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Twin Line TLD13x - BERGER

1. Q 9 A U 10 TE V 1 TL w 12 FUNCT_OUT HBC gt J PE 13 RDY_TSO L 14 ALARM h _ 15 ACTIVE_CON 16 ACTIVE_GND 17 ANALOG_IN 18 ANALOG_IN 19 MAN_P NC 20 MANN Endschalter 21 MAN_FAST signale Ta 22 FAULT_RESET Stop Signal 54 FUNCT INI u 25 FUNCT_IN2 26 LIMP 27 LIMN 28 STOP 29 AUTOM 30 ENABLE L_ 31 24VDC Mindestverdrahtung oc Signal Schnittstelle 34 24VGND Bild 4 37 Verdrahtung f r automatischen Betrieb Pin Signal aktiv Bedeutung E A 12 FUNCT_OUT high Kein Fehler oder Drehzahl Null parametrierbar ber Set A tings FCT_out max 400 mA 13 RDY_TSO 1 high Betriebsbereitschaft aktiv im Betriebszustand 4 bis 7 max 400 mA A 15 ACTIVE CON high Motor bestromt Steuersignal f r Haltebremsenansteuerung TL HBC A max 400mA 16 ACTIVE_OV high Bezugspotential zu ACTIVE_CON E 17 ANALOG _IN high Analoger Steuereingang 10 V E 18 ANALOG IN 1 high Analoger Steuereingang 0 V Potentialbezug zu Pin 17 ANALOG_IN E 22 FAULT_RESET 1 high Fehlermeldung r cksetzen E 24 FUNCT_IN1 high Parametersatz 1 low oder 2 high E 25 FUNCT_IN2 low
2. DATA SSI_OVDC CLK CLK Bild 4 28 Schnittstelle des synchron seriellen Interface Moduls Pin Signal Farbe Paar Bedeutung E A 1 DATA wei 1 Datenleitung A 9 DATA braun 1 Datenleitung invertiert A 12 CLK gr n 2 Schiebetakt E 5 CLK gelb 2 Schiebetakt invertiert E 2 rot 3 Interne Br cke auf Pin 7 und 10 3 SSI_OVDC blau 3 Bezugspotential A 4 nicht belegt z 6 nicht belegt 7 2 Interne Br cke auf Pin 2 8 nicht belegt 10 z Interne Br cke auf Pin 2 11 s Interne Br cke auf Pin 3 13 s Interne Br cke auf Pin 6 14 amp nicht belegt 15 nicht belegt 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel Kabelspezifikation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach unten vom Anschluss weggef hrt werden e Geschirmtes Kabel Mindestquerschnitt der Signaladern 0 14 mm e Twisted pair Leitungen e Beidseitige Erdung des Schirms e Maximale L nge 100 m e Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 Twin Line Drive 13x 4 43 Installation TLD13x Potentialausgleichsleitungen Funktion Zum Schutz vor St rungen werden die Schirme bei digitalen Leitungen beidseitig angeschlossen Potentialunterschie
3. FUNCT_IN1 FUNCT_IN2 LIMP LIMN STOP AUTOM ENABLE 24VDC 24VDC 24VGND 24VGND Mindestverdrahtung Signal Schnittstelle Bild 4 36 Verdrahtung f r manuellen Betrieb ber Ein und Ausg nge Pin Signal aktiv Bedeutung E A 15 ACTIVE CON high Motor bestromt Steuersignal f r Haltebremsenansteuerung TLHBC A max 400mA 16 ACTIVE_OV high Bezugspotential zu ACTIVE_CON A 19 MAN P 1 high Manuellfahrt positive Motor Drehrichtung E 20 MAN N 1 high Manuellfahrt negative Motor Drehrichtung E 21 MAN FAST 1 high Auswahl manuell langsam low oder schnell high E 22 FAULT _ RESET 1 high Fehlermeldung zur cksetzen E 26 LIMP low Endschaltersignal positive Motor Drehrichtung E 27 LIMN low Endschaltersignal negative Motor Drehrichtung E 28 STOP low Motor anhalten E 30 ENABLE 1 high Endstufe freigeben high oder sperren low E 1 Mindestbelegung der Signal Schnittstelle f r die Inbetriebnahme Twin Line Drive 13x 4 55 Installation TLD13x 4 6 2 Automatischer Betrieb Automatischer Betrieb mit 10 V Sollwertvorgabe von einer NC Steue rung O Netzanschluss G Lager ckmeldung ber M2 2 Motoranschluss l l Bremsenansteuerung TLHBC 4 Signal Schnittstelle
4. Bild 1 2 IP20 Steuerung und Module Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Einf hrung 1 2 Typenschl ssel Beispiel TLD x 3xxxxx Twin Line Drive 1 mit Achssignalen f r AC Servomotoren TLD Leistungsklasse 2 750 W TLD x F IP20 Steuerung mit internem Netzfilter NF IP20 Steuerung ohne internem Netzfilter TLD x 3 F hrungsgr e bei M1 RS422 A B Signale Pulse P R Py Pp Signale IOM Analogmodul nicht best ckt TLD x 3 x Motorlageerfassung auf M2 HIFA SinCos Geber RESO Resolver TLD x 3 Xx X Kommunikation auf M4 ESIM1 Encodersimulation 1fach ESIM2 Encodersimulation 2fach SSI Synchron Seriell Interface nicht best ckt TLD x 3 x X X Twin Line Drive 13x 1 3 Einf hrung TLD13x 1 3 _ Ger te bersicht Luftaustritt Modul steckpl tze Netzanschlu M1 RS232 Schnittstelle M2 Zustandsanzeige u M3 LED f r Zwischen S kreisspannung Signal Schnittstelle S M4 Zwischenkreis gt und Motoranschlu S LEDs f r S Betriebssignale Bild 1 3 IP20 Steuerung Netzanschluss Am Netzanschluss wird die Versorgungsspannung f r die Endstufe an geschlossen Ger te mit eingebautem Netz
5. 0 Bild 5 17 Periodendauer Pt bei kritischer Verst rkung Messen Sie die Periodendauer P der Schwingung Setzen Sie dazu einen Referenzpunkt an den Anfang der Messstrecke und klik ken Sie auf den Endpunkt der Periode Der Differenzwert in ms steht unter DIFF in der Statuszeile gt Errechnen Sie die optimierte Einstellung f r P Faktor KPn und Nachstellzeit TNn nach folgender Formel KPn 0 35 kritische Verst rkung TNn 0 94 Periodendauer P Tragen Sie die optimierten Werte ein und pr fen Sie die Reglerein stellungen entsprechend den Angaben unter 5 5 7 Voreinstellun gen pr fen und optimieren ab Seite 5 35 e Starten Sie mit KPn 0 0001 Amin U TNn 327 67 ms KPnbis zur kritischen Verst rkung erh hen Kritische Verst rkung bei KPn 0 048 Amin U gemessene Peri odendauer P 3 ms Daraus werden die optimierten Werte errechnet KPn 0 35 0 048 Amin U 0 0168 Amin U TNn 0 94 3 ms 2 82 ms 5 32 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 5 6 Verfahren C Aperiodischer Grenzfall Reglerwerte bestimmen Zur Optimierung wird der P Faktor des Drehzahlreglers ermittelt bei dem die Regelung die Drehzahl n_act ohne Uberschwingen m glichst schnell einregelt Stellen Sie die Nachstellzeit Ctr1Block1 TNn auf unendlich TNn 327
6. Fehlerreaktion Die Steuerung l st bei einer St rung eine Fehlerreaktion aus Je nach Schwere der St rung reagiert das Ger t entsprechend einer der folgen den Fehlerklassen Fehler Reaktion Bedeutung klasse 0 Warnung Nur Meldung keine Unterbrechung des Fahrbetriebs 1 Quick Stop Motor stoppt mit Quick Stop Endstufe und Regelung bleiben eingeschaltet Halteregelung aktiviert 2 Quick Stop mit Motor stoppt mit Quick Stop Endstufe und Regelung Abschalten schalten bei Stillstand ab 3 Fataler Fehler Endstufe und Regelung schalten ab Das Ger t kann erst nach Fehlerbehebung aktiviert werden 4 Unkontrollie Endstufe und Regelung schalten ab Fehlerreaktion ter Betrieb kann nur durch Ausschalten des Ger ts r ckgesetzt werden Fehlerbehebung Anzeige Fehler Fehler Ursache klasse Fehlerbehebung dunkel Anzeige dunkel Versorgungsspannung fehlt Versorgungsspannung und Sicherungen pr fen Anzeige dunkel Versorgungsspannung falsch ange schlossen Richtig anschlie en 1 Unterspannung 2 ZK Spannung unter Schwellwert f r Netzspannung pr fen erh hen Quick Stop Unterspannung 3 ZK Spannung unter Schwellwert zur auf Netzausfall pr fen Abschaltung des Antriebs 8 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung Anzeige Fehler Fehler Ursache Fehlerbehebung 2 Schleppfehler Schleppfehler L
7. Twin Line Drive 13x 8 7 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x St rungen Ursache Beseitigung Keine Motorbe wegung Motor blockiert Motorbremse l sen Motorleitung unter brochen Motorkabel und Anschluss pr fen Eine oder mehrere Motorphasen sind ohne Verbindung Kein Drehmoment Parameter f r max Strom max Drehzahl gr er als Null einstellen Falsche Betriebsart eingestellt Eingangssignal und Parameter f r die gew nschte Betriebsart ein stellen 8 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung 8 4 Tabelle der Fehlernummern 8 4 1 Fehlernummern von E1001 bis E14FF Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1001 0 Index au erhalb g ltigem Bereich E1002 0 Index wird nicht unterst tzt E1003 0 Subindex au erhalb g ltigem Bereich E1004 0 Subindex wird nicht unterst tzt E1005 0 Kommunikationsprotokoll unbekannter Dienst E1006 0 Kommunikationsprotokoll Dienst wird nicht unterst tzt E1007 0 Kommunikationsprotokoll Segment Dienst ist nicht initialisiert E1008 0 Parameter kann nicht geschrieben werden E1009 0 kein Leseparameter E100A 0 Parameter au erhalb zul ssigem Wertebereich E100B 0 Bearbeitung eines vorangegangenen Befehls noch nicht abgeschlossen E100C 0 Befehl
8. Ziehen Sie die Schnittstellenstecker ab Bauen Sie die Steuerung aus dem Schaltschrank aus Die Steuerung darf nur sto gesch tzt transportiert werden Benutzen Sie f r den Versand die Originalverpackung Lagern Sie die Steuerung nur unter den angegebenen zul ssigen Um gebungsbedingungen f r Raumtemperatur und Luftfeuchtigkeit Sch tzen Sie die Steuerung vor Staub und Schmutz Die Steuerung besteht aus verschiedenen Materialien die wiederver wendet werden k nnen oder separat entsorgt werden m ssen Zur Wiederverwendung trennen Sie die Steuerungin folgende Teile e Geh use Schrauben und Klemmen zur Eisenverwertung Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Service Wartung und Entsorgung e Kabel zur Kupferverwertung e Stecker Haube zur Kunststoffverwertung Separat entsorgt werden m ssen Leiterplatten und Elektronik entspre chend den geltenden Umweltschutzgesetzen F hren Sie diese Teile der Sonderabfallverwertung zu Twin Line Drive 13x Service Wartung und Entsorgung TLD13x Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Glossar 12 Glossar 12 1 AC Adresse Antriebsl sung Antriebssystem Anwendereinheit API ASCII Asynchroner Fehler Blockiererkennung CAN CANopen CRC Datenrahmen DC Default Werte DiCoder Drehgeber Drehrichtun
9. Subindexwert eines Parameters ber die einmalige Adressenvergabe ist eine gezielte Kommunikation zwischen Master und Slave erst m glich Passiver Busteilnehmer der Steuerbefehle entgegennimmt und Daten f r den Master bereitstellt Betriebssystemsoftware der Steuerung Fehler der von der Steuerung gemeldet wird wenn sie ein Kommando des Masters nicht ausf hren kann Speicherprogrammierbare Steuerung Synchronisations Objekt engl transmit senden Sende PDO Fehler der durch berschreiten der maximal zul ssigen Zeitspanne zwischen Anfrage und Antwort von Ger ten entsteht Definiert das bertragungsverh ltnis von Referenzspannung zu SIN bzw COS Signalspannung wird eingesetzt zur Spezifizierung von Re solvern Einrichtung die zyklische Grundfunktionen im Antriebssystem ber wacht Im Fehlerfall werden Endstufe und Ausg nge abgeschaltet Die Winkelstellung des Motors entspricht der Winkellage des Rotors im Motorgeh use und bezieht sich auf die Nullposition auch Indexposition des Positionssensors Zwischenkreis bernahme der aktuellen Ist Position als neue Sollposition Anwendung bei der Quick Stop Funktion wenn Lageregler bei Geschwindigkeit Null zugeschaltet und auf aktuelle Position geregelt wird Stromkreis der die zum Betrieb des Motors notwendige Gleichspan nung erzeugt und die Endstufe mit der erforderlichen Energie versorgt Der Zwischenkreis puffert vom Motor zur ckgespeiste Energie T
10. 10 000 1mAs min U CtrlBlock1 Kin 18 12 Drehzahlregler Vorsteuerung UINT16 0 R W 12 Ch Istgeschwindigkeit 0 32767 per 100 1mA min U CtrlBlock1 KPp 18 15 4 2 10 Lageregler P Faktor 10 1 s UINT16 14 R W 12 Fh 6 3 1 0 32767 per CtrlBlock1 TVp 18 16 4 2 11 Lageregler Vorhaltezeit D UINT16 0 R W 12 10h 6 3 2 Faktor 100 1ms 0 32767 per CtrIBlock1 KFPp 18 18 4 2 17 Geschwindigkeits Vorsteue UINT16 100 R W 12 12h 6 3 3 rung Lageregler 0 32767 per Twin Line Drive 13x 9 9 Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex GtrlBlock1 KFAp 18 19 4 2 18 Beschleunigungs Vorsteue UINT16 0 R W 12 13 6 3 4 rung Drehzahlregler 0 32767 per 10 000 1mAs min U CtrlBlock1 Filt_nRef 18 20 4 2 8 Filterzeitkonstante F hrungs UINT16 0 R W 12 14 gr enfilter des Drehzahlsoll 0 32767 per werts 100 1ms 9 3 5 Parametergruppe Manual Max Strom Kleinerer Wert von Servomotor maxM und PA I_maxPA Max Drehzahl Vom Ger t begrenzter Wert von Servomotor n_maxM Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Manual I maxMan 28 25 3 2 14 Max Strom Manuellfahrt UINT16 1000 R W 1C 19p 100 1Apk 0 Max Strom per 0 29999 Manual n_slowMan 42 3 3 2 12 Drehzahl f r langsame Manu 0 6000 60 R W 2A 3h ellfahrt U min per Manual n_fastMan 42 4 3 2 13 Drehzahl f r s
11. Algorithmus zur Regleroptimierung HMI F hrungssignale einstellen Nur mit den Signalformen Sprung und Rechteck ist das gesamte dynamische Verhalten eines Regelkreises erkennbar Im Handbuch sind alle Signalverl ufe f r die Signalform Sprung dargestellt gt W hlen Sie die Registerkarte Aufzeichnung um die Signale und Vorgaben f r die Diagrammauswertung einzustellen e ber die Schaltfl che Aufzeichnungswerte ausw hlen die Signale w hlen die als Sprungantwort des Regelkreises angezeigt werden sollen Istdrehzahl des Motors n_act Solldrehzahl des Drehzahlreglers n_ref Sollstrom des Stromreglers l_ref Im Feld Zeitbasis 1 ms Im Feld Aufzeichnungstyp Drehzahlregler Der Drehzahlregler wird zuerst optimiert Im Feld Messungen 100 Messdaten werden f r 100 1 ms erfasst e Die Felder Langzeitmessung und Schleife bleiben ausgeschal tet Auf der Registerkarte Darstellung k nnen Sie noch die Vorgaben f r die Diagrammdarstellung der einzelnen Signale ndern Die brigen Registerkarten k nnen zur Optimierung der Steuerung auf den Default Einstellungen bleiben F r die einzelnen Optimierungsschritte die auf den folgenden Seiten beschrieben werden m ssen Reglerparameter eingetragen und durch Ausl sen einer Sprungfunktion getestet werden Eine Sprungfunktion wird ausgel st sobald Sie im Fenster Optimieren
12. Falls die Drehrichtung nicht bereinstimmt verwenden Sie den Parame ter Motion invertDir um die Drehrichtung zu korrigieren Vertau schen Sie nicht die Motorphasen Einzelheiten zur Manuellfahrt mit der Inbetriebnahmesoftware finden Sie im Handbuch TLOT F r die Manuellfahrt ber die Signal Schnittstelle muss der Parameter Settings IO mode auf 2 stehen Die folgenden Signale m ssen ge schaltet werden E A Signal Wert Funktion MAN N Motor anhalten 0 open Fahrt in negativer Richtung 1 MAN P Motor anhalten 0 open Fahrt in positiver Richtung 1 STOP Motor mit Quick Stop anhalten 0 open Betriebsfreigabe 1 AUTOM Manuellbetrieb 0 open Automatikbetrieb 1 ENABLE Endstufe abgeschaltet 0 open Endstufe freigegeben 1 1 Signalpegel bei Defaulteinstellung der Parameter Settings SignEnabl und Set tings SignLevel Manuellbetrieb einschalten Eingangssignal AUTOM deaktivieren Endstufe einschalten Eingangssignal ENABLE aktivieren gt Motorwelle in positiver Richtung drehen Eingangssignal MAN_P aktivieren LI L_ 1 9 MAN_P _ 20 MAN_N 26 LIMP 27 LIMN o _ 2s STOP o 29 AUTOM 30 ENABLE 24V Bild 5 13 Drehrichtung pr fen 5 22 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Wenn das Signal MAN FAST angeschlossen ist k nnen Sie zwischen
13. Installation TLD13x Leistungsanschluss Motor und Ger teseitig Bremsenanschluss Signalanschluss 140mm gt lt 50mm gt BK 1 BK 2 BK3 7 GN YE IN WH Ev E f Bild 4 32 Konfektionierung der Motorkabel f r den Anschluss an die Halte bremsenansteuerung Ma e in mm Nur Aderendh lsen mit Viereckverpressung verwenden damit sie sich nach der Verschraubung nicht vom Ger t l sen Verbinden Sie die Ader Schwarz L1 mit U Schwarz L2 mit V Schwarz L3 mit W und Gr n Gelb mit PE Schieben Sie die Schirmklemme ber die Schirmung des Motorka bels Befestigen Sie das Kabel mit der Schirmklemme Verwenden Sie die Schirmklemme um das Kabel am Geh use des TLHBC zu fixieren Nur Aderendh lsen mit Viereckverpressung verwenden damit sie sich nach der Verschraubung nicht vom Ger t l sen Verbinden Sie motorseitig den Anschluss B mit Wei und B mit Grau Isolieren Sie ger teseitig die nicht verwendeten Adern Nur Aderendh lsen mit Viereckverpressung verwenden damit sie sich nach der Verschraubung nicht vom Ger t l sen Verbinden Sie die Steueranschl sse ACTIVE_CON und ACTIVE_OV der Haltebremsenansteuerung und der Signal Schnitt stelle miteinander Verbinden Sie den 24 VDC Anschluss des TLHBC mit dem 24 VDC Anschluss der Steuerung Verwenden Sie nur Kabel mit folgender Spezifikation TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx3
14. 2 digitale Signalausg nge zur Ausgabe von 24 V Signalen Abbil dung der digitalen Ein Ausg nge in der Parametergruppe I O Der Anschluss des Pin 6 an 24 Vpc ist Voraussetzung f r die Funktion der digitalen Signalausg nge WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Beim Hochlauf der Steuerung nach Einschalten der 24VDC oder Netzausfall liegt der Analogausgang des IOM C Moduls auf 10V Wenn der Ausgang mit einem Folgeantrieb verbunden ist kann es zu unerwarteter Bewegegung des Folgeantriebs kommen Aktivieren Sie die Endstufe des Folgeantriebs erst wenn alle Ger te im Verbund hochgefahren sind Twin Line Drive 13x 4 35 Installation TLD13x 4 4 11 Anschluss an das Modul HIFA C Modulschnittstelle Das Modul HIFA C ist mit einer Sub D Buchse 15 polig mit M3 Ver schraubung ausgestattet N A SIN i REFSIN HIFA OVDC T MOT_OVDC VDD_GEB cos z REFCOS RS485 RS485 T_MOT NN i Bild 4 23 Schnittstelle des Hiperface Moduls Stecker f r AC Servomotor Ansicht L tseite Pin Signal Motor Pin Farbe Paar Bedeutung E A 1 SIN 8 wei 1 Sinussignal E 9 REFSIN 4 braun 1 Referenz f r Sinussignal 2 5 V A 12 cos 9 gr n 2 Cosinussignal E 5 REFCOS 5 gelb 2 Referenz f r Cosinussignal 2 5 V A 2 3 nicht belegt 3 HIFA_OVDC
15. AUS erreichbar ist e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r die Bewegung ist bevor Sie die Funktion starten Pr fen Sie nach dem Einbau des Motors die Endschalterfunktion Die LEDs f r die Endschaltersignale an der Steuerung m ssen leuchten L sen Sie die Endschalter manuell aus so dass die LEDs der Endschaltersignale kurz ausgeschaltet werden Mit dem F hrungsgr enfilter kann das Einschwingverhalten bei opti mierter Drehzahlregelung verbessert werden F r die ersten Einstellun gen des Drehzahlreglers muss der Filter abgeschaltet sein Deaktivieren Sie den F hrungsgr enfilter Stellen Sie die Filter zeitkonstante Filt_nRef auf den unteren Grenzwert 0 ein Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex CtrlBlock1 Filt_nRef 18 20 4 2 8 Filterzeitkonstante F hrungs UINT16 0 R W 12 14 gr enfilter des Drehzahlsoll 0 32767 per werts 100 1ms Twin Line Drive 13x 5 29 Inbetriebnahme TLD13x 5 5 4 Verfahren A Steife Mechanik und bekannte Tr gheitsmomente Reglerwerte bestimmen Voraussetzung zur Einstellung des Regelverhaltens nach Tabelle sind bekannte und konstante Massentr gheit von Last und Motor e steife Mechanik Der P Faktor Ctr1Block1 KPn und die Nachstellzeit CtrlBlock1 TNn sind von der Massentr gheit des Motors und der ex ternen Massentr gheit abh ngig Bestimmen Sie die Werte
16. Betriebszust nde und berg nge 8 2 Bremsencontroller siehe Haltebremsenansteuerung Bremsenfunktion 7 8 Bremswiderstand siehe Ballastwiderstand C CE Kennzeichnung 1 12 Chopper Frequenz w hlen 5 16 CtrlBlock1 9 9 D DC Bus siehe Zwischenkreisanschluss Diagnose 8 1 Diagramm A B Signale 4 29 Drehrichtung umkehren 6 11 Drehzahlregler einstellen 5 28 Funktion 5 24 E Einf hrung 1 1 Elektrische Installation 4 11 Elektronisches Getriebe Funktion 6 11 EMV 4 1 Vorgabe Motorkabel und Geberkabel 4 17 ENABLE Signal Funktion 4 32 Encoder anschlie en 4 28 Encodersimulationsmodul ESIM1 C 3 7 ESIM2 C 3 8 Endschalter Antrieb freifahren 7 3 berwachungsfunktion 7 3 Endschalter pr fen 5 12 Entsorgung 11 1 11 2 Erdung Geh use 1 4 ESIM1 C Encodersimulationsmodul 3 7 Synchron serielles Interface Modul 3 8 ESIM2 C Encodersimulationsmodul 3 8 F Fahrparameter 1 5 Fehleranzeige und behebung 8 4 Fehlerbehebung 8 1 8 4 Fehlerklasse 8 4 Fehlermeldungen r cksetzen 8 4 13 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Stichwortverzeichnis Fehlerreaktion Bedeutung 8 4 Fehlfunktionen im Fahrbetrieb 8 7 forcen 5 19 5 20 F hrungsgr enfilter 5 29 5 36 F hrungssignal einer NC Steuerung 1 9 6 11 eines Encoders 1 9 6 11 mit dem Handbedienger t HMI eingeben 5 26 mit Inbetriebnahmesoftware einstellen 5 25 G Gefahrenklassen
17. Kabel f r Analogsignale Mindestquerschnitt 0 14 mm max Querschnitt 1 5 mm e Geschirmtes Kabel Twisted Pair e Maximale L nge 18 m ber die Signal Schnittstelle kann die Steuerung manuell oder automa tisiert gesteuert werden F nf LEDs an der Signal Schnittstelle zeigen bestromte Signaleing nge an Die Steuerung unterbricht den Fahrbetrieb sobald eines der Eingangs signale LIMP LIMN oder STOP aktiv ist REF REF 0 LIMP LIMP 10 amp LIMN LIMN 0 amp STOP STOP E AUTOM AUTOM ENABLE ENABLE 24 V 24 V ud STOP Bild 4 14 LED Anzeige der Signal Schnittstelle Die Freigabe der Eingangssignale LIMP LIMN REF und STOP und die Auswertung auf aktiv Low oder High l sst sich ber die Parameter Set tings SignEnabl und Settings SignLevel ndern Ausgangssignale liegen f r mindestens 0 5 ms unver ndert an Twin Line Drive 13x 4 25 Installation TLD13x 4 4 7 Anschluss an die RS232 Schnittstelle Anschluss Die RS232 Schnittstelle mit Sub D Buchse 9 polig mit M3 Verschrau bung wird 1 1 mit dem PC oder mit dem TLHMI verdrahtet Die Steue rung versorgt das TLHMI ber Pin 9 mit der Betriebsspannung N N ZZ jon JO U TxD
18. e DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren e Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor Sie Spannung anlegen e Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen e Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems e Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Reak tionen Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespei cherten Daten bestimmt Bei ungeeigneten Daten k nnen unerwar tete Bewegungen oder Reaktionen von Signalen entstehen Betreiben Sie kein Ger t mit unbekannten Daten e berpr fen Sie die gespeicherten Daten e F hren Sie bei der Inbetriebname sorgf ltig Tests f r alle Betriebszust nde und Fehlerf lle durch e berpr fen Sie die Funktionen nach Ger tetausch und auch nach Anderungen an den gespeicherten Daten e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann Twin Line Drive 13x Service Wartung und Entsorgung TLD13x 11 1 Serviceadresse Wartung Wenden
19. eine Aufzeichnung ber die Schaltf che der Werkzeugleiste starten Reglerwerte f r die Optimierung tragen Sie im Parameterfenster in der Gruppe CtrlBlock1 oder CtrIBlock2 ein W hlen Sie den Parametersatz 1 wenn der erste Parametersatz aktiviert ist Mit dem Algorithmus zur Regleroptimierung erm glicht die Inbetrieb nahmesoftware eine automatische Regleroptimierung Ist der Algorith mus einmal vom Benutzer aufgerufen worden wird f r die angeschlossene Motor Regler Kombination ein optimaler Parameter satz ermittelt Die Optimierung wird n herungsweise nach dem Verfahren aperiodi scher Grenzfall durchgef hrt Ein gesch tzter Wert des gesamten Tr gheitsmoments wird f r die Berechnung der theoretischen Regler werte zugrunde gelegt Starten Sie das Werkzeug zur Optimierung ber das Men 6 Opti mieren Stellen Sie das F hrungssignal ein e Signalform Sprung unter 6 1 1 Ref_Typ 1 e Wiederholfrequenz unter 6 1 2 Ref_Frequ 1Hz Amplitude unter 6 1 3 Amplitude 100 U min 5 26 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme HMI Reglerwerte einstellen e Anzahl Wiederholungen unter 6 1 4 CycleCnt 1 F r die einzelnen Optimierungsschritte die auf den folgenden Seiten beschrieben werden m ssen Reglerparameter eingetragen und durch Ausl sen einer Sprungfunktion getestet werd
20. o _ 28 STOP 10 29 AUTOM 0 77 30 ENABLE 24V Bild 5 12 Belegung f r Manuellfahrt Sind Endschalter oder Stopschalter nicht angeschlossen m ssen die jeweiligen Signale LIMP LIMN oder STOP auf 24 V gelegt werden Starten Sie mit dem TLHMI eine manuelle Bewegung ber das Men 3 2 11 Start Benutzen Sie die Pfeiltasten um die Drehrich tung zu berpr fen Pr fen Sie die Drehrichtung Die Motorwelle muss in positiver Rich tung drehen wenn die rechte Taste gedr ckt wird Falls die Drehrichtung nicht bereinstimmt verwenden Sie den Parame ter Motion invertDir um die Drehrichtung zu korrigieren Vertau schen Sie nicht die Motorphasen Einzelheiten zur Manuellfahrt mit dem Handbedienger t HMI finden Sie im Handbuch TLHMI Geben Sie ber den Men punkt Twin Line Endstufe einschalten die Endstufe frei lt Die Betriebsanzeige wechselt auf 6 Twin Line Drive 13x 5 21 Inbetriebnahme TLD13x Manuellfahrt ber die Signal Schnittstelle ffnen Sie ber Twin Line Positionieren das Dialogfenster Posi tionieren und starten Sie die Manuellfahrt ber das Register Manuell Klicken Sie auf einen der beiden rechts Buttons um den Motor in positive Drehrichtung zu drehen Pr fen Sie die Drehrichtung Die Motorwelle muss in positiver Rich tung drehen wenn eine der Schaltfl chen Motor rechtsdrehend gedr ckt wird
21. regler 9 Funktionsgenerator Dreh zahlregler 10 Funktionsgenerator Lage regler 11 15 nicht einstellbar 16 Funktionsgenerator im Zustand disabled 17 Stromregelung 18 Oszillatorbetrieb 19 30 reserviert 31 nicht verwenden Bit5 Antrieb ist referenziert ref_OK Bit6 Regelabweichung inner halb Positionsfenster SM nicht belegt Bit7 reserviert Bit8 15 nicht belegt Status Sign_SR 28 15 1C Fp 2 3 4 1 Gespeicherte Signalzust nde externer Uberwachungssi gnale 0 nicht aktiv 1 aktiviert UINT16 R 0 15 Bit 0 LIMP Bit 1 LIMN Bit 2 STOP Bit 3 REF 9 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Status FltSig 28 17 2 3 4 3 berwachungssignale 0 429496795 _ R 1C 11p 0 nicht aktiv UINT32 1 aktiviert Bito Fehler Power Up Bit1 ZK Unterspannung Lim1 Bit2 ZK Unterspannung Lim2 Bit3 Motorleitung Erdschluss Bit4 Motorleitung Kurzschluss Bit5 ZK berspannung Bit6 Ubertemperatur Ballast Bit7 Ubertemp Motor Bit8 bertemp Endstufe Bit9 I2t Endstufe Bit10 reserviert Bit11 12t Motor Bit12 12t Ballast Bit13 Phasen berwachung Motor Bit14 Phasen berwachung Netz Bit15 Watchdog Bit16 interner Systemfehler Bit17 Impulssperre SAM Feh ler Bit18 Protok
22. 0 131072 per Warnsignal am Funktionsausgang 8 Motorumdrehungen Bei Resolvermotor max 8 4096 Inc ber den Ausgang FUNCT_OUT der Signal Schnittstelle und ber das FUNCT OUT Signal der PULSE C Schnittstelle kann das berwa chungssignal von einer externen Steuerung ausgewertet werden Der Schnittstellenausgang ist mit Settings FCT_out parametrierbar und bernimmt eine von f nf Meldungsaufgaben Settings Fct_out FUNCT_OUT high FUNCT_OUT low 1 keine bertemperatur Endstufe oder Motor 2 l2t Grenzwert nicht berschritten 3 kein Schleppfehler 4 keine Sammelfehlermeldung 5 Drehzahl ist Null Das Signal am Funktionsausgang bleibt mindestens zwei Sekunden ge setzt auch wenn die Ursache f r die Meldung bereits behoben ist Twin Line Drive 13x 7 5 Funktionen der Steuerung TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings FCT_out 17 2 4 1 5 Meldungsaufgabe des Aus 6 5 R W 11 2 gangssignals FUNCT_OUT 0 reserviert per 1 bertremp Motor oder End stufe Fehlerklasse ndern 2 I2T Grenzwert f Motor End stufe oder internem Ballastwi derstand 3 Schleppfehler 4 Meldung 1 2 oder 3 ber last 5 Stillstand 6 Regelabweichung innerhalb Stillstandsfenster Die Reaktion der Steuerung auf einen Fehler ist in Fehlerklassen unter teilt und l sst sich einstellen Dadurch kann die Fehlerreaktion der Steueru
23. 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E154E 2 SAM Systemfehler Eingang INTERLOCK_IN_A E154F 2 SAM Systemfehler Eingang GUARDICONF_A E1550 2 SAM Kurzschluss an Ausg ngen Kanal B zu GND E1551 4 SAM Systemfehler UART Overrun Framing Fehler E1552 2 SAM ResEnc Drehgeberaufl sung ist mit O parametriert E1553 2 SAM Systemfehler CPU Synchronisation E1554 2 SAM Keine Motorbewegung seit 36h E1555 2 SAM Systemfehler Timeout Hochpriore Tests 5sec E1556 2 SAM Systemfehler Timeout Niederpriore Tests E1557 2 SAM dec_Qstop Mindestverz gerung ist mit 0 parametriert E1558 2 SAM Ausgang AUX_OUT_B Querschluss zu anderem Ausgang E1559 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu anderem Ausgang E155A 2 SAM Ausgang RELAY_B Querschluss zu anderem Ausgang E155B 2 SAM Ausgang SAFETY24V_B Querschluss zu anderem Ausgang E155C 2 SAM Ausgang AUX_OUT_B Querschluss zu 24V E155D 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu 24V E155E 2 SAM Ausgang RELAY_B Querschluss zu 24V E155F 2 SAM Ausgang SAFETY24V_B Querschluss zu 24V E1560 2 SAM Systemfehler Ausgangstreiber Kanal B defekt E1561 2 SAM Systemfehler Eingang ESTOP_B E1562 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD1_B E1563 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPENABLE_B E1564 2 SAM
24. 100 63 1 100 0 Optimie mit Filte Ohne Fil 0 Filt_nRef t gt t gt Bild 5 22 Filt_nRef ermitteln und Sprungantwort mit F hrungsgr enfilter bei gutem Regelverhalten 5 36 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 5 8 Lageregler optimieren Voraussetzung f r eine Optimierung ist eine gute Regeldynamik des un terlagerten Drehzahlregelkreises Bei der Einstellung der Lageregelung muss der P Faktor des Lagereg lers KPp in zwei Grenzen optimiert werden KPp zu gro berschwingen der Mechanik Instabilit t der Rege lung KPp zu klein Gro er Schleppfehler Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex GtrlBlock1 KPp 18 15 4 2 10 Lageregler P Faktor 10 1 s UINT16 14 R W 12 F 6 3 1 0 32767 per F hrungssignal einstellen W hlen Sie unter Twin Line Regler Optimieren auf der Regi Aufzeichnungssignale w hlen TLHMI F hrungssignal einstellen gt sterkarte Aufzeichnung im Feld Aufzeichnungstyp den Lagereg ler Stellen Sie im Register F hrungsgr e das F hrungssignal ein Signalform Sprung Amplitude f r etwa 1 10 Motorumdrehung bei Einsatz des Hiperfacemoduls HIFA C 1600 Inc
25. AC Servomotors als A B Signal mit Indexpuls aus Die Signale k nnen von einer bergeordneten Steuerung ausgewertet oder zur Ansteue rung einer weiteren Steuerung eingesetzt werden Die Funktion des Moduls ESIM2 C ist die gleiche wie die des Moduls ESIM1 C ESIM2 C f hrt die Encodersignale jedoch ber zwei Signal Schnittstellen aus dem Ger t Das synchron serielle Interface Modul SSI C zur Encodersimulation er zeugt aus den Positionsdaten des AC Servomotors und einem Start wert eine Absolutposition Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Einf hrung 1 5 _Modulkonfiguration Betriebsarten und funktionen berblick Modulbest ckung bersicht Manuellfahrt bersicht Drehzahlregelung bersicht Elektronisches Getriebe bersicht Stromregelung 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Die Steuerung arbeitet abh ngig von der Modulbest ckung in einer ma nuellen und mehreren Automatik Betriebsarten W hrend des Fahrbe triebs kann zwischen den Betriebsarten gewechselt werden Manuelle Betriebsart e Manuellfahrt Automatische Betriebsarten e Drehzahlregelung e Elektronisches Getriebe e Stromregelung Die folgende Tabelle zeigt die erforderliche minimale Modulbest ckung f r die Betriebsarten und optionale Best ckungen f r zus tzliche Funk tionen Betriebsart M1 M2 M3 M4 Manuellfahrt optional HIFA C Drehzahlregelung oder Stromregelung RESO C Elektronisches
26. E102C 0 EEPROM neu initialisiert E102D 0 Hiperface Modul nicht oder falsch abgeglichen E102E 0 kein Flashzugriff wenn Antrieb aktiv E102F 0 kein g ltiges Betriebssystem E1030 0 zu gro e Abweichung bei Absolutposition Nachjustage E1031 0 Befehl derzeit nicht erlaubt da Antrieb noch auf Referenzpuls von SinCoder wartet E1032 0 Fehler beim Flash l schen Timeout E1033 0 Motor bewegt sich w hrend Ger t eingeschaltet wird E1034 0 Antrieb nicht bereit E1035 0 EEPROM Pr fsummenfehler E1036 0 SinCos EEPROM neu angelegt E1037 0 SinCos EEPROM nicht korrekt angelegt E1038 0 Analogeingang 10V nicht abgeglichen E1039 0 Kein F hrungsgebermodul vorhanden E103A 0 EEPROM Blockl nge falsch E103B 0 Aktivierung der Endstufe nicht erlaubt E103C 0 Falscher Endstufentyp E103D 0 Parameter bei aktiver Getriebebetriebsart nicht schreibbar E103E 4 Keine Verbindung zum SAM Modul E103F 4 Timeout bei bertragung zum SAM Modul E1040 3 Fehler bei bertragung zum SAM Modul E1041 4 SAM Modul wird von veralteter CPU Baugruppe nicht unterst tzt E1042 4 Update des SAM Moduls erforderlich E1043 4 F r SAM Unterst tzung Update der Ger tesowftware erforderlich E1044 4 Analogkan le auf Analogmodul nicht abgeglichen E1045 4 SAM Modul ist im Flash Modus E1046 4 SAM Modul ist nicht im Flash Modus E1047 4 Verbindung zum SAM Modul gest rt E1048 4 Strommessung Offset zu gro E1200 0 Letzter Dienst wurde noch nicht bearbeitet E1201 0 Empfangpuffer
27. EG Richtlinie Niederspannung Konformit tserkl rung Die EG Richtlinien formulieren die Mindestanforderungen insbeson dere die Sicherheitsanforderungen an ein Produkt und m ssen von al len Herstellern und H ndlern beachtet werden die das Produkt in den Mitgliedstaaten der Europ ischen Union EU auf den Markt bringen Die EG Richtlinien beschreiben die wesentlichen Anforderungen an ein Produkt Die technischen Details sind in den harmonisierten Normen festgelegt f r Deutschland umgesetzt in den DIN EN Normen Liegt noch keine EN Norm f r einen Produktbereich vor gelten die bestehen den technischen Normen und Vorschriften Mit der Konformit tserkl rung und der CE Kennzeichnung des Produkts bescheinigt der Hersteller dass sein Produkt den Anforderungen der re levanten EG Richtlinien entspricht Die hier beschriebenen Antriebs systeme k nnen weltweit eingesetzt werden Die hier beschriebenen Antriebssysteme sind im Sinne der EG Richtli nie Maschinen 89 392 EWG keine Maschine sondern Komponenten zum Einbau in Maschinen Sie haben keine zweckgerichteten bewegli chen Teile Sie k nnen aber Bestandteil einer Maschine oder Anlage sein Die Konformit t des Gesamtsystems gem der Maschinenrichtlinie ist durch den Hersteller mit der CE Kennzeichnung zu bescheinigen Die EG Richtlinien Elektromagnetische Vertr glichkeit 89 336 EWG gilt f r Produkte die elektromagnetische St rungen verursachen k n nen oder deren
28. Striche 5 SRS SinCos Singleturn 512 Striche 6 SRM SinCos Multiturn 512 Striche Servomotor Count 13 10 Strichzahl des Positions UINT16 1 R W Sen D Ap sensors pro Motorumdrehung 0 5 per Servomo 13 11 2 1 9 Maximal zul ssige Motor UINT16 3000 R W tor n_maxM D B drehzahl U min 0 13200 per Servomo 13 12 2 1 14 Motor Nenn Drehzahl U min UINT16 3000 R W tor n_nomM D C 0 12000 per Servomotor l maxM 13 13 2 1 8 Motor Maximalstrom UINT16 1000 R W D Dp 100 1Apk 0 32767 per Servomotor l_nomM 13 14 2 1 10 Motor Nenn Strom UINT16 100 R W D E 100 1Apk 0 32767 per Servomo 13 15 2 1 15 Nenn Drenmoment Ncm UINT16 100 R W tor M_nomM D Fh 0 32767 per Servomo 13 16 2 1 16 Spitzenmoment Ncm UINT16 200 R W tor M_maxM D 10p 0 32767 per Servomo 13 17 2 1 17 Motor Nennspannung UINT16 6000 R W tor U_nomM D 11p 10 1V 0 32767 per Servomotor Pole 13 18 2 1 25 Motor Polpaarzahl UINT16 4 R W pairM D 12p 1 100 per Servomotor KeM 13 20 2 1 26 Motor EMK Konstante Ke UINT16 1000 R W D 14p 100 1Vs 1 10000 per Servomotor JM 13 21 2 1 27 _ Motor Massentr gheitsmo UINT16 30 R W D 15 ment 10 1kgmm2 0 32767 per Servomotor R_UVM 13 22 2 1 28 _Motor Anschlusswiderstand UINT16 100 R W D 16p 100 10hm 1 10000 per Servomotor L_qM__ 13 23 2 1 35 Motor Induktivit t q Richtung UINT16 50 R W D 17p 100 1mH 1 10000 per Servomotor L_dM 13 24 2 1 36 Motor Induktivit t d Richtung UINT16 50
29. Systemfehler Eingang SETUPMODE_B E1565 2 SAM Systemfehler Eingang SAFEFUNCIN_B E1566 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD2_B E1567 2 SAM Systemfehler Eingang INTERLOCK_IN_B E1568 2 SAM Systemfehler Eingang GUARDICONF_B E1569 2 SAM Systemfehler SAM24VGND Sense unterbrochen E156A 4 SAM Systemfehler Temperatursensor E156B 2 SAM Differenz 24VDC SAM24VDGC zu gro E156C 2 SAM berspannung SAM24VDC HW E156D 4 SAM Temperaturabschaltung HW E156E 4 SAM Systemfehler Ungleichheit im SamOpMode E156F 2 SAM Systemfehler AD Wandler E1570 4 SAM Ungleiche Softwareversionen E1571 3 SAM Sicherer Betriebshalt im Fehlerfall verletzt E1572 4 SAM Systemfehler Software nicht kompatibel zu Hardware E1573 1 SAM Fehler bei sicherer Verlangsamung Unzureichende Bremsrampe SPS E1574 2 SAM Sicherer Betriebshalt wiederholt in Folge verletzt E1575 4 SAM Fehlerh ufung beim sicheren Stillsetzen Unzureichende Bremsrampe Quick Stop Twin Line Drive 13x 8 15 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1576 3 SAM INTERLOCK_IN wird nicht high time out wenn t_Relay 2 E1577 2 SAM Eingang INTERLOCK_IN high obwohl ignorieren konfiguriert ist E1578 2 SAM Einrichtgeschw n_maxRed ist gr er als Automatikgeschw n_maxAuto E1579 4 SAM Systemfehler unbekannter Zustand
30. X nA ii 111895 I Bild 4 18 Schnittstelle des Puls Richtung Moduls Pin Signal Farbe Paar Bedeutung E A 1 PULSE wei 1 Motor Schritt Pulse oder Motor Schritt vorw rts PV E 9 PULSE braun 1 Motor Schritt Pulse oder Motor Schritt vorw rts PV E invertiert 2 DIR gr n Drehrichtung Dir oder Motor Schritt r ckw rts PR E 10 DIR gelb Drehrichtung Dir oder Motor Schritt r ckw rts PR invertiert 3 ENABLE grau 3 Freigabesignal 11 ENABLE rosa Freigabesignal invertiert 7 PULSE_OVDC grau rosa 4 Bezugspotential E intern ber Widerstand auf ovpc 2 8 ACTIVE rot blau Antrieb bereit 3 A 13 FUNCT_ OUT wei gr n reserviert intern auf Low Pegel 14 PULSE_OVDC braun gr n 5 Bezugspotential E intern ber Widerstand auf ovpc 2 15 PULSE_OVDC wei gelb 6 Bezugspotential E intern ber Widerstand auf ovpc 4 blau nicht belegt 12 rot nicht belegt schwarz nicht belegt violett nicht belegt 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel 2 PTC 4 Ohm Widerstand 3 Open collector Ausgang Emitter mit Pin 8 verounden Kabelspezifikation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weg gef hrt werden Geschirmtes Kabel Mindestquerschnitt der Signaladern 0 14 mm e Twisted pair Leitungen Beidseitige Erdung des Schirms 4 30 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2
31. berlauf E1202 0 serielle Schnittstelle Break E1203 0 serielle Schnittstelle Framing Fehler E1204 0 serielle Schnittstelle Overrun Fehler 8 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1205 0 serielle Schnittstelle Parity Fehler E1206 0 Triggerobjekt ist ung ltig E1207 0 Trace nicht vollst parametriert E1208 0 Parameterwert ung ltig E1209 0 kein Zugriff weil Upload aktiv E120A 0 kein Zugriff weil Aufzeichnung aktiv E120B 0 Puffer zu klein f r Tracekonfiguration E120C 0 Wert au erhalb Tabellenbereich E120D 0 Funktion nicht implementiert E120E 0 Fehler beim Zugriff auf Sincoder E120F 0 ung ltige Daten im HIPERFACE Sensor Remanentspeicher E1210 0 kein Istwertmodul E1211 0 WARNUNG Istwertmodul getauscht E1212 0 unbekannter Sincoder E1213 0 EEPROM des HIPERFACE Sensors zu klein E1214 0 Fehlerhafter Abgleich des HIPERFACE Sensors E1215 0 System Watchdog E1216 0 System unerlaubte Adresse E1400 2 Hochlauf Fehler E1401 2 Unterspannung Zwischenkreis Grenzwert 1 erreicht Quick Stop E1402 3 Unterspannung Zwischenkreis Grenzwert 2 erreicht Antriebsfehler E1403 3 Erdschluss Motor E1404 3 Kurzschluss Motor E1405 3 Zwischenkreis berspannung E1406 3 bertemperatur B
32. hrt werden e Geschirmtes Kabel e Mindestquerschnitt der Signaladern 0 25 mm e Twisted pair Leitungen Beidseitige Erdung des Schirms e Maximale Kabell nge 100 m e Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 4 38 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Funktion Temperatur berwachung Drahtbruch Resolveranschluss zur Lager ckmeldung der Motorposition an die Steuerung Die Steuerung sendet eine Erregerspannung deren Frequenz mit dem Parameter M2 RESO C einstellbar ist an den Resolver Abh ngig von der Rotorlage wird das Signal amplitudenmoduliert und als Sinus Cosi nussignal zur Steuerung zur ckgegeben Das Resolvermodul l st die Signale mit 12 Bit Aufl sung zu einem digitalen A B Signal auf Das Resolvermodul kann nur mit Resolvern eingesetzt werden die eine Umdrehung absolut erfassen Das Transformationsverh ltnis des Re solvers muss 0 5 0 005 betragen Die Wicklungstemperatur des Motors wird mit einem PTC bzw NTC Temperatursensor im Motor berwacht und ber das Signal T_MOT zur Steuerung bertragen Werkseitig ist die Temperatur berwachung f r den PTC S M Typ B59135 M155 A70 bzw den NTC Sensor S M Typ B57227 eingestellt Die Steuerung kann ab folgender Softwareversion mit einem PTC arbei ten Ger
33. t Softwareversion TLD13x 1 018 TLC43x 1 203 TLC53x 1 004 TLC63x 1 005 Bei Verwendung von Motoren mit einem PTC Temperaturf hler liefert das Objekt Motortemperatur Status TM act 31 24 keine g ltigen Werte Die Verwendung des Objektes ist nur bei einem Motor mit NTC Temperaturf hler zul ssig Das Signal T_MOT wird bei Verwendung mit einem PTC auf Drahtbruch und Kurzschluss berwacht Twin Line Drive 13x 4 39 Installation TLD13x 4 4 13 Anschluss an das Modul ESIM1 C und ESIM2 C Modulschnittstelle Die Module ESIM1 C und ESIM2 C sind mit Sub D Buchsen 15 polig mit M3 Verschraubung ausgestattet ESIM1 C mit einer Buchse ESIM2 C mit zwei A N i A I ZOO i SENSE 12 OO SENSE 2 5 RE 10 1 Ko RE 6 Bild 4 25 Schnittstellenanschluss der Module zur Encodersimulation Pin Signal Farbe Paar Bedeutung E A 1 A wei 1 Kanal A A 9 A braun 1 Kanal A invertiert A 12 B gr n 2 Kanal B A B gelb 2 Kanal B invertiert A 5VDC rot 3 Interne Br cke auf Pin 10 zur Aktivierung von SENSE E Interne Br cke auf Pin 7 zur Aktivierung von T_MOT 3 5VGND blau 3 Interne Br cke auf Pin 11 zur Aktivierung von SENSE E 10 SENSE violett 4 Interne Br cke auf Pin 2 zur Aktivierung von SENSE A 11 SENSE schwarz 4 Interne
34. und Ausg ngen der Signal Schnittstelle lassen sich mit der Inbetriebnahmesoftware oder mit dem Handbedien ger t berwachen Zus tzlich k nnen die Signalzust nde der Ein und Ausg nge mit der Inbetriebnahmesoftware ge ndert werden unabh n gig von den Hardwaresignalen die ber die Anschl sse geschaltet sind WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Reak tionen Das Aktivieren und Deaktivieren von Ein und Ausg ngen kann zu unerwarteten Zust nden und unerwarteten Raktionen der Anlage f hren e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann Die aktuellen Schaltzust nde werden bitcodiert angezeigt f r die Ein g nge in den Parametern 1 0 IWO act und 1 0 IW1 act und f r die Ausg nge in den Parametern 1 0 0W0 act Die Werte 1 und 0 zeigen an ob ein Ein oder Ausgang aktiv ist 0 Ein oder Ausgang f hrt 0 V 1 Ein oder Ausgang f hrt 24 V Die Schaltzust nde in der Tabelle zeigen den Ruhezustand bei Default Einstellung der Parameter Bit Eing nge l O IW0_act Ausg nge l O QW0_act 0 LIMP 1 LIMN 2 STOP 3 FUNCT_IN2 FUNCT_OUT 4 IAN P RDY_TSO 5 E ALARM 6 FAST ACTIVE 7 ENABLE 8 AUTOM 9 FAULT_RESET 10 11 FUNCT_IN1 12 13
35. 0 10 0 R W 15 A PULSE C UINT16 per Bit 2 max Frequenz 0 200 kHz 1 25 kHz Bit 3 Signalform 0 PULSE DIR 1 PV PR M1 AnalogIn2 21 14 2 3 3 5 Spannungswert Analogein INT16 R 15 Eh gang 2 mV 10000 10000 _ M1 Aln2IScal 21 16 Sollstrom bei 10V Eingangssi 0 max Strom 3 R W 15 10 gnal A per M1 AnalogO1 21 24 2 3 3 7 Analogausgang 1 mV INT16 0 R W 15 18h 1000 1V 10000 10000 Spannungswert aus Objekt vorgabe Spannungswert f r Strom sollwert M1 Fkt_AOut1 21 25 4 5 36 Funktion Stromsollwert auf INT16 0 R W 15 19 Analogausgang 1 0 1 per O frei verf gbar TLCT Inbe triebnahme 1 Funktion Stromsollwertaus gabe M1 AQut1lScl 21 26 4 5 37 10V Ausgangssignal bei INT16 3 R W 15 1A angegebenem Sollstrom A 0 max Strom per 0 327 67 Twin Line Drive 13x Parameter TLD13x 9 3 8 Parametergruppe M4 Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex MA EsimPuls 24 8 Encodersimulation L nge des UINT16 0 R W 18 8 Indexpulses Inc 0 mit Pulsverl ngerung auf per min 2ms 1 ohne Pulsverl ngerung nur A B Flankenwechsel M4 p_indESIM 24 9 4 5 5 Encodersimulation Position UINT16 1000 R W 18 9p des Indexpulses Inc 0 16383 per Positionswert bezieht sich auf die aktuelle Moduloposition an der der Indexpuls ausgegeben wird M4 EsimResol 24 44 Encodersimulation UINT 16 0 R W 18 2C Einstellung der
36. 11 blau 3 Bezugspotential A 10 4 nicht belegt 11 T_MOT_0VDC 1 schwarz 4 Bezugspotential zu T_MOT 13 RS485 6 grau 5 Empfangs Sendedaten E A 6 RS485 7 rosa 5 Empfangs Sendedaten invertiert E A 7 T_MOT 2 grau rosa 6 Temperatursensor PTC NTC E 4 VDD_GEB 10 rot blau 6 10 V Versorgung f r Geber max 150 mA A 8 nicht belegt 14 nicht belegt 5 15 nicht belegt 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weg gef hrt werden Kabelspezifikation Geschirmtes Kabel Mindestquerschnitt der Signaladern 0 25 mm 5VGND 0 5 mm e Twisted pair Leitungen Beidseitige Erdung des Schirms e Maximale Kabell nge 100 m e Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 4 36 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Potentialausgleichsleitungen Funktion Temperatur berwachung Drahtbruch Zum Schutz vor St rungen werden die Schirme bei digitalen Leitungen beidseitig angeschlossen Potentialunterschiede k nnen dabei zu unzu l ssigen Str men auf dem Schirm f hren und m ssen durch Potential ausgleichsleitungen verhindert werden Bei Leitungen bis 200 m L nge reicht ein Querschnitt von 16 mm bei gr eren L ngen muss ein Ka belquerschnitt von
37. 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Technische Daten Hiperfacemodul HIFA C Resolvermodul RESO C Encodersimulationsmodul ESIM1 C Spannungsabfall bei 50 mA lt 2V analoge Signaleing nge Spannungsbereich 10 Vbis 10 V Eingangswiderstand 50 kQ Aufl sung 10 Bit analoge Signalausg nge kurzschlussfest verpolungs sicher Spannungsbereich 10 V bis 10 V Ausgangsstrom max 5 mA Aufl sung 12 Bit gt 3800 Stufen Versorgungsspannung Ausgang f r Enco der 10 V 150 mA kurz schluss und berlastsicher nicht fremdspannungssicher Signaleing nge Sinus Cosinus SIN COS 1 Vgs mit 2 5 V Offset 0 5 Vss bei 100 kHz Eingangswiderstand 2 x1 kQ gegen GND berwachung Motortemperatur T_MOT NTC PTC RS485 Erregerspannungsausgang asynchron halbduplex 3 5 Vrms 10 max 60 mA kurzschluss und berlastsicher nicht fremd spannungssicher Erregerfrequenzen 3 5 5 6 5 10 kHz 20 ber Parameter program mierbar berwachung Motortemperatur T_MOT NTC PTC Sinus Cosinus Eing nge symmetrisch zu Ground Eingangswiderstand 2 15 KQ Eingangsspannung Signalausg nge A B I 1 75 Vrms 10 RS422 spannungskompati bel galvanisch mit 24V GND verbunden Twin Line Drive 13x 3 7 Technische Daten TLD13x EncodersimulationsmoduUl ESI
38. 2 2 Ger te bersicht 1 4 Getriebefaktor 1 9 6 11 Glossar 12 1 H Haltebremse pr fen 5 13 Haltebremsenansteuerung Abmessungen 3 3 anschlie en 4 45 Funktion 7 8 Technische Daten 3 9 Handbedienger t HMI Fehleranzeige 8 7 F hrungssignal eingeben 5 26 Ger teparameter einstellen 5 16 Schaltzust nde Signal Schnittstelle anzeigen 5 20 Sprungfunktion ausl sen 5 27 bersicht 5 4 Hinweisschild 4 7 VO 9 10 lt berwachung 7 4 Inbetriebnahme 5 1 5 6 Drehzahlregler optimieren 5 28 Endschalter pr fen 5 12 Haltebremse pr fen 5 13 Motordaten einlesen 5 10 Parameter einstellen 5 14 Reglerstruktur 5 24 Schritte 5 8 Signal Schnittstelle pr fen 5 18 Software 5 6 Steuerung optimieren 5 24 Voreinstellen und optimieren 5 35 Werkzeug 5 4 Inbetriebnahme Schnittstelle siehe RS232 Schnittstelle Inbetriebnahmesoftware Analogeingang anzeigen 5 20 Aufzeichnung starten 5 26 Fehleranzeige 8 6 Twin Line Drive 13x 13 3 Stichwortverzeichnis TLD13x F hrungssignal einstellen 5 25 Ger teparameter einstellen 5 16 Regler optimieren 5 25 Schaltzust nde Signal Schnittstelle anzeigen 5 19 Sprungfunktion ausl sen 5 26 Installation 4 1 elektrische 4 11 mechanische 4 5 K Kaskadierung max Klemmenstrom zur 4 22 Konformit tserkl rung 1 14 Kritische Verst rkung 5 32 L Lageregler Funktion 5 24 Optimieren 5 37 Regelkreis 5 24 Lagerung 11 2 LED f r Betriebssignale 1 5 f r Zwischenkreisspannung 1 5 Leistungs
39. 30 5 5 5 Verfahren B Ziegler Nichols 5 31 5 5 6 Verfahren C Aperiodischer Grenzfall 5 33 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x 5 5 7 Voreinstellungen pr fen und optimieren 5 35 5 5 8 Lageregler optimieren z 5 37 Betriebsarten der Steuerung 6 1 Betriebsarten 2 222 nnneneeeene nenn 6 1 6 2 Manuellfahrt 22202 neeeeeen nennen 6 4 6 3 Drehzahl und Stromregelung 6 6 6 3 1 Analogwert Offset 22222 rennen 6 8 6 3 2 Analogwert Spannungsfenster 6 9 6 3 3 Parallele Analogsollwert Bereitstellung mit Analog modul 6 10 6 4 Elektronisches Getriebe 2 2222 nc 6 11 Funktionen der Steuerung 7 1 Quick Stop Funktion 222222 7 1 7 2 berwachungsfunktionen 2 2222 222000 7 3 7 2 1 berwachung von Achssignalen 7 3 7 2 2 berwachung ger teinterner Signale 7 4 7 2 3 Kommutierungs berwachnung 7 6 7 3 Bremsenfunktion mit TLHBC 2222220 7 8 7 4 Stillstandsfenster 222222 en nenn 7 11 7 5 Zus tzliche Analogschnitistellen 7 12 7 6 Parametrierbarkeit der ESIM Aufl sung 7 13 Diagnose und Fehlerbehebung 8 1 Betriebsanzeigen und berg nge 8 1 8 2 Diagnose bei der Inbetriebnahme 8 3 8 3 Fehleranzeige u
40. 67 ms Wirkt ein Lastmoment auf den stillstenenden Motor darf die Nach stellzeit TNn nur so hoch eingestellt werden dass keine unkontrol lierte Anderung der Motorposition auftritt Bei Antriebssystemen in denen der Motor im Stillstand belastet wird z B bei vertikalem Achsbetrieb kann die Nachstellzeit unendlich zu unerw nschten Positionsabweichungen f hren so dass der Wertreduziert werden muss Das kann sich jedoch nachteilig auf das Optimierungsergebnis auswirken WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Die Sprungfunktion bewegt den Motor im Drehzahlbetrieb mit kon stanter Drehzahl bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist e berpr fen Sie ob die gew hlten Werte f r Geschwindigkeit und Zeit den vorhandenen Weg nicht berschreiten e Benutzen Sie wenn m glich zus tzlich Endschalter oder Stop e Stellen Sie sicher dass ein funktionierender Taster f r NOT AUS erreichbar ist e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r die Bewegung ist bevor Sie die Funktion starten L sen Sie eine Sprungfunktion aus Pr fen Sie nach dem ersten Test die maximale Amplitude f r den Stromsollwert I_ref In der Inbetriebnahmesoftware k nnen Sie dazu unterhalb des h chsten Kurvenpunktes f r I_ref ins Dia gramm klicken und den Wert in der Legende des Diagramms able sen Stellen Sie die Amplitude der F hrungsgr e Vorgabe war 100 U mi
41. Analogausgang 1 0 1 per 0 frei verf gbar TLCT Inbe triebnahme 1 Funktion Stromsollwertaus gabe Um eine analoge Ausgangsspannung von 10 V zu erhalten muss eine Skalierung des zugeh rigen Stromwertes vorgenommen werden Die Skalierung kann ber den Parameter M1 AOut1Isc1 eingestellt wer den Der Einstellungswert gibt an bei welchem Stromwert die analoge Ausgangsspannung 10 V am Analogausgang 1 erreicht Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex M1 AQut1lScl 21 26 4 5 37 10V Ausgangssignal bei INT16 3 R W 15 1Ay angegebenem Sollstrom A 0 max Strom per 0 327 67 Die nderung der Skalierung ist erst nach erneutem Einschalten der Steuerung aktiv 7 12 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung 7 6 _Parametrierbarkeit der ESIM Aufl sung Verf gbarkeit Verf gbarkeit Hardware Auslesen des Revisionsstandes Diese Funktion ist in Steuerungen ab der Softwareversion 1 020 verf g bar Die Parametrierbarkeit der ESIM Aufl sung steht bei einem Revisions stand des ESIM Moduls gr er oder gleich RS03 und bei Servomotoren ab Seriennummer 11 zur Verf gung Der Revisionsstand eines ESIM Moduls kann ber TLCT mit der Funk tion Twin Line Diagnose Ger tehardware Best ckte Module aus gelesen werden Defaultaufl sung Defaultaufl sung be
42. B Ziegler Nichols A Reglerwerte bestimmen VORSICHT Besch digung der Anlage durch Schwingungen Die Benutzung dieses Verfahrens zur Reglereinstellung regt kurz zeitig Schwingungen im Atrieb und der Mechanik an Hierdurch k n nen in kritischen F llen Besch digungen an der Anlage entstehen e Benutzen Sie diese Methode nicht wenn die Anlage stark zu Schwingungen neigt e Benutzen Sie diese Methode nicht wenn die Anlage durch Schwingungen besch digt werden kann Voraussetzung f r die Ermittlung der Einstellwerte nach Ziegler Nichols ist dass der Drehzahlregler f r Einstellzwecke kurzzeitig im instabilen Bereich betrieben werden darf Zur Optimierung muss die kritische Verst rkung des Drehzahlreglers er mittelt werden gt Stellen Sie die Nachstellzeit Ctr1Block1 TNn auf unendlich TNn 327 67 ms Wirkt ein Lastmoment auf den stillstenenden Motor darf die Nach stellzeit TNn nur so hoch eingestellt werden dass keine unkontrol lierte Anderung der Motorposition auftritt Bei Antriebssystemen in denen der Motor im Stillstand belastet wird z B bei vertikalem Achsbetrieb kann die Nachstellzeit unendlich zu unerw nschten Positionsabweichungen f hren so dass der Wert reduziert werden muss Das kann sich jedoch nachteilig auf das Optimierungsergebnis auswirken WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Die Sprungfunktion bewegt den Motor im Drehzahlbetrieb mit k
43. Betrieb durch diese St rungen beeintr chtigt werden kann Die bereinstimmung mit der EMV Richtlinie darf f r unsere Antriebs systeme erst nach korrektem Einbau in die Maschine vermutet werden Die im Kapitel Installation beschriebenen Angaben zur Sicherstellung der EMV m ssen beachtet werden damit die EMV Sicherheit des An triebssystems in der Maschine oder Anlage gew hrleistet ist und das Produkt in Betrieb genommen werden darf Die EG Richtlinie Niederspannung 73 23 EWG stellt Sicherheitsanfor derungen f r elektrische Betriebsmittel zum Schutz vor Gefahren auf die von solchen Ger ten ausgehen k nnen und die durch u ere Ein wirkung entstehen k nnen Die hier beschriebenen Antriebssysteme sind gem der Niederspan nungs Richtlinie mit der Norm EN 50178 konform Die Konformit tserkl rung bescheinigt die bereinstimmung des An triebssystems mit der angegebenen EG Richtlinie Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Einf hrung Normen zum sicheren Betrieb Normen zur Einhaltung der EMV Grenzwerte Normen zur Einhaltung der EG Richtlinie Niederspannung Normen zur Einhaltung der Anforderungen entsprechend UL EN 954 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemeine Gestaltungsleits tze EN 50274 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Schutz ge gen elektrischen Schlag IEC
44. Drive 13x Installation TLD13x A A Eignung der Kabel WARNUNG Verletzungsgefahr durch St rung von Signalen und Ger ten Gest rte Signale k nnen unvorhergesehene Ger tereaktionen her vorufen e F hren Sie die Verdrahtung gem den EMV Ma nahmen durch e berpr fen Sie insbesondere bei stark gest rter Umgebung die korrekte Ausf hrung der EMV Ma nahmen WARNUNG Dieses Produkt kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verur sachen e Wo f r den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Ber hrung ein Differenzstromger t Fl Schutzschalter RCD verwendet wird ist auf der Sromversorgungsseite dieses Pro duktes nur ein RCD vom Typ B zul ssig e Andererseits muss eine andere Schutzma nahme angewendet werden wie z B Trennung von der Umgebung durch doppelte oder verst rkte Isolierung oder Trennung vom Versorgungsnetz durch einen Transformator Kabel d rfen nicht verdreht gedehnt gequetscht oder geknickt werden Verwenden Sie Kabel immer nur entsprechend der Kabel Spezifikation Achten Sie dabei zum Beispiel auf die Eignung f r e Schleppkettentauglichkeit Temperaturbereich e Chemische Best ndigkeit Verlegung im Freien Verlegung unter der Erde 4 12 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 4 1 Netzanschluss f r einphasige Ger te Beide Ausf hrungen IP20 Steuerung
45. Eingabeger t mit dem eingestellten Wert am Eingabeger t Mit den beiden Parametern Ctr1Block1 n_ max und CtrlBlock2 n max kann die Drehzahlbegrenzung zum Schutz des Antriebssystems angepasst werden siehe 5 4 5 Ger teparameter ein stellen auf Seite 5 14 Zum Schutz des Antriebssystems muss die Strombegrenzung entspre chend dem aufgebauten Antriebssystem mit den beiden Parametern CtrlBlock1 I max und CtrlBlock2 I max angepasst werden siehe 5 4 5 Ger teparameter einstellen auf Seite 5 14 Aus der 10V Analogwertvorgabe errechnet die Steuerung eine Soll drehzahl f r den Motor Die Drehzahl f r einen Spannungswert von 10 V l t sich ber den Skalierungswert Settings n RefScal einstellen Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings n_RefScal 12 10 4 1 22 Solldrehzahl bei 10V Ein O max Drehzahl 3000 R W C Ay gangssignal U min 0 13200 per Sollstrom bei 10 V Eingangssignal Aus der 10V Analogwertvorgabe errechnet die Steuerung einen Strom mit dem der Motor bis auf eine durch das Lastmoment begrenzte 6 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung Drehzahl beschleunigt Unbelastet beschleunigt der Motor deshalb bis zur einstellbaren Drehzahlbegrenzung Der Stromsollwert f r einen Spannungswert von 10 V l sst sich ber den Skalierungswert Settin
46. Fehlfunktionen innerhalb der Steuerung oder der Sensoren sch tzen L sen Sie die Endschalter manuell aus und beobachten Sie dabei die LEDs f r das positive Endschaltersignal LTMP und f r das nega tive Endschaltersignal LIMN lt Die LEDs leuchten solange die Endschalter nicht ausgel st wur den OL 2s IMP o_ gt 27 LMN L 23 STOP 24V Bild 5 8 Positiver Endschalter ausgel st Die Freigabe der Eingangssignale LIMP LIMN und STOP und die Aus wertung auf aktiv Low oder High l sst sich ber die Parameter Set tings SignEnabl und Settings SignLevel ndern siehe Seite 7 3 Der Endschalter der den Arbeitsbereich bei positiver Drehrichtung be grenzt muss mit LIMP verbunden werden Der Endschalter der den Ar beitsbereich bei negativer Drehrichtung begrenzt muss mit LIMN verbunden werden 5 12 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 4 4 Haltebremse pr fen A Hardwareseitige berpr fung Softwareseitige berpr fung WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Ein L ften der Bremse kann zum Beispiel bei Vertikal Achsen eine unerwartete Bewegung an der Anlage hervorrufen e Stellen Sie sicher dass durch ein Absacken der Last kein Scha den entsteht e F hren Sie den Test nur durch wenn sich keine Personen oder Mate
47. Grenzwert unterschritten kann die jeweilige Komponente wie der an der Leistungsgrenze fahren Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex PA I2tPA 16 13 2 2 10 Max zul ssige Zeit f r max UINT16 3000 R W 10 Dp Strom bei hoher Geschwindig 1 32767 per keit ms 7 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung Gruppe Name TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich R W per PA l2t_warnB 2 2 12 Warnungschwelle f r UINT16 R W Einschaltzeit interner Ballast 1 32767 per widerstand ms PA I2tB 2 2 11 Max zul ssige Einschaltzeit UINT16 R W interner Ballastwiderstand 1 32767 per ms PA I2t_nOPA 2 2 13 Max zul ssige Zeit f r max UINT16 R W Strom bei niedriger Geschwin 1 32767 per Schleppfehler berwachung digkeit ms Die Schleppfehler berwachung pr ft Lageabweichungen der Motorist zur sollposition bersteigt die Differenz einen Schleppfehlergrenzwert meldet die Steuerung einen Fehler Der Grenzwert f r den Schleppab stand ist einstellbar Zus tzlich kann die Fehlerklasse f r einen Schleppfehler ge ndert wer den siehe auch Warnsignal am Funktionsausgang Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per Settings p_maxDiff 4 1 23 Maximal zul ssiger Schlepp UINT32 16384 R W fehler des Lagereglers Inc
48. Hilfe des Analogwert Offsets k nnen somit kleine Abweichungen im Bereich Null ausgeglichen werden I_ref A maximaler Stromsollwert 10 V minimale Eingangsspannung 10V maximale Eingangsspannung realer Span nungsverlauf minimaler iai Stromsollwert orrigierter Span nungsverlauf Bild 6 5 Analogwert Offset f r den 10V Eingang 6 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung 6 3 2 _ Analogwert Spannungsfenster Analogwert Spannungsfenster F r den 10V Eingang kann ber Settings win 10V ein Analog wert Spannungsfenster parametriert werden in dem der Stromsollwert den Wert 0 annimmt Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings win_10V 20 59 4 1 39 _Spannungsfenster innerhalb UINT16 0 R W 14 3B dessen Analogwert gleich0 0 1000 per gilt mV Beispiel Einstellwert von 20 mV bedeutet dass der Bereich 20 mV bis 20 mV als 0 mV interpretiert wird Sobald der Bereich des Spannungsfensters verlassen wird wird ein Sollwert 0 generiert I_ref A maximaler Stromsollwert 10V minimale Eingangsspannung 10V maximale Eingangsspannung Spannungs fenster realer Span 1 nungsverlauf maximaler i korrigierter Span Stromsollwert nungs
49. Konformit t gem EG Niederspannungs Richtlinie 1 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Sicherheit 2 Sicherheit 2 1 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher kennen und verstehen Die Fach kr fte m ssen in der Lage sein m gliche Gefahren zu erkennen die durch Parametrierung nderung der Parameterwerte und allgemein durch die mechanische elektrische und elektronische Ausr stung ent stehen k nnen Dazu m ssen diese Fachkr fte die bertragenen Arbeiten aufgrund der fachlichen Ausbildung sowie der Kenntnisse und Erfahrungen beurtei len k nnen Den Fachkr ften m ssen die g ngigen Normen Bestimmungen und Unfallverh tungsvorschriften die bei Arbeiten am Antriebssystem be achtet werden m ssen bekannt sein 2 2 Bestimmungsgem er Einsatz Die hier beschriebenen Antriebssysteme sind allgemein verwendbare Produkte die dem Stand der Technik entsprechen und so gestaltet sind dass sie Gef hrdungen weitest gehend ausschlie en Trotzdem sind Antriebe und Antriebssteuerungen die nicht ausdr cklich Funktionen der Sicherheitstechnik erf llen nach allgemeiner technischer Auffas sung nicht f r Anwendungen zugelassen die Personen durch die An triebsfunktion gef hrden k nnen Unerwartete
50. Nicht berechenbarer Wert E1819 0 Funktion nur im Stillstand erlaubt E181A 0 Positions berlauf vorhanden aufgetreten E181B 0 Fehler bei Bearbeitung Manuellfahrt gt Qualifier E181C 0 Istposition ist noch nicht definiert E181D 0 Externe Quelle ist aktiv 8 16 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E181E 0 Antrieb ist unterbrochen oder blockiert E181F 0 Fehler bei Bearbeitung Referenzfahrt gt Qualifier E1820 1 Fehler beim Bearbeiten der Positionsliste E1821 0 Fkt bei dieser Ger teausf hrung nicht verf gbar E1822 0 Referenzfahrt ist aktiv E1823 0 CanMaster invalid object number E1824 0 CanMaster invalid object ID E1825 0 Bearbeitung in aktueller Achsbetriebsart nicht erlaubt E1826 0 Fehler im Zusammenhang mit Softwareendsch E1827 0 Aufzeichnungsposition des HW Endschalt nicht def E1828 0 Endschalter nicht freigegeben E1829 0 Referenzfahrtfehler bei LIMP E182A 0 Referenzfahrtfehler bei LIMN E182B 0 CanMaster Objektattribut ung ltig E182C 0 CanMaster DefineObject meldet Fehler E182D 0 CanMaster Initialisierung meldet Fehler E1832 4 HWU install PSOS Fehler E1833 4 Sys fehler kein Platz f r Arbeitsdaten E1834 0 Feldbus Modul FIFO Debug Meldung E1835 4 Feldbus
51. OT ZO TxD o RxD 59 RxD O O 3 RS232_0VDC O O RS232_0VDC o o 5 oO 5 2o o o 239 ke Oo o A PN o O er YDD o RS232_0VDC a o O RxD o5 z O TxD 13 6 1 O Bild 4 15 Kabel f r die RS232 Schnittstelle zum PC oder zum TLHMI Ansicht L tseite Kabelstecker Pin Signal Farbe Paar Bedeutung E A 1 nicht belegt 2 TxD braun Sendedaten zum Eingabeger t A 3 RxD wei Empfangsdaten vom Eingabeger t E 4 nicht belegt E 5 RS232_0VDC gr n Bezugspotential 6 nicht belegt 7 nicht belegt 2 8 nicht belegt 9 VDD gelb i 10 Vpc Versorgung A nur f r das TLHMI erforderlich 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel Kabelspezifikation e Geschirmtes Kabel e Kabell nge maximal 15 m e Mindestquerschnitt der Signaladern 0 25 mm f r Versorgungs Potentialausgleichsleitungen spannung und Masseleitung 0 5 mm e Beidseitige Erdung des Schirms e Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 Zum Schutz vor St rungen werden die Schirme bei digitalen Leitungen beidseitig angeschlossen Potentialunterschiede k nnen dabei zu unzu l ssigen Str men auf dem Schirm f hren und m ssen durch Potential ausgleichsleitungen verhindert werden Bei Leitungen bis 200 m L nge 4 26 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 0
52. R W D 18 100 1mH 1 10000 per Servomo 13 26 2 1 30 Max Motortemperatur K UINT16 393 R W tor T_maxM D 1Ay 0 512 per Twin Line Drive 13x 9 7 Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Servomotor I2tM 13 27 2 1 37 I2t Motor max zul ssige Zeit UINT16 3000 R W D 1Bp mit Max Strom 0 32767 per Servomotor l_maxM ms Servomotor fR 13 28 2 1 21 Resolver Frequenz UINT16 1 R W D 1Ch 0 3 5 kHz per 1 5 kHz 2 6 5 kHz 3 10 kHz 0 3 Servomotor Pole 13 29 2 1 20 Polpaarzahl Resolver UINT16 1 R W pairR D 1Dp 1 10 per Servomotor Tem 13 30 2 1 38 Typ des Temperatursensor UINT16 0 R W pTypeM D 1Ep PTC NTC 0 PTC per 1 NTC Servomo 13 32 2 1 29 Motor Temperatur Vorwarnung UINT16 353 R W tor T_warnM D 20n K 1 32767 per Servomotor Tcal_t1 13 33 Temperaturkennlinie 1 UINT16 1 R W D 21p Wert 1 0 32767 per Servomotor Tcal_t2 13 34 Temperaturkennlinie 1 UINT16 2 R W D 22 Wert 2 0 32767 per Servomotor Tcal_t3 13 35 _ Temperaturkennlinie 1 UINT16 3 R W D 23n Wert 3 0 32767 per Servomotor Tcal_t4 13 36 Temperaturkennlinie 1 UINT16 4 R W D 24 Wert 4 0 32767 per Servomotor Tcal_t5 13 37 _ Temperaturkennlinie 1 UINT16 5 R W D 25p Wert 5 0 32767 per Servomotor Tcal_t6 13 38 Temperaturkennlinie 1 UINT16 6 R W D 26p Wert 6 0 32767 per Serv
53. Senseregelung Sincoder SinCos Standardisierter offener Feldbus nach EN 50254 2 ber den Antriebe und andere Ger te unterschiedlicher Hersteller miteinander kommuni zieren Richtlinie in der festgelegt ist welches Format Daten zu ihrer bertra gung haben m ssen Widerstand mit positivem Temperatur Koeffizient Widerstandswert wird bei steigender Temperatur gr er Digitale Signale mit variabler Pulsfrequenz die die nderung von Posi tion und Drehrichung ber separate Signalleitungen ausgeben ParameterWErt Pulsweitenmodulation ProZessDaten Schnell Stop Funktion wird bei St rung oder dem Befehl STOP zum schnellen Abbremsen des Motors eingesetzt Hinweis zur Les und Schreibbarkeit der Werte R Werte sind nur lesbar R W Werte sind les und schreibbar engl receive empfangen Empfangs PDO Schnelligkeit mit der ein Regler auf eine St rgr e oder eine nderung des Eingangssignals reagiert Speicherbereich bestimmter Gr e meist 8 16 oder 32 Bits zur Zwi schenspeicherung von Daten die von einer Systemeinheit an eine an dere weitergegeben werden Analog messender Drehgeber zur Bestimmung der Winkellage des Ro tors Wird zur R ckmeldung der Motor Istposition f r die phasengenaue Ansteuerung des Motors eingesetzt Der RS232 Anschluss ist Kommunikations Schnittstelle des Twin Line Ger ts zum Anschluss eines PCs oder des Handbedienger ts TLHMI Feldbusschnittstelle nach EIA 485
54. Sie die Ber hrung des hei en Ballast Widerstands Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die N he des Ballast Widerstands Sorgen Sie die f r eine gute W rmeabfuhr e berpr fen Sie die Temperatur des Ballast Widerstands im kri tischsten Fall durch Probebetrieb 4 50 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Ballastwiderstandsansteuerung TLBRC A Bei Erreichen einer hohen Zwischenkreisspannung schaltet die Ballast widerstandsansteuerung einen externen Ballastwiderstand auf den Zwischenkreisanschluss der Steuerung VORSICHT Zerst rung des Antriebssystems durch falschen Parallelbe trieb Bei Betrieb mit unzul ssiger Parallelschaltung am DC Bus k nnen die Antriebssysteme sofort oder mit Verz gerung zerst rt werden Verbinden Sie nie den DC Bus von mehr als 2 Antriebssyste men Verbinden Sie nie den DC Bus von Antriebssystemen unter schiedlicher Leistungsklassen Verbinden Sie nie den DC Bus von Antriebssystemen mit 115V Nennspannung Vertauschen Sie nie DC und DC Wenn ein Antriebssystem am DC Bus eine Netzdrossel ben tigt m ssen beide Antriebssysteme mit einer Netzdrossel aus ger stet werden Verwenden Sie getrennte Sicherungen f r jedes Antriebssy stem Betreiben Sie beide Antriebssysteme am selben Netz an der selben Hauptsicherung bei 1 Phasen Systemen an der selben
55. Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihren lokalen Vertriebspartner Er wird Ihnen auf Wunsch gern einen Kundendienst in Ihrer N he nennen Lassen Sie Reparaturen an unseren Antriebssystemen nur von einem durch uns zertifizierten Kundendienst durchf hren Nehmen Sie keine mechanischen oder elektrischen Ver nderungen an den Antriebskom ponenten vor Bei eigenm chtigem Ver ndern oder beim ffnen des Sy stems entf llt jegliche Gew hrleistung und Haftung Eine Reparatur im eingebauten Zustand kann nicht durchgef hrt wer den Informieren Sie sich vor allen Arbeiten am Antriebssystem auch in den Kapiteln Installation und Inbetriebnahme welche Vorkehrung und Abl ufe zu beachten sind Die Steuerung ist wartungsfrei Pr fen Sie regelm ig den Filterzustand der Schaltschrankbel f tung Das Pr fintervall h ngt von den Umgebungsbedingungen am Einsatzort ab 11 2 Versand Lagerung Entsorgung Ausbau Versand Lagerung Entsorgung Speichern Sie die Parametereinstellungen der Steuerung Mit der Inbetrieobnahmesoftware k nnen Sie alle Werte ber Datei Speichern auf dem Datentr ger des PCs sichern Mit dem Handbedienger t TLHMI bernehmen Sie einen Parame tersatz ber das Men 8 1 ParamLesen in den Kopierspeicher vom Handbedienger t TLHMI Schalten Sie die Steuerung ab Trennen Sie die Stromversorgung ab Markieren Sie alle Anschl sse zur Steuerung L sen Sie das Motorkabel
56. Vorwarnung Temperatur Motor Bit28 Vorwarnung Temperatur Endstufe Bit29 Bit30 Bit31 Status action_st 28 19 1C 13 2 3 4 8 Aktionswort Gespeicherte Fehlerklassen Bits UINT32 1 R 0 65535 Bito Fehlerklasse 0 Bit1 Fehlerklasse 1 Bit2 Fehlerklasse 2 Bit3 Fehlerklasse 3 Bit4 Fehlerklasse 4 Bit5 reserviert Bit6 Istdrehzahl 0 Bit7 pos Drehrichtg Antrieb Bit8 neg Drehrichtg Antrieb Bit9 Strombegrenzung aktiv Bit10 Drehzahlbegr aktiv Bit11 F hrung 0 Bit12 Antrieb verz gert Bit13 Antrieb beschleunigt Bit14 Antrieb f hrt konstant 9 16 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Status ActCtrl 31 4 2 3 5 3 Aktiver Reglerparametersatz UINT16 R 1F 4p 0 2 0 reserviert 1 Parametersatz1 aktiv 2 Parametersatz2 aktiv Status p_ref 31 5 2 3 1 2 Soll Position des Rotors Inc INT32 R 1F 5p 2147483648 2147483647 Status p_act 31 6 2 3 1 1 Motorposition Umdfr Inc INT32 _ R 1F 6 2147483648 2147483647 Status p_dif 31 7 2 3 1 10 Schleppfehler Inc INT32 R 1F 7n 2147483648 2147483647 Status n_ref 31 8 2 3 2 2 Soll Drehzahl U min INT16 R 1F 8 32768 32767 Status n_act 31 9 2 3 2 1 Ist Dre
57. auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannungsfrei schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor Sie Spannung anlegen Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde GEFAHR Elektrischer Schlag durch Fremdk rper oder Besch digung Leitf hige Fremdk rper im Produkt oder starke Besch digung k n nen Spannungsverschleppung hervorrufen Verwenden Sie keine besch digten Produkte Verhindern Sie dass Fremdk rper wie Sp ne Schrauben oder Drahtabschnitte in das Produkt gelangen Verwenden Sie keine Produkte die Fremdk rper enthalten Twin Line
58. bei Einsatz des Resolvermoduls RESO C 400 Inc bei Einsatz des Moduls RS422 C mit Inkrementalgeber dessen Aufl sung z B 4000 Inc U betr gt Sonderfall 400 Inc W hlen Sie im Register Aufzeichnung unter Aufzeichnungsob jekte bearbeiten die folgenden Signale f r die Aufzeichnung Sollposition des Lagereglers p_ref Istposition des Lagereglers p_act Istdrehzahl des Motors n_act Sollstrom des Stromreglers I_ref Reglerwerte f r den Lageregler ndern Sie in der gleichen Parameter gruppe die Sie f r den Drehzahlregler benutzt haben gt Stellen Sie unter 6 1 Einstellungen das F hrungssignal ein Signalform Sprung unter 6 1 1 Ref_Typ 1 Amplitude f r etwa 1 10 Motorumdrehung unter 6 1 3 Amplitude bei Einsatz des Hiperfacemoduls HIFA C 1600 Inc bei Einsatz des Resolvermoduls RESO C 400 Inc bei Einsatz des Moduls RS422 C mit Inkrementalgeber dessen Aufl sung z B 4000 Inc U betr gt Sonderfall 400 Inc Reglerwerte f r den Lageregler ndern Sie unter 6 3 Lageregler Mit dem TLHMI k nnen Sie keine Aufzeichnung durchf hren Twin Line Drive 13x 5 37 Inbetriebnahme TLD13x Lagereglerwert optimieren WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Die Sprungfunktion bewegt den Motor im Drehzahlbetrieb mit kon stanter Drehzahl bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist e berpr fen Sie ob die g
59. ber den Parameter Set tings SignEnabl ausschalten Der Schirm der analogen Signalkabel an den Eing ngen muss Ger teseitig aufliegen Auf der Gegenseite muss ein Kondensator zwischen Schirm und Erde geschaltet werden z B 10nF 100V MKT Die Anschlussleisten der Signal Schnittstelle d rfen nur im spannungs losen Zustand des Ger ts gesteckt werden Die Belegungen der Schnittstelle zeigt die folgende Tabelle Pin Signal aktiv Bedeutung E A 1 11 nicht belegt Twin Line Drive 13x 4 23 Installation TLD13x Pin Signal aktiv Bedeutung E A 12 FUNCT_OUT high Kein Fehler oder Drehzahl Null parametrierbar ber Settings FCT_out A max 400mA 13 RDY TSO high Betriebsbereitschaft aktiv im Betriebszustand 4 bis 7 Ausgang max 400 mA A 14 ALARM low Fehler oder Warnmeldung max 400mA A 15 ACTIVE CON high Motor bestromt Steuersignal f r Haltebremsenansteuerung TLHBC Ausgang A max 400 mA 16 ACTIVE 0V high Bezugspotential zu ACTIVE CON A 17 ANALOG IN Analoger Steuereingang 10 V E 18 ANALOG IN Analoger Steuereingang 0 V Bezugspotential zu Pin 17 ANALOG_IN E 19 MAN P high Manuellfahrt positive Motor Drehrichtung E 20 MAN N high Manuellfahrt negative Motor D
60. das Modul ESIM1 C und ESIM2 C 4 40 4 4 14 Anschluss an das Modul SSI C 4 43 4 5 Anschluss von Zubeh r an die IP20 Steuerung 4 45 4 5 1 Haltebremsenansteuerung TLHBC 4 45 4 5 2 Ballastwiderstand und Ansteuerung 4 48 4 6 Verdrahtungsbeispiele 2222222 eeenen 4 55 4 6 1 Manueller Betrieb Hrres2 0 4 55 4 6 2 Automatischer Betrieb 222erre 0 4 56 4 7 berpr fung starr aa ee een 4 58 Inbetriebnahme 5 1 Allgemeine Sicherheitshinweise 5 1 5 2 bersichl u ana 5 3 5 3 Werkzeuge zur Inbetriebnahme 5 4 5 3 1 Handbedienger t TLHMI 22re22 2 5 4 5 3 2 Inbetriebnahmesoftware TLCT 5 6 5 4 Schritte zur Inbetriebnahme 22 5 8 5 4 1 Steuerung vorbereiten n nnana annann 5 8 5 4 2 Motordaten einlesen 222222 5 10 5 4 3 Signale der Endschalter pr fen 5 12 5 4 4 Haltebremse pr fen sr222s0 nn 5 13 5 4 5 Ger teparameter einstellen 5 14 5 4 6 Signal Schnittstelle einstellen und pr fen 5 18 5 4 7 Testbetrieb des Motors mit Manuellfahrt 5 21 5 5 Steuerung optimieren n nasaan 5 24 5 5 1 Reglerstruktur 2 sure nanan aaaea 5 24 5 5 2 Werkzeug zur Optimierung konfigurieren 5 25 5 5 3 Drehzahlregler optimieren 5 28 5 5 4 Verfahren A Steife Mechanik und bekannte Tr gheits momente 5
61. den automatisierten Betrieb PC oder Laptop ab Windows 98SE und Anschlusskabel f r die Inbetriebnahme mit der Intriebnahme Software 4 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 3 Mechanische Installation GEFAHR Elektrischer Schlag durch Fremdk rper oder Besch digung Leitf hige Fremdk rper im Produkt oder starke Besch digung k n nen Spannungsverschleppung hervorrufen Verwenden Sie keine besch digten Produkte Verhindern Sie dass Fremdk rper wie Sp ne Schrauben oder Drahtabschnitte in das Produkt gelangen e Verwenden Sie keine Produkte die Fremdk rper enthalten 4 3 1 IP20 Steuerung montieren Schaltschrank Der Schaltschrank muss so dimensioniert sein dass Ger t und Zubeh r wie Ballastwiderstands und Haltebremsenansteuerung fest montiert und EMV gerecht verdrahtet werden k nnen ber die Schaltschrankbel ftung muss die Betriebsw rme des Ger ts und der Komponenten und die W rmeleistung der Ballastwiderst nde abgef hrt werden k nnen Montageabst nde Das Ger t ist mit einem eingebauten L fter ausgestattet Die L ftungs ffnungen auf und unter dem Ger t m ssen mit einem Abstand von 70 mm zu benachbarten Ger ten oder W nden frei bleiben
62. der h chsten Netzspannung Ger t Netzspan TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 nung V Interne Kapazit t 340 235 470 1175 uF 4 48 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Ger t Netzspan TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 nung V Energieaufnahme 230 10 53 106 265 Ws Energieaufnahme 1 400 z 23 47 116 Ws Energieaufnahme 480 3 7 16 Ws Energieaufnahme des internen Ballastwiderstands Elektrische Verluste Wg Mechanische Verluste Wm Beispiel TLxx34 1 Die Angaben beziehen sich auf 10 berspannung Ma gebend f r die Energieaufnahme des internen Ballastwiderstands sind zwei Kenngr en e Die Dauerleistung Pay gibt an wieviel Energie auf Dauer abgef hrt werden kann ohne dass der Ballastwiderstand berlastet wird Die maximale Energie Wpeak begrenzt die kurzfristig abf hrbare h here Leistung Falls die Dauerleistung f r eine bestimmte Zeit berschritten wurde muss der Ballastwiderstand f r eine entsprechend lange Zeit unbelastet bleiben Damit wird sichergestellt dass der Ballastwiderstand nicht zer st rt wird Die Kenngr en P ay und Wpeak des internen Ballastwiderstands finden Sie ab Seite 3 2 Die elektrischen Verluste Wg des Antriebs k nnen aus der Spitzenlei stung des Antriebs abgesch tzt werden Bei einem typischen Wirkungs grad von 90 betr gt die maximale Verlustleistung etwa 10 der Sp
63. die Einstellung der Parameter f r den Ballast e berpr fen Sie die Temperatur des Ballast Widerstands im kri tischsten Fall durch Probebetrieb e Ber cksichtigen Sie beim Test dass bei h herer Netzspannung weniger Reserve in den Kodensatoren am DC Bus besteht Quick Stop ist eine Schnellbrems Funktion die den Motor z B aufgrund einer St rung anh lt Quick Stop kann ausgel st werden durch e berfahren eines Software Endschalterbereichs SW_LIMP oder SW_LIMN e durch eine Betriebsst rung die eine Schnellbremsung erforderlich macht das Eingangssignal STOP e den Stop Befehl ber ein angeschlossenes Eingabeger t Endschalter oder Referenzschalter Bei einer Fehlerreaktion mit Fehlerklasse 1 bleibt die Endstufe einge schaltet Die Steuerung nimmt bei einem Quick Stop bersch ssige Bremsener gie auf Steigt die Zwischenkreisspannung dabei ber einen zul ssigen Grenzwert schaltet die Steuerung die Endstufe ab und zeigt Fehler 5 berspannung an Der Motor l uft dann ungebremst aus Der Strom f r das Verz gerungsmoment sollte so eingestellt sein dass die Steuerung ohne abzuschalten mit maximaler Verz gerung zum Ste hen kommt Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Set 28 22 4 1 3 Strombegrenzung f r UINT16 1000 R W tings I_maxSTOP 1C 16 Quick Stop 100 1Apk O max Strom per 0 29999 Twin Line Drive 13x 7 1 Funktionen de
64. gew nschten Modulen Eine nderung der Modul Best ckung im Feld wird nicht empfohlen Alle Einstellungen der Steuerung werden in einen Motordatensatz zwei S tzen f r Reglerparameter und einem Satz f r Fahrparameter verwal tet Die Parameter werden im Ger t netzausfallsicher gespeichert und k nnen ber die RS232 Schnittstelle am PC ber das Handbedienge r t TLHMI oder ber den Feldbus angezeigt und ge ndert werden Der Motordatensatz wird zu Beginn der Inbetriebnahme und nach ei nem Motorwechsel automatisch eingelesen oder mit der Inbetriebnah mesoftware ausgew hlt Die beiden Reglerparameters tze enthalten zwei unabh ngige Regler einstellungen ber die verschiedenen Zugriffskan le kann zwischen den S tzen gewechselt werden Die Parameterwerte beider S tze sind voreingestellt und k nnen f r den Betrieb in der Anlage optimiert wer den Der Fahrparametersatz enth lt spezifische Daten f r die verschiedenen Betriebsarten der Steuerung Wechselt die Betriebsart schaltet der Regler auf den passenden Fahrparametersatz um Twin Line Drive 13x 1 5 Einf hrung TLD13x Speicher f r Ger tedaten Ger tedaten sind alle Parameterwerte des Twin Line Ger ts die netz ausfallsicher im EEPROM Speicher des Twin Line Ger ts abgelegt wer den k nnen 24V ein EEPROM b 24V EEPROM RAM TL HMI TL CT Feldbus Speichern Parameter ndern Bild 1 4 Speiche
65. gleiche Position wiederholt ausgelesen werden Die Konfiguration der SSI Encodersimulation f r eine Siemens Steue rung zeigt die folgende Grafik Byte 17 Byte 18 ooe IRRRRRN Normierung 0001 1Stelle Absolutgeber 11 25Bit Codeart O bin r Baudrate 11 1MHz Monoflopzeit 01 324s 4096Inc U 4096 Umdrehungen Bild 4 30 Konfigurationswort f r eine Siemens Simatic SM 338 4 44 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 5 Anschluss von Zubeh r an die IP20 Steuerung 4 5 1 Haltebremsenansteuerung TLHBC Die Bremse bei Motoren mit Haltebremse wird ber die Haltebremsen ansteuerung TLHBC angesteuert Die Funktion ist auf Seite 7 8 be schrieben in Klemme Anschluss Farbe U Motorleitung schwarz L1 BK V Motorleitung schwarz L1 BK W Motorleitung schwarz L1 BK PE Schutzleiter gr n gelb GN YE B Bremsenleitung wei WH B Bremsenleitung grau GR 1 Farben bei lteren Kabeln U braun BN V blau BL W schwarz BK PE Schirmbeilauflitze ACTIVE_CON ACTIVE_OV une See Bild 4 31 Anschluss der Haltebremsenansteuerung TLHBC Beachten Sie die dargestellten Ma e bei der Konfektionierung der Mo torkabel f r den Anschluss an die Haltebremsenansteuerung Twin Line Drive 13x 4 45
66. gro fl chig mit Montageplatte verbinden Emission verringern Feldbusleitungen und Signalleitungen nicht zusam men mit Leitungen f r Gleich und Wechselspan nung ber 60 V in einem Kabelkanal verlegen Feldbusleitungen k nnen mit Signal und Ana logleitungen in einem Kanal verlegt werden Empfehlung Verlegung in getrennten Kabelkan len mit mindestens 20cm Abstand Vermeiden von gegen seitiger St reinkopplung Kabelschirme fl chig auflegen Kabelschellen und B nder verwenden Emission verringern Schirme von digitalen Signalleitungen beidseitig gro fl chig oder ber leitf hige Stecker Geh use erden St reinwirkung auf Steu erkabel vermeiden Emissionen verringern Potentialausgleichsleiter einsetzen bei Anlagen mit gro fl chiger Installation unterschiedlicher Spannungseinspeisung geb ude bergreifender Vernetzung Schutz der Kabel Emis sionen verringern Feinadrige Potentialausgleichsleiter verwenden Analoge Signalleitungen nur einseitig an der Lei stungsansteuerung schirmen anderes Ende ber Kondensator erden z B 10nF 100V MKT Ableiten auch hochfre quenter St rstr me Brummschleifen durch niederfrequente St run gen vermeiden Nur geschirmte Motorkabel mit Kupfergeflecht und mindestens 85 berdeckung verwenden Schirm beidseitig gro fl chig erden St rstr me definiert ableiten Emissionen verringern Falls Motor und M
67. hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems e Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde An die Ballastwiderstandsansteuerung k nnen zwei oder mehr Ballast widerst nde angeschlossen werden Verwenden Sie zwei Widerst nde schlie en Sie diese an die zwei vorgesehenen Anschl sse R R und PE an Setzen Sie mehr als zwei Widerst nde parallel ein verwenden Sie passende Aderendh lsen zum Zusammenklemmen der Wider st nde Die Ballastwiderstand Ansteuerung ist mit einem Schalter im Ger t auf die Ger teanschlussspannung einzustellen VORSICHT Zerst rung des Antriebssystems durch falsche Einstellung Die Spannungsgrenze f r den DC Bus muss am TLBRC eingestellt werden Eine falsche Einstellung wirkt wie ein Kurzschluss und kann das Antriebssystem zerst ren Stellen Sie f r Antriebssysteme am1 Phasen Netz den Schalter in Stellung 420V Stellen Sie f r Antriebssysteme am 3 Phasen Netz den Schal ter in Stellung 760V 4 52 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Kabelspezifikation EMV Ma nahmen BWG250xxx en Ann BWG500xxx TLBRC Bild 4 35 Anschluss der Ballastwiderstand Steuerung gt Trennen Sie das Ger t von der Versorgungsspannung ffn
68. i AC Servo Sinco y unbekannt 0 13200 i 0 12000 Motordatensatz ausw hlen Bild 5 7 _ Motordatensatz w hlen Klicken Sie in der Schnellstart Leiste auf das Symbol Parameter oder w hlen Sie den Men punkt Twin Line Parametrieren lt Das Dialogfenster Parameter wird eingeblendet 5 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Klicken Sie in der Parametergruppe Servomotor auf den Parame ter TypeM w hlen Sie aus der Liste den passenden Motordaten satz und bertragen Sie den Motorparametersatz ins Ger t lt Die Betriebsanzeige zeigt wechselt auf 4 Die Steuerung ist korrekt installiert Twin Line Drive 13x 5 11 Inbetriebnahme TLD13x 5 4 3 Signale der Endschalter pr fen VORSICHT Verlust der Steuerungskontrolle Die Benutzung von LIMP und LIMN kann einen gewissen Schutz vor Gefahren z B Sto an mechanischen Anschlag durch falsche Bewegungsvorgaben bieten Benutzen Sie wenn m glich LIMP und LIMN e berpr fen Sie den korrekten Anschluss der externen Senso ren oder Schalter e berpr fen Sie die funktionsgerechte Montage der externen Sensoren oder Schalter Der Bremsweg des Antriebs darf nicht zur Besch digung f hren Zur Benutzung von LIMP und LIMN m ssen die Funktionen in der Steuerungs Software freigegeben sein e Diese Funktion kann nicht gegen
69. kritische Funktionen sind Not Aus Endlagen Begrenzung Beachten Sie die Unfallverh tungsvorschriften e Die Betrachtung der Fehlerm glichkeiten muss auch unerwar tete Verz gerungen und Ausfall von Signalen oder Funktionen beinhalten e F r kritische Funktionen m ssen getrennte redundante Steue rungspfade vorhanden sein 4 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV A WARNUNG Verletzungsgefahr durch St rung von Signalen und Ger ten Gest rte Signale k nnen unvorhergesehene Ger tereaktionen her vorufen e F hren Sie die Verdrahtung gem den EMV Ma nahmen durch e berpr fen Sie insbesondere bei stark gest rter Umgebung die korrekte Ausf hrung der EMV Ma nahmen Im Antriebssystem und in der Anlage entstehen elektromagnetische St rstrahlungen Ohne geeignete Schutzma nahmen beeinflussen die St rstrahlungen die Signale von Steuerleitungen und Anlagenteilen und gef hrden die Betriebssicherheit der Anlage Dieses Antriebssystem erf llt die EMV Anforderungen f r die zweite Umgebung nach der Norm IEC 61800 3 falls die beschriebenen Ma nahmen bei der Installation ber cksichtigt werden Bei Einsatz au er halb dieses Anwendungsbereiches ist folgender Hinweis zu beachten WARNUNG Dies ist ein Produkt mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach IEC 61800 3 Dieses Produkt kann im Wohnbereich Funkst rungen verursachen in diesem Fall kann es f r den Betreiber erforderlich sein entsprechende Ma
70. ltig verlegt werden Das Schirmgeflecht des Kabels muss am Ger tegeh use gro fl chig aufgelegt werden Benutzen Sie die als Zubeh r erh ltliche Schirmklemme f r den Geh useanschluss e Offene Kabelenden d rfen an den Klemmstellen maximal 20 mm ungeschirmt bleiben 4 20 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 4 5 Anschluss der 24 V Versorgungsspannung A A GEFAHR Elektrischer Schlag durch falsche Spannungsversorgung Die 24VDC Versorgungsspannung ist mit vielen ber hrbaren Si gnalen im Antriebssystem verbunden Verwenden Sie ein Netzteil das den Anforderungen an PELV Protective Extra Low Voltage entspricht Verbinden Sie den negativen Ausgang des Netzteils mit PE Unterbrechen Sie nicht den negativen Anschluss zwischen Netzteil und der Last durch eine Sicherung oder einen Schalter VORSICHT Zerst rung von Kontakten Der Anschluss f r die DC Versorgung am Antriebsystem besitzt keine Einschaltstrombegrenzung Wird die DC Spannung ber das Schalten von Kontakten eingeschaltet so k nnen die Kontakte zer st rt werden oder verschwei en Verwenden Sie ein Netzteil das den Spitzenwert des Aus gangsstroms auf einen f r den Kontakt zul ssigen Wert begrenzt Schalten Sie statt der DC Ausgangsspannung den Netzein gang des Netzteils F hren Sie 24 V Versorgungsleitungen von einem Netzteil PELV zum Ger
71. mit der folgenden Tabelle JL Massentr gheitsmoment der Last Ju Massentr gheitsmoment des Motors J Jm J 5 Jm J 10 Jm JL kgem KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 0 0125 8 0 008 12 0 007 16 2 0 0250 8 0 015 12 0 014 16 5 0 0625 8 0 038 12 0 034 16 10 0 125 8 0 075 12 0 069 16 20 0 250 8 0 150 12 0 138 16 WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Die Sprungfunktion bewegt den Motor im Drehzahlbetrieb mit kon stanter Drehzahl bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist e berpr fen Sie ob die gew hlten Werte f r Geschwindigkeit und Zeit den vorhandenen Weg nicht berschreiten e Benutzen Sie wenn m glich zus tzlich Endschalter oder Stop e Stellen Sie sicher dass ein funktionierender Taster f r NOT AUS erreichbar ist e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r die Bewegung ist bevor Sie die Funktion starten L sen Sie eine Sprungfunktion aus Pr fen Sie die Reglereinstellungen entsprechend den Angaben unter 5 5 7 Voreinstellungen pr fen und optimieren ab Seite 5 35 Falls mit den Einstellwerten aus der Tabelle Schwingungen auftreten ist die Mechanik nicht hinreichend steif Setzen Sie in diesem Fall das Ver fahren C Aperiodischer Grenzfall zur Voreinstellung der Reglerwerte ein 5 30 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 5 5 Verfahren
72. nicht erlaubt wenn Antrieb aktiv ist E100D 0 aufeinanderfolgende Tabelleneintr ge m ssen ungleich sein E100E 0 EEPROM Struktur zu gro E100F 0 EEPROM defekt E1010 3 EEPROM urgeladen E1011 0 EEPROM Fehler beim Lesen E1012 0 EEPROM Fehler beim Schreiben E1013 0 Kein g ltiger Parametersatz E1014 0 Blocktransfer ohne Daten E1015 0 nicht erlaubte Funktion E1016 0 nicht schreibbar auf dieser Ebene E1017 0 maximal zul ssiger Strom wird berschritten E1018 0 Eingabewert au erhalb des zul ssigen Drehzahlbereichs E1019 0 Betriebsart nicht verf gbar E101A 0 Dienst wird derzeit nicht unterst tzt E101B 0 Schutzwort nicht korrekt E101C 0 Fehlerhafter Segment Download E101D 0 Fehlerhafter S3 Record E101E 0 Schreibfehler Flash E101F 0 S Record CRC Error E1020 0 S Record ID unbekannt E1021 0 Fehlerhafte Programm Pr fsumme E1022 0 Bootstrap Adress Fehler E1023 0 Mikromodul ist falsch oder fehlt E1024 0 Fahrtunterbrechung durch LIMP E1025 0 Fahrtunterbrechung durch LIMN Twin Line Drive 13x 8 9 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1026 0 Fahrtunterbrechung durch STOP E1027 0 Endstufe nicht vorhanden E1028 0 Endstufe werkseitig nicht abgeglichen E1029 0 Endstufe wurde getauscht E102A 0 Motor werkseitig nicht abgeglichen E102B 0 Motor nicht parametriert
73. per 0 Reaktion bei 0 Pegel Bit 0 LIMP 1 Reaktion bei 1 Pegel Bit 1 LIMN Bit 2 STOP Bit 3 REF Set 28 22 4 1 3 Strombegrenzung f r UINT16 1000 R W tings I_maxSTOP 1C 16p Quick Stop 100 1Apk 0 max Strom per 0 29999 Settings Flt_AC 28 23 4 1 12 Fehlerreaktion auf UINT16 3 R W 1C 17 Netzausfall von 2 Phasen 1 3 per 1 Fehlerklasse 1 2 Fehlerklasse 2 3 Fehlerklasse 3 Settings Flt_pDiff 28 24 4 1 13 _ Fehlerreaktion auf Schlepp UINT16 3 R W 1C 18 fehler 0 3 per 0 Fehlerklasse Warnung 1 Fehlerklasse 1 2 Fehlerklasse 2 3 Fehlerklasse 3 9 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings TL_LBRC 28 26 4 1 14 Externe Ballastwiderstands UINT16 0 R W 1C 1Ap ansteuerung TLBRC 0 1 per 0 nicht angeschlossen 1 angeschlossen Settings Commut 28 28 Kommutierungs berwa UINT16 0 R W Chk 1C 1C chung 0 1 per 1 Die Einstellung Settings FCT_in2 3 ist nur m glich wenn das Ger t mit einem Analogmodul best ckt ist 9 3 2 Parametergruppe PA 0 berwachung bei Drehzahl und Lageregelung aktiv 1 berwachung in allen Betriebsarten inaktiv Max Strom Kleinerer Wert von Servomotor maxM und PA I_maxPA Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit
74. schnellem und langsamem Fahrbetrieb umschalten F r die Manuellfahrt k nnen die voreingestellten Fahrparameter f r langsame und schnelle Motordrehzahl und f r den maximalen Motor strom ge ndert werden siehe Seite 6 4 Twin Line Drive 13x 5 23 Inbetriebnahme TLD13x 5 5 Steuerung optimieren 5 5 1 Reglerstruktur Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskaden regelung eines Lageregelkreises mit Stromregler Drehzahlregler und Lageregler Zus tzlich l sst sich die F hrungsgr e des Drehzahlreg lers ber einen vorgeschalteten Filter gl tten Die Regler werden nacheinander von innen nach au en in der Rei henfolge Strom Drehzahl Lageregler eingestellt Der jeweils berla gerte Regelkreis bleibt dabei abgeschaltet A B P R Py PR Lageregler KPp F hrungs Drehzahlregler Stromregler Endstufe gr enfilter KPn Filt_nRef TNn o gt gt gt Wy gt 0 gt gt p_ref ai N I iref _ IK 2 2 n_max a i_max 3 000 U min Geberauswertung 1 Istwerte lt RS n_act _ Drehzahl Lage j p_act Einstellwerte Drehzahlregler p_ref Lage Sollwert KPn P Faktor p_act Istposition Motor TNn Nachstellzeit n_ref Drehzahl Sollwert Filt_nRef F hrungsgl ttung n_act Ist Drehzahl n_max max Drehzahl Einstellwert Lageregler i KPp P Faktor i ref Strom Sollwert i max Strombegre
75. t Erden Sie den negativen Ausgang am Netzteil L1 r p l L3 IN N i r e E E E a N b ze 1 31 24 VDC ov 32 24 VDC A 2233 0 VDC we 1 134 0 VDC Bild 4 11 24 V Anschluss f r Einphasen und Dreiphasen Ger te Twin Line Drive 13x 4 21 Installation TLD13x Pin Signal aktiv Bedeutung E A 31 32 24VDC 24 Vnc Versorgungsspannung _ intern verbunden mit Pin 32 33 34 O0VDC Bezugspotential zu 24VDC intern verbunden mit Pin 34 und Pin 16 Pin 32 und 43 kann als 24 V Ausgang f r weitere Verbraucher oder zur Kaskadierung mehrerer Twin Line Ger te benutzt werden der maximale Klemmenstrom betr gt 7 5 A e Ber cksichtigen Sie bei der Dimensionierung des 24 V Netzteils zus tzliche Verbraucher wie Haltebremse Haltebremsenansteue rung Signalschnittstelle und L fter e F r eine einwandfreie Funktion muss die 24V pc Spannung geerdet sein e Damit die Position des Motors bei abgeschalteter Spannungsver sorgung der Endstufe erhalten bleibt muss vor Wegnahme der Ver sorgungsspannung die Endstufe gesperrt sein Die externe 24 V Spannungsversorgung muss eingeschaltet bleiben und es darf kein externes Drehmoment auf den Motor wirken e Verlegen Sie die 24 V Versorgungsleitung zum EMV Schutz mit einem Abstand von mindestens 20 cm zu anderen Leitungen Ver drillen Sie 0 V un
76. und Anlagenschaden durch unerwartete Be schleunigung Bei unbegrenztem und unbelastetem Betrieb kann der Antrieb im Stromreglerbetrieb extreme Geschwindigkeit erreichen e berpr fen Sie die parametrierte Drehzahlbegrenzung Die Drehzahlskalierung f r den 10V Eingang der Drehzahlregelung bleibt erhalten Siehe Seite 6 6 6 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung 6 4 bersicht Elektronisches Getriebe Getriebefaktor Idx Six TLHMI dez hex Gruppe Name Bedeutung und Einheit Elektronisches Getriebe WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch unbeabsichtigten Betrieb der Anlage e Ber cksichtigen Sie dass Eingaben in diese Parameter sofort nach Empfang das Datensatzes von der Antriebssteuerung ausgef hrt werden e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r Bewe gung ist bevor Sie diese Parameter ndern In der Betriebsart Elektronisches Getriebe errechnet die Steuerung aus einer Positionsvorgabe und einem einstellbaren Getriebefaktor einen neuen Positionssollwert f r die Motorbewegung Die Betriebsart wird eingesetzt wenn einer oder mehrere Motoren dem F hrungssigna l ei ner NC Steuerung oder eines Encoders positionsgeregelt folgen sollen F r die Betriebsart Elektronisches Getriebe muss auf Steckplatz M1 das Encodermodul RS422 C oder das Pulse Ri
77. und kann dem Motordatenblatt entnommen werden Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings t_brk_on 12 23 4 1 37 Zeitverz gerung f r Regler bei UINT16 0 R W C 17 Haltebremse schliessen ms O0 100 per Twin Line Drive 13x 7 9 Funktionen der Steuerung TLD13x Spannungsabsenkung Um ggf eine Spannungsabsenkung durchzuf hren ist der Schalter der Haltebremsenansteuerung in Abh ngigkeit des Motortypes einzustel len 1 Spannungsabsenkung ein f r Motoren SER 0 Spannungsabsenkung aus f r Motoren DSMA Bei aktivierter Spannungsabsenkung ist die Ansteuerspannung der Bremse durch die Haltebremsenansteuerung variabel Die Spannung betr gt dann in der Regel f r ca 100 ms 24 V und f llt danach auf 12 V Haltespannung ab Die Haltebremsenansteuerung kann ber einen in der TLHBC integrierten Taster berpr ft werden In der nachfolgenden Abbildung ist die Spannungsabsenkung f r Set tings t brk off 0Qund Settings t brk on 0 dargestellt 4 ENABLE 0 1 Y x ACTIVE_CON a Be 0 l y Y Bremsen 24V spannung V Ausg 12V TL HBC oV l Y ca 100ms Bremse lt A m VE geschlossen t Bild 7 3 Zeitdiagramm Bremsenfunktion mit Spannungsabsenkung ein Beim Einschalten der Versorgungsspannung werden Haltebremsenan steuerung und Funktion des Tasters zur ckgesetzt Es liegt keine Span
78. z 14 DIG IN1 DIG_our1 15 DIG IN2 1 DIG_OUT2 1 nur belegt wenn das Ger t mit Analogmodul IOM C best ckt ist 5 18 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme TLCT Signalzust nde anzeigen m e ffnen Sie ber den Men punkt Twin Line Diagnose Ger te hardware und das Register Ein Ausg nge das Diagnosefenster ii Device hardware J uls direction 10volt ioj xi device information Modules m Dutputs ILIMP ILIMN I ee ISTOP FUNCT_INZ2 REF MAN_P FUNCT_OUT Q3 PINI2 RDY_TS0 04 PIN13 ACTIVE PIN15 IALARM TRIGGER PIN14 MAN_N MAN_FAST ENABLE AUTOM FAULT_RESET FUNET_INI DIG_INI DIG_IN2 DIG_OUT1 DIG_OUT2 Force Force Jee o sesaesse Bild 5 9 Ein Ausg nge der Signal Schnittstelle mit Inbetriebnahmesoftware schalten DIG_IN 1 2 und DIG_OUT 1 2 sind nur sichtbar wenn Analogmodul auf M1 best ckt ist Schalten Sie das Feld Force ein um Ein und Ausg nge zu ndern Wenn in der Steuerung das Modul PULSE C eingebaut ist k nnen Sie in der Registerkarte Pulse Richtung die Frequenz der F hrungswerte f r eine Sollpositionierung beobachten und ndern Dazu muss die Betriebsfunktion Elektronisches Getriebe aktiviert sein Details zur Anzeige und zum ndern von Signalen mit der Inbetriebnah mesoftware finden Sie im Handb
79. 00 0 Flash nicht im Zustand IDLE E1C01 0 Die Klasse CFlash ist nicht initialisiert E1C02 0 Flash ung ltige Sektornummer E1C03 0 Flash Dateiname zu lang 8 20 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1C04 0 Flash Quersummenfehler im Bootprojekt E1C05 0 Flash Fehler beim l schen E1C06 0 Flash Kommando kann im aktuellen Betriebsart nicht ausgef hrt werden E1C07 0 Flash Fehler beim Schreiben E1C08 0 Flash ung ltiger Handle E1C09 0 Flash zuwenig freier Speicher Dateien l schen mit Browser Kommando filedelete E1C0A 0 Flash Sektorinhalt ung ltig E1C0B 0 Kein externes Speichermodul E1C0C 0 Firmware und Anwenderprogramm inkompatibel E1C0D 0 Flash Keine g ltigen Anwenderdaten E1C0E 0 Flash Keine Daten E1COF 0 Flash File nicht vorhanden E1C10 0 Speicherverwaltung ung ltige Speicherregion E1C11 0 Speicherverwaltung Adresse au erhalb g ltigem Speicherbereich E1C12 0 Speicherverwaltung Bereichs berschreitung E1C13 0 Speicherverwaltung ung ltige Initialisierung E1C20 0 Ungen gend Speicherplatz f r Anwenderdaten E1C21 0 Ung ltige Speicheradresse aus der Anwendung E1C30 0 Achse belegt E1C31 0 Achse stoppen bei Erreichen eines Breakpoints E1C32 0 Fehler in
80. 004 TLD13x Installation Potentialausgleichsleitungen Funktion PULSE PV DIR PR Betriebsmodus Puls Richtung e Maximale L nge 100m bei RS422 Anschluss 10m bei Open Collector Anschluss e Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 Das Modul PULSE C kann bei der Lageregelung mit zus tzlichem Inkrementalgeber auf M1 nicht verwendet werden Zum Schutz vor St rungen werden die Schirme bei digitalen Leitungen beidseitig angeschlossen Potentialunterschiede k nnen dabei zu unzu l ssigen Str men auf dem Schirm f hren und m ssen durch Potential ausgleichsleitungen verhindert werden Bei Leitungen bis 200 m L nge reicht ein Querschnitt von 16 mm bei gr eren L ngen muss ein Ka belquerschnitt von 20 mm genommen werden Sollwertvorgabe ber extern eingespeiste Puls Richtungssignale in der Betriebsart Elektronisches Getriebe ber die Puls Richtungs Schnittstelle werden F hrungssignale zur Po sitionierung des Motors und Steuersignale f r Motorstrom Winkelaufl sung und Endstufenfreigabe geleitet Gleichzeitig meldet das Ger t ber die Schnittstelle die Betriebsbereitschaft des Antriebs und eine m gliche Betriebsst rung Die Rechtecksignale PULSE PV und DIR PR k nnen f r zwei Be triebsmodi kombiniert werden Eingestellt wird der Betriebsmodus mit dem Parameter M1 PULSE C e PULSE DIR Pulse Richtun
81. 1 Analogeingang mit Inbetriebnahmesoftware anzeigen und einstellen Schalten Sie das Feld Force ein um die Spannung des Analo geingangs zu ndern Details zur Anzeige und zum ndern von Signalen mit der Inbetriebnah mesoftware finden Sie im Handbuch TLCT im Kapitel der Diagnose funktionen beschrieben 5 20 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 4 7 Testbetrieb des Motors mit Manuellfahrt A Bedienm glichkeiten Endschalter Manuellfahrt mit TL HMI Manuellfahrt mit TL CT WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Beim ersten Betrieb des Antriebs besteht durch m gliche Verdrah tungsfgehler oder ungeeignete Parameter ein erh htes Risiko f r unerwartetete Bewegungen e F hren Sie wenn m glich die erste Testfahrt ohne angekop pelte Lasten durch e Stellen Sie sicher dass ein funktionierender Taster f r NOT AUS erreichbar ist e Rechnen Sie auch mit Bewegung in die falsche Richtung oder einem Schwingen des Antriebs e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r die Bewegung ist bevor Sie die Funktion starten Die Steuerung wird mit einer Reglervoreinstellung ausgeliefert so dass mit einer Manuellfahrt der reibungslose Betrieb erprobt werden kann L 19 MAN_P 20 MAN_N en 26 LIMP 27 LIMN
82. 1 KPp 5 37 9 9 CtrIBlocki n_max 5 17 9 9 CtrIBlock1 TNn 5 28 9 9 CtrlBlock1 TVn 9 9 CtrIBlock1 TVp 9 9 O IWO_act 9 10 O QWO 9 11 Twin Line Drive 13x 13 5 Stichwortverzeichnis TLD13x M1 Aln2IlScal 6 10 9 11 M1 AnalogIn2 9 11 M1 AnalogO1 9 11 M1 AOQutilScl 7 12 9 11 M1 Fkt_AOuti 7 12 9 11 M1 PULSE C 9 11 MS EsimResol 7 13 9 12 M4 EsimPuls 9 12 M4 p_indESIM 9 12 Manual I maxMan 5 17 6 4 9 10 Manual n_fastMan 6 4 9 10 Manual n_slowMan 6 4 9 10 PA F_maxChop 9 6 PA I_maxfw 9 5 PA I maxPA 9 5 PA I_maxPAr 9 6 PA I nomPA 9 5 PA I_ nomPAr 9 6 PA I2t noPA 7 5 9 6 PA l2t_warnB 7 5 9 6 PA I2tB 7 5 9 6 PA I2tPA 7 4 9 5 PA Kifw 9 5 PA Klid 9 5 PA Klig 9 5 PA KPfw 9 5 PA KPid 9 5 PA KPiq 9 5 PA P_maxB 9 6 PA Serial 9 5 PA T_maxPA 7 4 PA T_warnPA 7 4 PA U_BalOff 9 6 PA U_BalOn 9 6 PA U_maxDC 9 5 PA U_minDC 9 6 Servomotor adj1iSen 9 6 Servomotor adj2Sen 9 6 Servomotor CountSen 9 7 Servomotor fR 9 8 Servomotor 0OM 9 9 Servomotor l maxM 9 7 Servomotor I nomM 9 7 Servomotor i2tM 9 8 Servomotor infoM 9 6 Servomotor JM 9 7 Servomotor KeM 9 7 Servomotor L dM 9 7 Servomotor L_ qM 9 7 Servomotor M _maxM 9 7 Servomotor M_nomM 9 7 Servomotor n_maxM 9 7 Servomotor n_ nomM 9 7 Servomotor nameiM 9 9 9 9 9 9 9 9 9 5 Servomotor name2M Servomotor name3M 13 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Stichwortverzeichnis Ser
83. 16 500 R W 12 8 6 2 2 l Faktor 100 1ms 26 32767 per Mechanik der Anlage bestimmen Pr fen und optimieren Sie in einem zweiten Schritt die ermittelten Werte wie unter 5 5 7 Voreinstellungen pr fen und optimieren ab Seite 5 35 beschrieben Gruppieren Sie Ihre Anlagenmechanik zur Beurteilung und Optimierung des Einschwingverhaltens in eines der zwei folgenden Systeme ein e System mit steifer Mechanik System mit wenig steifer Mechanik Steife Mechanik Weniger steife Mechanik geringe Elastizit t h here Elastizit t keine oder geringe gr ere Anzahl Anzahl Lose Lose re Direktantrieb Riementrieb Flanschmotor Torsionswellen Starre Kupplung Getriebe Elastische Kupplung Bild 5 16 Mechanische Systeme mit steifer und weniger steifer Mechanik Koppeln Sie den Motor mit der Mechanik Ihrer Anlage 5 28 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme F hrungsgr enfilter abschalten WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Die Sprungfunktion bewegt den Motor im Drehzahlbetrieb mit kon stanter Drehzahl bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist e berpr fen Sie ob die gew hlten Werte f r Geschwindigkeit und Zeit den vorhandenen Weg nicht berschreiten e Benutzen Sie wenn m glich zus tzlich Endschalter oder Stop e Stellen Sie sicher dass ein funktionierender Taster f r NOT
84. 20 mm genommen werden SinCos Anschluss zur Lager ckmeldung der Motorposition an die Steuerung Der Sincoder im Motor erfasst die Rotorlage des Motors und bermittelt analoge und digitale Positionsdaten an das Hiperfacemodul HIFA C Zu s tzlich liest die Steuerung ber die digitale Schnittstelle des Moduls den Motorparametersatz aus dem Sincoderspeicher An das Hiperfacemodul kann ein Geber angeschlossen werden Unter st tzt werden drei Gebertypen der Firma Stegmann Gebertyp Sinus Cosinus Perioden pro Umdrehung SinCoder SNS50 60 1 oder 1024 SinCos SRS50 60 1024 Singleturn Geber SinCos SRM50 60 1024 Multiturn Geber 4096 Umdrehungen F r diese Gebertypen wird eine Feininterpolation durchgef hrt so dass der Motor 16384 Positionen pro Umdrehung anfahren kann Die Wicklungstemperatur des Motors wird mit einem PTC bzw NTC Temperatursensor im Motor berwacht und ber das Signal T_MOT zur Steuerung bertragen Werkseitig ist die Temperatur berwachung f r den PTC S M Typ B59135 M155 A70 bzw den NTC Sensor S M Typ B57227 eingestellt Die Steuerung kann ab folgender Softwareversion mit einem PTC arbei ten Ger t Softwareversion TLD13x 1 018 TLC43x 1 203 TLC53x 1 004 TLC63x 1 005 Bei Verwendung von Motoren mit einem PTC Temperaturf hler liefert das Objekt Motortemperatur Status TM act 31 24 keine g ltigen Werte Die Verwendung des Objektes ist nur bei einem Motor mit NTC Temperaturf hl
85. 3 52 Motorname 3 Teil UINT32 0 R W tor name3M D 34 0 4294967295 per Servomo 13 53 _ Motorname 4 Teil UINT32 0 R W tor name4M D 35p 0 4294967295 per Servomotor l_OM 13 54 2 1 13 _ Motor Dauerstrom im Still UINT16 100 R W D 36p stand 100 1Apk 1 32767 per 9 3 4 Parametergruppe CtriBlock1 CtriBlock2 GtrlBlock1 Index 18 GtrlBlock2 Index 19 Max Strom Kleinerer Wert von Servomotor maxM und PA I_maxPA Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex CtrlBlock1 I_max 18 2 4 2 2 Strombegrenzung in allen UINT16 1000 R W 12 2 Betriebsarten einschlie lich 0 max Strom per Regleroptimierung Nichtin 0 29999 Betriebsarten Manuell und Quick Stop 100 1Apk CtrlBlocki n_max 18 5 4 2 3 Max Drehzahl U min UINT16 6000 R W 12 5p 0 Servomotor n_maxM per 0 13200 CtrlBlock1 KPn 18 7 4 2 5 Drehzahlregler P Faktor UINT16 10 R W 12 7 6 2 1 10000 1Amin U 0 32767 per CtrlBlock1 TNn 18 8 4 2 6 Drehzahlregler Nachstellzeit UINT16 500 R W 12 84 6 2 2 I Faktor 100 1ms 26 32767 per CtrIBlock1 TVn 18 9 4 2 7 Drehzahlregler Vorhaltezeit UINT16 0 R W 12 9 6 2 3 D Faktor 100 1ms 0 32767 per CtrlBlock1 KFPn 18 10 4 2 15 Drehzahlregler Vorsteuerung UINT16 0 R W 12 A 6 2 4 P Faktor 100 1mA min U 0 32767 per CtrlBlock1 KFDn 18 11 4 2 16 Drehzahlregler Vorsteuerung UINT16 0 R W 12 Bp 6 2 5 D Faktor 0 4998 per
86. 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen IEC 60364 Errichten von Niederspannungsanlagen IEC 60529 Schutzarten durch Geh use IP Code IEC 61508 1 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme Teil 1 Ge nerelle Anforderungen NEMA ICS1 1 Safety Guidelines for the Application Installation and Maintenance of Solid State Control NEMA ICS7 1 Safety Standards for Construction and Guide for Selec tion Installation and Operation of Adjustable Speed Drive Systems NFPA 70 National Electrical Code NFPA 70E Standard for Electrical Safety Requirements for Employee Workplaces NFPA 79 Electrical Standard for Industrial Machinery EN 61000 4 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV Teil 4 Pr f und Messverfahren IEC 61800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Produktnorm einschlie lich spezieller Pr fverfahren EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Be triebsmitteln IEC 60664 1 Isolationskoordination f r Betriebsmittel in Niederspan nungsanlagen Teil 1 Grunds tze Anforderungen und Pr fungen UL508C 2nd Edition UL Standard for Safety for Power Conversion Equipment UL840 2nd Edition UL Standard for Insulation Coordination Including Clearances and Creepage Distances for Equipment UL1004 5th Edition UL Standard for Safety for Ele
87. 7 2004 TLD13x Einf hrung 1 Einf hrung Die Steuerung ist Teil der Twin Line Ger tefamilie zur Ansteuerung von Schrittmotoren und AC Servomotoren Die Steuerung arbeitet als Stan dalone Endstufe mit integriertem Steuerungs und Leistungsteil Sie kann einen AC Synchron Servomotor strom drehzahl oder positions geregelt betreiben Die Steuerung gibt es in vier Leistungsstufen mit hnlichem Geh use aufbau Die elektrischen Anschl sse und der Funktionsumfang sind f r alle vier Ger te identisch TL xx8 Bild 1 1 IP20 Steuerung Twin Line Drive 13x 1 1 Einf hrung TLD13x 1 1 Lieferumfang 1 1 1 Steuerung IP20 Variante Bezeichnung Bestellnummer Steuerung IP20 Variante siehe Typenschl ssel Haube zur Frontabdeckung Schirmklemme SK14 zwei Schirmklemmen bei Ger ten ohne inter nen Netzfilter siehe Zubeh r Steckeraufs tze f r die Klemmenleisten Dokumentation auf CD ROM mehrsprachig Bezeichnung siehe Zubeh r Bestellnummer RS422 C Encodermodul oder PULSE C Puls Richtungsmodul oder IOM C Analogmodul siehe Typenschl ssel Steuerung Pos 1 3 optionale Modulbest ckung Pos 6 7 HIFA C Hiperfacemodul oder RESO C Resolvermodul siehe Typenschl ssel nicht best ckbar ESIM1 C Modul oder ESIM2 C Modul oder SSI Modul siehe Typenschl ssel
88. 7 2004 TLD13x Installation Funktion reicht ein Querschnitt von 16 mm bei gr eren L ngen muss ein Ka belquerschnitt von 20 mm genommen werden ber die serielle RS232 Schnittstelle wird die Steuerung in Betrieb ge nommen und bedient Schlie en Sie hier das Handbedienger t TLHMI oder einen PC mit der Inbetriebnahmesoftware TLCT an Das TLHMI k nnen Sie direkt auf das Ger t stecken oder ber ein Kabel mit den Ger t verbinden Es wird vom Ger t mit Spannung versorgt ber die RS232 Schnittstelle ist keine Vernetzung mehrerer Ger te m glich Twin Line Drive 13x 4 27 Installation TLD13x 4 4 8 Anschluss an das Modul RS422 C Modulschnittstelle Das Modul RS422 C ist mit einer Sub D Buchse 15 polig mit M3 Ver schraubung ausgestattet ee Rss A TDTO 9 IB ar 12 DOSE RS422_0VDC a gt l 3 100000 D 10 1 1 I B 11 DISC 12 IRROORT T_MOT I N NL j A R 7 Bild 4 16 Schnittstelle des Encodermoduls Pin Signal Farbe Paar Bedeutung E A 1 A wei 1 Drehgebersignal Kanal A E 9 A braun 1 Drehgebersignal Kanal A invertiert E 12 B gr n 2 Drehgebersignal Kanal B E B gelb 2 Drehgebersignal Kanal B invertiert E 2 SvDc rot 3 5Vpc Geberversorgung max 300 mA A 3 RSA422 _OVDC blau 3 Bezugspotential A 10 SENSE violett 4 Sense
89. 8 Kabelquerschnitt 1 5 1 5 bis 2 5 1 5 bis 2 5 2 5 bis 4 mm Max Kabell nge m 20 20 20 20 4 46 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 1 Gr ere Kabell ngen auf Anfrage Der Leistungsbedarf der Haltebremsenansteuerung richtet sich nach dem Schaltstrom f r die Haltebremse Eingangsstrom Haltebremsenansteuerung A 0 5 A Schaltstrom A Stellen Sie den Schalter f r die Spannungsabsenkung ein Die Funktion der Spannungsabsenkung ist im Kapitel 7 3 Bremsen funktion mit TLHBC auf Seite 7 8 beschrieben POWER AMPLIFIER Bild 4 33 TLHBC bersicht Twin Line Drive 13x 4 47 Installation TLD13x 4 5 2 Ballastwiderstand und Ansteuerung Externer Ballastwiderstand Dimensionierungshilfe Kinetische Energie W in Interne Energieaufnahme Zwischenkreiskondensatoren WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch ungebremsten Motor Ein unzureichender Ballast Widerstand f hrt zu berspannung am DC Bus und schaltet die Endstufe ab Der Motor wird nicht mehr ak tiv gebremst e Stellen Sie sicher dass der Ballast Widerstand ausreichend dimensionmiert ist e berpr fen Sie die Einstellung der Parameter f r den Ballast e berpr fen Sie die Temperatur des Ballast Widerstands im kri tischsten Fall durch Probebetrieb e Ber cksic
90. Aderendh lsen GEFAHR Elektrischer Schlag durch unzureichende Erdung Diese Antriebssysteme haben einen erh hten Ableitstrom gt 3 5mA Der Anschluss eines zweiten Schutzleiters ist zwingend erforderlich Schlie en Sie einen zweiten Schutzleiter mit einem Mindest querschnitt gem IEC 60364 5 54 am separaten Erdungsan schluss an z L1 DN L2 N IN PE Fi PE AC IN AC IN Ze Bild 4 6 Netzanschluss IP54 Steuerung links und IP20 Steuerung rechts Anschlussquerschnitt f r Netzkabel ist 1 5 bis 2 5 mm Netz entsprechend Technischen Daten absichern Siehe Seite 3 4 Sicherung F2 nur einbauen wenn die Steuerung mit 2 Phasen L1 und L2 betrieben wird Wegen der hohen Ableitstr me muss der zus tzliche PE Anschluss am Geh use verbunden werden Falls erforderlich Netzdrossel oder berspanngsableiter einbauen Anforderungen f r Aufbau entsprechend UL Siehe Seite 3 8 Netzleitungen beim Einphasen Ger t an die Schraubklemmen AC IN und PE anschliessen Das Drehmoment der Klemmenschrauben betr gt 0 4 bis 0 5 Nm Bei Steuerungen ohne integriertem Netzfilter muss das Netzkabel ab 200 mm L nge zwischen Netzfilter und Steuerung geschirmt und beidseitig geerdet werden Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weggef hrt werden Beachten Sie bei Verwendung von Aderendh lsen Nur Aderendh lsen mit Viereckverpressung verwen
91. Anwenderhinweise Parameter 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Einf hrung in die folgenden Handlungsschritte Das ist der 1 Arbeitsschritt lt Dies ist die Reaktion auf den 1 Arbeitsschritt Dies ist der 2 Arbeitsschritt lt Dies ist die Reaktion auf den 2 Arbeitsschritt Handlungsanweisungen bestehen aus einer Einf hrung und den ei gentlichen Handlungsschritten Wenn nicht anders angegeben sind die einzelnen Handlungsschritte in der angegebenen Reihenfolge auszuf hren Wenn es zu einem Handlungsschritt eine wichtige Reaktion gibt wird diese Reaktion nach dem Handlungsschritt aufgef hrt So k nnen Sie die korrekte Ausf hrung des Handlungsschritts kontrollieren Hinweis auf den Inhalt der Liste 1 Listenpunkt N Listenpunkt 1 Listenunterpunkt 2 Listenunterpunkt e 3 Listenpunkt Nach einem Hinweis zum Inhalt der Liste folgt die eigentliche Liste die aus 1 oder 2 Ebenen bestehen kann Die Listenpunkte sind alphanumerisch oder nach der Priorit t sortiert Bei den Anwenderhinweisen handelt es sich um allgemeine Hinweise nicht um Sicherheitshinweise Hier erhalten Sie zus tzliche Informationen zum aktuellen Thema Eine Erl uterung der Sicherheitshinweise finden Sie im Kapitel Sicher heit Parameter sind wie folgt dargestellt Gruppe Name Index Subindex Twin Line Drive 13x TLD13x 7002 20 00 IN 260 ELL Lrt 8600 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 0
92. Aufl sung 0 5 per Inc U Aufl sungseinstellung 0 4096 1 2048 2 1024 3 512 4 256 5 128 9 3 9 Parametergruppe Status Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Status serial_no 1 20 2 8 5 Ger te Seriennummer UINT32 0 R W 1 14 max 9stellig 0 4294967295 per Status AnalogIn 20 8 2 3 3 1 Analogeingabe auf Eingang INT16 0 R 14 8p ANALOGLIN mV 10000 10000 9 12 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Status driveStat 28 2 2 3 5 1 Statuswort f r den Betriebszu UINT32 R 1C 2 stand 0 429496795 Bit0 3 Akt Betriebszustand 1 Start 2 Not Ready to switch on 3 Switch on disabled 4 Ready to switch on 5 Switched on 6 Operation enable 7 Quick Stop active 8 Fault reaction active 9 Fault Bit4 reserviert gt Bit5 1 Fehler interne berwa chung FItSig Bit6 1 Fehler externe Uber wachung FltSig_SR Bit7 1 Warnmeldung Bit8 11 nicht belegt Bit12 15 Betriebsartenspezifi sche Codierung des Bearbei tungszustandes Bit13 x_add_info Bit14 x_end Bit15 x_err Bit16 20 aktuelle Betriebsart entspricht Bit0 4 Sta tus xmode_act nicht benutzt Manueller Positionierbetrieb Referenzierung PTP Positionieru
93. Betriebsart wechseln E 26 LIMP low Endschaltersignal positive Motor Drehrichtung E 27 LIM low Endschaltersignal negative Motor Drehrichtung E 28 STOP low Motor anhalten E 29 AUTOM high Automatikbetrieb high oder manueller Betrieb low E 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 4 56 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Pin Signal aktiv Bedeutung E A 30 ENABLE high Endstufe freigeben high oder sperren low E 1 Mindestbelegung der Signal Schnittstelle f r die Inbetriebnahme Twin Line Drive 13x 4 57 Installation TLD13x 4 7 berpr fung Kontrollieren Sie Sind alle Schutzleiter angeschossen Sind alle Sicherungen korrekt Liegen keine stromf hrenden Kabelenden offen Sind alle Kabel und Stecker sicher verlegt und angeschlossen Sind die Steuerleitungen richtig angeschlossen Sind alle EMV Ma nahmen durchgef hrt F r Tests und Inbetriebnahmeschritte siehe Seite 5 8 4 58 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme 5 1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG A Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Reak tionen Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespei cherten Daten bestimmt Bei ungeeigneten Daten k nnen unerwar tete Bewegungen oder Reaktionen von Signalen entstehen Betreiben Sie kein Ger t mit unbekannten Daten berp
94. Br cke auf Pin 3 zur Aktivierung von SENSE A 13 I grau 5 Kanal Indexpuls A 6 T rosa 5 Kanal Indexpuls invertiert A 7 T_MOT grau rosa 6 Interne Br cke auf Pin 2 zur Aktivierung von T_MOT A 4 rot blau 6 nicht belegt 8 nicht belegt 14 nicht belegt 15 nicht belegt 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel Kabelspezifikation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach unten vom Anschluss weggef hrt werden Geschirmtes Kabel Mindestquerschnitt der Signaladern 0 14 mm Twisted pair Leitungen Beidseitige Erdung des Schirms Maximale L nge 100 m Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 4 40 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Potentialausgleichsleitungen Funktion Zum Schutz vor St rungen werden die Schirme bei digitalen Leitungen beidseitig angeschlossen Potentialunterschiede k nnen dabei zu unzu l ssigen Str men auf dem Schirm f hren und m ssen durch Potential ausgleichsleitungen verhindert werden Bei Leitungen bis 200 m L nge reicht ein Querschnitt von 16 mm bei gr eren L ngen muss ein Ka belquerschnitt von 20 mm genommen werden Am Inkrementalgeberanschlu werden Signale zur Ausgabe der Istpo sition herausgef hrt Dies sind zwei phasenverschobene Sig
95. Die Betriebsanzeige zeigt den Zustand 4 an Bei Motoren mit Hiperface Sensor m ssen keine Motordaten eingele sen werden Der Hiperface Sensor im Motor speichert alle Motordaten Die Daten wurden von der Steuerung beim Start automatisch eingele sen gespeichert und an das Inbetriebnahmewerkzeug bertragen Die Steuerung hat die Motordaten auf Vollst ndigkeit berpr ft und die Zwi schenkreisspannung aufgebaut Die Steuerung ist korrekt installiert Die Betriebsanzeige zeigt den Zustand 3 an Wenn Sie einen Resolver als Positionsgeber einsetzen m ssen Sie die Motordaten vor dem ersten Einsatz des Resolvermotors mit der Inbe triebnahmesoftware TLCT in die Steuerung bertragen Diese Daten werden in der Steuerung gespeichert und bleiben auch nach einem Austausch des Motors erhalten olx Intern Settings Einstellungen Seryomotor PA Endstufe CtrlBlock1 Reglersatz1 CtrlBlock2 Reglersatz2 Modulsteckplatz M4 Manual Manuelles Verfahren Motorart 0 65535 interne Information Motorabgleich durchgefuehrt 0 65535 1 Justageinformation des Positionssensors eps_D 65535 1 Justageinformation des Positionssensors eps_0 65535 reserviert fuer spaetere Benutzung 0 4294967295 reserviert fuer spaetere Benutzung 0 4294967295 Motortyp 2147483648 214 Motorgebertyp D 4 Strichzahl Positionssensor pro Motorumdrehung maximal zul ssige Motordrehzahl Motor Nenn Drehzahl 3
96. EP AxMS xx2 4 6 E 6x M5 xx8 196 TLC TLD A E F XX2 108 mm 63mm XX4 128 mm 833mm XX6 178 mm 130 mm XX8 248 mm 200 mm 120 mm Bild 4 2 Montageabst nde Ma e in mm Positionieren Sie das Ger t so im Schaltschrank dass der erw rmte Luftstrom anderer Ger te z B der eines externen Bal lastwiderstands nicht zu einer unerw nschten Erw rmung der Ger tek hlluft f hrt Montieren Sie das Ger t senkrecht mit dem Netzanschluss oben Befestigen Sie das Ger t auf einer verzinkten Metallplatte Die R ckwand des Ger ts muss fl chig mit gutem Kontakt zur Metall platte aufliegen Twin Line Drive 13x 4 5 Installation TLD13x Lackierte Fl chen wirken isolierend Entfernen Sie den Lack an den Montagestellen grossfl chig metallisch blank bevor Sie das Ger t auf einer lackierten Montageplatte befestigen 4 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 3 2 Aufkleber anbringen Ger teschild IP20 Steuerung Das Ger teschild informiert ber die Bedeutung aller Betriebszust nde angezeigt ber die 7 Segment Anzeige und ber die Belegung der Signal Schnittstelle Eine Kopiervorlage des Ger teschilds finden Sie in diesem Kapitel Kleben Sie das Ger teschild auf der Anschlusseite der Signalstek ker von innen in die Ger tehaube des Twin L
97. Getriebe PULSE C HIFA C oder oder RS422 C RESO C Funktion M1 M2 M3 M4 Encodersimulation f r optional HIFA C ESIM1 C externe Lageregelung oder ESIM2 C RESO C oder SSI C Im Manuellfahrt Betrieb bewegt die Steuerung den Motor ohne Positi onsbezug drehzahlgeregelt in zwei Geschwindigkeitsstufen Fahrtrich tung und geschwindigkeit werden ber Eing nge der Signal Schnittstelle mit dem Handbedienger t HMI oder ber einen PC mit der Inbetriebnahmesoftware gesteuert In der Automatik Betriebsart Drehzahlregelung arbeitet der Motor dreh zahlgesteuert Die Drehzahleinstellung wird ber den analogen 10V Eingang der Signal Schnittstelle mit dem Handbedienger t HMI oder ber einen PC mit der Inbetriebnahmesoftware vorgegeben In der Betriebsart Elektronisches Getriebe errechnet die Steuerung aus einer Positionsvorgabe und einem einstellbaren Getriebefaktor einen neuen Positionssollwert f r die Motorbewegung Die Betriebsart wird eingesetzt wenn einer oder mehrere Motoren dem F hrungssigna l ei ner NC Steuerung oder eines Encoders positionsgeregelt folgen sollen In der Betriebsart Stromregelung wird der Sollwert des Motorstroms entweder ber Parameter oder einen 10V Analogeingang vorgegeben Twin Line Drive 13x 1 9 Einf hrung TLD13x bersicht Regleroptimierung bersicht Signalgenerator Betriebsart zur Inbetriebnahme der Steuerung Die Regleroptimierung dient zur Anpassung des Regelungsverh
98. Lage Drehzahlregler per Eingangssignal FUNCT_IN2 Low High 2 Lage Stromregler 3 Drehzahl Stromregler 1 Twin Line Drive 13x 9 3 Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings FCT_out 17 2 4 1 5 Meldungsaufgabe des Aus 6 5 R W 11 24 gangssignals FUNCT_OUT 0 reserviert per 1 bertremp Motor oder End stufe 2 I2T Grenzwert f Motor End stufe oder internem Ballastwi derstand 3 Schleppfehler E 4 Meldung 1 2 oder 3 Uber last 5 Stillstand 6 Regelabweichung innerhalb Stillstandsfenster Settings Gear_Num 17 3 4 1 8 Z hler des Getriebefaktors 32768 32768 1 R W 11 34 per Settings Gear_Den 17 4 Nenner des Getriebefaktors 1 32767 1 R W 11 4 per Settings offset_OV 20 58 4 1 38 Offset zur Verschiebung der INT16 0 R W 14 3Ap OV Eingangsspannung mV 5000 5000 per Settings win_10V 20 59 4 1 39 Spannungsfenster innerhalb UINT16 0 R W 14 3Bp dessen Analogwert gleich 0 0 1000 per gilt mV Beispiel Einstellwert von 20 mV bedeutet dass der Bereich 20 mV bis 20 mV als 0 mV interpretiert wird Settings SignEnabl 28 13 4 1 10 Signalfreigabe f r UINT16 7 R W 1C D berwachungseing nge 0 15 per 0 gesperrt Bit 0 LIMP 1 freigegeben Bit 1 LIMN Bit 2 STOP Bit 3 REF Settings SignLevel 28 14 4 1 11 Signalpegel f r UINT16 0 R W 1C Ep Uberwachungseing nge 0 15
99. Listensteuerung Signalliste ist aktiv E186B 0 Deaktivierung der laufenden Listensteuerung wegen Wechsel der Anwenderbetriebsart E186C 2 Timeout beim Warten bis der Antrieb sich im Stillstandsfenster befindet E186D 1 Fehler bei Umschaltung der Anwenderbetriebsart gt Qualifier E186E 4 Ger tetyp wurde nicht definiert E186F 1 Bearbeitung in aktuellem Betriebszustand der Zustandsmaschine nicht m glich E1870 0 External Memory Modul nicht vorhanden E1871 1 Unzul ssige Satznummer E1872 0 External Memory FRAM Fehler 8 18 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1873 0 Interne Positionsanpassung auf 0 wegen Bereichs berlauf E1874 0 External Memory FLASH Fehler E1875 0 External Memory RAM Fehler E1876 1 Synchrones Startsignal konnte nicht bearbeitet werden E1877 0 Referenzschalter REF nicht gefunden zwischen LIMP und LIMN E1878 0 Referenzfahrt auf REF ohne Drehrichtungsumkenhr unzul Endschalter LIM aktiviert E1879 0 Referenzfahrt auf REF ohne Drehrichtungsumkehr berfahren von LIM oder REF nicht zul ssig E187A 0 Bearbeitung wegen unzul ssigem oder fehlendem Istpositionsgeber nicht m glich E187B 0 Bearbeitung nicht m glich w hrend Referenzfahrt auf Indexpuls E187C 0 Bea
100. M2 C Signalausg nge A B I RS422 spannungskompati Schnittstellensignale A B liegt an beiden bel galvanisch mit Buchsen parallel 24V GND verbunden Synchron serielles Interface Modul Ssj c Signaleingang CLK RS422 spannungskompati 53 kHz bis 2 MHz bel galvanisch mit 24V GND verbunden Signalausgang DATA RS422 spannungskompati bel galvanisch mit 24V GND verbunden 3 3 3 UL 508C Zulassung berspannungskategorie Sicherungen Temperatur der Umgebungsluft Netzanschluss IP20 Steuerung Motordaten Zubeh r Verdrahtung Die Steuerung ist mit den folgenden Daten gem UL 508C zugelas sen berspannungskategorie Ill UL840 Die Twin Line Produktfamilie wurde gem den Anforderungen von UL840 entwickelt Ein von UL an erkannter berspannungsableiter gem UL 1449 mit einer max Be grenzungsspannung von 4kV soll in allen Phasen des Netzanschlusses f r den Antrieb bei der Endinstallation vorhanden sein Benutzen Sie ei nen Square D SDSA3650 berspannungs ableiter oder ein entspre chendes Produkt Bei den Ger ten TLxx32 gt RS20 und TLxx34 gt RS20 ist dies nicht erforderlich Verwendung von Schmelzsicherungen Klasse CC 600V gem UL248 Max Temperatur der Umgebungsluft 50 C TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLXx38 Netzspannung V 230 480 480 480 115 Netzfrequenz Hz 47 63 47 63 47 63 47 63 Stromaufnahme A 6 10N 3 22 5 59 109 Phasen 1 3 3 3 1 bei Steuerungen mit 115 V Netzspannun
101. Modul FIFO Timeout E1836 4 Feldbus Modul fehlerhafter Bootvorgang E1837 4 Feldbus Modul fehlerhafte Initialisierung E1838 4 Feldbus Modul fehlerhafte Parametrierung E1839 4 Feldbus Modul meldet Fehler E183A 4 Feldbus Modul meldet sich nicht E183B 4 Feldbus Modul unbekanntes FIFO Objekt empfangen E183C 4 Feldbus Modul Zustandsmaschine meldet Fehler E183D 4 Serviceanforderung Write Objekt an DSP fehlgeschlagen E183E 4 Serviceanforderung Read Objekt an DSP fehlgeschlagen E1840 4 Datenschnittstelle passen nicht zusammmen Gr e E1841 0 Umschaltung auf neue Anwenderbetriebsart noch aktiv E1842 4 berlauf bei Wegberechnung f r Rampenbeschreibung E1843 0 Unterbrechung QuickStopActive durch LIMP E1844 0 Unterbrechung QuickStopActive durch LIMN E1845 0 Unterbrechung QuickStopActive durch REF E1846 0 Unterbrechung QuickStopActive durch STOP E1847 0 Ext berwachungssignal LIMP bei neg Drehrichtung E1848 0 Ext berwachungssignal LIMN bei pos Drehrichtung E1849 0 Interne Positioniergrenzen berschritten E184A 4 DSP Bootstraploader Timeout Twin Line Drive 13x 8 17 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E184B 4 DSP meldet falsche Versionskennung E184C 3 EEPROM enth lt korrupte Daten E184D 4 Interner berlauf E184E 0 Achszugriff durch andere Schnittstelle verr
102. N Bremse wird ge ffnet oder ist ge ffnet high ACTIVE_CON Bremse wird geschlossen oder ist low geschlossen Die Zeitverz gerung kann mit den Parametern Settings t_brk off und Settings t brk_on eingestellt werden Beim L ften der Haltebremse bewirkt der Parameter Set tings t brk off eine verz gerte Reaktion des Antriebs gegen ber dem Enable Kommando ENABLE Eingang Drehmoment Motor ACTIVE_CON Ausgang Operation Enable t_brk_off Bild 7 1 L ften der Haltebremse Die Einstellung des Parameters Settings t_brk_of f ist abh ngig vom Motortyp und kann dem Motordatenblatt entnommen werden 7 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings t_brk_off 12 22 4 1 36 Zeitverz gerung f r Halte UINT16 0 R W C 16 bremse l sen ms 0 200 per Schlie en der Bremse Beim Schlie en der Bremse wechselt nach einem Disable der Steue rung ACTIVE_CON auf low Die Regelung bleibt jedoch entsprechend der festgelegten Zeit im Parameter Settings t_brk off aktiv ENABLE Eingang Drehmoment Motor ACTIVE_CON Ausgang Operation Enable t_brk_on t Bild 7 2 Schlie en der Haltebremse Die Einstellung des Parameters Settings t_brk_on ist abh ngig vom Motortyp
103. P und LIMN kann einen gewissen Schutz vor Gefahren z B Sto an mechanischen Anschlag durch falsche Bewegungsvorgaben bieten Benutzen Sie wenn m glich LIMP und LIMN e berpr fen Sie den korrekten Anschluss der externen Senso ren oder Schalter e berpr fen Sie die funktionsgerechte Montage der externen Sensoren oder Schalter Der Bremsweg des Antriebs darf nicht zur Besch digung f hren Zur Benutzung von LIMP und LIMN m ssen die Funktionen in der Steuerungs Software freigegeben sein e Diese Funktion kann nicht gegen Fehlfunktionen innerhalb der Steuerung oder der Sensoren sch tzen W hrend der Fahrt werden beide Endschalter ber die Eingangssignale LIMN und LIMP berwacht F hrt der Antrieb auf einen Endschalter stoppt die Steuerung den Motor Am Eingabeger t wird die Endschal ter berfahrt gemeldet Richten Sie die Endschalter so ein dass der An trieb nicht die Endschalterbegrenzung durchfahren kann Das Eingangssignal STOP h lt den Motor mit Quick Stop an Die aktu elle Betriebsfunktion bleibt eingeschaltet und wird wieder ausgef hrt sobald das STOP Signal zur ckgenommen wird und Quick Stop mit dem Eingangssignal FAULT_RESET quittiert wurde Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings SignEnabl 28 13 4 1 10 Signalfreigabe f r UINT16 7 R W 1C D berwachungseing nge 0 15 per 0 gesperrt Bit 0 LIMP 1 fr
104. Phase An die Ansteuerung k nnen unter ber cksichtigung dieser Bedingun gen zwei Ger te angeschlossen werden Die Zwischenkreisanschl sse beider Ger te sind parallel verbunden wenn sie an die selben Ballast widerstandsansteuerung angeschlossen werden Twin Line Drive 13x 4 51 Installation TLD13x A Einstellung Spannungsgrenze A GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion e Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannunggsfrei schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung e DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren e Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor Sie Spannung anlegen e Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen e Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften
105. Risiko einer unerwarteten Bewegung Verwenden Sie die berwachungsfuktionen F r Ausnahmef lle ist die Kommutierungs berwachung mit Hilfe des Parameters Setting CommutChk 1 ausschaltbar Verwenden Sie m glichst die Kommutierungs berwachung Twin Line Drive 13x 7 7 Funktionen der Steuerung TLD13x 7 3 Bremsenfunktion mit TLHBC Haltebremsenansteuerung IP20 Steuerung Bremsensignale L ften der Haltebremse Bei Motoren mit Haltebremse verhindert die Haltebremse ein ungewoll tes Bewegen des stromlosen Motors Die Haltebremse wird ber die als Zubeh r erh ltliche Haltebremsenansteuerung angesteuert Die Haltebremsenansteuerung verst rkt das Steuersignal ACTIVE_CON der Signal Schnittstelle und steuert die Bremse so an dass sie schnell schaltet und m glichst wenig W rme erzeugt Daneben ist der Bremsenanschluss der mit den Leistungsanschl ssen zum Mo tor in einem Kabel liegt bei Isolationsbr chen des Motorkabels sicher von den Signalanschl ssen der Steuerung getrennt Zur Inbetriebnahme und Funktionspr fung kann die Haltebremse mit dem Taster der auf der Haltebremsenansteuerung angebracht ist ge l st werden ACTIVE CON wechselt auf high sobald die Endstufe freigegeben ist und der Motor mit einem Haltemoment beaufschlagt wird Nach einer parametriebaren Zeitverz gerung die zum L sen der Bremse erforder lich ist ffnet die Bremse E A Signal Funktion Wert ACTIVE_CO
106. S ZUAR Bild 5 5 Inbetriebnahme mit dem Assistenten Twin Line Drive 13x 5 7 Inbetriebnahme TLD13x WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch ungeeignete Para meter Bei ungeeigneten Parametern k nnen Schutzfunktionen versagen unerwartete Bewegungen oder Reaktionen von Siganlen entste hen e Erstellen Sie sich eine Liste mit den f r die verwendeten Funk tionen ben tigten Parametern e berpr fen Sie diese Parameter vor dem Betrieb e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann 5 4 Schritte zur Inbetriebnahme 5 4 1 Steuerung vorbereiten Voraussetzungen Systemcheck und Initialisierung Ein PC mit der Inbetriebnahmesoftware TLCT oder das Handbedienge r t TLHMI muss an der Steuerung angeschlossen sein Signal ENABLE muss auf Low Pegel stehen damit der Motor nicht angesteuert wird Schalten Sie die externe 24 Vpc Versorgungssspannung und danach die Netzsspannung f r die Endstufenversorgung ein Das Ger t f hrt einen Selbsttest durch und pr ft die internen Betriebs daten die Parameter die interne berwachungseinrichtungen und die angeschlossene Sensorik 5 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme A B Betriebs berg
107. Systemfehler RAM Querschluss E151F 4 SAM Systemfehler Stack berlauf E1520 4 SAM Systemfehler Programmablaufkontrolle Kommunikation E1521 4 SAM Systemfehler Programmablaufkontrolle Idle Task E1522 4 SAM Systemfehler Programmablaufkontrolle MS Task E1523 2 SAM Ausgang Querschluss E1524 2 SAM Systemfehler Eingang E1525 4 SAM Systemfehler PROM Pr fsummenfehler Twin Line Drive 13x 8 13 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1526 0 SAM Parameter au erhalb zul ssigem Wertebereich E1527 2 SAM Parameterblock Pr fsummenfehler E1528 2 SAM Systemfehler SPI Framing Error E1529 2 SAM Ungleiche Eing ngszust nde E152A 2 SAM Schluss an Ausgang ungleiche Zust nde E152B 3 SAM Fehler in Positionserfassung ungleiche Werte E152C 3 SAM Fehler in Geschwindigkeitserfassung ungleiche Werte E152D 2 SAM Fehler in EA Strommessung E152E 2 SAM Systemfehler Fehler in SAM24VDC Messung ungleiche Werte E152F 2 SAM Systemfehler Endstufenfreigabe SAM Jumper E1530 4 SAM Systemfehler SAM24VDC berspannungsabschaltung E1531 2 SAM Systemfehler SPI Kurzschluss E1532 2 SAM Systemfehler UART Kurzschluss E1533 0 SAM EEPROM Pr fsumme falsch Defaultwerte geladen E1534 0 SAM SAM Modul ausgetauscht Defaultwerte geladen E1535 4 SAM Systemfehler Pos
108. Technische Dokumentation Twin Line Drive 13x Steuerung f r AC Synchron Ser vomotoren TLD13x Bestellnr 0098 441 113 097 Ausgabe V1 00 07 2004 Berger Lahr GmbH amp Co KG Breslauer Str 7 D 77933 Lahr a company of Schneider Electric 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Wichtige Hinweise Die hier beschriebenen Antriebssysteme sind allgemein verwendbare Produkte die dem Stand der Technik entsprechen und so gestaltet sind dass sie Gef hrdungen weitest gehend ausschlie en Trotzdem sind Antriebe und Antriebssteuerungen die nicht ausdr cklich Funktionen der Sicherheitstechnik erf llen nach allgemeiner technischer Auffas sung nicht f r Anwendungen zugelassen die Personen durch die An triebsfunktion gef hrden k nnen Unerwartete oder ungebremste Bewegungen sind ohne zus tzliche Sicherheitseinrichtungen nie voll st ndig auszuschlie en Deshalb d rfen sich nie Personen im Gefah renbereich der Antriebe aufhalten wenn nicht zus tzliche geeignete Schutzeinrichtungen die Personengef hrdung ausschlie en Dies gilt sowohl f r den Produktionsbetrieb der Maschine wie auch f r alle War tungs und Inbetriebnahmearbeiten an Antrieben und Maschine Die Personensicherheit ist durch das Maschinenkonzept zu gew hrleisten Zur Vermeidung von Sachsch den sind ebenfalls geeignete Vorkehrun gen zu treffen Weitere wichtige Informa
109. Voreinstellungen optimieren 5 35 WwW Wartung 11 1 11 2 Werkzeuge Inbetriebnahme 5 4 Z Zeitdiagramm Bremsenfunktion 7 10 Puls vorw rts r ckw rts Signal 4 32 Puls Richtungssignal 4 31 Ziegler Nichols Verfahren 5 31 Zubeh r 3 3 3 9 10 1 Montage 4 9 verdrahten 4 45 Zustandsanzeige 1 5 8 1 Zwischenkreisanschluss 1 4 Ballastwiderstandsansteuerung anschlie en 4 48 4 51 13 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004
110. Vorgabewerte f r Parameter vor der ersten Inbetriebnahme Werksein stellung Hinweis zur Les und Schreibbarkeit der Werte R Werte sind nur lesbar R W Werte sind les und schreibbar Information ob der Wert des Parameters persistent ist d h nach Ab schalten des Ger tes im Speicher erhalten bleibt Damit der Wert per sistent abgelegt wird ist eine Sicherung der Daten in den persistenten Speicher durch den Anwender vor Abschalten des Ger tes erforderlich 5 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Hinweise zur Eingabe von Werten Reglerparametersatz w hlen Die Angaben max Strom und max Drehzahl unter Wertebereich entsprechen den kleineren Maximalwerten von Endstufe und Motor Das Ger t begrenzt automatisch auf den kleineren Wert Temperaturen in Kelvin K Temperatur in Grad Celsius C 273 z B 358K 85 C Verwenden Sie die Angaben die f r die Ansteuerung ber den jeweili gen Zugriffskanal zutreffend sind Zugriffskanal Angaben Feldbus Idx Sidx TLHMI Men punkte unter TLHMI TLCT Gruppe Name z B Settings SignEnab l Beachten Sie dass sich die Wertebereiche f r die verschiedenen Zu griffskan le unterscheiden k nnen z B Wertebereich f r CurrentControl curr targ e F r Ansteuerung per Feldbus FB gilt 32768 32767 100 1Apk e F r sonst
111. W216 100W 72 Ohm 100W 150 Ohm 200W 72 Ohm 200W 150 Ohm amiy pienia Si A xxx 003 3 m 005 5 m 010 10 m 020 20 m 0059 060 100 001 0059 060 100 002 0059 060 100 003 0059 060 100 004 yyy 005 0 5 m 015 1 5 m 030 3 m 050 5m Gr ere Leitungsl ngen auf Anfrage Twin Line Drive 13x 10 1 Zubeh r und Ersatzteile TLD13x Bild 10 1 Zubeh r zur IP20 Steuerung Lieferanten Durchf hrungst llen Murrplastic GmbH D 71567 Oppenweier Tel 49 0 7191 482 0 Fax 49 0 7191 482 280 10 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Service Wartung und Entsorgung 11 Service Wartung und Entsorgung A GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion e Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannunggsfrei schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung
112. Wertebereich Default R W dez wert per hex PA KPid 12 4 _ Stromregler L ngsrichtung d UINT16 _ R C 4p P Faktor 10 1V A per PA Klid 12 5 _ Stromregler L ngsrichtung d UINT16 500 R W C 5H I Faktor 100 1ms 13 32767 per PA KPiq 12 8 _ Stromregler Querrichtung q UINT16 100 R C 8p P Faktor 10 1V Apk per PA KIiq 12 9 Stromregler Querrichtung q UINT16 500 R C 9 I Faktor 100 1ms 13 32767 per PA I_maxfw 12 18 _ Feldschw cheregler max UINT16 300 R W C 12 Feldstrom 100 1Apk 0 32767 per PA KPfw 12 19 u Feldschw cheregler P Faktor UINT16 300 R W C 13 1000 1Apk V 1 32767 per PA Kifw 12 20 Er Feldschw cheregler Nach UINT16 500 R W C 14p stellzeit 100 1ms 26 32767 per PA Serial 16 2 Seriennummer Modul UINT32 R W 10 2 0 4294967295 per PA I_maxPA 16 8 2 2 1 Maximalstrom des Ger ts UINT16 1000 R W 10 8 100 1Apk 1 32767 per PA I_nomPA 16 9 2 2 2 Nennstrom des Ger ts UINT16 300 R W 10 9 100 1Apk 1 32767 per PA T_warnPA 16 10 2 2 15 _ Temperaturwarnungs UINT16 353 R W 10 Ap schwelle der Endstufe K 1 512 per PA T_maxPA 16 11 2 2 16 Max zul ssige Temperatur UINT16 358 R W 10 Bp der Endstufe K 1 512 per PA U_maxDC 16 12 2 2 17 Max zul ssige Zwischen UINT16 4000 R W 10 Ch kreisspannung auf dem DC 1 20000 per Bus 10 1V PA I2tPA 16 13 2 2 10 Max zul ssige Zeit f r max UINT16 3000 R W 10 Dp Strom bei hoher Geschwindig 1 32767 per keit ms Tw
113. al AUTOM auf Low Pegel Betriebsart Startbedingung en f r die Betriebsart Starten der Betriebsart Manuellfahrt Manuelle Betriebsart ein 0 open Automatikbetriebsart ein 1 Voraussetzung Signal AUTOM auf High Pegel Die Automatikbetriebsart wird mit Signaleingang FUNCT_IN2 und Para meter Settings FCT_in2 eingestellt Mit dem Parameter Set tings FCT in2 wird ein Betriebsartenpaar gew hlt und mit FUNCT_IN2 eine der zwei Betriebsarten aktiviert Werte f r Parameter FCT_in2 mit Modul auf M1 0 1 2 Wert f r Parameter FCT_in2 ohne Modul 0 auf M1 T7 y Y Umschalten mit High Stromregelung Drehzahlregelung Stromregelung Eingangssignal E z FUNCT_IN2 Low Prehzahlregelung Elektron Getriebe Elektron Getriebe Bild 6 2 Umschalten der automatischen Betriebsarten Der Parameter Settings FCT_in2 wird in der Inbetriebnahmesoft ware und auf dem Handbedienger t TLHMI angezeigt und l sst sich einstellen wenn auf Steckplatz M1 ein Modul f r die Betriebsart Elek 6 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung tronisches Getriebe gesteckt ist Ohne ein Modul auf Steckplatz M1 wird der Parameter Settings FCT_in2 nicht angezeigt Die Einstellung Settings FCT_in2 3 ist nur m glich wenn das Ger t mit einem Analogmodul best ckt ist In diesem Fall dient der 10V Analoge
114. allastwiderstand E1407 3 bertemperatur Motor E1408 3 bertemperatur Endstufe E1409 0 i2t berwachung Endstufe E140A 4 Kommutierungsfehler E140B 0 i2t berwachung Motor E140C 0 i2t berwachung des Ballastwiderstands E140D 3 Motorphase nicht angeschlossen E140E 3 Netzphase nicht angeschlossen E140F 4 System watchdog E1410 4 Interner Systemfehler DSP E1411 3 Sicherer Halt E1412 0 Serielles Interface bertragungsfehler E1413 3 Drehzahlgrenze berschritten E1414 3 Modulsteckplatz M1 F hrungsgr ensignal nicht korrekt angeschlossen E1415 3 Modulsteckplatz M2 Positionssensor f r Motoristposition nicht korrekt angeschlossen Twin Line Drive 13x Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1416 3 Schleppfehlergrenze erreicht E1417 4 Netzunterbrechung 24VDC E1418 0 Positions Schleppfehler E1419 2 E A Fehler E141A 1 Endschalter falsch verdrahtet E141B 0 Warnung bertemperatur Motor E141C 0 Warnung bertemperatur Endstufe E141D 0 bertemperatur Ger t E141E 0 SAM Warnung E141F 0 Nodeguarding 8 12 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung 8 4 2 Fehlernummern von E1500 bis E1ICFF Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1500 1 SAM Fe
115. als FUNCT_OUT 0 reserviert per 1 bertremp Motor oder End stufe 2 I2T Grenzwert f Motor End stufe oder internem Ballastwi derstand 3 Schleppfehler N 4 Meldung 1 2 oder 3 Uber last 5 Stillstand 6 Regelabweichung innerhalb Stillstandsfenster Twin Line Drive 13x Funktionen der Steuerung TLD13x 7 5 Zus tzliche Analogschnittstellen Bei einer Steuerung mit Analogmodul ergibt sich eine zus tzliche Funk tionalit t durch zwei Analogeing nge und zwei Analogausg nge Die Funktion des Analogeingangs ist im Kapitel beschrieben Mit dem Analogausgang k nnen interne Stromsollwerte analog ausgegeben werden Strommonitor F r die Inbetriebnahme kann der Analogwert auch vom TL CT vorge geben werden Die Funktionalit t des Ausgangs als analoge Stromsollwiedergabe wird ber den Parameter Fkt_AOut1 eingestellt WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Beim Hochlauf der Steuerung nach Einschalten der 24VDC oder Netzausfall liegt der Analogausgang des IOM C Moduls auf 10V Wenn der Ausgang mit einem Folgeantrieb verbunden ist kann es zu unerwarteter Bewegegung des Folgeantriebs kommen e Aktivieren Sie die Endstufe des Folgeantriebs erst wenn alle Ger te im Verbund hochgefahren sind Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Mi Fkt_AOut1 21 25 4 5 36 Funktion Stromsollwert auf INT16 0 R W 15 19
116. altens an die spezielle Anlage Die Regleroptimierung wird auch eingesetzt wenn die Steuerung an eine ver nderte oder neue Anlage angepasst wird Zur Regleroptimie rung verwendet die Steuerung einen Signalgenerator Die Regleroptimierung kann nur manuell mit dem Werkzeug zur Opti mierung durchgef hrt werden Bei der Optimierung k nnen Reglerpa rameter eingestellt und durch eine Sprungfunktion getestet werden Speziell f r die schnelle Inbetriebnahme ist in der Steuerung ein Signal generator integriert mit dem das Betriebsverhalten des AC Servomo tors in der Anlage optimiert werden kann Der Signalgenerator ist eine Funktion die nur bei der Inbetriebnahme eingesetzt wird Sie wird im Hintergrund aktiviert wenn Sie das Rege lungsverhalten der Steuerung optimieren Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Einf hrung 1 6 Dokumentation und Literaturhinweise Handb cher zur Steuerung Literaturhinweise TLHMI Dokumentation zum Handbedienger t TLHMI Bestellnr siehe Zubeh r TLCT Dokumentation zur Inbetriebnahmesoftware TLCT Bestellnr siehe Zubeh r Elektronische Antriebstechnik Praxis der Automatisierungstechnik Wehrmann Claus Verlag Vieweg Braunschweig Wiesbaden 1995 ISBN 3 528 04947 2 Twin Line Drive 13x Einf hrung TLD13x 1 7 Richtlinien und Normen CE Kennzeichnung EG Richtlinie Maschinen EG Richtlinie EMV
117. altschrank 4 5 Schleppfehler Funktion 6 12 berwachungsfunktion 7 5 Schhnittstellensignal ACTIVE_CON 7 8 FAULT_RESET 7 2 STOP 7 3 Service 11 1 Serviceadresse 11 2 Servomotor 9 6 Settings 9 3 Sicherheit 2 1 Signaleing nge Belegung 4 23 Schaltungsbeispiel 4 55 Schaltungsbild 4 33 Signalgenerator 1 10 Signal Schnittstelle Belegung 4 23 Ein und Ausg nge pr fen 5 18 Funktion 1 5 Verdrahtungsbeispiele 4 55 SinCos anschlie en 4 36 Aufl sung 4 37 Spannungsabsenkung 7 10 Sprungfunktion ausl sen 5 26 5 27 Status 9 12 Steckerbelegung 4 23 Steckpl tze siehe Modulsteckpl tze Steuerung 3 4 Optimieren 5 24 vorbereiten 5 8 Stillstandsfenster 7 11 Stromregler Funktion 5 24 Synchron serielles Interface Modul ESIM1 C 3 8 T Technische Daten 3 1 Temperatur berwachung 7 4 TLCT 5 6 Twin Line HMI siehe Handbedienger t HMI Twin Line Ger t 24 V Anschlu verdrahten 4 21 Twin Line Drive 13x 13 9 Stichwortverzeichnis TLD13x Module verdrahten 4 36 Montage 4 5 Montageabst nde 4 5 Motor anschlie en 4 16 Netzanschlu verdrahten 4 13 4 14 parallel anschlie en 4 19 Signal Schnittstelle anschlie en 4 23 Typenschild Netzfilterinformation 4 9 Typenschl ssel 1 3 U bersicht 5 3 bersicht Parameter 9 3 berwachung Funktionen 7 3 berwachungsfunktionen 2 4 V Verdrahtungsbeispiel Automatischer Betrieb 4 56 Manueller Betrieb 4 55 Verdrahtungsbeispiele 4 55 Versand 11 2
118. anschlu 4 13 4 14 Lieferumfang 1 2 L fter 1 5 M1 9 11 M1 M4 siehe Modulsteckpl tze M4 9 12 Manual 9 10 Manuellfahrt Fahrparameter 6 4 Mechanik Auslegung f r Regelsystem 5 28 Mechanische Installation 4 5 Modul Elektronisches Getriebe 6 11 ESIM1 C 1 8 ESIM2 C 1 8 HIFA C 1 8 4 36 IOM C 1 7 4 34 PULSE C 1 7 4 30 RESO C 1 8 4 38 RS422 C 1 7 4 28 SSI C 1 8 verdrahten 4 36 Module bersicht 1 7 3 6 Modulsteckpl tze 1 5 Montage Abst nde 4 5 Mechanische 4 5 Motoranschlu 4 16 13 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Stichwortverzeichnis Motoranschluss 1 4 Motordaten Datensatz 5 10 Einlesen 5 10 Motordatensatz 1 5 Motorkabel verlegen 4 17 N Netzanschlu 24 V Versorgung anschlie en 4 21 Wechselstrom 4 13 4 14 Netzanschluss 1 4 Netzdrossel 3 9 Netzfilter Ger tekennzeichnung 4 9 Normen 1 12 O Open Collector Schaltung 4 33 Optimierung 5 25 P PA 9 5 Parallelanschlu zweier Ger te 4 19 Parameter 9 1 Darstellung 5 14 9 1 Einstellen 5 14 Parametergruppe CtrIBlock1 9 9 VO 9 10 M1 9 11 M4 9 12 Manual 9 10 PA 9 5 Servomotor 9 6 Settings 9 3 Status 9 12 Parametergruppen 9 1 Parametername Commands driveCtrl 8 2 CtrIBlock1 Filt_nRef 5 29 9 10 CtrIBlock1 I_max 5 17 9 9 CtrlBlock1 Kin 9 9 CtrlBlock1 KFAp 9 10 CtrlBlock1 KFDn 9 9 CtrlBlock1 KFPn 9 9 CtrlBlock1 KFPp 9 9 CtrlBlock1 KPn 5 28 9 9 CtrlBlock
119. aschine nicht leitend verbunden sind z B durch isolierten Flansch oder nicht fl chige Verbindung Motor ber Erdungslitze gt 10 mm oder Masseband erden Emissionen verringern St rfestigkeit erh hen 4 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Ma nahmen zur EMV Auswirkung Anschl sse der 24 Vdc Versorgungsspannung als twisted pair verlegen St reinwirkung auf Steu erkabel vermeiden Emissionen verringern Geschirmte Kabel f r die Signalleitungen bei IP54 Steuerungen verwenden Spannungsversorgun p g gung Ma nahmen zur EMV EMV Emission verrin gern Auswirkung Antriebssystem nur an Netz mit geerdetem Stern punkt betreiben Nicht an Netzen mit geerdetem Au enleiter oder ungeerdetem Netz IT Netz betreiben Netzfilter nur an Netzen mit geerdetem Stern punkt wirksam Verbinden Sie den negativen Ausgang des 24V Netzteils mit PE EMV Emission verrin gern Sicherheit Schutzschaltung bei Gefahr von berspannung oder Blitzschlag Schutz vor Sch den durch berspannungen Erdung zum Sternpunkt Schirm auf Montageplatte Netz _ Sternpunkt Systemerde zur Erdung Maschinenbett Netzfilter nur bei Ger ten ohne Bei externem Netzfilter Netzkabel zwischen Ger t und Filter mit Kabelklemme erden Schirmung fl chig
120. ast oder Beschleunigung reduzieren Feh lerreaktion ist einstellbar ber Fit_pDiff F hrungsenco der auf Steck platz M1 Leitungsfehler zu RS422 oder Sensor defekt Geberkabel Geber pr fen Kabel tauschen Maximale Motor berschreiten der maximalen Motor vertikale Belastung reduzieren drehzahl drehzahl bei Schiebebetrieb 3 Motorleitung Kurzschluss oder Erdschluss inder Anschl sse pr fen Motorkabel austau Motorleitung zu geringen Motorstrom schen richtige Motorparameter w hlen in der Steuerung eingestellt falsche Motorparameter Motor defekt 4 Lagesensor Kein Signal vom Motor Lagesensor Geberkabel Geber pr fen Kabel tau Motor mit falschem Sensor ange schen schlossen oder Sensor defekt berspannung ZK berspannung Externen Bremswiderstand einsetzen 2t f r Endstufe 2t berwachung f r Endstufe im Betrieb oder Stillstand Einschaltzeit f r Spitzenstrom Last oder Spitzenmoment reduzieren Stillstandsmo ment mit Haltebremse aufnehmen I t f r Motor 2t berwachung f r Motor Last reduzieren Motor mit gr erer Nenn leistung einsetzen I t f r Ballast t berwachung f r Ballastwider stand Last reduzieren externen Widerstand anschlie en L ftung verbessern 7 bertemperatur Endstufe berhitzt Einschaltzeit f r Spitzenstrom Last oder Endstufe Spitzenmoment reduzieren bertemperatur Motor berhitzt Motor abk hlen lassen Las
121. auf 3 oder 4 Bleibt die Steuerung im Zustand 3 stehen fehlt die Zwischenkreisspan nung oder der Motor wurde nicht erkannt Bei Motoren mit Resolver muss der Motor mit dem TLCT ausgew hlt werden Siehe Motoren mit Resolver Bleibt die Steuerung im Zustand 4 stehen wurde ein Motor mit Hiper face Schnittstelle erkannt Siehe Motoren mit Hiperface Schnittstelle Blinkt die Anzeige liegt ein Fehler vor Im Kapitel 8 Diagnose und Feh lerbehebung ab Seite 8 1 finden Sie Informationen zur Fehlerbehe bung Twin Line Drive 13x 5 9 Inbetriebnahme TLD13x 5 4 2 Motordaten einlesen Motordatensatz Motoren mit Hiperface Schnittstelle Motoren mit Resolver FE Parameter VORSICHT Vorsch digung oder Zerst rung des Antriebs Bei Resolver Motoren erkennt die Steuerung nicht ob die gelade nen Motordaten zum angeschlossenen Motor passen Bei falschem Datensatz kann das Antriebssystem vorgesch digt oder zerst rt werden Vergleichen Sie den im Datensatz ausgew hlten Motor mit dem Typenschild des Motors Verwenden Sie nur Motoren mit einem verf gbaren Datensatz Die Steuerung speichert einen Motordatensatz Der Motordatensatz enth lt technische Informationen zum Motor wie Nenn und Spitzenmo ment Nennstrom und drehzahl und Polpaarzahl Er kann vom Anwen der nicht ver ndert werden Die Endstufe kann nur dann eingeschaltet werden wenn die Motorda ten geladen sind
122. auflegen Offene Kabelenden kurz halten Schirm max 10mm vor erster Klemme freilegen Signalleitungen ber Steckergeh use erden Drehgeberkabel am Schaltschrankeingang erden L1 internen L2 Filter L3 N Ger t durch fl chigen PEI Kontakt zur Montageplatte erden n mm CO Motor mit Masseband auf Maschinenbett Motor erden Bremsen ansteuerung I 24V jp GND Zus tzliche Geh useerdung 7 ber PE Anschlu stift A Analoge Signalleitungen Schirm z B mit Kabelbinder am Ger t erden Drehgeberkabel auf MD gt Bild 4 1 EMV Ma nahmen und Einteilung des Schaltschranks Twin Line Drive 13x Installation TLD13x 4 2 Anlagenkomponenten Zum Anschluss der Steuerung sind neben den Systemkomponenten aus dem Lieferumfang weitere Anlagenkomponenten erforderlich Synchron Servomotor Motorkabel Kabel zum Motor Geber Signalkabel entsprechend der verwendeten Schnittstellen Netzkabel und Netzsicherungen Ballastwiderstand und Ballastwiderstandsansteuerung falls ben tigt Haltebremsenansteuerung falls ben tigt Externes Netzteil 24 Vpc mit sicherer Trennung PELV Externer Netzfilter bei Ger ten ohne eingebauten Netzfilter Zus tzliche Filter und Drosseln f r Netz und Motoranschluss nach Anlagenkonstellation Schaltschrank NC Steuerung oder SPS f r
123. ausgang 1 ANA_IN2 braun 1 Analoger Steuereingang 0 V Bezugspotential f r Pin 1 E ANA_IN2 10 ANA_IN3 gelb 2 Analoger Steuereingang 0 V Bezugspotential f r Pin 2 E ANA_IN3 11 ANA OUT2 rosa 3 Analoger Steuerausgang 10 V A 12 DIG_IN2 rot 4 Digitaler Steuereingang 2 E 13 DIG_OUT2 wei gr n 7 Digitaler Steuerausgang 2 A 14 IOM_OVDC braun gr n 7 Bezugspotential E 15 IOM_OVDC wei gelb 8 Bezugspotential E 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel Kabelspezifikation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weg gef hrt werden Einseitig an der Leistungsansteuerung geschirmt anderes Ende ber Kondensator geerdet z B 10nF 100V MKT Mindestquerschnitt der Signaladern 0 14 mm Twisted pair Leitungen Maximale L nge 5 m 4 34 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Funktion Das Analogmodul IOM C erweitert die Anwenderschnittstelle um 2 Analogeing nge zur Messung von analogen Spannungswerten zwischen 10V Parameterwerte der analogen Ein Ausg nge geh ren zur Parametergruppe M1 2 Analogausg nge zur Bereitstellung von analogen Spannungswer ten im Bereich von 10V Parameterwerte der analogen Ein Aus g nge geh ren zur Parametergruppe M1 2 digitale Signaleing nge zur Erfassung von 24 V Signalen Abbil dung der digitalen Ein Ausg nge in der Parametergruppe I O
124. brechur 0000h 00m 02s Netzunterbrechur 0000h Dim 22s Netzunterbrechur 0000h 00m 04s Netzunterbrechur 0000h 00m 05s Netzunterbrechur 0000h 00m 21s Netzunterbrechur 0000h 02m 47s Netzunterbrechur 0000h 21m 43s Netzunterbrechur 0000h 18m 31s Netzunterbrechur 0000h 07m 27s Netzunterbrechur 0000h Dim 35s Netzunterbrechur 0000h 15m 11s Netzunterbrechur 0000h 22m 05s Netzunterbrechur 0000h 00m 20s Netzunterbrechur 0000h 00m 06s Netzunterbrechur 0000h 00m 14s E147 Netzunterbrechur 0000h 00m 40s E1417 Netzunterbrechur 0000h 12m 49s Fehlerspeicher l schen Bild 8 2 Fehlermeldungen BPeRPBpppmp ppm nn nn mm a ja oooooooooooooooooooolo Angezeigt werden Fehlermeldungen mit Status Fehlerklasse Zeitpunkt des Fehlerauftretens und Kurzbeschreibung Die Fehlernummer wird als Hexadezimalwert angegeben In Spalte Qu Qualifier werden bei bestimmten Fehlern Zusatzinforma tionen ausgegeben Bei der Fehlermeldung E1855 Initialisierungsfeh ler bei Parameter IxSix gt Qualifier kann der Index Subindex des Parameters ermittelt werden bei welchem der Fehler erkannt wurde Den Parameter finden Sie in der Parameterliste ab Seite 9 1 Beispielsweise steht in Qualifier 00290028h Dies ist der Parameter Mo tion v_ target Bei folgenden Summenfehlermeldungen wird eine detailliertere Fehler meldung ausgegeben e 181Bh Fehler bei Bearbeitung Manuellfahrt gt Qualifier e 181Fh Fehler bei Bearbeitung Referenzfahrt gt Qualifie
125. bsbereitschaft an Der Ausgang zeigt die Betriebsbereitschaft der Steuerung an Pin Signal Funktion Wert 8 ACTIVE Endstufe ist gesperrt 1 ACTIVE ist ein offener Kollektorausgang gegen GND Die logisch inver tierte Signalfunktion steht am Ausgang ACTIVE_CON der Signal Schnittstelle zur Verf gung Der Ausgang signalisiert ein Fehlerereignis oder Drehzahl Null Einge stellt wird die Bedeutung des Signals ber den Parameter Set tings FCT_out Weitere Informationen dazu finden auf Seite 7 5 Pin Signal Funktion Wert 13 FUNCT_OUT Fehler oder Drehzahl 0 1 open Kein Fehler oder Drehzahl 0 0 FUNCT OUT ist ein offener Kollektorausgang gegen GND Die logisch in vertierte Signalfunktion steht am Ausgang FUNCT_OUT der Signal Schnittstelle zur Verf gung 4 32 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Schaltung der Signaleing nge WARNUNG AN Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Bewe gung Falsche oder gest rte Signale als F hrungsposition k nnen uner wartete Bewegungen ausl sen Verwenden Sie geschirmte Kabel mit Twisted Pair e Betreiben Sie die Schnittstelle mit Gegentakt Signalen e Verwenden Sie Signale ohne Gegentakt nicht in kritischen Anwendungen oder in gest rter Umgebung e Verwenden Sie Signale ohne Gegentakt nicht bei Kabell ngen ber 3m und begrenzen Sie die Frequenz auf 50KHz Dargestell
126. chen gro en LCD Anzeige Es wird auf die RS232 Schnittstelle gesteckt und kann ber ein serielles Kabel an die RS232 Schnittstelle angeschlossen werden Die Bedienung eines Twin Line Ger ts mit dem Handbedienger t TLHMI wird im Handbuch TLHMI beschrieben Das TLHMI arbeitet men gef hrt Die angezeigten Men strukturen und Parameterwerte passen sich nach dem Einschalten der Steuerung au tomatisch an den angeschlossenen Ger tetyp an F r diese Steuerung sind die folgenden Men punkte der ersten und zweiten Ebene w hlbar 5 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Sprac he 1 Kontrast 2 Passwort 3 4 2 5 2 8 1 Ei nstell ung 2 Beobachte n 3 Betrie bsart f Aut omatik A Setti ngs Endst ufe Manuell Ctrl BI ock1 Stat us a Speic her n A Ctrl Bl ock2 Digitale E A e Module Fehler Speic her n Inter n Ei nstell ung 8 1 Para mLesen Dre hz Regl 8 2 Para mSchr p CETT r Lagere gler Speic her n L Pa wortschutz Erste Men ebene Bild 5 2 Erste und zweite Men ebene des TLHMI Bedeutung 1 Einstellungen TLHMI spezifische Einstellungen 2 Beobachten Ger te Motor und Fahrdaten sowie Fehleranzeige 3 Betriebsart Wahl und Start der Betriebsart und Einstellungen zur Betriebsart 4 Para
127. chnelle Manuell 0 6000 240 R W 2A 4p fahrt U min per 9 3 6 Parametergruppe l O Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex VO IWO_act 33 1 2 4 1 Eingangswort 0 UINT16 R 21 1 Bei Forcen z B mit TLCT 0 65535 gilt Lesezugriff zeigt Force BitO LIMP Zustand an Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF Bit12 Bit13 Zus tzliche Bits unabh ngig von IO_ mode Belegung wenn Analogmodul IOM C best ckt ist Bit14 DIG_IN1 Bit15 DIG_IN2 9 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex 1 0 QW0 34 1 2 4 10 Ausgangswort 0 UINT16 _ R W 22 11 Bei Forcen z B mit TLCT 0 65535 gilt Lesezugriff zeigt Force Settings IO_mode 0 1 Zustand an Bit0 Q0 QO Bit1 Q1 Q1 Bit2 Q2 Q2 Bit3 Q3 Q3 Bit4 Q4 Q4 Bit5 ACTIVE_CON ACTIVE_CON 9 3 7 Parametergruppe M1 Bit6 TRIGGER TRIGGER Bit 7 Bit13 nicht belegt Zus tzliche Bits wenn Analog modul IOM C best ckt ist Bit14 DIG_OUT1 DIG_OUTI1 Bit15 DIG_OUT2 DIG_OUT2 Max Strom Kleinerer Wert von Servomotor I maxM und PA I_maxPA Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex M1 PULSE C 21 10 4 5 1 Einstellung Positionsgeber
128. chtungsmodul PULSE C gesteckt sein Je nach Modul k nnen verschiedene Signalformen ein gespeist werden e A B Signale mit 4fach Auswertung der Gebersignale mit dem Modul RS422 C e Puls Richtungs oder Puls oy Puls x Signale mit dem Modul PULSE C Der Getriebefaktor ist das Verh ltnis zwischen Motorinkrementen zu den extern eingespeisten F hrungsinkrementen f r die Motorbewe gung Der Getriebefaktor wird mit den Parametern f r Z hler und Nen ner festgelegt Ein negativer Z hlerwert kehrt die Drehrichtung des Motors um Voreingestellt ist das bersetzungsverh ltnis 1 1 Motorinkremente Z hler des Getriebefaktors Getriebefaktor F hrungsinkremente Nenner des Getriebefaktors Bei einer Einstellung von 1000 F hrungsinkrementen soll sich der Motor um 2000 Motorinkremente drehen Daraus ergibt sich ein Getriebefak tor von 2 Ein neuer Getriebefaktor wird mit bergabe des Z hlerwerts aktiviert Default R W wert per Wertebereich Settings Gear_Num 17 3 4 1 8 11 3p Z hler des Getriebefaktors 32768 32768 1 R W per 17 4 u 11 4 Settings Gear_Den Nenner des Getriebefaktors 1 32767 1 R W per Twin Line Drive 13x Betriebsarten der Steuerung TLD13x Strombegrenzung Lageregelung Schleppfehler Der resultierende Positionierweg ist abh ngig von der aktuellen Motor aufl sung z B 16384 Pulse Umdrehung bei Hiperface Motoren 4096 Pulse Umd
129. cklungen TLxx34 RLO0803 5 00 mH 8 A 600 V 3 Wicklungen TLxx36 RLO1202 2 50 mH 12 A 600 V 3 Wicklungen TLxx38 RLO2502 1 20 mH 25 A 600 V 3 Wicklungen 1 Lieferant MTE Corporation Menomonee Falls WI siehe www mtecorp com f r weitere Daten und Informationen 2 Diese Drosseln haben eine offene Bauform F r die Ausf hrung mit Geh use die vorletzte Ziffer der Teilenummer von 0 nach 1 ndern Motor und Encoderkabel Motorkabel und Encoderkabel sind schlepptauglich und in verschiede nen L ngen verf gbar Zus tzlich beim Motorkabel sind verschiedene Querschnitte m glich Die ensprechende Variante finden Sie im Kapitel Zubeh r Zul ssige Spannung 600 VAC UL und CSA Schirm Schirmgeflecht Mantel lbest ndig PUR Temperaturbereich 40 C bis 90 C fest verlegt 20 C bis 80 C bewegt Mindestbiegeradius 10 x Durchmesser fest verlegt 10 x Durchmesser bewegt Twin Line Drive 13x 3 9 Technische Daten TLD13x 3 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 Installation A WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch Verlust der Steuerungskontrolle Der Anlagenhersteller muss die potentiellen Fehlerm glichkei ten der Signale und insbesondere der kritischen Funktionen ber cksichtigen um sichere Zust nde w hrend und nach Feh lern zu gew hrleisten Beispiele f r
130. ctric Motors Twin Line Drive 13x Einf hrung TLD13x 1 8 _Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung BERGER LAHR Jahr 2004 BERGER LAHR GmbH amp Co KG Breslauer Str 7 D 77933 Lahr l gem EG Richtlinie EMV 89 336 EWG l gem EG Richtlinie Niederspannung 73 23 EWG Oben genannte Richtlinien wurden ge ndert durch die CE Kennzeichnungsrichtlinie 93 68 EWG L gem EG Richtlinie Maschinen 98 37 EWG Hiermit erkl ren wir dass die nachstehend bezeichneten Produkte in ihrer Konzipierung und Bauart sowie in der von uns in Verkehr gebrachten Ausf hrung den Anforderungen der angef hrten EG Richtlinien entsprechen Bei einer mit uns nicht abgestimmten nderung der Produkte verliert diese Erkl rung ihre G ltigkeit Benennung 3 Phasen Motorendstufen mit ohne Steuerung und Zubeh r TLD TLC TLABH TLABB TLBRC TLHBC Erzeugnisnummer OX634xxxxxxxX 0X635xXXXXXXX 0x62501 101706 0x62501 101606 Angewendete EN 50178 1998 harmonisierte EN 61800 3 2001 zweite Umgebung gem Berger Lahr Normen EMV Pr fbedingungen insbesondere Angewendete UL 508C nationale Normen Berger Lahr EMV Pr fbedingungen 200 47 01 EN und technische Produktdokumentation Spezifikationen insbesondere Berger Lahr GmbH amp Co KG Firmenstempel Postfach 11 80 D 77901 Lahr Breslauer Str 7 D 77933 Lahr Datum Unterschrift 16 Februar 2004 i V auelutell Name Abteilung Wolfgang Brandst tter R amp D Bild 1 6
131. d 24 V Versorgungsleitung miteinander Das Drehmoment der Klemmenschrauben 1 34 betr gt 0 22 Nm bis 0 25 Nm 4 22 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 4 6 Anschluss an die Signal Schnittstelle ber die Leitungen der Signal Schnittstelle kommuniziert die Steue rung A A N 9 31 8 18 10pol 8pol 19 N 34 Apol N 30 12pol Bild 4 12 Signal Schnittstelle 1 30 Ein Ausg nge 31 34 24 V Anschluss Verdrahten Sie die Anschl sse der Signal Schnittstelle abh ngig von der gew hlten Betriebsart VORSICHT Verlust der Steuerungskontrolle Die Benutzung von LIMP und LIMN kann einen gewissen Schutz vor Gefahren z B Sto an mechanischen Anschlag durch falsche Bewegungsvorgaben bieten Benutzen Sie wenn m glich LIMP und LIMN berpr fen Sie den korrekten Anschluss der externen Senso ren oder Schalter berpr fen Sie die funktionsgerechte Montage der externen Sensoren oder Schalter Der Bremsweg des Antriebs darf nicht zur Besch digung f hren Zur Benutzung von LIMP und LIMN m ssen die Funktionen in der Steuerungs Software freigegeben sein Diese Funktion kann nicht gegen Fehlfunktionen innerhalb der Steuerung oder der Sensoren sch tzen Eing nge LIMP LIMN und STOP auf 24 V Spannung legen wenn sie nicht benutzt werden oder
132. daten m ssen eingelesen sein damit die Endstufe freigegeben werden kann Motordaten f r einen Resolvermotor werden bei der Inbetriebnahme mit der Inbetriebnahmesoftware in die Steuerung bertragen Das Ger t hat eine St rung erkannt Im n chsten Kapitel finden Sie eine Liste mit Fehlerursachen Twin Line Drive 13x 8 3 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x 8 3 Fehleranzeige und behebung Fehleranzeige Fehlermeldung r cksetzen Die Ursache einer Betriebsst rung wird angezeigt e mit blinkender Ziffer in der 7 Segmentanzeige e durch die Fehlerreaktion der Steuerung e in der Inbetriebnahmesoftware als Fehlermeldung in der Steuerlei ste und in der Liste des Fehlerspeichers in der Anzeige vom Handbedienger t TLHMI als Fehlermeldung und in der Liste des Fehlerspeichers e bitkodiert in den Parametern Status FltSig Sta tus FltSig SR Status IntSigSR und Status Sign_SR Auf eine Unterbrechung durch Endschalter oder Stop Signal reagiert die Steuerung mit einem Quick Stop ohne Anzeige einer Fehlermel dung am Ger t Die Unterbrechungsursache wird aber im Fehlerspei cher registriert und kann ber das Handbedienger t TLHMI oder die Inbetriebnahmesoftware gelesen werden Wenn die St rung behoben ist kann die Meldung zur ckgesetzt werden e mit TLCT ber die Reset Schaltfl che e durch Aufruf spezieller Bausteine zur Fehlerbehandlung e durch Abschalten der Versorgungsspannung der Steuerung
133. de k nnen dabei zu unzu l ssigen Str men auf dem Schirm f hren und m ssen durch Potential ausgleichsleitungen verhindert werden Bei Leitungen bis 200 m L nge reicht ein Querschnitt von 16 mm bei gr eren L ngen muss ein Ka belquerschnitt von 20 mm genommen werden Encodersimulation mit serieller bertragung von absoluten Positionsda ten Das Modul sendet Positionsistwerte an die Lageregelung einer exter nen NC Steuerung Die Istposition wird als 25 Bit Datenwort seriell ber die Datenleitung ausgegeben Die Startposition wird beim Einschalten der 24 V Versorgungsspannung vom Drehgeber des Motors vorgege ben Die Datenrate ist taktgesteuert Eine Periodendauer darf maximal 2 MHz lt 0 5 ms und minimal 53 kHz 219ms betragen Das 25 Bit Datenwort setzt sich aus einem F llbit und 24 Bit f r die Po sitionsdaten zusammen Die Position wird mit der fallenden Flanke des ersten Takts gespeichert 2 3 24 25 26 J at rU l Mi 1 Bit 23 Bit O PN DATA 5 5 Nuss I Bit 22 Ki Bit 1 LSB F llbit Position speichern und Periodendauer des Taksignals bertragung starten Monoflop Zeit 20 us 5 Bild 4 29 Position mit synchron seriellem Interface bertragen Neue Positionsdaten werden nur bertragen wenn der Takt nach ber tragung eines kompletten Datenworts mindestens f r die Dauer einer Monoflopzeit unterbrochen wird Ohne Unterbrechung des Takts kann die
134. den damit sie sich nach der Verschraubung nicht vom Ger t l sen Die Litze muss die Aderendh lse auf der ganzen L nge ausf llen Nur dann ist der Anschluss sicher auf maximale Strombelastbarkeit und R ttelfestigkeit ausgelegt Twin Line Drive 13x 4 13 Installation TLD13x 4 4 2 Netzanschluss f r dreiphasige Ger te A Beide Ausf hrungen IP20 Steuerung GEFAHR Elektrischer Schlag durch unzureichende Erdung Diese Antriebssysteme haben einen erh hten Ableitstrom gt 3 5mA Der Anschluss eines zweiten Schutzleiters ist zwingend erforderlich e Schlie en Sie einen zweiten Schutzleiter mit einem Mindest querschnitt gem IEC 60364 5 54 am separaten Erdungsan schluss an L1 I L2 N L3 PE 1 C HE PE L1 L2 3 L3 OPEN EREE me Bild 4 7 Netzanschluss IP54 Steuerung links und IP20 Steuerung rechts e Dreiphasen Ger te d rfen nur dreiphasig betrieben werden e Anschlussquerschnitt f r Netzkabel entsprechend folgender Tabelle Netzanschluss TLxx34 TLxx36 TLxx38 Anschlussquerschnitt 1 5 bis 4 1 5 bis 4 2 5 bis 4 mm4 Netzsicherung A 10 10 25 e Netz entsprechend Technischen Daten absichern Siehe Seite 3 4 Wegen der hohen Ableitstr me muss der zus tzliche PE Anschluss am Geh use verbunden werden e Falls erforderlich Netzdrossel oder berspanngsableiter ei
135. der SAM Zustandsmaschine E157A 2 SAM SAM24VDC Unterspannung E157B 4 SAM Systemfehler ENABLE_ALL 5VGate Abschaltung E157C 4 SAM Systemfehler ENABLE_ALL Temp Abschaltung E157D 4 SAM Systemfehler Asynchrone Kommunikation UART SPI E157E 4 SAM Systemfehler RAM Bit E157F 2 SAM SAM24VGND nicht angeschlossen E1800 0 Subindex nicht verf gbar keine Fkt angebunden E1801 0 Schreibzugriff nicht erlaubt wg Zugriffslevel E1802 0 Falsches Kennwort Inbetriebnahme Service E1803 0 Unzul ssiger Schnittstellen Initialisierungsparameter E1804 4 Speicher f r Empf Sende Puffer nicht angelegt E1805 2 Schnittstelle nicht initialisiert com_init aufr E1806 0 Vorbedingung nicht erf llt E1807 0 Fehler im Auswahlparameter E1808 2 Sendepuffer zu klein E1809 2 Sendestring konnte nicht umgesetzt werden E180A 2 Empfangspuffer zu klein E180B 0 Serielle Schnittstelle Overrun Fehler E180C 0 Serielle Schnittstelle Framing Fehler E180D 0 Serielle Schnittstelle Parity Fehler E180E 0 Serielle Schnittstelle Empfangsfehler E180F 0 Serielle Schnittstelle Protokollfehler E1810 0 Serielle Schnittstelle Sendefehler E1811 0 Zugriff nur bei aktiver Achsbetriebsart zul ssig E1812 4 Zugriff auf nicht angelegtes Objekt this NIL E1813 0 DSP Takt hat ausgesetzt E1814 4 DSP Takt ist total ausgefallen E1815 0 Aufzeichnungsobjekt ist ung ltig E1816 1 Ressource Bearbeitungsfunktion nicht bereit E1817 0 Parameterwert nicht korrekt E1818 0
136. der aktuellen Hardwarekonfiguartion E1C33 0 CAN Modul nicht vorhanden E1C34 0 Untergrenze Array unterschritten E1C35 0 Obergrenze Array berschritten E1C36 0 PSOS Fehlermeldung E1C37 0 Ung ltiger Retainbereich E1C38 0 Anwendung Division durch Null E1C39 0 Zykluszeit berschreitung in der Anwendung E1C3A 0 Merkerbereich zu klein E1C3B 0 ung ltiger Funktionsaufruf E1C40 0 Achse in keiner g ltigen Betriebsart E1C41 0 Falsche Betriebsart der Achse E1C42 0 Anwenderdatensicherung aktiv E1C43 0 Eingangsparameter au erhalb Wertebereich E1044 0 Parameter bei lokaler Achse nicht erlaubt E1C50 0 Im TLCT ist folgendes einzustellen Parameter gt M4 gt profilCan CAN Bus E1C51 0 CAN SDO Empfangs berlauf E1C52 0 CAN ung ltige Knotennummer E1C53 0 CAN ung ltiges Objekt E1054 0 Fehler eines externen CAN Knotens Twin Line Drive 13x 8 21 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1055 0 CAN Objekt nicht initialisiert E1C56 0 Maximale Anzahl der CAN Objekte erreicht E1C57 0 CAN ung ltige PDO Nummer E1C58 0 CAN PDO Variable gt 4 wurde kein Funktionscode bergeben E1C59 0 CAN synchrones Zeitfenster gt Periodenzeit SYNC E1C5A 0 CAN unbekannter NMT Service E1C5B 0 CAN Aktion in aktuellem NMT Satus nicht erlaubt E1C5C 0 CAN Zeit berwachung Heartbeat berschritten E1C5D 0 CAN Anzahl der Heartbeatconsumer berschritten E1C5E 0 Kommand
137. die eine serieller Daten bertragung mit mehreren Teilnehmern erm glicht Remote Terminal Unit Die Schutzart ist eine genormte Festlegung f r elektrische Betriebsmit tel um den Schutz gegen das Eindringen von Fremdk rpern und Was ser zu beschreiben Beispiel IP20 Servicedatenobjekt Der Spannungsabfall auf den Versorgungsleitungen wird so kompen siert dass die Ausgangsspannung an den Senseanschl ssen den rich tigen Spannungswert hat Die Ausgangsspannung wird erst mit Anschluss der Senseleitungen aktiviert Drehgeber zur Erfassung der Rotorlage des Servomotors als analoges Sinus Cosinus Signal und als digitale Positionsdaten ber das HIFA C Modul Im Sincoder sind die Motordaten gespeichert die nach Ein schalten des Twin Line Ger ts ins Ger t eingelesen werden Gerbersystem der Firma Stegmann zur Positionserfassung mit analo gem Sinus Cosinus Signal startet mit Absolutwert und z hlt von die sem inkrementell weiter 12 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Glossar Singleturn Six Slave Adresse Slave SMART Snchroner Fehler SPS SYNC Objekt T_PDO Timeout Transformationsverh ltnis Watchdog Winkelstellung des Motors ZK Zero Clamp Zwischenkreis Gebersystem zur Positionserfassung des Typ SinCos misst nach dem Einschalten innerhalb einer Umdrehung einen Absolutwert und z hlt von diesem inkrementell weiter
138. dungsprogramm l uft A B Betriebs berg nge Systemtest und Initialisierung Motor steht Sensorik berwachung l uft Parameterbearbeitung freigegeben Reaktion auf berwachungssignale Motor Lagesensor OK Zwischenkreisspannung aufgebaut Bei Sincoder Motor steht still Endstufe einschalten mit ENABLE Endstufe abschalten Motor Lagesensor inaktiv defekt Zwischenkreis Unterspannung Fehlerklasse 1 St rung aufgetreten z B durch STOP LIMP oder LIMN Betrieb wieder aufnehmen nach Fehlerklasse 1 St rung Fehlerklasse 2 Quick Stop dann Endstufe aus Fehlerklasse 3 4 Endstufe aus bergang nach Fehlerreaktion Fehler mit Aktivflanke an FAULT_RESET quittieren Ausgangssignale aktiv A ur gangssig N Start gt l Not ready to RDY_TSO 4H 7 l I switch on Fehler quittieren Fehleranzeige K TI switch on ner l g 7 disabled g Fe c E 3 A J C 7 Fault LI Ready to AJ switch on ehler m De Reaction unileren E II active b K gt l nl TO Quick Stop I Operation I active LI enable en K x K Fehler Fehler Fehler T Klasse 3 4 Klasse 2 Klasse 1 X Betriebsst rung Endstufe ein Bild 8 1 Betrieb
139. echselspannungen k nne im Motorkabel auf unbenutzte Adern berkoppeln Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden Enden des Motorkabels Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems Erg nzen Sie die Erdung ber das Motorkabel durch eine zus tzliche Erdung am Motorgeh use Beachten Sie die dargestellten Ma e beim Konfektionieren des Motor kabels f r den direkten Anschluss an die IP20 Steuerung 100mm gt BK L1 NN NONE ann ERKRANKEN ZEN BKL3 GNIYE OND WH GR AM URN SR FSII LSLS LEET 7 LRSL mn aD a ER lt 55mm gt 65mm gt eu 75mm gt Bild 4 8 Konfektionierung f r IP20 Steuerung Beachten Sie bei Verwendung von Aderendh lsen Nur Aderendh lsen mit Viereckverpressung verwenden damit sie sich nach der Verschraubung nicht vom Ger t l sen Nur f r TLxx32 Bei Adern mit 2 5 mm Kabelquerschnitt keine Aderendh lsen mit Kunststoffkragen verwenden 4 16 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Motorkabel und Gebersystemkabel EMV Vorgabe Motorkabel anschlie en A Die Litze muss die Aderendh lse auf der ganzen L nge ausf llen Nur dann ist der Anschluss sicher auf maximale Strombelastbarkeit und R ttelfestigkeit ausgelegt Das M
140. eigegeben Bit 1 LIMN Bit 2 STOP Bit 3 REF Settings SignLevel 28 14 4 1 11 Signalpegel f r UINT16 0 R W 1C Ep Uberwachungseing nge 0 15 per 0 Reaktion bei 0 Pegel Bit 0 LIMP 1 Reaktion bei 1 Pegel Bit 1 LIMN Bit 2 STOP Bit 3 REF Antrieb aus Endschalterbereich freifahren 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Der Antrieb muss im manuellen Betrieb aus dem Endschalterbereich in den Fahrbereich zur ckbewegt werden gt Wechseln Sie mit Eingangssignal AUTOM auf manuellen Betrieb Twin Line Drive 13x 7 3 Funktionen der Steuerung TLD13x Aktivieren und halten Sie das Manuellfahrtsignal um den Antrieb in den zul ssigen Fahrbereich freizufahren Wurde Endschaltersignal LIMP ausgel st mu Signal MAN_N aktiviert werden und umge kehrt gt ittieren Sie den Quick Stop Halt mit FAULT_RESET Halten Sie dabei das richtige Manuellfahrtsignal gesetzt damit die Steuerung pr fen kann ob die Freifahrtrichtung korrekt ist F hrt der Antrieb nicht in den Fahrbereich zur ck pr fen Sie ob der Ma nuellbetrieb aktiviert und das richtige Manuellfahrtsignal gehalten wurde 7 2 2 berwachung ger teinterner Signale berwachungssysteme sch tzen Motor Endstufe und Ballastwider stand vor berhitzung und gew hrleisten die Funktions und Betriebs sicherheit Eine Liste aller Sicherheitseinrichtungen finden Sie unter 2 5 berwachungsfunktionen auf Seite 2 4 Fehlermeldungen und Warnun
141. eln U braun BN V blau BL W schwarz BK PE Schirmbeilauflitze Bild 4 9 Anschluss des Motorkabels an der Steuerung TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Kabelquerschnitt 1 5 1 5 bis 2 5 1 5bis2 5 4 Max Kabell nge m 20 20 20 20 Anzugsmoment der 0 4 0 5 0 5 0 6 0 5 0 6 0 5 0 6 Klemmenschrauben Nm 1 Gr ere Kabell ngen auf Anfrage Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach unten vom Anschluss weggef hrt werden 4 18 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 4 4 Anschluss zum Parallelbetrieb zweier Ger te A Funktion Kabelspezifikation Anschluss VORSICHT Zerst rung des Antriebssystems durch falschen Parallelbe trieb Bei Betrieb mit unzul ssiger Parallelschaltung am DC Bus k nnen die Antriebssysteme sofort oder mit Verz gerung zerst rt werden Verbinden Sie nie den DC Bus von mehr als 2 Antriebssyste men Verbinden Sie nie den DC Bus von Antriebssystemen unter schiedlicher Leistungsklassen Verbinden Sie nie den DC Bus von Antriebssystemen mit 115V Nennspannung e Vertauschen Sie nie DC und DC e Wenn ein Antriebssystem am DC Bus eine Netzdrossel ben tigt m ssen beide Antriebssysteme mit einer Netzdrossel aus ger stet werden e Verwenden Sie getrennte Sicherungen f r jedes Antriebssy stem Bet
142. en Reglerwerte f r die Optimierung des Drehzahlreglers tragen Sie unter 6 2 Drehz Regl ein Der Drehzahlregler wird zuerst optimiert Das Handbedienger t HMI fragt direkt nach Eintrag eines Reglerwerts ob mit dem eingetragenen Wert eine Sprungfunktion ausgel st werden soll Best tigen Sie mit CR verneinen Sie die Frage mit ESC Mit dem Handbedienger t HMI k nnen Sie keine Aufzeichnung durch f hren Twin Line Drive 13x 5 27 Inbetriebnahme TLD13x 5 5 3 Drehzahlregler optimieren Die optimale Einstellung komplexer mechanischer Regelsysteme setzt Erfahrung im Umgang mit regelungstechnischen Einstellverfahren vor aus Dazu geh rt die rechnerische Ermittlung von Regelparametern und die Anwendung von Identifikationsverfahren Weniger komplexe mechanische Systeme k nnen meist mit einem der drei folgenden experimentellen Einstellverfahren erfolgreich optimiert werden e Verfahren A Einstellung bei steifer Mechanik mit bekanntem kon stanten Lasttr gheitsmoment e Verfahren B Einstellung nach Ziegler Nichols e Verfahren C Einstellung nach der Methode aperiodischer Grenzfall Eingestellt werden dabei die beiden folgenden Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex CtrlBlock1 KPn 18 7 4 2 5 Drehzahlregler P Faktor UINT16 10 R W 12 7h 6 2 1 10000 1Amin U 0 32767 per CtrIBlock1 TNn 18 8 4 2 6 Drehzahlregler Nachstellzeit UINT
143. en Werte Status TPA_act 31 25 2 3 6 2 Temperatur Endstufe C INT16 R 1F 19 35 100 _ Twin Line Drive 13x Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Status p_refGear 31 26 2 3 1 6 Sollposition elektronisches INT32 R 1F 1Ay Getriebe Inc 2147483648 2147483647 Status v_refGear 31 27 2 3 2 5 Sollgeschwindigkeit elektroni INT32 R 1F 1Bp sches Getriebe Inc s 2147483648 2147483647 Status v_ref 31 28 Geschwindigkeit des Rotorla INT32 R 1F 1C gesollwerts p_ref Inc s 2147483648 2147483647 Status acc_ref 31 29 2 3 2 10 Beschleunigung der Lagereg UINT16 R 1F 1Dp lersollwerts p_ref U min s 1 1000 Status v_refM1 31 43 2 3 2 5 Geschwindigkeit aus gez hl INT32 _ R 1F 2Bp ten Inkrementen der Ein 2147483648 2147483647 gangsgr e an Modul auf M1 Inc s Status StopFault 32 7 2 5 1 Letzte Unterbrechungsursa UINT16 R 20 71 che Fehlernummer 1 65535 9 18 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Zubeh r und Ersatzteile 10 Zubeh r und Ersatzteile Pos Bezeichnung Bestellnummer Print Dokumentation zur Steuerung TLD1 x deutsch 0098 441 113 097 Print Dokumentation zum Handbedienger t TLHMI mehrsprachig 0098 441 113 091 Print Dokumentation zur Inbetr
144. en Betriebsarten gewechselt werden Manuelle Betriebsart Manuellfahrt Automatische Betriebsarten e Drehzahlregelung e Elektronisches Getriebe Stromregelung Zur Inbetriebnahme ist die Betriebsart Regleroptimierung implemen tiert Sie wird mit dem Handbedienger t TLHMI oder der Inbetriebnah mesoftware TLCT automatisch gestartet und l uft im Hintergrund ab Twin Line Drive 13x Betriebsarten der Steuerung TLD13x Umschalten zwischen manuellem und automatischem Betrieb Manuelle Betriebsart aktivieren Automatische Betriebsart w hlen Die Steuerung schaltet ohne Motorstop zwischen den Automatikbe triebsarten um Bei einem Wechsel zwischen manueller und automati scher Betriebsart stoppt der Motor kurz und aktiviert die Antriebsparameter und spezifischen Einstellungen f r die eingestellte Betriebsart Tritt vor oder w hrend des Betriebsartenwechsels eine St rung auf rea giert die Steuerung entsprechend einer Fehlerklasse siehe Seite 8 1 Zwischen manueller und automatischer Betriebsart wird mit dem Ein gangssignal AUTOM umgeschaltet Eingangssignal Drehzahl AUTOM g renzaniregelung Automatische Stromregelung High Betriebsarten Elektronisches Getriebe Low Manuelle Betriebsart Manuellfahrt Bild 6 1 Umschalten mit Eingangssignal AUTOM E A Signal Funktion Wert AUTOM Manuelle Betriebsart ein 0 open Automatikbetriebsart ein 1 Voraussetzung Sign
145. en Sie das TLBRC gt Stellen Sie den Schalter entsprechend der Ger teanschlussspan nung ein Schlie en Sie die TLBRC an die Steuerung mit einem 2 adrigen Kabel an Verbinden Sie die DC und die DC Klemmen an der Bal lastwiderstand Ansteuerung mit den Zwischenkreisklemmen DC und DC der Steuerung Klemmen Sie die Schirmung des Kabels mit dem Zubeh r Schirm klemme SK14 fl chig auf den Erdungssteg des Ger ts Verbinden Sie den Anschluss PE neben DC ber einen Schutzlei ter mit dem Erdungssteg Schlie en Sie den Ballastwiderstand mit einem 3 adrigen Kabel an die Klemmen R der Ballastwiderstand Ansteuerung an Verbinden Sie den Schutzleiter mit PE e F r ein zweites Ger t und einen zweiten Ballastwiderstand werden jeweils eine zus tzliche Schirmklemme ben tigt e Geschirmte Leitungen e Kabelschirmung beidseitig erden Maximale Kabell nge 3 m e Mindestquerschnitt wie Netzanschluss Die Ballastwiderstand Ansteuerung bezieht ihre Betriebsspannung ber den Zwischenkreisanschluss Das Zwischenkreiskabel ist eine St rquelle und muss sorgf ltig verlegt werden Das Schirmgeflecht des Kabels muss am Ger tegeh use gro fl chig aufgelegt werden Benutzen Sie die als Zubeh r erh ltliche Erdungsklemme f r den Geh useanschluss e Offene Kabelenden d rfen an den Klemmstellen maximal 20 mm ungeschirmt bleiben Twin Line Drive 13x 4 53 Installation TLD13x Einstellung im G
146. en durch Potential ausgleichsleitungen verhindert werden Bei Leitungen bis 200 m L nge reicht ein Querschnitt von 16 mm bei gr eren L ngen muss ein Ka belquerschnitt von 20 mm genommen werden Sollwertvorgabe ber extern eingespeiste A B Signale und Indexpuls in der Betriebsart Elektronisches Getriebe Das Modul RS422 C empf ngt die Encodersignale A B und Indexpulse als Positionssollwert f r die Steuerung Maximale Eingangsfrequenz ist 400 kHz m o 0 mu I SE u u a m zlelo l helishal 15 hahai lols A p IL Io Bild 4 17 Zeitdiagramm mit A B und Indexpuls Signal vor und r ckw rts z hlend Die Pinbelegung f r die relevanten Signale des Moduls ESIM1 C ESIM2 C und RS422 C sind identisch Es kann ein 1 1 Kabel f r eine Verbindung benutzt werden Das Signal T_MOD zeigt bei Low Signal Kabelbruch an Twin Line Drive 13x 4 29 Installation TLD13x 4 4 9 Anschluss an das Modul PULSE C Modulschnittstelle Das Modul PULSE C ist mit einem Sub D Stecker 15 polig mit M3 Ver schraubung ausgestattet An Eee SF s f ACTIVE PULSE_ovDC 9 y vg i PULSE_OVDC PULSE OVDC 42 m l FUNCT_OUT OOOO u ZI rg e panao 1 ENABLE P x X ENABLE STA 13 I N DIR zu en a Se PULSE I o a
147. er t Hinweis zur Inbetriebnahme Schalterstellung 1 Schalterstellung 2 Ger t TL xx4 xx6 xx8 TL xx2 Schaltschwelle V 760 420 Maximal geschaltete Dau 1000 500 erleistung W Kleinster Widerstand Ohm 30 30 1 Werksvoreinstellung Die Kabell nge zwischen TLBRC und der Steuerung darf maximal 2 Meter betragen Bei Verwendung des TLBRC muss der interne Ballastwiderstand abge schaltet werden Uber den Parameter Settings TLBRC wird dem Ge r t angegeben ob eine Ballastwiderstand Ansteuerung angeschlossen ist Einzelheiten dazu finden Sie auf Seite 5 14 e Die Steuerung berwacht den externen Ballastwiderstand nicht auf berhitzung Die Ballastwiderstandsansteuerung schaltet bei ber hitzung ab e Testen Sie bei der Inbetriebnahme die Funktion der Ballastwider standsansteuerung unter realistischen Bedingungen 4 54 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 6 Verdrahtungsbeispiele 4 6 1 Manueller Betrieb 1 Netzanschluss 3 Lager ckmeldung ber M2 2 Motoranschluss l l Bremsenansteuerung TLHBC 4 Signal Schnittstelle FUNCT_OUT E L_ 13 RDY_TSO ALARM ACTIVE_CON ACTIVE_GND ANALOG_IN ANALOG _IN MAN_P MAN_N MAN_FAST FAULT_RESET TL I 7 HBC P 4 46 Ds lt c P N
148. er am Modulsteckplatz M1 mit RS422 C vorhanden ist wer tet das Encodermodul RS422 C die eingespeisten Signale als Motoristposition aus Das Pulse Richtungsmodul PULSE C gibt extern eingespeiste Fre quenzsignale als F hrungssignale zur Positionierung an die Regelung weiter Das Modul erfasst die Positonierdaten als Puls Richtungssignal oder als Pulsyor Pulszur ck Signal Das Analogmodul erfasst und erzeugt analoge und digitale Spannungs werte Die Analogausg nge sind vom Anwender einstellbar Das Modul gibt Sollwerte der Regelung als analoge Spannungswerte aus Twin Line Drive 13x 1 7 Einf hrung TLD13x Modul HIFA C Modul RESO C Modul ESIM1 C Modul ESIM2 C Modul SSI C Modulsteckplatz M2 Das Hiperfacemodul HIFA C wird zur Lager ckmeldung bei AC Servo motoren mit Hiperface Drehgebern der Firma Stegmann eingesetzt Ein Hiperface Drehgeber erfasst mit hoher Aufl sung die Rotorlage des AC Servomotors und sendet sie als Analogsignal an das Hiperfacemodul Das Hiperfacemodul meldet die Positionsdaten an die Regelung und ge neriert gleichzeitig A B Signale f r die Encodersimulation mit dem Mo dul ESIM3 C Das Resolvermodul RESO C wertet die Lager ckmeldung bei Einsatz von Resolvermotoren aus Wie das Hiperfacemodul HIFA C generiert auch das Resolvermodul A B Signale f r eine Encodersimulation oder Positionsausgabe Modulsteckplatz M4 Das Encodersimulationsmodul ESIM1 C gibt die Positionsdaten des
149. er zul ssig Das Signal T_MOT wird bei Verwendung mit einem PTC auf Drahtbruch und Kurzschluss berwacht Twin Line Drive 13x 4 37 Installation TLD13x 4 4 12 Anschluss an das Modul RESO C Modulschnittstelle Das Modul RESO C ist mit einer Sub D Buchse 15 polig mit M3 Ver schraubung ausgestattet SIN HIGH o SIN_LOW 9 BE 0 1 Inu fo 3 agya 11200000C I N aion o o mern 9200000 TEENE Q A A Bild 4 24 Schnittstelle des Resolvermoduls und Stecker f r AC Servomotor Ansicht L tseite Pin Signal Motor Pin Farbe Paar Bedeutung E A 1 SIN HIGH 8 wei 1 Sinus Eingang High E 9 SIN_LOW 4 braun 1 Sinus Eingang Low E 12 COS_HIGH 9 gr n 2 Cosinus Eingang High E 5 COS_LOW 5 gelb 2 Cosinus Eingang Low E 10 violett 3 nicht belegt 11 TMOT_0VDC 1 schwarz 3 Bezugspotential zu T_MOT E 13 REF HIGH 6 grau 4 Erregerspannung A 6 REF LOW 7 rosa 4 Erregerspannung 180 verschoben A 7 T_MO1 2 grau rosa 5 Temperatursensor PTC NTC E 4 rot blau 5 nicht belegt z 2 nicht belegt 3 nicht belegt 8 nicht belegt 14 nicht belegt 15 nicht belegt 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel Kabelspezifikation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weg gef
150. ergruppen Settings Verhalten von Ein und Ausgangssignalen der Signal Schnittstelle n derung von Fehlerreaktionen Getriebefaktoren Parameter f r die 10 V Schnittstelle und allgemeine Regelungseinstellungen PA Parameter der Endstufe Systemeinstellungen Servomotor Motorspezifische Einstellungen Diese Einstellungen k nnen mit dem Handbedienger t TLHMI nicht ge ndert werden CtrIBlock1 CtrIBlock2 Einstellungen f r die Regelkreise gespeichert in den Reglerparameter s tzen 1 und 2 Manual Parametereinstellungen f r die manuelle Betriebsart V O Schaltzust nde der Ein und Ausg nge der Signal Schnittstelle M1 Einstellungen f r Module auf Steckplatz M1 M4 Einstellungen f r Module auf Steckplatz M4 Status Systemeinstellungen Ger tespezifische und aktuelle Parameter wie Temperaturwerte von Endstufe Motor und internem Ballastwiderstand Regelkreisparameter und Soll und Istwerte 9 2 _Parameterdarstellung Parameterdarstellung Die Parameterdarstellung enth lt einerseits Informationen die zur ein deutigen Identifikation eines Parameters ben tigt werden Andererseits k nnen der Parameterdarstellung Hinweise zu Einstellungsm glichkei ten Voreinstellungen sowie Eigenschaften des Parameters entnommen werden Grunds tzlich ist zu beachten dass die Parameter in funktional zusammengeh renden Bl cken den sogenannten Parametergruppen gruppiert sind Eine Parameterdarstellung weist folgende Merkmale auf Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeut
151. erleistung Pay gen gt der interne Ballastwiderstand Wird h ufiger gebremst reicht der interne Ballastwiderstand nicht mehr aus Im Beispiel liegt das Verh ltnis Wp P ay bei 1 3 s Bei einer k rzeren Zy kluszeit ist ein externer Ballastwiderstand mit TLBRC erforderlich Die Auswahl eines externen Ballastwiderstands wird durch die ben tigte Spitzenleistung und die Dauerleistung festgelegt mit der der Ballastwi derstand betrieben werden darf Die Gr e R des Widerstands ergibt sich aus der ben tigten Spitzenlei stung R U2 Pmax U Schaltschwelle V Pmax ben tigte Spitzenleistung W R Widerstand Ohm gt 28 Ohm Bild 4 34 Bemessung des Widerstands R eines externen Ballastwiderstands W hlen Sie Widerst nde nach folgenden Kriterien aus Die Widerst nde m ssen parallel geschaltet werden so dass der erforderliche Widerstand unterschritten wird Beachten Sie dabei die untere Grenze von 28 Ohm e Die Summe der Dauerleistung der einzelnen Widerst nde muss die erforderliche Dauerleistung ergeben Die vom Hersteller freigegebenen Ballastwiderst nde haben folgende Eigenschaften Widerstand W Dauerleistung W BWG 250072 72 100 BWG 250150 150 100 BWG 500072 72 200 BWG 500150 150 200 WARNUNG Verbrennungen Brandgefahr und Besch digung von Anlage teilen durch hei e Oberfl chen Der Ballast Widerstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250 C erhitzen Verhindern
152. erreicht wird Die Nachstellzeit TNn ergibt sich dann als Wert auf der Zeitachse Die Inbetriebnahmesoftware unterst tzt Sie bei der Auswertung gt gt W hlen Sie im Register Skalierung den Kanal f r n_act und tra gen Sie den Endwert von n_act als 100 Marke ein Lesen Sie den 63 Amplitudenwert nun direkt im Diagramm ab und klicken Sie auf den 63 Kurvenpunkt von n_act Startet n_ref bei 0 ms k nnen Sie den Zeitwert f r TNn direkt in der Statuszeile unter ABS ablesen Startet n_ref sp ter m ssen Sie den Abstand zum Startpunkt messen Setzen Sie einen Referenzpunkt an den Anfang der Messstrecke und klicken Sie auf den Endpunkt Der Differenzwert in ms steht unter DIFF in der Statuszeile angegeben Tragen Sie diesen Wert f r TNn ein und pr fen Sie die Reglerein stellungen entsprechend den Angaben unter 5 5 7 Voreinstellun gen pr fen und optimieren ab Seite 5 35 5 34 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 5 7 Voreinstellungen pr fen und optimieren 100 100 Amplitude Amplitude Weniger steife Mechanik Steife Mechanik 0 t gt t Bild 5 19 Sprungantworten mit gutem Regelverhalten ohne F hrungsgl ttung Der Regler ist gut eingestellt wenn die Spr
153. erzeichnis TLD13x 5 30 Status AnalogIn 9 12 Status driveStat 9 13 Status FitSig 9 15 Status FitSig SR 9 16 Status l act 9 17 Status l ref 9 17 Status l2tB_act 9 17 Status l2tM_act 9 17 Status l2tPA_act 9 17 Status Id Act 9 17 Status Id_ ref 9 17 Status lu_ act 9 17 Status Iv_ act 9 17 Status n_act 9 17 Status n_ref 9 17 Status p abs 9 17 Status p_act 9 17 Status p_dif 9 17 Status p_ref 9 17 Status p_refGear 9 18 Status serial no 9 12 Status Sign_SR 9 14 Status StopFault 9 18 Status TM_act 9 17 Status TPA_act 9 17 Status ud_ref 9 17 Status UDC_act 9 17 Status uq_ref 9 17 Status v_ref 9 18 Status v_refGear 9 18 Status v_refMi 9 18 Status xMode_ act 9 14 VEL velocity 5 14 9 1 Parameterspeicher 1 5 PC anschlie en 4 26 Positionier fenster 7 11 Produktnamen 12 6 Puls Richtungsmodul anschlie en 4 30 Q Qualifikation Personal 2 1 Quick Stop Funktion 7 1 R Regelkreise optimieren 5 24 Regler Optimierung 5 26 Optimierungsalgoritnmus 5 26 Struktur 5 24 Werte bestimmen Verfahren Aperiodischer Grenzfall 5 33 Verfahren Steife Mechanik und bekannte Tr gheitsmomente Verfahren Ziegler Nichols 5 31 13 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Stichwortverzeichnis Werte eintragen 5 26 Regleroptimierung 1 10 Reglerparameter 1 5 Resolver anschlie en 4 38 Richtlinien 1 12 RS232 Schnittstelle 1 5 4 26 12 4 S Sch
154. es Ballastwiderstandes 100 W und 200 W Twin Line Drive 13x 3 3 Technische Daten TLD13x 3 3 Elektrische Daten 3 3 1 Steuerung Netzanschluss TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Netzspannung Vacl 230 240 230 480 230 480 230 480 20 10 0 1152 Netzphasen 1 3 3 3 Netzfrequenz Hz 47 63 47 63 47 63 47 63 Stromaufnahme A 6 5 102 4 7 5 20 Einschaltstrom A lt 60 lt 60 lt 60 lt 60 Leistungsfaktor cosj gt 0 55 gt 0 6 gt 0 6 gt 0 6 Verlustleistung W 4 min 20 min 20 min 20 min 40 max 150 max 140 max 380 max 430 Netzausfall berbr k lt 5 lt 3 lt 3 lt 3 kung ms St rfestigkeit entspre 2 Umgebung chend EN 61800 3 berspannungskate 3 3 3 3 gorie Ableitstr me mA lt 30 lt 30 lt 30 lt 30 Sicherung extern A 10 152 10 10 25 B Charakt B Charakt B Charakt B Charakt f r UL508c Class CC ClassCC ClasCC Class CC 1 Nur bei geerdeten Systemen verwendbar Maximale Spannung gegen Erde darf 300 VAC nicht berschreiten Maximal m glicher Kurzschlussstrom darf 5000 A nicht berschreiten 2 bei Steuerungen mit 115 V Netzspannung Siehe Typenschild 3 Bei Dauerbelastung Zeitkonstante 2 min mit einer Wellenleistung von mehr als 50 der angegebenen Leistungsklasse ist eine Netzdrossel erforderlich Maximal m glicher Kurzschlussstrom darf 5000 A nicht berschreiten 4 Die Verlustleistung h ngt von mehreren Fak
155. etriebnahmesoftware das Regelverhalten am Bildschirm aufzeichnen und beurteilen Die Regleroptimierung kann nur im manuellen Betrieb gestartet werden gt gt Schalten Sie das Eingangssignal AUTOM auf Low Starten Sie das Werkzeug zur Optimierung ber den Men punkt Twin Line Regler Optimieren NAET IE PT Tee 0 0000000000 U min IREF 5 200000000 A NREF 259 0000000 U min 12ms 14ms 10ms Aufzeichnung F hrungsgr sse Trigger Darstellung Skalierung Zusatzinfo y f 4 gt Kurvenform Sprung positiv gan groe 2 auf rehz hlregler Amplitude fioo U min oder A oder Inc Frequenz 1 0 Hz Anzahl der Wiederholungen 1 Bild 5 15 Optimieren mit der Inbetriebnahmesoftware D w as Fenster zeigt die Signalverl ufe des F hrungssignals und die Ant orten der Regelung Bis zu vier Antwortsignale k nnen gleichzeitig bertragen und dargestellt werden Konfiguriert wird das Werkzeug ber die Registerkarten gt W hlen Sie die Registerkarte F hrungsgr e um die Werte f r das F hrungssignal einzustellen Signalform Sprung positiv Amplitude 100 U min Frequenz 1 Hz Anzahl der Wiederholungen 1 Twin Line Drive 13x 5 25 Inbetriebnahme TLD13x TLCT Aufzeichnungssignale einstellen Reglerwerte eintragen
156. ew hlten Werte f r Geschwindigkeit und Zeit den vorhandenen Weg nicht berschreiten e Benutzen Sie wenn m glich zus tzlich Endschalter oder Stop e Stellen Sie sicher dass ein funktionierender Taster f r NOT AUS erreichbar ist e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r die Bewegung ist bevor Sie die Funktion starten L sen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunk tion aus Pr fen Sie nach dem ersten Test die Einstellung der Werte n_act und l_ref f r Strom und Drehzahlregelung Die Werte d rfen nicht in den Bereich der Strom und Drehzahlbegrenzung gefahren wer den 100 100 ge TS 2 2 T T lt lt Weniger steife Mechanik 0 0 t gt t gt Bild 5 23 Sprungantworten des Lagereglers mit gutem Regelverhalten Der Proportionalfaktor KPp ist optimal eingestellt wenn der Motor die Zielposition schnell mit geringem oder ohne berschwingen erreicht Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf ndern Sie den P Faktor KPp in Schrittgr en von etwa 10 und l sen Sie er neut eine Sprungfunktion aus e Neigt die Regelung zum Schwingen KPp kleiner w hlen 5 38 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Folgt der Ist dem Sollwert zu lang
157. filter k nnen netzseitig ohne weitere Ent st rma nahmen betrieben werden Die Stromversorgung f r Regelung und L fteransteuerung muss ber eine externe 24 Vnc Stromversorgung bereitgestellt werden F r ein wandfreie Funktion muss diese Spannung geerdet sein Motoranschluss ber den Dreiphasen Anschluss liefert die Steuerung den Strom f r ei nen permanenterregten AC Synchron Servomotor Der Motoran schluss ist kurzschlussfest und wird bei Endstufenfreigabe auf Erdschluss gepr ft Interner Ballastwiderstand Im Bremsbetrieb gibt der Motor Energie an die Steuerung zur ck Die Energie wird von Zwischenkreiskondensatoren aufgenommen und durch den internen Ballastwiderstand abgebaut Geh useerdung Zus tzlich zur Erdung am Netzanschluss steht ein Erdanschluss am Geh use zur Verf gung EN50178 Forderungen f r Ger te mit hohen Ableitstr men Zwischenkreisanschluss Am Zwischenkreisanschluss wird die Zwischenkreisspannung des Ge r ts herausgef hrt Reicht der interne Ballastwiderstand nicht aus die bersch ssige Energie als W rme abzuleiten kann bei dem Standard ger t am Zwischenkreisanschluss eine Ballastwiderstandsansteuerung mit einem externen Ballastwiderstand angeschlossen werden 1 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Einf hrung Zustandsanzeige LED f r Zwischenkreisspannung LEDs f r Betriebssignale Signal Schnittstellen RS232 Schnittstelle Luftaustritt und L fter M
158. g E A EG Begriffe und Abk rzungen Alternating current engl Wechselstrom Speicherort auf den ber seine eindeutige Nummerierung zugegriffen werden kann Siehe auch Slave Adresse Die Antriebsl sung umfasst das Antriebssystem und die fest in der Be wegungskette eingebundene Anlagenmechanik System aus Steuerung Endstufe und Motor Normierte Einheit mit der ein Abstands Geschwindigkeits oder Be schleunigungswert bei maximaler Aufl sung eingegeben werden kann Application Program Interface American Standard Code for Information Interchange engl Standard zur Codierung von Textzeichen Fehler der von der steuerungsinternen berwachungseinrichtung er kannt und gemeldet wird Die Blockiererkennung beobachtet den max Strom die Zeitdauer und die Drehung der Motorwelle Bleibt die Motorwelle trotz maximalem Strom ber eine eingestellte Zeitdauer stehen so meldet die berwa chung einen Blockierfehler Controller Area Network standardisierter offener Feldbus nach ISO 11898 ber den Antriebe und andere Ger te unterschiedlicher Herstel ler miteinander kommunizieren ger te und herstellerunabh ngige Beschreibungssprache zur Kommu nikation im CAN Bus Cyclical Redundancy Check engl Fehlerpr fung Seriell bertragenes Datenpaket mit eindeutiger Anfangs und Ende kennung dessen Struktur vom verwendeten Protokoll abh ngt Direct current engl Gleichstrom Vorgabewerte f r Parameter v
159. g Siehe Typenschild 2 Leistungsklasse begrenzt auf 1200 W an 480 V und 600 W an 230 V 3 Leistungsklasse begrenzt auf 2200 W an 480 V und 1100 W an 230 V 4 Leistungsklasse begrenzt auf 4000 W an 480 V and 2000 W an 230 V TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Motorspannung V 0 230 0 480 0 480 0 480 Motorfrequenz Hz 0 400 0 400 0 400 0 400 Motorstrom A 3 3 6 16 Phasen 3 3 3 3 e Ballastwiderstandsansteuerung TLBRC Anschluss 600 Vpc e Haltebremsenansteuerung TLHBC Versorgungsspannung 24 V Verwenden Sie mindestens 60 C oder 75 C best ndige Kupferkabel 3 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Technische Daten 3 3 4 Zubeh r Haltebremsenansteuerung TLHBC Versorgungsspannung Eingang 20 V bis 30 V Eingangsstrom Eingangsstrom 0 5 A Bremsenstrom Ausgang Bremse DC Spannung 20 V bis 30 V Strom bei 24 V f r 100 ms 0 5 A bis 2 5 A Dauerstrom 0 5 A bis 1 25 A DC Spannung mit Spannungsabsenkung 9 5 V bis 15 V Strom bei 12 V 0 5 A bis 2 A Sichere elektrische Trennung zwischen 24 V Eingang Steuereingang und Bremsenausgang Ballastwiderstandsansteuerung s F TLBRC Eigenversorgung ber Zwischenkreisan schluss Einschaltschwelle umschaltbar bei TLxx32 420 V bei TLxx34 TLxx36 und TLxx38 760 V Netzdrossel Stenerun 72 g Netzdrossel Werte TLxx32 RLO01201 1 25 mH 12 A 600 V 3 Wi
160. gen zeigt die Steuerung durch Blinken der 7 Segmentanzeige an Zus tzlich gibt ein angeschlossenes Bedien ger t einen Fehlertext aus Temperatur berwachung Sensoren berwachen die Temperatur von Motor Endstufe und Ballast widerstand N hert sich die Temperatur bei einer der Komponenten der zul ssigen Grenztemperatur zeigt die Steuerung eine Warnung an berschreitet die Temperatur den Grenzwert f r mehr als f nf Sekun den schaltet die Steuerung die Endstufe und die Regelung zum Schutz vor berhitzung ab und meldet einen Temperaturfehler Wenn der Motor mit einem Temperaturschalter statt einem Sensor aus r stet ist kann nur der obere Temperaturgrenzwert berwacht werden ohne vorherige Warnmeldung Alle Temperaturgrenzwerte sind fest ein gestellt Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex PA T_warnPA 16 10 2 2 15 Temperaturwarnungs UINT16 353 R W 10 Ap schwelle der Endstufe K 1 512 per PA T_maxPA 16 11 2 2 16 Max zul ssige Temperatur UINT16 358 R W 10 Bh der Endstufe K 1 512 per Pt berwachung Wenn die Steuerung mit hohen Spitzenstr men arbeitet kann die Tem peratur berwachung mit Sensoren zu tr ge sein Mit der I t berwa chung sch tzt die Regelung eine Temperaturerh hung rechtzeitig ab und reduziert bei berschreiten des l t Grenzwertes den Strom von Mo tor Endstufe oder Ballastwiderstand auf den jeweiligen Nennwert Wird der
161. gs I RefScal einstellen Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings I_RefScal 12 3 4 1 20 Sollstrom bei 10V Eingangssi O max Strom 3 R W C 3h gnal A per Beispiel M glichkeiten der Strom bzw Drehzahlregelung Eine Steuerung mit drehzahlgeregeltem Betrieb und externer La geregelung kann mit dem Encodersimulationsmodul ESIM1 C und mit einer NC Steuerung aufgebaut werden Twin Line Drive Sollwert n Istposition NG a 2 m 2 Motor Bild 6 4 Drehzahl und Stromregelung mit 10V Sollwertvorgabe Verlauf des Sollstromes oder der Solldrehzahl in Abh ngigkeit des 10 V Eingangswertes kann durch Vorverarbeitung des Analogwertes mit Hilfe eines Offsets oder eines Spannungsfensters ver ndert werden Twin Line Drive 13x 6 7 Betriebsarten der Steuerung TLD13x 6 3 1 Analogwert Offset Analogwert Offset Durch den Parameter Settings offset _0V kann der Offset f r den 10V Eingang variiert werden wodurch sich der Zusammenhang zwi schen Eingangsspannung und Stromsollwert ndert In Abh ngigkeit der Einstellung von Settings FCT_in2 ndert sich neben dem Stromsollwert auch der Drehzahlsollwert Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings offset_OV 20 58 4 1 38 Offset zur Verschiebung der INT16 0 R W 14 3A OV Eingangsspannung mV 5000 5000 per Mit
162. gs Signal PV PR Pulseyorw rts Pulse ckw rts Sign l Mit steigender Flanke des Signals PULSE f hrt der Motor einen Winkel schritt aus Die Drehrichtung wird mit dem Signal DIR gesteuert 1 PULSE 1 gt 2 5us gt 2 5ps 2 DIR Te a 0 Motor schritt 6 7 6 5 Oase men a Bild 4 19 Pulse Richtungs Signal Pin Signal Funktion Wert 1 9 PULSE Motor Schritt 0 gt 1 2 10 DIR positive Drehrichtung 0 open negative Drehrichtung 1 Twin Line Drive 13x 4 31 Installation TLD13x Betriebsmodus Puls vorw rts Puls r ckw rts ENABLE ACTIVE FUNCT OUT Mit dem Signal PV PULSE wird eine Motorbewegung in positive Dreh richtung mit dem Signal PR DIR eine Bewegung in negative Drehrich tung ausgef hrt PULSE 0 gt 2 5us gt 2 5us PR er DIR Motor Mr 6 7 e Is a 9 Bild 4 20 Pulsyorw rts PulSr ckw rts Signal Pin Signal Funktion Wert 1 9 PV Schritt in positive Drehrichtung 0 gt 1 2 10 PR Schritt in negative Drehrichtung 0 gt 1 Die maximale Frequenz von PULSE PV und DIR PR betr gt 200 kHz Das Signal ENABLE gibt die Endstufe frei so dass der Motor angesteu ert werden kann Pin Signal Funktion Wert 3 11 ENABLE Endstufe freigeben 1 Liegt keine Betriebsst rung vor zeigt der Ausgang ACTIVE ca 100 ms nach Freigabe der Endstufe Betrie
163. gsam MAN_FAST zes Istposition Motor Bild 6 3 Manueller Betrieb Twin Line Drive 13x 6 5 Betriebsarten der Steuerung TLD13x 6 3 Drehzahl und Stromregelung Umschalten auf Drehzahl oder Stromregelung Drehzahlbegrenzung Strombegrenzung Drehzahlregelung WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Be schleunigung Bei unbegrenztem und unbelastetem Betrieb kann der Antrieb im Stromreglerbetrieb extreme Geschwindigkeit erreichen e berpr fen Sie die parametrierte Drehzahlbegrenzung Bei Drehzahl und Stromregelung wird der Motor entsprechend einer einstellbaren Drehzahl oder Stromwertvorgabe bewegt Die Drehzahl oder Stromregelung ist nur im Automatikbetrieb aktiv Die F hrungsgr e wird als Spannung zwischen 10 V und 10 V ber den 10 V Analogeingang der Signal Schnittstelle vorgegeben E A Signal Funktion Wert Analog_IN Analogsignal zur Sollwertvorgabe 10 V Analog_IN Bezugspotential f r das Analogsignal ov AUTOM Umschalten auf Manuelle Betriebsart 0 open Umschalten auf Automatikbetriebsart 1 Die Steuerung liest die 10 V Sollwertvorgabe zyklisch im Reglertakt ein und rechnet sie in 12 Bit Aufl sung zu einem Sollwert f r die Motor bewegung um Wechselt die Steuerung bei freigegebener Endstufe auf 10 V Dreh zahl oder Stromregelung bewegt sich der Motor sofort mit dem anlie genden normierten 10 V Analogwert oder bei aktivem
164. gt der Motor ber einen Zeitraum von mehr als 5 bis 10ms obwohl die TL Antriebsregelung den Servomotor mit dem maximal ein gestellten Strom verz gert erkennt die Kommutierungs berwachung eine unkontrollierbare Motorbewegung In diesem Fall reagiert die Antriebsregelung mit einer Fehlerreaktion ge m Fehlerklasse 4 auf diesen Fehler Auf der 7 Segment Anzeige er scheint ein blinkendes c Unkontrollierte Motorbewegungen sind auf folgende Ursachen zur ck zuf hren e Die Motorphasen U V W wurden vertauscht am Ger t angeschlos sen und zwar jeweils 120 versetzt Defekte oder gest rte Erfassung der Rotorlage durch einen defek ten Positionsgeber am Motor gest rte Sensorsignale oder defekte Positionserfassung in der Steuerung Dar ber hinaus kann die Steuerung in folgenden F llen einen Kommu tierungsfehler erkennen weil die oben beschriebenen Plausibilit tsbe dingungen ebenfalls zutreffen k nnen Der Motor erh lt ein externes Moment das gr er als das einge stellte maximale Moment ist Er beschleunigt durch diese Fremd einwirkung Der Motor wird bei aktiver Antriebsregelung von Hand dem Motor moment entgegen bewegt Der Motor wird auf einen mechanischen Anschlag bewegt e Drehzahl bzw Lagereglerkreis sind extrem instabil eingestellt WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch unerwartete Bewegung Durch Deaktivierung von berwachungsfuktionen steigt das
165. hler der Klasse 1 geforced E1501 2 SAM Fehler der Klasse 2 geforced E1502 3 SAM Fehler der Klasse 3 geforced E1503 4 SAM Fehler der Klasse 4 geforced E1504 3 SAM Fehler bei sicheren Stillsetzen Unzureichende Bremsrampe Quick Stop E1505 1 SAM Sicherer Betriebshalt verletzt E1506 1 SAM Sicher reduzierte Einrichtgeschwindigkeit berschritten E1507 1 SAM Sicher begrenztes Schrittma berschritten E1508 1 SAM Sicher begrenzte Absolutlage berschritten E1509 1 SAM Endlagen berschritten E150A 2 SAM NOT AUS ausgel st E150B 0 SAM Nicht bereit f r Fault Reset E150C 0 SAM Nicht bereit f r SAM Disable E150D 3 SAM Sicherer Betriebshalt nach Fehler verletzt E150E 0 SAM Parameter nicht lesbar E150F 0 SAM Parameter in diesem Zustand nicht schreibbar E1510 0 SAM falsches Passwort E1511 0 SAM Timeout beim Parameterdownload Defaultwerte geladen E1512 0 SAM Parameter nicht vorhanden E1513 0 SAM Parameterpr fsumme in diesem Zustand nicht schreibbar E1514 0 SAM Parameterpr fsumme falsch Defaultwerte geladen E1515 0 SAM Warnung Untertemperatur E1516 0 SAM Warnung bertemperatur E1517 2 SAM 24VDC berspannung E1518 2 SAM 24VDC Unterspannung E1519 2 SAM Kurzschluss an Ausg ngen Kanal A zu GND E151A 4 SAM Systemfehler 5V Spannungsversorgung E151B 4 SAM Systemfehler 5V Unterspannung E151C 2 SAM berspannung SAM24VDC SW E151D 2 SAM SAMSTART Max zulassige Pulsdauer berschritten E151E 4 SAM
166. hrt ber die Inbetriebnahmesoftware ber das Handbedienger t TLHMI oder ber die folgenden Eingangssignale f r Manuellbetrieb in zwei Geschwindigkeitsstufen bewegt werden E A Signal Funktion Wert MAN_N Verfahren in negative Drehrichtung 1 MAN P Verfahren in positive Drehrichtung 1 MAN FAST Langsame Geschwindigkeit O0 open Schnelle Geschwindigketi 1 AUTOM Umschalten auf Manuelle Betriebsart 0 open Umschalten auf Automatikbetriebsart 1 Fahraparameter Die Drehzahlwerte f r beide Geschwindigkeitsstufen und der maximale Strom zur Begrenzung des Drehmoments sind einstellbar Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Manual I maxMan 28 25 3 2 14 Max Strom Manuellfahrt UINT16 1000 R W 1C 19 100 1Apk 0 Max Strom per 0 29999 Manual n_slowMan 42 3 3 2 12 Drehzahl f r langsame Manu 0 6000 60 R W 2A 3h ellfahrt U min per Manual n_fastMan 42 4 3 2 13 Drehzahl f r schnelle Manuell 0 6000 240 R W 2A 4p fahrt U min per 6 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung Beispiel Ein einfacher teilautomatisierter Fahrbetrieb l t sich aufbauen indem die Signale zur Manuellfahrt ber handbedienbare Schalter und ber Nockenschalter gesteuert werden Twin Line Ger t manuell positiv MAN_P negativ MAN_N schnell lan
167. htigen Sie beim Test dass bei h herer Netzspannung weniger Reserve in den Kodensatoren am DC Bus besteht Ein externer Ballastwiderstand kann ber die Ballastwiderstandsan steuerung TLBRC mit dem Zwischenkreisanschluss der Steuerung ver bunden werden Ein zus tzlicher externer Ballaswiderstand wird ben tigt wenn der Mo tor stark gebremst werden muss und der interne Ballastwiderstand die bersch ssige Bremsenergie nicht mehr abf hren kann Zur Dimensionierung werden die Anteile berechnet die zur Aufnahme von Bremsenergie beitragen Daraus wird ermittelt wie gro der Bal lastwiderstand sein muss Ein zus tzlicher externer Ballastwiderstand ist erforderlich wenn die aufzunehmende kinetische Energie W in die Summe der internen An teile einschlie lich des internen Ballastwiderstands bersteigt Die kinetische Energie wird aus der kinetischen oder Rotationsenergie des Antriebs berechnet Intern wird Bremsenergie ber folgende Mechanismen aufgenommen e Zwischenkreiskondensator Wzw e Interner Ballastwiderstand Win e Elektrische Verluste des Antriebs Wg e Mechanische Verluste des Antriebs Wyp Die Energie Wzw h ngt quadratisch von der Differenz zwischen der Spannung vor dem Bremsvorgang und der Ansprechschwelle ab Die Spannung vor dem Bremsvorgang h ngt von der Netzspannung ab Die Energieaufnahme durch die Zwischenkreiskondensatoren ist am Geringsten bei der h chsten Netzspannung Verwenden Sie die Werte bei
168. hzahl U min INT16 R 1F 9p 32768 32767 Status l_ref 31 10 2 3 3 11 Soll Strom 100 1A INT16 R 1F Ap 32768 32767 Status ld_ref 31 11 Soll Strom d Komponente INT16 R 1F Bp 100 1A 32768 32767 Status l_act 31 12 2 3 3 10 akt Motorstrom 100 1A INT16 _ R 1F C 32768 32767 _ Status Id_Act 31 13 akt Motorstrom d Kompo INT16 R 1F Dp nente 100 1A 32768 32767 Status uq_ref 31 14 Soll Spannung q Kompo INT16 R 1F Ep nente 10 1V 32768 32767 Status ud_ref 31 15 Soll Spannung d Kompo INT16 R 1F Fp nente 10 1V 32768 32767 Status p_abs 31 16 2 3 1 11 Absolutposition pro Motorum UINT16 R 1F 10p drehung Modulowert Inc 0 32767 RESO C 0 4095 HIFA C 0 16383 Status l2tM_act 31 17 2 3 7 1 12t Summe Motor INT16 R 1F 11 0 100 _ Status l2tPA_act 31 18 2 3 7 2 12t Summe Endstufe INT16 R 1F 12 0 100 Status l2tB_act 31 19 2 3 7 3 12t Summe Ballast INT16 R 1F 13 0 100 Status UDC_act 31 20 2 3 3 2 Zwischenkreisspannung INT16 R 1F 14p 10 1V 0 32767 Status lu_act 31 21 _ Motor Phasenstrom Phase U INT16 _ R 1F 15 100 1A 32768 32767 _ Status Iv_act 31 22 Motor Phasenstrom Phase V INT16 R 1F 16 100 1A 32768 32767 _ Status TM_act 31 24 2 3 6 1 Temperatur Motor C INT16 R 1F 18 Bei Verwendung von Motoren 0 200 mit PTC Temperaturf hler lie fert das Objekt keine g ltig
169. i 4 fach Auswertung des A B Signals in Abh ngig keit vom verwendeten Motor und Encodertyp ist 4096 Inkremente pro Umdrehnung Parametrierung Der Parameter steht nur zur Verf gung wenn ein ESIM Modul mit dem erforderlichen Revisionsstand eingesetzt wird Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex M4 EsimResol 24 44 Encodersimulation UINT 16 0 R W 18 2C Einstellung der Aufl sung 0 5 per Inc U Aufl sungseinstellung 0 4096 1 2048 2 1024 3 512 4 256 5 128 Twin Line Drive 13x 7 13 Funktionen der Steuerung TLD13x 7 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung 8 8 1 Diagnose und Fehlerbehebung Betriebsanzeigen und berg nge Zustandsanzeige am Ger t Die LED D2 am Motoranschluss leuchtet wenn Spannung auf dem Zwi schenkreis liegt Die 7 Segmentanzeige stellt die Betriebszust nde der Steuerung in ko dierter Form dar Anzeige Betriebszustand 24 V eingeschaltet Initialisierung der Ger teelektronik Endstufe ist nicht einschaltbereit Einschalten der Endstufe ist gesperrt Endstufe ist einschaltbereit Ger t arbeitet in der eingestellten Betriebsart Quick Stop wird ausgef hrt oO SNS O PIO DI I IO 9 Fehler erkannt und Fehlerreaktion aktiviert 0 A Anzeige eines Fehlerwertes blinkend Anwen
170. ie Parameterdarstellung enth lt einerseits Informationen die zur ein deutigen Identifikation eines Parameters ben tigt werden Andererseits k nnen der Parameterdarstellung Hinweise zu Einstellungsm glichkei ten Voreinstellungen sowie Eigenschaften des Parameters entnommen werden Grunds tzlich ist zu beachten dass die Parameter in funktional zusammengeh renden Bl cken den sogenannten Parametergruppen gruppiert sind Eine Parameterdarstellung weist folgende Merkmale auf Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per VEL velocity 36 1 3 1 2 1 24 1 Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default Werte R W per Start einer Geschwindigkeits INT32 _ R W nderung mit bergabe der 2147483648 2147483647 Soll Geschwindigkeit usr Parametername der sich aus dem Namen der Parametergruppe Gruppe und dem Namen des einzelnen Parameters Name zu sammensetzt Indexwert eines Parameters Subindexwert eines Parameters Men punkt der 3 stufigen Men struktur im TLHMI der einem Parame ter entspricht N here Erl uterung zum Parameter und Angabe der Einheit Bei Parametern ohne Wertebereichsangabe ist der g ltige Wertebe reich vom Datentyp abh ngig Datentyp Byte Minwert Maxwert INT16 2 Byte 16 Bit 32768 32767 UINT16 2 Byte 16 Bit 0 65535 INT32 4 Byte 32 Bit 2 147 483 648 2 147 483 647 UINT32 4 Byte 32 Bit 0 4 294 967 295
171. ieb des Antriebssystems darf nur mit den spezifizierten Kabeln und zugelassenem Zubeh r erfolgen Verwenden Sie generell nur Ori ginal Zubeh r und Ersatzteile Die Antriebssysteme d rfen nicht in explosionsgef hrdeter Umgebung Ex Bereich eigesetzt werden Sicherheits und Anwenderhinweise sind im Handbuch mit Symbolen gekennzeichnet Zus tzlich finden Sie Symbole und Hinweise am Pro dukt die Sie vor m glichen Gefahren warnen und Ihnen helfen es si cher zu betreiben Abh ngig von der Schwere einer Gefahrensituation werden Gefahren hinweise in drei Gefahrenklassen unterteilt GEFAHR GEFAHR macht auf eine unmittelbar gef hrliche Situation aufmerk sam die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder t dlichen Unfall oder Besch digung an Ger ten zur Folge hat WARNUNG WARNUNG macht auf eine m glicherweise gef hrliche Situation aufmerksam die bei Nichtbeachtung unter Umst nden einen schweren oder t dlichen Unfall oder Besch digung an Ger ten zur Folge hat VORSICHT VORSICHT macht auf eine m glicherweise gef hrliche Situation aufmerksam die bei Nichtbeachtung unter Umst nden einen Un fall oder Besch digung an Ger ten zur Folge hat 2 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Sicherheit 2 4 Allgemeine Sicherheitshinweise GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion Arbeiten an und mit diesem Antrieb
172. iebnahmesoftware TLCT deutsch 0098 441 113 095 Online Dokumentation zur Steuerung auf CD ROM mehrsprachig 0098 441 113 138 1 Inbetriebnahmesoftware TLCT mit Online Dokumentation auf CD ROM mehrsprachig 0062 501 101 803 2 Handbedienger t TLHMI mit Print Dokumentation 0062 501 101 503 Schirmklemme SK14 0062 501 101 400 Steckersatz f r Komplettbest ckung 0062 501 519 002 3 Motorkabel 1 5 mm mit Motorstecker 0062 501 322 xxx Motorkabel 2 5 mm mit Motorstecker 0062 501 319 xxx Motorkabel 4 mm mit Motorstecker 0062 501 320 xxx Kabel f r Ballastwiderstandsansteuerung 2 5 mm 0062 501 444 yyy Kabel f r Ballastwiderstandsansteuerung 4 mm 0062 501 445 yyy 4 Geberkabel f r Resolvermodul RESO C oder Hiperfacemodul HIFA C 0062 501 439 xxx 5 Puls Richtungskabel f r Modul PULSE C 0062 501 447 yyy Encoderkabel f r Modul RS442 C einseitig offen 0062 501 449 yyy Kabel f r Modul IOM C 0062 501 452 xxx 6 Encoderkabel f r Modul RS422 C mit beidseitigem Stecker 0062 501 448 yyy Encoderkabel f r Modul ESIM1 C ESIM2 C und SSI C 0062 501 448 yyy 8 RS232 Programmierkabel 5 m 0062 501 441 050 RS232 Programmierkabel 10 m 0062 501 441 100 9 Haltebremsenansteuerung TLHBC 0062 501 101 606 10 Ballastwiderstandsansteuerung TLBRC 0062 501 101 706 11 Externer Ballastwiderstand BWG 250072 Winkel W110 Externer Ballastwiderstand BWG 250150 Winkel W110 Externer Ballastwiderstand BWG 500072 Winkel W216 Externer Ballastwiderstand BWG 500150 Winkel
173. iebssystems auf eine Betriebsst rung entsprechend einer Fehlerklasse Zur Daten bertragung zwischen Feldger ten optimierter Bus Ein Feld bus ist offen d h nicht propriet r nicht nur von einem Hersteller un terst tzt ber den Feldbus lassen sich die Parametereinstellungen der Antriebssysteme abrufen und ndern Eing nge berwachen und Aus g nge ansteuern sowie Diagnose und Fehler berwachungsfunktionen aktivieren Fehlerstrom Signalzust nde unabh ngig vom Hardware Schaltzustand im Ger t n dern z B mit der Inbetriebnahmesoftware Die Hardware Signale blei ben unver ndert Vom Hersteller zur Verf gung gestellte Datei die spezifische Produkt merkmale eines Profibus Ger tetyps enth lt wird zur Inbetriebnahme unbedingt ben tigt Bidirektionale Daten bertragung bei der aber immer nur ein Teilnehmer senden kann Bremse die nur nach dem Stop des Motors ein Verdrehen im stromlo sen Zustand verhindert z B das Absinken einer Z Achse Darf nicht als Betriebsbremse zum Abbremsen der Bewegung genutzt werden Vorausschauende Temperatur berwachung Aus dem Motorstrom wird eine zu erwartende Erw rmung von Ger tekomponenten vorausbe rechnet Bei Grenzwert berschreitung reduziert der Antrieb den Motorstrom Indexwert eines Parameters Inkremente Signal eines Encoders zur Referenzierung der Rotorposition im Motor Pro Umdrehung liefert der Encoders einen Index Impuls Einer PDO kann zur Entlastu
174. iegelt E184F 0 Referenzfahrtfehler durch HWSTOP E1850 0 Referenzfahrtfehler an durch REF E1851 3 Fehler bei Getriebeberechnung E1852 3 DSP Timeout E1853 3 Unzul ssige Werte nd in Getriebeberechnung E1854 0 Kommando bei laufender Bearbeitung nicht zul ssig xxxx_end 0 E1855 2 Initialisierungsfehler bei Parameter IxSix gt Qualifier E1856 0 Zugriff nur bei PowerDisabled m glich E1857 0 Zugriff nur bei PowerEnabled m glich E1858 0 Zustand QuickStopActive aktiviert E1859 0 Zustand FaultReactionActive oder Fault aktiv E185A 0 Bearbeitung nur im Getriebemode m glich E185B 0 Eingang AUTOM oder Automatikbearbeitung aktiv E185C 0 Eingang AUTOM inaktiv oder Manuellbearbeitung aktiv E185D 0 Login noch nicht erfolgt E185E 0 PSOS Task nicht gefunden E185F 0 Sollpositionsgenerierung unterbrochen E1860 0 Unterbrechung QuickStopActive durch SWLIM E1861 0 Unterbrechung QuickStopActive durch SWSTOP E1862 0 Unterbrechung QuickStopActive durch internen SWSTOP E1863 0 Zugriff nur in Zustand OperationEnable m glich E1864 0 Kein F hrungsgebermodul vorhanden E1865 0 Mehr als ein Signal HWLIM REF aktiv E1866 0 Aufruf mit Richtungsbits 0 vor neuer Manuellfahrt erforderlich E1867 0 Listensteuerung Endenummer kleiner Anfangsnummer eingestellt E1868 0 Listensteuerung Positionswerte nicht in durchgehender auf oder absteigender Folge E1869 0 Listensteuerung Aktuelle Position steht hinter Position des letzten selekt Listeneintrags E186A 0
175. ige Ansteuerung FB gilt 327 68 327 67 Apk Die Parameterwerte des Drehzahl und Lagereglers werden in Regler parameters tzen gesichert Die Steuerung speichert zwei getrennte Pa rameters tze die bei der ersten Inbetriebnahme mit der Werksein stellung und mit Werten aus dem Motordatensatz initialisiert sind F r die Inbetriebnahme wird nur ein Parametersatz ben tigt W hlen Sie den Parametersatz 1 Stellen Sie das Eingangssignal FUNCT_INI auf Low damit der Parametersatz 1 aktiviert ist E A Signal Funktion Wert FUNCT_INI Reglerparametersatz 1 aktiv 0 open Reglerparametersatz 2 aktiv 1 Den Parametersatz 1 k nnen Sie mit dem Handbedienger t TLHMI oder mit der Inbetrieonahmesoftware einstellen mit dem Handbedien ger t TLHMI ber den Men punkt 5 1 SetCtr und mit der Inbetriebnah mesoftware ber die Schaltfl che Parametersatz1 in der Steuerleiste Twin Line Drive 13x 5 15 Inbetriebnahme TLD13x Grenzwerte einstellen Chopper Frequenz w hlen Ballastwiderstandsansteuerung einstellen TLCT Parameter einstellen TLHMI Parameter einstellen WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch ungeeignete Para meter Bei ungeeigneten Parametern k nnen Schutzfunktionen versagen unerwartete Bewegungen oder Reaktionen von Siganlen entste hen e Erstellen Sie sich eine Liste mit den f r die verwendeten Funk tionen ben tigten Parametern e berpr fen Sie diese Pa
176. ilit t Bei gutem Regelverhalten kann das berschwingen der Sprungantwort mit dem F hrungsgr enfilter weiter reduziert werden Diese Einstel lung ist jedoch nur f r Systeme mit steifer Mechanik sinnvoll Mit dem Filter wird eine h here Regeldynamik erreicht die Stabilit t der Mecha nik kann jedoch schlechter werden so dass das System zum Schwin gen neigt e Regeldynamik Schnelligkeit mit der der Istwert den Sollwert folgt e Stabilit t Schwingungsneigung des Istwerts wenige Schwingun gen bedeuten gute Stabilit t Regeldynamik 100 100 Stabilit t F hrungsgr enfilter einschalten Bild 5 21 Abh ngigkeit von Regeldynamik und Stabilit t Ermitteln Sie den Punkt bei dem die Istdrehzahl n_act 63 des End wertes erreicht Der Filterwert Filt_nRef ergibt sich wie auf der folgen den Grafik im linken Diagramm dargestellt als Wert auf der Zeitachse Das Vorgehen zur grafischen Ermittlung des Wertes ist auf Seite 5 34 f r die Nachstellzeit TNn beschrieben gt Stellen Sie den Wert Ctr1Block1 Filt_nRef auf den ermittel ten Zeitwert ein L sen Sie mit einer Amplitude von 10 des maximalen Drehzahl wertes eine Sprungfunktion aus Bei weniger steifer Mechanik kann sich das berschwingverhalten ver schlechtern Setzen Sie dann den Wert Filt_nRef wieder auf den Aus gangswert zur ck Amplitude n_act
177. in Line Drive 13x 9 5 Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex PA I2t_warnB 16 14 2 2 12 Warnungschwelle f r UINT16 10 R W 10 Ep Einschaltzeit interner Ballast 1 32767 per widerstand ms PA I2tB 16 15 2 2 11 Max zul ssige Einschaltzeit UINT16 11 R W 10 Fp interner Ballastwiderstand 1 32767 per ms PA F_maxChop 16 16 2 2 18 Zul ssige Schaltfrequenz der UINT16 1 R W 10 10 Endstufe 0 4 kHz per 1 8 kHz 2 16 kHz PA U_BalOn 16 20 2 2 20 Grenzwert Zwischenkreis UINT16 4300 R W 10 14h spannung f r Ballast einschal 1 20000 per ten PA U_minDC 16 21 2 2 19 Zwischenkreis Unterspan UINT16 1500 R W 10 15h nung f r Abschaltung des 1 20000 per Antriebs PA U_BalOff 16 46 2 2 21 Ballast Abschaltspannug UINT16 4100 R W 10 2E sollte kleiner sein als die Ein 1 32767 per schalteschwelle Hysterese PA I2t_nOPA 16 47 2 2 13 Max zul ssige Zeit f r max UINT16 400 R W 10 2Fp Strom bei niedriger Geschwin 1 32767 per digkeit ms PA P_maxB 16 49 Interner Ballast Nennleistung UINT16 30 R W 10 31h W 1 32767 per PA I_maxPAr 16 52 2 2 3 Reduzierter Spitzenstrom des UINT16 1000 R W 10 34h Ger ts 100 1Apk 1 32767 per PA I_nomPAr 16 53 2 2 4 Reduzierter Nennstrom des UINT16 300 R W 10 35h Ger ts 100 1Apk 1 32767 per 9 3 3 Parametergruppe Servomotor Max Strom Kleinere
178. ine Ger ts Nach der elektrischen Montage und nach Anbringen der Ger te haube werden die Kabel f r den Netzanschluss und f r die beiden oberen Signalanschl sse nach oben aus der Haube gef hrt das Motorkabel und die brigen Signalkabel nach unten Bild 4 3 Ger teschild Twin Line Drive 13x 4 7 Installation TLD13x Kopiervorlage STATUS i Start Not ready to C switch on 3 Switch on disabled u Ready to switch on amp Operation enable Quick Stop active g Fault reaction active Q Fault oo 14 ALARM 12 FUNCT_OUT 13 RDY_TSO J H DC line undervoltage 2 Overload J Short circuit u Error motor sensor 5 DC line overvoltage 5 2 error Overtemp drive or motor B Internal error Q Missing phase False connection 00000 OD OO LUD ACTIVE_CON ACTIVE GND ANALOG_IN ANALOG_IN MAN_P MAN_N MAN_FAST FAULT_RESET FUNCT_INI FUNCT_IN2 LIMP LIMN STOP AUTOM ENABLE 24VDC 24VDC 24VGND 24VGND TLD13x Bild 4 4 Ger teschild Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 3 3 Zubeh rteile der IP20 Steuerung montieren externer Netzfilter Netzdrossel Haltebremsenansteuerung Ballastwiderstand A Das Standardger t wird mit eingebaute
179. ingang der Schnittstelle als F hrungsgr e f r die Drehzahlregelung und der 10V Analogeingang AnalogIn2 des Analogmoduls als F hrungsgr e f r die Stromregelung Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings FCT_in2 17 1 4 1 6 Auswahl zwei umschaltbarer 0 Drehzahl Stromregler 1 R W 11 12 Automatik Betriebsarten ber 1 Lage Drehzahlregler per Eingangssignal FUNCT_IN2 2 Lage Stromregler Low High 3 Drehzahl Stromregler 1 1 Die Einstellung Settings FCT_in2 3 ist nur m glich wenn das Ger t mit einem Analogmodul best ckt ist E A Signal Funktion Wert FUNCT_IN2 FCT_IN2 0 Drehzahlregelung 0 open Stromregelung 1 FCT_IN2 1 Elektronisches Getriebe 0 open Drehzahlregelung 1 FCT_IN2 2 Elektronisches Getriebe 0 open Stromregelung 1 Twin Line Drive 13x 6 3 Betriebsarten der Steuerung TLD13x 6 2 Manuellfahrt WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch unbeabsichtigten Betrieb der Anlage e Ber cksichtigen Sie dass Eingaben in diese Parameter sofort nach Empfang das Datensatzes von der Antriebssteuerung ausgef hrt werden e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r Bewe gung ist bevor Sie diese Parameter ndern Bei Manuellfahrt arbeitet die Steuerung mit Drehzahlregelung Das Ein gangssignal AUTOM muss Low Pegel f hren Die Motor kann in Manuellfa
180. itionserfassung Kommutierungsposition E1536 4 SAM Ungleiche Parameterpr fsumme E1537 0 SAM SAM Boot Programm Illegale Adresse E1538 1 SAM Sicher reduzierte Automatikgeschwindigkeit berschritten E1539 2 SAM Eingang SAMSTART low statt high Auto Start E153A 2 SAM Eingang SAMSTART high statt low Sicherer Start E153B 2 SAM Schutzt rquittierung Max zul ssige Pulsdauer berschritten E153C 4 SAM Systemfehler Ungleicher Zustand der SAM Zustandsmaschinen E153D 0 SAM FAULT RESET nicht m glich nicht quittierbarer Fehler E153E 2 SAM falsche Spannung an Eing ngen E153F 2 SAM Ausgang AUX_OUT_A Querschluss zu anderem Ausgang E1540 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu anderem Ausgang E1541 2 SAM Ausgang RELAY_A Querschluss zu anderem Ausgang E1542 2 SAM Ausgang SAFETY24V_A Querschluss zu anderem Ausgang E1543 2 SAM Ausgang AUX_OUT_A Querschluss zu 24V E1544 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu 24V E1545 2 SAM Ausgang RELAY_A Querschluss zu 24V E1546 2 SAM Ausgang SAFETY24V_A Querschluss zu 24V E1547 2 SAM Systemfehler Ausgangstreiber Kanal A defekt E1548 2 SAM Systemfehler Eingang ESTOP_A E1549 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD1_A E154A 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPENABLE_A E154B 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPMODE_A E154C 2 SAM Systemfehler Eingang SAFETY_REF_A E154D 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD2_A 8 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004
181. itzenleistung Falls beim Bremsen ein niedrigerer Strom flie t redu ziert sich die Verlustleistung entsprechend Die mechanischen Verluste resultieren aus der D mpfung durch Rei bung die beim Betrieb der Anlage auftritt Die mechanischen Verluste sind vernachl ssigbar wenn die Anlage antriebslos eine viel l ngere Zeit zum Stillstand ben tigt als die Zeit in der die Anlage abgebremst werden soll Die mechanischen Verluste k nnen aus dem Lastmoment und der Drehzahl berechnet werden aus der der Motor zum Stillstand kommen soll Abbremsen eines Motors mit folgenden Daten AC IN gleich 400VAC e Anfangsdrehzahl n 4000 min Rotortr gheitsmoment Jp 4 kgcm e Lasttr gheitsmoment J 6 kgcm Die aufzunehmende Energie ergibt sich ber We 1 2 J 2 pi n zu 88 Ws Die elektrischen und mechanischen Verluste werden vernachl ssigt In den Zwischenkreiskondensatoren werden bei 400 V Versorgungs spannung 23 Ws aufgenommen Der interne Ballastwiderstand muss die restlichen 65 Ws aufnehmen Er kann als Impuls 80 Ws aufnehmen Der interne Ballastwiderstand reicht aus falls die Last einmal abgebremst wird Twin Line Drive 13x 4 49 Installation TLD13x Dimensionierung des externen Ballastwiderstands Falls der Bremsvorgang zyklisch wiederholt wird muss die Dauerlei stung ber cksichtigt werden Falls die Zykluszeit gr er ist als das Ver h ltnis aus der aufzunehmenden Energie Wp und der Dau
182. leitung positiv E auf Drehgeberseite mit 5vDc verbinden 11 SENSE schwarz 4 Senseleitung negativ E auf Drehgeberseite mit RS422_0VDC verbinden 13 I grau 5 Kanal Indexpuls E T rosa Kanal Indexpuls invertiert E 2 T_MOT 5VDC grau rosa 6 Leitungs berwachung E Signal am Encoder mit 5vDC verbinden 4 rot blau 6 nicht belegt 8 nicht belegt 14 amp nicht belegt 15 nicht belegt 1 Angaben zur Farbe beziehen sich auf das als Zubeh r erh ltliche Kabel 2 Signale 2 5VDC und 7 T_MOT zur Leitungs berwachung im Encoderstecker miteinander verbinden 3 Senseleitung muss angeschlossen sein damit die 5VDC aktiv wird Kabelspezifikation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weg gef hrt werden Geschirmtes Kabel Mindestquerschnitt der Signaladern 0 25 mm 5VDC und 5VGND 0 5 mm Twisted pair Leitungen Beidseitige Erdung des Schirms 4 28 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Potentialausgleichsleitungen Funktion berwachung e Maximale Kabell nge 100 m e Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel um das Risiko eines Ver drahtungsfehlers zu minimieren Passende Kabel finden Sie auf Seite 10 1 Zum Schutz vor St rungen werden die Schirme bei digitalen Leitungen beidseitig angeschlossen Potentialunterschiede k nnen dabei zu unzu l ssigen Str men auf dem Schirm f hren und m ss
183. lfethemen Schlie en wiederholen Twin Line Leiste Trennen Endstufe ausschalten Nebeneinander 3 3 Fr Fer esse ante lern ren ee Inbetriebnahme Assistent t Ausschneiden Strg TTEN n T g ee nn Eee FAULT_RESET Symbole anordnen Info ber Twin Line Control Tool Einf gen Strg y _Parametergruppen Positionieren v 1 Fehlerspeicher Drucken Stg P L schen Parametrieren Seitenansicht Befehlsbearbeitung Druckereinrichtung Optionen se P e egler a Letzte Datei Posiionaisten RBeglerstruktur Beenden Software Hilfe Inbetriebnahme Assistent Diagnose Optimieren Teach In Bearbeiten Ger tedaten Eehlerspeicher Ger tehardware Bild 5 4 Die Men struktur von TLCT Verweise auf einen Men punkt der Software werden im vorliegenden Handbuch immer mit Angabe des kompletten Men pfads angegeben z B Twin Line Positionieren Das TLCT bietet ausf hrliche Hilfefunktionen die Sie aus dem Pro gramm mit Hilfethemen oder mit der Taste F1 starten k nnen Der Inbetriebnahme Assistent f hrt Sie Schritt f r Schritt durch die In betriebnahme Starten Sie den Assistenten ber den Men punkt Inbetriebnahme Assistent Inbetriebnahme Assistent Inbetriebnahme Assistent SE Der Inbetriebnahme Assistent f hrt Sie Schritt f r Schritt durch die Inbetriebnahme Verdrahtung pr fen Motordaten einstellen Regler parametrieren Optimieren starten Im Ger t speichern Ziel
184. m Netzfilter geliefert Als Son derausf hrung kann das Ger t ohne Netzfilter bestellt werden Bei der Verwendung eines Ger tes ohne eingebauten Netzfilter ist ein externer Netzfilter erforderlich Die Einhaltung der EMV Richtlinien ist in diesem Fall vom Anwender zu gew hrleisten Setzen Sie Ger te mit externen Netzfiltern nur ein wenn Sie die M g lichkeit haben die Funktion und EMV eines gew hlten Netzfilters mes stechnisch am Ger t zu pr fen Anhand des Typenschl ssels auf dem Ger t erkennen sie ob ein Netz filter eingebaut ist W hlen Sie einen zweistufigen Netzfilter z B Netzfilter f r Umrichter Die Dimensionierung und Auswahl eines geeigneten Filters liegt im Er messen des Anlagenbauers gt Montieren Sie den Netzfilter in der N he des Netzanschlusses auf der gleichen Montageplatte Die Kabell nge zur Steuerung sollte nicht l nger als 50 cm sein Das Kabel muss geschirmt und der Schirm beidseitig geerdet sein Bei Dauerbelastung Zeitkonstante 2 min mit einer Wellenleistung von mehr als 50 der angegebenen Leistungsklasse ist eine Netzdrossel erforderlich F r weitere Informationen siehe Seite 3 9 Siehe Seite 4 45 e Die freigegebenen Ballastwiderst nde entsprechen der Schutzart IP65 Sie k nnen in einer Umgebung mit dieser Schutzart au er halb eines Schaltschranks montiert werden Die Ballastwiderst nde werden mit einem 90 Montagewinkel gelie fert e F r den Anschluss an die Ballast
185. meter Regler und Fahrparameter mit Einstellungen zum Regler und zu den Modulen 5 Kommandos Wahl des Reglerparametersatzes 6 Optimieren Optimierung der Regelkreise 7 Teach Edit Daten f r die Listensteuerung mit der Steuerung bearbeiten 8 Duplizieren Parameters tze auf weitere Twin Line Ger te kopieren 9 Service gesch tzt nur f r Servicezwecke Damit Sie mit dem TLHMI alle Parameter leicht finden werden zu jedem Parameter im Handbuch Men pfade angegeben So bedeutet TLHMI Men 8 2 In der ersten Men ebene den Punkt 8 Duplizieren w hlen und in der zweiten Ebene den Men punkt 8 2 ParamSchr Informationen zur Bedienung des TLHMI finden Sie im Handbuch TLHMI Twin Line Drive 13x 5 5 Inbetriebnahme TLD13x 5 3 2 Inbetriebnahmesoftware TLCT TLCT TLCT Handbuch Voraussetzungen f r den Einsatz von TLCT C Datei Bearbeiten Ansicht Werbindung TwinLine Fenster o s ud er Die Inbetriebnahmesoftware TLCT bietet eine grafische Benutzerober fl che und die M glichkeit Reglerparameter und Motordaten zu laden und zu speichern Mit der Software k nnen Sie die Ein und Ausgangs signale der Steuerung testen Signalverl ufe am Bildschirm verfolgen und das Reglerverhalten interaktiv optimieren B TwinLine C Programme SIG Positec T win LineXTLX Datei LISTEN Tlc43x1 TLX erbindung Parametersatz a E 2 Parametersatz 2 Hersteller Tren
186. n nur so hoch ein dass der Stromsollwert I_ref unter dem Maximalwert CtrlBlock1 I max bleibt Andererseits darf der Wert nicht zu klein gew hlt werden da sonst Reibungseffekte der Mechanik das Regel kreisverhalten bestimmen L sen Sie erneut eine Sprungfunktion aus wenn Sie n_ref ndern mussten und pr fen Sie die Amplitude von I_ref Vergr ern oder verkleinern Sie den P Faktor in kleinen Schritten bis n_act m glichst schnell einregelt Das folgende Bild zeigt links Twin Line Drive 13x 5 33 Inbetriebnahme TLD13x das gew nschte Einschwingverhalten berschwingen wie rechts dargestellt wird durch Verkleinern des KPn Werts reduziert Abweichungen von n_ref und n_act resultieren aus der Einstellung von INn auf unendlich Amplitude 100 1700 12 222 63 v besse KPn 4 0 0 i t Grafische Ermittlung des 63 Werts Bild 5 18 TNn bei aperiodischem Grenzfall ermitteln F r Antriebssysteme bei denen vor Erreichen des aperiodischen Grenzfalls Schwingungen auftreten muss der P Faktor KPn so weit reduziert werden bis gerade keine Schwingungen mehr erkennbar sind H ufig tritt dieser Fall bei Linearachsen mit Zahnriementrieb auf Ermitteln Sie grafisch den Punkt bei dem die Istdrehzahl n_act 63 des Endwerts
187. n Line Drive 13x 3 5 Technische Daten TLD13x UL 508C Zulassung 3 3 2 Module Encodermodul RS422 C Puls Richtungsmodul PULSE C Analogmodul IOM C analoger Signaleingang Spannungsbereich 10 V bis 10 V Eingangswiderstand 5KkQ Aufl sung 10 Bit Die Grenzwerte f r die UL 508C Zulassung finden Sie auf Seite 3 8 Signaleing nge A B I RS422 kompatibel galva nisch mit 24V GND verbun den Eingangsfrequenz lt 400 kHz 1 600 000 Inc s Ausgang Drehgeberversorgung SENSE Signaleing nge 5 V 5 max 300 mA sensegeregelt kurz schluss und berlastsicher symmetrisch RS422 spannungskompati bel asymmetrisch 4 5 V bis 30 V galvanisch mit 24 V GND verbunden Eingangswiderstand 5 kQ Eingangsfrequenzen Schrittfrequenz PULSE lt 200 kHz PV DIR PR Signalausg nge Open Collector Ausg nge kurzschlussfest Ausgangsspannung lt 30V Ausgangsstrom maximal digitale Signaleing nge lt 50 mA verpolungssicher keine gal vanische Trennung ent prellt Entprellzeit 0 7 ms bis 1 5 ms DC Spannung Uhigh 12 V bis 30 V I gt 3 mA DC Spannung Ujow lt 5V 1 lt 0 5 mA Strom bei 24 V lt 7 mA digitale Signalausg nge induktiv belastbar 50 mH kurzschlussfest verpolungs sicher DC Spannung 12 V bis 30 V Sperrstrom lt 100 pA 3 6 Twin Line Drive 13x 0098 441
188. nahmen durchzuf hren Besonders kritische Signalleitungen sind Motor und Drehgeberkabel Verwenden Sie die von Ihrem lokalen Vertriebspartner empfohlenen Ka Twin Line Drive 13x 4 1 Installation TLD13x Schaltschrankaufbau Verkabelung bel Diese sind auf EMV Sicherheit gepr ft Zus tzlich sind diese Kabel schlepptauglich Informationen zu den Kabeln finden Sie auf Seite 10 1 Ma nahmen zur EMV Auswirkung Verzinkte oder verchromte Montageplatten verwen den metallische Teile gro fl chig verbinden an Auflagefl chen Lackschicht entfernen Gute Leitf higkeit durch fl chigen Kontakt Schaltschrank T r und Montageplatte ber Masse b nder oder Kabel mit Querschnitt ber 10 mm erden Emission verringern Schalteinrichtungen wie Sch tze Relais oder Magnetventile mit Entst rkombinationen oder Fun kenl schgliedern erg nzen z B Dioden Varisto ren RC Glieder Gegenseitige St rein kopplung verringern Leistungs und Steuerungskomponenten getrennt montieren Ma nahmen zur EMV Gegenseitige St rein kopplung verringern Auswirkung Kabel so kurz wie m glich halten Keine Sicher heitsschleifen einbauen kurze Kabelf hrung vom Sternpunkt im Schaltschrank zum au enliegenden Erdungsanschluss Kapazitive und induk tive St reinkopplungen vermeiden Den Schirm aller geschirmten Leitungen am Schalt schrankaustritt ber Kabelschellen
189. nale A und B sowie ein Indexpuls Die A B Signale werden vom Motor Drehgeber modul erzeugt und durchgereicht Der Indexpuls wird im Modul ESIM generiert re te En en Eee 24VGND 3 ESIM1 2 11 Bild 4 26 Schaltung f r ESIM1 C und ESIM2 C Twin Line Drive 13x 4 41 Installation TLD13x Aufl sung Basisaufl sungen der Encodersimulation bei 4 fach Aufl sung sind SinCos 4096 Inkremente pro Umdrehung Resolver 4096 Inkremente pro Umdrehung Die Aufl sung ist parametrierbar siehe Seite 7 13 Die Startposition f r den Indexpuls bezieht sich auf die absolute Nullage des Motors und ist mit dem Parameter M4 p_indESIM einstellbar Der Wert wird in Inkrementen mit einer Toleranz von 2 Inkrementen ange geben r o Big zlels u Jalala 15 laahaa o Is 1 250ns Zu 1 8 2 2 ms I 0 je ee Bild 4 27 Zeitdiagramm mit A und B Signal vor und r ckw rtsz hlend Die Pinbelegung f r die Signale der Module ESIM1 C ESIM2 C und RS422 C sind identisch Es kann ein 1 1 Kabel f r eine Verbindung be nutzt werden 4 42 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 4 14 Anschluss an das Modul SSI C Modulschnittstelle Die Module SSI C ist mit Sub D Buchse 15 polig mit M3 Verschrau bung ausgestattet
190. nbauen e Anforderungen f r Aufbau entsprechend UL Siehe Seite 3 8 gt Netzleitungen beim Dreiphasen Ger t an die Schraubklemmen PE L1 L2 und L3 anschliessen Das Drehmoment der Klemmenschrauben betr gt 0 4 Nm bis 0 5 Nm Bei Steuerungen ohne integriertem Netzfilter muss das Netzkabel ab 200 mm L nge zwischen Netzfilter und Steuerung geschirmt und beidseitig geerdet werden 4 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach oben vom Anschluss weggef hrt werden Aderendh lsen Beachten Sie bei Verwendung von Aderendh lsen Nur Aderendh lsen mit Viereckverpressung verwenden damit sie sich nach der Verschraubung nicht vom Ger t l sen Nur f r TLxx32 Bei Adern mit 2 5 mm Kabelquerschnitt keine Aderendh lsen mit Kunststoffkragen verwenden Die Litze muss die Aderendh lse auf der ganzen L nge ausf llen Nur dann ist der Anschluss sicher auf maximale Strombelastbarkeit und R ttelfestigkeit ausgelegt Twin Line Drive 13x 4 15 Installation TLD13x 4 4 3 Motoranschluss IP20 Steuerung Motorkabel konfektionieren Aderendh lsen GEFAHR Elektrischer Schlag Am Motoranschluss k nnen hohe Spannungen unerwartet aufteten Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen W
191. nd behebung 2 2 2 2 8 4 8 4 Tabelle der Fehlernummern 22222222200 8 9 8 4 1 Fehlernummern von E1001 bis E1I4FF 8 9 8 4 2 Fehlernummern von E1500 bis EICFF 8 13 8 4 3 Fehlernummern von E2000 bis E2OFF 8 23 Parameter 9 1 Parametergruppen 2222er nennen 9 1 9 2 Parameterdarstellung s2 0s0n nn 9 1 9 3 bersicht Parameter noona ua onnenn annann 9 3 9 3 1 Parametergruppe Settings onnan annaa 9 3 9 3 2 Parametergruppe PA aannnaaanaaa annaa 9 5 9 3 3 Parametergruppe Servomotor 9 6 9 3 4 Parametergruppe CtrlBlock1 CtrlBlock2 9 9 9 3 5 Parametergruppe Manual 9 10 9 3 6 Parametergruppe UO 2 2 2222 9 10 Twin Line Drive 13x TLD13x 9 3 7 Parametergruppe Mi 2 222222 9 11 9 3 8 Parametergruppe MA 2 2 222 n nennen 9 12 9 3 9 Parametergruppe Status 222 22222 9 12 10 Zubeh r und Ersatzteile 11 Service Wartung und Entsorgung 11 1 Serviceadresse 22n2 nennen nn 11 2 11 2 Versand Lagerung Entsorgung 2 2 2 11 2 12 Glossar 12 1 Begriffe und Abk rzungen 2222er re 12 1 12 2 Produktnamen ss er 3er nrereg 12 6 13 Stichwortverzeichnis Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Schreibkonventionen und Hinweiszeichen Handlungsanweisung Aufz hlungszeichen
192. nd die Anlage sicher betrieben werden kann Twin Line Drive 13x 2 3 Sicherheit TLD13x WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch Verlust der Steuerungskontrolle e Der Anlagenhersteller muss die potentiellen Fehlerm glichkei ten der Signale und insbesondere der kritischen Funktionen ber cksichtigen um sichere Zust nde w hrend und nach Feh lern zu gew hrleisten Beispiele f r kritische Funktionen sind Not Aus Endlagen Begrenzung Beachten Sie die Unfallverh tungsvorschriften Die Betrachtung der Fehlerm glichkeiten muss auch unerwar tete Verz gerungen und Ausfall von Signalen oder Funktionen beinhalten e F r kritische Funktionen m ssen getrennte redundante Steue rungspfade vorhanden sein 2 5 _ berwachungsfunktionen Die im Antrieb vorhandenen berwachungsfunktionen dienen dem Schutz der Anlage sowie der Risikoreduzierung bei Fehlfunktion der An lage F r den Personenschutz sind diese berwachungsfunktionen nicht ausreichend Die berwachung der folgenden Fehler und Grenz werte ist m glich berwachung Aufgabe Schutzfunktion Blockierfehler Fehlermeldung wenn trotz maximalem Strom die Motorwelle ber eine Funktionssicherheit eingestellte Zeitdauer stehen bleibt Datenverbindung Fehlerreaktion bei Verbindungsabbruch Funktionssicherheit und Anlagenschutz Endschalter Signale berwachen des zul ssigen Verfahrbereichs Anlagenschutz Schlep
193. nderkurve in interne Kurve in Zeile gt Qualifier E1A13 0 ME gr er MS E1A14 0 Keine Downloadfile mit Kurvendaten E1A15 0 Aktivierung CamCtrlBlock parametrierte Kurve ist nicht verf gbar E1A16 0 Aktivierung CamCtrlBlock C_M_VAL_EXPO bzw C_S_VAL_EXPO in Kurvenheadern nicht identisch Twin Line Drive 13x 8 19 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1A17 0 Aktivierung CamCtrlBlock C_COUNT in Kurvenheadern nicht identisch E1A18 0 Aktivierung CamCtrlBlock C_M_VAL_MAX in Kurvenheadern nicht identisch E1A19 0 Unzul ssige Masterwerte bei Einstellung Bereich Master oder Slavepositionskorrektur Cirlx CorrStart bzw Ctrlx CorrEnd E1A1A 0 Unzul ssige Masterwerte f r Aufzeichnungsbereich Mastermarke Ctrix MsMarkSta bzw Ctrlx MsMarkEnd E1A1B 0 Unzul ssige Masterwerte f r Aufzeichnungsbereich Slavemarke Ctrlx SIMarkSta bzw Ctrlx SIMarkEnd E1AIC 0 Kurvennummer mehrfach in File vorhanden E1A1D 0 Kurveninterpreter bereits aktiv E1A1E 0 Fehler in Headereintrag C_CYCLE_TIME ung ltiger Wert E1AIF 0 ung ltiger Mode der Mastersimulation E1A20 0 Aktivierung CamCtrlBlock weiterer Aufruf bei laufender Bearbeitung E1A21 0 Bearbeitung nicht zul ssig wenn CamCtrlBlock in Zustand work E1A22 0 Verwendeter CamCtrlBlock nicht in Zustand ready E1A23 0 Unzul ssige Anzahl Kurvenpu
194. nen D Aktiv Farametersatz 1 FAULT_RESET 6 ne D a 1 Bild 5 3 Inbetriebnahmesoftware TLCT Gegen ber dem Handbedienger t TLHMI bietet die Software weitrei chendere M glichkeiten wie e Statusanzeige der Steuerung Inbetriebnahme von Resolvermotoren Einstellen des Reglers in einer grafischen Oberfl che e Umfangreiche Diagnosewerkzeuge f r die Optimierung und War tung e Langzeitaufzeichnung zur Beurteilung des Betriebsverhaltens e Archivierung aller Ger teeinstellungen und Aufzeichnungen mit Exportfunktionen f r die Datenverarbeitung Die Inbetriebnahme eines Twin Line Ger ts mit dem TLCT wird im Handbuch Inbetriebnahmesoftware TLCT beschrieben Das Hand buch liegt dem Softwarepaket als druckbare Datei bei und kann als pdf Datei am Bildschirm gelesen werden PC oder Laptop mit einer freien seriellen Schnittstelle und einem Be triebssystem ab Windows 98 PC und Twin Line Ger t werden ber das RS232 Kabel verbunden 5 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Men struktur Alle Befehle der Inbetriebnahmesoftware k nnen ber die Men punkte und die Schaltfl chen des Programms aktiviert werden e rbeiten Ansicht Verbindung Iwin Line Fenster ffnen Stg 0 B ckg ngig Strg Z Werkzeugleiste Herstellen Strg L Endstufe einschalten berlappend Hi
195. nes typischen Motors bei Nennstrom und 230 Vac nur TLxx32 bzw 400 Vac TLxx34 TLxx38 Netzspannung 2 Bei Dauerbelastung Zeitkonstante 2 min mit einer Wellenleistung von mehr als 50 der angegebenen Leistungsklasse ist eine Netzdrossel erforderlich 3 Dauerbetrieb bei max Umgebungstemperatur 4 Bei Ger ten mit einem Revisionsstand lt RS20 siehe Typenschild 5 Werte bei Nennstrom und 230 Vac nur TLxx32 bzw 400 Vac TLxx34 TLxx38 Netzspannung 6 L ngere Motorkabell ngen auf Anfrage TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Dauerleistung W 60 100 200 80 302 50 80 Max Energie pro Bremsvorgang 350 600 100 130 Ws 5029 802 1302 1 bei maximalen Umgebungstemperaturen und hoher Endstufenleistung kann hier bei die bertemperaturabschaltung ansprechen 2 Bei Ger ten mit einem Revisionsstand lt RS20 siehe Typenschild Eingangsschutz verpolungssicher 20 V bis 30 V 2 Vss Eingangsstrom ohne Belastung der Ausg nge lt 1 A Spannungsbereich Welligkeit Maximaler Klemmenstrom 8A digitale Signaleing nge verpolungssicher keine gal vanische Trennung ent prellt Entprellzeit 0 7 bis 1 5 ms DC Spannung Uhigh 12 V bis 30 V I gt 3 mA DC Spannung Ujow lt 5V I lt 0 5 mA digitale Signalausg nge induktiv belastbar 150 mH 11 W kurzschlussfest DC Spannung lt 30 V Schaltstrom lt 400 mA Spannungsabfall bei 400 mA lt 1V Twi
196. ng Geschwindigkeitsprofil Elektr Getriebe mit Offset verstellung lagegeregelt AC bzw mit Positionsbezug SM 6 Elektr Getriebe drehzahlge regelt 7 Satzbetrieb 8 Funktionsgenerator Strom regler 9 Funktionsgenerator Dreh zahlregler 10 Funktionsgenerator Lage regler 11 15 nicht einstellbar 16 Funktionsgenerator im Zustand disabled 17 Stromregelung 18 Oszillatorbetrieb 19 Kurvenscheibe CAM 20 30 reserviert 31 nicht verwenden Bit21 Antrieb ist referenziert ref_ok Bit22 Regelabweichung inner halb Positionsfenster SM nicht belegt OP OD O Twin Line Drive 13x 9 13 Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six TLHMI dez hex Bedeutung und Einheit R W per Default wert Wertebereich Status xMode_act 28 3 1C 3 2 3 5 5 Aktuelle Achsbetriebsart mit Zusatzinformation Bit0 4 Liste m glicher Betriebsarten f r Ihr TL Ger t finden Sie im Kapitel Betriebsarten UINT16 R 0 65535 Bit0 4 Aktuelle Betriebsart ger tespezifisch Liste m glicher Betriebsarten f r ihr TL Ger t finden Sie im Kapitel Betriebs arten 0 nicht benutzt 1 Manueller Positionierbetrieb 2 Referenzierung 3 PTP Positionierung 4 Geschwindigkeitsprofil 5 Elektr Getriebe mit Offset verstellung lagegeregelt AC bzw mit Positionsbezug SM 6 Elektr Getriebe drehzahlge regelt 7 Satzbetrieb 8 Funktionsgenerator Strom
197. ng auf die Betriebsanforderungen abgestimmt werden Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings Flit_pDiff 28 24 4 1 13 _ Fehlerreaktion auf Schlepp UINT16 3 R W 1C 18 fehler 0 3 per 0 Fehlerklasse Warnung 1 Fehlerklasse 1 2 Fehlerklasse 2 3 Fehlerklasse 3 WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch Verlust der Steuerungskontrolle Durch Einstellung der Fehlerreaktion auf Fehlerklasse O wird beim berschreiten der Schleppfehlergrenze weder ein Quick Stop durchgef hrt noch die Endstufe abgeschaltet Der Antrieb kann auch bei gr sseren Positionsabweichungen aktiv bleiben e berpr fen Sie m gliche Folgen der gew hlten Fehlerreaktion f r die Anlage 7 2 3 Kommutierungs berwachnung Verf gbarkeit Diese Funktion ist in Steuerungen ab der Softwareversion 1 020 verf g bar 7 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung Funktionsprinzip Fehlerursachen Parametrierung A Funktionsprinzip Twin Line Servo Ger te berpr fen im lage und dreh zahlgeregelten Betrieb st ndig die Plausibilit t von Motorbeschleuni gung und wirkendem Motormoment um unkontrollierbare Motorbewegungen zu erkennen und gegebenenfalls zu unter binden Die berwachungsfunktion wird als Kommutierungs berwachung be zeichnet Beschleuni
198. ng des Datentransfers auf dem Feldbus eine Mindestwartezeit f r wiederholtes Senden vorgegeben werden Nach der ersten bertragung wird das PDO erst wieder nach Ablauf der Wartezeit gesendet engl inhibit time Haltezeit 12 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Glossar Inkrementalgeber Inkrementelle Signale Interne Einheiten Ist Position IT System LED Leistungsteil LRC LWL M Master Modulkennung Multiturn Node Guarding node ID Normierungsfaktoren NTC Optoentkoppelt Parameter PC PELV PDO per PKE PNO Geber welcher die nderungen der Lage in Form von zwei um 90 ver schobenen Signalen liefert Winkelschritte eines Encoders als Rechteck Pulsfolgen Die Pulse ge ben die Anderung von Positionen an Aufl sung der Endstufe mit der der Motor positioniert werden kann In terne Einheiten werden in Inkrementen angegeben Aktuelle absolute oder relative Position der bewegten Komponenten im Antriebssystems Netz ohne Erdpotentialbezug da nicht geerdet l isolation eng Isolierung T terre franz Erde Light Emitting Diode engl Leuchtdiode Siehe Endstufe Longitudinal Redundancy Check engl Fehlerpr fung LichtWellenLeiter optische bertragung Motor Aktiver Busteilnehmer der den Datenverkehr im Netzwerk steuert Interne elektronische Kennung 8 bit die die Hardware und die Funk ti
199. nge Systemtest und Initialisierung Motor steht Sensorik berwachung l uft Parameterbearbeitung freigegeben Reaktion auf berwachungssignale Motor Lagesensor OK Zwischenkreisspannung aufgebaut Bei Sincoder Motor steht still Endstufe einschalten mit ENABLE Endstufe abschalten Motor Lagesensor inaktiv defekt Zwischenkreis Unterspannung Fehlerklasse 1 St rung aufgetreten z B durch STOP LIMP oder LIMN Betrieb wieder aufnehmen nach Fehlerklasse 1 St rung Fehlerklasse 2 Quick Stop dann Endstufe aus Fehlerklasse 3 4 Endstufe aus bergang nach Fehlerreaktion Fehler mit Aktivflanke an FAULT_RESET quittieren Ausgangssignale aktiv I Start A ILJ Not ready to RDY_TSO uU is z I L switch on Fehler B quittieren Fehleranzeige K TH Switch on blinkend T disabled 9g Ac z A J C D M Fault LI Ready to _ 1 swi AJ a switch on Fault Reaction SGi i active quittieren E K l l lalii D zl LA Quick Stop l Operation l active L enable ge Fehler Fehler Fehler I i Klasse 3 4 Klasse 2 Klasse 1 K Betriebsst rung Endstufe ein i Bild 5 6 Betriebszust nde und berg nge der Steuerung Die Zustandsanzeige an der Steuerung wechselt von 1
200. ngsein 24V Versorgungsspannung unter 18 2 24V pc Versorgung sicherstellen berpr bruch 24V V gesunken fung von kurzzeitigen Spannungseinbr chen bei Lastwechsel der Versorgungsspannung Twin Line Drive 13x 8 5 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Anzeige Fehler Fehler Ursache Fehlerbehebung klasse Keine Endschalter 1 Endschalter ist oder wurde aktiviert Antrieb in Fahrbereich fahren Positionier Leitung unterbrochen daten auf Achsbereich anpassen Spezielle Meldung im Fehlerspeicher Stop 1 Stop Signal aktiviert Leitung unter Leitung f r Klemmensignal STOP pr fen brochen Node Guarding 1 Anschluss berwachung f r Bedienge RS232 Verbindung zum Regler pr fen r t ausgel st Timeout 1 Protokollfehler Zeit berschreitung beim Datenaustausch mit Bedienger t bertragung erneut star ten 1 Keine Fehleranzeige Betriebszustand wird weiter angezeigt Allgemein TLCT Fehleranzeige Mit TLCT und dem Handbedienger t TLHMI die aktuelle und die letzten 20 Fehlermeldungen angezeigt werden gt W hlen Sie Twin Line Diagnose Fehlerspeicher Ein Dialogfen ster mit der Anzeige von Fehlermeldungen wird eingeblendet E Fehlerspeicher Jof x ooun s w nN ji E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E1417 E147 Netzunterbrechur 0000h 00m 29s Netzunterbrechur 0000h 00m 39s Netzunterbrechur 0000h 05m 29s Netzunter
201. nkte f r interne Kurvendaten E1A24 0 Unzul ssige Einstellung Mastertaktl nge Ctrlx MsTkNum bzw Ctrix MsTkDenom E1A25 0 Unzul ssige Einstellung Slavetaktl nge Ctrix SITkNum bzw Ctrix SITkDenom E1A26 0 Unzul ssige Einstellung Slavetaktmodulol nge u a Ctrlx SIMdNum bzw Ctrix SIMdDenom E1A27 0 Unzul ssige Einstellung Masterreferenz E1A28 0 Unzul ssige Einstellung Slavereferenz E1A29 0 Schreibzugriff nur im Zustand WAIT_FOR_REFERENCE erlaubt E1A2A 0 Funktion nur im Stillstand der Mastersimulation erlaubt E1A2B 0 Interne Positionsanpassung der Mastersimulation auf 0 wg Bereichs berschreitung E1A2C 0 Istposition der Mastersimulation ist noch nicht definiert E1A2D 0 unzul ssige Einstellung f r Referenzierung auf Mastertaktsignal Capture TrigSign bzw Capture TrigType E1A2E 0 Bearbeitung nicht m glich w hrend Referenzierung oder schneller Positionserfassung der Kurvenscheibe E1A2F 1 Unzul ssige nderung der Masterposition E1A30 1 Unzul ssige nderung der Slaveposition E1A31 0 Bearbeitungsmode f r Masterpositionskorrektur nicht eingestellt CamGlobal MsCorrMod E1A32 0 Bearbeitungsmode f r Slavepositionskorrektur nicht eingestellt CamGlobal SICorrMod E1A33 0 Aktivierung CamCtrlBlock Max Slavewert in Ein Auskuppelkurve gr er als in Normal kurve E1A34 0 Kurvendaten inkompatibel zum aktuellen Betriebssystem E1A35 1 Neuer CamCitrlBlock bei Umschaltung nicht in Zustand ready E1A36 0 CAM_LAST_ERROR E1C
202. nung an den Steuerklemmen der Bremse an und die LED der Ansteuerung ist ausgeschaltet Bei berlast oder bei Kurzschluss blinkt die LED 7 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung 7 4 Stillstandsfenster Verbleibt die Regelabweichung des Lagereglers bei konstanter Sollpo sition f r eine Zeit Settings p winTime im Stillstandsfenster meldet die Regelung Motorstillstand Status p_dif Inc p_winTime ko t ms Bild 7 4 Stillstandsfenster Die Parameter Settings p win und Settings p winTime defi nieren die Gr e des Fensters ber den Parameter Settings FCT_out 6 wird am Ausgang FUNCT_OUT angezeigt ob sich die Regelabweichung im Stillstandsfen ster befindet Hinweis FUNCT_OUT ist low aktiv Die Funktion ist nur in der Betriebsart Elektronisches Getriebe bzw La geregelung aktiv Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings p_win 12 13 4 1 24 _ Stillstandsfenster zul ssige UINT16 16 R W C Dp Regelabweichung Inc 0 32767 per Settings p_winTime 12 15 4 1 25 Zeit f r die Regelabweichun UINT16 0 R W C Fh gen im Stillstandsfenster lie 0 32767 per gen m ssen damit Stillstand gemeldet wird ms 0 Stillstandskontrolle ausge schaltet Settings FCT_out 17 2 4 1 5 Meldungsaufgabe des Aus 6 5 R W 11 2 gangssign
203. nzung Stromregler Drehzahlregler Lageregler Bild 5 14 Reglerstruktur Mit dem Stromregler wird das Antriebsmoment des Motors bestimmt Der Stromregler ist mit den gespeicherten Motordaten optimal einge stellt Der Drehzahlregler bestimmt ma geblich die Reaktionsschnelligkeit des Antriebs Die Dynamik des Drehzahlreglers h ngt ab von dem Tr gheitsmomenten des Antriebs dem Drehmoment des Motors e der Steifigkeit und Elastizit t der Elemente im Kraftfluss e dem Spiel der mechanischen Antriebselemente e der Reibung Der Lageregler reduziert den Schleppabstand auf null Die Sollposition f r den Lageregelkreis wird vom Fahrprofilgenerator erzeugt Voraussetzung f r eine gute Verst rkung des Lagereglers ist ein opti mierter Drehzahlregelkreis 5 24 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 5 2 Werkzeug zur Optimierung konfigurieren TLCT F hrungssignale einstellen Mit dem Werkzeug zur Optimierung stimmen Sie die Steuerung auf die Ei nsatzanforderungen in der Anlage ab Das Werkzeug steht mit dem Handbedienger t und mit der Inbetriebnahmesoftware zur Verf gung Ei nige Funktionen sind Wahl der Regelkreise bergeordnete Regelkreise werden automa tisch abgeschaltet F hrungssignale definieren Signalform H he Frequenz und Start punkt Regelverhalten mit dem Signalgenerator testen Mit der Inb
204. o im aktuellen CAN Status nicht erlaubt E1C5F 0 Timeout SDO response E1C60 0 Keine Eventtask initialisiert E1C71 0 Ung ltige Hardware konfiguartion E1C72 0 Ung ltiges Modul in Hardware konfiguration E1C73 0 Ung ltiger Parameter in Hardware konfiguration E1C74 0 Ung ltiger Datentyp in Hardware konfigurationg E1C75 0 Ung ltige Datenl nge in Hardware konfiguration 8 22 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung 8 4 3 Fehlernummern von E2000 bis E20FF Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E2000 0 FIRST_TLCT_FEHLER E2001 0 Timeout E2002 0 Falsche Daten empfangen E2003 0 Falscher Frame empfangen E200A 0 SCAN LOGIN ist fehlgeschlagen E200C 0 TIMEOUT beim SCAN LOGIN E200D 0 SCAN LOGOUT ist fehlgeschlagen E200E 0 TIMEOUT beim SCAN LOGOUT E2015 0 Adressierungsfehler E2016 0 Timeout beim Adressieren des Ger tes E2017 0 LOGIN ist fehlgeschlagen E2018 0 TIMEOUT beim LOGIN E2019 0 Lesen der Objektliste ist fehlgeschlagen E201A 0 TIMEOUT beim Lesen der Objektliste E201B 0 Lesen der Steuerobjekte ist fehlgeschlagen E201C 0 TIMEOUT beim Lesen der Steuerobjekte Twin Line Drive 13x 8 23 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x 8 24 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter 9 Parameter 9 1 Paramet
205. oder ungebremste Bewegungen sind ohne zus tzliche Sicherheitseinrichtungen nie voll st ndig auszuschlie en Deshalb d rfen sich nie Personen im Gefah renbereich der Antriebe aufhalten wenn nicht zus tzliche geeignete Schutzeinrichtungen die Personengef hrdung ausschlie en Dies gilt sowohl f r den Produktionsbetrieb der Maschine wie auch f r alle War tungs und Inbetriebnahmearbeiten an Antrieben und Maschine Die Personensicherheit ist durch das Maschinenkonzept zu gew hrleisten Zur Vermeidung von Sachsch den sind ebenfalls geeignete Vorkehrun gen zu treffen In der beschriebenen Systemkonfiguration d rfen die Antriebssysteme nur im Industriebereich und nur mit festem Anschluss eingesetzt wer den Dabei sind jederzeit die g ltigen Sicherheitsvorschriften sowie die spe zifizierten Randbedingungen wie Umgebungsbedingungen und ange gebene Technische Daten einzuhalten Erst nachdem die Montage gem den EMV Bestimmungen und den produktspezifischen Vorgaben durchgef hrt wurde d rfen die Antriebs systeme in Betrieb genommen und betrieben werden Besch digte Antriebssysteme d rfen weder montiert noch in Betrieb genommen werden um Personen und Sachsch den zu vermeiden nderungen und Modifikationen der Antriebssysteme sind nicht zul s sig und f hren zum erl schen jeglicher Gew hrleistung und Haftung Twin Line Drive 13x 2 1 Sicherheit TLD13x 2 3 Gefahrenklassen A A Der Betr
206. oduilsteckpl tze Parameterspeicher Motordatensatz Reglerparameter Fahrparameter 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Eine 7 Segmentanzeige informiert ber den Betriebszustand der Steue rung Bei einer Betriebsst rung blinkt die Anzeige und zeigt einen Feh lercode an Die LED leuchtet wenn Spannung auf dem Zwischenkreis liegt F nf LEDs zeigen die Signalzust nde der nebenliegenden Eing nge an Positiver und negativer Endschalter Motor Stop Signal Endstufen freigabe und Automatikbetrieb ber die Signal Schnittstelle werden die Ein und Ausgangssignale ge f hrt und eine externe 24 Vpc Versorgungsspannung f r den Rege lungsteil eingespeist Der RS232 Anschluss ist Kommunikations Schnittstelle des Twin Line Ger ts zum Anschluss eines PCs oder des Handbedienger ts TLHMI Ein eingebauter L fter saugt Kaltluft von unten ins Ger t und k hlt Lei stungsendstufe und Ballastwiderstand Die erw rmte Luft wird durch die oberen Luftaustritts ffnungen abgef hrt Temperatursensoren auf dem K hlk rper der Endstufe sch tzen das Ger t vor berhitzung ber die Modulsteckpl tze wird die Steuerung flexibel auf den ge w nschten Einsatzbereich abgestimmt Minimalbest ckung zum An trieb eines AC Servomotors ist ein Modul auf Steckplatz M2 Die brigen Steckplatzmodule erweiterten den Funktionsumfang der Steue rung Die Module sind nicht zur Best ckung durch den Kunden vorgesehen Bestellen Sie das Ger t mit den
207. ollfehler TLHMI Bit19 berschreiten der max Drehzahl Bit20 Kabelbruch F hrungs drehgeber Bit21 Kabelbruch Ist Positi onsgeber Bit22 Position Deviation Error Bit23 Linefail 24V Bit24 Schleppfehler Bit25 Kurzschluss der digita len Ausg nge Bit26 falscher Endschalter Bit27 Vorwarnung Temperatur Motor Bit28 Vorwarnung Temperatur Endstufe Bit29 Bit30 SAM Warnung Bit31 nicht belegt Twin Line Drive 13x 9 15 Parameter TLD13x Gruppe Name Idx Six dez hex TLHMI Bedeutung und Einheit R W per Default wert Wertebereich Status FitSig_SR 28 18 1C 12 2 3 4 4 Gespeicherte berwachungs signale UINT32 R 0 419496795 Bito Fehler Power Up Bit1 ZK Unterspannung Lim1 Bit2 ZK Unterspannung Lim2 Bit3 Motorleitung Erdschluss Bit4 Motorleitung Kurzschluss Bit5 ZK berspannung Bit6 bertemperatur Ballast Bit7 Ubertemp Motor Bit8 bertemp Endstufe Bit9 I2t Endstufe Bit10 reserviert Bit11 12t Motor Bit12 12t Ballast Bit13 Phasen berwachung Motor Bit14 Bit15 Watchdog Bit16 interner Systemfehler Bit17 Impulssperre Bit18 Protokollfehler TLHMI Bit19 berschreiten der max Drehzahl Bit20 Kabelbruch F hrungs drehgeber Bit21 Kabelbruch Ist Positi onsgeber Bit22 Position Deviation Error Bit23 Linefail 24V Bit24 Schleppfehler Bit25 Kurzschluss der digita len Ausg nge Bit26 falscher Endschalter Bit27
208. omotor Tcal_t7 13 39 _ Temperaturkennlinie 1 UINT16 7 R W D 27 Wert 7 0 32767 per Servomotor Tcal_t8 13 40 _ Temperaturkennlinie 1 UINT16 8 R W D 28p Wert 8 0 32767 per Servomotor Tcal_u1 13 41 Temperaturkennlinie 2 UINT16 1 R W D 29p Wert 1 0 32767 per Servomotor Tcal_u2 13 42 Temperaturkennlinie 2 UINT16 2 R W D 2Ap Wert 2 0 32767 per Servomotor Tcal_u3 13 43 Temperaturkennlinie 2 UINT16 3 R W D 2Bp Wert 3 0 32767 per Servomotor Tcal_u4 13 44 Temperaturkennlinie 2 UINT16 4 R W D 2C Wert 4 0 32767 per Servomotor Tcal_u5 13 45 Temperaturkennlinie 2 UINT16 5 R W D 2D Wert 5 0 32767 per Servomotor Tcal_u6 13 46 Temperaturkennlinie 2 UINT16 6 R W D 2Ep Wert 6 0 32767 per Servomotor Tcal_u7 13 47 Temperaturkennlinie 2 UINT16 7 R W D 2Fp Wert 7 0 32767 per Servomotor Tcal_u8 13 48 Temperaturkennlinie 2 UINT16 8 R W D 30 Wert 8 0 32767 per Servomotor Reso 13 49 2 1 6 Aufl sung des Positionssen UINT32 16384 R W lutM D 31p sors Inc Umdr 0 32768 per 9 8 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Servomo 13 50 _ Motorname 1 Teil UINT32 0 R W tor name1M D 32 0 4294967295 per Servomo 13 51 _ Motorname 2 Teil UINT32 0 R W tor name2M D 33p 0 4294967295 per Servomo 1
209. on stanter Drehzahl bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist e berpr fen Sie ob die gew hlten Werte f r Geschwindigkeit und Zeit den vorhandenen Weg nicht berschreiten e Benutzen Sie wenn m glich zus tzlich Endschalter oder Stop e Stellen Sie sicher dass ein funktionierender Taster f r NOT AUS erreichbar ist e Vergewissern Sie sich dass die Anlage frei und bereit f r die Bewegung ist bevor Sie die Funktion starten L sen Sie eine Sprungfunktion aus Pr fen Sie nach dem ersten Test die maximale Amplitude f r den Stromsollwert I_ref Im TLCT k nnen Sie dazu unterhalb des Twin Line Drive 13x 5 31 Inbetriebnahme TLD13x Beispiel h chsten Kurvenpunktes f r l_ref ins Diagramm klicken und den Wert in der Legende des Diagramms ablesen Stellen Sie die Amplitude der F hrungsgr e Vorgabe war 100 U min nur so hoch ein dass der Stromsollwert l_ref unter dem Maximalwert CtrlBlock1 I max bleibt Andererseits darf der Wert nicht zu klein gew hlt werden da sonst Reibungseffekte der Mechanik das Regel kreisverhalten bestimmen gt L sen Sie erneut eine Sprungfunktion aus wenn Sie n_ref ndern mussten und pr fen Sie die Amplitude von I_ref gt Vergr ern Sie den P Faktor in kleinen Schritten bis n_act mit einer ausgepr gten Schwingung reagiert Der P Faktor entspricht jetzt der kritischen Verst rkung 100 N Amplitude
210. onalit t von Modulen beschreibt Diese Kennung ist auf jedem Modul in einem EEPROM hinterlegt Gebersystem zur Positionserfassung des Typ SinCos misst nach dem Einschalten innerhalb 4096 Umdrehung einen Absolutwert und z hlt von diesem inkrementell weiter engl Knoten berwachung Verbindungs berwachung mit dem Slave an einer Schnittstelle auf zyklischen Datenverkehr Knotenadresse die ein Teilnehmer am Netzwerk belegt Faktoren zur Beschreibung und nderung von Anwendereinheiten be zogen auf eine Motorumdrehung Widerstand mit negativem Temperatur Koeffizient Widerstandswert wird bei steigender Temperatur kleiner Elektrische Signal bertragung mit galvanischer Trennung Vom Anwender einstellbare Ger tedaten und werte Personal Computer Protective Extra Low Voltage engl Funktionskleinspannung mit siche rer Trennung Prozessdatenobjekt Information ob der Wert des Parameters persistent ist d h nach Ab schalten des Ger tes im Speicher erhalten bleibt Damit der Wert per sistent abgelegt wird ist eine Sicherung der Daten in den persistenten Speicher durch den Anwender vor Abschalten des Ger tes erforderlich ParameterKEnnung Profibus Nutzer Organisation Twin Line Drive 13x 12 3 Glossar TLD13x Profibus Protokoll PTC Puls Richtungssignale PWE PWM PZD Quick Stop R W R_PDO Regeldynamik Register Resolver RS232 Schnittstelle RS485 RTU Schutzart SDO
211. or der ersten Inbetriebnahme Werksein stellung Digital Encoder der Firma Stegmann digitales Gebersystem zur Positi onserfassung Siehe Encoder Drehung der Motorwelle in positive oder negative Drehrichtung Positive Drehrichtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn wenn man auf die Stirnfl che der herausgef hrten Motorwelle blickt Ein Ausg nge Encoder engl Europ ische Gemeinschaft Twin Line Drive 13x 12 1 Glossar TLD13x Eingabeger t Elektronisches Getriebe EMV Encoder Endschalter Endstufe EU Fehlerklasse Feldbus Fl Forcen GSD Datei Halbduplex Haltebremse Pt berwachung Idx Inc Indexpuls Inhibit time Ein an die RS232 Schnittstelle anschlie bares Ger t zur Inbetrieb nahme entweder das Handbedienger t HMI oder ein PC mit der Inbe triebnahmesoftware Im Antriebssystem erfolgende Umrechnung einer Eingangsdrehzahl mit den Werten eines einstellbaren Getriebefaktors zu einer neuen Aus gangsdrehzahl f r die Motorbewegung Elektromagnetische Vertr glichkeit Sensor zur Erfassung der Winkelposition eines rotierenden Elements Im Motor eingebaut gibt der Encoder die Winkellage des Rotors an Schalter die das Verlassen des zul ssigen Verfahrbereichs melden Hier ber wird der Motor angesteuert Die Endstufe erzeugt entspre chend den Positioniersignalen der Steuerung Str me zur Ansteuerung des Motors Europ ische Union Reaktion des Antr
212. otorkabel und das Gebersystemkabel der Antriebsl sung sind di gitale Signalkabel und m ssen daher an der Leistungsansteuerung am Schaltschrankausgang und am Motor niederohmig bzw fl chig aufge legt werden gt gt Beide Kabel ohne Unterbrechung von der Leistungsansteuerung zum Motor verlegen Falls eine Leitung unterorochen werden mu m ssen Sie Schirm verbindungen und Metallgeh use verwenden da sonst St rstrah lung m glich ist Zwischen Leistungsansteuerung und Motor d rfen keine Schaltele mente z B Sch tze eingebaut werden Motorkabel und Signalleitungen m ssen soweit m glich mit einem Abstand von mindestens 20 cm zueinander verlegt werden Bei geringerem Abstand m ssen Motorkabel und Signalleitungen durch geerdete Schirmbleche getrennt werden VORSICHT Zerst rung des Antriebssystems Die Anschl sse f r die Bremse aus dem Motorkabel d rfen nicht di rekt an der Steuerung angeschlossen werden Schlie en Sie die Bremse ausschlie lich an einer Haltebrem senansteuerung an Motorleitungen und Schutzleiter an die Klemmen U V W und PE anschlie en Die Kabelbelegung muss motor und ger teseitig bereinstimmen Twin Line Drive 13x 4 17 Installation TLD13x Klemme Anschluss Farbe U Motorleitung schwarz L1 BK V Motorleitung schwarz L2 BK W Motorleitung schwarz L3 BK PE Schutzleiter gr n gelb GN YE Schirmklemme Schirm 1 Farben bei lteren Kab
213. pfehler berwachung Abweichung von Motor Position zu Sollposition Funktionssicherheit STOP Schalter Signal Antrieb mit Schnellstopprampe anhalten Anlagenschutz berlast Motor berwachung auf zu hohen Strom in den Motorphasen Funktionssicherheit und Ger teschutz ber und Unterspan berwachung auf ber und Unterspannung der Leistungsversorgung Funktionssicherheit und nung Ger teschutz bertemperatur Ger t auf bertemperatur berwachen Ger teschutz It Begrenzung Leistungsbegrenzung bei berlast Ger teschutz Tabelle 2 1 berwachungsfunktionen 2 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Technische Daten 3 Technische Daten 3 1 Umgebungsbedingungen IP20 Steuerung Pr fbedingungen Transport und Lagertemperatur 40 C bis 70 C Aufstellh he Betrieb ohne Leistungsreduzie h lt 1000 m NN rung Schutzart IP20 Umgebungstemperatur 0 C bis 50 C Relative Luftfeuchtigkeit 15 bis 85 keine Betauung zul ssig koform gem der Niederspannungs Richtli nie EN 50178 Schutzklasse 1 Verschmutzungsgrad 2 Schwingbeanspruchung im Betrieb gem IEC 68 2 6 Anzahl der Zyklen 10 Frequenzbereich 10Hz bis 500Hz Amplitude der Beschleunigung 20m s Dauerschocken gem IEC 68 2 29 Zahl der Schocks 1000 Richtung Richtungen X Y Z je pos und neg Richtung ges 6000 Spitzenbeschleunigung 150m
214. ppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Settings name1 11 1 Anwenderger tename 1 UINT32 5389762 R W B 1p 0 4294967295 88 per Settings name2 11 2 Anwenderger tename 2 UINT32 5389762 R W B 2p 0 4294967295 88 per Settings Password 11 3 1 3 Passwort zum Parametrieren UINT16 0 R W B 3h mit einem Bedienger t 0 9999 per 0 Kein Passwortschutz Settings I_RefScal 12 3 4 1 20 Sollstrom bei 10V Eingangs UINT16 300 R W C 3h signal 0 max Strom per F r Ansteuerung per Feldbus FB gilt 100 1Apk 0 32767 F r sonstige Ansteuerung FB gilt Apk 0 327 67 Settings n_RefScal 12 10 4 1 22 Solldrehzahl bei 10V Ein O max Drehzahl 3000 R W C Ay gangssignal U min 0 13200 per Settings p_maxDiff 12 11 4 1 23 Maximal zul ssiger Schlepp UINT32 16384 R W C B fehler des Lagereglers Inc 0 131072 per 8 Motorumdrehungen Bei Resolvermotor max 8 4096 Inc Settings f_Chop 12 17 4 1 21 Schaltfrequenz des UINT16 1 R W C 11n Leistungsmoduls 0 4kHz per Defaultwert 1 0 f r TLxx38 1 8kHz 2 16KHz Settings t_brk_off 12 22 4 1 36 Zeitverz gerung f r Halte UINT16 0 R W C 16 bremse l sen ms 0 200 per Settings t_brk_on 12 23 4 1 37 Zeitverz gerung f r Regler bei UINT16 0 R W C 17h Haltebremse schliessen ms O0 100 per Settings FCT_in2 17 1 4 1 6 Auswahl zwei umschaltbarer 0 Drehzahl Stromregler 1 R W 11 15 Automatik Betriebsarten ber 1
215. r 8 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung TLHMI Fehleranzeige Fehlfunktionen im Fahrbetrieb e 181Dh Fehler bei Umschalten der Anwenderbetriebsart gt Quali fier Die detailliertere Information finden Sie im Qualifier Z B 00001846h dies ist die Fehlermeldung Nr E1846 der Fehlerliste Quittieren Sie die aktuelle Fehlermeldung mit dem Reset Button in der Befehlsleiste des Programms Verbindung jr Parametersatz j St rung Parametersatz 2 Herstellern Trennen Q Aktiv Faramstersatz 1 FAULT_RESET o o o o Bild 8 3 Reset Button 9 O E7 Wechseln Sie ber den Men punkt 2 4 Fehler auf die Men punkte zur Anzeige der Fehlermeldungen 2 5 2 Err or 01 Bild 8 4 Anzeige eines Fehlerwerts Die Fehlereintr ge lassen sich mit den CURSOR Tasten durchbl ttern Men punkt Bedeutung 2 5 1 StopFault Letzte Unterbrechungsursache 2 5 2 Error01 1 Fehlereintrag lteste Meldung 2 5 3 Error02 2 Fehlereintrag neuere Meldung falls vorhanden Im Handbuch zum Handbedienger t TLHMI wird die Bedeutung der Fehlerwerte angegeben St rungen Ursache Beseitigung Motor ruckelt kurz Motorphasen ver Motorkabel und Anschluss pr fen tauscht Motorphasen U V und W auf Motor und Ger teseite gleich anschlie en
216. r fen Sie die gespeicherten Daten F hren Sie bei der Inbetriebname sorgf ltig Tests f r alle Betriebszust nde und Fehlerf lle durch berpr fen Sie die Funktionen nach Ger tetausch und auch nach Anderungen an den gespeicherten Daten Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch Verlust der Steuerungskontrolle 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Der Anlagenhersteller muss die potentiellen Fehlerm glichkei ten der Signale und insbesondere der kritischen Funktionen ber cksichtigen um sichere Zust nde w hrend und nach Feh lern zu gew hrleisten Beispiele f r kritische Funktionen sind Not Aus Endlagen Begrenzung Beachten Sie die Unfallverh tungsvorschriften Die Betrachtung der Fehlerm glichkeiten muss auch unerwar tete Verz gerungen und Ausfall von Signalen oder Funktionen beinhalten F r kritische Funktionen m ssen getrennte redundante Steue rungspfade vorhanden sein Twin Line Drive 13x 5 1 Inbetriebnahme TLD13x A WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlageteilen durch ungebremsten Motor Bei Spannungsausfall und Fehlern die zum Abschalten der End stufe f hren wird der Motor nicht mehr aktiv gebremst und l uft mit einer evtl noch hohen Geschwindigkeit auf einen mechani
217. r te Die Motoren f hren entsprechend den bersetzungsverh ltnis sen unterschiedliche proportionale Positionierbewegungen aus Twin Line Drive 900 U min Lu N 2 PULSE C RS422 C 600 U min Sollwert Istposition otor Istposition Twin Line Drive 600 U min Bild 6 8 Elektronisches Getriebe mit Sollwert von einer NC Steuerung Statt ber eine NC Steuerung kann der Sollwert auch mit einem inkre mentalen Encoder vorgegeben werden oder ber die Encodersimula tion einer ersten Steuerung an ein zweites Ger t bertragen werden Twin Line Drive 13x 6 13 Betriebsarten der Steuerung TLD13x 600 U min mm Sollwert Istwert Yin 900 U min Twin Line Drive Istposition Motor Istposition Motor Bild 6 9 Elektronisches Getriebe mit Sollwert ber Encodersignale 6 14 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung 7 Funktionen der Steuerung 7 1 Quick Stop Funktion A Maximaler Strom f r Quick Stop WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch ungebremsten Motor Ein unzureichender Ballast Widerstand f hrt zu berspannung am DC Bus und schaltet die Endstufe ab Der Motor wird nicht mehr ak tiv gebremst e Stellen Sie sicher dass der Ballast Widerstand ausreichend dimensionmiert ist e berpr fen Sie
218. r Steuerung TLD13x Halteregelung Quick Stop quittieren Wenn die Steuerung bei Quick Stop fter mit Fehler 5 berspannung abschaltet muss der maximale Bremsstrom reduziert die Antriebslast verringert oder ein externer Ballastwiderstand installiert werden Die Quick Stop Funktion bleibt bis zum Stillstand des Motors aktiv Da nach wechselt die Steuerung auf Halteregelung zero clamp oder schaltet bei einer St rungsreaktion mit Fehlerklasse 2 die Endstufe ab Zur Halteregelung schaltet die Steuerung den Lageregelkreis ein setzt die Sollposition gleich der Istposition und h lt die Position mit dem ein gestellten Motorstrom Ctr1Block1 I_max bzw CtrlBlockl1 I_max Quick Stop muss ber das Eingangssignal FAULT_ RESET oder ber die Fehlerbest tigung eines Eingabeger ts quittiert werden E A Signal Funktion Wert FAULT_RESET R cksetzen einer Fehlermeldung 0 gt 1 Bei einem Motorhalt durch Stop muss zuvor das STOP Signal zur ck gesetzt werden Wurde Quick Stop ber die Endschaltersignale LIMN oder LIMP ausge l st muss der Antrieb im Manuellfahrtbetrieb zur ck in den Fahrbereich bewegt werden siehe Seite 7 3 7 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Funktionen der Steuerung 7 2 _ berwachungsfunktionen 7 2 1 berwachung von Achssignalen Endschalter und STOP Signal VORSICHT Verlust der Steuerungskontrolle Die Benutzung von LIM
219. r Wert von Servomotor l_maxM und PA I_maxPA Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Servomotor princi 13 1 _ Motorart UINT16 0 R W pIM D 1p 0xA1 Schrittmotor per 0xA2 Synchronservomotor 0xA3 Asynchronmotor Servomotor infoM 13 3 Motorabgleich durchgef hrt UINT16 R W D 3h 0 65535 per Servomo 13 4 1 Justageinformation des UINT16 R W tor adj1Sen D 4 Positionssensors eps_e_b 0 65535 per Abgleichwert Sincoder Resol ver Justage Offset eps_e_b Servomo 13 5 _ 2 Justageinformation des UINT16 0 R W tor adj2Sen D 5h Positionssensors 0 65535 per Servomotor reserve 13 6 Positionsoffset low word UINT16 3 R W D 6 0 65535 per 9 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Servomotor reserve 13 7 _ Positionsoffset high word UINT16 _ R W D 7p 0 65535 per Servomotor TypeM 13 8 2 1 1 Motortyp INT32 0 R W D 8 fortlaufende Nummer 0 Kein Motor ausgew hlt per Resolvermotoren Sincodermotoren 2147483648 2147483648 Servomotor Sen 13 9 2 1 5 Motorgebertyp UINT16 0 R W sorM D 9 0 6 per 0 unbekannt 1 Resolver 2 SNS Sincoder 3 SRS SinCos Singleturn 1024 Striche 4 SRM SinCos Multiturn 1024
220. rameter vor dem Betrieb e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann gt Stellen Sie die Grenzwerte f r die folgenden Strom und Drehzahl parameter ein bevor Sie den Motor in der Anlage betreiben Geeig nete Grenzwerte m ssen aus der Anlagenkonstellation und den Kennwerten des Motors berechnet werden Solange Sie den Motor au erhalb der Anlage betreiben brauchen Sie die Voreinstellungen nicht zu ndern Ctr1Block1 I_max legt bei der Regleroptimierung die maximale Stromst rke fest Solange Sie den Motor au erhalb der Anlage betreiben brauchen Sie die Voreinstellungen nicht zu ndern Ein kritischer Parameter kann z B der maximale Motorstrom sein wenn dadurch das zul ssige Drehmoment einer Anlagenkomponente ber schritten wird Durch eine Strombegrenzung muss dann verhindert wer den dass Anlagenteile besch digt werden Die Chopper Frequenz wird ber den Parameter Settings f_Chop eingestellt Werkseitig ist die kleinste m gliche Frequenz voreingestellt Damit die Einstellung der Chopper Frequenz wirksam wird muss die 24 V Versorgung aus und wieder eingeschaltet werden Beachten Sie bei einer Ver nderung der Werkseinstellung dass bei der h heren Chopper Frequenz sowohl der Nennstrom I_nomPA als auch der maximale Strom I maxPA reduziert sind Wenn eine externe Ballastwiders
221. rbeitung nicht m glich da schnelle Positionserfassung aktiv E187D 1 Indexpuls wurde nicht gefunden E187E 1 Reproduzierbarkeit der Indexpulsfahrt unsicher Indexpuls ist zu nahe an Schalter E187F 0 Zugriff ber diesen Bedienkanal nicht zul ssig E1880 0 CANopen Objektverzeichnis berlauf E1881 0 Bearbeitung wegen unzul ssigem oder fehlendem Sollpositionsgeber an M1 nicht m glich E1882 0 Fahrtunterbrechung durch StopMotion E1A00 0 RAM Speicher f r interne Kurventabelle zu klein E1A01 0 Fehler Interpreter keine zu interpretierenden Daten vorhanden E1A02 0 Fehler Interpreter kein Token C_NUM in erster Zeile E1A03 0 Fehler Interpreter ung ltiger Token E1A04 0 Fehler Interpreter kein Header gefunden E1A05 0 Fehler Interpreter ung ltiger Wert E1A06 0 Fehler Interpreter kein Token C_COUNT in letzter Headerzeile E1A07 0 Fehler Interpreter keine Slavewerte eingetragen E1A08 0 Fehler Interpreter zu wenig Slavewerte E1A09 0 Fehler Interpreter Mandatory Eintr ge in Header nicht komplett E1AOA 0 Fehler Interpreter Parameter C_COUNT ung ltiger Wert E1A0B 0 Ungenauigkeit bei Berechnung Slavemodulowert bei Kurvennr gt Qualifier E1AOC 0 Kurve schon vorhanden E1AOD 0 Unzul ssige Kurvennummer E1AOE 0 Kurve nicht vorhanden E1AOF 0 ME kleiner 0 oder gr er max Masterwert E1A10 0 MS kleiner 0 oder gr er max Masterwert E1A11 0 MA kleiner 0 oder gr er max Masterwert E1A12 0 Fehler bei Umrechnung von Anwe
222. rbereiche und Parametersicherung Nach Einschalten der 24 V Spannungsversorgung werden die Parame ter automatisch aus dem internen EEPROM Speicher in den RAM Speicher des Twin Line Ger ts kopiert Das Twin Line Ger t arbeitet nur mit den Ger tedaten des RAM Speichers Zur Sicherung von Parameter aus dem RAM ins EEPROM stehen fol gende M glichkeiten zur Verf gung mit dem Handbedienger t TLHMI Sicherung ber die Men punkte Speichern e mit der Inbetriebnahmesoftware TLCT Sicherung ber spezielle Buttonfelder und Men punkte e ber den Feldbus Sicherung mit dem Parameter Commands eeprSave Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Einf hrung 1 4 Module Modul RS422 C Modul PULSE C Modul IOM C 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Das Blockschaltbild zeigt die Module und Schnittstellensignale der Steuerung DC AC IN 24 VDC Ein Ausg nge l RS232 10V Sollposition Istposition Motor Istposition Bild 1 5 Blockschaltbild mit Modulen und Schnittstellensignalen Modulsteckplatz M1 Das Encodermodul RS422 C erfasst extern eingespeiste A B Inkre mentalgebersignale Die Signale werden als A B Signale von einem Drehgeber einer bergeordneten Steuerung oder von der Encodersi mulation einer ersten Steuerung bernommen Sonderfall Sofern die Lageregelung ber M1 eingestellt wurde d h ein zus tzlicher Inkre mentalgeb
223. rehrichtung E 21 MAN FAST high Auswahl manuell langsam oder schnell E 22 FAULT_RESE high Fehlermeldung zur cksetzen E 23 nicht belegt 24 FUNCT_INI Parametersatz 1 low oder 2 high E 25 FUNCT_IN2 low Betriebsart wechseln E 26 LI low Endschaltersignal positive Motor Drehrichtung E 27 LIMN low Endschaltersignal negative Motor Drehrichtung E 28 STOP low Motor anhalten E 29 AUTOM high Automatikbetrieb high oder manueller Betrieb low E 30 ENABLE high Endstufe freigeben high oder sperren low E 1 Signalpegel bei Defaulteinstellung der Parameter Settings SignEnabl und Settings SignLevel Q 12 FuncT_ouT amp 13 RDY_TSO 14 ALARM 31 24VDC YA h 15 ACTIVE_CON 32 24VDC 10V 17 ANALOG_IN 34 24VGND oV 18 ANALOG_IN l 19 MAN_P 20 MAN_N 21 MAN_FAST 22 FAULT_RESET C123 24 FUNCT_INI 25 FUNCT_IN2 0_ 26 LMP 0 27 IMN _ 28 STOP 29 AUTOM 30 ENABLE 24V ov Kabelspezifikation Bild 4 13 Ein und Ausg nge der Signal Schnittstelle Kabel f r Digitalsignale Mindestquerschnitt 0 14 mm max Querschnitt 1 5 mm e Maximale L nge bei Mindestquerschnitt 15 m 4 24 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation Funktion LEDs der Signal Schnittstelle e Zum Beispiel Belden 7400A 2 x 0 5 mm2 bis Belden 7408A 25 x 0 5 mm2 Kabel oder hnlich
224. rehung bei Resolvermotoren Zum Schutz des Antriebssystems muss die Strombegrenzung entspre chend dem aufgebauten Antriebssystem mit dem Parameter CtrlBlock1 I max angepa t werden In der Betriebsart Elektronisches Getriebe schaltet die Leistungselek tronik intern die Lageregelung ein um Abweichungen von Motorsoll und Istposition auf Null zu regeln Wird die Betriebsart eingeschaltet bernimmt die Leistungselektronik die aktuelle Motorposition als neuen Wert f r die Motorsollposition Pulse die ber das Modul PULSE C oder RS422 C eingespeist wer den wertet die Leistungselektronik nach Einschalten der Betriebsart sofort aus Nicht bernommen werden Pulse vor Aktivieren der Betriebsart e bei einer Notbremsung mit Quick Stop e w hrend einer St rung mit Fehlerklasse 1 3 Die Fehlerklasse bestimmt die Reaktion der Leistungselektronik auf eine St rung Wenn sich die Pulsfrequenz am Sollwerteingang schnell ndert kann der Antrieb einer Positioniervorgabe nicht direkt folgen Es baut sich vor bergehend ein Schleppfehler auf Damit dieser Schleppfehler nicht zum Abschalten der Endstufe f hrt kann der Schleppfehlergrenzwert eingestellt werden siehe Schleppfehler berwachung ab Seite 7 5 6 12 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung Beispiele Eine NC Steuerung sendet einen Positionssollwert an zwei Steuerung Ge
225. reiben Sie beide Antriebssysteme am selben Netz an der selben Hauptsicherung bei 1 Phasen Systemen an der selben Phase Zwei Steuerungen k nnen bersch ssige Bremsenergie ber den Zwi schenkreisanschluss miteinander austauschen Im antizyklischen Be trieb bei dem ein Motor beschleunigt wird w hrend der andere gleichzeitig abbremst l sst sich ein Teil der Energie zwischen den Ge r ten austauschen Wenn zwei Ger te die gleiche Ballastwiderstandsansteuerung nutzen sind die Zwischenkreisanschl sse beider Ger te automatisch parallel verbunden Siehe Seite 4 48 e Geschirmte Leitungen e Maximale Kabell nge 2 m e Mindestquerschnitt wie Netzanschluss e Zum Beispiel Motorkabel oder Belden 7421AS 2 x 16 AWG 1 5 mm2 7434AS oder 2 x 14 AWG 2 5 mm2 oder 7443AS 2x 12 AWG 4mm2 Kabel oder entsprechend Verbinden Sie die Zwischenkreisanschl sse beider Ger te DC mit DC und DC mit DC Erden Sie den Schirm beidseitig mit einer Schirmklemme am Geh use Twin Line Drive 13x 4 19 Installation TLD13x EMV Ma nahmen TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLXxx38 Drehmoment der 0 4 0 5 0 5 0 6 0 5 0 6 0 5 0 6 Klemmenschrauben Nm Bild 4 10 Anschluss zum Parallelbetrieb mit zwei Steuerungen Bei Ger ten mit Haube muss das Kabel nach unten vom Anschluss weggef hrt werden Das Zwischenkreiskabel ist eine St rquelle und muss sorgf
226. rialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden Pr fen Sie bei IP20 Steuerungen die Bremsenfunktion bei vorhandener Haltebremse mit dem Taster auf der Haltebremsenansteuerung Damit die Haltebremsenansteuerung den Taster freigibt darf diese nicht von der Steuerung geschaltet werden Trennen Sie die Signalleitung ACTIVE_COoN von Steuerung oder schalten Sie die 24 V Versorgung der Steuerung ab Bet tigen Sie den Taster der Haltebremsenansteuerung mehrmals um die Bremse im Wechsel zu l sen und wieder zu schlie en lt Die LED auf dem Controller leuchtet wenn die Bremse aktiviert und damit gel st wird Pr fen Sie die Bremswirkung Im ungebremsten Zustand kann die Achse mit der Hand bewegt werden im gebremsten nicht Pr fen Sie die Bremsenfunktion bei vorhandener Haltebremse mit dem TLOT ffnen Sie das Fenster Twin Line Diagnose Ger tedaten Ein Ausg nge W hlen Sie Force QWO Schalten Sie den Ausgang ACTIVE mehrmals um die Bremse im Wechsel zu l sen und wieder zu schlie en lt Die LED auf dem Controller leuchtet wenn die Bremse aktiviert und damit gel st wird Pr fen Sie die Bremswirkung Im ungebremsten Zustand kann die Achse mit der Hand bewegt werden im gebremsten nicht Twin Line Drive 13x 5 13 Inbetriebnahme TLD13x 5 4 5 Ger teparameter einstellen Parameterdarstellung Gruppe Name Idx Six TLHMI dez hex D
227. s Twin Line Drive 13x 3 1 Technische Daten TLD13x 3 2 Mechanische Daten 3 2 1 IP20 Steuerung Gewicht TLxx32 mit 3 Modulen 2 7kg TLxx34 mit 3 Modulen 3 7kg TLxx36 mit 3 Modulen 6 6 kg TLxx38 mit 3 Modulen 10 8 kg Ger teschutz Schutzart nach EN 60529 IP 20 Abmessungen TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Breite A mm 108 128 178 248 H he B mm 212 5 212 5 260 260 Tiefe C mm 184 5 214 5 244 5 244 5 Frontbreite D mm 105 5 125 5 176 246 Anschlussma E mm 63 83 130 200 Zusatzma F mm E 120 Bild 3 1 Abmessungen IP20 Steuerungen Das eingezeichnete Handbedien ger t TLHMI ist optional 3 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Technische Daten 3 2 2 Zubeh r Haltebremsenansteuerung TLHBC Ballastwiderstandansteuerung TLBRC Ballastwiderstand BWG250xxx und BWG500xxx Abmessungen H x B x T mm 107 x 104 x 76 Montage auf Hutschiene mm Abmessungen H x B x T mm 55 107 x 104 x 76 2 Zwischenkreisanschl sse Montage auf Hutschiene mm 55 107 107 Bild 3 2 Haltebremsenansteuerung und Ballastwiderstandsansteuerung 147 253 Bild 3 3 Abmessungen und Einbauma e d
228. sam KPp gr er w hlen 100 100 Regelung zu langsam Regelung schwingt s Amplitude Amplitude Verbessern j mit KPp 4 0 t gt t gt 0 Bild 5 24 Unzureichende Einstellungen des Lagereglers optimieren Twin Line Drive 13x 5 39 Inbetriebnahme TLD13x 5 40 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Betriebsarten der Steuerung 6 6 1 Betriebsarten der Steuerung A Betriebsarten berblick WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch Verlust der Steuerungskontrolle Der Anlagenhersteller muss die potentiellen Fehlerm glichkei ten der Signale und insbesondere der kritischen Funktionen ber cksichtigen um sichere Zust nde w hrend und nach Feh lern zu gew hrleisten Beispiele f r kritische Funktionen sind Not Aus Endlagen Begrenzung Beachten Sie die Unfallverh tungsvorschriften e Die Betrachtung der Fehlerm glichkeiten muss auch unerwar tete Verz gerungen und Ausfall von Signalen oder Funktionen beinhalten e F r kritische Funktionen m ssen getrennte redundante Steue rungspfade vorhanden sein Die Steuerung arbeitet abh ngig von der Modulbest ckung in einer ma nuellen und mehreren Automatik Betriebsarten W hrend des Fahrbe triebs kann zwischen d
229. schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor Sie Spannung anlegen Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde Verharrt die Steuerung im Einschaltzustand 2 liegt ein ger teinterner Fehler vor der nur von Ihrem lokalen Vertriebspartner analysiert und be hoben werden kann Wechselt die Anzeige nicht von 3 auf 4 pr fen Sie Ist die Netzspannung f r die Endstufenversorgung eingeschaltet und entspricht die Spannung den Angaben in den technischen Daten Ist das Motor Geberkabel richtig verdrahtet und angeschlossen Ohne das Lagesensorsignal kann die Steuerung den Motor nicht korrekt ansteuern Ist ein Resolvermotor angeschlossen Die richtigen Motor
230. schen Anschlag e berpr fen Sie die mechanischen Gegebenheiten e Verwenden Sie bei Bedarf einen ged mpften mechanischen Anschlag oder eine geeignete Bremse Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme 5 2 bersicht Wo finde ich Ger te TLHMI TLCT TLCT Hilfe handbuch Handbuch Handbuch Schritt f r Schritt Inbe x x triebnahme Einstellwerte und Para x _ meterliste Handlungsschritte zur x _ x Inbetriebnahme Detailinformationen zur TLHMI TLCT TLCT Bedienung mit F hren Sie die folgenden Inbetriebnahmeschritte auch durch wenn Sie ein bereits konfiguriertes Ger t unter ver nderten Betriebsbedingungen einsetzen Falsch eingestellte Werte k nnen Steuerung Motor und Anlagenteile zerst ren Inbetriebnahme a Was zu tun ist Info s Korrekte Montage und Verkabelung des Twin Line Ger ts Kapitel4 pr fen Benutzen Sie zur Pr fung die Schaltpl ne der Anla Installation ab genkonstellation oder die Schaltungsbeispiele im Kapitel 4 6 Seite 4 1 Verdrahtungsbeispiele ab Seite 4 55 Endschalterfunktion pr fen wenn Endschalter verdrahtet Seite 5 12 sind Funktion der Haltebremsenansteuerung pr fen wenn ver Seite 5 13 drahtet Motordaten bei Resolvermotoren einstellen Seite 5 10 Bei Einsatz von Motoren mit Hiperfaceschnittstelle und Sin coder oder SinCos Sensoren muss dieser Schritt nicht aus gef hrt
231. ssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannungsfrei schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor Sie Spannung anlegen Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde GEFAHR Verletzungsgefahr durch un bersichtliche Anlage Beim Start des Feldbusbetriebs sind die angeschlossenen Steue rungen in der Regel au er Sichtweite des Anwenders und k nnen nicht unmittelbar berwacht werden Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen im Akti onsbereich der bewegten Anlagekomponenten befinden u
232. st eine Sicherung der Daten in den persistenten Speicher durch den Anwender vor Abschalten des Ger tes erforderlich Die Angaben max Strom und max Drehzahl unter Wertebereich entsprechen den kleineren Maximalwerten von Endstufe und Motor Das Ger t begrenzt automatisch auf den kleineren Wert Temperaturen in Kelvin K Temperatur in Grad Celsius C 273 z B 358K 85 C Verwenden Sie die Angaben die f r die Ansteuerung ber den jeweili gen Zugriffskanal zutreffend sind Zugriffskanal Angaben Feldbus Idx Sidx TLHMI Men punkte unter TLHMI TLCT Gruppe Name z B Settings SignEnab l Beachten Sie dass sich die Wertebereiche f r die verschiedenen Zu griffskan le unterscheiden k nnen z B Wertebereich f r CurrentControl curr targ e F r Ansteuerung per Feldbus FB gilt 32768 32767 100 1Apk e F r sonstige Ansteuerung FB gilt 327 68 327 67 Apk 9 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Parameter 9 3 9 3 1 bersicht Parameter Bitte beachten Sie bei der Betriebsart Kurvenscheibe die weiterf hrenden Informationen in der separaten Bedienungsanleitung Parametergruppe Settings Max Strom Kleinerer Wert von Servomotor I maxM und PA I_maxPA Max Drehzahl Vom Ger t begrenzter Wert von Servomotor n_maxM Gru
233. szust nde und berg nge der Steuerung Twin Line Drive 13x 8 1 Diagnose und Fehlerbehebung TLD13x Zustands berg nge Die Bedingungen f r den Wechsel zwischen angezeigten Betriebszu st nden und die Reaktionen der Steuerung auf einen Fehler folgen ei nem festen Ablauf Der Wechsel des Betriebszustands wird ber den Parameter Com mands driveCtrl gesteuert Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex Commands driveC 28 1 Steuerwort f r Zustandswech UINT16 0 R W trl 1C 1 sel 0 15 Schreibzugriff l st Bearbei Bit 0 Disable Endstufe tung der Zustandsmaschine Bit 1 Enable Endstufe aus Bit 2 Stop QuickStop Bit 3 FaultReset Bit 4 QuickstoppRelease nur TLC Ger te nur interne Zugriffe Bit 5 StopMotion nur TLC Ger te Bit 6 15 nicht belegt 8 2 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Diagnose und Fehlerbehebung 8 2 Diagnose bei der Inbetriebnahme A Anzeige Betriebszustand 2 Anzeige Betriebszustand 3 Anzeige Betriebszustand blinkt GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannungsfrei
234. t ist die Schaltung der Signaleing nge PULSE PV DIR PR und ENABLE An einen RS422 Sender k nnen bis zu 10 Eing nge des PULSE C Moduls angeschlossen werden PULSEC____ i 1 RS422 ol BI au ol GND Sessel J PULSE C____ l Ug oL i l Open collector R OF GND i R lt s33ka he E22 sen Bild 4 21 Schaltung der Signaleing nge L Kabell nge Twin Line Drive 13x 4 33 Installation TLD13x 4 4 10 Anschluss an das Modul IOM C Modulschnittstelle Das Modul IOM C ist mit einem Sub D Stecker 15 polig mit M3 Ver schraubung ausgestattet 4 MT DIR a ANA_IN2 2 o ANA_IN2 10 II i ANA_IN3 3 ANA_OUT a I er ANA_OUT2 4 a DNX IOM_OVDC DIG_IN2 15 u DIG_OUT2 EI 24V_IO 7 IOM 0VDC IONTOVDE 3 IOM_OVDC 13 nm i DIG_OUT1 14 OSOA ib Bild 4 22 Schnittstelle des Analogmoduls Pin Signal Farbe Paar Bedeutung E A 1 ANA_IN2 wei 1 Analoger Steuereingang 10 V E 2 ANA_IN3 gr n 2 Analoger Steuereingang 10 V E 3 ANA OUT1 grau 3 Analoger Steuerausgang 10 V A 4 DIG _IN1 blau 4 Digitaler Steuereingang 1 E 5 IOM_0VDC schwarz 5 Bezugspotential E 6 24V _IO violett 5 Spannungsversorgung 24 V f r digitale Steueraus E g nge 7 IOM_OVDC grau rosa 6 Bezugspotential E DIG OUT1 rot blau Digitaler Steuer
235. t reduzieren Motor Temperatursensor nicht angeschlos Motor mit gr erer Nennleistung einsetzen sen PTC NTC Sensor defekt Motor Geberka bel pr fen tauschen 8 Watchdog Interner Systemfehler Ger t aus einschalten Ger t austauschen Systemfehler Systemfehler z B Division durch 0 EMV Schutzma nahmen einhalten Ger t Regelung oder Timeout Pr fungen unzurei aus einschalten R cksprache mit ihrem chende EMV lokalen Vertriebspartner 9 Phasen berwa Kurzschluss oder Unterbrechung der Motorkabel anschluss pr fen Motor aus chung Motor Motorphase Motorkabel defekt Endstufentransi stor defekt tauschen Ger t austauschen Phasen berwa Ausfall einer oder mehrerer Netzpha Sicherung Installation pr fen Fehlerreak chung Netz sen tion ist einstellbar ber Settings Fit_AC A Fehler an Aus Kurzschluss der digitalen Ausg nge Anschl sse Verdrahtung pr fen g ngen Keine 24V an Signal Schnittstelle Pin 7 und 8 mit 24 Vpg versorgen IO 24 VDC E Systemfehler Fehlerursache entsprechend Feh Behebung abh ngig von Fehlernummer Steuerung lernummer im Fehlerspeicher Systemfehler Fehlerursache entsprechend Feh Behebung abh ngig von Fehlernummer Steuerung lernummer im Fehlerspeicher c Kommutierungs Motorphasen vertauscht oder Motor Anschluss der Motorphasen U V W ber fehler Lagesensor defekt pr fen Anschluss des Lagesensors ber pr fen gegebenenfalls Motor austauschen u Spannu
236. tandsansteuerung angeschlossen ist m ssen Sie den Parameter Settings TLBRC auf 1 einstellen gt ffnen Sie das Parameterfenster ber Twin Line Parametrieren und tragen Sie die Grenzwerte f r Strom und Drehzahl ein Geben Sie die Grenzwerte unter den Men punkten die in der Tabelle angegeben sind ein 5 16 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inbetriebnahme Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex CtrlBlock1 1_max 18 2 4 2 2 Strombegrenzung in allen UINT16 1000 R W 12 2 Betriebsarten einschlie lich 0 max Strom per Regleroptimierung Nichtin 0 29999 Betriebsarten Manuell und Quick Stop 100 1Apk CtrlBlocki n_max 18 5 4 2 3 Max Drehzahl U min UINT16 6000 R W 12 5p 0 Servomotor n_maxM per 0 13200 Set 28 22 4 1 3 Strombegrenzung f r UINT16 1000 R W tings I_maxSTOP 1C 16 Quick Stop 100 1Apk 0 max Strom per 0 29999 Manual I maxMan 28 25 3 2 14 Max Strom Manuellfahrt UINT16 1000 R W 1C 19 100 1Apk 0 Max Strom per 0 29999 Settings f_Chop 12 17 4 1 21 Schaltfrequenz des UINT16 1 R W C 11p Leistungsmoduls 0 4kHz per Defaultwert 1 0 f r TLxx38 1 8KHz 2 16KHz Twin Line Drive 13x 5 17 Inbetriebnahme TLD13x 5 4 6 Signal Schnittstelle einstellen und pr fen Parameter f r Ein und Ausg nge Die Schaltzust nde von Ein
237. tionen finden Sie im Kapitel Sicherheit Nicht alle Produktvarianten sind in allen L ndern erh ltlich Die Verf g barkeit der Produktvarianten entnehmen Sie bitte dem aktuellen Kata log nderungen die dem technischen Fortschritt dienen bleiben vorbehal ten Alle Angaben sind technische Daten und keine zugesicherten Eigen schaften Die meisten Produktbezeichnungen sind auch ohne besondere Kenn zeichnung als Warenzeichen der jeweiligen Inhaber zu betrachten Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Inhaltsverzeichnis Wichtige Hinweise z2 2nnrrnnun nennen nn nn Inhaltsverzeichnis 2um0 uno n nn nn nn nn nn nn nn Schreibkonventionen und Hinweiszeichen Einf hrung 1 1 Lieferumfang 24 2 rear 1 1 1 Steuerung IP20 Variante 2 2er 220 1 2 Typenschl ssel 2 25 2 2 52 2 2 a 1 3 Ger te bersicht er 22 een nr 1 4 Module 2 3 24 2 2 2584222 230 4 Eee 1 5 Modulkonfiguration Betriebsarten und funktionen 1 6 Dokumentation und Literaturhinweise 1 7 Richtlinien und Normen 22usc nennen 1 8 Konformit tserkl rung 222222 een Sicherheit 2 1 Qualifikation des Personals cccr2 2 2 2 Bestimmungsgem er Einsatz 2 2 3 Gefahrenklassen 2 222mm 2 4 Allgemeine Sicherheitshinweise 2 5 berwachungsfunktionen 222 2 Technische Daten 3 1 Umgeb
238. toren ab Motordrehzahl strom kabell nge Drehmoment und Benutzung des internen Ballastwiderstands 5 Bei Ger ten mit einem Revisionsstand lt RS20 min 20 max 265 6 Beachten Sie die Randbedingungen bei Einsatz entsprechend UL 7 Die Ableitstr me sind entsprechend IEC60990 mit einer RC Schaltung gemes sen Bei direkter Messung kann der Wert h her liegen Hinweise zur Verwendung von Fl Schaltern auf Anfrage Motoranschluss TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Leistungsklasse kW bei 115V c Variante 0 5 bei 230VAc 0 75 0 75 1 5 4 bei 400V ac oder 480Vac 1 5 3 8 Schaltfrequenz kHz 8 16 8 16 8 16 4 8 umschaltbar auf kHz Nennstrom Arms Effektivwert 3 3 6 16 Nennstrom Apk Amplitudenwert 4 24 4 24 8 48 22 63 3 4 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Technische Daten Interne Ballastschaltung IP20 Steuerung 24 Vpc Versorgung Signal Schnittstelle TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 Maximalwert Apk Amplituden 11 31 11 31 28 28 45 26 wert bei niedriger Schaltfrequenz auch bei auch bei 16 96 8 f r max 5 s bei Motorbewegung Motorstill Motorstill stand stand 8 48 8 48 9 Maximalwert Apk Amplituden 8 48 5 66 18 85 38 18 wert bei h herer Schaltfrequenz 11 31 9 f r max 5 s bei Motorbewegung Maximale Drehzahl U min 12 000 12 000 12 000 12 000 Kabell nge m 20 20 20 20 1 Max Wellenleistung bei Verwendung ei
239. uch TLCT im Kapitel der Diagnose funktionen beschrieben Twin Line Drive 13x 5 19 Inbetriebnahme TLD13x TLHMI Signalzust nde anzeigen Analogeing nge anzeigen TLCT Analogeingang anzeigen gt Wechseln Sie auf den Men punkt 2 4 1 IWO_act 2 4 2 IW1_act oder 2 4 10 QWO_act IWO_act und IW1_act zeigen die Eing nge bitcodiert an QAWO_act die Ausg nge Eing nge IWO_act Ausg nge QWO_act 2 4 1 WO_act 2 4 10 QWO_act 0000000000000000 0000000000000000 m mm OEE i P Bit15 Bits Bit7 Bito Bit15 Bit8 Bit7 Bito Bild 5 10 Ein Ausg nge der Signal Schnittstelle mit Handbedienger t TLHMI beobachten Mit dem Handbedienger t TLHMI k nnen Sie die Schaltzust nde von Ein und Ausgangssignalen nicht ndern Details zur Anzeige von Signalen mit dem Handbedienger t TLHMI fin den Sie im Handbuch TLHMI beschrieben Der Wert am Analogeingang Pin 17 und 18 der Signal Schnittstelle kann angezeigt werden ber e TLHMI TLCT Feldbus ffnen Sie das Diagnosefenster ber den Men punkt Twin Line Diagnose Ger tehardware und das Register 10Volt E Ger tehardware E Ger teinformation Best ckte Module Ein Ausg nge Puls Richtung Analogln Force 5 zero Analogin2 10V I yon Force 0 ok zen Analog zul Bild 5 1
240. ung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex VEL velocity 36 1 3 1 2 1 Start einer Geschwindigkeits INT32 R W 24 15 nderung mit bergabe der 2147483648 2147483647 Soll Geschwindigkeit usr Gruppe Name Parametername der sich aus dem Namen der Parametergruppe Gruppe und dem Namen des einzelnen Parameters Name zu sammensetzt Idx Indexwert eines Parameters Six Subindexwert eines Parameters TLHMI Men punkt der 3 stufigen Men struktur im TLHMI der einem Parame Bedeutung und Einheit ter entspricht N here Erl uterung zum Parameter und Angabe der Einheit Twin Line Drive 13x 9 1 Parameter TLD13x Wertebereich Default Werte R W per Hinweise zur Eingabe von Werten Bei Parametern ohne Wertebereichsangabe ist der g ltige Wertebe reich vom Datentyp abh ngig Datentyp Byte Minwert Maxwert INT16 2 Byte 16 Bit 32768 32767 UINT16 2 Byte 16 Bit 0 65535 INT32 4 Byte 32 Bit 2 147 483 648 2 147 483 647 UINT32 4 Byte 32 Bit 0 4 294 967 295 Tabelle 9 1 Datentypen und Wertebereiche Vorgabewerte f r Parameter vor der ersten Inbetriebnahme Werksein stellung Hinweis zur Les und Schreibbarkeit der Werte R Werte sind nur lesbar R W Werte sind les und schreibbar Information ob der Wert des Parameters persistent ist d h nach Ab schalten des Ger tes im Speicher erhalten bleibt Damit der Wert per sistent abgelegt wird i
241. ungantwort in etwa dem dar gestellten Signalverlauf entspricht Kennzeichnend f r ein gutes Regel verhalten ist Schnelles Einschwingen berschwingen bis maximal 40 empfohlen 20 Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf ndern Sie KPn in Schrittgr en von etwa 10 und l sen Sie erneut eine Sprungfunktion aus Arbeitet die Regelung zu langsam KPn gr er w hlen e Neigt die Regelung zum Schwingen KPn kleiner w hlen 100 Amplitude Regelung 100 zu langsam Regelung schwingt Amplitude 0 Verbessern mit KPn 4 Verbessern mit KPn 0 I t Bild 5 20 Unzureichende Einstellungen des Drehzahlreglers optimieren Wenn der Motor trotz Werkseinstellung pendelt oder wenn Sie bei Systemen mit weniger steifer Mechanik keine ausreichend gute Regeldynamik mit den Werten KPn und TNn erreichen m ssen Einstellungen in der Steuerung auf das System angepasst werden Wenden Sie sich an ihren lokalen Vertriebspartner die Steuerung muss aufden Betriebsfall abgestimmt werden Ein Pendeln erkennen Sie daran dass die Motordrehzahl nach der Startphase stark schwingt und der Motor kontinuierlich beschleunigt und verz gert Twin Line Drive 13x 5 35 Inbetriebnahme TLD13x Wirkung des F hrungsgr enfilters auf Regeldynamik und Stab
242. ungsbedingungen 2222er 3 2 Mechanische Daten Hr 2esen nn 3 2 1 IP20 Steuerung sauer er 3 2 2 Z bsh r arie see are et 3 3 Elektrische Daten 2 42 4442 24 re 3 3 1 SIEUEFUNd a ee en ie el 3 3 2 M d le s os geaen ei a inia EA e aa 3 3 3 UL 508C Zulassung u u 2 3 3 4 ZUBShOr ze er a ee Installation 4 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 4 2 Anlagenkomponenten 222HH Hrn 4 3 Mechanische Installation 4 3 1 IP20 Steuerung montieren 222222200 Twin Line Drive 13x TLD13x 4 3 2 Aufkleber anbringen 2H Hr 200 4 7 4 3 3 Zubeh rteile der IP20 Steuerung montieren 4 9 4 4 Elektrische Installation 2 22 n222 4 4 11 4 4 1 Netzanschluss f r einphasige Ger te 4 13 4 4 2 Netzanschluss f r dreiphasige Ger te 4 14 4 4 3 Motoranschluss IP20 Steuerung 4 16 4 4 4 Anschluss zum Parallelbetrieb zweier Ger te 4 19 4 4 5 Anschluss der 24 V Versorgungsspannung 4 21 4 4 6 Anschluss an die Signal Schnittstelle 4 23 4 4 7 Anschluss an die RS232 Schnittstelle 4 26 4 4 8 Anschluss an das Modul RS422 C 4 28 4 4 9 Anschluss an das Modul PULSE C 4 30 4 4 10 Anschluss an das Modul IOM C 4 34 4 4 11 Anschluss an das Modul HIFA C 4 36 4 4 12 Anschluss an das Modul RESO C 4 38 4 4 13 Anschluss an
243. verlauf Bild 6 6 Analogwert Spannungsfenster um den Wert OV f r den 10V Ein gang Twin Line Drive 13x 6 9 Betriebsarten der Steuerung TLD13x 6 3 3 Parallele Analogsollwert Bereitstellung mit Analogmodul Mit Hilfe eines Analogmoduls kann die Sollwertvorgabe f r Drehzahl und Stromregelung parallel erfolgen D h die analogen F hrungs gr en f r die jeweiligen Regelungen liegen gleichzeitig an Durch den Eingang FUNCT_IN2 wird zwischen den Betriebsarten und damit auch zwischen den analogen F hrungsgr en gewechselt Der 10V Analo geingang der Signalschnittstelle dient dabei als F hrungsgr e f r die Drehzahlregelung und der 10V Analogeingang AnalogIn2 des Analogmoduls dient als F hrungsgr e f r die Stromregelung Twin Line Drive Funct_in2 10V Drehzahlsollwert 10V Stromsollwert Bild 6 7 Drehzahl und Stromregelung ber parallele 10V Sollwertvor gabe Umschalten der Betriebsart ber FUNCT_IN2 Die Betriebsart Drehzahl oder Stromregelung wird ber die Para metrierung des Parameters Settings FCT_in2 aktiviert Der Strom f r einen Analogwert von 10 V am Eingang des Analog moduls l t sich ber den Skalierungswert Aln2lIscal einstellen Gruppe Name Idx Six TLHMI Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez wert per hex M1 Aln2IScal 21 16 Sollstrom bei 10V Eingangssi O max Strom 3 R W 15 10 gnal A per WARNUNG Verletzungen
244. vomotor name4M 9 9 Servomotor PolepairM 9 7 Servomotor PolepairR 9 8 Servomotor principlM 9 6 Servomotor R_ UVM 9 7 Servomotor reserve 9 6 9 7 Servomotor ResolutM 9 8 Servomotor SensorM 9 7 Servomotor T_maxM 9 7 SE DOmetar warin 9 8 Servomotor Tcal_t1 Servomotor Tcal_t2 Servomotor Tcal_t3 Servomotor Tcal_t4 Servomotor Tcal_t5 Servomotor Tcal_t6 Servomotor Tcal_t7 Servomotor Tcal_t8 Servomotor Tcal_u1 Servomotor Tcal_u2 Servomotor Tcal_u3 Servomotor Tcal_u4 Servomotor Tcal_u5 Servomotor Tcal_u6 Servomotor Tcal_u7 Servomotor Tcal_u8 Servomotor TempTypeM 9 8 Servomotor TypeM 9 7 Servomotor U_nomM 9 7 Settings CommutChk 9 5 Settings f_Chop 5 17 9 3 Settings FCT_in2 6 3 9 3 Settings FCT_out 7 6 7 11 9 4 Settings Flit_AC 9 4 Settings Flit_pDiff 7 6 9 4 Settings Gear_Den 6 11 9 4 Settings Gear_Num 6 11 9 4 Settings maxSTOP 5 17 7 1 9 4 Settings I_RefScal 6 7 9 3 Settings n_RefScal 6 6 9 3 Settings namel 9 3 Settings name2 9 3 Settings offset_0V 6 8 9 4 Settings p_maxDiff 7 5 9 3 Settings p_win 7 11 Settings p_winTime 7 11 Settings Password 9 3 Settings SignEnabl 7 3 9 4 Settings SignLevel 7 3 9 4 Settings t_brk_off 7 9 9 3 Settings t_brk_on 7 9 9 3 Settings TL_BRC 9 5 Settings win_10V 6 9 9 4 Status acc_ref 9 18 Status ActCtrl 9 17 Status action_st 9 16 O O O O O O 0 0 do 4 O O O O O Ooo 00 00 00 00 Co 00 Twin Line Drive 13x 13 7 Stichwortv
245. werden Kritische Ger teparameter pr fen und einstellen Seite 5 14 Reglereinstellungen optimieren dazu Motor einbauen und F hrungsgr en und Aufzeichnungsdaten einstellen Seite 5 25 Drehzahlregler optimieren Seite 5 28 Lageregler optimieren Seite 5 37 Weitere Schritte Nach der Inbetriebnahme kann das Ger t in den verschiedenen Be triebsarten getestet werden Informationen zu den Betriebsarten finden Sie ab Seite 6 1 e Die Signale Parameter und Bedingungen zum Wechsel der Betriebsarten sind ab Seite 6 1 beschrieben 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 Twin Line Drive 13x 5 3 Inbetriebnahme TLD13x 5 3 5 3 1 Werkzeuge zur Inbetriebnahme Baudrate Zur Inbetriebnahme und Parametrierung sowie f r Diagnoseaufgaben stehen Ihnen zwei Eingabem glichkeiten zur Verf gung e Twin Line Handbedienger t Human Machine Interface kurz TLHMI Inbetriebnahmesoftware TLCT mit einem PC ab Windows 98 Um eine komplette Inbetriebnahme durchzuf hren ist das TLCT erfor derlich PC Bild 5 1 Inbetriebnahme mit Handbedienger t TLHMI oder PC Baudrate TLD13x TLCxxx 9600 x x 19200 x 38400 x Die TLD13x Steuerung muss neu gestartet werden wenn sie mit einer zu hohen Baudrate angesprochen wurde Handbedienger t TLHMI Handbedienger t TLHMI TLHMI Handbuch Men struktur Das TLHMI ist ein steckbares Handbedienger t mit einer 3 x 16 Zei
246. widerstandsansteuerung TLBRC ist ein 3 adriges temperaturbest ndiges Kabel mit einer L nge von 0 75 m fest montiert Das Kabel muss geschirmt und der Schirm beidseitig geerdet sein WARNUNG Verbrennungen Brandgefahr und Besch digung von Anlage teilen durch hei e Oberfl chen Der Ballast Widerstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250 C erhitzen Verhindern Sie die Ber hrung des hei en Ballast Widerstands Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die N he des Ballast Widerstands Sorgen Sie die f r eine gute W rmeabfuhr e berpr fen Sie die Temperatur des Ballast Widerstands im kri tischsten Fall durch Probebetrieb Twin Line Drive 13x 4 9 Installation TLD13x T ie O 6 5 4 6 4 9 mm Almm Bimm Cimm Df mm BWG 250xxx 110 1 5 80 1 98 0 4 60 0 2 BWG 500xxx 216 1 5 80 1 204 0 4 60 0 2 Bild 4 5 Abmessungen und Montagema e des Ballastwiderstands in den Ausf hrungen mit 100 W und 200 W Dauerleistung 4 10 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Installation 4 4 Elektrische Installation A GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die
247. win Line Drive 13x 12 5 Glossar TLD13x 12 2 Produktnamen TLD13x TLCT TLHMI TLBRC TLHBC Leistungselektronik f r AC Synchron Servomotoren Software zur Inbetriebnahme Handbedienger t Ballastwiderstandsansteuerung Haltebremsenansteuerung 12 6 Twin Line Drive 13x 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 0098 441 113 097 V1 00 07 2004 TLD13x Stichwortverzeichnis 13 _ Stichwortverzeichnis Numerics 7 Segmentanzeige siehe Zustandsanzeige A Abk rzungen 12 1 Abmessungen 3 2 Analog Eingang Offset Wert 6 8 Spannungsfenster 6 9 Eingang Funktionalit t 7 12 modul anschlie en 4 34 IOM C 4 34 Schnittstellen 7 12 Analogeingang anzeigen 5 20 Anzeigen mit Inbetriebnahmesoftware 5 20 Analogmodul IOM C 3 6 Aperiodischer Grenzfall 5 33 Aufkleber anbringen 4 7 Aufl sung f r Berechnung des Getriebefaktors 6 12 SinCos Geber 4 37 Aufzeichnung starten 5 26 B Ballastwiderstand Ansteuerung TLBRC 4 48 verdrahten 4 48 4 51 externer 4 48 interner 1 4 verdrahten 4 48 Ballastwiderstandsansteuerung Abmessungen 3 3 Parameter einstellen 5 16 Technische Daten 3 9 Begriffe 12 1 Bestimmungsgem er Einsatz 2 1 Betriebsart Drehzahl und Stromregelung 6 6 Drehzahlregelung 1 9 Elektronisches Getriebe 1 9 6 11 Manueller Betrieb 6 4 Manuellfahtt 1 9 Stromregelung 1 9 Betriebsarten 6 1 berblick 1 9 Twin Line Drive 13x 13 1 Stichwortverzeichnis TLD13x Betriebsfehler beheben 8 7

Twin Line TLD13x - BERGER

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