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4 - Cont

1. Re L 24 V Bremse 59025ade Bild 12 Beispiel einer Anordnungsreihenfolge von MO VIAXIS MX Ger ten Legende 24V DC 24 V Spannungsversorgung MXP MOVIAXIS Versorgungsmodul MXA 1 MXA A MOVIAXIS Achsmodule Ger t 1 bis Ger t 8 MXS 24 V Schaltnetzteil Projektierung der Der Stromverlauf und die Leistungsverh ltnisse beim Einschalten der 24 V Spannungs 24 V Versor versorgung verhalten sich wie in Bild 13 dargestellt gungsleistung Der Verlauf trennt sich prinzipiell in drei Zeitbereiche auf E tein t 59085ade Bild 13 Strom und Leistungsverlauf beim Einschalten 1 Ladestrom bedingt durch interne Eingangskapazit t Cein 54 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Auswahl der 24 V Versorgung 1 Beschreibt den prinzipiellen Ladevorgang der Eingangskondensatoren in jedem Ge r t Die Angabe einer Zeit ist nicht m glich da hier die Beschaffenheit des Netzteils und die Leitungsauslegung entscheidende Faktoren bez glich der Ladezeit sind Daher muss ber die nachfolgende Tabelle die Summe aller Ger tekapazit ten ge bildet werden Die Hersteller von Schaltnetzteilen machen in den technischen Daten meist Angaben ber ladbare Kapazit ten Die Ladezeit 1 ist im Vergleich mit dem Zeitbereich 2 sehr kurz Das SEW Schaltnetzteilmodul MXS ist in der Lage die Ger tekombination mit der gr tm glic
2. Ger teausgangsstrom 0 0 5 1 1 5 2 2 5 Ger te Drehfeld Hz 60976ade Bild 3 Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfreguenzen 1 Achsmodule Baugr e 1 und 2 bei PWM 4 kHz und 8 kHz 2 Achsmodule Baugr e 3 4 5 6 bei PWM 4 kHz DI Achsmodule Baugr e 3 4 5 6 bei PWM 8 kHz Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 15 16 PWM 16 kHz Projektierung Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfrequenzen Ger teausgangsstrom 40 H 0 1 2 Ger te Drehfeld Hz 60977ade Bild 4 Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfrequenzen 1 Achsmodule Baugr e 1 und 2 2 24 A Baugr e DI 32 A Baugr e Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung 3 Anordnung der Module in einem Ger teverbund 3 4 Anordnung der Module in einem Ger teverbund Achsanordnung STOPP Beachten Sie dass maximal 8 Achsmodule in einem Verbund zugelassen sind MXC MXM MXB MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXS 8A 75kW 100A 64A 48A 32 A 16A 4AA 24V 24A 12A 2A 60439AXX Bild 5 Beispiel einer Achsanordnung MXM Mastermodul Zusatzbaugruppe MXP Versorgungsmodul BG1 3 MXC Kondensatormodul Zusatzbaugruppe MXA Achsmodule BG1 6 MXB Puffermodul Zusatzbaugruppe MXS 24 V Schaltnetzteilmodul Zusatzbaugruppe Mastermodul MXM
3. 2 Nenndrehzahl ny 4500 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 I 25 153 cmpaos max In 0 Mmax Nm 1 7 1 9 I 25 150 cmp4om nes In 2 Mmax Nm 3 4 3 8 I I 250 175 cmpsos max In Mmax Nm 4 2 5 2 I I 250 250 164 cmpsom ass In S Mmax Nm 5 8 7 10 3 l I 250 244 cmpsoL max In Mmax Nm 9 6 15 4 I I 250 22 cmpezs max In S Mmax Nm 8 11 1 I I 250 250 203 cmpezm max In Mmax Nm 15 8 19 4 20 3 l I 250 250 250 173 cMPesL max N Mmax Nm 17 9 23 3 26 8 27 2 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren 3 Nenndrehzahl ny 6000 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Lass IA 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 CMP40S Jus 1 In 250 153 Mmax Nm 1 7 1 9 CMP40M Jus 1 In 250 173 Mmax Nm 2 9 3 4 CMP50S lnax 1 In 250 225 Mmax Nm 3 5 5 1 CMP50M Jus 1 In 250 241 Mmax Nm 7 9 7 CMP50L Jus 1 In 250 250 217 Mmax Nm 7 4 12 1 13 8 CMP63S lnax 1 IN 250 250 195 Mmax Nm 6 9 11 1 12 CMP63M Jus 1 In 250 250 250 173 Mmax Nm 13 9 18 5 21 6 21 9 CMP amp 3L Jus 1 In 250 250 250 233 Mmax
4. 215 9604 2 Drehzahl Sollwert negativ 215 9604 5 Beschleunigung 215 9604 6 Verz gerung ssssssssrieseesrressrrrrrsseennne 216 9604 7 Ruck nen 216 9605 1 2 3 Maximaldrehzahl 97 9606 1 2 3 Nennfluss ossessi 98 9609 1 2 3 Nennstrom lq seen 97 9610 1 2 3 Nennmoment ossee 97 9617 1 Maximal m gliche Ausgangsdrehzahl 71 9617 2 Maximaler Ausgangsstrom 71 9617 6 Ger tenennstrom 71 9619 1 E A PDO 1 Steckplatz soneeeeeeeeeen 172 9619 111 PDO Ouelle nennen 172 9619 121 AO1 Quelle Low Word 174 9619 122 AO1 Quelle High Word 174 9619 123 AO1 Wert Quelle 32 Bit 174 9619 124 AO1 Skalierung auf V Z hler 174 9619 125 AO1 Skalierung auf V Nenner 174 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index 9619 126 AOT OSET aiieieo EA 174 9619 127 AO1 Ausgangsspannunmg 175 9619 131 AO2 Quelle Low Word 174 9619 132 AO2 Quelle High Word 174 9619 133 AO2 Wert Quelle 32 Bit 174 9619 134 AO2 Skalierung auf V Z hler 174 9619 135 AO2 Skalierung auf V Nenner 174 9619 136 AOZ OSET earen aA 175 9619 137 AO2 Ausoangsspannunmg 175 9619 21 Al1 Eingangsspannung 172 9619 22 Al1 Offset 173 9619 23 Al1 Skalierung Z hler 173 9619 24 Al1 Skalierung Nenner 173
5. 142 9836 1 Synchronisations Quelle 142 9838 1 Filter Beschleunigungsvorsteuerung 93 9839 1 Position Modulo 64 209 211 212 216 9839 2 3 4 Ist Position Modulo 185 9841 1 2 3 Filter Drehzahl Sollwert 93 9842 1 Filter Drehzahl Istwert 93 9843 1 2 3 P Verst rkung e 95 9844 1 Lokaler Wert 157 9844 2 A Lokaler Wert sssssssssssesernrnenesesesrene 163 9845 1 16 9847 1 16 Bit O0 15 163 9848 1 Bit 0 15 eceennnneesnnennnnnennnnnnenn 149 9851 1 Quelle un un engen 157 9851 2 4 Quelle nnnncnneneensnnsennnnennnnnennnnen 163 9852 1 Phasenausfall Erkennung 79 83 9853 1 Momentenstrom nesennnenneennn 66 9855 1 Magnetisierungsstrom eeeeeeeeeeeeee 66 v56 1 Layout 3 2 ee 158 9856 2 A Layout neeeeeennnennnennnnnnnnnnnnennnnnn 163 9857 1 Referenzfahrt Status aseeesseeeeneee 212 9859 1 Thermische Stromgrenze n 67 9861 1 2 3 Masvimalmoment 97 9864 1 9864 16 Aktueller Wert Wort 0 15 169 9865 1 16 9871 1 16 Aktueller Wert Won OS EE 171 9872 1 2 3 Temperatur KTY Sensor 109 9872 255 KTY Temperatur Motor sssesseseeneeea 65 9873 1 Aktive Werkseinstellung 000 010 68 223 9874 1 Motorauslastung thermisches Motormodell 109 9874 255 Motorauslastung Maximum
6. Quelle P 9965 6 M Quelle P 9965 8 Grenze lokal P 9965 7 max Grenze lokal P 9965 9 2 Quadrant n lt 0 M gt 0 3 Quadrant n lt 0 M lt 0 d Quelle P 9965 12 Grenze lokal P 9965 13 Quelle P 9965 10 Le Grenze lokal P 9965 11 L L Gleiche Steigung 57642ade Bild 48 Drehmomentgrenzen f r Modus 2 9965 5 Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Momentengrenze des 1 Quadranten positive Drehrichtung motorisch des FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9965 7 Momentengren ze Q1 abs lokal Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 10000 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9965 6 Momentengrenze Q1 abs Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Momentengrenze f r den FCB 06 Interpolierte Drehzahl regelung im entsprechenden Quadranten Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Momentengrenze des 2 Quadranten negative Drehrichtung motorisch des FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9965 9 Momentengren ze Q2 abs lokal Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 193 194 Parameterbeschreibung Para
7. 176 9625 24 Al1 Skalierung Nenner seee 176 9625 25 Al1 Skalierter Wert 32 Bit 177 9625 26 Al1 Skalierter Wert Low Word 177 9625 27 AI1 Skalierter Wert High Word 177 9625 31 Al2 Eingangsspannung se 176 9625 32 Al2 Offset eeneennennn 176 9625 33 Al2 Skalierung Z hler 176 9625 34 Al2 Skalierung Nenner sceeeee 176 9625 36 Al2 Skalierter Wert Low Word 177 9625 37 Al2 Skalierter Wert High Word 177 962535 Al2 Skalierter Wert 32 Bit 177 9626 1 Zeiger Fehlerspeicher 76 79 9627 1 Feler tient egeeeiet ed ege deeg eens 78 9628 1 Eingang Esine a nn 76 9629 1 Eingange ma rn 76 9629 2 Eing nge mau 76 9630 1 Ausg nge icenian i 76 9631 1 Ausg nge uuzzenuaanoeessnn nnnnesnnnnnnnnennnne 76 9631 2 Ausg nge nsesnnssanasesnndannnennnnsnhna sn 76 9632 1 Ger testatus nn 79 9633 1 Ausgangsstrom uun eennseenessnnnnnnnnennnen 79 9634 1 Wirkstrom iier piacere iaren e aaa 79 9635 1 Ger t a aa A Fasa eis 78 9636 1 Zwischenkreisspannung uee 78 9654 1 Beschleunigung Referenzfahrt 134 9654 2 Verz gerung Referenzfahrt 134 9654 3 Ruck Referenzfahrt a nn 134 9654 4 Drehmomentgrenz AA 134 9655 1 Referenzverweildauer Festanschlag 134 9656 1 Grundstellung anfahren 133 9657 1 HW Endschalter zur Geschwindig
8. 9729 18 Reaktion Schlepp fehler Positionie rung Instanzdaten Wertebereich 0 Keine Reaktion e 1 Nur anzeigen 5 Endstufensperre wartend 6 Stopp an Not Stopp Grenze wartend 8 Stopp an Applikationsgrenze wartend e 10 Stopp an Systemgrenze wartend e Keine Reaktion Fehler wird ignoriert e Nur anzeigen Die 7 Segmentanzeige zeigt den Status an aber die Achse reagiert nicht darauf e Endstufensperre wartend Die Achse geht in den Zustand Endstufe gesperrt und schlie t wenn eine mechanische Bremse vorhanden ist Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch und ist ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Not Stopp Grenze wartend Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch und ist ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Applikationsgrenze wartend Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch und ist ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Ach se einen Warmstart durch und ist ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit Hier wird die Reaktion auf berschreiten des Schleppfehlerfensters Position eingestellt Der FCB Positionieren ist 64 mal einer Ins
9. Dies wird bei der Aktivierung der Regelerfreigabe berpr ft Siehe hierzu Parameter 9595 2 Verbunden mit Antrieb Nr Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 185 Daul E yrroL geen uonIsodjs Daul Z yrroL z 12989 uon sodjs Laut LCrprtroL 4 18989 uonisod si pais jenjye puny ajje ed INN E Gi _ _ diLieges p ziwosno 7026 uonIsodjs gt 3V 7 9046 uoyoyuraJopuamuy E u zu w yu u uonisod s Wg eme uonisodisi s nn 19099 EIZIL YY L6 uoRISod s aano Ingessyy 18900 ue u U uonisod s 9 y z ee 6 Z5 nl LSC Bv e rg Vesuugepueuwug ui z 10q 9 uonisodjs ab ezuy _Z 19999 15 uonIsodjs In 199499 gt L EEI6 9 Bunssep 5 ego Iyezyaup s In 19q99 abe H gt a n el A 1726 enuuog av Z poz6 uapayurasapuamuy 19999 2 S Nrzez Hl L96 ION a Iyezyssg ul 19q99 uonNsodjsj sBIazuy ma i 1 19 H 1 H A pa yy abun P yuwas u jyezy p s AAA o zaria Ea o eet i ER E ES S EL Zur Ausgabe im Scope geeignet konsistent mit den Motorf hrungsparametern Anzeige Istposition der Motorf hrung f r den Lageregler Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 10068 1 Istposition 58633ade Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Bild 45 Geberselektion 186 Parameterbeschreibung Pa
10. EN 61800 5 1 Um die sichere Trennung zu gew hrleisten m ssen alle angeschlossenen Stromkreise ebenfalls den Anforderungen f r die sichere Trennung gen gen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 3 Projektierung Ablauf der Projektierung 3 Projektierung 3 1 Ablauf der Projektierung Der folgende Ablauf zeigt die Vorgehensweise bei der Projektierung eines Mehrachs Servoverst rkers MOVIAXIS MX Die einzelnen Schritte werden in den weiteren Kapi teln detailliert dargestellt HINWEIS Die Software Tools zur Auslegung der einzelnen Module und Ger te sind Bestandteile der SEW Workbench 1 Anwendung Bestimmung der Lastverh ltnisse Bewegte Massen bertragungselemente Fahrdiagramme Daraus errechnen sich mit Hilfe der SEW Workbench folgende Werte Drehzahlen Drehmomente Kr fte an der Abtriebswelle 2 Projektierung des Getriebemotors Die Projektierung erfolgt mit der Projektierungs Software SEW Workbench Eine ausf hrliche Beschreibung der Projektierung von Servo Getriebemotoren finden Sie in den Druckschriften Praxis der Antriebstechnik Servotechnik Praxis der An triebstechnik Antriebe projektieren sowie in den Katalogen Servo Getriebemotoren Die Auswahl der Asynchron und Synchron Servomotoren wird im Kapitel Motoraus wahl beschrieben 3 Projektierung des Achsmoduls Die Gr e eines Achsmoduls wi
11. Endschalter angefahren Achse 1 referenziert Dieses Bit zeigt an ob die Achse 1 Parametersatz 1 referenziert ist Inkrementalgeber Resolver und Single Turn Hiperface Geber verlieren bei jedem Stromloszustand die Referenz Absolutwertgeber m ssen nur einmal referenziert werden bzw nach Auslie ferungszustand Parameter 9727 3 Auslieferungszustand d1 Bei Motoren mit Hiperface Gebern ist eine zus tzliche Funktion eingebaut Hier wird im Servicefall ein neuer Motor erkannt und das Referenziert Bit ebenfalls zur ckgenommen 160 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation e Achse 2 referenziert Dieses Bit zeigt an ob die Achse 2 Parametersatz 2 referenziert ist Inkrementalgeber Resolver und Single Turn Hiperface Geber verlieren bei jedem Stromloszustand die Referenz Absolutwertgeber m ssen nur einmal referenziert werden bzw nach Auslie ferungszustand Parameter 9727 3 Auslieferungszustand d1 Bei Motoren mit Hiper face Gebern ist eine zus tzliche Funktion eingebaut Hier wird im Servicefall ein neuer Motor erkannt und das Referenziert Bit ebenfalls zur ckgenommen Achse 3 referenziert Dieses Bit zeigt an ob die Achse 3 Parametersatz 3 referenziert ist Inkrementalgeber Resolver und Single Turn Hiperface Geber verlieren bei jedem Stromloszustand die Referenz Absolutwertgeber m ssen nur einmal referenziert werden b
12. Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Der Referenzpunkt ist dann ohne Referenzieren auf Nullimpuls die fallende Flanke linkes Ende des Referenznockens Mit Referenzieren auf Nullimpuls Ja ist der Re ferenzpunkt der erste Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Referenznockens Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung e Rechtes Ende Referenznocken Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt DI 58449axx Bild 29 Referenzfahrt Linkes Ende Referenznocken 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 58450axx Bild 30 Referenzfahrt Linkes Ende Referenznocken 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 123 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Ein Bit im Steuerwort 0 3 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet
13. Wertebereich 0 50000 100000 Step 1 Relativposition des Referenzpunktes Geber 1 2 3 Der Parameter wird ben tigt wenn Parameter 9998 1 Positionsmode ohne ber laufz hler eingestellt ist Mit dem Parameter Relativposition des Referenzpunktes sollte die Lage des Refe renzpunktes z B Referenznocken relativ zur gew nschten Gesamt Verfahrstrecke prozentual angeben werden Der g ltigen Verfahrbereich ist abh ngig von dem Geberabsolutbereich und der Rela tivposition des Referenzpunktes Das Verlassen des g ltigen Verfahrbereich wird bei 24 V versorgtem MOVIAXIS gemel det e Gew nschte Verfahrstrecke lt 50 Geberabsolutbereich Ist die gew nschte Verfahrstrecke kleiner als die H lfte des Geberabsolutbereichs kann die Defaulteinstellung 50 belassen werden e Gew nschte Verfahrstrecke gt 50 Geberabsolutbereich Wenn der Referenzpunkt im ersten Viertel der Strecke liegt dann sollte der Wert 25 eingestellt werden Eine Angabe von 0 oder 100 sollte niemals eingestellt werden auch wenn der Referenzpunkt am Anfang Ende der Strecke liegt da es dann zu Fahr bereichs berwachungsfehler kommen kann In diesen F llen sollten die Werte 5 bzw 95 eingestellt werden Referenziert Status Geber1 2 3 Das Geberstatus Bit 7 gibt an ob ein Geber referenziert ist oder nicht Dieser Wert ist nur lesbar und wird bei Abschluss der Referenzierung gesetzt Das Statusbit wird ge l scht bei 24 V Ve
14. Bit 6 Fehlerreaktion ungleich Endstufensperre Diese Meldung ist eine Untermenge der St rung und zeigt an dass eine Rampe heruntergefahren werden kann Motor nicht ausgetrudelt bzw mechanische Bremse eingefallen Ebenfalls ist dieses Bit bei Meldung anzeigender Fehler gesetzt Bit 7 Fehlerreaktion Endstufensperre Diese Meldung ist eine Untermenge der St rung und zeigt an dass der Motor aus trudelt bzw wenn vorhanden die mechanische Bremse einf llt Bit 8 24 V Stand by Betrieb Wird gesetzt wenn Netzspannung weggenommen ist Bit 9 Versorgungsmodul nicht bereit Wenn das Versorgungsmodul z B wegen berlastung des Bremswiderstands oder Netzunterspannung keine Bereitmeldung liefert Bit 10 Achsmodul nicht bereit Dieser Parameter ist eine Untermenge des Bit 1 bereit und bezieht sich nur auf das Achsmodul Bit 11 Sicherer Halt 1 Zeigt an ob ein Sicherheitsrelais 1 einen sicheren Halt erkannt hat Ist nur in Verbin dung mit optionalen Sicherheitsrelais aktiv Ger tetyp MXA81A oder MXAB2A Bit 12 Sicherer Halt 2 Zeigt an ob ein Sicherheitsrelais 2 einen sicheren Halt erkannt hat Ist nur in Verbin dung mit 2 optionalen Sicherheitsrelais aktiv MXAB82A Bit 13 Prozessdaten nicht bereit C3 Wenn einer der 16 In Puffer auf Kommunikation eingestellt ist und das entspre chende PDO noch nie empfangen wurde wird diese Meldung erzeugt Nach einma ligem Empfang des PDO wird die Meldung nicht
15. Der Positionssollwert muss positiv sein sonst wird ein Fehler ausgel st Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in positive Richtung Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert er muss sich innerhalb der Modulo Bereiches des aktiven Antriebs befinden Untere Grenze Modulo Unterlauf Obere Grenze Modulo berlauf Befindet sich der Positionssollwert au erhalb dieses Bereiches wird ein Fehler ausge l st Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in negative Richtung Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt bergebenen Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzen Sollwert addiert Der Positionssollwert muss negativ sein sonst wird ein Fehler ausgel st Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziel immer in negativer Richtung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Modulo mit k rzes tem Weg mit abso luter Positionsvor gabe Modulo mit relati ver Positionsvor gabe 9885 1 Steuer Bit Vor schubfreigabe verwenden 9885 2 Steuer Bit Posi tion bernehmen Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert er muss sich innerhalb der Modulo Bereiches des aktiven Antriebs befinden Untere Grenze Modulo Unterlauf Obere Grenze Modulo berlauf Befind
16. Die IN Position Meldung verschwindet bei einem Wechsel von FCB09 Positionieren nicht solange man sich im Positionsfenster Hysterese befindet Die IN Position Mel dung wird aber nur innerhalb des FCB09 Positionieren gesetzt FCB Wechsel Bei einem FCB Wechsel z B FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen um die Bremse zu aktivieren geht die In Position Meldung im Stillstand nicht verloren Beim Wieder eintritt in den FCB 09 Positionieren ist das Bit unver ndert geblieben Die Meldung wird erst dann weggenommen wenn das Positionsfenster Hysteresebe reich relativ zum letzten Ziel berschritten wurde Dies gilt f r alle FCBs Damit kann die Meldung nur innerhalb des FCB 09 Positionieren erzeugt werden Weggenommen wird die Meldung aber nur bei Verlassen des Positionsfenster Hysteresebereich gleichg l tig in welchem FCB man sich befindet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 161 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Parametersatz Bit 0 Dieses Bit ist f r eine Parametersatz Umschaltung Beachten Sie auch Parametersatz Bit 1 Bit 0 0 und Bit 1 0 Parametersatz 1 aktiv Bit O 1 und Bit 1 0 Parametersatz 2 aktiv Bit 0 0 und Bit 1 1 Parametersatz 3 aktiv MOVIAXIS unterst tzt 3 physikalisch angeschlossene Motoren mit Geberr ckf hrung F r den 2 und 3 Motor wird jeweils eine zus tzliche Option XGK11A Geberkarte be n tigt an der
17. O 0 II O 0 Die Positionsaufl sung interpretiert die Nachkommastellen da ber Kommunikations busse nur ganzzahlig kommuniziert wird Beispiel die Positionsaufl sung ist 3 die Anwendereinheit ist Millimeter dann wird ber den Bus die Zahl 1000 als 1 000 mm interpretiert Der im MotionStudio hinterlegte Parameterbaum zeigt alle Werte schon mit Komma an Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 115 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9543 1 Position Z hler 9544 1 Position Nenner Geschwindigkeit 9532 1 9532 4 Geschwindigkeit Einheitentext 9535 1 Geschwindigkeit Aufl sung 9536 1 Geschwindigkeit Z hler 9537 1 Geschwindigkeit Nenner Beschleunigung 9546 1 9546 4 Beschleunigung Einheitentext Wertebereich 1 65536 16777215 Step 1 Der Z hler Nenner Faktor wird f r die Umrechnung von Anwendereinheiten in MOVIAXIS Basiseinheiten benutzt Die Basiseinheit ist Umdrehung mit 4 Nachkom mastellen Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt Siehe Parameter 9543 1 Position Z hler Default Wert 1000 Hier steht der vom Anwender eingegebene Einheitentext zur Geschwindigkeit Er um fasst maximal 16 Zeichen und steht als Auslieferungszustand auf 1 min Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt Wertebereich e 0 0 OOA ON A II OOA Go MM A Die Geschwindigkeitsaufl sung interpretiert die Nachkommastellen
18. Wo 15kWx1s 0 5kWx3s 2kWx1s 5kWs 57245axx Bestimmung der virtuellen Bremszeit te Weot vB P gen max ez S Gg BEER 57246axx Bestimmung der relativen generato rischen Einschalt ED Jup dauer GER E 255 _ EDgen 1 25 57247axx Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 51 Projektierung Auswahl des Bremswiderstandes Bestimmung des Bestimmung des Faktors mit Hilfe des Diagramms berlastfaktor Bild 10 berlastfaktors berlastfaktor 4 mit EDgen 25 Lamellenwiderstand und Zykluszeit 10 s Bestimmung der erforderlichen Bremswiderstand Bias se Pgen max Leistung 100 ED berlastfaktor P100 ED an 500 W 57248axx Auswahl des Folgender Bremswiderstand wird aus dem Katalog ausgew hlt Bremswiderstan BW027 012 mit 600 W Dauerleistung des aus dem Katalog Schutz des Bremswiderstan des STOPP Zum Schutz gegen berlastung des Bremswiderstandes ist ein thermisches berlast relais erforderlich Diese Relaistypen verf gen ber eine Einstellm glichkeit des Ausl sestroms Der Ausl sestrom ist auf den Nennstrom des Widerstands einzustel len Es darf kein Motorschutzschalter verwendet werden Achtung Bei thermischer berlastung d rfen die Leistungskontakte des Bremswider standes nicht ge ffnet werden Die Verbindung Bremswiderstand Zwischenkreis darf nicht unterbrochen werden Statt dessen ffnet der Steuerkontakt des berla
19. Einheit 10 2 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Maximale Beschleunigung innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten Sonderbehandlung bei FCB 00 05 11 12 13 14 15 20 f r Systemgrenze Beschleu nigung 0 Der Wert O schaltet die Beschleunigungsbegrenzung komplett aus Die Applikations oder die Not Stoppgrenze sowie lokale Werte sind unwirksam Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Maximale Verz gerung innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten Sonderbehandlung bei FCB 00 05 11 12 13 14 15 20 f r Systemgrenze Beschleu nigung 0 Der Wert O schaltet die Beschleunigungsbegrenzung komplett aus Die Applikations oder die Not Stoppgrenze sowie lokale Werte sind unwirksam Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 10 Maximaldrehzahl positiv innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 10 Maximaldrehzahl negativ innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 100000 Step 1 Drehmomentgrenze innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9583 1 Maximaler Ruck Not Stopp 9576 1 Verz gerung Not Stopp Applikationsgren zen 9571 1 Maximale Beschleunigung 9572 1 Maximale Verz
20. Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 9839 2 3 4 Wertebereich 2147483648 O 2147483647 Step 1 Ist Position Modulo Anzeige der Modulo Position Geber 1 2 3 in Anwendereinheiten Die Anzeige im MotionStudio ist gefiltert 9744 1 2 3 Wertebereich Quelle Istposition lt 0 Kein Geber e 1 Geber 1 e 2 Geber 2 e 3 Geber 3 Quelle Istposition P1 P2 P3 Der Parameter wird im Parameterbaum Ordner Motordaten eingestellt Hiermit wird der Geber ausgew hlt der die Istpositionsinformation f r den Lageregler der Motorf hrung liefert Die Quelle der Istposition ist auch w hrend der Reglerfreigabe auf eine andere Quelle umschaltbar Es kann nur jener Geber als Quelle ausgew hlt werden der auch der Parametersatz nummer zugeordnet wurde Dies wird berpr ft solange die Regelung freigegeben ist Siehe hierzu Parameter 9595 2 Verbunden mit Antrieb Nr 9597 1 2 3 Wertebereich Quelle Istdrehzahl 0 Kein Geber e 1 Geber 1 e 2 Geber2 e 3 Geber 3 Quelle Istdrehzahl P1 P2 P3 Der Parameter wird im Parameterbaum Ordner Motordaten eingestellt Hiermit wird der Geber ausgew hlt der die Information f r den Drehzahlregler Strom regler und die Kommutierung der Motorf hrung liefert Die Quelle der Ist Drehzahl ist nicht w hrend der Reglerfreigabe auf eine andere Quel le umschaltbar Es kann nur jener Geber als Quelle ausgew hlt werden der auch der Parametersatz nummer zugeordnet wurde
21. Wertebereich 0 230000 1000000 Step 1 Aussteuergrenze Ausgangsspannung P1 P2 P3 Der Wert Vett ist die Stranggr e der Defaultwert ist 230 V Die maximale Ausgangsspannung wird durch diesen Parameter begrenzt siehe Bild 21 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 91 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Abtastfrequenz 9821 1 2 3 Abtastfrequenz 9797 1 2 3 P Verst rkung 9970 1 2 3 Verst rkung Dreh zahlvorsteuerung 9806 1 2 3 Verst rkung Beschleunigungs vorsteuerung 92 Wertebereich e O 1ms e 1 0 5ms e 2 0 25ms Abtastfrequenz n X Regelung P1 P2 P3 Hiermit wird die Abtastfrequenz des Drehzahl und Lagereglers eingestellt Eine hohe Abtastrate ist nur notwenig wenn die gew nschte Regeldynamik dies erfor dert Dies ist nur bei schnell taktenden Antrieben lt 100 ms Positionierzeit notwendig Eine h herer Abtastfrequenz hat eine gr bere Drehzahlistwert Aufl sung zur Folge So mit ist f r Anwendungen bei denen eine sehr gleichm ige Geschwindigkeit gefordert wird eher auf eine geringe Abtastfrequenz zu stellen Dieser Effekte treten bei weniger gut aufgel sten Gebersystem eher auf Siehe Geber aufl sung Kapitel Geber Die Abtastfrequenz hat bei gleicher Einstellung der Steifigkeit und Spielfreiheit keinen Einfluss auf die ber die Inbetriebnahme vorgeschlagenen Einstellungen der Verst r kungen Nachstellzeiten und Filter d
22. e Endstufensperre verriegelt Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und schlie t wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset f hrt die Achse einen Systemneustart durch Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Grenzwerte P1 P2 P3 Endschalter frei fahren 9577 1 Beschleunigung 9578 1 Geschwindigkeit e Stopp an Not Stoppgrenze verriegelt Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Systemneustart durch e Endstufensperre wartend Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und schlie t wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Not Stoppgrenze wartend Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit Stopp an Applikationsgrenze wartend Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Applikationsgrenze verriegelt Der Motor wird
23. gerung 9716 1 Maximale Geschwindigkeit positiv 9716 10 Maximale Geschwindigkeit negativ 9740 4 Maximales Dreh moment Einheit 1 minxs Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Maximale Ruckgrenze innerhalb der Systemgrenzen Sonderbehandlung bei FCB 00 07 13 14 15 f r Ruck 0 Der Wert O schaltet die Beschleunigungsbegrenzung komplett aus die Applikations oder die Not Stoppgrenze sowie lokale Werte sind unwirksam Einheit 10 2 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Not Stopp Verz gerung in Anwendereinheiten Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Maximale Beschleunigung innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Maximale Verz gerung innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 10 Maximaldrehzahl positiv innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 10 Maximaldrehzahl negativ innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 100000 Step 1 Drehmomentgrenze innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 113 114 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9582 1 Maximaler Ruck M
24. lt 0 03 1 0 lt 0 07 3 6 Auswahl der Sicherheitsfunktionen Informationen zu diesem Thema finden Sie in folgenden Handb chern e Sichere Abschaltung f r MOVIAXIS Auflagen Sichere Abschaltung f r MOVIAXIS Applikationen 20 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung 3 Motorauswahl synchrone Servomotoren 3 7 Motorauswahl synchrone Servomotoren STOPP Durch die Inbetriebnahmefunktion der Bediensoftware MOVITOOLS MotionStudio wird die Drehmomentgrenze M Grenze automatisch eingestellt Dieser automatisch eingestellte Wert darf nicht erh ht werden Eine zu hoch eingestellte Drenmomentgrenze f hrt zu Sch den am Servomotor Wir empfehlen f r die Inbetriebnahme immer die neueste Version des MOVITOOLS MotionStudios zu verwenden Die neueste MOVITOOLS Version k nnen Sie von un serer Homepage www sew eurodrive de herunterladen Motoreigen Anforderungen an einen Servoantrieb sind unter anderem Drehzahldynamik Drehzahl schaften rundlauf und Positioniergenauigkeit Die Servomotoren DS CM CMP CMD mit MOVIAXIS erf llen diese Anforderungen Technisch handelt es sich hierbei um Synchronmotoren mit Permanentmagneten auf dem L ufer und einem angebauten Feedback System Das gew nschte Verhalten e konstantes Drehmoment ber einen weiten Drehzahlbereich bis 6000 1 min e hoher Drehzahlstell und Regelbereich
25. uogg19 aueque doog uonsodjs an4 18999 Bunsseuo Bunuysa sq Vezyaup sinysego gt be I In ez lizr2s suen Si Iyezyalg Suerge et Le Myoso ls Isw 1 6626 u Joreibajuj SJuEISUOMIEZ 60 994 pun 20 894 og Ya s jenpje anu i H L t 2186 sehr H Yuswowsyeybemmwwessg Bvlor 9126 1 9126 zu suoyey ddymyos 9 pamjjosyuawowyaq WIJON J f ES d Del zen Pu suwy 100 ZOOL myos bzu s p d 1_ _un lunaiyosag 11oS luwe otrsoo8 Leck Il esch 2 222 FRE wow uwy 01 z 2096 l 090994 uon eybipumypse llog att v86 jet H1944 MEMIIOS wee sul zes L su 8e86 ut Let MYOS S Let Bunenays oy Iyosag eL up sw ges AL l1 9086 Tan um UtLege eL Le Bunienajsion Leeg een Buniensjsion Iyoseg zu nb spseqy YL EL ZL 90 on 994 Dunsbamugzuaigd LAVA Parameterbeschreibung Antriebsdaten Parameterbeschreibung Drehzahlregelung FCB 05 06 12 13 14 58591ade Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Bild 19 Drehzahlregelung 88 Parameterbeschreibung 19 Parameterbeschreibung Antriebsdaten 3 10 15 16 Lageregelung mit internem Profilgenerator FCB 09 av 8 2956 uonisodjsj oinpow Delt r0o 6 uonsodisi Ingessyy1 1 8900 1 ueruowe nguj u uonsodhs uonIsodjs In 19999 B
26. 0 4294967295 Step 1 Status Hardware Rechnerkarte Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9701 50 Wertebereich Option auf Steck 0 Keine Option platz 1 1 unbekannte Option e 2 XIO11A Digital I O e 3 XIA11A Analog Digital UO es 4 XHE41A Einstecksteuerung 5 XHCA41A Einstecksteuerung 6 XHA41A Einstecksteuerung e 7 XGS11A Multigeberkarte e 8 XGH11A Multigeberkarte e 9 XFE24A EtherCAT Karte e 13 XFA11A K Net 9701 60 Wertebereich Option auf Steck Siehe Parameter 9701 50 Option auf Steckplatz 1 platz 2 9701 70 Wertebereich Option auf Steck Siehe Parameter 9701 50 Option auf Steckplatz 1 platz 3 9701 53 Anzeige Firmware Sachnummer Option 1 Option auf Steck platz 1 Firmware Sachnummer 9701 63 Anzeige Firmware Sachnummer Option 2 Option auf Steck platz 2 Firmware Sachnummer 9701 73 Anzeige Firmware Sachnummer Option 3 Option auf Steck platz 3 Firmware Sachnummer 9701 54 Anzeige Firmware Status Option 1 Option auf Steck platz 1 Firmware Status Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9701 64 Option auf Steck platz 2 Firmware Status 9701 74 Option auf Steck platz 3 Firmware Status Ger tetypen schild 9701 110 Status 1 9701 111 Stat
27. 18 Not Stopp Autoreset Der Motor wird an der Not Stopp Grenze heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr ansteht l uft die Achse ohne Reset wieder an 19 Stopp an Systemgrenze Autoreset Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr an steht l uft die Achse ohne Reset wieder an 20 Endstufensperre Autoreset Der Motor wird an der Endstufensperre heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr ansteht l uft die Achse ohne Reset wieder an 21 Stopp an Applikationsgrenzen Autoreset ohne Fehlerspeicher Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr ansteht l uft die Achse ohne Reset wieder an Zus tzlich wird kein Eintrag im Fehler speicher generiert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9729 16 Reaktion Externer Fehler Standard Kommu nikation 8937 0 Protokollauswahl CANT 8938 0 Protokollauswahl CAN2 22 Not Stopp Autoreset ohne Fehlerspeicher Der Motor wird an der Not Stopp Grenze heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr ansteht l uft die Achse ohne Reset wieder an Zus tzlich wird kein Eintrag im Fehler speicher generiert 23 Stopp an Systemgrenze Autoreset ohne Fehlerspeicher Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr an steht l uft die Achse ohne Reset wieder an Zus tzlich
28. 720 3 P 3 Z hlrichtung 9719 1423 Geber1 Geber2 Geber 3 Spur A Sinus Spur Spur B Cos Spur 58625ade Nachfolgende Einstellungshinweise gelten unter der Voraussetzung dass der Parame ter Drehrichtungsumkehr 8537 0 AUS gestellt ist Ist Drehrichtungsumkehr EIN dann ist der Drehsinn der Motorwelle invertiert e Einstellung bei rotativen Motoren Liefert der Geber bei einer rechtsdrehenden Motorwelle SEW Definition mit Blick auf die Motorwelle eine positiv ansteigende Position so ist die Z hlrichtung AUF default einzustellen Liefert der Geber bei einer rechtsdrehenden Motorwelle eine negativ abnehmen de Position so ist die Z hlrichtung AB einzustellen e Einstellung bei Linearmotoren Liefert der Geber bei einem Verschieben des Motors in positiver Richtung SEW Definition erste Bewegung bei der Kommutierungsfahrt nach der Ausrichtung des Motors eine positiv ansteigende Position so ist die Z hlrichtung AUF de fault einzustellen Liefert der Geber bei einem Verschieben des Motors in positiver Richtung SEW Definition erste Bewegung bei der Kommutierungsfahrt nach der Ausrichtung des Motors eine negativ ansteigende Position so ist die Z hlrichtung AB default einzustellen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 9749 11 12 13 Geber berwa chung 9593 1 2 3 Faktor Z
29. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Niemals besch digte Produkte installieren oder in Betrieb nehmen Besch digungen bitte umgehend beim Transportunternehmen reklamieren W hrend des Betriebes k nnen Antriebsumrichter ihrer Schutzart entsprechend span nungsf hrende blanke gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile sowie hei e Oberfl chen besitzen Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung unsachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen Alle Arbeiten zur Installation Inbetriebnahme St rungsbehebung und Instandhaltung sind von einer Elektrofachkraft auszuf hren IEC 60364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC 60664 oder DIN VDE 0110 und nationale Unfallverh tungs vorschriften beachten Elektrofachkraft im Sinne dieser grunds tzlichen Sicherheitshinweise sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechende Qualifikation verf gen Alle Arbeiten in den brigen Bereichen Transport Lagerung Betrieb und Entsorgung m ssen von Personen durchgef hrt werden die in geeigneter Weise unterwiesen wurden Bestimmungsgem e Verwendung Die Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX sind Ger te f r industrielle u
30. Bremsen Le versorgung CZ 57298bde Bild 15 Beispiel Zweischienige Elektronikversorgung Empfohlen wird das 24 V Schaltnetzteilmodul MXS von SEW EURODRIVE 56 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung 3 Auswahl der 24 V Versorgung Anforderungen Bei der Projektierung der 24 V Spannungsversorgung m ssen 3 F lle unterschieden an die Span werden Aungstol ranz 1 Am MOVIAXIS Achsverbund sind ausschlie lich die folgenden Servo Bremsmoto der 24 V Versor ren angebracht oder es besteht ein Mischbetrieb mit den in Fall 2 genannten Moto gung ren e CMP40 50 63 e DS56 2 Der Bremsenausgang wird als Steuerausgang verwendet z B Bremsenansteue rung ber einen Bremsengleichrichter BMK BME d h am MOVIAXIS Achsver bund sind ausschlie lich die folgenden Servo Bremsmotoren angebracht e CTI CV e CM DS56 bei Bremsleitungsl nge gr er 25 m siehe hierzu auch Seite 59 e CMP40 50 63 bei Bremsleitungsl nge gr er 25 m siehe hierzu auch Seite 59 3 Kein Motor mit Bremse ist angeschlossen Spannungsversorgung Fall 1 Fall 2 Fall 3 Elektronik Spannungsversorgung 24 V 25 24 V 25 24V 25 Bremsen Spannungsversorgung 24 V 10 0 keine 1 Eine gemeinsame Spann
31. Bunssep 6unuyo a1 q Veusget 19 ege Be 96697 iN zez H26 erumioroy e Iyezysiq f Ingessg Hii gsoor x H Leedong sw 6646 u Lompen SUEISUOYNSZ A S pos OW Is 2626 dy Zeen en a L O1 2WBN 2186 set 60 494 pun 20 8094 puewowsyeyse4uese9 a ueisjenpfe nu H Delage Lige 01 V 2096 w b szuai suoneyuddy iyosag u mjjosyuswowyaq WIJN i J bit erge e Dune ian A Bett elo 9426 9426 DEE ee zu suopeyddymyos 9 kuue ou S096 Sau Pe CH Hszuuyn wegl e soo 1 1 Guni a IR elt 0266 we i Lage ww Sin DunienetsiOh jyosag SL 9L SL OL 60 804 Joyeleus lljoid WUU yu Bunjo sle e TAVA uc UC Leee eL zuanbayysejqy 89 58592ade Ueroen areqie doos Dumgisian ISILON ween enee Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Bild 20 Lageregelung mit internem Profilgenerator 90 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Drehmoment Stromregler VAR4 1 max bei ASM lason max emisch Strombegrenzung 9558 1 2 3 Nennmoment __ ist P 2 Nennfiuss 3 FCB abh ngige Einstellungen Nenn g Strom Nennfluss _ _ _ Momentgrenze TI Motorf hrung 9951 5 FCB Grenzen 9740 1 2 3 9580 1 2 3 9861 1 2 3 Mes ze E bergangsmodus eg Kg e bergangsdrehzahl eg geile IFCB Grenzen 9716 1 21
32. Die berwachung des Bremsenmelde signals erfolgt mit einer Verz gerung von t 150 ms nachdem das Signal zum ff nen der Bremse gegeben wurde Damit wird die Stromanstiegszeit solange ber br ckt bis der Bremsenstrom die erforderliche H he erreicht hat Die berwachung ist solange aktiv wie die Bremse ge ffnet ist A VORSICHT Die berwachung erfolgt nur wenn durch den Parameter Bremsentyp Bremse direkt angeschlossen angew hlt ist Bei der Drei bzw Zweidraht SEW Bremse Einstellung Bremse am Bremsgleich richter angeschlossen oder bei Keine findet keine berwachung statt HINWEIS Ist der Parameter 9833 1 2 3 Bremsentyp auf keine Bremse eingestellt wird der Bremsenausgang auf den Zustand Bremse geschlossen gesetzt Die Einstellung der Parameter 8584 0 8586 0 8587 0 Bremsenfunktion wirkt sich so mit nicht auf den Bremsenausgang aus 8749 0 8750 0 9745 3 Bremsen ffnungszeit 8585 0 8586 0 8587 0 Bremseneinfallzeit Einheit ms Wertebereich 0 2000 Step 1 Bremsen ffnungszeit P1 P2 P3 W hrend der Bremsen ffnungszeit wird der Antrieb drehzahlgeregelt mit Solldrehzahl Null betrieben um z B ein Absinken der Last zu verhindern Einheit ms Wertebereich 0 200 2000 Step 1 Bremseneinfallzeit P1 P2 P3 W hrend der Bremseneinfallzeit bleibt die Endstufe freigegeben und die Drehzahlrege lung mit Sollwert Null aktiv um z B ein
33. KTY Modell dreio S 65 9876 1 Aktueller Wert Kanal 153 9876 2 16 Aktueller Wert nneneen 153 9877 1 Sync Periode CANT nee 139 9877 2 Sync Offset CAN1 nenn 139 9877 3 Sync Startmode CANT 140 9878 1 Sync Periode CANT nn 139 9878 2 Sync Offset CANT neee 139 9878 3 Sync Startmode CAN nen 140 9878 5 Sollwertzyklus CAN2 139 9879 1 Sync Periode Gateway n 142 9879 2 Sync Offset Gateway 142 9879 3 Sync Startmode Gateway 142 9880 3 Initial Boot Loader Sachnummer 72 9880 5 Initial Boot Loader Status 72 9881 3 Boot Loader Sachnummer 72 9881 5 Boot Loader Status een 72 9882 1 Synchronisations ID CAN asnaaseaeasa 138 9883 1 Synchronisations ID CANT asassssssansaeaa 138 9885 1 Steuer Bit Vorschubfreigabe verwenden Aarena aaa aaa ae iaai 203 9885 2 Steuer Bit Position bernehmen 203 9885 3 In Position Fenster 204 9885 4 In Position Hysterese 204 9885 5 Schleppfehlerfenster Positionierung 204 9886 1 9949 1 Betriebsart 0000000000n00n0ne0ne 206 9886 10 9949 10 Quelle Ruck 209 9886 11 9949 11 Lokaler Ruck 209 9886 12 9949 12 Quelle max Positionier Geschwindigkeit negativ 208 9886 13 9949 13 Lokale max Positionier Geschwindigkeit negativ 208 9886 2 9949 2 Quelle Positionier Sollwer
34. Liegt der Arbeitspunkt ber der Kennlinie der Selbstk hlung kann durch Fremdl ftung das Dauerdrehmoment bei der Baureihe CM um 40 erh ht werden 2 Maximal ben tigtes Drehmoment ber den Drehzahlverlauf Mmax S Mdyn_Mot Der Arbeitspunkt muss unterhalb der Kennlinie f r das maximale Drehmoment der Motor MOVIAXIS Kombination Bild 8 Kurve 2 liegen 3 Maximaldrehzahl Die Maximaldrehzahl darf nicht h her als die Nenndrehzahl des Motors projektiert werden Bei Drehzahlen gr er 3000 1 min sind wegen der hohen eintreibenden Drehzahl vorzugsweise Planetengetriebe einzusetzen Nmax lt NN Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Motorauswahl synchrone Servomotoren DS CM Aufbau der Datentabellen f r synchrone Servomotoren DFS CFM DN Iyotor Mo lo Mpyn Imax Movr lovr Jmot Jbmot Mei Mg2 Wosst Wmax2 min Nm A Nm A Nm A 10 kom Nm kJ CFM71S 5 2 2 16 5 8 8 73 3 2 4 89 6 65 10 5 18 2000 CFM71M 6 5 3 21 5 12 9 4 4 2 6 27 8 03 14 7 15 CFM71L 9 5 4 2 31 4 16 8 13 8 6 1 9 02 10 8 14 10 15 NN Bemessungsdrehzahl Mo Stillstandsmoment thermisches Dauerdrehmomernt bei kleinen Drehzahlen lo Stillstandsstrom Mopyn Dynamisches Grenzmoment des Servomotors Imax Maximal zul ssiger Motorstrom MovR Stillstands
35. N 143 90 183 00 183 00 cva32mL4 Nmax Nm Ngok min 851 00 774 00 774 00 Mmax N 139 50 213 00 219 00 219 00 cv soma ma Nm 22 2 Neck min 960 00 826 00 845 00 845 00 Mmax Nm 207 40 280 00 294 00 CV160L4 Neck min 992 00 909 00 954 00 Mmax N 282 60 360 00 360 00 cv soma ma Nm 2 2 Ngok min 1018 00 1043 00 1075 00 Mmax N 286 40 360 00 360 00 cvisora ees Nm 2 Ngok min 934 00 998 00 1050 00 Mmax Nm 442 20 567 00 567 00 cv200L41 ma N G Ngok min 966 00 947 00 1088 00 1 Mit den verf gbaren Verst rkergr en ist eine effektive Motorausnutzung nicht m glich Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Nenndrehzahl ny 1700 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ N A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Mmax N 7 70 crz da ees Nm Ngek Imin 889 00 Ma N 15 60 eeng ma Nm Neck min 992 00 Ma IN 22 40 30 50 eren ma Nm Ngok min 1312 00 1165 00 Mmax N 45 00 45 00 cvoom ma Nm Se Ngok min 1158 00 1158 00 Mmax N 46 70 71 00 75 00 75 00 cvaoo a ees Nm Ngok min 1395 00 1152 00 1114 00 1114 00 Mmax N 75 40 102 00 11
36. Nur SEW intern Nach Durchf hren dieser Grundinitialisierung muss die Achse an SEW zur ckgeschickt werden 9727 3 Wertebereich Auslieferungszu lt O Nein stand d1 e 1 Ja Auslieferungszustand Der Auslieferungszustand aller Parameter ist nach Aktivieren der Funktion wieder her gestellt 9727 4 Wertebereich Werkseinstellung 0 Nein q2 ee re e 1 Ja Werkseinstellung Gleich wie Parameter 9727 3 Auslieferungszustand d1 jedoch werden die in der Mo torinbetriebnahme eingestellten Parametern nicht auf Default Werte gesetzt Von der Werkseinstellung ausgenommen sind e Motordaten z B Induktivit ten e die beiden Listen der kundenspezifischen Werkseinstellung siehe Parameter 9727 2 Kundenspezifische Werkseinstellung d3 d4 Die Einstellung kann genutzt werden um die Motorinbetriebnahme nicht erneut durch f hren zu m ssen 9727 2 Wertebereich Kundenspezifi e 0 Kein sche Werkseinstel _ lung qd3 d4 s 1 Satz 1 e 2 Satz2 224 Kundenspezifische Werkseinstellung ber den Parameter 9727 2 kann eine Werkseinstellung mit selbst zusammengestellten Parameterwerten ausgel st werden Dabei hat er die Wahl zwischen zwei S tzen von Parametern die er unabh ngig voneinander zusammenstellen kann Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen Passw rter 9591 50 Aktueller Passwort Level Einer kundenspezifischen Werks
37. Stromgrenzen Beschleunigungsgrenzen Motorgrenzen Umrichtergren zen Spannungsgrenze charakterisiert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 93 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9994 1 2 3 Integrierer Modus Wertebereich e O Halten e 1 L schen e 2 Initialisieren mit der Quelle aus Parameter 9995 Integrierer Initialisierung Drehzahlregler Integrierer Modus P1 P2 P3 Das Integrierer Verhalten ist in seinem Startwert durch diesen Parameter beeinflussbar Der zeitliche Verlauf bleibt nat rlich stark von der Integrierer Nachstellzeit P9799 1 abh ngig Je h her die Nachstellzeit desto l nger dauert die Ausregelung vom Start wert bis auf die tats chlich vorhandene St rgr e Das Integrierer Verhalten ist Parametersatz umschaltbar ausgef hrt Halten Der Inhalt des Integrierers bleibt beim ffnen des Drehzahl Regelkreis erhalten Beim erneuten Schlie en des Drehzahl Regelkreises wird somit unmittelbar das zuvor im Integrierer enthaltene Drehmoment wieder an der Motorwelle eingeregelt Diese Be triebsart ist vor allem bei Hubwerken sinnvoll um ein Absacken der Last beim ffnen der Bremse zu vermeiden Das Schlie en des Drehzahl Regelkreises kann erfolgen indem der FCB 05 Drehzahl Regelung oder jeder andere FCB z B FCB 09 Positionieren der den Drehzahlregler aktiviert angew hlt wird Der Inhalt des Integrierers wird bei Software
38. Systemgr e Kanal 0 9876 1 Aktueller Wert Kanal 0 Kanal 1 15 9822 2 16 Quelle Prozess datenkanal 1 9530 2 16 Zugriff Kanal 1 15 32 Bit 9531 2 16 Systemgr e Kanal 1 15 9876 2 16 Aktueller Wert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX e 32 Bit Little Endian Der Zugriff auf den im Parameter 9822 1 Quelle Prozessdatenkanal 0 eingestellten Wert wird bernommen als Low Word oberen 16 Bit und als High Word die Quelle 1 IN Prozessdaten Kanal 0 32 Bit High Word Low Word IN Puffer 1 16 Bit IN Puffer 2 16 Bit Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich e 0 Position e 1 Drehzahl e 2 Beschleunigung 3 Drehmoment e 4 Uninterpretiert e 5 Systemposition Um die IN Prozessdatenkan le als Anwendereinheiten im System verarbeiten zu k n nen muss in dieser Systemgr enauswahl eingestellt werden als was der Kanal 0 zu interpretieren ist welchen Z hler Nenner Faktor benutzt werden soll Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 2147483648 0 2147483648 Step 1 Aktueller Wert des IN Prozessdaten Kanals O ist in Anwendereinheiten 32 bit gro Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9822 1 Quelle Prozessdatenkanal 0 Wertebereich Siehe Parameter 9530 1 Zugriff Kanal 0 32 Bit Wertebereich Siehe Parameter 9531 1
39. Wertebereich 1 32768 2147483647 Step 1 Schwelle Positionsanpassung Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 1 131072 2147483647 Step 1 Schleppfehlerfenster Doppelantrieb Anpassungsphase Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung 4 Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Sollwerte 10052 3 Wertebereich siehe Parameter 9995 1 Integrierer Initialisierung Drehzahl Sollwert FCB Lageausgleichsfunktion Drehzahl Sollwert Quelle Quelle 10052 4 Einheit 10 min Wertebereich 10000000 0 10000000 Step 1 oka FCB Lageausgleichsfunktion Drehzahl Sollwert Lokal 10052 5 Wertebereich siehe Parameter 9995 1 Integrierer Initialisierung Lageausgleich FCB Lageausgleich Sollwert Quelle Sollwert Quelle 10052 6 Einheit U Lageausgleichs Aufl sung 1 65536 funktion Sollwert i Lokal Wertebereich 2147483647 0 2147483647 Step 1 Lageausgleichsfunktion Sollwert Lokal 10052 7 Einheit U Positionsdifferenz Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483647 0 2147483647 Step 1 Positionsdifferenz Grenzwerte 10052 8 Wertebereich siehe Parameter 9729 18 Reaktion Schleppfehler Positionierung Reaktion Schlepp Reaktion Schleppfehler Doppelantrieb fehler 10052 9 Einheit U Schleppfehleriens Aufl sung 1 65536 ter Wertebereich 0 65536 2147483647 Step 1 Schleppfehlerfenster Doppelantrieb 10052 10 Einheit U Aktueller Schlepp Aufl sung 1 65536 fe
40. ber Wachen 22 EEA E A AEE A 106 9800 1 Temperatur thermisches Motormodell 109 9801 1 2 3 Software Endschalter Positiv berwachen 106 9803 1 Lokaler Wert a s 144 149 9804 1 FCB mit Instanz anw hlen 187 9806 1 2 3 Verst rkung Beschleunigungs ele e BEE 92 9811 1 Dynamische Auslastung Chip Hub 67 9811 2 Dynamische Auslastung Chip absolut 67 9811 3 Elektromechanische Auslastung 68 9811 4 K hlk rperauslastung rn 68 9811 5 Gesamtauslastung ee 67 GEAR GEET 77 81 9813 1 Ixt Stromreduktion aktivieren 85 9816 1 2 3 Rotor Zeitkonstante 98 9817 1 Gesamt Tr gheitsmoment 95 9819 1 2 3 Nennstrom ld 97 9820 1 2 3 Motortyp serria ia 97 9821 1 2 3 AbtastfrequenZz een 92 9822 1 Quelle Prozessdatenkanal 0 152 9822 2 16 Quelle Prozessdatenkanal 1 153 9823 1 5 Ger tesignatur a se 71 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index 9824 1 2 3 Quelle Software Endschalter berwachung oreinen nnee aa E E N 106 9825 1 Scope ID CANT 138 9826 1 2 3 Spannungsgrenze n 91 9828 1 Z hler Emulaton ne 182 9829 1 Nenner Emulation s an 182 9831 1 Prozessdaten anhalten 135 9833 1 2 3 Bremsentyp u sense 101 9834 1 2 3 Geber Offset nenn 98 9835 1 Periodendauer Sync Signal
41. da ber Kommuni kationsbusse nur ganzzahlig kommuniziert wird Beispiel die Geschwindigkeitsaufl sung ist 3 die Anwendereinheit 1 min dann wird ber den Bus die Zahl 1000 als 1 000 min interpretiert Der im MotionStudio hinterlegte Parameterbaum zeigt alle Werte schon mit Komma an Wertebereich 1 16777215 Step 1 Der Z hler Nenner Faktor wird f r die Umrechnung von Anwendereinheiten in MOVIAXIS Basiseinheiten benutzt Die Basiseinheit ist 1 min mit 3 Nachkommastel len Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt Siehe Parameter 9536 1 Geschwindigkeit Z hler Hier steht der vom Anwender eingegebene Einheitentext zur Beschleunigung Er um fasst maximal 16 Zeichen und steht als Auslieferungszustand auf 1 min Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9549 1 Beschleunigung Aufl sung 9550 1 Beschleunigung Z hler 9551 1 Beschleunigung Nenner Drehmoment Wertebereich e 0 0 OO Om E Go MM A I OOA Ga M A Die Beschleunigungsaufl sung interpretiert die Nachkommastellen da ber Kommuni kationsbusse nur ganzzahlig kommuniziert wird Beispiel die Beschleunigungssaufl sung ist 3 die Anwendereinheit 1 min s dann wird ber den Bus die Zahl 1000 als 1 000 1 min s interpretiert Der im MotionStudio hinterlegte Parameterbaum zeigt all
42. gangsdaten f r Lage Drehzahl Beschleunigung und Drehmoment in frei w hlbaren An wendereinheiten an MOVIAXIS zu senden In der Achse werden diese Prozessdaten im Sollwertzyklus von minimal 500 us in ge r teinterne Einheiten Basis Inkremente umgerechnet Gleiches geschieht bei der R ckgabe Prozesseingangsdaten von MOVIAXIS an die Steuerung der Kunde bekommt wieder die Daten f r Lage Drehzahl oder Beschleu nigung in seinen Anwendereinheiten bergeben Der gro e Vorteil f r den Kunden SPS Programmierer ist dass er in seinem Pro gramm die zum Teil komplexen Umrechnungen der in der Maschine gegebenen physi kalischen Verh ltnisse nicht in SEW ger tespezifische Einheiten durchf hren muss Der Kunde kann somit die f r seine Anwendung am besten geeigneten Einheiten aus w hlen und als Vorgabe an MOVIAXIS senden und bleibt damit komplett in seiner Ma schinenwelt Es sind damit z B folgende Vorgaben durch den Kunden m glich e f r die Lage F cher Pakete Flaschen usw e f r die Geschwindigkeit e Flaschen Minute Beutel Sekunde usw e f r die Beschleunigung e Beutel Sekunde F cher min s usw Hier steht der vom Anwender eingegebene Einheitentext zur Position Er umfasst maxi mal 16 Zeichen und steht als Auslieferungszustand auf Umdr was einer Motorumdre hung entspricht Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt Wertebereich es 0 0 PS Go N gt II A U N gt
43. zu erstellen Kerneigenschaften der SEW Workbench e Die Auswahl der Applikation Die Berechnung von Getriebe und Motor e Eine preisoptimierte Projektierung Der Vergleich von verschiedenen L sungen e Die Empfehlung der Best Drive L sung e Die Verst rkerberechnung e Die Mehrachsoptimierung e Die Kabel und Zubeh rauswahlparametrierung Der Auslegungs Fehlercheck e Die St cklistenerstellung e Der elektronische Katalog mit allen Produkten Hierbei hat der Anwender die M glichkeit sowohl auf bestehende Funktionen und Pro gramme wie z B EKAT SAP Konfigurator und ProDrive zuzugreifen als auch neue Funktionalit ten zu nutzen Servo ProDrive Projektierung DocufFinder DriveCAD Elektronische e e d gt Katalog Le lmengen bestimmung Gi Bild 1 Projektierungs Software SEW Workbench 57412ade Die SEW Workbench erm glicht es erstmals eine Kompatibilit tspr fung von ver schiedenen Komponenten durchzuf hren d h es wird festgestellt ob ein Servoverst r ker ein Kabel und ein Antrieb in dieser Kombination konfiguriert und ausgelegt werden k nnen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 13 14 Projektierung SEW Workbench Funktionen der F r die Auswahl der Einzelkomponenten stehen verschiedene Katalogfunktionen und SEW Workbench Projektierungsfunktionen zur Verf gung Jede Komponente wird durch ein grafisches Objekt auf
44. 11 3 9 95 5 39 1 51 345 53 59 CV100L4 21 17 15 2 7 65 1 38 310 65 71 CV132S4 35 26 5 23 6 11 6 1 49 340 146 158 3000 CV132M4 45 34 5 31 2 15 1 1 44 335 280 324 CV132ML4 52 41 5 36 9 19 3 1 41 320 330 374 CV160M4 64 48 5 42 6 23 3 1 50 340 400 440 CV160L4 85 67 57 2 33 9 1 49 340 925 1030 CV180M4 93 TEIL 61 1 47 2 1 52 335 1120 1226 CV180L4 110 94 77 53 1 1 43 325 1290 1396 CV200L4 145 110 94 1 57 8 1 54 330 2340 2475 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Zuordnung CT CV Servomotoren zum Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS AC 400 V Systemspannung Nenndrehzahl ny 1200 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Mmax N 7 70 crz da ees Nm Ngek min 429 00 Ma N 14 60 15 60 eeng ma Nm Ngok min 595 00 550 00 Ma N 30 50 30 50 eren ma Nm Ngok min 685 00 678 00 Ma N 35 20 45 00 cviooma ma Nm Se Ngok min 806 00 678 00 Ma N 65 00 75 00 75 0 cvaoo a ma Nm 2 Ngok min 762 00 666 00 672 00 Mmax N 69 00 105 00 110 00 110 00 cv a254 eer Nm 2 g Ngok min 973 00 826 00 826 00 826 00 Mmax N 103 40 139 00 150 00 cv aama ma Nm Eu Neck min 947 00 832 00 806 00 Mmax
45. 2 liegen Wenn dieser Arbeitspunkt unter der Kennlinie der Eigenk hlung Bild 9 Kurve 1 liegt wird keine Fremdl ftung ben tigt 2 Maximal ben tigtes Drehmoment ber den Drehzahlverlauf Mmax gt Mayn _Mot Dieser Arbeitspunkt muss unterhalb der Kennlinie f r das maximale Drehmoment der Motor MOVIAXIS Kombination Bild 9 Kurve 3 liegen 3 Maximaldrehzahl Die Maximaldrehzahl des Motors sollte nicht h her als das 1 4 fache der Eckdreh zahl projektiert werden Das zur Verf gung stehende Maximalmoment betr gt dann noch ca 110 des Dauernennmomentes des Motors und bei Dreieckschaltung ist die eintreibende Drehzahl f r das nachfolgende Getriebe noch kleiner 3000 1 min Nmax lt 1 4 X Neck lt 3000 1 min Die Selbstk hlung der Asynchronmotoren basiert auf dem Eigenl fter und ist somit drehzahlabh ngig Bei kleinen Drehzahlen und Stillstand erfolgt keine K hlung durch den Eigenl fter Im Falle von hoher statischer Last oder hohem effektiven Drehmoment kann eine Fremdk hlung notwendig sein Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 39 40 Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Motorauswahl asynchrone servomotoren CT CV Aufbau der Datentabellen und Kombinations bersichten f r asynchrone Servomotoren CT CV NN Motor Mn In Ion Ja e kr Un Jmot JBmot 1 min Nm A A A
46. 2 Reaktion Temperaturvorwarnung Reaktion Ixt Vor Reaktion Ixt Vorwarnung Versorgungsmodul warnun a Die Vorwarnschwelle ist erreicht wenn der aktuelle Zwischenkreisstrom x Zeit bei 80 des Produktes Zwischenkreisnennstrom x Zeit ist HINWEISE Die Fehlerschwelle ist erreicht wenn der aktuelle Zwischenkreisstrom x Zeit bei 110 des Produktes Zwischenkreisnennstrom x Zeit ist 9729 12 Wertebereich siehe Parameter 9729 9 Reaktion TF TH KTY Meldung Reaktion Ixt Vor warnung interner Bremswiderstand Reaktion Ixt Vorwarnung des integrierten Bremswiderstandes bei 10 kW Versorgungs modul Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 229 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen 9729 4 Wertebereich siehe Parameter 9729 9 Reaktion TF TH KTY Meldung Reaktion Netz Reaktion bei Ausfall einer Netzphase phasenausfall 9746 1 Wertebereich Reaktion Netz e 0 Zwischenkreis Auswertung AUS e 1 Netzkontrolle mit Endstufensperre 2 Netzkontrolle und Stopp e 3 Netzkontrolle und Applikations Stopp 4 Netzkontrolle und System Stopp 5 Netzkontrolle und Not Stopp e 6 Zwischenkreiskontrolle und keine Reaktion e 7 Schnelle Netzkontrolle mit Endstufensperre e 8 Schnelle Netzkontrolle mit Stopp 9 Schnelle Netzkontrolle mit Applikations Stopp e 10 Schnelle Netzkontrolle und System Stopp 11 Schnelle Netzkontrolle und Not Sto
47. 66 345 330 374 CV160M4 73 22 5 20 3 9 73 3 60 335 400 440 CV160L4 95 30 26 7 14 2 3 56 330 925 1030 CV180M4 110 36 30 2 19 7 3 65 330 1120 1226 CV180L4 125 39 5 33 8 20 5 3 7 345 1290 1396 CV200L4 200 58 53 2 23 7 3 76 330 2340 2475 CT71D4 3 1 9 1 67 0 95 2 48 355 4 6 59 CT80N4 5 2 9 2 28 1 79 3 03 350 8 7 9 6 CT90L4 10 5 4 32 2 61 3 2 345 34 39 5 CV100M4 15 6 5 5 73 3 10 3 61 345 53 59 CV100L4 26 11 7 10 86 4 41 3 29 320 65 71 CV132S4 37 15 8 14 35 6 67 3 56 340 146 158 1700 CV132M4 48 21 19 2 8 7 3 52 335 280 324 CV132ML4 58 26 5 23 8 11 2 3 66 320 330 374 CV160M4 71 30 5 27 2 13 4 3 6 340 400 440 CV160L4 89 39 5 34 5 19 53 3 56 335 925 1030 CV180M4 105 48 39 7 27 2 3 65 335 1120 1226 CV180L4 115 56 46 6 30 7 3 7 325 1290 1396 CV200L4 190 79 71 2 33 4 3 76 325 2340 2475 CT71D4 3 2 4 2 1 1 20 1 43 345 4 6 5 5 CT80N4 5 3 65 2 87 2 26 1 74 340 8 7 9 6 CT90L4 10 6 4 5 44 3 29 1 84 335 34 39 5 CV100M4 de 8 2 7 23 3 91 2 07 335 53 59 CV100L4 25 14 3 13 2 5 56 1 9 310 65 71 CV132S4 37 19 9 18 1 8 41 2 05 335 146 158 2100 CV132M4 48 26 23 7 10 75 2 03 330 280 324 CV132ML4 58 30 5 27 5 12 9 2 1 340 330 374 CV160M4 70 38 33 9 16 9 2 07 330 400 440 CV160L4 88 49 5 43 24 6 2 05 330 925 1030 CV180M4 100 59 47 7 34 2 2 1 325 1120 1226 CV180L4 115 64 53 7 35 4 2 14 345 1290 1396 CV200L4 175 91 80 1 41 2 2 16 325 2340 2475 CT71D4 3 3 35 2 9 1 65 1 04 350 4 6 55 CT80N4 4 5 4 75 3 6 3 11 1 26 345 8 7 9 6 CT90L4 9 5 8 4 7 12 4 54 1 33 345 34 39 5 CV100M4 15
48. 9619 25 Al1 Skalierter Wert 32 Bit 173 9619 26 Al1 Skalierter Wert Low Word 173 9619 27 Al1 Skalierter Wert High Word 173 9619 31 Al2 Eingangsspannung e 172 9619 32 Al2 Offset iair ee nia aa 173 9619 33 Al2 Skalierung Z hler 173 9619 34 Al2 Skalierung Nenner seee 173 9619 35 Al2 Skalierter Wert 32 Bit 173 9619 36 Al2 Skalierter Wert Low Word 173 9619 37 Al2 Skalierter Wert High Word 173 9622 1 K hler diniinan aineena naia aia 78 81 Ee EE 77 81 9624 1 Thermik sosssoeeoeeneeereesrnesreerseese 78 82 9625 1 E A PDO 2 Gteckolatz 176 9625 111 PDO Ouelle nennen 176 9625 121 AO1 Quelle Low Word s es 177 9625 122 AO1 Quelle High Word 177 9625 123 AO1 Wert Quelle 32 Bit 177 9625 124 AO1 Skalierung auf V Z hler 177 9625 125 AO1 Skalierung auf V Nenner 178 9625 126 AOT Offset mn ns 178 9625 127 AO1 Ausgangsspannung s 178 9625 131 AO2 Quelle Low Word 177 9625 132 AO2 Quelle High Word 177 9625 133 AO2 Wert Quelle 32 Bit 177 9625 134 AO2 Skalierung auf V Z hler 178 9625 135 AO2 Skalierung auf V Nenner 178 9625 136 AO2 Ofteet 178 9625 137 AO2 Ausgangsspannung 178 9625 21 Al1 Eingangsspannung 176 9625 22 All OffSe baiiia ireas ni ienai iaa 176 9625 23 Al1 Skalierung Z hler
49. CM90L Inas In 250 250 247 Mmax Nm 41 8 60 6 75 1 CM112S Inas In 250 250 250 Mmax Nm 46 3 66 3 81 9 CM112M Inas In 250 250 225 Mmax Nm 67 4 86 6 108 0 CM112L Inas In 250 250 250 Mmax Nm 88 7 126 9 156 8 CM112H Inas In 250 250 250 191 Mmax Nm 132 0 171 4 234 4 237 0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren 2 Nenndrehzahl ny 3000 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Lass IA 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Jus 1 In 250 165 EES Mmax Nm 2 9 3 8 DFSS6L Jus 1 In 250 240 Mmax Nm 4 1 7 6 DFSS6H Jus 1 In 250 250 140 Mmax Nm 7 1 13 7 15 2 CM71S lnax 1 In 250 165 Mmax Nm 13 8 16 5 CM71M lnax 1 In 250 215 Mmax Nm 14 5 21 5 CM71L lnax 1 In 250 208 Mmax Nm 27 4 31 5 CM90S lnax 1 In 250 242 Mmax Nm 29 1 39 2 CM90M Jus 1 In 250 250 250 169 Mmax Nm 28 3 41 1 51 6 52 0 CM90L lnax 1 In 250 250 242 Mmax Nm 43 1 56 2 75 6 CM112S lnax 1 In 250 250 250 Mmax Nm 46 3 60 1 81 9 CM112M Jus 1 In 250 250 250 171 Mmax Nm 59 7 85 7 106 3 108 0 CM112L Jus 1 In 250 250 250 Mmax Nm 88 7 115 0 156 8 CM112H lnax 1 In 250 250 172 Mmax Nm 180 7 225 7 237 0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servov
50. FCB 05 Drehzahlregelung Drehzahl Sollwertfilter P1 P2 P3 Ist nur bei allen drehzahlgeregelten Betriebsarten aktiv Er filtert den eingehenden Dreh zahlsollwert Es ist drauf zu achten dass die Zykluszeit der Externen Steuerung bei der Inbetrieb nahme auf 0 ms eingestellt ist wenn mit internem Drehzahl Profilgenerator gearbeitet wird Einheit us Wertebereich 0 1000 10000000 Step 1 Filter Drehzahl Istwert P1 P2 P3 Ist im Drehzahl Istwertzweig und auch im Drehzahlvorsteuerzweig aktiv um das Rau schen der Drehzahlistwert Information zu gl tten Einheit us Wertebereich 0 5000 10000000 Step 1 Filter Beschleunigungsvorsteuerung P1 P2 P3 Filter Beschleunigungsvorsteuerung P1 P2 P3 ist nur in allen drehzahlgeregelten FCBs aktiv Es ist darauf zu achten dass die Zykluszeit der Externen Steuerung bei der Inbetrieb nahme auf 0 ms eingestellt ist wenn mit internem Profilgenerator gearbeitet wird Wertebereich e 0 Geschaltet Bei Erreichen der Stellgrenze wird der Integrator angehalten um beim Wiedereintritt in den Stellbereich ein geringes berschwingen des Drehzahlistwertes zu erzielen e 1 Nicht geschaltet Wird f r Regelungsspezialfunktion Doppelantrieb ben tigt Drehzahlregler geschalteter Integrierer P1 P2 P3 Die Stellgrenze wird durch sehr gro en Sollwertspr nge am Drehzahlreglereingang er reichbar Die Stellgrenze ist durch vielf ltige online berechnete und vorgegebene Be grenzungen
51. MX Parameterbeschreibung 4 Parameterbeschreibung Kommunikation 9878 5 Beschreibender Text siehe Parameter 9877 5 Sollwertzyklus CAN1 Sollwertzyklus CAN2 10118 1 Wertebereich Sync Modus CANT 0 Konsument e 1 Produzent Hier wird eingestellt ob die Achse auf dem CAN1 ein Synchronisationsprotokoll emp f ngt konsumiert oder sendet produziert Beachten Sie bei Einstellung Konsument den Parameter 9836 1 Synchronisations quelle Beachten Sie bei Einstellung Produzent den Parameter 9877 1 Sync Periode 9877 2 Sync Offset und 9877 3 Sync Startmode 10118 2 Wertebereich Sync Modus CAN2 O Konsument e 1 Produzent Hier wird eingestellt ob die Achse auf dem CAN2 ein Synchronisationsprotokoll emp f ngt konsumiert oder sendet produziert Beachten Sie bei Einstellung Konsument den Parameter 9878 1 Synchronisations quelle Beachten Sie bei Einstellung Produzent den Parameter 9878 1 Sync Periode 9878 2 Sync Offset und 9878 3 Sync Startmode 9877 1 Einheit us ne Wertebereich 0 5000 100000000 Step 1000 Sync Periode CANT Nur wenn der 10118 1 Sync Modus CAN1 auf Produzent eingestellt ist 9878 1 Einheit us er Wertebereich 0 5000 100000000 Step 1000 Sync Periode CAN2 Nur wenn der 10118 2 Sync Modus CAN2 auf Produzent eingestellt ist 9877 2 Einheit us Sync Offset CANT Wertebereich 0 5000 100000000 Step 1000 Sync Offset CANT Nur wenn der 10118 1 Sync Modus CAN1 auf Produzent eingeste
52. Nm A V 104 kgm 1200 CT71D4 3 1 4 1 21 0 69 2 48 360 4 6 5 5 CT8ON4A 5 2 1 1 65 1 30 3 0 350 8 7 9 6 CT90L4 10 3 65 3 13 1 89 3 2 345 34 39 5 NN Nenndrehzahl Mn Nenndrehmoment In Nennstrom lan Drehmomentbildender Nennstrom lan Magnetisierender Nennstrom kr Drehmomentkonstante Un Nennspannung Jmot Massentr gheitsmoment des Motors Jbmot Massentr gheitsmoment des Bremsmotors Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 CT71D4 Men Nm 4 90 7 70 3000 Ngok min 2566 00 2093 00 Muss Maximales Drehmoment Neck Eckdrehzahl oberhalb der M max aufgrund der Feldschw chung nicht zur Verf gung steht Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Motordaten CT CV Servomotoren mit 400 V Systemspannung Ny Motor My In lan la_n kr Un JMot JBMot min Nm A A A Nm A V 104 kgm CT71D4 3 1 4 1 21 0 69 2 48 360 4 6 5 5 CT80N4 Gi 2 1 1 65 1 30 3 0 350 8 7 9 6 CT9OL4 10 3 65 3 13 1 89 3 2 345 34 39 5 CV100M4 ds 4 7 4 15 2 25 3 61 345 53 59 CV100L4 26 8 5 79 3 21 3 29 320 65 71 CV132S4 37 11 5 10 4 4 83 3 56 340 146 158 1200 CV132M4 50 15 5 14 2 6 18 3 52 340 280 324 CV132ML4 61 18 2 16 7 7 43 3
53. Ordnen Sie das Mastermodul als das erste Ger t im Achsverbund an siehe Bild 5 Das Mastermodul ist eine Zusatzbaugruppe Kondensator Ordnen Sie das Kondensatormodul im Achsverbund links des Versorgungsmoduls an modul MXC siehe Bild 5 Das Kondensatormodul ist eine Zusatzbaugruppe Puffermodul MXB Ordnen Sie das Puffermodul im Achsverbund links des Versorgungsmoduls an Das Puffermodul ist eine Zusatzbaugruppe Versorgungs Ordnen Sie das Versorgungsmodul im Achsverbund links der Achsmodule an modul MXP Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 17 18 Projektierung Anordnung der Module in einem Ger teverbund Achsmodule MXA STOPP Beachten Sie dass die elektrische Leistungsf higkeit der Achsmodule von links nach rechts abnehmen muss Es gilt folgende Regel Imxa 12 Imxa 2 2 Imxa 3 2 Imxa 4 USW 24 V Schaltnetz teilmodul MXS Ordnen Sie die Achsmodule entsprechend ihres Nennstromes so an beginnend auf der rechten Seite des Versorgungsmodules dass der Nennstrom von links nach rechts ab nimmt siehe Bild 5 Ordnen Sie das 24 V Schaltnetzteilmodul im Achsverbund rechts des letzten Achsmo duls an siehe Bild 5 Das 24 V Schaltnetzteilmodul ist eine Zusatzbaugruppe Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung 3 Anordnung der Module in einem Ger teverbund Leistungsversor Nachfolgende schematische Beispielabbildu
54. P3 Einheit us Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Zeitkonstante Rotor P1 P2 P3 Einheit U Aufl sung 1 23 Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Geber Offset P1 P2 P3 wird 232 360 000 Grad Der Geber Offset bezieht sich auf die mechanische Umdrehung des Motors Eine me chanische Umdrehung ist die elektrische Umdrehung mal die Polpaarzahl im Parameter 9732 1 im MotionStudio in Winkelgraden angezeigt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Geber 9597 1 2 3 Quelle Ist Dreh zahl 9744 1 2 3 Quelle Ist Position Wertebereich e 0 kein Geber e 1 Geber 1 2 Geber2 e 3 Geber 3 Quelle Istdrehzahl P1 P2 P3 Der Parameter wird im Parameterbaum Ordner Motordaten eingestellt Hiermit wird der Geber ausgew hlt der die Information f r den Drehzahlregler Strom regler und die Kommutierung der Motorf hrung liefert Die Quelle der Ist Drehzahl darf w hrend der Reglerfreigabe nicht auf eine andere Quelle umgeschaltet werden Es kann nur jener Geber als Quelle ausgew hlt werden der auch der Parametersatz nummer zugeordnet wurde Dies wird bei der Aktivierung der Regelerfreigabe berpr ft Siehe hierzu Parameter 9595 2 Verbunden mit Antrieb Nr in Kapitel Geber Wertebereich e 0 kein Geber 1 Geber 1 e 2 Geber2 e 3 Geber 3 Quelle Istposition P1 P2 P3 Der Parameter wird im Parameter
55. PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 157 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9856 1 Wertebereich Layout e 0 Parametrierbares Layout e 1 FCBi lnstanz e 2 FCB Fehler Code 3 Parametrierbares Layout Fehlercode Layout Statuswort O e Kein Layout Das Statuswort ist inaktiv e Parametrierbares Layout Jedes Bit des Statuswortes kann frei parametriert werden FCBilnstanz Das Statuswort ist festbelegt Die unteren 8 Bit Low Byte werden zur Anzeigen des ak tuell aktiven FCB und die oberen 8 Bit High Byte werden zur Anzeige der aktuell ak tiven Instanz e FCBi Fehlercode Das Statuswort ist festbelegt Die unteren 8 Bit Low Byte werden zur Anzeigen des ak tuell aktiven FCB und die oberen 8 Bit High Byte werden zur Anzeige des aktuell an stehenden Fehler Ist die Achse nicht im Fehlerzustand wird im oberen Fehlerbyte eine 0 angezeigt e Parametrierbares Layout Fehlercode Das Statuswort ist nur teilweise fest belegt Die unteren 8 Bit Low Byte sind frei para metrierbar Die oberen 8 Bit High Byte sind im Fehlerfall fest belegt mit dem Fehler code Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parametrierbares Layout 9559 1 Wertebereich Bit 0 e 0 Keine Funktion e 1 Betriebsbereit e 2 Endstufe ein 3 Bremse auf 4 Bremse zu e 5 Motorstillstand 6 Endschalter links 7 Endschalter recht
56. Parametersatz muss dabei auf Null gestellt werden e Speichern eines Geber Offsets im MOVIAXIS Parameter 10054 1 gemesse ner Geber Offset direkt im Parameter 9834 1 9834 2 9834 3 Geber Offset je nach Parametersatz eintragen Der Geber ist nun fertig justiert Mit einem Wechsel des FCBs ist der Motor betriebs fertig Die einzelnen Zust nde k nnen durch den Parameter 10054 3 Status Geberaus richtung abgefragt werden Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 213 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung F r Sonderzwecke kann mit einer Expertenfunktion auch ein beliebiger Geber Offset in den Hiperface Geber geschrieben werden Dazu muss im Zustand 7 Kopieren der Parameter 10054 4 Schreibsteuerung Gebe rausrichtung auf Nicht kopieren gestellt werden Danach im Parameter 10054 1 ge messener Geber Offset den gew nschten Geber Offset eintragen Mit anschlie en dem Parameter 10054 4 Schreibsteuerung Geberausrichtung auf Beschreiben wird der gew nschte Geber Offset in den Geber geschrieben STOPP Beachten Sie dass unter normalen Umst nden der Geber nach dieser Aktion nicht richtig justiert ist 10054 4 Schreibsteuerung Geberausrichtung Sollwerte 10054 2 Schreibposition Geberausrichtung 10054 5 Mess Strom 214 Wertebereich e 0O Inaktiv e 1 Nicht kopieren e 2 Beschreiben Inaktiv Mit dieser Einstellung start
57. Passwort ist nur schreibbar wenn der aktuelle Passwort Plan Passwort Level des Parameters 9591 50 gt 40 ist Somit kann das Planning Engineer ning Engineer Passwort nur eingestellt werden wenn der Parameter 9591 50 Passwort level ber die ndern Passwort Wahl Parameter 9591 40 mindestens auf Planning Engineer eingestellt ist Das Planning Engineer Passwort wird deaktiviert durch die Eingabe von einem leeren Feld 226 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen Fehlerreaktion Endstufe Achsmodul 9729 1 Reaktion bertemperatur Wertebereich 2 Endstufensperre verriegelt e 3 Stopp an Not Stoppgrenze verriegelt 5 Endstufensperre wartend e 6 Stopp an Not Stoppgrenze wartend e 8 Stopp an Applikationsgrenze wartend 9 Stopp an Applikationsgrenze verriegelt e 10 Stopp an Systemgrenze wartend e 11 Stopp an Systemgrenze verriegelt Wenn der Parameter 9811 4 Gesamtauslastung gt 100 ist wird der bertemperatur fehler der Achse ausgel st Reaktion bertemperatur des Achsmoduls e Endstufensperre verriegelt Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und aktiviert wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset macht die Ach se einen Systemneustart Stopp an Not Stoppgrenze verriegelt Der Motor wird an der Not Stopp Ramp
58. Prozessdatenpuffer Kanal 8 10 Prozessdatenpuffer Kanal 9 11 Prozessdatenpuffer Kanal 10 12 Prozessdatenpuffer Kanal 11 13 Prozessdatenpuffer Kanal 12 14 Prozessdatenpuffer Kanal 13 15 Prozessdatenpuffer Kanal 14 16 Prozessdatenpuffer Kanal 15 Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Sollgeschwindigkeit der FCB Drehzahlrege lung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Drehzahlquelle der Parameter 9598 2 Sollwert Geschwindigkeit Lokal 9598 2 Einheit 10 min Lokaler Sollwert _ Wertebereich 10000000 0 10000000 Step 1 Geschwindigkeit RAR Wenn der Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Sollgeschwindigkeit f r den FCB 05 Drehzahlregelung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 189 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Grenzwerte 9598 3 Quelle Momentan grenze 9598 4 Lokaler Sollwert Momentangrenze 9598 5 Quelle Beschleuni gung 9598 6 Lokaler Sollwert Beschleunigung 9598 7 Quelle Verz ge rung 9598 8 Lokaler Sollwert Verz gerung 9598 9 Quelle Ruck 9598 10 Lokaler Sollwert Ruck Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Momentengrenze des FCB Drehzahlregelung Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Momentengrenze der Parameter
59. Sollwert steht ist dieser Para meter der maximale Ruck f r den FCB 07 Momentenregelung Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Aktuelles Drehmoment in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 199 FCB 08 Interpolierte Momenten regelung Allgemeine Parameter 9963 1 Sollwertzyklus Steuerung 200 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Bei Applikationen mit einer bergeordneten Motion Control Steuerung rechnet im Nor malfall diese bergeordnete Steuerung ein Bahnprofil x y z f r mehrere Antriebsach sen Die Achse erh lt dann nur einen Sollwert Position Drehzahl Moment dem sie fol gen muss MOVIAXIS begrenzt die Sollwerte nur mit den ger teinternen Systemgren zen Die Applikationsgrenzen f r Drehzahl Beschleunigung und Ruck m ssen sich aus der Bahnkurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert Der zeitliche Zyklus in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt entspricht normalerweise nicht dem Sollwert Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS 500 us W r de MOVIAXIS ber mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung sehen ent st nde ein stufenf rmiger Drehmoment Istwert Um diesen Effekt zu vermeiden kann die Achse Zwischenwerte errechnen interpolieren wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt interpolierte Drehzahlr
60. Strahlungen usw e Der Einsatz in nichtstation ren Anwendungen bei denen ber die Anforderung der EN 61800 5 1 hinausgehende mechanische Schwingungs und Sto belastungen auftreten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Sicherheitshinweise Elektrischer Anschluss L 2 5 2 6 Elektrischer Anschluss Bei Arbeiten an unter Spannung stehenden Mehrachs Servoverst rkern sind die gelten den nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B BGV A3 zu beachten Die elektrische Installation ist nach den einschl gigen Vorschriften durchzuf hren z B Leitungsquerschnitte Absicherungen Schutzleiteranbindung Dar ber hinausgehende Hinweise sind in der Dokumentation enthalten Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern und Verlegung der Leitungen befinden sich in der Dokumentation der Mehr achs Servoverst rker Diese Hinweise sind auch bei CE gekennzeichneten Mehrachs Servoverst rkern stets zu beachten Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Ma schine Schutzma nahmen und Schutzeinrichtungen m ssen den g ltigen Vorschriften ent sprechen z B EN 60204 oder EN 61800 5 1 Notwendige Schutzma nahme Erdung des Ger ts Sichere Trennung Das Ger t erf llt alle Anforderungen f r die sichere Trennung von Leistungs und Elek tronikanschl ssen gem
61. Systemgr e Kanal 0 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktueller Wert des In Prozessdaten Kanals 1 ist in Anwendereinheiten 32 bit gro Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt 153 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation IN Puffer EJIE wll E e E e E p 2 z EE EEEE 22 83 IN Puffer 0 Grundeinstellun gen 9514 1 Wertebereich Datenquelle 0 Keine Quelle e 1 CAN2 e 2 CANI e 3 Kommunikations Option Bei der Datenquelle wird eingestellt von welchem Bussystem die Daten eingelesen werden 9514 3 Der Datenblock Beginn beschreibt ab welchem Datenblock innerhalb eines Tele Beginn Datenblock gramms das IN Puffer geladen wird Es ist abh ngig vom Bussystem ob hier ein Wert ungleich 0 eingetragen werden darf z B bei CAN ist der Datenblockbeginn immer 0 9514 4 Wertebereich 0 4 16 Step 1 L nge Datenblock Die Datenblock L nge ist ebenfalls abh ngig vom Bussystem z B bei CAN maximal 4 9514 19 Einheit us Timeout Zeit Wertebereich 0 100000000 Step 1000 Timeout Zeit IN Puffer 0 9514 5 Wertebereich Aktualisierung 4 EIN e 0 AUS Die Aktualisierung sagt aus ob der Wert im IN Puffer mit ber den Bus kommenden Werten aktualisiert wird oder nicht Mit diesem Parameter kann man das PDO vom Bus trennen 9514 16 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Konfigurationsfeh 0 Kein Fehler ler Der Config Error ze
62. Word E A PDO 2 AI1 Skalierter Wert Low Word E A PDO 2 Al2 Skalierter Wert Low Word Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 E A PDO 2 AO1 Quelle High Word Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 E A PDO 2 AO2 Quelle High Word Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 E A PDO 2 AO1 Quelle Low Word Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 E A PDO 2 AO2 Quelle Low Word E A PDO 2 AO1 Aktueller Wert 32 Bit E A PDO 2 AO2 Aktueller Wert 32 Bit Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 2 AIO Skalierung Z hler Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 177 178 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9625 134 AO2 Skalierung auf V Z hler 9625 125 AO1 Skalierung auf V Nenner 9625 135 AO2 Skalierung auf V Nenner 9625 126 AO1 Offset 9625 136 AO2 Offset 9625 127 AO1 Ausgangs spannung 9625 137 AO2 Ausgangs spannung Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 2 AO2 Skalierung Z hler Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 2 AO1 Skalierung Nenner Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 2 AO2 Skalierung Nenner Einheit mV Wertebereich 10000 O 10000 Step 1 E A PDO 2 AO1 Offset Einheit mV Wertebereich 10000 O 10000 Step 1 E A PDO 2 AO2 Offset Einheit mV E A PDO 2 AO1 Ausgangsspannung Einheit mV E A PDO 2 A
63. aae aiina Aai waa 119 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Inhaltsverzeichnis 4 3 4 4 4 5 4 6 5 Index Parameterbeschreibung Kommunikation 135 PDO Editor Process Data Oblect Edtor rererere 135 Grundeinstellungen ssssesseeeseeeseeeeresieterinterttstnsstnnntntetnnttrnetennennnnt 135 Steuerw rle 0 34 ienai a aaee Aas akakaa kaekan ideea dene 143 Fehlemeldeworte seoa E E E RS 150 IN Pr zessd ten a seee nun ee ae 152 LINE PONOT cia aeea EOE E ETETEA 154 TE Won EE 157 OUT Prozessd ten rre near nme 164 OUT P ffer 0 7 4 u 2 122 Ba en Hari 166 BET OC 172 E A Qpti m M ea ee raaa ae iid iaaa 172 E A Option RE 176 Parameterbeschreibung Geber 444444 440er 179 Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 187 FCB Function Control Block 187 Grundeinstellungen sseseseeeesessenseirtstntetrtstnterrnsrenterrnsrennerensernnere 187 FCB 05 Drehzahlregelung sssssssessseessrsesrsesresrretrrrnerirneinnsrirssrnnsrennsenn 189 FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung ssseesseeesesesseeerrsereesrrereresns 191 FCB 07 Momentenregelung 198 FCB 08 Interpolierte Momentenregelung nennen 200 FCB 09 Positionieren eseeseeeseeesreesirsereerintrrrsrinserrnsrinnertnnernnsnnnenn 202 FCB 10 Interpoliertes Posittonleren nenn nnennnnnnnnnnnnnnn 210 FOB 12 PHeierenztabrt AAA 212 FCB 18 Encode
64. an Applikations grenzen ist Bei einem Warmstart bleibt der Parameter wie zuvor eingestellt erhalten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 05 MOVIAXIS verf gt ber die M glichkeit als drehzahlgeregelte Achse betrieben zu Drehzahlregelung werden Der Anwender kann Grenzwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Ruck als Rah menbedingungen f r die Drehzahlregelung vorgeben Der tats chliche Drehzahl Soll wert f r den Antriebsregler wird im Reglertakt mit den vorgegebenen Grenzwerten von einem in MOVIAXIS integrierten Rampengenerator erzeugt Der Anwender kann mehrere Datens tze Instanzen und damit verschieden einge stellte Drehzahlregler f r die Funktion Drehzahlregelung parametrieren und ber die Prozessdaten oder ber einen Parameterzugriff zwischen den Instanzen umschalten Somit k nnen z B in einem Prozess in dem verschieden eingestellte Drehzahlregler ben tigt werden diese einfach per Instanz Umschaltung realisiert werden Sollwerte 9598 1 Wertebereich Quelle Sollwert 0 Lokaler Sollwert Geschwindigkeit 1 Prozessdatenpuffer Kanal 0 e 2 Prozessdatenpuffer Kanal 1 3 Prozessdatenpuffer Kanal 2 4 Prozessdatenpuffer Kanal 3 5 Prozessdatenpuffer Kanal A 6 Prozessdatenpuffer Kanal 5 7 Prozessdatenpuffer Kanal 6 8 Prozessdatenpuffer Kanal 7 9
65. ausgeblieben Nach einem Reset steht die Achse im Zustand C3 Warten auf Prozessdaten Das ist kein Fehler sondern ein Zustand 0 Keine Reaktion Fehler wird ignoriert 1 Nur anzeigen Die 7 Segment Anzeige zeigt den Fehler an aber die Achse reagiert nicht darauf dreht weiter 5 Endstufensperre wartend Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und aktiviert wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit 6 Not Stopp wartend Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit 8 Stopp an Applikationsgrenze wartend Default Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit 10 Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Ach se einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit 17 Stopp an Applikationsgrenzen Autoreset Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr ansteht l uft die Achse ohne Reset wieder an
66. der Arbeitsoberfl che dargestellt siehe Bild 2 Die Summe der Objekte ergibt das Antriebssystem Nachdem der Benutzer das vollst ndige Antriebssystem erstellt hat wird es einer produkt bergreifenden Gesamtpr fung unterzogen Das Ergebnis der SEW Workbench ist ein nach SEW Regeln gepr ftes Antriebssys tem einschlie lich einer Produktliste Die in der SEW Workbench erstellten Antriebssysteme Produktlisten k nnen als Pro jektdatei dauerhaft gespeichert und wieder aufgerufen werden Somit ist ein Datenaus tausch und eine Weiterverarbeitung durch andere Workbench Nutzer m glich Datei Projekt Bearbeiten Ansicht Funktion Extras SEW Workbench 2 0 C aaPfaadt Projekte_Intern 21_MOYIAXIS 01_Kundenprojekte 07_Erpert 01 00_ Expert 4 Achsportalisewpro eA e oem b c im TE BEA Fun opp x 4AchsPoral lalx Produktliste EEN Zubeh r und Optionen Lef Mehrachsmodul Net standard Kal IL opge E NF048 503 Servo Applikation i d m MXP804 025 503 01 MxA804 024 503 01 Mx4804 012 503 00 Pos Check Produktbezeichnung Stk 1 KR _ RF107CM112L BR TF 5650 1 V _RF77CM90L BR TF 5B50 R 1 E scusgcten 1 IS _RF47R37DS56H B TF 5810_ 1 V MXA80A 004 503 00 SNR 1 om E wossen 5NR 1 E Mxasoa 012 503 00 SNR IS MmxA80A 024 503 01 SNR EENEG ei E motorkabel SNR 0199191 13 E oeberkabel 91 1 14 X M
67. die dann an den Sync gekoppelt versendet werden Dazu muss der Parameter 9563 22 PDO nach n Syncs versenden wissen nach wieviel Syncs ein neues PDO versendet werden soll Einheit us Wertebereich 0 100000000 Step 1000 Dieser Parameter gilt in Verbindung mit Parameter 9563 23 PDO nach nderung Ver senden wenn sich das PDO laufend ndert wird trotzdem die Sperrzeit zyklisch ein gehalten und nicht fter versendet Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9514 20 Endianess IN Puffer 0 Hier wird eingestellt in welcher Reihenfolge die 2 Byte welche pro Wort auf den Bus ge legt werden sollen einzuordnen sind e Big Endian Das erste Byte wird als High Byte interpretiert e Little Endian Das erste Byte wird als Low Byte interpretiert Dies ist ein CAN spezifischer Parameter Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Einheit us Wertebereich 0 65535000 Step 1000 Dieser Parameter stellt die Zykluszeit ein wenn ein zyklisches Versenden gew nscht ist wenn Parameter 9563 23 PDO nach nderung Versenden auf Nein steht Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 255 Step 1 Siehe Parameter 9563 1 PDO nach Sync versenden Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 167 168 Parameterbeschreib
68. die in einem Verfahrbefehl angegeben werden kann ist 32768 Motorumdrehungen Modulo Betriebsarten Die Modulo Betriebsarten bilden einen Verfahrbereich von 9594 1 Modulo Unterlauf bis 9594 10 Modulo berlauf auf dem Parameter 9839 1 Position Modulo ab Mit Hilfe der Anwendereinheiten siehe Motorinbetriebnahme Routine k nnen ebenso ungeradzahlige Verh ltnisse endlos abgebildet werden z B ein Rundtisch mit unend licher Getriebe bersetzung der immer in eine Richtung taktet Dabei bleibt die absolute Position Modulo zwischen Unterlauf und berlauf immer erhalten ganz egal wieviel Umdrehungen der Antrieb gedreht hat Nach einem Tausch des MOVIAXIS oder des Motors muss hierbei aber grunds tzlich eine Referenzfahrt gemacht werden e Modulo Absolut Positive Richtung In dieser Betriebart wird eine ankommende Sollposition innerhalb des Modulo Verfahrbereiches absolut angefahren Die Ver fahrrichtung ist dabei immer positiv Blick auf Motorwelle positive Drehrichtung Die Sollposition ist nur innerhalb der Modulo Grenzen g ltig Bei gr eren oder kleine ren Zielvorgaben geht das MOVIAXIS in Fehler 18 interner Software Fehler Damit kann in dieser Betriebsart nicht mehr als eine Umdrehung pro Verfahrbefehl vorge taktet werden Genau betrachtet ist das nicht einmal eine ganze Umdrehung son dern eine Umdrehung abz glich der Aufl sung der eingestellten Anwendereinheit e Modulo Relativ Positive Richtung In dieser Betriebsart w
69. die zus tzlichen Geberr ckf hrungen angeschlossen werden Die Motor leistungskabel m ssen durch einen Umschalter nicht im SEW Lieferumfang an die einzelnen Motoren verteilt werden Die einzelnen Motoren Paramenters tze m ssen in der Inbetriebnahmeroutine zuvor eingegeben werden e Parametersatz Bit 1 Siehe Parametersatz Bit 0 e Sollwerte aktiv Diese Meldung steht in allen sollwertverarbeitenden FCBs aktiv wenn Sollwerte verar beitet werden Das ist FCB 05 FCB 10 In allen Stopp FCBs wie auch im Default FCB ist die Meldung auf 0 gesetzt W hrend der Bremsen ffnungszeit ist die Meldung noch 0 e Drehmomentgrenze erreicht Diese Meldung zeigt an wenn die Drehmomentgrenze erreicht ist und zwar die 9580 1 Systemgrenze Maximales Drehmoment 9740 1 Applikationsgrenze Maximales Dreh moment oder maximales Drehmoment des jeweiligen FCB e Fehler IEC Steuerung Dieser Meldung ist Vorbereitung e IEC Ausgang Dieser Meldung ist Vorbereitung e St rung Diese Meldung steht an wenn das MOVIAXIS in einem Fehlerzustand steht Es ist f r das St rungsbit unerheblich ob eine sofortige Endstufensperre erfolgt oder nicht e Meldung anzeigender Fehler Diese Meldung ist eine Untermenge der St rung und zeigt Fehlerreaktionen die auf Fehler anzeigen parametriert sind Der Antrieb l uft aber normal weiter Fehler ohne sofortige Endstufensperre Diese Meldung ist eine Untermenge der St rung und zeigt an dass eine Rampe
70. e 21 FCB 21 Bremsentestfunktion Definition High Wort Bit 16 31 Im High Wort wird die Instanz 0 63 angew hlt FCB Nummer und FCB Instanz Direktanwahl Dieser Parameter ist einer von mehreren Arten wie man einen FCB bzw Instanz an w hlen kann Wenn mehrere FCBs gleichzeitig von verschiedenen Stellen angew hlt werden wird der h her Priore FCB aktiviert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 187 188 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Die FCBs sind wie folgt priorisiert h chste Priorit t am Anfang FCB 01 Endstufe gesperrt FCB 15 Stopp an Systemgrenzen FCB 14 Not Stopp FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen FCB 12 Referenzfahrt FCB 11 Endschalterbetrieb FCB 20 Tippbetrieb FCB 19 Halteregelung FCB 21 Bremsentestfunktion FCB 18 Geber ausmessen FCB 17 Synchronlauf FCB 16 Kurvenscheibe FCB 10 Positionsregelung interpoliert FCB 09 Positionsregelung FCB 06 Drehzahlregelung interpoliert FCB 05 Drehzahlregelung FCB 08 Momentenregelung interpoliert FCB 07 Momentenregelung FCB 00 Standard gt FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen Wenn zwei Instanzen gleichzeitig angew hlt werden wird die h here Instanz von bei den aktiviert Folgende FCBs sind einer Instanz zuweisbar FCB 09 Positionieren Dieser Parameter wird bei einem CPU Reset und bei einem Systemneustart auf FCB 00 Standard zur ckgestellt was gleichbedeutend dem FCB 13 Stopp
71. e hohe berlastf higkeit wird durch die Regelung mit MOVIAXIS realisiert Der synchrone Servomotor hat ein kleineres Massentr gheitsmoment als ein Asynchronmotor Deshalb sind diese Moto ren f r drehzahldynamische Anwendungen optimal geeignet M Nm 2 Me gt 0 ny n 1 min 01652CDE Bild 8 Beispielhafte Drehzahl Drehmoment Kennlinie des DS CM CMD Servomotors 1 Dauerdrehmoment 2 Maximales Drehmoment Mo und Mmax werden durch den Motor bestimmt Abh ngig vom Servoverst rker kann das erreichbare M max auch kleiner sein Die Werte f r M k nnen Sie den Motorentabellen DS CM entnehmen Die Werte f r Muss k nnen Sie den Tabellen f r die Motorauswahl DS CM entnehmen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 21 22 Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Grunds tzliche Empfehlungen Projektierung F r die SEW Motoren sind die notwendigen Motordaten f r die SERVO Betriebsarten im MOVITOOLS MotionStudio gespeichert Bei den SERVO Betriebsarten mit Drehzahlregelung ist die Drehzahl die Stellgr e Bei den SERVO Betriebsarten mit Momentenregelung ist das Drehmoment die Stellgr Re Die Projektierung eines Synchronmotors richtet sich nach folgenden Anforderungen 1 Effektiver Drenmomentbedarf bei mittlerer Drehzahl der Anwendung Manz MN Me Der Arbeitspunkt muss unterhalb der Kennlinie f r das Dauerdrebmoment Bild 8 Kurve 1 liegen
72. hlrichtung Der SEW Standard legt fest dass der Motor bei positiver Drehzahl oder ansteigenden Positionen bei Blick auf die Motorwelle im Uhrzeigersinn rechts dreht Mit der Drehrich tungsumkehr wird der Drehsinn des Motors umgedreht ohne dass der Sollwert gedreht werden muss Bei Aktivierung der Drehrichtungsumkehr wird die Drehrichtung der Motorphasen und der Encoder Auswertung invertiert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Drehrichtungs Drehzahl Drehrichtung Motorwelle Positi Drehzahl Bascnleuni Istwert umkehr Sollwert Blick auf A Lagerschild SE Istwert a es positiv Im Uhrzeigersinn rechts steigt an positiv un des Drehzahl Ist 0 Aus normal negativ Gegen Uhrzeigersinn links f llt ab negativ Aag des Drehzahl lst positiv Gegen Uhrzeigersinn links steigt an positiv on ges DIERZSNEIST 1 Ein invertiert S negativ Im Uhrzeigersinn rechts f llt ab negativ en dgs Drehzabllst Die Zuordnung der Endschalter zur Anlage bleibt erhalten Der richtige Anschluss der Endschalter wie auch die Definition des Referenzpunktes und der Verfahrpositionen muss bei der Nutzung und gerade nach der Umschaltung die ses Parameters sorgf ltig beachtet werden Drehrichtungsum Beispiel Drehrichtungsumkehr 8537 0 0 Aus kehr bei Endschal Bei Drehrichtung des Motors im Uhrzeigersinn wird der Antrieb ordn
73. in positiver Drehrichtung Bis zur ersten positiven Flanke des Referenznockens wird die Suchgeschwindigkeit verwendet Nach Erkennen des Refe renznockens wird auf die Freifahrgeschwindigkeit umgeschaltet Der Referenzpunkt ist dann ohne Referenzieren auf Nullimpuls die fallende Flanke rechtes Ende des Referenznockens Mit Referenzieren auf Nullimpuls Ja ist der Referenzpunkt der erste Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Referenznockens Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung e Endschalter Rechts 58454axx Bild 31 Referenzfahrt Endschalter Rechts 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom rechten Endschalter Die Referenzfahrt startet in positiver Drehrichtung Bis zur fallenden Flanke des rechten Endschalters wird die Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrgeschwin digkeit Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung 124 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten e Endschalter Links 58455axx Bild 32 Referenzfahrt Endschalter Links 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit
74. ist der maximale Ruck der Parameter 9598 10 Ruck Lokal Einheit 1 minxs Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9598 9 Ruck Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Para meter der maximale Ruck f r den FCB 05 Drehzahlregelung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Istwerte 9703 1 Geschwindigkeit FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung Allgemeine Parameter 9963 1 Sollwertzyklus Steuerung Sollwerte 9965 1 Quelle Sollwert Drehzahl 9965 2 Lokaler Sollwert Drehzahl Einheit 10 min Aktuelle Istgeschwindigkeit in Anwendereinheit f r die Anzeige gefilter Der FCB 06 interpolierte Drehzahlregelung wird verwendet f r zyklische Drehzahl Sollwertvorgaben von bergeordneten Steuerungen F r folgende Begrenzungen ist die bergeordnete Steuerung verantwortlich e Ruck e Beschleunigung e Drehzahl Im MOVIAXIS wirkt nur die Systemgrenze Drehzahl und Drehmoment Voraussetzung hierf r ist ein synchronisiertes Bussystem Das bedeutet dass die an kommenden Prozessdaten einen festen zeitlichen Bezug zum Regelungssystem der Achse haben Die Vorgabe der neuen Prozessdaten hat eine feste Zykluszeit Diese muss ein Vielfa ches der Zykluszeit des Drehzahl Regelkreis Parameter 9821 1 Abtastfrequenz n X Regelung 250us 500us oder 1ms sein MOVIAXIS hat jetzt die Aufga
75. k nnen folgende Modi eingestellt werden e 0 1 kanalig Ein Begrenzungswert f r alle Quadranten des n M Diagramms Parameter 9965 6 Momentengrenze Q1 abs Quelle Mm Quelle P 9965 6 Grenze lokal P 9965 7 M nina ei ns Kong 2 Quadrant n lt 0 M gt O0 1 Quadrant n gt 0 M gt O0 3 Quadrant n lt 0 M lt 0 4 Quadrant n gt 0 M lt 0 Quelle P 9965 6 min Grenze lokal P 9965 7 57640ade Bild 46 Drehmomentgrenzen f r Modus 0 9965 5 e 1 2 kanalig Je ein Wert f r den generatorischen und den motorischen Bereich Parameter 9965 6 Momentengrenze Q1 abs Quelle und Parameter 9965 8 Momentengrenze Q2 abs Quelle grenz Quelle P 9965 8 N Grenze lokal P 9965 9 Quelle P 9965 6 N Grenze lokal P 9965 7 i a Zeg a Ze Sec M max 2 Quadrant n lt 0 M gt 0 1 Quadrant n gt 0 M gt 0 3 Quadrant n lt 0 M lt 0 4 Quadrant n gt 0 M lt 0 Quelle P 9965 6 N Grenze lokal P 9965 7 Quelle P 9965 8 N Grenze lokal P 9965 9 N 57641ade Bild 47 Drehmomentgrenzen f r Modus 1 9965 5 192 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9965 6 Abs Quelle Momentengrenze Q1 9965 7 Abs lokale Momentengrenze Q1 9965 8 Abs Quelle Momentengrenze Q2 e 2 4 kanalig Jeder Quadrant ob generatorisch motorisch positive oder negative Drehrichtung erh lt einen eigenen Grenzwert grenz
76. tefunktionen Endstufensperre wartend Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und aktiviert wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset macht die Achse einen Warrmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Not Stoppgrenze wartend Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warrmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Applikationsgrenze wartend Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wie der betriebsbereit e Stopp an Applikationsgrenze verriegelt Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart e Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warrmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Systemgrenze verriegelt Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart Weiterf hrende Information finden Sie in der Betriebsanleitung unter dem Kapitel Betrieb und Service 9729 5 Wertebereich siehe Parameter 9729
77. wird kein Eintrag im Fehlerspei cher generiert 20 Endstufensperre Autoreset ohne Fehlerspeicher Der Motor wird an der Endstufensperre heruntergeregelt Wenn der Fehler nicht mehr ansteht l uft die Achse ohne Reset wieder an Zus tzlich wird kein Eintrag im Fehler speicher generiert Weiterf hrende Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel Betrieb und Service Wertebereich Keine Reaktion e Nur anzeigen Endstufensperre wartend e Stopp an Applikationsgrenze wartend e Stopp an Systemgrenze wartend Beschreibender Text siehe Parameter 9603 1 Reaktion PDO Timeout Wenn im Steuerwort 0 3 ein Bit auf Externer Fehler parametriert wurde stellt dieser Parameter die Reaktion dazu ein Wertebereich e 0 MoviLink e CANopen in Vorbereitung Protokollauswahl CANT Wertebereich e 0 MoviLink e CANopen in Vorbereitung Protokollauswahl CAN2 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 137 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 8603 0 Baudrate CANT 8939 0 Baudrate CAN2 8600 0 Adresse CAN1 8932 0 Adresse CAN2 9825 1 Scope ID CANT 9883 1 Synchronisations ID CANT 9882 1 Synchronisations ID CAN2 9877 5 Sollwertzyklus CAN1 Wertebereich e 0 125 kBaud e 1 250 kBaud e 2 500 kBaud e 3 1 Maud Baudrate CANT Dies ist nur ein Anzeigewert Er wird ber die automatische Adressie rung des Versorgungsmodu
78. zu sch tzen Der Motorschutz oder der angeschlossene Motortemperaturf hler wird in der Inbetrieb nahme eingestellt KTY ist parametriert Die Implementierung berwacht Drahtbruch gt 1767 Q ca 196 C bei KTY84 130 und Kurzschluss lt 305 Q ca 52 C bei KTY TF TH ist parametriert Die Implementierung schaltet bei 1725 Q ca 117 mV Wertebereich 0 Kein Sensor e 1 TF TH e 2 KTY84 130 Typ Temperaturf hler TMU 1 TMU2 TMU3 Wertebereich e 0 TMU1 e 1 TMU2 e 2 TMU3 Benutzte thermische berwachung im Parametersatz P1 P2 P3 Um 3 Motoren wechselweise an einem Umrichter betreiben zu k nnen gibt es 3 ther mischen Motor berwachungen In der Default Einstellung ist dem Parametersatz 1 die berwachung 1 zugeordnet dem Parametersatz 2 die berwachung 2 usw Wenn man z B im Parametersatz 2 den gleichen Motor wie im Parametersatz 1 be nutzt sollte man die benutzte thermische berwachung im Parametersatz 2 auf 1 stel len Dadurch wird verhindert dass bei Benutzung eines Modells die in den Motor einge brachte W rme nicht auf verschiedene Modelle verteilt wird und somit die Modellwerte verf lscht Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9872 1 2 3 Temperatur KTY Sensor 9800 1 Temperatur thermi sches Motormodell 9705 1 2 3 Motorauslastung KTY Sensor 9874 1 Motorauslastung thermisches M
79. 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 8 11 t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 12 15 t5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Dynamische Auslastung relativ t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Dynamische Auslastung absolut tO 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Motorauslastung aktueller Motor Modell t0 5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 77 9538 1 KTY 9622 1 K hler 9624 1 Thermik 9635 1 Ger t 9627 1 Fehler 10072 1 Sub Fehler 9636 1 Zwischenkreis spannung 9505 1 Ausgangs spannung 9500 6 Istdrehzahl Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Motorauslastung aktueller Motor KTY t0 5 Einheit Aufl sung 108 Wertebereich 0 300000 Step 1 K hlerauslastung t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Thermische Auslastung t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Ger teauslastung t5 Wertebereich 0 99 Step 1 Anzeige Fehler Code t5 Wertebereich 0 32767 Step 1 Sub Fehler Code t0 5 Einheit mV Wertebereich 0 1000000 Step 1 Zwischenkreisspannung t5 Einheit mV Wertebereich 0 1000000 Step 1 Ausgangsspa
80. 0 9979 2 Reaktion Fehlermeldewort 0 150 9979 3 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9979 4 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9979 5 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9979 6 Reaktion Fehlermeldewort 151 9980 1 Drehzahl erna a r 64 9982 1 Soft Ware Freischaltung 223 9985 1 Anwendereinheit Drehmoment 199 201 EE 219 9985 1 Drehmoment sssssssnnsesonnnnnennannnnnneneneeeneo 64 9987 1 2 3 Maximalstrom nn 97 9992 1 Sync Jitter Kompensation CAN1 141 9993 1 Sync Jitter Kompensation CAN2 141 9994 1 2 3 Integrierer Modus 94 9995 1 2 3 Integrierer Initialisierung 95 9996 1 2 3 Integrierer lokal en 95 9998 1 Postionsmode nn 182 9999 11 12 13 Relativposition des Referenz Punktes TEE 183 10046 11 12 13 Typ Temperaturf hler 102 10052 1 Sollwertzyklus Querverkehr f r Lageaus lecht geess E de 220 10052 10 Aktueller Schleppfehler 221 10052 11 Momentengrenze Modus 222 10052 12 14 16 18 Momentengrenze Q1 2 3 4 Quelle re Ee 222 10052 13 15 17 19 Momentengrenze Q1 2 3 4 Lokal tn es een 222 10052 2 P Verst rker Lageausgleichsregler 220 10052 20 bergangsdrehzahl hl positiv 222 10052 21 bergangsdrehzahl hl negativ 222 10052 22 bergangsmodus positiv 222 10052
81. 0 Nein e 1 Ja Hier wird angegeben ob das Position bernehmen im Steuerwort verwendet werden soll oder nicht Steht dieser Parameter auf Ja muss auch im Layout des Steuerwortes ein Bit Positi on bernehmen parametriert sein Ist im Steuerwort kein solches Bit vorhanden muss dieser Parameter auf Nein gestellt werden da sonst der Antrieb nicht losl uft Das Bit Position bernehmen im Steuerwort muss bei jeden neuen Positioniervorgang eine positive Flanke erhalten um die Position zu bernehmen Dies ist vor allem in den Relativbetriebsarten Index Betriebsart 9886 1 9949 1 von Vorteil Relativtakten von gleichen Positionsweiten Dabei wird die Anzahl der positiven Flanken gespeichert und sofort abgearbeitet Beispiel Sollposition relativ 100 Umdrehungen Durch schnell aufeinanderfolgendes zweimaliges Umschalten toggeln des Bits Position berneh men im Steuerwort werden 200 Umdrehungen gefahren Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 203 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9885 3 In Position Fenster 9885 4 In Position Hyste rese 9885 5 Schleppfehlerfens ter Positionierung 204 Die Fensterbreite f r die In Position Meldung gibt an ab wann MOVIAXIS im Status wort der SPS zur ckmeldet dass die Zielposition erreicht ist Das Positionsfenster kann nun zus tzlich mit dem Parameter 9885 4 Hysteresebereich In Position Meldung mi
82. 0 00 cv a254 ees Nm 2m Ngok min 1402 00 1280 00 1318 00 Mmax N 7 70 148 50 150 00 150 00 cv aama ma Nm 2 30 00 Ngok min 1446 00 1254 00 1299 00 1280 00 Mmax N 143 70 183 00 183 00 cvi32mLa Nmax Nm Ngok min 1395 00 1312 00 1344 00 Ma N 152 50 206 00 219 00 cv soma ma Nm sm Neck min 1357 00 1248 00 1293 00 Mmax N 200 10 294 00 294 00 cvisora ees Nm 0 S Ngok min 1434 00 1338 00 1420 00 Mmax N 308 90 360 00 360 00 cv soma ma Nm 360 Ngok min 1434 00 1517 00 1606 00 Ma N 60 00 360 00 cvisora ees Nm 360 Ngok min 1485 00 1728 00 Mmax Nm 417 60 567 00 cv200L41 m N n Ngok min 1427 00 1504 00 1 Mit den verf gbaren Verst rkergr en ist eine effektive Motorausnutzung nicht m glich Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Nenndrehzahl ny 2100 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ N A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Ma IN 6 90 7 70 crz da ees Nm 2 Ngok min 1427 00 1318 00 Max IN 15 60 15 60 eeng ma Nm Se Ngok min 1421 00 1402 00 Mmax N 30 50 30 50 eren ma Nm Ngok min 1632 00 1645 00 Max IN 40 70 45 00 45 00 cviooma ma Nm 2 Ngok min 1587 00
83. 0 50 eren ma Nm 9 I Ngok min 2451 00 2522 00 2522 00 Ma N 29 00 4440 4 45 cvoom ma Nm 20 gt Ngok min 2528 00 2285 00 2502 2502 Max IN 40 00 56 90 75 00 75 cvaoo a ma Nm 22 2 00 Ngok min 2746 00 2714 00 2362 00 2368 00 Ma IN 6 90 87 40 110 00 110 00 cv a254 ees Nm u g Ngok min 2714 00 2541 00 2490 00 2630 00 Ma N 83 90 113 50 150 00 150 00 cv aama ma Nm 20 2 Ngok min 2732 00 2592 00 2528 00 2541 00 Man N 109 60 167 00 183 00 183 00 cvi32mLa ma Nm Ngok min 2714 00 2483 00 2573 00 2573 00 Man N 176 70 219 00 219 00 cv soma ma Nm 2 Ngok min 2426 00 2406 00 2515 00 Man N 232 20 294 00 cvisora ees Nm 22 20 Ngok min 2541 00 2682 00 Man N 232 70 360 00 cv soma ma Nm En Ngok min 2701 00 2618 00 Man N 349 00 cvisora ma Nm Ngok min 2547 00 M Nm CV200L4N ma N n Deck min 1 Mit den verf gbaren Verst rkergr en ist eine effektive Motorausnutzung nicht m glich Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Auswahl des Bremswiderstandes 3 9 Auswahl des Bremswiderstandes Die Zuleitungen zum Bremswiderstand f hren eine hohe Gleichspannung von ca DC 900 V Tod oder schwerste Verletzung durch Stromschlag Die Bremswiderstandsleitungen m ssen f r diese hohe Gleichspannung geeignet sein e Insta
84. 1 E A PDO 1 Al1 Offset Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 1 AIO Skalierung Z hler Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 1 Al1 Skalierung Z hler Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 1 Al1 Skalierung Nenner Wertebereich 1 2097151 Step 1 E A PDO 1 Al2 Skalierung Nenner E A PDO 1 Al1 Skalierter Wert 32 Bit E A PDO 1 Al2 Skalierter Wert 32 Bit E A PDO 1 Al1 Skalierter Wert High Word E A PDO 1 Al2 Skalierter Wert High Word E A PDO 1 Al1 Skalierter Wert Low Word E A PDO 1 Al2 Skalierter Wert Low Word Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 173 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Analoge Ausg nge 9619 122 Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 AO1 Quelle High EJA PDO 1 AO1 Quelle High Word Word 9619 132 Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 AO2 Quelle High EJA PDO 1 AO2 Quelle High Word Word 9619 121 Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 AOT Quelle Low Ein PDO 1 AO Quelle Low Word Word 9619 131 Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 AO2 Quelle Low Ca PDO 1 AO2 Quelle Low Word Word 9619 123 E A PDO 1 AO1 Aktueller Wert 32 Bit AO1 Wert Quelle 32 Bit 9619 133 E A PDO 1 AO2 Aktueller Wert 32 Bit AO2 Wert Quelle 32 Bit 9619 124 Wertebereich 1 2097151 Step 1 AOT Skalierung E A PDO 1 AIO Skalierung Z h
85. 1 Anzeige Bin rausg nge Grundger t t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin reing nge Option 1 t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin rausg nge Option1 t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin reing nge Option 2 t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin rausg nge Option 2 t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Positionsaufl sung t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Position Nenner t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Position Z hler t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Position t5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9502 1 Aufl sung 9503 10 Nenner 9503 1 Z hler 9501 50 Geschwindigkeit 9501 51 Geschwindigkeit 9501 52 Geschwindigkeit 9501 53 Geschwindigkeit 9812 1 Rel 9623 1 Abs 10069 1 Modell Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeitsaufl sung t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Nenner t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Z hler tO 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 0 3 t5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 4 7 t5 Wertebereich
86. 1 Istposition 10444 1 2 3 Istposition 9704 2 3 4 Istposition Geberkennung des Geber1 2 3 Die Geberkennung wird bei Hiperface Gebern aus dem elektronischen Typenschild ge lesen Die Nummer identifizieren den Gebertyp und wird in der Hiperface Dokumentation von SICK Stegmann beschrieben Wertebereich 2147483648 O 2147483647 Step 1 Nullpunktkorrektur Geber 1 2 3 Bei Multiturn Absolutwertgebern muss nach dem Referenzieren noch ein weiterer Off set Wert der sogenannte Maschinennullpunkt Offset berechnet und nichtfl chtig ge speichert werden Dieser Offset sorgt daf r dass alle Positionen nach Netzausfall wie der rekonstruiert werden k nnen Es ist dann keine erneute Referenzfahrt notwendig Dieser Parameter setzt sich der Regler selbst bei Referenzierung Anzeige Istposition in Anwendereinheiten f r den Lageregler Zur Ausgabe im Scope geeignet jedoch nicht mit den Motorf hrungsparametern kon sistent Entspricht Parameter 9704 2 3 oder 4 je nach dem welcher mit dem Parameter 9744 1 Quelle Istposition zum Lageregler durchgeschaltet wurde Anzeige Istposition Geber 1 2 3 in systemeinheiten Zur Ausgabe im Scope geeignet jedoch nicht mit den Motorf hrungsparametern kon sistent Anzeige Istposition Geber 1 2 3 in Anwendereinheiten Zur Ausgabe im Scope geeignet jedoch nicht mit den Motorf hrungsparametern kon sistent Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX
87. 1 9 26 5 CFM112S 4 6 325 103 26 2 31 8 CFM112M 3 1 193 99 30 5 36 0 CFM112L 2 103 101 39 3 44 9 CFM112H 1 3 57 104 54 2 59 8 DFS56M 9 7 5700 40 2 8 2 9 DFS56L 8 8 3700 56 3 5 3 6 DFS56H 6 2 2200 67 5 4 8 5 3 CFM71S 10 1380 66 9 5 11 8 CFM71M 6 9 828 64 10 8 13 0 CFM71L 4 9 446 65 13 0 15 3 4500 CFM90S 3 45 358 64 15 7 19 6 CFM90M 2 65 249 65 17 8 21 6 CFM90L 1 73 148 66 21 9 26 5 CFM112S 2 149 69 26 2 31 8 CFM112M 1 5 92 68 30 5 36 0 CFM112L 0 85 44 66 39 3 44 9 CFM112H 0 54 24 67 54 2 59 8 DFS56M 9 70 5700 40 2 8 2 9 DFS56L 6 80 2800 49 3 5 3 6 DFS56H 3 50 1200 50 5 4 8 5 3 CFM71S 5 75 780 50 9 5 S 6000 CFM71M 3 93 493 49 10 8 CFM71L 2 68 277 50 13 0 5 CFM90S 2 03 212 49 15 7 CFM90M 1 48 136 48 17 8 CFM9OL 0 93 77 48 21 9 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Zuordnung DFS CFM Servomotoren zum Mehrachs Servoverst rker MO VIAXIS AC 400 V Systemspan nung 1 Nenndrehzahl ny 2000 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax IA 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 CM71S Inas In 250 220 Mmax Nm 10 9 16 5 CM71M Inas In 250 150 Mmax Nm 19 2 21 5 CM71L Inas In 250 210 Mmax Nm 21 6 31 4 CM90S Inas In 250 245 Mmax Nm 22 1 39 4 CM90M Inas In 250 229 Mmax Nm 40 3 51 8
88. 14 2 2000 22 CMD 138 L 16 5 15 1 62 76 0 20 3 3 73 16 6 19 3 2000 22 1 ny Bemessungsdrehzahl min 2 Beim Anbau der Geber AKOH EKOH reduziert sich die angegebene Massentr gheit um 0 015 kgcm im Vergleich zur Resolver Aus f hrung 3 Bei CMD55 mit Bremse betr gt Nmax 6000 min Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Zuordnung CMD Servomotoren zum Mehrachs Servoverst rker MO VIAXIS Kombinations bersicht CMD Servomotoren Systemspannung 400 V Spitzendrehmo ment in Nm Bemessungsdrehzahl ny 600 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 w ll 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor lImaxlA 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 O cmpazgs max D 250 165 Mmax Nm 16 5 20 5 O CMD13gM max nl 250 217 Mmax Nm 42 8 46 5 O cMmD13gL max nl 250 250 250 167 Mmax Nm 40 8 59 4 75 2 75 4 Bemessungsdrehzahl ny 800 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 wall 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor ImaxlAll 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 0 cmpgzs mex Til SC Mmax Nm 9 2 0 cMmDgam max D 250 250 138 Mmax Nm 12 4 21 1 22 4 0 cMmDgz max D 250 250 200 Mmax Nm 14 9 27 4 36 6 Bemessungsdrehzahl ny 1200 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 wall 2 4 8 12 16 2
89. 15 Kurvenscheibe x Var2 4 16 Sychronlauf x Var2 4 17 Geberausrichtung Stromregelung 18 Halteregelung Anhalten Halten 19 Tippen x Var2 4 20 Bremsentest Modus 1 Modus 2 4 21 Doppelantrieb Die Varianten Var 1 4 sind in Bild 18 abgebildet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten bersicht Prinzipiell ist die Regelungsstruktur kaskadiert Lage Drehzahl Strom Drehmoment Regelungsstruktur regler aufgebaut Das Schaubild Bild 18 zeigt eine bersicht der auf den nachfolgen den Seiten detailliert ausgef hrten Regelungstrukturen Motor Encoder Klammerung Drehmomentgrenze a Esc a zz Appliakti Systemgrenze Drehzahl ppliaktion Drehmoment Strom Regelung FBC07 FCB08 Var4 Drehmoment sollwert Si Drehmoment Pe Drehmomentsollwerti KI K KI A Drehzahlregelung FCB 05 06 12 13 14 FCBO06 Var Lageregelung mit internem Profilgenerator FCB 09 10 15 16 19 Var2 EEN Sollbeschieunigung 58590ade Bild 18 Regelungs bersicht Siehe hierzu auch Tabelle der Reglerstrukturen auf Seite 86 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 87 pezwogsno p026 uonisodhsi ngessyy 189001 uaguawe yuj u uonsodhs usyayum spuamuy 3V
90. 1626 00 1626 00 Max IN 56 00 75 00 75 00 cvaoo a ma Nm gt Ngok min 1741 00 1536 00 1536 00 Max IN 80 00 110 00 110 0 cv a254 ma Nm 20 Ngok min 1805 00 1728 00 1786 00 Max IN 119 60 150 00 150 00 cv aama ma Nm 2 Ngok min 1747 00 1664 00 1696 00 Mmax Nm 123 50 166 00 183 00 183 00 CV132ML4 rn Ngok min 1715 00 1581 00 1606 00 1606 00 Man N 161 70 219 00 219 00 cv soma ma Nm 2 Ngok min 1741 00 1690 00 1734 00 Man N 240 30 294 00 294 00 cvisora ma Nm 2 Ngok min 1786 00 1792 00 1869 00 Man N 27 60 360 00 cv soma ma Nm gene Ngok min 1830 00 2106 00 Man N 4 30 360 00 cvisora ma Nm nn Ngok min 1664 00 2022 00 Man Nm 532 00 CV200L4N m N n Ngok min 1728 00 1 Mit den verf gbaren Verst rkergr en ist eine effektive Motorausnutzung nicht m glich Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Nenndrehzahl ny 3000 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ N A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Ma IN 490 7 70 crz da ees Nm 2 Ngok min 2566 00 2093 00 Max IN 12 00 15 60 eeng ma Nm 26 Ngok min 2406 00 2202 00 Ma IN 26 00 30 50 3
91. 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom linken Endschalter Die Referenzfahrt startet in negativer Drehrichtung Bis zur fallenden Flanke des linken Endschalters wird Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrgeschwindig keit Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung e Keine Referenzfahrt 58456axx Bild 33 Keine Referenzfahrt 1 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 2 9730 1 Referenz Offset 3 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist die aktuelle Position Dieser Referenzfahrtyp ist sinnvoll bei Absolut gebern und bei Antrieben die im Stillstand referenziert werden sollen So kann z B die Position einer Vorschubachse w hrend des Stillstands auf Null gesetzt werden Damit kann der Maschinenbetreiber erkennen wo der Antrieb sich innerhalb eines jeden Vor schubs befindet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 125 126 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten e Referenznocken b ndig zum rechten Endschalter Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt Bild 34 Referenzfahrt Referenznocken b ndig zum rechten Endschalter A 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgesch
92. 22 Doppelantrieb Allgemeine Para meter 9963 1 Sollwertzyklus Steuerung Kommunikation 10052 1 Sollwertzyklus Querverkehr f r Lageausgleich 10052 2 P Verst rker Lageausgleichs regler Initialisierung 10052 27 Maximale Aus gleichsdrehzahl 10052 25 Schwelle Positi onsanpassung 10052 26 Schwelle Positi onsanpassung Der FCB 22 Doppelantrieb ist f r folgenden Anwendungsfall geeignet e Zwei Antriebe sind mechanisch starr gekoppelt e Der Sollwert soll als Drehzahl bertragen werden Beide Antriebe arbeiten mit einem eigenen Drehzahlregler der ber Buskommunikation verschiedene Parameter bergibt bzw empf ngt Beide Antreibe sind gleichberechtigt Damit ist eine h here Dynamik als bei einer Master Slave Anordnung zu erzielen da der Slave nicht auf die Abweichung vom Master wartet Hardwarem ig m ssen beide Achsen mit einer K Net Karte als Option ausger stet werden Zus tzlich muss die bergeordnete Steuerung mit einer K Net Masteranschal tung ausgr stet sein Einheit us Wertebereich 500 20000 Step 500 Sollwertzyklus Steuerung Einheit us Wertebereich 500 20000 Step 500 Sollwertzyklus Querverkehr f r Lageausgleichsfunktion Einheit 10 s Wertebereich 0 20000 10000000 Step 1 P Verst rkung Lageausgleichsregler Einheit 10 min Wertebereich 10000000 0 10000000 Step 1 FCB Lageausgleich maximale Ausgleichsdrehzahl Einheit U Aufl sung 1 65536
93. 23 bergangsmodus negativ 222 10052 25 Schwelle Positionsanpassung 220 10052 26 Schwelle Positionsanpassung 220 10052 27 Maximale Ausgleichsdrehzahl 220 10052 3 Drehzahl Sollwert Quelle 221 10052 4 Drehzahl Sollwert Lokal ssasasnaenen 221 10052 5 Lageausgleich Sollwert Quelle 221 10052 6 Lageausgleichsfunktion Sollwert Lokal ende 221 10052 7 Positionsdifferenz 221 10052 8 Reaktion Schleppfehler 221 10052 9 Schleppfehlerfenster 221 10054 1 Gemessener Geber Offset 215 10054 2 Schreibposition Geberausrichtung 214 10054 4 Schreibsteuerung Geberausrichtung 214 10054 5 Mess Strom 214 10056 1 2 3 Geschwindigkeits Schwelle Motor steht Status Bit 20ensennenneeeennennnnnenn 107 10057 1 2 3 Filterzeit Motor steht Status Bil nee See 107 10058 1 2 3 Geschalteter Integrierer 93 10059 1 NMax Quelle isssnsssesenseenenennseeeseerrnn 96 10060 1 NMin Quelle 96 10061 1 NMax Lokal neeneenenennn 96 10062 1 NMin Lokal sseeeeeeeesenesrrssrrrssrseen 96 10063 1 2 3 Nicht im Parameterbaum 108 10064 1 2 3 Software Endschalter Positiv 106 10065 1 Parametersatz anw hlen 223 10068 1 Istposition rserseree een 18
94. 3 5 108 5 54 45 19 6 88 9 104 2 90 40 18 44 CFM112L 45 20 1575 80 65 29 128 8 144 1 90 55 18 32 CFM112H 68 30 5 238 0 122 95 42 5 188 7 204 90 55 18 32 DFS56M 1 1 65 3 8 6 6 1 45 2 3 0 48 0 83 2 5 _ _ _ DFS56L 2 2 4 7 6 9 6 3 2 3 6 0 83 1 18 2 5 DFS56H 4 2 8 15 2 11 2 6 4 1 53 1 88 5 _ _ _ CFM71S 5 3 3 16 5 13 2 7 3 4 8 4 99 6 72 10 5 14 20 CFM71M 6 5 4 3 21 5 17 2 9 4 6 2 6 4 8 13 14 7 11 18 CFM71L 9 5 6 2 31 4 25 13 8 9 9 21 10 94 14 10 11 14 3000 CFM90S 11 L3 39 6 29 16 10 6 18 2 22 28 14 10 20 CFM90M 14 5 10 1 52 2 40 21 14 6 23 4 27 2 40 20 4 5 15 CFM90L 21 14 4 75 6 58 30 5 21 33 375 40 28 4 5 10 CFM112S 23 5 15 82 3 60 34 22 68 9 84 2 55 28 18 36 CFM112M 31 20 5 108 5 82 45 30 88 9 104 2 90 40 7 32 CFM112L 45 30 157 5 120 65 44 128 8 144 1 90 55 7 18 CFM112H 68 43 238 0 172 95 60 188 7 204 90 55 7 18 DFS56M 1 1 65 3 8 6 6 1 45 2 3 0 48 0 83 2 5 DFS56L 2 2 4 7 6 9 6 3 2 3 6 0 83 1 18 2 5 _ _ _ DFS56H 4 4 15 2 16 6 5 7 1 53 1 88 5 _ _ CFM71S 5 4 9 16 5 19 6 7 3 7 2 4 99 6 72 10 5 10 16 CFM71M 6 5 6 6 21 5 26 9 4 9 6 6 4 8 13 14 7 6 14 CFM71L 9 5 9 6 31 4 38 13 8 14 9 21 10 94 14 10 6 10 4500 CFM90S 11 11 1 39 6 44 16 16 2 18 2 22 28 14 5 15 CFM90M 14 5 14 7 52 2 59 21 21 5 23 4 27 2 40 20 3 9 CFM9OL 21 21 6 75 6 86 30 5 31 5 33 7 37 5 40 28 3 5 CFM112S 23 5 22 5 82 3 90 34 32 5 68 9 84 2 55 25 11 22 CFM112M 31 30 108 5 120 45 44 88 9 104 2 90 40 4 18 CFM112L 45 46 157 5 184 65 67 128 8 144 1 90 55 4 11 CFM112H 68 6
95. 3 9 Auswahl des Dremswiderstandes AAA 46 3 10 Auswahl der 24 V Nersorgounmg nn 54 3 11 Auswahl der 24 V Sicherheitstechnik nennen 58 3 12 Auswahl eines kondensatormmoduls A 58 3 13 Auswahl eines Putftermocduls AA 58 3 14 Auswahl eines Zwischenkreis Entlademoduls u 44444 nn 58 3 15 Netzanschluss Motor Motorbrems Bremswiderstandsleitungen e elle En EE 59 3 16 Zul ssige Gpannungenetze nn 61 3 17 Netzsch tz und Netzsicherungen A 61 3 18 Komponenten f r die EMV gerechte Installation 4 gt 62 4 Parameterbeschreibung nerssnnnsenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn anne 64 4 1 Parameterbeschreibung Anzeigewerte 444m nennen 64 Prozesswerte aktiver Antrieb sssesesssseeernenneeeseterirrrrnnntsnsetenrnnnnnnneene 64 Prozesswerte Endstufe sesseseesesesesrrnrntrtteeettrttntnrntntnesetrnnrnnnnnnnnnne 66 Ger lestatus nn newer ARK A EnaA aee A AAE o EdE KS SRAI E iE EEKEREN 68 Ger tedaten EE 70 Ger ietvpenschild A 74 Fehler Historie O bi 76 4 2 Parameterbeschreibung Antriebsdaten 44 84 Reglerparameter P1 P2 ID 84 Motorparameter P1 PD3IPD 97 Kontrollfunktionen P1 P2 PS3 usessssnssseenssennnnennnnennnnnnnnnnnnnnnnennnn 102 Grenzwerte HIRT Reeder E 111 Anwendereinheiten P1 P2 P3 nssesenssenssnnnnennnnnennnennnnnennnennnnnnn 115 Heterenztabrt mmisic iii iienaa ias iai a aaa aaa
96. 3 9579 1 213 9605 1 2 3 Drehzahl EE Dee max Motor 9716 10 11 12 9579 10111 12 aktives Minimal Drehmoment 9951 1 10 aktives Maximal Drehmoment 9951 2 10 a1 9988 1 a2 9989 1 a3 9990 1 19 9609 1 a4 9991 1 8 PWM Frequenz P 1 P2 P3 9748 129148 16kHz Motor mentsoliwert a ey i a 97911107 m 9602 41 10 7 Brehmomentsollwert i Regler 9784 1 10 en A Momenten Spannung ay i 9791 1 10 Vss nur bei FCB 07 und FCB09 __ Drehmomentsollwert i Regler 9985 1 AE Iomenten Strom 9787 2110 Drehmomentregelung Ze a EH lotormodel L_ zetalisiet A Geber f r Istdrehzahl Geber f r Istposition scopierbare Gr en 1 P4 P2 P3 9610 1 2 3 Rotorwinkel 9747 1 1 2 U 2 PA P2 P3 9609 1 2 3 3 P1 P2 P3 9606 1 2 3 D Drehzahl berechnung 1 Begrenzer 1 2 Begrenzer 2 Istposition in Inkrementen 10068 1 1 65536U 3 Begrenzer 3 Istposition 9704 1 customized Istgeschw in Systemeinheit ungefiltert 9778 1 u min 10 3 n Lage erfassung 58594ade Bild 21 Drehmoment Stromregler Die Begrenzungen die aktiviert werden sind Bild 21 zu entnehmen Der Zusammenhang zwischen den Min Max Begrenzern 1 3 und der konkreten Begren zungsaussage ist in nachfolgender Tabelle zusammengestellt Die Wertigkeit 1 bedeutet dass dieser Begrenzer die Eingangsgr e begrenzt und die Begrenzung
97. 3 DI 00 Endstufenfreigabe Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 159 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Programmierbares Statuswort O Layout Bit O e Keine Funktion Das Bit ist inaktiv e Betriebsbereit Signal 0 Die Achse ist derzeit nicht betriebsbereit Gr nde daf r k nnen Fehlerzu st nde oder Betriebszust nde au erhalb der FCB Verarbeitung sein Netzspannung Aus Versorgungsmodul nicht bereit Signal 1 Die Achse befindet sich in FCB Verarbeitung Wenn kein FCB angew hlt ist wird der Default FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen wirksam In der 7 Segment An zeige steht eine 13 e Endstufe ein Endstufe ein ist eine Untermenge von Betriebsbereit welche bei allen FCBs au er FCB 01 Endstufensperre auf 1 steht Bremse auf Signal 0 Bremsausgang angesteuert Signal 1 Bremsausgang nicht angesteuert Bremse zu Signal 0 Bremsausgang nicht angesteuert Signal 1 Bremsausgang angesteuert e Motorstillstand Signal 0 Der Motor dreht Signal 1 Motorstillstand Die Schwelle ab wann ein Motorstillstand als solcher angezeigt wird wird in den Para metern 10056 1 Geschwindigkeitsschwelle Motor steht Status Bit 10057 1 Filterzeit Motor steht Status Bit eingestellt Endschalter links Signal 0 Endschalter frei Signal 1 Endschalter angefahren e Endschalter rechts Signal 0 Endschalter frei Signal 1
98. 4 9513 10 Bit WEE 145 9513 1I BE Mineriada ea 147 9519 12 Bit 2 ae ee ea 147 951313 Bil 3 12 2 aan 147 9513 14 Bit A rainier eaii 147 9513 15 Bil 3 aaa eek 148 9513 16 Bit 6 u ea 2m 148 9513 17 BIT ara ala 148 9513 18 BIER eege ANNE ann 148 9513 19 Bil I nern 148 9513 2 Layout Steuerwort 1 seess 149 9513 20 Bit 10 Hama 148 9513 21 Bit 11 ua 148 9513 22 Bit 12 2 2a nn 148 9513 23 Bit 13 een a 148 9513 24 Bit 14 au 0en e een 149 9513 25 Bit 19 149 9514 1 Datenquelle nee 154 9514 14 Daten bernahme mit Sync 155 9514 16 Config Error einnsean enn aiaa 154 9514 17 PDQD nennen 156 9514 18 Adresse Sender IN Puffer 0 156 9514 19 Timeout Zeit a 154 9514 2 Message 155 9514 20 Endianess IN Puffer O neee 155 9514 3 Beginn Datenblock ee 154 9514 4 L nge Datenblock een 154 9514 5 Aktualisierung ieee 154 9530 1 Zugriff Kanal 0 32 Bit 152 9530 2 16 Zugriff Kanal 1 15 32 Bit 153 9531 1 Systemgr e Kanal nn 153 9531 2 16 Systemgr e Kanal 1 15 153 9532 1 9532 4 Geschwindigkeit Einheitentext 116 9535 1 Geschwindigkeit Aufl sung 116 9536 1 Geschwindigkeit Z hler 116 9537 1 Geschwindigkeit Nenner ese 116 9538 T KTY una 78 81 9542 1 Position Aufl sung 115 9543 1 Position Z hler eeens 116 9544 1 Position Nen
99. 4 32 48 64 100 Motor ImaxlAll 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 O cMmDgas max D 250 204 Mmax Nm 7 9 6 O cmpozm max D 250 250 202 Mmax Nm 8 6 15 9 22 4 O cmpozL max D 250 250 191 Mmax Nm 16 8 29 9 32 7 O cmpazgs max D 250 165 Mmax Nm 14 7 17 4 O CMD13gM max nl 250 217 Mmax Nm 34 6 39 2 O cmpazg max D 250 250 250 167 Mmax Nm 38 9 52 8 62 3 62 5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Bemessungsdrehzahl ny 2000 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 INIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor ImalAll 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 O cmp1izgs max IN 250 208 Mmax Nm 15 3 17 4 O cmpizgm max T 250 250 221 Mmax Nm 28 1 33 8 38 9 O cmp1izgL mex IN 250 250 250 237 Mmax Nm 31 7 40 8 54 9 62 5 Bemessungsdrehzahl ny 3000 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 wall 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor ImaxlAll 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 O ups max D 250 145 Mmax Nm 2 6 2 8 O cmpozom ma D 250 196 Mmax Nm 3 8 5 2 O cMD7oL ees D 250 250 221 Mmax Nm 4 7 8 8 11 2 O cMmDgas max In 250 250 152 Mmax Nm 5 8 5 9 6 O cmpozm ma D 250 250 193 Mmax Nm 11 8 20 3 22 4 O cMm
100. 5 R ckw rts drehen s 6 Warten 3 7 Kopieren 8 Nicht kopieren 9 Abgeschlossen 10 Fehler FCB 18 Status Geberausrichtung MOVIAXIS verf gt ber einen lagegeregelten Tippbetrieb d h es ist m glich eine Achse in positive oder negative Richtung z B f r Einrichtzwecke im lagegeregelten Modus mit jeweils zwei einstellbaren Geschwindigkeiten zu verfahren Vorteil dieser Art der Realisierung ist dessen Einsatz bei Hubwerken bei denen im Still stand des Antriebs keine Lage nderung z B aufgrund eine ge nderten Belastung zu l ssig ist Aufl sung 10 Wertebereich 0 1000000 Step 1 Drehzahlsollwert positiv in Anwendereinheiten Blick auf Motorwelle positive Drehrich tung Aufl sung 10 Wertebereich 0 1000000 Step 1 Drehzahlsollwert negativ in Anwendereinheiten Blick auf Motorwelle negative Drehrich tung Aufl sung 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Tipp Beschleunigung in Anwendereinheit Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 216 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9604 6 Verz gerung 9604 7 Ruck Istwerte 9703 1 Geschwindigkeit 9704 1 Position 9839 1 Position Modulo Aufl sung 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Tipp Beschleunigung in Anwendereinheit Aufl sung 10 minxs Wertebereich 1 2147483647 Ste
101. 6 10068 1 Position 64 10069 1 Modell 4 34 amp a naar 77 81 10070 1 Modell uu u20222eeeeeeeeneeeeeeeenen 79 82 10071 1 Sub Fehlercode s nnnnssoosnnnrnoesrnnrneesne 70 10072 1 Gub Fehler nenne 78 82 10118 1 Sync Modus CANT assassines 139 10118 2 Sync Modus CAN nsise 139 10120 1 Geschwindigkeit en 64 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index A Absolute Positionierung sser een 202 Achsanordung nen 17 AChsmodul ia este ihr 227 Achsmodule MXA uueessssnnnnnnnnssnnnnnnnnnnnnnnn 18 Allgemeine Parameter n nneeeesn 191 200 220 Analoge Ausg nge unnnnneenennnennnennnn 174 177 Analoge Eing nge 172 176 Anschluss von Drehstrom Bremsmotoren 57 Anwendereinheiten P1 P2 P3 Losses 115 Asynchrone Servomotoren CT CV sses 37 Auswahltabelle Versorgungsmodul mit ohne Netz GLOSSE RTE 11 B Bremse ansteuern uuuensnnneeennnnnennnnnnnnnennn nn 57 Dremsenansteuerung eeeseeeereseerereseeerreees 100 D Drehmoment Stromregler oseese 90 Drehrichtungsumkehr bei Endschalteraus Wertung eege n ee 85 Drehzahlregelung FCB 05 und scenen 88 E E A Grundger t aaasiseseeseseeseerrenerrrnneserernessrennne 172 E A Option I ee 172 E A Option 2 ae 176 Ein und zweischienige Einspeisung 56 Einstellungen zum Positionsmodus 182 Endschalter Auswertung see
102. 6 238 0 264 95 92 188 7 204 90 55 4 11 DFS56M 1 1 65 3 8 6 6 1 45 2 3 0 48 0 83 2 5 DFS56L 2 2 75 7 6 11 3 2 4 2 0 83 1 18 2 5 DFS56H 4 5 3 15 2 21 6 7 6 1 53 1 88 5 CFM71S 5 6 5 16 5 26 7 3 9 5 4 99 6 72 6000 CFM71M 6 5 8 6 21 5 34 9 4 12 5 6 4 8 13 CFM71L 9 5 12 5 31 4 50 13 8 18 2 9 21 10 94 CFM90S 11 14 5 39 6 58 16 21 18 2 22 CFM90M 14 5 19 8 52 2 79 21 29 23 4 27 2 CFM90L 21 29 5 75 6 118 30 5 43 33 7 3723 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Synchrone Servomotoren mit 400 V Systemspannung NN Motor Li Ri Upo Mmot Mpmot min mH mQ V 1000 min kg CFM71S 52 7090 151 9 5 11 8 CFM71M 36 4440 148 10 8 13 0 CFM71L 24 2500 152 13 0 15 3 CFM90S 18 1910 147 15 7 19 6 20090 CFM90 M 12 1 1180 141 17 8 21 6 CFM90L 8 4 692 146 21 9 26 5 CFM112S 10 731 155 26 2 31 8 CFM112M 7 5 453 153 30 5 36 0 CFM112L 4 6 240 151 39 3 44 9 CFM112H 2 6 115 147 54 2 59 8 DFS56M 9 7 5700 40 2 8 2 9 DFS56L 8 8 3700 56 3 5 3 6 DFS56H 12 7 4500 97 4 8 5 3 CFM71S 23 3150 101 9 5 11 8 CFM71M 16 2000 100 10 8 13 0 CFM71L 11 1120 102 13 0 15 3 3000 CFM90S 8 1 838 98 15 7 19 6 CFM90M 57 533 96 17 8 21 6 CFM90L 3 9 324 99 2
103. 9598 4 Mo mentengrenze Lokal Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 10000 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9598 3 Momentengrenze Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Momentengrenze f r den FCB 05 Drehzahlregelung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Beschleunigung des FCB Drehzahlregelung Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Beschleunigungsrampe der Parameter 9598 6 Beschleunigung Lokal Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9598 5 Beschleunigung Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Beschleunigungsrampe f r den FCB 05 Drehzahlregelung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Verz gerung des FCB Drehzahlregelung Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Verz gerungsrampe der Parameter 9598 8 Verz gerung Lokal Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9598 7 Verz gerung Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist die ser Parameter die Verz gerungsrampe f r den FCB 05 Drehzahlregelung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit Dieser Parameter stellt die Quelle f r den maximalen Ruck der FCB Drehzahlregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert
104. 9839 1 Position Modulo 9985 1 Drehmoment 9980 1 Drehzahl 10068 1 Position Einheit Anwendereinheit Default 1 min Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Istgeschwindigkeit in Anwendereinheiten Einheit Anwendereinheit Default rev Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Istposition in Anwendereinheiten Einheit Anwendereinheit Default rev Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Modulo Istposition in Anwendereinheiten mit den eingestellten Modulogrenzen e Parameter 9594 10 Modulo berlauf e Parameter 9594 1 Modulo Unterlauf Einheit Anwendereinheit Default Motornennmoment Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelles Drehmoment in Anwendereinheiten Einheit 1 min Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Istdrehzahl Systemeinheit Einheit Inkremente Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Istposition in Inkrementen Systemeinheit Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9784 1 Drehmoment 9951 1 Wirksames Minimalmoment 9951 2 Wirksames Maximalmoment 9872 255 KTY Temperatur Motor 9874 255 Motorauslastung Maximum KTY Modell Einheit Motorne
105. AXIS nur in negativer Motorrichtung gegen die eingestellten Grenzmomente gepr ft Es sind hierbei Testmoment und Testzeit sowie Drehrichtung des Tests einstellbar Bei nicht bestandenem Test wird das Losbrechmoment dokumentiert Die Bremse gilt als ok wenn sich die Motorwelle nicht mehr als 10 bewegt Dieser Wert ist fest eingestellt ACHTUNG Es wird nicht berpr ft ob tats chlich eine Bremse vorhanden ist Wird der Bremsentest bei nicht vorhandener Bremse eingeschaltet bewegt sich der Antrieb je nach Bremsentestmodus Um die Funktion einer am MOVIAXIS angeschlossenen Bremse zu berpr fen ist der FCB 21 Bremsentest vorgesehen Dabei wird ein parametriertes Testmoment ber den Motor elektrisch gegen die geschlossene Bremse aufgebracht HINWEISE Nach erfolgreichem Bremsentest bernimmt die Bremse im Zusammenspiel mit MOVIAXIS keine Sicherheitsfunktion im Sinne der Maschinensicherheit Es wird nicht berpr ft ob eine Bremse physikalisch vorhanden ist d h der Bremsen test w rde auch ohne Bremse durchgef hrt Dies erm glicht das Testen externer Bremsen 9600 1 Wertebereich Test e 1 Externe Sollwertvorgabe 2 Bipolares Moment e 3 Positives Moment 4 Negatives Moment Externe Sollwertvorgabe In diesem Modus wird der Bremsentest komplett von einer bergeordneten Steuerung SPS ausgewertet Der Bremsentest l uft solange wie der FCB aktiv ist Eine eventuelle Verfahrbewegung wird nicht berwacht Es werde
106. Absinken der Last zu verhindern Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 101 102 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Temperaturf hler 10046 11 12 13 Typ Temperatur f hler Kontrollfunktio nen P1 P2 P3 Drehzahl berwa chung 8557 0 Drehzahl berwachung Wertebereich 0 Kein Sensor es 1 TF TH e 2 KTY 84 130 Typ Temperaturf hler P1 P2 P3 Mit diesem Parameter wird der eingesetzte Temperaturf hler eingestellt damit dieser richtig ausgewertet wird Wertebereich e 0 Aus e 1 Motorisch e 2 Generatorisch e 3 Motorisch Generatorisch Drehzahl berwachung P1 P2 P3 Wird von der Motorinbetriebnahme eingestellt Wenn die Drehzahl berwachung nicht Aus geschaltet ist wird berwacht ob der Drehzahlregler an seiner Stellgr engrenze steht Ist f r Parameter 8558 0 Verz ge rungszeit eine bestimmte einstellbare Verz gerungszeit eingestellt so erfolgt eine Feh lerreaktion Kurzzeitiges Erreichen der Stellgr engrenze beim Beschleunigen oder Verz gern des Antriebs k nnen durch entsprechende Einstellung im Parameter 8558 0 Verz gerungszeit ausgeblendet werden Die Stellgr engrenze ist durch alle beschleunigungsbegrenzenden Gr en bestimmt Hierzu flie en Daten wie System Applikation FCB und maximale Motor Drehmo mentgrenzen sowie maximalen Achsstrom und thermische begrenzter Achsstrom ein Siehe hierzu auch Bil
107. Adresse Feldbus 8606 0 Timeout 9729 17 Reaktion Feldbus Timeout Wertebereich e Nein Ja Die Sync Jitter Kompensation gibt dem Sync Protokoll eine Information mit um wieviel sp ter er das Sync Protokoll auf den CAN legen konnte Versp tungen kommen immer dann vor wenn zum Zeitpunkt des Syncs gerade ein anderes Protokoll unterwegs ist ca 200 us Der Empf nger verarbeitet dann diesen Offset Dies ist eine SEW Besonderheit und ist immer dann einzustellen wenn MOVIAXIS un tereinander Sync Master und Sync Slave sind Dabei muss bei beiden Ger ten die Sync Jitter Kompensation auf JA gestellt werden Bei externen Sync Master ist die Sync Jitter Kompensation auf NEIN zu stellen Wertebereich e Nein e Ja CAN Sync Jitter Kompensation Siehe Parameter 9878 3 Sync Jitter Kompensation CAN1 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Die Baudrate des Feldbusses wird je nach Art des Feldbusses vom Master vorgegeben Demzufolge ist dies teilweise nur ein Anzeigewert z B Profibus oder auch ein Einga bewert Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Aktuelle Adresse des Feldbusses z B beim Profibus ist dies eine Hardware Einstel lung auf der Optionskarte Demzufolge ist dies ebenfalls wie die Baudrate Feldbus teilweise nur ein Anzeigewert oder auch ein Eingabewert Einheit ms Wertebereich 0 500 650000 Step 10 Feldbus Timeout Zeit Wird der Feldbus unterbrochen wird nach dieser Verz gerung
108. Anwendereinheiten Einheit 10 minss Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Verz gerung Referenzfahrt in Anwendereinheiten Einheit 1 minxs Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Maximaler Ruck Referenzfahrt Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 1000000 Step 1 Drehmomentgrenze Referenzfahrt in Anwendereinheiten Einheit ms Wertebereich 0 100000 Step 1 Referenz Verweildauer Festanschlag Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 4 3 Parameterbeschreibung Kommunikation PDO Editor Process Data Object Editor Grund einstellungen 9831 1 Prozessdaten anhalten 9603 1 Reaktion PDO Timeout Der PDO Editor ist das zentrale grafische Verschaltungs und Parametrier Software Werkzeug f r FCBs und die gesamte Ger tefunktionalit t Hierbei wird bestimmt wo und welche Datenpakete von Bussen oder E As entnommen werden wie sie interpretiert werden Steuerung Prozessdaten und wie sie in den Ge r tefunktionen verwendet werden genauso wie diese Daten dann wieder ausgegeben werden Busse oder E A Hiermit wird maximale Flexibilit t bei der Nutzung der MOVIAXIS Funktionen ohne je den Programmieraufwand erm glicht Der grafische Aufbau stellt schnelle Einarbeitung und intuitive Bedienung sicher Wertebereich e Nein e Ja Parameter nderungen welche die K
109. Auslastung speziell f r den Chip sehr dynamisch ver ndern kann Einheit Aufl sung 10 Prozentuale dynamische Auslastung des Chip Hub Ixt Auslastung Der Parameter ist ungefiltert Einheit Aufl sung 10 Prozentuale dynamische Auslastung des Chip absolut Ixt Auslastung Der Parameter ist ungefiltert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 67 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9811 4 K hlk rper auslastung 9795 1 K hlk rpertempe ratur 9811 3 Elektromechani sche Auslastung Ger testatus 9702 2 Achsstatus 9702 3 Aktueller FCB 9702 6 Aktuelle FCB Instanz 9702 4 Aktiver Parameter satz 9873 1 Aktive Werksein stellung Einheit Aufl sung 10 Prozentuale K hlk rperauslastung Ixt Auslastung Der Parameter ist ungefiltert Einheit C Aufl sung 10 Temperatur des K hlk rper in C Einheit Aufl sung 10 Prozentuale elektromechanische Auslastung Ixt Auslastung Der Parameter ist ungefiltert Wertebereich e 0 Nicht bereit 1 Bereit Endstufe gesperrt e 2 Bereit Endstufe freigegeben Anzeige Achsenstatus Anzeige des aktuell aktiven FCB Anzeige der aktuellen FCB Instanz nur f r den FCB 09 Positionieren Anzeige aktueller Parametersatz Wertebereich 0 keine Werkseinstellung nicht ber den Parameterbaum anw hlbar e 1 Grundinitialisierung e 2 Auslieferu
110. Auswertung Ein bestimmter Verfahrbereich eines Antriebs kann durch die Hardware Endschalter berwacht werden Sind diese nicht vorhanden oder soll z B eine Fr herkennung ge nutzt werden besteht die M glichkeit die Software Endschalter berwachung zu akti vieren Dabei kann jeder Endschalter linker oder rechter Software Endschalter unab h ngig voneinander ein oder ausgeschaltet werden Zus tzlich kann die Quelle der Software Endschalter Geber1 Geber3 eingestellt wer den Voraussetzung f r die berwachung der Software Endschalter ist die Referenzie rung des angew hlten Gebers Soft und Hardware Endschalter werden vom Quittierungs Verhalten gleich behandelt Ob eine Quittierung gew nscht wird kann an der Fehlerreaktion eingestellt werden Zur Auswahl stehen Autoreset oder wartend Wurde ein Endschalter angefahren muss der Fehler vor dem Freifahren je nach pro grammierter Reaktion der Endschalter quittiert werden Die Quittierung wird auch dann angenommen wenn der Antrieb noch nicht zum Stillstand gekommen ist In diesem Fall wird das Freifahren sofort nach Erkennung des Achsenstopps eingeleitet Die Endschalterverarbeitung pr ft das Vorzeichen des momentan anliegenden Soll werts z B Zielposition beim Positionieren F hrt dieser Sollwert zum Verlassen des Endschalters f hrt der Antrieb an der aktuell eingestellten Rampe des aktuell einge stellten FCBs entlang F hrt der Sollwert dazu dass der Antrieb w
111. Bild 9 Beispielhafte Drehzahl Drehmoment Kennlinie in der Betriebsart CFC 1 Mit Eigenk hlung 2 Mit Fremdk hlung 3 Maximales Drehmoment 38 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Magnetisierungs strom Grunds tzliche Empfehlungen Drehzahlregelung K hlung des Motors Dynamische Antriebe die ohne Zeitverz gerung beschleunigen sollen werden auch im Stillstand ohne Last bestromt es flie t dann der Magnetisierungsstrom lg Bei Anwen dungen mit st ndig freigegebener Endstufe beispielsweise in der Betriebsart Halte regelung muss der Servoverst rker diesen Strom dauerhaft liefern k nnen Besonders bei gro en Motoren mit einer Schlupf Frequenz lt 2 Hz m ssen Sie anhand der Dia gramme im Kapitel Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfrequenzen pr fen ob der Servoverst rker den Strom liefern kann Pr fen Sie auch ob der Motor thermisch daf r geeignet ist Fremdl fter Den Magnetisierungsstrom I k nnen Sie den Motorentabel len CT CV Seite 40 oder der SEW Workbench entnehmen F r SEW Motoren sind die notwendigen Motordaten in MOVITOOLS MotionStudio hinterlegt Die Projektierung eines Asynchronmotors richtet sich nach folgenden Anforderungen 1 Effektiver Drehnmomentbedarf bei mittlerer Drehzahl der Anwendung Man lt Mu Mo Der Punkt muss unterhalb der Kennlinie f r das Dauerdrehmoment Bild 9 Kurve
112. CB 21 Bremsentest Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r das Testmoment des FCB 21 Bremsentest ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9600 3 Testmoment Lokal Das Testmoment kann w hrend des Testlaufs nicht ver ndert werden Das Testmo ment sollte sich am Bremsmoment auf dem Typenschild 10 orientieren Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9600 2 Testmoment Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist die ser Parameter das Testmoment f r den FCB 21 Bremsentest in Anwendereinheiten Nur Modus 2 4 Einheit ms Wertebereich 0 1000 5000 Step 1 Die Testzeit steht im Modus 2 4 f r die Dauer des Tests Danach wird im Status Brem se ok oder fehlerhaft angezeigt SEW EURODRIVE empfiehlt eine Testzeit von 10 Sekunden Nur Modus 2 4 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 1000000 Step 1 Das Protokollmoment zeigt im Modus 2 4 bei fehlerhafter Bremse das Durchrutschmo ment in Anwendereinheiten Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Aktuelles Drehmoment in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 219 220 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB
113. CPU Reset Die ge naue Beschreibung dieser Reaktionen entnehmen sie bitte der Betriebsanleitung Wird nach ausgef hrtem Reset durch Setzen von Ja automatisch wieder auf Nein zur ckgesetzt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 233 Index 5 Index Parameter Indices 8325 0 Zwischenkreisspannung eeen 66 8326 0 Ausgangsstrom umseeensnennnnnneennnn en 66 8334 0 Aktueller Wert Digitale Eing nge 172 8349 0 Aktueller Wert Digitale Ausg nge 172 8366 00 Fehlers entanas a aiaia 82 8371 0 Eing nge enia AT 80 8376 0 Eing nge hirkan a an a 80 8381 0 Ausg nge ueeeensnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 80 8386 0 Ausg nge 22auumnnannnannnnnnnnannnnnnnnnanennnnn 80 8406 0 Ausgangsstrom ueenssnseenennnnnennennnn 83 8411 0 Wirkstrom sareret E ra REE 83 8416 0 Ger t ssssneeneesseeseeesersserrssrrrserrner nens 82 8421 0 Zwischenkreisspannung eeen 82 8453 0 Baudrate Feldbus ne 141 8454 0 Adresse Feldbus nsnsi 141 8537 0 Drehrichtungsumkehr sessen 84 8557 0 Drebzabl Obenwachung 102 8558 0 8560 0 9722 3 Verz gerungszeit Dreh zahl berwachung eeeeseeeeeiseeeerrssreerresererssee 103 8584 0 8586 0 8587 0 Bremsenfunktion 103 8585 0 8586 0 8587 0 Bremseneinfallzeit 101 8600 0 Adresse CANT ssseseesseeerreseeerrrssree 138 8603 0 Baudrate CANT iessen 138 8606 0 Timeout aare T 141 8617 0 Manueller
114. Default 34 FCB Fehler Reset Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 4 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 147 9513 15 Bit 5 9513 16 Bit 6 9513 17 Bit 7 9513 18 Bit 8 9513 19 Bit 9 9513 20 Bit 10 9513 21 Bit 11 9513 22 Bit 12 9513 23 Bit 13 148 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Default 35 FCB Referenznocken Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 5 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Default 0 Keine Funktion Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 6 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 7 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 8 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 9 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 10 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt
115. Dgz max D 250 250 248 Mmax Nm 19 2 26 9 32 7 Bemessungsdrehzahl ny 4500 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 INIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor ImalAll 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 O cmpsss max D 204 Mmax Nm 1 1 I O cmpssm max D 250 152 Mmax Nm 2 1 2 3 I O cmpss max D 250 250 152 Mmax Nm 3 5 2 5 9 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren 3 8 Motorauswahl asynchrone Servomotoren Asynchrone Servomotoren CT CV Hohe Leistungs ausbeute Einteilung in Drehzahlklassen Standardm ig mit sin cos Encoder Standardm ig mit Motorschutz TF oder TH Speziell f r den Betrieb mit MOVIAXIS bietet SEW EURODRIVE die asynchronen Servomotoren der Baureihe CT CV an Diese Motoren zeichnen sich durch folgende Eigenschaften aus Die optimierte Wicklung der CT CV Motoren erm glicht eine hohe Leistungsausbeute Die CT CV Motoren werden in vier Drehzahlklassen geliefert Dies gew hrleistet opti male Nutzung der Drehmomente und Drehzahlen Die CT CV Motoren sind standardm ig mit einem hochaufl senden sin cos Encoder ES1S ES2S EV1S ausger stet Die Wicklungstemperatur der drei Motorphasen wird mit Thermof hlern TF berwacht Der Anschluss der Thermof hler erfolgt ber den Geberstecker Die thermische ber wachung f hrt dann MOVIAXIS durch es wird k
116. Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services UI INTITLE UNI II IIll IIll IIll BEE EURODRIVE Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Ausgabe 03 2007 P N z 11536608 DE rojektierungshandbuch EURODRIVE Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise uurnsnnsnnssnnnnnnnenennnnnnnnnnnnnnnnen nennen nenn nennen anne 5 1 1 Aufbau der Gicherbeitsbimwelse 5 1 2 M ngoelbattungsansprtiche A 5 L Haftungsausschluss 4 u 4628er ek eo 6 2 Sicherheitshinweise uunsnsnnsnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 7 aN le ET EE H 2 2 Zielgruppe si einen Hein like 7 2 3 Bestimmungsgem e Verwendung 7 2 4 Aufstellung 2 2 une Eed 8 2 5 Elektrischer Anschluss 9 2 6 Sichere Trennung sreneerisniniriiii kenu catke inikan inaina E Aian aaie Nakkin 9 3 Projektierung osie aan a AEAEE Eu 10 3 1 Ablauf der Projektierung sssesssssrsesssrrressrrnnensrrnnentnrnnaenrnnnetenannnennnnene 10 3 2 SEW Workbench seisen ERRA E AA REE RE ENKA AE AES 13 3 3 Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfrequenzen uu 00 15 3 4 Anordnung der Module in einem Ger ieverbund 17 3 5 Regeleigenschaften der Achsmodule AAA 20 3 6 Auswahl der Sicherheitsfunktionen nn 20 3 7 Motorauswahl synchrone Servomotoren e seseesereeseeerereerrerrreerrern 21 3 8 Motorauswahl asynchrone Servomotoren s seesesisesereerrerrreerereerreerens 37
117. Nm 14 6 20 2 24 6 29 3 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Motorauswahl synchrone Servomotoren CMD Aufbau der Datentabellen f r synchrone Servomotoren NN Motor Mo lo Mmax Imax Jmot L Ri Upo Nmax Me Me min Nm A INmI A kgem mH 2 V mini Nm Nm 3000 CMD70S 0 7 1 04 3 6 0 261 32 3 17 44 43 6000 3 1 4 3 CMD70M 1 1 1 36 5 8 0 45 25 2 10 89 56 8000 3 1 4 3 NN Bemessungsdrehzahl Mo Stillstandsdrehmoment thermisches Dauerdrehmoment bei kleinen Drehzahlen lo Stillstandsstrom Mmax Maximales Grenzmoment des Servomotors Imax Maximal zul ssiger Motorstrom R4 Ohmscher Widerstand der Wicklung L4 Induktivit t der Wicklung Upo kalt Polradspannung bei 1000 min Jmot Massentr gheitsmoment des Motors Jbmot Massentr gheitsmoment des Bremsmotors Mg1 Standard Bremsmoment MB2 Optionales Bremsmoment Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 33 34 Motordaten CMD Servomotoren mit 400 V Systemspannung Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Motor Typ ny Mo Io Mmax Imax Ri L Upo Jm
118. O2 Ausgangsspannung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 4 4 Parameterbeschreibung Geber 9818 34 24 20 Gebersachnum mer Gebername 9733 1 2 3 Gebertyp Mit der im MOVIAXIS Grundger t integrierten Geberauswertung k nnen die folgenden Geber ausgewertet werden e Hiperface Geber e Sin Cos Geber TTL Geber e Resolver 2 12 Polpaare MOVIAXIS berwacht bei Resolver Sin Cos und TTL Gebern den Ausfall der Spursi gnale durch St rungen oder bei Leitungsproblemen Amplituden berwachung Sollte ein Fehler erkannt werden wird sofort die Endstufensperre sowie die Bremse ak tiviert Mit der Funktion Geber ausmessen und ausrichten wird ein Drehfeld Raumzeiger im Motor fest eingepr gt Richtet sich der Rotor entsprechend diesem Raumzeiger aus ist bei einer SEW Gebereinstellung der Geberwinkel gleich 0 Sollte dies nicht der Fall sein kann der Geber Offset mit MOVIAXIS ausgemessen werden und oder in den Parameter Geber Offset eingetragen werden der Geber entsprechend ausgerichtet werden Resolver e der Geber Offset in den Geber geschrieben werden Hiperface Wertebereich 0 232 Step 1 Gebersachnummer Geber 1 Geber 2 Geber 3 Im Parameter 9818 34 wird die Sachnummer des ausgew hlten Gebers angezeigt Das MotionStudio erzeugt daraus den Gebernamen Geber die nicht von SEW sind werden mit einer Sa
119. P63L 7 1 6 9 30 4 41 4 10 3 10 2 69 3 03 9 3 7 7 2 1 07 71 CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 95 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 1 1 3 8 6 9 0 15 0 18 0 95 34 14 95 48 5 CMP50S 1 3 1 7 5 2 9 0 1 7 2 2 0 42 0 48 3 1 4 3 22 5 7 11 48 5 6000 CMP50M 2 4 3 10 3 17 1 3 5 4 4 0 67 0 73 4 3 3 1 12 3 21 50 5 CMPSOL 3 3 4 2 15 4 26 4 8 6 1 0 92 0 99 4 3 Se 8 2 1 91 51 CMP63S 2 9 3 9 11 1 23 4 4 5 4 1 15 1 49 11 2 2 1 50 CMP63M 5 3 6 9 21 4 41 4 7 5 9 8 1 92 2 26 5 9 0 92 52 CMP63L 7 1 9 3 30 4 55 8 10 3 13 5 2 69 3 03 4 0 62 53 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Zuordnung CMP Servomotoren zum Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS AC 400 V Systemspannung 1 Nenndrehzahl ny 3000 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax IA 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 250 153 CMP40S N Mmax Nm 1 7 1 9 CMPAOM les 1 In 250 150 Mmax Nm 3 4 3 8 CMPS0S les 1 In 250 128 Mmax Nm 5 1 5 2 CMPS50M les 1 In 250 240 Mmax Nm 6 5 10 3 CMPSOL les 1 In 250 250 170 Mmax Nm 7 2 12 7 15 4 CMP63S les 1 In 250 250 161 Mmax Nm 6 2 9 9 11 1 CMP63M les 1 In 250 250 180 Mmax Nm 13 2 20 6 21 4 Mes les 1 In 250 250 248 Mmax Nm 13 8 24 30 8
120. Parameter 9551 1 Steuerwort O Bit 0 Programmierbares Statuswort 0 3 Wertebereich Siehe Parameter 9551 1 Steuerwort O Bit 0 Quelle Statuswort 1 3 Wertebereich Siehe Parameter 9551 1 Steuerwort 0 Bit 0 Lokales Statuswort 0 3 Wertebereich Siehe Parameter 9551 1 Steuerwort O Bit 0 Layout Statuswort 1 3 Wertebereich Siehe Parameter 9551 1 Steuerwort 0 Bit 0 Programmierbares Statuswort 1 3 Layout Bit O 15 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 163 164 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation OUT Prozessda ten we A HE g gt el SS S 28 5 AEA Kanal 0 9560 1 Wertebereich Systemgr e e 0 Keine Gr e Kanal 0 e 1 Ist Drehzahl e 2 Position e 3 Beschleunigung 4 Drehmoment 5 Scheinstrom e 6 Wirkstrom 7 Netto Moment e 8 Virtueller Encoder Position e 9 Systemposition e Keine Gr e Der Kanal ist nicht belegt e Ist Drehzahl Zeigt die aktuelle Ist Beschleunigung an e Position Zeigt die aktuelle Ist Position e Beschleunigung Zeigt die aktuelle Ist Beschleunigung e Drehmoment Zeigt das aktuell anliegende Drehmoment an e Scheinstrom Zeigt den aktuell anliegenden Scheinstrom an e Wirkstrom Zeigt den aktuell anliegenden Wirkstrom an e Nettomoment In Vorbereitung e Virtueller Encoder Position In Vorbereitung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS M
121. Reaktion Fehler meldewort 0 9979 4 Reaktion Fehler meldewort 0 9977 4 Reaktion Fehler meldewort 0 9978 4 Reaktion Fehler meldewort 0 9979 5 Reaktion Fehler meldewort 0 9977 5 Reaktion Fehler meldewort 0 9978 5 Reaktion Fehler meldewort 0 9979 6 Reaktion Fehler meldewort 0 9977 6 Reaktion Fehler meldewort 0 9978 6 Reaktion Fehler meldewort 0 Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise
122. Referenznocken 36 Parameter Umschaltung Bit 0 37 Parameter Umschaltung Bit 1 38 IEC Eingang 39 Tippen links 40 Tippen rechts 41 Vorschubfreigabe 42 Position bernehmen 46 Endschalter 2 rechts 47 Endschalter 2 links 48 Endschalter 3 rechts 49 Endschalter 3 links 50 Synchronlauf einkuppeln 51 Touch Probe Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 145 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 0 Hier wird die Funktion des Steuerworts O Bit 0 eingestellt e Keine Funktion Das Bit ist inaktiv e FCBs Es wird bei aktivieren des Bit der entsprechende FCB angew hlt Somit ist bei anste hender 1 der entsprechende FCB aktiv Einzige Ausnahme ist wenn die Quelle des Steuerwortes Bin reing nge sind Dann ist aus Gr nden der Drahtbruchsicherung die Stopp FCBs O aktiv Siehe auch Parameter 9512 1 Quelle Steuerwort 0 Endschalter ber Bin reing nge Signal 0 Endschalter rechts angefahren Signal 1 Endschalter frei ber IN Puffer Signal 0 Endschalter frei Signal 1 Endschalter rechts angefahren e Externer Fehler Signal 0 Externer Fehler liegt an Signal 1 Externer Fehler liegt nicht an Freigabe e Fehler Reset Die Achse f hrt ein Fehlerreset durch Je nach Fehlerart wird ein CPU Reset System neustart oder Warmstart durchgef hrt Ebenso wird ein nur anzeigen
123. Reset 70 233 8749 0 8750 0 9745 3 Bremsen ffnungs Ze as ee nn ee rend 101 8904 0 8905 0 10046 1 Nicht im Parameter D n enea a 108 8932 0 Adresse CAN2 eessen 138 8937 0 Protokollauswahl CANT ceee 137 8938 0 Protokollauswahl CAN2 seee 137 8939 0 Baudrate CAN2 eseeeeennnenn 138 9500 1 Istdrehzahl soani tara 82 9500 6 Ietdrehzab arerio a 78 9501 1 Geschwindioket 81 9501 2 Geschwindigkeit usseneneenenneen 81 9501 3 Geschwindioket 81 9501 4 Geschwindigkeit seesnneneeennneen 81 9501 50 Geschwindigket sen 77 9501 51 Geschwindigkeit aaeeneeereecn 77 9501 52 Geschwindigkeit 2 77 9501 53 Geschwindigkeit 2 77 9502 1 Aufl sung aeie san 77 80 9503 51 Z hler EE 77 80 9503 10 Nenner ssassnnnnnnsnsnsnrsesesessssssnsnsnrnrnne 77 80 9504 1 Frequenz sssssssesssnenreneseesreerrrnrrneen 79 83 9505 1 Ausgangsspannung s s 78 82 9506 1 Ist Position roie 83 9506 6 Ist Position arians E nn 79 H TP OSON co a EAT 80 9507 50 Position 76 9508 1 Aufl sung uuseessnnenennssnnneennen nn 76 80 9509 1 Z hler 76 80 9509 10 Nenner uuessseesnannnnnnnnennnnnnnnnn 76 80 9510 1 Aktueller Wert Quelle 143 149 9510 2 Aktueller Wert Quelle 1 149 9511 1 Aktueller Wert aiseee 157 9511 2 4 Aktueller Wert n se 163 9512 1 Quelle Steuerwort O iessen 143 9512 2 Quelle sisisi nnii irii 149 9513 1 Layout neaten a ea na 14
124. Reset im nicht fl chtigen Speicher gesi chert und von dort auch wieder geladen Bei einem Software Kaltstart nach Versorgung Aus Ein wird der Integrierer immer gel scht sein da die Werte beim Ausschalten nicht gesichert werden k nnen L schen Bei ffnen des Drehzahl Regelkreis wird der Inhalt des Integrierers auf Null gesetzt Beim darauffolgenden Schlie en des Drehzahl Regelkreises ist somit der inte grale Anteil auf Null gesetzt und es wird mit Drehmoment Null angeregelt Initialisieren In dieser Einstellung kann der I Anteil des Drehzahlreglers das Drehmo ment auf einen vorgegebenen Wert gesetzt werden Die Quelle dieses Wertes wird mit dem Parameter 9995 1 Integrierer Initialisierung festgelegt Beim Schlie en des Dreh zahl Regelkreises wird dieser Wert aktiv Drehzahlregelung wird geschlossen mit z Bsp DI00 1 FCB05 Anwahl initialisieren 2 Integrierer Initialisierung 9995 1 halten O default Prozessdatenpuffer 0 15 lokaler Sollwert l schen 1 A Integrierer neu Keane Integrierer neu Integrierer neu Integrierer alt Ge Bar Integrierer Iokal 9996 1 Prozessdatenpuffer 0 15 z Bsp Hubanwen ap EE z Bsp Systeme mit z Bsp Systeme mit def Lastverh ltnisse dung def Haftreibung Haftreibung 58600ade Bild 22 Integrierer Modus Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Param
125. VICE k nnen z B interne Z hler zur ckgesetzt werden Seriennummern programmiert werden oder neue Firmware aufgespielt werden Wertebereich 0 4294967295 Step 1 e 20 niedrigster Observer Ist bei aktiviertem Planning Engineer Passwort aktiv siehe Parameter 9591 20 Passwort Planning Engineer ndern e 40 mittlerer Operator Planning Engineer Wenn Planning Engineer Passwort nicht aktiviert ist oder nach Reset das Plan ning Engineer Passwort eingegeben worden ist 60 h chster OEM Service Wird erreicht durch Eingabe des OEM Passwortes Mit dem OEM Passwort ist auch die nderung eines vergessenen Planning Engineer Passwortes m glich siehe Parameter 9591 20 Passwort Planning Engineer ndern Aktueller Passwort Level Dieser Level wird genutzt um die Schreibf higkeit von Parametern zu beeinflussen Nach dem Verlassen des Werkes ist das Planning Engineer Passwort deaktiviert Und somit der Passwort Level automatisch auf 40 Planning Engineer eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 225 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen 9591 40 43 Wahl des Passwort Levels Passwort f r Level Nach Eingabe des Passwortes wird der aktuelle Passwort Level gem dem Passwort Wahl eingestellt Nach Reset ist immer der h chste nicht mit Passwort gesch tze Level ge w hlt 9591 20 23 Einstellung des Planning Engineer
126. Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 11 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 12 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 13 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9513 24 Bit 14 9513 25 Bit 15 9510 1 Aktueller Wert Quelle Steuerwort 1 9512 2 Quelle Steuerwort 1 9803 1 Lokaler Wert 9513 2 Layout Steuerwort 1 9848 1 Bit0 15 9510 2 Aktueller Wert Quelle Steuerwort 2 Steuerwort 3 Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 14 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 15 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Anzeige des aktuellen Steuerwort 0 Siehe Parameter 9512 1 Quelle Steuerwort 0 Siehe Parameter 9803 1 Lokaler Wert Siehe Parameter 9513 1 Layout Steuerwort 0 Siehe Parameter 9512 1 Quelle Steuerwort 0 Siehe Parameter 9512 1 Quelle Steuerwort 0 Beschreibung de
127. Wertebereich Siehe Parameter 9514 20 Endianess IN Puffer 0 Siehe Parameter 9563 21 Endianess OUT Puffer 0 Siehe Parameter 9563 2 PDO zyklisches Versenden OUT Puffer 0 Siehe Parameter 9563 22 PDO nach n Syncs versenden OUT Puffer 0 Siehe Parameter 8617 0 Manueller Reset Siehe Parameter 9563 23 PDO nach nderung versenden OUT Puffer 0 Wertebereich Siehe Parameter 9563 19 PDO nach nderung von IN Puffer versen den Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Spezifische Para meter Kommunika tions Optionen 9564 18 9570 18 Siehe Parameter 9563 18 PDO ID OUT Puffer 0 PDO ID 9564 24 9570 24 Wertebereich Siehe Parameter 9563 24 Sendetakt Sendetakt Datenquellen 9771 1 16 Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 9777 1 16 Datenquelle 1 15 9865 1 16 Aktuelles Datenwort 0 15 OUT Puffer 1 7 9871 1 16 Aktueller Wert Wort 0 15 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 171 172 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation E A Grundger t 9585 1 Quelle 8334 0 Aktueller Wert Digitale Eing nge 8349 0 Aktueller Wert Digitale Ausg nge E A Option 1 9619 1 E A PDO 1 Steck platz 9619 111 PDO Quelle Analoge Eing nge 9619 21 AIO Eingangsspan nung 9619 31 Al1 Eingangsspan nung IN PDO Zi a
128. X Parameterbeschreibung 4 Parameterbeschreibung Kommunikation e Systemposition Position in Inkrementen Einheit U Aufl sung 1 65536 e Modulo Position Zeigt die aktuelle Modulo Position an Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt 9561 1 Wertebereich 32768 0 32767 Step 1 Aktueller Wert OUT Prozessdatenpuffer 16 Bit High 0 15 High Word Kanal 0 9562 1 Wertebereich 32768 0 32767 Step 1 Aktueller Wert OUT Prozessdatenpuffer 16 Bit Low 0 15 Low Word Kanal 0 Kanal 1 15 9560 2 9560 16 Wertebereich Siehe Parameter 9560 1 Systemgr e Kanal 0 Systemgr e Systemgr e OUT Prozessdatenpuffer 1 15 Kanal 1 15 9561 2 9561 16 Wertebereich 32768 0 32767 Step 1 Aktueller Wert OUT Prozessdatenpuffer 16 Bit High 0 15 High Word Kanal 1 15 9562 2 9562 16 Wertebereich 32768 0 32767 Step 1 Aktueller Wert OUT Prozessdatenpuffer 16 Bit Low 0 15 Low Word Kanal 1 15 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 165 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation OUT Puffer 0 7 OUT Puffer 0 Grundeinstellun gen 9563 3 Datensenke OUT Puffer 0 9563 5 Beginn Datenblock 9563 6 L nge Datenblock 9563 16 Config Error Spezifische Para meter CAN 9563 4 Message ID System M frozessdaten 32 bit Hiert DM OUT PDO 16 bit m IN PDO 16 bit Wertebereich e 0 Kei
129. aben von bergeordneten Steuerungen z B MotionControl F r folgende Begrenzungen ist die bergeordnete Steuerung verantwortlich e Ruck e Beschleunigung e Drehzahl Im MOVIAXIS wirkt nur die Systemgrenze Drehzahl und Drehmoment Voraussetzung hierf r ist ein synchronisiertes Bussystemen Das bedeutet dass die an kommenden Prozessdaten einen festen zeitlichen Bezug zum Regelungssystem der Achse haben Die Vorgabe der neuen Prozessdaten hat eine feste Zykluszeit Diese muss ein Vielfa ches der Zykluszeit des Lageregelkreises Parameter 9821 1 Abtastfrequenz n X Re gelung 250us 500us oder 1ms sein Das MOVIAXIS hat jetzt die Aufgabe die in einem gr beren Zeitraster ankommenden Positionen an den mit k rzeren Zeitraster arbeitenden Lageregler weiterzugeben Hier zu m ssen Zwischenwerte linear interpoliert werden Um diese Interpolation durchzu f hren wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verz gert Die ber zwei Prozessdaten ankommende Position wird in Anwendereinheiten interpre tiert Einheit us Wertebereich 500 20000 Step 500 Der Sollwertzyklus der Steuerung gibt an in welchen Zeitintervallen die bergeordnete Steuerung Lagesollwerte schickt Sie muss ein ganzzahliges Vielfaches von der Zyklus zeit des Lageregelkreises sein Parameter 9821 1 Abtastfrequenz n X Regelung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Paramete
130. ahrt auf das letzte Ziel mit der Beschleunigung des FCB 09 Positionieren fortge setzt Die Vorschubfreigabe muss in dem Parameter 9885 1 Steuer Bit Vorschubfrei gabe verwenden aktiviert werden e Position bernehmen Dieser Eingang ist nur in Verbindung mit dem FCB 09 Positionieren aktiv und da ganz speziell f r die relativen Betriebsarten von Vorteil Um ein Positioniervorgang auszul sen muss an diesem Bit eine einmalige positive Flanke angekommen sein Dies kann verwendet werden um immer relativ vorw rtszutakten ohne das Ziel zu ndern Bei ab soluten Betriebsarten wirkt diese Funktion ebenso Das bernehmen der Position muss in dem Parameter 9885 2 Steuer Bit Position bernehmen aktiviert werden e Synchronlauf einkuppeln e Touch Probe Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Default 16 FCB Drehzahlregelung Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 1 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Default 5 FCB Referenzfahrt Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 2 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0 Default 18 FCB Momentenregelung Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 3 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9513 10 Bit 0
131. ahtbruchsicherung zu realisie ren sind folgende FCBs bzw Funktionen 0 aktiv e FCB 01 Endstufensperre FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen FCB 14 Nothalt e FCB 15 Stopp an Systemgrenzen e externer Fehler kein FCB sondern Meldung Endschalter rechts Endschalter links eine O auf FCB 13 l st ein Stopp an Applikationsgrenzen aus Dies gilt nur f r die Quelle Standardbin reing nge e Lokales Steuerwort Der Parameter 9803 1 Lokaler Wert gibt das Steuerwort vor e Opt1DlI Wenn im Optionssteckplatz 1 eine digitale Klemmenerweiterung XIO oder XIA steckt gibt die Option das Steuerwort vor e Opt2Dl Wenn im Optionssteckplatz 3 eine digitale Klemmenerweiterung XIO oder XIA steckt gibt die Option das Steuerwort vor Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 143 144 9803 1 Lokaler Wert 9513 1 Layout Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation e IN Wenn man das Steuerwort ber Bus vorgeben m chte stellt man den IN 0 15 und das Wort 0 15 ein Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Wenn die Quelle Steuerwort 0 auf Lokales Steuerwort steht ist dieser Parameter das Steuerwort 0 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich e 0 kein Layout e 1 Programmierbares Layout e 2 FCBi lnstanz e 3 Programmierbares Layout FCB Instanz Layout Steuerw
132. an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Systemneustart durch e Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Ach se einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Systemgrenze verriegelt Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Ach se einen Systemneustart durch Weiterf hrende Information finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel Betrieb Systemwerte k nnen nur bei nicht freigegebenem Regler ge ndert werden Applikationsgrenzen k nnen bei freigegebenem Regler ge ndert werden Einheit 10 2 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Beschleunigung Endschalter Freifahren in Anwendereinheiten Einheit 10 min Wertebereich 10000000 10000000 Step 1 Freifahrgeschwindigkeit Endschalter in Anwendereinheiten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 111 112 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9581 1 Ruckgrenze Systemgrenzen 9573 1 Maximale Beschleunigung 9574 1 Maximale Verz gerung 9579 1 Maximale Geschwindigkeit positiv 9579 10 Maximale Geschwindigkeit negativ 9580 1 Maximales Dreh moment Einheit 1 minxs Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Maximale Ruckgrenze Endschalter freifahren
133. ardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung e Referenznocken b ndig zum linken Endschalter Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt 58459axx Bild 36 Referenzfahrt Referenznocken b ndig zum linken Endschalter 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 127 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 58460axx Bild 37 Referenzfahrt Referenznocken b ndig zum linken Endschalter 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 3 9730 1 Referenz Offset 4 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist das rechte Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls rechts nach dem Ende des Referenznockens Ein Bit im Steuerwort 0 3 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet in negativer Drehrichtung Bis zur ersten positiven Flanke des Referenznockens wird die Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrge schwindigkeit Im Unterschied zu Typ Rechtes Ende Referenznocken startet der An trieb nach links und wendet auf dem Referenznocken Je nach Einstellung Referenzieren auf Nullimpuls wird
134. are Endschalter gesetzt 58464axx Bild 41 Referenzfahrtyp Linker Festanschlag mit Hardware Endschalter 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist auf Referenznocken gesetzt 58465axx Bild 42 Referenzfahrtyp Linker Festanschlag mit Referenznocken 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 131 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist auf ohne gesetzt 58466axx Bild 43 Referenzfahrtyp Linker Festanschlag 1 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 2 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 3 9730 1 Referenz Offset 4 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist der linke Festanschlag Dabei muss die Maschine so konstruiert sein dass er ein Auftreffen mit der entsprechenden Geschwindigkeit auf den Festanschlag ohne Besch digung bersteht Die Referenzfahrt startet in negativer Drehrichtung Ist der Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung auf ohne eingestellt startet die Refe re
135. baum Ordner Motordaten eingestellt Hiermit wird der Geber ausgew hlt der die Istpositionsinformation f r den Lageregler der Motorf hrung liefert Die Quelle der Istposition darf auch w hrend der Reglerfreigabe auf eine andere Quelle umgeschaltet werden Es kann nur jener Geber als Quelle ausgew hlt werden der auch der Parametersatz nummer zugeordnet wurde Dies wird berpr ft solange die Regelung freigegeben ist Siehe hierzu Parameter 9595 2 Verbunden mit Antrieb Nr in Kapitel Geber Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 99 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Bremse Bremsenan Die Parametrierung der Bremsenfunktion wird normalerweise durch die Inbetriebnahme steuerung vorgegeben indem der angebaute Motor eingegeben oder aus dem elektronischen Typenschild ausgelesen wird Die Bremsensteuerung ist eine eigenst ndige Funktion die direkt nach den FCBs auf gerufen wird Sie verarbeitet die Anforderungen des aktuell genutzten FCBs und steuert davon abh ngig die Steuerklemme f r die Bremse Die berwachung der Bremsenklemme bez glich Versorgungsspannung und Steuer signalpegel erfolgt im gleichen Zeitintervall und ist abh ngig von der jeweiligen Anfor derungen der FCBs an die Bremsenansteuerung A VORSICHT Bei Abwahl der Endstufenfreigabe oder Setzen der Endstufensperre wird sofort das Bremsensignal auf schlie en gesetzt und die Endstufe abg
136. be die in einem gr beren Zeitraster ankommenden Dreh zahl Sollwerte an den Drehzahlregler weiterzugeben der mit k rzerem Zeitraster arbei tet Hierzu m ssen Zwischenwerte linear interpoliert werden Um diese Interpolation durchzuf hren wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verz gert Die ber zwei Prozessdaten ankommende Position wird in Anwendereinheiten interpre tiert Einheit us Wertebereich 500 20000 Step 500 Der Sollwertzyklus der Steuerung gibt an in welchen Zeitintervallen die bergeordnete Steuerung Drehzahl Sollwerte schickt Sie m ssen ein ganzzahliges Vielfaches der Zy kluszeit des Drehzahl Regelkreises sein Parameter 9821 1 Abtastfrequenz n X Rege lung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den Drehzahl Sollwert des FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9965 2 Sollwert Dreh zahl Lokal Einheit 10 min Wertebereich 10000000 O 10000000 Step 1 Wenn der Parameter 9965 1 Sollwert Drehzahl Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter der Drehzahl Sollwert f r den FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 191 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Grenzwewrte 9965 5 Wertebereich Modus Momenten e 0 1 kanaliq grenze e 1 2 kanalig e 2 4 kanalig Bei der Drenmoment Begrenzung
137. bergangsdrehzahl 9965 14 9965 15 bergangsmodus positiv motorisch 57646ade Bild 50 bergangsmodus positiv motorisch Bei Erh hung von M2 auf M2a verl ngert sich nur die bergangslinie An wird ebenfalls gr er die Steigung bleibt gleich Berechnung von An M 7 M3 x Zx Muwotor_Nenn AN N x 200x TX Jees Det 57647ade Mi Parameter 9965 6 Momentengrenze Q1 abs Quelle oder Parameter 9965 12 Momentengrenze Q4 abs Quelle mit Ber cksichtigung der Nach kommastellen Parameter 9965 8 Momentengrenze Q2 abs Quelle oder Parameter 9965 10 Momentengrenze Q3 abs Quelle mit Ber cksichtigung der Nach kommastellen Parameter 9556 1 Drehmoment Z hler Umrechnung Anwendereinheiten auf Motornennmoment Mwotor_Nenn Parameter 9610 1 Motornennmoment N Parameter 9557 1 Drehmoment Nenner Umrechnung Anwendereinheiten auf Motornennmoment JGes Parameter 9817 1 Gesamttr gheitsmoment PvVerst Parameter 9797 1 P Verst rkung Drehzahlregler 196 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9965 14 bergangsdreh zahl positiv 9965 17 bergangsmodus negativ 9965 15 bergangsdreh zahl negativ Istwerte 9703 1 Geschwindigkeit Einheit 10 min Wertebereich 10000000 O 10000000 Step 1 bergangsdrehzahl positiv Quadrant 1 und 2 Wertebereich Siehe Param
138. berwachung P1 P2 P3 Wird von der Motorinbetriebnahme eingestellt Bei Erreichen der Stellgrenze des Drehzahlreglers wird ein Timer gestartet der f r die Verz gerungszeit zust ndig ist Sobald die Verz gerungszeit berschritten ist wird ein Ger tefehler ausgel st Verl sst der Drehzahlregler seine Stellgrenze vor Ablauf der Verz gerungszeit wird der Timer wieder abw rts gez hlt bis Null erreicht wird Siehe hierzu Bild 24 t DI O 3 58611axx Bild 24 Verz gerungszeit Drehzahl berwachung 1 Parameter 8558 0 Verz gerungszeit 2 Fehler ausl sen E08 3 Stellgrenze Einheit ms Wertebereich 0 1000 Step 1 Faktor R ckstellzeit n berwachung P1 P2 P3 Wird von der Motorinbetriebnahme eingestellt ber die R ckstellzeit Drehzahl berwachung kann der Faktor eingestellt werden wie schnell der Timer bei Verlassen der Stellgrenze im Vergleich zur Verz gerungszeit ab w rts gez hlt wird Normalerweise ist dieser Faktor gleich 1 Bei einem Faktor von z B 3 l uft das Abw rtsz hlen dreimal so schnell Wertebereich e 0 Aus e 1 Ein Bremsenfunktion P1 In den STOP FCBs 14 13 und 12 wirkt sich dieser Parameter beim Anhalten aus Und beim Anfahren in den entsprechenden anderen FCBs z B FCB 05 09 Siehe hierzu Bild 23 Die Bremsenfunktion kann mit diesem Parameter unabh ngig davon ob eine Bremse Parameter 98833 1 2 3 Bremsentyp vorhanden ist ein oder ausgeschaltet werden e 0 Au
139. ch e 0 Keine Quelle e 1 CAN2 e 2 CAN1 3 Kommunikations Option Wenn der Sync Modus CAN1 oder CAN2 auf Konsument eingestellt ist stellt dieser Pa rameter die Quelle des Sync Signals ein Einheit us Ist die Achse Konsument eines Sync Signals dann werden die ankommenden Signal zeitlich erfasst und hier angezeigt Wertebereich 2147483648 O 2147483647 Step 1 Nur f r internen Gebrauch Die Periodendauer der Basisperiode ist ein Anzeigewert zur internen Fehlerdiagnose Von der Basisperiode werden alle weiteren Tasks abgeleitet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Steuerworte 0 3 9510 1 Aktueller Wert Quelle Steuerwort 0 9512 1 Quelle Steuerwort 0 System IN PDO 16 bit IMProzassciaten DN m OUT Pressen DN OUT PDO 16 bit Anzeige des aktuellen Wertes des Steuerwortes 0 Wertebereich e O keine Quelle e 8334 Standard Bin reing nge e 75339 Lokales Steuerwort e 730515 Opt 1 DI e 730521 Opt 2 DI e oder IN 0 15 Wort 0 15 Es k nnen mehrere Quellen f r das Steuerworts 0 eingestellt werden e keine Quelle Das Steuerwort ist inaktiv e Standard Bin reing nge Die Bin reing nge auf dem Grundger t werden auf das Steuerwort geleitet ber Bus kommunikation sind alle FCBs 1 aktiv eine 1 auf FCB 13 l st ein Stopp an Applika tionsgrenzen aus Um nun ber Bin reing nge eine Dr
140. ch e 0 Nein es 1 Ja Manueller Reset um den Fehler zur ckzusetzen Anzeige der Bestellbezeichnung des Ger tes z B MXA 80A 004 503 00 Anzeige Ger tefamilie z B MOVIAXIS Anzeige der Ger tevariante Einheit mV Wertebereich 0 2000000 Step 1 Anzeige der Ger tenennspannung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9701 14 Anzahl Eingangs phasen 9701 15 Funkentst rgrad netzseitig 9617 1 Maximal m gliche Ausgangsdrehzahl 9617 6 Ger tenennstrom 9617 2 Maximaler Ausgangsstrom 9701 17 Standardgebersys tem 9701 18 Ger teseriennum mer 9823 1 5 Ger tesignatur 9701 30 Firmware Grund ger t Sachnummer 9701 31 Firmware Grund ger t Status Wertebereich e 1 Einphasig 3 Dreiphasig Anzeige Anzahl der Eingangsphasen Wertebereich e 1 Keiner e 2 A e 3 B Anzeige des implementierten Funkentst rgrads nach EMV Produktnorm EN 61800 3 Einheit 10 min Wertebereich 0 1000000 Step 1 Maximal m gliche Ausgangsdrehzahl die das Achsmodul ansteuern kann Einheit mA Wertebereich 0 30000 1000000 Step 1 Ger tenennstrom Effektivwert Einheit mA Wertebereich 0 12000 1000000 Step 1 Maximal m glicher Ausgangsstrom Effektivwert Wertebereich e 13 Hiperface Resolver Anzeige der SEW Standardgeber f r das Ger t Wertebereich 0 4294967295 Ste
141. chen Netzfilter und Sch tz K11 keine Schirmung verwendet ist die L nge dieser Ka bel unter 600 mm zu halten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Komponenten f r die EMV gerechte Installation Prinzipschaltbild Grenzwert klasse A L1 L2 L3 Netzfilter LI L2 L3 ae lt 600 mm satormodul a BEE Go D I e E GENEE 5 pe 4 x4 ox i ox i e FEIS SE FE i Versorgungsmodul Achsmodul Achsmodul i Bremsen ansteuerung Wenn F16 Ausl sekontakt am berlast Relais ausl st muss K11 ge ffnet werden und DI Endstufenfreigabe ein 0 Signal erhalten F16 ist ein Meldekontakt d h der Widerstands kreis darf nicht unterbrochen werden Bild 16 Beispielschaltbild EMV gerechte Installation Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie in MOVIAXIS Kapitel 5 8 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 60436ADE der Betriebsanleitung 63 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 4 Parameterbeschreibung In Kapitel 5 Index finden Sie eine nach aufsteigenden Parameter Indices sortierte Liste mit einem Verweis auf die Seite mit der entsprechenden Beschreibung Default Werte sind unterstrichen 4 1 Parameterbeschreibung Anzeigewerte Prozesswerte aktiver Antrieb 10120 1 Geschwindigkeit 9704 1 Position
142. chnummer kleiner 8 Stellen belegt Wertebereich e 0 Kein Geber e 1 RS422 e 3 Sin Cos XXXS e 4 Hiperface XXXH 5 Resolver RHXX Typ Geber 1 Geber2 Geber3 Mit dem Geber 1 Gebereingang X13 am Achsmodul sind nur die Einstellungen 0 5 m glich Die Multigeberkarte MGK kann alle Einstellungen anw hlen au er die Einstellung Resolver 5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 179 180 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 9719 1 2 3 Wertebereich Z hlrichtung lt Des Auf es 1 Ab Z hlrichtung Geber 1 Geber 2 Geber 3 Der Parameter orientiert sich an der Einbaulage des Gebers und ist unabh ngig von der Einstellung des Parameters 8537 0 Drehrichtungsumkehr Und darf mit diesem auch nicht verwechselt werden Die Z hlrichtung des Gebers wird umgedreht dadurch auch die Istwerte der Position Drehzahl und Beschleunigung f r diesen Geber Mit diesem Parameter kann man Geber unterst tzen die entgegengesetzt der Stan dardmontage angebaut sind Eine Z hlrichtungs nderung hat im allgemeinen eine De Referenzierung des Antriebs zu Folge Bei einer Umstellung dieses Parameters wird das Gebersystem neu initialisiert Sollwert gt Drehrichtungsumkehr 18537 0 P 1 8538 0 P 2 9720 3 P 3 Bild 44 Verhalten von Drehrichtung und Z hlrichtung e Einstellen des Parameters Drehrichtungsumkehr 7 0 P 11 8538 0 P 2
143. chreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Referenzfahrt Typen e Referenzfahrt allgemein F r Anwendungen mit absoluten Positionierbefehlen ist es notwendig den Bezugspunkt Maschinen Nullpunkt zu definieren Bei Absolutgebern ist dies bei der Erstinbetrieb nahme einmalig durchzuf hren Bei allen anderen Gebertypen muss der Maschinen Nullpunkt nach jedem Einschalten der Maschine definiert werden MOVIAXIS unterst tzt 10 verschiedene Referenzfahrtypen die ber Parameter 9658 2 Referenzfahrtyp eingestellt werden Wenn auf Hardware Endschalter und oder Referenznocken referenziert wird sind diese im Steuerwort in den Bin reing ngen einzustellen Wenn w hrend der Referenzfahrt mit Typ 1 oder Typ 2 ein Hardware Endschalter an gefahren und der Referenzpunkt noch nicht gefunden wurde wendet der Antrieb und setzt die Referenzfahrt in die andere Richtung fort Maschinen Nullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Der Status referenziert wird zur ckgesetzt wenn der Servoverst rker ausgeschaltet wird oder bei Fehlermeldungen die das Wegmess System betreffen Eine Ausnahme bilden Absolutwertgeber siehe folgenden Absatz Bei Hiperface Absolutwertgebern und SSI Absolutwertgebern ist der Status referen ziert immer gesetzt und wird nur w hrend einer Referenzfahrt zur ckgesetzt Wenn die Referenzfahrt abgebrochen wird bleibt der Status nicht referenziert stehen Bei der Entscheidung ob auf Referenznocken ode
144. cht die Achse einen Systemneustart Weiterf hrende Information finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel Betrieb und Service Versorgungsmodul 9729 2 Wertebereich Reaktion Tempera e 0 keine Reaktion turvorwarnung e 1 Nur anzeigen 2 Endstufensperre verriegelt e 3 Stopp an Not Stoppgrenze verriegelt 5 Endstufensperre wartend e 6 Stopp an Not Stoppgrenze wartend 8 Stopp an Applikationsgrenze wartend 9 Stopp an Applikationsgrenze verriegelt e 10 Stopp an Systemgrenze wartend e 11 Stopp an Systemgrenze verriegelt Reaktion Temperatur Vorwarnung Versorgungsmodul Wenn die Temperatur des Versorgungsmoduls auf ber 85 C angestiegen ist wird der Fehler Temperaturvorwarnung ausgel st Bei 95 C ist die Abschaltschwelle erreicht e Keine Reaktion Fehler wird ignoriert e Nur anzeigen Die 7 Segment Anzeige zeigt den Fehler an aber de Achse reagiert nicht darauf l uft weiter Endstufensperre verriegelt Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und aktiviert wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset macht die Ach se einen Systemneustart e Stopp an Not Stoppgrenze verriegelt Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart 228 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger
145. chwelle Motor steht P1 P2 P3 Ist die Istgeschwindigkeit unter diesem Wert wird das Motor Steht Bit gesetzt sobald die Filterzeit des Parameters 100057 1 abgelaufen ist Wird w hrend der Filterzeit die Geschwindigkeitsschwelle wieder berschritten ist der Filter wieder auf Null gesetzt und l uft erneut los wenn die Istgeschwindigkeit wieder unter die Geschwindigkeits schwelle f llt Einheit ms Wertebereich 0 25 Step 1 Filterzeit Motor steht P1 P2 P3 Siehe Parameter 10056 1 Geschwindigkeitsschwelle Motor steht MOVIAXIS reagiert bei Erkennen einer Temperatur berschreitung des Motors auf f nf verschiedene bei der Inbetriebnahme parametrierbare Arten Dies reicht von keiner Reaktion ber reine Anzeige bis hin zu verschiedenen Stopparten MOVIAXIS verf gt ber insgesamt vier verschiedene Arten Optionen einen Motor thermisch zu berwachen und damit vor einer berlastung Zerst rung zu sch tzen Diese unterscheiden sich in Qualit t und Reaktionsverm gen 1 berwachung eines Motors mit TF TH Sensor Bei dieser Methode wird die parametrierte Aktion bei berschreiten der Grenztempera tur durchgef hrt 2 berwachung der Motortypen CMP CM CMD mit KTY Sensor Bei dieser Methode wird neben der Temperaturerfassung in C und einer auswertba ren Warnschwelle des Motor bei berschreiten einer Grenztemperatur die parametrier te Aktion eingeleitet F r alle angegebenen SEW Motoren wird mit Hi
146. d 21 Die Unterscheidung motorisch generatorisch funktioniert wie folgt e Vorzeichen von Drehzahl xDrehmoment Positiv gt Drehzahlgrenze motorisch gt ergibt E08 Subfehlercode 1 e Vorzeichen von Drehzahl xDrehmoment Negativ gt Drehzahlgrenze generato risch gt ergibt E08 Subfehlercode 2 Bei Drehzahlen kleiner 10 1 min l st die berwachung wenn Parameter 88557 lt gt 0 im mer aus Das ist unabh ngig davon ob die Ursache generatorisch oder motorisch ist Dies ist darin begr ndet dass bei Resolverauswertung und bei kleinen Istdrehzahlen die Drehzahl Istwertinformation rauscht Dadurch ist nicht genau definiert ob motori sche oder generatorische Last vorhanden ist HINWEIS bersteigt die Ist Drehzahl die maximal zul ssigen Systemgrenzen der Parameter 9579 1 positiv und Parameter 9579 10 negativ wird ein Ger tefehler ausgel st Im Gegensatz zur berwachung der Stellgrenze kann diese berwachung nicht ber Drehzahl berwachung Aus deaktiviert oder eingeschr nkt werden Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 8558 0 8560 0 9722 3 Verz gerungszeit Drehzahl berwa chung 9718 1 2 3 Faktor R ckstell zeit Drehzahl ber wachung Bremsenfunktion 8584 0 8586 0 8587 0 Bremsenfunktion Einheit ms Wertebereich 0 50 1000 Step 1 Verz gerungszeit n
147. das Drehmoment Er um fasst maximal 16 Zeichen und steht als Auslieferungszustand auf Er wird in der Mo torinbetriebnahme eingestellt Wertebereich lt 0 0 1 1 lt 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 Die Drehmomentaufl sung interpretiert die Nachkommastellen nur f r die MotionStu dio Oberfl che da ber Kommunikationsbusse nur ganzzahlig kommuniziert wird beispiel die Beschleunigungssaufl sung ist 3 die Anwendereinheit Nm dann wird ber den Bus die Zahl 1000 als 1 Nm interpretiert Der im MotionStudio hinterlegte Parameterbaum zeigt alle Werte schon mit Komma an Wertebereich 1 16777215 Step 1 Der Z hler Nenner Faktor wird f r die Umrechnung von Anwendereinheiten in MOVIAXIS Basiseinheiten benutzt Die Basiseinheit ist vom Motormoment mit 3 Nachkommastellen Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt Siehe Parameter 9550 1 Beschleunigung Z hler Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Referenzfahrt MOVIAXIS bietet verschiedene Optionen zur Referenzfahrt Neu sind die Referenz fahrten Referenzieren auf Festanschlag Ziel einer Referenzfahrt ist es den Antrieb und seine Positionsinformationen mit dem Maschinenaufbau zu referenzieren abzustimmen Das bedeutet dass dem Antrieb nach einer Referenzierung bekannt ist wo sich der reale Nullpunkt befindet von dem aus z B bestimmte Ma e
148. dell falls diese gerechnet wurde Wird diese Schwelle von einem der beiden Parameter ber schritten wird ein Fehler ausgel st der die feste Fehlerreaktion Nur anzeigen hat Die 7 Segment Anzeige zeigt dann den Status E69 an aber die Achse reagiert nicht darauf l uft weiter e E69 1 KTY Warnschwelle berschritten e E69 2 Synchronmodell Warnschwelle berschritten E69 3 I2t Modell Warnschwelle berschritten Es kann die Funktion Vorwarnung Motortemperatur KTY auf ein Statuswort und da mit auch auf einen Ausgang gelegt werden um rechtzeitig in der Maschinensteuerung reagieren zu k nnen Wertebereich e 0 Keine Reaktion e 1 Nur anzeigen 2 Endstufensperre verriegelt e 3 Stopp an Not Stopp Grenze verriegelt 5 Endstufensperre wartend 6 Stopp an Not Stopp Grenze wartend e 8 Stopp an Applikations Grenze wartend 9 Stopp an Applikations Grenze verriegelt e 10 Stopp an System Grenze wartend e 11 Stopp an System Grenze verriegelt Sind die Parameter 9705 1 Motorauslastung KTY Sensor und Parameter 9874 1 Mo torauslastung Thermisches Motormodell falls diese gerechnet wurde gr er als 100 wird die Fehlermeldung E31 x abgesetzt Die Fehlerreaktion darauf wird in der Reaktion TF TH KTY Meldung eingestellt e Keine Reaktion Fehler wird ignoriert e Nur anzeigen Die 7 Segment Anzeige zeigt den Status E031 an aber die Achse reagiert nicht darauf l uft weiter
149. der Fehler War nung zur ckgesetzt e Referenznocken Wird f r die Referenzfahrt ben tigt e Parameter Umschaltung Bit 0 Die Paramtersatzumschaltung schaltet auf einen zweiten oder dritten angeschlossenen Motor um Dazu m ssen die Motoren in der Inbetriebenahmeroutine eingegeben wer den Bit 0 0 und Bit 1 0 gt Motor 1 Bit 0 1 und Bit 1 0 Motor 2 Bit 0 0 und Bit 1 1 Motor 3 e Parameter Umschaltung Bit 1 siehe Parameter Umschaltung Bit 0 e IEC Eingang Dieses Bit kann f r eine bergeordnete MOVI PLC Steuerung verwendet werden e Tippen links Dieses Bit ist nur in Verbindung mit dem FCB 20 Tippen aktiv und bei einer 1 am Ein gang wird in die entsprechende Richtung getippt 146 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9513 11 Bit 1 9513 12 Bit 2 9513 13 Bit 3 9513 14 Bit 4 Tippen rechts Dieses Bit ist nur in Verbindung mit dem FCB 20 Tippen aktiv und bei einer 1 am Ein gang wird in die entsprechende Richtung getippt e Vorschubfreigabe Dieses Bit ist nur in Verbindung mit dem FCB 09 Positionieren aktiv Die Vorschubfrei gabe muss wenn sie angew hlt wurde ber den gesamten Positioniervorgang eine 1 haben Mit Wegnahme der Vorschubfreigabe f hrt die Achse an der maximalen Verz gerung des FCB 09 Positionieren herunter Mit einer erneuten Freigabe wird die Positi onierf
150. die fallende Flanke des Refe renznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Referenznockens referenziert Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem rechten Hardware Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen Damit ist gew hrleistet dass w h rend der Referenzfahrt kein Hardware Endschalter angefahren wird Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung 128 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Rechter Festanschlag Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist auf Hardware Endschalter gesetzt Bild 38 Referenzfahrtyp Rechter Festanschlag mit Hardware Endschalter Es 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist auf Referenznocken gesetzt 58462axx Bild 39 Referenzfahrtyp Rechter Festanschlag mit Referenznocken 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 129 Parameterbeschreibu
151. e In Mmax Nom 7 5 14 4 15 1 usus max 1 In 250 217 Mmax Nom 14 0 16 5 l I 250 250 216 cmz m max Dy Mmax Nom 14 5 19 8 21 5 l I 250 250 208 cml max Dy Mmax Nom 21 8 27 3 31 4 I 250 250 242 cmos max In Mmax Nom 22 4 29 2 39 4 I 250 250 247 cmoom max In Mmax Nom 28 9 41 8 51 9 l I 250 250 246 cmoo max In Mmax Nom 42 1 55 0 75 2 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Motorauswahl synchrone Servomotoren CMP Aufbau der Datentabellen f r synchrone Servomotoren CMP Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Ny mao eo lo Mmax Imax Mous lovr Jmot Jbmot Mea Me Li Ri Upo kalt min Nm A Nm A Nm A kgem Nm mH Q IM 3000 CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 95 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 0 95 3 8 6 0 0 15 0 18 0 95 45 5 19 92 56 NN Bemessungsdrehzahl Mo Stillstandsdrehmoment thermisches Dauerdrehmoment bei kleinen Drehzahlen lo Stillstandsstrom M max Maximales Grenzmoment des Servomotors Imax Maximal zul ssiger Motorstrom MovR Stillstandsdrehmoment mit Fremdl fter loyR Stillstandsstrom mit Fremdl fter Jmot Massentr gheitsmoment des Motors Jbmot Massentr gheitsmoment des Bremsmotors Mg1 Standard Bremsmoment Mp2 Optiona
152. e Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebsanleitung bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Stellen Sie sicher dass die Betriebsanleitung den Anlagen und Betriebsverantwortli chen sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Ger t arbeiten in einem le serlichen Zustand zug nglich gemacht wird Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Allgemeine Hinweise Haftungsausschluss 1 3 Haftungsausschluss Die Beachtung der Betriebsanleitung ist Grundvoraussetzung f r den sicheren Betrieb des Mehrachs Servoverst rkers MOVIAXIS und f r die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale F r Personen Sach oder Verm genssch den die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen bernimmt SEW EURODRIVE keine Haftung Die Sachm ngelhaftung ist in solchen F llen ausgeschlossen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Sicherheitshinweise Allgemein L 2 2 1 2 2 2 3 Sicherheitshinweise Allgemein Zielgruppe Die folgenden grunds tzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu Personen und Sach sch den zu vermeiden Der Betreiber muss sicherstellen dass die grunds tzlichen Sicherheitshinweise beachtet und eingehalten werden Vergewissern Sie sich dass An lagen und Betriebsverantwortliche sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Ger t arbeiten die Betriebsanleitung vollst ndig gelesen und verstanden haben
153. e 5 Baugr e 6 Ausgangs Nennstrom AC A 24 32 48 64 100 Motorleitung U V W 4 6 mm 6 mm 10 16 mm 16 mm 25 50 mm COMBICON PC6 steckbar Ann Miss anden eine Ader pro Klemme 0 5 16 mm KEE Me max 4 x 70 mm zwei Adern pro Klemme 0 5 6 mm Anschluss Motor an der Leis max 4 x 6 mm max 4 x 25 mm max 4 x 50 mm tungsschirmklemme Spannungsabfall Der Leitungsquerschnitt der Motorleitung ist so zu w hlen dass der Spannungsabfall ber der Motorlei m glichst gering ist Zu gro er Spannungsabfall bewirkt dass nicht das volle Motor tung moment erreicht wird Der zu erwartende Spannungsabfall kann mit den folgenden Tabellen ermittelt werden bei k rzeren oder l ngeren Leitungen kann der Spannungsfall proportional zur L nge umgerechnet werden Die Angaben gelten bei Effektiv Strom und bei Verwendung von Aderleitungen aus Kupfer mit PVC Isolierung bei 40 C Umgebungstemperatur und Verlegeart E gem EN 60204 1 1998 11 Tabelle 5 Leitungs Belastung mit I A Querschnitt 4 6 8 10 143 146 20 25 30 40 50 63 80 100 125 150 Kupfer Spannungsfall AU V bei L nge 100 m 330 ft und oc 70 C 1 5 mm sal 8 1061133 1 73 213 9 1 1 1 1 1 N 1 1 1 2 5 mm 32 48 64 8 1 10 4 128 16 1 1 1 1 1 H 1 1 4 mm 18 28 28 147 65 80 1 125 EE N 1 1 1 N 1 1 6 mm 4 4 5 3 64 8 3 99 9 1 1 1 1 1 1 10 m
154. e Werte schon mit Komma an Wertebereich 1 16777215 Step 1 Der Z hler Nenner Faktor wird f r die Umrechnung von Anwendereinheiten in MOVIAXIS Basiseinheiten benutzt Die Basiseinheit ist 1 min s mit 3 Nachkommastel len Das bedeutet eine Drehzahl nderung pro Sekunde Er wird in der Motorinbetrieb nahme eingestellt Siehe Parameter 9550 1 Beschleunigung Z hler Drehmomenteinstellung Die Default Einstellung bedeutet dass das Drehmoment in von dem Motornennmo ment angegeben wird welches in der Inbetriebnahme ausgew hlt wurde Drehmoment Aufl sung 3 e Drehmomentz hler 1 Drehmomentnenner 1 Drehmoment Einheitentext Beispiel Anwendereinheit Newtonmeter einstellen e Drehmoment Parameter 9552 1 4 Einheitentext Nm e Drehmoment Parameter 9555 1 Aufl sung 3 Parameter 9556 1 Drehmoment Z hler _ 100 Parameter 9557 1 Drehmoment Nenner Parameter 9610 1 Nennmoment Im Parameterbaum werden die Drehmomente in Nm mit 3 Nachkommastellen ein gegeben ber den Bus auf die PDOs hat das Drehmoment die Einheit 10E 3 Nm Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 117 118 9552 1 9552 4 Drehmoment Einheitentext 9555 1 Drehmoment Aufl sung 9556 1 Drehmoment Z hler 9557 1 Drehmoment Nenner Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Hier steht der vom Anwender eingegebene Einheitentext f r
155. e heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart Endstufensperre wartend Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und aktiviert wenn vorhanden die mecha nische Bremse Ohne Bremse trudelt der Motor aus Nach einem Reset macht die Achse einen Warrmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Not Stoppgrenze wartend Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit Stopp an Applikationsgrenze wartend Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wie der betriebsbereit e Stopp an Applikationsgrenze verriegelt Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 227 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen e Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warrmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Systemgrenze verriegelt Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset ma
156. eeeeee 72 9701 35 DSP Firmware Versionsnummer 72 9701 37 FPGA Status arre a E E 72 9701 38 FPGA Versionsnummer ssassn 72 9701 41 Signalelektronik 72 9701 50 Option auf Steckplatz 1 73 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index 9701 53 Option auf Steckplatz 1 Firmware Gachnummer a aa aa aa eaer are deana a die ii 73 9701 54 Option auf Steckplatz 1 Firmware ETC 73 9701 60 Option auf Steckplatz 2 73 9701 63 Option auf Steckplatz 2 Firmware Gachnummer e a aa a aea adaa ea aa 73 9701 64 Option auf Steckplatz 2 Firmware Ee LITE EEE A E E 74 9701 70 Option auf Steckplatz 3 73 9701 73 Option auf Steckplatz 3 Firmware SAachhHUMMER 4 44 aaa ea ie See 73 9701 74 Option auf Steckplatz 3 Firmware e ETC 74 9702 1 Statusanzeige eieiei ir e nen 69 97 02 2 Achsstatus nenalieeeiieee teil 68 9702 3 Aktueller FCB ssssssssseesseeserrrnnsen 68 187 9702 4 Aktiver Parametersatz 68 223 2702 bteblercode ernennen 70 9702 6 Aktuelle FCB Instanz 68 187 9703 1 Geschwindigkeit 191 197 212 216 222 9704 1 Istposition 44444440ennennnneenn nn 184 9704 1 Position 64 209 211 212 216 9704 2 3 4 Istposition sssssesseesennennneneseeeene 184 9705 1 2 3 Motorauslastung KTY Sensor 109 9706 1 Ausgang
157. egelung MOVIAXIS ist auf verschiedene zeitliche Zy klen von bergeordneten Steuerungen einstellbar Der FCB 08 Interpolierte Momentenregelung wird verwendet f r zyklische Drehmoment Sollwertvorgaben von bergeordneten Steuerungen F r folgende Begrenzungen ist die bergeordnete Steuerung verantwortlich e Ruck e Beschleunigung Drehzahl Im MOVIAXIS wirkt nur die Systemgrenze Drehzahl und Drehmoment Voraussetzung hierf r ist ein synchronisiertes Bussystemen Das bedeutet dass die ankommenden Prozessdaten einen festen zeitlichen Bezug zum Regelungssystem der Achse haben Die Vorgabe der neuen Prozessdaten hat eine feste Zykluszeit Diese muss ein Vielfa ches der Zykluszeit des Drehzahl Regelkreises Parameter 9821 1 Abtastfrequenz n X Regelung 250us 500us oder 1ms sein MOVIAXIS hat jetzt die Aufgabe die in einem gr beren Zeitraster ankommenden Dreh moment Sollwerte an den Drehzahlregler weiterzugeben der mit k rzerem Zeitraster arbeitet Hierzu m ssen Zwischenwerte linear interpoliert werden Um diese Interpola tion durchzuf hren wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verz gert Die ber zwei Prozessdaten ankommende Position wird in Anwendereinheiten interpre tiert Einheit us Wertebereich 500 20000 Step 500 Der Sollwertzyklus der Steuerung gibt an in welchen Zeitintervallen die bergeordnete Steuerung Drehmomentsollwerte schickt Sie muss ein ganzzahliges Vielfaches von der Zy
158. ein zus tzliches berwachungsger t ben tigt Anstelle von Thermof hlern k nnen auch Bimetallschalter TH verwendet werden Der Anschluss der Bimetallschalter erfolgt ber den Geberstecker HINWEIS SEW EURODRIVE empfiehlt f r den Anschluss von TF TH und KTY F hlern im Ge berstecker konfektionierte Kabel zu verwenden Die Kabel sind im Katalog MOVIAXIS aufgef hrt Standardm ig W rmeklasse 155 F Verst rkte Ritzelzapfen Die CT CV Motoren sind standardm ig mit Materialien der W rmeklasse 155 EI ge baut Die CT CV Motoren k nnen im dynamischen Betrieb maximal das dreifache des Motor nennmomentes erzeugen Aus diesem Grund haben diese Motoren f r den direkten Getriebeanbau verst rkte Ritzelzapfen um die hohen Momente sicher bertragen zu k nnen HINWEIS An MOVIAXIS k nnen wahlweise DT DV Motoren oder CT CV Motoren eingesetzt werden Um die Vorteile des CFC Betriebes optimal zu nutzen empfiehlt SEW EURODRIVE den Einsatz der asynchronen CT CV Motoren Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 37 3 Projektierung Motorauswahl asynchrone Servomotoren Motorauswahl asynchrone Servomotoren CFC STOPP Durch die Inbetriebnahmefunktion der Bediensoftware MOVITOOLS MotionStudio wird die Drehmomentgrenze M Grenze automatisch eingestellt Dieser automatisch eingestellte Wert darf nicht erh ht werden Eine zu hoc
159. einstellung geht immer eine Einstellung des Parame ters 9727 4 Werkseinstellung d2 voraus Im Anschluss daran wird die Zusammenstel lung von Parametern Satz 1 oder Satz 2 mit kundenspezifischen R cksetzwerten berschrieben Das R cksetzen wird abgebrochen sobald der Index O aus der Liste 9587 x oder 9589 x gelesen wird oder 50 Werte eingestellt worden sind Jede Zusammenstellung von kundenspezifischen R cksetzwerten Satz 1 und Satz 2 besteht aus bis zu 50 Parameternummer R cksetzwerte Paaren die ber folgende Pa rameter erreichbar sind Satz 1 Parameter 9587 1 9587 50 Parameternummer Parameter 9588 1 9588 50 R cksetzwert f r die Parameternummer Satz 2 Parameter 9589 1 9589 50 Parameternummer Parameter 9590 1 9590 50 R cksetzwert f r die Parameternummer MOVIAXIS bietet verschiedene Zugangs Level zu den Ger teparametern die Rechte f r Schreiben und Lesen oder z B auch nur Lesen beinhalten Die verschiedenen Level k nnen ber Passw rter angew hlt werden Die Passw rter k nnen ge ndert werden um z B Endkunden nur einen bestimmten Zugriff zu erlauben Hierbei werden zur Zeit die folgenden Zugriffs Level unterschieden 1 Observer Prim r k nnen die Parameter nur gelesen beobachtet werden 2 Planning Engineer Ein PLANNING ENGINEER ist ein Spezialist der einen Komplettzugriff auf alle Ge r tefunktionen hat 3 OEM An der Schnittstelle mit der Berechtigungsstufe OEM SER
160. eiter in den Endschalter f hrt bleibt der An trieb weiterhin stehen Dieses Freifahren bewirkt der FCB 11 Endschalter Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Sobald der Endschalter verlassen wurde wird auf den aktuell angew hlte FCB umge schaltet und der Antrieb f hrt mit den Sollwerten und den Begrenzungen dieses FCBs weiter HINWEIS Zum Einfluss der Endschalter bei Drehrichtungsumkehr siehe auch Parameter 8537 0 Drehrichtungsumkehr Hardware End schalter freifahren 9729 6 7 8 Reaktion Hard ware Endschalter Die Endschaltersignale werden software seitig entprellt Entprellzeit 200 ms Ein bestimmter Verfahrbereich eines Antriebs kann durch die Hardware Endschalter berwacht werden Sollten diese nicht vorhanden sein oder soll z B eine Art Fr herkennung bei ber schreiten einer bestimmten Position realisiert werden k nnen die in MOVIAXIS inte grierten Software Endschalter aktiviert werden Dabei kann jeder Endschalter linker oder rechter Software Endschalter unabh ngig voneinander ein bzw ausgeschaltet werden Zus tzlich kann die Quelle der Software Endschalter Geber1 Geber3 eingestellt werden Wird einer der beiden Software End schalter oder einer der beiden Hardware Endschalter angefahren reagiert der Antrieb mit einer vom Anwender parametrierbaren Reaktion Software und Hard
161. el 49 5137 8798 30 Alte Ricklinger Stra e 40 42 Fax 49 5137 8798 55 D 30823 Garbsen bei Hannover sc nord sew eurodrive de Ost SEW EURODRIVE GmbH A Co KG Tel 49 3764 7606 0 D nkritzer Weg 1 Fax 49 3764 7606 30 D 08393 Meerane bei Zwickau sc ost sew eurodrive de S d SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 89 909552 10 Domagkstra e 5 Fax 49 89 909552 50 D 85551 Kirchheim bei M nchen sc sued sew eurodrive de West SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 2173 8507 30 Siemensstra e 1 D 40764 Langenfeld bei D sseldorf Fax 49 2173 8507 55 sc west sew eurodrive de Drive Service Hotline 24 h Rufbereitschaft 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Weitere Anschriften ber Service Stationen in Deutschland auf Anfrage Frankreich Fertigungswerk Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 Vertrieb 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Service B P 20185 http www usocome com F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com Montagewerke Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 Vertrieb Parc d activites de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Service 62 avenue de Magellan B P 182 F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Zone industrielle Fax 33 1 64 42 40 88 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Weitere Anschrift
162. en 9564 16 9570 16 Config Error eseese 9564 17 9570 17 Sperrzeit nn 9564 18 9570 18 PDO ID nee 9564 19 9570 19 PDO nach nderung von IN Puffer versenden 2 222444444244444400424nHH 00 9564 2 9570 2 PDO zyklisches Versenden 9564 21 9570 21 Endianess s e 9564 22 9570 22 PDO nach n Syncs EE EE 9564 23 9570 23 PDO nach nderung versenden a E E E 9564 24 9570 24 Sendetakt 0 9564 3 9570 3 Datensenke n e 9564 4 9570 4 Message ID aeee 9564 5 9570 5 Beginn Datenblock 9564 6 9570 6 L nge Datenblock 9571 1 Maximale Beschleunioung 9572 1 Maximale Verz gerung e 9573 1 Maximale Beschleunioung 9574 1 Maximale Verz gerung n se 9576 1 Verz gerung Not Stopp sses 9577 1 Beschleunigung 9578 1 Geschwindigkeit eneee 9579 1 Maximale Drehzahl positiv 9579 10 Maximale Drehzahl negativ 9580 1 Maximales Drehmoment 9581 1 Ruckgrenze ncirararenr a a 9582 1 Maximaler Ruck 9583 1 Maximaler Ruck 9585 1 Quelle nein 170 9591 20 23 Passwort Planning Engineer andem nan E E EA A 226 9591 40 43 Passwort f r Level Wahl 226 9591 50 Aktueller Passwort Level 225 9593 1 Faktor Z hler n 181 9593 10 Faktor Nenner sssssesicseerrreessnns 182 9594 1 Modulo Unterlauf 0 114 9594 10 Modulo berlauf ee 114 9595 1 2 3 Verbunden
163. en ber Service Stationen in Frankreich auf Anfrage Belgien Montagewerk Br ssel SEW Caron Vector S A Tel 32 10 231 311 Vertrieb Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Service B 1300 Wavre http www caron vector be info caron vector be Italien Montagewerk Milano SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 02 96 9801 Vertrieb Via Bernini 14 Fax 39 02 96 799781 Service I 20020 Solaro Milano sewit sew eurodrive it 04 2007 242 243 L Adressenliste Niederlande Montagewerk Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 Vertrieb Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Service NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam sterreich Montagewerk Wien SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 Vertrieb Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Service A 1230 Wien http sew eurodrive at sew sew eurodrive at Schweiz Montagewerk Basel Alfred Imhof A G Tel 41 61 417 1717 Vertrieb Jurastrasse 10 Fax 41 61 417 1700 Service CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch info imhof sew ch 04 2007 EURODRIVE Getriebemotoren Industrie
164. er Regelungstechnik Einheit 10 s Wertebereich 0 100000 10000000 Step 1 P Verst rkung n Regler P1 P2 P3 Die Einheit der Verst rkung ist so gew hlt dass aus der Geschwindigkeitsdifferenz Drehzahlsollwert Drehzahlistwert eine Beschleunigung wird Dadurch dass die Regelung in SI Einheiten u u min u min s arbeitet ist die Regler parametrierung unabh ngig vom eingesetzten Umrichter und der angeschlossenen Massentr gheit Nat rlich muss das aktuelle Gesamttr gheitsmoment 9817 1 2 3 ein getragen werden um die Umrechnung von Beschleunigung in Drehmoment zu erm g lichen Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 10000000 Step 1 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung P1 P2 P3 100 ist der optimale Wert Diese Verst rkung multipliziert die theoretisch errechneten Geschwindigkeitsvorsteuerwerte Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 10000000 Step 1 Verst rkung Beschleunigungsvorsteuerung P1 P2 P3 100 ist der optimale Wert Diese Verst rkung multipliziert die theoretisch errechneten Beschleunigungsvorsteuerwerte Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9841 1 2 3 Filter Drehzahl Sollwert 9842 1 Filter Drehzahl Istwert 9838 1 Filter Beschleuni gungsvorsteue rung 10058 1 2 3 Geschalteter Inte grierer Einheit us Wertebereich 0 10000000 Step 1
165. ereich e O Bustakt e 1 Gateway Takt In Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Dieser Parameter wird aus Gr nden der vielen Einstellm glichkeiten blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 65535 Step 1 Aktuelles Datenwort 0 15 OUT Puffer 0 Wertebereich Siehe Parameter 9770 1 Datenquelle Wort 0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 169 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation OUT Puffer 1 7 Grundeinstellun gen 9564 3 9570 3 Datensenke 9564 5 9570 5 Beginn Datenblock 9564 6 9570 6 L nge Datenblock 9564 16 9570 16 Config Error Spezifische Para meter CAN 9564 4 9570 4 Message ID 9564 1 9570 1 PDO nach Sync versenden 9564 17 9570 17 Sperrzeit 9564 21 9570 21 Endianess 9564 2 9570 2 PDO zyklisches Versenden 9564 22 9570 22 PDO nach n Syncs versenden 9564 23 9570 23 PDO nach nde rung versenden 9564 19 9570 19 PDO nach nde rung von IN Puffer versenden Siehe Parameter 9563 3 Datensenke OUT Puffer 0 Siehe Parameter 9563 5 Datenblockbeginn Puffer 0 Siehe Parameter 9563 6 Datenblockl nge Puffer 0 Siehe Parameter 9563 16 Config Error Puffer 0 Siehe Parameter 9563 4 Message ID OUT Puffer 0 Wertebereich Siehe Parameter 9563 1 PDO nach Sync versenden Siehe Parameter 9563 17 Sperrzeit OUT Puffer 0
166. ereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Grundstellung in Anwendereinheiten siehe Referenzfahrtyp Parameter 9658 2 Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Referenz Offset in Anwendereinheiten siehe Referenzfahrtyp Parameter 9658 2 Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Referenz Offset Modulo Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 1 Suchgeschwindigkeit in Anwendereinheiten Referenzgeschwindigkeit 1 siehe Refe renzfahrtyp Parameter 9658 2 133 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9731 2 Freifahr Geschwin digkeit Referenz drehzahl 2 9731 1 Grundstellungsge schwindigkeit Referenzdrehzahl 3 9654 1 Beschleunigung Referenzfahrt 9654 2 Verz gerung Refe renzfahrt 9654 3 Ruck Referenz fahrt 9654 4 Drehmoment Referenzfahrt 9655 1 Referenzverweil dauer Festan schlag Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 1 Freifahrgeschwindigkeit in Anwendereinheiten Referenzgeschwindigkeit 2 siehe Re ferenzfahrtyp Parameter 9658 2 Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 1 Grundstellungsgeschwindigkeit in Anwendereinheiten Referenzgeschwindigkeit 3 siehe Referenzfahrtyp Parameter 9658 2 Einheit 10 minss Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Beschleunigung Referenzfahrt in
167. erst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren 3 Nenndrehzahl ny 4500 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 I 250 165 pFssem ee ln Mmax Nom 2 9 3 8 l I 250 240 pFsseL ee ln Mmax Nom 4 1 7 6 l I 250 200 DFS56H ne O N Mmax Nom 9 8 15 2 usus max 1 In 250 245 Mmax Nom 9 9 16 5 l I 250 221 cmm max Dy Mmax Nm 17 9 21 5 l I 25 250 241 cmv max Dy 2 Mmax Nom 19 2 26 8 31 5 I 250 250 185 cmos max In Mmax Nom 28 7 36 5 39 5 I 250 250 246 cmeom max In Mmax Nom 29 2 38 1 52 1 l I 250 250 179 cmoo max In Mmax Nom 56 4 71 5 75 2 I I 250 250 188 cm1125 max In Mmax Nom 60 1 75 5 81 9 I I 250 250 250 cm2m max iw Mmax Nom 61 1 79 3 108 0 I 250 250 184 eu max Dy Mmax Nm 1129 142 3 156 8 l I 250 250 cm112H4 max In Mmax Nom 160 0 228 5 4 Nenndrehzahl ny 6000 1 min Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugr e 1 2 3 4 5 6 Typ In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 I 250 165 pFssem ee ln Mmax Nom 2 9 3 8 I I 250 13 pFsseL max ln 3 Mmax Nom 7 0 7 6 l I 250 250 175 pFsseH e
168. eruntergeregelt Es wird kein Reset erwartet e Stopp an Systemgrenze Autoreset Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Es wird kein Reset erwartet Weiterf hrende Information finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel Betrieb Wertebereich siehe Parameter 9744 1 Quelle Istdrehzahl Quelle Software Endschalter berwachung P1 P2 P3 Wertebereich siehe Parameter 9729 6 Reaktion Hardware Endschalter Reaktion Software Endschalter P1 P2 P3 Wertebereich e O Aus e 1 Ein berwachung Software Endschalter negativ P1 P2 P3 e Aus Software Endschalter wird nicht berwacht e Ein Software Endschalter wird berwacht Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Software Endschalter links P1 P2 P3 Wertebereich e O Aus e 1 Ein berwachung Software Endschalter positiv P1 P2 P3 e Aus Software Endschalter wird nicht berwacht e Ein Software Endschalter wird berwacht Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Software Endschalter rechts P1 P2 P3 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Motor steht Mel dung 10056 1 2 3 Geschwindigkeits Schwelle Motor steht Status Bit 10057 1 2 3 Filterzeit Motor steht Status Bit Motorschutz Einheit 10 min Wertebereich 10000 50000 Step 1 Geschwindigkeitss
169. es Grundger ts XFP 3 XFA 2 ist in den Anga XIO d EE 1 ben des Grund ber 5 XIA 5 1 ger ts Grundger t ber cksichtigt XGH 2 XGS 2 55 Projektierung Auswahl der 24 V Versorgung Ein und zwei Die in Bild 15 abgebildete Trennung der 24 V Elektronik Versorgung zwischen dem schienige Achsmodul MXA 4 und Achsmodul MXA 5 ist eine Beispielapplikation zur Vermeidung einer Strombelastung der Steckkontakte gt 10 A Wenn die zu erwartende Strombelas Einspeisung tung gt 10 A ist ist eine zweischienige Einspeisung vorgeschrieben Bei einer zweischienigen Einspeisung ist die Unterbrechungsstelle der Elektronikver sorgung so anzuordnen dass sich die Strombelastungen der 2 Segmente symmetrisch aufteilen mxz MXP MXA MXA IMXA MXA 1 2 3 4 x5 x5 x5 x5 x5 x5 Quelle Quelle ab ab ab ab 24 V 24 V e Elektronik versorgung Bremsen yy versorgung 7 57299bde Bild 14 Beispiel Einschienige Elektronik und Bremsenversorgung MXZ MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA 1 2 3 4 5 6 7 8 x5 x5 X5 x5 x5 x5 x5 x5 X5 x5 5 Quelle Quelle ab ab ab ab ab ab ab 24V 24V A Ps RS Elektronik versorgung S
170. eschaltet gt Ein fahren der Motor macht eine Notbremsung mit der installierten Bremse oder trudelt aus CMP CMD DS Motoren k nnen mit einer Servohaltebremse ausger stet werden wo mit nur eine stark begrenzte Anzahl an Notbremsungen m glich ist Bremsen ffnungszeit Parameter 8749 0 8750 0 9745 3 Bremsensteuerung und Bremsen berwachung Bremseneinfallzeit Parameter 8585 0 8586 0 8587 0 Bremsentyp Parameter 9833 1 2 3 Bremsenfunktion Ein Aus Parameter 8584 0 8586 0 8587 0 Anforderung Bremse ffnen Anforderung Bremse schlie en Steuersignal Fehlermelde Bremse auf zu Signale Bremsenausgang DB00 Bremse 58608ade Bild 23 Bremsenansteuerung 100 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9833 1 2 3 Bremsentyp Wertebereich e 0 Keine 1 Bremse am Bremsgleichrichter angeschlossen e 2 Bremse direkt angeschlossen Bremsentyp P1 Die Steuerklemme und die Versorgungsspannung f r die Bremse werden berwacht 1 Versorgungsspannung in den spezifizierten Toleranzen vorhanden oder nicht gt Fehlermeldung E13 Versorgung Bremse Die berwachung erfolgt jedoch nur in ge ffnetem Zustand der Bremse oder w hrend die Bremse ffnet 2 Keine Bremse angeschlossen oder der Bremsensteuerausgang ist berlastet gt Fehlermeldung E12 Bremsenausgang
171. eschwindigkeit 9501 3 Geschwindigkeit 9501 4 Geschwindigkeit 9812 1 Rel 9623 1 Abs 10069 1 Modell 9538 1 KTY 9622 1 K hler Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 0 3 t0 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 4 7 t0 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 8 11 tO Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 12 15 10 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Dynamische Auslastung relativ t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Dynamische Auslastung absolut tO 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Motorauslastung aktueller Motor Modell t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Motorauslastung aktueller Motor KTY t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 K hlerauslastung t0 5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 81 9624 1 Thermik 8416 0 Ger t 8366 0 Fehler 10072 1 Sub Fehler 8421 0 Zwischenkreis spannung 9505 1 Ausgangs spannung 9500 1 Istdrehzahl 10070 1 Modell 9545 1 KTY Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Thermische Auslastun
172. essssrrenrrnnsreesterrrnnrrnnnnreseees 2 134 9731 3 Suchgeschwindigkeit Referenz drehZahl a a een 1 133 9732 1 2 3 Polpaarzahl 97 9733 1427 3 Gebertyp 179 9734 1 LI Regler onana aia 91 9736 1 2 3 Streu Induktivit t 98 9737 1 2 3 Fluss Zeitkonstante 98 9738 1 2 3 Rotorwiderstand 98 9740 4 Maximales Drebmoment 113 9744 1 2 3 Quelle Ist Position 99 9744 1 2 3 Quelle Istposition 185 9746 1 Reaktion Net AUS 2 0 230 9748 1 2 3 PWM Frequenz s ssssssseeesenen 86 9749 11 12 13 Geber berwachung 181 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls 133 9751 11 12 13 Offset Maschinen Nullpunkt 184 9754 1 16 Datenwort 0 15 156 9770 1 Datenquelle Wort U 169 9770 2 9770 16 Datenquelle 169 9771 1 16 9777 1 16 Datenquelle 1 15 171 9782 1 2 3 Geberkennung ee 184 9784 1 Drehmoment seen 65 9786 1 Ausgangsstrom uuneennseennesennnnnnnnennnnn 66 9787 1 Momentenstrom seen 66 9788 1 Magnetisierungsstrom rn 66 9791 1 Momentenspannung 67 9792 1 Magnetisierungsspannung eeeseeeeeee 67 9793 1 Ausgangsfrequenz is 66 9795 1 K hlk rpertemperatur un 68 9797 1 2 3 P Verst rkung seeen 92 9798 1 2 3 Software Endschalter Negativ
173. et der FCB grunds tzlich Ist der Parameter anders eingestellt wird er zur ckgesetzt auf inaktiv Nicht kopieren Diese Einstellung wird nur f r Sonderzwecke genutzt um einen x beliebigen Geber Offset in den Hiperface Geber zu schreiben Beschreiben Mit dieser Einstellung wird in den Hiperface Geber der Parameter 10054 1 gemessener Geber Offset geschrieben Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Dieser Wert wird bei Schreibsteuerung Geberausrichtung beschreiben in einen Hiperface Geber geschrieben Die Ungenauigkeit um 0 herum wird durch die Reib kompensation ermittelt Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 1000000 Step 1 Hier muss der Mess Strom in der Anwendereinheit des Drehmomentes eingestellt Die ser darf das Nennmoment des Motors nicht berschreiten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Istwerte 10054 1 Gemessener Geber Offset 10054 3 Status Geberaus richtung FCB 20 Tippbetrieb Sollwerte 9604 1 Drehzahl Sollwert positiv 9604 2 Drehzahl Sollwert negativ Grenzwerte 9604 5 Beschleunigung Einheit U Aufl sung 1 232 Aktuell gemessener Geber Offset um den die Geberwelle zur Sollstellung falsch steht Wertebereich e Oz lnaktiv 1 Stromaufbau 2 Warten 1 e 3 Vorw rts drehen 4 Warten 2 e
174. et sich der Positionssollwert au erhalb dieses Bereiches wird ein Fehler ausge l st Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition aktuelle Istpo sition nach dem Aktivieren ohne In Position Meldung und der aktuellen Sollposition Von hier aus wird der k rzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung f r die Positionierung festgelegt Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt bergebenen Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzen Sollwert addiert Das Vorzeichen des Positionssollwerts bestimmt die Drehrichtung des Antriebs Allgemeine Prameter g ltig f r alle Instanzen Wertebereich es 0 Nein es 1 Ja Hier wird angegeben ob die Vorschubfreigabe im Steuerwort verwendet werden soll oder nicht Steht dieser Parameter auf Ja muss auch im Layout des Steuerwortes ein Bit Vorschubfreigabe parametriert sein Ist im Steuerwort kein solches Bit vorhanden muss dieser Parameter auf Nein gestellt werden da sonst der Antrieb nicht losl uft Das Bit Vorschubfreigabe im Steuerwort muss ber den gesamten Positionierweg ge setzt sein Wegnahme der Vorschubfreigabe veranlasst den Antrieb zum Stillsetzen mit der maximalen Verz gerung des FCB 09 Positionieren Index 9886 8 9949 8 je nach Instanz Der FCB 09 wird dabei nicht verlassen Mit einem erneuten Setzen der Vor schubfreigabe wird der Positioniervorgang fortgesetzt Wertebereich es
175. eter 9965 16 bergangsmodus positiv bergangsmodus negativ Quadrant 3 und 4 Einheit 10 min Wertebereich 10000000 O 10000000 Step 1 bergangsdrehzahl negativ Quadrant 3 und 4 Einheit 10 min Aktuelle Istgeschwindigkeit in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 197 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 07 Momenten regelung Sollwerte 9599 1 Quelle Sollwert Moment 9599 2 Lokaler Sollwert Moment Grenzwerte 9599 3 Quelle Geschwin digkeitsgrenze 9599 4 Lokale Geschwin digkeitsgrenze 9599 5 Quelle Ruck MOVIAXIS verf gt ber die M glichkeit als drenmomentgeregelte Achse betrieben zu werden Der Anwender kann Grenzwerte f r Drehzahl Verz gerung und Ruck als Rahmenbe dingungen f r die Drehmomentregelung vorgeben Der tats chliche Drehmoment Sollwert f r den Antriebsregler wird im Reglertakt mit den vorgegebenen Grenzwerten von einem in MOVIAXIS integrierten Rampengenerator erzeugt W hrend der Drehmomentregelung ist die maximale Drehzahl begrenzbar Die Dreh zahlgrenze kann ber Prozessdaten dynamisch ver ndert werden Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den Momentensollwert des FCB Momentenrege lung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert is
176. eterbeschreibung Antriebsdaten 9995 1 2 3 Integrierer Initiali sierung 9996 1 2 3 Integrierer lokal 9817 1 Gesamt Tr gheits moment Lageregler 9843 1 2 3 P Verst rkung 10201 1 2 3 Stellwertbegren zung Lagerregler Wertebereich e 0 Lokaler Sollwert aus Parameter 9996 1 Integrierer lokal e 1 16 Prozessdatenpuffer Kanal 0 15 Drehzahlregler Integrierer Initialisierung Quelle P1 P2 P3 Wirksam wenn Parameter 9994 1 Integrierer Modul auf initialisieren gesetzt ist Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 1000000 0 1000000 Step 1 Drehzahlregler Integrierer Initialisierung lokal P1 P2 P3 Beim Schlie en des Drehzahl Regelkreises wird das Drehmoment des Parameters 9996 1 Integrierer lokal unmittelbar an der Motorwelle eingeregelt Er ist nur wirksam wenn der Parameter 9994 1 Integrierer Modus auf Initialisieren und Parameter 9995 1 Integrierer Initialisierung auf lokal steht Dieser Parameter ist auch in der Anwendereinheit vorzugeben Bei Default Einstellung der Drehmoment Anwendereinheit e Parameter 9555 1 Drehmomentaufl sung 10E 3 e Parameter 9556 1 Drenmoment Z hler 1 ist die Einheit I0E 03 x x Nennmoment Parameter 9610 1 Um diese Einstellungen ber Bus durchzuf hren siehe auch Beschreibung zu Drehmo menteinstellung Parameter 9555 1 Parameter 9556 1 Parameter 9557 1 Einheit kgm Aufl sung 107 Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Mas
177. f r Positioniervorg nge g ltig sind MOVIAXIS bietet die folgenden Referenzfahrttypen Linker Nullimpuls e Linkes Ende Referenznocken e Rechtes Ende Referenznocken e Endschalter Rechts e Endschalter Links e Keine Referenzfahrt I e Referenznocken b ndig zum rechten Endschalter e Referenznocken b ndig zum linken Endschalter e Keine Referenzfahrt Il e Hochgenaues Referenzieren auf rechten Festanschlag e Hochgenaues Referenzieren auf linken Festanschlag Die Referenzfahrt Typen unterscheiden sich z B durch de erste Suchrichtung oder dem verwendeten Schaltkontakt Referenznocken Endschalter oder Festanschlag der f r die Referenzierung benutzt wird Ebenso kann die Referenzfahrt auf alle drei an schlie baren Geber wirken Ausgehend von dem durch die Referenzfahrt gefundenen Referenzpunkt kann mit dem Referenz Offset der Maschinennullpunkt gem der folgenden Gleichung verschoben werden Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenz Offset 9658 2 Wertebereich Referenzfahrtyp 0 Deaktiviert e 1 Linker Nullimpuls e 2 Linkes Ende Referenznocken e 3 Rechtes Ende Referenznocken e 4 Rechter Endschalter e 5 Linker Endschalter e 6 Keine Referenzfahrt 7 Referenznocken b ndig Endschalter rechts e 8 Referenznocken b ndig Endschalter links e 9 Rechter Festanschlag e 10 Linker Festanschlag Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 119 120 Parameterbes
178. fl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Wirkstrom t0 4 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 83 84 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 4 2 _Parameterbeschreibung Antriebsdaten HINWEIS Abschnitte und Kapitel die die Angabe P1 P2 P3 enthalten gelten f r alle 3 Para meters tze Reglerparameter P1 P2 P3 8537 0 Drehrichtungs umkehr Grunds tzlich arbeitet MOVIAXIS mit dem CFC Regelverfahren f r asynchrone und synchrone Motoren mit Geberr ckf hrung MOVIAXIS kann in den Basis Regelungs arten Drehmoment Drehzahl und Lageregelung betrieben werden Dies bedeutet dass der Kunde Regelkreise dort schlie en kann wo es f r die Applikation am geeig netsten ist Weiterhin kann MOVIAXIS damit sehr vielseitig eingesetzt werden und in vielen F llen die Aufgaben kompletter Motion Controller bernehmen Wertebereich e 0 Aus e 1 Ein Drehrichtungsumkehr P1 Drehrichtungsumkehr PWM Frequenz P1 P2 P3 8537 0 P1 8538 0 P2 9748 1 2 3 4 8 16kHz 8720 3 P3 pwm K tE NE T Motor Geber f r Istposition und Istdrehzahl Motormodel 5 Q Ko Drehrichtungsumkehr Ei 8537 0 P1 8538 0 P2 8720 3 P3 Lage erfassung Z hlrichtung 9719 1 2 3 Geber 1 2 3 58588ade Bild 17 Verhalten von Drehrichtung und Z
179. g nge 9711 1 Ausg nge 9508 1 Aufl sung 9509 10 Nenner 9509 1 Z hler 9507 1 Position 9502 1 Aufl sung 9503 10 Nenner 9503 1 Z hler 80 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin reing nge Grundger t tO 4 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin rausg nge Grundger t t0 4 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin reing nge Option 1 t0 4 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin rausg nge Option 1 t0 4 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin reing nge Option 2 t0 4 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin rausg nge Option 2 t0 4 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Positionsaufl sung t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Position Nenner t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Position Z hler t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Position t0 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeitsaufl sung t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Nenner t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anwendereinheit Geschwindigkeit Z hler tO 5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9501 1 Geschwindigkeit 9501 2 G
180. g t0 5 Einheit Aufl sung 108 Wertebereich 0 300000 Step 1 Ger teauslastung t0 4 Wertebereich 0 99 Step 1 Anzeige Fehler Code t0 4 Wertebereich 0 32767 Step 1 Sub Fehler Code t0 5 Einheit mV Wertebereich 0 1000000 Step 1 Zwischenkreisspannung t0 4 Einheit mV Wertebereich 0 1000000 Step 1 Ausgangsspannung t0 5 Einheit 10 min Wertebereich 11000000 11000000 Step 1 Anzeige Istgeschwindigkeit aktueller Parametersatz in t0 Einheit C Aufl sung 108 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Motortemperatur aktueller Motor Modell t0 5 Einheit C Aufl sung 108 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Motortemperatur aktueller Motor KTY t0 5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9712 1 Ger testatus 9506 1 Ist Position 8406 0 Ausgangsstrom 9852 1 Phasenausfall Erkennung 9504 1 Frequenz 8411 0 Wirkstrom Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Ger testatus t0 4 Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Istposition t0 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Ausgangsstrom t0 4 Wertebereich siehe Index 8617 0 Netzphasenausfall t0 5 Einheit Hz Aufl sung 10 Wertebereich 0 1000000 Step 1 Frequenz t0 5 Einheit Au
181. gangsspan Ein PDO 2 Al2 Eingangsspannung nung 9625 22 Einheit mV AI Offset Wertebereich 10000 0 10000 Step 1 E A PDO 2 Al1 Offset 9625 32 Einheit mV AI2 Offset Wertebereich 10000 O 10000 Step 1 E A PDO 2 Al2 Offset 9625 23 Wertebereich 1 2097151 Step 1 Al1 Skalierung E A PDO 2 Alt Skalierung Z hler Z hler 9625 33 Wertebereich 1 2097151 Step 1 Al2 Skalierung E A PDO 2 AI2 Skalierung Z hler Z hler 9625 24 Wertebereich 1 2097151 Step 1 Al1 Skalierung E A PDO 2 Alt Skalierung Nenner Nenner 9625 34 Wertebereich 1 2097151 Step 1 AI2 Skalierung E A PDO 2 Al2 Skalierung Nenner Nenner 176 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9625 25 AI1 Skalierter Wert 32 Bit 9625 35 AI2 Skalierter Wert 32 Bit 9625 27 AI1 Skalierter Wert High Word 9625 37 AI2 Skalierter Wert High Word 9625 26 AI1 Skalierter Wert Low Word 9625 36 AI2 Skalierter Wert Low Word Analoge Ausg nge 9625 122 AO1 Quelle High Word 9625 132 AO2 Quelle High Word 9625 121 AO1 Quelle Low Word 9625 131 AO2 Quelle Low Word 9625 123 AO1 Wert Quelle 32 Bit 9625 133 AO2 Wert Quelle 32 Bit 9625 124 AO1 Skalierung auf V Z hler E A PDO 2 Al1 Skalierter Wert 32 Bit E A PDO 2 Al2 Skalierter Wert 32 Bit E A PDO 2 Al1 Skalierter Wert High Word E A PDO 2 Al2 Skalierter Wert High
182. getriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services Wie man die Welt bewegt Ze Mit Menschen die Mit kompromissloser schneller richtig Mit Antrieben und Mit einem umfassenden Qualit t deren hohe denken und mit Mit einem Service der Steuerungen die Ihre Know how in den Standards die t g Ihnen gemeinsam die auf der ganzen Welt Arbeitsleistung auto wichtigsten Branchen liche Arbeit ein St ck Zukunft entwickeln zum Greifen nahe ist matisch verbessern unserer Zeit einfacher machen SEW EURODRIVE Driving the world SE 3 wer N E Mit einer globalen Pr senz Mit innovativen Ideen Mit einem Auftritt im f r schnelle und in denen morgen Internet der 24 Stunden berzeugende L sungen schon die L sung f r Zugang zu Informationen An jedem Ort bermorgen steckt und Software Updates bietet P r u EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com Www sew eurodrive com
183. gsnetzen mit nicht geerde tem Sternpunkt beispielsweise IT Netze ist zul ssig SEW EUROBDRIVE empfiehlt dann Isolationsw chter mit Pulscode Messverfahren zu verwenden Dadurch werden Fehlausl sungen des Isolationsw chters durch die Erd kapazit ten des Servoverst rkers vermieden 3 17 Netzsch tz und Netzsicherungen Netzsch tz e Nur Netzsch tze der Gebrauchskategorie AC 3 IEC 158 1 verwenden Das Relais K11 nicht f r den Tippbetrieb benutzen sondern nur zum Ein Ausschal ten des Servoverst rkers F r den Tippbetrieb den FCB Tippen verwenden STOPP e F r das Relais K11 ist eine Mindestausschaltzeit von 10 s einzuhalten e Ein Auschaltungen des Netzes nicht fters als einmal pro Minute durchf hren Das Netzsch tz muss immer vor dem Netzfilter platziert sein Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 61 62 Projektierung Komponenten f r die EMV gerechte Installation Netzsicherungen Sicherungstypen Leitungsschutztypen der Betriebsklassen gL gG e Sicherungsnennspannung gt Netznennspannung Leitungsschutzschalter der Charakteristika B C und D e Leitungsschutzschalter Nennspannung gt Netznennspannung e Leitungsschutzschalter Nennstr me m ssen 10 ber dem Versorgungsmodul Netznennstrom liegen 3 18 Komponenten f r die EMV gerechte Installation St rfestigkeit St raussendung Grenzwertklasse A IT Netze Der Serv
184. h eingestellte Drenmomentgrenze f hrt zu Sch den am Servomotor Wir empfehlen f r die Inbetriebnahme immer die neueste MOVITOOLS MotionStudio Version zu verwenden Die neueste MOVITOOLS Version k nnen Sie von unserer Homepage www sew eurodrive de herunterladen Motoreigen Die herausragende Eigenschaft des Antriebs ist die F higkeit das Drehmoment direkt schaften und schnell zu regeln Damit wird eine hohe dynamische berlastf higkeit gt 3 xMy und ein sehr hoher Drehzahl und Regelbereich bis 1 5000 erreicht Drehzahlrundlauf und Positioniergenauigkeit erf llen die hohen Anforderungen der Servotechnik Reali siert wird dieses Verhalten durch die feldorientierte Regelung Die Stromkomponenten f r die Magnetisierung l4 und f r die Drehmomentbildung lq werden getrennt gere gelt F r die Rechnung des Motormodells ben tigt der Servoverst rker genaue Angaben ber den angeschlossenen Motor Diese Daten stellt die Bediensoftware MOVITOOLS MotionStudio mit der Inbetriebnahmefunktion zur Verf gung F r die 4 poligen SEW Motoren sind die notwendigen Motordaten in MOVITOOLS MotionStudio gespeichert Typische Dreh My wird durch den Motor bestimmt Mmax und Ngek sind von der Kombination Motor zahl Drehmoment Servoverst rker abh ngig Die Werte f r ngek Mn und Muss K nnen Sie den Motoraus Kennlinie wahltabellen f r die Betriebsart CFC entnehmen 0 j i H j gt 0 Neck 1 4 Neck n 01651BDE
185. handbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen 4 6 Parameterbeschreibung Ger tefunktionen Setup 9702 4 Aktiver Parametersatz 10065 1 Parametersatz anw hlen 9982 1 Soft Ware Freischaltung Ger teparameter r cksetzen 9873 1 Aktive Werkseinstellung Wertebereich e 0 Keine 1 Parametersatz 1 2 Parametersatz 2 3 Parametersatz 3 Anzeige aktueller Parametersatz Wertebereich e 0 Keine Aktion 1 Datensatz 1 2 Datensatz 2 3 Datensatz 3 Parametersatz anw hlen Wertebereich e 0 Standard 1 Sonder Funktionalit t Software Freischaltung Dieser Parameter ist zur Zeit funktionslos Er ist zur Vorbereitung implementiert um zu k nftig unterschiedliche Software Funktionen von einander abgrenzen zu k nnen Ziel ist es rechenintensive Funktionen ein und auszuschalten Wertebereich 0 Keine e 1 Grundinitialisierung e 2 Auslieferungszustand e 3 Werkseinstellung 4 Kundensatz 1 e 5 Kundensatz 2 Aktive Werkseinstellung In diesem Parameter wird die aktuell bearbeitete R cksetzeinstellung angezeigt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 223 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen 9727 1 Wertebereich Grundinitialisie lt O Nein rung d0 En e 1 Ja Grundinitialisierung STOPP
186. he runtergefahren werden kann Motor nicht austrudelt bzw mechanische Bremse einf llt Ebenfalls ist dieses Bit bei Meldung anzeigender Fehler gesetzt e Fehler mit sofortige Endstufensperre Diese Meldung ist eine Untermenge der St rung und zeigt an dass der Motor austru delt bzw wenn vorhanden die mechanische Bremse einf llt 162 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9559 2 16 Bit 1 15 Statuswort 1 3 9511 2 4 Aktueller Wert Grundeinstellun gen 9851 2 4 Quelle 9844 2 4 Lokaler Wert 9856 2 4 Layout Programmierba res Layout 9845 1 16 9847 1 16 Bit0 15 e FCBs Die jeweilige Meldung ist dann auf 1 wenn der entsprechende FCB aktiv ist Bremse getestet ok Der FCB Bremsentest hat erfolgreich die Bremse getestet und unter den eingestellten Randbedingungen im FCB f r gut befunden Siehe hierzu auch FCB Bremsentest e Bremse getestet nicht ok Der FCB Bremsentest hat die Bremse als defekt beurteilt Es liegt nun an der berge ordneten Steuerung welche Ma nahmen eingeleitet werden Siehe hierzu auch FCB Bremsentest e Endstufenfreigabe DI 00 Zeigt den aktuellen Zustand der Klemme DIO0 an Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich Siehe Parameter 9551 1 Steuerwort O Bit 0 Programmierbares Statuswort O Layout Bit 1 15 Wertebereich Siehe
187. heit A Aufl sung 10 Anzeige des magnetisierungsbildenden d Strom in A Einheit V Aufl sung 10 Anzeige der aktuellen Zwischenkreisspannung in V Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9706 1 Ausgangs spannung 9791 1 Momenten spannung 9792 1 Magnetisierungs spannung 9859 1 Thermische Strom grenze 9811 5 Gesamtauslastung 9811 1 Dynamische Aus lastung Chip Hub 9811 2 Dynamische Aus lastung Chip absolut Einheit V Aufl sung 103 Anzeige der aktuellen Ausgangsspannung in V Einheit V Aufl sung 10 Anzeige der drehmomentbildenden q Spannung in V Einheit V Aufl sung 10 Anzeige der magnetisierungsbildenden d Spannung in V Einheit Achsennennstrom Aufl sung 10 Anzeige der aktuellen thermische Stromgrenze in des Achsnennstromes Bis zu dieser maximalen Grenze kann die Achse kurzzeitig belastet werden maximaler Arbeitspunkt Die thermische Stromgrenze wird je nach Auslastung der Achse dyna misch nachgef hrt Sie beginnt bei 250 und wird je nach Auslastung kleiner Einheit Aufl sung 10 Prozentuale Gesamtauslastung der Achse Dabei wird aus den 4 Auslastungsberechnungen e Chip Hub e Chip absolut K hlk rper e und Elektromechanik der h chste Wert angezeigt Bei 100 schaltet die Achse ab Der Parameter ist f r die Anzeige gefiltert da sich die
188. hen Kapazit t zuverl ssig einzuschalten Das ist der Zeitbereich in dem im Wesentlichen das Anlaufen der ger teinternen Schaltnetzteile stattfindet F r diesen Bereich muss die Summe der maximalen Leistungsaufnahme gebildet werden Das Netzteil muss diese Summenleistung ber mindestens 100 ms bereitstellen k nnen Das SEW Schaltnetzteilmodul MXS erf llt diese Anforderung Bereich der Nennleistung Die Summe der Nennleistungen aller angeschlossenen Ger te ergibt die erforderliche Nennleistung der Versorgungsquelle Tabelle f r die Projektierung gem den Punkten 1 3 1 g ltig in Kombination mit DHP11B 2 Angaben ohne angeschlossenen Geber Maximal anschlie bare Leistung 12 W Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Versorgungs Max Einschalt Einschalt S spannun EN Strom A Impulsdauer Eingangs Ger tetyp p 9 A Nennleis h p Kapazit t Coin Elektronik tung Py W Leistung Pein fein uF IV X ms MXA BG1 0 7117 2 48 60 600 MXA BG2 0 95 23 2 2 53 70 600 MXA BG3 E 1 3 23 2 1 50 90 600 MXA BG4 2 2153 2 48 80 700 MXA BG5 2 3 55 2 48 80 700 MXA BG6 3 2 77 2 5 60 60 1000 MXP BG1 PET 0 5 12 0 3 7 40 100 MXP BG3 0 8 19 0 6 14 60 500 MXZ 0 1 2 5 0 3 7 60 50 18 30 MXC 1 24 2 7165 400 300 MXM 18 30 0 1 2 5 0 2 5 30 50 P W XFE ist Teil d
189. hler Wertebereich e O aus e 1 ein berwachung Geber 1 2 3 e SIN COS Signal Die C Spur wird beim Ger t MOVIAXIS nicht berwacht Die berwachung spricht dann an wenn die Amplitude unter 10 des Messbereichs kommt Eine Drahtbruch berwachung ist bei stillstehendem Motor nicht vollst ndig m glich Das Fehlerkriterium ist dann nie erf llt wenn die unbesch digte Spur einen gro en positiven oder negativen Wert hat Wenn beide Spuren besch digt sind l st die berwachung immer aus e TTL Signal Die berwachung der Spursignale erfolgt durch Messungen der Differenzspannungen der zwei Spuren A und B Eine Drahtbruch berwachung ist bei Motorstillstand nicht vollst ndig m glich wenn nur ein Aderpaar einer Spur besch digt ist e Hiperface Signal W hrend des Betriebs wird im Sekundentakt eine Positionsanfrage zum HIPERFACE Geber gesendet Der Positionswert im Antworttelegramm wird mit einem Quadraturz h ler TTL Spursignal verglichen Bei einer Abweichung von mehr als 20 Inkrementen wird ein Fehler Fehler 15 abgesetzt Nach jeder Positionsabfrage wird der Gebersta tus abgefragt siehe Abschnitt Geberstatus Ist die Gebereinstellung 0 aus wird trotzdem gepr ft ob ein Geber physikalisch vor handen ist Wertebereich 0 1024 2147483647 Step 1 Faktor Z hler Geber 1 Geber 2 Geber 3 Faktor Z hler Nenner Bestimmt die Aufl sung des Gebers Der Wert ist in Parameter 9733 1 Gebe
190. hler Wertebereich 2147483647 0 2147483647 Step 1 Schleppfehler Doppelantrieb Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 221 222 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 10052 11 Momentengrenze Modus 10052 12 14 16 18 Momentengrenze Q1 2 3 4 Quelle 10052 13 15 17 19 Momentengrenze Q1 2 3 4 Lokal 10052 22 bergangsmodus positiv 10052 20 Ubergangsdreh zahl hl positiv 10052 23 Ubergangsmodus negativ 10052 21 bergangsdreh zahl hl negativ Istwerte 9703 1 Geschwindigkeit Wertebereich siehe Parameter 9965 5 Modus Momentengrenze FCB Lageausgleich Momentengrenze Modus Wertebereich siehe Parameter 9995 1 Integrierer Initialisierung FCB Lageausgleich Momentengrenze Q1 2 3 4 Quelle Einheit Aufl sung 19 Wertebereich 0 10000 10000000 Step 1 FCB Lageausgleich Momentengrenze Q1 2 3 4 Lokal Wertebereich siehe Parameter 9965 16 bergangsmodus positiv FCB Lageausgleich bergangsmodus positiv Einheit 10 min Wertebereich 10000000 0 10000000 Step 1 FCB Lageausgleich bergangsdrehzahl positiv Wertebereich siehe Parameter 9965 16 bergangsmodus positiv FCB Lageausgleich bergangsmodus negativ Einheit 10 min Wertebereich 10000000 0 10000000 Step 1 FCB Lageausgleich bergangsdrehzahl negativ Einheit 10 min Istdrehzahl in Anwendereinheit gefiltert f r Anzeige Projektierungs
191. hnitt Schutz des Bremswiderstandes 3 Bremswiderstand mit 1 Q Mittenanzapfung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 47 48 Projektierung Auswahl des Bremswiderstandes Auswahlkriterien Spitzenbrems leistung Brems Chopper Die Auswahl eines Bremswiderstandes wird durch folgende Kriterien bestimmt e Spitzenbremsleistung Brems Chopper e Thermische Bremsleistung Die Zwischenkreisspannung und der Bremswiderstandswert bestimmen die maximale Bremsleistung die der Bremswiderstand kurzzeitig aufnehmen kann Die Spitzenbremsleistung wird wie folgt berechnet u2 Prnax e 60327axx Upc ist die maximale Zwischenkreisspannung und betr gt bei MOVIAXIS DC 970 V Die Spitzenbremsleistung ist f r den jeweiligen Bremswiderstand in der Tabelle der Bremswiderst nde auf Seite 46 eingetragen e Spitzenbremsleistung Der Brems Chopper hat die gleiche berlast Charakteristik wie das Versorgungs modul und muss somit bei der Projektierung nicht ber cksichtigt werden e Dauerbremsleistung Der Brems Chopper kann als Dauerbremsleistung 50 der Nennleistung des Ver sorgungsmoduls abf hren Als Berechnungsgrundlage gilt hier der im nachfolgen den Abschnitt Thermische Bremsleistung beschriebene Wert P100 ED Nennleistung Versorgungsmodul P100 ED lt g gt gung 60329axx Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Auswahl des Bre
192. i Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9965 13 Momenten grenze Q4 abs lokal Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 10000 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9965 12 Momentengrenze Q4 abs Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Momentengrenze f r den FCB 06 interpolierte Drehzahl regelung im entsprechenden Quadranten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9965 16 bergangsmodus positiv e O0 Mitte 1 Motorisch e 2 Generatorisch Der bergang zwischen den Quadranten 1 und 2 bzw 3 und 4 kann nicht sprunghaft erfolgen Es wird daher ein linearer bergang mit der Steigung des P Anteils des Dreh zahlreglers verwendet siehe Formel Seite 196 Im Allgemeinen wird der bergang zwischen den Quadranten 1 und 2 oder 3 und 4 bei Drehzahl 0 stattfinden Das bei Drehzahl 0 wirksame Grenzmoment ist damit der Mittel wert zwischen den eingestellten Grenz Drehmomenten der benachbarten Quadranten bergangsmodus Mitte und bergangsdrehzahl 0 Es kann erforderlich sein den bergang nicht in der Mitte bei Drehzahl Null zu legen In diesem Fall k nnen ber Parameter die Drehzahlen eingestellt werden bei der die Grenzmomente in einander bergehen Der Parameter 9965 14 bergangsdrehzahl positiv definiert hierbei die bergangsdrehzahl f r die positive Drehmomenten G
193. igt einen eventuellen Fehler an 154 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Spezifische Para meter CAN 9514 2 Wertebereich 0 1073741823 Step 1 Message ID Die Message ID ist ein CAN spezifischer Parameter Er nummeriert bzw priorisiert da mit die Telegramme 9514 14 Wertebereich Daten bernahme e 4 Nein mit Sync e O Ja Hier wird eingestellt ob die Daten bernahme in das IN Puffer erst nach Eintreffen des ersten Sync Telegrammes erfolgen soll Dies ist ein CAN spezifischer Parameter HINWEIS Bei Einstellung Ja muss der Sync genau so oft verschickt werden wie die Prozessda ten 9514 20 Wertebereich Endianess IN 0 Big Endian Puffer 0 e 1 Little Endian Hier wird eingestellt in welcher Reihenfolge die 2 Byte kommend vom Bus einzuordnen sind e Big Endian Das erste Byte vom Bus wird als High Byte interpretiert e Little Endian Das erste Byte vom Bus wird als Low Byte interpretiert Dies ist ein CAN spezifischer Parameter Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 155 156 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Spezifische Para meter Kommunika tions Option 9514 18 Adresse Sender IN Puffer 0 9514 17 PDO ID Daten 9754 1 16 Datenwort 0 15 IN Puffer 1 15 Wertebereich 0 255 Step 1 Dieser Parameter gil
194. im PDO Editor eingestellt Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation IN Prozessdaten Kanal 0 9822 1 Quelle Prozess datenkanal 0 9530 1 Zugriff Kanal 0 32 Bit 152 IN PDO 16 bit IProzassdaten 32 bit m System OUT Prmessdalen Ubi OUT PDO 16 bit Wertebereich e O keine Quelle e 8334 Standard Bin reing nge e 75339 Lokales Steuerwort e 730515 Option 1 e 730521 Option 2 oder IN Puffer 0 15 Wort 0 15 Quelle des IN Prozessdaten Kanals 0 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich e 0 16 Bit e 1 32 Bit Big Endian e 2 32 Bit Little Endian IN Prozessdaten Kanal 0 Zugriff 32 Bit e 16Bit Der Zugriff auf den im Parameter 9822 1 Quelle Prozessdatenkanal 0 eingestellten Wert wird bernommen e 32 Bit Big Endian Der Zugriff auf den im Parameter 9822 1 Quelle Prozessdatenkanal 0 eingestellten Wert wird bernommen als High Word oberen 16 Bit und als Low Word die Quelle 1 Zum Beispiel Eingestellt als Quelle IN PUFFER 1 IN Prozessdaten Kanal 0 32 Bit High Word Low Word IN Puffer 1 16 Bit IN Puffer 2 16 Bit Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9531 1
195. ird die ankommende Sollposition innerhalb des Modulo Verfahrbereiches relativ angefahren Die Verfahr richtung ist dabei immer positiv Blick auf Motorwelle positive Drehrichtung bei Pa rameter 8537 0 Drehrichtungsumkehr auf Aus Dabei kann relativ auch mehrere Modulo Verfahrbereiche vorgegeben werden bis maximal 32768 Motorumdrehun gen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9886 2 9949 2 Quelle Positionier Sollwert 9886 3 9949 3 Lokaler Positio nier Sollwert e Modulo Absolut Negative Richtung Wie Betriebsart Modulo Absolut Positive Richtung nur negative Richtung e Modulo Relativ Negative Richtung Wie Betriebsart Modulo Relative Positive Richtung nur negative Richtung e Modulo Absolut K rzester Weg In dieser Betriebart f hrt der Antrieb innerhalb des Modulo Verfahrbereiches immer den k rzesten Weg Dies kann je nach dem eine positive oder negative Richtung bedeuten Die Sollposition ist nur innerhalb der Mo dulo Grenzen g ltig Bei gr eren oder kleineren Zielvorgaben geht das MOVIAXIS in Fehler 18 interner Software Fehler e Modulo Relativ K rzester Weg Folgende Einstellungen sind g ltig f r alle Betriebsarten In Verbindung mit Absolutwertgebern ist das Reset Verhalten vom Parameter 9998 1 Positionsmodus von folgenden Einstellungen abh ngig e Bei Einstellung Ohne berlaufz h
196. kaler Sollwert Drehzahl 191 9965 5 Modus Momentengorenze 192 9965 6 Abs Quelle Momentengrenze Q1 193 9965 7 Abs lokale Momentengrenze Q1 193 9965 8 Abs Quelle Momentengrenze Q2 193 9965 9 Abs lokale Momentengrenze Q2 194 9966 1 Quelle Sollwert Position 210 9966 2 Lokaler Sollwert Position saeeeseseea 210 9966 3 Schleppfehler Positionierung 211 9966 4 Positionierung Schleppfehlerfenster 211 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index 9970 1 2 3 Verst rkung Drehzahlvor le EE 92 9973 1 Netz AUS Grenzwert Uz Schwelle f r schnelle Netzkontrolle 232 9977 1 Reaktion Fehlermeldewort 0 aassnsnnn 150 9977 2 Reaktion Fehlermeldewort 150 9977 3 Reaktion Fehlermeldewort 0 aaanannnn 151 9977 4 Reaktion Fehlermeldewort O 151 9977 5 Reaktion Fehlermeldewort 151 9977 6 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9978 1 Reaktion Fehlermeldewort 0 150 9978 2 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9978 3 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9978 4 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9978 5 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9978 6 Reaktion Fehlermeldewort 0 151 9979 1 Quelle Fehler meldewort O 15
197. keitsum Schaltung aeieea araa a EEEE 133 9658 2 Referenzfahrtyp_ 2eer nennen 119 9701 1 S Achstyp ca 70 9701 10 Ger tefamilie 4r en 70 9701 11 Ger tevariante nmne een 70 9701 110 Status T 4 en A 74 9701 111 Status 2 22 2 74 97 01 113 Status A He 74 9701 114 StAlusS aueh 74 9701 115Status E a aT TA 74 9701 116 Status N 74 97 011 117 Stat US ya las 74 9701 118 StAtUS E 74 9701 125 Option 1 Status Software 74 9701 126 Option 1 Status Hardware naa0a 75 9701 13 Ger tenennspannung een 70 9701 135 Option 2 Status Software 12 75 9701 136 Option 2 Status Hardware 75 9701 14 Anzahl Eingangsphasen 71 9701 145 Option 3 Status Software 75 9701 146 Option 3 Status Hardware 75 9701 15 Funkentst rgrad netzseitig 71 9701 155 Option 4 Status Software 0 75 9701 155 Option 5 Status Software 75 9701 156 Option 4 Status Hardware 75 9701 166 Option 5 Status Hardware 00a 75 9701 17 Standardgebersystem 71 9701 18 Ger teseriennummer een 71 9701 30 Firmware Grundger t Sachnummer 71 9701 31 Firmware Grundger t Status 71 9701 32 Firmware Grundger t Versionsnummer 72 9701 33 DSP Firmware Gachnummer ae 72 9701 34 DSP Firmware Status aaaaeeee
198. kluszeit des Drehzahl Regelkreises sein Parameter 9821 1 Abtastfrequenz n X Re gelung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Sollwerte 9964 1 Quelle Sollwert Drehmoment 9964 2 Lokaler Sollwert Drehmoment Istwerte 9985 1 Anwendereinheit Drehmoment Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den Drehmomentsollwert des FCB 08 Interpolierte Drehmomentregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9964 2 Sollwert Dreh moment Lokal Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 1000000 O 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9964 1 Sollwert Drehmoment Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter der Drehzahlsollwert f r den FCB 06 Interpolierte Drehzahlrege lung Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelles Drehmoment in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 201 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 09 Positionieren Absolute Positio nierung Relative Positio nierung Modulo in positi ver Richtung mit absoluter Positi onsvorgabe Modulo in positi ver Richtung mit relativer Positio
199. ler auf V Z hler 9619 134 Wertebereich 1 2097151 Step 1 AO2 Skalierung E A PDO 1 AO2 Skalierung Z hler auf V Z hler 9619 125 Wertebereich 1 2097151 Step 1 AO1 Skalierung E A PDO 1 AO Skalierung Nenner auf V Nenner 9619 135 Wertebereich 1 2097151 Step 1 AO2 Skalierung E A PDO 1 AO2 Skalierung Nenner auf V Nenner 9619 126 Einheit mV AO1 Offset Wertebereich 10000 O 10000 Step 1 E A PDO 1 AO1 Offset 174 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9619 136 Einheit mV AO2 Offset Wertebereich 10000 O 10000 Step 1 E A PDO 1 AO2 Offset 9619 127 Einheit mV AO1 Ausgangs E A PDO 1 AO1 Ausgangsspannung spannung 9619 137 Einheit mV AO2 Ausgangs E A PDO 1 AO2 Ausgangsspannung spannung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 175 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation E A Option 2 Le g alile 22 83 9625 1 Wertebereich Siehe Parameter 9585 1 Quelle E A Grundger t E A PDO 2 Steck EJA PDO 2 Steckplatz platz 9625 111 Wertebereich Dieser Parameter wird aus Gr nden der vielen Einstellm glichkeiten PDO Quelle blicherweise im PDO Editor eingestellt E A PDO 2 PDO 2 Quelle Analoge Eing nge 9625 21 Einheit mV AIT Eingangsspan EJA PDO 2 Alt Eingangsspannung nung 9625 31 Einheit mV Al2 Ein
200. ler steht das Ger t nach CPU Reset und Systemneustart immer innerhalb des Absolutbereiches des Gebers z B bei Hiperface 4096 Motorumdrehungen Damit kann ein Positionsverlust entstehen wenn der Geber im berlauf war Wenn der Positionsbereich des Absolutwertgebers nicht berschritten wird ergibt sich der Vorteil dass beim Tausch des MOVIAXIS keine Referenzfahrt notwendig ist da im MOVIAXIS keine berl ufe gespeichert sein k nnen Nur beim Tausch des Motors ist hier eine Referenzfahrt notwendig e Bei Einstellung Mit berlaufz hler werden die vollen 32768 Motorumdrehungen absolut ausgenutzt Das MOVIAXIS speichert intern die berl ufe des Absolutwert gebers Dies funktioniert auch dann wenn die Achse stromlos in den berlauf ge schoben wird Das wird durch eine Verfahrbereichspr fung gew hrleistet Nach einem Tausch des MOVIAXIS oder des Motors muss hierbei aber grunds tzlich eine Referenzfahrt gemacht werden Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den Positionier Sollwert des FCB 09 Positionie rung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9886 3 9949 3 Positi onier Sollwert Lokal Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9886 2 9949 2 Positionier Sollwert Quelle auf Lokaler Soll wert steht ist dieser Parameter de
201. les Bremsmoment Li Induktivit t der Wicklung R4 Ohmscher Widerstand der Wicklung Upo kalt Polradspannung bei 1000 min 29 Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Motordaten CMP Servomotoren mit 400 V Systemspannung a o o lo Mmax Imax Movr lovr Jmot Jbmot Mei Me L R Upo kalt min Nm A Nm Al Nm A kgem Nm mH Q IVI CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 95 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 0 95 3 8 6 0 0 15 0 18 0 95 45 5 19 92 56 CMP50S 1 3 0 96 5 2 D1 1 7 1 25 0 42 0 48 3 1 4 3 71 22 49 86 3000 CMP50M 2 4 1 68 10 3 9 6 3 5 2 45 0 67 0 73 4 3 3 1 38 5 9 98 90 CMP50L 3 3 2 2 15 4 13 6 4 8 3 2 0 92 0 99 4 3 3 1 30 5 7 41 98 CMP63S 2 9 2 15 11 1 12 9 4 3 1 15 1 49 7 9 3 36 5 6 79 90 CMP63M 5 3 3 6 21 4 21 6 7 5 5 1 1 92 2 26 93 7 22 3 57 100 CMP63L 7 1 4 95 30 4 29 7 10 3 7 2 2 69 3 03 9 3 7 14 2 2 07 100 CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 85 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 0 95 3 8 6 0 0 15 0 18 0 95 45 5 19 92 56 CMP50S 1 3 1 32 5 2 7 0 1 7 1 7 0 42 0 48 3 1 4 3 37 11 6 62 4500 CMP50M 2 4 2 3 10 3 13 1 3 5 3 35 0 67 0 73 4 3 3 1 20 5 5 29 66 CMP50L 3 3 3 15 15 4 19 5 4 8 4 6 0 92 0 99 4 3 3 1 14 6 3 56 68 CMP63S 2 9 3 05 11 1 18 3 4 4 2 1 15 1 49 7 9 3 18 3 3 34 64 CMP63M 5 3 5 4 21 4 32 4 7 5 7 6 1 92 2 26 93 7 9 8 1 49 67 CM
202. lfe des KTY als Temperatursensor Initialwerte die H he und die Zeit der genutzten Motorstr me Historie und Verlauf in ein motorspezifisches thermisches Motormodell in MOVIAXIS gerechnet Mit Hilfe des KTY werden auch Motoren gesch tzt z B CMP40 bei denen alleine eine mechanische Temperaturerfassung zu tr ge w re und dadurch der Motor besch digt werden k nnte Diese Funktionalit t gibt es nur f r die angegebenen SEW Motoren und ist die beste Art einen SEW Servomotor thermisch zu sch tzen 3 berwachung eines Motors mit KTY Sensor Bei dieser Methode wird die parametrierte Aktion bei berschreiten der Grenztempera tur durchgef hrt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 107 108 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 4 berwachung eines Motors mit KTY Sensor und Tt Tabelle 8904 0 8905 0 10046 1 Nicht im Parame terbaum 10063 1 2 3 Nicht im Parame terbaum Bei dieser Methode wird der KTY Sensor f r das Einlesen von Temperatur Initialwerten genutzt ber eine vom Motorenhersteller zu liefernde Drehmoment Drehzahl St tz punkttabelle max 8 St tzpunkte wird zus tzlich das dynamische Verhalten angen hert oder im Verst rker mitgerechnet Mit der Kombination beider Werte kann der Motor besser gesch tzt werden als nur mit einem KTY alleine Dies ist die beste Art einen Fremdmotor der an MOVIAXIS angeschlossen ist
203. llieren Sie die Bremswiderstandsleitungen vorschriftsm ig A Die Oberfl chen der Bremswiderst nde erreichen bei Belastung mit Py hohe Tempe raturen Verbrennungs und Brandgefahr e W hlen Sie einen geeigneten Einbauort blicherweise werden Bremswiderst nde auf dem Schaltschrank montiert e Bremswiderstand nicht ber hren gt HINWEIS e Die Angaben in diesem Kapitel gelten f r die Bremswiderst nde BW e Die maximal zul ssige Leitungsl nge zwischen MOVIAXIS und Bremswider stand betr gt 100 m Tabelle der externen Bremswiderst nde Versorgungsmodul MOVIAXIS MX Baugr e 1 Baugr e 2 Baugr e 3 10 kW 25 kW 50 kW 75 kW Interner Bremswiderstand e Rohrfest Ext B ideretand Rohrfestwider widerstand Stahlgitterwider Stahlgitterwider EE Stand e Stahlgitter stand stand widerstand Riol 27 12 5 8 3 6 Bremswiderst nde Ausl sestrom Sachnummer 0 6 kW Dauer BW027 006 IF 4 7 Arms 822 422 6 34 8 KW Pmax 27 Q 1 2 kW Dauer BW027 012 IF 6 7 Arms 822 423 4 34 8 kW Pmax 27 Q 2 kW Dauer BW247 IF 6 5 ARMs 820 714 3 20 kW Pmax 47 Q 4 kW Dauer BW347 IF 9 2 Arms 820 798 4 20 kW Pmax 47 Q 5 kW Dauer BW039 050 lp 11 3 Arms 820 798 4 24 kW Pmax 39 Q Tabelle wird auf der Folgeseite fortgesetzt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Auswahl des Brems
204. llt ist Der Offset wirkt wie eine Startverz gerung auf den Parameter 9877 3 Sync Startmode CAN1 9878 2 Einheit us Sync Offset CAN2 Wertebereich 0 5000 100000000 Step 1000 Sync Offset CAN2 Nur wenn der 10118 2 Sync Modus CAN2 auf Produzent eingestellt ist Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 139 140 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9877 3 Sync Startmode CANT 9878 3 Sync Startmode CAN2 Wertebereich 0 Aus 1 bei Empfang von PDO00 2 PDO01 3 PDO02 4 PDO03 5 PDO04 6 PDO05 7 PDO06 8 PDO07 9 PDO08 10 PDO09 11 PDO10 12 PDO11 13 PDO12 14 PDO13 15 PDO14 16 PDO15 100 Direkt Der Sync Startmode CANT beschreibt wann die Achse mit den Sync Protokollen be ginnen soll AUS Es werden keine Sync Protokolle verschickt Der Modul ist abgeschaltet PDO00 bis PDO15 Die Synchronisierungsprotokolle werden gestartet wenn das entsprechende PDO00 bis PDO15 einmalig empfangen wurden Direkt Die Synchronisierungsprotokolle werden sofort nach dem Booten gestartet Sync Startmode CAN2 Siehe Parameter 9877 3 Sync Startmode CAN1 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9992 1 Sync Jitter Kom pensation CAN1 9993 1 Sync Jitter Kom pensation CAN2 Kommunikations Option 8453 0 Baudrate Feldbus 8454 0
205. lpaarzahl P1 P2 P3 Die Poolpaarzahl des Motors ist hier eingestellt Einheit Nm Aufl sung 10 Wertebereich 0 100000 2147483647 Step 1 Motornennmoment P1 P2 P3 Die in Moment angegebenen Gr en im MOVIAXIS beziehen sich auf diesen Nenn moment Wert Alle in Strom angegebenen Gr en im MOVIAXIS beziehen sich auf den Nennstrom des Ger tes Einheit Nm Aufl sung 10 Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Maximales Motormoment P1 P2 P3 Einheit 10 min Wertebereich 0 3000000 10000000 Step 1 Maximal zul ssige Motordrehzahl P1 P2 P3 Einheit mA Wertebereich 0 2000000 Step 1 Maximaler Motorstrom P1 P2 P3 Einheit mA Wertebereich 0 2000000 Step 1 Ia Nennstrom P1 P2 P3 Einheit mA Wertebereich 0 2000000 Step 1 Ia Nennstrom P1 P2 P3 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 97 98 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9606 1 2 3 Nennfluss 9736 1 2 3 Streu Induktivit t 9738 1 2 3 Rotorwiderstand 9737 1 2 3 Fluss Zeitkon stante 9816 1 2 3 Rotor Zeitkon stante 9834 1 2 3 Geber Offset Einheit uVs Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Nennfluss P1 P2 P3 Einheit H Aufl sung 107 Wertebereich 0 2147483647 Step 1 CFC LSigma P1 P2 P3 Einheit Ohm Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Rotorwiderstand P1 P2 P3 Einheit us Wertebereich 0 10000000 Step 1 Zeitkonstante Fluss P1 P2
206. ls eingestellt Wertebereich e 0 125 kBaud e 1 250 kBaud e 2 500 kBaud e Ae Maud Baudrate CAN2 Wertebereich 0 63 Step 1 Aktuelle Adresse CANT Dies ist nur ein Anzeigewert Er wird ber die automatische Adressierung des Versorgungsmoduls eingestellt Wertebereich 0 99 Step 1 Adresse CAN2 Wertebereich 0 120 1073741823 Step 1 Diese CAN Message ID wird f r achs bergreifende Scope Aufnahmen verwendet Multiachs Scope Wertebereich 0 128 1073741823 Step 1 Diese Synchronisations ID wird f r den CAN1 f r Senden und Empfangen verwendet Wertebereich 0 128 1073741823 Step 1 Diese Synchronisations ID wird f r den CAN f r Senden und Empfangen verwendet Durch Vergr ern des CAN Sollwertzyklus besteht die M glichkeit sich auf schlechtere Sync Telegramme mit gro em Jitter auszurichten Das ist besonders bei Baudraten unter 500 kBaud notwendig Der maximale Synch Jitter darf Sollwertzyklus CAN 4 sein Die langfristige Abwei chung darf im Mittel 0 4 des Solwertzyklus CAN nicht berschreiten Kann die Steuerung die Toleranz des Syncs nicht einhalten dann kann der Sollwertzy klus CAN vergr ert werden Der Wert darf nur ein ganzzahliges Vielfaches des Sync Zykluses sein Bei Achs Achs Kommunikation innerhalb von MOVIAXIS und einer Baudrate von min 500 kBaud ist der Default Wert von 1 ms die optimale Einstellung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS
207. m OUT Prmessdaken DR OUT PDO 16 bit NPD 16 bit System E ant ii Wertebereich Dieser Parameter wird aus Gr nden der vielen Einstellm glichkeiten b licherweise im PDO Editor eingestellt OUT Prozessdaten DN LOUT PDO 16 bit em Quelle Bin rausg nge Grundger t Aktueller Wert Digitale Eing nge Aktueller Wert Digitale Ausg nge an ainai E EAF E ABIE 22 55 Wertebereich e O Nicht verbunden e 1 Option 1 e 2 Option 2 e 3 0Option 3 E A PDO 1 Steckplatz Wertebereich Dieser Parameter wird aus Gr nden der vielen Einstellm glichkeiten blicherweise im PDO Editor eingestellt E A PDO 1 PDO 1 Quelle Einheit mV E A PDO 1 AO Eingangsspannung Einheit mV E A PDO 1 Al1 Eingangsspannung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9619 22 AIO Offset 9619 32 AI1 Offset 9619 23 AIO Skalierung Z hler 9619 33 AI1 Skalierung Z hler 9619 24 AI1 Skalierung Nenner 9619 34 AI2 Skalierung Nenner 9619 25 AI1 Skalierter Wert 32 Bit 9619 35 AI2 Skalierter Wert 32 Bit 9619 27 AI1 Skalierter Wert High Word 9619 37 AI2 Skalierter Wert High Word 9619 26 AI1 Skalierter Wert Low Word 9619 36 AI2 Skalierter Wert Low Word Einheit mV Wertebereich 10000 O 10000 Step 1 E A PDO 1 AlO Offset Einheit mV Wertebereich 10000 O 10000 Step
208. m 32 4 0 5 0 60 8 2 102 H 1 1 1 1 16 mm 3 3 3 9 52 65 79 100 H 1 1 25 mm 25 838 Ai 81 64 60 eo 1 35 mm 2 9 3 6 4 6 5 7 7 2 8 6 50 mm 4 0 5 0 6 0 1 Nicht empfohlener Auslegungsbereich Spannungsfall zu hoch Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Zul ssige Spannungsnetze Leitungs Belastung mit I A Querschnitt 4 6 8 10 13 146 20 25 30 40 50 63 80 100 125 150 Kupfer Spannungsfall AU V bei L nge 100 m 330 ft und oc 70 C AWG16 zo l105 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 AWG14 4 2 6 3 8 4 10 5 136 1 N 1 N N N 1 1 N N AWGI12 26 39 52 64 84 103 129 N 1 1 1 N N 1 1 N AWG10 56 69 87 108 130 N 1 1 1 1 1 1 AWG8 4s Se 70 84 i2 N N 1 N N AWG6 a3 51 69 86 1os 137 N N AWG4 32 4 3 54 68 87 108 135 N AWG3 26 34 as 51 1 69 86 10 7 12 8 AWG2 34 42 54 68 85 102 AWG1 34 a3 Ee E 81 AWG1 0 26 34 43 54 68 AWG2 0 27 34 a3 51 1 Mehr als 3 Spannungsfall bezogen auf Uyetz 460 Vac wird nicht empfohlen 3 16 Zul ssige Spannungsnetze HINWEISE MOVIAXIS ist f r den Betrieb an Spannungsnetzen mit direkt geerdetem Sternpunkt vorgesehen TN und TT Netze Der Betrieb an Spannun
209. max Verz gerung Lokal Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9886 8 9949 8 Verz gerung Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Verz gerung f r den FCB 09 Positionierung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den Ruck des FCB 09 Positionierung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9886 11 9949 11 Ruck Lokal Einheit 1 minxs Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9886 10 9949 10 Ruck Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter der Ruck f r den FCB 09 Positionierung Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Ist Position in Anwendereinheit f r die Anzeige gefilter Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Modulo Istposition in Anwendereinheit f r die Anzeige gefilter Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 209 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 10 Interpoliertes Positionieren 9963 1 Sollwertzyklus Steuerung 9966 1 Quelle Sollwert Position 9966 2 Lokaler Sollwert Position 210 Der FCB 10 interpoliertes Positionieren wird verwendet f r zyklische Lagesollwert vorg
210. mehr erzeugt sondern bei Abbruch der Kommunikation wird ein Time Out Fehler erzeugt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 69 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9950 1 Fehlerendzustand 9702 5 Fehlercode 10071 1 Sub Fehlercode 8617 0 Manueller Reset Ger tedaten 9701 1 5 Achstyp 9701 10 Ger tefamilie 9701 11 Ger tevariante 9701 13 Ger tenennspan nung e Bit 19 Encoder nicht bereit Zeigt an ob der Encoder grunds tzlich kommuniziert Ursache f r keine Kommuni kation kann z B ein Geberdefekt sein Verdrahtung oder fehlende Motorinbetrieb nahme sein e Bit 20 Parameter Download aktiv Zeigt an ob derzeit ein Parameter Download aktiv ist Zeigt an welche Art von Fehlerzustand derzeit ansteht e Bit O anzeigend Die Achse zeigt in der 7 Segment Anzeige den Fehler nur an Die Achse l uft im nor malen Betrieb weiter e Bit 1 wartend Die Achse wartet auf einen manuellen Reset Danach wird der Fehler zur ckgesetzt und ohne Bootreset der Firmware weitergearbeitet e Bit2 verriegelt Die Achse wartet auf einen manuellen Reset Danach bootet die Achse neu wie beim Einschalten Anzeige des aktuell anstehenden Fehlercodes Siehe hierzu Fehlerliste in der Be triebsanleitung MOVIAXIS Kapitel 7 Anzeige des aktuell anstehenden Sub Fehlercodes Siehe hierzu Fehlerliste in der Be triebsanleitung MOVIAXIS Kapitel 7 Werteberei
211. meterbeschreibung FCB Parametrierung 9965 9 Abs lokale Momentengrenze Q2 9965 10 Abs Quelle Momentengrenze Q3 9965 11 Abs lokale Momentengrenze Q3 9965 12 Abs Quelle Momentengrenze Q4 9965 13 Abs lokale Momentengrenze Q4 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich O 10000 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9965 8 Momentengrenze Q2 abs Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Momentengrenze f r den FCB 06 Interpolierte Drehzahl regelung im entsprechenden Quadranten Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Momentengrenze des 3 Quadranten negative Drehrichtung generatorisch des FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9965 11 Momenten grenze Q3 abs lokal Einheit Aufl sung 10 Wertebereich O 10000 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9965 10 Momentengrenze Q3 abs Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Momentengrenze f r den FCB 06 Interpolierte Drehzahl regelung im entsprechenden Quadranten Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Momentengrenze des 4 Quadranten positive Drehrichtung generatorisch des FCB 06 interpolierte Drehzahlregelung ein Be
212. mit Antrieb Nr 184 9596 1 2 3 Referenziert Geberstatus Bit 7 183 9597 1 2 3 Quelle Ist Drehzahl 99 9597 1 2 3 Quelle Istdrehzahl 185 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit 189 9598 10 Lokaler Sollwert Ruck 190 9598 2 Lokaler Sollwert Geschwindigkeit 189 9598 3 Quelle Momentangrenze ssssseeseeeeeee 190 9598 4 Lokaler Sollwert Momentangrenze 190 9598 5 Quelle Beschleunigung 190 9598 6 Lokaler Sollwert Beschleunigung 190 9598 7 Quelle Verz gerung ereenn 190 9598 8 Lokaler Sollwert Verz gerung 190 9598 9 Quelle Ruck 190 9599 1 Quelle Sollwert Moment sssseeeeeeeena 198 9599 2 Lokaler Sollwert Moment 198 9599 3 Quelle Geschwindigkeitsgrenze 198 9599 4 Lokale Geschwindigkeitsgrenze 198 9599 5 Quelle Ruck sssssssssssssnnennsssssessrrerrrrrrenn 198 9599 6 Lokaler Ruck 199 9600 TESE ees geste ed Eed 217 9600 2 Quelle Testmoment sssssssesseeeeeeenen 219 9600 3 Lokales Testmoment 219 9600 4 Quelle Sollwert Drehzahl 218 9600 5 Lokaler Sollwert Drehzahl 219 9600 6 Testet aae a a aai 219 9600 7 Fehlerreaktion 218 9600 8 Status ess ieaiao aaa aiaia ie 218 9600 9 Protokoll Moment 219 9603 1 Reaktion PDO Timeout 135 9604 1 Drehzahl Sollwert positiv
213. moment mit Fremdl fter loyR Stillstandsstrom mit Fremdl fter Jmot Massentr gheitsmoment des Motors Jbmot Massentr gheitsmoment des Bremsmotors Mg1 Standard Bremsmoment Mp2 Optionales Bremsmoment W max Maximal zul ssige Bremsarbeit pro Bremsvorgang bei Mg1 Wmax2 Maximal zul ssige Bremsarbeit pro Bremsvorgang bei Mg2 SE Moter a r T a kg Ken CFM71S 52 7090 151 9 5 11 8 2000 CFM71M 36 4440 148 10 8 13 0 CFM7AL 24 2500 152 13 0 15 3 L4 Induktivit t der Wicklung R4 Ohmscher Widerstand der Wicklung Upo Polradspannung bei 1000 min Mmot Masse des Motors Mpmot Masse des Bremsmotors Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Motorauswahl synchrone Servomotoren Synchrone Servomotoren mit 400 V Systemspannung Daten Mo lo Noen Imax Movr lovr Jmot Jbmot Mei Mez Wmax Wmax2 min Nm A Nm A Nm A 10 kgm Nm kJ CFM71S 5 2 2 16 5 8 8 7 3 3 2 4 99 6 72 10 5 18 22 CFM71M 6 5 3 21 5 12 9 4 4 2 6 4 8 13 14 7 15 20 CFM71L 9 5 4 2 31 4 16 8 13 8 6 1 9 21 10 94 14 10 15 18 CFM90S 11 4 9 39 6 19 6 16 7 1 18 2 22 28 14 17 24 2000 CFM90M 14 5 6 9 52 2 28 21 10 23 4 27 2 40 20 10 5 19 5 CFM9OL 21 9 9 75 6 40 30 5 14 4 33 7 37 5 40 28 10 5 17 CFM112S 23 5 10 82 3 40 34 14 5 68 9 84 2 55 28 32 48 CFM112M 31 1
214. mswiderstandes Thermische Bremsleistung Bei der Projektierung des Bremswiderstandes muss die thermische Bremsleistung be r cksichtigt werden Dieser Zustand ber cksichtigt die Erw rmung des Bremswiderstandes ber den ge samten Zyklus Die thermische Bremsleistung wird ber den Energieinhalt des gesamten Zyklus gerechnet e Bestimmung der generatorischen Energie Weot Ren 1 t4 Ren 2X t2 Ren nX tn 57235axx Wot Generatorische Energie ber den gesamten Zyklus Pgen Leistung im generatorischen Fahrabschnitt Bei Verz gerungsabschnitten kann der konstante Mittelwert der Spitzenleistung verwendet werden ti Dauer der einzelnen Fahrabschnitte Motorische Fahrabschnitte sowie Pausen werden hier nicht ber cksichtigt e Bestimmung der virtuellen Bremszeit Die virtuelle Bremszeit ist die Zeit in der die generatorische Energie Wiot auf einen Bremsvorgang reduziert wird Als Wert der Leistung wird dabei die maximal auftretende generatorische Leistung zu Grunde gelegt Wtot Ip P gen max 57239axx Le Virtuelle Bremszeit Pgenmax Maximal auftretende generatorische Leistung Bestimmung der relativen generatorischen Einschaltdauer _ v EDgen FT 57240axx EDgen Relative generatorische Einschaltdauer bezogen auf die virtuelle Bremszeit T Zykluszeit Spieldauer Pausen und motorische Fahrabschnitte mit gerechnet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 49 3 Projektierung A
215. n 104 F FCB 05 Drehzahlregelung 189 FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung 191 FCB 07 Momentenregelung een 198 FCB 08 Interpolierte Momenten regelung 200 FCB 09 Positionieren iiics 202 FCB 10 Interpoliertes Positionieren 210 FCB 12 Referenzfahrt 119 212 FCB 18 Encoder Justierung eeeeeeeeeeee 213 FCB 20 Tppbetrieb nenn 215 FCB 21 Bremsentest sssosneennenenenneeeeeeeerrene rene 217 FCB 22 Doppelantrieb nee 220 FCB Function Control Block ee 187 Fehlermeldeworte seseeeeeeeeeeeereeeeeresreeen 150 Fehlerreaktion Endeiute 227 Funktionen der SEW Workbench 14 G Gateway EEN 142 Ger teparameter r cksetzen 223 Ger tetemperatur s ssseessessersrrenssresrerrtrnrrnrrenn 52 Grenzwerte 133 190 198 215 219 221 Grenzwerte P1 P2 P3 uennsenneeennnnen 111 Grenzwewrte ucensensennsenseennnnnnennnnneannnnnnnnn nn 192 Grundeinstellungen een 135 187 IN Prozessdaten uunssesnnennenennnnnnnennnnn 152 IN Puffer Ee Mee 154 IN Puffer 0 4 22 Age Sieden 154 IN Puffer 1 218 156 Initialisierung 22 0 242444004444RRnBR nennen en 220 Instanzdaten E 205 Istwerte 191 197 199 201 215 216 219 222 Istwewrie ehr nalen 212 RE e 62 K Kanal nenne nes 152 Kabal T EE 153 Kenngr en der Regler uuns nennen 20 Kommunikation eessseeenss
216. n Einstellungen e Bei Einstellung Ohne berlaufz hler steht das Ger t nach CPU Reset und Sys temneustart immer innerhalb des Absolutbereiches vom Geber z B bei Hiperface 4096 Motorumdrehungen Damit kann ein Positionsverlust entstehen wenn der Ge ber im berlauf war Wenn der Positionsbereich vom Absolutwertgeber nicht ber schritten wird ergibt sich der Vorteil dass beim Tausch des MOVIAXIS keine Refe renzfahrt notwendig ist da im MOVIAXIS keine berl ufe gespeichert sein k nnen Nur beim Tausch des Motors ist hier eine Referenzfahrt notwendig Bei dieser Einstellung muss der Parameter 9999 11 Relativposition des Referenz punktes eingestellt werden e Bei Einstellung Mit berlaufz hler werden die vollen 32768 Motorumdrehungen Absolut ausgenutzt MOVIAXIS speichert intern die berl ufe des Absolutwertge bers Dies funktioniert auch dann wenn man stromlos die Achse in den berlauf schiebt Dies wird durch eine Verfahrbereichspr fung gew hrleistet Nach einem Tausch vom MOVIAXIS oder des Motors muss hierbei aber grunds tzlich eine Re ferenzfahrt gemacht werden Die maximale Zielposition darf die Summe aus der aktuellen Sollposition 16000 Umdrehungen nicht berschreiten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 9999 11 12 13 Relativposition des Referenzpunktes Istwerte 9596 1 2 3 Referenziert Geberstatus Bit 7
217. n der Achsmodule 3 5 Regeleigenschaften der Achsmodule Kenngr en der Der Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS erzielt durch die optimal angepassten Regler Regelalgorithmen sehr gute Regeleigenschaften Die folgenden Kenngr en gelten f r den Betrieb synchroner Servomotoren von SEW EURODRIVE Ausregelzejt Rundlaufgenauigkeit maximale Drehzahlabweichung Lastsprung M 80 des Motornennmoments gt t 01762bde Bild 7 Kenngr en der Regeleigenschaften F r Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS in Kombination mit leistungsgleichen Motoren gilt Kontinuierlicher Stellbereich Statische Regelgenauigkeit EA Nmax 3000 1 min bezogen auf nmax 3000 1 min MXA80A mit Resolver gt 1 3000 0 01 MXAB80A mit Hiperface Geber 1 5000 0 01 1 Abweichung von Drehzahl Istwert Drehzahl Mittelwert gegen ber Drehzahl Sollwert Im angegebenen Stellbereich werden die definierten Regeleigenschaften eingehalten Regelverhalten Die folgende Zuordnung zeigt beispielhaft die Unterschiede im Regelverhalten Vorgaben e Solldrehzahl ns 1000 1 min e Lastsprung AM 80 vom Motorenmoment e Torsionsfreie Last mit einem Massentr gheitsverh ltnis J Jy 1 8 max Drehzahlabweichung bei Rundlaufgenauigkeit bei MOVIAXIS Typ AM 80 M konst bezogen auf n 3000 1 min bezogen auf n 3000 1 min MXA80A mit TTL Geber 1024 Inkremente MXAB80A mit sin cos Geber 0 7
218. n nur die Parameter zum Drehzahl Sollwert 9600 4 und 9600 5 und Test moment 9600 2 und 9600 3 verwendet Alle anderen Parameter kommen nur im Test modus 2 4 zum Einsatz Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 217 9600 7 Fehlerreaktion 9600 8 Status Sollwerte 9600 4 Quelle Sollwert Drehzahl 218 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Modus bipolares positives und negatives Moment In diesem Modus wird der Bremsentest komplett durch das MOVIAXIS ausgewertet und zur ckgemeldet Das Durchrutschen der Bremse erzeugt eine wenn auch minimale Bewegung der Achse in Testrichtung Wenn diese Bewegung eine Motorumdrehung berschreitet wird die Bremse im Parameter 9600 8 Status als Fehlerart ausgegeben Beim FCB Bremsentest sind nur die Systemgrenzen wirksam Je nach Anwendung sind die unterschiedlichen Testmodi bipolar positiv oder nega tiv zu verwenden ber den Parameter 9600 6 Testzeit kann die Dauer des eingestellten Testmoments vorgegeben werden Nach Abschluss des Testablaufs wird im Parameter 9600 8 Sta tus das Testergebnis hinterlegt Der Parameter 9600 4 Sollwert Drehzahl ist hier nicht wirksam Wird ein laufender Bremsentest unterbrochen erfolgt eine Fehlermeldung F r die Dau er des Bremsentests wird die Drehzahl berwachung deaktiviert e Bipolar positives und negatives Testmoment Bremsentest wird zweimal durchge f h
219. nd e 9 Stopp an Applikationsgrenze verriegelt e 10 Stopp an Systemgrenze wartend e 11 Stopp an Systemgrenze verriegelt Hier wird die Reaktion auf berschreiten des Schleppfehlerfensters Position eingestellt Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Anzeige des Schleppfehler Positionierung in Anwendereinheiten Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Ist Position in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Modulo Istposition in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert 211 212 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 12 Referenzfahrt Istwerte 9857 1 Zeigt an in welchem Status sich die Referenzfahrt momentan befindet Referenzfahrt Sta tus 9703 1 Einheit 10 min Geschwindigkeit Aktuelle Istgeschwindigkeit in Anwendereinheit f r die Anzeige gefilter 9704 1 Einheit U Position Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Ist Position in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert 9839 1 Aktuelle Modulo Istposition in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Position Modulo Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst
220. nd gewerb liche Anlagen zum Betreiben von permanent erregten Drehstrom Synchronmotoren und asynchronen Drehstrommotoren mit Geberr ckf hrung Diese Motoren m ssen zum Betrieb an Servoverst rkern geeignet sein Andere Lasten d rfen nur nach Absprache mit dem Hersteller an die Ger te angeschlossen werden Die Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX sind f r den Einsatz in metallischen Schaltschr nken bestimmt Diese metallischen Schaltschr nke stellen die f r die An wendung notwendige Schutzart sowie die f r die EMV notwendige gro fl chige Erdung zur Verf gung Beim Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der Mehrachs Servoverst rker d h bei Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Richtlinie 98 37 EG Maschinen richtlinie entspricht EN 60204 ist zu beachten Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Sicherheits funktionen Sicherheitshinweise Aufstellung Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie 89 336 EWG erlaubt Die Antriebsumrichter erf llen die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Die harmonisierten Normen der Reihe EN 61800 5 1 DIN VDE T105 in Verbindung mit EN 60439 1 VDE 0660 Teil 500 und EN 60146 VDE 0558 werden f r die Antriebsumrichter angewendet Die technischen Daten sowie die Angaben z
221. ndigkeit Negativ Lokal Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 1 Wenn der Parameter 9886 12 9949 12 Positionier Geschwindigkeit Negativ Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die negative Geschwindigkeit f r den FCB 09 Positionierung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Beschleunigung positiv des FCB 09 Positio nierung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9886 7 9949 7 Be schleunigung positiv Lokal Einheit 10 minxs Wertebereich 0 300000 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9886 6 9949 6 max Beschleunigung Quelle auf Lokaler Soll wert steht ist dieser Parameter die positive Beschleunigung f r den FCB 09 Positionie rung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9886 8 9949 8 Quelle max Verz gerung 9886 9 9949 9 Lokale max Ver z gerung 9886 10 9949 10 Quelle Ruck 9886 11 9949 11 Lokaler Ruck 9704 1 Position 9839 1 Position Modulo Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Verz gerung des FCB 09 Positionierung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9886 9 9949 9
222. ne Senke e 1 CAN2 e 2 CANI 3 Kommunikations Option Bei der Datensenke wird eingestellt auf welches Bussystem die Daten geschrieben wer den sollen Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Der Beginn Datenblock beschreibt ab welchem Wort auf den Bus geschrieben werden soll Es ist abh ngig vom Bussystem ob hier ein Wert ungleich 0 eingetragen werden darf z B bei CAN ist der Datenblockbeginn immer 0 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 4 16 Step 1 Die Datenblock L nge ist ebenfalls abh ngig vom Bussystem z B bei CAN maximal 4 Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Der Config Error zeigt einen eventuellen Fehler an Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 1073741823 Step 1 Die Message ID ist ein CAN spezifischer Parameter Er nummeriert bzw priorisiert da mit die Telegramme Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9563 1 PDO nach Sync versenden 9563 17 Sperrzeit 9563 21 Endianess 9563 2 PDO zyklisches Versenden 9563 22 PDO nach n Syncs versenden Wertebereich e 0 Nein e 1 Ja Dieser Parameter erm glicht ein zyklisches Versenden von PDOs
223. nennnnnnenennnnnn 233 S Schutz des Dremawiderstandes 52 SSL 1U EE 223 Sollwerte 189 191 198 201 214 215 218 221 Spannungsabfall ber der Motorleitung 60 Spezifische Parameter CAN 155 166 Spezifische Parameter Kommunikations Optom arten deck 156 169 Standard Kommunikation nen 137 Status won Our uul leeren 157 Statuswort EE 163 Statusworte O 3 157 Steuer WON O reri a GA RAA 143 Stegarwort T sienna aere E leerecEt 149 StEUEIWOt 2 seinast a TTT 149 StEUEIWOI 3 o a E EE 149 Steuerworte 0 3 uunsensassnnonsnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnenn 143 Gioraussendung nenn 62 St rfestigkeit saritan T Ea AAE 62 Synchronisation 142 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 241 Adressenliste Adressenliste L Deutschland Hauptverwaltung Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 Fertigungswerk Ernst Blickle Stra e 42 Fax 49 7251 75 1970 Vertrieb D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Postfachadresse sew sew eurodrive de Postfach 3023 D 76642 Bruchsal Service Mitte SEW EURODRIVE GmbH A Co KG Tel 49 7251 75 1710 Competence Center Getriebe Ernst Blickle Stra e 1 Fax 49 7251 75 1711 Motoren D 76676 Graben Neudorf sc mitte gm sew eurodrive de Mitte SEW EURODRIVE GmbH A Co KG Tel 49 7251 75 1780 Elektronik Ernst Blickle Stra e 42 Fax 49 7251 75 1769 D 76646 Bruchsal sc mitte e sew eurodrive de Nord SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG T
224. ner eseese 116 9545 1 KTY EE 79 82 9546 1 9546 4 Beschleunigung Einheitentext 116 9549 1 Beschleunigung Aufl sung 117 9550 1 Beschleunigung Z hler 117 9551 1 Beschleunigung Nenner 117 9552 1 9552 4 Drehmoment Einheitentext 118 9555 1 Drehmoment Aufl sung 118 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index 9556 1 Drehmoment Z hler sssssnseeseeseereenn 9557 1 Drehmoment Nenner ne 9558 1 2 3 Stromgrenze aeee 9559 BEIEN 9559 2 16 Bit 1 15 nennen 9560 1 Systemgr e kanal 9560 2 9560 16 Systemgr e Kanal 1 15 9561 1 Aktueller Wert High Word Kanal 0 9561 2 9561 16 Aktueller Wert High Word 9562 1 Aktueller Wert Low Word Kanal O 9562 2 9562 16 Aktueller Wert Low Word 9563 1 PDO nach Sync versenden 9563 16 Config Error gesde 9563 17 Sperrzeit cear a 9563 18 PDOID airiran riradenirrnerae asns aain 9563 19 PDO nach nderung von IN Puffer versenden E E AE 9563 2 PDO zyklisches Versenden 9563 21 Endianess cei a 9563 22 PDO nach n Syncs versenden 9563 23 PDO nach nderung versenden 9563 24 Gendetakt aaaeeeeeeseerrrresrerrsensernnes 9563 3 Datensenke OUT Puffer 0 9563 4 Message 9563 5 Beginn Datenblock een 9563 6 L nge Datenblock A 9564 1 9570 1 PDO nach Sync versend
225. ng Parameterbeschreibung Antriebsdaten Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist auf ohne gesetzt 58463axx Bild 40 Referenzfahrtyp Rechter Festanschlag 1 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 2 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 3 9730 1 Referenz Offset 4 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist der rechte Festanschlag Dabei muss die Maschine so konstruiert sein dass der Festanschlag ein Auftreffen mit der entsprechenden Geschwindigkeit ohne Besch digung bersteht Die Referenzfahrt startet in positiver Drehrichtung Ist der Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung auf ohne eingestellt startet die Refe renzfahrt mit Freifahrgeschwindigkeit Mit Einstellung Hardware Endschalter oder Referenznocken startet die Referenz fahrt mit der Suchgeschwindigkeit und schaltet dann mit Auftreffen auf den Hardware Endschalter oder den Referenznocken auf die Freifahrgeschwindigkeit herunter Mit Parameter 9655 1 Referenzverweildauer kann eingestellt werden wie lange das Drehmoment Parameter 9654 4 Drehmoment Referenzfahrt auf den Festanschlag aufrechterhalten bleiben soll bis referenziert wird 130 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten e Linker Festanschlag Parameter 9657 1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung ist auf Hardw
226. ng Ger tefunktionen 9973 1 Netz AUS Grenz wert U Schwelle f r schnelle Netz kontrolle 232 e 6 Zwischenkreiskontrolle und keine Reaktion Die Zwischenkreisspannung wird berwacht wie unter 0 Zwischenkreis Auswertung beschrieben Im Unterschied dazu wird jedoch f r die Netz Aus Erkennung nicht der Pegel 80 V sondern ein Pegel von 20 V verwendet Diese berwachungsart kann ge nutzt werden wenn die Netz Aus Erkennung erst bei fast leerem Zwischenkreis erfol gen soll 7 Schnelle Netzkontrolle mit Endstufensperre Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Parameter 9973 1 Einstellbaren Netz Aus Grenzwert so wird sofort die Endstufe gesperrt 8 Schnelle Netzkontrolle und Stopp Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Parameter 9973 1 Einstellbaren Netz Aus Grenzwert erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Grenzen f r Drehmoment und Verz gerung des aktiven FCBs Wenn der Antrieb steht wird die Be triebsbereitmeldung weggenommen 9 Schnelle Netzkontrolle und Applikations Stopp Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Parameter 9973 1 Einstellbaren Netz Aus Grenzwert erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Applikati onsgrenze Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weggenommen e 10 Schnelle Netzkontrolle und System Stopp Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Parameter 9973 1 Einstellbaren Netz Aus Grenzwert erf
227. ng zeigt eine typische Anordnung von gung MOVIAXIS Baugruppen in einem Achsverbund Gezeigt wird die Verschienung des Zwischenkreises e des Meldebusses e und der Spannungsversorgung DC 24 V Meldebus Abschluss x9 x9 X9 x x9 x x Widerstand alb alb alb alb alb alb Ba e Ee MXM MXC MXB X5 L i ab ab MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXS 1 2 3 4 5 6 7 8 X16 24 V extern IN 24 V Elektronik x5 X5 X5 x5 X ab ab a PE 844 0111 19 118 ur l t rr uzi ie 60440AXX Bild 6 Beispiel Anordnungsreihenfolge von MOVIAXIS MX Ger ten Abschlusswiderstand nur bei Ger teauspr gung CAN Bus Legende MXM MXC MXB MXP MXA 1 MXA 8 MXS Mastermodul Zusatzbaugruppe Kondensatormodul Zusatzbaugruppe Puffermodul Zusatzbaugruppe Versorgungsmodul Achsmodule Ger t 1 bis Ger t 8 24 V Schaltnetzteilmodul Zusatzbaugruppe Kondensatormodul Die 24 V Spannungsversorgung der Bremse wird nur durchgelei tet Puffermodul Die 24 V Spannungsversorgung der Bremse und der Elektronik wird nur durchgeleitet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 19 3 Projektierung Regeleigenschafte
228. ngszustand e 3 Werkseinstellung 4 Kundensatz 1 e 5 Kundensatz 2 Dieser Parameter zeigt ob und welche Initialisierung gerade aktiv ist Beschreibung der einzelnen Initialisierungm glichkeiten siehe Kapitel Ger tefunktio nen Setup Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9702 1 Statusanzeige Bit 0 Endstufe freigeben Endstufe freigegeben ist eine Untermenge von Betriebsbereit welche bei allen FCBs au er FCB 01 Endstufensperre auf 1 steht Bit 1 Bereit Signal 0 Die Achse ist derzeit nicht betriebsbereit Gr nde daf r k nnen Fehlerzu st nde oder Betriebszust nde au erhalb der FCB Verarbeitung sein Netzspannung Aus Versorgungsmodul nicht bereit Signal 1 Die Achse befindet sich im FCB Verarbeitung Wenn kein FCB angew hlt ist wird der Default FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen wirksam In der 7 Seg mentanzeige steht eine 13 Bit 2 Sollwerte aktiv Diese Meldung steht in allen Sollwertverarbeitenden FCBs aktiv wenn Sollwerte ver arbeitet werden Das ist FCB 05 FCB 10 In allen Stopp FCBs wie auch im Default FCB ist die Meldung auf 0 F r die Dauer der Bremsen ffnungszeit ist die Meldung noch 0 Bit 5 Fehlerreaktion nur anzeigen Diese Meldung ist eine Untermenge der St rung und zeigt Fehlerreaktionen die auf Fehler anzeigen parametriert sind Der Antrieb l uft aber normal weiter
229. nneennnnen 164 Thermische Dremsleistung 49 OUT Puffer E Aura 166 U OUT Puffer TET una 170 R bersicht Regelungsstrukiur 87 P berwachung der Motortypen CMP CM CMD mit Passw rter 2 2 225 KTY Se6ns0r nie aeaa 107 PDO Editor Process Data Object Editor 135 berwachung eines Motors mit KTY Sensor 107 Prinzipschaltbild Grenzwertklasse A 63 berwachung eines Motors mit KTY Sensor und Programmierbares Layout ieee 158 Lt Tabelle ainera 2 A 108 Projektierung der 24 V Versorgung e 12 berwachung eines Motors mit TF TH Projektierung der 24 V Versorgungsleistung 54 e 107 Projektierung des Achsmoduls 10 v Projektierung des Bremswiderstandes 12 Projektierung des Getriebemotors aaa 10 Versorgungsmodul esseeeeesseeeresserressreres 228 Projektierung des Kondensatormoduls 11 Versorgungsmodul MXP esseere 17 Projektierung des Puffermoduls 11 Projektierung des Versorgungsmoduls 11 Projektierung des Zwischenkreis Entlade Moduls rag 12 Puffermodul MXB nneeseensnnnenenennnnnenn nenn 17 PWM 16 KHZ cernant an RER Hana 16 PWM 4 kHz und 8 KHZ oseese 15 R Regelverhalten assiscnssssesessrnssesernensrinnnesennnesnns 20 Reglerparameter P1 P2 P3 eennn 84 Reglerstrukturen uueessnneeenessnnnnnnennsnnnnnnnnn nen 86 Relative Positionierung ceecee 202 Reset Verhalten ssnennn
230. nnmoment Aufl sung 103 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelles Motordrehmoment Systemeinheit Einheit Aufl sung 103 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Wirksames Minimalmoment Systemeinheit Dieser Parameter zeigt die aktuell wirksame negative Drehmomentgrenze Diese kann e die Systemgrenze e die Applikationsgrenze e die Stromgrenze e oder eine der FCB Grenzen sein je nach dem welche als erste begrenzen w rde Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Wirksames Maximalmoment Systemeinheit Dieser Parameter zeigt die aktuell wirksame positive Drehmomentgrenze Diese kann e die Systemgrenze e die Applikationsgrenze e die Stromgrenze e oder eine der FCB Grenzen sein je nach dem welche als erste begrenzen w rde Einheit C Aufl sung 10 KTY Motor Temperatur des aktuellen Parametersatzes Das ist die Temperatur des Sensors die je nach Dynamik von der Temperatur des Mo tors abweichen kann Abhilfe Motorauslastung mit berechnetem Motormodell Der KTY Sensor hat eine Toleranz von 5 Einheit Aufl sung 10 Motorauslastung des aktuellen Parametersatzes Die Motorauslastung benutzt ein Motormodell um den Temperatur bergang des Motors zum KTY Sensor zu berechnen Dabei wird zus tzlich der eingepr gte Strom ber ck sichtigt Die Anzeige wird in ausgegeben und beginnt bei einer Motormodelltempera tur v
231. nnung t0 5 Einheit 10 min Wertebereich 11000000 11000000 Step 1 Anzeige Istgeschwindigkeit aktueller Parametersatz in t5 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 10070 1 Modell 9545 1 KTY 9632 1 Ger testatus 9506 6 Ist Position 9633 1 Ausgangsstrom 9852 1 Phasenausfall Erkennung 9504 1 Frequenz 9634 1 Wirkstrom 9626 1 Zeiger Fehlerspeicher Einheit C Aufl sung 103 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Motortemperatur aktueller Motor Modell t0 5 Einheit C Aufl sung 10 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Motortemperatur aktueller Motor KTY t0 5 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Ger testatus t5 Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Istposition t5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Ausgangsstrom t5 Wertebereich siehe Index 8617 0 Netzphasenausfall t0 5 Einheit Hz Aufl sung 10 Wertebereich 0 1000000 Step 1 Frequenz t0 5 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 300000 Step 1 Wirkstrom t5 Wertebereich 0 5 Step 1 Zeiger auf Fehlerspeicher t0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 79 8371 0 Eing nge 8381 0 Ausg nge 8376 0 Eing nge 8386 0 Ausg nge 9710 1 Ein
232. ns vorgabe Modulo in negati ver Richtung mit absoluter Positi onsvorgabe Modulo in negati ver Richtung mit relativer Positions vorgabe MOVIAXIS verf gt ber verschiedene Positionierbetriebsarten die im Folgenden kurz erkl rt sind Der FCB Positionieren ist maximal 64 mal instanzierbar Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolutes Ziel interpretiert und in die Systemeinheiten umgerechnet und ausgef hrt Der Verfahrbereich betr gt in Systemeinheiten 231 2 Wird dieser Verfahrbereich nach Umrechnung berschritten setzt der FCB einen Fehler ab Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt bergebenen Sollwert interpretiert und nach Umrechnung in Systemeinheiten zum letzen Sollwert ad diert Befindet sich das errechnete Ziel in Systemeinheit au erhalb des Verfahrbereichs von 232 2 setzt der FCB einen Fehler ab Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert er muss sich innerhalb des Modulo Bereiches des aktiven Antriebs befinden Untere Grenze Modulo Unterlauf Obere Grenze Modulo berlauf Befindet sich der Positionssollwert au erhalb dieses Bereiches wird ein Fehler ausge l st Der Antrieb dreht zum Erreichen des Ziels immer in positive Richtung Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt bergebenen Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzen Sollwert addiert
233. nt und Verz gerung Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weggenommen Erscheint das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls w hrend des Anhaltens des Antriebes wieder so wird der Anhaltevorgang nicht weitergef hrt Der Antrieb bleibt im Zustand BEREIT und der aktuelle FCB wird wieder aktiv 4 Netzkontrolle und System Stopp Verschwindet das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Systemgrenzen f r Drehmoment und Verz gerung Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weggenommen Erscheint das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls w hrend des Anhaltens des Antriebes wieder so wird der Anhaltevorgang nicht weitergef hrt Der Antrieb bleibt im Zustand BEREIT und der aktuelle FCB wird wieder aktiv e 5 Netzkontrolle und Not Stopp Verschwindet das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Not Stopp Verz gerung f r Drehmoment und Verz gerung Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weggenommen Erscheint das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls w hrend des Anhaltens des Antriebes wieder so wird der Anhaltevorgang nicht weitergef hrt Der Antrieb bleibt im Zustand BEREIT und der aktuelle FCB wird wieder aktiv Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 231 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibu
234. nzfahrt mit Freifahrgeschwindigkeit Mit Einstellung Hardware Endschalter oder Referenznocken startet die Referenz fahrt mit der Suchgeschwindigkeit und schaltet dann mit Auftreffen auf den Hardware Endschalter oder den Referenznocken auf die Freifahrgeschwindigkeit herunter Mit Parameter 9655 1 Referenzverweildauer kann eingestellt werden wie lange das Drehmoment Parameter 9654 4 Drehmoment Referenzfahrt auf den Festanschlag aufrechterhalten bleiben soll bis referenziert wird 132 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls 9656 1 Grundstellung anfahren 9657 1 HW Endschalter zur Geschwindig keitsumschaltung 9730 2 Grundstellung 9730 1 Referenz Offset 9730 3 Referenz Offset Modulo Grenzwerte 9731 3 Suchgeschwindig keit Referenzdreh zahl 1 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Wertebereich e Nein Ja Referenzieren auf Nullimpuls siehe Referenzfahrtyp Parameter 9658 2 Wertebereich e Nein e Ja Hier wird eingestellt ob die Funktion Grundstellung anfahren grunds tzlich erw nscht ist Wertebereich e 0 Ohne 1 Hardware Endschalter 2 Referenznocken Hardware Schalter zur Geschwindigkeitsumschaltung bei Referenzfahrt siehe Refe renzfahrtyp Parameter 9658 2 Einheit U Aufl sung 1 65536 Werteb
235. odulogrenzen 9594 10 Modulo berlauf 9594 1 Modulo Unterlauf Einheit 1 minxs Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Maximale Ruckgrenze innerhalb der Applikationsgrenzen Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Der Modulo berlauf wird in allen Modulo Betriebsarten z B im FCB 09 Positionieren gebraucht Er bestimmt ab in welcher Position ein berlauf stattfindet Der Parameter wird in An wendereinheiten eingestellt und hat damit eine Resteverwaltung f r z B unendliche Getriebe bersetzungen eingestellt ber Anwendereinheit Z hler Nenner Faktor in der Motorinbetriebnahme Der Parameter 9981 1 Positionsmodus sollte dabei auf EIN stehen Damit kann un endlich in eine Richtung positioniert werde ohne Positionsverlust innerhalb des Modulo Verfahrbereiches Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Der Modulo Unterlauf ist die Gegenfunktion zu Modulo berlauf Dies ist somit der Be ginn des Modulo Verfahrbereiches In vielen Anwendungen ist er 0 er kann aber auch von 180 bis 180 gehen Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Anwendereinhei ten P1 P2 P3 Position 9539 1 9539 4 Position Einheiten Text 9542 1 Position Aufl sung MOVIAXIS bietet dem Kunden die M glichkeit mit seiner Steuerung die Prozessaus
236. olgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten System grenze Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weggenommen e 11 Schnelle Netzkontrolle und Not Stopp Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Parameter 9973 1 Einstellbaren Netz Aus Grenzwert erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Verz ge rung f r Not Stopp Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weggenom men 12 Schnelle Netzkontrolle und interne Reaktion Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Parameter 9973 1 Einstellbaren Netz Aus Grenzwert erfolgt keine direkte Reaktion Die Reaktion muss durch eine andere Systemfunktion z B durch einen virtuellen Geber erfolgen Der aktuell aktive FCB bleibt auch weiterhin aktiv Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung wegge nommen Aufl sung 10 Wertebereich 0 450 2048 Die schnelle Netzkontrolle wird bei diesem Wert ausgel st Siehe Reaktion Parameter 9746 1 Netz AUS Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen Reset Verhalten 8617 0 Wertebereich Manueller Reset 0 Nein es 1 Ja Mit Setzen des Manuellen Reset Ja wird der aktuelle Fehler quittiert Die Fehlerreaktion dieses aktuellen Fehlers definiert welche Reaktion nach dem Reset ausgel st wird Es gibt die Fehler Reaktionen Warmstart Systemneustart und
237. ommunikation betreffen und das sind alle Parame ter im Kapitel Kommunikation f hren zum Fehler 66 und zum Anhalten der Prozess daten Mit dem Parameter Prozessdaten anhalten JA werden zwar ebenfalls die Prozessdaten angehalten aber ohne Fehlermeldung Die Wirkung des Parameters und des Fehler 66 sind dass der Antrieb erst wieder frei gegeben werden kann wenn alle Parametereinstellungen fertig sind und der Antrieb zwischenzeitlich nicht unkontrolliert an die Drehzahlobergrenze dreht Wertebereich 0 Keine Reaktion e 1 Nur anzeigen 5 Endstufensperre wartend 6 Not Stopp wartend e 8 Stopp an Applikationsgrenze wartend e 10 Stopp an Systemgrenze wartend e 17 Stopp an Applikationsgrenzen Autoreset 18 Not Stopp Autoreset 19 Stopp an Systemgrenze Autoreset e 20 Endstufensperre Autoreset 21 Stopp an Applikationsgrenzen Autoreset ohne Fehlerspeicher 22 Not Stopp Autoreset ohne Fehlerspeicher e 23 Stopp an Systemgrenze Autoreset ohne Fehlerspeicher 24 Endstufensperre Autoreset ohne Fehlerspeicher Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 135 136 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Die Reaktion PDO Timeout stellt die Fehlerreaktion bei Ausfall eines erwartenden Pro zessdatums im IN Puffer ein Bevor die Fehlermeldung kommt wurde das Prozessda tum aber schon einmal empfangen und ist dann
238. on 40 C 0 und einer Abschalttemperatur 100 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 65 66 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte Prozesswerte Endstufe 9793 1 Ausgangsfrequenz 9786 1 Ausgangsstrom 9787 1 Momentenstrom 9788 1 Magnetisierungs strom 8326 0 Ausgangsstrom 9853 1 Momentenstrom 9855 1 Magnetisierungs strom 8325 0 Zwischenkreis spannung MOVIAXIS berwacht verschiedene interne Gr en um berlastungen des Achsmo duls zu verhindern Dies sind u a e Chip Hub e Chip Temperatur e K hlk rpertemperatur Belastung der Elektromechanik Der Kundennutzen liegt in der vorhersagbaren Verhaltensweise von MOVIAXIS die z B ungewollten oder unerwarteten Maschinenausf llen vorbeugt und ein reproduzier bares Verhalten gew hrleistet Einheit Hz Aufl sung 10 Anzeige der aktuelle Ausgangsfrequenz zum Motor hin in Hz Einheit Achsennennstrom Aufl sung 10 Anzeige des aktuellen Ausgangsstrom in des Achsnennstromes Einheit Achsennennstrom Aufl sung 10 Anzeige des drehmomentbildenden q Strom in des Achsnennstromes Einheit Achsennennstrom Aufl sung 103 Anzeige des magnetisierungsbildenden d Strom in des Achsnennstromes Einheit A Aufl sung 10 Anzeige des aktuellen Ausgangsstroms in A Scheinstrom Einheit A Aufl sung 10 Anzeige des drehmomentbildenden q Strom in A Ein
239. ort 0 e Kein Layout Das Steuerwort ist inaktiv e Programmierbares Layout Jedes Bit des Steuerwortes kann frei parametriert werden e FCB instanz Das Steuerwort ist fest belegt Die unteren 8 Bit Low Byte werden zur FCB Anwahl und die oberen 8 Bit High Byte werden zur Instanz Auswahl herangezogen Siehe auch Parameter 9804 1 FCB mit Instanz anw hlen e Programmierbares Layout FCB Instanz Das Steuerwort ist teilweise fest belegt Bit O bis Bit 4 ist frei parametrierbar Bit 5 bis Bit 9 w hlt den FCB a Bit 10 bis Bit 15 w hlt die Instanz an Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9513 10 Wertebereich Bit 0 0 Keine Funktion 1 FCB Endstufensperre 2 FCB Stopp an Systemgrenzen 3 FCB Nothalt 4 FCB Stopp an Applikationsgrenzen 5 FCB Referenzfahrt 6 FCB Endschalter 7 FCB Tippbetrieb 8 FCB Halteregelung 9 FCB Bremsentest 10 FCB Geber einmessen 11 FCB Elektronisches Getriebe 12 FCB Kurvenscheibe 13 FCB Interpolierte Lageregelung 14 FCB Positionierung 15 FCB Interpolierte Drehzahlregelung 16 FCB Drehzahlregelung 17 FCB Interpolierte Momentenregelung 18 FCB Momentenregelung 19 FCB Elektronisches Getriebe 31 Endschalter 1 rechts 32 Endschalter 1 links 33 Externer fehler 34 Fehler Reset 35
240. ot Jbmot Nmax Me Mes min Nm A Nm A b i mH min kgem kgem min Nm Nm CMD 55 S 0 25 0 7 1 2 4 28 65 28 4 26 0 087 0 104 80003 0 95 CMD 55 M 4500 0 45 0 95 2 3 6 18 44 21 6 33 0 148 0 165 80003 0 95 CMD 55L 0 9 1 5 6 12 10 18 14 8 39 0 267 0 284 80003 0 95 CMD 70 S 0 7 1 04 3 6 17 44 32 3 43 0 26 0 33 6000 3 1 4 3 CMD 70 M 3000 1 1 1 36 5 8 10 89 25 2 56 0 45 0 52 5000 3 1 4 3 CMD 70L 1 9 1 96 11 18 5 85 17 0 64 0 83 0 89 5000 4 3 3 1 CMD 93 S 2 4 1 06 10 5 22 32 91 3 136 1 23 1 58 4000 7 9 3 CMD 93 M 800 4 2 1 7 22 11 7 4 39 8 159 2 31 2 66 4000 9 3 CMD 93 L 6 2 33 16 6 38 37 152 3 38 3 73 4000 9 3 CMD 93 S 2 4 1 55 10 8 10 64 43 0 93 1 23 1 58 2750 7 9 3 CMD 93 M 1200 4 2 2 5 22 16 3 63 19 1 110 2 31 2 66 2750 9 3 CMD 93 L 6 3 5 33 23 3 14 18 0 106 3 38 3 73 2750 9 3 CMD 93 S 2 4 2 32 10 12 4 60 19 2 62 1 23 1 58 4000 7 9 3 CMD 93 M 3000 4 2 3 6 22 23 2 27 9 3 77 2 31 2 66 4000 9 3 7 CMD 93 L 6 6 33 40 1 02 6 0 61 3 38 3 73 4000 9 3 7 CMD 138 S 6 7 2 8 17 9 3 81 47 1 161 6 4 9 1 2500 22 CMD 138 M 600 12 1 4 1 39 19 2 40 36 8 198 11 5 14 2 2000 22 CMD 138 L 16 5 5 62 25 1 72 30 9 223 16 6 19 3 2000 22 CMD 138 S 6 7 3 9 17 13 1 97 25 0 117 6 4 9 1 2500 22 CMD 138 M 1200 12 1 5 5 39 26 1 29 20 6 148 11 5 14 2 2000 22 CMD 138 L 16 5 8 62 40 0 66 11 8 138 16 6 19 3 2000 22 CMD 138 S 6 7 7 4 17 25 0 60 7 0 62 6 4 9 1 3000 22 CMD 138M 2000 12 1 11 4 39 53 0 30 4 8 71 11 5
241. otorkabel SNR 0199191 15 IV _Geberkabel SNR 1332742 1 16 IX Motorkabel SNR D199193 1 17 IP Cable 01991930 5 Cable 01991914 75 Cable 01991914 5 Cable 13324853 5 1 en en en En A A RF107CM112L BR T RF77CM90L BR TF RF87CM1125 BR TF RF47R37D556H B T F SBSO RHIL SBSO RHIL 5B50 RH1L F 5810 RH1M an Wi Drehantrieb Papierkorb Dateiname N B Produktliste ei Ungepr ft Bild 2 Oberfl che der SEW Workbench 57413bde Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung 3 Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfrequenzen 3 3 Ausgangsstr me bei niedrigen Drehfeldfregquenzen Das thermische Modell von MOVIAXIS realisiert eine dynamische Begrenzung des maximalen Ausgangsstroms Abh ngig von der PWM Taktfrequenz und der Ausgangs frequenz Ta ergibt sich der maximale Dauerausgangsstrom Ip Die Betrachtung von Ausgangsfrequenzen f lt 2 Hz ist besonders wichtig bei e Elektrisch haltenden Hubwerken e Momentenregelung bei kleinen Drehzahlen oder Stillstand HINWEIS Die Ausgangsfrequenz des Servoverst rkers bei Verwendung von Asynchronmotoren setzt sich zusammen aus der Drehfrequenz A Drehzahl und der Schlupffrequenz Bei Synchronmotoren ist die Ausgangsfrequenz des Servoverst rkers gleich der Dreh frequenz des Synchronmotors PWM 4 kHz und 8 kHz 140 130 120 110 1 100
242. otormodell Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Einheit C Aufl sung 108 KTY Temperatur TMU1 TMU2 TMU3 Temperatur des Messf hlers TMUx auf 5 7 C genau Einheit C Aufl sung 108 Wicklungstemperatur Modell P1 P2 P3 Temperatur des Thermischen Motormodells P1 P2 P3 Einheit Aufl sung 10 Motorauslastung KTY TMUT TMU2 TMU3 F r die relativen Auslastungswerte gilt Motorauslastung KTY Sensor 40 C T Motor_max Eine Temperatur von 40 C entspricht der Auslastung 0 Einheit Aufl sung 10 Motorauslastung Modell P1 P2 P3 Die Motorauslastung setzt auf ein Motormodell auf um den Temperatur bergang vom Motor zum KTY Sensor herauszurechnen Dabei wird zus tzlich der eingepr gte Strom ber cksichtigt Die Anzeige wird in ausgegeben und beginnt bei einer Motormodell temperatur von 40 C 0 und einer Abschalttemperatur 100 Thermisches Motormodell 40 C 40 C Motor_max Motorauslastung thermisches Modell 109 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9962 1 2 3 Vorwarnschwelle Motorauslastung 9729 9 Reaktion TF TH KTY Mel dung 110 Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 0 80000 100000 Step 1 Vorwarnschwelle Motorauslastung TMU 1 TMU2 TMU3 Die Vorwarnschwelle bezieht sich auf den Parameter 9705 1 Motorauslastung KTY Sensor und auf Parameter 9874 1 Motorauslastung Thermisches Motormo
243. overst rker MOVIAXIS ist als Komponente zum Einbau in Maschinen und An lagen bestimmt Die Komponenten erf llen die EMV Produktnorm EN 61800 3 Dreh zahlver nderbare elektrische Antriebe Bei Beachtung der Hinweise zur EMV gerech ten Installation sind die entsprechenden Voraussetzungen zur CE Kennzeichnung der gesamten damit ausger steten Maschine Anlage auf Basis der EMV Richtlinie 89 336 EWG gegeben MOVIAXIS erf llt in Bezug auf St rfestigkeit alle Anforderungen der EN 61000 6 2 und EN 61800 3 In Industriebereichen werden h here St rpegel als in Wohnbereichen zugelassen Dort kann abh ngig von der Situation des speisenden Netzes und der Anlagenkonfiguration auf die nachfolgend beschriebenen Ma nahmen verzichtet werden Die Einhaltung der Grenzwertklasse A nach EN 55011 wurde an Hand eines typischen Antriebssystems gepr ft das folgende Merkmale aufweist e Einbau der Servoverst rker in einen Schaltschrank mit verzinkter Montageplatte nach den Regeln der EMV gerechten Installation e Verwendung eines Netzfilters NF e Verwendung von geschirmten SEW Motorkabeln STOPP Die EMV Grenzwerte zur St raussendung sind bei Spannungsnetzen ohne geerdeten Sternpunkt IT Netze nicht spezifiziert Die Wirksamkeit von Netzfiltern ist stark einge schr nkt Leitungsl nge des Netzfilters zu MOVIAXIS STOPP Wird f r die Verbindungskabel zwischen Versorgungsmodul und Netzfilter oder zwi s
244. p 1 Ruck in Anwendereinheit f r den Tippbetrieb Einheit 10 min Aktuelle Istgeschwindigkeit in Anwendereinheit f r die Anzeige gefilter Einheit U Aufl sung 1 65536 Aktuelle Ist Position in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Aktuelle Modulo Istposition in Anwendereinheit f r die Anzeige gefiltert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 21 Diese Funktion dient der berpr fung der Bremsf higkeit einer am MOVIAXIS ange Bremsentest schlossenen Bremse Dabei wird ein Testmoment ber den Motor elektrisch gegen die geschlossene Bremse aufgebracht Auch nach erfolgreichem Bremsentest bernimmt die Bremse im Zusammenhang mit MOVIAXIS keine Sicherheitsfunktion im Sinne der Maschinensicherheit Es wird hierbei nur entsprechend dem eingestellten Bremsentestmoment getestet Ein aktives Vermessen des tats chlichen Bremsenlosbrechmoments erfolgt nicht Insgesamt gibt es vier Testmodi die MOVIAXIS unterst tzt 1 Sollwerte und Kontrolle des Tests erfolgen von einer bergeordneten Steuerung 2 Es wird von MOVIAXIS bipolar gegen die eingestellten Grenzmomente gepr ft 3 Es wird von MOVIAXIS nur in positiver Motorrichtung bipolar gegen die eingestell ten Grenzmomente gepr ft 4 Es wird von MOVI
245. p 1 Anzeige Seriennummer Anzeige und Eingabe der Ger tesignatur Hier kann dem Ger t einen Namen gegeben werden um das Ger t im Hardware Baum bzw in Visualisierungskomponenten anzu zeigen Anzeige Firmware Sachnummer Grundger t Anzeige Firmware Status Grundger t Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 71 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9701 32 Firmware Grund ger t Versions nummer 9880 3 Initial Boot Loader Sachnummer 9880 5 Initial Boot Loader Status 9881 3 Boot Loader Sach nummer 9881 5 Boot Loader Status 9701 33 DSP Firmware Sachnummer 9701 34 DSP Firmware Status 9701 35 DSP Firmware Versionsnummer 9701 37 FPGA Status 9701 38 FPGA Versions nummer 9701 41 Signalelektronik 72 Anzeige Firmware Versionsnummer Grundger t Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Initial Boot Loader Sachnummer Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Initial Boot Loader Status Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Boot Loader Sachnummer Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Boot Loader Status Wertebereich 0 4294967295 Step 1 DSP Firmware Sachnummer Wertebereich 0 4294967295 Step 1 DSP Firmware Status Wertebereich 0 4294967295 Step 1 DSP Firmware Versionsnummer Wertebereich 0 4294967295 Step 1 FPGA Firmware Status Wertebereich 0 4294967295 Step 1 FPGA Firmware Versionsnummer Wertebereich
246. pp e 12 Schnelle Netzkontrolle und interne Reaktion Netz Aus Reaktion Allgemeine Begriffsdefinition Zwischenkreiskontrolle Netzaussetzer ignorieren Siehe bei Fehlerreaktionen 0 Zwischenkreis Auswertung und 6 Zwischenkreis kontrolle und keine Reaktion Normale Netzkontrolle Das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmodul wird gesetzt wenn die Zwischen kreisspannung 200 ms lang 240 V betr gt Das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmodul wird gel scht wenn 2 Halbwellen der Netzversorgung ausgeblieben sind Dies erzeugt dann eine Verz gerungszeit von gt 10 ms Schnelle Netzkontrolle Da der Zwischenkreis im Falle einer Netzabschaltung und voll belastetem Motor inner halb von wenigen Millisekunden fast die gesamte Ladung verliert gibt es die M glichkeit die Schnelle Netzkontrolle zu verwenden Die Schnelle Netzkontrolle ist direkt auf den Schwellwert Parameter 9973 1 Netz Aus Grenzwert bezogen Wird dieser unterschritten wird sofort die eingestellte Reaktion ausgel st Dies wird dann innerhalb von 0 5 ms umgesetzt e 0 Zwischenkreis Auswertung Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Grenzwert 80 V und das Ger t befindet sich im Zustand NETZ_EIN so wird ber 100 ms die Zwischenkreisspannung gemit telt 230 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Ger tefunktionen Ist nach Ablauf dieser 100 ms die gemit
247. r Justierung 213 FCB 20 Tippbetrteb AAA 215 FEB21 Bremsent sti sierota aai aiana enir aoaia be 217 FCB 22 Doppelantrieb A 220 Parameterbeschreibung Ger tefunktionen gt 223 e DEE 223 Fehlerreaktion Endetute AAA 227 Reset Verhallten uu i ec 233 EE 234 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Allgemeine Hinweise Aufbau der Sicherheitshinweise 1 Allgemeine Hinweise 1 1 Aufbau der Sicherheitshinweise Die Sicherheitshinweise dieser Betriebsanleitung sind folgenderma en aufgebaut Piktogramm SIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung e Ma nahme n zur Abwendung der Gefahr gt Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung Beispiel A GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere K rperverletzungen WARNUNG M gliche gef hrliche Situation Tod oder schwere K rperverletzungen gt Allgemeine Gefahr VORSICHT M gliche gef hrliche Situation Leichte K rperverletzungen a Spezifische Gefahr z B Stromschlag STOPP M gliche Sachsch den Besch digung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS N tzlicher Hinweis oder Tipp Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems HO 1 2 M ngelhaftungsanspr che Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller M ngelhaftungsanspr ch
248. r Nullimpuls referenziert werden soll sind folgende Punkte zu beachten e Der Nullimpuls verschiebt sich wenn der Motor getauscht wird Der Referenznocken k nnte durch Alterung und Verschlei oder Schalthysterese ungenau werden e Wenn der Referenzpunkt mit Nullimpuls und Referenznocken ermittelt wird und der Nullimpuls genau am Ende des Referenznockens liegt kann die Schaltflanke des Referenznockens vor oder nach dem Nullimpuls erfasst werden Schalthys terese Daraus kann sich ein Referenzpunkt ergeben der von einem zum ande ren Mal um eine Motorumdrehung variiert Abhilfe wird durch Verschieben des Referenznockens um ca die L nge einer halben Motorumdrehung geschaffen Endlosantriebe in eine Richtung k nnen nur mit einem Referenznocken referen ziert werden Zus tzlich ist zu beachten dass es bei nicht ganzzahligen berset zungen keinen festen Abstand zwischen Referenznocken und Nullimpuls des Ge bers gibt so dass hier als Referenzpunkt nur das Ende des Referenznockens ge w hlt werden sollte e Die Referenznockenl nge und die Referenzdrehzahlen m ssen so gew hlt wer den dass der Antrieb auf dem Referenznocken sicher auf die niedrige Referenz drehzahl Referenzdrehzahl 2 herunterfahren kann Das Ende des Referenzno ckens oder der n chstliegende Nullimpuls des Gebersystems k nnen als Refe renzpunkt benutzt werden e Auf den Nullimpuls kann nur referenziert werden wenn der Geber einen Nullim puls hat und die N
249. r Parameter siehe Steuerwort 0 Beschreibung der Parameter siehe Steuerwort 0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 149 150 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Fehlermelde worte EE 2 83 IE S SI i 2 el 23 83 HINWEIS Die Fehlermeldeworte sind in Vorbereitung und somit noch nicht freigeschaltet 9979 1 Wertebereich Quelle Fehler e O keine Quelle meldewort 0 re e 8334 Standard Bin reing nge e 75339 Lokales Steuerwort e 730515 Option 1 e 730521 Option 2 e oder IN Puffer 0 15 Wort 0 15 Parameter in Vorbereitung Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt 9977 1 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt meldewort 0 9978 1 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt meldewort 0 9979 2 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt meldewort 0 9977 2 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt meldewort 0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation 9978 2 Reaktion Fehler meldewort 0 9979 3 Reaktion Fehler meldewort 0 9977 3 Reaktion Fehler meldewort 0 9978 3
250. r Positionier Sollwert f r den FCB 09 Positionierung Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 207 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9886 4 9949 4 Quelle max Positi onier Geschwin digkeit positiv 9886 5 9949 5 Lokale max Positi onier Geschwin digkeit positiv 9886 12 9949 12 Quelle max Positi onier Geschwin digkeit negativ 9886 13 9949 13 Lokale max Positi onier Geschwin digkeit negativ 9886 6 9949 6 Quelle max Beschleunigung 9886 7 9949 7 Lokale max Geschwindigkeit Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Positionier Geschwindigkeit positiv des FCB 09 Positionierung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9886 5 9949 5 Positi onier Einheit 10 min Wertebereich 0 10000000 Step 1 Wenn der Parameter 9886 4 9949 4 Positionier Geschwindigkeit Positiv Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die positive Geschwindigkeit f r den FCB 09 Positionierung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Positionier Geschwindigkeit negativ des FCB 09 Positionierung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9886 13 9949 13 Po sitionier Geschwi
251. r stellt die Quelle f r den Positionier Sollwert des FCB 10 interpoliertes Positionieren ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9966 2 Sollwert Position Lokal Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 2147483648 0 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter Sollwert Position Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter der Positions Sollwert f r den FCB 10 interpoliertes Positionieren Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9966 4 Positionierung Schleppfehlerfens ter 9729 18 Reaktion Schlepp fehler Positionie rung 9966 3 Schleppfehler Positionierung 9704 1 Position 9839 1 Position Modulo Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Einheit U Aufl sung 1 65536 Wertebereich 0 65536 2147483647 Step 1 Das Schleppfehlerfenster f r die Positionierung gibt an welche dynamische Abwei chung der Sollwert vom Istwert in Anwendereinheiten haben darf bis ein Fehler ausge l st wird Die Fehlerreaktion wird im Parameter 9729 18 Reaktion Schleppfehler Posi tionierung eingestellt 0 Keine Reaktion e 1 Nur anzeige 2 Endstufensperre verriegelt 3 Stopp an Not Stoppgrenze verriegelt 5 Endstufensperre wartend 6 Stopp an Not Stopp Grenze wartend e 8 Stopp an Applikationsgrenze warte
252. rameterbeschreibung FCB Parametrierung 4 5 Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB Eunction Control Block Grund einstellungen 9702 3 Aktueller FCB 9702 6 Aktuelle FCB Instanz 9804 1 FCB mit Instanz anw hlen Mit dem Begriff FCB Konzept ist bei MOVIAXIS der modulare Firmware Aufbau be schrieben mit dem sicher gestellt wird dass sehr flexibel verschiedenste Funktionen einfach per Steuerwort an und abgew hlt werden k nnen ohne Programmierung Alle Prim rfunktionen d h Funktionen die den Motor bewegen regeln sind als ein zelne FCBs aufgebaut die nur angew hlt werden m ssen um z B eine Positionierung durchzuf hren Ein Wechsel zwischen verschiedenen FCBs ist jederzeit entsprechend der angeforder ten Funktion m glich Aktuell aktive FCB Nummer Aktuell aktive FCB Instanz Definition Low Wort Bit 0 15 e 0 FCB 00 Standard e 1 FCB 01 Endstufe gesperrt 5 FCB 05 Drehzahlregelung e 6 FCB 06 Drehzahlregelung interpoliert e 7 FCB 07 Momentenregelung e 8 FCB 08 Momentenregelung interpoliert 9 FCB 09 Positionsregelung Instanz 00 e 10 FCB 10 interpolierte Positionsregelung e 11 FCB 11 Endschalterbetrieb e 12 FCB 12 Referenzfahrt e 13 FCB 13 Stopp 14 FCB 14 Not Stopp e 15 FCB 15 Stopp an Systemgrenzen e 16 FCB 16 Kurvenscheibe e 17 FCB 17 Synchronlauf e 18 FCB 18 Geber ausmessen e 19 FCB 19 Halteregelung 20 FCB 20 Tippbetrieb
253. rd bestimmt durch e Den maximalen Arbeitspunkt e Die Auslastungskurven im Einzelnen sind das die dynamische Auslastung elektro mechanische Auslastung thermische Auslastung Die Auslastungen werden in Prozent angegeben und m ssen lt 100 sein Wegen der Komplexit t der Kurven kann die Berechnung nur mit Hilfe von Software erfolgen Die Software ist ein Tool der SEW Workbench 10 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Ablauf der Projektierung 4 Projektierung des Versorgungsmoduls Die Gr e eines Versorgungsmoduls wird bestimmt durch e Den maximalen Arbeitspunkt P max lt 250 Py e Die Summe der effektiven Leistung aller Achsmodule Pa Py motorisch wie ge neratorisch e Die Dauerleistung Richtung Bremswiderstand Diese darf 50 der Nennleistung des Versorgungsmoduls nicht berschreiten e Die Summenregel Die Summe aller Nennstr me der Achsmodule darf den 2 fachen unter bestimmten Voraussetzungen den 3 fachen Nennzwischenkreis strom des Versorgungsmoduls nicht berschreiten Siehe hierzu Abschnitt Aus wahltabelle Versorgungsmodul mit ohne Netzdrossel auf dieser Seite Die Nennleistung des Versorgungsmoduls bezieht sich auf die Wirkleistung d h die Magnetisierungsstr me der Motoren m ssen in diesem Punkt nicht ber cksichtigt wer den HINWEIS Wichtig Die Summenleistung Zwischenkreisleistung ergibt sich aus der be
254. re Auslieferungszustand Option 2 Status Feld 2 Hardware Auslieferungszustand Option 3 Status Feld 1 Software Auslieferungszustand Option 3 Status Feld 2 Hardware Auslieferungszustand Option 4 Status Feld 1 Software Auslieferungszustand Option 4 Status Feld 2 Hardware Auslieferungszustand Option 5 Status Feld 1 Software Auslieferungszustand Option 5 Status Feld 2 Hardware Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 75 Fehler Historie 0 5 9626 1 Zeiger Fehler speicher 9628 1 Eing nge 9630 1 Ausg nge 9629 1 Eing nge 9631 1 Ausg nge 9629 2 Eing nge 9631 2 Ausg nge 9508 1 Aufl sung 9509 10 Nenner 9509 1 Z hler 9507 50 Position Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte MOVIAXIS speichert die letzten 6 Fehlerzust nde in einem Ringspeicher Dabei wird eine gewisse Anzahl von Parametern eingefroren Der Parameter 9626 1 Zeiger auf Fehlerspeicher t0 zeigt dabei auf den zuletzt gespeicherten Fehler Damit wird bei je dem Speichern eines Fehlers ein anderer Indexbereich beschrieben Der Parameterbaum passt die Oberfl che so an dass der Fehlerringspeicher 0 5 chro nologisch sortiert ist Fehlerringspeicher 0 ist derzuletzt gespeicherte Wertebereich 0 5 Step 1 Zeiger auf Fehlerspeicher t0 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige Bin reing nge Grundger t t5 Wertebereich 0 4294967295 Step
255. renze also zwischen den Quadranten 1 und 2 ber den Parameter 9965 15 bergangs drehzahl negativ wird die bergangsdrehzahl f r die negative Momenten Grenze zwi schen den Quadranten 3 und 4 eingestellt Die angegebene bergangsdrehzahl kann sich hierbei auf die Mitte des bergangs Be reichs oder auf den motorischen bzw generatorischen Eckpunkt des bergangsbe reichs beziehen Der Parameter 9965 16 bergangsmodus positiv bestimmt den Modus f r den bergang der positiven Drehmomentgrenze zwischen den Quadranten 1 und 2 9965 17 bergangsmodus negativ bezieht sich auf den bergang zwischen den Quadranten 3 und 4 Durch Ver nderung der H he der Drehmoment Grenzen und der daraus resultierenden nderung der Breite des bergangsbereichs ist es m glich einen der beiden Eckpunk te bei einer festgelegten Drehzahl zu belassen MA Maa Meen Var eg M Meen Ke See SS VW NA yA AM VW VW VW el a 5 Sn 2 2 5 M Myo bergangsdrehzahl 9965 14 9965 15 bergangsmodus positiv mittig 57645ade Bild 49 bergangsmodus positiv mittig Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 195 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Bei Erh hung von M2 auf M2a verschiebt sich die bergangslinie nach oben An wird gr er die Steigung bleibt gleich soll b Maa Meena en x See M 7 Meen ee ee S AM REES M Mvo
256. rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung FCB 18 Der FCB 18 Encoder Justierung dient der Kommutierungsfindung von Drehstrom Syn Encoder chronmaschinen Der Antrieb muss dabei von der Last auch vom Getriebe getrennt Justierung sein Der Motor muss zuvor in Betrieb genommen werden Beim Wechsel in den FCB 18 Encoder Justage wird der Ausmessvorgang unmittelbar gestartet und durchl uft folgende Zust nde 0 1 Inaktiv FCB ist nicht angew hlt Stromaufbau Durch Anwahl des FCB wird der Vorgang gestartet Parameter 10054 1 Schreibsteuerung Geberausrichtung wird auf inaktiv gestellt Warten 1 Hier wird gewartet bis der mechanische Einschwingvorgang an der Motorwellen abgeschlossen ist Vorw rts drehen Der Antrieb dreht nun eine Umdrehung vorw rts Blick auf Motor welle positive Drehrichtung Die Umdrehung in positiver Drehrichtung ist sehr wich tig da sonst ein eventueller Verdrahtungsfehler vorliegt und der Parameter 10054 3 Status Geberausrichtung auf Zustand 10 Fehler geht Der Parameter 8537 0 Dreh richtungsumkehrkehrt auch hier die Verh ltnisse um erst negative dann positive Drehrichtung Warten 2 Hier wird gewartet bis der mechanische Einschwingvorgang an der Motorwelle abgeschlossen ist R ckw rts drehen Die Motorwelle dreht auf die alte Position zur ck Warten 3 Hier wird gewartet bis der mechanische Einschwingvorgang an der Moto
257. rlage rung der Zyklen der einzelnen angeschlossenen Achsmodule Eine nderung der zeitlichen Zuordnung der Zyklen hat starke R ckwirkungen auf die motorische und generatorische Belastung des Versorgungsmoduls Eine Worst Case Betrachtung ist erforderlich Auswahltabelle Versorgungsmo dul mit ohne Netzdrossel Bei bestimmten Netzverh ltnissen kann eine Netzdrossel notwendig werden Siehe hierzu untenstehende Tabelle Wegen der Komplexit t kann die Berechnung nur mit Hilfe von Software erfolgen Die Software ist ein Tool der SEW Workbench Bei den angegebenen Netzverh ltnissen ist eine Netzdrossel vorgeschrieben Projektierung auf g ltig f r Versor Netzdrossel erforder Netzspannung der Achsnennstr me gungsmodul lich 380 400 V 10 300 alle nein gt 400 500 V 10 300 alle ja 380 500 V 10 200 alle nein 5 Projektierung des Kondensatormoduls HINWEISE F r die Projektierung eines Kondensatormoduls wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE 6 Projektierung des Puffermoduls HINWEISE F r die Projektierung eines Puffermoduls wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 11 12 Projektierung Ablauf der Projektierung 7 Projektierung des Bremswiderstandes Ein Bremswiderstand ist notwendig bei generatorischen Fahrabschnitten wenn das Versorgung
258. rschriften Motorleitungsl nge Motor Bremsleitung Leitungs querschnitte und Absicherung Bei der Absicherung und der Auswahl der Leitungsquerschnitte sind l nderspezifische und anlagenspezifische Vorschriften zu beachten Beachten Sie auch falls notwen dig die Hinweise zur UL gerechten Installation Die maximale Motorleitungsl nge betr gt 50 m geschirmt e 100 m ungeschirmt EMV Vorschriften beachten Ausnahme von dieser Vorschrift ist das 2 A Achsmodul dessen maximale Motor leitungsl nge betr gt 25m geschirmt e 50 m ungeschirmt EMV Vorschriften beachten Die Leitung der Motorbremse beeinflusst die Toleranzanforderung der 24 V Bremsen versorgung Bei der 24 V Versorgungsspannung darf der Leitungsquerschnitt der Bremsleitung 1 mm nicht unterschreiten Bei Leitungsl ngen gr er 25 m isteine inter ne Ansteuerung ber einen Bremsengleichrichter notwendig Die Motor Bremsleitungen m ssen immer geschirmt sein SEW EURODRIVE empfiehlt die Verwendung von kon fektionierten Motor Bremsleitungen Bei Verwendung von Aderleitungen aus Kupfer mit PVC Isolierung und Verlegung in Kabelkan len bei 40 C Umgebungstemperatur und Netz Nennstr men von 100 des Ger tenennstroms schl gt SEW EURODRIVE folgende Leitungsquerschnitte und Absicherungen vor Versorgungsmodule MOVIAXIS MXP MOVIAXIS MXP Baugr e 1 Baugr e 2 Baugr e 3 Ausgangs Nennleistung kW 10 25 50 75 Ne
259. rsorgungs aus und wenn kein Multiturngeber eingesetzt ist Genauso wird der Zustand gel scht wenn auf den Parameter schreibend zugegriffen wird die einen Einfluss auf die Positionen haben Dies sind e Gebertyp e Motordrehsinn e Z hlrichtung des Gebers e Maschinennullpunkt Offset e Positionserfassungsmodus De Referenzierung nur bei Multiturn Absolutwertgeber e Positions Offset nur dann wenn Positionserfassungsmodus 1 aktiv ist und der Ge ber ein Multiturn Absolutwertgeber ist e Z hlerfaktor Systemeinheit Nennerfaktor Systemeinheit e Z hlerfaktor Systemeinheit Nennerfaktor Systemeinheit f r Geber Emulation e Z hlerfaktor Anwendereinheit Nennerfaktor Anwendereinheit e Modulo berlauf Unterlaufwert Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 183 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 9595 1 2 3 Wertebereich 0 1 7 Step 1 Verbunden mit Parametersatzauswahl f r Geber 1 2 3 Antrieb Nr Mit diesem Parameter wird der Geber 1 2 3 auf einen Parametersatznummer festgelegt Somit ist auch die Anwendereinheit f r diese Geberinformation definiert HINWEISE Der Parameter 9744 1 2 3 Quelle Istdrehzahl und 9597 1 2 3 Quelle Istposition ist nur auf den Geber umschaltbar der hier dem Parametersatz zugeordnet wurde 9782 1 2 3 Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Geberkennung 9751 11 12 13 Offset Maschinen Nullpunkt 9704
260. rt e Positiv es wird nur mit positivem Testmoment gearbeitet e Negativ es wird nur mit negativem Testmoment gearbeitet Wertebereich Siehe Parameter 9729 16 Reaktion externer Fehler Hier wird die Fehlerreaktion eingestellt die von der Achse nach einem fehlerhaften Bremsentest ausgef hrt werden soll Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Folgende Stati k nnen angezeigt werden e Keine Messung e Messung l uft e Messung wurde abgebrochen e Bremse OK Bremse fehlerhaft Bremse ok oder fehlerhaft kann zus tzlich im Statuswort ausgelesen werden Nur Modus 1 Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Quelle Sollwert Geschwindigkeit FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den Drehzahl Sollwert des FCB 21 Bremsentest ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Quelle der Parameter 9600 4 Sollwert Dreh zahl Lokal Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9600 5 Lokaler Sollwert Drehzahl Grenzwerte 9600 2 Quelle Testmo ment 9600 3 Lokales Testmo ment 9600 6 Testzeit 9600 9 Protokoll Moment Istwerte 9985 1 Anwendereinheit Drehmoment Nur Modus 1 Aufl sung 10 Wertebereich 1000000 O 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9600 8 Sollwert Drehzahl Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter der Drehzahl Sollwert f r den F
261. rt Ein Referenznocken ist nicht erforderlich F r die Referenzfahrt wird ausschlie lich Para meter 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit Referenzdrehzahl 2 verwendet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 121 122 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten e Linkes Ende Referenznocken Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt 1 58447axx Bild 27 Referenzfahrt Linkes Ende Referenznocken 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 1 58448axx Bild 28 Referenzfahrt Linkes Ende Referenznocken 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens Ein Bit im Steuerwort 0 3 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet mit Suchgeschwindigkeit in negativer Drehrichtung bis zur ers ten positiven Flanke des Referenznockens Nach Erkennen des Referenznockens wird auf die Freifahrgeschwindigkeit umgeschaltet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX
262. rtyp ein zutragen e Drehgeber Gebertyp 1 3 4 Faktor Z hler Geber 1 Geberaufl sung Faktor Nenner Geber 1 Umdrehung Beispiel SinCos AS1H Geber Faktor Z hler Geber 1 1024 Faktor Nenner Geber 1 1 e Resolver Gebertyp 5 Faktor Z hler Geber 1 _ Polpaarzahl Resolver Faktor Nenner Geber 1 1 Beispiel Resolver Polpaarzahl 1 Faktor Z hler Geber 1 1 Faktor Nenner Geber 1 1 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 181 182 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Geber 9593 10 11 12 Faktor Nenner 9828 2 3 Z hler Emulation 9829 2 3 Nenner Emulation Einstellungen zum Positionsmodus 9998 1 Positionsmode e Linearmotor Gebertyp 1 3 4 Faktor Z hler Geber 1 _ Signalperiode mm Faktor Nenner Geber 1 Polpaarweite mm Beispiel AL1H Lincoder Signalperiode 5 mm mit SL2 Motor Polabstand 32 mm Faktor Z hler Geber 1 32 Faktor Nenner Geber 1 5 Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Faktor Nenner Geber 1 Geber 2 Geber 3 Siehe Parameter 9593 1 Faktor Z hler Wertebereich 0 1024 2147483647 Step 1 Z hler Emulation Geber 2 Geber 3 Wertebereich 1 2147483647 Step 1 Nenner Emulation Geber 2 Geber 3 Wertebereich e 0 Ohne berlaufz hler e 1 Mit berlaufz hler Positionsmode In Verbindung mit Absolutwertgebern ist das Resetverhalten vom Parameter 9998 1 Positionsmodus abh ngig von folgende
263. rwelle abgeschlossen ist Kopieren In diesem Zustand erwartet nun das MOVIAXIS je nach Art des ange schlossenen Motors eine Reaktion vom Anwender bzw bergeordneter Steuerung W hrendessen wird der Parameter 10054 1 gemessener Geber Offset st ndig mit der Position der Motorwelle abgeglichen Im Parameter 10054 2 Schreibposition Geber Offset steht nun das Ergebnis der Messung Nun gibt es unterschiedliche M glichkeiten um den Geber zu justieren Resolver Motoren e Mechanisches Verdrehen des Resolvers Der Resolver muss nun solange ge gen ber der Motorwelle verdreht werden bis unter dem Parameter 10054 1 ge messener Geber Offset eine Null abgelesen wird Der Parameter 9834 1 9834 2 9834 3 Geber Offset je nach Parametersatz muss dabei auf Null ge stellt werden e Speichern eines Geber Offsets im MOVIAXIS Parameter 10054 1 gemesse ner Geber Offset direkt im Parameter 9834 1 9834 2 9834 3 Geber Offset je nach Parametersatz eintragen Hiperface Motoren e Beschreiben des Gebers Nullung Hierzu muss der Parameter 10054 4 Schreibsteuerung Geberausrichtung auf Beschreiben gestellt werden Para meter 10054 1 gemessener Geber Offset wird nun in den Hiperface Geber ge schrieben Danach wird zur Kontrolle automatisch noch einmal von Punkt 1 aus eine neue Messung gestartet Der Parameter 10054 1 gemessener Geber Off set muss danach Null anzeigen Der Parameter 9834 1 9834 2 9834 3 Geber Offset je nach
264. s Beim Stillsetzen des Antriebes erfolgt kein Einfallen der Bremse wenn der Motorstill stand erkannt wird Die Endstufe bleibt freigegeben und der Antrieb regelt auf den Dreh zahlsollwert Null falls keine Halteregelung aktiviert ist Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 103 104 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Beim Freigeben l uft der Antrieb ohne eine Verz gerung durch eine Bremsen ffnungs zeit los e 1 Ein Beim Stillsetzen des Antriebes erfolgt ein Einfallen der Bremse wenn der Motorstill stand erkannt wird Dabei wird die Bremseneinfallszeit ber cksichtigt Ist diese Brem seneinfallzeit abgelaufen wird die Endstufe gesperrt und der Antrieb ist elektrisch ohne Drehmoment Bei Asynchronmotoren erfolgt bei der Freigabe eine Vormagnetisierung wenn die Bremse des Motors geschlossen ist Bei Synchronmotoren wird die Endstufe und die Regelung aktiviert Danach wird die Bremse unter Ber cksichtigung der Bremsen ffnungszeit bei aktivier ter Regelung ge ffnet Ist die Bremsen ffnungszeit abgeschlossen wird der angew hl te FCB mit dem eingestellten Sollwert umgesetzt HINWEIS Der Parameter Bremsenfunktion ist bez glich des Bremsenausgangs wirkungslos wenn der Parameter 98833 1 2 3 Bremsentyp auf keine Bremse eingestellt ist Es wird dadurch der Bremsenausgang fix auf den Zustand Bremse schlie en gesetzt Endschalter
265. s e 8 Antrieb 1 referenziert e 9 Antrieb 2 referenziert e 10 Antrieb 3 referenziert e 11 Aktiver Antrieb referenziert 158 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation e 12 1n Position e 13 Parametersatz Bit 0 e 14 Parametersatz Bit 1 e 15 Sollwerte aktiv e 16 Drehmomentgrenze erreicht e 17 Stromgrenze erreicht e 18 Fehler IEC Steuerung e 19 IEC Ausgang e 20 St rung e 21 Meldung angezeigter Fehler e 22 Fehler ohne sofortige Endstufensperre e 23 Fehler mit sofortiger Endstufensperre e 24 FCB Drehzahlregelung aktiv e 25 FCB Interpolierte Drehzahlregelung aktiv e 26 FCB Momentenregelung aktiv e 27 FCB Interpolierte Momentenregelung aktiv e 28 FCB Positionierung aktiv e 29 FCB Interpolierte Positionierung aktiv e 30 FCB Elektronisches Getriebe e 31 FCB Halteregelung aktiv e 32 FCB Tippen aktiv e 33 FCB Bremsentestfunktion aktiv e 34 FCB Geber einmessen e 36 FCB Kurvenscheibe aktiv e 37 FCB Endstufensperre aktiv 38 FCB System Stopp aktiv e 39 FCB Not Stopp aktiv e 40 FCB Applikations Stopp aktiv 41 FCB Standard FCB13 e 42 Sicherer Halt 1 e 43 Sicherer Halt 2 44 Vorwarnung Motortemperatur KTY e 45 FCB Doppelantrieb aktiv e 46 Externer Fehler Reset e 47 Software Endschalter rechts e 48 Software Endschalter links e 49 Prozessdaten g ltig e 51 Bremse getestet ok 52 Bremse getestet nicht ok 5
266. sentr gheit gesamt P1 Einheit 10 s Wertebereich 0 50000 10000000 Step 1 Verst rkung X Regler P1 P2 P3 Wertebereich e 0 ausgeschaltet e 1 eingeschaltet Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 95 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Ausgleichsregler 10060 1 Wertebereich siehe Parameter 9995 1 Integrierer Initialisierung NMin Quelle Ausgleichsregler NMin Quelle P1 Details siehe FCB 22 Doppelantrieb 10062 1 Einheit 10 min NMin Lokal Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Ausgleichsregler NMin Lokal P1 Details siehe FCB 22 Doppelantrieb 10059 1 Wertebereich siehe Parameter 9995 1 ntegrierer Initialisierung NMax Quelle Ausgleichsregler NMax Quelle P1 Details siehe FCB 22 Doppelantrieb 10061 1 Einheit 10 min NMax Lokal Wertebereich 2147483648 2147483647 Step 1 Ausgleichsregler NMax Lokal P1 Details siehe FCB 22 Doppelantrieb Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Motorparameter P1 P2 P3 9820 1 2 3 Motortyp 9732 1 2 3 Polpaarzahl 9610 1 2 3 Nennmoment 9861 1 2 3 Maximalmoment 9605 1 2 3 Maximaldrehzahl 9987 1 2 3 Maximalstrom 9609 1 2 3 Nennstrom lg 9819 1 2 3 Nennstrom lg Wertebereich 0 Asynchronmotor e 1 Synchronmotor Motortyp P1 P2 P3 Wertebereich 1 3 64 Step 1 Po
267. smodul ber keine Netzr ckspeisung oder kein Kondensatormodul verf gt Der Bremswiderstand wird mit Hilfe der SEW Workbench ausgew hlt Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Auswahl des Bremswiderstandes 8 Projektierung der 24 V Versorgung Ein Achsmodul ben tigt eine 24 V Versorgung an 2 getrennten Anschlussklemmen e Versorgung der Elektronik e Versorgung der Motorbremsen Au erdem kann eine zweiseitige Einspeisung an jeder Seite des Achsblockes notwen dig sein wenn der Strom den Grenzwert von 10 A berschreitet Weitere Informationen folgen im Kapitel Auswahl der 24 V Versorgung 9 Netz und Motorzuleitungen Informationen hierzu siehe Seite 59 10 Komponenten f r die EMV gerechte Installation Informationen hierzu siehe Seite 62 11 Projektierung des Zwischenkreis Entlademoduls HINWEIS F r die Projektierung eines Zwischenkreis Entlademoduls wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung SEW Workbench 3 2 SEW Workbench Das Programm SEW Workbench stellt dem Benutzer eine zentrale Oberfl che zur Verf gung um aus einzelnen SEW Komponenten komplexe Antriebssysteme zusam menzustellen Es erm glicht aus SEW Komponenten wie z B Antriebe Servoverst r ker Kabel Feldverteiler usw per Drag und Drop komplexe Antriebssysteme f r die Bereiche Schaltschranktechnik oder Dezentrale Technik
268. snnnnnnnssnnnnnnnn nn 220 Kommunikations Option ee 141 Kondensatormodul MXC mesessnnennnssnnnen 17 Kontrollfunktionen P1 P2 P3 nee 102 L Lageregelung mit internem Profilgenerator FCB 09 2 ala 89 Leistungsversorgung sssseeeesseeeeresseeressrensssee 19 Leitungsquerschnitte und Absicherung 59 M Mastermodul MXM 2uesssssnneeneessnnnnnnnnnnnnnn 17 Modulo in negativer Richtung mit absoluter Positionsvorgabe nn 202 Modulo in negativer Richtung mit relativer Positionsvorgabe 202 Modulo in positiver Richtung mit absoluter Positionsvorgabe 202 Modulo in positiver Richtung mit relativer Positionsvorgabe 202 Modulo mit k rzestem Weg mit absoluter Positionsvorgabe 203 Modulo mit relativer Positionsvorgabe 203 Motor Bremsleitung nennen 59 Motorauswahl asynchrone Servomotoren CFC 38 Motorauswahl synchrone Servomotoren CMD 33 Motorauswahl synchrone Servomotoren CMP 29 Motoreigenschaften sessieeerreeeesrreseenrseserenee 21 Motorleitungsl nge 59 Motorparameter P1 P2 ID naases 97 Motorschulz ua aan 107 Motorzuordnung nennen 40 Motorzuordnung synchrone Servomotoren DSIEM nannte 23 N Netzsicherungen Sicherungstypen 62 nforderungen an die Spannungstoleranz der 24 V VC re Lt ET 57 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Index o T OUT Prozessdaten seeensnn
269. snutzen der gesamten Ger te Perfor mance m glich Maximal zur Verf gung gestellter Strom Aus 250 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 85 86 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9748 1 2 3 PWM Frequenz Reglerstrukturen Wertebereich e 0 4kHz e 1 8kHz e 2 16kHz PWM Frequenz P1 P2 P3 Mit der PWM Frequenz kann die Taktfrequenz am Umrichterausgang eingestellt wer den Die Taktfrequenz wird fest eingestellt und reduziert sich bei hoher Ger teauslas tung nicht automatisch Mit einer kleineren PWM Frequenz werden die Schaltverluste in der Endstufe und somit die Ger teauslastung reduziert Im Gegenzug werden aber die Ger usche des Motors erh ht Die FCBs greifen auf unterschiedliche Regelungsstrukturen zur ck Welcher FCB welche Regelungsstruktur aktiviert ist in nachfolgender Tabelle abgebil det o Ga A a S S 5 2 g 5 S25 p S 25 5 A Eigg 3 3 Eg Z g SEXS Z 5 25 35 rg Name ALFE oL H oa Ea 0 kein FCB angew hlt Startet FCB 13 1 Endstufensperre Endstufe gesperrt 5 Drehzahlreglung Var1 4 6 Drehzahlregelung interpoliert Vart 4 7 Drehmomentregelung X Var 4 8 Drehmomentregelung interpoliert X Van 9 Positionieren x Var2 4 10 Positionieren interpoliert x Var2 4 11 Referenzieren Grundstellung 12 Stop Applikationsgrenzen Var1 4 13 Stop Notstopgrenze Var1 4 14 Stop Systemgrenzen Var1 4
270. sspannung se 67 9710 1 EiNng nge EE 80 9711 1 AUSGANgE ui 80 9712 1 Ger testatus een nennen 83 9716 1 Maximale Geschwindigkeit positiv 113 9716 10 Maximale Geschwindigkeit negativ 113 9718 1 2 3 Faktor R ckstellzeit Drehzahl berwachung sis iaeoa eTa o nn 103 9719 1 2 3 Z bltchiung nee 180 9727 1 Grundinitialisierung d0 224 9727 2 Kundenspezifische Werkseinstellung EE AEE ETE A 224 9727 3 Auslieferungszustand d1 224 9727 4 Werkseinstellung d2 aeee 224 9729 1 Reaktion bertemperatur 227 9729 12 Reaktion Ixt Vorwarnung interner Brems Widerstand WEE 229 9729 13 14 15 Reaktion Software End Sheet ee 106 9729 16 Reaktion Externer Fehler s aassnssen 137 9729 17 Reaktion Feldbus Timeout 141 9729 18 Reaktion Schleppfehler Positionie LUNG Au 205 211 9729 2 Reaktion Temperaturvorwarnung 228 9729 4 Reaktion Netzphasenausfall 230 9729 5 Reaktion Ixt Vorwarnung 229 9729 6 7 8 Reaktion Hardware Endschalter 105 9729 9 Reaktion TF TH KTY Meldung 110 9730 1 Reierenz Offset nn 133 9730 2 Gnundetellung ss 133 9730 3 Referenz Offset Modulo 133 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit Referenzdrehzahl sssssessseeeseeesrrnrrensensseene 3 134 9731 2 Freifahr Geschwindigkeit Referenz drehzahl ssssssesoss
271. strelais das Relais K11 gt Betriebsanleitung Kapitel 5 5 Anschluss Schaltbilder Ger tetemperatur A Die Oberfl chen der Bremswiderst nde erreichen bei Belastung mit Py hohe Tempe raturen Verbrennungs und Brandgefahr e W hlen Sie einen geeigneten Einbauort blicherweise werden Bremswiderst nde auf dem Schaltschrank montiert e Bremswiderstand nicht ber hren Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Auswahl des Bremswiderstandes HINWEISE Bremswiderst nde werden im Betrieb sehr hei Der K fig des Bremswiderstandes kann sich aufgrund der hohen Temperatur bis auf ber 100 C aufheizen Die Bel ftung die Gr e des Einbauraumes und der Abstand zu gef hrdeten Kompo nenten und Teilen muss entsprechend vorgesehen werde Im Allgemeinen muss davon ausgegangen werden dass der Bremswiderstand seine Nennleistung ber l ngere Zeit abgibt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 53 3 Projektierung Auswahl der 24 V Versorgung 3 10 Auswahl der 24 V Versorgung Die Achsmodule ben tigen eine 24 V Versorgung an 2 getrennten Anschlussklemmen e Versorgung der Elektronik e Versorgung der Bremsen MXP MXA MXA MXA MXA MXS 1 2 3 4 X16 24 V extern X5 X5 X5 X5 X5 X5 ab ab ab ab x 24 V Elektronik
272. swerte auf seinen Ausgang stellt Umgekehrt ist es mit 0 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9734 1 LI Regler 9558 1 2 3 Stromgrenze 9826 1 2 3 Spannungsgrenze Somit wird deutlich dass Drehzahlgrenzen mit Hilfe der begrenzten Drehmomentvorga ben umgesetzt werden Begrenzer 1 Begrenzer 2 Begrenzer3 Begrenzungs Aussage 0 0 0 Keine M Begrenzung 0 0 1 Moi wird begrenzt durch Drehzahlvorgabe 0 1 0 Keine M Begrenzung Moi wird begrenzt durch Motorf hrung max Motor strom Imax thermisch Stfomgrenze Keine M Begrenzung Mol wird begrenzt durch Drehzahlvorgabe Keine M Begrenzung A i 2 I 2 z sch Cl CH zl Di cl CH Msoi Wird begrenzt durch Drehmomentgrenze Einheit H Aufl sung 107 Wertebereich 0 214748367 Step 1 Strang Induktivit t des Motors Wird verwendet um den Strom Regler I Regler zu parametrieren P1 P2 P3 Sowohl die Nachstellzeit als auch die Verst rkung werden mit diesem Parameter eingestellt Einheit mA Wertebereich 0 2000000 Step 1 Stromgrenze P1 P2 P3 Die Stromgrenze begrenzt indirekt den drehomentbildenden Strom q Strom siehe Bild 21 Dies ist der einzige Wert im MOVIAXIS der direkt in mA eingegeben wird Alle anderen Strom Gr en beziehen sich auf den Nennstrom des Ger tes Einheit mV
273. szeit ein Fehler ausge l st Wertebereich Siehe Parameter 9729 16 Reaktion externer Fehler Reaktion Feldbus Timeout Beschreibung der Einstellm glichkeiten siehe Parameter 9603 1 Reaktion PDO Time out Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 141 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Gateway 9879 1 Sync Periode Gateway 9879 2 Sync Offset Gate way 9879 3 Sync Startmode Gateway Synchronisation 9836 1 Synchronisations Quelle 9835 1 Periodendauer Sync Signal 9951 4 Periodendauer der Basisperiode Einheit us Wertebereich 0 5000 100000000 Step 1000 Sync Periode Gateway Dieser Wert wird f r ein Weiterleiten des Sync Signals vom Feldbus in den Systembus genutzt Dies funktioniert derzeit nur mit Feldbus K Net Bei R ckfragen wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Einheit us Wertebereich 0 5000 100000000 Step 1000 Sync Offset Gateway Dieser Wert wird f r ein Weiterleiten des Sync Signals vom Feldbus in den Systembus genutzt Dies funktioniert derzeit nur mit Feldbus K Net Bei R ckfragen wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Wertebereich Siehe Parameter 9877 3 Sync Startmode CAN1 Sync Startmode Gateway Dieser Wert wird f r ein Weiterleiten des Sync Signals vom Feldbus in den Systembus genutzt Dies funktioniert derzeit nur mit Feldbus K Net Bei R ckfragen wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Werteberei
274. t 207 9886 3 9949 3 Lokaler Positionier Sollwert 207 9886 4 9949 4 Quelle max Positionier Geschwindigkeit positiv ussnneenennnenneennn 208 9886 5 9949 5 Lokale max Positionier Geschwindigkeit positiv essnnneennnnnnenneennn 208 9886 6 9949 6 Quelle max Beschleunigung 208 9886 7 9949 7 Lokale max Geschwindigkeit 208 9886 8 9949 8 Quelle max Verz gerung 209 9886 9 9949 9 Lokale max Verz gerung 209 9950 1 Fehlerendzustand ooonnnnnoooonnnnnnnernnenn 70 9951 1 Wirksames Minimalmoment 65 9951 2 Wirksames Maximalmoment 65 9951 4 Periodendauer der Basisperiode 142 9961 1 2 3 Software Endschalter Negativ 106 9962 1 2 3 Vorwarnschwelle Motoraus l stung EE 110 9963 1 Sollwertzyklus Steuerung 191 200 210 ee ee deene 220 9964 1 Quelle Sollwert Drehmoment 201 9964 2 Lokaler Sollwert Drehmoment 000 201 9965 1 Quelle Sollwert Drehzahl 191 9965 10 Abs Quelle Momentengrenze Q3 194 9965 11 Abs lokale Momentengrenze Q3 194 9965 12 Abs Quelle Momentengrenze Q4 194 9965 13 Abs lokale Momentengrenze Q4 194 9965 14 bergangsdrehzahl positiv 197 9965 15 bergangsdrehzahl negativ 197 9965 16 bergangsmodus positiv 195 9965 17 bergangsmodus negativ 197 9965 2 Lo
275. t einer Hysterese versehen werden Damit kann die Istposition wenn sie einmal in das Positionsfenster eingetaucht ist in den Hysteresebereich hineinschwingen ohne das die In Position verloren geht Damit kann ein prellen des Bit verhindert werden Zielposition Hysteresebereich Positionsfenster Hysteresebereich In Position 1 0 Die In Position Meldung arbeitet im FCB bergreifend nach folgenden Regeln e Wird nur durch den FCB 09 Positionieren oder den FCB 12 Referenzieren beim Fah ren auf Grundstellung gesetzt e Geht bei einem Wechsel vom FCB09 zu einem beliebigen FCB z B Bremse einfal len lassen mit FCB 13 Stop an Applikationsgrenze nicht verloren Der Wechsel muss innerhalb des Positionsfensters und des Hysteresebereiches stattfinden e Geht auf 0 bei e Verlassen des Positionsfensters und des Hysteresebereiches e einem neuen Verfahrauftrag innerhalb des FCB 09 einem Wechsel in einen anderen FCB und Verlassen des Fensters Siehe Parameter 9885 3 In Position Fenster Das Schleppfehlerfenster Positionierung gibt an ab welchem Schleppabstand Versatz der Sollposition zur Istposition ein Fehler ausgel st werden soll Der maximale Schleppabstand ist dann im Schleppfehlerfenster Positionierung geteilt durch 2 Der Pa rameter wirkt nur im FCB09 Positionieren Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung
276. t die Quelle der Parameter 9599 2 Sollwert Moment Lokal Einheit Aufl sung 10 Wertebereich 1000000 O 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9599 1 Sollwert Moment Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter der Momentensollwert f r den FCB 07 Momentenregelung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r die Geschwindigkeitsgrenze des FCB 07 Momen tenregelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist die Momentengrenze der Parameter 9594 4 Ge schwindigkeitsgrenze Lokal Einheit 10 min Wertebereich 0 1000000 Step 1 Wenn der Parameter 9599 3 Geschwindigkeitsgrenze Quelle auf Lokaler Sollwert steht ist dieser Parameter die Geschwindigkeitsgrenze f r den FCB 07 Momentenrege lung Wertebereich siehe Parameter 9598 1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle FCB Dreh zahlregelung Dieser Parameter stellt die Quelle f r den maximalen Ruck des FCB 07 Momentenre gelung ein Bei Einstellung Lokaler Sollwert ist der maximale Ruck der Parameter 9599 6 Ruck Lokal Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung 9599 6 Lokaler Ruck Istwerte 9985 1 Anwendereinheit Drehmoment Einheit 1 minxs Wertebereich 0 2147483647 Step 1 Wenn der Parameter 9599 5 Ruck Quelle auf Lokaler
277. t nur f r das Bussystem K Net und stellt die PDO Adresse ein Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 255 Step 1 K Net IN Puffer ID 0 Wertebereich 0 65535 Step 1 Datenwort 0 15 IN Puffer 0 Anzeige der aktuellen Daten im IN Puffer O 15 Beschreibung der Parameter siehe IN Puffer O Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Statusworte 0 3 Statuswort 0 9511 1 Aktueller Wert Grundeinstellun gen 9851 1 Quelle 9844 1 Lokaler Wert OUT Proressdaten 92 bit em OUT PDO 16 bit L I L L Mrozesstaten 12 bil System LIN PDO 16 bit Wertebereich 0 4294967295 Step 1 Anzeige des aktuellen Wertes des Statuswortes 0 Wertebereich e 0 Keine Quelle e 1 System e 2 Lokales Statuswort Es k nnen mehrere Quellen f r das Statusworts O eingestellt werden e keine Quelle Das Statuswort ist inaktiv e System Das Statuswort wird aus Systemgr en gebildet die mit dem Parameter 9856 1 Layout und Funktion gebildet werden e Lokales Steuerwort Der Parameter 9844 1 Lokaler Wert gibt das Statuswort vor Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 65535 Step 1 Wenn die Quelle Statuswort 0 auf Lokales Steuerwort steht dann ist dieser Parameter das Statuswort 0 Dieser Parameter wird blicherweise im
278. tanz zuweisbar z B f r Tabellenpositionie rung Jede Instanz kann dann im Steuerwort angew hlt werden Damit existieren alle nachfolgenden Parameter 64 mal aufsteigend nach Index Damit hat die Instanz O den Basisindex 9886 Instanz 63 den Basisindex 9949 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 205 206 9886 1 9949 1 Betriebsart Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung FCB Parametrierung Wertebereich e 0 Absolut e 1 Relativ e 2 Modulo Absolut Positive Richtung e Ac Modulo Relativ Positive Richtung e 4 Modulo Absolut Negative Richtung e 5 Modulo Relativ Negative Richtung 6 Modulo K rzester Weg Absolut e 7 Modulo K rzester Weg Relativ Absolut In dieser Betriebart wird eine ankommende Sollposition absolut angefahren Der Verfahrbereich ist dabei maximal 32768 Motorumdrehungen Bei gr eren Ziel vorgaben geht das MOVIAXIS in Fehler 18 interner Software Fehler Relativ In dieser Betriebsart wird eine ankommende Sollposition relativ angefahren Es wird empfohlen auf dem Steuerwort das Bit Position bernehmen zu nutzen Damit wird bei jeder Flanke die Position relativ angefahren auch dann wenn sich die relative Sollposition nicht ndert Der Verfahrbereich ist dabei maximal 32768 Motorumdrehungen Bei gr eren Ziel vorgaben absolut gesehen geht das MOVIAXIS in Fehler 18 interner Software Feh ler Die gr te relative Sollposition
279. telte Zwischenkreisspannung wieder auf den Grenzwert von 240 V angestiegen wird wieder der Zustand NETZ_EIN eingenom men Damit wurde ein Netzaussetzer berbr ckt Ist nach Ablauf dieser 100 ms die gemittelte Zwischenkreisspannung unter den Grenz wert von 240 V gefallen wird in den Zustand NETZ_AUS verzweigt Die Bereitmeldung geht auf nicht bereit wenn das Meldesignal Netz Ein des Versor gungsmoduls weggeht bzw der Zustand NETZ_AUS erkannt wird Es wird als Reaktion bei NETZ_AUS auch die Endstufe gesperrt 1 Netzkontrolle mit Endstufensperre Verschwindet das Meldesignal Netz En des Versorgungsmoduls f llt die Bremse ein und die Endstufe wird sofort gesperrt Die Bereitmeldung geht auf nicht bereit 2 Netzkontrolle und Stopp Verschwindet das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Normalgrenzen f r Drehmoment und Verz gerung des aktiven FCBs Wenn der Antrieb steht wird die Betriebsbereitmeldung weg genommen Erscheint das Meldesignal Netz Ein des Versorgunsmoduls w hrend des Anhaltens des Antriebes wieder so wird der Anhaltevorgang nicht weitergef hrt Der Antrieb bleibt im Zustand BEREIT und der aktuelle FCB wird wieder aktiv 3 Netzkontrolle und Applikations Stopp Verschwindet das Meldesignal Netz Ein des Versorgungsmoduls erfolgt sofort ein Stopp des Antriebes an den eingestellten Applikationsgrenzen f r Drehmome
280. tzanschluss Netz Nennstrom AC A 15 36 72 110 Sicherungen F11 F12 F13 In Auslegung gem Netz Nennstrom Netzleitung L1 L2 L3 1 5 6 mm 10 16 mm 16 50 mm 35 50 mm PE Leiter 1x 10 mm 1x 16 mm 1 x 50 mm 1x 50 mm Querschnitt und Kontakte Netz COMBICON PC4 steck COMBICON PC6 steck Schraubbolzen M8 anschluss bar max 4 mm bar max 6 mm max 50 mm nun Kontakte an der max 4x4 mm max 4x 6 mm max 4 x 50 mm ungeschirmt Anschluss Bremswiderstand Brensleitung R R Auslegung gem Nennstrom des Bremswiderstandes den Anschl ssen Querschnitt und Kontakte an COMBICON PC4 steck COMBICON PC6 steck Schraubbolzen M6 bar max 4 mm bar max 6 mm max 16 mm Schirmklemme Querschnitt und Kontakte an der 2 2 max 4x4 mm max 4x 6 mm max 4 x 16 mm Bremswiderstand Querschnitt und Kontakte am Technische Daten der Bremswiderst nde Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 59 Projektierung Netzanschluss Motor Motorbrems Bremswiderstandsleitungen Achsmodule MOVIAXIS MXA MOVIAXIS MXA Baugr e 1 Baugr e 2 Ausgangs Nennstrom AC A 2 4 8 12 16 Motorleitung U V W 1 5 4 mm Anschluss Motor an den COMBICON PC4 Anschl ssen steckbar max 4 mm Anschluss Motor an der Leis EEEE E tungsschirmklemme i MOVIAXIS MXA Baugr e 3 Baugr e 4 Baugr
281. u Anschlussbedingungen sind dem Typen schild und der Dokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten Die Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS d rfen ohne bergeordnete Sicherheits systeme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen Verwenden Sie bergeordnete Si cherheitssysteme um den Maschinen und Personenschutz zu gew hrleisten Beachten Sie die f r Sicherheitsanwendungen die Angaben in den folgenden Druck schriften e Sichere Abschaltung f r MOVIAXIS Auflagen Sichere Abschaltung f r MOVIAXIS Applikationen 2 4 Aufstellung Die Aufstellung und K hlung der Ger te muss entsprechend den Vorschriften der zuge h rigen Dokumentation erfolgen Die Mehrachs Servoverst rker sind vor unzul ssiger Beanspruchung zu sch tzen Ins besondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Die Ber hrung elektronischer Bauele mente und Kontakte ist zu vermeiden Mehrachs Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die leicht durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Elektrische Komponen ten d rfen nicht mechanisch besch digt oder zerst rt werden unter Umst nden Gesundheitsgef hrdung Wenn nicht ausdr cklich daf r vorgesehen sind folgende Anwendungen verboten Der Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen e Der Einsatz in Umgebungen mit sch dlichen len S uren Gasen D mpfen St u ben
282. ullimpulsspur am Servoverst rker angeschlossen ist Optional kann bei jedem Referenzfahrt Typ mit dem Parameter 9656 1 Grundstellung anfahren eine Grundstellungsfahrt nach dem Referenzvorgang angew hlt werden Da mit kann der Antrieb unabh ngig vom Referenzpunkt noch mit dem FCB 12 Referenz fahrt in eine frei definierbare Stellung bringen Damit wird der Steuerung eine Positio nierfahrt erspart Wo die Grundstellung sein soll wird mit dem Parameter 9730 2 Grundstellung eingestellt Wie schnell die Grundstellung angefahren werden soll wird mit dem Parameter 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Symbolerkl rung zu den Bildern Referenzfahrtypen amp n na 3 ZA a IN 8 S 58445ade Bild 25 Symbolerkl rung Referenzpunkt Maschinen Nullpunkt Halteposition nach Grundstellungsfahrt optional Referenznocken Hardware Endschalter Festanschlag Linker Nullimpuls Der Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls muss bei diesem Referenzfahrtyp zwingend auf JA gesetzt werden 58446axx Bild 26 Referenzfahrt Linker Nullimpuls 1 2 3 4 9731 2 Freifahrgeschwindigkeit 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730 1 Referenz Offset 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links von der Startposition der Referenzfah
283. ung Parameterbeschreibung Kommunikation 9563 23 PDO nach nde rung versenden 9563 19 PDO nach nde rung von IN Puffer versenden Wertebereich 0 Nein 1 Ja Mit der Einstellung Ja werden PDOs nur nach nderung versendet siehe auch Para meter 9563 17 Sperrzeit Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Wertebereich 0 Kein RxPDO 1 von IN PDO1 2 von IN PDO1 3 von IN PDO2 4 von IN PDO3 5 von IN PDO4 6 von IN PDO5 7 von IN PDO6 8 von IN PDO7 9 von IN PDO8 10 von IN PDO9 11 von IN PDO10 12 von IN PDO11 13 von IN PDO12 14 von IN PDO13 15 von IN PDO14 16 von IN PDO15 Dieser Parameter erm glicht ein Versenden eines PDOs erst dann wenn sich am IN PDO etwas ge ndert hat Dazu kann mit dem Parameter 9563 17 Sperrzeit ein st n diges Versenden des PDOs verhindert werden Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Kommunikation Spezifische Para meter Kommunika tions Option 9563 18 PDO ID 9563 24 Sendetakt Datenquellen 9770 1 Datenquelle Wort O 9864 1 9864 16 Aktueller Wert Wort 0 15 9770 2 9770 16 Datenquelle Wort 1 15 Wertebereich 0 255 Step 1 Dieser Parameter gilt nur f r das Bussystem K Net und stellt die PDO Adresse ein Dieser Parameter wird blicherweise im PDO Editor eingestellt Werteb
284. ungsgem ge terauswertung stoppt wenn er den positiven Endschalter anf hrt Wird der negative Endschalter aus gel st so reagiert der Antrieb mit Fehlercode 27 Endschalter vertauscht Beispiel Drehrichtungsumkehr 8537 0 1 Ein Bei Drehrichtung des Motors gegen Uhrzeigersinn wird der Antrieb ordnungsgem ge stoppt wenn er den positiven Endschalter anf hrt Wird der negative Endschalter aus gel st reagiert der Antrieb mit Fehlercode 27 Endschalter vertauscht Der Parameter Drehrichtungsumkehr P1 P8537 0 ist nicht zu verwechseln mit dem Parameter Z hlrichtung Geber 1 P9719 1 siehe Kapitel Geber Stromregler 9813 1 Wertebereich Ixt Stromreduktion 0 Aus aktivieren e 1 Ein Parameter ist im Parameterbaum nicht editierbar Um einen zuverl ssigen Betrieb der Achsen auch bei drohender berlast zu gew hr leisten ist eine Stromreduzierung ber die Parametereinstellung Ein geschaltet Die Umschaltung wird nur im Zustand Reglersperre aktiv umgesetzt Funktion Eigenschaft Konsequenz Stromreduzierung bevor K hlk rper berbr ckungsm glichkeit einmalig auf Ein oder Leistungshalbleiter Abschaltung tretender Belastung Speaks in S i Default Einstellung anschl gt Eventuelles Ausl sen von Folgefehler Maximal zur Verf gung gestellter Strom weil ben tigtes Drehmoment nicht mehr lt 250 geliefert wird z B Schleppfehler Sofortabschaltung bei berlast f hrt zu Reglersperre Au
285. ungsquelle verwenden Bremse Motorbremsen d rfen nur ber den Bin rausgang X6 DBOO am MOVIAXIS Achsmo ansteuern dul angesteuert werden nicht ber andere elektronische Ger te wie z B Steuerungen Anschluss von Ausf hrliche Hinweise zum SEW Bremssystem finden Sie im Katalog Getriebemoto Drehstrom ren den Sie bei SEW EURODRIVE bestellen k nnen Bremsmotoren Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 57 58 Projektierung Auswahl der 24 V Sicherheitstechnik 3 11 Auswahl der 24 V Sicherheitstechnik Projektierungshinweise entnehmen Sie bitte den folgenden Druckschriften e Sichere Abschaltung f r MOVIAXIS Auflagen e Sichere Abschaltung f r MOVIAXIS Applikationen 3 12 Auswahl eines Kondensatormoduls HINWEISE F r die Projektierung eines Kondensatormoduls wenden Sie sich bitte an SEW EUROBRIVE 3 13 Auswahl eines Puffermoduls HINWEISE F r die Projektierung eines Puffermoduls wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE 3 14 Auswahl eines Zwischenkreis Entlademoduls HINWEISE F r die Projektierung eines Zwischenkreis Entlademoduls wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung Netzanschluss Motor Motorbrems Bremswiderstandsleitungen 3 15 Netzanschluss Motor Motorbrems Bremswiderstandsleitungen Sicherungen Spezielle Vo
286. us 2 9701 113 Status 4 9701 114 Status 5 9701 115 Status 6 9701 116 Status 7 9701 117 Status 8 9701 118 Status 9 9701 125 Option 1 Status Software Anzeige Firmware Status Option 2 Anzeige Firmware Status Option 3 Es wird das elektronische Motortypenschild mit den entsprechenden Motordaten unter st tzt Auslieferungszustand Ger testatus Feld 1 Ger te Firmware Auslieferungszustand Ger testatus Feld 2 FPGA DSP Firmware Auslieferungszustand Ger testatus Feld 4 Steuerelektronik Auslieferungszustand Ger testatus Feld 5 Leistungsteil Auslieferungszustand Ger testatus Feld 6 Schaltnetzteil Auslieferungszustand Ger testatus Feld 7 Bed mpfung Auslieferungszustand Ger testatus Feld 8 Sichere Technik Auslieferungszustand Ger testatus Feld 9 Reserve Auslieferungszustand Option 1 Status Feld 1 Software Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Anzeigewerte 9701 126 Option 1 Status Hardware 9701 135 Option 2 Status Software 9701 136 Option 2 Status Hardware 9701 145 Option 3 Status Software 9701 146 Option 3 Status Hardware 9701 155 Option 4 Status Software 9701 156 Option 4 Status Hardware 9701 155 Option 5 Status Software 9701 166 Option 5 Status Hardware Auslieferungszustand Option 1 Status Feld 2 Hardware Auslieferungszustand Option 2 Status Feld 1 Softwa
287. uswahl des Bremswiderstandes e Bestimmung des berlastfaktors berlastfaktoren f r Rohr und Stahlgitterwiderst nde RW u SgW bei verschiedenen Spieldauern 100 t Spieldauer Rohrwiderst nde Spieldauer Stahlgitterwiderst nde berlastfaktor E 1 10 25 100 ED Werte 57241ade Bild 10 berlastfaktoren f r Rohr und Stahlgitter Widerst nde e Bestimmung der erforderlichen Bremswiderstand Leistung Mit Hilfe des berlastfaktors kann die erforderliche Bremswiderstand Leistung bezogen auf 100 ED berechnet werden Katalogwert Bi Pen max 100 ED berlastfaktor 57242axx P oosep Bremswiderstand Leistung bezogen auf 100 ED 50 Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Projektierung 3 Auswahl des Bremswiderstandes Auswahl des Bremswiderstandes aus dem Katalog Mit der 100 ED Leistung kann der Bremswiderstand aus dem Katalog ausgew hlt werden Beispielrechnung f r ein 10 kW Versorgungsmodul e Minimal zul ssiger Bremswiderstand 27 Q Dem 10 kW Versorgungsmodul sind 5 Bremswiderst nde zugeordnet siehe Seite 46 25 P kW 4 5 t s 57243axx Bild 11 Summe der generatorischen Leistung aller Achsen Bestimmung der zur ckgespeisten Energie Weot Ren 1 t4 Ren 2X r zen n tn
288. ware Endschalter verhalten sich grunds tzlich gleich Voraus setzung f r die berwachung ist die Referenzierung des entsprechenden Gebers Wertebereich e 0 Keine Reaktion 6 Not Stopp wartend e 10 Stopp an Systemgrenze wartend 18 Not Stopp Autoreset 19 Stopp an Systemgrenze Autoreset Reaktion Hardware Endschalter P1 P2 P3 Die Reaktion Hardware Endschalter stellt die Fehlerreaktion beim Anfahren eines Hard ware Endschalters e Keine Reaktion Fehler wird ignoriert e Not Stopp wartend Der Motor wird an der Not Stopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warrmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit e Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset macht die Achse einen Warmstart d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverz gerung wieder betriebsbereit Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX 105 106 Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten 9824 1 2 3 Quelle Software Endschalter ber wachung 9729 13 14 15 Reaktion Software Endschalter 9798 1 2 3 Software End schalter Negativ berwachen 9961 1 2 3 Software End schalter Negativ 9801 1 2 3 Software End schalter Positiv berwachen 10064 1 2 3 Software End schalter Positiv e Not Stopp Autoreset Der Motor wird an der Not Stopp Rampe h
289. widerstandes Projektierung 156 KW Pmax SO Versorgungsmodul MOVIAXIS MX Baugr e 1 Baugr e 2 Baugr e 3 10 kW 25 kW 50 kW 75 kW Interner Bremswiderstand e Rohrfest A Rohrfestwider widerstand Stahlgitterwider Stahlgitterwider Externer Bremswiderstand Rand Stahlgitter Een stand widerstand Riol 27 12 5 8 3 6 Bremswiderst nde Ausl sestrom Sachnummer 1 5 kW Dauer 78 4 kW Pmax BW012 015 IF 11 2 Arms 821 6797 12Q Rohrfestwider stand 2 5 kW Dauer 78 4 kW Pmax BW012 025 IF 14 4 Arms 821 680 0 129 Stahlgitterwider stand 5 kW Dauer 78 4 kW Pmax BW012 050 IF 20 4 Arms 821 681 9 1290 Stahlgitterwider stand 10 kW Dauer 78 4 kW Pmax BW012 100 IF 28 9 Arms 821 682 7 120 Stahlgitterwider stand 16 kW Dauer 62 7 kW Pmax BW915 IF 31 6 Arms 821 260 0 1590 Stahlgitterwider stand 2 5 kW Dauer BW006 025 01 IF 20 76 Arms 1 820 011 7 156 KW Pmax DO 5 kW Dauer BW006 050 01 1F 29 4Arys 1820 0125 en 3 5 kW Dauer BW004 050 01 Ip 37 3 Arms 1820 013 3 u 3 10 kW Dauer 10 kW Dauer BW012 100 IF 28 8 Arms 821 682 7 78 4 kW Pmax 78 4 kW Pmax 12Q 1290 13 kW Dauer 13 kW Dauer BW106 IF 46 5 Arms 821 050 0 156 kW Pmax 156 kW Pmax DO DO 18 kW Dauer 18 kW Dauer BW206 IF 54 7 Arms 821 051 9 156 KW Pmax SO 1 Minimal zul ssiger Widerstand 2 Siehe Hinweis zum Schutz des Bremswiderstandes im Absc
290. windigkeit 3 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 4 9730 1 Referenz Offset 5 9730 2 Grundstellung Parameter 9750 1 Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 58458axx Bild 35 Referenzfahrt Referenznocken b ndig zum rechten Endschalter 1 9731 3 Suchgeschwindigkeit 2 9731 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 3 9730 1 Referenz Offset 4 9730 2 Grundstellung Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens Ein Bit im Steuerwort 0 3 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Projektierungshandbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Parameterbeschreibung Parameterbeschreibung Antriebsdaten Die Referenzfahrt startet in positiver Drehrichtung Bis zur ersten positiven Flanke des Referenznockens wird die Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrge schwindigkeit Im Unterschied zu Typ Linkes Ende Referenznocken startet der Antrieb nach rechts und wendet auf dem Referenznocken Je nach Einstellung Referenzieren auf Nullimpuls wird die fallende Flanke des Refe renznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Referenznockens referenziert Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem rechten Hardware Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen Damit ist gew hrleistet dass w h rend der Referenzfahrt kein Hardware Endschalter angefahren wird Parameter 9657 1 H
291. zw nach Auslie ferungszustand Parameter 9727 3 Auslieferungszustand d1 Bei Motoren mit Hiper face Gebern ist eine zus tzliche Funktion eingebaut Hier wird im Servicefall ein neuer Motor erkannt und das Referenziert Bit ebenfalls zur ckgenommen e Aktiver Antrieb referenziert Dieses Bit zeigt an ob die aktive Achse referenziert ist Inkrementalgeber Resolver und Single Turn Hiperface Geber verlieren bei jedem Stromloszustand die Referenz Abso lutwertgeber m ssen nur einmal referenziert werden bzw nach Auslieferungszustand Parameter 9727 3 Auslieferungszustand d1 Bei Motoren mit Hiperface Gebern ist eine zus tzliche Funktion eingebaut Hier wird im Servicefall ein neuer Motor erkannt und das Referenziert Bit ebenfalls zur ckgenommen e In Position Die In Positionsmeldung ist nur in Verbindung mit dem FCB 09 Positionieren zu verwen den Signal von 0 auf 1 In Position ist die Achse wenn sie relativ zu dem vorgegebenen Ziel innerhalb des Parameter 9885 3 Fensterbreite f r In Position Meldung eintaucht Wenn ein Fahrbefehl mit einem FCB Wechsel abgebrochen wurde und trotzdem zuf llig innerhalb des Positionsfenster ankommt wird keine In Position Meldung generiert Signal 1 auf 0 In Postion verliert die Achse wenn sie relativ zu dem vorgegebenen Ziel au erhalb des Parameter 9885 3 Fensterbreite f r In Position Meldung Parame ter 9885 4 Hysteresebereich ist Damit wird ein Prellen des Bits vermieden

4 - Cont

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