Betriebsanleitung PSE3xxDP
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1. Bit Hexadez Bedeutung 15 MSB 0x8000 Lernmodus aktiv nur f r den Hersteller 14 0x4000 Intern benutzt 13 0x2000 Temperatur berschreitung 12 0x1000 Fehler im Motorddatenspeicher 11 0x0800 Fehler im DP Adressspeicher 10 0x0400 Ger t wurde neu parametriert 9 0x0200 Motorspannung war kleiner 16 V 8 0x0100 Gespeicherte Parameter sind fehlerhaft 7 0x0080 Profibus Chip meldet Fehler 6 0x0040 Profibuskommunikation ist gest rt 5 0x0020 Freigabe wurde w hrend der Fahrt zur ckgesetzt 4 0x0010 Ung ltige Sollposition au erhalb des Verfahrbereichs 3 0x0008 Ung ltige Parameterwerte 2 0x0004 Encoderfehler 1 0x0002 Motorspannung zu niedrig 0 LSB 0x0001 Istposition ist au erhalb des Verfahrbereichs Einige dieser Fehler lassen ein weiteres Verfahren des Antriebes nicht mehr zu Das Fehlercodewort muss dann zur ckgesetzt werden Die R cksetzung wird durch das zur cksetzen der Freigabe im Steuerwort bewerkstelligt Gleichzeitig wird dadurch der letzte Fehlercode in internen EEPROM abgespeichert von wo es durch den Hersteller zur Erforschung eventueller Fehlermechanismen wieder ausgelesen werden kann 7 4 Parameterwerte ndern Um Parameterwerte zu ndern wird der Parameter zuerst ber den Index angew hlt Im Data in Modul wird der aktuelle Wert zur ckgemeldet Das Modul Index Ist sendet den eingestellten Index als Echo zur ck Nun wird der neue Wert in das Data Out Modul geschri2. halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDP wh N mme i RANI f halstrup walcher GmbH Stegener Stra e 10 D 79199 Kirchzarten Phone 49 0 76 61 39 63 0 Fax 49 0 76 61 39 63 99 E Mail info halstrup walcher de Internet www halstrup walcher de Dokument 7100 003854 Version 6 0 02 2008 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher Inhaltsverzeichnis Bedeutung der Betriebsanleitung uuessennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnannnnnee 5 L lte ul aan seen ana Ban u a aa ana Ha A Eu FEREHT REDE RREHTERETEE EAU 5 ET EE E OT E 6 3 1 Bestimmungsgem e Verwendung mrrr4sansnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nam 6 3 2 Transport Montage Anschluss und Inbetriebnahme nennen 6 3 3 St rungen Wartung Instandsetzung Entsorgung ssssssssssrseesrerrsssrrrnrerrnnnrssttrnssrrrnrerennne 6 ge E dee KEE 7 Ger tebeschreib ng 4 us m 2 em En 8 ei HR Gel ale ee e lee GE 8 4 2 Oli e a ee RE Sees 8 4 3 gt 3SlecKerbe SQUNG eek 8 4 4 Einstellen der Ger teadresse und Abschlusewiderst nde 9 4 5 Bedeutung der DP LED ante EAR a a ek 10 4 6 Adresseinstellung ber den Bus uuummunssssssnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nn 10 4 7 Adresseinstellung ber das Parametermodul ab Firmwarerevision D 11 Tipptastenbetrie bi ebe ees Ee r 12 5 1 Anschluss der Tippltasen a aa
3. gewed y a Hra Jaeyosaespneg pun ap m Bue nz w puabaiajunsep Vu Bunyoapqy Wagens An u zone ur 0 0 XFN Z LGNIG PI OZ LHY L EMS Usage ul J MASIAPULEH apus a ls unsep n Bunyoapqy NEIRE FENIG YOLU NDS ya poo g pl aqne yoss unps jeu ig In ssopyosue 4 BundJossay 101 Jey9ajsy9sue Z Ynyosueuajsejddil uodo na poo g jeubig ny Jay9ajsyasuel uaseu1ay429 S uodo Bunyysusny saneuyas SIEMIYOH juSPISM p nuow LUsuUarugllas WO pep Buuwwaly 31 cher D halstrup EP wa Betriebsanleitung PSE3xxDP 13 Ma zeichnung PSE30x 8 DP p sa SEH ya zaan auen umea Dn z Ke CET mee oma ener Seneapsstumm v uunus unupez _ P 2 DEEG Bid puegs Jom 2 W60TZ dos en IPURPBUONSOT Im a get org Lok auey unea avo UBYZ OSI NA saM ST OSINA Dal SNeapss unp g DES e T SN are Dream LEO Data bel PUSIS 1Y PAS PUE a uodo o9 SEL OI PUn Eau DEE DU BUE NZURPUESSIENUNIEP ALU Q Auruedsuen Burppapay ech D Lol enge m an 1 D Ee Z7 N upam JoRLaU 1 1 d S HPNAPS z A ypu pep iuw ea ZISN AAN JNOZ GH8 GIEL aqperps Dro ban Ay ta EN 2 I N I IN EH es Sech ki LSTEUDPAS y Su ez J l DO D Ay SSopy gt sueI4 x an 2 S wo rg Q 9 r Burg o LORISO4 32
4. 7 2 4 Fahrl hnie Schleife EE 17 7 2 5 Positionswert der Referenzposition setzen unssnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 17 7 2 6 Referenzposition setzen und speichern 444444444H HH HH nnnn nenn Hnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnne 18 7 2 7 Position bernehmen und verfahren 444444444HHHH nn nen nnnnnnnnannnnnnnn nun anne 18 7 2 8 Handfahrt runter 4 2 0er ee 18 7 2 9 Hlandiahrt HOch re eek 18 Ke Wl SNE 18 7 3 1 Drehsin asus nen et AER KEES Ed EE uf 19 7 3 2 Antahrisrichtung ee He 19 7 3 3 BEgelung EE 20 7 3 4 Tipptastenbefrieb 2 een 20 7 3 5 Aufl sung BE E EE 20 7 3 6 AULSSUNG SOBWATE EE 20 7 3 7 Positioner EE 20 7 3 8 Max Verlahrweg Positiv er 21 7 3 9 Max Verfahrweg negativ nase a 21 7 3 10 S lldrehzahl positionieren u DA EAEEEeeSEE EeeE EE 21 7 3 11 Solldrehzahl H nde release ei 21 Zeck Max Drehzahl links aaa ee ee 21 1 3 18 Max Drehizahlirechts Mu ae ae 21 7 3 14 Max Drehmoment ee ak 21 7 3 15 Max Brehmoment links a ss ee 21 7 3 16 Max Drehmoment rechis ee rrereremeaet 21 7 3 17 Max SIAR MO E EE 21 7 3 18 Dauer Startmoment rare been deed re en 21 7 3 19 H lterioment ern es Be a 22 Fer SEN e EE EE 22 7 3 21 min Drehzahl f r Blockerkennung 22 suss44444 4444HHHR Rn nn nn nn nn nnnnnan nennen nennen 22 7 3 22 Dauer f r Blockierungserkennung 2 rs4m44nnssssnnnannnnnnnnn nen nnnnan
5. Ger teadresse am Bus zug nglich Die unten aufgef hrte Legende zum Einstellen der Schalter befindet sich auch auf der Innenseite des Stopfens An den Drehschaltern kann die Adresse in Zehner und Einerstelle gew hlt werden Auslieferungszustand ist Schalterstellung 01 das PSE3xxDP meldet sich mit Adresse 1 am Bus Anordnung der Schalter Abschlusswiderstand DP DP_Adresse LED Wichtig Um ein Eindringen von Schmutz und Staub zu verhindern muss nach dem Einstellen der Adresse die Schutzkappe unbedingt wieder angebracht werden halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 4 5 Bedeutung der DP LED Die eingebaute LED signalisiert den Betriebszustand des Profibus DP Folgende Zust nde werden dabei unterschieden LED Zustand Bedeutung LED leuchtet dauerhaft Profibus DP ist nicht angeschlossen oder nicht aktiv LED blinkt Das Ger t hat Datenverkehr auf dem Bus festgestellt und eine bertragungsrate identifiziert LED ist aus Bei eingeschalteter Spannungsversorgung signalisiert dieser Zustand dass das Ger t an der Buskommunikation teilnimmt 4 6 Adresseinstellung ber den Bus Die Ger teadresse kann auch ber den Profibus DP eingestellt werden Hierzu m ssen die Adressschalter auf die Adresse 00 eingestellt werden Das Ger t meldet sich dann im Auslieferzustand unter der Adresse 100 Diese Adresse kann dann mit Hilfe geeigneter Ger te z B Profibus Master Simulator BW1311 siehe unt
6. dann wird automatisch eine Schleifenfahrt eingef gt 19 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 7 3 3 Regelung Ist dieser Parameter auf 1 gesetzt dann versucht der Antrieb die Position nachzuregeln falls er aus einer ordnungsgem angefahrenen entgegen der Anfahrtsrichtung herausgedr ckt wird Beim Wert 0 ist diese Funktion ausgeschaltet 7 3 4 Tipptastenbetrieb Mit diesem Parameter kann man entscheiden ob die Tipptasten direkt an den Antrieb weitergeleitet werden oder nicht Ist dieser Parameter auf eins gesetzt und das Position bernehmen und verfahren Bit nicht gesetzt dann wird jede Bet tigung der Tipptasten direkt ausgef hrt Ist der Parameter auf Null gesetzt wird die Bet tigung nur im Statuswort signalisiert Der Anwender kann dann die Handfahrt selbst mit den Bits im Steuerbyte ausf hren oder diese Aktion auch an einen anderen Antrieb weiterleiten 7 3 5 Aufl sung Hardware Dieser Parameter gibt interne Aufl sung des Antriebs an Er ist Teil der Umrechnung von externen Positionen in die interne Position Bleibt er auf 1024 stehen dann kann mit dem n chsten Parameter die Aufl sung des Antriebs pro Umdrehung eingestellt werden 400 entspricht 400 Schritte pro Umdrehung oder 0 01 mm Schritt bei 4 0 mm Spindelsteigung Bei einer Anderung dieses Parameters wird eine eventuelle Positionierfahrt unterbrochen Eine Anderung kann eine Fehlpositionierung nach sich ziehen 7 3 6 Aufl sung Softwar
7. hrte Spannung Eine geringf gige Unterschreitung der Spannung w hrend des Verfahrens f hrt nicht zu Abbruch der Positionierung 7 3 25 Filterwert f r Spannungs berwachung Durch diesen Parameter kann man kurzfristige Spannungseinbr che z B infolge des Startstroms berbr cken Das Bit Motorspannung OK wird nur gesetzt falls der Einbruch l nger dauert als die Zeit die mit diesem Parameter spezifiziert ist 22 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7 3 26 Schleifenl nge Mit Hilfe des Parameters Anfahrtsrichtung kann festgelegt werden dass der Antrieb jede Position aus der gleichen Richtung anf hrt Erfolgt eine Positionierung entgegen dieser Anfahrtsrichtung dann f hrt der Antrieb zuerst ber sein Ziel hinaus und f hrt in einer zweiten Positionierung die gew nschte Sollposition an Die L nge dieser Schleife kann mit diesem Parameter spezifiziert werden Der Wert wird in Hardware Increments eingegeben 7 3 27 Tipptastenschrittweite Eine kurze Bet tigung der Tipptasten verf hrt den Antrieb um eine definierte Strecke in die jeweilige Richtung Die L nge dieser Strecke kann mit diesem Parameter eingestellt werden Die Einstellung erfolgt in Software Increments 7 3 28 Tipptastenpause Durch eine kurze Bet tigung einer Tipptaste verf hrt der Antrieb jeweils um eine definierte Strecke Danach warte der Antrieb die mit diesem Parameter eingestellte Zeit ab und startet danach mit der im Paramet
8. nz wapus a laJunuep yu usJedsuey Bunyoapqy ueIpos g jeu ig 1n sopyosuej4 2002 6H8 allemIyoH S ZLENIO age A r Ynypsueusjsejddil uondo USSEUWLIEYIIS Bunyausny Durfioe pn Any 13409 Sy SUL J4 29 halstrup cher D wa Betriebsanleitung PSE3xxDP 11 Ma zeichnung PSE30x 14DP und PSE32x 14DP t EECHER Jewunusbunuydrsz dn FED A p09 g jeu is n Jeyoajsyasuej4 uondO ATEISAH PL X0EISA NOYUISJE1LONNISOG P 0Z LHPL YLXPIN ZL6NIQ wg972 OSI NIQ 6108 OSI NIQ unaua ya pos g jeu ig 1n 8sopyosue uaseuay9als Bunyausny ablszuesnyels pun eyjeyassjalpy 1N Bue nz wapus a najuniep yu wueredsuen Bunyaapqy OR8 IMS yueysyo su uu zu Slamje sIanpueH apuajneniu J pu f p zunep yu Quasedsue Bunyoapqy dl W lo y guow Lyoyuanuallas pu pep Bunwweiy Weem mmm nees agne yas jagey auyo Bunjjajsieg X a Bun uosia any Opalsyosue 4 ualyoyd uus puejsqy JosJo b WNE lt au awowy paneq AN yp Bow jegeien 08 wn Sta sap Bunya q yo np Bunzinisgejuswowysug 30 Betriebsanleitung PSE31xDP halstrup cher 12 Ma zeichnung PSE31x 14DP und PSE33x 14DP D wa 9E9800 00827 Im CT JOMI JLO EH EL Bgenpssbunpsg JaWUNUS UNUYN Z gel Ga DRETT NayulaJ9luoNSsog asneyahllerapy POSAM aswag uyo Pw LL geisgem
9. Benutzer Zeit zu geben die Taste wieder freizugeben wenn er nur Einzelschritte fahren will 5 5 Schrittbetrieb Soll der Antrieb nur schrittweise verfahren dann kann der Parameter Tipptastenpause auf den Wert null gesetzt werden In diesem Fall wird die Handfahrt unterdr ckt 12 D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 6 6 1 6 2 6 3 Inbetriebnahme Einstellen der Referenzposition Nach dem Anbau des PSE3xxDP wird das Ger t auf die Referenzposition gefahren per Tipptasten oder Positionierbefehl Mit dem Befehl Referenzposition setzen siehe Abschnitt Aufbau des Steuerbytes wird die interne Position des PSE3xxDP auf null gesetzt Diese Position wird im Ger t abgelegt Alle Positionsangaben und die Verfahrgrenzen beziehen sich nun auf diesen Punkt Bis zur Firmwarerevision 6 wurde dem Referenzpunkt die Position 0000 zugeordnet Ab Firmwarerevision 7 wird der Referenzposition der im Modul Sollposition eingestellte Wert zugeordnet Die Referenzposition und der zugeordnete Position werden im Ger t dauerhaft gespeichert Ablauf eines Positioniervorgangs Das PSE3xxDP unterscheidet folgende F lle bei einem Positioniervorgang Annahme Richtung in der jede Sollposition angefahren wird ist vorw rts 1 neuer Positionswert gr er als aktueller Position wird direkt angefahren 2 neuer Positionswert kleiner als aktueller Es wird der Schleifenabstand weiter zur ckgefahren und die exakte Position
10. der Antrieb selbst auszugleichen indem er die Geschwindigkeit geringf gig 1U min erh ht falls ein Schleppfehler festgestellt wird Diese Regelfunktion wird deaktiviert wenn die Schleppfehlerdistanz auf Null gesetzt wird 7 3 21 min Drehzahl f r Blockerkennung F r den Antrieb liegt eine Blockierung vor wenn die Istdrehzahl 0 ist oder der Antrieb f r ein gewisse Zeit langsamer als ein bestimmter Prozentsatz der Solldrehzahl dreht Dieser Prozentsatz kann mit diesem Parameter eingestellt werden Wird eine Blockierung erkannt wird die aktuelle Positionierung abgebrochen Im Status werden die Bits Positionierfehler und Positionierung wurde abgebrochen gesetzt 7 3 22 Dauer f r Blockierungserkennung Dieser Parameter spezifiziert die Zeitdauer die die oben beschriebene Blockierungsdrehzahl unterschritten sein muss bevor die Blockierungserkennung aktiviert wird 7 3 23 Wartezeit zwischen dem Verfahren Dieser Parameter spezifiziert die minimale Zeit in ms die der Antrieb bei einem Fahrtrichtungswechsel anh lt bevor er in Gegenrichtung wieder startet 7 3 24 min Versorgungsspannung Dieser Parameter gibt an ab welcher Motorspannung im Status das Bit Motorspannung OK aktiviert wird Ist dieses Bit nicht aktiviert k nnen keine Positionierungen durchgef hrt werden Beim Einstellen der Spannung ist zu ber cksichtigen dass durch verschiedene Bauelemente die Spannung am Motor kleiner ist als die von au en zugef
11. durch die Anbringung des CE Dieses Ger t entspricht dem Stand der Technik Es erf llt die gesetzlichen Kennzeichens dokumentiert C 2006 2007 Das Urheberrecht an dieser Betriebsanleitung verbleibt beim Hersteller Sie enth lt technische Daten Anweisungen und Zeichnungen zur Funktion und Handhabung der Ger te Sie darf weder ganz noch in Teilen vervielf ltigt oder Dritten zug nglich gemacht werden D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 3 Sicherheitshinweise 3 1 3 2 3 3 Bestimmungsgem e Verwendung Die Positioniersysteme eignen sich besonders zur automatischen Einstellung von Werkzeugen Anschl gen oder Spindeln bei Holzverarbeitungsmaschinen Verpackungsmaschinen Druckmaschinen Abf llanlagen und bei Sondermaschinen Die PSE3xxDP sind nicht als eigenst ndige Ger te zu betreiben sondern dienen ausschlie lich zum Anbau an eine Maschine Die auf dem Typenschild und im Kapitel Technische Daten genannten Betriebsanforderungen insbesondere die zul ssige Versorgungsspannung m ssen eingehalten werden Das Ger t darf nur gem dieser Betriebsanleitung gehandhabt werden Ver nderungen des Ger ts sind nicht gestattet Der Hersteller haftet nicht f r Sch den die sich aus einer unsachgem en oder nicht bestimmungsgem en Verwendung ergeben Auch erl schen in diesem Fall die Gew hrleistungsanspr che Transport Montage Anschluss und Inbetriebnahme Die Montage und der
12. ee 12 5 2 Tipptasten ber Steuerung aktivieren Ne 12 5 3 Tipptasten verfahren direkt EE 12 5 4 Schritt Handt hrt Betrieb a sn ee Rene 12 5 5 Schrl belrleb u a 12 le dE E ln ne nenne ne eh ne Ener 13 6 1 Einstellen der Referenzpositi n n n ese a 13 6 2 Ablauf eines Positioniervorgangs mmsmnnnnannnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnen ern ENEE 13 6 3 Ablauf eines Positioniervorgangs ohne Schleife nennen nn nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 SE REENEN 14 7a Aufbaudes Statusworls in a be 14 7 1 1 SOLBOSIIONLERFBICHL EE 14 7 1 2 Anmeb ta ee Setting ege genee 14 7 1 3 M torspannung OR u RR eher 15 7 1 4 Betriebsberelt n ihnen such asien erde 15 7 1 5 Hl rgwaretelbl tz ege teegcegeg meins 15 7 1 6 Positionierung wurde abgebrochen mer44444444 nn nennen nnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 15 7 1 7 ET e TUME ee ee e Senge EE 15 7 1 8 Tip kaste e EE 15 7 1 9 Temperatur berschreitung ans 2er 15 Kee LA DEN EE 16 7 1 11 Soll Parameterwert ung ltig ee en 16 7 1 12 een E ser en en ren ea 16 7 1 13 Manuelles verdreben nenn nenne nnnennnnnnnnnnnnnnnnnne 16 7 1 14 Motorspannung hatte gefehlt a ee 16 7 1 15 Arte bereet Get entsteet de EN 16 7 1 16 Verf hrbereichsende unten Eet eege g EdEEg See 16 7 2 Aufbau des EU eege de Keng EES 17 7 2 1 lite E DEE 17 7 2 2 t let TEE 17 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7 2 3 Handfahrtfreigabe see ee 17
13. gr er wird als 99 2 sonst wird der eingegebene Wert entsprechend verringert 7 3 10 Solldrehzahl positionieren Dieser Parameter legt die Solldrehzahl bei einem Positioniervorgang fest Die Prozentangabe bezieht sich auf die Nenndrehzahl des jeweiligen Getriebes 7 3 11 Solldrehzahl Hand Dieser Parameter legt die Solldrehzahl bei einer Handfahrt fest Die Prozentangabe bezieht sich auf die Nenndrehzahl des jeweiligen Getriebes 7 3 12 Max Drehzahl links Mit diesem Parameter kann die maximale Drehzahl bei Positionierungen mit Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn festgelegt werden 7 3 13 Max Drehzahl rechts Mit diesem Parameter kann die maximale Drehzahl bei Positionierungen mit Drehrichtung im Uhrzeigersinn festgelegt werden 7 3 14 Max Drehmoment Mit diesem Parameter kann das maximale Drenmoment bei Positionierungen festgelegt werden Die Drenmomentbegrenzung erfolgt durch Begrenzung des Motorstroms Die Eingabe erfolgt in Prozent des Nennmoments 7 3 15 Max Drehmoment links Mit diesem Parameter kann das maximale Drehmoment bei Positionierungen mit Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn festgelegt werden 7 3 16 Max Drehmoment rechts Mit diesem Parameter kann das maximale Drehmoment bei Positionierungen mit Drehrichtung im Uhrzeigersinn festgelegt werden 7 3 17 Max Startmoment Mit diesem Parameter kann das maximale Drehmoment beim Start der Positionierung festgelegt Damit kann evil ein gr eres Lo
14. halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7100 003854_PSE3xxDP_TT_V6 0 ENTWURF DOC 25 02 08 Si Ze 33
15. und das Positionierbit nicht gesetzt dann wird die Handfahrt direkt ausgef hrt 7 1 8 Tip Taste hoch Dieses Bit zeigt an dass der Eingang Tip Taste hoch aktiviert mit 24V verbunden wurde Ist im Steuerbyte das Bit Handfahrtfreigabe aktiviert oder die Handfahrt ber die Parametrierung freigegeben und das Positionierbit nicht gesetzt dann wird die Handfahrt direkt ausgef hrt 7 1 9 Temperatur berschreitung Die Positioniereinheit PSE3xxDp verf gt ber eine einfache Temperaturmesseinrichtung die eine thermische berlastung vermeiden soll berschreitet die Temperatur im Ger t die in der Parametrierung eingestellte Grenztemperatur wird dieses Bit gesetzt und ein erneutes Positionieren ist erst nach Abk hlung des Ger ts Bit Temperatur berschreitung zur ckgesetzt m glich Die Temperatur berschreitung muss mit dem Quittierungsbit zur ckgesetzt werden 15 halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 7 1 10 Schleppfehler Erreicht der Antrieb aufgrund des Lastmoments die angegebene Solldrehzahl nicht so ergibt sich eine Differenz zur aktuellen Position bei Solldrehzahl Dies kann bei parallel laufenden Antrieben zu Problemen f hren Uber den Parameter Schleppfehler kann die max Differenz festgelegt werden Dieses Bit wird aktiviert wenn diese Differenz den eingestellten Wert berschreitet Die Fahr wird nicht unterbrochen Die Aktion zu Behebung dieses Problems muss von der externen Steuerung
16. verbunden ist 5 2 Tipptasten ber Steuerung aktivieren In der Grundeinstellung sind die Tipptasten nicht aktiv Der Zustand der Tipptasten wird in das Statuswort kopiert Der Benutzer hat nun die M glichkeit die Tipptastenfunktionen ber die Steuerung auszul sen Hierzu muss im Steuerbyte die Freigabe anliegen und das Bit Position bernehmen und verfahren darf nicht gesetzt sein Nun k nnen die Tipptastenbits aus dem Statuswort in das Steuerwort kopiert werden und der Antrieb wird verfahren Es ist so auch m glich mit den Tipptasten eines Antriebs ber die Steuerung einen anderen Antrieb zu verfahren 5 3 Tipptasten verfahren direkt Hierzu muss die Tipptastenfunktion entweder durch die Parametrierung oder durch das Bit Handfahrt freigeben im Steuerbyte freigegeben werden Das Bit Freigabe muss gesetzt und das Bit Position bernehmen und verfahren darf nicht aktiviert sein Jede Bet tigung der Tasten wird nun direkt im Antrieb ausgef hrt 5 4 Schritt Handfahrt Betrieb Wird eine Tipptaste bet tigt verf hrt der Antrieb um die im Parameter Tipptastenschrittweite festgelegte Strecke Danach wird die Zeit abgewartet die im Parameter Tipptastenpause eingestellt ist Bleibt der Taster bet tigt dann startet der Antrieb nach Ablauf dieser Pausenzeit mit der Handfahrtdrehzahl und verf hrt solange bis der Taster wieder freigegeben oder ein zweiter Taster bet tigt wird Diese Pausenzeit wurde eingef hrt um dem
17. 0 wird von Ger t gesetzt Parameter Data Out neue DP Adresse Parameter Index 180 0xB4 Index gt DP Adresse schreiben Parameter Data In 0000 wird von Ger t gesetzt Parameter Data Out neue DP Adresse Das Ger t speichert die Adresse ab und f hrt einen Reset durch danach ist es nur noch unter der neuen DP Adresse ansprechbar Die Ger te werden von halstrup walcher immer mit der Adresse 100 ausgeliefert Falls man die Anderung der Adresse in einem SPS Projekt integrieren und die Adresse 100 nicht benutzen will gibt es die M glichkeit die Adress nderung bei einer projektierten Adresse durchzuf hren Alle Ger te die dann integriert werden sollen m ssen dann vorher auf diese Adresse z B 50 eingestellt werden F r den Austausch wird dann das Ger t mit dieser Adresse z B 50 vom Bus genommen der Austauschantrieb eingef gt und auf die neue Adresse eingestellt Danach kann der Austauschantrieb und der Antrieb mit der Adress nderungsfunktion wieder eingebaut werden D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 5 Tipptastenbetrieb 5 1 Anschluss der Tipptasten Die Tipptasten werden ber den 4 poligen Stecker angeschlossen Die Schaltkontakte m ssen zwischen 24V und den Tipptasten Eing ngen angeschlossen werden Wird eine externe Spannungsversorgung verwendet dann m ssen die beiden GND Leitungen verbunden werden Es ist dabei zu beachten dass die GND Leitung der Tipptasten mit der GND Leitung des Steuerungsteils
18. 024 Umdr R W 7 Max Verfahrweg positiv 9880 100 00 100 00 0 01 R W 8 Max Verfahrweg negativ 40 100 00 100 00 0 01 R W 9 Solldrehzahl positionieren 1000 1 120 0 0 1 R W 10 Solldrehzahl Hand 100 1 120 0 0 1 R W 11 max Drehzahl links 1200 1 120 0 IO 1 R W 12 max Drehzahl rechts 1200 1 120 0 IO 1 R W 13 max Drehmoment 1000 1 100 0 IO 1 R W 14 max Drehmoment links 1000 1 100 0 O 1 R W 15 max Drehmoment rechts 1000 1 100 0 0 1 R W 16 max Startmoment 1000 1 125 0 0 1 R W 18 D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 17 Dauer Startmoment 100 1 1000 ms R W 18 Haltemoment 500 1 100 0 IO 1 R W 19 Schleppfehler 100 20 2000 0 01mm R W Index Bedeutung Wertebereich Zugriff 20 min Drehzahl f r Blockerkennung 10 1 60 1 R W 21 Dauer f r Blockierungserkennung 100 1 500 ms R W 22 Wartezeit zwischen dem Verfahren 50 20 10000 ms R W 23 min Versorgungsspannung 190 15 0 24 0 V R W 24 Filterwert f r Spannungs berwachung 100 100 1000 1ms R W 25 Schleifenl nge 100 O 1000 1 1024 Umdr R W 26 Tipptastenschrittweite 10 1 1000 0 01mm R W 27 Tipptastenpause 500 O 1000 ms R W 28 Faktor f r Rampenl nge 1000 1000 5000 1 1000 R W 29 Grenztemperatur 70 50 100 C R W 30 Referenz
19. Die Referenzposition ist der Positionswert den der Antrieb anzeigt wenn er sich an der Stelle befindet die im als Referenzposition zugewiesen wurde interner Nullpunkt 7 3 33 Produktionsdatum Dieser Parameter kann nur ausgelesen werden Der Hersteller hat hier das Produktionsdatum mit Herstellungsjahr und Herstellungsdatum eingespeichert Dieser Parameter hilft den technischen Stand des Ger ts zu dokumentieren 23 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 7 3 34 Seriennummer Hier ist eine fortlaufende Seriennummer abgespeichert die hilft den technischen Stand des Ger ts zu dokumentieren 7 3 35 Ger tetyp Hier ist der Type des Ger ts als Hexadezimalzahl abgelegt Format xxxy xxx Bauform und Drehmoment y Durchmesser der Abtriebswelle E 14 mm 8 8 mm 7 3 36 Version Software Hier ist die Revision der im Ger t abgespeicherten Firmware hinterlegt Als Ausgabewert erscheint dezimal 155xx xx Firmwarerevision 7 3 37 Version Hardware Hier ist die Revision der Bauvorschrift hinterlegt 7 3 38 Ger tetemperatur Hier kann die aktuell im Inneren des Ger ts gemessene Temperatur in C abgefragt werden 7 3 39 Istdrehzahl Hier kann w hrend des Positioniervorgangs die aktuelle Drehzahl abgefragt werden Die Ausgabe erfolgt in Umdrehungen min 7 3 40 max Istmoment Strom W hrend des Positioniervorgangs wird nach Ablauf der Startmomentzeit bis zum Abbremsen der Strom berwacht Aus dem h chst
20. Die Verdrehsicherung erfolgt durch Einrasten des Zapfens unter der Hohlwelle in eine geeignete Bohrung siehe Zeichnung Der Geh usedeckel darf auf keinen Fall f r Kraft bertragungszwecke z B zum Abst tzen benutzt werden Steckerbelegung Im Geh usedeckel des PSE3xxDP befindet sich ein 5 poliger Rundstecker f r den Anschluss der Versorgungsspannung und eine 5 polige Rundbuchse f r den Anschluss an den Profibus DP Achtung Die Anschlussstecker d rfen nicht verdreht werden Beide Steckverbindertypen sind aus der Serie 763 von Binder Stecker f r Versorgung Buchse f r Profibus DP B codiert Draufsicht von au en Draufsicht von au en 1 24VDC Endstufe 1 VP 5V 2 Masse Endstufe 2 RxD TxD N A Leitung 3 24VDC f r Steuerung 3 DGND Bezugspotential zu VP 4 Masse Steuerung 4 RxD TxD P B Leitung 5 Geh use 5 Schirm halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 4 4 Optionale Anschlussstecker Stecker f r externe Tipptasten Stecker f r Profibus DP B codiert 4 poliger Stecker Type Binder 718 Draufsicht von au en Draufsicht von au en 20 04 OO 1 3 VP 5V bn 24V aus Steuerung ws Taste vorw rts bl Taste r ckw rts sw GND aus Steuerung RxD TxD N A Leitung DGND Bezugspotential zu VP RxD TxD P B Leitung Schirm PON Oo AUNI Einstellen der Ger teadresse und Abschlusswiderst nde Nach Abnahme des Verschlussstopfens sind zwei Drehschalter f r die Einstellung der
21. a in Signed int 16 Bit Data Out Index Ist 8 Bit Index des ausgegebenen Parameters Das Statuswort zeigt dem Benutzer Informationen ber den gegenw rtigen Zustand des PSESxxDP an Die Istposition gibt jeweils die aktuelle Position an an der sich die Positioniereinheit befindet Mit Hilfe des Steuerbytes werden Befehle an die Positioniereinheit gesendet Die Sollposition dient dem bertragen der n chsten anzufahrenden Position Mit dem Modul Parameter k nnen Ger teinstellungen die sonst nur ber die Parametrierung zu bewerkstelligen sind w hrend des Betriebs direkt durch die Steuerung vorgenommen werden 7 1 Aufbau des Statusworts Bit Hexadez Bedeutung 15 MSB 0x8000 Sollposition erreicht 14 0x4000 Antrieb f hrt 13 0x2000 Motorspannung OK 12 0x1000 Betriebsbereit 11 0x0800 Hardware Fehler 10 0x0400 Positionierung wurde abgebrochen 9 0x0200 Tipptaste Runter 8 0x0100 Tipptaste Hoch 7 0x0080 Temperatur berschreitung 6 0x0040 Schleppfehler 5 0x0020 Soll bzw Parameterwert ung ltig 4 0x0010 Positionierfehler 3 0x0008 Manuelles Verdrehen 2 0x0004 Motorspannung hatte gefehlt 1 0x0002 Bereichsende Positiv 0 LSB 0x0001 Bereichsende Negativ 7 1 1 Sollposition erreicht Der Antrieb befindet sich an der Sollposition der durch das Positionierfenster erlaubten Abweichung 7 1 2 Antrieb f hrt Der Antrieb f hrt eine Positionier
22. e Dieser Parameter spezifiziert zusammen mit dem vorstehenden Parameter die Aufl sung des Antriebs pro Umdrehung bei der Positions bergabe ber den Profibus Schritte _ 1024 Aufl sungSoftware Umdrehung Aufl sungHardware Am zweckm f igsten l sst man die Hardwareaufl sung auf 1024 und kann dann mit der Softwareaufl sung die Schritte Umdrehung einstellen Bei einer Anderung dieses Parameters wird eine eventuelle Positionierfahrt unterbrochen Eine Anderung kann eine Fehlpositionierung nach sich ziehen 7 3 7 Positionierfenster Ist der Abstand zwischen Ist und Sollposition gr er als der im Parameter Positionierfenster festgelegte Wert dann wir das Bit Sollposition erreicht nicht aktiviert Die Angabe erfolgt in 1 1024 Umdrehungen 20 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7 3 8 Max Verfahrweg positiv Dieser Parameter setzt den maximalen Verfahrweg in positiver Drehrichtung Die Angabe erfolgt in des absoluten Verfahrwegs 256 Umdrehungen Das Ger t berpr ft ob die Summe zwischen max Verfahrweg positiv und max Verfahrweg negativ nicht gr er wird als 99 2 sonst wird der eingegebene Wert entsprechend verringert 7 3 9 Max Verfahrweg negativ Dieser Parameter setzt den maximalen Verfahrweg in negativer Drehrichtung Die Angabe erfolgt in des absoluten Verfahrwegs 256 Umdrehungen Das Ger t berpr ft ob die Summe zwischen max Verfahrweg positiv und max Verfahrweg negativ nicht
23. eben Das Ger t berpr ft den neuen Wert auf Plausibilit t und setzt im Fehlerfall im Zustandswort das Bit Gol bzw Parameterwert ung ltig Wird dieses Bit nicht gesetzt kann der Wert durch Setzen des MSB 0x80 des Indexbytes an das Ger t bergeben werden Ist der Wert bernommen worden wird er nun im Data In Modul ausgegeben Das MSB 0x80 im Indexbyte muss nun zur ckgesetzt werden um versehentlich Schreibvorg nge beim Andern des Indexbytes zu vermeiden 25 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 8 Parameterdaten und Fehlerspeicher sichern Durch einen speziellen Befehl ist es m glich die Parameterdaten im EEPROM Bereich abzulegen Dieser Vorgang hat f r den Benutzer keinen Einfluss auf die Funktion des Ger ts Bei jedem Neustart des Profibus DP werden die Parameterdaten ber den Bus neu geladen deshalb sind die abgespeicherten Daten unerheblich Wichtig ist das Speichern wenn w hrend des Betriebs Hardwarefehler aufgetreten sind Dann wird mit diesem Vorgang der Inhalt des Fehlerspeichers in das EEPROM bertragen werden Parameter Index 0x7D dez 125 Parameter Daten 0x55 dez 85 Der Abspeichervorgang dauert weniger als 1 s Nach dem Abspeichern der Daten muss der Antrieb als Parameterdaten den Wert 0000 melden Wichtig W hrend dem Speicherns darf das Ger t nicht ausgeschaltet werden da sonst wichtige Parameterdaten gel scht werden k nnten 26 D halstrup walcher Betrieb
24. ei der Positionsermittlung kommen 16 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7 2 Aufbau des Steuerbytes Bit Bedeutung 15 MSB Reserve 14 Reserve 13 Reserve 12 Reserve 11 Reserve 10 Reserve 9 Reserve 8 Quittierung f r Hardwarefehler 7 Freigabebit 6 Handfahrtfreigabe 5 Fahrt ohne Schleife 4 Positionswert der Referenzposition setzen 3 Referenzposition setzen und speichern 2 Position bernehmen und verfahren 1 Handfahrt runter 0 LSB Handfahrt hoch 7 2 1 Quittierung Bei einem 1 gt 0 bergang dieses Bits werden alle Hardwarefehler der Fehlerzustand in den Fehlerspeicher bertragen und gel scht Der Fehlerspeicher kann mit Hilfe des Speicherbefehls in den internen EEPROM Speicher bertragen werden kann ab Firmwarerevision 7 erfolgt dies automatisch beim Quittieren des Fehlers Die Auswertung des Fehlerspeichers durch den Hersteller kann bei der Fehlersuche sehr hilfreich sein 7 2 2 Freigabebit Ist dieses Bit gesetzt dann kann der Antrieb verfahren Wird das Bit w hrend der Fahrt gel scht dann wird der Antrieb angehalten 7 2 3 Handfahrtfreigabe Ist dieses Bit gesetzt und das Position bernehmen und verfahren Bit ist nicht gesetzt dann werden die Zust nde der externen Tip Tasten direkt zum Steuern der Positioniereinheit verwendet 7 2 4 Fahrt ohne Schleife Ist dieses Bit gesetzt dann kann die Schleifenfahrt auch wenn sie
25. eisungen missachten erheblichen Sachschaden f hren kann wenn Sie die gegebenen Anweisungen missachten INFORMATION Sie erhalten wichtige Informationen zum sachgem en Betrieb des Ger ts A ACHTUNG Sie werden auf eine Gef hrdung hingewiesen die zu einem D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 4 Ger tebeschreibung 4 1 4 2 4 3 Funktionsbeschreibung Das Positioniersystem PSE3xxDP ist eine intelligente und kompakte Komplettl sung zum Positionieren von Hilfs und Stellachsen bestehend aus EC Motor Getriebe Leistungsverst rker Steuerungselektronik absolutem Messsystem und Profibus DP Schnittstelle Durch das integrierte absolute Messsystem entf llt die zeitaufwendige Referenzfahrt Die Ankopplung an ein Bussystem verringert den Verdrahtungsaufwand Die Montage ber eine Hohlwelle mit Klemmring ist denkbar einfach Das Positioniersystem eignet sich besonders zur automatischen Einstellung von Werkzeugen Anschl gen oder Spindeln bei Holzverarbeitungsmaschinen Verpackungsmaschinen Druckmaschinen Abf llanlagen und bei Sondermaschinen Die Positioniersysteme PSE3xxDP setzen ein digitales Positionssignal in einen Drehwinkel um Montage Die Montage des PSE3xxDP an der Maschine erfolgt indem die Hohlwelle des Stellantriebes auf die anzutreibende Achse geschoben und mit dem Klemmring fixiert wird Der Klemmring sollte dabei so weit vorgespannt sein dass er sich gerade nicht mehr frei drehen kann
26. elektrische Anschluss des Ger ts d rfen nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Es muss dazu eingewiesen und vom Anlagenbetreiber beauftragt sein Nur eingewiesene vom Anlagenbetreiber beauftragte Personen d rfen das Ger t bedienen Spezielle Sicherheitshinweise werden in den einzelnen Kapiteln gegeben St rungen Wartung Instandsetzung Entsorgung St rungen oder Sch den am Ger t m ssen unverz glich dem f r den elektrischen Anschluss zust ndigen Fachpersonal gemeldet werden Das Ger t muss vom zust ndigen Fachpersonal bis zur St rungsbehebung au er Betrieb genommen und gegen eine versehentliche Nutzung gesichert werden Das Ger t bedarf keiner Wartung Ma nahmen zur Instandsetzung die ein ffnen des Geh uses erfordern d rfen nur vom Hersteller durchgef hrt werden Die elektronischen Bauteile des Ger ts enthalten umweltsch digende Stoffe und sind zugleich Wertstofftr ger Das Ger t muss deshalb nach seiner endg ltigen Stilllegung einem Recycling zugef hrt werden Die Umweltrichtlinien des jeweiligen Landes m ssen hierzu beachtet werden D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 3 4 Symbolerkl rung In dieser Betriebsanleitung wird mit folgenden Hervorhebungen auf die darauf folgend beschriebenen Gefahren bei der Handhabung der Anlage hingewiesen WARNUNG Sie werden auf eine Gef hrdung hingewiesen die zu K rperverletzungen bis hin zum Tod f hren kann wenn Sie die gegebenen Anw
27. en hier gemessenen Wert wird das max Drehmoment berechnet Dieser Parameter kann benutzt werden um die Verfahreinrichtung zu berwachen Wird diese schwerg ngig wird sich dieser Wert erh hen und darauf hin eine berpr fung der Mechanik eingeleitet werden 7 3 41 Verfahrzeit MSW Dieser Parameter gibt die oberen 16Bit der Verfahrzeit f r den letzten Positioniervorgang in ms aus 7 3 42 Verfahrzeit LSW Dieser Parameter gibt die unteren 16Bit der Verfahrzeit f r den letzten Positionier vorgang in ms aus 7 3 43 Schleppposition Dieser Parameter gibt die Differenz der aktuellen zur theoretischen Istposition Solldrehzahl Zeit aus 7 3 44 Motorspannung Dieser Parameter gibt die intern gemessene Spannung der Motorversorgung in 0 1V Incrementen aus Der gemessene Wert kann als Anhaltspunkt dienen Die Messgenauigkeit ist jedoch sehr niedrig ca 1V 7 3 45 Motorstrom Dieser Parameter gibt den aktuellen Motorstrom in mA aus 24 D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7 3 46 Versorgungsspannung Steuerung Mit diesem Parameter kann die Versorgungsspannung des Steuerungsteils des Antriebs ausgelesen werden Aufl sung 0 1V Genauigkeit ca 1V 7 3 47 Fehlercode Bei verschiedenen Fehlern vorzugsweise Hardwarefehlern wird in diesem Wort eine genauere Diagnose des Fehlers vorgenommen Die Bedeutung der einzelnen Bit ist in der folgenden Tabelle dargestellt
28. enstehenden Link umgestellt werden Die Adresse wir abgespeichert und nach dem n chsten Einschalten kann das Ger t unter dieser Adresse angesprochen werden Die Adresse die an den Adressschaltern eingestellt ist hat immer den Vorrang d h wird an den Adressschalter eine andere Adresse als 00 eingestellt ist das Ger t nach dem Einschalten immer unter dieser Adresse erreichbar Link zu Profibus Master Simulator BW1311 http www bihl wiedemann de deutsch catalog 11311257 html Die Einstellung der Profibusadresse ber die Adressschalter bietet viele Vorteile gegen ber der Einstellung ber den Bus und ist sicherer Deshalb sollte die Einstellung ber den Bus nur verwendet werden wenn es unbedingt notwendig ist 10 D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 4 7 Adresseinstellung ber das Parametermodul ab Firmwarerevision 8 Falls keine Hilfsmittel f r die Einstellung der Adresse ber den Bus vorhanden sind gibt es auch die M glichkeit die Ger teadresse ber den mit Hilfe der des Parametermoduls zu ver ndern Das Ger t wird mit der Adresse 100 projektiert Es werden nur die Module Parameter und das Statuswort ben tigt Nach dem die Buskommunikation aufgenommen wurde wird die folgende Einstellungen an das Ger t gesendet Parameter Index 126 0x7E Parameter Data Out 170 0xAA gt Im Status wird Hardware Fehler Bit aktiv Parameter Index 52 0x34 Index gt DP Adresse Parameter Data In 000
29. er Solldrehzahl Hand eingestellte Geschwindigkeit in die entsprechende Richtung Wird die Tapptastenpause 0 gew hlt dann wird die Fahrt mit Handdrehzahl unterdr ckt Die Tipptasten arbeiten so nur im Schrittbetrieb 7 3 29 Faktor f r Rampenl nge Mit diesem Parameter kann man die L nge der Bremsrampe beeinflussen falls man gr ere Tr gheitsmomente zu berwinden hat Die Einstellung erfolgt als Integerwert 1000 entspricht dem Faktor 1 0 800 entspricht dem Wert 0 8 also einer k rzeren Rampe Wird die Rampe verk rzt ergeben sich k rzere Positionierzeiten aber die Gefahr einer Fehlpositionierung steigt 7 3 30 Grenztemperatur Der Antrieb beinhaltet einen Temperatursensor bersteigt die gemessene Temperatur die mit diesem Parameter eingestellte Grenztemperatur wird im Status das Bit Temperatur berschreitung aktiviert und der Antrieb gestoppt Ein weiteres Verfahren ist erst m glich wenn die Temperatur des Antriebs unter die Grenztemperatur gesunken ist 7 3 31 Referenzposition MSW Mit diesem Parameter k nnen die oberen 16 Bit des Werts f r die Referenzposition ausgelesen bzw eingestellt werden Die Referenzposition ist der Positionswert den der Antrieb anzeigt wenn er sich an der Stelle befindet die im als Referenzposition zugewiesen wurde interner Nullpunkt 7 3 32 Referenzposition LSW Mit diesem Parameter k nnen die oberen 16 Bit des Werts f r die Referenzposition ausgelesen bzw eingestellt werden
30. in Vorw rtsfahrt angefahren 3 neuer Positionswert nach R ckw rtsfahrt ohne Schleifenfahrt die Position wird auf alle F lle mit einer Umdrehung vorw rts angefahren gegebenenfalls wird dazu der Schleifenabstand r ckw rts gefahren Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position mit dem internen Absolutencoderstand verglichen Bei einer Abweichung wird das Status Bit Positionier Fehler gesetzt Die L nge der Schleifenfahrt und die Richtung sind in der Parametrierung oder mit Hilfe des Parametermoduls konfigurierbar Ablauf eines Positioniervorgangs ohne Schleife Der Modus Positionieren ohne Schleifenfahrt dient haupts chlich zum Fahren kleiner Wege f r Feinkorrekturen Jede Position wird dabei direkt angefahren Ein eventuelles Spiel in der angetriebenen Spindel wird dabei NICHT eliminiert Das interne Getriebespiel des PSE3xxDP tritt auch in diesem Fall nicht in Erscheinung da die Positionserfassung direkt an der Abtriebswelle stattfindet 13 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 7 Schnittstelle Module Format Bedeutung Statuswort 16 Bit Flags f r den Zustand des Ger ts Istposition signed long 32Bit Aktuelle Istposition in SW Schritten Steuerwort 16 Bit Flags zum Steuern des Ger ts Sollposition signed long 32 Bit N chste anzufahrende Position in SW Schritten Parameter 8 Bit Index indiziert Parameter einstellen bzw auslesen Signed int 16 Bit Dat
31. in der Parametrierung aktiviert ist unterdr ckt werden 7 2 5 Positionswert der Referenzposition setzen Bei der Montage kann dem Antrieb eine Referenzposition Referenzposition setzen und speichern zugewiesen werden Diese Referenzposition wird im Ger t abgespeichert und ist die neue Nullposition des Antriebs Dieser Position kann nun ber die Steuerung ein neuer Zahlenwert zugeordnet werden Der neue Zahlenwert wird in das Modul der Sollposition geschrieben und anschlie end dieses Bit kurze Zeit aktiviert Um ein ungewolltes Verfahren zu verhindern darf dabei im Steuerbyte kein anderes Bit gesetzt sein sonst wird der Wert nicht bernommen Ab Firmwarerevision 7 sollte dieser Wert beim Setzen der Referenzposition in der Sollposition bergeben werden da er dann auch dauerhaft abgespeichert wird 17 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 7 2 6 Referenzposition setzen und speichern Wir dieses Bit aktiviert und sind die brigen Bits des Steuerworts nicht gesetzt dann wird die aktuelle Position als neue Null Position des Ger ts gespeichert Alle Positionsdaten beziehen sich nun auf diesen Punkt Um ein ungewolltes Verfahren zu verhindern darf dabei im Steuerbyte kein anderes Bit gesetzt sein sonst wird der Wert nicht bernommen Ab Firmwarerevision 7 Parameter Software 15507 wird dem Referenzpunkt die aktuell im Modul Sollposition bergebene Position zugeordnet und dauerhaft abgespeichert Beispiel Refere
32. kontrolliert werden 7 1 11 Soll Parameterwert ung ltig Es wird versucht einen Sollwert oder eine Parameter einzugeben der au erhalb der g ltigen Grenzen liegt 7 1 12 Positionierfehler Nach Abschluss der Positionierfahrt ist die Abweichung von Ist und Sollwert gr er als das Positionierfenster Das Bit wird bei der n chsten Positionierung gel scht 7 1 13 Manuelles verdrehen Der Antrieb wurde nach dem Abschluss der Positionierung durch ein externes Lastmoment aus der angefahrenen Position herausgedreht 7 1 14 Motorspannung hatte gefehlt Die Motorspannung ist unter einen Wert von ca 17 V gefallen Dieses Bit muss durch einen 120 bergang des Quittierungsbits im Steuerbyte gel scht werden 7 1 15 Verfahrbereichsende oben Der Antrieb hat die obere Grenze des eingestellten Verfahrbereiches berschritten Ein Verfahren in Plus Richtung ist nicht mehr m glich Sobald der Antrieb wieder innerhalb des erlaubten Bereichs ist wird das Bit gel scht Wird der Antrieb in dieser Position ausgeschaltet dann kann es beim Einschalten zu Fehlern bei der Positionsermittlung kommen 7 1 16 Verfahrbereichsende unten Der Antrieb hat die untere Grenze des eingestellten Verfahrbereichs unterschritten Ein Verfahren in Minus Richtung ist nicht mehr m glich Sobald der Antrieb wieder innerhalb des erlaubten Bereichs ist wird das Bit gel scht Wird der Antrieb in dieser Position ausgeschaltet dann kann es beim Einschalten zu Fehlern b
33. ng PSE30x 14DP und PSE32x 14DP uuuusenunnnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnn 30 12 Ma zeichnung PSE31x 14DP und PSE33x 14DP uuuuuenunnnnnannnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 31 13 Ma zeichnung PSE30x 8 DP 2 22 2 2uu u2 vlua Eeer 32 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 1 Bedeutung der Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung erl utert die Funktion und die Handhabung der Positioniersysteme PSE 3xxDP Von diesen Ger ten k nnen f r Personen und Sachwerte Gefahren durch nicht bestimmungsgem e Verwendung und durch Fehlbedienung ausgehen Deshalb muss jede Person die mit der Handhabung der Ger te betraut ist eingewiesen sein und die Gefahren kennen Die Betriebsanleitung und insbesondere die darin gegebenen Sicherheitshinweise m ssen sorgf ltig beachtet werden Wenden Sie sich unbedingt an den Hersteller wenn Sie Teile davon nicht verstehen Gehen Sie sorgsam mit dieser Betriebsanleitung um e Sie muss w hrend der Lebensdauer der Ger te griffbereit aufbewahrt werden e Sie muss an nachfolgendes Personal weitergegeben werden e Vom Hersteller herausgegebene Erg nzungen m ssen eingef gt werden Der Hersteller beh lt sich das Recht vor diesen Ger tetyp weiterzuentwickeln ohne dies in jedem Einzelfall zu dokumentieren ber die Aktualit t dieser Betriebsanleitung gibt Ihnen Ihr Hersteller gerne Auskunft 2 Konformit t Anforderungen gem den EG Richtlinien Dies wird
34. nnnnnnnen nenn nn 22 7 3 23 Wartezeit zwischen dem Verfahren 2 uuss444nn 4snnnannnnnnnnn nenn nnnannnnnnnnn nenn nn 22 7 3 24 min Mersorguingsspannung EE 22 7 3 25 Filterwert f r Spannungs berwachung ENEE 22 1 3 26 Schleifenl nge uun 2 0er a 23 7 3 27 Tipptastenschrittweite EE 23 2 328 Tipptasienpause in ann E 23 7 3 29 Faktor f r Fer Eens 23 1 3 30 Grenziemperalun nennen ee ee 23 7 3831 EE Ee E EE 23 1 3 32 Beterenzp sition LSW ee Re 23 1 3 38 Produktionsdatum u liege 23 EIERE ee ee dee Eege 24 1 3 39 _ Ger tetyp nee ea ek 24 7 38 86 VErSION SOWA Oinean e a o a a er 24 73 37 Version ee EE 24 1 3 38 Ger telemperalur n n neei ee ERNEIEREN Eegen 24 73 39 EE ee a en ee ee 24 7 3 40 max age NEE re E E 24 7 39 41 Vertahrzeit ae len EE 24 13 42 Verahrzeit LSW nee eebe ee OES 24 73 43 EES EE ea ee 24 7 3 44 Molorspannung u Een 24 TAC GN le ere E EE 24 7 3 46 Versorgungsspannung Steuerung ENEE 25 e E E E 25 7 4 P r meterwerte ndern a ee 25 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher Parameterdaten und Fehlerspeicher sichern uusuesrennnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 26 9 Technische D ten se Sek ukeg gege eege ipaa Ree SEENEN EENS EEN SEE EE AEN 27 9 1 Drehzahl und Drebmoment nenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 27 9 2 Allgemeine Daten a een 28 10 Ma zelchnung PSESIX 8DP 2 22 ae ne ae 29 11 Ma zeichnu
35. nzpunkt setzen Sollposition 1000 gt neue Istposition 1000 7 2 7 Position bernehmen und verfahren Dieses Bit signalisiert der Positioniereinheit dass ein g ltiger Sollwert anliegt Ist das Freigabebit gesetzt startet der Antrieb unmittelbar nach dem Setzen des Bits mit einer neuen Positionierung Voraussetzung ist hierbei dass das Freigabebit gesetzt ist und kein Fehler ansteht 7 2 8 Handfahrt runter Wird dieses Bit gesetzt und das Position bernehmen Bit ist nicht gesetzt dann wird die Handfahrt gestartet Hierbei wird zuerst ein Einzelschritt ausgef hrt Die L nge dieses Schritts kann mit dem Parameter Tip Tastenschrittweite eingestellt werden Danach wartet der Antrieb f r die Zeit Tip Tasten Pause und setzt dann die Fahrt mit der Geschwindigkeit die im Parameter Handfahrt eingestellt ist bis zum loslassen der Taste fort Wird die Pause auf 0 ms eingestellt unterbleibt die Handfahrt Es k nnen dann nur Einzelschritte ausgef hrt werden 7 2 9 Handfahrt hoch Siehe 3 2 7 Handfahrt runter 7 3 Parameter Index Bedeutung Default Wertebereich Zugriff 0 Drehsinn 1 1 Links R 1 rechts 1 Anfahrtsrichtung 0 1 Links R W 0 keine 1 rechts 2 Regelung 0 0 aus 1 ein R W 3 Tipptastenbetrieb 0 0 aus 1 ein R W 4 Aufl sung Hardware 1024 1 1024 R W 5 Aufl sung Software 0 0 1mm Umdr 400 1 1024 R W 6 Positionierfenster 2 1 100 1 1
36. position LSW untere 16 Bit 0 1000000 0 01mm R W 31 Referenzposition MSW obere 16 Bit 0 R W 32 Produktionsdatum WWJJ R 33 Seriennummer 0 30000 R 34 Ger tetyp 3xx 312 315 R 35 Version Software 155xx xx Softwarerevision R 36 Version Hardware 0 999 R 37 Ger tetemperatur 0 100 C R 38 Istdrehzahl U min R 39 max Istmoment Strom 0 200 0 0 1 R 40 Verfahrzeit LSW ms R 41 Verfahrzeit MSW ms R 42 Schlepp Position R 43 Motor Spannung 0 1V R 44 Motor_Strom mA R 45 Versorgungsspannung Steuerung 0 1V R 46 Fehlercode R Default Antriebstyp R Diese Parameter k nnen ber das Modul Parameter gesetzt bzw ausgelesen werden Parameter mit dem Zugriff H k nnen dabei nur gelesen werden Alle Parameter werden als 16 Bit Integerwerte bertragen 7 3 1 Drehsinn Dieser Parameter spezifiziert die Drehrichtung des Antriebs Der Wert 1 bedeutet bei einer Erh hung der Position verf hrt der Antrieb bei Sicht auf die Abtriebswelle im Uhrzeigersinn Bei 1 verf hrt der Antrieb unter den gleichen Bedingungen entgegen dem Uhrzeigersinn 7 3 2 Anfahrtsrichtung Ist eine Schleifenl nge definiert dann legt dieser Parameter die Anfahrtsrichtung f r die Sollposition fest Anfahrtsrichtung 0 bedeutet jede Position wird ohne Schleife angefahren 1 bedeutet Anfahrtsrichtung ist rechts im Uhrzeigersinn und 1 bedeutet Anfahrtsrichtung ist links Wird eine Position aus einer anderen Richtung angefahren
37. sanleitung PSE31xDP 9 Technische Daten 9 1 Drehzahl und Drehmoment Antriebstyp PSES11_8 PSES12_8 PSE315_8 PSE322_14 PSE325_14 PSES301_14 PSE302_14 PSE305_14 PSES01_8 PSE302_8 PSE305_8 PSES11_14 PSE312_14 PSE332_14 PSE335_14 Abtriebsnennmoment 30 1 Nm 2 Nm 5 Nm 2Nm 5Nm ED kurzzeitiges ca 1 25Nm ca 2 5Nm ca 6 25 Nm ca 2 5Nm ca 6 25 Nm Losbrechmoment Selbsthaltemoment ca 0 5 Nm ca 1 Nm ca 2 5 Nm ca 1 Nm ca 2 5 Nm bestromt Abtriebsnenndrehzahl 230 U min 115 U min 40 U min 170 U min 68 U min Weitere technische Daten und Ma zeichnungen finden Sie in Internet unter http www halstrup walcher de 27 halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 9 2 Allgemeine Daten Abmessungen siehe Kapitel 10 und 11 oder in den Datenbl ttern unter http www halstrup walcher de Motor b rstenloser Gleichstrommotor Drehmomentabst tzung ber Passstift im Grundgestell des PSE3xxDP Einschaltdauer 30 Basiszeit 300s maximaler Weg der ohne Pause verfahren werden kann 180 Umdrehungen Versorgungsspannung Anschluss der Versorgungsspannung 24VDC 10 Versorgungsspannung f r Motor und Steuerung galvanisch getrennt Flanschstecker Typ Binder Serie 763 Anschluss f r Profibus DP 5 polige Flanschbuchse und Flanschstecker Type Binder 766 715 B codiert Versorgungsspannung und Datenleitung sind galvanisch getrennt Profibus DP Adre
38. sbrechmoment berwunden werden Die Dauer dieses Startmoments kann mit dem n chsten Parameter festgelegt werden 7 3 18 Dauer Startmoment Mit diesem Parameter kann festgelegt werden wie lange das erh hte Startmoment aktiv ist 21 halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDP walcher 7 3 19 Haltemoment Der im Antrieb verwendete EC Motor verf gt nur ber ein geringes Selbsthaltemoment F r manche Anwendungen ist es notwendig dass der Antrieb ber ein gr eres Haltemoment verf gt Das Haltemoment kann mit diesem Parameter spezifiziert werden Im Stillstand wird dann eine der Motorwicklungen bestromt Die Gr e des Haltemoments wird als Prozentwert des Nennmoments angegeben Um eine unn tige Erw rmung des Antriebs und damit eine Verringerung der ED zu vermeiden sollte die Einstellung immer so klein wie m glich gew hlt werden 7 3 20 Schleppfehler Durch unterschiedliche Lastverl ufe w hrend des Positionierens kann es vorkommen dass ein Antrieb sein Solldrehzahl nicht immer erreicht Bei Anwendungen bei welchen zwei Antriebe synchron verfahren sollen kann dies zu Problemen f hren Bleibt der Antrieb w hrend des Verfahrens hinter der theoretischen Position Solldrehzahl Verfahrzeit um mehr als die mit dem Parameter Schleppfehler gesetzte Distanz zur ck dann wird das Schleppfehlerbit im Status gesetzt Die Steuerung kann dann notfalls Ma nahmen ergreifen um diese Situation zu bereinigen Kleinere Distanzen versucht
39. sseneinstellung ber Dekadenschalter 0 99 9 6 19 2 45 45 93 75 187 5 500 1500 3000 6000 12000 kBaud max Leistungsaufnahme 70W Umgebungstemperatur 0 45 C Lagertemperatur 10 C bis 70 C Schutzart IP54 Abtriebswelle Hohlwelle 8H9 20 mm tief bzw Hohlwelle 814H7 20 mm tief siehe Ma zeichnung Absolute Positionserfassung mittels Winkelkodierer 256 Umdrehungen 1024 Positionen Umdrehung Spindelspielausgleich Schleifenfahrt mit einstellbarer L nge und Richtung Aufl sung der Positionierung Positioniergenauigkeit min ca 0 3 ca 0 9 Verfahrbereich absolut 250 Umdrehungen keine mechanische Begrenzung EMV St rfestigkeit Gem EN 50081 1 und EN 50082 1 max zul ssige Radialkraft 80 N max zul ssige Axialkraft DON 28 Betriebsanleitung PSE31xDP aistu cher 10 Ma zeichnung PSE31x 8DP k 3 wa Pa ELZBOO OEL ao Zem wen Buruspun 7 SEUSSELEC Van TE ETS OO ER Diech CD 8 X1E3SA Ce om 3 oeren de YSUUISI9lUONSOT om a 909080 Weag weg OK HEI OSI NIQ 6108 OSI NIQ sngy eza LL gessen eusewego uneueroL 80L EZIL 8 9 835d 87LEISd 00L SLL AL Anmernmseanceed 7 anwnuan bigger 8118354 juop om p nuow Lysy anuay as yau pep Buuwwepy 1230 ppo jeubig any oyoajsyosue 4 ablezuesnye s pun Jeleyosgjaupy any Bue
40. ung aus 14 D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE31xDP 7 1 3 Motorspannung OK Die Motorspannung ist h her als der durch den Parameter mim Versorgungsspannung vorgegebene Wert Dieses Bit muss vor der Positionierung gesetzt sein Die H he der Versorgungsspannung hat einen wesentlichen Einfluss auf das Drehmoment bzw die Drehzahl 7 1 4 Betriebsbereit Alle Versorgungsspannungen Temperatur und die Sollposition sind im zul ssigen Bereich Der Antrieb kann verfahren Ausnahme wenn ein Hardwarefehler angezeigt wird In diesem Falle muss dieser vor dem Verfahren zuerst durch die Quittierung gel scht werden 7 1 5 Hardwarefehler Dieses Bit wird gesetzt wenn im internen Ablauf ein Fehler gefunden wurde Der Antrieb verf hrt nicht mehr Die Ursache des Fehlers kann ber den Parameter Fehlerstatus abgefragt werden Um das Bit zu l schen muss das Freigabebit des Steuerbyte kurzzeitig deaktiviert werden Der Fehler wird damit in einem internen Fehlerspeicher abgelegt Dieser Fehlerspeicher kann mit dem Steuerbefehl Speichern im EEPROM des Ger ts nichtfl chtig abgelegt werden 7 1 6 Positionierung wurde abgebrochen Das R cksetzen des Freigabebit oder ein Fehler hatten einen Abbruch der Positionierfahrt zur Folge 7 1 7 Tip Taste runter Dieses Bit zeigt an dass die Tip Taste runter bet tigt wurde Ist im Steuerbyte das Bit Handfahrtfreigabe aktiviert oder die Handfahrt ber die Parametrierung freigegeben
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