Direkte Linearantriebe Bedienungsanleitung
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1. SMAC Bedienungsanleitung Weitere Parameter mussen wie folgt gesetzt werden Diese Werte sind Basiswerte die gegebenenfalls an unterschiedliche Bewegungsprofile angepa t werden m ssen Befehl Buchstabencode Differentiale Abtastfrequenz Integrationslimit Phase Integrale Abtastfrequenz Beschleunigung Geschwindigkeit Kraft Servo Taktfrequenz Folgefehler Durch Eingabe des Befehls TK oder OTK kann eine Auflistung der momentanen Parameter f r beide Achsen angezeigt werden Z B OTK listet die Parameter f r beide Achsen auf Eine nderung gewisser Parameter kann auch Einflu auf andere Parameter haben Zum Beispiel wird ein ndern der Servo Taktfrequenz SS zur Folge haben da sich der Wert von SV Geschwindigkeitseinstellung ndert SMAC Bedienungsanleitung Ein Teil des nichtfluchtigen Speichers NVRAM Non Volatile Random Access Memory des Controllers wird als 32 Bit Register verwendet Es stehen 256 Register zur Verfugung Das hei t da Variable in diesen Registern abgelegt aktualisiert und wieder ausgelesen werden k nnen Es k nnen 32 Bit Variable in jeden der 256 Register abgelegt werden Register 0 wird als Akkumulator oder tempor rer Speicher verwendet Mit diesem Register werden die mathematischen Operationen durchgef hrt Der Befehl der daf r notwendig ist lautet wie folgt AL10000 AR220 Akkumulator Load mit Wert 10000 Akkumulator in Register 220 Ein Wer2. Andernfalls besteht Verletzungs Besch digungsgefahr usw Das Produkt darf nicht mit Reinigungschemikalien usw abgewischt werden AN ACHTUNG A 1 2 3 Lesen Sie diese Anleitung aufmerksam durch und betreiben Sie das Gerat unter genauer Beachtung der Hinweise ausschlie lich innerhalb des spezifizierten Bereichs Ger t nicht zu Boden fallen lassen oder St en aussetzen Dies k nnte Besch digungen Defekte Funktionsst rungen usw zur Folge haben Geeignete Vorkehrungen treffen um sicherzustellen dass unabh ngig vom Zustand der Spannungsversorgung stets die spezifizierte Versorgungsspannung zur Verf gung steht Ger t stets innerhalb des spezifizierten Spannungsbereichs betreiben Bei Betrieb au erhalb des spezifizierten Spannungsbereichs k nnen Funktionsst rungen oder Besch digungen eintreten und es besteht Stromschlag und Brandgefahr Anschlusskontakte und eingebaute Leiterplatte nicht ber hren solange die Einheit unter Spannung steht Andernfalls kann es zu Funktionsst rungen oder Besch digungen kommen und es besteht Stromschlaggefahr Vor dem Abziehen des Verbindungskabels am Ger t ist die Spannungsversorgung abzuschalten Bei den als separate Bestellung lieferbaren Controllern der Serie LAC 1 und LAC 25 ist sicherzustellen dass vor Abziehen des gr nen Steckers f r die Eingangsspannung die externe Spannungsversorgung abgeschaltet ist Ger t stets innerhalb des f r den Betrieb spezifizierten Um
3. Nicht das Typenschild entfernen Regelm ige Inspektionen durchf hren um einen einwandfreien Betrieb sicherzustellen Die Sicherheit kann im Falle von Funktionsst rungen oder fehlerhaftem Betrieb nicht aufrechterhalten werden Wenn der Antrieb vertikal montiert ist und keine R ckholfeder Option verwendet wird f llt die Kolbenstange nach unten wenn der Antrieb ausgeschaltet wird oder die Spannungsversorgung ausf llt Dieses ist sehr wichtig da eine Besch digung durch einen Aufschlag der Kolbenstange auf das darunter liegende Bauteil 0 auftreten kann Auch eine Not Aus Situation und ein darauf folgender Neustart kann dadurch beeinflusst werden Vermeiden Sie Sto belastungen setzen Sie den Antrieb nicht berm igen St en und oder Vibrationen aus Belasten Sie den Antrieb nicht mit berm igen Seitenlasten Dieses kann zu erh hter Reibung und Verschlei f hren Setzen Sie den Antrieb und den Controller nicht in feuchter und oder staubiger Umgebung ein Beachten Sie den Temperaturbereich von 0 C bis 50 C Verwenden Sie die Indexlinie auf dem Glasma stab als Nullpunktreferenz Vermeiden Sie ein Anschlagen des Antriebs in die Endlagen Vermeiden Sie permanentes Anliegen des Antriebs in den Endlagen Machen Sie sich zuerst mit dem Antrieb vertraut indem Sie den Antrieb in horizontaler Lage und mit wenig Kraft und ohne Last betreiben Sicherheitshinweise bez glich Leitungen e ACHTUNG Auf Verdrahtungsfehler
4. da ein korrektes Encodersignal nicht gegeben ist wenn der Antrieb sich bewegt Der Positionsfehler wird immer gr er als Folge wird die Vorschubkraft erh ht und der Antrieb schl gt sehr hart an den internen Endanschlag Beispiel Encodertestroutine MF RM MDO MF PM SQ32767 CF0 CF1 CF2 CF3 CF4 CF5 CF6 CF7 DH AL1 AR3 MD1 AL254 LV27 EV27 MD2 FR1 SG 5 SI 6 SD 7 1IL5000 SC2000 RI1 MD3 QM MN SQ 10000 WA5 MD4 RL494 IB 10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 IG10 MF MJ5 MJ4 MD5 AL1 AR3 WA200 SQ0 DH MN SQ10000 WA5 MD6 RL494 1G10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 1G10 MF MJ30 MJ6 MD7 MG ENCODER CHECKED OK MD30 MG ENCODER INOPERATIVE OR ACTUATOR CANNOT MOVE MD254 MG OVERTEMP MF Steht ein Semikolon am Anfang einer Zeile wird alles was danach folgt vom Controller nicht beachtet Es eignet sich also gut um Kommentare einzuf gen Hier wird es verwendet um den Programmablauf kurz zu beschreiben MF RM Motor aus durch RM werden alle Macros aus dem Speicher gel scht MDO MF PM SQ32767 CF0 CF1 CF2 CF3 CF4 CF5 CF6 CF7 DH AL1 AR3 In dieser Zeile wird der Motor ausgeschaltet auf Positionsmodus gegangen und die Kraft auf den max Wert von 32767 gesetzt Mit den Befehlen CFO CF1 usw werde alle Ausgangskan le ausgeschaltet Mit DH wird der Nullpunkt gesetzt Am Ende der Zeile wird in Register 3 eingerichtet und mit dem Wert 1 geladen MD1 AL254 LV27 EV27 Der Wert 254 wird in den Vektor 27 geladen Ubertemperatur Vektor 27 wird aktiviert MD2 FR1
5. digungen auszuschlie en ist es sinnvoll die max Kraft in der Ausgangsposition zu reduzieren um den Antrieb nicht dauerhaft ber seine max Einschaltdauer von 40 ED zu bringen Die Befehle sind wie folgt MD120 PM MN MA2000 GO WS100 MC245 MG AT POSITION 5Q10000 MJ130 MD1 30 GH WS100 MC245 MG AT HOME SQ10000 MJ120 MD245 RW538 IG20 MG ERROR MJ246 IB 20 MG ERROR MJ246 RC MD246 MF EP Unterbrechung des Programms durch Vectoren Vector Interrupts Es sind einige Hinweise n tig wenn sogenannte Vector Interrupts benutzt werden Die LAC Controller bieten eine zus tzliche M glichkeit der Programmunterbrechung Normalerweise wird bei einer Fehlerabfrage wie z B in Seite 31 Positionsfehler beschrieben die entsprechende Abfrage nur genau an dieser Stelle des Programms durchgef hrt Es gibt aber die M glichkeit der dauerhaften berwachung durch einen Vector Interrupt Das Interrupt System umfa t 32 Interrupt Quellen Eine Auflistung dieser Quellen finden Sie f r den LAC 1 im LAC 1 Technical Reference Manual und f r den LAC 25 im LAC 25 Technical Reference Manual jeweils auf Seite 14 Wenn eine Interrupt Quelle im Programm freigegeben wird und aktiviert wird wird das momentan ausgef hrte Macro im sogenannten Macro Stack Stapelspeicher gesichert und es beginnt die Ausf hrung des Macros welches entsprechend dem Programm vorgesehen ist 33 SMAC Bedienungsanleitung Hinweis Die Ineter
6. z B f r eine SPS geschaltet werden mu ist ein Relais erforderlich Genauere Angaben hierzu finden Sie im LAC 1 Technical Reference Manual LAC 25 Dieser Controller besitzt 4 Eing nge und 4 Ausg nge die zwischen 5 und 24V betrieben werden Um einen Eingang zu aktivieren mu eine Spannung auf dem Input Pin und dem entsprechenden Common Pin angelegt werden Die Ausgangskan le k nnen zwischen 5 und 24VDC schalten Ist der Kanal im off Zustand wird keine Spannung durchgeschaltet Im on Zustand wird die Spannung durchgeschaltet Generell werden f r beide Controller folgende Befehle verwendet Ausg nge CN Kanal an Channel On z B CN1 Kanal 1 an CF Kanal aus z B CN1 Kanal 1 aus Diese Befehle aktivieren deaktivieren einen Ausgangskanal Eing nge WN Warte bis an Wait On z B WN2 Warte bis Kanal 2 an WF Warte bis aus Wait Off z B WF2 Warte bis Kanal 2 aus 35 SMAC Bedienungsanleitung Diese Befehle bewirkt ein absolutes Warten auf den entsprechenden Kanal bis dieser aktiv deaktiv wird IN Wenn Kanal an If On z B INO Wenn Kanal 0 an ist IF Wenn Kanal aus If Off z FO Wenn Kanal 0 aus ist Diese Befehle verhalten sich wie normale IF Befehle Wenn der Zustand eintrifft dann werden die n chsten zwei Befehle ausgef hrt ansonsten werden diese ingnoriert DN Mache wenn an Do if on z B DN5 Mache wenn Kanal 5 an DF5 Mache wenn aus Do if off z B DF5 Mache wenn Kanal 5 au
7. 2 COARSE HOME SENSOR 23 LINEAR ENCODER I 24 ROTARY ENCODER I 25 ROTARY ENCODER I T UNLESS STATED SMAC EUROPE LIMITED X 0 5 UNIT 6 CITY BUSINESS CENTRE BRIGHTON ROAD HORSHAM RH13 5BA XX 01 TEL 44 1403 276488 FAX 44 1403 256266 X XX 0 05 MATERIAL RARTNAME DRAWN BY P MARKS PAE 24 02 99 TIT SCALE LE ACTUATOR CONNECTOR RS232 Ubertragungskabel 4 n YIN VAN n U 2 VC uul 3 Pa r n nr AA h AU Vis ORANGE SCHWARZ SG BRAUN Gei ol lt N o 2 TOLERANCES CHAT IND W a X 15 UNIT 6 CITY BUSINESS CENTRE BRIGHTON ROAD HORSHAM R XX TEL 44 1403 276488 FAX 44 1403 5 MATERIA PART NAMI DAT RS 232 CONNECTIO 11 SMAC Bedienungsanleitung Handbuch zum Antrieb Teil 2 Einstellungen und Programmierhinweise 12 SMAC Bedienungsanleitung Einstellung des PCs Um mit LAC 1 LAC 25 zu kommunizieren kann das HT Programm und jeder herk mmliche Texteditor benutzt werden Windows 3 1 1 Programm Manager Zubeh r Terminalprogramm doppelklicken Telefonsymbol 2 gt Einstellungen gt Daten bertragung 3 Wie folgt einstellen bertragungsrate 9600 Datenbits 8 Stoppbits 1 Paritat keine Protokoll Xon Xoff Anschlu COM1 klicken 4 Erneut Einstellungen ffnen 5 Text bertragung ff
8. 50000 DI0 GO WA20 In dieser Zeile wartet das Programm solange bis die Enter Taste gedruckt wird Der Befehl der dieses hervorruft lautet VI Variabel Input Danach wechselt das Programm in den Geschwindigkeitsmodus VM schaltet den Motor an MN und setzt die Parameter f r Kraft SQ Beschleunigung SA Geschwindigkeit SV Durch den Befehl DI wird die Richtung festgelegt in die der Antrieb fahren soll DIO bedeutet der Encoderz hlwert erh ht sich Ausfahren WA20 erlaubt einen anf nglichen Folgefehler bevor der Controller den Folgefehler berwacht MD101 RW538 IG20 MG FOUND MJ105 RL494 165000 MG TOO FAR MJ110 RP Der Befehl RW538 l dt den Folgefehler in den Akkumulator Register 0 wenn gr er als 20 Inkremente If Greater 20 wir die Nachricht Found ausgegeben und in Zeile 105 gesprungen ansonsten wird mit dem Befehl RL494 die aktuelle Position in den Akkumulator geladen Wenn diese Position gr er als 5000 ist kommt dich Nachricht Far und der Sprung in Zeile 110 Mit RP wird an den Zeilenanfang gesprungen 29 SMAC Bedienungsanleitung MD105 ST MG POSITION N TP MJ110 Der Antrieb wird angehalten Stop Motion eine Nachricht wird angezeigt direkt gefolgt von der aktuellen Position TP bei N erfolgt kein Zeilenumbruch Das Programm springt auf Zeile 110 MJ110 MD110 PM MN SA5000 SV500000 GH WA50 SQ32767 WS100 MJ100 Wechseln in den Positionsmodus PM die Besch
9. SG 5 SI 6 SD 7 1L5000 SC2000 RI1 27 SMAC Bedienungsanleitung Diese Zeile setzt die Regelparameter Die Werte fur die Proportionale Integrale und Differentiale befinden sich in den Registern 5 6 und 7 Die Werte hierf r m ssen in die jeweiligen Register geladen werden bevor das Programm gestartet wird MD3 QM MN SQ 10000 WA5 Umschalten auf Kraftmodus Motor an Kraftwert auf 10000 setzen ca 1 3 von max 5ms warten MD4 RL494 IB 10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 IG10 MF MJ5 MJ4 Die momentane Position der Achse 1 wird ausgelesen wenn diese kleiner ist als 10 Inkremente d h die Achse hat sich mehr als 10 Inkremente in negativer Richtung bewegt Motor aus und in Zeile 7 springen Wenn diese Bedingung nicht erfullt wird werden die nachsten zwei Befehle Ubersprungen und der Zahler im Register 3 um den wert eins erh ht Wenn dieser Z hler gr er als 10 ist Motor aus und in Zeile 5 springen Wenn auch diese Bedingung nicht erfullt ist wird zuruck zum Anfang der Zeile 4 gesprungen MD5 AL1 AR3 WA200 SQ0 DH MN SQ10000 WA5 Hierher springt das Programm wenn der Antrieb die Kolbenstange nicht einfahren kann siehe Zeile 4 MJ5 Der Z hler der laut Zeile 4 gt 10 ist wird zur ck auf eins gesetzt und der Nullpunkt wird gesetzt Motor an Kraft auf 1 3 von max gesetzt positiv und Sms warten MD6 RL494 1G10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 IG10 MF MJ30 MJ6 Hier geschieht das gleiche wie in Zeile 4 nur wird der Antrieb ausgefahren Wenn der Antri
10. SMAC The ability to do work and verify its accuracy SMAC Direkte Linearantriebe Bedienungsanleitung Sicherheitsvorschriften Diese Sicherheitsvorschriften sollen vor gef hrlichen Situationen und oder Sachsch den sch tzen In den Vorschriften wird die Schwere der potentiellen Gefahren durch die Gefahrenworte Achtung Warnung oder Gefahr bezeichnet Um die Sicherheit zu gew hrleisten beachten Sie die Einhaltung der ISO 10218 Hinweis 1 JIS 8433 Hinweis 2 sowie anderer Sicherheitsvorschriften Die elektrischen Ger te sind getestet auf Konformit t gem dem EMV Gesetz Zur Beurteilung des Produktes hinsichtlich der elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV wurden folgende Normen zugrunde gelegt EN50081 2 Emissionen EN50082 2 Immunitat A Achtu Ng Bedienungsfehler k nnen zu gef hrlichen Situationen f r Personen oder i Sachsch den f hren A Warnung Bedienungsfehler k nnen zu schweren Verletzungen oder zu Sachsch den f hren Gefahr Unter au ergew hnlichen Bedingungen k nnen schwere Verletzungen oder umfangreiche Sachsch den die Folge sein Hinweis 1 ISO 10218 F r die Allgemeine Handlings Industrie Hinweis 2 JIS 8433 Sicherheitsstandard f r Robotik und Handlings Industrie 1 Die Gew hrleistung der Kompatibilit t der elektrischen Ausr stung liegt in der Verantwortung der Person die das elektrische System konstruiert bzw die entsprechenden Spezifikationen festlegt Da die in dieser Beschreib
11. achten Durch Verdrahtungsfehler kann es zu Funktionsst rungen oder Besch digungen kommen es besteht Brandgefahr Spannungsversorgungsleitung nicht mit Hochspannungskabel verlegen um die Signalleitung vor einstrahlenden St rungen zu sch tzen Einstrahlungen k nnen Funktionsst rungen verursachen Isolation der Leitungen sicherstellen Ein nicht ausreichender Isolationswiderstand kann Besch digungen durch zu hohen Strom und durch falsche Spannungen verursachen Leitungen nicht mehrfach biegen nicht an Leitungen ziehen keine schweren Gegenst nde auf Leitungen legen Sicherheitshinweise bezuglich der Stromversorgung A ACHTUNG 1 Als Gleichspannungsversorgung nur zugelassene Produkte verwenden Insbesondere ist hierbei die EN50178 zur Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln zu beachten SMAC Moving Coil Linearfuhrung Endschalter Thermistor Kolben Optischer Encoder Glasma stab Indexlinie DC Motor Drehencoder Drehindex Grober Index der Drehachse Bedienungsanleitung Antriebskomponenten Linearer Antrieb dient zur F hrung der linearen Achse Sensoren am jeweiligen Hubende Temperaturschalter Beinhaltet die Spule die Kolbenstange und den DC Motor ist mit der Linearf hrung verbunden dient zur Positionserfassung der linearen Achse Referenzpunkt auf dem Glasma stab Antrieb der Drehachse dient zur Positionserfassung der Drehachse Referenzpunkt der Drehachse N herun
12. chnet Der Controller versucht immer diesen Positionsfehler gegen Null zu halten Es ist auch m glich den Antrieb ohne die R ckmeldung des Encoders zu betreiben so genannt openloop oder offene Schleife Der Controller generiert einen Ausgangsstrom der eine konstante Kraft der linearen Achse bewirkt Ist keine Gegen oder Reaktionskraft vorhanden beschleunigt die Kolbenstange in Kraftrichtung Betriebsarten Es k nnen drei verschieden Betriebsarten ausgew hlt werden um den Antrieb anzutreiben Kraftmodus Geschwindigkeitsmodus und Positionsmodus Kraftmodus Der Kraftmodus ist kein geschlossener Regelkreis Die aktuelle Position wird zwar angezeigt hat aber keinen Einflu auf den Ausgangsstrom Die Befehle die hierf r verwendet werden sind wie folgt MD100 MN QM0 SQ32767 wa100 mf MN Motor an QM Kraftmodus SQ Krafteinstellung Der Bereich der Werte f r den SQ Befehl ist von 32767 bis 32767 Der negative Wert verursacht ein Ziehen Einfahren der Kolbenstange der positive Wert verursacht ein Schieben Ausfahren der Kolbenstange Dieser Wert erzeugt einen Ausgangsstrom im internen PWM Verst rker Dieser Strom ist fast linear jedoch ist am Ende des jeweiligen Wertes durch die Erw rmung der Spule ein Absinken der effektiven Kraft zu erwarten QM generiert einen Ausgangsstrom an die Spule QM1 ist eine genauere Methode um eine lineare Kraft zu erzeugen Hier wird ein analoger Eingangskanal benutzt um den
13. eb sich nach vorne bewegen kann wird in Zeile 7 gesprungen ansonsten wird der Z hler um eins erh ht Ist der Z hler gr er 10 Motor aus und in Zeile 30 springen wenn nicht wird zum Anfang der Zeile gesprungen MD7 MG ENCODER CHECKED Hier wird die Nachricht ausgegeben daf alles in Ordnung ist MD30 MG ENCODER INOPERATIVE OR ACTUATOR CANNOT MOVE Hier wird eine Nachricht ausgegeben da ein Problem aufgetreten ist MD254 MG OVERTEMP MF Nachricht da eine Ubertemperatur aufgetreten ist 28 SMAC Bedienungsanleitung Musterroutinen Softland Routine Diese Routine erlaubt es dem Antrieb mit einer geringen Kraft auf einer Oberflache zu landen um z B ein Bauteil zu vermessen Dieses wird im Geschwindigkeitsmodus vm durchgefuhrt Dabei wird kontinuierlich der Folgefehler wahrend der Kolbenstangenbewegung berwacht Es ist auch m glich ein Positionsfenster zu setzen wo das Bauteil sich befindet um unn tiges suchen zu vermeiden Bei Verlassen dieses Fensters f hrt der Antrieb mit einer entsprechenden Meldung wieder in die Ausgangslage zur ck Eine typische Softlandroutine kann wie folgt aussehen MD100 VI PRESS ENTER TO START 99 VM MN SQ5000 SA1000 SV50000 DI0 GO WA20 MD101 RW538 1IG20 MG FOUND MJ105 RL494 IG5000 MG TOO FAR MJ110 RP MD1 05 ST MG POSITION N TP MJ110 MD1 10 PM MN SA5000 SV500000 GH WA50 SQ32767 WS100 MJ100 MD100 VI PRESS ENTER 99 VM MN SQ5000 SA1000 SV
14. egbefehlen zu setzen Zum Beispiel MD100 PM MN SA1000 SV100000 SQ20000 MA100 GO WS20 MA1000 GO WS500 MA4000 GO WS50 MG FINISHED Der Befehl WS Wait Stop gibt die Wartezeit nach dem Stopp des Antriebs in ms an Es ist auch m glich WSO zu programmieren Alle SV SA und SQ Werte verbleiben wie zuvor eingestellt Sie werden nur geandert wenn es im Programmablauf an einer bestimmten Stelle notwendig ist 25 SMAC Bedienungsanleitung Ubersichtstabelle fiir Geschw Beschleunigungswerte bei Verwendung von LAC 1 LAC 25 UPDATE RATE 200 lt MICRON ENCODER Geschw Su Wert mmis mm s fa 2621 13107 26214 39322 52429 131072 262144 524288 1310720 2621440 10 50 00 500 2000 5242880 SA Wert fC C O 50 500 1049 2621 5243 10486 5 26 52 79 262 524 26 131072 196608 262144 655360 1310720 2621440 6553600 me Siet 13107 65536 n a ETE 13107200 2000 26214800 _ E O OOo o ET VEV ST pe r 262 52429 20000 52429 SMAC Bedienungsanleitung Beispielprogramm Encodertest Bevor der Antrieb bewegt werden kann mu der Encoder getestet werden Wenn dieser nicht getestet wird und ein Fehler vorhanden ist kann es unter Umst nden durch ein unkontrolliertes Bewegen des Antriebs zu Besch digungen kommen Unter unkontrolliertem Bewegen des Antriebs ist zu verstehen
15. eise 0 genaueres ber Voreinstellungen erhalten Sie im jeweiligen Controllerhandbuch Der Zwei Achs Controller LAC 25 ben tigt eine Adressierung der jeweiligen Achse zu der man den Befehl zuweist Zum Beispiel 1MN Achse 1 Motor an 2MN Achse 2 Motor an OMF Beide Achsen Motor aus Bitte beachten Verwenden Sie den Befehl Omf nur bei dem Controller LAC 25 Zwei Achsen Sollte der Befehl Omf bei dem Controller LAC 1 Eine Achse eingegeben werden kann es zu Funktionsst rungen kommen In diesem Fall nehmen Sie die Spannung f r ca 5s weg und starten den Controller wieder Das SMAC System beinhaltet einen Controller ein Verbindungskabel und einen Antrieb Der Controller generiert eine Bewegung des Antriebes durch einen Softwarebefehl Ein Strom flie t durch die Spule im Antrieb dieses stellt die Linearkraft bereit Die Position des Antriebs wird durch einen linearen Encoder permanent an den Controller zur ckgegeben Wird durch einen Softwarebefehl dem Controller mitgeteilt da der Antrieb bewegt werden soll wird im Controller eine Bahn berechnet um die Bewegung auszuf hren 21 SMAC Bedienungsanleitung Die aktuelle Position wird vom Controller st ndig berwacht und der erforderliche Ausgangsstrom wird geregelt um die aktuelle Position mit der geforderten programmierten Position bereinstimmen zu lassen Die Differenz zwischen aktuelle Position und erforderliche Position wird als Positionsfehler bezei
16. er 0 wird den Wert von Register 0 Akkumulator auf dem Bildschirm anzeigen 19 SMAC Bedienungsanleitung Eine umfassende Erklarung all dieser Funktionen sind in den jeweiligen Handb chern enthalten LAC 1 Technical Reference Manual S 37 44 LAC 25 Technical Reference Manual S 39 46 20 SMAC Bedienungsanleitung Beispielprogramm Programmierung Die SMAC Controller verwenden eine Assembler hnliche Programmiersprache Die Befehle bestehen aus Zwei Buchstaben gefolgt von einem numerischen Wert z B MN Motor On PM Positionsmodus Ein Programm besteht aus mehreren Befehlen die in Linien zusammengefasst sind Diese Linien hier als Macros bezeichnet sind nummeriert Dadurch ist es m glich Programmspr nge oder hnliches durchzuf hren Ein Macro kann wie folgt aussehen MD10 QM MN SQ10000 MJ20 MD20 WA1000 MF MD Macro Definition QM Kraft Modus Torque mode MN Motor an Motor on SQ Linearkraft einstellen Set Force MJ Sprungbefehl Macro Jump WA Wartebefehl Wait absolute MF Motor aus Motor off Macros werden durch den Befehl MS Macro Sequence gefolgt von der Liniennummer von der aus gestartet werden soll ausgef hrt Durch anschalten der Spannung wird automatisch der Befehl MSO ausgef hrt Sind die Macros durchnumeriert werden Sie nacheinander ausgef hrt Wenn es eine L cke zwischen den Linien gibt mu der Sprungbefehl MJ verwendet werden Die voreingestellten Werte sind blicherw
17. erbindungskabels erlischt die Gew hrleistung von SMC SMAC wenn dieses nicht von SMC SMAC gepr ft worden ist Abschirmung Die Kabel die den Strom zur Spule bereitstellen m ssen verdrillt sein und innerhalb eines abgeschirmten Kabels sein Ebenso m ssen die Kabel f r die Encodersignale verdrillt und in einem abgeschirmten Kabel sein Die Abschirmung sollte m glichst ber die gesamte L nge erfolgen Das bedeutet da die Abschirmung am einen Ende so nahe wie m glich an der Encoderplatine beginnt und am anderen Ende so nahe wie m glich am Controllerstecker endet Das gleiche gilt f r die Kabel die den Strom f r die Spule leiten F r die Abschirmung gilt da diese mit einer rauschfreien Stelle verbunden wird Die Abschirmung f r die Encodersignalkabel sollte mit dem OV Anschlu der Betriebsspannung des Controllers verbunden sein Die Abschirmung des Spulenstromkabels sollte mit der Antriebserdung verbunden sein Auf Anfrage erhalten sie eine Zeichnung des ben tigten Kabels 25 WAY ACTUATOR CONNECTOR PIN NO DESCRIPTION 1 5 VOLTS 2 5 VOLTS RETURN 3 AXIS 2 MOTOR 4 LINEAR ENCODER A 5 OVERTEMP 6 COARSE HOME OVERTEMP LIMIT RTN 7 COIL 8 COIL 9 LINEAR ENCODER B 10 AXIS 2 MOTOR 11 LIMIT 12 LIMIT 13 ROTARY ENCODER B 14 LINEAR ENCODER A 15 ROTARY ENCODER A 16 LINEAR ENCODER B 17 ROTARY ENCODER B 18 LINEAR ENCODER I 19 COIL 20 COIL 21 ROTARY ENCODER A 2
18. flussen den Fehler in der Zielposition Bitte beachten Sie diese Faktoren wenn Sie den Wert f r den max Fehler eingeben Ebenso mu die Wartezeit nach dem Fahrbefehl bzw nach Erreichen der Zielposition WS100 beachtet werden Kraftreduzierung nach Erreichen der Zielposition Wird der Antrieb nach Erreichen der Zielposition oder der Endlage durch einen Einfluss von au en aus der Position verschoben wird ebenso ein Folgefehler entstehen Um Besch digungen zu vermeiden ist es n tzlich die Haltekraft an diesen Stellen zu reduzieren um innerhalb der max Einschaltdauer von 40 zu bleiben Die Befehle sehen wie folgt aus MD120 PM MN MA2000 GO WS100 MC245 MG AT POSITION SQ10000 MJ130 MD130 GH WS100 MC245 MG AT HOME 5Q10000 MJ120 MD245 RW538 IG20 MG ERROR MJ246 IB 20 MG ERROR MJ246 RC MD246 MF EP 32 SMAC Bedienungsanleitung Hinweis Die PID Werte haben einen Einflu auf die Einschwingzeit Auch die Last Nutzlast kann einen st ndigen Folgefehler verursachen Dieses sollte ber cksichtigt werden wenn die max Werte f r den Folgefehler und die Werte f r die Zeit nach der Bewegung bis diese Kontrolle durchgef hrt wird gew hlt werden Kraftr cknahme in der Ausgangsposition Wenn die Einheit in der Ausgangsposition ist und eine externe Kraft auf die Kolbenstange wirkt axial entsteht ebenfalls ein Folgefehler und der Controller versucht diesen durch Erh hung der Kraft wieder auszugleichen Um Besch
19. gebungstemperaturbereichs betreiben Ger t nicht an Orten verwenden wo Temperaturspr nge auftreten k nnen auch wenn die Temperatur dabei stets innerhalb des spezifizierten Bereichs liegt Es muss wirksam verhindert werden dass Fremdk rper in das Ger t gelangen k nnen Verunreinigungen durch Fremdk rper wie Drahtst cke oder Sp ne f hren zu Brandgefahr und k nnen Besch digungen und Funktionsst rungen zur Folge haben Die SMAC Produkte alle Antriebe und Controller besitzen keine Klassifizierung innerhalb einer IP Schutzklasse Spezifizierte Anzugsmomente nicht berschreiten Die Schrauben k nnen besch digt werden wenn sie mit einem h heren Anzugsmoment angezogen werden A e e e 11 12 13 14 15 16 17 18 Geeignete und ausreichende Vorsorgema nahmen sind zu treffen wenn Systeme an Orten wie den folgenden installiert werden Orte die statischer Elektrizit t oder anderen Arten von St rungen ausgesetzt sind Orte die starken elektromagnetischen Feldern ausgesetzt sind Orte die m glicherweise radioaktiver Strahlung ausgesetzt sind Orte in der N he von Stromversorgungen Geeignete Entst rma nahmen treffen wie Entst rfilter usw wenn das Ger t in einer Anlage installiert wird Dieses Ger t ist eine Komponente die in einer Anlage installiert und eingesetzt wird Die Eignung der EMV Vertr glichkeit ist sicherzustellen wenn das Ger t vom Kunden in einer Anlage installiert wird
20. gsschalter der von der Kolbenstange bet tigt wird Antriebsmethode Lineare Bewegung Die lineare Achse arbeitet nach dem sogenannten Tauchspulenprinzip Eine Spule befindet sich innerhalb zweier Permanentmagnete die ein homogenes Magnetfeld erzeugen Flie t ein elektrischer Strom durch die Spule wird diese abgelenkt Die Spule ist direkt mit dem Kolben verbunden Endanschl ge an beiden Enden dienen als D mpfung falls der Kolben in den Endlagen anschl gt Flaggen die am Kolben montiert sind bet tigen die Endschalter bevor der Kolben anschl gt Sobald sich der Kolben bewegt wird der Verfahrweg ber den optischen Encoder erfasst Da einmal der Optische Encoder oder der Glasma stab direkt mit dem Kolben verbunden ist wird die Position ohne Umwege erfasst Das hei t es ist keinerlei Spiel im System Eine Indexlinie auf dem Glasma stab dient als Referenzlinie Homing f r die lineare Achse Als weitere Sicherheit ist am Magnetgeh use ein Thermistor angebracht der im Falle einer berhitzung ein Signal gibt Drehbewegung nur LAR Serie Eine Dreheinheit bestehend aus DC Motor Encoder und Getriebe ist am Kolben montiert und treibt die Kolbenstange an Die Kolbenstange ist drehbar im Kolben gelagert Eine flexible Kupplung stellt die Verbindung zwischen Kolbenstange und Dreheinheit her Um eine Nullposition der Drehachse zu erm glichen ist an der Kolbenstange eine Flagge angebracht die einen N herungsschalter bet ti
21. gt der sich im Kolben befindet Sobald die Flagge den N herungsschalter bet tigt wird ein Signal gesendet Bild 1 zeigt den Aufbau eines LAR Antriebs mit getriebebehafteten Drehantrieb Neuere Versionen wie z B LAR 34 oder LAR 55 besitzen einen direkten Drehantrieb ohne Getriebe Hier sind keine N herungsschalter eingesetzt worden da die Nullposition der Drehachse ausschlie lich ber ein festes Signal im Encoder der Drehachse festgelegt wird SMAC Bedienungsanleitung THERMISTOR Bild1 Aufbau eines Antriebs Darstellung LAR 30 015 Ben tigtes SMAC Zubeh r f r ein System Linearer Antrieb Linearer Antrieb mit Drehoption Antrieb der Serie LAL Antrieb der Serie LAR LAC 1 Controller LAC 25 Controller LAH LOD 03 Verbindungskabel LAH RTD 03 Verbindungskabel Weiteres Zubeh r RS232 Kabel und Adapter s S 10 Laptop oder PC das einen Text Editor enth lt z b Editor unter Windows 95 s auch Hinweise zur Inbetriebnahme auf S 15ff 26 Pin I O Stecker f r Eingangs Ausgangskan le s LAC 1 oder LAC 25 Handbuch Externe Spannungsversorgung Entweder 24VDC 4A 20 30 34 37 55 Serie Oder 48VDC 4A 90 300 Serie SMAC Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Hinweis Wenn Sie Ihr eigenes Verbindungskabel fertigen beachten Sie bitte den Hinweis auf Abschirmung und Erdung auf S 4 Der Antrieb wird mit Hilfe der Gewindebohrungen montiert Die Abma e der einzelnen Serien entnehmen Sie bitte dem Katalog Montie
22. ht sich Ausfahren DI1 Der Encoderwert verkleinert sich Einfahren Die Werte f r SA und SV werden wie folgt errechnet Beispiele SV Gegeben ist v 10mm s 5um Encoderaufl sung Servoupdate 200us Standard bei LAC 1 und LAC 25 10mm s X 200 Inkremente mm 2000 Inkremente s 2000 5000 Updates s 0 4 Inkremente pro Update 0 4 X 65536 fester Zahlenwert 26214 SV Das bedeutet 10mm s SV26214 SA Gegeben ist a 100mm s Encoderaufl sung Servoupdate 200um 100mm s X 200 Inkremente mm 20000 Inkremente s 20000 5000 Updates s 0 0008 Inkremente Update 23 SMAC Bedienungsanleitung 0 0008 X 65536 Zahlenwert 52 SA Das bedeutet 100mm s SA52 Der Geschwindigkeitsmodus findet am meisten beim sogenannten Softland Verwendung Mit Softland bezeichnen wir das kontrollierte Landen mit definierter Kraft und definierter Geschwindigkeit auf eine Oberfl che Die Befehle hierf r sind wie folgt MD100 MN VM SA1000 SV50000 SQ5000 DI0 GO WA50 MD101 RW538 1IG50 MG LANDED MJ105 RP MD105 TP MF EP In Zeile 100 wird der Antrieb im Geschwindigkeitsmodus und definierter Kraft Geschwindigkeit und Beschleunigung in Richtung 0 Z hlwert ansteigend verfahren In Zeile 101 wird der aktuelle Folgefehler in den Akkumulator geladen RW538 ist die Adresse f r den Folgefehler Ist der Fehler gr er als 50 Inkremente 1650 werden die n chsten zwei Befehle ausgef hrt Das bedeutet hier es
23. ion f hren Die externe Spannungsversorgung z b 24VDC ist blicherweise isoliert nicht mit der Erde verbunden Die Spannungsversorgung hat zwei Anschlu klemmen 24V und OV Diese Betriebsspannung wird dazu benutzt um eine Referenzspannung von 5VDC zu erzeugen Diese hat auch zwei Anschlu klemmen 5V und OV Die zwei OV Klemmen sind zusammen verbunden und gegen Erde isoliert Dieses ist generell kein Problem aber es k nnte ein Problem auftauchen wenn die RS232 Schnittstelle des Controllers mit dem PC verbunden ist Grund Die RS232 Erde ist mit dem OV Anschlu des Controllers verbunden Wenn die Verbindung mit RS232 zu einem PC hergestellt wird ist der OV Anschlu mit Erde verbunden Wenn dieses ein Problem verursacht beachten Sie bitte folgende Punkte Schlie en Sie Ihren PC und Ihre Spannungsversorgung an der gleichen Steckdose an Verbinden Sie die OV Anschlu klemme mit Erde Bitte beachten Die OV Anschlu klemme des Controllers ist mit dem Metalschirm des Steckers verbunden Da dieses in das Controllergehause geschraubt ist ist OV auch mit Erde verbunden wenn das Controllergehause geerdet ist Deswegen ist nicht mit einem Problem zu rechen wenn ein PC mit dem Controller verbunden wird RS232 KONTROLLER Pc Antrieb IN Netzteil Bild 4 Erdungsanordnung SMAC Bedienungsanleitung Hinweise fur Installation und Betrieb Wenn der Antrieb vertikal mo
24. kation aufgebaut ist 14 SMAC Bedienungsanleitung Anschlu der Ger te Um den Antrieb ordnungsgem zu betreiben wird folgendes Zubeh r ben tigt Einen LAC 1 oder LAC 25 Controller unterschiedlicher Programmiercode SMAC Verbindungskabel zwischen Antrieb und Controller siehe Katalog Einen LA Antrieb Spannungsversorgung 24V oder 48V DC je nach Antrieb PC mit Betriebssystem Windows 3 11 oder h her RS232 Kabel f r die Verbindung zwischen PC und Controller s S 10 Das SMAC Verbindungskabel besteht aus einer 25 poligen D Sub Steckdose auf der Antriebsseite und einem 15 poligen D Sub Stecker LAC 1 oder einem 26 poligen D Sub Stecker LAC 25 auf der Controllerseite Weiterhin besitzt das Anschlu kabel auf der Controllerseite einen gr nen Stecker f r die externe Spannungsversorgung Polung beachten Das RS232 Kabel besteht aus einer 9 poligen D Sub Buchse auf der PC Seite und einem 6 Pin Telefon Stecker Western Stecker auf der Controller Seite s S 10 Stellen Sie sicher da der gr ne Stecker f r die Spannungsversorgung sicher in die Buchse am Controller einrastet Systemstart 1 Schlie en Sie J1 15 Pin oder 26 Pin D Sub und den gr nen Stecker f r die Spannungsversorgung an den Controller an 2 Verbinden Sie den Molex Stecker mit einer geeigneten Spannungsversorgung 3 Verbinden Sie den Controller und den PC ber die RS 232 Schnittstelle 4 Starten Sie Terminal Windows 3 11 oder Hype
25. leunigung SA und die Geschwindigkeit SV werden erh ht und der Antrieb durch GH auf die Nullstellung geschickt Nach einer absoluten Wartezeit von 50ms WA wird die Kraft SQ auf das max erh ht Die Verz gerung beim erh hen der Kraft ist notwendig um zu verhindern da bei sofortigem Erh hen der Kraft SQ auf das Maximum der Folgefehler steigt und m glicherweise das noch darunter liegende Bauteil besch digt wird Nach Erreichen der Endlage wird 100ms gewartet WS100 und in Zeile 100 gesprungen Hinweis Wenn der Antrieb in vertikaler Position eingesetzt wird ist es nicht m glich diesen Softland mit einer Kraft die geringer als die innere bewegte Masse des Antriebs ist durchzuf hren Grund Wenn der Controller einen Folgefehler bemerkt wird er versuchen die max erlaubte Kraft hier SQ5000 zu erh hen um den Fehler auszugleichen Um dieses Zustand zu berwinden w re es w nschenswert die max erlaubte Kraft auf einen geringeren Wert z B SQ500 zu limitieren aber es ist dann nicht mehr m glich die Bewegung des Antriebs zu regeln Die Kolbenstange w rde unter dem eigenen Gewicht nach unten fallen Es ist aber m glich Werte f r die max und min Kraft anzugeben Dies erlaubt eine Regelung des Antriebs bei gleichzeitigem Begrenzen der max Kraft Die Adressen die hierzu ben tigt werden sind Word 582 min SQ Wert 2 30000 und Word 534 max SQ Wert z B 0 Es ist notwendig mit Hilfe des WW Befehls die be
26. n F r einen Vergleich zweier Kurven eine neue Spalte w hlen um die Daten einzuf gen Beide Spalten markieren und den Diagramm Assistenten ffnen Jetzt werden beide Kurven im ausgew hlten Diagramm angezeigt 37 SMAC Bedienungsanleitung Beispiele der Datenauswertung mit EXCEL Kraftmessung im Modus QM1 Kolben im Kraftmodus mit SQ30 in Anschlag fahren und die Kraft nach jeweils 100ms zuerst auf SQ20 dann SQ15 und zum Schluss auf SQ10 senken 500 Messpunkte Kraftmessung ww548 Kraftmessung Kraftwert QM1 Messpunkte 500 Wegmessung Kolben in verschiedenen Geschwindigkeiten auf einen absoluten Wert von 1500 fahren 500 Messpunkte Positionsmessung rl494 2000 1500 1000 SV 10000 3 500 SV 5000 500 Messpunkte 500 38
27. n Auch die Masse der Anbauteile ist bei dem Anteil der Kraft zu ber cksichtigen Die inneren bewegten Massen des Antriebs sind sehr gering daher kann ohne Last eine sehr hohe Beschleunigung erreicht werden Im Falle einer Fehlbehandlung kann der Antrieb mit sehr hoher Geschwindigkeit an beide Endlagen anschlagen Ein dauerhaftes Anschlagen f hrt zu Besch digung des Antriebs Im Innern des Antrieb sitzt ein pr zise Linearf hrung Vermeiden Sie Verspannungen durch Fluchtungsfehler der montierten Anbauteile Verwenden Sie ggf ein ausgleichendes Element flexible Kupplung SMAC Bedienungsanleitung Vorsichtsma nahmen Vermeiden Sie Sto belastungen setzen Sie den Antrieb nicht berm igen St en und oder Vibrationen aus Belasten Sie den Antrieb nicht mit berm igen Seitenlasten Dieses kann zu erh hter Reibung und Verschlei f hren Setzen Sie den Antrieb nicht in feuchter und oder staubiger Umgebung ein Beachten Sie den Temperaturbereich von 0 C bis 50 C Verwenden Sie die Indexlinie auf dem Glasma stab als Nullpunkt Referenz Vermeiden Sie ein Anschlagen des Antriebs in die Endlagen Vermeiden Sie ein permanentes Anliegen des Antriebs in den Endlagen Machen Sie sich zuerst mit dem Antrieb vertraut indem Sie den Antrieb in horizontale Lage mit wenig Kraft und ohne Last betreiben SMAC Bedienungsanleitung Abschirmung und Erdung Hinweis Bei Benutzung eines eigenen V
28. n die den hier beschriebenen Spezifikationen nicht entsprechen oder wenn das Produkt im Freien eingesetzt werden soll 2 Einbau an Ausr stung in Verbindung mit atomarer Energie Eisenbahnen Flugnavigation Fahrzeugen medizinischer Ausr stung Nahrungsmittel und Getr nke Freizeitausr stung Not Aus Schaltkreisen Pressen oder Sicherheitsausr stungen 3 Anwendungen bei denen m gliche negative Auswirkungen auf Menschen Eigentum oder Tiere eine spezielle Gefahrenanalyse erfordern Sicherheitshinweise bezuglich elektrischer Einrichtungen IN VORSICHT A 1 5 6 Das hier spezifizierte Produkt ist fur den Einsatz in normalen Industrieanlagen ausgelegt Es darf nicht in Maschinen und oder Einrichtungen verwendet werden durch deren Versagen Menschenleben unmittelbar gef hrdet oder hohe Verluste entstehen w rden Nicht in explosionsgef hrdeter Umgebung oder in Gegenwart entflammbarer oder aggressiver Gase verwenden Andernfalls besteht Verletzungs und Brandgefahr Transport Aufstellung Verschlauchung Verdrahtung Bedienung Wartung und Inspektion des Ger ts d rfen nur durch entsprechend qualifizierte Personen erfolgen Andernfalls besteht Stromschlag Verletzungs Brandgefahr usw Au erhalb der Einrichtung ist ein Not Aus Stromkreis zu installieren ber welchen der Betrieb sofort gestoppt und dann die Spannungsversorgung ausgeschaltet werden kann Das Produkt darf nicht zerlegt werden um nderungen vorzunehmen
29. n tigten Werte in diese Adressen ber den Akkumulator zu schreiben Dieses ersetzt den blichen SQ Befehl Um diese Werte in die Softlandroutine zu integrieren ist wie folgt vorzugehen MD100 VI PRESS ENTER START 99 VM MN AL30000 WW582 AL0 WW534 SA1000 V50000 DI0 GO WA20 30 SMAC Bedienungsanleitung Beachten Sie bitte das diese Routine in Horizontaler Einbaulage funktioniert da keine Kraft vorhanden ist um den Antrieb vorwarts zu bewegen 31 SMAC Bedienungsanleitung Positionsfehler Kontrolle Die Positionsfehlerroutine wird verwendet um sicherzustellen das der Antrieb seine Zielposition erreicht hat und an keinem Hindernis hangengeblieben ist Wenn der Antrieb seine Zielposition nicht erreicht hat wird ein gro er Positionsfehler entstehen der den normalerweise Controller veranla t die Kraft zu erh hen um die Zielposition zu erreichen was aber zur Folge haben kann da die max Einschaltdauer von 40 berschritten wird Die folgenden Programmzeile enth lt ein Unterprogramm in welchem der max Positionsfehler begrenzt wird Dieses Unterprogramm kann jederzeit aufgerufen werden Das Programm ist wie folgt die Wegbefehle werden hier in Zeile 120 und 130 durchgef hrt MD120 PM MN MA2000 GO WS100 MC245 MG AT POSITION MJ130 MD130 GH WS100 MC245 MG AT HOME MJ120 MD245 RW538 1620 MG ERROR MJ246 1B 20 MG ERROR MJ246 RC MD246 MF EP Hinweis Die PID Regelparameter und die Nutzlast beein
30. n durch Positionsfehler aber es kommt m glicherweise zu einem Schwingen bei einer Positions nderung Eine hohe differentiale Verst rkung hat ein tr geres Ansprechen zur Folge kann aber eine h here proportionale Verst rkung erlauben ohne zu schwingen F r den Einsatz von SMAC Antrieben finden Sie verschiedene Standardwerte aufgelistet mit denen ein kontrolliertes und genaues Ansprechverhalten erreicht werden kann Bitte beachten Sie da sich diese Werte in Abh ngigkeit von der Einbausituation und der Last ver ndern k nnen 16 Grundeinstellungen der Regelparameter Bitte beachten Diese Werte sind Basiswerte die gegebenenfalls an unterschiedliche Bewegungsprofile angepa t werden m ssen F r 0 5um und 0 1um Encoder werden die Werte um den Faktor 5 reduziert Linear mittlere Belastung hohe Belastung LAL10 005 0 5um LA 10 005 5um LAL20 10 5um LAL20 15 5um LAL20 15 1 LAL20 15 5 DC 150 600 200 800 LAL30 015 5um 300 450 LAL30 15 1 LAL30 015 5 LAR34 025 5um 100 300 LAL35 50 5um LAL35 100 48V 5um 100 600 LAL55 100 48V Sum 100 300 2800 6000 LAL55 100 1um LAL55 150 5um 100 300 2800 6000 LAL55 150 1um 5um 100 250 1200 1um 5um 1 5um ER mittlere Belastung hohe Belastung
31. nen 6 Wie folgt einstellen Protokoll Zeilenweise Verz gerung zwischen den Zeilen 2 10 sec OK klicken 7 Datei sichern z B als SMAC TRM Ist der Controller nun mit dem RS232 Anschlu verbunden und ist der Controller korrekt angeschlossen sollte bei Dr cken der Escape Taste auf der Tastatur ein gr er als gt Zeichen auf dem Bildschirm erscheinen Dadurch wird signalisiert da die Kommunikation aufgebaut ist 13 SMAC Bedienungsanleitung Windows Ob oder NT Start gt Programme Zubeh r Hyperterminal Telefonsymbol 1 Geben Sie den gewunschten Programmnamen ein z B SMAC trm und wahlen Sie ein Symbol 2 Es erscheint das Fenster Verbinden mit W hlen Sie unter Verbinden mit die gew nschte Schnittstelle z B COM1 OR klicken 3 Es erscheint Eigenschaften von COM1 4 Wie folgt einstellen Bits pro Sekunde 9600 Datenbits 8 Parit t Keine Stoppbits 1 Protokoll Xon Xoff klicken 5 gt Datei gt Eigenschaften gt Einstellung gt ASCIl Konfiguration 6 Zeilenverz gerung auf 250ms einstellen und berlange Zeilen im Terminalfenster umbrechen anklicken 2 x OK klicken 7 Datei sichern Ist der Controller nun mit dem RS232 Anschlu verbunden und ist der Controller korrekt angeschlossen sollte bei Dr cken der Escape Taste auf der Tastatur ein gr er als gt Zeichen auf dem Bildschirm erscheinen Dadurch wird signalisiert da die Kommuni
32. nsprechverhalten des Antriebs zu gew hrleisten Durch ein richtiges Setzen der Parameter werden die Fehler bez glich Position Geschwindigkeit und Beschleunigung verringert Proportionale Verst rkung Dieser Parameter bestimmt das allgemeine Ansprechverhalten des Systems im Bezug auf Positionsfehler Durch eine niedrige proportionale Verst rkung erreicht man ein sehr stabiles System keine Schwingung aber mit geringer Steifheit und hohem Positionsfehler unter Last nderung Eine hohe proportionale Verst rkung ergibt eine hohe Steifheit mit geringem Positionsfehler bei Last nderungen jedoch beginnt der Antrieb schneller zu schwingen l Integrale Verst rkung Der Integrale Anteil der Regelung erlaubt dem System einen Fehler w hrend einer vorgeschriebenen Zeit proportional zum eingestellten Wert aufzuintegrieren ohne da eine Korrektur durchgef hrt wird Dies ist vor allem n tig wenn die Anwendung einen weichen Antrieb erfordert Ist der I Anteil aber zu gro wird die Reaktionszeit des Reglers zu lang und das Ansprechverhalten unbrauchbar Ist der I Anteil zu klein dominiert der P Anteil und der Antrieb beginnt bei der kleinsten u eren Einwirkung Reibung gen gt bereits zu schwingen D Differentiale Verst rkung Dieser Parameter stabilisiert bzw d mpft das System er verhindert ein starkes Schwingen des Antriebs Eine geringe differentiale Verst rkung erlaubt dem System ein schnelles Ansprechen bei nderunge
33. ntiert ist und keine R ckholfeder Option verwendet wird f llt die Kolbenstange nach unten wenn der Antrieb ausgeschaltet wird oder die Spannungsversorgung ausf llt Dieses ist sehr wichtig da eine Besch digung durch einen Aufschlag der Kolbenstange auf das darunter liegende Bauteil 0 auftreten kann Auch eine Not Aus Situation und ein darauf folgender Neustart kann dadurch beeinflu t werden Maximale Einschaltdauer Die max Einschaltdauer ED der Antriebe betr gt 40 Die ED kann wie folgt errechnet werden Anteil der Kraft x Anteil der Zykluszeit ED Anteil der Kraft Dieser Wert h ngt vom verwendeten Antrieb ab z B Es wird 50N aufgebracht mit einem LAL 90 015 der eine max Kraft von 100N besitzt Dieses ergibt den Anteil oder Ausnutzung von 50 Anteil der Zykluszeit Dieser Wert sagt aus ber welchen Zeitraum die Kraft aufgebracht werden mu z B Die Gesamtzykluszeit betr gt 4s Innerhalb dieser 4s wird ca 2s der Antrieb beansprucht Dieses ergibt einen Anteil von 50 Beispiele 100 Kraft x 40 Zykluszeit 40 ED 60 Kraft x 50 Zykluszeit 30 ED 40 Kraft x 100 Zykluszeit 40 ED Hinweis Ein Mi achten der ED ergibt eine berlast und f hrt zu einer Besch digung durch zu starke Erw rmung der Spule Ebenfalls ist zu beachten das wenn der Antrieb in vertikaler Position angebracht ist und keine R ckholfeder besitzt eine gewisse Kraft ben tigt wird um den Antrieb auf Position zu halte
34. ren Sie den Antrieb nur auf einer ebenen Fl che um Verspannungen zu vermeiden Bild 2 Montagefl chen des Antriebs Wenn Sie ein Anbauteil an der Kolbenstange befestigen m chten mu ein geeigneter Maulschl ssel verwendet werden um unzul ssige Momente an der Kolbenstange zu vermeiden Bild 3 Weiterhin mu bei einem Antrieb mit DC Motor Drehantrieb dieser ausgeschaltet werden Bei Nichtbeachtung dieser Hinweise kann das Getriebe des Drehantriebs besch digt werden Bild 3 Schl sselfl che an der Kolbenstange Das Antriebsgeh use und das Controllergeh use sollten beide am gleichem Erdungspunkt montiert werden Dieses ist f r gew hnlich der Fall wenn beides am gleichen Maschinengestell montiert wird Wenn der Antrieb und oder der Controller nicht angeschraubt werden sollte ein Kabel an dem jeweiligen Geh use angebracht werden und mit der Erde verbunden werden Bitte beachten Die Geh use sind eloxiert Um eine gute Verbindung herzustellen mu das Kabel entweder an einer bereits vorhandenen Stahlschraube angebracht werden oder die Eloxalschicht mu an der Verbindungsstelle entfernt werden SMAC Bedienungsanleitung Es ist auch m glich beide Geh use an verschiedenen Erdungspunkten zu montieren aber in diesem Falle darf kein Potentialunterschied vorhanden sein Das bedeutet da im Falle eines Potentialunterschiedes ein Strom flie en kann der ein elektrisches Rauschen verursacht Dieses Rauschen kann zu einer Fehlfunkt
35. rterminal Windows 95 WindowsNT 5 Nochmals alle Verbindungen berpr fen wenn o k dann Spannung einschalten 6 Dr cken Sie die Escape Taste auf der Tastatur das gr er als gt Zeichen sollte erscheinen Geben Sie den Befehl MF bei 2 Achsen Controllern OMF und drucken Sie Return Der Befehl MET OMF stellt sicher da bei beiden Achsen der Motor ausgeschaltet ist MF Motor Off Achtung Verwenden Sie den Befehl Omf nur bei dem Controller LAC 25 Zwei Achsen Sollte der Befehl Omf bei dem Controller LAC 1 Eine Achse eingegeben werden kann es zu Funktionsst rungen kommen In diesem Fall nehmen Sie die Spannung f r ca 5s weg und starten den Controller wieder 7 Schlie en Sie den 26 Pin D Sub Stecker an den Antrieb an 15 SMAC Bedienungsanleitung 8 ffnen Sie das Pulldown Men Ubertragung gt Textdatei senden und w hlen sie das gew nschte Programm aus Klicken Sie o k die Datei wird nun bertragen und im Controller gespeichert 9 Geben Sie den Befehl TM 2 Tell Macros ein Das Programm wird ausgelesen 10 Geben Sie den Befehl MS0 Macro Sequence ein Dieser Befehl startet das Programm bei Zeile 0 11 Dr cken Sie die Escape Taste um das Programm zu stoppen Geben Sie ggf MET oder 0MF ein um sicherzustellen da beide Achsen ausgeschaltet sind Einstellen der Controller Parameter Ein PID Regler wird benutzt um ein optimales A
36. ruptuberwachung wird nur bei laufendem Programm durchgef hrt Deshalb sollte bei Verwendung der berwachung absolute Verz gerungen im Programm vermieden werden Beispiel Oftmals wird im Programm durch den Befehl WN2 Wait for Channel 2 auf einen Eingangskanal gewartet um das Programm zu starten Dadurch wird das Programm solange angehalten bis der Eingangskanal gesetzt wird Eine berwachung durch Vectoren wird dadurch unm glich gemacht Es ist sinnvoller folgende Befehlszeile zu verwenden MD100 IN2 MJ101 NO MC245 RP MD101 PM MN SA1000 SV100000 SQ32767 MA3000 GO WS100 MC245 GH WS100 MC245 5Q10000 MJ100 MD245 RW538 IG20 MG ERROR MJ246 IB 20 MG ERROR MJ246 RC MD246 MF EP Durch der Befehl IN2 und einer Schleife durch RP am Ende von MD100 wird das Programm permanent ausgef hrt Eine Erkl rung von dem Befehl IN finden Sie im weiteren Verlauf dieses Handbuchs 34 SMAC Bedienungsanleitung Eingangs und Ausgangskanale Hinweis Die Funktionsweise der Ein und Ausgangskanale sind bei den Controllern LAC 1 und LAC 25 verschieden Stellen Sie sicher das folgende Hinweis beachtet wird LAC 1 Der Controller besitzt 8 Eingange und 8 Ausgange 5 Volt TTL Um einen Eingang zu aktivieren mu der entsprechende Pin mit einem Common Pin gem dem LAC 1 Technical Reference Manual S 75 verbunden werden Ein Ausgang wird zwischen 0 Volt off und 5V on geschaltet Wenn ein 24V Signal
37. s Wenn dieser Zustand eintrifft an oder aus wird der Rest des Macros ausgef hrt ansonsten wird das gesamte Macro ignoriert 36 SMAC Bedienungsanleitung Datenauswertung mit EXCEL Um eine Datenausgabe zu erm glichen m ssen folgende Befehle im Programm eingef hrt werden rot markiert Beispiel mf rm cs500 Homing md0 cf0 cf1 cf2 cf3 md1 Kolben auf einen absoluten Wert fahren md50 al5 ww422 al494 ww424 al0 ww426 md51 pm mn ma2500 go cd500 ws100 md52 sv20000 sa1000 gh ws300 dd500 md53 mf ep Legende cs500 gibt die Anzahl der zu speichernden Daten max 1000 diesen Befehl immer vor dem Makro 0 md0 setzen al5 ww422 setzt die Abfragezeit al5 Ims all 200 s al10 2ms al494 ww424 aktuelle Position abfragen al494 ww424 al0 ww426 aktuelle Kraftausgabe al548 ww424 al2 ww426 al0 ww426 Datengr sse definieren 0 long word 1 byte 2 word cd500 speichert die 500 Daten Der Befehl cd muss direkt hinter dem go folgen dd500 gibt die 500 Daten an Hyperterminal aus Diesen Befehl dd immer am Schluss eines Zyklus eingeben Bei der Datenausgabe ist eine Zeitverz gerung normal Die Werte der Befehle cs cd dd m ssen immer die selbe Gr sse haben Die im Hyperterminal ausgegebenen Daten kopieren danach das Programm EXCEL aufstarten und diese in eine Spalte einf gen Die Spalte markieren und den Diagramm Assistenten ffnen Nun kann die gew nschte Diagrammform ausgew hlt werde
38. t von 10000 wird in Register 220 geladen Durch Eingabe des Befehls TR220 Tell Register 220 wird der Inhalt von Register 220 angezeigt Der Befehl MA 220 GO ist nun der gleiche wie der Befehl MA10000 GO Durch das Symbol wird angezeigt das ein Registerwert benutzt wird In diesem Fall bewegt Move sich der Antrieb absolut Absolute zu dem im Register 220 gespeicherten Wert von 10000 Die Register k nnen auch dazu verwendet werden um z B ein Z hlwerk f r die Anzahl der Zyklen zu schaffen Es wird nach jedem erfolgten Zyklus ein Register um den Wert 1 erh ht RA50 AA1 AR50 Register 50 in Akkumulator Akkumulator Add 1 Wert von Akkumulator in Register 50 Wird diese Befehlskette nach jedem erfolgten Zyklus durchlaufen erh ht sich der Wert in Register 50 nach jedem Zyklus um 1 Voreingestellte Variable Im Speicher befinden sich zugeordnete voreingestellte interne Variablen Man hat darauf zu jeder Zeit des Programms Zugriff Dieses ist sehr wichtig f r Routinebewegungen wie z B Me routinen Nullpunktroutine oder f r Sicherheitschecks w hrend des Programmablaufs Es kann auf diese Variablen zugegriffen werden fur Positionsfehler momentane Position analoge Eingangswerte etc Um zum Beispiel Zugriff auf die momentane Position der Achse 1 zu erhalten geben Sie RL494 Read Long Word at adress 494 to accumulator ein Dieser Befehl l dt die momentane wirkliche Position in den Akkumulator Der Befehl TRO Tell Regist
39. ung spezifizierten Produkte in unterschiedliche Betriebsumgebungen eingesetzt werden k nnen muss durch entsprechende Spezifikationen Analysen und oder Tests sichergestellt werden dass diese Produkte mit Ihrem elektrischen System kompatibel sind und den entsprechenden Anforderungen gen gen 2 Die Bedienung von elektrisch betriebenen Maschinen und Ausr stungen sollte ausschlie lich entsprechend ausgebildetem Personal vorbehalten sein Der Umgang mit elektrischen Systemen kann gef hrlich sein wenn der Bediener keine Erfahrung damit hat Die Montage Wartung oder Reparatur von elektrischen Systemen sollte nur durch entsprechend geschultes und erfahrenes Personal ausgef hrt werden 3 Solange die Sicherheit nicht gew hrleistet ist d rfen Sie keine Wartungsarbeiten an der Maschine der Ausr stung vornehmen bzw Komponenten entfernen 1 berpr fen Sie die Sicherheitsabschaltungen der Steuerelemente bevor Sie Inspektions und Wartungsarbeiten an der Maschine der Ausr stung ausf hren 2 Auch vor der Entfernung von Komponenten m ssen Sie diese Sicherheitsabschaltungen entsprechend berpr fen sowie die Spannungsversorgung abschalten 3 Bevor Sie die Maschine Ausr stung wieder in Betrieb nehmen stellen Sie sicher das s mtliche Sicherheitsvorkehrungen vorhanden sind funktionieren oder in Betrieb sind 4 Kontaktieren Sie SMC wenn das Produkt unter einer der folgenden Bedingungen eingesetzt werden soll 1 Bedingungen oder Umgebunge
40. wird die Nachricht Landed angezeigt und in Zeile 105 gesprungen Wird die Bedingung IG50 nicht erf llt berspringt das Programm die n chsten zwei Befehle In diesem Fall wird die Zeile wiederholt In Zeile 105 wird die aktuelle Position TP angezeigt und der Motor ausgeschaltet Der Befehl EP beendet das Programm Positionsmodus Im Positionsmodus kann der Antrieb auf verschiedenen Positionen innerhalb des Hubbereichs gefahren werden Es ist m glich die Geschwindigkeit Beschleunigung und die Kraft w hrend des Hubes einzustellen Weiterhin ist es m glich absolute oder relative Bewegungen auszuf hren oder Positionen in Register zu lernen und sp ter aufzurufen Die Befehle im Positionsmodus k nnen wie folgt aussehen MD100 PM MN SA1000 SV100000 SQ20000 MA1000 GO oder MR1000 oder MP20 PM Positionsmodus MN Motor an SA Einstellen der Beschleunigung SV Einstellen der Geschwindigkeit SQ Krafteinstellung MA Absolute Bewegung MR Relative Bewegung MP Bewegung auf eine gelernte Position GO Startbefehl 24 SMAC Bedienungsanleitung Der Befehl MA bewegt den Antrieb auf eine absolute Position von der definierten Nullposition Der Befehl MR bewegt den Antrieb auf eine relative Position zu der momentanen Position Der Befehl MP bewegt den Antrieb zu einer zuvor gelernten Position Wenn in der Anwendung verschiedene Positionen angefahren werden sollen ist es sinnvoll eine zeitliche Verz gerung zwischen den W
41. wirklichen Stromflu in der Spule zu erfassen Die Befehle um QM1 im Programm zu verwenden k nnen wie folgt aussehen MD100 5C2000 MN QM1 5Q500 SC Einstellen der Stromverst rkung MN Motor an QM Kraftmodus SQ Krafteinstellung Bitte beachten Sie da ein Wert bei SC ben tigt wird um eine R ckmeldung zu erhalten und den Ausgangsstrom entsprechend regeln zu k nnen D 22 SMAC Bedienungsanleitung Der Bereich f r SQ bei QM1 ist von 1023 bis 1023 entsprechend einem Ausgangsstrom von 5A Da der maximale Stromflu in der Spule nur betragen kann ist somit der Bereich des SQ Wertes 600 bis 600 Alles ber den Wert SQ600 hat keinen Einflu auf den Stromflu in der Spule Durch diesen Wert k nnen wir die Aufl sung der Kraft errechnen Aufl sung max Kraft 600 Bei einem Antrieb mit 100N max Linearkraft ergibt dies folgende Aufl sung 100N 600 0 167N Diese Aufl sung gilt f r QMO und QM1 Geschwindigkeitsmodus Der Geschwindigkeitsmodus erlaubt es mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit Beschleunigung und Richtung zu verfahren Die Befehle die hierf r verwendet werden sind wie folgt MD100 MN VM SA1000 SV100000 SQ10000 DI0 GO MN Motor an VM Geschwindigkeitsmodus SA Einstellen der Beschleunigung SV Geschwindigkeitseinstellung SQ Krafteinstellung DI Richtungsangabe GO Startbefehl Der Bereich des SQ Wertes ist von 32737 bis 32767 DIO Der Encoderz hlwert erh
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