Home

Bedienungsanleitung

1. Funktion Beschreibung Call Job F hrt die angegebene Job Nummer des aktuellen Programms Rufe Job aus Job Daten k nnen von einem externen PC mit dem Win dows M Software Paket programmiert werden Set UO Definiert eine Anweisung die entweder den Wert eines Aus Setzt I O gangssignals setzt oder auf ein Eingangssignal wartet Wait Point Definiert einen Wartepunkt an der aktuellen XYZ Position Bei der Wartepunkt Programmausf hrung bewegt sich die Spitze an diese Position und wartet die festgelegte Zeit Stop Point Definiert einen Stopppunkt an der aktuellen XYZ Position Bei der Stopppunkt Programmausf hrung bewegt sich die Spitze an diese Position und wartet bis der Start Knopf gedr ckt wird Home Point Definiert eine Anweisung die alle Achsen in ihre Nullposition Nullpunkt bringt Lesen Sie bitte im Abschnitt Setup Men wie sie den Home Point einstellen k nnen Loop Address Veranlasst das Programm eine Adressengruppe eine festgelegte Wiederhole Adresse Anzahl von Wiederholungen ausf hren zu lassen Dummy Definiert die aktuelle XYZ Position als Platzhalterpunkt Die Spitze Platzhalter wird lediglich durch diesen Punkt fahren um zum Beispiel Hin dernissen auf dem Werkst ck auszuweichen Initialize Definiert einen Initialisierungspunkt Der Roboter f hrt eine me Initialisieren chanische Initialisierung durch Label Definiert einen Platzhalter f r eine Zeile die als Sprungziel f r GOTO Bef
2. USB Hier k nnen sowohl die Betriebssoftware des Roboters als auch die Programme ber USB Stick gesichert und geladen werden Wichtig der USB Stick darf nicht FAT32 formatiert sein sondern FAT oder FAT16 Remote Command Noch nicht in Funktion Menu 2 Nachfolgend die Liste der Funktionen die mit der Menu 2 Taste aufgerufen werden Funktion Beschreibung Numerical Move numerische Be Hier kann die Spitze durch die Eingabe numerischer Werte f r die Z Y und X Achse positioniert werden wegung Save Temp Die Funktion speichert die aktuelle XYZ Position in einem von 1 bis 9 Point durchnummerierten tempor ren Speicherbereich Retr Temp Point temp Pos holen Die Funktion holt eine der zuvor mit Save Temp Point tempor r ge speicherten XYZ Positionen zur ck Undo Program Progr zur ck L scht die letzte Programm nderung Kehrt zum Programmstatus vor der letzten Anderung zur ck Redo Program Progr vor Stellt die letzte Programm nderung die mit Undo Program aufgeho ben wurde wieder her Pr fe Program Hier kann das Programm auf Plausibilit t gepr ft werden Home Position Nullposition Die Funktion bringt die Spitze zur Home Position Nullposition Die Standard Nullposition ist bei X 0 Y 0 und Z 0 System Info Systeminfos Zeigt Systeminformationen an zum Beispiel Softwareversion Arbeits fl chengr e und Steuerungskartenversion
3. nn 60 Move Over Memory Verschiebung au erhalb des Gpeichers 61 System Error Systemfehler 440044444nHHnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnn 61 I O Spezifikation F4200N 4 u se een 62 Ext Conirol AnsehlUsS sacii nannini hen heran herunter 63 Al sgangssigna le u en ei eek miese 64 Emgang ignali arena errang AEEA EEEE area her ade erahnen hd 65 System Spezifikation uu nn 68 Maschinenabmessungen nnuensesnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 69 F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Einf hrung 7 Einf hrung Sicherheitsvorkehrungen Q Um die CE Sicherheitsbestimmungen zu erf llen muss der Roboter unter einer Schutzhaube aufgestellt werden Die Schutzhaube ist bei Fa VIEWEG GmbH erh lt lich Die Schutzhaube verhindert dass der Arbeiter in den Arbeitsbereich des Robo ters ger t Die Schutzhaube erzeugt ein Nothalt Signal wenn der T rschalter ge ffnet wird w hrend der Roboter in Betrieb ist Die Schutzvorrichtung sollte dabei mindes tens der Sicherheitskategorie 2 entsprechen 0 Stellen Sie sicher dass der Roboter und das elektrische Zubeh r an eine ordnungs gem e Erdung angeschlossen sind LI Lassen Sie keine Fremdobjekte oder Material wie Schrauben oder Fl ssigkeiten in den Roboter eindringen U Ber hren Sie keine beweglichen Roboterteile w hrend der Roboter in Betrieb ist Q Best ck
4. ROUP LINE SP ultiple Value l 2 Yes 2 No ELECT 4 Nun fragt die Anzeige nach dem Multiplizierfaktor Multiple Value der auf die Liniengeschwindig keiten angewendet werden soll Zum Beispiel Der Faktor 1 2 erh ht die Geschwindigkeit um 20 Der Faktor 0 8 verringert die Geschwindigkeit um 20 Geben Sie 1 2 ein und dr cken Sie Enter um die Geschwindigkeit um 20 zu erh hen ueza 5 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes Alle Liniengeschwindigkeiten des gew hlten Bereichs werden nun mit 1 2 multipliziert F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 51 Dispen TM Dispense Time Dosierzeit Beispiel Alle Punktdosierzeiten Point Dispense Setup im Speicherbereich 1 200 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit um 15 erh ht werden Anweisung Angezeigt wird Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group Edit Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden soll GROUP EDIT FROM 1 TOEL 1 lt gt 1000 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter Geben Sie 200 bei To ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 200 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move 6 Offset Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf die Speichergruppe angewendet werden soll Dr cken Sie 5 f r Dispen TM GROUP D
5. Die Anweisung kann genutzt werden um das Dosierger t vor dem Linienende auszu schalten um eine berm ige Materialansammlung am Linienende zu vermeiden Zu viel Material am Linienende EEE Das Dosierger t vor dem Linienende ausschalten Dosierger t hier ausschalten zum Linienende weiter bewegen U Um eine Dispenser Off Anweisung zu definieren bewegen Sie die Dosiernadel zur XYZ Position an der das Dosierger t ausgeschaltet werden soll Dr cken Sie dann die Enter Taste und w hlen Sie Dispenser ON OFF LI Dr cken Sie 1 wenn Sie das Dosierger t einschalten wollen oder 2 wenn Sie es ausschalten wollen Goto Address Gehe zu Adresse Veranlasst das Programm an die angegebene Adresse zu springen F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 39 Step amp Repeat X Schritt und wiederhole X Die Anweisung wiederholt eine Gruppe von Speicheradresse mehrmals wobei zwischen den Wiederholungen ein Versatz der X oder Y Achse stattfindet Die Anweisung ist besonders n tzlich wenn zum Beispiel eine Vorrichtung auf dem Ro boter montiert ist in der viele gleiche Werkst cke liegen die in Zeilen und Spalten ange ordnet sind Nun muss man lediglich f r das erste Werkst ck im Rahmen ein Programm erzeugen Die restlichen St cke werden mit der Step amp Repeat Funktion angefahren und bearbeitet Die Step amp Repeat Anweisung wird mit der Anzahl der Zeilen und Spalten und
6. Execute Point F hre Punkt aus F hrt die markierte Position einmal aus z B Dosierpunkt F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Programmbeispiel 25 Programmbeispiel Das Programmbeispiel Um sich mit der Roboterprogrammierung vertraut zu machen gehen Sie bitte die folgen den Anweisungen durch Ziel der bung ist ein Programm zu erzeugen das entspre chend dem abgebildeten Muster dosiert 3 Arc Point Bogenpunkt 1 Line Start 5 Line Passing Start Dosierlinie Durchgangspunkt 2 Line Passing 4 Line Passing Durchgangspunkt Durchgangspunkt 6 Line Passing 7 Line End Ende Dosierlinie Durchgangspunkt 8 Dispense Point 9 Dispense Point 10 Dispense Point Dosierpunkt Dosierpunkt Dosierpunkt Hinweise Das Programm wird in Programmnummer 10 erzeugt Es wird eine Liniengeschwindigkeit von 40 mm s f r die Linien und B gen eingestellt F r die Punkte wird eine Dosierzeit von 0 5 Sekunden und eine Wartezeit nach der Do sierung von 0 1 Sekunden eingestellt Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 26 Programmbeispiel Anweisung Angezeigt wird Stellen Sie den Roboter entsprechend dem Abschnitt Inbetriebname ein W hlen Sie die Programmnummer 1 0 mit den Pro grammwahlschaltern auf dem Bedienpult Schalten Sie den Roboter ein MACHINE HOME START Dr cken Sie den Start Knopf Der Roboter f hrt zur Nullposition AD
7. Teaching Utility Menu Zubeh r Men Nachfolgend die Liste der Funktionen des Menu 1 gt Utility Menu Funktion Beschreibung Program ffnet das Program Utility Men Hier k nnen Programme Programm kopiert gesichert zur ckgespielt oder gel scht werden Memory ffnet das Memory Utility Men Hier kann der Hauptspeicher Speicher des Roboters gesichert zur ckgespielt oder gel scht werden Teach Pendant Teaching Box ffnet das Teach Pendant Utility Men Hier kann das aktuelle Programm in die Teaching Box kopiert werden um es auf einen anderen Roboter zu kopieren Relocate Data Daten verschieben Hier kann die Position eines Programms mit Hilfe zweier Refe renzpunkte korrigiert werden Korrigiert werden X Y und Z Versatz sowie der Rotationswinkel Lock Unlock Program Programm sichern Sichert oder entsichert ein Programm um die Ver nderung eines Programms zu verbieten oder zu erm glichen entsichern Password Hier kann ein Programm gegen unerlaubter Ver nderung mit Passwort einem Passwort gesichert oder entsichert werden Cycle Counter Schaltet die Anzeige des Programmwiederholz hlers im Display Wiederholz hler ein oder aus SPS Kundenspezifisch Tastenklick Hier kann der Tastenklick ein oder ausgeschaltet werden Testfunktion Hier k nnen die diversen Funktionen des Roboters bzw der Teachbox einzeln berpr ft und getestet werden
8. 44 Punkttypen und Funktionen Wenn zum Beispiel eine Pinselst rke von 5 mm eingegeben wurde nimmt die Dosierna del beim Ablaufen des Programms folgenden Weg Call Subroutine Rufe Unterroutine Die Anweisung Call Subroutine springt zu einer Speicheradresse und f hrt die Anwei sungen an der Speicheradresse aus Sobald eine End Program Anweisung erreicht wird kehrt die Programmausf hrung zu der Speicheradresse mit der Call Subroutine Anweisung zur ck und f hrt die nachfolgenden Anweisungen aus Call Program Rufe Programm Die Anweisung Call Program f hrt die angegebene Programmnummer aus Nachdem das aufgerufene Programm beendet ist wird das aufrufende Programm fortgesetzt Call Job Rufe Job Die Anweisung Call Job f hrt die angegebene Job Nummer des aktuellen Programms aus Job Daten k nnen mit einem extern PC und dem Windows Software Paket pro grammiert werden F r mehr Information lesen Sie bitte die Bedienungsanleitung des Windows Software Paket Set UO Setzt UO Die Anweisung Set UO setzt einen Wert f r ein Ausgangssignal oder liest den Wert eines Eingangsignals aus W hrend der Definition der Set I O Anweisung hat man die M glichkeit 1 Input Ein gang oder 2 Output Ausgang zu w hlen Wenn 1 Input gew hlt wurde muss man einen der acht Input Ports Eing nge 1 8 w hlen bestimmen auf welches Signal man wartet 1 oder 0 f r offen oder geschlossen und muss die Speicheradresse oder da
9. F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Einf hrung 9 Stecker und Schalteranordnung kann geringf gig abweichen je nach Roboterausf hrung Frontansicht NOT HALT START Taster OO a o St Teachbox USB Anschluss aii dk RS232 Sp ltaster E RUN TEACH Mode Ext UO Anschluss Umschalter o Dosierkabel 7 O O E ON Programmwahltaster Netzschalter em Netzeingang _ R ckansicht VO Anschluss IT O O O O O Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 10 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Auspacken des Roboters Zum Auspacken des Roboters werden mindestens zwei je nach Modell mehr Personen ben tigt Versuchen Sie nicht den Roboter ohne Hilfe zu heben Fassen Sie den Roboter beim Anheben nie an der Oberseite an Heben Sie ihn immer an der Unterseite LI Entfernen Sie bevor sie den Roboter aus der Verpackung heben zuerst alle Zubeh r teile aus der Verpackung DO Stellen Sie den Roboter auf einen sicheren Platz einer stabilen Arbeitsfl che Bewahren Sie die Verpackungsmaterialen oder Transporthalterung auf damit Sie den Roboter bei zuk nftigen Umz gen oder Transporten wieder fixieren k nnen F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Inbetriebnahme 11 Inbetriebnahme Die F4200N Roboter sind in vielen verschiedenen Konfigurationen erh ltlich Die Konfigu ration jeder Maschine und das Zub
10. Grundeinstellung oder im Slave Modus arbeitet Im Glave Modus kann der Roboter durch Kommandos ber die RS232 Schnittstelle ferngesteuert werden Vision ffnet das Vision Men in dem der Roboter zur Arbeit dem optionalen CCD Kamera Vision System eingestellt werden kann F r weitere Informationen lesen Sie bitte das Handbuch zum Vision System Resume Fortsetzen Die Resume Einstellung legt fest ob das Programm neu gestartet wird oder bei der un terbrochenen Position mitten im Programm fortf hrt Wenn Resume auf 2 Yes eingestellt ist und durch ein Notstopp Signal oder ein T rschal ter Offen Signal der Schutzhaube unterbrochen wird wird das Programm nach dem Dr cken des Start Knopfs an der Programmstelle fortgesetzt an der es unterbrochen wurde Wenn Resume auf 1 No eingestellt ist und durch ein Notstopp Signal oder ein T rschal ter Offen Signal der Schutzhaube unterbrochen wird startet das Programm nach dem Dr cken des Start Knopfs an der Speicheradresse 1 Die Standardeinstellung ist 1 No Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 56 Punkttypen und Funktionen Utility Menu Zubeh r Menu Program Programm ffnet das Program Utility Menu Es enth lt vier Optionen 1 Copy Kopiert das aktuelle Programm zu einer anderen Programmnummer 2 Backup Speichert das aktuelle Programm an einer speziellen Backup Position auf der Speicherkarte Auf der Speicherkarte gibt es f
11. kur Arc Point vigen Tr pfchenpfaden dosie mn ON Line Se Line ei Start Dosierlinie Ende Dosierlinie Linien und B gen k nnen auch kombiniert werden um Material entlang komplexer Figu ren auszubringen Arc Point N Start Line a Line Passing ES Line Passing Line Passing Line End Line Passing Nachdem die ben tigten Positionen f r das Programm eingegeben sind wird die Tea ching Box nicht mehr ben tigt Der Roboter kann in den Run Modus geschaltet werden und mit den Tastern und Schaltern auf dem Bedienpult des Roboters bedient werden F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Teaching 15 Bedienung der Teaching Box Mit der Teaching Box kann der Anwender Programmdaten eingeben indem er den Robo terkopf schrittweise bewegt jog Wenn SHIFT aktiviert wurde Tasten LED leuchtet und die Menu Taste wird gedr ckt gelangt man in das PUNKT SETUP Men DS Speed Zcl AA Jump 3 1 2 Point Set Lin Set End Pr Move 0 A pos Esc Hame Teach Pendant ken Bei Nummerneingabe entspricht diese Taste Wenn diese Taste allein gedr ckt wird gelangt man in das SETUP Men der Nr 3 Tastenauswahl Die meisten Tasten auf der Teaching Box haben mehrere Funktionen Wenn eine Taste alleine gedr ckt wird wird die Funktion die im wei en Feld der Taste dargestellt ist aus gef hrt Zum Beispiel sind Ins Del Junp und Clear die St
12. um die Achsen in die Home Position zu bringen O Dr cken Sie die Taste um das Programm zu starten Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 18 Teaching Teaching Box Tastenzuordnung Funktion ffnet Men 1 ffnet Men 2 MAN Bewegt die Z Achse hoch Z up a Bewegt die Z Achse runter Z down Erh ht die Jog Geschwindigkeit wenn sie zusammen mit den Tasten X X Y Y Z Up oder Z Down benutzt wird Bewegt die Y Achse in die Richtung Bewegt de Y Achse in die Richtung Bewegt die X Achse in die Richtung Bewegt die X Achse in die Richtung ffnet das Setup Men Bewegt den Cursor auf die letzte Programmzeile Bewegt den Cursor auf die erste Programmzeile Cie IDOOBE Einmal dr cken l scht den aktuellen numerischen Wert Zweimal dr cken Bricht die aktuelle Funktion ab Wenn ein Programm l uft wird das Programm abgebrochen Wenn Punktdaten geteached werden schaltet vom Punktlisten Anzeigemodus zur Einzelpunktanzeige Zcl Sprung zu einer bestimmten Speicheradresse Eine Speicheradresse zur ck 1 Eine Speicheradresse vorw rts 1 Initialisiert alle Achsen und bewegt sie zur Home Position X 0 Y 0 Z 0 Ponit Set Move Bewegt die Spitze zur Punktposition die eben am Bildschirm ange zeigt wird SITE de Eine leere Speicheradresse vor der a
13. Ausl sen des NOT HALT kann der Status der Ausg nge beibe Output halten werden Beschleunig Definiert abweichende Beschleunigungswerte f r jede Achse separat ung Defaultwert 25 Pause Status Definiert wohin der Roboter nach Dr cken der START Taste Pause fahren soll Entweder in die Homeposition oder zum n chsten Punkt im Programm Language Erm glicht die Umschaltung der Sprachanzeige in der Teachbox Tip Detect Pos Noch nicht in Funktion Tip Detect Offs Noch nicht in Funktion F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Teaching 23 Men 1 Nachfolgend die Liste der Funktionen die mit der Menu 1 Taste aufgerufen werden Funktion Beschreibung Group Edit Damit kann eine Funktion auf eine ausgew hlte Gruppe von Gruppe bearbeiten Speicheradressen angewendet werden Die Funktionen sind Kopieren L schen Verschieben Liniengeschwindigkeit multip lizieren Dosierzeiten multiplizieren X Versatz anwenden Y Versatz anwenden und Z Versatz anwenden Expand Step amp Repeat Erweitere Step amp Erweitert die aktuelle Step amp Repeat Anweisung Anschlie end k nne die einzelnen Punkte der Wiederholfunktion bearbeitet Repeat werden Program Name Erm glicht eine Namensvergabe f r die aktuelle Programm Programmname nummer Z Axis Limit Setzt die H he in der die Z Achse innerhalb eines Programms Z Achsengrenze von einer Figur zur n chst
14. Die Dosiernadel f hrt ein fach durch diese Punktposition Dummy Punkte sind n tzlich um Hindernissen auf dem Werkst ck zu umfahren Initialize Initialisieren Definiert einen lnitialize Punkt Der Roboter f hrt eine mechanische Initialisierung durch Die Dosiernadel f hrt in die Nullposition X 0 Y 0 Z 0 Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 46 Punkttypen und Funktionen Setup Menu Setup Men Nachfolgend die Liste der Funktionen die ber die Setup Taste erreicht werden Mit all diesen Funktionen werden Dosierparametern eingestellt Line Speed Liniengeschwindigkeit Definiert die Liniengeschwindigkeit f r alle Linien ab der aktuellen Speicheradresse bis zur n chsten Line Speed Anweisung Line Dispense Setup Liniendosier Einstellung Definiert die Liniendosierwerte f r die Dosierverz gerungszeit am Anfang der Dosierlinie Head Zeit w hrend der Dosierrline Node Zeit und die Wartezeit am Ende der Dosier linie Tail Zeit sowie die Distanz des Vorabschaltens Tail L nge Die definierten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis zur n chsten Line Dispense Setup Anweisung Siehe Seite 33 Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Point Dispense Setup Punktdosier Einstellung Definiert die Punktdosierwerte f r die Dosierzeit und die Wartezeit am Ende der Dosie rung Tail Zeit von Punkten Die definierten Werte gelten ab der aktuellen Speicher adresse bis zur n c
15. Path 1 2 3 4 1 2 3 4 O OO 0O Oe ea u oo e 0 eo ee 0 eo eo 8 7 6 5 5 6 7 8 O OO eo 0O O OO ee 0 oe O O O OO i 0 9 10 11 12 9 10 11 12 es OO oe _ eo e i OO eo O eo ee 0 Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 42 Punkttypen und Funktionen Step amp Repeat Y Schritt und wiederhole Y Step amp Repeat Y arbeitet wie Step amp Repeat X mit dem einen Unterschied das der Y Achsenversatz vor dem X Achsenversatz hat Step amp Repeat X S Path Step amp Repeat Y S Path 1 2 3 4 1 6 7 12 L s i S s ss ss 23 O OO oo O OO O oo 8 7 6 5 2 5 8 11 i Ad i L i ss i L eo oe eo eo oo 9 10 11 12 3 4 9 10 O OO ee OO O OO ee 0o 90 OO eo O OO vo oo Brush Area F llbereich Die Brush Area Anweisung bemalt den definierten Bereich indem der Bereich entlang der X Achse wiederholt mit der Dosiernadel abgefahren wird und bei jedem Umkehrpunkt um die Strecke Brush Width Pinselst rke entlang der Y Achse versetzt wird Es gibt zwei F llbereichformen rechteckig und kreisf rmig rectangle circle Brush Area Rectangle Rechteck LI Um die Brush Area Anweisung zu definieren dr cken Sie Enter dann um auf die zweite Seite zu wechseln U W hlen Sie Brush Area und dann dr cken Sie 1 f r Rectangle Anschlie en
16. bis 4 abgearbeitet werden N Path N Pfad bedeutet dass in Zeile 1 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden in Zeile 2 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden in Zeile 3 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden Dr cken Sie 1 f r S Path 9 Das Programm ist nun fertig Dr cken Sie Enter und w hlen Sie dann End Program um Adresse 9 als Programmende zu definieren Starten Sie das Programm mit Run F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 41 Das Programm l uft nun entsprechend dem folgenden Muster und mit den unten aufge listeten Anweisungen s oo s oo 11 12 HH ZE Adresse Anweisung 1 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung H Speed 100 mm s L Speed 15 mm s L Length 5mm 2 Z Clearance Z Freiraum Relative 10 mm 3 Point Dispense Setup Dosierpunkt Einstellung Dis Time 0 25 s Tail Time 0 10 s Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt OI NIO I OII A Step amp Repeat X Schritt und wiederhole X Cols 4 Rows 3 X Off 30mm Y Off 25mm Addr 4 S Path 9 End Program Programmende Das obige Beispiel verwendet einen S Path Der Unterschied zwischen S Path und N Path ist die Reihenfolge in der die Werkst cke abgefahren werden Step amp Repeat X S Path N
17. fragt nun welche Funktion auf die Speichergruppe angewendet werden soll Dr cken Sie 6 f r Offset GROUP OFFSET x Offset mm Y Offset mm Z Offset mm Nun fragt die Anzeige nach den X Y und Z Werten die auf die Positionen im Bereich 1 200 aufaddiert werden sollen Geben Sie 15 ein und dr cken Sie Enter um 15 mm auf die X Achsenwerte zu addieren Dr cken Sie noch zweimal Enter um die Werte f r die Y und Z Achse zu belassen GROUP OFFSET 1 Yes 2 No SELECT Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes Auf alle X Achsenwerte in der Gruppe werden nun15 mm aufaddiert F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 53 Expand Step amp Repeat Erweitere Step amp Repeat Die Funktion Expand Step amp Repeat erweitert eine existierende Step amp Repeat Anweisung zu den Daten die tats chlich abgearbeitet werden Im folgenden Beispielprogramm bedeutet dies Vorher 1 2 3 4 Adresse Anweisung OO OO OO Oe 1 Dispense End Setup 0 0 oe 2 Z Clearance 8 7 6 5 3 Point Dispense Setup S o 4 Dispense Point S o o 5 Dispense Point S 19 1l 2 6 Dispense Point oe 080 Oe 7 Dis Poi oo Jee ee ee eh 8 Step amp Repeat X Addr 4 9 End Program Das Originalprogramm belegt neun Speicheradressen Wenn m
18. he Z Freiraum der Dosier Ende Einstellung heben soll um Hindernissen die sich zwischen den einzelnen Figuren befinden auszuweichen Die einge stellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse und bis eine neue Z Clearance Einstellung erscheint XY Move Speed XY Geschwin digkeit Setzt die Geschwindigkeit der XY Achsen f r Bewegungen von einer Figur zur n chsten innerhalb eines Programms Z Move Speed Z Geschwindig keit Setzt die Geschwindigkeit der Z Achse f r Bewegungen von einer Figur zur n chsten innerhalb eines Programms Home Position Nullposition ndert die Position an die der Roboter am Programmende f hrt Adjust Position Definiert die aktuelle XYZ Position als die Ausrichtungsposition Die Ausrichtungs ser Referenzpunkt kann sp ter zum Korrigieren der Programmposition position benutzt werden wenn z B die Dosiernadel gewechselt wurde Retract Setup Definiert die Zur ckziehen Werte an der aktuellen XYZ Position Zu Zur ckziehen r ckziehen bewirkt dass die Spitze sich anhebt und nach einer Li Einstellung niendosierung ber die gezogene Linie zur ckf hrt Quickstep Gibt die M glichkeit eine Abfolge vieler Dosierpunkte hintereinander zu beschleunigen Topfzeit Definiert eine Warte und Dosierzeit nach welcher eine automatische kontrolle Dosierung f r eine bestimmte Dosierzeit erfolgt wenn der Roboter in der Homeposition steht NOT AUS Nach
19. ngig von der Art des Punktes f hrt der Roboter auch noch ande re Funktionen aus zum Beispiel schaltet er das Dosierger t ein oder aus Die gebr uchlichsten Punkttypen sind Dosierpunkt Dispense Point Start Dosierlinie Line Start Durchgangspunkt Line Passing Bogenpunkt Arc Point und Ende Do sierlinie Line End Um dem Roboter einen Dosierpunkt zu programmieren muss die Spitze schrittweise an die gew nschte XYZ Position bewegt werden und anschlie end wird die Position als Dispense Point definiert indem man die entsprechende Taste auf der Teaching Box dr ckt Material punktweise dosieren Dispense Point Dosierpunkt Um den Roboter zu programmieren eine Materialspur entlang eines durchg ngigen Pfads zu dosieren wird die XYZ Anfangsposition als Line Start definiert Die Position an der die Spitze die Richtung wechselt wird als Line Passing Punkt definiert Das Ende der Linie wird als Line End Punkt definiert Line Start Line Passing Start Dosierlinie Durchgangspunkt Material auf Linien Tr pfchen pfaden dosieren Line End Line Passing Ende Dosierlinie Durchgangspunkt Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie Teaching Um Material auf einem Kreisbogen auszubringen wird die XYZ Anfangsposition als Line Start definiert Der Hochpunkt des Kreisbogens wird als Arc Point definiert Das Ende der Linie wird als Line End definiert Material auf Kreisb gen
20. r jede Programm nummer eine Backup Position 3 Restore Holt ein mit 2 Backup gespeichertes Programm in den Speicher zur ck Die aktuelle Programmnummer wird entsprechend restauriert 4 Clear L scht die Daten der aktuellen Programmnummer Memory Speicher ffnet das Memory Utility Men Es enth lt drei Optionen 1 Backup Erzeugt ein Backup des momentanen Speicherinhalts alle Programm nummern Das Backup wird an eine spezielle Stelle der Speicherkarte geschrieben 2 Restore Stellt den Speicherinhalt des Roboters entsprechend der zuvor mit 1 Backup gespeicherten Daten wieder her 3 Clear L scht den gesamten Speicher des Roboters Die Funktion ist mit einem Passwort abgesichert Das Master Passwort ist 8888 Teach Pendant Teaching Box ffnet das Teach Pendant Utility Men Es enth lt zwei Optionen 1 Backup Kopiert die aktuelle Programmnummer in die Teaching Box 2 Restore Kopiert den Speicherinhalt der Teaching Box in die aktuelle Programm nummer Das Teach Pendant Utility Men ist eine einfache M glichkeit Programmdaten von einem Roboter zu einem anderen zu kopieren F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 57 Relocate Data Daten versetzen Mit der Relocate Data Funktion kann die Programmposition korrigiert werden Die Kor rekturm glichkeit umfasst X Y und Z Versatz sowie Rotation Wenn sich
21. sii RETRACT HEIGHT 12 RETRACT LENGTH Die Retract Funktion hat die folgenden Parameter Retract Length die Strecke zur ck ber die Linie Retract Height die angehobene H he beim Zur ckfahren Retract Speed die Geschwindigkeit mit der zur ckgefahren wird Retract Type 0 normal 1 retract back zur ck 2 square back zur ck 3 forward 4 square forward Normal bedeutet dass gleichzeitig zur ckgezogen und angehoben wird Square bedeutet dass zuerst angehoben und dann zur ckgefahren wird Forward bedeutet dass zuerst angehoben und dann vorw rts gefahren wird Die Retract Anweisung gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neu Retract Anweisung erscheint F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Dosierparameter 35 Adjust Origin Nadeljustierung durchf hren Wenn eine Kartusche oder eine Dosiernadel ausgetauscht wird kann es passieren das die neue Kartusche Dosiernadel gegen ber der alten in einer leicht ver nderten XYZ Position sitzt Der F4200N hat eine Zusatzfunktion um die Nadeljustierung durchzuf hren Damit kann das Positionsproblem gel st werden Dazu muss man einen Referenzpunkt auf der Werkst ckbefestigung oder auf dem Werk st ck selbst bestimmen Der Referenzpunkt muss nur einmal bestimmt werden zum Beispiel beim Erzeugen des Programms Anweisung Angezeigt wird 1 Bewegen Sie die Spitze zum Referenzpunkt Oder Wenn der Refer
22. umsrm444snnnHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nn Adjust Origin Ursprung einstellen unrunrnnsnnnnennn nn Punkttypen und Funktionen Point Menu Punktmen umsrsmrsennnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nunne nnmnnn Dispense Dot Dosierpunkt Line Start Start Dosierlimie nn nnnnennnnennnnnnnen Line Passing UDurchogangspunkt nennen Circle Kreis ee ee Let Ee Te une saine Line End Ende Dosierlinie nennen End Program Programmende AA Dispenser ON OFF Dosierung eimiaus eeen Goto Address Gehe zu Adresse Step amp Repeat X Schritt und wiederhole XA Step amp Repeat Y Schritt und wiederhole vi Brush Area F llbereich AA Brush Area Rectangle Rechteck AA Brush Area Circle Kreis 04 nn nnennnnennnnnnnnnnnn Call Subroutine Rufe Unterroutine usersnneneeennnn Call Program Rufe Programm Call Job Rufe Job Set V O Setzt VO een Wait Point Wartepunkt AA Stop Point Gtopppunkt namen Home Point Nullpunkt Loop Address Wiederhole Adresse Dummy Pilatzhater nenne nnnnennnnnnnennnnnnn ernennen Initialize Unmtalheieren en nnnnnnennnnnnnennnnnnn nme F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Inhalt 5 Setup Menu Setup Men uuuussu0nnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnn 46 Line Speed UL iniengeschwindoket 46 Line Dispense Setup LL iniendosier Emstellung 46 Point Dispense Setu
23. DR 1 EMPTY PROG 10 X 0 00 2 0 00 Y 0 00 Dr cken Sie die Setup Taste und anschlie end 1 Line Speed Setup um die Liniengeschwindigkeit in der Speicheradresse 1 auf 40 mm sec einzustellen Line Speed Setup Speed unit mm sec Der Roboter wartet nun auf die Eingabe der Linien geschwindigkeit Dr cken Sie 4 0 und Enter um die Geschwindigkeit auf 40 mm sec zu stellen ADDR 2 EMPTY PROG 10 Das Display zeigt die aktuelle Speicheradresse 2 und dass die Adresse leer ist EMPTY Bewegen Sie die Dosiernadel zur ersten Position in der Grafik 1 Start Line Bewegen Sie die X und Y Achse mit den Pfeiltas ten 4 der Teaching Box Dr cken und halten Sie die Shift Taste um den Kopf schneller zu bewegen F r mehr Informationen lesen Sie bitte auf Seite 17 Jogging schrittweise be wegen Wenn die Spitze an der richtigen XYZ Position f r den ersten Punkt 1 Start Line ist dr cken Sie die Enter Taste und dann 2 um den Punkt als Start Line Punkt zu definieren ADDR 3 EMPTY PROG 10 Das Display zeigt nun die aktuelle Speicheradresse 3 und dass die Adresse leer ist F hren Sie die Spitze nun zur XYZ Position des zwei ten Punkts in der Grafik 2 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren ADDR 4 EMPTY PROG 10 Bewegen Sie die Spitze nun zum d
24. ISPENSE TM Multiple Value Nun fragt die Anzeige nach dem Multiplizierfaktor Multiple Value der auf die Dosierzeiten angewen det werden soll Zum Beispiel Der Faktor 1 15 er h ht die Zeiten um 15 Der Faktor 0 85 verringert die Zeiten um 15 Geben Sie 1 15 ein und dr cken Sie Enter um die Zeiten um 15 zu erh hen GROUP DISPENSE TM Multiple Value 1 15 1 S Yes 2 No ELECT Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes Alle Point Dispense Setup Anweisungen des gew hlten Bereichs werden nun mit 1 15 multipliziert Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 52 Punkttypen und Funktionen Beispiel Offset Versatz Mit der Offset Funktion k nnen alle XYZ Positionen in einem Programm an der X Y oder Z Achse verschoben werden Alle X Achsenwerte im Speicherbereich 1 200 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit um 15 mm verschoben werden Anweisung Angezeigt wird Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group Edit Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden soll GROUP EDIT FROM 1 TO 1 1 lt gt 1000 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter Geben Sie 200 bei To ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 200 1 Copy A Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move D Offset Das Group Edit Men
25. Inhalt 1 VIEWEG Vieweg GmbH Sg Dosier und Mischtechnik TEE Gewerbepark 13 SE IONAFR 85402 Kranzberg Tel 49 0 81 66 67 84 0 Fax 49 0 81 66 67 84 20 info dosieren de www dosieren de Dosierroboter F4200N Bedienungsanleitung Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 2 Inhalt Wir danken Ihnen f r den Erwerb des F4200N Roboters Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgf ltig durch um den einwandfreien und ordnungsgem en Umgang mit dem System zu erlernen Bewahren Sie das Handbuch an einem sicheren Ort auf damit Sie bei Bedarf darauf zur ckgreifen k nnen F r Fragen und Anregungen stehen wir Ihnen jederzeit gerne zur Verf gung F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Inhalt 3 Inhalt Einf hrung 7 Sicherheitsvorkehrungen uu2uuur0annnnnannnnannnnnannnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 7 Lieterumtang ess ee EEN re en ea 8 Stecker und Schalteranordnung ueusssesnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 9 F4200N Frontansicht AA 9 F4200N R ckansicht u ee Be eier 9 Inbetriebnahme 10 Auspacken des Roboters unsunssnnnannennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnenneennnennenn nennen nn anne 10 Inbetriebnahme 2 22u0 2 z 00u400200004400000 GH a 11 Teaching 13 Teaching bersicht 2 wesen 13 Bedienung der Teaching Box uuuu0000000n0nannnnnnnnnnnnnannnnnnnn
26. Werte belegen eine Speicheradresse Dispense Dot Dosierpunkt Definiert die aktuelle XYZ Position als Dispense Dot f r die Punktdosierung Die Dosierzeit und Wartezeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Point Dispense Setup Anweisung erreichbar ber die Setup Taste definiert werden Die Aufw rtsbewegung der Spitze nach der Dosierung kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Dispense End Setup Anweisung und oder einer Z Clearance Anweisung kontrolliert werden Dispense End Setup Anweisungen and Z Clearance Anweisungen werden ber die Setup Taste definiert Siehe auch Seite 46 Point Dispense Setup Punktdosier Einstellung Seite 30 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung und Seite 31 Z Clearance Z Freiraum Line Start Start Dosierlinie Definiert die aktuelle XYZ Position als Line Start Punkt f r die Liniendosierung Die Liniengeschwindigkeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Speed Anweisung erreichbar ber die Setup Taste erfolgen Die Dosierverz gerung f r den Linienanfang und das Ende k nnen in einer vorhergehen den Speicheradresse mit der Line Dis Setup Anweisung kontrolliert werden Die Line Dis Setup Anweisung ist ber die Setup Taste erreichbar Siehe auch Seite 46 Line Speed Liniengeschwindigkeit und Seite 33 Line Dis pense Setup Dosierlinien Einstellung Line Passing Durchgangspunkt Definiert die aktuelle XYZ Position a
27. alte 15 25 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit gel scht werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 15 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 15 25 Geben Sie 25 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move 6 Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP DELETE die Speichergruppe angewendet werden soll 1 Yes 2 No Dr cken Sie 2 f r Delete SELECT _ 4 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes um den Vorgang zu best tigen und die Inhalte zu l schen Move Verschieben Beispiel Die Speicherinhalte des aktuellen Programms sollen mit Group Edit von Adresse 10 20 an Adresse 50 60 verschoben werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 10 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 10 20 Geben Sie 20 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move 6 Offset 3 Das Grou
28. an nun die Speicheradresse 8 im Display anzeigen l sst dann Menu 1 und an schlie end Expand Step amp Repeat w hlt wird die Speicheradresse 8 zu den 44 Dosier punkten erweitert die sie eigentlich repr sentiert Das erh ht die Anzahl der Speicherad ressen des Programms auf 51 plus der End Program Anweisung an Speicheradresse 52 Nachher _ N o amp gt Address Anweisung Dispense End Setup Z Clearance O On Point Dispense Setup Dispense Point Dispense Point WEE WEE IW Dispense Point o N 00 00 00 Dispense Point WW 00 00 co CO ka es oo Dispense Point Dispense Point gt O NIDIA AIIN CH Dispense Point 51 Dispense Point 52 End Program Die Expand Step amp Repeat Funktion ist sinnvoll wenn einzelne Elemente einer Step amp Repeat Gruppe bearbeitet werden m ssen Eine erweiterte Step amp Repeat Anweisung ben tigt immer mehr Speicherplatz als eine nicht erweiterte Anweisung Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 54 Punkttypen und Funktionen Program Name Programmname Mit der Funktion Program Name kann man dem aktuellen Programm einen Namen ge ben Dieser Name erscheint sp ter im Display wenn das Programm im Run Modus l uft Z Axis Limit Z Achsengrenze Mit der Funktion Z Axis Limit kann der Z Achsenbereich eingeschr nkt werden OD Bewege
29. andard Funktionen der ent sprechenden Taste Sie werden ausgef hrt wenn die Taste alleine gedr ckt wird Um die Funktionen die im blauen oberen Teil der Tasten gezeigt werden auszuf hren muss zuerst die Shift Taste gedr ckt und wieder losgelassen werden anschlie end kann die gew nschte Taste gedr ckt werden Um zum Beispiel die Speed Funktion aufzuru fen muss die Shift Taste gedr ckt und wieder losgelassen werden dann kann man die Speed Taste dr cken Wenn die Eingabe einer Zahl erforderlich ist schaltet die Teaching Box automatisch in den numerischen Eingabemodus Die Zahlen die den Tasten zugeordnet sind stehen rechts unten an den Tasten Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 16 Teaching Tastenzuordnung Tastendarstellung kann je nach Roboterausf hrung geringf gig variieren Menu Tasten ffnet das Point Registration Men Punkt definieren ffnet das Setup Menu Einstellung ffnet Menu 1 Men 1 ffnet Menu 2 Men 2 Jog Tasten Schrittbewegungstasten Bewegt die X Achse in die Richtung Bewegt die X Achse in die Richtung Bewegt die Y Achse in die Richtung Bewegt die Y Achse in die Richtung Bewegt die Z Achse hoch Z up Bewegt die Z Achse runter Z down BOIOOOCHO Erh ht die Bewegungsgeschwindigkeit benutzt mit X X Y Y Z Up und Z Down Anzeige Navigation Eine S
30. d m ssen Sie die Pinselst rke Brush Width eingeben Die Pinselst rke ist die Strecke die nach jeder Bewegung der X Achse in die Y Achsenrichtung stattfindet U Geben Sie die gew nschte Strecke ein und dr cken Sie dann Enter UI Teachen Sie nachdem die Pinselst rke definiert ist eine Linie von der linken oberen Ecke des zu f llenden Bereichs bis zur rechten unteren Ecke Line Start Line End F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 43 Wenn zum Beispiel eine Pinselst rke von 5 mm eingegeben wurde nimmt die Dosierna del beim Ablaufen des Programms folgenden Weg 5 mm 5 mm 5 mm 5 mm Brush Area Circle Kreis U Um die kreisf rmige Brush Area Anweisung zu definieren dr cken Sie Enter dann um auf die zweite Seite zu wechseln UI W hlen Sie Brush Area und dann dr cken Sie 2 f r Circle Anschlie end m ssen Sie die Pinselst rke Brush Width eingeben Die Pinselst rke mit dem Circle Parameter ist der Abstand den die einzelnen Spirallinien voneinander ent fernt sind Q Geben Sie den gew nschte Abstand ein und dr cken Sie dann Enter LI Bewegen Sie nachdem die Pinselst rke definiert ist die Dosiernadel auf einen Punkt auf dem Umkreis und definieren Sie Ihn als Line Start LI Bewegen Sie die Dosiernadel in die Mitte des Umkreis und definieren Sie den Punkt als Line End Line Start Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie
31. den X und Y Versatzl ngen zwischen den Werkst cken programmiert Beispiel Das Programmbeispiel hat vier Dosierpunkte Das Programm besteht aus den folgenden acht Anweisungen Adresse Anweisung 1 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung H Speed 100 mm s L Speed 15 mm s L Length 5mm 2 Z Clearance Z Freiraum Relativ 10 mm 3 Point Dispense Setup Dosierpunkt Einstellung Dis Time 0 25 s Tail Time 0 10 s Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt oOI NIOJIOII A End Program Programmende Der Vorrichtung nimmt 12 Werkst cke in 4 Spalten und 3 Zeilen auf Y Versatz 25 mm s oo oo eo oo oo X Versatz 30 mm Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 40 Punkttypen und Funktionen Nun kann eine Step amp Repeat X Anweisung genutzt werden um das Programm an den 11 weiteren Werkst cken zu wiederholen Die Anweisung an Speicheradresse 8 wird von einer Programm Ende Anweisung in eine Step amp Repeat X Anweisung ge ndert Um die Anweisung an Speicheradresse 8 zu ndern gehen Sie folgenderma en vor Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Taste 1 oder 1 bis die Adresse ADDR 8 PROG 20 8 im Display erscheint End Program 2 Dr cken Sie die Enter Taste und dann gt um zur Step amp Repeat X zweiten Seite z
32. e Hinder nisse auf dem Weg zum n chsten Punkt zu fahren H Speed 2 Die Spitze hebt sich bis zur Z Clearance H he mit H Speed L Length 1 Nach der Dosierung hebt sich die Spitze um L Length mit L Speed gt Die Werte f r H Speed L Speed und L Length werden im Dispense End Setup ein gestellt Es wird ber die Setup Taste und anschlie end Dispense End Setup aufgeru fen Nachdem die Werte des Dispense End Setup an einer Speicheradresse eingestellt sind sind sie ab dieser Adresse g ltig Sie bleiben g ltig bis sie eventuell an einer h heren Speicheradresse erneut definiert werden F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Dosierparameter 31 Z Clearance Z Freiraum Der Sinn der Z Clearance Funktion ist die Spitze soweit anzuheben das sie sich ber allen m glichen Hindernissen von einem Punkt zum n chsten bewegen kann Gibt es zwischen den Programmpunkten keine Hindernisse kann man mit einer kleinen Z Clearance H he zum Beispiel 5 mm die Programmlaufzeit etwas optimieren Um die Z Clearance Werte zu definieren dr ckt man die Setup Taste und w hlt dann Z Clearance Die Z Clearance Werte sind ab der aktuellen Position g ltig und werden bis zu einer neuen Z Clearance Anweisung benutzt Normalerweise sollte eine Z Clearance Anweisung am Anfang eines Programms in einer der ersten Speicheradressen definiert werden Die Z Clearance H he kann als relativer oder als absoluter Wert definiert w
33. eh r h ngen von den Kundenbed rfnissen ab Exemplarisch wird hier die Inbetriebnahme eines Systems mit 30 cc Kartusche und ei nem DSP501A Dosierger t beschrieben Wenn das System in der Europ schen Union benutzt wird muss der Roboter mit der Schutzhaube erh ltlich bei VIEWEG GmbH installiert werden Die Schutzhaube verhin dert dass der Arbeiter in den Arbeitsbereich des Roboters ger t Die Schutzhaube er zeugt ein Notstopp Signal wenn der T rschalter ge ffnet wird w hrend der Roboter l uft Q Verbinden Sie die externe Start Stopp Box und den T rschalter oder Lichtvorhang mit dem Ext Control Anschluss am Grundger t F r weitere Information siehe Seite 63 Ext Control Anschluss Hinweis Wenn die Schutzhaube nicht verwendet wird kann der T rschalter der Schutzhaube berbr ckt werden indem man den Stecker mit der Aufschrift SHORTED in den Ext Control Anschluss steckt Standard Systeme werden mit einem Kartuschenhalter ausgeliefert Der Kartuschenhal ter muss am X Z Kopf des Roboters angebracht werden Mit dem Kartuschenhalter k n nen 30 cc oder 50 cc Kartuschen am Roboterkopf befestigt werden Optional kann statt des Kartuschenhalters ein Ventilhalter montiert werden LU Montieren Sie den Kartuschen oder Ventilhalter mit den zwei Innensechskant schrauben am X Z Achsen Kopf siehe Bild Der Kartuschenhalter hat mehrere Sets Bohrungen dadurch kann die Kartusche in vier verschiedenen H hen montiert wer de
34. ehle verwendet werden kann SPS kundenspezifisch Blend Point Noch nicht in Funktion Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 22 Teaching Setup Men Nachfolgend die Liste der Funktionen die mit der Setup Taste aufgerufen werden Funktion Beschreibung Line Speed Liniengeschwin digkeit Definiert die Liniengeschwindigkeit f r alle Linien ab der aktuellen Speicheradresse bis zum n chsten Auftauchen einer Line Speed Anweisung Line Dis Setup Liniendosier einstellung Definiert die Liniendosiereinstellungswerte f r die Dosierwartezeit am Anfang einer Linie head time und die Wartezeit am Ende einer Linie tail time Die eingestellten Werte gelten ab der aktuellen Speicher adresse bis eine neue Liniendosiereinstellung erscheint Point Dis Setup Punktdosier einstellung Definiert die Punktdosiereinstellungswerte f r die Dosierzeit und die Wartezeit am Ende der Dosierung tail time bei Punkten Die einge stellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue Punktdosiereinstellung erscheint Dis End Setup Dosier Ende Definiert die H he und Geschwindigkeit mit der die Spitze am Ende der Dosierung vom Werkst ck wegf hrt Die eingestellten Werte gel Einstellung ten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue Dosier Ende Einstellung erscheint Z Clearance Definiert die zus tzliche Entfernung die sich die Spitze ber die H
35. elle Need Line Start Point ben tige Linienanfangspunkt Es wurde versucht einen Durchgangspunkt Line Passing Bogenpunkt Arc Point oder einen Linienendepunkt Line End zu definieren ohne dass zuvor ein Linienan fangspunkt Line Start definiert wurde Definieren Sie einen Linienanfangspunkt Line Start bevor sie einen Durchgangspunkt Bogenpunkt oder einen Linienendepunkt definieren Need Step amp Repeat ben tige Step amp Repeat Die Expand Step amp Repeat Funktion wurde aufgerufen als keine Step amp Repeat Anweisung im Display angezeigt wurde Lassen Sie die Step amp Repeat Anweisung die Sie erweitern m chten im Display anzei gen bevor Sie die Funktion Expand Step amp Repeat aufrufen Unlock Program Programm entsichern Es wurde versucht ein gesichertes Programm im Teach Modus zu ver ndern Das Programm kann nicht ver ndert werden solange es gesichert ist Entsichern Sie das Programm ber Menu 1 Utility Menu und Lock Program Address Over Memory Adresse au erhalb des Speichers Es wurde versucht Daten zu kopieren Der Kopiervorgang w rde aber ber die h chste verf gbare Speicheradresse hinausgehen F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Spezifikationen 61 Move Over Memory Verschiebung au erhalb des Speichers Es wurde versucht Daten zu verschieben Der Verschiebevorgang w rde aber ber die h chste verf gbare Speicheradresse hinausgehen System Error Systemfehler Di
36. en f hrt Initial IO Setzt die Werte der Ausgangssignale wenn der Roboter initiali siert wird Debug Speed Setzt die Geschwindigkeit f r den Debug Modus Utility Menu ffnet das Zubeh r Men siehe Seite 24 Utility Menu Zu Zubeh r Men beh r Men Run Mode Bestimmt ob der Roboter im Standalone Modus Standard Run Modus oder im Slave Modus l uft Im Slave Modus kann der Roboter mit Befehlen ber die RS232 Schnittstelle ferngesteuert wer den Resume Legt fest ob das Programm neu gestartet wird oder bei der Fortsetzen unterbrochenen Position fortf hrt wenn es durch einen Not stopp oder ein T rschalter Offen Signal der Schutzhaube un terbrochen wurde Jog Speed Hier kann die Schrittgeschwindigkeit der Spitze f r den Teach Schrittgeschwindigkeit Modus eingestellt werden Niedrig mittel und hoch Low Middle und High kann ausgew hlt werden Relocate Data Wird f r die Lagekorrektur ber zwei Punkte ben tigt siehe separate Beschreibung im englischen Hauptmanual Move Z Lifting Hier kann ein oder ausgeschaltet werden dass der Roboter im Teachmodus mit der Funktion MOVE den gew nschen Punkt direkt ohne abheben der Z Achse oder mit anheben der Z Achse anf hrt Z Lifting Length Hier kann eine relative Z Verfahrh he f r die Funktion MOVE im Teachmodus definiert werden Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 24
37. en und entnehmen Sie Werkst cke nur wenn der Roboter nicht in Betrieb ist Q Komponenten und Werkzeuge d rfen nur ausgetauscht werden wenn der Roboter vom Stromnetz getrennt ist UI Betreiben Sie den Roboter nur bei einer Umgebungstemperatur zwischen 0 und 40 und einer Luftfeuchtigkeit zwischen 20 und 95 nicht kondensierend LU Der Roboter darf nicht in direkter Sonneneinstrahlung gelagert oder betrieben werden UI Achten Sie darauf dass der Roboter keinen elektrischen St rsignalen ausgesetzt ist LI Benutzen Sie zur Reinigung nur neutrale Reinigungsmittel Benutzen Sie keinen Alko hol Benzin oder Verd nner O Ersatzteilliste entnehmen Sie bitte dem Original englischen Handbuch Kapitel 8 LI Das System ist grundlegend wartungsfrei Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie E Einf hrung Lieferumfang Neben dieser Bedienungsanleitung sollten dem Roboter folgenden Teile beigepackt sein Gru ndger t Schutzhaube F4200N nur CE Ger te en oder Ventilhalter I Teaching Box Teaching Box Kabel O C TO l b g Na __ Start Stopp Box Dosierkabel optional nur CE Ger te in Schutzein hausung 2 GC EC ze RS232 Kabel und Null Modem Adapter V O Port Stecker 2 K Ihr System kann noch anderes optionales Zubeh r enthalten Wenn eines der oben aufgef hrten Teile fehlt kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten
38. enzpunkt im Programm vorhanden ist Dr cken Sie die Move Taste um die Spitze zur ent sprechenden XYZ Position zu bringen 2 Dr cken Sie die Setup Taste und w hlen Sie auf Seite 2 Adjust Position um die Position zu spei chern Nachdem die Kartusche Dosiernadel gewechselt ist justieren Sie den Programm ursprung f r die neue Dosiernadel Anweisung Angezeigt wird 1 Schalten Sie in den Run Modus der Modusschalter auf dem Bedienfeld des Roboters ist in Position RUN Dr cken Sie die F1 Taste 1 Reset Counter 2 Adjust Origin Select 2 Dr cken Sie 2 um Adjust Origin auszuw hlen Move to First Point Press Any Key 3 Dr cken Sie eine beliebige Taste Die Spitze f hrt zur gespeicherten Ursprungsposition Wenn die neue Dosiernadel nicht exakt gleich montiert ist dann sehen Sie jetzt dass die Nadel nicht exakt am Referenzpunkt positioniert ist Adjust the First Point 4 Bewegen Sie die Dosiernadel zum exakten Referenz punkt Dr cken Sie Enter sobald die Position stimmt Der Programmursprung ist nun f r die neue Dosierna del justiert Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 36 Punkttypen und Funktionen Punkttypen und Funktionen Point Menu Punktmen Nachstehend die Liste der Funktionen die ber die Enter Taste erreicht werden Diese Funktionen sind Punkttyp Anweisungen Diese Anweisungen und die zugeordneten
39. erden Wenn sie als relative H he definiert wird ist sie die H he ab der geteachten Punktposition Wenn sie als absolute H he definiert ist ist es die H henentfernung zur Nullposition der Z Achse Die Spitze f hrt dann in diese H he unabh ngig vom Z Achsenwert der ge teachten Punktposition Zum Beispiel Z Clearance 10 mm RELATIV Z 0 mm Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 32 Dosierparameter Z Clearance 10 mm ABSOLUT Z 0 mm F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Dosierparameter 33 Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Beim Dosieren hochviskoser Materialien gibt es oft eine Verz gerung zwischen dem Einschalten des Dosierger ts und dem Moment ab dem das Material zu fliesen beginnt Die Head Time Kopfzeit Einstellung ist eine Verz gerungszeit die verhindert dass die Spitze sich schon entlang des Dosierpfads bewegt bevor das Material flie t Die Spitze bewegt sich zum Dosierlinienanfang schaltet das Dosierger t ein wartet die in Head Time definierte Zeit und beginnt dann die Linie abzufahren Der Zeitwert kann so eingestellt werden dass der Materialfluss und die Linienbewegung zur gleichen Zeit be ginnen Am Ende der Dosierung wird oft eine Verz gerungszeit gebraucht um nach dem Ab schalten des Dosierger ts dem Kartuschendruck etwas Zeit zu geben sich zu normalisie ren bevor die n chste Punktposition angefahren wird Das vermeidet die Materialv
40. eren Taste Funktion Eine Speicheradresse vorw rts bewegen 1 Eine Speicheradresse zur ck bewegen 1 Zur ersten Speicheradresse des Programms gehen Zur letzten Speicheradresse des Programms gehen Ponit Set Bewegt die Spitze zur XYZ Position des ausgew hlten Punkts Move mE Zol Springt zur angegebenen Speicheradresse Jump Die XYZ Position eines Punkts ndern O Um die XYZ Position eines Punkts zu ver ndern dr cken Sie die 1 oder 1 Taste bis der zu ndernde Punkt im Bildschirm angezeigt wird LI Sie k nnen berpr fen dass der richtige Punkt im Display angezeigt wird indem Sie die Move Taste dr cken Das bewirkt dass die Spitze zum im Display angezeigten Punkt f hrt OD Anschlie end k nnen Sie die Spitze mit den Pfeiltasten 4 Z und Z4 an die neue Position f hren LI Sobald die Position richtig ist m ssen Sie die Position wie beim normalen Teaching Prozess definieren dr cken Sie die Enter Taste und w hlen Sie den Punkttyp Der Punkt ist anschlie end an der neuen Position definiert Anweisungen einf gen l schen U Um eine Anweisung einzuf gen dr cken Sie die Ins Taste An der aktuellen Spei cheradresse wird eine leere Adresse eingef gt und die nachfolgenden Anweisungen werden eine Speicheradresse nach hinten verschoben LI Um die aktuell angezeigte Anweisung zu l schen dr cken Sie die Del Taste F4200N Serie R
41. ertei lung an ungewollter Stelle Diese Verz gerungszeit ist die sogenannte Tail Time Schwanzzeit W hrend der Dosierung einer Dosierlinie kann es z B bei Fahrten um ein Eck vorkom men dass es notwendig ist am Eckpunkt eine gewisse Zeit zu warten Diese Verweildau er an einem Passierpunkt ist die sogenannte Node Time Bei hochviskosten Materalien kann es u U notwendig sein das Dosiersignal bereits vor dem eigentlichen Dosierlinienende abzuschalten Dabei flie t nach dem Abschalten des Dosiersignales bis zum Druckabbau noch etwas Material nach Dieser Abstand kann ber die sogenannte Tail Length eingestellt werden Die Werte f r Head Time Tail Time Node Time und Tail Length die w hrend der Li niendosierung benutzt werden definiert man indem man die Setup Taste dr ckt und anschlie end Line Dispense Setup w hlt Die eingegebenen Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis zu einer neuen Line Dispense Setup Anweisung Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 34 Dosierparameter Retract Zur ckziehen Die Retract Funktion zieht die Spitze ein St ck in umgekehrte Richtung zur ck und nach oben Das ist f r hochviskose oder fadenziehende Materialien n tzlich deren Ende somit auf dem bereits dosierten Material abgelegt wird Es gibt zwei Arten der Retract Funktion normal und square rechteckig 3 hani 2 Retract normal RETRACT HEIGHT Retract square ul 3 4 T H e
42. ese Meldung wei t auf Probleme mit der CF Speicherkarte hin Bitte kontaktieren Sie Ihren H ndler Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 62 Spezifikationen UO Spezifikation F4200N Dosierausgang we f Im m N N ht Nad KS Pin Beschreibung 1 SIGNAL 2 SIGNAL 3 MASSE SIGNAL Dispenser Simma SIGNAL Bitte beachten 1 Maximale Spannung 12 VDC 2 Maximaler Strom 200 mA F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Spezifikationen 63 Ext Control Anschluss m Ext O Stecker Die Pin Belegung des Ext Control Anschluss Pin Beschreibung Start Knopf Start Knopf T rschalter Common T rschalter ffner T rschalter Schliesser NOT HALT NOT HALT NIOJ AJOIN Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 64 Spezifikationen Ausgangssignale Pin Description 14 OUT 1 15 OUT 2 16 OUT 3 17 OUT 4 18 OUT 5 19 OUT 6 20 OUT 7 21 OUT 8 22 Reserve 23 Reserve 24 24V 25 24V Ausgangstyp Optokoppler Ausganggslast Die Ausg nge k nnen max 24 Volt treiben Die Ausg nge k nnen max 250mA pro Pin treiben Funktion NPN Sobald der Ausgang gesetzt wird wird der Opto koppler leitend und der Ausgang wird auf GND gezogen Wichtig 1 Mit den Ausgangssi
43. ev A Juni 2011 Vieweg GmbH Programmbeispiel 29 Die Programmnummer ndern Die Programmnummer wird mit den Programmwahlschaltern am Bedienpult des Robo ters eingestellt CW 010 zu FROG NO LU Dr cken Sie die Tasten und um die Programmnummer einzustellen Wechseln vom Teach Modus zum Run Modus U Um vom Teach in den Run Modus zu wechseln ndern Sie die Einstellung des Mo dusschalters am Bedienpult des Roboters Wenn der Run Modus eingeschaltet ist wird die Teaching Box nicht ben tigt Die Pro gramme k nnen mit den Schaltern auf dem Bedienpult des Roboters aufgerufen und gestartet werden Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 30 Dosierparameter Dosierparameter Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung Nach einem Dosierpunkt oder einer Dosierlinie ist es oft erforderlich die Spitze langsam etwas anzuheben damit das Material Gelegenheit hat von der Dosiernadel abzureisen und nicht ungewollt ber das Werkst ck gezogen wird Die Strecke und Geschwindigkeit mit der die Spitze nach der Dosierung abgehoben wird werden ber die Parameter L Length L nge und L Speed Geschwindigkeit einge stellt Nachdem die Spitze die Entfernung L Length mit der Geschwindigkeit L Speed zur ck gelegt hat hebt sich die Spitze noch bis zur H he Z Clearance Z Freiraum mit der Ge schwindigkeit H Speed Die Einstellung der Z Clearance H he erm glicht es die Spitze ber eventuell
44. gnalen sollten nur externe Relais geschaltet werden Schalten Sie externe Ger te nicht direkt mit den Ausgangssignalen die elektrischen St rspannungen w rden die Ausgangsrelais zerst ren 2 Wenn eine induktive Last z B Relais an den Ausgang angeschlossen wird installie ren Sie unbedingt eine Freilaufdiode parallel zum Relais um eine Zerst rung des Aus ganges sicherzustellen F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Spezifikationen 65 Eingangssignale Pin Description 1 IN 1 2 IN 2 3 IN 3 4 IN 4 5 IN 5 6 IN 6 7 IN 7 8 IN 8 9 Reserve 10 Reserve 11 GND 12 GND 13 GND Hinweis Um die Eingangssignale zu schlie en legen Sie die Eingangspins Pin 1 8 auf GND Pin 11 13 Die Eingangssignale nutzen eine interne Spannung 5 Volt weniger als 2 5 mA Um ein Eingangssignal in ein Programm mit einzubinden verwenden Sie die Funktion Set I O Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie Spezifikationen Pit KEN Va Va Va punt EE Schaltplan Ein Ausg nge OutPut A InPut F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Spezifikationen 67 elektrische Spezifikation Ein Ausg nge F4200N Eing nge Ausg nge Interne Interne Spannungsversorgung Spannungsversorgung MAX Span 24 VDC 24 VDC nung MAX Strom 2 5 mA 250 mA Vieweg GmbH Rev A Jun
45. hsten Point Dispense Setup Anweisung Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung Mit der Dispense End Setup Anweisung werden die Parameter L Length L Speed und H Speed definiert Diese Parameter bestimmen wie weit und wie schnell die Do siernadel nach der Dosierung angehoben wird Bitte lesen Sie auf Seite 30 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung die detaillierte Beschreibung dieser Funktion Z Clearance Z Freiraum Mit der Z Clearance Anweisung wird die H he definiert in die die Dosiernadel nach der Dosierung angehoben wird um Hindernissen auf dem Werkst ck auszuweichen Bitte lesen Sie auf Seite 30 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung und Seite 31 Z Clearance Z Freiraum die detaillierte Beschreibung dieser Funktion F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 47 X Y Move Speed X Y Bewegungsgeschwindigkeit Die X Y Move Speed Anweisung definiert die Bewegungsgeschwindigkeit in der X und Y Achse wenn die Dosiernadel von einer Figur zur n chsten gefahren wird Also von einem Dosierpunkt zum n chsten oder vom Ende einer Dosierlinie zum Anfang der n chsten Dosierlinie Z Move Speed Z Bewegungsgeschwindigkeit Die Z Move Speed Anweisung definiert die Bewegungsgeschwindigkeit der Z Achse wenn die Dosiernadel von einer Figur zur n chsten gefahren wird Also von einem Do sierpunkt zum n chsten oder vom Ende einer Dosierlinie zum Anfang der n chsten Do sierl
46. i 2011 F4200N Serie Spezifikationen System Spezifikation F4200N Arbeitsbereich 200 200 50 X Y Z mm Last Arbeitstisch Werkzeug 3 0 kg 1 0 kg Maximale Geschw 500 200 X amp Y Z mm sec Wiederholgenauigkeit 0 02 mm Achse Aufl sung 0 001 mm Achse Datenhauptspeicher 4000 Punkte Progr 100 Programme Datenspeicher Compact Flash Prozessor 32 Bit Bildschirm Teaching Box LCD Antrieb 3 Phasen Microstepper Motoren Schrittmotor Bewegungssteuerung PTP amp CP Lineare Circul re 3 Achsen Interpolation Programmierung Teachbox V O Signale 8 Eing nge 8 Ausg nge Externe Schnittstelle USB RS232 Stromversorgung Autom Umschaltg AC 95 132 V 300 W AC 180 250 V 300 W Betriebstemperatur 0 40 C Relative Feuchtigkeit nicht kondensierend 20 90 Abmessungen 327 x 500 x 450 BxTxH mm Gewicht 14 9 kg F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Spezifikationen 69 Maschinenabmessungen F4200N Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie
47. inie Set Home Position Setze Null Position Mit der Set Home Position Anweisung wird die Home Position des Programms defi niert Am Ende eines Programms wird die Dosiernadel in die Home Position gefahren Um die Home Position zu definieren bewegen Sie die Dosiernadel an die gew nschte Position und dr cken anschlie end die Tasten Setup dann und w hlen Set Home Position Hinweis Wenn ein Programm im Teach Modus ausgef hrt wird f hrt der Roboter am Anfang je des Programmzyklus an die mechanische Home Position X 0 Y 0 Z 0 Wenn das gleiche Programm im Run Modus ausgef hrt f hrt der Roboter an die in der Set Home Position Anweisung definierte Position Retract Zur ckziehen Mit der Retract Anweisung werden die Parameter eingestellt die den Roboter am Ende einer Dosierlinie ein St ck hoch und ber die gezogene Linie zur ckfahren lassen Das ist sinnvoll bei hochviskosen oder fadenziehenden Materialen bei denen das letzte St ck Material auf der bereits gezogenen Strecke abgelegt wird Bitte lesen Sie auf Seite 34 Retract Zur ckziehen die detaillierte Beschreibung die ser Funktion Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 48 Punkttypen und Funktionen Beispiel Menu 1 Men 1 Group Edit Gruppe bearbeiten Copy Kopieren Group Edit ist eine m chtige Zusatzfunktion mit der mehrere verschiedene Funktionen auf eine Gruppe von Speicheradressen angewendet werden k nnen Diese F
48. ition an Relocate All Point Speicheradresse 3 als Referenzpunkt 1 zu benen S1 gt 3 nen S2 gt 10 Dr cken Sie 4 und Enter um die XYZ Position an Relocate All Point Speicheradresse 4 als Referenzpunkt 2 zu benen Ss1 gt nen S2 gt 11 Die Programmposition ist nun auf den neuen Ver satz der X Y und Z Achsen und der Rotation angepasst Lock Unlock Program Programm sichern entsichern Man kann ein Programm mit einem Passwort vor Ver nderungen sch tzen Wenn ein Programm gesch tzt ist k nnen die Programmdaten nicht ver ndert werden Nach dem Entfernen des Schutzes kann das Programm wieder ge ndert werden Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 58 Punkttypen und Funktionen Password Passwort Mit der Password Funktion kann das Passwort f r das aktuelle Programm gesetzt und entfernt werden UI Um ein Passwort zu setzten dr cken Sie die Menu 1 Taste w hlen Utility Menu und dann Set Password Die Anzeige fragt nach dem neuen Passwort New Password UI Geben Sie das Passwort ein und dr cken Sie Enter Wenn das Eingabefeld f r das Passwort leer gelassen wurde wird das Passwort ge l scht Nachdem das Passwort ge ndert wurde sollte der Roboter ausgeschaltet wer den Mit einem Passwort kann ein Programm vor nicht autorisierter Ver nderung gesch tzt werden Der Anwender kann den Teach Mode nicht ohne das richtige Passwort aktivie ren Wen
49. ktuellen Adresse einf gen F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Teaching m o KA ek Funktion Enter Enter wird zur Best tigung von Dateneingaben genutzt und ffnet das Men zur Punktdefinition End Pr Das Programm starten Die aktuelle Speicheradresse l schen a 3 I Tastenk rzel zum Definieren eines Dosierpunkts Dispense Point Tastenk rzel zum Definieren eines Start Dosierlinie Punkts Start Line Tastenk rzel zum Definieren eines Durchgangspunkts Line Pas sing Undo d Esc Die letzte Programm nderung r ckg ngig machen Tastenk rzel zum Definieren eines Ende Dosierlinie Punkts Line End Tastenk rzel zum Definieren eines Bogenpunkts Arc Point GAN EI Die letzte r ckg ngig gemachte Programm nderung wiederherstel len Ponit Set t Move Tastenk rzel zum Definieren einer Dosierpunkt Einstellung Line Set Shift 4 A pos EEERERERENEREIEN EN Tastenk rzel zum Definieren der Dosierlinien Einstellung Speed Tastenk rzel zum Definieren einer Liniengeschwindigkeit End Pr P E Tastenk rzel zum Definieren der Programm Ende Anweisung Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 20 Teaching Punkttypen und Funktions bersicht Punkt Men Nachfolgend die Liste der Punktt
50. ls Durchgangspunkt Das ist ein Punkt auf der Do sierlinie an dem die Dosiernadel die Richtung wechselt zum Beispiel an der Ecke eines Rechtecks F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 37 Circle Kreis Definiert die aktuelle XYZ Position als Mittelpunkt eines Kreises U Um einen Kreis zu definieren bewegen Sie die Dosiernadel zum Mittelpunkt des Krei ses und dr cken die Enter Taste LI Auf dem Display werden Sie aufgefordert den Kreisdurchmesser einzugeben Geben Sie den Durchmesser ein und dr cken Sie die Enter Taste Die Liniengeschwindigkeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Speed Anweisung erreichbar ber die Setup Taste eingestellt werden Die Dosierverz gerung f r den Kreisanfang und das Ende k nnen in einer vorhergehen den Speicheradresse mit der Line Dis Setup Anweisung kontrolliert werden Die Line Dis Setup Anweisung ist ber die Setup Taste erreichbar Siehe auch Seite 46 Line Speed Liniengeschwindigkeit und Seite 33 Line Dis pense Setup Dosierlinien Einstellung Die Aufw rtsbewegung der Dosiernadel kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Dispense End Setup Anweisung und oder einer Z Clearance Anweisung kon trolliert werden Dispense End Setup Anweisungen und Z Clearance Anweisungen werden ber die Setup Taste definiert Siehe auch Seite 30 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung und Seite 31 Z Clea
51. lt nachdem ein festgelegter Weg in X oder Y Richtung zur ckgelegt wurde Angegeben werden die An zahl der Zeilen und Spalten sowie der X Versatz und der Y Versatz Step amp Repeat X bedeutet dass der Roboter die X Achse bevor zugt Er arbeitet die Teile entlang der X Achse zuerst ab Step amp Repeat Y Schritt amp wiederho le Y Definiert eine Anweisung die eine ausgew hlte Gruppe von Spei cheradressen wiederholt nachdem ein festgelegter Weg in X oder Y Richtung zur ckgelegt wurde Angegeben werden die An zahl der Zeilen und Spalten sowie der X Versatz und der Y Versatz Step amp Repeat Y bedeutet dass der Roboter die Y Achse bevor zugt Er arbeitet die Teile entlang der Y Achse zuerst ab Brush Area F llbereich FOI einen definierten Bereich Der F llbereich kann die Form eines Rechtecks oder eines Kreises Spirale haben Call Subroutine Rufe Unterroutine Springt beim Ausf hren des Programms an eine bestimmte Spei cheradresse und f hrt die dortigen Anweisungen aus Wenn die Programm Ende Anweisung erreicht wird wird das Programm hinter der Call Subroutine Anweisung fortgesetzt Call Program Rufe Programm F hrt die angegebene Programmnummer innerhalb des aktuellen Programms aus Nachdem das aufgerufene Programm beendet ist wird das aufrufende Programm fortgesetzt F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Teaching 21
52. n Suchen Sie sich die Bohrungen aus bei der das Werkst ck den maximalen Frei raum hat und die Spitze noch alle zu bearbeitenden Bereiche erreichen kann U Das Dosierger t zum Beispiele das DSP501A wir mit dem Dosiererkabel am Dosie reranschluss DISPENSER drei Pins auf der R ckseite des Roboters verbunden U Verbinden sie den kleinen Plastikstecker am anderen Ende des Dosiererkabel mit dem Stecker FOOT PEDAL auf der R ckseite des Dosierger ts LI Verbinden Sie den Stecker des beim DSP501A Dosierger ts mitgelieferten Kartu schenanschlussschlauchs mit dem Luftanschluss an der Vorderseite des DSP501A LU Schlie en Sie am anderen Ende des Kartuschenanschlussschlauchs ine gef llte 30 cc oder 55 cc Kartusche an Montieren Sie eine passende Luer Lock Dosiernadel an der Kartusche Setzen Sie die Kartusche in den Kartuschenhalter am X Z Kopf des Roboters ein Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie Inbetriepbnahme Eine detaillierte Beschreibung zur Bedienung des DSP501A Dosierger ts finden Sie in der Bedienungsanleitung zum DSP501A Im normalen Betrieb sollte der orange Schalter TIMER NO TIMER in der Position NO TIMER sein das Symbol mit der durchgestrichenen Uhr LI Schlie en Sie das eine Ende des Teaching Box Kabels an die Teaching Box an Ste cken Sie das andere Ende des Kabels in den seitlichen Teaching Box Anschluss des Roboters Schlie en Sie das Stromkabel des DSP501A auf der R ckseite des Dosie
53. n Sie die Z Achse mit den Tasten ZT und Z4 an die tiefste Stelle die Sie er lauben wollen W hlen Sie dann Menu 1 und 4 Z Axis Limit Die Z Achsenbewegung ist nun an der aktuellen Z Position nach unten beschr nkt Initial Output Status Anf nglicher Ausgangsstatus Die Funktion Initial Output Status setzt die anf nglichen Werte der Ausg nge f r jeden Programmdurchlauf Im dezimalen Wert Initial Output Status sind die acht Ausg nge in acht Bitwerten bin r codiert Codierungstabelle Dezimal Ausgangsstatus Wen X ein on leer aus off 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 X 2 x 4 x 8 x 16 x 32 x 64 x 128 x Debug Speed Debug Geschwindigkeit Mit Debug Speed wird die Geschwindigkeit f r den Debug Modus eingestellt Siehe auch Seite 59 Debug Program Programm debuggen Jog Speed Schrittweise Bewegen Geschwindigkeit Mit der Funktion Jog Speed wird die Schrittgeschwindigkeit zum Programmieren im Teach Modus eingestellt Die Schrittgeschwindigkeit kann auf niedrig Low mittel Middle oder hoch High eingestellt werden Der Standardwert ist 2 High F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 55 Utility Menu Zubeh r Men Basiseinstellungen ffnet das Utility Menu Siehe Seite 24 Utility Menu Zubeh r Men Run Mode Run Modus Legt fest ob der Roboter im Standalone Modus
54. n das Passwort vergessen wurde kann man mit dem Master Passwort 777 wieder auf das Programm zugreifen Cycle Counter Programmlaufz hler Im Run Modus zeigt die erste Zeile im Display die Anzahl der abgeschlossenen Pro gramml ufe f r das aktuelle Programm Run Model X LI Zum R cksetzen des Z hlers dr cken Sie die Menu 1 Taste w hlen Utility Menu dann Cycle Counter In der Zeile f r den neuen Wert New Val geben Sie 0 ein und dr cken Enter Man kann nach einer bestimmten Anzahl von Programml ufen einen Alarm ausl sen lassen LI Dr cken Sie die Menu 1 Taste w hlen Sie Utility Menu und Cycle Counter Bei der Frage nach dem neuen Wert New Val geben Sie die Anzahl der Programml ufe ein die abgeschlossen sein m ssen bevor der Alarm ausgel st wird und dr cken Enter Wenn die eingestellte Anzahl von Programmdurchl ufe im Run Modus erreicht ist zeigt das Display Counter Full und der Start Knopf wird angezeigt Das Programm l uft nun nicht mehr bevor der Roboter ausgeschaltet wurde und der Programmz hler zur ckge stellt ist Der Z hler kann auch mit der folgenden Methode zur ckgesetzt werden Anweisung Angezeigt wird 1 Bei ausgeschaltetem Roboter den Start Knopf dr 1 Reset Counter cken und gedr ckt halten 2 Adjust Origin Bei gedr cktem Start Knopf den Roboter einschal Select ten 2 Dann 1 eingeben um den Z hler auf Null zu stel len F4200N Serie Re
55. nnnnnanannnnnnnnnnnnnannnnnnnn 15 ENEE Il EE 15 TastenzuoronUn DEE 16 EIERE 16 Jog Tasten Schrittbewegungstasten 40usr400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 16 LE ee le Lu EE 16 OK Ee Lt EE 17 Jogging schrittweise bewegen 17 MEET Tele 17 Em Programm Stant E 17 Teaching Box Tastenzuordnung nannssnrnnnnsennnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnan nennen nennen nnmnnn nnn 18 Punkttypen und Funktions bersicht uuunreassnannnnnonnnnnannnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn 20 P nkt MeNnl asuares sans un ae e dree EE ee 20 SetUp MENU iosgaid adaa raa daaa aa una aikasi ei 22 etalate A E E S E A E E 23 Utility Menu Zubeh r Men esseessrseseerressrrsseerrnurnrnnsenneenenunneen e e A D n 24 Men EEN EE WE 24 Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie Inhalt Programmbeispiel Das Programmbeispiel urrssnnssnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnen nenn Ein Programm bearbeiten unsunssnnennneennnnnnennnnnnnennnnan nennen Die XYZ Position eines Punkts mdem Anweisungen einf gen l schen nennen Die Programmnummer ndern usususr000nnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnn Wechseln vom Teach Modus zum Run Modus 2222000u000 Dosierparameter Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung Z Clearance Z Freiraum nunn44nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Retract Zur ckziehen
56. nu Zubeh r Menu uerr4r4saanHnnnnnnnnnnnnn nn Henna nn nnnnnn nn nenn ann nenn nn mannanna nnne 56 Program Giele EC ul 56 Memory Speichen eineinhalb 56 Teach Pendant Teachmg Box 56 Relocate Data Daten versetzen 57 Lock Unlock Program Programm sichermientschem nennen 57 Password Passwort ana arena nen eng ee anna aa einen chen en 58 Cycle Counter Programmlautz blert nennen nnne n en 58 Nett EES 59 Numerical Move numerische Bewegung 59 Save Temp Point Punkt tempor r speichern en 59 Retrieve Temp Point tempor ren Punkt abrufen nn ne nnnnennennnennennnen 59 Undo Program r ckg ngig Programm 59 Redo Program wiederherstellen Programm EEN 59 Debug Program Programm debuggen u 2444nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnennennn nn TN nen 59 Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 6 Inhalt Spezifikationen 60 Fehlermeldungen z22u044400nn0nnnn0nneennn anne nunnu nn nnnnannnennnannennnnanneennnannernnnnanneennn anne nn 60 Points Closed Error Fehler Punkte verschmelzen ssssssessressrssrrssrrssrrssrrssrissrrssrrnsnn 60 Need Line Start Point ben tige Linienantangespunkt nn 60 Need Step A Repeat ben tige Step A Repeat nsnersnnenessnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn nennen 60 Unlock Program Programm entsichern 4444HHH nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnn anne 60 Address Over Memory Adresse au erhalb des Speichers
57. p Punktdosier Emstellung 46 Dispense End Setup Dosier Ende Emstellung 46 Z Clearance LG Freiraum nennt 46 X Y Move Speed IV Beweoungsgeschwindigket nn 47 Z Move Speed Z Bewegungsgeschwindigkeit 2 240044400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nen 47 Set Home Position GetzeNull Posigont 47 Retract Zur ckziehen u nee aha 47 OEB TE 520 022 aan ARAARA 48 Group Edit Gruppe bearbeiten 48 lege RE 48 Delete L SCHEN irinaren een keinen en ne 49 Move Verschieben sasirnane a aiani adaa ena iaeo aaa daaa aaia 49 Line SP Line Speed Liniengeschwindigkeit sssnssssnnssesrnnsrerrnsttrnnrtnnnnntnnnnnrnnnnnn ennn 50 Dispen TM Dispense Time Dosierzenm nennen 51 Offset Veral eiai ana OEE ENARE Seet 52 Expand Step A Repeat Erweitere Step amp Heneat nnne 53 Program Name Programmnamel nnna nnne nn nnna 54 Z Axis Limit Z Achsengrenze 224440000n0nnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnanannnnnnn nn 54 Initial Output Status Anf nglicher Ausgangsstatus 4 222400442snnnnnennnennennnennennnen 54 Debug Speed Debug Geschwindigkeit 224400n0ssnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnennennn nme 54 Jog Speed Gchrtttweise Bewegen Geschwindigkent nnne 54 Utility Menu GZubeh r Men 55 Run Mode Run Modus 4444000444444400nnanonnnnnannnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn 55 VIE e BEE 55 Resume Fonsekos tina einen ee 55 Utility Me
58. p Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP MOVE die Speichergruppe angewendet werden soll SOURCE 10 20 Dr cken Sie 3 f r Move Destination l 4 Nun fragt die Anzeige nach der Zieladresse des Ver GROUP MOVE schiebevorgangs Dr cken Sie die Clear Taste SOURCE 10 20 backspace um den alten Wert zu l schen Dann Destination 50 geben Sie 50 ein und dr cken Enter um die Ziel 1 Yes 2 No speicheradresse 50 zu w hlen 5 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes um den Vorgang zu best tigen und die Inhalte zu verschieben Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 50 Punkttypen und Funktionen Line SP Line Speed Liniengeschwindigkeit Beispiel Alle Liniengeschwindigkeits Anweisungen im Speicherbereich 1 200 des aktuellen Pro gramms sollen mit Group Edit um 20 erh ht werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 200 Geben Sie 200 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move D Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP LINE SP die Speichergruppe angewendet werden soll Multiple Value Dr cken Sie 4 f r Line SP
59. peicheradresse vorw rts 1 Eine Speicheradresse r ckw rts 1 I Springt auf Adresszeile 1 Speed AA Springt auf die letzte im Programm verwendete Adresszeile F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Teaching Men Navigation Beim Dr cken dieser Tasten werden die entsprechenden Men s wie oben beschrieben ge ffnet Innerhalb eines Men s bewegt man sich mit diesen Tasten zu den Punkten des Men s Mit den links rechts Tasten kommt man auf die vori ge n chste Seite Be 00 Mit der Enter Taste w hlt man den aktuellen Punkt aus Jogging schrittweise bewegen Die Roboterkopf wird mit den Jog Tasten bewegt Fast 990 le Wenn zuerst die FAST Taste gedr ckt und gehalten wird und anschlie end eine der Jog Tasten gedr ckt wird wird die Achse mit maximaler Jog Geschwindigkeit bewegt Wenn zuerst eine Jog Taste gedr ckt ist und anschlie end die FAST Taste gedr ckt wird nimmt die Jog Geschwindigkeit allm hlich zu Wenn die FAST Taste losgelassen wird nimmt die Jog Geschwindigkeit allm hlich ab Dateneingabe Die Teaching Box wird auch zur numerischen Dateneingabe genutzt Sobald eine Zahl eingegeben werden muss schaltet die Teaching Box automatisch in den numerischen Eingabemodus Mit den Tasten 1 9 und k nnen die Zahlen eingegeben werden Ein Programm starten LU Dr cken Sie die Home Taste
60. rance Z Freiraum Arc Kreisbogen Definiert die aktuelle XYZ Position als Kreisbogenpunkt Kreisbogenpunkte werden be nutzt um Material entlang von B gen oder kreisf rmigen Pfaden auszubringen Siehe auch Seite 25 Programmbeispiel als Beispiel f r die Benutzung von Bogen punkten Line End Ende Dosierlinie Definiert die aktuelle XYZ Position als Ende einer Dosierlinie Die Dosierverz gerung am Ende einer Linie kann in einer vorhergehenden Speicherad resse mit einer Line Dis Setup Anweisung kontrolliert werden Die Line Dis Setup Anweisungen wird ber die Setup Taste definiert Siehe auch Seite 33 Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Die Aufw rtsbewegung der Dosiernadel kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Dispense End Setup Anweisung und oder einer Z Clearance Anweisung ein gestellt werden Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 38 Punkttypen und Funktionen Problem L sung Dispense End Setup Anweisungen und Z Clearance Anweisungen werden ber die Setup Taste definiert End Program Programmende Definiert die aktuelle Speicheradresse als Ende des Programms Die End Program Anweisung f hrt dazu dass die Dosiernadel am Ende des Programms in die Null Position Home Position f hrt Dispenser ON OFF Dosierung ein aus Die Dispenser ON OFF Anweisung erlaubt es dem Anwender eine Anweisung zu pro grammieren die das Dosierger t ein oder ausschaltet
61. rger ts an Stellen Sie sicher dass Sie das richtige Stromkabel und die richtige Stromquelle f r Ihr Dosierger t 110 Volt oder 220 Volt verwenden Schlie en Sie das Stromkabel des F4200N Roboters an der R ckseite des Roboters an Stellen Sie sicher dass Sie das richtige Stromkabel und die richtige Stromquelle f r Ihr Robotermodell 110 Volt oder 220 Volt verwenden Fixieren Sie alle Kabel und Luftschl uche so dass sie den Roboterbewegung im Be trieb nicht im Weg sind Stellen Sie sicher dass die Kabel und Luftschl uche die Be wegungen des X Z Kopf des Roboters nicht behindern und achten Sie darauf dass sie sich nicht verwirren k nnen wenn der Roboterkopf sich ber die Arbeitsfl che be wegt F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Teaching 13 Teaching Teaching bersicht Ein Programm besteht aus einer Reihe von Anweisungen die sich im Hauptspeicher des Roboters befinden Jede Anweisung befindet sich an einer nummerierten Speicheradres se Eine Speicheradresse kann eine Punktposition mit X Y Z Achsenwerten und Punkt typ speichern oder eine Parameteranweisung wie zum Beispiel eine Dosierzeit oder eine Liniengeschwindigkeit Wenn ein Programm gestartet wird werden die Speicheradressen Schritt f r Schritt durchlaufen und der Roboter f hrt die jeweils gespeicherte Anweisung aus Wenn die Speicheradresse eine Punktposition enth lt bewegt der Roboter die X Y und Z Achse zu dieser Position Abh
62. ritten Punkt 3 Arc Point Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 5 um den Punkt als Arc Point zu definieren DDR 5 PTY PROG 10 Di D 10 Bewegen Sie die Spitze nun zum vierten Punkt 4 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren DDR 6 PTY PROG 10 Di D 11 Bewegen Sie die Spitze nun zum f nften Punkt 5 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren DDR 7 PTY PROG 10 Di D 12 Bewegen Sie die Spitze nun zum sechsten Punkt 6 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren DDR 8 PTY PROG 10 mH D gt F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Programmbeispiel 27 Anweisung Angezeigt wird 13 Bewegen Sie die Spitze nun zum siebten Punkt ADDR 9 PROG 10 7 Linie End Sobald die Position stimmt dr cken EMPTY Sie die Enter Taste und anschlie end 6 um den Punkt als Linie End Punkt der Dosierlinie zu definie ren 14 Die Linie ist jetzt komplett Als n chstes werden die Point Dispense Punktdosiereinstellungen vorgenommen Setup Dr cken Sie die Set
63. s Label Goto eingeben zu der gesprungen wird wenn das richtige Signal erscheint Wenn 2 Output gew hlt wurde muss man einen der neun Output Ports Ausg nge 0 8 angeben und ob er ein oder ausgeschaltet On oder Off wird F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 45 Wait Point Wartepunkt Definiert an der aktuellen XYZ Position eine Wait Point Anweisung Bei der Ausf hrung des Programms bewegt sich die Dosiernadel zu dieser Position und wartet die angege bene Zeit Stop Point Stopppunkt Definiert an der aktuellen XYZ Position eine Stop Point Anweisung Bei der Ausf hrung des Programms bewegt sich die Dosiernadel zu dieser Position und wartet bis der Start Knopf gedr ckt wird Home Point Nullpunkt Definiert eine Anweisung die alle Achsen zum Nullpunkt f hrt Lesen Sie im Abschnitt Setup Men wie Sie die Position des Home Point ver ndern k nnen Loop Address Wiederhole Adresse Definiert eine Anweisung die eine Gruppe von Speicheradressen wiederholt W hrend der Definition der Loop Address Anweisung fragt das Display nach der einer Adresse Address und nach der Anzahl der Wiederholungen Count Address ist die Speicheradresse an die von der aktuellen Adresse gesprungen wird Die Adresse muss kleiner als die aktuelle Adresse sein Count ist die Anzahl der auszuf hrenden Wiederholungen Dummy Platzhalter Definiert die aktuelle XYZ Position als einen Dummy Punkt
64. u wechseln Columns X W hlen Sie dort Step amp Repeat X Rows Y 3 Geben Sie 4 f r die Spalten Columns ein und Step amp Repeat X dr cken Sie dann die Enter Taste Columns X 4 Rows Y 4 Geben Sie 3 f r die Zeilen Rows ein und dr Columns X 4 cken Sie dann die Enter Taste Rows Y 3 x Offset mm yY Offset mm 5 In unserem Beispiel ist der X Versatz X Offset Columns X 4 zwischen den Teilen 30 mm Rows Y 3 Geben Sie 30 ein um den X Versatz von 30 mm x Offset 30 mm einzustellen und dr cken Sie die Enter Taste Y Offset mm 6 In unserem Beispiel ist der Y Versatz Y Offset Rows Y 3 zwischen den Teilen 25 mm X Offset 30 mm Geben Sie 25 ein um den Y Versatz von 25 mm Y Offset 25 mm einzustellen und dr cken Sie die Enter Taste Start Addr 7 Das Display fragt nun nach der Startadresse Start Start Addr 4 Addr Die Startadresse ist die Speicheradresse 1 S Path an der die erste Anweisung steht die in der Start amp 2 N Path Repeat Anweisung wiederholt werden soll Select In unserem Beispiel wollen wir alle Anweisungen ab Speicheradresse 4 wiederholen Geben Sie 4 f r die Speicheradresse ein und dr cken Sie die Enter Taste 8 Das Display fragt nun ob ein 1 S Path oder 2 N Path verwendet werden soll S Path S Pfad bedeutet dass in Zeile 1 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden in Zeile 2 die Spalten 4 bis 1 abgearbeitet werden in Zeile 3 die Spalten 1
65. unktionen sind Kopieren L schen Verschieben Liniengeschwindigkeit multiplizieren Dosierzeit multiplizieren X Versatz anwenden Y Versatz anwenden und Z Versatz anwenden Die Speicherinhalte des aktuellen Programms sollen mit Group Edit von Adresse 1 20 an Adresse 21 40 kopiert werden Anweisung Angezeigt wird Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group Edit Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden soll GROUP EDIT FROM 1 TOSI 1 lt gt 1000 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter Geben Sie 20 bei To ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 20 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move D Offset Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf die Speichergruppe angewendet werden soll Dr cken Sie 1 f r Copy GROUP COPY SOURCE 1 20 Destination l Nun fragt die Anzeige nach der Zieladresse des Ko piervorgangs Dr cken Sie die Clear Taste backspace um den alten Wert zu l schen Dann geben Sie 21 ein und dr cken Enter um die Ziel speicheradresse 21 zu w hlen GROUP COPY SOURCE 1 20 Destination 2l 1 Yes 2 No Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes um den Vorgang zu best tigen und die Inhalte zu kopieren F4200N Serie Rev A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 49 Delete L schen Beispiel Die Speicherinh
66. up Taste und dann 3 um die das Point Dispense Setup aufzurufen De I m Sr Tail Time sec unit sec 15 Geben Sie 0 5 ein um die Dosierzeit Dis Time auf ADDR 10 PROG 10 0 5 Sekunden zu stellen und dr cken Sie dann auf EMPTY Enter Geben Sie 0 1 ein um die Wartezeit nach der Dosie rung Tail Time auf 0 1 Sekunden zu stellen und dr cken Sie dann auf Enter 16 Bewegen Sie die Spitze zum ersten Dosierpunkt ADDR 11 PROG 10 8 Dispense Point Sobald die Position stimmt EMPTY dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 1 um den Punkt als Dispense Point zu definieren 17 Bewegen Sie die Spitze zum zweiten Dosierpunkt ADDR 12 PROG 10 9 Dispense Point Sobald die Position stimmt EMPTY dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 1 um den Punkt als Dispense Point zu definieren 18 Bewegen Sie die Spitze zum dritten Dosierpunkt ADDR 13 PROG 10 10 Dispense Point Sobald die Position stimmt EMPTY dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 1 um den Punkt als Dispense Point zu definieren 19 Das Programm ist jetzt fertig ADDR 14 PROG 10 Dr cken Sie Enter und dann 7 um die Speicherad EMPTY resse 13 als Programmende END zu definieren 20 Dr cken Sie die Run Taste um das Programm zu starten Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 28 Programmbeispiel Ein Programm bearbeiten Sie k nnen mit den folgenden Tasten durch die Speicheradressen eines existierenden Programms navigi
67. v A Juni 2011 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 59 Menu 2 Numerical Move numerische Bewegung Erlaubt die numerische Positionierung der Dosiernadel durch Zahleneingaben f r die X Y und Z Achse Save Temp Point Punkt tempor r speichern Die Funktion Save Temp Point speichert eine XYZ Position in einem von 1 9 numme rierten Speicherbereich Die Save Temp Point Funktion wird auch bei der Relocate Data Funktion genutzt Siehe Seite 57 Relocate Data Daten versetzen Retrieve Temp Point tempor ren Punkt abrufen Die Funktion Retrieve Temp Point holt einen zuvor mit Save Temp Point gespeicherten Punkt wieder zur ck Undo Program r ckg ngig Programm Macht die letzte Programm nderung r ckg ngig Kehrt zum Programmstatus vor der letzten nderung zur ck Redo Program wiederherstellen Programm Stellt die letzte Programm nderung die mit Undo Program r ckg ngig gemacht wurde wieder her Debug Program Programm debuggen Startet das Programm im Debug Modus an der aktuellen Position und mit der in Debug Speed eingestellten Geschwindigkeit Vieweg GmbH Rev A Juni 2011 F4200N Serie 60 Spezifikationen Spezifikationen Fehlermeldungen Points Closed Error Fehler Punkte verschmelzen Diese Meldung erscheint wenn zwei benachbarte Linien oder Bogenpunkte an exakt der selben XYZ Position definiert wurden Definieren Sie zwei aufeinanderfolgende Linienpunkte nicht an exakt der gleichen St
68. ypen des Punkt Men s das mit der Enter Taste aufge rufen wird Funktion Beschreibung Dispense Dot Definiert die aktuelle XYZ Position als Dosierpunkt f r eine Dosierpunkt Punktdosierung Line Start Definiert die aktuelle XYZ Position als einen Line Start Punkt f r Start Dosierlinie eine Liniendosierung Line Passing Definiert die aktuelle XYZ Position als einen Line Passing Punkt Durchgangspunkt Das ist eine Position auf der Linie an der die Spitze die Richtung ndert wie an der Ecke eines Rechtecks Circle Definiert an der aktuellen XYZ Position den Kreismittelpunkt eines Kreis Kreises Der Anwender wird anschlie end nach dem Kreisdurch messer gefragt Arc Definiert die aktuelle Position als einen Arc Punkt Kreisbogen Kreisbogen punkte benutzt man um Material auf Kreisb gen oder Kreisen auszubringen Line End Definiert die aktuelle Position als Linienendpunkt Ende Dosierlinie End Program Definiert die aktuelle Speicheradresse als Ende des Programms Programmende Dispenser ON OFF Definiert eine Anweisung die das Dosierger t an der aktuellen Dosierer Ein Aus Speicheradresse ein oder ausschaltet Goto Address Bei der Ausf hrung des Programms springt das Programm zu der Gehe zu Adresse angegebenen Speicheradresse Step amp Repeat X Schritt amp wiederho le X Definiert eine Anweisung die eine ausgew hlte Gruppe von Spei cheradressen wiederho
69. zum Beispiel die Werkst ckhalterung ndert kann die Programmposition au tomatisch der neuen Halterung angepasst werden Die Relocate Data Funktion ben tigt zwei Referenzpunkte f r die Berechnung Suchen Sie sich zwei Punkte aus Ihrem Programm aus die als Referenzpunkte genutzt werden k nnen Beispiel Anweisung Angezeigt wird 1 In diesem Beispiel ist Speicheradresse 3 der erste und Adresse 4 der zweite Referenzpunkt Bewegen Sie die Dosiernadel zur neuen richtigen Position des Referenzpunktis 2 Dr cken Sie die Menu 2 Taste dann w hlen Sie ADDR 3 PROG 20 Save Temp Point um die Position zu speichern Save to Point 1 9 Die Anzeige fragt an welcher Stelle die Position gespeichert werden soll 1 9 3 Dr cken Sie 1 um die erste Position an der 1 Stel le zu speichern 4 Bewegen Sie die Dosiernadel zur neuen richtigen Position des zweiten Referenzpunktis 5 Dr cken Sie die Menu 2 Taste dann w hlen Sie ADDR 4 PROG 20 Save Temp Point um die Position zu speichern Save to Point 1 9 Die Anzeige fragt an welcher Stelle die Position gespeichert werden soll 1 9 6 Dr cken Sie 2 um die zweite Position an der 2 Stelle zu speichern 7 Dr cken Sie Menu 2 dann w hlen Sie 7 Utility 1 All Points Menu und Relocate Program 2 Some Points SELECT 8 Dr cken Sie 1 f r All Points Relocate All Point Ss1l gt S2 gt 9 Dr cken Sie 3 und Enter um die XYZ Pos

Bedienungsanleitung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents