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Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer WSG 32

1. fi Fax 49 7133 103 2399 LP E Net info de schunk com Kr www schunk com Reg No 003496 QMO8 Reg No 003496 QMO8 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zudieser Anleitung sa 5 11 MAE USE ee rca tt na ao it aaa tie 5 1 2 Mitgeltende Unterlagen naar 6 2 Grundlegende Sicherheitshinweise rrsssonnnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnsnnnssnnnnnnnnnnne 7 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung uussssssnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnennnnnnnsnnnnnnssnnnnn 7 2 2 Umgebungs und Einsatzbedingungen ssssssessessssssrsseererrssrerrsserrerresreensseerenseseena 7 2 3 Produktsie lie NEM ne ate a a bi te i TEE 7 23 1 Sch tzeinricht ngen see 8 2 3 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten uuesenerseseenennnnennennnnnnennennnnn 8 2 3 3 Spezielle NOFITE see e vite suie i aaa la aia a td oi aa 8 2 4 Personalgualifikatian aneiiee ap te aa ti oi aia art 8 2 5 Verwendung von pers nlichen Schutzausrustungen ee nenea eneeeeea 8 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren ceee eee nenea eee eee eaanaaee 9 3 Gew hrleistune a a ama la i i a a iei ia aia 10 4A Lieferumfang an 10 5 Zubeh r a nee 10 6 Technische Daten ann enormen 11 6 1 Au enabmessungen na 11 6 2 Mechanische Nenndaten unsieaa nana ioan aiva iii il ia iii ie ai 12 5 23 Gr all E ud ua O o i lo ae i a e a aaa ae a 13 6 4 Elektrische Nenndaten scana ate a e anion a a aia
2. cee nene eee eee ana 41 9 10 Prolak ll Speicher iam fa aa tra isa giant ial a ia i 42 9 11 Thermische berwachung eeseessseesensensenennennsnnsensennenennennennnensennennnnennennnenseneennnnennn 42 9 12 berwachung des Motorstroms eueasesessesesnenennennnnnnnnnnnnenenennnnnnnnnnnennnennenennesnnnennn 43 9 13 berwachung der Versorgungsspannung eee en cana caen ceea 44 9 14 Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che mmm nenea 45 9 14 1 Zugriffsbeschr nkung f r die Web Oberfl che men 47 9 15 Kommando Schnittstelle sont ce la ta aaa tiu e 48 3 LO SCI ICI E aseara ci a aaa ia i a ee na a a it iai 48 9 17 Zur cksetzen der Konfiguration mm eee nenea eee a nea anna 48 9 18 Umsetzung des Greifprozesses eee nenea nenea ana nana anna 49 10 Wartung und Reinigungen a 51 11 Fehlerbehebune use a a oala aa aia alai 52 11 1 Greiferbacken bewegen sich nicht u nennen 52 11 2 Greifer halt abrupt a en 53 11 3 Keine Verbindung zur Web Oberfl che mmm nene eee eee ee nenea aaa 53 12 Einb uerkl r ng a 55 01 05 WSG 32 de SCHUNK 1 1 1 Zu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent h lt wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Mon tage Inbetriebnahme Bedienung und Wartung sowie zur einfa chen St rungsbeseitigung Vor Benutzung des Produktes diese Anle
3. State Idle Position n a gt S Ste Current System State Speed 0 0 mmis Supply Voltage 241V laic un Board Temperature 29 8 C Stop Ack System Time 11 23 39 System Date 2013 01 17 System Properties 20 000 66 667 Target Pos reached 53333 4 4 40 000 26 667 Board Temperature deg C 13333 0 000 0 0000 53 3333 46 6667 40 0000 333333 26 6667 20 0000 13 9 6 4667 0 0000 Time s I Board Temperature Supply voltage System Log Te Tiroase _ Time Tmessse 2013 01 17 10 44 26 sntp 247 INFO Network time successfully adjusted 4 no time sync boot 656 INFO System boot No errors 0 no time sync bootloader 1052 INFO Bootloader ready a Durch integrierte Hilfetexte ist die Web Oberfl che des Moduls in tuitiv bedienbar Im oberen Bereich findet sich eine Men leiste ber welche die einzelnen Seiten aufgerufen werden k nnen 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Betrieb 9 14 1 Zugriffsbeschr nkung f r die Web Oberfl che Abh ngig von der Netzwerkkonfiguration ist das Modul im gesam ten Netzwerk f r jedermann sichtbar und die Konfiguration kann somit unkontrolliert ge ndert werden Um den Zugang zur Web Oberfl che des Moduls einzuschr nken kann unter Settings gt System Configuration eine Zugriffsbe schr nkung f r die Oberfl che aktivieren und Benutzer mit unter schiedlichen Rechten angelegt werden Datei Bearbeiten Ansicht Chronik
4. e Skripte und andere anwendungsspezifische Daten im Verzeich nis user Die herstellerseitig installierte Karte hat eine Kapazit t von 2 GB Die erforderliche Betriebssoftware ist bereits auf der Karte instal liert Benutzerspezifische Daten und Skripte k nnen im Unterver zeichnis user gespeichert werden Bitte ver ndern oder l schen Sie au erhalb dieses Verzeichnisses keine Dateien da sonst der einwandfreie Betrieb des Moduls nicht mehr gew hrleistet ist HINWEIS Die Speicherkarte und die sich darauf befindliche Software sind f r den Betrieb des Moduls notwendig Sollten Sie die Speicherkarte aus tauschen wollen kopieren Sie bitte mit einem geeigneten Kartenle seger t den Inhalt der Originalkarte auf die neue Speicherkarte Bootvorgang Das Modul verf gt ber einen Bootloader der beim Einschalten die Ger tesoftware von der eingesteckten SD Karte l dt und aus f hrt Dabei leuchtet die Betriebszustandsanzeige blau Im Falle eines Fehlers z B keine Speicherkarte installiert oder es wurde kein bootbares Firmware Image gefunden leuchtet die Betriebs zustandsanzeige f r f nf Sekunden rot auf Danach wird der Bootloader automatisch neu gestartet Dies erfolgt so lange bis die Firmware korrekt geladen werden konnte 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 4 Anzeige des Betriebszustands Das Modul verf gt an der Seite ber eine mehrfarbige Betriebszu standsanzeige Der aktuelle Betriebszustand wird dabei sowohl
5. gt ber eine werkseitig aktivierbare integrierte Terminierung Bitte sprechen Sie hierzu mit dem technischen Vertrieb von SCHUNK HINWEIS Es besteht keine galvanische Trennung am CAN Bus 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten 6 5 4 Grundbacke mit Sensorport Das Modul verf gt ber je einen integrierten Sensorport in den Grundbacken der den einfachen Anschluss intelligenter Greiferfinger erm glicht Der Sensorport stellt folgende Schnitt stellen zur Verf gung e UART LVTTL Pegel e SPI LVTTL Pegel e Analogeingang 0 bis 2 5 V Der Sensorport unterst tzt eine automatische Konfiguration der angeschlossenen Finger Um diese Funktion zu nutzen muss in den Finger ein Konfigurationsspeicher integriert sein Alle von Schunk angebotenen intelligenten Finger f r diesen Greifer z B Kraftmessfinger ABF WSG050 DV haben diesen Speicher bereits integriert und sind vollst ndig konfiguriert so dass Sie diese Finger lediglich an das Modul anbauen m ssen Die Finger werden dann beim n chsten Systemstart automatisch erkannt Der Sensorport stellt eine Betriebsspannung von 5 V 10 bei max 200 mA zur Verf gung Die Versorgungsspannung ist kurz schlussgesch tzt und kann von der Greifersteuerung ein und aus geschaltet werden Ein Kurzschluss in der Versorgungsspannung l st einen Fehlerzustand aus der quittiert werden muss HINWEIS Der Spannungsausgang des Sensorports ist nicht f r die Versor gung von Aktoren geeig
6. 50mm ISO Normflansches f r Industrieroboter ab Das Modul regelt im Haltebetrieb kontinuierlich die Greifkraft um eine konstante Greifkraft sicherzustellen Die hierbei entstehende Abw rme muss ber die Anschraubfl che abgef hrt werden k nnen SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Montage Verbrennungsgefahr durch hei e Oberfl che Je nach Anwendungsfall kann die Oberfl che sehr hei werden Das Ber hren kann zu Verbrennungen an den H nden f hren e Schutzhandschuhe tragen e vor Arbeiten am Modul dieses abk hlen lassen ACHTUNG Gefahr der berhitzung e Auf eine gute thermisch Kopplung achten speziell wenn das Modul hohe Greifkr fte ber l ngere Zeit aufbringen soll e Die Einkopplung von Fremdw rme vermeiden z B durch das Handgelenk Ihres Roboters da hierdurch die Leistungsf hig keit des Moduls herabgesetzt werden kann e Schlechte W rmeabfuhr oder zus tzlicher W rmeeintrag er fordern die Reduzierung der Greifkraft HINWEIS Um einen einwandfreien Betrieb und minimale elektromagneti sche St raussendung zu gew hrleisten EMV muss das Modul ber das Geh use geerdet sein 8 3 Elektrischer Anschluss Im Lieferzustand ist das Modul so konfektioniert dass ber den M8 Stecker sowohl der Leistungs als auch der Logikteil der inte grierten Greifersteuerung versorgt werden Erfordert die Anwen dung eine getrennte Versorgung von Leistungs und Logikteil bei spi
7. 9 Betrieb Das Modul verf gt ber eine leistungsf hige integrierte Greifersteuerung Die Greifersteuerung ist durch Abnehmen der Abdeckung mit dem SCHUNK Logo zug nglich E i ions Speicherkarte 3 Leuchtdiode Leuchtdiode Zugriff Speicherkarte Netzwerkaktivit t ber diesen Schacht sind weitere Kontroll LEDs sowie die Spei cherkarte der Steuerung zug nglich HINWEIS Zur Montage der Abdeckung nur die mitgelieferten Schrauben verwenden Gefahr der Besch digung des Steuerungs Baugruppe 9 1 Betriebssoftware Die zum Betrieb des Moduls notwendige Software ist bereits auf dem Ger t installiert HINWEIS e Um einen ordnungsgem en Betrieb zu gew hrleisten sollte stets die aktuellste Firmware Version auf dem Modul installiert sein e Die aktuelle Firmware Version kann von SCHUNK Service Abteilung bezogen werden 01 05 WSG 32 de SCHUNK e SCHUNK e 9 2 9 3 Betrieb Speicherkarte Die Greifersteuerung des Moduls verf gt ber einen Einsteck schacht f r eine MicroSD Speicherkarte Obwohl alle g ngigen Va rianten SD und SDHC unterst tzt werden empfehlen wir den Ein satz folgender Speicherkarten MicroSD Karte Hersteller SANDISK Typ SDSDQM 002G B35 Kapazit t 2 GB Auf der Speicherkarte befinden sich folgende Daten e die zum Betrieb des Moduls notwendige Software e Konfigurationsdaten e Dokumentation und Software Tools abrufbar ber die Web Oberfl che
8. Lesezeichen Extras Hilfe amp authentication required 4 132 168 1 20 0ain him a EE Googe A Authentication required To access the Control Panel ofthis device you hawa to log in Please enter your user name and password to proceed User Name Password P login Login Maske Ist diese aktiviert muss sich jeder Benutzer durch einen Anmelde namen sowie ein pers nliches Kennwort identifizieren Jeder Benutzer wird einer der folgenden Benutzergruppen zugeordnet e User Standardbenutzer Kann keine Einstellungen vornehmen son dern kann lediglich auf die Seiten unter den Men punkten Diagnostics und Help zugreifen e Administrator Administrator Kann alle Einstellungen des Moduls uneinge schr nkt ndern HINWEIS Ist die Zugriffsbeschr nkung aktiviert protokolliert das Modul welcher Benutzer sich wann auf dem Modul angemeldet hat SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 15 Kommando Schnittstelle Das Modul unterst tzt die Steuerung ber TCP IP CAN Bus op tional und Profinet optional Die Schnittstellen TCP IP und CAN Bus unterst tzen ein bin res Kommunikationsprotokoll welches im Dokument WSG Command Set Reference Manual detailliert beschrieben wird Die Profibus Schnittstelle stellt einen Ein Ausgabebereich zur Verf gung ber den das Modul durch Setzen diskreter Werte gesteuert und die aktuellen Modulparameter g
9. Web Oberfl che 2 Gehen Sie auf Diagnostics gt System Information 3 Klicken Sie auf die Schaltfl che Dump unterhalb des Proto kolls Es wird eine Datei namens logfile txt im User Verzeichnis auf der SD Karte erzeugt 4 Laden Sie die Datei ber den File Manager herunter W hlen Sie dazu im Men den Punkt Scripting gt File Manager Klicken Sie auf die Datei und starten Sie den Download ber die Schaltfl che LU 9 11 Thermische Uberwachung Um das Modul vor berm iger Erw rmung zu sch tzen wird die Geh usetemperatur im laufenden Betrieb st ndig berwacht Die aktuelle Geh usetemperatur kann sowohl ber die Web Oberfl che als auch ber die Kommandoschnittstelle abgefragt werden bersteigt die gemessene Temperatur den Grenzwert von 65 C wird eine Temperaturwarnung ausgegeben Ab einer Geh usetemperatur von 70 C wechselt das Modul in den Tempe raturfehler Modus und schaltet die Leistungsendstufe ber einen Schnellstopp ab Der Temperaturfehler muss ber den Befehl Fast Stop Acknowledge quittiert werden Temperaturwarnung und fehler werden im Ereignisprotokoll des Moduls erfasst 9 10 Seite 42 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Betrieb Greifkraftverlust bei Temperaturfehler Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken 9 12 HINWEIS Die Quittierung ist erst m glich wenn der Temperaturfehler nicht mehr besteht HINWEIS Die Dokumentation des Be
10. ber die Anzeigefarbe als auch ber die Blinkfrequenz angezeigt Leuchtfl che zur Anzeige des Betriebszustands Anzeige des Betriebszustands Folgende Betriebszust nde werden angezeigt Laden der Betriebssoftware Blau dauernd an Das Modul l dt die Firmware und bereitet sich auf den Start vor Fehler beim Laden der Betriebssoftware Rot Der Bootvorgang wird automatisch neu gestartet an f r ca 5 s dann wieder blau Bootvorgang der Betriebssoftware Blau blinkend Die Betriebssoftware wird gestartet und die Steuerung wird konfiguriert Wartezustand Wei Das Modul ist betriebsbereit und wartet auf einen Befehl langsam an und abschwellend Besch ftigt Wei schnell an und abschwellend Das Modul befindet sich in der Initialisierungsphase oder f hrt gerade einen Befehl aus Skriptausf hrung Gr n Es wird ein Skript auf der Steuerung ausgef hrt schnell an und abschwellend 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Betrieb ee Warnung Einer oder mehrere Parameter haben den Warn Grenzwert schnell an und abschwellend erreicht Systemstatus ber die Web Oberfl che kontrollie ren Befehl fehlerfrei empfangen Gr n Das Modul hat einen Befehl fehlerfrei empfangen einmalig an und abschwellend Fehler bei Befehlsausf hrung Rot W hrend dem Empfang oder der Ausf hrung eines Befehls einmalig an und abschwellend ist ein Fehler aufgetreten Kritischer Fehler Rot Ein Fehler ist aufgetreten z B
11. bertemperatur Kommuni schnell an und abschwellend kationsverlust etc Der Fehler muss quittiert werden da mit das Modul neue Bewegungsbefehle verarbeiten kann Kritischer Software Fehler Rot Ein schwerer Ausnahmefehler ist aufgetreten und die Aus Blinkcode 2x kurz f hrung der ger teseitigen Software wurde angehalten lange Pause Das Modul startet nach kurzer Zeit erneut Weitere Leuchtdioden zur Anzeige des Zugriffs auf die Speicher karte und der Kommunikationsaktivit t finden Sie neben dem SD Karten Steckplatz unter der Abdeckung mit dem Schunk Logo Ein Dauerleuchten der entsprechenden Leuchtdiode zeigt an dass die entsprechende Schnittstelle aktiviert ist Die Leuchtdioden fla ckern im Rhythmus der Schnittstellenaktivit t bzw des Datenver kehrs SCHUNK X I 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 5 Statuswort und Greifzustand Der aktuelle Zustand des Moduls ist zu jedem Zeitpunkt ber das Statuswort und den Greifzustand abrufbar 9 5 1 Statuswort Der aktuelle Zustand des Moduls wird in einem sog Statuswort zu sammengefasst Dieses kann ber die Kommandoschnittstelle Be fehl Get System State 40h die Web Oberfl che oder via Skript Befehl Read System State Flags gripper state ausgelesen werden Nachfolgende Abbildung zeigt die Anzeige des Status worts ber die Seitenleiste der Web Oberfl che Das Statuswort umfasst sowohl reine Statusmeldungen z B referenziert Skript ausf hrung etc
12. der Seite Settings gt Motion Configurati on das automatische Referenzieren beim Hochfahren Homing on Startup einschalten 4 Auf der Seite Settings gt System Benutzer mit entsprechen den Rechten anlegen und Sicherheitsfunktion der Web Oberfl che aktivieren um eine nderung der Einstellungen durch Unbefugte zu unterbinden 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Montage 8 6 nderung der IP Adresse und Verwendung von DHCP Um die IP Adresse des Moduls zu ndern auf der Web Oberfl che den Men punkt Settings gt Network ausw hlen IP Adresse Subnetzmaske sowie ggf Gateway und DNS Serveradressen dem lokalen Netzwerk anpassen und best tigen die nderungen durch Klicken auf die Schaltfl che Apply HINWEIS Nach Anderung der Netzwerkkonfiguration ist ein Neustart des Moduls erforderlich F r die Verwendung dynamisch vergebener Adressen mittels DHCP aktiviere das daf r vorgesehene H kchen In diesem Fall bezieht das Modul seine Netzwerkkonfiguration automatisch vom DHCP Server HINWEIS Bitte beachten dass es bei Verwendung dynamischer IP Adressen mittels DHCP keine integrierte M glichkeit gibt die an das Modul vergebene IP Adresse herauszufinden Deshalb sollte der DHCP Server so konfiguriert werden dass an das Modul eine im Vorhi nein bekannte IP Adresse vergeben wird F r weitere Informationen bitte Netzwerkadministrator kontaktieren SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Betrieb
13. i aie ca ai 15 64 1 Sicherung inc co i ee 15 6 5 Schnittstellen und Anschliisse eee nenea eee nana an nnnaaee 16 6 5 1 Stromversorgung und CAN Bus Option men eee enneeeeenea 16 652 EDER NOE a ta a na aa na i nad in a m a i 17 65 3 EAN BUS ee 18 6 5 4 Gr ndbacke mit Sensarp ri sis sama caine aa ei ee Sa n a ii 19 6 6 TVDenschild seen een ua ARAB 21 2 Beschreibung des Moduls au vai i d a ae ii ai 22 8 Montage nee 23 8 1 Moiitagie TUI MEI SIE a esa seat inc dota be a alt ae Baie fm ai 23 8 2 Mechanischer Anschluss en 23 8 3 Elektrischer Anschl sse ne ne 24 8 4 Montage der Finger nei ee 26 8 5 Erste Inbetriebnahme ui ae oa ala iar 00 26 SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Inhaltsverzeichnis 8 6 nderung der IP Adresse und Verwendung von DHCP eeeeeseeseesensesnnnennnnennenennnnn 29 9 Betrieb 30 9 1 BeifiebsohWaren n n ee ee ee 30 9 2 Speicherkarte u ee 31 93 Bootvorgang sn via aa da at a n e dana af aa 31 9 4 Anzeige des Betriebszustands a ni bul taia 2 td aie 32 95 Statuswortund Greifzustand samanta ei ana da n n a daia 34 95 1 StatUSWOT een i ei ua 34 9 5 2 Greifzustahd conic e a alma bati en 35 9 6 Relerenzieruns apsatee cui ev baia ds beton boa Niue a bo neta iasul 37 9 7 Greifen Greifteildetektion und Griff berwachung cn eeeeeeee 38 9 8 Software Endschalter asc atest got ia an tan n at ai i ial 40 9 9 Quittierungspflichtiger Schnellstopp
14. untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 2011 03 Sicherheit von Maschinen Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risikominderung Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Bevollm chtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen Robert Leuthner Adresse siehe Adresse des Herstellers Lauffen Neckar Januar 2014 i V Ralf Winkler Bereichsleitung Entwicklung Greifsysteme SCHUNK X I 01 05 WSG 32 de 01 05 WSG 32 de SCHUNK e
15. 32 de Zubeh r 3 Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs und Schmierintervalle e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen Werkst ck ber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Be standteil der Gew hrleistung Das Modul gilt dann als defekt wenn dessen Grundfunktion Grei fen nicht mehr gegeben ist 4 Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Servoelektrischer 2 Finger Parallelgreifer WSG 32 e 3 m Netzwerkleitung M8 zu RJ 45 e Bedienungsanleitung e CD mit Dokumentation und Firmware 5 Zubeh r F r das Modul wird folgendes Zubeh r ben tigt welches separat zu bestellen ist e Ethernet Kabel 5 m 10m 4 pol M8 Stecker gerade winklig auf RJ 45 f r WSG Greifer e Kabel zur Spannungsversorgung 5 m 6 pol M8 Buchse gerade winklig auf freies Leitungsende e Zentrierh lsen 6 0x5 35 Au endurchmesser 6h6 e Universalfinger ABF WSGO50 GV e Kraftmessfinger ABF WSGO50 DV 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten 6 Technische Daten 6 1 Au enabmessungen 118 1 N fe x x o g 3 so Q Au enabmessung 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten 6 2 Mechanische Nenndaten Die berschreitung der angegebenen Nennda
16. Original Betriebsanleitung Servoelektrischer 2 Finger Parallelgreifer WSG 32 Montage und Bedienungsanleitung Superior Clamping and Gripping SCHUNK 07 Impressum Impressum Urheberrecht Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wettbewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389574 Auflage 01 05 16 07 2015 de SCHUNK GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar nana gt Q Tel 49 7133 103 0 ED I Net Q D
17. Schutzausr stungen Bei Verwendung dieses Produktes die einschl gigen Arbeitsschutz bestimmungen beachten und die erforderlichen pers nlichen Schutzausr stungen PSA verwenden e Verwendung von Schutzhandschuhen Sicherheitsschuhen und Schutzbrillen e Einhaltung von Sicherheitsabst nden 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren Generell gilt e Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen e Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhan den ist e Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist e Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich der Einheit greifen e Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren e Produkt bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen si chern e Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig vorgehen e Die Demontage darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Verletzungsgefahr durch Quetschen und Sto en beim Verfahren der Greiferbacken und durch Bruch oder L sen der Greiferfinger Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein Unkontrollierte Bewegung der Einzelteile des Greifers bei De montage m glich SCHUNK e 01 05 Ws6
18. Sicherheitshinweise 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 2 2 2 3 Bestimmungsgem e Verwendung Das Produkt wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenztem sicheren Halten von Werkst cken bzw Gegenst nden Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anfor derungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beachtet und ein gehalten werden Das Produkt darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Ein satzparameter verwendet werden 6 Seite 11 Das Produkt ist f r die industrielle Anwendung bestimmt Zur bestimmungsgem en Verwendung geh ren auch die Beachtung der Technischen Daten und der Montage und Betriebshinweise in dieser Anleitung sowie die Einhaltung der Wartungsintervalle Umgebungs und Einsatzbedingungen e Sicherstellen dass das Produkt und die Aufsatzbacken entspre chend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind e Wartungs und Schmierintervalle beachten 10 Seite 51 e Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausge nommen hiervon sind Produkte die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind Produktsicherheit Gefahren k nnen vom Produkt ausgehen wenn z B e das Produkt nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Produkt unsachgem montiert oder gewartet wird e die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Jede Arbeitsweise unterlassen welche die Fu
19. a 5 Sekunden 3 Die Konfiguration wurde auf die Werkseinstellungen zur ckgesetzt 01 05 WSG 32 de SCHUNK Betrieb 9 18 Umsetzung des Greifprozesses Im Folgenden werden die Schritte beschrieben die f r einen ein fachen Handhabungszyklus Vorpositionieren Greifen L sen notwendig sind Die angegebenen Befehle beziehen sich auf die Kommando Schnittstelle Eine detaillierte Beschreibung der Befeh le und ihrer Parameter befindet sich im Dokument WSG Com mand Set Reference Manual Vorbereitende Arbeiten 1 Parameter Clamping Travel und Part Width Tolerance an Anwendung anpassen Beschreibung Greifen Greifteildetektion und Griff berwachung 2 Probegriff durchf hren Dies kann z B ber die Web Oberfl che erfolgen Men punkt Motion gt Grasping Ausf hren des Greifzyklus 1 Pr fen ob Greifer referenziert ist optional Wenn nicht dann Befehl Homing 20h ausf hren und war ten bis SF_REFERENCED im Statuswort gesetzt ist Abfrage des Statusworts mit Befehl Get System State 40h Fehler gt dann Fehlerbehandlung 2 Finger vorpositionieren Befehl Pre Position Fingers 21h ausf hren Parameter ffnungsweite und Geschwindigkeit Der Greifstatus wechselt auf POSITIONING Warten bis Greifstatus IDLE ist Abfrage des Greifstatus mit Befehl Get Grasping State 41h 3 Greifen Befehl Grasp Part 25h ausf hren Parameter Nominale Griffwei
20. als auch Warnungen und Fehler z B Tempera turwarnung Stromfehler etc HINWEIS Die Dokumentation des Statusworts befindet sich in der WSG Command Set Reference Manual WSG 32 Control Panel Location nia Contact n a Settings Diagnostics Scripting System Information System Information Greifzustand Fast Stop ED Fr os reache Systemzustand Hardware Revision 0 Serial Number 00000678 Serice Tag not sen Ethernet Physical Address 00 50 C2 CF 24 00 Firmware version 2 4 4 Custom Device Tag Interface ot connecte Interface Status Web Oberfl che Seitenleiste mit Systemzustand 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Betrieb 9 5 2 Greifzustand Der Greifzustand spiegelt den aktuellen Zustand des Greifers wider und wird f r die Steuerung des Greifprozesses herangezogen Er kann folgende Zust nde annehmen Zustand Beschreibung IDLE Greifer im Ruhemodus Aktuell wird kein Greifprozess ausgef hrt GRASPING Greifer schlie t Das Greifteil wird gegriffen die Finger bewegen sich auf das Greif teil zu Die Greifteildetektion ist aktiv HOLDING Teil wird gehalten Das Greifteil wird mit der eingestellten Kraft gehalten Die Greif teil berwachung ist aktiviert PART LOST Teil verloren Die eingestellte Greifkraft kann nicht mehr aufgebracht werden vermutlich weil das Greifteil verloren wurde NO PART FOUND Kein Teil gefunden Beim Schlie en des Greifers wurde an de
21. anfordern HINWEIS Zur Umsetzung von Greifprozessen ber Profibus siehe WSG Profibus Reference Manual HINWEIS Greifzyklen k nnen auch ber ein Skript abgebildet werden Siehe hierzu WSG Scripting Reference Manual ACHTUNG Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmierung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich e Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Wartung und Reinigung 10 Wartung und Reinigung Die Wartungs und Schmierintervalle sind den Umgebungsbedin gungen und Betriebsbedingungen anzupassen Folgende Faktoren sind hierbei zu ber cksichtigen e Extreme Betriebstemperaturen e Kondens und Schwitzwassereinwirkungen Hohe Schwingungsbeanspruchung e Einsatz im Vakuum e Hochdynamischer Betrieb e Einfluss von Fremdstoffen z B D mpfen S uren usw Das Modul in regelm igen Abst nden mit einem trockenen Tuch reinigen um alle Verschmutzungen und Sp ne zu entfernen Diese lagern sich typischerweise in den Hohlr umen an den Linearf h rungen der Grundbacken oder an den Kanten des Geh uses ab ACHTUNG Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmierung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich e Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Fehlerbehebung 11 Fehl
22. artet nun Die Betriebszustands Anzeige leuchtet blau und f ngt nach ca 5 Sekunden an schnell blau zu blin ken Diese Anzeige signalisiert den Bootvorgang Nach ca 15 Sekunden blinkt die Anzeige wei und langsam Das Modul ist betriebsbereit WSG 32 Control Panel Location mia Contact nia Settings Diagnostics Scripting Motion State Idle Position nia System Information System Information Speed 0 0 mmis Force 0 0 N System State O Target Pos reached System Type WSG 32 Hardware Revision 0 Serial Number 00000878 Serice Tag not set Ethernet Physical Address 00 50 C2 CF 24 00 Firmware version 2 4 4 Custom Device Tag Interface Status Not connected Startseite der Web Oberfl che 4 Internet Browser ffnen und die Adresse http 192 168 1 20 eingeben Die Konfigurationsoberfl che des Moduls ist zu sehen SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Montage 2 WSG 32 Control Panel Mozilla Firefox Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe WSG 32 Control Panel t 192 168 1 30 Settings Diagnostics Scripting Motion State Idle Manual Control Position ma i zi Speed 0 0 mmis Force 0 0N Manual Control Width 340 mm Target opening wich ot the fingers Stop Ack System State Finger movement speed Force Limit Force limit used during positioning always approximated by measuring the mo
23. ds Anzeige am Modul leuchtet gelb oder rot 11 3 Keine Verbindung zur Web Oberfl che M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Spannung vorhanden Spannungsversorgung pr fen Keine Kommunikation Kommunikationskabel und Anschl sse pr fen m glich Netzwerkeinstellungen am Produkt pr fen Netzwerkeinstellungen am Computer pr fen SCHUNK e 01 05 WSG 32 de Notizen Notizen 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Einbauerkl rung 12 Einbauerkl rung gem der Richtlinie 2006 42 EG Anhang Il Teil 1 B des Europ ischen Parlaments und des Rates ber Maschinen Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass die nachstehende unvollst ndige Maschine allen grundlegen den Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006 42 EG des Eu rop ischen Parlamentes und des Rates ber Maschinen zum Zeitpunkt der Erkl rung ent spricht Bei Ver nderungen am Produkt verliert diese Erkl rung ihre G ltigkeit Produktbezeichnung Servoelektrischer Kompaktgreifer WSG 32 elektrisch Ident Nr 0306130 Die Inbetriebnahme der unvollst ndigen Maschine ist so lange
24. elesen werden k nnen Details hier ber entnehmen Sie bitte dem WSG Profibus Manual Die Kommando Schnittstelle wird ber die Web Oberfl che des Moduls ber den Men punkt Settings gt Command Interface ausgew hlt und konfiguriert 9 16 Scripting Das Modul verf gt ber einen integrierten Interpreter f r die Pro grammiersprache Lua ber den Sie das Modul softwareseitig an Ihre Anwendung anpassen k nnen Die Programme Scripts wer den auf der integrierten Speicherkarte abgelegt und k nnen au tomatisch beim Start des Moduls ausgef hrt werden Der Interpre ter wird ber die Web Oberfl che konfiguriert Die Befehlsreferenz sowie die Hinweise f r die Erstellung und Verwendung von Scripts finden Sie im Dokument WSG Scripting Reference Manual 9 17 Zur cksetzen der Konfiguration ber die Seite Settings gt System die Konfiguration des Moduls auf den Lieferzustand zur ckgesetzt werden Sollte die Konfigura tionsoberfl che nicht mehr zug nglich sein beispielsweise weil die Netzwerkkonfiguration fehlerhaft ist oder das Passwort verges sen wurde kann der Lieferzustand ber den Konfigurations Reset Taster im Steuerungsschacht siehe Abbildung 17 zur ckgesetzt werden Hierzu wie folgt vorgehen 1 Abdeckung vom Steuerungsschacht entfernen 2 Konfigurations Reset Taster dr cken Die Zugriffsanzeige f r die SD Karte beginnt zu blinken Den Taster gedr ckt halten bis der Freifer neu startet c
25. elsweise um mit einem externen Sicherheitsrelais eine sichere Abschaltung der Greifkraft vgl Safe Torque Off STO zu realisie ren so k nnen Leistungs und Logikteil auch getrennt versorgt werden siehe Abb Ersatzschaltbild der Stromversorgung Leis tungs und Logikversorgung sind nicht galvanisch getrennt und m ssen daher ber dasselbe Netzteil versorgt werden siehe Abb Anschlussart gemeinsame Versorgung von Last und Logik Soll die Lastversorgung im Betrieb trennbar sein kann der Anschluss entsprechend Abb Anschlussart Lastversorgung getrennt von Logikversorgung erfolgen 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Montage Greifer Modul 24V Drive 24V Logik Steuerstufe Leistungsstufe GND Ersatzschaltbild der Stromversorgung Strom Versorgung Greifer Modul 24V 5A 24V Drive gemeinsame Versorgung von Last und Logik Anschlussart Gemeinsame Versorgung von Last und Logik Stromversorgung Ausschalter Greifer Modul Y 24V Drive Lastversorgung getrennt von Logikversorgung Anschlussart Lastversorgung getrennt von Logikversorgung HINWEIS Bei getrenntem Betrieb Last und Logik stets an der selben Versor gung betreiben SCHUNK X I 01 05 WSG 32 de Montage 8 4 Montage der Finger Zur Montage von Standardfingern nutzen Sie bitte das den Fingern beigelegte Montagematerial Bei der Montage m ssen die dem Finger beiliegenden Zentrierh lsen ein
26. enzwert Vorive lt 20 V Unterspannungsfehler SF_POWER_FAULT im System Statuswort wird gesetzt und Sta tusvisualisierung zeigt Fehlerzustand an Vorive lt 22 V Unterspannungswarnung SF_POWER_WARNING im System Statuswort wird gesetzt und Statusvisualisierung zeigt Warnzustand an Vorive gt 26 V berspannungswarnung SF_POWER_WARNING im System Statuswort wird gesetzt und Statusvisualisierung zeigt Warnzustand an Vorive gt 28 V berspannungsfehler SF_POWER_FAULT im System Statuswort wird gesetzt und Sta tusvisualisierung zeigt Fehlerzustand an Eine Hysterese verhindert dass die Zust nde hin und herspringen Im Falle eines Spannungsfehlers wird die Leistungsendstufe per Schnellstopp abgeschaltet und es wird ein Spannungsfehler ange zeigt Eine Quittierung ist notwendig kann aber erst erfolgen wenn die Betriebsspannung sich wieder im zul ssigen Bereich be findet Dies kann entweder ber die Web Oberfl che oder ber die Kommandoschnittstelle mittels des Befehls Fast Stop Acknowlege erfolgen Greifkraftverlust bei ber Unterspannungsfehler Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken HINWEIS Der Unterspannungsfehler wird auch ausgel st wenn die Leis tungsversorgung im Zuge einer Kraftlosschaltung z B ber ein Notaus Relais unterbrochen wird 01 05 WS6 32 de SCHUNK e SCHUNK e 9 14 Betrieb HINWEIS Die Quittierung ist erst m glich wenn der Uber Unterspan
27. erbehebung 11 1 Greiferbacken bewegen sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Grundbacken im Geh use Anschraubfl che auf Ebenheit pr fen verklemmt z B da An schraubfl che nicht ausrei chend eben Befestigungsschrauben des Produkts l sen und das Produkt erneut bet tigen Bruch eines Bauteils Bauteil erneuern oder das Produkt mit einem Reparaturauf z B durch berlastung trag an SCHUNK senden Das Produkt nur im Rahmen seiner definierten Einsatzpa rameter verwenden Betriebsspannung reicht Spannungsversorgung pr fen nicht aus Anforderung an Spannungsversorgung pr fen Keine Kommunikation Kommunikationskabel und Anschl sse pr fen m glich Schnittstellen Adressierung z B IP Adresse CAN ID pr fen Verbindungsparameter pr fen Fehlermeldung im System Betriebszustand des Produkts pr fen LEDs am Produkt leuchten gelb oder rot 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Fehlerbehebung 11 2 Greifer h lt abrupt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Spannungsversorgung Spannungsversorgung pr fen unterbrochen Keine Kommunikation Kommunikationskabel und Anschl sse pr fen m glich Schnellstop Fast Stop Status der Greifersteuerung pr fen Ursache des Schnellstops Fast Stop feststellen und ggf beseitigen Schnellstop Fast Stop quittieren Quittierungspflichtiger Schnellstopp Fehlermeldung im System Betriebszustand des Produkts pr fen Betriebszustan
28. fehls zum Auslesen der aktuellen Geh usetemperatur sowie zum Quittieren des Fast Stop ber die Kommandoschnittstelle befindet sich in der WSG Command Set Reference Manual berwachung des Motorstroms Der Antriebsstrom wird im Betrieb kontinuierlich gemessen und berwacht Ein hinterlegtes Motormodell pr ft dabei ob eine berlastung des Antriebs besteht In diesem Fall schaltet die Leis tungsendstufe per Schnellstopp ab und es wird ein Stromfehler Current Fault angezeigt Der Stromfehler muss quittiert wer den Dies kann entweder ber die Web Oberfl che oder ber die Kommandoschnittstelle mittels des Befehls Fast Stop Acknowlege erfolgen Stromfehler werden im Ereignisprotokoll des Moduls erfasst 9 10 Seite 42 Greifkraftverlust bei Stromfehler Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken SCHUNK e HINWEIS Die Quittierung ist erst m glich wenn der Stromfehler nicht mehr besteht HINWEIS Dokumentation des Befehls zum Quittieren des Fast Stop ber die Kommandoschnittstelle siehe WSG Command Set Reference Manual 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 13 berwachung der Versorgungsspannung Um die korrekte Funktion des Moduls sicherzustellen wird die Ver sorgungsspannung des Leistungsteils kontinuierlich berwacht Liegt diese au erhalb eines definierten Bereichs wird eine Warnung bzw ein Fehler ausgegeben Dabei gelten folgende Grenzwerte Gr
29. gesetzt werden Dies ist ins besondere dann notwendig wenn der Finger ber eine elektrische Schnittstelle zum Sensorport verf gt da sonst der Steckverbinder des Sensorports besch digt werden kann Montage der Finger Kraftmessfinger ABF WSG050 DV 2 Grundbacke 3 Schraube IS04762 MA Zentrierh lse Anzugsdrehmoment 2 5 Nm 8 5 Erste Inbetriebnahme Zur ersten Inbetriebnahme des Moduls folgenden Schritten folgen 1 Das Modul ber das beiliegende Adapter Kabel an das vor handene Ethernet Netzwerk oder wahlweise direkt an die Netzwerkkarte des vorhandenen PC oder Laptop anschlie en 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Montage HINWEIS Das Modul ist werkseitig auf die statische IP Adresse 192 168 1 20 eingestellt Sollten mehrere Module im gleichen Netzwerk betrie ben werden und oder diese Adresse bereits vergeben sein so m ssen die IP Adresse des Moduls entsprechend ge ndert werden z B zweites Modul auf IP Adresse 192 168 1 21 Hierzu wird das Modul zun chst direkt mit dem Netzwerkanschluss des Computers verbunden um Adresskonflikte im Netzwerk zu verhindern Weite re Informationen zur nderung der IP Adresse 8 6 Seite 29 HINWEIS F r den direkten Betrieb des Moduls am Netzwerkanschluss des Computers muss gegebenenfalls dessen Netzwerkkonfiguration an gepasst werden Im Zweifelsfall Systemadministrator kontaktieren 2 Das Modul mit der Stromversorgung verbinden 24 V 3 A 3 Das Modul st
30. heitsgerichtete Funktion im Sinne der Maschinenrichtline dar ACHTUNG Die Software Endschalter beziehen sich immer auf die Refe renzposition an den Grundbacken Aufbauten auf den Grundba cken oder am Greifer werden nicht ber cksichtigt 01 05 WSG 32 de SCHUNK e 9 9 Betrieb HINWEIS Befinden sich die Finger bei Aktivierung der Software Endschalter innerhalb des Sperrbereichs so ist nur eine Bewegung in Richtung aus dem Sperrbereich heraus m glich HINWEIS Weiterf hrende Informationen zum Thema finden Sie in der WSG Command Set Reference Manual und der WSG Scripting Refe rence Manual Quittierungspflichtiger Schnellstopp Das Modul stellt einen quittierungspflichtigen Schnellstopp Fast Stop zur Verf gung um das Modul im St rungs Fehlerfall in einen definierten Zustand zu bringen Schnellstopps werden durch Setzen des Flags SF_FAST_STOP im Statuswort angezeigt Wurde ein Schnell stopp ausgel st beispielsweise durch einen Unterspannungsfehler sind alle Bewegungsbefehle bis zur Quittierung und ggf Beseitigung der St rung deaktiviert und liefern entsprechende Fehlercodes Access Denied zur ck Befindet sich das Modul im Schnellstopp wird der An trieb stromlos geschaltet die Referenzierung bleibt dabei erhalten Die Quittierung kann sowohl ber die Kommandoschnittstelle Befehl Acknowledging a FAST STOP or Fault Condition 24h als auch manuell durch Anklic
31. itung lesen und beachten besonders das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise Warnhinweise Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen folgende Signalworte und Symbole verwendet Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod f hren Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Sachschaden Informationen zur Vermeidung von Sachsch den Warnung vor Handverletzung Warnung vor hei en Oberfl chen SCHUNK e 01 05 Ws6 32 de Zu dieser Anleitung 1 2 Mitgeltende Unterlagen Weiterf hrende Informationen f r den Betrieb des Moduls ent nehmen Sie bitte folgenden Dokumenten die in elektronischer Form im PDF Format auf der mitgelieferten Begleit CD enthalten sowie ber die Web Oberfl che des WSG herunterladbar sind 01 05 WSG 32 de Allgemeine Gesch ftsbedingungen SCHUNK Katalog Greifmodule Montage und Betriebsanleitungen des Zubeh rs WSG Command Set Reference Manual Beschreibung des Be fehlsprotokolls TCP IP CAN Bus WSG Fieldbus Reference Manual Beschreibung der Feldbus Schnittstelle Profinet WSG Scripting Reference Manual Beschreibung des Skript Interpreters der Greifersteuerung SCHUNK SCHUNK e Grundlegende
32. ken der Schaltfl che ACK in der Seitenleiste der Web Oberfl che 9 5 1 Seite 34 erfolgen Schnellstopps werden im Ereignisprotokoll des Moduls erfasst 2 9 10 Seite 42 Greifkraftverlust bei Schnellstopp Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken Der Schnellstopp ist keine sicherheitsgerichtete Funktion im Sinne der Maschinenrichtlinie SCHUNK e HINWEIS Der Schnellstopp kann auch per Kommandoschnittstelle per Skript oder manuell ber die Web Oberfl che ausgel st werden HINWEIS Weiterf hrende Informationen zum Thema Quittierungspflichti ger Schnellstopp finden sich unter WSG Command Set Reference Manual und der WSG Scripting Reference Manual 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 10 Protokoll Speicher Das Modul verf gt ber einen nichtfl chtigen Protokollspeicher in dem wichtige Ereignisse erfasst werden Die Ereignisse werden mit Zeitstempel wenn keine Uhrzeit ber das Netzwerk verf gbar ist wird die Systemzeit in Millisekunden seit Systemstart verwendet abgelegt und sind chronologisch geordnet Ist der Speicher voll so wird der lteste Eintrag berschrieben Der Protokollspeicher kann ber die Web Oberfl che ausgelesen werden Diagnostics gt Sys tem State F r Diagnosezwecke kann er zudem auf die interne SD Karte ko piert und ber den in der Web Oberfl che integrierten File Mana ger heruntergeladen werden 1 ffnen Sie die
33. ls ber den auch die optionale CAN Bus Schnittstelle herausgef hrt ist Diese kann zur Kommandierung des Moduls genutzt werden Die CAN Bus Schnittstelle ist nicht galvanisch isoliert und nutzt den GND Anschluss des Moduls als Bezugspotential 24V Motor 24V Logik Steckerposition Braun Blau CIND CAN L CAN H Schwarz Abschirmblech Schirm nur bei Varianten mit CAN Bus Option Sicht auf Ger testecker Anschlussbelegung des Stromversorgungs Steckverbinders Anforderung an die Spannungsversorgung e Spannungsversorgung 24 V DC 10 e Restwelligkeit lt 150mVSSss e Verfugbarer Ausgangsstrom mind 3 A 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten 6 5 2 Ethernet Die Ethernet Schnittstelle kann sowohl zur Kommandierung als auch zur Parametrierung ber den integrierten Webserver genutzt werden Sie ist ber einen vierpoligen M8 Steckverbinder Buchse herausgef hrt Braun 3 Blau C Er 4 Schwarz Abschirmblech Schirm Anschlussbelegung des Ethernet Steckverbinders Sicht auf die Buchse Zum Anschluss der Ethernet Schnittstelle sind folgende Leitungen von SCHUNK geeignet e Typ KA GGNO804 PG 00500 R Ethernet Kabel 5m 4 pol M8 Stecker gerade auf RJ 45 Ident Nr 0349621 Typ KA WGNO0804 PG 00500 R Ethernet Kabel 5m 4 pol M8 Stecker winklig auf RJ 45 Ident Nr 0349623 Typ KA GGN0804 PG 01000 R E
34. net berspannung an den Pins des Sensorports kann die Greifersteuerung zerst ren Die Pins des Sensorports sind gegen elektrostatische Entladung ge sch tzt Dennoch wird empfohlen die Pins des Steckverbinders nicht direkt mit den Fingern zu ber hren um eine Besch digung durch elektrostatische Entladung zu vermeiden Die digitalen Schnittstellen SPI und UART teilen sich Sende und Empfangspins Die jeweilige Funktion wird ber den Konfigurationsspeicher be stimmt SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Technische Daten Sensorport Sollte f r die Umsetzung eigener Finger eine ausf hrliche Spezifika tion des Sensorports notwendig sein bitte SCHUNK kontaktieren Passende Zentrierh lsen Passende Zentrierh lsen liegen den Fingern bei F r Eigenkon struktionen oder als Ersatzteile verwenden Sie bitte die als Zube h r erh ltlichen Zentrierh lsen Bezeichnung Zentrierh lse 6 0x5 35 Au endurchmesser 6h6 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten Sensorport Steckverbinder Hersteller ERNI Typ SMC B 12 Federleiste Teilenummer 154805 Gegenst ck SMC Q 12 Messerleiste geringe Bauh he Teilenummer 154818 Pin Belegung des Sensorport Steckverbinders 1 MOSI TXD SPI UART Sendedaten von der Handsteue rung ausgehend nSSEL Nur SPI Ein Low Signal selektiert den Slave Digitaler E A Pin 3 SCLK Nur SPI Taktsignal f r Sende und Empfangs daten e ms
35. nktion und Betriebs sicherheit des Produktes beeintr chtigen Schutzausr stung tragen HINWEIS N here Informationen befinden sich in den entsprechenden Kapiteln 01 05 WSG 32 de Grundlegende Sicherheitshinweise 2 3 1 2 3 2 2 3 3 2 4 2 5 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zu beh r von SCHUNK angeboten werden k nnen die Sicherheit be eintr chtigen und d rfen nur mit Genehmigung von SCHUNK durchgef hrt werden Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten e schnelle Transienten auf Versorgungsleitung und E A Leitung Burst nach IEC EN 61000 4 4 e HF Strom Einspeisung nach IEC EN 61000 4 6 e HF Einstrahlung nach IEC EN 61000 4 3 e St raussendung nach EN 55011 2009 Klasse A entspricht EN 61000 6 4 2007 e Magnetfeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000 4 8 Personalqualifikation Die Integration Montage Erstinbetriebnahme Wartung und In standsetzung des Produktes darf nur von Fachpersonal durchge f hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Produkt beauftragt ist muss die komplette Montage und Be triebsanleitung insbesondere das Kapitel 7 2 Seite 7 gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Verwendung von pers nlichen
36. nungs fehler nicht mehr besteht HINWEIS Dokumentation des System Statusworts und des Befehls zum Quit tieren des Fast Stop ber die Kommandoschnittstelle siehe WSG Command Set Reference Manual Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che Zur Konfiguration verf gt das Modul ber einen integrierten Web server der eine Konfigurations und Diagnoseoberfl che zur Ver f gung stellt Hierf r muss das Modul ber Ethernet angeschlos sen sein Um die Konfigurations Oberfl che zu erreichen Internet Browser ffnen und IP Adresse des Moduls im Auslieferungszu stand 192 168 1 20 in die Adresszeile des Browsers eingeben Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe verbinden fe 192 168 1 20 Eingabe der IP Adresse zum Start der webbasierten Konfiguration Folgende Browser wurden auf Kompatibilit t getestet und unter st tzen die Web Oberfl che des Moduls e Mozilla Firefox 16 und h her e Google Chrome 23 und h her e Apple Safari 5 und h her Mobile Safari iOS 4 3 und h her Internet Explorer 8 und h her HINWEIS F r die Anzeige der Weboberfl che muss JavaScript im Browser aktiviert sein 01 05 WSG 32 de Betrieb AIE Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe 4 W5G 32 Control Panel 192 168 1 30 e 9 coge Pla WSG 32 Control Panel Location i Settings Diagnostics Scripting Motion System State
37. omo e me 9 sv Betriebsspannungs Ausgang 5V 200mA max 10 5V aa GND OUT Masse 12 fos 6 6 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der schmalen Seite des Moduls oberhalb der Steckverbinder Es tr gt die Typenbezeichnung sowie die Serien Nummer des Moduls Part Type WSG 32 Serial No XXXXX SCHUNK e 01 05 WSG 32 de Beschreibung des Moduls 7 Beschreibung des Moduls Komponenten und Anschl sse WSG 32 Pos Bezeichnung Grundbacke Sensorport Betriebszustandsanzeige Typenschild Ethernet Anschluss Stromversorgung und CAN Bus opt Taster f r Konfigurations Reset wu Speicherkarte 9 Kommunikations LEDs Abdeckung Steuerschacht 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Montage 8 Montage 8 1 Montagehinweise Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage Energieversorgung vor Montage und Einstellarbeiten abschalten Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist Verletzungsgefahr durch elektrische Energie Energieversorgung abschalten 8 2 Mechanischer Anschluss Die zur Montage des Moduls nutzbaren Gewinde und der Zent rierbohrungen sind in nachfolgender Abbildung dargestellt 4x 4H7 2 5 Das Modul verf gt ber M3 und M4 Gewinde zur Befestigung auf der Geh user ckseite sowie 4mm Zentrierbohrungen Die M4 Gewinde bilden zusammen mit den Zentrierbohrungen einen Teil des
38. r eingestellten Position kein Greifteil gefunden RELEASING Greifer ffnet WE a CER POSITIONING Vorpositionieren Du Das Greifer f hrt eine Vorpositionierung aus die Finger bewegen sich ERROR Fehler Beim letzten Befehl ist ein Fehler aufgetreten Bei quittierungs pflichtigen Fehlern wird zudem das SF_FAST_STOP Flag im System Statuswort gesetzt Nach ggf notwendigem Quittieren kann die Bewegung erneut ge startet werden Der Greifzustand wird hnlich dem Statuswort in der Seitenleiste der Web Oberfl che dargestellt Das nachfolgende Diagramm stellt die m glichen berg nge zwischen den Greifzust nden dar SCHUNK X I 01 05 WSG 32 de Betrieb Fehler bei der Befehlsausf hrung Freigabeweite erreicht ERROR NO PART FOUND Fast Stop Quittierung Kein Teil gefunden bei angegebener Position und Klemmweite Greifbefehl Vorpositionier Position erreicht bergang zwischen den Greifzust nden Stop Befehl Wird ein Stop Befehl in einem beliebigen Zustand Ausnahme ERROR erteilt bricht der Greifer die aktuelle Aktion sofort ab und wechselt in den IDLE Zustand 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Betrieb 9 6 Referenzierung Zur Positionserfassung ist das Modul mit einem Messsystem aus gestattet welches die Fingerposition mit hoher r umlicher Aufl sung erfassen kann Aufgrund der inkrementellen Funktionsweise ist eine Referenzierung des Moduls notwendig bevor Bewegungs befehle ausgef h
39. raft wurde das Modul auf einer Alumi niumplatte kraftschl ssig montiert Die Platte selbst ist zum Unter grund thermisch isoliert Bei einer Umgebungstemperatur von 22 C kann das Modul mit Nenngreifkraft mindestens 5 Stunden halten Bei hohen Greifkr ften oder langen Haltezyklen auf gute W r meabfuhr ber die Anschraubfl che achten Besch digung des Moduls m glich 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten 6 4 Elektrische Nenndaten Die berschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Mo dul besch digen Im Zweifelsfall die Anwendung mit Schunk abkl ren SCHUNK e 6 4 1 Klemmenspannung V DC Greifkraft 50 N Positionsaufl sung um Controller integriert Feldbus Schnittstelle Ethernet CAN Bus optional Parametrier Schnittstelle webbasiert Sicherung Das Modul verf gt ber zwei integrierte Schmelzsicherungen zum Schutz vor Kurzschluss und Verpolung Zum Sicherungswechsel bitte mit dem Service von SCHUNK in Verbindung setzen Tel 49 713 3103 2333 01 05 WSG 32 de Technische Daten 6 5 Schnittstellen und Anschl sse Das Modul verf gt ber verschiedene Schnittstellen zur Steuerung Die Auswahl der Kommunikationsschnittstelle erfolgt ber die Web Oberfl che 9 14 Seite 45 6 5 1 Stromversorgung und CAN Bus Option Die Stromversorgung erfolgt ber einen sechspoligen M8 Steckverbinder Stecker am Geh use des Modu
40. rt werden k nnen Das Modul verf gt ber einen speziellen Befehl zur Referenzierung der ber die Kommandoschnittstelle per Skript oder manuell ber die Web Oberfl che ausgef hrt werden kann Dabei f hrt das Modul die Finger auf Block und speichert die ge messene Position als Referenzwert Um gr tm gliche Flexibilit t zu bieten ist eine Referenzfahrt sowohl nach innen als auch nach au en m glich Bei letzterer wird ein werksseitig kalibrierter Wert zur Verschiebung der Referenzposition genutzt damit beide Vari anten die gleiche Richtung und Ursprung des Achssystems zur Fol ge haben HINWEIS e Bitte sicher stellen dass sich die Finger in die jeweilige Referenzierungsrichtung frei bis zum mechanischen Endan schlag des Moduls bewegen k nnen e Die Referenzfahrt sollte stets in die Richtung der geforderten Positionsgenauigkeit durchgef hrt werden e Um das Modul automatisch beim Hochfahren zu referenzieren aktiviere die Option Homing on Startup ber die Web Oberfl che Men punkt Settings gt Motion Configuration SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 7 Greifen Greifteildetektion und Griff berwachung Das Modul ist mit einer integrierten Greifteildetektion und Griff berwachung ausgestattet die ein zuverl ssiges Handhaben auch schwieriger Teile ohne externe Sensorik erm glicht Zur Konfigura tion dieser Funktion stehen ber die Web Oberfl che unter Me n punkt Settings gt Motion Config
41. rung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich e Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren HINWEIS F r weiche Greifteile kann eine Vergr erung des Klemmwegs notwendig sein HINWEIS Das Setzen der Greifweitentoleranz auf den Gesamthub des Mo duls Maximalstellung deaktiviert die Erkennung von Achsblocka den beim Greifen SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Betrieb 9 8 Software Endschalter Greifmodul perr 3 perr bereich Arbeitsbereich Sperrbereich Arbeitsbereich bereich Software Endschalter MINUS Software Endschalter PLUS Software Endschalter Uber die Software Endschalter kann der Verfahrweg des Moduls begrenzt werden Es wird je ein Endschalter f r einen inneren Be reich MINUS und einen u eren Bereich PLUS zur Verf gung gestellt Sind die Software Endschalter aktiviert liefern Positionierbefehle die die Finger in diesen Bereich verfahren wol len einen Bereichsfehler zur ck und werden nicht ausgef hrt Zu dem sind die Bereichsgrenzen gegen berfahren gesch tzt Die berwachung l st einen quittierungspflichtigen Schnellstopp aus sollten sich die Finger in diese Bereiche bewegen Die Software Endschalter k nnen ber die Kommando Schnittstelle per Skript und manuell ber die Web Oberfl che Men punkt Set tings gt Motion Configuration gesetzt werden Die Software Endschalter stellen keine sicher
42. te Greifgeschwindigkeit Greifkraft Der Greifstatus wechselt auf GRASPING Warten bis Greifstatus HOLDING erreicht ist Fehlerbehandlung bei Greifstatus NO PART FOUND und ERROR 4 Handhabung des Teils Zyklisch den Greifstatus abfragen und pr fen ob dieser noch HOLDING ist Fehlerbehandlung bei PART LOST und ER ROR Die zyklische Abfrage kann entfallen wenn Spontan nachrichten siehe WSG Command Set Reference Manual aktiviert sind SCHUNK X I 01 05 WSG 32 de Betrieb 5 Freigeben des Teils Befehl Release Part 26h Parameter ffnungsweite Ge schwindigkeit Der Greifstatus wechselt auf RELEASING War ten bis Greifstatus IDLE Fehlerbehandlung bei ERROR 6 Beginne erneut bei 2 Fehlerbehandlung Die tats chliche Fehlerbehandlung richtet sich stark nach der An wendung erfordert aber in der Regel einen Benutzereingriff Nachfolgend einige Anmerkungen 1 R ckgabewert des jeweiligen Befehls anders als E_SUCCESS R ckgabewert auswerten und ggf Benutzereingriff anfordern 2 Greifstatus ERROR Benutzereingriff anfordern Zudem Testen ob SF_FAST_STOP im Statuswort gesetzt ist Wenn ja dann Quittierung anfordern 3 Greifstatus NO PART FOUND Je nach Aufgabe ggf Bearbeitung berspringen und neues Teil anfahren 4 Greifstatus PART LOST Teil verloren Ggf Bearbeitung abbrechen und neues Teil an fahren oder Benutzereingriff
43. ten kann das Mo dul besch digen e Im Zweifelsfall den Anwendungsfall mit SCHUNK abkl ren Hub pro Backe mm Greifkraft N Greifkraftapproximation ber Motorstrom Min Max 50 Empfohlenes Werkst ckgewicht kg Max zul ssige Fingerl nge mm 120 bei Nennkraft Max zul ssige Masse pro Finger kg 0 1 Dichtheit IP DIN EN 60529 40 Umgebungstemperatur C Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Min Max 30 Abweichung 01 05 WSG 32 de SCHUNK e Technische Daten 6 3 Greifkraft Fingerl nge Bestimmung der Klemmh he Die maximal zul ssige Greifkraft ist abh ngig von der gew hlten Klemmh he Die Klemmh he ist die lichte H he zwischen den Be festigungsschrauben der Finger und dem Kraftangriffspunkt HINWEIS Bitte beachten Sie dass je nach Hub und Geschwindigkeit des Greifvorgangs die maximal zul ssige Greifkraft gr er als die tat s chlich erreichbare Greifkraft sein kann Zum Betrieb des Moduls ohne Kraftmessfinger wird die Greifkraft werkseitig mit 50 mm s kalibriert Die Greifkraft ist abh ngig von der Geschwindigkeit Greifkraft N Klemmh he mm Greifkraft in Abh ngigkeit von der Klemmh he Die Klemmh he hat ebenfalls Einfluss auf die tats chliche Greifkraft SCHUNK 07 01 05 WSG 32 de Technische Daten Definition der Nenngreifkraft Anordnung zur Ermittlung der Nenngreifkraft Zur Ermittlung der Nenngreifk
44. thernet Kabel 10m 4 pol M8 Stecker gerade auf RJ 45 Ident Nr 0349622 e Typ KA WGNO804 PG 01000 R Ethernet Kabel 10m 4 pol M8 Stecker winklig auf RJ 45 Ident Nr 0349624 Die Kommandierung des Moduls erfolgt ber TCP IP Verbindungen nach dem TCP oder UDP Transportprotokoll Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem WSG Command Set Reference Manual Begleit CD oder abrufbar ber Web Oberfl che Dar ber hinaus werden vom Modul derzeit folgende Netzwerk dienste unterst tzt DHCP dynamische IP Adresse SNTP Netz werkzeit HTTP Web Oberfl che und mDNS dezentrale Na mensaufl sung SCHUNK X I 01 05 WSG 32 de Technische Daten Schnittstellen Spezifikation Parameter Warten o Bemerkung bertragungsstandard Kommunikationsstandard bertragungsgeschwindigkeit MBit s 10 100 Auto Negotiated bertragungstyp 6 5 3 CAN Bus Das Modul ist mit einer optionalen CAN Bus Schnittstelle erh lt lich Der Anschluss erfolgt ber den Steckverbinder der Versor gungsspannung Schnittstellen Spezifikation CAN Bus Option Parameter Bemerkung Bus Standard BEE Unterst tzte Bitraten kBit s i Spannungen an CAN L und CAN H V Eingangswiderstand CAN L und CAN H 20 50 kO Differenzieler Eingangswiderstand kQ ooa o 100 gegen GND Anschluss des Moduls an den CAN Bus CAN Netzwerke ben tigen eine definierte Terminierung am ersten und letzten Teilnehmer am Bus Das Modul verf
45. tor current Note For high speed andor acceleration a higher Force Limit value may be required jez Speed 50 0 mmis El 228 ZZ Acceleration Maximum acceleration when moving the gripper fingers This value is valid tor the current session only If you wart to set a default acceleration for all future movements that is u stored permanently please use Settings Metion Configuration instead Target Pos reached 500 mmis Move Move the gripper fingers using the given parameters Stop Stops the movement immediately Reference Manual Homing Executes a homing sequence Konfigurationsseite Manual Control 5 Men punkt Motion gt Manual Control ausw hlen und auf die Schaltfl che Home klicken gt Das Modul wird sich nun referenzieren 6 Nach Abschluss der Referenzfahrt kann das Modul zu Test zwecken ber die Web Oberfl che bewegt werden Hierzu die Bewegungsparameter ber die Einstellregler w hlen und an schlie end auf die Schaltfl che Move klicken Wichtig Das Modul muss referenziert sein um Bewegungsbe fehle auszuf hren Weitere Punkte die bei der Inbetriebnahme durchf hrt werden sollen 1 Die Seite Diagnostics gt System State aufrufen um die Ver sorgungsspannung des Moduls zu berpr fen 2 Auf der Seite Settings gt Command Interface die Schnittstel le ausw hlen ber die das Modul betrieben werden soll 3 Gegebenenfalls auf
46. uration folgende Parameter zur Verf gung Greifweitentoleranz Ist die Toleranz der gegebenen nominellen Greifweite die dem Part Width Tolerance Modul mit dem Greifbefehl bergeben wird Gemessen als Wei te zwischen den sich relativ zueinander bewegenden Fingern Klemmweg Wurde das Greifteil detektiert so versucht das Modul durch Clamping Travel Nachstellen der Finger innerhalb dieses Bereichs die gefor derte Greifkraft aufzubringen Gemessen als Weite zwischen den sich relativ zueinander bewegenden Fingern Greifmodul ze Greifteil io um Positive Bewegungsrichtung 0 9 EG O BEE EEE EEE O O O O VER Greifweitentoleranz 2 a Klemmweg 2 nominelle Greifweite Definition der Greifparameter Die Abbildung verdeutlicht die Funktion der beiden Parameter Ein Griff ist nur dann g ltig und erzeugt keinen Fehler wenn die de tektierte Teileweite innerhalb des schraffierten Bereichs beste hend aus Greifweitentoleranz und Klemmweg liegt 01 05 WS6 32 de SCHUNK e Betrieb Wird kein Greifteil detektiert so wechselt der Greifzustand auf NO PART FOUND Wird ein Kontakt au erhalb des definierten Bereichs detektiert wird dies als Achsblockierung erkannt und der Greifzustand wechselt auf ERROR Greifteildetektion und Griff berwachung sind im Vorpositioniermodus Pre Position Befehl deaktiviert Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmie

Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer WSG 32

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