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Produkthandbuch

1. I I Yo w ma E amp S ER l g Ir I A a CT E g 5 S D 2 T i m lie GG N I eea Se z Le De IT Fe 2 LI ami N i sn T H H hn np pi d Ei d e CH t 1 ve d UY Y E Ai I L a N Nk i u ei en a DROE UE SR u L SR T E 3 e E JN d i S Ceg i Y 5 Ek g DI ER Z 3 Zol z o S P Z 8 e 5 S l jr E are E lt Ze m A Tr z Abbildung 6 Geh useabmessungen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 47 6 4 Montage Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB wird mit einer Dichtung direkt auf den Motor montiert Die Montagefl che am Motor sollte eine glatte Oberfl che mit einer umlaufenden Nut haben um einen guten Schutz gegen Spritzwasser zu erreichen Weiterhin sollte die Montagefl che siehe Abbildung 7 und Abbildung 8 eine Ausfr sung haben um den Bremswiderstand montieren zu k nnen bzw damit die geforderten Luft und Kriechstrecken zwischen Zwischenkreispotential und PE eingehalten werden Eine Schutzklasse von IP67 ist bei einer guten mechanischen Konstruktion m glich Abbildung 7 DIS 2 310 2 FB Montagebeispiel Synchron Servo Motor Montageplatte mit Bremswiderstand und Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 48
2. 3y2jsgnoug Y2jsUD4ap4oA ii at Jah d UA UyDIsUvUB4laS SCC a wg E asso suaupoy HAI OHNE 9 3JRGJ N XUZ Danypsunoug 0216 WAOFUON SHON Abbildung 8 Beispiel einer Montageplatte auf einem Motor Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 7 Elektrische Installation 7 1 Seite 49 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung Das folgende Bild zeigt eine typische Applikation mit einem oder mehreren Servopositionierreglern DIS 2 310 2 FB mit dem Anschluss an die 230 VAC Netzversorgung an eine 24V Logikversorgung und an eine Steuerung oder eine PLC Die NOT AUS Vorrichtung ist nicht mit abgebildet Diese Verdrahtung wird in Kapitel 7 6 NOT AUS NOT HALT Verdrahtungsbeispiele beschrieben DIS 2 310 2 FB to other DIS 2 310 2 FB Q1 A D A Le o e TEL SE Ne o e RIES e 3 Main switch Automatic circuit breaker PE e SE Fuse to other DIS 2 310 2 FB IL A External braking resistor 0 24 V Zr Vie gt Only one single DC Power Supply Gi central connection 230 VAC 24 VDC between 0 V DGND and PE Temp Sensor D to other DIS 2 310 2 FB Si GC 24 V max 0 7 A Controller PLC DOUTx ku L Resolver Encoder Abbildung 9 Anschluss an Spannungsversorgung Steuerung und Motor
3. ern uo den Josuas jeH an ojeue r J N0S sai usn de en gt MsseydI be Ass EI ot I se neseyd you sdo unu 89u 19 1 y pex Jeu Moien uonouny Moseyan ABSEUAN N seyd N e g a9 m jow sda l NT kl DEM U00 I9N STOEN e E SECH NU09 9A d snapIel CH Jellonuo21ueUnO AI eld PA A 4 wu od es b l O SECH INIV ONIY TEP 018Zpax 18 011UOOJUE UNDLIO Y e a 0 Jud yes 19110 UO9JUEUND SIPI d EE JN a w odjssN J91 ONUOOANOOJSAId Wu Mu On OCH Wu NIY ONIY gt Ko xew xew yw anb10 10 98 29S U09 Sod Snapiel gEsSsu NI sell F de V amp E ONIV IDN 394 wu odos 6i a UNDS1109 10819S F IL 1uU09 sod TEE KN snaplol sod Jos u sNia yu u O E m dwe ulod 9S O SECH INIV ONIV Deren S wu 019 De 1 01 U09 490 A10 90 S Abbildung 1 Blockschaltbild Reglerkaskade Version 1 0 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Sei
4. Bezugspotential f r Hallsensoren und oder Motortemperatursensor 5 V 100 mA 5 V Versorgung f r lineare Hallsensoren oder Inkrementalgeber 5 V 100 mA 5 V Versorgung f r Hallsensoren 1 5 Vans aitt Ri gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S1 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur A OV 5V R 5kn Phase U Hallsensor f r die Kommutierung Eingang mit 4 7 KQ pull up an 5 V 1 5 Vans aitt R gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S3 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur A OV 5V R 5kn Phase V Hallsensor f r die Kommutierung Eingang mit 4 7 KQ pull up an 5 V 1 5 Vans aitt Ri gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S2 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur B OV 5V R 5kn Phase W Hallsensor f r die Kommutierung Eingang mit 4 7 KQ pull up an 5 V 1 5 Vans aitt R gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S4 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur B 0V 3 3V R 2kn Motortemperaturf hler ffner PTC oder analoger Sensor KTY Serie verbunden mit GND 3 Vrms ditt max 50 mus Resolver Anschluss an Resolver Signal R1 Andere Anschluss an Inkrementalg Spur N DATA 12V 12 v 100 mA 12 V Versorgung f r Stegmann HIPERFACE Geber REF N 3 Vams dift max 50 MAprms Resolver Anschluss an Resolver Signal R2 Andere Anschluss
5. Positoniersteuerung Positionier Pos soll gt Kb N soll pos Feldbus Parameter Q _ gt esch A Referenzfahrt Wegprogramm POS N vorsteuer A Totbereich Ziel erreicht Restwegmeldung x ist Start Positionierung Abbildung 2 Blockschaltbild Positioniersteuerung Im Gegensatz zu vielen Wettbewerbsprodukten wird im DIS 2 310 2 FB der vollst ndige l Verfahrvorgang in jedem Regeltakt neu berechnet Positioniervorg nge k nnen bei diesem Konzept jederzeit auch beim Verfahren ge ndert oder abgebrochen werden Erm glicht wird dieses Konzept durch die hohe Leistungsf higkeit des im DIS 2 310 2 FB verwendeten Motion Control DSPs f r die Regelung Die leistungsf hige Positioniersteuerung im DIS 2 310 2 FB verf gt ber eine Vielzahl an Parametern und Positionss tzen Bis zu 64 Positionss tze k nnen im DIS 2 310 2 FB nichtfl chtig gespeichert und ber den Trajektoriengenerator abgefahren werden Jeder der 64 Positionss tze beinhaltet eine separate Zielposition Die weiteren Parameter der 64 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 39 Positionss tze sind gleichm ig in 4 Gruppen unterteilt F r jede der 4 Positionsgruppen k nnen folgende Parameter eingestellt werden a k Beschleunigungen Fahrgeschwindigkeit Auswahl der Beschleunigungsart Ruckbegrenztes Geschwindigkeitsprofil oder Zeitoptimal konstante Beschleunigung Relativ oder A
6. oO berpr fen Sie ob die verwendeten Spannungsversorgungen f r den Leistungs 1 und den Logikteil die Spezifikationen f r den DIS 2 310 2 FB einhalten und entsprechend belastbar sind Leistungsversorgung 230 V AC 10 45 Hz 66 Hz Logikversorgung 24 V DC 20 min 0 2 A min 0 7 A mit Haltebremse GEFAHR Falschanschl sse im Bereich der Spannungsversorgung f hren h ufig dazu dass der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB beim Einschalten der Spannung zerst rt wird Dies gilt insbesondere f r den Anschluss der Netzspannung der Schutzleiter der Motorphasen und des Bremswiderstandes Auch zu hohe Versorgungsspannungen f hren zur Zerst rung des Ger tes Eine zu hohe Netzversorgung kann auftreten wenn der Nullleiter nicht belastbar ist oder eine Nullleiterunterorechung in der Schaltschrankverdrahtung oder extern auftritt Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 52 7 2 Steckverbinder Grundger t DIS 2 3103 2 FB 7 2 1 Anschluss Spannungsversorgung und VO X1 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB Phoenix PLUSCON VARIOCON Gegenstecker X1 Phoenix PLUSCON VARIOCON Set mit 1x VC TFS6 2x VC TFS8 1x VC TR2 3M 1x VC MEMV T2 Z 1x VC EMV KV PG21 11 5 15 5 13 5 Abmessungen ca L x B x H 86 mm x 80 mm x 32 mm Abbildung 10 Anschluss und Pinnummerierung X1 Tabelle 23 Belegung Ste
7. Stecker siehe Steckersatz 1 2 Lieferumfang und Zubeh r an das Geberkabel und wenn vorhanden an den Motortemperaturf hler anschlie en und in die entsprechende Schnittstelle X2 am DIS 2 310 2 FB stecken und einrasten Stecker siehe Steckersatz 1 2 Lieferumfang und Zubeh r an das Kabel f r die Haltebremse falls erforderlich anschlie en und in die entsprechende Schnittstelle X3 am DIS 2 310 2 FB stecken und einrasten Bremswiderstand siehe Zubeh r 1 2 Lieferumfang und Zubeh r falls erforderlich an die Montageplatte schrauben und in die entsprechende Schnittstelle X300 am DIS 2 310 2 FB stecken und einrasten berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 70 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 71 8 4 Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB an die Stromversorgung und an das Bedienpult bzw Steuerung anschlie en Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist Stecker X1 an den Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB anschlie en das Bedienpult wird auch ber X1 angeschlossen Ggf bergeordnete Steuerung an die Feldbusschnittstelle X401 X402 anschlie en Z 24V Anschl sse mit geeigneten Netzteil verbinden ZS Netzversorgungsanschl sse herstellen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen H Eine gute PE Verbindung hat se
8. Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 14 Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen o Il Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten 1 Versuchen Sie nicht den Servopositionierregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servopositionierregler durchzulesen Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servopositionierregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servopositionierreglers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben o E
9. Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 43 Beschleunigung und der ruckfreie Anteil des Tippens sind ber den DIS 2 ServoCommander parametrierbar Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 44 6 Mechanische Installation 6 1 Wichtige Hinweise Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB wurde f r die direkte Montage auf einem Motor entwickelt Die optimale K hlung wird erreicht wenn der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB vertikal montiert ist Das hei t der Steckverbinder X1 zeigt senkrecht nach unten oder nach oben Die maximal erlaubte Temperatur des Geh uses betr gt 80 C um die spezifizierte Lebensdauer der Elektronik zu gew hrleisten Das Anschlusskabel an X1 sollte nahe dem Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB fixiert werden um die Zuverl ssigkeit der Verkabelung zu erh hen Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist unter und ber dem Ger t ein Abstand von jeweils 100 mm zu anderen Baugruppen einzuhalten 6 2 Position und Anschluss der Steckverbinder Der DIS 2 310 2 FB verf gt ber die folgenden Anschl sse 110 Abbildung 5 Anordnung Steckverbinder DIS 2 310 2 FB Draufsicht des Ger tes Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 45 6 2 1 Steckverbinder auf der Hauptplatine X1 Einzige Stecker auf der Hauptplatine der nach au en gef hrt ist
10. g GOOPER Tools Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Kocherstra e 3 D 38120 Braunschweig Germany Telefon 49 0 531 8668 0 Telefax 49 0 531 8668 555 E mail vertrieb metronix de metron ix http www metronix de Seite 2 Urheberrechte 2009 Alle Rechte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Metronix den vertragsgem en Gebrauch in bereinstimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumentation ist Metronix zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessenem Aufwand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen Einsatzbedingungen verursacht werden Metronix bernimmt keine Gew hr daf r dass die Produkte den Anforderungen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Metronix bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund uns
11. Er enth lt digitale und analoge Ein und Ausg nge und die Spannungsversorgung X2 Anschluss des Winkelgebers X3 Anschluss f r die Haltebremse X300 Anschluss f r den Bremswiderstand der an der Montageplatte befestigt wird X6 Anschluss f r die drei Motorphasen U V AW and PE X8 Erweiterungssteckplatz f r Technologiemodule Feldbusse 6 2 2 Steckverbinder der Feldbusschnittstellen und RS232 Anschluss CANopen PROFIBUS oder EtherCAT X5 Steckverbinder f r die RS232 Kommunikation z B zur Parametrierung des DIS 2 310 2 FB X401 Feldbusschnittstelle f r Bus IN oder Bus OUT X402 Zweite Feldbusschnittstelle f r Bus IN oder Bus OUT Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 46 6 3 Geh useabmessungen F 12
12. Material u engen ernennen 69 8 3 Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB an den Motor anschlie en 69 8 4 Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB an die Stromversorgung und an das Bedienpult bzw Steuerung anschlie en ussuussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 71 8 3 PC anschlie en ege Ee ege 71 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 6 8 6 Betriebsbereitschaft berpr fen uessusunsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nn 71 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen uunssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 73 9 1 Schutz und Servicefunktionen uzzuuss424000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 73 9 44 gt bersicht see Ee 73 9 1 2 berstrom und Kurzschluss berwachung e 74 9 1 3 berwachung Zwischenkreisspannung SEENEN 74 9 1 4 berwachung der Logikversorgung una 74 9 1 5 berwachung der K hlk rper Geh usetemperatur uneeeeeenene 74 9 1 6 berwachung des Motors et 75 9 1 7 berwachung des Bewegungsablaufs neesseesesessnsensasennnnennnnennensnnnnennennnne 75 9 1 8 Weitere interne Uberwachungsfunktionen sessssessssssssssessreerrsesresrnnsennsrnnnsennee 75 9 1 9 Detriebestundenz bler nenn 76 9 2 St rungsmeld ngen EE 77 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 7 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Blockschaltbild Reglerkaska
13. Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 19 Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren NED Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern NED Er Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die CG H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind International IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Leben
14. r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servopositionierreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen N Sp Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch NED gt mechanische Verriegelung der vertikalen Achse gt externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder gt ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die eingebaute Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse allein ist nicht f r den Personenschutz geeignet NED Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei NED gt Wartungsarbeiten und Instandsetzung gt Reinigungsarbeiten gt langen Betriebsunterorechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist NED Ein externer oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb hohe Spannungen Diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen NED Die Zwischenkreiskondensatoren k nnen bis ca 5 Minuten nach dem Trennen der Leistungsversorgung gef hrliche Zwischenkreis
15. 33 Belegung Steckverbinder X401 und X402 TX 2 5 VDC Sendedaten Data me Hax S 2 5 VDC Empfangsdaten Data 3 Ir o 2 5 VDC Sendedaten Data 4 RX o 2 5 VDC Empfangsdaten Data Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 63 7 4 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 7 4 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger tes gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magnetischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 7 4 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servopositionierregler ist immer von der Gesamtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servopositionierregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze a Der Servopositionierregler
16. Bremswiderstand Erkennung von Unter berspannungen im Zwischenkreis Erkennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung Messung der mittleren Verlustleistung ST berwachung von Regler und Motor Erkennen von Fehlern bei der Strommessung Erkennen von Fehlern des Drehgebers Erkennen von Fehlern bei der Motoridentifikation berwachung des Bewegungsablaufs Erkennen von internen Fehlern Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 74 9 1 2 4 Zei berstrom und Kurzschluss berwachung berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischenkreis den zweifachen Maximalstrom des Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive und negative Bezugspotential des Zwischenkreises und Phasen gegen PE Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leistungsendstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist Weiterhin wird ein Kurzschluss des Bremswiderstandes bei Bremschoppereingriffs erkannt lt Strom berwachung mit Warnung f r den Regler Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB verf gt ber eine I t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall
17. Fa JST 5 poliger Gegenstecker f r Motor inkl Crimpkontakte von Fa JST 1x I Bedienpult DIS 2 310 2 FB Metronix Bestellnummer 9019 0330 00 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 12 1x Netzfilter Erforderlich f r die Einhaltung der EMV Norm EN 61800 3 1x RS232 Anschlusskabel f r DIS 2 310 2 FB Metronix Bestellnummer 9019 0221 00 Fertig konfektioniertes Anschlusskabel f r die Parametrierung L nge ca 150 cm M8 Rundsteckverbinder f r den Anschluss am Servopositionierregler 9 poliger DSUB Steckverbinder f r den Anschluss am seriellen Anschluss des PCs 1x Bremswiderstand f r DIS 2 310 2 FB Metronix Bestellnummer 9519 0002 00 Plattenwiderstand konfektioniert Fa Metallux PLR 100 61 41 100 Q 10 30 W Dauerleistung Abmessungen 61 mm x 40 5 mm H he ca 1 5 mm im Bereich der Anschlusskabel H he ca 4 mm mit Litzen 105 mm Stecker von Fa JST Stecker VHR 2N und Kontakten SVH 41T P1 1 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 13 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole 1 Information Wichtige Informationen und Hinweise E d Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR i Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben IN Vorsic
18. Verlustleistung angenommen Bei erreichen von 80 des maximalen Integralwertes wird eine Warnung parametrierbar ausgel st Bei erreichen der 100 wird der Maximalstrom auf den Nennstrom begrenzt berwachung der automatischen Motor Identifikation berwachung auf eine erfolgreiche Durchf hrung der automatischen Identifikation der Phasenfolge der Polpaarzahl und des Winkelgeberoffsets berwachung des Bewegungsablaufs Schleppfehler Die Abweichung zwischen Soll und Ist Position wird berwacht Positionierbereich Eine laufende Positionierung wird auf einen einstellbaren Positionierbereich hin berwacht Endschalter Sind beide Endschalter gleichzeitig aktiv so wird ein Fehler erzeugt Wegprogramm Das Wegprogramm wird bei der Bearbeitung auf ung ltige Befehle hin berwacht Weitere interne berwachungsfunktionen Speichertest Checksummen Der interne FLASH Speicher Programm und Datenflash wird mit Hilfe einer Checksummenberechnung sowie der Stack des Prozessors berwacht Betriebsart Je nach Betriebsart werden spezifische berwachungsfunktionen aktiviert Kommunikation Die Kommunikation ber die serielle Schnittstelle sowie ber den Feldbus wird berwacht Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 76 9 1 9 Betriebsstundenz hler Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB verf gt ber einen Betriebsstundenz hler Er wird ber die Parametriersoftware DIS 2 ServoCommand
19. X X X 20 2311 It bei 100 Motor blockiert lt 100ms X X X Leistungsdimensionierung Antriebspaket 26 2380 Jr bei 80 pr fen Temperatur Dimensionierung des Antriebspaketes im lt 100ms IX IX X Motor 5 C Hinblick auf Leistung berpr fen 27 4380 unter Maximum Dimensionierung des Antriebspaketes im lt 100ms X X X Hinblick auf Leistung berpr fen Aufheizung des DIS 2 durch den Motor Temperatur Ggf DIS 2 thermisch entkoppeln Endstufe 5 C Anbau und K hlungsverh ltnisse 28 4280 unter Maximum berpr fen verbessern Motor blockiert lt 5ms XIX IX Regler optimal eingestellt insbesondere die inneren Regelkreise f r den Strom und die Drehzahl Beschleunigung zu gro parametriert Schleppfehler Fehlerfenster zu gering eingestellt 29 8611 berwachung vergr ern Ladezeit Bitte nehmen Sie Kontakt zum lt 1s x Zwischenkreis Technischen Support auf 30 3280 berschritten Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 80 Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl sez Reaktion Nr Fehlerc eit K IF Iw ode Endschalter korrekt verdrahtet lt Ims xXXxX X Fehler Endschalter defekt 31 8612 Endschalter Konfiguration der Endschalter pr fen Ausfall der Unterbrechungen Netzausfall der lt 100ms X X Leistungsversorg Leistungsversorgung ung bei Leistungsversorgung pr fen 32 3285 Reglerfreigabe Winkelgeberfehler aufgetreten lt 5ms X
20. an Inkrementalg Spur N DATA n C Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 56 7 2 4 Anschluss Haltebremse X3 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB JST No BO2B XASK 1 Gegenstecker X3 JST No XAP 02V 1mit 2 Kontakten JST No SXA 001T P0 6 Abbildung 13 Anschluss Haltebremse Tabelle 26 Belegung Steckverbinder X3 Digitaler Ausgang High aktiv f r die Haltebremse Speisung erfolgt intern ber die 24 V Logikversorgung ov Bezugspotential f r die Haltebremse 0OV 24V max 500 mA 7 2 5 Anschluss Bremswiderstand X300 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB JST No B2P VH B Gegenstecker X300 JST No VHR 2N mit 2 Kontakten JST No SVH 41T P1 1 Abbildung 14 Anschluss Bremswiderstand Tabelle 27 Belegung Steckverbinder X300 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 380 V 4 Anom Anschluss Bremswiderstand an l Zwischenkreisspannung Anschluss Bremswiderstand an Bremschopper 0 V 380V Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 57 7 26 Anschluss Erweiterungssteckplatz X8 Ausf hrung am Ger t 2x 26 RM 1 27 mm Buchsenreihe Gegenstecker X8 2x 26 RM 1 27 mm Pinreihe Li Zei Li Zei e 0 O 00000 o Abbildung 15 Position und Anschluss Technologiemodulschnittstelle Tabelle 28 Belegung Steckverbinder X8 Pin Nr _ Bezeichnung Wert Spezifikation Alle S
21. ein universeller Servoantriebsregler an dem Standard Servomotoren betrieben werden k nnen Die Motordaten k nnen mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert werden 5 2 Strom und Drehzahlregelung Die Strom und Drehzahlregelung ist als eine kaskadenf rmige Regelstruktur mit einem inneren Stromregelkreis und einem berlagerten Drehzahlregelkreis aufgebaut Diese Regler sind als PI Regler ausgef hrt ber die Sollwertselektoren k nnen Sollwerte aus unterschiedlichen Quellen auf die entsprechenden Regler geschaltet werden Als Sollwertquellen stehen zur Verf gung 2 Analogeing nge gt AINO AIN 1 RS232 Feldbus CANopen Schnittstelle oder PROFIBUS DP Schnittstelle oder EtherCAT Schnittstelle Synchronisationseingang Der prinzipielle Aufbau ist im Blockschaltbild Abbildung 1 verdeutlicht Bei der rotororientierten Regelung werden zwei Phasenstr me und die Rotorlage gemessen Diese Str me werden zun chst mit der Clark Transformation in einen imagin ren und einen reellen Teil berf hrt und anschlie end mit der Park Transformation in die Rotorkoordinaten transformiert So k nnen die Rotorstr me mit Pl Reglern zu entsprechenden Rotorspannungen geregelt und wiederum in das Statorsystem r cktransformiert werden Die Treibersignalgenerierung arbeitet mit symmetrischer Pulsweitenmodulation f r die Leistungsstufe in Sinuskommutierung mit der 3 Harmonischen Oberwelle Ein
22. hrung Steckverbinder Dauerstrom in Ampere Zwischenkreisspannung 2 Generation Typbezeichnung 3 1 2 _ Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB wurde f r die dezentrale Ansteuerung und Regelung von dreiphasigen Permanentmagnet erregten Synchronmaschinen konzipiert Durch eine Vielzahl von Optionen f r die Geberr ckf hrung und durch verschiedene Ansteuerverfahren wie Blockkommutierung und Sinuskommutierung kann der Regler optimal an die Charakteristik des Motors angepasst werden Er wird direkt am Motor montiert Die Leistungsversorgung des Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB erfolgt mit 230V AC Am Motoranschluss speist er die Synchronmaschine mit einem pulsweitenmodulierten symmetrischen Sphasigen Drehfeld mit variabler Frequenz Strom und Spannung Der Controllerteil wird mit einer Spannung von 24 VDC aus einem Netzteil versorgt Der DIS 2 310 2 FB wurde konzipiert f r die stufenlose Regelung des Drehnmomentes der Drehzahl und der Lage in typischen industriellen Anwendungsbereichen wie z B e Positionier und Zustellantriebe in Maschinen e Palletier und Verpackungsmaschinen e Holzverarbeitende Maschinen e Wickelantriebe Drahtziehantriebe usw e Antriebe in der Schraub und Presstechnik e Anwendungen in der F rdertechnik Vor dem Einsatz des DIS 2 310 2 FB in speziellen Anwendungsfeldern mit erh hten normativen Anforderungen z B der Medizintechn
23. mit dem Geh use verbunden Nicht belegt CAN_GND ov Bezugspotential f r den CAN Bus intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential der Logik verbunden cann o V5V Sionai CAN_H gem CAN Bus Spezifikation Signal CAN_L gem CAN Bus Spezifikation Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 61 7 3 3 Anschluss PROFIBUS X401 und X402 Die PROFIBUS Schnittstelle am Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB ist gem der EN 50170 als 5 poliger M12 Stecker B codiert am Technologiemodul als Stecker und als Buchse ausgef hrt Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB X401 M12 Einbaustecker 5 polig B codiert X402 M12 Einbaubuchse 5 polig B codiert Position X401 Stirnseite Mitte X402 Stirnseite links Gegenstecker Konfektioniertes M12 Bus Kabel z B von Firma Phoenix Contact eine Seite Buchse gerade geschirmt M12 B codiert 2 polig andere Seite Stift gerade geschirmt M12 B codiert 2 polig vorkonfektionierte L ngen Bestellbezeichnung SAC 5P MS xxx 920 FS SCO xxx definiert dabei die L nge in m erh ltlich sind xxx 0 3 0 5 1 0 2 0 5 0 10 0 15 0 L nge in Meter Bestellnummer L nge in Meter Bestellnummer 0 3 1518106 5 1518148 0 5 1518119 10 1518151 1 0 1518122 15 1518164 2 0 1518135 Abschlusswiderstand PROFIBUS M12 1507803 X402 X401 x5 Abbildung 18 Position und Ansc
24. quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlustleistung angenommen Bei erreichen von 80 des maximalen Integralwertes wird eine Warnung parametrierbar ausgel st Bei erreichen der 100 wird der Maximalstrom auf den Nennstrom begrenzt Pr fung Strommessung und Offsetabgleich bei Einschalten der Endstufe Beim Einschalten der Endstufe wird ein automatischer Offsetabgleich der Strommessung durchgef hrt Liegt dieser au erhalb zul ssiger Toleranzen so wird ein Fehler erzeugt berwachung Zwischenkreisspannung berspannungs berwachung Die berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis spricht an sobald die Zwischenkreisspannung den Betriebsspannungsbereich berschreitet Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet Unterspannungs berwachung Die Zwischenkreisspannung wird auf eine untere Schwelle hin berwacht parametrierbar berwachung der Logikversorgung 24V ber Unterspannungs berwachung Die Versorgung des Logikteils des Servopositionierreglers DIS 2 310 2 FB wird berwacht Bei einer zu hohen und einer zu niedrigen Logikversorgung wird eine Fehlermeldung ausgel st Interne Betriebsspannungen Alle intern erzeugten Betriebsspannungen wie z B die 3 3 V Versorgung f r den Prozessor werden berwacht berwachung der K hlk rper Geh usetemperatur Abschaltung bei bertemperatur Die K hlk rpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem
25. Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 20 GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr NED Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen NED Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren NED 2 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise
26. DIS 2 310 2 FB wurde gem der f r elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert in Verbindung mit einem vorgeschalteten Netzfilter siehe Kapitel 4 1Umgebungsbedingungen und Qualifikation Die Konformit tserkl rung zur EMV Richtlinie ist beim Hersteller verf gbar d Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen 7 4 3 EMV Bereiche Erste und zweite Umgebung Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB erf llt bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von so genannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind Weiterhin werden diese Umgebungen in Kategorien aufgeteilt Erste Umgebung eingeschr nkte Erh ltlichkeit gt Kategorie C2 Bemessungsspannung lt 1000 V Zweite Umgebung gt Kategorie C3 Bemessungsspannung lt 1000 V Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 64 7 4 4 EMV gerechte Verkabelung Z Der netzseitige PE Anschluss wird an den PE Anschlusspunkt des Versorgungsanschlusses X1 angeschlossen ZS Der PE Leiter des Motorkabels wird
27. Honeywell und andere Typ differentieller analoger Ausgang V cm 2 0 V 3 0 V Signalamplitude max 4 8 V differentiell Aufl sung gt 12 Bit typ 15 Bit Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 10 min Absolutgenauigkeit der lt 30 Winkelerfassung Max Drehzahl 16 000 min II Andere Signalpegel auf Anfrage als kundenspezifische Version bitte nehmen Sie Kontakt zu Ihrem Vertriebspartner auf Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 30 Tabelle 12 Technische Daten Auswertung digitale Hallsensoren Six Step Geber und Blockkommutierung X2 Geeignete Hallsensoren Hallsensoren mit 5V Versorgung 120 Phasenversatz open collector oder push pull Ausgang Luz 5 mA Aufl sung 6 Schritte pro elektrischer Umdrehung Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung Ist von der Polpaarzahl des Motors abh ngig Max Drehzahl 3 000 min bei einem Motor mit zwei Polpaaren Tabelle 13 Technische Daten Inkrementalgeberauswertung X2 Parameter Strichzahl Programmierbar 32 bis 1024 Striche pro Umdrehung entspricht 128 bis 4096 Inkremente Umdrehung Anschlusspegel 5 V differentiell RS422 Standard Versorgung Geber 5 V 100 mA max Eingangsimpedanz R 1600 Q Grenzfrequenz farenz gt 100 kHz Striche s Tabelle 14 T
28. Integrator berwacht das Strom Zeit Integral des Reglers Wird ein Maximalwert Maximalstrom f r 1s berschritten so kommt es zu einer Warnmeldung und der Strom wird auf den Nennstrom begrenzt Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 36 Im drenmomentengeregelten Betrieb wird ein Stromsollwert i_soll f r den Wirkstromregler vorgegeben In diesem Betriebsfall ist nur der Stromregler im Servopositionierregler aktiv Da das auf der Motorwelle erzeugte Drehmoment ann hernd proportional zum Wirkstrom im Motor ist ist es berechtigt vom drenmomenigeregelten Betrieb zu sprechen o Die G te der Drehmomentregelung wird im wesentlichen vom Motor und der Sensorik Il f r die Rotorlageerfassung bestimmt Mit einer guten Synchronmaschine einem hochaufl senden Drehgeber SINCOS Geber und einer guten Reglereinstellung ist mit dem DIS 2 eine Drehmomentwelligkeit im Bereich von 1 bis 3 bezogen auf den Maximalstrom resp das zugeh rige Maximalmoment des Motors erreichbar Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben Der Servopositionierregler DIS 2 ermittelt ber die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist Zur Einhaltung der Solldrehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 37 g os soon r os USN uoe aud1a u JOSU S je u w 1U 10SU S SOQUIS
29. Motoridentifikation nicht erfolgreich Time Out bei durchgef hrt 35 6199 Schnellhalt Beschleunigung zu gro parametriert Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich lt 5ms XIXIX beendet werden Konfiguration der Referenzfahrt berpr fen Fehler Parametrierung der Regler inkl 36 8A80 Referenzfahrt Winkelgebereinstellung OK Fehler EtherCAT Es liegt kein Signal am Bus an lt 5ms X 37 Bus berwachung Ist die richtige FW geladen lt 5ms X Fehler EtherCAT Bitte nehmen Sie Kontakt zum 38 Piggy Technischen Support auf Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Fehler Motor und Winkelgeber Winkelgeber defekt 40 6197 Identifikation Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Wegprogramm Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen lt 5ms XIX unbekannter Support auf 43 6193 Befehl Die digitalen Eing nge f r STARTI1 amp lt 5ms XIX START2 sind gleichzeitig gesetzt Wegprogramm Es soll ein unzul ssiges Sprungziel eine ung ltiges unzul ssige Zielposition angesprochen 44 6192 Sprungziel werden Innerhalb der parametrierten lt 5ms XIXIX Zeit berschreitun Nodeguarding Zeit wurde kein 46 8120 g Nodeguarding Remoteframe empfangen Ist die richtige FW geladen lt 5ms X Fehler Profibus Bitte nehmen Sie Kontakt zum 47 Piggy Technischen Support auf Fehler Profibus Bitte nehmen Sie Kontakt zum lt 5ms X 48 Init
30. Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 50 Der Servopositionierregler wird ber den Hauptschalter oder das Hauptsch tz an das 230 VAC Netz angeschlossen Es wird die Verwendung eines 2 polig schaltenden Sicherungsautomaten mit 10 A B10 f r die Leistungsversorgung empfohlen Gegebenenfalls ist es zus tzlich erforderlich einen FI Schutzschalter einzusetzen Um die EMV Norm einzuhalten ist ein externer Netzfilter siehe Kapitel 1 2 Lieferumfang und Zubeh r erforderlich In gr eren Anlagen mit vielen Antriebsreglern vom Typ DIS 2 310 2 FB kann die Verwendung eines geeigneten gemeinsamen Netzfilters aus Kostengr nden sinnvoller sein Die Logikversorgung wird mit einem 24 V DC Netzteil sichergestellt Dabei wird ein gemeinsames Bezugspotential verwendet OV Die Verwendung eines zentralen Sternpunktes nahe der Netzteile f r alle GND Verbindungen reduziert die ground bouncing Effekte zwischen den Servopositionierreglern Der Motor wird ber den Stecker X6 auf der Platine des DIS 2 310 2 FB angeschlossen Der DIS 2 310 2 FB steuert eine optionale Haltebremse ber den Anschluss X3 der Anschluss des Gebers und des Temperaturf hlers erfolgt ber den Wannensteckverbinder X2 auf der Platine Der DIS 2 310 2 FB besitzt zus tzlich einen integrierten Bremschopper Er bietet daher die M glichkeit einen Bremswiderstand ber den Stecker X300 auf der Platine anzuschlie en wie in Abbildu
31. Verf gung Weiterhin sind die Handb cher Bestandteil der CD ROM DIS 2 ServoCommander M Die in diesem Produkthandbuch beschrieben Funktionen basieren auf der Produktstufe 3 3 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 11 1 2 Lieferumfang und Zubeh r Der DIS 2 310 2 FB ist in den folgenden drei Varianten erh ltlich Die jeweiligen Technologiemodule CAN Profibus EtherCAT werden werkseitig integriert und sind nicht f r einen Austausch durch den Anwender vorgesehen Tabelle 1 LieferumfangDIS 2 310 2 FB CANopen Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB CANopen Metronix Bestellnummer 9019 3103 00 Tabelle 2 LieferumfangDIS 2 310 2 FB PROFIBUS Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB PROFIBUS Metronix Bestellnummer 9019 3103 04 Tabelle 3 LieferumfangDIS 2 310 2 FB EtherCAT Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB EtherCAT Metronix Bestellnummer 9019 3103 05 Gegenstecker Bedienpult Netzfilter Kommunikationskabel und Bremswiderstand geh ren nicht zum Standard Lieferumfang Sie k nnen jedoch als Zubeh r bestellt werden Tabelle 4 Zubeh r DIS 2 310 2 FB Steckersatz DIS 2 310 2 FB Metronix Bestellnummer 9019 3120 00 Inhalt 22 poliger Phoenix Gegenstecker bestehend aus VARICON Gegenstecker T llenrahmen und T llengeh use 16 poliger Gegenstecker f r Winkelgeber inkl Crimpkontakte von Fa Molex 2 poliger Gegenstecker f r Haltebremse inkl Crimpkontakte von
32. achgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Metronix beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet ServoCommander M ist ein eingetragenes Warenzeichen der Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Handbuchname Produkthandbuch DIS 2 310 2 FB Dateiname P HB_DIS 2_310_2_FB_D doc Speicherort der Datei Lfd Nr Beschreibung Datum der nderung Erstellung i 25 03 2009 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 4 INHALTSVERZEICHNIS ERER 10 1 1 DoKUMENIalIon 2 2 EE 10 1 2 Lieferumfang und Zubeh r uunseunnsnnnennnnnennnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnn
33. all durch NOT AUS ist einzusetzen falls das Risiko eines Ausschalten der elektrischen Energie in der elektrischen Schlags oder ein anderes Risiko ganzen Installation oder einem Teil davon elektrischen Ursprungs besteht NOT HALT Funktionale Sicherheit im Notfall durch Stillsetzen NOT HALT ist dazu bestimmt einen Prozess oder einer Maschine oder bewegter Teile eine Bewegung anzuhalten sofern dadurch eine Gef hrdung entstanden ist Eine NOT AUS Einrichtung erfordert folglich zwangsweise das Ausschalten der Energieversorgung ber mindestens ein Netzsch tz w hrend ein NOT HALT ggf auch durchgef hrt werden kann ohne die Netzversorgung zu unterbrechen F r das Stillsetzen der Antriebe beschreibt die Norm EN 60204 1 drei Stoppkategorien die abh ngig von einer Risikoanalyse eingesetzt werden k nnen siehe Tabelle 36 Das n chste Kapitel enth lt einen Vorschlag f r eine Systemverdrahtung mit der die Stoppkategorie O und 1 erm glicht wird Die Stoppkategorie 2 ist nicht f r NOT AUS oder NOT HALT geeignet Die Stoppkategorie 2 wird h ufig realisiert indem der Sollwert von der Steuerung auf Null gesetzt wird Bei h heren Sicherheitskategorien sind im Regelfall aber zus tzliche externe berwachungsger te erforderlich Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 66 Tabelle 36 Stoppkategorien Stoppkategorie 0 Ungesteuertes Stillsetzen durch sofortiges NOT AUS oder NOT HALT Absc
34. an den PE Anschlusspunkt des Motoranschlusses X6 angeschlossen Signalleitungen m ssen von den Leistungskabeln m glichst weit r umlich getrennt werden Sie sollen nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden 7 5 NOT AUS NOT HALT Begriffe und Normen Gem einer nach der Maschinenrichtlinie 98 37 EG bzw EN ISO 12100 EN 954 1 und EN 1050 durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhersteller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Das Stillsetzen der Maschine muss ber die Maschinensteuerung herbeigef hrt und sichergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne Selbsthemmende Mechanik oder Gewichtsausgleich Die Norm EN 954 1 definiert die Anforderung an Steuerungen in f nf verschiedenen Kategorien abgestuft nach der Risikoh he siehe Tabelle 34 Tabelle 34 Beschreibung der Anforderung f r die Kategorien nach EN 954 1 Kategorie Kurzfassung der Anforderung Systemverhalten Prinzipien D zum Erreichen der Sicherheit Die sicherheitsbezogenen T
35. assene Zubeh r und Ersatzteile verwenden e Die Servopositionierregler und die verwendeten Stromversorgungen m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen NED Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven Fl Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden o Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden NED Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 16 o o Ng o Ng o Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 7 4 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Herste
36. atens tze direkt auf den Trajektoriengenerator geschaltet 5 3 1 Synchronisation elektrisches Getriebe Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB erm glicht einen Master Slave Betrieb der nachfolgend als Synchronisation bezeichnet wird Der Regler kann sowohl als Master als auch als Slave arbeiten Arbeitet der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB als Master so stellt er dem Slave ein Encodersignal A und B single ended Signal auf 24 V Pegel zur Verf gung Wenn der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB als Slave arbeitet k nnen A B und N single ended Signale auf 24 V Pegel verarbeitet werden Dies gilt in der Betriebsart Drehzahlregelung und Positionierbetrieb Der Synchronisationseingang kann mit einem Getriebefaktor gewichtet werden Dar ber hinaus ist die Strichzahl der Inkrementalgeberemulation sowie des Inkrementalgebereingangs einstellbar 5 3 2 Puls Richtungsinterface Alternativ zur Synchronisation k nnen die A und B Spursignale als Puls Richtungssignale interpretiert werden so dass der Servopositionierregler auch von einer Schrittmotorkarte angesteuert werden kann Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 40 5 3 3 Zykluszeiten Die Zykluszeiten der einzelnen Regler betragen d Stromregler 100 us d Drehzahlregler 200 us d Lageregler 400 us 5 3 4 Referenzfahrt In den berwiegenden Teil der Anwendungen ben tigt eine Positioniersteuerung
37. beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt der durch eine Referenzfahrt ermittelt wird Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB eigenst ndig ausf hren Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eing nge aus z B die Endschaltereing nge Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl ber das Kommunikationsinterface oder automatisch bei Reglerfreigabe gestartet werden Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang ber die Parametriersoftware DIS 2 ServoCommander konfigurierbar um gezielt eine Referenzfahrt durchzuf hren und dies nicht von der Reglerfreigabe abh ngig zu machen Die Reglerfreigabe quittiert u a Fehlermeldungen und kann applikationsabh ngig auch abgeschaltet werden ohne das bei erneuter Freigabe eine Referenzfahrt notwendig w re F r die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen Protokoll DSP 402 implementiert Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Initiator gesucht Die weitere Bewegung h ngt von der Methode und der Kommunikationsart ab Wird eine Referenzfahrt ber einen vorhandenen Feldbus aktiviert erfolgt grunds tzlich keine Anschlusspositionierung zur Nullposition Bei Start der Referenzfahrt ber einen digitalen Eingang hingegen ist eine Anschlusspositionierung auf Null optional vorw hlbar F r die Referenzfahrt sind die Rampen und Geschwindigkeiten ber den DIS 2 ServoCommander parametrierbar Die Referenzfahrt kann e
38. benfalls zeitoptimal und ruckfrei erfolgen Eine ausf hrliche Beschreibung der Referenzfahrtmethoden ist im Softwarehandbuch zum DIS 2 ServoCommander beschrieben 5 3 5 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert Da kein fixer Nullpunkt ben tigt wird ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig Sie ist jedoch oft sinnvoll um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z B bei einer Abl ngeeinheit oder einem Transportband endlos in eine Richtung positioniert werden Kettenma Um bei einer laufenden Positionierung an die aktuelle Zielposition eine Folgepositionierung anzuh ngen kann die Option relativ bezogen auf letztes Ziel verwendet werden Ferner kann eine aktuell laufende Positionierung durch eine neue Positionierung abgebrochen werden ohne dass der Antrieb dazu anhalten muss Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 41 5 3 6 Absolute Positionierung Das Lageziel wird dabei unabh ngig von der aktuellen Position angefahren Um eine absolute Positionierung auszuf hren zu k nnen empfehlen wir den Antrieb vorher zu referenzieren Dies ist aber nicht zwingend erforderlich und findet bei der Nutzung von Absolutwertgebern in der Regel nicht statt Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste absolute Position b
39. bsolutpositionierung Laufende Positionierung abwarten oder verwerfen Anfahrverz gerung Ge Ze a k a k Ge Ze a k Individuell f r jeden Positionssatz ist die Zielposition parametrierbar Eine Restwegmeldung ist ber alle 64 Positionss tze einstellbar Alternativ bietet der DIS 2 310 2 FB die M glichkeit s mtliche Parameter eines Positionssatzes individuell f r jeden Positionssatz zu speichern Das bedeutet eine h here Flexibilit t bei den jeweiligen Verfahrprofilen Die max Anzahl der verf gbaren Positionss tze wird dadurch auf 16 reduziert Die Restwegmeldung ist dabei ebenfalls ber alle 64 Positionss tze einstellbar Die Auswahl der max zur Verf gung stehenden Positionss tze 16 bzw 64 wird ber den DIS 2 ServoCommander parametriert Zus tzlich gibt es Positionsdatens tze f r die Positionierung ber Feldbus und der Referenzfahrt Die Positioniersteuerung unterst tzt somit Punkt zu Punkt Bewegungsabl ufe mit der Endgeschwindigkeit Null Stillstand im Zielpunkt Das Abbrechen eines Positioniervorgangs w hrend der Fahrt und das direkte Anfahren der n chsten gew hlten Position wird unterst tzt Die Auswahl der Gruppen und Positionen erfolgt ber die digitalen Eing nge Wahlweise kann diese Auswahl auch ber die RS232 Schnittstelle oder z T ber Feldbus geschehen F r die Referenzfahrt oder wenn eine Positionierung ber Feldbus gew nscht ist werden die entsprechenden Positionsd
40. ch den DIS 2 310 2 FB durchgeschleift Beim DIS 2 310 12 FB steht ein separater Steckverbinder f r die serielle Service Schnittstelle X5 zum Anschluss an einen PC zur Parametrierung und Analyse mit dem DIS 2 ServoCommander oder zur Ansteuerung des Servopositionierreglers zur Verf gung Dieser befindet sich auf dem Feldbusmodul und wird zum Grundger t durchgeschleift Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 51 Die Signale f r die digitalen IOs DINx und DOUTx brauchen keinen Schirm um sie vor Einstrahlung von St rungen zu sch tzen Allerdings verbessert ein geschirmtes Kabel zwischen dem Servopositionierregler DIS 2 und der Steuerung das EMV Verhalten im ganzen System besonders im Hinblick auf abgestrahlte St rungen Zwischen der SPS und dem Servopositionierregler werden zumindest die Steuersignale DIN9 Reglerfreigabe und DOUTO Betriebsbereit verdrahtet F r einen Synchronisierbetrieb werden die DIN4 5 und 6 als Inkrementalgebereing nge und die DOUT1 und 2 als Inkrementalgeberausg nge benutzt Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB muss komplett angeschlossen sein bevor die Spannungsversorgungen f r Netz und Logik eingeschaltet werden Wenn die Anschl sse f r die 24 V DC Spannungsversorgung verpolt sind die jeweiligen Spannungsversorgungen zu hoch sind oder der Anschluss von Netz und Logikversorgung vertauscht ist kann der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Schaden nehmen
41. ckverbinder X1 DOUTO READY OV 2AV Betriebsbereit A2 DINS o v 24 V Digitaler Eingang Endschalter 1 Sperrt n gt 0 Digitaler Eingang Positionssatzselektor Bit 1 A3 DINS o Kee Inkrementalgebereingang Spur B g Invertierter Analogeingang 1 Differenzieller A4 DNI AA Analogeingang mit AIN1 oder t Digitaler Eingang Positionssatzselektor Bit 3 A5 DIN9 o V 24 V Digitaler Eingang Endstufe einschalten A6 DIN7 o V 24 V Digitaler Eingang Endschalter 0 Sperrt n lt 0 Digitaler Eingang Positionssatzselektor Bit 0 AT RING 0 V 24 V Inkrementalgebereingang Spur A D AINA AO V IOV a 1 Differenzieller Analogeingang mit DINE A Digitaler Eingang Positionssatzselektor Bit 2 AINO Invertierter Analogeingang 0 Differenzieller Bl DIN 10 V 10 V Analogeingang mit AINO oder Digitaler Eingang Positionssatzselektor Bit 1 Frei parametrierbarer digitaler Ausgang B2 DOUTZ IN Encoderausgang Spur B Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 53 Spezifikation Analogausgang 0 Bezugspotential f r die Steuersignale Analogeingang 0 Differenzieller Analogeingang mit 10 V 10 V AINO oder Digitaler Eingang Positionssatzselektor Bit 0 Frei parametrierbarer digitaler Ausgang o V 24 V Encoderausgang Spur A Digitaler Eingang Start Positionierun
42. de eesneesseesseeeneesnsesieessnssinttnnsennttnnntnnntnnntnnnnnntnnnennnennnnn 37 Abbildung 2 Blockschaltbild Positioniersteuerung nn 38 Abbildung 3 Fahrprofile des Servopositionierreglers DIS 2 310 2 ER 41 Abbildung 4 Wegprogramm rn 42 Abbildung 5 Anordnung Steckverbinder DIS 2 310 2 FB Draufsicht des Ger tes 00nnnansnn1e0111 44 Abbildung 6 Geh useabmessungen seeisssssssiessissriesitstisttisstinttintttnttnnttnnntnnntnn atunu nnn nt nnnnnn nenn nen nnna 46 Abbildung 7 DIS 2 310 2 FB Montagebeispiel Synchron Servo Motor Montageplatte mit Bremswiderstand und Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB en 47 Abbildung 8 Beispiel einer Monateplatte auf einen Motor 48 Abbildung 9 Anschluss an Spannungsversorgung Steuerung und Motor 49 Abbildung 10 Anschluss und Pinnummerierung IN 52 Abbildung 11 Anschluss Motorkabel nn 54 Abbildung 12 Anschluss Wimkelgeber nn 54 Abbildung 13 Anschluss Haltebremse eesseeseesseeseeenesieesiesiesristrinstinttnnstnnstnnttnnttnnnttnnttnnntnnntnn nen nnnn 56 Abbildung 14 Anschluss Bremswiderstand nennen 56 Abbildung 15 Position und Anschluss Technologiemodulschnittstelle AA 57 Abbildung 16 Position und Anschluss RS232 Schnittstelle 0 00444400404444H0nennnnnennnnnnnennnennn nennen 59 Abbildung 17 Position und Anschluss CAN Schnittstelle esseesseeseeeseeeseeesneenensnnrssnnsennsennerennennnee 60 Abbildung 18 Position und Anschluss P
43. e 34 4 6 Technische Daten Feldbusschnittstellen Jeweils eines der folgenden Technologiemodule kann in das Grundger t DIS 2 310 2 FB integriert werden Die Module werden je nach Bestellung werkseitig best ckt 4 6 1 CAN Bus X401 402 Tabelle 20 Technische Daten CAN Bus X401 X402 CAN Controller TJA 1050 Full CAN Controller 1MBit s einstellbar sind max 500kBit s CANopen Protokoll gem DS301 und DSP402 Stromaufnahme des aktivierten 5 mA Technologiemoduls CAN 4 6 2 Profibus X401 402 Tabelle 21 Technische Daten Profibus X401 X402 Controller Profibus Controller VPC3 C max 12 MBaud Protokoll Profibus DP 32 Byte lange Telegramme mit betriebsartenabh ngiger Zus ammensetzung Stromaufnahme des aktivierten 20 mA PROFIBUS Technologiemoduls 4 6 3 EtherCAT X401 402 Tabelle 22 Technische Daten EtherCAT X401 X402 Controller ESC10 Slave EtherCAT Protokoll CoE CANopen over EtherCAT Signalpegel 0 2 5 VDC Differenzspannung 1 9 2 1VDC Stromaufnahme des aktivierten 35 mA EtherCAT Technologiemoduls Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 35 5 Funktions bersicht 5 1 Motoren 5 1 1 Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanenterregte Synchronmaschinen mit sinusf rmigen Verlauf der EMK zum Einsatz Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB ist
44. echnische Daten HIPERFACE Encoderauswertung X2 Parameter Geeignete Encoder Stegmann HIPERFACE SCS SCM60 SRS SRM50 SKS SKM36 f r andere Typen nehmen Sie bitte Kontakt zu Ihrem Vertriebspartner auf Aufl sung Bis zu 16 Bit Abh ngig von der Strichzahl Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der lt 5 Winkelerfassung Max Drehzahl 6 000 min 3 000 min bei 1024 Inkremente Umdrehung Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 31 4 5 Kommunikationsschnittstellen 4 5 1 RS232 X5 Tabelle 15 Technische Daten RS232 X5 RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Baud bis 115 2 k Baud 4 5 2 _ NO Schnittstelle X1 Tabelle 16 Technische Daten Digitale Ein und Ausg nge X1 Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 DINO DINI DIN2 DIN3 BitO Bit 1 Zielauswertung f r die Positionierung Bit2 16 Ziele aus Zieltabelle w hlbar Bit3 DIN4 als Inkrementaleingang des A Signals nutzbar DIN5 als Inkrementaleingang des B Signals nutzbar Bit4 Zielauswertung f r die Positionierung 4 Gruppen mit separaten Positionierparametern Bit5 z B Geschwindigkeit Beschleunigung usw w hlbar DIN6 als Inkrementaleingang des N Signals nutzbar Steuersignal Start Positionierung DIN Endscha
45. egler nicht aufgebaut wird liegt eine St rung vor F hren Sie die folgenden Schritte aus 1 2 3 4 5 Stromversorgung ausschalten 5 Minuten warten damit sich der Zwischenkreis sicher entladen ist Alle Verbindungskabel berpr fen Funktionsf higkeit der 24 V Stromversorgung berpr fen Stromversorgung erneut einschalten Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 9 1 9 1 1 Seite 73 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Schutz und Servicefunktionen bersicht Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kommunikation mit der Au enwelt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert Die meisten Fehler f hren dazu dass das Controllerteil den Servopositionierregler und die Leistungsendstufe abschaltet Ein erneutes Einschalten des Servopositionierreglers ist erst m glich wenn der Fehlerspeicher durch Quittieren gel scht wurde und der Fehler beseitigt wurde bzw nicht mehr vorhanden ist Eine umfangreiche Sensorik sowie zahlreiche berwachungsfunktionen sorgen f r die Betriebssicherheit Messung der Motortemperatur Messung der Leistungsteiltemperatur Messung der Ger teinnenraumtemperatur Erkennung von Erdschl ssen PE Erkennung von Schl ssen zwischen zwei Motorphasen Erkennung Kurzschluss
46. egorien nach EN 954 1 nennen 64 NOT AUS und NOT HALT nach EN 60204 1 unurseensnesseennennnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 65 Eiter DEE 66 SUE ee 77 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 10 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Dieses Handbuch dient zum sicheren Arbeiten mit den Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Es enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur DIS 2 Produktfamilie Montageanleitung Mounting Instructions Decentral Intelligent Servo DIS 2 310 2 FB Anleitung zum Anschluss des Servopositionierreglers DIS 2 310 2 FB Gu Ze CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS 2 Beschreibung des implementierten CANopen Protokolls gem DSP402 02 Ze Profibus Handbuch Servopositionierregler DIS 2 Beschreibung des implementierten PROFIBUS DP Protokolls Gu Ze EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 Beschreibung des implementierten EtherCAT Protokolls 02 Ze Software Handbuch Beschreibung der Ger tefunktionalit t und der Softwarefunktionen der Firmware einschlie lich der RS232 Kommunikation Beschreibung des Parametrierprogramms DIS 2 ServoCommanderTM mit einer Anleitung der Erstinbetriebnahme eines Servopositionierreglers der Reihe DIS 2 S mtliche Handb cher stehen auf der Metronix homepage unter www metronix de zum download zur
47. eile von und oder Das Auftreten eines Fehlers kann zum ihre Schutzeinrichtungen als auch ihre Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Bauteile m ssen in bereinstimmung mit den zutreffenden Normen so gestaltet gebaut berwiegend durch Auswahl von Bauteilen charakterisiert ausgew hlt zusammengestellt und kombiniert werden dass sie den zu erwartenden Einfl ssen standhalten k nnen Die Anforderungen von der Kategorie B Das Auftreten eines Fehlers kann zum m ssen erf llt sein Verlust der Sicherheitsfunktion f hren aber die Wahrscheinlichkeit des Bew hrte Bauteile und bew hrte Auftretens ist geringer als in Kategorie B Sicherheitsprinzipien m ssen angewendet werden Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 65 Kategorie Kurzfassung der Anforderung Systemverhalten Prinzipien 1 zum Erreichen der Sicherheit Die Anforderungen von der Kategorie Bund Das Auftreten eines Fehlers kann zum die Verwendung bew hrter Verlust der Sicherheitsfunktion zwischen Sicherheitsprinzipien m ssen erf llt sein Die den Pr fabst nden f hren Sicherheitsfunktion muss in geeigneten Zeitabst nden durch die Maschinensteuerung gepr ft werden Der Verlust der Sicherheitsfunktion wird durch die Pr fung erkannt Die Anforderungen von der Kategorie B und Wenn der einzelne Fehler auftritt bleibt die Verwendung bew hrter die Sicherheitsfunktion immer erhalten Sic
48. er im Men Info Info auf der Registerkarte Zeiten angezeigt Der aktuelle Stand des Betriebsstundenz hlers wird einmal in der Minute im internen Flash gesichert Dadurch kann es zu Abweichungen nach einem Reset oder dem Wiedereinschalten von bis zu 60 Sekunden kommen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 77 9 2 St rungsmeldungen Die nachfolgende Tabelle liefert eine bersicht ber alle Fehler die auftreten k nnen In der Spalte Reaktion finden Sie die Reaktionsm glichkeiten die Sie als Anwender parametrieren k nnen mit einem X bezeichnet LI IL Die Parametrierung der Fehlerm glichkeiten ist im Softwarehandbuch beschrieben Die Abk rzungen K F und W haben dabei folgende Bedeutung d ZS Krttscher Fehler Ein geregelter Betrieb des Motors kann nicht gew hrleistet werden Die Endstufe wird sofort abgeschaltet Der Motor trudelt aus Fehler Der Motor wird an der Sicherheitsrampe abgebremst Danach wird die Endstufe abgeschaltet ZS Warnung Der Betrieb des Motors ist weiterhin bzw noch f r begrenzte Zeit m glich Es ist parametrierbar ob Warnungen angezeigt werden gt Anzeigen Die St rung wird angezeigt ansonsten keine weiteren Ma nahmen gt Nicht anzeigen Die St rung wird komplett ignoriert Tabelle 37 Fehler bersicht Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl sez Reaktion Nr Fehlerc eit K IF TW ode Konfigu
49. ezogen auf den Nullpunkt bzw Referenzpunkt Auch eine aktuell laufende Absolutpositionierung kann durch eine neue Positionierung abgebrochen werden ohne dass der Antrieb dazu anhalten muss 5 3 7 Fahrprofilgenerator Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unterschieden Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Beschleunigung angefahren und gebremst Der Antrieb f hrt in der k rzestm glichen Zeit ins Ziel der Geschwindigkeitsverlauf ist trapezf rmig der Beschleunigungsverlauf blockf rmig Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird eine trapezf rmige Beschleunigung gefahren der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung Da eine stetige nderung der Beschleunigung erfolgt verf hrt der Antrieb besonders schonend f r die Mechanik zeitoptimal ruckbegrenzt ruckbegrenzt alt alt alt t t t v t v t v t t t t Abbildung 3 Fahrprofile des Servopositionierreglers DIS 2 310 2 FB 5 3 8 Positioniersequenzen Positioniersequenzen bestehen aus einer aneinander gereihten Abfolge von Positionss tzen Diese werden nacheinander abgefahren Ein gew hnlicher Positionssatz kann zum Bestandteil eines Wegprogramms gemacht werden Man erh lt so eine verkettete Liste von Positionen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 42 Abbildung 4 Wegprogramm Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB unterst tzt diese Ar
50. g Inkrementalgebereingang Spur N pns o v 24 v 24 V lLogik 24 V Spannungsversorgung f r die interne Logik und B8 24V Logik 300 mA 1000 mA 10s C1 PE PE Schutzieiter C2 ES 310 V Positive Zwischenkreisspannung C3 ES SE Negative Zwischenkreisspannung CA PE Schutzleiter c5 230V AC 10 Netz Nullleiter c6 230V AC 10 Netz Phase Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 54 7 2 2 Anschluss Motor X6 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB JST No B5P VH B Gegenstecker X6 JST No VHR 5N mit 4 Kontakten JST No SVH 41T P1 1 Abbildung 11 Anschluss Motorkabel Tabelle 24 Belegung Steckverbinder X6 Pin Nr _ Bezeichnung Wert 2 Spezifikation 3 x 0 V 300 V Anschluss der drei Motorphasen 2 Aan von PHASE V 6 An max C PHASE U 0 Hz 300 Hz Sicherheitsabstand zwischen PE und Motorphasen 7 2 3 Anschluss Winkelgeber X2 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB Molex No 87832 1614 Gegenstecker X2 Molex No 51110 1651 mit bis zu 16 Kontakten Molex No 50394 8051 Abbildung 12 Anschluss Winkelgeber Tabelle 25 Belegung Steckverbinder X2 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 55 Pin Nr _ Bezeichnung Wert Spezifikation Bezugspotential f r Inkrementalgeber Analoge Hallsensoren Stegmann HIPERFACE Geber
51. gsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP54 je nach Montageart bis zu IP67 Verschmutzungsklasse 1 CE Konformit t Niederspannungsrichtlinie EN 50 178 EMV Gesetz EN 61 800 3 mit externem Netzfilter z B END 230 4 Netzfilter mit Drossel St raussendung Kategorie C2 St rfestigkeit Kategorie C3 Tabelle 6 Technische Daten Abmessung und Gewicht Parameter Abmessungen H B T 56x 80x 112 mm Ohne Gegenstecker Gewicht ca 500 g Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 28 4 2 Versorgung X1 Tabelle 7 Technische Daten Leistungsdaten X1 Parameter Versorgungsspannung 1x 230 Ver AC 10 ca 2 A 24 V logic supply 24 V DC 20 0 20 A intern ber einen Polyswitch gesch tzt schaltet bei ca 1 A D zuz glich Stromaufnahme einer eventuell vorhandenen Haltebremse von ca 0 7 A Bremschopper Ansprechschwelle des integrierten Bremschoppers Uchop 380 V Externer Bremswiderstand M gliche Befestigung auf Montageplatte Typ PLR von Firma Metallux Artikel Nr 9519 0002 00 Widerstand 100 Q Dauerleistung Impulsleistung 30 W 600 W 4 3 Motoranschluss X6 Tabelle 8 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 Parameter Daten f r den Betrieb an 230 V eft T Geh use 80 C Ausgangsleistung Ausgangsstrom 2 Aan Max Ausgangs
52. halten der Energie Stoppkategorie 1 Gesteuertes Stillsetzen und Abschalten der Energie NOT HALT wenn Standstill erreicht ist Stoppkategorie 2 Gesteuertes Stillsetzen ohne Abschalten der nicht f r NOT AUS oder NOT HALT Energie im Standstill geeignet 7 6 NOT AUS NOT HALT Verdrahtungsbeispiele Die Abbildung 20 auf der folgenden Seite zeigt eine Beispielrealisierung f r ein System bestehend aus einem oder mehreren DIS 2 310 2 FB den Netzteilen mit dem Netzanschluss einer Steuerung und den Schaltelementen zur Realisierung der NOT HALT Funktion gem EN 60204 1 Stoppkategorie 1 Das System besteht aus folgenden Bauteilen S1 Netzschalter F1 Sicherung f r die 24 V Logikversorgung Die Logikversorgung wird prim rseitig ber L1 und N mit 230 V AC gespeist Q1 2 phasiger berstromschutzschalter K1 Netzsch tz ECS NOT HALT Schaltger t daran angeschlossen ist eine Sicherheitskette PLC SPS oder Industrie PC der f r die Steuerung der Anlage eingesetzt wird Im Normalbetrieb sind die Schaltkontakte im ECS geschlossen Die SPS steuert ber einen Digitalausgang das Netzsch tz K1 an Jeder DIS 2 meldet seine Betriebsbereitschaft ber DOUTO an die SPS zur ck F r jeden DIS 2 wird somit ein digitaler Eingang an der SPS ben tigt Die SPS steuert ber einen weiteren Digitalausgang die Reglerfreigabe DIN9 aller angeschlossener DIS 2 Auch dieses gemeinsame Freigabe Signal wird ber das ECS gef hrt Im Fehle
53. herheitsprinzipien m ssen erf llt sein EE Teile m ssen wie folgt Se berwiegend gestaltet sein durch die In keinem der Teile darf ein einzelner Fehler Eine Anh ufung unerkannter Fehler kann Struktur zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren zum Verlust der Sicherheitsfunktion charakterisiert f hren Einige aber nicht alle Fehler werden Der einzelne Fehler wird erkannt sobald es in angemessener Weise durchf hrbar ist Die Anforderungen von der Kategorie B und Wenn Fehler auftreten bleibt die die Verwendung bew hrter Sicherheitsfunktion immer erhalten Sicherheitsprinzipien m ssen erf llt sein Sicherheitsrelevante Teile m ssen zweikanalig aufgebaut sein St ndige Selbst berwachung vollst ndige Fehlererkennung Die Fehler werden rechtzeitig erkannt um einen Verlust der Sicherheitsfunktion zu verhindern 1 Die Kategorie sind nicht dazu bestimmt in irgendeiner gegebenen Reihenfolge oder hierarchischen Anordnung in Bezug auf die sicherheitstechnischen Anforderungen angewendet zu werden 2 Aus der Risikobeurteilung wird sich ergeben ob der gesamte oder teilweise Verlust der Sicherheitsfunktion en aufgrund von Fehlern akzeptabel ist Die Norm EN 60204 1 behandelt u a Handlungen im Notfall und definiert die Begriffe NOT AUS und NOT HALT siehe Tabelle 35 Tabelle 35 NOT AUS und NOT HALT nach EN 60204 1 Handlung Definition EN 60204 1 Gefahrenfall NOT AUS Elektrische Sicherheit im Notf
54. hluss Profibus Schnittstelle Tabelle 32 Belegung Steckverbinder X401 und X402 Spezifikation 1 A Leitung one eme A gem der PROFIBUS Spezifikation ov Intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential der Logik verbunden B Leitung Sionai B gem der PROFIBUS Spezifikation Kontakt f r Kabelschirm im DIS 2 310 2 FB mit dem Geh use verbunden Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 62 7 3 4 Anschluss EtherCAT X401 und X402 Die EtherCAT Schnittstelle am Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB ist gem der IEC 61076 2 101 als 4 polige M12 Buchse geschirmt und D codiert am Technologiemodul ausgef hrt Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB X401 M12 Einbaubuchse 4 polig D codiert X402 M12 Einbaubuchse 4 polig D codiert Position X401 Stirnseite Mitte X402 Stirnseite links Konfektioniertes M12 Bus Kabel z B von der Firma Phoenix Contact geschirmtes M12 D codiertes 4 poliges Kabel vorkonfektionierte L ngen Bestellbezeichnung Gegenstecker L nge in Meter Bestellnummer L nge in Meter Bestellnummer 0 3 1523065 5 1524051 0 5 1523078 10 1524064 1 0 1523081 15 1524077 2 0 1521533 N 0 u I E u gi TA N ill M12 female M12 female M8 female 3 4 3 4 ol 43 2 Uu 20 0 X402 X401 X5 Abbildung 19 Position und Anschluss EtherCAT Schnittstelle Tabelle
55. ht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Metronix Me ger te und Elektronik GmbH keine Haftung 1 Vor der Inbetriebnahme ist das Kapitel 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen sowie das Kapitel 7 4 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servopositionierreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Produkthandbuch
56. i Phasen oder zwischen Phase und Schirm berstrom Isolation der Motorphasenanschl sse Zwischenkreis Defekt im DIS 2 Endstufe defekt oder 14 2320 Endstufe Isolationsfehler Isolierfolie Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 79 Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl sez Reaktion Nr Fehlerc eit K IF Iw ode ZK Versorgung zu niedrig lt 1ms XIXIX ZK Versorgung nicht ausreichend belastbar z B beim Beschleunigen mit vollem Strom Konfiguration Zwischenkreis berwachung Unterspannung pr fen ggf auf ca 50 bis 70 der 15 3220 Zwischenkreis Nennspannung einstellen Zwischenkreisspannung gt 70V lt 1ms x ZK Versorgung im Leerlauf zu hoch Auslegung pr fen Zu hohe Bremsenergie beim Abbremsen der Achsen e Zu geringe Kapazit t im Zwischenkreis berspannung Zusatzkondensator installieren 16 3210 Zwischenkreis ca 10 000 uF je 10 A Motorstrom Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt 17 7385 Fehler Hallgeber Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Winkelgeber Polpaarzahl und lt 100ms 1X X X Richtungssinn korrekt eingestellt Automatische Motoridentifikation durchgef hrt Motor blockiert I t Fehler Motor Dimensionierung des Antriebspaketes im 19 2312 l t bei 100 Hinblick auf Leistung berpr fen It Fehler Regler Siehe Fehler 19 lt 100ms
57. ialisierung Technischen Support auf Fehler EtherCAT Kommunikation ist gest rt Installation lt 5ms XIXIX 53 Kommunikation unter EMV Gesichtspunkten berpr fen Fehler Profibus Kommunikation ist gest rt Installation lt 5ms XIXIX 54 Kommunikation unter EMV Gesichtspunkten berpr fen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 81 Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl sez Reaktion Nr Fehlerc eit K IF Ww ode Kommunikation ist gest rt Installation lt 5ms XIXIX unter EMV Gesichtspunkten berpr fen Einstellung der Baudrate pr fen Fehler CAN Einstellung der Knotennummer pr fen 55 8100 Kommunikation Knoten doppelt im Netz vorhanden Fehler RS232 Kommunikation ist gest rt Installation lt 5ms XIXIX 56 7510 Kommunikation unter EMV Gesichtspunkten berpr fen Konflikt zwischen Beschleunigung und lt 5ms x Fehler eingestellter Fahrgeschwindigkeit Positionsdatensat Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 57 6191 z Support auf Fehlerhafte Wechsel der Betriebsart bei lt 5ms X X X 58 6380 Betriebsart eingeschalteter Endstufe Interner Fehler lt 5ms x Allgemeiner Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 59 6195 Arithmetikfehler Support auf Fehler in der Interner Fehler lt 5ms X Vorberechnung Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 60 6190 Positionierung Suppo
58. ierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 5 5 3 P siti nlerbetrieb u 2 nn nn 38 5 3 1 Synchronisation elektrisches Getriebe nennen 39 5 3 2 Puls Richtungsinterface A 39 5 3 3 Zvklug zeiten deefe en ann ern E 40 5 3 4 Referenztahrti a nee na lpei en 40 5 3 5 Relative Positionierung osregi aiao aei i a S 40 5 3 6 Absolute Postmtonterumg nn 41 5 3 7 Fahrprofilgenerator ssesseeeeseseeeenssenesressressreesreesttessnnsrinstnnstnnntnnntnnnntnnntnnennnnnt 41 5 3 8 Hostoniergseouenzen niaise bige ia iia aoa Ae aea g EAN 41 5 3 9 Goftwareendechalter AAA 42 5 3 10 Bremsenmanagement nenn 42 5 4 Verwendung von digitalen und analogen Ein Ausg ngen uneersesnnneenennnnn 42 5 5 Tippen und Teachen EN 42 6 Mechanische Installation 44 6 1 Wichtige Hinweise el ebe edeeg re 44 6 2 Position und Anschluss der Steckverbinder uuusessnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 44 6 2 1 Steckverbinder auf der Hauptplatine 45 6 2 2 Steckerverbinder der Feldbusschnittstellen und RS232 Anschluss CANopen PROFIBUS oder Ebert AT 45 6 3 Geh useabmessungen uuusnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannunnnnnannnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnn 46 6 4 Montage ee ee ee nnnatahehn 47 7 Elektrische Installation ce 49 7 1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung uunsesrssnnnennnnnnnnnnnnnnnnnenn 49 7 2 _ Steckverbinder Grundger t DIS 2 3103 2 FB uuzuuus420000n00nn00nnnnnnnnnn nenn 52 7 2 1 Anschluss Spannu
59. ignale mit 3 3 V CMOS Nicht belegt Logikpegel 24V Abgriff der abgesicherten Logikversorgung 24 V f r max 100 mA zuk nftige Anwendungen Ger tevarianten o V 24V l Digitaler 24 V Eingang f r Endschalter parallel zu X1 4 o v 24v Digitaler 24 V Eingang f r Endschalter parallel zu X1 o V l Bezugspotential o V l Bezugspotential 3 5 8 10 V Serielle Schnittstelle Signal TxD cAanH _ nor ov 5v Feldbus Signal CAN H vor Filter 10 cAnLo_nDrR oV 5V Feidbus Signal CAN_L vor Filter 9 Spannungsversorgung Technologiemodul max 100 mA zusammen mit 5 V Spannungsversorgung Technologiemodul max 100 mA zusammen mit 3 3 V 11 7 10 V Serielle Schnittstelle Signal RxD 3 3 V as V 2 5 0 V 5 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 58 Fortsetzung der Tabelle B Belegung Steckverbinder X8 Pin Nr _ Bezeichnung Wert Spezifikation Alle Signale mit 3 3 V CMOS Logikpegel 16 Bit Parallelschnittstelle Datenbus 30 A12 31 a9 32 A10 33 a7 34 ag Alle Signale mit 3 3 V CMOS 16 Bit Parallelschnittstelle Adressb
60. ik oder Avionik sowie erh hten Anforderungen an die Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 23 Ger tesicherheit muss der Anwender im Einzelfall pr fen ob der DIS 2 310 2 FB die entsprechenden fachspezifischen Normen erf llt Bitte kontaktieren Sie im Zweifelsfall Ihren Vertriebspartner Der DIS 2 310 2 FB darf nur unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen und unter Beachtung seiner technischen Daten die im Kapitel 4 Technische Daten aufgef hrt sind eingesetzt werden Des weiteren sind die vorgeschriebenen Montage Inbetriebnahme Demontage und Instandhaltungsvorschriften zu beachten 3 1 3 Leistungsmerkmale des DIS 2 310 2 FB Der DIS 2 310 2 FB besitzt die folgenden Leistungsmerkmale Kompakte Bauform das f nfseitig geschlossene Geh use ist direkt oder mit einer Adapterplatte siehe Kapitel 6 4 Montage auf dem Motor montierbar Hohe G te der Regelung durch eine hochwertige Sensorik Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil RS232 Interface f r die PC Kommunikation und eine Feldbusschnittstelle CAN Profibus oder EtherCAT werden ber ein ins Ger t integriertes Technologiemodul realisiert das ber einen Erweiterungssteckplatz mit dem Grundger t verbunden ist Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r folgende Geber gt Reso
61. im IGBT Modul befindlichen Temperatursensor gemessen Beim Erreichen der Temperaturgrenze wird eine Fehlermeldung ausgel st Zus tzlich wird ca 5 C unterhalb des Grenzwertes eine Temperaturwarnung ausgel st Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 9 1 6 Seite 75 berwachung des Motors berwachung des Drehgebers Ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leistungsendstufe Beim Resolver wird z B das Spursignal berwacht Bei Inkrementalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Andere intelligente Geber haben weitere Fehlererkennungen Messung und berwachung der Motortemperatur Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB besitzt einen analogen Eingang zur Erfassung und berwachung der Motortemperatur Durch die analoge Signalerfassung werden auch nichtlineare Sensoren unterst tzt Die Abschalttemperatur ist parametrierbar Alternativ ist auch die berwachung der Motortemperatur mittels ffnerkontakt oder PTC m glich In diesem Fall kann die Abschaltschwelle allerdings nicht parametriert werden It Strom berwachung mit Warnung f r den Motor Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB verf gt ebenfalls ber eine l t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung im Motor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die
62. in ffnen des Servopositionierreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig o Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servopositionierreglers ist eine fachgerechte Projektierung o GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servopositionierregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 15 2 2 1 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf dem Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren 2 3 Sicherheitshinweise 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servopositionierregler entspricht der Schutzklasse IP54 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht N Sp Nur vom Hersteller zugel
63. iner der beiden Endschalter als Referenzpunkt f r die Positioniersteuerung dienen Ein Eingang wird f r die Reglerfreigabe verwendet Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB besitzt zwei analoge Eing nge f r Eingangspegel im Bereich von 10V bis 10V Beide Eing nge sind als Differenz Eingang 12 Bit ausgef hrt um eine hohe St rsicherheit zu gew hrleisten Die analogen Signale werden vom Analog Digital Wandler mit einer Aufl sung von 12 Bit quantisiert und digitalisiert Die analogen Signale dienen dabei zur Vorgabe von Sollwerten Drehzahl oder Moment f r die Regelung Bei Bedarf k nnen die analogen Eing nge auch als digitale Eing nge genutzt werden Ein Synchronbetrieb ist ber die I O Schnittstelle m glich Dabei dienen die digitalen Eing nge DINA4 5 und 6 als Inkrementalgebereing nge und die digitalen Ausg nge DOUT1 und 2 als Inkrementalgeberausg nge Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 27 4 Technische Daten 4 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation Tabelle 5 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Zul ssige Temperaturbereiche Lagertemperatur 25 C to 70 C Betriebstemperatur 0 C to 80 C Temperaturabschaltung bei ca 80 C Umgebungstemperatur 0 C to 30 C bei Nennleistung Mit Leistungsreduzierung bzw Stromreduzierung 3 K von 30 C Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistun
64. kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Grofen Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten NED Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden NED Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 21 Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Ng Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug Ng benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen N SD Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Ng Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Ng Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen N SD Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 22 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeines 3 1 1 Grundlegende Informationen Die Servopositionierregler der DIS 2 Reihe Dezentraler Intelligenter Servo 2 Generation sind intelligente Servoumrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten Sie lassen sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsm glichkeiten anpassen Typenschl ssel DIS 2 310 2 FB t Ausf
65. lbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz 1 Eine optimale PE Verbindung erh lt man wenn der DIS 2 310 2 FB direkt auf den Motor montiert wird Wenn DIS 2 310 2 FB und Motor separat aufgebaut werden sollten Sie auf das gleiche metallene Maschinenteil montiert werden In diesem Fall sollte die Oberfl che des Maschinenteils aus nicht lackiertem Aluminium oder verzinkten Blech bestehen Zur Einhaltung der Grenzwerte der St raussendung wird die Verwendung eines 230 V AC geschirmten Versorgungskabels zwischen Input Netzfilter und DIS 2 310 2 FB empfohlen Die max L nge betr gt 10 m 8 5 PC anschlie en Stecker des seriellen Schnittstellenkabels siehe Zubeh r 1 2 Lieferumfang und Zubeh r an die Buchse f r die serielle Schnittstelle X5 des DIS 2 310 2 FB anschlie en D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in eine RS232 Buchse des PCs stecken berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen Das weitere Vorgehen ist im Softwarehandbuch beschrieben 8 6 Betriebsbereitschaft berpr fen d Stellen Sie sicher dass der Reglerfreigabeschalter DIN9 ausgeschaltet ist 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung aller Ger te ein 3 Starten Sie den DIS 2 ServoCommander 4 Die Kommunikation zum Regler wird aufgebaut 5 Servopositionierregler je nach Anwendung parametrieren Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 72 Falls die Kommunikation zum R
66. ller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servopositionierregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Normen bzw Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 1 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung EN 1037 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von unerwartetem Anlauf EN 954 1 Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 17 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f
67. llung eines RS232 Adapterkabels zum PC Notebook Belegung X5 am D SUB 9 Stecker Pin Spezifikation E 2 48 10 FB zum Anschluss an PC Pin Nr TxD_PC Receive Signal RS232 Spezifikation TxD_PC Transmit Signal RS232 Spezifikation Bezugspotential f r die serielle Schnittstelle 4 GND 5 GND intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential f r die Logik verbunden Schirm Schirm Kabelschirm beidseitig auf das Steckergeh use auflegen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 60 7 3 2 Anschluss CANopen X401 und X402 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB X401 M12 Einbaustecker 5polig A codiert X402 M12 Einbaubuchse 5polig A codiert Position X401 Stirnseite Mitte X402 Stirnseite links Gegenstecker Konfektioniertes M12 Bus Kabel z B von Firma Phoenix eine Seite Stift eine Seite Buchse vorkonfektionierte L ngen Bestellbezeichnung SAC 5P MS xxx 920 FS SCO xxx definiert dabei die L nge in m erh ltlich sind xxx 0 3 0 5 1 0 2 0 5 0 10 0 15 0 L nge in Meter Bestellnummer L nge in Meter Bestellnummer 0 3 1518258 5 1518290 0 5 1518261 10 1518300 1 0 1518274 15 1518813 2 0 1518287 Abschlusswiderstand CANopen M12 Bestellnummer 1507816 Abbildung 17 Position und Anschluss CAN Schnittstelle Tabelle 31 Belegung Steckverbinder X401 und X402 Kontakt f r Kabelschirm im DIS 2 310 2 FB
68. logeingang Anwenderfreundliche Parametrierung mit der Parametriersoftware DIS 2 ServoCommander Automatische Motoridentifikation 2t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor Integrierter Bremschopper Der Bremswiderstand wird auf einer Montageplatte zwischen Motor und Servopositionierregler befestigt siehe Kapitel 6 4 Montage Feldbusanbindung an CANopen gem CAN in Automation CIA DSP402 integriert ZS PROFIBUS gem DP VO angelehnt an PROFIdrive Version 3 1 EtherCAT CoE CANopen over EtherCAT Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 25 3 2 Stromversorgung 3 2 1 AC Einspeisung einphasig Nennspannung 230VAC Frequenzbereich nominell 50 60Hz 10 3 2 2 Zwischenkreiskopplung DC Speisung Eine Zwischenkreiskopplung mehrerer Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB ber den Steckverbinder X1 ist m glich Die Belegung von X1 ist in Kapitel 7 2 1 Anschluss Spannungsversorgung und I O X1 beschrieben Eine DC Speisung des DIS 2 310 2 FB ist nicht vorgesehen 3 2 3 Netzabsicherung In der Netzzuleitung ist nach M glichkeit ein zweipolig abschaltender Sicherungsautomat 10 A mit tr ger Charakteristik B10 einzusetzen siehe auch Kapitel 7 1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung 3 3 Bremschopper Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB verf gt ber einen integrierten Bremschopper Ein Bre
69. ltereingang 0 DINS Endschaltereingang 1 DIN9 Endstufenfreigabe bei einer steigenden Flanke Fehler quittieren bei einer fallenden Flanke Logikausg nge allgemein 24V 8V 30V aktiv high Kurzschlussfest gegen GND DOUTO Betriebsbereit 24 V max 20 mA DOUTI frei konfigurierbar verwendbar 24 V max 20 mA als Encoderausgangssignal A 24 V max 20 mA frei konfigurierbar verwendbar als Encoderausgangssignal B DOUT 3 an X3 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Haltebremse 24 V max 700 mA Version 1 0 Seite 32 Tabelle 17 Technische Daten Analoge Ein und Ausg nge X1 Hochaufl sende Analogeing nge 10V Eingangsbereich 12 Bit Aufl sung differentiell lt 250us Verz gerungszeit Eingangsschutzschaltung bis zu 30V Analogeingang Analogeingang kann zur Vorgabe von Strom oder Drehzahlsollwerten verwendet werden Mehrfachbelegung mit DINO und DIN1 AINO AINO Analogeingang Analogeingang kann zur Vorgabe von Strom oder Drehzahlsollwerten verwendet werden Mehrfachbelegung mit DIN2 DIN3 AINI SAINT Analoger Ausgang 0 10V Ausgangsbereich 8 Bit Aufl sung fgrenz 1KHz AMONO 4 5 3 Inkrementalgeber Ein und Ausgang X1 Mit Hilfe der digitalen Inkrementalgeber Ein und Ausg nge kann eine Master Slave Synchronisation realisiert werden Ferner kann mit Nutzung des Inkrementalgebereingangs auf ein externes
70. lver gt Analoge Hallsensoren gt Stegmann Inkrementalgeber Singleturn und Multiturn Absolutgeber mit HIPERFACE Schnittstelle gt Digitale Hallsensoren Six Step Geber gt Inkrementalgeber mit Hallsensoren Integrierte Treiberstufe f r 24 V Haltebremsen Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen mit einem externen Netzfilter alle anderen Filter z B Filter f r die 24V Versorgung sowie der Ein und Ausg nge f r die Erf llung der EMV Vorschriften sind im Ger t integriert EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung direkt auf dem Motor Das Ger t verf gt ber Schutzart IP54 abh ngig von der Montage und der Dichtungen kann bis zu IP67 erreicht werden Betrieb als Drenmomentregler Drehzahlregler oder Lageregler Synchronisierbetrieb ber die digitale E A Schnittstelle m glich Integrierte Positioniersteuerung mit umfangreicher Funktionalit t Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 24 Drehzahl und Winkelsynchronlauf mit elektronischem Getriebe Vielf ltige Referenzfahrtmethoden Integriertes Wegprogramm zur Erstellung einfacher Positionierabl ufe mit oder ohne Abh ngigkeit von digitalen Eing ngen Tippbetrieb Teach in Betrieb Programmierbare digitale Ausg nge Hochaufl sender 12 Bit Ana
71. lverauswertung IN 29 Auswertung analoge Hallsensoren X2 444 29 Auswertung digitale Hallsensoren Six Step Geber und Blockkommutierung DN2 nenn 30 Technische Daten Inkrementalgeberauswertung IN 30 Technische Daten Hiperface Encoderauswertung TIN2T 200 nennen 30 Technische Daten RS232 IB 31 Technische Daten Digitale Ein und Ausg nge IN7Tl 44H nn nennen 31 Technische Daten Analoge Ein und Ausg nge IN7 nn 32 Technische Daten Inkrementalgebereingang X1 DIN4 DIN5 DIN6 32 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X1 DOUT1 DOUT2 33 Technische Daten CAN Bus X401 DNA 34 Technische Daten Profibus Bus X401 RA 34 Technische Daten EtherCAT X401 IA 34 Belegung Steckverbinder INTE 52 Belegung Steckverbinder Ne 54 Belegung Steckverbinder IN 54 Belegung Steckverbinder X3 20444440044440Rn nenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 56 Belegung Steckverbinder TIN200 namen 56 Belegung Steckverbinder IN 57 Belegung Steckverbinder INS 59 Pinzuordnung f r die Herstellung eines RS232 Adapterkabels zum PC Notebook 59 Belegung Steckverbinder X401 und IxaA02 60 Belegung Steckverbinder X401 und IxaA02 61 Version 1 0 Tabelle 37 Tabelle 38 Tabelle 39 Tabelle 40 Tabelle 41 Seite 9 Belegung Steckverbinder X401 und ISaA02 nenn 62 Beschreibung der Anforderung f r die Kat
72. mswiderstand ist als Zubeh rteil Metronix Bestellnummer 9519 0002 00 siehe auch Kapitel 1 2 Lieferumfang und Zubeh r als Plattenwiderstand verf gbar Dieser wird idealer weise auf der Montageplatte zwischen Motor und Servopositionierregler montiert siehe Kapitel 6 4 Montage Wird die zul ssige Ladekapazit t des Zwischenkreises w hrend der R ckspeisung berschritten so kann die Bremsenergie durch den Bremswiderstand in W rme umgewandelt werden Die Ansteuerung des Bremschoppers erfolgt softwaregesteuert 3 4 Kommunikationsschnittstellen Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB verf gt ber mehrere Kommunikationsschnittstellen Neben der RS232 Schnittstelle sind mehrere Feldbusschnittstellen verf gbar Der Servopositionierregler arbeitet am Feldbus immer als Slave 3 4 1 RS232 Schnittstelle Das RS232 Protokoll dient haupts chlich als Parametrierschnittstelle Die Parametrierung erfolgt mit der Parametriersoftware DIS 2 SerroCommander M Sie erlaubt aber auch die Steuerung des Servopositionierreglers DIS 2 310 2 FB 3 4 2 CAN Bus Die CANopen Schnittstelle ist gem dem CAN in Automation CiA Protokoll DS301 mit dem Anwendungsprofil DSP402 implementiert Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 26 3 4 3 Profibus Die PROFIBUS Kommunikation ist gem DP VO ausgef hrt F r die Antriebstechnik Anwendungen stehen die Funktionen angelehnt an die PROFldrive Version 3 1 zur Verf gu
73. ng Der Funktionsumfang umfasst die Funktionen gem Application Class 1 Drehzahlregelung sowie Application Class 3 Punkt zu Punkt Positionierung Ferner besteht die M glichkeit das Ger t ber ein I O Abbild ber Profibus in Steuerungssysteme einzubinden Seitens der Steuerung bietet diese Option die gleichen Funktionalit ten wie bei einer herk mmlichen SPS Kopplung ber eine Parallelverdrahtung mit den digitalen I Os des Ger tes ber ein spezifisches Metronix Telegramm besteht au erdem die M glichkeit ber den durch Profidrive definierten Funktionsumfang hinaus auf alle ger tespezifischen Funktionen zuzugreifen 3 4 4 EtherCAT Die EtherCAT Schnittstelle des Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB unterst tzt das CoE Protokoll CANopen over EtherCAT mit dem FPGA Image ESC10 Leistungsmerkmale EtherCAT entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX mit 100Mbps vollduplex 3 4 5 NWO Funktionen und Ger testeuerung Maximal zehn digitale Eing nge stellen elementare Steuerfunktionen bereit siehe Kapitel 4 5 2 I O Schnittstelle X1 F r die Speicherung von Positionierzielen besitzt der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB eine Zieltabelle in der Positionierziele gespeichert und sp ter abgerufen werden k nnen Mindestens vier digitale Eing nge dienen der Zielauswahl ein Eingang wird als Starteingang verwendet Die Endschalter dienen zur Sicherheitsbegrenzung des Bewegungsraumes W hrend einer Referenzfahrt kann jeweils e
74. ng 9 dargestellt Der Bremswiderstand wird im Normalfall auf die Montageplatte f r das Elektronikgeh use montiert GEFAHR Bitte verwenden Sie nur den vom Hersteller freigegebenen Bremswiderstand Der verwendete Bremswiderstand muss eine hohe Impulsbelastbarkeit besitzen um die kurzzeitigen Lastspitzen dauerhaft verkraften zu k nnen Ungeeignete Bremswiderst nde fallen fr hzeitig aus sie k nnen zu Br nden und sogar zu einer elektrischen Gef hrdung f hren In der Folge kann auch der DIS 2 310 2 FB Schaden nehmen Wenn die Analogeing nge f r die Sollwertvorgabe genutzt werden sollen sollten geschirmte und verdrillte Leitungen f r AINx AINx verwendet werden auch wenn die Steuerung kein differentielles Signal zur Verf gung stellt Durch Anschluss von AINx an das Bezugspotential OV an der Steuerung werden Gleichtaktst rungen verursacht durch hohe Str me die durch die Endstufe und die externe Verkabelung flie en verhindert Die Schirmung verhindert ein Einstrahlen von St rungen sie sollte auf beiden Seiten am Geh use des Servopositionierreglers DIS 2 310 2 FB und der Steuerung aufgelegt werden Die Verdrahtung des Feldbusses sollte auf die gleiche Weise wie die Verdrahtung der Analogeing nge erfolgen Entsprechend notwendige Abschlusswiderst nde z B beim CAN Bus 1200 1 m ssen an den beiden Enden des Netzwerkes eingebaut werden ber die beiden Feldbusanschlussstecker X401 und X402 wird der Feldbus dur
75. ngsversorgung und VO IDN 52 7 2 2 Anschl ss Motor X6 224 22 24 er ede aa aa atea aiaa 54 7 2 3 Anschluss Winkelgeber X2 eri etian E EaR EE RRA 54 7 2 4 Anschluss Haltebremse IN 56 7 2 5 Anschluss Bremswiderstand IS200 nn nenn nnnnnnnn naar 56 7 2 6 Anschluss Erweiterungssteckplatz Il 57 7 3 Steckverbinder Feldbusmodule DIS 2 310 2 FB unessnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 59 7 3 1 Anschluss Serielle Parametrierschnittstelle X5 u esr nennesrneeenens 59 7 3 2 Anschluss CANopen X401 und IA 60 7 3 3 Anschluss PROFIBUS X401 und DNA 61 7 3 4 Anschluss EtherCAT X401 und INA02T 62 7 4 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation nnssusnnnnennenn 63 7 4 1 Erl uterungen und Begriffe nersnsennseennnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn mann 63 7 4 2 Allgemeines zur EM unnsssenenssnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnnnnnnnnnnannnn 63 7 4 3 EMV Bereiche Erste und zweite Umgebung 63 7 4 4 EMV gerechte Verkabelung nn 64 7 5 _NOT AUS NOT HALT Begriffe und Normen u 222ununnnnn0nnnnnnnnnnnnnnnnn nn 64 76 NOT AUS NOT HALT Verdrahtungsbeispiele urueuuuunnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 66 7 6 1 NOT AUS Stoppkategorie OI 68 7 6 2 NOT HALT Stoppkategorie 1 68 8 Inbetriebnahme na nsskinal 69 8 1 Generelle Anschlusshinweise uunnusnnnsnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 69 8 2 Werkzeug
76. nnnnnnnnnnnnnennn nn 11 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen u 13 2 1 Verwendete Symbole eenegen eege Eesen eege 13 2 2 Allgemeine Hinweise cenanaensnenunn dan EgEN Ed ENEEEEEKEER NEESS a nnana 13 2 2 1 Gefahren durch falschen Gebrauch 15 2 3 Sicherheltshinwelse 2 2 2 ee een 15 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise eesseeseesseesseesseerseeeesnnsttnennnnnnennstnnsennent 15 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung 17 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile r44s4s40unnnennnnennnnnnnnn 18 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 19 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen 19 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Tele 20 2 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage sssessseeeseessresrrsrnssrnernssrnssrnssrnssrrssrns 20 3 Produktbeschreib ng EE 22 3 1 Allgeme Ne Seniai ideaa sudarma Dana S botst 22 3 1 1 Grundlegende Informationen 22 3 1 2 Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung s 22 3 1 3 Leistungsmerkmale des DIS 2 310 2 FB ran 23 3 2 SEA HR are 25 3 2 1 AC Einspeisung einphasig seeseeseesseeeieeiesiesietsintrittttnttnnttnnntnnntnnnennenn nnen nenn 25 3 2 2 Zwischenkreiskopplung DC Speisung ssssessseesssesseesesesrsenresenerrnneennsennsnnna 25 3 2 3 KEE le lie EE 25 3 3 Giel ele TT 25 3 4 Kommunikationsschnittstellen uuuuuun04000000Rnnnn
77. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 25 3 4 1 RS232 Schnittstelle 2 een pa 25 3 4 2 CAN BUS Mesa ae East Eeee Ren RI RE e 25 3 4 3 ite 26 3 4 4 Eier CAT ea geen EE 26 3 4 5 O Funktionen und Ger testeuerung 2 2400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 26 d Technische BD 1 1 PORERPRERPRERFEIRENERFRERRRERFRERENFRCRERRGERFRFEERERERERENERFDERERERFEEFENERLDERERERERERE FRE 27 4 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation uurssanssenennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnn 27 4 2 Versorgung PA elek 28 4 3 Motoranschluss X6 480 tenneennnerrerenen 28 4 4 Winkelgeberanschluss II eeeeERRRERREERREEEREEEREEEREEER KEE EEEREEEREEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEn 29 4 5 Kommunikationsschnittstellen uuuuuun0400000Rnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 31 4 5 1 RS232 P9 Heiraten EA 31 4 5 2 O Schnittstelle IX7l 31 4 5 3 Inkrementalgeber Ein und Ausgang ITT 32 4 6 Technische Daten Feldbusschnittstellen 222000200200n000000nnnnnnnnnnnnnnnn nn 34 4 6 1 CAN Bus X401 JO 34 4 6 2 Profibus X401 70 34 4 6 3 EtherCAT X401 402 24004240402 20a nnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn mann 34 5 dn en ET EE 35 5 1 M tte eege 35 5 1 1 Ewvnchronsernvomotoren eneen heanin niaaa ii eain iioa nakasaad a knead a inea i araa iiaia 35 5 2 Strom und Drehzahlregelung uurssnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nn 35 Produkthandbuch Servoposition
78. oder g nzlich andere Vorschriften hinsichtlich der Ausf hrung dieser Funktionen bestehen Der Maschinenhersteller bzw Projektierer muss in jedem Fall die Sicherheitsanforderungen im Einzelfall kl ren ein individuelles Sicherheitskonzept f r die Anlage ausarbeiten und dann die Verdrahtung und die Komponenten entsprechend ausw hlen Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 69 8 Inbetriebnahme 8 1 Generelle Anschlusshinweise Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend f r die EMV ist unbedingt das vorangegangene Kapitel 7 4 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation beachten o0 GEFAHR Nichtbeachten der in Kapitel 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen aufgef hrten Sicherheitshinweise k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 8 2 Werkzeug Material PC mit Parametriersoftware DIS 2 ServoCommander Serielles Schnittstellenkabel Bedienpult DIS 2 310 2 FB oder Steuerung ZS Stromversorgungskabel Schraubendreher bzw Inbusschl ssel je nach Befestigungsschrauben des DIS 2 310 2 FB zum Motor 8 3 Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB an den Motor anschlie en Stecker siehe Steckersatz im Kapitel 1 2 Lieferumfang und Zubeh r an das Motorkabel anschlie en und in die entsprechende Schnittstelle X6 am DIS 2 310 2 FB stecken und einrasten
79. ration der Temperatur berwachung lt 100ms X IX X berpr fen bertemperatur Temperatursensor korrekt verdrahtet 3 4310 im Motor Mechanik schwerg ngig Motor zu hei Temperatur der Leistungselektronik lt 100ms X X lt 40 oder gt 85 C Aufheizung des DIS 2 durch den Motor Untertemperatur Ggf DIS 2 thermisch entkoppeln bertemperatur Anbau und K hlungsverh ltnisse 4 4210 der Elektronik berpr fen verbessern Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Fehler SINCOS Konfiguration des Winkelgeberinterface 5 7392 Versorgung berpr fen Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Fehler SINCOS Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen RS485 Neuer oder unbekannter SINCOS Geber 6 7391 Kommunikation verwendet Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 78 Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl sez Reaktion Nr Fehlerc eit K IF Ww ode Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Fehler SINCOS Winkelgeber defekt 7 7390 Spursignale Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Resolver angeschlossen lt 5ms x i Fehler Resolver nes defekt 8 7380 Tr gerausfall Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Fehler kann in Folge eines defek
80. rfall NOT AUS NOT HALT wird also sowohl die Zwischenkreisversorgung als auch die Reglerfreigabe weggeschaltet Die Auswahl eines geeigneten ECS richtet sich nach der konkreten Anwendung Im einfachsten Fall entf llt das ECS stattdessen werden mehrpolige Schaltkontakte in der Sicherheitskette verwendet Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 67 Jepo2u Jenjosey ayeyq Buipjoy UIYILW SNOUOJYOU S Nid LIVHLON SNV LON Hu Bun uosusazyen ap 1N Bunyeipionjaids og uiey j jes 3V A0EZ 84 2 0LE Z SIQ 9a A pz iddns 31607 CSO SION 02 Bunpi qqy LN YM s y s UI Jope uoo UE puz jeuondo CSO 20N Version 1 0 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Seite 68 7 6 1 NOT AUS Stoppkategorie 0 Im Falle einer NOT AUS Situation wird die Sicherheitskette bet tigt Die Sicherheitskette besteht je nach Maschine aus verschiedenen Elementen z B NOT AUS Taster Schl sselschalter Start Taster usw Das ECS berwacht die Sicherheitskette auch auf Fehler wie Leitungsbruch Kurzschluss usw Es sorgt im Fehlerfall oder bei ge ffneter Kette f r die sichere Abschaltung von K1 Die Netzversorgung wird unterbrochen Die gezeigte Beispielverdrahtung kann je nach geforderter Sicherheitskategorie abweichen Beispielverdrahtung gem Abbildung 20 gt erf llt EN 954 Si Kat 1 Beispielverdrahtung gem Abbildung 20 erweitert um zweites Ha
81. rofibus Schnittstelle ne nnnn nennen 61 Abbildung 19 Position und Anschluss EtherCAt Schnittstelle nnnnnnnneennnnnennnneennnnnnnnnnnsennnnnnnnnnne nen 62 Abbildung 20 Beispielverdrahtung f r die Netzversorgung mit NOTAUS NOTHALT nee 67 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 8 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Tabelle 2 Tabelle 3 Tabelle 4 Tabelle 9 Tabelle 10 Tabelle 11 Tabelle 12 Tabelle 13 Tabelle 14 Tabelle 15 Tabelle 16 Tabelle 17 Tabelle 18 Tabelle 19 Tabelle 20 Tabelle 21 Tabelle 22 Tabelle 23 Tabelle 24 Tabelle 25 Tabelle 26 Tabelle 27 Tabelle 28 Tabelle 29 Tabelle 30 Tabelle 31 Tabelle 32 Tabelle 33 Tabelle 34 Tabelle 35 Tabelle 36 Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Lieferumfang DIS Lieferumfang DIS Lieferumfang DIS 2 310 2 FB CANopen nennen nn 11 2 310 2 FB PROFIBUS a nie 11 2 310 2 FB RE 11 Zubeh r DIS 2 310 2 CHE 11 Technische Daten Technische Daten Technische Daten Technische Daten Technische Daten Technische Daten Technische Daten Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation 27 Abmessung und Gewicht 27 Leistungsdaten X 1 4444044444400HRRnRBR ia e 28 Motoranschlussdaten Ixel nenne nnnnnnnenn nenn 28 Motortemperatur berwachung X2 2444444 44H 28 Reso
82. rt auf Zeit berschreitun Innerhalb der parametrierten SYNC Zeit lt 5ms xXX X g SYNC wurde keine SYNC Nachricht empfangen 61 8762 Nachricht Interner Fehler lt 5ms X Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 62 6180 Stack Overflow Support auf Interner Fehler lt 5ms x Checksummenfe Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 63 5581 hler Support auf Interner Fehler lt 5ms x Initialisierungsfeh Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 64 6187 ler Support auf oO Der Servopositionierregler verwaltet intern die Fehler von Nr 1 bis Fehler Nr 64 Falls Ihr Ger t eine Fehlernummer anzeigt die in der St rungstabelle nicht beschrieben ist oder als Unbekannter Fehler ausgewiesen wird kontaktieren Sie bitte Ihren Vertriebspartner Es besteht die M glichkeit dass diese Fehlernummern im Zuge von Firmwareerweiterungen oder kundenspezifischen Firmwareversionen mit zus tzlichen berwachungsfunktionen vergeben werden Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0
83. schen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Der Servopositionierregler kann hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen NED yI NI NS Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en
84. sgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern Defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften
85. single ended A B N Signal synchronisiert werden Alternativ k nnen die A und B Eing nge auch als Puls Richtungs Signale interpretiert werden Tabelle 18 Technische Daten Inkrementalgebereingang X1 DIN4 DIN5 DIN6 Strichzahl Parametrierbar auf 32 64 128 256 512 1024 Striche Umdrehung Anschlusspegel 24 V single ended 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Max Eingangsfrequenz Lens 50 kHz Striche s fgrenz abh ngig vom Eingangsfilter Daten gemessen mit Reingang 13 3 KQ und Ceingang 470 pF Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 33 Der Ausgang stellt Inkrementalgebersignale f r die Verarbeitung in berlagerten Steuerungen zur Verf gung Die Signale werden mit frei programmierbarer Strichzahl aus dem Drehwinkel des Gebers generiert Die Emulation stellt jeweils ein single ended Spursignal A und B zur Verf gung Tabelle 19 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X1 DOUT DOUT2 Parameter Ausgangsstrichzahl Programmierbar 32 64 128 256 512 1024 Striche Umdrehung Anschlusspegel 24V max 20 mA Ausgangsimpedanz Ra 300 Q Grenzfrequenz Lens gt 100 kHz Striche s forenz h ngt ab von der Kabell nge Daten gemessen mit Roag 1 KQ und Croaa 1 nF entspricht einer Kabell nge von 5m Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seit
86. spannung f hren Warten Sie diese Zeit bis Sie Arbeiten an entsprechenden Anschl ssen durchf hren Messen Sie zur Sicherheit die Zwischenkreisspannung nach Bei Ber hrung k nnen hohe Zwischenkreisspannungen den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen N Sp Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servopositionierregler fallen N EP Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist o Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen o Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 NI T NED Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektri
87. strom f r 1 s 6 Aeff Taktfrequenz Tabelle 9 Technische Daten Motortemperatur berwachung X2 Parameter Digitaler Sensor ffnerkontakt Rue 500 Q Rreig gt 100 KQ Analoger Sensor Silizium Temperaturf hler KTY Serie KTY81 2x0 KTY82 2x0 R35 2000 Q KTY81 1x0 KTY81 2x0 R s 1000 Q KTY83 1xx Rass 1000 Q KTY84 1xx Run 1000 Q Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 29 4 4 Winkelgeberanschluss X2 Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB wertet ber das universelle Drehgeberinterface unterschiedliche Geberr ckf hrsysteme aus Resolver Gu Ze Gu Ze Analoge Hallsensoren Digitale Hallsensoren Six Step Geber Inkrementalgeber mit digitalen Hallsensoren Stegmann Inkrementalgeber Singleturn und Multiturn Absolutgeber mit HIPERFACE Schnittstelle 2 Ze Gu Ze Gu Ze Die Parametrierung der relevanten Geberauswertung im Regler erfolgt mit Hilfe der Parametriersoftware DIS 2 ServoCommander Tabelle 10 Technische Daten Resolverauswertung X2 Parameter Geeignete Resolver bersetzungsverh ltnis Tr gerfrequenz Aufl sung Verz gerungszeit Signalerfassung Drehzahlaufl sung Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung Max Drehzahl Tabelle 11 Technische Daten Auswertung analoge Hallsensoren X2 Parameter Geeignete Hallsensoren HAL400 Micronas SS495A
88. t der Verkettung von Positionss tzen zu einem Wegprogramm Eine ausf hrliche Beschreibung zur Erstellung eines Wegprogramms ist im Softwarehandbuch zum DIS 2 310 2 FB beschrieben 5 3 9 Softwareendschalter Der Positionierbereichs des DIS 2 310 2 FB l sst durch Softwareendschalter die ber den DIS 2 ServoCommander parametriert werden begrenzen 5 3 10 Bremsenmanagement Der Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB kann eine Haltebremse direkt ansteuern Die Bedienung der Haltebremse erfolgt mit programmierbaren Verz gerungszeiten ber den DIS 2 ServoCommander Eine Fahrbeginnverz gerung und eine Abschaltverz gerung sind separat einstellbar In der Betriebsart Positionieren kann eine zus tzliche Automatikbremsfunktion aktiviert werden die die Endstufe des Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB nach einer parametrierten Ruhezeit abschaltet und die Bremse einfallen l sst 5 4 Verwendung von digitalen und analogen Ein Ausg ngen Beim DIS 2 310 2 FB k nnen wahlweise die beiden differentiellen analoge Eing nge AINO und AIN1 als digitale Eing nge genutzt werden Es stehen somit vier weitere digitale Eing nge zur Verf gung Die Parametrierung erfolgt ber den DIS 2 ServoCommander 5 5 Tippen und Teachen Diese Funktion bietet die M glichkeit ber die digitalen Eing nge beliebige Zielpositionen anzufahren und in den internen Positionss tzen des DIS 2 310 2 FB zu speichern Die Fahrgeschwindigkeit Produkthandbuch
89. te 38 5 3 Positionierbetrieb In der Betriebsart Positionierung ist der Drehzahlregelung eine Positioniersteuerung berlagert Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben die vom Motor selbstt tig also ohne eingriff einer externen Steuerung angefahren werden soll In dieser Betriebsart wird die Reglerkaskade im DIS 2 310 2 FB erweitert wie in Abbildung 2 dargestellt Der Lageregler ist als Proportionalregler kurz P Regler ausgef hrt Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen Die Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und als Drehzahlsollwert an den Drehzahlregler weitergereicht Der Trajektoriengenerator berechnet das Verfahrprofil das ben tigt wird um ausgehend von der aktuellen Position und von der aktuellen Geschwindigkeit den Zielpunkt anzufahren Er liefert die Soll Lage f r den Lageregler und eine Vorsteuerdrehzahl f r den Drehzahlregler zur Verbesserung der Regeldynamik bei schnellen Positionsvorg ngen Die Positioniersteuerung stellt zahlreiche Meldungen zur Verf gung die f r die externe Steuerung ben tigt werden z B eine Ziel Erreicht Meldung und eine Schleppfehlermeldung Schleppfehler berwachung L EN gt Schleppfehler Trajektoriengenerator Korrekturgeschw Lageregler Positionier Parameter von Temp patensaiz PN
90. ten lt 5ms x Winkelgebers defekter Hallsensoren oder eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftreten M glicher Fehler auf Techno Modul X8 Elektronikfehler im Ger t DIS 2 kann nicht Fehler 5V selbst behoben werden Elektronik Servopositionierregler zum 9 5113 versorgung Vertriebspartner einschicken Fehler kann in Folge eines defekten lt 5ms x Winkelgebers SINCOS Gebers oder eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftreten Elektronikfehler im Ger t DIS 2 kann nicht Fehler 12V selbst behoben werden Elektronik Servopositionierregler zum 10 5114 versorgung Vertriebspartner einschicken 24 V Logikversorgung zu hoch oder zu lt 5ms X niedrig 24 V Logikversorgung nicht belastbar z B beim Schalten der Haltebremse Fehler in der Haltebremse oder der Verdrahtung zu X3 oder Uberlastung des Bremsausgangs durch eine Bremse mit zu hoher Stromaufnahme Elektronikfehler im Ger t DIS 2 kann nicht selbst behoben werden Fehler 24 V Servopositionierregler zum 11 5112 Logikversorgung Vertriebspartner einschicken Es wurde eine Firmware geladen die nicht lt 5ms X HW FW zum Ger t passt z B DIS 2 48 10 FW in 12 Konflikt einen DIS 2 310 2 FB Fehler kann nicht selbst behoben werden lt 5ms X Fehler Offset Servopositionierregler zum 13 5210 Strommessung Vertriebspartner einschicken Motor defekt z B Wicklung berlastet und lt 10us X verschmort Schluss zwischen Wicklung und Geh use Kurzschluss im Kabel zwischen zwe
91. uptsch tz ECS ausgef hrt gem EN 954 Si Kat 3 gt erf llt EN 954 Si Kat 3 Nach dem Abschalten der Netzversorgung ist noch eine Restenergie in den Zwischenkreiskondensatoren des DIS 2 310 2 FB vorhanden die sich erst langsam Dauer gt 5 min durch interne Entladewiderst nde im DIS 2 310 2 FB abbaut o Bei Uz 400 V betr gt die elektrische Energie je DIS 2 310 2 FB Pc zk 20 Ws In Anwendungen in denen dies nicht akzeptabel ist muss der Zwischenkreis ber einen zus tzlichen Kontakt auf K1 und einen geeignet dimensionierten Entladewiderstand schnellentladen werden 7 6 2 _ NOT HALT Stoppkategorie 1 ber einen weiteren Kontaktsatz im ECS wird auch die Reglerfreigabe vom DIS 2 310 2 FB weggeschaltet Die Antriebe bremsen dann an der Schnellhaltrampe auf Drehzahl Null danach schaltet der DIS 2 310 2 FB die Endstufe aus und das ECS schaltet verz gert das Netz ber K1 ab Die gezeigte Beispielverdrahtung kann je nach geforderter Sicherheitskategorie abweichen Beispielverdrahtung gem Abbildung 20 gt erf llt EN 954 Si Kat 1 Beispielverdrahtung gem Abbildung 20 erweitert um ein zweites Hauptsch tz K1 sowie Antriebe mit Haltebremse verz gerte Abschaltung von K1 ber ECS ECS ausgef hrt gem EN 954 Si Kat 3 gt erf llt EN 954 Si Kat 3 GEFAHR Die beschriebene NOT AUS und NOT HALT Verdrahtung ist nur ein m gliches Realisierungsbeispiel Je nach Anwendung k nnen weitergehende
92. us 35 As Logikpegel 36 A6 37 As 38 A4 39 Ia 40 Ia 41 eos 42 lan RD Bus Steuersignale f r den Zugriff auf 44 wR Niesom Technologiemodule ber den 4 IRQB SYNC Daten und Adressbus l 3 3 V CMOS und 46 RQA Logikpegel 47 MOSI Synchron serielles Interface f r den Zugriff auf Technologiemodule mit SSIO Schnittstelle 48 scLK 49 Miso 50 ss 51 anD oV Bezugspotential 52 GND oV Bezugspotential Produkthandbuch Servopositionierregler DIS 2 310 2 FB Version 1 0 Seite 59 7 3 Steckverbinder Feldbusmodule DIS 2 310 2 FB Jeweils eines der folgenden Technologiemodule kann in das Grundger t DIS 2 310 2 FB integriert werden Die Module werden je nach Bestellung werkseitig best ckt Der RS232 Anschluss ist auf jedem Technologiemodul integriert 7 3 1 Anschluss Serielle Parametrierschnittstelle X5 Ausf hrung am Ger t DIS 2 310 2 FB M8 Einbaubuchse 3polig Position Stirnseite rechts siehe Abbildung 16 Gegenstecker X5 M8 Gegenstecker zur freien Konfektionierung z B von Firma Phoenix Bestellnummer 1506901 oder Metronix RS232 Kabel beidseitig konfektioniert Bestellnummer 9019 0221 00 X402 X401 x5 Abbildung 16 Position und Anschluss RS232 Schnittstelle Tabelle 29 Belegung Steckverbinder X5 Bezugspotential f r die serielle Schnittstelle intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential f r die Logik verbunden Tabelle 30 Pinzuordnung f r die Herste

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