriques de s curit 1 40 5 3 2 Sorties lectriques de s curit 141 6 Maintenance et r paration 1 43 6 1 Consignes de s curit 1 43 7 Elimination et environnement 1 45 8 Certifications 1 47 8 1 Certifications tierces 2 2 2 a 1 47 8 2 D clarations selon les directives de l Union europ enne 1 47 9 Garanties 1 49 91 Garantie concernant le produit a 1 49 9 2 Clause non responsabilit 0 0 1 49 Heure d arr t et distance d arr t 1 51 Distances et temps d arr t de CATEGORIEO 0 0 a 1 51 B D clarations et certificats 1 53 B 1 Declaration of Incorporation original 1 53 Bi D claration d incorporation CE traduction de l original 1 54 Certificat du syst me de s curit 0 5 BA Certificat de test environnemental 0 0 0 1 56 Bh Certificat de test CEM 0 000 0 80 00 0000 0 a 1 57 Normes appl
200. rme n est pas une loi Une norme est un document labor par des parties prenantes d un secteur d activit donn qui d finit les exigences normales en mati re de s curit et de performance pour un produit ou un groupe de produits Les abr viations des types de norme ont les significations suivantes 150 International Standardization Organization IEC International Electrotechnical Commission EN European Norm TS Technical Specification TR Technical Report ANSI American National Standards Institute RIA Robotic Industries Association CSA Canadian Standards Association La conformit avec les normes suivantes est uniquement garantie si toutes les instructions d assemblage ainsi que les instructions et les consignes de s curit figurant dans ce manuel sont respect es ISO 13849 1 2006 PLd ISO 13849 2 2012 150 13849 1 2008 PLd 2006 42 CE EN ISO 13849 2 2012 E 2006 42 CE Safety machinery Safety related parts of control systems Part 1 General principles for design Part 2 Validation Le syst me de commande de s curit est d sign par le Niveau de performance d PLd conform ment aux exigences de ces normes ISO 13850 2006 Arr t cat gorie 1 EN ISO 13850 2008 E Arr t cat gorie 1 2006 42 CE Safety of machinery Emergency stop Principles for design La fonction d arr t d urgence est d sign e comme une cat gorie d arr t 1 selon cette n
201. ro cesseur de s curit La d c l ration commence apr s 24 ms de protection Si l une ou l autre des propri t s ci dessus n est pas satisfaite le syst me de s curit met un arr t de cat gorie 0 Un passage mode R duit d clench par l entr e en mode r duit est contr l comme suit 1 Le syst me de s curit accepte les deux ensembles de limites des modes Nor mal et R duit pour 500 ms apr s le d clenchement du mode r duit 2 Apr s 500 ms seules les limites du mode R duit sont en vigueur Si une des propri t s ci dessus n est pas satisfaite le syst me de s curit met un arr t de cat gorie 0 Un arr t de cat gorie 0 est effectu par le syst me de s curit avec les performances nonc es dans le tableau suivant Le temps de r action du pire des cas est temps n cessaire pour arr ter et d sactiver d charger un potentiel lectrique inf rieur 7 3 V un robot fonctionnant pleine vitesse avec sa charge utile compl te Pire des cas Fonction Entr e de Temps de Temps de Temps de s curit d tection d sactivation r action Arr t d urgence robot 250 ms 1000 ms 1250 ms Bouton d arr t d urgence 250 ms 1000 ms 1250 ms Arr t d urgence syst me 250ms 1000 ms 1250 ms Arr t de protection 250 ms 1000 ms 1250 ms 5 3 2 Sorties lectriques de s curit Le tableau ci dessous donne une vue d ensemble des sorties lectriques de s curit Version
202. s quipements proximit en cas de collisions Utiliser la simulation pour tester des programmes en cas d in certitude sur ce que fera le bras du robot DANGER 1 Veiller se tenir en dehors de l espace de travail du robot lorsqu on appuie sur le bouton Lecture Le mouvement que vous avez programm peut tre diff rent du mouvement pr vu 2 Veiller se tenir en dehors de l espace de travail du robot lorsqu on appuie sur le bouton Et ape La fonction du bouton Et ape peut tre difficile comprendre L utiliser uniquement lorsque cela s av re absolument n cessaire 3 Veiller 4 toujours tester votre programme en r duisant la vi tesse l aide du curseur de vitesse Les erreurs de program mation logique commises par l int grateur pourraient provo quer des mouvements inattendus du bras du robot Pendant que le programme est en cours d criture le mouvement r sultant du bras du robot est illustr l aide d un dessin en 3D sur l onglet Graphique d crit au 13 27 c t de chaque commande de programme se trouve une petite ic ne qui est rouge jaune ou verte Une ic ne rouge signifie qu il y a une erreur dans la com mande jaune signifie que la commande n est pas termin e et verte signifie que tout est OK Un programme ne peut tre ex cut que lorsque toutes les commandes sont vertes 13 3 Variables Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker e
203. s quipements p riph riques pouvant exercer une influence sur la s curit de l ensemble du syst me Le syst me complet doit tre con u et install conform ment aux exigences de s curit tablies dans les normes et r glementations du pays o le robot est ins tall Les int grateurs des robots UR ont la responsabilit de faire en sorte que les lois et r glementations de s curit applicables du pays concern soient respect es et que tout danger important dans l application compl te du robot soit limin Cela inclut sans toutefois s y limiter Effectuer une valuation des risques pour l ensemble du syst me tablir une interface avec d autres machines et des dispositifs de s curit suppl mentaires si d fini par l valuation des risques Configurer les param tres de s curit appropri s dans le logiciel S assurer que l utilisateur modifiera pas les mesures de s curit Valider que l ensemble du syst me a t con u et install correctement Sp cifier un mode d emploi Marquer l installation du robot avec les symboles appropri s et les coordonn es de l int grateur R unir toute la documentation dans un dossier technique Des consignes sur la fa on de trouver et de lire les normes et lois applicables peuvent tre consult es sur http support universal robots com 1 3 Limitation de responsabilit Toute information donn e dan
204. s ce manuel concernant la s curit ne doit pas tre interpr t e comme une garantie de la part d UR que le manipulateur industriel ne Version 3 1 1 3 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Avertissements et mises en garde d ordre g n ral provoquera aucune blessure ni aucun dommage m me si toutes les instructions de s curit sont respect es 1 4 Symboles d avertissement contenus dans ce manuel Le tableau ci dessous d finit les l gendes pr cisant les niveaux de danger utilis s tout au long de ce manuel Les m mes symboles d avertissement sont utilis s sur le produit gt gt gt eoe DANGER Cela indique une situation lectrique pr sentant un danger imm diat qui si elle n est pas vit e pourrait entra ner la mort ou de graves blessures DANGER Cela indique une situation pr sentant un danger imm diat qui si elle n est pas vit e pourrait entra ner la mort ou de graves bles sures AVERTISSEMENT Cela indique une situation lectrique pr sentant un danger poten tiel qui si elle n est pas vit e pourrait entrainer des blessures ou des dommages importants aux quipements AVERTISSEMENT Cela indique une situation pr sentant un danger potentiel qui si elle n est pas vit e pourrait entra ner des blessures ou
205. s de cet cran sont verrouill s jusqu que le mot de passe S curit correct voir 14 3 soit saisi dans le champ textuel blanc au bas de l cran et que l on appuie sur le bouton D verrouiller L cran peut tre verrouill nouveau en cliquant sur le bouton Verrouiller L onglet S curit est auto matiquement verrouill lorsqu on quitte l cran Configuration de s curit Lorsque les param tres sont verrouill s une ic ne de verrouillage est visible c t du texte S curit sur la gauche de l cran Une ic ne de d verrouillage est affich e lorsque les param tres sont d verrouill s REMARQUE Veuillez noter que le bras du robot est mis hors tension lorsque l cran Configuration de s curit est d verrouill 15 8 Appliquer Lors du d verrouillage de la configuration de s curit le bras du robot est mis hors tension pendant que les modifications sont effectu es Le bras du robot ne peut pas tre mis sous tension tant que les modifications n ont pas t appliqu es ou invers es et qu une mise sous tension manuelle n a pas t effectu e par tir de l cran d initialisation Toute modification apport e la configuration de Version 3 1 89 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Limites g n rales s curit doit tre
206. s le manuel d utilisation R glages de domaine analogique Les E S analogiques peuvent tre r gl es soit sur une sortie courant 4 20 mA soit sur une sortie tension 0 10 V Les r glages sont m moris s pour d ventuels red marrages ult rieurs du contr leur du robot lorsqu un programme est enregistr 12 3 EIS client MODBUS Ici les signaux E S client MODBUS num riques sont montr s tels qu ils sont r gl s dans l installation En cas de perte de la connexion de signal l entr e correspon dante cet cran est d sactiv e Fichier 16 55 02 CCCC Programme Installation D placement E S Journal Robot Client MODBUS Entr es Sorties Mi Simulation Vrai robot Entr es Visualiser l tat des entr es client MODBUS num riques Sorties Visualiser l tat des sorties client MODBUS num riques Il n est possible d alter un signal que si choix de commande par l onglet E S d crite dans 12 8 le permet CB3 1 20 Version 3 1 12 4 Onglet AutoMove UNIVERSAL ROBOTS 12 4 Onglet AutoMove L onglet AutoMove est utilis lorsque le bras du robot doit se d placer vers une position sp cifique dans son espace de travail Par exemple lorsque le bras du robot doit se d placer vers la position de d part d un programme avant de l ex cuter ou lorsqu il se d place vers un point de passage au cours de la modification d un pro
207. s le menu Si le TCP actif pour un mouvement particulier est connu au moment de l criture du pro gramme consid rez plut t l utilisation de la s lection TCP sur la carte Mouvement voir 13 5 Pour de plus amples informations sur la configuration de TCP nomm s voir 12 6 13 11 Commande Pop up Fichier 16 54 14 CCCC Q Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables V D placementA Ta PointPassage R gler L Palette ee Mod le Affiche le message en bas de l cran et attend que l utilisateur appuie sur OK 9 S quencePalette PointMod le R gler Type de pop up Attendre o Quitter Message D sempiler avertissement PosDem gee Direction Erreur DePos APos 9 S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre Dossier Pop up Pop up aper u Commentaire Stop Pop up v Il J gt E gt EI gt gt Vitesse 00 4 Pr c dent Suivant Mettre l ex cution du programme sur pause lors de ce pop up vrai robot Le pop up est un message qui appara t l cran lorsque le programme atteint cette commande Le style de message peut tre s lectionn et le texte propre ment parler peut tre entr en utilisan
208. s points de passage doivent tre repr sent s sous la commande Version 3 1 I 49 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Commande D placement Cruise Deceleration Acceleration Speed Time FIGURE 13 1 Profil de vitesse d un mouvement La courbe est divis e en trois segments acc l ration croisi re et d c l ration Le niveau de la phase croisi re est donn par le r glage de la vitesse du mouvement tandis que la pente des phases acc l ration et d c l ration est donn e par le param tre d acc l ration D placement Cela signifie qu en r glant un point de passage le programme se sou vient des coordonn es de l outil dans l espace de fonction de la fonction s lectionn e Il existe quelques circonstances qui n cessitent une explication d taill e Points de passage relatifs La fonction s lectionn e n a aucun effet sur les points de passage relatifs Le mouvement relatif est toujours effectu en r f rence l orien tation de la base Points de passage variables Lorsque le bras du robot se d place vers un point de passage variable la position cible de l outil est toujours calcul e comme les co ordonn es de la variable dans l espace de la fonction s lectionn e Par cons quent le mouvement du bras du robot pour un point de pass
209. s technologies et des limites de s curit associ es la force pour les robots collabo ratifs lorsque le robot et l homme travaillent ensemble pour r aliser une t che Universal Robots est un membre actif du comit international qui d veloppe cette TS ISO TC 184 SC 2 Il se peut qu une version finale soit publi e en 2015 ANSI RIA R15 06 2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Cette norme am ricaine correspond aux normes 150 10218 1 voir ci dessus et ISO 10218 2 r unies dans un seul document La langue est modifi e de l anglais britannique l anglais am ricain mais le contenu est identique Veuillez noter que la deuxi me partie ISO 10218 2 de cette norme est destin e l int grateur du syst me du robot et non pas Universal Robots CAN CSA Z434 14 version provisoire en instance Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes 150 10218 1 voir ci dessus et 2 r unies dans un seul document Il est pr vu d ajouter des exigences suppl mentaires pour l utilisateur du syst me du robot Certaines de ces exigences peuvent devoir tre trait es par l int grateur du robot La publication d une version finale est pr vue pour 2014 Veuillez noter que la deuxi me partie ISO 10218 2 de cette norme est destin e l int grateur du syst me du robot et non pas Universal Robots CEI 61000
210. signal Cette ic ne montre dans quelle mesure le signal peut tre correctement lu crit verte ou si l unit r pond de mani re inattendue ou n est pas joignable grise Si une r ponse d exception MODBUS est re ue le code de r ponse est affich Les r ponses d exception MODBUS TCP sont E1 FONCTION INTERDITE 0x01 Le code de fonction re u dans la requ te n est pas une action autoris e pour le serveur ou esclave E2 ADRESSE DE DONN ES INTERDITE 0x02 Le code de fonction re u dans la requ te n est pas une action autoris e pour le serveur ou esclave v rifiez que l adresse du signal saisie correspond la configuration du serveur distant MODBUS VALEUR DES DONN ES INTERDITE 0x03 Une valeur contenue dans le champ de donn es de requ te n est pas une valeur autoris e pour le serveur ou esclave v rifiez que la valeur du signal saisie est valable pour l adresse indiqu e sur le serveur distant MODBUS E4 ERREUR APPAREIL ESCLAVE 0x04 Une erreur fatale s est produite lorsque le serveur ou l esclave a tent d ex cuter l action demand e E5 ACCUS DE RECEPTION 0x05 Utilisation sp cifique avec les commandes de programmation envoy es l unit distante MODBUS E6 APPAREIL ESCLAVE OCCUP 0x06 Utilisation sp cifique avec les com mandes de programmation envoy es l unit distante MODBUS l esclave ser veur n est pr sent pas en mesure de r pond
211. sion 3 1 1 7 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Mouvement sans puissance d excitation est recommand que l int grateur utilise les consignes des normes ISO 12100 et ISO 10218 2 pour r aliser l valuation des risques L valuation des risques doit envisager deux sc narios Enseigner au robot tout en d veloppant son installation Fonctionnement normal de l installation du robot Si le robot est install dans une installation non collaborative par ex lors de l utili sation d un outil dangereux l valuation des risques pourrait conclure que l int grateur doit connecter des dispositifs de s curit suppl mentaires par ex un dispositif ac tiv pour le prot ger pendant la programmation Universal Robots a identifi les dangers importants potentiels num r s ci dessous comme dangers qui doivent tre tudi s par l int grateur Noter que d autres dan gers importants pourraient tre pr sents dans une installation de robot sp cifique 1 Coincement des doigts entre le pied et la base du robot articulation 0 2 Coincement des doigts entre le poignet 1 et le poignet 2 articulation 3 et arti culation 4 3 P n tration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l outil ou du connecteur d outil 4 P n tration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles pr
212. spond Lorsqu un programme est en cours d ex cution la vitesse du bras du robot est automatiquement ajust e pour ne pas d passer les valeurs saisies moins la tol rance voir 15 3 Veuillez noter que le signe moins affich avec chaque valeur de tol rance n est pr sent que pour indiquer que la tol rance est soustraite de la valeur r elle saisie N anmoins si la vitesse angulaire d une articulation d passe la valeur saisie sans tol rance le syst me de s curit effectue un arr t de cat gorie 0 Plage de position Cet cran d finit la plage de position de chaque articulation Ceci s effectue tapant sur les champs textuels correspondants et en saisissant de nouvelles valeurs pour la limite de position de l articulation inf rieure et sup rieure L intervalle saisi doit tomber dans les valeurs r pertori es dans la colonne intitul e Plage et la limite inf rieure ne peut pas d passer la limite sup rieure Si Poignet 3 est utilis pour des applications n cessitant un nombre illimit de r volutions dans l une ou l autre des directions cocher l option Limites non restreintes pour Poignet 3 Noter que les champs relatifs aux limites en mode R duit sont d sactiv s lorsque ni un plan de s curit ni une entr e configurable ne sont r gl s pour le d clencher voir 15 11 et 15 12 pour plus d informations Les tol rances et l unit pour chaque limite sont r pertori es la fin de la ligne qui lui corres
213. sque le bo tier contr leur s arr te 10 1 4 D marrage rapide Pour d marrer le robot rapidement une fois qu il est install effectuer les tapes suivantes 1 Appuyer sur le bouton d arr t d urgence situ sur la face avant du Teach Pen dant 2 Appuyer sur le bouton d alimentation lectrique du Teach Pendant 3 Attendre une minute pendant que le syst me d marre et affiche un texte l cran tactile 4 Lorsque le syst me est pr t un menu local s affiche a l cran tactile indiquant que le robot doit tre initialis CB3 Il 4 Version 3 1 10 1 Prise main UNIVERSAL ROBOTS 5 Appuyer sur le bouton de la bo te de dialogue contextuelle Vous serez dirig vers l cran d initialisation 6 Attendre que la fen tre de dialogue Confirmation de la configuration de s curit appliqu e etappuyer sur le bouton Confirmer configuration de s curit Ceci s applique une s rie initiale de param tres de s curit devant tre ajust e sur la base d une valuation des risques 7 D verrouiller le bouton d arr t d urgence L tat du robot change de Arr t d urgence Robot mis hors tension 8 S carter de la port e espace de travail du robot 9 Appuyer sur le bouton On de l cran tactile Patienter quelques secondes jus qu ce que l tat du robot change Robot mis en veille 10 V rifier que la masse de la charge utile et le montage s lectionn so
214. t des informations sont af fich es concernant la temp rature du moteur et de l lectronique la charge de l ar ticulation et la tension au niveau de l articulation CB3 Il 38 Version 3 1 12 16 UNIVERSAL ROBOTS Journal du robot moiti inf rieure de l cran affiche des messages de journal La premi re colonne cat gorise la s v rit de l l ment du journal La deuxi me co lonne affiche l heure d arriv e du message La colonne suivante affiche l exp diteur du message La derni re colonne montre le message proprement parler Les mes sages peuvent tre filtr s en s lectionnant les boutons d alternance qui correspondent la s v rit La figure ci dessus montre pr sent que les erreurs seront affich es tandis que les informations et les messages d avertissement seront filtr s Certains messages du journal sont con us pour fournir davantage d informations Ils sont accessibles en s lectionnant l l ment du journal 12 16 cran chargement Cet cran vous permet de choisir quel programme charger Il existe deux versions de cet cran celle qui doit tre utilis e lorsque vous souhaitez simplement charger un programme et l ex cuter et celle qui est utilis e lorsque vous souhaitez modifier un programme REMARQUE L ex cution d un programme partir d un p riph rique USB n est pas recommand e Pour ex cuter un programme stock sur un p r
215. t central de l outil change entre les deux positions Plus pr cis ment la longueur du vecteur de rotation d crivant le changement d orientation Version 3 1 Il 53 CB3 serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits ri Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 8 Commande Point de passage variable 13 8 Commande Point de passage variable Fichier 16 55 11 CCCC Programme Installation D placement 5 Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Init variables V Programme de rob Variable Renommer Y D placementA PointPassage 9 Y D placementA PointPassage_1l Variable R gler e Palette 9 Mod le Carr aler_angle a2 me_ang a3 me_angf a4 me_ang S quencePalet Approche PointMod le R gler Attendre Afficher options avanc es _ Quitter 9 D sempiler Arr ter ce point PosD m 9 lt Direction DePos APos SEN Ajouter un point avant PosEmpi JE 2 Position variable D placer le robot vers une position variable Utiliser la variable lt Variable gt v Lissage avec zone 4 EN lt gt Ajouter un point apres Retirer ce point passage
216. t copi es dans le plan de s curit le plan n est pas li a cette fonction Cela signifie que si des modifications sont apport es la position ou l orientation d une fonction qui t utilis e pour configurer un plan de s curit le plan de s curit n est pas mis jour automati quement Si la fonction a chang cela est indiqu par une ic ne positionn e sur le s lecteur de fonction Cliquer sur le bouton amp c t du s lecteur pour mettre jour le plan de s curit avec la position et l orientation actuelles de la fonction L ic ne est galement affich e si la fonction s lectionn e t supprim e de l installation Mode s curit Le menu d roulant droite du panneau Propri t s du plan de s curit sert choisir le mode s curit pour le plan de s curit avec les modes suivants disponibles Version 3 1 I 97 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites D sactiv Le plan de s curit n est jamais actif D Normal Lorsque le syst me de s curit est en mode Nor mal un plan en mode Normal est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du point cen tral de l outil du robot R duit Lorsque le syst me de s curit est en mode R duit un plan en mode R duit est actif et agit en tant que limite stricte s
217. t diff rentes significations selon que les axes sont conformes ou non conformes Conforme La limite est la vitesse maximale que le point central de l outil est autoris atteindre le long autour de Les unit s sont mm s et degr s s Non conforme La limite est la d viation maximale autoris e de la trajectoire du programme avant un arr t de protection du robot Les unit s sont mm et degr s R glages de force de test Le bouton on off marqu Test fait alterner le comportement du bouton Teach au dos du Teach Pendant du mode Teach normal vers le test de la commande de force Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant est enfonc le robot se comporte comme si le programme avait at teint cette commande de force ce qui permet de v rifier les r glages avant d ex cuter effectivement le programme complet Cette possibilit est particuli rement utile pour v rifier que les axes et forces conformes ont t correctement s lectionn s suffit de maintenir le point central de l outil du robot d une main et d appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l autre puis de noter dans quelles directions le bras du robot peut ne peut pas tre d plac En quittant cet cran le bouton Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant est utilis 4 nouveau pour le mode Fonctionnement libre or din
218. t la force la puissance la vitesse et l impulsion maximales du bras du robot Lorsque le risque de heurter un hu main ou d entrer en collision avec une partie de son environnement est parti culi rement lev ces param tres doivent tre r gl s sur des valeurs faibles Si le risque est faible des limites g n rales plus lev es permettent au robot de se d placer plus vite et d exercer davantage de force sur son environnement Pour plus d informations voir 15 9 Le sous onglet Limites d articulation est constitu des limites de vitesse d articulation et de position d articulation Les limites de vitesse d articulation d finissent la vitesse angulaire maximale des articulations individuelles et servent a limi ter davantage la vitesse du bras du robot Les limites de position d articulation d finissent la plage de position autoris e des articulations individuelles dans l espace d articulation Pour plus d informations voir 15 10 Le sous onglet Limites d finit des plans de s curit dans l espace cart sien et une limite d orientation d outil pour le point central de l outil du robot Les plans de s curit peuvent tre configur s comme des limites rigides pour la position du point central de l outil du robot ou comme des d clencheurs pour activer les limites de s curit du mode R duit voir 15 5 La limite d orientation de l outil place une limite rigide sur l orientation du point central de Tout du rob
219. t le clavier l cran Le robot attend que l utilisateur l op rateur appuie sur le bouton OK situ sous le pop up avant de continuer le programme Si le point Mettre sur pause l ex cution du programme est s lectionn le programme du robot s arr te ce pop up CB3 Il 56 Version 3 1 13 12 Commande Stop UNIVERSAL ROBOTS 13 12 Commande Stop Fichier 16 54 13 CCCC Q Programme Installation D placement E S Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables PointPassage Y D placementA PointPassage Fa Stop R gler L Palette Mod le 9 S quencePalette Approche PointMod le R gler Attendre Quitter D sempiler PosD m 9 lt Direction DePos 5 9 S quencePrendre PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre V Dossier L ex cution du programme s arr te cet endroit Simulation lt gt D Vitesse 00 Pr c dent Suivant 5 Vrai robot L ex cution du programme s arr te cet endroit 13 13 Commande Commentaire Fichier 16 54 13 Programme Installation D placement ES Journal A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables V D placementA PointPassage D Y D placementA Commentaire PointPassa
220. t mettre jour diff rentes valeurs au cours de l ex cution Deux types de variables sont dispo nibles CB3 1 46 Version 3 1 13 4 Commande Vide UNIVERSAL ROBOTS Variables d installation Elles peuvent tre utilis es par de multiples programmes et leurs noms et valeurs sont conserv s avec l installation du robot voir 12 10 pour plus d informations Variables de programme ordinaires Elles sont disponibles pour le programme en cours d ex cution uniquement et leurs valeurs sont perdues d s que le programme est arr t Les types de variables suivants sont disponibles bool ennWariable bool enne dont la valeur est Vraie ou Fausse enti re Nombre entier compris dans la plage 32768 32767 flottante Nombre virgule d cimal flottant cha ne S quence de caract res pose Vecteur d crivant l emplacement et l orientation dans l espace cart sien Il s agit de la combinaison d un vecteur de position x y z et d un vecteur de rotation rx ry rz repr sentant l orientation crite Yr 2 Ez liste S quence de variables 13 4 Commande Vide Fichier Programme Installation D placement 5 Journal 16 54 04 CCCC lt unnamed gt lt vide gt Programme de robot Graphique Structure Variables Ins rez les lignes de programme ici Dans l onglet S
221. t un programme type Fonctionnement collaboratif conform ment la norme ISO 10218 1 2011 Le robot peut fonctionner dans une plage de temp rature de 0 50 C 100 240 VAC 50 60 Hz 35 000 hours C blage C ble entre le robot et le bo tier contr leur 236 in Cable entre l cran tactile et le bo tier contr leur 4 5 177 in Version 3 1 1 65 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 1 66 UR3 CB3 Deuxi me partie Manuel PolyScope Le bras Universal Robots est compos de tubes en aluminium extrud et d articula tions Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr es sur la Figure 10 1 Le robot est mont sur la Base et l autre extr mit Poignet 3 l outil du robot est fix En coordonnant le mouvement de chacune des articulations le robot peut d placer son outil librement l exception de la zone situ e juste au dessus et juste en dessous de la base PolyScope est l interface utilisateur graphique GUI qui vous permet de faire fonc tionner le bras du robot et le bo tier contr leur d ex cuter les programmes du robot et d en cr er facilement de nouveaux La section suivante vous aide prendre en main le robot Ensuite les crans et la fonctionnalit de PolyScope sont expliqu s de fa on plus d taill e 10
222. tPassage Une direction est donn e par la ligne qui relie la position du centre outil deux points de R gler passage Palette S lt Mod le Arr t apr s 500 0 9 4 S quencePalet Approche PointMod la R gler Attendre Quitter eo D sempiler PosD m so Direction S quencePrend Attendre Arr ter quand 0 lt Y Dossier lt yide gt commentaire Param tres partag s Stop 5 _ Pop up Vitesse outil 10 mm s e Y Boucle l lt yide gt Acc l ration de l outil 1200 mm s Script 4 Il Lel R initialiser aux valeurs par d faut oe Oi EI gt Vitesse 00 Pr c dent Suivant Sr Vrai robot J La direction est donn e par deux positions calcul e comme la diff rence sition entre le point central de l outil la premi re position et celui la deuxi me position Remarque Une direction ne tient pas compte des orientations des points Expression suivante de position d empilage Le bras du robot se d place le long du vecteur de direction tout en valuant conti nuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a t atteinte Lorsque l expression est valu e Vrai la s quence sp ciale est ex cut e AvantD marrage La s quence optionnelle BeforeStart est ex cut e juste ava
223. te programmable doit avoir le contr le absolu Lorsque plusieurs robots doivent mis sous ou hors tension en m me temps La commande marche arr t distance fournit une petite alimentation 12 V auxi liaire qui est maintenue active lorsque le bo tier contr leur est mis hors tension Les entr es marche et arr t sont destin es une activation de courte dur e unique ment L entr e marche fonctionne de la m me fa on que le bouton d alimentation Toujours utiliser l entr e arr t pour la commande d arr t distance tant donn que ce signal permet au bo tier contr leur de sauvegarder les fichiers et de s teindre correctement Les caract ristiques lectriques sont indiqu es ci dessous Bornes Param tre Min Type Max Unit 12 GND Tension 10 12 13 V 12V GND Courant 100 mA ON OFF Tension inactive 0 0 5 V ON OFF Tension active 5 12 V ON OFF Courant d entr e 1 mA ON Dur e d activation 200 600 ms Les exemples suivants montrent comment utiliser la commande marche arr t distance REMARQUE Une fonction sp ciale du logiciel peut tre utilis e pour charger et d marrer les programmes automatiquement voir partie II Version 3 1 1 29 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 4 4 E S de l outil ATTENTION 1
224. ter I Attendre Dossier lt yide gt X AU gt Simulation Kee gt gt vitesse 100 Vrai robot Commande Graphique Structure Variables Dossier Un dossier est simplement une collection de lignes de programmes Dossier Masquer l arborescence programme dossier Pr c dent Suivant gt Un dossier est utilis pour organiser et tiqueter des parties sp cifiques d un pro gramme nettoyer l arborescence du programme et faciliter la lecture et la naviga serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r tion du programme Un dossier n intervient pas en lui m me 13 15 Commande Boucle Fichier Programme Installation D placement E S Journal 16 54 14 CCCC A lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables PointPassage ka R gler Palette Mod le 9 S quencePalette Approche PointMod le R gler Attendre Quitter D sempiler PosD m 9 de Direction DePos 5 9 PosEmpil R gler Attendre Quitter Attendre Dossier gt Commentaire Stop Pop up V Boucle Boucle Toujours en boucle Boucle
225. tionnement libre voir 12 1 5 et lorsque la position ou la vitesse ac tuelle d une articulation est proche de la limite l utilisateur sentira une force r pulsive dont la magnitude augmente au fur et mesure que l articulation se rapproche de la limite Cette force est g n r e lorsque la vitesse d articulation est environ dans les 20 de de la limite de vitesse ou la position d articulation est environ dans les 8 de la limite de position Vitesse maximale Cette option d finit la vitesse angulaire maximale de chaque articulation Ceci s effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nou velle valeur La valeur la plus lev e accept e est r pertori e dans la colonne in titul e Maximum Aucune des valeurs ne peut tre param tr e en dessous de la valeur de tol rance Noter que les champs relatifs aux limites en mode R duit sont d sactiv s lorsque ni un plan de s curit ni une entr e configurable ne sont r gl s pour le d clencher voir 15 11 et 15 12 pour plus d informations En outre les limites relatives au mode R duit ne doivent pas tre plus lev es que leurs homologues du mode Nor mal Version 3 1 1 93 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites La tol rance et l unit pour chaque limite sont r pertori es la fin de la ligne qui lui corre
226. trage de cette valeur ne modifie pas la charge utile dans l installation du robot voir 12 6 il r gle unique ment la masse de charge utile utiliser par le contr leur De la m me fa on le nom du fichier d installation qui est actuellement charg est indiqu dans le champ textuel gris Une installation diff rente peut tre charg e en tapant sur le champ textuel ou en utilisant le bouton Charger c t Alternati vement l installation charg e peut tre personnalis e l aide des boutons situ s c t de la vue 3D dans la partie inf rieure de l cran Version 3 1 9 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 10 4 cran d initialisation Avant de d marrer le bras du robot il est tr s important de v rifier que la charge utile active et l installation active correspondent la situation r elle dans laquelle se situe le bras du robot Initialiser le bras du robot DANGER Toujours v rifier que la charge utile active et l installation sont cor rectes avant de d marrer le bras du robot Si ces param tres sont erron s le bras du robot et le bo tier contr leur ne fonctionneront pas correctement et seront susceptibles de pr senter un danger pour les personnes ou les quipements qui les entourent ATTENTION Il convient de faire tr s attention si le bras
227. tructure vous trouverez diff rentes instructions de programme pouvant tre ins r es Structure Vrai robot Des commandes de programmes doivent tre ins r es ici Appuyer sur le bou ton Structure pour aller l onglet Structure il est possible de trouver les diff rentes lignes de programme qui peuvent tre s lectionn es Un programme ne gt H Vitesse 100 Pr c dent Suivant gt peut pas tre ex cut avant que toutes les lignes aient t sp cifi es et d finies Version 3 1 11 47 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Commande D placement 13 5 Commande D placement Fichier 16 55 04 CCCC Programme Installation D placement E S Journal lt unnamed gt Commande Graphique Structure Variables Init variables 2 D placementa e Y Programme de rob D placem ent _V D placementA S PointPassage Ici vous pr cisez comment le robot doit ex cuter les mouvements entre les points de passage V D placementA ci dessous PointPassage Utiliser le menu dans l angle sup rieur droit pour changer entre les diff rents types R gler mouvement Les valeurs r gl es sous Param tres partag s s appliquent tous les points de 9 P
228. u bras du robot peut tre sp cifi Cela a deux objectifs 1 Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct l cran 2 Indiquer au contr leur le sens de la pesanteur Le contr leur utilise un mod le avanc de dynamique pour donner au bras du ro bot des mouvements lisses et pr cis et pour permettre au bras du robot de se main tenir lorsqu il est en mode Fonctionnement libre Pour cette raison il est important que le montage du bras du robot soit correctement r gl AVERTISSEMENT Un r glage incorrect du montage du bras du robot peut entra ner des arr ts de protection fr quents et ou la possibilit que le bras du robot se d place lorsque l on appuie sur le bouton Fonctionne ment libre Par d faut le bras du robot est mont sur une table plane ou sur le sol auquel cas il n est pas n cessaire d effectuer un changement cet cran Cependant si le bras du robot est install au plafond install sur un mur ou install dans un angle il doit tre ajust en utilisant les boutons poussoirs Les boutons du c t droit de l cran CB3 Il 26 Version 3 1 12 8 Installation Configuration E S UNIVERSAL ROBOTS permettent r glage de l angle de montage du bras du robot Les trois premiers boutons du c t droit d finissent l angle au plafond 180 mur 90 sol 0 Les boutons Incliner permettent de r gler un angle arbitraire Les boutons en bas de l cran sont utilis s p
229. u elle ne serait pas en rapport avec la position d ancrage AvantD marrage La s quence optionnelle BeforeStart est ex cut e juste avant que l op ration d marre Elle peut servir attendre des signaux pr t Version 3 1 II 69 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 13 25 Commande Rechercher Apr sFin La s quence optionnelle AfterEnd est ex cut e lorsque l op ration est termin e Elle peut servir signaler que le mouvement du convoyeur doit d marrer en se pr parant pour la palette suivante 13 25 Commande Rechercher Une fonction de recherche utilise un capteur afin de d terminer lorsque la posi tion correcte est atteinte pour saisir ou l cher un article Le capteur peut tre un commutateur bouton poussoir un capteur de pression ou un capteur capacitif Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d articles d paisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop diffi ciles programmer D sempilage 1 En programmant une op ration de recherche pour travailler sur une pile il faut d finir le point de d marrage 5 la direction d empilage d et l paisseur des articles dans la pile i De plus il faut d finir la condition d attente de la position suivante de la pile ainsi qu
230. ue Tension Courant analog 0 analog out Courant gt O courant SS 000 ma 000 mA 0 12 24 4mA 20mA 4mA 20 Simulation Vrai robot Cet cran vous permet toujours de surveiller et de r gler en direct les signaux d E S partir du vers le bo tier contr leur du robot L cran affiche l tat actuel l E S y compris au cours de l ex cution du programme cas de modification quelconque au cours de l ex cution du programme celui s arr te l arr t du pro gramme tous les signaux de sortie conservent leur tat L cran n est actualis qu 10 Hz ce qui fait qu un signal tr s rapide pourrait ne pas s afficher correctement Version 3 1 rev 17 11 19 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 3 5 client MODBUS Les 5 configurables peuvent tre r serv es pour des param tres de s curit sp ciaux d finis dans la section de configuration des E S de s curit de l installation voir 15 12 celles qui sont r serv es porteront le nom de la fonction de s curit a la place du nom par d faut ou d fini par l utilisateur Les sorties configurables qui sont r serv es pour des param tres de s curit ne sont pas alternables et seront affich es sous forme de LED uniquement Les d tails lectriques des signaux sont d crits dan
231. uire un niveau appropri Une valuation des risques doit tre document e Consultez la norme ISO 12100 pour plus d informations Niveau de performance Un niveau de performance PL est un niveau discret uti lis pour sp cifier la capacit des pi ces associ es la s curit des syst mes de commande d effectuer une fonction de s curit dans les conditions pr visibles PLd est la deuxi me classification de fiabilit la plus lev e ce qui signifie que la fonction de s curit est extr mement fiable Pour plus d informations voir la norme 15013849 1 2008 Version 3 1 11 105 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s 15 12 5 de s curit UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 11 106 CB3 Version 3 1 rev 17782 11 107 CB3
232. un clavier c t de chaque champ texte non tactile se trouve une ic ne d dition qui fait appara tre l diteur d entr e associ fom Les ic nes du pav num rique du clavier et de l diteur d expression l cran sont montr es ci dessus Les diff rents crans de PolyScope sont d crits dans les chapitres suivants Version 3 1 7 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 10 3 cran de bienvenue 10 3 cran de bienvenue Interface utilisateur robot PolyScope Veuillez s lectionner Ex cuter programme UNIVERSAL ROBOTS Configuration robot A propos de j Arr ter le robot Apr s avoir d marr le PC contr leur l cran de bienvenue est affich L cran offre les options suivantes Ex cuter programme Choisir et ex cuter un programme existant Il s agit de la fa on la plus simple de faire fonctionner le bras du robot et le bo tier contr leur Programmer le robot Modifier un programme ou cr er un nouveau programme Configuration robot R gler les mots de passe mettre a jour le logiciel deman der une assistance talonner l cran tactile etc Arr ter le robot Met le bras du robot hors tension et arr te le bo tier contr leur CB3 8 Version 3 1 10 4 cran d
233. une position d articulation a t sp cifi e en dernier Les diff rents types de mouvements sont d crits au 13 5 Bouton Annuler Le bouton Annuler permet de quitter l cran en abandonnant tous les change ments Version 3 1 I 15 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s 11 4 cran diteur Pose UNIVERSAL ROBOTS SJIOIP SNOL Gi S OgOY ESISAIUN G10z 600 1uB11Ado9 Version 3 1 I 16 CB3 12 1 Onglet D placement Cet cran vous permet toujours de directement d placer faire avancer pas pas le bras du robot soit en effectuant une translation une rotation de l outil du robot soit en d pla ant individuellement les articulations du robot Fichier 16 54 23 CCCC O Programme Installation D placement E S Journal D placer l outil Robot Fonction amp Vue Le TCP 120 11 mm Y _ 431 76 mm 2 253 93 mm RX 0 0012 RY 3 1664 RZ 0 0395 D placer les articulations D part Coude Poignet 1 Poignet 2 Ke Fonctionnement libre Poignet 3 penne X Annuler i Vitesse 00 Vrai robot 12 1 1 Robot La position actuelle du bras du robot est montr e en graphique 3D Utiliser la loupe pour faire un zoom avant
234. ur du robot Pour plus d informations sur le syst me de s curit voir le Manuel d installation du mat riel L cran Configuration de s curit est accessible partir de l cran Bienvenue voir 10 3 en appuyant sur le bouton Programmer robot en s lectionnant l onglet Installation eten appuyant sur S curit La configuration de s curit est prot g e par mot de passe voir 15 7 Fichier 16 55 22 CCCC I Installation D placement 5 Journal Confi tion point H i 4 it nnguration point Configuration de s curit Montage Limites g n rales Limites d articulation Limites 5 de s curit Configuration E S Une valuation des risques est toujours n cessaire S curit BEE B S lectionner le pr r glage de s curit Variables oO Par d faut Client MODBUS Fonctions Tr s restreint Destin tre utilis aux endroits o il est particuli rement Conveyor Tracking dangereux que le bras du robot ou sa charge utile frappe un tre humain Programme par d fa Restreint Destin tre utilis aux endroits o il y a un gros risque que le bras du robot ou sa charge utile frappe un tre humain et o le bras du robot Charger Enregist et sa charge utile ne pr sentent aucun bord tranchant Par d faut Destin tre utilis aux endroits les personnes ont connaissance du bras du robot et
235. ur la position du point central de l outil du robot D Normal amp r duit Lorsque le syst me de s curit est en mode Normal ou R duit un plan en mode Normal amp r duit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du point central de l outil du ro bot E Mode de d clenchement Lorsque le syst me de s curit est en mode Nor r duit mal ou R duit un plan en Mode de d clenchement r duit est actif et provoque le passage du syst me de s curit en mode R duit tant que le point cen tral de l outil du robot est positionn au del Le mode s curit s lectionn est indiqu par une ic ne dans l l ment correspon dant du panneau Limites de s curit Si le mode s curit est param tr sur D sactiv aucune ic ne n est affich e D placement Lorsqu une fonction t s lectionn e dans la case d roulante de la partie inf rieure gauche du panneau Propri t s du plan de s curit le plan de s curit peut tre translat en tapant dans champ textuel D placement dans la partie inf rieure droite de ce panneau et en saisissant une valeur La saisie d une valeur positive augmente l espace de travail autoris du robot en d pla ant le plan dans la direction oppos e la normale du plan tandis que la saisie d une valeur n gative diminue la zone autoris e en d pla ant plan dans la direction de la normale du plan La tol rance et l unit pour le d placement du
236. uration point Configuration E S MODBUS Montage 10 0 0 1 Configuration E S IP 10 0 0 1 o S curit na SH 9 D Sortie num rique nA 0 22 MODBUS d Variables Client MODBUS 10 0 0 2 Fonctions 10 0 0 2 Conveyor Tracking CC 4 GC Programme par D 0 Sortie registre X 0 MODBUS m Charger Enregist CEA Entr e num rique v de MODBUS L 1 Afficher options avanc es kl Ici les signaux client ma tre 5 MODBUS peuvent tre r gl s Les connexions aux serveurs MODBUS ou esclaves sur les adresses IP sp cifi es peuvent tre cr es avec des signaux d entr e sortie registres ou num riques Chaque signal a un nom unique pour tre utilis dans les programmes Actualiser Appuyer sur ce bouton pour actualiser toutes les connexions MODBUS Ajouter unit Appuyer sur ce bouton pour ajouter une nouvelle unit MODBUS Version 3 1 I 29 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S Tous droits r serv s UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Installation Configuration client E S MODBUS Supprimer unit Appuyer sur ce bouton pour supprimer l unit MODBUS et tous les signaux de l unit R gler unit I
237. vers la destination de votre choix Si aucune erreur n existe et si vous essayez de quitter cet onglet une bo te de dia logue diff rente appara t avec les options suivantes 1 Appliquer les modifications et red marrer le syst me Cela appliquera les mo difications de la configuration de s curit au syst me et red marrera Remarque Cela n implique pas l enregistrement des modifications L arr t du robot ce moment provoquera la perte de toutes les modifications apport es l installa tion du robot y compris la configuration de s curit 2 Repasser la configuration de s curit pr c demment appliqu e Cela vous permettra d ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination s lectionn e 15 3 Tol rances Dans la Configuration de s curit des limites physiques sont tablies Les champs de saisie relatifs ces limites excluent les tol rances cas ch ant les tol rances sont affich es c t du champ Le Syst me de s curit re oit les valeurs des champs de saisie et d tecte toute violation de ces valeurs Le Bras du robot tente de pr venir toute violation du syst me de s curit et donne un arr t de protection en arr tant l ex cution du programme lorsque la limite moins la tol rance est atteinte Veuillez noter que cela signifie qu un programme peut ne pas r aliser de mouvements Version 3 1 II 87 CB3 Copyright 2009 2015 par Universal Robots A S
238. versal robots com la dis position de tous les distributeurs UR contient des informations suppl mentaires telles que Versions de ce manuel dans d autres langues Mises jour du manuel PolyScope apr s la mise niveau de PolyScope une nouvelle version Le Manuel d entretien avec des instructions pour le d pannage la maintenance et la r paration du robot Le Manuel de script pour les utilisateurs avanc s UR3 CB3 x Version 3 1 Premi re partie Manuel d installation du mat riel 1 1 Introduction Ce chapitre contient d importantes informations de s curit qui doivent tre lues et comprises par l int grateur des robots UR Les premi res sous sections de ce chapitre sont d ordre g n ral tandis que les derni res sous sections contiennent des donn es techniques plus sp cifiques concernant la configuration et la programmation du robot Il est essentiel que l ensemble des instructions et consignes d assemblage fournies dans d autres chapitres et parties de ce manuel soient respect es et suivies Une attention particuli re doit tre accord e au texte associ aux symboles d aver tissement Voir Chapitre 5 pour obtenir une description d taill e des fonctions et interfaces de s curit 1 2 Validit et responsabilit Les informations ne couvrent pas la mani re de concevoir installer et exploiter une application de robot compl te et ne couvrent pas non plus tous le

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