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Inbetriebnahme

1. 5 3 1 Mechanische Installation 2 22 5 3 2 CANopen Klemmleiste 6 3 3 Elektrische 6 3 3 1 6 3 3 2 2 6 3 3 3 Anschl sse und Sehirini 7 3 34 1 6 056 5 8 3 3 5 Netzwerk 5 1 8 4 Inbetriebnahme von CANopen Kommunikation 9 4 1 9 5 Erweiterte Parameter f r 10 5 1 PAr mieler el ee een abe 10 5 2 CANopen ausf hrliche Zuordnungen
2. 1 Diese Parameter wirken nur nach dem Aufstarten P418 zur cksetzen NMT reset node oder NMT reset communication services Lenze 11 1 Inbetriebnahme Code M gliche Einstellungen WICHTIG Nr Benennung Standardwert Auswahl P4 18 CAN Knoten 0 0 Keine Aktion Beim bergang von 0 auf 1 wird der controller zur cksetzen 1 Kommunikation zur cksetzen reinitialisiert und nimmt nderungen vor welche mit 1 gekennzeichnet sind A WARNUNG Bei der CAN Neuinitialisierung k nnen neue RPDO Konfigurationen aktiviert werden welche Anderungen des gegenwartigen Regler Status verursachen k nnen einschlie lich des Starts P4 19 CANopen status 0 Nicht initialisiert Nurlesen 1 Initialisierung Bemerkung RPDO s und TPDO s sind nur aktiv im betriebsbereiten Zustand P419 5 2 Gestoppt 3 Betriebsbereit Vorbereitung 4 Reserviert 5 Operational P420 Guard time 0 0 ms 65535 P420 x P421 Knotenlebenszeit berwachungszeit e Wenn das RTR Datentelegramm mit ID 0x700 P42 Lifetime faktor 0 255 Knoten ID P410 nicht erhalten wird w hrend der Guard time event Nicht akti node life time reagiert der Regler gem ss P422 a Wenn die Heart Beat Meldung freigegeben ist 1 STOPP siehe 1 ist die berwachungsfunktion ausgeschaltet 2 Schnell stop e P422 iist
3. and EtherNet IP Safety and all related indicia are trademarks of the ODVA Open DeviceNet Vendors Association EtherNet IPT is a trademark used under license by ODVA Inhalt 1 RERENEE FEIERTE RERERETENENF ENEHERE RNENENE NEHENEREREHEHENEEHENENEIEHEHERERERERENERS 2 1 1 Warnhinweise Sicherheitshinweise allgemeine 1 2 1 1 1 Allgemeine 2 1 1 2 Anwendung wie vorgeschrieben 2 2 1 1 4 86 a 3 1 1 3 Bete Daans a a a a a a i aiei 3 1 2 2 1 3 2 ee reine 4 2 1 Feldbus ee ee 4 2 2 Modul Technische 4 2 3 Modul Kennschilder 2 2 2 4 3 11512 LiLo 1
4. 0 10VDC 8 Voreinstellung 5 0 3 4 20mA 9 Voreinstellung 60 11 4 Voreinstellung 1 10 Voreinstellung 7 5 Voreinstellung 2 11 Reglersperre 12 0 Regler freigegeben 1 Regler gesperrt Schnell stop 13 0 Schnell stop nicht aktiv 1 Schnell stop aktiv ForceMode nur Netzwerk PID Modi 14 0 Keine Aktion 1 Force manuell Open Loop Mode DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv WORD1 Geschwindigkeit ohne Vorzeichen 0 1 Hz Resolution e Empfangener Wert 0x01F0 49 6 Hz WORD1 Netzwerk PID Sollwert Wert mit Vorzeichen 999 3100 WORD2 Digitaler Ausgang und Relais aktiv wenn e Bit 9 Offener Kollektor und P142 25 Bit 10 Relais und P140 25 Andere reserviert f r k nftige Verwendung WORD2 Digitaler Ausgang und Relais aktiv wenn Bit 9 Offener Kollektor und P142 25 Bit 10 Relais und P140 25 Andere reserviert f r k nftige Verwendung WORD3 Analoger Ausgang 0 01 VDC aktiv wenn 150 9 Empfangener Wert 0x024B 5 87 VDC WORD3 Analoger Ausgang 0 01 VDC aktiv wenn 150 9 Empfangener Wert 0x024B 5 87 VDC 7 Voreinstellung 4 5 6 und 7 werden ignoriert wenn Antrieb im PID Modus oder Dremoment Modus l uft CMVCANO1B 18 Lenze Inbetriebnahme Bit P446 P456 Einstellung 4 Betrieb vorw rts 0 0 NICHT Betrieb
5. Schnell stop 0 Schnell stop aktiv 1 Schnell stop nicht aktiv Schalter EIN aktiviert 0 deaktiviert am Antrieb Warnung 0 Keine Warnung 1 Warnung Herstellerspezifisch Netzwerk 0 Nicht Remote manuell 1 Remote Netzwerk 10 Betrieb bei Sollwert 0 Sollwert nicht erreicht 1 Sollwert erreicht 11 Interner Grenzwert 0 Interner Grenzwert nicht aktiv 1 Interner Grenzwert aktiv 12 reserviert 13 reserviert 14 reserviert 15 reserviert WORD1 Aktuelle Ausgangsfrequenz mit Vorzeichen Drehzahlberechnung basiert auf P304 und P305 Beispiel 1 P304 60Hz P305 1750 U min Anforderung Sollwert vorw rts UZ bei 25 0 Hz 25 0 x 1750 60 729 0x02D9 Beispiel 2 P304 50Hz P305 1390 U min Anforderung Sollwert r ckw rts GUZ bei 44 5 Hz 44 5 x 1390 50 1237 2 CMVCANO1B 20 Lenze 7 Inbetriebnahme a Bit P466 P476 Einstellung 2 Bit P466 P476 Einstellung 3 Antriebsfehler Antriebsfehler 0 0 Kein fehler 0 0 Kein fehler 1 Fehler 1 Fehler 1 reserviert 1 reserviert Betrieb vorw rts Betrieb vorw rts 2 10 NICHT Betrieb vorw rts 1 Betrieb vorw rts 2 0 NICHT Betrieb vorw rts 1 Betrieb vorw rts Betrieb r ckw rts 3 0 NICHT Betrieb r ckw rts 1 Betrieb r ckw rts Betrieb r ckw rts 3 0 NICHT Betrieb r
6. ckw rts 1 Betrieb r ckw rts Antriebsstatus Antriebsstatus 4 0 NICHT bereit 4 10 NICHT bereit 1 Bereit 1 Bereit Steuerung Steuerung 5 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung 5 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung Geschwindigkeitsreferenz 6 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz Geschwindigkeitsreferenz 6 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz Betrieb bei Sollwert 7 0 Sollwert nicht erreicht 1 Sollwert erreicht Betrieb bei Sollwert 7 0 Sollwert nicht erreicht 1 Sollwert erreicht 8 Aktueller Sollwert Aktuelle Referenzquelle 8 Aktueller Sollwert Aktuelle Referenzquelle 9 0 Tastenfeld 10 1 0 10VDC 2 4 20mA 3 Voreinstellung 1 11 4 Voreinstellung 2 5 Voreinstellung 3 6 Voreinstellung 4 7 Voreinstellung 5 8 Voreinstellung 6 9 Voreinstellung 7 10 11 Netzwerk 9 0 Tastenfeld 10 0 10VDC 2 4 20mA 3 Voreinstellung 1 11 Voreinstellung 2 5 Voreinstellung 3 6 Voreinstellung 4 7 Voreinstellung 5 8 Voreinstellung 6 9 Voreinstellung 7 10 11 Netzwerk PID Modus Status 12 0 PID NICHT aktiv 1 PID aktiv PID Mode Status 12 0 PID NICHT aktiv 1 PID aktiv Drehmoment Modus Status 13 0 NICHT Drehmoment Modus 1 Drehmoment Modus aktiv Drehmoment Modus Status 13 0 NICHT im Drehmoment Modus 1 Drehm
7. fen Leitung und verbindung zwischen Modul und Antrieb Erfl Guard Time berwachungszeit Fehler Siehe parameters P420 P421 P423 FF Nachrichten berwachungszeit Siehe parameters P425 P426 Enf RPDO 1 berwachung ereignisgesteuert Siehe parameters P444 P445 F nfH RPDO 2 berwachung ereignisgesteuert Siehe parameters P454 P455 6 2 St rungsbehebung Tabelle 5 listet einige gebr uchliche CANopen Kommunikation Probleme und m gliche Korrekturma nahmen Tabelle 5 St rungsbehebung Keine Kommunikation vom Antrieb Symptom M gliche Ursache Abhilfe Modul nicht ordnungsgem initialisiert e Modulanschl sse pr fen e P400 und P402 pr fen Falsche CANopen Konfiguration e Mit P403 CANopen Parameter r ckstellen P410 und P411 pr fen Unvorschriftsm ige Anschl sse e Anschl sse zwischen CANopen Netzwerk und Kommunikationsmodul pr fen Sicherstellen dass Klemmenleiste korrekt sitzt Verbindung zwischen Modul und Antrieb pr fen CANopen Schreib Befehle werden ignoriert und erzeugen Ausnahmen Network Enabled Klemme ist entweder offen oder nicht konfiguriert Eine Eingangsklemme P121 P122 oder P123 f r Network Enabled Funktion konfigurieren Einstellung 9 und korrespondierenden Kontakt schlie en Antrieb stoppt ohne ersichtlichen Grund Zeitsperre erfolgte bei einer der CANopen berwachungsnachrichten und Zeitsperren Reaktion ist au
8. 2 reserviert 8 Voreinstellung 5 3 reserviert 9 Voreinstellung 6 11 Voreinstellung 1 10 Voreinstellung 7 5 Voreinstellung 2 11 reserviert Reglersperre 12 0 Nr Reglersperre 1 Reglersperre Schnell stop 13 0 Schnell stop nicht aktiv 1 Schnell stop aktiv ForceMode nur Netzwerk PID Modi 14 0 Keine Aktion 1 Force manuell Open Loop Mode muss auf 0 gesetzt sein DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv WORD1 Aktuelle Frequenz ohne Vorzeichen 0 1 Hz Resolution WORD1 Befehlsgeschwindigkeit ohne Vorzeichen 0 1 Hz Resolution e Empfangener Wert 0x01F0 49 6 Hz WORD2 Ist Drehmoment WORD2 Digitaler Ausgang und Relais aktiv wenn Bit 9 Offener Kollektor und P142 25 Bit 10 Relais und P140 25 Andere reserviert f r k nftige Verwendung WORD3 Analoger Eingang 0 10 VDC TB 0 01 VDC Empfangener Wert 0x024B 5 87 VDC WORD3 Analoger Ausgang 0 01 VDCC aktiv wenn P150 9 Empfangener Wert 0x024B 5 87 VDC 22 Lenze St rungsbehebung und Fehlerbeseitigung Fehler St rungsbehebung und Fehlerbeseitigung Tabelle 4 werden generelle Fehler des CANopen Kommunikationsmoduls pr sentiert Tabelle 4 Fehler Fehlercode Fehler Ursache Abhilfe Zeitsperre Modul Antriebskommunikation Verbindung zwischen Antrieb und Modul nicht hergestellt Pr
9. Transport Installation und Inbetriebnahme sowie Wartungsarbeiten m ssen von qualifiziertem und geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden 364 und CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 sowie nationale Unfallverh tungsvorschriften m ssen beachtet werden Gem diesen grundlegenden Sicherheitsinformationen handelt es sich bei qualifiziertem und geschultem Fachpersonal um Personen die mit der Installation der Montage der Inbetriebnahme und dem Betrieb des Produkts vertraut sind und die ber die f r ihre T tigkeit erforderlichen Qualifikationen verf gen 1 1 2 Anwendung wie vorgeschrieben Antriebsregler sind Bauteile die f r die Installation in elektrischen Systemen oder Maschinen vorgesehen sind Sie d rfen nicht als separate Ger te verwendet werden Sie sind ausschlie lich f r professionelle und kommerzielle Zwecke gem EN 61000 3 2 gedacht Die Dokumentation enth lt Informationen zur Einhaltung der Norm EN 61000 3 2 Bei der Installation der Antriebsregler in Maschinen ist die Inbetriebnahme d h der Start des Betriebs wie vorgeschrieben untersagt bis nachgewiesen wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Richtlinie 2006 42 EG Maschinenrichtlinie entspricht und die harmonisierte Norm EN 60204 eingehalten wird Die Inbetriebnahme d h der Start des Betriebs wie vorgeschrieben ist nur dann zul ssig wenn die EMV Richtlinie 2004 108 EWG eingehalten wird Die Antriebsregler g
10. der Norm CANopen DSP 402 verwendet Diese d rfen nicht als Terminologie f r Antriebshardware verstanden werden 5 2 1 RPDO Zuordnungen P446 P456 Bit P446 P456 Einstellung 0 Ausgangsschalter 9 0 switch OFF 1 switch ON e Spannung Aktivierung 0 deaktivieren spannung i 1 aktivieren spannung e Schnell stop 0 Schnell stop aktiv 1 Schnell stop nicht aktiv Reglersperre 0 Reglersperre 1 Nr Reglersperre e reserviert reserviert reserviert Solo Fehlerr ckstellung bei bergang von 0 auf 1 Bewegung Sperre 0 Ausf hrung Bewegung e 1 Halt i reserviert WORDO DSP402 kontrollwort 0x6040 reserviert 11 Drehrichtung 0 CW UZ vorw rts 1 GUZ r ckw rts 12 Steuerung 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung 13 Geschwindigkeitsreferenz 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz 14 DC brake DC Bremse 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv 15 Reserved WORDO DSP402 kontrollwort 0x6040 Bit P446 P456 Einstellung 1 Ausgangsschalter 0 0 switch OFF i 1 switch ON e Spannung Aktivierung 1 0 deaktivieren spannung 1 aktivieren spannung Schnell stop 2 0 Schnell stop aktiv 1 Schnell stop nicht aktiv Reglersperre 8 0 Reglersperre i 1 Reglersperre reserviert
11. einstecken 4 Abdeckung des Klemmenkastens f r den Wiederanbau ausrichten geschirmtes Kabel vom Modul an den Antriebsregler anschlie en Abdeckung schlie en und sichern siehe Abb 3 0 5 Nm 4 5 Ib in lt 2 8mm 12 22 AWG 7mm NEMA 1 IP31 Models NEMA 4X IP65 Models Abbildung 2 Installation des CANopen Kommunikationsmoduls NEMA 1 IP31 Models Abbildung 3 Wiederanbau der Klemmenkasten Abdeckung Lenze 5 CMVCANO1B lt Installation 3 2 CANopen Klemmleiste Tabelle 2 benennt die Klemmen und gibt Auskunft ber deren jeweilige Funktion Tabelle 2 zeigt den 5 poligen 5 mm CANopen Steckverbinder Tabelle 2 CANopen Klemmen Klemme Bezeichnung Wichtig Steckverbinder Zwecks zuverl ssiger Kommunikation ist sicherzustellen dass CAN_GND an CAN Netzwerk GND common angeschlossen ist Falls im Netzwerk nur zwei Leiter benutzt werden CAN_H und CAN_L CAN_GND an Geh use Masse anschlie en CAN_GND CAN earth ground Masse CAN_L CAN low Falls Regler an einem Endpunkt des Netzwerks angeordnet ist muss ein Abschlusswiderstand typisch 120 Ohm an CAN_L und CAN_H angeschlossen werden CAN_H CAN high Schutz gegen Ber hrung e Alle Klemmen besitzen eine einfache Isolation einzelner Isolationsabstand e Schutz gegen Ber hrung kann nur durch zus tzliche Ma nahm
12. reserviert reserviert Solo Fehlerr ckstellung bei bergang von 0 auf 1 Bewegung Sperre 8 0 Ausf hrung Bewegung 1 Halt i reserviert 10 reserviert Drehrichtung 11 0 CW UZ vorw rts 1 CCW GUZ r ckw rts Steuerung 12 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung Geschwindigkeitsreferenz 13 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz DC brake DC Bremse 14 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv 15 Reserved WORD1 vl Zielgeschwindigkeit mit Vorzeichen 0x6042 U min Drehzahlberechnung basiert auf P304 und P305 e Beispiel 1 P304 60Hz P305 1750 U min Anforderung Sollwert vorw rts UZ bei 25 0 Hz 25 0 x 1750 60 729 0x02D9 e Beispiel 2 P304 50Hz P305 1390 U min Anforderung Sollwert r ckw rts GUZ bei 44 5 Hz 44 5 x 1390 50 1237 2 Hinweis Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit hat Priorit t gegen ber Bit 11 in Wort 0 6 Aktion des ausgewiesenen Bits implementiert als Sperre Diese Bits sperren Antrieb im mit ausgewiesenen Zustand und geben ihn im mit ausgewiesenen Zustand frei Lenze 17 1 Inbetriebnahme Bit P446 P456 Einstellung 2 Betrieb vorw rts 0 0 NICHT Betrieb vorw rts 1 Betrieb vorw rts Betrieb r ckw rts 1 10 NICHT Betrieb r ckw rts 1 Betrieb r ckw rts 2
13. u2u20u202000ennsenensnnensnnensnnennnnnnennnnennnnennnnnnennnnennnnennnnnnennnnennnnnnnn 17 5 2 1 Zuordnungen P446 P4586 17 5 2 2 Zuordnungen 466 476 2 22 20 6 St rungsbehebung und Fehlerbeseitigung 2 2 222222222220422202200002002000000000000000000 00000000000 00000 23 6 1 c a 23 6 2 St rungsbehebung 2 22222224222022020200200022020n0n0nnnnennnnnnennnnennnnensnnnnsnnnnensnnensnnnnennnnensnnnnsnnnnensnnensnnnnsnannenen 23 1 Anhang A 5 15 24 M 1 Master Follower Antriebssystem unnesensensersersnnennennennennnnennennennnnennennennonsnnennennennonennennennensnnennennensenenn 24 Lenze 1 1 Sicherheitsinformationen 1 Sicherheitsinformationen 1 1 Warnhinweise Sicherheitshinweise allgemeine Hinweise 1 1 1 Allgemeine Informationen Einige Bauteile in Lenze Reglern Frequenzumrichter Servoumrichter DC Steuerungen k nnen stromf hrend sein sich bewegen oder rotieren Einige Oberfl chen k nnen hei werden Unbefugtes Entfernen der erforderlichen Abdeckung unsachgem e Verwendung und nicht vorschriftsm ige Installation oder Bedienung k nnen schwere Personen oder Sachsch den verursachen S mtliche T tigkeiten bei
14. 09 WICHTIG Nr Benennung Standardwert Auswahl P429 CAN Peripherie Status Bits Nur lesen 0 Fehler passives Modus e CAN Warnungen und Fehler 1 Bus Aus Modus 2 aktiviert 3 Empf nger besetzt 4 Sender besetzt 5 Sendefehlerz hler gt 128 6 berlast Frame 7 Empf ngerfehlerz hler gt 128 RPDO 1 Konfigurationsparameter P440 RPDO 1 ID 513 0 2047 Wenn P413 0 2 Die Einstellung wird ge ndert auf 512 Knoten ID w hrend dem Neustart oder Zur cksetzen von 418 HINWEIS 1 COB ID kann nur ge ndert werden wenn P441 0 deaktivieren Pyy RPDO 1 1 0 Gesperrt deaktivieren Freigabe Gesperrt 1 Freigabe aktivieren A WARNUNG Bei der CAN Neuinitialisierung k nnen neue RPDO Konfigurationen aktiviert werden welche nderungen des gegenwartigen Regler Status verursachen k nnen einschlie lich des Starts 1 bertragungs 255 0 255 eP442 0 240 bertragung auf jeden erhaltenen Art SYNC e P442 254 255 sofortige bertragung RPDO 1 berwachung 0 0 ms 65535 P444 0 berwachung deaktiviert ereignisgesteuert y4y5 RPDO 1 Reaktion bei 0 0 Nicht aktiv Nur aktiv im Network Control Modus n xxx Zeitueberschreitung 1 STOPP siehe P 11 2 Schnell stop 3 Reglersperre 4 Trip Fehler F_nF3 Pyy amp RPDO 1 Zuordnung 2 0 05 402 Antriebe und Motion Control siehe RPDO Kontrollwort 0x6040 ausf hrliche Zuordnung 1 DSP402 Antriebe und Motion Control PDO evl Zielgeschwindigk
15. Fehlerr ckstellung bei bergang von 0 auf 1 3 reserviert 4 reserviert Steuerung 5 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung Geschwindigkeitsreferenz 6 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz 7 reserviert 8 Netzwerk Sollwert Referenz wenn Bit 1 9 0 Netzwerk 6 Voreinstellung 3 10 Tastenfeld 7 Voreinstellung 40 2 0 10VDC 8 Voreinstellung 5 0 3 4 20mA 9 Voreinstellung 6 11 4 Voreinstellung 1 5 Voreinstellung 2 10 Voreinstellung 7 11 Reglersperre 12 0 Regler freigegeben 1 Regler gesperrt Schnell stop 13 0 Schnell stop nicht aktiv 1 Schnell stop aktiv ForceMode nur Netzwerk PID Modi 14 0 Keine Aktion 1 Force manuell Open Loop Mode DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv Bit P446 P456 Einstellung Betrieb vorw rts 0 0 NICHT Betrieb vorw rts 1 Betrieb vorw rts Betrieb r ckw rts 1 0 NICHT Betrieb r ckw rts 1 Betrieb r ckw rts 2 Fehlerr ckstellung bei bergang von 0 auf 1 3 reserviert 4 reserviert Steuerung 5 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung Geschwindigkeitsreferenz 6 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz 7 reserviert 8 Netzwerk Sollwert Referenz wenn Bit 6 1 9 0 Netzwerk 6 Voreinstellung 3 10 Tastenfeld 7 Voreinstellung 4 2
16. Geschwindigkeitsreferenz 6 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz Betrieb bei Sollwert 7 0 Sollwert nicht erreicht 1 Sollwert erreicht 8 Aktueller Sollwert Aktuelle Referenzquelle 9 0 Tastenfeld 6 Voreinstellung 4 10 1 0 10VDC 7 Voreinstellung 5 2 4 20mA 8 Voreinstellung 6 3 Voreinstellung 1 9 Voreinstellung 7 11 4 Voreinstellung 2 10 5 Voreinstellung 3 11 Netzwerk PID Modus Status 12 0 PID NICHT aktiv 1 PID aktiv Drehmoment Modus Status 13 0 NICHT im Drehmoment Modus 1 Drehmoment Modus aktiv Strombegrenzung Status 14 0 NICHT in Strombegrenzung 1 in Strombegrenzung DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv P466 P476 Einstellung 5 ei Sonderfall f r Daisy Chaining Betrieb vorw rts 0 0 NICHT Betrieb vorw rts 1 Betrieb vorw rts Betrieb r ckw rts 1 10 NICHT Betrieb r ckw rts 1 Betrieb r ckw rts 2 Fault Reset on transition from 0 to 1 3 reserviert 4 reserviert Steuerung 5 1 Netzwerksteuerung auf 1 gesetzt bereinstimmend mit Netzwerksteuerung bei RPDO Geschwindigkeitsreferenz 6 1 Netzwerkreferenz auf 1 gesetzt bereinstimmend mit Geschwindigkeitsreferenz bei RPDO 7 reserviert 8 Aktueller Sollwert Aktuelle Referenzquelle 9 0 Tastenfeld 6 Voreinstellung 3 10 1 reserviert 7 Voreinstellung 4
17. Lenze SMVector CANopen Kommunikationsmodul Anleitung f r die Kommunikationsschnittstelle Info zu diesen Anweisungen Dieses Dokument bezieht sich auf die CANopen Kommunikationsoption f r den SMVector Frequenzumrichter und ist zusammen mit der mit dem Antrieb mitgelieferten Bedienungsanleitung f r den SMVector Dokument SVO1 zu verwenden Diese Dokumente m ssen komplett gelesen werden da sie wichtige technische Daten enthalten und die Installation und den Betrieb des Antriebs und dieser Option beschreiben 2007 Lenze AC Tech Corporation Diese Dokumentation darf ohne ausdr ckliche schriftliche Genehmigung der Lenze AC Tech Corporation weder ganz noch auszugsweise kopiert oder Dritten zur Verf gung gestellt werden S mtliche Informationen in dieser Dokumentation wurden sorgf ltig bez glich Konformit t mit der beschriebenen Hardware und Software selektiert und gepr ft Gewisse Diskrepanzen k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden Wir bernehmen keine Verantwortung oder Haftung f r irgendwelche potenziellen Sch den Eventuell erforderliche Korrekturen werden in sp teren Ausgaben implementiert SMVector and all related indicia are trademarks of Lenze AG in the United States and other countries CANTM CANopenTM and all related indicia are trademarks of in Automation DeviceNet Safety Motion DeviceNet Safety
18. Steuer und Statusworte ber PDO und SDO Zur vereinfachten Einrichtung des Masters wird Tech das betreffende EDS elektronische Datenblatt bereitstellen Modul Kennschilder Abbildung 1 zeigt die Aufkleber auf dem CANopen Kommunikationsmodul f r Regler der Baureihe SMV Das CANopen Kommunikationsmodul f r SMVector Regler wird wie folgt identifiziert e Zwei Aufkleber einer auf jeder Seite des Moduls e Ein farbcodiertes Kennschild in der Mitte des Moduls N Aufkleber rechts Nennwerte und Zulassungen 1 0 ONLY v S N 123456789 LISTED 5 00 Feldbus Kennung 7 4 CANopen _ Aufkleber links SMV CAN Moduldaten TYPE ESVZACO ID NO 12345678 Feldbus Protokoll Modellnummer Lenze Bestellnummer Firmware Version Hardware Version ESVZACO O00XXHAJ0 m 0Qu gt moou Abbildung 1 Aufkleber am CANopen Kommunikationsmodul CMVCANO1B 4 Lenze Installation 3 Installation 3 1 Mechanische Installation 1 Aus Sicherheitsgr nden die Stromversorgung trennen ehe die Abdeckung des Klemmenkastens ge ffnet wird 2 Das CANopen Optionsmodul in den Klemmenkasten einsetzen und durch Einklicken in Position sichern siehe Abb 2 3 Netzwerkkabel entsprechend Beschreibung unter 3 3 Elektrische Installation am mitgelieferten Steckverbinder anschlie en und den Steckverbinder in das Optionsmodul
19. aten arbeitenden Feldbusnetzen wie dem CANopen ist es unverzichtbar die vorgeschriebenen Abschlusswiderst nde einzubauen h einen an jedem Ende eines Netzwerksegments Andernfalls werden Signale im Kabel reflektiert was zu Datenkorrumption f hrt Ein 120W 1 4 W Widerstand sollte an beiden Enden von einem Netzwerk Segment ber den CAN_L CAN_H und Leitungen ausgestattet sein Abbildung 5 Abschlusswiderstand Anschlussschema 3 3 5 Netzwerk Schaltplan Abbildung 6 zeigt ein Beispiel CANopen Netzwerk Schaltschema f r das SMVector CANopen NMT SMV CANopen SMV CANopen Option Module Option Module CAN Network Network Abbildung 6 Netzwerk Schaltplan HINWEIS il As per the CiA specification DRP303 1 it is recommend that the CAN_GND be connected on all nodes If this is not possible due to application or cable restrictions then it is recommend that the GAN_GND terminal be connected to chassis earth Lenze CMVCANO1IB 8 ran 4 1 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme von Kommunikation Im Anschluss an die Installation des CANopen Kommunikationsmoduls Schnelleinrichtung Bei unterbrochener Stromversorgung des Reglers das CANopen Kommunikationsmodul und die Netzwerkleitung wie im vorangegangenen Abschnitt gezeigt anschlie en HINWEIS 1 Falls das GANopen Netzwerk bereits in Betrieb ist den Netzwerkanschluss ERST anschlie en nachdem die Knoten ID
20. be und Motion Control Steueraufwandeinheiten U min mit Vorzeichen Statuswort 0 6041 Drehzahlberechnung basiert auf P304 und P305 Zielgeschwindigkeit 0x6044 2 Antrieb Statuswort aktuelle Frequenz Aktuelle Frequenzskalierung 10 1 0 Hz E A 3 Antrieb Statuswort aktuelle Frequenz PID Sollwert mit Vorzeichen 999 31 000 PID Sollwert 4 Antrieb Statuswort aktuelle Frequenz Drehmoment Sollwert 0 400 Drehmoment Sollwert 5 Statuswort stimmt mit Antrieb Kontrollwort Einstellung dient zur Regelung eines anderen SMVector Antriebs Siehe Anhang A P467 TPDO 1 WORDO bit 65535 0 65535 e COS nderung des Zustandes Bit Maske maske angewendet auf WORDO von TPDO ausgew hlt in 466 467 65535 aktiviert alle Bits vom WORDO f r COS Ausl sung e P467 0 COS Ausl sung deaktiviert e P462 254 P469 TPDO 1 Zustand 0 255 e Nur lesen Anzahl der gesendeten TPDO 1 Nachrichten ber 255 Start bei 0 TPDO 2 Konfigurationsparameter P470 TPDO 2 ID 641 0 2047 Wenn P413 0 2 Die Einstellung wird ge ndert auf 640 Knoten ID w hrend dem Neustart oder Zur cksetzen P418 HINWEIS 1 COB ID kann nur ge ndert werden wenn P471 0 deaktivieren P47 TPDO 2 0 0 deaktivieren Aktivieren Deaktivieren 1 aktivieren ohne 2 aktivieren mit Aktivieren individueller Sendeaufruf von TPDO 2 4 Diese Parameter we
21. cht korrekt 1 7 Initialisierungsfehler Protokolleinstellung nicht korrekt P480 P403 Modulr ckstellung 0 0 Keine Aktion 1 R ckstellung der Modulparameterwerte auf Die Modulparameter 401 499 werden auf die Standardeinstellungen in dieser Anleitung gezeigten Standardwerte p4p4 Modulzeitsperrereaktion 3 0 Ignorieren Erforderliche Aktion bei Modul Antrieb Timeout en der in P111 2 Schnellstopp eingestellten Methode 3 Fehler F_nEF p405 Netzwerkfehler 0 0 Kein Fehler 1 Guard Time Fehler F_nF 1 2 Fehler Nachrichtenmonitor F nF Nur lesen 3 RPD1 Timeout Fehler F_nF3 4 RPD2 Timeout Fehler F_nFH P406 Ppropriet r Herstellerspezifisch Nur lesen 10 Lenze Inbetriebnahme a Ye 1 Code M gliche Einstellungen a ung WICHTIG Nr Benennung Standardwert Auswahl CANopen Systembusparameter 110 adresse Knoten ID 1 1 127 Falls P413 0 1 H chste Einstellung 63 P4 02 baud rate 5 0 10 kbps max Entfernung 5000m 1 20 kbps max Entfernung 2500m 2 50 kbps max Entfernung 1000m 3 125 kbps max Entfernung 500m 4 250 kbps max Entfernung 250m 5 500 kbps max Entfernung 100m 6 800 kbps max Entfernung 50m 7 1000 kbps max Entfernung 25m P4 120 Bootup mode 0 0 Betriebsbereit Vorbereitung e P417 0 Regler geht in Betriebszustand Vorbereitung 1 Betriebsbereit e P417 1 R
22. e an P400 und P401 vorgenommenen nderungen zu aktivieren den Parameter P418 Reset CAN Node benutzen oder die Stromversorguung aus und wieder einschalten Falls kein weiterer CANopen Parameter modifiziert worden ist wird der Antrieb in den CANopen Preoperational Zustand siehe P412 P419 gehen und alle 2 Sekunden P416 eine Heartbeat Nachricht generieren Standardm ig sind RPDO 1 P44x und TPDO 1 P46x aktiv wenn der CANopen Status auf Betriebsstatus geschaltet ist Lenze 9 1 Inbetriebnahme 5 Erweiterte Parameter f r CANopen Zus tzlich zu den Antriebsparametern in der mit dem Antrieb mitgelieferten Installations und Betriebsanleitung beschrieben wird durch die Installation des Zugriff auf die 400er Serie Parameter geboten die ausschlie lich f r das CANopen Kommunikationsmodul zur Verf gung stehen 5 1 Parametermen Code M gliche Einstellungen Nr Benennung Be aan WIEHTIE CANopen Modulspezifische Parameter 0 Netzwerkprotokoll 0 Nicht aktiv 3 CANopen P40 Modulversion 02 0 0 Display zeigt 02 x x wobei Nur lesen 02 CANopen Modul Modulversion F4ge Modulstatus 0 0 Nicht initialisiert 1 Initialisierung Modul auf EPM 2 Initialisierung EPM auf Modul 3 Online Nur lesen 4 Fehler Initialisierung fehlgeschlagen 5 Timeout Zeitsperre Fehler 6 Initialisierung fehlgeschlagen Modultyp ni
23. egler geht automatisch 2 Pseudo master mode Betriebszustand Slave mit Autostart freigeben durch 0 1 80 NMT lade Bit 2 e P417 2 Regler sendet NMT Start an alle Knoten nach der Ladezeit 415 und geht in Betriebszustand nicht NMT master 130 Parameterkanal 2 2 0 Freigabe Knoten ID Bereich 1 63 mit e P413 0 1 adresse SDO 2 support for standardm ssig vor eingestelltem Wert 1 63 verwendet f r 5001 Lenze Systembus ID f r RPDO und TPDO 64 127 verwendet f r SDO2_ e SDO 1 COB ID 1536 Node ID 1 Freigabe Knoten ID Bereich 1 63 mit e SDO 2 COB ID 1600 Node ID programmierbarem ID mit Verwendung wenn freigegeben von 440 P450 P460 P470 Standardeinstellungen 2 Gesperrt Knoten ID Bereich 1 127 mit RPDO 1 COB ID 0x200 Node ID standardm ssigem eingestellten Wert RPDO 2 COB ID 0x300 Node ID ID f r RPDO und TPDO TPDO 1 COB ID 0x180 Node ID TPDO 2 COB ID 0x280 Node ID 3 Gesperrt Knoten ID Bereich 1 127 mit programmierbarem COB ID mit Verwendung von P440 P450 P460 P470 P4 ISYNC ID 128 0 2047 Bemerkung Regler generiert kein SYNC Objekt 50 Boot up time Ladezeit 3000 0 ms 65535 Regler sendet Nachricht NMT Start alle Knoten nach dieser Verz gerung nur aktiv wenn P412 2 16 Heartbeat time 2000 0 ms 65535 eHeartbeat Zeit Produzent Heartbeat Zeit e P416 0 deaktiviert Heartbeat bertragung
24. eiteinheiten U min mit Kontrollwort 0x6040 Vorzeichen Zielgeschwindigkeit 0x6042 Drehzahlberechnung basiert auf P304 und P305 2 Antrieb Kontrollwort Netzwerk Netzwerksteuerung Frequenzskalierung Geschwindigkeit 10 1 0 Hz 3 Antrieb Kontrollwort PID Sollwert PID Sollwert mit Vorzeichen 999 31 000 4 Antrieb Kontrollwort Drehmoment Sollwert Drehmoment Sollwert 0 400 9 RPDO 1 Zustand 0 255 e Nur lesen Anzahl erhaltenen RPDO 1 Nachrichten ber 255 Start bei 0 2 Diese Parameter werden erst aktiviert nach dem Hochfahren P418 R ckstellung P441 bergang von aktiviert auf deaktiviert NMT R ckstellung Knoten oder NMT R ckstellung Kommunikationsdienste Lenze 13 1 Inbetriebnahme Code M gliche Einstellungen 5050009 WICHTIG Nr Benennung Standardwert Auswahl RPDO 2 Konfigurationsparameter PySN RPDO 2 ID 769 0 2047 If P413 0 2 Die Einstellung wird ge ndert auf 768 Knoten ID w hrend dem Neustart oder Zur cksetzen von 418 HINWEIS 1 COB ID kann nur ge ndert werden wenn P451 0 deaktivieren P45 RPDO 2 0 0 Gesperrt deaktivieren Freigabe Gesperrt 1 Freigabe aktivieren A WARNUNG Bei der CAN Neuinitialisierung k nnen neue RPDO Konfigurationen aktiviert werden welche nderungen des gegenwartigen Regler Stat
25. en gen den Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EWG F r die Regler gelten die harmonisierten Normen der Serie EN 50178 DIN VDE 0160 Hinweis Die Verf gbarkeit von Reglern ist gem Norm EN 61800 3 eingeschr nkt Diese Produkte k nnen in Wohngebieten Funkst rungen verursachen In diesem Fall sind eventuell besondere Vorkehrungen zu treffen 1 1 3 Installation Sorgen Sie f r sachgem en Umgang und vermeiden Sie berm ige mechanische Beanspruchung Vermeiden Sie ein Verbiegen von Bauteilen und das ndern von Isolationsabst nden beim Transport oder dem Umgang mit der Einheit Ber hren Sie keine elektronischen Bauteile und Kontakte Antriebsregler enthalten Bauteile die gegen ber elektrostatischen Entladungen empfindlich sind und durch unsachgem e Handhabung leicht besch digt werden k nnen Elektrische Bauteile nicht besch digen oder zerst ren da dies Gesundheitssch den nach sich ziehen kann Bei der Installation des Antriebsreglers optimalen Luftdurchsatz gew hrleisten indem alle in der Bedienungsanleitung angegebenen Abstandsma e eingehalten werden Antriebsregler nicht zu berm igen Vibrationen aussetzen oder zu hohen Temperaturen hoher Luftfeuchte starker Sonneneinstrahlung zu Staub Verunreinigungen korrosiven Chemikalien oder anderen sch digenden Umwelteinfl ssen CMVCANO1B 2 Lenze Sicherheitsinformationen 1 1 4 Elektrische Anschl sse Wenn Arbeiten an stromf hrenden Antr
26. en gew hrleistet werden d h doppelte Isolation 3 3 Elektrische Installation 3 3 1 Kabeltypen Aufgrund der hohen Daten bertragungsraten mit denen in CANopen Netzwerken gearbeitet wird ist es unerl sslich dass qualitativ hochwertige Kabel korrekter Spezifikation genutzt werden Die Verwendung von Kabeln minderer Qualit t f hrt zu berm iger Signald mpfung und zu Datenverlust 3 3 2 Netzwerk Begrenzungen Beim Design eines GANopen Netzwerks m ssen eine Reihe von begrenzenden Faktoren ber cksichtigt werden Nachstehend eine einfache Checkliste e CANopen Netzwerke sind auf maximal 127 Busteilnehmer begrenzt e Pro Segment des Netzwerks k nnen nur 32 Busteilnehmer angeschlossen sein e Ein Netzwerk kann aus einem Segment oder aus mehreren Segmenten unter Einsatz von Leitungsverst rkern Repeater aufgebaut sein e maximal zul ssige Gesamtl nge des Netzwerks ist von der genutzten bertragungsrate abh ngig siehe Tabelle 3 e Es wird eine Kabel Mindestl nge von 1 Meter zwischen Busteilnehmern ben tigt e Lichtwellenleiter Segmente verwenden um Netzwerke ber die durch normale Kabel auferlegten Begrenzungen hinaus zu erweitern Probleme aufgrund unterschiedlicher Erdungspotenziale zu berwinden Starke elektromagnetische St rungen zu berwinden e Abzweigungen oder T Anschl sse sind entsprechend CANopen Spezifikation es wird jedoch dringlich anempfohlen nicht mit Abzweigungen zu arbeiten da zu
27. f STOPP eingestellt Die Zeitsperren Nachricht identifizieren P427 und Zeitsperren Intervall oder Reaktion auf Zeitsperren Konfiguration modifizieren Lenze 23 1 1 1 1 Anhang Konfigurationsbeispiel Master Follower Antriebssystem Das folgende Beispiel zeigt die Einrichtung eines typischen Master Follower Antriebsystems mit CANopen als Link zwischen den beiden Antrieben Der Master Antrieb kann mit CANopen oder herk mmlichen Steuerelementen Relais Schalter Potentiometer etc geregelt werden Der Follower wird seine Befehle Betrieb Geschwindigkeit etc vom Master empfangen wenn ein Kontakt oder Schaltdraht zwischen Klemmen 4 und 13 A geschlossen wird um Netzwerksteuerung am Follower Antrieb freizugeben A WARNUNG Netzwerksteuerung erm glicht automatisches Starten und Anhalten des Umrichterantriebs Das System muss mit entsprechenden Schutzvorrichtungen ausgestattet sein um den Zugang von Personal auf bewegliche Anlagenteile zu vermeiden w hrend am Antriebssystem Spannung anliegt Dieses Beispiel dient nur zur Illustration Bei wirklichen Implementierungen sind zus tzliche Sicherheitsvorkehrungen zu treffen Wie zum Beispiel die Verhinderung des Zugriffs auf das Follower Antrieb Tastenfeld f r betriebliche Zecke da der Master Antrieb den Follower Antrieb auch nach einem STOPP Befehl am lokalen Tastenfeld wieder starten k nnte Die Sy
28. ieb Statuswort aktuelle Frequenz E A Aktuelle Frequenzskalierung 10 1 0 Hz 3 Antrieb Statuswort aktuelle Frequenz PID Sollwert mit Vorzeichen 999 31 000 PID Sollwert 4 Antrieb Statuswort aktuelle Frequenz Drehmoment Sollwert 0 400 Drehmoment Sollwert 5 Statuswort stimmt mit Antrieb Kontrollwort Einstellung dient zur Regelung eines anderen SMVector Antriebs Siehe Anhang A P477 TPDO 2 WORDO bit 65535 0 65535 e COS nderung des Zustandes Bit Maske maske angewendet auf WORDO von TPDO ausgew hlt in 476 477 65535 aktiviert alle Bits vom WORDO f r COS Ausl sung e P477 0 COS Ausl sung deaktiviert 472 254 P479 TPDO 2 Zustand 0 255 e lesen Anzahl der gesendeten TPDO 2 Nachrichten ber 255 Start bei 0 CANopen Modulspezifische Parameter P495 Kommunikationsmodul Nur lesen Softwareversion Alternierendes Display xxx yy 4gg Vermisste Nachrichten Nur lesen Antrieb zu Modul P499 Vermisste Nachrichten Nur lesen Modul zu Antrieb 5 Diese Parameter werden erst aktiviert nach dem Hochfahren P418 R ckstellung 471 bergang von aktiviert auf deaktiviert NMT R ckstellung Knoten oder R ckstellung Kommunikationsdienste CMVCANO1B 16 Lenze 5 2 CANopen ausf hrliche Zuordnungen Inbetriebnahme In den nachfolgenden Tabellen werden eventuell Bezeichnungen
29. iebsreglern durchgef hrt werden m ssen die geltenden nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B VBG 4 eingehalten werden Die Elektroinstallation muss im Sinne der geltenden Bestimmungen z B Leitungsquerschnitte Sicherungen PE Anschl sse durchgef hrt werden Zus tzliche Informationen k nnen der Dokumentation entnommen werden Die Dokumentation enth lt Informationen ber die Installation gem den EMV Richtlinien Abschirmung Erdung Filter und Leitungen Diese Hinweise gelten auch f r mit dem CE Zeichen gekennzeichnete Regler Der Hersteller des Systems oder der Maschine ist f r die Einhaltung der erforderlichen Grenzwerte gem den EMV Richtlinien verantwortlich 1 1 5 Betrieb Systeme mit Reglern m ssen mit zus tzlichen berwachungs und Schutzvorrichtungen ausger stet werden die den geltenden Normen z B Normen f r technische Einrichtungen Unfallverh tungsvorschriften usw entsprechen Der Regler darf wie in der Dokumentation beschrieben f r Ihre Anwendung angepasst werden GEFAHR Nachdem die Stromversorgung des Reglers unterbrochen wurde d rfen stromf hrende Bauteile und Netzverbindungen nicht sofort ber hrt werden da Kondensatoren noch geladen sein k nnen Beachten Sie hierzu die entsprechenden Hinweise Schalten Sie den Regler nicht fter als einmal alle drei Minuten ein und wieder aus Schlie en Sie beim Betrieb alle Schutzabdeckungen und t ren WARNUNG Eine netzwe
30. nal an den Follower senden Lenze 25 1 Lenze Tech Corporation 630 Douglas Street Uxbridge MA 01569 e USA Sales 800 217 9100 Service 508 278 9100 www lenzeamericas com CMVCANO1B de2
31. nntnisse bez glich des CANopen Feldbus Protokolls verf gt sowie mit der Programmierung und dem Betrieb von Bewegungssteuerungsger ten vertraut ist Dieses Dokument dient nur zur Information Feldbus berblick CANopen Feldbus ist ein international anerkanntes Kommunikationsprotokoll f r kommerzielle und industrielle Installationen von Bewegungssteuerungsanwendungen Hohe Datentransferraten kombiniert mit effizienter Datenformatierung erm glichen die Koordinierung von Bewegungssteuerungsger ten in mehrachsigen Anwendungen Techs Implementierung des GANopen Protokolls erm glicht Baudraten von 10 kbps bis 1 Mbps DSP402 kompatible Steuer und Statusworte stehen Benutzern zur Konfiguration von Betriebsarten und nderung von Antriebsbetriebsparametern zur Verf gung Und f r bessere Interoperabilit t mit dem SMVector Frequenzumrichter steht au erdem ein antriebsspezifischer Satz von Objekten zur Verf gung die eine zus tzliche Konfiguration des Antriebsprofils und Durchf hrung bestimmter Betriebsarten erm glichen Modul Technische Angaben e Unterst tzte Datenraten 1 0 Mbps 800 500 250 125 50 20 10 kbps e 2 Sende und 2 Empfangsprozessdatenobjekte PDO werden unterst tzt e Synchron Asynchron und Status nderung PDO Kommunikationsmodi werden unterst tzt e Zwei Servicedatenobjekte SDO bieten Zugriff auf alle SMV Parameter e Heartbeat und Knoten berwachung mit selektierbarem Timeout e DSP402 kompatible
32. nur aktiv wenn Antrieb im Network Control Modus n xxx ist und mindestens Reglersperr a i ai ein RTR Frame mit ID 0x700 KNOTEN ID 4 Trip fehler FaF empfangen wurde P423 Fehler Verhalten 1 0 bergang zu Betriebsbereit Vorbereitung Spezifiziert Aktion des Antriebs wenn nur falls aktueller Status Betriebsstatus ein Kommunikationsfehler auftritt z B 1 Keine Status nderung Knoten berwachungsevent oder Bus ausgeschaltet 2 bergang zu gestoppt Py25 Nachrichten 0 0 ms 65535 e P425 und P426 k nnen zur berwachung aller berwachungszeit g ltigen Nachrichten z B SDO SYNC PDO benutzt werden Pe Nachrichten U e P425 0 or P426 0 deaktivieren Nachrichten berwachung 1 STOPP siehe F 11 y Zeitsperre Reaktion iene TALI berwachungs funktion 2 Schnell stop e P426 iist nur aktiv wenn Antrieb im Network 3 Reglersperre Control Modus n xxx ist 4 Trip fehler F_nFe p427 berwachung Bits Nur lesen Zeitsperre Status 0 berwachungszeit Zeitsperre Zeigt die Ursache f r F nt T rip fehler reglersperre mr schnellstopp oder Stopp je nach Einstellungen 1 Keine g ltige Nachricht empfangen von P422 P426 P445 P455 2 RPDO1 zeitsperre 3 RPDO2 zeitsperre 4 Reserviert 5 Reserviert 6 Reserviert 7 Reserviert i Lenze 1 Inbetriebnahme u 1 Code M gliche Einstellungen 550 0
33. odus oder Dremoment Modus l uft Lenze 19 1 Inbetriebnahme 5 2 2 Zuordnungen P466 P476 Bit P466 476 Einstellung 0 Bereit 0 Nicht bereit f r Einschaltung 1 Bereit f r Einschaltung Ausgangsschalter 0 Schalter AUS OFF 1 Schalter EIN ON Betrieb 0 Betrieb deaktiviert 1 Betrieb aktiviert Fehler 0 Kein fehler 1 Fehler Spannung Aktivierung 1 aktiviert am Antrieb Schnell stop 0 Schnell stop aktiv 1 Schnell stop nicht aktiv Schalter EIN aktiviert 0 deaktiviert am Antrieb Warnung 0 Keine Warnung 1 Warnung WORDO DSP402 kontrollwort 0x6041 Herstellerspezifisch Netzwerk 0 Nicht Remote manuell 1 Remote Netzwerk 10 Betrieb bei Sollwert 0 Sollwert nicht erreicht 1 Sollwert erreicht 11 Interner Grenzwert 0 Interner Grenzwert nicht aktiv 1 Interner Grenzwert aktiv 12 reserviert 13 reserviert 14 reserviert 15 reserviert WORDO DSP402 kontrollwort 0x6041 Bit 466 476 Einstellung 1 Bereit 0 Nicht bereit f r Einschaltung 1 Bereit f r Einschaltung Ausgangsschalter 0 Schalter AUS OFF 1 Schalter EIN ON Betriebn 0 Betrieb deaktiviert 1 Betrieb aktiviert Fehler 0 Kein fehler 1 Fehler Spannung Aktivierung 1 aktiviert am Antrieb
34. oment Modus aktiv Strombegrenzung Status 14 0 NICHT in Strombegrenzung 1 in Strombegrenzung Strombegrenzung Status 14 0 NICHT in Strombegrenzung 1 in Strombegrenzung DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv Geschwindigkeit ohne Vorzeichen 0 1 Hz Resolution Aktuelle Frequenz ohne Vorzeichen 0 1 Hz Resolution Digitale Eing nge Ausg nge staaten Aktueller PID Sollwert Bit 2 Ausgangsfehler Bit 3 Schneller Strombegrenzung Status Wert mit Vorzeichen 999 3100 Q Bit 4 TB1 EIN Bit 6 TBI3A Bit 7 TB13B Bit 8 TB13C Bit 9 14 Aus Status Bit 10 Relais Status Bit 11 Laderelais Bit 12 Assertion Level Analoger Eingang 0 01 VDC aktiv wenn P150 9 Aktueller PID Feedback T e Empfangener Wert 0x024B 5 87 VDC z Wert mit Vorzeichen 999 3100 Lenze 21 1 1 Inbetriebnahme Bit P466 P476 Einstellung 4 Antriebsfehler 0 0 Kein fehler 1 Fehler 1 reserviert Betrieb vorw rts 2 10 NICHT Betrieb vorw rts 1 Betrieb vorw rts Betrieb r ckw rts 3 0 NICHT Betrieb r ckw rts 1 Betrieb r ckw rts Antriebsstatus 4 NICHT bereit 1 Bereit Steuerung 5 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung
35. r Vermeidung von Problemen in der Designphase des Netzwerks ausgesprochen vorsichtig vorgegangen werden muss CMVCANO1B 6 Lenze Installation SS Tabelle 3 Netzl nge Spezifikationen Baud Rate maximale Netzl nge 10kbps 5000 meters 20kbps 2500 meters 50kbps 1000 meters 125kbps 500 meters 250kbps 250 meters 500kbps 100 meters 800kbps 50 meters 1Mbps 25 meters 3 3 3 Anschl sse und Schirmung Um gute St rfestigkeit des Systems zu gew hrleisten m ssen alle Netzwerkkabel korrekt geerdet sein e Mindestempfehlung f r die Erdung Netzwerkkabel einmal in jedem Schaltschrank erden e Empfehlung f r best m gliche Erdung Netzwerkkabel an jedem Antriebsregler oder so nahe daran wie m glich erden e F r die Verdrahtung des Kabels mit dem Steckverbinder sind die ungeschirmten Kabeladern so kurz wie m glich zu halten max 20 mm werden empfohlen Den Anschluss der Schirmung von Klemme 1 ebenfalls erden PE HINWEIS il As per the CiA specification DRP303 1 it is recommend that the CAN_GND be connected on all nodes If this is not possible due to application or cable restrictions then it is recommend that the GAN_GND terminal be connected to chassis earth PE An Antriebsregler Erde anschlie en PE gt 20mm max Abbildung 4 Steckverbinder Verdrahtung ae 7 1 lt Installation 3 3 4 Busabschluss Bei mit hohen bertragungsr
36. rden erst aktiviert nach dem Hochfahren P418 R ckstellung P461 bergang von aktiviert auf deaktiviert NMT R ckstellung Knoten oder NMT R ckstellung Kommunikationsdienste 5 Diese Parameter werden erst aktiviert nach dem Hochfahren P418 R ckstellung P471 bergang von aktiviert auf deaktiviert NMT R ckstellung Knoten oder NMT R ckstellung Kommunikationsdienste Lenze 15 CMVCANO1B Inbetriebnahme Code M gliche Einstellungen WICHTIG Nr Benennung Standardwert Auswahl P472 TPDO 2 bertragungs 255 0 255 eP472 0 240 Sendet TPDO 2 nach jedem Art erhaltenen nth SYNC Ereignis RTR wenn aktivieren e P472 253 Ereignis wenn aktivieren e P472 254 COS Ausl sung WORDO von TPDO 2 Ereignis RTR wenn aktivieren e P472 255 Ereignis wenn aktivieren P4736 TPDO 2 Sperrzeit 0 0 0 0 0 1 ms 65535 Setzt min Zeit zwischen den TPDO 2 bertragungen P474 TPDO 2 Zeiteinstellung 0 0 ms 65535 e Setzt den festen Intervall f r die TPDO 2 f r Ereignis bertragung e P474 0 Zeiteinstellung f r Ereignis deaktiviert P476 TPDO 2 Zuordnung 2 0 05 402 Antriebe und Motion Control siehe TPDO Statuswort 0x6041 ausf hrliche Zuordnung 1 DSP402 Antriebe und Motion Control e Steueraufwandeinheiten U min mit Vorzeichen Statuswort 0x6041 Drehzahlberechnung basiert auf P304 und P305 Zielgeschwindigkeit 0x6044 2 Antr
37. ren Aktivieren Deaktivieren 1 aktivieren ohne RTR 2 aktivieren mit RTR Aktivieren individueller Sendeaufruf von TPDO 1 3 Diese Parameter werden erst aktiviert nach dem Hochfahren P418 R ckstellung P451 bergang von aktiviert auf deaktiviert NMT R ckstellung Knoten oder NMT R ckstellung Kommunikationsdienste 4 Diese Parameter werden erst aktiviert nach dem Hochfahren P418 R ckstellung P461 bergang von aktiviert auf deaktiviert NMT R ckstellung Knoten oder NMT R ckstellung Kommunikationsdienste CMVCANO1B 14 Lenze Inbetriebnahme a Code M gliche Einstellungen WICHTIG Nr Benennung Standardwert Auswahl P462 TPDO 1 bertragungs 255 0 255 462 0 240 Sendet TPDO 1 nach jedem Art erhaltenen nth SYNC Ereignis RTR wenn aktivieren e P462 253 Ereignis wenn aktivieren e P462 254 COS Ausl sung WORDO von TPDO 1 Ereignis RTR wenn aktivieren e P462 255 Ereignis wenn aktivieren TPDO 1 Sperrzeit 0 0 0 0 0 1 ms 65535 Setzt min Zeit zwischen den TPDO 1 bertragungen Pu amp y TPDO 1 Zeiteinstellung 0 0 ms 65535 e Setzt den festen Intervall f r die TPDO 1 f r Ereignis bertragung e P464 0 Zeiteinstellung f r Ereignis deaktiviert PYEB TPDO 1 Zuordnung 2 0 05 402 Antriebe und Motion Control siehe TPDO Statuswort 0x6041 ausf hrliche Zuordnung 1 DSP402 Antrie
38. rkbasierte Steuerung erm glicht das automatische Anlaufen und Stoppen des Antriebsreglers Zur Systemauslegung muss ein angemessener Schutz geh ren der es verhindert dass Mitarbeiter Zugang zu Beweglichen Ausr stungsteilen haben A auf dem Regler w hrend die Versorgung des Antriebssystems eingeschaltet ist Tabelle 1 In diesen Anweisungen verwendete Piktogramme Bedeutung Folgen bei Missachtung Gefar von Personensch den durch gef hrliche elektriche Spannung Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann wenn nicht die entsprechenden Ma nahmen getroffen werden M gliche drohende Personensch den Tod oder Verletzungen M gliche Sachsch den Sch den am Antriebssystem oder seiner Umgebung Piktogramm Signalwort A GEFAHR N WARNUNG STOP il HINWEIS N tzlicher Tipp Das Befolgen dieser Tipps vereinfacht den Umgang mit dem Antrieb 1 2 2 5 01 SMVector Betriebsanleitung Technische Bibliothek http www lenzeamericas com e 0022 Erste Schritte mit CANopen PS amp SMV Drives Technische Bibliothek http www lenzeamericas com e CIA Spezifikationen EN 50325 4 in Automation http www can cia org Lenze 1 2 1 2 2 2 3 Einf hrung Einf hrung Dieses Dokument setzt voraus dass der Leser ber bestimmte Grundke
39. stemsicherheit unterliegt wie immer auch hier dem Anlagenkonstrukteur Parameter Master Antrieb Konfiguration Follower Antrieb Konfiguration Nr Name Einstellung Nr Name Einstellung P4 10 adresse 1 100 Sollwert quelle 3 Nur Netzwerk knoten ID baud rate 5 500 kbps P 2 TB 13A 9 Netzwerk Aktivieren Eingangsfunktion 1 Jeder der TB13 Eing nge kann benutzt werden In diesem Beispiel wird TB 13A benutzt P4 2 bootup mode 1 Betriebsbereit P4 10 adresse 2 knoten ID P4 3 Parameterkanal 2 2 Deaktivieren mit Standardeinstellung P4 1 baud rate 5 500 kbps SDO 2 COB ID P464 TPDO 1 10 ms P4 2 bootup mode 1 Betriebsbereit Zeiteinstellung f r Ereignis TPDO 1 5 Statuswort stimmt mit SMV P4 13 Parameterkanal 2 3 Deaktivieren mit programmierbarem Zuordnung Steuerwort berein SDO 2 COB ID P440 RPDO 1 ID 385 460 vom Regler 1 i COB ID kann nur ge ndert werden wenn P441 0 deaktivieren P44 RPDO 1 1 Aktivieren aktivieren deaktivieren P444 RPDO 1 50 ms berwachung ereignisgesteuert P445 RPDO 1Reaktion bei 1 STOP Zeitueberschreitung P446 RPDO 1 Zuordnung 2 SMV Steuerword Netzwerkgeschwindigkeit Lenze CMVCANO1B 24 Anhang Nach Konfiguration der Parameter m ssen diese durch Knotenr ckstellung mit
40. tels P418 oder Aus und Einschalten der Stromversorgung aktiviert werden HINWEIS il JEDESMAL wenn die PDO Modi oder Adressen ge ndert werden m ssen diese entweder deaktiviert aktiviert mit P441 oder P451 oder der Antrieb durch Aus und Einschalten der Stromversorgung r ckgestellt werden Nachdem diese Regler wie oben konfiguriert worden sind wird der Follower Antrieb dem Master Antrieb folgen inklusive Funktionen wie Sperren Status Schnellstopp GS Bremse Einstellung vorgegebener Sollwerte Richtung und Geschwindigkeit Zwecks zus tzlicher Sicherheit wird der Follower Antrieb in den Gesperrt Zustand gehen falls innerhalb von 50 ms vom Master kein g ltiges PDO empfangen wird HINWEIS 1 e Falls der Follower Antrieb innerhalb dem Zeitsperren Intervall kein g ltiges PDO empf ngt wird er in den Gesperrt Zustand gehen Dies wird stets einen sofortigen STOPP durch Auslaufen bewirken auch wenn der Follower in P111 eine andere Aktion vorgibt So muss zum Beispiel ein Fehler am Master einen Gesperrt Zustand am Follower bewirken als STOPP angezeigt wobei alle angetriebenen Ger te ausgeschaltet werden e Beim Hochfahren werden die Antriebe nur starten wenn der Master hierf r konfiguriert ist P110 1 3 4 5 or 6 Follower Antrieb wird einen normalen Anlauf durchf hren auch wenn Master f r einen fliegenden Start konfiguriert worden ist e W hrend des Betriebs wird der Master kontinuierlich ein Run Sig
41. und Baudraten Parameter am installierten Antrieb richtig konfiguriert worden sind Stromversorgung zum Antrieb einschalten Im Antriebsparametermen Parameter P400 Network Protocol selektieren und auf 3 CANopen setzen Das Modul wird dann mit dem CANopen Protokoll gestartet und in Onlinemodus P402 3 gehen Um den Antrieb ber ein Netzwerk zu berwachen und steuern m ssen zumindest die folgenden Parameter konfiguriert sein P410 _ Knoten ID Standardeinstellung 1 411 Baudrate Standardeinstellung 5 500 kbps P100 P100 Start Control Source Startsteuerquelle Netzwerksteuerung kann abgesehen von P100 2 Remote Keypad Only in jeder Betriebsart erfolgen HINWEIS 1 Falls P100 ungleich 0 muss TB1 an 4 angeschlossen sein um den Antrieb zu starten P112 112 Rotation Diesen Parameter auf Forward and Reverse 1 vorw rts und r ckw rts einstellen falls Betrieb in beide Richtungen m glich ist i Einer dieser Parameter muss auf 9 gesetzt sein Network Enable Netzwerk Aktivierung und oder korrespondierende Klemme m ssen geschlossen sein um Netzwerksteuerung zu realisieren P123 und ber Netzwerk zu steuern und starten P304 Motor Rated Frequency Motornennfrequenz P305 Motor Rated Speed Motornenndrehzahl Falls Netzwerkdrehzahl in U min skaliert werden muss Diese Parameter m ssen in bereinstimmung mit dem Motorleistungsschild eingestellt werden Um di
42. us verursachen k nnen einschlie lich des Starts p452 RPDO 2 bertragungs 255 0 255 452 0 240 bertragung auf jeden erhaltenen Art SYNC e P452 254 255 sofortige bertragung P454 RPDO 2 berwachung 0 0 ms 65535 P454 0 berwachung deaktiviert ereignisgesteuert P455 RPDO 2 Reaktion bei 0 0 Nicht aktiv Nur aktiv im Network Control Modus n xxx Zeitueberschreitung 1 STOPP siehe P 11 2 Schnell stop 3 Reglersperre 4 Trip fehler F_nF4 PY56 RPDO 2 Zuordnung 2 0 05 402 Antriebe und Motion Control siehe RPDO Kontrollwort 0 6040 ausf hrliche Zuordnung 1 DSP402 Antriebe und Motion Contro PDO evi Zielgeschwindigkeiteinheiten U min mit Kontrollwort 0x6040 Vorzeichen vl Zielgeschwindigkeit 0x6042 Drehzahlberechnung basiert auf P304 und P305 2 Antrieb Kontrollwort Netzwerk Netzwerksteuerung Frequenzskalierung Geschwindigkeit 10 1 0 Hz 3 Antrieb Kontrollwort PID Sollwert PID Sollwert mit Vorzeichen 999 31 000 4 Antrieb Kontrollwort Drehmoment Sollwert Drehmoment Sollwert 0 400 P459 RPDO 2 Zustand 0 255 e lesen Anzahl erhaltenen RPDO 2 Nachrichten ber 255 Start bei 0 TPDO 1 Konfigurationsparameter TPDO 1 ID 385 0 2047 Wenn 413 0 2 Die Einstellung wird ge ndert auf 384 Knoten ID w hrend dem Neustart oder Zur cksetzen P418 HINWEIS 1 COB ID kann nur ge ndert werden wenn P461 0 deaktivieren PYG TPDO 1 2 0 deaktivie
43. vorw rts 1 Betrieb vorw rts Betrieb r ckw rts 1 10 NICHT Betrieb r ckw rts 1 Betrieb r ckw rts 2 Fehlerr ckstellung bei bergang von 0 auf 1 3 reserviert 4 reserviert Steuerung 5 0 Lokale Steuerung 1 Netzwerksteuerung Geschwindigkeitsreferenz 6 0 Lokale Referenz 1 Netzwerkreferenz 7 reserviert 8 Netzwerk Sollwert Referenz wenn Bit 6 1 9 0 Netzwerk 6 Voreinstellung 3 10 Tastenfeld 7 Voreinstellung 40 2 0 10VDC 8 Voreinstellung 5 0 3 4 20mA 9 Voreinstellung 6 11 4 Voreinstellung 1 10 Voreinstellung 7 5 Voreinstellung 2 11 MOP Reglersperre 12 0 Reglersperre 1 Reglersperre Schnell stop 13 0 Schnell stop nicht aktiv 1 Schnell stop aktiv ForceMode nur Netzwerk PID Modi 14 0 Keine Aktion 1 Force manuell Open Loop Mode DC brake DC Bremse 15 0 DC Bremse nicht aktiv 1 DC Bremse aktiv WORD1 Drehmoment Sollwert ohne Vorzeichen 0 400 begrenzt durch P330 Drenmomentbegrenzung WORD2 Digitaler Ausgang und Relais aktiv wenn Bit 9 Offener Kollektor und 142 25 Bit 10 Relais und P140 25 Andere reserviert f r k nftige Verwendung WORD3 Analoger Ausgang 0 01 aktiv wenn P150 9 Empfangener Wert 0x024B 5 87 VDC 7 Voreinstellung 4 5 6 und 7 werden ignoriert wenn Antrieb im PID M

Inbetriebnahme

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