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Kommunikationshandbuch EtherCAT PC-based Automation

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Contents

1. M Lesezugriff Parameter Name C1596 2 ECAT Slave Lieferanten ID Datentyp UNSIGNED_32 Index 22979 24 0x59C3 0x02 Identifikationsnummer des Slave Herstellers z B 0x0000003B f r Lenze M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name C1596 3 ECAT Produktcode Produktcode des Slaves M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1596 4 ECAT Revisionsnummer Revisionsnummer des Slaves M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP O PLC STOP Kein Transfer Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 22979 34 0x59C3 0x03 Datentyp UNSIGNED_32 Index 22979 44 0x59C3 0x04 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1596 5 C1596 6 C1596 7 C1596 8 C1596 9 C1596 10 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1596 5 ECAT Seriennummer Index 22979 54 0x59C3 0x05 Seriennummer des Slaves M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp VISIBLE_STRING C1596 6 ECAT Slave Ger tename Index 22979 64 0x59C3 0x065 Ger tename des Slaves Der Name wird in der Master Konfigurationsdatei hinterlegt
2. C1596 32 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 32 ECAT Verarbeitungseinheit Fehlerz hler Index 22979 324 0x59C3 0x20 Anzahl der Fehler die in der Verarbeitungseinheit aufgetreten sind EtherCAT Slave Controller Fehlerz hler Register 0x030C Interner Fehler des Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1596 33 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 33 ECAT PDI Fehlerz hler Index 22979 334 0x59C3 0x21 Anzahl der internen Fehler des Slaves die durch das Prozessdaten Interface gemeldet wurden Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1596 35 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 35 ECAT Lost Link Z hler Port 0 Index 22979 354 0x59C3 0x23 Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 0 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer C1596 36 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 36 ECAT Lost Link Z hler Port 1 Index 22979 364 0x59C3 0x24 Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 1 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1596 37 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 37 ECAT Lost Link Z hler Port 2 Index 22979 374 0x59C3 0x25 Anzahl der Verbindungsunterbre
3. M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp INTEGER_32 C1096 7 ECAT Auto Inkrement Adresse Index 23479 74 0x5BB7 0x07h Die Auto Inkrement Adresse wird durch die Position der Slaves vorgegeben Der erste Busteilnehmer erh lt die Adresse 0 Die Nummerierung erfolgt l ckenlos absteigend 0 1 2 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 65536 0 M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 8 ECAT Physikalische Adresse Index 23479 84 0x5BB7 0x08 Physikalische Adresse des Slaves Die Nummerierung erfolgt l ckenlos aufsteigend beginnend mit 1001 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65536 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 9 ECAT Konfig Physikalische Adresse Index 23479 94 0x5BB7 0x09 Die in der Master Konfigurationsdatei eingestellte physikalische Adresse des Slaves Diese Adresse wird durch den Konfigurator vorgegeben und erfolgt l ckenlos aufsteigend beginnend mit 1001 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65536 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 10 ECAT Alias Adresse Index 23479 104 0x5BB7 0x0Ap Alias Adres
4. Index Sublndex DC Slaves In Sync Deviation nanosec DC Slaves Out Of Sync Deviation nanosec DC Single Latch on Slave Ident Beschreibung EtherCAT Befehl fehlt im Ethernet Frame an Slave Timeout Mailbox init command an Slave Einige EtherCAT Slaves sind nicht im Zustand Operational Redundanter Betrieb Bus Kommunikations Unterbrechung Ethernet Kabel ist nicht angeschlossen An mindestens einem Slave ist ein Fehler aktiv Fehlerzustandsinformationen des Slaves Der Slave kann nicht adressiert werden SDO Abbruch an Slave DC Slaves sind in sync DC Abweichung Nanosekunden DC Slaves sind out of sync DC Abweichung Nanosekunden DC Single Latch bernahme der I O Daten an Slave Allgemeine Fehlercodes 0x00000000 ex 0X98110001 0x98110038 x gt Allgemeine Fehlercodes werden am Ausgang dwErrorCode der EtherCAT Funktions bausteine ausgegeben siehe Kap EtherCAT Funktionsbibliotheken 11 96 Im Logbuch des IPC c 140 werden die Fehlermeldungen als zus tzliche Fehlerinforma tion ausgegeben 00007 14 06 2008 10 48 11 EtherCAT Master Stack Fehlernummer Bezeichnung 0x00000000 EC_E_NOERROR 0x98110001 EC_E_NOTSUPPORT 0x98110002 CTRL Cannot set EtherCAT Master to init Errorcode 0x98110010 retry Communication on bus systems EC_E_INVALIDINDEX 0x98110003 EC_E_INVALID
5. M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp INTEGER_32 C1596 7 ECAT Auto Inkrement Adresse Index 22979 74 0x59C3 0x07h Die Auto Inkrement Adresse wird durch die Position der Slaves vorgegeben Der erste Busteilnehmer erh lt die Adresse 0 Die Nummerierung erfolgt l ckenlos absteigend 0 1 2 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 65536 0 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1596 8 ECAT Physikalische Adresse Index 22979 84 0x59C3 0x08p Physikalische Adresse des Slaves Die Nummerierung erfolgt l ckenlos aufsteigend beginnend mit 1001 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65536 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1596 9 ECAT Konfig Physikalische Adresse Index 22979 94 0x59C3 0x09p Die in der Master Konfigurationsdatei eingestellte physikalische Adresse des Slaves Diese Adresse wird durch den Konfigurator vorgegeben und erfolgt l ckenlos aufsteigend beginnend mit 1001 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65536 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1596 10 ECAT Alias Adresse Index 22979 104 0x59C3 0x0A
6. ECATGETMASTERSTATE dumny DINT ecatbetMaster tate EC_T_ST ATE Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten dummy Keine Funktion DINT R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatGetMasterState Aktueller Zustand des Masters STATE DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 105 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 9 5 6 106 ecatGetSlaveState FUN Funktion Bibliothek Visualisierung Diese Funktion gibt den aktuellen Zustand des Slaves wieder siehe Kap Die Struktur EC_T STATE 0 98 AtEm lib ECATGETSLAVESTATE wSlaveStation ddress EC_T_WORD ecatbet lave t ate ewlurrDev tate EC_T_FW RD pwRegbewState duTimeout Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp wSlaveStationAddress pwCurrDevState WORD POINTER TO WORD pwRegDevState POINTER TO WORD dwTimeout R ckgabewert DWORD Bezeichner Datentyp ecatGetSlaveState DWORD EC_T_PIORD EC_T_DWORD Bedeutung Einstellm glichkeiten Stationsadresse des Slaves e Bezeichnung im EtherCAT Konfigurator EtherCAT Adresse e Bezeichnung in der EtherCAT Spezifikation und Parameter Referenz Physikali sche Adresse Aktueller Zustand des Slaves Gesetzter Wert des aktuellen Slave Zustandes Timeout in Millisekunden e Konnte die Aktion nach
7. COE Emergency Count diEmergencyNo DINT aEcatSlaveEmergency ARRAY 1 _ETC_NUMBER_OF_SLAVECOEEMERGE B visua Gob 118 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 9 7 8 1 9 7 8 2 9 7 8 3 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes Definition in der Bilbliothek SM_EtherCAT lib Hinweis Es kann nur eine EtherCAT Master Instanz auf einem IPC ausgef hrt werden Die globale Variable g_ecatMaster 1 enth lt den Master Zustand f r das ECAT1 Interface g_EcatMaster ARRAY 1l ETC_NUMBER_OF_MASTERS OF ECAT_MASTER Der Datentyp ECAT_STATE Der Datentyp ECAT_STATE beschreibt alle m glichen Zust nde die das EtherCAT Bussys tem annehmen kann Zustand Unbekannt Initialization Pre Operational Bootstrap Mode Wird zur Zeit nicht unterst tzt Safe Operational Operational Variablen Bezeichner SMC_ECATSTATE_UNKNOWN SMC_ECATSTATE_INIT SMC_ECATSTATE_PREOP SMC_ECATSTATE_BOOT SMC_ECATSTATE_SAFEOP SMC_ECATSTATE_OP Die Variablen der EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER geben neben dem Zustand des EtherCAT Bussystems auch zus tzliche Informationen wieder Bezeichner Datentyp ECATState ECAT_STATE stState STRING diFrameRCounter DINT diCycWKCFrameRCounter DINT diNo_of_Slaves DINT bEmergencyOccured BOOL diEmergencyNo DINT aEcatSlaveEmergency ARRAY DMS 3 1 DE 01 2011
8. FALSE Kein Fehler TRUE Ein Fehler ist aufgetreten Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen amp 156 wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE Dieses Array enth lt die Werte der Fehlerz hler der erstmalig aufgetretenen Tele grammfehler aller angeschlossenen Slaves e Jeder Slave hat 4 Telegrammfehlerz hler e R entspricht der Anzahl der angeschlossenen Slaves Dieses Array enth lt die Werte der Fehlerz hler der weitergeleiteten Telegrammfeh ler aller angeschlossenen Slaves e Jeder Slave hat 4 Telegrammfehlerz hler e R entspricht der Anzahl der angeschlossenen Slaves Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes Die Struktur L_ECAT_ErrCnt Die Struktur L_ECAT_ErrCnt enth lt die Fehlerz hler der einzelnen Ports eines angeschlos senen Ger tes TYPE L_ ECAT ErrCnt STRUCT PortO0 BYTE Portl BYTE Port2 BYTE Port3 BYTE END_STRUCT END_TYPE Bezeichner Datentyp Beschreibung Port n Fehlerz hlerwert der am Port n registrierten Fehler BYTE n 0 3 9 7 7 L_ECAT_ResetErrCnt FB Funktion Dieser Funktionsbaustein setzt die Telegrammfehlerz hler aller ange schlossenen Slaves zur ck siehe Fehlerz hler der EtherCAT Slaves 143 Dieser Baustein sollte ausgef hrt werden bevor einer der Telegramfehlerz hler der Slaves d
9. Im EtherCAT Konfigurator werden bei der SoftMotion Skalierung Mapping die Inkremente pro Umdrehung nicht gesetzt Im PLC Designer Projekt wird nicht symbolisch son dern per logischer Adresse auf EtherCAT Eing nge und Ausg nge zugegriffen und der Busaufbau die PDO Aus wahl etc hat sich ge ndert Beim Servo Drive 9400 Highline werden die Ports im Engineer gar nicht oder nicht korrekt gemappt und Parmeter wurden nicht auf das Ger t geladen Lenze Abhilfen Die aktuelle Master Konfiguration auf das Steuerungs system laden oder in das PLC Designer Projekt impor tieren Folgende Einstellungen der Master Konfiguration im EtherCAT Configurator auf der Ger te Reiterkarte Slave vornehmen e DC ausw hlen e SyncO aktivieren Standard Einstellung e Basiszyklus x 1 einstellen Standard Einstellung Die Task und DC Zykluszeiten identisch einstellen Hinweis Im Unterschied zum Laden eines Projektes und Starten des PLC Programms ber den PLC Designer wird beim Start ber ein Boot Projekt auch bei einem DC Task Zyklus Unterschied die PLC gestartet Einstellung in C01120 Synchronisationsquelle korrigie ren Verdrahtung pr fen und korrigieren Pr fen Sie insbesondere die Verdrahtung am Ein und Ausgang des EtherCAT Kommunikationsmoduls Anschl sse IN OUT Abhilfen Siehe Der EtherCAT Bus geht nicht in den Zustand Operational 148 Die aktuelle Master Konfiguration auf da
10. Index 198 C1096 29 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port1 179 C1096 3 ECAT Produktcode 172 C1096 30 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 2 179 C1096 31 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 3 179 C1096 32 ECAT Verarbeitungseinheit Fehlerz hler 180 C1096 33 ECAT PDI Fehlerz hler 180 C1096 35 ECAT Lost Link Z hler Port O 180 C1096 36 ECAT Lost Link Z hler Port 1 180 C1096 37 ECAT Lost Link Z hler Port 2 180 C1096 38 ECAT Lost Link Z hler Port 3 180 C1096 4 ECAT Revisionsnummer 172 C1096 5 ECAT Seriennummer 173 C1096 6 ECAT Slave Ger tename 173 C1096 7 ECAT Auto Inkrement Adresse 173 C1096 8 ECAT Physikalische Adresse 173 C1096 9 ECAT Konfig Physikalische Adresse 173 C1531 Ger t Kennung 181 C1532 Ger t Version 181 C1533 Ger t Name 181 C1534 Ger t Softwareversion 181 C1535 Ger t Hardwareversion 181 C1536 Ger t Seriennummer 181 C1537 Ger t Hersteller 181 C1538 Ger t Herstelldatum 181 C1574 ECAT MAC Adresse 182 C1580 1 ECAT Master Konfig Datum 182 C1580 2 ECAT Master Konfig Pr fsumme 182 C1580 3 ECAT Stack Pr fsumme des Masters 182 C1580 4 ECAT Bus Scan bereinstimmung 182 C1581 1 ECAT Zustand Zustandswechsel 183 C1581 2 ECAT Master Zustand 183 C1581 3 ECAT Master im angeforderten Zustand 183 C1581 4 ECAT Slaves im angeforderten Zustan
11. gt Der Industrie PC ist der EtherCAT Master gt DerIndustrie PC fungiert als EtherCAT Gateway um vom Engineering PC ber Ethernet und EtherCAT auf die Feldger te zugreifen zu k nnen Die Ger te werden nacheinander in Linie verschaltet F r einen ordnungsgem en Betrieb ist es notwendig dass die physikalische Reihenfolge der EtherCAT Feldger te mit der im EtherCAT Configurator erstellten Bustopologie bereinstimmt Jeder EtherCAT Slave besitzt zwei EtherCAT Anschl sse Im Gegensatz zu Ethernet ist ein Anschluss als Eingang der zweite Anschluss als Aus gang belegt Eingang IN und Ausgang OUT d rfen nicht vertauscht werden Ein Busabschluss am letzten Slave ist nicht notwendig da das Bus System am letzten Slave automatisch abgeschlossen wird 22 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Hardware Komponenten 4 2 2 Feldger te Das Lenze Steuerungssystem unterst tzt folgende EtherCAT f hige Logic oder Motion Komponenten Feldger te EtherCAT Bus Logic Motion Industrie PCs EL x1xx PLC o i ELx7xx J CS x7xx o J CPC x7xx o J Servo Drives 9400 1 HighLine Highline mit CiA402 PLC J Inverter Drives 8400 2 BaseLine StateLine o HighLine o TopLine o 1 O System 1000 EPM Sxxx o Servo System ECS 3 ECSxE o ECSxS Speed amp Torque o ECSxP Posi amp Shaft o ECSxM Motion o ECSxA
12. scanfd Kommandozeilenwerkzeug 51 SDO Abbruchcodes Abort Codes 163 Setzen und Zur cksetzen der Master Struktur 121 Sicherheit 13 Sicherheitshinweise Darstellung 12 SM_Ethercat lib 96 SMC_ETCErrorString FUN 115 Status der Achse auswerten 82 Status der Axis_lO_Group auswerten 81 Statusmaschine 19 Statusmaschine der Lenze Steuerungstechnik 30 Steuerungskonfiguration auf den IPC laden 78 Struktur EC_T_SLAVE_PROP 111 Struktur EC_T_STATE 98 Struktur L_ECAT_ErrCnt 117 Synchrone Kommunikation 37 Synchronisierung 34 Synchronisierung mit Distributed clocks 36 System optimieren 129 Systemfehlermeldungen 156 T Takt Synchronisation 35 Task anlegen 73 Taskauslastung der Applikation ermitteln 126 Taskauslastung ermitteln 127 Task Zykluszeit und DC Zykluszeit abgleichen 38 Technische Daten 34 Technische Daten MC ETC 34 Teilnehmeranzahl 34 U berpr fung mit WebConfig oder Engineer 79 bersicht der Notifications 120 Lenze bertragungsrate 34 V Variable wState 137 Verhalten von Funktionsbausteinen 98 Verwendbarkeit der EtherCAT Funktionsbibliotheken 96 Verwendete Hinweise 12 Verwendete Konventionen 10 VISU_ECATDiagnostic 136 Visualisierungstemplate VISU_ECATDiagnostic 136 Visualisierungstemplate VISU_ETHERCATMaster 135 W Working Counter 21 Z Z hler Zyklische Datagramme C1086 11 171 Zielgruppe 9 Zul ssige EtherCAT Zykluszeiten 35 Zur cksetzen der Master Struktur 121 DMS 3 1
13. 2 Im Dialogfenster Datei in Steuerung schreiben die gew nschte Datei ausw hlen 3 Die Auswahl mit der Schaltfl che ffnen best tigen Die Datei wird in den IPC geladen und dort unter demselben Namen abgelegt G Tipp Mit dem Men befehl Online gt Datei aus Steuerung laden k nnen Sie eine auf dem IPC abgelegte Datei wieder in das PLC Designer Projekt laden 78 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 8 7 Master Konfiguration in den EtherCAT Master laden Mit dem Befehl Reset Ursprung wird die Master Konfiguration ECAT_MASTER_1 XML in den EtherCAT Master geladen 1 Reset Ursprung f hrt zur Re Initialisierung des EtherCAT Master Stacks 2 Der Master vergleicht die EtherCAT Konfiguration mit der physikalisch vorliegenden Bustopologie Stimmt die EtherCAT Konfiguration mit der Bustopologie berein f hrt der Bus in den Zustand Pre Operational 3 Jetzt ist die Kommunikation mit den Slaves ber den EtherCAT Feldbus m glich berpr fung mit WebConfig oder Engineer gt Ob die Konfigurationsdatei ECAT_MASTER_1 XML mit dem physikalischen Busaufbau bereinstimmt k nnen Sie im Abschnitt Master Configuration berpr fen gt Je nachdem in welchem Schacht sich die Kommunikationskarte EtherCAT MC ETC befindet betrachten Sie die Parameter folgender Codestellen MC ETC in Schacht 1 Codes
14. Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1086 10 ECAT Z hler Zyklische Frames Anzahl der zyklischen Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 54 0x5BC1 0x05p Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 64 0x5BC1 0x06 Datentyp UNSIGNED_32 Index 23493 74 0x5BC5 0x07n Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 84 0x5BC1 0x08 Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 94 0x5BC1 0x09h Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 10 4 0x5BC1 0x0A DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1086 11 Parameter Name C1086 11 ECAT Z hler Zyklische Datagramme Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Anzahl der zyklischen Datagramme Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff C1086 12 Schreibzugriff DIRSP I Parameter Name C1086 12 ECAT Z hler Azyklische Frames Anzahl der azyklischen Frames 4294967295 PLC STOP Kein Transfer Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff C1086 13 4294967295 Schreibzugriff EOIRSP D
15. Im EtherCAT Configurator erstellte Projektdatei gt Aus EtherCAT Configurator exportierte Konfigurationsdateien ECAT_PLC_CFG_1 XML ECAT_MASTER_1 XML gt Im Engineer erstellte Projektdaten Im PLC Designer erstellte Projektdatei g Tipp Erstellen Sie f r jede EtherCAT Konfiguration einen separaten Projektordner zur Aufnahme der Projekt und Konfigurationsdateien 46 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 4 Physikalische EtherCAT Konfiguration ermitteln Feldbus Scan Um die physikalische EtherCAT Konfiguration zu berpr fen k nnen Sie mit dem Ether CAT Configurator einen Feldbus Scan auf dem IPC durchf hren Alternativ steht auf dem IPC auch das Kommandozeilenwerkzeug scandf 51 zur Verf gung Hinweis e Das Scannen des EtherCAT Feldbusses ist auch ohne passende EtherCAT Kon figuration m glich e Die Kommunikation mit den Feldger ten ber den EtherCAT Feldbus ist jedoch erst ab dem Status Pre Operational m glich 7 2 4 1 Feldbus Scan mit dem EtherCAT Configurator Der EtherCAT Configurator bietet die M glichkeit online nach Ger ten zu suchen die an den EtherCAT Feldbus angeschlossenen sind Um nach Ger ten suchen zu k nnen m ssen Sie zun chst eine Online Verbindung mit dem EtherCAT Configurator zum Industrie PC herstellen So f hren Sie e
16. Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 Konfiguration im EtherCAT Configurator erstellen Mit dem EtherCAT Configurator bauen Sie die EtherCAT Konfiguration auf Dabei wer den die Konfigurationsdateien ECAT_PLC_CFG_1 XML und ECAT_MASTER_1 XML erzeugt Diese Dateien bilden den physikalischen Aufbau der EtherCAT Konfiguration ab enthalten Synchronisations Einstellungen SoftMotion Parameterwerte nur von Soft Motion Teilnehmern und das Variablen Mapping der EtherCAT Teilnehmer Zu einem sp teren Zeitpunkt m ssen Sie die Datei gt ECAT_PLC_CFG_1 XML im PLC Designer in die Steuerungskonfiguration importieren gt ECAT_MASTER_1 XML auf den IPC schreiben Hinweis e Die Reihenfolge der EtherCAT Slaves im Ger tebaum muss der physikali schen Anordnung der EtherCAT Konfiguration entsprechen e Zur ordnungsgem en Funktion sind Endklemmen beim Aufbau der System konfiguration im Ger tebaum wegzulassen e Der EtherCAT Configurator unterst tzt zur Integration von Fremdger ten ausschlie lich normkonforme Ger tebeschreibungen e W hlen Sie Zykluszeiten gem den technischen Daten von 1 10 ms Die Zykluszeiten sind durch die Konfigurationen in EtherCAT Configurator und PLC Designer vorzunehmen Beachten Sie vor dem Aufbau einer Topologie im Engineer folgende Bedingungen SoftMotion Betrieb ist nur mit Servo Drives 9400 High
17. Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 32 ECAT Verarbeitungseinheit Fehlerz hler Index 23479 324 0x5BB7 0x20 Anzahl der Fehler die in der Verarbeitungseinheit aufgetreten sind EtherCAT Slave Controller Fehlerz hler Register 0x030C Interner Fehler des Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1096 33 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 33 ECAT PDI Fehlerz hler Index 23479 334 0x5BB7 0x21 Anzahl der internen Fehler des Slaves die durch das Prozessdaten Interface gemeldet wurden Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer C1096 35 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 35 ECAT Lost Link Z hler Port 0 Index 23479 354 0x5BB7 0x23 Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 0 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer C1096 36 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 36 ECAT Lost Link Z hler Port 1 Index 23479 364 0x5BB7 0x24 Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 1 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1096 37 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 37 ECAT Lost Link Z hler Port 2 Index 23479 374 0x5BB7 0x25 Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 2 Anzeig
18. ie s7 5M_Drive 5M_Drive_Lenze r Interpolation data x1 QD501 DINT J a 44 Statusword wiooo Jumt 9 SM_Drive_ Drive_e 9 Modes of operation display 1B2002 SINT 44 Digital inputs 1B2003 USIM g Position actual value ID501 DINT Im Beispiel wurden f r die ersten drei Ausgangsobjekte Variablennamen vergeben Zudem wurde ein Offset von 1000 f r das erste Ausgangsobjekt OW und das erste Eingangs objekt IW eingegeben Der EtherCAT Configurator arbeitet nicht mit Byte Adressen Die Objekte werden in der Steuerungskonfiguration mit der Byte Adresse adressiert Objekte Adressen im Byte Adressen EtherCAT Configurator Ausgangsobjekte 0X1000 0 OB1000 QB1000 QB1000 QW1000 QB500 QD1000 QB250 Eingangsobjekte IX1000 0 IB1000 IB1000 IB1000 IW1000 I1B500 ID1000 I1B250 Lenze RETURN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 7 EtherCAT Konfiguration exportieren Speichern Sie zun chst Ihr Projekt mit dem Men befehl Datei gt Projekt speichern unter im Projektordner bevor Sie die EtherCAT Konfiguration exportieren Beim Export der EtherCAT Konfiguration werden die Konfigurationsdateien ECAT_PLC_CFG_1 XML und ECAT_MASTER_1 XML erzeugt Zu einem sp teren Zeitpunkt m ssen Sie die Datei ECAT_PLC_CFG_1 XML im PLC Designer in die Steuerungskonfiguration importieren die Datei ECAT_MASTER_1 XML f
19. tezustands nicht in die Anwendung bertragen oder in der Anwendung gespeichert werden Abort Code 0x08000022 Die dynamische Objektverzeichnisgenerierung ist fehlgeschlagen oder es ist kein Objektverzeichnis ver f gbar Abort Code 0x08000023 Unbekannter Interner Fehler des Slaves Lenze 161 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Systemfehlermeldungen 11 7 4 Remote API Fehlercodes 0x98110181 0x981101965ex Bei Remote API Fehlercodes handelt es sich um Software interne Fehler beim Zugriff auf den EtherCAT Master Stack Die Applikationen und Engineering Werkzeuge EtherCAT OPC Server EtherCAT Configurator Engineer nutzen das Remote API Fehlernummer hex Bezeichnung 0x98110181 EMRAS_E_INVALIDCOOKIE 0x98110182 EMRAS_E_WDEXPIRED 0x98110183 EMRAS_E_ MULSRVDISMULCON 0x98110184 EMRAS_E_ LOGONCANCELLED 0x98110186 EMRAS_E_INVALIDVERSION 0x98110191 EMRAS_EVT_ SERVERSTOPPED 0x98110192 EMRAS_EVT_WDEXPIRED 0x98110193 EMRAS_EVT_ RECONEXPIRED 0x98110194 EMRAS_EVT_CLIENTLOGON 0x98110195 EMRAS_EVT_RECONNECT 0x98110196 EMRAS_EVT_SOCKCHANGE 162 Fehlerart Beschreibung RAP RAP RAP RAP RAP RAP RAP RAP Eine erneute Verbindung mit altem Cookie ist fehlgeschlagen Ein neuer Verbindungsversuch wird auto matisch durchgef hrt Verbindungsabbruch wegen ausbleibender Keep Alive Nachrichten Server oder Client eingefroren ant wortet nic
20. Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt bBusy FALSE Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorCode Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 DWORD wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 107 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionen zum Netzwerkmanagement 9 6 9 6 1 108 Funktionen zum Netzwerkmanagement Die im Folgenden beschriebenen Funktionen unterst tzen das Netzwerkmanagement ecatMasterlsConfigured FUN u 108 ecatGetSlaveld FUN 109 ecatGetSlaveldAtPosition FUN 110 gt ecatGetSlaveProp FUN m 111 ecatMasterlsConfigured FUN Funktion Diese Funktion liefert TRUE wenn der Master vollst ndig konfiguriert wurde FALSE wenn nicht Bibliothek AtEm lib Visualisierung Hinweis Diese Funktion sollte zu Beginn jedes Zykluses der EtherCAT Funktionalit ten ben tigt ausgewertet werden Ist der Master unvollst ndig konfigurier
21. Alias Adressen sind direkt am Ger t hinterlegte Adressen z B ber DIP Schalter Alias Adressen werden von unserem System zum jetzigen Zeitpunkt nicht unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65536 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 189 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 C1596 11 C1596 12 C1596 13 190 Parameter Name C1596 11 ECAT Port Zustand Anzeige der Port Zust nde Verbindungen Ports 0 3 eines Slaves Der Aufbau ist bit codiert WORD Wert ist bit codiert Bito Porto 1 TRUE Slave verbun den logisches Ergebnis Era Pawi der Bits 0 11 Bit2 Port2 Bit3 Port3 Bit4 PortO 1 TRUE Link bekannt Bit5 Port1 Bit6 Port 2 Bit 7 Port 3 Bit8 Port O 1 TRUE Schleife Bit9 Port1 geschlossen Bit10 Port 2 Bit11 Port 3 Bit12 PortO 1 TRUE Signal erhalten Bit 13 Port1 Bit14 Port2 Bit15 Port3 M Lesezugriff O Schreibzugriff CRSP O PLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1596 12 ECAT DC Unterst tzung Unterst tzung der Distributed clocks durch den Slave Wert 0 Distributed clocks werden nicht unterst tzt Wert 1 Distributed clocks werden unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibz
22. C1531 181 Name C1033 165 Name C1533 181 Seriennummer C1036 165 Seriennummer C1536 181 Softwareversion C1034 165 Softwareversion C1534 181 Version C1032 165 Version C1532 181 Ger te ID 24 Gesamtsignallaufzeit bei einer Zykluszeit von 1 ms 35 Gesamt Zugriffszeit auf die Peripherieger te berechnen 125 Globale EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER 118 H Hardware Komponenten 22 I Inbetriebnahme des Systems 42 Inbetriebnahmeschritte ausf hrliche bersicht 90 Inbetriebnahmeschritte Kurz bersicht 43 Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 166 Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 182 IPC Logbuch Meldungen 156 K Kabeltyp 34 Kommandoaufruf des Feldbus Scanners 51 Kommunikation 18 Kommunikation zwischen Engineering PC und Feldger ten 32 Kommunikationskarte MC ETC 26 Kommunikationsmedium 34 Kommunikationsparameter konfigurieren 76 Kommunikationsprofil 34 Lenze Index Kommunikationszeiten und antriebsspezifischeDaten 35 Konfiguration im EtherCAT Configurator manuell erstellen 56 Kurzbeschreibung EtherCAT 16 L L_ECAT_ErrCnt 117 L_ECAT_ReadErrCnt 116 L_ECAT_ResetErrCnt 117 Laufzeit der Istwerte 35 Laufzeit der Sollwerte 35 LEDs an RJ45 Buchse 34 Leitungsl nge max 34 Logbuch des IPC 140 Logbuch Meldungen 156 Logbuch Meldung Cannot spawn Remote API Server 150 Cyclic command WKC error 155 Ethernet ca
23. DC Sync 1 Periode 194 C1596 23 ECAT Bus Scan Fehlercode 194 C1596 24 ECAT Rx Fehlerz hler Port 0 194 C1596 25 ECAT Rx Fehlerz hler Port 1 194 C1596 26 ECAT Rx Fehlerz hler Port 2 194 C1596 27 ECAT Rx Fehlerz hler Port 3 195 C1596 28 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port O 195 C1596 29 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 1 195 C1596 3 ECAT Produktcode 188 C1596 30 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port2 195 C1596 31 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 3 195 C1596 32 ECAT Verarbeitungseinheit Fehlerz hler 196 C1596 33 ECAT PDI Fehlerz hler 196 C1596 35 ECAT Lost Link Z hler Port 0 196 C1596 36 ECAT Lost Link Z hler Port 1 196 C1596 37 ECAT Lost Link Z hler Port 2 196 C1596 38 ECAT Lost Link Z hler Port 3 196 C1596 4 ECAT Revisionsnummer 188 C1596 5 ECAT Seriennummer 189 C1596 6 ECAT Slave Ger tename 189 C1596 7 ECAT Auto Inkrement Adresse 189 C1596 8 ECAT Physikalische Adresse 189 C1596 9 ECAT Konfig Physikalische Adresse 189 CANopen 91 Codestellen 164 CoE SDO Fehlercodes 0x98110040 0x9811005Dhex 160 Copyright 2 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT D Darstellung im Online Modus 133 Datentyp ECAT_STATE 119 DC Master 36 60 DC Synchronisation an den Feldger ten einstellen 39 DC Synchronis
24. DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1096 13 ECAT DC Unterst tzung 64 Bit Unterst tzung der Distributed clocks 64 Bit durch den Slave Wert 0 Distributed clocks 64 Bit werden nicht unterst tzt Wert 1 Distributed clocks 64 Bit werden unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Lenze Datentyp BITFIELD_16 Index 23479 114 0x5BB7 0x0B Datentyp UNSIGNED_8 Index 23479 124 0x5BB7 0x0C Datentyp UNSIGNED_8 Index 23479 134 0x5BB7 0x0D DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1096 14 C1096 15 C1096 16 C1096 17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 14 Mailbox Unterst tzung Index 23479 144 0x5BB7 0xOE Mailbox Unterst tzung durch den Slave Wert 0 Mailbox wird nicht unterst tzt e Wert 1 Mailbox wird unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1096 15 ECAT Angeforderter Zustand Index 23479 154 0x5BB7 0x0F Diese Codestelle zeigt den Zustand an den der Master vorgibt Gleichzeitig kann der Anwender hier auch einen Zustand an
25. Datagramme 171 C1086 14 ECAT Einzelne Z hler zur cksetzen 171 C1086 2 ECAT Konfig Pr fsumme CRC 32 169 C1086 3 ECAT Bus Anz Slaves 169 C1086 4 ECATBus Anz Slaves mit DC 169 C1086 5 ECAT Konfig Anz Slaves 170 C1086 6 ECAT Konfig Anz Mailbox Slaves 170 C1086 7 ECAT Z hler Tx Frames 170 C1086 8 ECAT Z hler Rx Frames 170 C1086 9 ECAT Z hler Verlorene Frames 170 C1095 1 ECAT Slave Adressierungs Modus 172 C1095 2 ECAT Slave Adresse 172 C1096 1 ECAT Eintrag g ltig 172 C1096 10 ECAT Alias Adresse 173 C1096 11 ECAT Port Zustand 174 C1096 12 ECAT DC Unterst tzung 174 C1096 13 ECAT DC Unterst tzung 64 Bit 174 C1096 14 Mailbox Unterst tzung 175 C1096 15 ECAT Angeforderter Zustand 175 C1096 16 ECAT Aktueller Zustand 175 C1096 17 ECAT Fehler aktiv 175 C1096 18 ECAT Link Messages aktivieren 176 C1096 19 ECAT Fehlercode 176 C1096 2 ECAT Slave Lieferanten ID 172 C1096 20 ECAT Sync Puls aktiv 177 C1096 21 ECAT DC Sync 0 Periode 177 C1096 22 ECAT DC Sync 1 Periode 178 C1096 23 ECAT Bus Scan Fehlercode 178 C1096 24 ECAT Rx Fehlerz hler Port O 178 C1096 25 ECAT Rx Fehlerz hler Port 1 178 C1096 26 ECAT Rx Fehlerz hler Port 2 178 C1096 27 ECAT Rx Fehlerz hler Port 3 179 C1096 28 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port O 179 197 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT
26. Der EtherCAT Configurator ermittelt die am Feldbus verf gbaren EtherCAT Teil nehmer Im Dialogfenster Ger te suchen werden die Ger te entsprechend der phy sikalischen Reihenfolge am Feldbus aufgelistet Ger te suchen Verf gbare Ger te Ger tename L3400_Highline_TA_Actuator_Speed Lenze_EPM_T130_V10_14 L39400_HighLine_CiA_402_EI4AYCET L3400_HighLine_Ci _402_EI4AYCET L3400_HighLine_Ci _402_EI4AYCET Ger tetyp L3400 Highline TA Actuator Speed Lenze_EPM_T130_V10_14 L3400 Highline Ci 402 EI4AYCET L9400 Highline Ci 402 EI4AYCET L3400 Highline Ci 402 EI4AYCET nur Unterschiede zum Projekt zeigen Ger te suchen Alle Ger te ins Projekt kopieren Schlie en Wietere Informationen zum Dialogfenster Ger te suchen finden Sie hier gt Am Feldbus verf gbare Ger te in das EtherCAT Configurator Projekt einf gen 0 55 Lenze 49 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Fehlende Ger tebeschreibungen Ist ein am Feldbus verf gbares Ger t nicht im Ger te Repository vorhanden weist eine Fehlermeldung innerhalb des Dialogfensters Ger te suchen darauf hin Achtung Das Ger t konnte im Repository nicht gefunden werden Ger te ID 38_38079CD900000002 Das Ger t kann nicht in das Projekt eingef gt werden da die passende Ger tebeschrei bung nicht installiert wurde gt Um das Ger t im Ger te Repository zu i
27. EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bEnable Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert BOOL Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt dwTimeout Timeout in Millisekunden DWORD Konnte die Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt bBusy FALSE Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorCode Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 DWORD wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 101 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 9 5 3 ecatSetMasterStateAsync FB Funktion Dieser Funktionsbaustein setzt den Master und alle angeschlossenen Slaves in den am Funktionsbaustein angeforderten Zustand siehe Kap Die Struktur EC_T STATE 98 Bibliothek AtEm lib Visualisierung VISU_ecatSetMasterStateAsync Hinweis e Zustands nderu
28. EtherCANSM_Ethercat lib 1 08 16 22 16 STRUCT Standard lib 4 10 05 11 05 eECATState ECAT_STATE iecsfc lib 13 4 06 15 50 00 3 stState STRING SM_ERROR lib 24 4 08 11 07 06 EC_NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED SysLibTime lib 23 9 04 10 04 00 bEC_NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED BOOL SysLibFile lib 23 9 04 10 09 00 EC_NOTIFY_STATUS_SLAVE_ERROR PicDataManagerAccess lib 20 11 07 16 00 12 bEC_NOTIFY_STATUS_SLAYE_ERROR BOOL PlcLoggingAccess lib 15 5 07 08 42 30 EC_NOTIFY_RED_LINEBRK SYSLIBCALLBACK LIB 9 10 07 16 48 18 bEC_NOTIFY_RED_LINEBRK BOOL lt EC_NOTIFY_NOT_ALL_DEVICES_OPERATIONAL bEC_NOTIFY_NOT_ALL_DEVICES_OPERATIONAL BOOL I Datentypen EC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED B E SM _Ethercat bEC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED BOOL E I Enor EC_NOTIFY_SB_STATUS i bEC_NOTIFY_SB_STATUS BOOL ml SMC_ECATERROR ENUM bEC_NOTIFY_DC_STATUS BOOL EZ Notify EC_NOTIFY_DC_SLY_SYNC er ECAT_MASTER STRUCT bEC_NOTIFY_DC_SLY_SYNC BOOL i ma ECAT_STATE ENUM EC_NOTIFY_DCL_STATUS bEC_NOTIFY_DCL_STATUS BOOL EC_NOTIFY_DCL_SLY_LATCH_EVT bEC_NOTIFY_DCL_SLVY_LATCH_EYT BOOL bEC_NOTIFY_FRAME_RESPONSE_ERROR bEC_NOTIFY_FRAME_RESPONSE_ERROR BOOL diFrameRCounter DINT bEC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR occure if Slaves is disconnected bEC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR BOOL diCycWKCFrameRCounter DINT No of Slaves connected to the Master diNo_of_Slaves DINT Atleast one COE Emergency has occured bEmergencyOccured BOOL
29. Fehlerszenario Beispiel Ein Slave wird abgeschaltet oder aus dem Bussystem entfernt w hrend das System in Betrieb ist W hrend der Master in Betrieb ist sendet er zyklische EtherCAT Befehle um die Pro zessdaten des Slaves zu lesen und zu schreiben Der Working Counter WKC wird durch die Slaves um den entsprechenden Wert inkrementiert Wenn ein Slave abgeschaltet oder entfernt wird generiert der Master die Notification EC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR um ein solches Ereignis zu melden Der Slave kann mit dem Aufruf des Funktionsbausteins SMC_ResetAxisGroup Funktions bibliothek SM_DriveBasic lib oder durch einen Bus Restart innerhalb des PLC Programms wieder in Betrieb genommen werden Die Distributed clocks sind synchronisert und der EtherCAT Bus befindet sich im Zustand Operational Bus Restart Da bei Logic Systemen der Funktionsbaustein SMC_ResetAxisGroup nicht verwendet wer den kann m ssen Sie in Ihrem PLC Programm einen Bus Restart programmieren Ein Bus Restart wird durch die Aufrufreihenfolge folgender Funktionsbausteine durchgef hrt 1 ecatStopAsync FB 1 101 2 ecatStartAsync FB 100 3 ResetMasterStatus FB 114 Zur weiteren Analyse eines Problems stehen Funktionsbausteine siehe EtherCAT Funktionsbibliotheken u 96 EtherCAT Parameter siehe Parameter Referenz in 164 und das IPC Logbuchs ci 140 zur Verf gung DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 139 Steuerungstechnik Kommunikationshandbu
30. Feldger ten Allgemeine Daten des EtherCAT Busses 2 ea dk Kommunikationskarte MC ETC 2ccooceeeeeeeeeeeeen nennen nennen nenn Synchrone Kommunikation aa ea Task Zykluszeit und DC Zykluszeit abgleichen u u an an DC Synchronisation mit dem EtherCAT Configurator einstellen Prufung der DC Synchronitat en er eu Lenze 10 11 12 13 14 16 16 16 17 18 22 22 23 24 26 28 30 30 32 34 34 34 35 36 37 38 39 41 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT 7 Inbetriebnahme des Systems uunuensnnnseu ein ner 42 7 1 bersicht ber die Inbetriebnahmeschritte 222222ceseeeeeeeneneenenenn 43 7 2 Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 22222222esseseeeeeennnnnnen nenne 45 7 2 1 Bustepol gie planen nen a 45 7 2 2 Eeldgerate installieren u elek 45 7 2 3 Projektordnerf anlesen s a aaa u a 46 7 2 4 Physikalische EtherCAT Konfiguration ermitteln Feldbus Scan 47 725 Konfiguration im ENgiINEErE eu een 54 7 2 6 Am Feldbus verf gbare Ger te in das EtherCAT Configurator Projekt EINFUSEN a re 55 7 2 7 Konfiguration im EtherCAT Configurator erstellen 56 723 Konfiguration im PLC Designers aan 68 73 Pr fung des Systemstarts eu 80 7 3 1 Bootup Error Meldung der Bibliothek SM_DriveBasic lib auswerten 80 7 3 2 Status der Axis IO Group auswerten 81 7 3 3 Status de
31. Funktionsbaustein wird ausgef hrt CANopen Index Die Indizes f r Codestellen k nnen Sie mit 16 5FFFpex Codestellennummer berechnen Objekt Subindex Timeout in Millisekunden e Konnte die Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Stationsadresse des Slaves e Bezeichnung im EtherCAT Konfigurator EtherCAT Adresse e Bezeichnung in der EtherCAT Spezifikation und Parameter Referenz Physikali sche Adresse Lenze 123 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine zu CANopen over EtherCAT CoE Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten dwDatalen Anzahl der zu lesenden Datenbytes DWORD pbyData Zeiger auf das zu schreibende Servicedaten Objekt SDO POINTER TO BYTE pdwOutDatalen Gr sse des unter pByData bergebenen Speicher Buffers Der Speicher Buffer muss POINTER TO DWORD gross genug sein um das gelesene Objekt aufzunehmen Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Upload ist aktiv BOOL TRUE Upload wurde ausgef hrt bBusy FALSE Upload ist nicht aktiv BOOL TRUE Upload ist aktiv bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorCode Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen amp 156 DWORD wenn de
32. Konfiguration Industrie PC und Feldger te einschalten PLC Running EtherCAT Operational Legende Br Ze bergangszustand Weiterschaltung automatisch Station rer Zustand Weiterschaltung durch externe Aktion PLC Zustand der PLC EtherCAT Zustand des EtherCAT Feldbusses Lenze RETURN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Zusammenspiel der Komponenten Erl uterung der berg nge beim Systemstart Beim Durchlauf eines Zustandes finden verschiedene Pr fungen statt z B Pr fung der physikalischen Topologie mit der Konfiguration Sind die Pr fungen erfolgreich wechselt das System automatisch in den n chsten Zustand Zustand PLC Ursprung Ursprung Ursprung Running Running EtherCAT Unknown Init Pre Operational Safe Operational Operational Was passiert Das System startet EtherCAT wird initialisiert Master XML Datei einlesen Bus Scan durchf hren EtherCAT ist aktiv SDO Kommunikation ist m glich Das PLC Programm wird geladen Die PLC l uft Die Eing nge werden bertragen die Ausg nge sind noch im sicheren Zustand Das System l uft Was wird gepr ft Master XML Datei vorhanden Stimmt eingelesene Master XMLmit dem Ergebnis des Bus Scan berein Ist ein lauff higes Bootprojekt vor handen Alle Eing nge ok und initialisiert Ausf hrliche Informationen zu den m glichen Buszust nden sowi
33. Link Z hler Port 2 C1596 37 196 Lost Link Z hler Port 3 C1096 38 180 Lost Link Z hler Port 3 C1596 38 196 MAC Adresse C1074 166 MAC Adresse C1574 182 Lenze Index Mailbox Support C1096 14 175 Mailbox Unterst tzung C1596 14 191 PDI Fehlerz hler C1096 33 180 PDI Fehlerz hler C1596 33 196 Physikalische Adresse C1096 8 173 Physikalische Adresse C1596 8 189 Port Zustand C1096 11 174 Port Zustand C1596 11 190 Produktcode C1096 3 172 Produktcode C1596 3 188 Revisionsnummer C1096 4 172 Revisionsnummer C1596 4 188 Rx Fehlerz hler Port O C1096 24 178 Rx Fehlerz hler Port O C1596 24 194 Rx Fehlerz hler Port 1 C1096 25 178 Rx Fehlerz hler Port 1 C1596 25 194 Rx Fehlerz hler Port 2 C1096 26 178 Rx Fehlerz hler Port 2 C1596 26 194 Rx Fehlerz hler Port 3 C1096 27 179 Rx Fehlerz hler Port 3 C1596 27 195 Seriennummer C1096 5 173 Seriennummer C1596 5 189 Slave Adresse C1095 2 172 Slave Adresse C1595 2 188 Slave Adressierungs Modus C1095 1 172 Slave Adressierungs Modus C1595 1 188 Slave Ger tename C1096 6 173 Slave Ger tename C1596 6 189 Slave Lieferanten ID C1096 2 172 Slave Lieferanten ID C1596 2 188 Sync Puls aktiv C1096 20 177 Sync Puls aktiv C1596 20 193 Verarbeitungseinheit Fehlerz hler C1096 32 180 Verarbeitungseinheit Fehlerz hler C1596 32 196 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 0 C1096 28 179 Weitergeleiteter
34. O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp INTEGER_32 C1582 3 ECAT DC Aktuelle Abweichung Index 22993 34 0x59D1 0x03 Aktuelle maximale Abweichung der Distributed clocks aller Ger te in Nanosekunden Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 ns 2147483647 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1586 2 ECAT Konfig Pr fsumme CRC 32 Index 22989 24 0x59CD 0x02 Pr fsumme der Master Konfigurationsdatei vom Stack geladen aktiv Der Stack ermittelt die Pr fsumme der geladenen aktiven Master Konfigurationsdatei Wenn diese Datei nicht vorhanden ist wird der Wert 0x00000000 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1586 3 ECAT Bus Anz Slaves Index 22989 34 0x59CD 0x03 Anzahl der am Feldbus angeschlossenen Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1586 4 ECAT Bus Anz Slaves mit DC Index 22989 44 0x59CD 0x04p Anzahl der am Feldbus angeschlossenen Slaves mit der Unterst tzung von Distributed clocks Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezug
35. PLC und EtherCAT laufen Zustand PLC Running Zustand EtherCAT Operational So aktualisieren Sie die PLC Applikation 1 PLC stoppen 2 Reset Ursprung ausf hren e Die PLC wird zur ckgesetzt die PLC Applikation gel scht 3 Das System l uft hoch e Sie m ssen die PLC Applikation manuell laden und starten DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 87 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien PLC Ursprung EtherCAT Pre Operational Load PLC PLC Stop EtherCAT Pre Operational Start PLC Running EtherCAT Operational Das System l uft Stop PLC PLC Stop EtherCAT Pre Operational Reset Ursprung Legende bergangszustand von PLC und EtherCAT Load PLC PLC Applikation laden Weiterschaltung automatisch PLC Station rer Zustand von PLC und EtherCAT Start PLC PLC Applikation starten EtherCAT Weiterschaltung durch externe Aktion Reset Die PLC zur cksetzen Start Beginn des Szenarios Ursprung Die PLC Applikation wird gel scht 88 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 7 4 4 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Ausgangssituation PLC und EtherCAT laufen Zustand PLC Running Zustand EtherCAT Operational So stoppen und starten Sie die PLC 1 2 3 4 Legende PLC stoppen PLC starten Die PLC Applikation muss den Baustein SMC_ Das System l uft wieder PLC
36. Slave Beschreibungsdatei stimmt nicht mit der Slave Firmware berein Es sind zu viele Slaves f r die Evaluierungsversion des Masters in der XML Datei angegeben Die Evaluierungszeit ist abgelaufen Der Bus wird gestoppt CANOpen over EtherCAT CoE SDO Fehlercodes 0x98110040 0x9811005D Die CoE SDO Fehlercodes sind relevant f r Die Funktionsbausteine ecatSdoUploadReq und ecatSdoDownloadReq SDO Lese Schreibfehlermeldungen verursacht durch SDO Requests vom System z B Initialisierungs Code oder SDO Requests vom Engineering Werkzeug Die CoE SDO Fehlercodes geben die SDO Abbruchcodes Abort Codes 163 wieder Fehlernummer hex Bezeichnung 0x98110040 EC_E_SDO_ABORTCODE_ TOGGLE 0x98110041 EC_E_SDO_ABORTCODE_ TIMEOUT 0x98110042 EC_E_SDO_ABORTCODE_ CCS_SCS 0x98110043 EC_E_SDO_ABORTCODE_ BLK_SIZE 0x98110044 EC_E_SDO_ABORTCODE_ SEONO 0x98110045 EC_E_SDO_ABORTCODE_ CRC 0x98110046 EC_E_SDO_ABORTCODE_ MEMORY Fehlerart Beschreibung Der Zustand des Toggle Bits hat sich nicht ge ndert Abort Code 0x05030000 SDO Protokoll Zeit berschreitung Abort Code 0x05040000 Ung ltiges oder unbekanntes Spezifikationssymbol f r den Client Server Befehl Abort Code 0x05040001 Ung ltige Blockgr e nur im Block mode Abort Code 0x05040002 Ung ltige Ablaufnummer nur im Block mode Abort Code 0x05040003 CRC Fehler nur im Block mode Abort Code 0x05040004 Der Pla
37. anzeigen 141 EtherCAT Hardware f r den Industrie PC 26 EtherCAT Konfiguration im Ger tebaum aufbauen 57 EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER 118 EtherCAT Modul 34 EtherCAT Produktcodes 24 EtherCAT Statusmaschine 19 EtherCAT Zykluszeiten 35 F Fehlende Feldger te importieren 59 Fehlerarten 156 Fehlercodes allgemeine 0x00000000hex 0x98110001 0x98110038hex 158 Fehlercodes CoE SDO 0x98110040 0x9811005Dhex 160 Fehlercodes Remote API 0x98110181 0x98110196hex 162 Fehlerszenarien 145 Fehlerszenario Beispiel 139 Fehlertypen Errors und Forwarded Errors 143 Fehlerz hler aus der Applikation l schen 144 Fehlerz hler der EtherCAT Slaves 143 Feldbus Scan mit dem EtherCAT Configurator 47 Feldbus Scan mit dem Kommandozeilenwerkzeug scandf 51 Feldger te 23 Feldger te installieren 45 Fixed Address Adressierung 20 Funktionen zum Netzwerkmanagement 108 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Funktionsbaustein Bibliotheken 96 Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 99 Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 112 Funktionsbausteine zu CANopen over EtherCAT CoE 122 G g_EcatMaster 119 Ger t Hardwareversion C1035 165 Hardwareversion C1535 181 Herstelldatum C1038 165 Herstelldatum C1538 181 Hersteller C1037 165 Hersteller C1537 181 Kennung C1031 165 Kennung
38. dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Bedeutung Einstellm glichkeiten Aktueller Zustand des Slaves Lenze E T Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 9 5 7 ecatGetSlaveStateAsync FB Funktion Dieser Funktionsbaustein gibt den aktuellen Zustand des Slaves wie der siehe Kap Die Struktur EC_T STATE 1 98 Bibliothek AtEm lib Visualisierung VISU_ecatGetSlaveStateAsync ECATGETSLAYESTATEASTNG bEnable KOOL bDone v lave tation ddress EC_T_WORD bBusy ewlurrDberstate EC_T_FWORD hError puNewkegberstate EC_T_PW RD duErrorld EC_T_DWORD duTineosut EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bEnable Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert BOOL Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt wSlaveStationAddress Stationsadresse des Slaves WORD Bezeichnung im EtherCAT Konfigurator EtherCAT Adresse e Bezeichnung in der EtherCAT Spezifikation und Parameter Referenz Physikali sche Adresse pwCurrDevState Aktueller Zustand des Slaves POINTER TO WORD pwNewRegDevState Zuletzt am Slave angeforderter Zustand POINTER TO WORD dwTimeout Timeout in Millisekunden DWORD Konnte die
39. der PLC Applikation aufrufen DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 145 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 146 Erwartete Zustands wechsel PLC Ursprung RUN Bus Unbekannt nit Pre Operational PLC Ursprung RUN Bus Pre Operational Safe Operational gt Operational PLC Ursprung RUN Bus Pre Operational Safe Operational gt Operational PLC Ursprung RUN Bus Safe Operational gt Operational Aktuelle Zust nde PLC Ursprung Ursprung RUN RUN EtherCAT Bus Unbekannt Pre Operational Pre Operational Operational Lenze Fehler Der EtherCAT Bus geht nicht in den Zustand Pre Operational 147 e bersetzungsfehler im PLC Designer M 147 Die Steuerung PLC geht nicht in den Zustand RUN DI 147 Der EtherCAT Bus geht nicht in den Zustand Operational CD 148 Wellen knacken H 149 Wellen drehen sich nicht 149 Meldungen im Logbuch des IPC Fehler beim EtherCAT Datentransfer 148 Logbuch Meldung Cannot spawn Remote API Server 150 e Logbuch Meldung Ethernet cable not connected 151 e Logbuch Meldung Ethernet cable connected 21 152 Logbuch Meldungen Slave at index X missing mit Cyclic command WKC error 153 Logbuch Meldung Cyclic command WKC error 155 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 11 6 1 11 6 2 11 6 3 DMS 3 1 DE 01
40. f hren Es kann nie ein h herer Busstatus erreicht werden als von der PLC initiiert e Es kann kein neues Laden der Master Konfiguration initiert werden Mit dem Laden des SPS Programms wird im Normalfall der Bus gestoppt und in den Zustand Pre Operational gefahren Sollte dies nicht gelingen bleibt der Bus im Zustand Unbekannt oder Initialization e Mit dem Starten des SPS Programms wird im Normalfall der Bus in den Zustand Operational gefahren Sollte dies nicht gelingen bleibt der Bus im Zustand Pre Operational oder Safe Operational Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Keine Aktion 1 Init 2 Pre Operational 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP M Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1081 2 ECAT Master Zustand Index 23494 24 0x5BC6 0x02 Anzeige des aktuellen Master Zustandes Auswahlliste nur Anzeige 0 Unbekannt 1 Init 2 Pre Operational 3 Bootstrap Mode Bootstrap Mode wird nicht unterst tzt 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1081 3 ECAT Master im angeforderten Zustand Index 23494 34 0x5BC6 0x03 Der Zustand wird in der Regel von der PLC angefordert M gliche angeforderte Zust nde siehe C1080 1 LU 167 e Wert 0 Master ist nicht im angeforderten Zustand e Wert 1 Master ist im angeforde
41. f operation SINT Modes of operation display SINT 16 6061 00 outputs USINT Digital inputs USINT 16 60FD 00 Interpolation data x1 DINT 16 60C1 01 Position actual value DINT 16 6 00 Target Velocity DINT 16 60FF 00 velocity actual value DINT 16 606C 00 16 1603 CIA 402 Torque exclude 16 1403 CIA 402 Torque excluded wControlword UINT 16 6040 00 Statusword UINT 16 6041 00 Modes of operation SINT 16 6060 00 Modes of operation display SINT 16 6061 00 Physical outputs USINT 16 60FE 01 Digital inputs USINT 16 60FD 00 Target Torque DINT 16 6071 00 Torque Actual Value DINT 16 6077 00 16 1604 CIA 402 Position_TP exc 16 1A04 CiA 402 Position_TP excl wControlword UINT 16 6040 00 Statusword UINT 16 6041 00 F SINT Modes of operation display SINT 16 6061 00 al o USINT Digital inputs USINT 16 60FD 00 Interpolation data x1 DINT Position actual value DINT 16 6 Tpctriword UINT 16 0 TouchProbe Statusw UINT 16 606 TorqueLimitPositiv UINT 16 60E0 00 TPPosLatch1 Positiv DINT 16 606A 00 TorqueLimitNegativ UINT 16 60E1 00 h DINT 16 60BB 00 DINT 16 606 DINT 16 606D 00 DINT 16 6077 00 Die Einstellung f r die Ausg nge und Eing nge m ssen identisch ausgew hlt werden Um die Einstellung zu ndern m ssen Sie zun chst die aktuelle Einstellung abw hlen Danach k nnen Sie die gew nschte Einstellung frei w hlen DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 65 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetrie
42. gen und aufbauen einlesen Hardwarekonfiguration der Achsen ausw hlen Lenze Feldger te parametrieren EtherCAT Konfiguration exportieren L force Engineer Download Weg w hlen EtherCAT Diagnoseadapter i Steuerungskonfiguration vervollst ndigen F r jedes Feldger t Online gehen ber A Diagnoseadapter Projekt anlegen Applikation bertragen und speichern Steuerungkonfiguration erstellen Taskkonfiguration erstellen A PLCProjekt laden Online gt Laden i ECAT_MASTER_1 XML in Steuerung schreiben Reset Ursprung durchf hren j FetherCAT Pre Operational i z F r jedes Feldger t Online gehen ber Gateway Applikation bertragen und speichern PLC Projekt laden Online gt Laden Applikation starten Online gt Start Ethernet EtherCAT DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 43 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems bersicht ber die Inbetriebnahmeschritte 44 Die Haupt Inbetriebnahmeschritte sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst Schritt T tigkeit Zu verwendende Software 1 Feldger te installieren CI 45 2 Projektordner anlegen 46 3 Feldbus Scan mit dem EtherCAT Configurator CI 47 EtherCAT Configurator Feldbus Scan mit dem Kommandozeilenwerkzeug scandf El 51 Kommandozeilenwerkzeug scandf 4 Am Feldbus verf gbare Ger te in das EtherCAT Configurator Projekt Et
43. im EtherCAT Configurator Lenze E T Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung EtherCAT 4 1 3 3 Working Counter Jedes EtherCAT Datagramm enth lt einen Working Counter WKC den jeder Slave bei er folgreicher Bearbeitung inkrementiert Die Steuerung vergleicht in jedem Zyklus den erwarteten Wert des Working Counters mit dem ber den Feldbus zur ckgelesenen Wert Ist der zur ckgelesene Wert kleiner als der erwartete Wert wurden nicht alle adressierten Slaves erreicht Die Steuerung erkennt dies und meldet einen Fehler Der Working Counter WKC ist als Diagnosem glichkeit nutzbar um die Abarbeitung der EtherCAT Telegramme durch die Slaves zu berpr fen Beispiel 10 Slaves lesen schreiben Prozessdaten imZustand Operational Erwarteter Wert des WKC 10 gt Ein Kabelbruch zwischen dem 8 und dem 9 Slave f hrt dazu dass Slave 9 und Slave 10 nicht mehr vom Master erreichbar sind Wert des zur ckgelesenen WKC 8 In der Steuerung wird eine Fehlerreaktion eingeleitet DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 21 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Hardware Komponenten 4 2 Ben tigte Hardware Komponenten 4 2 1 Der Industrie PC die zentrale Komponente Ethernet Engineering PC IPC Logic Motion Visu Der Industrie PC ist die zentrale Komponente im EtherCAT Bussystem
44. importiert Zwei F lle sind bei der Steuerungskonfiguration im PLC Designer zu unterscheiden 1 PROFIBUS CANopen vor EtherCAT Die Standardeinstellungen zur Adressvergabe bei PROFIBUS CANopen Teilnehmern in der PLC Designer Steuerungskonfiguration beibehalten Die Adressierung der PROFIBUS CAN Teilnehmer beginnt bei 0 Im EtherCAT Configurator am ersten EtherCAT Slave einen ausreichenden Adress Offset gt PROFIBUS CAN Adressen f r das erste Eingangs und Ausgangsobjekt vor geben Die Adressen der weiteren Ein und Ausgangsobjekte werden nach der Ein gabe automatisch aktualisiert So k nnen nach dem Import der EtherCAT Konfiguration in die PLC Designer Steu erungskonfiguration Adresskonflikte vermieden werden 2 EtherCAT vor PROFIBUS CANopen Keine Adress Offsets im EtherCAT Configurator vorgeben Die Adressierung der EtherCAT Teilnehmer beginnt bei 0 F r PROFIBUS CANopen Teilnehmer m ssen keine Adress Offsets in der PLC Desig ner Steuerungskonfiguration vorgegeben werden Werden Adress Offsets vorge geben so m ssen die Offsets gr er als die EtherCAT Adressen sein gt Einstellungen im EtherCAT Configurator 94 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 93 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS Adressierung der EtherCAT Teilnehmer mit CANopen PROFIBUS Teilnehmer Einstellungen im EtherCAT Configurator gt V
45. nge 0x001A Synchronisierungsfehler 0x001B Sync Manager Watchdog 0x001C Ung ltige Sync Managertypen 0x001D Ung ltige Ausgangskonfiguration 0x001E Ung ltige Eingangskonfiguration Legende l Init Initialization B Bootstrap wird nicht unterst tzt P Pre Operational S Safe Operational O Operational E Error Flag 192 Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 22979 194 0x59C3 0x13h Resultierender Zustand Aktueller Zustand Beliebig E Aktueller Zustand E Aktueller Zustand E I E I E I E I E Aktueller Zustand E P E S E S E S E S E P E S E P E P E DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Code hex 0x001F 0x0020 0x0021 0x0022 0x0023 0x0030 0x0031 0x0032 0x0033 0x0034 0x0042 0x0043 0x0044 0x0045 0x004F Legende Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Beschreibung Aktueller Zustand oder Resultierender Zustand Zustandswechsel Ung ltige Watchdog Konfiguration 0 S P gt S P E Slave ben tigt Kalt Start Beliebig Aktueller Zustand E Slave ben tigt Zustand Init B P S O Aktueller Zustand E Slave ben tigt Zustand Pre Operational S S E O O E Slave ben tigt Zustand Safe Operational 0 O E Ung ltige DC Konfiguration O S S E Ung ltige DC Latch Konfiguration 0 5 S E PLL Fehler O S S E DC I O Fehler O S S E DC Timeout Fehler O S S E MBX_EOE B P S O Aktueller Zustand E MBX_COE B P S O Aktueller Zusta
46. r den EtherCAT Master Stack auf den IPC schreiben So exportieren Sie die EtherCAT Konfigurationsdateien 1 Im Kontextmen des Masters Export EtherCAT Configuration ausw hlen a Eiheraf 3 L_force_Controller L force Controller fj Ethercat Master 3 L94000 Kopieren ia 402 EI4AYCET S 3 Ausschneiden 73 L9400 Ci 402 EI4AYCET 77 3 X L schen Ger t anh ngen EtherCAT Konfiguration exportieren 2 Im dann erscheinenden Verzeichnisbaum den zuvor angelegten Projektordner als Speicherort ausw hlen 3 Abschlie end die Auswahl mit der Schaltfl che OK best tigen Die Konfigurationsdateien ECAT_PLC_CFG_1 XML und ECAT_MASTER_1 XML wer den nun im Projektordner gespeichert DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 67 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 8 7 2 8 1 68 Konfiguration im PLC Designer Mit dem PLC Designer bilden Sie die Feldger te Topologie in der Steuerungskonfigura tion ab F Tipp Im PLC Designer sind Teilnehmer an anderen Feldbus Systemen konfigurierbar gt EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS 91 Steuerungskonfiguration aufbauen So bauen Sie die Steuerungskonfiguration im PLC Designer auf 1 Neues PLC Designer Projekt anlegen e Men befehl Datei gt Neu 2 Im Dialogfenster Zielsystem Einstellungen das passende Zielsystem ausw hlen Zielsyst
47. sie in den RUN Modus gesetzt wird Der EtherCAT Bus kann nur den Zustand Operational erreichen wenn sich der Bus zuvor in den Zustand Pre Operational setzen lie Ursachen Die aktuelle Master Konfiguration wurde nicht auf das Steuerungssystem geladen oder nicht in das PLC Desig ner Projekt importiert Die DC Zykluszeit in der Master Konfiguration ist nicht mit der Task Zykluszeit der Axis_lIO_Group lO_Group identisch Fehler beim EtherCAT Datentransfer Ursachen Im PLC Designer Projekt wird nicht symbolisch son dern per logischer Adresse auf EtherCAT Eing nge und Ausg nge zugegriffen und der Busaufbau die PDO Aus wahl etc hat sich ge ndert Beim Servo Drive 9400 Highline werden die Ports im Engineer gar nicht oder nicht korrekt gemappt und Parameter wurden nicht auf das Ger t geladen Lenze Abhilfen Die aktuelle Master Konfiguration auf das Steuerungs system laden oder in das PLC Designer Projekt impor tieren Die Task und DC Zykluszeiten identisch einstellen Hinweis Im Unterschied zum Laden eines Projektes und Starten des PLC Programms ber den PLC Designer wird beim Start ber ein Boot Projekt auch bei einem DC Task Zyklus Unterschied die PLC gestartet Abhilfen Mapping Einstellungen in der Master Konfiguration pr fen und entsprechend korrigieren PDO Mapping durchf hren Cl 65 Beim Starten der PLC wird die komplette Konfiguration PDO Mapping in die EtherC
48. und Diagnose von Antriebsreglern die der Engi neer nicht unterst tzt z B Ger te des Servo Systems ECS den Zugang zu den unterst tzten Feldger ten ber die Gateway Funktion des Industrie PCs nicht bei PROFIBUS urza L force PLC Designer Den PLC Designer ben tigen Sie zur gt Erstellung des Steuerungsprogramms f r den Industrie PC gt bertragung der PLC Projekte auf den Industrie PC DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 29 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Zusammenspiel der Komponenten 4 4 4 4 1 30 Zusammenspiel der Komponenten Die Statusmaschine der Lenze Steuerungstechnik In der Lenze Steuerungstechnik sind die Zust nde der PLC und die Zust nde des EtherCAT Feldbusses gekoppelt Die PLC steuert den Feldbus Das System f hrt nach dem Einschalten automatisch hoch wenn folgende Bedingungen erf llt sind Auf dem IPC befindet sich die Konfigurationsdatei f r den EtherCAT Master Master XML Datei deren Inhalt der tats chlichen Bustopologie entspricht gt Auf dem IPC befindet sich ein lauff higes PLC Bootprojekt Die Slaves am Feldbus sind erreichbar Die folgende Darstellung veranschaulicht die Verkn pfung der Zust nde in der Statusma schine der Lenze Steuerungstechnik wenn die Voraussetungen f r den automatischen Hochlauf des Systems erf llt sind Bootprojekt mit EtherCAT Businterface und EtherCAT Master
49. wird ein Sicherheitsfaktor 1 5 eingerechnet Die minimale Zykluszeit T min f r ein System ergibt sich aus der Summe der zuvor ermittel ten Zeiten multipliziert mit dem Sicherheitsfaktor Tmin Sicherheitsfaktor TTaskauslastung TKorrektur Beispiel Konfiguration System mit Intel Celeron 1 GHz Prozessor und 6 Motion Achsen Ermittelte Zugriffszeit Ergebnis Errechneter Korrekturwert Tkorrektur 160 us 130 us 6 5 ps Abgelesener Wert aus Taskkonfiguration Traskauslastung 500 us Tats chlicher Rechenzeitbedarf 660 us Minimale Zykluszeit inklusive Sicherheitsfaktor 1 5 Tin 990 ps Tats chlich gew hlte Zykluszeit 1000 ps 128 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen System optimieren 10 4 System optimieren So optimieren Sie das System 1 Einloggen und Projekt laden 2 Task Abarbeitungszeiten kontrollieren 3 Zykluszeiten optimieren e Falls technologisch notwendig k nnen die Zykluszeiten der restlichen niederpri oren Tasks verk rzt werden e Bedingung Keine niederpriore Task darf in ihrer Taskauslastung mehr als 60 der jeweiligen Zykluszeit belegen DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 129 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose 11 130 Diagnose In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu Hilfsmitteln f r die Diagnose Fehlerszena rien der h ufigsten Anwenderfehler und Systemfehlermeldung
50. 0 2 166 ECAT Slaves im angeforderten Zustand C1081 4 168 ECAT Slaves im angeforderten Zustand C1581 4 184 ECAT Stack Pr fsumme des Masters C1580 3 182 ECAT stack Pr fsumme des Masters C1080 3 166 ECAT Z hler Azyklische Datagramme C1086 13 171 Azyklische Datagramme C1586 13 187 Azyklische Frames C1086 12 171 Azyklische Frames C1586 12 187 Rx Frames C1086 8 170 Rx Frames C1586 8 186 Tx Frames C1086 7 170 Tx Frames C1586 7 186 Verlorene Frames C1086 9 170 Verlorene Frames C1586 9 186 Zyklische Datagramme C1586 11 187 Zyklische Frames C1086 10 170 Zyklische Frames C1586 10 186 ECAT Zustand Zustandswechsel C1081 1 167 Zustandswechsel C1581 1 183 ECAT_MASTER 118 Lenze Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT ECAT_STATE 119 ECATBus Anz Slaves mit DC C1086 4 169 ecatCoeSdoDownloadRegq FB 122 ecatCoeSdoUploadRegq FB 123 ECATDiagnostic FB 113 ecatGetMasterState FUN 105 ecatGetNumConfiguredSlaves FUN 112 ecatGetNumConnectedSlaves FUN 113 ecatGetSlaveld FUN 109 ecatGetSlaveldAtPosition FUN 110 ecatGetSlaveProp FUN 111 ecatGetSlaveState FUN 106 ecatGetSlaveStateAsync FB 107 ecatMasterlsConfigured FUN 108 ecatSetMasterStateAsync FB 102 ecatSetSlaveStateAsync FB 103 ecatStartAsync FB 100 ecatStopAsync FB 101 EhterCAT I O Abbild bearbeiten 66 Engineering Werkzeuge 28 42 EtherCAT 16 EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS 91 EtherCAT Eintr ge im Logbuch
51. 01 Schreibzugriff auf ein schreibgesch tztes Objekt Abort Code 0x06010002 Ein Objekt ist nicht im Objektverzeichnis vorhanden Abort Code 0x06020000 Ein Objekt kann nicht ins PDO gemappt werden Abort Code 0x06040041 Die Anzahl und oder L nge der gemappten Objekte w rde die PDO L nge berschreiten Abort Code 0x06040042 Allgemeine Parameter Inkompatibilit t Abort Code 0x06040043 Allgemeine interne Inkompatibilit t im Ger t Abort Code 0x06040047 Der Zugriff ist wegen Fehler in der Hardware fehlgeschlagen Abort Code 0x06060000 Der Datentyp oder die Parameterl nge stimmen nicht berein Abort Code 0x06070010 Falscher Datentyp Die Parameterl nge ist zu gro Abort Code 0x06070012 Falscher Datentyp Die Parameterl nge ist zu klein Abort Code 0x06070013 Ein Subindex ist nicht vorhanden Abort Code 0x06090011 Der Wertebereich f r Parameter ist zu gro nur bei Schreibzugriff Abort Code 0x06090030 Der Parameterwert ist zu hoch Abort Code 0x06090031 Der Parameterwert ist zu niedrig Abort Code 0x06090032 Der Maximalwert ist kleiner als der Minimalwert Abort Code 0x06090036 Allgemeiner Fehler Abort Code 0x08000000 Daten k nnen nicht in die Anwendung bertragen in der Anwendung gespeichert werden Abort Code 0x08000020 Daten k nnen wegen lokaler Steuerung nicht in die Anwendung bertragen in der Anwendung gespei chert werden Abort Code 0x08000021 Daten k nnen wegen des aktuellen Ger
52. 1 2011 TD17 11 4 1 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Eintr ge im Logbuch anzeigen Diagnose Logbuch des IPC Aktivieren Sie das Kontrollfeld EtherCAT um nur die EtherCAT Eintr ge im Logbuch anzu zeigen Logging LogViewer Device Page 1 Device Page 2 Command Ethernet 1 Panel PLC User 1 5 User 6 10 McETC 1 McETCA If McETC1 Master MCcETC1 Statistics McETC1 Slaves Services DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Applications Lenze Apply amp Refresh EEE ne oae foa fe fea ne ae oa a a lt WindowsCE DeviceScanner DataManager AutomationShell UpdateRestore CAN EPL EtherCAT SoftPLC aca MotionKernel OPC Tunnel DMBusserver CANBusserver Transferservice SoftPLC USER FB EtherCAT bus server EtherCAT Master Stack LogService WebConfig zE Unknown Information Marning Fatal error All A module is activated Modules or components are ininialised A module was disconnected A module is deactivated Continuous processing Communication on bus systems Reserved 1 Reserved 2 Reserved 3 PLC_USER_LOG_LEVEL1 PLC_USER_LOG_LEVEL2 PLC_USER_LOG_LEVEL3 ClearLog AARAU RA AAAA AA AA 141 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Logbuch des IPC 11 4 2 Meldungen im Logbuch des Industrie PC gt Als M
53. 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien bersetzungsfehler im PLC Designer Abhilfen Eine Update Task anlegen Ursachen Logic System Es wurde keine Update Task f r die IO_Group angelegt SoftMotion System Es wurde keine Update Task f r die Axis_lO_Group angelegt Der EtherCAT Bus geht nicht in den Zustand Pre Operational Beim Starten des EtherCAT Busses wird in der Transition Init gt Pre Operational gepr ft ob die physikalische Buskonfiguration mit der konfigurierten Buskonfiguration berein stimmt Sind diese Konfigurationen unterschiedlich geht der Master nicht in den Zustand Pre Operational Ebenfalls werden beim bergang von Initialization in Pre Operational die Slaves initialisiert Schl gt das fehl weil zum Beispiel ein Slave die Konfiguration ablehnt geht der Master nicht in Pre Operational Ursachen Die aktuelle Master Konfiguration wurde nicht auf das Steuerungssystem geladen oder nicht in das PLC Desig ner Projekt importiert Axis_lO_Group oder IO_Group fehlen Fehlerhafte Master Konfiguration e Slaves fehlen e Slaves sind vertauscht oder fehlerhaft konfiguriert e Ein Slave falschen Typs ist konfiguriert Verdrahtungsfehler e Die Verkabelung ist unvollst ndig oder ein Kabel bruch liegt vor e Fehlerhafte Verkabelung der Slaves e Die Ein und Ausg nge am EtherCAT Kommunikati onsmodul wurden vertauscht Anschl sse IN OUT
54. 980 14 0x59C4 0x01 Der Adressierungsmodus bezieht sich auf die Slave Adresse C1595 2 Auswahlliste Lenze Einstellung festtgedruckt 0 Position addressing 1 Node addressing M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP M Kein Transfer Parameter Name C1595 2 ECAT Slave Adresse Auto Inkrementadressen Die Adressen sind abh ngig von der Position des jeweili gen Slaves im EtherCAT Bus d h 0 1 2 Physikalische Adressen Die Adressen werden fortlaufend durch den EtherCAT Konfigurator vergeben d h 1001 1002 Datentyp INTEGER_32 Index 22980 24 0x59C4 0x02h Mit dieser Codestelle wird ein Slave ausgew hlt dessen Parameter angezeigt werden sollen Der Adressierungsmodus wird in Codestelle C1595 1 festgelegt Maximal 4096 Slaves k nnen nach dem Master adressiert werden Einstellbereich min Wert Einheit max Wert 65536 M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DI PLC STOP 65536 Kein Transfer Parameter Name C1596 1 ECAT Eintrag g ltig Datentyp UNSIGNED_8 Index 22979 14 0x59C3 0x01 Diese Codestelle zeigt an ob die Eintr ge Werte der nachfolgenden Sub Codestellen C1596 2 38 g ltig sind e Wert 0 Ung ltiger Eintrag Wert e Wert 1 G ltiger Eintrag Wert Die Parameter f r einen vorhandenen Slave werden angezeigt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 Schreibzugriff ORSP DIPLC STOP O Kein Transfer
55. AT Slaves geschrieben Mapping Eintr ge z B aus dem Engineer werden dabei berschrieben DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Wellen knacken Diagnose Fehlerszenarien Das Knacken der Wellen l sst sich h ufig auf eine fehlerhafte Synchronisation oder eine Verschiebung von Daten im Prozessabbild zur ckf hren Ursachen Die aktuelle Master Konfiguration wurde nicht auf das Steuerungssystem geladen oder nicht in das PLC Desig ner Projekt importiert Fehlerhafte Einstellungen in Master Konfiguration Die DC Zykluszeit in der Master Konfiguration ist nicht mit der Task Zykluszeit der Axis_lIO_Group lO_Group identisch Bei einem Servo Drive 9400 HighLine wurde in C01120 die Synchronisationsquelle des EtherCAT Kommunikati onsmoduls nicht korrekt angebenen Der Softmotion Kernel setzt C01120 bei der Initialisierung Knackt der letzte 9400 SoftMotion Antrieb wurden bei der Verdrahtung eventuell die Ein und Ausg nge am Kommunikationsmodul Anschl sse IN OUT ver tauscht Hinweis Ein Busscan zeigt diesen Fehler nicht an Wellen drehen sich nicht Ursachen Der EtherCAT Bus konnte nicht Operational gesetzt wer den Die aktuelle Master Konfiguration wurde nicht auf das Steuerungssystem geladen oder nicht in das PLC Desig ner Projekt importiert Das Prozessabbild auf dem EtherCAT Bus stimmt nicht mit dem in der Steuerung berein
56. Abhilfen Die aktuelle Master Konfiguration auf das Steuerungs system laden oder in das PLC Designer Projekt impor tieren Die Master Konfiguration mit dem EtherCAT Configu rator korrigieren und danach auf das Steuerungssystem laden oder in das PLC Designer Projekt importieren Verdrahtung pr fen und korrigieren 1 Das PLC Programm anhalten Men befehl Online gt Stop ausf hren 2 Das Buskabel wieder aufstecken 3 Den Funktionsbaustein SMC_ResetAxisGroup oder einen Bus Restart amp 139 ausf hren Die Steuerung PLC geht nicht in den Zustand RUN Ursachen Das Boot Projekt ist nicht vorhanden oder fehlerhaft Die Task und DC Zykluszeiten im Logic Motion System sind unterschiedlich eingestellt Lenze Abhilfen Die Steuerung PLC manuell starten e Ein Boot Projekt anlegen e Das Boot Projekt korrigieren Hinweis Legen Sie nur ein getestetes und konsistentes Boot Projekt auf der Steuerung ab Die Task und DC Zykluszeiten identisch einstellen Hinweis Im Unterschied zum Laden eines Projektes und Starten des PLC Programms ber den PLC Designer wird beim Start ber ein Boot Projekt auch bei einem DC Task Zyklus Unterschied die PLC gestartet 147 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 11 6 4 11 6 5 148 Der EtherCAT Bus geht nicht in den Zustand Operational Die Steuerung PLC berf hrt den EtherCAT Bus in den Zustand Operational wenn
57. Application o 1 Mit EtherCAT Kommunikationsmodul EI4AYCET 2 Mit EtherCAT Kommunikationsmodul E84AYCET 3 Mit EtherCAT Kommunikationsmodul EMF21921B Feldger te anderer Hersteller k nnen Sie als Logic Teilnehmer integrieren wenn Sie daf r eine normkonforme EtherCAT Ger tebeschreibung haben DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 23 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Hardware Komponenten 4 2 3 24 EtherCAT Produktcodes Mit den Produktcodes k nnen Ger tebeschreibungen den entsprechenden Ger ten zuge ordnet werden Ger tebeschreibungen sind ber das Ger te Repository installierbar gt Fehlende Feldger te importieren 59 gt Die Produktcodes sind Bestandteil der Ger te ID gt Aufbau der Ger te ID lt Hersteller ID gt _ lt Produktcode gt lt Revisionsnummer gt Kennung Hersteller ID Produktcode Revisonsnummer Bedeutung Eindeutige Kennung f r den Hersteller bei Lenze Ger ten 0Ox3Bpex 594er Produktcode der Produktreihe des Ger tes Revisionsnummer zusammengesetzt aus Major Revision CANopen Verhal ten und Minor Revision Ger teversion Wird z B bei einem Feldbus Scan mit dem EtherCAT Configurator 47 ein am Feldbus verf gbares Ger t gefunden f r das keine Ger tebeschreibung installiert ist wird eine Meldung mit der Ger te ID als Hexadezimalwert angezeigt Achtung Das Ger t konnte im Repository nicht gefunde
58. B8 0x01 Der Adressierungsmodus bezieht sich auf die Slave Adresse C1095 2 Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Position addressing 1 Node addressing M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP M Kein Transfer Parameter Name C1095 2 ECAT Slave Adresse Auto Inkrementadressen Die Adressen sind abh ngig von der Position des jeweili gen Slaves im EtherCAT Bus d h 0 1 2 Physikalische Adressen Die Adressen werden fortlaufend durch den EtherCAT Konfigurator vergeben d h 1001 1002 Datentyp INTEGER_32 Index 23480 24 0x5BB8 0x02 Mit dieser Codestelle wird ein Slave ausgew hlt dessen Parameter angezeigt werden sollen Der Adressierungsmodus wird in Codestelle C1095 1 festgelegt Maximal 4096 Slaves k nnen nach dem Master adressiert werden Einstellbereich min Wert Einheit max Wert 65536 M Lesezugriff M Schreibzugriff RSP DI PLC STOP 65536 Kein Transfer Parameter Name C1096 1 ECAT Eintrag g ltig Lenze Einstellung 0 Datentyp UNSIGNED_8 Index 23479 14 0x5BB7 0x01 Diese Codestelle zeigt an ob die Eintr ge Werte der nachfolgenden Sub Codestellen C1096 2 38 g ltig sind e Wert 0 Ung ltiger Eintrag Wert e Wert 1 G ltiger Eintrag Wert Die Parameter f r einen vorhandenen Slave werden angezeigt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 Schreibzugriff ORSP DIPLC STOP O Kein T
59. BUS Komponenten DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 91 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS Adressierung der PROFIBUS und CANopen Teilnehmer 8 1 92 Adressierung der PROFIBUS und CANopen Teilnehmer Die Adressvergabe f r Ein und Ausgabeobjekte der PROFIBUS und CANopen Teilnehmer erfolgt im PLC Designer automatisch Standardeinstellung ff Steuerungskonfiguration E EEPLC configuration ProfibusMaster y AR kn Lenze EPM T120 BJEI4AYCPMWVAR Ap CanMaster VAR ka 3 Lenze EPM T110 B ES2ZAFCC Syste Hinweis Einstellungen Adressen automatisch IV Adress berschneidungen pr fen v Konfigurationsdateien im Projekt speichern Wir empfehlen die Standardeinstellung beizubehalten Bei manueller Adress vergabe m ssen Sie darauf achten dass in der gesamten Steuerungskonfigura tion jede Objektadresse eindeutig ist Ausf hrliche Informationen dazu finden Sie in der Dokumentation Online Hilfe des PLC Designer Lenze ENG Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS Adressierung der EtherCAT Teilnehmer mit CANopen PROFIBUS Teilnehmer 8 2 Adressierung der EtherCAT Teilnehmer mit CANopen PROFIBUS Teilnehmer Die Adressvergabe f r Ein und Ausgabeobjekte der EtherCAT Teilnehmer erfolgt im EtherCAT Configurator Die EtherCAT Konfiguration wird danach in die PLC Designer Steuerungskonfiguration
60. Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 1 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 30 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 2 Index 23479 304 0x5BB7 0x1E Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 2 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 31 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 3 Index 23479 314 0x5BB7 0x1Fh Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 3 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 179 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 C1096 32 Parameter
61. Bytes 64 Bytes 21 Antriebe e bei 16 Tx Rx Bytes 1344 Bytes 32 Bytes 42 Antriebe Gesamtsignallaufzeit bei einer 5 ms Zykluszeit von 1 ms Antrieb gt Steuerung gt Antrieb Laufzeit der Sollwerte 2 ms Steuerung gt Antrieb Laufzeit der Istwerte 3 ms Antrieb gt Steuerung Querkommunikation nicht m glich Takt Synchronisation bei eingeraste 1 us ter PLL Jitter DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 35 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Synchronisierung mit Distributed clocks 6 Synchronisierung mit Distributed clocks Die Funktionalit t Distributed clocks DC erm glicht einen exakten Zeitabgleich f r Applikationen in denen mehrere Hilfsachsen zeitgleich eine koordinierte Bewegung durchf hren Die Daten bernahme erfolgt dabei synchron mit dem PLC Programm Bei der DC Synchronisation werden alle Slaves mit einer Referenzuhr dem sogenannten DC Mas er synchronisiert Hinweis e F r Motion Anwendungen ist die DC Synchronisation zwingend erforderlich e Die DC Synchronisation kann auch f r Logic Anwendungen verwendet wer den e Nicht alle Slaves unterst tzen die DC Funktionalit t Um die DC Funktionalit t nutzen zu k nnen muss der erste am EtherCAT Master IPC angeschlossene Slave DC Master f hig sein Bei der Anordnung der weiteren Slaves ist es zul ssig DC f hige und nicht DC f hige Ger te zu mischen Der erste EtherCAT Teilnehmer nach dem IPC muss der
62. C1596 26 ECAT Rx Fehlerz hler Port 2 Index 22979 264 0x59C3 0x1Ah Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 2 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Lenze A T C1596 27 C1596 28 C1596 29 C1596 30 C1596 31 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1596 27 ECAT Rx Fehlerz hler Port 3 Index 22979 274 0x59C3 0x1B Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 3 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 28 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 0 Index 22979 284 0x59C3 0x1Ch Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 0 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 29 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 1 Index 22979 294 0x59C3 0x1Dh Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sic
63. CAT Ursachen Abhilfen Es ist keine oder keine mit dem physikalischen Bus ber Eine Master Konfiguration mit dem EtherCAT Confi einstimmende Master Konfiguration auf dem Steue gurator anlegen und auf das Steuerungssystem rungssystem geladen Die SDO Kommunikation zu den laden Slave Feldger ten ist nicht m glich e Die aktuelle Master Konfiguration auf das Steue rungssystem laden 150 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 11 6 9 Logbuch Meldung Ethernet cable not connected xxxxx DD MM YYYY hh mm ss LLA Ethernet cable not connected EtherCAT Master Stack Communication on bus systems Error Diese Fehlermeldung wird beim ersten Erkennen des Fehlers und weiterhin zyklisch alle 5 Sekunden ins Logbuch eingetragen bis 65535 Meldungen aufgetreten sind oder der Feh ler nicht mehr anliegt Ursachen Abhilfen Das Buskabel zwischen dem IPC und dem ersten Busteil 1 Das PLC Programm anhalten Men befehl nehmer wurde abgetrennt Online gt Stop ausf hren 2 Das Buskabel wieder aufstecken 3 Den Funktionsbaustein SMC_ResetAxisGroup oder einen Bus Restart amp 139 ausf hren Siehe hierzu auch Logbuch Meldung Ethernet cable connected LI 152 Error Notifications im PLC Designer Im Visualisierungstemplate ETHERCATMaster Status des PLC Designer werden fol gende Error Notifications rot Fehler angezeigt ETHERCATMaster Status Insta
64. C_NOTIFY_ETH_LINK_ NOT_CONNECTED bEC_NOTIFY_SB_STATUS bEC_NOTIFY_DC_STATUS bEC_NOTIFY_DC_SLV_SYNC dwEC_NOTIFY_DC_SLV_ SYNCDeviation bEC_NOTIFY_DCL_STATUS Beschreibung Diese Notification wird gesetzt wenn die Verbindung vom EtherCAT Master zum ersten Slave unterbrochen war siehe auch bEC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED und wieder hergestellt wird Bei der Verarbeitung von zyklischen Rahmen pr ft der EtherCAT Master ob mindes tens bei einem Slave das ERROR Bit im Register AL STATUS gesetzt wurde Ist dies der Fall wird der Fehler gemeldet Redundanzunterst tzung wird zur Zeit nicht unterst tzt Diese Notification wird bei jeder vom Master erkannten Bus Kommunikations Unterbrechung gesetzt siehe auch DEC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED Bei der Verarbeitung von zyklischen Rahmen pr ft der EtherCAT Master ob sich alle Slaves noch im Zustand Operational befinden Wenn sich nicht mindestens ein Slave im Zustand Operational befindet wird diese Notification gesetzt Diese Notification wird gesetzt wenn die Verbindung vom EtherCAT Master zum ersten Slave unterbrochen wird Hinweis Eine fehlende Verbindung kann nur direkt am Master erkannt werden Ist z B dem Master ein Switch oder ein Multichannel Probe nachgeschaltet und ist die Verbindung danach unterbrochen werden fehlende Frames und oder die Fehler meldung EC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR gemeldet Dies betrifft nur die Verka belung direkt am Master Buszustands
65. D501 DINT Im Beispiel wurden f r die ersten drei Ausgangsobjekte Variablennamen vergeben Zudem wurde ein Offset von 1000 f r das erste Ausgangsobjekt QW und das erste Eingangs objekt IW eingegeben Der EtherCAT Configurator arbeitet nicht mit Byte Adressen Die Objekte werden in der Steuerungskonfiguration mit der Byte Adresse adressiert Objekte Adressen im Byte Adressen EtherCAT Configurator Ausgangsobjekte 0X1000 0 OB1000 QB1000 QB1000 QW1000 QB500 QD1000 QB250 Eingangsobjekte IX1000 0 IB1000 IB1000 IB1000 IW1000 I1B500 ID1000 I1B250 Lenze RER T Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS Adressierung der EtherCAT Teilnehmer mit CANopen PROFIBUS Teilnehmer Im PLC Designer werden die Ausgangs und Eingangsobjekte byte adressiert Dement sprechend wird der urspr ngliche Adress Offset von 1000 auf Wort Ebene f r die ersten Ausgangs und Eingangsobjekte nach dem Import der EtherCAT Konfiguration auf 2000 gesetzt Die Adressen der weiteren Ein und Ausgangsobjekte werden ebenfalls aktuali siert E PLC configuration jere ProfibusMaster VAR WORD OUTPUTIVAR ee CTRL1 A QB2000 WORD WORD CHANNEL E BYTE OUTPUTIVAR ke et OP Modes AT QB2002 BYTE BYTE CHANNEL 0 E BYTE OUTPUTIVAR ke Phy_out1 AT 0B2003 BYTE BYTE CHANNEL 0 E DWORD OUTPUTIVAR I ee nee nte
66. DC Master sein der die anderen EtherCAT Teilnehmer inkl IPC mit der genauen Zeit versorgt Ethernet Engineering PC IPC Logic Motion Visu T i E i a Guu OUT D DC Master DC Slaves Die Einstellungen f r die DC Synchronisation erfolgen mit dem EtherCAT Configurator gt Task Zykluszeit und DC Zykluszeit abgleichen ui 38 gt DC Synchronisation mit dem EtherCAT Configurator einstellen 39 36 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Synchronisierung mit Distributed clocks Synchrone Kommunikation 6 1 Synchrone Kommunikation Die DC Synchronisation sorgt daf r dass Master und Slaves phasensynchron laufen Innerhalb eines Buszyklus erfolgt die bernahme der Sollwerte und das Aufnehmen der Istwerte in den Feldger ten immer exakt zum selben Zeitpunkt Ist die Steuerung IPC synchron zu den Distributed clocks werden am Ende des Buszyklus die vom Slave erfassten Daten Istwerte dem Master zugestellt und Daten vom Master Sollwerte an die Slaves zur Verarbeitung gesendet Beim n chsten DC Synchronisationsereignis werden die Daten bernommen Hinweis Zustandswechsel und DC Synchronisation bei Servo Drives 9400 Highline Beim Zustandswechsel von Operational nach Pre Operational wird die DC Syn chronisation deaktiviert C13883 C14883 0 Um die Sync Impulse wieder zu aktivieren passen Sie Ihr PLC Programm wie folgt an e Rufen sie d
67. DE 01 2011 TD17 E b N D 01 2011 Lenze Automation GmbH Gr nstra e 36 D 40667 Meerbusch Germany 49 0 21 32 99 04 0 49 0 21 32 72190 Lenze Lenze de www Lenze com Service BD Kr Lenze Service GmbH Breslauer Stra e 3 D 32699 Extertal Germany 00 80 00 24 4 68 77 24 h helpline 49 0 51 54 82 1112 Service Lenze de KHBETCPCBAUTO 13369405 DE 3 1 TD17 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
68. E 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine zu CANopen over EtherCAT CoE Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp bDone BOOL bBusy BOOL bError BOOL dwErrorCode DWORD 9 8 2 Funktion Bedeutung Einstellm glichkeiten FALSE Download ist aktiv TRUE Download wurde ausgef hrt FALSE Download ist nicht aktiv TRUE Download ist aktiv FALSE Kein Fehler TRUE Ein Fehler ist aufgetreten Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 wenn der Download fehlgeschlagen ist bError TRUE ecatCoeSdoUploadRegq FB Dieser Funktionsbaustein l st den Upload eines CoE Parameters vom Slave zum Master aus Bibliothek Visualisierung bExecute w blndex duTineout Aubatalen phybata Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp bExecute BOOL wObiIndex WORD byObSubindex BYTE dwTimeout DWORD wSlaveStationAddress WORD DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 EDOL EC_T_VORD by b ubI ndex EC_T_DWORD wslaveStation ddress EC_T_DWORD FOINTER T BYTE pdwrlutbatalen AtEm lib VISU_ecatCoeSdoUploadReq ECATEOESPOTPLOADREN BOOL bEusy KOOL bError BOOL duEreorlode EC_T_DWORD bone EC_T_BYTE EC_T_WORD FOINTER TO EC_T_DWORD Bedeutung Einstellm glichkeiten Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert e Positive Flanke TRUE
69. Errorld ecatSetSlaveStateAsync dwErrorld ecatStartAsync _wstavestationadar 0 bBusy dwTimeout a bBusy wNewRegDevState d dwTimeout d dwErrorld ecatGetSlaveStateAsync bEnable bDone pwCurrDeyState d bError dwTimeout d ETHERCATMaster Status eECATState 5 EC NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED EC_NOTIFY_RED_LINEBRK __EC_NOTIFY_NOT_ALL_DEVICES_OPERATIONAL EC_NOTIFY_DC_STATUS _____ Ecnomryoc_sivsyne D EC_NOTIFY_DCL_SLV_LATCH_EVT No of Slaves d dwErrorld Globale v ecatCoeSdoUploadReq Instanz FB bExecute bDone wObiIndex d bBusy byObSubiIndex d bError dwTimeout d dwErorCode wSlaveStationAddr d dwDataLen d pbyData d pdwOutDataLen d ecatCoeSdoDownloadReq Instanz FB bExecute bDone wObindex d bBusy byObSukindex d bError pbyData d Dr TFT Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im PLC Designer 11 2 3 Die globale Variable wState Bei einer Steuerung mit Motion Teilnehmern wird im PLC Designer der aktuelle Zustand des Steuerungshochlaufes in der globalen Variable wState der AxisGroup Struktur ange zeigt Der Wert der Variablen wState hat die folgende Bedeutung Status der AxisGroup Zustand des Systems wState 0 e Grundzustand e Projekt geladen e PLC im Stopp w
70. EtherCAT Stop PLC PLC Start PLC PLC Running Operational Das System l uft Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien Stoppen und Starten der PLC bei unver nderter Konfiguration ResetAxisGroup aufrufen Stop EtherCAT Pre Operational Running EtherCAT Safe Operational Baustein aufrufen lt SMC_ResetAxisGroup gt aus der PLC Applikation bergangszustand von PLC und EtherCAT Load PLC Weiterschaltung automatisch PLC Station rer Zustand von PLC und EtherCAT Start PLC EtherCAT Weiterschaltung durch externe Aktion Reset Die PLC zur cksetzen Start Ursprung Die PLC Applikation wird gel scht DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze PLC Applikation laden PLC Applikation starten Beginn des Szenarios 89 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Ausf hrliche bersicht der Inbetriebnahmeschritte 7 5 Ausf hrliche bersicht der Inbetriebnahmeschritte In der folgenden Grafik sind die einzelnen Inbetriebnahmeschritte und deren Abarbei tungsreihenfolge noch einmal zusammengefasst dargestellt Detailinformationen zu den einzelnen Bearbeitungsschritten finden Sie im Kapitel Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 45 Engineering PC Projektordner anlegen L force Engineer EtherCAT Konfiguration Lenze Feldger te konfigurieren aufbauen und parametrieren Projekt anlegen Projekt anlegen Physi
71. I PLC STOP Kein Transfer Parameter Name C1086 13 ECAT Z hler Azyklische Datagramme Anzahl der azyklischen Datagramme Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff C1086 14 Schreibzugriff O Parameter Name C1086 14 ECAT Einzelne Z hler zur cksetzen 4294967295 RSP DI PLC STOP Kein Transfer Zur cksetzen der Frame und Datagramm Z hler C1086 7 13 Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 oO PN 16 32 64 128 Keine Aktion Reset Alle Z hler Reset Z hler Tx Frames Reset Z hler Rx Frames Reset Z hler verlorene Frames Reset Z hler zykl Frames Reset Z hler zykl Datagramme Reset Z hler azykl Frames Reset Z hler azykl Datagramme M Lesezugriff M Schreibzugriff RSP I DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 PLC STOP M Kein Transfer Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 114 0x5BC1 0x0Bp Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 124 0x5BC1 0x0Ch Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 134 0x5BC1 0x0Dp Datentyp UNSIGNED_32 Index 23489 144 0x5BC1 0x0Eh 171 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 C1095 1 C1095 2 C1096 1 C1096 2 C1096 3 C1096 4 172 Parameter Name C1095 1 ECAT Slave Adressierungs Modus Datentyp UNSIGNED_8 Index 23480 14 0x5B
72. Informationen zum EtherCAT Master Konfigurator entspricht Stack Konfiguration Information ob die aus dem Engineer exportierte Konfigurationsdatei zur Konfiguration passt die im Master Stack geladen ist Master OK aktiv wenn Wert aus Codestelle C1081 5 C1581 5 Master OK Aktueller Master Zustand OK Master Status Wert aus Codestelle C1081 2 C1581 2 M gliche Zust nde sind Unknown INIT Initialization PREOP Pre Operational SAFEOP Safe Operational OP Operational Master im angeforderten Modus aktiv wenn Wert aus Codestelle C1081 3 C1581 3 1 Master Zustand ist mit von der PLC angefordertem Modus identisch Bus Scan bereinstimmung aktiv wenn Wert aus Codestelle C1080 4 C1584 4 1 Information ob die Master Konfiguration mit dem physikalischen Busaufbau bereinstimmt Die Master Konfiguration vom Stack wird mit dem tats chli chen Busaufbau verglichen Netzwerklink vorhanden Information zur aktiven Ethernet Verbindung der EtherCAT Karte Status Informationen zu den Distributed Clocks DC Einstellungen Wert aus Code stelle C1082 1 C1582 1 M gliche Zust nde sind aktiv DC Synchronisierung ist aktiviert in Sync Distributed Clocks im EtherCAT System sind synchronisiert busy DC Synchronisierungsabgleich findet statt Weiterf hrende Informationen zur Konfiguration der Distributed Clocks Einstellun gen Synchronisierung mit Distributed c
73. KHBETCPCBAUTO an L force Controls Kommunikationshandbuch PC based Automation EthercAT 7 Steuerungstechnik EtherCAT Inbetriebnahme amp Konfiguration Lenze Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Inhalt 1 ber diese Dokumentation 11 1 2 1 3 1 4 2 Sicherheitshinweise 3 Das System PC based Automation 4 1 4 2 4 3 4 4 5 Technische Daten 5 1 5 2 5 3 6 Synchronisierung mit Distributed clocks 6 1 6 2 6 3 6 4 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Dokumenthistorie sss secsrssssirirtts tssir tdt een Verwendete Konventionen 22 22ceesseenneeennsenneeeneenen nenne nennen Verwendete Begriffes an ee ee Verwendete Hinweise 2222220eeennneeeeeennneeeenennnnee een nneee en nn Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung Ether FAT run 41 1 Eigenschaften sense nei eisen 4 1 2 Aufbau des EtherCAT Bussystems una 4 1 3 Kommunikation seesi EEEE a E AE ee Ben tigte Hardware K mponenten nee ee a ee 4 2 1 Der Industrie PC die zentrale Komponente u nun 422 Teldgerste us ea 4 2 3 EtherCAT Produkteodes 22 0 2000 ken se Er 4 2 4 EtherCAT Hardware f r den Industrie PC 222222eeeeeeeeeeeeennn Ben tigte Engineering Werkzeuge u na ana Zusammenspiel der Komponenten nun a re 4 4 1 Die Statusmaschine der Lenze Steuerungstechnik 4 4 2 Kommunikation zwischen Engineering PC und
74. Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 2 Fehlende Feldger te importieren ber das Ger te Repository sind zus tzliche Ger tebeschreibungen installierbar Das Ger te Repository verwaltet die lokal auf dem System gespeicherten Ger tebeschrei bungsdateien So importieren Sie zus tzliche Ger tebeschreibungen 1 Mit dem Men befehl Tools gt Ger te Repository das Ger te Repository aufrufen 2X Ger te Repository Speicherort System Repository z C Program Files Lenze EtherCAT_Configurator_3_3_0_10 Devices Installierte Ger tebeschreibungen Name Hersteller Version Installieren f Feldbusse a EtherCat Pa Master yf Slave 9 SoftMotion Antriebe 3 EtherCAT Antriebe g Steuerungen SPS 9 L force Controller Lenze Automation GmbH Bez Z 2 Die Schaltfl che Installieren anklicken 3 Im nun erscheinenden Dialogfenster Installierte Ger tebeschreibung die zu impor tierende n Ger tebeschreibungsdateie n ausw hlen 4 Abschlie end mit der Schaltfl che ffnen den Datei Import ausf hren e Ein Fortschrittsbalken signalisiert die Installation DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 59 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 3 DC Synchronisation einrichten Hinweis Die manuelle Konfiguration der Slave DC Eigenschaften erfordert detailierte Ke
75. N DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Die EtherCAT Bestandteile Datei ECAT_PLC_CFG_1 XML f r die Steuerungskonfi guration importieren e Im Kontextmen von BusiInterface_EtherCAT den Befehl Modul importieren ausw hlen ff Steuerungskonfiguration E ggPLC configuration Element einf gen gt Adressen berechnen Modul exportieren Modul importieren Ausschneiden Strg X Kopieren Strg l L schen Entf e Datei ECAT_PLC_CFG_1 XML aus dem Projektordner ausw hlen und ffnen Importdatei ausw hlen Suchen in Io EtherCAT_Steuerung e m ea O EthercAT_2 ECAT_MASTER_1 XML Dateiname JECAT_PLC_CFG_1 XML Dateityp xml rnl v Abbrechen Lenze 71 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte e Nach erfolgreichem Import der Datei ist die Axis_lO_Group lO_Group in die Konfiguration eingef gt ff Steuerungskonfiguration E APLC configuration e 9 L93400_HighLine_CiA_402_EI4AYCETIVAR 9 L3400_HighLine_CiA_402_EI4AYCET_1 VAR e Unterhalb der Axis_IO_Group lO_Group ist die zuvor im EtherCAT Configura tor angelegte Konfiguration angeh ngt Hinweis e nderungen der EtherCAT Bestandteile der Steuerungskonfiguration Ger te und Variablennamen sind nur im EtherCAT Configurator zul ss
76. N Funktion Diese Funktion gibt die Eigenschaften des Slaves mit der bergebenen Slave ID wieder Bibliothek AtEm lib Visualisierung ECATGETSLAYEFROF durslaveld EC_T_DWORD ecatGet lavefrop EC_T_BOOL p lawvefrop POINTER TO EC_T_SLAVE_PROF Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten dwSlaveld Die Slave ID kann ber die Funktionen ecatGetSlaveld FUN CL 109 Physikalische DWORD Adresse und ecatGetSlaveldAtPosition FUN 110 Auto Inkrementadresse ermittelt werden pSlaveProp Zeiger auf die Struktur EC_T_SLAVE_PROP siehe unten in der nach Ausf hrung des POINTER TO Bausteins die Eigenschaften des Slaves stehen EC_T_SLAVE_PROP Die Struktur EC_T_SLAVE_PROP TYPE EC_T_SLAVE_PROP wStationAddress EC_T_ WORD wAutolIncAddr EC_T_WORD achName ARRAY 0 79 OF EC_T_CHAR Bezeichner Datentyp Beschreibung wStationAddress Stationsadresse EtherCAT Adresse Physikalische Addresse WORD wAutolncAddr Auto Inkrementadresse WORD achName Bezeichnung des Slaves mit max 80 Zeichen ARRAY 0 79 OF EC_T_CHAR R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatGetSlaveProp TRUE Ein Slave mit der angegebenen Slave ID existiert BOOL FALSE Ein Slave mit der angegebenen Slave ID existiert nicht DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 111 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und F
77. Notification Diese Notification wird gesetzt wenn der EtherCAT Bus gescannt wird DC Zustands Notification Diese Notification wird entweder nach dem Start des Masters ecatStart oder nach dem Laden mit anschlie endem Start des PLC Programms empfangen wenn alle Slave Clocks mit Ausgleichswerten f r die bertragungsverz gerung erfolgreich aktualisiert wurden Diese Notification wird gesetzt wenn bei den angeschlossenen Slaves die maximal zul ssige DC Abweichung Codestelle C1082 2 C1582 2 berschritten wurde Gibt den Grenzwert der DC Abweichung in Nanosekunden wieder 0 1ns 3 ns 7ns 15 ns 31 ns 63 ns 127 ns 255 ns DEO U E 31 2147483647 ns 32 reserviert DC Latching Status Notification Diese Notification wird nach dem Starten des Masters ecatStart und der korrekten Initialisierung der DC Latch Instanz gesetzt Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes Notification Beschreibung bEC_NOTIFY_DCL_SLV_ DC Latch Notification Single Mode LATCH_EVT Diese Notification wird gesetzt wenn ein Slave im Single Latch Mode ein Latch Ereignis generiert bEC_NOTIFY_FRAME_ Diese Notification wird gesetzt wenn der aktuell vom Master empfangene R ckmel RESPONSE_ERROR dungs Frame nicht mit dem erwarteten Frame bereinstimmt oder der Master kei nen R ckmeldungs Frame erh
78. OFFSET 0x98110005 EC_E_INVALIDSIZE 0x98110006 EC_E_INVALIDDATA 0x98110007 EC_E_NOTREADY 0x98110008 EC_E_BUSY Error hex Fehlerart Beschreibung Funktion erfolgreich abgeschlossen CTRL Funktion oder Eigenschaft nicht verf gbar ED CTRL CoE Ung ltiger SDO Index ISW Ung ltiger Offset Wert beim Zugriff auf das Prozessdaten Abbild CTRL Ung ltiger L ngenwert beim Zugriff auf Prozessdaten Abbild bei der Speicherung von Daten in einen Datenbereich ISW Ung ltige Daten ISW Interner Software Fehler Zahlreiche m gliche Ursachen CTRL Der Master ist zur Zeit besch ftigt und kann die API Funktion nicht bearbeiten Die Funktion sollte zu einem sp teren Zeitpunkt wiederholt werden Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Fehlernummer hex Bezeichnung 0x98 EC_E EMPT 0x98 EC E 0x98 EC E 0x98 EC E 0x98 EC E 0x98 ECE 0x98 ECE 0x98 EC_E_ 0x98 EC_E_ 0x98 EC E 0x98 EC E 0x98 EC E 10009 ACYC_FRM_FREEQ_ Y 1000A NOMEMORY 1000B INVALIDPARM 1000C NOTFOUND 1000E INVALIDSTATE 1000F TIMER_LIST_FULL 10010 TIMEOUT 10011 OPENFAILED 10012 SENDFAILED 10013 INSERTMAILBOX 10014 INVALIDCMD 10015 UNKNOWN_MBX_ PROTOCOL 0x98 10016 EC_E_ACCESSDENIED 0x98 EC E 0x98 EC_E_ 0x98 EC E 0x98 EC E 1001A PRODKEY_INVALID 1001B WRONG_FORMAT 1001C FEAT
79. Parameter sind in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgef hrt Parameter Name Datentyp VISIBLE_STRING C1074 ECAT MAC Adresse Index 235014 5BCDh MAC Adresse des Interfaces M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp DATE C1080 1 ECAT Master Konfig Datum Index 23495 14 0x5BC7 0x01p Datum der Master Konfigurationsdatei im Dateisystem des IPCs Der Datenmanager ermittelt das Datum der Master Konfigurationsdatei im Verzeichnis storage IPC PLC Wenn diese Datei nicht vorhanden ist wird das Datum 01 01 1980 00 00 00 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1080 2 ECAT Master Konfig Pr fsumme Index 23495 24 0x5BC7 0x02 Pr fsumme der Master Konfigurationsdatei im Dateisystem des IPCs Der Datenmanager ermittelt die Pr fsumme der im Verzeichnis storage IPC PLC vorhandenen Master Konfigu rationsdatei Wenn diese Datei nicht vorhanden ist wird der Wert 0x00000000 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1080 3 ECAT Stack Pr fsumme des Masters Index 23495 34 0x5BC7 0x03 Der Stack ermittelt die Pr fsumme der geladenen aktiven Master Konfigurationsdatei Ist keine Master Konfigura tionsdatei geladen akt
80. Rx Fehlerz hler Port 0 C1596 28 195 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port1 C1096 29 179 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port1 C1596 29 195 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 2 C1096 30 179 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port2 C1596 30 195 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 3 C1096 31 179 Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 3 C1596 31 195 ECAT Bus Anz Slaves C1086 3 169 Anz Slaves C1586 3 185 Anz Slaves mit DC C1586 4 185 ECAT Bus Scan bereinstimmung C1080 4 166 bereinstimmung C1580 4 182 ECAT Bus Scan C1081 6 168 nn ne A A O 199 ECAT Bus Scan C1581 6 184 ECAT DC Aktuelle Abweichung C1082 3 169 Aktuelle Abweichung C1582 3 185 Zul Abw Slave Sync C1082 2 169 Zul Abw Slave Sync C1582 2 185 Zustand C1082 1 169 Zustand C1582 1 185 ECAT Konfig Anz Mailbox Slaves C1086 6 170 Anz Mailbox Slaves C1586 6 186 Anz Slaves C1086 5 170 Anz Slaves C1586 5 186 Physikalische Adresse C1096 9 173 Physikalische Adresse C1596 9 189 Pr fsumme CRC 32 C1086 2 169 Pr fsumme CRC 32 C1586 2 185 ECAT Master Zustand C1081 2 167 Zustand C1581 2 183 Zustandsinfo C1581 5 184 ECAT master Zustandsinfo C1081 5 168 ECAT Master im angeforderten Zustand C1081 3 167 ECAT Master im angeforderten Zustand C1581 3 183 ECAT Master Konfig Datum C1080 1 166 Datum C1580 1 182 Pr fsumme C1580 2 182 ECAT master Master Konfig Pr fsumme C108
81. Software Updates zu Lenze Produkten finden Sie im Down load Bereich unter http ww Lenze com p Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Zielgruppe ber diese Dokumentation Dokumenthistorie Diese Dokumentation richtet sich an Personen die die Vernetzung von Ger ten im Rah men der Steuerungstechnik projektieren installieren in Betrieb nehmen und warten 1 1 Dokumenthistorie Material Nr Version 1 0 13296253 2 0 13317335 3 0 13369405 31 Ihre Meinung ist uns wichtig 09 2008 05 2009 10 2009 01 2011 TD11 TD17 TD17 TD17 TD17 Beschreibung Erstausgabe Allgemeine berarbeitung Allgemeine berarbeitung Allgemeine Aktualisierungen e Hinweise zu Steuerungstechnik Release 2 5 eingef gt Wir erstellten diese Anleitung nach bestem Wissen mit dem Ziel Sie bestm glich beim Umgang mit unserem Produkt zu unterst tzen Vielleicht ist uns das nicht berall gelungen Wenn Sie das feststellen sollten senden Sie uns Ihre Anregungen und Ihre Kritik in einer kurzen E Mail an feedback docu Lenze de Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Ihr Lenze Dokumentationsteam DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 5 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT ber diese Dokumentation Verwendete Konventionen 1 2 10 Informationsart Verwendete Konventionen Auszeichnung Zahlenschreibweise Dezimaltrennzeichen Punkt Textauszeichnung V
82. State 1 99 System im Hochlauf Projekt geladen PLC gestartet wState 100 System fehlerfrei hochgelaufen wState gt 1000 e Fehler im Hochlauf aufgetreten vergleiche Fehlermeldung in g_strBootupError Beispiel f r einen fehlerhaften Hochlauf ern wParam2 1000 H wParam3 0 wParamd 0 dwParam1 1366246096 p dwParam2 1366246204 p dwParam3 0 H dwParamd 4202817968 dwCycle 1000 sTask p wNumberOfencoders 0 H Drives 51617 7cc Encoders 516f7820 gt poue niena 51beha70 gt bSyne udiTaskMinTime 4294967295 udiTaskMaxTime 0 udiTaskRunTime 0 udiTaskMaxRunTime 0 dwLastTime 0 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 137 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im PLC Designer Zus tzliche Informationen zur Art des aufgetretenen Fehlers werden in den globalen Vari ablen der Funktionsbibliothek SM_DriveBasic lib ausgegeben So beinhaltet z B die Variable g_strBootupError einen Fehlertext g_ gc_SIZEOFFARAMQUEUE 20 g_SMC_NUMBER_FB_ERRORS 5 gc_SMC_MAX_NO_ENCODERS 7 gc_SMC_FollowPosition 1 gc_SMC_FollowYelocity 2 gc_SMC_FollowAcceleration 4 gc_SMC_FollowTorque 16 gc_SMC_FollowCurrent 32 Hier wurde ein SDO Zugriff der Steuerung nicht vom Slave beantwortet 138 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 11 2 4 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im PLC Designer
83. T Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 5 54 Konfiguration im Engineer Mit dem Engineer konfigurieren und parametrieren Sie die am EtherCAT Bus ange schlossenen Lenze Feldger te Hinweis 3 4 PDO Mapping Einstellungen Das f r eine Querkommunikation erforderliche Mapping muss im EtherCAT Configurator PLC Designer angelegt werden Beim Starten der PLC wird die komplette Konfiguration PDO Mapping in die EtherCAT Slaves geschrieben Mapping Eintr ge z B aus dem Engineer wer den dabei berschrieben gt PDO Mapping durchf hren u 65 gt EhterCAT I O Abbild bearbeiten ci 66 So konfigurieren Sie die Antriebe im Engineer Engineer Projekt neu anlegen oder ein bereits vorhandenes Projekt ffnen Lenze Feldger te im Ger tebaum einf gen und die Hardware Konfiguration der Achsen ausw hlen Bei Servo Drives 9400 e Umrichter ausw hlen e Motor einf gen e Module einf gen Den Feldger ten eine Applikation zuordnen und Antriebsparameter einstellen Engineer Projekt im Projektordner speichern Lenze EPEAN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 6 Am Feldbus verf gbare Ger te in das EtherCAT Configurator Projekt einf gen Nach einem Feldbus Scan mit dem EtherCAT Configurator 47 werden im Dialogfens ter Ger te suchen die EtherCAT Teilnehm
84. T Synchronisierung mit Distributed clocks DC Synchronisation mit dem EtherCAT Configurator einstellen 6 3 DC Synchronisation mit dem EtherCAT Configurator einstellen Hinweis Die manuelle Konfiguration der Slave DC Eigenschaften erfordert detailierte Kenntnisse ber EtherCAT und das Feldger t DC Einstellungen sollten daher nur Experten vornehmen Eine Fehlkonfiguration kann zu Fehlverhalten und negative Beeinflussung des Systems f hren So stellen Sie die DC Synchronisation ein 1 Die Distributed clocks DC Zykluszeit beim EtherCAT Master einstellen F EtherCAT_Master f L3400_Highline_Cia_402_ES4AYCET L9400_Highline_Cia_4t Diagnose Master Information MV Autokonfiguration Master Slaves Eth erC AT verteilte Uhren Optionen FLRW an Stelle von LWR LRD verwenden Zykluszeit 1000 us e Die im EtherCAT Configurator einzustellende DC Zykluszeit muss mit der im PLC Designer eingestellten EtherCAT Task Zykluszeit bereinstimmen e W hlen Sie Zykluszeiten gem den technischen Daten von 1 10 ms e Die hier eingestellte Basis Zykluszeit ist f r alle durch Distributed clocks syn chronisierten Logic und Motion Teilnehmer g ltig e Bei Feldger ten mit Kommunikationsmodulen z B Servo Drives 9400 oder Inverter Drives 8400 muss ber die Codestelle C01120 eine Synchronisations quelle ausgew hlt werden Ist die DC Einstellung und die Auswahl der Sync Quelle widerspr chlich C01120 MXI1
85. TD17 Bedeutung Einstellm glichkeiten Aktueller Zustand des EtherCAT Bussystems als ECAT_STATE Wert siehe Kap Der Datentyp ECAT_STATE 119 Aktueller Zustand des EtherCAT Bussystems als Zeichenkette e Enth lt die Typen von ECAT_STATE als Zeichenkette z B SMC_ECATSTATE_INIT Anzahl der vom Master empfangenen R ckmeldungs Frames Anzahl der Frames mit WKC Fehler Anzahl der am EtherCAT Bus beteiligten Slaves FALSE Es ist keine Emergency Meldung aufgetreten TRUE Mindestens eine Emergency Meldung ist aufgetreten Anzahl der aufgetretenen Emergency Meldungen Nummern der aufgetretenen Emergency Meldungen Lenze mii Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 8 4 120 Notifications Kommt es auf dem EtherCAT Bussystem zu Ereignissen Informationen Warnungen Feh ler so wird der Anwender oder das PLC Programm ber sogenannte Notifications ent sprechend in Kenntnis gesetzt Die Notifications geben lediglich Auskunft dar ber dass ein Ereignis eines bestimmten Typs aufgetreten ist Im PLC Designer sind die Notifications als BOOLsche Elemente in der globalen EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER 118 realisiert bersicht der Notifications Notification bEC_NOTIFY_ETH_LINK_ CONNECTED bEC_NOTIFY_STATUS_ SLAVE_ERROR bEC_NOTIFY_RED_LINEBRK bEC_NOTIFY_NOT_ALL_ DEVICES_OPERATIONAL bE
86. Timeout in Millisekunden DWORD Konnte die Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt bBusy FALSE Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorCode Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 DWORD wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE 100 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 9 5 2 ecatStopAsync FB Funktion Dieser Funktionsbaustein setzt den Master und alle angeschlossenen Slaves in den Zustand Initialization Bibliothek AtEm lib Visualisierung VISU_ecatStopAsync Hinweis Zustands nderungen werden normalerweise automatisch von der Steuerung durchgef hrt Mit diesem Funktionsbaustein k nnen Sie den Zustand manuell ndern Beachten Sie dass bei manueller Zustands nderung das Bussystem instabil werden kann ECATSTOPASTNG bEnable BOOL boone BOOL AuTimesut EC_T_DWORD bEusy BOOL bError BOOL duErrorld
87. UN nn aan 105 9 5 6 ecatGetSlaveState FUN urn 106 9 5 7 ecatGetSlaveStateAsync FB a ea in 107 4 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT 9 6 Funktionen zum Netzwerkmanagement u rennen 108 96 1 ecatMasterlsConfigured FUN a E i E 108 9 6 2 ecatGetSlaveld FUN sen 109 9 6 3 ecatGetSlaveldAtPosition FUN aan 110 964 etatGetslaveProp FUN nn EES 111 9 7 Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 112 9 7 1 ecatGetNumConfiguredSlaves FUN 2222224 0eeeneneen nenn 112 9 7 2 ecatGetNumConnectedSlaves FUN e rseseseeersernnen en nen e 113 9 7 3 ECATDiagnostiC FB una als 113 9 7 4 ResetMasterStatus FB nen u 114 97 5 SMC ETCEtrorString FUN usa een 115 9 7 6 L ECAT ReadErrCnt FB nein 116 9 7 7 LIECAT R setErrCat EB u a 117 9 7 8 Die Globale EtherCAT Master Struktur ECAT MASTER 22222220 118 9 8 Funktionsbausteine zu CANopen over EtherCAT CoE 2220s s seen 122 9 8 1 ecatCoeSdoDownloadRegq FB ereroeeosereneenrenrnnen ernennen 122 9 8 2 erstlosschlplbaaregtfd rer 123 10 Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen 2rs0s00000nnennnnnnnn 125 10 1 Gesamt Zugriffszeit auf die Peripherieger te berechnen Tgorrekturd 125 10 2 Taskauslastung der Applikation ermitteln Traskauslastung HH Hrn 126 10 2 1 Anzeige der Systemauslastung
88. URE_DISABLED 1001E BUSCONFIG_ MISMATCH 0x98 EC_E_ 0x98 EC_E MISS 0x98 EC_E 1001F CONFIGDATAREAD 10021 XML_CYCCMDS_ NG 10022 XML_ALSTATUS_ READ_MISSING 0x98 EC_E_ 0x98 ECE 0x98 EC E 0x98 ECE 0x98 EC E 0x98 ECE 0x98 EC_E STATE 0x98 EC_E 10023 10024 SLAVE_ERROR 10025 FRAME_LOST 10026 CMD_MISSING 10028 INVALID_DCL_MODE 10029 Al_ADDRESS 1002A INVALID_SLAVE_ 1002B SLAVE_NOT_ ADDRESSABLE 0x98 1002C EC_E_CYC_CMDS_ OVER FLOW DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 MCSM_FATAL_ERROR Fehlerart ISW CFG CTRL CTRL ISW ISW Alle ISW LLA CFG ISW ISW ISW CFG PR CTRL PR PR PR PR ISW SLV SLV SLV CTRL SLV CTRL SLV PRJ Diagnose Systemfehlermeldungen Beschreibung Die Queue f r azyklische Kommandos ist voll Zu wenig Anwendungsspeicher vorhanden Eine APl Funktion wurde mit fehlerhaften Parametern aufgerufen Eine APl Funktion wurde mit ung ltiger Slave ID aufgerufen Ung ltiger Zustand Zu wenig Anwendungsspeicher vorhanden Ein Timeout ist aktiv Interner Software Fehler Zahlreiche m gliche Ursachen Das Senden des Frames ist fehlgeschlagen Das Mailbox Kommando kann nicht in die interne Queue eingereiht werden Unbekannter Mailbox Kommando Code Unbekanntes Mailbox Protokoll Mailbox Command ID mit unbekannter Protokollzuordnung Zugrif
89. US 120 bEC_NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED 120 bEC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED 120 bEC_NOTIFY_NOT_ALL_DEVICES_OPERATIONAL 120 bEC_NOTIFY_RED_LINEBRK 120 bEC_NOTIFY_SB_STATUS 120 bEC_NOTIFY_STATUS_SLAVE_ERROR 120 Begriffe 11 Ben tigte Engineering Werkzeuge 28 Ben tigte Hardware Komponenten 22 Bootup Error Meldung der Bibliothek SM_DriveBasic lib auswerten 80 Breakpoints 75 Bus Restart 114 139 C C1031 Ger t Kennung 165 C1032 Ger t Version 165 C1033 Ger t Name 165 C1034 Ger t Softwareversion 165 C1035 Ger t Hardwareversion 165 C1036 Ger t Seriennummer 165 C1037 Ger t Hersteller 165 C1038 Ger t Herstelldatum 165 Lenze Index C1074 ECAT MAC Adresse 166 C1080 1 ECAT Master Konfig Datum 166 C1080 2 ECAT Master Konfig Pr fsumme 166 C1080 3 ECAT Stack Pr fsumme des Masters 166 C1080 4 ECAT Bus Scan bereinstimmung 166 C1081 1 ECAT Zustand Zustandswechsel 167 C1081 2 ECAT Master Zustand 167 C1081 3 ECAT Master im angeforderten Zustand 167 C1081 4 ECAT Slaves im angeforderten Zustand 168 C1081 5 ECAT Master Zustandsinfo 168 C1081 6 ECAT Bus Scan 168 C1082 1 ECAT DC Zustand 169 c1082 2 ECAT DC Zul Abw Slave Sync 169 C1082 3 ECAT DC Aktuelle Abweichung 169 C1086 10 ECAT Z hler Zyklische Frames 170 C1086 11 ECAT Z hler Zyklische Datagramme 171 C1086 12 ECAT Z hler Azyklische Frames 171 C1086 13 ECAT Z hler Azyklische
90. acht 2 Die Parameter sind in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgef hrt Parameter Name Datentyp VISIBLE_STRING C1574 ECAT MAC Adresse Index 230014 59D9 MAC Adresse des Interfaces M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp DATE C1580 1 ECAT Master Konfig Datum Index 22995 14 0x59D3 0x01h Datum der Master Konfigurationsdatei im Dateisystem des IPCs Der Datenmanager ermittelt das Datum der Master Konfigurationsdatei im Verzeichnis storage IPC PLC Wenn diese Datei nicht vorhanden ist wird das Datum 01 01 1900 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1580 2 ECAT Master Konfig Pr fsumme Index 22995 24 0x59D3 0x02 Pr fsumme der Master Konfigurationsdatei im Dateisystem des IPCs Der Datenmanager ermittelt die Pr fsumme der im Verzeichnis storage IPC PLC vorhandenen Master Konfigu rationsdatei Wenn diese Datei nicht vorhanden ist wird der Wert 0x00000000 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1580 3 ECAT Stack Pr fsumme des Masters Index 22995 34 0x59D3 0x03 Der Stack ermittelt die Pr fsumme der geladenen aktiven Master Konfigurationsdatei Ist keine Master Konfigura tionsdatei geladen a
91. alten hat bEC_NOTIFY_CYCCMD_ Diese Notification wird gesetzt wenn innerhalb eines Zykluses der aktuelle Wert des WKC_ERROR Working Counters in der Steuerung PLC nicht mit dem ber den Feldbus zur ckge lesenen Wert bereinstimmt Es wurden nicht alle adressierten Slaves erreicht 9 7 8 5 Setzen und Zur cksetzen der Master Struktur Die Notifications und Variablen werden beim Auftreten des Ereignisses durch den Ether CAT Master Stack gesetzt Wurde einmal eine Notification Variable gesetzt steht diese solange an bis die Master Struktur explizit zur ckgesetzt wird Nach der Beseitigung eines Fehlers m ssen die Notifications Variablen zur ckgesetzt wer den Dies kann durch folgende Aktionen erfolgen Aufruf des Funktionsbausteins ResetMasterStatus FB aus der Funktionsbibliothek SM_EtherCAT lib typisch verwendet in Logic Steuerungssystemen Aufruf des PLCopen Funktionsbausteins SMC_ResetAxisGroup aus der Funktionsbibli othek SM_DriveBasic lib gt Reset PLC kalt und Ursprung DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 121 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine zu CANopen over EtherCAT CoE 9 8 9 8 1 122 Funktionsbausteine zu CANopen over EtherCAT CoE Die im Folgenden beschriebenen Funktionsbausteine unterst tzen den Upload und Down load von CoE Parametern gt ecatCoeSdoDownloadReq FB 122 gt ecatCoeSdoUploadReq FB 123 ecatCo
92. atei ECAT_Master_1 xml in den IPC laden 2 Reset Ursprung ausf hren Die PLC wird zur ckgesetzt die PLC Applikation gel scht 3 Das System l uft hoch Sie m ssen die PLC Applikation manuell laden und starten DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 85 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien Legende PLC EtherCAT Reset Ursprung 86 Industrie PC und Feldger te einschalten CAT_MASTER_1 XML vorhanden PLC EtherCAT Ursprung Unknown Load PLC PLC Stop EtherCAT Unknown Reset Ursprung Reset Ursprung CAT_MASTER_1 XML ok JA PLC Ursprung EtherCAT Pre Operational Load PLC PLC Stop EtherCAT Pre Operational Start PLC PLC Running EtherCAT Operational Das System l uft bergangszustand von PLC und EtherCAT Load PLC PLC Applikation laden Weiterschaltung automatisch Richtige ECAT_MASTER_1 XML in den IPC laden Station rer Zustand von PLC und EtherCAT Start PLC PLC Applikation starten Weiterschaltung durch externe Aktion Die PLC zur cksetzen Die PLC Applikation wird gel scht Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien 7 4 3 PLC Applikation aktualisieren bei unver nderter EtherCAT Konfiguration Ausgangssituation
93. ateline_D3402_Position gt amp Kurvenscheiben Der Wert der Variablen wState hat die folgende Bedeutung Status der Axis_lO_Group Zustand des Systems wState 0 Grundzustand e Projekt geladen e PLC im Stopp wState 1 99 e System im Hochlauf e Projekt geladen PLC gestartet wState 100 e System fehlerfrei hochgelaufen wState gt 1000 e Fehler im Hochlauf aufgetreten vergleiche Fehlermeldung in g_strBootupError DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 81 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Pr fung des Systemstarts 7 3 3 Status der Achse auswerten In der globalen Ax_Ref Struktur der Motion Achsen befindet sich das Element bCommunication wAxisStructD 65042 nAxisState power_off wControlType 0 wCyelicDataS1 1100 wCyclicDataS2 0 wCyelicDataS3 0 wCyclicDataR1 1101 bRegulatorRealState ls bDriveStartRealState wAsxisGroupld 0 wDriveld 1001 Folgende Zust nde der Achse sind auszuwerten Status der Achse Zustand des Systems bCommunication true Die zyklische Kommunkation l uft fehlerfrei bCommunication false Die zyklische Kommunkation ist fehlerhaft 8 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien 7 4 Typische Inbetriebnahme Szenarien In diesem Abschnitt finden Sie typische Inbetriebnahme Szenarien mit ihren zugeh rigen Zu
94. ation einrichten 60 Diagnose 130 Diagnose im EtherCAT Configurator 131 Diagnose im PLC Designer 134 Diagnose Codestellen 140 Distributed clocks 36 dwEC_NOTIFY_DC_SLV_SYNCDeviation 120 E EC_NOTIFY_FRAME_RESPONSE_ERROR 121 EC_T_SLAVE_PROP 111 EC_T_STATE 98 ECAT Aktueller Zustand C1096 16 175 Aktueller Zustand C1596 16 191 Alias Adresse C1096 10 173 Alias Adresse C1596 10 189 Angeforderter Zustand C1096 15 175 Angeforderter Zustand C1596 15 191 Auto Inkrement Adresse C1096 7 173 Auto Inkrement Adresse C1596 7 189 Bus Scan Fehlercode C1096 23 178 Bus Scan Fehlercode C1596 23 194 DC Sync 0 Periode C1096 21 177 DC Sync 0 Periode C1596 21 193 DC Sync 1 Periode C1096 22 178 DC Sync 1 Periode C1596 22 194 DC Unterst tzung 64 Bit C1096 13 174 DC Unterst tzung 64 Bit C1596 13 190 DC Unterst tzung C1096 12 174 DC Unterst tzung C1596 12 190 Eintrag g ltig C1096 1 172 Eintrag g ltig C1596 1 188 Einzelne Z hler zur cksetzen C1086 14 171 Einzelne Z hler zur cksetzen C1586 14 187 Error Code C1596 19 192 Fehler aktiv C1096 17 175 Fehler aktiv C1596 17 191 Fehlercode C1096 19 176 Link Messages aktivieren C1096 18 176 Link Messages aktivieren C1596 18 192 Lost Link Z hler Port 0 C1096 35 180 Lost Link Z hler Port 0 C1596 35 196 Lost Link Z hler Port 1 C1096 36 180 Lost Link Z hler Port 1 C1596 36 196 Lost Link Z hler Port 2 C1096 37 180 Lost
95. ble connected 152 Ethernet cable not connected 151 Logbuch Meldungen Slave at index X missing mit Cyclic command WKC error 153 M Master Konfiguration in den EtherCAT Master laden 79 Max Anzahl Servo Drives 9400 HighLine pro Frame 35 Meldungen im Logbuch des Industrie PC 142 Minimale Zykluszeit berechnen 128 Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen 125 Mischbetrieb EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS 91 Mit PLC Designer in die Steuerung einloggen 77 N Netzwerktopologie 34 Notifications 120 Nutzdaten pro Frame 35 P Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 165 Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 181 Parameterdaten SDO 35 Parameter Referenz 164 PDO Mapping durchf hren 65 Physikalische EtherCAT Konfiguration ermitteln 47 Pinbelegung 34 PLC Programm laden und starten 79 Produktcodes f r das I O System 1000 25 Produktcodes f r das Servo System ECS 25 201 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Index 202 Produktcodes f r Inverter Drives 8400 25 Produktcodes f r Servo Drives 9400 24 PROFIBUS 91 Projektdaten bersetzen 77 Projektordner anlegen 46 Prozessdaten W rter PZD bei Servo Drives 9400 HighLine 35 Pr fung der DC Synchronit t 41 Pr fung des Systemstarts 80 Q Querkommunikation 35 R Registerkarte Diagnose 131 Remote API Fehlercodes 0x98110181 0x98110196hex 162 ResetMasterStatus FB 114 S
96. bnahmeschritte 7 2 7 6 66 EhterCAT I O Abbild bearbeiten gt Vergeben Sie f r die Ein und Ausgabeobjekte eindeutige Variablennamen gem der IEC 61131 Syntax keine Leerzeichen und f hrende Ziffern im Variablennamen Nach dem sp teren Import der EtherCAT Konfiguration in die PLC Designer Steuerungs konfiguration stehen Ihnen entsprechende System Variablen f r das PLC Programm zur Verf gung Hinweis e Verwenden Sie innerhalb des PLC Programms immer die System Variablen um auf die Ein und Ausgabeobjekte zuzugreifen oder ihnen Werte zuzuwei sen e Beim Kopieren eines Ger tes im EtherCAT Configurator m ssen Sie die Variablen bei der Ger tekopie umbenennen da es sonst beim bersetzen im PLC Designer zu einem Compiler Fehler kommt Durch einen Doppelklick auf die entsprechenden Felder k nnen Sie die Anpassungen vornehmen Ger te v I xXx 9 EthercAT_Master f L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET f L ki Sortieren v Reihenfolge r Slave Prozessdaten Service Data Object EtherCAT I O Abbild Information 3 Suchen Kan le tent_adressierung Ei L_force_Controller L force Controller 9 EtherCAT_Master EtherCAT Master Variable Mapping Kanal Adresse Typ F CTRLI e wControlword DD Qw1000 UINT L9400_HighLine_CiA_402_E94AY F OP Modesi Yo Modes of operation 0B2002 SINT 25 rg PYT D EE L F Phy_out o Physical outputs QOB2003 USIN
97. ch EtherCAT Diagnose Diagnose Codestellen Im Engineer und der WebConfig k nnen Sie sich die entsprechenden Diagnose Code gt Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 166 gt Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 m 182 ber den Engineer und die WebConfig haben Sie Zugang zum IPC Logbuch Die Schaltfl che ClearLog entfernt den Inhalt des Logbuchs auf dem IPC ohne Apply amp Refresh ClearLog 11 3 Diagnose Codestellen stellen ansehen 11 4 Logbuch des IPC o o o 1 Hinweis vorherige R ckfrage Logging LogViewer Device Page 1 LogBook Device Page 2 00007 12 06 2008 CAN Command 00006 12 06 2008 DataManager Ethernet 1 00005 12 06 2008 DataManager Panel 00004 12 06 2008 CAN Busserver PLC 00003 12 06 2008 DataManager User 1 5 00002 12 06 2008 DataManager User 6 10 MCcETC 1 McETC1 If McETC1 Master McETC1 Statistics McETC1 Slaves Services 140 Lenze New application attached 1 applications active Modules or components are ininialise Information Persist all finished HR 0 Continuous processing Information Starting command START_PLC module is activated Information No response for SDO request ID 1567 index 24564 subindex 0 Communication on bus systems Warning Starting command RELOAD_PLC_BOOT_PROJECT module is activated Information Persist all finished HR 0 Continuous processing Information i DMS 3 1 DE 0
98. cht gefunden werden e Zumeist sind dies interne Fehler Fehler im Remote API Die Applikationen und Engineering Werkzeuge EtherCAT OPC Server EtherCAT Configurator Engineer nutzen das Remote API Z B ist eine Verbindung zwischen Slave und Master nicht m glich Interner Fehler des Masters Z B befindet sich die Master Zustandsmaschine in einem ung ltigen Zustand IPC Logbuch Meldungen werden als Fehler Warnungen oder Informationen angezeigt Hinweis Die WKC Fehlermeldungen in der Tabelle blau unterlegt werden beim ersten Erkennen des Fehlers und weiterhin zyklisch alle 5 Sekunden ins IPC Logbuch eingetragen bis 65535 Meldungen aufgetreten sind oder der Fehler nicht mehr anliegt In folgender Tabelle dient als Platzhalter f r Adressen Indizes Meldungs arten Fehlernummern etc Fehlerart Fehlertext im IPC Logbuch Beschreibung CTRL Master state change from to Zustandswechsel des Masters von zu CTRL Cycliccommand timeout Time between sending cyclic com Timeout zyklische Befehle mands too high Der Zeitraum zwischen den Sendevorg ngen ist zu lang LLA Retry sending a frame due to Erneuter Versuch einen Daten Frame zu senden LLA response on Ethernet frame Anwort auf einen Ethernet Frame LLA Ethernet cable connected Ethernet Kabel ist angeschlossen LLA Ethernet cable not connected Ethernet Kabel ist nicht angeschlossen PRJ Cyclic command wrong s
99. chungen an Port 2 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1596 38 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 38 ECAT Lost Link Z hler Port 3 Index 22979 384 0x59C3 0x26h Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 3 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP O PLC STOP Kein Transfer 196 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 13 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Index A Abort Codes SDO Abbruchcodes 163 Adressierung der EtherCAT Teilnehmer mit CANopen PROFIBUS Teilnehmer 93 Adressierung der PROFIBUS und CANopen Teilnehmer 92 Adressierung der Slaves 20 AL Status Codes 176 192 Allgemeine Daten des EtherCAT Busses 34 Allgemeine Fehlercodes 0x00000000hex 0x98110001 0x98110038hex 158 Am Feldbus verf gbare Ger te in das EtherCAT Configurator Projekt einf gen 55 Anschluss EtherCAT 34 Anschluss EtherCAT SUB D 9 pol Buchse 34 Anwendungshinweise Darstellung 12 Anzeige der Systemauslastung im PLC Designer mit dem Task Editor 126 AtEm LIB 96 Aufbau der Meldungen im Logbuch 142 Aufbau des EtherCAT Bussystems 17 Auto Inkrement Adressierung 20 B bEC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR 121 bEC_NOTIFY_DC_SLV_SYNC 120 bEC_NOTIFY_DC_STATUS 120 bEC_NOTIFY_DCL_SLV_LATCH_EVT 121 bEC_NOTIFY_DCL_STAT
100. d 184 C1581 5 ECAT Master Zustandsinfo 184 C1581 6 ECAT Bus Scan 184 C1582 1 ECAT DC Zustand 185 C1582 2 ECAT DC Zul Abw Slave Sync 185 C1582 3 ECAT DC Aktuelle Abweichung 185 C1586 10 ECAT Z hler Zyklische Frames 186 C1586 11 ECAT Z hler Zyklische Datagramme 187 C1586 12 ECAT Z hler Azyklische Frames 187 C1586 13 ECAT Z hler Azyklische Datagramme 187 C1586 14 ECAT Einzelne Z hler zur cksetzen 187 C1586 2 ECAT Konfig Pr fsumme CRC 32 185 C1586 3 ECAT Bus Anz Slaves 185 C1586 4 ECAT Bus Anz Slaves mit DC 185 C1586 5 ECAT Konfig Anz Slaves 186 C1586 6 ECAT Konfig Anz Mailbox Slaves 186 C1586 7 ECAT Z hler Tx Frames 186 C1586 8 ECAT Z hler Rx Frames 186 Lenze C1586 9 ECAT Z hler Verlorene Frames 186 C1595 1 ECAT Slave Adressierungs Modus 188 C1595 2 ECAT Slave Adresse 188 C1596 1 ECAT Eintrag g ltig 188 C1596 10 ECAT Alias Adresse 189 C1596 11 ECAT Port Zustand 190 C1596 12 ECAT DC Unterst tzung 190 C1596 13 ECAT DC Unterst tzung 64 Bit 190 C1596 14 Mailbox Unterst tzung 191 C1596 15 ECAT Angeforderter Zustand 191 C1596 16 ECAT Aktueller Zustand 191 C1596 17 ECAT Fehler aktiv 191 C1596 18 ECAT Link Messages aktivieren 192 C1596 19 ECAT Fehlercode 192 C1596 2 ECAT Slave Lieferanten ID 188 C1596 20 ECAT Sync Puls aktiv 193 C1596 21 ECAT DC Sync 0 Periode 193 C1596 22 ECAT
101. der im EtherCAT Configurator festgelegten DC Zykluszeit identisch sein EIERN Lenze 73 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 5 Der Task einen Programmaufruf zuordnen e Im Kontextmen der Task Programmaufruf anh ngen ausw hlen ber die Schaltfl che die Eingabehilfe ffen Eingabehilfe Definierte Programme I Definierte Programme FIENEPLC_PRG PRG Abbrechen V Mit Argumenten V Strukturierte Darstellung e Gew nschtes Programm aus der Liste der definierten Programme ausw hlen 6 Projekt bersetzen mit lt F11 gt oder Projekt speichern gt Projektdaten bersetzen 77 7 Der Axis_lO_Group lO_Group eine Task zuordnen B MPL configuration R AsisGroup Module parameters Motion task Taski v Cycletime hs 74 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Verwendung von Breakpoints Hinweis Das Setzen von Breakpoints in der dem EtherCAT Bus zugeordneten PLC Task ist zul ssig Beachten Sie dabei e Bei Erreichen eines Breakpoints wird diese Task gestoppt e Es werden keine neuen Sollwerte berechnet Motion Antriebe bleiben ste hen hierbei wird keine Bremsrampe generiert e Die Steuerung versendet weiterhin EtherCAT Frames Nach dem Wiederan lauf der PLC Task wird die unterbr
102. dulECSxM Motion Achsmodul ECSxP Posi amp Shaft Achsmodul ECSxS Speed amp Torque NN NN NS e OOOO e w N e O Versorgungsmodul ECSxE TEE EEA Lenze Ben tigte Hardware Komponenten 25 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Hardware Komponenten 4 2 4 EtherCAT Hardware f r den Industrie PC Kommunikationskarte MC ETC Die Kommunikationskarte MC ETC ist eine Einsteckkarte zur Anbindung eines Industrie PCs an ein EtherCAT Netzwerk Hinweis Bei ordnungsgem er Verbindung mit den Feldger ten leuchten die LEDs der Kommunikationskarte gt Anschluss RJ45 Buchse LEDs 34 Frontblende Platine Codierung Anschluss EtherCAT Anschluss gt Anschluss RJ45 Buchse LEDs 34 m O A W gt MC ETC 001 gt Technische Daten der Kommunikationskarte MC ETC 34 26 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Hardware Komponenten Verwendungsm glichkeiten Hinweis Der Industrie PC unterst tzt nur eine Kommunikationskarte MC ETC Industrie PC Kombination mit CANopen m glich Kommunikationskarte f r CANopen ELx7xx ja MC CAN2 CS x7xx nein CPC 2700 ja MC CAN2 Beispiel Industrie PC EL x7xx mit MC ETC MC ETC_ELX7xx Legende ELx7xx Industrie PC der Reihe ELx7xx ETC1 EtherCAT Netzwerkanschluss MC ETC Kommuni
103. e R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatGetSlaveld Slave ID des unter wSlaveStationAddress angegebenen Slaves DWORD Beispiel dwSlaveIld ecatGetSlaveld 1005 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 109 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionen zum Netzwerkmanagement 9 6 3 ecatGetSlaveldAtPosition FUN Funktion Diese Funktion gibt die Slave ID des Slaves wieder dessen Auto Inkre mentadresse in der Steuerungskonfigurationsdatei XML konfigu riert ist Die Slave ID wird f r die Funktion ecatGetSlaveProp FUN co 111 verwendet Bibliothek AtEm lib Visualisierung ECATGETSLAYEIDATFOSITION wAutolnc hddress EC_T_ WORD ecatGet laveld tPosition EC_T_DW RD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten wAutolncAddress Auto Inkrementadresse des Slaves WORD Die Auto Inkrementadresse ist die logische Position des Slaves im Bus beginnend mit 16 0000 dann absteigend mit 16 FFFF 16 FFFD 16 FFFC etc R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatGetSlaveldAtPosition Slave ID des unter wAutolncAddress angegebenen Slaves DWORD Beispiel dwSlaveId ecatGetSlaveAtPosition 16 FFFC 110 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionen zum Netzwerkmanagement 9 6 4 ecatGetSlaveProp FU
104. e den notwendigen Inbetriebnahmeschritten finden Sie hier gt Inbetriebnahme des Systems 11 42 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 31 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Zusammenspiel der Komponenten 4 4 2 Kommunikation zwischen Engineering PC und Feldger ten Zur Inbetriebnahme der Feldger te ist eine Online Verbindung zwischen dem Engineering PC und dem jeweiligen Feldger t erforderlich Je nach Zustand des EtherCAT Busses gibt es zwei M glichkeiten gt EtherCAT Bus nicht in Betrieb amp 32 gt EtherCAT Bus in Betrieb Gateway Funktion CI 33 4 4 2 1 EtherCAT Bus nicht in Betrieb Sie k nnen seriell oder ber CANopen kommunizieren Voraussetzung gt Serielle Kommunikation Sie ben tigen den Diagnoseadapter E94AZCUS Feldger t und Engineering PC USB Schnittstelle m ssen ber den Diagnoseadapter verbunden sein gt Kommunikation ber CANopen Sie ben tigen den USB Systembusadapter EMF2177IB Feldger te und Engineering PC sind ber den Systembusadapter verbunden sein entweder ber eine Punkt zu Punkt Verbindung oder ber das Bussystem Vorteil Schnelle M glichkeit der Kommunikation ohne Inbetriebnahme des EtherCAT Busses Nachteil Sie ben tigen zus tzliche Hardware g Tipp Sobald der Feldbus in Betrieb genommen ist und sich mindestens im Zustand Pre Operational befindet ist dieser Kommunikation
105. eSdoDownloadReq FB Funktion Dieser Funktionsbaustein l st den Download eines CoE Parameters zum Slave aus Bibliothek Visualisierung bExecute w blndex by bsukblIndex drTineout w laveStation ddress dubatalen phybata Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp bExecute BOOL wObindex WORD byObSubindex BYTE dwTimeout DWORD wSlaveStationAddress WORD dwDatalen DWORD pbyData POINTER TO BYTE AtEm lib VISU_ecatCoeSdoDownloadReq ECATCOESCODOWNLOADREQ B00L EC_T_WORD EC_T_BYTE EC_T_DWORD boone bBusy bError durErrorlode EC_T_DWORD EC_T_WORD EC_T_DWORD FOINTER TO BYTE Bedeutung Einstellm glichkeiten Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert e Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt CANopen Index Die Indizes f r Codestellen k nnen Sie mit 16 5FFFpex Codestellennummer berechnen Objekt Subindex Timeout in Millisekunden e Konnte die Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Stationsadresse des Slaves e Bezeichnung im EtherCAT Konfigurator EtherCAT Adresse e Bezeichnung in der EtherCAT Spezifikation und Parameter Referenz Physikali sche Adresse Anzahl der zu schreibenden Datenbytes Zeiger auf das zu schreibende Servicedaten Objekt SDO Lenze DMS 3 1 D
106. ebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer C1096 38 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 38 ECAT Lost Link Z hler Port 3 Index 23479 384 0x5BB7 0x26h Anzahl der Verbindungsunterbrechungen an Port 3 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP O PLC STOP Kein Transfer 180 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 12 3 C1531 C1532 C1533 C1534 C1535 C1536 C1537 C1538 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Die Parameter sind in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgef hrt Parameter Name C1531 Ger t Kennung Identifikation der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP I Parameter Name C1532 Ger t Version Versionsnummer der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP I Parameter Name C1533 Ger t Name Ger tename der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP I Parameter Name C1534 Ger t Softwareversion Softwareversion der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff ORSP O Parameter Name C1535 Ger t Hardwareversion Hardwareversion der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP Parameter Name C1536 Ger t Seriennummer Se
107. eibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp INTEGER_32 C1082 3 ECAT DC Aktuelle Abweichung Index 23493 34 0x5BC5 0x03 Aktuelle maximale Abweichung der Distributed clocks aller Ger te in Nanosekunden Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 ns 2147483647 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1086 2 ECAT Konfig Pr fsumme CRC 32 Index 23489 24 0x5BC1 0x02 Pr fsumme der Master Konfigurationsdatei vom Stack geladen aktiv Der Stack ermittelt die Pr fsumme der geladenen aktiven Master Konfigurationsdatei Wenn diese Datei nicht vorhanden ist wird der Wert 0x00000000 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1086 3 ECAT Bus Anz Slaves Index 23489 34 0x5BC1 0x03 Anzahl der am Feldbus angeschlossenen Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1086 4 ECATBus Anz Slaves mit DC Index 23489 44 0x5BC1 0x04 Anzahl der am Feldbus angeschlossenen Slaves mit der Unterst tzung von Distributed clocks Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreib
108. eis auf andere Dokumentation 12 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise wenn Sie mit dem Industrie PC einen An triebsregler bzw eine Anlage in Betrieb nehmen m chten A DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lesen Sie die zu den System Komponenten mitgelieferte Dokumentation sorg f ltig durch bevor Sie mit der Inbetriebnahme der Ger te und des Industrie PCs beginnen Das Systemhandbuch enth lt Sicherheitshinweise die Sie beachten m ssen Gefahr Nach heutiger wissenschaftlicher Erkenntnis ist es nicht m glich die absolute Fehlerfreiheit einer Software sicherzustellen Sie m ssen Anlagen mit eingebauten Antriebsreglern ggf mit zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtungen nach den jeweils g ltigen Sicherheits bestimmungen ausr sten z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfallver h tungsvorschriften damit ein unzul ssiger Betriebszustand zu keiner Gef hrdung von Personen oder Einrichtungen f hrt W hrend der Inbetriebnahme d rfen sich keine Personen ohne ausreichenden Sicherheitsabstand in der N he des Motors oder den vom Motor angetriebenen Maschinenteilen aufhalten da ansonsten eine Verletzungsgefahr durch beweg te Maschinenteile besteht Stop Wenn Sie in einem Engineering Werkzeug Parameter ver ndern w hrend eine Online Verbindung zum Ger t besteht werden d
109. eldungen werden im Logbuch Fehler Warnungen oder Informationen angezeigt gt Lesen Sie die Meldungen im Logbuch von unten nach oben Die letzte Meldung wird im Logbuch immer oben angezeigt Aufbau der Meldungen im Logbuch Laufende Nummer Datum Uhrzeit des Auftretens Ort des Auftretens e Art der EtherCAT Meldung CTRL PRJ CFG SLV PRJ LLA RAP ISW siehe Systemfehlermeldungen LEI 156 e Fehlerbeschreibung e Art der Meldung Fehler Warnung Information Beispiel f r Meldungen im Logbuch 00007 14 06 2008 10 48 11 EtherCAT Master Stack 00006 14 06 2008 10 47 56 EtherCAT Master Stack 00005 14 06 2008 10 47 55 EtherCAT Master Stack 00004 14 06 2008 10 47 50 EtherCAT Master Stack 142 CTRL Cannot set EtherCAT Master to init Errorcode 0x98110010 retry Communication on bus systems Error CTRL Master state change from lt init gt to lt unknown gt Communication on bus systems Information CTRL Cannot set EtherCAT Master to preop Errorcode 0x98110010 retry Communication on bus systems Error CTRL Master state change from lt unknown gt to lt init gt Communication on bus systems Information Lenze BETRETEN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerz hler der EtherCAT Slaves 11 5 Fehlerz hler der EtherCAT Slaves Die EtherCAT Slaves haben numerische Fehlerz hler Error counter zum Erkennen und zur Analyse von Fehlerzust nden A
110. em Einstellungen Kg Konfiguration None r Abbrechen Lenze 9400 HighLine 32Bit MM3x0 ab Y1 15 77 Description YDO 01 30 4 Lenze 9400 HighLine MCK MM2xD ab Y1 0 7 Description v00 01 23 01 Lenze 9400 HighLine MCK MM3x0 ab V1 0 7 Description 00 01 34 00 L force Logic x700 6 27 L force Logic 700 Y7 00 09 L force Motion x700 Y6 27 L force Motion x700 Y7 00 09 L force Logic EL1 x W1 02 Lenze ETCxC e L force_Logic_x700_Vx xx xx f r Logic Zielsysteme e L force_Motion_x700_Vx xx xx f r reine Motion Zielsysteme oder Motion und Logic Zielsysteme gt EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS 91 3 Konfiguration der Zielsystem Einstellung mit der Schaltfl che OK best tigen Lenze E DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Baustein anlegen Hinweis Der Baustein muss zur ordnungsgem en Funktion mindestens eine Anwei sung enthalten Neuer Baustein Name des Bausteins PLC PRG Typ des Bausteins Sprache des Bausteins Abbrechen Programm C AWL Funktionsblock C KOP C Funktion C FUP R ckgabetyp C AS ST C CFC Lenze 69 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 5 Steuerungskonfiguration anlegen e Dialogfeld Ressourcen ffnen Bausteine 5 Datentypen 2 Visualisierungen 2 Ressourcen e Dialogfen
111. ema Wird in dieser Dokumentation per Mausklick aktiviert Optisch hervorgehobener Verweis auf eine andere Seite Wird in dieser Dokumentation per Mausklick aktiviert Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm gekennzeichnet DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Verwendete Begriffe Begriff Engineer EtherCAT Configurator Global Drive Control GDC PLC Designer Codestelle Subcodestelle IPC PLC AT EM CoE DC EoE FoE MCF SoE FB FUN DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 ber diese Dokumentation Verwendete Begriffe Bedeutung Engineering Werkzeuge von Lenze die Sie im gesamten Lebenszyklus einer Maschine von der Planung bis zur Wartung unterst tzen Container f reinen oder mehrere Parameter mit denen Sie Lenze Servo Drives parametrieren oder berwachen k nnen Enth lt eine Codestelle mehrere Parameter so sind diese in sogenannten Sub codestellen abgelegt In der Dokumentation wird als Trennzeichen zwischen der Angabe der Code stelle und der Subcodestelle der Schr gstrich verwendet z B C00118 3 Industrie PC Programmable Logic Controller deutsche Bezeichnung SPS EtherCAT Master CANopen over EtherCAT Distributed clocks verteilte synchronisierte Uhren Ethernet over EtherCAT File Access over EtherCAT Master Configuration File XML Datei zur EtherCAT Buskonfiguration Servodrive Profile over EtherCAT Funktionsbauste
112. en Die Diagnose k nnen Sie mit den folgenden Hilfsmitteln durchf hren Diagnose im EtherCAT Configurator 131 Diagnose im PLC Designer 134 gt Diagnose Codestellen u 140 im Engineer und der WebConfig Logbuch des IPC 140 Lenze EPEAN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im EtherCAT Configurator 11 1 Diagnose im EtherCAT Configurator Im EtherCAT Configurator k nnen Sie zur Diagnose des Systems folgende Hilfmittel nut zen gt Registerkarte Diagnose 11131 gt Darstellung im Online Modus 133 11 1 1 Registerkarte Diagnose Bei bestehender Online Verbindung zum IPC zeigt die Registerkarte Diagnose des Ether CAT Masters unterschiedliche Status Informationen zum Master Distributed Clocks sowie den EtherCAT Teilnehmern an gt Die H kchen M sind bei der jeweiligen Status Information gesetzt sofern diese zu trifft Diagnose Master Konfigurator entspricht Stack Konfiguration Master ok Master Status Master im angeforderten Modus Bus Scan bereinstimmung Netzwerklink vorhanden Distributed Clocks DC ist aktiv DC in Sync DC busy Slaves Slaves im angeforderten Modus x lt O Ws 1 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 131 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im EtherCAT Configurator 132 Dialogfeld Abschnitt Master Distributed Clocks Slaves Funktion Status
113. en Feldger te e CAN1 und CAN2 f r die CAN Feldger te Lenze 3 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 52 4 Physikalisch verf gbare Feldger te an der Schnittstelle ECAT ermitteln e scanfd ecat t n Beispielausgabe N gt scanfd ecat t f n 5 devices at interface ecat DevicelID 8 ET PET ProductCode x38879cd Rev is ionNumber x99998882 SerialNumber x9998885c DevicelD 1 Vendor Lenze ProductCode x9B8BBBBB1 Rev is ionNumbe r xBHBBBBBEe SerialNumber xHHHHHH88 DevicelD 2 Vendor Lenze ProductCGode x38079d43d Rev is ionNumber xBBHBHHHH2 SerialNumber xBHBBBBe2 DevicelD 3 Vendor Lenze ProductCGode x38079d3d Rev is ionNumbe r xBHHBBBH2 SerialNumber xB8BBBBcc DevicelID 4 Vendor Lenze ProductCode x38079d3d Rev is ionNumbe r xH8998882 SerialNumber xHHHHHBBB N gt Nach Ausf hrung der Datei scanfd exe zeigt die Konsole das Ergebnis des Feldbus Scans an Die erste Ausgabezeile informiert ber die Anzahl x der gefundenen Slaves am Feldbus x devices at interface ecat Die weiteren Ausgabezeilen liefern Informationen zum jeweiligen Slave DeviceID Vendor Lenze ProductCGode x38879cd Rev is ionNumbe r x998888B2 SerialNumber x8BBBBBSc Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems De
114. en Funtionsbaustein ResetAxisGroup auf Hierdurch wird der EtherCAT Feldbus reinitialisiert Die DC Synchronisation ist jetzt wieder aktiv C13883 C14883 1 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 37 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Synchronisierung mit Distributed clocks Task Zykluszeit und DC Zykluszeit abgleichen 6 2 38 Task Zykluszeit und DC Zykluszeit abgleichen Der Industrie PC ist der Feldbus Master im EtherCAT Netzwerk Der Takt des EtherCAT Bussystems wird bestimmt durch die Zykluszeit der Task die den im PLC Designer einge bundenen Antrieben Slaves zugeordnet wird Die Task Einstellungen im PLC Designer erlauben nur ganzzahlige Millisekunden Zyklen somit ist der kleinst m gliche Buszyklus 1 Millisekunde Diese Zykluszeit wird ber den PLC Designer in der Taskkonfiguration festgelegt Hinweis e Die im EtherCAT Configurator einzustellende DC Zykluszeit muss mit der im PLC Designer eingestellten EtherCAT Task Zykluszeit bereinstimmen e W hlen Sie Zykluszeiten gem den technischen Daten von 1 10 ms gB Ressourcen ngm Bibliothek iecsfc lib 13 4 06 15 50 00 GI Bibliothek MOTION DummyDrive lib 4 6 Bibliothek MOTIONSSM_CNC lib 12 6 04 iothek MOTIONSSM_DriveBasic lib iothek MOTIONSSM_PLCOpen lib 1 iothek PlcDataManager ccess lib 20 e 5 Bibliothek SysLibfFile lib 23 9 04 10 09 01 Bibliothek SysLibTime lib 23 9 04 10 04 Globale Variablen
115. en Maximalwert von 255 erreicht hat Bibliothek SM_Ethercat lib Visualisierung VISU_L_ECAT_ResetErrCnt L_ECAT_ResetErr nt Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bExecute Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert BOOL Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorID Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 DWORD wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 117 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 8 Die Globale EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER Funktion Die globale EtherCAT Master Struktur ist Bestandteil der Funktionsbi bliothek SM_EthercatDrive lib Ihre Struktur setzt sich aus Variablen und sogenannten Notifications 120 zusammen die den Zustand des EtherCAT Bussystems wiedergeben Bibliothek SM_Ethercat lib Visualisierung VISU_ETHERCATMaster So finden Sie die Variable im Bibliotheksverwalter des PLC Designer Bibliotheksverwalter ATEM LIB 22 2 08 10 48 36 A TYPE ECAT_MASTER
116. er entsprechend ihrer physikalischen Reihenfolge am Feldbus aufgelistet Ger te suchen Verf gbare Ger te Ger tename Ger tetyp L3400_Highline_TA_Actuator_Speed L3400 Highline TA Actuator Speed Lenze_EPM_T130_V10_14 Lenze_EPM_T130_V10_14 L3400_HighLine_Ci _402_EI4AYCET 19400 Highline Ci 402 EI4AYCET L3400_HighLine_Ci _402_EI4AYCET 13400 Highline Ci 402 EI4AYCET L3400_HighLine_Ci _402_EI4AYCET L9400 Highline Ci 402 EI4AYCET nur Unterschiede zum Projekt zeigen Ger te suchen Alle Ger te ins Projekt kopieren Schlie en Hier k nnen Sie gt eigene eindeutige Ger tenamen in der Spalte Ger tename vergeben Beachten Sie dabei die IEC 61131 Syntax keine Leerzeichen und f hrende Ziffern im Variablenna men in der Spalte Ger tename einzelne Ger te ausw hlen und diese dann in Ihr EtherCAT Configurator Projekt kopieren Schaltfl che Ins Projekt kopieren bet tigen Die Schaltfl che Ins Projekt kopieren erscheint erst wenn ein oder mehrere Ger te ausgew hlt sind gt alle verf gbaren Ger te in Ihr EtherCAT Configurator Projekt kopieren CI 55 Schaltfl che Alle Ger te ins Projekt kopieren bet tigen Hinweis Wir empfehlen alle Ger te in das Projekt zu kopieren Pr fen Sie nach dem Einf gen von einzelnen Ger ten ob die Reihenfolge der Ger te im Projekt der physikalischen Reihenfolge im Netzwerk entspricht DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 55 Steuerungstechnik
117. eren Ger t anh ngen Name L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET_S Aktion Ger t anh ngen Ger t einf gen Ger t einstecken Ger t aktualisieren Ger t Hersteller Lenze Automation GmbH x Name Hersteller Version g L9400 Highline CiA 402 E94AYCET Lenze Automation GmbH Revision 16 00000002 F Alle Versionen anzeigen nur f r Experten Information Ei Name L9400 HighLine CiA 402 EI4AYCET Hersteller Lenze Automation GmbH Gruppen Yersion Revision 16 00000002 Modellnummer Beschreibung Ethercat Slave imported from Slave XML Lenze_E94AYCET_V200_MOTION xml Device L9400 Highline CiA 402 Anh ngen des ausgew hlten Ger ts als letztes Kind von EtherCAT_Master Sie k nnen einen anderen Zielknoten im Navigator ausw hlen w hrend dieses Fenster ge ffnet ist Ger t anh ngen Schlie en 4 Ger tenamen im Eingabefeld Name vergeben Beispiel X_Achse_vertikal e Schaltfl che Ger t anh ngen bet tigen 5 Weitere Slaves der Konfiguration im Ger tebaum einf gen e Ger t markieren an das ein weiterer Slave angef gt werden soll Im Kontext men des Ger tes den Befehl Ger t einf gen ausw hlen e Fehlende Ger te k nnen Sie durch Importieren der entsprechenden Ger tebe schreibungsdatei hinzuf gen gt Fehlende Feldger te importieren 59 6 Dialogfenster durch Bet tigen der Schaltfl che Schlie en beenden 58 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik
118. ergeben Sie f r die Ein und Ausgabeobjekte eindeutige Variablennamen gem der IEC 61131 Syntax keine Leerzeichen und f hrende Ziffern im Variablennamen Nach dem sp teren Import der EtherCAT Konfiguration in die PLC Designer Steuerungs konfiguration stehen Ihnen entsprechende System Variablen f r das PLC Programm zur Verf gung Hinweis Verwenden Sie innerhalb des PLC Programms immer die System Variablen um auf die Ein und Ausgabeobjekte zuzugreifen oder ihnen Werte zuzuweisen Durch einen Doppelklick auf die entsprechenden Felder k nnen Sie die Anpassungen vornehmen Ger te 4 X EtherCAT_Master ff L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET f L ki Sortieren v Reihenfolge z Slave Prozessdaten Service Data Object EtherCAT 1 0 Abbild Information 3 Suchen ne Kan le 3 5 test_adressierung fi L_force_Controller L Force Controller Ei EtherCAT_Master EtherCAT Master Variable Mapping Kanal Adresse Typ Fo CTRLU e wControlword D Ow1000 UINT L9400_Highline_Cia_402_Es4av Fo OP Modesi e Modes of operation QB2002 SINT Ip 1 RR NLHLEN T Phy_out Physical outputs QB2003 USIM E 5M_Drive SM_Drive_Lenze r Bi g L9400 Hiahline CiA 402 E94AY Interpolation data x1 ODS01 DINT a ighne A Pe 44 Statusword wiooo Jumt Lg SM_Drive_l SM_Drive_Le 4 Modes of operation display 1862002 SINT 4 Digital inputs 1B2003 USIM b Position actual value 1I
119. ersionsinfo Textfarbe blau Programmname Fensterbereich kursiv Variablenbezeichner Steuerelement fett Folge von Men befehlen Tastaturbefehl lt fett gt Programmcode Courier Schl sselwort Courier fett Hyperlink unterstrichen Symbole Seitenverweis 10 Schrittweise Anleitung Lenze Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiede ner Arten von Information Beispiele Hinweise Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet Zum Beispiel 1234 56 Alle Informationen die nur f r oder ab einem bestimmten Softwarestand gelten sind in dieser Dokumentation entsprechend gekennzeichnet Beispiel Diese Funktionserweiterung ist ab dem Softwarestand V3 0 verf gbar Die Lenze PC Software Engineer Das Meldungsfenster Das Dialogfeld Optionen Durch Setzen von bEnable auf TRUE Die Schaltfl che OK Der Befehl Kopieren Die Registerkarte Eigenschaften Das Eingabefeld Name Sind zum Ausf hren einer Funktion mehrere Befehle nacheinander erforderlich sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt W hlen Sie den Befehl Datei gt ffnen um Mit lt F1 gt rufen Sie die Online Hilfe auf Ist f r einen Befehl eine Tastenkombination erfor derlich ist zwischen den Tastenbezeichnern ein gesetzt Mit lt Shift gt lt ESC gt IF varl lt var2 THEN a atl END IF Optisch hervorgehobener Verweis auf ein anderes Th
120. f verweigert Interner Software Fehler am Master Die Evaluierungsversion des Masters wird verwendet Der Master geht nach 30 Minuten in Stopp Die XML Datei hat keinen oder fehlerhaften Inhalt Eine nicht vorhandene oder deaktivierte Funktion wurde versucht auszuf hren Die Bus Konfiguration des Masters und der angeschlossenen Slaves in der XML Datei stimmt nicht mit dem physikalischen Busaufbau berein Die XML Datei kann nicht gelesen werden In der XML Datei des Masters sind keine zyklischen Kommandos projektiert In der XML Datei des Masters wurde das Kommando zum Auslesen des AL Status Registers nicht projek tiert Die Master Zustandsmaschine befindet sich in einem ung ltigen Zustand Der Slave ist nicht adressierbar Ein EtherCAT Frame ist auf dem Bus verloren gegangen d h er wurde nicht mehr empfangen Tritt dieser Fehler h ufiger auf so weist dies auf eine fehlerhafte Verdrahtung hin Das empfangene EtherCAT Frame ist nicht vollst ndig Diese Funktion kann nicht verwendet werden wenn DC Latching in der Betriebsart Auto Read ist Die Bus Konfiguration XML Datei des Masters und angeschlossene Slaves stimmen nicht berein Die ser Fehler tritt nur auf wenn ein zuvor vorhandener Slave nicht mehr vorhanden ist Die Mailbox Kommandos sind im aktuellen Slave Zustand nicht zul ssig Der Slave wurde ein ausgeschaltet Fehler bei der Erstellung der XML Datei durch den Konfigurator Lenze 159 Steuerungstech
121. fordern Hinweis Dies ist eine Debug Codestelle Mit dem Setzen dieses Parameters wird nur der Zustand des aktuell aus gew hlten Slaves gesetzt Alle anderen Busteilnehmer bleiben in ihren bisherigen Zust nden Eine Ver nderung des Slave Zustandes ber diese Codestelle kann zu einem instabilen Systemzustand f hren Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Ung ltig 1 Init 2 Pre Operational 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP M Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1096 16 ECAT Aktueller Zustand Index 23479 164 0x5BB7 0x10 Anzeige des aktuellen Slave Zustandes Auswahlliste nur Anzeige 0 Unbekannt 1 Init 2 Pre Operational 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 17 ECAT Fehler aktiv Index 23479 174 0x5BB7 0x11 Wert 0 Kein Fehler e Wert 1 Ein Fehler ist aktiv Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 175 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Datentyp UNSIGNED_8 Index 23479 184 0x5BB7 0x12 Wird der Parameter auf den Wert 1 gesetzt werden alle Zustands
122. geht nicht in den Zustand Operational 11 6 5 Fehler beim EtherCAT Datentransfer 222220 11 6 6 Wellen knacken 22 2ceeenneen nennen nennen 11 6 7 Wellen drehen sich nicht 222ccceaaee seen 11 6 8 Logbuch Meldung Cannot spawn Remote API Server 11 6 9 Logbuch Meldung Ethernet cable not connected 11 6 10 Logbuch Meldung Ethernet cable connected 11 6 11 Logbuch Meldungen Slave at index X missing mit 11 7 Systernrehlermeldungen mu una 11 7 1 PC Logbuch Meldungen ana 11 7 2 Allgemeine Fehlercodes 0x00000000 ex 0x98110001 OX98110038pex 11 7 3 CANOpen over EtherCAT CoE SDO Fehlercodes Ox98110040 OX9811005Dpex 222220eeeeeeeeeeeeeen 11 7 4 Remote API Fehlercodes 0x98110181 0x981101965 e 11 8 SDO Abbruchcodes Abort Codes sererereosenenennn 12 Parameter Referenz 2222e2esoseoneonsoneeneennnnenneenn nn 12 1 Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 12 2 Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 12 3 Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 12 4 Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 13 Index een en 6 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT ber diese Dokumentation ber diese Dokumentation Hinweis F r die Ind
123. gen Betrieb von Logic Feldger ten nicht erforderlich Die Reihenfolge der Anschaltung der Feldger te am Bus ist frei w hlbar Betrieb mit Synchronisierung ber Distributed clocks Die DC Synchronisierung ist beim Betrieb von Motion und Logic Feldger ten notwendig Der erste am Steuerungs IPC angeschlossene Teilnehmer muss DC Master f hig sein Die Reihenfolge der Anschaltung der weiteren Logic und Motion Feldger te am Bus ist frei w hlbar 7 2 2 Feldger te installieren Installieren Sie die Feldger te gem den Angaben in den ger tespezifischen Montagean leitungen Hinweis e Bei allen Ger ten m ssen die EtherCAT Schnittstellen entsprechend der vor angegangenen Topologie Planung verdrahtet werden Die Eing nge IN und Ausg nge OUT d rfen nicht vertauscht werden da sich sonst die Topologie ndert gt Kommunikation n 18 e Der Aufbau der EtherCAT Konfiguration muss mit der Ger te Reihenfolge im EtherCAT Configurator identisch sein e Der Master weist den Slaves die Knoten Adressen automatisch zu Dadurch ist keine manuelle Adresszuweisung erforderlich DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 45 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 3 Projektordner anlegen Legen Sie einen Projektordner auf dem Engineering PC an Speichern Sie in diesem Projektordner die in den nachfolgenden Projektierungsschritten erzeugten Daten
124. gig davon in welchem Schacht die Kommunikationskarte gesteckt ist ist die Bezeichnung der Karte in der WebConfig MC ETC1 e Je nach verwendetem Schacht unterscheiden sich die Codestellenummern um einen Offset von 500 So ist f r eine Kommunikationskarte in Schacht 2 ein Offset von 500 zu den Codestellenummern einer Karte in Schacht 1 addiert g Tipp Allgemeine Informationen zu Parametern finden Sie in der Online Dokumentation zum Industrie PC 164 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 12 1 c1031 C1032 C1033 C1034 C1035 C1036 C1037 C1038 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Die Parameter sind in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgef hrt Parameter Name C1031 Ger t Kennung Identifikation der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff EIRSP O PLC STOP Parameter Name C1032 Ger t Version Versionsnummer der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP O PLC STOP Parameter Name C1033 Ger t Name Ger tename der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Parameter Name C1034 Ger t Softwareversion Softwareversion der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Parameter Name C1035 Ger t Hardwareversion Hardwareve
125. h verbunden sind Bibliothek AtEm lib Visualisierung ECATGETNUMCONNECTEDSLAYES dummy EC_T_YOID ecatGetNumConnectedSlaves EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten dummy Keine Funktion VOID R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatGetNumConnected Anzahl der im Steuerungssystem physikalisch verbunden Slaves Slaves DWORD 9 7 3 ECATDiagnostic FB Funktion Dieser Funktionsbaustein ist die sammlung aller FBs der Funktionsbi bliothek AtEm lib Bibliothek SM_Ethercat lib Visualisierung VISU_ECATDiagnostic ECATDIAGNOSTIC o Tipp Mit dem Visualisierungstemplate VISU_ECATDiagnostic 136 k nnen Sie alle relevanten EtherCAT Funktionen bedienen und alle Notifications 120 im Temp late ETHERCATMaster Status sehen DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 113 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 4 114 ResetMasterStatus FB Funktion Dieser Funktionsbaustein setzt die Notifications 120 zur ck Typi scherweise wird dieser Funktionsbaustein nach einem Bus Restart benutzt Ein Bus Restart wird durch die Ausf hrungsrreihenfolge fol gender Funktionsbausteine durchgef hrt 1 ecatStopAsync FB 101 2 ecatStartAsync FB 100 3 ResetMasterStatus FB Nach einem Bus Restart sind die Distributed clocks synchroniser
126. h vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 1 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 30 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 2 Index 22979 304 0x59C3 0x1Eh Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 2 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 31 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 3 Index 22979 314 0x59C3 0x1Fh Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 3 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 195 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2
127. herCAT Configurator einf gen 55 Konfiguration im EtherCAT Configurator erstellen 56 5 EtherCAT Konfiguration exportieren 67 EtherCAT Configurator 6 Konfiguration im Engineer 54 Engineer 8 Konfiguration im PLC Designer 68 PLC Designer 9 Steuerungskonfiguration auf den IPC laden 78 PLC Designer 10 Master Konfiguration in den EtherCAT Master laden 79 PLC Designer 11 PLC Programm laden und starten 79 PLC Designer Lenze EEG Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Im Folgenden werden die einzelnen Inbetriebnahmeschritte beschrieben Weiterf hrende Informationen zum Umgang mit den Lenze Engineering Werk zeugen finden Sie in den entsprechenden Handb chern und Online Hilfen 7 2 1 Bustopologie planen Bevor Sie ein EtherCAT Netzwerk aufbauen erstellen Sie einen Plan Ihres EtherCAT Busses gt Kurzbeschreibung EtherCAT c 16 So planen Sie die Bustopologie Ihrer Konfiguration 1 Legen Sie ein bersichtsbild des geplanten EtherCAT Netzwerkes mit allen einzu bindenden Feldger ten an 2 Beginnen Sie dabei mit dem Industrie PC 3 Ordnen Sie darunter die weiteren Feldger te an 4 Folgende F lle sind zu unterscheiden Betrieb ohne Synchronisierung ber Distributed clocks Die DC Synchronisierung ist beim alleini
128. hfahren die EtherCAT Statusmaschine Die folgende Abbildung zeigt die m glichen Zustandswech sel aus Sicht eines EtherCAT Slaves Zustand Init Pre Operational Safe Operational Operational Hinweis Pre Operational Safe Operational Operational E94AYCET009 Beschreibung Initialisierungsphase Keine SDO PDO Kommunikation mit den Slaves Ger teerkennung durch Feldbus Scan m glich Der Feldbus ist aktiv SDO Kommunikation Mailbox Kommunikation ist m glich Keine PDO Kommunikation SDO Kommunikation Mailbox Kommunikation ist m glich PDO Kommunikation Die Eingangsdaten werden an den Master weitergegeben und ausgewertet Die Ausgangsdaten sind im Zustand Safe Sie werden nicht an das Grundger t weitergegeben Normaler Betrieb SDO Kommunikation PDO Kommunikation Feldbussynchronisation erfolgreich wenn verwendet e Das Scannen des EtherCAT Feldbusses ist in jedem Zustand m glich gt Physikalische EtherCAT Konfiguration ermitteln Feldbus Scan 47 Die SDO Kommunikation ber den EtherCAT Feldbus ist erst ab dem Zustand Pre Operational m glich DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 10 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung EtherCAT 4 1 3 2 20 Adressierung der Slaves Das EtherCAT System verwendet zwei Adressierungsarten f r die Slaves gt Auto Increment Adressierung Fixed Address Adres
129. hnik Kommunikationshandbuch EtherCAT ber diese Dokumentation Weitere Technische Dokumentationen zu Lenze Komponenten Weitere Informationen zu Lenze Komponenten die in Verbindung mit PC based Automa tion eingesetzt werden k nnen finden Sie in folgenden Dokumentationen Montieren amp Verdrahten Legende I MAs zu Inverter Drives 8400 B my MA Kommunikationskarte MC ETC MA Kommunikationskarte MC ETH MA Kommunikationskarte MC PBM MA Kommunikationskarte MC PBS MA Kommunikationskarte MC MPI mo m my my my MAs zum Kommunikationsmodulen Parametrieren Konfigurieren in Betrieb nehmen O SW Inverter Drive 8400 BaseLine StateLine HighLine TopLine SW Servo Drive 9400 HighLine PLC Inbetriebnahme Leitfaden 9400 HighLine SHB 1 O System IP20 EPM Txxx SHB I O System 1000 EPM Sxxx SHB 8200 vector m go BAs zum Servo System ECS 00000 KHBs zu Kommunikationsmodulen Programmieren O SW Funktionsbibliothek 9400 Vernetzung aufbauen O KHBs zu Kommunikationsmodulen 5 Tipp Gedruckte Dokumentation B MAs zu Servo Drives 9400 DD Online Hilfe PDF B MAEPM Txxx I O System IP20 Verwendete Abk rzungen MAEPM Sxxx I O System 1000 SHB Systemhandbuch B MA 8200 vector BA Betriebsanleitung B EMV gerechte Verdrahtung 8200 vector MA Montageanleitung B MAs zum Servo System ECS SW Software Handbuch B MA Kommunikationskarte MC CAN2 KHB Kommunikationshandbuch Dokumentationen und
130. ht mehr Der Verbindungsversuch zu einem weiteren Remote Server wurde abgelehnt da beim Aufbau einer bereits existierenden Verbindung nicht die Multiinstanz API verwendet wurde Serverseitiger Verbindungsabbruch w hrend der ffnung einer Client Verbindung Server und Client Version sind nicht identisch unterschiedliche Protokollversion Die Verbindung wird daher abgelehnt N here Beschreibung bei Verbindungsabbruch abbau wenn die Server Verbindung durch API call local beendet wird N here Beschreibung bei Verbindungsabbruch abbau wenn die Verbindung wegen ausbleibender Keep Alive Nachrichten beendet wird Der Client versucht die alte Verbindung wieder zu ffnen nach Verbindungsunterbrechung wobei der Server die Session bereits ges ubert hat Die Verbindung kann nur neu erstellt werden Register Client und Mailbox Objekte m ssen erneut erstellt werden Serverseitige Meldung wenn sich ein neuer Client verbunden hat Serverseitige Meldung wenn ein Client eine fr her bestandene Verbindung erfolgreich zum Fortsetzen ge ffnet hat N here Beschreibung Event welche die erfolgreiche bergabe des Sockets einer neuen Verbindung an ein bereits bestehendes Session Objekt markiert Reconnect Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose SDO Abbruchcodes Abort Codes 11 8 SDO Abbruchcodes Abort Codes Die Abort Codes sind relevant f r gt Die Funktionsbau
131. i cal Physical address WKC act set Master init command working counter error Command Logical Physical address WKC act set Slave init command working counter error Properties for slave EtherCAT address Command Logical Physi cal address WKC act set EoE receive working counter error Properties for slave EtherCAT address Command Logical Physical address WKC act set 6 lu CoE receive working counter error Properties for slave 1 hs EtherCAT address 2 lu Command 3 hs Logical Physi cal address 0x 4 Ix WKC act set FoE receive working counter error Properties for slave J EtherCAT address Command Logical Physical address WKC act set SoE receive working counter error Properties for slave EtherCAT address Command Logical Physical address WKC act set EoE send working counter error Properties for slave EtherCAT address Command Logical Physical address WKC act set CoE send working counter error Properties for slave EtherCAT address Command Logical Physical address WKC act set FoE send working counter error Properties for slave EtherCAT address Com
132. ibuted clocks DC konfigurieren e Die Distributed clocks DC Zykluszeit beim EtherCAT Master einstellen F EtherCAT_Master f L3400_Highline_Cia_402_ES4AYCET L9400_Highline_Cia_4t Diagnose Master Information V Autokonfiguration Master Slaves Eth erC AT verteilte Uhren Optionen FLRW an Stelle von LWR LRD verwenden Zykluszeit 1000 HS e Die im EtherCAT Configurator einzustellende DC Zykluszeit muss mit der im PLC Designer eingestellten EtherCAT Task Zykluszeit bereinstimmen e W hlen Sie Zykluszeiten gem den technischen Daten von 1 10 ms e Die hier eingestellte Basis Zykluszeit ist f r alle durch Distributed clocks syn chronisierten Logic und Motion Teilnehmer g ltig DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 61 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 2 Am ersten Slave DC Master nach dem Bus Master die DC Funktionalit t aktivie ren DC for synchronization ausw hlen E EtherCAT_Master 7 L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET f L9400_HighLine_Cia_40 Slave Prozessdaten Service Data Object EtherCAT I O Abbild Information Adresse Zus tzlich DJ Autolnc Adresse Experteneinstellungen aktivieren EtherCAT EtherCAT Adresse Distributed Clock DC ausw hlen poc for synchronization i IV 1000 Basiszykluszeit us sync 0 V 3 An allen weiteren Slaves welche die DC Synchronisation
133. ie nderungen direkt in das Ge r t bernommen Eine falsche Parametrierung kann zu nicht vorhersehbaren Motorbewegungen f hren Durch ungewollte Drehrichtung zu hohe Geschwindigkeit oder ruckhaf tem Lauf k nnen angetriebene Maschinenteile besch digt werden Lenze 13 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das System PC based Automation 14 Das System PC based Automation Industrie PCs IPC halten immer st rker Einzug in die Automatisierungstechnik Industrie PCs bieten wegen ihrer Skalierungsm glichkeiten und den Kombinationsm glichkeiten von Visualisierung und Steuerung auf einem Ger t f r viele Anwendungen deutliche Vor teile Lenze Industrie PCs sind in den folgenden Software Ausstattungen erh ltlich gt Industrie PC als Komponente auf Wunsch mit Betriebssystem ohne weitere Software gt Industrie PC als Visualisierungssystem Industrie PC als Steuerungs und Visualisierungssystem Das System PC based Automation erm glicht die zentrale Steuerung von Logic und Motion Systemen IPC Logic Motion Visu Daf r stellt Lenze aufeinander abgestimmte Systemkomponenten zur Verf gung gt Industrie PCs als Steuerungs und Visualisierungssystem DerIPC ist die zentrale Komponente der PC based Automation der mit Hilfe der Run time Software die Logic und Motion Funktionalit ten steuert Der IPC kommuniziert ber den Feldbus mit den Feldger ten Die IPCs sind in unter
134. ig Im PLC Designer vorgenommene nderungen werden bei jedem Import der Datei ECAT_PLC_CFG_1 XML berschrieben e Das Umbenennen der Axis_lO_Group lO_Group ist nicht zul ssig e Die Axis_IO_Group lO_Group wird bei jedem Import der Datei ECAT_PLC_CFG_1 XML berschrieben e Die Axis_lIO_Group lO_Group wird bei jedem Import der Datei ECAT_PLC_CFG_1 XML automatisch erzeugt und mit einem Default Namen benannt 72 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 7 2 8 2 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Task anlegen So legen Sie eine Task im PLC Designer an 1 Registerkarte Ressourcen ausw hlen Bausteinel 4 Datentypen E Visualisierungen f2 Ressourcen 2 Taskkonfiguration ausw hlen MM Taskkonfiguration 3 Im Kontextmen der Taskkonfiguration den Befehl Task anh ngen ausw hlen 4 Neue Task anlegen und die f r die jeweilige Konfiguration relevanten Einstellun gen vornehmen W Taskkonfiguration B Taskkonfiguration g System Ereignis Name Task Priorit t 0 31 ji Taskeigenschaften Typ Zyklisch Freilaufend Ereignisgesteuert Extern ereignisgesteuert Eigenschaften Intervall 2 B t 200ms T ms Watchdog IV watchdog Zeit z B tH200ms Empfindlichkeit IT Hier die Task Zykluszeit festlegen Beispiel in der Abbildung 1 ms Hinweis Die Task Zykluszeit muss mit
135. im PLC Designer mit dem Task Editor 126 10 22 Taskauslastung ermitteln aussen anne 127 10 3 Minimale zykl szeit berechnet dr ee ea 128 10 4 System optimietem ss seria aruis anani EE ea 129 11 Biagnose sss ses E a EE E E EEE SE SS 130 11 1 Diagnose im EtherCAT Configurators anne ac 131 11 1 1 Registerkarte Diastase sus ere 131 11 1 2 Darstellung im Online Mod s ee 133 11 2 Diagnose imi PLC Desienert ann anne 134 11 2 1 Visualisierungstemplate VISU_ETHERCATMaster 222224H een 135 11 2 2 Visualisierungstemplate VISU ECATDiagnostic u 136 11 2 3 Die globale Vanable Wale ua ea ea 137 11 2 4 Fehlerszenario Beispiel une oo rerssnssee 139 11 3 Diasnose Codestellen esse ee 140 114 logpbuchdesl PC en en Ei 140 11 4 1 EtherCAT Eintr ge im Logbuch anzeigen au 141 11 4 2 Meldungen im Logbuch des Industrie PE u u u40uu 00000 142 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 5 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT 11 5 Fehlerz hler der EtherCAT Slaves 22cccccceeeeee een 11 5 1 Fehlertypen Errors und Forwarded Errors 11 5 2 Fehlerz hler aus der Applikation zur cksetzen 11 6 Eehlerszenarlen s ee EKE FAESA 11 6 1 bersetzungsfehler im PLC Designers u u uuu 000 11 6 2 Der EtherCAT Bus geht nicht in den Zustand Pre Operational 11 6 3 Die Steuerung PLC geht nicht in den Zustand RUN 11 6 4 Der EtherCAT Bus
136. im angeforderten Zustand Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 183 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 C1581 4 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1581 4 ECAT Slaves im angeforderten Zustand Index 22994 44 0x59D2 0x04 e Wert 0 Ein oder mehrere Slaves weichen von dem vom Master angeforderten Zustand ab e Wert 1 Alle Slaves sind in dem vom Master angeforderten Zustand Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1581 5 Parameter Name Datentyp BITFIELD_32 C1581 5 ECAT Master Zustandsinfo Index 22994 54 0x59D2 0x05 Anzeige von Zusatzinformationen zum aktuellen Master Zustand Die Bits werden auf den Wert 1 gesetzt wenn die jeweiligen Zust nde erreicht sind Wert ist bit codiert BitO Master ok Bit1 Reserviert 1 Bit2 Reserviert 2 Bit 3 Reserviert 3 Bit 4 Init Bit 5 Pre Operational Bit6 Safe Operational Bit7 Operational Bit8 Slaves im angeforderten Zustand Bit9 Master im angeforderten Zustand Bit 10 Ergebnis des Bus Scan Bit11 Reserviert 4 Bit 12 DC Aktiviert Bit 13 DC Synchronisiert Bit 14 DC Busy Bit 15 Reserviert 5 Bit16 Link Up Bit17 Reserviert 6 Bi
137. in in einer Funktionsbibliothek enthalten Funktion in einer Funktionsbibliothek enthalten Lenze 11 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT ber diese Dokumentation Verwendete Hinweise 1 4 Verwendete Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen werden in dieser Dokumenta tion folgende Signalw rter und Symbole verwendet Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise IN Piktogramm und Signalwort kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr Hinweistext beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise wie sie vermieden werden kann Piktogramm Signalwort Bedeutung Gefahr Gefahr von Personensch den durch gef hrliche elektrische Spannung IN Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann wenn nicht die entsprechenden Ma nahmen getroffen werden Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann wenn nicht die entsprechenden Ma nahmen getroffen werden Stop Gefahr von Sachsch den Hinweis auf eine m gliche Gefahr die Sachsch den zur Folge haben kann wenn nicht die entsprechenden Ma nahmen getroffen werden N Gefahr Gefahr von Personensch den durch eine allgemeine Gefahrenquelle Anwendungshinweise Piktogramm Signalwort Bedeutung Hinweis Wichtiger Hinweis f r die st rungsfreie Funktion g Tipp N tzlicher Tipp f r die einfache Handhabung Verw
138. inen Feldbus Scan mit dem EtherCAT Configurator durch 1 IP Adresse des Industrie PCs eingeben e L force Controller durch Doppelklick im Ger tebaum ausw hlen Eher Ki L_force_Controller L Force Controller e Im Konfigurations Dialogfenster Online Zugriff im Bereich Master Konfiguration die IP Adresse des Industrie PCs eingeben der als Steuerungsein heit der Konfiguration dienen soll Online Zugriff Master Konfiguration IP Adresse 192 165 5 99 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 47 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 2 Im Kontextmen des L force Controllers den Befehl Login ausf hren Eihercar 3 Li force_Controller L force Controller EC k nae Kopieren 3 EtherCAT_Master EtherCAT Maste Ausschneiden L schen Nach erfolgreichem Login ist der L force Controller der Industrie PC mit dem Engi neering PC verbunden 27 3 EtherCAT_Master EtherCAT Master 3 Nach erfolgreichem Login im Kontextmen des L force Controller den Befehl Ger te suchen ausf hren Eher o L schen Einf gen Ger t anh ngen Ger t einf ger EtherCAT Konfiguration exportierer Ger te suchen R 48 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte
139. isch e 1 Deutsch R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten SMC_ECATErrorString Fehlerbeschreibung als String mit max 100 Zeichen STRING 100 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 115 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 6 L_ECAT_ReadErrCnt FB Funktion Dieser Funktionsbaustein liest die Telegrammfehlerz hler aller ange schlossenen Slaves aus siehe Fehlerz hler der EtherCAT Slaves 143 Dieser Baustein sollte zyklisch in gr eren Abst nden z B im 10 Minuten Takt ausgef hrt werden um den Zustand des Busses auszuwerten Anhand der Werte im abRedErrCnt Array kann man die Verkabelungsqualit t EMV Empfindlichkeit des EtherCAT Busses bewerten Bibliothek SM_Ethercat lib 116 Visualisierung Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp bExecute BOOL VISU_L_ECAT_ReadErrCnt L_ECAT_ReadErr nt Bedeutung Einstellm glichkeiten Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert e Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp bDone BOOL bError BOOL dwErrorlD DWORD abRedErrCnt Array n of L_ECAT_ErrCnt abGreenErrCnt Array n of L_ECAT_ErrCnt Bedeutung Einstellm glichkeiten FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt
140. iv wird der Wert 0x00000000 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1080 4 ECAT Bus Scan bereinstimmung Index 23495 44 0x5BC7 0x04 Kurzinfo ob die Master Konfiguration mit dem physikalischen Busaufbau bereinstimmt Die Master Konfigura tion vom Stack wird mit dem tats chlichen Busaufbau verglichen Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt Info 0 Keine bereinstimmung Master Konfiguration stimmt nicht mit dem Busaufbau berein 1 OK Master Konfiguration stimmt mit dem Busaufbau ber ein M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Lenze E T c1081 1 C1081 2 C1081 3 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1081 1 ECAT Zustand Zustandswechsel Index 23494 14 0x5BC6 0x01 ber diese Codestelle k nnen Sie den Master Zustand wechseln Hinweis Der Parameter sollte nur zur Untersuchung von Startproblemen z B Master Bus kommt nicht in den Zustand Operational gesetzt werden Mit dem Setzen dieses Parameters wird nur der Zustand des Master Stacks gesetzt Alle anderen Busteilnehmer bleiben in ihren bisherigen Zust nden Eine Ver nderung des Master Zustan des ber diese Codestelle kann zu einem instabilen Systemzustand
141. ize too long Die Prozess Image Gr sse in der EtherCAT Master Konfigura PRJ Invalid input offset in cyc cmd please check InputOffs tion ECAT MASTER XMI isEzU grog Belspiel35 MB PRJ Invalid output offset in cyc cmd please check OutputOffs SLV Scan Bus Succeeded found slaves Bus Scan wurde erfolgreich abgeschlossen 156 Slaves wurden gefunden Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Fehlerart SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Fehlertext im IPC Logbuch Scan Bus Error found slaves Distributed clocks status Distributed clocks latching status CoE SDO Download failure statVal errCode CoE SDO Upload failure statVal errCode CoE OD List Upload failure statVal errCode CoE Object Description Upload failure statVal errcode E J CoE Object Entry Description Upload failure statVal err Code CoE Emergency transfer failure statVal errCode CoE Emergency request id len gt slave address ErrCode ErrReg data 1 Cyclic command working counter error Command Log
142. kalische Konfiguration Physikalische Konfiguration Lenze Feldger te im Ger tebaum einf gen und im Ger tebaum aufbauen einlesen Hardwarekonfiguration der Achsen ausw hlen Servo Drives 9400 Umrichter ausw hlen Synchronisation einrichten Distributed Clocks Motor einf gen EtherCAT Master ves Module einf gen DC Zykluszeit festlegen PDOs konfigurieren Lenze Feldger te parametrieren Softmotion gi 9400 HighLine 9400 Highline CiA402 9400 Highline CiA402 9400 Highline Applikation zuordnen Applikation zuordnen PDO Mapping ausw hlen PDOs mappen j PDOs mappen Antriebsparameter Parameter einstellen 1 0 System IP20 Antriebsparameter einstellen PDOs benennen einstellen Parameter einstellen Projekt speichern Steuerungskonfiguration N vervollst ndigen Projekt anlegen Download Weg w hlen g Steuerungkonfigurati sinterface_EtherCAT Unterelement anh ngen EtherCAT Diagnoseadapter Modul importieren ECAT_PLC_CFG_1 XML Taskkonfiguration Task einf gen j F r jedes Feldger t f Online gehen ber x Diagnoseadapter Programmaufruf anh ngen j een 5 5 Applikation bertragen und speichern IO_Group Axis_lO_Group Task Zuordnung festlegen PLC Designer Projekt kompilieren F11 j H Projekt speichern PLC Projekt laden Online gt Laden H ECAT_MASTER_1 XML in Steuerung schreiben _ Reset Ursprung durchf hren j FethercAT Pre Operational y Nach Reset U
143. kationskarte MC ETC DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 27 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Engineering Werkzeuge 4 3 28 Ben tigte Engineering Werkzeuge gt Die zur Konfiguration und Parametrierung erforderlichen Engineering Werkzeuge sind auf dem Engineering PC installiert gt Engineer EtherCAT Configurator und PLC Designer sind jeweils eigenst ndige Engineering Werkzeuge auf dem Engineering PC Der EtherCAT Bus den Industrie PC und die EtherCAT f higen Feldger te konfigurie ren Sie mit den schattiert markierten Engineering Werkzeugen Engineering PC ECAT_MASTER_1 xml ECAT_PLC_CFG_1xml Browser ECAT_MASTER_1 xml Ethernet Cii m VER SE BERN ea Eag qi Datenmanager VisiWinNET Logbuch EtherCAT Logic Motion Lenze EEG Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Ben tigte Engineering Werkzeuge Kurzbeschreibung der Engineering Werkzeuge L torce lagine 4 5 44 L force Engineer Der Engineer erm glicht die Parametrierung Konfiguration und Diagnose von Servo Drives 9400 Inverter Drives 8400 1 O System 1000 den Zugang zu den unterst tzten Feldger ten ber die Gateway Funktion des Industrie PCs Global Drive Control GDC Das GDC erm glicht die Parametrierung Konfiguration
144. ktionsbausteins erfolgt flankengesteuert BOOL Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt wSlaveStationAddress Stationsadresse des Slaves WORD Bezeichnung im EtherCAT Konfigurator EtherCAT Adresse e Bezeichnung in der EtherCAT Spezifikation und Parameter Referenz Physikali sche Adresse pwNewRegDevState Angeforderter Zustand WORD dwTimeout Timeout in Millisekunden DWORD Konnte die Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt bBusy FALSE Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorCode Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 DWORD wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE 104 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 9 5 5 ecatGetMasterState FUN Funktion Diese Funktion gibt den aktuellen Zustand des Masters wieder siehe Kap Die Struktur EC_T STATE 98 Bibliothek AtEm lib Visualisierung
145. ktiv wird der Wert 0x00000000 angezeigt M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1580 4 ECAT Bus Scan bereinstimmung Index 22995 44 0x59D3 0x04p Kurzinfo ob die Master Konfiguration mit dem physikalischen Busaufbbau bereinstimmt Die Master Konfigura tion vom Stack wird mit dem tats chlichen Busaufbau verglichen Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt Info 0 Keine bereinstimmung Master Konfiguration stimmt nicht mit dem Busaufbau berein 1 OK Master Konfiguration stimmt mit dem Busaufbau ber ein M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Kein Transfer Lenze A T C1581 1 C1581 2 C1581 3 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1581 1 ECAT Zustand Zustandswechsel Index 22994 14 0x59D2 0x01 ber diese Codestelle k nnen Sie den Master Zustand wechseln Hinweis Der Parameter sollte nur zur Untersuchung von Startproblemen z B Master Bus kommt nicht in den Zustand Operational gesetzt werden Mit dem Setzen dieses Parameters wird nur der Zustand des Master Stacks gesetzt Alle anderen Busteilnehmer bleiben in ihren bisherigen Zust nden Eine Ver nderung des Master Zustan des ber diese Codestelle kann zu einem instabilen Systemz
146. l gende Error Notifications rot Fehler angezeigt ETHERCATMaster Status Instanz FB eECATState s EC_NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED EC_NOTIFY_STATUS_SLAVE_ERROR EC_NOTIFY_RED_LINEBRK EC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED EC_NOTIFY_SB_STATUS EC_NOTIFY_DC_STATUS EC_NOTIFY_DC_SLY_SYNC EC_NOTIFY_DCL_STATUS EC_NOTIFY_DCL_ LV_LATCH_EVT EC_NOTIFY_FRAME_RESPONSE_ERROR No of Slaves d COE Emergency DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 155 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Systemfehlermeldungen 11 7 Systemfehlermeldungen Bei den Systemfehlermeldungen werden folgende Fehlerarten unterschieden Fehlerart Applikationsfehler Projektierungsfehler Konfigurationsfehler Mas ter Bus Slave Fehler Link Layer Fehler Remote API Fehler Interner Software Fehler 11 7 1 IPC Logbuch Meldungen K rzel CTRL PRJ CFG SLV LLA RAP ISW Beschreibung Interner Fehler in der Anwendung welche den Master betreibt Z B wurde eine APl Funktion mit ung ltigen Parametern aufgerufen Die XML Datei das Masters stimmt nicht mit den Slaves berein Z B wurden beim Bus Scan nicht alle Slaves die in der XML Datei projektiert wurden erkannt Fehlerhafte oder unzureichende Konfiguration des Masters Z B Mailbox Kommando Queue zu klein Fehler verursacht durch Slave Z B Working Counter Error Fehler im Link Layer Netzwerktreiber e Z B konnte die Intel Pro 1000 Karte ni
147. l max 65535 im gesamten Netz Max Leitungsl nge 100 m zwischen zwei Teilnehmern bertragungsrate 100 MBit s EtherCAT Modul Direct Mode Kommunikationsprofil CoE CANopen over EtherCAT Synchronisierung Distributed clocks 5 2 Kommunikationskarte MC ETC Bereich Werte M gliche bertragungsrate 100 MBit s Typ innerhalb des Netzwerks Master Anschluss RJ45 Buchse nach EN 50173 Anschluss RJ45 Buchse LEDs Ansicht Beschreibung Kabeltyp Anschluss EtherCAT Netzwerkkabel CAT5e S FTP LINK SPEED e LED Link empfohlen nach ISO IEC 11801 An Verbindung OK oder EN 50173 Blinkt Datenverkehr Kabell nge max 100 m LAN e LED Speed MC ETH 001 Gr n 100 MBit s Pinbelegung RJ45 Buchse Pin Belegung 1 Tx Speed 2 Tx Link A7 AESP 3 Rx 4 TERED E R 5 u SILVIE er 6 Rx E94YCEP018 7 8 34 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Technische Daten Kommunikationszeiten und antriebsspezifische Daten 5 3 Kommunikationszeiten und antriebsspezifische Daten Bereich Werte Nutzdaten pro Frame 1344 Bytes Prozessdaten W rter PZD beiServo max 32 W rter 64 Bytes Drives 9400 Highline Parameterdaten SDO Transfer max 128 Bytes Zul ssige EtherCAT Zykluszeiten 1 10ms Max Anzahl Servo Drives 9400 High Nutzdaten des Frames 1344 Bytes geteilt durch resultierende Prozessda Line pro Frame tenl nge aus Soll und Istwerten der Antriebe e bei 32 Tx Rx Bytes 1344
148. lgen Funktionsbibliothek SM_Ethercat lib AtEm lib DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Funktionsbaustein FB Funktion FUN ECATDiagnostic FB 113 ResetMasterStatus FB 114 SMC_ETCErrorString FUN 115 L ECAT ReadErrCnt FB 116 L ECAT ResetErrCnt FB EI 117 ecatCoeSdoDownloadkeg FB 122 ecatCoeSdoUploadRegq FB EI 123 ecatGetMasterState FUN El 105 ecatGetNumConfiguredSlaves FUN 112 ecatGetNumConnectedSlaves FUN 113 ecatGetSlaveld FUN EI 109 ecatGetSlaveldAtPosition FUN EI 110 ecatGetSlaveProp FUN 111 ecatGetSlaveState FUN 106 ecatGetSlaveStateAsync FB 107 ecatMasterlsConfigured FUN 108 ecatSetMasterStateAsync FB EI 102 ecatSetSlaveStateAsync FB 103 ecatStartAsync FB 100 ecatStopAsync FB 101 Die Globale EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER 118 Lenze 97 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Verhalten von Funktionsbausteinen 9 3 Verhalten von Funktionsbausteinen Die Funktionsbausteine verf gen ber Ein und Ausg nge zur Aktivierung des Bausteins zur Anzeige des aktuellen Zustandes des Bausteins und zur Ausgabe von Fehlermeldun gen Ein Ausgang Datentyp bExecute bEnable BOOL bBusy BOOL bDone BOOL bError BOOL dwErrorCode DWORD 9 4 Die Struktur EC_T_STATE Hinweis Aktion bExecute und bEnable werden flankengesteuert Bei eine
149. line CiA402 m glich Der EtherCAT Configurator unterst tzt Lenze EtherCAT Slaves sowie EtherCAT Ger te anderer Hersteller Um Ger te anderer Hersteller einzubinden sind die entspre chenden Ger tebeschreibungen des Herstellers erforderlich gt Fehlende Feldger te importieren 59 56 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 1 EtherCAT Konfiguration im Ger tebaum aufbauen Hinweis Die Ger te Reihenfolge im EtherCAT Configurator muss mit dem physikali schen Aufbau der EtherCAT Konfiguration bereinstimmen So bauen Sie die EtherCAT Konfiguration im Ger tebaum auf 1 Neues Projekt im EtherCAT Configurator anlegen e Men befehl Datei gt Neues Projekt 2 Physikalische Konfiguration im Ger tebaum abbilden e Die einzelnen Feldger te an den EtherCAT_Master der Konfiguration anh ngen Im Kontextmen des EtherCAT_Masters den Befehl Ger t anh ngen ausf hren Ehercar 3 L_force_Controller L Force Controller Ki EtherCAT_Master EtherCAT Master Kopieren Ausschneiden L schen Ger t anh ngen EtherCAT Konfiguration exportieren DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 57 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 3 Ger t in der Auswahlliste des Dialogfensters Ger t anh ngen marki
150. ll Fehlerz hler zugreifen Der Funktionsbaustein L ECAT ResetErrCnt FB 117 setzt die Fehlerz hler auf den Initi alwert O zur ck Beispiel Einmal pro Minute liest die PLC die Fehlerz hler aus und bewertet den Inhalt Beim Erken nen eines Fehlerz hlerwertes von 250 setzt die Applikation die Fehlerz hler zur ck Abh n gig von der EMV Belastung des Netzwerkumfeldes sind ca 1 bis 2 Frame Fehler im Bus pro Tag normal Die Fehlerz hler sollten den Wert 255 nicht erreichen 144 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 11 6 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien Fehlerszenarien Im Folgenden werden Ursachen und Abhilfema nahmen der h ufigsten Anwenderfehler beschrieben Anhand des Zustandsdiagramms und der Tabelle auf der n chsten Seite k nnen Sie einen Fehler lokalisieren Industrie PC und Feldger te einschalten vorhanden PLC Ursprung EtherCAT Unknown Load PLC Reset Ursprung PLC Stop EtherCAT Unknown Richtige ECAT_MASTER_1 XML in den IPC laden Reset Ursprung Reset Ursprung Lauff higes Bootprojekt vorhanden JA PLC Ursprung EtherCAT Pre Operational T Load PLC PLC Stop EtherCAT Pre Operational Start PLC PLC Running EtherCAT Operational Das System l uft Stop PLC PLC Stop EtherCAT Pre Operational Start PLC PLC Running EtherCAT Safe Operational Baustein lt SMC_ResetAxisGroup gt aus
151. lle Fehlerz hler haben einen begrenzten Z hlbereich von 0 255 Nach Erreichen des Maximalwertes von 255 findet kein Umklappen no wrap around statt Wenn die PLC Applikation die Fehlerz hler sinnvoll auswerten will m ssen diese durch die Applikation nach deren Auswertung durch einen Schreibzugriff gel scht werden 11 5 1 Fehlertypen Errors und Forwarded Errors Die EtherCAT Slaves unterscheiden zwischen erstmalig im Slave erkannte Fehler red error und weitergemeldete Fehler d h Fehler die in einem vorhergehenden Slave erkannt wur den green error Durch die Auswertung der entsprechenden Fehlerz hler l sst sich ein Fehler im EtherCAT Netzwerk eindeutig einem Busabschnitt oder einem Slave zuordnen Slave 1 Slave 2 Slave 3 EEE Ae HERE EEE EI HERE KH EEE EN macca el of fe 11 1 7 Fehler 1 Frame gest rt Die verschiedenen Fehlerz hler sind folgenden IPC Parametern zugeordnet Fehlerz hler MC ETC in Slot 1 MC ETC in Slot 2 Port 1 Port 2 Port 1 Port 2 Erstmalig erkannte Fehler C1096 25 C1096 26 C1096 25 C1096 26 red error Weitergeleitete Fehler C1096 29 C1096 30 C1096 29 C1096 30 green error DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 143 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerz hler der EtherCAT Slaves 11 5 2 Fehlerz hler aus der Applikation zur cksetzen Mit dem Funktionsbaustein L ECAT ReadErrCnt FB 116 kann die PLC Applikation lesend auf die Telegramausfa
152. locks 36 Status Informationen zu den EtherCAT Teilnehmern aktiv wenn Wert aus Codestelle C1081 4 C1581 4 1 ist Slaves befinden sich im vom Master angeforderten Zustand Je nach verwendetem IPC Steckplatz 1 2 der MC ETC Kommunikationskarte ist die erste oder zweite Codestelle relevant Lenze ee Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im EtherCAT Configurator 11 1 2 Darstellung im Online Modus Bei bestehender Online Verbindung zum Industrie PC liefert ein Symbol vor den einzelnen Eintr gen im Konfigurationsbaum Informationen zum Status des jeweiligen EtherCAT Teilnehmers im Beispiel jeweils 2 gr ne Pfeile kein Symbol DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Eihacar H L Fforce_Controller verbunden L force Controle ff EtherCAT_Master EtherCAT Master 2 0 000 3 L9400_HL_TA_Actuator_Speed L9400 Highline TA Actuator Speed 3 Lenze_EPM_T130_Y10_14 Lenze_EPM_T130_V10_14 3 L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET L9400 Highline CiA 402 EI4AYCET 7 SM_Drive SM_Drive_Lenze9400 E L9400_HighLine_Cia_402_E94AYCET_1 L9400 Highline CiA 402 EI4AYCET 7 SM_Drive_1 SM_Drive_Lenze9400 3 L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET_2 L9400 Highline CiA 402 EI4AYCET 7 SM_Drive_2 5SM_Drive_Lenze9400 Bedeutung Ger t ist online Erfolgreiche Online Verbindung zum L force Controller Erfolgreiche Online Verbindung zum EtherCAT Teilnehmer Zustand des Teilnehme
153. lorenen Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1586 10 ECAT Z hler Zyklische Frames Anzahl der zyklischen Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 54 0x59CD 0x05 Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 64 0x59CD 0x06 Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 74 0x59CD 0x07 Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 84 0x59CD 0x08 Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 94 0x59CD 0x09 Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 10 4 0x59CD 0x0A DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1586 11 Parameter Name C1586 11 ECAT Z hler Zyklische Datagramme Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Anzahl der zyklischen Datagramme Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff C1586 12 Schreibzugriff DIRSP I Parameter Name C1586 12 ECAT Z hler Azyklische Frames Anzahl der azyklischen Frames 4294967295 PLC STOP Kein Transfer Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff C1586 13 4294967295 Schreibzug
154. lter nur f r linearen Betrieb e aktivert Software Endschalter aktivieren negativ Wert f r negativen Software Endschalter festlegen e positiv Wert f r positiven Software Endschalter festlegen Begrenzungen f r CNC Die Begrenzungen wirken nur beim CNC Betrieb e Geschwindigkeit Maximale Soll Geschwindigkeit der Achse festlegen e Beschleunigung Maximale Beschleunigung festlegen e Verz gerung Maximale Abbremsung festlegen Geschwindigkeitsrampentyp e trapezoid Trapez sin Sinuskurve e parabolisch Parabel e Jerk Wert f r den Ruck nur bei den Rampentypen sin und parabolisch Eine ausf hrliche Beschreibung der Geschwindigkeitsrampentypen finden Sie in der Dokumentation Online Hilfe des PLC Designer SoftMotion DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 63 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte Nicht alle zum Betrieb eines Motion Antriebs ben tigten Parameter k nnen automatisch ber die Steuerung eingestellt werden Stellen Sie bei Servo Drives 9400 Highline CiA402 die folgenden Parameter ber den Engineer oder das Global Drive Control von Hand ein gt Referenzfahr Modus C02640 maschinenabh ngig einzustellen Touch Probe Interface maschinenabh ngig einzustellen gt Ansteuerung einer Haltebremse 0x60FB 2 Brake control Abh ngig von der Einsellung dieses Parameters kommt es nach dem Abschluss der Referen
155. lung L force_Logic_x700_Vx xx xx werden die Anzeigen des EtherCAT Master Status nur dann aktualisiert wenn eine Instanz von ECATDiagnostic FB amp 113 im PLC Designer Projekt aufgeru fen wird Ohne eine solche Instanz erfolgt keine Anzeige Generell sind zun chst alle Notification Felder wei Wird eine Notification gesetzt oder aktiv TRUE so wird das entsprechende Feld gr n oder rot angezeigt gt Rote Felder repr sentieren einen Fehler Gr ne Felder geben eine Information wieder ETHERCATMaster Status Instanz FB Yisualisierungen 2 3 SM_EtherCAT YISU_ECATDiagnostic YISU_ETHERCATMaster eECAT5tate s No of Slaves d E Bausteine 13 Datentypen 33 Visualisierun UJ vI TEA EERE Lenze Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im PLC Designer 11 2 2 Visualisierungstemplate VISU_ECATDiagnostic Im PLC Designer k nnen Sie mit dem Visualisierungstemplate VISU_ECATDiagnostic die Funktionsbausteine der Funktionsbbliotheken SM_Ethercat lib und AtEm lib einbinden und dann alle relevanten EtherCAT Funktionen bedienen sowie alle Notifications im 136 Template ETHERCATMaster Status Abb unten links sehen Visualisierungen E SM_ETHERCAT rl vISU_ECATDiagnostic G vISU_ETHERCATMaster E Bausteine 4 Datentypen 33 Visualisie ecatSetMasterStateAsync eReyState d bBusy ecatStopAsync dwTimeout d bBusy dw
156. mand Logical Physical address WKC act set SoE send working counter error Properties for slave EtherCAT address Command Logical Physical address WKC act set Additional error information Ecat command IDX act value Ecat command IDX set value Init command response error Properties for slave EtherCAT address Current State change of slave No Response is there a slave at this position Init command response error Properties for slave EtherCAT address Current State change of slave Validation error is the correct slave at this position Init command response error Properties for slave EtherCAT address Current State change of slave target state could not be reached is the correct slave at this posi tion Master init command response error Current State change of master No Response is there anything connected Master init command response error Current State change of master Validation error are the correct slaves connec ted Lenze Diagnose Systemfehlermeldungen Beschreibung Bus Scan Fehler Slaves wurden gefunden Distributed clocks Zustand Distributed clocks bernahmezustand CoE SDO Download ist fehlgeschlagen CoE SDO Upload ist fehlgeschlagen Col m OD li
157. mkonfiguration 3 Arbeitsbereich iotheksverwalter amp CNC Programmliste amp Kurvenscheiben fa PLC Browser Steuerungskonfiguration Pe Traceaufzeichnung A Watch und Rezepturverwalter h Zielsystemeinstellungen 2 Ressourcen I Bibliothek iecsfc lib 13 4 06 15 50 E Bibliothek MOTIONYDummyDrive li Bibliothek MOTION SM_ECNC lib 1 t Bibliothek MOTION SM_DriveBasi 8 0 Bibliothek MOTION SM_PLCOpen El Bibliothek PIcDataManager cces iothek SysLibFile lib 23 9 04 10 iothek 5ysLibTime lib 23 9 04 1 H E Globale Variablen E Alarmkonfiguration 3 Arbeitsbereich fff Bibliotheksverwalter amp CNC Programmliste amp Kurvenscheiben Ff Steueunastoniowaton 4 Taskkonfiguration e Traceaufzeichnung s A Watch und Rezepturverwalter a Zielsystemeinstellungen E Taskkonfiguration Taskkonfiguration g System Ereignisse L9400_Stateline_D8402_ Lenze Taskeigenschaften Name JECAT_Task Priorit t 0 31 ji Typ Zyklisch Freilaufend Ereignisgesteuert C Extem ereignisgesteuert Eigenschaften Intervall z B tH200ms Watchdog I watchdog Zeit z B tH200ms Empfindlichkeit THIms jns z m SEE AxisGroup Modulparameter Zykluszeit Motion T ask ECAT_Task r ho o eooo DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCA
158. n Zustand anfordern Hinweis Dies ist eine Debug Codestelle Mit dem Setzen dieses Parameters wird nur der Zustand des aktuell aus gew hlten Slaves gesetzt Alle anderen Busteilnehmer bleiben in ihren bisherigen Zust nden Eine Ver nderung des Slave Zustandes ber diese Codestelle kann zu einem instabilen Systemzustand f hren Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Ung ltig 1 Init 2 Pre Operational 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP M Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1596 16 ECAT Aktueller Zustand Index 22979 164 0x59C3 0x10 Anzeige des aktuellen Slave Zustandes Auswahlliste nur Anzeige 0 Unbekannt 1 Init 2 Pre Operational 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 17 ECAT Fehler aktiv Index 22979 174 0x59C3 0x11y Wert 0 Kein Fehler e Wert 1 Ein Fehler ist aktiv Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 191 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Datentyp UNSIGNED_8 Index 22979 184 0x59C3 0x12 Wird der Parameter auf den Wert 1 gesetzt we
159. n werden Ger te ID 3B_38079CD900000002 In diesem Beispiel ist die Ger tebeschreibung f r ein Lenze Servo Drive 9400 Highline Stellantrieb Drehzahl nicht installiert 0x38079CD9 ex 940023001 ge Produktcodes f r Servo Drives 9400 Produktcode dec SEESEESEESEESTESZTESTEE SEE N N e Mm O x x R R R gt o oO O O GOG GOOG oOx oxo x RKT R oo N OAU A U NEBO e X e x O Bedeutung Servo Drive 9400 allgemein Servo Drive 9400 StateLine Servo Drive 9400 HighLine Servo Drive 9400 TopLine Servo Drive 9400 PLC Servo Drive 9400 V R Versorgungs und R ckspeisemodul Applikationen Leere Applikation Stellantrieb Drehzahl Stellantrieb Drehmoment Elektronisches Getriebe Gleichlauf mit Markensynchronisierung Tabellenpositionierung Positionierablauf Steuerung PLC Applikation Reserviert Reserviert Reserviert f r Ger teprofile CiA402 Reserviert f r Lenze Applikationen V R Applikation Lenze PEN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Produktcodes f r Inverter Drives 8400 Produktcode dec Bedeutung Inverter Drive 8400 BaseLine Inverter Drive 8400 StateLine Inverter Drive 8400 Highline Inverter Drive 8400 TopLine Produktcodes f r das I O System 1000 Produktcode Bedeutung dec 2500 1 O System EPM S130 Produktcodes f r das Servo System ECS Produktcode dec Bedeutung Achsmodul ECSxA Application Achsmo
160. nd E MBX_FOE B P S O Aktueller Zustand E MBX_SOE B P S O Aktueller Zustand E MBX_VOE B P S O Aktueller Zustand E l Init Initialization B Bootstrap wird nicht unterst tzt P Pre Operational S Safe Operational O Operational E Error Flag C1596 20 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 20 ECAT Sync Puls aktiv Index 22979 204 0x59C3 0x14 e Wert 0 Distributed clocks Sync Puls am Slave nicht aktiviert e Wert 1 Distributed clocks Sync Puls am Slave aktiviert Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1596 21 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1596 21 ECAT DC Sync 0 Periode Index 22979 21 0x59C3 0x15p Periode in der bei eingeschalteter Distributed clocks Unterst tzung Sollwerte von der Steuerung erwartet werden Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Schreibzugriff I RSP I 4294967295 PLC STOP O Kein Transfer Lenze 193 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 C1596 22 C1596 23 C1596 24 C1596 25 C1596 26 194 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1596 22 ECAT DC Sync 1 Periode Index 22979 224 0x59C3 0x16p Distributed clocks Sync 1 Periode Hinweis Zum jetzigen Zeitp
161. nden Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden Die im Folgenden beschriebenen Funktionsbausteine und Funktionen unterst tzen das Setzen und Lesen der Master Slave Zust nde ecatStartAsync FB 0 100 gt ecatStopAsync FB m 101 gt ecatSetMasterStateAsync FB 0 102 ecatSetSlaveStateAsync FB 103 gt ecatGetMasterState FUN 105 ecatGetSlaveState FUN I 106 gt ecatGetSlaveStateAsync FB 1 107 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 99 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 9 5 1 ecatStartAsync FB Funktion Dieser Funktionsbaustein setzt den Master und alle angeschlossenen Slaves in den Zustand Operational Bibliothek AtEm lib Visualisierung VISU_ecatStartAsync Hinweis Zustands nderungen werden normalerweise automatisch von der Steuerung durchgef hrt Mit diesem Funktionsbaustein k nnen Sie den Zustand manuell ndern Beachten Sie dass bei manueller Zustands nderung das Bussystem instabil werden kann ECATSTARTASTNG bEnable BOOL boone BOOL AuTimeosut EC_T_DWORD bEusy BOOL bError BOOL duErrorld EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bEnable Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert BOOL Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt dwTimeout
162. ngen werden normalerweise automatisch von der Steue rung durchgef hrt Mit diesem Funktionsbaustein k nnen Sie den Zustand manuell ndern Beachten Sie dass bei manueller Zustands nderung das Bussystem instabil werden kann e Mit ecatSetMasterStateAsync k nnen der Master und die Slaves in den Zustand Operational gesetzt werden Dabei wird aber keine Resynchronisie rung der Distributed clocks initiiert Verwenden Sie hierzu den Funktionsbau stein ecatStartAsync FB amp 100 ECATSETMASTERSTATEASTNG bEnable BOOL boone BOOL dvTimeout EC_T_DWORD bEusy BOOL eReqst te EC_T_STATE bError BOOL AwEreorld EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bEnable Die Aktivierung des Funktionsbausteins erfolgt flankengesteuert BOOL Positive Flanke TRUE Funktionsbaustein wird ausgef hrt dwTimeout Timeout in Millisekunden DWORD Konnte die Aktion nach dem Timeout nicht erfolgreich ausgef hrt werden wird bError TRUE gesetzt e Die f r die Aktion notwendige Zeit ist vom Aufbau des EtherCAT Netzwerkes abh ngig eRegState Angeforderter Zustand STATE 102 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nich
163. nik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Systemfehlermeldungen 11 7 3 160 Fehlernummer hex Bezeichnung 0x9811002D EC_E_LINK_DISCONNECTED 0x9811002E EC_E_MASTERCORE_ INACCESSIBLE 0x9811002F EC_E_COE_MBXSND_ WKC_ERROR 0x98110030 EC_E_COE_MBXRCV_WKC_ ERROR 0x98110031 EC_E_NO_MBX_SUPPORT 0x98110032 EC_E_NO_COE_ SUPPORT 0x98110033 EC_E_NO_EOE_SUPPORT 0x98110034 EC_E_NO_FOE_SUPPORT 0x98110035 EC_E_NO_SOE_SUPPORT 0x98110036 EC_E_NO_VOE_SUPPORT 0x98110037 EC_E_EVAL_VIOLATION 0x98110038 EC_E_EVAL_EXPIRED Fehlerart SLV RAP SLV SLV CTRL PR PRJ PRJ PR PRJ PRJ CFG Beschreibung Das EtherCAT Kabel ist nicht mit Steuerung verbunden eingesteckt Die Verbindung zum Master Server ist unterbrochen oder der Master wurde gestoppt Die CoE Mailbox im Slave ist nicht beschreibbar Der Slave hat die Mailbox noch nicht ausgelesen Die CoE Mailbox ist im Slave nicht lesbar Der Slave unterst tzt keinen Mailbox Transfer Konfigurator Fehler oder die Slave Beschreibungsdatei stimmt nicht mit der Slave Firmware berein Konfigurator Fehler oder die Slave Beschreibungsdatei stimmt nicht mit der Slave Firmware berein Konfigurator Fehler oder die Slave Beschreibungsdatei stimmt nicht mit der Slave Firmware berein Konfigurator Fehler oder die Slave Beschreibungsdatei stimmt nicht mit der Slave Firmware berein Konfigurator Fehler oder die
164. nik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 11 6 11 Logbuch Meldungen Slave at index X missing mit Cyclic command WKC error xxxxx DD MM YYYY hh mm ss SLV Cyclic command WKC error on LWR Address 0x10000 EtherCAT Master Stack WKC act set 2 7 Communication on bus systems Error XXXXX DD MM YYYY hh mm ss SLV Slave at index X missing State req act 0perational EtherCAT Master Stack UNKNOWN Communication on bus systems Error Die Meldung Cyclic command WKC error wird zyklisch alle 5 Sekunden in das Logbuch des Industrie PCs eingetragen bis der Fehler nicht mehr anliegt Ursachen Abhilfen Das Buskabel wurde zwischen zwei EtherCAT Teilneh 1 Das PLC Programm anhalten Men befehl mern abgetrennt Online gt Stop ausf hren 2 Das Buskabel wieder aufstecken 3 Den Funktionsbaustein SMC_ResetAxisGroup oder einen Bus Restart amp 139 ausf hren Siehe hierzu auch Logbuch Meldung Cycliccommand WKC error 155 Der Teilnehmer an der Position X ist stromlos geschaltet Den Teilnehmer einschalten und den Funktionsbaustein SMC_ResetAxisGroup oder einen Bus Restart LI 139 ausf hren DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 153 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien Error Notifications im PLC Designer Im Visualisierungstemplate ETHERCATMaster Status des PLC Designer werden fol gende Error Notifications rot Fehler angezeigt ETHERCATMaster S
165. nntnisse ber EtherCAT und das Feldger t DC Einstellungen sollten daher nur Experten vornehmen Eine Fehlkonfiguration kann zu Fehlverhalten und negative Beeinflussung des Systems f hren gt F r Motion Anwendungen ist die DC Synchronisation zwingend erforderlich v Die DC Synchronisation kann auch f r Logic Anwendungen verwendet werden gt Um die DC Funktionalit t nutzen zu k nnen muss der erste am EtherCAT Master IPC angeschlossene Slave DC Master f hig sein Der erste EtherCAT Slave nach dem IPC ist der DC Master der die anderen EtherCAT Teilnehmer inkl IPC mit der genauen Zeit versorgt Bei der Anordnung der weiteren Slaves ist es zul ssig DC f hige und nicht DC f hige Ger te zu mischen Bei Feldger ten mit Kommunikationsmodulen z B Servo Drives 9400 oder Inverter Drives 8400 muss ber die Codestelle C01120 eine Synchronisationsquelle ausge w hlt werden Ist die DC Einstellung und die Auswahl der Sync Quelle widerspr chlich C01120 MXI1 und DC nused k nnen die Ger te nicht in den Zustand Operational gesetzt werden Bei Servo Drives 9400 muss Codestelle C13892 C14892 1 eingestellt werden Prozessdatenmodus Deterministischer Modus 60 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte So stellen Sie die DC Synchronisation ein 1 Synchronisation der EtherCAT Slaves ber Distr
166. nstallieren ben tigen Sie die passende Ger te beschreibungsdatei des jeweiligen Herstellers Die Die Ger tekennung Ger te ID kann hilfreich sein um das Ger t zu identifizieren siehe auch EtherCAT Produktcodes 0 24 gt Fehlende Feldger te importieren 59 50 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 4 2 Feldbus Scan mit dem Kommandozeilenwerkzeug scandf Kommandoaufruf des Feldbus Scanners Kommandoaufruf scan d lt interface gt Option Die Schnittstelle f r die am Feldbus zu scannenden EtherCAT Slaves hei t ECAT Option ji St f n DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Ausgabe auf der Konsole Verf gbare Schnittstellen ermitteln Ger teinformationen zu jedem Netzwerkknoten anzeigen Zus tzliche Ger teparameter falls vorhanden zu jedem Ger t anzeigen Abfrage vor Ausf hren des Feldbus Scans unterdr cken So f hren Sie einen Feldbus Scan durch Stellen Sie eine Telnet Verbindung zum IPC her N here Informationen dazu finden Sie in der Dokumentation zum IPC scanfd exe in der Kommandozeileneingabe des IPCs aufrufen um den Feldbus zu scannen Verf gbare Schnittstellen des IPCs ermitteln e scanfd i eingeben Beispielausgabe N gt scanfd i The following interfaces are available Der Feldbus Scanner zeigt die verf gbaren Schnittstellen an e ECAT f r die EtherCAT f hig
167. nternet Seite der EtherCAT Technology Group www EtherCAT org Eigenschaften gt EtherCAT ist ein leistungsf higes Bussystem das auf Ethernet basiert EtherCAT bietet aufgrund der eingebauten Synchronisationsmechanismen ber soge nannte Distributed clocks hervorragende Echtzeiteigenschaften gt Synchronisierung mit Distributed clocks 36 EtherCAT bietet gegen ber CANopen eine gr ere Bandbreite Dadurch ist es m glich sowohl Motion Anwendungen als auch Logic Anwendungen ber ein und denselben Bus zu betreiben Die Anzahl der ansteuerbaren Teilnehmer ist gr er Die maximal m gliche Busl nge ist gr er EtherCAT kann alle Feldger te an einer gemeinsamen Schnittstelle ansteuern Dadurch ist keine Aufteilung in Logic Feldbus und Motionbus notwendig Lenze RER T Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung EtherCAT 4 1 2 Aufbau des EtherCAT Bussystems Prinzipieller Aufbau Ethernet IPC Logic Motion Visu EtherCAT Physikalischer Aufbau Ein EtherCAT Master kann mit einem oder mehreren Teilnehmern Slaves kommuni zieren gt Intern besitzt der EtherCAT Bus eine Ringstruktur Da in Ethernet Leitungen Hin und R ckleitung in einem Kabel gef hrt werden stellt sich dies f r den Installateur als Linie dar Der letzte Slave schlie t den Ring ab Switches Hubs oder andere vom Standard E
168. nz FB eECATState s EC_NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED EC_NOTIFY_STATUS_SLAVE_ERROR EC_NOTIFY_RED_LINEBRK EC_NOTIFY_SB_STATUS EC_NOTIFY_DC_STATUS EC_NOTIFY_DC_SLV_SYNC EC_NOTIFY_DCL_STATUS EC_NOTIFY_DCL_ LV_LATCH_EVT EC_NOTIFY_FRAME RESPONSE ERROR EC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR No of Slaves d COE Emergency DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 151 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 11 6 10 Logbuch Meldung Ethernet cable connected XXXXX DD MM YYYY hh mm ss LLA Ethernet cable connected EtherCAT Master Stack Communication on bus systems Error Wurde am ersten EtherCAT Teilnehmer ein zuvor abgetrenntes Buskabel wieder aufge steckt wird diese Meldung im Logbuch des Industrie PCs eingetragen Die EtherCAT Ver bindung ist wiederhergestellt Da die EtherCAT Slave Sync Manager nicht mit Nachrichten versorgt werden l uft ein Timeout ab Dies wird an den Master gesendet Error Notifications im PLC Designer Im Visualisierungstemplate ETHERCATMaster Status des PLC Designer werden fol gende Error Notifications gr n Information oder rot Fehler angezeigt angezeigt ETHERCATMaster Status Instanz FB eECAT5tate s EC_NOTIFY_SB_STATUS EC_NOTIFY_DC_STATUS EC_NOTIFY_DC_SLY_SYNC EC_NOTIFY_DCL_STATUS EC_NOTIFY_DCL_ LV_LATCH_EVT EC_NOTIFY_FRAME_RESPONSE_ERROR EC_NOTIFY_CYCCMD_WKC_ERROR No of Slaves d COE Emergency 152 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstech
169. ochene Bearbeitung fortgesetzt e Motion Antriebe setzen die unterbrochene Bewegung fort es wird keine Beschleunigungsrampe generiert Ausf hrliche Informationen zu Breakpoints finden Sie in der Dokumentation Online Hilfe des PLC Designer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 75 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 8 3 Kommunikationsparameter konfigurieren Stellen die Kommunikationsparameter ein um eine Verbindung zum gew nschten IPC aufbauen zu k nnen So konfigurieren Sie die Kommunikationsparameter 1 Men befehl Online gt Kommunikationsparameter ausw hlen Kommunikationsparameter Neuer Kanal Name I Pc_S teuerung Ger t Abbrechen Tcp lp Level 2 Route 35 Tcp lp Level 2 Router Driver e Im Eingabefeld Name die Bezeichnung des neuen Kanals eingeben e Abschlie end die Eingabe mit der Schaltfl che OK best tigen 2 Im Dialogfenster Kommunikationsparameter die Parameter in der Spalte Werte eingeben e Durch einen Doppelklick auf den jeweiligen Wert sind die Vorgabewerte editier bar Kommunikationsparameter Kan le OK Lokal Topp Level 2 Route IPC_Steuerung Abbrech rechnen Neu Motorola byteorder No L schen Gateway Aktualisieren 76 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 3 Schal
170. ownload von CoE Parametern Verwendbarkeit Die Funktionsbibliotheken SM_Ethercat lib und AtEm LIB sind in folgenden Zielsystemen integriert L force Logic x700 ab Version 6 x L force Motion x700 ab Version 6 x ber den Bibliotheksverwalter des PLC Designer k nnen Sie die Funktionsbibliotheken in das PLC Designer Projekt einbinden Diese befinden sich im Bibliotheksverzeichnis des entsprechenden Zielsystems im Unterverzeichnis EtherCAT Hinweis Die Einbindung der Funktionsbibliothek SM_EthercatDrive lib in ein PLC Desig ner Projekt ist nicht notwendig da die Funktionsbausteine und Funktionen dieser Bibliothek nicht relevant sind Im weiteren Verlauf des Kapitels werden nur die Funktionsbausteine und Funk tionen beschrieben die bei der Erstellung eines PLC Designer Projektes ben tigt werden Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken F r ein PLC Designer Projekt ben tigte Funktionsbausteine Funktionen bersicht 9 2 F r ein PLC Designer Projekt ben tigte Funktionsbausteine Funktionen bersicht Hinweis Verwenden Sie die Funktionsbausteine und Funktionen der Funktionsbibliothek AtEm lib nur wenn der Master vollst ndig konfiguriert ist Ansonsten kann es zu Instabiblit ten des Steuerungssystems kommen Eine Pr fung der Master Kon figuration kann mit der Funktion ecatMasterlsConfigured FUN 108 erfo
171. perational berpr fbar ber den Parameter ECAT DC Zustand Codestelle C1082 1 C1582 1 oder ber die Notifications 1120 DEC_NOTIFY_DC_STATUS und bEC_NOTIFY_DC_SLV_SYNC k nnen Sie die DC Synchronit t berpr fen DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 41 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems 42 Inbetriebnahme des Systems In diesem Kapitel erfahren Sie wie Sie das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT in Betrieb nehmen Zur Inbetriebnahme des Systems sind folgende Lenze Engineering Werkzeuge erforder lich EtherCAT Configurator gt PLC Designer gt Engineer Einen berblick ber die Inbetriebnahmeschritte finden Sie im n chsten Abschnitt bersicht ber die Inbetriebnahmeschritte u 43 Folgen Sie den Anweisungen in den dort aufgef hrten Abschnitten Schritt f r Schritt um Ihr System in Betrieb zu nehmen Am Ende dieses Kapitels finden Sie ein Diagramm das eine Ausf hrliche bersicht der Inbetriebnahmeschritte u 90 in den einzelnen Lenze Engineering Werkzeugen darstellt Lenze BETRETEN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems bersicht ber die Inbetriebnahmeschritte 71 bersicht ber die Inbetriebnahmeschritte Engineering PC Projektordner anlegen S EtherCAT Konfiguration G Lenze Feldger te konfigurieren aufbauen und parametrieren Projekt anlegen Lenze Feldger te im Ger tebaum einf
172. r Port 2 Index 23479 264 0x5BB7 0x1Aj Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 2 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Lenze A T C1096 27 C1096 28 C1096 29 C1096 30 C1096 31 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 27 ECAT Rx Fehlerz hler Port 3 Index 23479 274 0x5BB7 0x1B Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 3 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 28 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 0 Index 23479 284 0x5BB7 0x1Ch Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der Bustopologie befinden beim Daten empfang an Port 0 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 255 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 29 ECAT Weitergeleiteter Rx Fehlerz hler Port 1 Index 23479 294 0x5BB7 0x1Dh Anzahl der Fehler die bei den Slaves welche sich vor dem aktuellen Slave in der
173. r Achse auswerten 22eocseeseeeeeesseseeseseeseneeneneenen 82 7 4 Typische Inbetriebnahme Szenarlen usu uu0 200er 83 7 4 1 Vollst ndig konfiguriertes System einschalten u0u u uu 020000 83 7 4 2 Unvollst ndig konfiguriertes Sytem einschalten ere200 85 7 4 3 PLC Applikation aktualisieren bei unver nderter EtherCAT Konfiguration 87 7 4 4 Stoppen und Starten der PLC bei unver nderter Konfiguration 89 7 5 Ausf hrliche bersicht der Inbetriebnahmeschritte 222c2ceseeeeeeeeen 90 8 EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS ossossoossossenseseeeeneenennnnnnnne 91 8 1 Adressierung der PROFIBUS und CANopen Teilnehmer sssssscscccccrerrreree 92 8 2 Adressierung der EtherCAT Teilnehmer mit CANopen PROFIBUS Teilnehmer 93 9 EtherCAT Funktionsbibliotheken o ccressonereesonsneessnnene rennen ern 96 91 Verwehdbarkeit s s isses aaa a Ba Bande re 96 9 2 F r ein PLC Designer Projekt ben tigte Funktionsbausteine Funktionen BERN ernste 97 9 3 Verhalten von Funktionsbausteinen 2e222222sesseneneeeesnennenenen ne 98 94 Die Struktur EC T STATE u aaa tale 98 9 5 Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden 99 9 5 1 ecatStartAsync FB ers 100 952 ecatStopASynC EB ee na E TARA E op sad 101 9 5 3 ecatSetMasterStateAsync FB una 102 9 5 4 ecatSetSlaveStateAsync FB ann a a 103 9 5 5 ecatGetMasterState F
174. r Upload fehlgeschlagen ist bError TRUE 124 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen Gesamt Zugriffszeit auf die Peripherieger te berechnen Tgorrektur 10 Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen In diesem Kapitel erfahren Sie wie Sie die minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestim men k nnen Die Berechnung der minimalen Zykluszeit gliedert sich in 3 Schritte 1 Gesamt Zugriffszeit Tkorrektur auf die Peripherieger te berechnen gt Gesamt Zugriffszeit auf die Peripherieger te berechnen Tkorrektur 125 2 Die Taskauslastung Traskauslastung der Applikation w hrend des Betriebs ermitteln gt Taskauslastung der Applikation ermitteln T73skauslastung 126 3 Die minimale Zykluszeit berechnen gt Minimale Zykluszeit berechnen ci 128 4 System optimieren gt System optimieren 129 10 1 Gesamt Zugriffszeit auf die Peripherieger te berechnen Tgorrektur Die Zugriffszeiten sind abh ngig von der Anzahl der konfigurierten Feldger te und von der eingesetzten IPC Hardware Konfiguration Zugriffszeit mit Prozessor Intel Celeron Intel Celeron Intel Celeron Intel Pentium M 600 MHz 1GHz 1 5 GHz 1 8 GHz EtherCAT Bus 160 us 130 us 100 us 90 us Axis_lO_Group und IO_Group EtherCAT Bus 10 us 5 us 5 us 5 us je Motion Achse oder Logic Feldger t Hinweis Das LX 800 System wird mit EtherCAT nicht
175. r aus werten Dazu ist das Element g_strBootupError in den globalen Variablen der Biblio tek SM_DriveBasic lib enthalten Dieses Element stellt vorhandene Fehlermeldung in Textform dar g_strBootupError no error no error signaliert dass das System korrekt hochgelaufen ist Ja Ressourcen Bibliothek AE m lib 17 7 08 09 54 00 Gkbale Yariablenisten B Bibliothek iecsfc lib 13 4 06 15 50 00 Globale Varisblenlisten E Bibliothek MOTION DummyOrive lib 4 6 08 10 51 40 Globale Varisblenlisten E Bibliothek MOTIONSSM_CNC lib 126 08 12 0654 Globale Yanablenlisten E Bibliothek MOTIONY SM_DriveBasic lib 3 6 08 10 37 06 Globale Yariablenlsten BL Jdiive Giobele Variablen gt 12 Math_Globals LONSTANT lt A gt E Bibliothek MOTIDNYSM_PLCOpen ib 12 6 08 12 07 32 Globale Variablenisten B E Bibliothek PD taManager ccess ib 20 11 07 16 00 12 Globale Yarieblenlisten g9_b5MCOMotorolaByte rder yc_SIZEOFPARAMQUEUE 20 3_SMC_NUMBER_FB_ERRORS 5 9c_SMC_MAX_ND_ENCODERS 7 g9c_SMC_FollowPostion gc_SMC_FollowYfelocity 2 4c_SMO_FollowAcceleration 4 gc_SMC_FollowTorsue 15 gc _SMC_FollowCurrent 32 A al Da Lenze ENG Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Pr fung des Systemstarts 7 3 2 Status der Axis_lO_Group auswerten Die Struktur Axis_IO_Group enth lt die globale Variable wState Folgende Wertebereiche sind f r die Pr fung des Systemstarts au
176. r positiven Flanke wird der Funktionsbaustein ausgef ht Solange ein Funktionsbaustein ausgef hrt wird ist bBusy TRUE und bDone FALSE Wurde ein Funktionsbaustein ausgef hrt wird bDone TRUE und bBusy FALSE gesetzt Wurde bExecute bEnable zur ckgestzt ist bDone nur f r die Dauer eines Funktionsbausteinaufrufes aktiv Ist bExecute bEnable TRUE dann bleibt bDone TRUE solange bExecute bEnable zur chgesetzt wird Ist ein Fehler aufgetreten wird bError TRUE gesetzt Ist ein Fehler aufgetreten Ausgang bError TRUE wird am Ausgang dwErrorCode ein hexadezimaler Fehlercode vgl Systemfehlermeldungen LI 156 angezeigt Der Fehlercode liegt nur f r die Dauer eines Funktionsbausteinaufrufes an wenn bDone TRUE Die hier angegebenen Bezeichner gibt es nicht in der IEC 61131 F r alle Zustand seing nge und ausg nge werden immer die Zahlenwerte angegeben Die Struktur ECAT_STATE beschreibt alle m glichen Zust nde die das EtherCAT Bussys tem annehmen kann Zustand Unbekannt Initialization Pre Operational Bootstrap Mode Wird zur Zeit nicht unterst tzt Safe Operational Operational 98 Bezeichner Wert DINT eEcatState_UNKNOWN 0 eEcatState_INIT 1 eEcatState_PREOP 2 eEcatState_BOOT 3 gt eEcatState_SAFEOP eEcatState_OP Lenze RETURN 9 5 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust
177. ransfer M Lesezugriff Parameter Name C1096 2 ECAT Slave Lieferanten ID Datentyp UNSIGNED_32 Index 23479 24 0x5BB7 0x02 Identifikationsnummer des Slave Herstellers z B 0x0000003B f r Lenze M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name C1096 3 ECAT Produktcode Produktcode des Slaves M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1096 4 ECAT Revisionsnummer Revisionsnummer des Slaves M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Kein Transfer Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 23479 34 0x5BB7 0x03 Datentyp UNSIGNED_32 Index 23479 44 0x5BB7 0x04 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1096 5 C1096 6 C1096 7 C1096 8 C1096 9 C1096 10 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1096 5 ECAT Seriennummer Index 23479 54 0x5BB7 0x05 Seriennummer des Slaves M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp VISIBLE_STRING C1096 6 ECAT Slave Ger tename Index 23479 64 0x5BB7 0x06h Ger tename des Slaves Der Name wird in der Master Konfigurationsdatei hinterlegt
178. ration YAR_CONFIG A Alarmkonfiguration J Arbeitsbereich fi Bibliotheksverwatter amp CNC Programmliste amp Kurvenscheiben Logbuch EI PLC Browser i G Steuerungskonfiguration tersonionin EN Traceaufzeichnung Q Watch und Rezepturverwalter Zielsystemeinstellungen 126 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen Taskauslastung der Applikation ermitteln Traskauslastung 10 2 2 Taskauslastung ermitteln Ausgangssituation Ein Projekt mit z B einer Motiontask und 2 niederprioren Tasks ist vollst ndig erstellt So ermitteln Sie die Taskauslastung Traskauslastung 1 F reine erste Messung von Traskauslastung Werden die Zykluszeiten aller im PLC System vorhandenen zyklischen Tasks gro eingestellt e Beispiel Motiontask 10 ms alle anderen zyklischen Tasks 20 ms 2 Einloggen und Projekt laden 3 Nach dem vollst ndigen Hochlauf des Systems die Schaltfl che Zur cksetzen auf der Registerkarte Task Abarbeitung bet tigen e Die angezeigten Tasklaufzeiten werden zur ckgesetzt 4 Die in der Taskkonfiguration angezeigte maximale Rechenzeit der h chstprioren Task ablesen TTaskauslastung DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 127 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen Minimale Zykluszeit berechnen 10 3 Minimale Zykluszeit berechnen Hinweis Es
179. rden alle Zustandswechsel des Slaves in Form eines Diagnose Fra mes ber die Ethernet Schnittstelle ausgegeben Dadurch kann im Fehlerfall mit Hilfe einer Wireshark Aufzeich Lenze Einstellung 10 Aktueller Zustand oder Zustandswechsel Beliebig Beliebig 1 5 10 P gt 0 OB S gt B PB Beliebig IB I gt P I gt B I gt P P gt S S gt 0 O S P gt S 0 5 gt 0 0 5 gt 0 0 5 P gt S C1596 18 Parameter Name C1596 18 ECAT Link Messages aktivieren Debug Parameter nung eine Fehlerdiagnose erfolgen Wireshark Programm zur Analyse von Netzwerk Kommunikationsverbindungen e Wert 0 Keine Link Messages e Wert 1 Link Messages aktivieren Einstellbereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP O Kein Transfer C1596 19 Parameter Name C1596 19 ECAT Fehlercode Anzeige des AL Status Codes Slave Register 0x0134 0x0135 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer AL Status Codes Code hex Beschreibung 0x0000 Kein Fehler 0x0001 Nicht spezifizierter Fehler 0x0011 Ung ltiger angeforderter Zustand 0x0012 Unbekannter angeforderter Zustand 0x0013 Zustand Bootstrap wird nicht unterst tzt 0x0014 Ung ltige Firmware 0x0015 Ung ltige Mailbox Konfiguration 0x0016 Ung ltige Mailbox Konfiguration 0x0017 Ung ltige Sync Manager Konfiguration 0x0018 Keine g ltigen Eing nge verf gbar 0x0019 Keine g ltigen Ausg
180. riennummer der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP Parameter Name C1537 Ger t Hersteller Hersteller der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff O RSP Parameter Name C1538 Ger t Herstelldatum Herstelldatum der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Parameter Referenz Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 PLC STOP PLC STOP PLC STOP PLC STOP PLC STOP PLC STOP PLC STOP PLC STOP Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Lenze Datentyp VISIBLE_STRING Index 230444 5AO4 Datentyp VISIBLE_STRING Index 230434 5A03 Datentyp VISIBLE_STRING Index 230424 5A02 Datentyp VISIBLE_STRING Index 230414 5A01h Datentyp VISIBLE_STRING Index 230404 5AOO Datentyp VISIBLE_STRING Index 230394 59FFh Datentyp VISIBLE_STRING Index 230384 59FE Datentyp VISIBLE_STRING Index 230374 59FDh 181 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 12 4 C1574 C1580 1 C1580 2 C1580 3 C1580 4 182 Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Sch
181. riff EOIRSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name C1586 13 ECAT Z hler Azyklische Datagramme Anzahl der azyklischen Datagramme Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff C1586 14 Schreibzugriff O Parameter Name C1586 14 ECAT Einzelne Z hler zur cksetzen 4294967295 RSP DI PLC STOP Kein Transfer Zur cksetzen der Frame und Datagramm Z hler C1586 7 13 Auswahlliste Lenze Einstellung festtgedruckt 0 oO PN 16 32 64 128 Keine Aktion Reset Alle Z hler Reset Z hler Tx Frames Reset Z hler Rx Frames Reset Z hler verlorene Frames Reset Z hler zykl Frames Reset Z hler zykl Datagramme Reset Z hler azykl Frames Reset Z hler azykl Datagramme M Lesezugriff M Schreibzugriff RSP I DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 PLC STOP M Kein Transfer Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 114 0x59CD 0x0Bh Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 124 0x5BC1 0x0Ch Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 134 0x59CD 0x0Dh Datentyp UNSIGNED_32 Index 22989 144 0x59CD 0x0Eh 187 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 C1595 1 C1595 2 C1596 1 C1596 2 C1596 3 C1596 4 188 Parameter Name C1595 1 ECAT Slave Adressierungs Modus Datentyp UNSIGNED_8 Index 22
182. riff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 185 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 C1586 5 C1586 6 C1586 7 C1586 8 C1586 9 C1586 10 186 Parameter Name C1586 5 ECAT Konfig Anz Slaves Anzahl der in der Master Konfigurationsdatei konfigurierten Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1586 6 ECAT Konfig Anz Mailbox Slaves Anzahl der in der Master Konfigurationsdatei konfigurierten Mailbox Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name C1586 7 ECAT Z hler Tx Frames Anzahl der gesendeten Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1586 8 ECAT Z hler Rx Frames Anzahl der empfangenen Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1586 9 ECAT Z hler Verlorene Frames Anzahl der ver
183. rl nge stimmen nicht berein Falscher Datentyp Die Parameterl nge ist zu gro Falscher Datentyp Die Parameterl nge ist zu klein Ein Subindex ist nicht vorhanden Der Wertebereich f r Parameter ist zu gro nur bei Schreibzugriff Der Parameterwert ist zu hoch Der Parameterwert ist zu niedrig Der Maximalwert ist kleiner als der Minimalwert Allgemeiner Fehler Daten k nnen nicht in die Anwendung bertragen in der Anwendung gespeichert werden Daten k nnen wegen lokaler Steuerung nicht in die Anwendung bertragen in der Anwen dung gespeichert werden Daten k nnen wegen des aktuellen Ger tezustands nicht in die Anwendung bertragen oder in der Anwendung gespeichert werden Die dynamische Objektverzeichnisgenerierung ist fehlgeschlagen oder es ist kein Objektver zeichnis verf gbar Lenze 163 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz 12 Parameter Referenz Dieses Kapitel erg nzt die Parameterliste der Online Dokumentation zum Industrie PC um die Parameter der Kommunikationskarte MC ETC gt Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 u 165 gt Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 m 166 gt Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 u 181 gt Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 m 182 Hinweis e Pro Industrie PC kann maximal eine Kommunikationskarte MC ETC einge baut sein Unabh n
184. rpolData1 AT QB2004 DWORD DWORD CHANNEL 0 E WORD INPUTIVAR I ee rt STATI AF 1B2000 WORD WORD CHANNEL 1 B BYTE INPUTIVAR ke net OP Modes_dispi AT IB2002 BYTE BYTE CHANNEL B BYTE INPUTIVAR ke metDigin AT 1B2003 BYTE BYTE CHANNEL 1 E DWORD INPUTIVAR bu ar PosActval1 AT 1B2004 DWORD DWORD CHANNEL 1 9 L3400_HighLine_CiA_402_EI4AYCET_1IVAR Hinweis e nderungen der EtherCAT Konfiguration im PLC Designer werden bei einem erneuten Import der EtherCAT Konfiguration berschrieben Passen Sie die EtherCAT Konfiguration immer im EtherCAT Configurator an e Im Mischbetrieb ist immer sicherzustellen dass die CAN Motion Task die h chste Priorit t hat Die dem EtherCAT Bus zugeordnete Task sollte die zweith chste Priorit t haben Die den Logic Bussystemen zugeordneten Tasks sollten niederprior konfiguriert werden DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 95 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Verwendbarkeit 91 96 EtherCAT Funktionsbibliotheken Die Funktionsbibliotheken SM_Ethercat lib und AtEm LIB enthalten Funktionsbausteine und Funktionen die Sie bei der Erstellung Ihres PLC Designer Projektes ben tigen Diese Funktionsbausteine und Funktionen unterst tzen gt das Setzen und Lesen der Master Slave Zust nde das Netzwerkmanagement die Diagnose des Netzwerkes den Upload und D
185. rs Operational OP Ger te Zustand ist unbekannt Zustand Unknown Ger t ist online M gliche Zust nde des EtherCAT Teilnehmers e INIT Initialization e PREOP Pre Operational SAFEOP Safe Operational Ger t ist offline e Keine Verbindung zum Industrie PC L force Controller Lenze 133 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im PLC Designer 11 2 Diagnose im PLC Designer Im PLC Designer k nnen Sie zur Diagnose des Systems folgende Hilfmittel nutzen gt Die Globale EtherCAT Master Struktur ECAT MASTER 118 gt Visualisierungstemplate VISU_ETHERCATMaster 135 Visualisierungstemplate VISU_ECATDiagnostic I 136 gt Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 112 Die globale Variable wState 137 134 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Diagnose im PLC Designer 11 2 1 Visualisierungstemplate VISU_ETHERCATMaster Im Visualisierungstemplate VISU_ETHERCATMaster des PLC Designer werden die Notifications 120 der globalen EtherCAT Master Variable Funktionsbibliothek SM_Ethercat lib abgebildet Hinweis e Beider Zielsystemeinstellung L force_Motion_x700_Vx xx xx werden die Anzeigen des EtherCAT Master Status immer richtig angezeigt auch wenn keine Instanz von ECATDiagnostic FB 113 im PLC Designer Projekt vor handen ist e Beider Zielsystemeinstel
186. rsion der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC STOP Parameter Name C1036 Ger t Seriennummer Seriennummer der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC STOP Parameter Name C1037 Ger t Hersteller Hersteller der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Parameter Name C1038 Ger t Herstelldatum Herstelldatum der Karte M Lesezugriff Schreibzugriff ORSP O PLC STOP DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Kein Transfer Lenze Datentyp VISIBLE _STRING Index 235444 5BF8 Datentyp VISIBLE _STRING Index 235434 5BF7h Datentyp VISIBLE_STRING Index 235424 5BF6 Datentyp VISIBLE_STRING Index 235414 5BF5p Datentyp VISIBLE_STRING Index 235404 5BFAy Datentyp VISIBLE_STRING Index 235394 5BF3 Datentyp VISIBLE_STRING Index 235384 5BF2h Datentyp VISIBLE_STRING Index 235374 5BF1h 165 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 12 2 C1074 C1080 1 C1080 2 C1080 3 C1080 4 166 Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Die
187. rsprung PLC Projekt laden Online gt Laden F r jedes Feldger t Online gehen ber Gateway Applikation starten Online gt Start j Applikation bertragen und speichern T T Ethernet EtherCAT 90 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS 8 EtherCAT mit CANopen oder PROFIBUS Hinweis Ein Mischbetrieb ist nur bei Industrie PCs m glich die zwei Erweiterungs Sch chte f r Kommunikationskarten besitzen Bei der Command Station ist der Mischbetrieb nicht m glich Das Bussystem EtherCAT kann mit CANopen oder PROFIBUS kombiniert werden Dies ist sinnvoll wenn nicht alle Feldger te f r das gleiche Bussystem verf gbar sind oder parallel zum PROFIBUS ein Motion Bus ben tigt wird Die Bussysteme werden in der Steuerung synchronisiert Folgende Kombinationen sind erlaubt EtherCAT und CANopen CANopen Konfiguration im PLC Designer EtherCAT Konfiguration im EtherCAT Configurator PROFIBUS als Logic Bus und EtherCAT als Motion Bus PROFIBUS Konfiguration im PLC Designer EtherCAT Konfiguration im EtherCAT Configurator Kommunikationshandbuch Steuerungstechnik CANopen Hier finden Sie ausf hrliche Informationen zur Inbetriebnahme von CANopen Komponenten Kommunikationshandbuch Steuerungstechnik PROFIBUS Hierfinden Sie ausf hrliche Informationen zur Inbetriebnahme von PROFI
188. rten Zustand Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 167 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 C1081 4 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1081 4 ECAT Slaves im angeforderten Zustand Index 23494 44 0x5BC6 0x04p e Wert 0 Ein oder mehrere Slaves weichen von dem vom Master angeforderten Zustand ab e Wert 1 Alle Slaves sind in dem vom Master angeforderten Zustand Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1081 5 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1081 5 ECAT Master Zustandsinfo Index 23494 54 0x5BC6 0x05 Anzeige von Zusatzinformationen zum aktuellen Master Zustand Die Bits werden auf den Wert 1 gesetzt wenn die jeweiligen Zust nde erreicht sind Wert ist bit codiert BitO Master ok Bit1 Reserviert 1 Bit2 Reserviert 2 Bit 3 Reserviert 3 Bit 4 Init Bit 5 Pre Operational Bit6 Safe Operational Bit7 Operational Bit8 Slaves im angeforderten Zustand Bit9 Master im angeforderten Zustand Bit 10 Ergebnis des Bus Scan Bit11 Reserviert 4 Bit 12 DC Aktiviert Bit 13 DC Synchronisiert Bit 14 DC Busy Bit 15 Reserviert 5 Bit16 Link Up Bit17 Reserviert 6 Bit 31 Reser
189. s Steuerungs system laden oder in das PLC Designer Projekt impor tieren Die aktuelle Master Konfiguration korrigieren und auf das Steuerungssystem laden oder in das PLC Designer Projekt importieren Folgende Einstellungen pr fen und ggf korrigieren e Getriebe bersetzung im PLC Designer Projekt e Mapping Einstellungen in der Master Konfiguration gt PDO Mapping durchf hren 65 e Beim Starten der PLC wird die komplette Konfiguration PDO Mapping in die EtherCAT Slaves geschrieben Mapping Eintr ge z B aus dem Engineer werden dabei berschrieben Tipp Beim Servo Drive 9400 Highline Cia402 sind 65536 Inkremente pro Umdrehung korrekt Mapping Einstellungen in der Master Konfiguration pr fen und entsprechend korrigieren PDO Mapping durchf hren EI 65 Beim Starten der PLC wird die komplette Konfiguration PDO Mapping in die EtherCAT Slaves geschrieben Mapping Eintr ge z B aus dem Engineer werden dabei berschrieben 149 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 11 6 8 Logbuch Meldung Cannot spawn Remote API Server XXXXX DD MM YYYY hh mm ss CTRL Cannot spawn Remote API Server Communication on bus EtherCAT Master Stack systems Error Der Remote API Server erm glicht den Zugriff von einem dem IPC berlagerten Enginee rung Tool z B dem Engineer auf einen EtherCAT Slave Parameter Der Zugriff erfolgt mittels CoE CANopen over Ether
190. s auf dem Sync 1 von Lenze Slaves nicht verwendet Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1096 23 ECAT Bus Scan Fehlercode Index 23479 234 0x5BB7 0x17 Fehlercode nach Bus Scan Der Parameter hat den Wert 0 wenn die Konfiguration und der Slave bereinstimmt Im Fehlerfall ist hier z B der Fehlercode 0x9811001Epe Bus Scan Mismatch abgelegt Siehe auch Systemfehlermeldungen 156 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 24 ECAT Rx Fehlerz hler Port 0 Index 23479 24 0x5BB7 0x18 Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 0 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 25 ECAT Rx Fehlerz hler Port 1 Index 23479 254 0x5BB7 0x19 Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 1 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1096 26 ECAT Rx Fehlerz hle
191. schiedlichen Bauformen lieferbar Hinweis Zum System PC based Automation geh rt zudem die HMI Reihe EL 1xx PLC Diese Ger te unterscheiden sich hinsichtlich der Leistungsf higkeit und diver sen anderen Details deutlich von den Industrie PCs Dennoch sind die Ger te der HMI Reihe EL 1xx PLC in der Lage kleinere Steuerungsfunktionen zu erf llen Lenze RETURN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das System PC based Automation gt Engineering Werkzeuge f r den Engineering PC Der Engineering PC kommuniziert ber Ethernet mit dem IPC Mit den verschiedenen Engineering Werkzeugen konfigurieren und parametrieren Sie das System gt Feldbusse gt Feldger te DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 15 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung EtherCAT 4 1 4 1 1 16 Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Hinweis F r die Industrie PCs der Reihen EL 1xx EL x8xx CS x8xx und CPC x8xx in der Steuerungstechnik Release 2 5 wird EtherCAT nicht unterst tz In diesem Kapitel erfahren Sie grundlegende Informationen ber das Bussystem EtherCAT den Aufbau des Lenze Steuerungssystems mit dem Bussystem EtherCAT die Lenze Engineering Werkzeuge die Sie zur Inbetriebnahme ben tigen das Zusammenspiel der Komponenten Kurzbeschreibung EtherCAT G Tipp Ausf hrliche Informationen zu EtherCAT finden Sie auf der I
192. sen sind direkt am Ger t hinterlegte Adressen z B ber DIP Schalter Alias Adressen werden von unserem System zum jetzigen Zeitpunkt nicht unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65536 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 173 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 C1096 11 C1096 12 C1096 13 174 Parameter Name C1096 11 ECAT Port Zustand Anzeige der Port Zust nde Verbindungen Ports 0 3 eines Slaves Der Aufbau ist bit codiert WORD Wert ist bit codiert Bito Porto 1 TRUE Slave verbun den logisches Ergebnis Era Pawi der Bits 0 11 Bit2 Port2 Bit3 Port3 Bit4 PortO 1 TRUE Link bekannt Bit5 Port1 Bit6 Port 2 Bit 7 Port 3 Bit8 Port O 1 TRUE Schleife Bit9 Port1 geschlossen Bit10 Port 2 Bit11 Port 3 Bit12 PortO 1 TRUE Signal erhalten Bit 13 Port1 Bit14 Port2 Bit15 Port3 M Lesezugriff O Schreibzugriff CRSP O PLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1096 12 ECAT DC Unterst tzung Unterst tzung der Distributed clocks durch den Slave Wert 0 Distributed clocks werden nicht unterst tzt Wert 1 Distributed clocks werden unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP
193. sierung Die Auto Increment Adressierung verwendet der Master w hrend der Initialisierung des Feldbusses Ab dem Zustand Pre Operational verwendet der Master die Fixed Address Adressierung Auto Inkrement Adressierung Die Auto Inkrement Adressierung orientiert sich an der Bustopologie Jeder Slave ist anhand seiner physikalischen Position am Feldbus adressierbar gt Slave 1 Adresse 0 gt Slave 2 Adresse 1 gt Slave 3 Adresse 2 usw Der Master sendet ein Telegramm an die Adresse des Slaves Jeder Slave inkrementiert die Adresse beim Telegrammdurchlauf Ein Slave erkennt ein an ihn adressiertes Telegramm daran dass er die Adresse 0 sieht Eine Beispielkonfiguration ist in folgendem Abschnitt dargestellt gt Physikalische EtherCAT Konfiguration ermitteln Feldbus Scan 1147 Fixed Address Adressierung Bei der Fixed Address Adressierung werden die Slaves ber die vom Master in der Startup Phase verteilte Stationsadresse angesprochen In der EtherCAT Bustopologie im PLC Designer erh lt der erste Slave die Adresse 1001 der Zweite die Adresse 1002 usw Die EtherCAT Adressen k nnen nicht ver ndert werden Die EtherCAT Adresse des Masters ist 0 Auch auf Master Objekte mit dieser Adresse kann per CoE zugegriffen werden Beispiel Der erste Slave einer Konfiguration erh lt die Adressen O durch das Auto Inkrement Verfahren 1001 durch das Fixed Adressierungsverfahren Default Adresse des ersten Slaves
194. st Upload ist fehlgeschlagen Co m Object description Upload ist fehlgeschlagen Co m Object entry description Upload ist fehlgeschlagen Co m Emergency Transfer ist fehlgeschlagen CoE Emergency Anforderung an Slave Zyklischer Befehl WKC Fehler am Bus Teilnehmer mit der logi schen physikalischen Adresse Master init Befehl WKC Fehler am Bus Teilnehmer mit der logischen physikalischen Adresse Slave init Befehl WKC Fehler am Bus Teilnehmer mit der logi schen physikalischen Adresse EoE receive WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse CoE receive WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse FoE receive WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse SoE receive WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse EoE send WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse CoE send WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse FoE send WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse SoE send WKC Fehler am Slave mit der logischen physikali schen Adresse Zus tzliche Informationen zum Fehler EtherCAT Befehl IDX Istwert EtherCAT Befehl IDX Sollwert Antwortfehler auf Init Befehl an Slave Keine Reaktion Gibt es einen Slave an dieser Position Antwortfehler auf Init Befehl an Sla
195. standsdiagrammen Damit k nnen Sie das Systemverhalten einfach analysieren 7 4 1 Vollst ndig konfiguriertes System einschalten Ausgangssituation Die PLC Applikation ist in den IPC geladen Die zur Bustopologie passende Datei ECAT_Master_1 XML ist auf dem IPC vorhanden Systemverhalten Das System l uft automatisch hoch DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 83 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien 84 Industrie PC und Feldger te einschalten PLC Running EtherCAT Operational Das System l uft Legende bergangszustand von PLC und EtherCAT Load PLC Weiterschaltung automatisch PLC Station rer Zustand von PLC und EtherCAT Start PLC EtherCAT Weiterschaltung durch externe Aktion Reset Die PLC zur cksetzen Ursprung Die PLC Applikation wird gel scht Lenze PLC Applikation laden PLC Applikation starten DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Typische Inbetriebnahme Szenarien 7 4 2 Unvollst ndig konfiguriertes Sytem einschalten Ausgangssituation Die PLC Applikation ist in den IPC geladen gt Die Datei ECAT_Master_1 XML ist nicht auf dem IPC vorhanden oder passt nicht zur physikalischen Bustopologie Systemverhalten EtherCAT bleibt im Status Unknown Die PLC startet nicht So vervollst ndigen Sie die Konfiguration 1 Die richtige D
196. steine ecatSdoUploadReq und ecatSdoDownloadRegq gt SDO Lese Schreibfehlermeldungen verursacht durch SDO Requests vom System z B Initialisierungs Code oder SDO Requests vom Engineering Werkzeug Fehlernummer hex 0x05030000 0x05040000 0x05040001 0x05040002 0x05040003 0x05040004 0x05040005 0x06010000 0x06010001 0x06010002 0x06020000 0x06040041 0x06040042 0x06040043 0x06040047 0x06060000 0x06070010 0x06070012 0x06070013 0x06090011 0x06090030 0x06090031 0x06090032 0x06090036 0x08000000 0x08000020 0x08000021 0x08000022 0x08000023 DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Beschreibung Der Zustand des Toggle Bits hat sich nicht ge ndert SDO Protokoll Zeit berschreitung Ung ltiges oder unbekanntes Spezifikationssymbol f r den Client Server Befehl Ung ltige Blockgr e nur im Block mode Ung ltige Ablaufnummer nur im Block mode CRC Fehler nur im Block mode Der Platz im Hauptspeicher reicht nicht aus Nicht unterst tzter Zugriff auf ein Objekt Lesezugriff auf ein schreibgesch tztes Objekt Schreibzugriff auf ein schreibgesch tztes Objekt Ein Objekt ist nicht im Objektverzeichnis vorhanden Ein Objekt kann nicht ins PDO gemappt werden Die Anzahl und oder L nge der gemappten Objekte w rde die PDO L nge berschreiten Allgemeine Parameter Inkompatibilit t Allgemeine interne Inkompatibilit t im Ger t Der Zugriff ist wegen Fehler in der Hardware fehlgeschlagen Der Datentyp oder die Paramete
197. ster Steuerungskonfiguration ffnen Einstellung Adressen automatisch Adress berschneidungen pr fen Konfigurationsdateien im Projekt speichern Hinweis ff Steuerungskonfiguration n Einstellungen lt I Adressen automatisch xl Adress berschneidungen pr fen Konfigurationsdateien im Projekt speichern Beschreibung Jedes neu hinzugef gte Modul erh lt automatisch eine Adresse die sich aus der des zuvor eingef gten Moduls plus dessen Gr e ergibt Wird ein Modul aus der Konfiguration entfernt werden die Adressen der nachfolgenden Module automatisch angepasst ber den Men befehl Extras gt Adressen berechnen werden die Adressen ab dem aktuell ausgew hlten Knoten Modul neu ermittelt Adress berschneidungen werden beim bersetzen des Projektes berpr ft und gemeldet Die Information der Konfigurationsdatei en cfg und der Ger tedateien die der aktuellen Steuerungskonfiguration zugrunde liegen wird im Projekt gespeichert Wir empfehlen die Standardeinstellung beizubehalten Bei manueller Adress vergabe m ssen Sie darauf achten dass in der gesamten Steuerungskonfigura tion jede Objektadresse eindeutig ist Ausf hrliche Informationen dazu finden Sie in der Dokumenatation zum PLC Designer 6 Businterface in die PLC Konfiguration einf gen Im Kontextmen von PLC_configuration den Befehl Unterelement anh ngen gt BusInterface_EtherCAT ausw hlen 70 Lenze PE
198. sweg zweitrangig Empfehlens wert ist den EtherCAT Bus m glichst fr h in Betrieb zu nehmen um die Gateway Funktion nutzen zu k nnen 32 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Zusammenspiel der Komponenten 4 4 2 2 EtherCAT Bus in Betrieb Gateway Funktion Sie kommunizieren direkt ber EtherCAT und benutzen den Industrie PC als Gateway Hinweis Ein PLC Programm muss nicht laufen um die Gateway Funktion nutzen zu k n nen Engineering PC Ethernet IPC Controller Gateway EtherCAT NEE i Voraussetzung Die Buskonfiguration ist mit dem PLC Designer passend zur Hardware Konfiguration erstellt Die Buskonfiguration ist mit dem PLC Designer auf den Industrie PC geladen worden und aktiv Der Feldbus befindet sich mindestens im Zustand Pre Operational Vorteil gt Sie ben tigen keine zus tzliche Hardware gt Die gesamte Kommunikation Prozessdaten Parameterdaten und Diagnosedaten werden ber eine einzige Busverbindung zur gleichen Zeit transferiert DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 33 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Technische Daten Allgemeine Daten des EtherCAT Busses 5 Technische Daten 5 1 Allgemeine Daten des EtherCAT Busses Bereich Werte Kommunikationsmedium S FTP Screened Foiled Twisted Pair ISO IEC 11801 oder EN 50173 CAT5e Netzwerktopologie Linie Teilnehmeranzah
199. szuwerten 10003 O Adis_IO_Group Ressourcen 5 Bblisthek AtEmlib 17 7 03 03 54 09 Globale Yarablenlisten H Bbliothek iecsfe lib 13 4 06 15 50 00 Globale Yariablenlisten 0 Bblisthek MOTION DummyOnve lib 4 6 08 10 51 40 Globale Yariablenlisten E Bblisthek MOTIONSSM_CNC Iib 12 6 03 12 06 54 Globale Variablenlisten E E Bblithek MOTIONSSM_DriveBasic lb 3 6 03 10 37 05 Globale Varablenlisten io Po Diive_Globale_Varabler lt P gt I Hath Globals CONSTANT lt F gt a Bblisthek MOTIONSSM_PLCOpenlib 12 6 08 1207 32 Globale Yallablenlisten z Bblisthek PleD ataManager ccess lib 20 11 07 15 00 12 Globale ariablerlister kz Bbliothek SM_Ethercal lib 18 7 08 08 40 34 Globale Yarieblenisten Bblisthek SM_EthercalDiive lb 18 7 08 11 71 48 Globale Variablerlistar Bbliothek SysLibFile lib 23 9 04 10 09 00 Globale Yanablenlisten amp Bblisthek SysLibTime lb 239 04 10 04 00 Glcbale Variablenlisten l Ya ablen AxisGroupld 0 wParami 0 dwParam2 0 dwParamd 0 dwParamd 0 dwCycle 1000 ask Task1 Numberotbrves 1 whumber fEncaders 0 Drives s51311200 gt Encoders 51311218 Gbbale_Vzisblen WVariablen_Konfiguration VAR_CONFIG fac Alarmkonfiguration uciTaskMinTime 4294967295 uciTaskMaxTime 0 uciTaskRunTime 0 2 Arbeitsbereich udiTaskMaxRunTime 0 fin Bbliotheksreiwalter u gwLastTime 0 CNC Programmliste L9200_St
200. t 31 Reserviert 20 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1581 6 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1581 6 ECAT Bus Scan Index 22994 64 0x59D2 0x06 Aktivierung des Bus Scan Der Bus Scan bewirkt die Aktualisierung aller EtherCAT Codestellen Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Keine Aktion 1 Bus wird gescannt M Lesezugriff M Schreibzugriff RSP DIPLC STOP M Kein Transfer 184 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1582 1 C1582 2 C1582 3 C1586 2 C1586 3 C1586 4 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Parameter Name Datentyp BITFIELD_3 C1582 1 ECAT DC Zustand Index 22993 14 0x59D1 0x01 Anzeige des Zustandes der Distributed clocks Die Bits werden auf den Wert 1 gesetzt wenn die jeweiligen Zust nde erreicht sind Wert ist bit codiert BitO DC Aktiviert Bit1 DC Synchronisiert Bit2 DC Busy M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1582 2 ECAT DC Zul Abw Slave Sync Index 22993 24 0x59D1 0x02 Zul ssige Abweichung der Distributed clocks aller Ger te in Nanosekunden Beim berschreiten der zul ssigen Abweichung wird eine Resynchronisierung der Distributed clocks vom Master angesto en Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 ns 4294967295 M Lesezugriff
201. t aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt bBusy FALSE Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv bError FALSE Kein Fehler BOOL TRUE Ein Fehler ist aufgetreten dwErrorCode Anzeige eines hexadezimalen Fehlercodes vgl Systemfehlermeldungen 4 156 DWORD wenn ein Fehler aufgetreten ist bError TRUE 9 5 4 ecatSetSlaveStateAsync FB Funktion Dieser Funktionsbaustein setzt einen bestimmten Slave in den am Baustein angeforderten Zustand siehe Kap Die _ Struktur EC T STATE 98 Der Funktionsbaustein kann nur ausgef hrt wer den wenn der Master den Zustand Operational hat Bibliothek AtEm lib Visualisierung VISU_ecatSetSlaveStateAsync Hinweis Zustands nderungen werden normalerweise automatisch von der Steuerung durchgef hrt Mit diesem Funktionsbaustein k nnen Sie den Zustand manuell ndern Beachten Sie dass bei manueller Zustands nderung das Bussystem instabil werden kann ECATSETSLAYESTATEASTNG bEnable KOOL bDone BOOL wSlavestationd ddress EC_T_WORD bBusy BOOL wNewRegbewr tate EC_T_WORD bError BOOL duTineout EC_T_DWORD duErrorld EC_T_PWORD DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 103 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zu Master Slave Zust nden Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bEnable Die Aktivierung des Fun
202. t und werden Funktionen Funktionsbausteine aus einer EtherCAT Funktionsbiblio thek aufgerufen kann es zu Instabiblit ten des Steuerungssystems kommen ECATMASTERISCONFIGORED boummy BOOL ecatMasterlsConfigured KOOL Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDummy Keine Funktion BOOL R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatMasterlsConfigured TRUE Der Master wurde korrekt erfolgreich konfiguriert BOOL FALSE Der Master wurde nicht korrekt erfolgreich konfiguriert Beispiel IF ecatMasterIsConfigured TRUE FALSE THEN RETURN END_IF Lenze E Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionen zum Netzwerkmanagement ecatGetSlaveld FUN Funktion Diese Funktion gibt die Slave ID des Slaves wieder dessen Stationsa dresse EtherCAT Adresse Physikalische Addresse in der Steuerungs konfigurationsdatei XML konfiguriert ist Die Slave ID wird f r die Funktion ecatGetSlaveProp FUN 111 verwendet Bibliothek AtEm lib Visualisierung ECATGETSLAYEID wStationAddress EC_T_ W RD ecatbet lavreld EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten wSlaveStationAddress Stationsadresse des Slaves WORD Bezeichnung im EtherCAT Konfigurator EtherCAT Adresse e Bezeichnung in der EtherCAT Spezifikation und der Parameter Referenz Physi kalische Adress
203. t und der EtherCAT Bus befindet sich im Zustand Operational Bibliothek SM_Ethercat lib Visualisierung RESETMASTERSTATUS EcatMaster ECAT_MASTER VAR_IN_DUT bDone BOOL EcatMaster ECAT_MASTER VAR_IN_OUT Eing nge und Ausg nge VAR_IN_OUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten EcatMaster Eingang Master Zustand vor dem Zur cksetzen ECAT_MASTER Ausgang Master Zustand Operational Die Globale EtherCAT Master Struktur ECAT_MASTER Ci 118 enth lt den Master Zustand f r das ECAT1 Interface Ausg nge VAR_OUTPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten bDone FALSE Funktionsbaustein ist aktiv oder wurde nicht aufgerufen BOOL TRUE Funktionsbaustein wurde ausgef hrt Lenze RETURN Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 5 SMC_ETCErrorString FUN Funktion Diese Funktion liefert ausgehend von der Fehlernummer ErrorID die entsprechende Fehlerbeschreibung als String mit max 100 Zeichen zur ck Bibliothek SM_Ethercat lib Visualisierung SMC_ETCERRORSTRING ErrorID 5MC_ECATERROR SMC_ETCError tring STRING 100 Language ETC_L NGUAGE_ TYPE Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ErrorlD Nummer der Fehlermeldung vgl Systemfehlermeldungen W 156 SMC_ECATERROR Language Sprachauswahl ETC_LANGUAGE_TYPE 0 Engl
204. taillierte Inbetriebnahmeschritte Informationen zu den Feldger ten Die einzelnen Slaves sind generell nach dem Auto Inkrement Adressierungsschema in der physikalisch vorhandenen Reihenfolge aufgelistet gt Dererste an den Master angeschlossene Slave erh lt die Knotenadresse 0 Der zweite Slave erh lt die negative Knotenadresse 1 Die weiteren Slaves erhalten eine negative Knotenadresse n entsprechend ihrer Position am Feldbus Information Funktion DevicelD Knotenadresse des Slaves e Hier wird die Auto Inkrement Adresse angezeigt Der erste Slave hat die Knotenadresse 0 Vendor Herstellername ProductCode Produktbezeichnung im Hexadezimal Format siehe auch EtherCAT Produktcodes 24 Beispiele x38079cd9 Lenze Servo Drive 9400 Highline TA Stellantrieb Drehzahl x38079d3d Lenze Servo Drive 9400 Highline CiA402 RevisionNumber Versionsnummer im Hexadezimal Format SerialNumber Seriennummer im Hexadezimal Format Fehlersuche Findet der Feldbus Scan keine Feldger te an der gew nschten Schnittstelle erscheint die folgende Fehlermeldung scanfd ecat t n devices detected at interface ecat Interface Status unknown gt So berpr fen Sie die physikalische Konfiguration 1 Werten Sie die Meldungen im Logbuch des IPC cu 140 aus gt IPC Logbuch Meldungen ci 142 2 berpr fen Sie die Verdrahtung DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 53 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCA
205. tatus Instanz FB eECATState s EC_NOTIFY_ETH_LINK_CONNECTED EC_NOTIFY_5TATUS_5LAVE_ERROR EC_NOTIFY_RED_LINEBRK EC_NOTIFY_ETH_LINK_NOT_CONNECTED EC_NOTIFY_SB_STATUS EC_NOTIFY_DC_STATUS EC_NOTIFY_DC_SLY_SYNC EC_NOTIFY_DCL_STATUS EC_NOTIFY_DCL_SLV_LATCH_EVT EC_NOTIFY_FRAME_RESPONSE_ERROR No of Slaves d COE Emergency 154 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Fehlerszenarien 11 6 12 _ Logbuch Meldung Cyclic command WKC error XXXXX DD MM YYYY hh mm ss SLV Cyclic command WKC error on LWR Address 0x10000 EtherCAT Master Stack WKC act set 2 7 Communication on bus systems Error Die Meldung Cyclic command WKC error wird zyklisch alle 5 Sekunden in das Logbuch des Industrie PCs eingetragen bis der Fehler nicht mehr anliegt Ursachen Abhilfen Die EtherCAT Slave Sync Manager werden nicht mit 1 Das PLC Programm anhalten Men befehl Nachrichten versorgt es l uft ein Timeout ab Online gt Stop ausf hren Z B wurde zwischen zwei EtherCAT Teilnehmern ein 2 Das Buskabel wieder aufstecken zuvor abgetrenntes Buskabel wieder aufgesteckt 3 Den Funktionsbaustein SMC_ResetAxisGroup oder danach wurde jedoch nicht der Funktionsbaustein einen Bus Restart 139 ausf hren SMC_ResetAxisGroup oder kein Bus Restart LU 139 ausgef hrt Error Notifications im PLC Designer Im Visualisierungstemplate ETHERCATMaster Status des PLC Designer werden fo
206. tellen 1080 2 1080 3 1080 4 MC ETC in Schacht2 Codestellen 1580 2 1580 3 1580 4 gt Stimmt die Konfigurationsdatei ECAT_MASTER_1 XML mit dem physikalischen Bus aufbau berein sind die Pr fsummen von ECAT Master Config und ECAT Stack Master identisch und der Parameter ECAT Bus Scan Match hat den Wert 1 Master Configuration 1080 1 ECAT Master Configuration Date 1080 2 ECAT Master Config Checksum 1080 3 ECAT Stack Master Checksum 1080 4 ECAT Bus Scan Match Submit Submit amp Persist All Refresh 7 2 8 8 PLC Programm laden und starten W hlen Sie den Men befehl Online gt Laden um das in die Konfiguration eingef gte PLC Programm auf die Steuerung zu laden W hlen Sie den Men befehl Online gt Start um das PLC Programm zu starten DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 79 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Pr fung des Systemstarts 73 73 1 80 Pr fung des Systemstarts Hinweis Die Pr fung des Systemstarts ist nur bei SoftMotion Zielsystemen m glich Um zu berpr fen ob das System korrekt hochgelaufen ist k nnen Sie die Bootup Error Meldung der Bibliothek SM_DriveBasic lib auswerten ci 80 den Status der Axis_lO Group auswerten 81 den Status der Achse auswerten 82 Bootup Error Meldung der Bibliothek SM_DriveBasic lib auswerten Um das korrekte Hochlaufen des Systems zu berpr fen k nnen Sie den Bootup Erro
207. tfl che Gateway bet tigen um eine Gateway Verbindung zu konfigurieren Kommunikationsparameter Gateway Verbindung v Adresse Abbrechen localhost v Passwort Port 1210 e Im Auswahlfeld Verbindung die Verbindungsart TCP IP ausw hlen e Abschlie end die Auswahl mit der Schaltfl che OK best tigen 7 2 8 4 Projektdaten bersetzen Um die Projektdaten zu bersetzen w hlen Sie den Men befehl Projekt gt bersetzen oder bet tigen sie die Funktionstaste lt F11 gt Traten beim bersetzten Fehler auf k nnen Sie diese anhand der PLC Designer Feh lermeldungen lokalisieren und entsprechend korrigieren bersetzen Sie danach die Projektdaten erneut gt Wenn beim bersetzten keine Fehler auftraten speichern Sie das PLC Designer Pro jekt im Projektordner 7 2 8 5 Mit PLC Designer in die Steuerung einloggen Um den PLC Designer in die Steuerung einzuloggen w hlen Sie den Men befehl Online gt Einloggen Dazu muss dass PLC Programm fehlerfrei sein gt Denerscheinenden Abfragedialog ob das neue Programm geladen werden soll mit der Schaltfl che Ja best tigen DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 77 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 8 6 Steuerungskonfiguration auf den IPC laden So laden Sie die Steuerungskonfiguration auf den IPC 1 Men befehl Online gt Datei in Steuerung schreiben ausw hlen
208. thernet bekannte Infrastrukturkomponen ten d rfen nicht verwendet werden weil diese das Echtzeit Verhalten st ren DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung EtherCAT 4 1 3 18 Kommunikation EtherCAT wird im Vergleich zum herk mmlichen Ethernet zu einem echtzeitf higen Bus system indem die Telegramme kollisionsfrei auf dem Bus transferiert werden Die Kommunikation wird grunds tzlich vom EtherCAT Master d h dem Industrie PC ini tiiert Ein vom Master versendetes Telegramm durchl uft alle EtherCAT Slaves nacheinan der Der letzte Slave in der Kommunikationskette sendet das Telegramm dann an den EtherCAT Master zur ck Auf dem R ckweg l uft das Telegramm direkt zum EtherCAT Master ohne Verarbeitung in den Slaves EtherCAT f hrt die Telegrammbearbeitung vollst ndig auf Hardwareebene durch Die Sla ves entnehmen die f r sie bestimmten Daten aus dem Ethernet Frame und schreiben ihre Daten in den Ethernet Frame zur ck Jedes Datagramm kann mit minimaler Verz gerung weitergereicht werden u EEE c ME EEE U OB BEE OO EEE EEE N E u Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Das Lenze Steuerungssystem mit EtherCAT Kurzbeschreibung EtherCAT 4 1 3 1 Die EtherCAT Statusmaschine Bevor die Kommunikation ber EtherCAT m glich ist durchl uft der Bus beim Hoc
209. tion Ta E Ressourcen Task Abarbeitung Bibliothek 35_CanDr ib 13 7 05 09 30 12 G A Er lgaLsaR J Bibliothek 35_CANOpenManager lib 10 7 07 Hoi onTesk RON 202039 DEBUG Skalierung us Pisel 1 z Bibliothek 35_CANDpenMaster lb 11 7 07 10 IE Hotion Task Bibliothek iecsfc lib 13 4 06 15 50 00 Globale E Model_Moveabsolut MotionTask GI Bibliothek Motion Drives CAN LenzeCANdriv E Motion_Drive_EcS2l Bibliothek Metion Diives CAN SM_CAN Ib 2 B Motion S T94 01 Min 48us Akt 57ps Max Slus Zyklus 1000s Jitter 70ps Bibliothek MOTIONSDummyDrive lib 24 4 08 1 B Motion sT94 02 Bibliothek MOTIONSSM_CNC ib 24 4 08 11 2 B MotionDriveol FreeTask Bibiothek MOTION SM_DiiveBasic ib 24 4 0 E eor m Bibliothek MOTIONSSM_PLCOpen lib 24 4 08 Bibliothek PIcD ataManager ccess lib 20 1 0 MotionDriveo3 Min us Akt Zus Max 26ps Zyklus 2000ps Jitter 330s Bibliothek SysLibFile lib 23 9 04 10 03 00 Glo Ej parent i E Bibliothek SysLibTime lib 23 9 04 10 04 00 GI D FreeTask RUN 101026 LogioT ask E Bibliothek SysTasklnfo lib 23 3 04 10 04 00 G E PLC Task D 1 Globale Variablen E LogicTask RUN 20205 Min 150s Akt 150s Max 169s Zyklus 10000ps Jitter 89u CAM Data lt P gt E logic CanOpen implicit Variables CONSTANT E Logic Kleme ENC Data lt P gt ee Drive Configuration Data lt R gt H Ein_Ausgaenge Slobale_Variablen Variablen_Konfigu
210. tueller Zustand E MBX_SOE B P S O Aktueller Zustand E MBX_VOE B P S O Aktueller Zustand E l Init Initialization B Bootstrap wird nicht unterst tzt P Pre Operational S Safe Operational O Operational E Error Flag C1096 20 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1096 20 ECAT Sync Puls aktiv Index 23479 204 0x5BB7 0x14 e Wert 0 Distributed clocks Sync Puls am Slave nicht aktiviert e Wert 1 Distributed clocks Sync Puls am Slave aktiviert Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1096 21 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1096 21 ECAT DC Sync 0 Periode Index 23479 21 0x5BB7 0x15p Periode in der bei eingeschalteter Distributed clocks Unterst tzung Sollwerte von der Steuerung erwartet werden Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Schreibzugriff I RSP I 4294967295 PLC STOP O Kein Transfer Lenze 17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 C1096 22 C1096 23 C1096 24 C1096 25 C1096 26 178 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1096 22 ECAT DC Sync 1 Periode Index 23479 224 0x5BB7 0x16 Distributed clocks Sync 1 Periode Hinweis Zum jetzigen Zeitpunkt werden Distributed clock
211. tz im Hauptspeicher reicht nicht aus Abort Code 0x05040005 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Fehlernummer hex Bezeichnung 0x98110047 EC_E_SDO_ABORTCO ACCESS 0x98110048 EC_E_SDO_ABORTCO WRITEONLY 0x98110049 EC_E_SDO_ABORTCO READONLY 0x9811004A EC_E_SDO_ABORTCO INDEX 0x9811004B ECE PDO_MAP 0x9811004C SDO_ABORTCO 1 EC_E_SDO_ABORTCO PDO LEN 0x9811004D EC_E_SDO_ABORTCO INCOMP 0x9811004E EC_E_SDO_ABORTCO INCOMP 0x9811004F EC_E_SDO_ABORT HARDWARE 0x98110050 EC_E_SDO_ABORT DATA_SIZE 0x98110051 EC_E_SDO_ABORT DATA_SIZEL 0x98110052 EC_E_SDO_ABORT DATA_SIZE2 0x98110053 EC_E_SDO_ABORT 2 0x98110054 EC_E_SDO_ABORT DATA_RANGE 0x98110055 EC_E_SDO_ABORT DATA_RANGEL 0x98110056 EC_E_SDO_ABORT DATA_RANGE2 0x98110057 EC_E_SDO_ABORT MINMAX 0x98110058 EC_E_SDO_ABORT GENERAL 0x98110059 EC_E_SDO_ABORT TRANSFER 0x9811005A EC_E_SDO_ABORT TRANSFERI 0x9811005B EC_E_SDO_ABORT TRANSFER2 0x9811005C EC_E_SDO_ABORT DICTIONARY 0x9811005D TCO TCO TCO TCO TCO TCO TCO TCO CO TCO TCO CO TCO CO EC_E_SDO_ABORT UNKNOWN DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 co Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Fehlerart Diagnose Systemfehlermeldungen Beschreibung Nicht unterst tzter Zugriff auf ein Objekt Abort Code 0x06010000 Lesezugriff auf ein schreibgesch tztes Objekt Abort Code 0x060100
212. ugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1596 13 ECAT DC Unterst tzung 64 Bit Unterst tzung der Distributed clocks 64 Bit durch den Slave Wert 0 Distributed clocks 64 Bit werden nicht unterst tzt Wert 1 Distributed clocks 64 Bit werden unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Lenze Datentyp BITFIELD_16 Index 22979 114 0x59C3 0x0B Datentyp UNSIGNED_8 Index 22979 124 0x59C3 0x0Ch Datentyp UNSIGNED_8 Index 22979 134 0x59C3 0x0D DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1596 14 C1596 15 C1596 16 C1596 17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 2 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1596 14 Mailbox Unterst tzung Index 22979 144 0x59C3 0x0Eh Mailbox Unterst tzung durch den Slave Wert 0 Mailbox wird nicht unterst tzt e Wert 1 Mailbox wird unterst tzt Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 1 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP O PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1596 15 ECAT Angeforderter Zustand Index 22979 154 0x59C3 0x0F Diese Codestelle zeigt den Zustand an den der Master vorgibt Gleichzeitig kann der Anwender hier auch eine
213. und DC nused k nnen die Ger te nicht in den Zustand Operational gesetzt werden e Bei Servo Drives 9400 muss Codestelle C13892 C14892 1 eingestellt werden Prozessdatenmodus Deterministischer Modus DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 39 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Synchronisierung mit Distributed clocks DC Synchronisation mit dem EtherCAT Configurator einstellen 2 Am ersten Slave DC Master nach dem Bus Master die DC Funktionalit t aktivie ren DC for synchronization ausw hlen E EtherCAT_Master 7 L9400_HighLine_CiA_402_E94AYCET f L9400_HighLine_Cia_40 Slave Prozessdaten Service Data Object EtherCAT I O Abbild Information Adresse Zus tzlich DJ Autolnc Adresse Experteneinstellungen aktivieren EtherCAT EtherCAT Adresse Distributed Clock DC ausw hlen poc for synchronization i IV 1000 Basiszykluszeit us sync 0 V 3 An allen weiteren Slaves welche die DC Synchronisation verwenden sollen eben falls die DC Funktionalit t aktivieren DC for synchronization ausw hlen Hinweis Alle weiteren DC Grundeinstellungen bei den Slaves beibehalten um eine kor rekte DC Synchronisation sicherzustellen 40 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Synchronisierung mit Distributed clocks Pr fung der DC Synchronit t 6 4 Pr fung der DC Synchronit t Die DC Synchronit t ist nur im Bus Zustand O
214. ungsfehler 0x001B Sync Manager Watchdog 0x001C Ung ltige Sync Managertypen 0x001D Ung ltige Ausgangskonfiguration 0x001E Ung ltige Eingangskonfiguration Legende l Init Initialization B Bootstrap wird nicht unterst tzt P Pre Operational S Safe Operational O Operational E Error Flag 176 Lenze Datentyp UNSIGNED_32 Index 23479 194 0x5BB7 0x13 Resultierender Zustand Aktueller Zustand Beliebig E Aktueller Zustand E Aktueller Zustand E I E I E I E I E Aktueller Zustand E P E S E S E S E S E P E S E P E P E DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Code hex 0x001F 0x0020 0x0021 0x0022 0x0023 0x0030 0x0031 0x0032 0x0033 0x0034 0x0042 0x0043 0x0044 0x0045 0x004F Legende Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Beschreibung Aktueller Zustand oder Resultierender Zustand Zustandswechsel Ung ltige Watchdog Konfiguration 0 S P gt S P E Slave ben tigt Kalt Start Beliebig Aktueller Zustand E Slave ben tigt Zustand Init B P S O Aktueller Zustand E Slave ben tigt Zustand Pre Operational S S E O O E Slave ben tigt Zustand Safe Operational 0 O E Ung ltige DC Konfiguration O S S E Ung ltige DC Latch Konfiguration 0 5 S E PLL Fehler O S S E DC I O Fehler O S S E DC Timeout Fehler O S S E MBX_EOE B P S O Aktueller Zustand E MBX_COE B P S O Aktueller Zustand E MBX_FOE B P S O Ak
215. unkt werden Distributed clocks auf dem Sync 1 von Lenze Slaves nicht verwendet Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1596 23 ECAT Bus Scan Fehlercode Index 22979 234 0x59C3 0x17 Fehlercode nach Bus Scan Der Parameter hat den Wert 0 wenn die Konfiguration und der Slave bereinstimmt Im Fehlerfall ist hier z B der Fehlercode 0x9811001Epe Bus Scan Mismatch abgelegt Siehe auch Systemfehlermeldungen 156 Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1596 24 ECAT Rx Fehlerz hler Port 0 Index 22979 24 0x59C3 0x18 Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 0 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP EIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16 C1596 25 ECAT Rx Fehlerz hler Port 1 Index 22979 254 0x59C3 0x19 Anzahl der Fehler die beim Datenempfang an Port 1 aufgetreten sind Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 65535 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_16
216. unktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes Die im Folgenden beschriebenen Funktionsbausteine und Funktionen unterst tzen die Diagnose des Netzwerkes ecatGetNumConfiguredSlaves FUN u 112 gt ecatGetNumConnectedSlaves FUN m 113 ECATDiagnostic FB 113 gt ResetMasterStatus FB 114 SMC ETCErrorString FUN m 115 gt L ECAT ReadErrCnt FB a 116 gt L ECAT ResetErrCnt FB u 117 gt Die Globale EtherCAT Master Struktur ECAT MASTER 3 118 9 7 1 ecatGetNumConfiguredSlaves FUN Funktion Diese Funktion gibt die Anzahl der Slaves wieder die in der Steue rungskonfigurationsdatei XML konfiguriert sind Bibliothek AtEm lib Visualisierung ECATGETNUMCO NFIGURELSLAVES dumny EC_T_YOID ecatbetNimlonfigqured lares EC_T_DWORD Eing nge VAR_INPUT Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten dummy Keine Funktion VOID R ckgabewert Bezeichner Datentyp Bedeutung Einstellm glichkeiten ecatGetNumConfigured Anzahl der in der Steuerungskonfigurationsdatei XML konfigurierten Slaves Slaves DWORD 112 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT EtherCAT Funktionsbibliotheken Funktionsbausteine und Funktionen zur Diagnose des Netzwerkes 9 7 2 ecatGetNumConnectedSlaves FUN Funktion Diese Funktion gibt die Anzahl der Slaves wieder die im Steuerungs system physikalisc
217. unterst tzt Beispiel Konfiguration mit Intel Celeron Zugriffszeit Gesamt Zugriffszeit 1 GHz Prozessor Axis_lO_Group 130 us sechs Motion Achsen 6x5yus 160 us DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 125 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Minimale Zykluszeit des PLC Projektes bestimmen Taskauslastung der Applikation ermitteln Traskauslastung 10 2 Taskauslastung der Applikation ermitteln T7askauslastung Die Zeit Traskauslastung kann nicht errechnet werden Sie wird am laufenden System ermit telt Dazu wird das System mit einer ausreichend gro en Zykluszeit in Betrieb genommen und anschlie end optimiert Um die Taskauslastung zu ermitteln verwenden Sie den Task Editor im PLC Designer 10 2 1 Anzeige der Systemauslastung im PLC Designer mit dem Task Editor Hinweis Um die Auslastung f r alle Tasks anzeigen zu k nnen muss die IEC61131 Bibli othek SysTaskInfo im Projekt eingef gt sein Der Task Editor enth lt ein zweigeteiltes Dialogfenster Auf der linken Seite sehen Sie die Tasks in einem Konfigurationsbaum Ist der Eintrag Taskkonfiguration markiert wird die Auslastung f r alle Tasks in Balken diagrammen im rechten Dialogfenster angezeigt So zeigen Sie die Systemauslastung an 1 Registerkarte Ressourcen ausw hlen Ressourcen 2 Taskkonfiguration im Online Modus des PLC Designer ffnen E Bausteine 14 Datentypen 3 Visualisierungen B WATaskkont igura
218. ustand f hren Es kann nie ein h herer Busstatus erreicht werden als von der PLC initiiert e Es kann kein neues Laden der Master Konfiguration initiert werden Mit dem Laden des SPS Programms wird im Normalfall der Bus gestoppt und in den Zustand Pre Operational gefahren Sollte dies nicht gelingen bleibt der Bus im Zustand Unbekannt oder Initialization e Mit dem Starten des SPS Programms wird im Normalfall der Bus in den Zustand Operational gefahren Sollte dies nicht gelingen bleibt der Bus im Zustand Pre Operational oder Safe Operational Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Keine Aktion 1 Init 2 Pre Operational 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP M Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1581 2 ECAT Master Zustand Index 22994 24 0x59D2 0x02p Anzeige des aktuellen Master Zustandes Auswahlliste nur Anzeige 0 Unbekannt 1 Init 2 Pre Operational 3 Bootstrap Mode Bootstrap Mode wird nicht unterst tzt 4 Safe Operational 8 Operational M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP O PLC STOP Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1581 3 ECAT Master im angeforderten Zustand Index 22994 34 0x59D2 0x03 Der Zustand wird in der Regel von der PLC angefordert M gliche angeforderte Zust nde siehe C1581 1 LI 183 e Wert 0 Master ist nicht im angeforderten Zustand e Wert 1 Master ist
219. ustrie PCs der Reihen EL 1xx EL x8xx CS x8xx und CPC x8xx in der Steuerungstechnik Release 2 5 wird EtherCAT nicht unterst tzt Diese Dokumentation gt enth lt ausf hrliche Informationen zur Inbetriebnahme Konfiguration und Diagnose des Bussystems EtherCAT im Rahmen der Lenze Steuerungstechnik ordnet sich in die Handbuchsammlung PC based Automation ein Diese besteht aus folgenden Dokumentationen Dokumentation Systemhandb cher PC based Automation Kommunikationshandb cher PC based Automation Software Handbuch PC based Automation Betriebsanleitung Embedded Line Panel PC Betriebsanleitung Command Station Betriebsanleitung Control Cabinet PC Betriebsanleitung HMI EL 100 Weitere Softwarehandb cher DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Thema e Steuerungstechnik Systemaufbau amp Konfiguration e Visualisierung Systemaufbau amp Komponenten e Steuerungstechnik CANopen e Steuerungstechnik PROFIBUS e Steuerungstechnik EtherCAT Industrie PC Parametrierung amp Konfiguration e ELx7xx Einbau Panel PC mit TFT Display e CS x7xx freistehendes Bedienterminal e CPC x7xx Schaltschrank PC EL1xx HMI mit Windows CE e Global Drive Control GDC IPC als Gateway Parametrierung amp Konfiguration e Engineer e PLC Designer PLC Designer SoftMotion PLC Designer CANopen f r Laufzeitsysteme e VisiWinNET Smart Lenze 7 Steuerungstec
220. ve Validierungsfehler Ist der richtige Slave an dieser Position Antwortfehler auf Init Befehl an Slave Target Status wurde nicht erreicht Ist der richtige Slave an die ser Position Antwortfehler auf Master Init Befehl Zustandswechsel des Masters Keine Reaktion Ist berhaupt etwas angeschlossen Antwortfehler auf Master Init Befehl Zustandswechsel des Masters Validierungsfehler sind die richtigen Slaves angeschlossen 157 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Diagnose Systemfehlermeldungen 11 7 2 158 Fehlerart SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV SLV Fehlertext im IPC Logbuch Missing EtherCAT command in Ethernet frame Properties for slave EtherCAT address Index of missing com mand in the Ethernet frame Mailbox Slave init command timeout Properties for slave EtherCAT address Current State change of mail box slave Not all EtherCAT slave devices are in Operational state Redundancy Line Break At least one slave signals error status Slave error status info Properties for slave EtherCAT address slave status lt gt control status lt I gt Slave not Addressable Properties for slave Ether CAT address SDO Abort Properties for slave EtherCAT address
221. verwenden sollen eben falls die DC Funktionalit t aktivieren DC for synchronization ausw hlen Hinweis Alle weiteren DC Grundeinstellungen bei den Slaves beibehalten um eine kor rekte DC Synchronisation sicherzustellen 62 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 4 SoftMotion Parameter einstellen Hinweis Die Registerkarte SoftMotion Antrieb Basisparameter ist nur bei Lenze EtherCAT Slaves verf gbar welche die CiA402 Applikation verwenden SM_Drives Die Einstellungen sind applikationsabh ngig vorzunehmen l Achsentyp und begrenzungen Geschwindigkeitsrampentyp Modulo Einstellungen m virtueller Modus ie trapezoid rotatorisch Modulo Wert 360 0 C sin Jerk C linear E Begrenzungen f r CNC SMC_Control xisByPos Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung 1000 10000 10000 Eingabefelder Funktion Beschreibung Achsentyp und bregrenzungen e virtueller Modus Virtueller Modus f r die im Folgenden gew hlte Konfiguration aktivieren e rotarisch Konfiguration f r rotierende Achse w hlen e linear Konfiguration f r lineare Achse w hlen Modulo Einstellungen nur f r rotatorischen Betrieb e Modulo Wert SoftMotion Einheiten f r den rotatorischen Betrieb festlegen Beim Wert 360 0 w rde der Antrieb genau eine mechanische Umdrehung ausf hren Software Endscha
222. viert 20 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1081 6 Parameter Name Datentyp UNSIGNED_8 C1081 6 ECAT Bus Scan Index 23494 64 0x5BC6 0x06p Aktivierung des Bus Scan Der Bus Scan bewirkt die Aktualisierung aller EtherCAT Codestellen Auswahlliste Lenze Einstellung fettgedruckt 0 Keine Aktion 1 Bus wird gescannt M Lesezugriff M Schreibzugriff RSP O PLC STOP M Kein Transfer 168 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 C1082 1 C1082 2 C1082 3 C1086 2 C1086 3 C1086 4 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 Parameter Name Datentyp BITFIELD_3 C1082 1 ECAT DC Zustand Index 23493 14 0x5BC5 0x01p Anzeige des Zustandes der Distributed clocks Die Bits werden auf den Wert 1 gesetzt wenn die jeweiligen Zust nde erreicht sind Wert ist bit codiert BitO DC Aktiviert Bit1 DC Synchronisiert Bit2 DC Busy M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name Datentyp UNSIGNED_32 C1082 2 ECAT DC Zul Abw Slave Sync Index 23493 24 0x5BC5 0x02p Zul ssige Abweichung der Distributed clocks aller Ger te in Nanosekunden Beim berschreiten der zul ssigen Abweichung wird eine Resynchronisierung der Distributed clocks vom Master angesto en Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 ns 4294967295 M Lesezugriff O Schr
223. wechsel des Slaves in Form eines Diagnose Fra mes ber die Ethernet Schnittstelle ausgegeben Dadurch kann im Fehlerfall mit Hilfe einer Wireshark Aufzeich Lenze Einstellung 10 Aktueller Zustand oder Zustandswechsel Beliebig Beliebig 1 5 10 P gt 0 OB S gt B PB Beliebig IB I gt P I gt B I gt P P gt S S gt 0 O S P gt S 0 5 gt 0 0 5 gt 0 0 5 P gt S C1096 18 Parameter Name C1096 18 ECAT Link Messages aktivieren Debug Parameter nung eine Fehlerdiagnose erfolgen Wireshark Programm zur Analyse von Netzwerk Kommunikationsverbindungen e Wert 0 Keine Link Messages e Wert 1 Link Messages aktivieren Einstellbereich min Wert Einheit max Wert 0 M Lesezugriff M Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer C1096 19 Parameter Name C1096 19 ECAT Fehlercode Anzeige des AL Status Codes Slave Register 0x0134 0x0135 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP EI PLC STOP Kein Transfer AL Status Codes Code hex Beschreibung 0x0000 Kein Fehler 0x0001 Nicht spezifizierter Fehler 0x0011 Ung ltiger angeforderter Zustand 0x0012 Unbekannter angeforderter Zustand 0x0013 Zustand Bootstrap wird nicht unterst tzt 0x0014 Ung ltige Firmware 0x0015 Ung ltige Mailbox Konfiguration 0x0016 Ung ltige Mailbox Konfiguration 0x0017 Ung ltige Sync Manager Konfiguration 0x0018 Keine g ltigen Eing nge verf gbar 0x0019 Keine g ltigen Ausg nge 0x001A Synchronisier
224. zpunktfahrt zu einem kurzen Einfallen der Haltebremse Um das zu vermei den setzen Sie in diesem Parameter das Bit 2 disable stop gt Bremse im Stillstand nicht schlie en 64 Lenze DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Inbetriebnahme des Systems Detaillierte Inbetriebnahmeschritte 7 2 7 5 PDO Mapping durchf hren Hinweis Das PDO Mapping m ssen Sie nur f r die Servo Drives 9400 Highline CiA402 einstellen Das PDO Mapping stellen Sie ber die Registerkarte Prozessdaten ein Standardeinstel lung f r Servo Drives 9400 Highline CiA402 9 _EtherCAT_Master f 19400_HighLine_CiA_402_E94AYCET f L9400_HighLine_Ci _402_E94AYCET_1 Slave Service Data Object EtherCAT I O Abbild Information Ausg nge ausw hlen Start Adresse Typ Index 16 1600 IO Outputs excluded by 16 1A00 IO Inputs excluded by 1 Eing nge ausw hlen Name Typ_ Index wControlword UINT 16 6040 00 word UINT 16 6041 00 dwTargetPos UDIN 16 60C1 01 dwPos ctual DINT 00 y 16 1601 CiA402 Position y 16 1A01 CiA 402 Position wControlword UINT 16 6040 00 Statusword UINT 16 6041 00 Modes of operation SINT 16 6060 00 Modes of operation display SINT 16 6061 00 Physical outputs USINT 16 60FE 01 Digital inputs USINT 16 60FD 00 Interpolation data x1 DINT 16 60C1 01 Position actual value DINT 16 6063 00 16 1602 CiA 402 Position Yelocity wControlword UINT 50 00 UINT 16 6041 00
225. zugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer DMS 3 1 DE 01 2011 TD17 Lenze 169 Steuerungstechnik Kommunikationshandbuch EtherCAT Parameter Referenz Interface Parameter der Kommunikationskarte MC ETC in Schacht 1 C1086 5 C1086 6 C1086 7 C1086 8 C1086 9 C1086 10 170 Parameter Name C1086 5 ECAT Konfig Anz Slaves Anzahl der in der Master Konfigurationsdatei konfigurierten Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1086 6 ECAT Konfig Anz Mailbox Slaves Anzahl der in der Master Konfigurationsdatei konfigurierten Mailbox Slaves Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DI PLC STOP Kein Transfer Parameter Name C1086 7 ECAT Z hler Tx Frames Anzahl der gesendeten Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff RSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1086 8 ECAT Z hler Rx Frames Anzahl der empfangenen Frames Anzeigebereich min Wert Einheit max Wert 0 4294967295 M Lesezugriff O Schreibzugriff DIRSP DIPLC STOP O Kein Transfer Parameter Name C1086 9 ECAT Z hler Verlorene Frames Anzahl der verlorenen Frames

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