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UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

1. 100 Zur ck Weiter gt Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen werden die Programmzeilen im Un terprogramm ausgef hrt und anschlie end geht es in der nachsten Zeile weiter 3 4 16 Programm Registerkarte Command Zuweisung Datei f Programm Installation Bewegen Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur ee o eo Palettieren n Quelle Zuweisung eo Muster so PaletteSequenz o MusterPunkt Handlung Warten 8 Wegpunkt o ee Entstapeln o StartPos oo Richtung o FromPos o ToPos o da Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten 9 V Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung o V Schleife Weist die ausgew hlte Variable dem Wert des Ausdrucks zu Variable Ausdruck Ma a Umbenennen lt foo SS lt empty gt E Script Yar_1 1 1 o En ww bk WW Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Weist Variablen Werte zu Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite Dies kann bei komplexen Programmen hilfreich sein 68 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 17 Programm Registerkarte Command If Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Ian OS H o ee Richtung FromPos ToPo
2. ee a a ee 37 3 2 1 Bildschirmnummernblock 2 2 2 2 mn nn 3 3 2 2 Bildschirmtastatun oaa aaa a a 38 pees eee REECH 38 3 3 Roboter Steuerung 6 a a a 39 3 3 1 Registerkarte Bewegen 39 ee ee Eee ee 40 EE ee eee te ee ee eee eee ee 4 e 42 3 3 5 Installierung Laden Speichern 43 e 43 3 3 7 Installierung Montage 2 222 aaa a a a a 44 3 3 8 Installierung gt E A Setup 45 3 3 9 Installierung Standard Programm aaa nn 46 3 3 10 E A Einstellung Mochel 46 Feu eee eh ESA See AoW ah eee eee Se 49 3 3 12 Registerkarte Log 2 2 2 2 0 0 u mon 53 Pee ae ee eS ee oe mee ae ye Ele eG 53 KAREN EELER EH 55 3 4 Programmierung 56 3 4 1 Programm Neues Programm elt err 57 ENEE 58 CE 59 3 4 5 Programm Registerkarte Command Fester Wegpunkf 60 3 4 6 Programm Registerkarte Command Relativer Wegpunkfl 62 3 4 7 Programm Registerkarte Command Variabler Wegpunkfl 62 3 4 8 Programm Registerkarte Command Warten 63 pee ae a 64 3 4 10 Programm Registerkarte Command Meldungl 64 3 4 11 Programm Registerkarte Command Holt 222 2 00 3 4 12 Programm Registerkarte Command Kommentar 69 3 4 13 Programm Registerkarte Command Ordner 66 ere 66 67 3 4 16 Programm Registerkarte Command Zuweisung 68 3 4 17 Programm Registerkarte Command If 2 222220 69 3 4 18 Programm Register
3. Aktualisieren ZUR CK Feld zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes F r die grundlegenden Roboter funktion ist keine Ethernet Verbindung erforderlich so dass diese standardm ig deaktiviert ist 84 UR 6 85 5 A Kapitel 4 Sicherheit 4 1 Einleitung Dieses Kapitel bietet eine kurze Einf hrung zur gesetzlich vorgeschriebenen Do kumentation gefolgt von wichtigen Hinweisen zur Risikobewertung Im Hinblick auf die allgemeine Sicherheit sind alle Montagehinweise aus 1 4lundP zu befol gen Technische Daten der elektronischen Sicherheitsschnittstelle einschlie lich PLd Niveau und Sicherheitskategorien entnehmen sie bitte Abschnitt 2 3 4 2 Gesetzlich festgelegte Dokumentation Eine Roboterinstallation in der EU muss die Maschinenrichilinie erfullen um die Sicherheit zu gew hrleisten Dies umfasst die folgenden Punkte 1 Stellen Sie sicher dass die Installation alle grundlegende Anforderungen folgt Machen Sie eine Risikobewertung Kl ren Sie die Anweisungen fur den Betreiber 2 3 4 Stellen Sie eine Konformit tserkl rung 5 sammeln Sie alle Informationen in einem technischen Unterlagen 6 Die Installation mit einem CE Zeichen markieren Bei jeder Roboter Installation ist der Integrator fur die Einhaltung aller ein schl gigen Richtlinien verantwortlich Universal Robots ist fur die Einhaltung der einschl gigen Richtlinien fur den Roboter selbst verantwortlich Universal Robots bietet ei
4. Eee H GND GHD GNO GNO GND GND GNO GNO GHE GNO DI All ie ija ila la ll 7 Ab AS A Ach olololololololola z EE Im Steuerger t gibt es eine Schraubklemmenleiste Die Sicherheitsschnittstel e befindet sich ganz links schwarzer Teil der Abbildung ber die Sicherheits schnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzgerdte ange schlossen werden um sicherzustellen dass er in bestimmten Situationen anh lt Die Sicherheitsschnittstelle besteht aus zwei Teilen der Not Aus Schnittstelle und der Schutz Aus schnittstelle Weitere Informationen hierzu finden Sie in den folgenden Kapiteln Die unten stehende Tabelle bietet eine Zusammenfassung der Unterschiede ri PRP REE FEB A FE PIE FE A FE GGF Notabschaltung schutzabschaltung Einleitung Manuell Manuell oder automatisch Programmausfuhrung stoppvorgange Pausen Bremsvorgange Aktiv Inaktiv Motorleistung AUS Begrenzt Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzh ufigkeit Nicht h ufig Jeder Durchlauf bis nicht h ufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Bremsfreigabe Nein Roboterbewegung stoppt Ja Ja Leistungsniveau ISO 13849 1 PLd ISO 13849 1 PLd 2 3 1 Die Notausschnitistelle Not Aus Ausgang Anschluss Not Aus Ausgang Anschluss 2 Not Aus Ausgang Anschluss 3 Not Aus Ausgang Anschluss 4 Roboter Not Aus Eingang A positiv enee Externer Not Aus Eingang A positiv Bereet eoo Die Not Aus Schnittstelle verf gt ber zwei Eing nge den Roboter N
5. _ Reihenfolge NachEnde Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Simulation S iL Le BL ceson o ritak aliia Realer Roboter Kommentar B ee d gt Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die an gegebene Richtung um nach dem n chsten Element zu suchen Wenn gefun den merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition Wenn die Ausgangsposition weg gelassen wird f ngt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an Richtung Datei Protokoll Installation f Programm Bewegen lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm o V FahreAchse Wegpunkt o V FahreAchse o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Warten o Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos s Richtung FromPos o ToPos o ee Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt on Werkzeuggeschwindigkeit 10 d mm s lt empty gt Werkzeugbeschleunigung 1200 0 mm s SS Kommentar Ss 4 IN Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Simulati i i simutation Wd bk NB Geschwindigkeit 0100 4 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Richtung
6. Abspielen drucken Tre ten Sie zur ck und halten Sie eine Hand am Not Aus laster Dr cken Sie anschlie end auf Play 30 Herzlichen Gl ckwunsch Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Positionen bewegt Den ken Sie daran dass Sie eine Gefahrenanalyse durchf hren und den Ge samtsicherheitszustand verbessern m ssen bevor Sie den Roboter wirklich arbeiten lassen 1 4 Montageanweisungen Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu miniumrohren durch die das Unterteil des Roboters mit dem Werkzeug des Ro boters verbunden wird Der Roboter wird so konstruiert dass das Werkzeug in nerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters seitlich bewegt und gedreht werden kann Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die grundlegenden Aspekte die Sie bei der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems kennen m ssen 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR 6 85 5 A erstreckt sich bis zu 850mm vom Armgelenk Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung ge zeigt Abbildung Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f r den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt Uber und direkt unter dem Roboterunterteil Eine Bewegung des Werkzeuges in der Nahe des zylindri schen Volumens sollte m glichst vermieden werden da sich dadurch die Robo tergelenke schnell bewegen m ssen obwohl
7. Eine Richtung wird durch die Linie zwischen der TCP Position von zwei Wegpunkten vorgegeben Stopp nach 500 0 mm Ze Stopp wenn TG E Gemeinsame Parameter 6 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet Hinweis Eine Richtung ber cksichtigt nicht die Orientierung der Punkte Ausdruck der n chsten Stapel Position Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w hrend er fortlaufend bewertet ob die n chste Stapel Position erreicht worden ist Wenn der Ausdruck als True bewertet wird wird die spezielle Abfolge ausgef hrt VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um nach Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um dem F rderer ein Signal zur Vorbereitung auf den n chsten Stapel zu geben Einlege Entnahme Sequenz Wie bei den Paletten Betrieb 3 4 22 wird an jeder Stapelposition eine spezielle Programmabfolge ausgef hrt 3 4 24 Programm Registerkarte Command Unterdr cken Unterdruckte Programmzeilen werden vom Programm einfach bersprungen Unterdruckte suppressed Programmzeilen werden einfach bersprungen wenn
8. UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 6 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde wurde Die Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und die Niederspannungsrichilinie sind Primarrichtlinien Ein Produkt kann lediglich von einer Prim rrichtlinie abge deckt werden und da die Hauptgefahren des Roboters durch Mechanische Bewegungen und nicht durch elektrischen Schlag ausgel st werden wird der Roboter von der Maschinenrichtlinie abgedeckt Die Konstruktion des Roboters erf llt jedoch alle relevanten Anforderungen an die elektrische Bauweise die in der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG beschrieben werden Beachten Sie bitte au erdem dass die Anwendung der WEEE Richilinie 2002 96 EG bedeutet dass ein durchgestrichenes Symbol eines Abfallbehalters mit R dern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger t angebracht ist Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ufer innerhalb D nemarks an das nationale WEEE Verzeichnis von D nemark Jeder Vertriebsh ndler au er halo D nemarks aber innerhalb der EU muss die Verk ufe selbst an das WEEE Verzeichnis des Landes melden in dem das Unternehmen seinen Sitz hat 6 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde Befugte Person Lasse Kieffer 45 8993 897 kieffer universal robots com Technischer Direktor Esben H stergaard 45 8993 8974 esben universal robots com Haupigesch ftsf hrer Enrico Krog Iversen 45 8993 8973 eki universal robots com 6 7 Wichtiger Hinweis
9. 1 2 3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position finden indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt 9 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 1 2 Ein und Ausschalten Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Ein Roboterleistung wi Roboter Auto OK D Fu ao E gt Auto STROMABSCHALTUNG w z k Daaa SEH Schulter a Auto STROMABSCHALTUNG wi Ellbogen a gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 1 da SE Auto STROMABSCHALTUNG D Handgelenk 2 a E gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 3 a SE Auto STROMABSCHALTUNG D Werkzeug STROMABSCHALTUNG D Steuerger t VERBINDE D ef OK Abbildung 1 1 Der Initialisierungsbildschirm Jedes gro e Gelenk verf gt ber circa 20 Ausgangspositionen gleichm ig ver teilt uber eine Umdrehung des Gelenkes Die kleinen Gelenke verf gen ber circa 10 Positionen Der Initialisierungsbildschirm siehe Abbildung gew hrt Zugang zum manuellen und halbautomatischen Verfahren der Robotergelen ke um diese in eine Ausgangsposition zu bewegen Der Roboter ist nicht in der Lage Zusammenst e mit sich selbst und mit seiner Umgebung automatisch zu vermeiden Deshalb muss dieser Vorgang mit Sorgfalt durchgef hrt werden Die Schaltfl che Auto Nahe der Obersei
10. E A Einstellung Das Standardprogramm wird automatisch geladen wenn der Roboter eingeschaltet wird Modbus 9 t Programm Automatisches Laden Standardprogramm Laden Speichern Standardprogrammdatei Features lt No Program Selected gt Standardprogramm w hlen Standard Programm automatisch starten wenn lt Di Input gt M ist H E Das Standard Programm wird geladen wenn der Steuereinheit eingeschaltet ist 3 3 10 E A Einstellung Modbus Hier k nnen die E A Signale des Modbus eingestellt werden Modbus Einheiten auf spezifischen IP Adressen k nnen hinzugefugt geloscht werden und Eingangs Ausgangssignale Register oder digital an diesen Einheiten k nnen auch hin zugef gt gel scht werden Jedes Signal muss ber einen unverwechselbaren Namen verf gen Mehrere Signale mit unterschiedlichen Namen k nnen sich aber auf dasselbe Modbus Signal beziehen wobei dem Benutzer geraten wird dies zu vermeiden Unten stehend finden Sie eine detaillierte Erkl rung der un terschiedlichen Schaltfl chen und Felder Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll EI __ Erweiterte Optionen anzeigen len Modbus E A Einstellung Montage TTS E A Einstellung IP 0 0 0 ol Modbus Fe as D u Digitaler Ausgang v 0 8 Modbus_1 Se e St Programm
11. das Programm ausgef hrt wird Eine unterdruckte Zeile kann wieder zu einem sp teren Zeitpunkt nicht unterdr ckt werden Dies ist ein schneller Weg um nderungen an einem Programm zu machen ohne die urspr nglichen Inhalte zu zerst ren 77 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 25 Programm Registerkarte Grafik Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll LJ lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Q Q amp A A F Roboterprogramm as 9 V FahreAchse Wegpunkt o V FahreAchse Wegpunkt o Wegpunkt oe Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o MusterPunkt Handlung _ Warten 8 Wegpunkt d gt o ee Entstapeln StartPos F ee Richtung o FromPos o ToPos Sequenz wahler a StapelPos Handlung ge Warten t E o Wegpunkt Warten o V Ordner 4 II gt gt Ka Simulation p gt NN WE Geschwindigkeit cl 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms Der Weg des TCP wird in der 3D Ansicht gezeigt mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr nen Verschnittsegmenten berg nge zwischen den Bewegungssegmenten Die gr nen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm Die SD Zeichnung des Roboters zeigt die aktuelle Position des Robo t
12. o 4 Ecke op Ecke mi 4 e 6 _Ecke Se e Ecke B SE ep Ekel v GER H 4 b BC ERR mammen me za wener Ein BoxMuster verwendet drei Vektoren um die Seite des Boxes zu definieren Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben wo der erste Vektor geht vom Punkt ein bis zwei der zweite vom Punkt zwei bis drei und der dritte geht von Punkt drei bis vier Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem ange gebenen Intervall dividiert Jede Position im Muster wird durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet Die Linieund QuadratMuster funktionieren hnlich Ein Z hler Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwen det Der Name des Variablen wird auf der Pattern Kommando Bildschirm ge zeigt Der Variable durchl uft die Zahlen von 0 bis X x Y x Z 1 Anzahl der Punkte im Muster Dieser Variable kann mit Aufgaben manipuliert werden und in Ausdr cken verwendet werden 3 4 22 Programm Registerkarte Befehle Palette Datei Programm Installation Bewegen EI A l Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Jtr os ee Richtung em E lee Palettieren EE 8 Mit der Palettierungsbetrieb kann der Roboter die gleiche Sequenz von Bewegungen und ee Sequenz w hlen Aktionen an verschiedenen Positionen ausf hren Dies ist f r die Palettierung
13. ste Ergebnis wird im Strommodus erzielt da dieser unempfindlicher gegen ber storsignalen ist Verwendung analoger Ausg nge nicht differenzierendes Signal Wenn die gesteuerten Ger te keinen Differenzialeingang aufnehmen kann eine alternative L sung wie oben stehend umgesetzt werden Diese L sung ist hinsichtlich der St ranf lligkeit nicht ideal und kann St rsignale von ande ren Maschinen einfach aufnehmen Bei der Verkabelung Ist vorsichtig vorzuge hen und man muss sich bewusst sein dass in analogen Ausg ngen induzierte storsignale auch bei anderen analogen Ein und Ausg ngen vorhanden sein k nnen 2 4 A Analoge Eing nge Parameter a a 33 33 Eingangsspannung Differenzialmodus 33 33 Differenzialeingangswiderstand 220 Oo Gleichtakteingangswiderstand 55 kOhm Gleichtaktunterdr ckungsverh ltnis 75 dB 26 UR 6 85 5 A 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Die analogen Eing nge k nnen auf vier unterschiedliche Spannungsberei che eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den und deshalb unterschiedliche Ausgleichs und Verstarkungsfehler aufwei sen Die vorgegebene Eingangsspannung Im Differenzialmodus gilt nur bei einer Gleichtaktspannung von UV Es werden einige einfache Abbildungen gezeigt um zu verdeuflichen wie einfach die Verwendung andloger Ausg nge ist Verwendung analoger Eing nge Differenzialspannungseingang Die einfachste Art und Weise zur
14. A 5 1 Schnittstelle MAF Lichigitter Die 24 V werden mit den 24 V ZA9 ZC9 im euromap Kabel geteilt Die Ein gangssignale des Steuergerates sind jedoch vom Typ niedriger Strom und daher steht der Gro teil des Stromes zur Verf gung Wir empfehlen die Belastung unter 1 2 A zu halten Der 24 V Strom und die 24 V Spannung werden auf der Register karte E A von euromap angezeigt Die beiden MAF Signale mussen an potentialfreie Schaltkontakte angeschlos sen werden Die MAF Signale haben 0 V D mA wenn das Bit Freier Formbereich Software bgeschaltet ist 2A V Spannungstoleranz 15 20 strom von der 24 V Versorgung 2 0x berlastschutz Eur 2 MAF MAF sp seein wenn getrennt 12 12 5 Ce m MAF MAF Ee gegen falschen Anschluss mA Pr Rund HINWEIS Die Signale der SSchnittstelle MAF LichtgitterBind nicht galvanisch vom Schirm des Steuergerates getrennt A 5 2 Notaus Sicherheitsger te und MAF Signale Die Signale die Notaus und MAF gegen ber der IMM anzeigen werden durch zwangsgesteuerte Sicherheitsrelais gem EN 50205 gesteuert Die Schaltkon takte sind galvanisch von allen anderen Signalen getrennt und entsprechen IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Ill Die Signale die Notaus und Schuizstoff Sicherheitsgerate gegen ber dem Roboter anzeigen sind an die Potentialklemme des Steuergerates angeschlos sen C1 C2 C3 C4 Spannung 10 2 12 12 5 C1 C2 C3 C4 Strom pro Ausga
15. Name tose Kefe Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark Telefonnummer 45 8993 897 1 E Mail Adresse kieffer universal robots com 6 4 Beschreibung und Kennzeichnung des Produktes Der Roboter dient der Ausf hrung einfacher und sicherer Handhabungsauf gaben wie beispielsweise der Best ckung der Be Entladung von Maschinen dem Zusammenbau und der Palettierung 9 UNIVERSAL ROBOTS 6 5 Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung R 6 85 5 A Universalindustrieroboter UR 6 85 5 A Seriennummer Steuerger t Handelsbezeichnung UR 6 85 5 A Seriennummer Roboterarm 6 5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf gen uber unterschiedliche Sicherheitsanfor derungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f r alle Gefahren die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden Die allgemeine Konstruktion des Roboters einschlie lich der Schnittstellen erf llt je doch alle wichtigen Anforderungen aus Anhang der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Die technische Dokumentation des Roboters erfolgt in bereinstimmung mit teilweise zusammengebauten Maschinen gem Beschreibung in Anhang VII Teil B der 2006 42 EG 92 UR 6 85 5 A 6 9 Wichtige Anforderungen Angewendefte Richtlinien Angewendete harmonisierte Normen unter angewendefen Richtlinien Angewendete allgemeine Normen Nicht alle Normen aufgef hrt UNIVERSAL ROBOTS 2006 42 EG Maschin
16. Warten Bitte w hlen Sie was die n chste Handlung des Roboters ausl sen soll G Kein Warten O warten 0 01 Sekunden E I Q Auf Digitaleingang warten lt Diinput gt Lo M Befehl Grafik Struktur warten auf lt An Input gt w gt w 0 0 von SE QG Warten auf e Simulation Realer Roboter Geschwindigkeit 100 Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E A Signal 63 Zur ck Weiter gt UR 6 85 5 A Funktion Werkzeu UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 9 Programm Registerkarte Command Aktion Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll LJ lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm o V FahreAchse o Wegpunkt o V FahreAchse o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o MusterPunkt Handlung Warten o Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos 9 ee Richtung o FromPos Handlung W hlen Sie die Aktion welche der Roboter an dieser Stelle im Programm ausf hren soll Sie k nnen auch nderungen in der Roboter Nutzlast angeben Q Keine Aktion G Digitalausgang setzen lt Di Outpu Aus M Analogausgang setzen lt An Outp e 4 0 mA Einstein mm KH Gesamtnutzlast einstellen auf 0 0 kg o ToPos ee Sequenz w hlen Handlung jetzt ausf hren a StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Wart
17. die im folgenden Abschnitt erl utert wird Abschnitt Bitte beachten Sie dass es wichtig ist regelm ige berpr fungen der Sicher heitsstoppfunktion durchzuf hren um sicherzustellen dass alle Sicherheitsstopp einrichtungen ordnungsgem funktionieren Die beiden Not Aus Eingange EA EB und EEA EEB sind potentialfreie Eing nge entsprechend IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse I Die Not Aus Ausg nge EO 1 EQO2 EO3 EO4 sind relaiskontakte entsprechend IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 Ubersoannungsklasse Ill 2 3 2 Die Schutzschnittstelle TA ran lestausgangA A TB Testausgang B S Schutzstopp Eingang A positiv S schutzstopp Eingang B negativ Automatisches Fortfahren nach Schutzstopp schutzstopp zur cksetzen Die Schutzschnittstelle wird eingesetzt um die Roboterbewegung sicher an zuhalten Die Schutzschnittstelle kann f r Lichtgitter Turschalter Sicherheits SPS usw eingesetzt werden Die Fortf hrung aus einem Schufzstopp kann in Abh ngigkeit 20 UR 6 85 5 A 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS von der Schutzkonfiguration automatisch oder uber einen Taster gesteuert wer den Wenn die Schutzschnittstelle nicht eingesetzt wird aktivieren Sie die Funkti on zum automatischen Zur cksetzen siehe Beschreibung in Abschnitt Anschluss eines T rschalters Der Anschluss eines T rschalters o A erfolgt wie oben gezeigt Denken Sie da
18. r die Steuerung durch die Registerkarte E A beschrieben unter 3 3 8 dies zul sst 4 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung 3 3 4 Registerkarte AutoMove Die Registerkarte AutoMove wird eingesetzt wenn sich der Roboter in eine be stimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss beispielswei se wenn sich der Roboter in die Ausgangsposition des Programmes bewegen Muss bevor dieses durchl uft oder wenn es sich auf einen Wegpunkt bewegt w hrend er ein Programm abandert Datei Laufen Bewegen E A Protokoll Automove Bewegen Sie den Roboter in Position Auto gedr ckt halten um die gezeigte Bewegung durchf hren Die Taste loslassen um abzubrechen Manuel dr cken um den Roboter von Hand in Position zu bringen Auto af Manuell Di Geschwindigkeit 100 9 Abbrechen Animation Die Animation zeigt die Bewegung die der Roboter ausf hren wird Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboters und stellen Sie sicher dass der Roboter die Bewegung sicher ausf hren kann ohne dabei andere Ge genst nde zu Treffen Auto Halten Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt um den Roboter wie in der Animation gezeigt zubewegen Hinweis Lassen Sie die Schaltflache los um die Bewegung jederzeit zu stoppen Manuell Dr cken Sie die Schaltfl che Manual um Zur Registerkarte MoveTab zu gelan gen wo der Roboter m
19. wenn eine Bewegung erkannt wird So kann der Roboter manuell aus einer Maschine bewegt werden bevor er gest artet wird Die Bremsen werden wieder aktiviert wenn die Schaltfl che wieder losgelassen wird Auto Bewegung Auto Schaltfl chen In der Regel ist es immer ratsam die Schaltfl che Auto zu verwenden um die einzelnen Gelenke zu bewegen bis diese ihre Position kennen Um die Schalt fl che zu bet tigen m ssen Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt halten 36 UR 6 85 5 A 3 2 Bildschirm Editoren UNIVERSAL ROBOTS Die Schaltfl chen Auto k nnen einzeln f r jedes Gelenk oder f r den gesam ten Roboter bet tigt werden Gehen Sie vorsichtig vor wenn der Roboter einen Gegenstand oder einen Tisch ber hrt da das Getriebe eines Gelenks Schaden nehmen k nnte wenn der Roboter in ein Hindernis gesteuert wird Direkte Bewegung Move Schaltfl chen Wenn sich ein Gelenk in einer Position befindet in der die Gefahr besteht dass eine unkontrollierte Bewegung den Roboter oder dessen Umgebung besch digen w rde kann der Bediener manuell f r jedes Gelenk w hlen den Roboter in die Ausgangsposition zu bringen Abschnitt 3 1 2 3 2 Bildschirm Editoren 3 2 1 Bildschirmnummernblock 0 0 mm OK SW Abbrechen Einfache Zifferneingabe und bearbeitungsfunktion In vielen F llen wird die Einheit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt 3 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROB
20. Abschlie end wird empfohlen das Signal Freier Formbereich NICHT manuell zu setzen da dies zu Gefahrensituationen f hren k nnte A A Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen wei das Steuerger t ob es die Anwesenheit einer euromap Schnittstelle erwarten soll oder nicht Des halb sind die unten stehenden Installations und Deinstallationsvorgange ge nauestens zu befolgen Bitte beachten Sie die Ausrichtung des Flachkabels unten ICH EINE ZEN Warning aw Le E 1 Power OFF before plugging unplugging 2 Use correct orientation See red wire 3 Use Input port Bo HINWEIS Verbinden Trennen Sie das Flachkabel nicht unter Strom mit dem vom Steuerger t A 4 1 Installation Die Schnittstelle kann unten oder links am Steuerger t angeordnet werden sie he Abbildungen unten und folgen Sie dem Ablauf Die Schnittstelle darf nicht anderweitig installiert werden 1 Fahren Sie das Steuerger t herunter e Die gr ne Betriebsleuchte des Handprogrammierger tes darf nicht leuchten 2 Montieren Sie die Schnittstelle e Verwenden Sie 1 M Muftter um den Masseverbinder anzuschrauben e Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr e M4 x 8 mm um die Schnittstelle anzuschrauben 108 UR 6 85 5 A A D Elektrische Eigenschaften UNIVERSAL ROBOTS e Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr e M4 x 8 mm um die leeren L cher abzudecken e Klicken Sie das Flachkabel mit der richtig
21. Bitte beachten Sie dass Steuerger t und Metallschirme an die Masse ange schlossen werden Leiten Sie Strom von den Ein und Ausgangen nicht durch die Schirm oder Erdungsanschl sse Die folgenden Unterabschnitte enthalten einige einfache Beispiele f r die Verwendung der Digitalausgange Belastung gesteuert durch digitalen Ausgang ICH Dieses Beispiel zeigt den Einschaltvorgang einer Last Belastung gesteuert durch digitalen Ausgang externe Stromversorgung u 23y pogi 01 voz voaf ooaj nos oos eno noon Jono enone Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf gbare Strom nicht aus reicht verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung siehe oben 2 4 2 Digitale Eing nge Eingangsspannung V Eingang garantiert AUS wenn V Eingang garantiert EIN wenn 30 V garantiert AUS wenn 5 mA EIN Strom 10 30 V UR 6 85 5 A 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Die Digitaleingange sind als pnp umgesetzt d h sie sind aktiv wenn sie mit Spannung versorgt werden Die Eing nge k nnen zum Ablesen von Tasten Sen soren oder zur Kommunikation mit anderen SPS Anlagen eingesetzt werden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Ein gangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61 131 2 gebaut d h sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusammen Technische Daten der Digitaleingange finden Sie unten stehend Digitaler Eingang einfa
22. Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen Linie Quadratund Box k nnen f r Positionen in einem regelm igen Muster verwendet werden Die Punkte de finieren die Kanten Ecken des Musters F r Linieist dies die beiden Endpunkfe f r Quadratist es drei der vier Eckpunkte w hrend fur Boxes vier der acht Eck punkten ist Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein Die Robotersteuerung errechnet dann die einzelnen Mu sterpositionen indem die Eckenvektoren proportional addiert werden Wenn die gew nschten Positionen nicht in einem regelm igen Muster fal len kann man die Liste wahlen und willk rliche Positionen bestimmen Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden Muster definieren Bei Wahl der BoxMuster wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten 72 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen TT 05S o da Sequenz w hlen StapelPos 8 Ecke 1 Umbenennen Handlung KR z warnen o Wegpunkt ndern Sie diese Position Warten Y Ordner lt empty gt Roboter hierher bewegen Kommentar Halt Meldung F Schleife lt empty gt E Script yar _1 1 1 P Rufen SubProgramm_1 V if o eo Palettieren o eo Muster Box az mec Irene 2 Ecke Ee 3 Ecke SS Es gt
23. Der Roboter darf erst in Betrieb genommen werden wenn fur die Maschine in die der Roboter eingebaut werden soll erkl rt wurde dass diese die Bestimmun gen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und der national geltenden Gesetzge bung erf llt 6 8 Ort und Datum der Erkl rung Universal Robots Aps svendborgvej 102 5260 Odense S Danemark Datum 29 Dezember 2009 94 UR 6 85 5 A 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person UNIVERSAL ROBOTS 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person Name tose Kefe 7 Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 45 8993 8977 E Mail Adresse kieffer universal robots com Unterschrift 95 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOSS Identit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person 96 UR 6 85 5 A Anhang A Euromap 7 Schnittstelle A l Einleitung Dieses Handbuch ist f r den Integrator konzipiert Es enth lt wichtige Informatio nen hinsichtlich Einbau Programmierung Verst ndnis und Fehlerbehebung fg en cl Die in diesem Dokument verwendeten Abk rzungen sind unten stehend be schrieben Abk rzung Bedeutung UR Universal Robots IMM Spritzgie maschine MAF Freier Formbereich Signale im euromap 7 Kabel WARNUNG Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V verbrauchen Ver binden Sie eine IMM nicht mit einer euromap 7 schnittstelle wenn diese nicht ordnungsgem in einem Steuerger t montiert wurde
24. Gel Laden Speichern w Bitte w hlen m e peatures wi Bitte w hlen 0 0 0 0 g ES D 46 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Aktualisieren Dr cken Sie diese Schaltfl che um den Konnektivitatsstatus aller Modbus Signale in der aktuellen Installation zu aktualisieren Einheit hinzu Dr cken Sie diese Schaltfl che um der Roboterinstallation eine neue Modbus Einheit hinzuzuf gen Einheit l schen Dr cken Sie diese Schaltfl che um die Modbus Einheit und alle der Einheit hin zugef gten Signale zu l schen Einstellung IP Adresse Einheit Hier wird die IP Adresse der Modbus Einheit angezeigt Dr cken Sie die Schalt fl che um diese zu ndern Signal hinzu Dr cken Sie diese Schaltfl che um der Roboterinstallation ein Signal hinzuzuf gen das in der entsprechenden Modbus Einheit zu finden ist Signal l schen Dr cken Sie diese Schaltfl che um das Modbus Signal aus der Installation zu l schen Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmenu um den Signaltyp auszuw hlen Die fol genden Typen stehen zur Verf gung e Digitaler Eingang Ein Digitaleingang ist eine Ein Bit Menge die von der Modbus Einheit an der Spule abgelesen wird die im Adressfeld des Signals angegeben ist Funktionscode 0x02 diskrete Ausg nge lesen wird einge setzt Digitaler Ausgang Ein Digitalausgang ist eine Ein Bit Menge die entspre chend der
25. Konfiguration der entsprechenden Modbus Klemme entweder hoch oder tief eingestellt wird Bis der Wert dieses Ausgangs durch den Benutzer eingestellt wurde wird der Wert von der Einheit abgelesen Das bedeutet dass Funktionscode 0x01 Spulen lesen eingesetzt wird bis der Ausgang gesetzt wurde und dann wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterprogramm oder durch Bet tigung der Schaltfl che SSignalwert seizen gesetzt wurde ab dann wird Funktionscode 0x05 einzelne Spule schreiben eingesetzt Registereingang Ein Registereingang ist eine 16 Bit Menge die von der Adresse abgelesen wird die im Adressfeld angegeben ist Funktionscode 0x04 Eingangsverzeichnisse lesen wird eingesetzt 47 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung e Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16 Bit Menge die durch den Benutzer eingestellt werden kann Bis der Wert f r das Register eingestellt wurde wird der Wert einfach abgelesen Das bedeutet dass Funktionsco de 0x03 Halteverzeichnisse lesen wird eingesetzt bis das Signal entweder durch ein Roboterprogramm oder durch die Vorgabe eines Signalwertes im Feld Ssignalwert einstellen gesetzt wird und anschlie end wird Funkti onscode 0x06 einzelnes Verzeichnis schreiben eingesetzt Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des Signals Verwenden Sie die Tastatur auf dem Bildschirm um eine andere Adresse auszuw hlen Gultige Adressen h ngen von Hersteller und Konfi
26. MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos 9 ee Richtung FromPos ToPos o ee Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o F Ordner ww bk WW Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Die Registerkarte Variablen zeigt die Live Werte der Variablen in das laufen de Programm und fuhrt eine Liste von Variablen und Werte zwischen Programm verlaufe Die Registerkarte Variablen erscheint nur wenn sie Informationen an gezeigt hat 3 4 28 Programm Registerkarte Command Initialisierung von Varia blen Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Init Variablen F Roboterprogramm o V FahreAchse Befehl Grafik Struktur Variablen Erste Variablenwerte Wegpunkt H FahreAchse Pose_1 hat keinen spezifischen Anfangswert Wegpunkt S Handlung Pose_ hat keinen spezifischen Anfangswert o amp Palettieren Pose_3 hat keinen spezifischen Anfangswert amp Muster Schleife_1 hat keinen spezifischen Anfangswert e amp PaletteSequenz Yar_1 hat keinen spezifischen Anfangswert o MusterPunkt cnt_1 0 Handlung cnt2 0 Waren interpolieren_1 0 0 Wegpunkt o Entstapeln o StartPos 9 ee Richtung o FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen D o Variable Ausdruck Warten o Wegpunkt Warten e V Ordner _ Wert d
27. Programm AUSF HREN UNIVERSAL ROBOTS oe Roboter EINSTELLEN ber ABSCHALTUNG Roboter Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm Die bl ulichen Be reiche des Bildschirmes sind Schaltfl chen die mit dem Finger oder der R ckseite eines Stiffes bet tigt werden k nnen PolyScope verf gt ber eine hierarchische Bildschirmstruktur In der Programmierumgebung sind die Bildschirme f r einen leichten Zugang zu den Bildschirmen in Registerkartfen angeordnet Datei Programm Installation Bewegen 1 0 Log bel lt ohne Name Kommando Grafik Struktur F Roboter Programm EI In diesem Beispiel ist die Registerkarte Program auf der obersten Ebene gew hlt und darunter ist die Registerkarte Structure ausgew hlt Die Registerkarte Program enth lt Informationen zum aktuell geladenen Programm Wenn die Registerkar te Move ausgew hlt wird wechselt der Bildschirm in den Bildschirm Move Be wegung von wo aus der Roboter bewegt werden kann Durch die Auswahl der Registerkarte 1 0 wird gleichzeitig der aktuelle Zustand der elektrischen Ein und Ausg nge berwacht und ge ndert Der Anschluss einer Maus oder einer Tastatur an das Steuerger t ist m glich wird jedoch nicht ben tigt Wenn Sie einen Text oder eine Ziffer eingeben m ssen stehen Ihnen hierzu ein Bildschirmnummernblock und eine Bildschirmtastatur zur Verf gung Der Bildschirmnummernblock die
28. Robo ter kurz davor ist in den Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen auch wenn der Befehl if then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusstsein aber ist notwendig damit der Roboter den richtigen Verschnittweg w hlen kann l UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 6 Programm Registerkarte Command Relativer Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Init Variablen F Roboterprogramm Weg punkt Umbenennen z o V FahreAchse Struktur Variablen Wegpunkt oe Y FahreAchse Relative Bewegung vorgegeben durch die Differenz zwischen von und nach Positionen Wegpunkt Von Punkt Zum Punkt Handlung Entfernung 0 0mm o de Palettieren Diesen Punkt festlegen Diesen Punkt festlegen Ea winkel 0 0 o eo PaletteSequenz SR 3 o MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt o de Entstapeln StartPos o de Richtung o FromPos ToPos 9 ee Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten 9 Y Ordner Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen Simulation W gt Bi ME Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Erweiterte Optionen anzeigen OH Stopp an dieser Stelle G Verschleifen mit Radius Ei
29. Tippbetrieb 52 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS 3 3 12 Registerkarte Log Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll Gesundheit des Roboters Aktuelle werte Gelenkbelastung Regler Temp 0 0 C Fu STROMABSCHALTUNG Ge 0 0 V Hauptspannung 0 0 Schulter STROMABSCHALTUNG ae 0 0 Y Roboter Effekt 0 W Ellbogen STROMABSCHALTUNG Gem 0 0 V Roboterstrom 0 0 A Handgelenk 1 STROMABSCHALTUNG eng 0 0 V 10 Strom 0 mA Handgelenk 2 STROMABSCHALTUNG ee 0 0 V Werkzeugstrom 0 mA Handgelenk 3 STROMABSCHALTUNG ei 0 0 V 00 C I EEE GRENZE T 0000d00h07m06 600s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 600s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 600s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 600s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 608s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 608s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 616s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m06 616s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m09 224s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m09 224s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m12 736s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m16 480s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m16 848s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m16 960s RTMaschine Programm step_f
30. Verwendung analoger Eing nge Die ab gebildete Ausr stung wobei es sich um einen Sensor handeln k nnfe verf gt ber einen Differenzialspannungsausgang Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Spannungseingang Wenn es nicht m glich ist ein Differenzialsignal von den verwendeten Ger ten zu erhalten k nnte eine L sung wie oben stehender Aufbau aussehen Im Ge gensatz zum Beispiel f r einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Un terabschnitt 2 4 3 jw re diese L sung beinahe zu gut wie die Differenziall sungen Verwendung analoger Eing nge Differenzialstromeingang Sian O far far Idolin olo enofenolenpleno Tea len RER ETH Wenn l ngere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr gerduschintensiv ist werden auf Strom basierende Signale bevorzugt Einige Ger te werden dar ber hinaus ausschlie lich mit einem Stromausgang geliefert Um den Strom als Ein gang zu verwenden wird ein externer Widerstand ben tigt siehe oben Der Wert des Widerstandes w re in der Regel circa 200 Ohm wobei das beste Er gebnis erzielt wird wenn der Widerstand in der N he der Schraubklemmen des Steuerger tes befestigt wird Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind 27 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A Verwendung analoger Eing nge nicht
31. aber er kann nicht uber den Ordner programs hinaus gehen Deshalb sind alle Programme in den Ordner Programs und oder in Unterord ner unter dem Ordner Programs zu speichern 53 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Layout des Bildschirmes Programm laden Aktuelles Verzeichnis var lib hudson programs vi E ABCDEurp f Dateiname Filter Univers al Robots Programmdateien v ffnen Abbrechen Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden Dieser besteht aus den folgenden wichtigen Bereichen und Schaltfl chen Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade die zum aktu ellen Ort fuhren Das bedeutet dass alle bergeordneten Verzeichnisse bis zum Root Verzeichnis des Computers angezeigt werden Hier sollten Sie beachten dass Sie eventuell nicht auf alle Verzeichnisse uber dem Ordner Programs zu greifen k nnen Durch die Auswahl eines Ordnernamens aus der Liste wechselt das Dialog fenster in dieses Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswanhlbereich anj3 3 13 Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt Hier erh lt der Benutzer die M glichkeit eine Datei auszuw hlen indem er einmal auf den entsprechenden Namen klickt oder die Datei durch einen Doppelklick auf deren Namen zu ffnen Wenn der Benutzer doppelt auf ein Verzeichnis klickt wechselt das Dialog fenster in die
32. abgeschlossen ist und gr n bedeutet dass alles in Ordnung ist Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Befehle gr n sind 3 4 3 Programm Registerkarte Command lt Leer gt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm Programmzeilen hier einlegen In der Registerkarte Struktur finden Sie verschiedene Programmaussagen die eingef gt werden k nnen Struktur Ji H lt gt G Simulation A 4 gt KW a Geschwindigkeit 100 Ze Zur ck Weiter gt Realer Roboter Programmbefehle m ssen hier eingegeben werden Drucken Sie auf die Schalt fl che SStructure um zur Registerkarte Structure zu gelangen in der die ver schiedenen ausw hlbaren Programmzeilen zu finden sind Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind 58 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 4 Programm Registerkarte Command Bewegen Datei Programm l Installation Bewegen EI A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen F Roboterprogramm Bewegen o V FahreAchse o Wegpunkt Hier teilen Sie den Roboter mit wie er sich zwischen zwei Positionen bewegt indem Sie einige 9 V FahreAchse Wegpunkte setzen durch die der Roboter sich bewegen soll Wegpunkt H
33. den Stecker am Boden des Steuergerates Stecken Sie den Netzstecker des Steuergerates ein Dr cken Sie den Not Aus laster an der Vorderseite des Handprogrammier gerates Bet tigen Sie die Schaltfl che Power am Handprogrammiergerat Warten Sie eine Minute w hrend das System hochfahrt und Text auf dem Touch Screen angezeigt wird Wenn das System bereit ist erscheint ein Pop up Fenster auf dem Touch Screen das Ihnen mitteilt dass der Not Aus Schalter gedr ckt ist Ber hren Sie die Schaltfl che To the initialization screen Zum In tialisierungsbildschirm im Pop up Fenster Entriegeln Sie die Not Aus Schalter Der Roboterzustand ndert sich nun von Emergency Stopped durch Not Aus angehalten auf Robot Power Off Roboter Strom abgeschaltet Ber hren Sie die Schaltfl che On auf dem Touch Screen Warten Sie einige Sekunden Ber hren Sie die Schaltfl che Start auf dem Touch Screen Der Roboter gibt nun ein Ger usch von sich und bewegt sich ein wenig w hrend er die Bremsen entriegellt Ber hren Sie die blauen Pfeile und bewegen Sie die Gelenke bis alle Leuch ten auf der rechten Seite des Bildschirms gr n sind Achten Sie darauf dass es zu keinen Zusammenst en kommen kann Nun sind alle Gelenke ox Ber hren Sie die Schaltfl che Verlassen wodurch der Startbildschirm erscheint Ber hren Sie die Schaltfl che PROGRAM Robot Roboter programmieren und
34. die euromap 67 Eingangssignale zur Steuerung des Pro 107 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS AA Installation und Deinstallation der Schnittstelle grammverhaltens eingesetzt werden indem ein Warfen Knoten eingef gt wird wodurch das Programm wartet bis ein Eingang entweder hoch oder niedrig ist Fortgeschrittene Benutzer k nnen einen Ausgang auf einen Wert eines vor gegebenen Ausdrucks einstellen Ein solcher Ausdruck kann beide Eing nge Ausg nge Variablen usw enthalten und dazu eingesetzt werden eine kom plexe Programmfunktion zu erhalten Gleicherma en kann ein Warfen Knoten gesetzt werden um zu warfen bis der Wert eines Ausdrucks wahr true ist Im Allgemeinen stehen alle euromap signale Uber den Ausdrucksbildschirm zur Verf gung d h sie k nnen in allen Situationen eingesetzt werden in denen ein Ausdruck gew hlt werden kann Um Signale zu verwenden die kein Bestandteil von euromap Programstrukturen sind m ssen diese manuell von einem Programm entweder eingestellt oder ge lesen werden indem zus tzliche Aktion Warten usw Knoten eingef gt wer den Dies gilt beispielsweise f r die herstellerabhangigen und die reservierten Si gnale die alle eingesetzt werden k nnen obwohl sie auf der Registerkarte E A von euromap nicht aufgef hrt werden Das bedeutet des Weiteren dass das Vorlagenprogramm angepasst und erweitert werden muss um die Eing nge Ablehnung und Zwischen ffnungsposition Werkzeug zu nutzen
35. eine Variable angegeben wird in die sem Fall calculated_pos Die Variable muss eine pose sein wie beispielsweise var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 sein Die ersten drei Ziffern sind x y z und die letzten drei Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Rofationsvektor der 62 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS durch den Vektor rxry rz vorgegeben wird Die Lange der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Die Pose wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordinatensystem angegeben definiert durch die ausgew hlte Funk tion Der Roboter bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt Beispielsweise um den Roboter 20 mm entlang der z Achse des Werkzeuges zu bewegen ver _1 9 0 0 0 02 0 0 0 FahreLinear Wegpunkt_1 variable Position Verwenden Sie Variable var_l 3 4 8 Programm Registerkarte Command Warten Datei Programm Installation Bewegen i EI A Protokoll lt unnamed gt F Roboterprogramm o V FahreAchse Wegpunkt 9 V FahreAchse Wegpunkt Handlung o ee Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt o eo Entstapeln a StartPos o eo Richtung o FromPos ToPos o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten o VY Ordner lt empty gt Kommentar 4
36. entweder Speichern Taste dr cken oder ein Programm das die Installierung verwendet speichern 3 3 6 Setup TCP Position Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Einstellung fur den Werkzeugmittelpunkt Montage Einstellen des Werkzeugmittelpunktes Er nzzelland TCP Koordinaten Modbus x 0 0 mm a St Programm Se Laden Speichern Y 0 0 mm Ze Features z 0 0 mm si e Die Nutzlast auf der TCP ist 0 0 kg SS Programm f r neue TCP einpassen Neu berechnen um Werkzeugkorrekturen anzupassen Bewegungen ndern Grafiken zu neuen Werkzeugkorrekturen neu zeichnen Illustration ndern 43 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Der Werkzeugmittelounkt ICP ist der Punkt am Ende des Roboterarms der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt Wenn sich der Roboter linear bewegt bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie Dar ber hinaus ist die Bewegung des ICP in der Registerkarte Graphics visualisiert Der TCP wird bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflansches angegeben siehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken Die beiden Schaltfl chen unten im Bildschirm werden wichtig wenn der TCP ver ndert wird e Bewegungen ndern berechnet alle Positionen im Roboterprogramm neu so dass diese dem neuen ICP entsprechen Dies wird wichtig wenn Form oder G
37. erweiterten Optionen f r jedes Signal bzw blen det diese aus Erweiterte Optionen e Aktualisierungsfrequenz Mit diesem Men kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge ndert werden Dies gilt f r die Frequenz mit der Anfragen 48 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS an das Modbus Steuerger t geschickt werden um den Signalwert entwe der zu lesen oder zu schreiben e Slave Adresse Dieses Textfeld kann eingesetzt werden um eine spezifische slave Adresse fur Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Si gnal einzustellen Der Wert muss in einem Bereich zwischen 0 und 255 lie gen jeweils einschlie lich und der Standardwert betr gt 255 Wenn Sie diesen Wert andern empfehlen wir die Lekt re des Handbuchs Ihrer Modbus Ger te um zu pr fen dass deren Funktion mit einer ge nderten Slave Adresse erhalten bleibt 3 3 11 Funktionen Kunden die Industrieroboter kaufen wollen allgemein in der Lage sein einen Roboter zu steuern oder zu bet tigen und den Roboter zu programmieren in Relation zu verschiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Robo ters wie beispielsweise Maschinen Objekte oder Formlinge Aufs tze F rderer Paletten oder Sichtsysteme Traditionell erfolgt dies durch die Definition von RR ahmen Koordinatensysteme die einen Bezug zwischen dem internen Koor dinatensystem des Roboters das grundlegende Koordinatensystem und dem Koordinatensystem des relevanten Objektes
38. fische Zwecke verf gen k nnen Der Roboter h ngt nicht von den Besonderhei ten dieser Signale ab und sie k nnen nach Bedarf verwendet werden 102 UR 6 85 5 A AA GBO UNIVERSAL ROBOTS Sicherheit In der Spalte Roboter k nnen die Anzeigen Nofaus und Feier Formbereich Elek frisch nicht uber diesen Bildschirm gesteuert werden Sie zeigen nur an ob der Roboter per Notaus angehalten wurde und ob der MAF Ausgang auf hoch ge stellt ist Der MAF Ausgang wird unter der Bedingung auf hoch gestellt dass das elektrische berwachungssignal des Formbereiches m glicherweise mit Einsatz eines Lichtgitters siehe oben und das MAF Signal der Software beide hoch sind Das MAF Signal von der Software kann Ober die entsprechende Schaltfl che gesteuert werden Das Notaussignal der Maschine zeigt an ob die IMM durch einen Notaus angehalten wurden Der Eingang Schulz offen zeigt den Zustand der Signale SSicherheitsger te gem Vorgabe im euromap Standard an Zustand Die Betriebsmodi des Roboters und der IMM k nnen gesteuert aufgerufen wer den diese Signale werden ebenfalls in den Programmstrukturen eingesetzt Die Balken f r die Spannungs und Stromverbr uche zeigen die der IMM und even tuell einem Lichtgitter durch das euromap6 Modul bereitgestellten Werte AAA Programmstrukturfunktion Es gibt sieben Programmstrukturen die auf der Registerkarte Struktur auf dem Programmbildschirm ausgew hlt werden k nnen Diese Strukturen steh
39. ge 1 auf Position 1 aktivieren Hoch 3 iv 40 ms warten wahrend Ausgange wechseln 4l D eier ww bk WW Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Kernzuge aus Ermoglicht die Bewegung der Kernzuge in Position 2 Welche Kernzuge einge setzt werden wird uber das Auswahlmenu ausgew hlt Verwenden Sie die Kon trollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm a E67 _StartupCheck Euromap6 Kernz ge Aus E67_EjectorBack E67_CorePullersin E67 _FreeToMould Kernziige 1 e SE6 _WaitForltem _ SSH Te SC Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 2 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 v Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Niedrig 4 fy Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Hoch 3 fr 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln D BC E HR men me Em mme AAA E A handeln und warten Da die digitalen Ausg nge des Roboters durch einen Aktion Knoten eingestellt werden k nnen ist dies auch f r die euromap67 Ausgangssignale m glich Bei der Installation der euromap6 Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men s aus denen sie ausgew hlt werden k nnen Ebenso wie die digitalen Eing nge des Roboters k nnen
40. herstellen Ein Bezug kann sowohl zu Werkzeugkoordinatenals auch zu Grundkoordinaten hergestellt werden Ein Problem bei solchen Rahmen ist dass ein bestimmtes Niveau an mathe matischen Kenntnissen erforderlich ist um solche Koordinatensysteme zu de finieren und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist selbst f r einen Fachmann im Bereich Roboterprogrammierung und installation Oftmals umfasst diese Aufgabe die Berechnung von Axd Grundger sten Insbesondere ist die Darstellung der Ausrichtung f r eine Person schwierig der es an der Erfah rung fehlt die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist H ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise e Ist es m glich den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergestutzten numerisch gesteuerten CNC Maschine wegzubewegen e Ist es m glich das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den Tisch zu drehen e K nnen wir den Roboter vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen das Objekt loslassen und den Roboter anschlie end wieder vertikal nach oben bewegen Die Bedeutung dieser und hnlicher Fragen ist fur einen durchschnitflichen Kunden sehr unkompliziert der einen Roboter beispielsweise an verschiedenen Stationen einer Ferfigungsanlage einsetzen will und es erscheint einem Kunden Mitunter Nerv t tend oder unverst ndlich wenn man diesem erkl rt dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt Es gibt me
41. ms warten und das Signal anschlie end wieder auf einen niedrigen Wert einstellen Da durch kann der Hauptprogrammcocde erheblich vereinfacht werden wenn ei ne externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Ein gangsniveaus ausgel st wird 3 4 20 Programm Registerkarte Command Thread Datei Programm l Installation Bewegen EI A I Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur variablen kommentar Svs Thread 9 yet Ein Thread ist ein paralleles Programm das neben dem Hauptprogramm l uft Ein Thread kann u art 1 O ausf hren Signale abwarten und Variablen setzen g Script G N tzlich f r die Steuerung anderer Maschinen w hrend der Roboter l uft yar_l 1 1 P Rufen SubProgramm_ Vit o de Palettieren o ee Muster Box 1 Ecke 2 Ecke 3 Ecke o 4 Ecke op Ecke 6 _Ecke a 7 _Ecke 8 _Ecke_1 o eo PaletteSequenz MusterPunk Handlung Warten Wegpunkt amp Ereignis lt empty V Thread_1 ir Endlosschleife Al Ty lt p _ Programmausf hrung verfolgen Il e Simulation Realer Roboter WW gt gt HE Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine unabh ngig vom Roboterarm einge setzt werden Ein Thread kann mit Hilfe von Va
42. oder hnlichen bd Re Ee Operationen n tzlich Eine Palettierungsbetrieb besteht aus dem folgenden Waren Eine Programmsequenz wird an mehreren Stellen durchgef hrt o Wegpunkt Ein Muster entweder als Liste oder als Gitter gegeben Waren Eine optionale bevor Start Sequenz das vor der ersten Position ausgef hrt wird F Ordner Eine optionale nach Ende Sequenz das nach der letzten Position ausgef hrt wird lt empty gt Kommentar Halt Meldung V Schleife lt empty gt E Script yar _1 1 1 P Rufen SubProgramm_1 V if oo Palettieren eo Muster o oo PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt Optionale Programmablaufe au _ Spezialprogrammablauf vor dem ersten Punkt lt gt _ Spezialprogrammablauf nach dem letzten Punkt e Simulation p Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Realer Roboter gt P gt 73 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf hren die als Muster vorgegeben sind siehe Beschreibung in Abschnitt An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Posi tion im Muster durchgef hrt Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf hrenden Schritte lauten wie folgt 1 Festlegung eines Musters 2 F hren Sie eine Palettenabfolge f r die Aufnahme das Ablegen an je der einzelnen Ste
43. pie pa ee a eas 108 peeae eee teeta ete ae eee aga tee a Se 108 pee ee edeeheied se EEE 109 Pee eer ee ee 109 A 5 1 Schnittstelle MAF Lichtgitterl 2 222 2 un 110 eee 110 ENNER 110 EENEG 111 5 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS Inhaltsverzeichnis 6 UR 6 85 5 A Kapitel I Erste Schritte 1 1 Einleitung Herzlichen Gl ckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot UR 6 85 5 A Der Roboter ist eine Maschine die zur Bewegung eines Werkzeuges program miert werden kann und die mit anderen Maschinen ber elektrische Signale kommunizieren kann ber unsere patentierte Programmieroberfl che PolySco pe ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeuges ent lang eines gew nschten Weges einfach Eine Beschreibung zu PolyScope finden Sie in Abschnitt 3 1 Der Leser dieser Anleitung sollte technisches Verst ndnis mitbringen mit den grundlegenden allgemeinen Programmierungskonzepten vertraut sein eine Er dungsader an eine Schraubklemme anschlie en k nnen und in der Lage sein L cher in eine Metallplatte zu bohren Es sind keine speziellen Kenntnisse ber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich Der Rest dieses Kapitels ist ein Appefitanreger zum Start mit dem Roboter UNIVERSAL ROBOTS 1 1 Einleitung 1 1 1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelen ken besteht Die Gelenke hei en A Basis B Schulfer C Ellenbog
44. sind PLd Kategorie 3 gem ISO 13849 1 und EN ISO 13849 1 A 2 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f r den Inte grator A 2 1 Notaus und Schutzstopp Die Notaussignale werden zwischen Roboter und IMM geteilt Das bedeutet dass ein Notaus des Roboters die IMM ebenfalls mit einem Notaus anhalt und umgekehrt Die Schutzstoppsignale Sicherheitsgerate ZA3 2ZC3 ZA4 2C4 stellen si cher dass der Roboter in den Schutzstopp bergeht sobald eine Tur an der IMM ge ffnet wird Bitte beachten Sie dass das Anhalten der IMM bei einem Schutz stopp des Roboters nicht im euromap6 Standard vorgesehen ist Das bedeutet dass wenn ein Bediener in den Arbeitsbereich des Roboters geht er nicht in die IMM greifen darf ohne dabei eine Schutzstoppbedingung auszul sen Wenn sowohl Roboter als auch IMM durch ein Sicherheitsger t in den Schutz stopp gesetzt werden sollen schlie en Sie das Ger t an die IMM an HINWEIS Der spezielle Externe NotausEingang EEA EEB kann f r den An schluss des Roboters an eine dritte Maschine eingesetzt werden Ist dies der Fall geht nur der Roboter in den Notaus wenn ein Notausschalter an der dritten Maschine betatigt wird und nicht die IMM 98 UR 6 85 5 A A 2 Integration Roboter und IMM UNIVERSAL ROBOTS A 2 2 Anschluss eines MAF Lichigitters Das MAF Signal A3 C3 im euromap 7 Kabel erm glicht die kraftvolle Bewe gung des Werkze
45. zeigt den aktuellen Zu stand der Ein und Ausg nge an einschlie lich w hrend der Programmausf hrung Wenn sich w hrend der Ausf hrung des Programms nderungen ergeben h lt das Programm an Wenn ein Programm anh lt behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird Die elektrischen Angaben der Signale sind in folgendem Abschnitt beschrie ben Abschnitt 2 Einstellung des analogen Bereiches Der analoge Ausgang kann entweder auf Stromausgang 4 20 mA oder Spannungsausgang 0 10 V eingestellt werden Die analogen Eingangsbereiche k nnen zwischen 10 10 V und 0 5 V ein gestellt werden Die Einstellungen werden f r m gliche sp tere Neustarts des Steuerger tes des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert 3 3 3 Modbus E A Hier werden die digitalen E A Signale des Modbus angezeigt wie sie in der In stallation eingegeben wurden Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter Modbus Eing nge Ausg nge QG Simulation Realer Roboter Eing nge Aufrufen des Status der digitalen Modbus Eingange Ausg nge Aufrufen und umschalten des Status der digitalen Modbus Ausgange Ein Signal kann nur umgeschaltet werden wenn die Auswahl f
46. 1 3 Sicherheitsbewertung Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f r je den Teil des Roboters erforderlich Kapitel 4 beschreibt die Durchf hrung einer sicherheitsbewertung 1 2 Ein und Ausschalten Eine Beschreibung der Ein und Ausschaltvorg nge der unterschiedlichen Teile des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten 1 2 1 Das Steuerger t einschalten Das Steuerger t wird mit Hilfe der Taste Powereingeschaltet Diese befindet sich an der Vorderseite des Handprogrammiergerates Wenn das Steuerger t ein geschaltet ist erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm Nach ungef hr 20 Sekunden erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text Loading Lade Nach circa 40 Sekunden erscheinen einige Schaltfl chen auf dem Bildschirm und ein Pop up Fenster fordert den Benutzer auf in den Initiali sierungsbildschirm zu wechseln 1 2 2 Den Roboter einschalten Der Roboter kann eingeschaltet werden wenn das Steuerger t eingeschaltet ist und alle Not Aus Schalter nicht aktiviert sind Der Roboter wird uber den Initia lisierungsbildschirm eingeschaltet durch Bet tigung der Schaltfl che ON auf dem Bildschirm und anschlie ende Bet tigung der Schaltfl che Start Wenn ein Roboter gestartet wird ist ein Ger usch h rbar wenn die Bremsen entrie geln Nachdem der Roboter hochgefahren wurde Muss dieser initiiert werden bevor er Arbeiten ausf hren kann
47. 4 UR 6 85 5 A AA GBO Programm E67 Vorlage y Datei UNIVERSAL ROBOTS Installation Roboterprogramm E67_StartupCheck E67_EjectorBack E67_CorePullersin E67_FreeToMould E67 _ WaitForltem E67_CorePullersOut E67_Ejectorforward QG Simulation OH Realer Roboter Bewegen Befehl Euromap67 Frei zum Gie en Der Roboter hat das Formteil Bereich verlassen und die Spritzgie maschine kann ge ffnet oder geschlossen werden Schritte 1 zl Ei OI amp wm N N NNN Os E A Protokoll Grafik Struktur Variablen Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch Ausgang festlegen Freier Formbereich Hoch Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch Ausgang festlegen Yolle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln Auf Werkst ck warten CC gt gt LI Geschwindigkeit J100 Zur ck Weiter gt Dient dazu den Roboter warten zu lassen bis ein Werkstuck aus der IMM fertig ist Verwenden Sie die Kontrollkastchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren P Y Roboterprogramm EG _StartupCheck E67_EjectorBack E67 _CorePullersin E67_FreeToMould E6 _WaitForltem E67_CorePullersOut E67_EjectorForward E gd Datei rogramm Installation Bewegen E
48. A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen Euromap67 Auf Werkst ck warten Warten Sie auf die Spritzgiessmaschine bis zum Ende eines Zyklus und setzt fort wenn die Maschine offen ist Schritte 1 O OD zw Oh Ui bh WwW HM kA ba bh b Fa A Oo HM k Gi SI IS IS N N NNN NNN NN NNN S Test Ausgang Freier Formbereich Hoch Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch Ausgang festlegen Yolle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig Warten bis Eingang Position Werkzeug offen Hoch Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch Ausgang festlegen Freier Formbereich Niedrig Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig Ausgang festlegen Yolle Werkzeug ffnung aktivieren Niedrig 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln QG Simulation Realer Roboter Auswerfer vor m gt IN LI Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Aktiviert die Bewegung des Auswerfers der ein Werkzeug aus der Form ent fernt Sollte eingesetzt werden wenn der Roboter in einer Position ist um die Werkst cke zu greifen Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren 105 UR 6 85 5 A UNIV
49. Bildschirmtastatur und der Ausdruckseditor auf dem Bildschirm sind mit den oben gezeigten Schaltfl chen erreichbar Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Ab schnitten beschrieben 34 UR 6 85 5 A 3 1 Einleitung UNIVERSAL ROBOTS 3 1 1 Startbildschirm Polyscope Roboterbenutzeroberfl che Bitte w hlen Programm AUSF HREN UNIVERSAL ROBOTS Roboter EINSTELLEN Uber ABSCHALTUNG Roboter Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm ange zeigt Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen e Programm ausf hren W hlen Sie ein auszuf hrendes Programm Dies ist die einfachste Art der Bedienung des Roboters erfordert jedoch ein bereits erstellfes geeignetes Programm Roboter programmieren ndern Sie ein Programm oder erstellen Sie ein neues Programm e Setup Stellen Sie Passw rter ein aktualisieren Sie die Software ber das In ternet fordern Sie Unterst tzung an kalibrieren Sie den Touch Screen usw Roboter abschalten Schaltet den Steuerungscomputer ab und f hrt den Roboter herunter 35 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 1 Einleitung 3 1 2 Initialisierungsbildschirm Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Ein Roboterleistung wi R
50. ERSAL ROBOTS AA GBO Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq 67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm GE Euromap67 Auswerfer vorw rts _EjectorBack E67_CorePullersin SA eng et Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig E67_CorePullersOut 2 v Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig E67_Ejectorforward 3 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 4 wi Test Eingang Position Werkzeug offen Hoch 3 iv Test Ausgang Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig 6 wi Test Eingang Position Auswerfer vorn Niedrig 7 wi Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 8 jw Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig 9 m Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Hoch 10 vi 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 11 vi Warten bis Eingang Position Auswerfer vorn Hoch ee ww bk WW Geschwindigkeit el 100 Zur ck Weiter gt Auswerfer zuruck Ermoglicht die Bewegung des Auswerfers in die hintere Position Verwenden Sie die Kontrollkastchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll H E67 vortage Befehl Grafik Struktur Variablen Y Roboterprogramm E67 _StartupCheck en WEE Euromap67 Auswerfer zur ck E6 _CorePullersin GE Gare Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig E67_CorePullersOut 2
51. Forward 2 fr Ausgang festlegen Freier Formbereich Hoch 3 Ei Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch 4 Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 2 Je Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Hoch 6 ly Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Hoch D vi Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Hoch 8 Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Hoch 9 wi Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 2 auf Position 1 aktivieren Hoch 10 7 Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 2 auf Position 2 aktivieren Hoch il Le Meldung Pause bis Fortfahren bet tigt wird 12 7 Ausgang festlegen Roboterbetriebsart Niedrig 13 ii Warten bis Eingang Position Werkzeug geschlossen Hoch 14 wi Test Eingang Position Auswerfer vorn Niedrig 15 p Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 16 wi Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig el 17 wl Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Niedrig gt 18 wi 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln lt gt QO Simulation vr gt RN WM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Freigabe Werkzeug signalisiert der IMM dass diese einen Gie vorgang starten kann Wenn das Si gnal aktiviert wird muss der Roboter au erhalb der IMM angeordnet werden Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren 10
52. N pepe ojojo 3 i f Wa Gaar EE olalolaloialalalolololololololoioiolalolole ololololololololololololoiolalolololofolole Im Steuerger t gibt es ein Feld mit Schraubklemmen mit verschiedenen E A Teilen siehe Abbildung oben Der rechte Teil dieses Feldes ist der Universal E A 24V 24 V Versorgungsanschluss DOx Digitaler Ausgang Nummer x AOx Analoger Ausgang Nummer x plus Analoger Eingang Nummer x plus Analoger Eingang Nummer x minus Ax Ax Das E A Feld im Steuergerat verfugt uber 8 digitale und 2 analoge Eingange 8 digitale und 2 analoge Ausg nge und eine eingebaute 24 V Stromversorgung Digitalein und ausg nge sind pnp Technologie werden gem IEC 61131 2 und EN 61131 2 24V gebaut und die Erdungsklemme kann als Eingang f r das E A Modul oder als Ausgang als 24 V Stromversorgung eingesetzt werden Wenn das Steuerger t hochf hrt pr ft es ob Spannung am 24 V Anschluss von der ex ternen Stromversorgung anliegt Ist dies nicht der Fall nutzt es sofort die interne 2A V Stromversorgung Elektrische Daten der internen Stromversorgung Interne 24 V Spannungstoleranz 15 20 strom von interner 24 V Versorgung 1 2 A Uberlastschutz 1 4 A Spannung externe Stromversorgung 10 30 v Bitte beachten Sie dass die gelben 24 V Schutzanschlusse von derselben in ternen 24 V Stromversorgung versorgt werden wie die 24 V Anschl sse der nor malen Ein und Aus
53. OTS 3 2 Bildschirm Editoren 3 2 2 Bildschirmtastatur abcdefl lt lt Abbrechen Einfache Texteingabe und bearbeitungsfunktion Die Taste Umschalt kann verwendet werden um zus tzliche Sonderzeichen zu erhalten 3 2 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm and or xor not True HI lt False LO lt Input gt w lt Output gt v lt Variable gt w lt Pose gt v lt Function gt v SHIFT X Abbrechen W hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird verf gt der Ausdruck seditor ber eine Vielzahl von Schaltfl chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole wie zum Beispiel x zur Multiplikation und lt f r we niger als oder gleich Die Tastatursymbolschaltflache oben rechts im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdruckes um Alle definierten Variablen sind in der Variable Auswanhlfunktion enthalten w hrend die Namen der Ein und Ausgangsanschl sse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind Einige Sonderfunktionen finden Sie in Funktion 38 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler berpr fen wenn Sie di
54. Roboterprogramm gestartet werden Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten so dass nur die Details des Programms ausgef llt werden m ssen 3 4 2 Registerkarte Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur V Roboterprogramm aj lt empty gt Prog ramm Das Fenster auf der linken Seite zeigt das Programmbaum Verwenden Sie die Welter und Zur ck Tasten um durch den Programmbaum zu navigieren Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um die Programmstruktur zu ndern YorStart Reihenfolge hinzuf gen 4 gt Erste Yariablenwerte einstellen 4 rv Programm l uft ewig Q Simulation vr gt bet BE Geschwindigkeit _ 100 Zur ck Weiter Sr Realer Roboter Die Registerkarte Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen w hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang Mit dem aktuellen Befehl anzeigt Der ak tuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw Uber die Schaltfl chen 5 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Previous und Next unten rechts auf dem Bildschirm ausgew hlt Befehle k nnen mit Hilfe der Registerkarte Structure eingegeben oder entfernt werd
55. Spezifikationen f r den Netzanschluss 1 4 7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger t verf gt am Ende uber einen standardm igen IEC Stecker Verbinden Sie den IEC Stecker mit einem landerspezifischen Netz stecker oder Netzkabel Bitte denken Sie daran ein Kabel zu verwenden des sen Spezifikationen den Netzspezifikationen in folgender Tabelle entsprechen Tabelle Das Steuerger t sollte ber ein Kabel mit der Erdung verbunden werden Zum Anschluss der Erde an andere Ger te verwenden Sie bitte die M8 Schraube unten links im Steuerger t 16 UR 6 85 5 A Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2 1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine die so programmiert werden kann dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann Oftmals ist eine Ab stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N he oder Ger ten am Werkzeug erforderlich Die geradlinigste Art und Weise dies zu erreichen ist der Einsatz einer elektronischen Schnittstelle Im Steuerger t und am Flansch des Roboterwerkzeuges befinden sich elek trische Ein und Ausgangssignale E A Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss von Ger ten an die E A Einige der E A im Steuerger t sind f r die Sicherheits funktionen des Roboters konzipiert und andere Universal E A sind zum Anschluss an andere Maschinen oder Ger te gedacht Die Universal E A k nnen direkt Uber die Registerkarte E A in der Benutzerschnittstelle eingestellt werden siehe Ab
56. UNIVERSAL ROBOTS UR 6 85 5 A Bedienungsanleitung Version 1 4 Mai 2011 UNIVERSAL ROBOTS 2 UR 6 85 5 A Inhalfsverzeichnis tel Einleitung u cu 4 bt Sun EGE BERL EE SHEE HE EGG eG ET Der RODOICGH e s amp amp sa 3 u ua u ei ha Era Van ee EEN EEN 1 1 3 Sicherheitsbewerfungl en pe ee Ros REE Ee EE 1 2 1 Das Steuerger t einschalten 2 2 2 2 ee ee Gang De be ee 1 2 3 Initialisierung des Roboters 1 2 4 Abschaltung des Robotersl 1 2 5 Abschaltung des Steuerger tesl 2 2 2 m 2m 1 3 _schnellstart Schritt f r Schritt 2 2 2 2 u 2 ou non WEE 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters 1 4 2 Montage des Robotersl 2 2 2 oo onen 1 4 3 Montage des Werkzeugesl 2 2 2 un m nen 1 4 4 Montage des Steuergerates 0 a nun mn 1 4 5 Montage des Bildschirms 1 4 6 Anschluss des Roboterkabelsi 1 4 7 _Anschluss des Netzkabelsi 2 2 2 Ko mo nn ZN EMENN sss m en eusotoeebeenauy dee due neun RAGS naeh EEN ee 2 3 1 Die Notausschniftistellel a a 2 m m m m m nn ENEE denne ee ee 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutzstopp 2 0 1 Digitale Ausg nge 2 5 2 Digitale Eing nge 2 5 3 Analoge Eing nge 3 PolyScope Software Dal EINIGHUNO s z u 2 0 2 eee et bee a 3 1 1 startbildschirm 2 2 nn nun 3 1 2 Initialisierungsbildschirm 222 2 nn nenn NO NO UNIVERSAL ROBOTS Inhaltsverzeichnis
57. ahmen der Maschinen Richtlinien in D nemark 86 UR 6 85 5 A 4 3 Risikobewertung UNIVERSAL ROBOTS gepr ft worden Diese Pr fung kommt zu dem Schluss dass der Roboter den Artikel 5 10 5 der EN ISO 10218 1 2006 erf llt Der Standard ist im Rahmen der Maschinenrichilinien harmonisiert und stellt ausdr cklich fest dass ein Roboter als kooperativer Roboter d h ohne Schutzeinrichtungen zwischen Roboter und Betreiber betrieben werden kann wenn er Artikel 5 10 5 erf llt Die Risikobewer tung muss jedoch feststellen dass die gesamte Roboterinstallation ausreichend Sicherheit f r den Betrieb aufweist Eine Kopie des Pr fberichts kann von Univer sal Robots angefordert werden 87 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Risikobewertung 88 UR 6 85 5 A Kapitel 5 Gew hrleistung 5 1 Produktgew hrleistung Unbeschadet jeglicher Anspr che die der Benutzer Kunde gegen ber dem Vertrieoshandler oder Einzelh ndler geltend machen kann wird dem Kunden eine Herstellergarantie entsprechend der unten stehenden Bedingungen gew hrt Wenn neue Ger te und deren Komponenten innerhalb von 12 Monaten maximal 15 Monate ab Versand nach Inbetriepnahme M ngel aufgrund von Herstellungs und oder Materialfehlern aufweisen stellt Universal Robots die er forderlichen Ersatzteile bereit w hrend der Benutzer Kunde Arbeitsstunden f r den Austausch der Ersatzteile bereitstellt tauscht das Bauteil entweder durch ein anderes Bauteil aus das dem
58. aktuellen Stand der Technik entspricht oder repariert das besagte Bauteil Diese Gew hrleistung verliert ihre G ltigkeit wenn der Geratedefekt auf eine unsachgem e Behandlung und oder die fehlende Einhaltung der Informationen in den Benutzerhandb chern zur ckzuf hren ist Diese Gew hrleistung gilt nicht f r und erstreckt sich nicht auf Leistungen die durch den befugten Vertriebsh ndler oder den Kunden selbst durchgef hrt wer den z B Aufbau Konfiguration herunterladen von Software Der Kaufbeleg aus dem das Kaufdatum hervorgeht ist als Nachweis f r die Gew hrleistung er forderlich Anspr che im Rahmen der Gew hrleistung sind innerhalb von zwei Monaten einzureichen nachdem der Gew hrleistungsmangel aufgetreten ist Das Eigentumsrecht an Ger ten oder Komponenten die durch Universal Ro bots ausgetauscht und an Universal Robots zuruckgeschickt wurden geht auf Universal Robots uber Diese Gew hrleistung deckt jegliche anderen Anspr che nicht ab die durch das oder im Zusammenhang mit dem Ger t entstehen Kei ne Angaben in dieser Gew hrleistung zielen darauf ab die gesetzlich vorge schriebenen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung f r Tod oder Perso nenschaden durch die Verletzung der Sorgfaltspflicht zu begrenzen oder auszu schlie en Der Gew hrleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verl ngert die gem der Bestimmungen der Gew hrleistung erbracht werden Sofern kein Gew hrleistungsmangel besteht
59. andlung Sie ben tigen wahrscheinlich nur ein oder zwei Wegpunkte aber Sie konnen so viele erzeugen gt wie Sie wollen Verwenden Sie die Tasten unten um die Anzahl der Wegpunkte zu erh hen oder verringern o Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o MusterPunkt Handlung Warten o Wegpunkt o ee Entstapeln a StartPos o ee Richtung FromPos ToPos Gemeinsame Parameter o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Gelenkgeschwindigkeit 60 0 s o Wegpunkt i em Warten Gelenkbeschleunigung 80 0 s2 5 o V Ordner Werkzeug linear verschieben SE Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Wegpunkt hinzuftigen Simulation vr gt WE Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde lie genden Wegpunkte Wegpunkte m ssen unter einem Bewegen Befehl vorhan den sein Der Befehl Bewegen bestimmt die Beschleunigung und die Geschwin digkeit mit der sich der Roboter bewegt Dar ber hinaus bestimmt dieser Be fehl ob die Bewegung im Gelenkraum joint space oder im linearen Raum linear space stattfindet Im joint space wird jedes Gelenk dahingehend kontrolliert dass es seine gew nschte Endposition zur selben Zeit erreicht was zu einer ge krummten Bewegung fur das Werkzeug f hrt wohingegen di
60. anuell bewegt werden kann Diese Funktion ist nur not wendig wenn die in der Animafion gezeigte Bewegung nicht bevorzugt wird 42 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS 3 3 5 Installierung Laden Speichern Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll TCP Position ER Roboterinstallation auf Datei laden speichern E A Einstellung Die Roboterinstallation umfasst die Optionen die mit den Registerkarten links gesetzt werden k nnen Das hei t E 4A Namen die TCP Einstellung und Montage des Roboters Die Modbus Roboterinstallation umfasst kein Roboterprogramm St Programm Laden Speichern Die aktuelle Installation speichern default Ka Speichern Features Laden Sie eine andere Installationsdatei Laden Die Installierung zeigt wie der Roboter in seinem Arbeitsumfeld platziert ist und zwar sowohl die mechanische Befestigung des Roboters wie die elektri schen Verbindungen zu anderen Ger ten Diese Einstellungen k nnen durch die verschiedenen Bildschirmen unter der Registerkarte Installation festgelegt werden Es ist m glich mehr als eine Installationsdatei f r den Roboter zu ha ben Programme werden die aktive Installation verwenden und werden diese Installation automatisch laden wenn sie verwendet werden Alle nderungen an eine Installation m ssen gespeichert werden um nach dem Herunterfahren erhalten zu bleiben Um einer Installierung zu speichern
61. ault gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt analog_in 3 lt default gt digital_in 0 Umbenennen nach E Eingangs und Ausgangssignale k nnen Namen gegeben werden Somit sieht man einfacher wof r das Signal verwendet wird W hlen Sie einen E A indem Sie darauf klicken und legen Sie den Namen ber die Tastatur auf dem Bild schirm Sie k nnen den Namen zur cksetzen indem Sie nur Leerzeichen einset zen Wenn ein Ausgang ausgew hlt wird werden einige Optionen aktiviert Mit Hilfe des Kontrollkastchens kann ein Standardwert f r den Ausgang entweder auf niedrig oder hoch gesetzt werden Das bedeutet dass der Ausgang auf die sen Wert gesetzt wird wenn ein Programm nicht l uft Wenn das Kontrollk stchen nicht abgehakt wird beh lt der Ausgang nach Programmende seinen aktuel len Zustand bei Es kann dar ber hinaus vorgegeben werden ob ein Ausgang ber die Registerkarte E A gesteuert werden kann entweder durch Program mierer oder sowohl Bediener als auch Programmieren oder ob der Ausgangs wert nur durch Roboterprogramme ge ndert werden kann 45 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung 3 3 9 Installierung Standard Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Mente Standardprogramm einstellen
62. beh lt sich Universal Robots das Recht vor dem Kunden die Austausch und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine nderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden Wenn ein Ger t M ngel aufweist kommt Universal Robots nicht f r Folgesch den oder Verluste auf wie zum Beispiel Produkfionsausfall oder Besch digungen an anderen Produktionsgeraten 89 UNIVERSAL ROBOTS 5 2 Haftungsausschluss 5 2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ssigkeit und Lei stung seiner Produkte und beh lt sich daher das Recht vor das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu verbessern Universal Robots unternimmt alle Anstren gungen dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist bernimmt je doch keine Verantwortung f r jedwede Fehler oder fehlende Informationen 90 UR 6 85 5 A Kapitel 6 Einbauerkl rung 6 1 Einf hrung In bereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaufe Maschine betrachtet Die folgenden Unterab schnitte entsprechen Anhang Il dieser Richtlinie und stimmen mit diesem berein 6 2 Produkthersteller Name Universal Robots AC Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 45 8993 8989 E Mail Adresse sales universal robots com Internationale USt ID Nr DK29 138060 6 3 Zur Zusammenstellung der technischen Dokumentation befugte Person
63. ch nicht ratsam wenn eine Reset lasten Konfiguration m glich ist Die automatische R cksetzung ist f r Spezialanlagen und Anlagen mit anderen Maschinen konzipiert Elektrische Daten Zum besseren Verst ndnis der Schutzfunktion finden Sie unten stehend eine ver einfachte schematische Darstellung des Schaltkreises Alle St rungen im Sicher heitssystem f hren zu einer sicheren Abschaltung des Roboters und einer Fehler meldung auf dem Bildschirm 24 V Spannungstoleranz 15 20 strom von der 24 V Versorgung 1 2 10 5 TA TB AT RT Spannung 12 8 AT RT Strom 120 AT Rt Stromschutz 400 Eingangsspannung 30 30 garantiert AUS wenn 30 7 Garantiert EIN wenn 10 30 garantiert AUS wenn O 3 EIN Strom 10 30 V 7 14 Eingangsspannung 30 30 Eingang garantiert AUS wenn 30 Eingang garantiert EIN wenn 10 30 garantiert AUS wenn O 5 EIN Strom 10 30 V 6 10 Der Schutzstoppeingang SA SB ist ein potentialfreier Eingang entsprechend IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 Ubersoannungsklasse Il Bitte beachten Sie dass der gelbe 24 V Anschluss von derselben internen 24 V Stromversorgung versorgt wird wie die 24 V Anschl sse der normalen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Stromquellen gemein sam gilt 22 UR 6 85 5 A 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A H EI ES EUS EWH A TE D H Egy ma lima ima Foe feo enn os EE
64. chaltfl chen auf der rechten Seite des Bildschirmes die nen der Einstellung des Winkels der Robotermontage Die drei Schaltfl chen 44 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS oben rechts stellen den Winkel auf Decke 180 Wand 90 Boden 0 ein Die Schaltfl chen Neigen k nnen zur Einstellung eines willk rlichen Winkels ein gesetzt werden Die Schaltfl chen im unteren Teil des Bildschirmes werden zur Drehung der Montage des Roboters eingesetzt um der eigentlichen Montage zu entsprechen 3 3 8 Installierung E A Setup Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Eingang Ausgang Einstellung Montage Namen eingeben Namen ausgeben E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Features digital_in 0 digital_in 1 digital_in 2 digital_in 3 digital_in 4 digital_in 5 digital_in 6 digital_in 7 digital_in 8 digital_in 9 analog_in 0 analog_in 1 analog_in 2 lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt digital_out 0 digital_out 1 digital_out 2 digital_out 3 digital_out 4 digital_out 5 digi tal_out 6 digital_out 7 digi tal_out 8 digital_out 9 analog_out 0 analog_out 1 lt default gt lt default gt lt def
65. che Taste Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters Digitaler Eingang einfache Taste externe Stromversorgung Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines Tasters mit Hilfe einer ex ternen Stromquelle Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS Alglololo olololal Sofern eine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist m ssen diese pnp Technologie einsetzen Denken Sie daran dass sie eine ge meinsame Erdungsverbindung zwischen den verschiedenen Schnittstellen her stellen Oben stehend finden Sie ein Beispiel in dem zwei UR Roboter A und B Miteinander kommunizieren 25 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A 2 4 3 Analoge Ausg nge Typ G ltige Ausgangsspannung im Strommodus Gultiger Ausgangsstrom im Spannungsmodus Kurzschlussstrom im Spannungsmodus Ausgangswiderstand im Spannungsmodus 43 Ohm Die analogen Ausgange konnen sowohl fur den Soannungs als auch fur den Strommodus im Bereich zwischen 0 10V bzw 4 20 mA eingestellt werden Es werden einige Beispiele abgebildet um zu zeigen wie einfach die Ver wendung analoger Ausgange ist Verwendung analoger Ausgange Hierbei handelt es sich um die normale und beste Art und Weise der Ver wendung analoger Ausg nge Die Abbildung zeigt einen Aufbau bei dem das Steuerger t des Roboters einen Stellmotor steuert z B ein F rderband Das be
66. d die Registerkarte Befehl angeklickt wird Alle Programmstrukturen bestehen aus einer Reihe von Schritten Die Mehrheit dieser Schritte ist stan dardm ig aktiviert und einige k nnen nicht deaktiviert werden weil sie f r den Zweck der Struktur enorm wichtig sind Die Pruf Schritte halten das Programm an wenn die Pr fbedingung nicht eingehalten wird Es k nnen sowohl der Zu stand der Eing nge als auch der Zustand der Ausg nge gepr ft werden Die Schritte Ausgang einstellen setzen einen Ausgang entweder auf hoch oder auf niedrig Die Schritte Warten bis werden in der Regel eingesetzt um abzuwarten bis eine Bewegung abgeschlossen ist bevor man Mit den weiteren Schritten und folgenden Programmknoten fortfahrt Startprufung Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden um sicher zustellen dass Roboter und Maschine vor dem Start des Gie vorgangs richtig eingestellt sind Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu ak tivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll H E67 vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen Y Roboterprogramm EUROMAP67 Anlaufpr fung E67_CorePullersin verwenden Sie diese Struktur einmal zu Beginn des Programms een semue E67 CorePullersOut 1 wi Ausgang festlegen Roboterbetriebsart Hoch 67_Ejector
67. die Registerkarte Struktur um die E6 _EjectorForward Programmstruktur zu ndern Handlung Warten 0 3 E67_EjectorBack Wegpunkt_Warten E6 _FreeToMould o Wegpunkt_Ablegen Handlung o Wegpunkt_Warten _ VorStart Reihenfolge hinzuf gen 4 gt Erste Variablenwerte einstellen i vi Programm l uft ewig eg gt gt HE Geschwindigkeit lung Zur ck Weiter gt e Simulation Realer Roboter Die euromap Programmiervorlage ist fur die Durchf hrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt Durch die Vorgabe weniger Wegpunkte und einiger E A Aktionen ist der Roboter in der Lage die in der IMM hergestell ten Gegenst nde umzuschlagen Die Wegpunkte lauten e WP_home_position Der Startpunkt des Roboters f r den Vorgang e WP_wait for_item Der Wegpunkt an dem der Roboter angeordnet wird w hrend er darauf wartet dass die IMM ein Werkst ck fertigstellt e WP take_item Der Wegpunkt an dem der Roboter das Werkst ck aus der IMM entnimmt e WP_drop_item Der Wegpunkt an dem der Roboter das gerade aus der IMM entnommene Werkst ck ablegt Die beiden Aktion Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeuges das die Werkst cke aus der IMM greifen und halten und anschlie end freigeben und ablegen kann wenn es sich aus der IMM heraus bewegt hat Jetzt durchl uft der Ablauf die Schritte und entnimmt dabei fortlaufend neu hergest
68. differenzierender Stromeingang Basso u ee ky Moill wa IS Wenn es sich beim Ger teausgang um ein nicht differenzierendes Stromsi gnal handelt muss ein Widerstand wie oben gezeigt eingesetzt werden Der Widerstand sollte bei circa 200 Ohm liegen und die Beziehung zwischen der Spannung am Eingang des Steuerger tes und am Ausgang des Sensors wird durch Folgendes vorgegeben Spannung Strom x Widerstand Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind 2 5 Werkzeug E A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An schl ssen Rot UV Erdung Blau Digitaler Ausgang 8 DO8 Gelb Digitaler Eingang 8 DI8 Gr n Digitaler Eingang 9 DI9 Wei Analoger Eingang 2 Al2 Braun Analog Eingang 3 Al3 Dieser Stecker liefert Leistungs und Steuerungssignale f r grundlegende Grei fer und Sensoren die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein k nnen Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwandes zwischen Werkzeug und Steuerger t eingesetzt werden Bei dem Stecker handelt es sich um einen Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDG8 der auf ein Kabel na mens RKMV 8 354 passt Bitte beachten Sie dass der Werkzeugflansch an die Erdung angeschlossen wird wie die rote Ader 28 UR 6 85 5 A 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Daten der int
69. e Gelenke im line ar space eine komplexere Bewegung ausf hren um das Werkzeug auf einer geraden Linie zu halten Im Allgemeinen kann sich der Roboter im joint space schneller bewegen In der Pogrammbaumansicht wechselt der Befehl zwischen move j und movel um die gew hlte Bewegungsart anzuzeigen Die Einstellungen eines Bewegen Befehls gelten fur den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunkfe Die Einstellungen des Bewegen Befehls gelten nicht f r den Weg vom from letzten Wegpunkt un ter diesem Bewegen Befenl 59 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Cruise Deceleration Speed Acceleration Time Abbildung 3 1 Geschwindigkeitsprofil fur eine Bewegung Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt Beschleunigung acceleration gleichbleibend cruise und Verzogerung deceleration Die Hohe der Phase cruise wird durch die Geschwin digkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben w hrend die Steilheit der Pha sen acceleration und deceleration durch den Beschleunigungsparamelter vor gegeben wird 3 4 5 Programm Registerkarte Command Fester Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen I F Roboterprogramm o V FahreAchse Weg punkt enone Wegpunkt o F FahreAchse o Wegpunkt Hand
70. e Schalt fl che ok bet tigen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bild schirm und verwerfen alle nderungen Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen digital_in 1 Wahr und analog_in 0 lt 0 5 3 3 Roboter Steuerung 3 3 1 Registerkarte Bewegen Mit diesem Bildschirm k nnen Sie den Roboter immer direkt bewegen ruck weise einstellen entweder durch Versetzung Drehung des Roboterwerkzeuges oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke Datei Programm Installation Installation Programm Installation Bewegen E A Protokoll Bewegung des Werkzeuges Roboter Feature AAA Ansicht v Werkzeugposition D x 119 93 mm f Y 430 25 mm Z 253 67 mm 0 0394 RY 0 0392 RZ 3 1403 CS w Bewegung der Gelenke Startseite Fu Esc 91 713 d Schulter 98 956 t I Ellbogen a A GI Teach Handgelenk 1 Handgelenk 2 Handgelenk 3 m Simulati Simulation Geschwindigkeit 100 Abbrechen WV or Realer Roboter Roboter Die aktuelle Position des Roboters wird mit einer SD Grafik angezeigt Klicken Sie auf die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oderziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern Um das beste Gef hl f r die Steuerung des Roboters zu bekommen w hlen Sie die Funktion nsicht nd drehen Sie den Blic
71. e Verifizierung der Signale an die und von der IMM die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf hrung erweiterter Dinge durch die direkte Verwendung der Signale Es wird jedoch dringend empfohlen die euromap Programmiervorlage zu verwenden und ein Programm nicht komplett neu zu erstellen siehe unten ste hend AAT Euromap67 Programmiervorlage Nach der Installation der euromap67 Schnittstelle erscheint eine zus tzliche Schalt fl che f r den Zugriff auf die euromap6 Programmiervorlage Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll Neues Programm Aus Datei laden Programm laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Neues Programm Euromap67 Durch die Auswahl der euromap6 Programmschnittstelle erscheint der Pro grammbildschirm mit der geladenen Vorlage Die Struktur der Vorlage ist dann auf der linken Seite des Bildschirmes ersichtlich 100 UR 6 85 5 A AA GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq 67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm 9 V FahreAchse Wegpunkt_Start Programm E67_StartupCheck E S Wegpunkt ee Das Fenster auf der linken Seite zeigt das Programmbaum 9 Y Schleife e verwenden Sie die Weiter und Zur ck Tasten um durch BE den Programmbaum E6 _WaitForltem zu navigieren A MEgRUNKL AUNNENMER e Verwenden Sie
72. ealer Roboter Beim Stapeln bewegt sich der Roboter in die Ausgangsposition und danngegen die Richtung um die n chste Stapel Position zu suchen Wenn gefunden merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Das Stapeln ist beendet wenn die Stapelh he eine bestimmte Anzahl erreicht oder wenn ein Sensor ein Signal gibt 79 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Entstapeln Datei Protokoll Bewegen Befehl Entstapeln Abstapeln entfernt nacheinander Elemente von einem Stapel Der Stapel wird durch folgende Parameter definiert 4 fl Programm Installation lt unnamed gt F Roboterprogramm o V FahreAchse Wegpunkt o F FahreAchse Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt o eo Entstapeln StartPos o ee Richtung FromPos o ToPos 9 eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten o V Ordner lt empty gt Grafik Struktur s Die Ausgangslage d d Die Richtung des Stapels i Der Artikeldicke li Die nachste Stapelposition ist erreicht wenn foo SS Elementstarke Gemeinsame Parameter 0 0 mm Werkzeuggeschwindigkeit 250 0 mm s Werkzeugbeschleunigung 1200 0 mm s C Reihenfolge YorStart
73. efehl Grafik Struktur F Roboterprogramm a 9 V FahreAchse o Wegpunkt Kommentar o F FahreAchse Wegpunkt Handlung o ee Palettieren Bitte Kommentar eingeben eo Muster BEE ee PaletteSequenz ee MusterPunkt Handlung Warten o Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos 9 eo Richtung o FromPos ToPos o de Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o V Ordner lt empty gt Kommentar gt Se v gt gt H Geschwindigkeit L 100 Zur ck Weiter gt Hier erhalt der Programmierer die Moglichkeit das Programm durch eine Textzeile zu erg nzen Diese Textzeile hat w hrend der Ausf hrung des Programms keinerlei Wirkung 65 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 13 Programm Registerkarte Command Ordner Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm Ordner o V FahreAchse Ein Ordner ist einfach eine Sammlung von Programmzeilen o Wegpunkt o V FahreAchse o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o ee PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Warten o Wegpunkt o ee Entstapeln a StartPos 9 ee Richtung o FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten 9 V Ordner lt empty gt Bitte geben Sie den im Programmbaum a
74. einschlie lich aller vor geschriebenen Erdungsanschl sse 97 UNIVERSAL ROBOTS A 2 Integration Roboter und IMM ATI Euromap67 Standard Der euromap standard ist kostenfrei und kann von folgender Internetseite her untergeladen werden www euromap org Das UR euromap67 Modul entspricht allen Anforderungen aus diesem Standard wenn es eingeschaltet ist Im abge schalteten Zustand gibt der euromap Standard vor dass alle sicherheitsspezi fischen Signale in Betrieb sein m ssen Dies kann zu Gefahrensituationen f hren und steht im Widerspruch zu den Sicherheitsvorgaben aus ISO 13849 1 und EN ISO 13849 1 Daher ffnet das UR euromap67 Moduil die Notaussignale die MAF Signale und alle E A Signale wenn das Steuerger t abgeschaltet ist Alle optionalen herstellerspezifischen und reservierten E A Signale werden unterst tzt Der Anschluss in bereinstimmung mit euromap67 1 ist ebenfalls m glich A 1 2 CE Die UR euromap6 7 Schniftstelle ist Teil des internen Schaltkreises des Steuerger fes von UR und ist ausschlie lich zusammen mit einem Steuerger t von UR erh ltlich Die UR euromap67 Schnittstelle f llt daher unter die Einbauerkl rung die Sie in der Gebrauchsanleitung des Roboters finden Die Schnittstelle wird mit denselben Komponenten Prinzipien und Pr fanforderungen gebaut wie das Steuerger t Daher f hrt die Schnittstelle zu keinerlei nderungen an der Einbauerkl rung des Roboters Die Sicherheitsfunktionen
75. ellte Werkst cke aus der IMM Offensichtlich sollte der Loop Knoten an gepasst werden so dass der Roboter diesen Zyklus nur durchl uft solange noch Werkst cke zur Entnahme bereitstehen Des Weiteren sollte durch die Anpas sung des MoveJ Knotens die Robotergeschwindigkeit an die Taktzeit der IMM und ggf an den Grad der Zerbrechlichkeit der Werkst cke angepasst werden Abschlie end kann jede euromap Struktur so angepasst werden dass sie dem spezifischen Ablauf der IMM entspricht A 3 2 E A berblick und Fehlerbehebung Die E A Ubersicht in euromap67 befindet sich auf der Registerkarte E A 101 UR 6 80 0 A UNIVERSAL ROBOTS AA GBO Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll Roboter Modbus Euromap67 Steuerung Sicherheit Roboter Maschine Roboter Maschine Werkzeug schlie t u Notabschaltung u Werkzeug ffnet w Schutz offen I Auswerfer zur ck VI Freier Formbereich Elektronisch Ni Auswerfer vor ka Freier Formbereich Software u Kernz ge 1 ein Zustand Kernztige 1 aus Roboter Maschine Kernz ge 2 ein I u Automatikbetrieb I Kernz ge 2 aus zu Abweisung I Herstellerabh ngig Zwischenposition Werkzeug B Euromap67_DI_ZC8 24 V Energie I Euromap67_D0_AS Spannung Strom Euromap67_DO_C5 a Gell Euromapp DO CR Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm die unten stehend besc
76. en o V Ordner lt empty gt Kommentar STT i D gt RH RI cescrwinaionen ur Tam wener Setzt entweder digitale oder analoge Ausg nge auf einen vorgegebenen Wert Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf higkeit des Roboters eingesetzt werden beispielsweise das Gewicht das durch diese Ma nahme aufgenom men wird Die Einstellung des Gewichtes kann notwendig sein um zu verhin dern dass der Roboter aus Gr nden der Sicherheit pl tzlich anh lt wenn sich das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet 3 4 10 Programm Registerkarte Command Meldung Datei f Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq lt unnamea gt l Befehl Grafik Mur ST OIIIESALTITIAE Struktur Wegpunkt o V FahreAchse Reheat Meldung Handlung o eo Palettieren Z Muster Zeigt die Meldung auf dem Bildschirm und wartet auf das OK dr cken o eo PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Popup Typ Vorschau Popup Warten o Wegpunkt Meldung e amp Entstapeln O warnung o StartPos e 9 eo Richtung Fehler o FromPos ToPos o eo Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten o F Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung 4 4 _ Stopp der Programmausf hrung bei diesem Pop up ee vr gt E G
77. en siehe Beschreibung in Abschnitt Der Pogrammname erscheint direkt Uber der Befehls liste mit einem kleinen Symbol das zur schnellen Speicherung des Programms angeklickt werden kann Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard Das Dashboard verf gt Uber Schaltfl chen die einem traditionellen Kassettenrekorder hneln mit de nen Programme gestartet und gestoppt einzeln durchgegangen und neu ge startet werden k nnen Der speed slider erm glicht Ihnen die Anpassung der Programmgeschwindigkeit zu jeder Zeit was sich direkt auf die Geschwindig keit auswirkt mit der sich der Roboter bewegt Links vom Dashboard schalten die Schaltfl chen Simulation und Real Robot zwischen der Ausf hrung des Programms in einer Simulation oder am echten Roboter hin und her Bei der Ausf hrung einer Simulation bewegt sich der Roboter nicht und kann deshalb sich selbst und Ger te in der N he bei Zusammenst en nicht besch digen Verwenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen wenn Sie sich bzgl der Bewegungen des Roboters unsicher sind W hrend das Programm geschrieben wird wird die daraus folgende Bewe gung des Roboters mit Hilfe einer SD Zeichnung in der Registerkarte Graphics dargestellt sehe Beschreibung in Abschnitt Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol das entwe der rot gelb oder gr n ist Ein rotes Symbol bedeutet dass ein Fehler in diesem Befehl vorliegt gelb bedeutet dass der Befehl nicht
78. en Ausrichtung an e Verwenden Sie Befestigungsunterlagen um das Flachkabel zu befesti gen 3 Fahren Sie das Steuerger t hoch e Die Schnittstelle wird automatisch erkannt e Die Sicherheitsfunktion ist dauerhaft aktiviert e Das Sicherheitssystem startet neu A 4 2 Deinstallation Folgen Sie dem unten beschriebenen Ablauf 1 Fahren Sie das Steuerger t herunter e Die gr ne Betriebsleuchte des Handprogrammiergerates darf nicht leuchten 2 Demontieren Sie die Schnittstelle e Entfernen Sie das Flachkabel e Entfernen Sie die M6 Mutter vom Masseverbinder e Entfernen Sie alle MA Schrauben von der Au enseite des Steuerger fes 3 Fahren Sie das Steuerger t hoch e Das Steuerger t bleibt im Boot Zustand e Es k nnen einige Warnungen angezeigt werden A Deaktivieren Sie die Sicherheitsfunktion e Gehen Sie zum Bildschirm Installation und w hlen Sie dort die Register karte Einstellungen e Bet tigen Sie die Schaltfl che Euromap67 deaktivieren e Ein Sicherheitsprozessor unterbricht die Kommunikation w hrend die neue Konfiguration gespeichert und 10 20 Warnmeldungen und Feh ler in das Protokoll geschrieben werden Das ist normal e Das Sicherheitssystem startet neu A S Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n tzliche Informationen f r Maschi nenbauer und mit der Fehlerbehebung besch ftigte Personen 109 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS A3 Elektrische Eigenschaften
79. en SubProgramm_ e V if e empty gt eo Muster Ereignis lt empty Y Thread_1 lt empty gt P SubProgramm_1 Unterprogramm speichern Unterprogramm l schen Unterprogrammbaum zeigen gem gt Programmausf hrung verfolgen e Simulation paal P u Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten die an mehreren Stellen erforderlich sind Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein um sie gegen ungewollte nderungen am Unter programm zu sch tzen 6 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Programm Registerkarte Command Unterprogramm aufrufen Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt e Richtung SE Unterprogramm aufrufen o ee Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten SubProgramm_1 E o Wegpunkt Warten Y Ordner lt empty gt Befehl Grafik Struktur Variablen W hlen Sie die Unterroutine f r diese Stelle in der Programmausf hrung Kommentar Halt Meldung F Schleife lt empty gt E Script Yyar_1 1 1 P Rufen SubProgramm_1 I lt empty gt eo Muster Ereignis lt empty gt 7 Thread_1 lt empty gt gt SubProgramm_1 v een ww bk WW Geschwindigkeit
80. en Teil der mA des 24 V Ausgangs der IMM zur Steuerung und Beaufschlagung der Transistoren die elektronische Last relais bilden __QuelisiromproAusgang 0 20 ma Spannungsabfall wenn EIN 0 1 1 V Leckagestrom wenn AUS O 0 1 mA Vom 24 V Ausgang der IMM verwendeter Strom 12 25 mA 111 UR 6 85 5 A
81. en und D E F Handgelenk 1 2 3 An der Fu flansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite Handgelenk 3 ist das Roboterwerkzeug befestigt Durch die Koordinierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei be wegen Mit Ausnahme des Bereiches direkt ber und unter dem Roboter und nat rlich begrenzt durch die Reichweite des Roboters 850mm von der Mitte der Basis 1 1 2 Programme Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen die dem Roboter vorgeben was dieser zu tun hat Die weiter unten in dieser Anleitung beschriebene Bedienero berflache PolyScope erm glicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung F r die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschlie lich mit dem Touch Screen ohne dabei krypti sche Befehle eingeben zu m ssen Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist ist eine Methode wichtig mit der man dem Roboter die Bewegungen bei bringt Bei dem PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeuges mit Hilfe einer Reihe von Wegpunkfen vorgegeben Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters Wegpunkte Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters Ein Wegpunkt kann vorgegeben werden indem man den Roboter in eine bestimmte Position be wegt oder indem man diesen durch die Software berechnen l sst Der Roboter f hrt die Aufgabe aus indem er sich entlang der Wegpu
82. en zur Verf gung nachdem die euromap67 Schniftstelle ordnungsgem installiert wur de siehe Beschreibung in Abschnitt A A Ein Nutzungsbeispiel ist aus der euromap67 Programmiervorlage ersichtlich Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll A E67 vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm d lt empty Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgeschritten Assistenten Euromap67 ez Start Check Auf Werkst ck war Auswerfer zur ck Auswerfer vor Nach eg gew hlt Kernzug ein Kernzug aus Freigabe Werkzeug Bearbeiten Bewegen Kopieren Einf gen Nach M gew hlt L Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken 4 b lt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter simulation zi 1 Realer Roboter hed gt gt m Alle Strukturen sind so konzipiert dass eine ordnungsgem e und sichere In teraktion mit der IMM erreicht wird weshalb sie Tests zur berpr fung der korrek ten Einstellung bestimmter Signale umfassen Des Weiteren k nnen sie eventuell mehrere Ausg nge setzen um eine Aktion auszul sen 103 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS AA GBO Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef gt wird kann es angepasst werden indem die Struktur im Programm ausgew hlt und an schlie en
83. enrichtlinie 2004 108 EG EMV Richtlinie 2002 95 EG RoHS Richtlinie 2002 96 EG WEEE Richtlinie ISO 13849 1 2006 ISO 13849 2 2003 ISO 10218 1 2008 teilweise ISO DIS 10218 1 2009 teilweise ISO FDIS 10218 2 20 10 teilweise ISO 13850 2006 ISO 12100 1 2003 ISO 12100 2 2003 ISO 14121 1 2007 ISO 3745 2003 IEC 61000 6 2 ED 2 0 2005 IEC 6 1000 6 4 ED 2 0 2006 IEC 61131 2 ED 3 0 2007 teilweise EN ISO 13849 1 2008 EN ISO 13849 1 AC 2009 EN ISO 13849 2 2008 EN ISO 10218 1 2009 teilweise prEN ISO 10218 1 teilweise FprEN ISO 10218 2 2010 teilweise EN ISO 13850 2008 EN ISO 12100 1 A1 2009 EN ISO 12100 2 A 1 2009 EN ISO 14121 1 2007 EN ISO 3745 2009 EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 EN 61 131 2 2007 teilweise EN 1037 1995 ISO 9409 1 2004 teilweise ISO 9283 1999 teilweise ISO 9787 2000 teilweise ISO 9946 2000 teilweise ISO 8373 1996 teilweise ISO TR 14121 2 2007 ISO 1101 2004 ISO 286 1 2010 ISO 286 2 2010 IEC 60664 1 ED 2 0 2007 IEC 60947 5 5 1997 IEC 60529 1989 A1 1999 EN ISO 9409 1 2004 teilweise EN ISO 9283 1999 teilweise EN ISO 9787 2000 teilweise EN ISO 9946 2000 teilweise EN ISO 8373 1996 teilweise EN ISO TR 14121 2 2007 EN ISO 1101 2005 EN ISO 286 1 2010 EN ISO 286 2 20 10 EN 60664 1 2007 EN 60947 5 5 1998 EN 60947 5 5 A 1 2005 EN 50205 2003 EN 60529 199 1 A1 2000 Bitte beachten Sie dass die Niederspannunggsrichtlinie nicht mit aufgef hrt 93
84. eren Roboter 1 Die Steuerung ist Kategorie 3 Leistungsniveau d 2 High level software generiert einen Sicherheitsstopp wenn der Roboter auf etwas trifft Die Beanspruchungsgrenze ist niedriger als ISON 3 Low level software generiert einen Sicherheitsstopp wenn das Drehmo ment der Gelenke 42N m fur das gro e beziehungsweise 10N m f r das klei ne Gelenk bersteigt Diese Werte sind nominal und bezogen auf die be rechnete Laufzeit der Drehmomente aus einem theoretischen Modell des Roboters A Die Software verhindert die Programmausf hrung wenn der Roboter nicht wie in den Einstellungen vorgegeben montiert ist 5 Die Steuerung des Roboters ist berfl ssig indem ein Systemfehler sofort den Roboter stoppt oder ausschaltet 6 Das Gewicht des Roboters ist weniger als 19kg 7 Die Form des Roboters ist glatt um den Druck N m pro Kraft N zu re Cuzieren 8 Es ist unm glich ein Gelenk eines nicht mit Strom versorgten Roboters ge gen die Bremsen durch kr ffiges Ziehen zu bewegen Diese Funktion ist jedoch nur f r Notf lle da sie die Lebensdauer des Roboters vermindern k nnte Die Tatsache dass der Roboter sehr sicher ist er ffnet die M glichkeit ent weder keine Schutzeinrichtungen oder Schufzeinrichtungen mit einem niedri gen Leistungsniveau zu verwenden Als Hilfe zur berzeugung der Kunden und rtlichen Beh rden ist der UR 6 85 5 A Roboter vom Danischen Technologischen Institut benannter Stelle im R
85. ernen Stromversorgung Parameter Versorgungsspannung im NEE TBD 24 TBD Versorgungsspannung im 12 V Modus acl ela Versorgungsstrom in beiden Modi Soa o 680 ma Kapazitive Belastung TBD UF O naude Besun mz Die verf gbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E A in der grafi schen Benutzerschnittstelle auf O V 12 V oder 24 V eingestellt werden siehe Abschnitt 3 3 2 Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann was zu Sch den an den Ger ten und sogar zu einem Brand f hren kann Das interne Steuerungssystem erstellt eine Fehlermeldung im Roboterproto koll wenn der Strom diesen Grenzwert berschreitet Die unterschiedlichen Ein und Ausg nge am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnitten beschrieben 2 5 1 Digitale Ausg nge Parameter ee a wenn offen 0 5 26 Spannung beim Absinken 1 A 0 05 QO strom beim Absinken strom durch die Erdung Te rood 1 us Kapazitive Belastung TBD T E ARANE Die digitalen Ausg nge werden so umgesetzt dass sie nur auf die Erdung 0 V und nicht auf den Quellenstrom absinken k nnen Wenn ein digitaler Aus gang aktiviert wird wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt Wenn ein digitaler Ausgang deaktiviert wird ist der entsorechende Anschluss offen Sammler ffnen Ablauf ffnen Der Hauptunterschied zwischen den digitalen Ausg ngen im Steuerger t und den digitale
86. ers und der Bhadow Schaften des Roboters zeigt wie der Roboter beabsich tigt die auf der linken Bildschirmseite gew hlten Wegpunkfte zu erreichen Die 3D Ansicht kann vergr ert und gedreht werden um den Roboter bes ser sehen zu k nnen Die Schaltfl chen oben rechts im Bildschirm k nnen die verschiedenen grafischen Komponenten in der SD Ansicht deaktivieren Die gezeigten Bewegungssegmente h ngt vom gew hlten Programm Knoten ab Wenn ein Bewegen Knoten gew hlt wird ist der gezeigte Pfad die Bewegung definiert durch dieses Bewegen Wenn ein Wegpunkt Knoten gew hlt wird zeigt das Display die folgenden 10 Schritten von Bewegung 78 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 26 Programm Registerkarte Struktur Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm pty gt Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgeschritten i Assistenten Bewegen Wegpunkt Warten E A Aktion Nach gew hlt Meldung Halt Kommentar Ordner Bearbeiten Bewegen Kopieren Einf gen Nach e gew hlt A Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken d gt 1 Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt j oration Le Di m Auf der Registerkarte Struktur ka
87. es vorherigen Laufes bevorzugen lt empty gt p me Umbenennen lt Ausdruck l schen 4 m G Simulation e ef Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Li gt 2 LI j s Dieser Bildschirm ermoglicht die Einstellung variabler Werte bevor das Programm und alle Faden ausgef hrt wird W hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variable Auswahlbox anwenden F r eine ausgew hlte Va 80 UR 6 85 5 A 3 9 Setup UNIVERSAL ROBOTS riable kann ein Ausdruck eingegeben werden mit dem den Variabel Wert bei Programmanfang festgelegt wird Bei Wahl des Zieht vor den Wert aus der letzten Ausf hrung zu bewahren Checkfeldes wird die Variable auf den Wert initialisiert die aus der Variablen Registerkarte hervorgeht beschrieben im Abschnitt So k nnen Varia blen ihre Werte zwischen Programmausf hrungen beibehalten Die Variable be kommt ihren Wert von dem Ausdruck wenn das Programm zum ersten Mal aus gef hrt wird oder wenn der Wert Registerkarte gel scht worden ist Eine Variable kann aus dem Programm gel scht werden indem sie ihren Namen in blank ndern nur Leerschritte 3 5 Setup 3 5 1 Bildschirm Setup Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN Pol
88. eschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Sr Eine Meldung ist ein Pop up das auf dem Bildschirm angezeigt wird wenn das Programm diesen Befehl erreicht Der Stil der Meldung ist w hlbar und der Text kann mit Hilfe der Tastatur auf dem Bildschirm vorgegeben werden Der 64 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Roboter wartet bis der Benutzer Bediener die Schaltfl che OKUnter dem Pop up betatigt bevor er mit dem Programm fortfahrt Wenn der Punkt SStopp die Programmausf hrung gew hlt ist h lt das Programm an dieser Meldung 3 4 11 Programm Registerkarte Command Halt Datei Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Befehl o V FahreAchse Halt o Wegpunkt Programmausf hrung stoppt an dieser Stelle Grafik Struktur o V FahreAchse Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o ee PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos 9 eo Richtung o FromPos o ToPos o ee Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o V Ordner lt empty gt Kommentar Halt v 4 gt STT WW E RR zeman ur 4 zurak mag Die Ausf hrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten 3 4 12 Programm Registerkarte Command Kommentar Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt f B
89. fache Beispiele gezeigt um zu verdeuflichen wie ein fach die Verwendung digitaler Eing nge ist Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierend POWER GRAY Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Der Ausgang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein solange der Eingangs modus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E A entsprechend ein gestellt ist siehe Abschnitt Bitte denken Sie daran zu pr fen dass der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeuges anfreiben kann Andernfalls kann die Messung ung ltig sein Verwendung analoger Eing nge differenzierend POWER GRAY mr ur Die Verwendung von Sensoren Mit Differenzialausg ngen ist ebenfalls un kompliziert Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er dung 0 V uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors 3 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A 32 UR 6 85 5 A Kapitel 3 PolyScope Software UNIVERSAL ROBOTS 3 1 Einleitung 3 1 Einleitung PolyScope ist die grafische Benutzerschnittstelle GUI durch die Sie den Robo ter bedienen vorhandene Roboterprogramme ausf hren oder einfach neue Programme erstellen k nnen PolyScope l uft auf dem Touch Screen am Steu erger t Zur Einstellung des Touch Screens lesen Sie bitte Abschnitt Polyscope Roboterbenutzeroberfl che Bitte w hlen
90. fr Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig E67_Ejectorforward 3 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 4 wi Test Eingang Position Werkzeug offen Hoch 3 v Test Ausgang Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig 6 iv Test Eingang Position Auswerfer zur ck Niedrig 7 Test Eingang Position Auswerfer vorn Hoch 8 r2 Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig H Jk Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Hoch 10 vi 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 11 vi Warten bis Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch T D Simulati me Wd bk PIE Geschwindigkeit ng Zur ck Weiter gt Kernzuge ein Ermoglicht die Bewegung der Kernzuge in Position 1 Welche Kernzuge einge setzt werden wird ber das Auswahlmen u ausgew hlt Verwenden Sie die Kon trollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren 106 UR 6 85 5 A AA GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen Protokoll H E67 vortage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm E67_StartupCheck D I E67_EjectorBack Euromap6 Kernz ge In E67_CorePullersin E67_FreeToMould Kernz ge 1 e SE6 _WaitForltem _ an eo Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 2 g Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 vi Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Niedrig 4 oi Ausgang festlegen Bewegen Kernz
91. g nge Die analogen Eing nge am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von denen im Steuerger t Erstens ist anzumerken dass sie nicht differenzierend sind was im Vergleich zu den Analogeing ngen an den E A des Steuergerates einen Nach teil darstellt Zweitens haben die Analogeing nge des Werkzeuges eine Strom modusfunktion was im Vergleich mit den E A des Steuerger tes einen Vorteil darstellt Die analogen Eing nge k nnen auf unterschiedliche Eingangsberei che eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den Deshalb k nnen die analogen Eing nge unterschiedliche Ausgleichs und Verst rkungsfehler aufweisen Eingangsspannung Im Spannungsmodus 0 5 Eingangsspannung im Strommodus 0 5 Eingangsstrom im Strommodus 2 5 Eingangswiderstand im Bereich OV bis 5V Eingangswiderstand im Bereich OV bis 10V Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Bitte beachten Sie unbedingt dass eine nderung des Stromes im Gleichtak terdungsanschluss zu einem Storsignal in den analogen Eing ngen f hren kann 30 UR 6 85 5 A 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Spannungs abfall kommen wird Bitte beachten Sie dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des Werkzeuges und der analogen Eing nge die Ein und Ausgangsfunktion dauer haft besch digen wird wenn die analogen Eing nge auf Strommodus gestellt werden Es werden einige ein
92. g nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Strom quellen gemeinsam gilt Wenn die Stromlast der internen 24 V Stromversorgung berschriften wird wird eine Fehlermeldung auf dem Bildschirm angezeigt Die Stromversorgung versucht nach wenigen Sekunden eine automatische Wiederherstellung 2 4 1 Digitale Ausg nge Quellstrom pro Ausgang 2 A Quellstrom alle Ausg nge zusammen A A Spannungsabfall wenn EIN 0 2 V Leckagestrom wenn AUS 0 0 1 mA 23 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A Die Ausg nge k nnen zur direkten Ansteuerung der Ger te eingesetzt wer den z B pneumatische Relais oder man setzt sie zur Kommunikation mit ande ren SPS Anlagen ein Die Ausg nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61 131 2 und allen Anforderungen an Digitalausg nge derselben Normen gebaut Alle Digitalausgange k nnen automatisch deaktiviert werden wenn ein Pro gramm angehalten wird indem das Kontrollk stchen Immer bei Programm stopp erlauben im Bildschirm E A Name verwendet wird siehe Abschnitt 3 3 8 In diesem Modus ist der Ausgang immer niedrig wenn ein Programm nicht l uft Die Digitalausg nge sind nicht strombegrenzt und eine berschreitung der vorgegebenen Dafen kann zu dauerhaften Sch den f hren Durch den Strom schutz ist eine Besch digung der Ausg nge jedoch nicht m glich wenn die interne 24 V Stromversorgung eingesetzt wird
93. gezeigt werden Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht kann es sich nicht weiter weg von 0 bewegen Teach Wenn die Schaltfl che Teach gedr ckt wird kann der Roboter angefasst und an die gew nschte Stelle gezogen werden Wenn die Gravitationseinstellung siehe B 3 7 in der Registerkarte Setup falsch ist oder wenn der Roboter eine schwere Last tr gt kann sich der Roboter bewegen fallen wenn die Schalt fl che Teach gedr ckt wird Lassen Sie die Schaltfl che Teach in diesem Fall einfach los 3 3 2 Registerkarte E A Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter Modbus Reglereingang Werkzeugeingang Digital Digital 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 HI Lo HI LO analog_in O analog_in 1 analog_in 0 000 V men Lei 0 000 V m ei oooov Jov sv gt UV DN UV DN analog_in 3 _ 0 000 V jov sv v Reglerausgang Werkzeugausgang Digital Digital 0 1 2 3 4 5 6 7 8 39 Ein Aus Ein Aus a j Spannung Strom analog_out 0 analog_out 1 Cl Strom Strom v sm i 000 mA 4mA 20mA 4mA 20mA H 2 24 O simulation Realer Roboter AQ UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS In diesem Bildschirm k nnen Sie die spannungsf hrenden E A Signale vom zum Roboter stets berwachen und einstellen Der Bildschirm
94. gsgem eingerastet ist Das Roboterkabel kann nur angeschlossen und getrennt werden wenn die Stromversorgung zum Roboter abgeschaltet ist wobei dies einfach durch Bet tigung des Not Aus Schalters an der Vorderseite des Steuergerates sichergestellt wird 13 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm Outer diameter of robot N 7 S 7 7 7 7 7 7 7 7 7 s 7 7 N N NS x pe oa fone e 7 e fen Be oe Cable exit zb D132 0 5 D149 N N N N ZN N 7 7 7 7 at K gt 1 O 7 N gt N 2 d KH Bar N N Ee Abbildung 1 3 L cher zur Montage des Roboters Ma stab 1 1 Verwenden Sie A M8 Schrauben Alle Ma angaben in mm 14 UR 6 85 5 A 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS lt lt Z O gt Q T Y 9 9 fe O D lt O x O et Gi no 0 ie gt X gt R AE a Se oO O SE ba no PS x lt T TEHE lt 7X 006 Abbildung 1 4 Der Werkzeugflansch ISO 9409 1 50 4 M6 Hier wird das Werk zeug an die Spitze des Roboters montiert Alle MaBangaben in mm 18 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen Eingang 100 120 VAC Min 16A Nennstrom Eingang 200 240 VAC Min 8 A Nennstrom Frequenz 50 60 Hz Bereitschaftsleistung 5 W Typische Leistung wenn eingeschaltet 200 W Tabelle 1 1
95. guration der Modbus Einheit ab Ein gutes Verst ndnis der in ternen Speicherkarte des Modbus Steuergerates ist notwendig um sicherzustel len dass die Signaladresse wirklich mit der Absicht des Signals bereinstimmt Unter Umst nden ist es eventuell besonders n tzlich die Bedeutung einer Signal adresse zu pr fen wenn unterschiedliche Funktionscode eingesetzt werden Sie he 3 3 10 fur eine Beschreibung der mit den unterschiedlichen Signaltypen im Zusammenhang stehenden Funktionscodes Signalname einstellen Mit der Tastatur auf dem Bildschirm kann der Benutzer dem Signal einen aus sagekraftigen Namen geben was intuifiveres Programmieren des Roboters mit dem Signal erm glicht Signalbezeichnungen sind einzigartig d h zwei Signale k nnen nicht denselben Namen haben Signalbezeichnungen d rfen maximal aus 10 Zeichen bestehen Signalwert Hier wird der Istwert des Signals angezeigt Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedr ckt Bei Ausgangssignalen kann der gew nschte Signalwert mit der Schaltfl che eingestellt werden F r den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl be reitgestellt werden Status Signalkonnektivit t Dieses Symbol zeigt an ob das Signal korrekt gelesen geschrieben gr n wer den kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist grau Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk stchen zeigt die
96. hrere komplizierte Gr nde daf r und um diese Problem anzusprechen hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt mit denen ein Kun de den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann Mit weniger Schritten ist es daher m glich genau das auszuf hren was in den oben stehenden Fragen gefragt wurde 49 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll TCP Position Features Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Features Fu Werkzeug amp e_ Neu Punkt Umbenennen Diese Schaltfl che erm glicht die Umbenennung einer Funktion L schen Diese Schaltfl che l scht die ausgew hlte Funktion und alle Unterfunktionen sofern vorhanden Achsen zeigen Wahlen Sie ob die Koordinatenachsen der ausgew hlten Funktion in der 3D Grafik sichtbar sein sollen Die Auswahl gilt f r diesen Bildschirm und den Bild schirm Bewegen Tippbetrieb W hlen Sie ob Tippbetrieb fur die gew hlte Funktion m glich sein soll Dadurch wird festgelegt ob die Funktion im Funktionsmenu im Bildschirm Bewegen an gezeigt wird Position einstellen oder ndern Verwenden Sie diese Schaltfl che um die ausgew hlte Funktion einzustellen oder zu andern Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere Pose derFunktion kann eingestellt werden Roboter auf Fun
97. hrieben sind Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine die jeweils Schaltfl chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen Der normale Zustand der Signale beim Hochlauf ist dass sie alle niedrig sind ausgenommen der 24 V Signale und Roboterausgang Automatikbetrieb der im aktiven Zustand niedrig und daher standardm ig auf hoch gesetzt ist Wenn ein Signal kein Bestandteil einer Programmstrukfur ist und in einem Ro boterprogramm verwendet werden soll ist dies durch die Nutzung der Aktion und Warten Knoten m glich HINWEIS Der utomatikbetrieb vom Roboter zur IMM ist im aktivierten Zustand niedrig Die Schaltfl che spiegelt die physikalische Ebene wieder und daher wird der Automatikbetrieb aktiviert wenn die Schaltfl che nicht aktiviert ist HINWEIS Die Schaltfl chen zur Steuerung der Ausgangssignale stehen stan dardm ig nur im Programmiermodus des Roboters zur Verf gung Dieser kann jedoch nach Bedarf auf der Registerkarte E A Einstellung im Bildschirm Installa tion eingestellt werden Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver bundenen Signale sind hier dargestellt Diese Signale werden alle durch die Pro grammstrukturen verwendet wo sie sicher und angemessen zusammengef hrt wurden Herstellerabh ngig Hierbei handelt es sich um Signale die entsprechend MM Hiersteller ber spezi
98. ie en Die einzige Alter native ist der dauerhafte Ausbau der Schnittstelle gem Beschreibung in Ab schnitt A 4 1 A 2 5 Umwandlung von euromap12 auf euromap67 Fur den Anschluss einer IMM mit euromap 12 Schnittstelle muss ein E12 E6 Adapfter eingesetzt werden Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh ltlich Leider sind die meisten Adapter f r spezielle Roboter oder IMM konzipiert und gehen von spezifischen Gestaltungswahlm glichkeiten aus Das bedeutet dass einige Adapter nicht korrekt an den Roboter von UR oder an Ihre IMM angeschlossen werden k nnen Wir empfehlen sowohl den euro mapl2 als auch den euromap Standard zu lesen wenn sie einen Adapter verwenden oder bauen Es Liste mit h ufig auftretenden Fehlern finden Sie unten stehend 1 Messen Sie 24 V zwischen A9 und C9 99 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS AA GBO e Die IMM muss 24 V liefern um E A Signale zu erm glichen e Wenn der Roboter und die IMM ber einen gemeinsamen Minus 0 V verf gen k nnen die 24 V vom Roboter durch den Anschluss von Au an ZA9 und C9 an ZC9 verwendet werden Die 24 V der IMM liegen oftmals am euromap 1I2 Anschluss 32 an 2 Schaltet der Adapter beide Roboternotkandle und beide Kan le f r Ro boterschutzgerate e Dies wird in der Regel durch 4 Relais erreicht AA GB Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der euromap schnittstelle von der grafischen Benutzeroberflache GBO di
99. ierung von PolyScope ein gesetzt werden 3 4 19 Programm Registerkarte Command Event Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen es EX o V Ordner lt empty gt 1 Kommentar Erel g n s Halt 8 2 EE Sg STE n Meldung Ein Event ist mit einer Unterbrechung hnlich jedoch setzt in ein Event die Ausf hrung des Hauptprogramms fort w hrend der Event Code ausgef hrt wird W hrend der ER an Ausf hrung des Events werden neue Events keine Wirkung haben a en je nach dem Zustand des jeweiligen Sensor Eingang oder Programm Variable werden E Script die folgenden Zeilen ausgef hrt var_l 1 1 P Rufen SubProgramm_ e V if o eo Palettieren o eo Muster Box 1 Ecke o 2 Ecke 3 Ecke 4 Ecke o5 _ Ecke 6 _Ecke o 7 _Ecke 8 _Ecke_1 o de PaletteSequenz MusterPunk Handlung Warten Wegpunkt amp Ereignis 4 II gt ee er p gt ia Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt roi SS Ein Ereignis kann zur berwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Ma nahme durchf hren oder eine Variable einstellen wenn dieses 70 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Eingangssignal einen hohen Wert annimmt Wenn ein Ausgangssignal beispiels weise einen hohen Wert annimmt kann das Ereignisprogramm 100
100. iner gef hrlichen Situation nicht dar ber nachdenken muss welche Tasten er dr cken muss Die Synchronisierung jedes Teils einer Unterfunktion in einer Produktlinie ist ebenfalls oftmals vorzuziehen da eine Abschaltung in nur einem Teil der Produkflinie zu einer gef hrlichen Situation f hren kann Unten stehend finden Sie ein Beispiel mit zwei UR Robotern die gegenseitig eine Notabschaltung ausl sen Elektrische Daten Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend Bitte beachten Sie dass jeder Kurzschluss und jeder verlorene Anschluss eine Sicher heitsabschaltung zur Folge hat solange nur jeweils ein Fehler auftritt St rungen und unnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrichtungen f hren 19 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle zu einer Fehlermeldung im Roboterprotokoll und verhindern ein Hochfahren des Roboters Unten Technische Daten der Not Aus Schnittstelle TA TB Spannung TA TB Strom pro Ausgang TA TB Stromschutz EA EB EEA EEB Eingangsspannung EA EB EEA EEB garanfiert AUS wenn EEA EEB Garantiert EIN wenn EEA EEB garantiert AUS wenn EA EB EEA EEB EIN Strom 10 30 V EO1l EO2 EO3 E04 Kontaktstrom AC DC EO3 EO4 Kontaktspannung DC II EO3 EO4 Kontaktspannung AC EOl EO2 EOL E02 Bitte entnehmen Sie die Anzahl der einzusetzenden Sicherheitskomponenten und deren Funktionsweise aus der Gefahrenanalyse
101. karte Command Sch 70 3 4 20 Programm Registerkarte Command Thread 3 4 21 Programm Registerkarte Command Muster 3 5 SETUP 2 2 2 oo nn 8 3 5 1 Bildschirm Setup 2 a a a a a 8 3 5 2 Bildschirm Setup Initialisieren 0 0 00 00 a 82 3 5 3 Bildschirm Setup Sprache w hlen A UR 6 85 5 A Inhaltsverzeichnis UNIVERSAL ROBOTS SEENEN 82 3 5 5 Bildschirm Setup Passwort a 83 Sure ee 83 3 5 7 Bildschirm Setup Netzwerk a a m m on 84 4 Sicherheit 85 A l Einleitung 2 2 HH mu 85 foe ened Ame ao 85 4 3 Risikobewertung ooa aaa a a a 85 5 Gew hrleistung 89 5 1 Produktgew hrleistung aoaaa a nn 89 5 2 Haftungsausschluss 24 u doo a a ds nee an aan ee 90 Einbauerklarung 91 SR EMUND nu a a Rn nen ann Ennni 9 6 2 Produkthersteller o 2 2 2 a a a a 9 EENEG d EE AERCH 92 ieee ae eae ee 94 EES cre 94 6 8 Ort und Datum der Erkl rung 2 2 2 2 ann nn 94 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person 95 97 A l Einleitung 20 0 Pewee Oo Ke Oo oH GG ww HS Ge oo Ee we es 97 A 1 1 Euromap 7 Standard a m m a a a a a 98 pa PARES e ea e ew eee araa 98 DE E EH 98 A 2 1 Notaus und Schulzstoppl KK Hm a 98 EE 99 KREESSER 99 euere 99 KEEN 99 eee eee ee eee Rene TTS TI se eee eee ee eae eae ee 100 nn 101 oE TETTETETT 103 EE EE Eee es ee 107
102. ktion bewegen Wenn Sie diese Schaltfl che bet tigen bewegt sich der Roboter in Richtung der ausgew hlten Funkfion Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy steme der Funktion und des TCP berein ausgenommen einer Drehung um 180 Grad um die x Achse 50 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Punkt hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Punktfunktion zur Installation hinzu zuf gen Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes definiert Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP Ausrichtung mit der Ausnahme dass das Koordinatensystem der Funktion um 1800 Grad um seine x Achse gedreht ist Dadurch ist die z Achse der Punktfunk tion in die Gegenrichtung zur z Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll L schen TCP Position Pun kr 1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Features Fu Werkzeug Punkt_1 W Achsen zeigen Roboter hierher bewegen Diesen Punkt ndern v Tippbetrieb Linie hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Linienfunktion zur Installation hinzu zuf gen Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y Achse des Koordinatensystems der Li
103. kwinkel der 3D Zeichnung damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboters entspricht Funktion und Werkzeugposition Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunkfion f r die Funktionen zu finden Die Auswahlfunktion f r die Funktionen legt fest in Relation zu welcher Funkti on der Roboter gesteuert werden soll Die Funktion nsichtist wahrscheinlich am n tzlichsten da es frei gedreht werden kann und daher viele ungew hnliche Anwendungen gefunden hat w hrend darunter die K stchen den vollst ndigen Koordinatenwert fur das Werkzeug in Relation zur ausgew hlten Funktion anzei gen 39 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Koordinatenwerte k nnen manuell durch Anklicken des Koordinaten einge geben werden wie die gemeinsamen Positionswerte Bewegung des Werkzeuges e Halten Sie einen Verschiebungspfeil oben gedr ckt um die Werk zeugspitze des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen e Halten Sie einen Drehungspfeil Schaltfl che gedr ckt um die Ausrich tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ndern Der Drehpunkt ist der TCP als kleine blaue Kugel gezeichnet Hinweis Lassen Sie die Schaltflache los um die Bewegung jederzeit zu stop pen Bewegung der Gelenke Erm glicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke Jedes Gelenk kann sich zwischen 360 und 360 bewegen wobei es sich um die Gelenkgrenzen handelt die durch die horizontale Leiste f r jedes Gelenk an
104. lle durch Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im Muster durchzuf hren ist 3 Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men Abfolgebefehl um festzu legen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster entsprechen soll Palettenabfolge Verankerbare Abfolge In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboters auf die Positi on der Palette bezogen Das Verhalten einer Abfolge ist so dass sich der Ro boter an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird in der Verankerungsposition im Musterpunkt Die verbleibenden Positionen wer den alle verschoben damit dies passt Verwenden Sie bitte den Befehl verschieben nicht innerhalb einer Abfolge da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um nach Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann eingesetzt werden um zu signalisieren dass die Bewegung des F rderers beginnen kann Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n chste Pa lette 3 4 23 Programm Registerkarte Command Stapeln Ein Stapel Stack ist hnlich einer Palette Der Sensor kann ein Drucktastenschal ter ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein Diese Funktion ist f r Arbei ten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke kon
105. llten Sie diesen Bereich mit einem Passwort Bildschirm KALIBRIEREN sch tzen NETZWERK einstellen ZUR CK Der Programmierteil der Software kann mit Hilfe eines Passwortes gesperrt werden Im gesperrten Zustand k nnen die Programme zwar ohne Passwort ge laden und ausgef hrt werden aber zur Erstellung und nderung von Program men ist ein Passwort erforderlich 3 5 6 Bildschirm Setup Einstellung Touch Screen x Zeigen Sie sehr genau in der Mitte des blauen Kreuzes ABBRECHEN Einstellung des Touch Screens Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch Screens Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen 83 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 9 Setup nicht metallischen Gegenstand beispielsweise einen geschlossenen Stift Durch Geduld und Sorgfalt l sst sich ein besseres Ergebnis erzielen 3 5 7 Bildschirm Setup Netzwerk Roboter EINSTELLEN Bitte w hlen NETZWERK einstellen Roboter INITIALISIEREN Bitte w hlen Sie Ihre DHCP Netzwerkmethode O Statische Adresse e Deaktiviertes Netzwerk SPRACHE wahlen i Netzwerk detaillierte Einstellungen IP Adresse 0 0 0 0 Roboter AKTUALISIEREN Subnetzmaske 0 0 0 0 Standard Gateway 0 0 0 0 PASSWORT angeben Bevorzugter DNS Server 0 0 0 0 Bildschirm KALIBRIEREN Alternativer DNS Server 0 0 0 0 NETZWERK einstellen Einstellungen bernehm
106. lseIf Aussagen erm glicht w hrend die dar in enthaltenen Zeilen ausgefuhrt werden Wenn ein Ausdruck mit False bewertet wird w hrend dieser innerhalb des I Teiles ist wird folgende ElseIf Oder Else Aussage erreicht 69 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 18 Programm Registerkarte Command Script Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Handlung 9 de Palettieren H seu e a Script Code Line o eo PaletteSequenz o MusterPunkt Unten konnen Sie Text eingeben der als Script Code vom URController ausgefuhrt wird Handlung Warten Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos Pe o FromPos ToPos o eo Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten V Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung o W Schleife lt empty gt E script d 0 ww bk wi Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Sr Dieser Befehl erm glicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echizeitskript sprache die vom Steuerger t des Roboters ausgef hrt wird Dieser Punkt ist nur f r fortgeschrittene Benutzer konzipiert Wenn die Option Dateioben links angew hlt wurde k nnen Script Programmdateien erstellt und bearbeitet werden So k nnen lange und komplexe Script Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programm
107. lung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz e o MusterPunkt egpunkt festlegen Feste Position E Roboterposition f r diesen Wegpunkt vorgeben Il Handlung Warten Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos o eo Richtung o FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten verschleifen mit Radius Wegpunkt Erweiterte Optionen anzeigen 9 Stopp an dieser Stelle Warten 9 Y Ordner empty gemeng gt em Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen QO simulation vr gt pI WM Geschwindigkeit l 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Punkt entlang des Weges des Roboters Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms denn durch sie wei der Roboter wo er sein muss Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben indem der Roboter phy sikalisch in die entsprechende Position bewegt wird Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind ver nderlich Zwei Wegpunkte mit demselben Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert 60 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird wird der Roboter um den Wegpunkt gef hrt so dass der Roboter an dem Punkt nicht anhalten muss Versch
108. n Ausg ngen im Werkzeug liegt im reduzierten Strom durch den kleinen Stecker Bitte beachten Sie dass die digitalen Ausg nge im Werkzeug nicht strom begrenzt sind und eine berschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaf ten Sch den f hren kann Ein einfaches Beispiel wird abgebildet um deuflich zu zeigen wie einfach die Verwendung von digitalen Ausgangen ist Verwendung digitaler Ausg nge POWER GRAY DOS BLUE 29 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauches mit Hilfe der internen 12 V oder 24 V Stromversorgung Bitte bedenken Sie dass Sie die Ausgangs spannung auf der Registerkarte E A festlegen m ssen siehe Abschnitt Bitte be achten Sie dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm der Erdung Spannung anliegt auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist 2 5 2 Digitale Eing nge Eingangsspannung 0 5 Logische Niedrigspannung Logische Hochspannung 5 5 Eingangswiderstand 1 47k Die digitalen Eing nge werden mit schwachen Pulldown Widerst nden um gesetzt Das bedeutet dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird Die digitalen Eing nge am Werkzeug werden auf dieselbe Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing nge am Steuerger t Verwendung digitaler Eing nge POWER GRAY Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters 2 5 3 Analoge Ein
109. n Wegpunkt dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboters angegeben wird wie zum Beispiel Bwei Zentimeter nach links Die re lative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt links nach rechts Bitte beachten Sie dass wiederholte relative Posi tionen den Roboter aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k nnen 3 4 7 Programm Registerkarte Command Variabler Wegpunkt Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Yariablenposition Y Roboterprogramm Weg punkt Umbenennen Variablenposition v o V FahreAchse o Wegpunkt 9 V FahreAchse Wegpunkt o Wegpunkt Handlung o ee Palettieren amp Muster Feature rub Le o eo PaletteSequenz MusterPunkt Handlung Warten Wegpunkt o ee Entstapeln a StartPos oo Richtung o FromPos o ToPos o da Sequenz w hlen o StapelPos Handlung verschleifen mit Radius Warten Wegpunkt Warten o V Ordner gem gt Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen G Simulation Realer Roboter el gt gt H Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Bewegen Sie den Roboter auf eine variable Position Variable verwenden e Erweiterte Optionen anzeigen _ 9 Stopp an dieser Stelle Ein Wegpunkt dessen Position durch
110. nen Sicherheitsleitfaden erh ltlich unter http www universal robots com f r Integratoren mit wenig oder keiner Erfahrung in der Erstellung der notwendigen Dokumentation 4 3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt die vom Integrator beachtet werden m ssen Bitte beachten Sie dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter Installation vor handen sein k nnte 85 UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Risikobewertung 1 Einklemmung von Fingern zwischen RoboterfuB und Basis Gelenk 0 2 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterarm und handgelenk Gelenk A 3 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug Anschluss 4 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der Nahe des Roboters 5 Bluterg sse durch Schlag vom Roboter 6 Verstauchung oder Knochenbruch zwischen eine schwere Nutzlast und ei ne harte Oberfl che Folgen aufgrund loser Schrauben die den Roboterarm oder das Werkzeug halten 8 Elektrischer Schock oder Feuer wegen St rung der Stromversorgung wenn die Netzverbindung nicht durch eine HFI oder HPFI Relais gesch tzt ist 9 Elektrischer Schock wegen St rung der Stromversorgung wenn das Steu erger t keine Erdverbindung durch Netzkabel hat Folgendes kennzeichnet der UR 6 85 5 A als einen sehr sich
111. ng 120 MM C1 C2 C3 c4 Stromschuftz 400 l l l A3 A4 Eingangsspannung A3 A4 garantiert AUS wenn A3 A4 Garantiert EIN wenn A3 A4 garantiert AUS wenn A3 A4 EIN Strom 10 30 V ae Il Il Il Al C1 A2 C2 A3 C3 Kontaktstrom AC DC a A1l C1 A2 C2 A3 C3 Spannung DC a A1 C1 A2 C2 A3 C3 Spannung AC 250 A 5 3 Digitale Eing nge Die digitalen Eing nge werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit dem Steu erger t verbunden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei de finierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61 131 2 gebaut d h sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusam men 110 UR 6 85 5 A A D Elektrische Eigenschaften UNIVERSAL ROBOTS Eingangsspannung Eingang garantiert AUS wenn Eingang garantiert EIN wenn garantiert AUS wenn EIN Strom 10 30 V A 5 4 Digitale Ausg nge Die digitalen Ausg nge werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit der IMM verbunden Die galvanische Trennung zwischen den Spannungen der IMM und des Roboters entspricht IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il Die Ausg nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61 131 2 und allen Anforderungen an Digitalausg nge derselben Normen gebaut Die digitalen Ausg nge verwenden ein
112. nie Die z Achse wird durch die Projektion der z Achse des ersten Unterounktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebene definiert Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unterpunkt 5l UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Zeile_l Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Features Fu Werkzeug oe f Zeile 1 Punkt 1 H Punkt_2 IR Achsen zeigen Roboter hierher bewegen Tippbetrieb R Ebene hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Ebenenfunktion zur Installation hin zuzuf gen Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert Die Positi on des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unter punkt Die Ausrichtung des Koordinatensystems der Ebene basiert auf der Aus richtung des Koordinatensystems des ersten Punktes Der Unterschied ist dass die y Achse der Ebene der Projektion der y Achse des ersten Punktes auf die Ebene entspricht Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Ebene 1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Features Fu Werkzeug 9 Z Ebene_1 Punkt 1 NM Punkt_2 Punkt_3 vi Achsen zeigen Roboter hierher bewegen vr
113. nitte d rfen nicht uberlappen so dass es nicht m glich ist einen Verschnittradius ein zustellen der einen Verschnittradius f r einen vorhergehenden oder nachfol genden Punkt berlappt Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnit tradius von 0 0mm Hinweis zum E A Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E A Befehl als n chsten Befehl handelt wird der E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter am Wegpunkt anh lt Wenn der Wegpunkt jedoch uber einen Verschnittradi us verf gt wird der folgende E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter in den Verschnittbereich gelangt Beispiel Starting point movel WaypointStart Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then WaypointEndl 5 em blend else WaypointEnd2 Straight line segment endif Straight line segment 1 Waypoint 2 1 10cm blend This is where the input port is read Ending point 2 Ending point 1 Ein kleines Beispiel in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus gangslage in einer von zwei Endlagen bewegt in Abh ngigkeit vom Zustand des digital_input 1 Bitte beachten Sie dass sich die Werkzeugbahn dicke schwarze Linie in geraden Linien au erhalb der Verschnittbereiche bewegt ge strichelte Kreise w hrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der geraden Linienf hrung abweicht Achten Sie bitte au erdem darauf dass Zustand des digital_input 1 Sensors erst abgelesen wird wenn der
114. nkte bewegt Im Pro gramm k nnen verschiedene Optionen vorgegeben werden die beschreiben wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegen soll Festlegung der Wegpunkte Bewegung des Roboters Am einfachsten lassen sich Wegpunkte festlegen indem man den Roboter in die gew nschte Position bringt Dies kann auf zwei Arten erfolgen 1 Durch einfaches Ziehen des Robo ters bei gleichzeitiger Bet tigung der Schaltfl che Teach auf dem Bildschirm siehe B 3 1 2 Durch Einsatz des Touch Screens um das Werkzeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren 8 UR 6 85 5 A 1 2 Ein und Ausschalten UNIVERSAL ROBOTS Verschnitt Standardm ig h lt der Roboter bei jedem Wegpunkt an Wenn man dem Roboter die Entscheidung berlasst wie er sich in der Nahe des Weg punktes bewegt kann der gew nschte Weg schneller und ohne anhalten ab gefahren werden Dieses berschleifen wird gew hrt indem ein Verschnittradi us f r den Wegpunkt eingestellt wird d h sobald der Roboter einen bestimmten Abstand zum Wegpunkt erreicht hat kann der Roboter eine Abweichung vom Weg entscheiden Ein Verschnittradius von 5 10 cm ergibt in der Regel gute Er gebnisse Funktionen Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E A Signale an ande re Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E A Signalen Befehle ausf hren beispielsweise wenn dann und Schleife 1
115. nn man die verschiedenen Befehisarten einf gen verschieben kopieren und oder entfernen Um neue Befehle einzuf gen gehen Sie wie folgt vor 1 Wahlen Sie einen vorhandenen Programmbefenl 2 W hlen Sie ob der neue Befehl ber oder unter dem gew hlten Befehl eingef gt werden soll 3 Dr cken Sie die Schaltfl che f r die Befehlsart die Sie einf gen m chten Gehen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls zur Registerkarte Command Befehle k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen im Bearbeitungsrahmen verscho ben kopiert gel scht werden Wenn ein Befehl ber Unterbefehle verf gt ein Dreieck neben dem Befehl werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben kopiert gel scht Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm Wegpunkte m ssen unter einem Move Befehl stehen nicht notwendigerweise direkt darun ter ElseI und Else Befehle m ssen nach einem rf stehen Im Allgemeinen kann die Verschiebung von ElseIf Befehlen zu Verwirrungen f hren Variablen m ssen Werte zugeordnet werden bevor diese verwendet werden 9 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 27 Programm Variables Tab Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Fake Yariablen oboterprogramm o F FahreAchse Var_1 2 Wegpunkt o V FahreAchse Wegpunkt o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz
116. nzuzeigenden Text ein Ordner Kommentar _ Ordner Programmbaum ausblenden e Simulation Leg gt KM a Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Dal Realer Roboter Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmte Programm teile zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens des Programms eingesetzt Der Ordner selbst f hrt keine Ma nahmen durch 3 4 14 Programm Registerkarte Command Schleife Datei Programm Installation Bewegen Protokoll A lt unnamea gt o V FahreAchse Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o MusterPunkt Handlung Warten o Wegpunkt o ee Entstapeln StartPos o ee Richtung o FromPos ToPos o ee Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o VY Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung o V Schleife v J Befehl Grafik Struktur Schleife Bitte w hlen Sie wie oft das Programm in dieser Schleife ausgef hrt werden soll OH Immer Schleife Schleife 0 Mal mit Variablen Schleife_1 E e Schleife solange der folgende Ausdruck wahr ist too Se e Simulation ER Lee gt gt E Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Schleifen sind zugrunde liegende P
117. oben in der Verzeichnisstruktur Die Schaltfl che ist in zwei F llen deaktiviert wenn das aktuelle Verzeichnis das oberste Ver zeichnis ist oder wenn der Bildschirm im begrenzten Modus l uft und das aktuelle Verzeichnis der Ordner Program ist e Gehe zu Ordner Programs Zum Ausgangsbildschirm zur ck e Aktionen Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen Datei l schen USW 3 3 14 Registerkarte Laufen Datei Laufen Bewegen EI A Protokoll UNIVERSAL ROBOTS Programm ABCDE Variablen Status Gestoppt Zeit 0000d00h06m39 792s lt gt om Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Ro boters mit so wenig Schaltfl chen und Optionen wie m glich Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden das den Programmierteil von PolyScope sch tzt siehe Abschnitt 3 5 5 um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen das ausschlie lich vorher geschriebene Programme ausf hrt 55 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 Programmierung 56 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 1 Programm Neues Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Neues Programm Aus Datei laden Programm laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von ei nem vorhandenen gespeicherten
118. oboter Auto OK D Fu a Auto STROMABSCHALTUNG D j E el Schulter a Auto STROMABSCHALTUNG D u Lt el desse Ellbogen a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D Handgelenk 1 a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D jl en m Handgelenk 2 a Auto STROMABSCHALTUNG wi Ls lt Handgelenk 3 a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D send LI Werkzeug STROMABSCHALTUNG wi Steuerger t VERBINDE wi wg 2 OK Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboters Wenn der Roboter eingeschaltet ist muss er die Positionen jedes Gelenks finden Um die Gelenkpositionen zu erhalten muss der Roboter jedes Gelenk bewegen Status LED Leuchten Die Status LED Leuchten zeigten den Befriebszustand der Gelenke an e Eine grelle rote LED Leuchte weist darauf hin dass sich der Roboter gerade in einem Stoppzustand befindet dessen Gr nde mannigfaltig sein k nnen e Eine grelle gelbe LED Leuchte weist darauf hin dass das Gelenk l uft aber seine aktuelle Position nicht wei und in die Ausgangsposition gef hrt wer den muss e Eine gr ne LED Leuchte weist abschlie end darauf hin dass das Gelenk korrekt l uft und bereit f r eine Ausf hrung ist Alle LED Leuchten m ssen gr n sein damit der Roboter normal arbeitet Manuelle Bewegung von Hand Wenn die Gelenke Bereit sind und die Schaltfl che Freigeben uf der R ckseite des Bildschirmes bet tigt wurde wechseln die Gelenkmodi auf Teach In diesem Modus l sen die Gelenke die Bremsen
119. ormal arbeiten kann muss sich jedes Gelenk ein wenig bewegen circa 20 um seine genaue Position zu finden Die Schaltfl che Auto steuert alle Gelenke an bis diese ok sind Die Gelenke ndern die Antriebsrichtung wenn die Schaltfl che losgelassen und erneut gedr ckt wird 3 5 3 Bildschirm Setup Sprache w hlen Wahlen Sie die Sprache fur Ihre Polyscope software und f r die Hilfe Funktion Die GUI muss neu gestartet werden um Anderungen wirksam zu machen 3 5 4 Bildschirm Setup Aktualisieren Roboter EINSTELLEN Bitte w hlen Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN NETZWERK einstellen ZUR CK Robotersoftware aktualisieren Suche Auf Suchen klicken um eine Liste der m glichen Updates f r diesen Roboter zu finden Beschreibung 82 UR 6 85 5 A 3 9 Setup UNIVERSAL ROBOTS Vorausgesetzt dass der Roboter an das Internet angeschlossen ist kann neue software heruntergeladen werden 3 5 5 Bildschirm Setup Passwort Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen Passwort andern Roboter INITIALISIEREN ee e SPRACHE w hlen Neues Passwort eingeben Passwort erneut eingeben SS Roboter AKTUALISIEREN Passwort festlegen PASSWORT angeben Damit die Benutzer das Programm nicht ndern k nnen so
120. orward gestoppt T 0000d00h07m21 104s RTMaschine No contact to Modbus unit with IP 0 0 0 0 gt gt Gesundheit des Roboters Die obere H lfte des Bildschirms zeigt die Gesund heit des Roboters an Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger t des Roboters w hrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt Jedes Robotergelenk zeigt Informationen uber die Mo tortemperatur und zur Elektronik zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk Roboterprotokoll In der unteren H lfte des Bildschirmes werden Protokollmel dungen angezeigt Die erste Spalte zeigt die Eingangszeit einer Meldung Die n chste Spalte zeigt den Absender einer Meldung Die letzte Spalte zeigt die eigentliche Meldung 3 3 13 Bildschirm Laden Mit Hilfe dieses Bildschirmes w hlen Sie welches Programm Sie laden wollen Es gibt zwei Versionen dieses Bildschirms ein Bildschirm der nur zum Laden und Ausf hren eines Programmes einzusetzen ist und ein Bildschirm der zur eigentli chen Auswahl und Bearbeitung eines Dateiprogramms gedacht ist Der Hauptunterschied liegt darin welche Aktionen dem Benutzer zur Verf gung stehen Im Grundbildschirm Laden kann der Benutzer nur auf Dateien zugrei fen l schen und ver ndern nicht m glich Dar ber hinaus darf der Benutzer die Verzeichnisstruktur nicht verlassen die vom Ordner programs ausgeht Der Benutzer kann in ein Unterverzeichnis wechseln
121. ot Aus Eingang und den externen Not Aus Eingang Jeder Eingang ist aus Redundanzgr nden durch Sicherheitsleistungsniveau d doppelt vorhanden Die Roboter Not Aus Schnittstelle stoppt den Roboter und setzt den Not Aus Ausgang der zur Verwendung durch Sicherheitsgerate in der Nahe des Robo ters gedacht ist Der externe Not Aus stoppt den Roboter auch hat aber keinen Einfluss auf den Not Aus Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi nen gedacht 18 UR 6 85 5 A 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Die einfachste Notauskonfiguration Bei der einfachsten Konfiguration wird die interne Not Aus laste als einzige Komponente fur eine Notabschaltung eingesetzt Dies wird mit oben gezeig ter Konfiguration erreicht Diese Konfiguration ist standardm ig ab Werk ein gestellt so dass der Roboter betriebsbereit ist Wenn die Gefahrenanalyse dies fordert sollte die Not Aus Konfiguration jedoch ge ndert werden Anschluss an eine externe Notaustaste Bei beinahe jeder Roboteranwendung ist der Anschluss einer oder mehrerer externer Not Aus lasten erforderlich Dies ist einfach und leicht Oben sehen Sie ein Beispiel f r den Anschluss einer zus tzlichen Taste Anschluss Notaus an andere Maschinen Wenn der Roboter zusammen mit anderen elektromechanischen Maschinen verwendet wird ist oftmals die Einrichtung eines gemeinsamen Not Aus Schaltkreises erforderlich Dadurch wird sichergestellt dass der Bediener im Falle e
122. r e der Werkzeuge ge ndert wurden e Grafiken ndern zeichnet die Grafiken des Programms neu so dass diese dem neuen TCP entsprechen Dies ist wichtig wenn der TCP ohne physika lische Anderungen am Werkzeug ge ndert wurde 3 3 7 Installierung Montage Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll TCP Position 5 a Roboterbefestigung und Winkel Montage E A Einstellung a Modbus wm St Programm 1 Laden Speichern ch Features Neigung f E 45 Kk f 5 0 0 KL 45 1 Roboterfu montage drehen 45 a 0 0 gt 45 gt Hier kann die Montage des Roboters vorgegeben werden Dies dient zwei Zwecken 1 Der Roboter sieht so aus wie auf dem Bildschirm 2 Das Steuerger t wird ber die Richtung der Gravitationskraft informiert Das Steuerger t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell um dem Roboter weiche und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboter sich selbst hal ten zu lassen wenn er nach hinten gefahren wird Aus diesem Grund ist es wich tig dass die Montage des Roboters korrekt eingestellt ist Standardm ig wird der Roboter auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert wobei keine nderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden Wenn der Roboter jedoch an der Decke montiert wird an der Wand mon tiert wird oder in einem Winkel montiert wird kann dies mit Hilfe der Tasten ein gestellt werden Die S
123. ran eine Reset Tasten Konfigurafion zu w hlen wenn der Roboter beim Schlie Ben der T r nicht automatisch anlaufen soll Anschluss eines Lichtgitters gt Gun lt fae free Tr zu sldlola eae a Jono swofss Ee a f ae clio eege Oy Den Anschluss eines Lichtgitters sehen Sie oben stehend Ein Lichtgitter der Klasse 1 ISO 13849 1 und EN 954 1 kann ebenfalls eingesetzt werden sofern die Gefahrenanalyse dies erlaubt Beim Anschluss eines Lichtgitters der Klasse I m ssen Sie TA und SA verwenden und IB und SB mit einem Draht br cken Denken Sie daran eine Reset lasten Konfiguration zu verwenden so dass der schutzstopp einrastet Anschluss einer Reset Taste ray o Den Anschluss einer Reset laste sehen Sie oben stehend Eine permanent bet tigte Reset laste ist unzul ssig Wenn die Reset laste bet tigt ist erfolgt ein Schutzstopp und eine Fehlermeldung erscheint auf dem Bildschirm 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schuizstopp 2 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle Die Schutzschnittstelle kann sich selbst zur cksetzen wenn ein Ereignis fur einen Schutzstopp beseitigt ist Die Aktivierung der automatischen R cksetzfunktion sehen Sie oben stehend Hierbei handelt es sich um die empfohlene Konfigurati on wenn die Schuizschnittstelle nicht verwendet wird Der Einsatz der automati schen Rucksetzung ist jedo
124. riablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren 7 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 21 Programm Registerkarte Command Muster Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Ian US gi o ee Richtung o FromPos M uster ToPos o de Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten k Wegpunkt Positionen auf einer Linie Zeile i Waren gt V Ordner lt empt Ein Muster ist eine Gruppe von Positionen Muster k nnen zum Palettieren usw verwendet werden Kommentar Positionen in einem Rechteck Quadrat Halt Meldung Tsss P V Schleife a ie lt empty E Script en yar 1 1 1 3 P Rufen SubProgramm_1 8 b eur Eine Liste der Positionen Liste e m cn es 3 3 R EE Positionen in einer Box Box dE empty gt eo Muster Ereignis lt empty gt F Thread_1 m em Hiy gt gt SubProgramm_1 Il gt i i Simulation hed gt gt WE Geschwindigkeit cl 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Der Befehl Muster kann eingesetzt werden um die Positionen im Roboterpro gramm durchzulaufen Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf hrung einer Position Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie in einem Quadrat in einem
125. rogrammbefehle In Abh ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt ei ne gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist Bei der Wiederholung f r eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeord nete Schleifenvariable die so genannte loop_1 im Screenshot oben erstellt 66 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS die in Ausdr cken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann Die Schleifen variable z hlt ab 0 bis N 1 Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks so dass die Schleife jederzeit w hrend der Ausf hrung unterbrochen werden kann anstelle nach jedem Durchlauf 3 4 15 Programm Registerkarte Command Unterprogramm Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Sra os 9 ee Richtung er Umbenennen ie SubProgramm_1 K OS r S eco oe w hlen Ein Unterprogramm kann entweder auf eine Datei auf der Festplatte verweisen oder L AENNENE WE kann in diesem Programm enthalten sein StapelPos Handlung Unterprogrammdatei Warten 7 e Wegpunkt lt No File Selected Warten e e V Ordner Datei laden zem pty b Kommentar Halt Meldung o V Schleife lt empty gt E Script yar_l 1 1 P Ruf
126. s If o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt If Warten gt V Ordner i _ Check Ausdruck kontinuierlich foo lt empty gt je nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingang oder Programmvariable werden die folgenden Zeilen ausgef hrt Kommentar Halt Meldung gt V Schleife lt empty E Script Yar_l 1 1 P Rufen SubProgramm_1 gt Vit lt empty gt eo Muster Ereignis lt empty gt F Thread_1 lt empty gt Hinzuf gen Elself Entfernen Elself gt SubProgramm_1 v DU Il gt Hinzuf gen Else J Simulation pale j gt u Geschwindigkeit cl 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Eine Wenn dann sonst Struktur kann den Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing ngen oder Variablenwerten ndern lassen Verwenden Sie den Ausdruckseditor um die Bedingung zu beschreiben in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll Wenn die Bedingung fur True bewertet wird werden die Zeilen in diesem If ausgef hrt Jedes If kann mehrere ElseIf und einen Else Befehl haben Diese k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen auf dem Bildschirm hinzugef gt werden Ein ElseIf Befehl kann f r diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden Durch Anklicken von Check Expression Continuously wird die Bewertung der Bedingungen der If und E
127. schnitt 3 3 2 oder ber die Roboterprogramme F r zus tzliche E A k nnen Modbus Einheiten ber einen zus tzlichen Ethernet Anschluss im Steuerger t angeschlossen werden 2 2 Wichtige Hinweise Bitte beachten Sie dass die Kabel zwischen dem Steuerger t und anderen Ma schinen und Ger ten gem IEC 61000 und EN 61000 nicht l nger als 30 m sein d rfen es sei denn es werden erweiterte Pr fungen durchgef hrt Bitte beachten Sie dass jeder Nullanschluss OV als Erdung bezeichnet und an den Schirm des Roboters und dem Steuerger t angeklemmt wird Alle erw hnten Erdungsanschl sse sind jedoch nur zur Stromversorgung und Signal gebung konzipiert Verwenden Sie als PE Schutzerde eine der beiden M Schraubverbindungen im Steuerger t Verwenden Sie als FE Funktionserde ei Im Allgemeinen ist es wichtig die Sicherheitsschnittstellensignale von den nor malen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten Die Sicherheitsschnittstelle darf dar ber hinaus nicht an eine SPS angeschlossen werden bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Wenn diese Regel nicht beachtet wird k nnen Sie keine hohe Sicherheitsebene errei chen da eine St rung der normalen Ein und Ausg nge das Notaussignal an der Ausl sung einer Abschaltung hindern kann 17 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle E E A C CA C C a a a To aoa oso soar a ai l
128. sen Ordner und zeigt die Inhalte an Dateifilter Durch die Verwendung des Dateifilfers kann man die angezeigten Dateien so begrenzen dass nur die gew nschten Dateitypen angezeigt wer den Durch Wahl von Backup DateienBeigt das Dateiauswanhlbereichdisplay die neuesten 10 gespeicherten Versionen der einzelnen Programme wobei o1d0 die neueste ist und o1d9 die lteste Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew hlte Datei angezeigt Der Benutzer hat die M glichkeit den Dateinamen per Hand einzugeben indem er auf das Ta statursymbol rechts im Feld klickt Dadurch wird eine Bildschirmtastatur ange zeigt mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann 54 UR 6 85 5 A 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Schaltfl che Open Durch anklicken der Schaltfl che Open ffnen ffnet sich die aktuell ausgew hlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild schirm zur ck Schaltfl che Cancel Durch anklicken der Schaltfl che Cancel Abbrechen wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vorhergehende Ansicht Aktionsschaltflachen Eine Reihe von Schaltfl chen bietet dem Benutzer die M glichkeit die Handlungen vorzunehmen die in der Regel durch Rechtsklick auf einen Dateinamen in einem herk mmlichen Dateidialog verf gbar sind Zus tzlich gibt es die M glichkeit zum Aufsteigen innerhalb der Verzeichnisstruk tur und direkt in den Ordner Program e Parent Wechsel nach
129. sich das Werkzeug langsam be wegt 12 UR 6 85 5 A 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS Front Geneigt Abbildung 1 2 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Roboter kann um das Un terteil in einem ungef hren Raum von 170 cm arbeiten mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt Uber und direkt unter dem Roboterunterteil 1 4 2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von A M8 Schrauben montiert Hierzu werden die vier 8 5mm Locher im Roboterunterteil eingesetzt Wenn eine sehr genaue Verlegung des Roboters angestrebt wird werden zwei 8 L cher zur Verwendung mit ei nem Stift geliefert Abbildung 1 3 zeigt die Stelle an der die Locher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind 1 4 3 Montage des Werkzeuges Der Werkzeugflansch des Roboters verf gt uber vier L cher zur Befestigung des Werkzeuges am Roboter Eine Zeichnung des Werkzeugflansches k nnen Sie fol gender Abbildung entnehmen Abbildung 1 4 1 4 4 Montage des Steuergerates Das Steuerger t kann mit Hilfe der beiden Bohrungen auf der R ckseite des steuergerates montiert oder auf dem Boden abgestellt werden 1 4 5 Montage des Bildschirms Der Bildschirm kann an eine Wand oder an das Steuerger t geh ngt werden Es k nnen zus tzliche Befestigungen mitgeliefert werden 1 4 6 Anschluss des Roboterkabels Das Kabel vom Roboter muss in den Stecker am Schalter am Steuerger t ge steckt werden Stellen Sie sicher dass der Stecker ordnun
130. te des Bildschirmes verfahrt alle Ge lenke bis diese fertig sind Wenn diese Schaltfl che losgelassen und erneut ge dr ckt wird ndern alle Gelenke die Bewegungsrichtung Die Schaltfl chen Manual erm glichen ein manuelles Verfahren jedes Gelenks Eine detaillierte Beschreibung des Initialisierungsbildschirmes finden Sie im Abschnitt 3 1 2 1 2 4 Abschaltung des Roboters Die Stromversorgung zum Roboter kann ber die Schaltfl che OFF auf dem In tialisierungsbildschirm unterbrochen werden Die meisten Benutzer m ssen die se Funktion nicht in Anspruch nehmen da der Roboter automatisch abgeschal tet wird wenn das Steuerger t herunterf hrt 1 2 5 Abschaltung des Steuergerates Schalten Sie das System ber die gr ne Schaltfl che Power auf dem Bildschirm oder uber die Schaltfl che Abschaltung auf dem Startbildschirm ab Eine Abschaltung durch Herausziehen des Kabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch digen was zu einer Fehlifunktion des Ro boters f hren k nnte 10 UR 6 85 5 A 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt UNIVERSAL ROBOTS 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten f hren Sie die folgenden Schritte durch 1 2 3 4 5 6 N 18 Packen Sie den Roboter und das Steuerger t aus Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl che Positionieren Sie das Steuerger t auf dessen Fu Stecken Sie das Roboterkabel in
131. uges Ein Schlie en des Werkzeuges muss verhindert werden wenn sich der Roboter in der Maschine befindet Die euromap Schnittstelle wird ohne MAF Lichtgitter geliefert Das bedeu tet dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f hren k nnte dass sich das Werkzeug der IMM schlie t und den Roboter zerquetscht Es ist jedoch m glich ein Lichtgitter anzuschlie en siehe Abbildung unten um diese Unf lle zu verhin dern Ein Lichtgitter der Kategorie 1 ist fur ein paar hundert Euro erh ltlich z B die BPCX Modellreihe von Infra UNIVERSAL ROBOTS Euromap67 aodan lolglolalgl K Le A 2 3 Montage des Roboters und Werkzeuges Vor dem Bau eines Werkzeuges und einer Montageflache muss der Integrator die Ausrichtung von Gelenk 4 Handgelenk 2 wahrend der Vorgange Einlegen und Entnehmen ber cksichtigen Die Gelenke 1 2 und 3 verf gen Uber paral lele Achsen und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links oder rechts ausrichtet ist Gelenk 5 parallel zu den anderen drei Achsen was eine Singularitat bildet Im Allgemeinen ist es eine gute Idee den Roboter in einem Winkel von 45 Grad an zuordnen oder ein Werkzeug zu bauen bei dem die Oberfl che des Flansches des Roboterwerkzeuges nach unten zeigt wenn Werkzeuge von der vertikalen Werkzeugflache gegriffen werden A 2 4 Verwendung des Roboters ohne IMM Um den Roboter ohne eine IMM zu bedienen muss ein Bypass Stopfen ein gesetzt werden um die Not und Schutzsignale zu schl
132. w hlen sie Empty Program leeres Programm Ber hren Sie die Schaltfl che Next Weiter unten rechts so dass die lt empt y gt leere Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew hlt wird Gehen Sie zur Registerkarte Structure Ber hren Sie die Schaltfl che Move Bewegen 20 21 Gehen Sie zur Registerkarte Command Befehl Ber hren Sie die Schaltfl che Next Weiter um zu den Einstellungen f r die Wegpunkte zu gelangen 1 UR 6 85 5 A UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 22 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 2 23 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 24 Drucken Sie auf OK 25 Drucken Sie auf Add waypoint before Wegpunkt davor hinzuf gen 26 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 2 2 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 28 Drucken Sie auf OK 29 Ihr Programm ist fertig Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg punkten bewegen wenn Sie das Symbol Play
133. yScope 1 4 6716 Jun 01 2011 15 10 42 NETZWERK einstellen ZUR CK Aktualisierung Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version ber das Internet siehe Abschnitt Passwort einstellen Bietet die M glichkeit zur Sperrung des Programmiertei les des Roboters f r Personen ohne Passwort siehe Abschnitt Bildschirm einstellen Stellt den touch des Touch Screens ein siehe Ab schnitt Netzwerk einrichten ffnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes f r den Roboter siehe Abschnitt Zur ck F hrt Sie zum Startbildschirm zur ck 8 UR 6 85 5 A Roboter initialisieren F hrt Sie zum Initialisierungsbildschirm siehe Abschnitt 3 8 2 UNIVERSAL ROBOTS 3 5 2 Bildschirm Setup Initialisieren Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Roboterleistung 3 Roboter Auto OK el Fu a E gt Auto STROMABSCHALTUNG E Schulter da E gt Auto STROMABSCHALTUNG E Ellbogen a SE Auto STROMABSCHALTUNG E Handgelenk 1 a gt Auto STROMABSCHALTUNG E Handgelenk 2 a gt Auto STROMABSCHALTUNG E Handgelenk 3 da PS Auto STROMABSCHALTUNG E Werkzeug STROMABSCHALTUNG E Steuerger t VERBINDE a 3 5 Setup Dieser Bildschirm wird verwendet wenn der Roboter gestartet wird Bevor der Roboter n
134. zipiert oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind 74 UR 6 85 5 A 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS stapeln Entstapeln Pes i Li Bei der Programmierung einer Stapelvorgang ist der Ausgangspunkt s Die stapelrichtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren Dazu ist die Voraussetzung fur die nachste Stapelposition sowie eine speziel le Programmabfolge die an jeder Stapelposition ausgef hrt wird zu definieren Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ssen f r die Bewegung im Sta pel bestimmt werden Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Y Roboterprogramm k o V FahreAchse a o Wegpunkt W hlen Sie Suchen Typ o V FahreAchse Wegpunkt _ ae Ein Suchbetrieb ist von einer bestimmten o amp Palettieren Ausgangsposition 5 und einer Richtung vorgegeben eo Muster o eo PaletteSequenz MusterPunkt Bitte zwischen Stapeln und Abstapeln w hlen Handlung Warten Wegpunkt eo Suchen Warten Stapeln Entstapeln o Y Ordner p p lt empty Kommentar Halt Meldung o W Schleife i 4 i lt empty SS l em e KE P Rufen BE e Vit Bi Ti 2 Kee _ S 4 E lt gt Osi i Po mulation gt NN WM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt R

UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

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