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7 - SEW Eurodrive

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1. 444444400nn nennen 26 Kommunikations Timeout zwischen EtherCAT FSE24B und MOVITRAC B nnnnn 26 Steuerungsbeispiel in TwinCAT 24 System berblick FUNktionSprinZip cceeeceeceeeeeeeeeeeeeeeeeees 31 T TCP IP Kommunikation mit EtherCAT 0 43 Technische Daten FSE24B nenn 50 Tools Funktionsprinzip usneneeneeeneeenennenneenn 31 TwinCAT Kommunikation mit EtherCAT 0 43 U Urheberrechtsvermerk 444er 6 Ww Weiterf hrende Literautur cecceeeeeeeeeeees 8 X XME Datel a A E E 50 GUltIQK Gite onher era ee Aa 17 Projektierung des EtherCAT Masters f r MOVITRAC B roarai esk aa e aiey 17 X30 IN OUT Steckerbelegung ee 12 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT SEW EURODRIVE Driving the world _th cr a 4 a EP i el ow SEW EURODRIVE Driving the world EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
2. Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 49 Technische Daten Kommunikationsoption FSE24B fur MOVITRAC B 9 Technische Daten 9 1 Kommunikationsoption FSE24B f r MOVITRA c B Kommunikationsoption FSE24B MOVITRAC B Sachnummer 1824 006 2 Externe U DC 24 V 15 20 Spannungsversorgung Imax DC 60 mA Leistungsaufnahme Pmax 1 5 W Standards IEC 61158 IEC 61784 2 Baudrate 100 MBaud Vollduplex Anschlusstechnik 2 x RJ45 8x8 modularJack Busabschluss Nicht integriert da Busabschluss automatisch aktiviert wird OSI Layer Ethernet II Stationsadresse Einstellung Uber EtherCAT Master Anzeige mit P093 Name der XML Datei SEW_FSE24B xml Vendor ID 0x59 CANopenVendor ID EtherCAT services CoE und EoE VoE Firmware Status F r die bertragung von 3 Prozesseingangs und ausgangsdaten wird MOVITRAC B kein besonderer Firmware Status ben tigt e Die bertragung von bis zu 10 Prozesseingangs und ausgangsdaten sowie die Anzeige der Feldbus Statusparameter in Parametergruppe P09_ ist ab MOVITRAC B Firmware Status 18225632 11 m glich Hilfsmittel zur PC Programm MOVITOOLS MotionStudio ab Version 5 40 Inbetriebnahme Engineering vom PC ber EtherCAT die erweiterte Diagnose ber die Feldbus Statusparameter in Parametergruppe PO9_ ist ab MOVITOOLS MotionStudio 5 70 m glich Handbuch MOVIT
3. 29 VVZ Betriebsverhalten am EtherCAT A R ckkehr Codes der Parametrierung Die Integration des Funktionsbausteins sieht in TwinCAT folgenderma en aus y TwinCAT PLC Control WriteSDO pro MAIN PRG ST lOlx WE Fie Edt Project Insert Extras Online Window Help xj MAIN PAG Write_Data DWORD 100000 set internal setpoint n 1 to 100 1 min WriteSdo FB_EcCoESdoWinte IF WriteSdo bBusy FALSE THEN WriteSdo bexecute TRUE rising edge for the execute input sNetld 192 168 187 1 2 1 AMS NetID of the EtherCAT mas nSlave ddr 1001 EtherCAT Address of the SEW d nindex 8489 index of the internal setpoint n11 nSubindex 0 pSrcBuf ADRfwWrite_Data pointer to the source variable cbButLen 4 number of Bytes of the index bExecute FALSE tTimeout T 500ms 3018642187 SEW Parameter haben immer eine Datenlange von 4 Byte 1 DWord Die Skalierung und eine genaue Beschreibung finden Sie im Handbuch Feldbus Ger teprofil Im oben gezeigten Beispiel wurde der interne Sollwert n11 Index 8489 Subindex 0 auf eine Drehzahl von 100 min eingestellt Gem Handbuch Kommunikation und Feld bus Ger teprofil MOVITRAC B muss dazu die gew nschte Drehzahl mit dem Faktor 1000 multipliziert werden R ckkehr Codes der Parametrierung Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Antriebsumrichter verschiedene R ck kehr Codes an den parametrierenden M
4. Antriebstechnik Antriebsautomatisierung Systemintegration Services UUM ME TA MAA EURODRIVE Handbuch Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT fur MOVITRAC B Ausgabe 03 2012 19438400 DE SEW EURODRIVE Driving the world 250 Shc aes N du 280 I Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise uunssnsessnnnsennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnsnnnnennnnsnnnnnnrnnsnnnnnnrnnenen 5 1 1 Gebrauch der Dokumentation 44 4244444neennnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnn san 5 1 2 Aufbau der Sicherheitshinweise 44sennnnnennnennnnnennnnnnnnnnnnn nn 5 1 2 1 Bedeutung der Signalworte 2nnseennnnnennnennnnnnnnnnennnnennn nn 5 1 2 2 Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise 5 1 2 3 Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise 5 1 3 M ngelhaftungsanspr che uuueesssseneessssnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn san 6 1 4 Haftungsausschluss 44444ennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nennen 6 1 5 Urheberrechtsvermerk cccceececeeeceeeeceeeeeseeeeeeeeneeneedesenseeeeeeeenenneeeates 6 1 6 Mitgeltende Unterlagen unner irii e a ARRE AE E 6 1 7 Produktnamen und Warenzeichen sssssseiseseerrssserrressttrrrssrtrrnssrernnsssnt 6 2 SicherheitshinweiSe sssssnsussenunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
5. tung f r MOVITRAC B beachtet werden Hubwerks Anwendungen MOVITRAC B darf nicht im Sinne einer Sicherheitsvorrichtung f r Hubwerks Anwen dungen verwendet werden Verwenden Sie als Sicherheitsvorrichtung berwachungs systeme oder mechanische Schutzvorrichtungen um m gliche Sach oder Personen sch den zu vermeiden Entsorgung Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen Entsorgen Sie ggf die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit und existie renden l nderspezifischen Vorschriften z B als Elektronikschrott Kunststoff Blech Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 3 3 1 3 1 1 Einleitung Allgemein Einleitung Allgemein Inhalt dieses Handbuchs Dieses Benutzerhandbuch beschreibt e Die Montage der Kommunikationsoption FSE24B EtherCAT im Frequenzumrichter MOVITRAC B Die Inbetriebnahme des MOVITRAC B am Feldbussystem EtherCAT e Die Konfiguration des EtherCAT Masters mittels XML Dateien Der Betrieb von MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT 3 1 2 Weiterf hrende Literatur 3 2 3 2 1 F r die einfache und effektive Anbindung des MOVITRAC B an das Feldbussystem EtherCAT sollten Sie neben diesem Benutzerhandbuch zur Kommunikationsoption FSE24B EtherCAT folgende weiterf hrende Druckschrift zum Thema Feldbus anfor dern e Handbuch Kommunikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B e Systemhandbuch
6. R 4 Ger testeuerung r S Feldebene ie eee a Co Irmware Irmware Irmware Guise 1194152459 1 Kommunikationskanal zu Feldbus oder Industrial Ethernet 2 Software Paket MOVITOOLS MotionStudio mit integriertem SEW Communication Server 3 Kommunikation zwischen Teilnehmern am Feldbus oder Industrial Ethernet 4 Kommunikationskanal ber Schnittstellenumsetzer zum SBus CAN oder seriell Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 31 32 SS 4 lt Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT Uber MOVITOOLS MotionStudio Engineering ber Schnittstellenum setzer Kommunikation zu Ger ten aufbauen Funktionen mit den Ger ten ausf hren Wenn Ihre Ger te als Kommunikationsoption SBus oder Seriell unterst tzen k n nen Sie f r das Engineering einen geeigneten Schnittstellenumsetzer einsetzen Der Schnittstellenumsetzer ist eine zus tzliche Hardware die Sie ber SEW EURODRIVE beziehen k nnen Sie verbinden damit Ihren Engineering PC mit der entsprechenden Kommunikationsoption des Ger ts Welche Art von Schnittstellenumsetzer Sie ben tigen h ngt von den Kommunikations optionen des betreffenden Ger ts ab Zum Einrichten der Kommunikation zu den Ger ten ist im Software Paket MOVITOOLS MotionStudio der SEW Communication Server integriert Mit dem SEW Communication Server richten Sie Kommunikationskan le ein Einmal eingerichtet kommunizieren die
7. 01601 H InfoData 7 Oc1A00 Index Size Offs Name Mappings ia 03088 20 Of POI 3018091147 Nun k nnen Sie die Prozessdatenworte mit dem SPS Programm verkn pfen oder wie im folgenden Bild gezeigt zum Testen von Hand beschreiben a Unbenannt TwinCAT System Manager File Action Vie t ons Help Desu sn eradB Sieve Oe OE ee 2 QO r Meo p 9 SYSTEM Configuration WB NC Configuration Vanable Flags Onine WR PLC Configuration Value A VO Configuration Hr BB VO Devices New Value Force Release Wre Device 1 EtherCAT aa ef Device 1 Image 2 i zen Image Info GetValue Dialog u Outputs Dec g DK 4 InfoData G 3 MOVITRAC MOVITRAC FSE24B Hes 0006 Cancel I QT InputDatal Standard 3 PI E OutputDatal Standard 3 PO POL 1 PO2 i POJ 4 WeState 4 InfoDate 8 Mappings Float 3018094091 Markieren Sie zunachst die Prozessausgangsdaten PO1 Im folgenden Fenster wahlen Sie die Registerkarte Online Klicken Sie auf die Schaltflache Write Das Fenster Set Value Dialog wird aufgerufen Geben Sie hier Ihre Daten im Feld Dec oder Hex ein Verfahren Sie in gleicher Weise mit den Prozessausgangsdaten PO2 Die Belegung und Skalierung der Prozesseingangs und ausgangsdatenworte wird im MOVITRAC B in der Parametergruppe 87_ eingestellt oder ber ein IPOSPIUS _Pro gramm oder ein Applikationsmodul definiert Weitere Informationen dazu finden Sie im Systemhand
8. 2 3 Bet tigen Sie die Schaltfl che Bearbeiten 3 im rechten Teil des Fensters Als Ergebnis werden die Einstellungen der Kommunikationsart Ethernet angezeigt 4 Stellen Sie die Kommunikationsparameter ein Gehen Sie vor wie im folgenden Ab schnitt Kommunikationsparameter f r EtherCAT einstellen beschrieben Kommunikations Um die Kommunikationsparameter f r die Kommunikation ber EtherCAT einzustel parameter f r len gehen Sie folgenderma en vor ae 1 Richten Sie das EtherCAT Protokoll ein W hlen Sie dazu die Registerkarte en EtherCAT Einstellungen 2 Aktivieren Sie das Kontrollfeld EtherCAT aktivieren 3 ndern Sie n tigenfalls die vorgegebenen Kommunikationsparameter Beziehen Sie sich dabei auf die detaillierte Beschreibung der Kommunikationsparameter f r EtherCAT Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 43 44 N a Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT Kommunikation ber EtherCAT 4 Um eine IP Adresse hinzuzuf gen klicken Sie auf das Symbol IP Adresse hinzuf gen 2 Ethernet 1 Ethernet SMLP Einstellungen M Ethercat aktivieren Ethercat Einstellungen Grundeinstellungen Timeout 200 Scanbereich von Scanbereich bis 1010 Zugang ohne Master aktivieren I Scandauer anzeigen IP Adressen Ethercat Master r 1001 a ms Standard Nein Standard 120 ms Standard 1001
9. 31 Funktionen mit den Ger ten ausf hren 32 45 G Gebrauch der Dokumentation me 5 H Haftungsausschluss 20 042244440 nennen 6 I Inbetriebnahme Ger t in Betrieb nehmen neeeee 46 InstallatioNShHiNWeiSe ccccceseeseseeeeeeeeeeeeeneees 10 K Klemmenbelegung ccccceccceeeeseieeeeeeeseteeeeeeeee 11 Kommunikation Kommunikation mit EtherCAT ue 43 Kommunikation zu Ger ten aufbauen 32 Kommunikationsarten FuNnktionSprinZip e eeeeceeeceeeeeeeeeeeeeeeeees 31 Kommunikationskanal FUNKtionSprinZip sceeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 31 L LED ERR rotja rast arena 14 LED Link Activity gr n assas 16 LED RUN gr n orioa 14 EED SY S Flr l ax nen ee ea 15 M M ngelhaftungsanspr che uress nennen 6 Mitgeltende Unterlagen 4224444 nn 6 Montage und Installationshinweise 10 MOVITRAC B und EtherCAT nn 8 N Netzwerk FUNktionSprinZip 2 cceeeceeeceeeeeeeeeeeeeeeeees 31 Kommunikation mit EtherCAT ue 43 P Parameter Ger te parametrieren im Parameterbaum 45 Gerateparameter lesen ndern 45 Parameter f r EtherCAT c cccccesssesessseeseeees 45 Parametrierung ber Ether6 AT ode 26 Beispiel zum Lesen eines Parameters IN TWINC T nei aaae e aaisan ieat 27 Handbuch MOVITR
10. Ger te mithilfe ihrer Kommunikationsoptionen ber diese Kommunikationskan le Sie k nnen maximal 4 Kommunikationskan le gleichzei tig betreiben MOVITOOLS MotionStudio unterst tzt die folgenden Arten von Kommunikations kan len Seriell RS485 ber Schnittstellenumsetzer e Systembus SBus Uber Schnittstellenumsetzer Ethernet EtherCAT Feldbus PROFIBUS DP DP V1 e Tool Calling Interface Abh ngig von dem Ger t und seinen Kommunikationsoptionen steht Ihnen von diesen Kommunikationskan len eine Auswahl zur Verf gung Das Software Paket bietet Ihnen Durchg ngigkeit beim Ausf hren der folgenden Funk tionen e Parametrierung zum Beispiel im Parameterbaum des Ger ts Inbetriebnahme e Visualisierung und Diagnose e Programmierung Um die Funktionen mit den Ger ten auszuf hren sind im Software Paket MOVITOOLS MotionStudio die folgenden Grundkomponenten integriert e MotionStudio MOVITOOLS Alle Funktionen korrespondieren mit Tools MOVITOOLS MotionStudio bietet f r jeden Ger tetyp die passenden Tools an Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT EN lt Z Erste Schritte lt gt 7 2 Erste Schritte 7 2 1 Software starten und Projekt anlegen Um MOVITOOLS MotionStudio zu starten und ein Projekt anzulegen gehen Sie fol genderma en vor 1 Starten Sie MOVITOOLS MotionStudio aus
11. Standard 1010 Standard Nein 1 Standard Nein 2 IP Adresse hinzuf gen IP Adresse I v 3 W Abbrechen 1 Kontrollfeld Zugang ohne Master aktivie ren Hinweis Nur aktivieren wenn kein anderer Master vorhanden ist 2 Symbol IP Adresse hinzuf gen 3 Eingabefeld IP Adresse 18014399831358731 Sollte kein EtherCAT Master vorhanden sein kann im MOVITOOLS MotionStudio ein Para metrier Master aktiviert werden 5 Tragen Sie die IP Adresse des Mailbox Gateways im EtherCAT Master in das Eingabefeld IP Adresse 3 ein und klicken Sie auf die Schaltfl che OK Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT ar er Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT gt A 7 Funktionen mit den Ger ten ausf hren lt Kommunikations Die folgende Tabelle beschreibt die Kommunikationsparameter fur EtherCAT parameter f r m Tr 7 E aa EtherCAT ommunikationsparameter eschreibung inweis Timeout Wartezeit in ms die der Client Default Einstellung 200 ms nach einer Anfrage auf eine Ant Erh hen Sie ggf den Wert wort des Servers wartet wenn eine Verz gerung der Kommunikation St rungen verursacht Scanbereich von Start Adresse f r den Wenn Sie hier Werte angeben EtherCAT Scanbereich k nnen Sie den Scanbereich bis Stopp Adresse f r den a er AR EtherCAT Scanbereich dauer verktirzen
12. das Ger t mit einem Namen versehen 3 W hlen Sie die f r Ihre Applikation erforderliche Prozessdaten Konfiguration aus siehe Kapitel PDO Konfiguration 4 Verknupfen Sie die E A bzw Peripheriedaten mit den Ein und Ausgangsdaten des Applikationsprogramms Nach der Projektierung k nnen Sie die EtherCAT Kommunikation starten Die LEDs RUN und ERR signalisieren Ihnen den Kommunikationsstatus der FSE24B siehe Kapitel Status LEDs der FSE24B Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 17 18 Projektierung und Inbetriebnahme Projektierung des EtherCAT Masters f r MOVITRAC B mit XML Datei 5 2 3 Konfiguration der Prozessdatenobjekte PDO Rx Prozessdaten objekte Tx Prozessdaten objekte EtherCAT verwendet in der Variante CoE CAN application protocol over EtherCAT die im CANopen Standard definierten Prozessdatenobjekte PDO f r die zyklische Kommunikation zwischen Master und Slave CANopen konform wird unterschieden zwischen den Prozessdatenobjekten Rx Receive und Tx Transmit Rx Prozessdatenobjekte Rx PDO werden vom EtherCAT Slave empfangen Sie transportieren Prozessausgangsdaten Steuerwerte Sollwerte digitale Ausgangssig nale vom EtherCAT Master zum EtherCAT Slave Tx Prozessdatenobjekte TX PDO werden vom EtherCAT Slave an den EtherCAT Master zur ckgesendet Sie transportieren Prozesseingangsdaten Istwerte Status digitale Eingangsinforma
13. muss auch PDO InputData1 Standard 3 Pl verwendet werden Beide Input PDO oder beide Output PDO d rfen nicht gleichzeitig aktiviert sein Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Projektierung und Inbetriebnahme 5 Projektierung des EtherCAT Masters fur MOVITRAC B mit XML Datei Liste der m glichen Prozessdatenobjekte PDO f r FSE24B MOVITRA c B Index Gr e Name Mapping Sync Manager Sync Unit 1600hex 6 Byte OutputData1 Standard 3 PDO fixer Inhalt 2 0 5632dez 1601hex 20 Byte OutputData1 Standard 10 PO fixer Inhalt 2 0 5633dez 1A00hex 6 Byte InputData1 Standard 3 PI fixer Inhalt 3 0 6656dez 1A01hex 20 Byte InputData1 Standard 10 Pl fixer Inhalt 3 0 6657dez Ethernet EtherCAT Header Header Header EtherCAT Master jacycl Mailbox cycl OutputData1 Communication Standard 10 PO cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 10 PI Communication EtherCAT 3015235467 Beispiel Statisches PDO f r 10 zyklische Prozessdatenworte onmneain Gono 100 Communication Standard 10 PO Fee a A EI MOVITRAC MOVITRAC Process Data 1 3 or IPOSPIUS Process Data 4 10 IPOSPIus Process Data 1 3 3015756555 Die mit OutputData1 transportierten Prozessausgangsdaten sind gem folgender Tabelle fest zugeordnet Die Prozessausgangsdaten PO1 PO3 k nnen Uber die Prozess
14. nnna 7 AV BUSSIEN E td E cei tes 7 22 Siecherhetsfunktonen soreo an T EA EATER 7 2 3 Hubwerks Anwendungen uursessnsnnnnnnennnnnnnnennnnnnnennnnnnnnennnnnnnnn nn 7 2 4 ENSONU AER T A ARTAR 7 G a T E A T A N T TA T E AO raue 8 3 1 Allgeme cranii a A etd oe alee 8 3 1 1 Inhalt dieses Handbuchs sessssseseinesessrrssserrresreirrssrerrsssrernne 8 3 1 2 Weiterf hrende Literatur aesesseeeesseseeeernneeersrressennneninsnneeenennnee 8 3 2 Eigenschaften arse 2er E E E E Gee 8 3 2 1 MOVITRAC B und EtherCAT ccsscsssssseesseesssesssesssesseeseen 8 3 2 2 Zugang zu allen Informationen 24444442 2444er 8 3 2 3 Zyklischer Datenaustausch ber EtherCAT ooo cece 8 3 2 4 Azyklischer Datenaustausch Uber EihreA Tanne 9 3 2 5 Konfiguration der EtherCAT Kommunikationsoption Kia 9 3 2 6 berwachungsfunktionen eennnnnenennennennnn 9 3 2 7 Diagnose Her 0 22 2 0 aaa en Lara matten eee ee 9 4 Montage und Installationshinweise nuusnuunnennnnnnnnannannnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 10 4 1 Montage der Kommunikationsoption FSE24B eesnnnnnennnennn 10 4 2 Anschluss und Klemmenbelegung nennennnnnennnnnnnnnennn nn 11 4 3 Steckerbelegung X30 IN OUT urssnnnesesensnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn nennen 12 4 3 1 Verbindung FSE24B EtherCAT A anne 12 4 4 Buskabel schirmen und verlegen uuu 2224444unnessnnnnnnnnnsnnnnnnnnennnn nenn 1
15. 1 9007200438771211 1 Symbol zum Online Modus wechseln 3 Wahlen Sie das Ger t aus das Sie in Betrieb nehmen m chten 4 ffnen Sie das Kontextmen und w hlen Sie den Befehl Inbetriebnahme Inbe triebnahme Als Ergebnis ffnet sich der Inbetriebnahme Assistent Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahme Assistenten und laden Sie ab schlie end die Inbetriebnahmedaten in Ihr Ger t Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Fehlerdiagnose an A 8 Diagnoseabl ufe lt z 8 8 1 Fehlerdiagnose Diagnoseabl ufe Die nachfolgend beschriebenen Diagnoseabl ufe zeigen Ihnen die Vorgehensweise zur Fehleranalyse der folgenden Problemf lle Der Umrichter arbeitet nicht am EtherCAT Der Umrichter kann mit dem EtherCAT Master nicht gesteuert werden Weitere Hinweise speziell zur Parametrierung des Umrichters f r verschiedene Feld busapplikationen erhalten Sie im Handbuch Kommunikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B sowie im Systemhandbuch MOVITRAC B Beachten Sie auch die Hinweise zur Spannungsversorgung im Kapitel Montage der Kommunikationsoption FSE24B Schritt 1 Korrekten Anschluss des Umrichters am EtherCAT pr fen Busstecker an Master Umrichter aufgesteckt NEIN A JA 1 Wie verhalt sich die LED Link activity auf der Option FSE24B AUS A EIN 1 Ist der Umrichter physikalisch korrekt am EtherCA
16. 2 4 9 BUSADSCHIUSS icc secre ths ae ei ai N nie ee 13 4 6 Stationsadresse einstellen 4444usnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 13 4 7 Status LEDs der FSE24B tiie uit Lane 13 4 7 1 BED RUN QruinN 2 22 eerie tied nant andes neue AR denk aTe 14 4 7 2 LED ERR Ol 322 een ee 14 4 7 3 LED SY SSFlrOt 22 22 neue 15 4 7 4 LED Link Activity gr n 24snnennnennnnnnnnennennnnnnnnnnnnnn 16 5 Projektierung und Inbetriebnahme urssnsssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 17 5 1 G ltigkeit der XML Datei f r die Kommunikationsoption FSE24B 17 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Inhaltsverzeichnis 5 2 Projektierung des EtherCAT Masters f r MOVITRAC B mit XML Datei u erahnen 17 5 2 1 XML Datei f r den Betrieb der Kommunikationsoption FSE24B an MOVI TRAC B 17 5 2 2 Vorgehensweise zur Projektierung u seen 17 5 2 3 Konfiguration der Prozessdatenobjekte PDO 18 5 3 Einstellung des Frequenzumrichters MOVITRAC B naannnnnnnnn 22 6 _Betriebsverhalten am EtherCAT uunnnannnnesennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn 23 6 1 Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B sser 23 6 1 1 Steuerungsbeispiel in TwinCAT mit MOVITRAC B 24 6 1 2 Kommunikations Timeout zwischen EtherCAT FSE24B und MOVITRAC B ni en nenne 26 6 1 3 Ger tefeh
17. 24B parametriert Nun reagiert der Frequenzumrichter MOVITRAC B auf die vom bergeordneten Automatisierungsgerat gesendeten Prozessausgangsdaten Damit der Frequenzumrichter MOVITRAC B bei gest rter Kommunikation zur berla gerten Steuerung stoppen kann wird die SBus1 Timeout Zeit P883 von der FSE24B automatisch auf 20 ms eingestellt Aus sicherheitstechnischen Gr nden muss der Frequenzumrichter zur Steuerung ber das Feldbussystem zus tzlich auch klemmenseitig freigegeben werden Demzufolge sind die Klemmen so zu beschalten und zu programmieren dass der Umrichter ber die Eingangsklemmen freigegeben wird Die einfachste Variante den Frequenzumrichter klemmenseitig freizugeben ist z B die Beschaltung der Eingangsklemme DI 1 Funktion RECHTS HALT mit 24 V Signal und Programmierung der brigen Eingangsklemmen auf KEINE FUNKTION Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betriebsverhalten am EtherCAT a Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B 7 6 Betriebsverhalten am EtherCAT Dieses Kapitel beschreibt das prinzipielle Verhalten des Frequenzumrichters am EtherCAT bei Ansteuerung ber die fest konfigurierten Prozessdatenobjekte PDO f r Feldbus Kommunikation 6 1 Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B Die Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B erfolgt ber die fest konfigurier ten PDO die 3 oder 10 Prozessdatenworte lang sind Diese Prozessdatenw
18. 3 Zyklischer Datenaustausch ber EtherCAT Der Prozessdatenaustausch zwischen dem EtherCAT Master und den Frequenzum richtern MOVITRAC B erfolgt in der Regel zyklisch Die Zykluszeit wird bei der Projek tierung des EtherCAT Masters festgelegt Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Einleitung Eigenschaften 3 2 4 Azyklischer Datenaustausch ber EtherCAT Nach der EtherCAT Spezifikation werden azyklische READ WRITE Dienste einge f hrt die zusammen mit den Telegrammen im laufenden zyklischen Busbetrieb bertragen werden ohne dass die Prozessdaten Kommunikation Uber EtherCAT in inrer Performance beeintrachtigt wird Der Lese und Schreibzugriff auf die Antriebsparameter wird ber SDO Dienste Service Data Objects erm glicht die nach CoE CAN application protocol over EtherCAT oder ber VoE Dienste Vendorspecific over EtherCAT implementiert sind Dieser Parameter Datenaustausch erlaubt Ihnen Applikationen bei denen alle wich tigen Antriebsparameter im bergeordneten Automatisierungsgerat abgelegt sind so dass keine manuelle Parametrierung am Antriebsumrichter selbst erfolgen muss 3 2 5 Konfiguration der EtherCAT Kommunikationsoption Generell ist die EtherCAT Kommunikationsoption so konzipiert dass alle feldbusspe zifischen Einstellungen im Hochlauf des EtherCAT Systems erfolgen Dadurch kann der Frequenzumrichter in k rzester Zeit in die EtherCAT Umge
19. 55 255 eingestellt Hostrouting Gateway entspricht der IP Adresse des EtherCAT Masters Engineering Schnitt stelle im Ethernet Netzwerk Microsoft Windows 2666 Version 5 88 2195 lt C gt Copyright 1985 2666 Microsoft Corp K gt route p add 169 254 61 254 MASK 255 255 255 255 18 3 64 178 K gt 3267408267 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 41 7 42 SS 4 lt Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT A Kommunikation ber EtherCAT 7 4 4 Netzwerkeinstellungen berpr fen il Unabh ngig davon ob MOVITOOLS MotionStudio und EtherCAT Master auf dem selben PC laufen oder ber Routing auf das EtherCAT Mailbox Gateway zugegriffen wird sollte die Netzwerkeinstellung berpr ft werden Um mit dem Ping Befehl zu berpr fen ob der Kommunikationspfad zum EtherCAT Mailbox Gateway korrekt eingerichtet ist gehen Sie folgenderma en vor e ffnen Sie auf Ihrem Engineering PC ein Eingabeaufforderungs Fenster zum Einge ben eines DOS Befehls e Geben Sie Ping ein und die IP Adresse des EtherCAT Mailbox Gateways F r die beschriebene Netzwerkeinstellung als Beispiel lautet die vollst ndige Befehlszeile Ping 169 254 61 254 Wenn der Ping Befehl nicht beantwortet wird wiederholen Sie die Schritte der bei den vorangegangenen Abschnitte Konfiguration des Mailbox Gateways im EtherCAT Master Seite 40 Netzwerk am Engin
20. AC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 52 Stichwortverzeichnis Beispiel zum Schreiben eines Parameters In TWINSAT 222 aka te 29 SDO Dienste READ und WRITE 26 Produktnamen und Warenzeichen 6 Projektierung des EtherCAT Masters f r MOVITRAC B ecnin 17 Projektierung und Inbetriebnahme 17 Prozessdatenobjekte Rx Receive und Tx Transmit konfigurieren 18 R R ckkehr Codes der Parametrierung 30 S Sachnummerzzszannper keiten 50 Sicherheitsfunktionen 4 nenn 7 Sicherheitshinweise nennen 7 Aufbau Bremen en 5 Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise ue nennen 5 Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise 5 Bussysteme cn nalen 7 ENSONU eseon ie a Ea R 7 Hubwerks Anwendungen c seceeeeeenteeeeeeeeaes 7 Mitgeltende Unterlagen 6 Sicherheitsfunktionen 4e nennen 7 Signalwort Bedeutung 2444n nn 5 Stationsadresse einstellen eeen 13 Status LEDsS 2a nen 13 Definition der Anzeigezust nde 15 ERR rOin n a aaa 14 Link Activity gr n eeeeeeeeeeeeeeeeeresserrreseeen 16 RUN gr n si 14 SY SHE HOt irises retten 15 Steckerbelegung X30 IN OUT een 12 Steuerung des MOVITRAC B am EtherCAT 23 Ger tefehler
21. AT Die Integration des Funktionsbausteins sieht in TwinCAT folgenderma en aus y TwinCAT PLC Control ReadPdo pro MAIN PRG ST l x A Fie Edt Project Insert Extras Online Window Help alld 2 s ta elea 0001 PROGRAM MAIN AR Read_Data DWORD ReadSdo FB_EcCoESdoRead eae IF ReadSdo bBusy FALSE THEN ReadSdo bexecute TRUE rising edge for the execute input D008 ReadSdo O006 sNetid 192 168 187 1 2 1 AMS NetID of the EtherCAT master nSlaveAddr 1001 EtherCAT Address of the SEW device nindex 8325 e g DC link voltage index nSubindex 0 pDstBuf ADR Read_Data pointer to the variable cbBufLen 4 number of Bytes of the index bExecute FALSE tTimeout T 500ms IF KT Target Local 192 168 187 111 Run Time 1 RENTE 3018638731 SEW Parameter haben immer eine Datenlange von 4 Byte 1 DWord Die Skalierung und eine genaue Beschreibung finden Sie im Handbuch Kommunikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B Im oben gezeigten Beispiel wurde die Zwischenkreisspannung ausgelesen Index 8325 Subindex 0 Empfangen wird z B die Zahl 639000 die laut Feldbus Ger teprofil einer Spannung von 639 V entspricht 28 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betriebsverhalten am EtherCAT a Parametrierung ber EtherCAT lt DS 6 2 3 Beispiel zum Schreiben eines Parameters in TwinC
22. AT ber EtherCAT Zum Schreiben eines Parameters steht die Funktion SDO WRITE zur Verf gung Dazu wird der Index des zu schreibenden Parameters ben tigt Den Parameterindex k nnen Sie sich im Programm SHELL oder im Parameterbaum ber die Tastenkombination STRG F1 anzeigen lassen Zur Implementierung in TwinCAT wird der Funktionsbaustein FB_EcCoESdoWrite be n tigt Sie finden diesen Funktionsbaustein in der Bibliothek TcEtherCAT lib Sie k n nen diesen Funktionsbaustein in zwei Schritten integrieren 1 Anlegen einer Instanz des Funktionsbausteins FB_EcCoESdoWrite 2 Die Eing nge des Funktionsbausteins sind folgenderma en belegt sNetID Angabe der Net ID des EtherCAT Masters nSlaveAddr EtherCAT Adresse des SEW Ger tes aus dem die Daten ge schrieben werden sollen nlndex Angabe des Index des zu schreibenden Parameters nSubIndex Angabe des Subindex des zu schreibenden Parameters pDstBuf Zeiger auf den Datenbereich in dem sich die zu schreibenden Daten befinden cbBufLen Anzahl der zu sendenden Daten in Byte bExecute eine positive Flanke startet den Schreibvorgang tTimeout Angabe der Timeout Zeit des Funktionsbausteins Die Ausgangs Flags bBusy und bError signalisieren den Zustand des Dienstes nErrid ggf die Fehlernummer bei gesetztem Flag bError Die Integration des Funktionsbausteins sieht in TwinCAT folgenderma en aus Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT
23. B befindet sich im Zustand SAFE OPERATIONAL Ein OPERATIONAL Die Kommunikationsoption FSE24B befindet sich im Zustand OPERATIONAL 4 7 2 LED ERR rot Die LED ERR rot zeigt Fehler am EtherCAT an Status Fehler Beschreibung Aus Kein Fehler Die EtherCAT Kommunikation der FSE24B befindet sich im Arbeitszustand Flimmernd Boot Fehler Ein Boot Fehler wurde festgestellt Der Zustand INIT wurde erreicht aber der Parameter Change im AL Statusregister ist auf 0x01 change error gesetzt Blinkend Ung ltige Allgemeiner Konfigurationsfehler Konfiguration Einmaliges Auf Unaufgeforderte Die Slave Anwendung hat den EtherCAT Zustand selbstt leuchten Zustands nderung tig ver ndert Der Parameter Change im AL Statusregister ist auf 0x01 change error gesetzt Zweimaliges Aufleuchten Timeout des Anwen dungs Watchdogs Bei der Anwendung ist ein Watchdog Timeout erfolgt Timeout Dreimaliges Auf Reserviert leuchten Viermaliges Auf Reserviert leuchten Ein PDI Watchdog Es erfolgte ein PDI Watchdog Timeout Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Montage und Installationshinweise Status LEDs der FSE24B Definition der Anzeigezustande Anzeige Definition Zeitlicher Verlauf Ein Die Anzeige ist permanent eingeschaltet Aus Die Anzeige ist permanent ausgeschaltet Flimmernd Die A
24. CAT Strang nach angeschlossenen MOVITRAC Ger ten durchsuchen siehe folgendes Bild Getting_Started tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Optons Help EB NC Configuration Ba NC Task 1 SAF BR PLC Configuration 2 110 Configuration E 1 0 Devices EtherCAT Master EtherCAT fu EtherCAT Master Image 3018087563 F r die einfachste Form der Prozessdaten bertragung sind nur die beiden PDO InputData1 und OutputData7 erforderlich 24 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betriebsverhalten am EtherCAT x A 6 Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B 7 BR Unbenannt TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help Oe we helo era Bm TSS EEE Med B SYSTEM Configuration BNC Configuration General EherCAT DC Process Data Statup CoE Oniine Online BA PLC Configuration Sync Manager PDO List WA 1 0 Configuration T F MP VO Devices SM Size Type Rags Index Size Name 5 Device 1 EtherCAT 0 250 Maut Ox 1A00 60 Input Data Standard 3 Pl af Device1 Image 1 250 Moxin amp 1A01 200 InputData1 Standard 10 Pl Device 1 Image info 2 Outputs 1600 60 OutputDetal Standard 3 PO Ot Inputs S cc 200 OutptDatal Standard 10 PO Outputs InfoData MOVITRAC MOVITRAC FSE24B InputDatal Standard 3 Pf 7 m 4 m OutputDatel Standard 3 PO 3 8 WeState PDO Assignment 01013 PDO Content
25. EISE il MOVITRAC B ben tigt keinen besonderen Firmware Status wenn nur die Prozessdatenobjekte mit 3 Prozessdatenworten genutzt werden Die MOVITRAC Firmware 18225632 11 ist erforderlich wenn 10 Prozessdatenworte von und zum MOVITRAC B bertragen werden sollen die erweiterte Diagnose ber Parametergruppe 09_ Busdiagnose genutzt werden soll Schrauben Sie das Frontmodul immer mit der beiliegenden Schraube an das Ger t Montieren Sie bei Baugr e 0 zuerst den Distanzbolzen Ab Baugr e 1 ist der Distanzbolzen bereits vorhanden Durch die Verschraubung stellen Sie die hochfrequente EMV Verbindung zwischen Basisger t und Frontmodul sicher Die Kommunikationsoption FSE24B kann nicht zusammen mit einer anderen Kom munikationsoption FSC oder I O Erweiterung FIO in MOVITRAC B verwendet werden Beim Einsatz der Kommunikationsoption FSE24B steht zus tzlich eine Diagnoseschnittstelle RS485 zur Verf gung Der Systembus CAN des MOVITRAC B wird intern f r die Verbindung zum Frontmodul FSE24B genutzt und steht daher nicht mehr f r andere Funktionen zur Verf gung Damit auch bei ausgeschaltetem MOVITRAC oder abgezogener Kommunikationsoption FSE24B der Bus funktionsf hig bleibt kann die FSE24B ber Stecker X47 mit DC 24 V versorgt werden MOVITRAC B wird dabei auch mit Spannung versorgt Wird die Kommunikationsoption FSE24B ausschlie lich durch MOVITRAC B mit Spannung versorgt darf die Spannungs
26. IP Adresse EtherCAT Master IP Adresse des Mailbox Gate ways im EtherCAT Master 7 5 Funktionen mit den Ger ten ausf hren 7 5 1 Ger te parametrieren Ger te parametrieren Sie im Parameterbaum Er zeigt alle Ger teparameter gruppiert in Ordnern Mithilfe des Kontextmen s und der Symbolleiste k nnen Sie die Ger teparameter ver walten Wie Sie Ger teparameter lesen oder ndern zeigen Ihnen die folgenden Schritte 7 5 2 Gerateparameter lesen oder ndern Um Ger teparameter zu lesen oder zu ndern gehen Sie folgenderma en vor 1 Wechseln Sie in die gew nschte Sicht Projektsicht oder Netzwerksicht 2 W hlen Sie den Verbindungsmodus e Klicken Sie auf das Symbol zum Online Modus wechseln 1 wenn Sie direkt auf dem Ger t Parameter lesen ndern m chten e Klicken Sie auf das Symbol zum Offline Modus wechseln 2 wenn Sie Parame ter im Projekt lesen ndern m chten D amp D D t X Lf Scan 1 2 9007200389198219 1 Symbol zum Online Modus wechseln 2 Symbol zum Offline Modus wechseln 3 W hlen Sie das Ger t aus das Sie parametrieren m chten 4 ffnen Sie das Kontextmen und w hlen Sie den Befehl Parameterbaum Als Ergebnis ffnet sich die Ansicht Parameterbaum im rechten Teil des Bild schirms Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 45 46 Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT Funktionen mit den Ger
27. MOVITRAC B Im Handbuch Kommunikation und Feldbus Gerateprofil MOVITRAC B und im Sys temhandbuch MOVITRAC B werden neben der Beschreibung der Feldbusparameter und deren Kodierung die verschiedensten Steuerungskonzepte und Applikationsmdg lichkeiten in Form von kleinen Beispielen erlautert Eigenschaften MOVITRAC B und EtherCAT Das f r den EtherCAT Betrieb zugrunde gelegte Gerateverhalten des Umrichters das so genannte Ger teprofil ist feldbusunabhangig und somit einheitlich F r Sie als Anwender bietet sich dadurch die M glichkeit Antriebsapplikationen feldbus unabh ngig zu entwickeln Ein Wechsel auf andere Bussysteme wie z B CANopen Option FSC ist somit sehr leicht m glich 3 2 2 Zugang zu allen Informationen ber die EtherCAT Kommunikations Schnittstelle bietet Ihnen MOVITRAC B einen digitalen Zugang zu allen Antriebsparametern und Funktionen Die Steuerung des Frequenzumrichters erfolgt ber die schnellen zyklischen Prozessdaten ber diesen Prozessdatenkanal haben Sie die M glichkeit neben der Vorgabe von Sollwerten z B Solldrehzahl Integratorzeit f r Hoch Tieflauf usw auch verschiedene Antriebsfunkti onen wie beispielsweise Freigabe Reglersperre Normalhalt Schnellstopp usw aus zul sen Gleichzeitig k nnen Sie ber diesen Kanal auch Istwerte vom Frequenzum richter zur cklesen wie beispielsweise Istdrehzahl Strom Ger tezustand Fehlernum mer oder auch Referenzmeldungen 3 2
28. RAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Allgemeine Hinweise eneennnnnnnennnnnnn 5 Gebrauch der Dokumentation r 5 Haftungsausschluss 2244440 nennen 6 M ngelhaftungsanspr che 6 Urheberrechtsvermerk 22444 nennen 6 Anschluss und Klemmenbelegung 11 Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise u sneen nn 5 Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise 5 B Bedeutung der Signalworte eseeeeennenn 5 Bestimmungsgem e Verwendung 31 Betriebsverhalten am EtherCAT 23 Busabschl ss 2 kid Basen 13 Buskabel schirmen und verlegen 12 Bussysteme Allgemeine Sicherheitshinweise 7 D Datenaustausch ber EtherCAT 00 8 Diagnoseabl ufe zur Fehleranalyse 47 E Einleitung 22m ecke 8 Inhalt dieses Handbuchs 8 Einstellung des Frequenzumrichters MOWITRAC Bee 22 Entsorgung 4 keller 7 EtherCAT Kommunikation mit EtherCAT 43 EtherCAT an FSE24B anschlie en 12 F Fehlerdiagnose u 2224444ennssnnnnnnnennnnnnnnnennnnn nn 47 FSE24B an EtherCAT anschlie en 12 Funktionen Funktionsprinzip 224 nennen
29. Slave d rfen nicht zum Engineering verwendet werden Verwenden Sie zum Engineering ausschlie lich die daf r vorgesehene Schnitt stelle am EtherCAT Master Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 37 38 S 4 lt Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT Kommunikation ber EtherCAT Fall 1 Installation Die Darstellung zeigt den 1 Fall EtherCAT Master und MOVITOOLS MotionStudio auf demselben sind auf demselben Ger t installiert Ger t 1 3 4 EtherCAT 5 3266486283 1 Monitor 2 PC mit EtherCAT Master incl integriertem Mailbox Gateway MBX und MOVITOOLS MotionStudio 3 Internes IP Routing 4 EtherCAT Schnittstelle 5 Gerate beispielhaft mit EtherCAT Schnittstellen Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio tiber EtherCAT lt Z 7 Kommunikation ber EthercAT lt D Fall 2 Installation Die Darstellung zeigt den 2 Fall EtherCAT Master und Engineering PC mit auf unterschied MOVITOOLS MotionStudio sind auf unterschiedlichen Ger ten installiert lichen Ger ten 6 EtherCAT 7 mo i gt 3266490251 1 PC mit Ethernet Schnittstelle und MOVITOOLS MotionStudio 2 Ethernet Netzwerk 3 Engineering Schnittstelle des EtherCAT Masters 4 Internes IP Routing 5 EtherCAT Master zu
30. T angeschlossen Pr fen Sie den korrekten EtherCAT Anschluss an X30 IN ankom mende EtherCAT Verbindung X30 OUT abgehende EtherCAT NEIN gt ie Verbindung JA 1 Weiter mit Schritt 2 Wie verhalt sich die LED RUN A berpr fen Sie die Busverkabelung Schritt 2 Wie verhalt sich die LED RUN Hat der Master den Slave in den Zustand INIT geschaltet Blinkt gr n Slave ist im Zustand PRE OPERATIONAL C Leuchtet einmal Slave ist im Zustand SAFE OPERATIONAL en c gr n auf Leuchtet gr n Slave ist im Zustand OPERATIONAL C Busanlauf im Master durchf hren ae Option FSE24B defekt Weiter mit Schritt 3 Wie verh lt sich die LED ERR Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 47 8 SS Fehlerdiagnose 7 Diagnoseabl ufe Schritt 3 Wie verh lt sich die LED ERR Fall 1 LED RUN leuchtet gr n Slave ist im Zustand OPERATIONAL Die EtherCAT Kommunikation der Option FSE24B ist im Arbeitszustand Fall 2 e LED RUN blinkt gr n Slave ist im Zustand PRE OPERATIONAL LED RUN leuchtet einmal gr n auf Slave ist im Zustand SAFE OPERATIONAL Prozessdaten Kommunikation starten Flimmernd Voraussetzung e LED RUN blinkt gr n Slave ist im Zustand PRE OPERATIONAL LED RUN leuchtet einmal gr n auf Slave ist im Zustand SAFE OPERATIONAL Ein Boot Fehler wurde festgestellt Booten Sie die Option FSE24B Flimmert die LED ERR weiterhin i
31. agen F r die Installation des Mailbox Gateways und MOVITOOLS MotionStudio sind die fol genden F lle zu unterscheiden Fall 1 Installation auf demselben Ger t Seite 38 EtherCAT Master und MOVITOOLS MotionStudio laufen auf demselben Ger t Daher wird keine zus tzliche Hardware ben tigt Fall 2 Installation auf unterschiedlichen Ger ten ohne SEW Controller Seite 39 EtherCAT Master und MOVITOOLS MotionStudio laufen auf unterschied lichen Ger ten Dieser Fall tritt auf wenn kein geeignetes Windows basiertes Betriebssystem zur Verf gung steht oder MOVITOOLS MotionStudio von einem anderen PC betrieben werden soll Der EtherCAT Master ben tigt eine zweite Ethernet Schnittstelle die mit dem Engineering PC verbunden ist auf dem MOVITOOLS MotonStudio l uft Fall 3 Installation auf unterschiedlichen Ger ten mit SEW Controller als EtherCAT Master Die Netzwerktopologie ist identisch zu Fall 2 Wenn Sie einen SEW Controller verwenden brauchen Sie in MOVITOOLS MotionStudio nur den Engineeering Zugang f r diesen einzustellen Das Routing ber das Mailbox Gateway und die EtherCAT Kommunikation zu den unterlagerten Antrieben erfolgt automatisch Als Engineering Zugang zum SEW Controller stehen Ihnen PROFIBUS oder Ethernet SMLP nicht EtherCAT zur Verf gung Details hierzu entnehmen Sie der Dokumentation zu den SEW Controllern HINWEIS Nicht belegte EtherCAT Schnittstellen an einem EtherCAT
32. agen F r die angeschlossenen Ger te gelten folgende Druckschriften und Dokumente e Betriebsanleitung MOVITRAC B e Bei Ger ten mit funktionaler Sicherheitstechnik erg nzend dazu die passenden Handb cher Funktionale Sicherheit oder Sichere Abschaltung Auflagen e Nur durch Elektrofachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungs vorschriften sowie der Betriebsanleitungen der angeschlossenen Ger te installieren und in Betrieb nehmen Produktnamen und Warenzeichen EtherCAT is registered trademark and patented technology licensed by Beckhoff Automation GmbH Germany Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Sicherheitshinweise Bussysteme 2 2 2 3 2 4 Sicherheitshinweise Bussysteme Mit einem Bussystem ist es m glich Umrichter in weiten Grenzen an Anlagengegeben heiten anzupassen Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von au en be zogen auf das Ger t nicht sichtbaren nderung der Parameter und somit des Ger te verhaltens Dies kann zu unerwartetem nicht unkontrolliertem Systemverhalten f hren Sicherheitsfunktionen Die Umrichter MOVITRAC B d rfen ohne bergeordnete Sicherheitssysteme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen Verwenden Sie bergeordnete Sicherheitssys teme um den Maschinen und Personenschutz zu gew hrleisten Stellen Sie sicher dass f r Sicherheitsanwendungen die Angaben in den Druckschriften Sichere Abschal
33. an SEW EURODRIVE 1 2 Aufbau der Sicherheitshinweise 1 2 1 Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte f r Sicher heitshinweise Hinweise vor Sachsch den und weitere Hinweise Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung A GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere K rperverletzungen A WARNUNG M gliche gef hrliche Situation Tod oder schwere K rperverletzungen A VORSICHT M gliche gef hrliche Situation Leichte K rperverletzungen ACHTUNG M gliche Sachsch den Besch digung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS N tzlicher Hinweis oder Tipp Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems 1 2 2 Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise Die abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise gelten nicht nur f r eine spezielle Hand lung sondern f r mehrere Handlungen innerhalb eines Themas Die verwendeten Piktogramme weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Sicherheitshinweises A SIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung e Ma nahmen zur Abwendung der Gefahr 1 2 3 Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise Die eingebetteten Sicherheitshinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gef hrlichen Handlungsschritt integriert Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eing
34. aster zur ckgegeben die detaillierten Aufschluss ber die Fehlerursache geben Die Beschreibung der R ckkehr Codes fin den Sie im Handbuch Kommunikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT lt Z Uber MOVITOOLS MotionStudio lt D 7 Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT Die Nutzung der Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio wird ausf hrlich im Handbuch MOVITRAC B Kommunikation und Feldbus Gerateprofil sowie im Systemhandbuch MOVITRAC B beschrieben In diesem Kapitel werden nur die Besonderheiten bei der Kommunikation ber EtherCAT ausf hrlich dargestellt 7 1 ber MOVITOOLS MotionStudio 7 1 1 Aufgaben Das Software Paket bietet Ihnen Durchg ngigkeit beim Ausf hren der folgenden Aufga ben Kommunikation zu Ger ten aufbauen Funktionen mit den Ger ten ausf hren 7 1 2 Funktionsprinzip berblick Die folgende Darstellung zeigt Ihnen das Funktionsprinzip des Software Pakets MOVITOOLS MotionStudio Anlagensteuerung Anlagenebene SPS ren ul i jg Systemsteuerung Systemebene 1 gt Funktionen Tools SEW Communication Server 5 SBus Profibus Ethernet S93 kaS Parametrieung Seriell S7 MPI rag Inbetriebnahme N C A Visualisierung u Diag 5 2 bs Programmierung ipe _
35. buch MOVITRAC B und im Handbuch Kommunikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 25 6 26 l N Betriebsverhalten am EtherCAT gt Parametrierung ber EtherCAT 6 1 2 Kommunikations Timeout zwischen EtherCAT FSE24B und MOVITRAC B 6 1 3 Geratefehler 6 2 6 2 1 Wird die Daten bertragung Uber EtherCAT gest rt oder unterbrochen l uft in der Kommunikationsoption FSE24B die im Master projektierte Ansprech Uberwachungszeit ab Die LED ERR der FSE24B signalisiert dass keine neuen Nutzdaten empfangen werden Gleichzeitig unterbricht die FSE24B die Prozessdaten Kommunikation zum MOVITRAC B sodass nach 20 ms die im MOVITRAC B eingestellte SBus Timeout Reaktion P836 erfolgt Wenn ein MOVITRAC B nicht mehr von der Kommunikationsoption FSE24B ange sprochen werden kann blendet die FSE24B auf dem Statuswort 1 sofern in der Para metergruppe 87 _ eingestellt zum EtherCAT Master den Fehlercode F111 Systemfeh ler ein Die LED SYS F Systemfehler leuchtet Der Status der EtherCAT Verbindung die zugewiesene EtherCAT Adresse und weitere Statusinformationen werden in der Parametergruppe 09_ Busdiagnose ange zeigt ab MOVITRAC Firmware 18225632 1 1 Die Kommunikationsoption FSE24B erkennt beim Selbsttest eine Reihe von Fehler und verriegelt sich nachfolgend S mtliche Status LED bleiben aus Parametrierung b
36. bung integriert und ein geschaltet werden EtherCAT Master Ethernet Frame EtherCAT F 3 Di EtherCAT 3008266251 3 2 6 berwachungsfunktionen 3 2 7 Diagnose Der Einsatz eines Feldbussystems erfordert f r die Antriebstechnik zus tzliche ber wachungsfunktionen wie z B die zeitliche berwachung des Feldbusses Feldbus Timeout oder auch Schnellstopp Konzepte Die berwachungsfunktionen des MOVITRAC B k nnen Sie beispielsweise gezielt auf Ihre Anwendung abstimmen Sie k nnen z B bestimmen welche Fehlerreaktion der Frequenzumrichter im Busfehlerfall ausl sen soll F r viele Applikationen wird ein Schnellstopp sinnvoll sein Sie k nnen aber auch andere Fehlerreaktionen einstellen Da die Funktionalit t der Steuerklemmen auch im Feldbusbetrieb gew hrleistet ist k nnen Sie feldbusunabh ngige Schnell stopp Konzepte nach wie vor ber die Klemmen des Frequenzumrichters realisieren F r Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Frequenzumrichter MOVITRAC B zahlreiche Diagnosem glichkeiten Mit dem integrierten Feldbusmonitor k nnen Sie beispielsweise sowohl die von der bergeordneten Steuerung gesendeten Sollwerte als auch die Istwerte kontrollieren Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 10 4 4 1 Montage und Installationshinweise Montage der Kommunikationsoption FSE24B Montage und Installationshinweise Montage der Kommunikationsoption FSE24B HINW
37. datenparametrierung im Frequenzumrichter MOVITRAC B mit verschiedenen Prozessdaten Steuerworte Sollwerte verkn pft werden siehe Handbuch Kommuni kation und Feldbus Gerateprofil MOVITRAC B Die Prozessausgangsdaten PO4 PO10 stehen nur innerhalb von IPOSPIUS zur Verf gung Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 19 5 Projektierung und Inbetriebnahme Projektierung des EtherCAT Masters f r MOVITRAC B mit XML Datei Belegung der fest konfigurierten Prozessausgangsdaten Index Subindex Offset im PDO Name Datentyp Gr e in Byte 3DB8 0hex 0 0 PO1 UINT 15800 0dez 3DB9 0hex 2 0 PO2 UINT 15801 0dez 3DBA Ohex 4 0 PO3 UINT 15802 0dez 3DBB 0hex 6 0 PO4 UINT 15803 0dez 3DBC Ohex 8 0 PO5 UINT 15804 0dez 2 3DBD Ohex 10 0 PO6 UINT 15805 0dez 3DBE Ohex 12 0 PO7 UINT 15806 0dez 3DBF Ohex 14 0 PO8 UINT 15807 0dez 3DC0 0hex 16 0 PO9 UINT 15808 0dez 3DC1 0hex 18 0 PO10 UINT 15809 0dez Beispiel Belegung der fest konfigurierten Prozesseingangsdaten MOVITRAC Process Data 1 3 or MOVITRAC IPOSPIUS Process Data 1 3 IPOSPlus Process Data 4 10 y o o Y Pia P12 pis pia pis pie Piz Prs P19 P110 cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 10 Pl Communication 3015784203 Die mit nputData1 transportierten Prozesseingangsdaten sind gem folgender Tabelle fes
38. dem Startmen von Windows unter dem folgenden Men punkt Start Programme SEW MOVITOOLS MotionStudio MOVITOOLS MotionStudio 2 Legen Sie ein Projekt mit Namen und Speicherort an 7 2 2 Kommunikation aufbauen und Netzwerk scannen Um mit MOVITOOLS MotionStudio eine Kommunikation aufzubauen und Ihr Netzwerk zu scannen gehen Sie folgenderma en vor 1 Richten Sie einen Kommunikationskanal ein um mit Ihren Ger ten zu kommunizie ren Detaillierte Angaben um einen Kommunikationskanal zu konfigurieren finden Sie in dem Abschnitt der betreffenden Kommunikationsart 2 Scannen Sie Ihr Netzwerk Ger te Scan Bet tigen Sie dazu die Schaltfl che Netzwerk Scan starten 1 in der Symbolleiste Des H ne X Bart 1 9007200387461515 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 33 7 gt 4 lt Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT a Erste Schritte 7 2 3 Ger te konfigurieren Um ein Ger t zu konfigurieren gehen Sie folgenderma en vor 1 Markieren Sie das Ger t i d R das Leistungsteil 1 in der Netzwerksicht 2 ffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmen um die Tools zum Konfigu rieren des Ger ts anzuzeigen p Netzwerk i Ethemet PNIO 10 3 71 129 MTS B f Intem 1 P 1 MTS 2 Vergleich Inbetriebnahme gt bE Parameterbaum Programmierung Handbetrieb Diagnose MOVITOOLS EB Kompone
39. e en eingestellt hatten 7 3 2 Verbindungsmodus Online oder Offline einstellen Um den Verbindungsmodus einzustellen gehen Sie folgenderma en vor 1 W hlen Sie den Verbindungsmodus e zum Online Modus wechseln 1 f r Funktionen Online Tools die sich direkt auf das Ger t auswirken sollen zum Offline Modus wechseln 2 f r Funktionen Offline Tools die sich auf Ihr Projekt auswirken sollen DE WD amp L Scan 1 2 9007200389198219 1 Symbol zum Online Modus wechseln 2 Symbol Zum Offline Modus wechseln 2 Markieren Sie den Gerateknoten 3 ffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmen um die Tools zum Konfigu rieren des Gerats anzuzeigen 36 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio tiber EtherCAT a Kommunikation ber EtherCAT lt 7 4 7 4 1 Kommunikation ber EtherCAT Uberblick EtherCAT stellt dem Anwender neben den zyklischen Prozessdaten azyklische Parameterservices zur Verf gung Dieser azyklische Datenaustausch findet Uber das Mailbox Gateway des EtherCAT Masters statt Uber das Mailbox Gateway im EtherCAT Master werden die Parametrier Dienste von MOVITOOLS MotionStudio in die EtherCAT Telegramme eingef gt Die R ckmel dungen der Antriebe werden von dem EtherCAT Slave auf gleichem Wege an das Mailbox Gateway und weiter an MOVITOOLS MotionStudio bertr
40. ebetteten Sicherheitshinweises ASIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung Ma nahmen zur Abwendung der Gefahr Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 Allgemeine Hinweise M ngelhaftungsanspr che M ngelhaftungsanspr che Die Einhaltung der Dokumentation ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller M ngelhaftungsanspr che Lesen Sie deshalb zuerst das Handbuch bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Stellen Sie sicher dass das Handbuch den Anlagen und Betriebsverantwortlichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Ger t arbeiten in einem leserlichen Zustand zug nglich gemacht wird Haftungsausschluss Die Beachtung der vorliegenden Dokumentation und der Dokumentationen zu den an geschlossenen Ger ten von SEW EURODRIVE ist Grundvoraussetzung f r den sicheren Betrieb und f r die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale F r Personen Sach oder Verm genssch den die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen bernimmt SEW EURODRIVE keine Haftung Die Sachm ngelhaftung ist in solchen F llen ausgeschlossen Urheberrechtsvermerk 2010 SEW EURODRIVE Alle Rechte vorbehalten Jegliche auch auszugsweise Vervielf ltigung Bearbeitung Verbreitung und sonstige Verwertung ist verboten Mitgeltende Unterl
41. eering PC einstellen Seite 41 HINWEIS Einstellungen des EtherCAT Masters werden nicht bernommen e Wenn die Einstellungen des EtherCAT Masters nicht bernommen werden f h ren Sie ein Reboot aus Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio tiber EtherCAT lt Z 7 Kommunikation ber EthercAT lt D 7 4 5 Kommunikationseinstellungen in MOVITOOLS MotionStudio Kommunikations Um einen Kommunikationskanal f r EtherCAT zu konfigurieren gehen Sie folgender kanal mit ma en vor EtherCAT konn 1 Klicken Sie auf das Symbol Kommunikationsanschl sse konfigurieren 1 in der guneren Symbolleiste De H X scan 1 9007200388082827 1 Symbol Kommunikationsanschl sse konfi gurieren Als Ergebnis ffnet sich das Fenster Kommunikationsanschl sse konfigurieren Kommunikationsanschl sse konfigurieren nn 1 Eth Ethercat aktivieren Nein M Aktivieren all emet SMLP aktivieren Ja Bearbeiten 3 Seriell er Fun SBus 1 T Aktiv Profibus IS Aktivieren ln EL mu teh Meet a mn er a U We EN 18014399653863307 1 Auswahlliste Kommunikationsart 2 Kontrollfeld Aktivieren 3 Schaltfl che Bearbeiten 2 W hlen Sie aus der Auswahlliste 1 die Kommunikationsart Ethernet In dem Beispiel ist der 1 Kommunikationskanal mit der Kommunikationsart Ether net aktiviert
42. en 42 7 4 5 Kommunikationseinstellungen in MOVITOOLS MotionStudio 43 7 5 Funktionen mit den Ger ten ausf hren u nennen 45 7 5 1 Ger te parametrieren ccccccccceceeeeeeeeeeeeeeceneeeeeeeeeeeeeeteeeees 45 7 5 2 Ger teparameter lesen oder ndern nn 45 7 3 3 Ger te in Betrieb nehmen Online u ns 46 8 _ Fehlerdiagnose u uunn0un0nunn sales anna ann anna ann nun ann ann nennen 47 8 1 Diagnoseablaufe ondria er ini 47 9 Technische Daten 4 er secanneecteeeeccecksheseassanncvacecectiitectuvnsssvondearrited 50 9 1 Kommunikationsoption FSE24B f r MOVITRAC Bu ec 50 Stichwortverzeichnis 2 22 2 El 51 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation 1 Allgemeine Hinweise 1 1 Gebrauch der Dokumentation Das Handbuch ist Bestandteil des Produkts und enth lt wichtige Hinweise zu Betrieb und Service Das Handbuch wendet sich an alle Personen die Montage Installations sowie Inbetriebnahme und Servicearbeiten an dem Produkt ausf hren Das Handbuch muss in einem leserlichen Zustand zuganglich gemacht werden Stellen Sie sicher dass die Anlagen und Betriebsverantwortlichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Gerat arbeiten das Handbuch vollstandig gelesen und ver standen haben Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich
43. er EtherCAT Der Zugriff auf die Antriebsparameter erfolgt bei EtherCAT ber die in CoE CAN ap plication protocol over EtherCAT blichen SDO Dienste READ und WRITE SDO Dienste READ und WRITE Je nach EtherCAT Master oder Projektierungsumgebung ist die Anwenderschnittstelle unterschiedlich dargestellt Es werden aber immer folgende Gr en zur Ausf hrung des SDO Kommandos ben tigt SDO READ Slave Adresse 16 Bit Index 16 Bit Subindex 8 Bit Beschreibung EtherCAT Adresse des Umrichters von dem gelesen werden soll Adresse im Object Dictionary von der gelesen werden soll Daten Struktur zur Ablage der empfangenen Daten und deren L nge Datenl nge SDO WRITE Beschreibung Slave Adresse 16 Bit EtherCAT Adresse des Umrichters auf den Daten geschrieben werden sollen Index 16 Bit Adresse im Object Dictionary die beschrieben werden soll Subindex 8 Bit Daten Struktur in der die zu schreibenden Daten abgelegt sind Datenl nge Bei den SDO Diensten READ und WRITE k nnen noch weitere Flags und Parameter erforderlich sein e zur Aktivierung der Funktion e zur In Arbeit Meldung oder Fehlermeldung zur Timeout Uberwachung e zur Meldung von Fehlern bei der Ausf hrung Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betriebsverhalten am EtherCAT G Parametrierung ber EtherCAT lt D 6 2 2 Beispiel zum Lesen ein
44. es Parameters in TwinCAT ber EtherCAT Zum Lesen eines Parameters steht die Funktion SDO READ zur Verf gung Dazu wird der Index des zu lesenden Parameters ben tigt Den Parameterindex k nnen Sie sich im Parameterbaum ber den Tooltip anzeigen lassen Zur Implementierung in TwinCAT wird der Funktionsbaustein FB_EcCoESdoRead ben tigt Sie finden diesen Funktionsbaustein in der Bibliothek TcEtherCAT lib Sie k nnen diesen Funktionsbaustein in zwei Schritten integrieren 1 Anlegen einer Instanz des Funktionsbausteins FB_EcCoESdoRead 2 Die Eing nge des Funktionsbausteins sind folgenderma en belegt sNetID Angabe der Net ID des EtherCAT Masters nSlaveAddr EtherCAT Adresse des SEW Ger tes aus dem die Daten gelesen werden sollen nIndex Angabe des Index des zu lesenden Parameters nSublndex Angabe des Subindex des zu lesenden Parameters pDstBuf Zeiger auf den Datenbereich in dem die gelesenen Parameter abgelegt werden sollen cbBufLen Maximale Speichergr e f r zu lesende Parameter in Byte bExecute eine positive Flanke startet den Lesevorgang tTimeout Angabe der Timeout Zeit des Funktionsbausteins Die Ausgangs Flags bBusy und bError signalisieren den Zustand des Dienstes nErrid ggf die Fehlernummer bei gesetztem Flag bError Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 27 6 CVZ Betriebsverhalten am EtherCAT A Parametrierung ber EtherC
45. ktuelle Version der XML Datei f r die FSE24B Gultigkeit der XML Datei fur die Kommunikationsoption FSE24B i HINWEIS Die Eintr ge in der XML Datei d rfen nicht ver ndert oder erg nzt werden F r Fehlfunktionen des Umrichters aufgrund einer modifizierten XML Datei kann keine Haftung bernommen werden Projektierung des EtherCAT Masters f r MOVITRAC B mit XML Datei XML Datei f r den Betrieb der Kommunikationsoption FSE24B an MOVITRAC B F r die Projektierung des EtherCAT Masters steht eine XML Datei SEW_FSE24B XML zur Verf gung Kopieren Sie diese Datei in ein spezielles Verzeichnis Ihrer Projektierungssoftware Die detaillierte Vorgehensweise k nnen Sie den Handb chern der entsprechenden Projektierungssoftware entnehmen Die von der EtherCAT Technology Group ETG standardisierten XML Dateien k n nen von allen EtherCAT Mastern gelesen werden 5 2 2 Vorgehensweise zur Projektierung Zur Projektierung des MOVITRAC B mit EtherCAT Feldbusschnittstelle gehen Sie so vor 1 Installieren kopieren Sie die XML Datei entsprechend den Vorgaben Ihrer Projektierungssoftware Nach ordnungsgem er Installation erscheint das Ger t bei den Slave Teilnehmern unter SEW EURODRIVE Drives mit der Bezeichnung MOVITRAC FSE24B 2 Uber den Men punkt Einf gen k nnen Sie das Ger t in die EtherCAT Struktur einf gen Die Adresse wird automatisch vergeben Zur leichteren Identifizierung k n nen Sie
46. ler nss4n44nnsennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnennnnne nn 26 6 2 Parametrierung Uber EUS AT cate seleSeansseilestaccanth htc ncasatstadenittaass 26 6 2 1 SDO Dienste READ und WRITE eeens 26 6 2 2 Beispiel zum Lesen eines Parameters in TwinCAT ber Ether Alt Hui un ee nenne nennt 27 6 2 3 Beispiel zum Schreiben eines Parameters in TwinCAT ber GAs ee ae le alles 29 6 3 R ckkehr Codes der Parametrierung 4444nnnnnnennennnnnnnnnnnnnnn 30 7 Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT unnene 31 7 1 ber MOVITOOLS MotionStudio uuueaesaenenesenenenennennnnenennenennenannnn 31 7 1 1 Aufgaben nn eek RAS 31 7 1 2 F nktionsprinzip 2 2 sr nie 31 1 2 Erste Schntlesseans ee aha Ali Sen ok tak 33 7 2 1 Software starten und Projekt anlegen 4444 33 7 2 2 Kommunikation aufbauen und Netzwerk scannen 33 7 2 3 Ger te konfigurieren 24442224444nnesnnnnnnnnnennnnnneennnnnnnennnnn 34 7 3 VerbindungsmodUsa 2 en edna TA 35 7 3 1 berblick nerenin rn 35 7 3 2 Verbindungsmodus Online oder Offline einstellen 36 7 4 Kommunikation ber EtherCAT nnnnnnnn 37 7 4 1 bErDICK eier 37 7 4 2 Konfiguration des Mailbox Gateways im EtherCAT Master 40 7 4 3 Netzwerk am Engineering PC einstellen 41 7 4 4 Netzwerkeinstellungen berpr fen 4s ess
47. m Beispiel TwinCAT System mit integriertem Mailbox Gateway MBX 6 EtherCAT Schnittstelle 7 Ger te beispielhaft mit EtherCAT Schnittstellen Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 39 40 S 4 lt Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT Kommunikation ber EtherCAT 7 4 2 Konfiguration des Mailbox Gateways im EtherCAT Master Aktivieren Sie den VoE EoE Support der EtherCAT Steuerung e Aktivieren Sie die Verbindung zum TCP IP Stack und das IP Routing e Legen Sie die IP Adresse des EtherCAT Mailbox Gateways fest In der Regel wird die IP Adresse vom Engineering Tool zum Beispiel TwinCAT vergeben und sollte nicht ver ndert werden Im Programm TwinCAT der Fa Beckhoff sehen die genannten Einstellungen folgender ma en aus State Machine Master Settings Save Setonas Cyelic Frames Distributed Clocks gt Emergency Diagnosis hen swe 3267403275 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio tiber EtherCAT a Kommunikation ber EtherCAT lt 7 4 3 Netzwerk am Engineering PC einstellen Wenn MOVITOOLS MotionStudio und EtherCAT Master auf dem selben PC laufen m ssen Sie keine weiteren Netzwerkeinstellungen durchf hren Ist der EtherCAT Master ber eine Engineering Schnittstelle an ein Ethernet Netzwerk angeschlossen k nnen PCs im gleichen Sub
48. n k nnen Mit den folgenden Ma nahmen errei chen Sie die besten Schirmungseigenschaften e Ziehen Sie Befestigungsschrauben von Steckern Modulen und Potenzialaus gleichsleitungen handfest an e Verwenden Sie ausschlie lich Stecker mit Metallgeh use oder metallisiertem Geh use Schlie en Sie die Schirmung im Stecker gro fl chig an e Legen Sie die Schirmung des Buskabels beidseitig auf e Verlegen Sie die Signal und Buskabel nicht parallel zu Leistungskabeln Motorzulei tungen sondern m glichst in getrennten Kabelkan len e Verwenden Sie in industrieller Umgebung metallische geerdete Kabelpritschen e F hren Sie Signalkabel und den zugeh rigen Potenzialausgleich in geringem Abstand zueinander auf k rzestem Weg Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Montage und Installationshinweise Busabschluss e Vermeiden Sie die Verl ngerung von Buskabeln ber Steckverbinder e F hren Sie die Buskabel eng an vorhandenen Massefl chen entlang HINWEIS il Bei Erdpotenzialschwankungen kann ber den beidseitig angeschlossenen und mit dem Erdpotenzial PE verbundenen Schirm ein Ausgleichsstrom flie en Sorgen Sie in diesem Fall f r einen ausreichenden Potenzialausgleich gem den einschl gigen VDE Bestimmungen 4 5 Busabschluss Ein Busabschluss z B mit Bus Abschlusswiderst nden ist nicht notwendig Wenn an einem EtherCAT Device kein Folgeger t angeschlossen i
49. netz mit MOVITOOLS MotionStudio auf SEW Antriebe am EtherCAT zugreifen Dazu werden die Telegramme vom Enginee ring PC ber die Ethernet Schnittstelle des EtherCAT Masters zum Mailbox Gateway geleitet sog Routing Grunds tzlich stehen zwei Varianten des Routing zur Verf gung 1 2 Variante Zugriff auf das Mailbox Gateway durch Festlegen des Standard Gateways am Engineering PC In dieser Variante wird als Standard Gateway die IP Adresse des EtherCAT Masters angegeben e ffnen Sie auf dem Engineering PC den Dialog zum Einstellen der Netzwerkei genschaften e Nehmen Sie die folgenden Eintragungen passend zum Netzwerk vor Use the following IP address IP address 10 3 64 60 Subnet mask 255 255 252 0 Standard gateway 10 3 64 170 2A 3267406603 IP address IP Adresse des Engineering PCs Subnet mask Subnetz Maske des Engineering PCs Standard gateway IP Adresse des EtherCAT Masters Engineering Schnittstelle im Ethernet Netzwerk Variante Durch Definition einer statischen Route In dieser Variante wird in der Routingtabelle des Engineering PCs ein Eintrag hinzugef gt der die Engineeringdaten Uber den EtherCAT Master zum Mailbox Gateway leitet Der Befehl zum Anlegen einer statischen Route lautet in der DOS Box route p add Ziel MASK Netzmaske Gateway Ziel entspricht der IP Adresse des EtherCAT Mailbox Gateways im EtherCAT Master Netzmaske wird in der Regel auf 255 255 2
50. nte verwalten Default Leistungsteil Eigenschaften 2446350859 In dem Beispiel wird das Kontextmen mit den Tools f r ein MOVIFIT Ger t ge zeigt Der Verbindungsmodus ist Online und das Ger t wurde in der Netzwerksicht gescannt 3 W hlen Sie das Tool zum Beispiel Parameterbaum um das Ger t zu konfigurie ren B Toolstart Seite bE Parameterbaum Default Leistungsteil MTS 40015 503 23 MOVIFIT SC Parameter 0 Anzeigewerte Sollwerte Integratoren Netzversorgung Motorparameter Kemmenbelegung Steuerfunktionen Geratefunktionen on DWH 2446355211 34 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT N 7 7 Verbindungsmodus lt 7 3 Verbindungsmodus 7 3 1 berblick MOVITOOLS MotionStudio unterscheidet zwischen den Verbindungsmodi Online und Offline Den Verbindungsmodus bestimmen Sie selbst Abh ngig von dem ge w hlten Verbindungsmodus werden Ihnen Offline Tools oder Online Tools ger tespezi fisch angeboten Die folgende Darstellung beschreibt die beiden Arten von Tools 1 2 3 Offline Tool J Online Tool J 4 9007200497934219 1 Festplatte des Engineering PCs 2 Arbeitsspeicher des Engineering PCs 3 Engineering PC 4 Ger t Tools Beschreibung Offline nderungen mit Offline Tools wi
51. nzeige wechselt zwischen Ein 50ms und Aus im Gleichtakt mit einer on Frequenz von 10 Hz off 50ms 3013055499 Einmaliges Die Anzeige flackert einmal kurz auf 50ms Flackern danach folgt eine Aus Phase on GEJ ee 3013416843 Blinkend Die Anzeige wechselt zwischen Ein on und Aus im Gleichtakt mit einer 200ms 200ms Frequenz von 2 5 Hz 200 ms einge off schaltet 200 ms ausgeschaltet 3013456907 Einmaliges Die Anzeige leuchtet einmal kurz auf on Aufleuchten 200 ms danach folgt eine langere 200ms 1s Aus Phase 1000 ms off 3013459851 Zweimaliges Die Anzeige leuchtet zweimal hinter on Aufleuchten einander kurz auf danach folgt eine 200ms 200ms 200ms 1s Ri Aus Phase off 3013463435 Dreimaliges Die Anzeige leuchtet dreimal hinterein on Aufleuchten ander kurz auf danach folgt eine Aus 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms lt 1s Phase off 3013466379 Viermaliges Die Anzeige leuchtet viermal hinterein on Aufleuchten ander kurz auf danach folgt eine Aus 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms lt 1s Phase off 3014762123 4 7 3 LED SYS F rot Die LED SYS F rot zeigt den Status der Kommunikation zwischen dem Frontmodul FSE24B und MOVITRAC B an Status Fehler Beschreibung Aus Kein Fehler Die Kommunikation zwischen dem Frontmodul FSE24B und MOVITRAC B l uft ohne St rung Ein Keine Kommunikation Keine Kommunikati
52. on zwischen dem Frontmodul FSE24B und MOVITRAC B Pr fen Sie in MOVITRAC B die Parameter P88 e Baudrate CAN 500 kBaud e Profil CAN MOVILINK SBus Adresse 0 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 16 Montage und Installationshinweise Status LEDs der FSE24B 4 7 4 LED Link Activity gr n Jeder EtherCAT Anschluss fiir ankommende EtherCAT Kabel X30 IN und weiter f hrende EtherCAT Kabel X30 OUT verf gt ber eine LED Link Activity Sie zeigen an ob die EtherCAT Verbindung zum Vorg ngerger t oder zum nachfolgenden Ger t vorhanden und aktiv ist X47 X30 IN X30 OUT LED Link Activity 1 3036161675 1 Keine Funktion Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Projektierung und Inbetriebnahme Gultigkeit der XML Datei fur die Kommunikationsoption FSE24B 5 1 5 2 5 2 1 Projektierung und Inbetriebnahme il In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Projektierung des EtherCAT Masters und zur Inbetriebnahme des MOVITRAC B f r den Feldbusbetrieb HINWEIS Auf der SEW Homepage http sew eurodrive de finden Sie in der Rubrik Software die a
53. orte werden beim Einsatz eines EtherCAT Masters direkt im Prozessabbild abgebildet und k nnen so direkt vom Steuerungsprogramm angesprochen werden EtherCAT Master Ethernet Frame EtherCAT A 5 3 Tog EtherCAT 3008266251 HINWEIS il N here Information zur Steuerung ber den Prozessdatenkanal insbesondere zur Kodierung des Steuer und Statusworts entnehmen Sie bitte dem Handbuch Kommunikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 6 VVZ Betriebsverhalten am EtherCAT Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B 6 1 1 Steuerungsbeispiel in TwinCAT mit MOVITRAC B Nachdem die Datei SEW_FSE24B xml in das TwinCAT Unterverzeichnis lO Ether CAT kopiert wurde k nnen Sie im offline mode ein MOVITRAC B ber Box ein f gen in die EtherCAT Struktur einf gen siehe folgendes Bild isd Unbenannt TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help Ose OL sR MA Im Fa ANNE SE SYSTEM Configuration GB NC Configuration eT BR PLC Configuration Search Name MOVITRAC F VO Configuration MD VO Devices Type Beckhoff Automation GmbH 5 ya 8 SEW Eurodtive GB Mappings a ESET p pr E X Delete Device DFE24 Gateway 1 MOVITRAC FSE248 IN nalen Du 3017547019 Im online mode d h verbunden mit dem EtherCAT Strang k nnen Sie mit dem Symbol Suche nach Ger ten den Ether
54. ption FSE24B und das MOVITRAC B 1 DC 24 V 2 GND Ankommende EtherCAT Verbindung Abgehende EtherCAT Verbindung Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 11 Montage und Installationshinweise Steckerbelegung X30 IN OUT 4 3 Steckerbelegung X30 IN OUT Verwenden Sie vorkonfektionierte geschirmte RJ45 Steckverbinder nach IEC11801 Ausgabe 2 0 Kategorie 5 NR gt l6 BIT SEN A B 3011902475 A Ansicht von vorn B Ansicht von hinten 1 Pin 1 TX Transmit Plus 2 Pin 2 TX Transmit Minus 3 Pin 3 RX Receive Plus 6 Pin 6 RX Receive Minus 4 3 1 Verbindung FSE24B EtherCAT Die Kommunikationsoption FSE24B ist f r eine linienf rmige Busstruktur mit zwei RJ45 Steckern ausgestattet Der EtherCAT Master wird ggf ber weitere EtherCAT Slaves mit einer geschirmten Twisted Pair Leitung an X30 IN RJ45 angeschlossen Weitere EtherCAT Ger te werden dann ber X30 OUT RJ45 angeschlossen HINWEIS il Gem IEC 802 3 betr gt die maximale Leitungsl nge f r 100 MBaud Ethernet 100BaseT z B zwischen zwei FSE24B 100 m 4 4 Buskabel schirmen und verlegen Verwenden Sie ausschlie lich geschirmte Kabel und Verbindungselemente die auch die Anforderungen der Kategorie 5 Klasse D nach IEC11801 Ausgabe 2 0 erf llen Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels d mpft die elektrischen Einstreuungen die in industrieller Umgebung auftrete
55. rken sich zun chst NUR auf den Arbeitsspeicher 2 aus Tools e Speichern Sie Ihr Projekt damit die nderungen auf der Festplatte 1 Ihres Enginee ring PCs 3 gesichert werden e Wenn Sie die nderungen auch auf Ihr Ger t 4 bertragen m chten f hren Sie die Funktion Herunterladen PC gt Ger t aus Online nderung mit Online Tools wirken sich zun chst NUR auf das Ger t 4 aus Tools Wenn Sie diese nderungen in den Arbeitsspeicher 2 bertragen m chten f hren Sie die Funktion Hochladen Ger t gt PC aus e Speichern Sie Ihr Projekt damit die nderungen auf der Festplatte 1 Ihres Enginee ring PCs 3 gesichert werden Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 35 7 S Ce Betrieb des MOVITOOLS MotionStudio ber EtherCAT F Verbindungsmodus HINWEIS Der Verbindungsmodus Online ist KEINE R ckmeldung dass Sie gerade mit dem Ger t verbunden sind oder dass das Ger t kommunikationsbereit ist Wenn Sie diese R ckmeldung brauchen beachten Sie den Abschnitt Zyklischen Er reichbarkeitstest einstellen in der Online Hilfe oder im Handbuch von il MOVITOOLS MotionStudio e Die Befehle der Projektverwaltung zum Beispiel Herunterladen Hochladen etc der Online Ger testatus sowie der Ger te Scan arbeiten unabh ngig von dem eingestellten Verbindungsmodus MOVITOOLS MotionStudio startet in dem Verbindungsmodus den Sie vor dem Schli
56. s a 11 Analog input 1 0 10 12 FBG Setpoint generate opton k 13 Speed imps 1 601 Binar input 102 1 Enable Stop z 14 Speed ramps 2 IE 15 Motor potentiometer function 602 Binary input DIOS T No function EI 16 Fixed setpoints 1 603 Binany input DIO T No function E 17 Fed setponts 2 Gy 2 Controller parameters 604 Binay input DIOS F No tunction x 5 3 Motor parameters 6088 000 rf tune X Ge 4 Reference agnas ande en D amp Gis Merwe tretore iia load 5 E Terminal assignment z ja amp 50 Binary inputs Control word 1 B 62 Binary outputs 871 Selport description PO2 64 Analog outputs option 7 Control functions 872 Setpowt description PO No function E a Unit functions 873 Actual vaka descnpton PIT Status word 1 80 Setup 81 Serial Communication 874 Actual vakse desetption PI2 Actulipeed 82 Broke operation 83 Fak responses 075 Actual vakse description PIJ OO 84 Reset behavior 86 Modulation 87 Process data parameter assignment 88 Serial communication SBus Marual operation 083 SBus Hmmm delay Tells 884 SBus baud rate 50 kbaud gt 886 CANopen adden A 3017475723 Zur Steuerung des Frequenzumrichters MOVITRAC B ber EtherCAT m ssen die Parameter P100 Sollwertquelle und P101 Steuerquelle auf SBus eingestellt sein Mit der Einstellung auf SBus wird der Frequenzumrichter MOVITRAC B auf die Sollwert bernahme von der Kommunikationsoption FSE
57. st wird dies automatisch erkannt 4 6 Stationsadresse einstellen EtherCAT Devices von SEW EURODRIVE haben keine am Ger t einstellbare Adresse Sie werden ber die Position in der Busstruktur erkannt und bekommen dann vom EtherCAT Master eine Adresse zugeteilt Diese kann beispielsweise mit dem Be dienger t FBG60B angezeigt werden Parameter P093 ber die DIP Schalter S1 und S2 auf der R ckseite der FSE24B k nnen Sie eine zu s tzliche Device ID fest einstellen Die Device ID kann in MOVITOOLS MotionStudio ber Parametergruppe PO9_ oder ber SDO Zugriff auf Index 10497 Subindex 3 vom EtherCAT Master ausgelesen werden 4 7 Status LEDs der FSE24B Auf der Kommunikationsoption FSE24B EtherCAT sind 3 Leuchtdioden die den aktuellen Zustand der FSE24B des EtherCAT Systems und der Verbindung zum MOVITRAC B anzeigen FSE24B Run ERR sys F 3012714763 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT 13 14 Montage und Installationshinweise Status LEDs der FSE24B 4 71 LED RUN gr n Die LED RUN gr n signalisiert den Zustand der Kommunkationsoption FSE24B Status Zustand Beschreibung Aus INIT Die Kommunikationsoption FSE24B befindet sich im Zustand INIT Blinkend PRE OPERATIONAL Die Kommunikationsoption FSE24B befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL Einmaliges Auf leuchten SAFE OPERATIONAL Die Kommunikationsoption FSE24
58. st die Option FSE24B defekt Blinkt Fall 1 LED RUN leuchtet gr n Slave ist im Zustand OPERATIONAL zweimal rot l Feldbus Timeout Prozess Ausgangsdaten zuschalten Fall 2 e LED RUN blinkt gr n Slave ist im Zustand PRE OPERATIONAL LED RUN leuchtet einmal gr n Slave ist im Zustand SAFE OPERATIONAL 1 Watchdog Timeout Busanlauf im Master durchf hren und Slave in den Zustand OPERATIONAL bringen Prozessdaten Kommunikation starten Leuchtet Voraussetzung einmal rot LED RUN blinkt gr n Slave ist im Zustand PRE OPERATIONAL auf LED RUN leuchtet einmal gr n auf Slave ist im Zustand SAFE OPERATIONAL Es ist eine unaufgeforderte Zustandsanderung aufgetreten Beheben Sie den Konfigurationsfehler und f hren Sie anschlie end einen Busanlauf im Master durch Bringen Sie den Slave in den Zustand OPERATIONAL Starten Sie die Prozessdaten Kommunikation 48 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Fehlerdiagnose a Diagnoseabl ufe lt Blinkend Voraussetzung e LED RUN blinkt gr n Slave ist im Zustand PRE OPERATIONAL LED RUN leuchtet einmal gr n auf Slave ist im Zustand SAFE OPERATIONAL Es ist eine ung ltige Konfiguration aufgetreten Beheben Sie den Konfigurations fehler und fuhren Sie anschlieRend einen Busanlauf im Master durch Bringen Sie den Slave in den Zustand OPERATIONAL Starten Sie die Prozessdaten Kommunikation
59. t zugeordnet Die Prozesseingangsdaten PI1 PI3 k nnen ber die Prozessdatenparametrierung im Frequenzumrichter MOVITRAC B mit verschiedenen Prozessdaten Statusworte Istwerte verkn pft werden siehe Handbuch Kommunika tion und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B Die Prozesseingangsdaten PI4 PI10 stehen nur innerhalb von IPOSP US zur Verf gung 20 Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Projektierung und Inbetriebnahme Projektierung des EtherCAT Masters fur MOVITRAC B mit XML Datei Index Subindex Offset im PDO Name Datentyp Gr e in Byte 3E1C Ohex 0 0 PI1 UINT 15900 0dez 3E1D 0hex 2 0 PI2 UINT 15901 0dez 3E1E 0hex 4 0 PI3 UINT 15902 0dez 3E1F 0hex 6 0 PI4 UINT 15903 0dez 3E20 0hex 8 0 PI5 UINT 15904 0dez 5 3E21 0hex 10 0 PI6 UINT 15905 0dez 3E22 0hex 12 0 PI7 UINT 15906 0dez 3E23 0hex 14 0 PI8 UINT 15907 0dez 3E24 0hex 16 0 PI9 UINT 15908 0dez 3E25 0hex 18 0 PI10 UINT 15909 0dez Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Projektierung und Inbetriebnahme Einstellung des Frequenzumrichters MOVITRAC B 5 3 Einstellung des Frequenzumrichters MOVITRAC B Parameter tree 1 MC07B tet E NS Sq MOvITRACe Parameters S Bus 1 Fad setport zl 5 0 Display values fS Bus 1 z 4 1 Setponts ramp generators A m 10 Setpoint selection
60. ten ausf hren 5 6 T il 7 5 3 Ger te in Betrieb nehmen Online Klappen Sie den Parameterbaum bis zu dem gew nschten Knoten auf EE Parameterbaum Antrieb3 MC0780015 543 er f j 1 OET z x 310 Start Stopp Drehzahl2 12min e00 311 Minimaldrehzahl 2 312 Maximaldrehzahl 2 min fiso00 O 313 Stromgrenze 2 in 1131 Sg MOVITRAC B Parameter 0 Anzeigewerte 1 Sollwerte Integratoren 2 Reglerparameter 3 3 Motorparameter 30 Begrenzungen 1 FB 31 Begrenzungen 2 32 Motorabgleich 1 33 Motorabgleich 2 34 In UL berwachung Sy 4 Referenzmeldungen B 40 Drehzahl Referenzme 43 Strom Referenzmeld 44 Imax Meldung 45 Pl Regler Referenzm 5 Kontrolifunktionen 6 Klemmenbelegung 7 Steuerfunktionen 8 Ger tefunktionen v 31 Begrenzungen 2 40 Drehzahl Referenzmeldung Us uauondg A 1 A TA 947217163 Klicken Sie doppelt um eine bestimmte Gruppe von Ger teparametern anzuzeigen Wenn Sie numerische Werte in Eingabefeldern ndern best tigen Sie diese mit der Eingabetaste HINWEIS Detaillierte Angaben zu den Ger teparametern erhalten Sie aus der Parame terliste zu dem Ger t Um Ger te Online in Betrieb zu nehmen gehen Sie folgenderma en vor 1 2 Wechseln Sie in die Netzwerksicht Klicken Sie auf das Symbol zum Online Modus wechseln 1 in der Symbolleiste De W X Lrscan
61. tionen usw F r die Kommunikation mit der FSE24B des MOVITRAC B k nnen zwei verschieden gro e PDO f r die zyklischen Prozesseingangs und ausgangsdaten verwendet werden e OutputDataT Standard 3 PO Statisches PDO mit 3 zyklischen Prozess Ausgangsdatenworten die fest mit den Standardprozessdaten des MOVITRAC B verkn pft sind siehe Handbuch Kom munikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B e OutputData1 Standard 10 PO Statisches PDO mit 10 zyklischen Prozess Ausgangsdatenworten die fest mit den Standardprozessdaten des MOVITRAC B verkn pft sind siehe Handbuch Kom munikation und Feldbus Gerateprofil MOVITRAC B wobei die Prozess Aus gangsdaten 4 10 nur ber IPOSPlus genutzt werden k nnen e InputDataT Standard 3 Pl Statisches PDO mit 3 zyklischen Prozess Eingangsdatenworten die fest mit den Standardprozessdaten des MOVITRAC B verknupft sind siehe Handbuch Kom munikation und Feldbus Gerateprofil MOVITRAC B e InputDataT Standard 10 Pl Statisches PDO mit 10 zyklischen Prozess Eingangsdatenworten die fest mit den Standardprozessdaten des MOVITRAC B verkn pft sind siehe Handbuch Kom munikation und Feldbus Ger teprofil MOVITRAC B wobei die Prozess Ein gangsdaten 4 10 nur ber IPOSPlus genutzt werden k nnen HINWEISE Esk6nnen entweder 3 oder 10 Prozessdatenworte je Richtung bertragen werden Wird beispielsweise PDO OuftputDataT Standard 3 PO verwendet
62. versorgung nicht ber Parameter P808 Hilfsspannungs Ausgang VIO24 abgeschaltet werden Wird die Kommunikationsoption FSE24B ausschlie lich durch MOVITRAC B mit Spannung versorgt kann das R cksetzen eines Umrichterfehlers dazu f hren dass auch die Kommunikationsoption einen Reset ausf hrt und damit den EtherCAT Strang kurzzeitig unterbricht Um die kurzzeitige Unterbrechung des EtherCAT Strangs zu vermeiden muss die FSE24B ber Stecker X47 mit DC 24 V versorgt werden Handbuch MOVITRAC B Kommunikations Schnittstelle FSE24B EtherCAT Montage und Installationshinweise Anschluss und Klemmenbelegung 4 2 Anschluss und Klemmenbelegung Frontansicht FSE24B Beschreibung Klemme LED Funktion FSE24B RUN ERR SYS F Ether ar X30 IN X30 OUT X47 X30 IN X30 OUT IT 3035170571 X44 RJ10 Steckverbinder LED RUN griin LED ERR rot LED SYS F rot X47 X30 IN RJ45 Steckverbinder X30 OUT RJ45 Steckverbinder RS485 Schnittstelle fur Diagnosezwecke Zeigt den Betriebszustand der Buselektronik und der Kommunikation an Zeigt EtherCAT Fehler an Zeigt den Kommunikationsstatus zwischen FSE24B und MOVITRAC B an Anschluss DC 24 V Spannungsversorgung f r die Kommu nikationso

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