Ventilsteuereinheit VCU
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1. Montage Bewegung bei Schaltung der Ventile san Position VE z 2 Position UH E Bros f M 1 4 End Position VA E Greiferaut o Drehmodul rechts on Drehmodul links off on o Zwischenposition an o Zwischenposition aus SCHUNK I 01 03 VCU de Montage 7 3 Elektrischer Anschluss Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage Energieversorgung abschalten 7 3 1 Lage der Sensor Steckverbinder HINWEIS Maximalwerte der elektrischen Energie beachten Technische Daten 6 Seite 13 Position der Steckverbinder Abb 7 Lage der Sensor Steckverbinder 01 03 VCU de SCHUNK Zuordnung induktive Sensoren zu digitalen Eing ngen Lage Profibus und USB SCHUNK e Montage 7 2 2 Seite 21 Abb 8 Lage der Profibus Buchse und der USB Buchse Lage Profibus und USB Bus Beschreibung Abdeckung f r USB Schnittstelle Kommunikationsschnittstelle USB mini Typ B Schnittstelle f r Service 7 3 2 Seite 35 Hinweis USB mini Typ B ist nicht als Feldbus geeignet 01 03 VCU de Montage Lage CAN Bus und USB alternativ Abb 9 Lage des CAN Bus Steckers und der USB Buchse Lage Profibus und USB Bus Pos Beschreibung Abdeckung f r USB Schnittstelle 2 Kommunikationsschnittstelle 32. Referenzierposition Schwenkeinheit drehen gt 3 Auslegearm ausgefahren gt 4 Einheit in vorderer Endlage Auslegearm ausgefahren und abgesenkt Greifer ffnen gt 3 Start R ckhub von PPU Zyklus Schwenkeinheit drehen SCHUNK 07 01 03 VCU de Fehlerbehebung Wartung und Pflege 9 Fehlerbehebung 9 1 Fehlerbehebung VCU M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Mindestdruck unterschritten Luftversorgung pr fen 7 2 Seite 16 Druckluftleitungen vertauscht Druckluftleitungen pr fen 7 7 2 Seite 16 N herungsschalter defekt oder falsch N herungsschalter instand setzen eingestellt separate Anleitung der N hrungsschalter Nicht ben tigte Luftanschl sse offen Nicht ben tigte Luftanschl sse verschlie en Sensor ist defekt bzw ist nicht Sensoren pr fen und gegebenenfalls austauschen angeschlossen bzw anschlie en Luftschlauch ist defekt bzw nicht Luftschlauch pr fen und gegebenenfalls angeschlossen austauschen bzw anschlie en Anschlussreihenfolge der Pr fung der richtigen Anschlussreihenfolge Luftanschl sse bzw der Sensoren anhand der Bedienungsanleitung ist falsch unter bzw berschritten 24V Werkst cke Sp ne etc blockiert Profibus und USB mehr m glich Greifeinheit funktioniert nicht Greifeinheit in EEPROM aktivieren Greif Dreheinheit funktioniert nicht Greif Dreheinheit in EEPROM aktivieren Leistung des Netzteils zu gering Netzteil mit entsprechender Le
3. Anschluss Absenksperre m glich Ja Montage und Betriebsanleitung PPU P Kommunikations Schnittstelle Profibus DP alternativ CAN Bus Service Konfiguration Parametrie USB mini Typ B rung Anzeige LED 3 St ck Status LED s 7 3 3 Seite 35 Erdung ber Schraube M3 x5 Angaben zur Software Ablaufprogramme Beschreibung der Programm 1 PPU Zyklus ohne Greifen Drehen Ablaufprogramme Programm 2 PPU Zyklus mit Greifen ohne Drehen 8 Seite 47 Programm 3 PPU Zyklus mit Greifen und Drehen Firmware Update Grund Software m ber USB oder CAN SMP SCHUNK Motion Protokoll Besonderheiten beim Profibus 7 5 Seite 37 Neue oder ge nderte Kommandos 7 5 2 Seite 40 VCU und PPU P spezifische SMP Be 7 5 3 Seite 43 fehle 01 03 VCU de SCHUNK Montage 7 Montage 7 1 Mechanischer Anschluss Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage Energieversorgung abschalten 0 8 540 171 g Ko 8 6 183 0 1 HO oN E N KeS z z e 0 0 2 o 4000 2 900 2 100 0 2 15 Abb 1 Anschraubbild der Grundplatte bersicht VCU mit PPU P Grundplatte Lieferung Komplettmodul VCU 025 komplett montiert auf einer Grundplatte mit PPU P Verschlauchung und notwendigen Sensoren in der bestellten Variante SCHUNK 07 01 03 VCU de Mont
4. Status Byte Byte 10 erh lt man immer die aktuelle Information ber den Zustand des vorhandenen Moduls SCHUNK SCHUNK e Montage HINWEIS Das letzte Bit des MsgCount kann als Toggle Bit ausgewertet werden Modul zum Master Bei der bertragung von Daten vom Master zum Modul kann das nicht benutzte Byte 8 als Toggle Byte verwendet werden bzw Bit 63 als Toggle Bit Gruppen werden vollst ndig durch den in Profibus implementierten SYNC FREEZE Mechanismus unterst tzt Eine nderung der Adresse ist jederzeit ber den Service Set Slave Address SAP 55 m glich Real No Add Change wird im Gruppen Byte gespeichert Ein gesetztes Real No Add Change OxFF kann somit wieder ber eine Neukonfiguration des Gruppenbytes gel scht werden Sollte eine konsistente Daten bertragung nicht m glich sein so gibt es folgende M glichkeiten das Modul zu betreiben e SYNC UNSYNC einsetzen e D Len auf O setzen Alle Daten auff llen und sobald alle Daten vorhanden sind D Len setzen 01 03 VCU de Montage 7 5 2 CMD SET DIO 01 03 VCU de Zus tzliche oder ge nderte Kommandos Kommando Code OxEA Beschreibung Digitale Ausg nge k nnen geschrieben bzw Ventile gesetzt werden Es sind 3 Typen von Anfragen m glich e Bei der VCU findet haupts chlich nur der Typ 1 Verwendung Typ 1 Es wird der Zustand aller digitalen Ausg nge bzw Ventile geschrieben Parameter Master gt Slave Bi
5. USB mini Typ B Schnittstelle f r Service 7 3 2 Seite 35 i Hinweis USB mini Typ B ist nicht als Feldbus geeignet 01 03 VCU de SCHUNK Montage Lage Leistungs buchse Status LED s Erdung Abb 10 Lage Leistungsstecker LED Erdung Lage Leistungsstecker LED s Erdung Pos Beschreibung 1 Status LED s 7 3 3 Seite 35 2 Leistungsbuchse 12 polig M 12 Sensorsteck verbinder A Kodierung 7 3 2 Seite 29 Erdung ber Schraube M3x5 SCHUNK e 01 03 VCU de Montage 7 3 2 Pinbelegung der Steckverbinder Pinbelegung der Die Anschlussbelegung einer M8 Sensorbuchse an der VCU Sensorbuchsen ent spricht der Standard Anschlussbelegung eines 3 poligen Sensors Abb 11 Sensorbuchse Ansicht auf Steckseite Pinbelegung Sensorbuchsen Kabelstecker Pin Farbe SCHUNK 01 03 VCU de Pinbelegung Leistungsbuchse SCHUNK e Montage Abb 12 Pinbelegung Leistungsbuchse Ta Leistungsbuchse Pin Farbe Funktion braun Digital Input 1 So 2 prau Digital Input2 Input Digital Input2 13 wei Digital Input 3 4 gr n Digital Output 1 Digital Output 2 Digital Output 3 01 03 VCU de Montage Kommandos ber Digitale Eing nge 01 03 VCU de Die folgende Abbildung zeigt die interne Beschaltung der digitalen Eing nge 7k5 12 2bV Tg GND l Abb 13 Anschlussschema eine
6. mit Sensoren und Verschlauchung 1 3 Mitgeltende Unterlagen e Allgemeine Gesch ftsbedingungen SCHUNK Katalog Greifmodule Montage und Betriebsanleitungen des Zubeh rs e Montage und Betriebsanleitung Pick and Place Unit PPU P Software Handbuch Motion Control Die oben genannten Unterlagen k nnen unter www de schunk com heruntergeladen werden 01 03 VCU de SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Das Modul ist ausschlie lich zur Steuerung von Druckluft vorgesehen Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beachtet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden 6 Seite 13 Zur bestimmungsgem en Verwendung geh ren auch die Beachtung der Technischen Daten und der Montage und Betriebshinweise in dieser Anleitung sowie die Einhaltung der Wartungsintervalle 2 2 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine nicht bestimmungsgem e Verwendung liegt vor wenn das Modul z B als Presswerkzeug Stanzwerkzeug Hebezeug F hrungshilfe f r Werkzeuge Schneidwerkzeug Spannmittel Bohrwerkzeug verwendet wird 2 3 Umgebungs und Einsatzbedingungen e Sicherstellen dass das Modul und die Aufsatzbacken entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind e Sicherstellen dass die Umgebun
7. 00 OxCF Ablaufprogramm 1 wird ausgef hrt 01 03 VCU de SCHUNK Montage EXE PHRASE1 Kommando Code OxD1 Beschreibung Spezielles nur 1 Byte gro es Kommando um Ablaufprogramm 2 abrufen zu k nnen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master Ablaufprogramm 2 Ulnt16 mit enthaltenem Kommando PRG_EXE OxCF wird gesendet und das entsprechende Ablaufprogramm 2 ausgef hrt Beispiel f r EXE PHRASE1 M gt S 0x01 0xD1 F hre Ablaufprogramm 2 aus 0x04 OxD1 0x01 0x00 OxCF Ablaufprogramm 2 wird ausgef hrt EXE PHRASE2 Kommando Code 0xD2 Beschreibung Spezielles nur 1 Byte gro es Kommando um Ablaufprogramm 3 abrufen zu k nnen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master Ablaufprogramm 3 Ulnt16 mit enthaltenem Kommando PRG_EXE OxCF wird gesendet und das entsprechende Ablaufprogramm 3 ausgef hrt Beispiel f r EXE PHRASE2 S gt M 0x04 OxD2 10x02 0x00 OxCF Ablaufprogramm 3 wird ausgef hrt SCHUNK X I 01 03 VCU de Montage MOVE POS 0xB0 Beispiel f r EXE PHRASE2 Kommando Code OxBO Beschreibung Bewirkt einen externen Start f r das Weiterfahren der PPU P aus den Wartepositionen Falls konfiguriert hinten und oder vorne Optional k nnen auch die Sensoren I5 ZP f r einen externen Start verwendet werden Es k nnen 2 Wartepositionen angefahren werden e Warteposition hin
8. 10 5 Zubehoer ent 11 5 1 Sensore Mecro eE En ET EE EE OESE ESEE O E NE 12 6 Technische Daten ee ebene 13 7 NONE ee 15 7 1 Mechanischer Anschluss anna 15 7 2 L ftanschl sse nes eek 16 7 2 1 Zuordnung Luftanschl sse zu Ventilen uuueseessssensssnsnneennnnnnnnnnnnennn nennen 18 7 2 2 Zuordnung induktiver N herungssensoren unssssssssnnenennnnnnnnnnnnnnn nennen 21 7 2 3 Bewegung bei Schaltung der Ventile uuu 020200044200snnnenennnnnnnnnnnnnnnennnnn 22 7 3 Elektrischer Anschluss 24 7 3 1 Position der Steckverbinder u000ss0sssnneenennnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnn 24 7 3 2 Pinbelegung der Steckverbinder u 0220440ss00nsnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn anne 28 733 Stall LEDs 35 2 4 SENSOrFPASIL ION EN zen ee 37 7 4 1 Anbau und Einstellung Sensoren IN uuuuessssseessssnnnennennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 37 7 4 2 Anbau und Einstellung optionaler Sensoren MMS uuesssessnneesseennnenennn 37 SCHUNK 07 01 03 VCU de Inhaltsverzeichnis 10 11 1 9 SystemintegratioN re ee 37 7 5 1 SCHUNK Motion Protokoll aus a 37 7 5 2 Zus tzliche oder ge nderte Kommandos 222224s40 02s2nnnnnnneenennnenne en 40 7 5 3 VCU und PPU P spezifische SMP Befehle 2uusssssssnnnnnnsnnnnnenneennnnnen 43 Ablaufprogramme cu ee 47 rehlerbehebune ae keaninn 48 9 1 Fehlerbehebung YEl u es 48 9 2 Fehlerbehebune PPU Pu 52 u 49 9 3 Elektrische Sign
9. Master wenn erfolgreich OK Ox4F4B Modul f hrt Kommando aus Beispiele 1 Typ 1 Beispiel f r CMD REFERENCE CMD FASTSTOP Kommando Code 0x90 Beschreibung Die PPU P wird schnellstm glich angehalten Alle Ventile werden stromlos geschaltet Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master Fehlermeldung ERROR FAST STOP wird ausgel st Sonstiges Kann nur durch CMD ACK wieder zur ckgesetzt werden Beispiel f r CMD FAST STOP Verletzungsgefahr Die PPU P kann durchsacken da die Ventile beim Schnellstop stromlos geschaltet werden SCHUNK 07 01 03 VCU de Montage CMD ACK Kommando Code 0x88 Beschreibung Quittierung einer anstehenden Fehlermeldung Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK OxF4B Sonstiges Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten wird nach dem Senden von OK Ox4F4B eine Info Nachricht INFO NO ERROR versandt Beispiel f r CMD ACK EXE PHRASEO Kommando Code 0xDO Beschreibung Spezielles nur 1 Byte gro es Kommando um Ablaufprogramm 1 abrufen zu k nnen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master Ablaufprogramm 1 Ulnt16 mit enthaltenem Kommando PRG_EXE OxCF wird gesendet und das entsprechende Ablaufprogramm 1 ausgef hrt Beispiel f r EXE PHRASEO MS 0x01 OxDO 0xDO F hre Ablaufprogramm 1 aus 0x04 OxDO 0x00 0x
10. Original Betriebsanleitung Ventilsteuereinheit VCU Montage und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping SCHUNK 07 Impressum Impressum Urheberrecht Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Moduls Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wettbewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389412 Auflage 01 03 17 04 2013 de SCHUNK GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar marc S Q Tel 49 7133 103 2503 J A N k Net 2 Q D fi F
11. SB mini Typ B Es sind die auf dem Markt erh ltlichen Mini USB Kabel f r den Gebrauch geeignet Abb 20 Pinbelegung Schnittstelle USB mini Typ B Pinbelegung USB mini Typ B De Dann Typ B mini nicht ver bunden 7 3 3 Status LED s Abb 21 Anordnung der Status LED s Bedeutung der Status LED fo fanemgas SCHUNK X I 01 03 VCU de Montage Signalisierung laut SMP Protokoll LED Signalisierung LED3 gr n Run LED2 rot Err dauerhaft an dauerhaft an n blinkt a kurz an a us aus flackert blinken flackern aus an schnell an aus schnell Mitgeltende Unterlagen Software Handbuch Motion Control 01 03 VCU de Bedeutung Modul befindet sich im Flash Modus bzw kein Bussystem ist aktiv Neue Firmware wird bertragen ab V1 20 Modul bootet Modul ist betriebsbereit und Bussystem ist aktiv Daten werden ausgetauscht Logikversorgungsspannung fehlt Sind vorher beide LEDs kurzfristig an gewesen Bootphase so ist die Initialisierung des angeschlossenen Bussystems bisher nicht erfolgreich gewesen Bitte Buskabel pr fen Ist Master aktiv Im Modul ist ein Fehler aufgetreten Profibus ist aktiv aber noch nicht im Data Exchange Modus bzw automatische Schnittstellenerkennung Daten auf der Hauptschnittstelle werden ausgetauscht gleichzeitig ist die Diagnoseschnittstelle aktiv und es werden auch hier ber Daten ausgetauscht Firmwar
12. age 7 2 Luftanschl sse Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage Energieversorgung abschalten Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist Lage der frontseitigen Luftanschl sse 01 03 VCU de Betriebsdaten f r Druckluftanschluss 7 6 Seite 13 Abb 2 Luftanschl sse Frontseite Zentraler Luftanschluss und Abluftschalld mpfer Pos Beschreibung Abluftschalld mpfer 2 Zentraler Luftanschluss f r Schlauchdurchmesser 8 mm Einschraubgewinde SCHUNK Montage Lage der r ckseitigen Luftanschl sse Abb 3 Luftanschl sse R ckseite SCHUNK 07 01 03 VCU de Montage 7 2 1 Zuordnung Luftanschl sse zu Ventilen Zuordnung Luftanschl sse zu Ventilen PPu P_ vcu Anschluss A Anschluss A Ventil 5 Schlauch 6 mm Schlauch 6 mm Anschluss E Anschluss E Ventil 9 Schlauch 6 mm nicht angeschlossen Anschl sse sind nur in einigen Versionen vorhanden Beispiel VCU mit 9 Ventilen R ckseitige Luftanschl sse einer VCU mit 9 Ventilen Luftanschluss Beschreibung Anschluss 3 Greifer Auf Verschluss 2 Optional f r Drehmodul l U Z Verschluss 4 Optional f r Drehmodul G U Z Anschluss A Ansteuerung PPU P Anschluss C Ansteuerung PPU P Anschluss B Ansteuerung PPU P Anschluss D Ansteuerung PPU P Verschluss E Optional f r Luftdurchf hrung zur PPU P Ve
13. ale werden nicht bertragen uuusseessssnnnnnnsnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnn 49 Wartung und Pflege 49 Einbaterkl r ne nee kennen 51 01 03 VCU de SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und enth lt wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Montage Inbetriebnahme Bedienung und Wartung sowie zur einfachen St rungsbeseitigung Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten besonders das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise 1 1 Warnhinweise Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen folgende Signalworte und Symbole verwendet 1 1 1 Signalworte GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod f hren VORSICHT Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den 1 1 2 Symbole A Warnung vor Gefahrenstelle SCHUNK 07 01 03 VCU de Zu dieser Anleitung 1 2 Begriffe in dieser Anleitung Begriff Beschreibung Zus eimDurchlaufemesBewegungsprogramms _ L __ ____ Sensor f r Endlage Vorne gt Auslegearmeingefahren VI Umschaltpunkt Horiziontalantrieb Wvo ooo Umschaltpunkt Vertikalantrieb Komplettmodul VCU PPU P Grundpalette komplett
14. ax 49 7133 103 2189 LP E Net info de schunk com Kr www schunk com Reg No 003496 QMO8 Reg No 003496 QMO8 01 03 VCU de SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zudieser Anleitung sa 5 11 Warnhinweise ensin ee 5 1 3 1 Sienalw rle nur 5 1 1 2 Symbole nee en ERE 5 1 2 Begriffe in dieser Anleitung uussesssssseessssnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnsnannnnnn 6 13 Milgeltende Unterlagen anne 6 2 Grundlegende Sicherheitshinweise srrsssonnnenssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnsnnnnsnnnnnnnnnnne 7 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung usssssssnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnonnnnnnnsnennnnssnnnnnn 7 2 2 Nicht bestimmungsgem e Verwendung uusssssssnseennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 7 2 3 Umgebungs und Einsatzbedingungen u0ss00ssnneensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 7 2 4 Produktsicherheil ceineene ee E ER EEE 8 2 4 1 Schutzeinrichtungen nee erheben 8 2 4 2 Anforderungen an die Aufsatzbacken uususssssssensnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 8 2 4 3 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten uuusssssssseennennnnnennnnennn 8 25 Personalgyallikallon aes ae 8 2 6 Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen uesesessssesnenennnnennnnnennnnnennnnn 9 2 7 Hinweise auf besondere Gefahren uusersssnseensennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 9 3 Gew hrleist ne ue sennene 10 4 LIEFer mfane ee
15. b HINWEIS Mitgeltende Dokumente Montage und Betriebsanleitung Pick and Place Unit PPU P 7 2 2 Zuordnung induktiver N herungssensoren Zuordnung induktive N herungssensoren zu digitalen EA s auf der VCU PPU P VCU Gravur Param Sensor I1 Sensor 11 Greifer Zu 11 INO Sensor 12 Sensor I2 12 IN1 T a Sensor 13 Sensor 13 Greifer Auf 13 IN2 Sensor 14 Sensor 14 N e 5 Sensor I5 Sensor I5 Optional Freigabe f r Start Position VE VE Sensor ZP Sensor ZP ZP Optional Freigabe f r End Position VA Sensorve sensore DEE I5 und ZP k nnen optional f r externe Freigabe verwendet werden Die Sensoren UH VA UV ZP und VE werden zur Abfrage der Grundfunktionen der PPU P ben tigt Die Sensoren 11 I5 werden optional zur Abfrage eines Greifers und eine Drehmoduls ben tigt SCHUNK e 01 03 VCU de Montage HINWEIS Die Positionen der Sensorsteckverbinder sind auf der Frontseite der VCU beschriftet Gravur 7 3 1 Seite 24 7 2 3 Bewegung bei Schaltung der Ventile Abb 6 Bewegung bei Schaltung der Ventile Pos Bewegung Anschluss A Anschluss B Anschluss C Anschluss D Anschluss E on off 1 Start Position off u VE A 2 Position UH on on 3 Position UV on 4 End Position VA off Greifer auf Greifer zu Drehmodul rechts Drehmodul links Zwischen position an Zwischen position aus 01 03 VCU de SCHUNK
16. darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 2011 03 Sicherheit von Maschinen Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risikominderung EN 62079 2001 Erstellen von Anleitungen Gliederung Inhalt und Darstellung Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Herr Robert Leuthner Adresse siehe Adresse des Herstellers AG mA Lauffen Neckar April 2013 i V Ralf Winkler Bereichsleitung Entwicklung Greifsysteme SCHUNK X I 01 03 VCU de 01 03 VCU de SCHUNK
17. e ist in einem undefinierten Zustand Sollte niemals passieren SCHUNK 7 4 7 4 1 7 4 2 7 5 7 5 1 Datenformat Besonderheiten beim Profibus SCHUNK e Montage Sensorpositionen Anbau und Einstellung Sensoren IN Montage und Betriebsanleitung PPU P Anbau und Einstellung optionaler Sensoren MMS gt Montage und Betriebsanleitung PPU P Systemintegration SCHUNK Motion Protokoll Die Daten werden von den Modulen im Intel Format Little Endian Format versendet und beim Empfangen in diesem Format interpretiert Zur Verwendung des SCHUNK Motion Protokolls zur Ansteuerung der VCU mit PPU P sind verschiedene Anpassungen erforderlich die nachfolgend beschrieben werden Beim Profibus DPVO gibt es folgende Besonderheiten e Die maximale L nge der auf einmal vom Master zum Modul zu bertragenden Daten ist auf 10 Byte begrenzt Hiermit kann ein Modul komplett bedient werden Es werden maximal 7 Byte f r eine Nachricht vom Master zum Modul ben tigt UNIC Daten State count Bit 0 7 Bit 8 15 Bit 16 110 Bit 111 119 Bit 120 127 Nur Ausgangsdaten Immer Byte 14 15 Abb 22 Datenrahmen Profibus 01 03 VCU de Montage 01 03 VCU de Die maximale L nge der vom Modul zum Master gesendeten Daten Antwort ist auf 12 Byte begrenzt GSD Datei Will man gr ere Datenmengen versenden empfangen kann eine Fragmentierung notwendig werden Mitgeltende Un
18. g sauber ist Wartungs und Schmierintervalle beachten e Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind SCHUNK X I 01 03 VCU de Grundlegende Sicherheitshinweise 2 4 2 4 1 2 4 2 2 4 3 2 5 01 03 VCU de Produktsicherheit Gefahren k nnen vom Modul ausgehen wenn z B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Jede Arbeitsweise unterlassen welche die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen Schutzausr stung tragen HINWEIS N here Informationen befinden sich in den entsprechenden Kapiteln Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Anforderungen an die Aufsatzbacken Bei einem Wechsel der Aufsatzbacken darf keine Restenergie freigesetzt werden Die Aufsatzbacken so ausf hren dass das Modul im drucklosen Zustand eine der Endlagen offen oder geschlossen erreicht Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden k nnen die Sicherheit beeintr chtigen und d rfen nur mit Genehmigung von SCHUNK durchgef hrt werden Personalqualifikation Die Integration Montage Er
19. istung verwenden 01 03 VCU de SCHUNK Fehlerbehebung Wartung und Pflege 9 2 Fehlerbehebung PPU P Mitgeltende Unterlagen Montage und Bedienungsanleitung PPU P 9 3 Elektrische Signale werden nicht bertragen M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Kabel nicht korrekt angeschlossen Pr fen ob der Rundsteckverbinder und die beiden Miniatur Flachsteckverbinder richtig sitzen Litzen vertauscht Pr fen ob Litzen vertauscht sind Pin Belegung beachten xy Bussignale sollen bertragen werden Bussignale k nnen nicht bertragen werden Wenden Sie sich bitte an Ihren SCHUNK Ansprechpartner 10 Wartung und Pflege Bei Einhaltung der in den Technischen Daten 7 6 Seite 13 genannten Druckmittel und Umgebungstemperaturen ist die VCU Wartungsfrei Im Schadenfall ist die VCU komplett mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK zu senden SCHUNK 07 01 03 VCU de Fehlerbehebung Wartung und Pflege 01 03 VCU de SCHUNK Einbauerkl rung 11 Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II Teil B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Ventilsteuereinheit VCU Ident Nr 0314750 0314761 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG entspricht Die unvollst ndige Maschine
20. n auch unterschiedliche Antworten vom Modul zur ckgeschickt e Bei der VCU findet haupts chlich nur der Typ 1 Verwendung Typ 1 Es wird der aktuelle Zustand aller digitalen Ein Ausg nge als Bit Vektor gelesen Parameter Master Slave Keine Antwort Slave gt Master Bit Vektor 4 Byte SCHUNK 07 01 03 VCU de Montage BE Eingang Ausgang Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Eingang I1 Ausgang 1 0x01 0x00 Eingang I2 Ausgang 2 0x02 0x00 Eingang I3 Ausgang 3 0x04 0x00 Eingang I5 Ausgang 5 IN4 Bit5 0x10 0x00 0x10 0x00 Eingang UH Ausgang 6 IN5 Bit6 0x20 0x00 0x20 0x00 Eingang VA Ausgang 7 IN6 Bit7 0x40 0x00 0x40 0x00 Eingang l14 Ausgang 4 IN3 Bit4 0x08 0x00 0x08 0x00 Eingang UV Ausgang 8 IN7 Bit8 0x80 0x00 0x80 0x00 Eingang ZP Ausgang9 IN8 Bit9 0x00 0x01 0x00 0x01 Eingang VE 0x00 0x02 Ausgang 1 Ausgang 9 Beispiele 1 Typ 1 Beispiel f r CMD SET DIO 7 peaj m s oor o9 Bedeutung Typ 1 Alle Eing nge lesen Typ 1 Eingang 1 INO und Ausgang 1 Ventil 1 sind DE Beispiele 2 Typ 1 Beispiel f r CMD SET DIO Bien Jena Bi 01 03 VCU de gesetzt Bedeutung Typ 1 Alle Eing nge lesen Typ 1 Eingang 1 INO 7 IN6 Ausgang 1 2 3 4 Ventil 1 2 3 4 sind gesetzt SCHUNK Montage 7 5 3 VCU und PPU P spezifische SMP Befehle CMD REFERENCE Kommando Code 0x92 Beschreibung Es wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Parameter Master Slave Keine Antwort Slave gt
21. nen ber die Handhabung von Sensoren unter www de schunk com oder bei den SCHUNK Ansprechpartnern SCHUNK Technische Daten 6 Technische Daten Weitere technische Daten enth lt das Katalogdatenblatt Es gilt jeweils die letzte Fassung Anzahl Ventile 4 5 6 7 8 Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse pro Ventil g Eigenmasse g Schutzklasse Dichtheit IP Abmessung B x H x T mm 62 x 131 x 100 Zyklusdauer ms mit 1kg Masse incl Schwenk Greifeinheit Einschaltzeit Ventil 0 009 ohne bererregung s Einschaltzeit Ventil 0 007 mit bererregung s Einschaltzeit Ventil 0 010 ohne bererregung s Einschaltzeit Ventil 0 009 mit bererregung s Betriebstemperatur C 5 80 Umgebungstemperatur C 5 55 Betriebsdaten f r Druckluftanschluss Druckmittel Druckluft Druckluftqualit t nach ISO 8573 1 644 Mindestdruck bar 2 Maximaldruck bar 6 Mindest Durchfluss NI min 250 Zentraler Luftanschluss Schlauch 8 mm Einschraubgewinde Abluft Elektrische Betriebsdaten nach au en gef hrt ber 4 Schalld mpfer Nennspannung VDC 24 Max Strom A Im Stillstand 0 9 Max Strom A Im Betrieb 1 7 2 5 Steuerelektronik A 0 1 SCHUNK X I 01 03 VCU de Technische Daten Anzahl Ventile 4 ARTERA 8 FE Anzahl digitaler Eing nge 24V 3 Anzahl digitaler Ausg nge 24V 3 Maximale Anzahl der anzuschlie en 10 den N herungsschalter Montage und Betriebsanleitung PPU P
22. orgehen e Die Demontage darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Verletzungsgefahr durch Herabfallen der Einheit beim Transport und bei der Montage Verletzungsgefahr wenn Druckluftschl uche unter Druck ab gezogen werden Aus den Anschl ssen entweicht Druckluft mit einem Druck von 6 bar SCHUNK 07 01 03 VCU de Lieferumfang Gew hrleistung 3 Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen Werkst ck ber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Bestandteil der Gew hrleistung Hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen AGB beachten 4 Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Ventilsteuereinheit VCU in der bestellten Variante Profibus 4 Ventile ID Nr 0314750 Profibus 5 Ventile ID Nr 0314751 Profibus 6 Ventile ID Nr 0314752 Profibus 7 Ventile ID Nr 0314753 Profibus 8 Ventile ID Nr 0314754 Profibus 9 Ventile ID Nr 0314755 CAN Bus 4 Ventile ID Nr 0314756 CAN Bus 5 Ventile ID Nr 0314757 CAN Bus 6 Ventile ID Nr 0314758 CAN Bus 7 Ventile ID Nr 0314759 CAN Bus 8 Ventile ID Nr 0314760 CAN Bus 9 Ventile ID Nr 0314761 e USB mini Typ B nur f r Service e Beipack Profibus Y Verteiler Profibus ID Nr 9957972 Kabel ST SG1204 PB A A ID N
23. r 0349650 VCU Kabel mit Stecker M12 ID Nr 9957681 e Beipack CAN BUS T St ck CAN BUS ID Nr 9957727 Kabel ST SG1204 CN A A ID Nr 0349660 VCU Kabel mit Stecker M12 zur Spannungsversorgung ID Nr 9957681 01 03 VCU de SCHUNK Zubeh r 5 Zubeh r F r das Modul wird folgendes Zubeh r ben tigt welches separat zu bestellen ist e Kabel Profibus Profibus DP 1 5 m ID Nr 0349750 Profibus DP 3 m ID Nr 0349751 Profibus DP 5 m ID Nr 0349752 Profibus DP 10 m ID Nr 0349753 e T St ck f r Profibus DP 4 polig ID Nr 9957535 Optional e Kabel CAN BUS CAN BUS 1 5 m ID Nr 0349770 CAN BUS 3 m ID Nr 0349771 CAN BUS 5 m ID Nr 0349772 CAN BUS 10 m ID Nr 0349773 F r dieses Modul ist eine breite Palette an Zubeh r erh ltlich F r Informationen welche Zubeh r Artikel mit der entsprechenden Produktvariante verwendet werden k nnen Katalog SCHUNK 07 01 03 VCU de Zubeh r 5 1 01 03 VCU de Sensoren Um die VCU betreiben zu k nnen wird eine Mindestanzahl von Sensoren ben tigt Einige dieser Sensoren sind im Lieferumfang der Handhabungsmodule enthalten Einige m ssen die jedoch zus tzlich bestellt werden e Den Lieferumfang der eingesetzten Handhabungsmodule pr fen HINWEIS Anzahl und Anschlusspositionen der Sensoren sind fest vorgegeben 7 1 3 Seite 6 e Exakte Typenbezeichnungen der passenden Sensoren gt Katalog e Informatio
24. rschluss F Optional f r Zwischenposition Zuordnung der Luftanschl sse zu den Ventilen 7 2 1 Seite 18 7 7 2 2 Seite 21 01 03 VCU de SCHUNK Montage Lage der Luftanschl sse PPU P Abb 4 Lage der Luftanschl sse PPU P Luftanschl sse PPU P Pos Anschluss ______ Steckanschluss f r Schlauch Da mm Druckluftanschluss C D Ansteuerung Horizontalantrieb C Einfahren D Ausfahren 2 Druckluftanschluss A Ansteuerung Vertikalantrieb heben 3 Druckluftanschluss B Ansteuerung Vertikalantrieb senken HINWEIS Mitgeltende Dokumente Montage und Betriebsanleitung Pick and Place Unit PPU P SCHUNK 07 01 03 VCU de Montage Anbau und Einstellung Sensoren IN xX Abb 5 Anbau und Einstellung Sensoren IN Fall 1 Ansicht unten links VA obere Endlage VE untere Endlage Fall 2 Ansicht unten rechts VE obere Endlage VA untere Endlage Einstellung Sensoren IN Pos Teezeiehnung wen ER e EEE 01 03 VCU de SCHUNK Montage Sensorbelegung Beschreibung Sensor f r Endlage Hinten Grundstellung Sensor VE Bee gt Auslegerarm eingefahren Umschaltpunkt Horizontalantrieb Umschaltpunkt Vertikalantrie
25. s digitalen Einganges Kommandos ber Digitale Eing nge Beschreibung Di3 Di2 ou 003 poz vor Feee o o lololo o Rererenzeren o o 1 o o 1 Progamm o 1 olo a o 1 en 0 1 1 0 1 Programm 3 1 0 0 1 0 0 Fehler 1 Ea quittieren Schnellstop HINWEIS Falls ein Fehler auftritt m ssen nach dem Setzen des Fehler quittieren Befehls die Digitalen Eing nge D11 DI3 alle auf 0 Freigabe gesetzt werden um erneute Befehle setzen zu k nnen Falls ein Fehler auftritt e Fehler quittieren durch Setzen des Befehls Fehler quittieren e Digitale Eing nge DI1 bis DI3 freigeben durch Setzen aller Eing nge auf 0 e Neue Befehle k nnen jetzt gesetzt werden SCHUNK Montage Profibus DP T St ck F r den Anschluss der Profibus Kommunikation werden ben tigt e T St ck f r Profibus DP 4 polig e Abschlusswiderstand f r Profibus DP Stecker 4 polig HINWEIS T St ck und Abschlusswiderstand sind im Beipack enthalten Abb 14 Ma bild und Pinbelegung Profibus T St ck 1 EEE Ansicht Stiftseite Ansicht Buchsenseite Abb 15 Polbild Stecker M12 4 polig B kodiert Pinbelegung Profibus DP Buchse FE Funktionserde SCHUNK X I 01 03 VCU de Montage HINWEIS FE ist ber das T St ck nicht an die Profibus Leitung angebunden Die Anbindung muss kundenseitig hergestellt werden Profibus DP Abschlusswiders
26. stinbetriebnahme Wartung und Instandsetzung des Moduls darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul beauftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise 2 Seite 7 gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise 2 6 Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen Bei Verwendung dieses Produkts die einschl gigen Arbeitsschutzbestimmungen beachten und die erforderlichen pers nlichen Schutzausr stungen PSA verwenden e Verwendung von Schutzhandschuhen Sicherheitsschuhen und Schutzbrillen e Einhaltung von Sicherheitsabst nden e Minimale Sicherheitsanforderungen f r die Verwendung von Ausr stungen 2 7 Hinweise auf besondere Gefahren Generell gilt e Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen e Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist e Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist e Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich der Einheit greifen e Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren e Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern e Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig v
27. t Vektor 4 Byte Antwort Slave gt Master wenn erfolgreich OK Ox4F4B 2 Byte Ausgang 1 Ventil 1 0x01 0x00 0x00 0x00 Ausgang 2 Ventil 2 0x02 0x00 0x00 0x00 Ausgang 3 Ventil 3 0x04 0x00 0x00 0x00 Ausgang 4 Ventil 4 0x08 0x00 0x00 0x00 Ausgang 5 Ventil 5 Bit 5 0x10 0x00 0x00 0x00 Ausgang 6 Ventil 6 Bit 6 0x20 0x00 0x00 0x00 Ausgang 7 Ventil 7 0x40 0x00 0x00 0x00 Ausgang 8 Ventil 8 Bit 8 0x80 0x00 0x00 0x00 Ausgang 9 Ventil 9 0x00 0x01 0x00 0x00 SCHUNK Montage Beispiele 1 Typ 1 Beispiel f r CMD SET DIO Den cmd Param M gt S 0x05 OxEA 0x00 0x00 0x00 0x00 Typ 1 Alle Ausg nge bzw Ventile auf O setzen 0x03 OxEA Ox4F Ox4B OK Ausg nge wurden gesetzt Beispiele 2 Typ 1 Beispiel f r CMD SET DIO M gt S 0x05 OxEA 0x01 0x00 0x00 0x00 Typ 1 Ausgang 1 bzw Ventil 1 auf 1 setzen S gt M 0x03 OxEA 0x4F 0x4B OK Ausg nge wurden gesetzt Beispiele 3 Typ 1 Beispiel f r CMD SET DIO D Len Cmd Bedeutung Den cmd M gt S 0x05 OxEA OxFF 0x01 0x00 0x00 Typ 1 Alle Ausg nge bzw Ventile auf 1 setzen S gt M 0x03 OxEA Ox4F 0x4B OK Ausg nge wurden gesetzt CMD GET DIO Kommando Code OxE9 Digitale Ein Ausg nge k nnen gelesen werden Es sind 3 Typen von Anfragen m glich welche sich in der Anzahl der bergebenen Parameter und der Art und Anzahl der angefragten digitalen Ein Ausg nge unterscheiden Abh ngig vom Typ 1 3 der Anfrage werde
28. tand Abb 16 Ma bild und Pinbelegung Profibus Abschlusswiderstand Profibus Y Verteiler 4x Inductance 110nH Abb 17 Profibus Y Verteiler Conec 01 03 VCU de SCHUNK Montage CAN Bus T St ck al F r den Anschluss der CAN Bus Kommunikation werden ben tigt ternativ T St ck CAN Bus 5 polig e Abschlusswiderstand f r CAN Bus Stecker 5 polig HINWEIS T St ck und Abschlusswiderstand sind im Beipack enthalten Abb 18 Pinbelegung CAN Bus T St ck Pinbelegung CAN Bus Buchse FE Funktionserde SCHUNK 07 01 03 VCU de Montage CAN Bus Abschluss widerstand alternativ Abb 19 Pinbelegung CAN Bus Abschlusswiderstand USB mini Typ B Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage durch fehlerhafte Programmierung oder Unterbrechung der Kommunikation gt Einstellungen und Parametereingaben nur von Fachpersonal oder speziell geschultes Personal durchf hren lassen gt Beim Schalten der Ventile ber USB besteht die Gefahr dass die Kommunikation unterbrochen wird Die USB Schnittstelle ist eine reine Serviceschnittstelle f r folgende Funktionen e Parametrierung der VCU e Fehlerdiagnose e Einspielen von Firmware Updates Die USB Schnittstelle ist nicht daf r geeignet die Ventile anzusteuern 01 03 VCU de SCHUNK Montage Beim USB Anschluss handelt es sich um eine Buchse im Format U
29. ten Befindet sich oberhalb der hinteren Endlage Grundstellung Kann nur von der hinteren Endlage aus angesteuert werden e Warteposition vorne Befindet sich oberhalb der vorderen Endlage Kann nur von der vorderen Endlage aus angesteuert werden Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK Ox4F4B wenn erfolgreich Modul f hrt Kommando aus 01 03 VCU de SCHUNK Ablaufprogramme 8 Ablaufprogramme Abb 23 Beschreibung der Ablaufprogramme Programm 1 PPU Zyklus ohne Greifen Drehen 2 Referenzierposition Startposition gt 1 Einheit in hinterer Endlage und Auslegearm eingefahren gt 2 Referenzierposition gt 3 Auslegearm ausgefahren gt 4 Einheit in vorderer Endlage Auslegearm ausgefahren und abgesenkt gt 3 Start R ckhub von PPU Zyklus Programm 2 PPU Zyklus mit Greifen ohne Drehen 2 Referenzierposition Startposition Greifer Offen gt 1 Einheit in hinterer Endlage und Auslegearm eingefahren Greifer schliessen gt 2 Referenzierposition gt 3 Auslegearm ausgefahren gt 4 Einheit in vorderer Endlage Auslegearm ausgefahren und abgesenkt Greifer ffnen gt 3 Start R ckhub von PPU Zyklus Programm 3 PPU Zyklus mit Greifen und Drehen 2 Referenzierposition Startposition Greifer Offen gt 1 Einheit in hinterer Endlage und Auslegearm eingefahren Greifer schliessen gt 2
30. terlagen Software Handbuch Motion Control In 12 Byte findet die l ngste im Normalbetrieb vorkommende Nachricht vom Modul zum Master Platz es bleiben sogar noch 2 Byte brig In diesen 2 Byte welche immer am Ende der Profibusnachricht stehen Byte 10 Byte 11 ist enthalten 1 der aktuelle Status des Moduls Byte 10 und 2 ein so genannter Kommando Z hler MsgCount Byte 11 Bei fragmentierten Nachrichten werden diese beiden Bytes f r Daten verwendet HINWEIS Nur die oberen 8 Bit des Status Wortes werden geschrieben Der Fehlercode entf llt Hierzu gibt es zum Einen die erweiterte Diagnose unter Profibus zum Anderen wird im Fehlerfall der Fehlercode in den Ausgangsdaten dargestellt Wird eine Nachricht vom Master zum Modul versandt so wird bei Profibus zus tzlich zur Antwort der MsgCount um 1 erh ht Hiermit wird sichergestellt dass trotz m glicher Spontanmeldungen jede Anfrage best tigt wird HINWEIS Eine Spontanmeldung erh ht den MsgCount nicht Will man zum Beispiel auf eine Position fahren an der sich das Modul aktuell befindet meldet das Modul Befehl verstanden und sofort im n chsten Profibus Zyklus Position erreicht Da eine mit dem Profibus verbundene Steuerung unter Umst nden nicht in jedem Profibus Zyklus die Daten abfragt k nnte die Acknowledge Antwort auf den Verfahrbefehl verloren gehen Durch den MsgCount ist gew hrleistet dass eine Best tigung auf die Anfrage eingegangen ist ber das
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