Manuel - Festo
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1. ES al x 2 g o 601 2B 0C10 00 047F 00 00 581 60 0 10 00 00000000 8 a 58 5 D a ga 2 d 28 Al Sie o za 3 a oje toutes les valeurs sont 2 o zr a hexad cimales Fig 1 6 Exemple 4 crire l index 100C sous index 0 Guard Time 1 16 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service Exemple 5 D marrer la surveillance Node guarding Charger d abord les index 100C et 100D via le transfert SDO voir exemple 3 La surveillance Node guarding du n ud de bus d bute lorsque le premier t l gramme Node guarding est r ceptionn Pendant la temporisation ce t l gramme doit tre r p t de mani re cyclique Temporisation Guard Time Life Time Factor Index 100C Index 100D Si ce temps est d pass les distributeurs sorties sont d sactiv s ou se retrouvent dans l tat Fail state Nota gt La surveillance de la temporisation du n ud de bus est inactive jusqu la r ception du premier t l gramme Node guarding Les sorties forc es p ex les distributeurs commut s le restent m me apr s une interruption de communication une d connexion du bus de terrain etc o Le 701 API PC PC Node guarding response industriel 701 05 5 So bn a g D I 3 in o SIS toutes les valeurs sont hexad cimales Fig 1 7 Exe2. 1 6 3 Etat de servicenormal 1 7 R action Failstate zi be aa EERE Ur e ee asas ae Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit 2 1 2 2 2 3 3 1 A 1 A 2 NET 2 1 Aper u des possibilit s de diagnostic 2 3 Diagnostic via l affichage LED 2 4 2 2 1 Affichage de l tat de fonctionnement normal 2 5 2 2 2 Indication de l tat LED PS 2 5 2 2 3 Indication de l tat LED X1 X2 2 6 2 2 4 Indication de l tat LED MNS 2 7 2 2 5 Indication de l tat LED 10 2 8 Diagnostic du bus de terrain 2 9 2 3 1 Diagnostic au moyen de SDO 2 9 2 3 2 Emergency Message soia rie px E Ee 2 9 2 3 3 R action en cas d erreurs de communication r seau 2 13 2 3 4 Nodeguarding 2 13 Traitement des erreurs 3 1 Localisation et limination des erreurs 3 3 3 1 1 V rification de l installation 3 3 3 1 2 Contr le de l alimentation lectrique 3 4 3 1 3 Communication entre les n uds de bus et red
3. Operational Fig 1 2 Changements d tat CANopen description voir Tab 1 4 1 12 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service Change ment d tat Description des changements d tats D signation Start Remote Node Indication Enter Pre Operation State Indication Stop Node Indication Reset Communication Indication Reset Node Indication Command Specifier cs Fonction D marrage automatique apr s mise sous tension Les param tres enregistr s 2000 5FFF sont uniquement charg s apr s mise sous tension D marre le noeud de bus en mode Operational Transmission SDO valide Transmission sorties activ es Node guarding Heartbeat valide Node guarding response Toggle 05h Noeud de bus en mode Pre Operational Transmission SDO valide Transmission PDO non valide Les sorties utilisent l tat d erreur2 Node guarding Heartbeat valide Node guarding response Toggle 7Fh Noeud de bus en mode Stopped Transmission SDO non valide Transmission PDO non valide Les sorties utilisent l tat d erreur Node guarding Heartbeat valide Node guarding response Toggle 045 R initialisation des fonctions de communication Les sorties sont r initialis es Les param tres de communication sont r initialis s objets 1000 1FFF R
4. LR RURAL e 3 5 3 1 4 Contr le de la communication du bus de terrain 3 5 3 1 5 Contr le de la configuration CANopen 3 6 3 1 6 Lecture des messages d erreur via CANopen 3 7 3 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 3 Traitement des erreurs 3 1 Localisation et limination des erreurs Ce chapitre est concu comme une liste de contr le permettant de contr ler vos op rations d installation et de mise en service en cas d erreur Des remarques et des renvois importants figurent aux chapitres correspondants de la documentation en deux parties sur le noeud de bus Exclure toute source d erreur diffuse en passant en revue les chapitres suivants en int gralit et dans l ordre indiqu 3 1 1 V rification de l installation e V rifier que le n ud de bus a t mont correctement sur l appareil ou l embase lectrique CAPC et que tous les composants impliqu s ont t reli s la terre comme il se doit e V rifier que tous les c bles n cessaires sont correcte ment mont s Des informations sur l installation du n ud de bus figurent dans la partie de la documentation du produit Description installation et interfaces fournie avec le noeud de bus Des informations concernant le montage du n ud de bus sur l embase lectrique CAPC figurent dans les instructions de montage fournies avec l embase lectrique Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH
5. A 2 R pertoire d objets Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A Annexe technique A 1 Caract ristiques techniques G n ralit s Plage de temp rature Fonctionnement Stockage transport Humidit relative conform ment CEI 60770 Indice de protection selon EN 60529 n ud de bus enti rement mont connecteur branch ou obtur par un capuchon de protection Protection contre les d charges lectriques protection contre les contacts directs ou indirects selon la norme EN 60204 1 CEl 204 Compatibilit lectromagn tique CEM missions perturbatrices Tenue aux perturbations Vibrations et chocs contr l selon les normes DIN CEI 68 EN 60068 Vibrations partie 2 6 Chocs partie 2 27 Chocs permanents partie 2 29 Dimensions Largeur Longueur Hauteur 5 50 20 70 C 93 40 C IP65 67 avec c ble ad quat de la gamme d accessoires Festo par un bloc d alimentation TBTS tr s basse tension de s curit Voir la d claration de conformit www festo com Degr de s v rit SG lors du montage sur Panneau SG 2 rail DIN SG 1 Panneau SG 2 rail DIN SG 1 Panneau et rail DIN SG 1 Poids n ud de bus sans c ble ni infrastructure 98 0 1 Noter que les appareils connect s ne correspondent dans certains cas qu un indice de protec tion et une plage de temp rature etc plus faibles 2 Le n u
6. E23 Transmit jus MappingPDO 0 d entr e munication 60 00 01 08 Pointeur sur l index Mapping E7 ndex E8 E15 ndex E56 E63 MappingPDO 0 d entr e munication 60 00 09 08 Pointeur sur l index E7 ndex E8 E15 60 00 0C 08 Index E24 E31 60 00 0D 08 Index E32 E39 60 00 OE 08 Index E40 E47 60 00 OF 08 Index E48 E55 60 00 10 08 Index E56 E63 A 12 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex index nation hex Module U8 ro Identity Device 1 Donn es du processus a nombre d entr es en octets Donn es du processus nombre de sorties en octets Param tres tendus en fonction de l appareil connect voir descrip tion du produit Types de diagnostic o LA 1 Oo Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 13 A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex nation hex Module U8 ro Identity Device 2 Donn es du processus Oo nombre d entr es en octets Donn es du processus nombre de sorties en octets Param tres tendus en fonction de l appareil connect voir descrip tion du produit Types de diagnostic o N LA LA 1 mn A 14 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A Annexe technique Index Sous D sig Typ
7. tendue des fonctions 1 5 1 2 Mise en service sur une commande de niveau sup rieur 1 6 1 2 1 Installer un fichier EDS 1 6 1 3 Configuration par l utilisation de donn es de processus 1 7 1 3 1 Donn es du processus pr d finies pour la connexion 1 7 1 3 2 R gles relatives au mapping ES interne 1 8 1 3 3 LiemE S E 4 ts 1 8 1 4 Param treS amp d appareil 4 2 des Ee EI YD eee nee 1 10 1 5 Communication seisa NN EEN R ona 1 11 1 5 1 tablissement de la communication 1 11 1 5 2 Changements d tats CANopen 1 12 1 5 3 Exemples de d roulement de la communication 1 14 1 6 Mise SOUS tensione creino 1 18 1 6 1 Remarques relatives au comportement au d marrage dunoud de bus saos eege n REA W ER EM 1 18 1 6 2 Mise sous tension 1 19 1 63 tat de service normal 1 20 1 7 R action Failstate isse reete pasa ev AER ke reel te 1 21 1 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service 1 1 G n ralit s concernant le protocole de bus de terrain CANopen La famille de produits CTEU permet la conception d un systeme d automatisation d centralis dans un r seau de bus de terrain CANopen 1 1 1 Composants Commande de niveau sup rieur
8. 572 580 588 588 5104 5112 5120 571 579 587 595 595 5111 5119 5127 Fig 1 1 des 1 et 2 pour entr es et sorties Nota gt Lors du remplissage des t l grammes de donn es du pro cessus noter que la sp cification CANopen DS401 n est respect e que si seul PDO 1 est rempli d octets d entr e et de sortie Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 7 1 Mise en service 1 3 2 R gles relatives au mapping ES interne Les r gles suivantes s appliquent lors de l utilisation des PDO Leremplissage des t l grammes se fait par ordre croissant Lemapping peut tre utilis individuellement au del des deux PDO Lesentr es et sorties ont t class es en usine en fonction du mapping standard Lorsqu un appareil est connect les E S sont class es en fonction du mapping standard lors de l activation du n ud de bus Pattribution de donn es de processus entre le n ud de bus et le terminal de distributeurs est conserv e m me si les deux modules sont s par s condition que le noeud de bus reste sous tension pendant la s paration Dans le cas contraire les informations sur le mapping des appareils connect s seront effac es 1 3 3 Lien E S par COB ID Les COB ID comportent le code de fonction Function Code voir Tab 1 3 et l adresse de l abonn au bus de terrain Node ID Function Code Node ID Tab 1 2 Structure des COB ID 1
9. 3 3 3 Traitement des erreurs 3 1 2 Contr le de l alimentation lectrique Avertissement A Utiliser exclusivement pour l alimentation lectrique des circuits lectriques TBTS selon CEI EN 60204 1 Tr s Basse Tension de S curit TBTS Tenir compte galement des exigences g n rales qui s appliquent aux circuits lectriques TBTS selon CEI EN 60204 1 Utiliser exclusivement des sources d nergie qui ga rantissent une isolation lectrique fiable de la tension de service selon CEI EN 60204 1 Contr ler si les deux alimentations lectriques pour la tension de service et la tension sous charge sont rac cord es Les appareils connect s au n ud de bus sont exclusi vement aliment s par l alimentation e Contr ler l affectation des broches des c bles pr assem bl s par vos soins e Des informations sur l installation du n ud de bus figurent I dans la partie de la documentation du produit Description installation et interfaces fournie avec le n ud de bus tat normal de la LED La LED PS s allume en vert tout comme les LED X1 et ou X2 tat d erreur 1 L alimentation lectrique sur le noeud de bus a une tension trop basse LED PS clignotant en vert 3 4 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 3 Traitement des erreurs tat d erreur 2 Absence d alimentation en tension sous charge sur l appareil ou les appareils connect s ou tension insuffisante LED PS clignotant en vert et
10. 8 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service Objet D signation de l objet SYNC 2 Objet Broadcast EMERGENCY Pour des v nements de haute priorit p ex sous tension PDO 1 d envoi PDO1 tx PDO 2 d envoi PDO2 tx 1 de r ception PDO1 rx 2 de r ception PDO2 rx SDO d envoi SDO1 tx SDO de r ception SDO1 rx Node guarding Consultation cyclique Guarding Heartbeat ou message de signe de vie Plage de valeurs du COB Identifier 080 1284 080 1284 181h 1FF 3854 511 281 2FF 6414 767 2015 27F 5134 639 3015 37F 7694 895 581h 5FFh 14094 153 601 67F 15374 166 h d 5d h 3d 701h 77F h 17934 19194 1 Le Node ID utilis est 0 Tab 1 3 Code de fonction Function Code Des exemples d utilisation des COB ID figurent au chap 1 5 3 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 9 1 Mise en service 1 4 Param tres d appareil Les informations relatives l identification des appareils connect s sont enregistr es dans le r pertoire d objets du n ud de bus dans l objet 3101 pour un appareil sur port 1 ou dans l objet 3102 pour un appareil sur port 2 Les param tres tendus des appareils sont disponibles par acc s SDO l objet 3301 pour un appareil sur port 1 ou l objet 3302 pour un appareil sur port I 2 Des informations sur la structure des param
11. Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A Annexe technique Index Sous hex index D sig nation Manufac turer Status Register COB ID SYNC Message Manufac turer Device Name Manufac turer Manufac turer Software Version E Time Factor COB ID Emergency Message Inhibit Time Emergency Message Hard ware Version Map Valeurs hex Type 00 00 00 00 CTEU CO r03 exemple t03 exemple 80000080 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Commentaire 2 premiers octets avec t l gramme de diag nostic provenant de l appareil 1 Les 2 derniers octets avec t l gramme de diagnostic provenant de l appareil 2 Default SYNC Message COB ID 80h D signation du n ud de bus Identique 1018 3 Identique 1018 3 00 00 Surveillance de la temporisation ms D 00 00 00 80 CEI 0000 Surveillance de la temporisation Guard Time x Life Time Factor dur e de surveillance Node guarding totale Default Emergency Object COB ID 80h Node ID Temps morts d envoi Emergency Message 100ps A 7 A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex nation hex Nombre d entr es Heartbeat ID amp Time ms 1016 00 00 00 00 Heartbeat ID et Heartbeat Time ms 1200 r COB ID U32 Client gt Server rx COB ID Server gt Client tx A 8 F
12. Instructions d utilisation VIII L 2 4 Affichage tat de fonctionnement 2 5 VEDIO RP 2 8 LED MNS cepere nora bas 2 7 LED PS CAT a au Pedes 2 5 LED X1 X2 ness e Sere E EA WERE CIS 2 6 das me pe xh TER e 2 8 LED MNS a zc ee IO aaa Ends 2 7 LED PS Sens rode its 2 5 LIED XTIX2 sec up re EMEN ERE KR ee 2 6 M Manufacturer Status Register 2 11 Mapping scrigno A 6 dj4 c T 1 8 Marquage CE eg WENN Ae EEN A SEN Medea VI Micro interrupteur DIL Diagnostic acacia la 2 3 Positions de commutation 1 21 N Node guardes as ie renses RR Rr rhe mns A 8 Node guarding 1 13 2 10 2 11 2 12 2 13 Exemple tren aerea ep rie 1 17 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH B 5 B B 6 Index P Pictogrammes zii yl eR el RR EIU E FESTER IX Pre Defined Error Field 2 10 R Remarques concernant ce manuel VII R pertoire d objets A 6 S Service apr s vente VI Signes d num ration IX T Transmission de la cause des erreurs par Emergency Message 2 11 U Utilisate rs is T er ER Rp Ste VI Utilisation conforme l usage pr vu V Festo P BE CTEU CO OP MAI
13. LED X1 et ou X2 clignotant en vert Condition L appareil ou les appareils connect s doivent prendre en charge cette fonction de diagnostic voir descrip tion des appareils 3 1 3 Communication entre les noeuds de bus et red marrage de l appareil Enonc du probl me X1 et X2 clignotent en rouge simultan ment malgr le cont r le de la liaison m canique entre les noeuds de bus et l appareil d montage gt montage Rem de Proc der comme suit 1 Couper l alimentation 2 Contr ler r tablir l assemblage ou le raccord de c ble entre les n uds de bus et les appareils connect s 3 Remettre sous tension X1 et ou X2 sont allum es ou clignotent en vert 3 1 4 Contr le de la communication du bus de terrain e Comparer la vitesse de transmission souhait e la vitesse de transmission r gl e sur le noeud de bus po sition du micro interrupteur DIL e Comparer le Node ID souhait au Node ID r gl sur le noeud de bus position du micro interrupteur DIL Des informations sur l installation du n ud de bus figurent dans la partie de la documentation du produit Description installation et interfaces fournie avec le n ud de bus Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 3 5 3 Traitement des erreurs tat normal de la LED Comparer les longueurs de c ble choisies aux caract ristiques techniques figurant en annexe et aux recom mandations de la sp cification CiA Contr ler l installation
14. Micro interrupteur DIL pour r action Fail state e De plus amples informations sur les micro interrupteurs DIL I du n ud de bus figurent dans la partie de la documentation du produit Description installation et interfaces fournie avec le noeud de bus 1 22 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Diagnostic Chapitre 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 1 2 Diagnostic Sommaire 2 Diagnostic aims RI se delete aaa rasa 2 1 2 1 Aper u des possibilit s de diagnostic 23 2 2 Diagnostic via l affichage LED 2 4 2 2 1 Affichage de l tat de fonctionnement normal 2 5 2 2 2 Indication de l tat LED PS 2 5 2 2 3 Indication de l tat LED X1 X2 2 6 2 2 4 Indication de l tat LED MNS 2 7 2 2 5 Indication de P tatLED O 2 8 2 3 Diagnostic du bus de terrain 2 9 2 3 1 Diagnostic au moyen de SDO 2 9 2 3 2 Emergency Message 2 9 2 3 3 R action en cas d erreurs de communication r seau 2 13 2 3 4 Node guarding 2 13 2 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 Diagnostic 2 1 Aper u des possibilit s de diagnostic En fonction de la configurat
15. des r sistances de terminaison aux deux extr mit s du bus de terrain Tester la communication du bus de terrain au moyen du r pertoire d objets voir chap A 2 LED MNS teinte et LED IO allum e en vert en mode Operational ou teinte en l absence de communication du bus de terrain 3 1 5 Contr le de la configuration CANopen Enonc du probl me Rem de Enonc du probl me Rem de 3 6 Les donn es de processus sont erron es Proc der comme suit 1 Contr ler si le mapping correspond aux r glages de la commande de niveau sup rieur voir chap A 2 Contr ler si l tat du n ud de bus p ex mode Opera tional est adapt aux r glages de la commande de ni veau sup rieur voir chap 2 2 5 En cas de dysfonctionnement dans la communication du bus de terrain les sorties ne passent pas l tat souhait Proc der comme suit 1 Contr ler si Node guarding ou Heartbeat est activ sur la commande de niveau sup rieur lle sera ainsi possible de s assurer que le noeud de bus est capable d identifier les dysfonctionnements dans la communication du bus de terrain et passe les sorties dans un tat d fini apr s le r tablissement de la commu nication du bus de terrain Contr ler si Fail State est activ sur le noeud de bus po sition du micro interrupteur DIL Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 3 Traitement des erreurs Fail State d sactiv les sort
16. indications de dangers suivantes Avertissement Signifie qu il existe un risque de dommages corporels ou mat riels graves en cas de non respect des instructions Attention Signifie qu il existe un risque de dommages corporels ou mat riels en cas de non respect des instructions Nota Signifie qu il existe un risque de dommages mat riels en cas de non respect des instructions En outre le pictogramme suivant signale les passages de texte o sont d crites des op rations faisant intervenir des composants sensibles aux charges lectrostatiques Composants sensibles aux charges lectrostatiques Toute manipulation non conforme risque d endommager certains composants Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit Marquage d informations sp ciales Les pictogrammes suivants signalent les passages de texte contenant des informations sp ciales Pictogrammes Information Recommandations astuces et renvois d autres sources d informations Accessoires sun donn es relatives aux accessoires n cessaires ou utiles aux produits Festo Recyclage fuf informations relatives une utilisation des produits Festo respectueuse de l environnement Signes d num ration Les points d num ration accompagnent une liste d op rations qui peuvent se d rouler dans un ordre quelconque 1 Deschiffres sont utilis s lorsque les op rations doivent se d roul
17. initialisation du module y compris de l application Les sorties sont r initialis es Les masquages des sorties sont remis sur Default Les param tres de communication sont r initialis s objets 1000 1FFF Les param tres enregistr s 2000 5FFF ne sont pas charg s nouveau 1 Les objets 6000 sont toujours charg s avec les param tres par d faut apr s la mise sous tension 2 Uniquement apr s le passage du mode Operational en mode Stopped ou Pre Operational Tab 1 4 Changements d tats apercu voir Fig 1 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 13 1 Mise en service 1 5 3 Exemples de d roulement de la communication Les exemples suivants concernent l ID module 1 c est dire le num ro de station du noeud de bus r gl sur 1 Exemple 1 D marrer le r seau CANopen 59 E 55 o e ES a 25 ch L 8 X Il toutes les valeurs sont hexad cimales 8 01 xx API PC PC 000 industriel Fig 1 3 Exemple 1 d marrer le r seau CANopen Exemple 2 Forcer une sortie Pour forcer des sorties ou des distributeurs via le noeud de bus le PDO de r ception de la commande de niveau sup rieur doit tre envoy Dans cet exemple seule la sortie O est forc e les sorties qui taient ventuellement d j forc es sont r initialis es COB ID Donn es toutes les valeurs sont hexad
18. lui m me cycliquement un t l gramme dans le r seau qui peut tre surveill par des abonn es au choix voir Note guarding Hold last state d finit l tat adopter par les sorties distributeurs apr s des erreurs du bus de terrain ou de communication Micro interrupteur DIL Les commutateurs Dual In Line ont en g n ral plusieurs l ments de commutation qui permettent d effectuer des r glages mat riels Node guarding Surveillance cyclique de l abonn au bus de terrain par l automate de niveau sup rieur via une demande de r ponse dans un intervalle de temps donn X Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit Concept abr viation Signification Node ID Adresse de l abonn au bus de terrain Noeuds de bus tablissent une liaison vers des bus de terrain r seaux donn s transmettent des signaux de commande aux appareils modules connect s et contr lent leur fonctionnement Octet de sortie Les objets de donn es de service Process Data Objects servent transmettre rapidement des donn es de processus par connexion multicast et ce gr ce de simples messages CANopen sans protocole overhead Les Process Data Objects peuvent en fonction des v nements tre transmis de mani re synchrone selon le cycle du syst me ou sur demande Parmi les PDO on distingue les TPDO et les RPDO R pertoire d objets permet d acc der de mani re standardis e tous les param
19. maitre CAN p ex CECX 2 Niveau de bus de terrain Nceud de bus CTEU 3 Niveau d appareils p ex terminal de distributeurs VTUB 12 Niveau actionneur p ex module lin aire HME Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 3 1 Mise en service 1 1 2 change de donn es en pr sence du protocole de bus de terrain CANopen Profil de communication R pertoire d objets SDO PDO Le protocole de bus de terrain r gule l aide d un profil de communication document dans CiA DS301 voir Tab 1 1 la mani re dont les abonn s du bus de terrain changent des donn es entre eux On distingue alors les donn es en temps r el et les donn es de param tres Les appareils CANopen disposent d un r pertoire d objets qui permet d acc der de mani re standardis e aux param tres essentiels des abonn s La configuration d un syst me CAN open s effectue en grande partie en acc dant aux objets du r pertoire d objets des diff rents abonn s du bus de terrain L change de donn es dans CANopen s effectue sous forme de t l grammes par lesquels les donn es utiles sont transmises On distingue les objets de donn es de service Service Date Objects SDO basse priorit utilis s pour la transmission des donn es de service de et vers le r pertoire d objets et les objets de donn es de processus Process Data Objects PDO ultra prioritaires qui servent transmettre rapidement les tats act
20. marrage de Itappareilz mua trot dn pesado a usu 3 5 3 1 4 Contr le de la communication du bus de terrain 3 5 3 1 5 Contr le de la configuration CANopen 3 6 3 1 6 Lecture des messages d erreur via CANopen 3 7 Annexe technique dee zoe eme een od A 1 Caract ristiques techniques A 3 R pertoire d objets A 6 Index eA EPA ER S EN EE UNE EE EUR MU ERE B 1 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit Utilisation conforme l usage pr vu Le n ud de bus CTEU CO pr sent dans ce manuel est destin exclusivement une installation en tant qu abonn esclave sur le bus de terrain CANopen Le n ud de bus doit toujours tre utilis conform ment l usage pr vu dans l tat d origine sans modifications non autoris es Les transformations ou modifications d crites dans la documentation accompagnant le produit sont autoris es Dans un tat fonctionnel irr prochable Respecter toujours les valeurs limites de pressions de temp ratures de caract ristiques lectriques de couples etc indiqu es Respecter les directives des organismes professionnels T V VDE et les r glementations nationales en vigueur Avertissement A Utiliser exclusivement pour l alimentation lectrique des circuits lectriques T
21. technique s adresser au service apr s vente Festo le plus proche Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit Remarques concernant la pr sente description Le pr sent manuel constitue la partie Il de l ensemble de la documentation du produit et contient des informations sp cifiques concernant la configuration le param trage la mise en service la programmation et le diagnostic du noeud de bus avec le protocole de bus de terrain CANopen Des informations sur l installation du n ud de bus figurent dans la partie de la documentation du produit Description installation et interfaces fournie avec le noeud de bus Des informations concernant le montage du n ud de bus sur l embase lectrique CAPC figurent dans les instructions de montage fournies avec l embase lectrique Des informations sur d autres noeuds de bus et composants de la famille de produits CTEU figurent dans le manuel du produit correspondant Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH VII Sommaire et mesures g n rales de s curit Instructions importantes d utilisation A VIII Cat gories de dangers Ce manuel comprend des instructions destin es pr venir des dangers pouvant r sulter de l utilisation non conforme du produit Ces instructions sont accompagn es d un mot d avertissement danger attention etc il est imprim en ombr et signal par un pictogramme On distingue les
22. tres essentiels des abonn s RPDO Receive PDO de r ception Sortie num rique entr e num rique Les objets de donn es de service Service Data Objects constituent une liaison point point entre le serveur et le client principalement pour l change de param tres pour la configuration de l appareil Ils permettent l acc s en criture et en lecture pour chaque entr e du r per toire d objets d un n ud de bus Tension de service galement tension de signal comprend l alimentation lectrique du syst me lectronique et des capteurs Tension sous charge comprend l alimentation lectrique des appareils connect s et des sorties num riques par exemple des bobines de distributeurs TPDO Transmit PDO d envoi Tab 0 1 Concepts et abr viations S E SDO Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH XI Sommaire et mesures g n rales de s curit XII Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Mise en service Chapitre 1 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 1 1 Mise en service Sommaire 1 Mise en service nnn 1 1 1 1 G n ralit s concernant le protocole de bus de terrain CANopen 1 3 Lil COMPOSANTS ere a Mt el 1 3 1 1 2 change de donn es en pr sence du protocole de bus de terrain CANopen 1 4 1 1 3 Sp cifications CANopen 1 4 1 1 4 Bref aper u de l
23. 8 Index S40 S47 62 00 07 08 Index S48 55 62 00 08 08 Index S56 63 Receive PDO jus Receive PDO us Com munication Mapping Parameter 1 os PDO 1 de sortie 62 00 09 08 Pointeur sur l index S0 S7 62 00 0F 08 Index S48 555 62 00 10 08 Index S56 563 EM 1 mm A 10 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex index nation hex c 00 Param tre de communication PDO O d entr e 180 Node ID Default COB ID des entr es Par d faut Acyclique Temps mort d envoi entr es Transmission des entr es programm e dans le temps ms Transmit PDO Com munication Mapping Parameter 0 COB ID Transmission type Inhibit Time Transmit PDO Com munication Mapping Parameter 1 COB ID Transmission type Inhibit Time Param tre de communication PDO 1 d entr e 280 NodeID Default COB ID des entr es Par d faut Acyclique Temps mort d envoi entr es Transmission des entr es programm e dans le temps ms E Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 11 A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex index nation hex PDO Com Parameter 0 60 00 02 08 i 60 00 08 08 s Transmit Mapping Parameter 1 60 00 0A 08 ne Lm 1 mm 60 00 0B 08 ndex E16
24. BTS selon CEI EN 60204 1 Tr s Basse Tension de S curit TBTS Tenir compte galement des exigences g n rales qui s appliquent aux circuits lectriques TBTS selon CEI EN 60204 1 e Utiliser exclusivement des sources d nergie qui ga rantissent une isolation lectrique fiable de la tension de service selon CEI EN 60204 1 L utilisation des circuits lectriques TBTS permet d assurer l isolation protection contre les contacts directs et indirects selon CEI EN 60204 1 quipement lectrique des machines exigences g n rales Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH V Sommaire et mesures g n rales de s curit Plage d utilisation et homologations Utilisateurs Service apr s vente VI Le produit est conforme aux exigences des directives EU et poss de le marquage CE C Les normes et les valeurs d essai que respecte le produit sont indiqu es au paragraphe Annexe technique Les directives EU relatives ce produit figurent dans la d claration de conformit Les certificats et d clarations de conformit relatifs ce point figurent sur le site www festo com Ce manuel d utilisation s adresse exclusivement aux sp cia listes des techniques de commande et d automatisation poss dant une bonne ma trise des bus de terrain CANopen qu il s agisse de l installation de la mise en service de la programmation et du diagnostic des automates prog rammables API et des abonn s Pour tout probl me
25. Manufacturer specific error field Tab 2 6 Structure Emergency Message Object Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 9 2 Diagnostic Le Pre defined Error Field comme m moire des erreurs Lorsque le Emergency Message est envoy une forme com prim e des informations d erreur est enregistr e en parall le dans le Pre Defined Error Field index 1003 Appareil 1 2 DIAG Error Code Le Pre defined Error Field sert de m moire des erreurs pour les derni res erreurs constat es Error Codes Nota gt Noter qu en pr sence de plusieurs Emergency Messages issus du Tab 2 7 la transmission ne se fera qu partir du dernier message mis la commande de niveau sup rieur Octet 0 Octet 1 Commentaire e w jamaa C C Tension sous charge insuffisante om o manaa _ Cas d erreur en cas de Node guarding ou de Heartbeat Message de diagnostic provenant du t l gramme port I Tab 2 7 Error Codes du n ud de bus conform ment DS401 2 10 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 Diagnostic Error register Nota gt A l aide des Emergency Messages du Tab 2 8 un ou plu sieurs Error Codes par Emergency Message peuvent tre transmis la commande de niveau sup rieur Bit Signification Commentaire 0 GenericEmor Le bit est forc lors de l apparition des erreurs Current Court circuit surcharge sur l alimentation capteurs Court circuit surcharge sur les appareils conne
26. N ud de bus universel CTEU CO Manuel Fonctions et maintenance N ud de bus Type CTEU CO Protocole de bus de terrain CANopen Manuel 573 770 fr 1101NH 765 468 Sommaire et mesures g n rales de s curit Version originale de dition z ri fr 1101NH D signation P BE CTEU CO OP MAINT FR Reference nee met RT 573 770 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2011 Internet http www festo com E Mail service internationalQfesto com Toute transmission ou reproduction de ce document ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites sauf autorisation expresse Les transg ressions feront l objet de dommages et int r ts Tous droits r serv s pour le d p t des brevets des mod les d utilit ou des mod les de pr sentation Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit CANopen CiA TORX T VO et VDE sont des marques d pos es appartenant leurs propri taires respectifs dans certains pays Il Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Sommaire et mesures g n rales de s curit Sommaire Utilisation conforme l usage pr vu Plage d utilisation et homologations Utilisateurs L gus erret e PRSE RE es i ia Service apres vente u ys yu EE EE nn apres p eene Remarques concernant la pr sente de
27. NT FR fr 1101NH
28. c en cours Sous tension au niveau de l alimentation auxiliaire Interconnexion entre le n ud du bus et l appareil ok L appareil est connect au n ud du bus mais la com munication est perturb e Un appareil incorrect a t connect apr s la mise en service Appareil incorrect connect appareil incom patible avec le port I iden tifi En plus pour la LED X1 erreur dans le module de bus Connexion en cours d ta blissement Aucun appareil n est connect au n ud de bus Signification limination des erreurs La communication du bus de terrain permet de lire le diagnostic de l appareil en cas d activation sur le noeud du bus au moyen du micro interrupteur DIL Rem dier au manque de tension Contr ler le bus de terrain c ble raccordement du connecteur transmission de signaux d passe ment du compteur d erreurs Red marrer le bus de terrain mise hors sous tension Utiliser un appareil compatible port I p ex un terminal de distributeurs adapt de la marque Festo Si aucun appareil n est connect X1 et X2 clignotent en rouge 1 Accessoire s par deux interfaces n cessaire pour le raccordement d un autre appareil Tab 2 3 Indication de l tat de la LED X1 sp cifique l appareil pour un appareil connect 1 et X2 pour un appareil connect 2 2 6 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 Diagnostic 2 2 4 MNS tat du r seau LED Proc d
29. cimales API PC PC 201 0100 XX XX industriel gt Fig 1 4 Exemple 2 forcage de la sortie 0 du noeud de bus 1 14 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service Exemple 3 Charger des objets Il est possible de charger ou de lire les objets suivants du n ud de bus via le transfert SDO Commande Upload Index et sous index Le n ud de bus envoie alors Index et sous index Octets de donn es x v BK EI E ER Ec D S 22 a vo o ER 2 ES 3 t 601 40 0010 00 00000000 API PC PC industriel 581 43 0010 00 91013000 s E G x 5 ov o ax Ki a vo E L e 58 x E g toutes les valeurs sont 8 ES 2 B 2 hexad cimales Fig 1 5 Exemple 3 lire l index 1000r sous index 0 type d appareil profil et structure d appareil Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 15 1 Mise en service Exemple 4 crire des objets Pour crire dans des objets d un nceud de bus il faut tout d abord lire les informations suivantes du n ud de vus via le SDO Commande Download Index et sous index Valeur Le n ud de bus envoie alors en tant qu acquittement Index et sous index Octets de donn es sans importance API PC PC industriel Ek D SE 9 S a 8
30. ct e clairement un appareil connect au n ud de bus par l interface Cas d erreur en cas de Node guarding ou de Heartbeat Tab 2 9 Causes des erreurs transmissibles par Emergency Message 2 12 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 Diagnostic 2 3 3 R action en cas d erreurs de communication r seau Nota gt Si en cas d arr t de l API d interruption ou de d faillance du bus de terrain les sorties sont remises z ro il faut tenir compte de ce qui suit les distributeurs monostables regagnent leur position garage Les distributeurs bistables conservent leur position actuelle les distributeurs position m diane regagnent leur po sition m diane selon le type de distributeur sous pression l chappement ou ferm La r action des appareils connect s en cas d erreur peut tre param tr e Tous les distributeurs sorties des appareils connect s sont r initialis s par d faut d s que Node guarding et Heartbeat sont activ s via la configuration en pr sence des d fauts et tats de fonctionnement suivants Erreur de communication Node guarding Heartbeat Passage de Operational Pre Operational ou Stopped La r action d appareils connect s en cas d erreurs de com munication peut tre modifi e au moyen du micro interrup teur DIL correspondant voir chap 1 7 2 3 4 Node guarding Pour pouvoir identifier une panne du bus de terrain sur CA Nopen Node gua
31. ct s Voltage Tension de service insuffisante Tension sous charge insuffisante Absence de tension sous charge e ie A Communication Node guarding Heartbeat erreur CANopen Error Bap F Manufacturer Rupture de fil specific autres erreurs Tab 2 8 Error Register Object 1001 avec affectation des bits selon DS301 401 Manufacturer Status Register Les octets 3 et 4 ou 5 et 6 de l Emergency Message permettent de transmettre les causes des erreurs des appareils connect s au noeud de bus Manufacturer Status Register Object 1002 Causes d erreurs transmissibles Les causes des erreurs suivantes sont signal es la com mande de niveau sup rieur par le noeud de bus Tab 2 9 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 11 2 Diagnostic Causes d erreur Appareil Octet de bus D o Aucune erreur Court circuit appareil Court circuit appareil Court circuit I Port Pin4 Court circuit I Port Pin4 Absence ou faible tension sous charge Absence ou faible tension sous charge Absence ou faible tension de service Erreur mat rielle X X o A u A Erreur mat rielle Erreur d affectation X Erreur d affectation l Port 1 Erreur d affectation l Port 2 10 Autre message de l Port 1 diagnostic I Port Autre message de l Port 2 Event Event diagnostic I Port L C Low C High X L erreur est pr sente sur le n ud de bus m me ou ne peut pas tre affe
32. d de bus est destin tre utilis dans le domaine industriel Des mesures d antiparasitage doivent ventuellement tre prises en zone r sidentielle Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 3 A Annexe technique G n ralit s Mat riaux Bo tier Fibre optique cache pour micro interrupteurs DIL Douille filet e M12 Douille filet e M3 Joints Vis Conforme RoHS Polyamide renforc PC Laiton nickel galvaniquement Laiton NBR Acier zingu Protection contre la corrosion CRC2 Alimentation lectrique Tension de service Valeur nominale Tol rance Tension sous charge des appareils connect s Plage Alimentation lectrique Capacit de charge pour la tension de service et sous charge courant total Consommation interne du n ud de bus 24 V CO Intensit absorb e 24 V CC du n ud de bus avec utilisation d un appareil connect Intensit absorb e 24 V CC du n ud de bus avec utilisation d un deux appareils connect s via l embase lectrique CAPC 24V CC 18 30V CC 18 30 V 4A maximum 65 mA maximum 120 mA maximum 175 mA maximum Isolation galvanique Interface de bus 1 Fusible externe n cessaire 2 Selon l appareil connect p ex terminal de distributeurs 4 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A Annexe technique Transmission de signaux interface port E Temps de cycle interne 1 ms par octet de do
33. de fonctionnement normal 1 LED sp cifiques AN au CTEU PO 1 XLO 2 LED sp cifiques TN aux bus de terrain X20 3 R serv MNS O 2 ICO ZEN 3 Fig 2 2 LED du n ud de bus 2 2 2 Indication de l tat LED PS PS Power System Alimentation lectrique capteurs circuit logique LED Proc dure tat Signification limination des erreurs tat de fonctionnement normal Les tensions de service sont dans la plage LED vert oe admissible allum e Sous tension en cas d ali Supprimer le court circuit sur le mentation en tension du n ud du bus signal ou de tension sous e liminer la sous tension sur charge ou en cas de court l appareil connect circuit sur le port du n ud du bus clignotant en vert Absence de tension du V rifier l alimentation en tension du signal signal Pin 1 et 3 LED teinte Tab 2 2 Indication de l tat de la LED PS sp cifique l appareil Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 5 2 Diagnostic 2 2 3 Indication de l tat LED X1 X2 X1 ou X21 Communication interne entre le n ud du bus et l appareil 1 ou 21 NAS LED verte allum e LED clignotant en LED allum e en rouge LED clignotante rouge LED teinte tat de service normal L appareil est connect correctement au n ud du bus Alimentation des sorties pr sente Absence d erreur Diagnostic ou transmission des donn es de diagnosti
34. e Attr Map Valeurs Commentaire hex index nation hex 8 Nombre d entr es Parameter Device 1 U8 rw Octet de param tre 1 Octet de param tre 8 utilisation en fonction de l appareil connect voir description du pro duit Device 2 Octet de param tre 1 Octet de param tre 8 Utilisation en fonction de l appareil connect voir description du pro duit Digital Nombre de registres Inputs d entr e disponible dans EDS ro oui Xx Read Input 16 octets Input 1 16 ordre en fonction du mapping standard ou du mapping individuel uts disponible ro oui Xx Write Output 16 octets dans EDS Output 1 16 ordre en fonction du mapping standard ou du mapping individuel Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 15 A Annexe technique A 16 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Index Annexe B Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH B 1 B Index Sommaire B Index B 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH B Index Index A Abr viations Sp cifiques au produit X C Changements d tats 1 12 COB ID 1 8 doutes ERR Ra ERI den eg 1 22 Communication 1 11 Changements d tats 1 12 Control s See eme URN ERE 3 5 Exemples ee pee xr VP ia 1 14 Configuration Controle irregolari 3 6 Donn es du processus 1 7 D Diagnostic Bu
35. e sous tension Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service 1 6 2 Mise sous tension Nota gt Respecter les consignes de mise sous tension contenues dans le manuel de l automate API Pour la mise sous tension respecter les r gles suivantes Alimentation commune La mise sous tension commune de la commande de niveau sup rieur et de tous les abonn s au bus de terrain se fait par l interm diaire d une alimentation centrale ou l aide d un interrupteur commun Alimentation s par e Si la commande de niveau sup rieur et tous les abonn s au bus de terrain disposent d alimentations s par es proc der la mise sous tension dans l ordre suivant 1 Mettre sous tension tous les abonn s du bus de terrain 2 Mettre la commande sous tension Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 19 1 Mise en service 1 6 3 tatde service normal Apr s une mise en service sans erreur et pendant le fonction nement normal les LED d tat de fonctionnement du n ud du bus s allument comme suit T moin LED tat PS s allume en vert lorsque l alimentation lectrique est tablie X1 X2 s allume en vert lorsque l appareil est connect correctement MNS est teint en mode normal IO s allume en vert d s la mise en service r ussie de la communication du bus de terrain et d s que le noeud du bus est command par la commande de niveau sup rieur Tab 1 5 LED d tat de fonctionnement lors de
36. er dans l ordre indiqu Des tirets pr c dent des num rations d ordre g n ral Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH IX Sommaire et mesures g n rales de s curit Ce manuel utilise les concepts et abr viations sp cifiques au produit et au bus de terrain r pertori s ci dessous Concept abr viation Signification Alimentation lectrique Terme g n rique d signant les alimentations en tension de service et en tension sous charge API PCI Automate programmable industriel PC industriel Bits d tat Entr es internes affichant l ensemble des messages de diagnostic cod s CC S Court circuit surcharge CCC CCS CCD Court circuit Surcharge de l alimentation des capteurs des sorties des distributeurs Les Communication Object Identifiers comportent le code de fonction et l adresse de l abonn au bus de terrain Node ID concern Device Configuration File Les fichiers de configuration de l appareil contiennent des donn es du projet suppl mentaires allant au del du contenu volume EDS EDS Les Electronic Data Sheets contiennent les donn es sp cifiques au produit du n ud de bus E S Entr es et sorties num riques FOh Les nombres hexad cimaux sont rep r s par la lettre h en indice Fail state Fonction qui en cas d interruption de la connexion r seau active automatiquement le Hold last state et parfois galement appel e fail safe Heartbeat Le n ud de bus met de
37. esto P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Consumer Heartbeat Time 0 3 Producer Heartbeat Time Identity Object Heartbeat Time ms COB ID Node guard ID tat Pre Operational Operational Stopped d Vendor ID 00 00 00 1D Vendor ID de CiA Product 570038 Code produit code Revision number Serial number Server SDO Paramete ro3 CANopen Revision exemple XX XX XX XX Valeur du process 600 Node ID Default COB ID 580 Node ID Default COB ID Node ID A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex index nation hex 1400 Receive PDO Com munication Parameter 0 COB ID Transmission Type Inhibit Time Receive PDO EH Param tre de communication 0 de sortie 200 Node ID Default COB ID des sorties Param tre de communication PDO 1 de sortie 300 Node ID Default COB ID des sorties Com munication Parameter 1 COB ID Transmission Type Inhibit Time 1401 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 9 A Annexe technique Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex nation hex Mapping PDO 0 de sortie Ca munication 62 00 01 08 Pointeur sur l index Mapping SO S7 Parameter 0 62 00 02 08 Index S8 15 62 00 03 08 Index S16 23 62 00 04 08 Index 524 531 62 00 05 08 Index S32 539 62 00 06 0
38. et du num ro de station predefined connection set Mapping variable Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 5 1 Mise en service 1 2 Mise en service sur une commande de niveau sup rieur 1 2 1 Installer un fichier EDS Pour la configuration de la commande de niveau sup rieur galement appel ma tre CAN on dispose de fiches techniques lectroniques Electronic Data Sheet EDS d crivant toutes les propri t s et fonctions du noeud de bus accessibles via le r seau Le fichier EDS actuel figure sur les pages du site www festo com Support Downloads Installer ce fichier l aide du logiciel de configuration de votre commande de niveau sup rieur La proc dure d taill e peut tre reprise dans les manuels de ce logiciel 1 6 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service 1 3 Configuration par l utilisation de donn es de processus 1 3 1 Donn es du processus pr d finies pour la connexion Le n ud de bus peut utiliser jusqu deux t l grammes pour les donn es du processus Fig 1 1 pour les entr es TxPDO et les sorties RXPDO Les deux t l grammes sont remplis en continu avec les don n es de processus d un ou deux appareils connect s max 2 x 8 octets 128 E S logiques pour entr es et sorties Transmit PDO 2 E104 E112 E120 Sa SC E P E111 E119 E127 Receive PDO 1 SO 58 516 S24 5324 S40 S48 556 Receive PDO 2 Sei
39. ies sont pass es sur 0 apr s un r tablissement de la communication du bus de terrain Fail State activ apr s le r tablissement de la communic ation du bus de terrain les sorties conservent leur tat d avant la panne hold last state 3 1 6 Lecture des messages d erreur via CANopen Les appareils connect s au n ud de bus offrent ventuel lement des possibilit s de diagnostic tendues au del des t moins LED lorsque la LED X1 ou X2 clignote en vert Possibilit 1 Proc der comme suit 1 Activer Note guarding ou Heartbeat sur la commande de niveau sup rieur 2 Attendre que les Emergency Messages s affichent voir Tab 3 10 sur la commande de niveau sup rieur Causes d erreur Appareil Octet sur le nceud de bus 0 1 2 3 4 5 6 7 Absence ou faible l Port 1 20 33 85 12 51 r s tension sous charge Absence ou faible I Port 2 20 33 85 12 51 tension sous charge Tab 3 10 Extrait du tableau Emergency Message voir chap 2 3 2 Possibilit 2 Proc der comme suit Appeler les t l grammes SDO manuellement sur le n ud de bus et les valuer voir le r pertoire d objets au chap A 2 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 3 7 3 Traitement des erreurs 3 8 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Annexe technique Annexe A Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 1 A Annexe technique Sommaire A Annexe technique A 1 Caract ristiques techniques A 2
40. ion du noeud du bus diff rentes possibilit s existent pour le diagnostic et le traitement des erreurs Possibilit de Description sommaire Avantages Description diagnostic d taill e T moin LED Les LED indiquent D tection rapide d erreurs Paragraphe 2 2 directement les erreurs de in situ configuration les d fauts mat riels les erreurs sur le bus etc Diagnostic du Diagnostic au moyen de D tection pr cise des Paragraphe 2 3 bus de terrain SDO erreurs Emergency Message Tab 2 1 Possibilit s de diagnostic Positions du micro interrupteur DIL Off aucun message de diagnostic default On Emergency Message envoy Fig 2 1 Micro interrupteur DIL pour messages de diagnostic De plus amples informations sur les micro interrupteurs DIL l du n ud de bus figurent dans la partie de la documentation du produit Description installation et interfaces fournie avec le noeud de bus Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 3 2 Diagnostic 2 2 Diagnostic via l affichage LED Pour le diagnostic du n ud du bus et des appareils ventuel lement connect s des LED sont disposition sur le noeud du bus voir Fig 2 2 Les LED peuvent adopter les tats suivants parfois en diff rentes couleurs vy 2 l i TW allum e clignotante teinte allu gt 05 gnotant teint 2 4 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 Diagnostic 2 2 1 Affichage de l tat
41. la mise sous tension Des informations relatives au diagnostic au moyen des t moins LED figurent au chapitre 2 2 1 20 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service 1 7 R action Fail state R action du bus de de terrain l appareil connect Timeout Tab 1 6 Constellations de la r action Fail state Fail state r gule la r action du n ud du bus et des appareils connect s en cas d erreurs de communication voir chap 2 3 3 Nota Node guarding ou Hearbeat doit imp rativement tre activ sur la commande de niveau sup rieur Micro inter rupteur DIL Position de commutation Fail state Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Appareil Signaux en pr sence du n ud du bus sont r initiali s s reset restent activ s Hold last state sont r initiali s s reset restent activ s Hold last state sont r initiali s s reset restent activ s Hold last state Diagnostic La commande de niveau sup rieur signale une erreur de connexion La LED X1 et ou 2 sur le n ud du bus s allume en rouge La LED MNS sur le n ud du bus s allume en rouge La LED X1 et ou X2 sur le n ud du bus s allume en rouge et La LED MNS sur le n ud du bus s allume en rouge 1 21 1 Mise en service Positions du micro interrupteur DIL Off reset default On Hold last state Fig 1 8
42. mple 5 d marrer la surveillance Node guarding Remote request Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 17 1 Mise en service 1 6 Mise sous tension 1 6 1 Remarques relatives au comportement au d marrage du nceud de bus Proc der par tape pour la mise en service afin d viter des erreurs de raccordement ou d adressage Respecter les indications suivantes relatives au comportement au d marrage 1 18 Noter que les appareils connecter doivent logiquement tre reli s au noeud du bus avant m me l activation du n ud du bus Sinon un message d erreur s affiche et aucune donn e de processus n est disponible pour la transmission Afin d viter les dysfonctionnements monter le n ud du bus en assurant le maintien de l alimentation lectrique exclusivement sur le m me appareil ou sur un appareil identique et de m me configuration D s que l alimentation lectrique du nceud du bus est coup e la configuration des appareils connect e est perdue Couper l alimentation sur le n ud du bus avant de rac corder d autres appareils connecter ce m me noeud car la configuration n est retransmise qu apr s une remise sous tension Avant la mise sous tension veiller ce que les indications relatives la configuration du bus de terrain soient com pl tes et exactes Connecter les appareils au noeud du bus via le port car ceux ci ne seront identifi s par le noeud du bus que lors de la mis
43. nn es utiles Transmission de signaux CANopen Longueurs de c ble max Vitesse de transmission 125 kbits s 250 kbits s 500kbits s 1000 kbit s C ble de bus de terrain 500m 250m 100m 40m trunk cables C ble de conduite de d rivation 3 75 m 2 00m 0 75 m 0 3m drop cables Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH A 5 A Annexe technique A 2 R pertoire d objets Les tableaux suivants contiennent les objets de la partie com munication valeurs et exemples avec Node ID 1 Les abr viations suivantes sont utilis es U unsigned non sign ro read only lecture seule rw read write lecture criture Map mapping possible Attr attribut Nota gt Le mapping doit tre effectu conform ment aux r gles d coulant de la CIA 05301 Pour pouvoir proc der des entr es de mapping le nombre des param tres doit tre r gl sur z ro Exemple index 1A00 sous index 3 8 r gler le sous index 0 sur 0 Apr s avoir saisi les valeurs de mapping r gler nouveau le nombre de param tres sur la valeur ad quate Nota gt Noter que les param tres de base ne peuvent tre mo difi s que par le biais de micro interrupteurs DIL Index Sous D sig Type Attr Map Valeurs Commentaire hex index nation hex 1000 Device type U32 ro 00030191 01 91 Deviceprofil fixe DS401 3 Digital Inputs et Digital Outputs 1001 Error U8 ro register A 6
44. rding doit tre activ sur la commande de niveau sup rieur r glage par d faut d sactiv Sur les actionneurs il est recommand de d tecter la panne par la surveillance de la commande de niveau sup rieur pour pr voir une strat gie de coupure d urgence correspondante Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 13 2 Diagnostic l aide du contr le d acc s avec la dur e de surveillance param tr e voir DS 301 il y a alors une surveillance de la commande de niveau sup rieur En cas de r ponse de la surveillance il y a ex cution de la r action d arr t d urgence param tr e Fault Reaction Option Code Objet 605Eh PNU 1021 et l actionneur est arr t S lectionner le Guard Time en rapport avec la dynamique du syst me Reprendre la proc dure d activation du Note guarding dans la documentation accompagnant votre commande de niveau sup rieur 2 14 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH Traitement des erreurs Chapitre 3 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 3 1 3 Traitement des erreurs Sommaire 3 Traitement des erreurs 3 1 3 1 Localisation et limination des erreurs 3 3 3 1 1 V rification de l installation 3 3 3 1 2 Contr le de l alimentation lectrique 3 4 3 1 3 Communication entre les noeuds de bus et red marrage de l appareil ass sean ose at
45. s detertainizze cuc ra 2 9 Emergency Message 2 9 LED icon aio 2 4 Messages via CANopen 3 7 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH B 3 B B 4 Index E Emergency Message 2 9 A 7 Causes d erreurs transmissibles 2 11 Error Codes Ca m er ER RP dans 2 10 Error register o sevi ce LR ES 2 11 Manufacturer Status Register 2 11 Erreur Erreur de communication r seau 2 13 Error Field banane de HE eG Rd 2 10 Fail state s s ede venere e Ret age Vr sce Yum WA 1 21 Localisation et limination 3 3 Erreur de communication r seau Param trer la r action en cas d erreur 2 13 Error CodeS os ce X rye We e OE SU EE ER 2 10 Error Feld a EE NIS i 2 10 Error Register nici lle do m re Ee e LP ER d 2 11 Manufacturer Status Register A 6 Exemple Charger des objets 1 15 D marrer le r seau 1 14 Ecrire des objets 1 16 Forcer une sortie 1 14 Node guarding 1 17 F Fail State ii Bi A WEAR 1 21 H Heartbeat aci n ra 1 13 2 10 2 11 2 12 A 8 Homologations VI Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH B Index l
46. scription Instructions importantes d utilisation 1 Mise en service lecce 1 1 G n ralit s concernant le protocole de bus de terrain CANopen 1 Composants sirio NS e ar 1 1 2 change de donn es en pr sence du protocole de bus de terrain CANOPEN s s eere e REN EN gis 1 1 3 Sp cifications CANopen 1 1 4 Bref aper u de l tendue des fonctions 1 2 Mise en service sur une commande de niveau sup rieur 1 2 1 Installer un fichier EDS 1 3 Configuration par l utilisation de donn es de processus 1 3 4 Donn es du processus pr d finies pour la connexion 1 3 2 R gles relatives au mapping ES interne 1 3 3 E S par COB ID 1 4 Param tres d appareil 1 5 COMMUNICATION 2 oa a ct eee cere nate e ace He ire se 1 5 1 tablissement de la communication 1 5 2 Changements d tats CANopen 1 5 3 Exemples de d roulement de la communication 1 6 Mise sous sees sens enorm ted qe ne m Laer Ou SU LR d 1 6 1 Remarques relatives au comportement au d marrage du nosud de bus s ccs nre ERE Cen ERE E 1 6 2 Mise sous tension
47. tres d appareil figurent dans l annexe chap A de la documentation relative votre appareil 1 10 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service 1 5 Communication Apr s la mise sous tension tous les abonn s au bus de terrain passent l tat pre operational et sont en attente des instructions de la commande de niveau sup rieur 1 5 1 tablissement de la communication Pre operational Cet tat permet le param trage de SDO exclusivement Ce param trage correspond la transmission asynchrone disponible par d faut sur la plupart des automates prog rammables industriels Il est possible de passer par ex une transmission synchrone par la description des param tres de communication avec les valeurs correspondantes provenant de la sp cification Profil de communication DS301 mais il est impossible de modifier le mapping Operational Apr s un param trage effectu avec succ s la commande de niveau sup rieur peut faire passer les abonn s au bus de terrain l tat Operational l aide d un t l gramme sp cial de gestion de r seau NMT Dans cet tat une communication tant via des SDO que des PDO est possible A l aide des t l grammes NMT il est possible si n cessaire de basculer d un tat un autre Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 11 1 Mise en service 1 5 2 Changements d tats CANopen Power On Initialisation de l application e
48. ue et r tablie automatiquement Corriger le num ro de station incorrect sur le n ud du bus ou sur la commande Q Absence de mise sous Aucun appareil connect tension sur le bus de Num ro de station Node ID 2 0 LED teinte terrain r gl Aucun bus de terrain connect Tab 2 5 Indication de l tat de la LED sp cifique au bus de terrain 1 2 8 Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 Diagnostic 2 3 Diagnostic du bus de terrain 2 3 1 Diagnostic au moyen de SDO La commande de niveau sup rieur peut demander des informations de diagnostic au moyen de l acc s SDO sur le nceud de bus au moyen de l acc s SDO Les SDO correspon dantes se situent dans le r pertoire d objets au chap A 2 2 3 2 Emergency Message En cas d erreur le noeud de bus peut mettre un Emergency Message d une structure d finie voir Tab 2 6 lorsque le micro interrupteur DIL Diagnostic est activ voir chap 2 1 Les paragraphes suivants expliquent les composants de l Emergency Message et les causes des erreurs voir Tab 2 9 Nota gt Node guarding ou Hearbeat doit imp rativement tre activ sur la commande de niveau sup rieur OctetO Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet 7 Error Code Error Appareil 1 Appareil 2 R serv Register Diagnostic Diagnostic Diagnostic Diagnostic octet 1 octet 2 octet 1 octet 2 Obj 1001 Obj 1002 Manufacturer status register CANopen Standard
49. uels des processus On utilise galement des t l grammes de gestion du r seau NMT entre autres pour la gestion du r seau de bus de terrain et pour les messages d erreur globaux 1 1 3 Sp cifications CANopen 1 4 Les sp cifications suivantes sont prises en charge par le n ud de bus Sp cifications CANopen DS201 CAN Application Layer CAL DS207 DS401 V3 0 Le Draft Standard 401 d finit les profils d appareil pour les modules d E S connect s sur le CANopen DS301 V4 0 2 Le Draft Standard 301 s appuie sur le profil de communication bas sur CAL Tab 1 1 Sp cifications CANopen prises en charge Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 1 Mise en service Pour une mise en service correcte du n ud de bus il convient de se familiariser avec CANopen et de conna tre les sp cifications ci dessus 1 1 4 Bref apercu de l tendue des fonctions tat des modules et d marrage avec le Communication Profile DS301 1 Service Data Object pour l criture et la lecture du r pertoire d objets SDO d envoi et de r ception 2 Process Data Objects pour acc der aux entr es num riques Envoi Transmit PDO 1 et 2 2 Process Data Objects pour acc der aux sorties num riques R ception Receive PDO 1 et 2 T l gramme d urgence pour envoyer un message d erreur la commande de niveau sup rieur guarding et Heartbeat Param trage par d faut de tous les identifiants selon 05301
50. ure LED allum e en rouge LED clignotante rouge LED teinte Indication de l tat LED MNS tat Communication du bus de terrain indisponible ou absente Alimentation lectrique sur via le bus de terrain en panne Erreur de communication communication du bus de terrain perturb e tat de fonctionnement nor mal absence d erreur de communication avec le bus de terrain Signification limination des erreurs Bus de terrain hors ligne Erreur CAN Court circuit CAN Contr ler le raccordement au r seau Contr ler le r glage des micro interrupteurs DIL Contr ler l alimentation lectrique sur via le bus de terrain D passement de temps constat Contr ler le raccordement au r seau Diagnostic possible Acc s aux appareils connect s possible gr ce l acc s PDO SDO Tab 2 4 Indication de l tat de la LED sp cifique au bus de terrain MNS Festo P BE CTEU CO OP MAINT FR fr 1101NH 2 7 2 Diagnostic 2 2 5 Indication de l tat LED IO IO tat des E S LED Proc dure tat Signification limination des erreurs Le n ud du bus se trouve tat de fonctionnement ordre de en mode Operational marche normal lorsque le n ud du bus est command par la commande de niveau sup rieur Le n ud du bus se trouve Ordre de marche en pr paration en mode Pre Operational LED clignote Communication du bus de Ordre de marche arr t terrain interromp
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