Home

KFU 2-/4-

1. Zielposition Entfernung 1202 Referenzposition Zielposition Positioniermodus 1208 1 relativ Zielposition Entfernung 1202 Referenzposition letzte Zielposition Zielposition Nach JOG Betrieb Positioniermodus 1208 1 relativ Zielposition Entfernung 1202 Referenzposition Istposition Zielposition 2 Touch Probe steigende Flanke Positioniermodus 1208 oder 3 Touch Probe fallende Flanke gt Digitaleingang S3IND X210A 5 fa Probe Sensor Zielposition Entfernung 1202 Referenzposition Zielposition Positioniermodus 1208 0 absolut Eine absolute Positionsangabe ist eine defi nierte Position auf dem Verfahrweg bezogen auf die Referenzposition Die absolute Position wird unabh ngig vom aktuellen Positionswert angefahren Positioniermodus 1208 1 relativ Eine relative Positionsangabe bezieht sich auf die vorherige Zielposition oder auf die aktuelle Istposition nach JOG Betrieb Positioniermodus 1208 2 Touch Probe steigende Flanke oder 3 Touch Probe fallende Flanke Eine Touch Probe Positionierung bezieht sich auf die Refe renzposition die durch ein Sensorsignal festgelegt wird 41 KFU 2 4 Die Betriebsart des Parameters Positioniermodus 1208 definiert den Bezug der Zielposition Die Betriebsarten 10 bis 14 sind mit der
2. Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Pos HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschalters Die Fahrt zur steigenden linken Signalflanke des Referenzschal ters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschalters in positiver Richtung Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 130 KFU 2 4 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Nach Erreichen des Referenzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der Zustands nderung des Referenzschaltersignals bei Fahren in positiver Richtung Die
3. M Star Positionierung 1222 v oo m Anwahl Startfahrsatz l gt y a Fahrsatz ausf hren Wartezeit 1212 Wiederholung Interrupt amp Folgefahrsatz Interrupt Ereignis 1 1260 Interrupt Ereignis 2 1263 Folgefahrsatz Ereignis 1 1214 Ereignis 2 1216 Wartezeit 1212 Neustart V nein Folgefahrsatz 0 4 Ende Hinweis KFU 2 4 Startfahrsatz ueber Digitaleingaenge Startfahrsatz aus Parameter Einstellung Betriebsart 1221 101 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 111 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing Einstellung der Parameter Fahrsatzumschaltung 1 1224 Fahrsatzumschaltung 2 1225 Fahrsatzumschaltung 3 1226 Fahrsatzumschaltung 4 1227 Einstellung Betriebsart 1221 102 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz aus Param 112 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz aus P 1228 Einstellung des Parameters Startfahrsatz 1228 Fahrsatzumschaltung S125a 0 Wiederholung Einstellung der Parameter Anz Wiederholungen 1211 Wartezeit 1212 Wiederholungen sind m glich f r die Einstellungen des Parameters Positioniermodus 1208 1 relativ 2 Touch Probe steigende Flanke 3 Touch Probe fallende Flanke Interrupt amp Folgefahrsatz starten Interrupt Ereignis 1 1260 Interrupt Ereignis 2 1263 Folg
4. Beschreibung Min ax Werkseinst Ds Touch Probe Fenster 65 536 45 KFU 2 4 Wird kein Touch Probe Signal innerhalb des Touch Probe Fensters empfangen wird die Einstellung des Parameters Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1210 wirksam Der Antrieb wird mit der Notstop Rampe 1179 still Notstop Fehler gesetzt und danach die Fehlermeldung F1573 Kein Touch Probe Signal ausgegeben Werkseinstellung Der Antrieb wird mit der Verz gerungsrampe aus den Parametern Verz gerung Ba Minus 3 72 Stop Fehler 1206 und Verrundungszeit Verz 1207 stillgesetzt Minus 2 p j und danach die Fehlermeldung F1573 Kein Touch Probe Signal ausgegeben Der Antrieb wird ausgeschaltet und danach die Feh Fehlerabschaltung lermeldung F1573 Kein Touch Probe Signal ausge geben Der Antrieb l uft frei aus 0 deaktiviert Die Positionierung und die Bearbeitung von Folge fahrs tzen wird angehalten Der entsprechende Folgefahrsatz wird ausgef hrt 1 Minus 1 Beispiel Positioniermodus Touch Probe Zielposition Entfernung 1202 14250 u Positioniermodus 1208 2 Touch Probe steigende Flanke Touch Probe Fenster 1209 10000 u Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1210 3 Touch Probe Signal Referenzpunkt setzen und Kein Signal innerhalb des Touch Probe fahren Fensters 1 Touch Probe Signal innerhalb des Touch Probe Fensters 1 Kein Touch Probe Signal innerhalb des Touch Probe Fenste
5. 66 KFU 2 4 Hinweis Zur Reglerfreigabe des Leistungsteils ist die Beschaltung der folgenden Digitaleing nge erforderlich STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 Die Dokumentation Safe Torque Off ist in sicherheitsgerichteten Sys temen zu beachten Hinweis Vor dem Start einer Positionierung muss der Bezugspunkt f r die Positi onierung durch eine Referenzfahrt ermittelt werden Ansonsten wird der Fehler F1570 keine Referenzfahrt gemeldet wenn versucht wird eine Positionierung zu starten 4 4 5 Starten Stopp und Wiederaufnahme Die Abarbeitung einer parametrierten Positionierung kann ber 3 digitale Signale gestartet und gestoppt werden Die folgende Tabelle fasst die unterschiedlichen M glichkeiten zusammen Das signifikante Signal der Modi ist fett gekennzeichnet Normal Die Fahrs tze werden in ihrer paramet Betrieb rierten Reihenfolge abgearbeitet Sobald das Stopp Signal anliegt wird Stopp der Antrieb mit der Verzoegerung Betrieb 1 1 0 1206 gestoppt Wird das Stopp Signal wieder zur ckgesetzt setzt der Antrieb an der unterbrochenen Stelle fort Sobald das Startsignal zur ckgesetzt wird wird der Positioniervorgang ab gebrochen und der Antrieb mit Verzoe 1 gt 0 X 0 gerung 1206 gestoppt Wird das Start signal wieder gesetzt wird der Ablauf mit dem Startfahrsatz erneut begon nen Abgebro chen Wurde ein Ablauf abgebrochen kann ber die Wiederaufnahme
6. Der negative SW Endschalter wurde bei Linkslauf des Mo Be POPE EBE GEW tors erreicht Parameter Negativer SW Endschalter 1146 Der positive HW Endschalter wurde bei Rechtslauf des A 0008 HW LIM CW Motors erreicht Parameter Positiver HW Endschalter 1138 Der negative HW Endschalter wurde bei Linkslauf des Mo A 0010 HW LIM CCW Itors erreicht Parameter Negativer HW Endschalter 1137 Der mit Parameter Warngrenze 1105 eingestellte Bereich A 0020 CONT der Schleppfehler berwachung wurde verlassen 6 8 Diagnose und Fehlerbehebung Die Diagnose und berwachung im Betrieb und bei Fehlermeldungen wird durch die Parametergruppen Istwerte des Frequenzumrichters und Istwerte der Maschine bersichtlich dargestellt In diesen Parametergruppen k nnen Betriebszustand und Werte analysiert werden Die Fehlermeldungen des Parameters Aktueller Fehler 259 k nnen dem Abschnitt Fehlermeldungen der Positionierung entnommen werden Bei Fehlermeldungen immer folgende Schritte durchf hren e Die Verdrahtung und Ger te auf eventuelle Sch den berpr fen e berpr fen dass alle Ger te auch Busteilnehmer Geber etc mit ihrer Be triebsspannung versorgt und betriebsbereit sind e Ist ein Endschalter aktiv ist die entsprechende Drehrichtung gesperrt Der An trieb muss zun chst in die entgegengesetzte Richtung in den zul ssigen Fahrbe reich bewegt werden z B im JOG Betrieb e berpr fen dass
7. us4440240RBBR0nnn nn Rn Rn 55 4 4 2 5 Einzelfahrauftrag n e sense rn 62 u DC EC en o p C719 101115 N PEARRSEREFFREFETRESTEFERERFFELETERTRFTREEFEPERFERESFERREFEFERFRRRLESFELETEUESFFEREEFEFFETERESFELSER 63 4 4 3 1 Fahrsatzanwahl ber digitale Signale Fahrsatzumschaltung 44 44444 gt 63 4 4 3 2 Fahrsatzanwahl ber Parameter Startfahrsatz uussnssunensnennnnnennnnnnn nn nn nnnn nn 65 4 4 4 Ein und Ausgangssignale f r Fahrs tze uurussnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnnnannnnnn 66 4 4 5 Starten Stopp und Wiederaufnahme usssnsennenoneennenonennnn non ennnn nun nnnnn nen nennen nennen 67 4 4 5 1 Starten und Stoppen der Positionierung 2uuussnsnnnn nenn nnn nun nun nenn nnnnn en nennen nun nun 68 4 4 5 2 Wiederaufnahme von unterbrochenen Fahrs tzen uusssnnennsennnnnnen nn nn nn nennen 72 4 4 6 Digitalsignale zur Statusmeldung von Fahrauftr gen uurusssnnnannnnnnn nenn nnnnnnnnannnn 73 4 5 JOG Betrieb usuunauuunanananaunnnnnannnnunnnannnnnnunnnnnnnnnnnnnnnunnannnnnnnnnnannnnnnnnnnnunnannnnnnnnnnnn 76 4 5 1 Festgeschwindigkeit im JOG Betrieb uusssnsnnnnnnnennnn nn en nenn nn en nun neuen nnnnn nn nun 79 4 5 2 Beschleunigung und Verz gerung im JOG Betrieb ussnsnnnesnnennnnnnnnnnnn nn nnnnn nun nennen 81 4 6 Teach In Positionsistwert als Zielposition speichern uussuununnunnnnnnnannnnnannn 8l 4 7 Elektronisches Getriebe uuuunnununnnnenn
8. 540 S4IND invertiert Hardware einstellen Pos HW Endschalter Neg HW Endschalter 1137 Neg HW Endschalter 541 S5SIND invertiert Hardware einstellen Referenzschalter 1139 Referenzschalter 75 S6IND Werkseinstellung Manueller Start der Referenzfahrt Betriebsart 1220 1 manuell einstellen Freigabe STOA X210A 3 und STOB X210B 2 beschalten Referenzfahrt Starten manuell 1235 Digitalsignal zuweisen Automatischer Start der Referenzfahrt Betriebsart 1220 2 automatisch Werkseinstellung Freigabe STOA X210A 3 und STOB X210B 2 beschalten Start Positionierung 1222 S2IND X210A 4 Die Beschreibung der Referenzfahrt Typen finden Sie im Kapitel 5 Liste der Refe renzfahrt Typen Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1130 Referenzfahrt Ty 0 35 0 Die Betriebsart 59 Referenzfahrt OK kann mit einem digitalen Ausgang oder ei nem Logiksignal verkn pft werden Ausgangssignal wenn die Referenzposition gesetzt ist Referenzposition definiert Dies erfolgt durch die Referenzfahrt oder durch die bernahme der aktuellen Position als Referenzposition Wie Betriebsart 59 jedoch invertiertes Ausgangssig nal 59 Referenzfahrt OK 159 inv Referenzfahrt OK Das Signal 614 Referenzfahrt Ok steht als interne Signalquelle f r Steuerungs funktionen zur Verf gung 36 KFU 2 4 Ein und Ausgang
9. Signalquellen Quelle Lageistwert 876 Ausgang Lage Komparator 9 Aus 606 Lageistwert 631 Lageistwert geberlos 708 RxPDO1 Longi 709 RXPDO1 Long2 718 RXPDO2 Longi 719 RXPDO2 Long2 728 RXPDO3 Long1 729 RXPDO3 Long2 877 Ausgang Lage Komparator invertiert Betriebsart 1242 106 KFU 2 4 4 11 Anwendung Rundtisch Ein Rundtisch ist eine Rundachse mit unbegrenztem Verfahrbereich Es wird kein Endschalter ben tigt Unbegrenzte Verfahrbereiche Fre gt NS rn ber den Parameter Betriebsart 1240 wird die Verfahrart zur Zielposition gew hlt Dabei kann die Drehrichtung sowie eine Wegoptimierung vorgegeben werden Die Rundtischpositionierung ist ausgeschaltet Die Rundtischpositionierung ist eingeschaltet Die Drehrichtung ist abh ngig von der parametrierten Zielposi 1 Ein tion Die Bewegung wird stets so ausgef hrt dass nicht ber 0 gefahren wird Der maximale Verfahrbereich ist stets kleiner als eine Umdrehung der Rundachse Ein wegop Die Rundachse f hrt den k rzesten Weg zur Zielposition Den JOP Relative Bewegungen sind nicht wegoptimiert die Fahrs tze timierte Fahrt 5 m ssen entsprechend parametriert werden Ein Dreh Die Positionierfahrt erfolgt absolut positionierend in rechte 3 richtung positive Drehrichtung Die negative Drehrichtung ist f r ab rechts solute Positionierungen gesperrt f Die Positionierfahrt erfolgt absolut positioni
10. Zielposition erreicht 1 2 3 a a R cksetzen von Start Positionierung Der Antrieb wird sofort mit Verzoegerung 1206 abgebremst und bleibt stehen b Erneutes Setzen von Start Positionierung Fahrt zur Zielposition 1 aus dem Startfahrsatz 1228 71 KFU 2 4 4 4 5 2 Wiederaufnahme von unterbrochenen Fahrs tzen Die Wiederaufnahme erm glicht die Fortsetzung von Fahrs tzen wenn diese durch Fehler oder nach dem R cksetzen des Start Positionierung Signals unterbrochen wurden Zur Wiederaufnahme wie folgt vorgehen 1 Setzen des Signals am zugewiesenen Eingang f r Parameter Fahrsatz wie deraufnehmen 1230 2 Setzen des Signals Start Positionierung 1222 Der wiederaufgenommene Fahrsatz wird durch den Parameter Wiederaufnahmefahr satz 1249 angezeigt Hinweis Die Wiederaufnahme ist deaktiviert wenn die Teach In Funktion ausge f hrt wird In diesen F llen zeigt Wiederaufnahmefahrsatz 1249 den Wert 1 Bei absoluter Positionierung wird die Zielposition f r die Wiederaufnahme direkt aus dem unterbrochenen Fahrsatz bernommen Bei relativer Positionierung wird die Zielposition f r die Wiederaufnahme aus der im Fahrsatz gespeicherten Zielposition und der aktuellen Position zum Zeitpunkt des Fahrsatzstarts berechnet Beispiel Wiederaufnahme bei relativer Positionierung Die aktuelle Istposition ist 10000 u Eine Entfernung von 20000 u soll gefahren wer den Nach dem Start des Fahrsatzes tritt ein
11. Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der Referenzschalter aktiv ist Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der steigenden Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter inaktiv ist Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der steigenden Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 KFU 2 4 Betriebsart 7 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung positiv rechts Drehrichtungsum kehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit
12. Positionierung J OG Betrieb Referenzfahrt Teach In P 1xx 2xx 1xx 2xx 1xx 2xx 30x S2IND Start Positionie JOG Rechtslauf Start Positio JOG rung 1222 1232 nierung 1222 Rechtslauf 1232 S3IND Stop Positionie JOG Linkslauf JOG Links rung 1223 1233 y0 lauf 1233 Touch Probe S4IND 30 440 540 Frei verf gbar z B f r Positiver HW Endschalter 1138 30 240 Drehgeber Spur A S5IND 30 440 540 Frei verf gbar z B f r Negativer HW Endschalter 1137 2 30 240 Drehgeber Spur B S6IND Referenzschal ter 1139 MFI1D Teach In O P hi Signal 1239 D Die Funktion Stop Positionierung an S3IND deaktivieren wenn im Fahrablauf die Betriebsart Touch Probe verwendet wird F r den Parameter Stop Positionierung 1223 kann auch ein anderer als der in der Werkseinstellung eingestellte digitale Eingang ausgew hlt werden 2 S4IND und S5IND den Parametern f r die HW Endschalter zuweisen Parametrier te Funktionen werden nur ausgewertet wenn die Eing nge nicht als Drehgeberein g nge genutzt werden F r die Auswertung als ffnerfunktion k nnen den Parametern f r die HW Endschalter invertierte Eing nge zugewiesen werden zum Beispiel Positiver HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware Dies erm glicht eine Drahtbruch berwachung Hinweis Zur Reglerfreigabe des Leistungsteils ist die Beschaltung der folgenden Digitaleing nge erforderlich STOA Klemme X210A 3
13. Software Endschalter Parameter Die Endschalter k nnen zum Schutz der Maschine und zur Begrenzung des Fahrbe reiches verwendet werden Neg SW Endschalter 1146 Pos SW Endschalter 1145 Maschinenanschlag links s gi Maschinenanschlag rechts REXA RRZZERR Referenzposition Neg HW Endschalter Linkslauf Motor Pos HW Endschalter Rechtslauf Motor Digitaleingang f r Neg HW Endschalter 1137 Digitaleingang f r Pos HW Endschalter 1138 Hinweis Die Software Endschalter sind nur nach erfolgreich durchgef hrter Re ferenzfahrt aktiv 4 8 2 Hardware Endschalter Warnung Die Positionierachse muss mit Hardware Endschaltern ausger stet sein Diese verhindern das Anfahren gegen mechanische Endanschl ge und eine Besch digung der Maschine Die Hardware Endschalter m ssen mechanisch so angeordnet werden dass im Fehlerfall noch ein ausreichender Bremsweg zum Stoppen des Antriebes verbleibt Begrenzen nur die Hardware Endschalter mechanisch den Verfahrweg und werden diese vom Frequenzumrichter ausgewertet muss folgendes beachtet werden Die Umparametrierung der Hardware Endschalter das Deaktivieren der Fehlerreaktion oder das Setzen der Fehlerreaktion auf Warnung kann zur Folge haben dass der Antrieb bei Erreichen der Hardware Endschalter nicht stoppt Bei hoch eingestellten Werten f r Geschwindigkeit und Beschleunigung und gleichzeitig hohen Massentr gheitsmomenten werde
14. 0 aus oder auf einen anderen Digitaleingang einstellen um den Digitalein gang als Eingang f r einen HW Endschalter zu ver wenden F1462 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von Indexregler Der f r Pos HW Endschalter 1138 gew hlte Digital eingang ist als Eingang f r die Indexregelung einge stellt Die Einstellungen f r Betriebsart 598 des Index reglers und Freigabe Indexregler 96 pr fen Alternativ einen anderen Digitaleingang f r den Anschluss des HW Endschalters verwenden F1463 Pos HW Endsch falsche Betriebsart fuer MFI Der Multifunktionseingang MFI1 an der Klemme X210B 6 ist ber den Parameter Betriebsart 452 als Spannungseingang oder Stromeingang eingestellt Betriebsart 452 auf 3 Digitaleingang einstellen um den Multifunktionseingang als Eingang f r einen HW Endschalter zu verwenden F1464 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von Drehgeber 1 Der f r Pos HW Endschalter 1138 gew hlte Digital eingang ist als Drehgebereingang eingestellt Betriebs art 490 des Drehgebers 1 auf O aus einstellen um den Digitaleingang als Eingang f r einen HW Endschalter zu verwenden Alternativ einen anderen Digitaleingang f r den Anschluss des HW Endschalters verwenden F1465 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von Drehgeber 2 Der f r Pos HW Endschalter 1138 gew hlte Digital eingang ist als Drehgebereingang eingestellt Betriebs art 493 des Drehgeber
15. 893 Fahrsatz Digitalausgang 3 894 Fahrsatz Digitalausgang 4 895 Fahrsatz Digitalausgang 1 invertiert 896 Fahrsatz Digitalausgang 2 invertiert 897 Fahrsatz Digitalausgang 3 invertiert 898 Fahrsatz Digitalausgang 4 invertiert Betriebsarten f r digitale Ausg nge 62 Fahrsatz Digitalausgang 1 63 Fahrsatz Digitalausgang 2 64 Fahrsatz Digitalausgang 3 65 Fahrsatz Digitalausgang 4 162 Fahrsatz Digitalausgang 1 invertiert 163 Fahrsatz Digitalausgang 2 invertiert 164 Fahrsatz Digitalausgang 3 invertiert 165 Fahrsatz Digitalausgang 4 invertiert Die Zust nde der Digitalsignale k nnen beeinflusst werden setzen r cksetzen oder unver ndert lassen bei Eintreten der Ereignisse Erreichen des Sollwertes Start eines Fahrsatzes Ende eines Fahrsatzes Digitale Ausgangssignale von Fahrs tzen Digitalsignal vom Fahrsatz Ausgangssignale Betriebsart 0 Start unv Sollw err unv Ende unv nr digi TEN zuweisen 1 Start ein Sollw err unv Ende unv Betriebsarteni f r digitale Ausgange 2 Start aus Sollw err unv Ende unv 62 Fahrsatz Digitalausgang 1 10 Start unv Sollw err ein Ende unv 63 Fahrsatz Digitalausgang 2 12 Start aus Sollw err ein Ende unv 64 Fahrsatz Digitalausgang 3 Digitalsignal 1 1218 20 Start unv Sollw err aus Ende unv 65 Fahrsatz Digitalausgang 4 Digitalsignal 2 1219 21 Start ein Sollw err aus Ende unv Digit
16. S5IND S4IND Antrieb gesperrt 0 X X 0 0 1 0 1 Antrieb gesperrt X 1 1 X 0 1 0 1 Tippbetrieb rechts 1 1 0 0 0 1 0 1 Tippbetrieb links 1 0 1 0 0 1 0 1 Position 1 wird ge X X X positive 0 1 0 1 speichert Flanke Fehlermeldung Endschalter als Schlie erfunktion Offnerfunktion F1445 X X X X 1 0 1 0 F1447 F1446 X X X X 0 1 1 0 F1448 F1446 X X X X 1 0 0 1 0 Low 1 High X beliebig Werkseinstellung Siehe auch Kapitel Fehlermeldungen der Positionierung F1445 Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig F1446 Endschalter falsch angeschlossen F1447 Pos HW Endschalter F1448 Neg HW Endschalter Abh ngig von Betriebsart 490 Kapitel 3 4 und 3 5 1 4 beachten S4IND und S5IND den Parametern f r die HW Endschalter zuweisen Werte in Klammern 0 und 1 gelten wenn die digitalen Eing nge f r die Endschal ter als invertierte Eing nge Offnerfunktion parametriert sind zum Beispiel Positiver HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware 2 Eingangsklemmen f r Teach In Werkseinstellungen der Parameter Jog Rechtslauf 1232 71 S2IND EIN JOG Rechtslauf Jog Linkslauf 1233 72 S3IND EIN JOG Linkslauf Teach In Signal 1239 76 MFI1D EIN Speichern des Positionsistwertes in Zielposition Entfernung 1202 MFI1D 83 KFU 2 4 Fahrsatzauswahl f r Teach In Auswahl des Fahrsat
17. 1228 y Der aktuelle Positionsistwert wird als Zielposition Entfernung 1202 in dem Fahrsatz gespeichert der im Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellt ist Die Funktion des Startfahrsatzes ist abh ngig von der Einstellung des Parameters Betriebsart 1221 102 Auto Ablauf ohne Neustart Signal an Start Positionierung 1222 startet den Startfahrsatz aus P 1228 n 3 Auto Ablauf mit Neustart automatischen Ablauf von Fahrs tzen mit dem im 112 Startfahrsatz aus P 1228 Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellten Fahrsatz Signal an Start Positionierung 1222 startet den 202 Pnzelrahrautiag ae Fahrsatz der im Parameter Startfahrsatz 1228 ein aus P 1228 5 gestellt ist Signal an Teach In Signal 1239 tr gt die aktuelle Teach In Fahrsat p Istposition als Zielposition in den Fahrsatz ein der im 302 5 n ranrsatz AUS t Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellt ist Die Zielposition wird im Parameter Zielposition Entfer nung 1202 gespeichert 65 KFU 2 4 4 4 4 Ein und Ausgangssignale f r Fahrs tze Die Steuerung erm glicht die Ausf hrung von Einzelfahrauftr gen Wiederholung von Fahrs tzen und die automatische Abfolge von Fahrs tzen Der Fahrsatz f r den Fahrauftrag kann ber digitale Eing nge oder Parameter aus gew hlt werden Die Klemmenbelegung ohne Anwahl des Fahrsatzes ist in der folgenden Tabelle dargestellt Regler Sta
18. 540 490 Betriebsart Drehgeber 1 1 1132 0 Aus 766 Drehzahlistwertquelle 1 Drehgeber 1 oder 2 2 Drehgeber 2 1222 Start Positionierung 71 S2IND 1 1232 Jog Rechtslauf 71 S2IND lt 1223 Stop Positionierung 72 S3IND 1233 Jog Linkslauf 72 S3IND lt Werkseinst Einstellen 1138 Positiver HW Schalter 7 Aus 7 Aus z B 540 1137 Negativer HW Schalter 7 Aus 7 Aus z B 541 1139 Referenzschalter 75 S6IND 1239 Teach In Signal 76 MFID gt 1231 Jog Betrieb aktiv 76 MFIID lt lt D Nur bei aufgestecktem Erweiterungsmodul z B EM ENC EM RES w hlbar 23 Die Konfiguration 540 ben tigt ein Erweiterungsmodul EM RES zur Auswertung des Resol vers am Synchronmotor ist intern auf diese Quelle geschaltet und l sst sich nicht ndern Die Konfiguration 440 verwendet interne Rechengr en Der Digitaleingang S2IND hat die Funktion JOG Rechtslauf wenn HIGH Signal an MFI1D anliegt MFILD ist dem Parameter Jog Betrieb aktiv 1231 zugewiesen Werkseinst automatisch durch Einstellung des Parameters Betriebsart 1221 auf 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge oder 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 Der Digitaleingang S3IND hat die Funktion JOG Linkslauf wenn HIGH Signal an MFI1D anliegt MFI1D ist dem Parameter Jog Betrieb aktiv 1231 zugewiesen Werkseinst automatisch durch Einstellung des Parameters Betriebsart 1221 auf 301 Teac
19. A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der Referenzschalter inaktiv ist Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Refe renzschalters Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter aktiv ist Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eil gang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der steigenden Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 123 KFU 2 4 Betriebsart 5 Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Anderung des Referenzschaltersignals Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtun Negative Fahrrichtun Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 A gt Ve B 4 gt Vs Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung
20. Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr positiver Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 Referenzposition Ve 2 Drehgeber Nullimpuls Positiver Endschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist positiv mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt mit der Geschw Schleichgang 1133 Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der fallenden Flanke des Endschalters bei Fahrt in negativer Richtung Linkslauf 121 KFU 2 4 Betriebsart 3 Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Anderung des Referenzschaltersignals A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Ve 2 A l 3 Vs B O Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls de
21. Ereignis 2 1265 AIwWIN e 69 KFU 2 4 F r das obige Beispiel Reaktion des Antriebs auf Stopp Positionierung setzen und Start Positionierung r cksetzen Reaktion auf Stopp Positionierung setzen Beispiel Wegj Zeit und Geschwindigkeit Zeit Diagramme Startfahrsatz 1228 1 Fahrsatztabelle Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Zielposition zPp1 ZP 2 ZP 3 ZP 4 Folgefahrsatz 2 3 4 2 Bo S ZP Wert Zielposition a b Position A Zielposition 4 m e E E ER A Tapae ee p Zielposition 3 Index 2 Startfahrsatz 7 Index 1 _ Zielposition 2 Zielposition 1 AV Iv A a Zn a ZN Zielposition erreicht 1 2 3 3 4 2 Y a Setzen von Stopp Positionierung Der Antrieb wird sofort mit Verzoegerung 1206 abgebremst und bleibt stehen b R cksetzen von Stopp Positionierung Der aktuelle Fahrsatz wird fortgesetzt 70 KFU 2 4 Reaktion auf Start Positionierung r cksetzen Beispiel Wegj Zeit und Geschwindigkeit Zeit Diagramme Startfahrsatz 1228 1 Fahrsatztabelle Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Zielposition zPp1i zp2 ZP3 ZP 4 Folgefahrsatz 2 3 4 2 ZP Wert Zielposition a b Stopp A 1 Start i gt 0 nl Position A Zielposition 4 Zielposition 3 u ESATTE TEE E TAA T EET T Index 3 n Index 2 Zielposition 1 Index gt t
22. Fahren auf positiven HW Endschalter ohne Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr positiver Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsum Geschw Schleichgang 1133 kehr Referenzposition Ve 18 Positiver Endschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist positiv mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt mit der Geschw Schleichgang 1133 Die Referenzposition ist die fallende Flanke des Endschalters 137 KFU 2 4 Betriebsart 19 Fahren auf positiven Referenzschalter ohne Drehgeber Nullimpuls fallende Flanke A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsum Geschw Schleichgang 1133 kehr B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Ve A o B Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der
23. Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Ereignis 2 1216 Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Erh lt Parameter Ereignis 1 1214 ein Logiksignal ber den zugewiesenen Eingang wird der im Parameter Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 eingestellte Fahrsatz aktiviert Bei Signal an Ereignis 2 1216 wird Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 aktiviert Liegen an Ereignis 1 und Ereignis 2 gleichzeitig Logiksignale an wird der Fahrsatz aus Parameter Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 aktiviert Mit Parameter Wartezeit 1212 kann die Zeit eingestellt werden welche vor Bearbei tung des folgenden Fahrsatzes vergehen soll W hrend der Wartezeit werden Ereig nis 1 und Ereignis 2 ausgewertet Die eingestellte Wartezeit l uft nicht vollst ndig ab wenn innerhalb dieser Zeit Ereignis 1 oder Ereignis 2 eintritt Liegen nach Ablauf der Wartezeit weder an Ereignis 1 noch an Ereignis 2 Logiksignale an wird der Fahr satz bearbeitet welcher in Parameter Folgefahrsatz Wartezeit 1213 eingestellt ist Die Einstellung Wartezeit 1212 0 deaktiviert die Funktion Folgefahrtsatz Warte zeit 1213 Eine Einstellung im Fahrsatz f r Anz Wiederholungen 1211 wiederholt diesen Fahr satz Wiederholungen werden nur f r relative Positionierungen und Positionierungen mit Touch Probe Sensor ausgef hrt Vor Beginn einer Wiederholung wird f r den eingestellten Wert des Parameters Wartezeit 1212 gewartet 0 absolut Anz Wiederholungen 1211 wird nicht ausge wertet 1 relativ Einstellungen de
24. Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 Interrupt Ereignis 2 1263 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 Beispiel Ablauf von Fahrs tzen im Positioniermodus Geschwindigkeit Fahrsatztabelle Index 3 Index 4 Index 5 Positioniermodus 1208 4 Geschwindigkeit 4 Geschwindigkeit 4 Geschwindigkeit VA Fahrsatz Fahrsatz 5 Fahrsatz 3 aa t Fahrsatzwechsel v3 Geschwindigkeit 1203 aus Fahrsatz 3 a31 Beschleunigung 1204 aus Fahrsatz 3 v4 Geschwindigkeit 1203 aus Fahrsatz 4 a42 Verzoegerung 1206 aus Fahrsatz 4 v5 Geschwindigkeit 1203 aus Fahrsatz 5 a51 Beschleunigung 1204 aus Fahrsatz 5 Ist ein Wert f r Geschwindigkeit 1203 erreicht kann dies signalisiert werden F r einen der Parameter Digitalsignal I 1218 Digitalsignal 2 1119 Digitalsignal 3 1247 oder Digitalsignal 4 1248 muss eine Betriebsart mit Sollw err ein ausge w hlt werden Siehe Kapitel 4 4 6 47 KFU 2 4 4 4 1 5 Kombination mit elektronischem Getriebe Die Betriebsarten 10 bis 14 und 20 bis 24 der Positionierung Parameter Positio niermodus 1208 sind mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombiniert Betriebsarten 10 bis 14 Betriebsarten 20 bis 24 el Getriebe el Getriebe Direkt Synchronisation Synchronisation bei Erreichen der Mas Direkte Synchronisation bei Start eines terdrehzahl Fahrsatzes Betriebsarten 10 bis 14 el Getriebe Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl
25. KFU 2 4 Betriebsart 30 Fahren auf linke fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit negativem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Geschwindigkeits nde Geschw Eilgang 1132 rung Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits nde Geschw Schleichgang 1133 rung B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 c Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 A 5 Vs Ve B Referenzschalter Neg HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition liegt links von der linken Flanke des Referenz schalters Die Fahrt zur steigenden rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Suche der
26. Parameter Positioniermodus 1208 des aktuellen Fahrsatzes ist eingestellt auf 10 el Getriebe absolut oder 11 el Getriebe relativ oder 12 el Getriebe Touch Probe steigende Flanke oder 13 el Getriebe Touch Probe fallende Flanke oder 256 8 14 el Getriebe oder 20 el Getriebe direkte Sync absolut oder 21 el Getriebe direkte Sync relativ oder 22 el Getriebe direkte Sync Touch Probe steigende Flanke oder 23 el Getriebe direkte Sync Touch Probe fallende Flan ke oder 24 el Getriebe direkte Synchronisation 512 9 15 Das Bit wird nicht gesetzt Es ist keiner Funktion zugeordnet Beispiel Angezeigt wird 328 dezimal im Parameter Aktiver Fahrsatzmodus 1255 Statuswort nach Umrechnung von 328 dezimal in bin re Darstellung olololol lolololilol lololiloljo oO Bit Nummern des Statuswortes 15 14 13 12 11 90 88 28 54 3 2 2 E0 Bedeutung Aktiv ist eine Positionierung Bit 3 im Positioniermodus el Getriebe Bit 8 Touch Probe Bit 6 Hinweis Das Statuswort kann als Signalquelle 880 Aktiver Fahrsatzmodus ber Systembus bertragen werden Hierf r ist ein Erweiterungsmodul mit Systembus Schnittstelle erforderlich 153 6 3 KFU 2 4 Zustandswort 411 Der Parameter Zustandswort 411 enth lt zwei spezifische Bits der Positionierung Diese k nn
27. Pos HW Endschalter F1448 Neg HW Endschalter Abh ngig von Betriebsart 490 Kapitel 3 4 und 3 5 1 4 beachten SAIND und S5IND den Parametern f r die HW Endschalter zuweisen 2 Werte in Klammern 0 und 1 gelten wenn die digitalen Eing nge f r die Endschal ter als invertierte Eing nge Offnerfunktion parametriert sind zum Beispiel Positiver HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware Hinweis Der JOG Betrieb kann ohne Referenzfahrt gestartet werden Die Hard ware Endschalter sind aktiv die Software Endschalter beziehen sich auf die Referenzposition und sind nur nach einer Referenzfahrt aktiv 77 KFU 2 4 Eingangsklemmen f r den J OG Betrieb Werkseinstellungen der Parameter Jog Rechtslauf 1232 71 S2IND EIN JOG Rechtslauf Jog Linkslauf 1233 72 S3IND EIN JOG Linkslauf 10 V 4 mA MFI1D GND 10 V JOG Betrieb aktiv 1231 76 MFILD EIN JOG Betrieb aktiv Pr Einschalten nicht erforderlich wenn Parameter Betriebsart 1221 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge oder 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 In diesen F llen ist der Eingang automatisch f r ein Teach In Signal vorbereitet Werkseinstellung Parameter Teach In Signal 1239 76 MFILD Hinweis Zur Freigabe des Leistungsteils ist die Beschaltung der folgenden Digi taleing nge erforderlich STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 AA
28. Software Endschalter wurde erreicht Nach der Fehler quittierung wurde versucht in negativer Richtung Mo tor Linkslauf zu fahren Die negative Drehrichtung ist gesperrt solange der negative Endschalter aktiv ist Die Achse wieder in den festgelegten Fahrbereich fah ren Im JOG Betrieb in entgegengesetzter Richtung fahren oder eine Positionierung in entgegengesetzter Richtung starten F1453 Systembus Synchronisation nicht aktiviert Der Parameter Quelle Masterposition 1122 des elekt ronischen Getriebes ist auf die Betriebsart 11 RxPDO1 Long1 extrapoliert eingestellt jedoch ist der Frequenzumrichter nicht auf die Datentelegramme des Systembus synchronisiert Die Systembus Synchronisation einschalten Parameter Betriebsart 1180 auf 1 RxXPDO1 oder 10 SYNC einstellen Kapitel Quelle Masterpositi on F1460 Pos HW Endsch unzulaessige Sig nalquelle F r Pos HW Endschalter 1138 ist eine unzul ssige logische Signalquelle oder der Digitaleingang eines Erweiterungsmoduls EM S1IND EM S2IND oder EM S3IND gew hlt obwohl kein Erweiterungsmodul ge steckt ist F r den Parameter muss ein verf gbarer Digitaleingang gew hlt werden F1461 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von PWM FF Eingang Der f r Pos HW Endschalter 1138 gew hlte Digital eingang ist als PWM oder Folgefrequenzeingang ein gestellt Den Parameter Betriebsart 496 des PWM Folgefrequenzeingangs auf
29. Suchrichtung Die Fahrt zur steigenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenz position ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenzpositi on erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Referenzpo sition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Die Fahrt zur steigenden rechten Referenzschalter Signalflanke erfolgt mit Geschw Eilgang 1132 Die Re ferenzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenz position erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 142 KFU 2 4 Betriebsart 24 Fahren auf linke steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit positivem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Eilgang 1132 B Referenzschalter
30. absolut Auswertung von Sollw err wenn Zielpo 1 relativ sition Entfernung 1202 erreicht ist 2 Touch Probe steigende Flanke 3 Touch Probe fallende Flanke 10 el Getriebe absolut 11 el Getriebe relativ 12 el Getriebe Touch Probe stei gende Flanke 13 el Getriebe Touch Probe fal lende Flanke 20 el Getriebe Direkt Sync abso lut 21 el Getriebe Direkt Sync relativ 22 el Getriebe Direkt Sync Touch Probe steigende Flanke 23 el Getriebe Direkt Sync Touch Probe fallende Flanke 4 Geschwindigkeit Auswertung von Sollw err wenn Ge schwindigkeit 1203 erreicht ist 14 el Getriebe Auswertung von Sollw err wenn die 24 el Getriebe Direkt Sync Mastergeschwindigkeit des el Getriebes erreicht ist und das Logiksignal 57 Ge triebe eingekuppelt gesetzt ist Ende Die Auswertung von Ende ist abh ngig von der Parametereinstellung f r Be triebsart 1221 Auswertung von Ende nach vollst ndigem Ablauf des Automatischer Ablauf Fahrsatzes Keine Auswertung von Ende Das Digitalsignal ent spricht dem Zustand f r Sollw erreicht Der Zustand ist Einzelfahrauftrag abh ngig von der ausgew hlten Betriebsart f r das Digi talsignal Parameter 1218 1219 1247 1248 Der Zu stand kann aus ein oder unver ndert sein 74 KFU 2 4 Beispiel 1 Digitalsignal 3 soll signa
31. ber Gelatchte Position 1281 angezeigt ber den Parameter Betriebsart 1280 kann ausgew hlt werden ob die Istposition mit einer steigenden oder fallenden Signalflanke gespeichert wird Die Speicherfunktion ist ausgeschaltet Durch eine steigende Signalflanke am Digitaleingang a steigende S2IND wird die Istposition im EEPROM gespeichert und ber Gelatchte Position 1281 angezeigt Durch eine fallende Signalflanke am Digitaleingang S2IND 2 wird die Istposition wird die Istposition im EEPROM ge S2IND Fallende Flanke speichert und ber Gelatchte Position 1281 angezeigt Die gespeicherte Istposition kann als Signalquelle verwendet werden Signalquelle 617 gelatchte Position z B als Positionsistwert f r den Positi onskomparator Signalquelle 617 gelatchte Position im internen Format zur bertragung ber den Systembus TxPDO Long Signalquelle 618 gelatchte Position User Units in Benutzereinheiten u user units zur bertragung ber den Systembus TxPDO Long Signalquelle 1028 in Benutzereinheiten u user units 1031 user units 1000 f r die Scope Funktion Die gespeicherte Istposition bleibt nach dem Ausschalten der Netzversorgung oder einem Netzausfall im internen EEPROM erhalten Dies erm glicht die Wiederaufnah me von unterbrochenen Positionierungen Hinweis Die Funktion ist mit dem Digitaleingang S2IND fest verkn pft eine Pa rametrierung auf einen andere
32. ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der Referenzschalter aktiv ist Die Refe renzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der fallenden Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter inaktiv ist Die Fahrt zum Referenzschalter erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenz position ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der fallenden Flanke des Refe renzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 124 KFU 2 4 Betriebsart 6 Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Anderung des Referenzschaltersignals A Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Ve A ae 9 B 6 Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter
33. urusss2unnnnsnnennnn nn nnnn nn ennn nenn nnnnn nun nnnnnn nenn 137 5 5 3 _ Referenzfahrt Typen nur Nullimpuls und Ist Position ssnusssessnenennnnnnnnnn non nenne nennen 150 6 1 Istwerte der Positionierung uasuuunnnnnununnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 151 KFU 2 4 6 2 Statuswort der Positionierung uuurunnnnnunnnnnnnunnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 152 6 3 Zustandswort All uuununannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 154 6 4 Digitale Ausgangssignale der Positionierung uauuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 155 6 5 Logiksignal Quellen der Positionierung uuuurunnnnnuunnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 156 6 6 Fehlermeldungen der Positionierung uasuuunnnnnunnnnnnnnnunnnnnunnnnnannnnnnnnnnnnnnnn 158 6 7 Warnstatus der Positionierung uussuunnnaunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 162 6 8 Diagnose und Fehlerbehebung aauu000nnn0n00nnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnnn anne 162 6 8 1 Touch Probe Antrieb wird langsamer oder stoppt uerennnsnennnnnennnn onen nun nn nnnnne nn 163 6 8 2 Der Antrieb positioniert sehr ruckelig sehr laut 4444444HHH RR RH n nn nn anne nenn 163 7 1 Istwertmen VAL uuuunnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 164 7 2 Parametermen PARA z uu2u0n00n00n00n00nn0nn0nnunnu
34. 0 keine 48 6 erstellen Aenderung 1104 Zeitkonstant m 0 00 300 00 10 00 7 412 eitkonstante S 00 i 100 00 j 1105 Warngrenze u 0 2 1 32768 4 8 5 1106 Fehlergrenze u 0 2 1 65536 4 8 5 1 F r die Parametereinstellung Konfiguration 30 240 oder 540 2 F r die Parametereinstellung Konfiguration 30 440 164 KFU 2 4 Nr Beschreibung Einh Einstellbereich Werkseinst Kapitel 1115 Vorschubkonstante u U 1 2 1 216 3 5 2 1116 al WE 1 65535 1 3 5 2 ungen 1117 Getriebe Motorumdrehun _ 1 65535 1 352 gen 1118 Begrenzun u s 0 21 1 327680 4 12 1119 Schleppfehler Zeit ms 0 65535 10 4 8 5 1120 Fehlerreaktion Auswahl 0 3 0 Aus 4 8 5 1122 Quelle Masterposition 0 11 1123 Getriebefaktor Zaehler 32767 32767 1 4 7 2 1124 Getriebefaktor Nenner 1 65535 1 4 7 2 1125 Phasing Offset u 23t 1 2 1 1 65536 4 7 4 1126 Phasing Geschwindigkeit u s 1 2 1 327680 4 7 4 1127 _ Phasing Beschleunigung u s 1 27 1 327680 4 7 4 1128 Start Phasing Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 7 4 1130 Referenzfahrt Typ Auswahl 0 35 0 keine 4 2 3 ER Referenzfahrt T 1131 _ Offset Nullpunkt u 2 1 2 1 0 4 2 4 1132 Geschw
35. 20 Referenzschalter Steigende Nanke Ohne Endschalter 21 Bosnner Fallende Flanke 22 Steigende Flanke 7 Linke Flanke are e Same eige ua Rechter Endschalter 25 Steigende Flanke 26 EEE Fallende Flanke Referenzschalter a a 27 Fallende Flanke 28 aeea rE Steigende Flanke 1g Linker Endschalter 29 Linke Flanke Steigende Flanke 30 Fallende Flanke 33 Linker Nullimpuls 34 Rechter p 35 Aktuelle Position Hinweis Die Referenzfahrt Typen 17 30 werten keinen Drehgeber Nullimpuls aus 117 KFU 2 4 5 3 Grafische bersicht der Referenzfahrten Negativer Endschalter Positiver Endschalter 3 gt l f 4 1 Drehgeber Nullimpuls i Istposition 65 4a I l l Referenzschalter l l I I I l Pakt A Q Referenzschalter X BO Pr AS_PrT ES Pr u 20 P EIN wN ZON w 6 N Nullspur links oder rechts von Nummer des Referenzfahrt Typs einer Flanke Ziel wird von links auf die steigende Flanke angefahren Von rechts kommend wird beim berfahren der Flanke reversiert Ziel wird von rechts auf die fallende Flanke angefahren Von links kom mend wird beim berfahren der Flanke reversiert Ziel wird von rechts auf die steigende Flanke angefahren Von links kommend wird beim berfahren der Flanke reversiert Ziel wird von links auf die fallende Flanke angefahren Von rechts kom mend wird beim berfahren der Flanke reversiert Der positive Hardware Endschalter wird f r eine Dreh
36. 4 6 1240 Betriebsart Auswahl 0 4 0 Aus 4 11 1241 Umlaufweg u 1 27 1 65536 4 11 1242 Betriebsart Auswahl Lagequelle 9 Aus 4 10 1243 _ Einschaltposition u az 0 4 10 1244 Ausschaltposition u 23t 231 1 65536 4 10 1245 Hysterese u 0 2 1 182 4 10 1247 Digitalsignal 3 Auswahl 0 212 0 unv 4 4 6 1248 Digitalsignal 4 Auswahl 0 212 0 unv 4 4 6 1254 Fahrsatzumschaltung 5 Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 4 3 1 Interrupt Ereignis 1 Auswahl Logiksignal 7 Aus 1261 Auswertung Int Ereignis 1 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 6 1 Zustands esteuert 4 4 2 4 1262 1 3 32 0 deaktiviert 4 4 2 4 1263 Interrupt Ereignis 2 Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 4 2 4 BI 1 Zustands 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1 6 gesteuert 4 4 2 4 Be E 3 3 0 deaktiviert 4 4 2 4 1280 Betriebsart 0 2 0 Aus 4 13 167 73 KFU 2 4 Parameterliste funktional sortiert Die Parameterliste ist nach Funktionen der Positionierung sortiert Die Einstell und Anzeigebereiche k nnen den numerisch sortierten Parameterlisten in den Kapiteln Parametermen PARA und Ist wertmen VAL entnommen werden Bezugssystem 3 5 2 1115 Vorschubkonstante 352 116 ne Wellenumdrehun 352 117 Getriebe Motorumdrehun gen Referenzfahrt 4 2 1 1220 Betriebsart 1235 Referenzfahrt
37. A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition liegt rechts von der linken Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Referenzschalter Signalflanke erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in negativer Richtung erfolgt die Drehrichtungs umkehr Die Referenzposition liegt rechts von der linken Flanke des Referenzschal ters Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negative Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Die Referenzposition liegt rechts von der linken Flanke des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt w h rend des gesamten Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 148
38. Eilgan u s Isa 21 327680 4 2 5 1133 Geschw Schleichgang u s 1 2 1 163840 4 2 5 1134 Beschleunigung u s 1 27 1 327680 4 2 5 1135 Verrundungszeit ms 0 2000 0 4 2 5 Auswahl 1137 Neg HW Endschalter Digitaleingang 7 Aus 4 8 2 Auswahl 1138 Pos HW Endschalter Digitaleingang 7 Aus 4 8 2 Auswahl 4 2 1139 Referenzschalter Digitaleingang 75 S6IND 414 0 wie P 766 1141 Positionsistwertquelle Auswahl 0 3 Drehzahlist 3 5 1 wertquelle 1142 Resync bei z Auswahl 0 1 1 Ein 4 7 3 Getriebefaktoraenderung ER l l i 1 Fehlerab 1143 Fehlerreaktion Auswahl 0 3 10 schaltung 4 8 2 2 1166 Zielfenster Zeit 1 65535 1144 Fehlerreaktion Auswahl 0 3 10 0 Aus 4 8 3 1145 Positiver SW Endschalter u 221 1 2 1 65536 4 8 3 1146 Negativer SW Endschalter u 2 1 2 1 65536 4 8 3 1149 Hysterese u 0 221 1 182 4 8 2 1 1165 Zielfenster u 0 22 1 182 4 8 4 4 8 4 165 mil lt KFU 2 4 Nr Beschreibung Einh Einstellbereich Werkseinst Kapitel De EI Keehee u 1 241 0 4 4 1 5 eingekuppelt pig 2er wer Gehiebe einger iig 1 65535 10 4 4 1 5 k
39. Inbetriebnahme automatisch aufgerufen Die Bedieneinheit zeigt den Men punkt SEtUP aus dem Men zweig CTRL an 10 KFU 2 4 3 2 Motor I nbetriebnahme Vorsicht Bei der gef hrten Inbetriebnahme die Sicherheitshinweise im Kapitel Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise und in der Be triebsanleitung oder Kurzanleitung Quick Start Guide des Frequenzum richters beachten Die gef hrte Inbetriebnahme des Frequenzumrichters f r eine der unten aufgef hr ten Konfigurationen durchf hren Diese beinhalten die Funktionen der Fahrsatzposi tionierung Hinweis Die gef hrte Inbetriebnahme beinhaltet die Funktion zur Parameter identifikation Durch eine Messung werden die Parameter ermittelt und entsprechend eingestellt Bei erh hten Anforderungen an die Genauig keit der Drehzahl Drehmomentregelung sollte nach der ersten gef hr ten Inbetriebnahme diese noch einmal unter Betriebsbedingungen durchgef hrt werden da ein Teil der Maschinendaten von der Betriebs temperatur abh ngig ist Konfiguration 240 feldorientierte Regelung mit Positionierung Die Konfiguration 240 erweitert die feldorientierte Regelung einer Asynchronmaschi ne um die Funktionen der Positionierung Die Motorregelung und die Positionierregelung k nnen den gleichen Geber Motor geber oder verschiedene Geber Motorgeber und Streckengeber verwenden Konfiguration 440 geberlose feldorientie
40. Logiksignal 893 invertiert 3 invertiert Fahrsatz 898 Digitalausgang Logiksignal 894 invertiert 4 invertiert 157 KFU 2 4 6 6 Fehlermeldungen der Positionierung Die aufgelisteten Fehlermeldungen k nnen w hrend des Ausf hrens von Positionier funktionen auftreten Weitere Fehlermeldungen sind in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben Der aktuelle Schleppfehler hat den Wert f r die Feh lergrenze 1106 l nger als die im Parameter Schlepp angeschlossen F0404 Regelabweichung fehler Zeit 1119 eingestellte Zeit berschritten Lageregler Die Einstellungen f r Geschwindigkeit Parameter 419 1203 1236 und Beschleunigungsvorsteuerung Para meter 725 bis 727 optimieren Die aktuelle Position oder die Zielposition des aktuellen Pos SW Fahrauftrages berschreitet den Wert f r den Parame F1442 ter Positiver SW Endschalter 1145 Endschalter e x Die in den Fahrs tzen eingetragenen Parameterwerte f r Zielposition Entfernung 1202 pr fen Die aktuelle Position oder die Zielposition des aktuellen Fahrauftrages berschreitet den Wert f r den Parame F1443 Neg her ter Negativer SW Endschalter 1146 Die in den Fahrs tzen eingetragenen Werte f r Zielpo sition Entfernung 1202 pr fen Der Wert des Parameters Positiver SW Endschalter Pos SW Endsch lt 1145 ist kleiner als der Wert des Parameters Negati F1444 Neg SW Endsch ver SW Endschalter 1146 Die Parameterw
41. Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Referenzpo sition liegt links von der linken Flanke des Referenzschalters Die Suche der Refe renzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negative Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Nach Erreichen des Referenz schalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Referenzposition liegt links von der linken Flanke des Referenzschalters Die Fahrt zur steigenden linken Sig nalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 149 KFU 2 4 5 5 3 Referenzfahrt Typen nur Nullimpuls und Ist Position Betriebsarten 33 und 34 Fahren auf den ersten Nullimpuls des Drehge bers Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers in negativer Betriebs art 33 oder positiver Betriebsart 34 Fahrtrichtung 4 3 8 Drehgeber Nullimpuls l Betriebsart 35 Aktuelle Position ist Referenzposition Die aktuelle Position ist die R
42. Referenzschalter inaktiv ist Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Refe renzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 141 KFU 2 4 Betriebsart 23 Fahren auf linke fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit positivem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 C Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits Geschw Schleichgang 1133 wechsel Ei z Ve 23 Vs B 1 23 maalil Ve C a Vs Ve Referenzschalter Pos HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in
43. Referenzschalter inaktiv ist Die Fahrt zum Referenzschalter erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter aktiv ist Die Re ferenzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenz position erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 138 KFU 2 4 Betriebsart 20 Fahren auf positiven Referenzschalter ohne Drehgeber Nullimpuls steigende Flanke A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Eilgang 1132 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsum Geschw Eilgang 1132 kehr Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsum Geschw Schleichgang 1133 kehr Vs A i 20 Ve B Vs d Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der Referenzschalter inaktiv ist Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Refe renzposition erfolgt mit der Geschw Schleich
44. abh ngig Liegt die Zielposition Entfernung 1202 au erhalb des mit den Parametern Positiver SW Endschalter 1145 und Nega tiver SW Endschalter 1146 eingestellten Fahrbereiches wird der Fahrsatz nicht gestartet Der Antrieb reagiert mit dem im Parameter Fehlerreaktion 1144 eingestellten Verhalten Werden die SW Endschalter berfahren bevor das Touch Probe Signal empfangen wurde reagiert der Antrieb mit dem im Parameter Fehlerreaktion 1144 eingestellten Verhalten 0 absolut 1 relativ 2 Touch Probe Liegt die aktuelle Zielposition Entfernung 1202 nach dem 3 Empfangen des Touch Probe Signals au erhalb des einge stellten Fahrbereiches wird die Zielposition nicht angefahren Der Antrieb reagiert mit dem im Parameter Fehlerreaktion 1144 eingestellten Verhalten 4 Geschwindigkeit Der Antrieb verf hrt bis zur Position eines SW Endschalters 10 24 Getriebe Danach reagiert der Antrieb mit dem im Parameter Fehlerre 0 JOG Funktion aktion 1144 eingestellten Verhalten 97 KFU 2 4 4 8 3 1 SW Endschalter freifahren Die Achse kann wieder in den festgelegten Fahrbereich gefahren werden Fehler quittieren und im JOG Betrieb entgegen der Anfahrrichtung fahren oder Fehler quittieren und eine Positionierung entgegen der Anfahrrichtung starten Der Fehler F1444 Pos SW Endsch lt Neg SW Endsch wird gemeldet wenn die Parameter Positiver SW Endschalter 1145 und Negativer SW Endschalter 1146 so ein
45. auf die zuletzt angefah rene Position oder Touch Probe zu fahrende Entfernung bezogen auf ein Sen sorsignal am Digitaleingang S3IND Digitalsignale zur Statusmeldung Abh ngig vom Zustand eines Fahrauftrages k nnen digitale Signale beeinflusst wer den Ein Digitalsignal kann zum Beispiel so parametriert werden dass es das Errei chen der Zielposition oder das Ende des Fahrsatzes signalisiert J OG Betrieb Tippen Der Antrieb wird ber zwei Digitaleing nge mit parametrierbarer fester Geschwin digkeit manuell gefahren Dies erm glicht zum Beispiel Funktionstests f r die Inbe triebnahme und das Anfahren von Positionen f r den Teach In Betrieb Teach In Mit dieser Funktion kann eine angefahrene Position direkt in einen Fahrsatz als Ziel position eingetragen werden Die gew nschte Position kann im JOG Betrieb ange fahren werden Mit steigender Signalflanke an der Teach In Klemme wird der aktu elle Positionsistwert als Zielposition gespeichert Referenzfahrt Zur Ermittlung von Antriebsdrehzahl und position erfasst der Frequenzumrichter die Signale von Lagegebern wie Inkrementalgebern oder Resolvern Nach dem Einschal ten des Frequenzumrichters besteht kein Zusammenhang zwischen dem Lagegeber und der mechanischen Position der Achse Zur Ermittlung eines absoluten Bezugs punktes Referenzposition f r die Positionierung muss eine Referenzfahrt durchge f hrt werden Auf diese Referenzposition beziehen sich absolute Po
46. der Referenzfahrt ka mangel muss dem Parameter ein Logiksignal oder ein Digitaleingang zugewiesen werden Werkseinstellung Automatischer Start der Referenzfahrt bei Reglerfreigabe und Signal an Start Positionierung 1222 2 automatisch Die automatische Referenzfahrt wird nur durchgef hrt wenn Reglerfreigabe ber Digitaleing nge S1IND STOA und S7IND STOB 34 KFU 2 4 4 2 2 Ein und Ausgangssignale f r die Referenzfahrt Regler Referenz Stop Refe Neg HW Pos HW freiga fahrt Positi renz Endschal Endschal Funktion be starten onie schalter ter 1137 ter 1138 manuell rung 1139 1235 1223 Aus S3IND S6IND SSIND S4IND Antrieb ge sperrt 0 x x x 0 2 0 1 Referenzfahrt wird gestartet l 5 u 02 Referenzposi tion wird ge 1 1 0 Flanke 0 2 0 1 setzt Referenzfahrt wird unter 1 1 1 x 0 1 0 I brochen Fehlermeldung Endschalter als Schlie erfunktion ffnerfunktion F1445 X X X X 1 0 1 0 EO z x x x x 01 10 Se a x x x x 10 o0 0 Low 1 High X beliebig Werkseinstellung 1 Referenzfahrt starten Die Referenzfahrt wird bei Bedarf Antrieb noch nicht referenziert automatisch gestartet in der Parametereinstellung Betriebsart 1220 2 automatisch In der Parametereinstellung Betriebsart 1220 1 manuell muss das digitale Signal Referenzfahrt Starten manue
47. die Referenzfahrt abgeschlossen wurde und 614 Referenzfahrt Ok gemeldet wurde Die Funktionalit t der Positionierung ist sehr hoch Bedingt durch die Komplexit t in Verbindung mit anderen Ger ten zum Beispiel SPS muss eine Diagnose grunds tz lich ber das komplette System vorgenommen werden Im Folgenden sind F lle beschrieben die abweichend vom gew nschten Betrieb auftreten k nnen 162 KFU 2 4 6 8 1 Touch Probe Antrieb wird langsamer oder stoppt Beschreibung Der Touch Probe Eingang wird in der Parametrierung verwendet Sobald der Touch Probe Eingang aktiviert wurde wird der Antrieb langsamer oder stoppt Abhilfe Den Parameter Stop Positionierung 1223 auf einen von S3IND abweichenden Ein gang ndern Dementsprechend auch die Verdrahtung ndern 6 8 2 Der Antrieb positioniert sehr ruckelig sehr laut Beschreibung Der Antrieb ruckt sehr stark bei der Positionierung begleitet von lauten Ger uschen Abhilfe Bei zu grober Aufl sung ist die Anzahl der Inkremente units pro Umdrehung zu klein und eine ungenaue Positionierung ist die Folge Die Genauigkeit in der Anwen dung ber Vorschubkonstante 1115 erh hen Faktor 100 oder 1000 blich Auch die Positionierdaten in den Fahrs tzen ndern Anschlie end eine Referenzfahrt durchf hren Software Endschalter m ssen ebenfalls auf die neue Umgebung einge stellt werden 163 KFU 2 4 7 Parameterliste Die Parameterliste ist numerisch ge
48. el Getriebe Direkt Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert Die Master Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Das Logiksignal 57 Getriebe eingekuppelt meldet den Gleichlauf und kann ber einen Digitalausgang ausgegeben werden Das Logiksignal 624 Getriebe einge kuppelt kann f r Logikfunktionen genutzt werden W hrend des Gleichlaufs sind die im Fahrsatz parametrierten Rampen deaktiviert Die Beschleunigung und Verz gerung werden vom Master vorgegeben Die Drehzahl des Antriebs ist begrenzt durch den eingestellten Wert f r den Parame ter Maximale Frequenz 419 auch wenn der Masterantrieb diesen Wert berschrei tet Die Logiksignale 57 Getriebe eingekuppelt und 624 Getriebe eingekuppelt werden in diesem Fall zur ckgesetzt Zur Ruckbegrenzung kann ber den Parameter Begrenzung 1118 der Ausgang des Lagereglers begrenzt werden Der Wert begrenzt die Geschwindigkeit zum Ausgleich der Lageabweichung w hrend der Synchronisaton Siehe Kapitel 4 12 Lageregler 48 KFU 2 4 Hinweis Bei der Verwendung von Motorgeber und Positionsgeber zwei unter schiedliche Geber ist die Funktion Elektronisches Getriebe nur ber Systembus nutzbar Drehr
49. gt gt gt KFU 2 4 Allgemeines zur Dokumentation Dieses Anwendungshandbuch erg nzt die in der Betriebsanleitung und Kurzanleitung Quick Start Guide der Frequenzumrichter Reihe KFU 2 und KFU 4 beschriebenen Konfigurationen Die in diesem Anwendungshandbuch beschriebenen Konfiguratio nen 240 440 und 540 enthalten zus tzlich Funktionen f r die Positionierung Die Anwenderdokumentation ist zur besseren bersicht entsprechend den kunden spezifischen Anforderungen an den Frequenzumrichter strukturiert Kurzanleitung zur I nbetriebnahme Die Kurzanleitung Quick Start Guide beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbetriebnahme unterst tzt bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Soft warekonfiguration des Frequenzumrichters Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzum richters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangreichen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentation zur zielgerichteten Installati on und Inbetriebnahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen Themen im Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden an wendungsspezifisch beschrieben Installationsanleitung Die Installationsanleitung beschreibt
50. in Reihe mechanisch aufgebaut Das Material wird von einem F rderband auf das n chste transportiert welches es mit der gleichen F rdergeschwindigkeit abtransportiert Die unterschiedlichen Motorge triebe werden in der internen Berechnung im Slave kompensiert Hubwerksanwendung Beispiel Ein Materialaufzug wird ber 2 Motoren links und rechts angetrieben Aus Platz Kosten und Sicherheitsgr nden Redundanz werden statt eines gr Beren Motors zwei kleinere identische Motoren verwendet Der winkelsynchrone Betrieb verhindert ein Kippen der Plattform 4 7 1 Quelle Masterposition F r die Positionierung in Verbindung mit der Funktion eines elektronischen Getriebes sind die folgenden Betriebsarten zur Auswahl der Signalquelle w hlbar ber den Parameter Ouelle Masterposition 1122 wird die Betriebsart ausgew hlt Keine Quelle ausgew hlt Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs 1 Drehgeber 1 3 R wird vom Drehgebereingang 1 bernommen Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs Drehgeber 2 S 2 wird vom Drehgebereingang 2 oder Resolver ber Resolver nommen Die aktuelle Position des Masterantriebs wird vom Pro zessdatenkanal RxPDO1 Long1 des Systembus ber nommen Zus tzlich werden die empfangenen Daten extrapoliert auch f r langsame Einstellungen von TxPDO Time des Master RxPDO1 Longi Je nach Anwendung eine Einstellung des entsprechen extrapoliert den TxPDO Long des Master w hle
51. mit dem Fahrsatz der durch die Fahrsatz Startfahrsatz ueber Dig Eing umschaltung ausgew hlt ist Signal an Start Positionierung 1222 startet den Fahrsatz der durch die Fahrsatzum schaltung ausgew hlt ist Signal an Teach In Signal 1239 tr gt die aktuelle Istposition als Zielposition in den Teach In Fahrsatz ueber Fahrsatz ein der durch die Fahrsatzum Digitaleingaenge schaltung ausgew hlt ist Die Zielposition wird im Parameter Zielposition Entfernung 1202 gespeichert Auto Ablauf Einzelfahrauftrag Teach In ausgeschaltet In diesen Einstellungen wird der Startfahr satz Auto Ablauf oder Fahrsatz Einzel fahrauftrag Teach In nicht ber die Digi taleing nge f r die Fahrsatzumschaltung ausgew hlt Die Auswahl erfolgt ber Pa rameter Startfahrsatz 1228 Steuerung ber Funktionentabelle 101 111 Einzelfahrauftrag Fahrsatz 201 ieber Digitaleingaenge 301 63 KFU 2 4 Eingangssignale f r die Fahrsatzumschaltung Eingangssignale Digitale Eingangssignale den Parametern zuweisen Fahrsatzumschaltung In den Einstellungen des Parameters Betriebsart 1221 101 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 111 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 201 Einzelfahrauftrag Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge Fahrsatzauswahl Fahrsatzumschaltung 1 1224 Fahrsatzumschaltung 2 1225 Fahrsatzumschaltung 3 1
52. mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Ist die Masterdrehzahl das erste mal erreicht wird der Antrieb mit dem Masterantrieb synchronisiert Der Slave wird an der aktuellen Position eingekuppelt und anschlie end winkelsynchron zum Master gefahren F r eine relative Positionie rung ist diese Einkuppelposition die Startposition Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Das Logiksignal 57 Getriebe eingekuppelt meldet den Gleichlauf und kann ber einen Digitalausgang ausgegeben werden Das Logiksignal 624 Getriebe einge kuppelt kann f r Logikfunktionen genutzt werden W hrend des Gleichlaufs sind die im Fahrsatz parametrierten Rampen deaktiviert Die Beschleunigung und Verz gerung werden vom Master vorgegeben Das Slave Ger t berechnet intern den Verz gerungsstartpunkt aus der parametrier ten Zielposition und der dazugeh rigen Verz gerung Sobald dieser Punkt erreicht ist kuppelt sich das Ger t vom Master ab und beginnt die Verz gerung Die Logik signale 57 Getriebe eingekuppelt und 624 Getriebe eingekuppelt werden zu r ckgesetzt Die Drehzahl des Antriebs ist begrenzt durch den eingestellten Wert f r den Parame ter Maximale Frequenz 419 auch wenn der Masterantrieb diesen Wert berschrei tet Die Logiksignale 57 Getriebe eingekuppelt und 624 Getriebe eingekuppelt werden in diesem Fall zur ckgesetzt Betriebsarten 20 bis 24
53. negative Richtung Der Antrieb reagiert bei Er reichen des Schalters gem Parameter Fehlerreaktion 1143 Die negative Drehrichtung Linkslauf wird gesperrt Parameter Neg HW Endschalter 1137 541 S5IND invertiert Hardware einstellen Parameter Betriebsart 490 des Drehge bers 1 auf O Aus einstellen Wird X210A 7 als Drehgeberein gang genutzt wird die Funktion als Hardware Endschalter an diesem Eingang nicht ausgewertet Eingang f r Referenznocken Markiert den Bezugspunkt f r abso lute Positionierung ber Parameter Referenzschalter 1139 wird der logische Zustand des Schalters ausgewertet Eingang Drehgeber 1 Nullspur Z HTL DC 12 30 V F r Parameter Betriebsart 490 eine Einstellung von 1001 1132 mit Referenzspur ausw hlen 14 KFU 2 4 X210B 6 J OG Betrieb aktiv Aktiviert den JOG Betrieb Tippen JOG Rechtslauf ber Klemme X210A 4 oder JOG Linkslauf ber Klemme X210A 5 wird ausge f hrt In den Teach In Betriebsarten Betriebsart 1221 ist die JOG Funktion automatisch aktiviert Teach In Mit steigender Signalflanke wird die aktuelle Istposition im aus gew hlten Fahrsatz als Zielposition gespeichert Der Fahrsatz wird durch den Parameter Startfahrsatz 1228 oder die Fahrsatzumschaltung Parameter 1224 bis 1227 und 1254 ausgew hlt Die Funktion wird ber Betriebsart 1221 aktiviert Dem Parameter Teach In Signal 1239 muss das digitale Ein gangssignal oder das Logiksignal zugewie
54. nnen die Logiksignale 215 Warnmaske Applikation und 216 War nung Applikation als Quellen f r logische Funktionen genutzt werden 29 Warnmaske allg Warnmaske Appl Steht eine Warnung Applikation an wird zus tzlich A8000 Warn2 ber den Para meter Warnungen 269 angezeigt 103 KFU 2 4 4 9 Geschwindigkeits Override Die Positionierfunktion verwendet die parametrierten Geschwindigkeiten der einzel nen Fahrs tze Alternativ kann die Geschwindigkeit des Fahrablaufs ber eine externe Sollwertquelle vorgegeben werden Dazu wird die Funktion Geschwindigkeits Override 1236 ein geschaltet Die eingestellten Sollwerte k nnen dynamisch w hrend des Betriebs z B durch ein Potentiometer an einem Analogeingang ver ndert werden Die Funk tion Geschwindigkeits Override beeinflusst nicht die eingestellten Rampen f r Be schleunigung und Verz gerung Die Funktion kann z B f r die Inbetriebnahme Wartung oder w hrend eines Einrichtbetriebs einer Anlage genutzt werden Die Auswahl der Signalquelle zur Anpassung der Geschwindigkeit z B analoger Multifunktionseingang oder Festprozentwert erfolgt ber den Parameter Prozent sollwertquelle 476 Werkseinstellung Geschwindigkeits Override ist ausge 0 Aus schaltet Die Fahrs tze laufen mit den parametrierten Ge schwindigkeiten ab Geschwindigkeits Override ist eingeschaltet Die parametrier ten Geschwindigkeiten in den Fahrs tzen werden mit de
55. ohne Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 102 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz aus P 1228 111 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 112 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz aus P 1228 201 Einzelfahrauftrag Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 202 Einzelfahrauftrag Fahrsatz aus P 1228 gt Betriebsart 1221 Hinweis Vor dem Start einer Positionierung muss der Bezugspunkt f r die Positi onierung durch eine Referenzfahrt ermittelt werden Ansonsten wird der Fehler F1570 keine Referenzfahrt gemeldet wenn versucht wird eine Positionierung zu starten Beispiel In einer Anwendung wird beim Einschalten zun chst die Position im Fahrsatz 1 ange fahren Fahrsatz 1 ist im Startfahrsatz 1228 eingestellt Anschlie end werden ent sprechend der Parametrierung kontinuierlich die absoluten Zielpositionen 2 3 und 4 angefahren Wird das Startsignal zur ckgesetzt und wieder gestartet beginnt die Folge erneut bei Fahrsatz 1 Liegt stattdessen das Stopp Signal an wird der Vorgang f r die Zeit des Anliegens des Stopp Signals unterbrochen Startfahrsatz 1228 Folgefahrsatz Index 1 Folgefahrsatz Index 2 Folgefahrsatz Index 3 Folgefahrsatz Index 4 2 M gliche Parameter f r die Einstellung des Folgefahrsatzes Folgefahrsatz Wartezeit 1213 Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 Folgefahrsatz Int
56. und STOB Klemme X210B 2 Die Dokumentation Safe Torque Off muss in sicherheitsgerichteten Systemen beachtet werden 29 KFU 2 4 4 1 1 1 Hinweise zum MFI 1D Multifunktionseingang Der Multifunktionseingang MFI1D wird je nach Anwendung oder Funktionalit t als analoger Eingangswert oder als digitales Eingangssignal verarbeitet Die Funktionali t t Positionierung verwendet werkseitig den Multifunktionseingang MFI1D als digi tales Eingangssignal f r bestimmte Funktionen Im Vergleich zu den digitalen Eingangssignalen S1IND S2IND etc wird der Multi funktionseingang MFI1D langsamer abgetastet Daher eignet sich dieser Eingang nur f r Signale die zeitunkritisch sind wie zum Beispiel das Signal zum Aktivieren des JOG Betriebs Hinweis Den Multifunktionseingang MFIID nicht als Eingang f r Endschalter oder Referenznocken verwenden F r Endschalter und Referenznocken die digitalen Eing nge S2IND S6IND oder die digitalen Eing nge EM SxIND von einem Erweiterungsmodul verwenden 30 4 1 2 KFU 2 4 Betriebsarten zur Steuerung der Positionierung Der Parameter Betriebsart 1221 legt fest Auswahl des Startfahrsatzes ber Parameter oder digitale Eing nge Automatischer Ablauf von Fahrauftr gen oder Einzelauftrag Einschalten des Teach In Betriebs Auto Ablauf ohne Neustart 101 Startfahrsatz ueber Dig Eing Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz aus Param 102 Auto Abl
57. 0220n2000000nn0n000nnnann0nnnn nn nnnn nun nnnnnnnn nun nnn nun 6 1 5 Elektrischer Anschluss un2000000nn000000nna0n0nnnnnnnnnn nun nnnnn ann nnnnn nun nnnnnnnn nun nnna 7 1 6 Betriebshinweise nurunnuuennnununnunennnnnnnnanenunennnnnnnnanennnnnnnnunnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnennanennn 7 1 7 Wartung und Instandhaltung uasuu0nnnna000nnnnnnnnnnnnn ann nnnnn ann nun nnnnnnnnn ann nnnnn anne 7 2 1 Anschlussplan Ger tereihe KFU 2 und KFU 4 zuunnnnnuunnnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 3 1 Netzspannung einschalten unasuunnnnnanuunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 3 2 Motor Inbetriebnahme uu nuna00000unn0n00nnnnnnnunnnn nun nun nnmnnn nnmnnn nnn 11 3 3 Steuereing nge und Ausg nge uasuuununnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 12 3 3 1 Werkseinstellungen der DigitaleiNng nge sssssssssrssssrrrrrnrrnessnnnnrnrnneueunnnnnnnnnnennnnn 13 3 4 Digitaleing nge als Drehgebereing nge oder f r andere Funktionen 15 3 5 Inbetriebnahme der Positionierung uauuu0nnnnnununnnnnnnunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 16 3 5 1 Positionierung vorbereiten unsnsnsnsennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnenn en nnnnnnnnnen 18 3 5 1 1 Motorgeber ist gleichzeitig Positionsgeber unussunnanennnnnnnn en nnnnnnnnanne nenn 18 3 5 1 2 Zwei unterschiedliche Geber f r Motor und Positionierung 4444444444H
58. 143 Fehlerreaktion 4 8 2 1137 Neg HW Endschalter 4 8 2 1138 Pos HW Endschalter 4 8 2 1 1149 _Hysterese Software Endschalter 4 8 3 1144 Fehlerreaktion 4 8 3 1145 Positiver SW Endschalter 4 8 3 1146 Negativer SW Endschalter Schleppfehler berwachung 4 8 5 1105 Warngrenze 4 8 5 1106 Fehlergrenze 4 8 5 1119 Schleppfehler Zeit 4 8 5 1120 Fehlerreaktion Istwerte 6 1 4 8 5 1109 akt Schleppfehler A ee 1121 _Scheitelwert Schleppfehler Zielfenster 4 8 4 1165 Zielfenster 4 8 4 1166 Zielfenster Zeit Warnungen Applikation 48 6 626 Warnmaske Applikation erstellen Istwerte 6 1 PESE 48 6 273 Warnungen Applikation 6 7 ee 48 6 367 Warnstatus Applikation 6 1 he 48 6 627 Ist Warnmaske Applikation 169 Geschwindigkeits Override 4 9 1236 Geschwindigkeits Override Rundtisch 4 11 1240 Betriebsart 4 11 1241 Umlaufweg Lageregler 4 12 1104 Zeitkonstante 4 12 1118 Begrenzung Positionsgeber 3 5 1 1141 Positionsistwertquelle Istwerte 6 1 1107 Geschwindigkeit 6 1 1108 Lageistwert Speicherfunktion Positionslatch 4 13 1280 Betriebsart Istwert 4 13 1281 Gelatchte Position KFU 2 4 Index A Anschlussplan KFU zunessnsnenenenennnnnn non nnnnennnen 9 Automatischer Ablauf uuuuassensennnnennnnnnnnnnn 55 B Beschleunigung Elektronisches Getriebe 2u220200nnn nee 48 Fahr salzen ent 55 JOG Betrieb unuusneennnnnnnnnnnnnnnnnn ann nennen 8 PRaSINg ansehe 87 Positionierbetr
59. 2 1 Drehgeber 1 Strichzahl 491 Strichzahl 494 Pegel 495 Die Geberparameter entsprechend den Eigenschaften von Drehgeber 1 und Drehge ber 2 in den jeweiligen Parametern einstellen Die Parameter f r Drehgeber 2 stehen nur zur Verf gung wenn ein entsprechendes Erweiterungsmodul gesteckt ist Den Parameter Drehzahlistwertquelle 766 auf den angeschlossenen Motorgeber einstellen Der externe Geber wird ber den Parameter Positionsistwertquelle 1141 ausgewertet 19 KFU 2 4 3 5 1 3 Kein Motorgeber externer Geber f r Positionierung In einigen Anwendungen reichen die Drehzahlgenauigkeit und die dynamischen Ei genschaften eines geberlosen Motorregelverfahrens ber einen externen Geber k nnen in schlupffreien und schlupfbehafteten Systemen Positionierungen durchge f hrt werden Drehgeber 1 Drehgeber 2 Motorregler Positionsregler Betriebsart 490 Betriebsart 493 Drehzahlistwert Positionsistwert quelle 766 3 quelle 1141 Maschinenmodell 1 Drehgeber 1 Strichzahl 491 Strichzahl 494 oder 2 Drehgeber Pegel 495 2 abh ngig von der Anwendung Stellen Sie die Eigenschaften von Drehgeber 1 oder Drehgeber 2 in den jeweiligen Parametern ein Die Parameter f r Drehgeber 2 stehen Ihnen nur zur Verf gung wenn ein Erweiterungsmodul mit Drehgebereingang installiert ist 3 5 1 4 Bei der Einstellung des Drehgebereingangs beachten Die digitalen Eingangsignale S4
60. 208 mit elektronischem Getriebe Be triebsarten 10 bis 14 wurde der Gleichlauf des elektronischen 57 Getriebe ein Getriebes erreicht Der Slave Antrieb ist an der aktuellen Ist gekuppelt position eingekuppelt und verf hrt winkelsynchron zum Mas ter Der Slave Antrieb ist mit der Masterfrequenz synchroni siert Lage Der aktuelle Lageistwert liegt im Bereich von Einschaltpositi 58 Komparator on 1243 bis Ausschaltposition 1244 Der eingestellte Wert des Parameters Hysterese 1245 wird ber cksichtigt Die Meldung erfolgt durch die Referenzfahrt oder in einem Referenzfahrt 59 OK Positioniermodus 1208 mit Touch Probe Sensor durch die bernahme der aktuellen Position als Referenzposition Die Zielposition Entfernung 1202 einer Positionierung wur Sollposition de erreicht und die aktuelle Istposition befindet sich innerhalb Bu erreicht des im Parameter Zielfenster 1165 eingestellten Bereiches f r die Mindestzeit von Parameter Zielfenster Zeit 1166 61 Warnung Die Warngrenze 1105 der Schleppfehler berwachung wurde Lagefehler berschritten Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend einer 62 Digitalaus Positionierung Die f r den Parameter Digital Signal 1 1218 gang 1 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend einer 63 Digitalaus Positionierung Die f r den Parameter Digital Signal 2 1219 gan
61. 226 Fahrsatzumschaltung 4 1227 Fahrsatzumschaltung 5 1254 Auswahl eines der Fahrs tze 1 32 Die Parameter Fahrsatzumschaltung 1224 bis 1227 1254 sind bin r codiert und addieren sich ber ihre Wertigkeit der Bits Zus tzlich wird zur Berechnung des Fahr satzes 1 addiert der Fahrsatz 0 existiert als bergeordneter Fahrsatz mit dem Parameter nderungen gleichzeitig ber alle Fahrs tze erm glicht werden Fahrsatzum Fahrsatzum Fahrsatzum Fahrsatzum Fahrsatzum Fahrsatz schaltung 1 schaltung 2 schaltung 3 schaltung 4 schaltung 5 1224 1225 1226 1227 1254 2 2 2 2 2 1 2 21 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 2 0 1 0 0 0 3 1 1 0 0 0 4 0 0 1 0 0 5 1 0 1 0 0 6 0 1 1 0 0 7 1 1 1 0 0 8 0 0 0 1 0 9 1 0 0 1 0 10 0 1 0 1 0 11 1 1 0 1 0 12 0 0 1 1 0 13 1 0 1 1 0 14 0 1 1 1 0 15 1 1 1 1 0 16 0 0 0 0 1 17 1 0 0 0 1 18 0 1 0 0 1 19 1 1 0 0 1 20 0 0 1 0 1 21 1 0 1 0 1 22 0 1 1 0 1 23 1 1 1 0 1 24 0 0 0 1 1 25 1 0 0 1 1 26 0 1 0 1 1 27 1 1 0 1 1 28 0 0 1 1 1 29 1 0 1 1 1 30 0 1 1 1 1 31 1 1 1 1 1 32 64 KFU 2 4 4 4 3 2 Fahrsatzanwahl ber Parameter Startfahrsatz ber den Parameter Startfahrsatz 1228 kann einer der 32 Fahrs tze ausgew hlt werden Die Fahrsatzanwahl ber Parameter ist aktiviert wenn f r den Parameter Betriebsart 1221 eine der folgenden Einste
62. 32 JOG Linkslauf 1233 Eine angefahrene Position kann direkt in einen Fahrsatz eingetragen werden Der Antrieb kann mit der JOG Funktion auf die gew nschte Position gefahren wer den Rechtslauf Werkseinstellung Digitaleingang S2IND Parameter Jog Rechtslauf 1232 Linkslauf Werkseinstellung Digitaleingang S3IND Parameter Jog Linkslauf 1233 Die Einstellung des Parameters Jog Betrieb aktiv 1231 ist im Teach In Betrieb nicht erforderlich Sobald der Parameter Teach In Signal 1239 ber ein logisches Eingangssignal Werkseinstellung MFI1D eine positive Signalflanke empf ngt wird der aktuelle Positionswert als Zielposition in den aktuellen Fahrsatz bernommen Der aktuelle Fahrsatz ist durch den Parameter Startfahrsatz 1228 oder die Fahrsatzumschaltung Parameter 1224 bis 1227 1254 bestimmt Hinweis F r eine m glichst hohe Genauigkeit den Antrieb auf die gew nschte Position fahren den Antrieb stoppen und das Teach In Signal bei ge stopptem Antrieb setzen In den Teach In Betriebsarten Parameter Betriebsart 1221 ist die JOG Funktion automatisch aktiviert Ein Signal am Eingang f r Jog Betrieb aktiv 1231 wird in diesem Fall nicht verarbeitet 1239 Teach In Signal MFI1D 82 KFU 2 4 Regler Jog Jog Teach In Neg HW Pos HW Funktion freigabe Rechts Linkslauf Signal End End lauf 1232 1233 1239 schalter schalter 1137 1138 S2IND S3IND MFIID
63. 4 2 4 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 3 32 0 4 4 2 4 1218 Digitalsignal 1 Auswahl 0 212 0 unv 4 4 6 1219 Digitalsignal 2 Auswahl 0 212 0 unv 4 4 6 1220 Betriebsart Auswahl 1 2 automa 424 tisch f 102 Auto 4 1 1221 Betriebsart Auswahl 0 302 Ablauf o Neu 4 12 1222 _ Start Positionierung Auswahl Logiksignal 71 S2IND 4 4 5 1 1223 Stop Positionierung Auswahl Logiksignal 72 S3IND 4 4 5 1 166 KFU 2 4 Nr Beschreibung Einh Einstellbereich Werkseinst Kapitel 1224 Fahrsatzumschaltung 1 Auswahl Logiksignal m 4 4 3 1 1225 Fahrsatzumschaltung 2 Auswahl Logiksignal a 4 4 3 1 Ba 322 EM 1226 Fahrsatzumschaltung 3 Auswahl Logiksignal S3IND 4 4 3 1 1227 Fahrsatzumschaltung 4 Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 4 3 1 1228 Startfahrsatz 1 32 1 4 4 3 2 1230 Fahrsatz wiederaufnehmen Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 4 5 2 1231 Jog Betrieb aktiv Auswahl Logiksignal 76 MFI1D 4 5 1232 Jog Rechtslauf Auswahl Logiksignal 71 S2IND 4 5 1233 Jog Linkslauf Auswahl Logiksignal 72 S3IND 4 5 1235 EIS TENZIANIUSTAHEN Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 2 1 manuell 1236 Geschwindigkeits Override Auswahl 0 1 0 Aus 4 9 1239 Teach In Signal Auswahl Logiksignal 76 MFI1D
64. 46 zeigt den momentan gefahrenen Fahrsatz Eine Referenzfahrt wird durch den Wert 10 angezeigt Wiederaufnahmefahrsatz 1249 zeigt den Fahrsatz der nach einer Fehlermeldung oder durch R cksetzen des Start Positionierung Signals unterbrochen wurde und anschlie end fortgesetzt werden kann Der Parameter zeigt den Wert 1 wenn die Wiederaufnahme Funktion deaktiviert ist Dies ist der Fall in der Betriebsart Teach In oder wenn der Referenzfahrt Typ 1130 auf 0 keine Referenzfahrt eingestellt ist 151 KFU 2 4 6 2 Statuswort der Positionierung Die Positionierung bietet erweiterte Informationen ber ein Positionierungs Statuswort an Dieses Statuswort wird im laufenden Betrieb ber Parameter Aktiver Fahrsatzmodus 1255 ausgegeben Zus tzlich k nnen die gleichen Informationen in der Signalquelle 880 Aktiver Fahr satzmodus anderen Ger tefunktionen Systembus Scope zur Verf gung gestellt werden Aktiver Fahrsatzmodus 1255 Ein dezimaler Wert mit zus tzlichem Text zeigt an ob eine Referenzfahrt gestartet wurde ob eine Positionierung gestartet wurde den Positioniermodus des aktuellen Fahrsatzes die Betriebsart Teach In der Steuerung den JOG Betrieb Der angezeigte dezimale Wert kann in bin re Darstellung umgewandelt werden Das resultierende Statuswort zeigt durch die einzelnen Bits welche Betriebsart der Posi tionierung gerade aktiv ist J OG Betrieb 0 0 Der JOG B
65. 528 S4IND Hardware 543 MFIID invertiert Hardware 529 S5IND Hardware 544 EM S1IND invertiert Hardware 530 S6IND Hardware 545 EM S2IND invertiert Hardware 531 MFI1D Hardware 546 EM S3IND invertiert Hardware 9 Erweiterungsmodul erforderlich 2 Ist ein Erweiterungsmodul mit Digitalport umschaltbar zwischen Digitaleingang und Digi talausgang gesteckt muss Betriebsart 558 auf 0 Eingang eingestellt werden 3 Wird MFI1D als Eingang f r Hardware Endschalter genutzt muss beachtet werden dass dieser Eingang langsamer abgetastet wird als die anderen digitalen Eing nge 92 KFU 2 4 4 8 2 1 Hysterese f r Hardware Endschalter Mit dem Parameter Hysterese 1149 kann die Schalthysterese eines Endschalters z B N herungsschalter ber cksichtigt werden Zus tzlich verhindert die Hysterese undefiniertes Schalten beim Stehen der Achse an der Position eines Endschalters Die Drehrichtung wird erst wieder freigegeben wenn der Abstand zwischen Achse und Hardware Endschalter den Wert der Hysterese 1149 berschreitet Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1149 Beispiel lt Anfahrrichtung T Freigabe m glich HW Endschalter Hysterese 1149 Der HW Endschalter ist aktiviert Der Antrieb kann wieder freigegeben werden wenn der Weg von Hysterese 1149 entgegengesetzt der Anfahrrichtung berschritten wurde Um von einem HW End
66. 535 ms 100 KFU 2 4 Ausgangssignale der Schleppfehler berwachung Schleppfehler berwachung Fehlermeldung Warnung Betriebsarten f r digitale Ausg nge 61 Warnung Lagefehler Warngrenze 1105 161 inv Warnung Lagefehler Signalquelle 604 Warnung Lageregler Fehlergrenze 1106 Schleppfehler Zeit 1119 Fehlerreaktion 1120 Betriebsart Fehlermeldung zuweisen F0404 Regelabweichung Lageregler 1 Fehlerabschaltung 2 Stillsetzen Fehler 3 Notstop Fehler Hinweis Die Schleppfehlergrenze beeinflusst nicht die Positioniergenauigkeit sondern bestimmt wie genau der Verfahrweg eingehalten werden muss damit kein Fehler gemeldet wird Zu gering eingestellte Werte f r die Fehlergrenze k nnen h ufige Feh lermeldungen verursachen Der Parameter akt Schleppfehler 1109 zeigt den aktuellen Istwert des Schleppfeh lers Der Spitzenistwert des Schleppfehlers kann ber den Parameter Scheitelwert Schleppfehler 1121 im Istwertspeicher berwacht werden Mit der Parametereinstellung Speicher zuruecksetzen 237 18 Scheitelwert Schleppfehler kann der gespeicherte Wert an der optionalen Bedieneinheit KP500 oder ber eine Kommunikationsschnittstelle zur ckgesetzt werden Durch schrittweises Reduzieren der Beschleunigungs und Geschwindigkeitswerte kann ein Ausl sen des Schleppfehlers verhindert werden Durch das Reduzieren dieser Werte ndert sich allerdings auch das Verfahr
67. Ansonsten erfolgt die Fehlermel dung F1570 Keine Referenzfahrt Die m gliche Anzahl von Teach In Positionen ist in der Betriebsart 1221 301 ab h ngig von der Anzahl der f r die Fahrsatzumschaltung zur Verf gung stehenden Digitaleing nge v R weN m wie DIn PIN Hinweis Der Teach In Funktion kann f r das Speichern der Zielpositionen ver wendet werden Die anderen Werte der Fahrs tze wie Geschwindigkeit Beschleunigung etc werden ber die Parameter ge ndert 84 KFU 2 4 4 7 Elektronisches Getriebe Ein elektronisches Getriebe wird in vielen Anlagen verwendet wo ein zeitlich be grenzter oder kontinuierlicher Betrieb mehrerer Antriebe winkelsynchron zueinander notwendig ist Die Funktionalit t beinhaltet Jederzeit an und abkoppelbare Synchronisierung von mehreren Antrieben im laufenden Betrieb Anpassbares Verh ltnis von unterschiedlichen Getriebefaktoren zwischen Master und Slave Parametrierbare Meldesignale zur R ckmeldung Getriebe eingekuppelt Synchronisierung des Slave Antriebs zum Master Antrieb ber Systembus oder Gebereing nge M gliche Kombination des elektronischen Getriebes mit den Positionierbetriebsar ten Hinweis Bei der Verwendung von zwei Gebern Motorgeber und Positionsgeber ist die Funktion Elektronisches Getriebe nur ber Systembus nutzbar Typische Anwendungen sind F rderb nder Beispiel Mehrere F rderb nder sind
68. Beschl Verzoegerung Verrundungszeit Verz Positioniermodus Touch Probe Fenster Folgefahrsatz Touch Probe Fehler Automatischer Ablauf 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 4 4 2 4 1211 1212 1213 1214 1215 1216 1217 1260 1261 1262 1263 1264 1265 Anz Wiederholungen Wartezeit Folgefahrsatz Wartezeit Ereignis 1 Folgefahrsatz Ereignis 1 Ereignis 2 Folgefahrsatz Ereignis 2 Interrupt Ereignis 1 Auswertung Int Ereignis 1 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 Interrupt Ereignis 2 Auswertung Int Ereignis 2 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 Statusmeldung 4 4 6 4 4 6 4 4 6 4 4 6 1218 1219 1247 1248 Istwerte 6 1 4 4 2 4 6 1 4 4 5 2 6 1 1246 1249 1255 Digitalsignal 1 Digitalsignal 2 Digitalsignal 3 Digitalsignal 4 Aktiver Fahrsatz Wiederaufnahmefahrsatz Aktiver Fahrsatzmodus 168 KFU 2 4 Mastereinstellungen el Getriebe 4 7 1 1122 Quelle Masterposition 4 7 2 1123 Getriebefaktor Zaehler 4 7 2 1124 Getriebefaktor Nenner Resync bei BA IAE Getriebefaktoraenderung 4 7 4 1125 Phasing Offset 4 7 4 1126 Phasing Geschwindigkeit 4 7 4 1127 Phasing Beschleunigung 4 7 4 1128 Start Phasing 4 4 1 5 1168 Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 4 4 1 5 1169 Zeit fuer Getriebe einge kuppelt Istwert 6 1 paehna 4415 1129 Mastergeschwindigkeit berwachungsfunktionen Hardware Endschalter 4 8 2 2 1
69. Der Antrieb wird bei Erreichen der Master drehzahl mit dem Masterantrieb synchronisiert Siehe Kapitel 4 4 1 5 el Getriebe Touch 12 probe steigende Flanke el Getriebe Touch 13 Probe fallende Flanke Die Betriebsart 2 ist mit der Funktion des elektro nischen Getriebes kombiniert Der Antrieb wird bei Erreichen der Masterdrehzahl mit dem Masteran trieb synchronisiert Siehe Kapitel 4 4 1 5 Die Betriebsart 3 ist mit der Funktion des elektro nischen Getriebes kombiniert Der Antrieb wird bei Erreichen der Masterdrehzahl mit dem Masteran trieb synchronisiert Siehe Kapitel 4 4 1 5 14 el Getriebe Wie Betriebsart 4 jedoch verf hrt der Antrieb mit dem ber das elektronische Getriebe vorgegebe nen Geschwindigkeitsprofil Die Zielposition ist nicht relevant und wird nicht ausgewertet Der Antrieb wird bei Erreichen der Masterdrehzahl mit dem Masterantrieb synchronisiert Siehe Kapitel 4 4 1 5 el Getriebe direkte 2 Sync absolut Die Betriebsart der absoluten Positionierung ist mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombiniert Der Antrieb wird auf die Masterdreh zahl beschleunigt Beim Start eines Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert 42 KFU 2 4 el Getriebe direkte 25 Sync relativ Die Betriebsart der relativen Positionierung ist mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombi niert Der Antrieb wird auf die M
70. Der Multifunktionseingang MFI1 an der Klemme Neg HW Endsch X210B 6 ist ber den Parameter Betriebsart 452 als F1473 falsche Betriebsart Spannungseingang oder Stromeingang eingestellt fuer MFIL Betriebsart 452 auf 3 Digitaleingang einstellen um den Multifunktionseingang als Eingang f r einen HW Endschalter zu verwenden Der f r Neg HW Endschalter 1137 gew hlte Digital eingang ist als Drehgebereingang eingestellt Betriebs Neg HW Endsch art 490 des Drehgebers 1 auf O aus einstellen um F1474 Eingang deaktiviert den Digitaleingang als Eingang f r einen HW von Drehgeber 1 Endschalter zu verwenden Alternativ einen anderen Digitaleingang f r den Anschluss des HW Endschalters verwenden Der f r Neg HW Endschalter 1137 gew hlte Digital eingang ist als Drehgebereingang eingestellt Betriebs Neg HW Endsch art 493 des Drehgebers 2 auf 0 aus einstellen um F1475 Eingang deaktiviert den Digitaleingang als Eingang f r einen HW von Drehgeber 2 Endschalter zu verwenden Alternativ einen anderen Digitaleingang f r den Anschluss des HW Endschalters verwenden Der Digitalport EM S1IOD eines Erweiterungsmoduls F1476 Dal A ist f r die Auswertung eines HW Endschalters falsch fuer EM S1IOD eingestellt Der Parameter Betriebsart 558 muss auf 0 Eingang eingestellt werden 160 KFU 2 4 F15xx Benutzerdefinierter Fehler in Fahrsatz x 1 lt XX lt 32 Das parametri
71. Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negative Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Nach Erreichen des Referenz schalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Geschwindigkeit betr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der linken Flanke des Refe renzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umgeschaltet Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls in negativer Richtung nach der fallenden Flanke des Refe renzschaltersignals 136 KFU 2 4 5 5 2 Referenzfahrt Typen ohne Nullimpuls Betriebsart 17 Fahren auf negativen HW Endschalter ohne Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr negativer Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsum Geschw Schleichgang 1133 kehr Referenzposition Ve vs Negativer Endschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist negativ mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt mit der Geschw Schleichgang 1133 Die Referenzposition ist die fallende Flanke des Endschalters Betriebsart 18
72. Fahrt zur steigen den rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 Betriebsart 11 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge ber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung negativ links Drehrichtungs umkehr bei Erreichen des negativen HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 6 Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits Geschw Schleichgang 1133 wechsel E Ve A a u Vs B ai Ve c Ve Vs G Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Neg HW Endschalter 131 KFU 2 4 A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung n
73. Fehler auf und der Antrieb bleibt an der Position 15000 u stehen Zur Wiederaufnahme dieses Fahrsatzes wird eine absolute Zielposition von 30000 u berechnet n mlich 10000 u Istposition bei Beginn des Fahrsatzes 20000 u Entfernung aus dem Fahrsatz Die Positionierung startet im absoluten Positioniermodus V t m 20000 u 10000 u 15000 u 300001 Postion Istposition Istposition Berechnete absolute bei Start des bei Unterbrechung Zielposition Fahrsatzes des Fahrsatzes Nach einer Abschaltung der Spannungsversorgung bleibt die letzte Istposition des Antriebs gespeichert Dies ist nicht der Fall wenn Betriebsart 1220 2 automatisch automatischer Start der Referenzfahrt und gleichzeitig Referenzfahrt Typ 1130 35 Aktuelle Position die aktuelle Position ist die Referenzposition eingestellt ist 72 KFU 2 4 4 4 6 Digitalsignale zur Statusmeldung von Fahrauftr gen F r jeden Fahrsatz gibt es 4 digitale Signale die abh ngig vom Zustand des Fahrauf trages beeinflusst werden und zur Statusmeldung von Fahrauftr gen verwendet werden k nnen Digitalsignal 1 1218 Digitalsignal 2 1219 Digitalsignal 3 1247 Digitalsignal 4 1248 Zur Steuerung von logischen Funktionen oder zur bertragung ber den Systembus verf gbar bei aufgestecktem Erweiterungsmodul mit Systembus Schnittstelle sind folgende Signale w hlbar 891 Fahrsatz Digitalausgang 1 892 Fahrsatz Digitalausgang 2
74. Funktion eines elektronischen Getriebes kombiniert Die Zielposition bezieht sich auf die feste Refe 0 absolut renzposition Bezugspunkt f r die Positionierung Werkseinstellung Siehe Kapitel 4 4 1 1 Eine relative Positionierung bezieht sich auf eine variable Position Dies kann die letzte Zielposition 1 relativ sein oder die aktuelle Position welche im manuel len JOG Betrieb erreicht wurde Siehe Kapitel 4 4 1 2 Die steigende Flanke eines Digitalsignals am Digi 2 Touch Probe taleingang S3IND wird zum Setzen eines Refe steigende Flanke renzpunktes f r eine relative Positionierung ge nutzt Siehe Kapitel 4 4 1 3 Touch Probe a fallende Flanke Die fallende Flanke eines Digitalsignals am Digi taleingang S3IND wird zum Setzen eines Refe renzpunktes f r eine relative Positionierung ge nutzt Siehe Kapitel 4 4 1 3 4 Geschwindigkeit Der Antrieb verf hrt mit dem im gew hlten Fahr satz parametrierten Geschwindigkeitsprofil Die Zielposition ist nicht relevant und wird nicht aus gewertet Siehe Kapitel 4 4 1 4 10 el Getriebe absolut Die Betriebsart der absoluten Positionierung ist mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombiniert Der Antrieb wird bei Erreichen der Masterdrehzahl mit dem Masterantrieb synchroni siert Siehe Kapitel 4 4 1 5 11 el Getriebe relativ Die Betriebsart der relativen Positionierung ist mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombi niert
75. Geber in 18 114 Geschwindigkeit unu4444444nnn nen nnnn nn nn an anne 54 Fahrs tz2 s4 n een 54 ISTWEHt ann astra 151 JOG Betrieb stand 79 JOG Geschwindigkeit Keypad l 80 Phasing aariin a 87 Positioniermodus uununnsennenennnnnnnnnn nennen 47 Referenzfahrt uuusenssesennennnnnnnnnnnnnnnnnnn en 38 Geschwindigkeits Override zuuresnnnnnnee nen nn 104 Getriebe Motorumdrehungen 2222444444r nennen 21 Getriebe Wellenumdrehungen usssusnenenenenene en 21 Getriebefaktor Elektronisches Getriebe 2ussssn00nnnnnnn nn 87 H Hardware Endschalter usssusssnnnnnnnnn nn nn Rn 90 Fehlerreaktion unnseseenseansnnnnnnnnnnnnnnnnn 94 Freifahren a0 rn 95 Hiysterese sun 93 Hysterese Hardware Endschalter 2uus2uuss2nnnnnnnn nn 93 I Inbetriebnahme sssssessenensnnennnnnnnnnrnrrnrerne 10 Vorgehen 2zuzru2nn2nnnnonnnnnnn en nnnn nenn nn nenn 16 Interrupt ri erei aa 55 59 Istwerte a ches 151 J JOG Bete D a e nen nennen ann 76 Beschleunigung und Verz gerung 81 Festgeschwindigkeit ss sssssssessersrrrrrree 79 Klemmenbelegung sssssssssrssrsesesrsrrrrreeres 77 ber Keypad sssssssssserrersrernsssrrernsenrens 80 KFU 2 4 K Klemmenbelegung HW Endschalter usssnssnenennnennnnnnnnnnn nennen 91 JOG Betrieb sssesssssssernsenrernsesrnnrnserrens 77 PositioniermodUuS sssssssssssrreeresrsrrrrrreres 66 Referenzfahrt ssssssssserrsesrerrssnnrernserrens 35 Teach N ren
76. Geschw Schleichgang 1133 c Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits Geschw Schleichgang 1133 wechsel Ve A Vs on B 7 Vs Ve 2 Vs Ve Drehgeber Nullimpuls l Referenzschalter Pos HW Endschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur steigenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenz position ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der fallenden Flanke des Refe renzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschal ters in
77. HR gt 19 3 5 1 3 Kein Motorgeber externer Geber f r Positionierung 244444444 BH nnn nn nn nennen 20 3 5 1 4 Bei der Einstellung des Drehgebereingangs beachten usssnannnnn anne 20 3 9 2 BEZUGSSYSTEINN Henn nase rn nn nenne E E 21 3 5 3 Ein Fahrprofilierstellen u u nen neun oe 24 3 5 4 Bedienung ber Software strena aipania aiana miaa aiaia aN aaaeaii 25 3 5 5 Schreibindex und Leseindex f r die Fahrsatztabelle s sssssssssrsrrrrnrerenrnrnnnnnerennnnn 26 4 1 Allgemeines zu Betriebsarten u unuuunnnnnaunnnnnnnnnunnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 4 1 1 Beleg ngidigitale Eing ngea us s 2u 22 uH0n000 000000000000 see re aAa aiaa 29 4 1 1 1 Hinweise zum MFI1D Multifunktionseingang 444444444HHRRRn nn nn nn nne nenn 30 4 1 2 _ Betriebsarten zur Steuerung der Positionierung 44444444HHHHB n nn nn nn nennen nn nnan anne 31 4 1 3 Ein und Ausgangssignal i r eieae adean easan annaa Aa PANNAAN aan RE a a Aaaa 33 C Eo a C ra a a E E E non ann nan an Han anhand aan n made 34 4 2 1 Automatischer oder manueller Start der Referenzfahrt sssssssssrsrrsrsessrrrirrrrreeesrnrnns 34 4 2 2 Ein und Ausgangssignale f r die Referenzfahrt sssssssssssssssrrrrnsnsesrsrrnnnrereersrrnnns 35 4 2 3 Refere zfahrt Typ imi inaina ee ea 37 e A E O L EEN Ua S E E T ETE E a TEETE 38 4 2 5 Geschwindigkeit und Beschleunigung der Referenzfahrt ssssssssssrssrsesssrrrrrrrreeesrr
78. IND S5IND und S6IND k nnen in allen Konfiguratio nen Parameter Konfiguration 30 als Signalquellen eingestellt werden Wird der Parameter Betriebsart 490 gt 0 eingestellt werden die Eing nge S4IND und S5IND nur als Drehgebereing nge ausgewertet Andere Funktionen die auf diesen Eing ngen parametriert sind werden nicht ausgewertet Wird der Parameter Betriebsart 490 gt 1000 eingestellt wird zus tzlich S6IND als Drehgeber Spur ausgewertet Andere Funktionen die auf diesen Eingang para metriert sind werden nicht ausgewertet S4IND Drehgeber 1 Spur B Frei verf gbar S5IND Drehgeber 1 Spur A Frei verf gbar S6IND Drehgeber 1 Spur Z Referenzschalter 20 KFU 2 4 3 5 2 Bezugssystem Das Bezugssystem stellt den Zusammenhang zwischen elektrischem und mechani schem System her In den Parameter Vorschubkonstante 1115 werden die Benut zereinheiten u units pro Umdrehung U eingegeben Die Vorschubkonstante kann durch geeignete Parametrierung sowohl den mechanischen Verfahrweg als auch die Genauigkeit Aufl sung ber cksichtigen siehe Beispiel Mit Getriebe Wellenumdrehungen 1116 und Getriebe Motorumdrehungen 1117 kann das bersetzungsverh ltnis eines Getriebes ber cksichtigt werden Die Begriffe Getriebe Wellenumdrehungen 1116 und Getriebe Motorumdrehun gen 1117 werden bereinstimmend zum CANopen Standard CiA402 Device Profile Drives and Motion Control verwendet englische Begr
79. In Den zu parametrierenden Fahrsatz ber digitale Eing nge oder den Parameter Startfahrsatz 1228 setzen Anfahren der gew nschten Zielposition im JOG Betrieb Tippen Speichern der Istposition f r den gew hlten Fahrsatz ber das Teach In Sig nal 1239 F r weitere Positionen das Vorgehen wiederholen JOG Betrieb ist automatisch aktiviert in der Teach In Betriebsart Parameter Betriebsart 1221 Hinweis Die ersten beiden Schritte der obigen Abfolge k nnen auch in umge kehrter Reihenfolge ausgef hrt werden Einschalten der Teach In Funktion Parameter Betriebsart 1221 auf Einstellung 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge oder 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 81 KFU 2 4 Eingangssignale f r Teach In Eingangssignale Digitale Eingangssignale oder Teach In Logiksignale den Parametern zuweisen Fahrsatzauswahl Fahrsatzumschaltung 1 1224 Betriebsart 1221 Fahrsatzumschaltung 2 1225 Fahrsatzumschaltung 3 1226 Fahrsatzumschaltung 4 1227 Fahrsatzumschaltung 5 1254 Startfahrsatz 1228 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 gt 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge Aktueller Positionsistwert Teach In Signal 1239 wird gespeichert Zielposition Entfernung 1202 Fahren auf die Position welche als Zielposition im ausgew hlten Fahrsatz gespeichert werden soll J OG Betrieb Parameter 1170 1179 JOG Rechtslauf 12
80. J Die Dokumentation Sicher abgeschaltetes Drehmoment STO in si cherheitsgerichteten Systemen beachten 78 KFU 2 4 4 5 1 Festgeschwindigkeit im J OG Betrieb Die Geschwindigkeit mit der im JOG Betrieb gefahren wird kann ber 4 Festge schwindigkeiten gew hlt werden Die Festgeschwindigkeiten k nnen ber den Para meter Frequenzsollwertquelle 475 des Frequenzsollwertkanals gew hlt werden F r den Parameter Frequenzsollwertquelle 475 muss eine Betriebsart mit Festge schwindigkeit FF Festfrequenz ausgew hlt werden ber die logischen Zust nde der den Parametern Festfrequenzumschaltung 166 und Festfrequenzumschal tung 2 67 zugewiesenen Signale kann eine der vier Festgeschwindigkeiten ausge w hlt werden Den Parametern Festfrequenzumschaltung 1 66 und Festfrequenzum schaltung 2 67 m ssen digitale Eingangssignale oder Logiksignale zugewiesen wer den Werkseinstellung digitale Eing nge EM S1IND und EM S2IND eines optionalen Erweiterungsmoduls Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1170 Festgeschwindigkeit 1 163840 u s 1171 327680 u s 1172 655360 u s 1173 1310720 u s 1174 Jog Geschwindigkeit Keypad 163840 u s Festfrequenzum Festfrequenzum Gew hlte Festgeschwindigkeit FF schaltung 1 66 schaltung 2 67 0 0 Festgeschwindigkeit I 1170 1 0 Festgeschwindigkeit 2 1171 1 1 Festgeschwindigkeit 3 1172 0 1 Festgeschwindigkeit 4 1173 Auswahl einer Festgeschwindigkeit
81. KFU 2 4 2 1 Anschlussplan Ger tereihe KFU Im Anschlussplan ist ein Beispiel f r eine Linearachse dargestellt mit der Standardpa rametrierung der digitalen Eing nge Der Geber wird mit einem Erweiterungsmodul EM ausgewertet ACTIVE Cube RS232 VPlus oo X410A X410B Anschlussplan Ger tereihe KFU Q Rechtslauf Linkslauf Schalter Funktion STOA Eingang S1IND als Abschaltpfad STOA der Sicherheitsfunktion STO beschalten STOB Eingang S7IND als Abschaltpfad STOB der Sicherheitsfunktion STO beschalten 52 Start Positionierung oder Rechtslauf im JOG Betrieb s3 Stopp Positionierung oder Linkslauf im JOG Betrieb S4 Endschalter zur Begrenzung des Fahrbereiches in positiver Richtung S5 Endschalter zur Begrenzung des Fahrbereiches in negativer Richtung S6 Referenzschalter f r Referenzfahrt Bezugspunkt f r absolute Positionie rung SMFI1D Umschaltung zwischen Positionierbetrieb und JOG Betrieb Tippen im Handbetrieb D Die Sicherheitsfunktion STO Safe Torque Off Sicher abgeschaltetes Moment ist ber die Eing nge STOA und STOB zweikanalig ausgef hrt Diese Sicherheitsfunktion ist in dem An wendungshandbuch Safe Torque Off beschrieben Die Nutzung der Funktion Safe Torque Off ist nur unter Beachtung des Anwendungshandbuches S
82. Referenzfahrt wird mit einer hohen Geschwindigkeit begonnen Eilgang und bei Erreichen eines bestimmten Punktes in eine niedrigere Geschwindigkeit Schleich gang umgeschaltet Der Punkt an dem die Geschwindigkeit umgeschaltet wird ist abh ngig vom gew hlten Referenzfahrt Typ Die Werkseinstellung des Parameters Geschw Eilgang 1132 entspricht einer Dreh frequenz von 5 Hz f r eine vierpolige Maschine bei Werkseinstellung f r das Bezugs system Geschw Schleichgang 1133 entspricht 1 Hz Die Fahrtrichtung ist durch den Referenzfahrt Typ vorgegeben Nr Beschreibun Min Max Werkseinst 1132 Geschw Eilgang 1u s 231 1 u s 163840 u s 1133 Geschw Schleichgan 1 u s 231 1 u s 32768 u s 38 KFU 2 4 ber den Parameter Beschleunigung 1134 wird der Beschleunigungs und Verz ge rungswert f r die Referenzfahrt eingestellt Der Parameter Verrundungszeit 1135 bestimmt innerhalb welcher Zeit die Frequenz auf die eingestellte Beschleunigungs und Verz gerungsrampe f r die Referenzfahrt gef hrt werden soll Dadurch kann eine nichtlineare Beschleunigung und Verz ge rung S Kurve f r die Referenzfahrt erreicht und die Belastung bei der Beschleuni gung und Verz gerung des Antriebs verringert werden z B zur Ruckbegrenzung Die Werkseinstellung von 0 ms bewirkt eine lineare Beschleunigungs und Verz ge rungsrampe Pro Beschleunigungs bzw Verz gerungsvorgang wird die Verrun dungszeit einmal addiert Beschre
83. Resynchronisation uessnnnennsennnnnnen nenne nennen 87 Rundtisch Beispiel hierin 22 Betriebsart uzeeensnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 107 S Schl ichgang Hiie iinis ai 38 Schleppfehler berwachung zsss2 2242er 100 Schreibindex 224222022000000 naine nns En 26 Sicherheitshinweise unu4urssnnennnnnnnen nennen 5 Software Bedienung nenn 25 KFU 2 4 Software Endschalter uuuusseneennn nennen nen 95 Fehlerreaktion unnsesennenansnnnnnnnnnnnnnnnnn 96 Freif hren ran s eA 98 Speichern Positionsistwert uununsunnnnnnnnnnnnnnnnun nun nn 112 Startfahrs tz n ni 65 Statusmeldung sus444nneenen en nnnnnnnnn nenn 73 Steuerelektronik Bel gung r nein 29 Steuerklemmen KUNG TA EE E een 12 T Teach IN a sera 81 Touch Probe ue222ss0200nennnn eo nnnnennnnennnnennn 45 Transport und Lagerung uuresnnnnnnne nen ernennen 6 U U UmdrehUng assisia ennas 21 U UNIS inaran at aiaia a 21 berwachungsfunktionen seerne 90 Fahrbereichsgrenzen ssssssreserreeern 90 Fehlerreaktion uunnssseensennnnnnnnnnnnnnnnnn en 94 Hardware Endschalter u2uu220220 ann nnn nn 90 Schleppfehler berwachung ues22rserer rn gt 100 Software Endschalter zussussuasnnnn nennen 95 Warnmaske uensessunnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 102 172 Zielfensten nu nennen 99 Unterbrechung ss nnnnnnn nennen nn 55 V Ver gerung JOG Betriebi nennen 81 Verz
84. Starten ma 4 2 1 nuell 4 2 3 1130 Referenzfahrt Typ 1131 Offset Nullpunkt 4 2 5 1132 Geschw Eilgang 4 2 5 1133 Geschw Schleichgang 4 2 5 1134 Beschleunigung 4 2 5 1135 Verrundungszeit 4 2 2 1139 Referenzschalter J OG Betrieb 4 5 1231 Jog Betrieb aktiv 4 5 1232 Jog Rechtslauf 4 5 1233 Jog Linkslauf 4 5 1 1170 Festgeschwindigkeit 1 4 5 1 1171 Festgeschwindigkeit 2 4 5 1 1172 Festgeschwindigkeit 3 4 5 1 1173 Festgeschwindigkeit 4 4 5 1 1174 Jog Geschwindigkeit Keypad Rampen 4 5 2 1175 Beschleunigung 4 5 2 1176 Verrundungszeit Beschl 4 5 2 1177 Verzoegerung 4 5 2 1178 Verrundungszeit Verz 4 5 2 1179 Notstop Rampe Steuerung der Positionierung 4 1 2 1221 Betriebsart 4 4 5 1 1222 Start Positionierung 4 4 5 1 1223 Stop Positionierung 4 4 5 2 1230 Fahrsatz wiederaufnehmen 4 4 3 1 1224 Fahrsatzumschaltung 1 4 4 3 1 1225 Fahrsatzumschaltung 2 4 4 3 1 1226 Fahrsatzumschaltung 3 4 4 3 1 1227 Fahrsatzumschaltung 4 4 4 3 1 1254 Fahrsatzumschaltung 5 4 4 3 2 1228 Startfahrsatz Teach In 4 6 1239 Teach In Signal Lage Komparator 4 10 1242 Betriebsart 4 10 1243 Einschaltposition 4 10 1244 Ausschaltposition 4 10 1245 Hysterese Fahrsatztabelle 4 3 1 4 3 1 4 4 2 1 4 4 2 2 4 4 2 2 4 4 2 2 4 4 2 2 4 4 2 2 4 4 1 4 4 1 3 4 4 1 3 1200 1201 1202 1203 1204 1205 1206 1207 1208 1209 1210 Fahrsatzauswahl schreiben Fahrsatzauswahl lesen Zielposition Entfernung Geschwindigkeit Beschleunigung Verrundungszeit
85. W Endschalter 1137 541 S5SIND invertiert Hardware Werkseinstellungen der Parameter Pos HW Endschalter 1138 7 Aus Neg HW Endschalter 1137 7 Aus Hinweis Zur Drahtbruch berwachung k nnen die invertierten Signale von den Parametern der HW Endschalter ausgewertet werden z B Pos HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware Dazu m ssen die Endschalter als ffner ausgef hrt sein Die Endschalter werden unter Ber cksichtigung der Drehrichtung berwacht Ver tauschte Endschalter werden als Fehler gemeldet wenn die Lage der Endschalter nicht mit der Drehrichtung des Motors bereinstimmt Der positive HW Endschalter muss in positiver Fahrtrichtung liegen f r Motor Rechtslauf Der negative HW Endschalter muss in negativer Fahrtrichtung liegen f r Motor Linkslauf Die Endschaltereing nge werten statische Signale nicht Signalflanken aus Impuls schalter werden als Hardware Endschalter nicht ausgewertet Hinweis Das berfahren der Hardware Endschalter wird m glicherweise nicht erkannt Die Signaldauer des Endschalters ist in diesem Fall zu kurz um vom Frequenzumrichter ausgewertet werden zu k nnen Beispiel Wird der negative Endschalter angefahren l st das Endschalter Signal die eingestellte Fehlerreaktion Parameter 1143 aus Wird der Endschalter jedoch ber fahren und das Endschalter Signal liegt nicht mehr an f hrt die Achse weiter in die negative Richtung we
86. Zeitraum von Schleppfehler Zeit 1119 berschritten wurde Der Antrieb wird mit der eingestellten Notstopp Rampe 2 stillgesetzt und die Fehlermeldung F0404 Regelabwei 3 Notstop Fehler chung Lageregler ausgegeben wenn die Fehlergrenze 1106 f r den Zeitraum von Schleppfehler Zeit 1119 berschritten wurde 1 Fehlerabschaltung 1 Verz gerungsrampe Im JOG Betrieb wird mit den Werten f r die Parameter Verzoegerung 1177 Ver rundungszeit Verz 1178 stillgesetzt Beim Ablauf von Fahrs tzen wird mit den Werten f r Verzoegerung 1206 und Ver rundungszeit Verz 1207 stillgesetzt 2 Notstopp Rampe Stillgesetzt wird mit dem Wert f r Parameter Nortstop Rampe 1179 Wird der mit Parameter Warngrenze 1105 eingestellte Bereich verlassen wird fol gendes ausgel st Das Signal 604 Warnung Lageregler wird gesetzt Die Warnung ist ber 61 Warnung Lagefehler und 161 inv Warnung Lage fehler f r digitale Ausg nge verf gbar Der Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt A0020 CONT Wird der mit Parameter Fehlergrenze 1106 eingestellte Bereich verlassen reagiert der Antrieb wie in Fehlerreaktion 1120 festgelegt ber Parameter Schleppfehler Zeit 1119 kann eingestellt werden wie lange die Fehlergrenze 1106 berschritten sein darf bevor die Fehlerreaktion 1120 ausge l st wird Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1105 32 768 u 1106 65 536 u 1119 Schleppfehler Zeit 65
87. afe Torque Off zul ssig 2 Abweichend von der Werkseinstellung S4IND und S5IND den Parametern f r die HW Endschalter zuweisen Parameter Betriebsart 490 des Drehgebers 1 auf 0 Aus einstellen KFU 2 4 3 Inbetriebnahme des Frequenzumrichters Warnung Die elektrische und mechanische Installation entsprechend der Be triebsanleitung oder Kurzanleitung Quick Start Guide des Frequenzum richters vornehmen Die dort aufgef hrten Sicherheitshinweise beach ten Die Frequenzumrichter der Ger tereihe KFU sind mit der Funktion Safe Torque Off ausgestattet Bei Verwendung dieser Sicherheitsfunktion unbedingt das Anwendungshandbuch Safe Torque Off beachten 3 1 Netzspannung einschalten Nachdem die Installationsarbeiten abgeschlossen sind sollten vor dem Einschalten der Netzspannung nochmals alle Steuer und Leistungsanschl sse gepr ft werden Sind alle elektrischen Anschl sse korrekt darauf achten dass die Freigabe des Fre quenzumrichters ausgeschaltet ist Nach dem Einschalten der Netzspannung f hrt der Frequenzumrichter einen Selbsttest durch und der Relaisausgang X10 meldet St rung Freigabe des Frequenzumrichters ausschalten Steuereing nge S1IND STOA und S7IND STOB offen Der Frequenzumrichter schlie t nach einigen Sekunden den Selbsttest ab das Relais X10 zieht an und meldet keine St rung Im Auslieferungszustand und nach dem Setzen der Werkseinstellung wird die gef hr te
88. age Der aktuelle Lageistwert liegt im Bereich von Einschaltpo 876 Komparator sition 1243 bis Ausschaltposition 1244 Der eingestellte Wert des Parameters Hysterese 1245 wird ber cksichtigt 887 ur Stall Meldung Rechtslauf der Positioniersteuerung echts 888 I Start Meldung Linkslauf der Positioniersteuerung Ausgang Lage 877 Komparator invertiert Logiksignal 876 invertiert 156 KFU 2 4 Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend 891 a einer Positionierung Die f r den Parameter Digital Sig gang 1 nal 1 1218 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend 892 Digitalaus einer Positionierung Die f r den Parameter Digital Sig gang 2 nal 2 1219 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend 893 Digitalaus einer Positionierung Die f r den Parameter Digital Sig gang 3 nal 3 1247 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend 894 Digitalaus einer Positionierung Die f r den Parameter Digital Sig gang 4 nal 4 1248 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz 895 Digitalausgang Logiksignal 891 invertiert 1 invertiert Fahrsatz 896 Digitalausgang Logiksignal 892 invertiert 2 invertiert Fahrsatz 897 Digitalausgang
89. aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 c Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsum kehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Drehrichtungsumkehr Fallende Flanke Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 Referenzschalter Pos HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt w hrend des gesamten Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Referenzschalter Signalflanke erfolgt mit Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in negativer Richtung erfolgt die Drehrichtungs umkehr Die Referenzpositi
90. al 4 1248 Automatischer Ablauf Anz Wiederholungen 1211 Wartezeit 1212 Folgefahrsatz Wartezeit 1213 f Ereignis 1 1214 Einstellung Betriebsart 1221 101 Auto Ablauf ohne Neustart Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Startfahrsatz ueber Dig Eing Ereignis 2 1216 102 Auto Ablauf ohne Neustart E 5 Sterfeligssiez eins Beten Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 111 Auto Ablauf mit Neustart Interrupt Ereignis 1 1260 Startfahrsatz ueber Dig Eing Auswertung Int Ereignis 1 112 Auto Ablauf mit Neustart 1261 Sarie lreaz EUS R 1228 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 Interrupt Ereignis 2 1263 Auswertung Int Ereignis 2 1264 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 Einzelfahrauftrag Einstellung Betriebsart 1221 201 Einzelfahrauftrag Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 202 Einzelfahrauftrag Fahrsatz aus P 1228 Teach In Einstellung Betriebsart 1221 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 Teach In Signal 1239 Touch Probe Sensor an S3I ND fest Einstellung Positioniermodus 1208 re Fenster T209 2 Touch Probe steigende Flanke lt 3 Touch Probe fallende Flanke Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1210 Fahrsatzauswahl Fahrsatz ueber Digitaleingaenge Einstellung der Parameter Fahrsatzumschaltung 1 1224 Fahrsatzumschaltung 2 1225 Fahrsatzumschaltung 3 1226 Fahrsat
91. alsignal 3 1247 102 start aus Sollwert unv Ende ein Sn BEE 5 BEE logischen Funktionen oder Digitalsignal 4 1248 120 Start unv Sollw err aus Ende ein bert ber B ERS 121 Start ein Sollw err aus Ende ein ZU Y periragung BEN BUSSYSLENN 200 Start unv Sollw err unv Ende aus 891 Fahrsatz Digitalausgang 1 201 Start ein Sollw err unv Ende aus 892 Fahrsatz Digitalausgang 2 210 Start unv Sollw err ein Ende aus 893 Fahrsatz Digitalausgang 3 212 Start aus Sollw err ein Ende aus 73 894 Fahrsatz Digitalausgang 4 KFU 2 4 Die Betriebsart ergibt sich durch die Kombination von 3 m glichen Eingangssignalen und 3 Status nderungen zu dem gew nschten Ausgangssignal Die Einerstelle defi niert die Auswertung beim Start des Fahrsatzes die Zehnerstelle die Auswertung sobald der Sollwert erreicht ist und die Hunderterstelle sobald das Ende des Fahrsat zes erreicht ist Start Sollwert erreicht Ende Unver ndert _ 0 0 0o Ein 1 1 1 Aus _2 2 2__ Hinweis Die Unterstriche _ dienen als Platzhalter damit direkt ablesbar ist f r welche Stelle Einerstelle Zehnerstelle Hunderterstelle der ermittelte Wert verwendet wird Start Die Auswertung von Start erfolgt beim Start eines Positionierauftrages Sollwert erreicht Die Auswertung von Sollw err ist abh ngig von der Parametereinstellung f r Positioniermodus 1208 0
92. alter 1146 pr fen Die Endschalter und die Verdrahtung der Anwendung pr fen Den Frequen zumrichter ausschalten und wieder einschalten um den Fehler r ckzusetzen F1573 kein Touch Probe Signal Innerhalb des im Parameter Touch Probe Fenster 1209 eingestellten Bereiches wurde kein Touch Probe Signal empfangen Die Position und die Verdrahtung des Touch Probe Sensors pr fen Der Touch Probe Sensor muss am Digitaleingang S3IND angeschlossen werden Gegebenenfalls das Touch Probe Fenster vergr ern Die Anzeige von Istwerten wird in der Software VPlus aktualisiert nachdem das Fenster zur Parametrierung von Fahrs tzen VTable geschlossen wurde 161 KFU 2 4 6 7 Warnstatus der Positionierung Warnungen der Positionierfunktionen werden in der Fehlerumgebung durch Parame ter Warnstatus Applikation 367 angezeigt und k nnen zur fr hzeitigen Meldung eines kritischen Betriebszustandes verwendet werden Die Kombination verschiede ner Warnungen kann im Parameter Warnmaske Applikation erstellen 626 eingestellt werden Liegt eine Warnung vor wird diese durch die blinkende rote Leuchtdiode und das Anzeigefeld WARN der Bedieneinheit KP500 angezeigt Bedeutung des vom Parameter Warnstatus Applikation 367 angezeigten Schl ssels A 0000 NO WARNING Es steht keine Warnmeldung an Der positive SW Endschalter wurde bei Rechtslauf des A 0002 SW LIMCW Motors erreicht Parameter Positiver SW Endschalter 1145
93. altung k nnen beispielsweise Fehler im Fahrablauf schnell festgestellt werden Der Antrieb wird mit der Notstop Rampe 1179 still Notstop Fehler gesetzt und danach die Fehlermeldung F15XX Be nutzerdefinierter Fehler in Fahrsatz XX ausgegeben Der Antrieb wird mit der aktiven Verz gerungsrampe stillgesetzt und danach die Fehlermeldung F15XX Benutzerdefinierter Fehler in Fahrsatz XX ausgege ben Der Antrieb wird ausgeschaltet und danach die Feh ee Fehlerabschaltung lermeldung F15 XX Benutzerdefinierter Fehler in Minus 1 Fahrsatz XX ausgegeben 0 deaktiviert Werkseinstellung Die Bearbeitung von Folgefahr s tzen ist ausgeschaltet 1 32 Der entsprechende Folgefahrsatz wird ausgef hrt 3 Minus 3 Stop Fehler T 2 Nr Beschreibung Min Max _ Werkseinst 1214 Logiksignal oder Digitaleingang 7 Aus 1215 0 deaktiviert 1216 Logiksignal oder Digitaleingang 7 Aus 1217 0 deaktiviert 1260 Interrupt Ereignis 1 Logiksignal oder Digitaleingang 7 Aus 1261 Auswertung Int Ereignis 1 1 Zustande gesteuert 1262 1263 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1 1265 0 deaktiviert Logiksignal oder Digitaleingang 7 Aus 1 Zustands gesteuert Folgefahrsatz Int Ereignis 2 0 deaktiviert 60 KFU 2 4 Beispiel Starten von Folgefahrs tzen nach Ablauf einer Wartezeit und durch Er
94. an der un terbrochenen Stelle im Ablauf fortge 1 0 1 setzt werden statt des Startfahrsat zes Dazu muss zuerst das Wiederauf nahme Signal gesetzt sein und dann das Start Signal zugeschaltet werden Wieder aufnahme Beachten Sie f r eine detaillierte Beschreibung die folgenden Abschnitte 67 KFU 2 4 4 4 5 1 Starten und Stoppen der Positionierung ber Signale f r die beiden Parameter Start Positionierung 1222 und Stop Positio nierung 1223 wird die Positionierung gesteuert Den Parametern k nnen logische Signale oder digitale Eing nge zugewiesen werden Die Positionierung wird gestartet mit einer positiven Flanke am digitalen Eingang oder logischem Signal f r den Para meter Start Positionierung 1222 werkseitig S2IND Die Auswertung der logischen Signale f r eine Fahrsatzumschaltung erfolgt erst bei Anliegen eines Signals f r den Parameter Start Positionierung 1222 ber die Betriebsart 1221 wird das Verhalten nach Start Positionierung und die Anwahl des Fahrsatzes ausgew hlt Betriebsart 1221 Einzelfahrauftrag oder automatischer Ablauf Neustart nach automatischem Ablauf Startfahrsatz f r automatischen Ablauf ber die Fahrsatzumschaltung oder ber Parameter Startfahrsatz 1228 Fahrsatz f r Einzelfahrauftrag ber die Fahrsatzumschaltung oder ber Parameter Startfahrsatz 1228 Wird w hrend eines Fahrauftrages das Signal f r Stop Positionierung 1223 gesetzt h lt der Ant
95. arameter Referenzfahrt Typ 1130 sind folgende Betriebsarten w hlbar keine Referenzfahrt Neg Endschalter amp Nullimpuls Pos Endschalter amp Nullimpuls Pos Ref Schalter Nullimp links von Flanke Pos Ref Schalter Nullimp rechts von Flanke Neg Ref Schalter Nullimp rechts von Flanke Neg Ref Schalter Nullimp links von Flanke Pos Endsch Nullimp links von linker Ref Schalter Flanke Pos Endsch Nullimp rechts von linker Ref Schalter Flanke Pos Endsch Nullimp links von rechter Ref Schalter Flanke Pos Endsch Nullimp rechts von rechter Ref Schalter Flanke Werkseinstellung Keine Referenzfahrt der aktuel le Positionswert wird nicht ver ndert Der aktuelle Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert Fahren auf negativen HW Endschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven HW Endschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzposi tio
96. arnmeldung wenn der mit Parameter 15 Warnung Lageregler Warngrenze 1105 eingestellte Bereich der Schleppfehler berwachung verlassen wird 102 alle Varningen Alle Warnungen sind deaktiviert deaktivieren 110 Deaktiviere Warnung Keilrie Keine Warnmeldung der Keilriemen ber men wachung Deaktiviere Warnung pos SW Keine Warnmeldung wenn der positive 10 Warnung Keilriemen 11 Warnung pos SW Endschalter 12 Warnung neg SW Endschalter 13 Warnung pos HW Endschalter 14 Warnung neg HW Endschalter Hl Endschalter SW Endschalter erreicht ist 112 Deaktiviere Warnung neg SW Keine Warnmeldung wenn der negative Endschalter SW Endschalter erreicht ist 113 Deaktiviere Warnung pos HW Keine Warnmeldung wenn der positive Endschalter HW Endschalter erreicht ist 114 Deaktiviere Warnung neg HW Keine Warnmeldung wenn der negative Endschalter HW Endschalter erreicht ist Keine Warnmeldung wenn der mit Para 115 Deaktiviere Warnung Lagereg meter Warngrenze 1105 eingestellte Be ler reich der Schleppfehler berwachung ver lassen wird Warnmeldungen welche die Positionierfunktionen betreffen k nnen ber den Para meter Warnungen Applikation 273 als Istwert angezeigt werden In der Fehlerumgebung zeigt Warnstatus Applikation 367 die anliegenden Warnun gen der Positionierfunktionen 102 KFU 2 4 Die aktuell eingestellte Warnmaske kann ber den Parameter Is
97. asterdrehzahl beschleunigt Beim Start eines Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchroni siert el Getriebe direkte 22 Sync Touch Probe steigende Flanke Die Betriebsart 2 ist mit der Funktion des elektro nischen Getriebes kombiniert Der Antrieb wird auf die Masterdrehzahl beschleunigt Beim Start eines Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert el Getriebe direkte 23 Sync Touch Probe fallende Flanke Die Betriebsart 3 ist mit der Funktion des elektro nischen Getriebes kombiniert Der Antrieb wird auf die Masterdrehzahl beschleunigt Beim Start eines Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert el Getriebe direkte er Synchronisation Wie Betriebsart 4 jedoch verf hrt der Antrieb mit dem ber das elektronische Getriebe vorgegebe nen Geschwindigkeitsprofil Die Zielposition ist nicht relevant und wird nicht ausgewertet Der Antrieb wird auf die Masterdrehzahl beschleunigt Beim Start eines Fahrsatzes wird der Antrieb di rekt mit dem Masterantrieb synchronisiert Hinweis Bei der Verwendung von Motorgeber und Positionsgeber zwei unter schiedliche Geber ist die Funktion Elektronisches Getriebe nicht nutz bar Beachten Sie dazu auch den Abschnitt Zwei unterschiedliche Ge ber f r Motor und Positionierung Kapitel 3 5 1 2 Der Positioniermodus des aktuellen Fahrsatzes kann ber den Paramet
98. auf Einstellung 202 Einzelfahrauftrag Fahrsatz aus P 1228 oder den durch die Parameter Fahrsatzumschaltung 1 1224 bis Fahrsatzumschal tung 5 1254 eingestellten Fahrsatz Parameter Betriebsart 1221 auf Einstellung 201 Einzelfahrauftrag Fahrsatz ueber Digitaleingaenge Nach Ende des Fahrauf trages wird die Zielposition beibehalten Ist f r Positioniermodus 1208 die Betriebsart Geschwindigkeit oder eine Betriebs art mit el Getriebe ausgew hlt dreht der Antrieb weiter bis das Signal an Start Posi tionierung 1222 zur ckgesetzt wird oder durch ein Signal an Stop Positionierung 1223 unterbrochen wird Eingangssignale Digitale Eingangssignale oder Logiksignale den Parametern zuweisen Fahrsatzanwahl Fahrsatzumschaltung I 1224 Fahrsatzumschaltung 2 1225 Fahrsatzumschaltung 3 1226 Fahrsatzumschaltung 4 1227 Fahrsatzumschaltung 5 1254 Startfahrsatz 1228 Start Positionierung 1222 Stop Positionierung 1223 Einzelfahrauftrag Betriebsart 1221 201 Einzelfahrauftrag Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 202 Einzelfahrauftrag Fahrsatz aus P 1228 62 Ausgangssignale Betriebsarten f r digitale Ausg nge 60 Sollposition erreicht 160 inv Sollposition erreicht Signalquelle 282 Sollposition erreicht KFU 2 4 4 4 3 Fahrsatzanwahl 4 4 3 1 Fahrsatzanwahl ber digitale Signale Fahrsatzum schaltung Bei der Fahrsatzanwahl
99. auf mit Neustart Start fahrsatz ueber Dig Eing 111 Auto Ablauf mit Neustart Start fahrsatz aus P 1228 112 Einzelfahrauf trag Fahrsatz ueber Digita leingaenge Einzelfahrauf 202 trag Fahrsatz aus P 1228 201 Teach In Fahr 301 satz ueber Digi taleingaenge Teach In Fahr 302 satz aus P 1228 Steuerung via 1000 Funktionenta belle Signal an Start Positionierung 1222 startet die Positionierung mit dem in der Fahrsatzumschaltung eingestellten Fahrsatz Bei Errei chen der Zielposition werden die Einstellungen f r Wartezeit Er eignis und Folgefahrsatz ausgewertet Wird als Folgefahrsatz 0 ermittelt ist der Ablauf beendet Die Zielposition wird nach Ende des automatischen Ablaufs beibehalten Signal an Start Positionierung 1222 startet die Positionierung mit dem im Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellten Fahrsatz Bei Erreichen der Zielposition werden die Einstellungen f r Wartezeit Ereignis und Folgefahrsatz ausgewertet Wird als Folgefahrsatz 0 ermittelt ist der Ablauf beendet Die Zielposition wird nach Ende des automatischen Ablaufs beibehalten Signal an Start Positionierung 1222 startet die Positionierung mit dem in der Fahrsatzumschaltung eingestellten Fahrsatz Bei Errei chen der Zielposition werden die Einstellungen f r Wartezeit Er eignis und Folgefahrsatz ausgewertet Wird als Folgefahrsatz 0 ermittelt ist der Ablauf beendet Nach dem Erreichen der letzten Fahrsatzpos
100. auf mit Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 102 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz aus Param 112 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz aus P 1228 Wartezeit 1212 f r Warten bis zum Beginn des n chsten Fahrsatzes oder bis zum Beginn der Wiederholung Anz Wiederholungen 1211 f r Wiederholungen von Fahrs tzen Ereignis 1 1214 Ereignis 2 1216 Interrupt Ereignis 1 1260 c Interrupt Ereignis 2 1263 Start Positionierung 1222 Stop Positionierung 1223 NM V Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Betriebsart ausw hlen Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Wartezeit 1213 wird bearbeitet wenn keine Signale an Ereignis 1 und Ereignis 2 anliegen und die Wartezeit 1212 abgelaufen ist 1 32 Der eingestellte Folgefahrsatz wird ausgef hrt 3 Notstop Fehler 2 Stop Fehler 1 Fehlerabschaltung Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 eef 0 deaktiviert Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 Ausgangssignal Betriebsarten f r digitale Ausg nge 60 Sollposition erreicht 160 inv Sollposition erreicht Signalquelle 282 Sollposition erreicht Auswertung Int Ereignis 1 Betriebsart ausw hlen 1261 1 Zustandsgesteuert 2 Steigende Flanke Auswertung Int Ereignis 2 4 Fallende Flanke 2254 6 Steigende oder fallende Flanke 56 Automatischer Ablauf Logiksignal 1
101. ausmessung durch Es werden einige Funktionen neu eingestellt sobald Sie die Konfiguration f r die Positionierung einstellen Dazu geh ren unter anderem die Funktionen der digitalen Eing nge Warnung Stellen Sie sicher dass ihre Parametrierung mit den angeschlossenen Klemmen bereinstimmt F r die Inbetriebnahme m ssen Sie f r die folgenden F lle unterschiedliche Para metrierungen vornehmen 1 Motorgeber ist gleichzeitig Positionsgeber 240 540 2 Zwei unterschiedliche Geber f r Motor 240 540 und Positionierung 3 Kein Motorgeber externer Geber f r Posi 440 tionierung 3 5 1 1 Motorgeber ist gleichzeitig Positionsgeber In schlupffreien Systemen kann der Motorgeber gleichzeitig als Positionsgeber ver wendet werden Durch die Verwendung eines Gebers f r beide Funktionen werden die Gesamtkosten verringert Drehgeber 1 Drehgeber 2 Motorregler Betriebsart 490 Betriebsart 493 Drehzahlistwertquelle 766 Strichzahl 491 Strichzahl 494 Positionsistwertquelle 1141 O wie P 766 Drehzahlistwertquelle Pegel 495 Die Gebereigenschaften entsprechend der Verdrahtung f r Drehgeber 1 oder Dreh geber 2 in den jeweiligen Parametern einstellen Die Parameter f r Drehgeber 2 stehen nur zur Verf gung wenn ein entsprechendes Erweiterungsmodul gesteckt ist Den Parameter Drehzahlistwertquelle 766 auf den angeschlossenen Geber einstel len Den Parameter Positionsistw
102. ber digitale Signale k nnen die Fahrs tze 1 bis 32 ber die Fahrsatzumschaltung bin r ausgew hlt werden Die Fahrsatzanwahl ber Digitaleing nge ist aktiviert wenn f r den Parameter Be triebsart 1221 eine der folgenden Einstellungen gew hlt ist 101 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 111 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 201 Einzelfahrauftrag Fahrsatz ueber Dig Eing 301 Teach In Fahrsatz ueber Dig Eing In den Betriebsarten 101 111 und 201 startet die Positionierung bei Anliegen eines Signals am Eingang f r Start Positionierung 1222 mit dem ber die digitalen Ein g nge angew hlten Fahrsatz In der Betriebsart 301 wird bei Anliegen eines Signals am Eingang f r Teach In Signal 1239 der aktuelle Positionsistwert als Zielposition Entfernung 1202 in dem Fahrsatz gespeichert der ber die digitalen Eing nge angew hlt ist 1224 Fahrsatzumschaltung 1 320 EM S1IND 1225 Fahrsatzumschaltung 2 321 EM S2IND 1226 Fahrsatzumschaltung 3 322 EM S3IND 1227 Fahrsatzumschaltung 4 7 Aus 1254 Fahrsatzumschaltung D Digitaleing nge eines optionalen Erweiterungsmoduls Die Funktion der Fahrsatzumschaltung ist abh ngig von der Einstellung des Parame ters Betriebsart 1221 Auto Ablauf ohne Neustart Signal an Start Positionierung 1222 startet Startfahrsatz ueber Dig Eing den automatischen Ablauf von Fahrs tzen Auto Ablauf mit Neustart
103. betriebnahme und f r den Teach In Betrieb kann der Antrieb manuell ber igitaiemgange gesteuert werden Der JOG Betrieb bietet folgende M glichkeiten ber zwei digitale Eing nge wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt Je 4 Festgeschwindigkeiten in 4 Datens tzen m glich Auswahl ber den Fre quenzsollwertkanal Steuern ber die Tasten der Bedieneinheit m glich Separate Beschleunigungs und Verz gerungsrampen Anfahren von neuen Fahrsatzpositionen die im Teach In Betrieb als Zielpositio nen gespeichert werden sollen Fahren ohne automatischen Ablauf f r Inbetriebnahme und Service Eingangssignale f r den J OG Betrieb Eingangssignale Digitale Eingangssignale den Parametern zuweisen J OG Betrieb Sollwerte Festgeschwindigkeiten Festgeschwindigkeit 1 1170 Festgeschwindigkeit 2 1171 Festgeschwindigkeit 3 1172 Festgeschwindigkeit 4 1173 Jog Geschwindigkeit Keypad 1174 Sollwerte Rampen Beschleunigung 1175 JOG Betrieb einschalten JOG Betrieb aktiv 1231 Drehrichtung vorgeben JOG Rechtslauf 1232 JOG Linkslauf 1233 Sollwertvorgabe mit ausgew hlter Festgeschwindigkeit ber Frequenzsollwertquelle 475 FF Festgeschwindigkeit Auswahl der Festgeschwindigkeit ber Festfrequenzumschaltung 1 66 Festfrequenzumschaltung 2 67 Verrundungszeit Beschl 1176 Verzoegerung 1177 Verrundungszeit Verz 1178 Notstop Rampe 1179 ber Jog Betrieb aktiv 1231 wi
104. chleichgang 1133 C Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Ve A Vs 4 25 Ve B Vs 5 i Ve C B ve a Referenzschalter Pos HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist die steigende Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Referenzschalter Signalflanke erfolgt mit Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in positiver Richtung erfolgt die Drehrichtungsum kehr Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschaltersignals Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter D
105. chleunigung 1204 Verivecering T206 Geschwindigkeit 1203 122g A s z z z z z 2 z Verrundungszeit Verz 1207 Verrundungszeit Beschl 1205 4 4 2 4 Automatischer Ablauf von Fahrs tzen Folgefahr satz Die Positionierungsfunktion erm glicht in den Einstellungen des Parameters Be triebsart 1221 1xx z B 101 111 Auto Ablauf den automatischen Ablauf von Fahrs tzen Ein Ablauf kann zeitbasiert z B nach Ablauf einer Zeit oder ereignis orientiert z B ber digitale Eing nge oder Logikmodule gesteuert werden Ein Folgefahrsatz wird gestartet Nach Ablauf einer Wartezeit Nach Ablauf von Wartezeit 1212 startet der Fahrsatz aus Folgefahrsatz Warte zeit 1213 Nach Erreichen einer Zielposition Ereignis 1 1214 startet den Fahrsatz aus Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Ereignis 2 1216 startet den Fahrsatz aus Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Nach einem Interrupt Unterbrechung eines laufenden Fahrsatzes Interrupt Ereignis 1 1260 wechselt in den Fahrsatz Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 Interrupt Ereignis 2 1263 wechselt in den Fahrsatz Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 Dadurch lassen sich logikabh ngige Verzweigungen in den Abl ufen parametrieren Bei einer relativen Positionierung kann zus tzlich ber Anz Wiederholungen 1211 der Fahrsatz wiederholt werden 55 Fahrs tze werden in folgender Reihenfolge automatisch bearbeitet KFU 2 4 Fahrsatzanwahl Fahrsatz wird ausg
106. die Geschwindigkeit des Masters am Ausgang des elektronischen Getriebes Hinweis Weitere Informationen zur Funktion des elektronischen Getriebes k n nen dem Kapitel Elektronisches Getriebe und dem Anwendungshand buch Elektronisches Getriebe entnommen werden 53 KFU 2 4 4 4 2 Fahrsatzdaten F r jeden Fahrsatz werden die Daten separat gespeichert Die Fahrsatzdaten beste hen aus den Werten f r Ziel Logik Digitalsignal Position Folgefahrsatz Digitalsignale zur Sta Geschwindigkeit Ereignis tusmeldung von Fahr Beschleunigung Ereignis Unterbrechung auftr gen Verz gerung Interrupt Verrundungszeiten Wartezeit 4 4 2 1 Zielposition Der Parameter Zielposition Entfernung 1202 bestimmt den zu fahrenden Weg Die Bedeutung des Parameters ist abh ngig vom Parameter Positioniermodus 1208 Im Positioniermodus 1208 O absolut wird zu einer absoluten Zielposition bezogen auf die Referenzposition gefahren Im Positioniermodus 1208 1 relativ wird um eine Entfernung relativ zur Istpo sition oder letzten Zielposition gefahren Wurde die letzte Position durch die JOG Funktion erreicht handelt es sich bei dem Wert des Parameters um eine relative Position zu dieser letzten Position Entfer nung Wurde die letzte Position dagegen infolge eines Positionierbefehls ausge w hlt gibt der Wert eine Position relativ zur letzten Zielposition Entfernung an Beschreibung Min Max Werksein
107. die Installation und Anwendung von Ger ten erg nzend zur Kurzanleitung oder Betriebsanleitung Die Dokumentation und zus tzliche Informationen k nnen bei Ihrem Lieferanten f r Antriebssysteme angefordert werden Folgende Piktogramme und Signalworte werden in der Dokumentation verwendet Gefahr bedeutet unmittelbar drohende Gef hrdung Tod schwerer Personenschaden und erheblicher Sachschaden werden eintreten wenn die Vorsichtsma nahme nicht ge troffen wird Warnung kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung Tod schwerer Personenschaden und er heblicher Sachschaden k nnen die Folge sein wenn der Hinweistext nicht beachtet wird Vorsicht weist auf eine unmittelbar drohende Gef hrdung hin Personen oder Sachschaden kann die Folge sein Achtung weist auf ein m gliches Betriebsverhalten oder einen unerw nschten Zustand hin der entsprechend dem Hinweistext auftreten kann Hinweis kennzeichnet eine Information die Ihnen die Handhabung erleichtert und erg nzt den entsprechenden Teil der Dokumentation KFU 2 4 I NHALTSVERZEI CHNI S 1 1 Allgemeine Hinweise uu nuuu0nnu00nnnuuonnanennnnnnnannnnnnennnnnnnnannnnnnnnnnunennnnennnennnnnennanennn 5 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung usssmunauuunnnnnnnunnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 6 1 3 Transport und Lagerung una20000unnnnn0nnnnnnnunnnn nun nnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 6 1 4 Handhabung und Aufstellung uu22
108. diese Drift zu eliminieren Der ge naue Getriebe bersetzungsfaktor ergibt sich aus den Z hnezahlen der einzelnen Zahnr der Beispiel Berechnung der Getriebefaktoren Beispiel Dreistufiges Getriebe i 12 1 gerundet mit einem Vor A gelege von 3 1 d D2 D3 D6 V1 Z hnezahlen D1 13 D2 25 d D4 D5 gt D3 12 D4 27 D5 11 D6 31 M D1 Vi 1 V2 3 y2 M Motorseite A Abtriebsseite V Vorgelege Getriebe Wellenumdrehungen 1116 D1 x D3 x D5 x Vi 13x 12x 11x1 1716 Getriebe Motorumdrehungen 1117 D2 x D4 x D6 x V2 25 x 27 x 31 x 3 62775 23 KFU 2 4 3 5 3 Ein Fahrprofil erstellen F r komplexe Fahrprofile die z B verschiedene Geschwindigkeiten und Beschleuni gungen erfordern m ssen verschiedene Fahrs tze erstellt werden Beispiel VA Kk Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 3 Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 3 Anfahrt Zielposition 1 Anfahrt Zielposition 2 R ckfahrt all Beschleunigung a21 Beschleunigung a31 Beschleunigung v1 Geschwindigkeit v2 _ Geschwindigkeit v3 Geschwindigkeit a12 Verz gerung a22 Verz gerung a32 Verz gerung t2 Wartezeit bis Folgefahr satz z B f r Werkst ckbe arbeitung Parameter der Fahrs tze Im obigen Beispiel Zielposition Entfernung 1202 s1 s2 s3 Geschwindigkeit 1203 v1 v2 v3 Beschleunig
109. dschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Geschwindig keit betr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der linken Flan ke des Referenzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umgeschaltet B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Referenz position ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Nach Erreichen des Referenzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Geschwindigkeit betr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der rechten Flanke des Referenzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umgeschal tet Die Referenzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters 145 KFU 2 4 Betriebsart 27 Fahren auf rechte fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit negativem Ha
110. e Endschalter Fehl I W SW Endschalter ENIRE NENENG Positiver SW Endschalter 1145 F1444 Pos SW Endsch lt Neg SW Endsch Negativer SW Endschalter 1146 Fehlerreaktion 1144 Betriebsart zuweisen 1 Fehlerabschaltung 2 Stillsetzen Fehler 3 Notstop Fehler F1442 Pos SW Endschalter F1443 Neg SW Endschalter Warnungen Applikation 273 A oi PET A 10 Warnung 11 Warnung pos SW Endschalter en Warnmaske Applikation 12 Warnung neg SW Endschalter lt erstellen 626 F1451 Pos Drehrichtung gesperrt F1452 Neg Drehrichtung gesperrt Das Verhalten des Antriebs bei Erreichen der Software Endschalter kann mit dem Parameter Fehlerreaktion 1144 eingestellt werden 0 deaktiviert Werkseinstellung Keine Auswertung der Software Endschalter Fehlerabschal Der Antrieb wird ausgeschaltet und die Fehlermeldung 1 F1442 Pos SW Endschalter oder F1443 Neg SW Endschalter ausgegeben Der Antrieb wird mit der aktuellen Verz gerungsrampe tung Stillsetzen stillgesetzt und die Fehlermeldung F1442 Pos SW Fehler Endschalter oder F1443 Neg SW Endschalter ausgege ben Der Antrieb wird mit der eingestellten Notstopp Rampe 2 stillgesetzt und die Fehlermeldung F1442 Pos SW Endschalter oder F1443 Neg SW Endschalter ausgege ben ber den Parameter Warnungen Applikation 273 wird die Warnmeldung A 0002 SW LIM CW bei Erreichen des
111. e 919 auf einen niedrigen Wert Beachten Sie dass die Buslast des Systembusses durch diese Einstellungen ausrei chend Reserve f r einen ordnungsgem en Betrieb bieten muss Hinweis Der Systembus ist in den Anleitungen der Erweiterungsmodule mit Sys tembus Schnittstelle beschrieben Blockschaltbild Elektronisches Getriebe und Phasing Funktion Phasing Offset 1125 Phasing Geschwindigkeit 1126 Phasing Beschleunigung 1127 Getriebefaktor Zaehler 1123 Getriebefaktor Nenner 1124 Fahrprofil berechnung Betriebsart Getriebe 86 KFU 2 4 4 7 2 Getriebefaktor Mit den Parametern Getriebefaktor Zaehler 1123 und Getriebefaktor Nenner 1124 wird am Frequenzumrichter des Slave Antriebs der Getriebefaktor fest eingestellt Getriebefaktor Zaehler 1123 Getriebefaktor Nenner 1124 Getriebefaktor Nr Beschreibung Min Max _ Werkseinst 1123 Getriebefaktor Zaehler 32 767 32767 1124 Getriebefaktor Nenner 65535 4 7 3 Resynchronisation Die Begrenzung der Beschleunigung bei einer nderung des Getriebefaktors erfolgt durch Parameter Resync bei Getriebefaktoraenderung 1142 Der Slave wird mit dem Master resynchronisiert wenn der Getriebefaktor ge ndert wurde Die Funktion vermeidet ruckartige Drehzahl nderungen Die Resynchronisation ist ausgeschaltet Der Slave wird mit der Masterfrequenz resynchronisiert wenn der Getrieb
112. e Digitaleing nge S4IND S5IND und S6IND sind als Drehgebereing nge eingestellt Andere Funktionen die den Eing ngen S4IND S5IND und S6IND zugewiesen sind werden nicht ausgef hrt Zur Einstellung von Drehgebereing ngen siehe auch Kapitel 3 5 1 15 KFU 2 4 3 5 I nbetriebnahme der Positionierung Klemmen belegen S1IND STOA und S7IND STOB LOW Signal S2IND Start Posititonierung LOW Signal S3IND Stopp Positionierung LOW Signal S4IND und S5IND Drehgeber Spur B und Spur A oder f r parametrierte Funktion S6IND Referenzschalter oder Drehgeber Spur Z MFILD JOG Betrieb LOW Signal Frequenzumrichter in Betrieb nehmen Kapitel Inbetriebnahme des Frequenzumrichters beachten Konfiguration 240 440 oder 540 einstellen Spannungsversorgung einschalten Inbetriebnahme und Diagnoseprogramm VPlus starten falls f r die Inbetriebnahme noch nicht erfolgt Bezugssystem einstellen Verfahrweg pro Umdrehung des Antriebs und Getriebefak tor Geeignete Referenzfahrt ausw hlen Geberquelle f r Positionierung einstellen F r Handbetrieb Tippen Parameter f r JOG Betrieb einstellen oder Werkseinstellung nutzen Freigabe mit HIGH Signal an SIIND STOA und S7IND STOB JOG Betrieb aktiv schalten mit HIGH Signal an MFI1D Rechtslauf ber S2IND Linkslauf ber S3IND Funktionstest durchf hren Fahrprofil eingeben In VPlus die Parameter der Fahrsatztabelle einstellen Geschwindigkeits Override e
113. e Flanke oder Parameter Positioniermodus 1208 23 el Getriebe Direkt Sync Touch Probe fallende Flanke El Getriebe Direkt Synchronisation 1 Synchronisation der Slave Position mit der Position des Master Antriebs 2 Beschleunigung mit Rampe aus dem Fahrsatz Beschleunigung 1204 3 Meldung der Synchronisation ber das Logiksignal Getriebe eingekuppelt Start Positionierung Getriebe eingekuppelt 3 Vsoll VLageregler Drehzahl Masterdrehzahl eto Position A S Start 52 KFU 2 4 Achtung Beim Ablauf von Fahrs tzen und eingestellten Betriebsarten mit elekt ronischem Getriebe f r Positioniermodus 1208 kann es zum Fahrtrich tungswechsel der Achse kommen Die vom Master vorgegebene Ge schwindigkeit ist zu hoch um die Zielposition mit der im Fahrsatz ein gestellten Verz gerung erreichen zu k nnen In diesem Fall wird mit der aktuellen Verz gerung ber die Zielposition hinausgefahren und die Zielposition aus der entgegengesetzten Richtung angefahren v Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Verz gerung Fahrsatz 2 Start ZEN t Fahrsatz 2 l Ziel Anfahrt der Zielposition aus position entgegengesetzter Richtung Achtung In den Betriebsarten der Positionierung mit elektronischem Getriebe ist die Funktion Geschwindigkeits Override deaktiviert Der Parameter Mastergeschwindigkeit 1129 zeigt in den Betriebsarten mit elektro nischem Getriebe Positioniermodus 1208
114. e Parameter Interrupt Ereignis 1 1260 und Interrupt Ereignis 2 1263 ausgew hlt sind k nnen zustandsgesteuert oder flankengesteuert ausge wertet werden ber die Parameter Auswertung Int Ereignis 1 1261 und Auswer tung Int Ereignis 2 1264 kann die Auswertung eingestellt werden Wird f r Parameter 1261 diese Einstellung gew hlt Der Zustand des f r Parameter 1260 gew hlten Signals unterbricht den laufenden Fahrsatz und startet den Folgefahrsatz aus Parameter 1262 Wird f r Parameter 1264 diese Einstellung gew hlt Der Zustand des f r Parameter 1263 gew hlten Signals unterbricht den laufenden Fahrsatz und startet den Folgefahrsatz aus Parameter 1265 1 Zustandsgesteuert Flanke den Fahrsatz und startet den Folgefahrsatz Flanke den Fahrsatz und startet den Folgefahrsatz Wie Betriebsart 1 jedoch unterbricht eine fallende oder steigende Flanke den Fahrsatz und startet den Folgefahrsatz Steigende oder o fallende Flanke 59 KFU 2 4 F r ein Ereignis einen Folgefahrsatz Stopp des Antriebs oder eine Fehler abschaltung einstellen F r die Parameter Folgefahrsatz Wartezeit 1213 Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 kann ber die Eingabe einer der aufgelisteten Werte der Folgefahrsatz oder das be nutzerdefinierte Verhalten bei Ereignissen ausgew hlt werden Durch Notstopp Stopp und die Fehlerabsch
115. e mit Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und Betrieb von Frequenzumrichtern und den m glichen Gefahrenquel len vertraut sind sowie ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifi kationen verf gen JAN KFU 2 4 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Warnung Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die Inbe triebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs ist so lange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestim mungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EWG und EN 60204 ent spricht Gem der CE Kennzeichnung erf llen die Frequenzumrichter zudem die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprechen der Norm EN 50178 DIN VDE 0160 und EN 61800 2 Die Verantwortung f r die Einhaltung der EMV Richtlinie 89 336 EWG liegt beim Anwender Frequenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur professionellen Verwendung im Sinne der Norm EN 61000 3 2 bestimmt Mit der Erteilung des UL Pr fzeichens gem UL508c sind auch die Anforderungen des CSA Standard C22 2 No 14 95 erf llt Die technischen Daten und die Angaben zu Anschluss und Umge bungsbedingungen m ssen dem Typenschild und der Dokumentation entnommen und unbedingt eingehalten werden Die Anleitung muss vor Arbeiten am Ger t aufmerksam gelesen und verstanden worden sein Schlie en Sie keine kapazitiv
116. ef hrt mit oder ohne Wiederholung Fahrsatz wird ber Interrupt abgebrochen und Sprung zum Folgefahrsatz unter parametrierbaren Bedingungen entsprechend ihrer Priorit t a Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 b Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1263 Nach Beendigung der Positionierung Sprung zum Folgefahrsatz unter paramet rierbaren Bedingungen entsprechend ihrer Priorit t a Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 b Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 c Folgefahrzeit Wartezeit 1213 G ltige Folgefahrs tze sind die Einzelfahrs tze 1 bis 32 Der in der Werkseinstellung eingetragene Wert 0 beendet die Positionierung Ist f r Betriebsart 1221 11x mit Neustart gew hlt startet der Ablauf erneut gem der obigen Beschreibung Bei einer Betriebsart 1221 10x ohne Neustart startet die Positionierung erst mit einer erneuten positiven Flanke des dem Parameter Start Positionierung 1222 zugewiesenen Signals Ein und Ausgangssignale f r den automatischen Ablauf von Fahrs tzen Eingangssignale Digitale Eingangssignale oder Logiksignale den Parametern zuweisen Anwahl Startfahrsatz Fahrsatzumschaltung 1 1224 Fahrsatzumschaltung 2 1225 Fahrsatzumschaltung 3 1226 Fahrsatzumschaltung 4 1227 Fahrsatzumschaltung 5 1254 Startfahrsatz 1228 Starten des Folgefahrsatzes durch Automatischer Ablauf von Fahrs tzen x Betriebsart 1221 101 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 111 Auto Abl
117. efahrsatz aus Parameter 1 1 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 1 0 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 0 1 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 Einstellungsm glichkeiten f r die Parameter 1 32 Der eingestellte Folgefahrsatz wird ausgef hrt 3 Notstop Fehler 2 Stop Fehler 1 Fehlerabschaltung 0 deaktiviert Folgefahrsatz i Ereignis 1 Ereignis 2 Wartezeit Folgefahrsatz aus Parameter 1214 1216 1212 1 1 gt 0 Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 1 0 20 Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 0 1 gt 20 Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 0 0 gt 0 Folgefahrsatz Wartezeit 1213 0 0 0 Folgefahrsatz 0 gt Neustart Einstellung Betriebsart 1221 111 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz ueber Dig Eing 112 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz aus P 1228 Wiederholungen werden nur f r relative oder Touch Probe Positionie rungen ausgef hrt Absolute Positionierungen haben eine feste Zielposi tion 57 KFU 2 4 Nach Ablauf des aktuellen Fahrauftrages kann automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden Bei Start der Positionierung mittels Logiksignal f r Parameter Start Positionie rung 1222 wird mit dem Startfahrsatz begonnen Bei Erreichen der Zielposition werden die Einstellungen ausgewertet f r die Parame ter Wartezeit 1212 Folgefahrsatz Wartezeit 1213 Ereignis 1 1214
118. efaktor ge ndert wurde Der Antrieb stellt sich auf die neue Drehfrequenz ein Die im Fahrsatz eingestellten Beschleunigungsrampen 1 Ein werden ber cksichtigt Bei nderung des Getriebefaktors werden die Signale 57 Getriebe eingekuppelt und 624 Getriebe einge kuppelt zur ckgesetzt Ist die neue Drehfrequenz er reicht werden diese wieder gesetzt 4 7 4 Phasing Funktion Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der physikalischen Mas terposition um den Wert von Phasing Offset 1125 verschoben Durch ein Logiksignal das dem Parameter Start Phasing 1128 zugewiesen ist kann die Funktion ausgef hrt werden Nach dem Start werden Phasing Geschwindig keit 1126 und Phasing Beschleunigung 1127 angewendet bis die Verschiebung der Slaveposition gegen ber der Masterposition um Phasing Offset 1125 erreicht ist Nr Beschreibung Min Max _ Werkseinst 1125 Phasing Offset 231 1 u 65 536 u 1126 i Phasing Geschwindigkeit 65 536 u s 1127 Phasing Beschleunigung 65 536 u s D wird zur Mastergeschwindigkeit addiert 87 KFU 2 4 1128 Start Phasing ze Ein und Ausgangssignale der Phasing Funktion Eingangssignale Ausgangssignale Betriebsarten f r digitale Ausg nge 56 Phasing beendet 156 inv Phasing beendet Phasing nn nun Phasing Offset 1125 oder Logiksignal dem FR WEHREN _ Parameter zuweisen Phasing Geschwindigkeit 1126 Phasing Beschle
119. eferenzposition Der Offset Nullpunkt Parameter 1131 wird als Positionsistwert bernommen aktuelle Position 35 Referenzposition Hinweis Ohne Drehgeber Nullimpuls sind die Referenzfahrten 1 bis 14 sowie 33 und 34 nicht m glich 150 KFU 2 4 6 Ausgangwerte und Fehlermeldungen 6 1 I stwerte der Positionierung Die Anzeige von Istwerten wird in der Software VPlus aktualisiert nachdem das Fenster zur Parametrierung von Fahrs tzen VTable geschlossen wurde Hinweis Weitere Istwerte sind in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben Warnungen Applikation 273 zeigt Warnmeldungen welche die Positionierfunktionen betreffen Ist Warnmaske Applikation 627 zeigt die aktuelle Warnmaske Geschwindigkeit 1107 zeigt die aktuelle Istgeschwindigkeit in der Einheit u s Lageistwert 1108 zeigt den aktuellen Lageistwert Position in der Einheit u akt Schleppfehler 1109 zeigt den aktuellen Istwert des Schleppfehlers in der Einheit u Scheitelwert Schleppfehler 1121 Der Spitzenistwert des Schleppfehlers kann im Istwertspeicher berwacht werden Mit der Parametereinstellung Speicher zuruecksetzen 237 18 Scheitelwert Schleppfehler kann der gespeicherte Wert zur ckgesetzt werden Mastergeschwindigkeit 1129 zeigt in den Betriebsarten mit elektronischem Getriebe Positioniermodus 1208 die Geschwindigkeit des Master am Ausgang des elektronischen Getriebes Aktiver Fahrsatz 12
120. egativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenz position ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahrt in positiver Richtung Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Referenz position ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschal ters in positiver Richtung Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negativer End schalter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Die Geschwindigkeit be tr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der linken Flanke des Referenzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umgeschaltet Die Referenzposi tion ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren der rechten Flanke des Referenzschalters Betriebsart 12 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge ber Nullimpulses Refer
121. eht eine Achse auf einem Hardware Endschalter ist der Antrieb f r die Anfahrrich tung gesperrt In diesem Fall Fehler quittieren und im JOG Betrieb Kapitel 4 5 entgegen der Anfahrrichtung fahren oder Fehler quittieren und eine Positionierung in die entgegengesetzte Richtung star ten Wird versucht in Richtung des angefahrenen Hardware Endschalters zu positionie ren erfolgt die Fehlermeldung F1451 Pos Drehrichtung gesperrt oder F1452 Neg Drehrichtung gesperrt 4 8 3 Software Endschalter Zur Begrenzung des Fahrbereiches oder zum Schutz der Maschine k nnen die Para meter Positiver SW Endschalter 1145 und Negativer SW Endschalter 1146 einge stellt werden Nur innerhalb dieses Fahrbereiches werden Fahrbefehle ausgef hrt Die Parameter der SW Endschalter sollten so eingestellt werden dass die HW Endschalter und SW Endschalter im Betrieb nicht angefahren werden Der Bezugspunkt f r die SW Endschalter ist der Referenzpunkt Die SW Endschalter sind betriebsbereit wenn eine Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt wurde und eine der folgenden Betriebsarten f r den Parameter Fehlerreaktion 1144 ge w hlt ist 1 Fehlerabschaltung 2 Stillsetzen Fehler 3 Notstop Fehler 10 Warnung Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1145 Positiver SW Endschalter 65 536 u 1146 Negativer SW Endschalter 25t 1 u 65 536 u 95 KFU 2 4 Fehlermeldungen Warnungen der Softwar
122. eignis 1 Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 5 Folgefahrsatz Wartezeit Wartezeit 1212 1000ms Wartezeit 1212 3000ms Wartezeit 1212 0 ms deaktiviert Folgefahrsatz 2 Folgefahrsatz 4 Folgefahrsatz 0 Wartezeit 1213 Wartezeit 1213 Wartezeit 1213 Autom Ablauf angehalten Ereignis 1 1214 S4IND Ereignis 11214 SA4IND Ereignis 11214 ar Folgefahrsatz 3 Folgefahrsatz 5 Folgefahrsatz 0 Ereignis 11215 Ereignis 1 1215 Ereignis 1 1215 abgeschaltet Start Pos Sollposition 3000 ms 1000 ms Wartezeit 2 Wartezeit 1 erreicht S4IND Ereignis 1 Fahrsatz 5 Ereignis 1 Fahrsatz 2 Drehzahl Position Pos 2 f Pos 1 Pos 5 1 Der aktuelle Fahrsatz kann ber den Parameter Aktiver Fahrsatz 1246 angezeigt oder ber die Signalquelle 879 Aktiver Fahrsatz mit der Scope Funktion in der PC Software VPlus ausgelesen werden Bei der Verwendung von ereignisgesteuerten Abl ufen und den Einstel lungen f r Betriebsart 1221 11x unbedingt die Einstellungen in den Parametern 1212 bis 1217 Wartezeit Folgefahrsatz Ereignis beach ten Im Einzelfall wechselt sonst der Antrieb zwischen den ersten Fahr satzpunkten hin und her wenn die Bedingung Folgefahrsatz 0 erf llt wird und anschlie end direkt ein Neustart der Positionierung ausgel st wird Hinweis 61 KFU 2 4 4 4 2 5 Einzelfahrauftrag Ein Signal an Start Positionierung 1222 startet den Startfahrsatz 1228 Parameter Betriebsart 1221
123. eingekuppelt 1169 kleiner als der Wert von Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1168 ist Beschreibung E Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1169 Zeit fuer Getriebe eingekuppelt Hinweis Wird der Parameter Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1168 auf den Wert Null eingestellt werden die Signale Getriebe eingekuppelt gesetzt sobald der Antrieb die Masterdrehzahl erreicht Die Signale Getriebe eingekuppelt werden zur ckgesetzt wenn einer der folgen den F lle eintritt Die relative Abweichung zwischen Master und Slave Position berschreitet den Wert von Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1168 Der Antrieb wird mit der im Fahrsatz eingestellten Rampe verz gert und h lt an der Zielposition Die Drehzahl des Masterantriebs berschreitet den Wert von Maximale Fre quenz 419 Die Drehzahl des Slave Antriebs ist auf den Wert von Maximale Frequenz 419 begrenzt 49 KFU 2 4 Positioniermodus El Getriebe Synchronisation bei Masterdrehzahl Einschalten des Positioniermodus el Getriebe Parameter Positioniermodus 1208 10 el Getriebe absolut oder Parameter Positioniermodus 1208 11 el Getriebe relativ oder Parameter Positioniermodus 1208 14 el Getriebe 1 Beschleunigung mit Rampe aus dem Fahrsatz Beschleunigung 1204 2 Synchronisation des Antriebs mit Master bei Erreichen der Masterdrehzahl 3 Meldung der Sync
124. em Rundtisch kann dieser als Linearachse parametriert werden Eine lineare Bewegung kann ber eine Rundachse erfolgen z B bei einem F rderband Beispiele f r Einstellungen des Parameters Betriebsart 1240 Beispiel Betriebsart 1 Ein f r absolute und relative Positionierung Aktuelle Istposition Zielposition Drehrichtung Beispiel 1 45 315 Rechts positiv Zielposition gt Istposition Beispiel 2 315 45 Links negativ Zielposition lt Istposition Beispiel 1 Beispiel 2 Zielposition Istposition Istposition Zielposition 315 0 45 315 0 45 270 90 270 90 180 180 Die Drehrichtung ist abh ngig von den Werten f r die Zielposition in den Fahrs tzen Der Winkel 0 wird nicht berschritten Beispiel Betriebsart 2 Ein wegoptimierte Fahrt im Vergleich zu Betriebsart 3 Ein Drehrichtung rechts nicht wegoptimiert Aktuelle Istposition Zielposition Drehrichtung Betriebsart 2 45 315 Links negativ wegoptimiert Betriebsart 3 45 315 Rechts positiv Betriebsart 2 Betriebsart 3 Zielposition Istposition _Zielposition Istposition 315 0 45 315 0 45 270 90 270 90 180 180 Die Drehrichtung ist wegoptimiert Die Drehrichtung ist durch die Betriebsart festgelegt 108 KFU 2 4 Beispiel Betriebsarten 3 Ein Drehrichtung rechts und 4 Ein Drehrichtung links Betriebsart 3 45 315 Rechts
125. en Lasten an 1 3 Transport und Lagerung Den Transport und die Lagerung sachgem in der Originalverpackung durchf hren Nur in trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperatur schwankungen lagern Die klimatischen Bedingungen nach EN 50178 und die Kenn zeichnung auf der Verpackung beachten Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein Jahr nicht berschreiten 1 4 Handhabung und Aufstellung Warnung Besch digte oder zerst rte Komponenten d rfen nicht in Betrieb ge nommen werden da sie Ihre Gesundheit gef hrden k nnen Den Frequenzumrichter nach der Dokumentation den Vorschriften und Normen verwenden Sorgf ltig handhaben und mechanische berlastung vermeiden Keine Bauelemente verbiegen oder Isolationsabst nde ndern Keine elektronischen Bau elemente und Kontakte ber hren Die Ger te enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Handhabung leicht besch digt werden k n nen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Bauelemente ist die Einhaltung angewandter Normen nicht gew hrleistet Warnschilder am Ger t nicht entfernen A KFU 2 4 1 5 Elektrischer Anschluss Warnung Vor Montage und Anschlussarbeiten den Frequenzumrichter span nungslos schalten Die Spannungsfreiheit pr fen Spannungsf hrende Anschl sse nicht ber hren da die Kondensatoren aufgeladen sein k nnen Die Hinweise in der Betriebsanleitung und die Ken
126. en durch die Steuerung ausgewertet werden Hinweis Das verwendete Zustandswort ist abh ngig von der Betriebsart Lo cal Remote 412 Das beschriebene Zustandswort wird in den meisten Betriebsarten des Parameters Local Remote 412 verwendet Wird der Umrichter ber die Statemachine Local Remote 412 1 Steuerung ber Statemachine gesteuert wird ein abweichendes Zu standswort verwendet Beachten Sie die Betriebsanleitungen der Kom munikationsmodule bzw Erweiterungsmodule In der Tabelle sind die Bits der Positionierung farblich hervorgehoben Betrieb Freigegeben 4 Spannung Gesperrt 5 Schnellhalt 6 Einschaltsperre 7 Warnung 8 Referenzfahrt Ok 9 Remote 10 Sollwert erreicht 11 Grenzwert erreicht 12 13 14 Sollposition erreicht 15 Warnung 2 14 Referenzfahrt Ok Eine Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgef hrt Die Referenzposition ist gesetzt Das Bit bleibt gesetzt bis wieder eine Referenzfahrt gestartet wird Das Bit wird nur ausgegeben wenn Local Remote 412 1 Steuerung ueber Statemachine eingestellt ist Sollposition erreicht Die Zielposition Entfernung 1202 einer Positionierung wurde erreicht und die aktuelle Istposition befindet sich innerhalb des im Parameter Ziel fenster 1165 eingestellten Bereiches f r die Mindestzeit von Parameter Zielfenster Zeit 1166 Das Bit wird nur ausgegeben wenn Local Remote 412 1 Steuerung uebe
127. enns 38 4 3 Positionierbetrieb uu unnnnauuunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 39 4 3 1 Verwaltung der Fahrs tze uz44uusunnnnnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnn een nnnnnnnnnnnn en nnnnnnnnannnnen 39 43 2 VID RR none ihre hehe re 40 4 4 Positioniermodus und Fahrsatzdaten unauuuunnnnuuuunnnnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 41 GB Pa en PositioniermodUS s eiennenn aani ariana aani aai ani a aa i eaa aeia aa Saanaa eog aai iiaa 41 4 4 1 1 Positioniermodus absolut 2202242000000000000nnnn nn nnnnennnnennnn nennen nnnne name nnnnen 44 4 4 1 2 Positioniermodus relatiV zueensennsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nun nn nn nn nn ann nn nn nn nn nn nn nn nn nn nn nun 44 4 4 1 3 Positioniermodus Touch Probe Sensor s222s020000000000n0nnonnnnennnnennnn nennen 45 4 4 1 4 Positioniermodus Geschwindigkeit usss4424220nBRnn nn onen nn onen en nn nn nnnnnn en nnnnnnennnen 47 4 4 1 5 Kombination mit elektronischem Getriebe mnnnnnnennnnnn en nnnnnnnnnnnn nenn 48 2 4 4 2 Bahrsatzdaten nase iiber 54 4 4 2 1 ZielposSitiO 1 EPRTRRFPEFELSTEFETERESTETFESFETHEPLTAFTTERTTRRETELSSSTETERFERTEPELTETELHESFELETELTEPTEFFETSER UFER 54 4 4 2 2 Geschwindigkeit ernennen a a a a a aai 54 4 4 2 3 Beschleunigung und Verz gerung ussssnsannnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnn en nnnnnnnannnnnn nn 55 4 4 2 4 Automatischer Ablauf von Fahrs tzen Folgefahrsatz
128. enzfahrtrichtung negativ links Drehrichtungs umkehr bei Erreichen des negativen HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Eilgang 1132 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 6 Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 132 KFU 2 4 Drehgeber Nullimpuls l Referenzschalter Neg HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt w hrend des Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenz
129. er Aktiver Fahrsatzmodus 1255 angezeigt werden 43 KFU 2 4 4 4 1 1 Positioniermodus absolut Parameter Positioniermodus 1208 O absolut Die Zielposition ist die im Fahrsatz unter Zielposition Entfernung 1202 eingestellte Position Die Zielposition bezieht sich auf die feste Referenzposition Bezugspunkt f r die Posi tionierung welche durch eine Referenzfahrt ermittelt wird Bezogen auf die Refe renzposition wird ein absoluter Weg gefahren Bei Erreichen der Zielposition wird das Logiksignal 282 Sollposition erreicht ge setzt Das Signal wird zur ckgesetzt wenn der n chste Fahrsatz gestartet wird oder der Antrieb das Zielfenster berwachung der aktuellen Position bei Ende der Positi onierung verl sst In der Betriebsart 60 oder 160 invertiert kann das Logiksignal Sollposition er reicht ber einen Digitalausgang ausgegeben werden 4 4 1 2 Positioniermodus relativ Parameter Positioniermodus 1208 1 relativ Eine relative Positionierung bezieht sich auf eine zuvor erreichte Position Dies kann die letzte Zielposition sein oder die aktuelle Position welche im manuellen JOG Betrieb erreicht wurde Wurde die letzte Position durch eine Fahrsatz Positionierung erreicht gibt Zielpositi on Entfernung 1202 den Wert einer Position relativ zur letzten Zielposition an un abh ngig davon ob diese erreicht wurde oder nicht Neue Zielposition letzte Zielposition relativer We
130. er Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenz schaltersignals Die Referenzierung erfolgt w hrend des gesamten Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 144 KFU 2 4 Betriebsart 26 Fahren auf rechte fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpulses mit positivem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Geschwindigkeitswech Geschw Eilgang 1132 sel Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits Geschw Schleichgang 1133 wechsel B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 6 Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 A Ve Vs 56 B a Ve c Ve Referenzschalter Pos HW En
131. er Start Positionierung 1222 zuge wiesen Bei Aktivierung wird der Startfahrsatz 1228 gestartet oder ein mit der Fahrsatzumschaltung ausgew hlter Fahrsatz Die Fahrs tze k nnen ber die digitalen Eing nge EM S1IND EM S2IND und EM S3IND eines Erweiterungsmoduls umgeschaltet werden J OG Rechtslauf Im JOG Betrieb Tipp Betrieb wird der Antrieb manuell mit pa rametrierbarer Festgeschwindigkeit in positiver Richtung nach rechts gefahren Der JOG Betrieb wird ber Klemme X210B 6 aktiviert In den Teach In Betriebsarten Betriebsart 1221 ist der JOG Betrieb automatisch eingeschaltet Positionsistwert spei ber Betriebsart 1280 kann die Funktion eingeschaltet werden chern Durch eine Signalflanke wird die Istposition im EEPROM gespei chert und ber Gelatchte Position 1281 angezeigt 13 X210A 5 Stop Positionierung J OG Linkslauf Touch Probe X210A 6 Drehgeber 1 oder frei verf gbar M gliche Funktion Pos HW Endschalter X210A 7 Drehgeber 1 oder frei verf gbar M gliche Funktion Neg HW Endschalter X210B 1 Referenzschalter oder Drehgeber 1 KFU 2 4 Der Antrieb h lt an der aktuellen Position mit der Bremsrampe Verzoegerung 1206 Im JOG Betrieb Tipp Betrieb wird der Antrieb manuell mit pa rametrierbarer Festgeschwindigkeit in negativer Richtung nach links gefahren Der JOG Betrieb wird ber die Klemme X210B 6 aktiviert In den Teach In Betriebsarten Betriebsart 1221 ist der JOG Bet
132. erend in linke ne Ein Dreh re ee 4 gt gative Drehrichtung Die positive Drehrichtung ist f r absolute richtung links ar Positionierungen gesperrt Hinweis Die Einstellung des Parameters Berriebsart 1240 hat nur Auswirkung auf die Drehrichtung f r absolute Positionierungen Parameter Positio niermodus 1208 Relative Positionierungen sind nicht wegoptimiert die Drehrichtung ist abh ngig von den Werten f r den Parameter Ziel position Entfernung 1202 in den Fahrs tzen Der Parameter Umlaufweg 1241 muss auf die Einheiten pro Umdrehung eingestellt werden Die Einstellung repr sentiert den Weg f r eine Umdrehung Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1241 2 1u 65 536 u Hinweis Das Bezugssystem muss ber die Parameter Vorschubkonstante 1115 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 und Getriebe Motorumdrehun gen 1117 eingestellt werden Kapitel Bezugssystem Die genauen Getriebe bersetzungsfaktoren verwenden Der genaue Getriebe bersetzungsfaktor ergibt sich aus den Z hnezahlen der ein zelnen Zahnr der Keine gerundeten Werte verwenden da diese eine Drift Abweichung zwischen Ist und Sollposition verursachen k nnen 107 KFU 2 4 Beispiel Definition der Benutzereinheiten units als Winkelgrad Einstellen des Bezugssystems Vorschubkonstante 1115 Vorschubkonstante 3600 f r eine Aufl sung von 0 1 Umlaufweg 3600 u Hinweis F r die Begrenzung eines Verfahrbereichs bei ein
133. erte Verhalten f r Wartezeit oder Folge fahrsatz nach Ereignis ist wirksam Eine Wartezeit ist abgelaufen oder ein Ereignis wurde ausgel st und in einem Parameter f r Folgefahrs tze ist eine der folgenden Betriebsarten eingestellt Parameter f r Folgefahrs tze Betriebsart Folgefahrsatz Wartezeit 1213 1 Minus 1 Feh Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 lerabschaltung Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 2 Minus 2 Stop Fehler Folgefahrsatz Int Ereignis 2 3 Minus 3 Not 1265 stop Fehler F1570 Keine Referenz fahrt Die Positionierung wurde gestartet jedoch wurde zu vor keine Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Das Signal 59 Referenzfahrt OK ist nicht gesetzt so dass der Bezugspunkt f r die Positionierung fehlt Die Referenzfahrt starten Vor dem Start der Positio nierung warten bis das Signal 59 Referenzfahrt OK gesetzt ist F1571 Ref Fahrt Keine DG Erfassung mit Nullimpuls F r Referenzfahrt Typ 1130 wurde eine Betriebsart mit Nullimpuls zum Setzen der Referenzposition ge w hlt F r die Drehgeberauswertung ist jedoch eine Betriebsart ohne Nullimpuls gew hlt F1572 Beide Drehrichtun gen gesperrt Die Einstellung der SW Endschalter oder der Anschluss der HW Endschalter ist nicht korrekt Die Parametrie rung insbesondere die Einstellung der Parameter Po sitiver SW Endschalter 1145 und Negativer SW Endsch
134. erte pr fen und gegebenenfalls aus tauschen Pos u Neg HW Beide Hardware Endschalter sind gleichzeitig aktiv Die F1445 Endschalter Endschalter und die Verdrahtung der Anwendung pr gleichzeitig fen Der positive Hardware Endschalter wurde aktiviert obwohl in negativer Richtung Motor Linkslauf gefah ren wurde F1446 Endschalter falsch Oder Der negative Hardware Endschalter wurde aktiviert obwohl in positiver Richtung Motor Rechtslauf gefah ren wurde Die Anlage und die Verdrahtung pr fen Der positive Hardware Endschalter wurde erreicht gesperrt F1447 Be a ir Die in den Fahrs tzen eingetragenen Werte f r Zielpo sition Entfernung 1202 pr fen Neg HW Der negative Hardware Endschalter wurde erreicht F1448 En dschalter Die in den Fahrs tzen eingetragenen Werte f r Zielpo sition Entfernung 1202 pr fen Der positive Hardware Endschalter oder der positive Software Endschalter wurde erreicht Nach der Fehler quittierung wurde versucht in positiver Richtung Mo Pos Drehrichtung tor Rechtslauf zu fahren Die positive Drehrichtung ist F1451 gesperrt solange der positive Endschalter aktiv ist Die Achse wieder in den festgelegten Fahrbereich fah ren Im JOG Betrieb in entgegengesetzter Richtung fahren oder eine Positionierung in entgegengesetzter Richtung starten 158 KFU 2 4 F1452 Neg Drehrichtung gesperrt Der negative Hardware Endschalter oder der negative
135. ertquelle 1141 auf 0 wie P 766 Drehzahlistwertquel le einstellen entspricht der Werkseinstellung 18 KFU 2 4 3 5 1 2 Zwei unterschiedliche Geber f r Motor und Positio nierung In schlupfbehafteten Systemen kann der Motorgeber nicht f r die Positionierung verwendet werden Durch den Schlupf zum Beispiel Durchrutschen bei einem Rad Schiene System kann der Motorgeber das tats chliche Ziel nicht pr zise genug erreichen Durch einen Positionsgeber der mit der Positionierstrecke verbunden ist kann auch in einem schlupfbehafteten System pr zise positioniert werden Die fol genden Tabellen beschreiben Ihnen die notwendigen Einstellungen Sie ben tigen in jedem Fall ein geeignetes Erweiterungsmodul zur Auswertung des Drehgebers 2 Bei der Verwendung von Motorgeber und Positionsgeber ist die Funkti on Elektronisches Getriebe nicht nutzbar Hinweis Drehgeber 1 ist Motorgeber Drehgeber 2 ist Positionsgeber Drehgeber 1 Drehgeber 2 Motorregler Positionsregler Betriebsart 490 Betriebsart 493 Drehzahlistwert Positionsistwert quelle 766 quelle 1141 1 Drehgeber 1 2 Drehgeber 2 Strichzahl 491 Strichzahl 494 Pegel 495 Drehgeber 1 ist Positionsgeber Drehgeber 2 ist Motorgeber Drehgeber 1 Drehgeber 2 Motorregler Positionsregler Betriebsart 490 Betriebsart 493 Drehzahlistwert Positionsistwert quelle 766 quelle 1141 2 Drehgeber
136. etestet werden Die Funktion einer skalierten Geschwindigkeit kann ber Parameter Ge schwindigkeits Override 1236 eingeschaltet werden F r den Test muss eine Nothalteinrichtung vorhanden sein um den Antrieb bei unvorhersehbaren Bewegungen sofort stillsetzen zu k nnen Kommt es beim Ablauf von Fahrs tzen zu einer nderung des Last moments wird die Zielposition m glicherweise nicht erreicht Der im Fahrsatz eingestellte Verz gerungswert ist in diesem Fall zu gering um die Achse bis zur Zielposition verz gern zu k nnen VA VSOll e e aM tats chlich durch Last gt same t Position p A Zielposition unse 0 gt t 4 3 2 VTable Die Bediensoftware VPlus erm glicht den Zugriff auf die Parameter des Frequenzum richters F r die besondere Struktur der Fahrs tze erm glicht das in VPlus enthaltene Zusatzprogramm VTable den einfachen und komfortablen Zugriff parallel auf alle 32 Fahrs tze Die Fahrs tze 1 bis 32 werden ber Index 1 bis 32 in VTable eingegeben Index 0 kann verwendet werden um in allen Fahrs tzen gleichzeitig einen Wert zu setzen Die Parameter in den Fahrs tzen ae _ nass 1 liete erf llen eine von drei Funktionen 4 en en A en ay J t 1204 Beschleunigung 100000 u s 2 A Zielposition inkl Geschwin t 1205 Yerrundungszeit Beschl 500 ms d 1g keit amp 1206 Verzoegerung 100000 u s 2 B Folgefa hrsatz Logikmod ul Eaa 1207 Vertundungszeit Verz 500 ms c Setzen eines Digitalsig
137. etrieb wurde ber Parameter JOG Betrieb aktiv 1231 eingeschaltet Eine Referenzfahrt wurde gestartet Manuell ber Parameter Referenzfahrt Starten manuell 2 1 1235 in Betriebsart 1220 1 manuell oder Automatisch durch Reglerfreigabe und Signal an Start Posi tionierung 1222 in Betriebsart 1220 2 automatisch Teach In Parameter Betriebsart 1221 ist eingestellt auf 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge oder 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 8 3 Eine Positionierung wurde gestartet Absolut 16 4 Parameter Positioniermodus 1208 des aktuellen Fahrsatzes ist eingestellt auf O absolut Relativ 32 5 Parameter Positioniermodus 1208 des aktuellen Fahrsatzes ist eingestellt auf 1 relativ Touch Probe Parameter Positioniermodus 1208 des aktuellen Fahrsatzes ist eingestellt auf 2 Touch Probe steigende Flanke oder 3 Touch Probe fallende Flanke oder 64 6 12 el Getriebe Touch Probe steigende Flanke oder 13 el Getriebe Touch Probe fallende Flanke oder 22 el Getriebe direkte Sync Touch Probe steigende Flanke oder 23 el Getriebe direkte Sync Touch Probe fallende Flan ke Geschwindigkeit 128 7 Parameter Positioniermodus 1208 des aktuellen Fahrsatzes ist eingestellt auf 4 Geschwindigkeit 152 KFU 2 4 Elektronisches Getriebe
138. ew hlt Die JOG Funktion ist automatisch aktiviert Fahren auf die zu speichernde Position ber Digitaleing nge f r Parameter JOG Rechtslauf 1232 und JOG Linkslauf 1233 Werkseinstellung S2IND und S3IND Die in der Funktionentabelle f r den Parameter FT Anweisung 1343 ausgew hlte Funktion Betriebsart 5xx wird ausgef hrt Siehe auch Anwendungshandbuch Funktionentabelle 31 Betriebsart 1221 10x 11x 20x 30x KFU 2 4 Auto Ablauf ohne Neustart Parameter Betriebsart 1221 101 oder 102 VA Fahrsatz 3 STOPP ohne Neustart Auto Ablauf mit Neustart Parameter Betriebsart 1221 111 oder 112 VA Fahrsatz 3 lt Fahrsatz 2 Neustart Einzelfahrauftrag Parameter Betriebsart 1221 201 oder 202 VA lt Fahrsatz 1 v1 v2 4 gt t v3 Teach In Parameter Betriebsart 1221 301 oder 302 VA Teach In Betrieb gt t 32 KFU 2 4 4 1 3 Ein und Ausgangssignale Fahrs tze Zielposition Entfernung 1202 Geschwindigkeit 1203 Beschleunigung 1204 Start Positionierung 1222 Verrundungszeit Beschl 1205 Stop Positionierung 1223 Fahrsatz wiederaufnehmen 1230 Fahrsatz ber Parameter Startfahrsatz 1228 oder Digitaleing nge Eingangssignale Verzoegerung 1206 Verrundungszeit Verz 1207 Positioniermodus 1208 Digitalsignal 1 1218 Digitalsignal 2 1219 Digitalsignal 3 1247 Digitalsign
139. f r den J OG Betrieb Tippen e Einen oder mehrere der Parameter Festgeschwindigkeit 1 1170 bis Festge schwindigkeit 4 1173 einstellen e Den Parametern Festfrequenzumschaltung 1 66 und Festfrequenzumschal tung 2 67 digitale Eing nge oder Logiksignale zuweisen ber die logischen Zu st nde der Eingangsignale eine Festgeschwindigkeit ausw hlen e F r den Parameter Frequenzsollwertquelle 475 eine Betriebsart mit Festge schwindigkeit FF einstellen z B 10 Betrag Festfrequenz FF Bei Anliegen eines Digitalsignals f r Jog Betrieb aktiv 1231 und Jog Rechts lauf 1232 oder Jog Linkslauf 1233 wird mit der ausgew hlten Festgeschwindigkeit gefahren 79 KFU 2 4 J OG Betrieb Tippen ber Keypad RUN e Den Men zweig CTRL ber die Navigation innerhalb der Sm Men struktur ausw hlen gt e Die ENT Taste bet tigen Das Signal CTRL blinkt br I e Das erneute Bet tigen der ENT Taste wechselt in den Babr cmi RN lokalen Betriebsmodus gestoppt m F e Die FUN Taste kann nun verwendet werden um mit der MBF e Jog Geschwindigkeit Keypad 1174 zu verfahren Solange a die Taste gehalten wird verf hrt der Antrieb Wird die HHT a Taste losgelassen wird der Antrieb ber die Bremsrampe abgebremst e Im JOG Betrieb ndert das Bet tigen der ENT Taste die Drehrichtung Die Drehrichtung wird ber einen Pfeil auf der rechten Seite und ein F Forward Rechts oder R Reverse Links an
140. flanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist die fallende Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Refe renzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 140 KFU 2 4 Betriebsart 22 Fahren auf negativen Referenzschalter ohne Drehgeber Nullimpuls steigende Flanke A Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Ve A Vs 22 5 Vs B eom c Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der Referenzschalter aktiv ist Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist die steigende Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der
141. g Entfernung Wurde die letzte Position durch manuellen JOG Betrieb erreicht handelt es sich bei dem Wert des Parameters Zielposition Entfernung 1202 um eine relative Position zu der aktuellen Istposition Neue Zielposition Istposition relativer Weg Entfernung 44 KFU 2 4 4 4 1 3 Positioniermodus Touch Probe Sensor Einschalten des Positioniermodus Touch Probe Parameter Positioniermodus 1208 2 Touch Probe steigende Flanke oder Parameter Positioniermodus 1208 3 Touch Probe fallende Flanke Die steigende oder fallende Flanke eines Digitalsignals am Digitaleingang S3IND Klemme 210A 5 wird zum Setzen eines Referenzpunktes f r eine relative Positio nierung genutzt Ab dem Eintreffen des Signals verf hrt der Antrieb um den relativen Weg des Parameters Zielposition Entfernung 1202 Die Funktion ist mit dem Digi taleingang S3IND fest verkn pft eine Parametrierung auf einen anderen digitalen Eingang ist nicht m glich Das Touch Probe Signal muss an diesen Eingang angelegt werden wenn ein Touch Probe Positioniermodus gew hlt ist Die Funktion kann genutzt werden um z B die Vorderkante von unterschiedlich langen Werkst cken immer an der gleichen Stelle zu positionieren Ein Tastschalter kann das Touch Probe Signal liefern Die aktuelle Position wird bei steigender Flanke Betriebsart 2 bzw fallender Flanke Betriebsart 3 am Digitaleingang Touch Probe Signal als Referenzposition geset
142. g 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Referenz position ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negative Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Die Referenzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Geschwindig keit betr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der linken Flan ke des Referenzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umgeschaltet 146 KFU 2 4 Betriebsart 28 Fahren auf rechts steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit negativem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Eilgang 1132 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 c Referenzschalter aktiv 0 Suchr
143. g 2 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend einer 64 Digitalaus Positionierung Die f r den Parameter Digital Signal 3 1247 gang 3 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt Fahrsatz Meldung ber den Zustand eines Fahrauftrages w hrend einer 65 Digitalaus Positionierung Die f r den Parameter Digital Signal 4 1248 gang 4 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde erf llt 126 165 Betriebsarten 26 bis 65 invertiert 155 KFU 2 4 6 5 Logiksignal Quellen der Positionierung Den Softwarefunktionen k nnen Logiksignal Quellen zur Weiterverarbeitung zuge wiesen werden Zus tzlich zu den Signalen an den digitalen Steuereing ngen sind die folgenden Signalquellen der Positionierfunktionen verf gbar Weitere Signalquel len sind in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben det _ gelatchte Posi 215 Warnmaske Meldung des konfigurierbaren Parameters Warnmaske Applikation Applikation erstellen 626 Warnmeldungen des St r Warnverhaltens HW Warnung Appli Endschalter SW Endschalter und Schleppfehler berwa 216 kation chung der Positionierung Die Warnungen werden ber den Parameter Warnungen Applikation 273 als Istwert angezeigt Die Zielposition Entfernung 1202 einer Positionierung Sollposition wurde erreicht und die aktuelle Istposition befindet sich 282 erteicht innerhalb des im Para
144. gang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter aktiv ist Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eil gang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist die steigende Flanke des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 139 KFU 2 4 Betriebsart 21 Fahren auf negativen Referenzschalter ohne Drehgeber Nullimpuls fallende Flanke A Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsum kehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Drehrichtungsumkehr Steigende Flanke Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsum kehr Geschw Schleichgang 1133 Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung ist positiv falls der Referenzschalter aktiv ist Die Refe renzposition ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenz position erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter inaktiv ist Die Fahrt zur steigenden Signal
145. gerung sses Siehe Beschleunigung Fahrsatzna aan 55 VIablei sars seta 40 WwW War mMmasSk iienaa enaos 102 Warnmeldungen ssssssssrssssesrsrrrrrrerenrsnnns 162 Hardware Endschalter ssssssssessereererrsrreea 94 Software Endschalter s ssessesssrsrrnrrreneene 97 Warnstatus sessssssssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnensnnnna 162 Wegoptimierte Fahrt 108 Werkseinstellungen u uss 44nHn RR RR nn 164 Digitaleing nge usnn04sunnennnnene nennen 13 Wiederaufnahme Positionierung zenseeseneenennnnn nenn nenn nennen 72 Z Zielfenster nriran aiia 99 ZEpoSON speres nennt 54 Zustandswort All uusssereenennnennnnennn 154
146. gestellt sind dass der positive SW Schalter links vom negativen liegt Der Wert des positiven SW Schalters muss gr er sein als der Wert des negativen SW Schalters Steht die Achse auf der Position eines Software Endschalters ist die entsprechende Drehrichtung des Antriebs gesperrt Wird versucht in die Richtung des Software Endschalters zu fahren erfolgt die Fehlermeldung F1451 Pos Drehrichtung ge sperrt oder F1452 Neg Drehrichtung gesperrt 98 KFU 2 4 4 8 4 Zielfenster Das Zielfenster berwacht die aktuelle Position nach Ablauf einer Positionierung Eine Positionierung ist abgeschlossen wenn sich die aktuelle Position im Zielfenster befindet Mit Parameter Zielfenster 1165 wird eingestellt ab welcher Entfernung von der Zielposition das Signal 60 Sollposition erreicht gesetzt wird Die Einstel lung gilt f r positive und negative Fahrtrichtung Ist der Wert f r den Parameter auf 0 eingestellt wird die Positionierung als beendet gemeldet wenn der Positionssollwert die Zielposition erreicht hat Mit Parameter Zielfenster Zeit 1166 wird eingestellt wie lange sich die Achse im Zielfenster befinden muss bevor 60 Sollposition erreicht gemeldet wird Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1165 1166 Zielfenster Zeit 65 535 ms Ausgangssignale Zielfenster Betriebsarten f r Zielfenster 1165 digitale Ausg nge L 60 Sollposition erreicht ARIERSIENZEN i 160 inv Sollpo
147. gezeigt Die Drehrichtung kann im Stillstand und w hrend der Fahrt ge ndert werden Warnung Das Keypad erm glicht ber die RUN Taste einen Handbetrieb in allen Konfigurationen Dieser Handbetrieb verwendet als Referenzdrehzahl die Festgeschwindigkeit Die Drehrichtung und die Verfahrgeschwindig keit der beiden Modi k nnen sich daher unterscheiden Achten Sie im mer darauf den Handbetrieb entsprechend ihrer Parametrierung aus zuw hlen 80 KFU 2 4 4 5 2 Beschleunigung und Verz gerung im J OG Betrieb F r den JOG Betrieb sind separate Beschleunigungs und Verz gerungsrampen mit S Kurven Verrundungszeiten wirksam Nr Beschrei bung Pen ax Werkseinst 1175 327680 u s 1176 0 ms 1177 327680 u s 1178 0 ms 1179 655360 u s Beschleunigung 1175 Verzoegerung 1177 Festgeschwindigkeit JOG Geschwindigkeit Keypad Su rA t Verrundungszeit Verz 1178 Verrundungszeit Beschl 1176 4 6 Teach In Positionsistwert als Zielposition speichern Die Funktion Teach In wird verwendet um in einer Anlage die Zielpositionen ma nuell anzufahren und an den gew nschten Zielpositionen die Positionswerte in den Fahrs tzen abzuspeichern Die Funktion verh lt sich wie die JOG Funktion mit den Unterschieden Teach In wird ber den Parameter Betriebsart 1221 aktiviert Der Eingang MFI1D Klemme X210B 6 ist werkseitig f r das Teach In Signal vorgesehen Funktionsweise Teach
148. gsumkehr und Fahrt in positive Richtung Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Geschwindigkeit betr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der linken Flanke des Referenzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umge schaltet Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters 147 KFU 2 4 Betriebsart 29 Fahren auf linke steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit negativem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 6 Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Ve EJ lt D Referenzschalter Neg HW Endschalter
149. gung oder 2 X210B 1 X210B 2 X210B 3 X210B 4 X210B 5 X210B 6 X210B 7 Werkseinstellung in der Konfiguration 240 Referenzschalter oder Drehgeber 1 Nullspur Z Sicherheitsfunktion Digitaleingang STOB Betriebsmeldung Analogsignal der Istfrequenz Versorgungsspannung 10 V Umschaltung Positioniersteue rung JOG Betrieb JOG Betrieb aktiv Teach In Signal Masse 10 V Ist kein Drehgeber an S4IND S5IND angeschlossen k nnen die digitalen Eing nge frei verwen det werden z B f r Hardware Endschalter Werkseinstellung in den Konfigurationen 240 440 und 540 Zur Auswertung einer Drehgeber Nullspur muss eine Betriebsart 490 f r Drehgeber 1 gr er 1000 ausgew hlt werden In diesem Fall sind Verkn pfungen von weiteren Funktionen mit die sem Eingang nicht wirksam Das Anschlussbild beschreibt die werkseitige Zuordnung von Steuerklemmen und Funktionen in den Konfigurationen mit Positioniersteuerung Entsprechend den Anfor derungen der Anwendung k nnen den Steuerklemmen andere Funktionen zugewie sen werden Hinweis Um die Funktionen der Positioniersteuerung vollst ndig nutzen zu k n nen ist ein optionales Erweiterungsmodul erforderlich Dieses erm g licht z B die Drehgeberauswertung Fahrsatzumschaltung Festfre quenzumschaltung oder Festprozentwertumschaltung 12 KFU 2 4 3 3 1 Werkseinstellungen der Digitaleing nge Digital Steuer Position
150. h In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge oder 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 j06G Betrieb ist automatisch eingeschaltet durch Einstellung des Parameters Be triebsart 1221 auf 301 Teach In Fahrsatz ueber Digitaleingaenge oder 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 Der Digitaleingang MFI1D ist in diesen Einstellungen f r den Anschluss eines Teach In Signals vorgesehen zum Speichern der aktuellen Istposition als Zielposition im Fahrsatz Der JOG Betrieb muss in diesen Einstellungen nicht separat ber den Digi taleingang MFI1D Parameter Jog Betrieb aktiv 1231 eingeschaltet werden F r alle anderen Einstellungen des Parameters Betriebsart 1221 ist der Digitalein gang MFI1D zum Einschalten des JOG Betriebes vorgesehen 114 KFU 2 4 5 Liste der Referenzfahrt Typen In den folgenden Abschnitten werden die Referenzfahrt Typen bersichtlich und ausf hrlich erkl rt Die Abschnitte sind wie folgt sortiert 5 1 Kurzbeschreibung 5 2 Tabellarische bersicht 5 3 Grafische Ubersicht 5 5 Ausf hrliche Erl uterungen Die grafische und tabellarische bersicht sind besonders f r den versierten Benutzer empfehlenswert der die Funktionen der Referenzfahrt Typen bereits kennt Durch diese Ubersichten kann f r die Anwendung schnell der richtige Typ ausgew hlt wer den Eine detaillierte Funktionsbeschreibung befindet sich in Abschnitt 5 5 5 1 Kurzbeschreibung Referenzfahrten F r den P
151. hr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Vs c AN B Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Pos HW Endschalter 127 KFU 2 4 Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt w hrend des gesamten Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in negativer Richtung erfolgt die Drehrich tungsumkehr Die Referenzposition ist der folgende Nullimpuls des Drehgebers Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenz
152. hrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt w hrend des ge samten Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 129 KFU 2 4 Betriebsart 10 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge ber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung positiv rechts Drehrichtungs umkehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Geschwindigkeitswechsel Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeitswech Geschw Schleichgang 1133 sel B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 C Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 C d A Ve Vs A B a C
153. hronisation ber das Logiksignal Getriebe eingekuppelt 4 Fahren auf Zielposition mit Verz gerungswert aus dem Fahrsatz Verz gerung 1206 Das Logiksignal Getriebe eingekuppelt wird zur ckgesetzt Die Position Pdec ab der die Verz gerung einsetzt wird aus der Zielposition der Geschwindigkeit und der Verz gerungsrampe berechnet Sobald Pdec erreicht ist entkoppelt sich der Slave vom Master und f hrt auf die Zielposition Start Positionierung Getriebe eingekuppelt 3 winkel synchroner Drehzahl Betrieb gesteuert vom Master Masterdrehzahl gesteuert vom Fahrsatz Position Zielposition L N E ie i Zielposition Entfernung 1202 e Pdec Position bei Beginn der Verz gerung Start Istposition Ba AA a 50 KFU 2 4 Positioniermodus el Getriebe Touch Probe Synchronisation bei Masterdrehzahl Einschalten des Positioniermodus el Getriebe Touch Probe Die Betriebsart 12 entspricht der Betriebsart 2 Touch Probe steigende Flanke ist jedoch mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombiniert Zu Betriebsart 2 Parameter Positioniermodus 1208 12 el Getriebe Touch Probe steigende Flanke oder Parameter Positioniermodus 1208 13 el Getriebe Touch Probe fallende Flanke siehe Kapitel 4 4 1 3 Die Betriebsart 13 entspricht der Betriebsart 3 Touch Probe fallende Flanke ist jedoch mit der Funkti
154. hrsatzes festgesetzt dessen Parameter geschrieben oder gelesen werden sollen VTable verwendet auto matisch die Parameter zum Schreiben und Lesen Die Schreib und Leseparameter werden f r die Parametrierung ber die Tastatur einer aufgesteckten Bedieneinheit oder f r eine Parametrierung ber ein Bussystem zum Beispiel PROFIBUS ben tigt Schreibindex und Leseindex zum Parametrieren und Auslesen der Fahrs t ze ber die Software VPlus Die Fahrs tze k nnen in der Bedienoberfl che VPlus oder in der Fahrsatztabelle VTable parametriert werden In der Bedienoberfl che VPlus kann ber den Parame ter Fahrsatzauswahl schreiben 1200 ein Index der Fahrsatztabelle eingestellt werden Der ausgew hlte Index entspricht einer Tabellenspalte in der Fahrsatztabel le Die Einstellungen der Parameter 1202 bis 1219 1247 und 1248 werden in den eingestellten Index der Fahrsatztabelle bernommen ber den Parameter Fahrsatz auswahl lesen 1201 k nnen die Werte eines eingestellten Index aus der Fahrsatz tabelle ausgelesen werden Beschreibung Max Werkseinst BO Fahrsatzauswahl schreiben SAR R 1201 Fahrsatzauswahl lesen C O E E 1 Die Einstellung bestimmt den Speicherort der Fahrs tze Einstellungen f r feste Parametrierung Einstellungen nur f r Parametrierung ber nicht fl chtig Kommunikationsschnittstelle erforderlich fl chtig 0 alle Fahrs tze im EEPROM 33 alle Fahrs tze im RAM 1 32 einzelne Fahrs tze
155. i bung Pan Max Werkseinst 1134 327680 u s 1135 2000 ms Geschw Eilgang 1132 ii Geschw Schleichgang 1133 Verz gerung mit Wert 4 von Beschleunigung 1134 T Beschleunigung 1134 Verrundungszeit 1135 4 3 Positionierbetrieb Der Positionierbetrieb erm glicht das pr zise Anfahren eines Zielpunktes in einer Anlage Durch die Vorgaben wie Geschwindigkeit Beschleunigung und Verrundungs zeit k nnen auf jede Anwendung zugeschnitten verschiedene Lastpunkte ber cksich tigt werden Die verschiedenen Positionierarten und Uberwachungsmethoden k n nen f r jeden Fahrsatz einzeln eingestellt werden Damit ist es m glich absolute und relative Positioniervorg nge zu mischen Die Touch Probe Auswertung erm glicht zudem ber einen Initiator Restwegpositionierungen vorzugeben 4 3 1 Verwaltung der Fahrs tze In 32 Fahrs tzen k nnen verschiedene Fahrprofile parametriert werden Ein Fahrsatz enth lt Parametereintr ge zu Zielposition Entfernung Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Betriebsart der Positionierung absolut relativ Touch Probe Sensor Geschwin digkeit endlos Kombination mit elektronischem Getriebe Anzahl der Wiederholungen Folgefahrsatz Digitalsignal f r logische Verkn pfungen und Kommunikationsschnittstelle 39 KFU 2 4 Achtung Nach nderungen der Fahrprofile sollte der automatische Ablauf von Fahrs tzen mit reduzierter Geschwindigkeit g
156. ichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 A B Referenzschalter Neg HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters Die Referenzie rung erfolgt mit Geschw Eilgang 1132 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Referenzschalter Signalflanke erfolgt mit Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in positiver Richtung erfolgt die Drehrichtungsum kehr Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters Die Refe renzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negative Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtun
157. ichtung bei Start der Positionierung Positioniermodus El Getriebe absolut oder relativ Die Anfangsdrehrichtung ist abh ngig von der Lage der Zielposition Zielposition liegt in Richtung Positiv Negativ Slave Antrieb wird auf die Masterdreh Slave Antrieb wird auf die Masterdreh zahl in gleicher Richtung beschleunigt zahl in entgegengesetzter Richtung beschleunigt El Getriebe Touch Probe Slave Antrieb wird auf die Masterdrehzahl in gleicher Richtung beschleunigt El Getriebe Slave Antrieb wird auf die Masterdrehzahl in gleicher Richtung beschleunigt Das Betriebsverhalten entspricht der Funktion des elektronischen Getriebes in den Konfigurationen x15 Siehe Anwendungshandbuch Elektronisches Getriebe L uft der Slave Antrieb mit dem Master Antrieb synchron bewirkt eine Drehrich tungsumkehr des Master Antriebs auch eine Drehrichtungsumkehr des Slave Antriebs unabh ngig vom Positioniermodus Signale zur Meldung der Synchronisation Die Synchronisation des Slave mit dem Master wird mit dem Signal Getriebe einge kuppelt gemeldet Das Logiksignal 57 Getriebe eingekuppelt kann ber einen Digitalausgang ausgegeben werden Das Logiksignal 624 Getriebe eingekuppelt kann f r Logikfunktionen genutzt werden Die Signale Getriebe eingekuppelt werden gesetzt wenn die relative Abweichung zwischen Master und Slave Position f r mindestens die Zeit von Zeit fuer Getriebe
158. ieb 00002202200nR ann nn nn 39 Referenzf hlt nn sans 38 BEZUGSSYSLEM oeiee rinner ETRE nennen 2i D Diagnose as 162 Digitale Ausgangssignale ens2uuerenrnenenenr 155 Drehgeber Betriebsart sans en 15 20 einstellen z us22202000nn0nnnn Rn nn nenn 18 19 Drehzahlistwertquelle n s 18 19 E Eilgangsns un ana na 38 Einzelfahrauftrag usu4n444nrn nennen nn 62 Elektronisches Getriebe uuuussunnennn nenn 85 Positioniermodus uu usnsennenennnennn nennen nenn 48 Endschalter Hardware Endschalter u2uus20sne ann nnn nen 90 Software Endscha lter zus2ussu2rnnnn nenne 95 Erweiterungsmodule 222242444444 HH RHRH HH H Rn 8 F Fahrprofil Beispiel nie 24 Fahrsatz Fahrsatzanwahl unsessensesssnnnnnnnnnnnnnnnnn 63 Positioniermodus uu uunsusnenennnnnnn nennen nenn 41 starten ru an rin iaeaea 66 Fahrsatzdaten ussseseenennnennnnnn nennen ann nennen 39 Fahrsatzauswahl u susseensesssnnnnnnnnnnnn nenn 84 Inhalt ss 54 VTable aiian naaa an 40 Fehlermeldungen 35 66 77 83 158 162 Hardware Endschalter assessesesenenerrenenna 94 Software Endschalter ssessssserersenernn 97 170 Fehlerreaktion unusessesesnnnnnnnnnnnnnn ann nennen 94 Festfrequenzumschaltung usssnnennsennnennne ern 79 Festgeschwindigkeit JOG Betrieb nein 79 Folgefahrsatz Automatischer Ablauf uessensnnnnnnnnnnnnnnn nn 55 Funktionsumfang uuresssnnennsnnnnnnnnn nennen nn nenn 8 G
159. ierung steuern J OG Betrieb eingang klemme Teach In Digitaleing nge Frequenzumrichter S1IND X210A 3 Digitaleingang STOA f r Sicherheitsfunktion S2IND X210A 4 Start Positionsistwert JOG Rechtslauf Positionierung speichern S3IND X210A 5 Stopp Positionierung JOG Linkslauf Touch Probe S4IND X210A 6 Frei verf gbar oder gt Drehgeber 1 Spur B S5IND X210A 7 Frei verf gbar oder gt Drehgeber 1 Spur A S6IND X210B 1 Referenzschalter oder gt Drehgeber 1 Nullspur Z X210B 2 Digitaleingang STOB f r Sicherheitsfunktion MFI1D X210B 6 Umschaltung Positioniersteue Teach In Signal im rung JOG Betrieb JOG Betrieb Teach In Betrieb aktiv Digitaleing nge Erweiterungsmodul EM S1IND abh ngig Fahrsatzumschaltung 1 vom Modul Alternativ Drehgeber 2 Nullspur Z Festfrequenzumschaltung 1 Festprozentwertumschaltung 1 EM S2IND Fahrsatzumschaltung 2 Alternativ Drehgeber 2 Spur A Festfrequenzumschaltung 2 Festprozentwertumschaltung 2 EM S3IND Fahrsatzumschaltung 3 Alternativ Drehgeber 2 Spur B D Die Hinweise im Kapitel 4 4 1 3 beachten 2 Abh ngig von den Einstellungen der Parameter Konfiguration 30 und Betriebs art 490 Siehe Kapitel 3 5 1 4 Einschalten der Speicherfunktion ber Parameter Betriebsart 1280 Die Hinweise im Kapitel 4 13 beachten 3 Steuerklemme Beschreibung Bezeichnung X210A A Start Positionierung Der Eingang ist dem Paramet
160. iffe Driving shaft revolutions 1116 Gear Box Motor shaft revolutions 1117 Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1115 Vorschubkonstante 1 u U 231 1 u U 65536 u U 1117 Maximaler Fahrweg Die interne Darstellung der Positionswerte ist begrenzt auf 2 1 Inkremente bezo gen auf eine Aufl sung von 216 Inkremente Umdrehung Der maximale Fahrweg Smax ist abh ngig von den Einstellungen f r die Parameter Vorschubkonstante 1115 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 und Getriebe Motorumdrehungen 1117 Mit h herer Genauigkeit bei Vorschubkonstante und Getriebefaktor wird der maximale Fahrweg kleiner 2 1 Ink Vorschubkonstante 1115 b Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Smax u Ink 2 v Getriebe Motorumdrehungen 1117 KFU 2 4 Beispiel Linearachse Antrieb ber Getriebe Umdrehungen der Abtriebswelle Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Getriebe f m i lt gt Vorschub Getriebe Motorumdrehungen 1117 Umdrehungen der Motorwelle Vorschub der Linearachse 25 mm pro Umdrehung der Abtriebswelle Geforderte Genauigkeit der Positionierung 1 100 mm Getriebefaktor 19 75 1 Vorschub 25 mm Vorschubk te orschubkonstante Genauigkeit 1 100 mm 2500 1 unit 0 01 mm Vorschubkonstante 1115 auf 2500 u U einstellen Getiebeiiktoi 19 75 _ Getriebe Motorumdrehungen 1117 1975 5 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 p 100 Getriebe Wellen
161. igung 100000 u s 2 100000 u s 2 t 1205 Yerrundungszeit Beschl 500 ms 500 ms 1206 Verzoegerung 100000 u s 2 327680 u s 2 5 1207 Verrundungszeit Verz 500 ms 500 ms t 1208 Positioniermodus 0 absolut 0 absolut t 1209 Touch Probe Fenster 65536 units 65536 units amp 1210 Folgefahrsatz Touch Probe Fel 2 2 t 1211 Anz Wiederholungen 0 0 t 1212 Wartezeit 0 ms 0 ms Faid 1213 Folgefahrsatz Wartezeit 0 0 t 1214 Ereignis 1 75 S6IND 275 SIND invertiert t 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 2 3 1216 Ereignis 2 7 Aus 7 Aus t 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 0 0 1218 Digitalsignal 1 12 Start aus Sollw err ein Ende unv D Start unv Sollw err unv Ende unv 1213 Digitalsignal 2 0 Start unv Sollw err unv Ende unv D Start unv Sollw err unv Ende unv 5 1247 Digitalsignal 3 0 Start unv Sollw err unv Ende unv D Start unv Sollw err unv Ende unv t 1248 Digitalsignal 4 0 Start unv Sollw err unv Ende unv O Start unv Sollw err unv Ende unv E22 1260 Interrupt Ereignis 1 7 Aus 7 Aus t 1261 Auswertung Int Ereignis 1 1 pegelgesteuert 1 pegelgesteuert Faai 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 0 0 5 1263 Interrupt Ereignis 2 7 Aus 7 Aus t 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1 pegelgesteuert 1 pegelgesteuert t 1265 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 0 0 4 fa wj 25 KFU 2 4 3 5 5 Schreibindex und Leseindex f r die Fahrsatztabelle ber den Schreibindex und Leseindex wird der Index des Fa
162. ilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Positiver HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 128 KFU 2 4 Ep Ve A Vs 9 Ve B vs 9 Ve v a O Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Pos HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist der folgende Nullimpuls des Drehgebers Die Suche der Referenzpo sition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in positiver Richtung erfolgt die Drehrich tungsumkehr Die Referenzposition ist der folgende Nullimpuls des Drehgebers Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suc
163. im EEPROM 34 65 einzelne Fahrs tze im RAM Hinweis Die Einstellungen O und 33 f r Fahrsatzauswahl schreiben 1200 ndern alle Fahrs tze im EEPROM bzw RAM Bei nicht fl chtiger Speicherung 0 32 sind die ge nderten Werte auch nach einem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung vorhanden Bei fl chtiger Speicherung 33 65 werden die Daten lediglich im RAM gespeichert Wird das Ger t ausgeschaltet gehen diese Daten verloren und beim Wiedereinschal ten werden die Daten aus dem EEPROM geladen Es gilt folgende Beziehung Fahrsatz RAM Fahrsatz EEPROM 33 26 KFU 2 4 Schreibindex Fahrsatzauswahl schreiben 1200 Leseindex Fahrsatzauswahl lesen 1201 VPlus i Parameter D Satz 0 Fahrsatzauswahl schreiben 1200 2 Fahrsatzauswahl lesen 1201 2 Zielposition Entfernung 1202 4096 units i Geschwindigkeit 1203 20000 u s Vabe O O OO N S A Fahrsatztabelle Index1 Index2 4096 units Zielposition Entfernung 1202 20000 u s Geschwindigkeit 1203 27 KFU 2 4 4 Betriebsarten der Positionierung 4 1 Allgemeines zu Betriebsarten Bei der Positionierung werden verschiedene Betriebsarten verwendet Die Betriebsar ten sind Positionierbetrieb Dies ist der automatische Betrieb um verschiedene Ziele in einer Anwendung wiederholgenau und ablaufgesteuert anzufahren Das Ziel kann durch eine bergeordnete Steuerung Parameterkanal des Feldbus oder digita
164. inschalten um f r die Inbetriebnahme mit verringerter Geschwindigkeit zu positionieren Positionierung starten Kontrolle der Betriebsbereitschaft wenn gr ne LED blinkt betriebsbereit wenn gr ne und rote LED blinken betriebsbereit und eine Warnmeldung liegt an St rung beheben Freigabe mit HIGH Signal an SIIND STOA und S7IND STOB und Start Positionie rung mit HIGH Signal an S2IND F r Kommunikation ber Feldbus oder Systembus Weitere Parameter gem der Betriebsanleitung des entsprechenden Erweiterungs oder Kommunikationsmoduls einstellen Fahrs tze Das Fahrprofil mit Angabe der Zielposition Geschwindigkeit und Beschleunigung wird in Fahrs tzen festgelegt Eine Positionierung kann aus maximal 32 Fahrs tzen bestehen Diskrete Auswahl Sowohl ber Logiksignale als auch Parameter k nnen alle 32 Fahrs tze auch zur bertragung ber Feldbus oder Systembus angew hlt werden Zyklus Die Fahrs tze k nnen wiederholt werden oder in frei programmierbarer Reihenfolge abgearbeitet werden In den Fahrs tzen kann der Folgefahrsatz angegeben werden welcher als n chstes abgearbeitet werden soll Ein einstellbarer Folgefahrsatz kann aktiviert werden ber Ereignisse z B ber digitale Eing nge oder Logiksignale nach Ablauf einer einstellbaren Wartezeit 16 KFU 2 4 Im Fahrsatz wird der Positioniermodus gew hlt absolut bezogen auf eine feste Referenzposition relativ zu fahrende Entfernung bezogen
165. ird mit den Werten f r Verzoegerung 1206 und Ver rundungszeit Verz 1207 stillgesetzt 2 Notstopp Rampe Stillgesetzt wird mit dem Wert f r Parameter Notstop Rampe 1179 Warn und Fehlermeldungen der Hardware Endschalter lt H l sa Fehlerreaktion 1143 f l 1 Fehlerabschaltung l F1448 Neg HW Endschalter amp 2 Stillsetzen Fehler gt F1447 Pos HW Endschalter 3 Notstop Fehler A0010 HW LIM CCW 10 Warnung A0008 HW LIM CW er Warnungen Applikation 273 14 Warnung neg HW Endschalter 13 Warnung pos HW Endschalter nr Warnmaske Applikation erstellen 626 94 KFU 2 4 Die Hardware Endschalter k nnen auch f r Referenzfahrten verwendet werden In diesem Fall werden die Hardware Endschalter innerhalb der Referenzfahrt nicht vom Parameter Fehlerreaktion 1143 ausgewertet Warnung Ist die Auswertung von Hardware Endschaltern ausgeschaltet muss durch externe Steuerungsma nahmen sichergestellt werden dass bei gef hrlichen Zust nden z B Hardware Endschalter berfahren Schutz einrichtungen ge ffnet Gefahr fallender Lasten der Antrieb sofort aus geschaltet und gegebenenfalls eine mechanische Bremse ausgel st wird Die Auswertung der Hardware Endschalter erf llt keine Sicher heitsfunktion und keine Anforderungen nach einer standardisierten Sicherheitskategorie 4 8 2 3 HW Endschalter freifahren St
166. ition wird automatisch mit dem Startfahrsatz begonnen Signal an Start Positionierung 1222 startet die Positionierung mit dem im Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellten Fahrsatz Bei Erreichen der Zielposition werden die Einstellungen f r Wartezeit Ereignis und Folgefahrsatz ausgewertet Wird als Folgefahrsatz 0 ermittelt ist der Ablauf beendet Nach dem Erreichen der letzten Fahrsatzposition wird automatisch mit dem Startfahrsatz begonnen Signal an Start Positionierung 1222 startet die Positionierung mit dem in der Fahrsatzumschaltung eingestellten Fahrsatz Nach Ende des Fahrauftrages wird die Zielposition beibehalten Signal an Start Positionierung 1222 startet die Positionierung mit dem im Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellten Fahrsatz Nach Ende des Fahrauftrages wird die Zielposition beibehalten Signal an Teach In Signal 1239 tr gt die aktuelle Istposition als Zielposition Entfernung 1202 in den Fahrsatz ein Der Fahrsatz f r den Eintrag der Position wird ber die Digitaleing nge der Fahr satzumschaltung ausgew hlt Die JOG Funktion ist automatisch aktiviert Fahren auf die zu speichernde Position ber Digitalein g nge f r Parameter JOG Rechtslauf 1232 und JOG Linkslauf 1233 Werkseinstellung S2IND und S3IND Signal an Teach In Signal 1239 tr gt die aktuelle Istposition als Zielposition Entfernung 1202 in den Fahrsatz ein Der Fahrsatz f r den Eintrag der Position wird ber den Parameter Startfahr satz 1228 ausg
167. ktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 C Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 135 D J Vs Ve A 1i O E B Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Neg HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur steigenden rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschalters Die Suche der Referenzpo sition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschal ters in negativer Richtung Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C
168. lches Signal die Referenzposition gesetzt wird und in welcher Richtung mit der Suche des Refe renzpunktes begonnen wird sowie die Bedingung f r einen Richtungswechsel f r die Referenzposition M gliche Signale zum Setzen der Referenzposition sind Negativer Hardware Endschalter Linkslauf Positiver Hardware Endschalter Rechtslauf Referenzschalter Nullimpuls eines Drehgebers Der f r die Anwendung geeignete Referenzfahrt Typ kann dem Kapitel Liste der Referenzfahrt Typen entnommen werden 37 KFU 2 4 4 2 4 Offset Nullpunkt Mit dem Parameter Offset Nullpunkt 1131 kann der Bezugspunkt f r die Positionie rung an das mechanische System angepasst werden Der eingestellte Wert f r den Parameter Offset Nullpunkt 1131 wird zur Referenz position hinzuaddiert Die Eingabe eines positiven Wertes bewirkt die Verschiebung des Bezugspunktes in positive Richtung Rechtslauf ein negativer Wert die Verschiebung in negative Rich tung Linkslauf Bezugspunkt f r die Positionierung Referenzposition Offset Nullpunkt In der Werkseinstellung entspricht der Bezugspunkt f r die Positionierung der Refe renzposition Offset Nullpunkt p Md Referenzschalter T Referenzposition Bezugspunkt f r Positionierung Nr Beschreibun Min Max Werkseinst 1131 Offset Nullpunkt 2 1 u 2 1u 0u 4 2 5 Geschwindigkeit und Beschleunigung der Referenz fahrt Die
169. le Eing nge ausgew hlt werden Referenzfahrt Die Referenzfahrt wird ausgef hrt um einen Bezugspunkt in der Anlage zu definieren Nach einer Referenzfahrt dient der ermittelte Bezugspunkt als Grundlage f r alle Positioniervorg nge J OG Betrieb Dieser Betrieb erm glicht das freie Fahren ber digitale Eing nge Dieser Betrieb wird zum Beispiel beim Einrichten oder im Service Fall h ufig ver wendet Teach In Betrieb Der Teach In Betrieb wird in einer Anlage blicherweise nur w hrend der Erst Inbetriebnahme oder einer Umr stung verwendet Durch die sen Betrieb kann in dem Frequenzumrichter eine aktuelle Position f r einen Fahr satz gespeichert werden Die Betriebsarten Positionierbetrieb und Teach In Betrieb werden ber den Pa rameter Betriebsart 1221 ausgew hlt Die Betriebsart Referenzfahrt wird entwe der automatisch oder manuell aktiviert Die Betriebsart JOG Betrieb wird ber ei nen digitalen Eingang aktiviert der die Betriebsart Positionierung deaktiviert 28 KFU 2 4 4 1 1 Belegung digitale Eing nge In den verschiedenen Betriebsarten der Positionierung haben die digitalen Eing nge teilweise unterschiedliche Funktionen Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Funktionen und ordnet sie den Klemmen zu wie sie werkseitig f r die Funktio nen parametriert sind Die Klemmen S4IND S5IND sind abh ngig von der Konfigu ration 30 belegt
170. lisieren dass die Zielposition erreicht wurde Ist die Position erreicht soll das Ausgangssignal 1 geschaltet sein Ist die Position nicht erreicht soll das Ausgangssignal O geschaltet sein Sobald die Zielposition erreicht wird soll eingeschaltet werden dadurch ergibt sich f r die Zehnerstelle_1_ Beim Start des Fahrsatzes wird davon ausgegangen dass die Zielposition grunds tzlich nicht erreicht ist dadurch ergibt sich f r die Einerstelle __2 Beim Ende des Fahrsatzes bleibt die Zielposition unver ndert dadurch ergibt sich f r die Hunderterstelle 0__ Kombiniert man diese Stellen ergibt das die Be triebsart 012 Daraus folgt die Parametrierung Digitalsignal 3 1247 12 Beispiel 2 Betriebsart 120 f r Parameter Digitalsignal 1 1218 1 Digitalsignal 1 Signale 62 Fahrsatz Digitalausgang 1 und 891 Fahrsatz Digitalausgang 1 bleiben unver ndert bei Start des Fahrsatzes 2 Digitalsignal 1 wird zur ckgesetzt bei Erreichen der Zielposition 3 Digitalsignal 1 wird gesetzt nach Ende des Fahrsatzes inkl Ablauf der Wartezeit Wartezeit 1212 1000 ms Folgefahrsatz Wartezeit 1213 Digitalsignal 1 1218 120 Start unv Sollw err aus Ende ein 2 Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 1000 ms Wartezeit Sollposition erreicht Start unver ndert Sollw erreicht aus Ende ein Digitalsignal 1 1 2 3 Drehzahl Position 75 KFU 2 4 4 5 JOG Betrieb F r die In
171. ll 1235 anliegen 2 Referenzschalter Der Referenzschalter kann ein Referenznocken ein Endschal ter oder der Nullimpuls eines Gebers sein Die Erl uterungen zu den verschiedenen Referenzfahrt Typen Parameter Referenzfahrt Typ 1130 im Kapitel 5 beachten 3 Flanke Je nach Referenzfahrt Typ Parameter Referenzfahrt Typ 1130 wird die steigende Flanke oder fallende Flanke ausgewertet Je nach Referenzfahrt Typ Parameter Referenzfahrt Typ 1130 wird ein Hard ware Endschalter zur Drehrichtungsumkehr verwendet Bei der Drehrichtungsumkehr und nur dann ist der Wert 0 zul ssig und wird keinen Fehler ausl sen gt Fehlermeldungen Siehe auch Kapitel Fehlermeldungen der Positionierung F1445 Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig F1446 Endschalter falsch angeschlossen F1447 Pos HW Endschalter F1448 Neg HW Endschalter Abh ngig von Betriebsart 490 Kapitel 3 4 und 3 5 1 4 beachten S4IND und S5IND den Parametern f r die HW Endschalter zuweisen Werte in Klammern 0 und 1 gelten wenn die digitalen Eing nge f r die Endschal ter als invertierte Eing nge ffnerfunktion parametriert sind zum Beispiel Positiver HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware 35 KFU 2 4 Bei den meisten Referenzfahrten wird ein Referenzschalter Nocken und Hardware Endschalter ben tigt Dementsprechend die Verdrahtung und Parametrierung beach ten Eingangsklemmen f r die Referenzfahrt Pos HW Endschalter 1138
172. llungen gew hlt ist 102 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz aus P 1228 112 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz aus P 1228 202 Einzelfahrauftrag Fahrsatz aus P 1228 302 Teach In Fahrsatz aus P 1228 In den Betriebsarten 102 112 und 202 startet die Positionierung bei Anliegen eines Signals am Eingang f r Start Positionierung 1222 mit dem im Parameter Startfahr satz 1228 eingestellten Fahrsatz In der Betriebsart 302 wird bei Anliegen eines Signals am Eingang f r Teach In Signal 1239 der aktuelle Positionsistwert als Zielposition Entfernung 1202 in dem Fahrsatz gespeichert der im Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellt ist Nr Beschreibung Werkseinst Min 1228 er De Digitaleing nge den Parametern zuweisen Startfahrsatz f Parameter Startfahrsatz 1228 einstellen Eingangssignal zum Starten des Fahrsatzes aus Parameter 1228 In den Einstellungen f r Betriebsart 1221 102 Auto Ablauf ohne Neustart Startfahrsatz aus P 1228 112 Auto Ablauf mit Neustart Startfahrsatz aus P 1228 202 Einzelfahrauftrag Fahrsatz aus P 1228 Start Positioning 1222 Die Positionierung startet mit dem im Parameter Startfahrsatz 1228 eingestellten Fahrsatz Eingangssignal zum Speichern der aktuellen Position im Parameter 1202 Teach In Signal 1239 Fahrsatzauswahl Parameter Startfahrsatz 1228 einstellen In der Einstellung f r Betriebsart 1221 302 Teach In Fahrsatz aus P
173. meter Zielfenster 1165 eingestell ten Bereiches f r die Mindestzeit von Zielfenster Zeit 1166 604 Warnung Lage Die Warngrenze 1105 der Schleppfehler berwachung regler wurde berschritten Die Referenzposition ist gesetzt Dies erfolgt durch die Referenzfahrt Referenzfahrt Parameter 1220 und 1130 bis 1135 oder 614 Ok im Positioniermodus 1208 mit Touch Probe Betriebs arten 2 3 12 13 durch die bernahme der aktuellen Position als Referenzposition 615 Referenzfahrt Eine Referenzfahrt wurde gestartet Das Signal wird bei Angefordert Ende der Referenzfahrt zur ckgesetzt Die vom Slave ausgewertete Masterposition wurde um 616 Phasing been den Wert des Parameters Phasing Offset 1125 verscho ben Die Parameter der Phasing Funktion sind in den Mas tereinstellungen der Positionierung verf gbar Die gespeicherte Istposition des Antriebs Durch eine stei gende oder fallende Signalflanke entsprechend Betriebs 617 ton art 1280 am Digitaleingang S2IND wird die Istposition im EEPROM gespeichert Der Wert wird ber Parameter Gelatchte Position 1281 angezeigt Im Positioniermodus 1208 mit elektronischem Getriebe Betriebsarten 10 bis 14 wurde der Gleichlauf des elekt 624 Getriebe einge ronischen Getriebes erreicht Der Slave Antrieb ist an der kuppelt aktuellen Istposition eingekuppelt und verf hrt winkelsyn chron zum Master Der Slave Antrieb ist mit der Master frequenz synchronisiert Ausgang L
174. n 606 Lageistwert 16 16 mechanische Position des Master Antriebs 620 Fahrprofilgen Lagesollwert Referenzpositi on des Master Antriebs Vorteil Verbesserung der Reglereigenschaften 11 85 Quelle Master Position 1122 RxPDO1 Longi Masterposition Drehgeber 1 Position Drehgeber 2 Resolver Position Drehgeber 1 Drehzahl Drehgeber 2 Resolver Drehzahl KFU 2 4 In der Einstellung 11 RXPDO1 Longi extrapoliert des Parameters Quelle Master position 1122 muss f r den funktionssicheren Betrieb die Betriebsart 1180 der Systembus Synchronisation auf 1 oder 10 eingestellt werden 1 RxPDO1 2 RxPDO2 3 RXxPDO3 10 SYNC 1 Erfolgt die Fehlermeldung F1453 Systembus Synchronisation nicht aktiviert beim Start des Slave Antriebs muss eine der Betriebsarten 1 2 3 oder 10 gew hlt wer den 2 Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC Telegramms 3 Nicht empfohlen f r el Getriebe da keine Extrapolation erfolgt Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs raten erfolgen um optimale Ergebnisse zu gew hrleisten Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert f r die Zeit z B TxPDO1 Time 931 ein Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen stellen Sie den Parameter SYNC Tim
175. n Endschalter m glicherweise berfahren und die mechanischen Anschl ge der Anlage erreicht Die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen nicht zu hoch einstellen um Besch digungen zu vermeiden Die Hardware Endschalter vor der Inbetriebnahme testen Antrieb von der Last trennen um Sch den zu vermeiden Die Auswertung der Hardware Endschalter kontrollieren Den Anschluss der Hardware Endschalter kontrollieren Neg HW Endschalter an negativem Fahrbereichsende f r Linkslauf des Mo tors pos HW Endschalter an positivem Fahrbereichsende f r Rechtslauf des Motors 90 KFU 2 4 F r jede Fahrtrichtung gibt es einen HW Endschalter Die HW Endschalter werden an digitale Eing nge angeschlossen welche den Para metern Neg HW Endschalter 1137 und Pos HW Endschalter 1138 zugewiesen werden Pos HW Endschalter 7 Aus 540 S4IND invertiert Hardware Neg HW Endschalter 7 Aus 541 N invern Hardware Achtung Sollen HW Endschalter an die Eing nge S4IND und S5IND angeschlos sen werden muss die Einstellung des Parameters Betriebsart 490 des Drehgebers 1 gepr ft werden Parameter Betriebsart 490 0 Aus einstellen Siehe auch Kapitel 3 4 und 3 5 1 4 1138 1137 Eingangsklemmen f r die HW Endschalter x210A 1 20 v 180 mA GND 20 V 3 STOA Sicherheitsfunktion 4 S2IND Einstellen 5 Pos HW Endschalter 1138 161 Se 540 S4IND invertiert Hardware S5IND Neg H
176. n Endschalter trifft und bleibt dort stehen Die Endschalter begrenzen den Fahrweg Die Fahrtrichtung Suchrichtung bei Beginn der Referenzfahrt ist durch den Referenzfahrttyp festge legt Bei Erreichen der Endschalter wird je nach gew hltem Referenzfahrttyp die Drehrichtung des Antriebs gewechselt Die Endschalter k nnen auch als Referenz punkt verwendet werden Eine Auflistung der Referenzfahrt Typen finden Sie im Kapitel Liste der Referenzfahrt Typen Die Referenzfahrt kann ausgel st werden ber einen Digitaleingang durch ein Steuerwort ber Systembus oder Feldbus automatisch vor dem Beginn einer Fahrsatzpositionierung 1 Erweiterungsmodul mit Systembus oder Feldbusschnittstelle erforderlich 4 2 1 Automatischer oder manueller Start der Referenz fahrt Mit dem Parameter Referenzfahrt Starten manuell 1235 kann ber ein logisches Signal z B ber einen Digitaleingang die Referenzfahrt manuell gestartet werden Das Signal muss anliegen bis das Ende der Referenzfahrt durch das Logiksignal 59 Referenzfahrt OK gemeldet wird Wird das Startsignal w hrend einer Referenz fahrt zur ckgesetzt wird der Antrieb gestoppt Die Referenzfahrt ist nicht erfolgreich durchgef hrt und eine Positionierung ist nicht m glich Die Startbedingung der Referenzfahrt wird durch den Parameter Betriebsart 1220 festgelegt Start der Referenzfahrt ber Parameter Referenzfahrt Starten manuell 1235 F r den manuellen Start
177. n digitalen Eingang ist nicht m glich berpr fen Sie bei der Verwendung der Speicherfunktion die Belegung des Digital eingangs S2IND durch andere Funktionen z B durch Start Positionierung 1222 und ndern Sie gegebenenfalls die Parametrierung und Verdrahtung 112 KFU 2 4 4 14 Verdrahtungsbeispiel ACU Ger tereihe ACTI VE Cube X210A 20 V 180 mA X210B Erweiterungsmodul EM ENC 04 optional X410A Drehgebereingang 2 TTL oder HTL 113 KFU 2 4 In der Konfiguration 240 sind werkseitig S4IND X210A 6 und S5IND X210A 7 als Eing nge f r den Drehgeber 1 parametriert ber S6IND X210B 1 kann die Nullspur eines HTL Drehgebers ausgewertet werden Alternativ k nnen die Eing nge eines optionalen Erweiterungsmoduls EM ENC als Drehgebereing nge verwendet werden In diesem Fall ist eine Parametrierung der Eing nge S4IND und S5IND f r eine ge nderte Zuweisung von Funktionen erforderlich In der Konfiguration 540 ist werkseitig die Auswertung f r Drehgeber 1 Parameter Betriebsart 490 ausgeschaltet und der Parameter Drehzahlistwertquelle 766 nicht verf gbar Die digitalen Eing nge S4IND X210A 6 und S5IND X210A 7 k nnen als Eing nge f r HW Endschalter genutzt werden Die Konfiguration 540 erm glicht die Resolverauswertung und erfordert ein optiona les Erweiterungsmodul EM RES Parameter f r die Eing nge 30 Konfiguration 240 440
178. n ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzposi tion ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung posi tiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links oder rechts von der rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersignals 115 KFU 2 4 i1 Neg Endsch Nullimp rechts Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des von rechter Ref Schalter Flanke Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung nega 12 Neg Endsch Nullimp links von tiv links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des rechter Ref Schalter Flanke negativen HW Endschalters 13 Neg Endsch Nullimp rechts Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des von linker Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder T Neg Endsch Nullimp links von linken Flanke des Referenzschaltersignals linker Ref Schalter Flanke 30 wie 1 14 jedoch ohne Drehgeber Nullimpuls Endschalter Fahren auf negativen HW Endschalter Pos Endschalter Pos Ref Schalter links von Fahren auf positiven Referenzschal
179. n negative Drehrichtung links bei Blick auf die Welle Zustands nderung eines Signals von O auf 1 m Zustands nderung eines Signals von 1 auf 0 m Zustands nderung eines Signals von 1 auf O oder O auf 1 bei einem Nocken auf der linken Seite Zustands nderung eines Signals von 1 auf O oder OD auf I bei einem Nocken auf der rechten Seite Hohe Geschwindigkeit mit der das Ziel zu n chst gesucht wird Niedrige Geschwindigkeit mit der das Ziel genau angefahren wird KFU 2 4 5 5 Beschreibung der verschiedenen Referenzfahrten Aufbau eines Anwendungsbeispiels Neg HW Endschalter Referenzschalter Pos HW Endschalter E Motor und Drehgeber Ve Vs Ve Vs 4 2 mod negative Fahrtrichtung f r Motor Linkslauf positive Fahrtrichtung f r Motor Rechtslauf Startposition der Referenzfahrt Ve Geschwindigkeit Eilgang vs Geschwindigkeit Schleichgang 1 amp Betriebsarten Referenzfahrt Typ Die Referenzfahrt Typen werden tabellarisch grafisch und durch textlich beschrie ben Dabei sind die verwendeten Begriffe und Symbole vereinheitlicht Die Referenzfahrt Typen verwenden bei einigen Typen einen Endschalter zur Dreh richtungsumkehr Dies ist entweder der positive oder der negative Endschalter L st der gew hlte Endschalter aus wird eine Drehrichtungsumkehr ausgel st In einigen F llen ist dies auch mit einer Gesch
180. nals 31208 Positioniermodus 0 absolut g g 1209 Touch Probe Fenster 655386 units 5 1210 Folgefahrsatz Touch Probe Fel 2 t 1211 Anz Wiederholungen 0 t 1212 Wartezeit B 0 ms 5 a t 1213 Folgefahrsatz Wartezeit 0 Die parametrierten Indizes f r 61214 Ereignis 1 75 SIND Mux Eingaenge 1252 sind vom 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 2 Fahrsatz unabh ngig und k nnen seien DE vom Multiplexer f r verschiedene 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 n z 1218 Digitalsignal 1 2 Start aus Sollw err ein digitale Signale verwendet wer 1219 Digitalsignal 2 C Start unv Sollw err unv den D E 1247 Digitalsignal 3 Start unv Sollw err unv Start unv Sollw err unv Aus pegelgesteuert E 1248 Digitalsignal 4 5 1260 Interrupt Ereignis 1 t 1261 Auswertung Int Ereignis 1 B t 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 5 1263 Interrupt Ereignis 2 t 1264 Auswertung Int Ereignis 2 t 1265 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 Mux DeMux _ D 1 Index 0 Index1__ Index 2 amp 1252 Mux Eingaenge 7 Aus 7 Aus Aus pegelgesteuert ol slol slololol lo 40 KFU 2 4 4 4 Positioniermodus und Fahrsatzdaten 4 4 1 Positioniermodus Die Positionen werden entweder in Bezug zu einer festen Referenzposition absoluter Positioniermodus relativ zu anderen Positionen oder zu einem Touch Probe Sensor festgelegt Der Parameter Positioniermodus 1208 erm glicht die Auswahl Positioniermodus 1208 0 absolut
181. negativer Richtung Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 126 KFU 2 4 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Die Fahrt zur steigenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach berfahren des Referenzschalters Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleich gang 1133 Betriebsart 8 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung positiv rechts Drehrichtungsum kehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Eilgang 1132 Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Referenzschalter inaktiv Geschw Schleichgang 1133 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumke
182. ng Drehrichtungsumkehr Fallende Flanke Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Referenzschalter aktiv Geschw Schleichgang 1133 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Referenzschalter inaktiv Geschw Schleichgang 1133 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Drehgeber Nullimpuls A Ns Ve B Ve Vs 13 C T 13 Referenzschalter FE ER FE Neg HW Endschalter 134 KFU 2 4 A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur linken Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Refe renzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahrt in positiver Rich tung Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Beim Start der Referenzfahrt ist der Referenzschalte
183. nn die Reglerfreigabe und Start Positionierung noch anliegen Endschalter kann nicht berfahren werden Endschalter Anschlag EXATA o Oo A 91 KFU 2 4 Eingangssignale und Fehlermeldungen Warnungen der Hardware Endschalter Eingangssignale Fehlermeldung Warnung Digitaleing nge den Parametern zuweisen Hysterese 1149 HW Endschalter F1445 Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig Neg HW Endschalter 1137 _ F1446 Endschalter falsch angeschlossen Pos HW Endschalter 1138 Fehlerreaktion L143 Betriebsart zuweisen e N F1447 Pos HW Endschalter illsetzen Fehler 3 Notstop Fehler F1448 Neg HW Endschalter A0008 HW LIM CW A0010 HW LIM CCW 13 Warnung pos HW Endschalter 14 Warnung neg HW Endschalter Warnungen Applikation 273 10 Warnung Warnmaske Applikation erstellen 626 Die folgenden digitalen Eing nge und Betriebsarten k nnen den Parametern Pos HW Endschalter 1138 und Neg HW Endschalter 1137 zugewiesen werden 6 Ein 532 EM S1IND Hardware 7 Aus 533 EM S2IND Hardware 284 STOA invertiert 534 EM S3IND Hardware 285 STOB invertiert 538 S2IND invertiert Hardware 292 STOA 539 S3IND invertiert Hardware 293 STOB 540 S4IND invertiert Hardware 526 S2IND Hardware 541 S5IND invertiert Hardware 527 S3IND Hardware 542 S6IND invertiert Hardware
184. nn nn nnnnnn nn nnnnn nn nnnnnnnsnnnnnensnnnnnennnnnnnn nennen 102 4 9 Geschwindigkeits Override uuusuunnnnunnunnnnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 104 4 10 Lage Kompar ator uunnuunnnannnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 105 4 11 Anwendung Rundtisch uuuuuu000000na000nnnnunnnnunnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnanennnnnnnnanen 107 4 12 Lageregler uuuununnuuunnnnnununnnnnnnnunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anna 110 4 13 Positionsistwert speichern uauuuunnnnunuunnnnnununnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 112 4 14 Verdrahtungsbeispiel nuue0nn0000na000nnnnunnnnunnnnnunnanenunnnnnnnnnn nenn nnnnnnunennnnnnnnanen 113 5 1 Kurzbeschreibung Referenzfahrten uuuuur0nnu000nn0n0nnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn nennen 115 5 2 Tabellarische bersicht Referenzfahrt Typen 2 2 222 222222202n2n20200n2uannnannnn 117 5 3 Grafische bersicht der Referenzfahrten 2 222222n2002n000nn0n0nnunnnnnnnnnnnunn 118 5 4 Terminologie unsuunnnnnnununnnnnunnunnnnnnnunnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 119 5 5 Beschreibung der verschiedenen Referenzfahrten u unauuuunnnnnnuunnnannnnnn 120 5 5 1 Referenzfahrt Typen mit Nullimpuls u usss448nnn RR nRnnn nn Rn nnnn nn Ennn nn nnnnn nn nnnnnn nenn 121 5 5 2 Referenzfahrt Typen ohne Nullimpuls
185. nnnnnnanennnunnnnnnnnunennnnnnnnununnnnnnnnunnnnnnennnnnnnen 85 4 7 1 Quelle Masterposition zsssnr20n0nonnnnnnnonnnnnnnonnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnensnnnnnennn 85 4 7 2 Getriebefaktor nsanien en e ein a a a a aa aea aiaiai 87 4 7 3 Resynchronis ti nssasnsen sten string AA TALAT NAN aa 87 AJA lt PhasMg FUNKUON VRRRERERERFERRERFRRREFPFETFESESSTEEFRESEITFERFEFFRFETFELEFFERESFFLRREREERFTERLEFFELFETELFFTILERE 87 4 8 berwachungsfunktionen 2 2 22 22222n2222022200n2u0nnnnnunnnnnnnnunnnnnnunnnunnnunnnnnnnnnnnnnn 90 4 8 1 Fahrber ichsgrenZeN sasari Tesne enaA ATAT A NA aaa 90 4 8 2 Hardware Endschalter sunnuenesennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnenennn 90 4 8 2 1 Hysterese f r Hardware Endschalter sssssssssssrssssrrssnrrrrrssrrrinrrnrrsnrrrinnrrrenena 93 4 8 2 2 To AO EE ET E 94 4 8 2 3 HW Endschalter freifahren sssssssssessssnsssrnessssrnsennnesnannnesnrernnsnnoesnnnrnsenreennnns 95 4 8 3 Software Endschalter sssssrssssussnessrunrsunnnossnunnosnnunsnanrnesnrunnnunrnosnannnasnnonsnunrnannrent 95 4 8 3 1 SW Endschalter freifahren ss sssessssrsessssrnserrnessnnrnsennnenssnnnesnnnrnssnneesnnnrnnenronn 98 4 8 4 ZIEIFENSIEr Re iaraa inan eA Aa aan SaL aAA ALA Eaa Dia 99 4 8 5 Schleppfehler berwachung snzzrsessneennenenennnnnnnennnnn nn ennnnn en nnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn nern 100 4 8 6 Warnmaske Applikation uuuussnsnnnnnnnenn
186. nnunnunn un nun nun nun nun nun nun nun nun nun nun nnnnnnEn 164 7 3 Parameterliste funktional sortiert ssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 168 KFU 2 4 1 Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise Warnung Beachten Sie bei der Installation und Inbetriebnahme die Hinweise der Dokumentation Sie als qualifizierte Person m ssen vor Beginn der T tigkeit die Dokumentation sorgf ltig lesen und die Sicherheitshinwei se beachten F r die Zwecke der Anleitung bezeichnet qualifizierte Person eine Person welche mit der Aufstellung Montage Inbetrieb setzung und dem Betrieb der Frequenzumrichter vertraut ist und ber die ihrer T tigkeit entsprechende Qualifikation verf gt Die vorliegende Dokumentation wurde mit gr ter Sorgfalt erstellt und mehrfach ausgiebig gepr ft Aus Gr nden der bersichtlichkeit konnten nicht s mtliche Detail informationen zu allen Typen des Produkts und auch nicht jeder denkbare Fall der Aufstellung des Betriebes oder der Instandhaltung ber cksichtigt werden Sollten Sie weitere Informationen w nschen oder sollten besondere Probleme auftreten die in der Dokumentation nicht ausf hrlich genug behandelt werden k nnen Sie die erforderliche Auskunft bei Ihrem Lieferanten f r Antriebssysteme anfordern Au erdem weisen wir darauf hin dass der Inhalt dieser Dokumentation nicht Teil einer fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnis se
187. nrichtungen gem EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen kontrollieren z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfallverh tungsvorschriften USW W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden 1 7 Wartung und Instandhaltung Warnung Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe k nnen zu K rperver letzung bzw Sachsch den f hren Reparaturen der Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorge nommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen KFU 2 4 2 Systembeschreibung Die Positionierung ber Fahrs tze erm glicht das Verfahren um einen Weg oder zu einer Zielposition F r jeden Fahrsatz ist ein separates Fahrprofil mit Geschwindig keit Beschleunigungs und Verz gerungsrampe einstellbar Beim automatischen Ablauf von Fahrs tzen reagiert der Antrieb nach Erreichen der Zielposition mit dem parametrierten Verhalten Funktionsumfang Erforderliche Komponenten Frequenzumrichter KFU Inkrementaldrehgeber oder Resolver Geeignetes Erweiterungsmodul Schnittstellenadapter KP232 f r Steckplatz A Inbetriebnahme und Diagnose Software VPlus der Version 4 oder h her Optionale Komponenten Kommunikationsmodule 1 Option m glich Steckplatz B CM 232 mit RS232 Schnittstelle CM 485 mit RS485 Schnittsstelle CM PDP V1 mit Profibus DP V1 Schnittstelle Positionieren von Linear und Rundachsen Rundachsen
188. nzeichnung des Fre quenzumrichters beachten Bei T tigkeiten am Frequenzumrichter die geltenden Normen BGV A2 VBG 4 VDE 0100 und andere nationale Vorschriften beachten Die Hinweise der Dokumen tation zur elektrischen Installation und die einschl gigen Vorschriften beachten Die Verantwortung f r die Einhaltung und Pr fung der Grenzwerte der EMV Produktnorm EN 61800 3 drehzahlver nderlicher elektrischer Antriebe liegt beim Hersteller der industriellen Anlage oder Maschine Die Dokumentation enth lt Hinweise f r die EMV gerechte Installation Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitun gen d rfen ohne vorherige schaltungstechnische Ma nahmen keiner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden 1 6 Betriebshinweise Warnung Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden Dies ist beim Tippbetrieb eines Netzsch tzes zu ber cksichtigen F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmaliges direktes Wiederein schalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tzlichen Wiederanlaufen des Motors kommen wenn die Au tostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich muss eine externe Schal tung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen anbringen und die Klemmen berpr fen Zus tzliche berwachungs und Schutzei
189. on des elektronischen Getriebes kombiniert Zu Betriebsart 3 siehe Kapitel 4 4 1 3 p Beschleunigung mit Rampe aus dem Fahrsatz Beschleunigung 1204 Verrundungszeit Beschl 1205 Synchronisation des Antriebs mit Master bei Erreichen der Masterdrehzahl Meldung der Synchronisation ber die Signale 57 und 624 Getriebe eingekuppelt Fahren um den relativen Weg aus Zielposition Entfernung 1202 ab dem Eintreffen des Touch Probe Signals Stoppen mit Verz gerung 1206 und Verrundungszeit Verz 1207 aus dem Fahrsatz atant Rositignierung Positioniermodus 1208 12 el Getriebe Touch Probe steigende Flanke Touch Probe an S3IND Getriebe eingekuppelt 3 AWN U1 lt winkel synchroner Drehzahl Betrieb gesteuert vom Master Masterdrehzahl 5 gesteuert vom Fahrsatz Position t Zielposition Entfernung 1202 Position bei Touch Probe Signal 51 KFU 2 4 Positioniermodus el Getriebe Direkt Synchronisation Einschalten des Positioniermodus el Getriebe Direkt Synchronisation Parameter Positioniermodus 1208 20 el Getriebe Direkt Sync absolut oder Parameter Positioniermodus 1208 21 el Getriebe Direkt Sync relativ oder Parameter Positioniermodus 1208 24 el Getriebe Direkt Sync Mit Touch Probe Signal Parameter Positioniermodus 1208 22 el Getriebe Direkt Sync Touch Probe steigend
190. on ist die steigende Flanke des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Nach berfahren des Refe renzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Geschwindigkeit betr gt zun chst Geschw Eilgang 1132 und wird bei Erreichen der linken Flanke des Refe renzschalters auf Geschw Schleichgang 1133 umgeschaltet Die Referenzposition ist die steigende Flanke des Referenzschalters 143 KFU 2 4 Betriebsart 25 Fahren auf rechte steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber Nullimpuls mit positivem Hardware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw S
191. ordnet Zur besseren bersicht sind die Parameter mit Pikto grammen gekennzeichnet v amp Hinweis 7 1 7 2 T mm Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar Der Parameterwert wird in VSetup angezeigt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar Dieser Parameter ist mit VTable in VPlus editierbar hexadezimal angezeigt 999 A00 B5 C66 Istwertmen VAL In der Bedieneinheit KP500 werden Parameternummern gt 999 an der f hrenden Stelle Nr Beschreibung Einh Anzeigebereich Kapitel 273 Warnungen Applikation A0000 A003F 6 1 4 8 6 367 Warnstatus Applikation A0000 A003F 6 7 4 8 6 627 Ist Warnmaske Applikation A0000 A003F 6 1 4 8 6 1107 _ Geschwindigkeit u s 231 231 1 6 1 1108 Lageistwert u Data 6 1 1109 akt Schleppfehler u 0 2 1 6 1 4 8 5 1121 Scheitelwert Schleppfehler u 0 2 1 6 1 4 8 5 1129 Mastergeschwindigkeit u s 2 21 6 1 4 4 1 5 1246 Aktiver Fahrsatz 10 9 3 32 6 1 4 4 2 4 1249 Wiederaufnahmefahrsatz 1 32 6 1 4 4 5 2 Statuswort dezimal 1255 Aktiver Fahrsatzmodus kodiert amp Text 6 1 1281 Gelatchte Position u Du 4 13 0 _10 Referenzfahrt Parametermen PARA Nr Beschreibung Einh Einstellbereich Werkseinst Kapitel 626 Warnmaske Applikation Auswahl 0 115
192. osition Ausschaltposition lt Lageistwert lt Hysterese Letzter Wert Ausschaltposition f lt Hysterese Lageistwert 0 1 58 Lage Komparator 2 158 inv Lage Komparator Hysterese 1245 Hysterese 1245 58 Lage Komparator i S A 0 Lageistwert Einschaltposition 1243 Ausschaltposition 1244 Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1243 Einschaltposition 1244 Ausschaltposition 65 536 u 1245 Der Lage Komparator ist nur aktiv wenn die Bedingung Einschaltposition 1243 lt Ausschaltposition 1244 erf llt ist Ist Einschaltposition 1243 gt Ausschaltposition 1244 meldet der Lage Komparator kontinuierlich O0 105 KFU 2 4 ber den Parameter Betriebsart 1242 wird die Quelle f r den Lageistwert ausge w hlt welcher vom Komparator verarbeitet wird Der Komparator ist ausgeschaltet 606 Lageistwert Der aktuelle Lageistwert wird vom Komparator ver arbeitet Der aktuelle Lageistwert wird vom Komparator ver 631 Lageistwert geberios arbeitet nur f r Konfiguration 30 440 708 RxPDO1 Longi Der ber den Systembus empfangene Lageistwert wird vom Komparator verarbeitet 729 RxPDO3 Long2 D Das entsprechende TxPDO Long auf 606 Lageistwert einstellen Lage Komparator Ausgangssignale Einschaltposition 1243 A Ausschaltposition 1244 i ei Ben Hysterese 1245 Betriebsarten f r digitale Ausg nge 58 Lage Komparator Betriebsart 158 inv Lage Komparator zuweisen
193. otorregelung und Positionierrege lung kann nur in schlupffreien Systemen zum Beispiel Linearspindel optimal eingesetzt werden Verwenden Sie in schlupfbehafteten Syste men zum Beispiel Rad Schiene stets einen Streckengeber f r optimale Ergebnisse 11 1 2 3 4 KFU 2 4 3 3 Steuereing nge und Ausg nge Die modulare Struktur der Frequenzumrichter erm glicht ein weites Anwendungs spektrum auf Basis der verf gbaren Hardware und Softwarefunktionalit t Die in der Kurzanleitung Quick Start Guide und Betriebsanleitung beschriebene Funktionalit t der Steuereing nge und ausg nge wird in den beschriebenen Konfigurationen erwei tert Vorsicht ren Die Steuereing nge und Ausg nge m ssen leistungslos angeschlossen und getrennt werden Ansonsten k nnen Bauteile besch digt werden Den Anschluss nur bei ausgeschalteter Spannungsversorgung durchf h Die Spannungsfreiheit berpr fen Frequenzumrichter KFU X210A 1 X210A 2 X210A 3 X210A 4 X210A 5 X210A 6 X210A 7 20 V Spannungsausgang Ima 180 mA oder Eingang f r externe Spannungsver sorgung 24 V Masse 20 V Masse 24 V ext Sicherheitsfunktion Digitaleingang STOA Start Positionierung JOG Rechtslauf Positionsistwert speichern Stop Positionierung JOG Linkslauf Touch Probe Drehgeber 1 Spur B zur freien Verf gun Drehgeber 1 Spur A oder zur freien Verf
194. posi tiven SW Endschalters oder A 0004 SW LIM CCW bei Er 10 Warnung reichen des negativen SW Endschalters ausgegeben F r den Parameter Warnmaske Applikation erstellen 626 sind 11 Warnung pos SW Endschalter und 12 Warnung neg SW Endschalter verf gbar 3 Notstop Fehler D Verz gerungsrampe Im JOG Betrieb wird mit den Werten f r die Parameter Verzoegerung 1177 Ver rundungszeit Verz 1178 stillgesetzt Beim Ablauf von Fahrs tzen wird mit den Werten f r Verzoegerung 1206 und Ver rundungszeit Verz 1207 stillgesetzt 2 Notstopp Rampe Stillgesetzt wird mit dem Wert f r Parameter Notstop Rampe 1179 96 KFU 2 4 Warn und Fehlermeldungen der Software Endschalter Neg SW Endschalter 1146 Pos SW Endschalter 1145 4 gt Referenzposition Fehlerreaktion 1144 v 1 Fehlerabschaltung v F1443 Neg SW Endschalter 2 Stillsetzen Fehler F1442 Pos SW Endschalter 3 Notstop Fehler A0004 SW LIM CCW 10 Warnung A0002 SW LIM CW aN Warnungen Applikation 273 12 Warnung neg SW Endschalter 11 Warnung pos SW Endschalter en Warnmaske Applikation erstellen 626 Hinweis Die Endschalter Zuordnung ist Pos SW Endschalter f r Rechtslauf Neg SW Endschalter f r Linkslauf Das Verhalten des Antriebs bei Auswertung der Software Endschalter ist vom Positi oniermodus 1208 und der Fehlerreaktion 1144
195. positionierung mit Wegoptimierung Absolute und relative Positionierung Touch Probe Positionierung zur Auswertung von Sensoren z B Fahren ab die sem Punkt Wertangaben und Parametrierung ber eine selbst definierte Benutzerskala User units m glich 32 Fahrs tze f r verschiedene Zielpositionen und Fahrprofile Automatischer Ablauf von Fahrs tzen ereignis oder zeitgesteuert Wiederholung von Fahrs tzen Teach in Funktion zur bernahme des aktuellen Positions Istwertes als Zielpositi on in den Fahrsatz Tippen im JOG Betrieb zum manuellen Fahren ber Digitaleing nge Kombination der Positionierung mit elektronischem Getriebe Referenzfahrten nach verschiedenen Typen zur Ermittlung des Bezugspunktes f r die Positionierung Ansteuerung ber Digitaleing nge oder Kommunikationsmodul berwachung Positionier berwachung durch Zielfenster Schleppfehler berwa chung Hardware und Software Endschalter Parametrierung ber Inbetriebnahme und Diagnose Software VPlus CM CAN mit CANopen Schnittstelle Erweiterungsmodule 1 Option m glich Steckplatz C EM ENC zur erweiterten Inkrementaldrehgeberauswertung TTL nach RS 422A RS 485 oder HTL DC 5 bis 30 V EM IO f r weitere analoge und digitale Ausg nge je nach Modul auch Systembus Schnittstelle vorhanden EM RES zur Resolverauswertung je nach Modul auch Sys tembus Schnittstelle vorhanden EM SYS zur Kommunikation ber Systembus EM
196. positiv Betriebsart 4 45 315 Links negativ Betriebsart 3 Betriebsart 4 Zielposition Istposition Zielposition Istposition 315 0 45 315 0 45 270 90 270 90 180 180 Die Drehrichtung ist durch die Betriebsart festgelegt 109 KFU 2 4 4 12 Lageregler Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Ann herung an den Sollverlauf erreicht wird F r diesen Zweck wird eine zus tzliche Frequenz zum Ausgleich von Lageab weichungen berechnet welche ber eine Parametereinstellung begrenzt werden kann Mit den Parametern des Lagereglers kann beeinflusst werden wie schnell und wie stark eine Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber den Parameter Zeitkonstante 1104 wird eingestellt innerhalb welcher maxima len Zeit die Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber den Parameter Begrenzung 1118 wird eingestellt auf welchen Wert die Ge schwindigkeit zum Ausgleich der Lageabweichung begrenzt wird Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1104 Zeitkonstante 0 00 ms 300 00 ms 10 00 ms f 100 00 ms 1118 2 1 u s 327680 u s Werkseinstellung bei Auswahl f r Konfiguration 30 240 oder 540 2 Werkseinstellung bei Auswahl f r Konfiguration 30 440 Beispiel Die Lageabweichung betr gt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1 ms eingestellt Der Lageregler erh ht die Drehfrequenz des Moto
197. profil das eventuell den Applika tionsanforderungen nicht mehr entspricht In diesem Fall ist der mechanische Auf bau und die gew hlte Leistung des Antriebs zu berpr fen 101 KFU 2 4 4 8 6 Warnmaske Applikation Die Logiksignale von berwachungs und Regelfunktionen k nnen ber den Parame ter Warnmaske erstellen 536 ausgew hlt werden Die Auswahlm glichkeiten sind in der Betriebsanleitung beschrieben Die Logiksignale verschiedener berwachungs funktionen der Positionierung k nnen ber den Parameter Warnmaske Applikation erstellen 626 ausgew hlt werden Beim Erreichen von Endschaltern oder ber schreiten von Schleppfehlergrenzen kann eine Warnung ausgegeben werden Die Warnungen beziehen sich auf die im St r Warnverhalten der Konfigurationen x40 eingestellten Parameterwerte Entsprechend der Anwendung kann eine beliebige Anzahl von Warnungen kombiniert werden ber Parameter Warnmaske Applikation erstellen 626 erfolgt die Auswahl f Die konfigurierte Warnmaske wird nicht 0 keine Aenderung 2 ge ndert 2 Alle Warnungen aktivieren Die aufgef hrten Warnungen werden in der Warnmaske verkn pft Warnmeldung der Keilriemen berwachung entsprechend Betriebsart 581 Warnmeldung wenn der positive SW Endschalter erreicht ist Warnmeldung wenn der negative SW Endschalter erreicht ist Warnmeldung wenn der positive HW Endschalter erreicht ist Warnmeldung wenn der negative HW Endschalter erreicht ist W
198. r Referenzschalter inaktiv ist Die Fahrt zum Referenzschalter erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenz position ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der fallenden Flanke des Refe renzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 B Die Referenzfahrtrichtung ist negativ falls der Referenzschalter aktiv ist Die Re ferenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der Zustands nderung des Referenzschaltersignals Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 122 KFU 2 4 Betriebsart 4 Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Anderung des Referenzschaltersignals Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtun Negative Fahrrichtun Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 Vs 2 A 4 Ve B FR ug Vs Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist abh ngig vom Signalzustand des Refe renzschalters
199. r Statemachine eingestellt ist Das Bit wird zur ckgesetzt wenn Der Antrieb aus dem mit Zielfenster 1165 eingestellten Bereich gefah ren wird oder Der JOG Betrieb eingeschaltet wird oder Eine Referenzfahrt gestartet wird oder Die Betriebsart Teach In eingeschaltet wird 154 KFU 2 4 6 4 Digitale Ausgangssignale der Positionierung Die Parameter Betriebsart Digitalausgang 1 530 des Digitalausgangs S1OUTD und Betriebsart Digitalausgang 3 532 des Relaisausgangs verkn pfen die Digitalaus g nge mit verschiedenen Funktionen Die Nutzung des Multifunktionsausgangs MFO1 als Digitalausgang erfordert die Pa rametereinstellung Betriebsart 550 1 Digital und die Verkn pfung ber den Parameter Digitalbetrieb 554 Die folgenden Ausgangssignale der Positionierfunktion k nnen den Digitalausg ngen zugewiesen werden Weitere Betriebsarten sind in der Betriebsanleitung zum Fre quenzumrichter beschrieben Warnmeldungen des St r Warnverhaltens HW Endschalter Warnung SW Endschalter und Schleppfehler berwachung der Positio Pos Applikation nierung Die Warnungen werden ber den Parameter War nungen Applikation 273 als Istwert angezeigt 7 Warnmaske Meldung des konfigurierbaren Parameters Warnmaske Appli Applikation kation erstellen 626 sg Phasing be Die vom Slave ausgewertete Masterposition wurde um den endet Wert des Parameters Phasing Offset 1125 verschoben Im Positioniermodus 1
200. r aenea rara a aaaeaii 63 Vorbereitung ssssssssesrsrrrrrrerenrsrrrrrrenee 18 WarnstatUS nisni nantan 162 Wiederaufnahme 72 Positionierung StatUSwort esssssessreerrrees 152 Positionsgeber sssssessssssrrrrnrreeresrrnrrrrreens 18 Positionsistwert speichern sss 112 Positionsistwertquelle s e 18 19 Q Quelle Masterposition zessnsnnnenenennnnnen nenne 85 R Referenzfahrt eeenssenesennnnnnennnnnnnnnnnnnnnen nenn 34 Ausgangssignale usssnnnnnnnn nennen 35 Automatischer Start 34 Beschleunigung 4 44444444 44H RHRH nn 38 Eilgand 2 eisernen 38 Eingangssignale uu4244444He nennen nn 35 Geschwindigkeit uunsssnnnnnnnnnnenenen nenn 38 Klemmenbelegung 4444444444H Rn 35 Manueller Start zesssnsennsnnnnennne nennen nnnen 34 Referenzfahrt OK zeeennnsnenennnnnnnen nennen 36 Schleichgang inspan inana ia 38 Referenzfahrt Typen Ist Position seesinane 150 mit NulliMpUulS ssssssessssssrrssrrrensrnn 121 nur Nullimpuls uennsnenensnnnnnnennnnnnnn nennen 150 ohne Nullimpuls sasse 137 Positionierung assisi issii nennen 37 Terminologie 4srs 44RRnn nennen 119 Referenzfahrt bersichten Detaillierte Beschreibungen 120 Grafische bersicht 444444H RR 118 Kurzbeschreibung 44s44 44RHn RR 115 Liste TyPena ara 36 115 Tabellarische bersicht 117 Referenzposition Offset een 38 SEZEN epn a a an a arana g ieni 35
201. r aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Die Fahrt zur linken Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in negativer Richtung erfolgt die Drehrich tungsumkehr Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahren in positiver Richtung Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Referenzschalters Die Referenzierung erfolgt w hrend des ge samten Vorgangs mit Geschw Eilgang 1132 Betriebsart 14 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge ber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung negativ links Drehrichtungs umkehr bei Erreichen des negativen HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Geschwindigkeits Geschw Eilgang 1132 wechsel Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits Geschw Schleichgang 1133 wechsel B Referenzschalter a
202. r aus gew hlten Signalquelle eingestellt Die Funktion ndert in den Einstellungen 10 bis 24 el Getriebe des Parameters Positioniermodus 1208 nicht die Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit des Masters wird weiterhin verwendet Die Funktion muss am Master Antrieb aktiviert werden Hinweis Die Fahrgeschwindigkeit wird durch Maximale Frequenz 419 begrenzt Der Stellbereich die Grenzen f r die nderung der Fahrgeschwindig keit wird durch Min Prozentwert 518 und Max Prozentwert 519 festgelegt Beispiel ber ein Sollwertpotentiometer am Multifunktionseingang MFI1A wird die Verfahrgeschwindigkeit von von 0 100 0 10 V gesteuert Die Prozentanga ben beziehen sich auf die in den Fahrs tzen eingestellten Geschwindigkeitswerte e Spannungsversorgung f r Sollwertpotentiometer ber Klemme X210B 5 Masse an Klemme X210B 7 e Sollwert vom Sollwertpotentiometer ber Multifunktionseingang MFI1A Klemme X210B 6 e Multifunktionseingang 1 Parameter Betriebsart 452 1 Spannungseingang e Sollwert ber Prozentsollwertkanal Parameter Prozentsollwertquelle 476 1 Betrag Analogwert MFILA e Parameter Minimaler Prozentsollwert 518 0 00 Werkseinstellung e Parameter Maximaler Prozentsollwert 519 100 00 Werkseinstellung e Parameter Geschwindigkeits Override 1236 1 Ein Der Istwertparameter Prozentsollwert 229 zeigt den vorgegebenen prozentualen Wert der Verfahrgeschwindigkeit Max Prozent
203. rd die JOG Funktion aktiviert ber das Signal Jog Rechtslauf 1232 bzw Jog Linkslauf 1233 wird der Antrieb mit der Sollgeschwindig keit in die rechte bzw linke Drehrichtung gefahren Die Vorgabe der Sollgeschwin digkeit erfolgt ber den Frequenzsollwertkanal mit Parameter Frequenzsollwertquel le 475 F r den Parameter Frequenzsollwertquelle 475 muss eine Betriebsart mit Festgeschwindigkeit FF ausgew hlt werden Eine der vier Festgeschwindigkeiten kann ber die Parameter Festfrequenzumschaltung 1 66 und Parameter Festfre quenzumschaltung 2 67 ausgew hlt werden 1231 1232 1233 Jog Betrieb aktiv 76 MFIiD Jog Rechtslauf 71 S2IND Jog Linkslauf 72 S3IND 76 KFU 2 4 Regler Jog Jog Jog Neg HW Pos HW Funktion freigabe Betrieb Rechts Linkslauf End End aktiv lauf 1233 schalter schalter 1231 1232 1137 1138 MFI1D S2IND S3IND S5IND S4IND Antrieb een 0 X X x 0 1 0 1 Antrieb Sue X 1 1 1 0 1 0 1 Tippbetrieb Bain 1 1 1 0 0 1 0 1 N 1 1 0 1 0 1 0 1 Fehlermeldung pndschalter als Schlie erfunktion ffnerfunktion F1445 X X X 1 0 1 0 F1447 F1446 X X X X 0 1 1 0 F1448 F1446 X X X X 1 0 0 1 0 Low 1 High X beliebig Werkseinstellung Siehe auch Kapitel Fehlermeldungen der Positionierung F1445 Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig F1446 Endschalter falsch angeschlossen F1447
204. rdware Endschalter A Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit Geschw Schleichgang 1133 0 Referenzschalter aktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Negativer HW Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit nach Geschwindigkeits Geschw Schleichgang 1133 wechsel Ve A E 2 gt B c 7 Ve Ve Vs l 27 Referenzschalter Neg HW Endschalter A Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter bei inaktivem Referenz und Endschalter Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung Die Fahrt zur rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr Die Referenz position ist die fallende Flanke des Referenzschalters Die Suche der Referenzpositi on erfolgt mit der Geschw Schleichgan
205. richtungsumkehr benutzt Der negative Hardware Endschalter wird f r eine Drehrichtungsumkehr benutzt 118 KFU 2 4 5 4 Terminologie Zum besseren Verst ndnis der Referenzfahrtypen sind im Folgenden die verwende ten Begriffe erkl rt Referenzschalter aktiv 1 inaktiv 0 nicht genutzt Endschalter Hardware Endschalter Software Endschalter Nullimpuls Drehrichtungs umkehr Suchrichtung Positive Richtung Negative Richtung Flanke Steigende Flanke Fallende Flanke Linke Flanke Rechte Flanke Geschwindigkeit Eilgang Schleichgang 119 High Signal liegt an Low Signal liegt an Bei diesem Referenzfahrt Typ wird kein Refe renzschalter verwendet Grenze des Verfahrweges Grenze des Verfahrweges Ausf hrung An Digitaleing nge angeschlossene Initiatoren Grenze des Verfahrweges intern im Frequen zumrichter verwaltet Erst nach Referenzfahrt aktiv Software Endschalter begrenzen den Verfahrweg vor den Hardware Endschaltern als zus tzliche Schutzfunktion Impuls der genau einmal innerhalb einer Ge berumdrehung auftritt Erh ht die Genauig keit f r die Referenzierung Die Suchrichtung wird ge ndert nachdem eine Zustands nderung z B Endschalter er reicht erfolgte Diese gibt an dass die Refe renzposition in der entgegengesetzten Rich tung liegt Der Motor dreht in positive Drehrichtung rechts bei Blick auf die Welle Der Motor dreht i
206. rieb an der aktuellen Position mit der im aktiven Fahrsatz eingestellten Verzoegerung 1206 Nach R cksetzen von Stop Positionierung wird der Fahrsatz fortgesetzt Stopp A Position erreicht Geschwindigkeit 1203 N ra Beschleunigung 1204 Verzoegerung 1206 Position Zielposition 1202 na 0 t Wird w hrend eines Fahrauftrages das Signal Start Positionierung 1222 zur ckge setzt h lt der Antrieb an der aktuellen Position mit der im aktiven Fahrsatz einge stellten Verzoegerung 1206 Wird das Signal Start Positionierung 1222 erneut gesetzt wird der Ablauf der Fahrs tze mit dem Startfahrsatz neu begonnen Wird die im Parameter Haltezeit Stopfunktion 638 eingestellte Zeit berschritten wird der Antrieb ausgeschaltet 1222 Start Positionierung S2IND 1223 Stop Positionierung S3IND 68 KFU 2 4 Unabh ngig davon ob die Haltezeit Stopfunktion abgelaufen ist kann mit dem Signal Start Positionierung ein Fahrauftrag neu begonnen werden Eingangssignale zum Starten und Stoppen von automatischen Abl ufen von Fahrs tzen oder von Einzelfahrauftr gen Eingangssignale Digitale Eingangssignale oder Logiksignale den Parametern zuweisen Starten und Stoppen der Positionierung Ausgef hrt oder angehalten wird ein automatischer Ablauf oder Einzelfahrauftrag entsprechend Betriebsart 1221 Start Positionierung 1222 Stop Positionierung 1223 zi asak 101 Auto Ablauf
207. rieb automatisch eingeschaltet Eingang f r Tastschalter oder Sensor zum Setzen der Referenz position Im Positioniermodus 1208 mit Touch Probe wirksam Steigende oder fallende Flanke je nach Einstellung von Positio niermodus 1208 am Eingang setzt den Referenzpunkt an die aktuelle Position Ab dem Eintreffen des Signals verf hrt der An trieb um den relativen Weg des Parameters Zielpositi on Entfernung 1202 Die Parametrierung f r das digitale Signal Stop Positionierung sollte bei Nutzung des Touch Probe Betrie bes ge ndert werden Eingang Drehgeber 1 Spur B HTL DC 12 30 V Parametrierte Funktionen werden ausgewertet wenn die Klemme nicht als Drehgebereingang genutzt wird Eingang f r positiven Hardware Endschalter Begrenzung des Fahrbereiches in positive Richtung Der Antrieb reagiert bei Errei chen des Schalters gem Parameter Fehlerreaktion 1143 Die positive Drehrichtung Rechtslauf wird gesperrt Parameter Pos HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware einstellen Parameter Betriebsart 490 des Drehge bers 1 auf O Aus einstellen Wird X210A 6 als Drehgeberein gang genutzt wird die Funktion als Hardware Endschalter an diesem Eingang nicht ausgewertet Eingang Drehgeber 1 Spur A HTL DC 12 30 V Parametrierte Funktionen werden ausgewertet wenn die Klemme nicht als Drehgebereingang genutzt wird Eingang f r negativen Hardware Endschalter Begrenzung des Fahrbereiches in
208. rs Der aktuelle Istwert wird als Referenzpunkt gesetzt 2 Stillsetzen des Antriebs mit Folgefahrsatz Touch Probe 2 Fahren um den relativen Weg Zielposition Entfernung 1202 Fehler 1210 3 Notstop Fehler Notstop Rampe 1179 3 Halt auf Zielposition mit Verz gerung 1206 3 Fehlermeldung Start Positionierung Start Positionierung J 1 3 Fehler Fehler 1 i Touch Probe an S3IND Touch Probe an S3IND 1 Drehzahl Drehzahl Beschleunigung 1204 Verz gerung 1206 DA 7 3 24250 u ER Be eu Notstop Rampe y 1179 Pad Position Position 15500 u 10000 u 2 7 BE Touch Probe Fenster 5500 u 15500 u Touch Probe Fenster 5500 u 46 KFU 2 4 4 4 1 4 Positioniermodus Geschwindigkeit Parameter Positioniermodus 1208 4 Geschwindigkeit Der Antrieb wird mit dem im Fahrsatz eingestellten Fahrprofil auf die Geschwindig keit 1203 beschleunigt Einstellungen f r Zielposition Entfernung 1202 werden nicht ausgewertet Der Fahrsatz bleibt solange aktiv bis ein anderer Fahrsatz ge w hlt wird Der Sprung zu Fahrs tzen mit anderen Positioniermodi zum Beispiel absolut oder relativ ist m glich Fahrsatzwechsel Die Fahrs tze k nnen gewechselt werden ber Wartezeit 1212 Folgefahrsatz Wartezeit 1213 Ereignis 1 1214 Folgefahrsatz Ereignis 1 1215 Ereignis 2 1216 Folgefahrsatz Ereignis 2 1217 Interrupt Ereignis I 1260
209. rs um 1000 Hz um die Lageabweichung auszugleichen Der Parameterwert f r Begrenzung 1118 muss dazu ausreichend eingestellt sein Blockschaltbild der Reglerstruktur Beschleunigungs vorsteuerung Begrenzung Drehzahlregler Fahrprofil berechnung 110 KFU 2 4 Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden wird die Verst rkung f r geringe Lageabweichungen auf 50 des parametrierten Wertes reduziert Verst rkung 100 50 Lageabweichung 0 50 0 25 0 00 0 25 0 50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind Der Antrieb ist sehr laut Der Antrieb schwingt H ufige Schleppfehler Ungenaue Regelung Einstellungsm glichkeiten von weiteren Regelparametern z B f r den Drehzahlreg ler und die Beschleunigungsvorsteuerung k nnen der Betriebsanleitung zum Fre quenzumrichter entnommen werden Hinweis Den Antrieb unter den tats chlichen Betriebsbedingungen optimieren da die Reglerparameter f r den Drehzahlregler und die Beschleuni gungsvorsteuerung lastabh ngig sind Bei verschiedenen Lastarten optimieren so dass in allen Punkten ein gutes Regelverhalten einge stellt ist 111 KFU 2 4 4 13 Positionsistwert speichern Mit der Speicherfunktion kann die Istposition des Antriebs gespeichert werden Durch eine steigende oder fallende Signalflanke am Digitaleingang S2IND wird die Istposition im EEPROM gespeichert und
210. rt Stop Touch Neg HW Pos HW freigabe Positio Positio Probe End End Funktion nierung nierung schalter schalter 1222 1223 1137 1138 S2IND S3IND S3IND S5IND S4IND Antrieb ge sperrt 0 X X X 0 1 0 1 Positionie rung wird gestartet und abgear 1 1 0 0 0 1 0 1 beitet 4 4 5 1 Touch Probe Ereignis wird Flanke abgearbeitet 1 1 N Parameter 0 01 4 4 1 3 1208 Positionie rung wird gestoppt 1 1 1 X 0 1 0 1 4 4 5 1 g Fehlermeldung Endschalter als Schlie erfunktion Offnerfunktion F1445 X X X 1 0 1 0 F1447 F1446 X X X 0 1 1 0 F1448 F1446 2 X X X X 1 0 0 1 0 Low 1 High X beliebig Werkseinstellung Bei Verwendung des Touch Probe Eingangs S3IND fest muss Stop Positionie rung 1223 Werkseinstellung S3IND umparametriert werden Einstellung Positioniermodus 1208 2 3 12 oder 13 2 Siehe auch Kapitel Fehlermeldungen der Positionierung F1445 Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig F1446 Endschalter falsch angeschlossen F1447 Pos HW Endschalter F1448 Neg HW Endschalter 3 Abh ngig von Betriebsart 490 Kapitel 3 4 und 3 5 1 4 beachten SAIND und S5IND den Parametern f r die HW Endschalter zuweisen Werte in Klammern 0 und 1 gelten wenn die digitalen Eing nge f r die Endschal ter als invertierte Eing nge Offnerfunktion parametriert sind zum Beispiel Positiver HW Endschalter 1138 540 S4IND invertiert Hardware
211. rte Regelung mit Positionierung Die Konfiguration 440 erweitert die geberlose feldorientierte Regelung einer Asyn chronmaschine um die Funktionen der Positionierung Die Motorregelung erfolgt geberlos Die Positionierregelung kann ber einen beliebi gen Gebereingang genutzt werden Konfiguration 540 feldorientierte Regelung einer Synchronmaschine mit Positionierung Die Konfiguration 540 erweitert die feldorientierte Regelung einer Synchronmaschine um die Funktionen der Positionierung Dies erfordert ein Erweiterungsmodul EM RES mit Resolverschnittstelle Die Motorregelung und die Positionierregelung k nnen den gleichen Geber Motor geber oder verschiedene Geber Motorgeber und Streckengeber verwenden Vorsicht F r die Steuerung einer Synchronmaschine in der Konfiguration 540 muss vor der gef hrten Inbetriebnahme zun chst der Parameter Off set 382 eingestellt werden Dazu entsprechend der Betriebsanleitung f r das installierte Erweiterungsmodul EM RES vorgehen Ansonsten sind Personensch den oder Besch digungen der Maschine m glich Hinweis F r die erste Inbetriebnahme kann der Antrieb mit Hilfe der JOG Funktion manuell ber die Tastenfunktion FUN oder ber Digitalein g nge gefahren werden Der automatische Ablauf von Fahrs tzen kann f r die Inbetriebnahme in der Geschwindigkeit reduziert werden Dies wird durch die Funktion des Geschwindigkeits Override realisiert Hinweis Die Benutzung des Motorgebers f r M
212. s 2 auf O aus einstellen um den Digitaleingang als Eingang f r einen HW Endschalter zu verwenden Alternativ einen anderen Digitaleingang f r den Anschluss des HW Endschalters verwenden 159 KFU 2 4 Pos HW Endsch Der Digitalport EM S1IOD eines Erweiterungsmoduls ist f r die Auswertung eines HW Endschalters falsch AN ah eingestellt Der Parameter Betriebsart 558 muss auf 0 Eingang eingestellt werden F r Neg HW Endschalter 1137 ist eine unzul ssige logische Signalquelle oder der Digitaleingang eines F1470 ee Erweiterungsmoduls EM SIIND EM S2IND oder EM nalquelle S3IND gew hlt obwohl kein Erweiterungsmodul ge steckt ist F r den Parameter muss ein verf gbarer Digitaleingang gew hlt werden Der f r Neg HW Endschalter 1137 gew hlte Digital eingang ist als PWM oder Folgefrequenzeingang ein nt gestellt Den Parameter Betriebsart 496 des PWM F1471 von PWM FF Folgefrequenzeingangs auf 0 aus oder auf einen Eingang anderen Digitaleingang einstellen um den Digitalein gang als Eingang f r einen HW Endschalter zu ver wenden Der f r Neg HW Endschalter 1137 gew hlte Digital eingang ist als Eingang f r die Indexregelung einge F1472 a stellt Die Einstellungen f r Berriebsart 598 des Index von Indexregler reglers und Freigabe Indexregler 96 pr fen Alternativ einen anderen Digitaleingang f r den Anschluss des HW Endschalters verwenden
213. s Parameters Anz Wiederho 2 Touch Probe steigende Flanke lungen 1211 werden ausgewertet 3 Touch Probe fallende Flanke Nr Beschreibung ax Werkseinst 1211 Anz Wiederholungen TE 0 0 ms 0 ms 1213 Folgefahrtsatz Wartezeit 0 Hinweis Sind Wiederholungen Parameter Anz Wiederholungen 1211 einge stellt wird nur die Wartezeit Parameter Wartezeit 1212 w hrend der Wiederholungen ausgewertet Einstellungen f r Ereignis 1 und 2 wer den erst nach der letzten Wiederholung und Ablauf der Wartezeit wirk sam 58 KFU 2 4 Nach Unterbrechung Interrupt des aktuellen Fahrauftrages kann automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden W hrend des Ablaufs eines Fahrauftrages werden die Einstellungen ausgewertet f r die Parameter Interrupt Ereignis 1 1260 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 Interrupt Ereignis 2 1263 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 Erh lt Parameter Interrupt Ereignis 1 1260 ein Logiksignal ber den zugewiesenen Eingang wird der im Parameter Folgefahrsatz Int Ereignis I 1262 eingestellte Fahrsatz aktiviert Bei Signal an Interrupt Ereignis 2 1263 wird Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1265 aktiviert Vorrang Liegen an Ereignis 1 und Ereignis 2 gleichzeitig Logiksignale f r die Unterbrechung an wird der Fahrsatz aus Parameter Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1262 aktiviert Unterbrechung zustandsgesteuert oder flankengesteuert Die Signale die f r di
214. s ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hrleistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Gew hrleistungsbestimmun gen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumentation weder erweitert noch be schr nkt Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslas sungen in der Betriebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Verletzungen bzw Aufwen dungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind 1 1 _ Allgemeine Hinweise Warnung Frequenzumrichter f hren w hrend des Betriebes ihrer Schutzart ent sprechend hohe Spannungen treiben bewegliche Teile an und besitzen hei e Oberfl chen Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Abdeckungen bei un sachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Zur Vermeidung dieser Sch den darf nur qualifiziertes Fachpersonal die Arbeiten zum Transport zur Installation Inbetriebnahme Einstellung und Instandhaltung ausf hren Die Normen EN 50178 IEC 60364 Ce nelec HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC 60664 1 Cenelec HD 625 oder VDE 0110 1 BGV A2 VBG 4 und nationale Vorschriften beachten Qualifizierte Personen im Sinne dieser grunds tzlichen Sicherheitshin weise sind Personen di
215. schalter aktiv Die Referenzfahrtrich tung Suchrichtung ist rechts in Richtung positiver HW Endschalter Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters in positiver Richtung erfolgt die Drehrich tungsumkehr Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahren in negativer Richtung Die Referenzierung erfolgt mit Geschw Schleichgang 1133 C Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist links in Richtung negativer HW Endschalter Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung Der negative Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des negativen Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in positive Richtung Nach berfahren des Refe renzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahren in negativer Richtung Die Fahrt zur rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 133 KFU 2 4 Betriebsart 13 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge ber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung negativ links Drehrichtungs umkehr bei Erreichen des negativen HW Endschalters A Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschw Eilgang 1132 Bedingu
216. schalter liegt nicht in Suchrichtung Der positive Endschal ter wirkt als Umkehrschalter Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung Die Fahrt zur fallenden Sig nalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der Geschw Eilgang 1132 Nach berfahren des Referenzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der Zustands n derung des Referenzschaltersignals bei Fahren in positiver Richtung Die Suche der Referenzposition erfolgt mit der Geschw Schleichgang 1133 Betriebsart 9 Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung positiv rechts Drehrichtungsum kehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters A Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 B Referenzschalter aktiv 1 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 C Referenzschalter inaktiv 0 Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw E
217. schalter wegzufahren kann der JOG Betrieb verwendet wer den siehe Kapitel 4 5 und 4 8 2 3 93 KFU 2 4 4 8 2 2 Fehlerreaktion Das Verhalten des Antriebs bei Erreichen der Hardware Endschalter kann mit dem Parameter Fehlerreaktion 1143 eingestellt werden 0 deaktiviert Keine Auswertung von Hardware Endschaltern Werkseinstellung Der Antrieb wird ausgeschaltet und 1 Fehlerabschaltung die Fehlermeldung F1447 Pos HW Endschalter oder F1448 Neg HW Endschalter ausgegeben Der Antrieb wird mit der aktuellen Verz gerungsrampe stillgesetzt und die Fehlermeldung F1447 Pos HW Endschalter oder F1448 Neg HW Endschalter ausge geben Der Antrieb wird mit der eingestellten Notstopp Rampe 2 stillgesetzt und die Fehlermeldung F1447 Pos HW Endschalter oder F1448 Neg HW Endschalter ausge geben ber den Parameter Warnungen Applikation 273 wird die Warnmeldung A 0008 HW LIM CW bei Erreichen des positiven HW Endschalters oder A 0010 HW 10 Warnung LIM CCW bei Erreichen des negativen HW Endschalters ausgegeben F r den Parameter Warnmaske Applikation erstellen 626 sind 13 Warnung pos HW Endschalter und 14 Warnung HW Endschalter verf gbar 2 Stillsetzen Fehler 3 Notstop Fehler 1 Verz gerungsrampe Im JOG Betrieb wird mit den Werten f r die Parameter Verzoegerung 1177 und Verrundungszeit Verz 1178 stillgesetzt Beim Ablauf von Fahrs tzen w
218. sen werden ber wel ches die Speicherung der Istposition ausgel st werden soll 3 4 Digitaleing nge als Drehgebereing nge oder f r andere Funk tionen Die Einstellung des Parameters Betriebsart 490 des Drehgebers 1 beeinflusst die Verarbeitung von Funktionen die mit den digitalen Eing ngen S4IND S5IND und S6IND verkn pft sind Ist f r Betriebsart 490 eine Einstellung von 1 132 gew hlt sind die Eing nge S4IND und S5IND als Drehgebereing nge eingestellt Ist f r Betriebsart 490 eine Einstellung von 1001 1132 gew hlt sind die Eing nge S4IND S5IND und S6IND als Drehgebereing nge eingestellt Eine Einstellung der Digitaleing nge als Drehgebereing nge 1 1132 f r Betriebsart 490 hat Vorrang vor einer Steuerung von anderen Funktionen ber diese Eing nge Andere Funktionen werden nicht ausgef hrt F r Betriebsart 490 muss O Aus eingestellt werden wenn S4IND S5IND und S6IND nicht als Drehgebereing nge genutzt werden sondern andere Funktionen ber diese Eing nge ge steuert werden sollen Funktionen die den Digitaleing ngen S4IND S5SIND und S6IND zugewiesen 0 sind werden ausgef hrt Die Digitaleing nge S4IND S5IND und S6IND sind nicht als Drehgebereing nge eingestellt 1 132 Die Digitaleing nge S4IND und S5IND sind als Drehgebereing nge einge stellt Andere Funktionen die den Eing ngen S4IND und S5IND zugewiesen sind werden nicht ausgef hrt 1001 1132 Di
219. sig Ref Schalter Flanke nals 30 Neg Endsch links von linker Ref Schalter Flanke 33 Nullimp links von akt Pos Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers in negativer Betriebsart 33 oder positi 34 Nullimp rechts von akt Pos ver Betriebsart 34 Fahrtrichtung Die aktuelle Position ist die Referenzposition Der 35 Aktuelle Position Offset Nullpunkt Parameter Offser Nullpunkt 1131 wird als Positionsistwert bernommen 116 5 2 KFU 2 4 Tabellarische bersicht Referenzfahrt Typen Die tabellarische bersicht gibt einen berblick welche Position zur Referenzfahrt angesteuert wird und welcher Endschalter f r eine Drehrichtungsumkehr verwendet wird 1 Linker Endschalter Nullimpuls rechts Linker Endschalter 2 Rechter Nullimpuls links Rechter Endschalter Negatier Too Referenzschalter p Ohne Endschalter 5 er Nullimpuls rechts Positiver z 6 Nullimpuls links Linke Flanke u impus iks 9 a ke Rechter Endschalter a een re Referenzschalter gt p 11 Nullimpuls rechts ee Nullimpuls link u pu gt Linker Endschalter 13 nke Flanke Nullimpuls rechts 14 Nullimpuls links 17 Linker Endschalter Fallende Flanke Linker Endschalter 18 Rechter Fallende Flanke Rechter Endschalter 19 s Fallende Flanke Negativer
220. sition erreicht Signalquelle 282 Sollposition erreicht Position Zielposition OT Zielfenster t Sollposition erreicht Zielfenster Zeit Hinweis Die Gr e des Zielfensters beeinflusst die automatische Abfolge von Fahrs tzen da bei kleinem Zielfenster geringe Toleranz der Positio niervorgang eine h here Genauigkeit erfordert Der folgende Fahrsatz wird nach Erreichen des Zielfensters gestartet 99 KFU 2 4 4 8 5 Schleppfehler berwachung Ein Schleppfehler kann entstehen wenn z B die Beschleunigungs und Verz ge rungsrampen nicht dem Tr gheitsmoment der Last angepasst sind und der Antrieb der Sollwertvorgabe nicht folgen kann Mit der Schleppfehlergrenze kann eine maxi mal zul ssige Abweichung zwischen der aktuellen Istposition und der Sollposition festgelegt werden Wird diese f r eine einstellbare Zeit berschritten reagiert der Antrieb mit dem im Parameter Fehlerreaktion 1120 eingestellten Verhalten 0 deaktiviert Werkseinstellung Keine Auswertung der Schleppfeh lergrenze Der Antrieb wird ausgeschaltet und die Fehlermeldung F0404 Regelabweichung Lageregler ausgegeben wenn die Fehlergrenze 1106 f r den Zeitraum von Schleppfeh ler Zeit 1119 berschritten wurde Der Antrieb wird mit der aktuellen Verz gerungsrampe stillgesetzt und die Fehlermeldung F0404 Regelabwei 2 Stillsetzen Fehler chung Lageregler ausgegeben wenn die Fehlergrenze 1106 f r den
221. sitionsangaben Durch die Auswahl eines Referenzfahrttyps wird festgelegt in welcher Richtung die Referenzposition gesucht wird und welcher Schalter Endschalter Referenzschalter verwendet wird Der Antrieb f hrt bei der Referenzfahrt bis zur Referenzposition und bleibt dort stehen berwachung Zur Begrenzung des Fahrbereiches und zum Schutz der Maschine werden Endschal ter an den digitalen Eingangsklemmen des Frequenzumrichters angeschlossen Das Verhalten des Antriebs bei Erreichen der Endschalter ist parametrierbar z B Feh lerabschaltung Stillsetzen E Software Endschalter erm glichen die Uberwachung des zul ssigen Fahrbereiches Nur innerhalb des ber Parameter eingestellten Bereiches werden Positionierbefehle ausgef hrt Die Software Endschalter sind nur nach einer erfolgreichen Referenz fahrt aktiv Das einstellbare Zielfenster berwacht die aktuelle Position nach dem Ablauf einer Positionierung Nur wenn diese innerhalb des Zielfensters liegt wird das Erreichen der Sollposition gemeldet Die Schleppfehler berwachung berwacht die maximal zul ssige Abweichung zwi schen der aktuellen Istposition und der Sollposition Diese berwachung bestimmt wie genau der Verfahrweg eingehalten werden muss 17 KFU 2 4 3 5 1 Positionierung vorbereiten Um die Positionierung nutzen zu k nnen m ssen Sie den Frequenzumrichter in der Konfiguration 240 440 oder 540 in Betrieb nehmen F hren Sie gegebenenfalls eine Motor
222. ssignale f r die Referenzfahrt Ei i l A i B ngangssignale Referenzfahrt usgangssignale Digitale Eingangssignale oder Logiksignale den Referenzfahrt Typ 1130 Parametern zuweisen Betriebsart zuweisen Referenzfahrten 1 14 Referenzschalter oder Endschalter und Drehgebernullimpuls 17 30 Referenzschalter oder Endschalter Positionierung Starten 1222 ohne Drehgebemullimpuls 33 34 Drehgebemullimpuls r une x Referenzfahrt Starten manuell 1235 35 Aktuelle Position Betriebsarten f r digitale Ausg nge 59 Referenzfahrt OK Neg HW Endschalter 1137 A Betriebsart 1220 159 inv Referenzfahrt OK Pos HW Endschalter 1138 PERTO Signalquelle Referenzschalter 1139 zuweisen 614 Referenzfahrt Ok 1 manuell 2 automatisch Offset Nullpunkt 1131 Geschw Eilgang 1132 Geschw Schleichgang 1133 Beschleunigung 1134 Verrundungszeit 1135 Achtung W hrend der manuellen Referenzfahrt das Steuersignal Parameter Referenzfahrt Starten manuell 1235 f r die Referenzfahrt nicht zu r cksetzen Das Steuersignal muss anliegen bis Referenzfahrt OK gemeldet wird Ansonsten wird die Referenzfahrt abgebrochen Ohne eine erfolgreich durchgef hrte Referenzfahrt kann keine Positionierung gestartet werden und es erfolgt die Fehlermeldung F1570 Keine Refe renzfahrt wenn die Positionierung gestartet werden soll 4 2 3 Referenzfahrt Typ ber den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 wird festgelegt durch we
223. st 202 Zielposition Entfernung 65536 u Hinweis Die Zielposition bzw Entfernung muss innerhalb des Bereiches der Software Endschalter liegen um einen Fahrauftrag starten zu k nnen 4 4 2 2 Geschwindigkeit Mit dem Wert des Parameters Geschwindigkeit 1203 wird auf die Zielposition gefah ren Das Erreichen der Geschwindigkeit ist abh ngig vom Weg zur Zielposition und von der parametrierten Beschleunigung und Verz gerung Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1203 Geschwindigkeit 2 1 u s 163840 u s Hinweis In den Betriebsarten mit elektronischem Getriebe Parameter Positio niermodus 1208 hat die Einstellung f r den Parameter Geschwindig keit 1203 keine Auswirkung Die Geschwindigkeit wird vom Master vorgegeben Der Parameter Geschwindigkeit 1107 zeigt die aktuelle Istgeschwindigkeit in der Einheit u s 54 KFU 2 4 4 4 2 3 Beschleunigung und Verz gerung F r die Parameter Beschleunigung 1204 und Verzoegerung 1205 werden die Werte f r die Fahrt zur Zielposition eingestellt ber die Verrundungszeit kann eine nichtlineare Beschleunigung und Verz gerung S Kurve erreicht und die Belastung bei der Beschleunigung und Verz gerung des Antriebs verringert werden z B zur Ruckbegrenzung Die Werkseinstellung von 0 ms bewirkt eine lineare Rampe Beschreibung Pan ax Werkseinst DR Beschleunigung 327680 u s 1205 Verrundungszeit Beschl 2000 ms 1206 327680 u s 1207 2000 ms Bes
224. t Warnmaske Appli kation 627 ausgelesen werden Die Betriebsarten des Parameters Warnmaske Ap plikation erstellen 626 sind in der Ist Warnmaske Applikation 627 kodiert Bei der Kombination mehrerer Warnungen ergibt sich der Code durch die hexadezimale Ad dition der einzelnen Warnungen und das zugeh rige K rzel A FFFE 2 Alle Warnungen aktivieren A 0002 SW LIM CW 11 Warnung pos SW Endschalter A 0004 SW LIM CCW 12 Warnung neg SW Endschalter A 0008 HW LIM CW 13 Warnung pos HW Endschalter A _ 0010 HW LIM CCW 14 Warnung neg HW Endschalter A 0020 CONT 15 Warnung Lageregler Beispiel Warncodes A0002 SW LIM CW A0004 SW LIM CCW Warncode A0006 SW LIM CW SW LIM CCW Die einzelnen Warnmeldungen und die konfigurierte Warnmaske sind als Betriebsar ten f r die Digitalausg nge verf gbar 26 Warnung Applikation Alle Warnungen Applikation sind aktiviert 27 Warnmaske Applikation Alle Warnungen der Warnmaske Applikation sind aktiviert 28 Warnung allg Alle Warnungen und alle Warnungen Applika Warnung Appl tion sind aktiviert Alle Warnungen der Warnmaske und alle Warnungen der Warnmaske Applikation sind aktiviert 126 inv Warnung Applikation Betriebsart 26 invertiert 127 inv Warnmaske Applikation Betriebsart 27 invertiert 12g nv Warnung allg Betriebsart 28 invertiert Warnung Appl 129 nv Yammaske allg Betriebsart 29 invertiert Warnmaske Appl Zus tzlich k
225. ter Die Referenz 19 Flanke position liegt links von der Flanke des Referenzschal Pos Ref Schalter rechts von Fahren auf positiven Referenzschalter Die Referenz 20 Flank position liegt rechts von der Flanke des Referenz anke schaltersignals Neg Ref Schalter rechts von Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 21 Flank renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe anke 2 renzschaltersignals Neg Ref Schalter links von Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 22 Flank renzposition liegt links von der Flanke des Referenz anke schaltersignals 23 Pos Endsch links von linker Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung Ref Schalter Flanke positiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 24 Pos Endsch rechts von linker des positiven HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 25 POS Endsch links von rechter rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig Ref Schalter Flanke nals 26 POS Endsch rechts von rechter Ref Schalter Flanke 7 Neg Endsch rechts von rech Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung ter Ref Schalter Flanke negativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 28 Neg Endsch links von rechter des negativen HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 29 Neg Endsch rechts von linker rechten oder linken Flanke des Referenzschalter
226. ui 83 Konfiguration ssssssssesessssrrrrnrrreresrrrrrrrrens 11 L Lageabweichung sssssssssrsrrrrrreresrsrrrrrnes 111 Lage Kompar tor eeennenennnnennnnen nennen nenn 105 Lageregler a sunesssineruge innen 110 Leseindet ken 26 L giksignalun nase 156 M Masterposition zzunsssunnnnen nennen nenn nn nennen 85 MEID 2222er 30 Motorgebet nemn an aa 18 Multifunktionseingang Siehe MFI1D oO Offset seien a iea 38 P Parameterliste esnnsneresnnnnnnnnnn nennen 164 168 PHASING Sissi na 87 Positionierbetrieb Beschleunigung 444444444H Ren HHn nn 39 Positioniermodus AbSOlUE ce el 44 Geschwindigkeits Override uuueeeeennennnnns 104 Klemmenbelegung 4444444m HH 66 Relativ a a ehe 44 Touch Prfobe u 22er 45 Positionierung Automatik este 55 Betrieben nie 39 Betriebsarten eanuusesennnennennnnnnnen nennen nen 28 Betriebsarten Steuerung usrsssnnnnne nn 31 Digitale Ausgangssignale 155 Einzelfahrauftrag 444444444H HH HH 62 Fahrsatzanwahl usesnsennsennnennennnnnnnne nn 63 Fehlermeldungen 35 66 77 83 158 162 Funktionsumfang 442444444Rn nn en nHnn nn nn 8 Geschwindigkeit uursssennnnnnnnnnenen nenn 47 Istwerte asne essen an 151 Komponenten 2uuss0nsnnn nennen nnnnnnnnn nn 8 Start und Stopp uueeeesnsnnnenenennnnnn nun nnnnn 67 68 Startfahrsatzcn sh 65 171 Stat Wort nina 152 Ste er ng a a
227. umdrehungen 1116 auf 100 einstellen Getriebe Motorumdrehungen 1117 auf 1975 einstellen 3t 1 ink 2500 100 U 216 T 1975 Smax u 4187848units 41878mm 41 9m Beispiel Rundtisch Umdrehungen des Rundtisches Getriebe Wellenumdrehungen 1116 x Umdrehungen der Motorwelle Getriebe Motorumdrehungen 1117 Drehwinkel Vorschub des Rundtisches 360 Geforderte Genauigkeit der Positionierung 1 10 Durchmesser der Riemenantriebe Welle Motor 2 45 m 0 18 m Getriebe Motorumdrehungen 1117 Durchmesser Welle 245 Getriebefaktor Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Durchmesser Motor 18 Vorschub _ 360 V hubk tante orschubkonstante Genauigkeit 1 10 3600 Vorschubkonstante 1115 auf 3600 u U einstellen 22 KFU 2 4 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 auf 18 einstellen Getriebe Motorumdrehungen 1117 auf 245 einstellen s ink 3600 245 Sna ul U 1605631999 units 160563200 446009U 216 Ink 18 Hinweis Getriebe bersetzungsfaktoren sind h ufig gerundet und k nnen zu einer Drift in der Anwendung f hren das hei t dass sich durch die gerundeten Werte mit jeder Umdrehung die Abweichung zwischen Ist und Sollposition vergr ert Besonders Rundtisch Anwendungen die kontinuierlich in eine Richtung drehen sind besonders betroffen da die Position sich immer st rker ver ndert Verwenden Sie die genauen Getriebe bersetzungsfaktoren um
228. ung 1204 all a21 a31 Verz gerung 1206 a12 a22 a32 Wartezeit 1212 t2 Folgefahrsatz Wartezeit 1213 3 Fahrsatz 2 Ereignis 1 1214 6 Ein Fahrsatz 1 Folgefahrsatz Ereignis 1 1214 2 Fahrsatz 1 0 Fahrsatz 3 Das beispielhafte Fahrprofil erfordert die Parametrierung von 3 Fahrs tzen 24 KFU 2 4 3 5 4 Bedienung ber Software Alle Parameter des Frequenzumrichters lassen sich ber die PC Software VPlus ein stellen Stellen Sie in Konfiguration 30 eine positionierf hige Betriebsart x40 ein Beim Einlesen der Daten vom Umrichter werden nun alle Parameter eingelesen und stehen f r die Parametrierung zur Verf gung Mit der PC Software VPlus sind 32 Fahrs tze mit verschiedenen Fahrprofilen m glich F r die komfortable Parametrierung der Fahrs tze steht das Programm VTable zur Verf gung das im Lieferumfang von VPlus enthalten ist und ber den Men Eintrag starte Positionierung oder das Icon Positionierungs Funktion gestartet wird VTable stellt die 32 Fahrs tze in Spalten angeordnet dar dadurch bleibt die Uber sichtlichkeit stets gewahrt ber den Index 0 lassen sich f r alle Fahrs tze gleichzei tig Werte ndern Dies kann zum Beispiel genutzt werden um die gleiche Geschwin digkeit f r alle Fahrs tze komfortabel und schnell zu ndern Fahrsatztabelle Index 0 Index 1 Index 2 t 1202 Zielposition Entfernung 0 units 4096 units Pid 1203 Geschwindigkeit 10000 u s 20000 u s 5 1204 Beschleun
229. unigung 1127 _ Start Phasing 1128 7 Signalquelle 616 Phasing beendet Beispiel f r die Phasing Funktion 1 Signal Start Phasing wird gesetzt 2 Beschleunigung mit Phasing Beschleunigung auf Phasing Geschwindigkeit 3 Nach Verschiebung um Phasing Offset wird das Digitalsignal 616 Phasing beendet gesetzt Das Signal ist als Betriebsart 56 Phasing beendet f r Digital ausg nge verf gbar Start Phasing Phasing beendet Drehzahl Phasing Geschwindigkeit 1126 V Master en Phasing Beschleunigung 1127 vom Slave ausgewertete Masterposition x Position Phasing Offset 1125 a Physikalische Masterposition 88 KFU 2 4 Die Phasing Funktion kann durch R cksetzen des Start Phasing Signals abgebrochen werden Die aktuelle Geschwindigkeit wird mit dem Wert von Phasing Beschleuni gung 1127 reduziert und das Signal 56 Phasing beendet wird gesetzt Beispiel f r den Abbruch der Phasing Funktion 1 Signal Start Phasing wird zur ckgesetzt 2 Verz gern auf Mastergeschwindigkeit 3 Signal Phasing beendet wird gesetzt Start Phasing Phasing beendet Drehzahl Phasing Geschwindigkeit 1126 V Master 89 KFU 2 4 4 8 berwachungsfunktionen 4 8 1 Fahrbereichsgrenzen Ein Anfahren der mechanischen Anschl ge eines endlichen Fahrbereiches kann ver hindert werden durch Hardware Endschalter
230. uppelt 1170 Festgeschwindigkeit 1 u s 2 1 2 1 163480 4 5 1 1171 Festgeschwindigkeit 2 u s 23t 1 2 1 1 327680 4 5 1 1172 Festgeschwindigkeit 3 u s 23 1 22 1 655360 4 5 1 1173 Festgeschwindigkeit 4 u s 2 1 2 1 1310720 4 5 1 1174 nn Key us ar 2 163840 4 5 1 1175 Beschleunigung u s 21 327680 4 5 2 1176 Verrundungszeit Beschl ms 0 2000 0 4 5 2 1177 Verzoegerung u s 1 27 1 327680 4 5 2 1178 Verrundungszeit Verz ms 0 2000 0 4 5 2 1179 Notstop Rampe u s 1 2 1 655360 4 5 2 1180 Betriebsart Auswahl 0 10 0 Aus 4 7 1 1200 on Sa 0 65 1 4 3 1 1201 Fahrsatzauswahl lesen 0 65 1 4 3 1 1202 Zielposition Entfernung u 2 2 65536 4 4 2 1 1203 Geschwindigkeit u s 1 2 1 163840 4 4 2 2 1204 Beschleunigung u s 1 2 1 327680 4 4 2 3 1205 Verrundungszeit Beschl ms 0 2000 0 4 4 2 3 1206 Verzoegerung u s 1021 327680 4 4 2 3 1207 Verrundungszeit Verz ms 0 2000 0 4 4 2 3 1208 Positioniermodus Auswahl 0 14 0 absolut 4 4 1 1209 Touch Probe Fenster u 0 2 1 65536 4 4 1 3 Folgefahrsatz Touch 2 Stillset 1210 Probe Fehler Br zen Fehler ee 1211 Anz Wiederholungen 0 255 0 4 4 2 4 1212 Wartezeit ms 0 65535 0 4 4 2 4 1213 Folgefahrsatz Wartezeit 3 32 0 4 4 2 4 1214 Ereignis 1 Auswahl Logiksignal 7 Aus 4 4 2 4 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 3 32 0 4 4 2 4 1216 Ereignis 2 Auswahl Logiksignal 7 Aus 4
231. wert 519 100 100 Geschwindigkeit 1203 begrenzt auf Maximale Frequenz 419 MFIIA Min Prozentwert 518 0 0 Geschwindigkeit 1203 104 KFU 2 4 4 10 Lage Komparator Der Lage Komparator vergleicht den aktuellen Lageistwert mit eingestellten Lage werten Es wird gepr ft ob die Istposition innerhalb eines eingestellten Bereiches liegt mit Einschaltposition und Ausschaltposition bezeichnet Mit dem Komparator k nnen Logikfunktionen in Abh ngigkeit vom aktuellen Lageistwert gesteuert oder aktiviert werden Folgende Signale werden gesetzt wenn der aktuelle Istwert im Bereich von Ein schaltposition 1243 bis Ausschaltposition 1244 liegt 58 Lage Komparator und 158 inv Lage Komparator f r digitale Ausg nge 876 Ausgang Lage Komparator und 877 Ausgang Lage Komparator inver tiert f r Logikfunktionen Der Parameter Hysterese 1245 vermeidet undefinierte Schaltzust nde der Signale beim exakten Stehen auf einer Schaltposition Der Ausgang wird in diesem Fall zu r ckgesetzt wenn der aktuelle Lageistwert kleiner ist als die Einschaltposition minus der Hysterese oder gr er ist als die Ausschaltposition plus der Hysterese Lageistwert lt Einschaltposition 0 1 Hysterese Einschaltposition lt Lageistwert lt Einschaltposition Letzter Wert Hysterese Einschaltposition lt Lageistwert lt Ausschaltposition 1 0 Ausschaltp
232. windigkeits nderung verbunden L st der andere nicht gew hlte Endschalter aus wird die entsprechende Fehlermeldung ausgel st Hinweis Wir empfehlen die Endschalter drahtbruchsicher 0 aktiv auszuf h ren Hinweis Die Referenzfahrt Typen basieren auf der CANopen Spezifikation DSP 4 02 120 KFU 2 4 5 5 1 Referenzfahrt Typen mit Nullimpuls Betriebsart 1 Fahren auf negativen Endschalter mit Erkennung des Dreh geber Nullimpulses Referenzschalter nicht genutzt Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132 Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr negativer Endschalter Geschwindigkeit nach Drehrichtungsumkehr Geschw Schleichgang 1133 Referenzposition Ve a Drehgeber Nullimpuls Negativer Endschalter Die Referenzfahrtrichtung Suchrichtung ist negativ mit der Geschw Eilgang 1132 Bei Erreichen des Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt mit der Geschw Schleichgang 1133 Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der fallenden Flanke des Endschalters bei Fahrt in positiver Richtung Rechtslauf Betriebsart 2 Fahren auf positiven Endschalter mit Erkennung des Dreh geber Nullimpulses Referenzschalter nicht genutzt Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit vor Drehrichtungsumkehr Geschw Eilgang 1132
233. zes in den der aktuelle Positionsistwert als Zielposition ge schrieben werden soll 301 Teach In Der aktuelle Positionsistwert Parameter Fahrsatzumschaltung Fahrsatz ueber Digi wird als Zielposition Entfer 1224 1225 1226 1227 1234 Keen taleingaenge nung 1202 in den Fahrsatz 22 23 24 geschrieben der durch die 0 0 0 0 0 1 Fahrsatzumschaltung ausge 1 0 0 0 0 2 w hlt ist Die Fahrsatzum 0 1 0 0 0 3 H 1 1 0 0 0 4 schaltung erfolgt durch digita 5 0 1 D 0 5 le Eing nge welche den fol 1 0 1 0 0 6 genden Parametern zugewie 0 1 1 0 0 7 sen sind 1 1 1 0 0 8 0 0 0 1 0 9 Fahrsatzumschaltung 1 1 0 0 1 0 10 1224 0 1 0 1 0 11 Fahrsatzumschaltung 2 1 1 0 1 0 12 1225 0 0 1 1 0 13 1 0 1 1 0 14 Fahrsatzumschaltung 3 0 1 1 1 0 15 1226 1 1 1 1 0 16 Fahrsatzumschaltung 4 0 0 0 0 1 17 1227 1 0 0 0 1 18 0 1 0 0 1 19 Fahrsatzumschaltung 5 n 1 D D 1 50 1254 0 0 1 0 1 21 1 0 1 0 1 22 0 1 1 0 1 23 1 1 1 0 1 24 0 0 0 1 1 25 1 0 0 1 1 26 0 1 0 1 1 27 1 1 0 1 1 28 0 0 1 1 1 29 1 0 1 1 1 30 0 1 1 1 1 31 1 1 1 1 1 32 302 Teach In Der aktuelle Positionsistwert wird als Zielposition Entfernung 1202 in den Fahrsatz aus P Fahrsatz geschrieben der durch den Parameter Startfahrsatz 1228 angege 1228 ben ist Hinweis Vor dem Ausf hren der Teach In Funktion muss eine Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt worden sein
234. zt Die Touch Probe Position ist die Position bei der am Digitaleingang S3IND eine stei gende bzw fallende Flanke empfangen wird plus dem Wert des Parameters Zielpo sition Entfernung 1202 Hinweis Werkseitig ist der digitale Eingang S3IND mit der Funktion Stop Positi onierung belegt Die Belegung des Parameters Stop Positionierung 1223 und gegebenenfalls die Verdrahtung ndern wenn die Touch Probe Funktion verwendet wird 2 Touch Probe steigende Flanke Positioniermodus 1208 Oder 3 Touch Probe fallende Flanke gt Digitaleingang S3IND X210A 5 Fahrtrichtung Frouch Probe Sensor Zielposition Entfernung 1202 Fahren um den relativen Weg Zielposition Entfernung 1202 nach Eintreffen des Touch Probe Signals Ist der Wert f r den Parameter Zielposition Entfernung 1202 zu gering um an der Zielposition mit der im Fahrsatz eingetragenen Verz gerung halten zu k nnen wird die Zielposition berfahren reversiert und aus der entgegengesetzten Richtung an gefahren Im Parameter Touch Probe Fenster 1209 kann der Bereich des Weges eingetragen werden in welchem das Touch Probe Signal empfangen werden muss Der Start punkt f r das Touch Probe Fenster ist die letzte Zielposition oder die aktuelle Istposi tion im JOG Betrieb Der Endpunkt f r das Touch Probe Fenster liegt in Richtung der Fahrtrichtung Die Eingabe von 0 in den Parameter Touch Probe Fenster 1209 deaktiviert das Touch Probe Fenster
235. zumschaltung 4 1227 Fahrsatzumschaltung 5 1254 Fahrsatz aus P 1228 Einstellung des Parameters Startfahrsatz 1228 33 Ausgangssignale Betriebsarten f r digitale Ausg nge 60 Sollposition erreicht 160 inv Sollposition erreicht 62 Fahrsatz Digitalausgang 1 63 Fahrsatz Digitalausgang 2 64 Fahrsatz Digitalausgang 3 65 Fahrsatz Digitalausgang 4 162 inv Fahrsatz Digitalausgang 1 163 inv Fahrsatz Digitalausgang 2 164 inv Fahrsatz Digitalausgang 3 165 inv Fahrsatz Digitalausgang 4 Logiksignal Quellen 282 Sollposition erreicht 891 Fahrsatz Digitalausgang 1 892 Fahrsatz Digitalausgang 2 893 Fahrsatz Digitalausgang 3 894 Fahrsatz Digitalausgang 4 895 inv Fahrsatz Digitalausgang 1 896 inv Fahrsatz Digitalausgang 2 897 inv Fahrsatz Digitalausgang 3 898 inv Fahrsatz Digitalausgang 4 KFU 2 4 Hinweis Vor dem Start einer Positionierung muss der Bezugspunkt f r die Positi onierung durch eine Referenzfahrt ermittelt werden Ansonsten wird der Fehler F1570 keine Referenzfahrt gemeldet wenn versucht wird eine Positionierung zu starten 4 2 Referenzfahrt Nach dem Einschalten des Antriebs muss eine definierte Ausgangslage ermittelt wer den Mit einer Referenzfahrt wird der Bezugspunkt f r die Positionierung festgelegt auf welchen sich Positionsangaben beziehen Der Antrieb verf hrt nach dem Start der Referenzfahrt bis er auf einen Referenzschalter oder eine

KFU 2-/4-

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents