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DE Drivert-1000 BEDIENUNGSANLEITUNG

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1. Rev 03 SIGNAL WERT 2 24VE 24 500mA 3 ENABLE 4 V ENABLE 5 STROBE 6 TI IN 7 T2 IN 8 T3 IN 0 24 Vdc 9 T4 IN 5mA 10 T5 IN 11 T6 IN 12 T7 IN 13 HOME SWITC 14 LIMIT SWITCH CW 15 LIMIT SWITCH CCW 0 24 Vde 16 JOG_CW SmA 17 JOG CCW 18 OUT 1 19 OUT 2 20 OUT 3 21 OUT 4 0 24 Vdc 22 OUT 5 80 mA 23 OUT 6 24 OUT 7 25 OUT 8 56 GND 0 Vdc Zum Freischalten der Anwahl der 128 Profile ber digitale Eing nge ist FO7 0 und F10 4 einzugeben 1 Den Antrieb freigeben indem der Eingang T_Enable und V_Enable geschlossen wird Das auszuf hrende Profil mittels der bin ren Kombination der Eing nge IN 2 IN IN 4 IN T5 IN T6_IN T7_IN anw hlen Beispiel Profil Nummer 75 Dezimal entsprechend 4b hex entspricht 1001011 bin r folglich ist die Kombination der Eing nge 1 1 T2_IN 1 T3_IN 0 T4_IN 1 T5_IN 0 T6_IN 0 T7_IN 1 3 Nach dem Anw hlen des Profils mindestens 5 ms warten und dann den Eingang STROBE schlie en um das angew hlte Profil auszuf hren 4 Ein etwaiges weiteres Profil mittels der Eing nge Tx_IN anw hlen Den STROBE Kontakt wieder ffnen 5 Nach dem Anw hlen des Profils mindestens 5 ms warten und dann den Eingang STROBE schlie en um das neue angew hlte Profil auszuf hren BESCHREIBUNG DER DIGITALEN AUSG NGE OUT_1 FAULT zeigt das Ansprechen einer internen Schutzvorrichtung des Drivert an
2. 606D Velocity window Custom zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 606E Velocity window time Custom Wird zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 606F Velocitv treshold Custom Wird zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 6070 Velocitv treshold time Custom zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 6070 Velocity treshold time Custom zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 606C Velocity actual value Custom Zeigt die Augenblicksgeschwindigkeit in UpM an 6070 Velocity treshold time Custom zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 6085 Quick Stop Deceleration Custom Bestimmt die Zeit in ms die f r die Abbremsung von der im Parameter 2003h definierten H chstgeschwindigkeit auf 0 erforderlich ist wenn ein Quick Stop Befehl gegeben wurde 44 Rev 03 mabnre 10 6 BESCHREIBUNG PROFILE POSITION MODE Dieses Profil wird verwendet um eine Positionskontrolle zu erhalten Der Motor wird durch das Control Word 6040h gesteuert und durch das Objekt Status Word 6041 berwacht Im Profil Position Mode k nnen einfache oder mehrfache absolute oder relative Positionierungen gesteuert werden Einfache Positionierung bedeutet dass das Positionierungstask abgeschlossen sein muss bevor ein neues Task ausgef hrt werden kann Bei Mehrfach Positionierungen passt der Antrieb seine aktuelle Bewegung beim Empfang eines neuen Steuerbefehls A
3. ACHTUNG Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmung verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen 10 em en 4 5 5 ANSCHLUSS SIMULIERTER ENCODER AUSGANG 5V LINE DRIVER 1 1024 IMPULSE PRO DREHUNG TXD 232 OUTA OUT B NAAV e IN Z 24 V IT Leon OUTZ GND i GND Abb 16 Rev 03 JI SIGNAL WERT 44 5 V RS422 45 I O A 5 V RS422 46 5 V RS422 47 T O B 5 V RS422 48 VOZ 5 V RS422 49 Z 5 V RS422 56 GND 0 VDC Bei jeglichem eingestellten Kontrolltyp ausgeschlossen die Master Encoder Verfolgung oder Impuls Richtungsverfolgung steht ein simulierter Encoderausgang mit einer auf 1 bis 1024 Impulse pro Drehung programmierbaren Aufl sung zur Verf gung siehe F15 der die berwachung der Position und der Motorgeschwindigkeit erlaubt Dieser Ausgang kann auch als Master Encoder f r einen zweiten Drivert Antrieb verwendet werden ANMERKUNG Der Ausgang Z und Z entspricht dem Resolver Zero mit einer Aufl sung von einem Impuls pro Drehung Ist nur bei verminderter Geschwindigkeit nicht ber 100 UpM verf gbar ACHTUNG Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmung verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen 11 S INBETRIEBSETZUNG 5 1 VORBEREITENDE KONTROLLEN 1 ANTRIEB a Speisespannung 230 Vac 2 MOTOR
4. Bezug 10V 1 InFOO eingestellter Bezug 2 00 eingestellter Bezug ver nderbar mittels der Tasten und der Tastatur Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 10 Steuerungstyp 0 1 2 3 4 1 0 Momentensteuerung 1 Geschwindigkeitssteuerung 2 Geschwindigkeits und Positionsverfolgung durch externes Signal Master Encoder 3 Geschwindigkeits und Positionsverfolgung durch externes Signal Impuls Richtung 4 Freischaltung der angew hlten Bewegungsprofile durch digitale Eing nge Funktion Beschreibung Einheit Range Default 11 Display 0 1 2 3 4 5 0 0 Drehgeschwindigkeit in UpM 1 Stromaufnahme des Motors in Ampere 2 Spannung am Motor in Volt 3 Innentemperatur Drivert in Grad Celsius 4 Augenblicksposition in Positionseinheiten 5 _Angew hltes Profil Funktion Beschreibung Einheit Range Default F12 Verfolgungsverh ltnis Master Encoder Resolver Einheit Master Encoder Impulse x 4 Resolver Einheit 4096 001 0000000 ANMERKUNG Diese Funktion enth lt eine Zahl 200 0000000 aus Ziffern davon 3 ganze Werte und 7 IDezimalwerte Die Taste SET zum Durchbl ttern der Zahl dr cken Bestimmt das Verh ltnis zwischen Motordrehzahl und MASTER Encoder Drehzahl 0 Wenn der Motor z B eine komplette Drehung bei jeder Encoderdrehung durchf hren muss 512 Imp ist das Verh ltnis 1Dreh x 4096 Resolvereinheiten 1Dreh x 512 Encode
5. 10 50 60 Hz a Sinusoidale elektromotorische Kraft b 230 Vac max c Nennstrom 6A Max d Spitzenstrom 12 Max e Nenngeschwindigkeit 6000 UpM max f Anzahl Polpaare 1 2 3 4 g Temperatursensor PTC oder NC Kontakt h Resolver 2 polig 10Vac 10 Khz Transformationsverh ltnis 0 5 1 NC Bremse norm geschlossen max 24 Vdc 0 5A 5 2 ANSCHL SSE Rev 03 Zur Inbetriebsetzung sind die Motor Resolver und Speiseanschl sse des Drivert wie in Kap 4 beschrieben durchzuf hren 5 3 EINSTELLUNG DER MOTORPARAMETER Vor der Synchronisierung des Motors ist in die Funktion F 41 der dem angeschlossenen Motor entsprechende Wert einzugeben BS 80 100 BS 80 50 BS 55 100 5 55 50 5 45 70 BS 45 35 BS 35 60 BS 35 30 41 0 1 2 3 4 5 6 7 Bei ndern der Funktion 41 werden die Kontrollparameter gem der untenstehenden Tabelle aktualisiert 23 4900 2660 1770 1000 750 510 400 220 24 12000 8000 6000 4000 3000 2000 1500 1000 25 1 1 1 1 1 1 1 1 26 100 150 100 150 100 100 100 100 27 150 200 200 200 100 100 50 100 28 10000 10000 10000 3000 6000 6000 10000 10000 29 300 300 200 100 250 250 100 250 30 4000 4000 4000 1000 1000 1000 500 500 31 200 50 150 140 300 400 250 400 32 60 70 60 60 70 70 60 70 33 10000 10000 4000 5000 7000 10000 5000 10000 34 100 150 200 150 100 200
6. RE Rev 03 DE Drivert 1000 BEDIENUNGSANLEITUNG ACHTUNG Das Ger t wird mit einer Netzspannung von 230 Vac 1 50 60 Hz gespeist Daher sind die in diesem Handbuch enthaltenen Anleitungen genau zu befolgen um Personen und Sachsch den zu vermeiden Installation Inbetriebsetzung Wartung und alle anderen Eingriffe am Ger t m ssen durch Fachpersonal durchgef hrt werden das alle in diesem Handbuch enthaltenen Sicherheitsvorschriften und Verfahren kennt und gelesen hat Der Antrieb entspricht den von der Produktnorm CEI EN 61800 3 von 09 96 vorgeschriebenen Voraussetzungen und wurde f r den Einsatz in der Industrie entwickelt Daher ist das Ger t nicht f r den Einsatz im Haushalte versorgenden ffentlichen Niederspannungsstromnetz geeignet 1 TECHNISCHE BESCHREIBUNG Drivert 1000 ist ein digitaler Antrieb mit SPWM System zu 10 KHz mit sinusf rmigem Ausgangsstrom Der Antrieb gew hrleistet hohe Leistungen bei der Steuerung der GESCHWINDIGKEIT DREHMOMENTE und POSITION von synchronen und asynchronen Permanentmagnet Motoren AC Brushless bis 1000W mit Resolver R ckkopplung 2 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN Eingang Direktversorgung ber Stromnetz 230 10 50 60 Hz Backup Versorgung 24 Vdc 1A Ausgang 6 A kont 12 A max 5 Sek 15 A Spitze Speisjung elektromagnetische Bremse NC 24 Vdc 12 W Max Digitale I O 2 Eing nge Freigabe Drehmoment Geschwindigkeit 7 Eing nge Profilanwahl 128 Bewegungsprofile
7. bitl Bit2 1 Cw Bitl 0 Cw Bit0 1 A Cw Bit3 1 Bit0 0mmmms Cw Control word Sw Status word OPERATION ENABLED Sw _ _ 01 0111 Cw Bit3 0 Cw Bit2 1 Bitl 0 4 gt Cw Bit2 0 41 QUICK STOP ACTIVE Sw _ _ 00 0111 Rev 03 10 4 1 BESCHREIBUNG DER ANTRIEBSSTATUS Status Beschreibung NOT READY TO SWITCH ON SWITCH ON DISABLED READY TO SWITCH ON SWITCHED ON OPERATION ENABLED QUICK STOP ACTIVE FAULT REACTION ACTIVE FAULT Der Antrieb hat die Initialisierungsphase und den Initial Test abgeschlossen und ist deaktiviert Die Antriebsparameter werden eingestellt und k nnen ge ndert werden der Antrieb ist deaktiviert Die Antriebsparameter k nnen ge ndert werden der Antrieb ist deaktiviert Die Leistungsstufe ist bereit die Antriebsparameter k nnen ge ndert werden der Antrieb ist nur bei Geschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeit Null oder bei Drehmomentsteuerung mit Drehmoment Null freigeschaltet Die Targets Geschwindigkeit Position oder Drehmoment werden nicht verarbeitet Die Leistungsstufe ist bereit die Antriebsparameter k nnen ver ndert werden Die Schutzvorrichtungen haben nicht angesprochen fault Der Antrieb ist immer freigeschaltet Die Funktion QUICK STOP wird durchgef hrt Der Antrieb ist freigeschaltet die Parameter k nne
8. Checksum XOR aller Zeichen vor dem Checksum Die Steuer Zeichenfolgen k nnen eine unterschiedliche Zeichenanzahl enthalten die vom abgesandten Steuerbefehltyp anh ngt 11 1 2 STEUERBEFEHL ECHO FREISCHALTUNG E 4 byte Wird verwendet um das Echo der Antworten freizuschalten 0 gesperrt 1 freigeschaltet Morrichtungsi Steuer Wert Checksum nummer befehl 0 127 E 0 1 en 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE Korrekt empfangener Steuerbefehl 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer 52 Rev 03 minu matare 11 1 3 SCHREIBBEFEHL BEWEGUNGSPROFIL P 24 byte Wird verwendet um ein Bewegungsprofil in EEprom zu speichern ND Steuerbefe Profil T Beschl Geschwind Abbrems Ziel Verfolgungsver Seite Check F18 hl Nr ms ms Dezimal h ltnis Encoder Profil sum Variabel in Funktion des 5 6000 5 200 0000000 0 127 P 0 127 0 7 10000 6000 110000 Positionsfaktors 200 0000000 0 127 0 255 l byte 1 byte 1 byte 1 byte 2 byte 2 byte 2 byte 4 byte 4 byte 4 byte 1 byte 1 byte Beispiel 7 enden Zu ASCII Code des zu Beschreibung an bertragender Zu bertragender bin rer Wert bertragenden Dezimalwert Dezimalwert Zeichens Vorrichtungsnummer 32 32 00100000 32 Steuerbefehl P ASCII 80 80 01010000 80 Profil Nr 127 127 01111111 127 1
9. Rev 03 VER UNTER NAME TYP ATTRI DEFAULT BESCHREIBUNG ZEICHNIS VERZEICHNIS BUT HEX 1600 0 1 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F79 78 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60400010 2 F81 80 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x20500008 3 F83 82 3 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60600008 4 F85 84 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60ff0020 1601 0 PDO 2 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F87 86 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60400010 2 F89 88 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x20500008 3 F91 90 3 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60600008 4 F93 92 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0x607A0020 1602 0 PDO 3 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F95 94 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60400010 2 F97 96 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x20500008 3 F99 98 3 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60600008 4 F101 100 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60810020 1603 0 PDO 4 Rx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 103 102 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60830020 2 105 104 2 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60840020 3 F107 106 3 Object mapped RW 0
10. 1 Eingang Strobe zur Ausf hrung des angew hlten Profils 1 R ckstell Eingang home switch 2 Eing nge Limit switch cw ccw 2 Steuereing nge Jog Geschwindigkeit cw ccw 8 Ausg nge zur Anzeige von Fault Limit switch Enabled Target Position Target Speed Homing Sync 1 Ausgang Encoderemulation 1 1024 Imp 5V Line driver 7 1 Encodereingang 5V Line driver 24V push pull A B Z oder Impuls Richtung 120 Khz Max Analoge VO 1 Eingang 10 f r Geschwindigkeitsbezug 1 Eingang 10V f r Drehmomentbezug 1 Eingang PTC oder NC Kontakt Motorschutz 1 Resolver Eingang 2 polig 10 KHZ 10 Vac 1 Ausgang 10V Monitor Geschwindigkeitsr ckkopplung 1 Ausgang 10V Monitor Ausgangsstrom Schnittstellen Tastatur mit 9 Tasten Display 5 Ziffern Serielle Schnittstelle RS232 RS485 Feldbus Canopen Cia DS 301 V4 02 DSP 402 V2 0 Schutzvorrichtungen Spannung Strom bertemperatur Motor oder Antrieb Resolverst rung EEprom St rung Einsatzweise Betriebstemperatur 0 bis 40 C Max Feuchtigkeit 90 ohne Kondensat Schutzgrad IP20 Rev 03 mabnre 3 BESCHREIBUNG DER FRONT TASTATUR 1 Bei Dr cken und sofortigem Wiederloslassen dieser Taste erh lt man Zugriff auf die programmierbaren Funktionen F 000 F 199 2 Bei Dr cken und 1 Sekunde langem Gedr ckthalten der Taste erh lt man Zugriff auf die Programmierung der 128 Bewegungsprofile 1 Zeigt den in den Funktionen oder Bewegungsprofilen gespeichert
11. ANMERKUNG Die Funktionen k nnen nur ge ndert werden wenn die Funktion F189 den Wert 54321 enth lt Es besteht die M glichkeit die DEFAULT Werte durch Dr cken von RESET beim Einschalten des Drivert aufzurufen Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 00 Bezugsgeschwindigkeit UpM 6000 6000 4000 Wird als Bezugsgeschwindigkeit verwendet und kann mit den Tasten und oder fix ge ndert werden Siehe Funktion 9 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F01 Offset analoger Geschwindigkeitsbezug mV 9999 10000 0 Wird verwendet um ein eventuelles Geschwindigkeitsoffset zu annullieren das die Motordrehung externem analogen Geschwindigkeitsbezug OV vorgibt Funktion Beschreibung Einheit Range Default 02 Nog Geschwindigkeit UpM 1 6000 100 Bezug f r die Jog Geschwindigkeit wird mit den Eing ngen JOG CW CCW verwendet Untersteht dem Schlie en des Kontakts T_Enable und besitzt Priorit t bez glich aller anderen Steuerbefehle Erlaubt die Motorbewegung in beide Drehrichtungen Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 03 IH chstgeschwindigkeit UpM 1 6000 4000 Begrenzt die H chstgeschwindigkeit des Motors ANMERKUNG Wenn der analoge Geschwindigkeitsbezug freigeschaltet ist entspricht der h chste Geschwindigkeitsbezug der H chstgeschwindigkeit Funktion Beschreibu
12. Steuerbefehl ber serielle Schnittstelle RS232 485 und mittels Steuerung seitens Feldbus Canopen verf gbar Switch Suchgeschwindigkeit Mit lokalem Steuerbefehl F36 Canopen Index 6099 Subl Stellt die bei der Suche des Home Switch oder Limit Switch verwendete Geschwindigkeit auf der Basis des verwendeten Homingtvps ein Suchgeschwindigkeit Resolver Nullpunkt Mit lokalem Steuerbefehl F37 Canopen Index 6099 Sub2 Stellt die bei der Suche des Index Pulse zero resolver verwendete Geschwindigkeit ein Beschleunigung Abbremsung Homing Mit lokalem Steuerbefehl F38 Canopen Index 609A Stellt die w hrend der Homing Phase verwendeten Beschleunigungs und Abbremsungsrampen ein Home Offset Mit lokalem Steuerbefehl F39 Canopen Index 607C Ordnet der Home Position einen Wert zu Homingtyp Mit lokalem Steuerbefehl F35 Canopen Index 6098 Definiert den verwendeten Homing Typ der in den nachfolgenden Schemata beschrieben ist 1 F35 1 Index 6098 1 Homing am Limit Switch linksdrehend und Index Pulse zero resolver Index Pulse Ccw Limit Switch Bei diesem Homing Typ ist die initiale Drehrichtung linksdrehend in Richtung Limit Switch Ccw linksdrehend wenn dieser nicht aktiviert ist Die Bezugsposition Home position befindet sich auf dem ersten Index Pulse zero resolver rechts des Limit Switch linksdrehend wenn dieser niedrig
13. TABELLE DER PROGRAMMIERBAREN FUNKTIONEN Mit der nachfolgenden Programmierung kann eine Reihe von Funktionen ge ndert werden die die Betriebsparameter und die den anzutreibenden Motor betreffenden Daten definieren Programmierung der Funktionen 1 Die Taste FUNC dr cken und sofort wieder loslassen auf dem Display wird 000 199 angezeigt 2 Die Tasten oder dr cken um die zu ndernde Funktion anzuw hlen 3 SET dr cken um den Wert der angew hlten Funktion anzuzeigen bei jedem darauffolgenden Dr cken der Taste SET wird die blinkende Ziffer durchgebl ttert die mit mit und angew hlt werden kann 4 Falls der Wert einer weiteren Funktion ge ndert werden soll ist die Taste FUNC zu dr cken dann die unter Punkt 2 beschriebenen Vorg nge wiederholen 5 Die ge nderten Funktionen mit SAVE speichern ANMERKUNG Nach 12 Sekunden Inaktivit t verl sst der Antrieb automatisch das Men Funktionen Der Programmierungsmodus kann jederzeit folgenderma en verlassen werden 1 Mindestens 12 Sekunden lang keine Tasten bet tigen in diesem Fall sind die ge nderten Werte im RAM Speicher vorhanden 2 SAVE dr cken in diesem Fall werden die ge nderten Werte in EEPROM gespeichert 3 RESET dr cken in diesem Fall werden die ge nderten Werte durch die zuvor in EEPROM gespeicherten Werte ersetzt Die RESET Taste ist bei F07 2 oder 3 gesperrt ANMERKUNG Der Antrieb funktioniert mit den im RAM Speicher vorhandenen Werten
14. Verbinder J3A J3B Antrieb 4 2 2 Leistungsanschliisse MiniMotor Motoren 4 3 Resolveranschl sse 4 3 1 Verbinder J3 Antrieb 4 3 2 Anschl sse Resolver Mini Motor Motoren 4 4 Serieller Anschluss 4 4 1 RS232 Verbinder JIE Antrieb 4 42 85485 Verbinder JIC JID Antrieb 4 4 3 Verbinder JIC JID Antrieb 4 5 Beschreibung Klemmenbrett I O 4 5 1 Anschluss analoge Geschwindigkeitsbez ge Drehmoment mit Potentiometer 4 5 2 Anschluss analoge Geschwindigkeitsbez ge Drehmomente mit Differentialeingang 4 5 3 Anschluss Anwahl 128 Bewegungsprofile 4 5 4 Anschluss f r Master Encoderverfolgung oder Impuls Richtungssteuerung 4 5 5 Anschluss simulierter Encoder Ausgang 5 V Line Driver 1 1024 Impulse pro Drehung Inbetriebsetzung 5 1 Vorbereitende Kontrollen 5 2 Anschl sse 5 3 Einstellung der Motorparameter 5 4 Synchronisierung Tabelle der programmierbaren Funktionen Tabelle 128 programmierbare Bewegungsprofile Betriebsmodi 8 1 Geschwindigkeitskontrolle mit Startbefehl ber Tastatur 8 2 Geschwindigkeitskontrolle mit Startbefehl ber digitale Eing nge 8 3 Drehmomentkontrolle mit H chstgeschwindigkeitsbegrenzung 8 4 Encoder Verfolgung 8 5 Anwahl 128 Bewegungsprofile 8 5 1 Profiltvp 8 5 2 Parameter 8 5 3 Ausf hrung eines Profils ber digitale Eing nge 8 5 4 Ausf hrung eines Profils ber serielle Schnittstelle 8 5 5 Ausf hrung eines Profils ber Feldbus Canopen 8 6 Beschreibung der Homing Funktion Fehlerme
15. 1 byte 1 byte 1 byte 4 byte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer Die korrekt empfangenen Befehle deren Wert jedoch au erhalb des Limits liegen werden nicht ausgef hrt ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 9 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen und an Stelle des Checksum identisch 11 1 7 STEUERBEFEHL FUNKTION LESEN RF 5 byte Wird verwendet um den Wert einer Funktion zu lesen ND F18 Steuerbefehl Funktion Nr 1 127 0 43 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte ANTWORT 9 byte ND 18 SteuerbefehllFunktion Nr Wert Checksum 1 127 RF 0 43 In der Funktion enthaltener Wert 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 4 byte 1 byte 54 11 1 8 STEUERBEFEHL FUNKTIONEN SPEICHERN SF 4 byte Wird verwendet um die mit der Steuerung F ge nderten Funktionen zu speichern ND F18 Steuerbefehl Checksum 0 127 SF 0 255 1 byte 2 byte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer O ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 5 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen und an Stelle des Checksum identisch 11 1 9 STEUERBEFEHL MASSE LESEN RM 5 byte Wird verwendet um die Augenblicksbetriebsparameter des Antri
16. 32 theoretisch Einen Leitungsendwiderstand 12094 W an jedem Leitungsanfang und ende verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen 4 4 3 VERBINDER JIC 1 ANTRIEB C D SIGNAL 36 CAN H ER CAN L 40 GND Abb 7 ACHTUNGI Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmung verwenden Max Anzahl parallel geschalteter Vorrichtungen 127 theoretisch Einen Leitungsendwiderstand zu 1200 7 W an jedem Leitungsanfang und ende verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen Rev 03 4 5 BESCHREIBUNG KLEMMENBRETT VO vkEEKEKREN 5 5 8 bebekle SEFPeFLBBB SeFEWEESEFI co 1 52 O WICHTIG Ep OSC EE Alle Signalanschliisse miissen gt 5 SE E g g 2 mittels eines abgeschirmten Kabels PERBU erfolgen Die Abschirmung ist an eine der Klemmen 1 40 41 56 NTORZNITEER 044848086004 SILLBBBB OVE anzuschlie en Die Signalkabel m ssen getrennt von 1 den Leistungskabeln verlegt werden u Dose e 9 d w l da Sech
17. Drehrichtung werden auf der Basis des mit der Funktion F09 gew hlten Bezugs geregelt 7 Motor kann durch ffnen des Kontakts V_Enable mit der durch F05 geregelten Abbremsrampe angehalten werden 8 Bei ffnen des Kontakt T_Enable w hrend des Betriebs erfolgt ein nicht kontrolliertes Anhalten des Motor da dessen Stromversorgung sofort unterbrochen wird Anmerkung Die den Motorstopp auf der Rampe steuernden Eing nge Limit Switch und die Jog Eing nge die die Motorbetrieb mit Jog Geschwindigkeit steuern sind aktiv 8 3 DREHMOMENTKONTROLLE H CHSTGESCHWINDIGKEITSBEGRENZUNG Die nachfolgende Konfigurierung erlaubt die Drehmomentsteuerung des Motors Der Antrieb liefert dem Motor einen durch die analogen Eing nge TORQUE REF geregelten Stromwert unter Begrenzung der H chstgeschwindigkeit Zum Verwenden dieses Kontrolltyps m ssen folgende Funktionen eingestellt werden 1 F07 0 Steuerbefehl ber digitale Eing nge 2 10 0 Drehmomentkontrolle 3 Die H chstgeschwindigkeit die der Motor nicht berschreiten darf wenn der Antriebsdrehmoment ber dem Widerstandsdrehmoment liegt in FO3 einstellen 4 In F24 den H chststrom einstellen der vom Antrieb abgegeben wird wenn der analoge Bezug den positiven oder negativen H chstwert erreicht hat 10 10V 5 Den Kontakt T_Enable zum Freischalten des Antriebs schlie en 6 Den Kontakt V_Enable zum Steuern des Antriebsstarts schlie en 7 Das Drehmoment Strom und die Dreh
18. F00 eingestellter Bezug ver nderbar ber Tastatur F09 2 In FOO eingestellter Bezug ver nderbar ber Tastatur 10 2 Master Encoderverfolsung F10 3 Impuls Richtungssteuerung F10 4 Einstellung 128 Bewesunesprofile 23 F07 2 Canopen Rev 03 F07 3 Serieller RS232 484 Index 0x6060 1 Kontrolle Position Steuerbefehl ON Geschwindiskeitss Index 0 6060 3 Geschwindiskeitss Steuerbefehl T Kontrolle Position Index 0x6060 4 Momentensteuerun Steuerbefehl A Homing Index 0x6060 6 Homing Steuerbefehl OP Steuerbefehl profile Index 0 6060 1 Einstellung 128 Bewegungsprofile Rev 03 8 1 GESCHWINDIGKEITSKONTROLLE MIT STARTBEFEHL BER TASTATUR Die nachfolgende Konfigurierung erm glicht die die Geschwindigkeitskontrolle des Motors ber die Tastatur mit Start und Stoppsteuerung Zum Verwenden dieses Kontrolltyps m ssen folgende Funktionen eingestellt werden 1 FO7 I Steuerbefehl ber Tastatur 2 F10 1 Geschwindigkeitssteuerung 3 09 0 Geschwindigkeitsbezug von analogem Eingang F09 1 fixer Bezug in F00 oder F09 2 Variabler Bezug von Tastatur die H chstgeschwindigkeit wird durch die Funktion F03 begrenzt 4 Die Kontakte T_Enable und V_Enable zum Freischalten des Antriebs schlie en 5 Die Taste O dr cken um die Motordrehung gegen d
19. Home Switch ab Die Bezugsposition Home position befindet sich auf dem Index Pulse zero resolver links Typ 6 oder rechts Typ 5 des Umschaltpunkts des Home Switch Wenn f r die Ausgangsposition eine Richtungsumkehrung notwendig ist erfolgt diese Umkehrung nach dem Status Wechsel des Home Switch 29 Rev 03 Typ von 7 bis 14 F35 7 14 Index 6098 7 14 Homing am Home Switch und Index Pulse zero resolver 8 gt 7 7 9 22 7 4 10 SE En 7 4 9 kal 8 kl 10 Index Pulee L Home Switch Cw Limit Switch 14 4 12 13 54 11 14 4 11 Se 13 12 27 13 11 14 2 12 w Index Pulse Home Switch es Cw Limit Switch Diese Homing Typen verwenden den Home Switch der nur ber einen gewissen Teil des gesamten Laufs oben ist Bei den Typen 7 bis 10 ist die initiale Bewegungsrichtung rechtsdrehend w hrend sie bei den Typen 11 bis 14 linksdrehend ist ausgenommen der Fall in dem der Home Switch bei Bewegungsbeginn oben ist In diesem Fall h ngt die initiale Drehrichtung von der gesuchten Front a
20. Momentenbezug 31 TORQUE REF Eingang negativ analoger Momentenbezug 32 POS OUT SPEED Ausgang positiv Geschwindigkeitsmonitor 33 NEG OUT SPEED 10 Ausgang negativ Geschwindigkeitsmonitor 34 POS OUT TORQUE Ausgang positiv Momentenmonitor 35 NEG OUT TORQUE Ausgang negativ Momentenmonitor 36 CANH Can bus H dominant high 37 CANL vo Can bus L dominant low 38 RXD TXD485 Eingang Ausgang nicht umgekehrt serielle Schnittstelle 485 39 RXD TXD485 Eingang Ausgang umgekehrt serielle Schnittstelle 485 42 TXD232 Serieller Ausgang TX RS232 43 RXD232 I Serieller Eingang RX RS232 44 VO A Eingang Master Encoder A Dir oder Ausgang Encoder simuliert Kanal A Eingang Master Encoder oder Ausgang Encoder simuliert Kanal A 45 VO A umgekehrt 46 VOB Eingang Master Encoder B Imp oder Ausgang Encoder simuliert Kanal B 47 VOB VO 5 Vdc line driver Eingang Master Encoder oder Ausgang Encoder simuliert Kanal umgekehrt 48 VOZ Eingang Master Encoder oder Ausgang Encoder simuliert Kanal Z Eingang Master Encoder oder Ausgang Encoder simuliert Kanal Z 49 VO Z umgekehrt 50 IN A 24V Eingang Master Encoder Kanal A oder Richtung 51 IN B 24V I 24 Eingang Master Encoder Kanal oder Impuls 52 IN Z 24V Eingang Master Encoder Kanal Z 53 2 5 VE 2 5 Vdc 10 mA Ausgang 2 5 Bezug 54 5 VE 5 200 mA Ausgang 5 Encoderspeisung 7 GE 4 5 1 ANSCHLUSS ANALOGE GESCHWINDIGKEITSBEZ GE DREHMOMENT MIT
21. NMT Master NMT Slave Indication Request Cob ID 1792 Node ID Diese Nachricht wird beim Einschalten des Antriebs bertragen 35 PROTOCOLLO NMT NODE GUARDING Rev 03 NMT Master Slave Cob ID 1792 Node ID Request Remote transmit request Indication A A gt 0 1 Confirm Response t 5 4 Node an Cob_ID 1792 Node ID Time Node Remote transmit request Indication Life gt Time Confirm Response t 5 e Node Guarding Life Guarding Event Event gt Indication Indication In caso di guarding error 5 Status der Vorrichtung NMT slave Drivert1000 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL t toggle bit Der Wert von toggle bit wechselt zwischen zwei konsekutiven Antworten der Vorrichtung NMT Slave Die Vorrichtung NMR Master fragt alle Vorrichtungen NMT Slave in regelm igen Zeitabst nden ab Der Zeitabstand wird als Guard Time Index 100Ch in ms bezeichnet und muss f r jeden NMT Slave verschieden sein Die Antwort jeder Vorrichtung NMT Slave enth lt den aktuellen Betriebsstatus der Vorrichtung Der Knoten Life Time Factor Index 100Dh ist ein Multiplikationsfaktor des Knopten Guard Time und bestimmt den Knoten Life Time Life Time Guard Time x Life Time Factor Wenn eine Vorrichtung NMT Slave nicht innerhalb ihrer Life Time abgefragt wird wird ber Life Guarding Even
22. POTENTIOMETERN V_ENABLE T_ENABLE NEG SPEED REF NEG TORQUE REF NEG OUT SPEED Abb 9 Rev 03 4 5 2 ANSCHLUSS ANALOGE GESCHWINDIGKEITSBEZ GE DREHMOMENTE MIT DIFFERENTIALEINGANG V_ENABLE T_ENABLE SPEED REF 10 10V TORQUE REF 10 10 TORQUE RI ACHTUNGI NEG OUT SPEED SIGNAL UND JI WERT 2 J1B 24VE WERT 65 1 40 GND 0 3 T ENABLE 4 V ENABLE 0 24 Vdc 5 mA 2 24VE 24Vdc 500 mA 26 10V 10V 10mA 27 10V 10V 10mA 28 POS SPEED REF 10V 29 NEG SPEED REF 10V GU 30 POS TORQUE REF 10V 24 31 NEG TORQUE REF 10V 36 POS SPEED REF 28 POS TORQUE REF 32 POS OUT SPEED POS UOT TORQUE WIE 222_ chte 44 OB 45 EZ Wo 50 IL INA24V 52 Set 18 SEGNALE VALORE VENABLE 1 40 GND 0 3 T ENABLE 4 V ENABLE 0 24 Vdc 5 mA 2 24VE 24Vdc 500 mA 28 POS SPEED REF 10V 29 NEG SPEED REF 10V 30 POS TORQUE REF 10V 31 NEG TORQUE REF 10V QUT5 zn POS SPEED REF POS TORQUE REF POS OUT SPEED POS UOT TORQUE CANH RXD TXT 485 600 Abb 10 TXD 232 VOA 2 IN A 24 V IN Z 24 V 5 VE Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmun
23. STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 10 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen O und K an Stelle des Checksum identisch 11 1 12 STEUERBEFEHL POSITIONIERUNG T 14 byte Wird verwendet um eine Positionierung mit vorgegebener Geschwindigkeit und vorgegebenen Ma en auszuf hren Die Positionierung kann absolut oder relativ sein Dieser Steuerbefehl wird nur ausgef hrt und mit Antwort best tigt wenn F07 3 Bewegungssteuerbefehle ber serielle Schnittstelle Se Positionierungs Ziel 18 Steuerbefehl typ Geschwind Dezimal Checksum A Absolut Variabel in Funktion des Prle l R Relativ an Positionsfaktors 00283 1 byte 1 byte 1 byte 2 byte 4 byte 4 byte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 15 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen O und K an Stelle des Checksum identisch 11 01 13 STEUERBEFEHL BEWEGUNG ON 6 byte Wird als Startbefehl zur Geschwindigkeitskontrolle verwendet Dieser Steuerbefehl wird nur ausgef hrt und mit Antwort best tigt wenn F07 3 Bewegungssteuerbefehle ber serielle Schnittstelle al Steuerbefehl Geschwind Checksum 0 127 ON 6000
24. 1 00000001 1 Beschleunigung 1000 1000 00000011 11101000 3 232 Geschwind 5000 5000 00010011 10001000 19 136 Abbremsung 230 230 00000000 11100110 0 230 en 4325 2 11111111 11111111 11101111 00011011 225 202 239 Ganzes Teil 27 Ziel 12345678 0 12345678 Dezimal Teil 232 530242832 00011111 10011010 11011101 00010000 31 154 221 16 1 12 1234567 00000111 00100111 00001110 00000000 Geer 10000000 Anmerkung Die zu speichernde Zahl muss mit 7 39 14 0 121234567 10000000 multipliziert werden Seite Profile 0 00000000 0 Checksum 01111001 121 ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer Die korrekt empfangenen Befehle deren Wert jedoch au erhalb des Limits liegen werden nicht ausgef hrt ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 25 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen O und K an Stelle des Checksum identisch 11 1 4 STEUERBEFEHL PROFILE OP 5 byte Die Steuerung OP mit dem auszuf hrenden Profil verwenden Das Profil wird sofort nach Empfang des Telegramms ausgef hrt ND Steuer F18 befehl Wert Checksum 0 127 OP 0 127 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Korrekt empfangener Steuerbefehl 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE M
25. 120 150 ANMERKUNG Die oben beschriebene Einstellung ist f r den Leerbetrieb des Motors ohne Tr gheit geeignet nach an den Motor angewandter Last m ssen die Werte der Geschwindigkeits und Positionsloops angepasst werden um einen stabilen und reaktiven betrieb zu erhalten 12 Rev 03 5 4 SYNCHRONISIERUNG Das Synchronisierungsverfahren erlaubt das automatische Einstellen der Motorenpolzahl des Phasenwinkels zwischen Motor und Resolver und der Drehrichtung des Motors Dieses Verfahren muss vor der ersten Inbetriebnahme des Antriebs durchgef hrt werden dabei muss die Motorwelle sich ohne Reibung und Tr gheit frei drehen k nnen Den Antrieb ausschalten Die Taste SET dr cken und gedr ckt halten Den Antrieb stromversorgen Nach der Anzeige RESET und SETUP die Taste SET loslassen Der Motor f hrt einige Drehungen durch Wenn keine St rungsmeldungen angezeigt werden ist die Synchronisierung abgeschlossen sobald 00000 angezeigt wird die mittels dieses Verfahrens gemessenen Werte werden automatisch im EEPROM gespeichert Are ANMERKUNG Mit der DEFAULT Programmierung der Parameter ist die Geschwindigkeitskontrolle freigeschaltet bei dieser Konfiguration werden Start und Geschwindigkeits nderung ber die Tastatur gesteuert Die Drehungsfreischaltung kann erst nach dem Schlie en der Kontakte Enable und V_Enable erfolgen 13 Rev 03 6
26. 123 122 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60640020 4 125 124 4 Object mapped Unsigned 32 RW 0 1A02 0 3 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 FI27 126 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 F129 128 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 F131 130 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60640020 4 F133 132 4 Object mapped RW 0 1A03 0 4 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F135 134 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 137 136 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 F139 138 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x60640020 4 141 140 4 Object mapped RW 0 48 Rev 03 min 10 9 2 MANUFACTURER SPECIFIC PROFILE AREA Object Index 2000h SFFFh Integer32 Funktionen von F00 bis F42 siehe Kap 6 VER UNTER NAME TYP ATTRI DEFAULT BESCHREIBUNG ZEICHNIS VERZEIC BUT HEX HNIS 2000 0 F00 Rpm RW 6000 6000 Bezugsgeschwindigkeit 2001 0 F01 mV RW 9999 10000 Offset analoger Geschwindigkeitsbezug 2002 0 2 Rpm RW 1 6000 Jog Geschwindigkeit 2003 0 F03 Rpm RW 1 6000 H chstgeschwindigkeit 2004 0 4 ms RW 5 10000 Beschleunigungs
27. 4 F109 108 4 Object mapped RW 0 1800 0 PDO 1 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F74 1 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x180 Node Kennung PDO 1 Tx ID 2 F66 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 bertragungstyp 1801 0 PDO 2 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 75 PDO 2 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x280 Node Kennung PDO 2 Tx ID 2 F67 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 bertragungstyp 1802 0 PDO 3 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F76 3 Tx Cob Id Unsigned 32 RW 0x380 Node Kennung PDO 3 Tx ID 2 F68 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 bertragungstyp 1803 0 PDO 4 Tx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 77 4 Cob Id Unsigned 32 RW 0x480 Node Kennung PDO 4 Tx ID 2 F69 Transmission Type Unsigned 8 RW 253 bertragungstyp 1A00 0 1 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F111 110 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 F113 112 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3 115 114 3 Object mapped Unsigned 32 RW 0x606c0020 4 F117 116 4 Object mapped RW 0 1A01 0 2 Tx Mapping Unsigned 8 RO 0x04 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 119 118 1 Object mapped Unsigned 16 RW 0x60410010 2 121 120 2 Object mapped Unsigned 8 RW 0x60610008 3
28. 409 1535 SDO RX 1100 0x601 0x67F 1537 1663 NODEGUARD 1110 0x701 0 77 1793 1919 10 3 3 PROTOKOLL NETWORK MANAGEMENT NMT Das Protokoll NMT wird zur Verwaltung des Netzes verwendet und basiert auf einem Master Slave Verh ltnis Der Drivert 1000 arbeitet als Slave NMT in Stufen wie aus dem nachfolgenden Diagramm hervorgeht 1 Wechselt beim Einschalten automatisch auf den Status INITIALIZATION POWER ON 1 2 Beendet die Phase INITIALIZATION und wechselt automatisch auf PRE OPERATIONAL INITIALISATION 3 6 vm 3 6 Wechselt nach Empfang eines Start Remote Nodeauf OPERATIONAL AAA 2 4 7 Wechselt nach Empfang eines ENTER THE 11 PRE OPERATIONAL STATE auf PRE OPERATIONAL PRE OPERATIONAL a b 4 5 8 8 Deus 10 Wechsel nach Empfang eines STOP REMOTE STOPPED a b 9 10 11 4 6 Wechselt nach Empfang eines RESET NODE 8 oder eines RESET COMMUNICATION auf a b d e 9 In den verschiedenen Stufen erlaubte Objekttvpen a NMT b Node Guard c SDO 4 Emergency PDO f Boot up 34 Rev 03 NMT MESSAGE NMT Master AME slave 0 1 2 Request Indication CS Node ID gt Cob ID 0 NMT Protocol Command Specifier CS Dec Anmerkungen Start Remote Node 001 Schaltet in den Status OPERA
29. 5 PROCESS DATA OBJECT PDO Das PDO Protokoll verwendet eine einzige unbest tigte Nachricht f r die bertragung von max 8 Byte Daten in real time Der Antrieb Drivert 1000 unterst tzt bis zu 4 PDO im Empfang PDOIRX PDO2RX PDO3RX PDOARX und bis zu 4 in bertragung PDOITX PDO2TX PDO3TX PDOATX Die empfangenen PDORX werden f r die Daten bertragung vom Canopen Master an den Antrieb verwendet w hrend die bertragenen PDO PDOTX zum bertragen der Daten vom Antriebe Slave an den Canopen Master verwendet werden Alle PDO haben eine eindeutige Kennung Id 180h Node Id PDOIRX 200h Node Id PDO2TX 280h Node Id PDO2RX 300h Node Id PDO3TX 380h Node Id PDO3RX 400h Node Id PDO4TX 480h Node Id PDOARX 500h Node Id Jeder PDORX oder PDOTX kann bis zu 4 Objekte Mappable Object des Objektw rterbuchs enthalten Der Drivert 1000 zeichnet sich durch eine Default Mappierung aus die ge ndert und eventuell mittels des SDO Protokolls gespeichert werden kann wenn der Antrieb sich im Status PRE OPERATIONAL befindet Die PDO Kommunikationsparameter sind in folgenden Verzeichnissen zug nglich e PDORX von Verzeichnis 1400h bis Verzeichnis 1403h e PDOTX Von Verzeichnis 1800h bis Verzeichnis 1803h Die PDO Mappierungsparameter sind in folgenden Verzeichnissen zug nglich e PDORX Von Verzeichnis 1600h bis Verzeichnis 1603h e PDOTX Von Verzeichnis LAOOh bis Verzeichn
30. 6000 0 255 1 byte 2 bvte 2 bvte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 7 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen O und K an Stelle des Checksum identisch 11 01 14 STEUERBEFEHL STOPP OF 4 byte Wird zum Ausschalten des Antriebs verwendet Dieser Steuerbefehl wird nur ausgef hrt und mit Antwort best tigt wenn F07 3 Bewegungssteuerbefehle ber serielle Schnittstelle ND FI8 Steuerbefehl Checksum 0 127 OF 0 255 1 byte 2 byte 1 byte ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE OHNE ECHO Steuerbefehl korrekt empfangen 3 byte Antwort Vorrichtungsnummer Die korrekt empfangenen Befehle deren Wert jedoch au erhalb des Limits liegen werden nicht ausgef hrt ANTWORT AUF STEUERBEFEHLE MIT ECHO 5 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen O und K an Stelle des Checksum identisch 56 Rev 03 Eare 12 GESAMTABMESSUNGEN 146 164 A Einzelteile zum Befestigen an der Tafel B B gel zur Befestigung an Schaltschrankr ckseite Wand 57 INHALTSVERZEICHNIS BD Technische Beschreibung TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN BECSHREIBUNG DER FRONT TASTATUR Beschreibung der Anschl sse 4 1 Anordnung der Klemmenbretter 4 2 Leistungsanschl sse 4 2 1
31. Bit 1 Kurzschluss 0x2340 Bit 1 Speisespannung nicht der Limits Ke a ES Motorphase unterbrochen 0x3321 Bit 5 Resolverdefekt 0x7303 Bit 5 Motor bertemperatur 0x4210 Bit 3 Antriebs bertemperatur 0x4310 Bit 3 Falsche Svnchronisierung 0x6320 Bit 5 Eeprom Fehler 0x5530 Bit 5 Funktionsbegrenzungsfehler 0x6320 Bit 5 Positionsfehler 0x8611 Bit 5 40 10 4 DRIVE STEUERUNG DURCH CANOPEN Rev 03 Bei der Fernsteuerung wird der Antrieb direkt ber SDO oder PDO gesteuert Die Steuerung der Antriebsstatus wird durch das Object Controlword 0x60x40 kontrolliert und durch das Objekt Statusword 0x60x41 berwacht Der Wechsel von einem Status auf den anderen kann nur Punkt nach Punkt bei Antrieb in OPERATIONAL durchgef hrt werden START Power on Self initializes NOT READY TO SWITCH ON Sw 0000 Initialized successfully SWITCH ON DISABLED 0000 From any state FAULT REACTION ACTIVE Sw _ _ 0 _1111 Fault reaction completed FAULT Sw 1000 READY SWITCH ON Sw 01 0001 SWITCHED ON Sw 01 0011 1 Bit2 0 1 Bit0 0 Cw Bit7 1 1 Cw Bit2 0 Bitl 0
32. CK STOP 6 SWITCH ON DISABLED 7 WARNING 8 9 10 TARGET REACHED 11 INTERNAL LIMIT ACTIVE 12 SET POINT SPEED RESERVED HOMING ATTAINED ACKNOWLEDGE 13 FOLLOWING ERROR H RESERVED HOMING ERROR 14 15 43 Rev 03 mabnre 10 5 BESCHREIBUNG PROFILE VELOCITY MODE Dieses Profil wird verwendet um eine R ckkopplungs Geschwindigkeitssteuerung zu erhalten Der Motor wird durch das Control Word 6040h gesteuert und durch das Objekt Status Word 6041 berwacht Bei Versetzen des Antriebs in den Status OPERATION ENABLED l uft der Motor mit der im Objekt 6083 definierten Beschleunigung an um die im Gegenstand 60FF eingestellte Bezugsgeschwindigkeit zu erreichen Die Eing nge zum Steuern der Jog Geschwindigkeit und die limit switch bleiben immer aktiviert Das Geschwindigkeitsprofil wird durch folgende Objekte definiert Object hex Name Value Remarks 2007 Motion type selection 2 Schaltet die Steuerungen von Canopen frei 6060 Modes of operation 3 Stellt den Profile Velocity mode ein 60FF Target Velocity Custom Bezugsgeschwindigkeit in UpM 6083 Profile Acceleration Custom Bestimmt die Zeit in ms die f r die Beschleunigung von 0 auf die im Parameter 2003h definierte H chstgeschwindigkeit erforderlich ist 6084 Profile Deceleration Custom Bestimmt die Zeit in ms die f r die Abbremsung von der im Parameter 2003h definierten H chstgeschwindigkeit auf 0 erforderlich ist
33. G ZEICHNIS VERZEICHN BUT HEX IS 6083 M 0 F168 Profile acceleration Unsigned 32 RW 100 Definiert die im Positionsprofil zur Durchf hrung einer Positionierung verwendete Beschleunigungszeit in ms 6084 M 0 F169 Profile deceleration Unsigned 32 RW 100 Definiert die im Positionsprofil zur Durchf hrung einer Positionierung verwendete Abbremszeit in ms 6085 M 0 170 Quick stop Unsigned 32 RW 10 Definiert bei einem Quick stop verwendete Abbremszeit in ms deceleration 6086 0 F171 Motion profile type Integer 16 RO 0 Definiert den Bewegungstyp w hrend der Positionskontrolle Der Wert 0 identifiziert ein Profil mit linearer Rampe rautenf rmiges Profil 6087 0 Torque slope Unsigned 32 RO 0 Begrenzt die Drehmoment nderung in des Nenndrehmoments pro Sekunde 6088 0 F173 Torque profile type Integer 16 RO 0 Definiert den Rampentyp w hrend der Drehmomentkontrolle Der Wert 0 identifiziert ein Profil mit linearer Rampe rautenf rmiges Profil 6089 0 F174 Position notation Unsigned 8 RO 0 index 608A 0 F175 Position dimension Unsigned 8 RO 0 index 608B 0 Velocity notation Unsigned 8 RO 0 index 608C 0 Velocity dimension Usigned 8 RO 0 index 608D 0 Acceleration notation Usigned 8 RO 0 index 608E 0 Acceleration Usigned 8 RO 0 dimension index 6093 0 Position factor 2 Anzahl Unterverzeichnisse 1 13 Numerator Unsigned 32 RW 1 Konvertiert die Positionseinheiten i
34. G EINES PROFILS BER SERIELLE SCHNITTSTELLE Zum Freischalten der Anwahl der 128 Profile ber serielle Schnittstelle RS232 485 ist F07 3 einzugeben 1 Die Steuerung OP mit dem auszuf hrenden Profil verwenden Das Profil wird sofort nach Empfang des Telegramms ausgef hrt 8 5 5 AUSF HRUNG EINES PROFILS BER FELDBUS CANOPEN Zum Freischalten der Anwahl der 128 Profile ber Canopen ist F07 2 und Mode of operation Index 6060 1 einzugeben Den Antrieb in den Status OPERATIONAL versetzen siehe Protokoll NMT Kap 10 3 3 Den Antrieb in den Status OPERATION ENABLED versetzen siehe Drivesteuerung ber Canopen Kap 10 4 Die Nummer des auszuf hrenden Profils in das Objekt Control Word Index 2050 eingeben Die Profilausf hrung freigeben indem das Bit 4 STROBE der Control Word Index 6040 auf 1 gebracht wird Das Bit 4 New Set point des Control Word auf 0 bringen ees Zum Ausf hren eines neuen Profils sind die Vorg nge 3 4 und 5 zu wiederholen Ein Profil kann angehalten werden indem das Bit 8 Halt des Control Word angehoben wird 8 6 BESCHREIBUNG DER HOMING FUNKTION 26 Rev 03 Die Funktion Homing wird verwendet um die Achse im Fall der Positionskontrolle nullzustellen oder einen Nullpunkt zuzuordnen Der Antrieb sucht die Home Position auf der Basis des eingestellten Homing Typs Die Funktion Homing ist mittels lokalem Steuerbefehl ber digitale Eing nge zum Anw hlen der Bewegungsprofile mittels
35. Home Switch oder switch Limit Switch verwendete Geschwindigkeit auf der Basis des verwendeten Homingtyps ein 6099 Sub 2 Speed during search for zero 10 Stellt die bei der Suche des Index Pulse verwendete Geschwindigkeit ein 609A Homing acceleration 100 Stellt die w hrend des Homings verwendete Beschleunigungs Abbremsramperampe ein 607C Home Offset 0 Ordnet der Home Position einen Wert zu 6098 Homing Typ 1 Bestimmt den verwendeten Homingtyp siehe Abschn 8 6 ANMERKUNG Die einzelnen Homing Typen sind in Abschnitt 8 6 beschrieben 46 10 9 OBJEKTW RTERBUCH Rev 03 10 9 1 COMUNICATION PROFILE AREA Object Index 1000h IFFFh VER UNTER NAME TYP ATTRI DEFAULT BESCHREIBUNG ZEICHNIS VERZEIC BUT HEX HNIS 1000 0 Device Type Unsigned 32 RO 0x020192 Beschreibt den Vorrichtungstyp Besteht aus zwei Feldern zu 16 Bit von denen das erste das Profil 0X0192 DSP 402 und das zweite die Kategorie der Vorrichtung 0x02 Servo Drive angibt 1001 0 Error Register Unsigned 8 RO Gem DS 301 in Bit kodiertes Fehlerverzeichnis Bit 0 Allgemeiner Fehler Bit 1 Strom Bit 2 Spannung Bit 3 Temperatur Bit 4 Kommunikationsfehler Bit 5 Spezifisch DSP 402 Bit 6 Reserviert Bit 7 Herstellerindividuell 1005 F58 0 Cob Id Svnc Unsigned 32 RW 0x080 Kennung des Objekts Svnc 1006 0 F142 Com
36. IT ECHO 6 byte Die Antwort ist mit dem bersandten Telegramm die Zeichen und an Stelle des Checksum identisch 53 Rev 03 11 1 5 LESEBEFEHL BEWEGUNGSPROFIL RP 5 byte Wird verwendet um ein Bewegungsprofil zu lesen ND F18 Steuerbefehl Profil Nr Checksum 1 127 RP 0 127 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte ANTWORT 25 byte ND ISteuerbefe Profil T Beschl Geschwind Abbrems Ziel Verfolgungsver Seite Check F18 Nr ms ms Ganz Dezimal h ltnis Encoder Profil sum Variabel in Funktion des 5 6000 5 21 200 0000000 1 127 RP 0 127 0 7 10000 6000 10000 Positionsfaktors 200 0000000 0 127 0 255 l byte 2byte 1 byte I byte 2 byte 2 byte 2 byte 4 byte 4 byte 4 byte 1 byte 1 byte ANMERKUNG Das empfangene Encoderverfolgungsverh ltnis wird durch einen ganzen Wert ausgedr ckt der durch 10000000 geteilt werden muss um den Dezimalwert zu erhalten 11 1 6 STEUERBEFEHL FUNKTION NDERN F 8 byte Wird verwendet um den Wert einer Funktion zu ndern ANMERKUNG Die nderung wird nicht automatisch in EEPROM gespeichert Wenn gew nscht wird dass der Wert auch nach dem Ausschalten des Antriebs gespeichert bleibt ist er mit dem Steuerbefehl SF zu speichern ND F18 Steuerbefehl Funktion Nr Wert Checksum 0 127 0 43 Abh ngig von der geschriebenen 0 255 Funktion
37. M 0 Velocity actual value Integer 32 RO Vom Sensor in UpM abgelesener Wert 606D 0 F155 Velocity window Unsigned 16 RW 50 Definiert das Geschwindigkeitsfenster in UpM 606E 0 F156 Velocity window Unsigned 16 RW 50 Das Bit 10 der SW target reached wird eingestellt wenn die time Differenz zwischen Target velocity und Velocity actual value f r einen die Velocity window time berschreitende Dauer in das Fenster Velocity window f llt Wird in ms ausgedr ckt 606F 0 F157 Velocity threshold Unsigned 16 RW 50 Definiert die Geschwindigkeitsschwelle in UpM 6070 0 F158 Velocity threshold Unsigned 16 RW 50 Wenn Velocity actual value f r einen Velocity threshold time time berschbreitenden Zeitraum ber Velocity threshold liegt wird das Bit 12 Velocity 0 der SW r ckgestellt Wird in ms ausgedr ckt 6071 0 159 Target torque Integer 16 RW 100 Drehmomenttarget in Promille des Nennstroms 6075 0 Motor rated current Unsigned 32 RW Nennstrom des Motors in mA 607AM 0 F163 Target position Integer 32 RW 0 Positionstarget in Positionseinheiten 607CM 0 F165 Home offset Integer 32 RW 0 Stellt die Differenz zwischen der Nullposition der Anwendung und dem beim Homing gefundenen Nullpunkt ein 6081 M 0 F167 Profile velocity Unsigned 32 RW 1000 Geschwindigkeit in UpM wird im Positionsprofil verwendet um eine Positionierung durchzuf hren 50 Rev 03 VER UNTER NAME TYP ATTRI DEFAULT BESCHREIBUN
38. NSMODELL Der Antrieb Drivert 1000 unterst tzt folgende in den Spezifikationen definierte Objekte DS301 e NMT service e SYNC object e object e NODE GUARD object e object e PDO object e SDO object DSP402 e Device control state machine dc e Factor group e Profile position mode object pp e Profile velocity mode object pv e Profile torque mode object tq e Homing mode object hm 10 3 1 CAN DATA FRAME Die Kommunikation ber CAN Netz erfolgt in Paketen wie aus der nachfolgenden Abbildung hervorgeht ARBITRATION FIELD COB ID START OF CONTROL END OF FRAME e NODE ID RTR FIELD FRAME 10987 BIT6543210 1 BIT 11 OR 29 BIT 1 BIT 6 BIT 0 16BIT 2BIT 7BIT 33 Rev 03 10 3 2 VORDEFINIERTE KOMMUNIKATIONSOBJEKTE OBJECT FUNCTION CODE Binary COB ID Hex COB ID Dec NMT 0000 0x00 0 SYNC 0001 0x80 128 TIME STAMP 0010 0x100 256 EMERGENCY 0001 0x81 129 255 1 0011 0x181 0 1 385 511 PDO 1 RX 0100 0x201 0x27F 513 639 2 0101 0x281 0x2FF 641 767 PDO2RX 0110 0x301 0x37F 769 895 PDO3TX 0111 0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 RX 1000 0x401 0x47F 1025 1151 PDO 4 TX 1001 0x481 0x4FF 1153 1279 PDO4RX 1010 0x501 0x57F 1281 1407 SDO TX 1011 0x581 0x5FF 1
39. OUT 2 PT zeigt das berschreiten des Nennstroms vor dem Ansprechen der Schutzvorrichtung OL In an OUT 3 LIMIR_SWITCH zeigt das Ansprechen der an die Eing nge LIMIT SWITCH CW und CCW angeschlossenen Endschalter an OUT 4 ENABLED zeigt an dass der Antrieb freigeschaltet und der Motor stromversorgt ist OUT 5 POSITION zeigt im Fall der Positionskontrolle an dass das Positionstarget erreicht ist OUT 6 SPEED zeigt an dass das Geschwindigkeitstarget erreicht ist OUT 7 HOMING zeigt an dass der Antrieb die Homing Phase abgeschlossen hat OUT 8 SYNC der Ausgang wechselt auf Encoderverfolgungskontrolle wenn der Synchronismus verloren geht ACHTUNG Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmung verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen Rev 03 Fa tars 4 5 4 ANSCHLUSS F R MASTER ENCODERVERFOLGUNG ODER IMPULS RICHTUNGSSTEUERUNG ENCODERVERFOLGUNG 5 VDC LINE DRIVER Abb 12 Abb 13 BI NAZIV RESCH 01 DEEE SSES SE Abb 14 DIRRECTION 5 V PULSE 5V DIRRECTION 24 V I TR BULSE 24V A 15 SIGNAL WERT SIGNAL WERT 44 VO A 5 RS422 51 IN B 24V 24V 45 VO A 5 RS422 52 IN 2 24V 24V 46 5 RS422 53 2 5 2 5 10 47 VO B 5 V RS422 54 5 VE 5 VDC 200 mA 48 VOZ 5 RS422 55 24 VE 24 VDC 500 mA 49 VO Z 5 RS422 56 GND 0 VDC 50 IN A 24V 24V
40. RMELDUNGEN Rev 03 Bei Anomalien h lt der Antrieb den Motor an und zeigt auf dem Display den aufgetretenen Fehlertyp an Das Ansprechen einer der Schutzvorrichtungen bewirkt die Umschaltung des Ausgangs OUT_FAULT Der Schutz wird r ckgestellt indem bei der Steuerung ber digitale Eing nge der Kontakt T_Enable ge ffnet wird bei der Steuerung ber Canopen das Bit 7 des Control_Word angehoben wird bei der Steuerung ber serielle Schnittstelle RS232 485 ein OF Telegramm bersandt wird BESCHREIBUNG DER DISPLAYANZEIGE WERT VON F42 SCHUTZTYP ANOMALIE Speisespannung au erhalb derlAusl sung bei Speisespannung unter 00 RE Limits 190 Vac oder iiber 260 Vac Ausl sung bei den in F22 eingegebenen Wert berschreitender ZOLIN h 2310 berschreitung des Nennstroms Stromaufnahme des Motors ber einen die in F24 eingegebene Zeit berschreitenden Zeitraum ICC h 2340 Ausl sung wegen Kurzschluss ku IAusgangsstrom Innentemperatur Antrieb berlAusl sung bei Drivert in En den zul ssigen Grenzwerten Innentemperatur ber 80 C Ausl sung Temperatursonde desAusl sung wegen zu hoher re haag Motors Motorwicklungstemperatur Ausl sung wegen Unterbrechung ZRSLV h 7303 Resover Anschlussfehler oder falschen Anschlusses des Resolvers Ausl sung wegen EEprom an e GE Funktionsst rung Eposi h 8611 Speisespannung au erhalb derlAusl sung bei Speisespannung
41. Speichern von 128 Bewegungsprofilen die durch digitale Eing nge serielle Schnittstellen RS232 485 oder ber Control Wind mit Feldbus Canopen gesteuert werden k nnen Diese Konfiguration erlaubt das Umschalten zwischen den verschiedenen zuvor beschriebenen Motorsteuertypen oder die Anwendung des gleichen Steuertyps jedoch mit unterschiedlichen Betriebsparametern Geschwindigkeit Rampen Ziel oder Encoderverfolgungsverh ltnis 8 5 1 PROFILTYP Der Profiltyp spezifiziert den Bewegungstyp den der Motor durchf hren muss Es sind folgende Werte m glich Tipo 0 Homing Stellt im Profil das Achsennullstellverfahren Homing wie in Kap 8 6 beschrieben ein Tipo 1 Geschwindigkeitssteuerung Gibt eine Geschwindigkeitskontrolle in das Profil ein Der Bezug wird durch den Wert der Profilgeschwindigkeit bestimmt Tipo 2 Absolutpositionskontrolle Bestimmt eine Absolutpositionskontrolle Punkt f r Punkt mit im Profil eingegebener Geschwindigkeit Rampen und Ziel Tipo 3 Kontrolle relative Position Bestimmt eine Relativpositionskontrolle Punkt f r Punkt mit im Profil eingegebener Geschwindigkeit Rampen und Ziel Tipo 4 Kontrolle Absolutposition mit Suche der k rzesten Strecke in 360 Tipo 5 Drehmomentsteuerung Gibt eine Drehmomentkontrolle in das Profil ein Der Drehmomentbezug ist im Parameter Profilbeschleunigung in mA ausgedr ckt Tipo 6 Verfolgung Master Encoder mit Eing ngen A und B in Quadratform Stellt im Profil eine Encoderverfolgun
42. TIONAL um Stop Remote Node 002 Schaltet in den Status STOPPED um Enter Pre Operational 128 Schaltet in den Status PRE OPERATIONAL um Reset Node 129 Schaltet in den Status INITIALIZATION um Reset Communication 130 Schaltet in den Status INITIALIZATION um BESCHREIBUNG DER BETRIEBSSTATUS INITIALIZATION Nach dem Einschalten des Antriebs oder nach einem Steuerbefehl Reset Node oder Reset Communication wechselt der Antrieb in den Status INITIALIZATION alle Kommunikationsparameter und Funktionen werden auf die zuvor gespeicherten Werte r ckgestellt In diesem Zustand kann der Antrieb keine SDO und PDO Befehle empfangen PRE OPERATIONAL Nach Abschluss der Phase INITIALIZATION wechselt der Antrieb automatisch in die Phase PRE OPERATIONAL was durch eine Boot Up Meldung mitgeteilt wird In diesem Zustand kann der Antrieb SDO Nachrichten empfangen w hrend PDO Nachrichten ignoriert werden Der Antrieb kann nicht ber das Control Word freigeschaltet werden OPERATIONAL Nach einem Steuerbefehl Start Remote Node wechselt der Antrieb in den Status OPERATIONAL In diesem Zustand sind alle PDO und SDO Kommunikationsgegenst nde aktiv Der Antrieb kann ber das Control Word freigeschaltet werden STOPPED Dieser Status wird durch eine Nachricht NMT Stop Remote Node gesteuert In diesem Zustand wird der Antrieb deaktiviert und die Kommunikation unter Ausnahme des Protokolls und Node Guarding gesperrt BOOT UP MESSAGE
43. ange Default 33 Integraler Stromkontrollfaktor 10 20000 10000 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 34 Proportionaler Stromkontrollfaktor 1 500 100 Funktion Beschreibung Einheit Range Default 35 Homingtvp 1 35 1 Bestimmt den zum R ckstellen der Position verwendeten Homing Typ Siehe Kap 8 6 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 36 Switch Suchgeschwindigkeit UpM 1 6000 100 Zum Suchen des Switch w hrend des Homing Verfahrens verwendete Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Einheit Range Default 37 Suchgeschwindigkeit Resolver Nullpunkt UpM 1 1000 10 Zum Suchen des Resolver Nullpunkts w hrend des Homing Verfahrens verwendete Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 38 Beschleunigung Abbremsung Homing ms 5 10000 100 Beschleunigungs und Bremsrampe w hrend des Homing Verfahrens Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 39 Home Offset Variabel in 0 ANMERKUNG Diese Funktion enth lt eine Zahl Funktion des aus 10 Ziffern mit beweglichem Komma Die Taste Positionsfaktors zum Durchbl ttern der Zahl dr cken Wird im Fall der Positionskontrolle verwendet um der Home Position einen in Positionseinheiten des Kunden ausgedr ckten Wert zuzuordnen Wenn ber serielle Schnittstelle gelesen oder geschrieben wird der Wert in Resolver Einheiten 4096 pro Drehung ausgedr ckt Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 40 Seite Profile 0 1 2 0 Wird verwendet um 3
44. b Die Bezugsposition Home position befindet sich auf dem Index Pulse zero resolver links oder rechts der Aufstiegs oder Abstiegsfront des Home Switch Wenn die initiale Richtung den Home Switch nicht trifft wird die Richtung am Limit Switch umgekehrt 30 Rev 03 mabnre Typ 15 und 16 Reserviert Typ von 17 bis 30 F35 17 30 Index 6098 17 30 Homing ohne Index Pulse zero resolver mit zero JEntsprechender Typ ohne resolver zero resolver 1 17 2 18 3 19 4 20 19 v 5 21 6 22 19 a T 23 8 24 9 25 20 10 26 11 27 i 12 28 G 20 13 29 i 14 30 Home Switch Diese Homing Typen sind den Typen 1 bis 14 hnlich die Bezugsposition h ngt nicht vom Index Pulse zero resolver sondern von dem bergang des Home Switch oder Limit Switch ab Typ 31 und 32 Reserviert Typ 33 und 34 F35 33 34 Index 6098 33 34 Homing auf Index Pulse zero resolver 33 Be Index Pulse Bei Homing Tvp 33 ist die initiale Bewegungsrichtung linksdrehend bei Typ 34 dagegen rechtsdrehend Die Bezugsposition Home Position ist auf dem ersten in der eingestellten Richtung gefundenen Index Pulse zero resolver Typ 35 F35 35 Index6098 35 Homing in die aktuelle Position 31 9 FEHLE
45. ch 10000000 geteilt Integer 32 RW Verh ltnis Profil xxh Der Wert wird durch 10000000 geteilt 128 Res 7F Integer 32 RW Verh ltnis Profil 7Fh Der Wert wird durch 10000000 geteilt 10 9 3 STANDARDIZED DEVICE PROFILE AREA Object Index 6000h 9FFFh VER UNTER NAME TYP ATTRI DEFAULT BESCHREIBUNG ZEICHNIS VERZEICHN BUT HEX IS 603F 0 Error Code Unsigned 16 RO 6040 M 0 F146 Control Word Unsigned 16 RW 0 Steuert den Maschinenstatus 6041 M 0 F162 Status Word Unsigned 16 RO 0 Zeigt den Maschinenstatus an 6060 M 0 147 Mode of Operation Integer 8 RW 3 Wechselt den Betriebsknoten 1 Tabelle 128 Bewegungsprofile 1 Positionsprofil 3 Geschwindigkeitsprofil 4 Drehmomentprofil 6 Homing 6061 M 0 F148 Mode of Operation Integer 8 RO Zeigt den sich in Ausf hrung befindenden Betriebsmodus an Display 6064M 0 176 177 Position Actual Integer 32 RO Zeigt die Augenblicksposition in Positionseinheiten an Value 6065 0 F149 Following error Unsigned 32 RW 1000 window 6066 0 151 Following error time Unsigned 16 RW 50 out 6067 0 F152 Position window Unsigned 32 RW 10 6068 0 F154 Position window time Unsigned 16 RW 50 6069 M 0 Velocity sensor Integer 32 RO Vom Sensor in Resolvereinheiten pro Sekunde abgelesener actual value Wert 606B 0 Velocity demand Integer 32 RO value 606C
46. chalteten Einheiten max 32 Vorrichtungen zu identifizieren Funktion Beschreibung Einheit Range Default 19 Geschwindigkeit der seriellen Kommunikation seriell Display 0 4800 19200 Baud 1 9600 2 19200 3 38400 4 57600 Bestimmt die serielle Kommunikationsgeschwindigkeit RS232 RS 485 Die IKommunikationsgeschwindigkeits nderung wird aktiviert indem der Antrieb aus und wieder eingeschaltet wird 16 Rev 03 Rev 03 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 20 Serieller Schnittstellentyp RS232 RS485 0 1 1 Bestimmt den verwendeten seriellen Schnittstellentvp 0 RS 485 DRS 232 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F21 IKommunikationsgeschwindigkeit Feldbus Canopen RF Display seriell 0 10 1 20 2 50 3 100 Kbit s 4 125 125 5 250 6 400 7 500 8 800 9 1000 Bestimmt die Kommunikationsgeschwindigkeit Feldbus Canopen Funktion Beschreibung Einheit Range Default F22 Knoten ID Canopen 1 127 32 Wird verwendet um den Antrieb im Fall der Kommunikation auf Feldbus Canopen zu identifizieren Funktion Beschreibung Einheit Range Default 23 Motornennstrom mA 100 6000 4900 Bestimmt den Wert des Motornennstroms den der Antrieb ber einen unbegrenzten Zeitraum liefern kann Funktion Beschreibung Einhei
47. chreibung Einheit Range Default F 190 Nicht verwendet Funktion Beschreibung Einheit Range Default 191 IErst Svnchronisierung 0 1 1 Wird auf 1 gesetzt wenn die Synchronisierung des Motors durchgef hrt wurde kann nicht ge ndert werden Funktion Beschreibung Einheit Range Default 192 Zvklische Reihenfolge 1 oder 65535 Zeigt die zyklische Reihenfolge der bei der Synchronisierung erhaltenen Phasen kann nicht ge ndert werden Funktion Beschreibung Einheit Range Default 193 F 194 Zero resolver 0 65535 Zeigt den bei der Synchronisierung erhaltenen Offset Winkel des Resolvers an kann nicht ge ndert werden Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 195 Anzahl Motorpolpaare l 4 Zeigt die bei der Svnchronisierung erhaltene Anzahl der Motorpole an kann nicht ge ndert werden 19 Rev 03 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 196 Offset Stromablesung Lem 1 25000 40000 Zeigt das w hrend der Synchronisierung erhaltene Offset des analogen Stromableseeingangs Lem 1 nicht ver nderbar Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 197 Offset Stromablesung Lem 2 25000 40000 Zeigt das w hrend der Synchronisierung erhaltene Offset des analogen Stromableseeingangs Lem 2 nicht ver nderbar Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 198 Prifspannung 100 270 Zeigt die bei der Synchronisierung v
48. d ER ki ZEE IS oaa H ei 9 44444195 sole K IS ES g 49473595 919z x FERRARA Hayaa aaa 5899921 Abb 8 PIN NAME TYP WERT FUNKTION 1 40 41 56 GND OVdc Masse externe Signale 2 55 24 VE VO 24Vdc 500mA Ausgang 24 Vdc f r Freigaben oder Eingang f r Backup Speisung Logik 3 T ENABLE Eingang Momentenfreigabe 4 V ENABLE Eingang Geschwindigkeitsfreigabe 5 STROBE Eingang Strobe Aufrufen Bewegungsprofile 6 7 8 9 10 11 12 T IN I 24 Vde 5 mA Eing nge zum Anw hlen der Bewegungsprofile 13 HOME SWITCH Eingang Endschalter Positionsnullstellung 14 15 2 Eingang Limit switch im Uhrezeigersinn gegen Uhrzeigersinn 16 17 JOG CW CCW Eingang JOG Steuerung im Uhrzeigersinn gegen Uhrzeigersinn 18 OUT 1 Ausgang Anzeige angesprochene Schutzvorrichtung Fault 19 OUT 2 Ausgang Anzeige Ausl sung PT 20 OUT 3 Ausgang Anzeige angesprochene Limit switch 21 OUT 4 Ausgang Anzeige Antrieb freigeschaltet 22 OUT 5 24 Vdc 80 mA Ausgang Anzeige Positionstarget erreicht 23 OUT 6 Ausgang Anzeige Geschwindigkeitstarget erreicht 24 OUT 7 Ausgang Anzeige homing durchgef hrt 25 OUT 8 Ausgang Anzeige svnc 26 HIOV 10 Vdc 10 mA Speisung positiv externe Potentiometer 27 10V 10 Vdc 10 mA Speisung negativ externe Potentiometer 28 POS SPEED REF Eingang positiv analoger Geschwindigkeitsbezug 29 NEG SPEED REF 1 10 Eingang negativ analoger Geschwindigkeitsbezug 30 POS TORQUE REF Eingang positiv analoger
49. den Wert 54321 enth lt Es besteht die M glichkeit die DEFAULT Werte durch Dr cken von RESET beim Einschalten des Drivert aufzurufen Parameter Beschreibung Einheit Range Default Tip 00 0x7F Bewegungstyp 0 8 2 0 Homing 1 Geschwindigkeitskontrolle 2 Absolutpositionskontrolle 3 Kontrolle relative Position 4 Kontrolle Absolutposition mit Suche der k rzesten Strecke in 360 5 Drehmomentkontrolle 6 Lineare Verfolgung Master Encoder mit Eing ngen A und B in Quadratform 7 Lineare Master Encoder Verfolgung mit Impuls Richtungseing ngen Parameter Beschreibung Einheit Range Default Acc 00 0x7F Beschleunigungsrampe Strom ms mA 9999 10000 500 Stellt die Beschleunigungszeit f r das angew hlte Bewegungsprofil ein die erforderlich ist um von 0 auf die H chstgeschwindigkeit zu beschleunigen Bestimmt im Fall der Drehmomentkontrolle den Stromwert und die Drehrichtung Parameter Beschreibung Einheit Range Default Vel 00 0x7F Bezugsgeschwindigkeit UpM 6000 6000 4000 Stellt die Bezugsgeschwindigkeit f r das in der Tabelle Ziele angew hlte Bewegungsprofil ein Parameter Beschreibung Einheit Range Default 00 0 7 Bremsrampe ms 5 10000 500 Stellt die Abbremszeit f r das angew hlte Bewegungsprofil ein die erforderlich ist um von der H chstgeschwindigkeit auf 0 abzubremsen Parameter Beschreibung Einheit Ran
50. device profile area Object index 6000h 9FFFh Seite 50 11 Serielle Kommunikation Seite 52 11 1 bertragungsprotokoll Seite 52 11 1 1 Format der Steuerzeichenfolgen Seite 52 11 1 2 Steuerbefehl Echofreischaltung E 4 byte Seite 52 11 1 3 Schreibbefehl Bewegungsprofil P 24 byte Seite 53 11 1 4 Steuerbefehl profile OP 5 byte Seite 53 11 1 5 Lesebefehl Bewegungsprofil RP 5 byte Seite 54 11 1 6 Steuerbefehl Funktion ndern F 8 byte Seite 54 11 1 7 Steuerbefehl Funktion lesen RF 5 byte Seite 54 11 1 8 Steuerbefehl Funktionen speichern SF 4 byte Seite 55 11 1 9 Steuerbefehl Ma e lesen RM 5 byte Seite 55 11 1 10 Steuerbefehl Augenblicksposition lesen RT 4byte Seite 55 11 1 11 Steuerbefehl Homing A 3 byte Seite 56 11 1 12 Steuerbefehl Positionierung T 14 byte Seite 56 11 1 13 Steuerbefehl Bewegung ON 6 byte Seite 56 11 1 14 Steuerbefehl Stopp OF 4 byte Seite 56 12 Gesamtabmessungen Seite 57 59 Rev 03 COSTRUZIONI ELETTROMECCANICHE VIA ENRICO FERMI 5 42011 BAGNOLO IN PIANO REGGIO EMILIA ITALIA TEL 0522 951889 FAX 0522 952610 DATI E DESCRIZIONI NON SONO IMPEGNATIVI LA DITTA COSTRUTTRICE SI RISERVA DI APPORTARE SENZA PREAVVISO TUTTE LE MODIFICHE RITENUTE NECESSARIE 60
51. e Custom Stellt die Augenblicksposition wieder her 6070 Velocity treshold time Custom Wird zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 6083 Profile Acceleration Custom Bestimmt die Zeit in ms die f r die Beschleunigung von 0 auf die im Parameter 2003h definierte H chstgeschwindigkeit erforderlich ist 6084 Profile Deceleration Custom Bestimmt die Zeit in ms die f r die Abbremsung von der im Parameter 2003h definierten H chstgeschwindigkeit auf 0 erforderlich ist 6085 Quick Stop Deceleration Custom Bestimmt die Zeit in ms die f r die Abbremsung von der im Parameter 2003h definierten H chstgeschwindigkeit auf 0 erforderlich ist wenn ein Quick Stop Befehl gegeben wurde 45 2 Rev 03 mabnre 10 7 BESCHREIBUNG PROFILE TORQUE MODE Dieses Profil wird verwendet um eine Drehmomentsteuerung ber die Einstellung des dem Motors zugef hrten Stroms zu erhalten Der Motor wird durch das Control Word 6040h gesteuert und durch das Objekt Status Word 6041 berwacht Bei Versetzen des Antriebs in den Status OPERATION ENABLED liefert der Antrieb dem Motor den im Objekt 6071h eingestellten Strom Das Objekt 6071h enth lt den Drehmomentbezug ausgedr ckt in Prozent des in Funktion F24 eingestellten Spitzenstroms Wenn das vom Motor geforderte Drehmoment unter dem angewandten Bezugsdrehmoment liegt wird die Geschwindigkeit auf den in Funktion F03 eingestellten Wert begrenzt Das Geschwindigke
52. ebs wie auf dem Display angezeigt zu lesen ND F18 Steuerbefehl Ma Nr Checksum 1 127 RM 0 5 0 255 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte Ma Nr 0 Drehgeschwindigkeit in UpM 1 Stromaufnahme in mA 2 Speisespannung in Vac 3 Innentemperatur Drivert in C 4 Position 5 Profil in Ausf hrung ANTWORT 9 byte ND F18 Steuerbefehl Ma Nr Wert Checksum Wert des 1 127 RM 0 5 geforderten 0 255 Ma es 1 byte 2 byte 1 byte 4 byte 1 byte 11 1 10 STEUERBEFEHL AUGENBLICKSPOSITION LESEN RT 4 byte ND F18 Steuerbefehl Checksum 1 127 RT 0 255 1 byte 2 byte 1 byte ANTWORT 13 byte ND F18 Steuerbefehl Status Ziel Checksum 1 127 RT 0 255 Ganz Dezimal 1 255 Bit 0 Fault Bit 1 Pt Bit 2 Limit Switch Bit 3 Enabled Variabel in Funktion des 1 byte 2byte 4 Position Positionsfaktors 1 byte Bit 5 Speed Bit 6 Homing Bit 7 Sync 1 byte 4 byte 4 byte 55 Rev 03 Rev 03 11 1 11 STEUERBEFEHL HOMING A 3 byte Wird verwendet um das Homing Verfahren Achsennullstellung zu steuern Der Homing Typ und die Betriebsparameter sind in Kap 8 6 beschrieben Dieser Steuerbefehl wird nur ausgef hrt und mit Antwort best tigt wenn F07 3 Bewegungssteuerbefehle ber serielle Schnittstelle ND 18 Steuerbefehl Checksum 0 127 A 0 255 1 byte 1 byte 1 byte ANTWORT AUF
53. en Uhrzeigersinn zu starten oder die Taste bet tigen um die Motordrehung im Uhrzeigersinn mit durch F04 geregelter Beschleunigungsrampe zu starten 6 Die Geschwindigkeit wird auf der Basis des mit der Funktion F09 gew hlten Bezugs geregelt 7 Der Motor kann durch Dr cken der STOPP Taste oder durch ffnen des Kontakts V_Enable mit der durch F05 geregelten Abbremsrampe angehalten werden 8 Bei ffnen des Kontakt T_Enable w hrend des Betriebs erfolgt ein nicht kontrolliertes Anhalten des Motor da dessen Stromversorgung sofort unterbrochen wird Anmerkung Die den Motorstopp auf der Rampe steuernden Eing nge Limit Switch und die Jog Eing nge die die Motorbetrieb mit Jog Geschwindigkeit steuern sind aktiv 8 2 GESCHWINDIGKEITSKONTROLLE MIT STARTBEFEHL BER DIGITALE EING NGE Die nachfolgende Konfigurierung erm glicht die die Geschwindigkeitskontrolle des Motors ber die digitalen Eing nge mit Start und Stoppsteuerung Zum Verwenden dieses Kontrolltyps m ssen folgende Funktionen eingestellt werden 1 F07 0 Steuerbefehl ber digitale Eing nge 2 10 1 Geschwindigkeitssteuerung 3 09 0 Geschwindigkeitsbezug von analogem Eingang F09 1 fixer Bezug in F00 oder F09 2 Variabler Bezug von Tastatur die H chstgeschwindigkeit wird druch die Funktion F03 begrenzt 4 Den Kontakt T_Enable zum Freischalten des Antriebs schlie en 5 Den Kontakt V_Enable zum Steuern des Antriebsstarts schlie en 6 Die Geschwindigkeit und die
54. en Wert an Wiederholt SET dr cken um die zu ndernde Zahl anzuw hlen blinkend 2 Abgesehen von den Funktionen oder Bewegungsprofilen wird mit dieser Taste die Displayanzeige folgender Messeinheiten gewechselt a UPM Drehgeschwindigkeit b AMPER Stromaufnahme des Motors c VOLT Speisespannung d TEMPE Innentemperatur Drivert e POSI Position f PROFI Zeigt die Nummer des ausgef hrten Bewegungsprofils an 3 Wenn beim Einschalten des Drivert gedr ckt steuert diese Taste die Synchronisierung des Motors gedr ckt halten bis auf dem Display SETUP angezeigt wird SAVE Speichert die Funktionen in EEprom RESET 1 Stellt die Werte der in EEPROM gespeicherten Funktionen wieder her 2 Wenn beim Einschalten des Drivert gedr ckt werden die Funktionen und Bewegungsprofile auf den Default Wert zur ckgesetzt Abb 1 kal Erh ht den Wert einer Funktion oder der Geschwindigkeit Vermindert den Wert einer Funktion oder der Geschwindigkeit Steuerbefehl Betrieb gegen den Uhrzeigersinn w hrend der Drehung gegen den Uhrzeigersinn ist eine gr ne Led eingeschaltet STOP Steuerbefehl zum Anhalten des Motors w hrend des Stopps ist eine rote Led eingeschaltet Steuerbefehl Betrieb im Uhrzeigersinn w hrend der Drehung im Uhrzeigersinn ist eine gr ne Led eingeschaltet Rev 03 4 BESCHREIBUNG DER ANSCHL SSE ACHTUNG Dieser Antrieb enth lt kapazitive Schaltungen die auch nach dem Ausschalten
55. er Leistungswiderstand anzuschlie en der die Aufgabe hat die w hrend der Verlangsamungsphase entstehende kinetische Energie zu verzehren Der Widerstandswert darf nicht den in der Tabelle angegebenen H chst und Mindestwert ber unterschreiten ANMERKUNG Die eventuell vorhandene Bremse Typ NC normalerweise geschlossen wird vom Eingang T Enable Drehmomentfreigabe oder ber CW im Status SVITCHED ON Remote Steuerung Canopen gesteuert 4 2 2 LEISTUNGSANSCHL SSE MINIMOTOR MOTOREN ZEICHNUNG TYP PIN SIGNAL BESCHREIBUNG 1 PE Erde 2 U Phase U Se 3 Phase POLE 4 W Phase W 3 BRAKE Positiv Bremsenspeisung 24 VDC 6 BRAKE Negativ Bremsenspeisung 24 VDC 1 U Phase U 2 PE Erde We 3 Phase 4 Phase BRAKE Positiv Bremsenspeisung 24 VDC B BRAKE Negativ Bremsenspeisung 24 VDC Erde 1 U Phase U 17 2 Phase 7 3 Phase POLE 4 BRAKE Positiv Bremsenspeisung 24 VDC 5 BRAKE Negativ Bremsenspeisung 24 VDC Rev 03 mabnre 4 3 RESOLVERANSCHL SSE 4 3 1 VERBINDER J2 ANTRIEB Na A EE en I 155 ti l Abb 4 4 3 2 ANSCHL SSE RESOLVER MINIMOTOR MOTOREN M23 17 POLE M17 17 POLE 2 SIGNAL Merbinder li Role Beschreibung Motor 1 GND Nich
56. erungen bersendet werden 2 ms nach Empfang des letzten Zeichens wird der Empfangsbuffer gel scht wenn das Telegramm nicht komplett ist Bei Vorrichtungsnummer gleich 0 f hren alle an das Netz RS485 angeschlossenen Antriebe den Befehl aus geben aber keine Antwort 11 1 BERTRAGUNGSPROTOKOLL Die Kommunikation isr asynchron 6 Bit ohne Parit t mit einem Stopp Bit 8N1 die Kommunikationsgeschwindigkeit kann mittels der Funktion F19 4800 9600 19200 38400 57600 Baud eingestellt werden Die in F18 1 127 eingegebene Vorrichtungsnummer erlaubt die Kommunikation mit einer an ein Netz RS485 angeschlossenen Vorrichtung Mit der Funktion F20 wird eine der beiden seriellen Schnittstellen aktiviert 0 f r RS485 und 1 f r RS232 11 1 1 FORMAT DER STEUERZEICHENFOLGEN Das bertragungstelegramm ist folgenderma en zusammengesetzt Vorrichtungsnummer Steuerbefehl Wert Wert 1 Wert Nr Checksum Vorrichtungsnummer Bin re Nummer von 0 00000000 b bis 32 00010000 b Steuerbefehl 1 oder 2 ASCII Zeichen E Echo Freischaltung P Profil schreiben Steuerbefehl profile RP Profil lesen F Funktion schreiben RF Funktion lesen SF Funktionen speichern RM Ma e lesen RT _Augenblicksposition lesen A Homing Befehl Steuerbefehl Absolutpositionierung TR Steuerbefehl Relativpositionierung ON BStartbefehl Stopp Befehl Wert ausgedr ckt in einer bin ren Nummer zu 1 1 oder 4 Byte
57. erwendete Pr fspannung an kann nicht ge ndert werden Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 199 Nicht verwendet 20 Rev 03 mabare 7 TABELLE 128 PROGRAMMIERBARE BEWEGUNGSPROFILE Mittels der nachfolgend beschriebenen Programmierung k nnen 128 Bewegungsprofile definiert werden mit Programmierung von Bewegungstvp Beschleunigung Geschwindigkeit Ziel Abbremsung und Master Encoder Verfolgungsverh ltnis f r jedes einzelne Profil Die programmierten Profile k nnen ber digitale Eing nge Feldbus Canopen oder serielle Schnittstelle RS232 485 programmiert werden siehe Kap 4 5 3 und Kap 8 5 Programmierung der Profile F r den Zugriff auf die nderung von Profilparametern ist die Taste FUNC l nger als 1 Sek zu dr cken Den zu ndernden Parameter des Profils mit der Taste FUNC und die Profilnummer mit den Tasten und anw hlen SET dr cken um den Wert des angew hlten Parameters anzuzeigen bei jedem darauffolgenden Dr cken der Taste SET wird die blinkende Ziffer durchgebl ttert die mit und ge ndert werden kann Zum Wechsel auf den n chsten Parameter die Taste FUNC dr cken Nach dem Einstellen des Parameters Res werden die ge nderten Daten bei Dr cken der Taste FUNC automatisch gespeichert ANMERKUNG Die Profilnummer wird hexadezimal von 0 a 0x7F angezeigt was einem Range von 0 bis 128 in Dezimalen entspricht Die Funktionen k nnen nur ge ndert werden wenn die Funktion F189
58. es Zyklus in ms Time verwendet Bei Wert 0 ist das Protokoll deaktiviert 1018 0 Identity Object Unsigned 8 RO 0 01 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 Vendor ID Unsigned 32 RO Cia Identifizierungscode des Herstellers 1200 0 Server SDO Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts Parameter 1 60 Server SDO Cob Id Unsigned 32 RW 0x600 Node Empfangskennung Client to Server im SDO Protokoll Rx ID 2 F61 Server SDO Cob Id Unsigned 32 RW 0x580 Node Empfangskennung Server to Client im SDO Protokoll Tx ID 1400 0 PDO 1 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 70 PDO 1 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x200 Node Kennung PDO 1 Rx ID 2 F62 Transmission Type Unsigned 8 RW bertragungstyp 1401 0 PDO 2 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 71 PDO2Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x300 Node Kennung PDO 2 Rx ID 2 F63 Transmission Type Unsigned 8 RW OxOFF bertragungstyp 1402 0 PDO 3 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 72 3 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x400 Node Kennung PDO 3 Rx ID 2 64 Transmission Type Unsigned 8 RW OxOFF bertragungstyp 1403 0 PDO 4 Rx Parameter Unsigned 8 RO 0x02 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 F73 4 Rx Cob Id Unsigned 32 RW 0x500 Node Kennung PDO 4 Rx ID 2 F65 Transmission Type Unsigned 8 RW OxOFF bertragungstyp 47
59. f r einen kurzen Zeitraum unter Spannung stehen k nnen Daher ist unbedingt einige Minuten zu warten bevor Eingriffe im Innenraum des Antriebs oder an dessen Anschl ssen vorgenommen werden 4 1 ANORDNUNG DER KLEMMENBRETTER J1A Klemmenbrett UO JIB Klemmenbrett UO 1 6 2 7 3 8 4 9 5 JIC Klemmenbrett UO JID Klemmenbrett UO JIE Klemmenbrett UO JIF Klemmenbrett UO J2 Steckverbinder Resolver PTC J3A Klemmenbrett Speisung Motor Bremse J3B Klemmenbrett f r Anschluss externer Widerstand Rev 03 4 2 LEISTUNGSANSCHL SSE 4 2 1 VERBINDER J3B ANTRIEB FLT1 Filter 5 230 Vac 50 60 Hz Spei 1 230Vac 10 50 60Hz peisung A 3 0 220 Motorausgang 6 A kont 12 A max 5 Sek 15 A Spitze Bremsenausgang 0 Brake 24 Vdc MIN Max Ausgang externer 450 VDC Bremswiderstand 100W 200W 33 Ohm 56 Ohm Brake resistence wire max length 2 mt Abb 3 ACHTUNG Das Motorkabel muss abgeschirmt sein die Abschirmung muss sowohl an der Antriebs als der Motorseite an die Erdung PE angeschlossen sein Das Anschlusskabel des externen Bremswiderstands muss so kurz wie m glich gehalten werden um berspannungen zu vermeiden max 2 m Der externe Bremswiderstand ist notwendig wenn der berspannungsschutz des Antriebs aufgrund einer hohen Tr gheit der Last w hrend der Anhaltephasen anspricht In diesem Fall ist ein extern
60. g verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen T ENABLE 24VE 2 T_ENABLE 1 2 ENABLE 2 1 2 TIIN V_ENABLE TZIN 8 GN 2 ki TEN u 5 TIN o TER 5 19 STROBE HOME SWITCH H H LIMIT 500 2 1 LIMIT SW CCW 13 a mA L d QUT3 21 ouri FAULT T2_IN SH out o o 12T 1 T3_IN 2 8 121 2 1 27 IN 21 1 1 ENABLED OUTA OUTS 1 5 IN OUTS 21 OUT7 ES OUT 5 2 23 10 V POSITION TA 10V 25 POS SPEED REF 1 T6 IN NEG SPEED REF 27 POS TORQUE REF 217 1 255 NEG TORQUE REH 29 POS OUT SPEED SPEED OUT SPEED 31 POS UO 1 T7 IN NEGOUTTORQUB 33 CANH 21 out 7 25 1 CANL 35 RXDITXT 485 r HOMING RXDTXD 485 30 D 1 HOME_SWITCH 1210 Se LIMIT_SW_CW Sa ai LIMIT_SW_CCW 25 1 HE BE JOG CW GND 32 TXD 232 2 1 RXD 232 o 43 44 JOG ES gt K 2 INA 24 V DAQ INB24V 29 50 INZ 24 V 25 VE a 2 8 VE 55 56 ann AUSF HRUNG EINES PROFILS BER DIGITALE EING NGE
61. ge Default 00 0 7 Zielposition ANMERKUNG Diese Funktion enth lt eine Zahl aus 10 Ziffern mit beweglichem Komma Die Taste zum Durchbl ttern der Zahl dr cken Variabel in SE ANMERKUNG F r Drehverschiebungen und Funktion des 05 Suche der k rzesten Strecke Tip 4 m ssen die Positionsfaktors Ma e in Grad ausgedr ckt werden und H chstwert ist 360 Stellt die Position f r das angew hlte Bewegungsprofil ein 21 Rev 03 Parameter Beschreibung Einheit Range Default Res 00 0x7F Verfolgungsverh ltnis Master Encoder 200 0000000 001 0000000 Resolver Einheit Master Encoder Impulse x 4 200 0000000 Resolver Einheit 4096 ANMERKUNG Diese Funktion enth lt eine Zahl aus Ziffern davon 3 ganze Werte und 7 Dezimalwerte Die Taste SET zum Durchbl ttern der Zahl dr cken Bestimmt das Verh ltnis zwischen Motordrehzahl und MASTER Encoder Drehzahl 22 8 BETRIEBSMODI F07 0 Steuerbefehl von digitalen Eing ngen STEUERBEFEHL URSPRUNG START STOPP Befehl ber Tastatur F07 1 gt F10 0 10 1 Momentensteuerung Geschwindiekeitsste F10 1 F09 0 Geschwindiekeitsstener Analoger Bezug 10 F09 0 Analoger Bezug 10V F09 1 In FOO eingestellter Bezug 09 1 In FOO eingestellter Bezug F09 2 In
62. gskontrolle mit Signalen A B in Quadratform mit im Parameter Res des Profils definiertem Verh ltnis Tipo 7 Master Encoder Verfolgung mit Impuls Richtungseing ngen Stellt im Profil eine Encoderverfolgungskontrolle mit Signalen A B in Quadratform mit im Parameter Res des Profils definiertem Verh ltnis ein 8 5 2 PARAMETER Es k nnen Geschwindigkeit Beschleunigung Abbremsung Ziel und Encoderverfolgungsverh ltnis getrennt f r jedes einzelne der 128 Profile eingegeben werden Siehe Kap 7 8 5 3 AUSF HRUNG EINES PROFILS BER DIGITALE EING NGE Zum Freischalten der Anwahl der 128 Profile ber digitale Eing nge ist FO7 0 und F10 4 einzugeben 1 Antrieb freigeben indem der Eingang T_Enable und V_Enable geschlossen wird 2 Das auszuf hrende Profil mittels der bin ren Kombination der Eing nge IN T2_IN 4 IN T5_IN IN T7_IN anw hlen Beispiel Profil Nummer 75 Dezimal entsprechend 4b hex entspricht 1001011 bin r folglich ist die Kombination der Eing nge 1 1 T2_IN 1 T3_IN 0 T4_IN 1 T5_IN 0 T6_IN 0 T7_IN 1 3 Nach dem Anw hlen des Profils mindestens 5 ms warten und dann den Eingang STROBE schlie en um das angew hlte Profil auszuf hren 4 Ein etwaiges weiteres Profil mittels der Eing nge Tx_IN anw hlen Den STROBE Kontakt wieder ffnen 5 Nach dem Anw hlen des Profils mindestens 5 ms warten und dann den Eingang STROBE schlie en um das angew hlte Profil auszuf hren 8 5 4 AUSF HRUN
63. is 1A03h 38 Rev 03 PDO BERTRAGUNGSTYPEN Die PDO k nnen auf zwei Weisen bertragen werden e Svnchrone e Asvnchrone PDO Synchrone PDOTX sind erst nach dem Empfang einer spezifischen Nummer SYNC Objects die in regelm igen Zeitabst nden vom SYNC Producer bertragen werden abgesendete Nachrichten Das erlaubt die Synchronisierung der Vorrichtung mit dem Canopen Master und anderen eventuellen Slave des Knotens Asynchrone PDOTX werden ohne jegliche Relation mit dem SYNC Objekt abgesendet Die bertragungsweise wird durch den in die Verzeichnisse 1800h 1803h Unterverzeichnis 2 eingegebenen Wert bertragungstyp bestimmt e bertragungstyp gleich 0 definiert eine zyklische synchrone PDOTX die nur dann nach einem SYNC Objekt bertragen wird wenn der interne Triggerstatus an der nderung des Objekts Status Word index 6041h aufgetreten Ist e Bei einem zwischen 1 und 240 liegenden bertragungstyp wird die zyklisch synchron nach einer dem in bertragungstyp eingegebenen Wert entsprechender Anzahl SYNC abgesendet e einem bertragungstyp gleich 252 wird die PDOTX azyklisch synchron auf Remote Anforderung nach dem Empfang eines SYNC abgesendet e einem bertragungstyp gleich 253 wird die PDOTX azyklisch asynchron auf Remote Anforderung RTR abgesendet e Bei bertragungstyp gleich 254 oder 255 wird die PDOTX nur dann azyklisch asynchron abgesender wenn der i
64. itsprofil wird durch folgende Objekte definiert Object hex Name Value Remarks 2007 Motion type selection 2 Schaltet die Steuerungen von Canopen frei 6060 Mode of operation 4 Stellt den Profile Torque Mode ein 6071 Target Torque Custom Drehmonentbezug in des in F24 eingestellten Spitzenstroms F 24 Corrente di picco Custom Antrieb lieferbarer H chststrom 6087 Torque slope 0 Begrenzt die Drehmoment nderung in des Nenndrehmoments pro Sekunde Nicht ver nderbarer Wert 6088 Torque profile type 0 Definiert den Rampentyp w hrend der Drehmomentkontrolle Der Wert 0 identifiziert ein Profil mit linearer Rampe rautenf rmiges Profil Nicht ver nderbarer Wert 10 8 BESCHREIBUNG HOMING MODE Dieses Profil wird verwendet um die Achse im Fall der Positionskontrolle nullzustellen oder der Achse einen Nullpunkt zuzuordnen Der Motor wird durch das Control Word 6040h gesteuert und durch das Objekt Status Word 6041 berwacht Der Motor wird gestartet indem der Antrieb in den Zustand OPERATION ENABLED versetzt wird dann wird Bit 4 HOMING START des Control WORD angehoben Das Profil HOMING wird durch folgende Objekte definiert Object hex Name Value Remarks 2007 Motion tvpe selection 2 Schaltet die Steuerungen von Canopen frei 6060 Modes of operation 6 Stellt homing mode ein 6099 Sub 1 Speed during search for 100 Stellt die bei der Suche des
65. ktualisierung Position oder Geschwindigkeit w hrend der Ausf hrung eines Task an um das neue Task durchzuf hren Bei der relativen Positionierung inkremental wird das Positionstarget dem letzten durchgef hrten Positionstarget hinzugef gt die Bewegungsrichtung h ngt daher vom Vorzeichen des Ziels ab Bei der Absolut Positionierung wird das Positionstarget auf die Home position bezogen Die Eing nge zum Steuern der Jog Geschwindigkeit und die limit switch bleiben immer aktiviert Das Positionsprofil wird durch folgende Objekte definiert Object hex Name Value Remarks 2007 Motion type selection 2 Schaltet die Steuerungen von Canopen frei 6060 Modes of operation 1 Stellt den Profile Velocity mode ein 607A Target Position Custom Bezugsposition in Positionseinheiten 6081 Profile Velocity Custom Bezugsgeschwindigkeit in UpM 6093 Position Factor Stellt den Konversionsfaktor zwischen den 6093 Sub 1 Numerator Position Factor Custom Resolvereinheiten 4096 pro Drehung und der 6093 Sub 2 Divisor Position Factor Custom gew nschten Positionseinheit ein 6067 Position window Custom Wird zum berwachen der Position verwendet 6068 Position window time Custom Wird zum berwachen der Position verwendet 6065 Following error window Custom Wird zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 6066 Following error time Custom Wird zum berwachen der Geschwindigkeit verwendet 6064 Position actual valu
66. ldungen Canopen 10 1 Protokollbeschreibung 10 2 Eingabe der Kommunikationsparameter Canopen 10 3 Kommunikationsmodell 10 3 1 Can Data Frame 10 3 2 Vordefinierte Kommunikationsobjekte 10 3 3 Protokoll Network Management 10 3 4 Service Data Object SDO 10 3 5 Process Data Object PDO 10 3 6 Emergency message EMCY 10 4 Drive Steuerung ber Canopen 10 4 1 Beschreibung der Antriebsstatus 10 4 2 Beschreibung Gegenstand 6040h Control_Word 10 4 3 Beschreibung Gegenstand 6040h Status_Word 10 5 Profilbeschreibung velocity mode 10 6 Profilbeschreibung position mode 10 7 Profilbeschreibung torque mode 58 Seite 1 Seite 1 Seite 2 Seite 3 Seite 3 Seite 4 Seite 4 Seite 4 Seite 5 Seite 5 Seite 5 Seite 6 Seite 6 Seite 6 Seite 6 Seite 7 Seite 8 Seite 8 Seite 9 Seite 10 Seite 11 Seite 12 Seite 12 Seite 12 Seite 12 Seite 13 Seite 14 Seite 21 Seite 23 Seite 24 Seite 24 Seite 24 Seite 25 Seite 26 Seite 26 Seite 26 Seite 26 Seite 26 Seite 26 Seite 27 Seite 32 Seite 33 Seite 33 Seite 33 Seite 33 Seite 33 Seite 34 Seite 34 Seite 38 Seite 38 Seite 40 Seite 41 Seite 42 Seite 43 Seite 43 Seite 44 Seite 45 Seite 46 Rev 03 Rev 03 10 8 Beschreibung Homing mode Seite 46 10 9 Objekt W rterbuch Seite 47 10 9 1 Comunication profile area Object index 1000h IFFFh Seite 47 10 9 2 Manufacturer specific profile area Object index 2000h SFFFh Seite 49 10 9 3 Standardized
67. m gliche Seiten zu 128 Bewegungsprofilen auszuw hlen 18 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F41 Motortyp 0 BS80 100 0 1 BS80 50 2 BS55 100 3 BS55 50 4 BS45 70 5 BS45 35 6 BS35 60 7 BS35 30 8 BS35 30 IWird verwendet um die optimalen Werte der Kontrollparameter in Funktion des angewandten Motors aufzurufen Folgende Funktionen werden ge ndert F23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 42 Error code Siehe Kap 9 0 Enth lt den Code der zuletzt angesprochenen Sicherheitsvorrichtung Siehe Kap 9 Funktion Beschreibung Einheit Range Default 43 F56 Nicht verwendet Funktion Beschreibung Einheit Range Default 57 F187 W rterbuch der Canopen Objekte Die Funktionen F57 und F187 enthalten das W rterbuch der Canopen Objekte die nur auf dem Display angezeigt werden k nnen und deren nderung nur mittels des SDO Protokolls ber Canopen Bus erfolgen kann Siehe Objekt W rterbuch Kap 10 9 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 188 Nicht verwendet Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 189 Sperre Funktions nderung 0 65535 54321 Wenn auf einen anderen Wert als 54321 eingestellt wird die nderung der Werte der Funktionen gesperrt Funktion Bes
68. n ge ndert werden Eine Schutzvorrichtung hat angesprochen Fault Die Funktion QUICK STOP wird durchgef hrt Der Antrieb ist freigeschaltet die Parameter k nnen ge ndert werden Eine Schutzvorrichtung hat angesprochen Fault Der Antrieb ist deaktiviert die Parameter k nnen ge ndert werden 42 10 4 2 BESCHREIBUNG OBJEKT 6040h Control Word Das Objekt Control Word wird zum Steuern der Drivestatus verwendet die einzelnen Bit k nnen ja nach gesteuertem Profiltyp unterschiedliche Bedeutungen annehmen Rev 03 6040h Profile Position Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Homing Mode Bit 6060 1 6060 3 6060 4 6060 6 0 SWITCH ON 1 ENABLE VOLTAGE 2 QUICK STOP 3 ENABLE OPERATION 4 NEW SET POINT RESERVED RESERVED HOMING START 5 CHANGE SET RESERVED RESERVED RESERVED IMMEDIALTLY 6 ABSOLUTE RELATIVE RESERVED RESERVED RESERVED 7 FAULT RESET 8 HALT 9 10 RESERVED 11 15 10 4 3 BESCHREIBUNG OBJEKT 6041h Status Word Das Objekt Status Word wird zum berwachen des Antriebsstatus verwendet die einzelnen Bit k nnen ja nach gesteuertem Profiltyp unterschiedliche Bedeutungen annehmen 6041h Profile Position Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Homing Mode Bit 0 READY TO SWITCH ON 1 SWITCHED ON 2 OPERATION ENABLED 3 FAULT 4 VOLTAGE ENABLED 5 QUI
69. n interne Einheiten 2 F14 Feed constant Unsigned 32 RW 1 Resolver 6098 M 0 F183 Homing Method Integer 8 RW 1 Bestimmt den Homingtyp 6099 0 Homing speeds 2 Anzahl Unterverzeichnisse 1 F184 Speed during search Unsigned 32 RW 100 Stellt die w hrend des Homing Verfahrens zum Suchen des for switch Switch verwendete Geschwindigkeit ein 2 185 Speed during search Unsigned 32 RW 10 Stellt die w hrend des Homing Verfahrens zum Suchen des for zero zero resolver verwendete Geschwindigkeit ein 609A 0 F186 Homing Acceleration Unsigned 32 RW 100 Stellt die Beschleunigungs Abbremsrampe im Homing Verfahren in ms ein 60FFM 0 F187 Target velocitv Integer 32 RW 1000 Stellt den Geschwindigkeitsbezug in UpM fiir das Geschwindigkeitsprofil ein 51 Rev 03 11 SERIELLE KOMMUNIKATION Der Drivert 1000 kann ber eine der 2 verf gbaren Schnittstellen RS232 oder RS485 an einen PC oder eine SPS angeschlossen werden Die serielle Kommunikation erlaubt das ndern der programmierbaren Funktionen oder Profile das berwachen der Betriebsparameter und das bermitteln von Steuerbefehlen an den Antrieb Die serielle Kommunikation ist immer verf gbar w hrend die Bewegungssteuerungen nur bei F07 3 aktiv sind Der Antrieb antwortet nur bei Empfang eines g ltigen und Telegramms das mit einer zwischen 5 ms und 30 ms liegenden Verz gerung ausgef hrt wird Die ein Telegramm bildenden Zeichen m ssen konsekutiv ohne Verz g
70. ng Einheit Range Default F 04 Beschleunigungsrampe ms 5 10000 100 Stellt die f r den Wechsel von 0 auf die in F03 eingegebene H chstgeschwindigkeit erforderliche Zeit ein Funktion Beschreibung Einheit Range Default 05 IBremsrampe ms 5 10000 100 Stellt die f r den Wechsel von der in FO3 eingegebenen H chstgeschwindigkeit auf 0 erforderliche Zeit ein Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 06 Beschleunigungs Bremsrampe Jog und Erreichen ms 5 10000 100 des limit switch Stellt die Beschleunigungs und Bremsrampe in ms bei Aktivierung der JOG Steuerung oder die Bremszeit bei Ansprechen der limit switches CW und CCW ein 14 Rev 03 min monre Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 07 Steuerbefehlursprung 0 1 2 3 1 0 Steuerbefehl von digitalen Eing ngen und zum Anw hlen der Bewegungstabellen 1 START STOPP Befehl ber Tastatur nur f r Geschwindigkeitssteuerung 2 Steuerbefehl von Canopen ber CW 3 Steuerbefehl von serieller Schnittstelle RS232 484 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 08 Umkehrung der Drehrichtung 0 1 0 0 Standard Drehrichtung Drehung im Uhrzeigersinn mit positivem Bezug oder Positionsanstieg 1 Umgekehrte Drehrichtung Drehung gegen den Uhrzeigersinn mit positivem Bezug oder Positionsanstieg Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 09 IGeschwindigkeitsbezugstyp 0 1 2 2 0
71. ngsgetriebedrehung notwendig ist ist der Positionsfaktor Resolver Impulse Winkelverschiebung 4096 X 25 360 Es sind folgende Werte einzugeben F13 0000102400 F14 0000000360 2 z B UNTERSETZUNGSGETRIEBE ANGEBRACHTER MOTOR 1 5 ANGESCHLOSSEN AN EINEN ZAHNRITZEL MODULM 1 5 UND ZAHNANZAHL Z 18 UND ENTSPRECHENDE POSITIONIERUNGSZAHNSTANGE AUSGEDR CKT IN mm Da bekannt ist dass 5 Drehungen des Motors entsprechend 1 Ritzeldrehung zu einer linearen Verschiebung von Z x m pari a 1 5 18 84 82300165 mm f hren ist der Positionsfaktor Resolver Einheiten Verschiebung in mm 5 x 4096 8 482300165 Es sind folgende Werte einzugeben F13 2048000000 F14 0008482300 Funktion Beschreibung Einheit Range Default 15 Impulse simulierter Encoder 1 1024 1024 Definiert die Aufl sung des simulierten Encoders im Ausgang auf 1 Motordrehung Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 16 Skala analoger Geschwindigkeitsausgang UpM 0 6000 6000 Bestimmt die dem H chstwert 10V des analogen Ausgangs Out Speed entsprechende Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Einheit Range Default F17 Skala analoger Drehmomentausgang mA 100 12000 12000 Bestimmt das dem H chstwert 10V des analogen Ausgangs Out Torque entsprechende Drehmoment Funktion Beschreibung Einheit Range Default F18 Vorrichtungsnummer 1 127 32 Wird verwendet um den Antrieb im Falle der Kommunikation der seriellen Schnittstelle RS485 mit mehreren parallel ges
72. nterne Triggerstatus an der nderung des Objekts Status Word index 6041h aufgetreten ist Die synchronen PDORX sind Nachrichten deren Daten sofort nach Empfang eines in regelm igen Zeitabst nden vom SYNC Producer bertragenen SYNC Objects im Antrieb aktualisiert werden Das erlaubt die Synchronisierung der Vorrichtung mit dem Canopen Master und anderen eventuellen Slave des Knotens Asynchrone PDORX werden ohne jegliche Relation mit dem SYNC Objekt abgesendet die Daten werden sofort nach Empfang im Antrieb aktualisiert Die bertragungsweise wird durch den in die Verzeichnisse 1400h 1403h Unterverzeichnis 2 eingegebenen Wert bertragungstyp bestimmt e Der bertragungstyp 0 bis 240 bewirkt eine synchrone PDORX deren Daten sofort nach einem SYNC Objekt im Antrieb aktualisiert werden e Die bertragungstypen 241 bis 253 sind reserviert e Der bertragungstyp 254 bis 255 bewirkt eine asynchrone PDORX deren Daten sofort nach dem Empfang im Antrieb aktualisiert werden 39 Rev 03 mabnre 10 3 6 EMERGENCY MESSAGE Das Emergency Object wird beim Ansprechen einer internen Schutzvorrichtung bertragen Dieses Objekt wird nut einmal bei jedem Ansprechen der Schutzvorrichtung bertragen EMCY Producer EMCY Consumer 0 8 Request alas Cob ID 128 Node ID Bvte0el Byte 2 Byte2 8 Ve Emergency Error Error Register Hex Not used Code Hex berlastung 0x2310
73. r Impulse x 4 2 daher muss F12 auf 002 0000000 eingestellt werden 1 Wenn der Motor z B 0 1 Drehungen 1 10 bei jeder Encoderdrehung durchf hren muss 2048 Imp ist das Verh ltnis 0 1 Dreh x 4096 Resolvereinheiten 1Dreh x 2048 Encoder Impulse x 4 0 05 daher muss F12 auf 000 0500000 eingestellt werden 15 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 13 Z hler Positionsfaktor 0 2147483647 0409600000 14 Nenner Positionsfaktor 0 2147483647 0000100000 Positionsfaktor F13 F14 Faktor 4096 ANMERKUNG Diese Funktion enth lt eine Zahl aus Ziffern Die Taste SET zum Durchbl ttern der Zahl dr cken Bestimmt das Verh ltnis zwischen Resolvereinheiten 4096 und Verschiebung derart dass die Positionsmafe in der gew nschten Messeinheit ausgedr ckt werden k nnen 0 z B DIREKT AN EINER KUGELUMLAUFSPINDEL MIT STEIGUNG 10 mm ANGEBRACHTER MOTOR Jeder Motordrehung entspricht ein Vorschub von 10 mm Wenn die Ma e in mm eingegeben werden sollen betr gt der Positionsfaktor daher 4096 10 Die einzugebenden Werte sind F13 0000004096 F14 0000000010 1 z B AN UNTERSETZUNGSGETRIEBE ANGEBRACHTER MOTOR i 25 MIT DREHTAFEL MIT IN GRAD AUSGDR CKTER WINKELPOSITIONIERUNG Da bekannt ist dass zum Erhalten einer Verschiebung der Tafel um 360 eine 25 Motordrehungen entsprechende Untersetzu
74. r 201 0 0 RW 0 4000 Integraler Positionsfehlerfaktor 201f 0 1 ms RW 1 3000 Mechanische Zeitkonstante 2020 0 F32 RW 0 500 Beschleunigungsausgleich 2021 0 F33 RW 10 20000 Integraler Stromkontrollfaktor 2022 0 4 RW 1 500 Proportionaler Stromkontrollfaktor 2023 0 F35 RW 1 35 Homingtvp 2024 0 F36 Rpm RW 1 6000 Switch Suchgeschwindigkeit 2025 0 F37 Rpm RW 1 6000 Suchgeschwindigkeit Resolver Nullpunkt 2026 0 F38 ms RW 10 10000 Beschleunigung Abbremsung Homing 2027 0 F39 RW Abhingig Home Offset 2028 0 F40 0 1 2 Seite Profile 2029 0 41 RW 0 8 Motortyp 202A 0 F42 RO Error code 2050 0 160 Unsigned 8 RW Control word 1 Tabell 128 Bewegungsprofile siehe Kap 7 2100 0 Bewegungstvp 128 Anzahl Unterverzeichnisse 1 00 RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Bewegungstyp Profil 00h 2 Tip 01 RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Bewegungstyp Profil 011 Tip RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Bewegungstyp Profil xxh 128 Tip 7F RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Bewegungstyp Profil 7Fh 127 2101 0 Beschleunigungsrampe 128 Anzahl Unterverzeichnisse 1 Acc 00 Ms RW 10000 10000 Beschleunigungsrampe Profil 00h 2 Acc 01 Ms RW 10000 10000 Beschleunigungsrampe Profil Olh Ms RW 10000 10000 Beschleunigungsrampe Profil xxh 128 Acc 7 Ms RW 10000 10000 Beschleunigungsrampe Profil 7Fh 127 2102 0 Geschwindigkeit 128 Unterverzeichnisse 1 Vel 00 Rpm RW 6000 6000 Geschwindigkeit Profil 00h 2 Vel 01 Rpm RW 6000 6000 Geschwindigkeit P
75. rampe 2005 0 F05 ms RW 5 10000 Bremsrampe 2006 0 F06 ms RW 5 10000 Beschleunigungs Abbremsrampe Jog und Limit switch 2007 0 7 RW 0 1 2 Steuerbefehlursprung 2008 0 FO8 RW 0 1 Umkehrung der Drehrichtung 2009 0 F09 RW 0 1 2 3 Geschwindigkeitsbezugstyp 200a 0 10 RW 0 1 2 3 4 Steuerungstyp 200b 0 11 RW 0 1 2 3 4 5 Display 200c 0 12 RW 200 0000000 Verfolgungsverh ltnis Master Encoder 200 0000000 2004 0 F13 RW 0 2147483647 Z hler Positionsfaktor 200e 0 F14 RW 0 2147483647 Nenner Positionsfaktor 200f 0 F15 RW 0 1024 Impulse simulierter Encoder 2010 0 16 Rpm RW 0 6000 Skala analoger Geschwindigkeitsausgang 2011 0 17 mA RW 100 12000 Skala analoger Drehmomentausgang 2012 0 F18 RW 1 127 Vorrichtungsnummer 2013 0 F19 RW 0 1 2 3 4 Serielle Kommunikationsgeschwindigkeit 4800 9600 19200 38400 57600 Baud 2014 0 F20 RW 0 1 Serieller Schnittstellentvp 0 Rs232 1 RS485 2015 0 F21 RW 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Kommunikationsgeschwindigkeit Feldbus Canopen 10 20 50 100 125 250 400 500 800 1000 Kbit s 2016 0 F22 RW 1 127 Knoten ID Canopen 2017 0 23 mA RW 100 6000 Motornennstrom 2018 0 F24 mA RW 100 12000 Motorspitzenstrom 2019 0 F25 Sec RW 0 5 Spitzenstromzeitkonstante 20la 0 F26 RW 10 1000 Proportionaler Geschwindigkeitsfehlerfaktor 201b 0 F27 RW 10 1000 Integraler Geschwindigkeitsfehlerfaktor 201c 0 F28 RW 10 30000 Proportionaler Positionsfehlerfaktor 201d 0 29 RW 0 1000 Abgeleiteter Positionsfehlerfakto
76. richtung werden auf der Basis des Wertes und des Zeichens des an die Eing nge TORQUE REF angeschlossenen analogen Bezugs geregelt 8 Den Kontakt V_Enable ffnen um den Motor anzuhalten indem das Drehmoment auf Null gebracht wird 9 Den Kontakt V_Enable ffnen um den Motor sofort spannungslos zu setzen Anmerkung Die Eing nge Limit_Switch die die R ckstellung des Drehmomentbezugs bewirken sind aktiviert Bei dieser Steuerung sind die Jog Eing nge nicht aktiviert 24 Rev 03 8 4 ENCODER VERFOLGUNG Die nachfolgende Konfigurierung erlaubt das Steuern des Motors der ein Encoder Signal Signal A und B in Quadratform oder ein Impuls Richtungssignal in Geschwindigkeit verfolgt In dieser Konfiguration kann ein Verh ltnis zwischen Encoderdrehzahl und der Motordrehzahl festgesetzt werden Mit dieser Konfiguration wird die Encoder Emulierung deaktiviert Zum Verwenden dieses Kontrolltyps m ssen folgende Funktionen eingestellt werden 1 2 3 07 0 Steuerbefehl ber digitale Eing nge F10 2 Verfolgung Signale A B in Quadratform oder F10 3 Verfolgung Impuls Richtungssignale In die H chstgeschwindigkeit einstellen wenn der zu verfolgende Encoder die in FO3 zugelassene Geschwindigkeit berschreitet kommt es zu einem Synchronismusverlust Der Synchronismus wird wiederhergestellt sobald die Bezugsgeschwindigkeit abnimmt w hrend der Synchronismusverlustphase wird der Ausgang SYNC aktiviert In F12 das Verfolgung
77. rofil Olh Vel xx Rpm RW 6000 6000 Geschwindigkeit Profil xxh 128 Vel 7F Rpm RW 6000 6000 Geschwindigkeit Profil 7Fh 127 49 Rev 03 2103 0 Abbremsrampe 128 Anzahl Unterverzeichnisse 1 Dec 00 ms RW 5 10000 Abbremsrampe Profil 00h 2 Dec 01 ms RW 5 10000 Abbremsrampe Profil 0111 Dec ms RW 5 10000 Abbremsrampe Profil xxh 128 Dec 7F ms RW 5 10000 Abbremsrampe Profil 7Fh 127 2104 0 Ziel Profile ganzes Teil 128 Anzahl Unterverzeichnisse 1 TRI 00 Integer 32 RW Abh ngig vom Ziel Profil 001 ganzes Teil 2 TRI 01 Integer 32 RW Positionsfaktor Ziel Profil Olh ganzes Teil TRI xx Integer 32 RW Ziel Profil xxh ganzes Teil 128 TRI 7F Integer 32 RW Ziel Profil 7Fh 127 ganzes Teil 2105 0 Traguardo profili parte decimale 128 Anzahl Unterverzeichnisse 1 TRD 00 Unsigned 32 RW Abh ngig vom Ziel Profil 008 Dezimalteil 2 TRD 01 Unsigned 32 RW Positionsfaktor Ziel Profil 01h Dezimalteil xx Unsigned 32 RW Ziel Profil xxh Dezimalteil 128 TRD 7F Unsigned 32 RW Ziel Profil 7Fh 127 Dezimalteil 2106 0 Rapporto inseguimento encoder master 128 Anzahl Unterverzeichnisse 1 Res 00 Integer 32 RW 200 0000000 Verh ltnis Profil 00h Der Wert wird durch 10000000 geteilt 2 Res 01 Integer 32 RW 200 0000000 Verh ltnis Profil Olh Der Wert wird dur
78. sverh ltnis zwischen Motor und Bezugsencoder eingeben Den Kontakt T_Enable schlie en um den Antrieb und das Ablesen der Encodereing nge freizuschalten In dieser Phase darf sich der Motor nicht drehen der vom Encoder stammende Positionsbezug wird jedoch erfasst Den Kontakt V_Enable schlie en um die Motordrehung freizugeben In diesem Fall verfolgt der Motor das Encoder Signal und untersteht nur der eingegebenen H chstgeschwindigkeit 03 Wenn das Encodersignal sich in dem Zeitraum zwischen Schlie en des Kontakts T_Enable und des Kontakts V_Enable ge ndert hat f hrt der Motor eine Rampenbecshleunigung durch um den Synchronismus mit dem Bezug wiederherzustellen Das ffnen des Kontakts V_Enable f hrt zum Anhalten des Motors in Rampe Dabei geht der Synchronismus nicht verloren der Encodereingang wird weiterhin erfasst Das ffnen des Kontakts T_Enable f hrt zum Anhalten des Motors durch sofortige Unterbrechung der Stromversorgung und mit Verlust des Synchronismus der Encodereingang wird nicht gelesen und der vorhergehende Bezug wird nullgestellt Anmerkung Die den Motorstopp auf der Rampe steuernden Eing nge Limit Switch und die Jog Eing nge die die Motorbetrieb mit Jog Geschwindigkeit steuern sind aktiv Das Ansprechen der Limit Switches oder der Jog Steuerungen bewirkt den Synchronismusverlust zwischen Motor und Bezugsencoder 25 Rev 03 8 5 EINSTELLUNG 128 BEWEGUNGSPROFILE Der Antrieb Drivert 1000 erlaubt das
79. t wenn die Zeit Producer Heartbeat Time gleich Null ist Das Protokoll Heartbeat kann nicht zusammen mit dem Protokoll Node Guarding verwendet werden 37 Rev 03 10 3 4 SERVICE DATA OBJECT SDO Das SDO Protokoll verwendet best tigte Nachrichten f r den Lese und Schreibezugriff auf das Objekt W rterbuch Object Dictionary wenn die Zugriffszeiten nicht kritisch sind Wenn die zu bertragenden Daten kleiner als 4 Byte sind wird ein einziger als expedit SDO bezeichnetes Frame verwendet w hrend die Daten in mehrere Frames segmentiert werden wenn die Gr e 4 Byte berschreitet Das SDO Protokoll ist immer best tigt folglich ben tigt jede SDO bertragung mindestens zwei CAN Frames einen f r den Server und einen f r den Client Das SDO Protokoll verwendet zwei verschiedene Con Id Einer wird f r die von CanOpen Master SDO Client an den Antrieb SDO Server bertragenen Nachrichten verwendet der andere f r vom SDO Server an den SDO Client bersandte Nachrichten e SDOTX 580h Node Id wird f r die bertragung vom SDO Server an den SDO Client verwendet e SDORX 600h Node Id wird f r die bertragung vom SDO Client an den SDO Server verwendet Es k nnen zwei verschiedene Anwendungen des SDO Protokolls unterschieden werden e SDO Download wird verwendet um Daten in das Object Dictionary des SDO Servers zu schreiben e SDO Upload wird verwendet um Daten in dem Object Dictionary des SDO Servers zu lesen 10 3
80. t Range Default F 24 Motorspitzenstrom mA 100 12000 12000 Bestimmt den Wert des Spitzenstroms den der Antrieb dem Motor f r den in F25 einstellbaren h chsten Zeitraum liefern kann Funktion Beschreibung Einheit Range Default F25 Spitzenstromzeitkonstante 8 0 5 1 Bestimmt die H chstzeit ber die der Antrieb dem Motor einen ber dem normalen Stromwert liegenden Stromwert liefern kann Bei berschreitung dieser H chstzeit spricht der berlastungsschutz an und es wird OL_IN angezeigt Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 26 Proportionaler Geschwindigkeitsfehlerfaktor 10 1000 100 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F27 Integraler Geschwindigkeitsfehlerfaktor 10 1000 150 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 28 Proportionaler Positionsfehlerfaktor 10 30000 10000 Funktion Beschreibung Einheit Range Default 29 Abgeleiteter Positionsfehlerfaktor 0 1000 300 17 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 30 Integraler Positionsfehlerfaktor 0 4000 4000 Funktion Beschreibung Einheit Range Default 31 Mechanische Zeitkonstante ms 1 3000 200 Funktion Beschreibung Einheit Range Default F 32 Beschleunigungsausgleich 0 500 60 Funktion Beschreibung Einheit R
81. t anschlie en Masse f r Anschluss der Schleifenabschirmungen 2 SEN 2 Eingang Sekund rwicklung Resolver 3 SEN 3 Eingang Sekund rwicklung Resolver angeschlossen an Gnd 4 E 4 Speisung Prim rwicklung Resolver 5 E 5 Speisung Prim rwicklung Resolver 6 COS 6 Eingang Sekund rwicklung Resolver angeschlossen an Gnd 7 PTC 7 Temperatursonde PTC oder NC Kontakt 8 PTC 8 Temperatursonde PTC oder NC Kontakt 9 COS 9 Eingang Sekund rwicklung Resolver ACHTUNG F r den Anschluss des Resolvers muss unbedingt ein aus 3 verdrillten und einzeln abgeschirmten Leiterpaaren und aus 2 Leitern globale Abschirmung bestehendes Kabel verwendet werden Die Abschirmungen der 3 Paare d rfen nur an der Antriebsseite an Pin 1 angeschlossen werden w hrend die globale Abschirmung an das Metallgeh use des Verbinders J2 anzuschlie en ist Rev 03 4 4 SERIELLER ANSCHLUSS 4 4 1 RS232 VERBINDER ANTRIEB JI E F SIGNAL 43 RXD 232 42 TXD 232 56 GND Abb 5 ACHTUNG Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmung verwenden Die Signalkabel von den Leistungskabeln trennen 4 4 2 RS485 VERBINDER JID ANTRIEB C D SIGNAL 38 TXD RXD485 39 TXD RXD485 40 GND Abb 6 ACHTUNG Ein abgeschirmtes Kabel mit nur an der Antriebsseite an GND angeschlossener Abschirmung verwenden Max Anzahl parallel geschalteter Vorrichtungen
82. t eine Fehlermeldung erzeugt Das Protokoll Node Guarding ist deaktiviert wenn die Zeit Guard Time gleich Null oder der Knoten Life Time Factor gleich Null ist Das Protokoll Node Guarding kann nicht zusammen mit dem Protokoll HeartBeat verwendet werden 36 Rev 03 PROTOKOLL HEARTBEAT Heartbeat Heartbeat Producer Cob ID 1792 Node ID Consumer 0 1 Request 7 Indication A B Bir Bit 6 0 s Heartbeat Producer Heartbeat Time Consumer Time 0 1 e Request Indication gt Bit7r Bit 6 0 s gt y Heartbeat Event Indication Reserviert immer 0 5 Status der Vorrichtung Heartbeat Producer Drivert1000 0 BOOTUP 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Das Protokoll Heartbeat erm glicht die Monitorisierung der an den Knoten angeschlossenen Vorrichtungen ohne Remote Frames Die Vorrichtung Heartbeat Producer bertr gt in regelm igen Zeitabst nden deren L nge im Objekt 1017h eingestellt ist eine Heartbeat Nachricht Die Vorrichtung Heartbeat Consumer empf ngt die Nachricht von der Vorrichtung Producer und berpr ft dass der Zeitintervall zwischen den einzelnen Meldungen im Heartbeat Consumer Time enthalten ist Wenn dem nicht so ist wird das Heartbeat Ereignis erzeugt Dieses Protokoll setzt falls aktiviert sofort w hrend des Wechsels zwischen den Status NITIALISING und PRE OPERATIONAL ein Das Protokoll Heartbeat ist deaktivier
83. unication Cycle Unsigned 32 RO 0x0 Definiert den Intervall zwischen zwei Sync Nachrichten un uS Period 1008 0 Manufacturer Visible string RO Minimotor Enth lt den Namen des Herstellers Device Name S R L Bagnolo 1009 0 Manufacturer Visible string RO Drivert 1000 Enth lt die Hardware Version des Antriebs Hardware Version HW xx 100A 0 Manufacturer Visible string RO Software Enth lt die Software Version des Antriebs Data Software Version version xx xx 100 0 F143 Node ID Unsigned 32 RW 0x020 Definiert den Wert des Antriebsknotens Der Knoten kann auch ber die Funktion F22 ge ndert werden 100C 0 F144 Guard Time Unsigned 16 RW 0x00 Werden im Protokoll Node Guarding verwendet um die vom 100D 0 F145 Life time factor Unsigned 8 RW 0x00 Produkt der Multiplikation Guard Time ms x Life Time Factor vorgegebene Life Time einzustellen Bei Wert 0 ist das Protokoll deaktiviert 1010 0 Store Parameter Unsigned 8 RO 0x01 Anzahl der Unterverzeichnisse des Objekts 1 Save All Parameter Unsigned 32 RW 0x01 Im Lesemodus bedeutet 0x01 dass die Parameter gespeichert werden k nnen Im Schreibemodus speichert der Code 0x65766173 alle Parameter in EEprom 1012 F59 0 Cob Id Time Stamp Unsigned 32 RO 0x100 Kennung des Objekts Time Stamp Object 1014 F57 0 Cob Id Emergency Unsigned 32 RW 0x080 Node Kennung des Objekts Emergency Message ID 1017 0 F178 Producer Heartbeat Unsigned 16 RW 0x00 Wird im Protokoll Heartbeat zum Definieren d
84. unter Limits 190 Vac oder ber 260 Vac 32 Rev 03 10 CANOPEN 10 1 PROTOKOLLBESCHREIBUNG CANopen ist ein auf seriellem CAN Bus basierendes High Level Protokoll Die Hardware des Drivert 1000 verwendet einen Transceiver MCP2551 Mikrochip w hrend der Controller CAN in das DSP integriert ist Die allgemeinen Eigenschaften des Protokolls des implementierten Kommunikationsprofils sind in der Ver ffentlichung CiA DS301 V4 02 beschrieben w hrend in der Ver ffentlichung CiA DSP 402 V2 0 die spezifische Anwendung f r Antriebe Drive and Motion Control beschrieben ist Beide Ver ffentlichungen k nnen unter folgender Internetadresse herunter geladen werden http www can c1a OTg Die CANopen Kommunikation erfolgt ber eine Differentialschleife mit gemeinsamer R ckkopplung gem ISO 11898 Die max Verbindungsl nge h ngt wie in der nachfolgenden Tabelle dargestellt von der Kommunikationsgeschwindigkeit Baud rate ab w hrend die Anzahl der maximal an den Knoten anschlie barer Vorrichtungen 112 ist Baud rate Max Busl nge 1 Mbit s 25 m 500 Kbit s 100 m 250 Kbit s 250 m 125 Kbit s 500 m 100 Kbit s 1000 m 50 Kbit s 1000 m 10 2 EINGABE DER KOMMUNIKATIONSPARAMETER CANopen Zum Verwenden der CANopen Kommunikationsparameter ist in die Funktion F21 die korrekte Knotengeschwindigkeit und in die Funktion F22 ein im Knoten eindeutiger ID Knoten Wert einzugeben 10 3 KOMMUNIKATIO
85. wird 27 Rev 03 Typ 2 F35 2 Index 6098 1 Homing am Limit Switch rechtsdrehend und Index Pulse zero resolver Index Pulse Cw Limit Switch Bei diesem Homing Typ ist die initiale Drehrichtung rechtsdrehend in Richtung Limit Switch Ccw rechtsdrehend wenn dieser nicht aktiviert ist Die Bezugsposition Home position befindet sich auf dem ersten Index Pulse zero resolver links des Limit Switch rechtsdrehend wenn dieser niedrig wird 3 und 4 F35 3 oder 4 Index 6098 3 oder 4 Homing am Home Switch positiv und Index Pulse zero resolver Index Pulse Home Switch Bei Typ 3 und 4 h ngt die initiale Bewegungsrichtung vom Status des Home Switch ab Die Bezugsposition Home position befindet sich auf dem Index Pulse zero resolver links Typ 4 oder rechts Typ 3 des Umschaltpunkts des Home Switch Wenn f r die Ausgangsposition eine Richtungsumkehrung notwendig ist erfolgt diese Umkehrung nach dem Status Wechsel des Home Switch 28 Rev 03 5 und 6 F35 5 oder 6 Index 6098 5 oder 6 Homing am Home Switch negativ und Index Pulse zero resolver 5 6 e 6 4 Index Pulse Home Switch Bei Typ 5 und 6 h ngt die initiale Bewegungsrichtung vom Status des

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