EtherCAT Feldbusknoten NA9286
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1. n en en n ea D ren en 93 n en en en 97 93 en LET m AR b ER s Ei e Ausgangsprozessabbildmodus Byte Bit7 Bit6 TPS Bit4 Bit3 Bit2 DI Bito O Leernichtbeachtn KanalDigital Ausgang 4 Punkte Slot 1 Kanal Digital Ausgang 8 Punkte Slot 2 Analoger Ausgang Kanal 0 Unteres Byte Slot 3 Analoger Ausgang Kanal 0 Oberes Byte Slot 3 Analoger Ausgang Kanal 1 Unteres Byte Slot 3 Analoger Ausgang Kanal 1 Oberes Byte Slot 3 Kanal Digital Ausgang Unteres Byte 8 Pkt Slot 4 Kanal Digital Ausgang Oberes Byte 8 Pkt Slot 4 Kanal Digital Ausgang 4 Punkte Slot 5 Kanal Digital Ausgang 8 Punkte Slot 6 Kanal Digital Leer nicht beachten Ausgang 2 Punkte Slot 7 Kanal Digital Leer nicht beachten Ausgang 2 Punkte Slot 8 Analoger Ausgang Kanal 0 Unteres Byte Slot 9 Analoger Ausgang Kanal 0 Oberes Byte Slot 9 Analoger Ausgang Kanal 1 Unteres Byte Slot 9 Analoger Ausgang Kanal 1 Oberes Byte Slot 9 Kanal Digital Ausgang Unteres Byte 8 Pkt Slot 10 Kanal Digital Ausgang Oberes Byte 8 Pkt Slot 10 Kanal Digital Ausgang 4 Punkte Slot Leer nicht beachten 11 7 4 Verwendung des NA9286 e Verbinden von Master und Slave NA 9286 MERCI NA 9286 NA 9286 Wenn Sie mehre2. SoE CoE CoE SoE Ethernet EtherCAT Mailbox Verschiedene Ger teprofile und Protokolle k nnen nebeneinander existieren CAN application layer ber EtherCAT CoE CANopen Ger te und Anwendungsprofile sind f r eine breite Reihe von Ger te Klassen und Anwendungen verf gbar sie reichen zum Beispiel von Eingabe Ausgabe Ger te ber Laufwerken Encoder Proportionalventilen und hydraulische Steuerung bis hin zu Anwendungsprofilen f r Plastik oder Textilmaschinen EtherCAT kann dieselben Nachrichtenmechanismen wie der vertraute CANopen 1 zur Verf gung stellen object dictionary Prozess Daten Objekte und SDO Service Daten Objekte sogar das Netzmanagement ist vergleichbar EtherCAT kann so mit minimalem Aufwand auf mit CANopen ausgestatteten Ger ten durchgef hrt werden Gro e Teile der CANopen Firmware k nnen wiederverwendet werden Gegenst nde k nnen fakultativ ausgebreitet werden um f r die gr ere von EtherCAT angebotene Bandbreite verantwortlich zu sein lt Bezieht sich auf 6 4 gt Servoantriebsprofil gem IEC 61800 7 204 SERCOS SoE SERCOS interface wird als eine Hochleistungsechtzeitnachrichtenschnittstelle besonders f r Bewegungskontrollanwendungen anerkannt Das SERCOS Profil f r Stellantriebe und die Nachrichtentechnologie wird durch den IEC 61800 7 204 Standard abgedeckt Dieses Profils zu EtherCAT SoE kartografisch darzustellen wird im Teil 304 2 angegeben De
3. 04 09 2012 22 32 09 11 2012 22 32 29 02 2012 22 32 11 01 2013 22 32 13 02 2009 22 32 15 02 2011 22 32 13 12 2010 22 32 05 12 2011 22 32 13 12 2012 22 32 04 03 2011 22 32 08 05 2012 22 32 13 12 2012 22 32 02 02 2011 22 32 22 08 2013 14 23 senli LA e Konfigurationsmethode fan Tri C 5 M ste m d Pro ram ausf hren im StartUp Notepad ki amp TwinCAT Event Configurator TwinCAT PLC Control BE TwinCAT Scope View TwinCAT System Control TwinLaT System Manager Setup Ethernet Port A Optionen gt Liste Echtzeit Ethernet kompatible Ger te Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe EZ Ge Sprache x El SYSTEM Konfiguration 2 SPS konfiguration Neuer Variablentvp ER Nacken Konfiguration Delete Variable Type B A EA konfiguration variablentypen Sichern BR Ger te Variablentypen Laden SE Zuordnungen berpr fe SPS Projekt nderungen Automatisches ffnen des LaggerFensters Automatisches ffnen des letzten Projektes Automatisches Selektieren des letzten Baumelementes Generieren einer BAK Datei AS A A A A X Auto Sichern im Ziel zem Zeige gesamten Dokumentpfad Compatibilty Mode nat recommended for new projects Liste Echtzeit Ethernet kompatible Ger te PCMCIA Bas
4. 7 4 2 IO Guide Link Test Kommunikation mit IO Guide Pro 23 8 EinerCAl Grundlagen pete 25 8 1 EtherCAT Protokoll 25 8 2 EtherCAT State Machme nenne nennen 25 8 3 EINER CAT Ee EE 27 8 4 CoE Interface parameter management im EtherCAT system 29 8 5 twee S SZ ee 31 9 Problembehandlung estt LULU LUIS na na aaa 32 9 1 Diagnose anhand der LED Anzeige 32 9 2 Diagnose wenn das Ger t nicht mit dem Netzwerk kommuniziert 33 9 3 EE 33 10 CODON E 34 11 SO ET UE E 34 12 Sonstige Bestimmungen und Standards J J J 34 13 Kundenservice und Technischer Suppolrt nnne nanus 34 Ki 1 Vorwort Verehrter Kunde Wir bedanken uns f r Ihre Entscheidung ein Produkt unseres Hauses einzusetzen und gratulieren Ihnen zu diesem Entschluss Der EtherCAT Feldbusknoten NA9286 von Wachendorff Prozesstechnik GmbH amp Co KG kann vor Ort f r zahlreiche unterschiedliche Anwendungen eingesetzt werden Um die Funktionsvielfalt dieser Ger te f r Sie optimal zu nutzen bitten wir Sie folgendes zu beachten Jede Person die mit der Inbetriebnahme oder Bedienun
5. RT Ethernet Link detected 100 MBaud DTCIO 300 2012 08 21 9i 1 24 50 Device 1 RT Ethernet Link lost DTCIO 300 2012 08 21 1 24 49 Device 1 AT Ethernet Link lost DTCIO 300 2012 08 21 9z 1 24 48 Device 1 RT Ethernet Link lost Local 192 168 255 40 1 1 Ready Uberpr fen Sie die Verbindung durch senden von Ausgangswerten Der Ausgangswert kann auf folgende Weise eingegeben werden Exportieren des Ausgangshinweis des l O s Ausgangsbyte ausw hlen Write Schaltfl che des Online Fensters anklicken Set Value Dialog 255 FF 255 1 Boot Binary FF 1 Bit Size Q1 8 O16 durch setzen eines Wertes Set value 22 Benutzerhandbuch 7 4 2 10 Guide Link Test Kommunikation mit IO Guide Pro e Testmethode Kommunikationspr fung mit der Konfigurationssoftware l O Guide Pro Die Verwendung des WO Guide Software Tool ist nur ber den Modbus 232 Anschluss auf der Ger tefront m glich Anlegen eines neuen Projektes New File gt Project File gt New oder Ctrl N Scan NA9286 amp IO Module Online gt Automatic Scan oder Shift S View Online Help E G E m G Ss x mlg a a BR Pe S Hk eegen gt gt m e File rdi calit NA amp IO List Network Adapter Project Window e 12323 It s not o ABOUT CREVIS PRODUCT DOWNLOAD D
6. Technik und ist betriebssicher Von dem Ger t k nnen Restgefahren ausgehen wenn sie von ungeschultem Personal unsachgem eingesetzt und bedient werden In dieser Anleitung wird auf Restgefahren mit dem folgenden Symbol hingewiesen heitshinweise Gefahren f r Menschen bis zur schweren K rperverletzung oder Tod und oder die M glichkeit von Sachsch den besteht Dieses Symbol weist darauf hin dass bei Nichtbeachtung der Sicher 2 5 Haftung Eine Haftung ist f r Sach und Rechtsm ngel dieser Dokumentation insbesondere f r deren Richtigkeit Fehlerfreiheit Freiheit von Schutz und Urheberrechten Dritter Vollst ndigkeit und oder Verwendbarkeit au er bei Vorsatz oder Arglist ausgeschlossen 2 6 CE Konformitat Die Konformit tserkl rung liegt bei uns aus Sie k nnen diese gerne beziehen Rufen Sie einfach an 3 Wichtige Hinweise Die Betriebseigenschaften elektronischer Ger te unterscheiden sich von denen elektromechanischer Ger te In den Sicherheitsrichtlinien f r die Anwendung Installation und Wartung elektronischer Steuerungen werden einige wichtige Unterschiede zwischen elektronischen und festverdrahteten elektromechanischen Ger ten erl utert Aufgrund dieser Unterschiede und der vielf ltigen Einsatzbereiche elektronischer Ger te m ssen die f r die Anwendung dieser Ger te verantwortlichen Personen sicherstellen dass die Ger te zweckgem eingesetzt werden WACHENDORFF bernimmt in keinem
7. eigenen Ethertypes versendet Das Verwenden dieses Ethertypes erlaubt den Transport von Prozessdaten direkt im Ethernet Frame ohne den Standard Ethernet Frame neu zu definieren Das EtherCAT Telegramm kann aus mehreren Subtelegrammen EtherCAT Kommandos bestehen die jeweils einen Speicherbereich des bis zu 4 Gigabyte gro en logischen Prozessabbildes bedienen Die datentechnische Reihenfolge ist dabei unabh ngig von der physikalischen Reihenfolge der Teilnehmer im Netz es kann wahlfrei adressiert werden Broadcast Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves sind m glich 8 2 EtherCAT State Machine Der Zustand des EtherCAT Slaves wird ber die EtherCAT State Machine ESM kontrolliert Abh ngig vom Zustand sind verschiedene Funktionen im EtherCAT Slave zug nglich oder ausf hrbar Spezifische Befehle m ssen vom EtherCAT Master f r jeden Zustand des Ger tes gesendet werden k nnen besonders w hrend des bootup des Slaves Es wird unterschieden zwischen folgenden Zust nden init Pre Operational Safe Operational Operational Boot Der regul re Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem bootup ist der OP Zustand B Bh Bootstra opliona Ol Safe Operational Operational Init Nachdem ein EtherCAT Slave in den Init Zustand wechselt ist keine Mailbox Funktionalit t oder Datenkommunikation mehr m glich Pre Operational Pre Op W hrend des bergangs zwischen
8. sb 02 2228 MVDC Ecurce RD Total Current 75 mA Max 1500 mA g SvDC us Total Sire Widrh 70 Height 99 Length 78 mm ipa l Ouput Pawar Manje Special Module Module Bags kert R Analog hpu Fi Special Modia m Project Explorer 4 N Wachendorf Prozaestachnik h Image Process image Parameter Address Map Comment a pate Fram Message 2014 10 20 10 45 33 918 Warga 3500 Comm dimeer don t b defined 2a same functens don t be supported NA HA W2B6 Fund Loa d 30142 4020 10 45 27 753 IOGudePro Hgv project amp made Path Culseecchar bert Desktop HAZ B8 CIO 2014 10 20 10 44 59 476 1 lOGuidaPro m started Produrtierson 1 1 0 8 ProductVarsisn 1 1 0 8 HA Error General Commuricaton Developer d CE VES Ca 114 Fertig ar Benutzerhandbuch Wert f r ST2328 setzen Channel Name Froject Value f 9286 Pos 1 en 01 1218 24VDC Sink 8DI DI en 02 2328 24VDC Source BDO DO 0x00 Channel Flame Projekt Tm NA 9286 Pos 1 slg 01 1218 24VDC Sink 8DI DI E 02 2328 24VDC Source 800 DO xFF Stellen Sie sicher dass das Ger t sich im Normal Betrieb befindet 24 Tw 8 EtherCAT Grundlagen 8 1 EtherCAT Protokoll Das EtherCAT Protokoll wird innerhalb eines Standard Ethernet Frames unter Verwendung eines
9. 9 KB 136 KB 9 KB 381 KB 4 948 KB 6 586 KB 3 706 KB 3 880 KB 9 134 KB 7 527 KB 43 KB 899 KB 5 902 KB 3 926 KB 2 924 KB 4 445 KB 104 KB 485 KB 1 636 KB 8 KB 700 KB 571 KB 1 710 KB 2 057 KB 399 KB 383 KB 1 104 KB 5 177 KB 236 KB 72 KB 53 KB 16 KB 10 KB 28 KB 1 KB 1 KB 41 KB ZER 121 KB Typ SL Dokument XML Dokument XML Dokument XML Dokument XML Dokument SL Dokument XML Dokument xML Dokument XML Dokument xXML Dokument xXML Dokument XML Dokument XML Dokument XML Dokument SL Dokument XML Dokument xML Dokument xML Dokument xML Dokument XML Dokument XML Dokument xXML Dokument SL Dokument XML Dokument SL Dokument xXML Dokument XML Dokument XML Dokument XML Dokument SL Dokument XML Dokument SL Dokument XML Dokument SL Dokument XSD Datei XSD Datei XSD Datei XSD Datei XSD Datei XML Dokument GATwinCATMoWEtherCAT Verzeichnis der XML Datei Bitte kopieren Sie die XML Datei in dieses Verzeichnis Wechseln zu Ge ndert am 13 11 2012 22 32 24 01 2013 22 32 13 12 2012 22 32 14 12 2012 22 32 20 12 2012 22 32 18 01 2013 22 32 14 12 2012 22 32 10 01 2013 22 32 22 01 2013 22 32 13 02 2013 22 32 23 01 2013 22 32 22 01 2013 22 32 13 12 2012 22 32 14 12 2012 22 32 14 12 2012 22 32 13 12 2012 22 32 14 02 2013 22 32 21 12 2012 22 32 05 10 2012 22 32 17 12 2012 22 32 13 12 2010 22 32 13 05 2011 22 32 04 09 2012 22 32 28 01 2013 22 32 09 11 2012 22 32 07 02 2012 22 32
10. Die Module sind mit elektronischen Bauteilen ausgestattet die durch eine elektrostatische Entladung zerst rt werden k nnen Stellen Sie beim Arbeiten mit den Modulen sicher dass die Umgebung Personen Arbeitsplatz und Verpackung gut geerdet ist Vermeiden Sie das Ber hren leitender Bauteile z B der FnBus Stifte 3 1 3 Zertifizierungen c UL us UL Listed Industrial Control Equipment zertifiziert in den USA und Kanada Siehe UL Datei E235505 CE Zertifikat EN 61000 6 2 St rfestigkeit f r Industriebereich EN 61000 6 4 Industrieemissionen FCC KCC RoHS EU China Benutzerhandbuch 4 Spezifikationen 4 1 Schnittstellen 4 1 1 NA9286 EtherCAT EtherCAT NA 9286 Ethernet XIN vo RJ 45 b RUN NDUS igna ERR g Field Power CREVIS Ethernet X1 OUT me RJ 45 Beschriftung m glich mit Klemmenbeschriftungen 0 9 ST8371 oder Klemmenbeschriftungen neutral ST8372 Feldspannung 0 VDC Feldspannung 24 VDC Konfigurationsport Modbus RS 232 24V OV 24V Systemspannung Feldspannung 4 2 Spezifikationen 4 2 1 Allgemeine Spezifikationen Allgemeine Spezifikationen Versorgungsspannung 24 VDC typisch Versorgungsspannungsbereich 16 bis 28 8 VDC Schutz Ausgangsstrombegrenzung 1 5 A Verpolungsschutz otromaufnahme 100 mA typisch bei 24 VDC Stromst rke f r O Modul 1 5 A bei 5 V Systemspannung zur internen Logik Nicht isoliert Isolierung Systemspannung zum l O Tr
11. Fall die Verantwortung f r indirekte Sch den oder Folgesch den die durch den Einsatz oder die Anwendung dieser Ger te entstehen Die Beispiele und Abbildungen in diesem Handbuch dienen ausschlie lich zur Veranschaulichung Aufgrund der unterschiedlichen Anforderungen der jeweiligen Anwendung kann WACHENDORFF keine Verantwortung oder Haftung f r den tats chlichen Einsatz der Produkte auf der Grundlage dieser Beispiele und Abbildungen bernehmen Warnhinweis Die Missachtung dieser Anweisung kann zu Verletzungen Sachsch den oder Explosion f hren e Sie die Produkte und Kabel nicht bei angelegter Systemspannung Dies k nnte einen Lichtbogen verursachen der zu unerwarteten und potenziell gef hrlichen Reaktionen der Feldger te f hren kann Lichtb gen stellen in Gefahrenzonen ein Explosionsrisiko dar Vergewissern Sie sich dass der Bereich keine Gef hrdung darstellt oder trennen Sie das System vor der Montage bzw der Verkabelung der Module vorschriftsgem von der Stromversorgung e Ber hren Sie keine abnehmbaren Klemmenbl cke oder O Module w hrend des Betriebs Dies k nnte zu einem elektrischen Schlag oder zu Fehlfunktionen f hren e Ber hren Sie keine Metallteile die nicht zur Einheit geh ren Verkabelungsarbeiten sollten nur unter Aufsicht eines Elektrotechnikfachmanns erfolgen Dies k nnte zu einem Brand einem elektrischen Schlag oder zu Fehlfunktionen f hren e berpr fen Sie vor dem Anschlu
12. Init und Pre Op berpr ft der EtherCAT Slave ob die Mailbox richtig initialisiert wurde Im Pre Op Zustand ist eine Mailbox Kommunikation m glich aber keine Prozessdatenkommunikation Der EtherCAT Master initialisiert den sync Manager Kanal f r die Prozessdaten vom Sync Manager Kanal 2 der FMMU Kanal und falls der Slave konfigurierbares Mapping unterst tzt PDO Mapping oder die Sync Manager PDO Zuordnung In diesem Zustand werden auch die Einstellungen f r den Prozessdaten Transfer und eventuell Terminal spezifische Parameter die von Standard Einstellungen abweichen k nnen bertragen Safe Operational Safe Op W hrend des Ubergangs zwischen Pre Op und Safe Op berpr ft der EtherCAT Slave ob die Sync Manager Kan le f r die Prozessdatenkommunikation und falls erforderlich die Einstellungen der unterst tzten Uhren korrekt sind Bevor der EtherCAT Slave die nderung des Zustandes anerkennt kopiert er die aktuellen Eingangsdaten in die verbundenen DP RAM Gebiete des EtherCAT Slave Controllers ECSC Im Safe Op Zustand ist Mailbox und Prozessdaten Kommunikation m glich obwohl der Slave seine Ausg nge in einem sicheren Zustand beh lt w hrend die Eingangsdaten zyklisch aktualisiert werden Operational Op Bevor der EtherCAT Master den EtherCAT Slave vom Safe Op Zustand in den Op Zustand versetzt m ssen die g ltigen Ausgangsdaten bertragen werden Im Op Zustand kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters au
13. Wachendorff Prozesstechnik GmbH amp Co KG Industriestr 7 D 65366 Geisenheim WACHENDORFF E Fax 0 67 22 99 65 78 E Mail wp wachendorff de www wachendorff prozesstechnik de EtherCAT Feldbusknoten NA9286 Benutzerhandbuch Stand 2014 Version 1 03 Copyright by Wachendorff Prozesstechnik GmbH amp Co KG Industriestra e 7 D 65366 Geisenheim Tel 49 6722 9965 20 Fax 78 Alle Angaben ohne Gew hr Irrt mer und Anderungen vorbehalten Inhaltsverzeichnis MEE eli lola EE 3 2 EEN Eet 3 2 1 Allgemeine EE EE 3 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung eene nennen enne nnns 3 2 3 Qualifiziertes Ge EEN 3 2 4 mise m 3 2 5 Kette 3 2 6 4 3 Wichtige o il TE 4 3 1 Sicherheitsvorschriften a 5 3 1 1 Vl ENTER T 5 3 1 2 Sicherheitshinweise Ger iespezifsch 3 1 3 Z Ze vl 1 ERREUR TUE 5 2 OPEZIKAHONG UTERE 6 4 1 So K ege 6 4 1 1 WwowdsisiuislpmeT 6 4 2 ee EM o TR RE 7 4 2 1 Allgemeine Spezifikationen L LLULLU aaa 7 4 2 2 Schnittstellenspezifikationen 8 4 3 LED ISO O u xu uuu u u 9 4 3 1 Modulstatus LED MOD 9 4 3 2 Aktuelle Betriebsstatus LED RUN 9 4 3 3 zu eeli zhubEi uii p 9 4 3 4 Erweiterun
14. anderem das Ziel der Schaffung von Ordnung und Austauschbarkeit zwischen Ger ten des gleichen Typs durch die Standardisierung der Ger tebeschreibung Zu diesem Zweck werden so genannte Profile definiert die die ver nderlichen und unver nderlichen Parameter eines Ger tes eindeutig beschreiben Solche Parameter umfassen mindestens folgende Merkmale 8 4 CoE Interface Parameter Management im EtherCAT System Index Nummer zur eindeutigen Identifizierung aller Parameter Die Index Nummer ist in Main Index und subindex unterteilt um die zugeordneten Parameter zu kennzeichnen und zu ordnen Main index SOubindex getrennt durch ein Doppelpunkt e Offizieller Name in Form eines verst ndlichen selbst erkl renden Textes e Ver nderliche Spezifikationen z B kann nur gelesen oder auch geschrieben werden Ein Wert abh ngig vom Parameter kann Wert ein Text eine Zahl oder einen anderen Parameter Index sein Beispiel NA9286 mit ST1224 ST2414 directory Index Name rege Vae 100 RO 0x00001889500 00 Emoregser RO mom _ 108 Devcename RO NAG2BE CREVS 109 Harwareverion RO NA 9286 v1 ooa Softwareversion RO mm o 080 Lie Im 5 ren no reem 1018 04 serial Number RO o 0x00000001 1 1018 05 Release date LN 0x20120625 538052133 mn li EmorSetings RO F 10F1 01 Local Error 0
15. bbildung zeigt den Datenfluss des Prozessabbildes zwischen Feldbusknoten und Erweiterungsmodulen Feldbusknoten Erweiterungsmodule Daten lesen Steckplatz 1 Dateneingang Steckplatz 2 Dateneingang H EE Steck SES Platz Netzwerk lesen platz 2 Daten schreiben Steckplatz 1 Datenausgan Netwerk schreiben Steckplatz 2 Datenausgang Steckplatz 32 Datenausgang Tw 7 3 Beispiele 7 3 1 Beispiel eines Eingangsprozessabbilds bzw Eingangsregisterschemas Eingangsabbilddaten h ngen von der Steckplatzposition und vom Datentyp des Erweiterungsmoduls auf dem jeweiligen Steckplatz ab Eingangsprozessabbilddaten sind nur nach der Position des Erweiterungssteckplatzes geordnet e Beispiel Steckplatzkonfiguration z emm amana emm emm emm un d 4 1238 Er T14 MET a Mi HG Steckplatz Modulbesch reibung Wo4m 4m 4m qm E Adresse dass 3 a 0 EtherCAT Adapter Tee 4 Kanal Digital Eingang n an Em jan 8 Kanal Digital Eingang eo z gg 2 Kanal AnalogerEingang 16 Kanal Digital Eingang 4 Kanal Digital Eingang so 075o e7 boZ 8 Kanal Digital Eingang 4 Kanal Digital Eingang es eer U i i 2 Kanal Analoger Eingang a m m mo ve n 16 Kanal Digital Eingang 4 Ka
16. eiber Isoliert System zur Physik RJ 45 Isoliert Versorgungsspannung 24 VDC typisch Versorgungsspannungsbereich 11 VDC bis 28 8 VDC Max Feldleistung Kontakt Pan 167g Modulabmessungen 54 2 mm x 99 mm x 70 mm opannungsversorgung 40 C bis 85 C 5 bis 90 nicht kondensierend e 4 2 2 Schnittstellenspezifikationen EtherCat Slave Knoten 63 Slots 252 Byte 2016 Punkte 252 Byte 2016 Punkte 65 535 Baudrate 100 Mbps Protokoll EtherCAT Schnittstellenverbinder 2x RJ 45 Buchse ECAT IN gt IN ECAT OUT gt OUT Konfiguration der MAC IP ER Adresse 5 LEDs 1x Modulstatus MOD gr n rot 1x RUN gr n 1x Fehlerstatus ERR gr n rot 1x l O Erweiterungsmodulstatus UO gr n rot Indikatoren 1x Feldleistungsstatus Field Power gr n 2x LED jede RJ 45 Buchse 1x Link Aktiv gr n 1 x Link Aktiv gelb Startermodul linke Seite des FnlO Systems Konfiguration Too Konfigurationsanschluss Modbus RS 232 Parit t Bit Keine Parit t otop Bit 1 fest Verbindungs Auf Anfrage kabel 43 LED Anzeige 4 3 1 Modulstatus LED MOD Kein Strom aus Die Einheit wird nicht mit Strom versorgt Ger t betriebsbereit gr n Die Einheit befindet sich in normalem Betriebszustand Die EEPROM Parameter sind nicht initialisiert Modus Seriennummer hat den Wert 0 0x00000000 W hrend des Ger teselbsttests ist ein behebbarer Behebbarer Fehler blinkt rot Fehler aufgetreten EEPROM Pr fsu
17. en Elektro und Elektronikger ten g ltig in der Europ ischen Union und X anderen europ ischen L ndern mit separatem Sammelsystem m Dieses Symbol auf dem Produkt oder auf der Verpackung bedeutet dass dieses Produkt nicht wie Hausm ll behandelt werden darf Stattdessen soll dieses Produkt zu dem geeigneten Entsorgungspunkt zum Recyceln von Elektro und Elektronikger ten gebracht werden Wird das Produkt korrekt entsorgt helfen Sie mit negativen Umwelteinfl ssen und Gesundheitssch den vorzubeugen die durch unsachgem e Entsorgung verursacht werden k nnten Das Recycling von Material wird unsere Naturressourcen erhalten F r n here Informationen ber das Recyceln dieses Produktes kontaktieren Sie bitte Ihr lokales B rgerb ro Ihren Hausm ll Abholservice oder das Gesch ft in dem Sie dieses Produkt gekauft haben 13 Kundenservice und Technischer Support Bei technischen Fragen erreichen Sie uns unter WACHENDORFF Prozesstechnik GmbH amp Co KG Industriestra e 7 65366 Geisenheim Tel 49 6722 99 65 966 Fax 49 6722 99 65 78 E Mail eea wachendorff de Homepage www wachendorff prozesstechnik de
18. f seine Ausg nge Prozessdatenkommunikation und Mailbox ist m glich Boot Im Boot Zustand kann ein update der Firmware erfolgen Der Boot Zustand kann nur ber den Init Zustand erreicht werden W hrend des Boot Zustands ist eine Mailboxkommunikation mit Datenzugriff ber das EtherCAT Protokoll FoE m glich aber keine weitere Mailboxkommunikation und keine Prozessdatenkommunikation 8 3 Abb 1 Ki Das Ger teprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionelle Verhalten des Ger tes inklusive der ger teklassespezifischen State Machine F r viele Ger tklassen bietet die Feldbustechnologie bereits zuverl ssige Ger teprofile zum Beispiel Eingabe Ausgabe Ger te Motoren und Ventile an Anwender sind mit diesen Profilen und den zugeordneten Parametern und Tools vertraut Deshalb sind keine EtherCAT spezifischen Ger teprofile f r diese Ger teklassen entwickelt worden Stattdessen werden einfache Schnittstellen f r vorhandene Ger teprofile angeboten siehe Abb 1 Dies ist gleicherma en eine ernorme Hilfe f r Anwender und Ger tehersteller bei der Durchf hrung einer Migration des existierenden Feldbuses auf EtherCAT Zur gleichen Zeit h lt die Spezifizierung von EtherCAT es einfach weil alle Protokolle optional sind Der Ger tehersteller muss nur die Protokolle die f r die Ger teanwendung notwendig sind implementieren E Access Service Channel PDO AT Mapping MDT
19. g dieses Ger tes beauftragt ist muss die Betriebsanleitung und insbesondere die Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben 2 Sicherheishinweise 2 1 Allgemeine Hinweise Zur Gew hrleistung eines sicheren Betriebes darf das Ger t nur nach den Angaben in der Betriebsanleitung betrieben werden Bei der Verwendung sind zus tzlich die f r den jeweiligen Anwendungsfall erforderlichen Rechts und Sicherheitsvorschriften zu beachten Sinngem gilt dies auch bei Verwendung von Zubeh r 2 2 _Bestimmungsgem e Verwendung Der Wachendorff EtherCAT Feldbusknoten NA9286 integriert das EtherCAT Netzwerk in Ihre Anwendung Der EtherCAT Feldbusknoten darf nicht als alleiniges Mittel zur Abwendung gef hrlicher Zust nde an Maschinen und Anlagen eingesetzt werden Maschinen und Anlagen m ssen so konstruiert werden das fehlerhafte Zust nde nicht zu einer f r das Bedienpersonal gef hrlichen Situation f hren k nnen z B durch unabh ngige Grenzwertschalter mechanische Verriegelungen etc 2 3 Qualifiziertes Personal Der EtherCAT Feldbusknoten NA9286 darf nur von qualifiziertem Personal ausschlie lich entsprechend der technischen Daten verwendet werden Qualifiziertes Personal sind Personen die mit der Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb dieses Ger tes vertraut sind und die ber eine ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikation verf gen 2 4 Restgefahren Der EtherCAT Feldbusknoten entspricht dem Stand der
20. gsmodulstatus LED I O 10 4 3 5 Feldspannungsstatus LED 10 5 RED 11 5 1 NA9286 Ebert AT Feldbusknoten nnns 11 6 Mechanischer Autbau 12 6 1 Maximale Erweiterung BE 12 6 2 Anschluss und Entfernung von Komponenten 12 6 3 Interne FnBus Feldleistungskontakte enn 13 7 EtherCAT Elektrische Schnittstelle J u u 14 7 1 PHBUS y O 14 7 2 EtherCAT Elektrische Schnittstelle a ee 15 7 2 1 NA 9200 E eler E 15 7 2 2 Schema eines l O Prozessabbilds 16 7 3 17 7 3 1 Beispiel eines Eingangsprozessabbild bzw Eingangsregisterschemas 17 7 3 2 Beispiel einer Ausgangsprozessabbildung Ausgangsregister 18 7 4 Verwendung des NAO2p6 sensn nennen nnnn nns na nnn n inns 19 7 4 1 Konfiguration mit dem Konfigurationswerkzeug TwinCAT 19
21. hier gespeichert als alternative zum Bereich x8000 x6000 Eingangs PDOs Emgang aus Sicht des EtherCAT Masters x7000 Ausgangs PDOs Ausgang aus Sicht des EtherCAT Masters 85 EtherCAT Referenz EtherCAT Referenz Dokumente http www ethercat org e 9 Problembehandlung 9 1 Diagnose anhand der LED Anzeige LED Status Ursache O Netzkabel pr fen Alle LEDs aus eege Das Modul zur Reparatur an y 9 den Support senden EEPROM Parameter konnte Das Modul zur Reparatur an MO DALE nicht initialisiert werden den Support senden Erweiterungsslot bis 63 verwenden Pr fen ob max l O Gr Be Erweiterungsslots berschritten berschritten MOD LED blinkt gr n VO Zusammensetzung falsch EEPROM Pr fsummenfehler Zusammensetzung des l O aufgetreten Moduls pr fen Falsche Adressen ID e lee Das Modul zur Reparatur an MOD LED leuchtet rot Kritischer Fehler in Firmware dan Verticb sandan aufgetreten berschritten wurde Fehler bei Erkennung von Verbindungsstatus von NA O LED aus Erweiterungsmodul Serie und Kein Erweiterungsmodul Erweiterungsmodulen pr fen Kommunikationskabel zu Baudrate konnte nicht konfiguriert Master pr fen werden Stromversorgung des Masters pr fen Erweiterungsslot bis 63 verwenden Pr fen ob max O Gr e VO konnte nicht initialisiert berschritten wurde werden NA Serie bemerkt
22. igital Output Analog Input Automatic Scan nalog Output Step Select Option Step2 Scan Step3 Apply p ET special Module TCPJIF Overwrite the project em Serial RTUJASCID C Add to selected project GE Pot 1 i gt Copy parameters 57 708 Node 1 Copy output values NY ST 7108 115200 8 None 1 Y ST 7118 M sT 7188 e ST 7408 e ST 7508 e ST 7518 e ST 7588 Name Project Explorer Date Time From Message 2012 11 07 16 32 41 359 IOGuidePro Auto scan is successfully completed 2012 11 07 16 32 41 359 IOGuidePro Starting auto scan Device driver C Program FilesfCrevisYrmroGuidePro ttmod 2012 11 07 16 32 19 312 IOGuidePro New project is made Path C Program FilesCreviss TOGuidePro Projects tk 2012 11 07 16 31 24 609 IOGuidePro IOGuidePro is started Productverson 1 1 0 1 Productversion 1 1 0 1 S Fr j gt Si ar HX All Error Y General Communication Y Developer HX gt f CREVIS Co Ltd For Help press F1 14 H VersioecL EO Fia Edk Wew Optorg Took m F3 E y UE m a fb P EF E gt S XO ES E Decker E 2 amp TO Lie a Ri 22 e di Di 2256 Pos 1 NA 3286 Pos 1 F Hatwork Adapter 01 1218 24 VDC Sink 804 Description NA 2286 ETherCAT Network Adapter iwa
23. isadresse ver ndern Update der Ether AT Konfigurationsbeschreibung Klemmentvp editieren B Es ffnet sich das Installation of TwinCAT RT Ethernet Adapters Fenster dort durch klicken der Enable Schaltfl che die LAN Karte aktivieren und anschlie end durch klicken auf die Schaltfl che Install installieren Installation of TwinCAT RT Ethernet Adapters Ethernet Adapters Update List 77880 Installed and ready to use devices E Compatible devices E BH Incompatible devices o Drahtlose Metzwerkverbindung Del wireless 1505 Draft 802 11n WLAN Mini Cz f ie BS 1394 erbindung 1394 N etzwerkadapter 70 Sai Broadcom 5 x Gigabit Controller E Disabled devices Enable Disable Show Bindings Ry A F hren Sie einen Rechtsklick auf E A Ger te durch und w hlen Sie Ger te suchen aus Benutzerhandbuch l O Konfiguration Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Des d S o Ell SYSTEM Konfiguration Numi 2 5 5 Konfiguration Um Macken Konfiguration ER Konfiguration EN Ger t Importieren x Ger te Suchen EinF gen Drot SR A Einf gen mit verkn pFungen Alt 5trg B W hlen Sie die LAN Karte und klicken Sie OK neue E A Ger te gefunden v Berat 1 B T Etheme
24. mmenfehler W hrend des Ger teselbsttests ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten Firmware Fehler Nicht behebbarer Fehler 4 3 2 Aktuelle Betriebsstatus LED RUN Status der EtherCAT State Machine INIT Init Aus ER Initialisierung otatus der EtherCAT State Machine PREOP Pre Pre Operational Blinkend Operational Einmaliges Status der EtherCAT State Machine SAFEOP Safe Safe Operational blinken Operational Initialisierung oder Status der EtherCAT State Machine BOOT Bootstrap Bootstrap Update der Feldbusknoten Firmware Operational Status der EtherCAT State Machine OP Operational 4 3 3 Fehler Status LED ERR LED Ung ltige Konfiguration Konfiguration Status Anderung rot Doppeltes rot Prozessdaten Watchdog Timeout EtherCAT Watchdog Timeout blinken Watchdog Timeout Bootvorgangs Blinkt rot Fehler beim Bootvorgang fehler PDI Watchdog Controller Anwendungsfehler Timeout e 4 3 4 Erweiterungsmodulstatus LED I O Status LED Zeigt an us Keine Stromversorgung A Ger t hat kein Erweiterungsmodul oder wird nicht mit Kein Strom versorgt Erweiterungsmodul FnBus funktioniert normal tauscht jedoch keine I O FnBus online tauscht keine UC Blinkt gr n Buc Die Konfiguration der Erweiterungsmodule wurde erfolgreich durchgef hrt PARUS Y Oron ana l O Datenaustausch tauscht I O aus Eines oder mehrere Erweiterungsmodule befinden sich FnBus Ve
25. n werden kann Die Ethernet Rahmen werden ber das Protokoll von EtherCAT getunnelt und stellen so den Standardzugang f r Internetanwendungen z B VPN PPPoE DSL usw bereit Das EtherCAT Netz ist f r Etherneger te v llig transparent und die Echtzeiteigenschaften werden nicht verschlechtert siehe Abb 2 Der Master handelt wie eine layer 2 switch der die Rahmen zu den jeweiligen Ger ten gem der Adressinformation umadressiert Alle Internettechnologien k nnen deshalb auch in der Umgebung von EtherCAT verwendet werden einheitliches Web Server E Mail FTP Ubertragung etc L Sc a ian virtual Ethernet Switch Functionality virtual MAC Address IP Address Abb 2 Transparent f r alle Ethernet Protokolle File Access over EtherCAT FoE jede Datenstruktur im Ger t Standardisierte firmware laden zu Ger ten ist deshalb ohne R cksicht darauf m glich ob sie TCP IP unterst tzen Literatur 1 EN 50325 4 Industrial communications subsystem based on ISO 11898 CAN for controller device interfaces Part 4 CANopen 2 IEC 61800 7 301 304 Adjustable speed electricalpower drive systems Part 7 301 Generic interface and use of profiles for power drive systems Mapping of profiletype 1 to network technologies Part 7 304 Generic interfaceand use of profiles for power drive systems Mapping ofprofile type 4 to network technologies Die CiA Organisation CAN in Automation verfolgt unter
26. nal Digital Eingang Eingangsprozessabbild Byte Bit7 Bit5 Bit4 2 1 Bn O Leerimmer0 _ Eingang 4 Pkt Slot 1 KanabDigitalEigang 8PKt Stf2 Z o 2 AnalogerEingangKanalO Unteres Byte Siotf3 3 Eingang Kanal 0 Oberes Byte Slot 3 x 7 Leer immer Kanal Digital Eingang 4 Pkt Slot 5 Kanal Digital Eingang Unteres Byte 8 Pkt Slot 6 12 Kanal Digital Eingang 4 Pkt Slot 7 13 15 16 19 Kanal Digital Eingang 4 Pkt Slot 10 Jeder Steckplatz belegt min immer 1 Byte Wird das Byte nicht voll wird mit 0 aufgef llt ndert man die Position eines Erweiterungsmodules ndert sich auch das Prozessabbild 7 3 2 Beispiel einer Ausgangsprozessabbildung Ausgangsregister Ausgangsabbilddaten h ngen von der Steckplatzposition und vom Datentyp des Erweiterungsmoduls auf dem jeweiligen Steckplatz ab Ausgangsprozessabbilddaten sind nur nach der Position des Erweiterungssteckplatzes geordnet e Beispiel Steckplatzkonfiguration ps madres ean uar dun nam vae d ras Steckplatz Modulbeschreibung 1 ECKE 3 38 j d EE Adresse 2805 08 087 B u u E n H E d H ir ar m uma r kx d al H a en 9 9 0 gem 1 90 007 007 901 en er D el en n
27. nehmen ffnen Sie den Fixierhebel wie im Bild unten ttu e o entsperren AG RN 249 H Benutzerhandbuch 6 3 Interne FnBus Feldleistungskontakte Die Kommunikation zwischen dem Feldbusknoten NA und den Erweiterungsmodulen ST sowie die System Feldspannungsversorgung der Busmodule erfolgt ber den internen Bus Dieser verf gt ber 6 Datenkontakte und 2 Feldleistungskontakte Feldleistungskontakte Datenkontakte Die Daten und Feldleistungskontakte d rfen nicht ber hrt werden um Verschmutzung und Besch digung die zu Ger test rungen f hren k nnen zu vermeiden E CI 7 EtherCAT Elektrische Schnittstelle 71 FnBus System Benutzer Fn Bus Schnittstelle Schnittstelle r Prozessor T s modul Erweiterungs module Bere Seriele Nachrichten Konfigurations Netzwerk Protokoll werkzeug Soft Kommunikation Dienst SPS Master VCC 5 V GND Token Ausgang Serieller Ausgang Serieller Eingang Reserviert Feld GND 0 VDC Feld VCC 24 VDC Feldbusknotenmodul Erweiterungsmodule e Feldbusknoten Der Feldbusknoten stellt das Verbindungsglied zwischen dem Feldbus und den Feldger ten mit den Erweiterungsmodulen dar Die Verbindung zu verschiedenen Feldbussystemen kann durch jedes der korrespondierenden Adaptermodule aufgebaut werden z B f r EtherCAT Ethernet IP PROFIBUS CANopen DeviceNet CC Link MODBUS Serial MODBUS TCP usw e Erweiter
28. r Dienstkanal und der damit verbundene Zugriff auf alle Parameter und Funktionen des Antriebs basieren auf der Mailbox von EtherCAT Hierbei liegt der Fokus auf der Kompatibilit t mit vorhandenen Protokollen Zugang zu Wert Attribut Namen Einheiten usw des IDNs und Ausbauf higkeit hinsichtlich der Datenl ngenbeschr nkung Die Prozess Daten mit SERCOS in der Form AN und MDT Daten werden mit Ger t Protokoll Mechanismen von EtherCAT bertragen Die Zuordnung mapping ist hnlich wie bei SERCOS Die EtherCAT state machine kann leicht den Phasen des SERCOS Protokolls zugeordnet werden EtherCAT stellt fortgeschrittene Echtzeitethernettechnologie f r dieses Ger t Profil zur Verf gung das in CNC Anwendungen besonders weit verbreitet ist Fakultativ k nnen die Befehl Position die Geschwindigkeit oder das Drehmoment bertragen werden Abh ngig von der Durchf hrung ist es sogar m glich dieselben Konfigurationswerkzeuge f r die Antriebe zu verwenden Ethernet over EtherCAT EoE Die Technologie von EtherCAT ist nicht nur v llig Ethernet vereinbar sondern auch durch die besondere Offenheit durch das Design charakterisiert das Protokoll duldet andere mit Sitz in Ethernet Dienstleistungen und Protokolle in demselben physischen Netz gew hnlich sogar mit dem minimalen Verlust der Leistung Es gibt keine Beschr nkung des Typs des Ger ts von Ethernet das innerhalb des Segmentes von EtherCAT ber einen Switchport verbunde
29. rbindungsfehler Rot im Fehlerstatus beim IJ O Austauseh Ge nderte Konfiguration des Erweiterungsmoduls FnBus Kommunikationsfehler Initialisierung des Erweiterungsmoduls fehlgeschlagen Ung ltige Erweiterungsmodul ID erkannt Konfiguration der Uberlauf Eingangs Ausgangsgr e Erweiterung Blinkt rot Zu viele Erweiterungsmodule fehlgeschlagen Protokoll konnte nicht initialisiert werden Hersteller Code des Adapters und des Erweiterungsmoduls stimmen nicht berein 4 3 5 Feldspannungsstatus LED Status LED Zeigtan Feldspannung Feldspannung gr n 24 VDC Feldspannung vorhanden vorhanden Benutzerhandbuch 5 Einbauma e 5 1 NA9286 EtherCAT Feldbusknoten Angaben in mm ELT Benutzerhandbuch 6 Mechanischer Aufbau 6 1 Maximale Erweiterung Es k nnen bis zu 63 Module an die Baugruppe angeschlossen werden Die maximale L nge betr gt daher ca 800mm Das Modul ST2748 wird bei der Berechnung der maximalen L nge ausgenommen da es sich um ein Modul mit doppelter Breite handelt 6 2 Anschluss und Entfernung von Komponenten Gefahr Vor der Durchf hrung von Arbeiten an den Komponenten muss die Spannungsversorgung ausgeschaltet werden sperren entsperren Wie im Bild oben dargestellt sollte das FnlO Modul zur Vermeidung von St rungen mit dem Fixierhebel auf einer DIN Schiene fixiert werden Kippen Sie dazu den Fixierhebel nach oben Um das FnlO Modul zu ent
30. re Feldbusknoten einsetzen verwenden Sie die IN OUT Ports Die IO Gr e und die Knoten Adresse werden in der Reihenfolge der Slaves zum Master festgelegt 7 41 Konfiguration mit dem Konfigurationswerkzeug TwinCAT TwinCAT E Setup XML Datei Datei Bearbeiten Ansicht Favoriten Extras Zur ck v J 4 Suchen li Ordner C3 c TwinCAT lolEthercAT Mame 4 Beckhoff CUxxxx Beckhoff Beckhoff EKxxxx Beckhoff 0080 Beckhoff EL1xxx Beckhoff EL2xxx Beckhoff EL3xxx Beckhoff EL4xxx e 1 Beckhoff ELSxxx L Eigene Dateien Beckhoff EL6xxx Arbeitsplatz Beckhoff EL7xxx Beckhoff EL9xxx Netzwerkumgebung Beckhoff EL15xx Beckhoff EL30xx REENEN Beckhoff EL31xx Details TR Beckhoff EL34xx Beckhoff EL37xx Beckhoff EL47xx Beckhoff EL69xx Beckhoff ELx9xx 9 Beckhoff EM2xxx Beckhoff EM xxx Beckhoff EP1xxx Beckhoff EP2xxx Beckhoff EP3xxx Beckhoff EP4xxx Beckhoff 5 9 Beckhoff EP6xxx Beckhoff EP 7xxx Beckhoff 9 Beckhoff EtherCAT EvaBoard Beckhoff EtherCAT Terminals Beckhoff FB1XXX Beckhoff FCxxxx EtherCATBase xsd E EtherCATDiag xsd il EcherCATDict xsd Ic EtherCATInfo xsd Ed EtherCATModule xsd NA 9186 VI Datei und Ordneraufgaben 2 Neuen Ordner erstellen e Ordner im Web ver ffentlichen Ordner freigeben Andere Orte Gr e 123 KB 3
31. ss die Nennspannung und die Konfiguration der Klemmenreihe Vermeiden Sie eine berschreitung der zul ssigen Temperatur von 55 Setzen Sie das Ger t keiner direkten Sonneneinstrahlung aus e Das Ger t darf nicht bei einer Luftfeuchte von mehr als 90 eingesetzt werden e Verwenden Sie die Module nicht in der N he entflammbarer Materialien Dies k nnte zu einem Brand f hren e Vermeiden Sie direkte Ersch tterungen e Lesen Sie die Modulspezifikation aufmerksam durch und vergewissern Sie sich dass die Ein bzw Ausg nge den Anforderungen entsprechen Verwenden Sie serienm ige Kabel f r die Verkabelung e Dieses Produkt ist f r die Verwendung in Umgebungen bis maximal Verschmutzungsgrad 2 vorgesehen e 3 1 Sicherheitsvorschriften 3 1 1 Symbole Achtung Dieser Hinweis macht Sie auf Vorgehensweisen oder Zust nde aufmerksam die in explosionsgef hrdeten Umgebungen zu einer Explosion und damit zu Verletzungen Tod Sachsch den oder wirtschaftlichen Verlusten f hren k nnen Dieser Hinweis enth lt Informationen die f r den erfolgreichen Einsatz und das Verstehen des Produkts besonders wichtig sind Liefert Informationen ber Vorgehensweisen oder Zust nde die Verletzungen Sachsch den oder wirtschaftlichen Verlusten f hren k nnen Warnhinweise dienen dazu Gefahren zu erkennen Risiken zu vermeiden und deren Konsequenzen zu verstehen 3 1 2 Sicherheitshinweise Ger tespezifisch Gefahr
32. t LAN Verbindung Broadcom Nebstreme Gigabit Abbruch Alles wahlen Nichts w hlen Ye TwinCAT System Manager J File Edit Actions View Options Help DGuk 0 Arr Ss SYSTEM Configuration PLE Configuration EJ KO Configuration zB 1 0 Devices F Device 2 tEtherC AT Device Z Image Device Z Image Info mS Inputs E Outputs F InfaDlata um Ri Bax 1 NA 9186 Crevis K Bos 2 M 8185 Crevis 63 Mappings 21 Benutzerhandbuch Fertio 7 TwinCAT System Manager Eile Edit Actions View Options Help I EE BEEN 215 y s ma sa 9B P ss FB 5 Er AALEN Sg x PB SYSTEM Configuration IS M PLC Configuration Variable Flags Online 4 1 0 Configuration B 1 0 Devices c Device 2 EtherCAT Value 10 00 0 New Value Inputs Comment Outputs 8 9 InfoData zm K Box 1 NA 9186 Crevis E Slot 1 5T 1218 TxPDO Slot 2 5T 2328 AsxPDO Bytez WeState InfoData Box 2 NA 9186 Crevis Slot 1 5T 3424 TxPDO Slot 2 5T 5422 TxPDO Slot 3 5T 5422 TxPDO Slot 2 5T 5422 RsPDO Slot 3 5T 5422 AxPDO WcState InfoData Mappings Device 2 Image Device 2 Image Info RR HAR EEE Server Port Timestamp Message Q9 TCIO 300 2012 08 21 1 25 12 Device 1
33. unbekannte Erweiterungsmodul ID Status des Erweiterungsmoduls pr fen O Daten konnten nicht Status der l O Verbindung der I BED bertragen werden Erweiterung pr fen Netzkabel und NET LED aus ionic Ciro l Kommunikationskabel des Masters pr fen Fehler beim Datenaustausch mit otatus in Software f r BUS Leitungskabel zur Kommunikationsverbindung Verbindung mit Master pr fen abgebrochen Pr fen ob Adressen doppelt verwendet wurden O LED blinkt rot 9 2 Diagnose wenn das Ger t nicht mit dem Netzwerk kommuniziert Inspektion auf falsche bzw fehlende Kabelverbindung Status der Kabelverbindung jedes Knotens pr fen Pr fen ob alle Farben von Anschluss und Kabel zusammenpassen Auf fehlende Kabel pr fen Abschlusswiderstand Falls Abschlusswiderstand nicht installiert ist diesen installieren Position des Abschlusswiderstands pr fen Konfiguration der Knotenaddresse Pr fen ob Knotenadresse doppelt verwendet wurde Konfiguration des Masters Konfiguration des Masters pr fen Pr fen ob Download erforderlich ist Pr fen ob die Zusammensetzung richtig ist Konfiguration der Kommunikations Baudrate O Gr e Konfiguration jedes einzelnen Knotens Erdung und Umgebung Auf Anschluss der Erdung pr fen Pr fen ob Umgebungsparameter Temperatur Luftfeuchte usw innerhalb der zul ssigen Grenzen liegen 9 3 X Glossar Stromversorg
34. ung Die Stromversorgung zum Starten der CPU Feldspannung Die Stromversorgung f r die Ein bzw Ausgangsleitung Abschlusswiderstand Widerstand zur Verhinderung von Wellenreflexionen EDS Elektronisches Datenblatt Sink Die Eingangs Ausgangs Methode bei Ger ten ohne eigene Stromversorgung Source Die Eingangs Ausgangs Methode bei Ger ten mit eigener Stromversorgun Dn Dieses Dokument ist Eigentum der Wachendorff Prozesstechnik GmbH amp Co KG Das Kopieren und die Vervielf ltigung sind ohne vorherige Genehmigung verboten Inhalte der vorliegenden Dokumentation beziehen sich auf das dort beschriebene Ger t 10 Copyright 11 Haftungsausschluss Alle technischen Inhalte innerhalb dieses Dokuments k nnen ohne vorherige Benachrichtigung modifiziert werden Der Inhalt des Dokuments ist Inhalt einer wiederkehrenden Revision Bei Verlusten durch Feuer Erdbeben Eingriffe durch Dritte oder anderen Unf llen oder bei absichtlichem oder versehentlichem Missbrauch oder falscher Verwendung oder Verwendung unter unnormalen Bedingungen werden Reparaturen dem Benutzer in Rechnung gestellt Wachendorff Prozesstechnik ist nicht haftbar f r versehentlichen Verlust durch Verwendung oder Nichtverwendung dieses Produkts wie etwa Verlust von Gesch ftsertr gen Wachendorff Prozesstechnik haftet nicht f r Folgen einer sachwidrigen Verwendung 12 Sonstige Bestimmungen und Standards WEEE Informationen Entsorgung von alt
35. ungsmodul Die Erweiterungsmodule unterst tzen eine Vielzahl von Sensoren und Aktoren Es gibt digitale und analoge Ein und Ausgabemodule sowie Module mit Spezialfunktionen Zwei Arten von FnBus Meldungen Servicemeldungen O Meldungen Beschreibung der FnBus Pins LESS S s Beschreibung Systemversorgungsspannung 5 VDC 2 System Erdung Token Ausgang Token zAusgangspor des Prozessormoduls 6 Reseviert Resewietf rBypassToken 110 0 0 8 Feld Feldversorgungsspannung 24 VDC e 7 2 EtherCAT Elektrische Schnittstelle 7 2 1 NA9286 RJ 45 Socket RJ 45 SIS EL Beschreibung Bezeichnung si OHN bertragen indi IE 2 TD bertragen dcc Ethernet X2 OUT 5 j O RM5 6 RD X qJ9JEmpfangen Geschirmte RJ 45 Buchsen 86 je T C 0 0 0505 5 5 5 5 5j Geh use Schirm Das EtherCAT Protokoll Setup ist wie folgt Sc CO kaa virtual Ethernet Switch Functionality virtual MAC Address IP Address Achtung Eine falsche Eingangsspannung bzw frequenz kann schwere Sch den am Ger t verursachen 7 2 2 Schema eines l O Prozessabbilds Ein Erweiterungsmodul bertr gt drei Arten von Daten I O Konfigurationsparameter und Speicherregister Der Datenaustausch zwischen Feldbusknoten und Erweiterungsmodul erfolgt ber I O Prozessabbilddaten mittels FnBus Protokoll Die folgende A
36. x00000000 0 Heaction L 10F1 02 Sync Error 0x00000004 4 Counter Limit Slot 2 ST 2414 gt 1 lt RxPDO 1601 01 SubIndex 001 RO O o 0x6000 01 8 r I T 1A00 0 Slot 1 ST 1224 TxPDO 1A01 0 Slot 2 ST 2414 RO 0 01 ISubndex RO os 01 8 L type Hes ne mn Um sungen nmn ico senex Toe een RPDOasign 0 zg eska o Ten ses 10130 TPDOassin RO pe sn subderoo MO Ox1A00 6656 eme mee mmm 60000 Lemon Ro Lie men mn Ir ran _ 6000 L rauomnng ie o ess men es ran _ mL imme mes forum Jes msn _ 8010 0 ST gt 2 lt 2414 Parameter LI LI 0 02 Byte 0 mu om F000 0 Modular device profile F F000 01 Module index 0x0010 16 distance L F000 02 Maximum 0x0020 32 number of modules _ Meelst Im m6 o H F010 01 Sublndex 001 0x00001224 4644 e Index Range Die relevanten Bereiche f r EtherCAT Feldbus Anwender sind x1000 Hier werden die festen Ger teinformationen gespeichert Sie beinhalten Namen Herrsteller Seriennummer etc und Informationen ber die aktuellen und verf gbaren Prozessdaten Konfiguration x8000 Hier werden die verwendungsf higen und fuktionellen Parameter f r alle Kan le gespeichert wie z B Filter Einstellungen oder Ausgangsfrequenzen Weitere relevante Bereiche sind x4000 In manchen EtherCAT Ger ten sind die Kanal Parameter
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