Home

6 Parameter-beschreibung

1. Bedienungsanleitung CANopen 3564K024B CC MCBL 3003 06 C We create m tion A MCDC 3003 06 C FAULHABER GROUP Inhaltsverzeichnis Si YHA FAULHABER 1 berblick 2 Installation 3 Funktionsbeschreibung 4 CANopen 1 1 Allgemeine Beschreibung 1 2 Schnellstart 1 2 1 Betrieb ber FAULHABER Motion Manager 1 2 2 Betrieb ber eigene Host Anwendung 2 1 Anschl sse und Verdrahtung 2 1 1 Installationshinweise 2 1 2 Wartung 2 1 3 Fachpersonal 2 2 CAN Verdrahtung 2 3 Motorverdrahtung 2 4 Baudrate und Node ID 2 5 Grundeinstellungen 3 1 Positionsregelung 3 2 Drehzahlregelung 3 2 1 Drehzahlvorgabe ber CAN 3 2 2 Analoge Drehzahlvorgabe 3 3 Referenzfahrten und Endschalter 3 4 Erweiterte Betriebsarten 3 4 1 Schrittmotorbetrieb 3 4 2 Gearing Mode Elektronisches Getriebe 3 4 3 Analoger Positionier Modus 3 4 4 Externer Impulsgeber als Istwertgeber 3 4 5 Spannungssteller Modus 3 4 6 Analoge Sollstromvorgabe 3 4 7 IxR Regelung bei DC Controllern 3 5 Sonderfunktionen des Fehleranschlusses 3 6 Technische Informationen 3 6 1 Sinuskommutierung 3 6 2 Stromregler und l t Strombegrenzung 3 6 3 bertemperatursicherung 3 6 4 Unterspannungs berwachung 3 6 5 berspannungsregelung 3 6 6 Einstellung der Reglerparameter 4 1 Einf hrung 4 2 PDOs Prozessdatenobjekte 4 3 SDO Servicedatenobjekt 4 4 Emergency Object Fehlermeldung 4 5 NMT Netzwerkmanagement 4 6 Eintr ge im Objektverzeichnis 4
2. Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Enabled Operation Quick Stop Enable Active Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgef hrten Initialisierung befindet sich der FAULHABER Antrieb sofort im Zustand Switch On Disabled Eine Zustands nderung kann erst vorgenommen werden wenn das Ger t sich im Zustand Operational befindet siehe Kapitel 4 5 Das Kommando Shutdown bringt den Antrieb in den Zustand Ready to Switch On bergang 2 Das Kommando Switch On schaltet dann die Leistungs stufe ein Der Antrieb ist nun enabled und befindet sich im Zustand Switched On bergang 3 Das Kommando Enable Operation bringt den Antrieb in den Zustand Operation Enabled die normale Betriebsart des Antriebs bergang 4 Das Kommando Disable Operation bringt den Antrieb wieder in den Zustand Switched On und dient z B zum Abbruch einer laufenden Operation bergang 5 40 7A FAULHABER 4 CANopen 4 7 Antriebssteuerung Device Control Die in der Abbildung eingezeichneten Zustands nderungen werden durch folgende Kommandos ausgef hrt Kommando ACELE Shutdown 2 6 8 Switch on 3 Disable Voltage 7 9 10 12 Quick Stop 7 10 11 Disable Operation 5 Enable Operation 4 16 Fault Reset 15 Die Kommandos zur Ausf hrung von Zustands nderungen werden durch eine spezielle Bitkombination im Controlword ausgef hrt Das Controlword be
3. Schaltungsbeispiel Gearing Mode f r MCBL 3003 06 C Wertebereich von STN und STW 0 bis 65535 Befehl Funktion Beschreibung STW Load Step Schrittweite laden f r Width Schrittmotor und Gearing Modus STN Load Step Anzahl der Schritte pro Number Umdrehung laden f r Schritt motor und Gearing Modus Beispiel Motor soll eine Umdrehung bei 1000 Impulsen des externen Encoders ausf hren STW1 STN1000 Die Drehrichtung kann mit den Befehlen ADL und ADR vordefiniert werden oder ber ein externes Signal am Fault Pin Befehl DIRIN Im Gearingmodus werden auch die Beschleunigungs und Drehzahlwerte AC DEC SP ber cksichtigt ber die ein sanftes Anlaufen und Abbremsen erzielt werden kann Mit dem Befehl APL1 k nnen auch die ber LL ein gestellten Positionsbereichsgrenzen aktiviert werden o 24V DC om 22 SZ S 8 E 10k eb Se Auswertung O Q nic EEE I SE green lt bertemperatur 7 E A Uberstrom berspannung S INEEN Phase A braun gt MOSFET REFIN PWM 5 Phase B orange u Sinus t gt Leistungs E Se EC Motor Sollwert Sollage Lage sel Pl Drehzahl gt bern gt Endstufe g Encoder berechnung Reg
4. 140 0x60F9 POR8 0x60F9 PP12 0x60FB PD6 0x60FB C150 SP12000 0x6083 0x6084 0x607F MVO MAV25 LL1800000000 LL 1800000000 LPN16 STW1 STN1000 ENCRES2048 0x607D 0x607D DEV30000 DCE200 CORRIDOR20 SIN1 0x6067 SETPLC OPMOD1 0x6060 DI NU CANopen Beschreibung Normalbetrieb Positionslimits deaktiviert Drehzahlvorgabe ber CAN Motortyp 3564K024B K1155 Fault Pin Fehlerausgang Alle Eing nge reagieren auf steigende Flanke Kein Hard Blocking Endschalter definiert Homing Speed 100 rpm Keine FAULHABER Referenzfahrt definiert Analog Drehrichtung rechts Spitzenstrombegrenzung 8 A Dauerstrombegrenzung 2 8 A Beschleunigung 30000 U s Bremsrampe 30000 U s Abtastrate 100 us I Anteil des Drehzahlreglers P Anteil des Drehzahlreglers P Anteil des Lagereglers D Anteil des Lagereglers I Anteil des Stromreglers Begrenzung der Maximal drehzahl auf 12000 rpm Kleinste Analogdrehzahl Kleinste Analogspannung Obere Positionierbereichsgrenze Untere Positionierbereichsgrenze Zahlenwert f r Impulsausgang Schrittweite f r Spezialbetrieb Schrittzahl f r Spezialbetrieb Aufl sung von externem Encoder Deviation Fehler nicht berwachen Fehlerverz gerung 2 Sek Zielkorridor bei Positionierungen Blockkommutierung nicht zulassen Digitale Eing nge SPS kompatibel Betriebsart Profile Position Mode Leistungsendstufe deaktiviert Drehzahlsollwert 0 rpm 74
5. Einheit rpm V am Motor an Bei einer Spannung von 0 V liegt 0 V am Motor an Bei einer Spannung von 10 V liegt die volle invertierte Spannung am Motor an Bei Verwendung eines PWM Signals zur Drehzahl vorgabe muss SOR2 gesetzt sein Bei einem Tastverh ltnis von 100 liegt die volle Betriebs spannung am Motor an Bei einem Tastverh ltnis von 50 liegt 0 V am Motor an Bei einem Tastverh ltnis von 0 liegt die volle invertierte Betriebsspannung am Motor an 26 S YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 5 Sonderfunktionen des Fehleranschlusses Der Fehleranschluss Fault Pin kann f r unterschiedliche Aufgaben als Ein oder Ausgang konfiguriert werden Befehl Funktion Beschreibung ERROUT Error Output Fault Pin als Fehlerausgang ENCOUT Encoder Output Fault Pin als Impulsausgang nicht MCDC DIGOUT Digital Output Fault Pin als Digitalausgang Der Ausgang wird auf low Pegel gesetzt DIRIN Direction Input Fault Pin als Drehrichtungseingang REFIN Reference Input Fault Pin als Referenz oder Endschaltereingang Die Funktionen REFIN und DIRIN wurden bereits in den entsprechenden Kapiteln erl utert Fault Pin als Fehlerausgang Im Modus ERROUT wird der Ausgang gesetzt sobald einer der folgenden Fehler auftritt Einer der eingestellten Strombegrenzungswerte LPC LCC berschritten Eingestellte maximal zul ssige Drehzahlabweichung DEV berschritten berspannung detektiert Maximale Spulen bzw
6. Zur Einstellung wird daher ein Konfigurationstool ben tigt das das LSS Protokoll unterst tzt wie z B der FAULHABER Motion Manager 3 Das Konfigurationstool ist dabei der LSS Master die Antriebe fungieren als LSS Slaves Die Konfiguration von LSS Slaves kann auf zwei Arten durchgef hrt werden 1 Switch Mode Global schaltet alle angeschlossenen LSS Slaves in den Konfigurationsmodus Zur Einstellung von Baudrate und Node ID darf allerdings nur ein LSS Slave angeschlossen sein Switch Mode Selective schaltet genau einen LSS Slave im Netzwerk in den Konfigurationsmodus Dazu muss Vendor ID Productcode Revision Number und Serien Nummer des anzusprechenden Knotens bekannt sein Folgende bertragungsarten Bit Timing Parameters k nnen eingestellt werden Baudrate Index 1000 kBit 0 800 kBit 500 kBit 250 kBit 125 kBit 50 kBit 20 kBit 10 kBit no b JI bi 8 Zus tzlich kann ber den Index OEE eine automatische Baudratenerkennung aktiviert werden Folgende Knoten Nummern k nnen eingestellt werden 1 255 Die Node ID 255 OxFF kennzeichnet den Knoten als nicht konfiguriert was bewirkt dass nach dem Einschalten der Knoten im LSS Init Status verweilt bis er eine g ltige Knoten Nummer bermittelt bekommt Erst dann wird die NMT Initialisierung fortgesetzt Das LSS Protokoll unterst tzt auch das Auslesen der LSS Adressen bestehend aus Vendor ID Productcode Revision Number und Serien Numm
7. Einstellung auf angeschlossenen BL Motor nur MCBL BL Sondermotor gem KN und RM 1628T012B K1155 1628T024B K1155 2036U012B K1155 2036U024B K1155 24445024B K1155 3056K012B K1155 3056K024B K1155 3564K024B K1155 9 4490H024B K1155 Drehzahlkonstante Kn laden gem Angaben im Datenblatt Einheit rpm V Nur notwendig f r MOTTYPO oder DC Motor Motorwiderstand Rm laden gem Angabe im Datenblatt Einheit mOhm Nur notwendig f r MOTTYPO oder DC Motor Schrittweite laden f r Schrittmotor und Gearing Modus Wertebereich 0 65535 Anzahl der Schritte pro Umdrehung laden f r Schrittmotor und Gearing Modus Wertebereich 0 65535 Vorgabe der kleinsten Drehzahl in rpm bei Drehzahlvorgabe ber Analogspannung SOR1 SOR2 Wertebereich 0 32767 Vorgabe der minimalen Startspannung in mV bei Drehzahlvorgabe ber Analogspannung SOR1 SOR2 Wertebereich 0 10000 Positive Spannungen am Analogeingang f hren zur Linksdrehung des Rotors SOR1 SOR2 Positive Spannungen am Analogeingang f hren zur Rechtsdrehung des Rotors SOR1 SOR2 1 Keine Blockkommutierung im oberen Drehzahlbereich Default 0 Blockkommutierung im oberen Drehzahlbereich Vollaussteuerung nicht bei MCDC GO pd GO JE b HAI Ki ea O y LA 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 1 3 Allgemeine Parameter Befehl Hex Wert Daten Funktion Beschreibung LL 0xB5 Wert Load Position Range Gr
8. FAULHABER Motion Manager Bis zu 127 CANopen Software unterst tzt momentan alle Ger te Knoten k nnen CAN Interfaces der Firma IXXAT angeschlossen werden Erweiterungen f r CAN Schnittstellen Z B Digitale Eing nge anderer Hersteller sind m glich oder eine Steuerung Ausgabe 2006 2007 z B 3x FAULHABER z B 3x FAULHABER Motion Controller b rstenlose DC Servomotoren MCBL 3006 C mit linearen Hallsensoren Sondernummer K1155 Knoten Knoten Knoten Letzter Knoten erfordert externen Abschlusswiderstand nderungen vorbehalten www faulhaber group com Ge FAULHABER 4 Ma zeichnung und Anschlussinformation MCBL 3003 C G Abbildungen verkleinert 4x1 5 x45 7x5 3520 5 Anschlussbelegung 1 E Pin Anschluss 1 Phc 2 HallA 3 5V 4 SGND 5 HallB 6 Hallc 04 5 0 2 N 7 PhB 8 PhA 9 CANH 1 10 CANL 11 AGND gea 12 Fault Max zul ssiger Dauerstrom 13 Anin 3A bei 22 C Umgebungs 14 24V 39 805 ZE temperatur und ausreichender GE Konvektionsm glichkeit 15 GND ACHTUNG Thermische Abschaltung 16 3 in ist NICHT garantiert Ma zeichnung und Anschlussinformation MCBL 3006 C G Abbildungen verkleinert Motorseite 69035 _ Ee u M1 Phc l 095 20 3 M2 Hall A M3 5V M4 SGND M5 Hall B M6 Hallc M7 PhB M8 PhA i 40 GO 58 Versorgungsseite Nr Funktion NI CAN_H V2 CANL V3 AGND v4 Fault V5 Anin V6 24V V7 GND v8 Ain DO
9. als Bezugsmasse Analoger Eingang Drehzahlsollwert Uin 10 Vv e Digitaler Eingang PWM f r Drehzahlsollwert f 100 2 000 Hz T 50 20 rpm externer Encoder Kanal A f lt 400 kHz Schrittfrequenz Eingang f s 400 kHz Rin 5 kQ Anschluss 24V Us 12 30 VDC Anschluss GND Masse Anschluss 3 In Digitaler Eingang Rin 22 kQ Versorgungsspannung Elektronik Us 12 30 VDC Anschluss TA In Digitaler Eingang Rin 22 kQ Anschluss 5 In Digitaler Eingang Rin 22 kQ 2 Sonderausf hrung optional Ausgabe 2006 2007 85 nderungen vorbehalten www faulhaber group com YHA FAULHABER Beschreibung der Anschl sse Anschluss Mot Mot Motoranschluss Mot Motor Mot Motor Uout 0 Us y PWM Schaltfrequenz fpwm 78 12 kHz Anschluss Ch A Ch B Encodereingang Ch A Encoder Kanal A Ch B Encoder Kanal B Integrierter Pullup Widerstand nach 5V R 2 2 kQ f s 400 kHz Anschluss SGND Signal GND Signalmasse Anschluss 5V Ausgangsspannung f r externen Gebrauch Uout 5 VDC Laststrom lout e PU mA z B Encoder Beschreibung des D SUB Steckers Anschluss D SUB Stecker Pin2 CAN_L CAN Low Pin 3 GND Ground Pin 7 CAN_H CAN High Digitale Eing nge Allgemein PLC default high 12 5 Us v low DO v Err high 3 5 Us V low 0 05 v Der Pegel PLC oder TTL der digitalen Eing nge kann ber die Schnittstelle konfiguriert werden siehe Bedienungsanleit
10. b Profile Velocity Mode OPMOD3 Drehzahlvorgabe Target Velocity auf den Wert 100 setzen Objekt 0x60FF Motor stoppen a FAULHABER Mode OPMOD 1 Befehl VOo b Profile Velocity Mode OPMOD3 Drehzahlvorgabe Target Velocity auf den Wert 0 setzen Objekt Ox60FF oder Disable Operation Motor relativ um 10000 Inkremente verfahren c FAULHABER Mode OPMOD 1 Befehl LR10000 zum Laden der relativen Sollposition Befehl M um geladene Sollposition anzufahren d Profile Position Mode OPMOD Sollposition Target Position auf den Wert 10000 setzen Objekt 0x607A Sollposition anfahren New set point und rel in Statusword setzen 1 berblick YHA FAULHABER 1 2 Schnellstart 1 2 2 Betrieb ber eigene Host Anwendung Start des CANopen Knotens ber das Broadcast Kommando Start Remote Node wird entweder ein einzelner Knoten oder das gesamte Netzwerk gestartet und in den Zustand Operational gesetzt 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 01 00 Das erste Datenbyte enth lt das Start Kommando Start Remote Node das zweite Datenbyte die Knotenadresse oder 0 f r das gesamte Netzwerk Nachdem der Knoten gestartet wurde sind alle Funktionen ansprechbar ber die Device Control Funktionen nach CiA DSP402 oder ber die FAULHABER Telegramme auf PDO2 kann der Antrieb nun aktiviert und betrieben werden Die Identifier der einzelnen Objekte sind entsprec
11. 3 6 6 Einstellung der Reglerparameter Die Reglerparameter sind bereits f r g ngige Anwen dungen voreingestellt Um den Regler aber optimal auf die jeweilige Anwendung anzupassen sind die Regler parameter zu optimieren Es existieren verschiedene theoretische und praktische Einstellregeln die hier aber nicht weiter beschrieben werden sollen Eine einfache praktische Methode zum Einstellen des Reglers ist nach folgend erl utert Der digitale Regler arbeitet mit einer Abtastrate von 100 us Die Abtastrate kann bei Bedarf ber den Befehl SR auf bis zu 2 ms erh ht werden Folgende Regler Parameter stehen zur Verf gung Befehl Funktion Beschreibung POR Load Velocity Drehzahlreglerverst rkung laden Proportional Wertebereich 1 255 Term Entspricht Objekt 0x60F9 Load Velocity Drehzahlreglerintegralanteil laden Integral Term Wertebereich 1 255 Entspricht Objekt 0x60F9 PP Load Position Lagereglerverst rkung laden Proportional Wertebereich 1 255 Term Entspricht Objekt 0x60FB PD Load Position Lageregler D Anteil laden D Term Wertebereich 1 255 Entspricht Objekt 0x60FB SR Load Sampling Einstellung der Reglerabtastrate Rate Wertebereich 1 20 ms 10 29 M gliche Vorgehensweise a Parameter des Drehzahlreglers einstellen 1 Zuerst sollte abh ngig von der vorhandenen Encoderaufl sung die Abtastrate des Drehzahl reglers eingestellt werden Bei geringen Encoder aufl sungen z B 64 Impulse pro Umdrehun
12. 6 Parameter Beschreibung 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 2 2 Konfiguration des Fehler Pins und der digitalen Eing nge Befehl Hex Wert PELA Funktion Beschreibung IOC 0x5C 0 IO Configuration Eingestellte Ein Ausgangskonfiguration R ckgabewert bin r codiert LSB Bit 0 Bit 0 7 FAULHABER Hard Blocking 0 7 Funktion aktiv f r Eingang 1 3 Bit 8 15 FAULHABER Hard Polarity 0 7 Steigende Flanke an Eingang 1 3 Bit 16 23 FAULHABER Hard Direction 0 7 Rechtslauf gesp an Eingang 1 3 Bit 24 Zustand des Digitalausgangs 0 Low 1 High Bit 25 Pegel der Digitaleing nge 0 TTL Pegel 5V 1 PLC PEGEL 24V Bit 26 28 Funktion des Fehler Pins 0 ERROUT 1 ENCOUT 2 DIGOUT 3 DIRIN 4 REFIN GDCE 0x1A 0 Get Delayed Current Error Eingestellter Wert der Fehlerausgangsverz gerung DCE GPN 0x32 oO Get Pulse Number Eingestellte Impulszahl LPN 6 4 2 3 Konfiguration der Referenzfahrt im FAULHABER Modus Befehl Hex Wert PELA Funktion Beschreibung HOC 0x5B 0 Homing Configuration Eingestellte Referenzfahrt Konfiguration R ckgabewerte bin r codiert LSB Bit 0 Bit 0 7 SHA Einstellung f r Eing 1 8 Bit 8 15 SHN Einstellung f r Eing 1 8 Bit 16 23 SHL Einstellung f r Eing 1 8 Eing 6 8 Reserviert GHOSP 0x24 0 Get Homing Speed Eingestellte Referenzfahrt Drehzahl in rpm 70 e GO 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 3 Sonstige Befehle Befehl Hex Wert Dat
13. 66 67 67 68 68 70 70 71 71 72 73 73 73 74 77 YHA FAULHABER Version 2 Auflage 01 07 2006 Versionen der Firmware BL 605 3150 510 DC 605 3150 520 Copyright by Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG Daimlerstr 23 71101 Sch naich Alle Rechte auch die der bersetzung vorbehalten Ohne vorherige ausdr ckliche schriftliche Genehmigung der Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielf ltigt reproduziert in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter bertragen werden Diese Beschreibung wurde mit Sorgfalt erstellt Die Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG bernimmt jedoch f r eventuelle Irrt mer in dieser Beschreibung und deren Folgen keine Haftung Ebenso wird keine Haftung f r direkte Sch den oder Folgesch den bernommen die sich aus dem Missbrauch der Ger te ergeben Bei der Anwendung der Ger te sind die einschl gigen Vorschriften bez glich Sicherheitstechnik und Funkentst rung zu beachten nderungen vorbehalten 1 berblick YHA FAULHABER 1 1 Allgemeine Beschreibung Die vorliegende Dokumentation beschreibt die Funktion und Bedienung folgender Ger te mit CANopen Schnitt stelle 3564K024B CC Der 3564K024B CC integriert einen b rstenlosen DC Servomotor einen hochaufl senden Istwertgeber und einen Motion Controller in einer kompletten Antriebseinheit MCBL 3003 06 C Der MCB
14. 7 Antriebssteuerung Device Control oO NO u 10 10 11 12 13 14 16 17 17 18 20 23 23 24 25 25 26 26 26 27 28 28 28 28 29 29 29 30 31 33 35 36 38 40 YHA FAULHABER 5 Erweiterte CAN Funktionen 5 1 Der FAULHABER Kanal 5 2 Trace 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 6 2 Herstellerspezifische Objekte 6 3 Objekte des Antriebsprofils DSP402 6 3 1 Device Control 6 3 2 Factor Group 6 3 3 Profile Position Mode 6 3 4 Homing Mode 6 3 5 Position Control Function 6 3 6 Profile Velocity Mode 6 3 7 Common Entries 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 1 Befehle zur Grundeinstellung 6 4 1 1 Befehle f r spezielle FAULHABER Betriebsarten 6 4 1 2 Parameter f r Grundeinstellungen 6 4 1 3 Allgemeine Parameter 6 4 1 4 Konfiguration des Fehler Pins und der digitalen Eing nge 6 4 1 5 Konfiguration der Referenzfahrt und der Endschalter im FAULHABER Modus 6 4 2 Abfragebefehle f r Grundeinstellungen 6 4 2 1 Betriebsarten und allgemeine Parameter 6 4 2 2 Konfiguration des Fehler Pins und der digitalen Eing nge 6 4 2 3 Konfiguration der Referenzfahrt im FAULHABER Modus 6 4 3 Sonstige Befehle 6 4 4 Befehle zur Bewegungssteuerung 6 4 5 Allgemeine Abfragebefehle 7 Anhang 7 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 7 1 1 Bestimmungsgem er Gebrauch 7 1 2 CE Kennzeichnung 7 2 Konfiguration im Auslieferzustand 7 3 Datenbl tter 42 42 43 49 51 51 53 54 57 59 60 61 63 64 64 65
15. Anpassungungen bequem durch zuf hren Bei Nichtbeachtung dieser Grundeinstellungen kann es zur Zerst rung von Komponenten kommen Der MCBL 3003 06 C ist bei der Auslieferung standard m ig auf den Motortyp 5 2444S024B K1155 eingestellt Soll ein anderer Motor angeschlossen werden ist zuerst der richtige Motortyp einzustellen Der FAULHABER Motion Manager bietet dann noch die M glichkeit die Hallsensor signale f r einen ruckelfreien Anlauf abzu gleichen und den Phasenwinkel f r besten Wirkungs grad zu optimieren Dieser Vorgang sollte auch bei jedem Motortausch und der Erstinbetriebnahme durchgef hrt werden Optimierung auf angeschlossenen Motor im Men Konfiguration Antriebsfunktionen Des Weiteren m ssen die Reglerparameter und die Strom begrenzungswerte auf den angeschlossenen Motor und die Anwendung angepasst werden Der Befehl MOTTYP stellt den Controller auf den ent sprechenden Motor ein Dabei werden zu den aufge f hrten Werten auch interne Parameter ver ndert MOTTYP I Anteil 1 Motortyp Die durch den Befehl MOTTYP eingestellten Werte k nnen nachtr glich wieder einzeln ver ndert werden Mit dem Befehl RN werden die Default Parameter entsprechend des eingestellten Motortyps gesetzt Soll ein Motor angeschlossen werden der nicht in der Motortyp Liste aufgef hrt ist ist der Motortyp 0 MOTTYPO zu w hlen und zus tzlich die Parameter kn Drehzahlkonstante und Rm Anschlusswidersta
16. Byte Nutzdaten 0x580 1408D Node ID 0x4x Index LB Index HB Subindex LLB DO LHB D1 HLB D2 HHB D3 Byte0 0x4x gibt die Anzahl der g ltigen Datenbytes in D0 D3 und den Transfertyp an und ist beim Expedited Transfer lt 4 Datenbytes wie folgt codiert 1 Datenbyte in DO ByteO 0x4F 2 Datenbytes in DO D1 ByteO 0x4B 3 Datenbytes in DO D2 ByteO 0x47 e 4 Datenbytes in DO D3 ByteO 0x43 Schreiben von OV Eintr gen Client gt Server Download Request 11 bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 1536D Node ID 0x2x Index LB Index HB Subindex LLB DO LHB D1 HLB D2 HHB D3 ByteO 0x2x gibt die Anzahl der g ltigen Datenbytes in DO D3 und den Transfertyp an und ist beim Expedited Transfer lt 4 Datenbytes wie folgt codiert 1 Datenbyte in DO ByteO 0x2F 2 Datenbytes in DO D1 ByteO 0x2B 3 Datenbytes in DO D2 ByteO 0x27 e 4 Datenbytes in DO D3 ByteO 0x23 Falls keine Angabe der Anzahl Datenbytes erforderlich ist Byte0 0x22 Server gt Client Download Response 11 bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 1408D Node ID 0x60 Index LB Index HB Subindex 0 0 0 0 Abbruch des SDO Protokolls im Fehlerfall Client gt Server 11 bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 1536D Node ID 0x80 Index LB Index HB Subindex ErrorO Error1 Error2 Error3 Server gt Client 11 bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 1408D Node ID 0x80 Index LB Index HB Subindex ErrorO Error1 Error2 Error3 Error3 F
17. DCE200 Fehlerverz gerung 2 Sek CORRIDOR2O 0x6067 Zielkorridor bei Positionierungen SETPLC Digitale Eing nge SPS kompatibel OPMOD1 0x6060 Betriebsart Profile Position Mode RM3300 Motorwiderstand 3 3 Q KN398 Drehzahlkonstante 398 rpm V DI Leistungsendstufe deaktiviert vo Drehzahlsollwert 0 rpm 75 FAULHABER TR D ZZ Notizen 76 neu mit integriertem Motion Controller und CAN Schnittstelle Serie 3564K024B CC 3564 K Nennspannung Un Abgabeleistung P2 max Wirkungsgrad N max Leerlaufdrehzahl No Leerlaufstrom lo Spitzendrehmoment bei 8 A Mr Reibungsdrehmoment statisch Co dynamisch C Drehmomentkonstante km Stromkonstante k Steigung der n M Kennlinie An AM Mechanische Anlaufzeitkonstante Tm Rotortr gheitsmoment J Winkelbeschleunigung OL max W rmewiderst nde Rn Ru2 2 5 6 3 Thermische Zeitkonstante Tw Tw 23 1175 Betriebstemperaturbereich E A PE Wellenlagerung Wellenbelastung max zul ssig Kugellager vorgespannt radial bei 3 000 rpm 7 4 mm vom Befestigungsflansch 108 axial bei 3 000 rpm auf Druckbelastung 50 axial im Stillstand auf Druckbelastung 131 Wellenspiel radial s 0 015 axial 0 Geh usematerial Gewich
18. EE 3 Phasen Gi dug LE Glo K Leistungs Phase g Ede Ka Endstufe Phase C Schaltungsbeispiel Referenzschalter 7 Auswertung Hallsensor A Referenz Rotorlage Hallsensor_B berechnung R 2 Gut CANopen a Strom CANL o m Kommunikations begrenzungs CANH o und Konfigurations regler GND o modul Angaben zu Gew hrleistung und Lebensdauer sowie weitere nderungen vorbehalten technische Erl uterungen siehe Technische Informationen Ausgabe 2006 2007 78 www faulhaber group com Ge FAULHABER Sinuskommutierter Servomotor mit integriertem Motion Controller Allgemeine Beschreibung Der 3564K024B CC integriert einen elektronisch kommutierten DC Servomotor einen hochaufl senden Istwertgeber und einen programmierbaren Positions und Drehzahlregler mit CAN Schnitt stelle basierend auf einem leistungsf higen digitalen Signalprozessor DSP in einer kompletten Antriebseinheit Dieser intelligente EC Servomotor l st folgende Antriebsaufgaben Drehzahlregelung von 5 bis 12 000 rpm bei hohen Anforderungen an Gleichlauf und geringsten Drehmoment Schwankungen Ein PI Regler sorgt f r Einhaltung der Solldrehzahlen Drehzahlprofile wie z B Rampen Dreieck oder Trapezbewe gungen k nnen realisiert werden Ein sanftes Anfahren oder Abbremsen ist problemlos umsetzbar Positionierbetrieb Anfahren von definierten Positionen mit einer Aufl sung von 1 3000 Umdrehung Erfassen von Referenzmar
19. Knoten im Node Explorer noch nicht gefunden ist hier die Serien Nummer des zu konfigurierenden Antriebs Knotens einzugeben andernfalls sind die Datenfelder bereits richtig vorbelegt 6 Im n chsten Dialog die gew nschte bertragungsrate oder Auto ausw hlen und die gew nschte Knoten Adresse eingeben 7 Button Senden bet tigen 8 Die Einstellungen werden bertragen und dauerhaft im Controller gespeichert Der Motion Manager ruft danach erneut die Scan Funktion auf und der Knoten sollte nun im Node Explorer mit der richtigen Knoten Nummer an gezeigt werden Nach erneutem Aus und Einschalten arbeitet der Antrieb nun mit der eingestellten Konfiguration Nach dem Einschalten ist ein CANopen Knoten immer im Zustand Pre Operational und muss zuerst in den Zustand Operational versetzt werden bevor er vollst ndig bedient werden kann Im Zustand Pre Operational ist noch keine PDO Kommunikation m glich daher sind in diesem Zustand auch noch keine FAULHABER Kommandos verf gbar Neben den Netzwerkmanagement Funktionen ist hier nur die Einstellung von Parametern im Objektverzeichnis mittels SDO Transfer m glich siehe Kapitel 4 1 berblick YHA FAULHABER 1 2 Schnellstart 1 2 1 Betrieb ber FAULHABER Motion Manager Der FAULHABER Motion Manager bietet einen einfachen Zugriff auf die CANopen Zustandsmaschinen ber Men eintr ge die entweder ber das Kontextmen des Node Explore
20. MAV 100 Vorteil Da 0 mV am Analogeingang blicherweise schwer ein stellbar ist kann auch 0 rpm nicht gut hergestellt werden Das Totband das durch die minimale Startspannung entsteht verhindert ein Anlaufen des Motors bei kleinen St rspannungen 18 Einstellen der Drehrichtung Befehl Funktion Beschreibung ADL Analog Positive Spannungen am Analog Direction Left eingang f hren zur Linksdrehung des Rotors ADR Analog Positive Spannungen am Analog Direction Right eingang f hren zur Rechtsdrehung des Rotors Beispiel Rechtsdrehung bei positiven Spannungen ADR Der Fehlerausgang Fault Pin kann auch als digitaler Drehrichtungseingang umkonfiguriert werden Befehl DIRIN Funktion Beschreibung Direction Input Fault Pin als Drehrichtungseingang verwenden Pegel und Richtung Low Linkslauf entsprechend ADL Befehl High Rechtslauf entsprechend ADR Befehl Der Pegel am Drehrichtungseingang berstimmt die Einstellungen die durch ADR und ADL vorgenommen wurden 7A FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 2 Drehzahlregelung Sollwertvorgabe ber Pulsweitensignal PWM am Analogeingang SOR2 Im Auslieferungszustand bedeuten E Tastverh ltnis gt 50 gt Rechtsdrehung E Tastverh ltnis 50 gt Stillstand E Tastverh ltnis lt 50 gt Linksdrehung Die Befehle SP MV MAV ADL und ADR sind hier ebenfalls anwendbar Stellen Sie sicher dass APLO eingestellt ist wenn der Ant
21. MOSFET Temperatur berschritten ber das Objekt 0x2320 FAULHABER Fehlerregister k nnen die Fehler die zum Setzen des Ausgangs f hren maskiert werden Um kurzeitiges Auftreten von Fehlern zum Beispiel w hrend der Beschleunigungsphase auszublenden kann eine Fehlerverz gerung eingestellt werden die angibt wie lange ein Fehler anstehen muss bis er am Fehler ausgang angezeigt wird Befehl Funktion Beschreibung DCE Delayed Current Verz gerter Fehlerausgang Error bei ERROUT in 1 100 Sek Beispiel Fehler erst nach 2 Sekunden anzeigen DCE200 Falls einer der obigen Fehler auftritt wird ein ent sprechendes Emergency Object auf das CAN Netzwerk gesendet sofern die Emergency mask in Objekt 0x2320 f r den entsprechenden Fehler auf 1 gesetzt ist Siehe auch Kapitel 6 2 unter FAULHABER Fehlerregister 27 Fault Pin als Impulsausgang nicht bei MCDC Im Modus ENCOUT wird der Fehleranschluss als Impuls ausgang verwendet der eine einstellbare Anzahl Impulse pro Umdrehung ausgibt Die Impulse werden aus den Hallsensorsignalen der BL Motoren abgeleitet und sind auf 4000 Impulse pro Sekunde begrenzt Befehl Funktion Beschreibung LPN Load Pulse Impulszahl vorgeben bei ENCOUT Number Wertebereich 1 bis 255 Beispiel 16 Impulse pro Umdrehung am Fault Pin ausgeben LPN16 Bei 5000 rpm werden 5000 60 16 1333 Impulse pro Sekunde ausgegeben Bei Drehzahlen die bei eingestelltem LPN Wert mehr als die maximal m glic
22. PDO3 1000 1025 401h 1402h rx 1151 47Fh SDO 1011 1409 581h 1200h tx 1535 5FFh SDO 1100 1537 601h 1200h rx 1663 67Fh NMT 1110 1793 701h Error 1919 77Fh Control e GO 7A FAULHABER 4 CANopen 4 6 Eintr ge im Objektverzeichnis Im CANopen Objektverzeichnis werden die Konfigurationsparameter verwaltet Das Objektverzeichnis ist in drei Bereiche unterteilt 1 Kommunikationsparameter Index 0x1000 Ox1FFF 2 Herstellerspezifischer Bereich Index 0x2000 Ox5FFF 3 Standardisierte Ger teprofile 0x6000 Ox9FFF Der 1 Bereich enth lt die Objekte nach DS301 der 2 Bereich ist f r herstellerspezifische Objekte reserviert und der 3 Bereich beinhaltet die von den FAULHABER Motion Controllern unterst tzten Objekte nach DSP402 Jedes Objekt kann ber seinen Index und Subindex referenziert werden SDO Protokoll bersicht der zur Verf gung stehenden Objekte a Kommunikationsobjekte nach DS301 Index Object Symbolic Name EZ Typ Attrb 0x1000 VAR device type UNSIGNED32 ro 0x1001 VAR error register UNSIGNED3 ro 0x1003 ARRAY pre defined error field UNSIGNED32 ro 0x1008 VAR manufacturer device name Vis String const 0x1009 VAR manufacturer hardware version Vis String const 0x100A VAR manufacturer software version Vis String const 0x100C VAR guard time UNSIGNED16 rw 0x100D VAR life time factor UNSIGNED8 rw 0x1010 ARRAY store parameters UNSIGNED32 rw 0x1011 ARRAY restore default para
23. Referenzfahrtverhalten GOHOSEQ Bei Flanke an jeweiligem Endschalter Nachricht an Master senden Statusword Bit14 1 Drehzahl und Drehrichtung f r Referenzfahrt GOHOSEQ GOHIX GOIX laden Wertebereich 32767 bis 32767 rpm Bei Flanke an jeweiligem Endschalter den Positionswert auf 0 setzen und entsprechendes HA Bit l schen Einstellung wird nicht gespeichert Bei Flanke an jeweiligem Endschalter den Motor stoppen und entsprechendes HL Bit l schen Einstellung wird nicht gespeichert Bei Flanke an jeweiligem Endschalter Nachricht an Master senden Statusword Bit14 1 und entsprechendes HN Bit l schen Einstellung wird nicht gespeichert 4 Eingang nur MCDC 5 Eingang nur MCDC e W VPA FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 2 Abfragebefehle f r Grundeinstellungen 6 4 2 1 Betriebsarten und allgemeine Parameter Befehl Hex Wert Daten Funktion Beschreibung GOPMOD OxFE 0 Get Operation Mode Aktueller CANopen Betriebsmodus anzeigen 1 FAULHABER Modus 1 Profile Position Mode 3 Profile Velocity Mode 6 Homing Mode Entspricht Objekt 0x6061 modes of operation display CST 0x58 0 Configuration Status Eingestellte Betriebsart R ckgabewert bin r codiert LSB Bit 0 Bit 0 2 reserviert Bit 3 4 Drehzahlvorgabe 0 SORO CAN Schnittstelle 1 SOR1 Analogspannung 2 SOR2 PWM Signal 3 SOR3 Strombegrenzungswert Bit 5 6 reserviert Bit 7 9 FAULHABER Modus CO
24. m Sollwerteingang f r die Drehzahlvorgabe Es kann mit Analog oder PWM Signal gearbeitet werden Der Eingang kann auch als Digital oder Referenzeingang verwendet werden Ein Frequenz signal oder ein externer Inkrementalgeber kann ebenfalls hier angeschlossen werden E Fehlerausgang Open Collector Auch als Drehrichtunggs Digital oder Referenz markeneingang sowie als Impuls oder Digitalausgang umprogrammierbar E 1 bis 3 zus tzliche Digitaleing nge CANopen Schnittstelle zur Integration in ein CAN Netz werk mit bertragungsraten bis zu 1Mbit s Unterst tzt wird das CANopen Kommunikationsprofil nach DS301 V4 02 und DSP402 V2 0 gem der CiA Spezifikation f r Slave Ger te mit folgenden Diensten E 1 Server SDO E 3 Sende PDOs 3 Empfangs PDOs E Statisches PDO Mapping E NMT mit Node Guarding E Emergency Object Die Einstellung von bertragungsrate und Knoten Nummer erfolgt ber das Netzwerk gem dem LSS Protokoll nach DSP305 V1 1 zus tzlich ist eine automatische Baudratenerkennung implementiert ber einen speziellen FAULHABER PDO Kanal k nnen au erdem sehr einfach alle Funktionen und Parameter der Antriebseinheit angesprochen werden F r jedes FAULHABER Kommando steht ein entsprechendes CAN Telegramm auf dem PDO Kanal zur Verf gung womit die CAN Einheit analog zur seriellen Variante bedient werden kann ber die eingebaute Trace Funktion k nnen Antriebsparameter sehr schnell analysiert werden F
25. r Windows 95 98 ME NT 2K XP ist die Software FAULHABER Motion Manager 3 verf gbar die die Bedienung und Konfiguration der Einheiten auch ber die CAN Schnitt stelle wesentlich vereinfacht und zudem eine grafische Onlineanalysem glichkeit der Betriebsdaten bietet Einsatzgebiete Durch die kompakte Bauform sind die Einheiten mit geringem Verdrahtungsaufwand in vielf ltigen An wendungen einsetzbar Die flexiblen Anbindungs m glichkeiten er ffnen ein breites Einsatzgebiet in allen Bereichen zum Beispiel in dezentralen Systemen der Automatisierungstechnik sowie in Handling und Werkzeugmaschinen Optionen Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuer elektronik ist optional ab Werk m glich wichtig f r sicherheitsrelevante Anwendungen hierbei entf llt der 3 Eingang Auf Anfrage ist eine spezielle Vor konfiguration der Modi und Parameter m glich Die Motion Manager Software kann kostenlos unter www faulhaber group com heruntergeladen werden 1 berblick YHA FAULHABER 1 2 Schnellstart F r einen einfachen Einstieg sind in diesem Kapitel die ersten Schritte zur Inbetriebnahme und Bedienung der FAULHABER Motion Controller mit CANopen Schnittstelle aufgezeigt Die ausf hrliche Dokumentation ist aber in jedem Fall zu lesen und zu ber cksichtigen insbesondere das Kapitel 2 5 Die Einheiten werden standardm ig ohne g ltige Knotenadresse Node Id OxFF und mit eingestellter automatischer Baudraten
26. und Drehzahlwerte AC DEC SP ber cksichtigt ber die ein sanftes Anlaufen und Abbremsen erzielt werden kann Positionierung ber Pulsweitensignal PWM am Analogeingang SOR2 Wird im APCMOD auf SOR2 gestellt so kann das Tastverh ltnis eines PWM Signals als Positions Sollwert verwendet werden Im Auslieferungszustand bedeuten E Tastverh ltnis gt 50 gt positive Solllage E Tastverh ltnis 50 gt Solllage 0 E Tastverh ltnis lt 50 gt negative Solllage Absolutpositionierungen innerhalb einer Umdrehung Wegen der linearen Hallsensoren ist die absolute Position bei BL Motoren innerhalb einer Umdrehung erfassbar Das hei t auch wenn die Stromversorgung getrennt wird liefert die Lagebestimmung nach dem Wiedereinschalten den korrekten Positionswert falls der Rotor nur innerhalb einer Umdrehung verdreht wurde Mit den folgenden Befehlen kann erreicht werden dass der Antrieb im Spannungsbereich 0 V bis 10 V genau innerhalb einer Umdrehung positioniert und auch nach dem Abschalten der Versorgung ohne Referenzfahrt wieder auf die korrekte Position f hrt nicht MCDC APCMOD auf Analog Positionierung umschalten LL3000 Maximale Lage auf 1 Umdrehung festlegen 25 3 4 4 Externer Impulsgeber als Istwertgeber nicht MCDC F r hochgenaue Anwendungen k nnen die Istwerte der BL Motoren von einem externen Impulsgeber abgeleitet werden E Die Aufl sung der Positionswerte ist in diesem Fall von der Aufl
27. unterst tzen das CANopen Kommunikationsprofil gem CiA DS301 V4 dabei werden folgende Kommunikationsobjekte unterst tzt 3 Sende PDOs 3 Empfangs PDOs 1 Server SDO 1 Emergency Object NMT mit Node Guarding kein Heartbeat Kein SYNC kein Time Stamp Object Die Identifier Konfiguration der CANopen Objekte ist entsprechend dem Predefined Connection Set fest gelegt siehe Kapitel 4 5 Die Datenbelegung der PDOs ist fest vorgegeben statisches PDO Mapping Viele Hersteller bieten CANopen Libraries f r PC und SPS Systeme an ber die die einzelnen Objekte kom fortabel ansprechbar sind ohne sich mit dem internen Aufbau besch ftigen zu m ssen Der FAULHABER Motion Manager 3 erm glicht ber eine grafische Benutzeroberfl che ebenfalls einen einfachen Zugang zu den einzelnen Objekten 7A FAULHABER 4 CANopen 4 2 PDOs Prozessdatenobjekte PDOs entsprechen einem CAN Telegramm mit bis zu 8 Byte und dienen zur bertragung von Prozessdaten d h Steuerung und berwachung des Ger teverhaltens Die PDOs werden aus Sicht des Feldger tes bezeichnet Empfangs PDOs RxPDOs werden vom Feldger t empfangen und enthalten z B Steuerdaten Sende PDOs TxPDOs werden vom Feldger t gesendet und enthalten z B berwachungsdaten PDOs k nnen nur bertragen werden wenn das Ger t sich im Zustand Operational befindet siehe Kapitel 4 5 PDO Kommunikationsarten Ereignisgesteuert Dat
28. 0 Switch Status 72 Beschreibung Aktuelle Istposition Entspricht Objekt 0x6063 Sollposition der letzten gestarteten Positionierung Entspricht Objekt 0x6062 Aktuelle Solldrehzahl in rpm Entspricht Objekt 0x60FF Aktuelle Istdrehzahl in rpm Entspricht Objekt 0x6069 Eingestellter PWM Wert im VOLTMOD Aktueller Reglerausgangswert Aktueller Begrenzungsstrom in mA Aktueller Iststrom in mA Aktuelle Geh usetemperatur in C Aktueller Betriebszustand anzeigen R ckgabewert bin r codiert LSB Bit 0 Bit 0 Referenzfahrt l uft Bit 1 3 Reserviert Bit 4 Strombegrenzung aktiv Bit 5 Deviation Fehler Bit 6 berspannung Bit 7 bertemperatur Bit 8 Zustand Eingang 1 Bit 9 Zustand Eingang 2 Bit 10 Zustand Eingang 3 Bit 11 Zustand Eingang 4 Bit 12 Zustand Eingang 5 Bit 13 15 Res f r weitere Eing nge Bit 16 Position erreicht Tempor re Endschaltereinstellungen R ckgabewert bin r codiert LSB Bit 0 Bit 0 7 HA Einstellung f r Eing 1 8 Bit 8 15 HN Einstellung f r Eing 1 8 Bit 16 23 HL Einstellung f r Eing 1 8 Bit 24 31 Angabe welcher Endschalter 1 8 bereits geschaltet hat wird bei Neueinstellung des jeweiligen Eingangs wieder zur ckgesetzt 7A FAULHABER 7 Anhang 7 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV Die FAULHABER Motion Controller MCBL 3003 06 C und MCDC 3003 06 C sowie der 3564K024B CC wurden in bereinstimmung mit der EMV Richtlinie 89 336 EWG ber die Ein
29. 0 protocol error 8210 PDO not processed due to length error 8220 PDO length exceeded 8400 velocity speed controller deviation 8600 positioning controller 8611 following error 7A FAULHABER 4 CANopen 4 5 NMT Netzwerkmanagement Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgef hrten Initialisierung befinden sich die FAULHABER Motion Controller automatisch im Zustand Pre Operational In diesem Zustand kann au er ber NMT Nachrichten nur ber Servicedatenobjekte SDOs mit dem Ger t kommuniziert werden um Parametereinstellungen vorzunehmen oder abzufragen Die FAULHABER Motion Controller werden bereits mit sinnvollen Default Einstellungen f r alle Objekte ausgeliefert somit ist in der Regel keine weitere Parametrisierung beim Systemstart notwendig blicherweise werden notwendige Parametereinstellungen einmal z B mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers durchgef hrt und dann dauerhaft ins Daten Flash gespeichert Diese Einstellungen sind dann nach dem Systemstart sofort verf gbar Zum Starten eines CANopen Ger tes gen gt eine einzige CAN Nachricht Start Remote Node 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 0x01 Node ID Oder zum Starten des gesamten Netzwerkes Start All Remote Nodes 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 0x01 0x00 Danach befinden sich die Ger te im Zustand Operational Das Ger t ist jetzt voll funktionsf hig und kann ber PDOs bedient werden Nachfolgend ist das Zustandsdi
30. 1 Sollposition laden LA40000 2 Positionierung starten M Das Erreichen der Zielposition wird in beiden Betriebs arten durch das Statusword auf TxPDO1 signalisiert Bit 10 Target reached sofern der Transmission Type f r RXPDO1 auf 255 eingestellt ist Objekt 0x1800 Bei Verwendung der linearen Hallsensoren der B rsten losmotoren als Lagegeber 3564K024B CC MCBL 3003 06 C werden 3000 Impulse pro Umdrehung geliefert Bei APLO k nnen relative Positionierungen auch ber die Bereichsgrenzen hinweg ausgef hrt werden Dabei wird bei berschreitung der oberen 1800000000 bzw der unteren Grenze 1800000000 ohne Verlust von Inkrementen bei 0 weitergez hlt YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 2 Drehzahlregelung 3 2 1 Drehzahlvorgabe ber CAN Der Drehzahlregelmodus ber CAN kann auf zwei verschiedene Arten durchgef hrt werden a Im Profile Velocity Mode nach DSP402 Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 3 gesetzt sein Profil und Reglerparameter werden ber das Objektverzeichnis oder ber FAULHABER Befehle eingestellt Hier sind insbesondere die Beschleunigungswerte AC 0x6083 und DEC 0x6084 die Strombegrenzungswerte LPC und LCC sowie die Reglerparameter POR und I 0x60F9 an die jeweilige Anwendung anzupassen Der Drehzahlregelbetrieb wird durch Setzen von Target Velocity ber das Objektverzeichnis 0x60FF auf den gew nschten Wert gestartet und ber das Statusword kontrolliert De
31. 1 Pos Flanke g ltig 0 Neg Flanke g ltig Hier kann die Funktion der digitalen Eing nge gem folgender Bitmaske eingestellt werden Analogeingang Fault Pin 3 Eingang 4 Eingang nur MCDC 5 Eingang nur MCDC Bei Erreichen der oberen oder unteren Endschalter wird der Antrieb gestoppt und l sst sich nur in der entgegen gesetzten Richtung wieder aus dem Endschalter herausfahren Hard Blocking Homing Schalter sind nur im DSP402 Homing Mode aktiv hier wird Polarity und Notify nicht ber cksichtigt und nach ausgef hrter Referenzfahrt der Positionswert abgenullt Notify Schalter melden sich mit dem statusword und Bit14 gesetzt wenn sie aktiviert wurden ber das Objekt 0x2311 kann dann abgefragt werden welcher Schalter geschaltet hat Die Einstellungen dieses Objekts ver ndern gleichzeitig die Einstellungen der FAULHABER Parameter HB HD HA HN und HP Notify Schalter Index Subindex AET Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2311 0 Triggered switch Unsigned8 ro 0 Geschalteter Schalter ber dieses Objekt kann abgefragt werden welcher Schalter entsprechend obiger Bitmaske geschaltet hat wenn eine statusword Benachrichtigung mit gesetztem Bit14 eingetroffen ist Das Lesen des Objekts setzt Bit14 im statusword wieder zur ck FAULHABER Fehlerregister Index Subindex AET Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2320 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Internal fault register Unsigned16 ro 0 Aktu
32. 3 Trace Daten 11 Bit Identifier 3 bis 8 Byte Nutzdaten 0x380 896D Node ID Datan Datal Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 Ein Request RTR auf diese PDO liefert die Tracedaten entsprechend der ber RxPDO3 vorgenommenen Einstellung siehe Kapitel 5 2 32 7A FAULHABER 4 CANopen 4 3 SDO Servicedatenobjekt Mit Hilfe des Servicedatenobjekts k nnen Parameter im Objektverzeichnis OV gelesen und beschrieben werden Der Zugriff erfolgt ber den 16 Bit Index und den 8 Bit Subindex Der Motion Controller fungiert dabei als Server d h er stellt auf Anforderung des Clients PC SPS Daten zur Verf gung Upload bzw empf ngt Daten vom Client Download ByteO Byte1 2 Byte3 Byte4 Command Specifier 16 Bit Index 8 Bit Subindex 1 4 Byte Parameter Data gt Eintrag im Objektverzeichnis Es werden 2 SDO bertragungsarten unterschieden Expedited Transfer bertragung von maximal 4 Byte Segmented Transfer bertragung von mehr als 4 Byte Da bei den FAULHABER Motion Controllern au er f r die Abfrage der Version und des Ger tenamens nur maximal 4 Datenbytes bertragen werden wird im folgenden nur der Expedited Transfer beschrieben Die Telegramme sind immer 8 Byte gro und folgenderma en aufgebaut Lesen von OV Eintr gen Client gt Server Upload Request 11 bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 1536D Node ID 0x40 Index LB Index HB Subindex 0 0 0 0 Server gt Client Upload Response 11 bit Identifier 8
33. 3h Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando SAVE Achtung Befehl darf nicht mehr als 10 000 mal ausgef hrt werden da sonst die Funktion des Flashspeichers nicht mehr gew hrleistet werden kann Restore Default Parameters Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1011 0 largest subindex Unsigned8 ro 3 Anzahl Restore supported m glichkeiten 1 restore all Unsigned32 rw 1 L dt alle Default default parameters Parameter 2 restore default Unsigned32 rw 1 Nur Default communication Kommunikations parameters parameter laden 3 restore default Unsigned32 rw 1 Nur Default application Anwendungs parameters parameter laden Dieses Objekt l dt die Default Konfigurationsparameter Auslieferungszustand Ein Lesezugriff liefert Informationen ber die Restorem glichkeiten Der Restorevorgang wird durch Schreiben der Signatur load auf den entsprechenden Subindex eingeleitet Signature MSB LSB ASCII d a o l hex 64h 61h 6Fh 6Ch Die Parameter werden erst beim n chsten Bootvorgang Reset auf die Defaultwerte gesetzt Wenn die Default Parameter endg ltig gespeichert werden sollen muss nach dem Reset ein Save Befehl ausgef hrt werden COB ID Emergency Message Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1014 0 COB ID EMCY Unsigned32 ro 0x80 CAN Objekt Identifier Node ID des Emergency Objects Identity Object Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1018 0
34. 6 2 Stromregler und I t Strombegrenzung Die FAULHABER Motion Controller sind mit einem integralen Stromregler ausger stet der es erlaubt eine Momentenbegrenzung zu realisieren Es k nnen folgende Parameter eingestellt werden e e ZA kritisch Zeit Befehl Funktion Beschreibung B o as LPC Load Peak Spitzenstrom laden i Current Limit Wertebereich 0 bis 12000 mA LCC Load Continuous Dauerstrom laden Current Limit Wertebereich 0 bis 12000 mA B Zeit ee Belastungs nderung cl Load Current Integralanteil f r Stromregler laden Integral Term Wertebereich 1 255 1 Spitzenstrom 3 6 3 bertemperatursicherung FAULHABER Befehl berschreitet die MOSFET Temperatur der externen LPC8000 gt Spitzenstrom auf 8000 mA einstellen Controller oder die Spulentemperatur des 3564K024B CC Auf den Spitzenstrom wird begrenzt solange das einen vorgegebenen Grenzwert so wird der Motor ab thermische Strommodell eine unkritische Temperatur geschaltet Um den Motor wieder zu aktivieren m ssen errechnet folgende Bedingungen erf llt sein 2 Dauerstrom E Temperatur unterhalb eines vorgegebenen Grenzwertes FAULHABER Befehl E Solldrehzahl auf 0 rpm eingestellt LCC2800 gt Dauerstrom auf 2800 mA einstellen E Tats chliche Motordrehzahl kleiner 50 rpm Erreicht das thermische Strommodell eine kritische Bemerkung zur Bestimmung der Spulentemperatur Temperatur so wird auf den Dauerstrom umgeschaltet g g p p Es wird die Geh usetemperatur gemesse
35. 60 modes of operation Quelle f r Drehzahlvorgabe 0 CAN Schnittstelle Default 1 Spannung am Analogeingang 2 PWM Signal am Analogeingang 3 Strombegrenzungswert ber Analogeingang Von einem erweiterten Modus auf Normalbetrieb zur ckschalten Umschalten auf Schrittmotor Modus Umschalten auf Positionsregelung ber Analogspannung Umschalten auf Impulsgeber Modus nicht bei MCDC Ein externer Impulsgeber dient als Lagegeber Der aktuelle Positionswert wird auf 0 gesetzt Drehzahl ber Hallsensoren im Encoder Modus nicht bei MCDC Drehzahl ber Encodersignale im Encoder Modus nicht bei MCDC Umschalten auf Gearing Modus Spannungssteller Modus aktivieren IxR Regelung aktivieren nur MCDC 6 Parameter Beschreibung y LA 7A FAULHABER 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 1 2 Parameter f r Grundeinstellungen Befehl ENCRES MOTTYP KN RM STW STN MV MAV ADL ADR SIN Hex Wert 0x70 0x84 0x9E Ox9F 0x77 0x64 0x85 0x83 0x00 0x01 0xA0 BEZ Wert 0 9 Wert Wert Wert Wert Wert Wert 0 1 Funktion Load Encoder Resolution BL Motor Type Load Speed Constant Load Motor Resistance Load Step Width Load Step Number Minimum Velocity Minimum Analog Voltage Analog Direction Left Analog Direction Right Sinus Commutation 65 Beschreibung Aufl sung von externem Encoder laden Wertebereich 0 bis 65535 4 fach Imp Umdr
36. 8 ro No Anz Gespeicherter Fehler 1 standard error field Unsigned32 ro No Letzter Fehler 2 standard error field Unsigned32 ro No Weiterer Fehler Der Fehlerspeicher enth lt die Beschreibung der letzten aufgetretenen Fehler Das standard error field ist dabei in zwei 16 Bit Felder aufgeteilt Byte MSB LSB Additional Information Error Code Fehler werden durch das Emergency Object gemeldet Die Bedeutung der einzelnen Fehlercodes ist im Kapitel 4 4 beschrieben Durch Schreiben einer 0 auf Subindex 0 wird der Fehlerspeicher gel scht Wenn kein Fehler seit dem Einschalten aufgetreten ist dann besteht das Objekt nur aus Subindex 0 mit dem Eintrag 0 43 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 Manufacturer Device Name Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1008 0 manufacturer device Vis String const No Ger tename name Verwenden Sie das Segmented SDO Protocol um den Ger tenamen auszulesen da dieser gr er als 4 Byte sein kann Manufacturer Hardware Version Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1009 0 manufacturer Vis String const No Hardware Version hardware version Verwenden Sie das Segmented SDO Protocol um die Hardware Version auszulesen da diese gr er als 4 Byte sein kann Manufacturer Software Version Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x100A 0 manufacturer Vis String const No Software Version software vers
37. CAN Objekt Identifier Node ID der RxPDO3 2 transmission type Unsigned8 ro 255 PDO bertragungsart Receive PDO1 Mapping Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1600 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Anzahl Objekteintr ge 1 1st object Unsigned32 ro 0x60400010 Verweis auf 16 Bit to be mapped controlword 0x6040 Receive PDO2 Mapping Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1601 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 1st object Unsigned32 ro 0x23010108 Verweis auf 8 Bit to be mapped FAULHABER Kommando 2 2nd object Unsigned32 ro 0x23010220 Verweis auf 32 Bit to be mapped Befehls Argument 46 e 7A FAULHABER KA 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 Receive PDO3 Mapping Parameter Index Subindex AED Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1602 0 Number of entries mern ro Anzahl Objekteintr ge 1 1st object Unsigned32 ro 0x23030108 Verweis auf 8 Bit to be mapped Trace Mode f r Parameter 1 2 2nd object Unsigned32 ro 0x23030208 Verweis auf 8 Bit to be mapped Trace Mode f r Parameter 2 3 3rd object Unsigned32 ro 0x23030308 Verweis auf 8 Bit to be mapped Trace Timecode Einstellung 4 4th object Unsigned32 ro 0x23030408 Verweis auf 8 Bit to be mapped Trace Wert Anzahl Pakete 5 5th object Unsigned32 ro 0x23030508 Verweis auf 8 Bit to be mapped Trace Wert Zeitabstand Transmit PDO1 Communication Parameter Index Subindex NETT Attrb D
38. D Enter_Pre Operational Stoppt die PDO bertragung SDO weiter aktiv 5 8 cs 0x02 2D Stop_Remote_Node Ger t geht in den Fehlerzustand SDO und PDO abgeschaltet 9 10 11 cs 0x81 129D Reset_Node F hrt einen Reset durch Alle Objekte werden auf Power On Defaults zur ckgesetzt 12 13 14 cs 0x82 130D Reset_Communication F hrt einen Reset der Kommunikationsfunktionen durch 4 CANopen 7A FAULHABER 4 5 NMT Netzwerkmanagement Boot Up Message Nach der Initialisierungsphase sendet der FAULHABER Motion Controller die Boot Up Message eine CAN Nachricht mit einem Datenbyte ByteO 0x00 auf dem Identifier der Node Guarding Nachricht 0x700 Node ID 11 Bit Identifier 1 Byte Nutzdaten 0x700 1792D Node ID 0x00 Die Boot Up Message signalisiert das Ende der Initia lisierungsphase einer neu eingeschalteten Baugruppe die daraufhin konfiguriert bzw gestartet werden kann Node Guarding Mit Hilfe des Node Guarding Objekts kann der momentane Zustand des Ger tes abgefragt werden Dazu sendet der Master durch Setzen eines Remote Frames einen Request Anforderungstelegramm auf den Guarding Identifier des zu berwachenden Knoten Dieser antwortet dann mit der Guarding Nachricht die den aktuellen Status des Knoten und ein Toggle Bit enth lt Das nachfolgende Diagramm beschreibt das Node Guarding Protokoll Node Life Guarding COB ID 1792 Node ID Remote transmit request
39. Drehmomentregler durch einstellbare Strombegrenzung Erweiterte Betriebsarten Schrittmotorbetrieb Gearing Mode Elektronisches Getriebe Analoger Positioniermodus Positionsregelung auf analoge Spannung Spannungssteller Modus Analoge Sollstromvorgabe Externer Impulsgeber als Istwertgeber Modernste Technik im Mini Format Hoher Wirkungsgrad Leistungsverst rker mit sehr hoher PWM Frequenz Power MOSFETs mit minimalem Einschaltwiderstand Einzigartige thermische Schutzeinrichtung bestimmt MOSFET Siliziumtemperatur Leistungsstarker 16 Bit Signalprozessor Besonders kommunikativ Sollwerteingang f r die Drehzahlvorgabe Verarbeitet Analog sowie PWM Signale Der Eingang kann auch f r ein Frequenz oder Referenzmarkensignal verwendet werden Fehlerausgang Open Collector Auch programmierbar als Dreh richtungs oder Referenzmarkeneingang Zus tzlicher Digitaleingang CANopen Schnittstelle zur Integration in ein CAN Netzwerk mit bertragungsraten bis zu 1Mbit s Programmieren leicht gemacht Der MCBL 30003 06 C unterst tzt das CANopen Kommunikationsprofil nach DS301 V4 02 und DSP402 V2 0 gem der CiA Spezifikation f r Slave Ger te mit folgenden Diensten 1 Server SDO 3 Sende PDOs 3 Empfangs PDOs Statisches PDO Mapping NMT mit Node Guarding Emergency Object Die Einstellung von bertragungsrate und Knoten Nr erfolgt ber das Netzwerk gem des LSS Protokolls nach DSP305 V1 11 zus t
40. ED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6063 0 position actual value Integer32 ro 0 Aktuelle Istposition Inkremente Ausgegeben werden die internen Encoder Inkremente Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando POS 59 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Position Actual Value Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6064 0 position actual value Integer32 ro 0 Aktuelle Istposition skaliert Die Ausgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Position Factors Position Window Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6067 0 position window Unsigned32 rw 40 Zielpositionsfenster Symmetrischer Bereich um die Sollposition der f r die Meldung Target Reached verwendet wird Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Position Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando CORRIDOR Position Window Time Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6068 0 position Unsigned16 rw 200 Zeit im Zielpositionsfenster window time Wenn der Antrieb mindestens die hier eingestellte Zeit in Millisekunden im Bereich des Position Window verweilt wird das Bit 10 im Statusword Target Reached gesetzt 6 3 6 Profile Velocity Mode Die Objekte dieses Bereichs stehen f r den Drehzahlregelbetrieb zur Verf gung Velocity sensor actual value Index Subindex AED Typ Attrb Def
41. FAULHABER Befehl CONTMOD APLO SORO MOTTYP5 ERROUT HP7 HBO HDO HOSP100 SHAO SHLO SHNO ADR LPC5000 LCC1370 AC30000 DEC30000 SR1 140 POR7 PP16 PD9 GIRO SP30000 MVO MAV25 LL1800000000 LL 1800000000 LPN16 STW1 STN1000 ENCRES2048 DEV30000 DCE200 CORRIDOR20 SIN1 SETPLC OPMOD1 DI vo MCBL 3003 06 C CANopen Objekt 0x6083 0x6084 0x60F9 0x60F9 0x60FB 0x60FB 0x607F 0x607D 0x607D 0x6067 0x6060 Beschreibung Normalbetrieb Positionslimits deaktiviert Drehzahlvorgabe ber CAN Motortyp 24445024B K1155 Fault Pin Fehlerausgang Alle Eing nge reagieren auf steigende Flanke Kein Hard Blocking Endschalter definiert Homing Speed 100 rpm Keine FAULHABER Referenzfahrt definiert Analog Drehrichtung rechts Spitzenstrombegrenzung 5 A Dauerstrombegrenzung 1 37 A Beschleunigung 30000 U s2 Bremsrampe 30000 U s Abtastrate 100 us I Anteil des Drehzahlreglers P Anteil des Drehzahlreglers P Anteil des Lagereglers D Anteil des Lagereglers I Anteil des Stromreglers Begrenzung der Maximaldrehzahl auf 30000 rpm Kleinste Analogdrehzahl Kleinste Analogspannung Obere Positionierbereichsgrenze Untere Positionierbereichsgrenze Zahlenwert f r Impulsausgang Schrittweite f r Spezialbetrieb Schrittzahl f r Spezialbetrieb Aufl sung von externem Encoder Deviation Fehler nicht berwachen Fehlerverz gerung 2 Sek Zielkorridor bei Positionierun
42. L 3003 06 C ist ein externer Motion Controller f r b rstenlose DC Servomotoren mit linearen Hallsensoren die ohne zus tzlichen Geber betrieben werden k nnen MCDC 3003 06 C Der MCDC 3003 06 C ist ein externer Motion Controller der f r die gesamte Palette der FAULHABER DC Kleinst motoren ausgelegt ist Die Motion Controller basieren alle auf einem leistungs f higen digitalen Signalprozessor DSP der eine hohe Regelg te eine genaue Positionierung und sehr niedrige Drehzahlen erm glicht Folgende Antriebsaufgaben k nnen ausgef hrt werden E Drehzahlregelung bei hohen Anforderungen an Gleichlauf und geringste Drehmoment Schwankungen Ein Pl Regler sorgt f r Einhaltung der Solldrehzahlen E Drehzahlprofile wie Rampen Dreieck oder Trapez bewegungen k nnen realisiert werden Ein sanftes Anfahren oder Abbremsen ist problemlos umsetzbar E Positionierbetrieb Anfahren von definierten Positionen mit hoher Aufl sung 1 3000 Umdrehung bei Verwen dung der linearen Hallsensoren von BL Motoren E Erfassen von Referenzmarken und Endschalter E Erweiterte Betriebsarten Schrittmotorbetrieb Analoger Positionierbetrieb Spannungssteller Elektronisches Getriebe Betrieb mit externem Inkrementalgeber MCDC 3003 06 C IxR Regelung E Drehmomentregelung durch einstellbare Strombegrenzung m Abspeichernder eingestellten Konfiguration Zur Umsetzung dieser Aufgaben stehen verschiedene Ein und Ausg nge zur Verf gung
43. Modus Beispiel Pro Eingangsimpuls soll sich der Motor um 1 1000 Umdrehung bewegen STW1 STN1000 Die Drehrichtung kann mit den Befehlen ADL und ADR vordefiniert werden oder ber ein externes Signal am Fault Pin Befehl DIRIN Im Schrittmotorbetrieb werden auch die Beschleunigungs und Drehzahlwerte AC DEC SP ber cksichtigt ber die ein sanftes Anlaufen und Abbremsen erzielt werden kann Mit dem Befehl APL1 k nnen auch die ber LL eingestell ten Positionsbereichsgrenzen aktiviert werden 3 Funktionsbeschreibung YHA FAULHABER 3 4 Erweiterte Betriebsarten 3 4 2 Gearing Mode Elektronisches Getriebe Mit dem Gearing Mode ist es m glich einen externen Impulsgeber als Sollwertquelle f r die Position zu verwenden Befehl Funktion Beschreibung GEARMOD Gearing Umschalten auf Mode Gearing Modus Die beiden Kan le eines externen Impulsgebers werden mit den Anschl ssen Anin und AGND verbunden die ggf ber jeweils einen 2 7 kQ Pull up Widerstand gegen die 5 V Encoderversorgung geschaltet werden m ssen Das bersetzungsverh ltnis kann nach folgender Formel eingestellt werden STW Umdrehungen Impulse STN Umdrehungen _ Umdrehungen die am Antrieb erzeugt werden Impulse tats chlich gez hlte Impulse die eine Vierflankenauswertung ergibt STW Step width Schrittweitenfaktor Anzahl Schritte pro Encoder Impuls STN bien number Schrittanzahl Anzahl der Schritte pro Umdrehung
44. N Notizen 89 Die FAULHABER Gruppe Y d Se FAULHABER DR FRITZ FAULHABER GMBH amp CO KG Daimlerstra e 23 71101 Sch naich Germany Tel 49 0 70 31 638 0 Fax 49 0 70 31 638 100 Email info faulhaber de www faulhaber group com MINIMOTOR SA 6980 Croglio Switzerland Tel 41 0 916113100 Fax 41 0 916113110 Email info minimotor ch www minimotor ch www faulhaber group com MicroMo Electronics Inc 14881 Evergreen Avenue A Clearwater FL 33762 3008 USA Phone 1 727 572 0131 Fax _ 1 727 573 5918 Toll Free 800 807 9166 Email info micromo com www micromo com Mehr Informationen Gehen Sie onlin Browsen Sie durch die aktuellen Prod lesen Sie interessante Berichte und or f aktuellen Kataloge und Dokumentationen EEk und bequem per Mausklick DR FRITZ FAULHABER GMBH amp CO KG MA00012 deutsch 2 Auflage 01 07 06
45. NMT Master NMT Slave request indication confirm response Node i Guard Time COB ID 1792 Node ID Remote transmit request indication Node i request Life Time confirm response Node Guarding Event Life Guarding Event indication indication if guarding error t Toggle Bit Anf nglich 0 wechselt in jedem Guarding Telegramm seinen Wert s Status s 0x04 4D Stopped Prepared s 0x05 5D Operational s 0x7F 127D Pre Operational Identifier Verteilung CANopen bietet im Predefined Connection Set Default Identifier f r die wichtigsten Objekte an Diese setzen sich zusammen aus einer 7 Bit Knotenadresse Node ID und einem 4 Bit Function Code gem folgendem Schema Bit No 10 0 COB Identifier dk Function Code Node ID Die FAULHABER Motion Controller arbeiten nur mit diesen Default Identifiers Object Function Resulting COB ID Communication code binary Parameters at Index NMT 0000 0 SYNC 0001 128 80h 1005h TIME 0010 256 100h 1012h STAMP Object Function code Resulting COB ID Communication binary Parameters at Index EMER 0001 129 81h 1014h 1015h GENCY 255 FFh PDO1 0011 385 181h 1800h tx 511 1FFh PDO1 0100 513 201h 1400h rx 639 27Fh PDO2 0101 641 281h 1801h tx 767 2FFh PDO2 0110 769 301h 1401h rx 895 37Fh PDO3 0111 897 381h 1802h tx 1023 3FFh
46. NTMOD STEPMOD APCMOD ENCMOD HALLSPEED ENCMOD ENCSPEED GEARMOD VOLTMOD IXRMOD Bit 10 Leistungsverst rker 0 Disabled DI 1 Enabled EN Bit 11 Positionsregler 0 Ausgeschaltet 1 Eingeschaltet Bit 12 Analog Drehrichtung 0 ADL 1 ADR Bit 13 Position Limits APL 0 deaktiviert 1 aktiviert Bit 14 Sinuskommutierung SIN 0 Blockkommutierung zulassen 1 Keine Blockkommutierung zulassen dS HO db Ki b ea 68 6 Parameter Beschreibung y LA 7A FAULHABER 6 4 FAULHABER Kommandos GMOD GENCRES GMOTTYP GKN GRM GSTW GSTN GMV GMAV GPL GNL GSP GAC GDEC GSR GPOR GI GPP GPD GCI GPC GCC GDEV GCORRIDOR 0x28 0x1E 0x29 0x4D 0x4E 0x39 0x38 0x2A 0x27 0x31 0x2C 0x36 0x15 0x1B 0x56 0x33 0x26 0x5D 0x5E 0x63 0x30 0x18 0x1C 0x62 GO GO o GO o GO GO GO GO GO GO GO Funktion Get Mode Get Encoder Resolution Get Motor Type Get Speed Constant Get Motor Resistance Get Step Width Get Step Number Get Minimum Velocity Get Minimum Analog Voltage Get Positive Limit Get Negative Limit Get Maximum Speed Get Acceleration Get Deceleration Get Sampling Rate Get Velocity Prop Term Get Velocity Integral Term Get Position Prop Term Get Position D Term Get Current Integral Term Get Peak Current Get Continuous Current Get Deviation Get Corridor 69 Beschreibung Eingestell
47. Number of entries Unsigned8 ro 4 Anzahl Objekteintr ge 1 Vendor ID Unsigned32 ro 327 Herstellerkennnummer Faulhaber 327 2 Product code Unsigned32 ro 3150 Produktkennnummer 3 Revision number Unsigned32 ro Versionsnummer 4 Serial number Unsigned32 ro Serien Nr y KA IA FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 Server SDO Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1200 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Client gt Unsigned32 ro 0x600 CAN Objekt Identifier Server rx Node ID der Server RxSDO 2 COB ID Server gt Unsigned32 ro 0x580 CAN Objekt Identifier Client tx Node ID der Server TxSDO Receive PDO1 Communication Parameter Index Subindex NET Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1400 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 ro 0x200 CAN Objekt Identifier Node ID der RxPDO1 2 transmission type Unsigned8 ro 255 PDO bertragungsart Receive PDO2 Communication Parameter Index Subindex NETT Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1401 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 ro 0x300 CAN Objekt Identifier Node ID der RxPDO2 2 transmission type Unsigned8 ro 255 PDO bertragungsart Receive PDO3 Communication Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1402 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 ro 0x400
48. O2 zur Ver f gung das erste Byte enth lt dabei immer den HEX Wert des Kommandos die folgenden 4 Byte k nnen Daten ent halten RxPDO2 FAULHABER Kommando 11 Bit Identifier 5 Byte Nutzdaten 0x300 768D Kommando LLB LHB HLB HHB Node ID F r die Konfiguration des Antriebs ber den FAULHABER Kanal muss sich das Ger t im NMT Zustand Operational befinden Ein Teil der Parameter kann auch ber das Objekt verzeichnis eingestellt werden andere aber nur ber den FAULHABER Kanal Einige Parameter k nnen nur in der FAULHABER Betriebs art Modes of operation 1 Objekt 0x6060 oder Befehl OPMOD eingestellt und verwendet werden da sie direk ten Einfluss auf das Antriebsverhalten haben Das Antwortverhalten der FAULHABER Kommandos h ngt von der Einstellung des transmission type von TxPDO2 OV Index 0x1801 ab a transmission type 253 Nach dem Senden des Kommandos auf RxPDO2 muss ein Request RTR auf TXPDO2 durchgef hrt werden um die Antwort von Abfragebefehlen zu erhalten oder um den Erfolg von Sendebefehlen zu berpr fen b transmission type 255 Die Kommandos werden sofort auf TxPDO2 quittiert Zur ckgegeben werden immer 6 Byte wobei das erste Byte das Kommando angibt und die folgenden 4 Byte den gew nschten Wert als Long Integer bei reinen Sendebefehlen 0 gefolgt von einem Fehlercode 63 TxPDO2 FAULHABER Daten 11 Bit Identifier 5 Byte Nutzdaten 0x280 Kommando LLB LHB HLB HHB Erro
49. ODO22 222 E 27 5 20 5 E nderungen vorbehalten Ausgabe 2006 2007 84 www faulhaber group com Ge FAULHABER E Motion Controller 4 Quadranten PWM Kombinierbar mit DC Kleinstmotoren mit CAN Schnittstelle Serie MCDC 3003 06 C MCDC 3003 C MCDC 3006 C Versorgungsspannung Us 12 30 12 30 VDC PWM Schaltfrequenz fpwm 78 12 78 12 kHz Wirkungsgrad n 95 95 Max Dauer Ausgangsstrom Idauer 3 6 A Max Spitzen Ausgangsstrom Imax 10 10 A Stromaufnahme der Elektronik lel 0 06 0 06 A Drehzahlbereich 5 30 000 5 30 000 rpm Regler Abtastrate N 100 100 us Aufl sung mit externem Encoder e EE 535 lt 65 535 Imp Umdr Ein Ausg nge teilweise frei konfigurierbar 5 5 Betriebstemperaturbereich 0 70 Od IO C Lagertemperaturbereich 25 85 25 85 is Geh usematerial ohne Geh use Aluminium schwarz eloxiert Gewicht 18 160 g bei 22 C Umgebungstemperatur Beschreibung der Anschl sse Anschluss CANH CANL Schnittstelle CAN High CAN Low CAN Protokoll CANopen Maximale bertragungsgeschwindigkeit 1 Mbit s Anschluss AGND Analog Ground Analog Bezugsmasse Digitaler Eingang externer Encoder Kanal B Rin 10 kQ f s 400 kHz Anschluss Fault Digitaler Eingang Rin 100 kQ Digitaler Ausgang open collector U s UB V l s30 mA clear durchgeschaltet nach GND set hochohmig Fehlerausgang kein Fehler durchgeschaltet nach GND Fehler hochohmig Anschluss Anin AGND
50. Schrittzahl pro Umdrehung ist frei programmierbar und sehr hochaufl send Encoderaufl sung E Die Schrittweite f r einen Schritt ist frei programmierbar E Kein Rastmoment E Es ist die volle Dynamik des Motors nutzbar E Der Motor ist sehr leise E Wegen des Istwertgebers gibt es keine Schrittverluste auch nicht bei h chster Dynamik E Im ausgeregelten Zustand Istposition erreicht flie t kein Motorstrom m Hoher Wirkungsgrad m Die Ansteuerelektronik ist beim 3564K024B CC bereits integriert Eingang Maximale Eingangsfrequenz 400 kHz Pegel Je nach Konfiguration 5 V TTL oder 24 V SPS kompatibel Der Schrittmotorbetrieb erm glicht eine positionstreue Drehzahlregelung wobei ber die Schrittweite und die Schrittzahl beliebige rationale Verh ltnisse von der Eingangsfrequenz zur Motordrehzahl gem folgender Formel eingestellt werden k nnen SI Umdrehungen Impulse STN 23 Umdrehungen _ Umdrehungen die am Antrieb erzeugt werden Impulse Anzahl Impulse am Frequenzeingang Anzahl der Schritte STW Step width Schrittweitenfaktor Anzahl Schritte pro Impuls am Frequenzeingang STN Step number Schrittanzahl Anzahl der Schritte pro Umdrehung Wertebereich von STN und STW 0 bis 65535 Befehl Funktion Beschreibung STW Load Step Schrittweite laden f r Width Schrittmotor und Gearing Modus STN Load Step Anzahl der Schritte pro Number Umdrehung laden f r Schrittmotor und Gearing
51. ULHABER Kanal verf gbar siehe Kapitel 6 Der Antrieb kann auch ohne tiefere CANopen Kenntnisse wie Device Control SDO Protokoll und Objektverzeichnis in seinem vollen Leistungsumfang bedient werden Der FAULHABER Kanal auf PDO2 stellt daf r eine einfache M glichkeit zur Verf gung alle unterst tzten Befehle auszuf hren F r die Antriebssteuerung ber den FAULHABER Kanal muss zuvor in den Betriebsmodus Modes of operation 1 gewechselt werden RxPDO2 FAULHABER Kommando OPMOD 1 11 Bit Identifier 5 Byte Nutzdaten 0x300 768D OxFD OxFF OxFF OxFF OxFF Node ID Danach k nnen alle FAULHABER Kommandos zur Antriebssteuerung entsprechend folgendem Protokoll verwendet werden RxPDO2 FAULHABER Kommando 11 Bit Identifier 5 Byte Nutzdaten 0x300 768D Kommando LLB LHB HLB HHB Node ID Beispiel Knoten 1 antreiben mit 500 rpm Befehl V500 Id 301 93 F4 01 00 00 Im Kapitel 6 4 baren Befehle aufgef hrt sind alle verf g 2 Installation y ZZ KA FAULHABER 2 1 Anschl sse und Verdrahtung 1 3564K024B CC Die Anschl sse sind als farbige Litzen ausgef hrt und wie folgt belegt Litze Bezeichnung Bedeutung blau GND GND rosa 24V 24 V braun Anin Analog Eingang wei Fault Fehlerausgang grau AGND Analog GND gelb CAN_L CAN Low RS232 RxD gr n CAN_H CAN High RS232 TxD rot 3 In 3 Eingang optional Elektronikversorgung 2 MCBL 3003 06 C Die Anschl sse sind als Klemm od
52. agramm angegeben Power on or Hardware Reset a At Power on the initialisation state Jo is entered autonomously Initialisation Initialisation finished enter PRE OPERATIONAL 2 automatically 3 6 Start_Remote_Node indication Ale pperational a Enter PRE OPERATIONAL_State indication un 5 8 Stop_Remote_Node indication Stopped 3 2 SA 9 10 11 Reset_Node indication 12 F 3 OEE 12 13 14 Reset_Communication indication Im Zustand Stopped Prepared befindet sich das Ger t im Fehlerzustand und kann nicht mehr ber SDO und PDOs bedient werden Lediglich NMT Nachrichten werden empfangen um eine Zustand nderung zu bewirken Zustands nderungen k nnen mit Hilfe der NMT Dienste durchgef hrt werden Ein NMT Telegramm besteht immer aus 2 Byte auf dem Identifier 0x000 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 cs Node ID CS Command Specifier Node ID Knotenadresse 0 alle Knoten Die m glichen Werte f r den Command Specifier CS sind in nachfolgender Tabelle aufgef hrt Status bergang Command Specifier cs Erl uterung 1 Der Initialisierungs Status wird beim Einschalten selbstt tig erreicht 2 Nach der Initialisierung wird der Status Pre Operational automatisch erreicht dabei wird die Boot Up Nachricht abgeschickt 3 6 cs 0x01 1D Start_Remote_Node Startet das Ger t und gibt die bertragung von PDOs frei 4 7 cs 0x80 128
53. anal B 10 s400 100 s UB s30 durchgeschaltet nach GND hochohmig durchgeschaltet nach GND hochohmig s2 1259 AGND als Bezugsmasse 10 100 2 000 50 20 rpm s400 s400 5 12 30 Masse 22 12 30 Mbit s kQ kHz kQ mA kHz Imp Umdr kHz kHz kQ VDC kQ VDC nderungen vorbehalten www faulhaber group com y Ge FAULHABER LA Beschreibung der Anschl sse Anschluss Ph A Ph B Ph C Motoranschluss Ph A Phase A braun Ph B Phase B orange Ph C Phase C gelb Uout 0 Us V PWM Schaltfrequenz TSAN 78 12 kHz Anschluss Hall A Hall B Hall C Hallsensoreingang Hall A Hallsensor A gr n Hall B Hallsensor B blau Hall C Hallsensor C grau Uin AS V Anschluss SGND Signal GND Signalmasse schwarz Anschluss 5V Ausgangsspannung f r externen Gebrauch Uout 5 rot VDC Laststrom lout 60 mA Farbkennung f r B rstenlose DC Servomotoren von FAULHABER 2 z B Hallsensoren Beschreibung des D SUB Steckers Anschluss D SUB Stecker Pin2 CAN_L CAN Low Pin 3 GND Ground Pin 7 CAN_H CAN High Digitale Eing nge Allgemein PLC default high 12 5 Us v low DO v Err high 3 5 Us V low 0 05 v Der Pegel PLC oder TTL der digitalen Eing nge kann ber die Schnittstelle konfiguriert werden siehe Bedienungsanleitung Anschlussbeispiel Positionsregelung e 24V DC MO Us
54. arameter des Drehzahlreglers Das Objekt entspricht den FAULHABER Kommandos POR und I 6 3 7 Common Entries Drive Data Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6510 0 number of entries Unsigned8 ro 1 Anzahl Objekteintr ge 1 motor type Signed32 rw 8 Eingestellter Motortyp 0 9 BL Motor 1 DC Motor Der Motortyp auf den die Steuerung eingestellt ist kann hier abgefragt oder eingestellt werden MCDC nur Lesen m glich Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando MOTTYP GMOTTYP 61 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Auch die Einstellung der Beschleunigung in Objekt 0x6083 Kapitel ist f r den Drehzahlregel modus beim ndern der Drehzahlvorgabe in beide Rich tungen g ltig Antrieb drehzahlgeregelt starten Voraussetzung NMT Zustand Operational Antriebs zustand Operation Enabled und Modes of Operation 0x6060 auf Profile Velocity Mode 3 gesetzt Target Velocity 0x60FF auf den gew nschten Drehzahl wert setzen Drehzahlgeregelten Antrieb stoppen Target Velocity 0x60FF auf Drehzahlwert 0 setzen oder im Controlword Bit 3 auf 0 setzen Disable Operation 62 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 4 FAULHABER Kommandos Mit den FAULHABER Kommandos l sst sich auf sehr einfache Art und Weise der Antrieb konfigurieren und steuern Alle unterst tzten ASCII Befehle der seriellen Variante stehen als CAN Telegramm auf PD
55. aturen bis 85 C auftreten Die einwandfreie Funktion ist nur dann gew hrleistet wenn die Versorgungsspannung innerhalb der definierten Toleranzbereiche anliegt Verdrahtungsarbeiten an den Klemmleisten und Anschl ssen d rfen nur bei spannungs freien Einheiten durchgef hrt werden 2 1 2 Wartung Die Einheiten sind grunds tzlich wartungsfrei Je nach Staubanfall m ssen die Luftfilter von Schrankger ten regelm ig kontrolliert und bei Bedarf gereinigt werden Bei gr erer Verschmutzung m ssen die Einheiten an sich mit halogenfreien Mitteln gereinigt werden 2 1 3 Fachpersonal Nur ausgebildete Fachkr fte und unterwiesene Personen mit Kenntnissen auf den Gebieten Automatisierungs technik und Normen und Vorschriften wie EMV Richtlinie Niederspannungsrichtlinie Maschinen richtlinie VDE Vorschriften wie DIN VDE 0100 DIN VDE 0113 EN 0204 DIN VDE 0160 EN 50178 Unfallverh tungsvorschriften d rfen die Ger te einbauen und in Betrieb nehmen Vor einer Inbetriebnahme muss diese Beschreibung sorgf ltig gelesen und beachtet werden YHA FAULHABER 2 Installation 2 2 CAN Verdrahtung CAN Bus Line 120 Q CAN_L CAN ist ein 2 Draht Bussystem an dem alle Knoten parallel angeschlossen werden An jedem Ende der Busleitung muss ein Abschlusswiderstand von 120 Q angeschlossen sein Zus tzlich zu den beiden Signalleitungen CAN_H und CAN_L m ssen die Knoten noch durch eine gemeinsame GND Leitung miteinander verbun
56. aultwert Bedeutung 0x6069 0 velocity sensor Integer32 ro 0 Aktueller Drehzahlwert actual value Die Ausgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando GN Velocity demand value Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x606B 0 velocity Integer32 ro 0 Solldrehzahl demand value Die Ausgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando GV Velocity actual value Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x606C 0 velocity Integer32 ro 0 Aktueller Drehzahlwert actual value Gleicher Wert wie unter 0x6069 bei Verwendung der integrierten analogen Hallsensoren zur Drehzahlerfassung Die Ausgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando GN 60 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Velocity Window Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x606D 0 velocity window Unsigned16 rw 20 Enddrehzahlfenster Drehzahlbereich um die Solldrehzahl der zum Erkennen der erreichten Solldrehzahl verwendet wird Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Velocity Window Time Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x606E 0 velocity window ti
57. ausgang Schutzfunktionen Un bertemperatur berstrom B Phase A M8 braun deiei MOSFET Phase B M7 orange j EN He Phase B M7 orange BL Motor Endstufe Phase C M1 gelb Schaltungsbeispiel o Hila M2 gr n j Referenzschalter gt Rotorlage A Hallsensor B Eingang berechnung je Hallsensor C CANopen Schnittstelle reiz CANopen 2 E 3 CANL_L Kommunikations 1 tStrom ei 5V Regler begrenzungs o regler f GND gt Signalprozessor modul Signal GND CAN_H und Konfigurations nderungen vorbehalten Ausgabe 2006 2007 82 www faulhaber group com YVA FAULHABER Motion Controller Allgemeine Beschreibung Der MCBL 3003 06 C ist f r b rstenlose DC Servomotoren mit linearen Hallsensoren konzipiert Deshalb sind sehr geringe Drehzahlen und hohe Positionsaufl sungen 1 3000 Umdrehungen ohne zus tzlichen Geber m glich Die Motoren werden sinusf rmig bestromt so dass ber den gesamten Umfang ein konstantes Drehmoment entsteht Dadurch laufen die Motoren besonders leise und der Wirkungsgrad erh ht sich zus tzlich Maxi Leistung Pl Drehzahlregler bei hohen Anforderungen an Gleichlauf und geringsten Drehmoment Schwankungen Drehzahlprofile wie z B Rampen Dreieck oder Trapez Bewe gungen Auch komplexere Profile sind problemlos umsetzbar Positionierbetrieb zum Anfahren von definierten Positionen mit hoher Aufl sung Erfassen von Referenzmarken und Endschalter Betrieb als
58. bsprofiles DSP402 Zwei Arten der Sollpositionsvorgabe sind m glich E Einzelne Sollwerte Nach Erreichen der Sollposition meldet der Antrieb dem Master dass er das Ziel erreicht hat und kann dann eine neue Sollposition anfahren Die Drehzahl ist blicherweise 0 bevor eine neue Positionierung gestartet wird E Eine Folge von Sollwerten Nach Erreichen einer Sollposition wird sofort die n chste Zielposition die zuvor bergeben wurde angefahren Dies f hrt zu einer kontinuierlichen Bewegung ohne dass der Antrieb zwischendurch auf Drehzahl 0 abgebremst werden muss Die beiden Arten werden ber den zeitlichen Ablauf der Bits 4 und 5 New Set point Change Set immediately des controlwords und des Bits 12 Set point acknowledge des statuswords gesteuert Diese Bits erm glichen ber einen Handshake Mechanismus die Vorbereitung eines neuen Sollwertes w hrend ein alter Fahrauftrag noch ausgef hrt wird Ablauf bei einzelnen Positionierungen Voraussetzung NMT Zustand Operational Antriebszustand Operation Enabled und Modes of Operation 0x6060 auf Profile Position Mode 1 gesetzt 1 Target Position 0x607A auf den gew nschten Wert f r die Sollposition setzen 2 Im Controlword Bit 4 New Set point auf 1 Bit 5 Change Set immediately auf 0 setzen und Bit 6 abs rel je nachdem ob absolute oder relative Positionierung gew nscht 3 Antrieb antwortet mit Bit 12 Set point acknowledge im Statusword gesetzt u
59. d 1 Rechtslauf gesperrt 0 Linkslauf gesperrt Die Hard Blocking Funktion bietet einen sicheren Schutz gegen das berfahren der Bereichs Endschalter Befindet sich der Antrieb in einem HB Endschalter so wird die ber HD eingestellte Drehrichtung gesperrt d h der Antrieb kann sich nur mehr aus dem Endschalter herausbewegen Die Drehzahl bleibt auf 0 rpm wenn Solldrehzahlen in die falsche Richtung vorgegeben werden Beispiel Setzen der Hard Blocking Funktion f r Fault Pin und 4 Eingang 2 2 2 8 10 gt HB10 21 Definition des Referenzfahrtverhaltens Befehl Funktion Beschreibung SHA Set Home Arming Referenzfahrtverhalten GOHOSEQ for Homing Bei Flanke an jeweiligem End Sequence schalter Positionswert auf 0 setzen SHL Set Hard Limit Referenzfahrtverhalten GOHOSEQ for Homing Bei Flanke an jeweiligem End Sequence schalter den Motor stoppen SHN Set Hard Notify Referenzfahrtverhalten GOHOSEQ for Homing Bei Flanke an jeweiligem End Sequence schalter Nachricht an Master senden Statusword Bit 14 1 Um eine Referenzfahrt ber den Befehl GOHOSEQ aus f hren zu k nnen muss eine Referenzfahrtsequenz f r einen bestimmten Endschalter definiert sein Befindet sich der Antrieb beim Aufruf von GOHOSEQ bereits im Endschalter so f hrt er zuerst aus diesem heraus und zwar in der entgegengesetzten Richtung wie bei HOSP angegeben Beispiel Referenzfahrt mit 3 Eingang als Referenzeingang steigende Flan
60. d Current Integral Integralanteil f r Stromregler laden Term Wertebereich 1 255 LPC 0x81 Wert Load Peak Current Limit Spitzenstrom laden Wertebereich 0 bis 12000 mA LCC 0x80 Wert Load Continuous Current Dauerstrom laden Limit Wertebereich 0 bis 12000 mA DEV 0x6F Wert Load Deviation Gr te zul ssige betragsm ige Abweichung der Istdrehzahl von der Solldrehzahl Deviation laden Wertebereich 0 32767 CORRIDOR 0x9D Wert Load Corridor Fenster um die Zielposition Wertebereich 0 65535 Entspricht Objekt 0x6067 66 6 Parameter Beschreibung y LA 7A FAULHABER 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 1 4 Konfiguration des Fehler Pins und der digitalen Eing nge Befehl ERROUT ENCOUT DIGOUT DIRIN REFIN DCE LPN co so TO SETPLC SETTTL Hex Wert 0x14 0x11 0x0A 0x0C 0x41 0x6B 0x82 0x05 0x45 0x55 0x51 0x52 BEZ 0 0 0 Wert Wert GO o GO GO GO Funktion Error Output Encoder Output Digital Output Direction Input Reference Input Delayed Current Error Load Pulse Number Clear Output Set Output Toggle Output Set PLC Inputs Set TTL Inputs Beschreibung Fault Pin als Fehlerausgang Fault Pin als Impulsausgang nicht bei MCDC Fault Pin als Digitalausgang Der Ausgang wird auf low Pegel gesetzt Fault Pin als Drehrichtungseingang Fault Pin als Referenz oder Endschaltereingang Verz gerter Fehlerausgang bei ERROUT in 1 100 Sek Wertebereich 0 65535 Impulszahl v
61. d die Antriebseinheit als Servomotor im Profile Position Mode nach GA DSP402 ausgeliefert Eine Umkonfiguration des Antriebs kann ber die ent sprechenden FAULHABER Kommandos durchgef hrt werden Sollen die Einstellungen dauerhaft gespeichert werden so ist im Anschluss an die Konfiguration das Kommando SAVE EEPSAV auszuf hren was die aktuellen Einstellungen in den Flash Datenspeicher bernimmt von wo aus sie nach dem n chsten Einschalten wieder geladen werden Voraussetzung f r den Betrieb des Antriebs in einer der hier aufgef hrten Betriebsarten ist dass sich das Ger t im NMT Zustand Operational befindet und dass die Endstufe aktiviert ist Switched On bzw EN Alle weiter unten aufgef hrten Befehle und Objekte werden im Kapitel 6 nochmals zusammengefasst und erl utert Angegeben sind f r jede Betriebsart die FAULHABER Befehle die als CAN Telegramme wie in Kapitel 6 4 beschrieben auf PDO2 bertragen werden Schaltungsbeispiel 3564K024B CC mit Referenzschalter Der FAULHABER Motion Manager 3 bietet eine einfache M glichkeit zum Einstellen der Konfigurationsparameter und Betriebsarten ber entsprechende Dialogfenster Die angegebenen Befehle k nnen im Klartext eingegeben oder aus dem Befehle Men ausgew hlt werden Die CANopen Zustandsmaschinen k nnen bequem ber Men auswahl bedient werden Die aktuellen Zust nde werden dabei automatisch in der Statuszeile angezeigt Beachten Sie bitte
62. d value Integer32 ro Letzte Sollposition 0x6063 position actual value Integer32 ro Istposition in Inkrementen 0x6064 position actual value Integer32 ro Istposition skaliert 0x6067 position window Unsigned32 rw Zielpositionsfenster 0x6068 position window time Unsigned16 rw Zeit im Zielpositionsfenster 0x6069 velocity actual sensor value Integer32 ro Aktueller Drehzahlwert 0x606B velocity demand value Integer32 ro Solldrehzahl 0x606C velocity actual value Integer32 ro Aktueller Drehzahlwert 0x606D velocity window Unsigned16 rw Enddrehzahlfenster 0x606E velocity window time Unsigned16 rw Zeit im Enddrehzahlfenster 0x606F velocity threshold Unsigned16 rw Drehzahlschwellwert 0x6070 velocity threshold time Unsigned16 rw Zeit unter Drehzahlschwellwert 0x607A target position Integer32 rw Sollposition 0x607C homing offset Integer32 rw Referenzpunktverschiebung 0x607D software position limit ARRAY rw Bereichsgrenzen 0x607E Polarity Unsigned8 rw Polarit t Drehrichtung 0x607F max profile velocity Unsigned32 rw Maximaldrehzahl 0x6081 profile velocity unsigned32 rw Maximaldrehzahl 0x6083 profile acceleration Unsigned32 rw Beschleunigungswert 0x6084 profile deceleration Unsigned32 rw Bremsrampenwert 0x6085 quick stop deceleration Unsigned32 rw Quick Stop Bremsrampenwert 0x6086 motion profile type Integer16 ro Bewegungsprofil 0x6093 position factor ARRAY rw Positionsfaktor 0x6096 velocity factor ARRAY rw Drehzahlfaktor 0x6097 acceleration factor ARRAY
63. dass die FAULHABER Befehle nur im Zustand Operational empfangen werden k nnen Motion Manager Men Befehle CANopen Netzwerk management NMT Start Remote Node o 24V DC Schutzfunktionen 10k bertemperatur berstrom berspannung Lage EO PI Drehzahl 3 Phasen TT MOSFET PWM i Phase B gt Endstufe se Kommutator Hallsensor A Rotorlage Hallsensor B berechnung Hallsensor C Sollage Regler Regler a rot i __ Auswertung Mist Eingang 3 Drehzahl braun berechnung EE Auswertung IE e Referenzmarke CAN Bus gelb CANopen kes CAN_L o j Kommunikations CANH E g und Konfigurations GND ETO lt Strom begrenzungs regler 15 YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 1 Positionsregelung In dieser Betriebsart k nnen Sollpositionen ber das CAN Interface vorgegeben werden Die Positionierungen k nnen dabei auf zwei verschiedene Arten durchgef hrt werden a Im Profile Position Mode nach DSP402 Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 1 gesetzt sein Target Position sowie Profil und Reglerparameter werden ber das Objektverzeichnis oder ber FAULHABER Befehle eingestellt Hier sind insbesondere die Beschleunigungswerte AC 0x6083 und DEC 0x6084
64. den sein Die maximale Leitungsl nge wird durch die bertragungsrate und die Signallaufzeiten begrenzt LECO IELG Max Leitungsl nge 1000 kBit s 25m 500 kBit s 100 m 250 kBit s 250 m 125 kBit s 500 m 50 kBit s 1000 m 20 kBit s 2500 m 10 kBit s 5000 m 11 YHA FAULHABER 2 Installation 2 3 Motorverdrahtung 1 MCBL 3003 06 C Die Signalleitungen sind st rempfindlich daher kann keine max Leitungsl nge angegeben werden Bei Anschlussl ngen gt 300 mm ist grunds tzlich eine Schirmung vorzusehen MCBL Motorverdrahtung Phase A DE ar T B rstenloser A DC Servomotor O Hallsensor B PhA BN Z Ph B EKO Geh use SGND 5V Hall A Hall B Hall C Geh use 2 MCDC 3003 06 C Die Encoderleitungen sind st rempfindlich daher kann keine max Leitungsl nge angegeben werden Bei Anschluss l ngen gt 300 mm ist grunds tzlich eine Schirmung vorzusehen Ein Encoder mit Differenzausg ngen z B Line Driver erh ht die St runempfindlichkeit Hierf r ist der HEDL Adapter Nr 6501 00064 von FAULHABER zu verwenden MCDC Motorverdrahtung Mot Mot Geh use SGND 5V CHA CH B Geh use 12 2 Installation S YHA FAULHABER 2 4 Baudrate und Node ID Die Einstellung von Knotenadresse und bertragungs rate erfolgt ber das Netzwerk gem dem LSS Protokoll nach CiA DSP305 Layer Setting Services and Protocol
65. den velocity_factor geteilt um die gew nschten physikalischen Gr en zu erzeugen Acceleration Factor Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6097 0 number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 numerator Unsigend32 rw 1 Dividend Z hler des Beschleunigungsfaktors 2 divisor Unsigend32 rw 1 Divisor Nenner des Beschleunigungsfaktors velocity_units velocity_encoder_factor acceleration_factor acceleration_units sec ber diesen Faktor kann die gew nschte Beschleunigungseinheit eingestellt werden Default 1 5 Polarity Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x607E 0 polarity Unsigned8 rw 0 Polarit t Drehrichtung ber dieses Objekt l sst sich die Drehrichtung generell ndern Bit 7 1 Neg Drehrichtung im Positionierbetrieb Bit 6 1 Neg Drehrichtung im Drehzahlbetrieb 6 3 3 Profile Position Mode Die Objekte dieses Bereichs stehen f r den Positionierbetrieb zur Verf gung Target Position Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x607A 0 target position Integer32 rw 0 Sollposition Die Target Position ist die Position die der Antrieb im Profile Position Mode anfahren soll Dabei verwendet er die aktuellen Einstellungen f r Drehzahl Beschleunigung etc Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Position Factors Die Sollposition kann relativ oder absolut interpretiert werden je nach Art der Positionierung
66. die ber das controlword vorgegeben wird Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando LA bzw LR Software Position Limit Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x607D 0 number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 min position limit Integer32 rw SA Untere Positionier Bereichsgrenze 2 max position limit Integer32 rw SA Obere Positionier Bereichsgrenze Die hier angegebenen Bereichsgrenzen in Bezug auf die Referenzposition k nnen nicht berfahren werden Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Position Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando LL 54 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Max Profile Velocity Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x607F 0 max profile velocity Unsigned32 rw SA Maximaldrehzahl 0x6081 0 profile velocity Unsigned32 rw SA Maximaldrehzahl Maximale Drehzahl w hrend einer Positionierung Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando SP Profile Acceleration Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6083 0 profile acceleration Unsigned32 rw SA Beschleunigungswert Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Acceleration Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando AC Profile Deceleration Inde
67. die Maximaldrehzahl SP 0x607F die Strom begrenzungswerte LPC und LCC sowie die Regler parameter POR I PP und PD 0x60FB und 0x60F9 an die jeweilige Anwendung anzupassen Die Positionier bereichsgrenzen k nnen ber den Befehl LL oder Objekt 0x607D eingestellt werden Die Positionierung wird ber das Controlword gestartet und ber das Statusword kontrolliert siehe Kapitel 6 3 3 b Im FAULHABER Mode Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 1 gesetzt sein FAULHABER Betriebsart CONTMOD oder ENCMOD und SORO eingestellt Profil und Reglerparameter werden ber die FAULHABER Befehle zur Grundeinstellung vorgenommen Hier sind insbesondere die Beschleunigungswerte AC und DEC die Maximal drehzahl SP die Strombegrenzungswerte LPC und LCC sowie die Reglerparameter POR I PP und PD an die jeweilige Anwendung anzupassen Die Positionierbereichsgrenzen k nnen ber den Befehl LL eingestellt und ber APL aktiviert werden Die Positionierung wird ber die FAULHABER Befehle zur Bewegungssteuerung ausgef hrt Befehl Funktion Beschreibung LA Load Absolute Neue absolute Sollposition laden Position Wertebereich 1 8 10 1 8 10 LR Load Relative Neue relative Sollposition laden Position bezogen auf letzte gestartete Sollposition Die resultierende absolute Sollposition muss dabei zwischen 2 14 10 und 2 14 10 liegen M Initiate Motion Lageregelung aktivieren und Positionierung starten 16 Beispiel
68. efaultwert Bedeutung 0x1800 0 Number of entries eez ro Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 ro 0x180 CAN Objekt Identifier Node ID der TxPDO1 2 transmission type Unsigned8 rw 255 PDO bertragungsart asynchron Transmit PDO2 Communication Parameter Index Subindex AED Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1801 0 Number of entries ebe ro Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 ro 0x280 CAN Objekt Identifier der Node ID TxPDO2 2 transmission type Unsigned8 rw 253 PDO bertragungsart asynchron nur auf Anforderung RTR Transmit PDO3 Communication Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1802 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 ro 0x380 CAN Objekt Identifier Node ID der TxPDO3 2 transmission type Unsigned8 ro 253 PDO bertragungsart asynchron nur auf Anforderung RTR 47 y Zez FAULHABER KA 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 Transmit PDO1 Mapping Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1A00 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Anzahl Objekteintr ge 1 1st object Unsigned32 ro 0x60410010 Verweis auf 16 Bit to be mapped statusword 0x6041 Transmit PDO2 Mapping Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1A01 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 1st object Unsigned32 ro 0x23010108 Verweis auf 8 Bit to be mapped FAULHABER Kommando 2 2nd object U
69. ehlerklasse Error2 Fehlercode Error1 Zus tzlicher Fehlercode HB ErrorO Zus tzlicher Fehlercode LB y LA 7A FAULHABER 4 CANopen 4 3 SDO Servicedatenobjekt Fehlerklasse Fehlercode Zusatzcode Beschreibung 0x05 0x03 0x0000 Toggle Bit nicht ge ndert 0x05 0x04 0x0001 SDO Command Specifier ung ltig oder unbekannt 0x06 0x01 0x0000 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterst tzt 0x06 0x01 0x0002 Versuch auf einen Read_Only Parameter zu schreiben 0x06 0x02 0x0000 Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden 0x06 0x04 0x0041 Objekt kann nicht in PDO gemappt werden 0x06 0x04 0x0042 Anzahl und oder L nge der gemappten Objekte w rde PDO L nge berschreiten 0x06 0x04 0x0043 Allgemeine Parameter Inkompatibilit t 0x06 0x04 0x0047 Allgemeiner interner Fehler im Ger t 0x06 0x06 0x0000 Zugriff wegen Hardware Fehler abgebrochen 0x06 0x07 0x0010 Datentyp oder Parameterl nge stimmen nicht berein oder sind unbekannt 0x06 0x07 0x0012 Datentyp stimmt nicht berein Parameterl nge zu gro 0x06 0x07 0x0013 Datentyp stimmt nicht berein Parameterl nge zu klein 0x06 0x09 0x0011 Subindex nicht vorhanden 0x06 0x09 0x0030 Allgemeiner Wertebereich Fehler 0x06 0x09 0x0031 Wertebereich Fehler Parameter wert zu gro 0x06 0x09 0x0032 Wertebereich Fehler Parameter wert zu klein 0x06 0x0A 0x0023 Resource nicht verf gbar 0x08 0x00 0x0021 Zugriff wegen lokaler Applikation nicht m glich 0x08 0x00 0x0022 Zugriff wegen aktuellem G
70. eller interner Fehler 0 Kein Fehler 2 Emergency mask Unsigned16 rw OxFF Fehler die ein Emergency Telegramm ausl sen 3 Fault mask Unsigned16 rw 0 Fehler die als DSP402 Fehler behandelt werden und die Statemachine beeinflussen Fault Zustand 4 Errout mask Unsigned16 rw OxFF Fehler die den Fehlerausgang setzen Dieses Objekt beschreibt die Behandlung interner Fehler Die Fehler sind folgenderma en codiert und k nnen durch Addition der gew nschten Fehlerarten maskiert werden 0x1000 Software berlauf 0x0004 berspannung 0x0001 Stromlimit Aktiv 0x0100 CAN Fehler 0x0008 Temperaturfehler 0x0002 Drehzahlabweichung 0x0010 NVRAM Fehler y IA FAULHABER KA 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Eingestellte Baudrate Index Subindex AEI Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2400 0 Baudrate Unsigned8 ro OxFF Eingestellte Baudrate ber dieses Objekt kann abgefragt werden welche Baudrate eingestellt ist Zur ckgegeben wird der Index der eingestellten Baudrate oder OxFF wenn AutoBaud eingestellt ist LEIC IELG Index Baudrate Index 1000 KBit 0 125 KBit 4 800 KBit 1 50 KBit 6 500 KBit 2 20 KBit 7 250 KBit 3 10 KBit 8 AutoBaud OxFF 6 3 1 Device Control Die Objekte dieses Bereichs dienen zur Steuerung und Anzeige des Antriebsverhaltens Controlword Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6040 0 controlword Unsigned16 rw 0 Antriebssteuerung Das controlword dient
71. en Funktion Beschreibung SAVE 0x53 0 Save Parameters Aktuelle Parameter und Konfigurationseinstellung ins Flash EEPSAV speichern Auch beim n chsten Einschalten l uft der Antrieb mit diesen Einstellungen an Entspricht Objekt 0x1010 Achtung Befehl darf nicht mehr als 10 000 mal ausgef hrt werden da sonst die Funktion des Flashspeichers nicht mehr gew hrleistet werden kann RESET 0x59 0 Reset Antriebsknoten neu starten Entspricht NMT Reset Node RN 0x44 0 Reset Node Parameter auf urspr ngliche Werte ROM Werte setzen Strom Beschleunigung Reglerparameter Maximaldrehzahl Grenzpositionen FCONFIG 0xDO 0 Factory Configuration S mtliche Konfigurationen und Werte werden auf den Auslieferungszustand zur ckgesetzt Der Antrieb wird nach diesem Befehl deaktiviert Erst durch erneutem Anschluss der Versorgung wird der Antrieb wieder aktiviert Mit den ROM Werten 6 4 4 Befehle zur Bewegungssteuerung Die hier aufgef hrten Befehle sind nur im FAULHABER Modus Modes of operation 1 verf gbar Befehl Hex Wert Daten Funktion Beschreibung DI 0x08 0 Disable Drive Antrieb deaktivieren EN OxOF 0 Enable Drive Antrieb aktivieren M 0x3C 0 Initiate Motion Lageregelung aktivieren und Positionierung starten LA 0xB4 Wert Load Absolute Position Neue absolute Sollposition laden Wertebereich 1 8 10 1 8 10 LR 0xB6 Wert Load Relative Position Neue relative Sollposition laden bezogen auf letzte gestartete Sollposition Res
72. en werden automatisch nach nderung vom Ger t gesendet Remote Request RTR Daten werden nach einem Anforderungstelegramm gesendet Synchronisiert nicht unterst tzt Daten werden nach Eintreffen eines SYNC Objekts gesendet Die FAULHABER Motion Controller stellen folgende PDOs zur Verf gung Empfangs PDO1 controlword nach DSP402 Sende PDO1 statusword nach DSP402 Empfangs PDO2 FAULHABER Kommando Sende PDO2 FAULHABER Abfragedaten RTR Empfangs PDO3 FAULHABER Trace Konfiguration Sende PDO3 FAULHABER Trace Daten RTR 31 RxPDO1 Controlword 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x200 512D Node ID LB HB Enth lt das 16 Bit Controlword nach CiA DSP402 das die state machine der Antriebseinheit steuert Die PDO verweist auf den Objekt Index 0x6040 im Objektverzeichnis Die Bitaufteilung ist im Kapitel 6 3 1 beschrieben TxPDO1 Statusword 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x180 384D Node ID LB HB Enth lt das 16 Bit Statusword nach OA DSP402 das den Zustand der Antriebseinheit anzeigt Die PDO verweist auf den Objekt Index 0x6041 im Objektverzeichnis Die Bitaufteilung ist im Kapitel 6 3 1 beschrieben 7A FAULHABER 4 CANopen 4 2 PDOs Prozessdatenobjekte RxPDO2 FAULHABER Kommando 11 Bit Identifier 5 Byte Nutzdaten 0x300 768D Node ID Kommando Stellt den FAULHABER Kanal zur bertragung von herstellerspezifischen Kommandos zur Verf gung S mtliche Param
73. enzpositionen laden aus diesen Limits kann nicht Limits herausgefahren werden Positive Werte geben das obere Limit an und negative das untere Die Bereichsgrenzen sind nur aktiv wenn APL1 ist Wertebereich 1 8 10 1 8 10 Entspricht Objekt 0x607D APL 0x03 0 1 Activate Deactivate Bereichsgrenzen LL aktivieren g ltig f r alle Betriebsarten Position Limits 1 Positionslimits aktiviert 0 Positionslimits deaktiviert SP 0x8F Wert Load Maximum Speed Maximaldrehzahl laden Wertebereich 0 bis 32767 rpm Einstellung gilt f r alle Modi Entspricht Objekt 0x607F AC 0x65 Wert Load Command Beschleunigungswert laden Acceleration Wertebereich 0 bis 30000 U s Entspricht Objekt 0x6083 DEC 0x6D Wert Load Command Bremswert laden Deceleration Wertebereich 0 bis 30000 U s Entspricht Objekt 0x6084 SR 0xA4 Wert Load Sampling Rate Abtastrate des Drehzahlreglers als Vielfaches von 100 us laden Wertebereich 1 20 ms 10 POR 0x89 Wert Load Velocity Drehzahlreglerverst rkung laden Proportional Term Wertebereich 1 255 Entspricht Objekt 0x60F9 0x7B Wert Load Velocity Integral Drehzahlreglerintegralanteil laden Term Wertebereich 1 255 Entspricht Objekt 0x60F9 PP 0x9B Wert Load Position Lagereglerverst rkung laden Proportional Term Wertebereich 1 255 Entspricht Objekt 0x60FB PD 0x9C Wert Load Position Differential Lageregler D Anteil laden Term Wertebereich 1 255 Entspricht Objekt 0x60FB CI 0xA2 Wert Loa
74. er testatus nicht m glich 34 7A FAULHABER 4 CANopen 4 4 Emergency Object Fehlermeldung Das Emergency Object informiert andere Busteilnehmer ber aufgetretene Fehler Das Emergency Object ist immer 8 Byte gro und folgenderma en aufgebaut 11 bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x80 128D Node ID ErrorO LB Error1 HB Error Reg 0 0 0 0 0 Die ersten beiden Bytes enthalten den 16 Bit Errorcode das dritte Byte enth lt das Error Register die anschlie enden 5 Bytes k nnen einen herstellerspezifischen Zusatzcode enthalten Das Error Register kennzeichnet die Fehlerart Die m glichen Fehlerarten sind im OV unter Index 0x1001 beschrieben z B Bit 4 Communication Error In der folgenden Fehlercode Tabelle sind die allgemeinen Fehler aufgef hrt z B Error0 0x10 Error1 0x82 Fehler 0x8210 PDO not processed due to length error Emergency Error Codes 0000 no error 1000 generic error 2000 current 2300 current device output side 2310 continuous over current 3000 voltage 3200 voltage inside the device 3210 over voltage 4000 temperature 4200 device temperature 4210 over temperature 5000 device hardware 5500 data storage 5530 flash memory error 6000 device software 6100 internal software 8000 monitoring 8100 communication 8110 CAN overrun objects lost 8120 CAN in error passive mode 8130 life guard error or heartbeat error 8140 recovered from bus off 8150 transmit COB ID collision 820
75. er Stiftleisten ausgef hrt und wie folgt belegt Versorgungsseite Anschl Bedeutung CAN_H CAN High RS232 TxD CAN_L CAN Low RS232 RxD AGND Analog GND Fault Fehlerausgang Anin Analog Eingang 24V 24 V GND GND 3 In 3 Eingang optional Elektronikversorgung Motorseite Anschl Bedeutung Ph A Motor Phase A braun PHB Motor Phase B orange Hall C Hallsensor C grau Hall B Hallsensor B blau SGND Signal GND schwarz 5V VCC rot Hall A Hallsensor A gr n PHC Motor Phase C gelb Zus tzlich ist ein 9 poliger SUB D Stecker angebracht mit folgender Belegung Pin Bedeutung 2 GAN LI RS232 RxD GND 7 CAN_H RS232 TxD 3 MCDC 3003 06 C Die Anschl sse sind als Klemmleisten ausgef hrt und wie folgt belegt Versorgungsseite Anschl Bedeutung CAN_H CAN High RS232 TxD CAN_L CAN Low RS232 RxD AGND Analog GND Fault Fehlerausgang Anin Analog Eingang 24V 24 V GND GND ERI 3 Eingang optional Elektronikversorgung Motorseite Anschl Bedeutung Mot Motor Mot Motor SGND Impulsgeber GND 5V Impulsgeber VCC Ch B Impulsgeber Kanal B ChA Impulsgeber Kanal A din 4 Eingang 5 In 5 Eingang Zus tzlich ist ein 9 poliger SUB D Stecker angebracht mit folgender Belegung Pin Bedeutung 2 GAN LI RS232 RxD 3 GND 7 CAN_H RS232 TxD nur f r Software Update verf gbar 2 Installation YHA FAULHABER 2 1 Anschl sse und Verdrahtung Stromversorgungsanschl s
76. er von angeschlossenen Einheiten sowie das Auslesen der eingestellten Node ID F r die LSS Kommunikation werden die Identifier 0x7E5 vom Master und 0x7E4 vom Slave verwendet auf denen das Protokoll abgearbeitet wird 13 Nach der Konfiguration werden die eingestellten Para meter im Flash Speicher gesichert damit sie nach dem Aus und Einschalten wieder verf gbar sind F r die Aktivierung des Switch Mode Selective benutzen die FAULHABER Controller nur Vendor ID Productcode und Serien Nummer F r Revision Number kann immer 0 0 bergeben werden da dieser Wert im Protokoll ignoriert wird Vendor ID 327 Productcode 3150 F r eine detaillierte Beschreibung des LSS Protokolls wird auf das CiA Dokument DSP 305 verwiesen Bei aktivierter automatischer Baudratenerkennung kann der Antrieb in ein Netzwerk mit beliebiger bertragungs rate gem obiger Tabelle eingesetzt werden und nach sp testens 3 Telegrammen auf der Busleitung ist die Baud rate des Netzwerks detektiert und der Antrieb hat sich darauf eingestellt Beachtet werden muss dabei dass die ersten Telegramme verschluckt werden k nnen und dass das Hochfahren etwas l nger dauert 2 Installation YHA FAULHABER 2 5 Grundeinstellungen Bei der ersten Inbetriebnahme der externen Motion Controller sind einige Grundeinstellungen zur An passung des Controllers an den angeschlossenen Motor vorzunehmen Verwenden Sie den FAULHABER Motion Manager um diese
77. erkennung ausgeliefert Zur Einstellung von Baudrate und Knotenadresse ist zuallererst die Einheit ber CAN an ein entsprechendes Konfigurations Tool das das LSS Protokoll nach CiA DSP305 unterst tzt anzuschlie en Dazu kann auch der FAULHABER Motion Manager 3 verwendet werden der auf einem PC mit unterst tztem CAN Interface installiert ist ber das LSS kompatible Konfigurations Tool kann entweder im Global Modus wenn nur ein Antrieb an geschlossen ist oder im Selective Modus ber die Serien Nummer wenn ein Antrieb im Netzwerk konfiguriert werden soll die Knotenadresse und die Baudrate ein gestellt werden siehe Kapitel 2 4 Wird der FAULHABER Motion Manager als Konfigurations Tool verwendet gehen Sie folgenderma en vor 1 Antriebseinheit an die CAN Schnittstelle des PCs anschlie en und einschalten bzw PC mit dem CAN Netzwerk verbinden 2 FAULHABER Motion Manager 3 starten 3 CAN Schnittstelle als Kommunikationsschnittstelle aktivieren und konfigurieren ber den Men punkt Terminal Verbindungen 4 Men punkt Konfiguration Verbindungsparameter ausw hlen 5 Konfigurationsmodus ausw hlen a Einzelnen Antrieb global konfigurieren LSS Switch Mode Global falls nur ein LSS Knoten angeschlossen ist und Sie keine weiteren Daten eingeben wollen b Angegebenen Knoten selektiv konfigurieren LSS Switch Mode Selective falls ein Knoten im Netzwerk konfiguriert werden soll Wurde der
78. etektion der Flanke bis zum Index Impuls weitergefahren an dem die Homing Position dann gesetzt wird Methode 7 und 23 Homing an fallender Flanke unten Start in positiver Richtung wenn Schalter inaktiv Home Switch era EEE Positive Limit Switch i yy T Methode 8 und 24 Homing an steigender Flanke unten Start in positive Richtung wenn Schalter inaktiv Methode 9 und 25 Homing an steigender Flanke oben Start immer in positiver Richtung Methode 10 und 26 Homing an fallender Flanke oben Start immer in positiver Richtung Methode 11 und 27 Homing an fallender Flanke oben Start in negativer Richtung wenn Schalter inaktiv Methode 12 und 28 Homing an steigender Flanke oben Start in negativer Richtung wenn Schalter inaktiv Methode 13 und 29 Homing an steigender Flanke unten Start immer in negativer Richtung Methode 14 und 30 Homing an fallender Flanke unten Start immer in negativer Richtung Methode 33 und 34 Homing am Index Impuls Antrieb f hrt in negativer 33 oder positiver 34 Richtung bis zum Indeximpuls Methode 35 Der Positionsz hler wird an der aktuellen Position abgenullt 58 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Homing speed Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6099 0 Number of entries Unsigned32 ro 2 Nummer der Eintr ge 1 Speed during search Unsigned32 rw 400 Drehzahl bei Schaltersuche for switch 2 Speed duri
79. eter und Steuerkommandos der Antriebseinheit k nnen mit Hilfe dieser PDO bertragen werden bertragen werden immer 5 Byte wobei das erste Byte das Kommando angibt und die folgenden 4 Byte das Argument als Long Integer Wert Eine Beschreibung der Kommandos finden Sie im Kapitel 6 4 TxPDO2 FAULHABER Daten 11 Bit Identifier 6 Byte Nutzdaten 0x280 640D Node ID Kommando Error FAULHABER Kanal f r Abfragebefehle Ein Request RTR auf dieser PDO liefert die mit dem zuvor gesendeten Kommando angeforderten Daten bertragen werden immer 6 Byte wobei das erste Byte das Kommando angibt und die folgenden 4 Byte den gew nschten Wert als Long Integer gefolgt von einem Fehlercode ber das Error Byte kann auch berpr ft werden ob ein Sendekommando erfolgreich ausgef hrt wurde 1 Befehl erfolgreich ausgef hrt weitere Fehlercodes siehe Kapitel 6 4 RxPDO3 Trace Konfiguration 11 Bit Identifier 5 Byte Nutzdaten 0x400 1024D Node ID Mode1 Mode2 TC Packets Period Diese PDO dient zur Einstellung des Tracemodus ber den interne Parameter schnell ausgelesen werden k nnen Die Datenbelegung sieht folgenderma en aus Byte 0 Modus f r Parameter 1 Byte 1 Modus f r Parameter 2 Byte 2 bertragung mit Timecode 1 0 Byte 3 Anzahl zu bertragende Pakete pro Request Default 1 Byte 4 Zeitabstand zwischen den Paketen Default 1 ms Die m glichen Betriebsarten f r Parameter 1 und 2 sind im Kapitel 5 2 beschrieben TxPDO
80. ewert entspricht den Werten des Objektes 0x6060 Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando GOPMOD 6 3 2 Factor Group Die Objekte dieses Bereichs dienen der Umrechnung zwischen internen Gr en und benutzerdefinierten physikalischen Gr en Position Factor Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6093 0 number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 numerator Unsigned32 rw 1 Dividend Z hler des Positionsfaktors 2 feed_constant Unsigned32 rw 1 Divisor Nenner des Positionsfaktors position_factor position_encoder_resolution gear_ratio feed_constant ber diesen Faktor kann die gew nschte Positionseinheit f r den Profile Position Mode eingestellt werden Default Encoderaufl sung Dabei werden die internen Positionswerte durch den position_factor geteilt um die gew nschten physikalischen Gr en zu erzeugen 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Velocity Factor Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6096 0 number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 numerator Unsigend32 rw 1 Dividend Z hler des Drehzahlfaktors 2 divisor Unsigend32 rw 1 Divisor Nenner des Drehzahlfaktors position_encoder_resolution velocity_factor E velocity_encoder_resolution ber diesen Faktor kann die gew nschte Drehzahleinheit eingestellt werden Default 1 min Dabei werden die internen Drehzahlwerte durch
81. findet sich im Objektverzeichnis unter Index 0x6040 und wird in der Regel mit PDO1 bertragen Die Bedeutung der einzelnen Bits des Controlword ist im Kapitel 6 3 1 erl utert Bei Zustands nderungen sendet der FAULHABER Motion Controller in seiner Voreinstellung automatisch das aktuelle Statusword auf PDO1 ber einen Remote Request auf PDO1 kann der aktuelle Zustand auch jederzeit abgefragt werden Das Statusword befindet sich im Objektverzeichnis unter Index 0x6041 Die Bedeutung der einzelnen Bits des Statusword ist im Kapitel 6 3 1 erl utert 41 5 Erweiterte CAN Funktionen YHA FAULHABER 5 1 Der FAULHABER Kanal Auf PDO2 steht ein spezieller FAULHABER Kanal zur Ver f gung ber den s mtliche Befehle des Motion Controllers auf einfache Art und Weise ausgef hrt werden k nnen F r jedes FAULHABER Kommando gibt es ein entsprechendes CAN Telegramm womit die CAN Einheit analog zur seriellen Variante bedient werden kann Alle Funktionen und Parameter der Antriebseinheit k nnen ber diesen Kanal angesprochen werden Im Kapitel 6 4 befindet sich die komplette Beschreibung der FAULHBER Kommandos 5 2 Trace ber PDO3 ist es m glich Betriebsdaten zu tracen d h online in einer Aufl sung von bis zu 1 ms auszulesen Nachdem die gew nschte Traceart ber RxPDO3 eingestellt wurde k nnen die Werte durch Requests auf TXPDO3 hintereinander angefordert werden siehe Kapitel 4 2 Trace Konfiguration R
82. g wird eine niedrigere Drehzahlreglerabtastrate z B 1 8 ms SR18 empfohlen Bei h heren Auf l sungen wie z B bei allen BL Motoren gegeben 3000 Impulse pro Umdrehung kann die h chste Reglerabtastrate mit SR1 eingestellt werden Ausgangskonfiguration setzen E Reglerverst rkung 8 POR8 E Integralanteil 20 120 m Drehzahl auf 1 3 der maximalen Anwendungsdrehzahl Beispiel V1000 m Beschleunigung auf h chsten Wert der Anwendung einstellen Beispiel AC10000 2 Reglerverst rkung erh hen Schrittweite 5 sp ter geringer POR 13 3 Drehzahlsprung von 1 3 der Maximaldrehzahl auf 2 3 vorgeben Beispiel V2000 4 Drehzahlsprung von 2 3 auf 1 3 und Verhalten beobachten Beispiel V1000 5 Schritt 2 bis 4 wiederholen bis der Regler instabil wird Danach Reglerverst rkung verringern bis sichere Stabilit t gegeben ist 6 Mit Integralanteil entsprechend den Schritten 2 bis 5 verfahren b Parameter des Lagereglers einstellen 1 Ausgangskonfiguration setzen E Standardwert f r P Anteil 8 PP8 E Standardwert f r D Anteil 15 PD15 2 Nun m ssen der Anwendung entsprechende Bewegungsprofile gefahren werden Sollte das System mit diesen Einstellungen nicht stabil funktionieren kann Stabilit t durch verringern des I Anteils des Drehzahlreglers oder verringern des P Anteils des Lagereglers erreicht werden 3 Der P Anteil des Lagereglers kann nun zur Optimierung des Bewegungsprofils erh ht werden bis das Sys
83. gel automatisch bei Zustands nderungen durch TxPDO1 bertragen Die einzelnen Bits des statuswords haben folgende Bedeutung Bit Funktion Zustand der Device Control Statemachine eda ke 5 T S 5 S SS Se f ES ez sL a SG 32 Ed Sie 5 33E 32 ZZ a OO an SE e GO no O u oo co a 0 Ready to Switch On 0 0 1 1 1 1 1 0 1 Switched On 0 0 0 1 1 1 1 0 2 Operation Enabled 0 0 0 0 1 1 1 0 3 Fault 0 0 0 0 0 0 1 1 4 Voltage Enabled x x x x x x x x 5 Quick Stop x x 1 1 1 0 x x 6 Switch On Disabled 0 1 0 0 0 0 0 0 7 Warning 8 0 9 Remote 10 Target Reached 11 Internal limit active 12 Set point acknowledge Speed Homing attained 13 Homing Error 14 Hard Notify 15 0 Warning nicht verwendet Remote nicht verwendet Target Reached 0 Zielposition bzw Solldrehzahl noch nicht erreicht 1 Target Position bzw Target Velocity erreicht Halt 1 Antrieb hat Drehzahl 0 erreicht Set point acknowledge 0 Noch keine neue Sollposition bernommen Profile Position Mode 1 Neue Sollposition bernommen Homing attained 0 Homing Sequenz noch nicht abgeschlossen 1 Homing Sequenz erfolgreich abgeschlossen Speed 0 Drehzahl ungleich 0 Profile Velocity Mode 1 Drehzahl 0 Homing Error 0 kein Fehler 1 Fehler Hard Notify 0 kein Endschalter hat geschaltet ein Notify Schalter hat geschaltet siehe Objekt 0x2311 welcher Eingang geschaltet hat 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Bit 10 Tar
84. gen Blockkommutierung nicht zulassen Digitale Eing nge SPS kompatibel Betriebsart Profile Position Mode Leistungsendstufe deaktiviert Drehzahlsollwert 0 rpm e GO 7A FAULHABER 7 Anhang 7 2 Konfiguration im Auslieferungszustand MCDC 3003 06 C FAULHABER CANopen Beschreibung Befehl Objekt CONTMOD Normalbetrieb APLO Positionslimits deaktiviert SORO Drehzahlvorgabe ber CAN ERROUT Fault Pin Fehlerausgang HP31 Alle Eing nge reagieren auf steigende Flanke HBO HDO Kein Hard Blocking Endschalter definiert HOSP100 Homing Speed 100 rpm SHAO SHLO Keine FAULHABER Referenzfahrt SHNO definiert ADR Analog Drehrichtung rechts LPC10000 Spitzenstrombegrenzung 10 A LCC5000 Dauerstrombegrenzung 5 A AC30000 0x6083 Beschleunigung 30000 U s DEC30000 0x6084 Bremsrampe 30000 U s SR1 Abtastrate 100 us 150 0x60F9 I Anteil des Drehzahlreglers POR10 0x60F9 P Anteil des Drehzahlreglers PP10 0x60FB P Anteil des Lagereglers PD5 0x60FB D Anteil des Lagereglers GIO I Anteil des Stromreglers SP30000 0x607F Begrenzung der Maximaldrehzahl auf 30000 rpm MVO Kleinste Analogdrehzahl MAV25 Kleinste Analogspannung LL1800000000 0x607D Obere Positionierbereichsgrenze LL 1800000000 0x607D Untere Positionierbereichsgrenze LPN16 Zahlenwert f r Impulsausgang STW1 Schrittweite f r Spezialbetrieb STN1000 Schrittzahl f r Spezialbetrieb ENCRES2048 Aufl sung von externem Encoder DEV30000 Deviation Fehler nicht berwachen
85. get Reached wird gesetzt wenn der Antrieb im Profile Position Mode seine Sollposition erreicht hat oder im Profile Velocity Mode seine Solldrehzahl erreicht hat Die Vorgabe eines neuen Sollwertes l scht das Bit Bit 11 Internal Limit active zeigt das Erreichen einer Bereichsgrenze an Position Range Limit oder Limit Switch Bit 12 Setpoint acknowledge Speed wird gesetzt nach Erhalt eines neuen Positionierkommandos Controlword mit New Set Point und zur ckgesetzt wenn New Set Point im Controlword zur ckgesetzt wird Handshake f r Positionierkommandbo Im Profile Velocity Mode wird das Bit gesetzt bei Drehzahl 0 Modes of operation Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6060 0 Modes of operation Integer8 wo 1 Umschalten der Betriebsart Folgende Werte stehen zur Verf gung 1 Profile Position Mode Positionsregelung 3 Profile Velocity Mode Drehzahlregelung 6 Homing Mode Referenzfahrt 1 FAULHABER spezifische Betriebsart Die einzelnen Betriebsarten werden in diesem Kapitel weiter unten genauer beschrieben Die Modi 1 bis 6 schalten den Antrieb automatisch in den Normalbetrieb CONTMOD mit digitaler Sollwertvorgabe SORO Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando OPMOD Modes of operation display Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6061 0 Modes of Integer8 ro 1 Anzeige der operation display eingestellten Betriebsart Die eingestellte Betriebsart kann hier abgefragt werde der R ckgab
86. haltung von EMVSchutzanforderungen gemessen und gepr ft Im Nennbetrieb erf llt das System die Anforderungen folgender Normen EMV Emissionen in den Grenzen der Fachgrundnorm St raussendung f r Industriebereich EN 61000 6 4 August 2002 EMV Immunit t gem der Fachgrundnorm St rfestigkeit f r Industriebereich EN 61000 6 2 August 2002 gepr ft f r E Elektrostatische Entladungen ESD mit 4 kV Kontaktentladung bzw 8 kV Luftentladung nach EN 61000 4 2 Dezember 2001 m HF Felder nach EN 61000 4 3 November 2003 E Schnelle Transienten nach EN 61000 4 4 Juli 2002 m Sto spannungen nach EN 61000 4 5 Dezember 2001 m leitungsgef hrte St rgr en induziert durch hoch frequente Felder nach EN 61000 4 6 Dezember 2001 m Magnetfeld mit energietechnischen Frequenzen nach EN 61000 4 8 Dezember 2001 F r die Einhaltung der Anforderungen sind folgende Bedingungen zu erf llen E Betrieb entsprechend den technischen Daten und der Bedienungsanleitung E Die Versorgungsleitung muss m glichst nahe an der Steuerung mit zwei Windungen durch ein geeignetes Ferritrohr gef hrt werden z B W rth Elektronik Nr 742 700 90 Unterst tzende Ma nahmen f r leitungsgebundene St rungen Zur Einhaltung der Grenzwerte auf der DC Anschlussleitung die nach oben genannter Norm EN 61000 6 4 f r Netzwechselstromanschl sse vor geschrieben sind werden weitere Entst rma nahmen erforderlich In die Versorgungsleitung
87. he Impulszahl erzeugen w rden wird die maximale Anzahl ausgegeben Die eingestellten Impulse werden genau erreicht m ssen aber zeitlich nicht unbedingt exakt bereinstimmen Verz gerungen m glich Eine Positionsbestimmung ber Impulsz hlung ist daher m glich solange kein Drehrichtungswechsel auftritt und die maximal m gliche Impulszahl nicht berschritten wird Fault Pin als Digitalausgang Im Modus DIGOUT kann der Fehleranschluss als universeller Digitalausgang verwendet werden ber folgende Befehle kann der Digitalausgang gesetzt oder gel scht werden Befehl Funktion Beschreibung co Clear Output Digitalen Ausgang DIGOUT auf low Pegel setzen so Set Output Digitalen Ausgang DIGOUT auf high Pegel setzen TO Toggle Output Digitalen Ausgang DIGOUT umschalten YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 6 Technische Informationen 3 6 1 Sinuskommutierung Arbeitsweise des Stromreglers Der 3564K024B CC und der MCBL 3003 06 C zeichnen sich Beim Start des Motors wird dem Stromregler der Spitzen durch eine so genannte Sinuskommutierung aus Dies be strom als Sollwert vorgegeben Mit zunehmender Belas deutet dass das vorgegebene Drehfeld immer ideal zum tung wird der Strom im Motor immer h her bis er schlie Rotor steht Dadurch gelingt es Momentenschwankungen lich den Spitzenstrom erreicht Ab dann tritt der Strom auf ein Minimum zu reduzieren auch dann wenn die regler in Kraft und begrenzt auf diesen Stromsollwer
88. hend dem Predefined Connection Set vergeben und von der Knoten Nummer abh ngig siehe Kapitel 4 5 Hier die wichtigsten Objekte Objekt Funktion Identifier TxPDO1 Statusword 0x180 Knoten Nr RxPDO1 Controlword 0x200 Knoten Nr TxPDO2 FAULHABER Daten 0x280 Knoten Nr RxPDO2 FAULHABER Kommando 0x300 Knoten Nr TxSDO Objekt lesen 0x580 Knoten Nr RxSDO Objekt beschreiben 0x600 Knoten Nr Im Auslieferzustand befinden sich die Antriebe nach dem Einschalten im Betriebsmodus Modes of operation 1 Profile Position Mode In dieser Betriebsart erfolgt die Antriebssteuerung ber die Device Control Zustands maschine die ber das Controlword Objekt 0x6040 oder RxPDO1 bedient und ber das Statusword Objekt 0x6041 oder TXPDO1 abgefragt wird Zum Aktivieren der Leistungsendstufe ist folgende Befehlsfolge vorgeschrieben 1 Shutdown Controlword 0x06 2 Switch on Enable Operation Controlword 0x0F Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Operation Enabled in dem er ber die entsprechenden Objekte des Profile Position Mode bedient werden kann siehe Kapitel 4 7 und Kapitel 6 3 3 Die Konfiguration des Antriebs kann sowohl mittels SDO Transfer ber die Objekte des Objektverzeichnisses vorgenommen werden als auch ber PDO2 mit den Befehlen des FAULHABER Kanals Dabei sind nicht alle Konfigurationsm glichkeiten ber das Objektverzeichnis zug nglich viele erweiterte Betriebsarten sind nur ber den FA
89. i DC Controllern Es gibt drei Betriebsarten um den Sollwert f r die F r drehzahlgeregelte Anwendungen mit DC Motoren Ausgangsspannung vorzugeben CAN Schnittstelle ohne Encoder steht beim MCDC die IxR Regelung zur Spannung am Analogeingang und PWM Signal am Verf gung In diesem Modus wird die Motordrehzahl Analogeingang ber ein internes Motormodell ermittelt Dadurch kann man sich den Impulsgeber und die entsprechenden Verdrahtungen sparen Allerdings sind Regelg te und Genauigkeit deutlich eingeschr nkt Dieser Modus ist haupts chlich f r h here Drehzahlen und gr ere Motoren aus der FAULHABER Palette geeignet Bei Verwendung der CAN Schnittstelle zur Drehzahl vorgabe muss SORO gesetzt sein Der Befehl U setzt die Ausgangsspannung proportional zur Betriebsspannung Bei einem Wert von 32767 liegt die volle Betriebsspannung am Motor an Bei einem Wert von 0 liegt 0 V am Motor an Bei einem Wert von 32767 Befehl Funktion Beschreibung liegt die volle invertierte Spannung am Motor an IXRMOD Set IxR Mode IxR Regelung aktivieren E 2 nur MCDC Bei Verwendung einer Spannung am Analogeingang RM ezizen Spn A zur Drehzahlvorgabe muss SOR1 gesetzt sein Resistance gem Angabe im Datenblatt Die analoge Eingangsspannung setzt die Ausgangs Einheit mOhm spannung skaliert zur Betriebsspannung Bei einer KN Load Speed Drehzahlkonstante kn laden Spannung von 10 V liegt die volle Betriebsspannung Constant gem Angaben im Datenblatt
90. igitale Eing nge SPS kompatibel 24 V Pegel SETTTL Set TTL Inputs Digitale Eing nge TTL kompatibel 5 V Pegel Der Signalpegel der digitalen Eing nge kann ber obige Befehle eingestellt werden SPS Default Low 0 7 0 V High 12 5 V Us TTL Low 0 0 5 V High 3 5 V Us Fault Pin als Referenz oder Endschaltereingang konfigurieren Befehl REFIN Funktion Beschreibung Fault Pin als Referenz oder Endschaltereingang Reference Input Die Endschalterfunktionen f r den Fault Pin werden nur angenommen wenn REFIN aktiviert ist Einstellung unbedingt mit SAVE bzw EEPSAV speichern Wichtig Konfigurieren Sie zuerst den Fault Pin als Eingang bevor Sie Spannung von au en anlegen 20 Referenzfahrten k nnen auf zwei verschiedene Arten durchgef hrt werden a Im Homing Mode nach DSP402 Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 6 gesetzt sein Homing Method Homing Offset Homing Speed und Homing Acceleration werden ber das Objekt verzeichnis eingestellt Objekte 0x6098 0x607C 0x6099 und 0x609A Die Referenzfahrt wird ber das Control word gestartet und ber das Statusword kontrolliert siehe Kapitel 6 3 4 Die Funktion der Eing nge wird ber das Objekt 0x2310 eingestellt siehe Kapitel 6 2 b Im FAULHABER Mode Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 1 gesetzt sein Die Funktion der Eing nge und das Verhalten der Referenzfahrt wird ber die nachfolgend beschriebenen FAULHABER Komma
91. ion Verwenden Sie das Segmented SDO Protocol um die Software Version auszulesen da diese gr er als 4 Byte sein kann Guard Time Index Subindex AEII Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x100C 0 guard time Unsigned16 rw 0 berwachungszeit f r Node Guarding Angabe der Guard Time in Millisekunden 0 schaltet die berwachung aus Life Time Factor Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x100D 0 Life time factor Unsigned8 rw 0 Zeitfaktor f r Lifeguarding Der Life Time Factor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life Time f r das Node Guarding Protocol siehe Kapitel 4 5 O schaltet Lifeguarding aus Store Parameters Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1010 0 largest sub Unsigned8 ro 3 Anzahl Speicher index supported m glichkeiten save all parameters Unsigned32 rw 1 Speichert alle Parameter 2 save communication Unsigned32 rw 1 Nur Kommunikations parameters parameter abspeichern 3 save application Unsigned32 rw 1 Nur Anwendungs parameters parameter abspeichern Dieses Objekt speichert Konfigurationsparameter in den nichtfl chtigen Flash Speicher Ein Lesezugriff liefert Informationen ber die Speicherm glichkeiten 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 Der Speichervorgang wird durch Schreiben der Signatur save auf den entsprechenden Subindex eingeleitet Signature MSB LSB ISO 8859 e E 3 e ASCII hex 65h 76h 61h 7
92. is 2 4 Datenbytes von Modus Byte 3 5 bis 4 6 8 Datenbytes von Modus2 Byte 5 7 Timecode Die Datenbytes von Modus sind codiert wie bei Modus Der Timecode entspricht dem Vielfachen der Zeitbasis von 1 ms und definiert den Zeitabstand zum letzten Senden Bei Anforderung von 2 Integer32 Parametern ist kein Platz mehr f r den Timecode im CAN Telegramm der Konfigurationsparameter 2 muss daher auf 0 ber tragung ohne Timecode gesetzt werden Die Zeitmessung muss dann im Master erfolgen 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach DS301 Device Type Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1000 0 device type Unsigned32 ro No Angabe des Ger tetyps Enth lt Informationen zum Ger tetyp aufgeteilt in zwei 16 Bit Felder Byte MSB LSB Additional Information Device Profile Number Device Profile Number 0x192 402D Error Register Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1001 0 error register Unsigned8 ro No Fehlerregister Interne Ger tefehler werden in diesem Byte folgenderma en abgebildet Bit M O Meaning generic error current voltage temperature communication error overrun error state device profile specific Reserved always 0 d SG GO b HI Ki ee GO o00000o00 lt manufacturer specific Pre defined Error Field Fehlerspeicher Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1003 0 number of errors Unsigned
93. ist der Schalter offen High Pegel m Ausgangsstrom auf ca 30 mA begrenzt Spannung im offenen Zustand darf die Versorgungsspannung nicht bersteigen maximal Us E Kurzschlussfest Der Fehlerausgang wird bei folgenden Situationen aktiviert E Strombegrenzung aktiv E berspannungsregler aktiv Versorgungsspannung ber 32 V E Endstufe abgeschaltet wegen bertemperatur 10 Der Fehlerausgangs Anschluss kann auch f r andere Funktionen umkonfiguriert werden E Impulsausgang nur MCBL C 3564 B CC E Digitalausgang m Endschaltereingang E Drehrichtungseingang 3 Eingang Dieser Anschluss ist als Referenz oder Digitaleingang verwendbar Optional ist die Einheit auch mit getrennter Elektronikversorgung an diesem Anschluss lieferbar wo durch das Abschalten der Motorspannung unabh ngig von der Elektronikversorgung erm glicht wird 4 5 Eingang nur MCDC Diese Eing nge sind als Digitaleing nge verwendbar 2 1 1 Installationshinweise Der Aufstellungsort soll so gew hlt werden dass f r die K hlung der Einheit saubere und trockene K hlluft zur Verf gung steht Die Einheiten sind f r den Betrieb in Innenr umen vorgesehen Gr erer Staubanfall und hohe Konzentration von chemischen Schadstoffen sind zu ver meiden Speziell beim Einbau in Geh use und Schr nke ist darauf zu achten dass die K hlung der Einheit ge w hrleistet bleibt Da das Ger t mit Oberfl chenk hlung arbeitet k nnen hier Temper
94. it maximaler Beschleunigung auf die Referenzmarke Drehzahlreglermodus Der Motor wird beim Eintreten der Flanke mit dem eingestellten Beschleunigungswert abgebremst das hei t er l uft ber die Referenzmarke hinaus ber einen anschlie enden Positionierbefehl Befehl M kann die Referenzmarke genau angefahren werden Vorteil keine abrupten Bewegungs nderungen YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 4 Erweiterte Betriebsarten Die erweiterten Betriebsarten sind nur im FAULHABER Modus verf gbar Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 1 gesetzt sein Verwenden Sle den Befehl CONTMOD um von einer erwei terten Betriebsart in den Normalbetrieb zur ckzuwechseln 3 4 1 Schrittmotorbetrieb Befehl Funktion Beschreibung STEPMOD Steppermotor Umschalten auf Mode Schrittmotor Modus Im Schrittmotorbetrieb fungiert der Analogeingang als Frequenzeingang Der Fehlerausgang muss als Dreh richtungseingang konfiguriert werden falls die Dreh richtung ber ein Digitalsignal ver ndert werden soll Alternativ ist auch die Vorgabe der Drehrichtung ber die Befehle ADL und ADR m glich Befehl DIRIN Funktion Beschreibung Direction Input Fault Pin als Drehrichtungseingang Der Antrieb positioniert bei jedem Impuls am Analog eingang um einen programmierbaren Winkel weiter und simuliert somit die Funktion eines Schrittmotors Im Vergleich zu einem echten Schrittmotor kommen einige wesentliche Vorteile hinzu E Die
95. iten vorgesehen werden Je nach Belastung k nnen an der Ger teoberfl che Temperaturen ber 85 C auftreten Anforderungen aus der Niederspannungsrichtlinie treten nicht auf da die Betriebsspannung zu keinem Zeitpunkt 50 V und mehr erreichen darf Um die f r die CE Kennzeichnung notwendigen Normen zu erf llen d rfen die Leitungsl ngen vom und zum Motion Controller 3 Meter nicht berschreiten S mtliche Anschlussleitungen m ssen dem Stand der Technik und allen weiteren Anschluss und Einbauvorschriften in dieser Beschreibung entsprechen Zur Einhaltung spezieller Anforderungen k nnen zus tz liche Beschaltungen und Ma nahmen wie z B Ferritrohr Suppressordioden Schirmanbindung notwendig werden 7 Anhang y LA DZ FAULHABER 7 2 Konfiguration im Auslieferungszustand Nachfolgend sind die Konfigurationsparameter aufgef hrt mit denen die Einheiten standardm ig ausgeliefert werden Diese Einstellungen k nnen auch jederzeit ber den Befehl FCONFIG mit anschlie endem Hardware Reset neu geladen werden Die Defaultwerte der hier nicht aufgef hrten CANopen Objekte entnehmen Sie bitte der Parameter Beschreibung Baudrate und Node ID sind jeweils auf OxFF eingestellt also automatische Baudratenerkennung und ung ltige Knoten Nummer 3564K024B CC FAULHABER Befehl CONTMOD APLO SORO MOTTYP8 ERROUT HP7 Objekt HBO HDO HOSP100 SHAO SHLO SHNO ADR LPC8000 LCC2800 AC30000 DEC30000 SR1
96. ke HP4 SHA4 SHL4 SHN4 Homing Speed Befehl Funktion Beschreibung HOSP Load Homing Drehzahl und Drehrichtung f r Speed Referenzfahrt GOHOSEQ GOHIX laden Einheit rom Beispiel HOSP 100 3 Funktionsbeschreibung YHA FAULHABER 3 3 Referenzfahrten und Endschalter Direkte Programmierung ber HA HL und HN Befehle Befehl HA Funktion Beschreibung Home Arming Bei Flanke an jeweiligem Endschalter den Positionswert auf 0 setzen und entsprechendes HA Bit l schen Einstellung wird nicht gespeichert Hard Limit Bei Flanke an jeweiligem Endschalter den Motor stoppen und entsprechendes HL Bit l schen Einstellung wird nicht gespeichert HN Hard Notify Bei Flanke an jeweiligem Endschalter Nachricht an Master senden Statusword Bit 14 1 und entsprechendes HN Bit l schen Einstellung wird nicht gespeichert ber diese speziellen Befehle k nnen Aktionen definiert werden die bei einer Flanke an dem entsprechenden Eingang unabh ngig von einer Referenzfahrt erfolgen sollen Eine programmierte Endschalterfunktion bleibt solange bestehen bis die vorgew hlte Flanke eintritt ber einen erneuten Befehl kann die Programmierung ge ndert werden bevor eine Flanke eintritt Die Einstellungen werden nicht ber den Befehl SAVE gespeichert nach dem Einschalten sind also wieder alle Endschalter inaktiv 22 Zu HL SHL Befehl Positioniermodus Bei Eintreten der Flanke positioniert der Motor m
97. ken und Endschalter Schrittmotorbetrieb Elektronisches Getriebe oder Betrieb mit externem Inkrementalgeber f r hochgenaue Anwendungen Drehmomentregelung durch einstellbare Strombegrenzung Selbstschutz vor bertemperatur bei hoher Belastung vor berspannung bei Generatorbetrieb und vor Unterspannung Abspeicherung der eingestellten Konfiguration Zur Umsetzung dieser Aufgaben stehen verschiedene Ein und Ausg nge zur Verf gung Sollwerteingang f r die Drehzahlvorgabe Es kann mit Analog oder PWM Signal gearbeitet werden Der Eingang kann auch ein Referenzmarkensignal einlesen Je nach Modus kann hier auch ein Frequenzsignal oder ein externer Inkrementalgeber angeschlossen werden Fehlerausgang Open Collector Auch als Drehrichtungs oder Referenzmarkeneingang umprogram mierbar Zus tzlicher Digitaleingang CAN Schnittstelle zur Integration in ein CAN Netzwerk mit bertra gungsraten bis zu 1Mbit s Unterst tzt wird das CANopen Kommuni kationsprofil nach DS301 V4 02 und DSP402 V2 0 gem der CiA Spe zifikation f r Slave Ger te mit folgenden Diensten 1 Server SDO 3 Sende PDOs 3 Empfangs PDOs Statisches PDO Mapping NMT mit Node Guarding e Emergency Object Die Einstellung von bertragungsrate und Knoten Nr erfolgt ber das Netzwerk gem des LSS Protokolls nach DSP305 V1 11 zus tzlich ist eine automatische Baudratenerkennung implementiert ber einen speziellen FAULHABER PDO Kanal k n
98. ler d Nist Drehzahl z Auswertung a Hallsensor A gr n Eingang 3 T olt Rotorlage Hallsensor B blau CAN Bus berechnung Hallsensor C grau Schnittstelle CANopen CANL o Kommunikations Pt Strom 5V Regler E CAN H gt und Konfigurations begrenzungs regler Rs Sk i ex Mikrocontroller UZEI schwarz GND 24 7A FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 4 Erweiterte Betriebsarten 3 4 3 Analoger Positionier Modus Im analogen Positionier Modus kann der Positions Sollwert ber ein Potentiometer oder eine externe Analogspannung vorgegeben werden Befehl Funktion APCMOD Analog Position Control Mode Beschreibung Umschalten auf Positionsregelung ber Analogspannung ber den Befehl LL kann die Maximalposition vorgew hlt werden die bei einer Spannung von 10 V angefahren werden soll Bei 10 V positioniert der Antrieb in die entgegengesetzte Richtung Befehl LL Funktion Beschreibung Load Position Range Limits Grenzpositionen laden aus diesen Limits wird im Positioniermodus nicht hinausgefahren positive Werte geben das obere Limit an und negative das untere APCMOD Positionswert bei 10 V Unabh ngig vom vorgegebenen LL Wert wird die Maximalposition im APCMOD auf 3000000 begrenzt Bemerkung Die Aufl sung des Analogeingangs ist auf 12 Bit 4096 Schritte beschr nkt Die Drehrichtung kann mit den Befehlen ADL und ADR vordefiniert werden Im APCMOD werden auch die Beschleunigungs
99. me Unsigned16 rw 200 Zeit im Enddrehzahlfenster Wenn der Antrieb mindestens die hier eingestellte Zeit in Millisekunden im Drehzahlbereich des Velocity Window verweilt wird das Bit 10 im Statusword Target Reached gesetzt Velocity Threshold Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x606F 0 velocity threshold Unsigned16 rw 20 Drehzahlschwellwert Drehzahlbereich um 0 der zur Stillstandserkennen verwendet wird Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Velocity Threshold Time Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6070 0 velocity threshold Unsigned16 rw 0 Zeit unter time Drehzahlschwellwert Wenn der Antrieb mindestens die hier eingestellte Zeit in Millisekunden unter dem Drehzahlschwellwert verweilt wird das Bit 12 im Statusword Speed 0 gesetzt Target Velocity Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x60FF 0 target velocity Integer32 rw 0 Solldrehzahl Target Velocity ist die Solldrehzahl f r den Drehzahlregler Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando V Velocity Control Parameter Set Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x60F9 0 number of entries Unsigned16 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 gain Unsigned16 rw SA Drehzahlregler P Anteil 2 integration Unsigned16 rw SA Drehzahlregler I Anteil time constant P
100. meters UNSIGNED32 rw 0x1014 VAR COB ID EMCY UNSIGNED32 ro 0x1018 RECORD Identity Object Identity 23h ro Server SDO Parameter 0x1200 RECORD 1st Server SDO parameter SDO Parameter 22h ro Receive PDO Communication Parameter 0x1400 RECORD 1st receive PDO Parameter PDO CommPar 20h rw 0x1401 RECORD 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar 20h rw 0x1402 RECORD 3rd receive PDO Parameter PDO CommPar 20h rw Receive PDO Mapping Parameter 0x1600 RECORD 1st receive PDO mapping PDO Mapping 21h ro 0x1601 RECORD 2nd receive PDO mapping PDO Mapping 21h ro 0x1602 RECORD 3rd receive PDO mapping PDO Mapping 21h ro Transmit PDO Communication Parameter 0x1800 RECORD 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar 20h rw 0x1801 RECORD 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar 20h rw 0x1802 RECORD 3rd transmit PDO Parameter PDO CommPar 20h rw Transmit PDO Mapping Parameter 0x1A00 RECORD 1st transmit PDO mapping PDO Mapping 21h ro 0x1A01 RECORD 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping 21h ro 0x1A02 RECORD 3rd transmit PDO mapping PDO Mapping 21h ro 38 e GO 7A FAULHABER 4 CANopen 4 6 Eintr ge im Objektverzeichnis b Objekte des Antriebsprofils nach DSP402 Index AET Typ Attrb Bedeutung 0x6040 controlword Unsigned16 rw Antriebssteuerung 0x6041 statusword Unsigned16 ro Statusanzeige 0x6060 modes of operation Integer8 wo Umschalten der Betriebsart 0x6061 modes of operation display Integer8 ro Eingestellte Betriebsart 0x6062 position deman
101. muss zus tzlich zum Ferritrohr m glichst nahe an der Steuerung eine stromkompensierte Drossel z B W rth Elektronik Nr 744 825 605 mit Elektrolytkondensator 470 uF eingebaut werden 73 7 1 1 Bestimmungsgem er Gebrauch Die Einheiten werden unter Beachtung der einschl gigen Normen entwickelt gefertigt gepr ft und dokumentiert Bei bestimmungsgem em Gebrauch gehen von den Einheiten keine Gefahren f r Personen oder Sachen aus Bestimmungsgem er Gebrauch setzt voraus dass die Einheiten ausschlie lich in der hier beschriebenen Weise eingesetzt und alle Sicherheitshinweise und Vorschriften beachtet werden Zum bestimmungsgem en Gebrauch geh rt es auch bei der Anwendung der Einheiten die einschl gigen Vor schriften bez glich der Sicherheit Maschinenrichtlinie und der Funkentst rung EMV Richtlinie zu beachten Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender muss daf r sorgen dass bei Ausfall des Ger tes der Antrieb in einen sicheren Zustand gef hrt wird Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG haftet nicht f r direkte oder Folgesch den die sich aus dem Missbrauch der Ein heiten ergeben 7 1 2 CE Kennzeichnung Die Ger te erf llen die Vorgaben nach DIN EN 61000 6 2 in Bezug auf St rfestigkeit Industriebereich und nach DIN EN 61000 6 4 in Bezug auf St raussendung Industrie bereich Zur Einhaltung der Maschinenrichtlinie muss ggf ein Ber hrschutz um die Einhe
102. n nderungen vorbehalten www faulhaber group com Ge FAULHABER Motion Controller Versorgungsspannung Us 12 30 VDC Spitzenstrom I max 8 A Ein Ausg nge siehe Anschluss Nr 1 2 und 3 3 Anschluss Nr 1 braun Analog Eingang f r Drehzahlsollwert Spannungssignal 10 Vv PWM Eingang f r Drehzahlsollwert Frequenzbereich 100 2 000 Hz Tastverh ltnis 50 0 rpm Digital Eingang Eingangswiderstand 5 kQ Externer Encoder f max 400 kHz Schrittfrequenz Eingang f max 400 kHz Anschluss Nr 2 wei Fehlerausgang kein Fehler durchgeschaltet nach GND Digital Ausgang Open collector max Ule OO mA Digital Eingang Eingangswiderstand 100 kQ Anschluss Nr 3 rot Digital Eingang Eingangswiderstand 22 kQ Versorgungsspannung Elektronik Us 12930 VDC Regler Abtastrate 100 us Aufl sung interner Encoder 3000 pro Umdr Der Signalpegel der digitalen Eing nge kann ber die Schnittstelle auf TTL umkonfiguriert werden Standard SPS Low 0 7V High 12 5V Us TTL Low 0 0 5V High 3 5V Us 0 Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional m glich wichtig f r sicherheitsrelevante Anwendungen hierbei entf llt der Digital Eingang Anschluss 3 rot 2 Voreingestellter Wert Dieser kann ber die Schnittstelle ge ndert werden Anschlussbeispiel Positionsregelung o 24V DC 10k Schutzfunktionen bertemperatur berstrom Fine
103. n DC Servomotor ist eine ausf hrliche Bedienungsan leitung zur Installation und Inbetriebnahme beigelegt Anschlussbeispiel PC mit CAN Schnittstelle Knoten Hinweis Die FAULHABER Motion Manager Software unterst tzt momentan alle CAN Interfaces der Firma IXXAT Erweiterungen f r CAN Schnittstellen anderer Hersteller sind m glich Bis zu 127 CANopen Ger te Knoten k nnen angeschlossen werden Z B Digitale Eing nge oder eine Steuerung Angaben zu Gew hrleistung und Lebensdauer sowie weitere technische Erl uterungen siehe Technische Informationen Ausgabe 2006 2007 Z B 3 x 3564K024B CC mit CAN Schnittstelle 3 x Adapterplatine optional als Knoten Anschlusshilfe Knoten Knoten Abschlusswiderstand auf der Adapterplatine aktiviert nderungen vorbehalten 79 www faulhaber group com FAULHABER D IN Notizen 80 EE ESO Ge FAULHABER Motion Controller o S 4 Quadranten PWM mit CAN Schnittstelle Serie MCBL 3003 06 C Versorgungsspannung PWM Schaltfrequenz Wirkungsgrad Max Dauer Ausgangsstrom Max Spitzen Ausgangsstrom Stromaufnahme der Elektronik Drehzahlbereich Regler Abtastrate Encodera
104. n und ber die Strommessung auf die Verlustleistung geschlossen ber ein thermisches Modell wird aus diesen Gr en die MOSFET bzw Spulentemperatur berechnet In den meisten Anwendungsf llen stellt diese Methode einen thermischen Motorschutz dar 28 YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 6 Technische Informationen 3 6 4 Unterspannungs berwachung Unterschreitet die Versorgungsspannung die untere Spannungsschwelle so wird die Endstufe abgeschaltet Der Motion Controller bleibt weiter aktiv Liegt die Spannung wieder im zul ssigen Bereich so wird die Endstufe sofort wieder eingeschaltet 3 6 5 berspannungsregelung Wird der Motor generatorisch angetrieben so erzeugt er Energie blicherweise sind Netzger te nicht in der Lage diese Energie in das Netz zur ckzuspeisen Aus diesem Grund steigt die Versorgungsspannung am Motor und je nach Drehzahl kann es zur berschreitung der zul ssigen H chstspannung kommen Um eine Zerst rung von Bauteilen zu vermeiden enth lt der 3564K024B CC und der MCBL 3003 06 C einen Regler der beim berschreiten einer Grenzspannung 32 V den Polradwinkel verstellt Der MCDC 3003 06 C enth lt eine Ballastschaltung die beim berschreiten einer Grenz spannung 32 V aktiviert wird Dadurch wird die erzeugte Energie im Motor umgesetzt und die Spannung der Elektronik bleibt auf 32 V begrenzt Diese Methode sch tzt den Antrieb bei generatorischem Betrieb und schnellem Bremsen
105. nd gem den Angaben im Datenblatt ber die Befehle KN und RM einzustellen Der MCDC 3003 06 C ist bei der Auslieferung standard m ig auf eine Impulsgeberaufl sung von 512 Impulsen ENCRES 2048 eingestellt ber den Befehl ENCRES oder ber den Antriebsparameter Dialog im Motion Manager Men Konfiguration Antriebsfunktionen wird die 4 fache Encoderaufl sung eingegeben Vierflanken auswertung Die Parameter Rm und kn werden beim MCDC 3003 06 C zum Schutz der Leistungsendstufe im Bremsbetrieb ver wendet Die Werte sind aus dem Datenblatt des ange schlossenen Motors zu entnehmen Des Weiteren m ssen die Reglerparameter und die Strombegrenzungswerte auf den angeschlossenen Motor und die Anwendung angepasst werden Bei Verwendung des Fault Pins als Eingang REFIN DIRIN muss zuerst die gew nschte Funktion programmiert werden bevor von au en Spannung angelegt wird 1 1628T012B K1155 12 25 2 1628T024B K1155 12 22 3 2036U012B K1155 6 45 4 2036U024AB K1155 14 25 5 24445024B K1155 7 40 6 3056K012B K1155 8 30 7 3056K024B K1155 10 40 8 3564K024B K1155 8 40 9 4490H024B K1155 8 40 14 Spitzenstrom PETEA Keli mA mA 2 40 3000 770 10 40 3000 410 14 50 3000 980 6 50 3000 480 9 50 5000 1370 13 50 7000 1940 12 50 3000 930 6 50 8000 2800 6 20 10000 6000 3 Funktionsbeschreibung YHA FAULHABER Die Motion Controller k nnen f r unterschiedliche Betriebsarten konfiguriert werden Standardm ig wir
106. nd startet die Positionierung 4 Das Erreichen der Sollposition meldet der Antrieb ber das Statusword mit gesetztem Bit 10 Target reached Ein bereits anliegender oder ein neuer Positionierauftrag kann nun gestartet werden New Set point velocity V2 Vi La b a IK time Ablauf bei einer Folge von Sollwerten Voraussetzung NMT Zustand Operational Antriebszustand Operation Enabled und Modes of Operation 0x6060 auf Profile Position Mode 1 gesetzt 1 Target Position 0x607A auf den gew nschten Wert f r die Sollposition setzen 2 Im Controlword Bit 4 New Set point und Bit 5 Change Set immediately auf 1 setzen und Bit 6 abs rel je nachdem ob absolute oder relative Positionierung gew nscht 3 Antrieb antwortet mit Bit 12 Set point acknowledge im Statusword gesetzt und startet die Positionierung 4 Ein neuer Positionierauftrag kann bereits jetzt gestartet werden New Set point bei relativen Positionierungen wird dabei die neue Sollposition zur letzten Sollposition hinzuaddiert Die neue Sollposition wird dann sofort angefahren 5 Das Ende der Positionierung wird signalisiert durch das Statusword mit gesetztem Bit 10 Target reached velocity MO Vi to t ty time 56 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 6 3 4 Homing Mode Die Objekte dieses Bereichs stehen f r den Homing Modus zur Verf gung Nach dem Einschalten muss in de
107. ndex Subindex NET Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2303 0 Number of entries Teer Anzahl Objekteintr ge 1 mode Unsigned8 rw 0 Tracemodus f r Parameter 1 2 mode2 Unsigned8 rw 0 Tracemodus f r Parameter 2 3 timecode Unsigned8 rw 1 Daten mit Timecode 4 packets Unsigned8 rw 1 Anzahl zu bertragende Pakete pro Request 5 period Unsigned8 rw 1 Zeitabstand zwischen den Paketen Dieses Objekt wird ber die RXPDO3 beschrieben und beinhaltet immer die zuletzt gesendete Trace Einstellung Trace Daten Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2304 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 value1 Unsigned32 ro 0 Letzter Wert von Parameter 1 2 value2 Unsigned32 ro 0 Letzter Wert von Parameter 2 5 timecode Unsigned8 ro 0 Letzter Timecode Wert Der Inhalt dieses Objekts wird durch einen Request RTR auf TXPDO3 angefordert und liefert die Tracedaten der eingestellten Parameter Hier werden immer die Werte die zuletzt angefordert wurden zwischengespeichert 49 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Endschaltereinstellung Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2310 0 Number of entries Unsigned8 ro 5 Anzahl Objekteintr ge 1 Negative Limit Unsigned8 rw 0 Unterer Endschalter 2 Positive Limit Unsigned8 rw 0 Oberer Endschalter 3 Homing Unsigned8 rw 0 Homing Schalter 4 Notify Unsigned8 rw 0 Notify Schalter 5 Polarity Unsigned8 rw 7 Polarit t der Schalter
108. ndos eingestellt Eine zuvor konfigurierte Referenzfahrt wird dann ber folgende FAULHABER Kommandos gestartet Befehl Funktion Beschreibung GOHOSEQ Go Homing FAULHABER Referenzfahrtsequenz Sequence ausf hren Unabh ngig vom aktuellen Modus wird eine Referenzfahrt durchgef hrt falls diese programmiert ist GOHIX Go Hall Index BL Motor auf Hall Nullpunkt Hall Index fahren und Ist Positionswert auf 0 setzen nicht bei MCDC GOIX Go Encoder Auf den Encoder Index am Fault Pin Index fahren und Ist Positionswert auf 0 setzen DC Motor oder ext Encoder 3 Funktionsbeschreibung YHA FAULHABER 3 3 Referenzfahrten und Endschalter Konfiguration der Referenzfahrt und der Endschalter im FAULHABER Modus Die nachfolgenden Befehle verwenden folgende Bitmaske zur Konfiguration der Endschalterfunktionen Analogeingang Fault Pin 3 Eingang 4 Eingang nur MCDC 5 Eingang nur MCDC Setzen oder L schen Sie bei jedem Befehl das Bit an der Position des gew nschten Eingangs Polarit t und Endschalterfunktion Befehl HP Funktion Beschreibung G ltige Flanke bzw Polarit t der jeweiligen Endschalter festlegen 1 Steigende Flanke bzw High Pegel g ltig 0 Fallende Flanke bzw Low Pegel g ltig Hard Polarity HB Hard Blocking Hard Blocking Funktion f r entsprechenden Endschalter aktivieren HD Hard Direction Vorgabe der Drehrichtung die bei HB des jeweiligen Endschalters gesperrt wir
109. nen au erdem sehr einfach alle Funktionen und Parameter der Antriebseinheit angespro chen werden F r jedes FAULHABER Kommandb steht ein entspre chendes CAN Telegramm auf dem PDO Kanal zur Verf gung womit die CAN Einheit analog zur seriellen Variante bedient werden kann ber die eingebaute Trace Funktion k nnen Antriebsparameter sehr schnell analysiert werden F r Windows 95 98 ME NT 2K XP ist die FAULHABER Motion Manager Software verf gbar die die Bedienung und Konfiguration der Ein heiten auch ber die CAN Schnittstelle wesentlich vereinfacht und zucen eine grafische Onlineanalysem glichkeit der Betriebsdaten ietet Einsatzgebiete Durch die integrierte Technik ist der Antrieb mit geringem Verdrah tungsaufwand in vielf ltigen Anwendungen einsetzbar Die flexiblen Anbindungsm glichkeiten er ffnen ein breites Einsatzgebiet in allen Bereichen zum Beispiel in dezentralen Systemen der Automatisie rungstechnik sowie in Handling und Werkzeugmaschinen Optionen Um den 3564K024B CC sofort in Betrieb nehmen zu k nnen kann zus tzlich eine Adapterplatine bestellt werden Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional m glich wichtig f r sicherheitsrelevante Anwendungen hierbei entf llt der 3 Eingang Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Para meter m glich Das Motion Manager Programm ist auf Anfrage oder im Internet erh ltlich Hinweis Dem B rstenlose
110. ng search Unsigned32 rw 100 Drehzahl beim for zero Nullpunkt anfahren Die Angaben erfolgen in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Velocity Factors Homing acceleration Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x609A 0 Homing acceleration Unsigned32 rw 50 Beschleunigung bei der Referenzfahrt Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Acceleration Factors Ablauf einer Homing Referenzfahrt Voraussetzung NMT Zustand Operational Antriebszustand Operation Enabled und Modes of Operation 0x6060 auf Homing Mode 6 gesetzt 1 Homing Method 0x6098 Homing Speed 0x6099 und Homing Acceleration 0x609A auf den gew nschten Wert einstellen 2 Im Controlword Bit A Homing operation start auf 1 setzen zum Starten der Referenzfahrt 3 Antrieb antwortet mit Bit 12 Homing attained im Statusword gesetzt wenn die Referenzfahrt beendet ist Tritt ein Fehler w hrend der Referenzfahrt auf so wird Bit 13 Homing Error im Statusword gesetzt Eine laufende Referenzfahrt kann durch schreiben einer 0 auf Bit 4 im Controlword unterbrochen werden 6 3 5 Position Control Function Die Objekte dieses Bereiches dienen der berwachung des Positionierbetriebs Position Demand Value Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6062 0 position Integer32 ro 0 Vorgabewert demand value f r Sollposition Position Actual Value Index Subindex A
111. nsigned32 ro 0x23020120 Verweis auf 32 Bit Wert to be mapped 3 2nd object Unsigned8 ro 0x23020208 Verweis auf 8 Bit Fehlercode to be mapped Transmit PDO3 Mapping Parameter Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x1A02 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 1st object Unsigned32 ro 0x23040120 Verweis auf 32 Bit Trace Wert to be mapped von Parameter 1 2 2nd object Unsigned32 ro 0x23040220 Verweis auf 32 Bit Trace Wert to be mapped von Parameter 2 3 3rd object Unsigned32 ro 0x23040308 Verweis auf 8 Bit Timecode to be mapped 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte FAULHABER Kommando Index Subindex AED Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2301 0 Number of entries er ro Anzahl Objekteintr ge 1 command Unsigned8 rw 0 Kommandobyte f r FAULHABER Kanal 2 argument Unsigned32 rw 0 Argument f r FAULHABER Kommando Dieses Objekt wird ber die RxPDO2 beschrieben und beinhaltet immer das zuletzt gesendete FAULHABER Kommando R ckgabewert von FAULHABER Kommando Index Subindex AED Attrb Defaultwert Bedeutung 0x2302 0 Number of entries elez ro Anzahl Objekteintr ge 1 value Unsigned32 ro 0 R ckgabewert von FAULHABER Kommando 2 error Unsigned8 ro 0 Fehlercode 1 OK weitere Fehler siehe unter Der Inhalt dieses Objekts wird durch einen Request RTR auf TXPDO2 angefordert und liefert den R ckgabewert f r Befehle auf dem FAULHABER Kanal Trace Konfiguration I
112. oder Resolution laden Wertebereich 0 bis 65535 4 fach Imp Umdr Beispiel Externer Encoder mit 512 Impulsen ENCRES2048 Wegen der Vierflankenauswertung muss bei ENCRES immer die vierfache Impulszahl angegeben werden 7A FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 4 Erweiterte Betriebsarten 3 4 5 Spannungssteller Modus 3 4 6 Analoge Sollstromvorgabe Falls der Antrieb als reiner Spannungssteller arbeiten soll Mit dem Befehl SOR3 kann auf analoge Sollstromvorgabe kann dies mit VOLTMOD konfiguriert werden Die Motor geschaltet werden Der Begrenzungsstrom ist dann pro spannung wird dann proportional zum Vorgabewert aus portional zur Spannung am Analogeingang und die gegeben Die Strombegrenzung bleibt weiterhin aktiv interne l2t Strombegrenzung ist deaktiviert Der einge Mit diesem Modus ist es m glich einen bergeordneten stellte Strom wird mit dem Maximalstrom LPC gewichtet Regler zu verwenden Der Controller dient dann nur als Bei 10 V am Analogeingang wird dementsprechend auf Leistungsverst rker den mit LPC eingestellten Maximalstrom begrenzt Auch Befehl Eunktion Beschreibung bei negativen Spannungen am Analogeingang wird der VOLTMOD Set Voltage Mode Spannungssteller Modus Strom auf den Betrag der angelegten Spannung begrenzt aktivieren Negative Sollstromvorgaben haben daher keine Aus wirkung auf die Drehrichtung U Set Output Motorspannung ausgeben Voltage Wert 32767 32767 entspricht Uv Uv 3 4 7 IxR Regelung be
113. orgeben bei ENCOUT Wertebereich 1 255 Digitalen Ausgang DIGOUT auf low Pegel setzen Digitalen Ausgang DIGOUT auf high Pegel setzen Digitalen Ausgang DIGOUT umschalten Digitale Eing nge SPS Kompatibel 24 V Pegel Digitale Eing nge TTL Kompatibel 5 V Pegel 6 4 1 5 Konfiguration der Referenzfahrt und der Endschalter im FAULHABER Modus Befehl HP HB HD SHA SHL SHN HOSP HA HL HN Bitmaske der Endschalter Hex Wert 0x79 0x73 0x74 0x8A 0x90 0x9A 0x78 0x72 0x75 0x76 BEZ Wert Wert Wert Wert Wert Wert Wert Wert Wert Wert Funktion Hard Polarity Hard Blocking Hard Direction Set Home Arming for Homing Sequence Set Hard Limit for Homing Sequence Set Hard Notify for Homing Sequence Load Homing Speed Home Arming Hard Limit Hard Notify Analogeingang Fault Pin 3 Eingang Beschreibung G ltige Flanke bzw Polarit t der jeweiligen Endschalter festlegen 1 Steigende Flanke bzw High Pegel g ltig 0 Fallende Flanke bzw Low Pegel g ltig Hard Blocking Funktion f r entsprechenden Endschalter aktivieren Vorgabe der Drehrichtung die bei HB des jeweiligen Endschalters gesperrt wird 1 Rechtslauf gesperrt 0 Linkslauf gesperrt Referenzfahrtverhalten GOHOSEQ Bei Flanke an jeweiligem Endschalter Positionswert auf 0 setzen Referenzfahrtverhalten GOHOSEQ Bei Flanke an jeweiligem Endschalter den Motor stoppen
114. r 640D Node ID Error Erl uterung Befehl erfolgreich ausgef hrt 2 EEPROM writing done 4 Overtemperature drive disabled 5 Invalid parameter 7 Unknown command 8 Command not available 13 Flash defect Beispiel Abfrage der Istposition von Knoten 3 Kommando EOS Transmit Id 303 40 00 00 00 00 Request Id 283 Receive Id 283 40 AO 86 01 00 01 gt Istposition 100000D 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 1 Befehle zur Grundeinstellung Die hier aufgef hrten Befehle dienen zur Konfiguration von Grundeinstellungs Parametern die ber den Befehl SAVE EEPSAV in den Flash Datenspeicher gespeichert und von dort nach dem Einschalten wieder geladen werden 6 4 1 1 Befehle f r spezielle FAULHABER Betriebsarten Verf gbar nur im FAULHABER Modus Modes of operation OPMOD 1 Befehl OPMOD SOR CONTMOD STEPMOD APCMOD ENCMOD HALLSPEED ENCSPEED GEARMOD VOLTMOD IXRMOD Hex Wert OxFD Ox8E 0x06 0x46 0x02 0x10 0x3B 0x12 0x1D 0x49 0x50 BEZ 0 Funktion Operation Mode Source For Velocity Continuous Mode Steppermotor Mode Analog Position Control Mode Encoder Mode Hallsensor as Speedsensor Encoder as Speedsensor Gearing Mode Set Voltage Mode Set IxR Mode 64 Beschreibung CANopen Betriebsmodus 1 FAULHABER Modus 1 Profile Position Mode 3 Profile Velocity Mode 6 Homing Mode Entspricht Objekt 0x60
115. r Antrieb kann ber das Controlword Disable Operation oder durch Schreiben des Wertes 0 auf das Objekt Target Velocity gestoppt werden siehe Kapitel 6 3 6 b Im FAULHABER Mode Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 1 gesetzt sein FAULHABER Betriebsart CONTMOD oder ENCMOD und SORO eingestellt Profil und Reglerparameter werden ber die FAULHABER Befehle zur Grundein stellung vorgenommen Hier sind insbesondere die Beschleunigungswert AC und DEC die Strombegrenzungswerte LPC und LCC sowie die Reglerparameter POR und I an die jeweilige An wendung anzupassen 17 Die Drehzahlregelung wird ber folgenden FAULHABER Befehl zur Bewegungssteuerung ausgef hrt Befehl Funktion Beschreibung V Select Velocity Drehzahlmodus aktivieren und Mode angegebenen Wert als Solldrehzahl setzen Drehzahlregelung Einheit rpm Beispiel Motor antreiben mit 100 rpm V100 Um die Drehrichtung zu wechseln bergeben Sie einfach einen negativen Drehzahlwert z B V 100 Mit VO stoppt der Antrieb Stellen Sie sicher dass APLO eingestellt ist wenn der Antrieb nicht an den eingestellten Bereichsgrenzen LL stoppen soll Pr fen Sie au erdem ob nicht die Maximal drehzahl SP kleiner als die gew nschte Solldrehzahl ein gestellt ist YHA FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 2 Drehzahlregelung 3 2 2 Analoge Drehzahlvorgabe Diese Betriebsart ist nur im FAULHABER Modus verf gbar Modes of Operation bzw OPMOD muss auf 1 ge
116. r Regel eine Referenzfahrt Homing ausgef hrt werden um den Positionswert am Homing Endschalter abzunullen Homing Offset Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x607C 0 Homing Offset Integer32 rw 0 Nullpunktverschiebung von der Referenzposition Homing Method Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6098 0 Homing Method Integer8 rw 20 Homingverfahren Unterst tzt werden alle in DSP402 V2 definierten Homing Methoden 1 bis 14 Homing mit Index Impuls falls vorhanden 17 bis 30 Homing ohne Index Impuls 33 34 Homing am Indeximpuls falls vorhanden 35 Homing an der aktuellen Position Methode 1 und 17 Homing am unteren Endschalter Negative Limit Switch Wenn der Endschalter inaktiv ist f hrt der Antrieb zun chst in Richtung des unteren Endschalters bis dessen positive Flanke erkannt wurde Ist der Endschalter aktiv f hrt der Antrieb nach oben aus dem Endschalter heraus bis die negative Flanke erkannt wurde Bei Methode 1 wird dann noch auf den n chsten Indeximpuls weiter gefahren an dem die Home Position gesetzt wird Methode 2 und 18 Homing am oberen Endschalter Positive Limit Switch Wenn der Endschalter inaktiv ist f hrt der Antrieb zun chst in Richtung des oberen Endschalters bis dessen positive Flanke erkannt wurde Ist der Endschalter aktiv f hrt der Antrieb nach unten aus dem Endschalter heraus bis die negative Flanke erkannt wurde Bei Methode 2 wird dann noch auf den n chs
117. rbetrieb Gearing Mode Elektronisches Getriebe Analoger Positioniermodus Positionsregelung auf analoge Spannung Spannungssteller Modus Analoge Sollstromvorgabe IxR Regelung Modernste Technik im Mini Format Hoher Wirkungsgrad Leistungsverst rker mit sehr hoher PWM Frequenz Power MOSFETs mit minimalem Einschaltwiderstand Einzigartige thermische Schutzeinrichtung bestimmt MOSFET Siliziumtemperatur Leistungsstarker 16 Bit Signalprozessor Besonders kommunikativ Sollwerteingang f r die Drehzahlvorgabe Verarbeitet Analog sowie PWM Signale Der Eingang kann auch f r ein Frequenz oder Referenzmarkensignal verwendet werden Fehlerausgang Open Collector Auch programmierbar als Dreh richtungs oder Referenzmarkeneingang Zus tzliche Digitaleing nge CANopen Schnittstelle zur Integration in ein CAN Netzwerk mit bertragungsraten bis zu 1Mbit s Programmieren leicht gemacht Der MCDC 30003 06 C unterst tzt das CANopen Kommunikationsprofil nach DS301 V4 02 und DSP402 V2 0 gem der CiA Spezifikation f r Slave Ger te mit folgenden Diensten 1 Server SDO 3 Sende PDOs 3 Empfangs PDOs Statisches PDO Mapping NMT mit Node Guarding Emergency Object Die Einstellung von bertragungsrate und Knoten Nr erfolgt ber das Netzwerk gem des LSS Protokolls nach DSP305 V1 11 zus t zlich ist eine automatische Baudratenerkennung implementiert ber einen speziellen FAULHABER PDO Kanal k nnen au e
118. rdem sehr einfach alle Funktionen und Parameter der Antriebseinheit angespro chen werden F r jedes FAULHABER Kommandb steht ein entsprech endes CAN Telegramm auf dem PDO Kanal zur Verf gung womit die CAN Einheit analog zur seriellen Variante bedient werden kann F r Windows Betriebssysteme ist die FAULHABER Motion Manager Software verf gbar Sie vereinfacht die Bedienung und Konfigu ration wesentlich und bietet zudem eine grafische Onlineanalyse m glichkeit der Betriebsdaten Einsatzgebiete Der Motion Controller ist in vielf ltigen Anwendungen einsetzbar Die flexiblen Anbindungsm glichkeiten er ffnen ein breites Einsatzge biet in allen Bereichen zum Beispiel in dezentralen Systemen der Au tomatisierungstechnik sowie in Handling und Werkzeugmaschinen Optionen Adapter f r IE2 oder HEDL Encoder Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional m glich wichtig f r sicherheitsrelevante Anwendungen hierbei entf llt der 3 Eingang Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Parameter m glich Die FAULHABER Motion Manager Software ist auf Anfrage oder im Internet erh ltlich Hinweis Dem Motion Controller ist eine ausf hrliche Bedienungsanleitung zur Installation und Inbetriebnahme beigelegt Anschlussbeispiel PC mit CAN Schnittstelle Knoten ei Hinweis Die FAULHABER Motion Manager Bis zu 127 CANopen Software unterst tzt momen
119. rieb nicht an den eingestellten Bereichsgrenzen LL stoppen soll Bemerkung zur Eingangsschaltung Die Eingangsschaltung am Analogeingang ist als Differenzverst rker ausgef hrt Ist der Analogeingang offen kann sich eine undefinierte Drehzahl einstellen Der Eingang muss niederohmig mit AGND verbunden werden bzw auf den Spannungspegel des AGND gesetzt werden um D rpm zu erzeugen Einfache M glichkeit der Sollwertvorgabe ber Potentiometer Schaltungsbeispiel mit 3564K024B CC 19 7A FAULHABER 3 Funktionsbeschreibung 3 3 Referenzfahrten und Endschalter Die Anschl sse E Anin E Fault E 3 In E 4 In und 5 In nur MCDC k nnen als Referenz und Endschaltereing nge verwendet werden Zus tzlich steht noch der Nulldurchgang der Hallsensor signale bei BL Motoren als Indeximpuls zur Verf gung der einmal pro Umdrehung erscheint An den Fault Pin kann auch der Indeximpuls eines externen Encoders angeschlossen werden ber den die Istposition exakt abgenullt werden kann Die Anschl sse Anin und Fault sind als Interrupteing nge ausgelegt was bedeutet dass sie flankengetriggert sind Alle anderen Eing nge sind nicht flankengetriggert hier muss das Signal mindestens 100 us anliegen um sicher detektiert werden zu k nnen Die maximale Reaktionszeit auf Pegel nderungen an allen Eing ngen betr gt 100 us Pegel der digitalen Eing nge einstellen Befehl Funktion Beschreibung SETPLC Set PLC Inputs D
120. rs rechte Maustaste oder ber das Men Befehle CANopen aufgerufen werden k nnen Der gew nschte Knoten muss zuvor durch Doppelklick im Node Explorer aktiviert worden sein In der Statuszeile am unteren Bildschirmrand werden immer die aktuellen Zust nde angezeigt Die weiter unten beschriebenen FAULHABER Kommandos k nnen direkt in die Befehlseingabezeile eingegeben oder aus dem Befehle Men ausgew hlt werden Nach dem Senden des Kommandos wird ein Befehlsinterpreter durchlaufen der den Befehl in ein entsprechendes CAN Telegramm auf PDO2 umwandelt Um einen Motor ber den Motion Manager anzutreiben muss nun folgenderma en vorgegangen werden g ltige Knoten Nummer und bereinstimmende Baudrate vorausgesetzt 1 Netzwerkknoten starten Start Remote Node Rechte Maustaste im Node Explorer ffnet ein Kontextmen dort Eintrag CANopen Netzwerkmanagement NMT Start Remote Node anw hlen oder ber Men Befehle CANopen gt FAULHABER Kommandos sind nun verf gbar 2 Antriebsfunktionen konfigurieren Daf r steht unter dem Men punkt Konfiguration Antriebsfunktionen ein komfortabler Dialog zur Verf gung ber den die gew nschten Einstellungen vorgenommen werden k nnen Bei den externen Motion Controllern MCBL 3003 06 C und MCDC 3003 06 C ist zu pr fen ob die richtigen Grundeinstellungen f r den angeschlossenen Motor vorgenommen wurden siehe Kapitel 2 5 F r B rstenlosmotoren mu
121. rw Beschleunigungsfaktor 0x6098 homing method Integer8 rw Homingverfahren 0x6099 homing speed ARRAY rw Homing Drehzahl 0x609A homing acceleration Unsigned32 rw Homing Beschleunigung 0x60F9 velocity control parameter set ARRAY rw Parameter f r Drehzahlregler 0x60FA control effort Integer32 ro Reglerausgang 0x60FB position control parameter set ARRAY rw Parameter f r Lageregler 0x60FF target velocity Integer32 rw Solldrehzahl 0x6510 drive data RECORD rw Antriebsinformationen Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Objekte finden Sie im Kapitel 6 39 7A FAULHABER 4 CANopen 4 7 Antriebssteuerung Device Control Die FAULHABER Motion Controller unterst tzen die Antriebssteuerung nach CiA DSP402 Dieses Ger teprofil f r Antriebe setzt auf dem Kommunikationsprofil CiA DS301 auf und bietet standardisierte Objekte zur Antriebssteuerung und Konfiguration Unterst tzt werden au er Device Control die Betriebs arten Profile Position Mode Profile Velocity Mode und Homing Mode CAN network CAN node Application layer and communication profile DS 301 Drive Profile 402 Device Control state machine Modes of operation Homing Profile Profile Position Velocity Mode Mode Das Antriebsverhalten wird in CANopen ber eine State machine abgebildet Die Zust nde k nnen ber das Controlword gesteuert und ber das Statusword angezeigt werden Power Disabled Fault Reaction Active
122. se 24 V GND Das Netzger t sollte je nach angeschlossenem Motor ausreichend dimensioniert sein Polarit tsanschluss beachten Bei Falschanschluss wird die interne Sicherung ausgel st Diese darf nur werkseitig ersetzt werden Analogeingang Analog Eingang Analog GND AGND Der Analogeingang ist als Differenzeingang ausgef hrt Der Analog GND sollte mit dem Stromversorgungs GND verbunden werden Damit wird verhindert dass der Spannungsabfall in der Versorgungsleitung sich auf den Drehzahlvorgabewert auswirkt Der Analogeingang hat je nach Konfiguration unterschiedliche Verwendungszwecke E Drehzahlsollwertvorgabe ber Analogspannung E Drehzahlsollwertvorgabe ber PWM Signal E Strombegrenzungswert ber Analogspannung E Vorgabe der Sollposition ber Analogspannung E Digitaleingang f r Referenz und Endschalter m Anschluss f r einen externen Impulsgeber Analog Eingang gegen GND Kanal A Analog GND gegen GND Kanal B im Gearing oder BL Encodermodus CAN Anschl sse Die CAN Verdrahtung wird ber die Anschl sse CAN H CAN L und ber den Versorgungs GND hergestellt ber dieselben Anschl sse kann auch eine serielle PC Schnittstelle angebunden werden um z B ein Firmware Update durchzuf hren Fehlerausgang Der Fehlerausgang ist durch folgende Eigenschaften charakterisiert m Schalter der nach GND schaltet Open Collector m Ausgangswiderstand im offenen Zustand High Pegel 100 kQ E Im Fehlerfall
123. setzt sein FAULHABER Betriebsart CONTMOD und SORI Drehzahl vorgabe ber Spannung am Analogeingang oder SOR2 Drehzahlvorgabe ber PWM Signal am Analogeingang eingestellt Profil und Reglerparameter werden ber die FAULHABER Befehle zur Grundeinstellung vor genommen Hier sind insbesondere die Beschleunigungs werte AC und DEC die Strombegrenzungswerte LPC und LCC sowie die Reglerparameter POR und I an die jeweilige Anwendung anzupassen ber die nachfolgend beschrie benen Parameter kann die analoge Drehzahlregelung weiter konfiguriert werden Einstellen des Skalierungsfaktors Maximaldrehzahl Drehzahlvorgabewert bei 10 V Befehl Funktion Beschreibung SP Load Maximaldrehzahl laden Maximum Einstellung gilt f r alle Modi Speed au er VOLTMOD Einheit rpm Beispiel Maximaldrehzahl so einstellen dass bei 10 V am Analog eingang die Solldrehzahl 5000 rpm betr gt SP5000 Einstellen der Minimaldrehzahl Kleinste Drehzahl die bei Anliegen der Startspannung vorgegeben wird Befehl Funktion Beschreibung MV Minimum Vorgabe der kleinsten Velocity Drehzahl in rpm Beispiel Kleinste Drehzahl auf 10 rpm einstellen MV10 Einstellen der Startspannung Spannung ab der der Antrieb loslaufen soll Befehl Funktion Beschreibung MAV Minimum Vorgabe der minimalen Analog Voltage Startspannung in mV Beispiel Der Antrieb soll sich erst bei Spannungen ber 100 mV oder unter 100 mV am Analogeingang in Bewegung setzen
124. ss dabei der richtige Motortyp eingestellt sein f r DC Motoren muss unter Antriebsparameter die richtige Impuls zahl des Encoders ENCRES angegeben sein Je nachdem ob Sie den Antrieb ber die Standard CANopen Objekte oder ber die einfacheren FAULHABER Befehle bedienen wollen gehen Sie in den gew nschten Modus Modes of Operation OPMOD 1 3 6 oder 1 Sollen die Einstellungen dauerhaft gespeichert werden so muss noch der Button EEPSAV bet tigt werden 3 Antrieb aktivieren a FAULHABER Mode OPMOD 1 1 Befehl EN Eingabe in Befehlseingabefeld und Button Senden bet tigen oder Auswahl aus Men Befehle Bewegungssteuerung Antrieb aktivieren und Button Senden bet tigen b Modes of Operation OPMOD gt 0 1 Einschaltvorbereitung Shutdown ber Kontextmen im Node Explorer oder ber Men Befehle CANopen Eintrag Device Control Shutdown anw hlen 2 Endstufe einschalten Switch On ber Kontextmen im Node Explorer oder ber Men Befehle CANopen Eintrag Device Control Switch On anw hlen 4 Motor antreiben Beispiele Motor drehzahlgeregelt mit 100 rpm antreiben a FAULHABER Mode OPMOD 1 Befehl V100 Eingabe in Befehlseingabefeld und Button Senden bet tigen oder Auswahl aus Men Befehle Bewegungssteuerung Antreiben mit konstanter Drehzahl Wert 100 in Dialogbox ein geben OK und Button Senden bet tigen
125. sung des Impulsgebers abh ngig E Je nach Anwendung kann die Drehzahl vom Impulsgeber oder von den Hallsensoren abgeleitet werden E Der externe Impulsgeber kann direkt an der Motorwelle befestigt sein besonders interessant ist aber ein Impuls geber der am Abtrieb der Anwendung z B Glasma stab befestigt ist Dadurch kann die hohe Genauigkeit direkt am Abtrieb eingestellt werden E Die Kommutierung geschieht weiterhin ber die analogen Hallsensoren Befehl Funktion Beschreibung ENCMOD Encoder Umschalten auf Impulsgeber Mode Modus nicht bei MCDC Ein externer Impulsgeber dient als Lagegeber der aktuelle Positionswert wird auf 0 gesetzt HALLSPEED Hallsensor as Drehzahl ber Hallsensoren Speedsensor im Encoder Modus nicht bei MCDC ENCSPEED Encoder as Drehzahl ber Encodersignale Speedsensor im Encoder Modus nicht bei MCDC Die beiden Kan le des externen Impulsgebers werden mit den Anschl ssen Anin und AGND verbunden die ber jeweils einen 2 7 kQ Pull up Widerstand gegen die 5 V Encoderversorgung gezogen werden m ssen Die maximale Grenzposition Wert der mit dem LL Befehl vorgegeben wird umfasst den Wertebereich von 0 bis 1800000000 f r die positive bzw von 0 bis 1800000000 f r die negative Grenzposition Eingang Maximale Eingangsfrequenz 400 kHz Pegel low 0 0 5 V high 3 5 V Us Encoderaufl sung einstellen Befehl Funktion Beschreibung ENCRES Load Encoder Aufl sung von externem Enc
126. t Drehzahlen sehr klein sind Au erdem l uft der Motor Parallel dazu l uft ein thermisches Strommodell das aus dadurch besonders leise dem aktuell flie enden Strom eine Modelltemperatur In der aktuellen Version wurde die Sinuskommutierung berechnet bersteigt diese Modelltemperatur einen noch durch eine so genannte Flat Top Modulation kritischen Wert so wird auf den Dauerstrom umgeschaltet erweitert die 15 mehr Aussteuerung erm glicht und der Motorstrom auf diesen geregelt Erst wenn die Dadurch sind h here Leerlaufdrehzahlen m glich Belastung so gering wird dass die kritische Modell ber den Befehl SINO l sst sich das System sogar so temperatur unterschritten wird wird wieder der Spitzen einstellen dass ber 30 mehr Aussteuerung m glich strom zugelassen wird In diesem Modus geht die Sinuskommutierung im Das Ziel dieser sogenannten I t Strombegrenzung ist den oberen Drehzahlbereich in eine Blockkommutierung Motor bei geeigneter Wahl des Dauerstroms nicht ber die ber Durch diese Vollaussteuerung kann der komplette thermisch zul ssige Temperatur zu erhitzen Andererseits Drehzahlbereich des Motors ausgenutzt werden sollte kurzzeitig eine hohe Belastung m glich sein um sehr Befehl Funktion Beschreibung dynamische Bewegungen realisieren zu k nnen SIN Sinus 1 Nur sinusf rmige Kommutierung E 3 Commutation 0 Blockkommutierung im oberen Funktion der P t Strombegrenzung Drehzahlbereich Vollaussteuerung m glich 3
127. t 440 Drehrichtung ansteuerungsbedingt Empfohlene Werte Drehzahlbereic Ne Dauerdrehmoment bis Me max Thermisch zul ssiger Dauerstrom le max Typenleistung 44 Watt bei 8 400 rpm und 50 mNm 2 W rmewiderstand R n2 um 55 reduziert Lage zu Anschlusskabel 45 5 Tal e M2 Stief _ 035 0 1 00 2 A 22 54 1 5 40 0 3 25 8215 83 3 3 3564K024B CC Angaben zu Gew hrleistung und Lebensdauer sowie weitere technische Erl uterungen siehe Technische Informationen Ausgabe 2006 2007 77 Aluminium schwarz eloxiert Ge FAULHABER Kombinierbar mit Getriebe 30 1 32 3 38 1 38 2 Busnetzwerke CANopen Ger te 024 B CC 24 Volt 90 w 80 10 500 rpm 0 28 A 160 mNm 1 10 mNm 2 4 10 mNm rpm 20 2 mNm A 0 05 Ann EN rpm mNm 11 ms 34 gcm 109 Dirade K W s ba N N N mm mm g 5 12 000 rpm 50 mNm 2 80 A Auch voreingestellter Wert der Dauerstrombegrenzung Dieser Wert kann ber die Schnittstelle ge ndert werden Abbildungen verkleinert SS Anschlussbelegung o 0 003 016 0 008 4 0 002 blau GND Al GO ASTA rosa 24V Sl _ braun Anschluss Nr 1 wei Anschluss Nr 2 t grau Analog GND gelb CAN_L RS232 RXD gr n CAN_H RS232 TXD rot Anschluss Nr 3 Achtung Polarit tsanschluss beachten Bei Falschanschluss wird die FRE interne Sicherung ausgel st _PVC Kabel 8 adrig AWG 24 Diese darf nur werkseitig Anschlusskabell nge 1 Meter ersetzt werde
128. tan alle Ger te Knoten k nnen CAN Interfaces der Firma IXXAT angeschlossen werden Erweiterungen f r CAN Schnittstellen Z B Digitale Eing nge anderer Hersteller sind m glich oder eine Steuerung Ausgabe 2006 2007 Z B 3x FAULHABER Z B 3x FAULHABER Motion Controller DC Kleinstmotoren MCDC 3006 C mit Encoder Knoten Knoten Knoten Letzter Knoten erfordert externen Abschlusswiderstand nderungen vorbehalten www faulhaber group com Ge FAULHABER 4 Maizeidbnuno und Anzgbiuzzintnrrnaton NGO GOO O G Abbildungen verkleinert 4x1 5 x45 7x5 35 0 5 Anschlussbelegung ETZE Y Pin Anschluss 1 So 2 4 In 3 ChA 4 ChB 5 5V 6 SGND 7 Mot 8 Mot 9 CAN_H rk 10 CANL 11 AGND 12 Fault Max zul ssiger Dauerstrom 13 Anin 3A bei 22 C Umgebungs 14 24V 39 805 Za temperatur und ausreichender GE Konvektionsm glichkeit 15 GND ACHTUNG Thermische Abschaltung 16 3 in ist NICHT garantiert GES 56 6 0 5 62 5 0 5 Ma zeichnung und Anschlussinformation MCDC 3006 C G Abbildungen verkleinert Motorseite wo _ A ur HE M1 5 In l 095 20 3 M2 AD M3 ChA M4 ChB M5 5V M6 SGND M7 Mot M8 Mot i 40 GO 58 Versorgungsseite Nr Funktion NI CAN_H V2 CANL V3 AGND v4 Fault V5 Anin V6 24V V7 GND v8 Ain DOODO22 222 E 27 5 20 5 E nderungen vorbehalten Ausgabe 2006 2007 88 www faulhaber group com FAULHABER D I
129. tem instabil wird 4 Danach kann die Stabilit t durch folgende Ma nahmen wieder hergestellt werden m Erh hen des D Anteil des Lagereglers Beispiel PD20 E Verringern des I Anteils des Drehzahlreglers YHA FAULHABER 4 CANopen 4 1 Einf hrung m CANopen ist ein standardisiertes Softwareprotokoll das auf der CAN Hardware aufsetzt Controller Area Network E Die internationale CAN Organisation CAN in Automation e V CiA definiert in DS301 das Kommunikationsprofil Beschreibung der Kommunikationsstruktur und der Methoden f r Parameterzugriff Steuer und ber wachungsfunktionen E F r die unterschiedlichen Ger te sind Ger teprofile spezifiziert wie DSP402 f r Antriebe und DS401 f r E A Ger te Allgemeine Ger tebeschreibung aus Sicht des Anwenders E ffentliche Daten werden ber das Objektverzeichnis verwaltet Parametertabelle Zugriff auf Eintr ge ber Index und Sub Index E Es gibt zwei Daten Kommunikationsobjekte PDOs Prozessdatenobjekte f r Steuerung und berwachung SDOs Servicedatenobjekte f r Zugriff auf das Objektverzeichnis m Weitere Objekte f r Netzwerkmanagement Knoten berwachung und Synchronisation stehen zur Verf gung m CANopen unterst tzt bis zu 127 Knoten pro Netzsegment mit bertragungsraten bis zu 1 MBit s E Die Kommunikation ist nachrichtenbezogen jedes Kommunikationsobjekt erh lt einen eigenen 11 Bit Identifier 30 Die FAULHABER Motion Controller
130. ten Indeximpuls weiter gefahren an dem die Home Position gesetzt wird Methode 3 4 und 19 20 Homing an einem positiven Homing Schalter Positive Home Switch Je nachdem welchen Zustand der Homing Schalter hat f hrt der Antrieb entweder in die eine oder die andere Richtung bis zur fallenden 3 19 oder steigenden 4 20 Flanke Dabei gibt es in Richtung des oberen Endschalters nur eine steigende Flanke des Homing Schalters Der FAULHABER Parameter HP f r den verwendeten Endschalter wird hier gleichzeitig auf 1 steigende Flanke gesetzt H gt W i Index Pulse Home en Zar Home Switch 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Methode 5 6 und 21 22 Homing an einem negativen Homing Schalter Negative Home Switch Je nachdem welchen Zustand der Homing Switch hat f hrt der Antrieb entweder in die eine oder die andere Richtung bis zur fallenden 5 21 oder steigenden 6 22 Flanke Dabei gibt es in Richtung des oberen Endschalters nur eine fallende Flanke des Homing Schalters Der FAULHABER Parameter HP f r den verwendeten Endschalter wird hier gleichzeitig auf 0 fallende Flanke gesetzt Methode 7 bis 14 und 23 bis 30 Homing am Homing Schalter Home Switch Diese Methoden verwenden einen Endschalter der nur in einem bestimmten Bereich des Weges aktiv ist Dabei wird unterschieden wie auf die beiden Flanken reagiert werden soll Bei den Methoden 7 bis 14 wird nach D
131. ter FAULHABER Modus CONTMOD STEPMOD APCMOD ENCMOD HALLSPEED ENCMOD ENCSPEED GEARMOD VOLTMOD IXRMOD Eingestellte Impulsgeberaufl sung ENCRES Eingestellter Motortyp 0 9 MOTTYP 1 DC Motor Drehzahlkonstante f r MOTTYPO oder DC Motor in rpm V Motorwiderstand f r MOTTYPO oder DC Motor in mOhm Eingestellte Schrittweite STW Eingestellte Schrittzahl pro Umdrehung STN SNaAUBRWN O Eingestellte minimale Drehzahl MV in rpm Eingestellter minimaler Startspannungswert MAV in mV Eingestellte positive Grenzposition LL Entspricht Objekt 0x607D Eingestellte negative Grenzposition LL Entspricht Objekt 0x607D Eingestellte Maximaldrehzahl SP in rpm Entspricht Objekt 0x6081 Eingestellter Beschleunigungswert AC in US Entspricht Objekt 0x6083 Eingestellter Bremswert DEC in U s2 Entspricht Objekt 0x6084 Eingestellte Abtastrate des Drehzahlreglers in ms 10 Eingestellter Verst rkungswert des Drehzahlreglers POR Entspricht Objekt 0x60F9 Eingestellter Integralanteil des Drehzahlreglers I Entspricht Objekt 0x60F9 Eingestellter Verst rkungswert des Lagereglers PP Entspricht Objekt 0x60FB Eingestellter D Anteil des Lagereglers PD Entspricht Objekt 0x60FB Eingestellter Integralanteil des Stromreglers CI Eingestellter Spitzenstrom PC in mA Eingestellter Dauerstrom CC in mA Eingestellter Deviationswert DEV Eingestelltes Fenster um die Zielposition Entspricht Objekt 0x6067 7A FAULHABER
132. ufl sung mit linearen Hallsensoren Aufl sung mit externem Encoder Ein Ausg nge teilweise frei konfigurierbar Betriebstemperaturbereich Lagertemperaturbereich Geh usematerial Gewicht 0 bei 22 C Umgebungstemperatur Us fpwm n Idauer Imax lel Kombinierbar mit B rstenlosen DC Servomotoren mit Sondernummer K1155 MCBL 3003 C 12 30 78 12 95 3 10 0 06 5 30 000 100 s3 000 65 535 3 Od ZO 25 85 ohne Geh use 18 MCBL 3006 C 12 30 78 12 95 6 10 0 06 5 30 000 100 s3 000 s 65 535 3 0 70 25 85 Aluminium schwarz eloxiert 160 rpm us Imp Umdr Imp Umdr SE C g Beschreibung der Anschl sse Anschluss CANH CANL Schnittstelle Protokoll Maximale bertragungsgeschwindigkeit Anschluss AGND Analog Ground Digitaler Eingang externer Encoder Anschluss Fault Digitaler Eingang Digitaler Ausgang open collector Fehlerausgang Impulsausgang Anschluss Anin Analoger Eingang Drehzahlsollwert e Digitaler Eingang PWM f r Drehzahlsollwert externer Encoder Schrittfrequenz Eingang Anschluss 24V Anschluss GND Anschluss 3 In e Digitaler Eingang Versorgungsspannung Elektronik 2 Sonderausf hrung optional Ausgabe 2006 2007 Rin f Rin U l clear set kein Fehler Fehler f Aufl sung Uin Rin Us CAN High CAN Low CAN CANopen 1 Analog Bezugsmasse K
133. ultierende absolute Sollposition muss dabei zwischen 2 14 10 und 2 14 10 liegen V 0x93 Wert Select Velocity Mode Drehzahlmodus aktivieren und angegebenen Wert als Solldrehzahl setzen Drehzahlregelung Wertebereich 32767 32767 rpm U 0x92 Wert Set Output Voltage PWM Wert im VOLTMOD ausgeben Wertebereich 32767 32767 entspricht Uv Uv GOHOSEQ Ox2F 0 Go Homing Sequence FAULHABER Referenzfahrtsequenz ausf hren Unabh ngig vom aktuellen Modus wird eine Referenzfahrt durchgef hrt falls diese programmiert ist GOHIX Ox2E 0 Go Hall Index BL Motor auf Hall Nullpunkt Hall Index fahren und Ist Positionswert auf 0 setzen nicht bei MCDC GOIX 0xA3 0 Go Encoder Index Auf den Encoder Index am Fault Pin fahren und Ist Positionswert auf 0 setzen DC Motor oder ext Encoder HO 0xB8 OI Wert Define Home Position Daten 0 Istposition auf 0 setzen Sonst Istposition auf angegebenen Wert setzen Wertebereich 1 8 10 1 8 10 71 6 Parameter Beschreibung e GO 7A FAULHABER 6 4 FAULHABER Kommandos 6 4 5 Allgemeine Abfragebefehle Befehl POS TPOS GV GN GU GRU GCL GRC TEM OST SWS Hex Wert 0x40 0x4B 0x3A 0x2B 0x5F 0x60 0x10 0x34 0x47 0x57 0x5A Daten Funktion 0 Get Actual Position 0 Get Target Position 0 Get Velocity 0 Get N 0 Get PWM Voltage 0 Get Real PWM Voltage 0 Get Current Limit 0 Get Real Current 0 Get Temperature 0 Operation Status
134. ung Anschlussbeispiel Positionsregelung e 24V DC Fehler ausgang Schutzfunktionen A bertemperatur 10k berstrom berspannung amp MOSFET Motor M7 Leistungs Endstufe Auswertung Eing nge Schaltungsbeispiel Referenzschalter dde Rotorlage eingang Bess CANopen Schnittstelle CANopen 1 t Strom SIE CAN_L o 1 Kommunikations a begrenzungs CANH o und Konfigurations Ge g GND o modul Signal GND M6 Signalprozessor nderungen vorbehalten Ausgabe 2006 2007 86 www faulhaber group com Ge FAULHABER Motion Controller Allgemeine Beschreibung Der MCDC 3003 06 C ist der ideale Controller f r die gesamte Palette der FAULHABER DC Kleinstmotoren Mit den bew hrten Impulsgebern IE2 512 kann damit eine Positionsaufl sung von 0 18 erreicht werden Eine spezielle Ballastschaltung sch tzt die Elektronik vor berspan nung beim Bremsen im generatorischen Betrieb Maxi Leistung PI Drehzahlregler bei hohen Anforderungen an Gleichlauf und geringsten Drehmoment Schwankungen Drehzahlprofile wie z B Rampen Dreieck oder Trapez Bewe gungen Auch komplexere Profile sind problemlos umsetzbar Positionierbetrieb zum Anfahren von definierten Positionen mit hoher Aufl sung Erfassen von Referenzmarken und Endschalter Betrieb als Drehmomentregler durch einstellbare Strombegrenzung Erweiterte Betriebsarten Schrittmoto
135. x Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6084 0 profile deceleration Unsigned32 rw SA Bremsrampenwert Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Acceleration Factors Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando DEC Quick Stop Deceleration Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6085 0 quick stop Unsigned32 rw 30000 Bremsrampenwert deceleration bei Quick Stop Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Acceleration Factors Motion Profile Type Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6086 0 motion profile type Integer16 ro 0 Art des Bewegungsprofils Unterst tzt wird nur der Motion profile type 0 Linear ramp Trapezoidal profile Control Effort Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x60FA 0 Control effort Integer32 ro 0 Reglerausgang Das Objekt entspricht dem FAULHABER Kommando GRU Position Control Parameter Set Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x60FB 0 number of entries Unsigned16 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 gain Unsigned16 rw SA Lageregler P Anteil 2 D constant Unsigned16 rw SA Lageregler D Anteil Parameter des Lagereglers Das Objekt entspricht den FAULHABER Kommandos PP und PD Auch die Parameter P und I des Drehzahlreglers in Objekt 0x60F9 Kapitel beeinflussen das Verhalten des Lagereglers 55 7A FAULHABER 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antrie
136. xPDO3 Byte Funktion 0 Modus f r Parameter 1 1 Modus f r Parameter 2 255 Kein zweiter Parameter 2 bertragung mit Timecode 1 Mit Timecode 0 Ohne Timecode Anzahl zu bertragende Datenpakete pro Request Default 1 Zeitabstand zwischen den Paketen ms Default Ims Folgende Werte f r Parameter 1 und 2 stehen zur Verf gung 0 Istdrehzahl Integer16 rpm 1 Solldrehzahl Integer16 rpm 2 Reglerausgang Integer16 4 Motorstrom Integer16 mA 44 Geh usetemperatur Unsigned16 C 46 Spulentemperatur Unsigned16 C 200 Istposition Integer32 Inc 201 Sollposition Integer32 Inc 42 Datenanforderung Je nach eingestelltem Modus f r Parameter 1 und 2 werden nach einem Request RTR auf TxPDO3 3 bis 8 Byte auf TXPDO3 zur ckgesendet 1 Modus1 zwischen 0 und 15 Modus2 auf 255 inaktiv gt 3 Byte 1 Byte Low Byte Daten 2 Byte High Byte Daten 3 Byte Timecode Die Daten sind im Integer16 Format 2 Modus1 zwischen 16 und 199 Modus2 auf 255 inaktiv gt 3 Byte Die Daten sind im Unsigned16 Format Codierung wie bei 1 3 Modus1 zwischen 200 und 255 Modus2 auf 255 inaktiv gt 5 Byte 1 Byte Lowest Byte Daten 2 Byte Second Byte Daten 3 Byte Third Byte Daten 4 Byte Highest Byte Daten 5 Byte Timecode Die Daten sind im Integer32 Format 4 Modus1 entsprechend 1 2 oder 3 und Modus2 kleiner 255 gt 5bis 8 Byte Byte 1 b
137. zlich ist eine automatische Baudratenerkennung implementiert ber einen speziellen FAULHABER PDO Kanal k nnen au erdem sehr einfach alle Funktionen und Parameter der Antriebseinheit angespro chen werden F r jedes FAULHABER Kommandb steht ein entsprech endes CAN Telegramm auf dem PDO Kanal zur Verf gung womit die CAN Einheit analog zur seriellen Variante bedient werden kann F r Windows Betriebssysteme ist die FAULHABER Motion Manager Software verf gbar Sie vereinfacht die Bedienung und Konfigu ration wesentlich und bietet zudem eine grafische Onlineanalyse m glichkeit der Betriebsdaten Einsatzgebiete Der Motion Controller ist in vielf ltigen Anwendungen einsetzbar Die flexiblen Anbindungsm glichkeiten er ffnen ein breites Einsatzge biet in allen Bereichen zum Beispiel in dezentralen Systemen der Au tomatisierungstechnik sowie in Handling und Werkzeugmaschinen Optionen Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional m glich wichtig f r sicherheitsrelevante Anwendungen hierbei entf llt der 3 Eingang Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Parameter m glich Die FAULHABER Motion Manager Software ist auf Anfrage oder im Internet erh ltlich Hinweis Dem Motion Controller ist eine ausf hrliche Bedienungsanleitung zur Installation und Inbetriebnahme beigelegt Anschlussbeispiel PC mit CAN Schnittstelle Knoten Hinweis Die
138. zur Steuerung der Antriebs Statemachine und wird in der Regel durch RxPDO1 bertragen Die einzelnen Bits des controlwords haben folgende Bedeutung Funktion Kommandos f r Device Control Statemachine c e 2 S o v s5 8232 3 SS sg SE ZE S g 56 SZ EA 0 Switch on 0 1 x x 1 1 x 1 Enable Voltage 1 1 0 1 1 1 x 2 Quick Stop 1 1 x 0 1 1 x 3 Enable Operation x x x x 0 1 x 4 New set point Homing operation start 5 Change set immediately 6 abs rel 7 Fault reset 0 gt 1 8 Halt 9 0 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 New set point 0 Keine neue Zielposition vorgeben 1 Neue Zielposition vorgeben Change set 0 Beende die aktuelle Positionierung und starte dann eine Neue immediately 1 Unterbreche die aktuelle Positionierung und starte eine Neue abs rel 0 Target Position ist ein absoluter Wert 1 Target Position ist ein relativer Wert Fault reset 0 gt 1 Fehler zur cksetzen Halt 0 Bewegung kann ausgef hrt werden 1 Antrieb stoppen Die notwendige Befehlsfolge zum Start einer Positionierung eines Drehzahlregelbetriebs oder einer Homing Sequence wird weiter unten im Abschnitt der jeweiligen Betriebsart erl utert 51 e IA FAULHABER W 6 Parameter Beschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofiles DSP402 Statusword Index Subindex AED Typ Attrb Defaultwert Bedeutung 0x6041 0 statusword Unsigned16 ro 0 Statusanzeige Das statusword dient zur Anzeige des aktuellen Zustands der Antriebs Statemachine und wird in der Re

6 Parameter-beschreibung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents