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Deutsch Synchron Servomotoren English Synchronous Servomotors

1. Technical Data 10 2010 Kollmorgen 41 6 Technical Data AKM5 Data Symbol AKM Unit 51E 51G 51H 51K 52E 52G 52H 52K 52M 53G 53H 53K 53M 53P Electrical data Standstill torque Mo Nm 4 70 4 75 4 79 4 90 8 34 8 43 8 48 8 60 8 60 11 4 11 5 11 6 11 4 11 4 Standstill current lorms A 2 275 484 6 9 4 2 99 4 72 5 9 9 3 13 1 4 77 6 6 9 4 13 4 19 1 max Mains voltage Un VAC 480 2 Rated speed nn min _ _ _ _ _ zZ Rated torque Mn Nm gt 1 1 N a Rated power Pn kW gt Rated speed Nn min 1 Le 2 12500 para aaa Rated torque Mn Nm 4195 _ _ _ I 3 Rated power Pn KW 109 _ _ 3 Rated speed Nn min 1 1200 2500 3000 5500 1500 1800 3000 4500 1000 2000 3000 5000 Q Rated torque Mn Nm 4 41 4 02 3 87 2 35 7 69 7 53 6 80 5 20 10 7 10 1 8 72 5 88 Il Rated power Pn KW 0 55 1 05 1 22 1 35 1 21 1 42 2 14 2 45 1 12 2 12 2 74 3 08 3 Rated speed Nn min 2500 5000 6000 1500 2500 3500 5500 2000 3000 4000 Q Ra
2. Se il motore ruota liberamente rimuovere fissare l eventuale chiavetta dell albero per pem evitarne l espulsione con conseguente pericolo di lesioni e l freni di stazionamento integrati non garantiscono la sicurezza del personale In pre senza di carichi sospesi assi verticali necessario utilizzare un freno meccanico es terno aggiuntivo per garantire la sicurezza del personale A ATTENZIONE e I lavori di trasporto montaggio messa in funzione e manutenzione si possono affida re esclusivamente a personale tecnico qualificato che abbia familiarit con il traspor to l installazione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attivit Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive IEC 60364 o IEC 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali e Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente docu mentazione L errata manipolazione del motore pu comportare danni a persone o a cose Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di colle gamento targhetta di omologazione e documentazione Italiano 42 Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Sicurezza 22 2 Uso conforme servomotori sincroni della serie AKM sono stati concepiti in modo particolare come aziona mento per dispositivi di movimentazione macchine tessili macchine utensili confezionatri
3. Advertenzia limpieza s lo por personal profesional e Despu s de 20 000 horas de servicio en condiciones nominales se deber an cambiar los cojinetes Q Compruebe el motor cada 2500 horas de servicio o bien una vez al afio para ruidos en los cojinetes Si escucha ruidos en los cojinetes detenga inmediatamente el motor y cambie los cojinetes e La apertura de los motores trae consigo la p rdida de la garant a o L mpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar 34 5 Reparaci n S lo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor la apertura de los aparatos invalida la garant a Ponga el aparato fuera de servicio y env elo al fabricante Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldor 34 6 Eliminaci n De conformidad con la directiva 2002 96 CE RAEE nos encargamos de eliminar de manera ade cuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los gastos de transporte Env e los aparatos a Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Espa ol 62 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Identificaci n del producto 35 Identificaci n del producto 35 1 Volumen de suministro Motor de la Serie AKM Manual del producto lengua multi 35 2 Placa de identificaci n eS 3 PM SERVOMOTOR ASIA6 MODEL CUST P N Ics Arms SAL US Tcs Nm E61960 Vs VDC E103510 Nrtd RPM FR Prtd kw Rm Q L L 25 C SERIAL AMBIE
4. 2500 6000 1000 3000 2500 Rated torque Mn Nm 1 17 0 97 2 00 1 96 2 66 Il Rated power Pn KW 031 061 0 21 062 0 70 3 Rated speed nn min 2500 6000 1500 2500 3500 7000 1000 2000 5500 Q Rated torque Mn Nm 1112 095 1 95 1 93 1 87 1 45 2 64 2 62 2 27 Il 3 Rated power Pn KW 0 29 0 60 0 31 0 51 0 69 1 06 0 28 0 55 1 31 3 Rated speed n min 5000 3000 5500 7000 2000 4500 S Rated torque Mn Nm 1 00 1 86 1 65 1 41 2 54 2 34 Il Rated power Pn KW 0 52 10 58 0 95 1 03 0 53 1 10 3 Rated speed ny min 1 6000 3500 6000 8000 2500 5000 Q Rated torque Mn Nm 0 91 1 83 1 58 1 22 2 50 2 27 Il 3 Rated power Pn KW 0 57 10 67 0 99 1 02 0 65 1 19 Peak current lomax A 6 9 15 29 3 7 2 11 2 14 1 27 5 7 4 129 28 1 Peak torque Momax Nm 4 49 4 6 4 67 8 18 8 3 8 32 8 47 11 55 11 76 12 01 Torque constant Ktrms Nm A 0 85 0 41 0 21 1 40 0 92 0 73 0 39 1 86 1 10 0 52 Voltage constant Kerms mMVmin 54 5 26 1 13 7 89 8 59 0 47 1 24 8 120 70 6 33 4 Winding resistance Ph Ph Ras Q 21 4 4 74 1 29 23 8 10 3 6 3 1 69 26 6 9 01 1 96 Winding inductance Ph Ph L mH 37 5 8 6 2 4 46
5. AKM Deutsch Synchron Servomotoren English Synchronous Servomotors Italiano Servomotori Sincroni Espanol Servomotores Sincronos Produkthandbuch Product Manual Manuale del Prodotto Manual del producto Edition 10 2010 European Version CE region Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil wahrend Keep the manual as a product component during the life span of der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch the product Pass the manual to future users owners of the an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter product Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di Conserve el manual durante toda la vida util del producto cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo uti Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del lizzatore quale parte integrante del prodotto producto TAL CE CS EOLLVORGEN AA46 File akm_deis History Edition Remarks 01 2009 First multilingual edition Appendix renamed to Drawings AKM8 added symbols according to ANSI Z535 Hiperface added minor corrections 061 2010 technical data moved to appendix new windings for AKM4 to 7 radial axial force diagrams new for AKM1 to 8 10 2010 Transport tool order information wiring diagrams updated for H connector Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Originalbetriebsanleitu
6. Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento lea detenidamente la presente documentaci n La incorrecta manipulaci n del motor puede producir danos perso nales y materiales La observaci n de los datos t cnicos y las indicaciones de conex i n placa de identificaci n y documentaci n son de obligado cumplimiento Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Seguridad 32 2 Utilizacion conforme Los servomotores sincr nicos de la Serie AKM estan disefiados especialmente para el ac cionamiento de equipos de manipulaci n maquinaria textil m quinas herramientas maqui naria de embalaje y similares con elevados requerimientos din micos O Estan solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del entorno definidas en la presente documentaci n 9 Los motores de la Serie AKM est exclusivamente destinados a ser activados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y o por par motor o Los motores se montan como componentes de instalaciones el ctricas o maquinaria y sola mente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados O El contacto de termoprotecci n incorporado en el arrollamiento del motor ser evaluado y comprobado O Los frenos est n dise ados como frenos de parada y no son adecuados para operaciones de frenado permanentes durante el servicio o Garantizamos la conformidad del servosistema con los t rminos de la EC Declaration of Conformity de la p gina 60 solame
7. M 0 5m cavo schermato con connettore IP20 In lt 6A P 0 5m cavo schermato con connettore singolo IP20 In lt 6A e SFD T Scatola morsettiera per alimentazione e connettore di retroazione misura 1 0 AKM8 S speciale Italiano 48 Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Descrizione tecnizi 26 26 1 Informazioni 26 2 26 2 1 26 2 2 26 2 3 26 2 4 26 2 5 Descrizione tecnizi Dati tecnici generali Temperatura ambiente da 5 a 40 C ad un altitudine d installazione fino a ai dati nominali 1000 m sopra il livello del mare In caso di temperature ambiente superiori ai 40 C e di motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore applicazioni Umidit atmosferica ammessa Umidit relativa dell 95 non soggetta a condensa ai dati nominali Riduzione delle prestazioni 1 K in un intervallo da 40 C a 50 C fino a 1000m correnti e coppie sopra il livello del mare LAM Per altitudini d installazione oltre i 1000 m sopra il LAM e e 40 C 6 a2000 m sopra il LAM 17 a 3000 m sopra il LAM 30 a 4000 m sopra il LAM 55 a 5000 m sopra il LAM Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini d installazione oltre i 1000 m sopra il LAM e riduzione della temp di 10K 1000m Durata dei cuscinetti a sfere gt 20 000 ore d esercizio Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo Technical Data da p 74 Allestimento standard Forma costructtiva modelli base dei servomotori sincro
8. Moment of inertia Tr gheitsmoment Momento d inerzia Momento de inerciame Release delay time L ftverz gerungszeit Ritardo al rilascio Tiempo de respuesta Application delay time Einfallverz gerungszeit Ritardo all incidenza Tiempo de reacci n Weight of the brake Gewicht der Bremse Peso del freno Peso de freno Typical backlash typisches Spiel Gioco tipico Contragolpe tipico English Deutsch Italiano Espanol Connections and cables Anschl sse und Leitungen Collegamenti e cavi Conexiones y conductores Power connection Leistungsanschluss Collegamento potenza Conexi n de potencia Motorcable shielded Motorleitung geschirmt Cavo motore schermato Cable del motor protegido Motor cable with control leads shielded Motorleitung mit Steuera dern geschirmt Cavo motore con fili di co mando schermato Cable del motor con conduc tores de control protegido Resolver connection Resolveranschluss Collegamento resolver Conexi n del resolver Resolver cable shielded Resolverleitung geschirmt Cavo resolver schermato Cable del resolver protegido Encoder connection Encoderanschluss Collegamento Encoder Conexi n del Codicficador Encoder cable shielded Encoderleitung geschirmt Cavo Encoder schermato Cable del codificador prote gido poles round angular
9. in alleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Motorserie AKM Typen AKM1 AKM2 AKM3 AKM4 AKM5 AKM6 AKM7 AKM8 mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 95 EG Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE Kennzeichnung 2003 Aussteller Produkt Manager Motoren Europa J rg Peters D sseldorf 06 11 2009 Rechtsverbindliche Unterschrift riff f Diese Erkl rung beinhaltet keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne des Produkthaftungs gesetzes Die Sicherheits und Schutzhinweise der Bedienungsanleitung sind in jedem Falle einzuhalten Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Pl ne nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Handhabung 4 Handhabung 4 1 Transport Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kondensierend e Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers O Vermeiden Sie harte St e insbesondere auf das Wellenende O be
10. polig rund abgewinkelt poli rotondo piegato polos redondo en ngulo Terminal box Klemmkasten Scatola die serrage Caja de sujeci n Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Data 41 2 Technical Data AKM1 Symbol AKM Data Unit 11B 11C 11E 12C 12E 13C 13D Electrical data Standstill torque Mo Nm 0 18 0 18 0 18 0 31 0 31 0 41 0 40 Standstill current lorms A 1 16 1 45 2 91 1 51 2 72 1 48 2 40 max Mains voltage Un VAC 230VAC 9 Rated speed nn min 1 6000 3000 2000 3 Rated torque Mn Nm 0 18 0 31 0 40 N Rated power Pn KW 011 0 10 0 08 3 Rated speed Nn min 1 4000 6000 4000 8000 3000 7000 Rated torque Mn Nm 0 18 0 18 0 30 0 28 0 41 0 36 Il Rated power Pn KW 0 08 0 11 0 13 0 23 0 13 0 27 3 Rated speed Nn min 1 8000 8000 8000 Q Rated torque Mn Nm 0 17 028 0 36 Il Rated power Pn kW 0 14 0 23 0 30 gt Rated speed n min S Rated torque Mn Nm Il 3 Rated power Pn KW l ah gt Rated speed nn min lea e a Q Rated torque Mn Nm
11. 16 2 7 16 2 8 16 2 9 English 34 Shaft end A side Power transmission is made through the cylindrical shaft end A fit k6 AKM1 h7 to DIN 748 with a locking thread but without a fitted keyway Bearing life is calculated with 20 000 operating hours Radial force If the motors drive via pinions or toothed belts then high radial forces will occur The permissible values at the end of the shaft may be read from the diagrams in chapter Drawings from p 87 The maximum values at rated speed you will find at the technical data Power take off from the middle of the free end of the shaft allows a 10 increase in FR Axial force When assembling pinions or wheels to the axis and use of e g angular gearheads axial forces arise The maximum values at rated speed you will find at the technical data Coupling Double coned collets have proved to be ideal zero backlash coupling devices combined if requi red with metal bellows couplings Protective device The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC rated temperature 155 C 5 The PTC does not provide any protection against short heavy overloading Provided that our preassembled resolver cable is used the PTC is integrated into the monitoring system of the digital servo amplifiers Vibration class The motors are made to vibration class A according to EN 60034 14 For a speed range of 600 3600 rpm and a shaft centre between 56 132mm this me
12. 4 13 1 08 0 57 0 30 5 50 1 14 0 61 0 39 Winding inductance Ph Ph L mH 31 7 8 5 4 4 2 2 43 5 9 3 4 9 3 1 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 17 24 Pole number 10 10 Static friction torque MR Nm 0 05 0 1 Thermal time constant tty min 20 25 Weight standard G kg 8 9 11 1 Radial load permitted Fr N see p 92 Axial load permitted Fa N see p 92 Reference flange Aluminium 457mm 457mm 12 7mm Derating in case of built in Encoder 8 with built in Encoder and Brake 16 Brake data Holding torque 120 C Mgr Nm 25 Release delay time terH ms 105 Operating voltage Ur VDC 24 10 Jj Application delay time terL ms 20 Electrical power Par W 25 7 Weight of the brake Gan kg 2 Moment of inertia Jer kgem 0 61 Typical backlash mech 0 24 Connections and cables Power connection Motorcable shielded Motor cable with control leads shielded Resolver connection Resolver cable shielded Encoder connection option Encoder cable shielded 4 4 poles round angular 4x2 5 4x25 2x1 12 poles round angular 4 x 2 x 0 25mm 17 poles round angular 7 x 2 x 0 25mm General 82 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Data Data Symbol AKM Unit 64K 64L 64P 64Q 65K 65M 65N 65P Electrical da
13. EC Declaratiomot Conformlty oir cena dade na ne RR ROC dor eR E 28 14 Handling 14 1 Transport RP Rer Aa Pur a ia 29 14 2 Packaging sd 2 Pu patet meg Re eee e a on Rapt bun Re eed 30 14 3 Storage i e ve Ee Pur gen dined tubo dir ope ed bd Gal UR nto e 30 14 4 Maintenance Cleanihg iles rad Y REQUE Le be leds DEE 30 14 5 B6p all ira od tr o elena 30 140 Disposals ic030i624 hides nidad ae dd aria dos a 30 15 Package 15 1 Delivery package x3 ve bec epe ei le a exa Ee a EE 31 19 2 Nameplate ociosa A aan Y GS dee 31 15 3 Model number description x tee ed Et Keen at 32 16 Technical Description 16 1 General technical data i e e e E E A een S 33 16 2 Standard features oa EE AREA on 33 16 2 1 Stile ome UR ER RE EA ER ea era 33 16 2 2 fFlafige sies 24 02 RESI a bue pee D oc qe eg d E ee ur eee aas 33 16 2 3 Protection class osea era x uae p ERE aa 33 16 2 4 Insulation material Class 33 16 2 5 SUHACE xm 33 16 2 6 Shaft end A Sid s 0 0 5 ricos dave Oa gena ee 34 16 27 Protective device tirate ara fae hte oe nae ecce pia quus kes 34 1028 VIbratiol Class oasi eee a cea a ene ae a aera es ee a een 34 16 2 9 Holding Drake ecos ann Ga dine aes els ahh need pe A oS eh el eee eae 34 17 Mechanical Installation 17 1 Important Notes oorpore ee oe ne i 35 18 Electrical Installation 184 Safetymnotes lost ee as ke ee ee ds 36 18 2 Guide or electrical installation nu ere a a a Be ae ek eee a
14. Rotortr gheitsmoment J kgcm Die Konstante J ist ein Ma f r das Beschleunigungsverm gen des Motors Mit lo ergibt sich z B die Beschleunigungszeit tp von 0 bis 3000 min zu 3000 x 27 m t s J mit Mo in Nm und J in kgem EIS 605 10 xem o 3 Thermische Zeitkonstante tth min Die Konstante tin gibt die Erw rmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit lo bis zum Erreichen von 0 63 x 100 Kelvin bertemperatur an Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erw rmung in wesentlich k rzerer Zeit L ftverz gerungszeit tgrH ms Einfallverz gerungszeit tgr ms der Bremse Die Konstanten geben die Reaktionszeiten der Haltebremse bei Betrieb mit Nennspannung am Ser voverst rker an Un Netznennspannung Un Zwischenkreisspannung U 2 U Deutsch 24 Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 General 11 11 1 11 2 11 3 11 4 General About this manual This manual describes the AKM series of synchronous servomotors standard version Among other things you find information about The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers Please observe the entire system documentation consisting of Instructions manual for the servo amplifier Installation and setup instructions for any expansion card which is connected Online help of the amplifier s setup software Accessories manual Technical description of the AKM series of motors More
15. Technical Data 10 2010 Kollmorgen 41 7 Technical Data AKM6 Data Symbol AKM Unit 62G 62K 62M 62P 63G 63K 63M 63N Electrical data Standstill torque Mo Nm 11 9 12 2 12 2 12 3 16 5 16 8 17 0 17 0 Standstill current lorms A 4 9 9 6 13 4 18 8 4 5 9 9 13 8 17 4 max Mains voltage Un VAC 480 Q Rated speed nn min zZ Rated torque Mn Nm N Rated power Pn kW _ EN gt Rated speed nn min Rated torque Mn Nm I 3 Rated power Pn KW a 3 Rated speed nn min 2000 3000 4500 1500 2000 3000 Q Rated torque Mn Nm 10 4 9 50 8 10 14 9 14 3 13 0 Il Rated power Pn KW 2 18 2 98 3 82 2 34 2 99 4 08 3 Rated speed n min 1800 3500 6000 1200 3000 4000 5000 Q Rated torque Mn Nm 10 4 9 00 5 70 14 9 12 9 11 3 9 60 I Rated power Pn kW 1 96 3 30 3 58 1 87 4 05 4 73 5 03 3 Rated speed ny min 1 2000 4500 6000 1500 3500 4500 6000 Q Rated torque Mn Nm 10 2 8 00 5 70 14 6 12 0 10 5 7 00 Il 3 Rated power Pn KW 2 14 3 77 3 58 2 29 4 40 4 95 4 40 Peak current lomax A 24 5 48 67 94 5 22 5 49 5 69 87 Peak torque Momax Nm 40 9 41 2 41 2 41 4 58 9 59 4 59 8 59 8 Torque constant Ktrms Nm A 2 47 1 28 0 91 0 66 3 70 1 71 1 24 0 98 Voltage constant Kerms mVmin 159 82 1 58 8 42 2 238 110 79 9 63 3 Winding resistance Ph Ph Ras O
16. min 1 2500 Rated torque Mn Nm 4 08 Il Rated power Pn kW 1 07 2 Rated speed ny min 1 1500 2500 6000 1200 2000 4000 amp Rated torque Mn Nm 4 24 4 00 2 62 5 22 4 90 3 84 Il Rated power Pn KW 0 67 1 05 1 65 0 66 1 03 1 61 3 Rated speed nn min 2500 5000 2000 4000 6000 Q Rated torque Mn Nm 3 92 3 01 4 80 3 76 2 75 Il Rated power Pn KW 1 03 1 58 1 01 1 57 1 73 3 Rated speed Nn min 1 3000 6000 2500 5000 6000 Q Rated torque Mn Nm 3 76 2 57 4 56 3 19 2 75 Il Rated power Pn KW 1 18 1 61 1 19 1 67 1 73 Peak current lomax A 13 8 24 4 48 14 5 25 44 Peak torque Momax Nm 18 5 18 8 19 23 7 23 7 24 Torque constant Ktrms Nm A 1 72 0 99 0 52 2 04 1 19 0 69 Voltage constant Kerms mVmin 111 63 9 33 2 132 76 6 44 2 Winding resistance Ph Ph Ros 8 61 2 61 0 74 8 08 2 80 0 94 Winding inductance Ph Ph L mH 32 6 10 8 2 9 33 9 11 5 3 8 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 2 1 2 7 Pole number 10 10 Static friction torque MR Nm 0 038 0 05 Thermal time constant tty min 20 24 Weight standard G kg 4 35 5 3 Radial load permitted Fr N see p 90 Axial load permitted Fa N see p 90 Reference flange Aluminium 254mm 254mm 6 35mm Derating in case of built in Encoder 6 with built in Encoder and Brake 12 Servomotors AKM General 79
17. nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Motor geht durch Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor schwingt Abschirmung Resolverleitung unterbrochen Verst rkung zu gro Resolverleitung erneuern Motordefaultwerte verwenden Fehlermeldung Bremse Kurzschluss in der Spannungszuleitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse Kurzschluss beseitigen Motor tauschen Fehlermeldung Endstufenfehler Motorleitung hat einen Kurz Erdschluss Motor hat einen Kurz oder Erdschluss Kabel tauschen Motor tauschen Fehlermeldung Resolver Resolverstecker ist nicht richtig aufgesteckt Resolverleitung ist unterbrochen gequetscht o Steckverbindung berpr fen Leitungen berpr fen Fehlermeldung Motortemperatur Motorthermoschalter hat angesprochen Resolverstecker lose oder Resolverleitung unterbrochen Abwarten bis Motor abgek hlt ist Danach berpr fen warum der Motor so hei wird Stecker pr fen eventuell neue Resolverleitung einsetzen Bremse greift nicht Gefordertes Haltemoment zu hoch Bremse defekt Auslegung berpr fen Moto
18. und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung Zul ssige Luftfeuchte 95 relative Feuchte nicht betauend bei Nenndaten Leistungsreduzierung 1 K im Bereich 40 C 50 C bis 1000m ber NN Str me und Momente Bei Aufstellh hen ber 1000m ber NN und 40 C 6 bei 2000m ber NN 17 bei 3000m ber NN 30 bei 4000m ber NN 55 bei 5000m ber NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellh hen ber 1000m ber NN und Temperaturreduzierung um 10K 1000m Kugellager Lebensdauer gt 20 000 Betriebsstunden Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel Technical Data ab Seite 74 Standardausr stung Bauform Die Grundbauform der Synchron Servomotoren AKM ist die Bauform IM B5 nach DIN EN 60034 7 IM B 5 B5 IM V1 VI IM V 3 V3 Flansch Flanschma e nach IEC Norm Passung j6 AKM1 h7 Genauigkeit nach DIN 42955 Toleranzklasse N optional R f r IEC Flansch Schutzart Standardausf hrung AKM1 4 mit Anschluss M P mit oder ohne Wellendichtring IP20 Standardausf hrung AKM1 mit Anschluss C ohne Wellendichtring IP40 Standardausf hrung AKM2 AKM8 mit Anschluss B C D G H T ohne Wellendichtring IP54 Standardausf hrung AKM1 AKM8 mit Anschluss B C D G H T mit Wellendichtring IP65 Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 UL 1446 class F Oberfl che Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet ei
19. 183 4 2058 2393 2238 2573 T z Radialkr fte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 1400 1000 800 Axial Force N 600 400 200 0 100 200 300 400 500 600 700 Radial Force N General 90 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Dimension drawings 42 5 Dimensions Radial Forces AKM5 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica 50 Z W 9150 6V 9110j6 AKMSxx Ax 9W 9115 9V 995j6 AKMSxx Cx us x Ferien eee option Keyway m A es oer 1095 2065 2000 20 ware 1069 2205 2088 2090 ao Radialkr fte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 2000 Max Axial Lpad 1800 i x Na Axial Force N 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Radial Force N Servomotors AKM General 91 Dimension drawings 10 2010 Kollmorgen 42 6 Dimensions Radial Forces AKM6 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica uum ee jaxmes 1805 2037 2507 2222 2697 Radialkr fte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 2500 Max Axial Load 2000 Max Radial Load 2500 Radial N General 92 Servom
20. 3 39 Radial load permitted Fr N see p 90 Axial load permitted Fa N see p 90 Reference flange Aluminium 254mm 254mm 6 35mm Derating in case of built in Encoder 6 with built in Encoder and Brake 12 Brake data Holding torque 120 C Mgr Nm 6 Release delay time tenu ms 35 Operating voltage Ur VDC 24110 Application delay time terL ms 15 Electrical power Par W 12 8 Weight of the brake Gan kg 0 63 Moment of inertia Jer kgem 0 068 Typical backlash mech 0 37 Connections and cables Power connection Motorcable shielded Motor cable with control leads shielded Resolver connection Resolver cable shielded Encoder connection option Encoder cable shielded 4 4 poles round angular 4x 1 5 4x15 2x0 75 12 poles round angular 4 x 2 x 0 25mm 17 poles round angular 7 x 2 x 0 25mm General 78 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Data Data Symbol AKM Units 43E 43G 43K 44E 44G 444 Electrical data Standstill torque Mo Nm 4 70 4 80 4 90 5 76 5 88 6 00 Standstill current lorms A 2 76 4 87 9 60 2 90 5 00 8 80 max Mains voltage Un VAC 480 9 Rated speed Nn min q Rated torque Mn Nm N i Rated power Pn KW gt Rated speed nn
21. 33 4 41 9 Il Rated power Pn KW 4 49 489 4 72 525 5 71 3 Rated speed n min 1500 2000 3000 4000 1500 2400 3000 1200 1800 2500 S Rated torque Mn Nm 25 1 23 6 20 1 16 3 33 8 28 5 25 2 43 5 39 6 31 5 I Rated power Pn kW 3 94 4 94 6 31 6 83 5 31 7 16 7 92 5 47 7 46 8 25 3 Rated speed ny min 1 1800 2500 3500 4500 1800 2800 3500 1400 2000 3000 Q Rated torque Mn Nm 24 0 22 1 18 2 14 1 32 1 26 3 22 41 5 35 9 27 3 Il 3 Rated power Pn KW 4 52 5 79 6 67 6 65 6 05 7 71 8 07 6 08 7 52 8 58 Peak current lomax A 46 5 65 93 5 117 5 68 97 5 122 6 64 5 92 5 130 5 Peak torque Momax Nm 118 8 119 3 117 6 117 5 169 8 168 168 217 6 215 3 214 3 Torque constant Ktrms Nm A 3 23 2 33 1 58 1 3 3 10 12 13 1 7 4 14 2 84 2 Voltage constant Kerms MVmin 208 150 102 81 2 200 137 109 266 183 129 Winding resistance Ph Ph Ras Q 1 36 0 69 0 35 0 26 0 76 0 38 0 27 0 93 0 47 0 26 Winding inductance Ph Ph L mH 20 7 10 8 5 0 32 12 4 5 9 37 16 4 7 7 3 8 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 65 92 120 Pole number 10 10 10 Static friction torque Mr Nm 0 16 0 24 0 33 Thermal time constant tty min 46 53 60 Weight standard G kg 19 7 26 7 33 6 Radial load permitted Fr N see p 93 Axial load permitted Fa N
22. 5 20 1 12 8 3 55 53 6 18 5 4 1 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 0 33 0 59 0 85 Pole number 8 8 8 Static friction torque Mr Nm 0 014 0 02 0 026 Thermal time constant tty min 14 17 20 Weight standard G kg 1 55 2 23 2 9 Radial load permitted Fr N see p 89 Axial load permitted Fa N see p 89 Reference flange Aluminium 254mm 254mm 6 35mm Derating in case of built in Encoder 5 with built in Encoder and Brake 7 Brake data Holding torque 120 C Mgr Nm 2 5 Release delay time terH ms 25 Operating voltage Ur VDC 24110 Application delay time ten ms 10 Electrical power Par W 10 1 Weight of the brake Ger kg 0 35 Moment of inertia Jar kgem 0 011 Typical backlash mech 0 46 Connections and cables Power connection 4 4 poles round angular Motorcable shielded 4x1 Motor cable with control leads shielded 4x 1 2 x 0 75 Resolver connection 12 poles round angular Resolver cable shielded 4 x 2 x 0 25mm Encoder connection option 17 poles round angular Encoder cable shielded 7 x 2 x 0 25mm Servomotors AKM General 77 Technical Data 10 2010 Kollmorgen 41 5 Technical Data AKM4 Data Symbol AKM Unit 41C 41E 41H 42C 42E 42G 424 Electrical data Standstill torque Mo Nm 1 95 2 02 2 06 3 35 3 42 3 53 3 56 Standstill curre
23. 59 0 93 3 Rated speed ny min 1 8000 7000 8000 5500 8000 Q Rated torque Mn Nm 0 68 0 95j0 92 122 1 11 Il 3 Rated power Pn KW 0 57 0 70 0 77 0 70 0 93 Peak current lomax A 7 9 15 6 24 4 7 137 241 7 1 11 21 6 7 1 11 1 19 5 Peak torque Momax Nm 1 65 1 67 1 68 3 11 3 15 3 17 4 4 4 43 4 49 5 51 5 58 5 61 Torque constant Ktrms Nm A 0 30 0 16 0 10 0 61 0 32 0 18 0 80 0 52 0 27 0 97 0 63 0 36 Voltage constant Kerms mVmin 19 5 10 2 6 6 39 20 4 11 7 51 8 33 8 17 6 62 4 40 8 23 4 Winding resistance Ph Ph Ras Q 13 0 3 42 1 44 20 5 22 1 69 21 2 8 77 2 34 20 4 9 02 2 77 Winding inductance Ph Ph L mH 19 5 2 2 18 35 5 9 7 3 19 40 7 17 3 4 68 43 8 18 7 6 16 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 0 11 0 16 0 22 0 27 Pole number 6 6 6 6 Static friction torque Mr Nm 0 002 0 005 0 007 0 01 Thermal time constant tty min 8 9 10 11 Weight standard G kg 0 82 1 1 1 38 1 66 Radial load permitted Fr N see p 88 Axial load permitted Fa N see p 88 reference flange Aluminium 254mm 254mm 6 35mm Derating in case of built in Encoder 5 with built in Encoder and Brake 9 Brake data Holding torque 120 C Mar Nm 1 42 Release delay time tenu ms 20 Operating voltage Ur VDC 24 x 10 Applicat
24. AKM3 Karton 6 AKM7 Karton 1 AKM4 Karton 6 AKM8 Mini Palette 1 4 3 Lagerung e Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend o Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 596 9596 nicht kondensierend Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern e Max Stapelh he siehe Tabelle Verpackung O Lagerdauer ohne Einschr nkung 4 4 Wartung Reinigung O Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal e Nach 20 000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Kugellager erneuert wer den vom Hersteller o Pr fen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw einmal j hrlich auf Kugellagerger u sche Wenn Sie Ger usche feststellen darf der Motor nicht weiterbetrieben werden die La ger m ssen erneuert werden vom Hersteller e ffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gew hrleistung e Geh usereinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen 4 5 Reparatur Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Schicken Sie den Motor zur Reparatur an Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf 4 6 Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fachgerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Senden Sie die Ger te an Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Deutsch 14 Servomotoren AKM Koll
25. Deutsch 19 DEUTSCH Elektrische Installation 10 2010 Kollmorgen 8 INFO 8 1 INFO 8 2 INFO Deutsch 20 Elektrische Installation Anschlusspl ne finden Sie im Kapitel Wiring Diagrams ab S 87 Die Pinbelegung auf der Verst rkerseite finden Sie in der Betriebsanleitung des Servoverst rkers Sicherheitshinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Motor verdrahten Montieren und verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand d h keine der Betriebsspannungen eines anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Motoren nie unter Spannung Restladungen in den Kondensatoren des Servoverst rkers k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V ab gesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Das Masse Zeichen tn das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichne ten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von H
26. J in kgem Costante di tempo termica tin min La costante tih indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di l fino al raggiun gimento di una sovratemperatura di 0 63 x 100 Kelvin In caso di sollecitazione con corrente di picco il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente pi breve Ritardo al rilascio tary ms ritardo all inserzione tgrL ms del freno Le costanti indicano i tempi di reazione del freno di stazionamento applicando la tensione nominale al servoamplificatore Un Tensione di rete Un Tensione di circuito intermedio U 2 Uy Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Generalidades 31 31 1 31 2 31 3 31 4 Generalidades Sobre este manual El presente manual describe los servomotores sincronos de la Serie AKM modelo est ndar Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con los servoamplificadores Por este motivo tenga presente la totalidad de la documentaci n del sistema compuesta por Instrucciones de instalaci n y de puesta en funcionamiento del servoamplificador Instrucciones de instalaci n y de puesta en funcionamiento de una tarjeta de ampliaci n eventualmente existente Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador Manual de accesorios Descripci n t cnica de la serie de motores AKM M s informaci n de fondo se puede encontrar en nuestro Producto WIKI disponible en www wiki kol
27. Turn 5 GA HIPERFACE Single Turn GB HIPERFACE Multi Turn Winding type R Resolver A Z S special S special Brake Flange 2 24V holding brake A IEC with accuracy N N w o brake B NEMA S special C alternative IEC standard D other standard Connectors G alternative IEC standard B angular connectors H alternative IEC standard rotatable AKM2 M T reinforced bearing AKM8 C 0 5m shielded cable with R IEC with accuracy R IP65 connector AKM1 2 S special angular connectors rotatable AKM3 7 Shaft D single angular connector C keyway rotatable AKM2 3 4 K open keyway a with SFD w o brake N smooth shaft 6 straight connector AKM2 7 S special H IP65 power connector size 1 5 for AKM74Q amp AKM82 only M 0 5m shielded cable with IP20 connectors In lt 6A P 0 5m shielded cable with single IP20 connector In lt 6A and SFD T Terminal box for power and feedback connector size 1 0 AKM8 S special English 32 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Description 16 Technical Description 16 1 General technical data Ambient temperature 5 40 C for site altitude up to 1000m amsl at rated values It is vital to consult our applications department for ambient temperatures above 40 C and encapsulated mounting of the motors Permissible humidity 95 rel humidity no condensation at rated values Power derating 1 K in range 40 C 50 C up to 1000m amsl currents and
28. con nuestro Departamento de Aplicaciones Procure la suficiente evacuaci n del calor en el entorno y en la brida del motor para no su perar la temperatura m xima autorizada de 65 C en la brida del motor Los servomotores son equipos de precisi n Especialmente la brida y el eje corren peligro durante el almacenamiento y montaje Evite el empleo de la fuerza pues la precisi n exige sensibilidad En la colocaci n de acoplamientos pi ones y poleas para correas utilice siem pre la rosca prevista del eje del motor y siempre que sea posible caliente los elementos de salida Los golpes y el empleo de la fuerza producen da os en los cojinetes y en el eje Zwischenscheibe Zwischenscheibe Intermediate washer Intermediate washer Rondella intermedia Rondella intermedia Arandela Arandela Utilice siempre en lo posible tenazas tensoras sin holguras tenazas de fricci n o acopla mientos como Procure siempre la correcta alineaci n del acoplamiento Las desviaciones producen vibraciones inadmisibles y destrozos en los cojinetes y en el acoplamiento Cuando utilice correas dentadas verifique siempre las fuerzas radiales autorizadas Los es fuerzos radiales excesivos del eje reducen mucho la vida til del motor Evite en lo posible los esfuerzos axiales del eje del motor Los esfuerzos axiales excesivos del eje reducen mucho la vida til del motor Evite siempre una suspensi n mec nica sobredeterminada del eje del motor a trav s de
29. el servoamplificador de Kollmorgen con riesgo para las personas liberando a continuaci n el arrollamiento de freno en el servoamplifi cador y no siendo necesaria una conexi n adicional Consulte a este respecto las instrucciones de servicio del servoamplificador Cuando el freno de detenci n no es activado directamente por el servoamplificador se debe realizar una conexi n adicional p ej un varistor Consulte a nuestro Departamento de Aplicaciones Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Instalaci n mec nica 37 Instalaci n mec nica INFORMACION _ Los dibujos de la dimension se pueden encontrar en capitulo Dimension Drawings p 87 37 1 Instrucciones importantes AATENCI N Solamente los profesionales con conocimientos de mec nica est n autorizados a montar Proteja los motores contra esfuerzos excesivos Especialmente durante el transporte y la manipulaci n no se deber n doblar componentes ni modificar las distancias de aislamiento El lugar de instalaci n se encontrar libre de materiales conductores y agresivos Durante el montaje del V3 extremo del eje hacia arriba ponga atenci n a que no penetren l quidos en los cojinetes Antes de realizar el montaje encapsulado consulte a nuestro De partamento de Aplicaciones Aseg rese de la ventilaci n sin obst culos de los motores respetando la temperatura am biente y la temperatura de la brida Con temperaturas superiores a 40 C consulte previa mente
30. elettrici possono essere trovati nel capitolo Wiring Diagrams p 87 Pinout di servo amplificatore pu essere trovato nella manuale d istruzione di servo amplificatore 28 1 Indicazioni di sicurezza AVVERTENZA Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici pu cablare il motore Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione vale a dire senza inserire la ten sione d esercizio degli apparecchi da collegare Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro blocco cartelli di avvertenza e cos via Le singole tensioni ver ranno inserite solo con la messa in funzione Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori del servoamplificatore possono presentare valori pericolosi anche parecchi minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare la tensione nel circuito interme dio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Informazioni Il simbolo messa a terra rTF7 che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che oc corre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile tra l apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso O con il simbolo di ter
31. en blanco intencionadamente Servomotors AKM General 73 Technical Data 41 41 1 General 74 10 2010 Kollmorgen Technical Data Dictionary for technical data tables English Deutsch Italiano Espafiol Data Daten Dati Datos Symbol Unit Symbol Einheit Simbolo unit Simbolo unidad Electrical data Elektrische Daten Dati elettrici Datos el ctricos Standstill torque Stillstandsdrehmoment Coppia cont allo stallo Par motor de parada Standstill current Stillstandsstrom Corrente cont allo stallo Corriente de parada max Mains voltage max Netz Nennspannung Tensione di rete nom max Tensi n max del red Rated speed Nenndrehzahl Velocit nominale Velocidad nominal Rated torque Nenndrehmoment Coppia nominale Par motor nominal Rated power Nennleistung Potenza nominale Potencia nominal Peak current Spitzenstrom Corrente di picco Corriente maxima Peak torque Spitzendrehmoment Coppia di picco Par motor motor maximo Torque constant Drehmomentkonstante Costante di coppia Constante de par motor Voltage constant Spannungskonstante Costante di tensione Constante de tensi n Winding resistance Wicklungswiderstand Resistenza avvolgimento Resistencia de la bobina Winding inductance Wicklungsinduktivit t Induttiv avvolgimento Inductividad de la bobina Mechanical data Mechanische Daten Dati meccanici Datos mec nicos Rotor moment of inertia
32. ligas de cadena APELIGRO iLa zona bajo la carga debe estar despejada durante la elevaci n e Los tornillos de fijaci n de las argollas de elevaci n han de estar completamente enroscados Las argollas de elevaci n deben asentarse totalmente planas en la superficie de apoyo o Antes de utilizarlas comprobar si las argollas de elevaci n est n firmemente asentadas y si presentan dafios visibles corrosi n deformaci n O Las argollas de elevaci n deformadas no deben utilizarse B1 4 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM B2 2 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM I I 1 I A Servomotores AKM Espa ol 61 Manipulaci n 10 2010 Kollmorgen 34 2 Embalaje Caja de cart n amortiguador de la espuma de Instapak Usted puede volver la porci n pl stica al surtidor v ase la Eliminaci n Modelo Embalaje Altura m x de estiba Modelo Embalaje Altura m x de estiba AKM1 Caja de cart n 10 AKM5 Caja de cart n 5 AKM2 Caja de cart n 10 AKM6 Caja de cart n 1 AKM3 Caja de cart n 6 AKM7 Caja de cart n 1 AKM4 Caja de cart n 6 AKM8 Paleta 1 34 3 Almacenamiento e Temp de almacenamiento 25 55 C oscilaci n m x 20K hora O Humedad del aire humedad rel m x 5 95 sin condensar S lo en el embalaje original reciclable del fabricante e Altura m x de apilamiento v ase en la tabla de embalaje e Tiempo de almacenamiento sin limitaci n 34 4 Advertenzia Limpieza
33. machinery and similar with high requirements for dynamics The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions which are de fined in this documentation The AKM series of motors is exclusively intended to be driven by servo amplifiers under speed and or torque control e The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can only be commissioned and put into operation as integral components of such apparatus or machi nes O The thermal contact which is integrated in the motor windings must be observed and evalua ted e The holding brakes are designed as standstill brakes and are not suited for repeated opera tional braking O The conformity of the servo system to the standards mentioned in the EC Declaration of Conformity on page 28 is only guaranteed when the components servo amplifier motor cables etc that are used have been supplied by us 12 3 Prohibited use The use of the motors in the following environments is prohibited potentially explosive areas environments with corrosive and or electrically conductive acids alkaline solutions oils vapours dusts directly on supply networks Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed does not meet the requirements of the EC Machinery Directive does not comply with the EMC Directive does not comply with the Low Voltage Directive o Built in holding brakes without
34. mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstan den haben Verwendete Symbole Bedeutung Symbol Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum AGEFAHR Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird A WARNUNG Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann A VORSICHT Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leich ten Verletzungen f hren kann Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von HINWEIS a Sachen f hren kann INFO Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Verwendete Abk rzungen Siehe Kapitel 10 1 Begriffsdefinitionen Servomotoren AKM Deutsch 9 Sicherheit 10 2010 Kollmorgen 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise A WARNUNG Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen e Stellen Sie unbedingt die ordnungsgem e Erdung des Motorgeh uses mit der PE Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gew hrleistet DEUTSCH e Ziehen S
35. p 87 27 1 Indicazioni importanti A ATTENZIONE Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico pu montare il motore Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse In particolare durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e o modificare le distanze d isolamento Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi In caso di il montaggio V3 estremit dell albero rivolta verso l alto assicurarsi che nessun liquido si infil tri nei cuscinetti In caso di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni O Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la temperatura ambiente e della flangia In caso di temperature ambiente superiori ai 40 C consultare prima il nostro settore applicazioni servomotori sono apparecchi di precisione In particolare flangia e albero possono trovarsi in una condizione critica durante lo stoccaggio ed il montaggio evitare quindi di esercitare forza eccessiva la precisione richiede delicatezza Per fissare accoppiamenti ruote dentate o pulegge utilizzare la filettatura di serraggio pre vista per l albero motore e se possibile riscaldare le prese di forza Urti o l esercizio di forza eccessiva possono danneggiare cuscinetti a sfere e albero Zwischenscheibe Zwischenscheibe Intermediate washer Intermediate washer Rondella intermedia Rondella intermedia A
36. power Pn KW E gt Rated speed ny min 1 1800 2500 3500 amp Rated torque Mn Nm 12 7 11 5 9 85 Il 3 Rated power Pn KW 2 39 3 00 3 61 3 Rated speed nn min 1500 1500 3500 4500 Q Rated torque Mn Nm 12 9 12 6 10 0 813 Il Rated power Pn KW 2 03 2 38 3 68 3 83 gt Rated speed Nn min 1 2000 2000 4000 Q Rated torque Mn Nm 12 3 12 2 9 25 Il 3 Rated power Pn KW 2 57 2 56 3 87 Peak current lomax A 25 275 485 62 5 89 Peak torque Momax Nm 54 4 53 9 54 8 539 54 Torque constant KTrms Nm A 2 88 2 57 1 50 1 13 0 80 Voltage constant Kerms mVmin 185 166 96 6 72 9 51 3 Winding resistance Ph Ph Ras Q 4 08 3 2 1 08 0 65 0 33 Winding inductance Ph Ph L mH 22 9 18 3 6 20 3 50 1 80 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 12 Pole number 10 Static friction torque Mr Nm 0 077 Thermal time constant tru min 31 Weight standard G kg 9 Radial load permitted Fr N see p 91 Axial load permitted Fa N see p 91 Reference flange Aluminium 305mm 305mm 12 7mm Derating in case of built in Encoder 6 with built in Encoder and Brake 10 Servomotors AKM General 81
37. see p 93 Reference flange Aluminium 457mm 457mm 12 7mm Derating in case of built in Encoder 7 with built in Encoder and Brake 13 Brake data Holding torque 120 C Mgr Nm 53 Release delay time tenu ms 110 Operating voltage Ur VDC 24 10 Application delay time ten ms 35 Electrical power Par W 35 6 Weight of the brake Ger kg 2 1 Moment of inertia Jer kgem 1 64 Typical backlash mech 0 2 Connections and cables Power connection 4 4 poles round angular Type H for AKM74Q Motorcable shielded 4x25 Motor cable with control leads shielded 4x25 2x1 Resolver connection 12 poles round angular Resolver cable shielded 4 x 2 x 0 25mm Encoder connection option 17 polig rund Encoder cable shielded 7 x 2 x 0 25mm General 84 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Data 41 9 Technical Data AKM8 Symbol AKM Dat aia Unit 82T 83T 84T Electrical data Standstill torque Mo Nm 75 130 180 Standstill current lorms A 48 62 67 max Mains voltage Un VAC 480 Q Rated speed nn min Let 3 Rated torque Mn Nm N Rated power Pn kW Ss ss gt Rated speed nn min Rated torque Mn Nm Il 3 Rated power Pn KW gt z Rated sp
38. speed 0 lt n lt 100 rpm and rated ambient con ditions Rated torque Mn Nm The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated speed The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous operation S1 Standstill current lorms A The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at 0 lt n lt 100 rpm to produce the standstill torque Peak current pulse current lomax A The peak current effective sinusoidal value is approximately equivalent to 5 times the rated cur rent The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier which is used Torque constant Ktrms Nm A The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A r m s cur rent The relationship is M I x Kr up to 2 x lo Voltage constant Kerms mV min The voltage constant defines the induced motor EMF as an effective sinusoidal value between two terminals per 1000 rpm Rotor moment of inertia J kgcm The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor For instance at lo the acce leration time tp from 0 to 3000 rpm is given as 3000 x27 m t s x 3 M x60s 10 xcm xJ with Mo in Nm and J in kgcm Thermal time constant tth min The constant tin defines the time for the cold motor under a load of IO to heat up to an overtempe rature of 0 63 x 105 Kelvin This temperature rise happen
39. un acoplamiento r gido y de suspensi n adicional externa por ejemplo en el engranaje Observe el n mero de polos del motor y del resolver y ajuste correctamente los n meros de polos El ajuste incorrecto puede producir la destrucci n sobre todo de los motores peque os Controle las cargas radiales y axiales autorizadas Fr y Fa Utilizando un accionamiento por correa dentada el di metro m nimo autorizado del pi n se obtiene seg n la ecuaci n sigu iente Amin Z WA x2 Servomotores AKM Espafiol 67 Instalaci n el ctrica 10 2010 Kollmorgen 38 Instalaci n el ctrica INFORMACION Los esquemas el ctricos se pueden encontrar en capitulo Wiring Diagrams de la pag 87 Pinout del amplificador se puede encontrar en el manual del amplificador 38 1 Instrucciones de seguridad A ADVERTENCIA Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia est n autorizados a cable ar el motor El montaje y cableado de los motores se realizar siempre sin tensi n es decir ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deber estar activada Aseg rese de que la desconexi n del armario de distribuci n sea segura bloqueo r tulos de advertencia etc Las diferentes tensiones se conectar n en la primera puesta en funcionamiento No manipule nunca las conexiones el ctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensi n Las cargas residuales en los condensadores del servoamplificador pueden presen ta
40. 00 65 16 Freno di stazionamento motori AKM2 AKM8 sono disponibili a scelta con freno di stazionamento integrato Il freno ti tipo a molla 24VDC blocca il rotore quando non applicata tensione Per garantire la sicurezza del personale in presenza di carichi sospesi assi verticali ne cessario utilizzare un freno meccanico esterno aggiuntivo Se alimentato il freno non oppone alcuna coppia resistente alla rotazione del motore freni di stazionamento sono predisposti come freni di stazionamento e non sono adatti per frenare in modo continuo durante il funzionamento In caso di frenature operative frequenti prevedibile l usura prematura del freno di staziona mento In presenza del freno di stazionamento integrato la lunghezza del motore aumenta freni di stazionamento possono essere comandati direttamente dal servoamplificatore non garan tisce la sicurezza delle persone il rilascio dell avvolgimento del freno in questo caso avviene nel servoamplificatore non necessario alcun componente supplementare Se il freno di stazionamento non viene comandato direttamente dal servoamplificatore occorre il cablaggio di un componente supplementare ad esempio un varistore Contattare a questo propo sito il nostro supporto tecnico Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Installazione meccanica 27 Installazione meccanica Informazioni Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo Dimension Drawings
41. 50 C hasta 1000 m sobre el nivel del mar Corrientes y momentos con alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40 C 6 a2000 m sobre el nivel del mar 17 a 3000 m sobre el nivel del mar 30 a4000 m sobre el nivel del mar 55 a 5000 m sobre el nivel del mar Sin reducci n de potencia a alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducci n de temperatura en 10K 1000m Vida til de cojinetes gt 20 000 horas de servicio A partir de la p gina 74 del capitulo Technical Data encontrar los datos t cnicos corre spondientes a cada tipo de motor Modelo est ndar Forma de disefio La forma b sica de disefio de los servomotores AKM es la forma IM B5 seg n EN 60034 7 M B 5 B5 IM V 1 VI IM V 3 V3 Brida Dimensiones de brida seg n Norma IEC ajuste j6 precisi n seg n DIN 42955 Clase de tolerancia N opcional R per brida del IEC Tipo de protecci n Modelo AKM1 4 est ndar con connectador M o P con o sin reten radial IP20 Modelo AKM1 estandar con connectador C sin ret n radial IP40 Modelo AKM2 AKM8 est ndar con connectador B C D G H T sin ret n radial IP54 Modelo AKM1 AKM8 est ndar con connectador B C D G H T con ret n radial IP65 Clase de material aislante Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes seg n IEC 60085 UL 1446 class F Superficie Los motores est n cubiertos con la capa del polvo del poliester en ne
42. 7 1 Important Notes A CAUTION Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble the motor o Protect the motor from unacceptable stresses Take care especially during transport and handling that components are not bent and that insulation clearances are not altered o The site must be free of conductive and aggressive material For V3 mounting shaft end up wards make sure that no liquids can enter the bearings If an encapsulated assembly is re quired please consult our applications department beforehand o Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient and flange temperatures For ambient temperatures above 40 C please consult our applications department beforehand e Servomotors are precision equipment The flange and shaft are especially vulnerable during storage and assembly so avoid brute force Precision requires delicacy It is important to use the locking thread which is provided to tighten up couplings gear wheels or pulley wheels and warm up the drive components where possible Blows or the use of force will lead to damage to the bearings and the shaft Zwischenscheibe Zwischenscheibe Intermediate washer Intermediate washer Rondella intermedia Rondella intermedia Arandela Arandela Wherever possible use only backlash free frictionally locking collets or couplings Ensure correct alignment of the couplings A displacement will cause unac
43. 91 Axial load permitted Fa N see p 91 Reference flange Aluminium 305mm 305mm 12 7mm Derating in case of built in Encoder 6 with built in Encoder and Brake 10 Brake data Holding torque 120 C Mgr Nm 14 5 Release delay time terH ms 80 Operating voltage Ugr VDC 24 10 Application delay time ten ms 15 Electrical power Par W 19 5 Weight of the brake Gan kg 1 1 Moment of inertia Jar kgem 0 173 Typical backlash mech 0 31 Connections and cables Power connection 4 4 poles round angular Motorcable shielded 4x 1 5 4x 2 5 Motor cable with control leads shielded 4x1 5 2x0 75 4x2 5 2x1 Resolver connection 12 poles round angular Resolver cable shielded 4x2 x 0 25mm Encoder connection option 17 poles round angular Encoder cable shielded 7x2x0 25mm General 80 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Data Data Symbol AKM Unit 54G 54H 54K 54L 54N Electrical data Standstill torque Mo Nm 14 3 14 2 14 4 14 1 14 1 Standstill current lorms A 5 0 5 5 9 7 12 5 17 8 max Mains voltage Un VAC 480 9 Rated speed Nn min z Rated torque Mn Nm N i Rated power Pn KW e o La gt Rated speed ny min 1 Rated torque Mn Nm Il Rated
44. F St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlusspl nen in der Betriebsanleitung des ver wendeten Servoverst rkers Leitfaden f r die elektrische Installation e Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der Be triebsanleitung des Servoverst rkers aus Die Anschl sse des Motors sind im Kapitel Wi ring Diagrams ab S 87 dargestellt Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor EMV gerechte Abschir mung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverst rkers Erden Sie Montageplatte und Motorgeh use eo Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel m glichst getrennt Abstand 20 cm Die elektro magnetische Vertr glichkeit des Systems wird so verbessert Bei Verwendung eines Motor leistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern abge schirmt sein Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden siehe auch Betriebsanleitung des Servoverst rkers e Verdrahtung Leistungs und Steuerkabel m glichst getrennt verlegen Resolver bzw Encoder anschlie en Motorleitungen anschlie en Motordrossel nahe am Servoverstarker Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw EMV Stecker Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung b
45. Il Rated power Pn KW laid Peak current lomax A 5 8 7 3 14 6 7 6 13 6 74 12 Peak torque Momax Nm 0 71 0 71 0 71 1 27 1 24 1 73 1 72 Torque constant Ktrms Nm A 0 16 0 13 0 06 0 21 0 11 0 28 0 17 Voltage constant Kerms mVmin 10 2 8 3 4 1 13 3 7 2 17 9 10 9 Winding resistance Ph Ph Ras Q 18 2 12 1 3 1 12 4 39 13 5 54 Winding inductancePh Ph L mH 12 5 8 3 2 0 9 1 2 7 10 3 3 8 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 0 017 0 031 0 045 Pole number 6 6 6 Static friction torque Mr Nm 0 0011 0 0021 0 0031 Thermal time constant tty min 4 6 T Weight standard G kg 0 35 0 49 0 63 Radial load permitted Fr N see p 87 Axial load permitted Fa N see p 87 Reference flange Aluminium 254mm 254mm 6 35mm Derating in case of built in Encoder 5 Connections and cables Power connection 4 4 poles round on cable 0 5m Motorcable shielded 4x1 Motor cable with control leads shielded 4 x 1 2 x 0 75 Resolver connection 12 poles round on cable 0 5m Resolver cable shielded 4 x 2 x 0 25mm Comcoder connection option 17 poles round on cable 0 5m Servomotors AKM General 75 Technical Data 10 2010 Kollmorgen 41 3 Technical Da
46. LIFTING BEAM Italiano 45 Maneggiamento 10 2010 Kollmorgen 24 2 Imballaggio e Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak Potete restituire la parte di plastica al fornitore veda Smaltimento Tipo Imballaggio Altezza d impilaggio max Tipo Imballaggio Altezza d impilaggio max AKM1 Cartone 10 AKM5 Cartone 5 AKM2 Cartone 10 AKM6 Cartone 1 AKM3 Cartone 6 AKM7 Cartone 1 AKM4 Cartone 6 AKM8 Paletta 1 24 3 Stoccaggio e Temperatura di stoccaggio da 25 a 55 C variazione max 20K ora Q Umidit atmosferica um rel del 596 9596 senza condensa e Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore e Per l altezza d impilaggio max ved tabella imballaggio e Durata a magazzino illimitata 24 4 Manutenzione Puliza e Solo da parte di personale qualificato e Dopo 20 000 ore d esercizio alle condizioni nominali occorre sostituire i cuscinetti a sfere o Controllare il motore ogni 2500 ore d esercizio o una volta l anno per verificare la rumorosit dei cuscinetti a sfere Se si riscontrano rumori evitare di utilizzare il motore i cuscinetti de vono essere sostituiti e L apertura dei motori comporta l annullamento della garanzia e Pulizia con isopropanolo o similari non immergere o nebulizzare 24 5 Riparazioni Il motori pu essere riparato unicamente dal fabbricante l apertura dell apparecchio annulla auto maticamente la garanzia Mettere l a
47. Los condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligro sas hasta unos varios minutos despu s de cortar la alimentaci n de corriente Para mayor seguridad mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corrien te se sit e por debajo de 40V Durante el funcionamiento los motores pueden tener superficies calientes seg n la clase de protecci n La temperatura de las superficies puede alcanzar 100 C Mida la temperatura y antes de tocar el motor espere hasta que se haya enfriado a 40 C Si el motor gira libremente quite fije el muelle de ajuste que pueda existir para evitar que salga despedido con el consiguiente peligro de accidente freni di stazionamento integrati non garantiscono la sicurezza del personale In pre senza di carichi sospesi assi verticali necessario utilizzare un freno meccanico es terno aggiuntivo per garantire la sicurezza del personale Las operaciones de transporte instalaci n puesta en funcionamiento y mantenimien to s lo podr n ser realizadas por personal cualificado Por personal cualificado se entiende las personas que est n familiarizadas con el transporte la instalaci n el montaje la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondientes calificaciones profesionales El personal especializado deber co nocer y observar las siguientes normas y directrices IEC 60364 y IEC 60664 Normativa nacional de prevenci n de accidentes
48. NT 40 C IP54 EN60034 1 CLASS F U S PATENTS 7 152 301 7 135 799 EN60034 5 Made in Czech Republic BCZ www DanaherMotion com Leyenda MODEL Modelo CUST P N n mero de pieza del cliente Ics lorms Corriente de parada Tcs Mo Par motor de parada Vs Un Tension del circuito intermedio Nrtd nn Velocidad nominal Un Prtd Pn Potencia nominal Rm R25 Resistencia de la bobina 25 SERIAL Numero de serie AMBIENT Temperatura ambiental max El a o de fabricaci n se cifra en el n mero de serie los primeros dos d gitos del numero de serie son el a o de fabricaci n e g 07 significa 2007 Servomotores AKM Espa ol 63 Identificaci n del producto 10 2010 Kollmorgen 35 3 Codificaci n de modelo Tama o del Brida Realizaci n 1 40mm 00 stand 2 58mm 01 con ret n radial 3 70mm xx especial 4 84mm 5 108mm 6 138mm Unidad de retorno 7 188mm 1 Comcoder con 1024 Inkr U 8 260mm 2 Comcoder con 2048 Inkr U AA Acuro Biss Single Turn AB Acuro Biss Multi Turn Longitud del rotor C Smart Feedback Device 1 DA ECN1x13 no RoHS conf 2 DB EQN1x25 no RoHS conf 3 e LA ECI 1118 1319 Single Turn 4 LB EQI 1130 1331 Multi Turn 5 GA HIPERFACE Single Turn GB HIPERFACE Multi Turn Tipo Bobina R Resolver A Z S especial 4 S especial Freno Tipo del brida 2 conFreno 24V A IEC precisi n N gt N sin fr
49. RROR ww ae Gadel abou pd AA el dee scs 57 31 3 Simbolos utilizados 3 as RE LE a peux eani UE ick EOD S bu grin pg 57 34 4 Abreviaturas utilizadas xw skr LEER a xu ER RR E LE e Ee dite 57 32 Seguridad 32 1 Instr cciones de Seguridad cio bed eR qe Har Y Ea RR GrP a E E ee ds 58 32 2 Utilizaci n conforme vico pep YGD aep RT PS Ide Gre Y RA PG een 59 32 3 Uso indebido e Rene LE d eur ved OE e Poa y a du pego qux Rue TA Pus 59 33 Normas v lidas 33 1 EC Declarationiof Conformity oues repe Ru e xou P Rau Ke RE AAA ALEGRE e E 60 34 Manipulaci n 34 1 DIrahSpOFrte sie eer Gate oe AR p a dup Nun ei A eu EE RUNE RS 61 242 Embalaje era sn sd a SIE OR Ade dead EORR eee ea 62 343 Almacenamiento solus mE E Y pA ana Puce WupYo a RM fus 62 34 4 Advertenzia EImpleza ii bo RE br S rede iones CE Due Rar FP oS Ko VEND Re een 62 34 9 Rep tFacl ru seeders qund heeded d tara utet suns er 62 346 Eliminaci n ssim ERA Ra P IBS AeIeE4eibePLebEQ se IP TB Ue IECIT 62 35 Identificaci n del producto 35 1 Volumen de s rmlnlstto s srs gsx e eer a Ae eb E ODE E X NE asia ia ande 63 35 2 Placade Identificaci n sci ks E eked eid eae A eed a x DER Raid i ie 63 35 3 Codificaci n de modelo leere 64 36 Descripci n t cnica 36 1 Datos t cnicos generales ud a ia osa wore UE adeb eed 65 36 2 Modelo est ndar ssec bar a ah 65 36 2 1 Forma de dISelio sse UE en eed whee en Pe M eiserne 65 3622 Bildar vs ect idee an ee aequus inde
50. Rotortr gheitsmoment Momento di inerzia del rotore Momento de inercia del rotor Pole number Polzahl Numero di poli N de polos Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par est tico de fricci n Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica Constante termica de tiempo Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de est ndar Radial load permitted at shaft end Zul ssige Radialkraft am Wellenende Soll radiale ammessa sull estr dell albero Fuerza radiale admitido en el extremo del eje Axial load permitted Zul ssige Axialkraft Soll assiale ammessa Fuerza axial admitido Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia Derating in case of built in Encoder and Brake Begrenzung der Nennwer te bei eingebautem Enco der und Bremse Riducendo le imposte nel caso del codificatore e del freno incorporati El reducir la capacidad normal en caso de codifi cador y de freno incorpo rados English Deutsch Italiano Espanol Brake data Bremsendaten Dati freno Datos de frenos Holding torque Haltemoment Coppia di arresto Momento de parada Operating voltage Anschlussspannung Tensione di allaciamento Tensi n de conexi n Electrical power Elektrische Leistung Potenza elettrica Potencia el ctrica
51. Servoverst rker direkt angesteuert muss eine zus tzliche Beschaltung z B Varistor vorgenommen werden Sprechen Sie hierzu mit unserem Kundendienst Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation INFO Ma zeichnungen finden Sie im Kapitel Dimension Drawings ab S 87 7 1 Wichtige Hinweise A VORSICHT Nur Fachleute mit Maschinenbau Kenntnissen d rfen den Motor montieren O Sch tzen Sie die Motoren vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Der Einbauort muss frei von leitfahigen und aggressiven Stoffen sein Beachten Sie bei V3 Montage Wellenende nach oben dass keine Fl ssigkeit in die Lager eindringen darf Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zun chst mit unserer Applikationsabte lung R cksprache nehmen Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Motoren sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungs und Flanschtemperatur Bei Umgebungstemperaturen ber 40 C sollten Sie zun chst mit unserer Applikationsabteilung R cksprache nehmen Servomotoren sind Pr zisionsger te Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lagerung und Einbau gef hrdet vermeiden Sie daher rohe Kraftanwendung Pr zision verlangt Feingef hl Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen Zahnr dern oder Riemenscher ben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle und e
52. age 15 Package 15 1 Delivery package o Motor from the AKM series e Product manual multi language 15 2 Nameplate PG 3 PM SERVOMOTOR ASA6 MODEL o CUST P N Ics Arms A US Tes Nm E61960 Vs VDC E103510 Prtd kW Rm Q L L O 25 C SERIAL AMBIENT 40 C IP54 EN60034 1 CLASS F U S PATENTS 7 152 301 7 135 799 EN60034 5 Made in Czech Republic BCZ www DanaherMotion com Legend MODEL motor type CUST P N customer part no Ics lorms standstill current Tcs Mo standstill torque Vs Un DC bus link voltage Nrtd nn rated speed Un Prtd Pn rated power Rm R25 winding resistance 25 SERIAL serial no AMBIENT max ambient temp Year of manufacturing is coded in the serial number the first two digits of the serial number are the year of manufacturing e g 07 means 2007 Servomotors AKM English 31 Package 10 2010 Kollmorgen 15 3 Model number description Flange size Customization 1 40mm 00 standard 2 58mm 01 with shaft seal 3 70mm xx special 4 84mm 5 108mm 6 138mm Feedback l 7 188mm 1 Comcoder with 1024 PPR 8 260mm 2 Comcoder with 2048 PPR AA Acuro Biss Single Turn ZI AB Acuro Biss Multi Turn o Rotor length C Smart Feedback Device 1 DA ECN1x13 not RoHS conf P 2 DB EQN1x25 not RoHS conf LU 3 im LA ECI 1118 1319 Single Turn 4 LB EQI 1130 1331 Multi
53. al box AKM8 Scatola di serrage AKM8 Caja de sujeci n AKM8 Rundstecker 17 pol Connector round 17 pins Connecteur rond 17br Enchufe redondo 17 pol Schirm intern auf Metallgehduse gelegt Shield connected to metallic cover Schermo collegato internamente al corpo metallico Protecci n interna sobre cuerpo metalizado abgeschirmt dL verseilt 8x2x 0 25 shielded twisted pairs schermati twistati in coppia Protecci n cableado de dos en dos General 100 Kollmorgen Sense Hall U Hall V Hall W T Thermoschutz Thermal Protection T Protezione termica Termoprotecci n Bremse Brake Frenatura Freno SubD Stecker 15 SubD connector 15 Connettore SubD 15 Enchufe SubD 15 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Wiring diagrams 43 5 Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado Feedback Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado Standard Option H Power Klemmkasten AKM8 Terminal box AKM8 Scatola di serrage AKM8 H Caja de sujeci n AKM8 H Y B optional optional Rundstecker 17 pol Connector round 17 pins Connecteur rond 17br Enchufe redondo 17 pol Schirm intern auf Metallgeh use gelegt Shield connected to metallic cover Schermo collegato internamente al corpo metallico Protecci n interna sobre cuerpo metalizado 7x2x 0 25 Z abge
54. ans that the actual value of the per mitted vibration severity is 1 6mm s Velocity rpm max rel Vibration Displacement um max Run out um lt 1800 90 23 gt 1800 65 16 Holding brake The AKM2 AKM8 motors are optionally available with a holding brake A spring applied brake 24V DC is integrated into the motors When this brake is de energized it blocks the rotor Personal safety in case of hanging loads vertical axes can be ensured only by using an ad ditional external mechanical brake If the brake is released then the rotor can be moved without a remanent torque The holding brakes are designed as standstill brakes and are not suited for repeated opera tional braking In the case of frequent operational braking premature wear and failure of the holding brake is to be expected The motor length increases when a holding brake is mounted The holding brake can be controlled directly by the servo amplifier no personal safety the win ding is suppressed in the servo amplifier additional circuitry is not required see instructions manual of the servo amplifier If the holding brake is not controlled directly by the servo amplifier an additional wiring e g varis tor is required Consult our support department Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Mechanical Installation 17 Mechanical Installation NOTE Dimension drawings can be found in chapter Dimension Drawings from p 87 1
55. background information can be found in our Product WIKI available at www wiki kollmorgen eu Target group This manual addresses personnel with the following qualifications Transport only by personnel with knowledge of handling electrostatically sensitive components Mech Installation only by mechanically qualified personnel Electr Installation only by electrically qualified personnel Setup only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical engineering and drive technology The qualified personnel must know and observe the following standards IEC 60364 or IEC 60664 national accident prevention regulations The operator must ensure that the safety instructions in this manual are followed The ope rator must ensure that all personnel responsible for working with the motor have read and understood the product manual Symbols used Symbol Indication Indicates a hazardous situation which if not avoided will result in death or serious A DANGER 5 Indicates a hazardous situation which if not avoided could result in minor or mode A WARNING Indicates a hazardous situation which if not avoided could result in death or seri ous injury rate injury NOTICE Indicates situations which if not avoided could result in property damage This is not a safety symbol NOTE This symbol indicates important notes Abbreviations used see chapter 20 1 Definition of T
56. ca Termoprotecci n Bremse Brake Frenatura Freno SubD Stecker 15 SubD connector 15 Connettore SubD 15 Enchufe SubD 15 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Wiring diagrams This page has been deliberately left blank Servomotors AKM General 103 Service Wir bieten Innen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebszentrum in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Servizio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualit al cliente Per servire nel senso pi efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Contattateci per maggiori informazioni Europe Kollmorgen Customer Support Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Phone 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 North America Kollmorgen Customer Support North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Phone 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 Service We are committed to quality customer service In order to serve in the most effective way please contact your local sales representative for assistance If you are unaware of your local sales representative please contact us Servicio Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad Para ello les agradecemos que contacten con su representante local de ventas En el caso de que no lo c
57. cavo motore in cortocircuito o ha una dispersione a terra Il motore in cortocircuito o ha una dispersione a terra Sostituire il cavo Sostituire il motore Messaggio d errore resolver Connettore resolver non inserito correttamente Cavo resolver interrotto schiacciato o similari Controllare il connettore Controllare i cavi Messaggio d errore tempera tura motore Interruttore termico del motore intervenuto Connettore resolver allentato o cavo resolver interrotto Attendere fino a quando il motore si raffreddato Successivamente verificare la causa del surriscaldamento Controllare il connettore ed eventualmente inserire un nuovo cavo resolver Il freno non fa presa Coppia di arresto richiesta eccessiva Freno difettoso Sollecitazione assiale albero motore Controllare la disposizione Sostituire il motore Controllare la sollecitazione assiale e ridurla Sostituire il motore in quanto i cuscinetti sono danneggiati Servomotori AKM Italiano 55 Dati tecnici 10 2010 Kollmorgen 30 Dati tecnici Informazioni Peri dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo Technical Data da p 74 30 1 Italiano 56 Tutti i dati con la temperatura ambientale 40 C e la temperatura della bobina 100K aumentano dati possono avere una tolleranza di 10 Definizioni Coppia continuativa allo stallo Mo Nm La coppia continuativa allo stallo vie
58. ceptable vibration and the destruction of the bearings and the coupling For toothed belts it is vital to observe the permissible radial forces An excessive radial load on the shaft will significantly shorten the life of the motor Avoid axial loads on the motor shaft as far as possible Axial loading significantly shortens the life of the motor In all cases do not create a mechanically constrained motor shaft mounting by using a rigid coupling with additional external bearings e g in a gearbox Take note of the no of motor poles and the no of resolver poles and ensure that the correct setting is made in the servo amplifier which is used An incorrect setting can lead to the de struction of the motor especially with small motors Check the compliance to the permitted radial and axial forces Fg and Fa When you use a toothed belt drive the minimal permitted diameter of the pinion e g follows M 0 min 2 x2 R from the equation d Servomotors AKM English 35 Electrical Installation 10 2010 Kollmorgen 18 Electrical Installation NOTE Wiring diagrams can be found in chapter Wiring Diagrams from p 87 Pinout of the servo amplifier s end can be found in the instructions manual of the servo amplifier 18 1 Safety notes A WARNING Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor Always make sure that the motors are de energized during assembly and wiring i e No
59. ch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose o Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all interno dell armadio di distribuzione come potenziale di riferimento Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza alle persone Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento Sussiste il pericolo di morte di seri infortuni o danni materiali I collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Non al lentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione In casi sfavorevoli pos sono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere pa recchi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti perni filettati o di allentare collegamenti condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimenta zione Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V O Durante il funzionamento i motori possono presentare superfici 2 calde a seconda del loro grado di protezione La temperatura superficiale pu varcare i 100 C Misurare la temperatura e 3 attendere che il motore abbia raggiunto i 40 C prima di toccarlo
60. ci e simili con elevati requisiti in termini di dinamica Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documentazione e motori della serie AKM sono esclusivamente destinati ad essere comandati da servoam plificatori digitali con regolazione della velocit e o della coppia e motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono ess ere messi in funzione solo come componenti integrati dell impianto Si richiedono l analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli avvolgi menti del motore o freni di stazionamento sono predisposti come freni di stazionamento e non sono adatti per frenare in modo continuo durante il funzionamento o Garantiamo la conformit del servosistema alle norme menzionate nella EC Declaration of Conformity a pagina 44 solo se vengono utilizzati componenti originali servoamplificatori motore cavi e cosi via 22 3 Uso conforme vietato o vietato l uso del motor nei seguenti ambienti aree a rischio di esplosione ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi soluzioni alcaline oli vapori polveri corrosivi e o conduttivi direttamente su reti elettriche o L uso conforme del motore vietato quando la macchina cui destinato NS 5 E A r 1 non conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilit Elettromagnetica non soddisfa le disp
61. de puesta a tierra en las Instrucciones de instalaci n del servoamplificador utilizado Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor Tienda los cables de potencia y de control suficientemente espaciados distancia gt 20 cm Asi mejorara la compatibilidad electromagn tica del sistema Utilizando un cale de potencia del motor con conductores de mando de freno integrados estos deber n estar apantallados La pantalla estar dispuesta por ambos lados v ase manual de instalaci n del servoamplifi cador e Cableado Tienda los cables de potencia y de control bien separados Conecte el resolver y el codificador Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador Apantallamientos a ambos lados en bornes de protecci n o en el enchufe de CEM Conecta el freno de detenci n si est montado Coloque el apantallamiento a ambos lados o Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensi n con secci n suficiente seg n EN 60204 En los datos t cnicos se incluyen las secciones recomendadas INFORMACI N En funci n del tipo de servoamplificador utilizado con cables de motor largos 25 m debe conectarse una bobina de motor 3YL o 3YLN en el conductor del motor v ase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios O Realice apantallamientos de gran superficie baja resistencia a trav s de cajas de enchufe metalizadas o bien de uniones de cable roscadas compat
62. e contacto Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V e No manipule nunca las conexiones el ctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensi n Las cargas residuales en los condensadores del servoamplificador pue den presentar valores peligrosos incluso varios minutos despu s de desconectar de la red e La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 C durante el servicio Compruebe mida la temperatura del motor Espere a que la temperatura haya des cendido a 40 C antes de tocar el motor con las manos e Aseg rese de que incluso con movimientos involuntarios del motor no puedan exis tir peligros para las personas y para la m quina 39 2 Gu a de puesta en funcionamento La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro Compruebe el montaje y la alineaci n del motor Compruebe el firme asiento de los elementos de salida de fuerza acoplamiento engranaje polea de la correa asi como el ajuste correcto respetar las fuerzas radiales y axiales autori zadas Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador Compruebe la correcta puesta a tierra e Compruebe el funcionamiento del freno de detenci n si est montado conectar 24V el fre no se debe soltar O Compruebe si el rotor del motor gira libremente soltar prim
63. e m xima valor sinusoidal eficaz es aproximadamente equivalente a 5 times la cor riente de parada El valor real es determinado por la corriente maxima del servoamplificador se utiliza que Constante de par motor Ktrms Nm A La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva sinusoi dal M I x Kr hasta un maximo de 2 x lo Constante de tensi n Kerms mVmin La constante de tensi n indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000 r p m como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes Momento de inercia del rotor J kgcm La constante J es una medida de la capacidad de aceleraci n del motor Con lo resulta por ejem plo un tiempo de aceleraci n tp de 0 hasta 3000 min 3000 x27 m t s x a M x60s 10 xcm xJ con Mo en Nm y J en kgcm Constante t rmica de tiempo tth min La constante tin indica el tiempo de calentamiento del motor fr o bajo carga con lo hasta alcanzar 0 63 x 105 Kelvin de sobretemperatura Bajo carga con corriente m xima el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho menor Tiempos de respuesta del freno tgry ms terr ms Las constantes indican los tiempos de reacci n del freno de detenci n en funcionamiento con ten si n nominal en el servoamplificador Un Tensi n nominal del red Un Tensi n nominal del circuito intermedio U 4 2 Uy Espa ol 72 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Esta p gina se ha dejado
64. e sono l anno di fabbricazione per esempio 07 significa 2007 Servomotori AKM Italiano 47 Identificazione del prodotto 10 2010 Kollmorgen 25 3 Codici dei modelli AKM 6 2 P ANCNDA 00 Misura flangia Versione 1 40mm 00 standard 2 58mm 01 Guarnizione ad anello 3 70mm xx speciale 4 84mm lt 5 108mm 6 138mm Retroazione 7 188mm 1 Comcoder con 1024 Incr giro 8 260mm 2 Comcoder con 2048 Incr giro AA Acuro Biss Single Turn AB Acuro Biss Multi Turn Lunghezza rotore C Smart Feedback Device 1 DA ECN1x13 not RoHS conf 2 DB EQN1x25 not RoHS conf 3 LA ECI 1118 1319 Single Turn 4 LB EQI 1130 1331 Multi Turn 5 GA HIPERFACE Single Turn GB HIPERFACE Multi Turn Tipo di bobina R Resolver A Z S speciale S speciale Freno Flangia 2 Freno 24V A IEC precisione N PN senza freno B NEMA S speciale C Norma IEC alternativa D Altra norma e Connettori G Norma IEC alternativa B connettori piegati girevoli H Norma IEC alternativa AKM2 M T cuscinetto rinforzato AKM8 C 0 5m cavo schermato con R IEC precisione R connettore IP65 AKM1 2 S speciale connettori piegati girevoli AKM3 7 Arbero D connettore singolo piegato C con chiavetta girevole AKM2 3 4 K con chiavetta aperta con SFD senza freno N Arbero liscio G connettore diritto AKM2 7 S speciale H connettore elettrico IP65 misura 1 5 solo per AKM74Q amp AKM82
65. ed Eques 65 36 2 3 Tipo de protecci n use yu m ne Dee ne en bee 65 36 24 Clase de material aislante o ooooooooooo an 65 SISSE STI elc en bee eee oe eld ne a ere eh 65 36 2 6 Extremo del eje lado de accionamiento nennen een nn 66 36 27 DISPOSIEVOIPFOLEGIOT exi x e na en ate ee ee Er rec rn WE Rr e 66 3628 Calidad vibracional cio e rn baad e RR ida sae ped 66 36 2 9 Freno de detenci n rennen eee eee eee eens 66 37 Instalaci n mec nica 37 1 Instr cciones importants omes ate a vcre ne nn i 67 38 Instalaci n el ctrica 38 1 Instrucciones de seguridad sse E ne Pres 68 38 2 Gu a de instalaci n el ctrica issus mesas EG aa aaa X RA aaa nah 68 38 9 Conexidnide los motores cos ere esr Eee ree RR ra ELE E E Roa iR asa 69 39 Puesta en funcionamento 39 1 Instrucciones importantes ss si secet t hr Lh a RR RR a REG RUE RR AUR Rh 70 39 2 Guia de puesta en funcionamentos elders e eR Ra ina 70 39 3 Eliminaci n de perturbaciones en ser ansehen 71 40 Datos t cnicos 40 1 DefihiclOnes vr see A PR EDT GO ED ur dus uds Se e epus 72 Espanol 6 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Sumario P gina 41 Technical Data 41 1 Dictionary for technical data tables 74 41 2 Technical Data AKMd xig ripiani re a e x e a a ed 75 41 3 Technical Data AKM2 cocos da RI aa pie ei ea 76 41 4 Technical Data AKMS ipocrisia aan Hear e e id 77 41 5 Technical Data AKMA pri br ER a a Er ed Eu ia 78 41 6 Tec
66. eed Nn min 1 Q Rated torque Mn Nm Il Rated power Pn KW o 3 Rated speed n min 2500 2200 1800 S Rated torque Mn Nm 47 5 70 105 Il Rated power Pn KW 12 4 16 1 19 8 3 Rated speed Mn min 1 3000 2500 2000 Q Rated torque Mn Nm 38 60 93 Il 3 Rated power Pn KW 11 9 15 7 19 5 Peak current lomax A 240 310 335 Peak torque Momax Nm 210 456 668 Torque constant Ktrms Nm A 1 6 2 1 2 Voltage constant Kerms mVmin 108 140 177 Winding resistance Ph Ph Ras O 0 092 0 061 0 058 Winding inductance Ph Ph L mH 2 73 2 36 2 5 Mechanische Daten Rotor moment of inertia J kgcm 172 334 495 Pole number 10 Static friction torque Mr Nm 1 7 1 83 2 34 Thermal time constant tty min TA 94 116 Weight standard G kg 65 85 105 Radial load permitted Fr N see p 96 Axial load permitted Fa N see p 96 Reference flange Aluminium 457mm 457mm 12 7mm Derating in case of built in Encoder or with built in Encoder and Brake are in process Brake data Holding torque 120 C Mgr Nm 150 Release delay time terH ms 300 Operating voltage Ugr VDC 24 10 Application delay time terr ms 500 Electrical power Per W 49 Weight of the brake Ger kg 8 Moment of inertia Jan kgem 5 53 Typical backlash mech 0 2 Connections and cables Power connection Terminal box Motorcable
67. een has GP eee Eke wet bred thee bike 47 25 9 Codici dei modellli 25 ra RR RL IL RE Shank RO ee Sas 48 26 Descrizione tecnizi 26 1 Batitecnici General sc anew toe tah He ieee db AAA AA a ia 49 26 2 Allestimento standard 49 26 2 1 Forma costructiva a1 sarah 49 20 22 FlanQlaiss vetted ve teks crea a ee 49 26 2 3 Grado di proteziorie oos cess RR pu d ee ee bee eee le ee E 49 26 2 4 Classe diisolamento 0 000 eee hh 49 26 2 5 Superficie sro a base pied eas ceed ade WR eae bak ee wee 49 26 2 6 Estremita di uscita albero 50 26 2 7 Dispositivo di protezione ernennen een nennen 50 26 2 8 Resistenza alle vibrazioni LL 50 26 2 9 Freno di stazionamento LL 50 27 Installazione meccanica 27 1 lndicazionrimportanti oue e fe RE E A AA an 51 28 Installazione elettrica 28 1 Indicazioni di SICUREZZA co siii ra aid ie OL 52 28 2 Guida ad installazione elettrica 25e eek aa a e Game a ee eu 52 28 3 Collegamento delMOtonl arri vices xoay Rem ey a Dr ne ee 53 29 Messa in funzione 29 1 Indicazioni importanti 22222 s seen rrr 54 29 2 Guida ad messa in funzione LL 54 29 3 Eliminazione del Quast iii ne en ren 55 30 Dati tecnici 30 1 Definizioni Zus N ds ds enel 56 Servomotori AKM Italiano 5 O Z lt q Oo 0 Sumario 10 2010 Kollmorgen P gina 31 Generalidades 31 1 Sobre este Manual nodes pria Gelade ous RE be deme RR SE RD ed escas 57 312 BDestinataroS ere E45 in E
68. eidseitig auflegen O Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten Abh ngig vom Typ des verwendeten Servoverst rkers muss bei langen Motorleitung gt 25m eine Motordrossel 3YL oder 3YLN in die Motorleitung geschaltet werden siehe Betriebsanleitung des Servoverst rkers und Zubeh rhandbuch e Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig ber metallisierte Steckergeh use bzw EMV gerechte Kabelverschraubungen auf Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Elektrische Installation 8 3 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln Anschlusspl ne finden Sie im Kapitel Wiring Diagrams ab S 37 F hren Sie die Verdrahtung gem den geltenden Vorschriften und Normen aus eo Verwenden Sie f r Leistungs und R ckf hranschluss ausschlie lich unsere vorkon fektionierten abgeschirmten Leitungen e Legen Sie die Abschirmungen entsprechend den Anschlussbildern in der Betriebsan leitung des Servoverst rkers auf O Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen f hren unweigerlich zu EMV St rungen Die maximale Leitungsl nge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servover st rkers definiert Anforderungen an das Leitungsmaterial Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m Feedback Leitung kleiner als 120 pF m INFO Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubeh r
69. el enchufe y cambiarlo si es preciso Colocar el cable del resolver Freno no act a Momento de detenci n exigido excesivamente alto Freno defectuoso Eje del motor con sobrecarga axial Comprobar dimensionamiento Cambiar el motor Verificar la carga axial y reducirla Cambiar el motor pues est n da ados los cojinetes Servomotores AKM Espa ol 71 Datos t cnicos 10 2010 Kollmorgen 40 Datos t cnicos INFORMACION _ A partir de la p gina 74 del capitulo Technical Data encontrar los datos t cnicos corre spondientes a cada tipo de motor Todos los datos v lidos para la temperatura ambientales de 40 C y la temperatura excesiva de la bobina 100K Los datos pueden tener una tolerancia de el 10 40 1 Definiciones Par motor de parada Mo Nm El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un velocidad de 0 lt n lt 100 min y en condiciones ambientales nominales Par motor nominal Mn Nm El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal a veloci dad nominal El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimitado en servicio continuo S1 al velocidad nominal Corriente de parada lorms A La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor al O lt n lt 100 min para poder entregar el par motor de parada Corriente maxima corriente pulsatoria lomax A La corrient
70. eno B NEMA S especial C alternativa IEC D otro norma dla adis date T cnica de conexi n H alternativa IEC A oe B conectores en ngulo girables AKM2 C cable apantallado de 0 5 m M T cojinete reforzado AKM8 R IEC precisi n R especial con conector AKM1 2 conectores en ngulo Eje girables AKM3 7 C con ranura D onector nico en ngulo K ranura abierto lt girable AKM2 3 4 N sin ranura y con SFD sin freno S especial G conector recto AKM2 7 H conector de potencia IP65 tamafio 1 5 s lo para AKM74Q amp AKM82 M cable apantallado de 0 5 m con conectores IP20 In 6A P cable apantallado de 0 5 m con un nico conector IP20 In lt 6A y SFD T caja de bornes para conector de realimentaci n y potencia tamafio AKM8 S especial Espanol 64 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Descripci n t cnica 36 36 1 INFORMACION 36 2 36 2 1 36 2 2 36 2 3 36 2 4 36 2 5 Descripci n t cnica Datos t cnicos generales Temperatura ambiente 5 40 C con altura de emplaz hasta 1000m sobre nivel del con datos nominales mar Con temperaturas ambiente superiores a 40 C y con montaje encapsulado de los motores tome contacto siempre con nuestro Departamento de Aplicaciones Humedad autorizada 95 humedad relativa sin formaci n de rocio con datos nominales Reducci n de potencia 1 K en el rango 40 C
71. ent of inertia J kgcm 32 40 Pole number 10 10 Static friction torque MR Nm 0 15 0 2 Thermal time constant tty min 30 35 Weight standard G kg 13 3 15 4 Radial load permitted Fr N see p 92 Axial load permitted Fa N see p 92 Reference flange Aluminium 457mm 457mm 12 7mm Derating in case of built in Encoder 8 with built in Encoder and Brake 16 Servomotors AKM General 83 Technical Data 10 2010 Kollmorgen 41 8 Technical Data AKM7 Data Symbol AKM Unit 72K 72M 72P 72Q 73M 73P 73Q 74L 74P 74Q Electrical data Standstill torque Mo Nm 29 7 30 0 29 4 29 5 42 0 41 6 41 5 53 0 52 5 52 2 Standstill current lorms A 9 3 13 0 18 7 23 5 13 6 19 5 24 5 12 9 18 5 26 1 max Mains voltage Un VAC 480 Q Rated speed nn min zZ Rated torque Mn Nm N Rated power Pn kW gt Rated speed nn min Rated torque Mn Nm I 3 Rated power Pn KW 225 3 Rated speed nn min 1800 2000 11300 1500 1300 Q Rated torque Mn Nm 23 8 232 34 7
72. erms Servomotors AKM English 25 Safety 10 2010 Kollmorgen 12 Safety 12 1 Safety Notes A WARNING The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage to any person or property e It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE protective earth busbar in the switch cabinet Electrical safety is impossible without a low re sistance earth connection e Do not unplug any connectors during operation This creates the danger of death se vere injury or extensive material damage e Power connections may be live even when the motor is not rotating Never discon nect the power connections of the motor while the equipment is energised This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the contacts e After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage wait several minutes before touching any components which are normally live e g contacts screw con nections or opening any connections The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several minu tes after switching off the supply voltages To be quite safe measure the DC link vol tage and wait until the voltage has fallen below 40V I u J O Lu e The surfaces of the motors can be very hot in operation according to their protection category The
73. ero el freno si est montado Compruebe si se escuchan ruidos de fricci n O Compruebe si se han tomado todas las medidas de protecci n contra contactos para las piezas m viles y las conductoras de tensi n Realice todas las comprobaciones especificas y necesarias para su equipo e Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador ponga ahora en marcha el accionamiento e En sistemas de varios ejes ponga en marcha una a una cada una de las unidades de ac cionamiento servoamplificador motor Espanol 70 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Puesta en funcionamento 39 3 Eliminaci n de perturbaciones Interprete la siguiente tabla como un botiquin de Primera Ayuda Las condiciones en que se ha procedido a la instalaci n determinan las causas por las que se produce una averia En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directamente al motor Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulaci n tienen normalmente su origen en la parame trizaci n err nea del servoamplificador Vea la informaci n al respecto en la documentaci n del servoamplificador y en el software de puesta en funcionamiento En el caso de sistemas poliaxiales pueden existir otros defectos ocultos Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzar por resolver todos sus problemas Error Causas posibles Medidas para la eliminaci n de fallos errores El motor no gi
74. fektionierten Resolverleitung in das berwachungssys tem der digitalen Servoverst rker integriert Schwingg te Die Motoren sind in Schwingg te A nach EN 60034 14 ausgef hrt Das bedeutet f r einen Dreh zahlbereich von 600 3600 U min und einer Achsh he zwischen 56 132mm eine zul Schwingst rke von 1 6mm s als Effektivwert Drehzahl U min max rel Schwingweg um max Run out um lt 1800 90 23 gt 1800 65 16 Haltebremse Die Motoren AKM2 AKM8 sind wahlweise mit eingebauter Haltebremse erh ltlich Die Federdruckbremse 24V DC blockiert im spannungslosen Zustand den Rotor Bei h ngender Last Vertikalachsen kann die personelle Sicherheit nur mit einer zus tzli chen externen mechanischen Bremse erreicht werden Ist die Bremse gel st kann sich der Rotor ohne Restmoment bewegen Die Haltebremsen sind als Stillstandsbremsen ausgelegt und f r dauernde betriebsm ige Abbremsvorg nge ungeeignet Bei h ufiger betriebsm iger Abbremsung ist ein vorzeitiger Verschlei und Ausfall der Hal tebremse wahrscheinlich Die Motorl nge vergr ert sich bei eingebauter Haltebremse Die Haltebremsen k nnen direkt vom Servoverst rker angesteuert werden nicht personell sicher dann erfolgt das L schen der Bremswicklung im Servoverst rker eine zus tzliche Beschaltung ist nicht erforderlich Beachten Sie hierzu die Betriebsanleitung des Servoverst rkers Wird die Haltebremse nicht vom
75. further equipment must not be used to ensure personnel safe ty Servomotors AKM English 27 Standards 10 2010 Kollmorgen 13 Standards 13 1 EC Declaration of Conformity We the company Danaher Motion GmbH Wacholderstrasse 42 40489 D sseldorf hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Motor series AKM Types AKM1 AKM2 AKM3 AKM4 AKM5 AKM6 AKM7 AKM8 with the following standards EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibility Used standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2003 Issued by Product Manager Motors Europe J rg Peters D sseldorf 06 11 2009 Legally valid signature YY This Declaration does not contain any assurance of properties in the meaning of product liability The notes on safety and protection in the operating instructions must always be observed The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instructions Diagrams for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only English 28 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Handling 14 Handling 14 1 Transport o Transport temperature 25 70 C max 20K hr change Transport humidity rel humidity 5 95 no condensation e On
76. gro mate no siendo resistente a disolventes Tri diluyentes etc Servomotores AKM Espa ol 65 Descripci n t cnica 10 2010 Kollmorgen 36 2 6 36 2 7 36 2 8 36 2 9 Espafiol 66 Extremo del eje lado de accionamiento La transmisi n de fuerza resulta a trav s del extremo cilindrico A ajuste k6 seg n DIN 748 con rosca de apriete hasta DBL1 DBL2 pero sin ranura del muelle de ajuste Para la vida til de los cojinetes se ha partido de 20 000 horas de servicio Fuerza radial Si los motores propulsan a trav s de pi ones o correas dentadas se presentan elevadas fuerzas radiales Los valores autorizados en el extremo del eje en funci n de velocidad se indican en los diagramas en cap tulo Drawings de la pag 87 Los valores m ximos permitidos figuran en los datos t cnicos Con aplicaci n de fuerza en el centro del extremo libre del eje Fr 10 puede ser mayor Fuerza axial Cuando se montan pi ones o poleas en el eje y se utilizan p ej engranajes angulares se produ cen fuerzas axiales Los valores m ximos permitidos figuran en los datos t cnicos Acoplamiento Como elementos ideales de acoplamiento sin juego han dado muy buen resultado las tenazas ten soras tambi n en uni n con acoplamientos de fuelle met lico Dispositivo protector El modelo est ndar del motor va equipado con un PTC sin potencial El punto de conexi n se encu entra a 155 C 5 El PTC no protege contra sobrecargas insta
77. grosa que si no se evita puede ocasionar lesiones leves o moderadas INDICACI N Indica situaciones que si no se evitan pueden provocar da os materiales INFORMACI N ste no es un s mbolo de seguridad Este s mbolo indica notas importantes Abreviaturas utilizadas V ase cap tulo 40 1 Definiciones Servomotores AKM Espa ol 57 ESPANOL Seguridad 10 2010 Kollmorgen 32 Seguridad 32 1 Instrucciones de seguridad Espafiol 58 El fabricante de la m quina elaborar r un an lisis de riesgo de la m quina y adoptar las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar dafios personales ni materiales Asegurese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del armario de distribuci n como potencial de referencia Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se puede garantizar la seguridad personal No extraiga ning n enchufe con el equipo en marcha Existe peligro de muerte de riesgos graves para la salud y de dafios materiales Las conexiones pueden llevar tensi n incluso con el motor parado No suelte nunca las conexiones el ctricas estando bajo tensi n En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que da en a las personas y a los contactos Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentaci n espere varios mi nutos antes de soltar piezas conductoras de corriente por ejemplo contactos per nos etc
78. handbuch Servomotoren AKM Deutsch 21 DEUTSCH Inbetriebnahme 10 2010 Kollmorgen 9 Inbetriebnahme 9 1 Wichtige Hinweise A WARNUNG e Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik An triebstechnik d rfen die Antriebseinheit Servoverst rker Motor in Betrieb nehmen e Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher ge sch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf O L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Motoren nie unter Spannung Restladun gen in Kondensatoren der Servoverst rker k nnen mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen o Die Oberfl chentemperatur des Motors kann im Betrieb 100 C berschreiten Pr fen messen Sie die Temperatur des Motors Warten Sie bis der Motor auf 40 C abge k hlt ist bevor Sie ihn ber hren O Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschi nelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann 9 2 Leitfaden f r die Inbetrieonahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein eo Pr fen Sie Montage und Ausrichtung des Motors eo Pr fen Sie die Abtriebselemente Kupplung Getriebe Riemenscheibe auf festen Sitz und korrekte Einstellung zul ssige Radial und Axialkr fte beachten Pr fen Sie die Verdrahtu
79. he servo amplifier can produce dangerous voltages several minutes after the mains supply has been switched off The surface temperature of the motor can exceed 100 C in operation Check measu re the temperature of the motor Wait until the motor has cooled down below 40 C before touching it Make sure that even if the drive starts to move unintentionally no danger can result for personnel or machinery I p m o z Lu 19 2 Guide for setup The procedure for setup is described as an example A different method may be appropriate or necessary depending on the application of the equipment Check the assembly and orientation of the motor o Check the drive components clutch gear unit belt pulley for the correct seating and setting observe the permissible radial and axial forces e Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier Check that the eart hing is correct o Test the function of the holding brake if used apply 24V the brake must be released e Check whether the rotor of the motor revolves freely release the brake if necessary Listen out for grinding noises eo Check that all the required measures against accidental contact with live and moving parts have been carried out Carry out any further tests which are specifically required for your system e Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier eo In multi axis systems ind
80. hnical Data AKMB5 0 80 41 7 Technical Data AKM6 0 0 82 41 8 Technical Data AKM7 eee eee eee s 84 41 9 Technical Data AKM8 vcre eiis serenana hh ene eens 85 42 Dimension drawings 42 1 Dimensions Radial Forces AKM1 0 0 0 0 eee eee ee eee eee nee 87 42 2 Dimensions Radial Forces AKM2 LL 88 42 3 Dimensions Radial Forces AKM3 0 rre 89 42 4 Dimensions Radial Forces AKMA LL 90 42 5 Dimensions Radial Forces AKM5 LL 91 42 6 Dimensions Radial Forces AKM6 0 0 eee eee ee eee eee 92 42 7 Dimensions Radial Forces AKM7 0 0 0 eee rrr 93 42 8 Dimensions Radial Forces AKM8 LL 94 42 8 1 Dimensions AKM8x with terminal box LL 94 42 8 2 Dimensions AKM82 with power connector LL 95 42 8 3 RadialForcesAKMB wie ii ALLE era e a 96 43 Wiring diagrams 43 1 Wiring Diagram Motor amp Resolver nennen m m0 ue 97 43 2 Wiring Diagram Motor amp Encoder with EnDat ECx EQX LL 98 43 3 Wiring Diagram Motor amp Smart Feedback Device SFD LL 99 43 4 Wiring Diagram Motor amp ComCoder 22 2222 ee een een een 100 43 5 Wiring Diagram Motor amp Encoder with BISS LL 101 43 6 Wiring Diagram Motor amp Encoder with Hiperface ille 102 Servomotores AKM Espanol 7 10 2010 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Deutsch 8 Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Allgemeines 1 1 1 2 1 3 1 4 Allgemeines Uber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Synchron Ser
81. i elettromagnetici o Lunghezza dei cavi max attenersi manuali d istruzzione del servoamplificatore Requisiti a materiale dei cavi Capacit Cavo di motore inferiore a 150 pF m Cavo die retroazione inferiore a 120 pF m Informazioni Perla descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli acces sori Servomotori AKM Italiano 53 Messa in funzione 10 2010 Kollmorgen 29 Messa in funzione 29 1 Indicazioni importanti A AVVERTENZA Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnicaltecniche di movimentazione pos sono mettere in funzione l unit di azionamento con servoamplificatore motore Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto Presenza di tensioni letali fino a 900V O Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori dei servoamplificatori possono essere pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione della tensione di rete o La temperatura superficiale del motore pu varcare i 100 C durante il funzionamento Verificare misurare la temperatura del motore Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40 C e Assicurarsi che anche in caso di spostamento accidentale dell azionamento non pos sa sussistere alcun pericolo per la macchina o le persone 29 2 Guida ad messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per
82. ibles electromagn ticamente Espanol 68 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Instalaci n el ctrica 38 3 Conexi n de los motores INFORMACION _ Los esquemas el ctricos se pueden encontrar en capitulo Wiring Diagrams de la pag 87 Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes Para las conexiones de potencia y de retorno utilice exclusivamente nuestras con ducciones preconfeccionadas y protegidas Coloque los apantallamientos en la forma indicada en las figuras de las Instrucciones de instalaci n de los servoamplificadores Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromag n ticas La longitud maxima del conductor se define en el manual de producto del servoampli ficador utilizado Requisitos al material de cables Capacidad Cable del motor menor que 150 pF m Cable Resolver menor que 120 pF m INFORMACION Para una descripci n detallada de cables premontados refiera por favor a los manuales ac cesorios Servomotores AKM Espanol 69 Puesta en funcionamento 10 2010 Kollmorgen 39 Puesta en funcionamento 39 1 Instrucciones importantes A ADVERTENCIA Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de t cni cas de accionamiento est n autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servoamplificador motor e Compruebe que todas las piezas de conexi n que conducen tensi n est n protegidas contra cualquier posibl
83. ie keine Stecker w hrend des Betriebs Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Motoren nie unter Spannung In un g nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch di gen e Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mehrere Minuten bevor Sie spannungsf hrende Teile z B Kontakte Gewindebolzen ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren im Servoverst rker f hren mehrere Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist o W hrend des Betriebes k nnen Motoren ihrer Schutzart entsprechend hei e Oberfl chen besitzen Die Oberfl chentemperatur kann 100 C berschreiten Messen Sie die Temperatur und warten Sie bis der Motor auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren e Entfernen Sichern Sie eine eventuell vorhandene Wellen Passfeder falls der Motor frei l uft um ein Wegschleudern der Passfeder und die damit verbundene Verlet zungsgefahr zu vermeiden O Eingebaute Haltebremsen sind nicht personell sicher Insbesondere bei h ngender Last Vertikalachsen kann die personelle Sicherheit nur mit einer zus tzlichen exter nen mechanischen Bre
84. impedance and metallized connector housings or EMC cable glands English 36 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Electrical Installation 18 3 Connection of the motors with preassembled cables NOTE Wiring diagrams can be found in chapter Wiring Diagrams from p 87 Requirements to cable material Capacity Motor cable less than 150 pF m Resolver cable less than 120 pF m NOTE For a detailed description of preassembled cables please refer to the accessories manual Servomotors AKM Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations Only use our preassembled shielded cables for the resolver and power connections Connect up the shielding according to the wiring diagrams in the instructions manual for the servo amplifier Incorrectly installed shielding inevitably cables to EMC interference The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo amplifier English 37 Setup 10 2010 Kollmorgen 19 Setup 19 1 Important notes A WARNING Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical enginee ring drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor e Check that all live connection points terminal boxes are safe against accidental con tact Deadly voltages can occur up to 900V e Never undo the electrical connections to the motor when it is live The residual char ge in the capacitors of t
85. ino al Servoamplificatore le schermature su entrambe le estremit ai morsetti o ai connettori EMC Collegare l eventuale il freno di stazionamento del motore Posare la schermatura su entrambi i lati e Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secondo EN 30204 Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici Informazioni Nel caso del motore lungo cavo gt 25m ed il dipendente sul tipo del servoamplificato re utilizzato una scatola induttore 3YL 3YLN deve essere commutato nel cavo del motore veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale accessorio e Collegare le schermature in modo da coprire un ampia superficie a bassa impedenza me diante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi ai requisiti sul la compatibilit elettromagnetica Italiano 52 Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Installazione elettrica 28 3 Collegamento dei motori Informazioni Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo Wiring Diagrams p 87 Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti E Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente i nostri cavi schermati preconfezionati O Posare le schermature in base agli schemi di collegamento riportati nelle manuale di istruzioni dei servoamplificatori o Le schermature non posate correttamente comportano immancabilmente disturb
86. ion delay time terL ms 18 Electrical power Par W 8 4 Weight of the brake Gan kg 0 27 Moment of inertia Jer kgem 0 011 Typical backlash mech 0 46 Connections and cables Power connection 4 4 poles round angular Motorcable shielded 4x1 Motor cable with control leads shielded 4x1 2x0 75 Resolver connection 12 poles round angular Resolver cable shielded 4 x 2 x 0 25mm Encoder connection option 17 poles round angular Encoder cable shielded 7 x 2 x 0 25mm General 76 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Technical Data 41 4 Technical Data AKM3 Dat Symbol AKM Unit 31C 31E 31H 32C 32D 32E 32H 33C 33E 33H Electrical data Standstill torque Mo Nm 1 15 1 20 1 23 2 00 2 04 2 04 2 10 2 71 2 79 2 88 Standstill current lorms A 1 37 2 99 5 85 1 44 2 23 2 82 5 50 1 47 2 58 5 62 max Mains voltage Un VAC 480 9 Rated speed nn min 1 750 2000 1200 800 z Rated torque Mn Nm 1 19 120 23 06 2 82 N Rated power Pn kW 0 09 025 0 26 0 24 3 Rated speed Nn min 1
87. isti qualificati Configurazione solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive 1 C 60364 o I C 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali A AVVERTENZA L operatore deve accertarsi che le istruzioni di sicurezza in questo manuale siano seguite L operatore deve accertarsi che tutti i personali responsabili del funzionamento con motore abbiano letto e capito il manuale del prodotto 21 3 Simboli utilizzati Symbolo Significato APERICOLO Segnala una situazione di pericolo che se non evitata comporta la morte o lesioni gravi e permanenti Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu comportare la morte o le sioni gravi e permanenti Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu comportare infortuni leggeri Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu comportare danni AVVISO materiali Informazioni Questo non un simbolo di sicurezza ma serve a segnalare informazioni importanti 21 4 Abbreviazioni utilizzati Veda il capitolo 30 1 Definizioni Servomotori AKM Italiano 41 Sicurezza 10 2010 Kollmorgen 22 Sicurezza 22 1 Indicazioni di sicurezza A AVVERTENZA Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affin
88. ividually commission each drive unit servo amplifier and motor English 38 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Setup 19 3 Trouble Shooting The following table is to be seen as a First Aid box There can be a large number of different rea sons for a fault depending on the particular conditions in your system The fault causes described below are mostly those which directly influence the motor Peculiarities which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the parameterization of the servo amplifier The documentation for the servo amplifier and the setup software provides information on these matters For multi axis systems there may be further hidden reasons for faults Our customer support can give you further help with your problems Fault Possible cause Measures to remove the cause of the fault Motor doesn t rotate Servo amplifier not enabled Break in setpoint lead Motor phases in wrong sequence Brake not released Drive is mechanically blocked Supply ENABLE signal Check setpoint lead Correct the phase sequence Check brake controls Check mechanism Motor runs away Motor phases in wrong sequence Correct the phase sequence Motor oscillates Break in the shielding of the resolver cable amplifier gain to high Replace resolver cable use motor default values Error message brake Short circuit i
89. l estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 5000 4500 4000 3500 3000 2500 Axial Force N 2000 1500 1000 500 Es 500 RPM Max Axial Load 042 182 SHAFT 949 L110 SHAFT Max Radial Load Max Radial Load M P M I MM size da cte 1000 RPM x i Li 1500 RPM 2000 RPM Mr LI RE TRES AA REE LEN A DE ERE ORE EE l AR 3000 RPM 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 Radial Force N General 96 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Wiring diagrams 43 Wiring diagrams 43 1 Wiring Diagram Motor amp Resolver Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado Yo 5 BN 8 GY o a 9 4 PK 7 GN Cosinus Draufsicht Einbaustecker ROOT M 3 ve Top view built in plug x 2 BU Thermoschutz Vista in pianta Thermal Protection Vista enchufe incorporado Protezione termica Standard Option H 6 RD Termoprotecci n Jun o z o i CI a U2 V2 Klemmkasten AKM8 W2 Mm a Terminal box AKM8 B Bremse Brake Scatola di serrage AKM8 5 B Frenatura Freno Caja de sujeci n AKM8 PE U optional optional Rundstecker 12 pol Schirm intern auf Metallgeh use gelegt Connector round 12 pins Shield connected to metallic cover Connecteur rond 12 br Schermo collegato interna
90. la messa in funzione A seconda dell impiego previsto pu risultare opportuna o necessaria una procedura diversa o Controllare il montaggio e l orientamento del motore O Verificare che gli elementi di azionamento accoppiamento trasmissione puleggia siano fis sati nella relativa sede e che siano regolati correttamente rispettare le forze radiali e assiali ammesse o Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore Assicurarsi che la messa a terra venga effettuata a regola d arte Controllare il funzionamento dell eventuale freno di stazionamento Applicando 24V il freno deve essere rilasciarsi e Verificare se il rotore del motore pu ruotare liberamente rilasciare prima l eventuale freno Prestare attenzione ai rumori di sfregamento e Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto necessarie per i componenti mobili e sotto tensione e Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l impianto in uso o Mettere in funzione l azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del servo amplificatore In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unit di azionamento del servoamplifi catore motore singolarmente Italiano 54 Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Messa in funzione 29 3 Eliminazione dei guasti La seguente tabella da intendersi come una cassetta di pronto soccorso A seconda delle condi zioni dell impianto i
91. lmorgen eu Destinatarios Este manual est dirigido a personal especializado y establece los siguientes requisitos Transporte s lo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con riesgo electrost tico Instalaci n mec nica s lo a cargo de personal especializado con formaci n en ingenier a mec nica Instalaci n el ctrica s lo a cargo de personal especializado con formaci n en electrotecnia Puesta en funcionamiento s lo a cargo de personal especializado con amplios conocimientos sobre electrotecnia y la t cnica de accionamientos El personal especializado deber conocer y observar las siguientes normas y directrices IEC 60364 y IEC 60664 Normativa nacional de prevenci n de accidentes Durante el funcionamiento de los motores existe peligro de muerte de riesgos graves para la salud o de da os materiales Por este motivo el operador debe asegurarse de que se cumplan las instrucciones de seguridad incluidas en este manual El operador debe cercio rarse de que todas las personas que vayan a realizar trabajos en el motor hayan le do y comprendido el manual del producto S mbolos utilizados Simbolos Indication Indica una situaci n peligrosa que si no se evita ocasionar la muerte o lesiones APELIGRO ees graves AADVERTENCIA Indica una situaci n peligrosa que si no se evita puede ocasionar la muerte o lesio nes graves AATENCI N Indica una situaci n peli
92. ly by qualified personnel in the manufacturers original recyclable packaging o Avoid shocks especially to the shaft end O If the packaging is damaged check the motor for visible damage Inform the carrier and if Lifting eyes are used to safely transport AKM8 motors Please observe any transport instructions included in the packaging of the motor We recommend the transport tool ZPZM 120 292 for moving the AKM8 motors Suspension Unit ZPMZ 120 292 consists of a beam suspended to the crane hook and two double run chain suspenders Go ce 3549 Never step under the load while the motor is raised appropriate the manufacturer The fastening screws of the lifting eyes must be fully screwed in The lifting eyes must be positioned on the supporting surface in an even and flat manner Prior to use check the lifting eyes for secure fitting and any obvious damages corrosion deformation Lifting eyes with deformations must not continue to be used B1 4x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM B2i 2 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM B3 2 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM I Servomotors AKM English 29 I p o z Lu Handling 10 2010 Kollmorgen 14 2 14 3 14 4 14 5 14 6 English 30 Packaging Cardboard packing with Instapak foam cushion You can return the plastic portion to the supplier see Disposal Motor type Packing Max stacking height Motor t
93. mente al corpo metallico Enchufe redondo 12 pol Protecci n interna sobre cuerpo metalizado SubD Stecker 9 SubD connector 9 Connettore SubD 9 Enchufe SubD 9 4 x 2 x 0 25 Z abgeschirmt paarw ise verseilt shielded twisted pairs schermati twistati in coppia Protecci n cableado de dos en dos Servomotors AKM General 97 Wiring diagrams 10 2010 Kollmorgen 43 2 Wiring Diagram Motor amp Encoder with EnDat ECx EQx Eingebaute EnDat Encoder sind nicht RoHS konform Built in EnDat Encoders are not RoHS conform codificatori incorporati di EnDat non sono RoHS si conformano iLos codificadores incorporados de EnDat no son RoHS conforman Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado B Cosinus Feedback Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado Up sense OV sense CLOCK CLOCK T T Standard Option H Thermoschutz Thermal Protection Protezione termica Termoprotecci n Power Klemmkasten AKM8 Terminal box AKM8 Scatola di serrage AKM8 Caja de sujeci n AKM8 mM o Bremse Brake Frenatura Freno B 0 optional u optional Rundstecker 17 pol Schirm intern auf Metallgeh use gelegt Connector round 17 pins Connecteur rond 17br Enchufe redondo 17 pol General 98 Shield connected to metallic cover Schermo collegato internamente al corpo metallico Pr
94. mmessi sull estremit dell albero in funzione del numero di giri sono indicati nei diagrammi nel cap Drawings p 87 valori massimi si trovano nei dati tecnici In caso di applica zione della forza al centro dell estremit libera dell albero il valore di Fr pu essere maggiore del 10 Forza assiale Mentre pignoni o rotelle di montaggio all asse o nel caso di uso del sistema d ingranaggi angolare delle forze assiali presenti valori massimi si trovano nei dati tecnici Accopiamenti Come elementi di accoppiamento idealmente privi di gioco si sono rivelate valide le Pinze a doppio cono eventualmente abbinate a accoppiamenti con attacchi metallici a soffietto Dispositivo di protezione Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero Il punto di commutazione a 155 C 5 Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di sovraccarichi brevi molto elevati Utilizzando il nostro cavo per resolver preconfezionato il PTC integrato nel sistema di con trollo dei servoamplificatori digitali Resistenza alle vibrazioni motori sono eseguiti con resistenza alle vibrazioni A secondo EN 60034 14 Per un campo di velo cit compreso tra 600 e 3600 giri m e un asse di altezza compresa tra 56 e 132 mm questo deter mina un ampiezza di oscillazione ammessa di 1 6 mm s come valore efficace Velocit rpm max rel Spostamento Vibratorio um max Run out um lt 1800 90 23 gt 18
95. morgen 10 2010 Produktidentifizierun 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Sie erhalten einen Karton mit Instapak Aussch umung Enthalten ist Motor der Serie AKM o Produkthandbuch gedruckt mehrsprachig 5 2 Typenschild ec 35 PM SERVOMOTOR AS46 MODEL CUST P N Ics Arms A US Tes Nm E61960 Vs VDC E103510 Nrtd RPM PS155 1 Prtd kW Rm Q L L O 25 C SERIAL AMBIENT 40 C IP54 EN60034 1 CLASS F U S PATENTS 7 152 301 7 135 799 EN60034 5 Made in Czech Republic BCZ www DanaherMotion com Legende MODEL Typenbezeichnung CUST P N Kunden Mat Nr Ics lorms Stillstandsstrom Tcs Mo Stillstandsdrehmoment Vs Un Zwischenkreisspannung Nrtd nn Nenndrehzahl bei Un Prtd Pn Nennleistung Rm R25 Wicklungswiderstand bei 25 SERIAL Seriennummer AMBIENT zul Umgebungstemp Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert die ersten beiden Ziffern der Seriennum mer bezeichen das Jahr z B bedeutet 07 2007 Servomotoren AKM Deutsch 15 Produktidentifizierung 10 2010 Kollmorgen 5 3 Typenschl ssel AKM62P ANCNDA 00 DEUTSCH Flanschgr e Ausf hrung 1 40mm 00 standard 2 58mm gt 01 mit Wellendichtring 3 70mm xx sonder 4 84mm 5 108mm 6 138mm R ckf hreinheit 7 188mm 1 Comcoder mit 1024 Inkr U 8 260mm 2 Comcoder mit 2048 Inkr U AA Acuro Biss Single Tu
96. mse erreicht werden A VORSICHT e Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Montage Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und ber die ihrer Tatigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fach personal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 60364 oder IEC 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften eo Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Fal sches Handhaben des Motors kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typen schild und Dokumentation unbedingt ein Deutsch 10 Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Sicherheit 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung o Synchron Servomotoren der Serie AKM sind insbesondere als Antrieb f r Handhabungsge r te Textilmaschinen Werkzeugmaschinen Verpackungsmaschinen und hnliche mit ho hen Anspr chen an die Dynamik konzipiert eo Sie d rfen die Motoren nur unter Ber cksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betreiben 5 Die Motoren der Serie AKM sind ausschlie lich dazu bestimmt von digitalen Servoverst r kern drehzahl und oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden e Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen ei
97. n the supply voltage lead to the motor holding brake Faulty motor holding brake Remove the short circuit Replace motor Error message output stage fault Motor cable has short circuit or earth short Motor has short circuit or earth short Replace cable Replace motor Error message resolver Resolver connector is not properly plugged in Break in resolver cable cable crushed or similar Check connector Check cables Error message motor temperature Motor thermostat has switched Loose resolver connector or break in resolver cable Wait until the motor has cooled down Then investigate why the motor becomes so hot Check connector replace resolver cable if necessary Brake does not grip Required holding torque too high Brake faulty Motor shaft axially overloaded Check the dimensioning Replace motor Check the axial load reduce it Replace motor since the bearings have been damaged Servomotors AKM English 39 I 2 pa O Z Lu Technical Data 10 2010 Kollmorgen 20 Technical Data NOTE Technical data for every motor type can be found in chapter Technical Data from p 74 All data valid for 40 C environmental temperature and 100K overtemperature of the winding The data can have a tolerance of 10 20 1 Definition of Terms Standstill torque Mo Nm The standstill torque can be maintained indefinitely at a
98. n uso diverse possono essere le cause di un anomalia Si descrivono prevalente mente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore Eventuali anomalie nel comporta mento normale sono generalmente da ricondursi ad un impostazione errata dei parametri del servoamplificatore Consultare a questo proposito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte e occulte Il nostro settore applicazioni comunque in grado di offrire un valido supporto Guasto Cause possibili Misure per l eliminazione del guasto Servoamplificatore non abilitato Attivare il segnale ENABLE Il motore non gira Cavo valori nominali interrotto Fasi motore scambiate Freno non rilasciato Azionamento bloccato meccanicamente Controllare il cavo valori nominali Impostare le fasi del motore correttamente Controllare il comando del freno Controllare la meccanica Motore fuorigiri Fasi motore scambiate Impostare le fasi del motore correttamente Il motore oscilla Schermatura cavo resolver interrotta Amplificazione eccessiva Sostituire il cavo resolver Utilizzare i valori predefiniti del motore Messaggio d errore freno Cortocircuito nella linea di alimentazione della tensione del freno di arresto motore Freno di stazionamento motore difettoso Eliminare il cortocircuito Sostituire il motore Messaggio d errore stadio finale Il
99. ne Best ndigkeit gegen L sungs mittel Tri Verd nnung o besteht nicht Servomotoren AKM Deutsch 17 Technische Beschreibung 10 2010 Kollmorgen 6 2 6 6 2 7 6 2 8 6 2 9 AWARNUNG A VORSICHT Deutsch 18 Wellenende A Seite Die Kraft bertragung erfolgt ber das zylindrische Wellenende A Passung k6 AKM1 h7 nach DIN 748 mit Anzugsgewinde aber ohne Passfedernut F r die Lebensdauer der Lager sind 20 000 Betriebsstunden zugrunde gelegt Radialkraft Treiben die Motoren ber Ritzel oder Zahnriemen an so treten hohe Radialkr fte auf Die zugelassenen Werte am Wellenende abh ngig von der Drehzahl entnehmen Sie den Diagram men im Kapitel Drawings ab S 87 Die zugelassenen Maximalwerte finden Sie in den technischen Daten Bei Kraftangriff an der Mitte des freien Wellenendes kann Fr 10 gr er sein Axialkraft Bei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z B Winkelge trieben treten Axialkr fte auf Die zugelassenen Maximalwerte finden Sie in den technischen Daten Kupplung Als ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen eventuell in Ver bindung mit Metallbalg Kupplungen bew hrt Schutzeinrichtung In der Standardausf hrung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet Der Schalt punkt liegt bei 155 C 5 Schutz gegen kurzzeitige sehr hohe berlastung bietet der PTC nicht Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkon
100. ne erogata ad un numero di giri 0 n 100 giri min ed alle condi zioni nominali per un periodo illimitato Coppia nominale Mn Nm La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al numero di giri nominale La coppia nominale pu essere erogata durante il funzionamento continuo S1 al numero di giri nominale per un periodo illimitato Corrente continuativa allo stallo lorms A La corrente continuativa ad un numero di giri 0 n 100 giri min la corrente sinodale effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo stallo Corrente di picco corrente d impulso lomax A La corrente di picco valore effettivo sinodale corrisponde a ca 5 volte la corrente continuativa allo stallo La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere inferiore Costante di coppia Krrms Nm A La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sinodale effet tiva di 1A Vale M 1 x Kr fino a max 2 x lo Costante di tensione Kgrms mVmin La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000 giri min come valore effettivo sinodale tra due morsetti Momento di inerzia del rotore J kgcm La costante J una misura della capacit di accelerazione del motore Con 10 si ottiene ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri min 3000 x2r m b s x My x60s 10 cm xJ con Mo in Nm e
101. ng gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice Translation of the original manual printed in the Federal Republic of Germany All rights reserved No part of this work may be reproduced in any form by printing photocopying microfilm or any other method or stored processed copied or distributed by electronic means without the written per mission of Danaher Motion GmbH Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli appa recchi Traduzione del manuale originale stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati Nessuna parte di questo documento pu essere rielaborata riprodotta in qualsiasi forma stampa fotocopia microfilm o altro processo o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici senza l ap provazione scritta della ditta Danaher Motion GmbH o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sis temi elettronici Reservado el derecho de introducir modificaciones t cnicas para la mejora de los equipos Traducci n del manual original impreso en la RFA Reservados todos los derechos Pr
102. ng und Anschl sse an Motor und Servoverst rker Achten Sie auf ordnungsgem e Erdung e Pr fen Sie die Funktion der Haltebremse sofern vorhanden 24V anlegen Bremse muss l ften Pr fen Sie ob der Rotor des Motors sich frei drehen l sst eventuell vorhandene Bremse vorher l ften Achten Sie auf Schleifger usche Pr fen Sie ob alle erforderlichen Ber hrungsschutz Ma nahmen f r bewegte und spannungsf hrende Teile getroffen wurden O F hren Sie weitere f r Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Pr fungen durch O Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverst rkers den An trieb in Betrieb e Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jede Antriebseinheit Servoverst rker Motor einzeln in Betrieb Deutsch 22 Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Inbetriebnahme 9 3 Beseitigen von St rungen Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen die den Motor direkt betreffen Auftretende Auff lligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverst rkers Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servo verst rkers und der Inbetriebnahmesoftware Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma
103. ngebaut und d r fen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden e Der in die Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzkontakt muss ausgewertet und ber wacht werden o Eingebaute Haltebremsen sind als Stillstandsbremsen ausgelegt und f r dauernde betriebs m ige Abbremsvorg nge ungeeignet Die Konformit t des Servosystems zu den in der EG Konformit tserkl rung auf Seite 12 ge nannten Normen garantieren wir nur wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst r ker Motor Leitungen usw verwendet werden 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt am Netz o Der bestimmungsgem e Betrieb des Motors ist untersagt wenn die Maschine in die er eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Eingebaute Haltebremsen alleine d rfen nicht f r die Sicherstellung der personellen Sicher heit benutzt werden Servomotoren AKM Deutsch 11 G ltige Standards 10 2010 Kollmorgen 3 3 1 Deutsch 12 Gultige Standards EG Konformit tserkl rung Hiermit erkl ren wir die Firma Danaher Motion GmbH Wacholderstrasse 42 40489 D sseldorf
104. ni AKM hanno forma costruttiva IM B5 secondo EN 60034 7 ITALIANO IM B 5 B5 IM v1 VI IM V 3 V3 Flangia Dimensioni flangia conformi a norma IEC accoppiamento j6 AKM1 h7 precisione secondo DIN 42955 classe di tolleranza N optional R per flangia di IEC Grado di protezione Versione standard AKM1 4 con connettore M or P con o sin anello di tenuta IP20 Versione standard AKM1 con connettore C sin anello di tenuta IP40 Versione standard AKM2 AKM8 con connettore B C D G H T sin anello di tenuta IP54 Versione standard AKM1 AKMSB con connettore B C D G H T con anello di tenuta IP65 Classe di isolamento motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 UL 1446 class F Superficie motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non resistente ai solventi tricloroetilene diluenti o altro Servomotori AKM Italiano 49 Descrizione tecnizi 10 2010 Kollmorgen 26 2 6 26 2 7 26 2 8 26 2 9 Italiano 50 Estremit di uscita albero La trasmissione della forza ha luogo attraverso l estremit cilindrica di uscita dell albero accoppia mento k6 AKM1 h7 secondo DIN 748 con filettatura di serraggio ma senza sede per chiavetta Per la durata dei cuscinetti sono state calcolate come base 20 000 ore d esercizio Forca radiale Se i motori si azionano mediante pignone o cinghie dentate vengono a determinarsi forze radiali elevate valori a
105. nt neas muy altas Utilizando nuestro conductor resolver preconfeccionado el dispositivo de termoprotecci n est integrado en el sistema de control del servoamplificador digital Calidad vibracional Los motores se fabrican con el factor A de calidad vibracional seg n DIN EN 60034 14 Esto implica que el nivel de vibraciones permitido como valor efectivo para un rango de velocidades de 600 3600 rpm y una altura del eje de entre 56 132 mm es de 1 6 mm s Velocidad rpm max rel Dislocaci n Vibratoria um max Run out um lt 1800 90 23 gt 1800 65 16 Freno de detenci n Los motores AKM2 AKM8 se pueden suministrar opcionalmente con freno de detenci n incorpo rado En freno magn tico permanente 24 V CC bloquea el rotor cuando est sin tensi n En el caso de las cargas suspendidas ejes verticales s lo se puede garantizar la seguri dad personal mediante el uso de un freno mec nico adicional externo Cuando se ha desfre nado el rotor se puede mover sin momento residual y el modo de trabajo es sin juego Los frenos est n dise ados como frenos de parada y no son adecuados para operaciones de frenado permanentes durante el servicio Si el freno se acciona muy frecuentemente durante el servicio es probable que el freno de detenci n se desgaste prematuramente y falle La longitud del motor aumenta con el freno de parada montado Los frenos de detenci n pueden ser activados directamente por
106. nt lorms A 1 46 2 85 5 60 1 40 2 74 4 80 8 40 max Mains voltage Un VAC 480 Q Rated speed Mn min ES 1000 a Rated torque Mn Nm 1 99 N a Rated power Pn kW 0 21 I _ 3 Rated speed nn min 1 1200 3000 3000 T Rated torque Mn Nm 1 94 1 86 3 03 I 3 Rated power Pn KW 0 24 0 58 0 95 3 Rated speed nn min 1200 3000 6000 1800 3500 6000 Q Rated torque Mn Nm 1 88 1 82 1 62 3 12 2 90 2 38 Il Rated power Pn KW 0 24 0 57 1 02 0 59 1 06 1 50 3 Rated speed n min 3000 6000 1500 3500 6000 Q Rated torque Mn Nm 1 77 1 58 3 10 2 81 2 35 Il Rated power Pn kW 0 56 0 99 0 49 1 03 1 48 3 Rated speed ny min 1 3500 6000 2000 4000 6000 Q Rated torque Mn Nm 1 74 1 58 3 02 2 72 2 35 Il 3 Rated power Pn KW 0 64 0 99 0 63 1 14 1 48 Peak current lomax A 7 3 14 3 28 7 13 7 24 42 Peak torque Momax Nm 7 02 7 15 L2 12 8 13 13 2 13 3 Torque constant Ktrms Nm A 1 34 0 71 0 37 2 40 1 26 0 74 0 43 Voltage constant Kerms mVmin 86 3 45 6 23 7 154 80 9 47 5 27 5 Winding resistance Ph Ph Ras Q 21 3 6 02 1 56 27 5 7 78 2 51 0 80 Winding inductance Ph Ph L mH 66 1 18 4 5 0 97 4 26 8 9 2 3 1 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 0 81 1 5 Pole number 10 10 Static friction torque Mr Nm 0 014 0 026 Thermal time constant tty min 13 17 Weight standard G kg 2 44
107. nte cuando se utilicen los componentes entregados por nosotros servoamplificador motor cables etc 32 3 Uso indebido e Est prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos Zonas con riesgo de explosi n y entornos con polvos vapores aceites lej as y cidos corrosivos o conductores de electricidad Funcionamiento directo en la red o Est prohibido utilizar el motor si la m quina en la que est instalado no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre m quinas no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagn tica no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensi n e A fin de garantizar la seguridad del personal no se deben utilizar frenos de detenci n inte grados sin un equipo adicional Servomotores AKM Espanol 59 Normas validas 10 2010 Kollmorgen 33 Normas v lidas 33 1 EC Declaration of Conformity We the company Danaher Motion GmbH Wacholderstrasse 42 40489 D sseldorf hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Motor series AKM Types AKM1 AKM2 AKM3 AKM4 AKM5 AKM6 AKM7 AKM8 with the following standards EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibility Used standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2003 Issued by Product Manager Motors Euro
108. ohibida la reproducci n total o parcial de la presente obra por cualquier medio impresi n fotocopia microfilm u otros asi como su procesamiento reproducci n y divulgaci n por medio de sistemas electr nicos sin expresa autorizaci n escrita de la empresa Danaher Motion GmbH Kollmorgen 10 2010 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 UberdiesesHandbuch nenn 9 12 Zielgmppe rs ee A ea 9 1 3 Verwendete Symbole xu sen re re ehren 9 1 4 Verwendete Abk rzungen 0 00 c nennen rennen ran nnn 9 2 Sicherheit 2 1 SicherhieitShiilwelS8 2 earn ddr ede sa E TE ride AC 10 2 2 Bestimmungsgem fe Verwendung c e srir erritan ii hm ERRE G 11 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung i ersrrersa cesus sri ed srar bE EEE hm mu 11 3 G ltige Standards 3 1 EG Kontormitatserklarung vota e Dd ie be 12 4 Handhabung 4 1 A A AST 13 42 e A O A AN 14 49 E AAA 14 44 Wartung Reinigung corn e Be Ea Re PADRE gs 14 45 Reparatur iore rin va ia a ia a rose 14 4 05 Entsorgu ligzz A ee da ia no gee a nia altas 14 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang s iure ri T 15 52 PIypenschilgd x reo 15 5 9 IVpenschl ssel isa ae dub s re aa e a distr E 16 6 Technische Beschreibung 6 1 Allgemeine technische Daten 17 6 2 Standardausrustung vec Rina Gee Rod e a dese ee eter ee har Enea ore a decree Sed 17 6 2 1 Bal MP 17 6 2 2 Flansch tia a arx eR IRE AER sede a era a 17 6 2 3 je A or
109. oi E aii ane a EE E ART E a E E E E a E r E E aE 17 6 2 4 IsolierstoffKlasse 0000 ai ra ed ra an 17 6 2 5 Oberfl che 1 222 200 en ee E e 17 6 2 6 Wellenende ArSeite oooococoooo nennen E E 18 6 2 7 Schutzeinrichtung ivato Back u er a od an el ble 18 6 2 8 SchWingglie 4 4 22 dee eed Se ke A AS ee LR 18 6 2 9 Haltebremse 2 coc VR peii ue a nee Da iaia Diner 18 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtig HINWEISE sido dt y ede en i nd edere ani aa ais 19 8 Elektrische Installation 8 1 SicherheitshinWelse 2 4 3448 20 ae ern 20 8 2 Leitfaden f r die elektrische Installation 20 8 3 A Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln llli 21 9 Inbetriebnahme 9 1 Wichige HINWEISE KR ar ea aan 22 9 2 Leitfaden f r die Inbetriebnahme hn 22 9 3 Beseitigen von St rungen o gre Ex RC eps Or RUE e RE Re Reg LOC Rel SUNT ta 23 10 Technische Daten 10 1 Begriffsdefinitioneni epo e REG Ra a a rore ee 24 Servomotoren AKM Deutsch 3 Contents 10 2010 Kollmorgen Page 11 General 11 1 Aboutthis manbali u 4 22 23 22 cred ea ARR A ea 25 11 2 ER 2 2 nie ia rn 25 11 3 Symbols used sss espe ey ten see re x xs Paule edad IR a as are 25 TLA Abbreviations usedi eot er cross ch iE aaa a 25 12 Safety 12 1 Safety NOIES dore Ree bbb ea ator a o dede uada ree i Pen Poor aaa Sorel ode doa 26 122 USAS directed eiit Eres a ATALA 27 12 3 Prohibited Use gt oo ok b repre godere e ert eil i 27 13 Standards 19 1
110. om p 87 e Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor Use correct eart hing and EMC shielding according to the instructions manual of the servo amplifier which is used Earth the mounting plate and motor casing Oo Route the power and control cables as separately as possible from one another separation gt 20 cm This will improve the immunity of the system to electromagnetic interference If a motor power cable is used which includes integral brake control leads then these brake control leads must be shielded The shielding must be connected at both ends see instruc tions manual of the servo amplifier e Cabling Route power cables as separately as possible from control cables Connect up the resolver or encoder Connect the motor cables install motor chokes close to the servo amplifier Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends Connect the holding brake if used Connect shielding at both ends o Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross section as per EN 60204 The recommended cross section can be found in the Technical data NOTE In case of long motor cables gt 25m and dependent on the type of the used servo am plifier a motor choke 3YL or 3YLN must be switched into the motor cable see in structions manual of the servo amplifier and accessory manual eo Connect up all shielding via a wide surface area contact low
111. onozcan no duden en ponerse en contacto con nosotros en las siguientes direcciones
112. osizioni della Direttiva Bassa Tensione Per garantire la sicurezza del personale non vanno utilizzati i freni di stazionamento senza Servomotori AKM ulteriori dispositivi Italiano 43 Norme validi 10 2010 Kollmorgen 23 Norme validi 23 1 EC Declaration of Conformity We the company Danaher Motion GmbH Wacholderstrasse 42 40489 D sseldorf hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Motor series AKM Types AKM1 AKM2 AKM3 AKM4 AKM5 AKM6 AKM7 AKM8 with the following standards EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibility Used standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2003 Issued by Product Manager Motors Europe J rg Peters D sseldorf 06 11 2009 Legally valid signature y f This Declaration does not contain any assurance of properties in the meaning of product liability The notes on safety and protection in the operating instructions must always be observed The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instructions Diagrams for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only Italiano 44 Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Maneggiamento 24 Maneggiamento 24 1 Trasporto Tem
113. otecci n interna sobre cuerpo metalizado SubD Stecker 15 SubD connector 15 Connettore SubD 15 Enchufe SubD 15 7x2 x 0 25 Z abgeschirmt paarweise verseilt shielded twisted pairs schermati twistati in coppia Protecci n cableado de dos en dos Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 43 3 Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado Feedback Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug H 1 Thermoschutz Vista in pianta Thermal Protection Protezione termica Vista enchufe incorporado o Termoprotecci n Standard Option H 8 t n 6 o z o o d H 3 U j Klemmkasten AKM8 Terminal box AKM8 Scatola di serrage AKM8 Caja de sujeci n AKM8 Farbcodierung nach IEC 757 Colours coded acc to IEC 757 Colori codificati secondo IEC 757 C digo del color selon IEC 757 Servomotors AKM Wiring diagrams Wiring Diagram Motor amp Smart Feedback Device SFD SFD 5V SFD 5V RTN SFD COM SFD COM Bremse Brake Frenatura Freno General 99 Wiring diagrams 10 2010 43 4 Wiring Diagram Motor amp ComCoder Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug Vista in pianta Vista enchufe incorporado 4o 0 5 N 5 OOO o o 7 2 ComCoder i 10 u Draufsicht Einbaustecker si Top view built in plug Vista in pianta 2 Vista enchufe incorporado 17 Standard Option H 8 Power Klemmkasten AKM8 A Termin
114. otors AKM Kollmorgen 10 2010 Dimension drawings 42 7 Dimensions Radial Forces AKM7 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica Resolver Comcoder _Option Keyway _ Z brake Z brake 5 70 AKM72 164 5 192 5 234 5 201 7 253 3 AKM73 198 5 226 5 268 5 235 7 287 3 gt AKM74 232 5 260 5 302 5 269 7 321 3 M12 Radialkrafte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 3500 Max Axial Load 3000 x i DL 0d d 2000 i 4 5 LL 3 3 1500 ee 500 lt s m SAA AA 3500 RPM TT 3000 RPM 0 500 1000 1500 2000 2500 Radial Force N Servomotors AKM General 93 Dimension drawings 10 2010 Kollmorgen 42 8 Dimensions Radial Forces AKM8 42 8 1 Dimensions AKM8x with terminal box Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquematica Dimensions Model x Y Z broke acu vena ase 303 Hee vos General 94 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Dimension drawings 42 8 2 Dimensions AKM82 with power connector Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica Transport Servomotors AKM General 95 Dimension drawings 10 2010 Kollmorgen 42 8 3 Radial Forces AKM8 Radialkr fte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sul
115. pe J rg Peters D sseldorf 06 11 2009 Legally valid signature nn This Declaration does not contain any assurance of properties in the meaning of product liability The notes on safety and protection in the operating instructions must always be observed The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instructions Diagrams for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only Espa ol 60 Servomotores AKM Kollmorgen 10 2010 Manipulaci n 34 Manipulaci n 34 1 Transporte O Temperatura 25 70 C oscilaci n m x 20K hora Humedad del aire humedad relativa m x 5 95 sin condensar e S lo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricante o Evite impactos fuertes particularmente sobre el extremo del eje O En caso de que el embalaje est da ado compruebe que el aparato no tiene da os visibles Informe de ello al transportista y en caso necesario al fabricante Utilice las argollas de elevaci n suministradas para el transporte seguro de los motores AKM8 Respete las instrucciones relativas al transporte incluidas en el embalaje del motor Recomenda mos la herramienta ZPZM 120 292 del transporte para mover los motores AKM8 La unidad ZPMZ 120 292 de la suspensi n consiste en una viga suspendida al gancho de la gr a y dos doble fun cionan las
116. peratura di trasporto da 25 a 70 C variazione max 20K ora umidit atmosferica durante il trasporto umidit relativa del 5 95 senza condensa O Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produttore e Evitare urti violenti in particolare sull estremit dell albero O In caso di imballaggio danneggiato verificare che il motore non presenti danni visibili In formarne il trasportatore ed eventualmente il produttore Gli anelli di sollevamento vengono utilizzati per trasportare i motori AKM8 in sicurezza Rispettare le istruzioni di trasporto allegate alla confezione del motore Suggeriamo l attrezzo ZPZM 120 292 di trasporto per lo spostamento dei motori AKM8 L unit ZPMZ 120 292 della sospensione consiste di un fascio sospeso al gancio della gru e due doppio fanno funzionare le bretelle chain A PERICOLO Quando si esegue la procedura di sollevamento non sostare mai sotto il carico Servomotori AKM Le viti di montaggio degli anelli di sollevamento devono essere serrate completamente Gli anelli di sollevamento devono essere posizionati sulla superficie di supporto in maniera uniforme e in piano Prima dell utilizzo verificare che gli anelli di sollevamento siano correttamente montati e privi di danni evidenti corrosione deformazione Se si individuano delle deformazioni gli anelli di sollevamento non devono essere utilizzati B1 4 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM B2 2 x LIFTING BOLT PLUS
117. pparecchio fuori servizio e inviarlo al fabbricante Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf 24 6 Smaltimento Nell accordo al WEEE 2002 96 EG Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale se i costi del tansport sono y rilevato il mittente Trasmetta i disposi tivi a Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Italiano 46 Servomotori AKM Kollmorgen 10 2010 Identificazione del prodotto 25 Identificazione del prodotto 25 1 Dotazione Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak O Motore della serie AKM Manuale Prodotto multi linguale 25 2 Targhetta di omologazione ee es 5 PM SERVOMOTOR ASAS MODEL CUST P N Ics Arms AL US Tes Nm E61960 Vs VDC E103510 Nrtd RPM PS13531 Prtd kW Rm Q L L 25 C SERIAL AMBIENT 40 C IP54 EN60034 1 CLASS F U S PATENTS 7 152 301 7 135 799 EN60034 5 Made in Czech Republic BCZ www DanaherMotion com Legend MODEL tipo del motore CUST P N numero del pezzo del cliente Ics lorms corrente continuativa allo stallo Tcs Mo coppia continuativa allo stallo Vs Un tensione di circuito intermedio Nrtd nn velocit nominale Un Prtd Pn potenza nominale Rm R25 resistenza avvolgimento 25 SERIAL numero di serie AMBIENT temperatura ambiente max L anno di fabbricazione codificato nel numero di serie le prime due cifre del numero di seri
118. r tauschen Servomotoren AKM Deutsch 23 DEUTSCH Technische Daten 10 2010 Kollmorgen 10 Technische Daten INFO Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel Technical Data ab Seite 74 Alle Angaben bei 40 C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungs bertemperatur Die Daten k nnen eine Toleranz von 10 aufweisen 10 1 Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment Mo Nm Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0 lt n lt 100 min und Nenn Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden Nenndrehmoment Mn Nm Das Nenndrehmoment wird abgegeben wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb S1 bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden Stillstandsstrom lorms A Der Stillstandsstrom ist der Sinus Effektiv Stromwert den der Motor bei 0 lt n lt 100 min aufnimmt um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu k nnen Spitzenstrom Impulsstrom lomax A Der Spitzenstrom Sinus Effektivwert entspricht ca dem 5 fachen Stillstandsstrom Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverst rkers muss kleiner sein Drehmomentkonstante Ktrms Nm A Die Drehmomentkonstante gibt an wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A Sinus Effektiv strom erzeugt Es gilt M I x Kr bis maximal 2 x lo Spannungskonstante Kerms mVmin Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus Effek tivwert zwischen zwei Klemmen an
119. r valores peligrosos incluso varios minutos despu s de desconectar de la red Mida la tensi n en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 40 V Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensi n incluso aunque el motor no est girando INFORMACI N El simbolo de masa rin que se encuentra en todos los planos de conexi n indica que debe asegurarse de realizar una conexi n en el armario de distribuci n con la mayor super ficie posible conductora de electricidad entre el aparato que lleva la indicaci n y la placa de montaje Esta conexi n har posible la derivaci n de interferencias de alta frecuencia y no debe confundirse con la marca PE medida de protecci n seg n EN 60204 Respete tam bi n las indicaciones en los planos de conexi n de las manual de instalaci n y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado 38 2 Gu a de instalaci n el ctrica Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor Compare la tensi n nominal y la corriente nominal de los aparatos Realice el cableado conforme al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalaci n y de puesta en funcionamiento del servoam plificador Las conexiones del motor se encuentran en capitulo Wiring Diagrams pag 87 Asegurese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor este perfectamente instalada V anse la adecuada protecci n de compatibilidad electromagn tica y
120. ra No accionar el servoamplificador Conductor de valor nominal cortado Fases del motor cambiadas No se ha accionado el freno El accionamiento est bloqueado mec nicamente Conectar la sefial ENABLE Comprobar el conductor de valor nominal Fijar correctamente las fases del motor Comprobar el control de los frenos Comprobar parte mec nica Motor gira dema siado Fases del motor cambiadas Fijar correctamente las fases del motor El motor vibra Interrumpida la protecci n del conductor del resolver Amplificaci n excesiva Cambiar el conductor del resolver Utilizar valores por defecto del motor Aviso de error del freno Cortocircuito el conductor de entrada de tensi n del freno de detenci n del motor Freno de detenci n del motor defectuoso Eliminar cortocircuito Cambiar el motor Aviso de error de estadio final Cable del motor tiene cortocircuito o contacto a tierra El motor tiene cortocircuito o contacto a tierra Cambiar el cable Cambiar el motor Aviso de error de resolver El enchufe del resolver no est bien insertado El cable del resolver est interrumpido Verificar la conexi n Comprobar los conductores Aviso de error de temperatura del motor El termointerruptor del motor se ha activado Enchufe del resolver suelto o cable del resolver interrumpido Esperar a que el motor se enfr e Comprobar despu s por qu el motor se ha calentado Comprobar
121. ra PE misura di protezione secondo EN 60204 Z Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servo lt amplificatore utilizzato l amp 28 2 Guida ad installazione elettrica Verificare l abbinamento tra servoamplificatori e motore Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi Eseguire il cablaggio in base allo schema di collega mento riportato sul manuale del servoamplificatore collegamenti del motore sono indicati da capitolo Wiring Diagrams p 87 Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d arte Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compatibilit elettro magnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato Collegare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore O Se possibile posare separatamente cavi di potenza e di comando distanza gt 20 cm La compatibilit elettromagnetica del sistema viene cos migliorata Se il cavo di potenza impie gato per il motore integra i conduttori di comando del freno questi ultimi devono essere schermati La schermatura deve essere collegata su entrambe le estremit vedere le istru zioni per l installazione del servoamplificatore Cablaggio Se possibile posare separatamente i cavi di potenza e di comando Collegare l unit di retroazione o encoder Collegare i cavi del motore l induttore per motore vic
122. randela Arandela o Se possibile impiegare esclusivamente Pinze o accoppiamenti privi di gioco con accoppia mento per attrito Assicurarsi che l accoppiamento sia allineato correttamente Eventuali spostamenti possono causare vibrazioni non ammesse e possono determinare la rottura dei cuscinetti a sfere e dell accoppiamento stesso In caso d impiego di cinghie dentate rispettare le forze radiali ammesse Una sollecitazione radiale eccessiva dell albero riduce notevolmente la durata del motore e Evitare il pi possibile la sollecitazione assiale dell albero motore Una sollecitazione assiale riduce notevolmente la durata del motore e Evitare sempre di sovradimensionare meccanicamente il supporto dell albero motore usando un accoppiamento rigido e un supporto supplementare esterno ad esempio nella trasmis sione o Rispettare il numero di poli del motore e del resolver e nei servoamplificatori utilizzati impos tare il numero di poli in modo corretto Una regolazione errata pu comportare danni irrever sibili in particolare nei motori di piccole dimensioni Verificare il rispetto delle sollecitazioni radiali e assiali ammesse Fr e Fa Impiegando ana trasmissione a cinghia dentata il diametro minimo ammesso M gt x2 min R per il pignone viene ad esempio calcolato in base all equazione d Servomotori AKM Italiano 51 Installazione elettrica 10 2010 Kollmorgen 28 Installazione elettrica Informazioni Gli schemi
123. rn AB Acuro Biss Multi Turn Rotorl nge C Smart Feedback Device 1 DA ECN1x13 nicht RoHS konf 2 DB EQN1x25 nicht RoHS konf 3 LA ECI 1118 1319 Single Turn 4 LB EQI 1130 1331 Multi Turn 5 GA HIPERFACE Single Turn GB HIPERFACE Multi Turn R Resolver Wicklungstyp S sonder A Z S sonder Bremse 2 24V Haltebremse Flansch N ohne Bremse A IEC mit Toleranz N S sonder B NEMA C alternative IEC Norm D andere Norm Anschl sse G alternative IEC Norm B abgewinkelte Stecker H alternative IEC Norm drehbar AKM2 R IEC mit Toleranz R C 0 5m abgeschirmtes Kabel M T verstarkte Lager AKM8 mit IP65 Stecker AKM1 2 sonder abgewinkelte Stecker drehbar AKM3 7 D einzelner abgewinkelter Stecker drehbar AKM2 3 4 Welle ZZZ mit SFD ohne Bremse C Passfedernut G gerade Stecker AKM2 7 k offene Passfedernut H IP65 Leistungsstecker N glatte Welle Gr 1 5 f r AKM74Q amp AKM82 amp sonder M 0 5m abgeschirmtes Kabel mit IP20 Steckern In lt 6A P 0 5m abgeschirmtes Kabel mit einzelnem IP20 Stecker In lt 6A und SFD T Klemmkasten f r Leistung Feedback Stecker Gr e 1 0 AKM8 S sonder Deutsch 16 Servomotoren AKM Kollmorgen 10 2010 Technische Beschreibung 6 6 1 INFO 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 2 4 6 2 5 Technische Beschreibung Allgemeine technische Daten Umgebungstemperatur 5 40 C bei Aufstellh he bis 1000m ber NN bei Nenndaten Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen ber 40 C
124. rpr fen Sie bei besch digter Verpackung den Motor auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller F r den sicheren Transport der Motoren AKM6 sind beiliegende Hebe sen zu verwenden Beach ten Sie die in der Motorverpackung beiliegende Anweisungen f r den Transport Als Zubeh r zum Transport der AKM8 Motoren empfehlen wir die Transportvorrichtung ZPMZ 120 292 Die Trans portvorrichtung ZPMZ 120 292 besteht aus einer Traverse die am Kranhaken eingeh ngt wird und zwei zweiadrigen Kettenanschl gen AGEFAHR W hrend des Hebevorgangs niemals unter die Last treten die Befestigungsschrauben der Hebe sen m ssen vollst ndig eingedreht sein die Hebe sen m ssen eben und vollfl chig auf der Auflagefl che aufliegen Die Hebe sen vor dem Gebrauch auf festen Sitz und augenf llige Besch digungen Korrosi on Verformung berpr fen Hebe sen mit Verformungen d rfen nicht weiterbenutzt werden B1 4 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM B2i 2 x LIFTING BOLT PLUS LIFTING BEAM I I I 1 I A Servomotoren AKM Deutsch 13 Handhabung 10 2010 Kollmorgen 4 2 Verpackung Kartonverpackung mit Instapak Aussch umung Den Kunststoffanteil k nnen Sie an den Lieferanten zur ckgeben siehe Entsorgung Motortyp Verpackung max Stapelh he Motortyp Verpackung max Stapelh he AKM1 Karton 10 AKM5 Karton 5 AKM2 Karton 10 AKM6 Karton 1
125. rw rmen Sie so fern m glich die Abtriebselemente Schl ge oder Gewaltanwendung f hren zur Sch digung von Kugellagern und Welle Zwischenscheibe Zwischenscheibe Intermediate washer Intermediate washer Rondella intermedia Rondella intermedia Arandela Arandela o Verwenden Sie nach M glichkeit nur spielfreie reibschl ssige Spannzangen oder Kupplun gen Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung Ein Versatz f hrt zu unzul ssigen Vibrationen und zur Zerst rung von Kugellagern und Kupplung o Beachten Sie bei Anwendung von Zahnriemen unbedingt die zul ssigen Radialkr fte Zu hohe Radialbelastung der Welle verk rzt die Lebensdauer des Motors erheblich Vermeiden Sie m glichst eine axiale Belastung der Motorwelle Eine axiale Belastung ver k rzt die Lebensdauer des Motors erheblich e Vermeiden Sie unter allen Umst nden eine mechanisch berbestimmte Lagerung der Motor welle durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung z B im Getriebe o Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei den verwendeten Servoverst rkern die Polzahlen unbedingt korrekt ein Falsche Einstellung kann besonders bei kleinen Motoren zur Zerst rung f hren Pr fen Sie die Einhaltung der zul ssigen Radial und Axialbelastungen Fr und Fa Bei Verwendung eines Zahnriemen Antriebs ergibt sich der minimal zul ssige Durchmesser des Ritzels z B nach der Gleichung d min gt x2 R Servomotoren AKM
126. s in a much shorter time when the motor is loaded with the rated current Release delay time tgrH ms Application delay time tgr ms of the brake These constants define the response times of the holding brake when operated with the rated vot tage from the servo amplifier UN Rated mains voltage Un DC Bus link voltage U 2 Uy English 40 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Indicazoni generali 21 Indicazoni generali 21 1 Questo manuale Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie AKM versione standard Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori Kollmorgen Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da manuale di istruzioni del servoamplificatore istruzioni per l installazione la messa in funzione di una scheda di espansione eventualmente presente aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore manuale degli accessori descrizione tecnica dei motori serie AKM Pi informazioni di base possono essere trovate nel nostro Prodotto WIKI disponibile a www wiki kollmorgen eu 21 2 Gruppo di obiettivo Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche Trasporto solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche Installazione mecc solo da parte di meccanicai specializzati Installazione elett solo a cura di elettric
127. sad 36 18 3 Connection of the motors with preassembled cables 37 19 Setup 19 1 Importantnotes Fa zen nee i Malay ares sh a ee ie aa 38 19 2 Guide Tor Setup o ees eee A ad bene donde ee 38 19 3 Trouble Shootlhg xac Leon E RARA LA ee hae hae ph RE epus ae 39 20 Technical Data 20 1 Definition of Terms ieri yu ERE a e tl a 40 English 4 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Sommario Pagina 21 Indicazoni generali 21 1 Questo manuale sonic aa alero A Qe dd Ra ee aan os da 41 21 2 Gruppo dlobleltiVO ici o ER A e I a 41 21 3 SimmbolbitiliZZ ti du Rides ie id SS A Bee 41 21 4 Abbreviazioni utilizzati srs sian i da SEULS LE Ex GG pier ORI soe ba UNS EEG ME GLA qu CA xb ed 41 22 Sicurezza 22 1 Indicazioni di SICUTEZZA ccros Feed eene GaSe n EG E Ree RON Rp AS 42 22 2 Uso dconforme lu cus nexa ber a xd cb aa udo ana 43 22 9 Usoconforme vietato susc gas e ex si Ger PARU a poe Tu a 43 23 Norme validi 23 1 EC Declaration of Conformlby gt nsns pera di ae i 44 24 Maneggiamento 24 1 TAS POMO ied a a lea Eee 45 24 2 Imballaggio iria rs iaia hi ba Rea RU RA I ERA ea e 46 24 3 STOCCAGGIO ie AR Shoe bia eatin ei A et Po a 46 244 Manutenzione PUIZA i PARE a AR a 46 24 5 Riparazioni bis a ei a aa Rea aaa a 46 24 6 Smaltimento igiene er ipa 46 25 Identificazione del prodotto 25 Dotazione sis stone o Edu oles aed ade e dead ecd angue ae 47 25 2 Targhetta diomologazione si i apnd OBL n ede ete d tr
128. schirmt paarweise verseilt shielded twisted pairs schermati twistati in coppia Protecci n cableado de dos en dos Servomotors AKM Wiring Diagram Motor amp Encoder with BISS B Cosinus Up sense OV sense CLOCK CLOCK T Thermoschutz Thermal Protection T Protezione termica Termoprotecci n Bremse Brake Frenatura Freno SubD Stecker 15 SubD connector 15 Connettore SubD 15 Enchufe SubD 15 General 101 Wiring diagrams 10 2010 43 6 Wiring Diagram Motor amp Encoder with Hiperface Draufsicht Einbaustecker Top view built in plug 1 Vista in pianta 9 Vista enchufe incorporado Feedback Draufsicht Einbaustecker 7 Top view built in plug Vista in pianta 4 QUQQU Vista enchufe incorporado Standard Option H Power Klemmkasten AKM8 En Terminal box AKM8 Scatola di serrage AKM8 Caja de sujeci n AKM8 a O y 0 optional Uu 9 optional Rundstecker 17 pol Schirm intern auf Metallgeh use gelegt Connector round 17 pins Shield connected to metallic cover Connecteur rond 17br Schermo collegato internamente al corpo metallico Enchufe redondo 17 pol Protecci n interna sobre cuerpo metalizado 7x 2x 0 25 Li abgeschirmt paarw ise verseilt shielded twisted pairs schermati twistati in coppia Protecci n cableado de dos en dos General 102 Kollmorgen SIN REFSIN COS REFCOS DATA OV Up T T Thermoschutz Thermal Protection Protezione termi
129. shielded 4 x 16 mm Motor cable with control leads shielded 4x16 2x1mm Resolver connection 12 poles round angular Resolver cable shielded 4x2x0 25mm Encoder connection option 17 poles round Encoder cable shielded 7 x 2 x 0 25mm Servomotors AKM General 85 Technical Data 10 2010 Kollmorgen This page has been deliberately left blank General 86 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Dimension drawings 42 Dimension drawings 42 1 Dimensions Radial Forces AKM1 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica 25 Comcoder Resolver 16 5 m5 830h7 9 2 79 0 107 6 117 0 m Option Keyway Radialkr fte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 250 Max Axial Load 200 4 n o Axial Force N 100 50 60 Radial Force N Servomotors AKM General 87 Dimension drawings 10 2010 Kollmorgen 42 2 Dimensions Radial Forces AKM2 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica 20 940j6 n OW 863mm AKM2xx Ax 9W 965mm AKM2xx Dx Res SFD Biss EnDat Hiperface z re Option Keyway LL 2 N AKM23 114 1 133 4 167 5 151 4 1851 wok 1531 1524 1005 1704 2043 a Radialkr fte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull es
130. surface temperature can exceed 100 C Measure the temperature and wait until the motor has cooled down below 40 C before touching it eo Remove any fitted key if present from the shaft before letting the motor run indepen dently to avoid the dangerous results of the key being thrown out by centrifugal for ces e Built in holding brakes do not ensure personnel safety Hanging loads vertical axes require an additional external mechanical brake to ensure personnel safety A CAUTION e Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport assembly setup and maintenance Properly qualified personnel are persons who are familiar with the transport assembly installation setup and operation of motors and who have the appropriate qualifications for their jobs The qualified personnel must know and observe the following standards and regulations IEC 60364 or IEC 60664 national regulations for safety accident prevention eo Read the available documentation before assembly and setup Incorrect handling of the motors can result in injury and damage to persons and machinery Keep strictly to the technical data and the information on the connection requirements nameplate and documentation English 26 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Safety 12 2 Use as directed The AKM series of synchronous servomotors is designed especially for drives for industrial robots machine tools textile and packing
131. ta Standstill torque Mo Nm 20 8 21 0 20 4 20 24 8 25 0 24 3 24 5 Standstill current lorms A 9 2 12 8 18 6 20 7 9 8 13 6 17 8 19 8 max Mains voltage Un VAC 480 9 Rated speed Nn min q Rated torque Mn Nm N i Rated power Pn KW m gt Rated speed Mn min Rated torque Mn Nm Il Rated power Pn KW 3 Rated speed ny min 1 1200 1500 2500 3000 1000 1500 2000 2400 amp Rated torque Mn Nm 18 8 18 4 16 0 15 3 22 8 21 9 19 8 19 1 Il Rated power Pn KW 2 36 2 89 4 19 4 81 2 39 3 44 4 15 4 8 3 Rated speed Nn min 2000 3000 4500 5000 2000 2500 3500 4000 Q Rated torque Mn Nm 17 2 15 6 11 9 10 7 20 2 19 2 16 0 14 9 Il Rated power Pn kW 3 60 4 90 5 62 6 45 4 23 5 03 5 86 6 24 3 Rated speed Nn min 1 2500 3500 5500 6000 2200 3000 4000 5000 Q Rated torque Mn Nm 16 3 14 4 9 00 7 4 19 7 18 1 14 7 11 6 I Rated power Pn KW 4 27 5 28 5 18 4 65 4 54 5 69 6 16 6 08 Peak current lomax A 46 64 93 103 7 49 68 89 99 Peak torque Momax Nm 76 1 76 6 75 2 75 7 92 4 93 91 6 92 Torque constant Ktrms Nm A 2 28 1 66 1 10 1 2 54 1 85 1 38 1 3 Voltage constant Kerms mVmin 147 107 71 0 64 4 164 119 88 8 80 5 Winding resistance Ph Ph Rzs O 1 41 0 75 0 36 0 32 1 35 0 73 0 43 0 37 Winding inductance Ph Ph L mH 11 8 6 2 2 8 2 3 11 4 6 1 3 4 2 8 Mechanical data Rotor mom
132. ta AKM2 Data Symbol AKM Unit 21C 21E 21G 22C 22E 22G 23C 23D 23F 24C 24D 24F Electrical data Standstill torque Mo Nm 0 48 0 50 0 50 0 84 0 87 0 88 1 13 1 16 1 18 1 38 1 41 1 42 Standstill current lorms A 1 58 3 11 4 87 1 39 2 73 4 82 1 41 2 19 4 31 1 42 2 21 3 89 max Mains voltage Un VAC 480 2 Rated speed Nn min 1 2000 4000 1000 25001 1500 1000 Rated torque Mn Nm 0 48 046 085 083 115 1 39 N Rated power Pn kW 0 10 0 19 0 09 022 018 10 15 3 Rated speed Nn min 1 2500 7000 1000 3500 7000 1000 1500 14500 1500 3000 Rated torque Mn Nm 0 46 0 41 0 83 0 81 0 74 1 11 1 12 1 07 1 36 1 33 I Rated power Pn KW 0 12 0 30 0 09 0 30 0 54 0 12 0 18 0 50 0 21 0 42 3 Rated speed nn min 8000 3500 8000 2500 5000 8000 2000 4000 8000 Q Rated torque Mn Nm 0 39 10 78 0 70 1 08 1 03 0 94 1 32 1 29 1 12 Il Rated power Pn KW 0 32 0 29 0 59 0 28 0 54 0 79 0 28 0 54 0 94 3 Rated speed n min 8000 5500 8000 4500 8000 S Rated torque Mn Nm 0 68 099 0992 125 1 11 I Rated power Pn kW 0 57 1057 0 77 0
133. ted torque Mn Nm 3 98 2 62 1 95 7 61 7 06 6 26 390 9 85 18 83 7 65 I Rated power Pn kW 1 04 1 37 1 23 11 20 11 85 2 3 2 25 2 06 2 77 3201 3 Rated speed Mn min 3000 6000 6000 2000 3000 4000 6000 2400 3500 4500 Q Rated torque Mn Nm 3 80 1 94 1 95 7 28 6 66 5 77 3 25 9 50 8 23 6 85 Il 3 Rated power Pn KW 1 19 1 22 1 23 1 52 2 09 2 42 2 04 2 39 3 02 1323 Peak current lomax A 13 8 24 2 30 47 15 23 6 29 5 46 5 65 5 23 9 33 47 67 95 5 Peak torque Momax Nm 15 6 15 6 15 6 15 8 29 5 29 7 29 7 30 30 42 2 42 4 42 6 42 1 42 1 Torque constant Ktrms Nm A 1 72 0 99 0 8 0 52 2 79 1 79 1 44 0 93 0 66 2 39 1 75 1 24 0 85 0 60 Voltage constant Kerms mMVmin 110 63 6 51 3 33 5 179 115 92 7 60 1 42 4 154 112 79 8 54 7 38 4 Winding resistance Ph Ph R25 Q 8 98 2 87 1 97 0 75 8 96 3 70 2 35 0 96 0 49 3 97 2 1 1 06 0 51 0 28 Winding inductance Ph Ph L mH 36 6 12 1 7 9 3 40 44 7 18 5 11 9 5 00 2 50 21 3 11 4 5 70 2 70 1 30 Mechanical data Rotor moment of inertia J kgcm 3 4 6 2 9 1 Pole number 10 10 10 Static friction torque Mr Nm 0 022 0 04 0 058 Thermal time constant tty min 20 24 28 Weight standard G kg 4 2 5 8 7 4 Radial load permitted Fr IN see p
134. torques for site altitude above 1000m amsl and 40 C 6 up to 2000m amsl 17 up to 3000m ams 30 up to 4000m amsl 55 up to 5000m amsl No derating for site altitudes above 1000m amsl with temperature reduction of 10K 1000m Ball bearing life gt 20 000 operating hours NOTE Technical data for every motor type can be found in chapter Technical Data from p 74 16 2 Standard features 16 2 1 Style The basic style for the AKM motors is style IM B5 according to EN 60034 7 IM B 5 B5 IM V 1 VI IM V 3 V3 16 2 2 Flange Flange dimensions to IEC standard fit j6 AKM1 h7 accuracy according to DIN 42955 Tolerance class N optional R for IEC flange 16 2 3 Protection class Standard Version AKM1 4 with connector option M or P with or without sealing ring IP20 Standard Version AKM1 with connector options C without sealing ring IP40 Standard Version AKM2 AKM8 with connector options B C D G H T without sealing ring IP54 Standard Version AKM1 AKM8 with connector options B C D G H T with sealing ring IP65 16 2 4 Insulation material class The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 UL 1446 class F 16 2 5 Surface The motors are coated with polyester powder coating in matt black This finish is not resistant against solvents e g trichlorethylene nitro thinners or similar Servomotors AKM English 33 I p o z Lu Technical Description 10 2010 Kollmorgen 16 2 6
135. tremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 400 300 an DEEP E MINT Axial Force N 8 8 8 E a S joo RPM WU LLL E WELL UL IN ILLI 8 5000 RPM n B000 RPM 6000 RPM 7000 RPM 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Radial Force N General 88 Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Dimension drawings 42 3 Dimensions Radial Forces AKM3 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica Z ri A OW 675mm AKM3xx Ax OW 485mm AKM3xx Cx Option Keyway Hiperface Z Brake Z Brake AKM31 87 9 109 8 141 3 125 3 159 3 5 20 I sa 1003 a ans Radialkrafte am Wellenede Radial Force at shaft end Forze radiali sull estremit dell albero Fuerza radial el extremo del eje 700 Max Axial Load Gozo a 500 Max Radial Load 400 8 500 RPM 5 u z 300 1 f lt 1000 RPM 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 Radial Force N Servomotors AKM General 89 Dimension drawings 10 2010 Kollmorgen 42 4 Dimensions Radial Forces AKM4 Prinzipdarstellung drawing in principle schema elementare representaci n esquem tica 9 W 9100 6V 80j6 AKM4xx Ax a eee OW 690 9V 960j6 AKM4xx Cx Z brake Z brake Option Keyway gc 1255 E Ae aes x ves mes uses 2003 AKM44
136. vol tage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected Ensure that the switch cabinet remains turned off barrier warning signs etc The individual voltages will only be turned on again during setup Never undo the electrical connections to the motor while it is energised A dangerous volta ge resulting from residual charge can be still present on the capacitors several minutes af ter switch off of the mains supply Measure the DC link voltage and wait until it has fallen below 40V Even when the motor is not rotating control and power leads may be live I D J O Z Lu NOTE The ground symbol rmm which you will find in the wiring diagrams indicates that you must provide an electrical connection with as large a surface area as possible between the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet This connection is to suppress HF interference and must not be confused with the PE protective earth symbol protective measure to EN 60204 To wire up the motor use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of the servo amplifier which is used 18 2 Guide for electrical installation Check that the servo amplifier and motor match each other Compare the rated voltage and rated current of the unit Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instruc tions manual of the servo amplifier The connections to the motor are shown in chapter Wiring Diagrams fr
137. vomotoren der Serie AKM Standardausf hrung Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Kollmorgen Servoverst rkern betrieben Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems bestehend aus Betriebsanleitung des Servoverstarkers Installations Inbetriebnahmeanweisung einer eventuell vorhandenen Erweiterungskarte Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverst rkers Zubeh rhandbuch Technische Beschreibung Motorserie AKM dieses Handbuch Weitere Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Mech Installation nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung Elektr Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten IEC 60364 oder IEC 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften W hrend des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheit lichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicher heitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle
138. ype Packing Max stacking height AKM1 Cardboard 10 AKM5 Cardboard 5 AKM2 Cardboard 10 AKM6 Cardboard 1 AKM3 Cardboard 6 AKM7 Cardboard 1 AKM4 Cardboard 6 AKM8 Pallet 1 Storage O Storage temperature 25 55 C max variation 20K hr o Humidity rel humidity 5 95 no condensation Store only in the manufacturer s original recyclable packaging e Max stacking height see table under Packaging e Storage time unlimited Maintenance Cleaning o Maintenance and cleaning only by qualified personnel e The ball bearings should be replaced after 20 000 hours of operation under rated conditions by the manufacturer o Check the motor for bearing noise every 2500 operating hours respectively each year If any noises are heard stop the operation of the motor the bearings must be replaced by the ma nufacturer e Opening the motor invalidates the warranty o If the housing is dirty clean housing with Isopropanol or similar do not immerse or spray Repair Repair of the motor must be done by the manufacturer Opening the motor invalidates the warranty Send the motor to Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Disposal In accordance to the WEEE 2002 96 EG Guidelines we take old devices and accessories back for professional disposal if the transport costs are taken over by the sender Send the devices to Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Servomotors AKM Kollmorgen 10 2010 Pack

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