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Bedienungsanleitung

1. Test unterbrechen sobald Test unterbrechen sobald F ein Test fehlschl gt Typ Sonat EI be erreicht wurde E ein Zieltyp nicht ereicht wurde Hier k nnen Sie Abbruchkriterien f r einen Testlauf festlegen Sie k nnen aus drei verschie denen Kriterien ausw hlen Dabei k nnen Sie auch mehrere Kriterien einstellen welche oder verkn pft sind Das bedeutet dass nur eines der gew hlten Kriterien zutreffen muss damit der Testlauf abgebrochen wird Die Kriterien sind a ein Test fehlschl gt Typ Sonst Der Testlauf wird abgebrochen sobald einer der Tests dem Typ Sonst zugewiesen wird also keinem der festgelegten Typen entspricht b Typ erreicht wurde Der Testlauf wird abgebrochen sobald ein Testergebnis dem einstellbaren Typ entspricht Es gilt hierbei nicht der voreingestellte Zieltyp W hlen Sie den Typ in dem Drop Down Men aus c ein Zieltyp nicht erreicht wurde Der Testlauf wird abgebrochen sobald der Typ eines Testergebnisses nicht dem eingestell ten Zieltyp entspricht Statistik Statistiken Dauer brin G ins 71 1 7 36 4 308 1 ms Typ Anzahl 1 19 N 3 0 Sonst D Zieltyp nicht erreicht 5 WM In den Statistiken wird der zuletzt ausgef hrte Testlauf ausgewertet Sie k nnen ablesen Dauer langsamster min durchschnittlicher und schnellster max Test Zuordnung der Testbilder zu den verf gbaren Typen Die Testbilder werden dabei nicht nur den jeweiligen Typen zu
2. Vision amp Control 2011 Seite 89 Vision amp Control GmbH Bon amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING ev OPTICS ignoriert werden um einen m glichst geraden Kantenverlauf zu erhalten Je nach Qualit t wird dann entweder die Hilfsgerade mit der besseren Geradheit zur Messung verwendet oder aber eine Symmetriegerade die aus beiden Hilfsgeraden erstellt wird Von der verwendeten Gera de aus werden orthogonal alle Abst nde zu gegen berliegenden Kantenpunkten gemessen und daraus ein Mittelwert errechnet welcher den durchschnittlichen Durchlass beschreibt Zur bes seren Visualisierung k nnen Sie sich den ermittelten durchschnittlichen Durchlass ber zwei blaue Linien anzeigen lassen Option Zeige Ergebnisse f r Materialdicke Der Distanztyp Materialdicke ermittelt f r jeden einzelnen Kantenpunkt die geringste Distanz Minimum zu einem anderen Kantenpunkt des gegen berliegenden Antastbereichs Danach wird berpr ft ob alle ermittelten Distanzen innerhalb des eingestellten Messbereichs Distanz grenzen liegen Als konkrete Funktionswerte werden die kleinste ermittelte Distanz und die gr te ermittelte Distanz aller Minima ausgegeben Dieser Distanztyp eignet sich besonders f r die Dickenmessung ben tigt jedoch im Vergleich eine relativ hohe Verarbeitungszeit Auff llen von L cken Bei der Funktion Messschieber werden bei der Antastung einer G
3. Grauwertgrenzen Grauwertgrenzen Untere Obere 100 Rau Hier k nnen Sie die Grauwertschwellen definieren zwischen denen sich der mittlere Grauwert aller Pixel im Pr fbereich befinden muss damit die Funktion als erfolgreich bewertet wird Der minimal einstellbare Wert ist 0 der h chste einstellbare Wert entspricht der maximalen Hellig keit 255 Sie k nnen den Grauwertbereich entweder ber die direkte Werteeingabe und das Histogramm darunter parametrieren oder aber die Auto Funktion nutzen Das Histogramm veranschaulicht die H ufigkeitsverteilung der einzelnen Grauwerte von 0 bis 255 im Pr fbereich und erm glicht gleichzeitig die Festlegung der Grenzen ber verschiebba re Linien Die rote Linie markiert die obere Grenze die gr ne Linie die untere Der eingegrenz te Grauwertbereich wird blau eingef rbt Um die Grenzen zu verschieben klicken Sie mit der Maus auf eine Linie und verschieben Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Rich tung Die aktuellen Grauwerte lassen sich ber die Werteeingabefelder ablesen und verfeinern Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Grauwerttest 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen Le Eltz reich und danach auf den Button Hinzuf gen Bite w hlen Sie einen Funktionstyp aus d ja d ss fe Hinzuf gen ie W hlen Sie im Auswahlmen den Eintrag Fl chentest und drama h geben Sie der Funktion im Textfeld darunter eine
4. Durchlassmaximum Der Distanztyp Durchlassmaximum ermittelt die Position und den Wert f r den gr ten Durch lass zwischen zwei Objektkanten und eignet sich somit besonders f r Dickenmessungen F r die Messung wird dazu aus den gefundenen Kantenpunkten der Antastbereiche jeweils eine Hilfsgerade erstellt Die Hilfsgeraden werden nach dem Prinzip der kleinsten Fehlerquadrate siehe Geradenbildung Seite 139 gebildet bei dem zus tzlich Ausrei er ignoriert werden um einen m glichst geraden Kantenverlauf zu erhalten Je nach Qualit t wird dann entweder die Hilfsgerade mit der besseren Geradheit zur Messung verwendet oder aber eine Symmetriegera de die aus beiden Hilfsgeraden erstellt wird Von der verwendeten Gerade aus werden ortho gonal alle Abst nde zu gegen berliegenden Kantenpunkten gemessen und daraus das Durch lassmaximum bestimmt also die gr te Distanz zwischen der Gerade und einem Kantenpunkt Zur besseren Visualisierung k nnen Sie sich den ermittelten Durchlass ber zwei blaue Linien anzeigen lassen Option Zeige Ergebnisse f r Durchschnitt Der Distanztyp Durchschnitt ermittelt den Wert f r den durchschnittlichen Durchlass zwischen zwei Objektkanten F r die Messung wird dazu aus den gefundenen Kantenpunkten der Antast bereiche jeweils eine Hilfsgerade erstellt Die Hilfsgeraden werden nach dem Prinzip der kleins ten Fehlerquadrate siehe Geradenbildung Seite 139 gebildet bei dem zus tzlich Ausrei er
5. EE WR VISION amp CONTROL SYSTEMS LIGHTING OPTICS camatUl Bedienungsanleitung AE 779 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 on amp CONTROL 1 Allgemeine Himweise nenne neuen nnnnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnnnnnnnennnnennnnnenn 4 1 1 Allgemeine Hrodukibeschrebunmg nenne nnnennn nennen nennen 6 1 2 Gv iemantorderungen nennen nenne nennen snnnennn 8 A ane E te ie Bue D CG 9 3 VOL BETEILIGT Iren ee ee ee 11 3 4 Nach dem Seesen ee oe 11 3 2 Verbindung beretellen neuen nnnnn nenne neuen nenne neuen namen 12 4 Grundlegende Befehle uu022240002200000n0nn0onnnnnnnnnnnnnnnnnn en nennen nennen nnnnnn nenne nnnnnnennennnennenn 14 4 1 Befehl Verbinden Trennen ana 14 2 2 MEN DATE EEN 15 4 EE Ee EE 18 2 4 MED E EE 21 4 5 MENU E e BEE 26 4 6 VIER Eeer 29 4 7 VIER Allen en er ee nee 30 2 8 BeIEN GESIN E a een 30 SE ei enn EE EN 5 1 Ansicht le gl eu EN 5 1 1 Fensterbereich und Hegoisterberech ne nnennnnnn 31 e LEISTEN DENE ee een 38 9 2 Kamera KONNGUTIELEN een 40 5 3 Ger t Kalibriereni E 41 EIERE 45 Sne e BEE 45 6 1 1 Bldverarbetungsbereche 45 6 1 1 1 Bereichstypen an dEE EEN eege ee an EE Ed Eege eed EE 45 6 1 1 2 Geometrieformen und Anpasesungsmodlchketen en 48 lee le E 52 6 2 NACH ION UN een 53 6 2 1 Nachf hrung via Muster suchen 55 6 2 2 Nachf hrung via Ecke antasten nennen nennen nnnnnnn nennen nennen nennen 60 6 2 3 Nachf hrung via Kreis antasien nn nennen nennen nnnnnnn nennen 65 8 9 FUNK L
6. LIGHTING OPTICS Hinweise und Tipps Der Suchalgorithmus toleriert Helligkeitsschwankungen Dies ist bei wechselnden Objekt materialien Objektoberfl chen sowie innomogenen oder schwankenden Beleuchtungen ein Vorteil Pr fen Sie aber ob es zu ungewollten Verwechslungen mit hnlichen Objekten bei anderen Helligkeiten kommt Bei einem relativ niedrigen bereinstimmungsgrad lt 80 kann es besonders bei symme trischen Objekten mit zu groben Einstellungen zu einer Fehldetektion der Drehlage kommen Verbessern Sie in diesem Fall die Suchgenauigkeit ber die Parameter Suchgenauigkeit und Suchwinkel Schrittweite Wenn Sie das Objekt nur aus einer Richtung erwarten k nnen Sie die Ausf hrungszeit deut lich verk rzen indem Sie den Suchwinkel Bereich entsprechend einstellen Allgemein gilt Testen Sie so oft wie nur m glich Ihre Einstellungen durch praktische Tests unter verschiedensten Bedingungen 6 2 2 Nachf hrung via Ecke antasten Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Ecke antasten ist eines der m glichen Verfahren zur Nachf hrung von Pr fob jekten Sie ist ein sehr pr zises und schnelles Nachf hrungsverfahren welches sich jedoch nur f r relativ lagestabile Objekte eignet Drehlagen gr er 45 k nnen nicht mehr von der Funkti on erfasst werden da nicht nach einem einzigartigen Muster sondern nach zwei Kanten im Bild gesucht wird Grundlage daf r ist die Kantendetektion
7. OPTICS Bild SI Wel BEE 27 alt Ee EE 27 VON Een EE 26 Bildaufnahme akitvierendcdeakiivieren nennen nennen nenne nennen nennen 28 Eleng ein een ee irre ren 45 D Dotal IC Emstellungen nenne nnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnn 23 DISTAN ZEV S e ee ee eine 88 96 E EINLSINDEFEIE anne anen esse nee nenne nennen een euer Eee are ern arena ee ee 45 lk EE 54 72 ElSe GEOMEIIEIOrNN ee ee ee een 49 Ellipsenringsegment Geomeirtetorm nn nnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn nennen 50 Sven EE 118 Ergebnisse senden via HG 117 E EKENNUNGSDETE DEE 47 Externer Trogereingang EE 28 F Fensterbereich und Registerbereich anpassen nennen nnnnnne nennen nnnnnn nennen 31 Steen GE 72 Freiform Geometrtetorm nennen nnnnnnnnnnnennnnnnn nenne nnnnnnennnnnen nenne 50 Funktion Stell 71 gll KA Ire LE ae E 71 Ieren D 72 G Ee ne op en ee ee 48 GeradenD dung nee een ren 139 Ger teeinstellungen epeichem nennen nnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn 25 Ger temiormatonen 21 Zu HT Ze EHE Seite 144 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com Dn Li VISION amp CONTROL SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Ger t kalbrieren nn nn nenn nnnnnnennnnn 41 GESAMT EEN 30 KIEW ane DEE 4 Erelti EE 127 Grauwertibereich nenn nn nnnnnnnnnnanannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnen 128 Grauwertesl nenn 74 H ELLE a EE 4 EEC A 76 alte DEE Z3 CD 74 KC E a
8. Vision amp Control 2011 Sp Vision amp Control GmbH d Kies eil 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 8 2 Beschreibung der Messwertdatei Die vom Verlauf abgespeicherte Datei csv enth lt alle Messwerte der Gesamt und Einzel tests und kann mit einen Tabellenkalkulationsprogramm importiert werden Hinweis Als Zeichensatz wird UTF 8 verwendet Die Trennung der Spalten erfolgt durch ein Semikolon Als Dezimaltrennzeichnen wird der Punkt englisches Format verwendet Aufbau der Tabelle Spate pechen FileVersion2 als Versionskennung ohne Anf hrungszeichen 6 Typ 0 kein Typ 1 bei Einzeltest e Ce voor en Funktionseintr ge Spalte Beschreibung Funktionstyp als Nummer 1 Fl chentest 2 Hellanteil 3 Grauwerttest 4 Mustersuche 5 Mess schieber 6 Winkel messen 7 Ecke antasten 8 Kantenposition 9 Kantenrotation 10 Kalibrieren mit Messschieber 11 Kalibrieren mit Kantenposition 13 Kreis vermessen 14 Kalibrieren am Kreis 15 Kreis antasten 2046 Kalibrieren nach Bildfeldgr e Funktionsname w Funkionsname SO mee Domp terah Fuin OOOO Funktionsergebnisse Typ 1 Fl chentest 1 Anzahl der gez hlten Pixel Pixel 2 Fl che der gez hlten Pixel mm7 5 1 Hellanteil Vision amp Control 2011 Seite 129 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CO
9. ber die digitalen Ausg nge eine SPS ansteuern k nnen Alle Einstellungen werden in einer Tabelle bersichtlich zusammengefasst und aufgelistet Die wei en Felder der Tabelle sind editierbar d h sie k nnen mit einem Maus klick ver ndert werden Typen Mit Hilfe von sogenannten Typen k nnen Sie unterschiedlichen Gesamtergebnissen jeweils einen festen Typ zuweisen dem auch eine eigene Ausgangsbelegung f r die digitalen Ausg n ge zugeteilt ist Dazu geben Sie den Typen bestimmte Bedingungen mit die ein Gesamtergeb nis erf llen muss um dem jeweiligen Typ zu entsprechen Trifft ein Gesamtergebnis auf mehre re Typen zu wird der am besten bereinstimmende Typ ausgew hlt Die Zuordnung basiert auf den Ergebnissen der einzelnen Funktionen eines Gesamittests also ob die jeweiligen Funktionen erfolgreich waren oder fehlschlugen Die Bedingungen m ssen alle erf llt sein damit ein Ergebnis einem Typ zugewiesen werden kann Unter der Tabellenzei le Funktionen werden alle Funktionen des Programms aufgelistet w hrend die Spalten rechts die einzelnen Typen enthalten In den wei en Feldern k nnen Sie durch Anklicken des Feldes festlegen ob eine bestimmte Funktion f r einen Typ a erfolgreich b fehlgeschlagen c ohne Einfluss Vision amp Control 2011 Seite 115 Vision amp Control GmbH E en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OP
10. festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Seite 104 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH ie en 49 3681 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL wwwvision control com SYSIEMS e LIGHTING OPTICS Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e Kantenfitergr e p D 9 Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Konturensuche an Die Einstellung reicht von O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Zeilen werden bei der Suche zusammengefasst sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine hohe Filtereinstellung findet
11. Ein Algorithmus durchsucht dabei den gew hlten Bildbereich in einer festgelegten Richtung zeilenweise nach gro en Grauwertdiffe renzen unter den Pixeln Wenn eine sprunghafte Grauwert nderung vorliegt werden die gefun denen Pixel als Kantenpunkte vermerkt Aus diesen wird dann wenn m glich eine Gerade gebildet die sich zur Pr fung bzw Auswertung eignet Der Vorgang wird als Antasten bezeich net Die zwei Kanten w hlen Sie ber zwei Antastfenster aus Innerhalb dieser Fenster zeigt jeweils ein Antastpfeil die Richtung der Antastung an Diese k nnen Sie umkehren indem Sie mit der linken Maustaste auf den Pfeil klicken siehe Antastbereich Seite 47 In den Antastberei chen werden die einzelnen Kantenpunkte detektiert Zur Messung wird aus den Kantenpunk ten jeweils eine Gerade siehe Geradenbildung Seite 139 erstellt welche dann die jeweili ge Objektkante darstellt Die Objektkanten werden ber Hilfslinien verl ngert und Sie erhalten einen Schnittpunkt an dem die Nachf hrung letztendlich ausgerichtet wird EH Seite 60 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH Bon amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS Unter der Anzeigeoption Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion siehe Anzeigeoptio nen Seite 52 k nnen Sie sich diese Hilfslinien visuell darstellen lassen Die Lage definiert sich dann ber den Winkel der Winkelhalb
12. Grauwert 5 vor einem hellen Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal auf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten des Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird Kantenvollst ndigkeit Kantenvollst ndigkeit He Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters au erhalb des Bildes liegt Ey a ss Seite 62 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH ie en 49 38 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 V
13. au erhalb des Bildes liegt Zur besseren Auswertung und Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamittest die berechnete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht erreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfiter 1 1 Nur erste Kante Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenifilter Kurze Kanten entfernen Fl Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder klei nere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert die den Grauwertbedingungen zwar entsprechen aber nicht in der definierten Umgebung in Millimentern liegen Dieser St rfilter ist standardm Big aktiv EH Seite 94 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81
14. einer Punktwolke Seite 139 erstellt welche dann die jeweilige Objektkante darstellt Vision amp Control 2011 Seite 65 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com _ SYSTEMS LIGHTING OPTICS Parameter Kanten bergang Krteribergeng Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e 0 9 Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Konturensuche an Die Einstellung reicht von O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Ze
15. fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Beschreibung des Protokolls Zun chst sendet der Sender ein lt STX gt Start of text zum Empf nger um zu pr fen ob dieser empfangsbereit ist Ist der Empf nger bereit das Datenpaket entgegenzunehmen so sendet er ein lt DLE gt Data link escape an den Sender zur ck Hat der Sender so gr nes Licht erhalten werden die Daten ber die Leitung geschickt Das Datenpaket wird von den zwei Zeichen lt DLE gt und lt ETX gt End of Text und einer nachfol genden Checksumme lt BCC gt Block check character abgeschlossen Mit der positiven Quittierung auf die Blockchecksumme lt BCCs gt gilt die Verbindung als abge baut F r jeden zu versendenden Datenblock ist ein neuer Verbindungsaufbau notwendig Ant wortet der Block Empf nger auf den Versuch des Verbindungsaufbaus mit einem anderen Zei chen als lt DLE gt oder nicht innerhalb der eingestellten Quittungsverzugszeit QVZ so wieder holt der Block Sender je nach Einstellung das Zeichen lt STX gt zum Verbindungsaufbau Wurde die Verbindung aufgebaut so sendet der Block Sender die Daten wobei ein in den Daten enthaltenes DLE doppelt bertragen wird Der Datenblock darf maximal 138 Zeichen ohne Verdoppelung lang sein Hinter den Daten folgen die Zeichen lt DLE gt lt ETX gt als Blocken de Kennung und anschlie end die Blockchecksumme lt BCC gt als XOR Verkn pfun
16. oberhalb der Grenzen wird die Funk tion als fehlgeschlagen gewertet Um die Winkelgrenzen festzulegen k nnen Sie mit der roten und der gr nen Kugel den Winkelbereich aufziehen Klicken Sie dazu eine Kugel an und bewe gen Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Richtung Die blaue Markierung in dem Ring zeigt dann den abgedeckten Winkelbereich an Eine direkte Werteeingabe mit den Para metern von bis ist in den beiden Wertefeldern auch m glich Die einstellbaren Werte liegen zwischen 0 0 und 359 9 Vision amp Control 2011 Seite 101 Vision amp Control GmbH W Kies 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS Vorschau In der Vorschau sehen Sie zur jeder Zeit den Effekt der aktuell definierten Parameter und fest gelegten Antastbereiche Das linke Fenster zeigt dabei immer den sich am weitesten links bei gleicher vertikalen Ausrichtung am weitesten oben befindlichen Antastbereich In den beiden Fenstern wird der Antastbereich jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund Innerhalb der Antastbereiche werden gefundene Kantenpunkte Gradienten wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Sie zeigen auf die jeweilige Stelle wo der Gradient den Kantenkontrast bersteigt Wenn diese Kantenpunk te dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht von einem der St rf
17. sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine hohe Filtereinstellung Vision amp Control 2011 Seite 61 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com_ SYSTEMS LIGHTING OPTICS findet zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen Kantenkontrast Kantenkontrast DI Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kontrasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes Beispiel Liegt ein dunkles Objekt
18. Arbeitsschritte Hinweise und Tipps Einf hrung Die Funktion Muster suchen dient der Einordnung von Objekten in einer beliebig gearteten Umgebung Sie basiert auf dem Suchverfahren Korrelation welches Bildmerkmale vergleicht Diese Merkmale m ssen zun chst aus dem vorhandenen Bild des Pr fobjekts extrahiert wer den um dann digital eingelernt und als Muster abgelegt zu werden Nachdem die Merkma le eingelernt wurden kann das Suchverfahren Korrelation jedes beliebige Bild auf das digital abgelegte Muster durchsuchen und bei einem Fund dessen Position bestimmen Bei eingerich teter Nachf hrung beziehen sich die ermittelten Positionen und Drehlagen auf die Nachf hrung Ein bereinstimmungsgrad gibt an ob und wie genau ein Muster gefunden wurde und entschei det auch ber das Ergebnis der Funktion Die Funktion Muster suchen ist vor allem f r die Anwendung in der Montagekontrolle oder zur Unterscheidung von Bauteilformen geeignet EECH Seite 78 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Hinweis Wird die Funktion Muster suchen der Funktionsliste hinzugef gt und ausgewertet hat die ermittelte Position bzw Drehlage im Gegensatz zur Nachf hrung via Muster suchen keine wei tere Auswirkung auf die anderen Funktionen Parameter Folgende Parameter k nnen Sie einstellen Einlernberei
19. Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau Vision amp Control 2011 Seite 107 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com i l SYSTEMS LIGHTING OPTICS Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parametereinstellungen zu optimieren und den Pr fvor gang sowohl zu beschleunigen als auch zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfil tergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Kantenrotation 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen ers reich und danach auf den Button Hinzuf gen W hlen Sie im Bite w hlen Sie einen Furktionstyp aus Auswahlmen den Eintrag Kantenrotation und geben Sie der A Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best tigen Sie mit ES Eesen OK H Messschieber r Kantenposition W Winkel messen gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para wi CEA B Kreis vermessen meterbereich wird eingeblendet a Bitte geben Sie einen Funktionsnamen ein Kantenrotation 1 C a 2 Verschieben und skalieren Sie den Antastbereich siehe Antastbereich Seite 47 so dass dieser die anzutas tende Kante optimal
20. Ergebnis ausgegeben Dieser Distanztyp ben tigt im Vergleich eine relativ hohe Verarbeitungszeit da alle m glichen Pixelkombinationen abgearbeitet werden Durchlassminimum Der Distanztyp Durchlassminimum ermittelt die Position und den Wert f r den kleinsten Durch lass zwischen zwei Objektkanten und eignet sich somit besonders f r Dickenmessungen F r die Messung wird dazu aus den gefundenen Kantenpunkten der Antastbereiche jeweils eine Hilfsgerade erstellt Die Hilfsgeraden werden nach dem Prinzip der kleinsten Fehlerquadrate FF F if 5jfDy MBDZGG S BB mn Seite 88 Vision amp Control 2011 Vision amp C GmbH E en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL www visioncontrolcom S SYSTEMS LIGHTING OPTICS siehe Geradenbildung Seite 139 gebildet bei dem zus tzlich Ausrei er ignoriert werden um einen m glichst geraden Kantenverlauf zu erhalten Je nach Qualit t wird dann entweder die Hilfsgerade mit der besseren Geradheit zur Messung verwendet oder aber eine Symmetriegera de die aus beiden Hilfsgeraden erstellt wird Von der verwendeten Gerade aus werden ortho gonal alle Abst nde zu gegen berliegenden Kantenpunkten gemessen und daraus das Durch lassminimum bestimmt also die kleinste Distanz zwischen der Gerade und einem Kantenpunkt Zur besseren Visualisierung k nnen Sie sich den ermittelten Durchlass ber zwei blaue Linien anzeigen lassen Option Zeige Ergebnisse f r
21. Pr fprogramme f r Ihren camat zu erstellen bzw zu testen sollten Sie aus Kompatibilit tsgr nden den Simula tor verwenden der Ihrer Firmwareversion am n chsten kommt Der Simulator kann im Vergleich zu einem camat e keine Bilder aufnehmen e kein Live Bild senden e keine digitalen Signale ausgeben e keine RS232 nutzen e keinen externen Trigger nutzen Die Abarbeitungszeiten des Simulators bei Pr fvorg ngen entsprechen nicht denen eines Visi on Systems Je nach Hostrechner ist der Simulator bei der Abarbeitung schneller So stellen Sie eine Verbindung her Hinweis Stellen Sie vor der Verbindung mit dem camat sicher dass dieser korrekt an den Hostrechner angeschlossen ist 1 Klicken Sie in der Symbolleiste neben dem Button Verbinden in die AUS Datei Ansicht Ger t Bild Extras Hilfe wahlliste Simulator camat 1 7 15 MM Verbinden 2 a Wenn Sie ein Vision System camat verbinden m chten w hlen Sie in der Auswahlliste die Ger tenummer des camat aus den Sie mit der Simulator camat 1 7 15 Simulator camat 1 6 10 camatUl verbinden m chten Simulator camat 1 7 15 e ro Simulator camat ONE 1 6 10 b Wenn Sie einen Simulator verbinden m chten w hlen Sie in der Aus Simulator camat ONE 1 7 15 wahlliste die gew nschte Version aus 3 Klicken Sie in der Symbolleiste auf den Button Verbinden M Verbinden gt Die camatUl ist nun mit dem camat bzw Simulator verbunden Vision amp
22. Seite 141 m an LS ehe 817 79 74 20 fox 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL wwwvision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Bedienungsanleitung Diese Publikation oder Teile daraus d rfen ohne ausdr ckliche Genehmigung von Vision amp Control nicht kopiert oder Dritten zug nglich gemacht werden Bedienungsanleitungen dienen nur zum pers nlichen Gebrauch Seite 142 Vision amp Control 2011 BE Te 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 an amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 8 8 Index 3 EISE ere UE 132 A Allgemeine la ann aaa aan 4 Allgemeine Produkibeschrebung nennen nenne nnennnn nennen 6 Eege 33 ANDassUNGSOPUOR ET ee re ea Tuer era ee 33 Ansicht SE A ee ea ee 31 Aarati o a essen nein E rn 19 eren BE 20 Re 012 1 EE 20 WAS ee een ee ee ee nee ae 18 ANLASIDELE ICH ee ee ee ee ee ee ee 47 ANASO BE 60 65 E lee edel 52 Archivierunds verzeichnis EE 29 AUSGAD a ae ee ehe ee 115 Automatische LESE EN E 120 AO GO EE 120 B Bedienoberfl che AMDASS OT ee E ee ee 12 KENNIEHIEINENk Eee ee E 11 Beenden der camat l nennen nenne nennen nnnnnnnnnnnne nennen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennrnnnn 17 Begriffe der industriellen Dldverarbetumg nennen nenne nennen nennen 126 SITE ge ee EE 40 BEIICHIUNGSZEIE re ee ee ee 40 126 Vision amp Control 2011 Seite 143 2 Mi Kann 4938 81779 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING
23. auf den Button Fertig stel Seen Ge Schlie en Sie nun den camat ber USB an Ihren Rechner an ne ER gt Die Treiberinstallation startet automatisch Bei lteren Betriebssystemen kann noch eine Treiberinstalla tionsabfrage erfolgen W hlen Sie dazu im Verbindungsauf baufenster beim Windowsupdate Nein diesmal nicht und im n chsten Fenster Software automatisch installieren Start der camatUl Hinweis Sie k nnen die camatUl auch mit ver nderten Startparametern ausf hren Dies erm glicht Ihnen die camatUI mit einer vordefinierten unver nderbaren Oberfl che zu starten F r das Monitoring steht Ihnen unter Start Programme Vision amp Control camatUl bereits eine voreingestellte Verkn pfung mit angepassten Startparametern zur Verf gung Weitere Infor mationen zu den Startparametern finden Sie im Anhang Beschreibung der Startparameter Seite 138 Weitere Informationen zu den Ansichten finden Sie unter Ansicht w hlen hinzu f gen speichern l schen Seite 18 Um die camatUl zu starten gibt es zwei M glichkeiten a Doppelklicken Sie auf das camatUl Icon auf Ihrem Desktop b Klicken Sie in Ihrer Taskleiste auf Start Programme Vision amp Control Vision amp Con trol camatUl EECH Seite 10 Vision amp Control 2011 WW Vision amp C b l s shona 449 36 B1 7 79 7420 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS 3 Vorbere
24. ausgeblen det zu werden Vision amp Control 2011 Seite 31 WW Vision amp C GmbH en 149 36 817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL wwwvision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Vorgabe ohne Tief Simulain camp amail 15 12 Date Anhi Ger t Edd Emirii Hir E Temne leid RR nufnehumen F Gessmttest G Bildeufnahme siiven Simulator EL ecgwaterat Fensterbereich Einlkchlungepel K r de Ge L Ae 100 ra A0 m Zustand der Bekeuchung Automatisch Registerbereich Abb 1 Fensterbereiche Grunds tzlich unterscheiden sich die beiden Bereichstypen in der Funktionsweise der Einrich tung kaum es gibt jedoch ein paar wichtige Unterschiede e Der Registerbereich ist ein fester Bereich der nur f r die Erstellung neuer Registerkarten bzw Register ausgelegt ist Die Fensterbereiche hingegen bestehen aus beliebig vielen Fenstern und sind variabel Der Benutzer kann Fenster in jeder gew nschten Lage anordnen und zus tzlich in den einzelnen Fenstern Register mit mehreren Dialogfeldern anlegen e Der Registerbereich ist ein fixer Bestandteil der Bedienoberfl che und l sst sich nicht aus blenden die Fensterbereiche hingegen schon Die Fenster des Fensterbereichs sind einklappbar bzw ausklappbar der Registerbereich bzw einzelne Register und Registerkarten die sich im Registerbereich befinden nicht Ein Fensterbereich besteht aus mindestens einem Fenster der Regis
25. definierten Parameter und fest gelegten Antastbereiche Das linke Fenster zeigt dabei immer den sich am weitesten links bei gleicher vertikalen Ausrichtung am weitesten oben befindlichen Antastbereich In den beiden Fenstern wird der Antastbereich jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund Innerhalb der Antastbereiche werden gefundene Kantenpunkte Gradienten wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Sie zeigen auf die jeweilige Stelle wo der Gradient den Kantenkontrast bersteigt Wenn diese Kantenpunk te dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht von einem der St rfilter aussor tiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr f vorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet dabei die Lage gefundener Kan tenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kantenfiltereinstellungen die detektierte Positi on eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden wer den rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndig keit hat keinen Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau EECH Seite 68 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Sie k nnen die Vorschau durch Setzen eines Haken bei V
26. einen festgelegten Typ zuweisen beispielsweise um Ihre Para metereinstellungen zu testen siehe Automatische Testreihe Seite 120 Andernfalls ent spricht dieser automatisch dem vom Gesamttest ermittelten Typ Entspricht ein zugewiese ner Zieltyp nicht dem ermittelten Typ durch Gesamttest Automatischen Testreihe erscheint sowohl neben der Zieltypangabe als auch neben dem Funktionsergebnis welches den abwei chenden Typ durch sein individuelles Pr fergebnis verursacht ein rotes Ausrufezeichen So erkennen Sie welche Funktion Sie nachtr glich parametrieren m ssen damit das Pr fergebnis dem gew nschten Zieltyp entspricht Wird bei bestehenden Pr fergebnissen ein neuer Typ im I O Manager angelegt erscheint neben der Zieltypangabe und neben den Funktionsergebnissen ein graues Fragezeichen Dies symbolisiert dass der Test bzw die Auswertung noch nicht unter Einbeziehung des neu vorhandenen Typs durchgef hrt wurde Navigationsleiste Mit Hilfe der Navigationsleiste k nnen Sie durch die einzelnen Pr fergebnisse eines Ergebnis verlaufs bl ttern Der Ergebnisverlauf wird automatisch bei einem Pr fablauf angelegt und kann abgespeichert und sp ter wieder importiert werden Die Navigationsleiste besteht aus den Navi gationsbuttons und der Ergebnisnavigation aus der Sie ablesen k nnen wie viele Ergebnisse vorliegen und bei welchem Ergebnis Sie sich in der Testreihenfolge befinden Sie k nnen hier auch ber eine manuelle Se
27. im Umfeld des Produktes ab die auf einer Fehlfunktion des Produktes oder einem Fehler in dem Bedienungsanleitung zur ckzuf hren sind Wir behalten uns das Recht auf nderungen ohne spezielle Mitteilung vor In keinem Fall ber nehmen wir die Verantwortung f r irgendwelchen Neben oder Folgesch den oder entgange ne Gewinne die aus auf diese Bedienungsanleitung bezogene T tigkeiten entstehen speziell wenn auf die M glichkeit solcher Sch den hingewiesen wurde und sie bekannt sein m ssten Wir sind nicht verantwortlich f r die Verletzung von Patent und anderen Rechten Dritter au er halb der Bundesrepublik Deutschland ee zz Seite 4 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Urheberrecht Diese Bedienungsanleitung die nur f r den Betreiber und dessen Personal bestimmt ist ist urheberrechtlich gesch tzt Die in der Bedienungsanleitung und der sonstigen Produktinformati on enthaltenen Hinweise d rfen vom Nutzer der Bedienungsanleitung weder vervielf ltigt noch verbreitet und oder Dritten zur Nutzung berlassen werden soweit nicht die Rechts bertragung im Rahmen der einger umten Produktlizenz gestattet ist Zuwiderhandlungen k nnen zivil und strafrechtliche Folgen nach sich ziehen Bestimmungsgem e Verwendung Die camatUl der Firma Vision amp Control ist eine benutzerfreundli
28. maximale Distanz den Durchschnitt und die Materialdicke messen welche im Abschnitt Distanztypen einzeln beschrieben werden Die Funktion Kantenposition eignet sich besonders f r Messungen der Koplanarit t Parameter Kanten bergang reenen Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden ee Seite 92 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH ie en 49 3681 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL wwwvision control com SYSIEMS e LIGHTING OPTICS Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e Kantenfitergr e p D 9 Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Kontu
29. ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird Vision amp Control 2011 Seite 105 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Kantenvollst ndigkeit Kantenvollst ndigkeit a Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters au erhalb des Bildes liegt Zur besseren Auswertung und Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamittest die berechnete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht e
30. rmigen Rings Sie k nnen sowohl den Durchmesser der Ringinnenseite als auch der Ringau enseite durch Ziehen mit dem Doppel pfeil ver ndern und somit die Ringdicke individuell anpassen Mit folgender Vorgehensweise k nnen Sie das Segment bis hin zu einem vollst ndigem Ring erweitern Segment erweitern Platzieren Sie die Maus an einer Segmentkante klicken Sie die linke verkleinern Maustaste und halten Sie diese gedr ckt Bewegen Sie nun Ihre Maus mit einer kreisf rmigen Bewegung um den Ring zu schlie en oder ihn weiter zu ffnen Tabelle 3 Ellipsenringsegment anpassen Freiform Die Freiform ist ein individuell gestaltbares Polygon mit dem Sie jede m gliche Geometrieform nachbilden k nnen Das Besondere dabei ist dass Sie selbst innerhalb einer bestehenden Fl che ein weiteres Polygon erzeugen k nnen Bei solch einer berlappung zweier Polygone wer den die jeweiligen Fl chen negiert d h Sie k nnen ein nicht zu der Gesamtform geh rendes Loch bzw einen innenliegenden Freiraum erzeugen Des Weiteren k nnen Sie beliebig viele neue Punkte hinzuf gen und entscheiden ob die Verbindungslinie zwischen zwei Punkten eine Gerade oder eine kreisf rmige Linie sein soll Ze ze zz Seite 50 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision conirol com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Platzieren Sie die Maus ber
31. sollten Sie f r dunkle Objekte einen geringen und f r helle Objekte einen hohen Bereich f r den Grauwertbereich w hlen um eine optimale Erkennung des Objekts zu gew hrleisten 6 3 2 Grauwerttest Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Grauwerttest ist ein einfacher und schneller Befehl zur Ermittlung des mittleren Grauwertes innerhalb eines definierten Pr fbereichs Es werden alle Grauwerte der Pixel im Pr fbereich erfasst und ein Mittelwert gebildet der sich in einem bestimmten Toleranzbereich befinden muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird ber die Auto Funktion k n nen Sie eine automatische Parametrierung auf der Basis des aktuellen Bildes vornehmen Der Grauwerttest kann sehr vielf ltig eingesetzt werden zum Beispiel zur Anwesenheitskontrolle einfacher Objekte Grauwertdifferenz zwischen Hintergrund und Objekt oder zu attributiven Pr fungen helles graues dunkles Teil EH Seite 74 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Parameter Folgende Parameter k nnen Sie einstellen Pr fbereichstyp Pr fbereichstyp Rechteck Hier legen Sie ber eine Auswahlliste die gew nschte Geometrieform f r den Pr fbereich fest Mehr Informationen zu den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bildverarbei tungsbereiche Seite 45
32. speichern unter Geben Sie im Textfeld einen Ansichtsnamen ein und best tigen Sie anschlie end mit OK gt Die Ansicht wird unter dem neuen Ansichtsnamen gespeichert und im Men Ansicht angezeigt Die User Ansicht wird nicht automatisch beim Beenden des Programms gespeichert Es erfolgt auch keinerlei Nachfrage Daher muss die Ansicht vorher explizit mit Ansicht spei chern unter gesichert werden Ansicht l schen E Ans cht l schen 1 Um eine eigene Ansicht zu l schen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht und w hlen Sie dann die gew nschte Ansicht im oberen Teil der Auswahlliste aus 2 Klicken Sie nun wiederum in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Stellen Sie sicher dass die zu l schende Ansicht aktiv ist dargestellt durch einen Haken neben ihrem Namen in der Auswahlliste Beachten Sie dass nur eigens erstellte Ansichten gel scht werden k nnen nicht die voreingestellten Ansichten 3 Klicken Sie auf den Befehl Ansicht l schen und best tigen Sie die Abfrage mit OK EH Seite 20 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 4 4 Men Ger t Ger teinformationen Programmverwaltung Digital IO Einstellungen Prozesskommunikation Ger teeinstellungen speichern Ger t Bild Extras Hilfe Di Ger teinformationen Sstrg Alt 1 La Pro
33. trennen werden Sie in einem Dialog dar ber informiert dass Sie Ger teeinstellungen ge ndert haben Sie k nnen sich dann entscheiden ob Sie die nderungen doch noch speichern oder verwerfen wollen Hinweis Wenn Sie das als Startprogramm festgelegte Programm l schen und kein neues Startpro gramm setzen wird beim n chsten Neustart des camat ein neues leeres Programm angelegt und als Startprogramm verwendet Programm hochladen Ei Hochladen Mit der Funktion Hochladen k nnen Sie ein auf Ihrem PC gespeichertes Programm auf den camat laden Klicken Sie dazu auf den Button Hochladen und w hlen Sie dann das Quellver zeichnis und das Programm aus welches Sie hochladen m chten ze a zz Te zz gt Seite 22 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Programm herunterladen T Herunterladen Mit der Funktion Herunterladen k nnen Sie ein auf dem Flash Speicher des camat gespeicher tes Programm auf Ihrem PC abspeichern Markieren Sie dazu das gew nschte Programm und klicken Sie dann auf den Button Herunterladen W hlen Sie danach das Zielverzeichnis und den Dateinamen aus unter dem Sie das Programm abspeichern m chten Programm l schen IX L schen Mit der Funktion Programm l schen k nnen Sie ein beliebiges Programm aus dem Flash Spei cher des camat l schen Marki
34. und im gew hlten Suchbereich des Bildes gesucht wird Eine h he re Suchwinkel Schrittweite erm glicht eine schnellere Verarbeitung w hrend eine kleinere die Suchgenauigkeit erh ht Suchwinkel Bereich Bereich b von 180 00 bie IO P Hier geben Sie den Winkelbereich an in welchem das Muster gefunden werden kann bzw soll Dies erm glicht beispielsweise dass ein Objekt nur in einer bestimmten Drehlage erkannt wird oder es pr fablaufbedingt nur in einer bestimmten Drehlage der Pr fung zugef hrt werden darf Da bei der Mustersuche alle m glichen Positionen und Drehwinkel des Musters im Bild gesucht werden spielt die Menge der m glichen Kombinationen eine entscheidende Rolle f r die Verar beitungszeit Mit einem doppelt so gro en Suchwinkel Bereich erhalten Sie daher in der Regel eine doppelte Verarbeitungszeit Weiterhin ist es bei Objekten mit fester Lage oder kreissymme trischen Objekten auch nicht notwendig das Muster in einer kompletten 360 Suche finden zu m ssen was das folgende Beispiel erl utert Der rote Winkelbereich ist symmetrisch zum blauen Winkelbereich Da das Objekt insgesamt aus 16 solcher Bereiche nicht alle auf Abb sichtbar besteht muss nur in einem Winkelbereich von 360 16 22 5 gesucht werden Die Verarbei tungszeit verringert sich erheblich Abb 5 Winkelbereich anpassen Vision amp Control 2011 Seite 57 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74
35. welches die camatUl die Pr fbilder und Messwerte abspeichern soll Dies erfolgt immer f r das jeweils aktu elle Programm Es wird jeweils ein Unterverzeichnis mit dem Namen des Programms angelegt in welchem dann die Bilder f r die im I O Manager siehe Ausgabe I O Manager Seite 115 angegeben Typen gespeichert werden Klicken Sie auf den Button w hlen Sie im anschlie enden Dialog das gew nschte Ver zeichnis aus und best tigen Sie anschlie end mit OK Einstellungen E X Deutsch Deutschland g ke neue Sprache word nach dem Neustart des Programms bernommen Archivierungsverzeichnis C Users e schulz Documents Vi ep Das Verzeichnis in welches Eder und Daten gespeichert werden sch Vision amp Control 2011 Seite 29 Vision amp Control GmbH E en 149 36 817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL i 4 7 Men Hilfe Hilfe ber Um das Hilfe Men aufzurufen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Hilfe Hilfe ber den Befehl Hilfe k nnen Sie sich das Handbuch der camatUl im HTML Help Format anzeigen lassen Sie k nnen hier unter anderem ber das Suche Textfeld nach Stichworten suchen ber den Navigationsbaum zu dem gew nschten Gliederungspunkt springen oder ein zelne Kapitel ausdrucken Alternativ gelangen Sie auch ber die Funktionstaste F1 zur HTML Hilfe ber ber den Befehl ber k nnen Sie sich die Versionsnummer und Kontakti
36. za den Schieberegler oder die Werteeingabe Nutzen Sie dazu 180 0 das Funktionsergebnis des Einzeltests aus Schritt 6 bis 45 0 P Seite 108 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W Kies der 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 8 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die eingestellten Winkelgrenzen zu berpr fen und um festzustellen ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird e Einzettest 6 3 9 Kreis vermessen Einf hrung Parameter Distanztypen Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Kreis vermessen misst den Radius eines Kreises oder einer kreisf rmigen Kon tur ber einen Antastbereich in Form eines Kreisrings bzw Kreisringsegments k nnen Sie den gew nschten Kreis ausw hlen und die einzelnen Kantenpunkte detektieren Die gefun dene Kantenpunkte werden nach einem Test im Kamerabild blau markiert Es k nnen sowohl der durchschnittliche Radius Distanztyp Durchschnitt als auch der maximale minimale Radi us Distanztyp Alle Kreispunkte des Kreises gemessen werden Die ermittelten Ergebniswerte m ssen dann innerhalb eines festgelegten Toleranzbereichs Radiusgrenzen liegen damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Unter der Anzeigeoption Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion siehe Anzeigeoptio nen Seite 52 k nnen Sie sich nach getesteter Funktion den gefundenen Kreis und den Rad
37. 0 Weltkoordinaten 7 Ecke antasten 32 Bit siehe Koordinatensystem 32 Bit Winkel in Grad 100 zwischen 18000 und 17999 im Uhrzeigersinn Bildkoordinaten in Grad 1000 Weltkoordinaten 8 Kantenposition 32 Bit Messmethode 2 OpeningMinimum Minimale Distanz Distanztyp 3 OpeningMaximum Maximale Distanz 4 Averange Durchschnitt 5 AllWithinTolerance Materialdicke F r Messmethode 2 4 folgt 32 Bit Position Dis Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten tanz F r Messmethode 5 folgt 32 Bit Minimale Dis Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten tanz 32 Bit Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten tanz 9 Kantenrotation 32 Bit in Grad 100 zwischen 0 und 35999 Bildkoordinaten in Grad 1000 Weltkoordinaten kel 13 Kreis vermessen 32 Bit Messmethode 4 Averange Durchschnitt Radiustyp 5 AllWithin Tolerance Alle Kreispunkte F r Messmethode 4 folgt 32 Bit Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten F r Messmethode 5 folgt 32 Bit Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten Radius 32 Bit Maximaler Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten Radius 15 Kreis antasten Seite 136 Vision amp Control 2011 Sp Vision amp Control GmbH d Kies 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION
38. 011 Seite 77 W Vision amp Control GmbH i phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 3 Legen Sie die Grauwertschwelle ber die direkte Werteein e e Ge gabe oder das Histogramm fest berpr fen Sie dazu inner halb des Kamerabildes die verschiedenen Grauwerte des Objekts indem Sie mit dem Mauszeiger dar ber fahren Kli cken Sie alternativ auf den Button Auto um sich vom Sensor eine geeignete Einstellung des Grauwertbereichs ermitteln zu lassen Die neue Einstellung wird dann automatisch mit einem Einzel test berpr ft 4 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die eingestellte Grauwertschwelle zu berpr fen be Einzeltest Anhand des angezeigten Erkennungsbereichs blaues Overlay k nnen Sie beurteilen ob der Pr fbereich den Sie bewerten wollen ausreichend gefunden wurde Ist das nicht der Fall wiederholen Sie Schritt 3 eingabe Nutzen Sie dazu das Funktionsergebnis des Einzel Grenzen 5 Definieren Sie die untere und obere Grenze ber die Werte wi o tests aus Schritt 4 a e ei Obere 6 Klicken Sie erneut auf den Button Einzeltest um zu berpr fen ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird und der Toleranzbereich ausreichend parametriert wurde be Einzeltest Ist das nicht der Fall m ssen Sie Ihre Parametereinstellungen anpassen Schritt 5 6 3 4 Muster suchen Einf hrung Parameter
39. 1 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL wwwvision conitrol com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS F A Win 5 u DO CW GN s Am Im N aa a Y Bedienungsan DW KN V Verbindung beretellen E 12 Verbindung Irennen EE 14 Verlauf DE ee E E ee ee 120 OSCO ess A 120 SPECION eeren E E R E E E E E E EEE T 120 Ve ier ul 30 Verwendete Gchrelweisen aa a aia Nani iinan 5 EIERE ee 11 Voreingestelle AnsicNTe NEE 18 W Anka MOSSE ean E 98 Z SEET deeg 52 ZICO G eege EE 119 120 121 ZIEIVBENANG ABO eege 119 EH Seite 148 Vision amp Control 2011
40. 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Um den Suchwinkel einzustellen k nnen Sie mit der roten und der gr nen Kugel den Winkel bereich aufziehen Klicken Sie dazu die jeweilige Kugel an und bewegen Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Richtung Die blaue Markierung zeigt den abgedeckten Winkel bereich an Eine direkte Werteeingabe mit den Parametern von bis ist in den beiden Feldern rechts auch m glich Die einstellbaren Werte liegen zwischen 180 00 und 179 99 Min bereinstimmung Min bereinstimmung Ze Hier k nnen Sie den Grad der hnlichkeit eingeben der bei dem Vergleich der Muster erreicht werden muss damit das Muster als gefunden markiert wird und die Nachf hrung erfolgreich war Die Angabe ist in Prozent und sollte nicht zu niedrig gew hlt werden Als erprobte Einstel lung im Industriealltag haben sich Werte ber 75 bew hrt Wird die minimale bereinstim mung beim Test nicht erreicht wird die Funktion als fehlgeschlagen gewertet Suchbereichstyp Suchbereichstyp Rechteck MV Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men die gew nschte Geometrieform f r den Suchbe reich festlegen Mehr Informationen zu den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bildverarbeitungsbereiche Seite 45 Objekt darf Suchbereich berschreiten 7 Obiekt darf Suchbereich berschreiten Wenn Sie diese Checkbox aktivieren darf das Objekt mi
41. 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 6 3 Funktionen Einf hrung Funktions bersicht Funktion hinzuf gen ndern l schen Einzeltest Nachf hrung i Ausgab e Name Funktionsparameter Einf hrung In der camatUI stehen Ihnen verschiedene Funktionen zur Pr fung Messung Kontrolle und Identifikation von Objekten zur Verf gung Diese Funktionen k nnen Sie im Registerbereich ber die Registerkarte Funktionen aufrufen Dort finden Sie eine Funktionsliste in der alle angelegten Funktionen eines Programmes aufgelistet werden Die Funktionen Grauwerttest Hellanteil und Fl chentest verf gen ber eine Auto Funktion Durch diese k nnen Sie eine automatische Parametrierung auf der Basis des momentanen Bil des vornehmen Obwohl die dadurch ermittelten Parameter nicht die optimalen Werte f r alle Anwendungsbereiche sein m ssen stellen sie g nstige Ausgangswerte dar welche weiter ver feinert werden k nnen Ausf hren k nnen Sie die Pr ffunktionen ber einen Einzeltest siehe Einzeltest Seite 72 oder einen Gesamttest siehe Befehl Gesamttest Seite 30 W hrend der Einzeltest nur die momentan ausgew hlte Funktion pr ft werden bei einem Gesamittest mit Bildaufnahme alle im Programm enthaltenen Funktionen inklusive Nachf hrung durchgef hrt und ausgewertet Funktions bersicht Oberfl chenverifikation Muster suchen Oberfl chenkontrolle Fl che
42. 79 74 33 wwwvision control com SYSIEMS e LIGHTING OPTICS St rkantenfilter Nur Kanten nahe der Linie Nur Kanten nahe der Linie Abstand 1 mm Hier definieren Sie einen beidseitigen Abstand von der Hauptkante au erhalb dessen alle gefundenen Kantenpunkte ignoriert und nicht als Funktionsergebnis verarbeitet und angezeigt werden Dadurch k nnen Sie irrelevante und Messfehler verursachende Kantenpunkte entfer nen um exakte und eindeutige Messergebnisse zu erhalten Der Abstand l sst sich ber ein Wertefeld in mm eingeben Distanztyp Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men den zu messenden Distanztypen festlegen Es stehen Durchlassmaximum Durchlassminimum Durchschnitt und Materialdicke zur Auswahl Beschreibungen zu den einzelnen Typen finden Sie im nachfolgenden Abschnitt Distanztypen Distanzgrenzen Untere 495 mm Distanzgrenzen 50 5 mm Hier legen Sie ber die zwei Werteeingaben Untere und Obere die Toleranzgrenzen in mm fest und definieren somit den Messbereich innerhalb dessen der gemessene Abstand liegen muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Bei einem ermittelten Abstand unterhalb bzw oberhalb der Grenzen wird die Funktion als fehlgeschlagen gewertet Vorschau In der Vorschau sehen Sie zu jeder Zeit den Effekt der aktuell definierten Parameter und des festgelegten Antastbereichs Der Antastbereich wird jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund In
43. Anleitungen im weiteren Ver lauf des Abschnitts Dialogfelder Sie k nnen nicht nur die Anordnung der einzelnen Dialogfelder anpassen sondern auch aus w hlen welche Dialogfelder in Ihrer Ansicht dargestellt werden sollen Gehen Sie dazu in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Fenster und setzen Sie einen Haken bei dem Dialogfeld welches in der Ansicht enthalten sein soll Alle anderen Dialogfelder werden nicht angezeigt Falls Sie einmal aus Versehen ein Dialogfeld geschlossen haben k nnen Sie es ber diesen Weg wieder in Ihre Oberfl che integrieren Schritt f r Schritt Anleitungen Diese Anleitungen basieren auf der voreingestellten Ansicht Standard als Quellansicht So f gen Sie ein Objekt als Fenster ein 1 W hlen Sie das zu verschiebende Objekt via Anfassen aus 2 W hlen Sie aus wohin Sie das Objekt verschieben m chten a Um das Objekt in einen aktiven Fensterbereich zu verschieben bewegen Sie die Maus ber das Fenster an dem das zu verschiebende Objekt angrenzen soll und anschlie end auf das gew nschte lokale Positionselement welches die Position bestimmt gt Das Positionselement wird blau umrandet und das blau transparente Rechteck ver schiebt sich innerhalb des Fensters in die gew nschte Positionierungsrichtung b Um das Objekt in einen inaktiven Fensterbereich zu verschieben bewegen Sie die Maus auf das gew nschte globale Positionselement gt Das Positionselement wird blau umrandet und da
44. Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Winkel 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen reich und danach auf den Button Hinzuf gen W hlen Sie im Bite w hlen Sie einen Funktionstyp aus Auswahlmen den Eintrag Winkel messen und geben Sie der Pre Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best tigen Sie mit Ee Lk Messschieber OK e Kantenposition i i i r WEE gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para E Kantenrotalion A B Kreis vermessen meterbereich wird eingeblendet Bitte geben Sie einen Funktionsnamen ein Winkel messen 1 ok JI ee Verschieben und skalieren Sie die Antastbereiche siehe Antastbereich Seite 47 so dass diese die zwei Kan ten optimal umschlie en zwischen denen der Winkel gemessen werden soll Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb der Antastbereiche befinden berpr fen Sie Ihre Anpassungen ber die Vorschau Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kanten mten bergana Dunkel gt Hal bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung der Antastpfeile an Beachten Sie dass beide Pfeile den selben Grauwert bergang anzeigen m ssen Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit St rkantenfilter Nur erste Kanten St rkantenfilter Kurze Kanten entferne
45. CD ROM Laufwerk Ihres Rechners Falls die AutorunPro exe nicht automatisch startet ffnen Sie Willkommen beim Installatrons i Assistenten f r Vision amp Control das Laufwerksverzeichnis und starten Sie diese per Doppel EE klick W hlen Sie die gew nschte Sprache klicken Sie im ee n chsten Men punkt auf Installationsoberfl che und best ti an chen Se auf weiter um fortfahren gen Sie dann den Sicherheitshinweis mit Zulassen gt Der Installationsassistent wird gestartet und das Willkom mensfenster eingeblendet 2 Kontrollieren Sie ob die Ihnen vorliegende Version auf dem neuesten Stand ist Updates unter www vision control com und klicken Sie dann auf den Button Weiter um zum n chsten Installationsschritt zu gelangen 3 Wenn Sie das vorgeschlagene Installationsverzeichnis anpas sen wollen klicken Sie auf den Button Durchsuchen und w h len Sie das gew nschte Installationsverzeichnis aus Klicken Sie dann auf den Button Installieren EF Vision A Castrol camat ll 15 2 0 leata atian lo s mm BETEGE mmegddeen RECHTEN Waren See das Ver SE S in das Yan A Oira carail LO rer ee zl Ve E Conio call y LS 30 ug ner mt engere hm Ven Ee a a hr a che kkcken Ser Sid ri ich beet D e Ar Varji ks Eike Ze Fia u G ss gt Die Installation wird gestartet Be Zeg C ro sn Pis Waon Cinbo panai Durchaurcbenn Ernie Sache ra Spe Verf gbare Speer LFT AGB heen Zeen 4 Wenn S
46. Control 2011 Seite 13 WW Vision amp C GmbH en der 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL wwwvision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Bedienungsanleitung 4 Grundlegende Befehle 4 1 Befehl Verbinden Trennen P Verbinden Trennen Nachdem Sie die camatUI mit einem camat oder einem Simulator verbunden haben siehe Ver bindung herstellen Seite 12 wechselt die Funktion und Beschriftung der Schaltfl che Verbin den auf Trennen Um die bestehende Verbindung zu trennen klicken Sie auf die Schaltfl che Trennen Die Verbindung wurde getrennt und die Schaltfl che wechselt wieder auf Verbinden EECH Seite 14 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH WR Ven CO 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 4 2 Men Datei Programm erstellen ffnen speichern l schen umbenennen als Startprogramm setzen EE Vorgabe ohne T te D g im T a or 5 D ob a t Can Datei Ansicht Ger t Bild Extras Hilfe r Heu Strg N mi ffnen vom Ger t Aktivieren Strg 5 ffnen vomPC Strg Umschalttaste 0O Das Men Datei enth lt Befehle zur Verwaltung und Bearbeitung von Programmen Mit Pro grammen k nnen Sie einzelne Pr fabl ufe bequem zusammenstellen und sowohl auf Ihrem PC als auch auf dem integrierten Flash Speicher des camat abspeichern Um das Datei Men aufzurufen klic
47. Datei und w h len Sie dann eine der drei m glichen Speicherfunktionen aus a Speichern auf Ger t gt Das aktuelle Programm wird auf dem Flash Speicher des camat gespeichert Als Dateina me wird der Programmname verwendet b Speichern auf Ger t unter Geben Sie im Textfeld einen Dateinamen ein und best tigen Sie mit Speichern Existiert der eingegebene Dateiname bereits auf dem Flash Speicher des camat k nnen Sie das vorhandene Programm entweder mit dem aktuellen Programm ersetzen oder dem aktu ellen Programm einen anderen Dateinamen geben gt Das aktuelle Programm wird nun auf dem Flash Speicher des camat gespeichert c Speichern auf PC unter Geben Sie im Textfeld einen Dateinamen ein w hlen Sie ein Zielverzeichnis aus und best tigen Sie anschlie end mit Speichern gt Das aktuelle Programm wird nun auf Ihrem PC gespeichert Programm ffnen ern ffnen vom Ger t Aktivieren L ffnen vom PC Programme k nnen entweder vom Flash Speicher des camat Ger t ge ffnet oder extern vom PC hochgeladen werden Ein ge ffnetes Programm wird automatisch aktiviert und beendet das momentan aktive Programm Um ein Programm zu ffnen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Datei und w hlen Sie dann eine der beiden M glichkeiten zum ffnen eines Programms aus a ffnen vom Ger t Markieren Sie das gew nschte Programm und best tigen Sie mit ffnen Das gew hlte Programm wird nun ge ffnet un
48. Der Distanztyp minimale Distanz ermittelt die Position und den Wert f r den kleinsten Durchlass zwischen Objektkante und Referenzlinie Dazu werden alle orthogonalen Abst nde zwischen der Referenzlinie und den im Antastbereich gefundenen Kantenpunkten gemessen Der kleinste ermittelte Abstand stellt die minimale Distanz dar und wird als Ergebniswert ausgegeben Maximale Distanz Der Distanztyp maximale Distanz ermittelt die Position und den Wert f r den gr ten Durchlass zwischen Objektkante und Referenzlinie Dazu werden alle orthogonalen Abst nde zwischen der Referenzlinie und den im Antastbereich gefundenen Kantenpunkten gemessen Der gr te ermittelte Abstand stellt die maximale Distanz dar und wird als Ergebniswert ausgegeben FT zz TG Seite 96 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH w amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Durchschnitt Der Distanztyp Durchschnitt ermittelt den Wert f r den durchschnittlichen Durchlass zwischen Objektkante und Referenzlinie Dazu werden alle orthogonalen Abst nde zwischen der Refe renzlinie und den im Antastbereich gefundenen Kantenpunkten gemessen Aus den ermittelten Abst nden wird dann ein Mittelwert errechnet und als Ergebniswert ausgegeben Materialdicke v Der Distanztyp Materialdicke ermittelt f r jeden einzelnen Kantenpunkt die geringste Distanz orthogonal zur ge
49. Dialogfeld Testreihe finden Sie standardm ig in der voreingestellten Ansicht Automati sche Testreihe im Registerbereich Wenn Sie noch keine Funktion getestet haben und dem nach sich noch keine Funktionsergebnisse im Verlauf befinden werden alle Parameter und Befehle in diesem Dialogfeld ausgegraut Sie sind erst aktiv wenn sich Ergebnisse im Verlauf befinden EH Seite 120 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W Kies 149 36 817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Die automatische Testreihe f hrt Gesamttests f r eine definierbare Anzahl bestehender Pr fbil der aus und bereitet die Ergebnisse in einer Statistik visuell auf Dabei werden die jeweils aktu ell eingestellten Pr fparameter verwendet Beachten Sie dass die Ergebnisse der automati schen Testreihe die bestehenden Testergebnisse berschreiben Die Zieltypen werden allerdings nicht automatisch dem Ergebnis angepasst sondern bei Abwei chung von der Vorgabe mit einem Ausrufezeichen versehen siehe Zieltypenangabe Seite 119 Dies erleichtert Ihnen die Parametrierung von Funktionen wenn Sie passend zu Ihren festgelegten Zieltypen mehrere Beispielbilder Pr fteil mit Fehler 1 Pr fteil mit Fehler 1 2 etc berpr fen Sie k nnen dann jedem Bild manuell den entsprechenden Zieltyp siehe Ausgabe Seite 115 zuweisen Wenn Sie dann die Funktionen parametrieren k nnen Sie ber di
50. Formen Ellipsenringsegment und Frei form anwendbar Verschieben 3 Platzieren Sie die Maus ber dem Bildverarbeitungsbereich klicken Sie i die linke Maustaste und verschieben Sie bei gedr ckt gehaltener Taste den Bereich an den gew nschten Ort Gr e ndern Platzieren Sie die Maus an einer Kante des Bildverarbeitungsbereichs kli dem cken Sie die linke Maustaste und halten Sie sie gedr ckt Mit einer Maus bewegung zum Bereich hin wird er verkleinert bewegen Sie die Maus vom Bereich weg und Sie vergr ern den Bereich W hrend der vertika le bzw horizontale Doppelpfeil Ihnen nur eine Gr en nderung in einer Ebene erm glicht k nnen Sie an Ecken und Schr gen mit dem diagona len Doppelpfeil die Gr e in beiden Ebenen gleichzeitig anpassen Drehen Platzieren Sie die Maus ber den Bildverarbeitungsbereich klicken Sie die rechte Maustaste und halten Sie diese gedr ckt Sie k nnen jetzt den Bereich mit einer kreisf rmigen Bewegung der Maus beliebig drehen Um den Bereich nur in ganzen Gradzahlen zu drehen halten Sie gleich zeitig rechte Maustaste und die Strg Taste gedr ckt Dies erleichtert Ihnen die exakte Ausrichtung der Bildverarbeitungsbereiche Vision amp Control 2011 Seite 49 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 Www vision con com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Ellipsenringsegment Das Ellipsenringsegment ist ein Segment eines ellipsenf
51. GHTING OPTICS Arbeitsschritte 1 Um in die Kalibrieransicht zu gelangen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Kalibrierung Ansicht Ger t Bild Extras Hilf Standard K De e r a THtraih e Datei simulat Kamer 2 Klicken Sie auf die Registerkarte Kalibrieren im Registerbe Ke reich und danach auf das Drop Down Men im Bereich Funk Funktion tion W hlen Sie die gew nschte Funktion Messschieber Bildfeldgr e Kantenposition Kreis vermessen se K antenposition gt Der Parameterbereich wird eingeblendet Messschieber Kreis vermessen 3 Parametrieren Sie die Funktion wie in den jeweiligen Abschnitten Messschieber siehe Arbeitsschritte zur Ein richtung der Funktion Messschieber Seite 91 Schritte 2 6 Kantenposition siehe Arbeitsschritte zur Ein richtung der Funktion Kantenposition Seite 97 Schritte 2 6 oder Kreis vermessen siehe Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Kreis vermessen Seite 113 Schritte 2 5 beschrieben 4 Definieren Sie den Sollwert f r die ausgew hlte Distanz bzw den ausgew hlten Radius unter Distanzsollwert bzw Soll Radius Soll Radius 50 mm Distanzsollwert 10 mm 5 Klicken Sie auf den Button Kalibrieren um die Einstellungen der Parameter zu berpr fen und das Ger t zu kalibrieren a Wurden verwertbare Kanten gefunden wird der Ergebniswert der Messung in Pixeln angezeigt und der gefundene Abstand blau visualisi
52. ISION amp tCONTROL wwwvision control com SYSIEMS e LIGHTING OPTICS Zur besseren Auswertung und Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamttest die berechnete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht erreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen St rkantenfilter Nur erste Kante Storkantenfilter Nur erste Karte Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenifilter Kurze Kanten entfernen Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder kleinere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert Dieser St rfilter ist standardm ig aktiv Vorschau In der Vorschau sehen Sie zur jeder Zeit den Effekt der aktuell definierten Parameter und fest gelegten Antastbereiche Das linke Fenster zeigt dabei immer den sich am weitesten links bei gleich
53. MS LIGHTING wv OPTICS 3 Geben Sie die Grauwertgrenzen ber die Werteeingabe ein Grauwertgrenzen Untere Obere oder verschieben Sie die Linien im Histogramm um den Grau INS 295 wertbereich zu definieren Klicken Sie alternativ auf den Button Auto um sich vom Vision System eine geeignete Einstellung des Grauwertbereichs ermitteln zu lassen Die neue Einstellung wird dann automatisch mit einem Einzel test berpr ft 4 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um den eingestellten Grauwertbereich zu berpr fen be Einzeltest Anhand des Erkennungsbereichs k nnen Sie die gesetzten Grauwertgrenzen beurteilen Wird nur das Pr fob jekt vollst ndig blau angezeigt liegen die Einstellungen in einem geeigneten Bereich Wird hingegen der Hin tergrund blau markiert oder Teile des Pr fobjektes nicht blau markiert wiederholen Sie Schritt 3 5 Geben Sie die Pixelanzahlgrenzen ber die Werteeingabe ein um einen Toleranzbereich f r die Pixelanzahl festzulegen Untere 3000 Pixel Pixelanzahlgrenzen Nutzen Sie dazu die Anzahl der gefundenen Pixel des Einzel Obere 11000 Pixel tests von Schritt 4 6 Klicken Sie erneut auf den Button Einzeltest um zu berpr fen ob die Funktion als erfolgreich gewertet wurde und die Pixelanzahl im angegebenen Pixelanzahlbereich liegt be Einzeltest Ist das nicht der Fall m ssen Sie Ihre Parametereinstellungen anpassen Schritt 5 Hinweise und Tipps e Je nach Helligkeit des Objektes
54. Millisekunden den ermit telten Typ und das Statussymbol f r einen insgesamt guten erfolgreichen oder schlechten fehlgeschlagenen Test Darunter werden die Funktionsergebnisse einzeln im Ergebnisver lauf aufgelistet welche neben Ausf hrungszeit und Symbol zus tzlich noch die ermittelten Test werte beinhalten Messwerte sind je nach Funktion beispielsweise eine Position eine Fl che ein Drehwinkel oder auch ein bereinstimmungsgrad und werden standardm ig mit den Ein heiten Pixel Grad Grauwert oder Millimeter bzw Quadratmillimeter beschrieben Sind Angaben ohne Einheiten gegeben dann sind diese Werte immer in Pixel zu sehen Die Kalibrierung die ser Ma einheiten erfolgt werksseitig oder kann manuell vorgenommen werden Der Ergebnisverlauf kann maximal 100 000 Ergebnisse enthalten Weiterhin werden die Pr fbil der der letzten 5 000 Tests gespeichert und stehen somit ber den Verlauf zur Verf gung ee gay a ol Es SS Seite 118 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W Kies 149 36 817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Zieltypenangabe siehe auch Typen im Kapitel siehe Ausgabe I O Manager Seite 115 Die Zieltypangabe erscheint nur bei der Durchf hrung von Gesamttests und besteht aus einer Auswahlliste welche alle im I O Manager festgelegten Typen auflistet Sie k nnen damit dem aktuellen Pr fergebnis manuell
55. Muster in den entsprechen den Grad Schritten gedreht und im gew hlten Suchbereich des Bildes gesucht wird Eine h he re Suchwinkel Schrittweite erm glicht eine schnellere Verarbeitung w hrend eine kleinere die Suchgenauigkeit erh ht Suchwinkel Bereich von 180 00 bis 14 95 Hier k nnen Sie den Winkelbereich angeben in welchem das Muster gefunden werden kann bzw soll Dies erm glicht beispielsweise dass ein Objekt nur in einer bestimmten Drehlage erkannt wird oder es pr fablaufbedingt nur in einer bestimmten Drehlage der Pr fung zuge f hrt werden darf Da bei der Mustersuche alle m glichen Positionen und Drehwinkel des Mus ters im Bild gesucht werden spielt die Menge der m glichen Kombinationen eine entscheiden EH Seite 80 Vision amp Control 2011 Vision amp C GmbH W Kies 19 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS de Rolle f r die Verarbeitungszeit Mit einem doppelt so gro en Suchwinkel Bereich erhalten Sie daher in der Regel eine doppelte Verarbeitungszeit Weiterhin ist es bei Objekten mit fester Lage oder kreissymmetrischen Objekten auch nicht notwendig das Muster in einer kompletten 360 Suche finden zu m ssen was das folgende Beispiel erl utert Der rote Winkelbereich ist symmetrisch zum blauen Winkelbereich Da das Objekt insgesamt aus 16 solcher Bereiche besteht muss nur in einem Winkelberei
56. NTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS lt Gi Grauwert 0 bis 255 i X Wert der gefundenen Position Pixel Y Wert der gefundenen Position Pixel X Wert der gefundenen Position mm Y Wert der gefundenen Position mm Rotationswinkel des gefundenen Objektes 9 bereinstimmungsgrad des gefundenen Objektes OCT la Ja yp 5 Messschieber e bei zwei Ergebnissen Abstand mm Gefundene Kanten T bei drei Ergebnissen Distanztyp Materialdicke Minimaler Abstand mm Maximaler Abstand mm u E Gefundene Kanten Winkel messen Winkel Gefundene Kanten Ja lt gt o T AS Wa WR M i E EN 5 aleloln CO Typ 7 Ecke antasten X Wert der gefundenen Position Pixel Y Wert der gefundenen Position Pixel X Wert der gefundenen Position mm Y Wert der gefundenen Position mm Rotationswinkel Gefundene Kanten T e bei zwei Ergebnissen Abstand mm Gefundene Kanten Kantenposition BR BEE T e bei drei Ergebnissen Distanztyp Materialdicke Minimaler Abstand mm Maximaler Abstand mm LL Gefundene Kanten Typ 9 Kantenrotation Winkel 9 2 Gefundene Kanten Typ 10 Kalibrieren mit Messschieber 1 Abstand Pixel E 7 Pixelgr e in X Richtung mm TI Seite 130 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTR
57. OL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS e Pixelgr e in Y Richtung mm EN Gefundene Kanten Typ 11 Kalibrieren mit Kantenposition P eng o Je LT EG O O BES I romgtek goegt O un e bei zwei Ergebnissen po Lo ee o 2 EV ey O 3 4 4 lt ech D Des Seet a Co 1 LOL Poston OOO 12 Vwenaeroetndenen Poston a Vwenoeroetndenen Poston B onsen KERLE TE e LI EZ TE lt eck Sz 1 2 1 2 1 2 9 I 2 Vision amp Control 2011 Seite 131 WW Vision amp C GmbH He 19 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL wwwvision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS IR d ANIANI UkaecdCaehkalewiti m AN DeUleflungsan e LUNG bf Bi DIE ERAL EA I LA EuJ A KL A T e Se t 8 3 Beschreibung des 3964R Protokoll Funktionen Senden der Einzel und Gesamtergebnisse Wechsel von Programmen Triggern Das 3964R Protokoll wird zur gesicherten bertragung von Datenpaketen an Automatisierungs ger te benutzt Es ist ein bertragungsprotokoll welches auf einfachen asynchronen Schnitt stellen aufsetzt Die Steuerzeichen f r das Protokoll sind der Norm DIN 66003 f r den 7 Bit Zei chencode entnommen vom ASCIl Code abgeleiteter Computer Code Daten bertragung mit dem 396A4R Protokoll Empf nger Sender teha r Abb 9 Datenfluss Diagramm EECH Seite 132 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W Kies 149 36 817 79 74 20
58. ONEN ME 70 BI RE CHEME EE 72 ENEE 74 So Ro EE 1 n a A RUEENNEREIRCEHRER EIFESEHEERAREIGEFHERTEEEREERESPRRRER HEN SEERFERTREER 76 6 3 4 Muster suchen 78 Seite 2 Vision amp Control 2011 Keeler 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 an amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 6 39 Meet 83 Se ee e EE 92 6 3 7 Winkel Messen ee eege 98 9 3 8 E e te E e 104 6 3 9 Kreis MeEIIESSEEt esuieeeeegeiessSugeg h okee eege DESg Ee eeeeeeNieiegeg ei ESE geen ee 109 SE 115 SE e ei 118 6 6 Automatische EE TE ee Ee 120 6 7 MONTON D 123 ee EE 125 e Bee 125 1 2 Technischer SUPPOr e u uu u ae 125 SANNA PRONS EEE RENNEN KERNE ERREICHEN E KREIEREN WON 126 8 1 Begriffe der industriellen Didverarbetung nennen nnnnn nenn 126 8 2 Beschreibung der Mesewertdate nennen nennnn nenne nenne enennnennenn 129 8 3 Beschreibung des 396AR Protokoll 2 2u002200000n0nne nennen nenne nnnnnn nennen nennen 132 8 4 Beschreibung der Gtartoarameier nennen nenn 138 8 5 Aloortbmenbeschrebung nennen nennen 139 ae e Ee Te E e DEE 139 8 9 2 KIEISDIICHUNE E 139 8 0 TEE 140 Ellen EE 141 8 221 A ee ee ee ee ea 141 LEW IENZEI EE 141 E E 141 EE De de Lal ee E ee ee ee ee re 141 BOANO E 143 Vision amp Control 2011 Seite 3 e F ee 817 d 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 1 Allgemeine Hinweise Produktinformationen Diese Bed
59. Seite 7 isio Gmb W ee 817 Ge 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 1 2 Systemanforderungen PC der mittleren Leistungsklasse ab Pentium Ill Betriebssysteme Windows 2000 SP4 Windows XP SP2 Windows Vista Windows 7 Windows Betriebssysteme mit 64 Bit werden aktuell nicht unterst tzt weitere unterst tzte Versionen bitte anfragen CD ROM Laufwerk f r die Installation von CD ROM USB Schnittstelle mindestens USB 2 0 empfohlen 350 MB Festplattenplatz Min 512 MB freier RAM NET 2 0 NET Installation wird bei Bedarf mit installiert Die Treiber f r den camat sowie die camatUl befinden sich auf der im Lieferumfang enthal tenen CD ROM Optional k nnen Sie sie auch von der Vision amp Control Homepage unter www vision control com herunterladen Hinweis Installieren Sie zuerst die Software camatUl bevor Sie den camat an Ihren Rechner anschlie Ben FF EH Seite 8 Vision amp Control 2011 Vision amp C GmbH ie He 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 2 Installation und Start Installation der camatUl Im Folgenden wird die Installation f r das Betriebssystem Windows 7 dargestellt Die Men folge der Installation ist vom Betriebssystem abh ngig und kann sich leicht von der hier dargestellten unterscheiden 1 Legen Sie die CD in das
60. Sie Zieltypen f r bestimmte Pr fergebnisse manuell fest legen k nnen Sie k nnen ausw hlen dass Sie einen bestimmten Zieltypen fest zuweisen oder dass der Zieltyp den vom Gesamttest ermittelten Typ annimmt Verlauf laden ffnet ein Dialogfenster zum Importieren eines bestehenden Ergebnisverlaufs W hlen Sie Verzeichnis und Verlaufsdatei csv aus und best tigen Sie mit ffnen um einen Verlauf zu laden Der geladene Verlauf wird an den bestehenden Verlauf angeh ngt Verlauf speichern ffnet ein Dialogfenster zum Abspeichern des aktuellen Ergebnisverlaufs W hlen Sie Ziel verzeichnis und Dateinamen aus und best tigen Sie mit Speichern um einen Verlauf abzu speichern Ergebnis l schen L scht das aktuell ausgew hlte Pr fergebnis aus dem Ergebnisverlauf Verlauf l schen L scht den aktuellen Verlauf Alle Pr fergebnisse gehen verloren Auto Scroll an aus Aktiviert Deaktiviert das automatische Springen auf das letzte Pr fergebnis nach der Aus f hrung eines Gesamt oder Einzeltests Tipp Wenn Sie die Auto Scroll Funktion deaktivieren beschleunigen Sie die Abarbeitung der Automatischen Testreihe da die einzelnen Ergebnisse nicht erst alle angezeigt werden 6 6 Automatische Testreihe Parameter Statistik _ Testreihe Nachf hrung V Ausgabe Teste von Ergebnis 15 zu Ergebnis KLS Test unterbrechen sobald ein Test fehlschl gt Typ Sonst Start Test mM Turm 1 erreirht wi imde Das
61. Sie l sst sich wie alle anderen voreingestellten Ansichten bis auf die Skalierung der Bereiche nicht ver ndern oder anpassen F r ausf hrliche Informationen zu den Ansichten und Schritt f r Schritt Anleitungen lesen Sie bitte die Abschnitte Men Ansicht Seite 18 und Ansicht einrichten Seite 31 3 2 Verbindung herstellen Ger t ausw hlen Um den vollen Funktionsumfang der camat Ul nutzen zu k nnen m ssen Sie das Programm zuerst mit einem angeschlossenen Vision System verbinden Falls Sie noch keinen camat besitzen k nnen Sie einen implementierten Simulator einen virtuellen Sensor verbinden Er umfasst einen Gro teil der Funktionalit t des camat Ein standardm ig implementiertes Testmuster auch als Einrichthilfe siehe Testmuster Seite 140 als Kamerabild sowie die M glichkeit eigene Bilder hochzuladen siehe Bild vom PC laden Seite 26 und zu pr fen Er Eu _ _ _ mm m_ u u Seite 12 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH d Kies 493681 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS erleichtern die Einarbeitung und machen den Simulator optimal f r Testzwecke Es stehen der Simulator camat und der Simulator camat ONE in verschiedenen Versionen zur Auswahl Der Funktionsumfang des jeweiligen Simulators richtet sich dabei nach dem realen Ger t mit der entsprechenden Firmwareversion Wenn Sie den Simulator nutzen wollen um
62. TICS sein muss damit das Pr fteil ihm zugewiesen wird Die einzelnen Werte finden Sie auch unter der Tabelle in der Legende Die Spalte mit dem Typ Sonst ist f r den Fall dass die Ergebnisse eines Tests keinem Typ zugewiesen werden konnten und kann diesbez glich auch nicht ver n dert werden z B wenn der Gesamttest fehlgeschlagen ist Die Belegung der digitalen Ausg nge finden Sie unter der Tabellenzeile Ausgabe Sie kann ebenfalls durch Anklicken eingestellt werden Hierbei steht ein H f r einen High Pegel und L f r einen Low Pegel am entsprechenden Ausgang OUT Wurde ein Gesamtergebnis einem Typ zugeordnet liegen an den Ausg ngen die hier eingestellten Pegel an Au erdem k nnen Sie in den Zeilen Messwerte speichern und Bilder speichern festlegen ob selbige f r einen Typ gespeichert werden sollen Ja Nein oder in der Zeile Typ l schen einen Typ entfernen So f gen Sie einen Typ hinzu l schen Sie einen Typ Um einen Typ hinzuzuf gen klicken Sie auf den Button Typ hinzuf gen gt Der neue Typ Typ 2 Typ 3 etc erscheint in der Tabelle Um einen Typ zu l schen klicken Sie in der Zeile Typ l schen auf das Feld des jeweiligen Typs So richten Sie einen Typ ein 1 Funktionsbedingungen anpassen Klicken Sie mit der linken EE CEET Maustaste in das gemeinsame Feld von Funktion und Typ und Funktionen schalten Sie auf diese Weise weiter zum n chsten Wert tes ia S Die Reihenfolge der Werte ist gt J
63. Vorsuche 3 W hlen Sie unter Suchbereichstyp die Geometrieform f r Seege den Suchbereich und umschlie en Sie im Kamerabild den zu pr fenden Bereich bestm glich mit dem Rahmen des Suchbe reichs 4 Passen Sie folgende Parameter Ihren Anforderungen an Suchgenauigkeit Suchwinkel Schrittweite Suchwinkel Bereich Min bereinstimmung Pixelgenaue Positionskorrektur Objekt darf Suchbereich berschreiten 5 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Funktion zu testen be Einzeltest Wenn die erreichte bereinstimmung zu gering ist erh hen Sie die Suchgenauigkeit durch die Anpassung der entsprechenden Parameter Klicken Sie dann erneut auf Einzeltest um Ihre nderungen zu berpr fen ee Seite 82 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS 6 Ver ndern Sie die Position und Drehlage des Pr fobjekts innerhalb des Suchbereiches und klicken Sie dann auf die Schaltfl che Gesamittest in der Symbolleiste P Gesamttest berpr fen Sie die Testergebnisse und nehmen Sie falls n tig weitere Anpassungen der Parameter vor 7 Wiederholen Sie Schritt 6 so h ufig wie m glich um sicher zu gehen dass das Objekt mit ausreichender ber einstimmung gefunden werden kann Hinweise und Tipps e Der Suchalgorithmus toleriert Helligkeitsschwankungen Dies ist bei wechs
64. am wird m ssen Sie zuerst die Ger teeinstellungen speichern und das Ger t neu starten Ger teeinstellungen speichern Gel Ger teeinstellungen speichern Hier k nnen Sie die vorgenommen nderungen im Men Ger t f r das momentan angeschlos sene Ger t speichern so dass diese beim n chsten Start des camat beibehalten werden Vision amp Control 2011 Seite 25 Vision amp C GmbH W Kies der 79 74 20 fax 49 36 81 209 74 33 VISION amp zCONTROL 4 5 Men Bild Bild laden speichern aufnehmen Live Bild Bildaufnahme aktivieren deaktivieren Bild Extras Hilfe gt Bild vom PC laden 4 Bild auf PC speichern Um das Bild Men aufzurufen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Bild Hinweis Alle Befehle des Bildmen s k nnen Sie auch ber die jeweiligen Schaltfl chen in den Sym bolleisten Gesamttest Bildaufnahme aktivieren deaktivieren Bildaufnahme Live Bild Bild aufnehmen und Bild laden speichern Bild vom PC laden Bild auf PC speichern standardm ig ausgeblendet ausf hren Mehr zu den Symbolleisten finden Sie im Abschnitt Leistenbereich Seite 38 Bild vom PC laden Bild vom PC laden Mit der Funktion Bild vom PC laden k nnen Sie ein auf der Festplatte gespeichertes Bild auf den camat aufspielen und im Kamerabildfenster anzeigen um Sensorfunktionen direkt auf die sem Bild auszuf hren Es k nnen die Dateiformate bmp png und jpg verwendet we
65. amp Control 2011 P Vision amp Control G H Kong en 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Eine erfolgreiche Kommunikation f r die Kommandos Trigger und Programmwechsel mit Ein haltung der Verzugszeiten ist nur m glich wenn das System auf einen Trigger wartet L uft gerade die Bildverarbeitung wird der Kommunikationsversuch zwar empfangen aber nicht par allel darauf reagiert Das bedeutet Quittungen kommen erst nach abgeschlossener Bildverar beitung bzw es kann zu berlagerungsproblemen mit zu bertragenden Messwerten kommen Die Anfragen k nnen unter Umst nden verworfen werden e Die Kalibrierungsfaktoren f r die Weltkoordinaten werden bei der Fertigung unabh ngig von der Systemapplikation bestimmt und zusammen mit Ursprung und Ausrichtung des Koordi natensystems in der Konfigurationsdatei gesetzt e Alle Messwerte werden als 32 Bit Integer in der gew hlten Byte Reihenfolge gesendet Aufbau der Messwertbl cke Allgemeine Header 32 Bit Kennzeichnung als Messwertblock 32 Bit SPS ID Programmnummer intern festgelegt 32 Bit Funkti intern festgelegt 1 f r Gesamtergebnis ons ID 32 Bit Funktions Typ der Funktion O Gesamtergebnis 1 Fl chentest 2 Hellanteil 3 Grauwerttest 4 Mus typ tersuche 5 Schieblehre 6 Winkel messen 7 Ecke antasten 8 Kantenposition 9 Kanten rotation 13 Kreis vermessen 32 Bit 0 gut 1 schlecht 2 fehlgesc
66. amp Control 2011 Seite 55 e F ee 817 d 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Musteranzeige Hier w hlen Sie aus ob das eingelernte Muster in der geringsten Vorsuche h chsten Fein suche oder originalen Aufl sung angezeigt werden soll Die Vorsuche stellt dabei das Muster mit der gr bsten Suchgenauigkeit dar Dies dient zur Orientierung ob das zu suchende Mus ter berhaupt erkennbar ist Die Feinsuche stellt das Muster so dar wie es dann bei einer ber einstimmung auch vom Suchverfahren gefunden wird Beide Anzeigen ver ndern sich entspre chend bei einer Anpassung des Parameters Suchgenauigkeit Die Anzeige Tabs haben keinen Einfluss auf die Bildverarbeitungsfunktion selbst sondern stellen lediglich eine visuelle Hilfe dar Suchgenauigkeit Suchgenauigkeit p fein grob Hier legen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit des Suchverfahrens fest Je feiner die Genauigkeit eingestellt wird desto besser werden fein strukturierte Objekte bzw Muster gefun den Eine gr bere Suche ben tigt hingegen eine wesentlich geringere Verarbeitungszeit Fin den Sie die optimale Einstellung durch Ausprobieren verschiedener Feinheitsgrade und beob achten Sie dabei die entsprechenden Aufl sungen in der Musteranzeige Die Einstellung der Suchgenauigkeit sollte auch mit verschiedenen Drehlagen des Musters verifiziert werden Der Suchalgorithmus begin
67. amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 32 Bit siehe Koordinatensystem Aufbau der Befehle Wird ein Kommando nicht verstanden ung ltige Kommandonummer zu wenig Daten wird eine Antwort mit Fehlernummer 1 gesendet Die Kommandonummer falls sie gelesen wer den konnte entspricht der Nummer des gesendeten Kommandos Falls ein Lesen nicht m glich war wird 1 zugewiesen Trigger Nach Empfang des Kommandos Trigger wird eine Bildaufnahme ausgel st Danach wird das Trigger Kommando best tigt und nach Abschluss des Bildeinzuges mit der Auswertung begon nen Anfrage 32 Bit Befehl f r Trigger 32 Bit Wiederholung Triggerbefehl 32 Bit Gut 0 OK 1 Fehler z B Trigger per Benutzeroberfl che deaktiviert Schlecht Programmwechsel Nach dem Empfang des Kommandos wird der Programmwechsel durchgef hrt und danach eine Antwort gesendet Das System ist nach dem Senden der Antwort wieder triggerf hig Ein Programmwechsel ber die RS232 Schnittstelle ist nur m glich wenn das System nicht mit der Benutzeroberfl che verbunden ist oder die Ansicht Monitoring benutzt wird Besteht eine Verbindung wird beim Wechsel ein Fehler ausgegeben ausser bei Monitoring Tritt beim Laden des Programms ein Fehler auf wird das alte Programm erneut geladen um einen definierten Zustand des Systems wieder herzustellen Anfrage 32 Bit Befehl f r Programmwechsel 32 Bit SPS ID Programmnummer interne ID 32 B
68. ax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com 8 SYSTEMS LIGHTING OPTICS Fett gedruckt sind Namen der Men befehle und Dialoge von Buttons oder Schaltfl chen und anderen Steuerelementen Zum Ausf hren von Men befehlen wird h ufig eine Kurzform verwendet Wenn Sie zum Bei spiel lesen Klicken Sie auf den Befehl Extras Ul Optionen so bedeutet dies dass Sie zuerst in der Men leiste das Men Extras und dann in der erscheinenden Auswahlliste den Eintrag Ul Optionen ausw hlen 1 1 Allgemeine Produktbeschreibung Mit der Benutzeroberfl che camatUl k nnen Sie das Vision System camat konfigurieren und ganz einfach Pr fabl ufe erstellen und bearbeiten Eine vielseitige Auswahl an Funktionen erm glicht effektive L sungen zur Objektverifikation Vollst ndigkeitskontrolle Oberfl chen kontrolle und zu verschiedensten Messaufgaben Die anpassbare grafische Oberfl che bietet dem Benutzer dabei eine Vielzahl an M glichkeiten zur Optimierung seiner Arbeitsabl ufe und einen intuitiven Einstieg in die Prozesse der Bildverarbeitung Die Auto Funktion die f r viele Bildverarbeitungsbefehle Tools Funktionen inkl Belichtungszeit durch Auto Shutter verf g bar ist erlaubt eine sichere einfache und schnelle Parametrierung Wenn Sie die Funktionen und Befehle erst einmal testen m chten oder Sie unabh ngig von einem Vision System Pr f programme erstellen wollen k nnen Sie die camatUl auch m
69. ch von 360 16 22 5 gesucht werden Die Verarbeitungszeit verringert sich erheblich Um den Suchwinkel einzustellen k nnen Sie mit der roten und der gr nen Kugel den Winkel bereich aufziehen Klicken Sie dazu die jeweilige Kugel an und bewegen Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Richtung Die blaue Markierung zeigt den abgedeckten Winkel bereich an Eine direkte Werteeingabe mit den Parametern Von Bis ist in den beiden Feldern rechts auch m glich Min bereinstimmung Min bereinstimmung W z Hier k nnen Sie den Grad der hnlichkeit eingeben der bei dem Vergleich der Muster erreicht werden muss damit das Muster als gefunden markiert wird und die Nachf hrung erfolgreich war Die Angabe ist in Prozent und sollte nicht zu niedrig gew hlt werden Als erprobte Einstel lung im Industriealltag haben sich Werte ber 75 bew hrt Suchbereichstyp Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men die gew nschte Geometrieform f r den Suchbe reich festlegen Mehr Informationen zu den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bildverarbeitungsbereiche Seite 45 Vision amp Control 2011 Seite 81 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com i i SYSTEMS LIGHTING OPTICS Objekt darf Suchbereich berschreiten El Objekt darf Suchbereich berschreiten Wenn Sie diese Checkbox aktiviert darf da
70. che Bedienoberfl che f r indus trielle Echtzeitmess und pr faufgaben des Vision System camat Die Pr fprogramme werden an einem PC unter Windows bearbeitet Die Verwendung f r nicht ausdr cklich in dieser Bedienungsanleitung und den weiteren Doku menten festgelegte Einsatzzwecke wird ausgeschlossen Die in dieser Bedienungsanleitung festgelegten Einsatzbedingungen und Sicherheitshinweise sind einzuhalten ber diese Bedienungsanleitung Diese Bedienungsanleitung beschreibt ausschlie lich die Funktionen und Befehle der camatUl F r technische Informationen zum Ger t ziehen Sie bitte das Handbuch des jeweiligen Vision Systems zu Rate Verwendete Schreibweisen In dieser Bedienungsanleitung werden verschiedene Textauszeichnungen und Symbole ver wendet die Ihnen helfen sollen sich besser in dem Dokument zu Recht zu finden Hinweis Dieser Textabschnitt enth lt wichtige Informationen zu Funktionen und Befehlen des Pro gramms als auch zur Nutzung der Bedienungsanleitung Hier werden verschiedene Optionen Features oder Einstellm glichkeiten aufgez hlt Hier wird ein einzelner Handlungsschritt beschrieben a Hier werden verschiedene Varianten f r einen Handlungsschritt aufgez hlt gt Hier wird ein Handlungsresultat oder eine Programmreaktion beschrieben 1 Hier folgt eine Handlungsanweisung 2 mit mehreren Einzelschritten Vision amp Control 2011 Seite 5 Vision amp C GmbH ie He 149 36817 79 74 20 f
71. chnete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht erreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen Vision amp Control 2011 Seite 67 Vision amp Control GmbH m en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfitter C Nur erste Kante Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen 4 Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder klei nere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert die den Grauwertbedingungen zwar entsprechen aber nicht in der definierten Umgebung in Millimentern liegen Dieser St rfilter ist standardm Big aktiv Vorschau In der Vorschau sehen Sie zur jeder Zeit den Effekt der aktuell
72. chs Winkelgrenzen befindet Sie eignet sich besonders zur Qualit tskontrolle von Teilen mit komplexer Geometrie Parameter Kanten bergang Kanten bergang Dunkel gt Hell d Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e Kantenfittergr e p D 3 Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Konturensuche an Die Einstellung reicht von O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Zeilen werden bei der Suche zusammengefasst sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine h
73. chs befindet visualisiert und l sst sich ber einen Mausklick auf den selbigen umkehren Beachten Sie dass die Gr e des Antastbereichs Einfluss auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit des camat hat und der Rahmen darum m glichst optimal an den anzutastenden Bereich ange passt werden sollte Bei einem kleineren Bereich m ssen weniger Pixelzeilen durchlaufen wer den was die Abarbeitung stark beschleunigt Vision amp Control 2011 Seite 47 Vision amp Control GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Der Antastbereich l sst sich nach Belieben skalieren drehen und verschieben siehe Geome trieformen und Anpassungsm glichkeiten Seite 48 Form und Elemente unterscheiden sich nach den jeweiligen Funktionen Nachf hrung via Ecke antasten Es sind zwei rechteckige Antastbereiche aktiv welche untereinander ber eine rot gepunktete Linie verbunden sind Messschieber Es sind zwei rechteckige Antastbereiche aktiv die an zwei rot gepunkteten parallel verlaufenden Linien ausgerichtet sind und sich nur innerhalb dieser Linien verschie ben lassen ber den Freiraum zwischen den Antastbereichen oder ber die rechteckigen Antastfenster l sst sich das komplette Element verschieben und drehen Kantenposition Es ist ein rechteckiger Antastbereich ber zwei rot gepunktete parallele Lini en an einer Referenzlinie ausgerichtet die sich be
74. chstyp Einlembereichstyp Rechteck e Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men die gew nschte Geometrieform f r den Einlernbe reich festlegen Mehr Informationen zu den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bildverarbeitungsbereiche Seite 45 Musteranzeige Musteranzeige Original Feinsuche Vorsuche p Hier k nnen Sie w hlen ob das eingelernte Muster in der geringsten Vorsuche h chsten Feinsuche oder originalen Aufl sung angezeigt werden soll Die Vorsuche stellt dabei das Muster mit der gr bsten Suchgenauigkeit dar Dies dient zur Orientierung ob das zu suchende Muster berhaupt erkennbar ist Die Feinsuche stellt das Muster so dar wie es dann bei einer bereinstimmung auch vom Suchverfahren gefunden wird Beide Anzeigen ver ndern sich ent sprechend bei einer Anpassung des Parameters Suchgenauigkeit Suchgenauigkeit Suchgenauigkeit p fein grob Hier k nnen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit des Suchverfahrens festlegen Je feiner die Genauigkeit eingestellt wird desto besser werden fein strukturierte Objekte bzw Mus ter gefunden Eine gr bere Suche ben tigt hingegen eine wesentlich geringere Verarbeitungs zeit Finden Sie die optimale Einstellung durch Ausprobieren verschiedener Feinheitsgrade und beobachten Sie dabei die entsprechenden Aufl sungen in der Musteranzeige Die Einstellung der Suchgenauigkeit sollte auch mit verschiedenen Drehlagen des Musters verifizi
75. d Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamttest die berechnete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht erreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen St rkantenfilter Nur erste Kante Storkantenfiter Nur erste Kante Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenifilter Kurze Kanten entfernen Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder kleinere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert Dieser St rfilter ist standardm ig aktiv Winkelgrenzen Winkelgrenzen i van 180 04 bis 45 05 Hier legen Sie die untere und obere Winkelgrenze in fest und definieren somit den Winkelbe reich innerhalb dessen der gemessene Winkel liegen muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Bei einem ermittelten Winkel unterhalb bzw
76. d aktiviert b ffnen vom PC W hlen Sie ein Quellverzeichnis aus und w hlen Sie dann das gew nschte Programm aus Es k nnen nur Sensor Programs Dateien sp ge ffnet werden Geben Sie im nachfolgenden Dialog einen Programmnamen ein und best tigen Sie mit OK gt Das gew hlte Programm wird nun ge ffnet in den RAM geladen und aktiviert EH Seite 16 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Programm umbenennen Umbenennen 1 Um das aktuell aktivierte Programm einen anderen Programmnamen zu geben klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Datei Umbenennen 2 Geben Sie im Textfeld einen neuen Programmnamen ein und best tigen Sie mit OK Exis tiert der eingegebene Programmname bereits auf dem Flash Speicher des camat erscheint neben dem Textfeld ein rotes Ausrufezeichen 9 und der OR Button wird ausgegraut Geben Sie in diesem Fall einen anderen Programmnamen ein Programm als Startprogramm setzen Oh Als Startprogramm setzen Wenn Sie ein Programm als Startprogramm setzen wird es bei jedem Neustart der camatUl aktiviert und standardm ig ausgef hrt Um das momentan aktive Programm als Startprogramm auszuw hlen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Datei Als Startprogramm setzen Beenden IK Beenden Um die camatUI zu beenden klicken S
77. das Funktionsergebnis des Distanzgrenzen Einzeltests aus Schritt 7 Obere Ab mm Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die eingestellten Distanzgrenzen zu berpr fen und um festzustel len ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird be Einzeltest Vision amp Control 2011 Seite 91 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 6 3 6 Kantenposition Einf hrung Parameter Distanztypen Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Kantenposition misst und berpr ft verschiedene Distanztypen zwischen einer Objektkante und einer Referenzlinie Die Referenzlinie ist eine definierte fest bestimmte Objekt kante die Sie mit dem Antastfenster zusammen beliebig drehen und ausrichten k nnen Die anzutastende Kante im Bild w hlen Sie ber einen zur Referenzlinie verschiebbaren Antastbe reich aus in dem die einzelnen Kantenpunkte detektiert werden Die gefundenen Kantenpunkte werden nach einem Test im Kamerabild blau markiert Unter der Anzeigeoption Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion siehe Anzeigeoptio nen Seite 52 k nnen Sie sich f r die Messergebnisse blaue Hilfslinien anzeigen lassen die Ihnen den gemessenen Abstand und die Hilfsgeraden zur Kantenerkennung visuell darstel len Sie k nnen im Gegensatz zur Funktion Messschieber mit dieser Funktion nur die minima le Distanz die
78. den bei der Suche zusammengefasst sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine hohe Filtereinstellung findet zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen Kantenkontrast Kantenkontrast DI Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kontrasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes Beispiel Liegt ein dunkles Objekt Grauwert 5 vor einem hellen Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal auf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten de
79. des sen alle gefundenen Kantenpunkte ignoriert und nicht als Funktionsergebnis angezeigt werden Dadurch k nnen Sie irrelevante und Messfehler verursachende Kantenpunkte entfernen um exakte und eindeutige Messergebnisse zu erhalten Der Abstand l sst sich ber ein Wertefeld in mm eingeben werden Radiusgrenzen Untere 495 mm Radiusgrenzen bere 50 5 mm Hier k nnen Sie ber die zwei Werteeingaben Untere und Obere die Toleranzgrenzen in mm festlegen und somit den Messbereich definieren innerhalb dessen die gemessenen Radien liegen m ssen damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Bei einem ermittelten Radius unterhalb bzw oberhalb der Grenzen wird die Funktion als fehlgeschlagen gewertet Radiustyp Radiustyp Alle Kreispunkte Hier legen Sie ber das Drop Down Men den zu messenden Distanztypen fest Es stehen die beiden Typen Alle Kreispunkte und Durchschnitt zur Auswahl Beschreibungen zu den einzel nen Typen finden Sie im nachfolgenden Abschnitt Distanztypen Vorschau In der Vorschau sehen Sie zu jeder Zeit den Effekt der aktuell definierten Parameter und des festgelegten Antastbereichs Der Antastbereich wird jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund Innerhalb des Antastbereichs werden gefundene Kanten punkte wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Wenn diese Kantenpunkte dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht
80. die Anzahl der Zustands nderungen High Low des Tr gersignals pro Zeit einheit an Die Baudrate muss auf Sende und Empfangsseite gleich sein Zeichenverzugszeit tenar Character timeout Die Zeichenverzugszeit wird vom Empf nger berpr ft W hrend die Daten empfangen werden darf zwischen den einzelnen Zeichen kein zeitlich gr erer Abstand als tenar auftreten Quittungsverzugszeit tack Acknowledge timeout Die Einhaltung dieser Zeit siehe oben wird vom Sender berwacht Der Sender wartet nicht l nger als t x auf eine Antwort nach Senden seiner Aufforderung f r einen Verbindungsaufbau STX bzw der Checksumme BCO Aufbauversuche Anzahl der maximalen Aufbauversuche bevor Kommunikationsversuch abgebrochen wird bertragungsversuche Anzahl der maximalen bertragungsversuche bevor bertragung abgebrochen wird Byte Reihenfolge Motorola Big Endian bzw High Byte zuerst Das h herwertigem Byte wird zuerst gesendet Intel Little Endian bzw Low Byte zuerst Das niederwertigem Byte wird zuerst gesendet Koordinatensystem Umstellung zwischen Weltkoordinaten Bildkoordinaten Bildkoordinate Weltkoordinate Koordinate Position Pixel Ursprung linke obere Ecke Mikrometer Ursprung Bildmitte Grauwert 0 255 0000 0 255 Grauwert 0 255 0 255 Prozentangaben berein rn DZ o Co O o SE Helligkeit Pixelanzahl Quadratmikrometer 1000 Tabelle 10 Datendarstellung EECH Seite 134 Vision
81. e berpr fung eingestellter Parameter eignet Der Button Einzeltest wird erst aktiv wenn eine Nachf hrung ausgew hlt wurde Koordinatensysteme Das Bildverarbeitungssystem und die Bedienoberfl che kennen prinzipiell 2 Typen von Koordi natensystemen das Bildkoordinatensystem das Weltkoordinatensstem Das Bildkoordinatensystem hat seinen Ursprung in der linken oberen Ecke und Positionen wer den in Pixeln angegeben z B 100 100 px y Das Weltkoordinatensystem hingegen hat seinen Ursprung in der Bildmitte und Positionen wer den in Millimetern angegeben Die positiven Werte der x Achse liegen rechts die der y Achse unterhalb von der Bildmitte z B 18 44 mm 18 90 mm Bildmitte Koordinatenursprung EECH Seite 54 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 6 2 1 Nachf hrung via Muster suchen Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Hinweise und Tipps Einf hrung Die auch als Pr fverfahren w hlbare Funktion Muster suchen ist eine der m glichen Verfah ren zur Nachf hrung von Pr fobjekten und basiert auf dem Suchverfahren Korrelation welches Bildmerkmale vergleicht Diese Merkmale m ssen zun chst aus dem vorhandenen Bild des Pr fobjekts extrahiert werden um dann digital eingelernt und als Muster abgelegt zu werden Nachdem die Merkmale eingelernt wurden kann das Suchv
82. e Auto matische Testreihe jede Einstellung daraufhin berpr fen ob alle Bilder bei einem Pr fablauf den festgelegten Zieltyp einhalten oder Sie noch weitere Anpassungen vornehmen m ssen damit alle Ergebnisse und Typen Ihren Vorgaben entsprechen und somit die Funktion f r Ihre Zwecke optimal parametriert wurde Des Weiteren kann mit definierten Testbildern gepr ft werden ob ein ge ndertes Programm z B nach Hinzuf gen eines neuen Pr fteils oder Merkmals nderung der Programmpara meter neu eingelernte Merkmale findet und zuordnet und dabei die schon existierenden Pr f ergebnisse noch richtig klassifiziert Falls nicht m ssen Sie die Funktion neu parametrieren Somit wird beispielsweise m glicher Pseudoausschuss reduziert Parameter Teste von Ergebnis zu Ergebnis Teste von Ergebnis 15 zu Ergebnis KLS Hier k nnen Sie den Bereich Ihres Ergebnisverlaufs festlegen den Sie mit der Automatischen Testreihe pr fen m chten Geben Sie dazu in das erste Wertefeld die Zahl des Pr fergebnisses ein bei dem der Test starten soll Geben Sie dann in das zweite Wertefeld die Zahl des Pr f ergebnisses ein bei dem der Test enden soll Sie k nnen die Zahlen auch ber die Pfeilschalt fl chen rechts in den Wertefeldern anpassen Vision amp Control 2011 Seite 121 Vision amp C GmbH ie Hei 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS
83. egt Zur besseren Auswertung und Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamittest die berechnete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht erreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen Vision amp Control 2011 Seite 85 Vision amp C GmbH W Kies 19 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfiter Nur erste Kante Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenifilter Kurze Kanten entfernen 4 Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder klei nere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert die den Grauwertbedingungen zwar entsprechen aber nicht in der definierten Umgebung in Millimentern liegen Diese
84. einem Punkt klicken Sie die linke Maustas te und verschieben Sie bei gedr ckt gehaltener Taste den Punkt an den gew nschten Ort Punkt verschieben Punkt hinzuf gen Kreislinie erstellen Gerade erstellen Polygon erstellen Punkt Polygon l schen Tabelle 4 Freiform anpassen Vision amp Control 2011 Um einen Punkt hinzuzuf gen platzieren Sie die Maus ber einer Verbin dungslinie und doppelklicken Sie die linke Maustaste Um aus einer geraden Linie eine kreisf rmige Linie zu erstellen platzieren Sie die Maus ber einer Geraden klicken Sie die linke Maustaste und hal ten Sie diese gedr ckt Ziehen Sie nun durch die entsprechende Mausbe wegung eine Kreislinie auf Um aus einer kreisf rmigen Linie eine gerade Linie zu erstellen platzieren Sie die Maus ber einer Kreislinie und doppelklicken Sie die rechte Maus taste Um ein neues Polygon zu erstellen platzieren Sie die Maus ber einer ausgef llten Fl che der Freiform und doppelklicken Sie die linke Maustas te Um einen Punkt zu entfernen platzieren Sie die Maus ber einem Punkt und doppelklicken Sie die rechte Maustaste Um ein Polygon aus der Freiform zu l schen muss noch mindestens ein weiteres Polygon existieren Entfernen Sie so viele Punkte bis das Poly gon nur noch ein Dreieck ist Wenn Sie jetzt noch einen weiteren Punkt entfernen l schen Sie das gesamte Polygon Seite 51 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fa
85. eingestellte Form ist das Rechteck es stehen aber noch die Formen Ellipse Ellipsenringsegment und Freiform zur Auswahl Zu jeder Form k nnen Sie sich genaue Daten wie beispielsweise Kantenl ngen Mittelpunkt Radien usw einblenden las sen wenn Sie die Maus ber die entsprechende Form bewegen Die Geometrieformen lassen sich nur bei den Bildverarbeitungsbereichen Einlernbereich Suchbereich und Pr fbereich aus w hlen Fe gt uu aa EH Seite 48 Vision amp Control 2011 7 Vision amp Control G Mu en 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Hinweis Wenn Sie einen Bildverarbeitungsbereich komplett au erhalb des Bildes positionieren so dass Sie ihn nicht mehr mit der Maus anklicken k nnen erscheint in der linken oberen Ecke des Kamerabildfensters eine Miniaturansicht des Bildverarbeitungsbereichs mit einer wei en Pfeilspitze die anzeigt wo er sich verdeckt befindet Klicken Sie auf die Miniaturansicht um den Bildverarbeitungsbereich wieder in das Bild einzublenden Standardformen Rechteck und Ellipse EB ED Sie k nnen bis auf den Erkennungsbereich alle Bildverarbeitungsbereiche in ihrer Gr e Posi tion und Drehlage anpassen Dies erm glicht Ihnen eine optimale Anpassung der Bereiche an den zu pr fenden Bildausschnitt Die Anpassungsoptionen f r die Formen Rechteck und Ellipse werden nachfolgend kurz erl utert Sie sind auch auf die
86. eispiel Liegt ein dunkles Objekt Grauwert 5 vor einem hellen Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal auf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten des Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird Kantenvollst ndigkeit Kantenvollst ndigkeit He Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters au erhalb des Bildes liegt Zur besseren Auswertung und Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamittest die bere
87. el Hell x Vision amp Control 2011 Seite 97 Vision amp C GmbH W Kies 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS 4 Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit Nur erste Kante Kurze Kanten entfernen Nur nahe der Linie berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau 5 W hlen Sie unter Distanztyp den zu messenden Abstandstyp Deine Tr Durchschnitt aus 6 Aktivieren Sie im Kamerabildfenster die Ergebnisanzeige unter 7 Ergebnisse f r a Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion 7 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Parameter zu testen be Einzeltest a Wurden verwertbare Kanten gefunden wird der Ergebniswert der Messung angezeigt und der ermittelte Abstand blau visualisiert b Wenn keine bzw nicht die gew nschte Objektkante gefunden wurde korrigieren Sie die entsprechenden Parameter siehe Schritt 4 oder und den Antastbereich siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Ein zeltest um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig 8 Definieren Sie die untere und obere Distanzgrenze ber die EES rn Werteeingabe Nutzen Sie dazu das Funktionsergebnis des a Einzeltests aus Schritt 7 Obere 50 5 mm 9 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die eingestellten D
88. elbstdefinierten Ansichten steht der Typ der jeweiligen Ansicht in Klammern dahinter Nach dem ersten Start der camatUl ist die standardm ige Ansicht Stan dard erkennbar an dem Haken links vom Namen welcher die aktive Ansicht markiert Bei einem Neustart wird die zuletzt aktive Ansicht als Startansicht verwendet Klicken Sie auf eine der voreingestellten Ansichten um sie zu aktivieren Standard Monito ring Automatische Testreihe Kalibrierung az ws Seite 18 Vision amp Control 2011 Sp Vision amp Control GmbH d Kies 49 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Standard Standardansicht zum Parametrieren von Funktionen und Erstellen von Pr fprogram men Register Kamera Nachf hrung Funktion Ausgabe e Symbolleisten Verbinden Gesamittest Bildaufnahme Monitoring Ansicht f r das Monitoring und Wechseln Aktivieren von Programmen stark einge schr nkter Befehlsumfang e Register Monitoring Symbolleisten Verbinden Automatische Testreihe Ansicht zur Parametrierung und Auswertung von Pr fergebnissen mit einer Testreihe Register Testreihe Nachf hrung Funktion Ausgabe Symbolleisten Verbinden Gesamittest Bildaufnahme Kalibrierung Ansicht zum Kalibrieren des camat Register Kamera Kalibrieren Symbolleisten Verbinden Bildaufnahme Tabelle 1 Voreingestellte Ansichten Bei der Ansicht Monitoring ist der Prog
89. ellen Programm zu entfernen markieren Sie mit der Maus die Funktion in der Funktionsliste und klicken Sie anschlie end auf den Button Entfernen fx Enttemen gt Die Funktion wird aus der Funktionsliste und dem Programm gel scht Einzeltest Durch den Button Einzeltest starten Sie einen Testvorgang f r die momentan aktive Funktion Alle anderen Funktionen werden nicht gepr ft Bei diesem Test wird kein neues Bild aufgenom men wodurch er sich vor allem f r die berpr fung neu angepasster Parameter eignet Der Button Einzeltest wird erst aktiv wenn eine Funktion angew hlt wurde 6 3 1 Fl chentest Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Hinweise und Tipps Einf hrung Die Funktion Fl chentest z hlt die Anzahl der Pixel in einem definierten Grauwertbereich inner halb des Pr fbereichs und markiert sie mit dem blauen Erkennungsbereich Befindet sich die ermittelte Anzahl detektierter Pixel im vorgegebenen Fl chenbereich ist das Pr fverfahren erfolgreich andernfalls fehlgeschlagen ber die Auto Funktion k nnen Sie eine automatische Parametrierung auf der Basis des aktuellen Bildes vornehmen Die Funktion Fl chentest eignet sich besonders f r Vollst ndigkeitskontrollen und Oberfl chenpr fungen Parameter Folgende Parameter lassen sich einstellen Pr fbereichstyp Prufbereichstyp Rechteck e Hier legen Sie ber eine Auswahlliste die gew nschte Geometrieform f r den Pr fbereich fest Mehr Informationen z
90. elnden Objekt materialien Objektoberfl chen sowie innomogenen oder schwankenden Beleuchtungen ein Vorteil Pr fen Sie aber ob es zu ungewollten Verwechslungen mit hnlichen Objekten bei anderen Helligkeiten kommt Bei einem relativ niedrigen bereinstimmungsgrad lt 80 kann es besonders bei symme trischen Objekten mit zu groben Einstellungen zu einer Fehldetektionen der Drehlage kom men Verbessern Sie in diesem Fall die Suchgenauigkeit ber die Parameter Suchgenauig keit und Suchwinkel Schrittweite e Wenn Sie das Objekt nur aus einer Richtung erwarten k nnen Sie die Ausf hrungszeit deut lich verk rzen indem Sie den Suchwinkel Bereich entsprechend einstellen Allgemein gilt Testen Sie so oft wie nur m glich Ihre Einstellungen durch praktische Tests unter verschiedensten Bedingungen 6 3 5 Messschieber Einf hrung Parameter Abstandstypen Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Messschieber misst und berpr ft verschiedene Distanztypen zwischen zwei Objektkanten Die Objektkanten w hlen Sie ber zwei zueinander verschiebbare Antastberei che aus in denen die einzelnen Kantenpunkte detektiert werden Die gefundenen Kantenpunk te werden nach einem Test im Kamerabild blau markiert Unter der Anzeigeoption Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion siehe Anzeigeoptio nen Seite 52 k nnen Sie sich f r die Messergebnisse blaue Hilfslinien anzeigen lassen die Ihnen den gemessenen Abstand und oder Hil
91. en EH Seite 46 Vision amp Control 2011 WW Vision amp C GmbH i en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision controlcom SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS D MI N e Lef ei e EN CR eh ka Le iti J N N d Lo f bel f L Sn II WTU O U Il U odi UE i U Ad Erkennungsbereich B Der Erkennungsbereich l sst sich im Gegensatz zu den anderen Bildverarbeitungsbereichen nicht vom Benutzer anpassen Er blendet ermittelte Funktionsergebnisse innerhalb eines gepr ften Bereichs blau ein Bei den Funktionen Fl chentest oder Hellanteil sowie den Funktio nen der Kanten und Objektsuche werden alle den Anforderungen entsprechenden Pixel inner halb des Pr fbereichs blau eingef rbt und markiert Die Nachf hrungen sowie die Funktion Muster suchen kennzeichnen gefundene Muster durch einen blauen Pfeil Bei der Nachf hrung Kreis antasten und der Funktion Kreis vermessen wird lediglich ein blaues Kreuz eingeblendet Antastbereich u gt Der Antastbereich ist der Bildverarbeitungsbereich f r die Kanten und Objektsuche und wird durch ein transparentes rotes Rechteck bzw einen transparentes rotes Kreisringsegment dar gestellt ber den Antastbereich k nnen Kanten bzw Konturen innerhalb des Kamerabildes gefunden angetastet und diese zur Pr fung von Objekteigenschaften verwendet werden Die Richtung der Antastung einer solchen Kante wird durch den Antastpfeil der sich innerhalb des Berei
92. en 8 5 2 Kreisbildung Kreisbildung zur Berechnung eines Referenzkreises aus einer Punktwolke Bei der Berechnung des Referenzkreises aus einer Punktwolke wird folgenderma en vorgegan gen 1 Segementierung Aufteilung des Kreisringelementes Anta 1 Segment stelement in 3 Einzelsegmente Durch diese Segmente wird sichergestellt dass die Punkte f r die Berechnung nicht direkt nebeneinander liegen 2 segment 2 Im ersten Durchlauf wird aus jedem Segment ein zuf llig aus 1 Segment Punkt 1 aus 1 gew hlter Punkt genommen und zu einem Sample bestehend aus 3 Punkten zusammengef gt Punkt 1 aus 3 e S er Punkt 1 aus 2 nn Wm k Segment 3 Dieser Vorgang wiederholt sich mehrfach wobei immer wieder neue Punktkombinationen aus den 3 Segmenten entstehen 4 F r alle Samples wird ein Radius sowie ein Mittelpunkt gebil det und in eine Liste geschrieben 5 Nach Abschluss der Segmentierung werden die Samples in der Liste nach dem Radius einsortiert 6 Anschlie end erfolgt die Berechnung des endg ltigen Mittel punktes und des Radius als Durchschnitt der Samples welche im n heren Umfeld des Medians der sortierten Liste liegen Vision amp Control 2011 Seite 139 WW Vision amp C GmbH en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision controlcom SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 8 6 Testmuster Das Testmuster k nnen Sie ausschneiden und als Einrichthilfe f r Ihr Ger t
93. en Anforderungen an Suchgenauigkeit Pixelgenaue Positionskorrektur Suchwinkel Schrittweite Suchwinkel Bereich Min bereinstimmung W hlen Sie die Geometrieform f r den Suchbereich ber das Grii Jerta Drop Down Men Suchbereichstyp Der Rahmen des Such a bereichs sollte den Bereich umschlie en in dem das Objekt im Bild liegen kann Passen Sie den Parameter Objekt darf Suchbereich berschreiten Ihren Anforderungen an Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Nachf hrung zu testen be Einzeitest a Wenn erfolgreich markiert ein blauer Pfeil das gefundene Objekt b Wenn nicht erfolgreich erreichte bereinstimmung zu gering erh hen Sie die Suchgenauigkeit durch die Anpassung der entsprechenden Parameter siehe Schritt 4 oder lernen Sie ein markanteres Muster siehe Schritt 2 ein Klicken Sie dann erneut auf Einzeltest um Ihre nderungen zu berpr fen Ver ndern Sie die Position und Drehlage des Pr fobjekts innerhalb des Suchbereiches und klicken Sie dann auf die Schaltfl che Gesamittest in der Symbolleiste P Gesamttest berpr fen Sie die Testergebnisse und nehmen Sie falls n tig weitere Anpassungen der Parameter vor Wiederholen Sie Schritt 7 so h ufig wie n tig um eine optimal eingerichtete Nachf hrung zu erzielen Vision amp Control 2011 Seite 59 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS
94. en Sie die Testergebnisse und nehmen Sie falls n tig weitere Anpassungen der Parameter oder Antastbereiche vor Schritte 2 4 6 2 3 Nachf hrung via Kreis antasten Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Kreis antasten ist eines der m glichen Verfahren zur Nachf hrung von Pr fob jekten Sie ist ein sehr pr zises und schnelles Nachf hrungsverfahren welches sich jedoch nur f r rotationsstabile Objekte eignet Drehlagen k nnen nicht von der Funktion erfasst wer den Grundlage f r diese Art der Nachf hrung ist die Kantendetektion anhand eines Kreises Ein Algorithmus durchsucht dabei den gew hlten Bildbereich in einer festgelegten Richtung zei lenweise nach gro en Grauwertdifferenzen unter den Pixeln Wenn eine sprunghafte Grauwer t nderung vorliegt werden die gefundenen Pixel als Kantenpunkte vermerkt Der Vorgang wird als Antasten bezeichnet Aus diesen Kantenpunkten wird dann ein Kreis gebildet dessen Mittel punkt zur Nachf hrung verwendet wird Den Antastkreis w hlen Sie ber das Antastfenster Kreisringsegment aus Innerhalb dieser Fenster zeigt ein Antastpfeil die Richtung der Antastung an Diese k nnen Sie umkehren indem Sie mit der linken Maustaste auf den Pfeil klicken siehe Antastbereich Seite 47 In dem Antastbereich werden die einzelnen Kantenpunkte detektiert Zur Nachf hrung wird aus den Kantenpunkten jeweils ein Kreis siehe Kreisbildung zur Berechnung eines Referenzkreises aus
95. en gewertet Vorschau In der Vorschau sehen Sie zur jeder Zeit den Effekt der aktuell definierten Parameter und fest gelegten Antastbereiche Das linke Fenster zeigt dabei immer den sich am weitesten links bei gleicher vertikalen Ausrichtung am weitesten oben befindlichen Antastbereich In den beiden Fenstern wird der Antastbereich jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund Innerhalb der Antastbereiche werden gefundene Kantenpunkte Gradienten wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Sie zeigen auf die jeweilige Stelle wo der Gradient den Kantenkontrast bersteigt Wenn diese Kantenpunk te dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht von einem der St rfilter aussor tiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr f vorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet dabei die Lage gefundener Kan tenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kantenfiltereinstellungen die detektierte Positi on eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden wer den rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndig keit hat keinen Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau Sie k nnen die Vorschau durch Setzen eines Haken bei Vorschau anzeigen jederzeit Aktivie ren oder Deaktivieren Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parameterein
96. en sich in der Legende im unteren Teil des Fensters und werden auch nachfolgend kurz erl u tert Der Name des zurzeit aktiven Programms ist fett markiert Vision amp Control 2011 Seite 21 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com i l SYSTEMS LIGHTING OPTICS Bedeutung Erkl rung Gespeichert Das markierte Programm ist im aktuellen Zustand abgespeichert Noch nicht gespeichert Das markierte Programm ist im aktuellen Zustand noch nicht abgespeichert programm gesetzt Diese Programmstatusmarkierung kann sowohl neben einer roten als auch einer gr nen Programmstatusmarkierung stehen o Als Startprogramm gesetzt Das markierte Programm ist aktuell als Start Tabelle 2 Programmstatusmarkierungen Programm als Startprogramm setzen A Startprogramm Mit dem Button Startprogramm setzen Sie ein beliebiges Programm als Startprogramm Dieses wird bei jedem Neustart des camat aktiviert und standardm ig ausgef hrt Markieren Sie mit der Maus das Programm in der Tabelle und klicken Sie anschlie end auf den Button Startprogramm gt Die blaue Startprogrammmarkierung erscheint neben dem ausgew hlten Programm Um die nderung des Startprogramms abzuspeichern klicken Sie mit der Maus in der Men leiste auf den Befehl Ger te Ger teeinstellungen speichern Wenn Sie die nderungen nicht abspeichern und die Verbindung
97. en werden Der Leistenbereich l sst sich jedoch beliebig nach unten erweitern Eigenschaften und Anpassungsoptionen Men leiste Die Men leiste enth lt wichtige Befehle f r die Arbeit mit der camatUI und l sst sich nicht von der Oberfl che entfernen Die Darstellung der einzelnen Befehle wie Datei oder Ansicht l sst sich nicht ver ndern bzw die Reihenfolge der Befehle l sst sich nicht vertauschen Die Men leiste l sst sich bei den selbst definierten Ansichten unabh ngig voneinander innerhalb des Leistenbereichs beliebig verschieben und anordnen Symbolleiste Die Symbolleisten lassen sich bei den selbst definierten Ansichten unabh ngig voneinan der verschieben und anordnen Bei den voreingestellten Ansichten sind die Elemente fest verankert Die einzelnen Symbolleisten werden bezeichnet als Bildaufnahme CT Live Bild Bild aufnehmen Gesamttest P Gesamttest G i Bildaufnahme aktivieren Verbinden Simulator camat Brennen Bild laden speichern E Bild laden p Bild speichem standardm ig ausgeblendet F r die Darstellung der Schaltfl chen gibt es drei Optionen Symbol und Text nur Sym bol und nur Text Dies ist f r jede Symbolleiste einzeln einstellbar EH Seite 38 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS Schritt f r Schritt Anleitu
98. enne nnnnn nenne nnnnne nenne nenne nenne nenne nenne nennen 23 BEEN 16 SDEICHENT ege 15 DEEG ee ee ee ee ee 17 a ET gt ZH Seite 146 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision conirol com Dn Li VISION amp CONTROL SYSTEMS LIGHTING OPTICS Programm aktivieren Monitoring 20004000020000n0nnnnnnnnnnnn nenne nnnnn nenn nenne nnnnnn nennen nen 124 POGAM EC EE 21 PrOgFammSTalus MOHNONNG unse 123 Hrogrammvenwaltunmg nenne nnenn nenne nnnnn nenn enennn nenn nenne nnnnennennonennnnnnnn nenne nsnnensnnn nennen 21 FrozessKomMMUNIKA UON BEE 24 Beete DE 46 PIINDIIGER SPEIC HEFT una een ee 116 R EENEG 23 Rechteck AECH 49 S SE WE dE 128 SINU AOL eege 13 Speichereinstellungen Protbulder neo nnnnnnnennnnnnnnnnnnnn nenn 117 PERS OPUN EE 29 SIPIACHOD len EE 29 Starr der eona EE 10 EE E A ee reiner 138 SEN le 122 SIEUELEIE un EE 34 SUCHBOTO ICh es ee ee seen 46 Gvstemantorderungden mssesrsesnrsniniisnad nenkin iani nanii inaa Ema ana S aya EAE Ea aaa TEREN aE 8 T Fecri EE Eege 125 WESEL TE 140 TESTEN ren nee E E E een 120 Trebernstallaton eo nnnnnnnnnnnnennnnnn neuen nnnnnnennnnnnen nennen nnnnnnnnnnnnnnsnnnennsnnnennnnnnn 9 Ke e E RER SSRLORURREEETTEENETR PRERUENER 115 U UEOBUOMON esse een aan ann na ee en een een een 29 Beie 125 Vision amp Control 2011 Seite 147 WW Vision amp C GmbH en 149 36 8
99. er t nicht f r jede Anpassung eine neue Vorschau generieren muss Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parametereinstellungen zu optimieren und den Pr fvor gang zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfiltergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar scharfe wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Die Auswahl und St rke der Filter ist abh ngig von der jeweiligen Objektkante Arbeitsschritte zur Einrichtung der Nachf hrung via Ecke antasten 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Nachf hrung im Registerbe Kamera V Nachf hrung reich und danach auf das Drop Down Men im Bereich Steue en rung W hlen Sie den Eintrag Ecke antasten gt Der Parameterbereich wird im Register eingeblendet DES IS Lal r Ian L UR Keine Lagenachf hrung Muster suchen Kreis antasten 2 Verschieben und skalieren Sie die Antastbereiche so siehe Geometrieformen und Anpassungsm glichkeiten Seite 48 dass diese die zwei anzutastenden Kanten optimal umschlie en Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb der Antastbereiche befinden berpr fen Sie Ihre Anpassungen ber die Vorschau 3 Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kanten 4sn bergang E bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung der Antastpfeile an Beachte
100. er vertikalen Ausrichtung am weitesten oben befindlichen Antastbereich In den beiden Fenstern wird der Antastbereich jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund Innerhalb der Antastbereiche werden gefundene Kantenpunkte Gradienten wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Sie zeigen auf die jeweilige Stelle wo der Gradient den Kantenkontrast bersteigt Wenn diese Kantenpunk te dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht von einem der St rfilter aussor tiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr f vorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet dabei die Lage gefundener Kan Vision amp Control 2011 Seite 63 Vision amp C GmbH ie en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL www vision control com f E SYSTEMS LIGHTING OPTICS tenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kantenfiltereinstellungen die detektierte Positi on eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden wer den rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndig keit hat keinen Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau Sie k nnen die Vorschau durch Setzen eines Haken bei Vorschau anzeigen jederzeit Aktivie ren oder Deaktivieren Eine Deaktivierung verringert die Zeit zur Parametrierung da das G
101. eraden auftretende L cken automatisch aufgef llt Dieses erfolgt lediglich f r folgende Distanztypen Absolutes Minium Absolutes Maximum Materialdicke Bei allen anderen Funktionen bzw Distanztypen erfolgt das automatische und lineare Auff llen nicht ee ZZ zz Seite 90 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH Bon amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Messschieber 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Ke EE reich und danach auf den Button Hinzuf gen ee GC SEENEN gt Objektverfik ion ag Hinzuf gen p En Vollst ndigkeitskontrolle PR a ep r 3 P Messen W hlen Sie im Auswahlmen den Eintrag Messschieber und RN Messschieber 3 e e S J Kantenposition geben Sie der Funktion im Textfeld darunter einen Namen E Winkel messen u gd Kantenrotation Best tigen Sie mit OK Kreis vermessen Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para SE I EB meterbereich wird eingeblendet Messschieber 1 ma Verschieben und skalieren Sie die Antastbereiche siehe Antastbereich Seite 47 so dass diese die zwei Kan ten optimal umschlie en zwischen denen der Abstand gemessen werden soll Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb der Antastbereiche befinden berpr fen Sie Ihre Anpassunge
102. ere 11000 Pixel Hier k nnen Sie ber zwei Werteeingaben die Pixelanzahlgrenzen festlegen und somit den Pixelbereich definieren innerhalb dessen die Funktion als erfolgreich gewertet werden soll Bei ermittelten Pixelzahlen unterhalb bzw oberhalb der Grenzen wird die Funktion als fehlgeschla gen gewertet Der maximal einstellbare Sollwert entspricht der Anzahl Pixel eines vollen Bildes Aufl sung in x multipliziert mit der Aufl sung in y Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Fl chentest 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen CO reich und danach auf den Button Hinzuf gen Bite w hlen Sie einen Funktionstyp aus E Objektverfikation E Hinzuf gen 3 P Oberfl chenkorntrolle Le SE Fl chentest Grauwerttest W hlen Sie im Auswahlmen den Eintrag Fl chentest und at geben Sie der Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best tigen Sie mit OK DESEN gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para Fl chentest 1 meterbereich wird eingeblendet Les 2 W hlen Sie unter Pr fbereichstyp die Geometrieform f r den Pr fbereich und umschlie en Sie im Kamerabild den zu pr fenden Bereich bestm glich mit dem Rahmen des Pr fbe reichs Pr fbereichstyp Rechteck m Vision amp Control 2011 Seite 73 WW Vision amp Control GmbH i phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTE
103. eren Sie dazu das gew nschte Programm und klicken Sie dann auf den Button L schen Best tigen Sie die Abfrage mit Ja Digital IO Einstellungen Digital IO Einstellungen Signalmodus f r Ready Signal High Aktiv Impuls b Ready Signal Impulsl nge 10 ms teg Hier k nnen Sie f r das Ready Signal den Signalmodus ber die Auswahlliste festlegen Das Ready Signal signalisiert einer angeschlossenen Peripherie z B SPS ob das Vision Sys tem bereit ist Daten z B ein Triggersignal zu empfangen Weiterhin zeigt es Ihnen an ob das Ger t gerade Berechnungen durchf hrt oder zum Triggern bereit ist Es kann aus vier Signalar ten f r das Ready Signal gew hlt werden Level Mode Die aktiven Pegel werden gehalten solange der camat sich im Ready Status befindet High Aktiv Pegel der Ready OUT wird von Low Pegel auf High Pegel gesetzt Low Aktiv Pegel der Ready OUT wird von High Pegel auf Low Pegel gesetzt Impuls Mode Die Pegel liegen je nach Impulsl nge an High Aktiv Impuls auf dem Ready OUT wird ein High Impuls angelegt Low Aktiv Impuls auf dem Ready OUT wird ein Low Impuls angelegt Wenn Sie als Signalmodus einen Impuls Mode ausgew hlt haben k nnen Sie die Impulsl nge in ms im Textfeld darunter eingeben Vision amp Control 2011 Seite 23 W Vision amp C GmbH en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS S
104. erfahren Korrelation jedes beliebige Bild auf das digital abgelegte Muster durchsuchen und bei einem Fund bestimmen wo nun das Pr fobjekt verglichen mit den eingelernten Muster liegt Ein Beispiel Lag das Pr fobjekt mit dem eingelernten Muster an Punkt 300 200 px mit 40 Drehlage und befindet sich das Muster im neuen Bild an Position 350 200 px mit 45 Drehlage wird als Ergebnis die relative Position des Pr fobjekts mit 50 0 px und der Rotationswinkel mit 5 ausgegeben Wie hoch die Wiedererkennbarkeit des Musters ist bzw wie hoch der bereinstimmungsgrad zwischen eingelernten und verglichenen Muster war wird bei jeder Nachf hrung in Prozent angegeben und gibt Ihnen somit Aufschluss ber die Qualit t des Musters Ist der bereinstim mungsgrad zu gering wird die Nachf hrung als fehlgeschlagen gewertet und anschlie ende Pr ffunktionen werden nicht durchgef hrt Dies kann beispielsweise an ung nstigen Helligkeits verh ltnissen oder aber an einem zu kleinen Suchbereich liegen Um den bereinstimmungs grad zu erh hen und somit eine verl ssliche Nachf hrung von Pr fobjekten zu erreichen ste hen mehrere Parameter zur Verf gung Parameter Einlernbereichstyp Einlerbereichstyp Rechteck Hier legen Sie ber ein Drop Down Men die gew nschte Geometrieform f r den Einlernbe reich fest Mehr Informationen zu den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bild verarbeitungsbereiche Seite 45 Vision
105. ert Im Ergebnisbereich werden die mittels Kalibrierungsfaktor berechne ten Werte f r die X Pixel Gr e und Y Pixel Gr e ausgegeben b Wenn keine bzw nicht die gew nschten Kanten gefunden wurden korrigieren Sie die entsprechenden Parameter oder und den Antastbereich Klicken Sie dann erneut auf Kalibrieren um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig 6 Speichern Sie wie gew nscht die Kalibrierung im Ger t unter vr een Ger t Ger teeinstellungen speichern und oder im Pro gramm unter Datei Speichern auf Ger t dei Speichern auf Ger t ze zz TG Seite 44 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH mn en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 6 Pr fen amp Auswerten 6 1 Kamerabild Das Fenster Kamerabild zeigt das aktuell zu pr fende Bild an Es dient zur Parametrierung der Funktionen ber verschiedene Bildverarbeitungsbereiche die als Overlay eingeblendet werden Zus tzlich k nnen Sie sich Pr fergebnisse visualisieren lassen und ber den Mauszeiger wichti ge Informationen f r die Parametrierung sammeln 6 1 1 Bildverarbeitungsbereiche Die Bildverarbeitungsbereiche sind farbige transparente Fl chen in denen beispielsweise Antast Pr f oder Suchabl ufe stattfinden Diese Bereiche sind funktionsspezifisch und unter scheiden sich je nach Anwendungsgebiet Die geometrisc
106. ert werden Vision amp Control 2011 Seite 79 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Der Suchalgorithmus beginnt seine Berechnungen auf einem sehr groben Bild und verfolgt die bis hierhin gefundenen Muster bis zu einem gewissen Umfang in einem etwas feineren Bild wei ter Bei einer sehr feinen Einstellung ist die ermittelte Position dann pixelgenau bei einer gro ben kann die entstehende Position jedoch nur in gewissen Rasterweiten ermittelt werden Die Verarbeitungszeit sinkt aber durch die verringerte Datenmenge erheblich Pixelgenaue Positionskorrektur F Fixelgenaue Positionskorrektur Wenn Sie diese Checkbox aktivieren wird bei erfolgreicher Mustersuche anschlie end eine pixelgenaue Suche der jeweiligen x y Position durchgef hrt So erhalten Sie einen exakten Positionswert f r das gefundene Objekt Diese Einstellung bedeutet allerdings auch eine h here Verarbeitungszeit des Pr fvorgangs Suchwinkel Schrittweite Suchwinkel Schrittweite g A 1 gg Hier k nnen Sie den Wert der Schrittweite einstellen mit welchem der camatUl in dem ange gebenen Suchwinkel Bereich das eingelernte Muster sucht Der Wert l sst sich entweder ber den Schieberegler oder eine direkte Werteeingabe festlegen Die kleinste m gliche Einstellung betr gt 1 die gr te 90 Der eingestellte Winkel gibt an dass das
107. ervice 7 1 Update Die aktuelle Softwareversion der camatUl finden Sie auf unserer Website www vision Ccontrol com 7 2 Technischer Support Wenn Sie technische Fragen zu unseren Produkten haben wenden Sie sich einfach an unse ren technischen Support wo kompetente Mitarbeiter sich Ihrer Probleme und Fragen anneh men Sie erreichen uns unter folgender Rufnummer 49 0 3681 7974 20 Vision amp Control 2011 Seite 125 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 8 Anhang 8 1 Begriffe der industriellen Bildverarbeitung Belichtungszeit Die Belichtungszeit ist die Zeit f r die der Bildaufnehmer lichtempfindlich gemacht wird Diese Zeitdauer wird in industriellen Kameras elektronisch eingestellt Shutter Kontrast Im Sinne der Bildverarbeitung ist der Kontrast die Grauwertdifferenz zwischen hellsten und dun kelsten Pixeln im gesamten Bild oder in einer lokalen Begrenzung Voraussetzung f r erfolgrei che Bildverarbeitung sind kontrastreiche Bilder denn Bildverarbeitungsalgorithmen leben vom Kontrast Ist das Bild zu dunkel hat dieses einen geringen Kontrast zur Folge Ein berbelichte tes Bild hat ebenfalls einen geringen Kontrast und es besteht die M glichkeit das Fehler ber strahlt werden und damit nicht detektierbar sind Der beste Kontrast wird erreicht wenn die gesamte Spanne der m gliche
108. es 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Suchbereich Suchbereich Der Suchbereich ist wie der Einlernbereich nur bei der Nachf hrung mit Muster suchen bzw der Funktion Muster suchen aktiv und wird dargestellt durch eine rot transparente Fl che mit rotem Rahmen Innerhalb dieser Fl che arbeitet dann der Suchalgorithmus um bereinstimmungen mit dem eingelernten Bereich zu finden Das Pr fobjekt muss sich laos in diesem Bereich befin den um sauber detektiert werden zu k nnen Beachten Sie dass die Gr e des Rahmens Ein fluss auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit des camat hat und der Rahmen darum m glichst optimal an den zu durchsuchenden Bereich angepasst werden sollte um eine berfl ssige Ver arbeitung zu vermeiden Hinweis Der Einlern und der Suchbereich sind gleichzeitig im Kamerabild aktiv Wenn Sie einen der Bereiche anw hlen r ckt der andere in den Hintergrund und wird transparenter l sst sich aber immer noch durch die Maus anklicken und bearbeiten Pr fbereich Prufberech Der Pr fbereich hat das selbe Erscheinungsbild wie der Suchbereich Der Inhalt der aufgezo genen Fl che wird auf wichtige Informationen wie beispielsweise Grauwerte und Fl che unter sucht Der Pr fbereich sollte den zu pr fenden Bereich optimal umschlie en um eine berfl s sige Verarbeitung zu vermeiden und ein aussagekr ftiges Pr fergebnis zu erhalt
109. feld JPG Qualit t die Bildqualit t anhand der Komprimierungsrate einstellen Unter Anzahl zu speichernder Bilder k nnen Sie festlegen wie viele Bilder f r einen Typ maximal gespeichert werden Wenn die se Anzahl erreicht wurde werden die gespeicherten Bilder einzeln von den zuletzt aufgenom menen Bildern berschrieben angefangen bei den ltesten Bildern Die Bilder werden in das unter Extras Ul Optionen eingestellte Archivierungsverzeichnis abgelegt Dort wird ein Unter ordner mit dem Namen des Programms erstellt Die Benennung der Bilddateien erfolgt nach dem Namen des Programms dem zugeordneten Typ und dem Datum als auch der Uhrzeit zu welcher die Bildaufnahme erfolgt ist Messwerte werden in einer csv Datei im selben Verzeichnis wie die Bilder gespeichert und k nnen mit einem Tabellenkalkulationsprogramm ge ffnet werden Ein Zur ckspielen in die Ergebnisanzeige ist ebenfalls m glich Verlauf laden siehe Kontextmen Seite 120 Beim Import der csv Datei m ssen Sie darauf achten dass die Zeichen UTF8 codiert sind Mehr dazu finden Sie im Anhang siehe Beschreibung der Messwertdatei Seite 129 Ergebnisse senden Wahlen Sie alle Funktionen aus deren Ergebnisse mittels Frozesskommunikation R5237 gesendet werden Name Typ W Gesamtergebnis F Hlachentest 1 H chertest dr Kantenrotation 1 Kantenrotation res Kreis vermessen 1 Kreis vermessen In der Ausgabeliste werden alle Funktionen des momentan aktiven Programms
110. fsgeraden zur Kantenerkennung visuell darstellen Sie k nnen mit dieser Funktion insgesamt sechs verschiedene Distanzen messen welche im Abschnitt Distanztypen einzeln beschrieben werden Vision amp Control 2011 Seite 83 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com _ SYSTEMS LIGHTING OPTICS Parameter Kanten bergang Krteribergeng Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e 0 9 Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Konturensuche an Die Einstellung reicht vo
111. g ber alle Zeichen des Telegrammes au er dem Startsteuerzeichen lt STX gt Der Block Empf nger erwartet w hrend der bertragung der Daten weitere Zeichen innerhalb der eingestellten Zeichenverzugszeit ZVZ bis zum Empfang von lt BCC gt andernfalls bricht er den Empfang ab sendet das Zeichen lt NAK gt Negative acknowledge und geht in die Grund stellung Nach Aussenden von lt BCC gt erwartet der Block Sender innerhalb der Quittungsver zugszeit eine Antwort vom Block Empf nger Antwortet der Block Empf nger mit einem ande ren Zeichen als lt DLE gt speziell lt NAK gt oder nicht innerhalb der Quittungsverzugszeit QVZ so wiederholt der Block Sender je nach Einstellung die bertragung des Datenblocks vom Verbindungsaufbau an Hinweis Wenn Sie mit einer SIEMENS SPS mittels 3964R Protokoll kommunizieren wollen m ssen Sie einige Bedingungen bez glich dem Zeitverhalten der Anzahl der Wiederholungen der Paketgr e Pr fsumme Quittungen und Aufl sung von Sendekontflikten einhalten bevor die SPS Ihre Daten Lesen Schreiben Adressen Werte akzeptiert Wichtige Parameter bei 3964R Die nachfolgenden Parameter finden Sie in der camatUI unter Ger t Prozesskommunikati on Vision amp Control 2011 Seite 133 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 N A Se www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Baudrate Die Baudrate gibt
112. gen berliegenden Referenzlinie Danach wird berpr ft ob alle ermittelten Distanzen innerhalb des eingestellten Messbereichs Distanzgrenzen liegen Als konkrete Funktionswerte werden die kleinste ermittelte Distanz und die gr te ermittelte Distanz ausge geben Dieser Distanztyp eignet sich besonders f r die Dickenmessung von Objekten Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Kantenposition 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen reich und danach auf den Button Hinzuf gen W hlen Sie im Bitte w hlen Sie einen Funktionstyp aus Auswahlmen den Eintrag Kantenposition und geben Sie der een Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best tigen Sie mit ee OK LA Messschieber l JEE gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para Paarung Kreis vermessen meterbereich wird eingeblendet Bitte geben Sie einen Funktionsnamen ein Kantenposition 1 2 Verschieben und skalieren Sie den Antastbereich siehe Antastbereich Seite 47 so dass dieser die anzutas tende Kante optimal umschlie t Positionieren Sie anschlie end die Referenzlinie Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb des Antastbereichs befinden berpr fen Sie Ihre Anpassungen ber die Vorschau 3 Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kanten j nen bergang bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung der Antastpfeile an Dunk
113. geordnet und gez hlt Wenn bei einzelnen Testbildern der Zieltyp nicht mit dem ermittelten Typ bereinstimmt der Zieltyp nicht erreicht wird wird dies in der untersten Zeile aufsummiert und wie auch im Falle des Typs Sonst mit einem roten Balken grafisch veranschaulicht EH Seite 122 Vision amp Control 2011 DR Vision amp Control GmbH VISION amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS 6 7 Monitoring Auskunft ber Programmstatus Programm aktivieren Allgemeine Informationen Name Simulator camat Seriennummer 431512342 Softwareversion 1 7 15 Windows 6 1 7601 Kameratyp Schwarz Wei H Bit pro Pixel Kameraauflasung 20 480 Pixel Programme auf dem Ger t Name SPS ID La Vorgabe ohne Titel 1 C RES 2 Wu Vorgabe ohne T 3 Die Registerkarte Monitoring finden Sie standardm ig in der voreingestellten Ansicht Monito ring im Registerbereich Um in die Ansicht zu gelangen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Monitoring Die Registerkarte enth lt im oberen Teil die allgemeinen Ger te informationen Name Seriennummer Softwareversion Kameraaufl sung Kameratyp und Kali brierung Darunter sehen Sie eine Tabelle mit allen auf dem Ger t gespeicherten Programmen und den jeweiligen SPS IDs Auskunft ber Programmstatus Programme auf dem Gerat Name SPS ID SI Testprogramm d E Testp
114. grammwerwaltung strg Alt P Um das Ger te Men aufzurufen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ger t Hinweis Wenn Sie nderungen im Ger te Men mit dem Befehl Ger t Ger teeinstellungen spei chern abspeichern bleiben diese bei einem Neustart des Programms erhalten Anderenfalls werden Sie beim Trennen des Ger tes dar ber informiert dass Sie Ger teeinstellungen vor genommen und noch nicht abgespeichert haben Sie k nnen in diesem Dialog dann entschei den ob Sie die nderungen speichern oder verwerfen Sie k nnen folgende Befehle und Funktionen ausf hren Ger teinformationen P Ger teinformationen Hier k nnen Sie sich Name Seriennummer Softwareversion Kameraaufl sung Kameratyp und aktuelle Kalibrierung des angeschlossenen camats anzeigen lassen Programmverwaltung H Programmverwaltung Alle auf dem Flash Speicher des camat gespeicherten Programme lassen sich in der Pro grammverwaltung einsehen Sie k nnen diese mit dem Befehl Ger t Programmverwaltung aufrufen Die Programmverwaltung besteht aus einer Tabelle mit allen verf gbaren Program men und ihren jeweiligen SPS IDs Buttons zur Verwaltung der Programme und einer Legende Sie bietet folgende Funktionen Auskunft ber den Programmstatus In der Tabelle befindet sich vor dem Namen eines jeweiligen Programmes mindestens eine run de Programmstatusmarkierung Die jeweiligen Bedeutungen f r die verschiedenen Farben fin d
115. gt gt gt PE 8 gt usw 2 Ausgangsbelegung anpassen Klicken Sie mit der linken a Maustaste in das gemeinsame Feld von Ausgabe OUT und OUTZ H H H Typ und schalten Sie auf diese Weise um zwischen den Wer i ten H und L 3 Messwerte speichern Klicken Sie in der Zeile Messwerte ee 5 la Nen speichern auf das Feld des Typs und schalten Sie auf diese Weise um zwischen den Optionen Ja und Nein 4 Bilder speichern Klicken Sie in der Zeile Bilder speichern auf pid speichem S TS das Feld des Typs und schalten Sie auf diese Weise um zwi schen den Optionen Ja und Nein Dazu muss die camatUI mit einem Vision System verbunden sein ee ZZ zz Seite 116 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Speichereinstellungen Einstellungen zu Bild speichem Anzahl zu speichemder Bilder 100 Benutztes Bildformat pg e JPG Qualt t 3 In welchem Format Sie die Bilder speichern m chten k nnen Sie im Ausgabe Tab festlegen Hier k nnen Sie unter Benutztes Bildformat zwischen og bmp und png w hlen Dabei ist zu beachten dass Bilder im bmp Format unkomprimiert und verlustfrei im og Format komprimiert aber verlustbehaftet und im Gong Format komprimiert und verlustfrei abgespeichert werden Wenn Sie das jpg Format ausw hlen k nnen Sie im Werte
116. he Ansicht w hlen Seite 18 zur Verf gung Die Dialogfelder Monitoring und Kalibrierung sind als vor eingestellten Ansichten enthalten k nnen aber auch individuell vom User angelegt werden Bedienoberfl che anpassen Die Bedienoberfl che der camatUl l sst sich ganz nach dem Belieben des Benutzers anpassen und optimieren Sie k nnen so Ihren Arbeitsbereich perfekt auf Ihre Bed rfnisse abstimmen und den Umgang mit der camatUI komfortabler und vor allem effektiver gestalten Zus tzlich stehen Ihnen auch mehrere voreingestellte Anordnungen der Bedienoberfl che zur Verf gung In der Men leiste unter dem Punkt Ansicht k nnen Sie mit dem Befehl Ansicht hinzuf gen eine oder mehrere individuelle Anordnungen der Bedienoberfl che auf Basis bestehender Vor einstellungen erstellen Sie k nnen mit Ihrer Maus unter anderem Fenster verschieben und ska lieren neue Register erstellen die Erscheinung der Symbolleisten ver ndern und Fenster ein klappen bzw verstecken Dabei behilflich sind Ihnen intuitive Steuerelemente die Sie ganz leicht zu dem gew nschten Layout Ihres Arbeitsbereichs f hren Die voreingestellten Anordnungen der Bedienoberfl che finden Sie im oberen Bereich des Men s Ansicht Sie sind f r verschiedene Aufgabenbereiche der Bildverarbeitung angepasst und ausgelegt Standardm ig ausgew hlt bei der ersten Initialisierung der camatUl ist die Ansicht Standard die alle grundlegenden Fenster und Dialogfelder enth lt
117. he Form der Bereiche l sst sich bei manchen Bereichstypen beliebig einstellen und ver ndern um eine optimale Anpassung an die Form des Pr fobjekts zu gew hrleisten In den folgenden beiden Abschnitt werden sowohl die verschiedenen Typen kurz erl utert siehe Bereichstypen Seite 45 als auch die M glichkei ten der Anpassung dieser Bildverarbeitungsbereiche siehe Geometrieformen und Anpassungs m glichkeiten Seite 48 vorgestellt 6 1 1 1 Bereichstypen Einlernbereich Suchbereich Pr fbereich Erkennungsbereich Antastbereich Einlernbereich Einlernbereich Der Einlernbereich ist bei der Nachf hrung mit Muster suchen bzw der Funktion Muster suchen aktiv und wird dargestellt durch eine gr n transparente Fl che mit gr nem Rahmen Der Inhalt den diese Fl che umschlie t wird eingezogen bzw eingelernt um dann innerhalb des Suchbe reichs wieder ermittelt zu werden Der Einlernbereich sollte deswegen eine markante Struktur des Pr fobjekts umschlie en um eine bestm gliche Wiederfindung innerhalb des Suchbereichs zu erm glichen Beachten Sie dass die Gr e des Rahmens Einfluss auf die Bearbeitungsge schwindigkeit des camat hat und der Rahmen darum m glichst optimal an die einzulernende Struktur angepasst werden sollte um eine berfl ssige Verarbeitung zu vermeiden Beachten Sie dabei dass immer etwas Rand um das Pr fobjekt erforderlich ist Vision amp Control 2011 Seite 45 Vision amp C GmbH W Ki
118. hlagen 3 au erhalb des Bereichs Funktionsabh ngige Daten 0 Gesamtergebnis 32 Bit Nummer des Typs 0 Typ sonst 1 Fl chentest 32 Bit Pixelanzahl Bildkoordinaten um2 1000 Weltkoordinaten 2 Hellanteil 32 Bit Hellanteil Anteil der hellen Pixel in Promille Bild und Weltkoordinaten 3 Grauwerttest 32 Bit 0 bis 255 4 Mustersuche 32 Bit bereinstim in Promille mung 32 Bit siehe Koordinatensystem 32 Bit Winkel in Grad 100 zwischen 18000 und 17999 im Uhrzeigersinn Bildkoordinaten in Grad 1000 Weltkoordinaten 5 Messscheiber 32 Bit Messmethode 0 AbsoluteMaximum Absolutes Maximum Distanztyp 1 AbsoluteMinimum Absolutes Minimum Vision amp Control 2011 Seite 135 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com f E SYSTEMS LIGHTING OPTICS 2 OpeningMinimum Durchlassminimum 3 OpeningMaximum Durchlassmaximum 4 Averange Durchschnitt 5 AllWithinTolerance Materialdicke F r Messmethode 0 4 folgt 32 Bit Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten F r Messmethode 5 folgt 32 Bit Minimale Dis Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten tanz 32 Bit Entfernung in Pixeln Bildkoordinaten in mm Weltkoordinaten tanz 6 Winkel messen 32 Bit in Grad 100 zwischen O und 35999 Bildkoordinaten in Grad 100
119. ichen Sie befinden sich immer im Registerbereich Wo bzw welche Steuerelemente aktiv werden h ngt davon ab wo Sie sich mit der Maus und dem ange fassten Objekt befinden Befinden Sie sich zum Beispiel mit dem angefassten Kamerabild fenster noch im selbigen Fenster sind nur die globalen Steuerelemente ber dem Registerbe reich aktiv Bewegen Sie die Maus nun ber ein Register des Registerbereichs werden noch zus tzlich die lokalen Steuerelemente des Registers aktiv Bewegen Sie die Maus anschlie end ber das Fenster Ergebnisausgabe werden die lokalen Steuerelemente des Fensters aktiv die des Registers verschwinden jedoch wieder Es werden also nur dort lokale Steuerelemente aktiv ber denen Sie sich mit Ihrer Maus befin den und wo nicht die Ausgangsposition des momentan angefassten Objekts ist Die globa len Steuerelemente hingegen sind nur an der Position aktiv rechts links oben oder unten im Registerbereich wo ein Fensterbereich nicht genutzt wird und somit inaktiv ist Aktive Steuer EH Seite 34 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W Kies 149 36 817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS elemente erm glichen es Ihnen Objekte einzuf gen zu verschieben oder zu erstellen indem Sie das angefasste Objekt ganz einfach auf einem einzelnen Element ablegen die linke Maustaste loslassen Lesen Sie dazu bitte die Schritt f r Schritt
120. ie auf den Befehl Datei Beenden Vision amp Control 2011 Seite 17 Vision amp C GmbH mM He 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 4 3 Men Ansicht Ansicht w hlen hinzuf gen speichern l schen rgabe ohne Titel Simulator camat camatUl Bild Extras Hilfe Ans cht Ger t Standard Kal brierung Automatische Testreihe Mit Hilfe des Men s Ansicht k nnen Sie die Oberfl che der camatUI ganz nach Ihrem Belie ben anpassen und optimieren Sie k nnen so Ihren Arbeitsbereich perfekt auf Ihre Bed rfnis se und Aufgabenbereiche abstimmen und den Umgang mit der camatUl komfortabler und vor allem effektiver gestalten Zus tzlich stehen Ihnen auch mehrere voreingestellte Anordnungen der Bedienoberfl che zur Verf gung Um das Ansichts Men aufzurufen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Ansicht w hlen Die camatUl bietet Ihnen vier voreingestellte Ansichten siehe Tab 1 Voreingestellte Ansich ten an aus denen Sie w hlen k nnen Diese sind f r verschiedene Aufgabenbereiche der Bild verarbeitung optimiert und umfassen dementsprechende Funktionen und Dialoge Die voreinge stellten Ansichten k nnen weder ver ndert noch gel scht werden Sie finden die voreingestellten Ansichten in der Men leiste unter dem Befehl Ansicht im obe ren Teil der Auswahlliste Bei s
121. ie sich die zu installierenden Komponenten anschauen PEN wollen klicken Sie auf den Button Details anzeigen E aD yalalts t Gebiet mgeet Sollte das Programm Net Framework 2 0 noch nicht auf Ihrem System vorhanden sein wird es mit installiert Bei Verwendung der Internetinstallationsdatei wird dazu eine Verbindung mit dem Internet ben tigt die jeweilige Abfrage wird w hrend der Installation gezeigt Die Installationsdatei der mitgelieferten CD enth lt eine Net Version so dass eine Internetverbindung nicht n tig ist 5 Bei den Systemen Windows Vista und Windows 7 erfolgt w h rend der Installation eine Sicherheitsabfrage bez glich der Treibersoftware W hlen Sie hier Diesen Treiber trotzdem Dies e Treibersoftwrare nicht Installieren installieren ad Hl s in ul g ier Sage pi erpa nalen Heetefeza nach aka Diesel Free rs soft een installie 8 h Hlalleer Bue mu Ze Gr ven der Were oder ong Datergrtaer der k en mitar Sege e haben His chi aan ae tn an pes BET mm ge uud gem C Computer s PEUTER EN gie I ker bgm Dreiotahl ven k cematzpongn T hrer Vision amp Control 2011 Seite 9 isio Gmb m ee 817 Ge 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 6 Aktivieren Sie die Checkbox wenn die camatUl nach dem Beenden des Installationsassistenten automatisch ausgef hrt Die Instaation von Vision amp Contra werden soll und klicken Sie dann
122. ienungsanleitung enth lt technische Informationen wichtige Anleitungen zur kon kreten Inbetriebnahme und Nutzung sowie Produktinformationen entsprechend dem aktuellen Stand vor der Drucklegung Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung und die technischen Daten des Produktes k nnen ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden Das Unternehmen Vision amp Control beh lt sich das Recht vor nderungen bzgl der technischen Daten und der hier enthaltenen Materialien vorzu nehmen Gew hrleistung und Haftung Der Nutzer ist nicht berechtigt ber die vorgesehene Nutzung des Produktes hinaus nderun gen des Werks vorzunehmen sowie in sonstiger Form in das Werk einzugreifen Wir garantieren die Fehlerfreiheit des Produktes im Sinne unserer Werbung der von uns her ausgegebenen Produktinformationen und dieser Bedienungsanleitung Dar ber hinausgehen de Produkteigenschaften werden nicht zugesagt Wir bernehmen keine Verantwortung f r die Wirtschaftlichkeit oder die fehlerfreie Funktion bei Einsatz f r einen anderen Zweck als dem im Abschnitt Bestimmungsgem e Verwendung definierten Schadensersatzanspr che sind generell ausgeschlossen ausgenommen bei Nachweis von Vorsatz oder grober Fahrl ssigkeit des Herstellers Wird das Produkt in Umgebungen einge setzt die nicht der Bestimmungsgem en Verwendung entsprechen so sind wir f r die Folgen nicht verantwortlich Ferner lehnen wir die Verantwortung f r Sch den an Anlagensystemen
123. ierenden zur y Achse des Koordinatensystems Die ange tastete Ecke muss also nicht tats chlich im Bild existieren um das Objekt nachzuf hren son dern beschreibt nur den Schnittpunkt zwischen zwei Geraden Parameter Kanten bergang Kantenubergang Dunkel Hell e Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e Kantenfittergr e p 0 9 Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Konturensuche an Die Einstellung reicht von O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Zeilen werden bei der Suche zusammengefasst
124. igen Stelle absetzen k nnen Vision amp Control 2011 Seite 33 Vision amp Control GmbH E en 149 36 817 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Um ein Objekt anzufassen klicken Sie mit der Maus die Titelleiste des Fensters bzw den Reiter der Registerkarte an und halten Sie die Maustaste gedr ckt Es erscheint ein blaues transparentes Rechteck an Ihrer Maus welches solange Sie die Maus gedr ckt halten Ihrer Mausbewegung folgt Dieses Rechteck symbolisiert das zu bewegende Objekt siehe siehe Abb 2 angefasstes Objekt Um ein angefasstes Objekt wieder loszulassen ohne dass Sie dabei das Objekt verschie ben oder ver ndern klicken Sie die rechte Maustaste und lassen Sie kurz danach die linke Maustaste los Steuerelemente DH Abb 3 Steuerelemente lokal global Die Steuerelemente werden dann aktiv wenn Sie ein Objekt anfassen Sie erm glichen die Erstellung und Positionierung von Objekten innerhalb von Fensterbereichen und dem Register bereich und teilen sich auf in lokale und globale Steuerelemente siehe Abb 3 Steuerelemente lokal global Die lokalen Steuerelemente bestehen jeweils aus vier Positionselementen sowie einem Registerelement in der Mitte und finden bei Fenstern und Registern Anwendung w h rend die globalen Steuerelemente nur aus einem Positionselement bestehen und das Aktivie ren von Fensterbereichen erm gl
125. ignalmodus Diagramme Ready High Aktiv Pegel H P t Ready Low Aktiv Pegel H P t Ready High Aktiv Impuls Ready Low Aktiv Impuls Prozesskommunikation Prozesskommunikation 3964R Protokoll x Kommunikation aktivieren Byte Reiherfolge Baud Rate 9 Motorola Hi te zuerst i u Zeichenverzugszeit 1005 ms Intel Low Byte zuerst Quittungsverzugszeft 30 ms Koordinatensystem Aufbauversuche Ae Bildkoordinater ge Weltkoordinater bertragungsversuche A Hier k nnen Sie die verschiedenen Einstellungen zur Kommunikation ber die RS232 Schnitt stelle f r das 3964R Protokoll siehe Beschreibung des 3964R Protokoll Seite 132 vorneh men Wenn Sie die RS232 Kommunikation ber das 3964R Protokoll aktivieren m chten akti vieren Sie die Checkbox Kommunikation aktivieren Sie k nnen dann die Byte Reihenfol Tee zT Seite 24 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en der 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com_ SYSTEMS LIGHTING OPTICS ge sowie das gew nschte Koordinatensystem f r die bertragenen Positionskoordinaten und Pr fergebnisse ber Radiobuttons ausw hlen Au erdem k nnen Sie die Baud Rate bertra gungsgeschwindigkeit festlegen die Zeichenverzugszeit und die Quittungsverzugszeit ein stellen sowie die Anzahl der Aufbauversuche und der bertragungsversuche konfigurieren Hinweis Damit eine nderung der Baud Rate wirks
126. ilen werden bei der Suche zusammengefasst sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine hohe Filtereinstellung findet zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen E Je Seite 66 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH ie en 49 3681 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL wwwvision control com SYSIEMS e LIGHTING OPTICS Kantenkontrast Kantenkontrast 604 Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kontrasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes B
127. ilter aussor tiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr f vorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet dabei die Lage gefundener Kan tenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kantenfiltereinstellungen die detektierte Positi on eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden wer den rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndig keit hat keinen Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau Sie k nnen die Vorschau durch Setzen eines Haken bei Vorschau anzeigen jederzeit Aktivie ren oder Deaktivieren Eine Deaktivierung verringert die Zeit zur Parametrierung da das Ger t nicht f r jede Anpassung eine neue Vorschau generieren muss Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parametereinstellungen zu optimieren und den Pr fvor gang zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfiltergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar scharfe wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Die Auswahl und St rke der Filter ist abh ngig von der jeweiligen Objektkante EECH Seite 102 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH Bon amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS
128. istanzgrenzen zu berpr fen und um festzustel len ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird be Einzettest 6 3 7 Winkel messen Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Winkel messen ermittelt den Winkel zwischen zwei Objektkanten Die Kanten w h len Sie ber zwei Antastbereiche aus in denen die einzelnen Kantenpunkte detektiert werden Zur Messung wird aus den Kantenpunkten jeweils eine Gerade siehe Geradenbildung Seite 139 erstellt welche dann die jeweilige Objektkante darstellt Die gefundenen Kantenpunkte werden nach einem Test im Kamerabild blau markiert Der gestrichelte Winkelbogen zwischen den Antastbereichen zeigt an ob der innere oder der u ere Winkel zwischen den Objektkan ten gemessen wird Entscheidend ist dabei die Lage der Antastbereiche zueinander ee ee zz zz Seite 98 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH Bon amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS Unter der Anzeigeoption Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion siehe Anzeigeoptio nen Seite 52 k nnen Sie sich f r die Messergebnisse blaue Hilfslinien anzeigen lassen die Ihnen den gemessenen Winkel und die Hilfsgeraden zur Kantenerkennung visuell darstellen Die Funktion Winkel gilt innerhalb eines Pr fablaufs als erfolgreich wenn sich der gefundene Winkel innerhalb eines von Ihnen festgelegten Toleranzberei
129. it Wiederholung Programmwechsel 32Bit Gut 0 0K 1 nicht erlaubt 2 Programm nicht gefunden 3 Fehler beim Laden Flash oder Pro Schlecht grammdaten Vision amp Control 2011 Seite 137 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 8 4 Beschreibung der Startparameter ber erweiterbare Startparameter k nnen Sie festlegen dass die camatUI standardm ig mit einer vordefinierten und oder unver nderbaren Oberfl che ausgef hrt wird Nach der Installati on steht Ihnen unter Start Programme Vision amp Control camatUlI Vision amp Control ca matUl Monitoring bereits eine Verkn pfung mit ver nderten Startparametern zur Verf gung die f r das Monitoring von Programmen eingerichtet wurde Startparameter einf gen Die Startparameter m ssen Sie in der Startverkn pfung der camatUl festlegen Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf eine Verkn pfung der camatUI und w hlen Sie dann Eigenschaften Klicken Sie danach in das Textfeld Ziel und f gen Sie nach dem Dateipfad endet mit camatUl exe die gew nschten Parameter ein Trennen Sie die Parameter mit einem Leerzeichen sowohl von dem Dateipfad als auch untereinander Best tigen Sie danach mit bernehmen und OK Folgende Startparameter k nnen Sie der camatUl mitgeben view Ansichtsname Legt eine der voreingestellten Ansichte
130. it dem Sie Pr fprogramme f r einen fest kalibrierten camat erstellen m chten F r den Vision System wird nach M glichkeit empfoh len die Kalibrierung ber eine der Messfunktionen vorzunehmen um exaktere und objektspezi fische Ergebnisse zu erhalten EECH Seite 42 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Arbeitsschritte 1 Um in die Kalibrieransicht zu gelangen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Kalibrierung Date Ansicht Ger t Bild Extras Hilf z mulat Standard Kalibrierung N De ven pn zb ockaes THtraih e 2 Klicken Sie im Registerbereich auf die Registerkarte Kame Kamera 1 Kalibrieren EO o o ra und konfigurieren Sie die Beleuchtungseinstellungen sowie Funktion den Shutter Anschlie end wechseln Sie auf die Registerkarte Bildfeldgri Kalibrieren und danach auf das Drop Down Men im Bereich Funktion W hlen Sie den Eintrag Bildfeldgr e Messschieber Kreis vermessen gt Der Parameterbereich wird eingeblendet 3 Geben Sie in die beiden Wertefelder die Ma e des Bildfeldes Ihres Ger tes ein 4 Klicken Sie auf den Button Kalibrieren Kalibrieren gt Im Ergebnisbereich wird die Kalibrierung als Einzelfunktionstest mit den Werten f r die X Pixel Gr e und die Y Pixel Gr e angezeigt 5 Speichern Sie wie ge
131. it einem virtuellen Ger t Simula tor verwenden TEE Ze ze zz Seite 6 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36 817 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Die Benutzeroberfl che camatUl bietet Ihnen eine Vielzahl an Befehlen und Funktionen zur L sung Ihrer Bildverarbeitungsaufgaben Visualisierung der Ergebnisse auf einer grafischen Benutzeroberfl che Intuitive Benutzerf hrung und Bedienung keine Bildverarbeitungsvorkenntnisse erforderlich Einfache Parametrierung durch Auto Funktion vieler Befehle Tools Funktionen inklusive Belichtungszeitvorschlag durch Auto Shutter Funktion Anpassbare grafische Oberfl che mit vorgefertigten Views f r einzelne Aufgabenbereiche z B Monitoring Kalibrierung Genaue und robuste Funktionen zur Objektverifikation Vollst ndigkeitskontrolle und Oberfl chenkontrolle sowie zum ma haltigen Pr fen von Abst nden Radien Winkeln Neuartige Lage Drehlagenachf hrung Flexible Erstellung individueller Pr fbereiche Freiformen Einfache Typenerweiterung bestehender Aufgaben durch automatische Testreihen Serielle bertragung von Inspektionsergebnissen Externes Speichern und ffnen von Pr fbildern Bis zu 100 unterschiedliche Pr ffunktionen pro Applikation parametrierbar Angaben der Abarbeitungszeit eines jeden Befehls zur Optimierung und Zeitabsch tzung Vision amp Control 2011
132. ite 139 erstellt und so ein Kreis mittelpunkt festgelegt Bei der Messung wird dann jeweils der Abstand zwischen den gefunde nen Kantenpunkten und dem Kreismittelpunkt gemessen Daraus ergibt sich dann ein minima ler Radius niedrigster Abstand und ein maximaler Radius h chster Abstand Beide Werte werden als Ergebnis ausgegeben und visualisiert und m ssen innerhalb des Toleranzbereichs Radiusgrenzen liegen Durchschnitt Der Distanztyp Durchschnitt ermittelt den mittleren Radius einer kreisf rmigen Kontur Aus den detektierten Kantenpunkten wird ein Bestkreis analog zur Geradenbildung siehe Kreisbildung zur Berechnung eines Referenzkreises aus einer Punktwolke Seite 139 erstellt und so ein Kreismittelpunkt festgelegt Der Abstand zwischen dem Best Kreis und dem Kreismittelpunkt wird dann gemessen und als Ergebniswert ausgegeben Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Kreis vermessen 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen g g reich und danach auf den Button Hinzuf gen W hlen Sie im Bite w hlen Sie einen Funktionstyp aus Auswahlmen den Eintrag Kreis vermessen und geben Sie ee der Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best tigen Mr i zit Messschieber Sie mit OK nn P i W Winkel messen gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para e riiin i i S Jj Kreis vermessen meterbereich wird eingeblendet Bitte geben Sie einen Fu
133. iteneingabe zu einem beliebigen Pr fergebnis springen Die Funkti on der Navigationsbuttons finden Sie in der Tabelle Buttontyp Funktion ki Bl ttert zum n chsten bzw vorherigen Pr fergebnis im Verlauf We Bl ttert zum n chsten bzw vorherigen Pr fergebnis im Verlauf dessen Zieltyp nicht erreicht wurde Ausrufezeichen oder dessen Zieltyp inaktuell ist Fragezeichen bo 24 Bl ttert zum n chsten bzw vorherigen schlecht ausgefallenen Pr fergebnis im Ver lauf nur bei Gesamttests Mn Bl ttert zum letzten bzw ersten Pr fergebnis im Verlauf Tabelle 5 Navigationsbuttons Vision amp Control 2011 Seite 119 Vision amp C GmbH ie en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL www vision control com i l SYSTEMS LIGHTING OPTICS Kontextmen Mit einem Rechtsklick innerhalb des Ergebnisfensters gelangen Sie ins Kontextmen welches Ihnen folgende Funktionen bietet Dieses Bild laden Bild des ausgew hlten Ergebnisses wird in die Kamera geladen und im Fenster angezeigt Dieses Bild pr fen Bild des ausgew hlten Tests wird in das Kamerafenster geladen und mit einem Gesamt test der aktuell eingestellten Parameter gepr ft Das aktuelle Ergebnis wird durch das neue Gesamttestergebnis ersetzt Tipp Bei einem Doppelklick auf das gepr fte Bild oben rechts im Ergebnisfenster wird die se Funktion ebenfalls ausgef hrt Zieltypen setzen ffnet ein Dialogfenster in dem
134. itungen 3 1 Nach dem Start Bedienoberfl che kennenlernen anpassen Bedienoberfl che kennenlernen Sie befinden sich nun auf dem Startbildschirm der camatUl In diesem Zustand sind Sie nicht mit einem Vision System oder einem Simulator verbunden Viele Befehle und Funktionen sind ausgegraut und somit nicht durchf hrbar Die Bedienoberfl che gliedert sich standardm ig in drei Teilbereiche wie auf folgender Abbildung dargestellt Vorgabe hne Tite nistor cama ca De Ansicht Gem Bid Ertas Hille Simulator camat e MTrennen live Bid CD Did aufnehmen P Gesten G B dauinshme aktivieren Le isten be re ich Simutator y a wren r m u u EI m Fensterbereich Leistenbereich bestehend aus Men leiste und Symbolleisten Fensterbereich bestehend aus Kamerabildfenster und Ergebnisfenster Registerbereich bestehend aus den Registern Kamera Nachf hrung Funktion Ausgabe Vision amp Control 2011 Seite 11 Vision amp Control GmbH W Kies eil 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com_ SYSTEMS LIGHTING OPTICS Hinweis Die Gliederung der Bedienoberfl che basiert auf der voreingestellten Ansicht Standard und soll helfen eine bersicht ber die Befehle und Funktionen zu schaffen Das optional einblendbare Dialogfeld Testreihe steht Ihnen bei einer eigens angepassten Ansicht siehe Ansicht einrichten Seite 31 oder einer spezifischen voreingestellten Ansicht sie
135. ius visuell darstellen lassen Parameter Kanten bergang K antenubergang Dunkel Hell MM Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men festlegen ob sich der Grauwert innerhalb des Antastbereichs in Antastrichtung erh hen oder verringern soll damit ein Kantenpunkt erkannt werden kann Es sind die folgenden zwei Einstellungen m glich Hell Dunkel Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von hellen zu dunklen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Dunkel Hell Bei dieser Einstellung werden nur Kantenpunkte an den berg ngen von dunklen zu hellen Grauwerten in Antastrichtung detektiert und gefunden Vision amp Control 2011 Seite 109 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com_ SYSTEMS LIGHTING OPTICS Ein wichtiger Faktor f r diesen Parameter ist die Antastrichtung Sie k nnen jede beliebige Objektkante mit beiden m glichen Einstellungen finden wenn Sie entsprechend die Antastrich tung ndern Beachten Sie jedoch dass sich der Kanten bergang nicht f r jeden Antastbereich einzeln anpassen l sst Kantenfiltergr e Kantenfittergr e p d I Hier passen Sie ber einen Schieberegler die Genauigkeit der zeilenweisen Konturensuche an Die Einstellung reicht von O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Zeilen wer
136. ken Sie in der Men leiste auf den Befehl Datei Hinweis Der camat ONE kann nur maximal ein Programm verwalten Das bedeutet dass Sie kein neues Programm erstellen sondern nur das bestehende berschreiben bzw l schen k n nen Wenn Sie ein Programm vom PC ffnen wird das momentan aktive und auf dem Ger t gespeicherte Programm gel scht Programm erstellen a Heu 1 Klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Datei Neu 2 Geben Sie im Textfeld dem neuen Programm einen Namen und best tigen Sie mit OK Existiert der eingegebene Programmname bereits auf dem Flash des camat erscheint neben dem Textfeld ein rotes Ausrufezeichen 9 und der OR Button wird ausgegraut Geben Sie in diesem Fall einen anderen Programmnamen ein gt Das neue Programm wird erstellt in den RAM geladen und aktiviert Programm speichern H Speichern auf Ger t ad Speichern auf Ger t unter sl Speichern auf PC unter Programme lassen sich entweder im Flash Speicher des camat Ger t speichern oder extern auf den PC herunterladen Das Dateiformat ist hierbei ep Beachten Sie das nur intern auf dem Flash gespeicherte Programme in der Programmverwaltung siehe Men Ger t verzeich net werden Vision amp Control 2011 Seite 15 e F ee 817 d 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Um ein Programm zu speichern klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl
137. l che Live Bild gt Ein blauer Rahmen rund um die Schaltfl che bzw das Icon im Bild Men zeigt an dass die Funktion momentan aktiv ist Bildaufnahme aktivieren deaktivieren Gi Bildaufnahme aktivieren L Bildaufnahme deaktivieren Der Befehl Bildaufnahme aktivieren deaktivieren umfasst zwei Funktionen Er legt fest ob bei einem Gesamittest ein neues Bild vom camat aufgenommen werden soll Dieses neue Bild berschreibt dann das zuletzt im Kamerabildbereich angezeigte Bild Deak tivieren Sie diesen Befehl wenn Sie mit gespeicherten Bildern von der Festplatte arbeiten m chten oder ver nderte Parameter nochmals auf das gleiche Bild anwenden wollen Er regelt den externen Triggereingang Ist die Bildaufnahme aktiviert ist auch der externe Triggereingang aktiv welcher dann ber eine SPS geschaltet werden kann Wird der Trigger ber ein SPS Signal ausgel st wird ein Pr fablauf Gesamttest siehe Befehl Gesamitest Seite 30 des momentan aktiven Programms gestartet Deaktivieren Sie diesen Befehl wenn Sie eine Funktion im laufenden Betrieb bei parametrieren m chten und der externe Trigger st ndig ausgel st wird Hinweis Der externe Triggereingang ist immer aktiviert wenn der camat nicht mit der camatUl verbunden ist Den momentanen Zustand des Befehls aktiviert deaktiviert erkennen Sie an der Darstellung der Schaltfl che bzw des Icons Sie ist deaktiviert wenn sich die Kamera im Icon in einem roten durchgestriche
138. le EE 30 Heidi Tei 115 Installation der camafl ll 9 K Kalibrieren via BIOS eege TEE 42 via Meeehunkionen nennen nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 43 KANDIICRUN e EE 41 Kammer Ne EE 45 Kamera kontgurteren nenne neuen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnsnnensnnnnn nee 40 KantendetekKOl EE 60 65 KONDOO DE 92 lange RE 104 2X 01 62 LEE 126 KO0FAINAIENSYSIEM Er ssanuiaines sinn anne unsere 54 STE IS DU ele D 139 Kreis vermessen 109 L Leistenbereich anpassen nenne nnnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnsnnnennnnnen 38 Live Bild RE 27 Vision amp Control 2011 Seite 145 Kann 4938 81779 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 e H amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS M Men PARIS IC E 18 le EE 26 A ee ee ee een 15 EX IS E 29 E E 21 lt 30 Ve 83 lee EE Eeer 129 MESSWEILE SDEIC HET E 116 MONO e DEE 123 lf ME 78 N INCH NUNO ee ee ea ee ee ee 53 UE EE 60 via E E ME 65 via Muster SUCHEN sense en een nee engen 55 NAVI GAUONSIEIS TO een ee ee ee ee ee 119 O lee OB nera ee E EE E E E E 127 P Ko d EE E A E A A E E E E E REN E E E E 127 Programm als Startprogramm selzen 17 als Startprogramm setzen Programmvenwaltung nenne nnnnnn nennen nenneenn 22 SE DE 15 herunterladen rogrammvenwaltung nennen nenne nennen nenn 23 hochladen Programmverwaltung 2400044400000ennnonnnnnn nennen nennen nennen nennen nnnnnn nennen 22 l schen Programmverwaltung n
139. len Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal auf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten des Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird Vision amp Control 2011 Seite 93 Vision amp Control GmbH E en 149 36 817 ZG 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS Kantenvollst ndigkeit Kantenvollstandigkett a Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters
140. liebig positionieren l sst Der Antastbe reich l sst sich nur innerhalb dieser parallelen Linien verschieben das komplette Element k nnen Sie ber den Freiraum zwischen Referenzlinie und Antastbereich drehen und ver schieben Eine Rotation des Elementes kann auch im Antastfenster selbst durchgef hrt wer den Winkel messen Es sind zwei rechteckige Antastbereiche aktiv welche untereinander ber einen rot gepunkteten Winkelbogen und zwei Winkelschenkel verbunden sind Der Winkelbo gen zeigt den gemessenen Winkeltyp Innenwinkel oder Au enwinkel an Kantenrotation Es ist ein rechteckiger Antastbereich ber ein rot gepunkteten Winkelbogen und einem Winkelschenkel mit einer Referenzlinie dem zweiten Winkelschenkel verbun den die sich beliebig positionieren l sst Der Winkelbogen zeigt den momentan gemessenen Winkeltypen Innenwinkel oder Au enwinkel an Kreis vermessen Es ist der Antastbereich in Form eines Kreisringes bzw Kreisringseg ments bei dem man Innen und Au enradius und somit die Ringdicke skalieren kann Bei dieser Funktion wird eine kreisf rmige Kontur angetastet Dieser Bereich l sst sich wie die Geometrieform Ellipsenringsegment siehe Ellipsenringsegment Seite 50 bearbeiten 6 1 1 2 Geometrieformen und Anpassungsm glichkeiten Rechteck und Ellipse Ellipsenringsegment Freiform Die Geometrieformen der Bildverarbeitungsbereiche lassen sich unter den Parametern der jeweiligen Funktion ausw hlen Die vor
141. matUl und einem camat ein aktuelles Bild aus dem Chip des Sensors ein welches Ihnen sogleich im Kamerabildfenster angezeigt wird Es wird dabei nicht auf ein externes Triggersi gnal gewartet und der Status der Schaltfl che Bildaufnahme aktivieren deaktivieren wird nicht ber cksichtigt Um ein Bild aufzunehmen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Bild Bild aufneh men oder in der Symbolleiste auf die Schaltfl che Bild aufnehmen Live Bild El Live Bild Mit der Funktion Live Bild aktivieren Sie bei einer bestehenden Verbindung zwischen der camatUl und einem camat eine kontinuierliche bertragung des aktuell aufgenommenen Sensorbildes in das Kamerabildfenster Dies erm glicht Ihnen eine eventuelle Nachjustage der Position ihres Pr fobjekts und des Arbeitsabstandes sowie eine Verfeinerung der Belichtungszeit Vision amp Control 2011 Seite 27 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 Irrw vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Wenn die Funktion Live Bild aktiv ist sind die meisten Befehle und Funktionen der camatUl inaktiv und werden ausgegraut Sie k nnen jetzt noch die Verbindung zum camat trennen Belichtung und Beleuchtung anpassen und nat rlich die Funktion Live Bild wieder deaktivieren Um das Live Bild zu aktivieren bzw deaktivieren klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Bild Live Bild oder in der Symbolleiste auf die Schaltf
142. mit Name Typ und Funktions ID aufgef hrt Durch Markieren des K stchens vor dem Funktionsnamen k n nen Sie ausw hlen f r welche Funktion die Ergebnisse ber die RS232 Schnittstelle gesen det werden sollen siehe Beschreibung des 3964R Protokoll Seite 132 Wenn Sie den Ein trag Gesamtergebnis ausw hlen wird das Ergebnis des Gesamittests u a mit Typ und Dauer gesendet Vision amp Control 2011 Seite 117 Vision amp C GmbH m He 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 6 5 Ergebnisse Zieltypen Navigationsleiste Kontextmen In dem Bereich Ergebnisse erfolgt die Ausgabe der Funktionsergebnisse nach einem erfolgten Einzel bzw Gesamttest Es wird Ihnen in diesem Fenster immer nur ein Ergebnis angezeigt weitere k nnen Sie via Navigationsleiste aufrufen Der Aufbau gestaltet sich nach durchgef hr tem Gesamttest folgenderma en Programmname Gesamtergebnis Zieltypenangabe Navigationsleiste gepr ftes Bild Ergebnis E H 4 4 4 19 von 19 Testprogramm 2 wm 05 10 2010 14 35 34 EI Typ 1 Zieityp 1 e Dauer 21 6 ms 9 Lagenachf hrung 10 3ms X Position 375 2 31 mm Y Posiion 107 20 77 mm Rotation 180 00 bereinstimmung 99 CH Hachentest 1 D Zms Hache 10 000 240 00 mm Funktionsname Funktionsergebnris Abarbeitungszeift Messwerte Das Gesamttestergebnis beinhaltet die ben tigte Ausf hrungszeit in
143. n berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau Aktivieren Sie im Kamerabildfenster die Ergebnisanzeige unter i S S S Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion e Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Parameter zu testen be Einzeltest a Wurden verwertbare Kanten gefunden wird der ermittelte Winkel ausgegeben und die gefundenen Objekt kanten werden blau eingef rbt und verl ngert b Wenn keine bzw nicht die gew nschten Objektkanten gefunden wurden korrigieren Sie die entsprechen den Parameter siehe Schritt 4 oder und die Antastbereiche siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Einzeltest um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig Definieren Sie die untere und obere der Winkelgrenzen ber Winkelgrenzen von den Schieberegler oder die Werteeingabe Nutzen Sie dazu 180 02 e das Funktionsergebnis des Einzeltests aus Schritt 6 bis 45 0 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die eingestellten Winkelgrenzen zu berpr fen und um festzustellen ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird be Einzeltest Vision amp Control 2011 Seite 103 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 6 3 8 Kantenrotation Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Ei
144. n ber die Vorschau Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kanten mten bergana Dunkel gt Hal bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung der Antastpfeile an Beachten Sie dass beide Pfeile den selben Grauwert bergang anzeigen m ssen Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen St rkantenfilter Nur nahe der Linie berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau W hlen Sie unter Distanztyp den zu messenden Abstand aus E Durchschnitt m Aktivieren Sie im Kamerabildfenster die Ergebnisanzeige unter S M i Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion e Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Parameter zu testen be Einzeltest a Wurden verwertbare Kanten gefunden wird der Ergebniswert der Messung angezeigt und der ermittelte Abstand blau visualisiert b Wenn keine bzw nicht die gew nschten Objektkanten gefunden wurden korrigieren Sie die entsprechen den Parameter siehe Schritt 4 oder und die Antastbereiche siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Einzeltest um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig Definieren Sie die untere und obere Distanzgrenze ber die Ba m Werteeingabe Nutzen Sie dazu
145. n Kreis vermessen und einem exemplarischen Kalibrierk rper Vision amp Control 2011 Seite 41 Vision amp C GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Hinweis Jeder Kalibriervorgang wird in einem separaten Verlauf als Einzeltestergebnis gespeichert Dabei wird f r die Kalibrierfunktionen Messschieber Kantenposition und Kreis vermessen eine eigene Funktions ID verwendet die sich von der der jeweiligen Pr ffunktion unterscheidet sie he Beschreibung der Messwertdatei Seite 129 Sobald Sie in die Ansicht Kalibrierung wechseln wird der bestehende Verlauf gel scht Kalibrieren via Bildfeldgr e Dieses Kalibrierverfahren gibt dem Anwender die M glichkeit das Ger t ber eine direkte Werteeingabe der Bildfeldgr e zu kalibrieren Daraus wird dann der Kalibrierungsfaktor und schlie lich die Pixelgr en berechnet Die Kalibrierung erfolgt f r die x und y Richtung des Bildaufnehmers getrennt da je nach Pixelgeometrie und abstand unterschiedliche Kalibrie rungsfaktoren horizontal und vertikal m glich sind Hinweis Durch die Objektivverzerrung kann die Kalibrierung via Bildfeldgr e ungenau sein Die Genauigkeit h ngt vom verwendeten Objektiv ab Das Kalibrieren via Bildfeldgr e ist f r alle Softwareversionen des camat verf gbar und eig net sich vor allem f r das Kalibrieren eines Simulators m
146. n an der rechten Seite des Feldes in Ter Schritten angepasst werden kann Eigegebene Zah lenwerte werden erst mit dem Druck auf die Taste Enter bernommen Beleuchtungsmodi Sie k nnen den Modus der Beleuchtung Ihres Pr fobjekts ber ein Drop Down Men ausw h len Folgende Modi sind verf gbar An Die Beleuchtung ist permanent eingeschaltet Aus Die Beleuchtung ist permanent ausgeschaltet Automatisch empfohlen Die Beleuchtung ist generell ausgeschaltet und wird nur f r die Zeitspanne der Bild aufnahme eingeschaltet I a EH Seite 40 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH W Kies 149 36 817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Der Modus Automatisch beugt durch eine geringere Belastung der Beleuchtung einer hohen thermischen Belastung vor und verl ngert so die Lebensdauer der LEDs und spart Energie 5 3 Ger t kalibrieren ber die Kalibrierung k nnen Sie in der camatUl den Ma stab zwischen Bildkoordinaten Pixel und Weltkoordinaten mm cm etc festlegen den sogenannten Kalibrierungsfaktor Dieser wird dann in der X Pixel Gr e und der Y Pixel Gr e festgehalten und gespeichert Die Kalibrie rung ist zum einen beim camat S48 CS Mount aufgrund der individuellen Objektivwahl erforder lich durch die sich verschiedene Bildfeldgr en und damit Pixelgr en ergeben Zum anderen k nnen Sie auch einen Simulator kalibrieren
147. n Grauwerte bei 8 Bit 256 zur Abbildung genutzt wird Ein geringer Kontrast reduziert die erreichbare Genauig keit sowie die Zuverl ssigkeit Details zu erkennen Abb 6 Verschiedene Kontrastverh ltnisse ES Beschreibung Pr fobjekt Erfassungsbereich Optimaler Kontrast Guter Kontrast Schlechter Kontrast Tabelle 7 Abbildungsdetails Verschiedene Kontrastverh ltnisse SH Seite 126 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH De en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Objektgr e auch Gegenstandsgr e Die Objektgr e gibt die maximale Ausdehnung des Pr fobjektes an welches vom System erfasst wird Sie wird durch Bildaufnehmer und den optischen Aufbau bestimmt o e 2 d d Abb 7 Verschiedene Objektgr en D Beschreibung Pr fobjekt Erfassungsbereich Optimale Objektgr e Gute Objektgr e Erfassungsbereich zu klein Tabelle 8 Abbildungsdetails Verschiedene Objektgr en Pixel Kunstwort gebildet aus picture und element Bezeichnet einen Bildpunkt auf dem Bildaufneh mer und auch auf einem Monitor u a mit Zeilen und Spaltenkoordinaten x y Grauwert Bezeichnung des Helligkeitswertes eines Pixels Bei 8 bit Kameras ist der minimale Grauwert 0 bei v lliger Dunkelheit erreicht und der maximale Grauwert 255 kennzeichnet die S tti gung Der Grauwert is
148. n Namen 1 E Messen Best tigen Sie mit OK EEE gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para Grauwerttest 1 meterbereich wird eingeblendet e 2 W hlen Sie unter Pr fbereichstyp die Geometrieform f r den Pr fbereich und umschlie en Sie im Kamerabild den zu pr fenden Bereich bestm glich mit dem Rahmen des Pr fbe reichs Prufbereichstyp Rechteck we Vision amp Control 2011 Seite 75 WW Vision amp Control GmbH phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL 3 Passen Sie den Parameter Grauwertgrenzen Ihren Anforde Grauwertgrenzen Untere Obere rungen an Geben Sie dazu die Grenzen in die Wertefelder INS 295 ein oder verschieben Sie die Linien im Histogramm Klicken Sie alternativ auf den Button Auto um sich vom Sensor eine geeignete Einstellung des Grauwertbereichs ermitteln zu las sen Die neue Einstellung wird dann automatisch mit einem Einzel test berpr ft 4 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um den eingestellten Grauwertbereich zu berpr fen und um festzustel len ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird be Einzeltest Wird sie als fehlgeschlagen angezeigt wiederholen Sie Schritt 3 6 3 3 Hellanteil Einf hrung Parameter Arbeitsschritte Einf hrung Die Funktion Hellanteil ermittelt innerhalb des Pr fbereichs die Anzahl an Pixeln in die in ihrem Grauwert ber einer eingestellten Grauwertschwelle liegen Die F
149. n O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Zeilen werden bei der Suche zusammengefasst sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine hohe Filtereinstellung findet zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen P a zz zz gt Seite 84 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH ie en 49 3681 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp tCONTROL wwwvision control com SYSIEMS e LIGHTING OPTICS Kantenkontrast Kantenkontrast 604 Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kont
150. n Sie dass beide Pfeile den selben Grauwert bergang anzeigen m ssen 4 Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau 5 Aktivieren Sie im Kamerabildfenster die Ergebnisanzeige unter 7 Ergebnisse f r a Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion Te zz Seite 64 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH Wi amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 6 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Nachf hrung zu testen D Einzeltest a Ist der Test erfolgreich markiert ein blauer Pfeil den gefundenen Schnittpunkt der Winkel der Lage wird angezeigt und die gefundenen Kanten werden blau eingef rbt und verl ngert b Wenn keine bzw nicht die gew nschten Kanten gefunden wurden korrigieren Sie die entsprechenden Parameter siehe Schritt 4 oder und die Antastbereiche siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Ein zeltest um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig 7 Ver ndern Sie die Position und Drehlage des Pr fobjekts leicht innerhalb des Suchbereichs und klicken Sie dann auf die Schaltfl che Gesamittest in der Symbolleiste P Gesamttest berpr f
151. n als Startansicht fest F r Ansichtsname geben Sie den Namen der gew nschten voreingestellten Ansicht ein ohne Klam mern Standard Monitoring Automatische Testreihe Kalibrierung disableViewMenu Deaktiviert das Men Ansicht und unterbindet somit jegliche Ver nderung der Ober fl che bzw der eingestellten Ansicht Beispiel gesamte Zeile C Program Files Vision A Control camatUl camatUl exe view Monitoring disableViewMenu EH Seite 138 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH ie en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 8 5 Algorithmenbeschreibung 8 5 1 Geradenbildung Geradenbildung Zur Ermittlung einer Geraden aus einer Punktmenge wird die Methode der kleinsten Fehlerqua drate aus allen Punkten angewendet Durch den Ablauf folgender Schritt in einer Schleife wird die Gerade itterativ verbessert und St reinfl sse Ausbr che in der Kante werden verrringert je nach Punktmenge bis zu 4 Itterationen 1 Ermittlung des durchschnittlichen Abstandes der Punkte zur Geraden 2 Aussortieren der Punkte mit einem berdurchschnittlichem Abstand Sollten dabei mehr als die H lfte der Berechnungspunkte aussortiert werden wird die Toleranz angehoben damit nicht zu viele Punkte eleminiert werden 3 Bildung einer neuen Geraden nach der Methode der kleinsten Fehlerquadrate aus den verbliebenen Punkt
152. n beispielsweise die Parametrierung von Grauwertgrenzen D Grauwert Position 610 414 ee ee zz Te Seite 52 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 6 2 Nachf hrung Einf hrung Button Einzeltest Einf hrung Wenn Position oder Drehlage von zu pr fenden Objekten durch die Zuf hrung variieren kann ist es erforderlich vorab die exakte Objektposition im aufgenommenen Bild zu ermitteln Mit den Lagenachf hrungsfunktionen k nnen Sie ein Pr fobjekt mit dessen Bildmerkmalen und Lage informationen einlernen und somit die Grundlage f r die Anwendung der Pr ffunktionen legen Denn durch eine eingerichtete Nachf hrung kann die Ausrichtung des Objekts in verschiedenen Lagen erkannt und Bildverarbeitungsfunktionen sicher durchgef hrt werden Die neue Ausrichtung der Objekte wird von den Funktionen Muster suchen Ecke antasten oder Kreis antasten erkannt auf denen die jeweilige Nachf hrung basiert Muster suchen deckt dabei einen Drehlagenbereich von 360 ab w hrend Ecke antasten sich nur f r Rotationsab weichungen bis zu maximal 45 eignet Die Nachf hrung mit Kreis antasten dient lediglich der x y Nachf hrung und beinhaltet keinen Ausgleich einer Rotation Wenden Sie bei aktivierter Nachf hrung eine Funktion auf ein Pr fobjekt an werden die Koordinaten der Bildverarbei
153. nen Kreis befindet und der Befehl der Schaltfl che Bildaufnahme aktivie ren lautet Ist die Funktion aktiviert wird die Kamera im Icon gr n umrandet und der Befehl ist Bildaufnahme deaktivieren Um die Bildaufnahme zu aktivieren bzw zu deaktivieren klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Bild Bildaufnahme aktivieren bzw deaktivieren oder in der Symbolleiste auf die Schaltfl che Bildaufnahme aktivieren bzw deaktivieren EH Seite 28 Vision amp Control 2011 e F ee 817 d 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 4 6 Men Extras Sprachoptionen Speicheroptionen Extras Hilfe Ul ptionen Um das Extras Men aufzurufen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Extras Ul Optionen zi UlI Optionen Sprachoptionen Unter Sprache k nnen Sie ber eine Auswahlliste die gew nschte Sprache f r die Bedienober fl che der camatUl einstellen Wenn Sie die Option Windowseinstellungen bernehmen aus w hlen werden die Spracheinstellungen Ihres Windows Betriebssystems bernommen Bei allen Sprachen ausser Deutsch und Englisch als Windowssprache wird automatisch Englisch verwendet Wenn Sie die gew nschte Sprache ausgew hlt haben und mit OK best tigen wird diese nach dem Neustart des Programms bernommen Speicheroptionen Unter Archivierungsverzeichnis k nnen Sie ein Verzeichnis definieren in
154. nerhalb des Antastbereichs werden gefundene Kanten punkte wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Wenn diese Kantenpunkte dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht von einem der St rfilter aussortiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr fvorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet Vision amp Control 2011 Seite 95 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 wwrw vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Bedienungsanleitung dabei die exakte Lage gefundener Kantenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kanten filtereinstellungen die detektierte Position eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden werden rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndigkeit hat keinen Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parametereinstellungen zu optimieren und den Pr fvor gang sowohl zu beschleunigen als auch zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfil tergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Distanztypen Minimale Distanz e
155. nete Kantenvollst ndigkeit im Ergebnisfenster unter den Messergebnis sen ausgegeben Wurde die festgelegte Kantenvollst ndigkeit bei einer Funktion nicht erreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfiter Nur erste Kante Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenifilter Kurze Kanten entfernen J Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder kleinere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert Dieser St rfilter ist standardm ig aktiv Vision amp Control 2011 Seite 111 Vision amp Control GmbH m en 149 36 817 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS St rkantenfilter Nur Kanten nahe am Kreis Nur Kanten nahe am Kreis Abstand 1 mm Hier k nnen Sie einen beidseitigen Abstand von der Hauptkontur festlegen au erhalb
156. nf hrung Die Funktion Kantenrotation ermittelt den Winkel zwischen einer Objektkante und einer Refe renzlinie Die Referenzlinie ist eine definierte fest bestimmte Objektkante die Sie beliebig dre hen und ausrichten k nnen Achtung Die Referenzlinie wird nachgef hrt Die anzutastende Kante im Bild w hlen Sie ber einen zur Referenzlinie verschiebbaren Antastbereich aus in dem die einzelnen Kantenpunkte detektiert werden Zur Messung wird aus den Kantenpunk ten eine Gerade siehe Geradenbildung Seite 139 erstellt welche dann die Objektkante dar stellt Die gefundenen Kantenpunkte werden nach einem Test im Kamerabild blau markiert Der gestrichelte Winkelbogen zeigt an ob momentan der innere oder der u ere Winkel gemessen wird Entscheidend ist dabei die Lage der Elemente zueinander Unter der Anzeigeoption Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion siehe Anzeige optionen Seite 52 k nnen Sie sich f r die Messergebnisse blaue Hilfslinien anzeigen lassen die Ihnen den gemessenen Winkel und die Hilfsgeraden zur Kantenerkennung visuell darstel len Die Funktion Kantenrotation gilt innerhalb eines Pr fablaufs als erfolgreich wenn sich der gefundene Winkel innerhalb eines von Ihnen festgelegten Toleranzbereichs Winkelgrenzen befindet Sie eignet sich besonders zur Qualit tskontrolle von Teilen mit komplexer Geometrie Parameter Kanten bergang Kantenubergang Dunkel Hell T Hier k nnen Sie ber ein Drop Down Men
157. nformationen zur Fir ma Vision amp Control anzeigen lassen 4 8 Befehl Gesamttest P Gesamttest Mit der Schaltfl che Gesannttest starten Sie den vollst ndigen Pr fablauf eines Programmes Es werden alle Funktionen des Programmes gepr ft und deren Ergebnisse im Ergebnisfenster ausgegeben Au erdem wird dem Pr fergebnis automatisch siehe Ausgabe Seite 115 ein Zieltyp zugewiesen Sie k nnen entscheiden ob Sie f r einen Gesamittest ein neues Bild vom camat einziehen m chten Bildaufnahme aktiviert oder mit dem bestehenden Bild Bildaufnahme deaktiviert arbeiten m chten siehe Bildaufnahme aktivieren deaktivieren Seite 28 Das aktuell gepr fte Bild wird dann im Kamerabildbereich eingeblendet Die Messwerte werden in der Ergebnisaus gabe siehe Ergebnisse Seite 118 angezeigt Ze zz Seite 30 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com_ _ St5TEMS LIOHTING OPTIES 5 Einrichten 5 1 Ansicht einrichten Einf hrung Die M glichkeit die komplette grafische Benutzeroberfl che der camatUI ver ndern und anpas sen zu k nnen er ffnet dem Benutzer eine Vielzahl an Optimierungsm glichkeiten Nat rlich sind nicht alle Varianten der Anordnung sinnvoll oder praktisch aber der h ufige Umgang mit der Anwendung und wiederholtes Ausprobieren von verschiedenen Anordnungskombinatio nen wird Ihnen letztendlich helfen k
158. ngen Diese Anleitungen basieren auf der voreingestellten Ansicht Standard als Quellansicht So verschieben Sie eine Leiste 1 Bewegen Sie die Maus ber die grauen Punkte auf der linken Seite der Leiste men p Gesam gt Der Mauszeiger wird zu einem Vierfachpfeil 2 Klicken Sie mit der linken Maustaste auf die grauen Punkte und verschieben Sie mit gedr ckter Maustaste die Leiste an die gew nschte Position im Leistenbereich So ndern Sie die Darstellung einer Symbolleiste 1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eine Schaltfl che der Symbolleiste gt Das Kontextmen ffnet sich siehe Abb 4 Kontextmen der Symbolleisten 2 Bewegen Sie die Maus ber Befehl Zeige und klicken Sie dann auf die gew nschte Darstel lungsform Symbol und Text Symbol und Text gt Die nderung wird bei allen Schaltfl chen der Symbolleiste wirksam So blenden Sie eine Symbolleiste ein bzw aus 1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste in den Listenbereich gt Das Kontextmen ffnet sich siehe Abb 4 Kontextmen der Symbolleisten 2 Klicken Sie im Kontextmen auf den Namen der Symbolleiste die Sie ein bzw ausblenden m chten Bereits eingeblendete Symbolleisten haben ein H kchen links neben dem Namen SEET f Bildaufnahme GE Bild laden speichern Gesamttest te Symbol B ldaufnahme aktivieren Text Abb 4 Kontextmen der Symbolleisten Vision amp Control 2011 Seite 39 Vision am
159. nktionsnamen ein Kreis vemessen 1 wes Vision amp Control 2011 Seite 113 Vision amp C GmbH W Kies 19 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 2 Verschieben und skalieren Sie den Antastbereich siehe Antastbereich Seite 47 so dass dieser die anzutas tende Kontur optimal umschlie t Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb des Antastbereichs befinden berpr fen Sie Ihre Anpassungen ber die Vorschau 3 Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kan Kanten bergang Dunkel 19 ten bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung des Antastpfeils an 4 Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen St rkantenfilter Nur nahe dem Kreis berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau 5 W hlen Sie unter Radiustyp den zu messenden Radius aus Pater Ale Krispunkte 6 Aktivieren Sie im Kamerabildfenster die Ergebnisanzeige unter a 5 Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion 7 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Parameter zu testen D Einzeltest a Wurde eine verwertbare Kreiskontur gefunden werden die Ergebniswe
160. nt seine Berechnungen auf einem sehr groben Bild und verfolgt die bis hierhin gefundenen Muster bis zu einem gewissen Umfang in einem etwas feineren Bild wei ter Bei einer sehr feinen Einstellung ist die ermittelte Position dann recht genau bei einer gro ben kann die entstehende Position jedoch nur in gewissen Rasterweiten ermittelt werden Die Verarbeitungszeit sinkt aber durch die verringerte Datenmenge erheblich Pixelgenaue Positionskorrektur Fixelgenaue Positionskorrektur Wenn Sie diese Checkbox aktivieren wird bei erfolgreicher Mustersuche anschlie end eine pixelgenaue Suche der jeweiligen x y Position durchgef hrt So erhalten Sie einen exakten Positionswert f r das gefundene Objekt Diese Einstellung bedeutet allerdings auch eine h here Verarbeitungszeit des Pr fvorgangs EH Seite 56 Vision amp Control 2011 Vision amp C GmbH W Kies 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Suchwinkel Schrittweite Suchwinkel Schrittweite g Je 17 Ar Hier stellen Sie den Wert der Schrittweite ein mit welchem der camat in dem angegebenen Suchwinkel Bereich das eingelernte Muster sucht Der Wert l sst sich entweder ber den Schieberegler oder eine direkte Werteeingabe festlegen Die kleinste m gliche Einstellung betr gt 1 die gr te 90 Der eingestellte Winkel gibt an dass das Muster in den entsprechen den Grad Schritten gedreht
161. ntest Grauwerttest Hellanteil EH Seite 70 Vision amp Control 2011 Vision amp C GmbH E en der 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp zCONTROL Vollst ndigkeitskontrolle e Fl chentest Messen e Messschieber e Kantenposition e Winkel messen e Kantenrotation Kreis vermessen Funktion hinzuf gen 1 Um dem aktuellen Programm eine Funktion hinzuzuf gen klicken Sie unter der Funktionslis te auf den Button Hinzuf gen 2 W hlen Sie im anschlie enden Dialog die gew nschte Funktion aus und geben Sie im Text feld darunter einen sinnvollen Funktionsnamen ein Funktion hinzuf gen Bitte w hlen Sie einen Funktionstyp aus S P Objektverfikation E Muster suchen k Oberfl chenkontralle LE A chentest Grauwerttest 5 Hellar teil 2 Vollst ndigkeitskontrolle Al chentest OC k Messen ER Messschieber nt fi 5 Kantenposition F Winkel messen pd Kantenrotation B Kreis vermessen Hellarteil 2 3 Best tigen Sie mit OK gt Die Funktion erscheint unter dem eingegebenen Namen in der Funktionsliste Funktion ndern Um eine bestehende Funktion zu ndern bzw deren Parameterbereich zu aktivieren mar kieren Sie mit der Maus die Funktion in der Funktionsliste Vision amp Control 2011 Seite 71 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 Funktion l schen Um eine Funktion aus dem aktu
162. ohe Filtereinstellung Vision amp Control 2011 Seite 99 Vision amp Control GmbH E phone 49 3681 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com_ SYSTEMS LIGHTING OPTICS findet zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen Kantenkontrast Kantenkontrast DI Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kontrasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes Beispiel Liegt ein dunkles Objekt Grauwert 5 vor einem hellen Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal a
163. omfortable und vor allem effiziente Ansichten zu erstel len welche sich im Praxisalltag bew hren k nnen Eine ausf hrliche Erl uterung der Ver nde rungsm glichkeiten finden Sie in den nachfolgenden Abschnitten untergliedert in die Bereiche Fensterbereich und Registerbereich und Leistenbereich Wichtig zu beachten ist dass Sie Anpassungen nur in den selbst definierten Ansichten vorneh men k nnen Bereits vordefinierte Ansichten k nnen nicht ver ndert oder modifiziert werden Diese lauten Standard Kalibrierung Automatische Testreihe Monitoring 5 1 1 Fensterbereich und Registerbereich Eigenschaften und Anpassungsoptionen Grundlagen Schritt f r Schritt Anleitungen Eigenschaften und Anpassungsoptionen Die camatUl ist neben dem Leistenbereich in die zwei Bereichstypen Fensterbereich und Regis terbereich unterteilt In der Ansicht Standard ist ein Fensterbereich bestehend aus den Fens tern Kamerabild und Ergebnisse und der Registerbereich eingeblendet Es stehen insgesamt vier Fensterbereiche zur Verf gung Sie befinden sich links rechts oberhalb und unterhalb vom Registerbereich jedoch ist in der Standardansicht nur der linke eingeblendet und aktiv Wenn Sie alle Fensterbereiche nutzen wird der Registerbereich komplett von Fensterbereichen umlaufen siehe siehe Abb 1 Fensterbereiche Jeder Fensterbereich kann beliebig viele Fens ter enthalten er muss aber mindestens eines enthalten um aktiv zu sein und nicht
164. orschau anzeigen jederzeit Aktivie ren oder Deaktivieren Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parametereinstellungen zu optimieren und den Pr fvor gang zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfiltergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar scharfe wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Die Auswahl und St rke der Filter ist abh ngig von der jeweiligen Objektkante Arbeitsschritte zur Einrichtung der Nachf hrung via Kreis antasten 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Nachf hrung im Registerbe Kamera Nachf hrung Funktionen Y reich und danach auf das Drop Down Men im Bereich Steue Erin rung W hlen Sie den Eintrag Kreis antasten eine Lagenachf hrung i re e Keine Lagenachf hrun gt Der Parameterbereich wird im Register eingeblendet en Ecke antasten Kreis antasten 2 Verschieben und skalieren Sie die Antastbereiche so siehe Geometrieformen und Anpassungsm glichkeiten Seite 48 dass diese die zwei anzutastenden Kanten optimal umschlie en Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb der Antastbereiche befinden berpr fen Sie Ihre Anpassungen ber die Vorschau 3 Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kanten konten bergana Dinkel D r bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung der Anta
165. p C GmbH W en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 5 2 Kamera konfigurieren Belichtungszeit Beleuchtungsmodi Kamera Nachf hrung Funktionen V Ausgabe Farameter Belichtungszeit f r die Bildaufnahme LI 1 000 74 40000 ue Belichtungszeit Die Belichtungszeit ist die Dauer f r die der Bildaufnehmer des Vision Systems lichtempfindlich gemacht wird Sie l sst sich elektronisch ber die camatUl einstellen und regeln Die Einstel lung ist m glich ber den logarithmischen Schieberegler die damit verbundene direkte Werte eingabe oder die Auto Funktion Die Auto Funktion ermittelt einen f r die vorherrschenden Lichtverh ltnisse angepassten Belich tungzeit Dieser Belichtungswert wird durch den Sensor automatisch eingestellt Um die Auto Funktion zu aktivieren klicken Sie mit der Maus auf den Button Auto Wenn Sie die Belichtungszeit manuell festlegen wollen sollten Sie die Live Bild Funktion sie he Live Bild Seite 27 aktivieren So k nnen Sie die Auswirkungen einer nderung der Belich tungszeit in Echtzeit mitverfolgen und beurteilen Um die Belichtungszeit einzustellen benutzen Sie den logarithmischen Schieberegler und schieben Sie ihn via gedr ckter Maustaste zu dem gew nschten Wert Sie k nnen auch ber das Textfeld direkt einen Wert eingeben welcher anschlie end ber die Pfeilschaltfl che
166. r St rfilter ist standardm Big aktiv St rkantenfilter Nur Kanten nahe der Linie I Nur Kanten nahe der Linie Abstand 1 mm Hier definieren Sie einen beidseitigen Abstand von der Hauptkante au erhalb dessen alle gefundenen Kantenpunkte ignoriert und nicht als Funktionsergebnis verarbeitet und angezeigt werden Dadurch k nnen Sie irrelevante und Messfehler verursachende Kantenpunkte entfer nen um exakte und eindeutige Messergebnisse zu erhalten Der Abstand l sst sich ber ein Wertefeld in mm eingeben Distanztyp Distanz Typ Durchschnitt Hier legen Sie ber das Drop Down Men den zu messenden Distanztypen fest Es stehen Absolutes Maximum Absolutes Minimum Durchlassmaximum Durchlassminimum Durch schnitt und Materialdicke zur Auswahl Beschreibungen zu den einzelnen Typen finden Sie im nachfolgenden Abschnitt Distanztypen EH Seite 86 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH De en 49 38 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 7433 VISION amp CONTROL wwwvision control com SYSTEMS e LIGHTING OPTICS Distanzgrenzen Untere 495 mm Distanzgrenzen bere 50 5 mm Hier legen Sie ber die zwei Werteeingaben Untere und Obere die Toleranzgrenzen in mm fest und definieren somit den Messbereich innerhalb dessen der gemessene Abstand liegen muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Bei einem ermittelten Abstand unterhalb bzw oberhalb der Grenzen wird die Funktion als fehlgeschlag
167. rammwechsel mittels digitaler Oe und RS232 auch bei verbundener grafischer Bedienoberfl che m glich Ansonsten muss die Bedienoberfl che zum Programmwechsel via digitaler IO s und RS232 getrennt werden Ansicht hinzuf gen Na Ansicht hinzuf gen 1 Um eine neue eigene Ansicht zu erstellen klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht Ansicht hinzuf gen 2 W hlen Sie im n chsten Dialog ber das Drop Down Men eine Quellansicht aus auf der die neue Ansicht basieren soll und geben Sie Ihrer Ansicht im Textfeld einen Namen Best tigen Sie anschlie end mit OK gt Die neue Ansicht wurde angelegt und l sst sich nun bearbeiten Im Men Ansicht wird der entsprechende Ansichtsname aufgelistet und links mit einem Haken markiert Ansicht ist momentan aktiviert D User F r eine ausf hrliche Beschreibung zur Einrichtung einer eigenen Ansicht lesen Sie bitte das Kapitel Ansicht einrichten Seite 31 Vision amp Control 2011 Seite 19 Vision amp C GmbH ie He 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Ansicht speichern ES Ansicht speichern lal Ansicht speichern unter Um eine Ansicht abzuspeichern klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Ansicht und w hlen Sie dann eine der beiden Speicherfunktionen aus a Ansicht speichern gt Die Ansicht wird unter dem Ansichtsnamen abgespeichert b Ansicht
168. rasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes Beispiel Liegt ein dunkles Objekt Grauwert 5 vor einem hellen Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal auf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten des Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird Kantenvollst ndigkeit Kantenvollst ndigkeit He Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters au erhalb des Bildes li
169. rden Wenn ein Bild in den camat geladen wird wird automatisch die Schaltfl che Bildaufnahme akti vieren deaktivieren deaktiviert 1 Um ein Bild auf den camat zu laden klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Bild Bild vom PC laden oder in der Symbolleiste auf die Schaltfl che Bild laden 2 W hlen Sie im Dialogfenster das Verzeichnis und das gew nschte Bild aus und best tigen Sie mit einem Klick auf den Button ffnen EH Seite 26 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Bild auf PC speichern JA Bild auf PC speichern Mit der Funktion Bild auf PC speichern k nnen Sie das gerade im Kamerabildfenster angezeigte Bild in einer Bilddatei auf Ihrem Rechner abspeichern Die Bilder k nnen in den drei Formaten jpg png und bmp mit und ohne Overlay Pr felemente der camatUl die ber dem eigentli chen Bild liegen abgespeichert werden 1 Um ein Bild auf Ihrer Festplatte abzuspeichern klicken Sie in der Men leiste auf den Befehl Bild Bild auf PC speichern oder in der Symbolleiste auf die Schaltfl che Bild speichern 2 W hlen Sie ein Zielverzeichnis und ein Dateiformat aus und geben Sie der Bilddatei einen Namen 3 Best tigen Sie mit OK Bild aufnehmen Bild aufnehmen Mit der Funktion Bild aufnehmen ziehen Sie bei einer bestehenden Verbindung zwischen der ca
170. rensuche an Die Einstellung reicht von O scharfe Kante bis 9 unscharfe Kante Je gr ber man die Filter gr e w hlt desto mehr Zeilen werden bei der Suche zusammengefasst sodass feine Objekt kanten unter Umst nden nicht mehr pr zise erfasst werden k nnen Eine hohe Filtereinstellung findet zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen Kantenkontrast Kantenkontrast 604 Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kontrasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes Beispiel Liegt ein dunkles Objekt Grauwert 5 vor einem hel
171. rogramm 2 1 g Kontrollprogramm_ 3 In der Tabelle befindet sich vor dem Namen eines jeweiligen Programmes mindestens eine run de Programmstatusmarkierung Die jeweiligen Bedeutungen f r die verschiedenen Farben fin den sich in der Legende im unteren Teil des Fensters und werden auch nachfolgend kurz erl u tert Der Name des zurzeit aktiven Programms ist fett markiert Vision amp Control 2011 Seite 123 WW Vision amp C GmbH en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision controlcom SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Bedeutung Erkl rung Gespeichert Das markierte Programm ist im aktuellen Zustand abgespeichert Noch nicht gespeichert Das markierte Programm ist im aktuellen Zustand noch nicht abgespeichert Als Startprogramm gesetzt Das markierte Programm ist aktuell als Start programm gesetzt Diese Programmstatusmarkierung kann sowohl neben einer roten als auch einer gr nen Programmstatusmarkierung stehen Tabelle 6 Programmstatusmarkierungen Programm aktivieren Aktivieren ber den Button Aktivieren k nnen Sie eines der auf dem camat gespeicherten Programme aktivieren Markieren Sie dazu vorher das gew nschte Programm und klicken Sie dann auf den Button Aktivieren Tee zz TG Seite 124 Vision amp Control 2011 Vision amp C GmbH ie en 149 36 817 ZG 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 7 S
172. rreicht erscheint unter dem Wert die Meldung Fehler Die Kantenvollst ndigkeit liegt unter dem Soll wert und der Pr fvorgang gilt als fehlgeschlagen St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfiter 1 1 Nur erste Kante Wenn Sie diese Checkbox aktivieren durchsucht der Algorithmus jede Zeile des Antastberei ches solange bis er die erste Objektkante findet die den eingestellten Parametern entspricht Wenn im Antastbereich viele St rkanten vorhanden sind verringert sich die Verarbeitungszeit durch diesen Filter deutlich Wenn Sie die Checkbox deaktivieren werden alle auf die bestehen den Parameter zutreffenden Kantenpunkte detektiert und verarbeitet St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen Al Kurze Kanten entfemen Wenn Sie diese Checkbox aktivieren werden automatisch einzelne Kantenpunkte oder kleinere Kanten ignoriert bzw herausgefiltert Dieser St rfilter ist standardm ig aktiv EECH Seite 106 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 wwwvision control com SYSTEMS e LIGHTING OPTICS Winkelgrenzen Winkelgrenzen gt von 180 04 bis 45 04 Hier legen Sie die untere und obere Winkelgrenze in fest und definieren somit den Winkelbe reich innerhalb dessen der gemessene Winkel liegen muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Bei einem ermittelten Winkel unterhalb bzw oberhalb der Grenzen wird die Funk
173. rte der Messung angezeigt Au er dem wird der ermittelte Bestkreis blau visualisiert und der Radius eingezeichnet b Wenn keine bzw nicht die gew nschte Kontur gefunden wurde korrigieren Sie die entsprechenden Para meter siehe Schritt 4 oder und den Antastbereich siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Einzel test um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig 8 Definieren Sie die untere und obere Radiusgrenze ber die Werteeingabe Nutzen Sie dazu das Funktionsergebnis des E Einzeltests aus Schritt 6 Untere 495 mm bere 50 5 mm 9 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die eingestellten Radiusgrenzen zu berpr fen und um festzustel len ob die Funktion als erfolgreich angezeigt wird be Einzeltest Ey l ss Seite 114 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp tCONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS 6 4 Ausgabe UO Manager Speichereinstellungen Ergebnisse senden Ausgabe UO Manager Kamera F Nachf hrung Funktionen H chentest 1 Kantenrotation 1 Kreis vermessen 1 Ausgabe OUT E H H H L Mit dem I O Manager im Registerfeld Ausgabe k nnen Sie Pr fergebnisse typisieren und den Ausgangsbelegungen zuweisen So lassen sich f r bestimmte Kombinationen von Funktionser gebnissen eigene Ausgangssignale festlegen die dann
174. s Objekt mit bis zu 25 seiner Fl che aus dem Suchbereich herausragen und wird trotzdem noch gefunden Dies ist vor allem dann von Vorteil wenn die M glichkeit besteht dass sich Pr fobjekte aufgrund von Lageinstabilit t oder unge nauer Zuf hrung unter Umst nden nicht immer innerhalb des Suchbereichs befinden Diese Einstellung bedeutet allerdings auch eine h here Verarbeitungszeit des Pr fvorgangs Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Muster suchen 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen Le reich und danach auf den Button Hinzuf gen be w hlen Se nen Funkionsyp au 2 P Objektverfikation p Oberfl chenko Vollst ndigkeitskontrol W hlen Sie im Auswahlmen den Eintrag Fl chentest und Aue geben Sie der Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best tigen Sie mit OK Bitte geben Sie einen Funktionsnamen ein gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para Muster suchen 1 meterbereich wird eingeblendet be 2 W hlen Sie unter Einlernbereichstyp die Geometrieform f r Bnlembereichstyp Rechteck e den Einlernbereich und umschlie en Sie im Kamerabild den zu pr fenden Bereich bestm glich mit dem Rahmen des Einlern bereichs Klicken Sie anschlie end auf den Button Einlernen gt Das markierte Muster wird eingelernt und in der Musteran _niemen zeige eingeblendet Musteranzeige Original Feinsuche
175. s Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird EH Seite 110 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m pioni 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Kantenvollst ndigkeit Kanterwollst ndigkeft a Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters au erhalb des Bildes liegt Zur besseren Auswertung und Fehlersuche wird nach jedem Pr fvorgang Einzeltest oder Gesamittest die berech
176. s blau transparente Rechteck ver schiebt sich innerhalb des Registerbereichs in die gew nschte Positionierungsrichtung 3 Lassen Sie die Maustaste los gt Das Objekt wird an der gew nschten Position eingef gt So verschieben Sie eine Registerkarte 1 W hlen Sie die zu verschiebende Registerkarte via Anfassen aus 2 Bewegen Sie die Maus auf den Reiter der Registerkarte an dessen Position Sie die ange fasste Registerkarte verschieben m chten Das Register und der Reiter werden mit dem blau transparenten Rechteck ausgef llt Vision amp Control 2011 Seite 35 Vision amp Control GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS 3 Lassen Sie die Maustaste los gt Die Registerkarte wird an der gew nschten Position eingef gt und verschiebt die beste hende Registerkarte So f gen Sie ein Objekt in ein Register ein bzw erstellen Sie ein neues Register 1 W hlen Sie das zu verschiebende Objekt mit Anfassen aus 2 W hlen Sie aus wo Sie das Objekt einf gen wollen a Um das Objekt als Registerkarte einzuf gen bewegen Sie die Maus ber das Register in welches das Objekt eingef gt werden soll und anschlie end auf das Registerelement Das Registerelement wird blau umrandet und das Register mit dem blau transparenten Rechteck ausgef llt b Um das Objekt in ein neues Register im Registerbereich einzuf gen be
177. schiebbare gr ne Linie Um den Schwellwert zu ndern klicken Sie mit der Maus auf die gr ne Linie und verschieben Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Richtung Der aktuel le Grauwert l sst sich ber das Werteeingabefeld ablesen und verfeinern Grenzen Untere D x Grenzen bere 0 Hier k nnen Sie die beiden Toleranzgrenzen in festlegen zwischen denen sich der ermittel te Prozentsatz heller Pixel befinden muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Liegt der Prozentsatz ber oder unter diesen Grenzen wird die Funktion als fehlgeschlagen gewer tet Die Grenzen legen Sie ber eine Werteeingabe fest Arbeitsschritte zur Einrichtung der Funktion Hellanteil 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Funktionen im Registerbe Funktion hinzuf gen Le Eltz reich und danach auf den Button Hinzuf gen Bite w hlen Sie einen Funktionstyp aus b Hinzuf gen 4 Geigend R chentest W hlen Sie im Auswahlmen den Eintrag Hellanteil und geben 2 ZE Sie der Funktion im Textfeld darunter einen Namen Best ti DK Messen gen Sie mit OK EE gt Die Funktion erscheint in der Funktionsliste und der Para Helartei 1 meterbereich wird eingeblendet Abbruch 2 W hlen Sie unter Pr fbereichstyp die Geometrieform f r den a Rechteck Pr fbereich und umschlie en Sie im Kamerabild den zu pr fenden Bereich bestm glich mit dem Rahmen des Pr fbe reichs Vision amp Control 2
178. stellungen zu optimieren und den Pr fvor gang zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfiltergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar scharfe wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Die Auswahl und St rke der Filter ist abh ngig von der jeweiligen Objektkante Vision amp Control 2011 Seite 87 WW Vision amp C GmbH i z s poni 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL wwwvision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Bedienungsanleitung Distanztypen Absolutes Minimum Der Distanztyp Absolutes Minimum ermittelt die Lage und den Wert f r die kleinstm gliche Dis tanz zwischen zwei Kanten bzw deren Kantenpunkten Dazu werden alle m glichen Entfernun gen zwischen den gefundenen Kantenpunkten der zwei Antastbereiche berechnet und dann der kleinste gefundene Wert als Ergebnis ausgegeben Dieser Distanztyp ben tigt im Vergleich eine relativ hohe Verarbeitungszeit da alle m glichen Pixelkombinationen abgearbeitet werden Absolutes Maximum Der Distanztyp Absolutes Maximum ermittelt die Lage und den Wert f r die gr tm gliche Dis tanz zwischen zwei Kanten bzw deren Kantenpunkten Dazu werden alle m glichen Entfernun gen zwischen den gefundenen Kantenpunkten der zwei Antastbereiche berechnet und dann der h chste gefundene Wert als
179. stpfeile an Beachten Sie dass beide Pfeile den selben Grauwert bergang anzeigen m ssen 4 Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau 5 Aktivieren Sie im Kamerabildfenster de Ergebnisanzeige unter E eer Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion 6 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Nachf hrung zu testen be Einzeltest a Ist der Test erfolgreich markiert ein blaues Kreuz den gefundenen Punkt der die Position in x y anzeigt und die gefundenen Kante werden blau eingef rbt b Wenn keine bzw nicht die gew nschten Kante gefunden wurden korrigieren Sie die entsprechenden Para meter siehe Schritt 4 oder und den Antastbereich siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Einzel test um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig 7 Ver ndern Sie die Position und Drehlage des Pr fobjekts leicht innerhalb des Suchbereichs und klicken Sie dann auf die Schaltfl che Gesamittest in der Symbolleiste P Gesamttest berpr fen Sie die Testergebnisse und nehmen Sie falls n tig weitere Anpassungen der Parameter oder Antastbereiche vor Schritte 2 4 Vision amp Control 2011 Seite 69 Vision amp C GmbH m He 149 36 81 79 74 20 fox
180. t bis zu 25 seiner Fl che aus dem Suchbereich herausragen und wird trotzdem noch gefunden Dies ist vor allem dann von Vorteil wenn die M glichkeit besteht dass sich Pr fobjekte aufgrund von Lageinstabilit t oder unge nauer Zuf hrung unter Umst nden nicht immer innerhalb des Suchbereichs befinden Diese Einstellung bedeutet allerdings auch eine h here Verarbeitungszeit des Pr fvorgangs Te zz zz Te zz Seite 58 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36 817 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Arbeitsschritte zum Einrichten der Nachf hrung via Muster suchen 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Nachf hrung im Registerbe Kamera Nachf hrung Y Funktionen 1 reich und danach auf das Drop Down Men im Bereich Funkti Terre on W hlen Sie den Eintrag Muster suchen gt Der Parameterbereich wird im Register eingeblendet Ecke antasten Kreis antasten W hlen Sie die Geometrieform f r den Einlernbereich ber das grlembereichstyp Rechteck Drop Down Men Einlernbereichstyp und umschlie en Sie im Kamerabild das einzulernende Muster bestm glich mit dem Rahmen des Einlernbereichs Klicken Sie anschlie end auf den Button Einlernen Einlemen Musteranzeige Original Feinsuche Vorsuche gt Das markierte Muster wird eingelernt und in der Musteran zeige eingeblendet Passen Sie die folgenden Parameter Ihr
181. t proportional zum Produkt aus Belichtungszeit und Beleuchtungsst r ke zu den einzelnen Pixeln des Bildaufnehmers Die Beleuchtungsst rke ist proportional zur Objekthelligkeit Vision amp Control 2011 Seite 127 WM Vision amp C G a 0368177 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Grauwertbereich Beschreibt die minimalen und maximalen Grenzen zwischen den die ermittelten Grauwerte ber cksichtigt werden Die Angabe eines Grauwertbereiches wird von einigen Bildverarbei tungsfunktionen wie beispielsweise dem Fl chentest genutzt Abb 8 Pixel und Grauwert o o N C DECS a ECA e Bereich mit Grauwert 150 Digitales Bild eg e O Matrix mit X Zeilen und Y Spalten Elemente der Matrix hei en Pixel Werte der Matrix O schwarz bis 255 wei Wert eines Pixels hei t Grauwert Tabelle 9 Abbildungsdetails Pixel und Grauwert Schwellwert Der Schwellwert gibt das Kriterium f r das Trennen eines Wertebereich Grauwerte Farbwer te in zwei Teilmengen an Schwellwerte werden u a zur Binarisierung von Bildern genutzt Bin rschwelle Dabei wird eine Histogramm Analyse genutzt um den optimalen Schwellwert zu berechnen Schwellwerte k nnen fest vorgegeben sein variabel dynamische Schwelle sich auf das gesamte Bild beziehen globaler Schwellwert oder nur auf Bildausschnitte lokaler Schwellwert Tee zz zT Seite 128
182. terbereich kann hin gegen aus drei Registern oder aber keinem einzigen Register in diesem Falle w re der Bereich leer bestehen e Die Reiter der Register in Fenstern unterscheiden sich optisch von denen im Registerbe reich Funktionen y Ausgabe ze a zz zz gt Seite 32 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m pioni 49 3681 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Anpassungsoptionen Folgende Anpassungsoptionen k nnen Sie vornehmen Erstellen und Verschieben von Fenstern und Registern Ein und Ausklappen von Fenstern ffnen von Dialogfeldern in externen Fenstern Skalieren von Fenstern oder Bereichen Hinzuf gen und Entfernen von Dialogfeldern Grundlagen Hinweis Ein Dialogfeld kann sowohl in einem Fenster als auch einer Registerkarte dargestellt werden Das bedeutet dass Sie beispielsweise eine bereits bestehende Registerkarte welche das Dia logfeld Funktionen enth lt ganz leicht in ein Fenster mit selbigen Dialogfeld umwandeln k n nen und umgekehrt Zur Vereinfachung werden Fenster und Registerkarte im Nachfolgenden unter dem Oberbegriff Objekt zusammengefasst Objekt anfassen Abb 2 angefasstes Objekt Um ein Objekt zu verschieben oder einem Register zuzuordnen m ssen Sie das jeweilige Objekt anfassen Anfassen bedeutet dass Sie es mit gedr ckter Maustaste durch das Bild bewegen und an einer belieb
183. tion als fehlgeschlagen gewertet Um die Winkelgrenzen festzulegen k nnen Sie mit der roten und der gr nen Kugel den Winkelbereich aufziehen Klicken Sie dazu eine Kugel an und bewe gen Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Richtung Die blaue Markierung in dem Ring zeigt dann den abgedeckten Winkelbereich an Eine direkte Werteeingabe mit den Para metern von bis ist in den beiden Wertefeldern auch m glich Die einstellbaren Werte liegen zwischen 0 0 und 359 9 Vorschau In der Vorschau sehen Sie zu jeder Zeit den Effekt der aktuell definierten Parameter und des festgelegten Antastbereichs Der Antastbereich wird jeweils schwarz dargestellt und befindet sich vor einem blauen Hintergrund Innerhalb des Antastbereichs werden gefundene Kanten punkte wei guter Kantenkontrast bis dunkelgrau schlechter Kantenkontrast visualisiert Wenn diese Kantenpunkte dem Parameter Kantenkontrast entsprechen und dabei nicht von einem der St rfilter aussortiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr fvorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet dabei die exakte Lage gefundener Kantenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kanten filtereinstellungen die detektierte Position eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden werden rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndigkeit hat keinen
184. tungsbereiche entsprechend der aktuellen Lage des Pr fobjektes einem verschiebbaren Koor dinatensystem zugeordnet Das bedeutet dass die neue Ausrichtung und die ermittelten Funkti onsergebnisse relativ zu der eingelernten Lage des Objekts ausgegeben werden Dadurch ver einfacht sich die Anwendung der Bildverarbeitungsbereiche und die Auswertung von Pr fergeb nissen Au erdem wird die Lage der Bildverarbeitungsbereiche entsprechend der gefundenen Ausrichtung angepasst um das Parametrieren neuer Funktionen zu erleichtern Da anschlie ende Pr ffunktionen von der Nachf hrung abh ngig sind sollten Sie diese auch erst nach der Einrichtung der Nachf hrung parametrieren da es sonst zur Verschiebung von Bildverarbeitungsbereichen kommt die das Pr fergebnis erheblich verf lschen Haben Sie die Nachf hrung einmal eingerichtet so wird diese bei einem Gesanittest immer als erstes ausge f hrt Die Lagenachf hrungsfunktionen finden Sie standardm ig im Registerbereich unter der Regis terkarte Nachf hrung Vision amp Control 2011 Seite 53 Vision amp C GmbH m He 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS Button Einzeltest Durch den Button Einzeltest starten Sie einen Testvorgang f r die ausgew hlte Nachf hrung Alle anderen Funktionen werden nicht gepr ft Bei diesem Test wird kein neues Bild aufgenom men wodurch er sich vor allem f r di
185. u den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bildverarbei tungsbereiche Seite 45 TG ZZ zz zz zz Seite 72 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Grauwertgrenzen Grauwertgrenzen Untere Obere 100 ZO Hier definieren Sie den Grauwertbereich innerhalb dessen die Pixel einer Fl che gez hlt wer den sollen Die Einstellung Grauwertgrenzen l sst dabei eine untere und eine obere Grenze zu Der minimal einstellbare Wert ist O der h chste einstellbare Wert entspricht der maximalen Hel ligkeit 255 Sie k nnen den Grauwertbereich entweder manuell ber die direkte Werteeingabe oder das Histogramm darunter parametrieren Die dritte Variante stellt die Auto Funktion dar Das Histogramm veranschaulicht die H ufigkeitsverteilung der einzelnen Grauwerte von 0 bis 255 im Pr fbereich und erm glicht gleichzeitig die Festlegung der Grenzen ber verschiebba re Linien Die rote Linie markiert die obere Grenze die gr ne Linie die untere Der eingegrenz te Grauwertbereich wird blau eingef rbt Um die Grenzen zu verschieben klicken Sie mit der Maus auf eine Linie und verschieben Sie sie mit gedr ckter Maustaste in die gew nschte Rich tung Die aktuellen Grauwerte lassen sich ber die Werteeingabefelder ablesen und verfeinern Pixelanzahlgrenzen Untere 9000 Pixel Fixelanzahlgrenzen Ob
186. uf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten des Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden ndert sich durch eine angepasste Beleuchtung der Grauwert des Hinter grundes auf 86 darf der Kantenkontrast maximal 86 5 81 betragen damit das Objekt noch gefunden wird Kantenvollst ndigkeit Kantenvollst ndigkeit He Hier stellen Sie die Mindestprozentzahl an Bildzeilen ein die mindestens einen Kantenpunkt enthalten m ssen damit eine Objektkante detektiert wird Dadurch k nnen Sie festlegen wie geschlossen und damit eindeutig eine Kante im Bild sein muss um als verwertbare Objektkan te erkannt zu werden Au erdem k nnen Pixell cken die durch eventuelles Bildrauschen zwi schen einzelnen Kantenpunkten auftreten k nnen durch eine gewisse Toleranz kompensiert und ersetzt werden Die Kantenvollst ndigkeit bezieht sich immer auf das komplette Antast fenster Liegt das Antatfenster teilweise au erhalb des Bildes erfolgt ebenfalls eine Messung Jedoch sinkt in diesem Fall die Kantenvollst ndigkeit abh ngig davon wie viel des Fensters au erhalb des Bildes liegt EECH Seite 100 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m pioni 149 36 81 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING wv OPTICS Zur besseren Auswertung un
187. uheben gt Das Fenster wird an seiner Ausgangsposition wiederhergestellt HH I FT I _ jyjz BZ nu ea Seite 36 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH m en 149 36 81 7 79 74 20 fox 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING OPTICS So skalieren Sie Fenster und Bereiche 1 Bewegen Sie die Maus auf die Grenzlinie zwischen zwei Fenstern sodass ein Doppelpfeil erscheint ch 2 Halten Sie die Maustaste wie beim Anfassen gedr ckt und bewegen Sie die Maus in die ent sprechende Richtung um das Fenster zu vergr ern bzw zu verkleinern So erstellen Sie externe Fenster Um Dialogfelder in externen Fenstern zu ffnen doppelklicken Sie auf die Titelleiste des Fensters Sie k nnen externe Fenster ebenfalls anfassen und verschieben um sie wieder auf der Bedien oberfl che zu verankern Weiterhin k nnen externe Fenster via Doppelklick links maximiert wer den Vision amp Control 2011 Seite 37 Vision amp C GmbH E en der 79 74 20 fax 49 36 81 7974 33 VISION amp zCONTROL 5 1 2 Leistenbereich Eigenschaften und Anpassungsoptionen Schritt f r Schritt Anleitungen Die Men leiste und die Symbolleisten unterscheiden sich von den Anpassungsm glichkeiten erheblich verglichen mit Fenstern und Registern Sie befinden sich in einem eigenen Leisten bereich und k nnen nicht in den Fensterbereich oder Registerbereich verschob
188. um so erstellte oder ge nderte Pr fprogramme an die entsprechende Kalibrierung des realen Ger tes anzupassen Bei camat ONE und S47 werden die Kalibrierungsfaktoren f r die Weltkoordinaten bereits bei der Fertigung unabh ngig von der Systemapplikation voreingestellt Bei der Kalibrierung sind Shutter und Beleuchtungseinstellungen separat gereglt Sie k nnen diese bei der Ansicht Kalibrieren im Kamera Tab einstellen Diese Werte werden mit den Kali brierfaktoren in der Kamera gespeichert Der ermittelte Kalibrierungsfaktor wird sowohl f r das verwendete Ger t als auch das momen tan aktive Programm bernommen Um die Kalibrierung auch nach Beendigung der camatUl beizubehalten m ssen Sie sie im Programm und oder im Ger t abspeichern Wenn sich die Kalibrierung eines Programmes und die eines Ger tes unterscheiden z B beim ffnen eines alten Programmes mit einem neu kalibrierten Ger t werden Sie ber einen Dialog abgefragt ob Sie die Kalibrierung des Programms auf das Ger t bertragen wollen z B um die Kalibrie rungsdaten vom realen Sensor auf einen Simulator zu bertragen So haben Sie immer die M glichkeit zu entscheiden mit welcher Kalibrierung Sie arbeiten m chten Wenn Sie ein neues Programm erstellen wird automatisch die Kalibrierung des Sensors verwendet Sie k nnen die Kalibrierung ber eine manuelle Eingabe der Bildfeldgr e vornehmen oder aber anhand einer der Messfunktionen Messschieber Kantenpositio
189. umschlie t Positionieren Sie anschlie end die Referenzlinie Stellen Sie sicher dass sich so wenig St rkanten wie m glich innerhalb des Antastbereichs befinden berpr fen Sie Ihre Anpassungen ber die Vorschau 3 Legen Sie die Richtung des Grauwert bergangs unter Kan Karten bergang Dunkel 0 ten bergang fest Passen Sie dementsprechend die Richtung des Antastpfeils an 4 Passen Sie die folgenden Parameter Ihren Anforderungen an Kantenfiltergr e Kantenkontrast Kantenvollst ndigkeit St rkantenfilter Nur erste Kante St rkantenfilter Kurze Kanten entfernen berpr fen Sie Ihre Einstellungen ber die Vorschau 5 Aktivieren Sie im Kamerabildfenster die Ergebnisanzeige unter i u Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion e Zeige Ergebnisse f r Ausgew hlte Funktion 6 Klicken Sie auf den Button Einzeltest um die Einstellungen der Parameter zu testen be Einzeltest a Wurden verwertbare Kanten gefunden wird der ermittelte Winkel ausgegeben und die gefundene Objekt kante blau eingef rbt und verl ngert b Wenn keine bzw nicht die gew nschte Objektkante gefunden wurde korrigieren Sie die entsprechenden Parameter siehe Schritt 4 oder und den Antastbereich siehe Schritt 2 Klicken Sie dann erneut auf Ein zeltest um Ihre nderungen zu berpr fen Wiederholen Sie diesen Schritt so oft wie n tig 7 Definieren Sie die untere und obere der Winkelgrenzen ber Winkelgrenzen
190. unktion gilt dann als erfolgreich wenn der gefundene Prozentsatz an hellen Pixel innerhalb eines festgelegten Tole ranzbereiches liegt ber die Auto Funktion k nnen Sie eine automatische Parametrierung auf der Basis des aktuellen Bildes vornehmen Sie eignet sich f r Oberfl chenkontrollen Anwesen heits berpr fungen und Kontrastkontrollen Parameter Folgende Parameter k nnen Sie einstellen Pr fbereichstyp Hier legen Sie ber eine Auswahlliste die gew nschte Geometrieform f r den Pr fbereich fest Mehr Informationen zu den Bildverarbeitungsbereichen finden Sie im Abschnitt Bildverarbei tungsbereiche Seite 45 ee ZZ ze Seite 76 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS Grauwertschwelle Grauwerschwelle IL Hier k nnen Sie die Grauwertschwelle definieren ab welcher ein Pixel als heller Pixel eingestuft wird Der minimal einstellbare Wert ist 0 der h chste einstellbare Wert entspricht der maxima len Helligkeit 255 Sie k nnen die Grauwertschwelle entweder manuell ber die direkte Werte eingabe oder das Histogramm darunter parametrieren Die dritte Variante stellt die Auto Funkti on dar Das Histogramm veranschaulicht die H ufigkeitsverteilung der einzelnen Grauwerte von 0 bis 255 im Pr fbereich und erm glicht gleichzeitig die Festlegung des Schwellwertes ber eine ver
191. verwenden we EE Erfassungsbereich Pixel z hlen Hellanteil Muster suchen HM Testmusterr Grauwerttest 8 28 51 95 128 178 221 248 Hinweis Angegebene Grauwerte sind abh ngig von der Belichtungszeit Abb 10 Testmuster als Einrichthilfe EH Seite 140 Vision amp Control 2011 p Vision amp Control GmbH ar en 19 38 81 779 7420 fox 49 36 B1 797433 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS LIGHTING e OPTICS 8 7 Impressum Vertretungsberechtigter Gesch ftsf hrer Dr J rgen Geffe Registergericht Amtsgericht Jena Registernummer HRB 300 789 USt IdNr DE 150 939 070 Inhaltlich Verantwortlicher gem 6 MDStV Dr J rgen Geffe 8 7 1 Kontakt Vision amp Control GmbH Mittelbergstra e 16 98527 Suhl Germany Telefon 49 0 3681 79 74 O Fax 49 0 3681 79 74 33 Bei Fragen Anregungen oder Kritik wenden Sie sich bitte an folgende Adresse info vision control com 8 7 2 Warenzeichen pictor vicosys vewin vicorem camat vicolux und vicotar sind Warenzeichen der Vision amp Con trol GmbH Alle in der Publikation verwendeten Warenzeichen oder eingetragenen Warenzeichen werden als Eigentum ihrer Besitzer anerkannt 8 7 3 Version Versionsnummer 1 0 0 Die Vision amp Control GmbH beh lt sich jegliches Recht auf nderung vor 8 7 4 Copyright Vision amp Control GmbH Alle Rechte vorbehalten Vision amp Control 2011
192. von FE EEM GZZZ EH Seite 112 Vision amp Control 2011 Vision amp Control GmbH on amp CONTROL phone 49 36 81 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 www vision control com SYSTEMS e LIGHTING wv OPTICS einem der St rfilter aussortiert werden werden sie gr n markiert Dies bedeutet dass diese Kantenpunkte bei einem Pr fvorgang verwertet werden Die gr ne Markierung kennzeichnet dabei die exakte Lage gefundener Kantenpunkte bzw ganzer Kanten um bei gr beren Kanten filtereinstellungen die detektierte Position eindeutig darzustellen Kantenpunkte die durch einen der St rfilter aussortiert werden werden rot markiert und bei einem Pr fvorgang nicht verwertet Der Parameter Kantenvollst ndigkeit hat keinen Einfluss auf die Anzeige in der Vorschau Benutzen Sie die Vorschau um Ihre Parametereinstellungen zu optimieren und den Pr fvor gang sowohl zu beschleunigen als auch zu pr zisieren Wenn Sie beispielsweise die Kantenfil tergr e erh hen wird der Effekt sofort in der Vorschau sichtbar wei e Kanten werden gr ber und verwaschener und Sie k nnen sofort sehen ob die anzutastende Kante noch erkannt und an der richtigen Position detektiert wird Distanztypen Alle Kreispunkte Der Distanztyp Alle Kreispunkte ermittelt den minimalen und den maximalen Radius einer kreis f rmigen Kontur Aus den detektierten Kantenpunkten wird ein Kreis siehe Kreisbildung zur Berechnung eines Referenzkreises aus einer Punktwolke Se
193. w nscht die Kalibrierung im Ger t unter esse Ger t Ger teeinstellungen speichern und oder im Pro SE u TEE MT Speichern auf Ger t Kalibrieren via Messfunktionen Neben der Bildfeldgr e k nnen Sie Ihr Ger t auch mittels der drei Messfunktionen und einem exemplarischen Kalibrierk rper kalibrieren Es stehen die Funktionen Messschieber siehe Messschieber Seite 83 Kantenposition siehe Kantenposition Seite 92 und Kreis ver messen siehe Kreis vermessen Seite 109 zur Verf gung alle vom Messverfahren her iden tisch mit den jeweiligen Pr ffunktionen Anhand eines festlegbaren Sollwertes f r die gemesse ne Distanz bzw den gemessenen Radius in Weltkoordinaten wird ber die gefundene Pixelan zahl der Kalibrierungsfaktor berechnet und in der X Pixel Gr e und Y Pixel Gr e ausgege ben Praktische Hinweise zum Kalibrieren e Nutzen Sie wenn m glich die Funktion zum Kalibrieren mit der Sie sp ter auch Ihr Pr fob jekt testen wollen Der Kalibrierk rper sollte von der Form und Gr e dem sp teren Pr fobjekten entsprechen e Verwenden Sie wenn m glich die gleichen Antastparameter die Sie auch f r die Pr ffunktion verwenden e Sorgen Sie f r eine gleichm ige homogene Beleuchtung durch die Konfiguration im Kame ra Tab Vision amp Control 2011 Seite 43 Vision amp Control GmbH Er en 149 36817 79 74 20 fax 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com _ SYSTEMS LI
194. wegen Sie die Maus ber das Register an welches das neue Register angrenzen soll und anschlie end auf das gew nschte lokale Positionselement gt Das Positionselement wird blau umrandet und das blau transparente Rechteck ver schiebt sich innerhalb des Fensters in die gew nschte Positionierungsrichtung c Um das Objekt in ein neues Register im Fensterbereich einzuf gen bewegen Sie die Maus ber das Fenster welches zusammen mit dem angefassten Objekt ein neues Register bilden soll und anschlie end auf das Registerelement gt Das Registerelement wird blau umrandet und das Fenster mit dem blau transparenten Rechteck ausgef llt 3 Lassen Sie die Maustaste los gt Das Objekt wird als Registerkarte in ein Register eingef gt So verstecken Sie ein Fenster und machen es wieder sichtbar 1 Klicken Sie mit der Maus in der Titelleiste des Fensters auf das Icon Automatisch im Hin tergrund Auto Hide fm gt Das Fenster wird an den Rand des jeweiligen Fensterbereichs eingeklappt Eine gleichna mige Schaltfl che wird am Rand eingeblendet 2 Bewegen Sie die Maus ber die Schaltfl che des versteckten Fensters um das Fenster wie der auszuklappen bzw sichtbar zu machen Sobald Sie die Maus wieder von der Schaltfl che weg bewegen wird das Fenster wieder eingeklappt 3 Klicken Sie mit der Maus in der Titelleiste des Fensters erneut auf die Schaltfl che Automa tisch im Hintergrund Auto Hide um die Funktion wieder aufz
195. x 49 36 81 79 74 33 VISION amp CONTROL www vision control com SYSTEMS e LIGHTING e OPTICS 6 1 2 Anzeigeoptionen Sie k nnen sich im Kamerabildfenster noch zus tzliche Informationen anzeigen lassen In der unteren Leiste links finden Sie die Funktion Zeige Ergebnisse f r mit einem Drop Down Men Hier k nnen Sie sich Ergebnisse von durchgef hrten Pr ffunktionen einblenden lassen Dabei k nnen Sie w hlen ob Ergebnisse aller Funktionen oder der momentan ausgew hlten Funkti on im Kamerabild dargestellt werden sollen Der Funktionsname erscheint dann zusammen mit den Ergebniswerten entweder in gr ner Schrift positives Ergebnis oder in roter Schrift nega tives Ergebnis als Overlay ber dem Kamerabild Au erdem wird der Erkennungsbereich ein geblendet und markiert gefundene bzw gepr fte Punkte Fl chen oder Muster Bei den Mess funktionen werden zur Veranschaulichung der gefundenen Linien blaue Hilfslinien eingeblen det Die visuelle Darstellung der Funktionsergebnisse f hrt zu einer besseren bersicht ber die Funktionen des Pr fprogramms sowie das leichtere Auffinden von Parametrierungsfehlern in den einzelnen Pr fabl ufen Keine Funktion Ausgew hlte Funktion Rechts unten in der Leiste k nnen Sie in Echtzeit die aktuelle Position des Mauszeigers inner halb des Kamerabildbereichs Angabe in Koordinaten und den Grauwert des entsprechen den Pixels auf den der Mauszeiger deutet verfolgen Dies vereinfacht Ihne
196. zwar exaktere Kanten ben tigt daf r aber auch eine h here Verarbeitungszeit Ab einer Filtergr e von 2 wird das Subpixeling Interpolationsrechnung zwischen den Pixeln aktiviert um eine h here Genauigkeit zu erreichen Sie ben tigen prinzipiell sowohl breite unscharfe Kanten sowie einen Filter um eine gr ere Genauigkeit zu erreichen Kantenkontrast Kantenkontrast 604 Hier geben Sie den Differenzbetrag ein der bei einem Grauwert bergang im Bild mindestens bestehen muss damit ein Kantenpunkt gefunden wird Der Kantenkontrast funktioniert hier bei als ein weiterer Filter der alle Kanten die aufgrund ihres Kontrastes nicht als Kantenpunkt in Frage kommen aussortiert und somit die Detektion einer Objektkante weiter einschr nkt Der einstellbare Wert muss innerhalb der Grauwertskala 1 255 liegen und den Kontrastver h ltnissen des Bildes angepasst werden damit erfolgreich eine Objektkante detektiert werden kann Bei geringen Helligkeitsunterschieden Kontrasten im Bild k nnen Kanten also nur mit einem geringeren Kantenkontrast gefunden werden Ein vereinfachtes Beispiel Liegt ein dunkles Objekt Grauwert 5 vor einem hellen Hintergrund Grauwert 212 so darf der Kantenkontrast maximal auf den Differenzbetrag von 212 5 207 eingestellt werden damit die Kanten des Objekts gefunden werden k nnen Stellen Sie den Kantenkontrast auf 220 werden die Kantenpunkte und somit das Objekt mit seinen Kan ten nicht gefunden

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