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achtung - Omni Ray AG

1. S000911T Anbringen der Frontabdeckung MR J2S 700CL 1 Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Geh use des Servoverst rkers ein 2 Dr cken Sie die Frontabdeckung gegen das Geh use des Servoverst rkers bis die Verrie gelung einrastet Abb 1 14 Anbringen der Frontabdeckung S000912T MELSERVO J2S CL 1 13 Einleitung 1 4 1 4 1 1 14 Bedienelemente Bedienelemente Servoverst rker Servoverst rker bis MR J2S 350CL MR J2S 100CL oder kleiner MR J2S 200CL und MR J2S 350CL S000859C Abb 1 15 Servoverst rker bis MR J2S 350CL Batteriehalterung Enth lt die Batterie optional Kap 8 f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung o Batterieanschluss CON1 Zum Anschluss der Batterie Abs 8 1 4 Anzeigefeld F nfstellige 7 Seg
2. NA ASSN i NE DI KDD K hlventilatoren MR J2S 500CL MR J2S 700CL S000916C Abb 1 18 Servoverst rker MR J2S 500CL und MR J2S 700CL E A Signal Anschluss CN1A Zur bertragung von E A Signalen Abs 3 1 3 E A Signal Anschluss CN1B Zur bertragung von E A Signalen Abs 3 1 3 Kommunikationsanschluss CN3 Zum Anschluss eines PCs oder analoger Abs 3 1 3 Anzeigeinstrumente Encoderanschluss CN2 Zum Anschluss des Servomotorencoders Abs 3 1 3 Kontrollleuchte CHARGE Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis Wenn die Kontrollleuchte leuchtet d rfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden Klemmenleiste der Steuerspan Zum Anschluss der Spannungsversorgung Abs 3 1 2 nungsversorgung TE2 des Steuerteils und der Bremseinheit Klemmenleiste der Spannungsver Zum Anschluss der Spannungsversorgung Abs 3 1 2 sorgung TE1 des Leistungsteils und des Servomotors ____ Klemme f r Schutzerde PE Zur Erdung des Moduls Abs 3 4 Tab 1 5 Bedienelemente und Bedeutung ACHTUNG Ein Verwechseln der Anschl sse CN1A CN1B CN3 und CN2 kann zum Kurzschluss und somit zur Zerst rung der Ein und Ausg nge f hren MELSERVO J2S CL 1 17 Einleitung Bedienelemente 1 4 2 Servomotor S000515C
3. Positionier befehl Optionale Batterie 1 1 1 Blockschaltbild Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung I el 3 phasig 200 230 V_AC Servoverst rker t 1 phasig 230 V AC BEN _ PL O JD _ _ _ _ EOE Baal I Se j Uo Ui AJEN l I h EO Bi Leistungstei d 1 I l o EE f L Q I I I K hlventilator MR J2S 200CL oder gr er GES Gi V l l I a h11 Spannungs i ag versorgung a Steuerkreis en SR d Telektro l i magnetische Haltebremse boss Raupe Soe Ser ID i Bremse verst rker wachung wachung oO i i Encoder I l I l i l ERSTEN Strom i l i regelung i l SPN 1000 1 Drehzahl STA 200 l I I i regelung STB 300 MOV 500 i SPN 1000 Positions MOVA 1000 regelung MOVA 0 1 I STOP MR BAT l l l l l l l l l l l l l RS232C f r Absolutwert RS422 Positionserkennung UF i E CN1A e CNIB CN3 BEN 2 analoge Monitor ausg nge Digitale E A SCHER 2 Analog e Servo EIN Eing nge e Start e Fehler usw Steuerung RS422 RS232C Weitere Servo verst rker S001057C Abb 1 1 Blockschaltbild des Servoverst rkers MR J2S CL Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss m glich Detaillierte Hinweise zum Anschluss der Spannungversorgung finden Sie in Abs 3 5 Die gezeigte Beschaltung der Klemmen f r den optionalen Bremswiderstand gilt aus schlie lich f r die Ser
4. S000514E MELSERVO J2S CL 1 11 Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Entfernen der Frontabdeckung MR J2S 500CL 1 Dr cken Sie die Verriegelung der Frontabdeckung nach unten 2 Ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab Abb 1 11 Entfernen der Frontabdeckung LE dp Del Ee ik w o 13 N d IM e e d G j Soe S000909T Anbringen der Frontabdeckung MR J2S 500CL 1 Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Geh use des Servoverst rkers ein 2 Dr cken Sie die Frontabdeckung gegen das Geh use des Servoverst rkers bis die Verrie gelung einrastet Abb 1 12 Anbringen der Frontabdeckung S000910T 12 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Entfernen der Frontabdeckung MR J2S 700CL 1 Dr cken Sie die seitliche Verriegelung der Frontabdeckung nach innen 2 Fassen Sie in die Aussparung in der Mitte der Frontabdeckung und ziehen Sie die Frontab deckung nach vorne ab Abb 1 13 Entfernen der Frontabdeckung
5. Stellen Sie ber Pr 33 eine Zeitverz gerung zwischen dem Einschalten der elektromagne tischen Haltebremse und dem Abschalten des Leistungskreises ein die ungef hr der Verz gerungszeit der Haltebremse entspricht siehe Abb 3 24 Zeitverlaufsdiagramme TT Leerlauf Drehzahl Servomotor 0 U min Hauptkreis EIN AUS Verz gerungszeit der elektromagnetische Naktiv EIN elektromagnetischen Halteb MBR i Haltebremse SE beten Servo EIN EIN SON AUS S000801C Abb 3 24 Servo Ein Signal SON EIN AUS Drehzahl Servomotor elektromagnetische Halte bremse l sen 180ms Hauptkreis inaktiv EIN r Verz gerungszeit der elektro magnetischen Haltebremse elektromagnetische Haltebremse MBR tiv AUS N vo ue Inaktiv EIN EMG aktiv AUS S000802T Abb 3 25 Externes NOT AUS Signal EMG EINVAUS 3 28 d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss I Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor Widerstand elektromagnetische Haltebremse 2 2 EN elektromagnetische Haltebremse 10ms L i EIN Hauptkreis AUS inaktiv EIN a elektromagnetische N Verz gerungszeit der Haltebremse MBR aktiv UE vest elektromagnetischen Haltebremse nein EIN Alarm ALM S000803T Abb 3 26 Auftreten eines Alarms Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor T l Widerstand elektromagnetische Haltebremse e Ir elektromagnetisc
6. Anzeige und Betrieb Werks i Aufl sung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse A Phase B Phase die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird Da die Anzahl der ausgegebenen Impulse nur 1 4 des hier eingetragenen Wertes betr gt m ssen Sie den vierfa chen Wert der gew nschten Impulse als Vorgabewert eintragen Mit Pr 58 kann die Ausgabe der Impulse ange passt werden Die max Frequenz der Ausgangsimpulse ist 1 3 MHz nach der Multiplikation mit 4 Beispiele zur Einstellung Mit Pr 58 wird die direkte Impulsausgabe angew hlt Inhalt Pr 58 OTI Bei einer Vorgabe in Pr 27 von 5600 werden bei einer Umdrehung des Motors 5600 4 1400 Impulse ausgegeben Pr 58 wird so eingestellt Inhalt Pr 58 IT dass die Impulse die bei einer vollen Umdrehung des Motors ent stehen durch den Wert der in Pr 27 eingestellt ist geteilt werden Wenn z B in Pr 27 der Wert 8 vorgegeben wird werden bei einer Motorumdrehung 131072 8 x 1 4 4096 Impulse ausgegeben Interne Drehmomentbegrenzung 1 Setzen Sie diesen Parameter um das vom Servomotor abgegebene Drehmoment zu begrenzen unter der Annahme dass das maximale Drehmoment 100 ist Setzen Sie den Wert 0 wird kein Drehmoment erzeugt Interne Drehmomentbegrenzung 2 Setzen Sie diesen Parameter um das vom Servomotor abgegebene Drehmoment zu begrenzen unter der Annahme dass das maximale Drehmoment 100 ist Set
7. 200 berlagerung Analoge Drehmomentbegrenzung TLA CN1B 12 Analoger Eingang Zur Aktivierung der analogen Drenmomentbegrenzung muss das Signal TL ber die Setup Software zugewiesen und geschaltet werden Bei Aktivierung der analogen Drehnmomentbegrenzung kann das Drehmoment ber den gesamten Drehmomentbe reich begrenzt werden Legen Sie an TLA LG eine Spannung von O bis 10 V DC an Der positive Pol der Span nung wird an TLA angeschlossen Die Drehmomentbegrenzung entspricht bei 10 V DC dem maximalen Drehmo ment Die Aufl sung betr gt 10 Bit Ausgangssignale Sigma Fame Firm Tem Encoder Z Phasen Impuls Open Collector OP CN1A 14 DO2 Gibt das Nullpunktsignal des Encoders aus Pro Umdrehung des Servomotors wird ein Impuls ausgegeben Die minimale Impulsdauer betr gt ca 400 us Zur Nullpunktfahrt ber dieses Signal setzen Sie die Kriechgeschwindigkeit auf lt 100 U min Encoder A Phasen Impuls LA CN1A 6 Differential Ausg nge LAR CN1A 16 Encoder B Phasen Impuls LB CN1A 7 Differential Ausg nge LBR CN1A 17 Die Anzahl der Ausgangsimpulse pro Servomotorumdrehung wird ber Pr 27 eingestellt Die Phasenlage zwi schen dem A und B Phasenimpuls in Abh ngigkeit von der Drehrichtung kann ber Pr 58 eingestellt werden Encoder Z Phasen Impuls LZ Differential Ausg nge LZR Das gleiche Signal wie OP jedoch als Differenz Ausgang Analoge Monitorausgabe Analoger Ausga
8. 220 190 Bremswider im Servoverst rker sendes g Maneo sow o oo eo 20 manom o e o T220o sa regen os os os oo 13 os los os oo 13 Nonnstrom A Max Sirom A 2e so oo 1s 25 25 84 8 186 Drehzahl Positionsdetektor Encoder Aufl sung 131072 Impulse Umdrehung Schutzart IP55 lt 30 lt 10 pro Minute K hlung Selbstk hlung Umgebungsbedingungen Siehe Abs 2 1 Tab 12 4 Standarddaten des Servomotors MELSERVO J2S CL 12 11 Technische Daten Standarddaten 12 12 EE a EE VOVE SAIKET 100 200 200 350 500 700 200 200 350 500 500 MR GE me LICL Nennausgabeleistung kW kW Nenndrehzahl U min 2000 3000 Maximale Drehzahl U min 3000 2500 2000 4500 Zul ssige H chstdrehzahl 3450 2850 2300 5175 U min Massentr gheitsmoment J Sites 13 7 20 0 42 5 82 101 160 1 5 1 9 2 3 kg x cm1 Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment der Servo motors lt 15 Ss Bremszyklen Eingebauter des Brems Bremswiderstand 1090 860 710 174 widerstandes lim Servoverst rker Pe ir rar an tan IS SS MR RB32 300 W 810 MR RB30 300 W MR 3270 2580 2130 401 MR Ban ZC MR RB50 500 W 479 680 320 158 150 Ka 5450 4300 3550 MR w FARSKARHEAE IE AOO Gwen ae so 175 oo 2010 2 3 50 2 0 Tab 12 5 St
9. 999999 wird die n chste Programmzeile abgearbeitet Wird w hrend der Ausf hrung der Befehle MOVI MOVIA die Schalt schwelle erreicht erfolgt die Abar Inkrementale _999999 beitung der n chsten Programm TRIPI Schalt TRIPI O 999999 zeile Der TRIPI Befehl darf nur schwelle nach den ausgef hrten Befehlen MOVI MOVIA verwendet werden Ansonsten erfolgt eine Fehlermel dung Wird der ber den SYNC Befenhl erzeugte Wartestatus durch Schalten eines externen Ein gangssignals aufgehoben erfolgt ITP CH 999999 die Positionierung entsprechend Positionierung 999999 den Programmdaten Der ITP Befehl darf nur nach einem ausge f hrten SYNC Befehl verwendet werden Ansonsten erfolgt eine Fehlermeldung Bei Erreichen der Z hlimpulse Externer 999999 wird die n chste Programmzeile COUNT Z hler COUNT 999999 abgearbeitet Durch COUNT 0 wird der Z hler gel scht Der Befehl bewirkt eine Wiederho lung des Programmteils der zwi FOR Wiederhol FOR L schen der FOR und NEXT e Ee REES Anweisung steht Die Anzahl der NEXT Programmteil NEXT Frog Wiederholungen wird durch den eingestellten Wert bestimmt Die aktuelle Position wird bei ansteigender Flanke des Ein gangssignals LPS ber einen Merker erfasst und die Daten wer Positions den automatisch gespeichert LPOS marker LPOS HINWEIS In Abh ngigkeit der Abtastrate und der Motordrehzahl weicht die exakte aktuelle Position von den gespeicherten Daten ab
10. Abb 1 19 Servomotor o Encoderanschluss Anschlusskabel des Encoders Abs 9 1 2 Leistungsanschluss Bremsanschluss Spannungsversorgungskabel U V W Erdungskabel Bremskabel f r Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse Servomotorwelle Antriebswelle des Motors Abs 2 1 2 Tab 1 6 Beschreibung der Motorkomponenten 1 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Funktionen 1 5 Einleitung Funktionen Programmgesteuerte Positionierung Der Betrieb erfolgt durch die Ausf hrung eines von sech zehn m glichen Programmen Die Auswahl des Pro gramms erfolgt ber ein externes Eingangssignal oder ber die serielle Kommunikation Manuelle Referenzpunkteinstellung Methoden der manuellen Referenzpunkteinstellung e DOG Methode e Z hlmethode Einstellung ber Dateneingabe Einstellung ber mechanischen Anschlag keine Referenzpunktfahrt S DOG Methode mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze Z hlmethode mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze e DOG Folge Methode Multidrop Betrieb ber die serielle Schnittstelle RS422 k nnen gleichzeitig Abs 4 6 3 bis zu 32 Servoverst rker vom Typ MR J2S CL betrieben Kap 7 werden Hochaufl sender Encoder Der Motor Encoder hat eine Aufl sung von 131072 Impul sen Umdrehung Absolutes Positionserkennungs Ein erneutes Anfahren des Referenzpunktes Nullpunktes Kap 8 system ist nach dem Einschalten der Versorgungsspannung nicht erforderlich wen
11. BAT LG BAT LG l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l U l l l l l l l l l l l l U l l i SD SD Maximal 10 m S000647C Abb 9 8 Anschlussbelegung f r Servomotoren HC SFS und HC RFS MELSERVO J2S CL 9 9 Zubeh r 9 1 3 Optionales Zubeh r Klemmenbelegung an den Anschlussterminals MR TB20 Verwenden Sie die Anschlussterminals nur zusammen mit dem Verbindungskabel MR J2TBLO5SM 1M Servoverst rker Anschlussterminals MR TB2 Kabelschelle 9 Verbindungskabel MR J2TBLO5SM S000649C Abb 9 9 Anwendungsbeispiel Die Erdung des Verbindungskabels erfolgt am Terminal ber eine Standardkabelschelle Die Labels f r den Servoverst rker MR J2S CL zur Beschriftung des Terminals finden Sie am Ende des Handbuchs LG JVDDJ DIO ST1 PI2 d E Z NP P15R VC OUT PED PI1 kg N ES N CO Einheit mm S001162T Abb 9 10 Klemmenbelegung und Bema ung d MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Verbindungskabel MR J2S CL MR TB20 Label am Anschlussterminal Nr der Klemme am F r CN1A F r CN1B Anschlussterminal Geh use Tab 9 5 Verbindungskabel Anschlussterminal MR J2TBLO5SM MELSERVO J2S CL 9 11 Zubeh r Sonderzubeh r 9 2 Sonderzubeh r 9 2 1 Transformatoren Eingang 3 x 400 V Ausgang 3 x 230 V Transformator Lei
12. HC MFS43 B 124 5 156 5 1 45 2 1 HC KFS43 B KFS43 B Tab 14 8 Bema ung Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagnelti scher Haltebremse d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren HINWEIS Abmessungen HC MFS73 B HC KFS73 B 142 177 5 40 Kabel f r Leistungsanschluss 0 3 m rot Phase U wei Phase V schwarz Phase W gr n gelb Erde Encoder kabel 0 3m KN Einheit mm S000946C Abb 14 15 Abmessungen HC MFS73 B HC KFS73 B Tab 14 9 Bema ung Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagnelti scher Haltebremse MELSERVO J2S CL 14 9 Abmessungen 14 2 2 HINWEIS 14 10 Servomotoren HC SFS Serie HC SFS52 B bis HC SFS152 B Steckerbelegung Leistungsanschluss Encoderanschluss Leistungsanschluss Einheit mm S000947C Abb 14 16 Abmessungen Ausgangsleistung kW KL mm Gewicht kg sep 120 0153 Care EE mea ws EC Tab 14 10 Bema ung Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagnelti scher Haltebremse d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren HINWEIS Abmessungen HC SFS202 B bis HC SFS702 B Steckerbelegung Brems anschluss Steckerbelegung Leistungs anschluss U O V O 04 W Einheit mm S000948C Encoderanschluss e Leistungsansc
13. d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Bezeichnung Beschreibung Herstellerspezifische Einstellung Das Men dient ausschlie lich herstel H HH lerspezifischen Zwecken und darf nicht verwendet werden Anzeige der Typbezeichnung des momentan angeschlossenen Servo motors Motortyp Encoder Es wird angezeigt welcher Baureihe der Hu Ol Encoder des momentan angeschlosse nen Servomotors angeh rt Tab 4 28 bersicht der Anzeige der Diagnosefunktion 2 Motorserie Es wird angezeigt welcher Serie der momentan angeschlossene Servomotor angeh rt MELSERVO J2S CL 4 67 Betrieb Anzeige und Betrieb Erzwungenes Ausgangssignal ACHTUNG L sen Sie bei einer vertikalen Hebeachse nicht die elektromagnetische Haltebremse durch Setzen von CN1B 19 Treffen Sie an der Maschine Sicherheitsvorkehrungen f r den Fall dass die Haltebremse gel st wird Das Ausgangssignal kann unabh ngig vom Status des Servomotors ein oder ausgeschaltet werden Diese Funktion wird zum Pr fen der Signalleitungen usw verwendet Bei der Ausf h rung der Funktion muss das Signal Servo EIN ausgeschaltet sein Gehen Sie dabei wie in fol gender Abbildung gezeigt vor Bet tigen Sie die UP Taste zweimal Halten Sie die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt Signal unter dem leuchtenden Segment wird ET 7 geschaltet m u Diese Segmente leuchten st ndig N CJ Der Schaltzustand des Ausgangssignals wird angezeigt
14. BEE Die Daten werden hexadezimal bertragen S000767C Abb 7 36 Daten MELSERVO J2S CL 7 41 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 14 Definition von Servoverst rkergruppen Eine gruppenweise Zusammenfassung von Servoverst rkern erm glicht ber die RS422 Schnittstelle eine gleichzeitige Ansteuerung mehrerer Verst rker Schreiben von Gruppeneinstellungen bertragung Der Befehl 9 F die Datennummer O 0 und die Daten werden bertragen 9 F 0 0 Siehe folgende Abbildung Tab 7 69 Gruppeneinstellungen schreiben _ Gruppenzuweisung keine Zuweisung Gruppe a Gruppe b Gruppe d Gruppe e 6 Gruppe f 0 4 2 3 Gruppe c 4 5 Freigabe der Antwortdaten Freigabe der Antwortdaten beim Lesebefehl des externen Rechners 0 keine Freigabe Daten k nnen nicht zur ckgesandt werden 1 Freigabe Daten k nnen zur ckgesandt werden S000762C Abb 7 37 Daten 7 42 d MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Lesen von Gruppeneinstellungen bertragung Der Befehl 1 F und die Datennummer 0 0 werden bertragen IF 0 0 Tab 7 70 Gruppeneinstellungen lesen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Gruppeneinstellungen an den externen Rechner _ Gruppenzuweisung keine Zuweisung Gruppe a Gruppe b Gruppe d Gruppe e 0 4 2 3 Gruppe c 4 5 6 Gruppe f Freigabe der Antwortdaten 0
15. Help For parameters with an asteriski cycle amplifier power to initiate changes Parameter value Setto default O O O 8 Close Markieren Sie den ge nderten Parameter und bet tigen Sie die Schaltfl che Write SE k Write um den neuen Wert in den Servoverst rker zu schreiben Verif Bet tigen Sie die Schaltfl che Verify um alle angezeigten Parametereinstellun y gen mit denen im Servoverst rker zu vergleichen Bet tigen Sie die Schaltfl che Read All um alle Parameter vom Servoverst rker Read All in den PC einzulesen Bet tigen Sie die Schaltfl che Write All um alle Parameter vom PC in den Servo Write All S verst rker zu schreiben Bet tigen Sie die Schaltfl che Change List um alle von der Werkseinstellung Chane Da abweichenden Parameter deren Parameternummern Parameternamen Werks g einstellungen und aktuelle Werte anzuzeigen Die Anzeige der Parameter ist nur im ONLINE Modus m glich Hel Bet tigen Sie die Schaltfl che Help um eine detaillierte Beschreibung des Para H meters anzuzeigen Setto default Bet tigen Sie die Schaltfl che Set to default um die Werkseinstellung der Para meterliste aufzurufen Tab 6 2 Beschreibung der Schaltfl chen und Eingabefelder 1 MELSERVO J2S CL 6 5 Setup Software Parameter W hlen Sie den Parameter aus den Sie ndern m chten Geben Sie den neuen Wert in das Eingabefeld Parameter value
16. RS422 Externe Ein und Ausgangssignale CNIA CNIB Spannungs gt versorgung 3 200 230 V RESCH NS 5 IT MN Zum Servoverst rker Servoverst rker Achse 2 der n chsten Achse 1 230 V Es A CC Z 7 A T Servomotor S001058C Abb 1 3 Betrieb mehrerer Servoverst rker an einem PC Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss m glich MITSUBISHI ELECTRIC bersicht der Modelle Einleitung 1 2 bersicht der Modelle 1 2 1 Servoverst rker MR J
17. co a E E zZ 30 z GI 5 5 IW AO j E 2 Maximales Drehmoment E Maximales Drehmoment E E 5 1 0 Ss 20 CG Konstantes Drehmoment CG Konstantes Drehmoment n N 1000 2000 3000 4000 4500 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehzahl U min S000934C Abb 12 10 Drehmomentkennlinien HC MFS Serie HC KFS053 B HC KFS13 B HC KFS23 B Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Drehmoment Nm Drehmoment Nm Drehmoment Nm ER Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 1000 2000 3000 4000 4500 1000 2000 3000 4000 4500 Drehmoment Nm MELSERVO J2S CL Drehzahl U min HC KFS43 B Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehmoment Nm Drehzahl U min HC KFS73 B Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Abb 12 11 Drehmomentkennlinien HC KFS Serie Drehzahl U min S000935C 12 13 Technische Daten Standarddaten HC SFS52 B HC SFS102 B HC SFS152 B Maximales Drehmoment i Wu Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Drehmoment Nm Drehmoment Nm Drehmoment Nm Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment 1000 2000 3000 1000 2000 3000 1000 2000 3000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HC SFS202 B _ HO SFS202 B HC SFS502 B HC SFS702 B Kaximalas Maximales Drehmoment
18. Einschaltzeit OUT OUT2 Einschaltzeit OUT2 OUT3 Einschaltzeit OUT3 syc1 Schaltlogik der Programmeing nge Tab 4 33 bersicht der Zusatzparameter 2 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung Die Einheit h ngt von der Einstellung in Parameter 68 ab MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Sonderparameter 78 bis 90 nmn ein Reserviert A 120E 0102 Tab 4 34 bersicht der Sonderparameter MELSERVO J2S CL 4 81 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen detaillierten berblick ber die Parameter Werks S Siehe Beschreibung Einstellung des Positioniersystems und Auswahl eines optionalen Bremswiderstandes 1 L Programmeditierung 0 freigegeben 1 gesperrt Positionsprogrammierung Befehle 0 Absolutwertprogrammierung 1 Inkrementalwertprogrammierung Auswahl des optionalen Bremswiderstandes keiner der interne Bremswiderstand wird verwendet FR RC FR BU MR RB032 MR RFH75 40 MR RB12 MR RFH75 40 MR RB32 MR RFH220 40 MR RB30 MR RFH400 13 MR RB50 MR RFH400 13 MR RB31 MR RFH400 6 7 MR RB5 1 MR RFH400 6 7 Siehe Beschreibung Einstellung der Ansteuerung Der Skalierungsfaktor f r die Positionsdaten und die Eingangsimpulse kann eingestellt werden
19. Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung 1 3 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR J2S 200CL oder gr er muss die Frontabdeckung entfernt werden be vor die Batteriehalterung und die Klemmenleisten zum Anschluss der Versorgungsspannung des Motors TE1 und der Steuerspannung TE2 zug nglich sind GEFAHR Vor dem Entfernen der Frontabdeckung ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 10 Minuten einzuhalten Diese Zeit wird ben tigt damit sich die Kondensatoren nach dem Abschalten der Netzspannung auf einen ungef hrlichen Spannungswert entladen k nnen Entfernen der Frontabdeckung MR J2S 200CL und MR J2S 350CL Dr cken Sie die Verriegelung der Frontabdeckung nach unten 2 Ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab Abb 1 9 Entfernen der Frontabdeckung S000513T Anbringen der Frontabdeckung MR J2S 200CL und MR J2S 350CL 1 Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Geh use des Servoverst rkers ein Dr cken Sie die Frontabdeckung gegen das Geh use des Servoverst rkers bis die Verriegelung einrastet Abb 1 10 Anbringen der Frontabdeckung
20. Korrekt verbinden motors Klemmen U V W des Servoverst r kers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepasst 1 Nullpunktfahrt ausf hren 2 Einstellung der Drehzahlen und 1 Positionierung wurde ohne Null punktfahrt ausgef hrt 2 Drehzahl f r die Nullpunktfahrt konnte nicht auf die Kriechdrehzahl abgesenkt werden des Verfahrwe 3 Grenzschalter wurde aktiviert ges nach ber obwohl die Bereichsgrenze des DOG fahren der DOG N herungsschalters bei der Nullpunkt Bereichsgrenze fahrt nicht berfahren wurde berpr fen MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung AL 64 Fehler bei Null Nullpunktfahrt 1 Schleppfehler ist gr er als der ein Ursache f r den punktfahrt konnte nicht ausge gestellte In Position Bereich Schleppfehler f hrt werden beheben 2 Impulse wurden eingegeben nach Treffen Sie Vor dem der Wert der Regelabweichung kehrungen so gel scht wurde dass Impulse nicht eingegeben werden nach dem der Wert der Regelabwei chung gel scht wurde 3 Kriechdrehzahl ist zu hoch Kriechdrehzahl reduzieren AL GA berschreitung Die Dauer der Kom 1 Kabelbruch in der bertragungslei Kabel reparieren der Uberwa munikationsunter tung oder austauschen chungszeit f r die brechung EURER i seriele Komm berschraitetdiein ES gr er als en korri nikation Pr 23 eingestellte SSL DO LEN ger Zeit f r die Kommu 3
21. Leuchtet EIN Leuchtet nicht AUS Bet tigen Sie die MODE Taste Segment ber dem Pin CN1A 18 leuchtet Bet tigen Sie die UP Taste Signal auf Pin CN1A 18 wird eingeschaltet Bet tigen Sie die DOWN Taste Signal auf Pin CN1A 18 wird ausgeschaltet Halten Sie die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt S000830C Abb 4 54 Betrieb 4 68 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Testbetrieb ACHTUNG Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten stoppen Sie den Betrieb durch Bet ti gung des externen NOT AUS Signals EMG HINWEIS Der Testbetrieb kann nicht bei der Absolutwert Positionserkennung verwendet werden F r den Testbetrieb muss das Signal Servo EIN eingeschaltet sein JOG Vorschub Im Tipp Betrieb kann der Servomotor auch ohne Eingabe eines Sollwertes verfahren werden Gehen Sie dabei wie in folgender Abbildung gezeigt vor Bet tigen Sie die MODE Taste I Bet tigen Sie die UP Taste dreimal Bet tigen Sie die SET Taste f r l nger als 2 JE Sekunden Wenn diese Anzeige erscheint kann der JOG Vorschub ausgef hrt werden Blinkt im Testbetrieb Start Bet tigen Sie die DOWN Taste um den Servomotor im Uhrzeigersinn drehen zu lassen und die UP Taste um den Servomot
22. MOV 1000 Absolutwert Position anfahren 1000 x ECH um SYNC 1 Programmunterbrechung bis PI1 eingeschaltet wird ITP 50 Interruptgesteuerte Positionierung 50 x 10 TM um STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung P1 50 x 10 TM um Programmstart Eingang 1 EIN EE PI1 artestatus durc is zum AUS Einschalten von PI1 S001085C Abb 4 23 Programmbeispiel 2 MELSERVO J2S CL 4 25 Betrieb Externer Z hler COUNT berschreitet die Anzahl der Eingangsimpulse den mit dem COUNT Befehl eingestellten Z h lerwert wird das Programm in der n chsten Programmzeile fortgesetzt Zum L schen des Z h lers ist der Wert auf 0 zu setzen Programmbeispiel COUNT 500 SPN 500 STA 200 STB 300 MOV 1000 TRIP 500 COUNT 0 STOP Motordrehzahl U min Vorw rts drehung Eingangsimpulse Z hler setzen Motordrehzahl Beschleunigungszeit Bremszeit Absolutwert Position anfahren Schaltschwelle Z hler setzen Programmende 500 x 10 TM um d h 500 Impulse Z hler l schen Abb 4 24 Programmbeispiel Programmbetrieb 500 Impulse 500 U min 200 ms 300 ms 1000 x 10 M um 500 x 10 TM um Z hler l schen S001086C d MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Wiederholschleife FOR NEXT Dieser Befehl bewirkt eine Wiederholung der Programmschritte die zwischen der FOR und NEXT Anweisung stehen Die Anzahl der Wied
23. Nach Ansprechen des DOG N herungs schalters und berfahren der voreingestell ten Strecke wird die Positon als Referenz punkt definiert die sich aus der Position ergibt an der das n chste Z Phasensignal ausgegeben wird plus der durch den Null punktoffset festgelegten Strecke Die Position nach einer automatischen Ver fahrbewegung wird als Referenzpunkt defi niert Es wird die Position als Referenzpunkt defi niert an der die Maschine im Tipp Betrieb oder im Betrieb ber die manuelle Eingabe von Impulsen ihren mechanischen Anschlag erreicht Es wird die Position als Referenzpunkt defi niert an der das Signal SON eingeschaltet wird Tab 4 12 Methoden der Referenzpunkteinstellung 1 Allgemeine Einstellmethode ber DOG N herungsschalter sehr gute Wiederholge nauigkeit geringe Belastung der Maschine Wird verwendet wenn der Bereich des DOG N herungsschalters gr er gesetzt werden kann als der Weg den der Servo motor f r den Bremsvorgang ben tigt Es wird ein DOG N herungsschalter ben tigt Kein DOG N herungsschalter erforderlich Um Sch den durch Kollisionen zwischen der Maschine und dem mechanischen Anschlag zu vermeiden muss die Referenz punkteinstellung bei sehr niedriger Dreh zahl ausgef hrt werden MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb Einstellmethode Nullpunkteinstellung ber DOG N he An der vorderen Bereichsgrenze des N he Kein Z Phasensignal e
24. Schutzerde Zum Schutz vor einem elektrischen Schlag schlie en Sie die Schutzerde des Servoverst r kers an die Erdungsklemmen des Schaltschranks an Dabei d rfen Sie nicht zwei oder mehr Erdungskabel an eine Klemmenschraube anschlie en Erdungsklemmen Erdungsklemmen S000501C yI a MITSUBISHI ELECTRIC Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Kabelanschluss Die Kabel werden ber isolierte Rundloch Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover st rkers angeschlossen solierh lse S000502C Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverst rker auschlie lich die da f r vorgesehenen Verbindungsstecker Die Stecker sind als Zubeh r erh ltlich MELSERVO J2S CL VI Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise vil d MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1 Leistungmerkmale und Aufbau 2 2 aaaea aa ernennen nenn 1 1 1 1 1 Vergleich der Servoverst rker MR J2S CL und MR J2C S100 1 2 11 2 BIOCKSch llpiid zur ee image 1 3 tia ANSICUCUNG WEE 1 4 1 2 bersicht der Modelle 1 7 1 21 SEelVvoVverst frker E dE ae e Ee SE 1 7 1 22 eut e e en erise 3 re se 1 9 1 3 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung 1 11 1 4 Bedienelemente 2 2 une neneneeeenenen nennen ernennen 1 14 1 41 HEES re rege dee Are E 1 14 1 42 SEIVNOMBIOr EEN 1 18 1 5 FUNKIONG BEE 1 19 1 6 SYSIE MKONIQUFAlONn r ur SL ee aeren EE
25. munikation angesteuert Die Einstellung nderung und Anzeige von Parametern sowie die Programmierung von Bewegungabl ufen erfolgt ber einen PC mit installierter Setup Software An der RS232C Schnittstelle kann 1 Servoverst rker betrieben werden Siehe auch Abb 1 2 M chten Sie mehr als einen Servoverst rker max 32 anschlie en verwenden Sie die RS422 Schnittstelle Die Umstellung der bertragungseigenschaften f r die Schnittstellen erfolgt ber Parameter 16 Siehe auch Abb 1 3 Im Betrieb k nnen Parameter und allgemeine Register auch z B von einer SPS ber die serielle Schnittstelle beschrieben und gelesen werden Betrieb ber externe Eingangssignale und serielle Kommunikation Neben der seriellen Kommunikation k nnen ausgew hlte Signale z B Start Endschalter Pro grammeing nge auch ber externe Eing nge angesteuert werden MITSUBISHI ELECTRIC Leistungmerkmale und Aufbau Einleitung Externe Ein und Ausgangssignale PC mitinstallierter Setup Software Spannungs versorgung 3 200 230 V 1 230 V Servomotor S000702C Abb 1 2 Betrieb eines Servoverst rkers an einem PC Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss m glich MELSERVO J2S CL 1 5 Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau Externe Ein und Ausgangssignale PC mit installierter Setup Software CNIA CNIB RS232C aa G RS232C RS422 Wandler Spannungs versorgung 3 200 230 V 1 230 V
26. y al ELE aol Ou m wj cal ml Oli Z I o Zil OG ch 7 nm CH r o N Ke Auto ON read el D SES Dij kA Auto ON write Auto ON verifi Auto ON initial setting E ol og kA 2 CH el T Ge CG jun m DI CIS Bet tigen Sie die Schaltfl che Auto ON read um alle Signale des Servoverst r Auto ON read kers und der Zusatz E A in den PC einzulesen die automatisch eingeschaltet wer den Bet tigen Sie die Schaltfl che Auto ON write um alle Signale die automatisch Auto ON write eingeschaltet werden vom PC in den Servoverst rker und die Zusatz E A zu schreiben Bet tigen Sie die Schaltfl che Verify um alle Signale mit automatischer Ein Auto ON verify schaltfunktion im PC mit denen im Servoverst rker und denen der Zusatz E A zu vergleichen SE Bet tigen Sie die Schaltfl che Auto ON initial setting um die automatische Ein e EE schaltfunktion aller Signale auf ihre Werkseinstellung zur ckzusetzen Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 8 Beschreibung der Schaltfl chen MELSERVO J2S CL 6 13 Setup Software Testbetrieb 6 7 Testbetrieb ACHTUNG Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten stoppen Sie den Be
27. Bet tigen Sie die Schaltfl che Read All um alle Programme des Servoverst r Read All i kers in den PC einzulesen Bet tigen Sie die Schaltfl che Write All um alle Programme vom PC in den Ser Write All voverst rker zu schreiben Ku Bet tigen Sie die Schaltfl che Verify um die Programme im PC mit den Pro grammen im Servoverst rker zu vergleichen 0 Froan ne Waen Sie Wer das Programm aus das Siebeameten m chen E Bet tigen Sie die Schaltfl che Edit um das ausgew hlte Programm zu editieren o Cose Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 3 Beschreibung der Schaltfl chen und Eingabefelder Wenn das Fenster Program Data aktiv ist k nnen Programme gespeichert ge ffnet und ge druckt werden Verwenden Sie dazu das Men File MELSERVO J2S CL 6 7 Setup Software Programmierung Fenster zu Programmeditierung Im Fenster zur Programmeditierung k nnen Programme erstellt und bearbeitet werden si Program Edit Dis EN Frogram Mo 1 UGPNO OU 2 STAl200 Ss STEr gt 00 AIMOMO 000 O o Cancel o Editierbereich Geben Sie die Programmbefehle als Text im Editierbereich ein Co Bet tigen Sie die Schaltfl che Copy um den markierten Text aus dem Editier py bereich in die Zwischenablage zu laden Paste Bet tigen Sie die Schaltfl che Paste um den Text aus der Zwischenablage in den Editie
28. Diese einfache Abgleichmethode ist f r Maschinen mit gro en Resonanzen mit gerin gen Regelzeiten geeignet Die Verst rkungsfaktoren werden automa tisch so gesetzt dass minimale Positionier zeiten erreicht werden Die optimalen Verst rkungsfaktoren und Befehlssequenzen k nnen ermittelt werden Aa MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb 4 9 3 Auto Tuning Der Servoverst rker verf gt ber eine Echtzeit Auto Tuning Funktion die die Verst rkungs faktoren der Regelkreise in Abh ngigkeit der Maschinencharakteristik Massentr gheitsver h ltnis kontinuierlich optimiert Somit entfallen aufw ndige Einstellungen bei der Inbetrieb nahme Auto Tuning 1 Werkseitig ist das Auto Tuning 1 angew hlt Das Massentr gheitsverh ltnis wird kontinuierlich ermittelt und die Verst rkungsfaktoren entsprechend optimiert Folgende Parameter werden beim Auto Tuning 1 automatisch angepasst Parameter Bezeichnung PG2 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 VG2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 VIC I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 38 Parameteranpassung beim Auto Tuning 1 Folgende Bedingungen gelten f r die einwandfreie Ausf hrung des Auto Tunings 1 Die Beschleunigungs Bremszeit zum Erreichen einer Drehzahl von 2000 U min ist kleiner oder gleich 5 s Die Drehzahl betr gt 150 U min oder mehr Das Verh ltnis der Massentr gheiten zwischen Last und Motor ist kleiner oder gleich 100 Das Dreh
29. L Koordinatensystem 0 R ckw rtsdrehung Adressen ansteigend 1 Vorw rtsdrehung Adressen ansteigend Ist der Wert 1 dreht der Motor im Testbetrieb bei Bet tigung der Start Taste r ckw rts Skalierungsfaktor STM f r die im Programm gesetzten Positionsdaten 0 1 mal 1 10 mal 2 100 mal 3 1000 mal Skalierungsfaktor f r die manuell eingegebenen Impulse 0 1 mal 1 10 mal 2 100 mal Erhaltung der Referenzpunktdaten bei Ausschalten von SON oder EMG im Inkrementalwertsystem 0 nicht aktiv 1 aktiv Im Inkrementalwertsystem werden die Referenzpunktdaten durch Ausschalten des Signals SON oder durch einen aktivierten NOT AUS EMG gel scht Setzen Sie den Wert auf 1 um ein L schen der Daten zu verhindern Der Betrieb kann dann nach Einschalten des Signals SON bzw nach Deaktivierung des NOT AUS Status fortgesetzt werden Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 1 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Symbol ale Einstellbereich einstellung Siehe Beschreibung Funktionswahl 1 Auswahl des Eingangssignalfilters und der Absolutwert Positionserkennung I Eingangssignalfilter 0 kein 1 0 88 ms 2 1 77 ms 3 2 66 ms 4 3 55 mS 5 4 44 ms Positionierung 0 Inkrementalwertsystem 1 System der Absolutwert Positionserkennung Auto Tuning 0 L Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto Tunings Wert Ansprechverhalten Resonanzfrequenz d
30. Nach Ablauf der eingestellten Zeit TIM Wartezeit TIM L 1 2000 wird die n chste Programmzeile abgearbeitet Referenz Ausf hrung einer Referenzpunkt punkt ZRT fahrt anfahren Tab 4 5 bersicht der Programmbefehle 2 MELSERVO J2S CL 4 11 Betrieb Programmbetrieb Indirekte Befehl Bedeutung Zus Ein Beschreibung bereich stellung Der TIMES Befehl wird an den l Anfang des zu wiederholenden nn Programms gesetzt Das Pro TIMES Gesamt TIMES 0 1 10000 Zyklen vi gramm wird entsprechend dem programm Einstellwert wiederholt Ist der Wert auf O gesetzt wird die Schleife unendlich oft durchlaufen STOP Programm Der STOP Befehl wird an das ende Ende eines Programms gesetzt Tab 4 5 bersicht der Programmbefehle 3 HINWEISE Die Befehle SYNC OUTON OUTOF TRIP TRIPI COUNT LPOS und ITP sind auch w h rend einer Befehlsverarbeitung aktiv MOV MOVA MOVI oder MOVIA aktiv Die Befehle STA STB STC und STD werden bei der Ausf hrung des n chsten nachfolgenden Positionierbefehls MOV oder MOVI aktiv W hrend einer kontinuierlichen Positionierung kann die Geschwindigkeit f r jeden Positio nierbefehl unterschiedlich sein nicht aber die Beschleunigungs und Verz gerungsrampen Bei Vorgabe der Einschaltzeit Pr 74 bis Pr 76 f r den Befehl OUTON wird w hrend der eingestellten Zeit kein nachfolgender Befehl verarbeitet Ist der verbleibende Verfahrweg bei Ausf hrung des ITP Befehls kle
31. SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 500 Absolutwert Position anfahren 500 x 10 TM um OUTON 1 Programmausgang 1 einschalten Q TIM 10 Wartezeit 100 ms MOV 750 Absolutwert Position anfahren 750 x 10 TM um TIM 5 Wartezeit 50 ms amp STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung Zeit Wartezeit Wartezeit 100 ms 50 ms Programmausgang 1 EIN T1 aus S001074C Abb 4 12 Programmbeispiel 1 MELSERVO J2S CL 4 17 Betrieb Programmbetrieb Programmbeispiel 2 Die Einschaltdauern der Programmausg nge OUT1 bis OUT3 k nnen ber Pr 74 bis Pr 76 eingestellt werden In diesem Fall werden die Ausg nge nicht durch die OUTOF oder STOP Anweisung zur ckgesetzt Einschaltdauer OUT OUT wird nach 200 ms abgeschaltet oo Einschaltdauer OUT2 OUT2 wird nach 100 ms abgeschaltet Einschaltdauer OUT3 OUT3 wird nach 500 ms abgeschaltet e Tab 4 6 Eingestellte Einschaltdauern SPN 500 Motordrehzahl 500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 1000 Absolutwert Position anfahren 1000 x 10m um OUTON 1 Programmausgang 1 einschalten OUTON 2 Programmausgang 2 einschalten OUTON 3 Programmausgang 3 einschalten STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung Programmausgang 1 EIN OUT AUS Programmausgang 2 EIN OUT 2 AUS Programm
32. Setup Software Programmtest Testen Sie das f r den Servoverst rker MR J2S CL erstellte Programm wie nachfolgend be schrieben OO ffnen Sie das Men Test ters Test Advanced functon Font Jag Positioning peration wo motor Forced output Dema mode Singlestep Feed Frogram lest 2 Nach Auswahl des Eintrags Program Test erscheint folgendes Fenster N warning ou must tum op the external signals EMG LSP LSN and tum otf the external signals ST1 5T 2 during Program test mode Gi Nach Bet tigung der Schaltfl che OK erscheint folgendes Fenster Durch Anklicken der Kontrollfelder k nnen Sie die angezeigten Signale ein und ausschalten si Program Test Bisi E Program Name Input Devices Output Devices I son DD RD PJS Mo LSP I Fon ne OUT KN LSN I oe WG OUT ne I FR ALM OUT T IT ovb MER SOUT FRE I STP BWING PED RES TPO ZP LOPE IT mm POT I CDF u u PH kk EMG I pi Display I MDO Ip I Dos Displa Bet tigen Sie die Schaltfl che Display um das aktuell ausgew hlte Programm ES anzuzeigen o ce o Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 13 Beschreibung der Schaltfl chen MELSERVO J2S CL 6 19 Setup Software Testbetrieb Nach Bet tigung der Schaltfl che Display wird das aktuell ausgew hlte Programm ange zeigt si Program display Program No SPH 1000 65 Bet tigen Sie di
33. Siehe Abs 2 1 2 Tab 2 1 bersicht der Betriebsbedingungen MELSERVO J2S CL 2 1 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 1 1 Montage der Servoverst rker ACHTUNG Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten dass keine Bohrsp ne oder Kabel abf lle in das Innere des Servoverst rkers gelangen Achten Sie darauf dass durch ffnungen im Schaltschrank oder einem installierten L fter kein Metallstaub Ol oder Wasser an den Servoverst rker gelangt Montage eines Servoverst rkers Der Servoverst rker muss wie in Abb 2 1 dargestellt aufrecht an einer senkrechten ebenen Wand montiert werden Schaltschrank Schaltschrank WUU min 70 mm ll i U V W x min 40 mm III III S000520C Abb 2 1 Montageabst nde und Ausrichtung der Montage 2 2 d MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage mehrerer Servoverst rker und weiteren Zubeh rs Belassen Sie zwischen der Oberseite des Servoverst rkers und der Schaltschrankinnenseite einen ausreichend gro en Abstand Aufgrund der Verlustleistung der Ger te ist darauf zu ach ten dass die Innentemperatur des Schaltschrankes die f r den Servoverst rker zul ssige Um gebungstemperatur von 55 C nicht berschreitet Gegebenenf
34. an der das Z Phasen Signal innerhalb einer Motorumdrehung ausgegeben wird kann ber die Statusanzeige wiedergegeben werden Positionen innerhalb 1 Umdrehung Z Phasen Signal berwachungsbereich des DOG N herungsschalters DOG Signal Beispiel ffner S001175C Abb 4 35 Einstellung des berwachungsbereiches des DOG N herungsschalters 4 40 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 4 Einstellung ber Z hler Bei der Einstellung ber Z hler wird die nach berfahren der vorderen Bereichsgrenze des DOG N herungsschalters der in Parameter 43 eingestellte Weg zur ckgelegt Durch das dar auf folgende Z Phasen Signal wird unter Ber cksichtigung des Referenzpunktoffsets die Re ferenzposition festgelegt Folglich existiert bei einem DOG Signal von mindestens 10 ms Dauer keine Einschr nkung des DOG berwachungsbereiches Diese Methode der Referenzpunkteinstellung wird dann verwendet wenn der erforderliche berwachungsbereich des DOG N herungsschalters nicht zur Verf gung steht oder das DOG Signal von einer externen Steuerung erzeugt wird Signale und Parameter Relevante Signale Parameter Beschreibung Automatikbetrieb Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber Z hler Pr 8 UI Auswahl der Einstellung ber Z hler Richtung der Referenzpunkt Pr 8 Siehe Pr 8 eins
35. durch Anderung der Ansprechverhaltens Verwenden Sie im ersten Schritt diese Methode Wird bei unzureichendem Ergebnis des Auto Tunings 1 verwendet z B bei ungenauer Berechnung des Massentr gheits verh ltnisses Die manuelle Methode erm glicht die manuelle Einstellung von drei Verst rkungsfaktoren Sie wird bei unzureichenden Ergebnissen des Auto Tunings verwendet Alle Verst rkungsfaktoren k nnen manuell eingestellt eingestellt werden Die Methode wird z B zur Minimierung der Regelzeiten verwendet S000867C Betrieb 4 9 2 4 100 Verst rkung Einstellung der Verst rkungsfaktoren mit der Setup Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup Software aufgef hrt Funktion Beschreibung Abgleich Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten mechani schen Systems werden vom PC erfasst Automatische Bei der automatischen Vert rkungseinstel Verst rkungs lung wird die optimale Verst rkung unter einstellung Ber cksichtung der k rzesten m glichen Regelzeit ermittelt Maschinen Das Antwortverhalten der Maschine w hrend simulation der Positionierung wird simuliert und vom PC erfasst Tab 4 37 Abgleich mit der Setup Software Die Resonanzfrequenz der Maschine wird erfasst und die Sperrfilter k nnen entspre chend abgeglichen werden Die f r die Maschine optimalen Verst rkungs faktoren k nnen automatisch gesetzt werden
36. ein und bet tigen Sie die Enter Taste oder die Taste zur Dateneingabe W hlen Sie den Men punkt Open im Men File um Parameter aus einer Datei einzulesen und anzuzeigen W hlen Sie die Datei ber das Dateiauswahlfenster Parameter value W hlen Sie den Men punkt Save im Men File um die angezeigten Parameter werte in einer Datei zu speichern W hlen Sie die Datei ber das Dateiauswahlfen ster W hlen Sie den Men punkt Print im Men File um die angezeigten Parameter werte zu drucken Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Wird das Close Fenster ohne Speicherung eines Parameterwertes Punkt und geschlossen ist die Anderung des Parameterwertes unwirksam Tab 6 2 Beschreibung der Schaltfl chen und Eingabefelder 2 6 6 MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Setup Software 6 5 6 5 1 Programmierung Dieser Abschnitt beschreibt die Erstellung von Programmen zum Betrieb der Servoverst rker MR J2S CL Progammdaten OO ffnen Sie das Men Programm Data 2 Nach Auswahl des Eintrags Programm Data erscheint folgendes Fenster s Program Data Filename Flease push Read All button when you read the program from the serwo amplifier Please push Ed button after selecting the program number when you editthe program write All Frogram Mo 1 D verify Edit Close O O
37. erkennung 4 Elektronisches Getriebe Z hler 16384 Siehe Abs 4 2 1 des Multiplikationsfaktors CMX Elektronisches Getriebe Nenner 625 Siehe Abs 4 2 1 des Multiplikationsfaktors CDV Tab 4 1 Einstellbeispiel Schalten Sie nach Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein um die neuen Parameterwerte zu aktivieren Programmierung Programmieren Sie den gew nschten Bewegungsablauf BEISPIEL V SPN 2500 Drehzahl Servomotor 2500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 20000 Position anfahren 20000 x 108 um STOP Programmstopp MELSERVO J2S CL 4 5 Betrieb HINWEIS Inbetriebnahme Servo einschalten Gehen Sie beim Einschalten des Servoverst rkers wie folgt vor 1 Schalten Sie die Spannungsversorgung des Leistungs und Steuerkreises ein 2 Schalten Sie das Signal SON ein Nach Einschalten des Signals SON ist der Servoverst rker betriebsbereit Der Servomotor ist in Regelung ber die Diagnosefunktion kann die Betriebsbereitschaft angezeigt werden Es erscheint folgende Anzeige Abb 4 5 Betriebsbereitschafts Anzeige S000817W Referenzpunkt einstellen Stellen Sie vor Ausf hrung eines Positioniervorgangs den Referenzpunkt ein siehe Abs 4 5 Folgende Tabelle zeigt ein Beispiel f r die Parameterwerte bei einer Einstellung des Referenz punktes ber DOG N herungsschalter Bedeutung Beschreibung Methode zur Einstellung des 1 Ste
38. gheit des Motors nach der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren eingestellt Setzen Sie Parameter 64 auf den gleichen Wert wie Parameter 34 GD2 falls die Massentr gheit der Last unver ndert bleibt MITSUBISHI ELECTRIC Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Sonderfunktionen OG Parameter 65 66 und 67 ber die Parameter 65 66 und 67 erfolgen die Einstellungen der Verh ltnisse der Verst r kungsfaktoren f r den Lageregelkreis 2 den Drehzahlregelkreis 2 und der I Verst rkungs faktoren f r den Drehzahlregelkreis nach Umschaltung der Verst rkungsfaktoren in Eine Einstellung von 100 bedeutet keine Verst rkungs nderung Beispiel V Bei einer Einstellung von PG2 100 VG2 2000 VIC 20 PG2B 180 VG2B 150 und VICB 80 erge ben sich nach der Verst rkungsumschaltung folgende Werte Verst rkungsfaktor f r Lageregelkreis 2 PG2 x PG2B 100 180 rad s Verst rkungsfaktor f r Drehzalregelkreis 2 VG2 x VG2B 100 3000 rad s I Anteil Drehzahlregelkreis VIC x VICB 100 16 ms Verst rkungsumschaltung CDP Pr 68 Die erste Stelle des Parameters 68 dient zur Einstellung der Bedingungen bei denen die Verst rkung umgeschaltet werden soll Bei einer Einstellung auf 1 erfolgt die Umschaltung der Verst rkung ber das externes Signal CDP Das Signal CDP kann den Klemmen mit Hilfe der Setup Software zugewiesen werden EE Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die Verst rkungsfaktoren werden in Abh
39. ngigkeit der Parameter 61 bis 64 umgeschaltet O nicht aktiv 1 Signal zur Freigabe der Verst rkungsumschaltung CDP ist aktiviert 2 Frequenzsollwert ist gr er oder gleich der Einstellung von Pr 69 3 Die Regelabweichung in Impulsen ist gr er oder gleich der Einstellung von Pr 69 4 Die Drehzahl ist gr er oder gleich der Einstellung von Pr 69 S000896C Abb 5 9 Verst rkungsumschaltung Schwelle zur Umschaltung des Verst rkungsfaktors CDS Pr 69 Ist in Pr 68 der Frequenzsollwert die Regelabweichung oder die Drehzahl angew hlt dient Pr 69 zur Einstellung des Wertes bei dem die Verst rkung umgeschaltet werden soll F r die verschiedenen Gr en gelten folgende Einheiten Drehzahl Tab 5 2 Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Zeit f r Umschaltung des Verst rkungsfaktors CDT Pr 67 Pr 67 dient zur Einstellung der Filterzeitkonstante bei Umschaltung der Verst rkungsfakto ren Das Filter soll z B Belastungen der Maschine bei Umschaltung zwischen stark unterschiedlichen Verst rkungsfaktoren verhindern MELSERVO J2S CL 5 9 Sonderfunktionen Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 5 2 1 Funktionsweise der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Dieser Abschnitt zeigt anhand von Einstellbeispielen die Funktionsweise der Verst rkungsfak torumschaltung Umschaltung durch externes Signal Z 66 veze 2 Verst ungsakor t r Drezatirgeiroin s e Verh ltnis der l Verst rk
40. ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein m ssen ber die kontinuier liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik st ndig nachgeregelt so dass eine op timale Filterwirkung auch dann gew hrleistet ist wenn sich die Resonanzfrequenz ndert Resonanz verhalten des mechanischen Resonanz verhalten des mechanischen Resonanzpunkt Resonanzpunkt l Systems Systems l Frequenz Frequenz l CH Go Filterkurve Filterkurve Frequenz Frequenz Resonanzfrequenz Resonanzfrequenz Hohe Maschinenresonanz Niedrige Maschinenresonanz und niedrige Resonanzfrequenz und hohe Resonanzfrequenz S000878C Abb 5 5 Wirkungsweise der automatischen Vibrationsunterdr ckung Die automatische Vibrationsunterdr ckung kann in einem Frequenzbereich von 150 bis 500 Hz verwendet werden Bei Resonanzen au erhalb dieses Bereiches ist die Funktion unwirksam Bei Systemen mit komplexem Resonanzverhalten und bei sehr hohen Resonanzamplituden ist die automatische Vibrationsunterdr ckung unwirksam In Systemen mit gro en Drehmomentschwankungen ist eine vor bergehende Fehlfunktion der automatischen Vibrationsunterdr ckung m glich Hier kann durch Einstellung des Para meters 63 auf JI eine einmal ermittelte Filtercharakteristik gehalten werden d MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen Parameter Stellen Sie die Eigenschaften der automatischen Vibrationsunterdr ckung in de
41. rker an Gleichzeitig m ssen Sie den Servoverst rker ber die Erdung des Schaltkastens erden siehe folgende Abbildung Gi Bei Einsatz eines Servomotors mit Haltebremse ist diese ber eine externe Spannungs quelle 24 V DC anzuschlie en Schaltschrank Servoverst rker Servomotor PE Klemmen S000557C Abb 3 11 Anschluss der Schutzleiter MELSERVO J2S CL 3 17 Anschluss Servomotor 3 2 2 Motoranschluss Servomotorserien HC KFS B HC MFS B Leistungsanschluss rot Phase U wei Phase V schwarz Phase W gr n gelb Schutzleiter S000883C Abb 3 12 Servomotorserien HC KFS B und HC MFS B ees B eege 4 5 16 BE 9 BEER Encoderanschluss ohne Haltebremse mit Haltebremse Leistungsanschluss Leistungsanschluss MR PWCNKI MR PWCNK2 son D I nm en Yare farbe farbe 2 v w 4 V Schwarz Schutz BEZ ES Schutz Gr n leiter Gelb E Sicht auf die Crimpanschl sse S000981C Abb 3 13 Anschl sse Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse 3 18 d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschluss Servomotorserien HC SFS B HC RFS B Leistungsanschluss Bremsanschluss Encoderanschluss S000562C Abb 3 14 Servomotorserien HC SFS B und HC RFS B Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HC SFS52 HC SFS102 770 SFS102 MR PWCNS1 Im Leistungsstecker L SFS152 en SFS202 HC SFS352 7 SFS352 MR PWCNS2 MR BKCN Gs SFS
42. wu e es I BI ker Einheit mm S001159C Abb 14 9 Au enabmessungen Ger tetyp Tab 14 5 Bema ung S000951C Abb 14 10 Klemmen MELSERVO J2S CL 14 5 Abmessungen 14 6 Servoverst rker MR J2S 700CL T Bekbkkkkek 1 Zi GESEIS Ja JI ee Einheit mm S001160C Abb 14 11 Au enabmessungen Tab 14 6 Bema ung ujeleleleinlulviw S000952C Abb 14 12 Klemmen d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen 14 2 Servomotoren 14 2 1 HC MFS und HC KFS Serie HC MFS053 B und HC MFS13 B HC KFS053 B und HC KFS13 B Kabel f r Leistungsanschluss 0 3 m Encoder rot Phase U kabel 0 3 m wei Phase V i schwarz Phase W gr n gelb Erde Einheit mm S000944C Ausgangsleistung ulm Keim Gemehtikei HC KFS053 B HC MFS13 B 50 100 96 5 124 5 44 5 0 53 0 89 HC KFS13 B Tab 14 7 Bema ung HINWEIS Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagneti scher Bremse MELSERVO J2S CL 14 7 Abmessungen HINWEIS 14 8 Servomotoren HC MFS23 B und HC MFS43 B HC KFS23 B und HC KFS43 B 4 Kabel f r Leistungsanschluss 0 3 m rot Phase U E wei Phase V Se S m schwarz Phase W gr n gelb Erde Einheit mm S000945C Abb 14 14 Abmessungen Ausgangsleistung W Ce HC MFS23 B 99 5 131 5 0 99 1 6 HC KFS23 B
43. 0 bis 31 an einem BUS betrieben werden Servoverst rker Servoverst rker Servoverst rker MR J2S LICL MR J2S LCL MR J2S LCL Rechner z B PC Wandler RS232C S001183C Abb 7 1 Systemkonfiguration beim Anschluss an die RS422 Schnittstelle Anschlussdiagramm 30 m Servoverst rker en a Servoverst rker eher a leie Achse 2 Anschluss CN3 Anschluss CN3 Anschluss CN3 ep 18D ep SDP SDP SDP SDN SDN SDN RDP RDP RDP RDN RDN RDN TRE TRE THE LG LG LG LG Rechner RDP RDN SDP SDN GND GND S000749C Abb 7 2 Anschluss an die RS422 Schnittstelle Maximale Kabell nge in Umgebungen mit geringer St reinstrahlung 30 m Die maximale Kabell nge bezieht sich auf ein Netzwerk mit 32 Achsen Bei einer kleineren Anzahl von Achsen lassen sich l ngere Kabell ngen realisieren Beim letzten Servoverst rker m ssen die Klemmen TRE und RDN verbunden werden MELSERVO J2S CL 7 1 Kommunikation Systemaufbau 7 1 2 Kommunikation ber die RS232C Schnittstelle Die RS232C Schnittstelle erlaubt den direkten Anschluss eines Servoverst rkers an einen PC Servoverst rker MR J2S LCL Rechner z B PC RS232C S000750C Abb 7 3 Systemkonfiguration beim Anschluss an die RS232C Schnitt
44. 1 21 2 Montage 2 1 Allgemeine Betriebsbedingungen 2 22 222m eenenee nennen nenn 2 1 2 1 1 Montage der Servoverst rker 2 2 22m neneeneeneen een nnn 2 2 2 1 2 Montage des Servomotors 2 2222 eeneeneeee nennen nenn 2 4 3 Anschluss 3 1 Anschluss des Servoverst rkers 3 1 3 1 1 Leistungsschalter Sicherungen Leistungssch tze und Kabel 3 1 3 1 2 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Regelkreis 3 2 3 1 3 Signalleitungen eaa een a E 3 4 3 1 4 Schnittstellen e Ke ee nr 3 13 3 2 SCENOM eaae rass e ee Baer 3 17 3 2 1 Anschluss des Servomotors 222222 e nern nenn 3 17 32 2 Moloranschl ss uw 2204 re en EA a aa aE 3 18 MELSERVO J2S CL IX Inhaltsverzeichnis 3 3 Interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 21 3 4 Se 3 22 3 5 SpannungsVers rgN s escri nn a hai a 3 23 3 6 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung nnana nanana aana 3 26 3 7 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse 3 27 3 8 Standardschall ng assessment ara 3 30 4 Betrieb 4 1 Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme 4 1 4 2 Telefon on ana de a ne Legen 4 3 E MEET e TEE 4 3 4 2 2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme nanana aaan 4 5 4 3 PrO9TAmMDEINEB EE 4 9 4 3 1 Belehlseingabe runs ee a a 4 9 43 2 PrOgIAMMIErUNg ser wre une de 4 10 4 3 3 Grundeinstellungen der Parameter und Signale 4 31 4 4 Manueller BetrieDa 2 22 2 34 22 eis area ee 4 34 4 4 EE er e eecht Ee E e e
45. 19 schreiben 000C Parameter 0 53 lesen und schreiben 000E Parameter 0 90 lesen und schreiben HINWEIS Wird die Setup Software zum Lesen und Schreiben von Parametern verwendet ist Parameter 19 auf O00E zu set zen Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 5 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Symbol Ser Einstellbereich einstellung Funktionsauswahl 2 IL Vibrationsunterdr ckung im Stillstand 0 keine Unterdr ckung 1 Unterdr ckung Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Funktionsauswahl 4 00 0 L Stoppverhalten beim Erreichen der Endschalter LSP LSN oder des Software Grenzschalters 0 abrupter Stopp max Verz gerung 1 verz gerter Stopp Einstellung des Zeitintervalls der Datenkommunikation Bei einer Einstellung auf O findet keine Pr fung des Zeitintervalls statt Feed forward Vorausregelung zur Minimierung der Regelabweichung bei Lageregelung Eine Einstellung auf 100 reduziert die Regelabweichung bei konstanter Drehzahl auf 0 Beim Bremsen und Beschleunigen kann dies jedoch zum berschwingen f hren Als Richtlinie sollte bei einer Einstellung auf 100 eine Mindest Beschleunigungs bzw Verz gerungszeit von 1 s eingestellt werden Offset des analogen berlagerungssignals Offset der analogen Drenmomentbegrenzung Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 6 MELSERVO J2S CL 4 87 Betrieb
46. 2 Funktionswahl 2 op4 Funktionswahl A sic Zeitintervall der Datenkommunikation Feed forward Verst rkungsfaktor Yo Offset analoges berlagerungssignal mV Offset analoge Drehmomentbegrenzung mV Yo Yo V IT D l ENR Aufl sung Encodersimulation 4000 Impulse U Drehmomentbegrenzung 1 100 Drehmomentbegrenzung 2 100 Getriebespielkompensation 31 Offset Analogausgang 1 e moe ostana o Im IL s men Schatverz genmattatebreme Im In a en2 Weegogteem Im ou 35 rer Vers rkungstaktrlageregees s ade ze Ier _ Vers rungsiakorrehzanhegeiweis j7 Im a7 es _ Verst rkungsiaktorDrenzahregeroin er jnas zm ve _ Verst rkungstakorDrenzahiregelrein je m o voo _ D Verst rungstaktorbrehzaniregeres Im 39 41 ZTS Verz gerungs Bremszeit f r Referenzpunkt 100 ms fahrt Verfahrweg nach Schalten des DOG Signals 1000 ES 1 44 ZTM Stoppzeit bei Referenzpunkteinstellung ber 100 ms mechanischen Anschlag 45 ZTT Drehmomentgrenze bei Referenzpunkteinstel 15 lung ber mechanischen Anschlag 46 MP Adresse der Softwaregrenze x 10 TM um h herwertige Stelle 47 Adresse der Softwaregrenze niederwertige Stelle 48 LMN Adresse der Softwaregrenze x 10 TM um h herwertige Stelle 9 4 Adresse der Softwaregrenze niederwertige Stelle 50 pp Ausgangsadresse Positionierbereich 1 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einst
47. 3 nach und f hren Sie die empfohlene Gegenma nahme aus Set zen Sie Parameter 59 auf IT um den Alarmcode im Status EIN AUS ber die digitalen Aus g nge auszugeben Die Warnmeldungen Al oO bis AL E9 verf gen ber keinen Code Die Alarmcodes werden bei Auftreten des zugeh rigen Alarms ausgegeben Im normalen Be trieb ohne Alarm werden ber die Signale CN1B 19 CN1A 18 und CN1A 19 die Standard Statussignale z B Drehzahl ausgegeben Pin Pin Pin Anzeige CN1B CN1A CN1A Fehler bei 19 18 19 Alto lo Unterspannung as hb as ac jo Alarm zur cksetzen SET bei Versor aktueller RES gungs spannung Alarm Signal anzeige schalten AUS gt EIN bet tigen ze E EE E v v Speicherfehler 1 Timerfehler Speicherfehler 2 Encoderfehler 1 Platinenfehler Speicherfehler 3 Falscher Servomotor Encoderfehler 2 Erdschluss Verlust der Absolutposition berlast Bremseinheit Zu hohe Drehzahl EG DE 3 Ja EN el C C E KC KSE d 0 Ca Ce SES berstrom o 1 berspannung oo Re Zu hohe Eingangsfrequenz o fo Parameterfehler o fo Programmfehler berhitzung Leistungsteil Servomotor berhitzung berlast 1 berlast 2 ge C N EE C EG o In 4 4 4 4 4 4 4 4 4 Zu gro er Schleppfehler Nullpunktfahrt unvollst ndig cs fi a fi Fehlerhafte Nullpunktfahrt CH oo o CE KS KN KR BE CR KR e KO Saa jo SE CE oo o oo o oo o oo o CR KE KN 7 berwachun
48. 4 34 4 5 Heierenzpunkieinstellung 22220 nesennen sense 4 36 4 5 1 Allgemeine Beschreibung 4 36 4 5 2 Einstellung der Parameter f r die Referenzpunkteinstellung 4 38 4 5 3 Emstellung ber DOG N herungsschalter 222222 4 39 4 5 4 Einstellung ber Z hler 2 naaa aaa 4 41 4 5 5 Einstellung ber Daten s2esunseeren rennen 4 43 4 5 6 Einstellung ber mechanischen Anschlag 22222220 4 44 4 5 7 Einstellung ohne Referenzpunktfahrt 222 2 nee nern enn 4 46 4 5 8 Einstellung ber DOG N herungsschalter mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze 2 2222 anana 4 47 4 5 9 Einstellung ber Z hler mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze 222222 seen eeeer nennen 4 49 4 5 10 Einstellung ber DOG Folge Methode 2 2222 seene 4 51 4 5 11 Automatische Suche des N herungsschalters 4 53 X MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 4 6 Serielle Kommunikation 222220 eseeeeeneneen nennen 4 54 4 6 1 Programmgesteuerte Positionierung 2 2222 ee een enn 4 54 4 6 2 Multilink Betrieb 22222 ououeseeeneneennn nennen 4 55 4 6 3 Betrieb von Servoverst rkergruppen 4 56 4 7 Inkrementalwertsystem 22222 sse essen ereen nee nn nn 4 58 4 8 ANZEIge UNG Belrleb tesa erben 4 60 4 8 1 Flussdiagramm der Anzege anaana naaa 4 60 4 8 2 EEN Ke LEE 4 61 4 8 3 Anzeige der Diagnosefunktion 4 65 4 8 4 Anzeige d
49. BE ru 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl U min S000958C Abb 12 6 Darstellung der Bremszeitkonstanten HC MFS Zeitkonstante t s 500 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl U min S001161C Abb 12 7 Darstellung der Bremszeitkonstanten HC KFS MELSERVO J2S CL 12 7 Technische Daten Leistungsdaten EI PB bel c D Ze Ka c O x n e N 500 1000 1500 2000 Drehzahl U min S000960C Abb 12 8 Darstellung der Bremszeitkonstanten HC SFS Zeitkonstante 1 s 500 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl U min S000961C Abb 12 9 Darstellung der Bremszeitkonstanten HC RFS 12 8 d MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten 12 2 Standarddaten 12 2 1 Servoverst rker Servoverst rker MR J2S L ee a O OOOO Spannung 3 200 230 V AC 50Hz 60 Hz 3 200 230 V AC 50Hz 60 Hz Frequenz 1 230 V AC 50 60 Hz Zul ssige Spannungs 3 170 253 V AC 3 170 253 V AC schwankung 1 207 253 V AC Zul ssige 5 Frequenzschwankung Sinuskommutierte PWM Regelung Stromregelung Widerstandsbremse Eingebaut Schutzfunktionen berstrom berspannung berlast elektronisches Thermorelais berhitzschutz des Servomotors Encoderfehler Bremskreis berlastung Unterspannung Netzausfall zu hohe Drehzahl zu gro e Regelabweichung Einfache Programmiersprache Programmierung ber Setup Software Speicherkapazit t maximal 120 Programmschritte Vorgabe ber die Programmiers
50. Eeer e e ar da Ber 7 37 7 6 12 Merker f r die aktuelle Position lesen 7 39 7 6 13 Allgemeine Register 2m cueneeneener ernennen 7 40 7 6 14 Definition von Servoverst rkergruppen 2 22 2222 neeeeeen nn 7 42 7 6 15 Sollw are Version au 2 ae ia a aa 7 44 8 System der Absolutwert Positionserkennung 8 1 AIGEMEINES eebe degt a A Eee E ee A 8 1 8 1 1 Einschr nkungen 222uuseeennn nennen nn nenn 8 1 8 12 Technische RT EE 8 1 8 1 3 Ben ototekomponenten ernennen 8 2 8 1 4 bersicht der Datenkommunikation 2 2 2 2 cases 8 2 9 Zubeh r 9 1 Optionales Zubeh r 2 2nenuaneennn nennen nennen nenn 9 2 9 1 1 Bremswiderstand 9 2 9 1 2 Verbindungskabel 222222suss sense en nennen 9 7 9 1 3 _Klemmenbelegung an den Anschlussterminals MR TB20 9 10 9 2 SOnderzubeh r aan sn re air 9 12 92 1 Ree teilen 9 12 10 Wartung und Inspektion 10 1 ISDEKLON DEENEN 10 1 10 2 EEN e a ae er Beh E Eee ae Be er ANA 10 1 MELSERVO J2S CL XIII Inhaltsverzeichnis 11 Fehlererkennung und behebung 11 1 Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 11 1 BES AST SIEH ae ee ne ee Den 11 1 11 2 Alarm und Warnmeldungen 11 2 11 2 1 Liste der Alarm und Warnmeldungen 11 2 11 22 Alarmmeldungen ass ee E R Aa EE 11 4 11 23 Wammeld ngen suu 22 412 10 He ea 11 12 12 Technische Daten 12 1 KEISTUNGSGAIEN aut Kae ende 12 1 12 151 EastW gfamme sure er ade 12 1 12 1 2 Verlus
51. Filters zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Pr 62 Die Einstellung von Parameter 62 erfolgt wie die Einstellung von Parameter 61 Filter2 kann jedoch unabh ngig von der Einstellung der automatischen Vibrationsunterdr ckung Pr 63 eingestellt werden HINWEISE Ist die Resonanzfrequenz der Maschine nicht bekannnt beginnen Sie mit einem gro en Einstellwert der Frequenz und verringern Sie ihn allm hlich Die optimale Einstellung ist bei minimaler Vibration erreicht Eine gr ere D mpfung bewirkt eine h here Unterdr ckung der Resonanz Durch die stei gende Laufzeit k nnen jedoch die Vibrationen zunehmen Mit Hilfe der Setup Software k nnen die Eigenschaften einer Maschine ermittelt werden Dadurch lassen sich Resonanzfrequenzen sowie die ben tigten Filterd mpfungen vor der Inbetriebnahme ermitteln Es k nnen Resonanzen auftreten wenn die ber Pr 61 und Pr 62 ausgew hlten Reso nanzfrequenzen zu eng beieinander liegen oder wenn die D mpfung zu hoch eingestellt ist MELSERVO J2S CL 5 3 Sonderfunktionen Filterfunktionen 5 1 2 HINWEISE Automatische Vibrationsunterdr ckung Ist die automatische Vibrationsunterdr ckung aktiviert erfasst der Servoverst rker kontinuier lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik Frequenz D mpfung entspre chend der erfassten Daten an Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdr ckt
52. Maximales Drehmoment Drehmoment Maximales Drehmoment Drehmoment Nm Drehmoment Nm Konstantes Drehmoment Drehmoment Nm Drehmoment Nm Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment S000936C Abb 12 12 Drehmomentkennlinien HC SFS Serie HC RFS103 B HC RFS153 B HC RFS203 B 9 8 E 5 A A Z Maximales Drehmoment z Maximales Drehmoment z gt Maximales Drehmoment z S E 3 5 5 6 Konstantes Drehmoment a Konstantes Drehmoment A Konstantes Drehmoment O 1000 2000 3000 4000 4500 1000 2000 3000 4000 4500 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HC RFS353 B HC RFS503 B 30 45 E E Z Maximales Drehmoment Z Maximales Drehmoment 20 30 eb eb E E CO CO E ip E 45 L L n Konstantes Drehmoment a Konstantes Drehmoment d 0 1000 2000 3000 4000 4500 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehzahl U min S000937C Abb 12 13 Drehmomentkennlinien HC RFS Serie 12 14 d MITSUBISHI ELECTRIC Anforderungen 13 13 1 HINWEISE EMV Richtlinien EMV Richtlinien Anforderungen Der Servoverst rker MR J2S CL entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Vertr g lichkeit den Anforderungen der Europ ischen Union Zur Erf llung dieser Anforderungen ist es notwendig den Servoverst rker mit einem eingangsseitigen Funkentst rfilter auszur sten so wie die Installation und die Verkabelung EMV gerecht zu
53. Parameter kontinuierlich selbst Keine Funktion bei ausgeschaltetem Auto Tuning Methode zur Referenzpunkteinstellung Richtung der Referenzpunktfahrt und Ansprechverhalten des DOG Eingangs I Methode zur Referenzpunkteinstellung ber DOG N herungsschalter ber Z hler ber Daten ber mechanischen Anschlag ber Signal SON Einstellung ber DOG N herungsschalter mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze 6 Einstellung ber Z hler mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze 7 DOG Folge Methode Richtung der Referenzpunktfahrt 0 in Richtung steigender Adressen 1 in Richtung abnehmender Adressen Ansprechverhalten des DOG Eingangs 0 aktiv bei ge ffnetem Schalter 1 aktiv bei geschlossenem Schalter a RE so Un _ 6 2ul H chsterahzeh Einstellung der Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Einstellung der Kriechdrehzahl nach Schalten des DOG Signals ie _ w gt Einstellung der Referenzpunktoffsets in Bezug auf das Z Phasen Signal des Encoders Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 3 MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Symbol ale Einstellbereich einstellung Einstellung der Drehzahl f r den Tipp Betrieb S f rmige Beschleunigungs und Verz gerungsrampe dient der Vermeidung von Anfahrst en Die Beschleunigungs und Verz gerungzeiten werden im Programm eingestellt Sie gelten ni
54. Position innerhalb einer Umdrehung h herwertige Stellen R ckmeldeimpulse Motordrehzahl ABS Z hler Verh ltnis der Schleppfehler Tr gheitsmomente berlagerungssignal Zwischenkreisspannung Spannung der analogen Drehmomentgrenze S001146C Abb 4 52 Flussdiagramm der Statusanzeige MELSERVO J2S CL 4 61 Betrieb Anzeige und Betrieb In der folgenden Tabelle sind einige Anzeigebeispiele aufgef hrt Regelmodus Anzeige Vorw rtsdrehung mit 2500 min Drehzahl des Servomalals R ckw rtsdrehung mit 3000 min Die R ckw rtsdrehung wird durch ein Minuszeichen gekennzeichnet Verh ltnis der Faktor 15 5 Tr gheits momente 11252 Impulse 12566 Impulse Sollwertimpulse Ein negativer Wert wird durch leuch tende Dezimalpunkte gekennzeichnet Leuchtende Dezimalpunkte Tab 4 26 Beispiele in der Statusanzeige 4 62 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Sie Wertebereich Einheit Beschreibung Beschreibung Aktuelle Position 99999 bis x 10 TM Die aktuelle Position wird in Bezug auf den Null 99999 punkt der Maschine angezeigt Sollwert Position CPoS 99999 bis x 10 TM Die im Programm oder in im Befehl vorgegebenen 99999 Daten der Sollwert Position werden angezeigt Rest Verfahrweg Programmnummer Schrittnummer R ckmeldeimpulse Servomotor Drehzahl Schleppfehler berlagerungssignal Spannung der analo gen Drehmoment grenze Auslastung Brem
55. Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Referenzpunktfahrt Tab 4 16 Relevante Signale und Parameter MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber mechanischen Anschlag Betriebsartenwahl automatisch manuell MDO In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Motordrehzahl Start vorw rts ST1 Drehmomentbegrenzung TLC Wert der Drehmomentbegrenzung EIN AUS EIN AUS EIN AUS EIN AUS EIN AUS Beschleunigungszeit r 41 Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt gt Pr 9 Stoppzeit mechanischer Anschlag Betrieb Referenzpunktadresse Pr 42 BEE Gr S000732C Abb 4 38 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber mechanischen Anschlag HINWEIS MELSERVO J2S CL Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen Betrieb 4 5 7 HINWEIS HINWEIS Referenzpunkteinstellung Einstellung ohne Referenzpunktfahrt Die Position beim Einschalten des Servoverst rkers wird als Referenzpunkt festgelegt Bei der Einstellung des Referenzpunktes ohne Referenzpunktfahrt muss kein Programm ausgef hrt werden Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale Parameter Beschreibung Einstellung ohne Referenzpunktfahrt Pr 8 UI Auswahl der Einstellung ohne Referenzpunktfahrt P
56. Signal bei einem Alarm oder bei B ignal ge ffnet a Elektromagnetische Haltebremse Anschlussdiagramm Beachten Sie die folgenden Hinweise f r den Einsatz eines Servomotors mit elektromagneti scher Haltebremse ACHTUNG Die elektromagnetische Haltebremse ist nur zum Festhalten einer ruhenden Last z B von vertikalen Hebeachsen gedacht Das Abbremsen mit der elektromagnetischen Haltebremse z B durch h ufiges Schalten der NOT AUS Funktion f hrt innerhalb weniger Zyklen zur Zerst rung der Haltebremse 1 Aktivieren Sie das Signal MBR zum Schalten der elektromagnetischen Haltebremse mit Hilfe der Setup Software 2 Versorgen Sie die elektromagnetische Haltebremse ber eine separate Spannungsquelle von 24 V DC Gi Die elektromagnetische Haltebremse wird durch Ausschalten der Spannung aktiviert Bei eingeschaltetem RES Signal ist der Hauptkreis ausgeschaltet Verwenden Sie daher in vertikalen Applikationen das Signal MBR zum automatischen Schalten einer Haltebremse Schalten Sie das Signal SON aus nachdem der Servomotor ausgelaufen ist Servoverst rker Servomotor S000572T Abb 3 23 Anschlussdiagramm MELSERVO J2S CL 3 27 Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Einstellungsprozedur Gehen Sie bei der Einstellung der elektromagnetischen Haltebremse wie folgt vor 1 Aktivieren Sie das Signal MBR zum Schalten der elektromagnetischen Haltebremse mit Hilfe der Setup Software
57. T Servoverst rker Saryomei f Netzfilter Schutzerde anschlie en S000565C Abb 3 17 Erdung d MITSUBISHI ELECTRIC Spannungsversorgung Anschluss 3 5 Spannungsversorgung GEFAHR Tritt an dem Servoverst rker ein Defekt auf ist die Spannungsversorgung des Servo verst rkers sofort auszuschalten Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltsch tzen auf die Klem men L1 L2 und L3 bzw L1 und L2 bei einphasigem Anschluss Die Spannungsversorgung des Regelkreises an den Klemmen L11 und L21 sollte vor oder gleichzeitig mit dem Einschalten der Hauptspannungsversorgung erfolgen Ist die Hauptspan nungsversorgung an L1 L2 und L3 noch nicht eingeschaltet und das Signal Servo EIN SON wird gesetzt wird im Anzeigefeld eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben Bei Ein schalten der Hauptspannungsversorgung an L1 L2 und L3 erlischt die Fehlermeldung und der Servoverst rker arbeitet normal Das Signal Servo EIN SON kann 1 bis 2 s nach Einschalten der dreiphasigen Spannungs versorgung erfolgen Wird das Signal SON zeitgleich mit der dreiphasigen Spannungsversor gung eingeschaltet schaltet der Hauptkreis etwa 1 bis 2 s sp ter ein und weitere 20 ms sp ter wird das Betriebsbereitschaftssignal RD gesetzt Der Servoverst rker ist nun betriebsbereit Bei Einschalten des Reset Signals RES wird der Leistungskreis unterbrochen und der Servo motor l uft aus Ansc
58. Wert anschlie end auf O zur ckgesetzt A MELSERVO J2S CL 7 19 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 3 Parameter Parameter lesen bertragung Der Befehl 0 5 und die Datennummer des entsprechenden Parameters werden bertragen mm Pe P SS BCE Tab 7 29 Lesen von Parametern Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die angeforderten Daten des Parameters an den externen Rechner Daten werden hexadezimal bertragen Position des Dezimalpunktes kein Dezimalpunkt 1te Stelle 2te Stelle Ste Stelle 4te Stelle 5te Stelle Anzeigetyp 0 keine Umwandlung von hexadezimal in dezimal 1 Umwandlung von hexadezimal in dezimal G ltigkeit des Parameters 0 nach Schreibvorgang g ltig 1 nach Schreiben und Aus und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung g ltig Lesen freigegeben gesperrt 0 Lesen freigegeben 1 Lesen gesperrt S000763C Abb 7 17 Antwortdaten Die Einstellung der Lesefreigabe ist vom Wert des Parameters 19 Schreibschutzparameter abh ngig Istein Parameter f r den Lesevorgang gesperrt k nnen die dazu geh renden Daten ignoriert werden 7 20 d MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Parameter schreiben Der Befehl 8 4 die Datennummer des entsprechenden Parameters und die eingestellten Da ten werden bertragen Beim Schreiben der Daten in dezimaler Form muss die Position des Dezimalpunktes defin
59. automatisch manuell MDO In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Drehzahl f r die Referenzpunktoffset Pr 11 Referenzpunktfahrt Pr 9 Weg nach Schalten des DOG Signals Pr 43 Kriechdrehzahl Referenzpunkt Pr 10 J A Referenzpunktadresse Pr 42 Motordrehzahl DOG N herungschalter DOG Signal Start vorw rts ST1 S001098C Abb 4 41 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber Z hler mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze HINWEIS Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen 4 50 d MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 10 Einstellung ber DOG Folge Methode Es wird die Position als Referenzpunkt definiert an der nach berfahren der vorderen Be reichsgrenze das erste Z Phasensignal ausgegeben wird Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale Parameter Beschreibung Methode der manuellen Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten Nullpunkteinstellung schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber DOG Folge Pr 8 TTT Auswahl der Einstellung Methode ber DOG Folge Methode Richtung der Referenzpunkt Pr 8 Siehe Pr 8 einstellung Ansprechverhalten des DOG Pr 8 Siehe Pr 8 Eingangs Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Pr 9 Einstellung der Drehzahl bis zur Erfassung durch den DOG N he rungsschalter Kriechdrehzahl Pr 1
60. berwachungsbereiches des DOG N herungsschalters ist es nicht erforderlich den Bereich im Tipp Betrieb o zu verlassen bevor die Referenzpunkt einstellung vorgenommen wird Diese Funktion wird automatisch ausgef hrt Richtung der Referenzpunktfahrt gt DOG N herungsschalter Motor drehzahl Referenzpunkt Position Startposition S000734C Abb 4 43 Referenzpunktfahrt bei Start innerhalb der Bereichsgrenzen Liegt die aktuelle Position in Richtung der Referenzpunktfahrt gesehen hinter dem N herungs schalter wird beim Start eine Verfahrbewegung in der Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes ausgef hrt Bei Erreichen des Grenzschalters wird die Bewegungsrichtung umgekehrt Nach berfahren der vorderen Bereichsgrenze des DOG N herungsschalters wird die Referenz punktfahrt ausgef hrt Wurde der DOG N herungschalter nicht erkannt stoppt die Bewegung am gegen berliegenden Grenzschalter und die Fehlermeldung AL 63 wird ausgegeben Richtung der Referenzpunktfahrt DOG N herungsschalter Grenzschalter Motor drehzahl Referenzpunkt Startposition Position S000735C Abb 4 44 Umkehrung der Anfahrtsrichtung durch Grenzschalter HINWEIS Bei der Funktion der automatischen Referenzpunkteinstellung kann kein Software Grenz schalter verwendet werden MELSERVO J2S CL 4 53 Betrieb 4 6 4 6 1 Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation Der Servov
61. erfolgen Die Befehle STA STB STC und STD sind unwirk sam wenn sie innerhalb einer kontinuierlichen Positionierung verwendet werden Sie wirken sich erst ab dem n chsten MOV oder MOVI Befehl aus SPN 500 Motordrehzahl 500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 500 Absolutwert Position anfahren 500 x 10 m um SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 500 Beschleunigungs Bremszeit 500 ms MOVA 1000 Absolutwert Position kontinuierlich anfahren 1000 x 10 M um SPN 1500 Motordrehzahl 1500 U min STC 100 Beschleunigungs Bremszeit 100 ms MOVA 0O Absolutwert Position kontinuierlich anfahren 0 x 108 um STOP Programmende A unwirksam unwirksam O000000000 Motordrehzahl e Beschleunigungszeit U min 200 ms Bremszeit F 300 ms Vorw rts Motordrehzahl e drehung 1000 U min Motordrehzahl 500 U min Absolutwert Es 4 Zeit R ckw rts a SC deht Absolutwert Position drehung KOITINUISLIEN amannan Motordrehzahl Absolutwert Position 1000 x 10 um 1500 U min kontinuierlich anfahren 0 x 10STM um S001073C Abb 4 11 Programmbeispiel 2 4 16 ss MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Ein Ausgabebefehle OUTON OUTOF und Schaltschwellen TRIP TRIPI Programmbeispiel 1 W hrend der Ausf hrung des Programms 1 ist der Programmausgang 1 OUT1 einge schaltet Ist das Programm beendet wird der Ausgang abgeschaltet
62. erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt 6 Erh hen Sie Pr 7 K nnen die Verst rkungsfaktoren aufgrund mechanischer Resonanzen nicht erh ht und das gew nschte Ansprechverhalten nicht erreicht werden wiederholen Sie die Schritte Gi und unter Verwendung des Tiefpassfilters Pr 63 oder der Filter zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen Pr 61 und Pr 62 QD Pr fen Sie die Positionierung und die Drehbewegung und f hren Sie einen Feinabgleich der Verst rkungsfaktoren durch Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird ber den Verst rkungsfaktor PG1 Pr 7 festgelegt Ein gr erer Wert verbessert das F hrungsverhalten bei Eingabe eines Positionier befehls kann aber zum berschwingen bei der Positionierung f hren F r den Verst rkungs faktor PG1 des Lageregelkreises gilt VG2 Mans GE See d ES 1 Massentr gheitsverh ltnis S 5 SS 5 Das Anprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird ber den Verst rkungsfaktor VG2 Pr 37 festgelegt Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren F r die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt VG2 Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises Hz 1 Massentr gheitsverh ltnis x2r Die Einstellung des I Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt ber Pr 38 und kann wie folgt berechnet werden 2000 bis 3000 VIC ms 2 Ges GD2 x0 MELSERVO J2S CL 4 107 Betrieb 4 9 5 4 108 Verst rkun
63. gestalten Bei Verwendung eines Funkentst rfilters sowie bei EMV gerechtem Aufbau werden folgende Grenzwerte eingehalten F r die vom Servoverst rker ausgehenden St rungen EN 55011 Grenzwert A f r die leitungsgebundenen St rungen Bei Einbau in einen geerdeten Schaltschrank sind au erhalb des Schaltschranks keine nichtleitungsgebundenen St rungen zu erwarten F r die auf den Servoverst rker von au en einwirkenden St rungen EN 50082 2 Einbauhinweise Der Servoverst rker ist f r den Schaltschrankeinbau vorgesehen Der Schaltschrank ist gut leitend zu erden Die Motorleitung ist abgeschirmt auszuf hren Der Schirm ist beidseitig hochfrequent gut leitend aufzulegen Max L nge lt 30 m Alle Leitungen die Leistung f hren sind von Telefonleitungen Signalleitungen o separat zu verlegen Der Erdanschluss des Servoverst rkers sollte wenn m glich separat erfolgen Zwischen dem Servoverst rker und anderen eventuell EMV empfindlichen Betriebsmitteln sollte ein Mindestabstand gt 10 cm eingehalten werden Installations und Anschlussanweisungen zum Funkentst rfilter sind der entsprechenden Einbauanweisung zu entnehmen Aufgrund ihrer Vielzahl ist es nicht m glich s mtliche in der Praxis auftretenden Installations bzw Einbaum glichkeiten zu ber cksichtigen In der Praxis k nnen sich daher Resultate einstellen die von den hier gemachten Angaben abweichen MELSERVO
64. gr erer Leis tung benutzen 3 Thermoschutz im Encoder ist Servomotor fehlerhaft wechseln Tab 11 3 Fehlerbehebung 4 MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung AL 50 berlast 1 berlastung des 1 Der Ausgangsstrom bersteigt kon 1 Last reduzie Servoverst rkers tinuierlich den Nennstrom ren 2 Zykluszeiten verl ngern 3 Servomotor mit gr erer Leis tung benutzen 2 Servosystem ist instabil 1 Beschleuni gung Bremsung wiederholen zwecks Auto Tuning 2 Ansprechver halten wechseln 3 Auto Tuning ausschalten und manuell einstel len 3 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installie ren 4 Fehlerhafte Verbindung des Servo Korrekt verbinden motors Klemmen U V W des Servoverst r kers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepasst 5 Encoderfehler Servomotor aus wechseln 1 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installie ren 2 Fehlerhafte Verbindung des Servo Korrekt verbinden motors Klemmen U V W des Servoverst r kers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepasst 3 Servosystem ist instabil 1 Beschleuni AL 51 berlast 2 Es flie t f r mehrere Sekunden der max Ausgangsstrom Servomotor ist mechanisch verrie gelt 1 s oder l nger Bei Rotation 2 5 s oder l nger 4 Encoderfe
65. kein Alarm Zeitpunkt des Alarms Der Zeitpunkt zu dem der Fehler aufgetreten ist kann gelesen werden Dabei wird die Zeit ab Betriebsaufnahme in Stunden angegeben bertragung Der Befehl 3 3 und die Datennummern 2 0 bis 2 5 werden bertragen siehe auch Abs 7 5 1 Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Alarmnummer an den externen Rechner BE Der Zeitpunkt des Alarms wird dezimal bertragen Hexadezimale Werte m ssen in dezimale umgewandelt werden S000767C Abb 7 29 Antwortdaten O 1 F 5 bedeutet dass der Fehler 501 Stunden nach Betriebsaufnahme aufgetreten ist MELSERVO J2S CL 7 35 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle Alarmliste l schen bertragung Der Befehl 8 2 und die Datennummer 2 0 werden bertragen Son Datennummer Bein 8 2 2 0 1EA5 Tab 7 62 Alarmliste l schen MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 11 Aktueller Alarm Lesen des aktuellen Alarms bertragung Der Befehl 0 2 und die Datennummer 0 0 werden bertragen 0 2 0 0 Tab 7 63 Lesen des aktuellen Alarms Antwortdaten Der Servoverst rker sendet den aktuellen Alarm an den externen Rechner Alarmnummern werden dezimal bertragen S000619C Abb 7 30 Antwortdaten Beispiel V AL 32 0032 AL 50 0050 AL _ OOFF kein Alarm MELSERVO J2S CL 7 37 Kommunikation Detaillierte E
66. l S y 7 S v p O y l pi PL e rl I Q i haa a S e H G i O el I e EI o l S Zi Z S S as i zi E er m oi O L Q gt Deeg rn LU 9 LL Z l Wa 0 0 _ OL OL MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V German Branch Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 02102 486 0 Telefax 02102 4 86 1 12 E Mail megfamail meg mee com MITSUBISHI ELECTRIC FRANKREICH EUROPE B V French Branch 25 Boulevard des Bouvets F 92741 Nanterre Cedex Telefon 33 1 55 68 55 68 Telefax 33 1 55 68 56 85 E Mail factory automation fra mee com MITSUBISHI ELECTRIC ITALIEN EUROPE B V Italian Branch Via Paracelso 12 I 20041 Agrate Brianza MI Telefon 39 0 39 60 53 1 Telefax 39 0 39 60 53 312 E Mail factory automation it mee com MITSUBISHI ELECTRIC SPANIEN EUROPE B V Spanish Branch Carretera de Rub 76 80 E 08190 Sant Cugat del Vall s Telefon 34 9 3 565 3131 Telefax 34 9 3 589 2948 MITSUBISHI ELECTRIC UK EUROPE B V UK Branch Travellers Lane GB Hatfield Herts AL10 8 XB Telefon 44 0 1707 27 61 00 Telefax 44 0 1707 27 86 95 MITSUBISHI ELECTRIC JAPAN CORPORATION Office Tower Z 14 F 8 12 1 chome Harumi Chuo Ku Tokyo 104 6212 Telefon 81 3 622 160 60 Telefax 81 3 622 160 75 MITSUBISHI ELECTRIC USA AUTOMATION INC 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills Illinois 60061 Telefon 1 0 847 478 21 00 Telefax 1 0 847 478 22 83 V
67. niedriger Drehzahl tre ten gro e Drehzahl Schwankungen Drehzahl anstieg und abfall auf Ein gro es Massentr g heitsmoment der Last f hrt zu Instabilit t und Schwingungen Es treten Positionsabwei chungen auf Tab 11 1 Fehlererkennung MELSERVO J2S CL Pr fen Sie ob der Servo verst rker betriebsbereit ist Rufen Sie die Anzeige der externen E A Signale auf und pr fen Sie den Schalt zustand des Eingangs signals SON Stellen Sie den Verst r kungsfaktor ein 1 Erh hen Sie das Ansprechverhalten des Auto Tuning 2 F hren Sie mehrere Beschleunigungs und Ver z gerungsvorg nge in der Funktion Auto Tuning aus F hren Sie mehrere Beschleunigungs und Ver z gerungsvorg nge in der Funktion Auto Tuning aus Vergleichen Sie die Impulse des Sollwertes der R ckmeldung und der Regelabweichung in der Statusanzeige Signal Servo EIN liegt nicht an Anschlussfehler interne bzw externe Steu erspannung liegt nicht an Abs 4 8 3 Fehlerhafte Einstellung der Regelparameter Abs 4 9 Fehlerhafte Einstellung der Regelparameter Abs 4 9 11 1 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen 11 2 Alarm und Warnmeldungen 11 2 1 Liste der Alarm und Warnmeldungen Tritt w hrend des Betriebs ein Fehler auf wird eine entsprechende Alarm oder Warnmeldung ausgegeben Ist eine Alarm oder Warnmeldung ausgegeben worden sehen Sie unter Abs 11 2 2 oder Abs 11 2
68. o k nnen mit steigendem Ansprechverhalten im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten Daher ist werksseitig ein Tiefpassfilter aktiviert Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters l sst sich wie folgt berechnen VG2x10 Grenzfrequenz Hz nl GD2 x01 Parameter Stellen Sie die das Tiefpassfilter in der zweiten Stelle des Parameters 60 ein Tiefpassfilter 0 aktiv automatischer Abgleich Werkseinstellung 1 nicht aktiv S000893C Abb 5 7 Einstellung des Tiefpasstfilters In einem starren System mit geringer Resonanzneigung kann das Ansprechverhalten durch Deaktivierung des Tiefpassfilters erh ht und somit die Positionierzeit verringert werden d MITSUBISHI ELECTRIC Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Sonderfunktionen 9 2 Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die Funktion erm glicht eine Umschaltung der Verst rkungsfaktoren w hrend des Betriebs und w hrend eines Stopps Die Umschaltung kann durch ein externes Signal erfolgen Die Funktion zur Umschaltung der Verst rkungsfaktoren wird verwendet wenn w hrend der Servoverriegelung ein kleiner Verst rkungsfaktor und im Betrieb zur Ger uschreduzierung ein gro er Verst rkungsfaktor verwendet werden soll wenn zur Verk rzung der Positionierzeit w hrend der Positionierung ein gro er Verst r kungsfaktor verwendet werden soll wenn die Verst rkung des Systems aus Gr nden der Stabilit t ber ein externes Signal umgeschaltet werden so
69. rkungsfaktoren ms Verh ltnis der Yo Einstellung des Verh ltnisses Verst rkungsfaktoren f r von Verst rkungsfaktor Lage Lageregelkreis 2 regelkreis 2 nach Umschal Yo Yo Massentr gheitsverh ltnis Regelparameter vor Umschaltung der Verst rkungs G1 G1 D2 G2 G2 VIC tung zu PG2 O Verh ltnis der 9 Einstellung des Verh ltnisses Verst rkungsfaktoren f r von Verst rkungsfaktor Dreh Drehzahlregelkreis 2 zahlregelkreis 2 nach O Umschaltung zu VG2 Verh ltnis der I Verst r Einstellung des Verh ltnisses kungsfaktoren des Dreh von I Verst rkungsfaktor des zahlregelkreises Drehzahlregelkreises nach Umschaltung zu VCI Verst rkungsfaktor Einstellung der Bedingung zum Umschalten der CDP S umschaltung Verst rkungsfaktoren Schwelle zur Umschal Einstellung des Wertes Frequenzsollwert Regelab CDS tung der Verst rkungsfak weichung Drehzahl bei dem die Verst rkung umge toren schaltet werden soll 70 CDT Zeit f r Umschaltung der ms Zeitkonstante des Filters bei Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Verst rkungsfaktoren Tab 5 1 Verst rkungsumschaltung Parameter 7 34 bis 38 Die Parameter entsprechen denen der manuellen Einstellung Bei aktivierter Verst rkungs umschaltung k nnen die Parameter GD2 PG2 VG2 und VIC ge ndert werden Verh ltnis der Massentr gheiten von Last zu Motor GD2B Pr 64 In Parameter 61 wird das Verh ltnis der Massentr gheit der Last zur Massentr
70. w hrend oder kurz nach dem Betrieb im spannungsf hrenden Zu stand Die Bauteile erhitzen sich stark es besteht Verbrennungsgefahr Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen in einem ber hrungssicheren Geh use mit einer bestimmungsgem en Abdeckung und Schuftzeinrichtung installiert werden Bei Ger ten mit ortsfestem Netzanschluss muss ein allpoliger Netztrennschalter oder eine Sicherung in die Geb udeinstallation eingebaut werden Servoverst rker und Servomotor sind sicher zu erden berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler und Bruchstellen Bei Feststel lung eines Fehlers in der Verkabelung m ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt NOT AUS Einrichtungen gem VDE 0113 m ssen in allen Betriebsarten des Ser voantriebs wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT AUS Einrichtung darf keinen unkontrollierten und undefinierten Wiederanlauf bewirken Die NOT AUS Einrichtung muss so geschaltet sein dass die elektromagnetische Haltebremse auch bei einem NOT AUS aktiviert wird Fehlerstrom Schutzeinrichtungen nach DIN VDE 0664 Teil 1 3 sind als alleiniger Schutz bei indirekten Ber hrungen in Verbindung mit Servoverst rkern nicht aus reichend Hierf r si
71. zu hoch 4 Spannung wird innerhalb von 5 s nach dem Ausschalten eingeschaltet 5 Defekter Servoverst rker Servoverst rker austauschen AL 12 Speicherfehler 1 RAM Speicherfehler Defekte Teile im Servoverst rker Servoverst rker Pr fmethode Alarme AL 12 AL 15 austauschen AL 13 Timerfehler Fehlerhafte treten auf wenn die Spannung ein Steuerplatine geschaltet wird nachdem die Anschl sse CN1A CN1B und CN getrennt wurden AL 15 Speicherfehler2 E2PROM Fehler 1 Defekte Teile im Servoverst rker Servoverst rker Pr fmethode Alarm AL 15 tritt auf austauschen wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem die Anschl sse CNIA CN1B und CN3 getrennt wurden 2 Die maximale Anzahl der zul ssi gen Schreibzyklen des E PROMs von 100000 wurde berschritten Kommunikationsfeh 1 Encoderanschluss CN2 Korrekt ler zwischen dem unterbrochen anschlie en Encoder und dem Sanovarstirker 2 Fehlerhafter Encoder Servomotor austauschen 3 Encoder Kabelfehler Kabel reparieren Draht gebrochen oder Kurzschluss oder wechseln AL 17 Platinenfehler Fehlerhafte CPU Fehlerhafte Teile im Servoverst rker Servoverst rker Pr fmethode Alarm AL 17 oder AL 19 austauschen AL 19 Speicherfehler 3 ROM Speicherfehler tritt auf wenn die Spannung einge schaltet wird nachdem die AL 16 Encoderfehler 1 Anschl sse CN1A CN1B und CN getrennt wurden AL 1A Falscher Fehlerhafte Auswahl Die Kombination von Ser
72. 0 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOVI 1000 Position anfahren inkremental 1000 x 10 M um TIM 10 Wartezeit 100 ms STOP Programmende Position anfahren inkremental 100 x 10 TM um Motordrehzahl U min Vorw rts drehung S001088C Abb 4 26 Programmbeispiel 4 28 d MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Merker f r aktuelle Position LPOS Die aktuelle Position wird beim Einschalten des Signals LPS gespeichert Die gespeicherten Daten k nnen ber einen Kommunikationsbefehl ausgelesen werden siehe Abs 7 6 12 Ein im Programm gesetzter Merker f r die aktuelle Position wird am Programmende bei n derung der Betriebsart bei einem NOT AUS bei Auftreten eines Alarm und beim Auschalten des Servoverst rkers zur ckgesetzt W hrend eines tempor ren Stopps bleibt der Merker ge setzt HINWEIS In Abh ngigkeit der Motordrehzahl weicht die exakte aktuelle Position von den gespeicher ten Daten ab Programmbeispiel 1 SPN 500 Motordrehzahl 500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 1000 Absolutwert Position anfahren 1000 x eil um LPOS Positionsmerker setzen STOP Programmende Die aktuelle Position 300 x 10 M um Bag wird gespeichert Motordrehzahl U min Vorw rts drehung 0 Merker f r aktuelle Position ER LPOS AUS Die Position wird mit der ansteigenden Flanke des Signals LPS gespeichert S001172C Abb
73. 0 Einstellungen f r den Tipp Betrieb Drehrichtung des Servomotors Parameter 1 Startsignal Vorw rtsdrehung ST1 EIN Startsignal R ckw rtsdrehung ST2 EIN Linksdrehung Rechtsdrehung Rechtsdrehung Linksdrehung Tab 4 11 Einstellung der Motordrehrichtung Sicht auf die Motorwelle Linksdrehung bei Linksdrehung bei ST1 EIN i ST2 EIN Rechtsdrehung bei Rechtsdrehung bei ST2 EIN ST1 EIN Parameter 1 CITT Parameter 1 III S000726C Abb 4 31 Drehrichtung des Servomotors Durch Schalten des Signals ST1 dreht der Motor mit den f r die Drehzahl und die Beschleuni gungs Bremszeit eingestellten Werten Die Drehrichtung entnehmen Sie der Tabelle oben Durch Schalten des Signals ST2 dreht der Motor in entgegengesetzter Richtung d MITSUBISHI ELECTRIC Manueller Betrieb Betrieb Zeitablaufdiagramm im manuellen Betrieb Servo EIN EIN SNE eoe SON AUS 80 ms Betriebs EIN l bereitschaft RD AUS BEE GE Fehler ALM EIN AUS EIN AUS Betriebsartenwahl automatisch manuell MDO In Position EIN PED AUS Vorw rts Motordrehzahl drehung U min 0 R ckw rts drehung Start vorw rts EIN Tipp Betrieb ST1 AUS e E BEE GER Start r ckw rts EIN Tipp Betrieb ST2 AUS r ckw rts S001092C Abb 4 32 Zeitablaufdiagramm im manuellen Betrieb MELSERVO J2S CL 4 35 Betrieb 4 5 4 5 1 Referenzpunkteinstellung Referenzpunkteinstellung Allgemeine Beschreibung D
74. 0 Einstellung der Drehzahl nach Erfas sung durch den DOG N herungs schalter Referenzpunktoffset Pr 11 Weg der nach Ausgabe des Z Pha sensignals bis zum Referenzpunkt zur ckgelegt wird Beschleunigungs Bremszeit f r die Pr 41 Siehe Pr 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Referenzpunktfahrt Tab 4 20 Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S CL 4 51 Betrieb Referenzpunkteinstellung Einstellung ber DOG Folge Methode Betriebsartenwahl automatisch manuell MDO In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Motordrehzahl Z Phasen Signal DOG Signal Start vorw rts ST1 EEE EEE Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Referenzpunktoffset Pr 11 Kriechdrehzahl P Referenzpunkt Referenzpunktadresse DOG N herungschalter Pr 42 S001099C Abb 4 42 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber DOG Folge Methode HINWEIS Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen d MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 11 Automatische Suche des N herungsschalters Liegt die aktuelle Position bei einer Einstellung des Referenzpunktes ber DOG N herungs schalter oder Z hler innerhalb des
75. 0 bis 300 0 Das Verh ltnis zwischen dem Tr gheitsmoment heitsmomente der Last und dem Tr gheitsmoment des Servomo tors wird angezeigt Zwischenkreis Pn O bis 450 V Anzeige der Zwischenkreisspannung spannung Tab 4 27 bersicht der anzuzeigenden Werte 2 4 64 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb 4 8 3 Anzeige der Diagnosefunktion Betrieb Nach Auswahl der Diagnosefunktion kann ber die Tasten UP und DOWN auf die gew nschte Datenanzeige gewechselt werden A rd oF Betriebsbereitschaft Anzeige des externen E A Signals Erzwungenes Ausgangssignal Testbetrieb JOG Vorschub UP Testbetrieb Positionierung Testbetrieb Betrieb ohne Servomotor Testbetrieb Maschinenanalyse Abb 4 53 Flussdiagramm der Diagnoseanzeige MELSERVO J2S CL Software Version niederwertige Stellen Software Version niederwertige Stellen Herstellerspezifische S001152C Betrieb Bezeichnung Betriebsbereitschaft Anzeige und Betrieb Anzeige des a nn SC e en er SCH Bee externen E A Signals Erzwungenes Ausgangssignal JOG Vorschub Testbetrieb Positionierung Betrieb ohne Servomotor Maschinenanalyse Software Version niederwertige Stellen Software Version h herwertige Stellen Tab 4 28 bersicht der Anzeige der Diagnosefunktion 1 CH CH a VS Ge SE Gi SE a en Nicht bereit Der Servoverst rker wird initialisiert oder es ist ein Alarm aufgetreten Bereit Der Servomoto
76. 0 ms Motordrehzahl N Vorw rts Motordrehzahl Motordrehzahl drehung 1000 U min KEREN Absolutwert Wartezeit _ Position anfahren 100 ms Absolutwert 1000 x 40STM m Position anfahren H 2000 x 10STM um S001069C Abb 4 7 Programmbeispiel 1 Programmbeispiel 2 Es werden zwei Positioniervorg nge mit unterschiedlichen Drehzahlen Beschleunigungs und Bremszeiten und Zielpositionen ausgef hrt SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 1000 Absolutwert Position anfahren 1000 x 10 TM um TIM 10 Wartezeit 100 ms SPN 500 Motordrehzahl 500 U min STC 200 Beschleunigungs Bremszeit 200 ms MOV 1500 Absolutwert Position anfahren 1500 x oa um STOP Programmende 9000996 Beschleunigungszeit Bremszeit 200 ms 300 ms Motordrehzahl U min Beschleunigungs Vorw rts Motordrehzahl Bremszeit 200 ms drehung 1000 U min Motordrehzahl 500 U min y GE Absolutwert Wartezeit Position anfahren 100 ms Absolutwert STM Position anfahren men 1500 x 10 TM um S001070C Abb 4 8 Programmbeispiel 2 MELSERVO J2S CL 4 13 Betrieb Programmbetrieb Programmbeispiel 3 Die S f rmige Beschleunigungs Bremskennlinie erm glicht ruckarme berg nge zu Be schleunigungs oder Bremsvorg ngen Bei Verwendung des Befehls STD ist Pr 14 Zeit konstanten f r S f rmige B
77. 00 8 3 ben tigte Komponenten 8 2 Datenkommunikation 2222200 8 2 Technische Daten 2222020 8 1 Absolutwertsystem 2 2 2222 cc 4 9 Alarmfunktion 22222222 ceeeenen 4 72 Alarmmeldungen 11 2 Ansprechverhalten 222222200 4 109 Ansteuerung 2 4 5000 2 Er ih 1 4 Anzeige Alarmfunktion 222222222200 4 72 Diagnosefunktion 2 2 2222 200 4 65 Flussdiagramm 2222222000 4 60 HAUG unseren 4 61 Ausgangsklemmen 2 2222222 3 9 Ausgangssignale 3 11 Automatische Vibrationsunterdr ckung 5 4 AUTO TUNINg EE 4 101 B Batterie Ae 1 14 Halterung 24a ar 1 14 Bedienungselemente 22222000 1 14 Befehle Ausgabebefehle 22222020 4 17 detaillierte Erl uterung 7 17 Eingabebefehle 4 17 Lesebefehle 222222000 7 11 Positionierbefehle 2 2 2 4 15 BEINEN ar te Ee Ee e E 4 1 Manuell a nes anna 4 34 ohne Servomotor 4 71 Betriebsbedingungen 2 1 Blockschaltbild 22222222000 1 3 Bremswiderstand ANSCHIUSS saw sr are 9 5 MELSERVO J2S CL D Datencodes EE 7 6 Diagnosefunktion 2 222222220 4 65 E Eingangsklemmen 22222200 3 6 Eingangssignale 3 11 Elektromagnetischen Vertr glichkeit 13 1 Encoder ANSCHLUSS a4 5 2 2 Der 1 15 AUSGANG sn sr near 3 15 KADOS eene e Annan her e 9 9 della WER 3 22 Erzwungenes Ausgangssignal 4 68 F Fehlerco
78. 0929 Daten 32 Bit hexadezimal Daten m ssen entsprechend der Angabe in Anzeigetyp umgewandelt werden Anzeigetyp 0 Umwandlung von hexadezimal in dezimal 1 keine Umwandlung von hexadezimal in dezimal Position des Dezimalpunktes 0 kein Dezimalpunkt 1 1te Stelle wird in der Regel nicht verwendet 2 2te Stelle 3 Ste Stelle 4 Arte Stelle 5 5te Stelle 6 6te Stelle S000887C Abb 7 14 Empfangene Daten Da der Anzeigetyp mit 0 angegeben ist wird der hexadezimale Wert 00000929h in dezimal 2345 umgewandelt wobei die Kommastelle durch den Wert 3 definiert ist niederwertige 3te Stelle Der angezeigte Wert ist somit 23 45 A MELSERVO J2S CL 7 17 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle Schreiben der verarbeiteten Daten Beim Schreiben der Daten in dezimaler Form muss die Position des Dezimalpunktes definiert werden Ist der Dezimalpunkt nicht definiert k nnen die Daten nicht geschrieben werden Beim Schreiben der Daten in hexadezimaler Form muss f r die Position des Dezimalpunktes eine Null angegeben werden Daten werden hexadezimal bertragen Position des Dezimalpunktes 0 kein Dezimalpunkt 1 1te Stelle 2 2te Stelle 3 3te Stelle 4 4te Stelle 5 5te Stelle S000764C Abb 7 15 Daten Beispiel V Schreiben des Wertes 15 5 Der Dezimalpunkt befindet sich an der 2ten niederwertigen Stelle Die Position des Dezimal punktes ist somit 2 F
79. 1 Elektromagnetische St rung unter dr cken 2 Encoderfehler Servomotor aus wechseln AL E6 Servo NOT AUS EMG Signal ist ge ffnet Externes NOT AUS AUS zur ckset Signal Signal SON Servo EIN war bei a Spannung des Leistungs kreises eingeschaltet Signal SON Servo EIN war bei a Spannung des Leistungs kreises eingeschaltet Tab 11 4 Bedeutungen der Warnmeldungen 11 12 Einschalten der Spannungsversor gung des Leistungs kreises MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 12 Technische Daten 12 1 Leistungsdaten 12 1 1 Lastdiagramme Im Servoverst rker ist eine Last berwachung eingebaut die den Servoverst rker und den Ser vomotor vor einer berlastung sch tzen Die Arbeitsdiagramme der Last berwachung sind in den folgenden Abbildungen dargestellt Der berlastalarm 1 AL 50 tritt auf wenn die berlast au erhalb des markierten Bereichs liegt Der berlastalarm 2 AL 51 tritt auf wenn f r mehrere Sekunden der maximale Strom flie t Dies kann z B der Fall sein wenn die Maschine aufgrund einer Kollision blockiert ist In den Diagrammen stellt der Bereich unterhalb der durchgezoge nen bzw der gestrichelten Linie den normalen Arbeitsbereich dar Die gestrichelte Linie stellt die Lastkurve bei gestopptem Servomotor dar Wirkt bei gestoppten Servomotor eine Last soll te das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 des Nenndrehmoments betragen Betriebszeit s 150 La
80. 2S 100CL oder kleiner MR J2S 200CL 350CL Z SS O ES O R N i N IT MR J2S 500CL MR J2S 700CL Verwendbare Servomotoren Serie 102 Z f S a os a o S o an so o S n a none S001059E SO01060E SO01061E S001062E Abb 1 4 Modellbezeichnung der Servoverst rker MELSERVO J2S CL 1 7 Einleitung bersicht der Modelle MITSUBISHI AC SERVO MODEL MR J2S 60CL Modell POWER 600 W Leistung INPUT 3 2 A3PH 1PH 200 230 V 50Hz 3PH 1PH 200 230 V 60Hz Je Externe Versorgungsspannung 5 5 A 1PH 230 V 50 60 Hz OUTPUT 170 V 0 300 Hz 3 6 A Ausgangsdaten SERIAL TC3XXAAAAG52 Seriennummer A MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION MADE IN JAPAN S001165C Abb 1 5 Typenschild d MITSUBISHI ELECTRIC bersicht der Modelle 1 2 2 Servomotoren Serie HC MFS Serie HC SFS Modell bezeichnung Einleitung Serie HC KFS Serie HC RFS S000849C Elektromagnetische Haltebremse Nenn drehzahl 1 min Ausgangs Ausgangs leistung w COde jeistung W Abb 1 7 Modellbezeichnung der Servomotoren HINWEIS Die Motoren entsprechen generell den EN und UL cUL Standards MELSERVO J2S CL Einleitung MITSUBISHI AC SERVO MOTOR wendeg Seriennummer SERIAL Produktionsdatum o DATE A MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION Abb 1 8 Typenschild 1 10 bersicht der Modelle S000805C d MITSUBISHI ELECTRIC
81. 3 32 MITSUBISHI ELECTRIC Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb 4 4 1 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Anschluss Pr fen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die folgenden Punkte Die Spannungsversorgung ist an den Leistungsklemmen dreiphasig L1 L2 L3 L11 L21 einphasig L1 L2 L11 L21 des Servoverst rkers korrekt angeschlossen Die Klemmenbelegung U V W des Leistungsausgangs am Servoverst rker stimmt in der Phase mit der Klemmenbelegung U V W des Leistungseingangs am Servomotor berein 3 phasiger Anschluss 1 phasiger Anschluss S001170C Abb 4 1 Anschluss Die Leistungsklemmen f r den Servomotor U V W sind nicht mit den Leistungsklemmen des Servoverst rkers L1 L2 L3 kurzgeschlossen 3 L3 Wi Servoverst rker S000582C Abb 4 2 Kurzschluss Servoverst rker und Servomotor sind sicher geerdet F r den Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit muss bei den Servoverst rkern MR J2S 350CL oder kleiner die Kabelbr cke zwischen den Klemmen D P entfernt sein muss bei den Servoverst rkern MR J2S 500CL oder gr er der interne Bremswider stand von den Klemmen P C abgeklemmit sein Werden Begrenzungsendschalter verwendet sind die Signale LSP LSN w hrend des Betriebes eingeschaltet MELSERVO J2S CL 4 1 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme An den
82. 4 27 Programmbeispiel 1 MELSERVO J2S CL 4 29 Betrieb Programmbetrieb Indirekte Einstellung ber die allgeminen Register R1 R4 und D1 D4 Die indirekte Einstellung der Daten ist f r folgende Befehle m glich SPN STA STB STC STD MOV MOVI MOVA MOVIA TIM und TIMES Die in den Registern R1 bis R4 bzw D1 bis D4 gespeicherten Werte werden als Befehlsdaten verwendet Die Befehlsdaten in den Registern R1 bis R4 bzw D1 bis D4 k nnen ohne Ausf hrung des Pro gramms ber einen Kommunikationbsbefehl ge ndert werden Beim Abschalten der Spannungsversorung werden die Inhalte der Register R1 bis R4 bzw D1 bis D4 gel scht Der Inhalt der Register R1 bis R4 k nnen im E PROM gespeichert werden Der zu schreibende Wert muss innerhalb des zul ssigen Bereichs der Befehlsparameter f r das Register liegen F r das folgende Programmbeispiel wurden vor der Programmausf hrung die aufgef hrten Da ten in die Register bertragen R1 1000 R2 2000 D1 200 und D2 300 Programmbeispiel SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STA D1 Beschleunigungszeit D1 200 ms STB D2 Bremszeit D2 300 ms MOV R1 Position anfahren R1 1000 x um TIM 10 Wartezeit 100 ms MOVI R2 Position anfahren inkremental R2 2000 x 10 IM um STOP Programmende 900906 D1 200 ms D2 300ms Di 200 ms D2 300 ms 1000 U min 7 7 4X Motordrehzahl U min Vorw rts drehun
83. 500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOVI 600 Position anfahren inkremental 600 x e GA um amp TRIPI 300 Schaltschwelle inkremental 300 x 10 M um OUTON 3 Programmausgang 3 einschalten SPN 700 Motordrehzahl 700 U min MOVIA 700 Position kontinuierlich anfahren inkremental 700 x 10 mM um amp TRIPI 300 Schaltschwelle inkremental 300 x 10 M um O OUTOF 3 Programmausgang 3 ausschalten STOP Programmende Position anfahren inkremental STM Motordrehzahl 600 x 10STM um MOVI 600 x 10 um TRIPI 300 U min A Position anfahren inkremental 700 x 10 TM um Vorw rts drehung Zeit Programmausgang 3 EIN OUT3 AUS S001077C Abb 4 15 Programmbeispiel 4 d MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Wartezeit TIM Die Ausf hrung des n chsten Programmschrittes erfolgt nach der durch den Befehl TIM vor gegebenen Wartezeit Die Wartezeit beginnt wenn der verbleibende Verfahrweg des voran gegangenen Befehls null ist Die folgenden Beispiele zeigen die Verwendung des Befehls TIM in Kombination mit anderen Befehlen Programmbeispiel 1 TIM 20 Wartezeit 200 ms o SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOV 1000 Absolutwert Position anfahren 1000 x 109 um STOP Programmende Motordrehzahl U min 4 Vorw rts drehung 200 ms Start Vorw rtsdrehun
84. 502 MR J2CNS Set nn ZZ SFS702 MR PWCNS3 HC RFS153 RFS153 MR PWCNSI1 SS RFS203 Im Leistungsstecker Tab 3 5 Schnittstellen f r Versorgungsspannung und Encoder MELSERVO J2S CL 3 19 Anschluss Servomotor Leistungsan Leistungsan Leistungsan Haltebremse schluss schluss schluss MR BKCN MR PWCNS1 MR PWCNS2 MR PWCNS3 Sicht auf die L tanschl sse S000898C Abb 3 15 Anschl sse Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse 24 V DC polarit tsunabh ngig Bei den Motoren HC SFS52B 102B 152B und den Motoren HC RFS103B 153B 203B 353B 503B ist der Anschluss f r die Haltebremse im Versorgungsspannungsstecker inte griert 3 20 d MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Interne Beschaltung und Bezugspunkt Interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 3 Die Klemmenbelegung in der folgenden Abbildung entspricht der der Werkseinstellung z m 5 CH 5 i Z Z Oloj N Ss WE hr 218 zt S gt LO D Hi o x a lt Q x 5 lt R S001167C Abb 3 16 Interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 21 MELSERVO J2S CL Anschluss 3 4 Erdung Erdung GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden Schaltschrank Spannungs versorgung rr 200 230 V 5 00 SE
85. A ceo lt 100 pA S000545bT Abb 3 3 Anschluss externer Ger te negative Logik MELSERVO J2S CL 3 13 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Digitale Ausgangsschnittstelle DO 1 ber diese Schnittstelle kann zum Beispiel eine Kontrollleuchte ein Relais oder ein Optokopp lerangesteuert werden Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Freilaufdiode D und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand R vor zul ssiger Strom 40 mA Einschaltstrom spitze 100 mA Induktive Last Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung ALM etc O S001188C Abb 3 4 Anschluss einer induktiven Last ACHTUNG Achten Sie beim Anschluss einer induktiven Last auf die richtige Polarit t der Frei laufdiode D Eine falsche Polung der Diode kann zur Zerst rung des Servoverst rkers f hren Anschluss einer Kontrollleuchte Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung ALM etc ALM etc O O Ee SO001189T Abb 3 5 Anschluss einer Kontrollleuchte 3 14 MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Emulierter Encoderausgang DO 2 Open Collector max Ausgangsstrom 35 mA Servoverst rker Servoverst rker Optokoppler l S000552C Abb 3 6 Beispiel Differentialausg nge Servoverst rker Servoverst rker Si AM26LS32 o L LB LZ eG LB LZ gt LAR E T gt gt LAR E 7AA amp LBR LZR
86. AFRIKA Private Bag 2016 ZA 1600 Isando Telefon 27 0 11 928 2000 Telefax 27 0 11 392 2354 E Mail cbi cbi co za ISRAEL A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 02102 486 0 Fax Hotline 01805 000 7650 megfa mail meg mee com 02102 486 7170 www mitsubishi automation de www mitsubishi automation com
87. CHTUNG Es d rfen nur die in der folgenden Tabelle aufgef hrten optionalen Bremswiderst nde in Verbindung mit den angegebenen Servoverst rkern betrieben werden Eine unzu l ssige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverst rker kann zu einer Uber hitzung der Bauteile f hren Zul ssige Kombinationen Bremseinheit Servoverst rker Regenerative Leistung W Servo MR RB032 MR RB12 MR RB32 MR RB30 MR RB50 MR RB31 MR RB51 z Eingebauter erker GE 40 Q 40 Q 40 Q 13 Q 13 Q 6 7 Q 6 7 Q widerstand MR RFH75 40 MR RFH220 40 MR RFH400 13 MR RFH400 6 7 40 Q 40 Q 13 Q 6 7 Q woe e eE E e N Tab 9 1 Zul ssige Kombination Bremseinheit Servoverst rker ES Die angegebenen Leistungswerte sind nicht gleichzusetzen mit den Nennleistungen der Widerst nde Auswahl des Bremswiderstandes Einfache Auswahlmethode Bei einem Einsatz in horizontalen Bewegungsabl ufen w hlen Sie den Bremswiderstand wie folgt aus Wenn der Servomotor ohne Last im regenerativen Betrieb von der Nenndrehzahl in den Still stand abgebremst werden soll gelten f r die Anzahl der Bremszyklen pro Minute die Werte der Tab 12 4 technische Daten Abs 12 2 2 MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r F r einen Servomotor unter Last ver ndert sich die zul ssige Anzahl der Bremszyklen pro Minute entsprechend dem Tr gheitsmomentverh ltnis Sie kann ber die folgende Formel be rechnet werden Ne
88. ERTRIEBSB ROS DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V DGZ Ring Nr 7 D 13086 Berlin Telefon 030 471 05 32 Telefax 030 471 54 71 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Revierstra e 5 D 44379 Dortmund Telefon 0231 96 70 41 0 Telefax 0231 96 70 41 41 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Brunnenweg 7 D 64331 Weiterstadt Telefon 06150 13 990 Telefax 06150 13 99 99 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Kurze Stra e 40 D 70794 Filderstadt Telefon 0711 7705980 Telefax 0711 77059879 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Am S ldnermoos 8 D 85399 Hallbergmoos Telefon 0811 99 87 40 Telefax 0811 99 87 410 EUROPA Getronics b v BELGIEN Control Systems Pontbeeklaan 43 B 1731 Asse Zellik Telefon 32 0 2 4 67 17 51 Telefax 32 0 2 4 67 17 45 E Mail infoautomation getronics com TELECON CO 4 A Ljapchev Blvd BG 1756 Sofia Telefon 359 0 2 97 44 05 8 Telefax 359 0 2 97 44 06 1 E Mail louis poulsen industri amp automation Geminivej 32 DK 2670 Greve Telefon 45 0 43 95 95 95 Telefax 45 0 43 95 95 91 E Mail Ipia lpmail com UTU Elektrotehnika AS P rnu mnt 160i EE 11317 Tallinn Telefon 372 0 6 51 72 80 Telefax 372 0 6 51 72 88 E Mail utu utu ee Beijer Electronics OY Ansatie6 A FIN 01740 Vantaa Telefon 358 0 9 886 77 500 Telefax 358 0 9 886 77 555 E mail info beijer fi BULGARIEN D NEMARK ESTLAND FINNLAND
89. Eessen WW Die Anzeige PoS erscheint nach Einschalten der Versorgungsspannung Angezeigt werden Alarme externe Signale erzwungene Ausgangsignale DO Testbetrieb Software Version Motorserie Motortyp Encoder Angezeigt werden aktueller Alarm Alarmliste Nummer des Parameterfehlers Anzeige der Grundparameter und deren Einstellwerte Anzeige der Zusatzparameter 1 und deren D c gt D e T E D Fe C D Rn F Einstellwerte Zusatzparameter 1 Anzeige der Zusatzparameter 2 und deren Einstellwerte Zusatzparameter 2 Anzeige der Sonderparameter und deren Einstellwerte Sonderparameter Tab 4 25 Flussdiagramm der Anzeige 4 60 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb 4 8 2 Statusanzeige W hrend des Betriebs erfolgt die Statusanzeige ber das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverst rkers ber die Tasten UP und DOWN kann auf die gew nschte Datenanzeige ge wechselt werden Die Kennzeichnung der Statusanzeige erfolgt mit entsprechenden Symbo len die im folgenden Flussdiagramm aufgef hrt sind Die Werte werden nach Bet tigung der SET Taste angezeigt Aktuelle Position Auslastung Bremskreis Sollwert Position Effektivwert Drehmoment Restverfahrweg Spitzenwert Drehmoment Aktueller Wert Drehmoment I Position innerhalb einer Umdrehung niederwertige Stellen Programmnummer Schrittnummer UP
90. Fehlerhaftes Protokoll Protokoll korrigie nikation ber die ren RS232C oder RS422 Schhnittstelle AL GE Serielle Kommu Kommunikationsfeh 1 Kommunikationskabel ist fehlerhaft Kabel reparieren nikation ler tritt zwischen Draht gebrochen oder Kurzschluss oder austauschen Servoverst rker und PC auf 2 PC fehlerhaft PC austauschen 8888 Watchdog CPU Fehler Servoverst rker fehlerhaft Servoverst rker Pr fmethode Alarm 8888 tritt auf austauschen wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse bis auf den Steuerkreisspannungsanschluss getrennt wurden Tab 11 3 Fehlerbehebung 7 MELSERVO J2S CL 11 11 Fehlererkennung und behebung 11 2 3 Alarm und Warnmeldungen Warnmeldungen Tritt die Warnmeldung AL E6 auf wird der Servoverst rker abgeschaltet Tritt eine andere Warnmeldung auf so stoppt der Servoverst rker nicht Wird der Betrieb bei einer Warnmeldung fortgef hrt kann es nachfolgend zu St rungen des Betriebs oder zu einer Alarmmeldung kom men Beheben Sie die Ursache f r die Warnmeldung entsprechend den Hinweisen in diesem Abschnitt Spannung des Systems 1 Batteriekabel ist unter Kabel reparieren zur Erfassung der Absolut brochen oder Batterie wech AL 92 Batteriekabel unter brochen AL 97 Programmbetrieb gesperrt AL 98 Softwarebegren zung erreicht AL 9F Batteriewarnung AL EO berlast Brems kreis AL E1 berlastwarnung AL E Absolutpositions z hler
91. HI ELECTRIC Serielle Kommunikation Betrieb Zeitablaufdiagramm Folgendes Diagramm zeigt den Betrieb der Servoverst rkergruppen entsprechend der Werte in Programm Nr 1 en CECR ECH set HEH l Station O i i l l l l i l Drehzahl Servomotor l l l l Station 1 l Drehzahl l Servomotor l l l l Station 2 Drehzahl j i Servomotor l l Station 3 Drehzahl i i Servomotor l l l l l l l l l l l l i l l l l l l l Station 4 Drehzahl Servomotor l l Station 5 Drehzahl Servomotor Station 6 Drehzahl Servomotor l l Station 7 l Drehzahl i l Servomotor l l Station 8 l Drehzahl i Servomotor l Station 9 Drehzahl 8 Servomotor S001103C Gruppe B Abb 4 48 Gruppenweise Verarbeitung von Programmen Ne T berragene Daten O O Tea Pen Start vorw rts EIN ST1 Start vorw rts AUS ST1 Start vorw rts EIN ST1 Start vorw rts AUS ST1 o Start vorw rts EIN ST1 Start vorw rts AUS ST1 e Start vorw rts EIN ST1 Start vorw rts AUS ST1 Tab 4 23 bertragene Daten der Programmgruppen MELSERVO J2S CL 4 57 Betrieb 4 7 Inkrementalwertsystem Inkrementalwertsystem Die Wahl des Inkrementalwertsystems erfolgt ber Parameter 0 LO L Inkrementalwertsystem S001104C Abb 4 49 Wahl des Systems f r die Befehlseingabe Die Position wird als Abstand zwischen der aktuellen und de
92. ISE ber die Tasten UP und DOWN k nnen Sie zum n chsten Parameter wechseln Wenn Sie die Einstellung der Parameter 0 1 2 4 5 8 14 15 16 18 bis 22 27 30 42 46 bis 59 und 68 ver ndert haben m ssen Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wie der einschalten um die Anderung wirksam werden zu lassen 4 74 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Einstellungsbeispiele 4 stelliger Parameter Das folgende Beispiel zeigt die Einstellung der Methode zur Referenzpunktfahrt ber Daten eingabe in Parameter 8 Bet tigen Sie die MODE Taste viermal Die Parameternummer erscheint Bet tigen Sie die Taste UP oder DOWN um die Nummer zu ndern Bet tigen Sie die SET Taste zweimal Der eingestellte Parameterwert erscheint Die Anzeige blinkt Bet tigen Sie die UP Taste zweimal W hrend die Anzeige blinkt k nnen Sie den Parameterwert ber die Tasten UP oder DOWN einstellen Bet tigen Sie die SET Taste zum Beenden der Einstellung S001155E Abb 4 59 Einstellung der Methode zur Referenzpunktfahrt ber Dateneingabe HINWEISE ber die Tasten UP und DOWN k nnen Sie zum n chsten Parameter wechseln Wenn Sie die Einstellung des Parameters 8 ver ndert haben m ssen Sie die Spannungs versorgung einmal aus und wieder einschalten um die Anderung wirksam werden zu lassen MELSERVO J2S CL 4 75 Betrieb 5 stelliger Parameter Anzeige und Betrieb Im folgenden Beispiel sind
93. ITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 5 Eingangssignalklemmen schalten Jede Eingangssignalklemme kann intern ein oder ausgeschaltet werden Soll eine Klemme in tern ausgeschaltet werden so muss auch das externe Signal ausgeschaltet werden ODER Verkn pfung bertragung Der Befehl 9 2 und die Datennummer 6 0 werden bertragen 9 2 6 0 Siehe folgende Abbildung Tab 7 41 Schalten von Eingangssignalzust nden UU Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 24 Daten sa ooo p TO KL DE e freser me L beemem o Ts pees SESCH Ts Hanuta nm 192 Sn P chanstenung E Te pome el L PProammangenga ei BEE Tab 7 42 Zuordnung von Signalen und Bits MELSERVO J2S CL 7 27 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 6 Signalklemmen sperren freigeben DIO Die Eingangsklemmen k nnen unabh ngig von ihrem Schaltzustand gesperrt werden Die Signalklemmen EMG LSP und LSN k nnen nicht gesperrt werden Bei deaktivierten Eingangs klemmen sind folgende Schaltzust nde wirksam Impulseingang Nicht aktiv Tab 7 43 Schaltzust nde bei deaktivierten Eingangsklemmen Sperren freigeben der Eingangssignale DI externen analogen Eingangssignale und Impulseing nge mit Ausnahme der Signale EMG LSP und LSN Folgende Befehle und Datennummern werden bertragen Eing nge sperren Befehl Datennummer Daten EI 0110 1EA5 Tab 7 44 Sp
94. J2S CL 13 1 EMV Richtlinien Anforderungen 13 2 MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen 14 Abmessungen 14 1 Servoverst rker MR J2S 10CL und MR J2S 20CL KAIURA cp L1 L2 L3 U V W SE 6 Einheit mm S00664aC Abb 14 1 Au Benabmessungen MR J2S 10CL 0 7 MR J2S 20CL Tab 14 1 Bema ung TE2 Detail S000665C Abb 14 2 Klemmen MELSERVO J2S CL 14 1 Abmessungen Servoverst rker MR J2S 40CL und MR J2S 60CL SKS ef Wis Ei Einheit mm S00664bC Abb 14 3 Au enabmessungen MR J2S 40CL D MR J2S 60CL Tab 14 2 Bema ung TE2 Dep lou S000665C Abb 14 4 Klemmen d MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J2S 70CL und MR J2S 100CL Einheit mm S000666C Abb 14 5 Au enabmessungen Seen Seng MR J2S 70CL MR J2S 100CL Tab 14 3 Bema ung TE2 D c P L21jL11 N LDE Y Es Gi S000667C Abb 14 6 Klemmen MELSERVO J2S CL 14 3 Abmessungen 14 4 Servoverst rker MR J2S 200CL und MR J2S 350CL Einheit mm S000668C Abb 14 7 Au Benabmessungen Ger tetyp MR J2S 200CL MR J2S 350CL Tab 14 4 Bema ung TE2 tmlalo ploin QOQ Y S S000669C Abb 14 8 Klemmen d MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J2S 500CL g 45 z9 m Gi CH u m m CW RW Sie
95. LECTRIC T Technische Daten Drehmomentverl ufe 12 13 elektromagnetischen Bremse 12 4 Servomotor 12 11 Servoverst rker 12 9 BK eg EE 4 69 Tipp Betrieb OR 4 69 BR Ee Eed e su 2 542 aaa 9 12 U bertragungsprotokoll 2 2 22222 7 4 V Verst rkungsfaktor EES EIERE use 4 101 Einstellmethoden 4 98 Einstellung ber Setup Software 4 100 Interpolation 22222220 00 4 108 Manuelle Einstellung 4 105 W Wammeldungen asees es 11 12 Warez ennari reet a 7 9 E ln Le WEE 10 1 Widerstands Bremsung 2 2 2 2 12 6 Z Zubeh r Anschlussterminals 222 2 9 10 Bremswiderstand 2222222200 9 2 wl EEN 3 1 Lestungsschater 2 2 2222020 3 1 Leistungssch tze 2 22 2222 00 3 1 elen Ten EE 3 1 Transformator 9 12 Verbindungskabel 2222220 9 7 Zusatzparameter 4 79 MELSERVO J2S CL Index Index MITSUBISHI ELECTRIC Beschriftung der Klemmenleiste Schneiden Sie die abgebildeten Labels zur Beschriftung der Klemmenleiste entlang der gestri chelten Linie aus und falten Sie sie an der Mittellinie CN A CN1B o BEE o 5 6i 6 a 6 6 D H 6la i 6L DL 6L N e g z L g g 81 EI sc gi o 84 1 Z Ka j Z UI i Z4 aa LH AL O 5 g 9 S 9 9 QA N 9L We 94 O oi lt 9 A Z o G 6 g l T O alo s a sw et dp
96. Moduls Abs 3 4 Tab 1 3 Bedienelemente und Bedeutung ACHTUNG Ein Verwechseln der Anschl sse CN1A CN1B CN3 und CN2 kann zum Kurzschluss und somit zur Zerst rung der Ein und Ausg nge f hren MELSERVO J2S CL 1 15 Einleitung Bedienelemente Servoverst rker MR J2S 500CL und MR J2S 700CL S000915C Enth lt die Batterie optional Kap 8 f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss CON1 Zum Anschluss der Batterie Abs 8 1 4 Anzeigefeld F nfstellige 7 Segment LED zur Abs 4 8 Anzeige des Servostatus der Alarmcodes und Parameter Bedienfeld Zum Einstellen der Status Abs 4 8 anzeige der Diagnosefunktion der Alarmanzeige und der Para metereinstellung MODE UP DOWN SET En Zum Speichern der Daten Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte in der jeweils ange zeigten Funktion Zum Wechseln der Funktion Tab 1 4 Bedienelemente und Bedeutung 1 16 d MITSUBISHI ELECTRIC Bedienelemente Einleitung
97. O ein wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunter dr ckung die Einstellung aktiv oder halten gew hlt haben Pr 63 O10 oder CDI a ss 1 mn Les o eo o soo a ar a Io o oo e s BI neo soo o ea ma aas o Las o o oe a 16 oas e no D mpfung Einsteitung _Damptung o vse e e jow Siehe Beschreibung 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen 0 EL Resonanzfrequenz Die Einstellung erfolgt wie beim Parameter 61 Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdr ckung die Einstellung aktiv oder halten gew hlt haben muss dieser Wert jedoch nicht auf OO gesetzt werden D mpfung Siehe Parameter 61 Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 12 MELSERVO J2S CL 4 93 Betrieb Anzeige und Betrieb Symbol GER Einstellbereich einstellung Tiefpassfilter automatische Vibrationsunterdr ckung 1 nicht aktiv Bei aktiviertem Filter ergibt sich folgende Grenzfrequenz VG2x10 2n 1 GD2x0 1 Grenzfrequenz Hz Automatische Vibrationsunterdr ckung Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdr ckung die Einstellung aktiv oder halten gew hlt haben ist das Filter 1 Pr 61 unwirksam 0 nicht aktiv 1 aktiv Die Resonanzfrequenz wird st ndig ermittelt und das Filter entsprechend nachgeregelt halten Die eingestellte Resonanzfrequenz des Filters b
98. PROM bleiben die Werte auch nach dem Ausschalten der Versorgungsspannung erhalten Die Anzahl der Schreibzyklen des E PROMS ist jedoch auf 100000 begrenzt und kann bei berschreitung zu Fehlern f hren Read All Bet tigen Sie die Schaltfl che Read All um die Werte der allgemeinen Register R1 R4 und D1 D4 des Servoverst rkers in den PC einzulesen Write All Bet tigen Sie die Schaltfl che Write All um die Werte der allgemeinen Register R1 R4 und D1 D4 vom PC in den Servoverst rkers zu bertragen oe Cose o Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 5 Beschreibung der Schaltfl chen und Eingabefelder MELSERVO J2S CL 6 9 Setup Software 6 6 HINWEIS Funktionzuweisung der Klemmen Funktionzuweisung der Klemmen Setzen Sie Pr 19 auf 000E bevor Sie den Klemmen eine Funktion zuweisen ffnen Sie das Men Parameter HUBISHI Servo Configuration Sof stics Parameters Test Advanced Parameter list Tuning Change list Detailed information EU Estametern PEU ESameter Device setting 2 Nach Auswahl des Eintrags Device setting erscheint folgendes Fenster Derice setting EN G Head device settings from servo amplifier Get parameter No 19 to 000E when opened offline the default input output function device settings will display Hein Abbrechen Bet tigen Sie die Schaltfl che Ja um die Klemmenfunkti
99. Provendor Oy FINNLAND Telj nkatu 8A 3 FIN 28130 Pori Telefon 358 0 2 522 3300 Telefax 358 0 2 522 3322 E Mail UTECO A B E E 5 Mavrogenous Str GR 18542 Piraeus Telefon 302 0 10 42 10 050 nn 302 0 10 42 12 033 E Mail MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Irish Branch Westgate Business Park Ballymount IRL Dublin 24 Telefon 353 0 1 419 8800 Telefax 353 0 1 419 88 90 GRIECHENLAND IRLAND E Mail sales info meir mee com INEA CR d o o Drvinje 63 HR 10000 Zagreb Telefon 385 0 1 3667140 Telefax 385 0 1 3667140 E Mail SIA POWEL Lienes lela 28 LV 1009 Riga Telefon 371 784 2280 Telefax 371 784 2281 E mail utu utu lv KROATIEN LETTLAND Intehsis Srl MOLDAWIEN Cuza Voda 36 1 81 MD 2061 Chisinau Telefon 373 0 2 562 263 Telefax 373 0 2 562 263 E Mail intehsis mdl net A MITSUBISHI ELECTRIC HEADQUARTERS EUROP ISCHE VERTRETUNGEN EUROP ISCHE VERTRETUNGEN EUROP ISCHE VERTRETUNGEN Getronics b v NIEDERLANDE Control Systems Donauweg 2 B NL 1043 AJ Amsterdam Telefon 31 0 20 587 6700 Telefax 31 0 20 587 6839 E Mail info gia getronics com Beijer Electronics AS NORWEGEN Teglverksveien 1 N 3002 Drammen Telefon 47 0 32 24 30 00 Telefax 47 0 32 84 85 77 E mail info beijer no GEVA Wiener Stra e 89 A 2500 Baden Telefon 43 0 2252 85 55 20 Telefax 43 0 2252 488 60 E Mail office gev
100. R J2S CL Abschaltung bei R Fehlermeldung Servoverst rker oder NOT AUS Servomotor Spannungs versorgung Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei aus geschaltetem Servo EIN Signal oder bei Fehlermeldung Encoder oO Q O DOG N herungsschalter Servo EIN CD O Z Endschalter Vorw rtsdrehung Programmausgang 1 Endschalter R ckw rtsdrehung N In Position Programmeingang 1 U e Fehl Programmeingang 2 ehler Q H i Start vorw rts Betriebsbereitschaft 8 ES ST1 Programmwahl Nr 1 wesch gt Programmwahl Nr 2 Reset On Encoder A Phasen Impuls Differentialausg nge Encoder B Phasen Impuls Differentialausg nge He KIR Encoder Z Phasen Impuls berlagerungssignal Differentialausg nge A O Analoge Drehmoment I Fe begrenzung HTE Analoge Monitorausgabe 1 Analoge Monitorausgabe 2 Kommunikationskabel optional S001166C Abb 3 29 Standardanschluss in positiver Logik 3 30 d MITSUBISHI ELECTRIC Standardschaltung Anschluss GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden ACHTUNG Achten Sie bei der Diode auf einen korrekten Anschluss Ein verkehrter Anschluss der Diode f hr
101. Servomotor S001066C Abb 1 23 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J2S 700CL Zubeh r und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter Abs 3 1 1 Leistungssch tz Abs 3 1 1 Optionaler Bremswiderstand Abs 9 1 1 Verbindungskabel Abs 3 1 1 Transformator Ug Ua 400 V 230 V Abs 9 2 1 Tab 1 8 Zubeh r und Ersatzteile 1 24 MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage 2 2 1 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG Die Montage der Servoverst rker muss in der angegebenen Ausrichtung erfolgen da es sonst zu Fehlern im Betrieb kommen kann Halten Sie die angegebenen Mindestabst nde zwischen dem Servoverst rker und den Schaltschrankinnenseiten oder weiterem Zubeh r ein Umgebungstemperatur bei Betrieb O bis 55 C kein Frost O bis 40 C kein Frost Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit bei Max 90 keine Kondensatbildung Max 80 keine Kondensatbildung Betrieb Lagertemperatur 20 bis 65 C 15 bis 70 C Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit bei Max 90 keine Kondensatbildung Max 90 keine Kondensatbildung Lagerung Umgebungsbedingungen Aufstellung in geschlossenen R umen keine direkte Sonneneinstrahlung Umgebungen mit aggressiven Gasen entflammbaren Gasen oder Olnebeln meiden staubfrei aufstellen Montageh he ber NN Max 1000 m Schutzklasse HC KFS MFS IP55 HC SFS RFS IP65 Vibrationsfestigkeit Max 5 9 m s 0 6 g
102. Steckern CN1A und CNIB darf keine Spannung von mehr als 24 V DC anliegen Die Signale SD und SG an den Steckern CNIA und CNIB d rfen nicht kurzgeschlossen werden Servoverst rker S000583C Abb 4 3 Kurzschluss von SD und SG Die Anschlusskabel stehen unter keiner mechanischen Belastung Zug oder berm ige Biegung usw Umgebung Pr fen Sie vor der ersten Inbetriebnahme den folgenden Punkt Die Signal und Versorgungsleitungen sind nicht durch Kabelreste Metallsp ne oder Ahnliches kurzgeschlossen d MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Betrieb 4 2 Inbetriebnahme GEFAHR Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten H nden Es besteht die Gefahr dass Sie einen elektrischen Schlag erhalten berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme die Einstellung der Parameter Durch falsche Einstellung der Parameter k nnten einige Maschinen unerwartete Bewegungen ausf hren Ber hren Sie bei eingeschalteter Spannungsversorgung oder kurz nach Ausschal ten der Spannungsversorgung nicht die K hlrippen des Servoverst rkers den Bremswiderstand den Servomotor oder andere Bauteile Diese k nnen sehr hei sein so dass es zu Verbrennungen kommen k nnte Folgende Abschnitte beschreiben die Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme einer Maschine Pr fen Sie zuerst ob ein einwandfreier Betrieb des Servomotors gew hrleistet ist und schlie Ben Sie erst dann die Maschine an 4 2 1 Systemaufbau Servoverst
103. Um Zeitkonstanten f r S f rmige STD Beschl STD D 0 100 Brems kennlinie Beschl STC Bann STC L 0 20000 sta Beschleuni star 0 20000 gungszeit STB Bremszeit STB L 0 20000 Absolute 999999 STM Positionierung MOV gggggg x 10 um Absolutwert Position _999999 Sum kontinuierlich MVAO gggggg X 10 um anfahren Inkrementale 999999 STM Positionierung MOV gggggg x 10 um Inkrementale u MOVIA kontinuierliche MOVIA O 399909 x 10 TM um Positionierung Tab 4 5 bersicht der Programmbefehle 1 Indirekte Ein Beschreibung stellung l Vorgabe der Motordrehzahl f r eine Positionierung die maximale Drehzahl des Motors darf dabei nicht berschritten werden Einstellung von zus tzlicher Beschleunigungs und Bremszeit bei S f rmiger Beschleunigungs Bremskennlinie 3 Einstellung von Beschleunigungs und Bremszeit bezogen auf die Nenndrehzahl des Servomotors ber die Befehle STA und STB k nnen die Beschleunigungs bzw Bremszeit unabh ngig von einander eingestellt werden kann w hrend einer Befehlsaus gabe nicht ver ndert werden Einstellung der Beschleunigungs zeit Zeit die vom Stillstand bis zum Erreichen der Nenndrehzahl des Servomotors vergeht kann w hrend einer Befehlsverarbei tung nicht ver ndert werden 3 3 D D D D Einstellung der Bremszeit Zeit die von der Nenndrehzahl des Servomotors bis zum Erreichen des Sti
104. WEIS Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen MELSERVO J2S CL 4 43 Betrieb 4 5 6 Referenzpunkteinstellung Einstellung ber mechanischen Anschlag Bei der Einstellung des Referenzpunktes ber einen mechanischen Anschlag wird die Maschi ne im Tipp Betrieb oder ber die manuelle Eingabe von Impulsen gegen den Anschlag gefahren und diese Position als Referenzposition definiert Signale und Parameter Relevante Signale Parameter Beschreibung Methode der manuellen Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten Nullpunkteinstellung schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber mechanischen Pr 8 OLIS Auswahl der Einstellung Anschlag ber mechanischen Anschlag Richtung der Referenzpunkt Pr 8 Siehe Pr 8 einstellung Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Pr 9 Einstellung der Drehzahl beim Anfahren des mechanischen Anschlags Stoppzeit Pr 44 Zeit die vom Kontakt mit dem mechanischen Anschlag bis zur Aus gabe des Signals Referenzpunkt erreicht ZP vergeht Drehmomentgrenze bei Referenz Pr 45 Grenze des Drehmomentes die bei punkteinstellung ber mechani Anfahren des mechanischen schen Anschlag Anschlags nicht berschritten wer den soll Beschleunigungs Bremszeit f r die Pr 41 Siehe Pr 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt
105. a MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servomotoren und Servoverst rker Bedienungsanleitung MR J2S CL Art Nr 150244 05 08 2008 A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION ersion Bedienungsanleitung Servoverst rker MR J2S CL Artikel Nr 150244 nderungen Erg nzungen Korrekturen y Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und zum Betrieb der Servoantriebe und Verst rker der MELSERVO J2S CL Serie Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Aktuelle Informationen sowie Antworten auf h ufig gestellte Fragen erhalten Sie ber die Internet Adresse www mitsubishi automation de Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische Anderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen 07 2003 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkr fte die mit den Sicherheitsstandards der elektrischen Antriebs und Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr f
106. a at STERREICH MPL Technology Sp z 0 0 POLEN ul Sliczna 36 PL 31 444 Krak w Telefon 48 0 12 632 28 85 Telefax 48 0 12 632 47 82 E Mail krakow mpl pl Sirius Trading amp Services srl RUM NIEN Bd Lacul Tei nr 1 B RO 72301 Bucuresti 2 Telefon 40 0 21 201 7147 Telefax 40 0 21 201 7148 E Mail sirius_t_s fx ro ARATRON AB Box 20087 S 16102 Bromma Telefon 46 0 8 40 41 600 Telefax 46 0 8 98 42 81 E Mail Beijer Electronics AB Box 426 S 20124 Malm Telefon 46 0 40 35 86 00 Telefax 46 0 40 35 86 02 E Mail info beijer se ECONOTEC AG Postfach 282 CH 8309 N rensdorf Telefon 41 0 1 838 48 11 Telefax 41 0 1 838 48 12 E Mail info econotec ch INEA d o o Stegne 11 SI 1000 Ljubljana Telefon 386 0 1 513 8100 Telefax 386 0 1 513 8170 E Mail inea inea si AutoCont TSCHECHISCHE REPUBLIK Control Systems s r o Nemocnicni 12 CZ 70200 Ostrava 2 Telefon 420 59 615 21 11 Telefax 420 59 615 25 62 E Mail consys autocont cz GTS Dar laceze Cad No 43 KAT 2 TR 80270 Okmeydani Istanbul Telefon 90 0 212 320 1640 Telefax 90 0 212 320 1649 E Mail gts turk net CSC Automation Ltd UKRAINE 15 M Raskovoyi St FI 10 Off 1010 U 02002 Kiev Telefon 380 0 44 238 83 16 Telefax 380 0 44 238 83 17 E Mail csc a csc a kiev ua SCHWEDEN SCHWEDEN SCHWEIZ SLOWENIEN T RKEI Meltrade Automatika Kf
107. abe tempor rer Stopp An Klemme PUS wird bei einem tempor ren Stopp ein Signal ausgegeben Das Signal wird ausgegeben sobald der Bremsvorgang beginnt Programmausgang OUT CN1B 4 ber den Programmbefehl OUTON 1 kann der Ausgang OUT1 eingeschaltet werden Uber den Programmbefehl OUTOF kann der Ausgang OUT1 ausgeschaltet werden Die Einschaltdauer kann in Pr 74 eingestellt werden Programmausgang ber den Programmbefehl OUTON 2 kann der Ausgang OUT2 eingeschaltet werden Uber den Programmbefehl OUTOF kann der Ausgang OUT2 ausgeschaltet werden Die Einschaltdauer kann in Pr 75 eingestellt werden Programmausgang ber den Programmbefehl OUTON 3 kann der Ausgang OUTS eingeschaltet werden Uber den Programmbefehl OUTOF kann der Ausgang OUT3 ausgeschaltet werden Die Einschaltdauer kann in Pr 76 eingestellt werden Synchronisationsausgang Das Signal SOUT steht an solange in einem Positionierprogramm auf einen Programmeingang gewartet wird SYNC Befehl 3 10 MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Eingangssignale Sma Se Firm Ee GEES PG NP NG Impulskette Die Eing nge dienen zum Anschluss eines Handrades berlagerung Analoger Eingang Legen Sie zur Begrenzung der Drehzahl eine Spannung von 10 bis 10 V DC an VC LG an 10 V Eingangsspannung 0 berlagerung 0 V Eingangsspannung 100 berlagerung 10 V Eingangsspannung
108. aemgegrerag WDO e eene Dehmenenegenamg m reem 00 BEE ole Lake EE SESCH Ts Hanuta men 192 Sn m canssenung E Te pome el Lemmer BEE Tab 7 36 Zuordnung von Signalen und Bits d MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Lesen der Signalzust nde von Ausgangsklemmen bertragung Der Befehl 1 2 und die Datennummer C 0 werden bertragen 1 2 C O Tab 7 37 Lesen von Signalzust nden der Ausgangsklemmen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Zust nde der Ausgangsklemmen an den externen Rechner AAA Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 22 Antwortdaten Bi Eremo Anschuscemme TR TexiemsAnschlssklenme e E SE len o SES SES CN1B 19 CN1B 6 Tab 7 38 Zuordnung von Klemmen und Bits MELSERVO J2S CL 7 25 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle Lesen der Ausgangssignalzust nde bertragung Der Befehl 1 2 und die Datennummer 8 0 werden bertragen 1 2 8 0 Tab 7 39 Lesen von Ausgangssignalzust nden Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Zust nde der Ausgangssignale an den externen Rechner Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 23 Antwortdaten ERRECHEN aanas Pa iaraa IC E A A Ts E wu SEET SEET e pam e Soreness o fe o a po pen KACE man 28 AR BR FTIR RT Ka E K A Tab 7 40 Zuordnung von Signalen und Bits a M
109. alls muss der Schaltschrank bel ftet werden Dabei darf der Servoverst rker nicht im K hlstrom eines anderen Betriebs mittels montiert werden Der oder die L fter des zwangsbel fteten Geh uses ist oder sind unter Ber cksichtigung einer optimalen K hlluftf hrung zu installieren Angaben zu W rmeabfuhr von Schaltschr nken und Geh usen geben die jeweiligen Herstel ler Wenn Sie W rme erzeugendes Zubeh r wie zum Beispiel optionale Bremswiderst nde instal lieren sollte dies unter Ber cksichtigung der abgegebenen W rme mit einem so gro en Ab stand erfolgen dass der Servoverst rker dadurch nicht beeinflusst wird MITSUBISHI LB IIe KJ e CE E G ch KE T i T Hie nis ale it it m D mi ug A Im IN Ka L1 L2 L3 L1 L2 L3 uv W Uv W CIJ Le Il OF eA U min 40 mm S000521C Abb 2 2 Montage mehrerer Servoverst rker MELSERVO J2S CL 2 3 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 1 2 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel an der Welle oder am Encoder Es besteht die Gefahr der Besch digung des Servomotors Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine Bei unzureichender Befestigung kann sich der Servomotor w hrend des Betriebs l sen und zur Ver letzung von Maschinenpersonal f hren Beim Anschluss der Servomotorwelle darf die Welle keinen harten Schl gen z B Hammerschl gen ausgesetzt w
110. andarddaten des Servomotors Die aufgef hrte Zahl der Bremszyklen pro Minute beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zul ssige Zahl der Bremszyklen pro Minute wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird Ist der Motor unter Last muss der Tabel lenwert mit 1 m 1 multipliziert werden m Lasttr gheit Motortr gheit Liegt das abgegebene Drehmoment im Bereich des Nenndrehmoments ist die Zahl der Bremszyklen pro Minute nicht begrenzt berschreitet das Verh ltnis des Lasttr gheitsmoments zum Tr gheitsmoment der Motor welle den angegebenen Wert setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbindung Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte aus Tab 12 2 MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten 12 2 3 Drehmomentverl ufe HINWEIS Wirkt bei gestopptem Servomotor eine Last sollte das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 des Nenndrehmoments betragen HC MFS053 B HC MFS13 B HC MFS23 B 08 1 0 2 0 E Kee et Z E Maximales Drehmoment Eng Maximales Drehmoment Z 0 75 Z 1 5 Wr 5 5 05 1 0 Maximales Drehmoment E D Q O 0 25 c ob Q Konstantes Drehmoment u g eege ee Q Konstantes Drehmoment Q Konstantes Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 0 Drehzahl U min HC MFS43 B Drehzahl U min HC MFS73 B Drehzahl U min
111. arm 33 Uberspannung war Zeigt an dass der drittletzte aufgetretene Alarm der Alarm 10 Unterspannung war Zeigt an dass der viertletzte aufgetretene Alarm der Alarm 31 Drehzahl berschreitung war Zeigt an dass kein f nftletzter Alarm gespeichert ist Zeigt an dass kein sechstletzter Alarm gespeichert ist Parameter Zeigt an dass kein Parameterfehler aufgetreten ist fehler Zeigt an dass Parameter 1 fehlerhaft ist Tab 4 29 Alarmbeispiele HINWEISE Ein auftretender Alarm wird bei jeder eingestellten Anzeigefunktion angezeigt Sie k nnen trotz der Alarmanzeige auf die vorherige Anzeige zur ckschalten In dieser Anzeige blinkt dann zur Anzeige des Alarms der vierte Dezimalpunkt Zum Zur cksetzen eines Alarms schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein oder bet tigen Sie w hrend der Alarmanzeige die SET Taste Sie m ssen zuvor aber die Alarmursache behoben haben Die gespeicherten Alarme k nnen ber Parameter 16 gel scht werden MELSERVO J2S CL 4 73 Betrieb Anzeige und Betrieb 4 8 5 Parameter Nach Auswahl des Parametermodus kann ber die Tasten UP und DOWN auf die gew nschte Datenanzeige gewechselt werden Zur Status anzeige Parameter 0 Parameter 54 Parameter 1 Parameter 21 Parameter 55 Parameter 79 I Parameter 18 Parameter 52 Parameter 76 Parameter 19 Parameter 53 Parameter 77 Parameter 90 SO0O1154E Abb 4 58 Flussdiagramm der Parameteranzeige HINWE
112. atterie Ca 5 Jahre Tab 8 1 bersicht der technischen Daten Backup Zeit bei ausgeschalteter Spannungsversorgung W hrend des Batterieaustausches bei niedriger Batteriespannung oder bei abgeklemm tem Encoderanschluss kann die Datensicherungszeit maximal 2 h durch den Kondensator des Encoders berbr ckt werden Der Batterieaustausch sollte innerhalb dieser Zeit erfolgt sein MELSERVO J2S CL 8 1 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines 8 1 3 8 1 4 Ben tigte Komponenten Bauteile Beschreibung Servoverst rker Die Servoverst rker und Servomotoren sind standard m ig f r die Absolutwert Positionserkennung ausge r stet Batterie A6BAT oder MR BAT Encoderkabel Verwenden Sie ein Standardkabel siehe Abs 9 1 2 Tab 8 2 bersicht der Bauteile Servomotor bersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm Der Encoder der Motoren zum Betrieb an den Servoverst rkern MR J2S CL verf gt ber eine absolute Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung sowie einen Z hler zum Addieren vollst ndiger Umdrehungen Unabh ngig von der Versorgungsspannung des Servoverst rkers speichert das System der Absolutwert Positionserkennung die Absolutwert Position durch die Batteriepufferung Nachdem bei der Installation der Maschine einmal der Referenzpunkt fest gelegt worden ist ist daher ein Anfahren dieser Position nach dem Einschalten der Spannungs versorgung oder nach einem Spannungsausfall nic
113. ausgang3 EIN OUT3 AUS S001075C Abb 4 13 Programmbeispiel 2 d MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Programmbetrieb Programmbeispiel 3 Die Befehle TRIP und TRIPI dienen hier zur Vorgabe der Positionen an denen die Ausf h rung der Befehle OUTON und OUTOF erfolgt SPN 1000 STA 200 STB 300 MOV 500 TRIP 250 OUTON 2 TRIP 400 OUTOF 2 TIM 10 MOVI 500 TRIPI 300 OUTON 2 STOP Motordrehza hl U min Vorw rts drehung Programmausgang 2 EIN OUT 3 AUS Motordrehzahl 1000 U min Beschleunigungszeit 200 ms Bremszeit 300 ms Absolutwert Position anfahren 500 x 10 TM um Schaltschwelle 250 x HR um Programmausgang 2 einschalten Schaltschwelle 400 x 10 TM um Programmausgang 2 ausschalten Wartezeit 100 ms Position anfahren inkremental 500 x 10 TM um Schaltschwelle inkremental 300 x er um Programmausgang 2 einschalten Programmende 300 x 10 TM um 250 x 10 TM um 400 x 105 um WER i eg Wartezeit 100 ms Abb 4 14 Programmbeispiel 3 MELSERVO J2S CL 9006 000 Zeit S001076C Betrieb HINWEIS Programmbetrieb Programmbeispiel 4 Die Befehle TRIP und TRIPI f hren nicht zur Ausf hrung des n chsten Programmschrittes bis die Achse die vorgegebene Adresse erreicht oder den vorgebenen Verfahrweg zur ck gelegt hat Der Befehl TRIPI darf nicht nach dem Befehl MOV verwendet werden SPN 500 Motordrehzahl
114. b 7 14 Befehle und Datennummern zum Lesen der allgemeinen Register Dx Gruppeneinstellungen Befehl 1 F Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge 1 F 0 0 Einstellwert f r eine Gruppe 4 Bl cke Tab 7 15 Befehle und Datennummern zum Lesen des Einstellwertes f r eine Gruppe Software Version Befehl 0 2 Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge e mo EE Tab 7 16 Befehle und Datennummern zum Lesen des Software Version MELSERVO J2S CL 7 13 Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern 7 5 2 Schreibbefehle Statusanzeige l schen Befehl 8 1 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge 8 1 0 0 R ckmeldeimpulse der Statusanzeige l schen 1EA5 4 Bl cke Tab 7 17 Befehle und Datennummern zum Schreiben der Statusanzeige Parameter Befehl 8 4 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge 0 0 Aktueller Parameterwert TER RR 8 4 bis Der dezimale Wert der hexadezimalen Datennummer ee 8 Bl cke 5 A entspricht der Parameternummer Tab 7 18 Befehle und Datennummern zum Schreiben von Parametern Externe Ein Ausgangssignale Befehl 9 2 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge 9 2 6 0 Eingangssignalklemmen schalten Siehe Abs 7 6 5 8 Bl cke Tab 7 19 Befehle und Datennummern zum Schreiben externer E A Signale Alarmliste Befehl 8 2 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereic
115. bei Frequenzen gr er als 100 Hz nicht m glich verwenden Sie das Tief passfilter Pr 63 oder die Filter zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen Pr 61 und Pr 62 Der Einsatz der Filter erm glicht in der Regel eine weitere Erh hung des Ansprech verhaltens HERE TI Ansprechverhalten Auswahl Auto Tuning Abb 4 64 Einstellung vom Parameter 3 S000744C Maschinencharakteristik Langsam Tab 4 40 Einstellung des Ansprechverhaltens Gro e F rderb nder BERN KN HN maschinen Best ckungs Montier und Schwei ger te d MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb 4 9 4 Manuelle Einstellung der Verst rkungsfaktoren Ist das Ergebnis des Auto Tunings nicht zufrieden stellend kann die Einstellung der Verst r kung ber drei Parameter manuell vorgenommen werden Manuelle Einstellmethode 1 Bei dieser Einstellmethode werden durch Setzen der Verst rkungen PG1 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 1 VG2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 und VIC I Anteil Drehzahl regelkreis automatisch alle anderen Verst rkungsfaktoren auf ihre optimalen Werte gesetzt Die Einstellung des Massentr gheitsverh ltnisses erfolgt in Pr 34 Benutzer spezifische e Automatische Einstellung Einstellung DC PG2 VG2 det VIC S000872C Abb 4 65 Manuelle Einstellmethode 1 HINWEIS Verwenden Sie bei Resonanzerscheinungen der Maschine das Tiefpassfilter Pr 63 oder die Filter
116. cht f r die Referenz punktfahrt Einstellung der Stationsnummer f r den Betrieb ber die serielle Schnittstelle RS422 Eine Stationsnummer kann nicht mehrmals vergeben werden Baudrate f r die RS422 oder RS232C Schnittstelle L schen des Alarmspeichers US Auswahl der Baudrate f r die RS422 oder RS232C Schnittstelle 0 9600 Bit s 1 19200 Bit s 2 38400 Bit s 3 57600 Bit s 4 4800 Bit s f r MR DP60 Alarmspeicher l schen 0 nicht l schen 1 L schen des Alarmspeichers beim n chsten Einschalten der Spannungs versorgung Danach wird dieses Bit automatisch wieder auf 0 nicht l schen zur ckgesetzt Auswahl der Schnittstelle 0 RS232C 1 RS422 Antwort Wartezeit 0 ausgeschaltet 1 Die Antwort wird nach einer Wartezeit von mindestens 800 us gesendet Funktionsauswahl Analogausgang 0 0 Im Die Einstellungen entsprechen denen von CH2 CH2 Motordrehzahl 8 V Maximaldrehzahl Abgegebenes Drehmoment 8 V Maximaldrehmoment Motordrehzahl 8 V Maximaldrehzahl Abgegebenes Drehmoment 8 V Maximaldrehmoment Stromsollwert 8 V maximaler Nennstrom Sollwertfrequenz 8 V 500 kpps Schleppfehler 10 V 128 Impulse Schleppfehler 10 V 2048 Impulse Schleppfehler 10 V 8192 Impulse Schleppfehler 10 V 32768 Impulse A Schleppfehler 10 V 131072 Impulse B Zwischenkreisspannung 8 V 400 V OO JO Om P ob A CH Tab 4 35 Detaillierte bersic
117. d ber den Verst rkungsfaktor VG2 Pr 37 festgelegt Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren F r die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt VG2 Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises Hz 1 Massentr gheitsverh lfnis x 27 Die Einstellung des I Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt ber Pr 38 und kann wie folgt berechnet werden 2000 bis 3000 VIC ms 2 Ges GD2 x0 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb Lageregelung Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die bei der manuellen Einstellung des Verst r kungsfaktors verwendeten Parameter bei Lageregelung Parameter Bezeichnung VG2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 VIC I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 42 Einzustellende Parameter bei Lageregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor 1 Setzen Sie Pr 34 auf einen angenommenen Wert f r das Massentr gheitsverh ltnis 2 Setzen Sie Pr 7 auf einen niedrigen Wert GI Setzen Sie Pr 37 auf einen niedrigen Wert im vibrations und ger uschfreien Bereich Erh hen Sie den Wert allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt Setzen Sie Pr 38 auf einen Wert im vibrations und ger uschfreien Bereich Verringern Sie den Wert allm hlich und erh hen Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist
118. de Flanke BIN 1 Abfrage auf abfallende Flanke Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Oo BS SE Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 15 4 96 MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Symbol SE Einstellbereich einstellung Kee Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst 8 Ooo i i e S G 7 Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst 8 8 Reserviert Die Werte werden automatisch angepasst Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 16 Diese Parameter erfordern nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Span nungsversorgung damit die Einstellung aktiv wird MELSERVO J2S CL 4 97 Betrieb Verst rkung 4 9 Verst rkung 4 9 1 Einstellung der Verst rkungsfaktoren F hren Sie zur Einstellung der Verst rkungsfaktoren eines einzelnen Servoverst rkers das Auto Tuning 1 aus Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabl ufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein f hren Sie folgende Schritte in de
119. deS 24 are Er 7 8 Fehlererkennung 2222222 11 1 Frontabdeckung Entfernen und Anbringen 1 11 Funktionen Biet EE 1 19 G Grundparameter 4 78 GUDDE N ae are 7 4 I Inbetriebnahme 4 1 Initiallsierung 2 2 2222 ccseeeereenn 7 10 Inkrementalwertsystem 2 22 2 4 58 InSDEKIONn an en 10 1 Interpolation 2 2 2 2222 4 108 Index K KADOL EEE ER ER E iee 3 1 Klemmen Funktionszuweisung 2222222000 3 5 Lage ansehe 3 1 Kommunikation Befehle und Datennummen 7 11 Beispiel 2 2 2 con eeeeeeerenn 7 10 Datenverarbeitung 22222200 7 17 Einstellungen 7 3 Software Version 7 44 Kr fte am Servomotor 2222220 2 5 K hlventilator 222222220 1 15 L Lastdiagramme 2 22222 12 1 Leistungsschalter 2 2 222222222 3 1 Leistungssch tze 2 2 2 2222 ceueeee 3 1 Leterouerschnnt 2222222 3 1 M Manueller Betrieb 2222200 4 34 Vleit Lal nn serie 2 2 Motoranschluss 2 22222220 3 18 N NOTFAUS E rs se ers at 3 25 P Parameter detaillierte Beschreibung 4 82 einstellen 2 2 2 2 2ceeeeeeenn 4 75 Grundoarameter 222222200 4 78 Sonderparameter 222222200 4 81 Zugriff auf Zusatzparameter 4 75 Zusatzparameter 22222222 4 79 Programmierung 2 22 2222 4 10 R Referenzpunkteinstellung 4 36 ii S Schnittstellen 2 22222222 3 13 seri
120. deckung MR J2S 100CL oder kleiner oder nach Entfernen der Frontabdeckung MR J2S 200CL oder gr er sichtbar Der Netzanschluss erfolgt ber die Klemmen L1 L2 und L3 Bei Modellen bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss m glich Der Motor wird an die Klemmen U V und W angeschlossen Eine Beschreibung der Klemmen f r die Leistungsanschl sse enth lt Tab 3 3 auf Seite 3 3 Das folgende Zubeh r in diesem Abschnitt ist f r den Betrieb des Servoverst rkers und des Servomotors zu verwenden eitungsschater Sicherung Seh tz 1112 13 111121 uw Haneoremse ween ez mwa femo ts 1s is 1s wees mea soa snes se 15 weem Nro rsa soa sno m 15 Tab 3 1 Erforderliches Zubeh r 1 5 1 5 1 9 1 5 1 5 1 5 1 5 1 5 159 1 5 MELSERVO J2S CL 3 1 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers 3 1 2 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Regelkreis Servoverst rker Versor E gungs Steuerspannung TE2 spannung TE1 Schutzleiter PE MR J2S 10CL bis f Ger te MR J2S 60CL vorderseite C Ger te r ckseite 111 S000532C S000539C MR J2S 70CL MR J2S 100CL Ger te vorderseite Ger te r ckseite S000919C S000535C S000540C MR J2S 200CL MR J2S 350CL Li L2 LB UVW ERSEISEI S S000920C S000534W S000538W S000541C MR J2S 500CL Befestigungsschraube f r Kabel des internen Bremswiderstandes S000924W S000923C S000925C MR J2S 700CL B
121. der Pr 48 und Pr 49 6 Umgekehrte Vorzeichen bei der Pr 50 bis Pr 53 Einstellung des Positionierbereiches korrekt einstellen in Pr 50 Pr 51 oder Pr 52 und Pr 53 7 Die maximale Anzahl der zul ssi Servoverst rker gen Schreibzyklen des E PPROMs von austauschen 100000 wurde berschritten AL 39 Programmfehler Programmdaten 1 Servoverst rkerfehler verursacht Servoverst rker fehlerhaft die Uberschreibung von Programmda austauschen ten 2 Befehlsparameter liegt au erhalb Korrekt einstellen des zul ssigen Einstellbereichs 3 Die maximale Anzahl der zul ssi gen Schreibzyklen des EPPROMs von 100000 wurde berschritten AL 45 berhitzung des Leistungsteil ist 1 Servoverst rker defekt Servoverst rker Leistungsteils berhitzt austauschen 2 Spannungsversorgung wurde durch Regelmodus pr berlast wiederholt ein und ausge schaltet 3 Keine Rotation des K hlventilators 1 Servoverst r im Servoverst rker ker oder Ventila tor austauschen 2 Max zul ssige Umgebungstem peratur beachten AL 46 Servomotor Temperatur des 1 Umgebungstemperatur des Servo Bei Projektierung berhitzung Servomotors ber motors liegt bei ber 40 C der Anlage darauf steigt den zul ssi achten dass die gen Wert und Umgebungstem schaltet den Ther peratur zwischen moschutz ein O und 40 C liegt 2 Servomotor ist berlastet 1 Last reduzie ren 2 Zykluszeiten verl ngern 3 Servomotor mit
122. der Stations nummer oder Gruppe erreicht Somit ist es m glich einzelne Servoverst rker oder Servover st rkergruppen anzusprechen um z B deren Parameter einzustellen Wird mit den zu bertragenden Daten zur Definition der Station ein Asterisk Zeichen ange geben werden alle mit dem BUS verbundenen Servoverst rker angesprochen Daten bertragung Externer Rechner Servoverst rker 10 Datenbl cke Daten Externer Rechner Stationsnummer Master oder Gruppe b Servo Stationsnummer verst rker oder Gruppe 2 Slave Be LL 6 Datenbl cke Positive Antwort Fehlercode A Negative Antwort Fehlercode A S000753C Abb 7 6 bertragung der Daten vom externen Rechner zum Servoverst rker Datenanforderung Externer Rechner Servoverst rker 10 Datenbl cke Externer Mater Stationsnummer oder Gruppe Servo Stationsnummer verst rker Slave oder Gruppe Daten Fehlercode S000754C Abb 7 7 Datenanforderung vom externen Rechner an den Servoverst rker HINWEIS Die Datenl nge kann in Abh ngigkeit des Befehls 4 8 12 oder 16 Datenbl cke betragen 7 4 a MITSUBISHI ELECTRIC bertragungsprotokoll Kommunikation Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus Das Signal EOT bewirkt eine R ckkehr des E Servoverst rkers in den empfangsbereiten Zustand Externe
123. der Statusanzeige Parameter Befehl 0 5 Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge 0 0 Aktueller Parameterwert 0 5 Der dezimale Wert der hexadezimalen Datennummer entspricht der 8 Bl cke Parameternummer Tab 7 8 Befehle und Datennummern zum Lesen von Parametern Externe Ein Ausgangssignale Befehl 1 2 Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge SR GE ag Signalzust nde der externen Anschlussklemmen der externen Anschlussklemmen Oe eo E e von Klemmen die w hrend der Kommunikation 8 Bl cke geschaltet werden 8 0 Ausgangssignalzust nde C O Externe Ausgangssignalzust nde Tab 7 9 Befehle und Datennummern zum Lesen der E A Signale MELSERVO J2S CL 7 11 Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Alarmliste Befehl 3 3 Befehl Beschreibung Datenl nge Alarmnummer drittletzter Alarm Alarmnummer viertletzter Alarm IE 8 Bl cke Zeitpunkt drittletzter Alarm Tab 7 10 Befehle und Datennummern zum Lesen der Alarmliste 1 0 Alarmnummer aktueller Alarm ANM Alarmnummer letzter Alarm ANE Alarmnummer zweitletzter Alarm 4 Bl cke 313 Aktueller Alarm Befehle 0 2 und 3 5 Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge 0 2 0 0 Aktuelle Alarmnummer 4 Bl cke 8 0 Aktuelle Position bei Auftreten des Alarms 8 1 Sollwertposition bei Auftreten des Alarms 8 2 Restverfahrweg bei Auftreten des Alarms 8 3 Programmnumme
124. der restliche Verfahrweg der durch die Befehle MOV MOVI MOVA oder MOVIA vorgebe nen ist kleiner als der eingestellte Wert wird der Befehl ITP bersprungen und das Programm mit der darauf folgenden Programmzeile fortgesetzt Verwenden Sie vor dem Befehl ITP immer den Befehl SYNC HINWEIS Bei der interruptgesteuerten Positionierung ITP ver ndert sich die Stoppposition nach Frei gabe des Befehls ITP in Abh ngigkeit der Motordrehzahl Programmbeispiel 1 SPN 500 Motordrehzahl 500 U min Beschleunigungszeit 200 ms Bremszeit 300 ms Absolutwert Position anfahren 600 x 10STM um SPN 100 Motordrehzahl 100 U min MOVA 1200 Absolutwert Position kontinuierlich anfahren 1200 x ol um SYNC 1 Programmunterbrechung bis PI1 eingeschaltet wird ITP 200 Interruptgesteuerte Positionierung 200 x 108 um amp STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung P1 200 x 105 pm Programmstart Eingang 1 EIN PI Wartestatus durch SYNC 1 bis zum AUS Einschalten von PI1 S001084C Abb 4 22 Programmbeispiel 1 4 24 d MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Programmbeispiel 2 Ist der durch den Befehl ITP vorgebene Verfahrweg kleiner als der f r den Bremsvorgang ben tigte Verfahrweg wird die Bremszeit automatisch unter den im Befehl STB angegebe nen Wert verkleinert SPN 500 Motordrehzahl 500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms
125. die Referenzpunktdaten Pr 42 auf den Wert 12345 zu setzen Die Statusanzeige ist in diesem Beispiel ber Pr 18 so eingestellt dass als Startanzeige die Motordrehzahl erscheint Gehen Sie bei der Einstellung folgenderma en vor Einstellung der Sten Stelle ww EEES Die Anzeige blinkt Die Anzeige blinkt Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Die Anzeige r erscheint Bet tigen Sie die MODE Taste dreimal Bet tigen Sie die UP DOWN Taste um Parameter 42 auszuw hlen Bet tigen Sie die SET Taste Die letzten vier Stellen werden angezeigt 7 Einstellung der unteren 4 Stellen _ Bet tigen Sie die SET Taste Die Anzeige blinkt Bet tigen Sie u Bet tigen Sie die UP DOWN Taste die MODE Taste um den Wert in der Anzeige einzustell Die Anzeige blinkt Bet tigen Sie die UP DOWN Taste um den Wert in der Anzeige einzustellen Bet tigen Sie die GET Taste Die Anzeige h rt auf zu blinken Der Wert ist gespeichert SO01156E Abb 4 60 Einstellung des Parameters 42 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Zusatzparameter Um die Zusatzparameter verwenden zu k nnen m ssen Sie Parameter 19 Schreibschutz der Parameter setzen Danach schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein um die Einstellung in Parameter 19 zu aktivieren Folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Einstellung des Parameters 19 Z
126. e 1 ohne Pr fsumme Stationsnummer 0 mit Angabe der Stationsnummer 1 ohne Angabe der Stationsnummer Funktionswahl 9 Encodersimulation TI Wechsel der A und B Phase der Encoderimpulse Einstellung Motordrehung vorw rts Motordrehung r ckw rts A Phase f f f A Phase f f f B Phase T l f B Phase f f 1 A Phase f f f A Phase 1 f f B Phase f f T B Phase T f 1 Einstellung der Encoderimpulse siehe auch Pr 27 0 direkte Angabe der Encoderimpulse 1 Einstellung des Divisors f r die Impulsausgabe Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 10 MELSERVO J2S CL 4 91 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks d e E Siehe Beschreibung Funktionswahl A IL Aktivierung der Drehmomentgrenze in Abh ngigkeit der Drehrichtung Einstellung vorw rts n r ckw rts Alarmcodeausgabe Einsteimer ous jonas Jona o Es werden die zugewiesenen Signale ausgegeben NWEIS Alarmcode Alarmcode 1 EIN cN1B cn a cn a Alarmanzeige Pin 19 Pin 18 Pin 19 Kommunikation AL 10 AL 10 Unterspannung T AL 45 ul an Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 11 4 92 d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks S 5 C Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden E Siehe Beschreibung 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Ad Resonanzfrequenz Stellen Sie hier O
127. e NOT AUS Schaltung nicht zum Stoppen und Einschalten des Ser vomotors verwendet werden Positive Logik Negative Logik S000569C Abb 3 21 NOT AUS Schaltung MELSERVO J2S CL 3 25 Anschluss Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung 3 6 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung ACHTUNG Tritt ein Alarm auf m ssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen Vor dem Zur ckselt zen der Alarmmeldung m ssen Sie sich vergewissern dass kein Startsignal gesetzt und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gew hrleistet ist EIN gungssp g AUS Spannung EIN H usikteis EIN E Reeg AUS Er ls I I BEE NT C Bremsbetrieb K Servo EIN EIN SON AUS EEE S E AA RD AUS E a E Alarm EIN q ALM aus le NE Kell Reset EIN ls Alarm Netzausfall me D S E 250 ms sl 260 ms Alarm Beseitigung der Fehlerursache S000862C Abb 3 22 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung 3 26 MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss 3 7 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG F hren Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverst rker sondern auch durch den externen NOT AUS Schalter aktiviert werden kann Servomotor NOT AUS Signal EMG Dieser Kontakt ist bei ausgeschaltetem Servo EIN
128. e SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt Start Legen Sie wie im normalen Betrieb das Startsignal an Statusanzeige Bet tigen Sie die MODE Taste um die Statusanzeige aufzurufen Die Statusanzeige erfolgt wie beschrieben Beenden des Betriebs ohne Servomotor Zum Beenden des Betriebs ohne Servomotor schalten Sie die Spannungsversorgung aus S000832C Abb 4 56 Testbetrieb ohne Motor MELSERVO J2S CL 4 71 Betrieb 4 8 4 Anzeige und Betrieb Anzeige der Alarmfunktion In dieser Anzeigefunktion kann ein aktueller Alarm angezeigt und es k nnen gespeicherte Alar me und Parameterfehler angezeigt werden Die letzten zwei Stellen geben die Alarmnummer oder die Parameternummer an Im folgenden Flussdiagramm und der folgenden Tabelle sind einige Alarmbeispiele aufgef hrt Alarmliste Aktueller Alarm viertletzter Alarm Alarmliste f nftletzer Alarm Alarmliste letzer Alarm Alarmliste sechstletzter Alarm Alarmliste zweitletzter Alarm Alarmliste drittletzter Alarm FER S001153C Abb 4 57 Flussdiagramm der Alarmanzeige d MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Aktueller Zeigt an dass kein Alarm aufgetreten ist Alarm Zeigt Alarm 33 berspannung an Die Anzeige blinkt bei Auftreten des Alarms Alarmr ck Zeigt an dass der zuletzt aufgetretene Alarm der Alarm 50 verfolgung Uberlast 1 war Zeigt an dass der vorletzte aufgetretene Alarm der Al
129. e Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en 6 20 MITSUBISHI ELECTRIC Testbetrieb 6 7 6 MELSERVO J2S CL Setup Software Alarmliste OO ffnen Sie das Men Alarm Monitor Alam Diagnostics Parame Displar History Amplifier data 2 Nach Auswahl des Eintrags History erscheint die Anzeige der Alarmliste si Alarm History Latest Alarm First Seg Mo Alarm Mo No alarm No alarm Mo alarm Mo alarm 4j Mo alarm Mo alarm Alarm Name Timefhour Detailihex In der Alarmliste werden die letzten 6 Alarme Po O angezeigt Die Num Alarmliste mer O kennzeichnet den aktuellen Alarm Bet tigen Sie die Schaltfl che Clear um die im Servoverst rker gespeicherten Alarme zu l schen oe Cose o Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 14 Beschreibung der Schaltfl chen und Anzeigefelder Setup Software Testbetrieb 6 22 MITSUBISHI ELECTRIC Systemaufbau Kommunikation 7 Kommunikation Der Servoverst rker MR J2S CL verf gt ber die seriellen Schnittstellen RS422 RS232C Dies erm glicht den Betrieb und die berwachung des Servoverst rkers sowie die Einstellung von Parametern ber einen Rechner z B PC Ein gleichzeitiger Betrieb ber die RS422 und RS232 Schnittstelle ist nicht m glich 7 1 Systemaufbau 7 1 1 Kommunikation ber die RS422 Schnittstelle Es k nnen bis zu 32 Servoverst rker Stationsnummer
130. e des Servomotors fest an und verwenden Sie Federscheiben ringe oder hnliche Sicherungen die daf r sorgen dass sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht l sen Bei Einsatz einer Riemenscheibe eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe w hlen Sie einen Durchmesser der die zul ssige radiale Last nicht berschreitet siehe folgende Tabelle Verwenden Sie keine unelastischen starren Verbindungen die zu berm igen Biege lasten an der Welle und damit zu Wellenbruch f hren k nnen un as m a Den HC KFS HC SFS Tab 2 2 Zul ssige radiale Last und axiale Last am Servomotor Radialkraft fe Schubkraft L Abstand zwischen Motorflansch und Lastzentrum S000523C Abb 2 4 Wirkrichtungen der Kr fte am Servomotor MELSERVO J2S CL 2 5 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit Servomotor Vibrationsfestigkeit HC KFS X Y 49 m s 5 g HC MFS siehe Abb 2 5 HC SFS52 bis 152 X Y 24 5 m s 2 5 g HC RFS siehe Abb 2 5 HC SFS202 352 X 24 5 m s 2 5 9 Y 49 m s 5 g siehe Abb 2 5 HC SFS502 702 X 24 5 m s 2 5 g Y 29 4 m s 3 g siehe Abb 2 5 Tab 2 3 Vibrationsfestigkeit der Servomotoren Servomotor S000518C Abb 2 5 Vibrationsrichtungen am Servomotor Vibrationsamplitude in X und Y Richtung um 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Drehzahl U min S000519C Abb 2 6 Grafische Darstellung d
131. e die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 10 Beschreibung der Schaltfl chen und Eingabefelder 6 16 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Testbetrieb Setup Software 6 7 3 Betrieb ohne Servomotor Auch ohne angeschlossenen Servomotor besteht die M glichkeit dass der Servoverst rker in Abh ngigkeit von den externen Eingangssignalen Signale und Anzeigewerte ausgibt die den Betrieb mit Servomotor simulieren Diese Funktion kann zum Beispiel zur Pr fung des Pro gramms des angeschlossenen Verst rkers dienen HINWEIS Achten Sie im System der Absolutwert Positionserkennung beim Betrieb ohne Servomotor auf einen korrekten Anschluss des Encoders da ansonsten der Referenzpunkt nicht gefun den werden kann OO ffnen Sie das Men Test ters Test Adwanced functon Font Jag Fositianing Operation wo motor Forced output Uema maode Singlestep Feed Frogram est 2 Nach Auswahl des Eintrags Operation w o Motor erscheint folgendes Fenster si Operation Without Motor Selection Select Star to enter Operation without Motor Mode Cycle amplifier power to restore Normal Mode o laan Bet tigen Sie die Schaltfl che Start um den Betrieb ohne Servomotor zu starten o Ciose o Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 11 Beschreibung der Schaltfl chen Zum Beenden des Betriebs ohne Servomotor schalten Sie die Spannungsversor
132. efestigungsschraube f r Kabel des internen Bremswiderstandes L L2 LLC PN U VW ees en T I TE1 S000922C S000924W S000926C S000927C Tab 3 2 Anschlussklemmen 3 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss bersicht der Leistungsanschl sse L1 L2 L3 Spannungsversorgung Der Nennspannungsbereich betr gt dreipha sig 200 bis 230 V AC 50 60 Hz Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss m glich L11 L21 Steuerspannungsversorgung Der Nennspannungsbereich betr gt einpha sig 200 bis 230 V AC 50 60 Hz Dabei sollte L11 gleichphasig mit L1 und L21 gleichphasig mit L2 sein Optionale Bremseinheit Schlie en Sie die optionale Bremseinheit an die Klemmen P und N an Vor Anschluss der optionalen Bremseinheit muss der interne Bremswiderstand von den Klemmen P C abgeklemmt werden An die Servoverst rker MR J2S 350CL oder kleiner darf keine optionale Bremseinheit angeschlossen werden Servomotorausgang Schlie en Sie hier die Spannungsversor gungsklemmen U V W des Servomotors an Schutzleiter Schlie en Sie hier den Schutzleiter des Servomotors und die Erdungsklemme des Schaltschranks an Tab 3 3 bersicht der Leistungsanschl sse P C D Optionaler Bremswiderstand MR J2S 350CL oder kleiner Bremseinheit Die Klemmen P D sind ab Werk gebr ckt Wenn S
133. egeben wenn der Schleppfehler innerhalb des in Pr 6 eingestellten Bereiches liegt und der Restverfahrweg 0 ist Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt ist das Signal PED im Servo EIN Status ausgeschaltet Referenzpunkt erreicht ZP CN1A 18 Ausgabe eines Signals wenn die Anfahrt des Referenzpunktes beendet ist Im System der Absolutwert Positionserkennung wird an Klemme ZP ein Signal ausgegeben wenn das Signal SON eingeschaltet wurde und der Servoverst rker betriebsbereit ist Es wird kein Signal ausgegeben wenn D das Signal SON ausgeschaltet ist das Signal EMG ausgeschaltet ist G das Signal RES eingeschaltet ist GO ein Fehler aufgetreten ist ein Endschalter ausgeschaltet ist keine Referenzpunktfahrt ausgef hrt worden ist nach Auftreten der Fehler AL 25 oder AL E3 keine Referenzpunktfahrt ausgef hrt worden ist keine Referenzpunktfahrt nach Parameter nderung f r elektronisches Getriebe ausgef hrt worden ist nach Aktivierung des Systems der Absolutwert Positionserkennung keine Referenzpunktfahrt ausgef hrt worden ist das Koordinatensystem 0001 in Pr 1 ge ndert wurde AD ein Software Grenzschalter aktiv ist 2 nach Einstellung der Daten f r eine Referenzpunktfahrt Pr 42 keine Referenzpunktfahrt ausgef hrt worden ist Trifft keiner der oben genannten Punkte zu und die Referenzpunktfahrt ist einmal ausgef hrt worden entspricht der Status des Signals ZP dem des Betriebsbere
134. eichung Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale Parameter Beschreibung Methode der manuellen Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten Nullpunkteinstellung schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber Z hler mit Bezugs Pr 8 LILIL16 Auswahl der Einstellung punkt an der vorderen Bereichs ber Z hler mit Bezugspunkt an der grenze vorderen Bereichsgrenze Richtung der Referenzpunkt Pr 8 Siehe Pr 8 einstellung Ansprechverhalten des DOG Pr 8 Siehe Pr 8 Eingangs Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Pr 9 Einstellung der Drehzahl bis zur Erfassung durch den DOG N he rungsschalter Kriechdrehzahl Pr 10 Einstellung der Drehzahl nach Erfas sung durch den DOG N herungs schalter Referenzpunktoffset Pr 11 Weg der nach berfahren der vor deren Bereichsgrenze bis zum Refe renzpunkt zur ckgelegt wird Weg nach Schalten des DOG Pr 43 Weg der nach berfahren der vor Signals deren Bereichsgrenze zur ckgelegt wird Beschleunigungs Bremszeit f r die Pr 41 Siehe Pr 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Referenzpunktfahrt Tab 4 19 Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S CL 4 49 Betrieb Referenzpunkteinstellung Einstellung ber Z hler mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze Betriebsartenwahl
135. elle Schnittstellen 7 1 Schutzleiter 222220 3 17 Serielle Kommunikation 7 1 Servomotor ANSECHIUSS a Ars 22320 sale 3 17 Drehmomentverl ufe 12 13 elektromagnetische Haltebremse 3 27 Komponenten 1 18 Veiner 2 4 Vibrationsfestigkeit 2 2222020 2 6 Servomotoren Tvpenschid 22222222200 1 10 bersicht der Modelle 1 9 Servoverst rker ANSCHIUSS E e Ee E EE 3 1 Bedienungselemente 1 14 Blockschaltbild 2 222220 1 3 dreiphasiger Anschluss 3 24 einphasiger Anschluss 3 23 interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 21 Klemmenleisten 22222220 3 2 Leistungmerkmale 1 1 Montage enn 2 2 Typenschild 2 2 2222222 1 8 bersicht der Modelle 1 7 Verlustleistung 222222200 12 3 Setup Software FUNKIONOD EEN 6 1 Programmierung 6 7 Sicherungen 3 1 Signalleitungen 3 4 Sonderfunktionen automatische Vibrationsunterdr ckung 5 4 Filterfunktionen 2 22222222000 5 1 Tiefpassfilter neea 5 6 Unterdr ckung mechanischer Resonanzen 5 2 Verst rkungsfaktoren umschalten 5 7 Spannungsversorgung 22222222 3 23 Standardschaltung ssssaea anaana ea 3 30 Gtandzent 2 222 aaeeea 10 1 Stationsnummer 2 222220 nnee 7 4 Statusanzeige 22222 4 61 Steuercodes 7 6 Summenpr fcode 222222 7 8 Systemkonfiguration 2222222200 1 21 MITSUBISHI E
136. elle eingestellt werden Ist keines der Signale geschaltet wird der Faktor durch Parameter 1 festgelegt Impulsdauerfaktor Parametereinstellung Pr 1 IL 0 10 o Signalaus 1 Signal EIN Verst rkungsumschaltung CDP Schalten Sie das Signal CDP um das in Pr 64 festgelegte 2 Massentr gheitsverh ltnis von Last und Servomotor sowie die ber Pr 65 67 festgelegten Faktoren f r die Verst rkung zu aktivieren Merker f r die aktuelle Position Schalten Sie das Signal LPS w hrend der Ausf hrung des LPOS Befehls um die aktuelle Position mit der anstei genden Flanke des Signals zu speichern Die gespeicherte Position kann ber einen Kommunikationsbefehl gele sen werden Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Ausgangsklemmen Fehler Ausgabe bei Auftreten eines Fehlers Ein Abschalten des ALM Signals erfolgt wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet oder der Schutzkreis zum Abschalten des Leistungskreises aktiviert wird Ist kein Fehler aufgetreten wird das ALM Signal 1 s nach Einschal ten der Spannungsversorgung eingeschaltet Betriebsbereitschaftssignal Ausgabe des Betriebsbereitschaft Signals Solange kein Fehler auftritt wird das Signal RD nach Einschalten des Servoverst rkers ausgegeben und die Betriebsbereitschaft des Servoverst rkers somit signalisiert Positionierung beendet Ausgabe des Signals Positionierung beendet Das Signal PED wird ausg
137. ellen Einstellung 2 werden die aktuellen Verst rkungswerte und das Massentr gheits verh ltnis im E PROM gespeichert d MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb Vorgehensweise beim Auto Tuning Das Auto Tuning ist standardm ig angew hlt Sie brauchen in den meisten F llen nur den Mo tor anzuschlie en und zu starten ohne aufw ndige Einstellungen vornehmen zu m ssen Stel len Sie einfach das Ansprechverhalten des Auto Tunings ein um den Einstellvorgang durch zuf hren Auto Tuning Wiederholtes Beschleunigen Abbremsen Ja Erfasstes Massen tr gheitsverh ltnis stabil Pr 3 auf 020 setzen und Pr 34 manuell einstellen Wiederholtes Beschleunigen Abbremsen Ansprechverhalten f r vibrations freien Betrieb einstellen Wiederholtes Beschleunigen Abbremsen Nein Betrieb o k Ja Zur manuellen Einstellung S000869C Abb 4 63 Vorgehensweise beim Auto Tuning MELSERVO J2S CL 4 103 Betrieb 4 104 Verst rkung Ansprechverhalten des Auto Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems in der ersten Stelle des Pr 3 ein Mit steigenden Werten nehmen F hrungsverhalten und Positionierzeit ab Eine zu gro e Einstellung f hrt zu Vibrationen Stellen Sie den Wert so ein dass im vibrationsfreien Bereich das gew nschte Ansprechverhalten erreicht wird Ist eine Erh hung des Ansprechverhaltens auf den gew nschten Wert aufgrund von Maschi nenresonanzen
138. ellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung O s e gt h herwertige Stelle 5 Ausgangsadresse Positionierbereich niederwertige Stelle 52 LNP Ausgangsadresse Positionierbereich h herwertige Stelle 53 Ausgangsadresse Positionierbereich niederwertige Stelle Tab 4 32 bersicht der Zusatzparameter 1 MELSERVO J2S CL 4 7 co Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Zusatzparameter 54 bis 77 Symbol Werks Benutzer y einstellung einstellung Funktionswahl 6 0000 Reserviert 0000 EEE pg Funktionswahl 8 0000 DE opg Funktionswahl 9 0000 Du 5 5 5 5 5 5 O O opa Funktionswahl A 0000 NH NH LP 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen 0000 Resonanzen 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen 0000 Resonanzen F Tiefpassfilter zur Unterdr ckung 0000 von Vibrationen GD2B 2 Massentr gheitsverh ltnis x 0 1 PG2B Verh ltnis der Verst rkungsfaktoren f r 100 o Lageregelkreis 2 VG2B Verh ltnis der Verst rkungsfaktoren f r 100 o Drehzahlregelkreis 2 VICB Verh ltnis der l Verst rkungsfaktoren des 100 Drehzahlregelkreises Cpp Verst rkungsfaktorumschaltung 0000 DE CD Schwelle zur Umschaltung des Verst rkungs 10 faktors CD 4 5 6 7 8 9 61 62 63 64 65 67 70 Zeit f r Umschaltung des Verst rkungsfaktors 71 72 73 74 75 76 77 4 2 S SE ES OUT
139. en der EU regeln die Maschinen Richtlinie g ltig seit Januar 1995 die EMV Richtlinie g ltig seit Januar 1996 und die Niederspannungs Richtli nie g ltig seit Januar 1997 der EG Richtlinien die Sicherstellung der fundamentalen Sicher heitsbed rfnisse und das Tragen der Kennzeichnung CE Konformit t mit den EG Richtlinien wird durch die Abgabe einer Konformit tserkl rung sowie durch die Anbringung der Kennzeichnung CE am Produkt an seiner Verpackung oder in sei ner Betriebsanleitung angezeigt Die oben genannten Richtlinien beziehen sich auf Apparate und Systeme nicht jedoch auf Einzelkomponenten es sei denn die Komponenten haben eine direkte Funktion f r den End benutzer Da ein Servoverst rker zusammen mit einem Servomotor mit einer Steuervorrich tung und weiteren mechanischen Teilen installiert werden muss um einen f r den Endbenut zer sinnvollen Zweck zu erf llen haben die Servoverst rker diese Funktion nicht Sie k nnen daher als eine komplexe Komponente bezeichnet werden bei der eine Konformit tserkl rung oder die Kennzeichnung CE nicht erforderlich ist Diese Position wird auch von CEMEP dem europ ischen Verband der Hersteller von elektronischer Antriebstechnik und elektrischen Ma schinen gest tzt Die Servoverst rker erf llen jedoch entsprechend der Niederspannungs Richtlinie die Vor aussetzungen zur Kennzeichnung CE der Maschinen oder Zubeh rteile in denen der Ser voverst rker e
140. er Alarmfunktion 4 72 4 8 5 Palalelen ees award 4 74 4 9 VEISIALKUNG aus wa a EBD an BAT REG 4 98 4 9 1 Einstellung der Verst rkungsfaktoren 222222 ee seen 4 98 4 9 2 Emstellung der Verst rkungsfaktoren mit der Setup Software 4 100 4 93 AUO TUANGsens He al 4 101 4 9 4 Manuelle Einstellung der Verst rkungsfaktoren 4 105 4 35 MIEIDOLAHOM a A a a Be ee re nee 4 108 4 9 6 Unterschiede beim Auto Tuning zwischen MR J2 und MR J2S 4 109 5 Sonderfunktionen 5 1 FIITEH NKIONEN 2a re TR TREE I ee 5 1 5 1 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen 5 2 5 1 2 Automatische Vibrationsunterdr ckung 5 4 5 13 MIEIPassmlterss zus REER 5 6 5 2 Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 222220 eee ernennen 5 7 5 2 1 Funktionsweise der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 5 10 6 Setup Software 6 1 FUNKLIONSUDERSICHE u 4 0 2442 reise 6 1 6 2 SVSIEMVOrAUSSEIZUNgEN Ee re ana 6 2 6 2 1 Minimale Systemvoraussetzungen 2 22 2neeneeeene nennen 6 2 6 2 2 Systemkonfiguration 22 aaa eaa eaa e nennen nennen 6 3 6 3 Einstellung der Stationsnummer 6 4 6 4 Baal elle en ne se 6 5 MELSERVO J2S CL Al Inhaltsverzeichnis 6 5 reel tel ae d te EA ea ee 6 7 E E FrogammddleM EE ea ae a R 6 7 6 5 2 Indirekte Adressierung nee e en 6 9 6 6 Funktionzuweisung der Klemmen 6 10 6 7 Eed WEE 6 14 0 72 E Klee EE EE 6 14 6 7 2 e e wl Le EE 6 16 6 7 3 Betrieb o
141. er Ausgang SYNC 2 geschaltet Durch ein Signal an Klemme PI2 wird der Ausgang SYNC 2 geschaltet Start vorw rts W hrend des Programmbetriebs wird durch Schalten des Signals ST1 das ber DIO bis DI3 gew hlte Programm gestartet Im Tipp Betrieb JOG dreht der Motor durch Schalten des Signals ST1 in Vorw rtsrichtung Start r ckw rts In der manuellen Betriebsart dreht der Motor im Tipp Betrieb JOG durch Schalten des Signals ST2 in R ckw rts richtung Im Programmbetrieb ist das Signal ST2 wirkungslos MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Betriebsartenwahl automatisch manuell Durch Einschalten des Signals MDO wird der Programmbetrieb durch Ausschalten des Signals MDO wird der manuelle Betrieb gew hlt In der Werkseinstellung ist das Signal MDO automatisch eingeschaltet DOG N herungsschalter Das Schaltverhalten der Eingangsklemme des N herungsschalters wird ber Parameter 8 eingestellt Parameters mge LJOLIL Werkseinstellung Schlie er DIO DI1 DI2 DI3 Im Programmbetrieb wird das ber die Kombination der Signale DIO DI DI2 und DI3 voreingestellte Programm mit der positiven Flanke des ST1 Signals gestartet Folgende Tabelle zeigt die Auswahl eines Programms ber die Signale DIO DI DI2 und DI3 Programmauswahl 0 Signal AUS 1 Signal EIN berlagerungssignal Durch Einschalten des Signals OVR wird das externe analoge berlagerungs
142. er Bauteile wenden Sie sich bitte an Ihren Vertriebs partner Name des Teils Lebensdauer Tab 10 1 Standzeiten der Bauteile MELSERVO J2S CL 10 1 Wartung und Inspektion Standzeit 10 2 MITSUBISHI ELECTRIC Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 11 11 1 11 1 1 Fehlererkennung und behebung Fehlererkennung und behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Die folgenden Fehler k nnen bei der Inbetriebnahme auftreten Liegt einer der Fehler vor tref fen Sie die entsprechenden Gegenma nahmen zur Behebung des Fehlers bersicht Fehlererkennung beim Betriebsstart Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung M gliche Ursache Einschalten der Span nungsversorgung Einschalten des Signals Servo EIN Einstellung des Ansprech verhaltens Zyklischer Betrieb LED Anzeige leuchtet nicht LED Anzeige flackert Keine Verbesserung wenn CNI1A CN1B und CN2 und CN3 abgeklemmt werden Verbesserung wenn CNIA und CN1B abgeklemmt werden Verbesserung wenn CN2 abgeklemmt wird Verbesserung wenn CN3 abgeklemmt wird Fehler in der Spannungs versorgung Servoverst r ker defekt Kurzschluss im Kabel der Spannungsversorgung an Klemme CN Kurzschluss im Encoder kabel defekter Encoder Kurzschluss im Kabel der Spannungsversorgung an Klemme CN3 Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 11 2 Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 11 2 Die Welle des Servomotors dreht frei kein Dreh moment Bei
143. er Maschine 1 langsam 15 Hz 20 Hz 25 Hz 30 Hz 35 Hz 45 Hz 55 Hz mittel 70Hz 85 Hz 105 Hz 130 Hz 160 Hz 200 Hz 240 Hz schnell 300 Hz 2 3 4 5 6 T 8 9 A B C D E F Einstellmodus der Regelparameter 0 Interpolation GD2 Pr 34 PG2 Pr 35 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 1 Auto Tuning 1 PG1 Pr 7 GD2 Pr 34 PG2 Pr 35 VG1 Pr 36 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 2 Auto Tuning 2 PG1 Pr 7 PG2 Pr 35 VG1 Pr 36 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 Manuelle Einstellung 1 PG2 Pr 35 Manuelle Einstellung 2 Elektronisches Getriebe Z hler des Multiplikationsfaktors CMX CDV f E CMX CDV HINWEIS Setzen Sie den Multiplikationsfaktor in einem Bereich von 1 10 lt CMX CDV lt 1000 Bei einer Einstellung von CMX auf 0 wird die Encoderaufl sung des angeschlossenen Servomotors bernommen ACHTUNG Eine falsche Einstellung kann zu unkontrolliert hohen Drehzahlen des Servomotors f hren Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 2 MELSERVO J2S CL 4 83 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks S Elektronisches Getriebe Nenner des Multiplikationsfaktors siehe Pr 4 Einstellbeispiel siehe Abs 4 2 1 6 pen jnon e Jemen Meldeausgang In Position Einstellung des Schleppfehlers in dem das Signal In Position ausgegeben wird Verst rkungsfaktor Lageregelung 1 Bei eingeschaltetem Auto Tuning Pr 3 optimiert sich dieser
144. er Vibrationsamplitude des Servomotors MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Schutz vor Wasser und l Servomotor S000524C Abb 2 7 Direkten Kontakt mit Wasser und l vermeiden Bei horizontaler Montage des Servomotors an ein Getriebe muss der lpegel im Getriebe im mer unterhalb der Lippe der im Servomotor angebrachten ldichtung liegen Steigt der lpegel ber die ldichtlippe kann l in den Motor eindringen und diesen besch digen Sehen Sie am Getriebe auch ein Bel ftungsloch vor um einen Druckaufbau im Getriebe zu verhindern Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Mindestabst nde zwischen lpegel und Ser vomotor Wellenmitte HC SFS 103 bis 503 20 Tab 2 4 Mindestabst nde zwischen lpegel und Servomotor Wellenmitte Getriebe Servomotor H he ber dem lpegel h Dichtlippe S000525C Abb 2 8 Darstellung der Anordnung ACHTUNG Die Servomotoren der HC MFS und HC KFS Serie verf gen ber keine labdichtung an der Welle Hier muss die Abdichtung von der Getriebeseite her erfolgen MELSERVO J2S CL 2 7 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Bei der horizontalen Installation des Servomotors m ssen Sie darauf achten dass die An schl sse f r das Spannungsversorgungskabel und das Encoderkabel nach unten zeigen Bei vertikaler Montage des Servomotors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabel schlaufe um mechanische La
145. erden Neue Funktion Mit Hilfe des Befehls TIMES k nnen nur Programmschleife FOR NEXT ganze Programme und keine Programmteile Der Befehl bewirkt eine Wiederholung des wiederholt werden Programmteils der zwischen der FOR und NEXT Anweisung steht Neue Funktion Merker f r aktuelle Position setzen LPOS Bei der positiven Flanke des Eingangssignals LPS wird die aktuelle Position ber einen Mer ker registriert und die Daten werden automa tisch gespeichert HINWEIS In Abh ngigkeit der Abtastrate und der Motor drehzahl weicht die exakte aktuelle Position von den gespeicherten Daten ab Servoverst rker Der Servoverst rker ist auch in den Leistungs klassen 5 kW und 7 kW erh ltlich Digitale Eing nge max 9 Digitale Eing nge max 9 Digitale Ausg nge max 6 Digitale Ausg nge max 6 Schnittstelle zur Kommunikation Schnittstelle zur Kommunikation RS232C RS422 ber Parameter w hlbar RS232C RS422 ber Parameter w hlbar Impulsketteneingang Impulsketteneingang Open Collector 200000 Impulse s Open Collector 200000 Impulse s Differentialeing nge 500000 Impulse s Differentialeing nge 400000 Impulse s Servomotor Encoderaufl sung Encoderaufl sung 131072 Impulse Umdrehung 8192 oder 16384 Impulse Umdrehung Setup Software SETUP151E SETUP7IE Tab 1 1 Unterschiede zwischen den Servoverst rkern MR J2S CL und MR J2C S100 1 2 MITSUBISHI ELECTRIC Leistungmerkmale und Aufbau Einleitung
146. erden Dies k nnte zu Besch digungen am Encoder f hren Sichern Sie die Motorwelle und drehende Teile durch geeignete Abdeckungen gegen Zugriff Belasten Sie den Servomotor nur bis zur maximal zul ssigen Last Andernfalls k nnte die Welle brechen und zu Verletzungen f hren Hinweise zum Schutz der Servomotorwelle Verwenden Sie bei der Montage einer Kupplungsscheibe f r eine starre Verbindung mit Keilnut die Gewindebohrung am Ende der Motorwelle siehe Abb 2 3 Schrauben Sie einen Gewindebolzen in die Motorwelle ein und setzen Sie die Kupplungsscheibe an Legen Sie eine Unterlegscheibe vor die Kupplungsscheibe und drehen Sie eine Mutter auf den Gewindebolzen Ziehen Sie die Mutter an und schieben Sie so die Kupplungsscheibe auf die Welle Verwenden Sie auf keinen Fall einen Hammer f r Montagearbeiten an der Servo motorwelle Servomotor Mutter Stiftschraube Kupplungsscheibe f r starre Verbindung Unterlegscheibe S000522C Abb 2 3 Montage einer Riemenscheibe Bei Servomotoren ohne Nut in der Welle m ssen Sie eine reibschl ssige Verbindung oder Ahnliches einsetzen Bei der Demontage der Kupplungsscheibe verwenden Sie eine geeignete Abziehvorrich tung um die Welle oder den Motor nicht zu besch digen Die Ausrichtung des Encoders am Servomotor kann nicht ver ndert werden 2 4 MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Ziehen Sie die Befestigungsschrauben bei der Montag
147. eren Bereichs grenze Betriebsartenwahl automatisch manuell MDO In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Drehzahl f r die Referenzpunktoffset Pr 11 E NIS Weg nach Schalten des DOG Signals Pr 43 Kriechdrehzahl Referenz Pr 10 punkt Motordrehzahl A Referenzpunktadresse Pr 42 DOG N herungschalter DOG Signal Start vorw rts ST1 S001097C Abb 4 40 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber DOG N herungschalter mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze HINWEIS Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen 4 48 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 9 HINWEIS Einstellung ber Z hler mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze An der vorderen Bereichsgrenze des N herungsschalters setzt der Bremsvorgang ein Es wird die Position als Referenzpunkt definiert die nach berfahren der voreingestellten Strecke und der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird Die Methode er m glicht eine vom Z Phasen Signal unabh ngige Referenzpunktfahrt Die Genauigkeit bei dieser Einstellmethode h ngt von der Erfassungszeit des DOG Signals an der vorderen Bereichsgrenze ab Bei einer Kriechdrehzahl von 100 U min kann die Abweichung des Referenzpunktes 200 Impulse betragen Je h her die Kriechdrehzahl desto gr er die Abw
148. erholungen wird in der FOR Anweisung vorge geben HINWEIS Innerhalb einer FOR NEXT Schleife k nnen keine weiteren FOR NEXT Schleifen ausge f hrt werden Programmbeispiel SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 MOV 1000 TIM 10 FOR 3 MOVI 100 TIM 10 NEXT FOR 2 MOVI 200 TIM 10 NEXT STOP Beschleunigungs Bremszeit Absolutwert Position anfahren Wartezeit Wiederholschleife Position anfahren inkremental Wartezeit Ende der Wiederholschleife Wiederholschleife Position anfahren inkremental Wartezeit Ende der Wiederholschleife Programmende 20 ms 1000 x 10 M um 100 ms 3 Wiederholungen 100 x 10 TM um 100 ms 2 Wiederholungen 200 x 10 TM um 100 ms Go Oe Position anfahren inkremental 100 x 10 TM um Position anfahren inkremental 200 x 10 TM um Motordrehzahl U min Vorw rts drehung 1200 ee 009 S001087C Abb 4 25 Programmbeispiel MELSERVO J2S CL Betrieb Programmbetrieb Wiederholschleife TIMES Der TIMES Befehl wird an den Anfang der STOP Befehl an das Ende des zu wiederholenden Programms gesetzt Das Programm wird entsprechend dem Einstellwert wiederholt F r eine einmalige Wiederholung kann die Angabe des Wertes entfallen Ist der Wert auf O gesetzt wird die Schleife unendlich oft durchlaufen Programmbeispiel TIMES 2 Wiederholschleife 2 Wiederholungen amp SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 2
149. erren der Eing nge Eing nge freigeben Befehl 9 0 1 0 1EA5 Datennummer Tab 7 45 Freigeben der Eing nge Sperren freigeben der externen Ausgangssignale DO Folgende Befehle und Datennummern werden bertragen Ausg nge sperren Befehl 9110 Tab 7 46 Sperren der Ausg nge Datennummer 0 3 1EA5 Ausg nge freigeben 9 0 1 3 1EA5 Tab 7 47 Freigeben der Ausg nge 7 28 MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 7 Eingangssignalklemmen schalten Testbetrieb Jede Eingangssignalklemme kann f r den Testbetrieb intern ein oder ausgeschaltet werden Soll eine Klemme intern ausgeschaltet werden so muss auch das externe Signal ausgeschaltet werden O DER Verkn pfung bertragung Der Befehl 9 2 und die Datennummer 0 0 werden bertragen 9 2 0 0 Siehe folgende Abbildung Tab 7 48 Schalten von Eingangssignalzust nden UI Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 25 Daten sa ooo p TO KL DE e freser me L beemem o Ts ees SESCH Ts Hanuta nm 192 Sn P canstenung E Te beemeeenme el L PProammangeng ei BEE Tab 7 49 Zuordnung von Signalen und Bits MELSERVO J2S CL 7 29 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 8 Testbetrieb Anweisungen f r den Testbetrieb W hrend des Testbetriebs bewirkt eine Unterbrechung der Kommunikation von mehr als 0 5 s dass der Servoverst
150. erst rker kann ber die RS422 RS232C Schnittstelle mit einem externen Rechner z B PC betrieben werden Ein gleichzeitiger Betrieb ber die RS422 und RS232 Schnittstelle ist nicht m glich In Kap 7 Kommunikation werden der Anschluss des Servoverst rkers an einen Rechner und die Daten bertragung detailliert beschrieben Programmgesteuerte Positionierung Im Betrieb ber die serielle Kommunikation kann durch Anwahl der Programmnummer und Ein schalten des Startsignals ST1 ein programmgesteuerter Positioniervorgang ausgef hrt wer den Wahl der Programmnummer ber das erzwungene Eingangssignal Befehl 9 2 Daten Nr 6 0 kann eine Programm nummer zwischen 1 und 16 gew hlt werden Zeitablaufdiagramm gt 5bms D ms D ms a a 0 e KE 0e gt L l l I i i Drehzahl l Servomotor i l Programm Nr 2 Programm Nr 1 Programm Nr 3 S001100C Abb 4 45 Programmwahl und Ausf hrung We bertragene Daten Befehl Daten Nr o Wahl von Programm Nr 2 9 2 6 0 o Wahl von Programm Nr 1 9 2 6 0 o pnmon Im e o Start vorw rts EIN ST1 91 2 eo oO Start vorw rts AUS ST1 91 2 eo Tab 4 21 bertragung der Daten d MITSUBISHI ELECTRIC Serielle Kommunikation Betrieb 4 6 2 Multilink Betrieb Die RS422 Schnittstelle erlaubt den Betrieb mehrerer Servoverst rker an einem Bus ber die Einstellung der Stationsnummer Parameter 15 k nnen d
151. ertige 3 niederwertige Stellen Stellen L Pr 49 Pr 48 mr Leen o ene _999999 999999 Ausgangsadresse Positionierbereich h herwertige Stellen Ausgangsadresse Positionierbereich niederwertige Stellen Einstellung der Adresse des Positionierbereiches in aufw rts z hlender Richtung Bei ungleichen Vorzeichen von Parameter 50 und 51 erfolgt eine Fehlermeldung Einstellung der Adresse III a J 1 J 3 h herwertige 3 niederwertige Stellen Stellen Pr 51 Pr 50 Sr Jus o ene _999999 999999 Ausgangsadresse Positionierbereich h herwertige Stellen Ausgangsadresse Positionierbereich niederwertige Stellen Einstellung der Adresse des Positionierbereiches in abw rts z hlender Richtung Bei ungleichen Vorzeichen von Parameter 52 und 53 erfolgt eine Fehlermeldung Einstellung der Adresse III E 3 h herwertige 3 niederwertige Stellen Stellen BZ Pr 53 Pr 52 Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 9 MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Symbol ale Einstellbereich einstellung C DE RE RE Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Funktionswahl 6 Ei GEHE Funktion beim Schalten des RES Signals 0 Abschaltung des Leistungskreises 1 keine Abschaltung des Leistungskreises DEE RE RS Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Funktionswahl 8 Protokoll der sereiellen Kommunikation A A oj Jo Pr fsumme 0 mit Pr fsumm
152. erung durch Einschalten des Signals ST1 Das Startsignal f r die R ckw rtsdrehung ST2 ist im Automatik betrieb MDO EIN ohne Funktion ee Einstellmethode Beschreibung Auswahl der Betriebsart Betriebsartenwahl automatisch Einschalten des Signals MDO f r manuell MDO Automatikbetrieb Programmauswahl Programmauswahl 1 DIO Siehe Abs 3 1 3 Programmauswahl 3 DI2 Programmauswahl 4 DI3 Start Start Vorw rtsdrehung ST1 Starten Sie das Programm durch Einschalten des Signals ST1 Tab 4 9 Betrieb DIO Programmauswahl 2 DI1 DI2 MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Zeitablaufdiagramm im Programmbetrieb Das Ablaufdiagramm bezieht sich auf die Ausf hrung folgender Programme im Absolutwert system nach ausgef hrter Referenzpunkteinstellung Programm 1 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 100 Beschleunigungs Bremszeit 100 ms MOV 5000 Absolutwert Position anfahren 5000 x 108 um Verfahrbefehl 1 SYNC 1 Programmunterbrechung bis PI1 eingeschaltet wird STC 50 Beschleunigungs Bremszeit 50 ms MOV 7500 Absolutwert Position anfahren 7500 x 10 TM um Verfahrbefehl 2 STOP Programmende Programm 2 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 100 Beschleunigungs Bremszeit 100 ms MOV 2500 Absolutwert Position anfahren 5000 x 10 gt um Verfahrbefehl 3 SYNC 1 Programmunterbrechung bis DI eingeschaltet wird STC 50 Beschleunigungs Bremszeit 50 ms MOV 5000 Absolutwer
153. eschl Bremskennlinie unwirksam SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 1000 Beschleunigungs Bremszeit 1000 ms STD 10 Zeitkonstanten f r S f rmige Beschl Bremskennlinie 10 ms MOV 2000 Absolutwert Position anfahren 2000 x del um STOP Programmende Motordrehzahl U min A Beschleunigungs Bremszeit 1000 ms Beschleunigungs Bremszeit 1000 ms Vorw rts Motordrehzahl drehung 1000 U min Absolutwert Position anfahren 2000 x 10 TM um Zeitkonstanten f r S f rmige Beschl Bremskennlinie 10 ms S001071C Abb 4 9 Programmbeispiel 3 d MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Positionierbefehle MOVA Absolutwertsystem und MOVIA Inkrementalwertsystem Der durch den Befehl MOV definierte Positioniervorgang wird durch den Befehl MOVA konti nuierlich bis zu der neuen Position fortgesetzt Die Ausf hrung des Befehls MOVA sowie die nderung auf die f r diesen Befehl gesetzten Ge schwindigkeit beginnt an dem Punkt an dem die Verz gerung des vorangehenden Positionier befehls MOV oder MOVA einsetzen w rde Die Beschleunigungs Bremszeiten des Befehls MOVA sind dieselben wie bei dem vorausge henden Positionierbefehl MOV Der durch den Befehl MOVI definierte Positioniervorgang wird durch den Befehl MOVIA kon tinuierlich bis zu der neuen Position fortgesetzt Die Ausf hrung des Befehls MOVIA sowie die nderung auf die f r diesen Befehl gesetzten Ge sc
154. etup Software 6 6 1 Setup Software Mit Hilfe der Setup Software Setup151E k nnen die Servoverst rker ber einen PC eingerich tet Parameter eingestellt Daten berwacht und grafisch dargestellt sowie Testl ufe und wei tere Funktionen ausgef hrt werden Funktions bersicht eet Fees Anzeige Anzeige aller Servoprogrammdaten Hochgeschwindigkeitsanzeige und Verlaufskurve Aktueller Alarm Alarmliste und Verst rkerdaten Diagnose E A Signale Signalzust nde keine Motordrehung Einschalt Gesamitzeit Soft ware Version Motordaten Auto Tuning Daten Absolutwertencoderdaten und Achsenadresse Parameter Parameterliste Abgleichparameter nderungsliste Parameterbeschreibung und Klemmenfunktionen Testbetrieb Tipp Betrieb Positionierung Betrieb ohne Servomotor erzwungenes Aus gangssignal und Programmtest Erweiterte Funktionen Maschinenanalyse automatische Verst rkungseinstellung und Maschinensi mulation Programmdaten Programmdaten und indirekte Adressierung Dateifunktionen Daten lesen speichern und drucken Tab 6 1 bersicht der Funktionen der Setup Software MELSERVO J2S CL 6 1 Setup Software Systemvoraussetzungen 6 2 Systemvoraussetzungen Die grundlegende Handhabung der vom Benutzer verwendeten Windows Version wird bei al len Erkl rungen und Handlungsschritten vorausgesetzt Wenn Sie Informationen zum Um gang mit Microsoft Windows ben tigen ziehen Sie bitte das entsprechende Benutzerhand buc
155. exadezimal bertragen S000767C Abb 7 34 Antwortdaten 7 40 d MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Schreiben des allgemeinen Registers Rx Die Daten des allgemeinen Registers Rx werden in den Servoverst rker geschrieben Der zu schreibende Wert muss innerhalb des zul ssigen Bereichs der Befehlsparameter f r das all gemeine Register liegen B 9 0 1 bis 0 4 Abh ngig von der Anweisung Tab 7 67 Registerinhalt schreiben ITT Daten werden hexadezimal bertragen Position des Dezimalpunktes 0 kein Dezimalpunkt 1 1te Stelle 2 2te Stelle 3 3te Stelle 4 4te Stelle 5 5te Stelle Schreibmodus 0 in EEPROM schreiben 3 in RAM schreiben S000904C Abb 7 35 Daten HINWEIS Setzen Sie den Wert f r die Auswahl des Schreibmodus auf 3 in RAM schreiben wenn der Inhalt des Registers Rx w hrend der Kommunikation h ufig st ndlich oder fter ge n dert werden soll Da die Zahl der Schreibzyklen eines E PPROMs begrenzt ist f hrt ein h ufi ges ndern des Wertes zu Datenfehlern Schreiben des allgemeinen Registers Dx Die Daten des allgemeinen Registers Dx werden in den Servoverst rker geschrieben Der zu schreibende Wert muss innerhalb des zul ssigen Bereichs der Befehlsparameter f r das all gemeine Register liegen B A 0 1 bis 0 4 Abh ngig von der Anweisung Tab 7 68 Registerinhalt schreiben
156. ferenzpunktoffset und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes k nnen gesetzt werden Die automatische Suche des N herungsschalters wird unterst tzt Referenzpunkteinstellung ohne DOG N herungsschalter Es wird eine beliebige Position als Referenzpunkt definiert Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden Mechanischer Es wird die Position als Referenzpunkt definiert an der die Maschine ihren mechanischen Anschlag erreicht Die Referenzpunktadresse und die Anfahrts richtung des Referenzpunktes k nnen gesetzt werden Keine Es wird die Position als Referenzpunkt definiert an der das Signal SON einge Referenz schaltet wird Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden punktfahrt Tab 12 3 Standarddaten des Servoverst rkers 1 MELSERVO J2S CL 12 9 Technische Daten 12 10 Betriebs art ber DOG N herungs schalter hintere Bereichs grenze ber Z hler vordere Bereichs grenze DOG Folge Methode Steuerfunktionen f r die Positionierung Standarddaten Nach berfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenz punkt definiert die nach berfahren der voreingestellten Strecke und der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird Die Referenzpunktadresse der Referenzpunktoffset und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes k nnen gesetzt werden Die automatische Suche des N herungsschalters wird unterst tzt Es wird die Position als Referenzpunkt defi
157. g MITSUBISHI ELECTRIC Optionale Bremswiderst nde Abmessungen MR RB32 MR RB31 und MR RB30 Einheit mm S000691C Abb 14 21 Abmessungen Ty em Bun W Widerstand Q Gewicht kg MR RB32 Tab 14 15 Bema ung MR RB50 und MR RB51 Einheit mm S000692C Abb 14 22 Abmessungen yp Regenerative Leistung W Widerstand Q TE o MR RB50 MR RB51 500 Tab 14 16 Bema ung MELSERVO J2S CL 14 15 Abmessungen 14 16 Optionale Bremswiderst nde RFH75 bis RFH400 Einheit mm S000954C Abb 14 23 Abmessungen Regenerative Leistung IW Widerstand 1a Lim 1mmi Gowicmt Tear Tab 14 17 Bema ung a MITSUBISHI ELECTRIC Transformatoren Abmessungen 14 4 Transformatoren Eingangsspannung 400 V Ausgangsspannung 230 V Einheit mm S000693C i De ee Verlust BS formator schnitt leistung mm mm mm 201 x12 EE E E ME E pe e e a a a e eefe ee e mose 33 0 38 se 4 s a H EIERE SIS urn fer mar an fe set Tab 14 18 Bema ung _ O D gt MELSERVO J2S CL 14 17 Abmessungen Transformatoren 14 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Index Index A Abmessungen Bremswiderst nde 14 14 SErVomotoren 222222 ennnn 14 7 Servoverst rker 14 1 Transformatoren 22222200 14 17 Absolutwert Positionserkennung Allgemeines 2222222 ccee0 8 1 Batterieanschluss 2 2 2222 02
158. g 0 Ri 1000 x 10 TM um Wartezeit R2 2000 x 10 TM um 100ms S001089C Abb 4 28 Programmbeispiel d MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb 4 3 3 Grundeinstellungen der Parameter und Signale Parameter System f r die absolute oder inkrementale Positionsprogrammierung W hlen Sie das System der Absolutwert Positionsprogrammierung L Absolutwertsystem Werkseinstellung S000626C Abb 4 29 Wahl des Systems f r die Befehlseingabe Drehrichtungswahl Die Drehrichtung des Servomotors beim Schalten des Signals ST1 kann ber Parameter 1 ge w hlt werden Drehrichtung des Servomotors beim Schalten des Signals ST1 Ee Linksdrehung bei positivem Verfahrweg II Rechtsdrehung bei positivem Verfahrweg Tab 4 7 Wahl der Drehrichtung Sicht auf die Motorwelle Skalierungsfaktor f r den Verfahrweg Der Skalierungsfaktor f r den Verfahrweg kann ber Parameter 1 eingestellt werden Der Ver fahrweg ergibt sich aus dem Produkt von Positionsdaten und Skalierungsfaktor Parameter 1 Skalierungsfaktor Einstellbereich der Positionsdaten mm CO u OLI Positionsdaten x 10 9999 99 bis 9999 99 TD Positionsdaten x 100 99999 9 bis 99999 9 RSR Positionsdaten x 1000 999999 bis 999999 Tab 4 8 Skalierungsfaktor f r den Verfahrweg MELSERVO J2S CL 4 31 Betrieb Programmbetrieb Betrieb W hlen Sie das Programm ber die Eing nge DIO bis DI3 Starten Sie die Positioni
159. g Interpolation Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verst rkungsfaktoren bei Anwendungen zur Regelung mehrerer Achsen z B X Y Tische Im Interpolationsmodus werden die Verst r kungsfaktoren PG1 und VG1 manuell alle anderen Verst rkungen automatisch gesetzt Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Parameter die im Interpolationsmodus au tomatisch gesetzt werden Parameter Bezeichnung Massentr gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 Me I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 43 Parameteranpassung im Interpolationsmodus Sab Folgende Parameter m ssen manuell eingestellt werden 36 VG1 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Tab 4 44 Manuell einzustellende Parameter Bei Interpolation zwischen mehreren Achsen sollte der Verst rkungsfaktor des Lageregelkrei ses bei allen Achsen auf den gleichen Wert eingestellt sein Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor D Setzen Sie Pr 3 auf 0100 um das Auto Tuning 1 anzuw hlen 2 Erh hen Sie den Wert des Ansprechverhaltens Pr 3 und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt GI Setzen Sie Pr 3 auf 000 um den Interpolationsmodus anzuw hlen Stellen Sie Pr 7 und Pr 36 auf den h chstm glichen Wert Der in Schritt eingestellte Wert von Pr 7 entspricht dem oberen Grenzwert des Verst r kungsfaktors f r den Lagerege
160. g EIN ST1 AUS Abb 4 16 Programmbeispiel 1 S001078C Programmbeispiel 2 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOVI 1000 Position anfahren inkremental 1000 x de Gil um TIM 20 Wartezeit 200 ms ON OUTON 1 Programmausgang 1 einschalten MOVI 500 Position anfahren inkremental 500 x eil um STOP Programmende Motordrehzahl a U min Vorw rts drehung 200 ms Programmausgang 1 EIN OUT AUS S001079C Abb 4 17 Programmbeispiel 2 MELSERVO J2S CL 4 21 Betrieb Programmbetrieb Programmbeispiel 3 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOVI 1000 Position anfahren inkremental 1000 x 10 TM um OUTON 1 Programmausgang 1 einschalten TIM 20 Wartezeit 200 ms MOV I 500 Position anfahren inkremental 500 x 10 TM um STOP Programmende Motordrehzahl 4 U min Vorw rts drehung E 200 ms Programmausgang 1 EIN OUT1 AUS S001080C Abb 4 18 Programmbeispiel 3 Programmbeispiel 4 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOVI 1000 Position anfahren inkremental 1000 x 10 TM um TIM 20 Wartezeit 200 ms o OUTON I Programmausgang 1 einschalten TIM 30 Wartezeit 300 ms MOVI 500 Position anfahren inkremental 500 x dek um STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung h 300
161. gabefelder MELSERVO J2S CL 6 15 Setup Software Testbetrieb 6 7 2 Positionierung HINWEIS Im Positionierbetrieb d rfen keine Daten ber die Setup Software oder das Bedienfeld des Servoverst rkers berschrieben werden ffnen Sie das Men Test ters Test Adyanced functon oi Foszitioning Operation wo motor Forced output Uema mode Smale step Feed Frogram est 2 Nach Auswahl des Eintrags Positioning erscheint folgendes Fenster ka eg mi Posilioning mode Motor speed bo nmin Forward lee Accelidecel time Dong ms c D 20000 blove distance 131072 pulse r 0 49999399 Reverse Temporary stop with SHIFT key Motor Motor speed Geben Sie hier die Motordrehzahl in U min en Sie hier die Motordrehzahl in U min ein EC seng y Geben Sie hier die EE Bremszeit in ms ein remszeit Movedistance Geben Sie hier den Verfahrweg in Impulsen ein Bet tigen Sie die Schaltfl che Forward um den Motor in Vorw rtsrichtung zu Forward starten Bet tigen Sie die Schaltfl che Reverse um den Motor in R ckw rtsrichtung zu Reverse en Bet tigen Sie die Schaltfl che Pause um den Positioniervorgang zu unterbre Paise chen Bet tigen Sie die Schaltfl che Forward oder Reverse um den Positionier vorgang fortzusetzen oder erneut die Schaltfl che Pause um den Positioniervorgang abzubrechen Bet tigen Si
162. gszeit serielle Kommunikation Serielle Kommunikation Watchdog ae DS Tab 11 2 bersicht der Alarm und Warnmeldungen 1 11 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Pin Pin Pin TE SET bei Anzeige CN1B SE SN Fehler bei gungs aktueller RES 19 spannung Alarm Signal AUS EIN anzeige schalten bet tigen E 92 Le zur Batterie Der Alarm wird automatisch durch Entfer Le nen der Fehlerursache zur ckgesetzt e Programmbetrieb gesperrt AL 98 en erreicht AL 9F Ee nerative a berlastwanung Tab 11 2 bersicht der Alarm und Warnmeldungen 2 Warnungen Beheben Sie die Fehlerursache und lassen Sie den Servoverst rker den Servomotor und die Bremseinheit f r mindestens 30 Minuten abk hlen bevor Sie den Alarm zur cksetzen und den Betrieb wieder aufnehmen MELSERVO J2S CL 11 3 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen 11 2 2 Alarmmeldungen GEFAHR Bei Auftreten eines Alarms m ssen Sie die Ursache beseitigen Vergewissern Sie sich dass ein Neustart sicher erfolgen kann setzen Sie den Alarm zur ck und starten Sie den Betrieb wieder Hinweise zu Tab 11 3 Schutzma nahmen bei Auftreten einer Alarmmeldung ACHTUNG Wenn einer der folgenden Alarme auftritt beheben Sie die Ursache und lassen Sie den Servoverst rker den Servomotor und die Bremseinheit f r mindestens 30 Minuten abk hlen bevor Sie den Betrieb wieder aufnehme
163. gt darf das Kabel nicht unter Zugspannung geraten Sind die Kabel in einem Kabelschacht verlegt muss ein ausreichender Spielraum in der Kabell nge des Motorkabels und des Encoderkabels vorgesehen sein Die Biege Standzeit der Encoderkabel ist in folgender Abbildung dargestellt Die Lebensdauer des Encoderkabels MR ICCBLLIM L wird nach 5000 maligem Biegen bei einem Biegeradius von 60 mm beendet sein In der Realit t sollten Sie einen gewissen Sicherheitsfaktor mit ein rechnen In Einsatzf llen in denen sich der Servomotor bewegt sollten Sie den Biegeradius so gro wie m glich w hlen Hochflexibles Encoderkabel MR JCCBLIIM H MR JHSCBLUIM H MR ENCBLIIM H Standard Encoderkabel MR JCCBLLM L MR JHSCBLLIM L Anzahl der Biegungen 70100 200 Biegeradius mm S000529C Abb 2 12 Anzahl der Biegungen in Abh ngigkeit vom Biegeradius MELSERVO J2S CL 2 9 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss 3 Anschluss 3 1 Anschluss des Servoverst rkers ACHTUNG Die jeweiligen Klemmen d rfen nur mit der angegebenen Spannung belegt werden Eine falsche Spannung kann zu Sch den am Servoverst rker f hren 3 1 1 Leistungsschalter Sicherungen Leistungssch tze und Kabel Die Klemmenleisten f r den Netz und Motoranschluss werden nach ffnen der Klappe an der Frontab
164. gung aus MELSERVO J2S CL 6 17 Setup Software Testbetrieb 6 7 4 Erzwungenes Ausgangssignal Das Ausgangssignal kann unabh ngig vom Status des Servomotors ein oder ausgeschaltet werden Diese Funktion wird zum Pr fen der Signalleitungen usw verwendet OO ffnen Sie das Men Test eters Test Advanced funchon Point Jog Foszitioning Operation wo motor Forced output Uema made Singlestep Feed Frogram est 2 Nach Auswahl des Eintrags Forced Output erscheint folgendes Fenster Test mode EN The general external input signal te ignored during the test operation In case of MA J2S B servo amplifier set F for the asis selection switch C51 In case of MAJZM B sero amplifier set IF parameter No 10 to Opi Are you Ready Abbrechen Es wird ein Warnhinweis f r den Servoverst rker MR J2S B angezeigt Nach Bet tigung der Schaltfl che OK erscheint folgendes Fenster si Forced output mode Mm E GH CH A7 gt O DENE i Pa en CH CN1B 4 C C OFF CH CN1B 6 O C CH CM1B 18 O C CN1B 19 D D D zn o D D D O O O OFF D D D z z z Close D D D ln W hlen Sie die Pin Nummer und schalten Sie ein OFF W hlen Sie die Pin Nummer und schalten Sie aus Close Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um den Vorgang abzubrechen und das Fenster zu schlie en Tab 6 12 Beschreibung der Schaltfl chen 6 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Testbetrieb 6 7 5
165. h Datenl nge 8 2 2 0 Alarmliste l schen 1EA5 4 Bl cke Tab 7 20 Befehle und Datennummern zum Schreiben der Alarmliste Aktueller Alarm Befehl 8 2 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge or om es ee Tab 7 21 Befehle und Datennummern zum Schreiben des aktuellen Alarms 7 14 MITSUBISHI ELECTRIC Liste der Befehle und Datennummern Kommunikation Allgemeine Register Rx Befehl B 9 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge O 1 Daten des allgemeinen Registers R1 B 9 Von der 0 2 Daten des allgemeinen Registers R2 VE Bee 0 3 Daten des allgemeinen Registers R3 Anweisung abh ngig 0 4 Daten des allgemeinen Registers R4 Tab 7 22 Befehle und Datennummern zum Schreiben der allgemeinen Register Rx Allgemeine Register Dx Befehl B A Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge O 1 Daten des allgemeinen Registers D1 Von der 0 2 Daten des allgemeinen Registers D2 verwendeten BI A S 4 Bl cke 03 Daten des allgemeinen Registers D3 nwelsung abh ngig 0 4 Daten des allgemeinen Registers D4 Tab 7 23 Befehle und Datennummern zum Schreiben der allgemeinen Register Dx Externes Eingangssignal sperren Befehl 9 0 Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge Externe Eing nge externe analoge Eing nge und Impuls 0 0 eing nge werden gesperrt so dass anliege
166. h r Optionales Zubeh r Verlustleistung des Servomotors und des Servoverst rkers im generatorischen Betrieb 7 Wirkungsgrad Servoverst rker Bensraronlech rB tllen Kondensatorenergie J MR J2S 10CL MR J2S 20CL MR J2S 40CL MR J2S 60CL MR J2S 70A MR J2S 100CL MR J2S 200CL MR J2S 350CL MR J2S 500CL MR J2S 700CL Tab 9 3 Verlustleistung des Servomotors und des Servoverst rkers Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb n Wirkungsgrad des Motors beim Bremsen mit Nenn drehmoment bei Nenndrehzahl Da der Wirkungsgrad in Abh ngigkeit von der Drehzahl und dem Drehmoment schwankt sollten Sie eine Sicherheit von 10 zugeben Kondensatorenergie E Energie die der Kondensator im Servoverst rker aufnimmt Es Summe der regenerativen Energien Die Energie ER die der Bremswiderstand aufnimmt berechnet sich wie folgt ER LI Zu x Es Ec Die Leistungsaufnahme der Bremseinheit zur Auswahl der geeigneten Bremseinheit errechnet sich dann aus der Energie Er und der Zyklusdauer f r einen abgeschlossenen Arbeitsgang tf s Pr W Ep tf Aa MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Anschluss eines optionalen Bremswiderstandes Bei Verwendung des optionalen Bremswiderstandes klemmen Sie den internen Bremswider stand ab und schlie en den optionalen Bremswiderstand an den Klemmen P C an In Para meter O stellen Sie den angeschlossenen Bremswiderstand ein III TI Auswahl des optionalen Bremswider
167. h von Microsoft Windows zu Rate 6 2 1 Minimale Systemvoraussetzungen Folgende Systemvoraussetzungen m ssen erf llt sein Betriebssystem Microsoft Windows 95 98 2000 NT Workstation 4 0 oder ME PC mit Pentium Prozessor 133 MHz Microsoft Windows 95 98 2000 NT Workstation 4 0 150 MHz Microsoft Windows ME Arbeitsspeicher RAM 16 MB Microsoft Windows 95 24 MB Microsoft Windows 98 32 MB Microsoft Windows 2000 NT Workstation 4 0 oder ME 30 MB freier Speicherplatz auf der Festplatte CD ROM Laufwerk Grafikkarte mit einer Aufl sung von 800 x 600 16 Bit High Color 1 freie serielle Schnittstelle RS232 f r die Kommunikation mit dem Servoverst rker 1 RS232C Kommunikationskabel MR CPCATCBLS3M 6 2 MITSUBISHI ELECTRIC Systemvoraussetzungen Setup Software 6 2 2 Systemkonfiguration Anschluss an die RS232C Schnittstelle Die RS232C Schnittstelle erlaubt den direkten Anschluss eines Servoverst rkers an einen PC d Anschlusskabel t u e Sage I Ir IER ZS Servomotor Personal Computer Servoverst rker oder Notebook S001191T Abb 6 1 Anschluss an die RS232C Schnittstelle Anschluss an die RS422 Schnittstelle Es k nnen bis zu 32 Servoverst rker Stationsnummer 0 bis 31 an einem Bus betrieben werden Kommunikationskabel Personal Computer oder Notebook Wandler RS232C RS422 Servomotor CN3 Servoverst rke
168. he Haltebremse nie za 15bis 100ms Diese Zeit ist abh ngig vom Betriebszustand des Servoverst rkers EIN Hauptkreis Be l AUS 4 inaktiv EIN Verz gerungszeit der elektromagnetische elektromagnetischen Haltebremse Haltebremse MBR aktiv AUS nein EIN Alarm ALM Leistungskreis und Steuerkreis SO000804T Abb 3 27 Leistungskreis und Steuerkreis AUS Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor ll Widerstand elektromagnetische Haltebremse d R 10 ms A de elektromagnetische Haltebremse mmm U ct I I l l I I l 15 ms oder gr er gt j4 Diese Zeit ist abh ngig vom Betriebszustand des Servoverst rkers Hauptkreis EIN l max 10 ms Verz gerungszeit der elektromagnetischen Haltebremse inaktiv EIN EIF ir elektromagnetische Haltebremse MBR aktiv AUS ER i Wenn der Leistungskreis bei gestopptem Servomotor ausge N I schaltet wird und der Steuerkreis und das SON Signal noch Alarm nein EIN eingeschaltet sind wird die Warnmeldung AL E9 ausgegeben ALM K Das Signal ALM wird nicht ausgeschaltet ja AUS Leistungskreis S000899C Abb 3 28 Leistungskreis AUS Versorgungsspannung des Steuerkreises bleibt erhalten MELSERVO J2S CL 3 29 Anschluss Standardschaltung 3 8 Standardschaltung Die folgende Abbildung zeigt den Standardanschluss der Servoverst rker M
169. hler Servomotor auswechseln gung Bremsung wiederholen zwecks Auto Tuning 2 Ansprechver halten wechseln 3 Auto Tuning ausschalten und manuell einstel len Tab 11 3 Fehlerbehebung 5 MELSERVO J2S CL 11 9 Fehlererkennung und behebung 11 10 Alarm und Warnmeldungen Zu gro e Abwei Schleppfehler chung gr er als 2 5 Umdrehungen Unvollst ndige Nullpunktfahrt 1 Positionierung wurde ohne Null punktfahrt ausge f hrt 2 Nullpunkt konnte nicht korrekt einge stellt werden Tab 11 3 Fehlerbehebung 6 1 Beschleunigungs Bremszeit ist zu Beschleuni klein gungs Brems zeit erh hen Drehmoment begrenzungswert erh hen 2 Drehmomentbegrenzungswert 1 Pr 28 ist zu klein 3 Kein ausreichendes Drehmoment aufgrund von Spannungseinbr chen beim Beschleunigen 1 Impedanz der Spannungs versorgung verbessern 2 Servomotor mit gr erer Leis tung benutzen Einstellwert erh hen und auf kor rekten Betrieb einstellen 4 Wert in Pr 7 ist zu klein 1 Wenn Drehmo ment begrenzt wird den Begren zungswert erh hen 2 Last reduzie ren 3 Servomotor mit gr erer Leis tung benutzen 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installie ren 5 Welle des Servomotors wurde durch externe Kraft gedreht 6 Mechanische berlastung 7 Encoderfehler Servomotor aus wechseln 8 Fehlerhafte Verbindung des Servo
170. hluss Bremsanschluss Abb 14 17 Abmessungen Ausgangsleistung KW GE ER g SE os se ms zm Care aeea es 10 s 2200 Tab 14 11 Bema ung Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagnelti scher Haltebremse MELSERVO J2S CL 14 11 Abmessungen 14 2 3 HINWEIS 14 12 Servomotoren HC RFS Serie HC RFS103 B HC RFS153 B und HC RFS203 B Encoder anschluss Leistungs anschluss E Einheit mm Leistungsanschluss S000949C Abb 14 18 Abmessungen Ausgangsetung KW GER Tab 14 12 Bema ung Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagnelti scher Haltebremse d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HC RFS353 B und HC RFS503 B Steckerbelegung Leistungsanschluss Encoder anschluss Leistungs anschluss Einheit mm S000950C Abb 14 19 Abmessungen Ausgangsleistung IM Kulm Gewier enee E Tab 14 13 Bema ung HINWEIS Die in Klammern aufgef hrten Werte gelten f r die Motorausf hrung mit elektromagneti scher Haltebremse MELSERVO J2S CL 14 13 Abmessungen 14 3 14 14 Optionale Bremswiderst nde Optionale Bremswiderst nde MR RB032 und MR RB12 Pe LL Feil S000690C Abb 14 20 Abmessungen Regenerative Wider 10 mae o o o s m o e Tab 14 14 Bema un
171. hlussbeispiel Anschlussbeispiele der ein und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den nachfolgen den Abbildungen dargestellt RA NOT AUS AUS GR Spannungs MC Eu versorgung WS 230 V Eg Servoverst rker NOT AUS Servo EIN Negativ schaltende Logik S000566C Abb 3 18 Einphasiger Anschluss des Servoverst rkers lt 750 W MELSERVO J2S CL 3 23 Anschluss Spannungsversorgung NOT AUS ES gt Spannungs versorgung 400 V L Servoverst rker Transformator Ui 400 V 230 V NOT AUS Servo EIN Negativ schaltende Logik S000567C Abb 3 19 Dreiphasiger Anschluss des Servoverst rkers 3 24 d MITSUBISHI ELECTRIC Spannungsversorgung Anschluss Zeitdiagramm 1 bis 2 a Versorgungsspannung EIN 3 phasig AUS EIN Hauptkreis AUS Servo EIN EIN SON AUS Reset EIN RES Ready RD S001169C Abb 3 20 Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung NOT AUS Zur Sicherheit muss zwischen den Klemmen EMG und VDD positive Logik oder EMG und SG negative Logik immer ein NOT AUS Schalter installiert werden Die Funktionszuweisung der EMG Klemme erfolgt mit der Setup Software Bei Unterbrechung des Kontakts wird der Ser vomotor auf eine im Ger t eingebaute Widerstandsbr cke Dynamic Brake geschaltet und schnellstm glich zum Stoppen gebracht Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT AUS Meldung AL E6 Im normalen Betrieb darf di
172. hne Servomotor 6 17 6 7 4 Erzwungenes Ausgangssignal 2 220 neeeenee nennen 6 18 SE ER re e lei ln EE 6 19 0 7 6 lU E nirea te ee EES 6 21 7 Kommunikation 7 1 SE ut EE 7 1 7 1 1 Kommunikation ber die RS422 Schnittstelle 7 1 7 1 2 Kommunikation ber die RS232C Schnittstelle 7 2 1 2 Kommunikationseinstellungen 2 222 oneeee nennen ernennen 7 3 7 3 bertragungspro tok ll zeegt 7 4 7 4 SEENEN ee d 7 6 74 1 PENIEIrCOGES nal alas 7 8 7 4 2 Summenpr fcode 222222 eneenen sense nennen 7 8 E E E EEN 7 9 7 4 4 Wiederholversuche 2 2 2 2222222n essen nner een nenne 7 9 CAS E e ET gn e WEE 7 10 7 4 6 Kommunikationsbeispiel aaa een 7 10 TO Liste der Befehle und Datennummern esasana nananana 7 11 7 9 1 et 7 11 7 52 Schreibbeiehle essri cara 28 m re 7 14 XII Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 7 6 Detaillierte Erl uterung der Befehle 222 cneeeeneene nennen 7 17 7 6 1 Datenverarbeitung 22222 oeeneeeeennnee ernennen 7 17 K EN Ke EE 7 19 E WR E EE 7 20 7 6 4 Externe Ein Ausgangssignale 22mm aaaea 7 22 7 6 5 Eingangssignalklemmen schalten 7 27 7 6 6 Signalklemmen sperren freigeben Di 7 28 7 6 7 Eingangssignalklemmen schalten Testbetrieb 7 29 7 0 8 TESIDENED E ee ee ae 7 30 7 6 9 Ausgangssignalklemmen schalten erzwungenes Ausgangssignal 7 34 7 6310 Alarmliste zes a as ee a eg Bh 7 35 7 0 14
173. ht der Parameter 4 MELSERVO J2S CL 4 85 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks E Statusanzeige nach dem Einschalten der Spannungsversorgung TI Auswahl der Einschalt Statusanzeige Aktuelle Position Sollwertposition Positionsabweichung Programmnummer Schrittnummer Encoder R ckmeldung in Impulsen Motordrehzahl Regelabweichung berlagerung Spannung Drehmomentbegrenzung Auslastung Bremskreis Effektivwert Last Spitzenwert Last Aktuelles Drehmoment Absolutposition pro Umdrehung niederwertige Stellen Absolutposition pro Umdrehung h herwertige Stellen Absolutwertz hler Massentr gheitsmomentenverh ltnis Zwischenkreisspannung Auswahl der Einschalt Statusanzeige am MR DP60 00 Sollwertposition Positionsabweichung Programmnummer Schrittnummer Encoder R ckmeldung in Impulsen Motordrehzahl Regelabweichung berlagerung Spannung Drehmomentbegrenzung Auslastung Bremskreis Effektivwert Last Spitzenwert Last Aktuelles Drehmoment Absolutposition pro Umdrehung Absolutwertz hler Massentr gheitsmomentenverh ltnis Zwischenkreisspannung Aktuelle Position Schreibschutzparameter abh ngig von der Einstellung k nnen verschiedene Parameterbereiche zum Lesen oder Schreiben gesperrt werden siehe Seite 4 77 0000 Parameter 0 19 lesen und schreiben 000A Parameter 19 lesen und schreiben 000B Parameter 0 53 lesen und Parameter 0
174. ht erforderlich Selbst bei einem Kabelbruch oder einer Unterbrechung des Batteriekabels erfolgt die Datenpufferung ber den Kondensator des Encoders ohne dass ein Datenverlust auftritt Datensicherungszeit in Tab 8 1 Servoverst rker Auswahl Ref punktdaten Programm E H 2 DNS E A Einheit E2PROM Speicher aktuelle DIO DI3 Position Positionsdaten Drehzahldaten Sicherung beim aktuelle Position lesen Ausschalten Batterie MR BAT regelung Erfassung der Erfassung der Anzahl der Position innerhalb Umdrehungen einer Umdrehung Servomotor 1 N Z hler zum Addieren vollst ndiger Umdrehungen Kondensator schnelle serielle Schnittstelle Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung Encoder S000766C Abb 8 1 Blockdiagramm der Datenkommunikation d MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung Batterieanschluss ACHTUNG Die interne Schaltung des Servoverst rkers kann durch Entladung statischer Ladun gen besch digt werden Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz Unterlage Werkbank Ber hren Sie keine Kontakte mit der blo en Hand Gehen Sie beim Batterieanschluss folgenderma en vor OO ffnen Sie die Abdeckung Bei den Modellen MR J2S 200CL oder gr er muss zus tzlich die Frontabdeckung entfernt werden 2 Stecken Sie die Batterie in die Batteriehalterung Gi Stecken Sie den Batteriestecker auf Kle
175. htlinie MELSERVO J2S CL Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise f r die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR bedeutet dass eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG bedeutet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Ger tes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen wenn die entsprechenden Vorsichts ma nahmen nicht getroffen werden HINWEISE bedeutet dass eine falsche Handhabung zu einem fehlerhaften Betrieb des Servoverst r kers oder des Servomotors f hren kann Eine Gefahr f r die Gesundheit der Betreiber oder eine Besch digung des Ger tes oder anderer Sachwerte besteht jedoch nicht Dieser Hinweis deutet auch auf eine andere Parametereinstellung auf eine andere Funk tion einen anderen Gebrauch hin oder er bietet Informationen f r den Einsatz von Zusatz bzw Erweiterungsger ten Il Aa MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Konformit t mit EG Richtlinien Die EG Richtlinien sollen dazu dienen den freiz gigen G tervertrieb innerhalb der EU zu er m glichen Mit der Festschreibung wesentlicher Schutzvorschriften stellen die EG Richtlini en sicher dass technische Barrieren im Handel zwischen den Mitgliedsstaaten der EU ausge r umt werden In den Mitgliedsstaat
176. hung ne R ckw rtsdrehung ist Servo EIN SON EN Einschalten des Servoverst rkers Tab 4 3 Signalzust nde der Eingangssignale f r Referenzpunkteinstellung ml EN e Ee siehe Abs 3 1 3 EEE BEE u em ml nm EIN DI1 LSP LSN ON Automatikbetrieb Stellen Sie die Eingangssignale entsprechend der folgenden Tabelle ein Starten Sie anschlie Bend den Automatikbetrieb des Programms 2 durch Einschalten des Signals ST1 Symbol EIN AUS Beschreibung Betriebsartenwahl automatisch manuell Betriebsart Automatikbetrieb ist Servo EIN gew hlt Einschalten des Servoverst rkers Endschalter f r Vorw rtsdrehung ist EIN l eingeschaltet Endschalter R ckw rtsdrehung Programmauswahl 1 Programmauswahl 2 Dm Tab 4 4 Signalzust nde der Eingangssignale f r Automatikbetrieb Endschalter f r R ckw rtsdrehung ist eingeschaltet Das Programm Nr 2 ist ausgew hlt Endschalter Vorw rtsdrehung DI MELSERVO J2S CL 4 7 Betrieb Inbetriebnahme Stopp In folgenden F llen wird der Betrieb des Servoverst rkers und des Servomotors unterbrochen F r Servomotoren mit elektomagnetischer Haltebremse siehe Abs 3 7 Ausschalten des Signals SON Der Leistungskreis wird abgeschaltet und der Servomotor l uft aus Auftreten eines Fehlers Tritt ein Fehler auf wird der Leistungskreis abgeschaltet und der Motor ber den internen Bremswiderstand gestoppt Der NOT AUS Schalter EMG w
177. hwindigkeit beginnt an dem Punkt an dem die Verz gerung des vorangehenden Positionier befehls MOVI oder MOVIA einsetzen w rde Die Beschleunigungs Bremszeiten des Befehls MOVIA sind dieselben wie bei dem vorausge henden Positionierbefehl MOVI HINWEIS Der Befehl MOVIA darf nicht nach dem Befehl MOV und der Befehl MOVI nicht nach dem Befehl MOVA verwendet werden Programmbeispiel 1 SPN 500 Motordrehzahl 500 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 500 Absolutwert Position anfahren 500 x e um SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min MOVA 1000 Absolutwert Position kontinuierlich anfahren 1000 x del um MOVA 0O Absolutwert Position kontinuierlich anfahren 0 x 10 TM um STOP Programmende L 0000000 Motordrehzahl U min 4 Beschleunigungszeit 2 00 ms Bremszeit 300 ms S Motordrehzahl Vorw rts 1000 U min drehung Motordrehzahl 500 U min 0 Absolutwert Bas Zeit R ckw rts Position anfahren Absolutwert Position drehung 500 x 10 TM um kontinuierlich anfahren u Absolutwert Position 1000 x 105 um SEN kontinuierlich anfahren 0 x 10 TM um Beschleunigungszeit 200 ms S001072C Abb 4 10 Programmbeispiel 1 MELSERVO J2S CL 4 15 Betrieb Programmbetrieb Programmbeispiel 2 fehlerhafte Programmierung Im kontinuierlichen Betrieb kann nicht bei jedem Drehzahlwechsel auch ein Wechsel der Beschleunigungs Bremszeit
178. ie Einstellung des Referenzpunktes Nullpunktes dient zur Anpassung der Koordinaten der Maschine und der programmierten Positionen Im Inkrementalwertsystem muss die Referenz punkteinstellung nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung erneut durchgef hrt wer den Im System der Absolutwert Positionserkennung bleiben die Referenzpunktdaten auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung erhalten Beim Einschalten der Spannungsversorgung muss keine erneute Referenzpunkteinstellung durchgef hrt werden W hlen Sie die zu Ihrer Anwendung passende Methode zur Nullpunkteinstellung aus Die Servoverst rker MR J2S CL verf gen ber eine Funktion zur automatischen Referenz punkteinstellung Die manuelle Ausf hrung einer Verfahrbewegung im Tipp Betrieb entf llt dabei Methoden der Referenzpunkteinstellung Nullpunkteinstellung Bemerkungen Einstellmethode ber DOG N herungsschalter ber Z hler ber Daten ber mechanischen Anschlag Keine Referenz punktfahrt Position bei Servo EIN wird als Refe renzpunkt festgelegt An der vorderen Bereichsgrenze des N he rungsschalters setzt der Bremsvorgang ein Nach berfahren der hinteren Bereichs grenze wird die Position als Referenzpunkt definiert die nach Ausgabe des n chsten Z Phasensignals und nach berfahren der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird An der vorderen Bereichsgrenze des N he rungsschalters setzt der Bremsvorgang ein
179. ie einen optionalen Bremswiderstand einsetzen m ssen Sie die Kabelbr cke ent fernen Schlie en Sie den optionalen Brems widerstand an die Klemmen P C an An die Servoverst rker MR J2S 350CL oder kleiner darf keine optionale Bremseinheit angeschlossen werden MR J2S 500CL oder gr er Vor Anschluss des optionalen Bremswider standes oder der optionalen Bremseinheit muss der interne Bremswiderstand von den Klemmen P C abgeklemmt werden Schlie en Sie den optionalen Bremswider stand an die Klemmen P C an Die optionale Bremseinheit wird an die Klem men P und N angeschlossen MELSERVO J2S CL 3 3 Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Signalleitungen 3 1 3 Der Servoverst rker verf gt ber vier Signalstecker N N al N Al nl al f H N A AN d W jV u Ad d y V V Die Steckerrahmen sind intern mit der Schutzleiterklemme des Servo verst rkers verbunden S001067T Abb 3 1 Signalstecker 1 stellt die Sicht von der L tfahnenseite dar Die Ansicht der Pinbelegung in Abb 3 HINWEIS Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Ein Augangsklemmen F r die Signale die in der Spalte Pin Nr keine Eintragung enthalten erfolgt die Funktions zuweisung an die Klemmen der Signalstecker CN1A und CN IB ber die Setup Software In der Werkseinstellung sind die Signale Externer NOT AUS EMG und Betrieb
180. ie einzelnen Servoverst rker gezielt angesteuert werden Die Zuordnung von Stationsnummern und Servoverst rkern muss eindeutig sein d h jedem Servoverst rker darf nur eine Stationsnummer zugewiesen werden Wird eine Stationsnummer mehreren Servoverst rkern zugeordnet ist keine fehlerfreie Kommunikation m glich Sollen mehrere Servoverst rker ber einen Befehl angesteuert werden k nnen die Verst rker zu Gruppen zusammengefasst werden siehe n chsten Abschnitt doo opel ol ob Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 32 Verdrahtungsplan siehe Abs 7 1 1 S001101C Abb 4 46 Betrieb mehrerer Servoverst rker an einer Steuerung MELSERVO J2S CL 4 55 Betrieb Serielle Kommunikation 4 6 3 Betrieb von Servoverst rkergruppen Sollen mehrere Servoverst rker ber dieselben Befehle angesteuert werden k nnen diese Verst rker zu Gruppen zusammengefasst werden Innerhalb der Gruppen k nnen Parameter mit gleichen Einstellungen gemeinsam gesetzt werden Gruppe A Gruppe B Station 4 en Ar A N BE Station O Station 1 Station 2 Station 3 sieuerung Ve E Verdrahtungsplan siehe Abs 7 1 1 S001102C Tab 4 22 Zuordnung von Stationsnummer und Gruppe Gruppenspezifische Einstellungen Es d rfen nicht von mehreren Servoverst rkern gleichzeitig Antwortdaten zum Rechner ber tragen werden Werden von mehreren Verst rkern gleichzeitig Antwortdaten bertragen er folgt eine Fehlermeldung 4 56 d MITSUBIS
181. iert werden Ist der Dezimalpunkt nicht definiert k nnen die Daten nicht geschrieben werden Beim Schreiben der Daten in hexadezimaler Form muss f r die Position des Dezimalpunktes eine Null angegeben werden Achten Sie beim Schreiben der Parameter darauf dass die Werte innerhalb des zul ssigen Ein stellbereiches liegen siehe auch Abs 4 8 5 berpr fen Sie nach Abschluss des Schreibvor gangs die Einstellung der Parameter indem Sie sie erneut einlesen 8 4 0 0 bis 5 A Siehe folgende Abbildung Tab 7 30 Schreiben von Parametern Daten werden hexadezimal bertragen Position des Dezimalpunktes 0 kein Dezimalpunkt 1 1te Stelle 2 2te Stelle 3 3te Stelle 4 Are Stelle 5 bie Stelle Schreibmodus 0 in EPPROM schreiben 3 in RAM schreiben Setzen Sie die Stelle bei h ufiger nderung st ndlich oder fter der Parameter auf 3 um die Werte im RAM zu speichern Die Anzahl der Schreibzyklen des E PROMis ist auf 100000 begrenzt und kann bei berschreitung zu Fehlern f hren S000904C Abb 7 18 Daten MELSERVO J2S CL 7 21 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 4 Externe Ein Ausgangssignale Lesen der Eingangssignalzust nde bertragung Der Befehl 1 2 und die Datennummer 0 0 werden bertragen 1 2 0 0 Tab 7 31 Lesen der Eingangssignalzust nde OW Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Zust nde der Eingangssignale an den ex
182. ierten Verbindungskabel 1 MELSERVO J2S CL 9 7 Zubeh r Optionales Zubeh r Stecker f r Leistungs und Bremsanschluss f r HC KFS HC MFS MR PWCNKI f r HC KFS HC MFS mit Haltbremse MR PWCNK2 Tab 9 4 bersicht der vorkonfektionierten Verbindungskabel 2 9 8 MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Schaltdiagramme der Encoderkabel ACHTUNG Schlie en Sie das Kabel korrekt an Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerst rung der Ger te kommen Encoderkabel f r Servomotoren HC KFS und HC MFS MR JCCBL2M L MR JCCBL10M L MR JCCBL10M H MR JCCBL5M L MR JCCBL2OM L MR JCCBL20M H MR JCCBL2M H MR JCCBLS30M L MR JCCBL30M H MR JCCBL5M H Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder S000645C Abb 9 7 Anschlussbelegung f r Servomotoren HC KFS und HC MFS Encoderkabel f r Servomotor HC SFS und HC RFS MR JHSCBL2M L MR JHSCBLI10M L MR JHSCBL10M H MR JHSCBL5M L MR JHSCBL2OM L MR JHSCBL20M H MR JHSCBL2M H MR JHSCBLS30OM L MR JHSCBL30M H MR JHSCBL5M H MR ENCBL2M H MR ENCBL5M H Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder P5 S P5 19 S P5 19 S LG LG 11 LG 11 P5 P5 20 P5 20 LG LG 12 LG 12 MR i P5 18 P5 18 MRR LG 2 LG 2 P5 LG BAT MR LG MRR MR MRR SD
183. igt 0 bis 300 Der Effektivwert des Drehmoments wird angezeigt Bei Nenndrehmoment betr gt der Wert 100 o Anzeige des bei Beschleunigung und Verz gerung maximal anliegenden Drehmomentes Es wird der Spitzenwert der letzten 15 Sekunden relativ zum Nenndrehmoment 100 angezeigt Der Wert des augenblicklich auftretenden Drehmo O bis 300 O bis 400 ments wird in Echtzeit relativ zum Nenndrehmo ment 100 angezeigt Cy1 O bis 99999 Impulse Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in Encoderimpulsen angezeigt Wenn der maximale Wert berschritten wird startet die Z hlung wieder bei 0 Bei Vorw rtsdrehung auf die Motorwelle gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn wird die Anzahl der Impulse erh ht Tab 4 27 bersicht der anzuzeigenden Werte 1 MELSERVO J2S CL Betrieb Anzeige und Betrieb Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung Position innerhalb einer Cy2 0 bis 1310 100 Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in der Umdrehung Impulse Einheit von 100 Encoderimpulsen angezeigt Wenn h herwertige Stellen der maximale Wert berschritten wird startet die Z hlung wieder bei 0 Bei Vorw rtsdrehung auf die Motorwelle gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn wird die Anzahl der Impulse erh ht ABS Z hler 32768 bis Impulse Im System der Absolutwertpositionierung wird die 32767 Entfernung vom Referenzpunkt als Wert des Z h lers der Absolutwertpositionierung angezeigt Verh ltnis der Tr g 0
184. iner als der eingestellte Wert wird der Befehl bersprungen und das Programm mit der n chsten Programmzeile Der Befehl SPN wird bei der Ausf hrung des n chsten nachfolgenden Positionierbefehls fortgesetzt ACHTUNG Ist das System der Absolutwertpositionierung aktiviert wird bei jedem Aufruf des ZRT Befehls die aktuelle Position in das E PROM geschrieben Da E PROMSs generell nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zulassen ist ein kontinuierliches Zur ck setzen der Position bei jedem Programmdurchlauf nicht zul ssig Sollte eine Applika tion st ndig wiederkehrendes Setzen des Referenzpunktes erfordern setzen Sie sich bitte mit MITSUBISHI ELECTRIC in Verbindung 4 12 MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Auf den folgenden Seiten finden Sie Beispiele zur detaillierten Erl uterung der Programm befehle Einstellungen f r die Positionierung SPN STA STB STC und STD Programmbeispiel 1 Es werden zwei Positioniervorg nge mit gleicher Drehzahl Beschleunigungs und Brems zeit aber unterschiedlichen Zielpositionen ausgef hrt SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STA 200 Beschleunigungszeit 200 ms STB 300 Bremszeit 300 ms MOV 1000 Absolutwert Position anfahren 1000 x 10 TM um TIM 10 Wartezeit 100 ms MOV 2000 Absolutwert Position anfahren 2000 x om um STOP Programmende 900906 Beschleunigungszeit Bremszeit Beschleunigungszeit Bremszeit 200 ms 300 ms 200 ms 30
185. ingesetzt wird Zur Gew hrleistung der Konformit t mit den Anforderungen der EMV Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch EMC INSTALLATION GUIDE LINES Artikelnummer 103944 zusammengestellt in welchem die Installation des Servover st rkers der Bau eines Schaltschranks und andere Installationst tigkeiten beschrieben wer den Wenden Sie sich bitte an den f r Sie zust ndigen Vertriebspartner MELSERVO J2S CL Ill Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien f r Servoantriebe in Verbin dung mit anderen Ger ten zu verstehen Sie m ssen bei Projektierung Installation und Be trieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden Spezielle Sicherheitshinweise f r die Benutzer GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvor schriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das Offnen der Bau gruppen Bauteile und Ger te m ssen im spannungslosen Zustand erfolgen Vor der Installation der Verdrahtung und dem ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen Sie die Ger te in den spannungslosen Zustand schalten und mindestens 10 Minuten warten Messen Sie vor dem Ber hren mit einem Span nungsmessger t ob sich die Restspannung in Kondensatoren etc abgebaut hat Ber hren Sie Servoverst rker oder Servomotor oder den optionalen Bremswider stand nicht
186. ird bet tigt DerLeistungskreis wird abgeschaltet und der Motor ber den internen Bremswiderstand gestoppt Die Fehlermeldung Al EG erscheint Der Endschalter Vorw rts R ckw rtsdrehung LSP LSN wird ausgeschaltet Der Servomotor stoppt und wird verriegelt Ein Betrieb mit umgekehrter Drehrichtung ist m glich MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb 4 3 4 3 1 Programmbetrieb Befehlseingabe Nach Auswahl des mit Hilfe der Setup Software erstellten Programms und der Steuerung ber externe Signale oder serielle Kommunikation kann der Betrieb ber das Signal ST1 gestartet werden In der Werkseinstellung ist das System der Absolutwert Positionierung aktiviert Die Angabe der Zielposition erfolgt als Befehlsparameter in den Befehlen MOV Position anfah ren oder MOVI Position inkremental anfahren Einstellbereich 999999 bis 999999 x 10 M um STM Skalierungsfaktor f r den Verfahr weg Parameter 1 STM um Einstellbereich der Positionsdaten x 10 S000712C Abb 4 6 Eingabe der Position MELSERVO J2S CL 4 9 Betrieb 4 3 2 Programmbetrieb Programmierung In diesem Abschnitt werden die Befehle zur Programmierung des Servoverst rkers beschrie ben ber die Setup Software k nnen 16 Programme mit insgesamt 120 Programmsschritten er stellt werden Eine Programmauswahl kann mittels der digitalen Eing nge DIO bis DI3 erfolgen sen Drenzan SPNO deiei
187. itschaftssignals RD Automatisches Schalten einer Haltebremse MBR Bei ausgeschaltetem Signal Servo EIN oder bei Auftreten eines Alarms wird das Signal MBR ausgeschaltet Bei Auftreten eines Alarms wird das Signal unabh ngig vom Hauptkreis ausgeschaltet Positionierbereich An Klemme POT wird ein Signal ausgegeben wenn die Adresse der aktuellen Position innerhalb des ber die Pr 50 bis Pr 53 voreingestellten Bereichs liegt Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt oder bei ausge schaltetem Hauptkreis im Servo AUS Status bei Auftreten eines Alarms oder beim Zur cksetzen eines Alarms wird kein Signal ausgegeben Warnung WNG Ausgabe eines Warnsignals Ist keine Warnmeldung aufgetreten wird das WNG Signal 1 s nach Einschalten der Spannungsversorgung ausge schaltet MELSERVO J2S CL 3 9 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Batteriewarnung Das Signal BWNG wird eingeschaltet wenn ein Batteriekabelbruch AL 92 oder ein Batteriewarnung AL 9F auf tritt Ist keine Batteriewarnung aufgetreten wird das BWNG Signal 1 s nach Einschalten der Spannungsversorgung ausgeschaltet Drehmomenitgrenze erreicht Das Signal TLC wird geschaltet wenn das abgegebene Drehmoment den Wert der internen Drehmomentbegren zung 1 Pr 28 der internen Drehmomentbegrenzung 2 Pr 29 oder der analogen Drehmomentbegrenzung TLA erreicht Bei ausgeschaltetem Signal SON ist das Signal TLC ausgeschaltet Ausg
188. keine Freigabe 1 Freigabe S000762C Abb 7 38 Antwortdaten MELSERVO J2S CL 7 43 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 15 Software Version Lesen der Software Version bertragung Der Befehl 0 2 und die Datennummer 7 0 werden bertragen 0 2 7 0 Tab 6 71 Software Version lesen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Software Version an den externen Rechner zu Software Version 15 Stellen Frei S001184C Abb 6 39 Antwortdaten 7 44 MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung 8 System der Absolutwert Positionserkennung 8 1 Allgemeines Die Servoverst rker MR J2S CL und die zugeh rigen Servomotoren sind standardm ig f r die Absolutwert Positionserkennung ausger stet Das System der Absolutwert Positionser kennung wird durch Einsetzen der Backup Batterie in den Servoverst rker und Parameterein stellung aktiviert 8 1 1 Einschr nkungen Unter folgenden Betriebsbedingungen ist die Funktion der Absolutwert Positionserkennung nicht m glich Positionieren ohne Wegbegrenzung z B Wickelantrieb Bandf rderer Eingabe der Befehle in Inkrementalwertprogrammierung Pr 0 UI 8 1 2 Technische Daten Max Umdrehungsbereich Maximaldrehzahl bei Spannungsausfall 500 U min Speicherzeit Ca 10000 h Datensicherungszeit bei Batteriewechsel 2 h bei Auslieferung 1 h nach 5 Jahren Lebensdauer der B
189. konfiguration Systemkonfiguration f r MR J2S 200CL und MR J2S 350CL E A Schnittstelle Handrad E A Schnittstelle Personalcomputer PC Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor S001064C Abb 1 21 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J2S 200CL und MR J2S 350CL Einleitung Versorgungs spannung Leistungs schalter Leistungs sch tz HINWEIS 1 22 Eine bersicht der Zubeh r und Ersatzteile finden Sie in Tab 1 8 auf Seite 1 24 MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration f r MR J2S 500CL Versorgungs spannung Leistungs schalter E A Schnittstelle Handrad DCH 2 Leistungs sch tz CNI1A Servoverst rker E A Schnittstelle CN3 Optionaler Bremswiderstand Schutzleiter E L21 L11 CN2 Spannungsversorgung Servomotor S001065C Abb 1 22 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J2S 500CL HINWEIS Eine bersicht der Zubeh r und Ersatzteile finden Sie in Tab 1 8 auf Seite 1 24 MELSERVO J2S CL 1 23 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration f r MR J2S 700CL Versorgungs spannung E A e Leistungs Schnittstelle d Handrad schalter CNIA Servoverst rker E A Schnittstelle Leistungs sch tz Schutzleiter L1 L2 L3 Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor
190. leibt erhalten Empfindlichkeit der automatischen Vibrationsunterdr ckung 0 normale Empfindlichkeit 1 hohe Empfindlichkeit 2 Massentr gheitsverh ltnis Dient zur Einstellung des Verh ltnisses der Massentr gheit zwischen Motor und Last bei einer Umschaltung der Verst rkung Der Parameter ist bei deaktiviertem Auto Tuning wirksam Verh ltnis der Verst rkungsfaktoren f r Lageregelkreis 2 Dient zur Einstellung der Verst rkung des Lageregelkreises bei Verst rkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktiviertem Auto Tuning wirksam Verh ltnis der Verst rkungsfaktoren f r Drehzahlregelkreis 2 Dient zur Einstellung der Verst rkung des Drehzahlregelkreises bei Verst rkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktiviertem Auto Tuning wirksam Verh ltnis der I Verst rkungsfaktoren des Drehzahlregelkreises Dient zur Einstellung des I Verst rkungsfaktors des Drehzahlregelkreises bei Verst rkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktiviertem Auto Tuning wirksam Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 13 MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Symbol Ser Einstellbereich einstellung Umschaltung der Verst rkung Je Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die Verst rkungsfaktoren werden unter folgenden Bedingungen auf die Parameter 64 bis 67 umgeschaltet 0 nicht aktiv 1 Signal zur Freigabe der Verst rkungsumschaltung CDP ist aktiviert 2 Frequenzsollwert ist gr er oder gleich der Einstellu
191. lemmen Servoverst rker Optionaler Bremswiderstand max 5 m MR J2S 500CL und MR J2S 700CL S000928C Abb 9 4 Anschluss des externen Bremswiderstandes f r die Verst rker MR J2S 500CL und MR J2S 700CL MR J2S 500CL MR J2S 700CL Befestigungsschraube S000930C Abb 9 5 Befestigung der Kabel des internen Bremswiderstandes Die Abmessungen der optionalen Bremswiderst nde finden Sie in Kap 14 a MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r 9 1 2 Verbindungskabel Verwenden Sie folgende Kabel zum Anschluss des Servomotors und des Servoverst rkers Servoverst rker Personal Computer Bedienger t Servomotor S001187C Abb 9 6 Anschl sse F r CN1A B Anschlussterminal Verbindungskabel f r Anschlussterminal MR J2TBLIIM L nge in Ll 0 5 1m F r CN3 Kommunikationskabel f r PC MR CPCATCBLS3SM L nge 3m F r CN1A B Steckerset f r selbstkonfektionierte Kabel MR J2CNI und CN3 Encoderkabel Encoderkabel abh ngig vom verwendeten Motor vom verwendeten Motor f r HC KFS HC MFS MR Fee a L Standard L nge in Ll 2 5 10 20 30 m MR JCCBLLIM H hochflexibel L nge in Ll 2 5 10 20 30 m f r HC SFS HC RFS MR JHSCBLIIM L Standard L nge in Ll 2 5 10 20 30 m MR JHSCBLLIM H hochflexibel L nge in Ll 2 5 10 20 30 m MR ENCBLIIM H hochflexibel IP67 L nge in Ll 2 5 10 20 30 m F r CN2 Tab 9 4 bersicht der vorkonfektion
192. lgender Abbildung ist die Verz gerungskurve dargestellt EIN NOT AUS EMG AUS Zeitkonstante Tt Maschinen geschwindigkeit gt S000657C Abb 12 5 Bremsverlauf Die Berechnung der ungef hren Auslaufl nge kann ber die folgende Formel erfolgen N JL Lmax i te 1 rel Lmax maximale Auslaufl nge mm Vo Geschwindigkeit der Maschine mm min Ju Massentr gheitsmoment des Servomotors kgem Ju Massentr gheitsmoment der Last umgerechnet auf einen quivalenten Wert an der Ser vomotorwelle kgem Tt Bremszeitkonstante s te Verz gerung durch die Steuereinheit Schaltzeit des internen Relais ca 30 ms s ACHTUNG Verwenden Sie die Widerstandsbremsung bei den Servoverst rkern MR J2S 10CL bis MR J2S 200CL nur bis zu einem maximalen Verh ltnis der Massentr gheitsmomente von 30 bei den Servoverst rkern MR J2S 350CL bis zu einem Massentr gheitsverh lt nis von 16 und bei den Servoverst rkern MR J2S 500CL und MR J2S 700CL bis zu einem Massentr gheitsverh ltnis von 15 Beieinem h heren Wert kann die eingebaute Widerstandsbremse berhitzt werden Brandgefahr Besteht die Gefahr dass der Wert berschritten wird nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrem Vetriebspartner auf 12 6 d MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten o PB eb _ c D bel Ka es O x p N 0 020 0 018 0 016 0 014 0 012 0 010 0 008 0 006 0 004 0 002 0 Technische Daten
193. lkreis 1 Stellen Sie Pr 7 der zu interpolierenden Achse auf den gleichen Wert ein Der in Schritt eingestellte Wert von Pr 36 entspricht dem oberen Grenzwert des Verst rkungsfaktors f r den Drehzahlregelkreis 1 Pr fen Sie die Drehbewegung und stellen Sie Pr 36 der zu interpolierenden Achse auf einen Wert der mindestens dem dreifachen Wert des unter Schritt eingestellten Pr 7 entspricht QD Pr fen Sie das Interpolationsverhalten sowie die Drehbewegung und f hren Sie einen Feinabgleich der Verst rkungsfaktoren und des Ansprechverhaltens durch Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird ber den Verst rkungsfaktor PG1 Pr 7 festgelegt Ein gr erer Wert verbessert das F hrungsverhalten bei Eingabe eines Positionier befehls kann aber zum berschwingen bei der Positionierung f hren F r die Regelabwei chung gilt Drehzahl U min x 131072 Impulse Regelabweichung Impulsen Ger Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises 1 wird ber den Verst rkungsfaktor VG1 Pr 36 festgelegt F r das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises gilt VG1 gt PG1x3 MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung 4 9 6 HINWEIS Betrieb Unterschiede beim Auto Tuning zwischen MR J2 und MR J2S Ansprechverhalten Im Vergleich zu den Servoverst rkern der MR J2 Serie ist bei den Servoverst rkern der MR J2 Super Serie der Bereich f r die Einstellung des Anprechverhaltens erweitert worden III TI Ansp
194. ll da das Massentr gheitsverh ltnis im Stillstand stark variiert z B gro e Last auf einer Hebevorrichtung Die eingestellten Verst rkungsfaktoren PG2 VG2 VIC und GD2 des aktuellen Regelkreises werden ber die Parameter CDP Pr 68 und CDS Pr 69 umgeschaltet Sollwertfrequenz Externes Signal TI Regelabweichung Umschaltung Drehzahl aktiver GD2 Wert aktiver PG2 Wert PG2 x PG2B 00 2 4 V aktiver VG2 Wert aktiver VIC x VICB Mech 100 S001178C Abb 5 8 Blockschaltbild der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren MELSERVO J2S CL 5 7 Sonderfunktionen Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Parameter Setzen Sie Pr 3 auf 4O wenn Sie die Funktion zur Umschaltung der Verst rkungsfakto ren verwenden Ist in Pr 3 der Auto Tuning Modus angew hlt ist keine Umschaltung der Ver st rkungsfaktoren m glich Verst rkungsfaktor rad s Die Verst rkungsfaktoren des Drehzahl und Lagere 7 Lageregelkreis 1 gelkreises zur Einstellung des Ansprechverhaltens S nach Eingabe eines Befehls sind immer wirksam Verst rkungsfaktor rad s Drehzahlregelkreis 1 3 DE Verst rkungsfaktor rad s a Lageregelkreis 2 Verst rkungsfaktor rad s Drehzahlregelkreis 2 we I Anteil Drehzahlregel kel 2 Massentr gheitsver x 0 1 Einstellung des Verh ltnisses Regelparameter nach h ltnis der Massentr gheiten von Umschaltung der Ver Last zu Motor nach Umschal st rkungsfaktoren tung der Verst
195. lle Einstellung des Referenzpunktes ber Referenzpunktes DOG N herungsschalter 2 Stelle Einstellung des Referenzpunktes beginnt in Richtung steigender Adressen 3 Stelle Aktivierung des Dog Signals wenn DOG N herungsschalter ausgeschaltet ist ffner Drehzahl f r Referenzpunktfahrt Anfahrt des DOG N herungsschalters mit 1000 1000 U min Anfahrt des Referenzpunktes mit 10 U min Kein Referenzpunkt Offset Offset des Referenzpunktes Position des Referenzpunktes Nach der Referenzpunktfahrt wird die Adresse als aktuelle Istposition bernommen Kriechdrehzahl Verfahrweg nach Schalten des N herungsschalters Wird bei dieser Einstellmethode nicht verwendet Tab 4 2 Parameterwerte bei einer Einstellung des Referenzpunktes ber DOG N herungsschalter Schalten Sie nach Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein um die neuen Parameterwerte zu aktivieren Das Programm Programm 1 f r die Referenzpunktfahrt k nnte folgenderma en aussehen ZRT STOP d MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Betrieb Stellen Sie die Eingangssignale entsprechend der folgenden Tabelle ein Starten Sie anschlie Bend die Einstellung des Referenzpunktes durch Einschalten des Signals ST1 Betriebsartenwahl automatisch manuell Betriebsart Automatikbetrieb ist Programmauswahl 1 gew hlt A Das Programm Nr 1 ist ausgew hlt A Endschalter Vorw rtsdrehung mn Vorw rtsdrehung ist Endschalter R ckw rtsdre
196. llstands vergeht kann w hrend einer Befehlsverarbei tung nicht ver ndert werden Die durch den Einstellwert vorge gebene Absolutwert Position wird angefahren Die durch den Einstellwert vorge gebene Absolutwert Position wird kontinuierlich von der aktuellen Position aus angefahren Der MOVA Befehl darf nur nach einem ausgef hrten MOV Befehl ver wendet werden Die durch den Einstellwert vorge gebene Position wird von der aktuellen Position aus inkremental angefahren Die durch den Einstellwert vorge gebene Position wird von der aktuellen Position aus kontinuier lich und inkremental angefahren Der MOVIA Befehl darf nur nach einem ausgef hrten MOVI Befehl verwendet werden MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Indirekte Ein Beschreibung Befehl Bedeutung stellung Die n chste Programmzeile wird erst nach Schalten eines digitalen Eingangssignals PILI abgearbei SYNC Wartesignal SYNC L 1 3 tet Das Schalten erfolgt w hrend der Ausgabe des SOUT Signals bei ansteigender Flanke des Ein gangssignals Einstell bereich Einschalten eines Ausgangs A signals OUTLI UTON 22 1 3 Das Abschalten des Signals kann ber die Parameter 74 bis 76 mit tels Timer erfolgen Ausschalten eines Ausgangs Ausgang e signals OUT das mit dem OUTOF ausschalten OUTOF O We Befehl OUTON L eingeschaltet wurde Bei Erreichen der Schaltschwelle Schalt 999999 a TRIP Seh wells TRIP
197. lung kann zu Fehlfunktionen f hren d MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 3 Einstellung ber DOG N herungsschalter An der vorderen Bereichsgrenze des N herungsschalters setzt der Bremsvorgang ein Nach berfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenzpunkt definiert die nach Ausgabe des ersten Z Phasensignals und nach berfahren der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale Parameter Beschreibung Automatikbetrieb Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber DOG N herungs Pr 8 TO Auswahl der Einstellung schalter ber DOG N herungsschalter Richtung der Referenzpunkt Pr 8 Siehe Pr 8 einstellung Ansprechverhalten des DOG Pr 8 Siehe Pr 8 Eingangs Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Pr 9 Einstellung der Drehzahl bis zur Erfassung durch den DOG N he rungsschalter Kriechdrehzahl Pr 10 Einstellung der Drehzahl nach Erfas sung durch den DOG N herungs schalter Referenzpunktoffset Pr 11 Weg der nach Ausgabe des Z Pha sensignals bis zum Referenzpunkt zur ckgelegt wird Beschleunigungs Bremszeit f r die Pr 41 Siehe Pr 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Refe
198. magnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors verwendet werden Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse f r die entsprechenden Servo motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet Servomotor HC MFS Serie MFS Serie HC SFS Serie SFS Serie HC RFS Serie RFS Serie HC KFS Serie sieni 23B en 202B an 353B 053B 23B 13B 43B 152B 702B 203B 1503B 13B 43B we oo Elektromagnetische Scheibenbremse elektrisch gel ftet und durch Federkraft Doo Nennspannung 24 V DC 0 10 Se aa a EEE EEE Nennstrom bei 20 Nennstrom bei 20 C A Nennstrom bei 20 C A 0 42 42 0 96 0 26 26 oan 33 0 42 42 SE a spule bei 20 C Q Ausschaltstrom A Ausschaltstrom A 0 06 Jon 11 0 12 12 0 08 08 02 0 085 085 0 10 10 0 06 Jon 11 FS 12 Haftreibungs nn 3 Se 4 u 3 1 an 7 ae 1 a 4 drehmoment Nm Verz gerungszeit 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 Freigabe s Brems AC Aus 0 08 0 1 0 12 0 12 0 12 0 12 0 12 0 08 0 12 0 12 verz ge Abb 12 4 a DC Aus gt 12 4 b c Zul ssige pro Bremsung 5 6 2 0 4 0 4500 5 6 2 0 Brems Bremsspielraum am 0 19 0 12 0 1 0 9 0 2 0 6 0 2 0 6 0 2 0 6 0 2 0 6 0 19 0 12 1 0 1 0 9 Servomotorschaft grad 2 5 1 2 2 5 1 2 Tab 12 2 Technische Daten der elektromagnetischen Haltebremse An der elektromagnetischen Haltebremse ist keine manuelle L
199. meldung AL 25 Verlust der Absolutposition Das Servosystem kann nicht eingeschaltet werden Diese Reaktion ist durch die ungeladene Kapazit t des Encoders bedingt und kein Fehler Die Fehlermeldung kann dadurch behoben werden dass die Versorgungsspannung w h rende des Alarmstatus einige Minuten eingeschaltet bleibt und anschlie end aus und wieder eingeschaltet wird Weiterhin kann es im System der Absolutwert Positionserkennung beim Einschalten der Versorgungsspannung bei Drehzahlen ab 500 U min zu Positionsabweichungen aufgrund externer Krafteinwirkungen o kommen Deshalb muss die Versorgungsspannung w h rend eines Motorstopps eingeschaltet sein Testbetrieb Kontrollieren Sie ber die Tipp Funktion im Testbetriebsmodus der Software dass der Servo motor arbeitet siehe Abs 4 8 3 und Abs 6 7 1 Parametereinstellung Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend der Anwendung und den technischen Daten der Maschine vor Bedeutung Beschreibung Betriebsart Auswahl eines Tool 2 Stelle Befehlseingabe als Absolutwert optionalen Bremswiderstandes 3 Stelle Optionaler Bremswiderstand MR RB032 Systemvoreinstellungen f r die 1 Stelle Bei Anwahl der Vorw rtsdrehung ST1 Eingangssignale wird die Adresse bei Linksdrehung erh ht IL 110 2 Stelle STM Da der Befehls Aufl sungsfaktor 10 betr gt muss der Wegmultiplikator 10 betragen siehe Abs 4 2 1 Funktionswahl 1 1000 4 Stelle System der Absolutwert Positions
200. ment LED zur Abs 4 8 Anzeige des Servostatus der Alarmcodes und Parameter Bedienfeld Zum Einstellen der Status Abs 4 8 anzeige der Diagnosefunktion der Alarmanzeige und der Para meter MODE UP DOWN SET ER Zum Speichern der Daten Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte in der jeweils ange zeigten Funktion Zum Wechseln der Funktion Tab 1 2 Bedienelemente und Bedeutung d MITSUBISHI ELECTRIC Bedienelemente Einleitung wl ln tr AN L W K hlventilator MR J2S 100CL oder kleiner MR J2S 200CL und MR J2S 350CL S000512C Abb 1 16 Servoverst rker bis MR J2S 350CL oo E A Signal Anschluss CN1A Zur bertragung von E A Signalen Abs 3 1 3 ee E A Signal Anschluss CN1B Zur bertragung von E A Signalen Abs 3 1 3 Kommunikationsanschluss CN3 Zum Anschluss eines PCs oder analoger Abs 3 1 3 Anzeigeinstrumente ___ Typensehile AEN Encoderanschluss CN2 Zum Anschluss des Servomotorencoders l Kontrollleuchte CHARGE Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis Wenn die Kontrollleuchte leuchtet d rfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden Q Klemmenleiste der Spannungs Zum Anschluss der Spannungsversorgung Abs 3 1 2 versorgung TE1 des Leistungsteils und des Servomotors Klemmenleiste der Steuerspan Zum Anschluss der Spannungsversorgung Abs 3 1 2 nungsversorgung TE2 des Steuerteils und der Bremseinheit o Klemme f r Schutzerde PE Zur Erdung des
201. mit dem mechanischen Anschlag Erreichen der mit Pr 45 ZTT eingestellten Drehmomentgrenze bis zum Setzen der Referenzpunktposition vergeht siehe Abs 4 5 6 Drehmomentgrenze bei Referenzpunkteinstellung ber mechanischen Anschlag Einstellung der Drehmomentgrenze wenn das maximale Drehmoment 100 entspricht siehe Abs 4 5 6 Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 8 MELSERVO J2S CL 4 89 Betrieb Anzeige und Betrieb Symbol GER Einstellbereich einstellung Adresse der Softwaregrenze h herwertige Stellen Adresse der Softwaregrenze niederwertige Stellen Einstellung der Adresse der Softwaregrenze in aufw rts z hlender Richtung Wird der gleiche Wert wie f r die Adresse der Softwaregrenze in abw rts z hlender Richtung eingestellt so ist die Softwaregrenze nicht aktiv Bei ungleichen Vorzeichen von Parameter 46 und 47 erfolgt eine Fehlermeldung Einstellung der Adresse O00000 11 9 3 h herwertige 3 niederwertige Stellen Stellen ER Pr 47 Pr 46 Adresse der Softwaregrenze h herwertige Stellen Adresse der Softwaregrenze niederwertige Stellen Einstellung der Adresse der Softwaregrenze in abw rts z hlender Richtung Wird der gleiche Wert wie f r die Adresse der Softwaregrenze in aufw rts z hlender Richtung eingestellt so ist die Softwaregrenze nicht aktiv Bei ungleichen Vorzeichen von Parameter 48 und 49 erfolgt eine Fehlermeldung Einstellung der Adresse III USERN GERNE 3 h herw
202. mme CON1 auf Abdeckung Batteriestecker Batterie Batteriehalterung MR J2S 100CL oder kleiner MR J2S 200CL oder gr er S000889C Abb 8 2 Anschluss der Batterie bei Verst rkern bis MR J2S 350CL Ba N Abdeckung VER Batteriestecker N MR Batteriehalterung S GON MR J2S 500CL und MR J2S 700CL S000931T Abb 8 3 Anschluss der Batterie bei den Verst rkern MR J2S 500CL und MR J2S 700CL MELSERVO J2S CL 8 3 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines Parametereinstellung Setzen Sie Pr 2 auf ILL um die Funktion der Absolutwert Positionserkennung zu aktivieren alil TI Positionierung 0 Inkrementalwertsystem 1 System der Absolutwert Positionserkennung S000632C Abb 8 4 Parameter 2 8 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Zubeh r 9 Zubeh r GEFAHR Vor dem Anschluss von Zubeh r und anderen Bauteilen m ssen Sie sich vergewis sern dass nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung die Spannungskontroll leuchte seit mindestens 10 min erloschen ist Zur Sicherheit pr fen Sie den Span nungszustand miteinem Messger t Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags ACHTUNG Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubeh r Die Verwendung anderer Bauteile kann zu fehlerhaftem Betrieb oder berhitzung des Verst rkers oder des Bremswiderstandes f hren MELSERVO J2S CL 9 1 Zubeh r Optionales Zubeh r 9 1 9 1 1 Optionales Zubeh r Bremswiderstand A
203. moment w hrend des Beschleunigungs Bremsvorgangs ist gr er oder gleich 10 des Nenndrehmoments Bei Betriebsbedingungen mit pl tzlichen Drehmomentschwankungen w hrend des Be schleunigungs Bremsvorgangs und bei lose gekoppelten Maschinen kann das Auto Tuning 1 nicht einwandfrei durchgef hrt werden Verwenden Sie in diesen F llen das Auto Tuning 2 oder die manuelle Methode zur Einstellung der Verst rkungsfaktoren Auto Tuning 2 Ist keine einwandfreie Ausf hrung des Auto Tunings 1 m glich verwenden Sie das Auto Tuning 2 Da in diesem Modus keine Erfassung des Massentr gheitsverh ltnisses stattfindet muss dieser Wert in Parameter 34 gesetzt werden Folgende Parameter werden beim Auto Tuning 2 automatisch angepasst PG1 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 1 PG2 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 VG1 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 VG2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 VIC I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 39 Parameteranpassung beim Auto Tuning 2 MELSERVO J2S CL 4 101 Betrieb HINWEISE 4 102 Verst rkung Funktionsweise des Auto Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto Tuning Funktion Massentr gheit der Last Automatische Einstellung Encoder Verst rkungen S S trom Servo be PG1 VG1 PG2 Q regelung Y motor R VG2 VIC Aktivierung durch O oder 1 Echtzeit R ckf hrung Auto Tuning Bereich Position Drehzahl Verst r Erfassung k
204. ms l Programmausgang 1 EIN OUT1 AUS S001081C Abb 4 19 Programmbeispiel 4 4 22 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbetrieb Betrieb Programmbeispiel 5 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOVI 1000 Position anfahren inkremental 1000 x 10 TM um TIM 20 Wartezeit 200 ms SYNC 1 Programmunterbrechung bis HI eingeschaltet wird MOVI 500 Position anfahren inkremental 500 x 10 TM um STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung Programmstart Eingang 1 EIN DI AUS P11 wird erst nach 200 ms oder sp ter erkannt S001082C Abb 4 20 Programmbeispiel 5 Programmbeispiel 6 SPN 1000 Motordrehzahl 1000 U min STC 20 Beschleunigungs Bremszeit 20 ms MOVI 1000 Position anfahren inkremental 1000 x 10 TM um SYNC 1 Programmunterbrechung bis DI eingeschaltet wird TIM 20 Wartezeit 200 ms MOVI 500 Position anfahren inkremental 500 x e GA um STOP Programmende Motordrehzahl U min Vorw rts drehung 0200 ms Programmstart Eingang 1 EIN DI AUS Abb 4 21 Programmbeispiel 6 S001083C MELSERVO J2S CL 4 23 Betrieb Programmbetrieb Interruptgesteuerte Positionierung ITP Der Befehl ITP bewirkt beim Einschalten eines der Programmstart Eing nge PI1 bis PI3 eine Anfahrt der Position die um den im ITP Befehl angegebenen Verfahrweg von der aktuellen Po sition entfernt ist Ist
205. n berlastung Bremskreislauf AL 30 berlast 1 AL 50 berlast 2 AL Si Wird der Alarm durch Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zur ck gesetzt und der Betrieb einfach fortgef hrt kann es zu Sch den am Servoverst rker am Servomotor und am Bremswiderstand kommen GEFAHR Kurzzeitiger Spannungsabfall Tritt f r l nger als 60 ms ein Spannungsabfall auf wird der Spannungsabfallalarm AL 10 ausgegeben H lt der Spannungsabfall l nger als weitere 20 ms an wird der Regelkreis ausgeschaltet W rde in diesem Zustand die Spannung wieder ansteigen und gleichzeitig ein Signal Servo EIN anliegen w rde der Servomotor unkontrolliert wieder anlaufen Um ein solches Verhalten zu vermeiden m ssen Sie eine Schaltung vorsehen die ein Signal Servo EIN bei Auftreten eines Alarms sofort ausschaltet HINWEISE Tritt ein Alarm auf wird das Alarmsignal ALM ausgeschaltet und im Anzeigefeld erscheint die zugeh rige Alarmnummer Der Servomotor stoppt Sie k nnen die optionale Setup Software zur Fehlersuche einsetzen 11 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Unterspannung Spannung der Spannungs versorgung sinkt auf 160 V oder weniger Behebung Spannungs versorgung berpr fen AL 10 1 Spannung der Spannungs versorgung ist zu niedrig 2 Spannung lag f r 60 ms oder l nger nicht ausreichend an 3 Die Impedanz der Spannungsver sorgung ist
206. n Fehlererkennung und behebung Zu hohe Drehzahl AL 31 AL 33 berspannung AL 35 Zu hohe Ein gangsfrequenz Drehzahl bersteigt die max zul ssige Drehzahl Strom ist h her als der zul ssige Strom des Servoverst r kers Zwischenkreis spannung ber steigt 400 V Eingegebene Impulsfrequenz ist zu hoch Tab 11 3 Fehlerbehebung 3 MELSERVO J2S CL 1 Eingegebene Impulsfrequenz ber Impulsfrequenz steigt die zul ssige Eingangsfrequenz korrekt einstellen Beschleuni gungs Bremszeiten erh hen 3 Instabiles Servosystem verursacht Regelparameter Uberschwingen optimieren 4 Elektronisches bersetzungsver Korrekt einstellen 2 Kleine Beschleunigungs Bremszeiten verursachen ber schwingen h ltnis ist gro Pr 3 4 5 Encoderfehler Servomotor wechseln 1 In den Phasen U V und W des Ser Kurzschluss voverst rkers tritt ein Kurzschluss auf beseitigen 2 Ausgangstransistor IPM des Ser Servoverst rker voverst rkers ist fehlerhaft wechseln Pr fmethode Alarm AL 32 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem die Anschl sse U V und W getrennt wurden 3 Niederimpedanter Erdschluss tritt in Erdschluss den Phasen U V und W auf beheben 4 Externe St rstrahlungen verursa Ma nahmen zur chen ein Ausl sen des berstrom Verringerung der alarms externen St r strahlung treffen 1 Verbindungsleitung der B
207. n ber einen analogen Eingang ver ndert werden Der Wert bereich der bersteuerung liegt zwischen 0 und 200 Statusanzeige Die Statusanzeige erfolgt ber die 5 stellige Abs 4 8 2 7 Segment LED Testbetrieb Der Testbetrieb erm glicht die Ausf hrung verschiedener Abs 6 7 Funktionen wie Tipp Betrieb Betrieb mit und ohne Servo motor erzwungenes Ausgangssignal und Programmtest Endschalter Der Verfahrwegbereich des Servomotors kann ber den Endschalter Vorw rtsdrehung LSP und den Endschalter R ckw rtsdrehung LSN begrenzt werden Software Endschalter Die Verfahrweggrenzen werden ber Parameter vorgege Pr 46 49 ben Tab 1 7 Funktionsbeschreibung 2 1 20 MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung 1 6 Systemkonfiguration ACHTUNG Um einen elektrischen Schlag zu verhindern m ssen Sie die Schutzerdeklemme des Servoverst rkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltkastens verbinden Systemkonfiguration f r MR J2S 100CL oder kleiner Versorgungs Schnittstelle e Handrad spannung N NR Se Leistungs schalter E A Schnittstelle Im N3 Ma Leistungs sch tz Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001063C Abb 1 20 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J2S 100CL oder kleiner HINWEIS Eine bersicht der Zubeh r und Ersatzteile finden Sie in Tab 1 8 auf Seite 1 24 MELSERVO J2S CL 1 21 System
208. n Sie den Befehl 9 0 um die Ausg nge vorher zu sper ren Erzwungenes Ausgangssignal im Testbetrieb bertragung Der Befehl 3 B die Datennummer 0 0 und die Daten 0004 werden bertragen ojojo a L Auswahl des Testbetriebsmodus 4 erzwungenes Ausgangssignal S000901C Abb 7 26 Erzwungenes Ausgangssignal Externe Ausgangsklemmen schalten bertragung ES em Tab 7 60 Schalten von externen Ausgangsklemmen AER a Rer 0 AUS Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 27 Daten Externe Externe Externe Externe Anschlussklemme Anschlussklemme Anschlussklemme Anschlussklemme 0 oma 19 EI CO 18 CN1B 19 2 BEE SB E EEE 2 IE ES EE EEE 3 EE EC E EN E U 73 SHE E_ 3 EREEEEBE 3 SEE Tab 7 61 Zuordnung von Klemmen und Bits 7 34 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 10 Beispiel V Beispiel V Alarmliste Lesen der Alarmnummer Die Alarmnummern der aufgetretenen Fehler k nnen gelesen werden Dabei entspricht die Nr O dem aktuellen Alarm und die Nr 5 dem f nftletzten Alarm bertragung Der Befehl 3 3 und die Datennummern 1 0 bis 1 5 werden bertragen siehe auch Abs 7 5 1 Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Alarmnummer an den externen Rechner ICT L Alarmnummern werden dezimal bertragen Abb 7 28 Antwortdaten S001163C AL 32 0032 AL 50 0050 AL _ OOFF
209. n die Referenzpunktfahrt einmal aus gef hrt worden ist Umschaltbarer Verst rkungsfaktor Es kann zwischen Verst rkungsfaktoren f r den Stillstand Abs 5 2 und den Betrieb umgeschaltet oder der Verst rkungsfaktor w hrend des Betriebes durch ein externes Signal ver n dert werden Adaptive Vibrationsunterdr ckung Der MR J2S CL erkennt mechanische Resonanzen und Abs 5 1 2 passt ein Filter zur Unterdr ckung von Maschinenvibratio nen automatisch an Filter mit Tiefpass Charakteristik Unterdr ckung von hochfrequenten Resonanzen die auf Abs 5 1 3 treten k nnen wenn die Empfindlichkeit des Servo systems erh ht wird Maschinen Analyse Durch Anschluss des MR J2S CL an einen PC auf dem die Setup Software installiert ist kann die Frequenzcha rakteristik des mechanischen Systems erfasst werden Maschinensimulation Mit dem Ergebnis der Maschinen Analyse k nnen Bewe gungen der Maschine auf dem Bildschirm eines PCs simu liert werden Automatische Anpassung des Durch einen Personal Computer wird der Verst rkungsfak Verst rkungsfaktors tor automatisch ver ndert und schnell der Verst rkungs faktor gefunden bei dem kein berschwingen auftritt Vibrationsunterdr ckung Vibrationen mit einer Amplitude von 1 Impuls beim Stop Pr 20 pen des Servomotors werden unterdr ckt Elektronisches Getriebe Das elektronische Getriebe dient zur Anpassung des Pr 4 5 Maschinen Verfahrweges an die Einstellungen des Servo vers
210. n zeigt an dass der Servoverst rker im Normalbetrieb und der in Kleinbuchstaben dass ein Alarm aufgetreten ist Fehlercode Bezeichnung Beschreibung Bemerkungen Normalbetrieb Die Daten wurden fehlerfrei bertragen Positive R ckmeldung Parit tsfehler Das Ergebnis der Parit tspr fung ist fehlerhaft Summenpr f Der Summenpr fcode im externen fehler Rechner stimmt nicht mit den im Servoverst rker empfangenen Daten berein Negative R ckmeldung a b c d Zeichenfehler Das empfangene Zeichen ist ung ltig e f Anweisungscode Der angegebene Befehl existiert nicht E fehler mm E Datenbereichsfehler Die angegebenen Daten sind ung ltig Tab 7 5 Fehlercodes 7 4 2 Summenpr fcode Stationsnummer oder Gruppe Summen ETX pr fcode Bereich der Summenpr fung Abb 7 9 Bereich der Summenpr fung S000756C Der Summenpr fcode besteht aus den beiden niederwertigen Stellen der Summe die sich aus der Addition der ASCIl kodierten Hexadezimalzahlen bis zum ersten Steuercode ETX mit Ausnahme der Steuercodes STX oder SOH ergibt 02h 30h Aih 3ih 32h 35h 46h Oh 30h 41h 31h 32h 35h 46h 03h 152h Die niederwertigen 2 Stellen 52 werden nach der Umwandlung in den ASCII Code 5 2 bertragen S000757C Abb 7 10 Summenpr fcode Beispiel 7 8 MITSUBISHI ELECTRIC Zeichencodes Kommunikation 7 4 3 Wartezeit Erh lt der externe Rechner 300 ms nach Abschlu
211. nd Betrieb Betrieb Symbol SE Einstellbereich einstellung Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Ist das Auto Tuning Pr 3 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist das Auto Tuning abgew hlt so sollte dieser Parameter nicht ge ndert werden Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 Erh hen Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Lageregelkreises zu erh hen Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning Pr 3 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist das Auto Tuning abgew hlt so ist der Drehzahlregelkreis ber diesen Parameter einzustellen I Anteil Drehzahlregelkreis Ist das Auto Tuning Pr 3 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch D Anteil Drehzahlregelkreis Ist das Auto Tuning Pr 3 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Beschleunigungs Verz gerungszeit im Tipp Betrieb Beschleunigungs Verz gerungszeit der Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes siehe Abs 4 5 Verfahrweg nach Schalten des DOG Signals bei Referenzpunkteinstellung ber Z hler Einstellung des Verfahrweges nach Schalten des DOG Signals bei Referenzpunkteinstellung ber Z hler siehe Abs 4 5 4 Stoppzeit bei Einstellung des Referenzpunktes ber mechanischen Anschlag Einstellung der Zeit die vom Kontakt
212. nd zus tzliche bzw andere Schutzma nahmen zu ergreifen IV MITSUBISHI ELECTRIC Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Ger te ACHTUNG Beachten Sie bei der Installation der Servoger te die w hrend des Betriebs auf tretende W rmeentwicklung Sorgen Sie f r ausreichende Abst nde zwischen den einzelnen Modulen und f r ausreichende Bel ftung zur W rmeabfuhr Installieren Sie Servoverst rker Servomotor oder optionale Bremseinheit nicht in der N he von leicht brennbaren Stoffen Achten Sie beim Einsatz des Servoantriebs stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten f r elektrische und physikalische Gr en Schalten Sie bei einem auftretenden Fehler am Servoverst rker am Servomotor oder am optionalen Bremswiderstand den Servoantrieb sofort spannungsfrei da es sonst zu einer berhitzung und Selbstentz ndung der Ger te kommen kann MELSERVO J2S CL V Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Struktur Spannungs versorgung 24 V DC optional Trenn Leistungs transformator schalter Servo verst rker S000500C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverst rker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2 festgelegt in IEC664 Installieren Sie den Servoverst rker zu diesem Zweck falls n tig in einem Schalt schrank der Schutzklasse IP54 Schutz gegen Feuchtigkeit Ol Kohlenstoff Staub Schmutz etc
213. nde Signale wirkungslos sind Ausnahme EMG LSP und LSN ndert die Zust nde der externen Ausg nge DO ent 0 3 sprechend der Befehle 8 B oder A 0 Datennummer i 9 0 Toi 1EA5 4 Bl cke Gesperrte externe digitale Eing nge DI externe analoge 1 0 Eing nge und Impulseing nge werden freigegeben Ausnahme EMG LSP und LSN 1 3 Freigabe der gesperrten externen Ausg nge DO Tab 7 24 Befehle und Datennummern zum Sperren externer Eingangssingale Betriebsartenwahl Befehl 8 B Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge Betriebsartenwahl 0000 Testbetrieb beenden 0001 Tipp Betrieb 8 8 B UI 002 Pesitionierbetrieb SE WEE 0003 Betrieb ohne Servomotor 0004 Erzwungenes Ausgangssignal Tab 7 25 Befehle und Datennummern zur Wahl der Betriebsart MELSERVO J2S CL 7 15 Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Daten f r Testbetrieb Befehle 9 2 und A 0 a R lo Eingangssignal f r Testbetrieb A Lin Externe Ausgangsklemmen schalten Schreiben der Drehzahl des Testbetriebs Tipp Betrieb Positionierbetrieb an o der Beschleunigungs Bremszeit des Testbe mu triebs Tipp Betrieb Positionierbetrieb An mm gt L schen der Beschleunigungs Bremszeit des Testbe IA mm 2 triebs Tipp Betrieb Positionierbetrieb 1173 Schreiben des Verfahrweges in Impulsen des Testbe 13 triebs Tipp Betrieb Positionierbetrieb mm 5 Tempor rer Stopp im Testbe
214. nen Funktionen wenn Sie mit den im Abs 4 9 aufgef hrten Einstellungmethoden keine zufrieden stellenden Ergebnisse erzielen k nnen Filterfunktionen Der Servoverst rker MR J2 Super verf gt ber verschiedene Filterfunktionen Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Tiefpassfilter Eine Erh hung des Ansprechverhaltens des Servoverst rkers kann bei den Eigenfrequenzen des mechanischen Systems zu Resonanzerscheinungen f hren Als Folge treten Vibrationen oder eine erh hte Ger uschentwicklung auf Die Filterfunktionen dienen zur Unterdr ckung auftretender Resonanzerscheinungen Strom Drehzahl befehl regelung Con Pr 61 ooog Pr 63 O00 Pr 62 CO Pr 63 Tiefpass filter Unterdr v mech esonanzen Filter 2 Unterdr v mech Resonanzen Filter 1 au er OLIOO au er TO Encoder KS Automatische Vibrations unterdr ckung 0100 oder O20001 S000875C Abb 5 1 Blockschaltbild der Filterfunktionen Sonderfunktionen Filterfunktionen 5 1 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Das Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit einstellbarer Resonanzfrequenz und D mpfung Resonanzverhalten des mechanischen Resonanzpunkt SE fe E Frequenz Filterkurve D mpfung l Frequenz Resonanzfrequenz S000876C Abb 5 2 Wirkungsweise des Filters zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Der Servoverst rker ve
215. ner 32 Bit Daten hexadezimal Daten m ssen in Anzeigetypen umgewandelt werden Anzeigetyp 0 Umwandlung von hexadezimal in dezimal 1 keine Umwandlung von hexadezimal in dezimal Position des Dezimalpunktes kein Dezimalpunkt 1te Stelle wird in der Regel nicht verwendet 2te Stelle Ste Stelle 4te Stelle 5te Stelle 6te Stelle S000762C Abb 7 32 Antwortdaten MELSERVO J2S CL 7 39 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 13 Allgemeine Register Lesen des allgemeinen Registers Rx Die im E PROM gespeicherten Daten des allgemeinen Registers Rx gelesen bertragung Der Befehl 6 D und die Datennummern 0 1 bis 0 4 der Register werden bertragen siehe auch Abs 7 5 1 6 D 0 1 bis 0 4 Tab 7 65 Registerinhalt lesen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet den Inhalt des Registers Rx an den externen Rechner Alii Doo Die Daten werden hexadezimal bertragen S000767C Abb 7 33 Antwortdaten Lesen des allgemeinen Registers Dx Die im RAM gespeicherten Daten des allgemeinen Registers Dx werden gelesen bertragung Der Befehl 6 E und die Datennummern 0 1 bis 0 4 der Register werden bertragen siehe auch Abs 7 5 1 Befehl Datennummer Tab 7 66 Registerinhalt lesen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet den Inhalt des Registers Dx an den externen Rechner BEE Die Daten werden h
216. ng Die in Pr 17 eingestellten Daten werden als Spannungswert ber MO1 LG ausgegeben Die Aufl sung betr gt 10 Bit Analoge Monitorausgabe Analoger Ausgang Die in Pr 17 eingestellten Daten werden als Spannungswert ber MO2 LG ausgegeben Die Aufl sung betr gt 10 Bit MELSERVO J2S CL 3 11 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Serielle Schnittstelle RS4A22 Schnittstelle RDN CN3 15 W hlen Sie ber Pr 16 die Schnittstelle RS232C oder RS422 berbr cken Sie die Pins 15 und 10 beim Servover st rker f r die letzte Achse im RS422 Netzwerk RSA22 Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand der RS422 Schnittstelle Verbinden Sie die Klemme beim Servoverst rker f r die letzte Achse mit der Klemme RDN CN3 15 RS232 Schnittstelle W hlen Sie ber Pr 16 die Schnittstelle RS232C oder RS422 3 12 MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss 3 1 4 Schnittstellen Im Folgenden wird der Anschluss der externen Peripherie an die im Abs 3 1 3 beschriebenen Schnittstellen erl utert Digitale Eingangsschnittstelle DI 1 Das Signal wird ber ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung S000545aC Abb 3 2 Anschluss externer Ger te positive Logik Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung a o SON etc DET Ucess1i1V Ucess1V ceo lt 100 u
217. ng von Parameter 69 3 Die Regelabweichung in Impulsen ist gr er oder gleich der Einstellung von Parameter 69 4 Die Drehzahl ist gr er oder gleich der Einstellung von Parameter 69 10 Imp s Impulse 10 9999 U min Schwelle zur Umschaltung des Verst rkungsfaktors Einstellung des Wertes Frequenzsollwert Regelabweichung Drehzahl bei dem die Verst rkung umgeschaltet werden soll Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden wo _ _ _ _ ii Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Einschaltdauer OUT1 Der Ausgang wird durch den Befehl OUTON 1 eingeschaltet Bei einer Einstellung auf 0 bleibt der Ausgang eingeschaltet Einschaltdauer OUT2 Der Ausgang wird durch den Befehl OUTON 2 eingeschaltet Bei einer Einstellung auf 0 bleibt der Ausgang eingeschaltet Einschaltdauer OUT3 Der Ausgang wird durch den Befehl OUTON 3 eingeschaltet Bei einer Einstellung auf 0 bleibt der Ausgang eingeschaltet Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 14 MELSERVO J2S CL 4 95 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks S Signallogik der Programmeing nge Mit diesem Parameter kann die Signallogik der Programmeing nge PI1 bis PI3 umgeschaltet werden Werkseinstellung Programmeingang 1 00 Programmeingang 2 wi Programmeingang 3 LE HINWEIS BIN O Abfrage auf ansteigen
218. ngszeit 1000 U min 200 ms Bremszeit Position anfahren inkremental Wartezeit Motordrehzahl Beschleunigungszeit Bremszeit 1000 x 10 M um 500 U min 300 ms 100 ms 200 ms 300 ms Position anfahren inkremental 500 x IR um Motordrehzahl 1000 U min Position kontinuierlich anfahren inkremental 1000 x 10 M um Programmende 8080908000006 Bremszeit 300 ms Bremszeit 300 ms Beschleunigungszeit 200 ms Motordrehzahl 1000 U min Motordrehzahl U min Beschleunigungszeit 200 ms Vorw rts Motordrehzahl drehung x 1000 U min ai Motordrehzahl 500 U min gt Wartezeit 100 ms Position anfahren Unia me al 1000 x 10 TM um Position anfahren inkremental 1000 x 10 TM um Position anfahren inkremental 500 x 10 TM um S001105C Abb 4 51 Programmbeispiel MELSERVO J2S CL Betrieb Anzeige und Betrieb 4 8 Anzeige und Betrieb 4 8 1 Flussdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter sowie Diagnose und Statusanzeige erfolgt ber das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverst rkers 5 stellige 7 Segment LED ber die Tasten MODE UP und DOWN kann die Anzeige gewechselt werden Zur Anzeige und zum Setzen der Zusatz und Sonderparameter m ssen Sie vorher Parameter 19 Parameter Schreibschutz einstellen Flussdiagramm Startanzeige Beschreibung Anzeige des Servostatus Abs 4 8 2
219. niert die nach berfahren der vorein gestellten Strecke nach der vorderen Bereichsgrenze des DOG N herungs schalters erreicht wird Die Referenzpunktadresse der Referenzpunktoffset und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes k nnen gesetzt werden Die automatische Suche des N herungsschalters wird unterst tzt Es wird die Position als Referenzpunkt definiert an der nach berfahren der vorderen Bereichsgrenze das erste Z Phasensignal ausgegeben wird Die Referenzpunktadresse der Referenzpunktoffset und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes k nnen gesetzt werden Die automatische Suche des N herungsschalters wird unterst tzt Absolutwert Positionserkennung Getriebespielkompensation Schutz vor Bereichs berschreitung durch externen Grenzschalter Software Grenzschalter berlagerung durch externes analoges Signal Ofen P00 Umgebungsbedingungen ne Tab 12 3 Standarddaten des Servoverst rkers 2 Siehe Abs 2 1 MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten 12 2 2 Technische Daten Servomotor Teielalaiasinlsalaln SES Nenndrehzahl U min 3000 3000 Maximale Drehzahl U min 4500 4500 Zul ssige H chstdrehzahl U min 5175 5175 Massentr gheitsmoment J 20 0 019 0 03 0 088 0 143 0 053 0 084 0 42 0 67 1 51 kg x cm1 Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment des Servo motors 4 a e zyklen des Bremswiderstand 1010 400
220. nndrehzahl Zul ssige Anzahl der Betriebsdrehzahl _ Bremszyklen der optionalen Bremseinheit siehe Abs 10 2 2 Bremszyklen pro Minute 2 m 1 Zyklen min m Lasttr gheitsmoment Servomotortr gheitsmoment Anhand der zul ssigen Anzahl der Bremszyklen pro Minute k nnen Sie entscheiden ob ein optionaler Bremswiderstand erforderlich ist W hlen Sie eine zul ssige Kombination aus Tab 9 1 aus Berechnung der regenerativen Energie Verwenden Sie die folgenden Formeln in Tab 9 2 um eine zul ssige Belastung bei kontinu ierlich auftretender Regeneration in vertikalen Bewegungsabl ufen zu ermitteln oder zur ein gehenderen Berechnung der Notwendigkeit einer Bremseinheit tf 1 Zyklus Drehzahl Servomotor T weg sl E ka D gt Q N S d D D Du S D Z Drehmoment generativ olo regenerativ Pi ege l S000634C Abb 9 1 Darstellung der regenerativen Energie Drehmoment angewandt auf den Servomotor Nm Energie J ve Energie 9 55 x 10 Ta L Jm x No 9 55 x 10 T L Jm x No X 9 55 x 10 T Lt Jm x No g 9 55 x 10 Summe der regenerativen Energien x Tyt Tf UN 1 x Tut TF TpPsd1 1 E 0 1047 2 E Tut Tr Tpsa2 E 0 1047 Fer Tut Tr Tpsg2 Summe der negativen Energien Tab 9 2 Formeln zur Berechnung der regenerativen Energie MELSERVO J2S CL xNox Te X TPsa2 xNox T gt X Tpsq2 Zube
221. o E LBR LZR i T Ae Schneller Optokoppler SD S001190C Abb 3 7 Beispiel S000554C Abb 3 8 Zeitverhalten der Ausgangssignale MELSERVO J2S CL 3 15 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Analogeingang Eingangswiderstand Servoverst rker 10 12 KQ 15 V DC S001168C Abb 3 9 Beispiel f r eine Schnittstelle Analogausgang Servoverst rker Ausgang 10 V 1 mA 10k Q S000556C Abb 3 10 Beispiel f r eine Schnittstelle 3 16 a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor 3 2 3 2 1 Anschluss Servomotor Anschluss des Servomotors ACHTUNG Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutz erde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden Schlie en Sie die Kabel am Servoverst rker und am Servomotor an den richtigen Klemmen mit der richtigen Phase U V W an Andernfalls arbeitet der Servomotor nicht korrekt Schlie en Sie den Servomotor nicht direkt an eine Wechselspannungsquelle an Dies f hrt zu Fehlern und Besch digungen Schlie en Sie die Servomotoren ber die entsprechenden Leistungsstecker an 2 Zur Erdung schlie en Sie das Erdungskabel des Servomotors an die Klemme der Schutz erde am Servoverst
222. onen des Servoverst rkers und der Zusatz E A einzulesen Bet tigen Sie die Schaltfl che Nein um die Werkseinstellungen der Klemmenfunktionen des Servoverst rkers und der Zusatz E A einzulesen Bet tigen Sie die Schaltfl che Abbrechen um den Vorgang abzubrechen Gi Nach Bet tigung der Schaltfl che Ja oder Nein erscheint folgendes Fenster MR J25 CL 9600bps MITSUBISHI Servo Configuration Software 00Station File System Monitor Alarm Diagnostics Parameters Test Adyanced function Fontdats Program Data Help DIDO device setting File name Input pin verify Setto Der CN1A 18 o A a CN1B 4 Program output 1 CN1B 6 CN1B 18 CN1B 19 s DIDO function display Input device Output device Input device function Ho function MG Emergency stop ON Servo on ES Reset SP Fwd rot strk end Output device function ALM Trouble EE P_ Zeroing Complet MBR Emg brake output REESEN POT Position range WNG Battery warning US Temporaly stop ERS UT1 Program output 1 UT2 Program output 2 UT3 Program output 3 OUT SYNC sync output PED Position end Assignment check auto ON setting Dk Q k eng T1 Forward rot start T2 Reverse rot start DO Auto manual slet OG Proximity dog D Program No slet 1 DH Program No slet 2 D Program No slet 3 l3 Program No slet 4 WR Override slet L Est trg Imt slct L2 Int trg Imt slet C Prop
223. or entgegen dem Uhrzeigersinn drehen zu lassen Der Motor dreht dabei mit einer Drehzahl von 200 U min die Beschleunigungs und Verz gerungszeit ist konstant 1 s Bei Verwendung der Setup Software k nnen die Drehzahl und die Beschleunigungs und Verz gerungszeit ver ndert werden Beim L sen der Taste stoppt der Motor Statusanzeige Bet tigen Sie die MODE Taste um die Statusanzeige aufzurufen Mit jedem Bet tigen der MODE Taste wird in der Statusanzeige zur n chsten Anzeige gewechselt Beenden des JOG Betriebs Zum Beenden des JOG Betriebs schalten Sie die Spannungsversorgung aus oder Sie rufen durch Bet tigung der MODE Taste die Anzeige auf und halten die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt S000831C Abb 4 55 Jog Vorschub MELSERVO J2S CL 4 69 Betrieb HINWEIS HINWEISE Anzeige und Betrieb Positionierung Die Positionierung ist nur bei Verwendung der Setup Software m glich Die Positionierung ist nur m glich wenn kein anderer Befehl zur Positionierung z B von ex tern ausgef hrt wird Mit dem Vorw rts oder R ckw rts Schaltfeld innerhalb der Setup Software wird der Ser vomotor eingeschaltet und die vorgew hlte Position angefahren Die vorgegebenen Einstel lungen k nnen ver ndert werden Die folgende Tabelle zeigt die Voreinstellungen und die zu l ssigen Einstellbereiche Voreinstellung Einstellbereich Verfahrweg 131072 Impulse O bis 9999999 Impulse Beschleunigung
224. ortion cntrl TP Temp stop Restart PO Pulse gen mul 1 P1 Pulse gen mul 2 PS Cu pos latch input DP Gain change slet HI Program input 1 D Program input 2 PI3 Program input 3 MITSUBISHI ELECTRIC Funktionzuweisung der Klemmen Setup Software Fenster f r die Funktionszuweisung der Klemmen Das folgende Fenster zeigt die Zuweisung der Klemmenfunktionen an die Anschluss Pins des Servoverst rkers s DIDO device setting File name Input pin Output pin CH1A 18 EEE BEER CMAs Prosimity dog Select CH A7 CG Input Output Bet tigen Sie die Schaltfl che Read um alle Klemmenfunktionen des Servover Read S st rkers in den PC einzulesen Write Bet tigen Sie die Schaltfl che Write um alle Klemmenfunktionen vom PC in den Servoverst rker zu schreiben Bet tigen Sie die Schaltfl che Verify um alle Klemmenfunktionen im PC mit den Verify S Klemmenfunktionen im Servoverst rker zu vergleichen Bet tigen Sie die Schaltfl che Set to Default um alle Klemmenfunktionen auf ihre Set to Default Werkseinsellung zur ckzusetzen Tab 6 6 Beschreibung der Schaltfl chen MELSERVO J2S CL 6 11 Setup Software Funktionzuweisung der Klemmen Das folgende Fenster zeigt die Klemmenfunktionen des Servoverst rkers Ziehen Sie zur Funk tionszuweisung einer Klemme die Funktion von diesem Fenster in das Fenster zur Zuweisung der Klemmenf
225. ositionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Tab 4 17 Relevante Signale und Parameter Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ohne Referenzpunktfahrt Servo EIN SON Betriebsbereitschaft RD Betriebsart automatisch manuell MDO In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Referenzpunktadresse Pr 42 Motordrehzahl bk S001096C Abb 4 39 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ohne Referenzpunktfahrt Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen d MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 8 HINWEIS Einstellung ber DOG N herungsschalter mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze An der vorderen Bereichsgrenze des N herungsschalters setzt der Bremsvorgang ein Nach berfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenzpunkt definiert die nach berfahren der voreingestellten Strecke und der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird Die Methode erm glicht eine vom Z Phasen Signal unabh ngige Refe renzpunktfahrt Die Genauigkeit bei dieser Einstellmethode h ngt von der Erfassungszeit des DOG Signals an der hinteren Bereichsgrenze ab Bei einer Kriechdrehzahl von 100 U min kann die Abwei chung des Referenzpunktes 200 Impulse betragen Je h her die Kriechdrehzahl desto gr e
226. p Betrieb Eingabe der Daten f r den Tipp Betrieb Bezeichnung Befehl Drehzahl 1 0 Drehzahl U min als hexadezimalen Wert schreiben Beschleunigungs AI O 11 Beschleunigungs Bremszeit ms als hexadezimalen Wert Bremszeit MA schreiben Tab 7 55 Daten f r den Tipp Betrieb Starten des Tipp Betriebs Schalten Sie die Signale SON LSP LSN und ST1 ST2 ber den Befehl 9 2 und die Daten nummer 0 0 ein S 00000807 Einschalten der Signale SON LSP LSN und Vorw rtsdrehung ST R ckw rtsdrehung 9 2 0 0 nn Einschalten der Signale SON LSP LSN und Stop 00000007 Einschalten der Signale SON LSP und LSN Tab 7 56 Starten des Tipp Betriebs 7 32 MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Positionierbetrieb Eingabe der Daten f r den Positionierbetrieb Drehzahl 1 0 Drehzahl U min als hexadezimalen Wert schreiben Beschleunigungs dr Oft Beschleunigungs Bremszeit ms als hexadezimalen Wert Bremszeit schreiben Verfahrweg 1 3 Verfahrweg Impulse als hexadezimalen Wert schreiben Tab 7 57 Daten f r den Positionierbetrieb Eingabe des Signals Servo EIN und der Endschalter Schalten Sie die Signale SON LSP und LSN ber den Befehl 9 2 und die Datennummer 0 0 ein Servo EIN 00000001 Einschalten des Signals SON Servo AUS 00000006 Ausschalten des Signals SON und Einschalten Endschalter EIN 9 2 0 0 des Signals LSP und LSN Se
227. prache Einstellbereich der Schrittweite 1 um bis 999 999 mm Drehzahl Vorgabe ber die Programmiersprache befehl Drehzahl und Beschleunigungs Bremszeit ber Programmiersprache einstellbar Zeitkonstanten f r S f rmige Beschleunigungs Bremskennlinie ber Programmiersprache oder Pr 14 einstellbar System Absolutwertsystem vorzeichenbehaftet Inkrementalwertsystem vorzeichenbehaftet Betriebs Vorgabe ber die Programmiersprache a Jog Der Tipp Betrieb Jog wird mit der ber Parameter vorgebenen Drehzahl durch Schalten von Eingangssignalen oder durch die serielle Kommunikation ber die RS422 RS232C Schnittstelle ausgef hrt Handrad Manueller Betrieb ber Handrad Multiplikator f r Impuls Sollwertvorgabe 1 10 oder 100 ber Pr 1 einstellbar DOG N he Nach berfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenz rungsschalter punkt definiert die nach Ausgabe des ersten Z Phasensignals und nach Uber fahren der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird Die Referenzpunktadresse der Referenzpunktoffset und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes k nnen gesetzt werden Die automatische Suche des N herungsschalters wird unterst tzt Z hler Der Referenzpunkt wird ber die Anzahl der Encoderimpulse nach berfahren vordere der vorderen Bereichsgrenze des DOG N herungsschalters und das darauf Bereichs folgende Z Phasensignal festgelegt grenze Die Referenzpunktadresse der Re
228. r Servomotor Servoverst rker Achse 2 Servomotor Servoverst rker Achse 32 S001192T Abb 6 2 Anschluss an die RS422 Schnittstelle MELSERVO J2S CL 6 3 Setup Software Einstellung der Stationsnummer 6 3 Einstellung der Stationsnummer OO ffnen Sie das Men System s MR 125 CL I600bps File System Monitor Alarm Di System settings Station selection Ane selection Automatic dema Yersion information 2 Nach Auswahl des Eintrags Station selection erscheint folgendes Fenster si Station Settings Station Selection Gi Stellen Sie die Stationsnummer ein und best tigen Sie die Einstellung durch Bet tigung der Schaltfl che Station Settings GO Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en HINWEIS Die hier eingestellte Stationsnummer muss mit der ber Parameter 15 eingestellten Stati onsnummer im Servoverst rker bereinstimmen 6 4 MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Setup Software 6 4 Parameter OO ffnen Sie das Men Parameters MITSUBISHI Servo Configuration 5 Diagnostics Parameters Test Adyance Parameter list Tuning Change list Detailed information IEUTEzrameter PEO ESameter Device setting 2 Nach Auswahl des Eintrags Parameter list erscheint folgendes Fenster ski Parameter list Farameter table File name Setting range write verify Read All Write All Change List
229. r Rechner Master Servo verst rker Slave S000755C Abb 7 8 Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus MELSERVO J2S CL EE Zeichencodes Zeichencodes OU Le O S Been ebe OI Kommunikation 7 4 m e II2L x x K z N w D w Space Tab 7 2 Steuercodes D Per E Q z O E E 0 bel e ke ell c 2 Ben Je oO 77 nn 0 CO O O O O lt Nr E E N 0 CO Lei 0 E Datencodes ASCIl Code Aa MITSUBISHI ELECTRIC Zeichencodes Kommunikation Stationsnummern Es k nnen 32 Stationsnummern Station 0 31 eingestellt werden Folgende Tabelle zeigt die Zuordnung zwischen Stationsnummer und ASCII Code ES EES EE ER E EES RES EAR EES Kr ES SEET ES ES EEE FE EE SSES RES E EE ENEE EES EES EES ER ISIS EINEN EI IE IEI EZ EI EI EINE Tab 7 3 Zuordnung zwischen Stationsnummer und ASCII Code Beispiel V F r die Stationsnummer 0 muss hexadezimal 30h bertragen werden Gruppen ae a eo ae Te Tab 7 4 Zuordnung zwischen Guppen und ASCII Code Beispiel V F r die Gruppe a muss hexadezimal 61h bertragen werden MELSERVO J2S CL 7 7 Kommunikation Zeichencodes 7 4 1 Fehlercodes Sind die vom Servoverst rker empfangenen Daten fehlerhaft wird ein entsprechender Fehler code an den externen Rechner zur ckgesandt Der Fehlercode in Gro buchstabe
230. r Zielposition angegeben Einstellbereich 999999 bis 999999 x 108 um STM Skalierungsfaktor f r den Verfahr weg Parameter 1 aktuelle Adresse Zieladresse Le Positionsdaten Zieladresse aktuelle Adresse S000713C Abb 4 50 Eingabe der Position als Inkrementalwert Befehle Im Inkrementalwertsystem ndert sich die Funktion der Befehle MOV und MOVA siehe fol gende Tabelle Alle anderen Befehle bleiben unbeeinflusst Der Befehl MOV entspricht dem Befehl MOVI und der Befehl MOVA dem Befehl MOVIA e Indirekte Befehl Bedeutung Akeel Ein Beschreibung bereich stellung Die durch den Einstellwert vorge gebene Position wird inkremental SALE MOV L a x 10 M um vi angefahren Die Funktion des g Befehls entspricht der des Befehls MOVI Die durch den Einstellwert vorge gebene Position wird inkremental 8 und kontinuierlich von der aktuel Position len Position aus angefahren Der nn BS MOVA D a x 10STM um v MOVA Befehl darf nurnach einem kontinuierlich ausgef hrten MOV Befehl ver anfahren wendet werden Ansonsten erfolgt eine Fehlermeldung Die Funktion des Befehls entspricht der des Befehls MOVIA Tab 4 24 Funktions nderung der Befehle im Inkrementalwertsystem d MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Inkrementalwertsystem Programmbeispiel SPN 1000 STA 200 STB 300 MOV 1000 TIM 10 SPN 500 STA 200 STB 300 MOVI 500 SPN 1000 MOVIA 1000 STOP Motordrehzahl Beschleunigu
231. r angegebenen Reihenfolge durch Auto Tuning 2 manuelle Einstellung 1 manuelle Einstellung 2 Folgende Tabelle zeigt die Merkmale der verschiedenen Methoden zur Einstellung der Ver st rkung Massentr gheits Automatische Manuelle Methode Einstellung Pr 2 SEHR ITER verh ltnis Pr Auto Tuning 1 010 St ndige Berechnung PG1 Pr 7 Ansprechverhal ten in Pr 3 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 Auto Tuning 2 020 Wie in Pr 34 eingestellt PG1 Pr 7 GD2 Pr 34 PG2 Pr 35 Ansprechverhal VG1 Pr 36 ten in Pr 3 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 Manuelle 030 PG2 Pr 35 PG1 Pr 7 Einstellung 1 VG1 Pr 36 GD2 Pr 34 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 Manuelle AO Einstellung 2 VIC Pr 38 Interpolations 000 St ndige Berechnung GD2 Pr 34 PG1 Pr 7 modus PG2 Pr 35 VG1 Pr 36 VG2 Pr 37 VIC Pr 38 Tab 4 36 Methoden zur Einstellung der Verst rkungsfaktoren 4 98 MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Gehen Sie zur Einstellung der Verst rkungsfaktoren wie folgt vor Interpolation f r 2 oder mehr Achsen Auto Tuning 1 Betrieb Nein Auto Tuning 2 Betrieb Nein Manuelle Einstellung 2 END Abb 4 61 Vorgehensweise zur Einstellung der Verst rkungsfaktoren MELSERVO J2S CL Betrieb Wird auschlie lich zum Abgleich des Verst rkungs faktors f r die Lageregelung PG1 zum Betrieb von 2 oder mehr Achsen verwendet Erm glicht die Einstellung
232. r bei Auftreten des Alarms 8 4 Schrittnummer bei Auftreten des Alarms 8 5 R ckmeldeimpulse bei Auftreten des Alarms i 3 5 12 Bl cke 8 6 Motordrehzahl bei Auftreten des Alarms 8 7 Regelabweichung in Impulsen bei Auftreten des Alarms 8 8 berlagerung bei Auftreten des Alarms Eingangsspannung analoge Drehmomentbegrenzung bei Auftreten des KM Alarms 9 1 Zwischenkreisspannung bei Auftreten des Alarms Tab 7 11 Befehle und Datennummern zum Lesen des aktuellen Alarms Aa MITSUBISHI ELECTRIC Liste der Befehle und Datennummern Kommunikation Merker f r die aktuelle Position Befehl 6 C Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge 6 C O 1 Merker f r die aktuelle Position 8 Bl cke Tab 7 12 Befehle und Datennummern zum Lesen der Daten des Merkers f r die aktuelle Position Allgemeine Register Rx Befehl 6 D Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge O 1 Daten des allgemeinen Registers R1 o 1 2 Daten des allgemeinen Registers R2 6 D 8 Bl cke Ei Daten des allgemeinen Registers R3 KE Daten des allgemeinen Registers R4 Tab 7 13 Befehle und Datennummern zum Lesen der allgemeinen Register Rx Allgemeine Register Dx Befehl 6 E Befehl Daten Nr Beschreibung Datenl nge Bar Daten des allgemeinen Registers D1 o Daten des allgemeinen Registers D2 6 E 8 Bl cke De Daten des allgemeinen Registers D3 Be Daten des allgemeinen Registers D4 Ta
233. r die Abweichung Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale Parameter Beschreibung Methode der manuellen Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten Nullpunkteinstellung schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber DOG N herungs Pr 8 UG Auswahl der Einstellung schalter mit Bezugspunkt an der hin ber DOG N herungsschalter mit teren Bereichsgrenze Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze Richtung der Referenzpunkt Siehe Pr 8 einstellung Ansprechverhalten des DOG Siehe Pr 8 Eingangs Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Pr 9 Einstellung der Drehzahl bis zur Erfassung durch den DOG N he rungsschalter Kriechdrehzahl Pr 10 Einstellung der Drehzahl nach Erfas sung durch den DOG N herungs schalter Referenzpunktoffset Pr 11 Weg der nach berfahren der hinte ren Bereichsgrenze bis zum Refe renzpunkt zur ckgelegt wird Weg nach Schalten des DOG Pr 43 Weg der nach berfahren der hinte Signals ren Bereichsgrenze zur ckgelegt wird Beschleunigungs Bremszeit f r die Pr 41 Siehe Pr 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Referenzpunktfahrt Tab 4 18 Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S CL 4 47 Betrieb Referenzpunkteinstellung Einstellung ber DOG N herungsschalter mit Bezugspunkt an der hint
234. r dritten und vierten Stelle des Parameters 63 ein ojo p Automatische Vibrationsunterdr ckung Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdr ckung die Einstellung aktiv oder halten gew hlt haben ist das Filter 1 Pr 61 unwirksam 0 nicht aktiv 1 aktiv Die Resonanzfrequenz wird st ndig ermittelt und das Filter entsprechend nachgeregelt halten Die eingestellte Resonanzfrequenz des Filters bleibt erhalten Empfindlichkeit der automatischen Vibrationsunterdr ckung 0 normale Empfindlichkeit 1 hohe Empfindlichkeit S000619C Abb 5 6 Einstellung der automatischen Vibrationsunterdr ckung HINWEISE Die automatische Vibrationsunterdr ckung ist in der Werkseinstellung deaktiviert d h Pr 63 ist auf 0000 gesetzt Nach dem Einschalten werden die Daten der ermittelten Filtercharakteristiken alle 60 Minu ten im E PROM abgespeichert Nach dem n chsten Wiedereinschalten werden zu Beginn die zuletzt gespeicherten Werte verwendet Die vierte Stelle des Parameters 63 dient zur Einstellung der Empfindlichkeit der automati schen Vibrationsunterdr ckung Bei hoher Empfindlichkeit werden kleinere Resonanzampli tuden erfasst und unterdr ckt Aufgrund der dadurch hervorgerufenen Phasenverz gerung nimmt das Ansprechverhalten jedoch unter Umst nden nicht zu MELSERVO J2S CL SE Sonderfunktionen Filterfunktionen 5 1 3 HINWEIS Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von Kugelumlaufspindeln
235. r eine hexadezimale bertragung muss der dezimale Wert in einen hexadezimalen Wert umgewandelt werden 155 Ob Der geschriebene Wert ist somit 0200009B 7 18 d MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 2 Beispiel V Statusanzeige Statusanzeige Daten lesen Wird die Datennummer vom externen Rechner zum Servoverst rker bertragen sendet der Servoverst rker die Daten sowie Prozessinformationen an den Rechner zur ck bertragung Der Befehl O 1 und die entsprechende Datennummer werden bertragen siehe Abs 7 5 1 Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die angeforderten Daten an den externen Rechner Daten 32 Bit hexadezimal Daten m ssen in ee umgewandelt werden Anzeigetyp 0 keine Umwandlung von hexadezimal in dezimal 1 Umwandlung von hexadezimal in dezimal Position des Dezimalpunktes kein Dezimalpunkt 1te Stelle wird in der Regel nicht verwendet 2te Stelle Ste Stelle Ate Stelle 5te Stelle 6te Stelle S000762C Abb 7 16 Antwortdaten Statusanzeige l schen Die R ckmeldeimpulse der Statusanzeige k nnen unmittelbar nach dem Auslesen gel scht werden mm BE Zu Pe 8 1 0 0 1EA35 Tab 7 28 Statusanzeige l schen Die Daten f r die Encoder R ckmeldung werden ber den Befehl 0 1 und die Datennum mer 8 5 eingelesen und angezeigt Mit dem Befehl 8 1 der Datennummer O 0 und den Daten 1EA5 wird der
236. r mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichsgrenze 6 Einstellung ber Z hler mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze 7 DOG Folge Methode Richtung der Referenzpunkteinstellung siehe 2 0 in Richtung aufsteigender Adressen 1 in Richtung absteigender Adressen Ansprechverhalten des DOG Eingangs siehe 0 Erfassung bei Ausschalten des DOG Signals Offner 1 Erfassung bei Einschalten des DOG Signals Schlie er S000612C Abb 4 33 Auswahl der Methode f r die Referenzpunkteinstellung Vorgehensweise 1 W hlen Sie die Methode zur Nullpunkteinstellung 2 W hlen Sie die Richtung der Referenzpunkteinstellung Setzen Sie den Wert auf 0 damit die Adressen von der aktuellen Position aus aufsteigend gez hlt werden Setzen Sie den Wert auf 1 damit die Adressen von der aktuellen Position aus absteigend gez hlt werden Gi Stellen Sie den Schaltzustand des DOG N herungsschalters ein der vom DOG Eingang erfasst werden soll Eine Einstellung auf O bewirkt eine Erfassung des ge ffneten Schal ters eine Einstellung auf 1 eine Erfassung des geschlossenen Schalters berpr fen Sie vor der Referenzpunkteinstellung ob der N herungsschalter einwandfrei funktioniert berpr fen Sie die Richtung der Referenzpunkteinstellung Bei einer falschen Einstellung l uft die Maschine in der entgegengesetzten Richtung berpr fen Sie das Ansprechverhalten des DOG Eingangs Eine fehlerhafte Einstel
237. r wurde nach der Initiali sierung eingeschaltet und der Servover st rker ist betriebsbereit Die Schaltzust nde der externen E A Signale werden angezeigt Die oberen Anzeigesegmente zeigen die Eingangs signale und die unteren die Ausgangs signale an Leuchtendes Segment EIN erloschenes Segment AUS Das digitale Ausgangssignal kann unab h ngig vom aktuellen Status ein und ausgeschaltet werden Weitere Informa tionen finden Sie auf Seite 4 68 Der Servomotor kann auch ohne Ein gabe einer Impulskette verfahren werden Weitere Informationen finden Sie auf Seite 4 69 Der Servomotor kann auch ohne Eingabe einer Impulskette im Testbetrieb ber die RS232C Schnittstelle positioniert wer den Die Positionierung kann nicht ber das Bedienfeld des Servoverst rkers erfolgen Die Positionierung wird nur aus gef hrt wenn kein anderer Befehl zur Positionierung vorhanden ist Ohne dass der Servomotor angeschlos sen ist gibt der Servoverst rker in Abh ngigkeit von den externen Ein gangssignalen Signale und Anzeigewerte aus die den Betrieb mit Servomotor simulieren Diese Funktion kann zum Bei spiel zur Pr fung des Programms des Positioniermoduls dienen Weitere Infor mationen finden Sie auf Seite 4 71 Der mechanische Resonanzpunkt der Maschine kann ber die RS232C Schnitt stelle gemessen werden Die Version der verwendeten Software wird angezeigt Die Systemnummer der verwendeten Software wird angezeigt
238. rbereich einzuf gen Cut Bet tigen Sie die Schaltfl che Cut um den markierten Text aus dem Editier bereich auszuschneiden Bet tigen Sie die Schaltfl che OK um das Fenster zu schlie en Die Anzahl der verwendeten und der verbleibenden Programmschritte werden im Programmdatenfenster angezeigt Humber of use steps H Number of remainder steps 112 Cancel Bet tigen Sie die Schaltfl che Cancel um die Programm nderungen abzubre chen und das Fenster zu schlie en Die Programm nderungen sind unwirksam Tab 6 4 Beschreibung der Schaltfl chen und Eingabefelder Aa MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Setup Software 6 5 2 Indirekte Adressierung ber das Men Indirect Addressing k nnen die allgemeinen Register R1 R4 und D1 D4 des Servoverst rkers MR J2S CL gesetzt werden OO ffnen Sie das Men Programm Data Frogram Data Help Frogram Data si Indirect Addressing Safa Di 1000 D2 d 1000 D3 200 D4 300 Register Writing Mode Hi Ge RAM EEPROM 1000 Ge RAM C RAM C EEPROM Ge EEPROM Read All Write All Close o D1 D4 Geben Sie hier die Werte der allgemeinen Register D1 D4 ein Geben Sie hier die Werte der allgemeinen Register R1 R4 ein Der Speicherort kann zwischen RAM und E PROM ausgew hlt werden C EEPR M R1 R4 Bei Speicherung im RAM werden die Werte beim Ausschalten der Versorgungs spannung gel scht Bei Speicherung im E
239. rechverhalten S000744C Abb 4 66 Einstellung des Ansprechverhaltens in Parameter 3 ee EH a 100 Hz 105 Hz Tab 4 45 Vergleich des Ansprechverhaltens Aufgrund von Abweichungen in den Verst rkungskurven kann das Ansprechverhalten auch bei gleich gew hlter Resonanzfrequenz variieren MELSERVO J2S CL 4 109 Betrieb 4 110 Verst rkung Auswahl des Auto Tunings Die Servoverst rker der MR J2 Super Serie verf gen ber einen Auto Tuning Modus mit fest vorgegebenem Massentr gheitsverh ltnis Des Weiteren erm glicht die manuelle Einstellme thode 1 einen Abgleich mit drei Parametern HERE LI Auswahl Auto Tuning S000744C Abb 4 67 Auswahl des Auto Tunings in Parameter 3 i Auswahl Auto Tuning 3 Stelle Methode zur Einsteung A SENSISTAERUNG MR J2 MR J2 Super Interpolationsmodus Verst rkungsfaktor f r Lageregel kreis 1 PG1 fest eingestellt Auto Tuning Auto Tuning 1 F r Drehzahl und Lageregelkreis Auto Tuning Manuelle deaktiviert Einstellmethode 1 Einfache manuelle Einstellung Manuelle Einstellung aller Verst r kungen Manuelle 2 3 Einstellmethode 2 j O a BEE Auto Tuning 2 Keine Erfasssung des Massen tr gheitsverh ltnisses Ansprechverhalten einstellbar ele o Tab 4 46 Vergleich der Auto Tuning Funktionen a MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen 5 5 1 MELSERVO J2S CL Sonderfunktionen Sonderfunktionen Verwenden Sie die in diesem Kapitel beschriebe
240. remswi derst nde ist offen oder getrennt 1 Leitung wech seln 2 Korrekt verbin den 2 Fehler des Bremstransistors Servoverst rker wechseln 3 Kabelbruch am eingebauten oder 1 Servoverst r optionalen Bremswiderstand ker wechseln 2 Optionalen Bremswider stand wechseln 4 Leistung des eingebauten oder optionalen Bremswiderstandes ist unzureichend Optionalen Bremswider stand hinzuf gen Ger te an korrek ter Spannungs versorgung anschlie en 5 Versorgungsspannung zu hoch 1 Frequenz der Eingangsimpulse ist zu hoch Impulsfrequenz auf den korrek ten Wert setzen Korrekte Leitungs verlegung und Schirmung herstellen 3 Handrad fehlerhaft Handrad wechseln 2 Leitungsst rungen 1127 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen 11 8 AL 37 Parameterfehler Parametereinstel 1 Servoverst rkerfehler verursacht Servoverst rker lung ist fehlerhaft die Uberschreibung der Parameterein austauschen stellung 2 Kombination Servoverst rker und Pr O korrekt ein Einstellung Pr O ist unzul ssig stellen 3 Parametereinstellung liegt au er Korrekt einstellen halb des zul ssigen Einstellbereiches 4 Einstellung f r das elektronische Pr 4 und Pr 5 Getriebe liegt au erhalb des zul ssi korrekt einstellen gen Einstellbereiches 5 Umgekehrte Vorzeichen bei der Pr 46 bis Pr 49 Einstellung des Softwaregrenzen in korrekt einstellen Pr 46 Pr 47 o
241. renzpunktfahrt Tab 4 13 Relevante Signale und Parameter berwachungsbereich des DOG N herungsschalters Der berwachungsbereich des DOG N herungsschalters muss folgende Formeln erf llen L1 sg 60 2 L1 berwachungsbereich des DOG N herungsschalters mm V Geschwindigkeit f r die Referenzpunktfahrt mm min td Bremszeit s L2 gt 2xAs L2 berwachungsbereich des DOG N herungsschalters mm As Verfahrweg pro Servomotorumdrehung mm MELSERVO J2S CL 4 39 Betrieb Referenzpunkteinstellung Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber DOG N herungsschalter In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Bremszeit Pr 41 a une Beschleunigungszeit Drehzahl f r die 4 Referenzpunktfahrt Kriechdrehzahl Pr 10 Referenzpunkt Motordrehzahl td Ve al IDOG N herungschalter Referenzpunktadresse Pr 42 Z Phasen Signal DOG Signal Start vorw rts ST1 S001094C Abb 4 34 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber DOG N herungsschalter HINWEIS Die Adresse des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen Einstellung Nehmen Sie folgende Einstellung vor um sicherzustellen dass im berwachungsbereich des DOG N herungsschalters ein Z Phasen Signal ausgegeben wird Die hintere Bereichsgrenze sollte etwa in der Mitte von zwei aufeinanderfolgenden Z Phasen Signalen liegen Die Position
242. rf gt ber zwei Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonan zen die unabh ngig voneinander eingestellt werden k nnen Verwenden Sie Parameter 61 zur Einstellung des Filters 1 und Parameter 62 zur Einstellung des Filters 2 Ist in Parameter 63 die automatische Vibrationsunterdr ckung angew hlt ist das Filter 1 zur Unterdr ckung von me chanischen Resonanzen deaktiviert Resonanzpunkte Resonanzverhalten des mechanischen Systems Frequenz Filterkurve Frequenz Pr 61 Pr oz S000877C Abb 5 3 Wirkungsweise bei Kombination von Filter 1 und 2 HINWEIS Durch die Laufzeiten der Filter treten im Servosystem zus tzliche Verz gerungen auf Bei fehlerhaft eingestellter Resonanzfrequenz oder zu gro er D mpfung k nnen Vibrationen zunehmen 5 2 d MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen Parameter 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Pr 61 Stellen Sie die Resonanzfrequenz und die D mpfung des Filters 1 in Parameter 61 ein Ist in Parameter 63 die automatische Vibrationsunterdr ckung auf aktiv oder halten gesetzt stellen Sie Parameter 61 auf 0000 um das Filter 1 zu deaktivieren of I o Resonanzfrequenz Hz o ec m ars 1 es o o o o n fear e o o o o far 16 fes 18 fiee w o Tea 16 ers o Fra es Tre o fera 16 faos e mo D mpfung dB Einsteiung D mpfung o f Tann S000612C Abb 5 4 Einstellung des 1
243. rforderlich rungsschalter mit rungsschalters setzt der Bremsvorgang ein Bezugspunkt an der Nach berfahren der hinteren Bereichs hinteren Bereichs grenze wird die Position als Referenzpunkt grenze definiert die nach berfahren der voreinge stellten Strecke und der durch den Null punktoffset festgelegten Strecke erreicht wird ber Z hler mit An der vorderen Bereichsgrenze des N he Kein Z Phasensignal erforderlich Bezugspunkt an der rungsschalters setzt der Bremsvorgang ein vorderen Bereichs Es wird die Position als Referenzpunkt defi grenze niert die nach berfahren der voreingestell ten Strecke und der durch den Null punktoffset festgelegten Strecke erreicht wird DOG Folge Methode Es wird die Position als Referenzpunkt defi niert an der nach berfahren der vorderen Bereichsgrenze das erste Z Phasensignal ausgegeben wird Tab 4 12 Methoden der Referenzpunkteinstellung 2 MELSERVO J2S CL 4 37 Betrieb 4 5 2 HINWEISE Referenzpunkteinstellung Einstellung der Parameter f r die Referenzpunkteinstellung Nehmen Sie die Einstellung von Parameter 8 nach folgendem Schema vor Methode der Referenzpunkteinstellung siehe 1 0 Einstellung ber DOG N herungsschalter Einstellung ber Z hler Einstellung ber Daten Einstellung ber mechanischen Anschlag keine Einstellung Position beim Schalten von SON wird als Referenzpunkt festgelegt Einstellung ber DOG N herungsschalte
244. rker E A e a Kugelgewinde i 2 Pg 10 mm Servomotor HC MFS 131072 Impulse Umdrehung Position P 200 mm Drehzahl v 2500 U min Beschl zeit Ta 200 ms Optionaler vu Bremszeit Tb 300 ms Bremswiderstand MR RB032 Drehzahl Servomotor Programm 2 0 U min S000710C Abb 4 4 Aufbau eines einfachen Systems Beispiel MELSERVO J2S CL 4 3 Betrieb Inbetriebnahme Es wird das System der Absolutwert Positionserkennung gew hlt Die Aufl sung soll 10 um betragen Aufl sung 1 um x 10 M Beispiel 10 um 1 um x 10 gt STM 1 Die Befehlseingabe erfolgt als Absolutwert Die Berechnung des elektronischen Getriebes erfolgt nach folgender Formel CMX _ Encoderaufl sung Impulse U x Getriebefaktor CDV Vorschub pro Umdrehung um Beispiel CMX _ 131072x2 16384 CDV 1000 65 gt CMX 16384 CDV 625 Signale wie Start vorw rts ST1 Servo EIN SON Programmwahl usw werden ber die externen Eing nge gegeben Das Programm Nr 2 wird bei Aufruf einmal ausgef hrt MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Betrieb 4 2 2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme Einschalten der Spannungsversorgung Schalten Sie das Signal SON aus Nach Anlegen der Versorgungsspannung wird der Steuerkreis aktiviert Auf der Anzeige des Servoverst rkers erscheint PoS aktuelle Position Im System der Absolutwert Positionserkennung f hrt das erste Einschalten der Versor gungspannung zu der Fehler
245. rker den Motor bis zum Stillstand abbremst und die Servoverriegelung ak tiviert wird Vermeiden Sie daher Kommunikationsunterbrechungen z B durch st ndigen Auf ruf der Statusanzeige Testbetrieb aufrufen Gehen Sie zum Aufrufen des Testbetriebs wie folgt vor Schalten Sie alle Eingangssignale aus Sperren Sie die Eingangssignale 9 0 0 0 1EA5 Tab 7 50 Sperren der Eing nge Gi W hlen Sie den Testbetrieb Auswahl Testbetrieb 0003 Betrieb ohne Servomotor 0004 Erzwungenes Ausgangssignal Tab 7 51 Auswahl des Testbetriebs 0000 Testbetriebmodus abbrechen 0001 Tipp Betrieb en om 0002 Stellen Sie die f r den Testbetrieb notwendigen Daten ein Starten Sie den Testbetrieb Setzen Sie die Kommunikation ohne Unterbrechung fort indem Sie die Statusanzeige aufrufen o A 7 30 MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Beenden des Testbetriebs Gehen Sie zum Beenden des Testbetriebs wie folgt vor 1 L schen Sie die Beschleunigungs Bremszeit f r den Testbetrieb AJ O 1 2 1EA5 Tab 7 52 L schen der Beschleunigungs Bremszeit f r den Testbetrieb Beenden Sie den Testbetrieb 8 B 0 0 0000 Tab 7 53 Beenden des Testbetriebs Gi Geben Sie die gesperrten externen Eingangsignale wieder frei 9 0 1 0 1EA5 Tab 7 54 Freigabe der Eing nge MELSERVO J2S CL 7 31 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle Tip
246. rl uterung der Befehle Status bei Auftreten des Alarms lesen Die Daten der Statusanzeige bei Auftreten eines Alarms k nnen gelesen werden bertragung Der Befehl 3 5 und die Datennummern 8 0 bis 8 E werden bertragen siehe auch Abs 7 5 1 Antwortdaten Der Servoverst rker sendet den Status bei Auftreten des Alarms an den externen Rechner 32 Bit Daten hexadezimal Daten m ssen in en umgewandelt werden Anzeigetyp 0 Umwandlung von hexadezimal in dezimal 1 keine Umwandlung von hexadezimal in dezimal Position des Dezimalpunktes kein Dezimalpunkt 1te Stelle wird in der Regel nicht verwendet 2te Stelle Ste Stelle 4te Stelle 5te Stelle 6te Stelle S000762C Abb 7 31 Antwortdaten L schen des aktuellen Alarms Wie durch Schalten des RES Signals kann die Fehlermeldung zur ckgesetzt und der Servo verst rker somit betriebsbereit geschaltet werden Geben Sie nach Beseitigung der Fehlerur sache folgenden Befehl ein TE BE BE gt Zu BE zm SS Tab 7 64 L schen des aktuellen Alarms d MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 12 Merker f r die aktuelle Position lesen Die Daten des Merkers f r die aktuelle Position k nnen gelesen werden bertragung Der Befehl 6 C und die Datennummern O 1 werden bertragen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet Daten des Merkers f r die aktuelle Position an den externen Rech
247. rstand ist nicht verbunden 3 Kurze Zykluszeiten bzw kontinuier licher generatorischer Betrieb berlas ten den Bremskreis Pr fmethode In der Statusanzeige die Auslastung des Bremskreises ber pr fen 4 Spannung der Spannungs versorgung steigt auf 260 V oder mehr 5 Eingebauter Bremswiderstand oder regenerativer Bremswiderstand ist defekt 6 Bremstransistorfehler Pr fmethode 1 Der Bremswiderstand hat sich unnormal berhitzt 2 Der Alarm tritt nach dem Ausbau Fehlerhafter Brems transistor des eingebauten oder des optionalen Bremswiderstandes auf Tab 11 3 Fehlerbehebung 2 11 6 Nach dem Auftre ten des Alarms Spannung f r einige Minuten einschalten dann einmal ausschal ten und wieder einschalten Referenzpunkt fahrt durchf hren Batterie wechseln Referenzpunkt fahrt durchf hren Nach dem Auftre ten des Alarms Spannung f r einige Minuten einschalten dann einmal ausschal ten und wieder einschalten Referenzpunkt fahrt durchf hren 1 Fehlerhafte Einstellung des Para Korrekt einstellen meters Nr O Korrekt anschlie en 1 Zykluszeiten erh hen 2 Regenerativen Bremswider stand gr erer Kapazit t benut zen 3 Last reduzie ren Ger te an korrek ter Spannungs versorgung anschlie en Servoverst rker oder Bremswider stand austau schen Servoverst rker austauschen Aa MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldunge
248. rvo EIN 00000007 Einschalten der Signale SON LSP und LSN Endschalter AUS Tab 7 58 Eingabe des Signals SON und der Endschalter Starten des Positionierbetriebs bertragen Sie die Daten f r die Motordrehzahl die Beschleunigungs Bremszeit schalten Sie die Signale SON LSP und LSN ein und senden Sie anschlie end die Daten f r den Verfahrweg um die Positionierung zu starten Der Positioniervorgang beginnt bei jeder weiteren bertra gung des Verfahrwegs Geben Sie zur Umkehrung der Motordrehrichtung einen negativen Ver fahrweg vor Sind die Signale SON LSP und LSP ausgeschaltet k nnen die Daten f r den Verfahrweg nicht bertragen werden Eine Positionierung ist nur m glich wenn Sie zuerst die Signale schalten und anschlie end den Verfahrweg bertragen Tempor rer Stopp Der Positionierbetrieb kann durch einen tempor ren Stopp unterbrochen werden A O 1 5 1EA5 Tab 7 59 Stoppen des Positionierbetriebs bertragen Sie zur Fortsetzung des Betriebs die Startbefehle noch einmal Nach einem tem por ren Stopp muss f r einen Abbruch der Positionierung der Stoppbefehl erneut bertragen werden Der verbleibende Verfahrweg wird dann gel scht MELSERVO J2S CL 7 33 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle 7 6 9 Ausgangssignalklemmen schalten erzwungenes Ausgangssignal Im Testbetrieb k nnen Ausgangssignale unabh ngig vom Status des Servoverst rkers ein und ausgeschaltet werden Verwende
249. s und 1000 ms 0 bis 20000 ms Verz gerungszeit Die Bedeutung der Schaltfelder der Setup Software ist in der folgenden Tabelle erkl rt Startet die Positionierung der Servomotor dreht entgegen dem Uhrzeigersinn Startet die Positionierung der Servomotor dreht im Uhrzeigersinn Wenn dieses Schaltfeld w hrend der Positionierung bet tigt wird stoppt der Servomotor Bet tigen Sie das Schaltfeld mit dem die Positionierung gestartet Pause wurde um die Positionierung fortzusetzen Durch zweimaliges Bet tigen von Pause wird der Weg gel scht der bis zur Zielposition noch zur ckzulegen ist Wenn w hrend der Positionierung das Kabel von der RS232C Schnittstelle abgezogen wird wird der Servomotor sofort gestoppt W hrend der Positionierung steht Ihnen die Statusanzeige zur Verf gung MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die M glichkeit dass der Servoverst rker in Ab h ngigkeit von den externen Eingangssignalen Signale und Anzeigewerte ausgibt die den Betrieb mit Servomotor simulieren Diese Funktion kann zum Beispiel zur Pr fung des Pro gramms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen Bei der Ausf hrung der Funktion muss das Signal Servo EIN ausgeschaltet sein Gehen Sie dabei wie in folgender Abbildung gezeigt vor Bet tigen Sie die MODE Taste Bet tigen Sie die UP Taste f nfmal Halten Sie di
250. sartenwahl automatisch manuell keinen Pins zugewiesen sie sind aber so voreingestellt dass sie auto matisch den eingeschalteten Zustand annehmen Funktionszuweisungen der Klemmen E A Zuordnung a Funktion in der Werkseinstellung Goen 14 Programmwahl 2 Programmwahl 2 D11 Sri 8 EE N herungsschalter DOG N herungsschalter DOG RL Sa 15 Reset en Ss B 16 Endschalter Vorw rtsdrehung a a aao Ss B 17 Endschalter R ckw rtsdrehung Se Ge B 7 ee TE Vorw rts Start Vorw rts ST1 Ges 8 Programmeingang 1 PI 1 I DE B 9 Programmeingang 2 PI 2 nn E Ein Ausgangsklemme nn 19 DI1 oder DO1 an EIN SON Die E A Zuordnung erfolgt ber die Setup Software Ausgangsklemme CN1B 4 Go Programmausgang 1 OUT1 CN1B 6 6 In Position In Position PED OO CN1B 18 Fehler ALM CN1B 19 CNI1A 18 Betriebsbereitschaftssignal RD Referenzpunkt erreicht ZP Tab 3 4 Funktionszuweisungen der Klemmen MELSERVO J2S CL 3 5 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Eingangsklemmen Externer NOT AUS Schalten Sie das EMG Signal aus um den Servomotor bei einem NOT AUS zu stoppen Der Servomotor wird aus geschaltet und die Widerstands Bremsung aktiviert Schalten Sie das EMG Signal zum Zur cksetzen des NOT AUS Status ein In der Werkseinstellung ist das Signal EMG automatisch eingeschaltet Servo EIN Schalten Sie das Signal SON ein um den Leistungskreis zu aktivieren und den Servoverst rker betrieb
251. sbereit zu schalten Signal Servo EIN Schalten Sie das Signal SON aus um den Leistungskreis auszuschalten und den Servomotor auslaufen zu lassen Schalten Sie das Signal RES zum Zur cksetzen eines Alarms f r mindestens 50 ms ein W hrend des Zur ck setzens des Alarms ist der Hauptkreis ausgeschaltet Einige Alarme k nnen nicht ber die RES Klemme zur ckge setzt werden siehe Abs 11 2 1 Das Schalten des RES Signals im fehlerfreien Zustand f hrt zur Abschaltung des Hauptkreises Der Hauptkreis wird nicht abgeschaltet wenn Parameter 55 auf den Wert O1 eingestellt ist Verwenden Sie das Signal nicht zum Stoppen des Antriebes und schalten Sie es nicht w hrend des Betriebs ein Endschalter Vorw rtsdrehung LSP CN1B 16 Endschalter R ckw rtsdrehung LSN CN1B 17 Die Signale f r die Endschalter der Vorw rts R ckw rtsdrehung m ssen beim Starten des Servomotors einge schaltet sein Wird ein Signal ausgeschaltet stoppt der Servomotor sofort sofern er in die entsprechende Drehrich tung l uft Setzen Sie Parameter 22 auf TI um den Servomotor langsam abzubremsen wenn das Signal ausgeschaltet wird Der Zusammenhang zwischen Signal und Betrieb ist in der folgenden bersicht beschrieben EIN EIN Vorw rts R ckw rts drehung drehung AUS EIN R ckw rts drehung Vorw rts Programmeingang 1 Pi Durch ein Signal an Klemme DI wird der Ausgang SYNC 1 geschaltet Durch ein Signal an Klemme PI2 wird d
252. se des Referenzpunktes Pr 42 wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position bernommen 4 42 MITSUBISHI ELECTRIC Referenzpunkteinstellung Betrieb 4 5 5 Einstellung ber Daten Bei der Einstellung des Referenzpunktes ber Daten kann eine beliebige Position im Tipp Be trieb oder ber die manuelle Eingabe von Impulsen angefahren und als Referenzpunkt definiert werden Anschlie end wird der Automatikbetrieb eingeschaltet MDO EIN und das Programm das den ZRT Befehl enth lt ausgef hrt Der ZRT Befehl l st bei dieser Methode der Referen zierung keine Verfahrbewegung aus Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale Parameter Beschreibung Automatikbetrieb Signal zur Auswahl von automati Signal MDO einschalten schem manuellem Betrieb MDO Einstellung ber Daten Pr 8 OLI Auswahl der Einstellung ber Daten Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Referenzpunktfahrt Tab 4 15 Relevante Signale und Parameter Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber Daten Betriebsartenwahl automatisch manuell MDO In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Referenzpunktadresse Pr 42 Motordrehzahl Start vorw rts EIN ST1 AUS S001176C Abb 4 37 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber Daten HIN
253. sevorrichtung vorhanden Wenn Sie die Haltebremse zum Beispiel zum Zentrieren der Maschine l sen wollen m s sen Sie eine zus tzliche Schaltung mit 24 V DC vorsehen ber die Sie die Haltebremse bei Bedarf l sen k nnen Diese Werte gelten f r eine Temperatur von 20 C Die Verz gerung der Bremsenaktivierung vergr ert sich mit dem Verschlei des Brems belages Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen VDD darf hier nicht verwendet werden Verwenden Sie eine externe Spannungsversorgung MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten Spannungsversorgung der Haltebremse Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen VDD k nnen f r die elek tromagnetische Haltebremse nicht verwendet werden Sehen Sie die folgende externe Span nungsversorgung f r die ausschlie liche Versorgung der Haltebremse vor Beispiele f r den Anschluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben La Elektromagnetische Haltebremse ZI e e Elektromagnetische Haltebremse T Transformator VAR berspannungsschutz S000656C Abb 12 4 Anschluss der Haltebremse MELSERVO J2S CL 1225 Technische Daten Leistungsdaten 12 1 4 Widerstands Bremsung Tritt ein Alarm ein NOT AUS oder ein Spannungsa bfall auf wird der Servomotor direkt auf eine im Verst rker integrierte Widerstands Bremseinheit geschaltet und abgebremst In fo
254. signal VC freigegeben Auswahl externe Drehmomentbegrenzung TL Durch Schalten des Signals TL wird das Drenmoment entsprechend der analogen Drehmomentbegrenzung TLA begrenzt Auswahl interne Drehmomentbegrenzung TL2 Durch Ausschalten des Signals TL1 wird das Drehmoment entsprechend der Einstellung in Parameter 28 Interne Drehmomentbegrenzung 1 durch Einschalten entsprechend der Einstellung in Parameter 29 Interne Drehmo mentbegrenzung 2 begrenzt MELSERVO J2S CL 3 7 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers P Regelung Durch Schalten des PC Signals schaltet der Servoverst rker von PI auf P Regler um So wird z B verhindert dass sich bei mechanisch blockiertem Motor durch eine minimale Regelabweichung ein kontinuierlich zunehmen des Gegendrehmoment aufbaut Tempor rer Stopp Wiederanlauf Im Programmbetrieb wird der Servoverst rker durch einmaliges Schalten des Signals STP gestoppt Ein erneutes Schalten startet den Betrieb wieder an der Stelle an dem er unterbrochen wurde W hrend des tempor ren Stopps werden die Signale PI bis PI3 ignoriert W hrend des tempor ren Stopps werden bei einer Umstellung vom Pro grammbetrieb auf manuellen Betrieb verbleibende Wegstrecken gel scht Ein Schalten des STP Signals w hrend einer Referenzpunktfahrt oder w hrend des Tipp Betriebs ist wirkungslos Handrad Pulsfaktor Der Faktor f r die Engangspulse des Handrades kann entsprechend der folgenden Tab
255. skreis Effektivwert Drehmoment Spitzenwert Drehmoment Aktueller Wert Drehmoment Position innerhalb einer Umdrehung niederwertige Stellen 99999 bis x 10 TM Der verbleibende Verfahrweg im aktuell ausge 99999 w hlten Programm wird angezeigt 1 bis 16 Die Programmnummer des ausgef hrten Pro gramms wird angezeigt 1 bis 120 Die aktuelle Schrittnummer wird angezeigt 99999 bis Impulse Die R ckmeldeimpulse vom Encoder des Servo 99999 motors werden gez hlt und angezeigt Wenn der Wert 9999999 berschreitet wird er auf O gesetzt Durch Bet tigung der SET Taste wird der Anzeige wert auf O zur ckgesetzt 5400 bis 1 min Die Drehzahl des Servomotors wird angezeigt 5400 Eine R ckw rtsdrehung wird durch ein negatives Vorzeichen gekennzeichnet 99999 bis Impulse Die Wegdifferenz zwischen Sollwert und Istwert 99999 Position wird angezeigt Eine Schleppfehler in R ckw rtsrichtung wird durch ein negatives Vorzei chen gekennzeichnet Die angezeigten Impulse werden nicht durch die elektronische bersetzung CMX CDV beeinflusst u l W l 0 bis 200 Die Gr e des berlagerungssignals wird ange zeigt Ein deaktiviertes Uberlagerungssignal ent spricht einer Anzeige von 100 0 00 bis Bei Drehmomentregelung 10 00 Anzeige der Spannung der analogen Drehmoment grenze TLA Das Verh ltnis der regenerativen Leistung zur zu l ssigen regenerativen Leistung wird in ange O bis 100 ze
256. ss des Kommunikationsvorgangs keine Ant wortdaten kein Empfang des Signals STX bertr gt der Rechner das Signal EOT Nach 100 ms versucht der Rechner erneut die Daten zu bertragen Nach dreimaliger Wiederholung des Kommunikationsversuches ist die Wartezeit berschritten und es tritt ein Kommunikations fehler auf Wartezeit 300ms berschritten Externer Rechner Master Nachricht Nachricht Nachricht Nachricht Servo verst rker Slave S000758C Abb 7 11 Wartezeit 7 4 4 Wiederholversuche Sind die vom externen Rechner bertragenen Daten fehlerhaft wird mit den Antwortdaten des Servoverst rkers ein negativer Fehlercode B bis F b bis f an den externen Rechner zu r ckgesandt Nach drei Kommunikationsversuchen wird ein Kommunikationsfehler gemeldet Kommunikations fehler Externer Rechner Master Nachricht Nachricht Nachricht Servo verst rker Slave Stationsnummer Stationsnummer Stationsnummer oder oder oder Gruppe Gruppe Gruppe S000759C Abb 7 12 Wiederholversuche Bei fehlerhaften Antwortdaten des Servoverst rkers Pr fsumme Parit t usw wird nach ins gesamt drei Kommmunikationsversuchen ein Kommunikationsfehler gemeldet MELSERVO J2S CL FK Kommunikation 7 4 5 7 4 6 Beispiel V Zeichencodes Initialisierung Eine Kommunikation zwischen externem Rechner
257. standes 0 FR RC FR BU 2 MR RB032 MR RFH75 40 3 MR RB12 MR RFH75 40 4 MR RB32 MR RFH220 40 5 MR RB30 MR RFH400 13 6 MR RB50 MR RFH400 13 8 MR RB31 MR RFH400 6 7 9 MR RB51 MR RFH400 6 7 S000635C Abb 9 2 Einstellung des Parameters O Der Bremswiderstand kann sich im Betrieb auf ber 100 C erhitzen Pr fen Sie die W rme abfuhr die Montageposition und die Verkabelung bevor Sie den Bremswiderstand montieren Verwenden Sie zur Verkabelung hitzebest ndige Kabel Verlegen Sie diese nicht ber das Wi derstandsgeh use Die L nge des 2 adrigen abgeschirmten Kabels darf maximal 5 m betra gen Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverst rker bis MR J2S 350CL muss die Kabelbr cke an den Klemmen P D entfernt werden Schlie en Sie dann den optio nalen Bremswiderstand an die Klemmen P C an Br cke entfernen Servoverst rker Optionaler Bremswiderstand MR J2S 350CL und kleiner S000636C Abb 9 3 Anschluss des externen Bremswiderstandes f r Verst rker bis MR J2S 350CL MELSERVO J2S CL gag Zubeh r HINWEIS Optionales Zubeh r Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverst rker MR J2S 500CL und MR J2S 700CL muss der interne Bremswiderstand abgeklemmt werden L sen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C Fixieren Sie anschlie end die Kabel mit der Befestigungs schraube am Geh use des Servoverst rkers siehe Abb 9 5 Internen Bremswiderstand abk
258. stelle Anschlussdiagramm max 15m Servoverst rker Anschluss CN3 PC Anschluss D SUB9 Stecker FG rk TXD 3 RXD GDN RTS CTS DSR DTR S000888C Abb 7 4 Anschluss an die RS232C Schnittstelle Maximale Kabell nge in Umgebungen mit geringer St reinstrahlung 15 m Ab einer Baudrate von 38400 Bit s betr gt die maximale Kabell nge 3 m 7 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikationseinstellungen Kommunikation 7 2 Kommunikationseinstellungen Im Kommunikationsbetrieb versenden und empfangen die Servoverst rker Daten Die Master Station z B PC erteilt die dazu notwendigen Anweisungen und erh lt eine R ckmeldung der Slave Station z B Servoverst rker MR J2S CL Bei einem kontinuierlichen Datenempfang z B Drehzahlanzeige wird die Slave Station st ndig von der Master Station aufgefordert Da ten zu senden In der folgenden Tabelle sind die Kommunikationseinstellungen aufgef hrt Tab 7 1 bertragungsparameter 1 Datenblock 11 Bits S000903C Abb 7 5 Aufbau eines Datenblocks MELSERVO J2S CL 7 3 Kommunikation bertragungsprotokoll 7 3 bertragungsprotokoll Beim Betrieb mehrerer Servoverst rker an einem BUS ist es notwendig den anzusprechenden Zielverst rker genau zu definieren Eine eindeutige Zuordnung der Daten und Befehle zu den entsprechenden Servoverst rkern wird bei der bertragung durch die Angabe
259. sten auf Kabel und Motor zu vermeiden Kabelschlaufe S000526C Abb 2 9 Montage des Servomotors horizontal oder vertikal mit Kabelschlaufe Achten Sie darauf dass die zum Servomotor f hrenden Kabel nicht in l oder Wasser liegen Durch die Kapillarwirkung k nnte Ol oder Wasser ber die Kabel in den Motor gelangen WII A ANY en vg 4 ur ZS Sa Schrank l Wasserbecken Falsch Kapillarwirkung S000527C Abb 2 10 Kabel zum Motor nicht in l oder Wasser liegend verlegen Wenn Sie den Servomotor mit dem Wellenende nach oben montieren wollen m ssen Sie ge eignete Ma nahmen ergreifen so dass kein l aus einem Getriebe oder Sonstigem in den Mo tor eindringen kann d MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Getriebe Schmier l e E 4 EE ZE NW GE NEL x Servomotor d S000528C Abb 2 11 Montage des Motors mit der Welle nach oben Im Allgemeinen kann die Montage des Servomotors in jeder beliebigen Lage und Ausrichtung erfolgen Wird ein Servomotor mit Haltebremse mit der Welle nach oben zeigend montiert kann es zu einer Ger uschentwicklung kommen die aber keinen fehlerhaften Zustand bedeutet Verlegung der Kabel Bei der Verlegung von Kabeln ist darauf zu achten dass auf die Kabel wirkende Zugkr fte oder durch das Eigengewicht der Kabel verursachte Zugkr fte nicht auf die Anschlussstellen wirken In Einsatzf llen in denen sich der Servomotor bewe
260. stung ED Eingangsstrom Ausgangsstrom ZZ Verlustleistung EZ Ei ah oral oh l mm oo o El PW bah oo N JO Wa N 00 gt gt gt gt gt gt gt o gt gt gt gt gt gt P R yoI NN O MT 03564023 4 mm 170 W 243 W MT 7 5 60 7 5 KVA 11 25 A 18 82 A 190 W MT 11 60 11 KVA 16 40 A 27 61 A 280 W Tab 9 6 Transformatoren HINWEIS Die Abmessungen der Transformatoren entnehmen Sie Kap 14 9 12 MITSUBISHI ELECTRIC Inspektion 10 10 1 10 2 Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion Inspektion Die folgenden Punkte sollten regelm ig gepr ft werden 1 Pr fen Sie ob sich Klemmschrauben gel st haben und drehen Sie diese wieder an 2 Pr fen Sie am Servomotor ob die Lager die Bremseinheit usw ungew hnliche Ger usche erzeugen Gi Pr fen Sie die Verkabelung auf Kratzer Schnitte oder andere Besch digungen Pr fen Sie periodisch die Funktionst chtigkeit der verschiedenen Bauteile Pr fen Sie die Servomotorwelle und die Kupplung auf Versatz Standzeit Die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Bauteile sollten in den angegebenen Abst nden ausgetauscht werden Sollte ein Bauteil vor Ablauf seiner Standzeit defekt sein muss es sofort ausgetauscht werden Die angegebene Standzeit ist keine Garantie f r die tats chliche Lebenserwartung eines Bauteils da dies von der jeweiligen Belastung und den Umgebungs bedingungen abh ngt F r den Austausch d
261. stverh ltnis S000932C Betriebszeit s 100 150 200 Lastverh ltnis S000933C Abb 12 2 Lastdiagramme MR J2S 200CL bis MR J2S 350CL MELSERVO J2S CL 12 1 Technische Daten Leistungsdaten 10000 1000 100 Betriebszeit s 0 50 100 150 200 250 300 Lastverh ltnis S000953C Abb 12 3 Lastdiagramme MR J2S 500CL und MR J2S 700CL 12 2 d MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 12 1 2 Verlustleistung des Servoverst rkers Vom Servoverst rker abgegebene Verlustleistung Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Verlustleistung unter Nennlast amp Verlustleistung Servoverst rker Servomotor Bei Nenndrehmoment W Bei Servo AUS W m nn nr Ts me m M nn O Zeg WE m ne OO DEER wasse o T ooo o y ic e OO Tab 12 1 Verlustleistung der Servoverst rker bei Nennlast HINWEIS Die W rmemenge die w hrend des generatorischen Betriebes abgegeben wird ist in der Verlustleistung die der Servoverst rker im Betrieb abgibt nicht beinhaltet Die Berechnung der vom Bremswiderstand abgegebenen W rmemenge ist in Abs 9 1 1 beschrieben MELSERVO J2S CL 12 3 Technische Daten Leistungsdaten 12 1 3 12 4 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG Die elektro
262. t UNGARN 55 Harmat St H 1105 Budapest Telefon 36 0 1 2605 602 Telefax 36 0 1 2605 602 E Mail office meltrade hu TEHNIKON WEISSRUSSLAND Oktjabrskaya 16 5 Ap 704 BY 220030 Minsk Telefon 375 0 17 2275704 Telefax 375 0 17 2276669 E Mail tehnikon belsonet net VERTRETUNG EURASIEN Avtomatika Sever Ltd RUSSLAND Lva Tolstogo St 7 Off 311 RU 197376 St Petersburg Telefon 7 812 11 83 238 Telefax 7 812 11 83 239 E Mail as avtsev spb ru CONSYS Promyshlennaya St 42 RU 198099 St Petersburg Telefon 7 812 325 36 53 Telefax 7 812 325 36 53 E Mail consys consys spb ru ELEKTROSTYLE RUSSLAND ul Garschina 11 RU 140070 Moscow Oblast Telefon 7 095 261 3808 Telefax 7 095 261 3808 E Mail modernt orc ru ICOS RUSSLAND Ryazanskij Prospekt 8a Office 100 RU 109428 Moscow Telefon 7 095 232 0207 Telefax 7 095 232 0327 E Mail mail icos ru NPP Uralelektra ul Sverdlova 11A RU 620027 Ekaterinburg Telefon 7 34 32 53 27 45 Telefax 7 34 32 53 27 45 E Mail elektra etel ru STC Drive Technique Poslannikov per 9 str 1 RU 107005 Moscow Telefon 7 095 786 21 00 Telefax 7 095 786 21 01 E Mail info privod ru RUSSLAND RUSSLAND RUSSLAND VERTRETUNG MITTLERER OSTEN SHERF Motion Techn LTD Rehov Hamerkava 19 IL 58851 Holon Telefon 972 0 3 559 54 62 Telefax 972 0 3 556 01 82 E Mail VERTRETUNG AFRIKA CBI Ltd SUD
263. t rkers Das bersetzungsverh ltnis kann ber Pr 4 und Pr 5 ver ndert werden Real time Auto Tuning Automatische Anpassung der Verst rkung auf einen opti Abs 4 9 1 malen Wert bei schwankender Last an der Motorwelle Pr 3 Diese Funktion ist beim MR J2S CL leistungsf higer als bei der MR J2 Serie S f rmige Beschleunigungs Die Drehzahlbeschleunigung und Verz gerung erfolgt Pr 14 Verz gerungszeitkonstante S f rmig Tab 1 7 Funktionsbeschreibung 1 MELSERVO J2S CL 1 19 Einleitung Funktionen Optionaler Bremswiderstand Diese Option wird verwendet wenn der im Servoverst rker Abs 9 1 1 eingebaute regenerative Bremswiderstand keine ausrei chende Kapazit t f r die auftretenden Energien aufweist Analoger Monitorausgang Der Servostatus wird als Spannung ber die Zeit ausgege ben Alarmspeicher Mit Hilfe der Setup Software k nnen die letzten 6 Alarme Abs 6 7 6 angezeigt und gespeichert werden Ein Ausgangssignalwahl Mit Hilfe der Setup Software k nnen 9 Eing nge 5 Aus Abs 6 6 Zuordnung der Adressen g nge und 1 Ein Ausgang verschiedenen Adressen zuge ordnet werden Drehmomentbegrenzung Das Drehmoment des Servomotors kann auf einen beliebi Pr 28 29 gen Wert begrenzt werden Dabei ist die Einstellung von 2 Drehmomentgrenzen ber Parameter und 1 Drehmoment grenze ber einen analogen Eingang m glich berlagerungssignal Die Drehzahl des Servomotors im Positionierbetrieb kan
264. t Position anfahren 5000 x e EA um Verfahrbefehl 4 STOP Programmende Betriebsartenwahl automatisch manuell MDO Servo EIN SON Start vorw rts ST1 Programmstart Eingang 1 PI1 Programmnummer S rte Verfahr Verfahr Sun befehl 2 befehl 4 drehung Motordrehzahl U min 0 R ckw rts drehung In Position EIN PED AUS Betriebs EIN bereitschaft RD AUS Fehler ALM EIN AUS S001090C Abb 4 30 Programmbeispiel Die Zeitverz gerung ist von der Einstellung der Zeitkonstanten f r das Eingangsfilter abh ngig Beachten Sie auch die Schaltzeiten der Steuerung und der angeschlossenen Hardware MELSERVO J2S CL 4 33 Betrieb 4 4 4 4 1 Manueller Betrieb Manueller Betrieb Zum Einrichten einer Maschine und zur genauen Festlegung eines Referenzpunktes eignet sich der Tipp Betrieb sowie der Betrieb ber die manuelle Eingabe von Impulsen Tipp Betrieb Stellen Sie die Eingangssignale und die Parameter entsprechend der jeweiligen Anwendung ein Die Auswahl von Programmen ber DIO bis DI3 ist nicht m glich Auswahl des manuellen Betriebs Auswahl automatisch manuell ber Ausschalten des Signals MDO f r Signal MDO manuellen Betrieb Drehrichtung des Servomotors Siehe folgende Tabelle Drehzahl im Tipp Betrieb Parameter 13 Einstellen der Motordrehzahl Beschleunigungs Bremszeit Parameter 40 Einstellung der Beschleunigungs Bremszeit Tab 4 1
265. t zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverst rkers und verhindert das Aussenden von Signalen die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT AUS oder andere steuern Hinweise zu Abb 3 29 Die gezeigte Beschaltung der Klemmen f r den optionalen Bremswiderstand gilt ausschlie lich f r die Servoverst rker MR J2S 350CL oder kleiner Eine genaue Beschreibung zur Beschaltung der Klemmen f r andere Leistungsklassen finden Sie in Tab 3 3 Die Stecker CNA CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Form Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerst rung der Ein Ausg nge f hren Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen bersteigt der Summenstrom diesen Wert m ssen Sie zus tzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen Vor der Betriebsaufnahme m ssen das externe NOT AUS Signal EMG und die Signale LSN und LSP eingeschaltet werden Das Fehlersignal ALM ist solange kein Alarm auftritt immer eingeschaltet Sicherheits schaltung Im Servoverst rker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden Die Freigabe des berlagerungssignals VC erfolgt durch Schalten der Klemme OVR amp Die Freigabe der analogen Drehmomentbegrenzung TLA erfolgt durch Schalten der Klem me IL Achten Sie auf einen einwandfreien Anschluss der Abschirmung Gilt nur f r Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse MELSERVO J2S CL 3 31 Anschluss Standardschaltung
266. tellung Ansprechverhalten des DOG Pr 8 Siehe Pr 8 Eingangs Drehzahl f r die Referenzpunktfahrt Pr 9 Einstellung der Drehzahl bis zur Erfassung durch den DOG N he rungsschalter Kriechdrehzahl Pr 10 Einstellung der Drehzahl nach Erfas sung durch den DOG N herungs schalter Referenzpunktoffset Pr 11 Weg der nach Ausgabe des Z Pha sensignals bis zum Referenzpunkt zur ckgelegt wird Weg nach Schalten des DOG Pr 43 Weg der nach berfahren der vor Signals deren Bereichsgrenze zur ckgelegt wird Beschleunigungs Bremszeit f r die Pr 41 Siehe Pr 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms das den ZRT Befehl enth lt zur Ausf hrung der Referenzpunktfahrt Tab 4 14 Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S CL 4 41 Betrieb Referenzpunkteinstellung Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber Z hler In Position PED Referenzpunkt erreicht ZP Bremszeit Referenzpunktoffset Pr 41 RN Pr 11 Beschleunigungszeit Drehzahl f r die Pr 41 Referenzpunktfahrt Pr 9 Kriechdrehzahl Pr 10 Referenzpunkt Motordrehzahl I Weg nach berfahren der DOG N herungschalter vorderen Bereichsgrenze Pr 43 Z Phasen Signal DOG Signal Start vorw rts ST1 S001095C Abb 4 36 Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung ber Z hler HINWEIS Die Adres
267. ternen Rechner UU Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 19 Antwortdaten s ooo p DO ees einem L lbeemacm oo SES SESCH SESCH KA E Te pome Te poeme sE o poe O Tab 7 32 Zuordnung von Signalen und Bits 7 22 a MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation Lesen der Signalzust nde der Eingangsklemmen bertragung Der Befehl 1 2 und die Datennummer 4 0 werden bertragen 1 2 AO Tab 7 33 Lesen der Signalzust nde der Eingangsklemmen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Zust nde der Eingangsklemmen an den externen Rechner UO Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 20 Antwortdaten Bi TesemeAnschusskenme TR Temems Anschlisckemme ICH CI CE ICH CD fans Pe me fon TI Do jonas o Pe CN1B 5 ER CN1B 14 Tab 7 34 Zuordnung von Klemmen und Bits MELSERVO J2S CL 7 23 Kommunikation Detaillierte Erl uterung der Befehle Lesen der Signalzust nde von Eingangsklemmen die w hrend der Kommunikation geschaltet werden bertragung Der Befehl 1 2 und die Datennummer 6 0 werden bertragen 1 2 6 0 Tab 7 35 Lesen von Signalzust nden der Eingangsklemmen Antwortdaten Der Servoverst rker sendet die Zust nde der Eingangsklemmen an den externen Rechner Daten werden hexadezimal bertragen S000765C Abb 7 21 Antwortdaten Er ees eege rege 7 Sogesenct
268. tleistung des Servoverst rkers anaana aaan 12 3 12 1 3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse 12 4 12 1 4 Widerstands Bremsung 222222 eneeeeeeene ernennen 12 6 122 e ae nee EC EE 12 9 12 2 1 Servoverst rker As de ech eg een dea ee 12 9 1222 ere e EE 12 11 12 2 3 Drehmomentverl ufe 22 22 2ccoeeseeneseennn een nn 12 13 13 EMV Richtlinien 13 1 ANIOrdELUNgeN EE 13 1 14 Abmessungen 14 1 SEIVOVErSt arker Dora area dk 14 1 14 2 GEHEIERT tn Eh an ee area 14 7 14 2 1 HC MFS und HCGhkkG Gerte aaa 14 7 14 2 2 ACO rO OOO u u u ua eg A A E ee EE ee SR 14 10 14 2 3 HE gt BFS SEfle EE 14 12 14 3 Optionale Bremswiderst nde n nananana aa nenn 14 14 14 4 Tansal Gieren ER 14 17 XIV Aa MITSUBISHI ELECTRIC Leistungmerkmale und Aufbau Einleitung 1 1 1 Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau Als Nachfolgemodell des Servoverst rkers MR J2 C S100 verf gen die Servoverst rker MR J2S CL neben den Eigenschaften der MELSERVO Super Serie ber eine integrierte Positionierfunktion f r eine Achse und erweiterte Programmierm glichkeiten Die Positionierung erfolgt nach Angabe der Daten wie Zielposition Motorgeschwindigkeit Be schleunigungs und Bremszeit usw in einem Programm durch die Programmausf hrung Da bei k nnen bis zu 16 Programme mit insgesamt 120 Schritten verarbeitet werden Somit er lauben die Servoverst rker MR J2S CL den einfachen Aufbau von Positioniers
269. trieb Tipp Betrieb Positio mm IS nierbetrieb Tab 7 26 Befehle und Datennummern f r den Testbetrieb Gruppeneinstellungen Befehl 9 F Siehe Abs 7 6 7 8 Bl cke Siehe Abs 7 6 9 Abs 7 6 9 0000 bis 7ZFFF 4 Bl cke 00000000 bis i 7FFFFFFF SSES 1EA5 A Bl cke FF676981 bis S 98967F 8 Bl cke 1EA5 A Bl cke Befehl Daten Nr Beschreibung Einstellbereich Datenl nge 9 F 0 0 Einstellwert f r eine Gruppe 4 Bl cke Tab 7 27 Befehle und Datennummern zum Schreiben des Einstellwertes f r eine Gruppe MITSUBISHI ELECTRIC Detaillierte Erl uterung der Befehle Kommunikation 7 6 7 6 1 Beispiel V Detaillierte Erl uterung der Befehle Datenverarbeitung Sendet der externe Rechner einen Befehl und eine Datennummer bzw einen Befehl eine Da tennummer und Daten an den Servoverst rker sendet der Servoverst rker Antwortdaten zu r ck Die gesendeten und empfangenen Daten entsprechen dezimalen und hexadezimalen Werten Ob Daten umgewandelt werden und welche Umwandlungsmethode verwendet wird h ngt von der Anzeige den Parametern usw ab Verarbeitung der gelesenen Daten Ist der anzuzeigende Wert vom Anzeigetyp 0 werden 8 stellige hexadezimale in dezimale Da ten umgewandelt wobei der Dezimalpunkt die entsprechende Kommastelle angibt Ist der anzuzeigende Wert vom Anzeigetyp 1 bleiben die Daten unver ndert Folgendes Beispiel zeigt die Verarbeitung der empfangenen Daten 00300000
270. trieb durch Bet ti gung des externen NOT AUS Signals EMG 6 7 1 Tipp Betrieb HINWEISE Im Tipp Betrieb d rfen keine Daten ber die Setup Software oder das Bedienfeld des Ser voverst rkers berschrieben werden Ein Betrieb ist nur m glich wenn die Signale NOT AUS EMG Endschalter f r Vorw rts drehung LSP und Endschalter f r R ckw rtsdrehung LSN eingeschaltet sind OO ffnen Sie das Men Test ters Test Adwanced funchon Pont Jog Fositioning Operation wo motor Forced output Uema made Singlestep Feed Frogram est 2 Nach Auswahl des Eintrags Jog erscheint folgendes Fenster si Jog mode Il zl Motor speed 200 rimin i 0 5175 Forward gt ccelidecel time Dong ms Reverse Stop Stop with SHIFT kei Close c D 20000 e O 6 14 MITSUBISHI ELECTRIC Testbetrieb Setup Software o Motor speed Geben Sie hier die Motordrehzahl in U min ein o Accel decel time Geben Sie hier die Beschleunigungs Bremszeit in ms ein Bet tigen Sie die Schaltfl che Forward um den Motor in Vorw rtsrichtung zu Forward starten R Bet tigen Sie die Schaltfl che Reverse um den Motor in R ckw rtsrichtung zu ne starten ZS E Bet tigen Sie die Schaltfl che Stop um den Motor zu stoppen o co Bet tigen Sie die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en Tab 6 9 Beschreibung der Schaltfl chen und Ein
271. und Servoverst rker isterstnach Abschluss des internen Initialisierungsvorgangs des Servoverst rkers m glich Vor einem Kommunikationsvorgang m ssen 1 snach Einschalten der Versorgungsspannung vergangen sein die Parametereinstellungen und Daten eingelesen und berpr ft werden Kommunikationsbeispiel Im folgenden Beispiel wird Parameter 2 Funktionswahl 1 der Station O in den Rechner ein gelesen Tan 0 osmmegmen Stationsnummer Tab 7 6 Einstellbeispiel Station Befehl Daten Nr Dateneingabe Daten 5 ETX 0 0 0 Pr fsumme 30h 30h 30h 03h FCh bertragungsdaten 0 0 5 0 ETX IF c Pr fsummenberechnung Kopf hinzuf gen bertragungsdaten erstellen Master Slave Daten bertragung P Master Slave Datenempfang Daten empfangen Ja 300 ms vergangen Ja Master Slave Andere Meldung als Fehler A oder a 100 ms nach bertragung von EOT Zieser S Fehler Ja Empfangsdatenanalyse S000760C Abb 7 13 Ablauf eines Kommunikationsvorganges MITSUBISHI ELECTRIC Liste der Befehle und Datennummern Kommunikation 7 5 Liste der Befehle und Datennummern 7 5 1 Lesebefehle Statusanzeige Befehl 0 1 Befehl Daten Nr Beschreibung Beschreibung Datenl nge 8 0 Aktuelle Position 8 1 Sollwertposition 8 2 Restverfahrweg ss 12 Bl cke Tab 7 7 Befehle und Datennummern zum Lesen
272. ung der Ger te d rfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der elektrischen Antriebs und Automatisierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Ger te der MELSERVO Serie sind nur f r die Einsatzbereiche vorgesehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege benen Kenndaten Es d rfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V empfohlene Zu satz bzw Erweiterungsger te benutzt werden Jede andere dar ber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestim mungsgem Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den speziellen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften be achtet werden Es m ssen besonders folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet werden VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen f r das Einrichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Sicherheit von Maschinen elektrische Ausr stung von Maschinen VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Niederspannungsric
273. ungs Massentr g tabelle heitsverh ltnis R ckf hrung Drehzahl Pr 34 Massen tr gheits verh ltnis 3 Stelle 1 Stelle Auto Tuning Ansprechver halten S001158C Abb 4 62 Blockschaltbild der Auto Tuning Funktion Die Berechnung des Massentr gheitsverh ltnisses erfolgt w hrend der Beschleunigung Ver z gerung ber den Motorstrom und die Drehzahl Der erfasste Wert wird in Pr 34 geschrieben ber die Statusanzeige des Servoverst rkers ist eine Anzeige des Wertes m glich Ist der Wert des Massentr gheitsverh ltnissses bereits bekannt oder eine Erfassung nicht m g lich setzen Sie Pr 3 Auto Tuning auf DI und stellen Sie den Wert in Pr 34 manuell ein Aufgrund der Einstellungen von Pr 34 und der ersten Stelle von Pr 3 Ansprechverhalten des Auto Tunings erfolgt die Auswahl der optimalen Verst rkung aus der internen Verst rkungs tabelle Das Ergebnis des Auto Tunings wird nach dem Einschalten der Spannungsversorgung alle 60 Minuten im E PROM des Servoverst rkers gespeichert Beim Einschalten wird das Auto Tuning mit den zuletzt im E PROM gespeicherten Verst rkungswerten durchgef hrt Treten im Betrieb pl tzliche Drehmomentschwankungen auf kann die Erfasssung des Mas sentr gheitsverh ltnisses fehlerhaft sein W hlen Sie in diesem Fall das Auto Tuning 2 Pr 3 020 und setzen Sie Pr 34 manuell Bei einem Wechsel vom Auto Tuning 1 oder 2 oder von der manuellen Einstellung 1 zur manu
274. ungsfaktoren des Drehzahlre 250 67 VICB gelkreises Verst rkungsfaktorumschaltung 0001 Umschaltung CDP durch EIN AUS Signal an Pin CN1A 8 Tab 5 3 Einstellungen Verst rkungsumschaltung CDP nderung der Verst rkung nn Verst rkung vor der Umschaltung S000880C Abb 5 10 Wirksame Werte bei Umschaltung der Verst rkungsfaktoren MITSUBISHI ELECTRIC Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Sonderfunktionen Umschaltung durch Regelabweichung Cer Symbol Bezain Temsieiung einnen ml es eegene ns VICB Verh ltnis der I Verst rkungsfaktoren des Drehzahlre gelkreises Verst rkungsfaktorumschaltung 0003 Umschaltung GDP durch Regelab weichung 69 CDS Schwelle zur Umschaltung des Verst rkungsfaktors Tab 5 4 Einstellungen CDS Regelabweichung Impulse o CDS Verst rkung nach der Umschaltung nderung der Verst rkung Verst rkung vor der Umschaltung Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 1 Verst rkungsfaktor 1000 Drehzahlregelkreis 1 Massentr gheitsverh ltnis 4 0 10 0 4 0 10 0 Verst rkungsfaktor 120 er 84 Fa d 84 Lageregelkreis 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 on 100 I Anteil Drehzahlregel kreis 20 S000881C Abb 5 11 Wirksame Werte bei Umschaltung der Verst rkungsfaktoren MELSERVO J2S CL 5 11 Sonderfunktionen Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 5 12 MITSUBISHI ELECTRIC Funktions bersicht S
275. unktionen und zu dem Pin dem Sie diese Funktion zuweisen m chten si DIDO function display Input device Input device function LSM Rus rot strk end BR Assignment check auto ON setting Tab 6 7 Beschreibung der Schaltfl chen Output device Output device function No function IM Trouble EC P Zeroing Complet MER Erg brake output mea e e ee LS Temporaly stop PED Position end Assignment checkiauto ON setting UT1 Program output 1 aktivieren Bet tigen Sie die Schaltfl che Assignment check auto ON setting um alle Klemmenfunktionen der Schnittstellen anzuzeigen und die Auto ON Funktion zu Aa MITSUBISHI ELECTRIC Funktionzuweisung der Klemmen Setup Software Das folgende Fenster zeigt den Status der Klemmenfunktionen Bereits zugewiesene Funktionen werden durch O gekennzeichnet Die Signale mit automatischer Einschaltfunktion sind grau unterlegt Klicken Sie das Signal an wenn es automatisch eingeschaltet werden soll Ein erneutes Anklicken deaktiviert die automatische Einschaltfunktion si Function device assignment check auto ON setting Input device functiong Output device function Already assigned C CH z i o e Co C Si CH D z i o e Se C CH D E mp o e Z Co C CH D S mp o e Hotyetassigned T e Auto ON dE E kA 7 Already assignediauto ON 3 E CH Cs
276. usatzparameter 2 Basisparameter Zusatzparameter 1 Nr 54 bis 77 Nr 0 bis 19 Nr 20 bis 53 Sonderparameter Nr 78 bis 90 0000 EE GE m ee ae Ischebn e 000A Lesen Ing t9zul ssg O J o o o EEE e ER gt ua mr as m a m ma ll geg mr u ma T un mar mas mr a Tab 4 30 Zugriff auf Zusatzparameter MELSERVO J2S CL 4 77 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Grundparameter 0 bis 19 Werks Benutzer einstellung einstellung sry Auswahl Positioniersystem 0000 Auswahl optionaler Bremswiderstand FTY Einstellung der Ansteuerung NEE op Funktionswahl 1 4 cmx Elektronisches Getriebe 1 Z hler 5 cpv Elektronisches Getriebe 1 Nenner e Iren Senatscnmete nn Posto Verst rkungsfaktor Lageregelung o Ju penan E zer ien mi e feen o o p o o 14 erc S f rmige Beschleunigungs ms Verz gerungsrampe E O e e EE DEE 16 erem Baudrate L schen der Alarmliste 0000 En 17 Funktionsauswahl 0100 Analogausgang Tab 4 31 bersicht der Grundparameter Symbol Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Zusatzparameter 20 bis 53 Benutzer einstellung einstellung 0000 0002 EEE Reserviert Ber Liz Liz o o Symbol op gt
277. voverst rker Korrekte Kombi Servomotor des Servomotors und Servomotor ist nicht korrekt nation verwenden AL 2O Encoderfehler 2 Kommunikationsfeh 1 Encoderanschluss CN2 Korrekt ler zwischen dem unterbrochen anschlie en 2 0 2 Encoder Kabelfehler Kabel reparieren Draht gebrochen oder Kurzschluss oder wechseln AL 24 Erdschluss Verbindung zwi 1 Elektrisch leitende Verbindung zwi Korrekt schen Lasikreis und schen Ein und Ausgangsklemmen anschlie en Erdpotential TE1 2 Zu geringer Isolationswiderstand Kabel wechseln zwischen Kabel oder Motor und Erd potential 3 Defekter Leistungskreis im Servo Servoverst rker verst rker austauschen Pr fmethode Alarm AL 24 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem die Anschl sse U V und W getrennt wurden Tab 11 3 Fehlerbehebung 1 MELSERVO J2S CL 11 5 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen AL 25 Verlust der Daten der Absolut 1 Zu niedrige Spannung des Puffer Absolutposition position sind fehler kondensators im Encoder haft 2 Batteriespannung niedrig 3 Batteriekabel oder die Batterie ist fehlerhaft Erstmaliges Ein 4 Kondensator des Encoders zur schalten der Span Datenpufferung war nicht geladen nungversorgung im System der Absolut wert Positionserken nung AL 30 berlastung Die zul ssige Belas Bremskreis tung des Bremskrei SE Eingebauter Bremswiderstand oder optionaler Bremswide
278. voverst rker MR J2S 350CL oder kleiner Eine genaue Beschreibung zur Beschaltung der Klemmen f r andere Leistungsklassen finden Sie in Tab 3 3 MELSERVO J2S CL 1 3 Einleitung 1 1 2 Leistungmerkmale und Aufbau Ansteuerung In diesem Abschnitt werden der grundlegende Aufbau von Systemen mit dem Servoverst rker MR J2S CL und die verschiedenen Arten der Ansteuerung beschrieben Eine detaillierte Be schreibung des Systemaufbaus finden Sie in Abs 1 6 Systemkonfiguration Die serielle Vernetzung der Servoverst rker erm glicht den Aufbau von Systemen mit bis zu 32 Achsen Mit Hilfe eines PCs mit der installierten Setup Software und durch die Steuerung ber Ein und Ausgangssignale ist eine optimale Anpassung an die jeweilige Anwendung m glich Folgende Ansteuerungsarten sind m glich Betrieb ber externe Eingangssignale Betrieb ber serielle Kommunikation Betrieb ber externe Eingangssignale und serielle Kommunikation Betrieb ber externe Eingangssignale Die Steuerung des Systems erfolgt ausschlie lich ber externe Signale Die Ein und Aus gangssignale sind durch ihre Werkseinstellungen vordefiniert Die Einstellung nderung und Anzeige von Parametern sowie die Programmierung von Bewegungsabl ufen erfolgt ber ei nen PC mit installierter Setup Software Siehe auch Abb 1 2 Betrieb ber serielle Kommunikation Analoge Eing nge und der NOT AUS Eingang werden extern alle anderen ber serielle Kom
279. warnung AL E Leistungskreis unterbrochen position ist zu niedrig 2 Batteriespannung sinkt auf 2 8 V oder darunter Bei gesperrtem Programmbetrieb ist ein Programmstart erfolgt Die Versorgungsspan nung wurde nach einer Programm nderung nicht aus und wieder einge schaltet Dei eingestellte Software begrenzung wird erreicht 1 Die eingestellte Soft warebegrenzung liegt innerhalb des Verfahrweg bereichs 2 Die Positonsdaten des des Programms liegen au erhalb der Software begrenzung 3 Im Tipp Betrieb oder bei der manuellen Impulsein gabe wird die Softwarebe grenzung berschritten Spannung des Systems Batteriespannung sinkt zur Erfassung der Absolut auf 3 2 V oder darunter position ist zu niedrig Vorwarnung Alarm 30 Auslastung des Brems kreises bersteigt 85 Pr fmethode Statusan zeige aufrufen und Last verh ltnis berpr fen Vorwarnung Alarm 50 51 Last steigt auf 85 oder mehr der Ausl sebedin gungen f r berlast 1 2 Fehler des Absolutwertes 1 Elektromagnetische St rungen wirken auf den Encoder ein seln Batterie wechseln Versorgungsspann nung aus und wie der einschalten Pr 48 bis Pr 51 kor rekt einstellen Programm korrigie ren Betrieb innerhalb der Softwarebegrenzung ausf hren Batterie wechseln 1 Zykluszeit erh hen 2 Regenerativen Bremswiderstand gr erer Kapazit t einsetzen 3 Last reduzieren Siehe Alarm 50 5
280. ystemen Alle Servomotoren sind standardm ig mit einem Absolutwert Encoder ausgestattet Das Sys tem der Absolutwert Positionserkennung im Servoverst rker wird durch den Einbau der Puf ferbatterie aktiviert Durch die Funktion der Absolutwert Positionserkennung entf llt nach ein maliger Einstellung der Referenzposition ein erneutes Einstellen der Referenzposition nach einem Netzausfall oder nach Auftreten eines Alarms usw MELSERVO J2S CL 1 1 Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau 1 1 1 Vergleich der Servoverst rker MR J2S CL und MR J2C S100 MR J2S CL MR J2C S100 Anzahl der 120 Programmsschritte Anzahl der 4 wahlweise im EEPROM oder RAM 2 wahlweise im EEPROM oder RAM Datenregister A im RAM 2 im RAM Programmbefehle Neue Funktion Im System der Absolutwertpositionierung ist Verwendung inkrementaler Befehle im System Verwendung inkrementaler Befehle nicht der Absolutwertpositionierung m glich MOVI MOVAI TRIPI in Kombination mit den Befehlen MOVI und MOVAI Neue Funktion Interruptabh ngige Steuerung der Positionie rung ITP Wird das ITP Signal in Kombination mit dem SYNC Befehl ber einen externen Eingang geschaltet erfolgt die Positionierung entspre chend den programmierten Bewegungsdaten Neue Funktion Die Einstellung der S f rmigen Beschleuni Die S f rmige Beschleunigungs Bremszeit gungs Bremszeit ist nur ber Parameter kann ber Programmbefehl oder Parameter m glich eingestellt w
281. zen Sie den Wert 0 wird kein Drehmoment erzeugt Getriebespielkompensation bei Befehlsumkehr Das Getriebespiel wird entgegen der Anfahrtrichtung des Referenzpunktes kompensiert Im System der Absolut wert Positionserkennung wird das Getriebespiel entgegen der Verfahrrichtung nach dem Einschalten kompensiert mr ff mu m Offset des analogen Monitorausgangs 1 Einstellung der Offsetspannung des analogen Monitorausgangs 1 MO1 ef fm Toon Offset des analogen Monitorausgangs 2 Einstellung der Offsetspannung des analogen Monitorausgangs 2 MO2 Schaltverz gerung elektromagnetische Haltebremse Einstellung der Verz gerungszeit zwischen dem Ausschalten des Signals zur Verriegelung der elektromagneti schen Haltebremse MBR und der Unterbrechung des Leistungskreises Massentr gheitsverh ltnis Dient zur Einstellung des Verh ltnisses der Massentr gheit zwischen Motor und Last Bei eingestellter Auto Tuning Funktion wird dieser Parameter automatisch gesetzt Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 Erh hen Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Lageregelkreises zu erh hen Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning Pr 3 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist das Auto Tuning abgew hlt so ist der Lageregelkreis ber diesen Parameter einzustellen Tab 4 35 Detaillierte bersicht der Parameter 7 MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige u
282. zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen Pr 61 und Pr 62 MELSERVO J2S CL 4 105 Betrieb Verst rkung 4 106 Drehzahlregelung Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die bei der manuellen Einstellung des Verst r kungsfaktors verwendeten Parameter bei Drehzahlregelung GD2 Massentr gheitsverh ltnis VG2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 VIC I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 41 Einzustellende Parameter bei Drehzahlregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor 1 Setzen Sie Pr 34 auf einen angenommenen Wert f r das Massentr gheitsverh ltnis 2 Setzen Sie Pr 37 auf einen niedrigen Wert im vibrations und ger uschfreien Bereich Erh hen Sie den Wert allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt GI Setzen Sie Pr 38 auf einen Wert im vibrations und ger uschfreien Bereich Verringern Sie den Wert allm hlich und erh hen Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt K nnen die Verst rkungsfaktoren aufgrund mechanischer Resonanzen nicht erh ht und das gew nschte Ansprechverhalten nicht erreicht werden wiederholen Sie die Schritte 2 und unter Verwendung des Tiefpassfilters Pr 63 oder der Filter zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen Pr 61 und Pr 62 Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises wir

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