Home

e achtung

1. 5 DELETE Tab 2 12 Beispiel zur Men auswahl ber Cursor Beschreibung Den Cursor k nnen Sie mit den Tasten ADD TL RPL 4 DEL und HAND gt bewegen Wenn Sie eine falsche Taste bet tigt haben dann gelangen Sie durch das einmalige Bet tigen der SPD Taste wieder in das Hauptmen zur ck MOVEMASTER RV EN 2 25 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 6 Servospannung ein auschalten Funktion Die Servospannung kann ber die Teaching Box ein ausgeschaltet werden Schalten Sie die Servospannung immer vor dem Aufruf der Funktion Bremsen l sen oder zur Sicherstellung eines Roboterstillstands aus Bei ausgeschalteter Servospannung kann der Roboter ber Steuerungsbefehle nicht mehr bewegt werden Die Abfrage Servospannung EIN AUS erfolgt immer nach Einschalten des Steuerger tes oder nach R cksetzen eines Programms Display Darstellung lt SERVO gt gt aktueller Zustand der Servospannung ERVO ON A un ON Servospannung EIN 0 OFF 1 or EE OFF Servospannung AUS Abb 2 23 Display Darstellung zum Ein Ausschalten der Servospannung Ausf hrung Bet tigen Sie den Totmannschalter w hrend Sie die Servospannung einschalten Bei nicht bet tigtem Totmannschalter l t sicht die Servospannung nicht einschalten Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men RUN wird
2. Nach Abschlu des L sch vorgangs wird das Men FILE wieder angezeigt Tab 2 20 Beispiel zum L schen eines Roboterprogramms Beschreibung Ein gesch tztes Programm kann nicht gel scht werden 2 36 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 14 Monitor Funktion f r Eingangssignale Funktion Es kann der Status der Eingangssignale berpr ft werden Display Darstellung lt INPUT gt mr Signaltyp Ein oder Ausgangssignal NUMBER gt Bitnummer BIT 76543210 Kugler DEE EE i aktueller Zustand der Ein oder Ausgangsignale Abb 2 32 Display Darstellung zur Monitor Funktion f r Eingangssignale Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird der Status der ersten acht Eingangbits angezeigt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Men punkt MONITOR wird ausgew hlt Der Men punkt INPUT lt MONI gt wird ausgew hlt H INPUT 2 OUTPUT 3 VAR 4 ALARM Der Bitstatus wird lt INPUT gt angezeigt NUMBER J BIT 76543210 DATA 00000000 Tab 2 21 Beispiel zum berpr fen der Bitzust nde der Eingangssignale MOVEMASTER RV EN 2 37 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2
3. W hrend eines Programmstopps kann der Roboter im Jog Betrieb bewegt werden Bet tigen Sie zum Neustarten eines Programms die START Taste MOVEMASTER RV EN 2 7 Bedienung des Steuerger tes Bedienung und Programmierung Programm zur cksetzen Funktion Tastenbet tigung Beschreibung Programm nach einem Stopp zur cksetzen erste Programmzeile RESET e ce Nach Bet tigung der RESET Taste wird die STOP LED ausge schaltet Die RESET Taste kann nur w hrend eines Programmstopps aktiviert werden Bei laufen der Programmabarbeitung ist keine Aktivierung m glich Eine eventuell aufgetretene Fehlermeldung wird nach Bet tigung der RESET Taste quittiert Die Robotersteuerung speichert bei einem Programmstopp die internen Variablenwerte Rufen Sie zum L schen der internen Variablenwerte ein anderes Programm auf Fehlermeldung quittieren Funktion Tastenbet tigung Beschreibung Fehlermeldung quittieren RESET a Pa Die RESET LED leuchtet bei einer anstehenden Fehlermel dung Nach Bet tigung der RESET Taste wird die RESET LED ausgeschaltet A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Ger tebeschreibung der Teaching Box 2 3 Ger tebeschreibung der Teaching Box Abb 2 5 Bedienfeld der Teaching Box MOVEMASTER RV EN 2 9 Ger tebeschreibung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Schalter
4. Programmebenen Der Aufruf von Unterprogrammen erlaubt eine Programmstruktur mit mehreren Ebenen Jeder Programmaufruf bedeutet dabei eine zus tzliche Ebene Es d rfen maximal 7 Ebenen verwendet werden Bei mehr als 7 Ebenen erfolgt eine Fehlermeldung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 FPRM M1 P1 P2 Festlegung der Datentypen der Reihenfolge und der Anzahl Siehe auch CALL P Variablen Feldvariablen und Funktionen MOVEMASTER RV EN 8 33 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 21 GOSUB Go Subroutine Funktion Sprung zu einem Unterprogramm Bewirkt einen Sprung zu einem Unterprogramm das mit einer festgelegten Zeilennummer oder einer Marke beginnt Eingabeformat GOSUB lt Sprungziel gt lt Sprungziel gt Legt eine Zeilennummer oder eine Marke fest Erl uterung Eine RETURN Anweisung bewirkt einen R cksprung vom Unterprogramm ins Hauptpro gramm Wenn die festgelegte Zeilennummer oder Marke nicht existiert oder nicht definiert ist oder es existieren zwei Definitionen erfolgt eine Fehlermeldung Es kann auch eine aktuelle Variable zur Angabe des Sprungziels verwendet werden Mit der Ausf hrung der letzten Zeile oder der END Anweisung in einem Unterprogramm wird die Programmabarbeitung abgeschlossen Sprungziel Anweisung Steuerung Steuerung springt in n chste Zeile RETURN hinter der Zeile in der die GOSUB Unterprogramm Anweisung ausgef hrt wurde END o
5. R000109C MOVEMASTER RV EN 5 83 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 47 MTS Move Tool Straight Funktion geradlinige Werkzeugbewegung Bewegt die Handspitze zur einer Position die um den festgelegten Betrag in Werkzeugl ngs richtung entfernt von der festgelegten Position liegt Linear Interpolation Eingabeformat MTS lt Positionsnummer gt lt Verfahrbetrag gt lt O C gt lt Positionsnummern gt Legt die Zielposition fest 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in Werkzeugl ngsrichtung fest Abstand zur Zielposition Wert 0 f r Standardwert 3276 80 lt Verfahrbetrag lt 3276 70 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung OG Die Verfahrwegstrecke kann in Einheiten von 0 01 mm angegeben werden Bei Angabe eines positiven Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in Werkzeugl ngs richtung nach vorne verschoben Bei Angabe eines negativen Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung zur ckgefahren Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen Bei der Ausf hrung des MTS Befehls tritt eine Fehlermeldung auf wenn die Zielposition oder der Verfahrweg au erhalb des zul ssig
6. Ursache Behebung Es wurde eine unzul ssige nderung eines Eingabebefehls vorgenommen Die Befehle STA STP und RST sind auf Bit Nummer 17 18 und 19 der Standard E A Schnittstelle festgelegt Ursache Behebung Die Zuordnung der Signalparameter PIO bis DI ist fehlerhaft Beachten Sie die Angaben zu den Signalparametern in der Be dienungsanleitung Ursache Behebung Die Zuordnung der Signalparameter POO bis PO2 ist fehlerhaft Beachten Sie die Angaben zu den Signalparametern in der Be dienungsanleitung Ursache Behebung Die Encoder Batterie ist leer Tauschen Sie die Batterie berpr fen Sie die Kabel und Kontakte Ursache Behebung Die Multi Rotationsdaten des Encoders sind fehlerhaft Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein Weicht die Position ab wiederholen Sie die Nullpunkteinstellung Entfernen Sie eventuelle St rquellen Ursache Behebung Die Motorposition beim Auschalten weicht von der Position beim letzten Auschalten ab berpr fen Sie ob der Roboterarm bei manuell gel sten Bremsen bewegt wurde w hrend die Spannung ausgeschaltet war L t sich keine Ursache f r die Abweichung feststellen setzen Sie die Fehlermeldung zur ck und berpr fen Sie ob die aktuelle Position mit den Positionsdaten bereinstimmt Bei bereinstimmung k nnen Sie den Betrieb wieder aufnehmen Bei einer Abweichung oder bei nicht gekl rter Ursache setze
7. lt R L lt A B gt lt XYZ Koordinaten gt Legen die Position im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert lt Drehwinkel A B gt Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert lt R L gt Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links lt A B gt Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten Eingabeformat MP lt X Koordinatenwert gt lt Y Koordinatenwert gt lt Zz Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt Drehwinkel B gt lt Drehwinkel C gt I lt R L TI I lt A B gt I I lt N F gt lt XYZ Koordinaten gt Legen die Position im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert lt Drehwinkel A B C gt Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert lt R L gt Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links lt A B gt Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten lt N F gt Bestimmt die Roboterstellung nicht kippen oder kippen N nicht kippen Standardwert F kippen Erl uterung Die Koordinatenwerte k nnen in Einheiten von 0 01 mm oder 0 01 angegeben werden
8. Ursache Behebung Die Tiefe der Verschachtelung des GS Befehls berschreitet 9 Ebenen Setzen Sie die Anzahl der Ebenen herab Ursache Behebung Die festgelegte Palette ist vorher nicht definiert worden Definieren Sie die Palette vor der Ausf hrung Ursache Behebung Der Ger tebetrieb ist nicht m glich weil das Ger t nicht betriebs bereit ist Stellen Sie die Betriebsbereitschaft f r das angeschlossene Ger t her Ursache Behebung Ein in der Priorit t h herrangiges Ger t ist schon betriebsbereit Heben Sie die Betriebsbereitschaft der h herrangigen Ger teeinheit auf 1 6 Gelenk Ursache Behebung Der Winkelbetrag f r ein Gelenk berschreitet den zul ssigen Wertebreich Bewegen Sie den Roboter mittels Gelenk JOG Modus in den zul ssigen Arbeitsbereich Tritt dieser Fehler w hrend des Pro grammablaufs auf ndern Sie die Positionsdaten Ursache Behebung Die orthogonale Position berschreitet den zul ssigen Werte bereich Bewegen Sie den Roboter mittels Gelenk JOG Modus in den zul ssigen Arbeitsbereich Tritt dieser Fehler w hrend des Pro grammablaufs auf ndern Sie die Positionsdaten Ursache Behebung Der benutzerdefinierte Arbeitsbereich berschreitet den zul s sigen Bereich Bewegen Sie den Roboter mittels Gelenk JOG Modus in den zul ssigen Arbeitsbereich Tritt dieser Fehler w hrend des Pro grammablaufs auf ndern Sie
9. PR 3 GE LN 10 10 OVRD 50 ADD ee Nach der Tastenbet tigung wird das Men f r die Editierung der Positionsdaten angezeigt SH Die Positionsnummer 3 wird eingegeben Danach wird die Eingabe best tigt und es erscheint die Anzeige der aktuellen Position EREA Bewegen Sie den Roboter im Jog Betrieb zu der Position die angeglichen werden soll STEP T al F STEP MOVE Taste gedr ckt halten Es ert nt ein Summton und eine Best tigungsabfrage wird angezeigt Schritt ersetzen 1 Abfrage best tigen STEP D RPL 2 Abbrechen STEP MOVE Taste loslassen Das Ersetzen der Position wird best tigt Nach der Anzeige von EXECUTING ist die ersetzte Position wirksam MO POS dee 200 00 t 40 00 550 00 Tab 6 8 Beispiel zum Ersetzen von Positionsdaten Das Ersetzen ist jetzt abgeschlossen Nach der Tastenbet tigung wird wieder das Men zur Programmeditierung angezeigt 6 12 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box GO Positionsdaten ndern Es k nnen die Positionsdaten einer definierten Position ge ndert werden Display Darstellung MO POS ER gt Eingabefeld f r Positionsnummer X 200 00 Y 40 00 H Koordinatenwerte der angezeigten Position 2 500 00 Abb 6 6 Display Dars
10. Tab 7 14 Fest definierte Funktionen 1 MOVEMASTER RV EN 7 29 Ausdr cke und Operationen MELFA BASIC III Funktionsart Funktionsname Format Bedeutung Ergebnis Numerische Funktionen ASC lt Typ Zeichenkette gt Erzeugt den ASCII Code f r das erste Zeichen in der Zeichenkette MELFA BASIC ORD lt Typ Zeichenkette gt Erzeugt einen Code f r das erste Zeichen in der Zeichenkette SLIM CVI lt Typ Zeichenkette gt Wandelt eine 2 byte Zeichenkette in einen Integer Wert um CVS lt Typ Zeichenkette gt Wandelt eine 4 byte Zeichenkette in einen Real Wert um VAL lt Typ Zeichenkette gt Wandelt eine Zeichenkette in einen numerischen Wert um Numerischer Wert Trigonome trische Funk tionen ATN lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den Arcus Tangens Definitionsbereich 180 bis 180 au er 0 ATN2 lt Numerischer Ausdruck gt lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den Arcus Tangens ATN2 ATN X Y Definitionsbereich 180 bis 180 au er 0 COS lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den Kosinus Definitionsbereich 1 bis 1 Einheit Grad SIN lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den Sinus Definitionsbereich 1 bis 1 Einheit Grad TAN lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den Tangens Definitionsbereich numerischer Wertebereich Einheit Grad Numerischer Wert Zeichenketten fun
11. Beschreibung Bet tigen Sie die POS CHAR Taste und halten Sie diese gedr ckt Bet tigen Sie dann zur Zeicheneingabe die zugeh rige Taste Jede Taste zur Zeicheneingabe ist dreifach belegt Nach jeder Tastenbet tigung wird ein anderes Zeichen auf dem Display angezeigt L sen Sie die POS CHAR Taste wenn das gew nschte Zeichen angezeigt wird Bet tigen Sie zum L schen eines Zeichens die Taste POS CHAR zusammen mit der Taste DEL lt Wenn erst DEL lt und dann zus tzlich POS CHAR gedr ckt wird wird ein anderes als das gew nschte Zeichen gel scht Daher erst POS CHAR und dann zus tzlich DEL lt dr cken Geben Sie am Eingabefeld LN die gew nschte Programmzeile an Mit den Tasten FORWD vorw rts und BACKWD r ckw rts k nnen Sie im Programm bl ttern Nach erfolgter Editierung einer Zeile wird dies auf dem Display angezeigt Bei einer berschreibung wird die berschriebene Zeile angezeigt Nach Einf gen einer neuen Zeile wird die n chste Zeile angezeigt Es besteht die M glichkeit ein neues Programm ohne Einsatz eines PCs zu erstellen F gen Sie hierzu eine neue Zeile in ein noch nicht belegtes Programm ein Das Men zur Programmeditierung l t sich durch Bet tigung der Tasten COND ADD TI von jedem Men fenster aus ffnen Die nachfolgende Tabelle zeigt die M glichkeiten der Weiterverarbeitung der mit einem PC bertragenen Daten einer Zeile Eingabeformat
12. Sobald der DACL Befehl ausgef hrt wird bleibt die ge nderte Abbremszeit solange gesetzt bis das Programm beendet ist oder zur ckgesetzt wird Nach Freigeben der CNT Einstellung wird die Roboterbewegung so lange kontinuierlich und gleichm ig verlaufen ohne Beschleunigung oder Abbremsung bis die CNT Ein stellung wieder gesperrt wird An den Startpunkten wird der Roboter jedoch beschleuni gen und an den Endpunkten abbremsen Das gleiche gilt auch f r durch Timer ausgel ste Stopp Vorg nge oder Eingabebefehle w hrend des Bewegungsverlaufs Wird eine Abbremszeit eingestellt die kleiner als der M_NDACL Wert f r die jeweilige Last ist kann eine Fehlermeldung f r Geschwindigkeits berschreitung entstehen Zu s tzlich kann sich eine Verk rzung der Lebensdauer der mechanischen Teile ergeben wenn die Abbremszeit herabgesetzt wird Die Abbremszeit sollte deshalb ber dem M_NDACL Wert liegen Die Beschleunigungszeit wird ber den ACL Befehl gesetzt Die Verfahrkurve f r eine kontinuierliche gleichm ige Bewegung CNT freigegeben kann von der Verfahrkurve mit Beschleunigung abweichen Die Gr e der Abweichung ist abh ngig vom Wert der eingestellten Abbremszeit F r eine gleichm ige Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit sollten die Beschleunigungs und die Abbremszeit gleich sein In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freigegeben ACHTUNG In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freige
13. relative geradlinige Bewegung DS x y z Der Roboter f hrt von der aktuellen Position um den festgelegten Betrag Linear Interpolation relative Bewegung DW x y z Der Roboter f hrt von der aktuellen Position um den festgelegten Betrag Gelenk Interpolation aktuelle Position speichern HEa Die Robotersteuerung speichert die aktuellen Koordinaten als Position ab 1 lt a lt 999 Im Falle von O wird die aktuelle Position als be nutzerdefinierter Nullpunkt abgespeichert Nullpunkteinstellung HO a Der Roboter speichert die aktuelle Position als benutzerdefinierten Null punkt ab a 0 Einstellung ber mechanische Stopper Einstellung ber Kali brierungsvorrichtung Einstellung ber benutzerdefinierten Nullpunkt a 1 a 2 Positionsnummer inkrementieren Der Roboter f hrt zur n chst folgenden Position mit der Positions nummer a Gelenk Interpolation Drehrichtungs wechsel JRC lt 1 1 gt Addiert zur aktuellen Position der R Achse 360 und berschreibt die Position mit dem neuen Wert 1 Addition von 360 1 Subtraktion von 360 relative Koordinaten addition MA a1 a2 L O C Die Koordinaten von Position a1 und a2 werden addiert 1 lt al a2 lt 999 Gelenk Interpolation O Hand offen C Hand geschlossen kontinuierliche Bewegung Tab A 1 MC a1 a2 O C Der Roboter verf hrt mitte
14. CLOSE a L la2 Die festgelegte Datei Nummer a wird geschlossen 1 lt a lt 8 Eingabe INPUT a b Loi bertr gt die Daten von der Datei a in die festgelegte Variable b 1 lt a lt 8 b Variablenname Daten bertragen PRINT a b2 b3 oder PRINT a b2 b3 Gibt die Daten b einer Datei Nummer a aus 1sa lt s8 b Ausdruck Daten Kommentar REM a Erm glicht dem Programmierer einen Kommentar a zu schreiben Tab A 12 bersicht der Zusatzfunktionen a Frei gew hlte Zeichenkette MOVEMASTER RV EN A 15 bersicht der Befehle Anhang A 1 3 SLIM Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Position anfahren MOVE a b1 c1 b2 c2 Lall e Die festgelegten Positionen c1 c2 werden mit der Genauigkeit b1 b2 und der gew hlten Interpolationsart angefahren a Interpolationsart L Linear Interpolation C Kreis Interpolation P Gelenk Interpolation b Positioniergenauigkeit 1 lt b lt 10000 c Position d Bewegungsoption SPEED Bewegungsgeschwindigkeit HAND Handgreiferzustand offen geschlossen TIME Verfahrzeit e bergangsoption CONT Kontinuierliche Bewegung Achsenbewegung DRIVE a1 b1 a2 b2 Bewegung der festgelegten Achsen a1 a2 um den W
15. DEFIO Define UO Funktion Ein Ausg nge definieren Deklariert eine Ein bzw Ausgangsvariable Eingabeformat DEFIO lt E A Variablenname gt lt Variablentyp gt lt E A Bitnummer gt lt Maskeninformation gt lt E A Variablenname gt Legt den Variablennamen fest lt Variablentyp gt Legt fest ob die Variable vom Typ BIT BYTE WORD oder INTEGER ist lt E A Bitnummer gt Legt die Nummer des Eingangs Ausgangsbits fest lt Maskeninformation gt Legt fest ob ein bestimmtes Signal zugelassen wird Erl uterung Der Variablenname darf aus maximal 8 Zeichen bestehen Siehe auch Abschnitt 7 1 5 Zeichentypen f r erlaubte Zeichen Ist eine Maskeninformation angegeben wird nur ein bestimmtes Signal zugelassen In Zeile 20 wird ein Maskierungsproze mit dem hexadezimalen Wert OF ausgef hrt so da die Bits Nummer 107 bis 110 zugelassen und die Bits Nummer 111 bis 114 gesperrt werden gesperrt zugelassen 00001111 114 107 E A Bitnummer Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFIO PORT1 BIT O Deklariert die Variable Port 1 als Bit Typ und weist ihr den Wert des E A Bits Nummer 0 zu 20 DEFIO PORT2 BYTE 107 amp HOF Deklariert die Variable Port 2 als BYTE Typ weist ihr den Wert des E A Bits Nummer 107 zu und legt die Maskeninformation auf OF fest Siehe auch SET und RESET MOVEMASTER RV EN 8 87 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 5 DEFJNT Define
16. Der Wertebereich f r Zahlen ist 1 701411834604692E 38 bis 1 701411834604692E 38 Beispiel V 1 17 1256 Hexadezimale Zahlen Abbildung 7 6 zeigt die Syntax hexadezimaler Zahlen Abb 7 6 Hexadezimale Zahlen Ces AIB IC ID IE IF Der Wertebereich hexadezimaler Zahlen ist amp H0000 bis amp HFFFF Beispiel V amp H132 amp HC011 amp H1AC4 Bin re Zahlen Abbildung 7 7 zeigt die Syntax bin rer Zahlen Abb 7 7 Bin re Zahlen SR Der Wertebereich bin rer Zahlen ist amp BO000000000000000 bis amp B1111111111111111 Beispiel V amp B010011 amp B1101 MOVEMASTER RV EN t Begriffserkl rung MELFA BASIC III Beispiel V Positionskonstanten Abbildung 7 8 zeigt die Syntax der Positionskonstanten ur Arithmetischer Ausdruck gt Arithmetischer Ausdruck l gt Ok n B 2 Positionskoordinaten Orientierungs Zusatzachsendaten Stellungsmerker Abb 7 8 Positionskonstanten Die Koordinaten Stellungsdaten und die zus tzlichen Achsendaten haben folgende Struktur und Bedeutung Struktur X Y Z A B C L1 L2 X Y Z sind die Daten der Koordinaten Sie geben die Position der Handspitze TCP Tool Center Point des Roboters im kartesischen Koordinatensystem wieder Sie werden in mm angegeben A B C sind Orientierungsdaten der Roboterhand Sie geben die Orientierung der Hand im Raum Ihre Einhe
17. Dieser Befehl bewegt den Roboter an die Position der n chst gr eren Positionsnummer siehe auch DP Befenhl Eine Fehlermeldung tritt auf wenn keine Position existiert deren Positionsnummer gr er als die aktuelle Positionsnummer ist Bei jedem Auftreten einer Fehlermeldung bleibt die aktuelle Position jedoch erhalten Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 10 20 40 50 MO MO MO IP IP 5 4 3 Position 5 anfahren Position 4 anfahren Position 3 anfahren Position 4 anfahren n chst gr ere Position Position 5 anfahren n chst gr ere Position MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 32 JRC Joint Roll Change Funktion Addition von 360 zur aktuellen Position der R Achse berschreibt die aktuelle Position der R Achse durch Addition von 360 Dies kann zur kurzzeitigen oder zur kontinuierlichen Steuerung der R Achse erfolgen Eingabeformat JRC lt 1 1 gt lt 1 gt Addiert 360 zur aktuellen Position der R Achse lt 1 gt Subtrahiert 360 von der aktuellen Position der R Achse Erl uterung Wenn Sie diesen Befehl anwenden wollen m ssen Sie zuvor den Arbeitsbereich der R Achse auf 720 einstellen Setzen Sie dazu im Parameter JAR den Verfahrweggrenz wert J6 auf 720 und J6 auf 720 Informationen zur Vorgehensweise beim Einstellen der Parameter entnehmen Sie bitte dem technischen Handbuch Abschnitt 3 2 Editieren der Pa
18. Funktion Die Robotersteuerung ist mit einer internen Uhr f r Uhrzeit und Datumsfunktionen ausger stet Diese Datumsfunktion nutzt die Robotersteuerung z B zum Eintragen des Erstellungs datums in ein Programm Die interne Uhr sollten Sie nach der erstmaligen Inbetriebnahme des Roboters und danach in regelm igen Abst nden kontrollieren Nachfolgend wird das Einstellen von Uhrzeit und Datum beschrieben Display Darstellung lt CLOCK gt DATE inn 0 gt aktuelles Datum TIME 15 00 00 gt aktuelle Uhrzeit Eur Dar Sal Abb 2 41 Display Darstellung zum Einstellen von Datum Uhrzeit Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird die Uhrzeit f r die Robotersteuerung auf 15 00 eingestellt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men SET wird ausgew hlt Im Men SET wird der EE Men punkt CLOCK auf gerufen SER Nach der Tastenbet tigung wird die aktuelle Uhrzeit und das aktuelle Datum an gezeigt Der Cursor wird zum Ein lt CLOCK gt gabefeld TIME bewegt DATE 7 10 10 Dort wird die Uhrzeit auf 15 00 00 eingestellt TIME 12 34 23 input part Die Eingabe wird best tigt lt CLOCK gt DATE 97 10 10 TIME 15800 00 ru T m Die Uhrzeiteinstellung ist lt CLOCK gt abgeschlossen DATE 7 10 10 TIME 15 00 00 Bruno DATE Tab 2 30 Beispiel zum Einstellen
19. Korrigieren Sie die Programmierung des Befehls Nehmen Sie anschlie end die Befehlseingabe erneut vor Ursache Behebung Der Wert des Befehlsargumentes liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs Korrigieren Sie den Wert Ursache Behebung Abweichung der Programmiersprache berpr fen Sie ob die verwendete und die ausgew hlte Programmiersprache bereinstimmen Ursache Behebung Der Wert des Befehls ist fehlerhaft programmiert Korrigieren Sie die Programmierung des Befehls Nehmen Sie anschlie end die Befehlseingabe erneut vor Ursache Behebung Die Tiefe der Verschachtelungsstruktur zwischen dem RC und NX Befehl berschreitet den zul ssigen H chstwert von 9 Schritten Reduzieren Sie die Verschachtelungsstruktur auf maximal 9 Schritte Ursache Behebung Die Anzahl der Interrupt Befehle berschreitet die zul ssige An zahl berpr fen Sie das Programm L schen Sie alle berz hligen Interrupt Befehle Tab A 19 Ursache Behebung Fehlercodes 3 Es kann nicht korrekt gerechnet werden berpr fen und korrigieren Sie das Programm MOVEMASTER RV EN bersicht der Fehlercodes Anhang Fehlercode Anzeige am Steuerger t Unternummer Fehlerursachen und Fehlerbehebung 3 7 0 0 Ursache Behebung Fehlerhaftes Zusammenspiel zwischen Sprung GS und R cksprungbefehl RT Korrigieren Sie das Programm
20. LR lt zZeilennummer gt lt Zeilennummmer gt Legt die zu lesende Programmzeile fest 0 lt Zeilennummer lt 9999 Bei fehlender Nummerangabe wird die aktuelle Programmstopp Zeile gelesen Erl uterung Dieser Befehl gibt den Programminhalt der festgelegten Zeilen ber die RS232C Schnitt stelle aus Die Daten werden im folgenden Format ASCII Code ausgegeben Angabe einer Zeilennummer Programminhalt der festgelegten Zeile wird gelesen keine Zeilennummer oder Nr 0 aktuelle Programmstopp Zeile wird gelesen Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Es wird der hexadezimale Wert OD ausgegeben wenn die festgelegte Zeile im Pro gramm nicht existiert Mit diesem Befehl kann w hrend des Roboterbetriebs beim Auftreten eines Fehlers die Programmzeile ausgelesen werden in der der Fehler aufgetreten ist Programmieren Sie hierf r den LR Befehl ohne Zeilennummerangabe Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 INPUT Startzeile S Eingabe der Startzeile des auszulesenden Programms 30 INPUT Endzeile E Eingabe der Endzeile des a
21. ON lt Ausdruck gt GOSUB lt Sprungziel gt lt Sprungziel gt lt Ausdruck gt Legt fest zu welcher Zeilennummer oder Marke das Programm verzweigt wird lt Sprungziel gt Legt eine Zeilennummer oder Marke fest Erl uterung Der Wert des Ausdrucks legt fest zu welcher Zeilennummer oder Marke das Programm verzweigt wird Beispiel Ist der Wert der Variablen 2 wird das zweite Sprungziel aufge rufen Die L nge der Zeilennummer oder Marke darf maximal eine Zeile maximal 127 Zeichen betragen Wird eine Zeilennummer oder Marke aufgerufen die nicht existiert oder zweimal definiert ist erfolgt eine Fehlermeldung Ist der Wert des Ausdrucks eine reelle Zahl wird sie vor der Verzweigung in eine Integer Zahl umgewandelt gerundet Ist der Wert des Ausdrucks 0 oder gr er als die Zahl der Zeilen oder der angegebenen Marken verzweigt das Programm in die n chste Zeile Ist der Wert des Ausdrucks negativ oder gr er als 127 erfolgt eine Fehlermeldung Gibt der Wert des Ausdrucks ein nicht vorhandenes Sprungziel an erfolgt eine Fehler meldung Wert von lt Ausdruck gt Steuerung Reele Zahl Der Wert wird zu einer Integer Zahl gerundet Wenn der Wert des Ausdrucks gleich 0 ist oder wenn Steuerung springt in die n chste Zeile der Wert gr er als die Anzahl der Zeilen oder Marken ist Wenn der Wert negativ oder gr er als 127 ist ERROR Zeilennummer oder Marke is
22. Setzen Sie die STOP und NOT HALT Schalter zur ck ber den Com puter kann kein Programm ein gegeben werden Tab A 20 berpr fen Sie ob der der Schreibschutz Schalter eingeschaltet ist berpr fen Sie die Programmierung der Befehle berpr fen Sie die Kabelverbindungen zum Computer Ist der Programmablauf gestoppt Tabelle f r St rungssuche 1 Schalten Sie den Schreibschutz Schalter aus berpr fen Sie den Befehlsnamen und das Format Achten Sie auf einen korrekten und festen Sitz der Kabelstecker Bet tigen Sie zum R cksetzen des Programms die RESET Taste d MITSUBISHI ELECTRIC St rungssuche St rung berpr fungen Ma nahmen zur St rungsbehebung Die pneumatisch angetriebene Hand arbeitet nicht O berpr fen Sie die Druckluftversorgung Ist der richtige Magnetventiltyp eingesetzt worden Stellen Sie sicher da immer eine ausreichende Druckluftversorgung gegeben ist Setzen Sie nur einen kompatiblen Magnetventiltyp ein Der Roboter stoppt w hrend des Be triebes berpr fen Sie die Kabel berpr fen Sie die Belastung berpr fen Sie die Spannungsh he der Versorgungsspannung berpr fen Sie ob die Spannung kurzzeitig ausgefallen ist berpr fen Sie die Stellung des NOT HALT Schalters berpr fen Sie den Motor auf eine unge w hnliche Geruchsentwicklung berpr fen Sie ob der Motora
23. a sseeseessneeessnssessesssessressresre 8 29 INPUT Beie 8 98 FOR NEXT Befehl u enenee ENEE 8 31 Interrupt Eingang FPRM Befenl ecn 8 33 E E ET 5 34 F nkti nen EE 7 29 Interrupt Freigabestatus ne 5 22 Interrupt M glichkeit SPEEN iisen a a 5 22 IOBL OCkK Beteh 8 99 G IR Befehla 32 2 80 ee Ee 5 55 GC Beien 5 41 Gelenk Jog Betrieb 2 14 Gelenkbewegung s ssisssseesseessrereerrene 5 25 5 65 J Gelenkbremsen e E 2 44 ek sen een 2 14 Ger tekontlouration nennen 2 2 Jog Geschwindigkeit Geschwindigkeit einstellen eseeseeeseeeeeeeeeeesenseerssrnssrnssressree 2 20 definieren sarisi a a a aiaa 5 123 JONPRD Beie 8 43 Geschwindigskeits bersteuerung 5 99 JC Beien 5 56 GF Befehl ainurin ame 5 43 JSPEED BefeHhl aiios nunen 8 100 GO Befehl n esccscscinaissoiiiasii 5 44 GOHOME Befehl 8 92 GOUD Beteh 8 34 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Index K MVP3 Beien 8 51 MVS Befehl eriparia tan aa 8 53 Kommentarbeteh nennen 5 143 Kommunikationsbefehle assesisssesrreersrnssenns A 9 Kommunikationskan le OFE D 5 97 N Komponentendaten nennen 7 24 Konstanten einiiniineisniinndsnusiinua inn inniinniinndinn ia 7 6 N Beie 5 87 Koordinatenaddition nennen 5 61 Neie egene ee 5 88 Koordinatenposition EE GT 5 90 LC ul 5 69 Nullp nkt 2 ANE ee 5 50 Kreis Interpolaton eeen 5 76 5 78 anfahren Auen 5 90 5 96 NW Befehl A 5 91 NX Befehl ssisisicissinniussiississianeiisrinssisnninacii
24. ara na ae ea Fe a ea He 8 91 8 3 9 GOHOME Go Home 8 92 8 3 10 GRASP Grasp ENEE EEN aaa san anna ma 8 93 8 3 11 HALT Hall WEEN 8 94 83 12 HAND Hand 2 202 2 0222 2 22 a Dr ner iu 8 95 8 39 19 HOLD Hold Er en een 8 96 8 3 14 IN Input zes ee a ee Be MINTE E 8 97 8 3 15 INPUT Input zer ENEE ar ae NR ed d 8 98 8 3 16 IOBLOCK VO Block 2 2222 s seen rennennenennn 8 99 8 3 17 JSPEED J Speed uge NEEN same mar 8 100 8 3 18 MCNE ewei EEN NEE RTR as det 8 101 8 3 19 OUT Output wur aus moina aana aa A ad a a E a E A A ARAA 8 104 83 20 PRINT Print eet ainis aa EE 8 105 MOVEMASTER RV EN VII Inhalt 8 3 21 RELEASE Release 2 nauan 8 106 8 3 22 RESET Reset an san rear a 8 107 8 93 23 SET Set ann ae 8 108 8 39 24 SPEED Speed eri rardan aia Kanada 8 109 8 3 25 WAIT am 8 110 A Anhang A 1 bersicht der Befehle an ae A 1 Ati MOVEMASTER 22 24 4 544 are aa A 1 A 1 2 MELFA BASIC II 2 22 2222 con nennen rennen nennen A 11 ATS elle deet Br nd ee ne Ba ea A 16 A 2 bersicht der Parameter A 19 A 3 bersicht der Fehlercodes 22222onanaeeeeeeeenennnannnnn A 23 AA St rungssuche A 28 Ab Stellungsmerker isss amraiarasnindana smaida nennen nennen nennen A 30 A 5 1 Definition der einzelnen Stellungsmerker A 30 VIII MOVEMASTER RV EN Einf hrung Grundlegende Sicherheitshinweise 1 Einf hrung 1 1 Grundlegende Sicherheitshinweise Der MOVEMASTE
25. stehen Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert 5 126 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Pro 10 20 30 40 100 140 150 160 200 Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder die Anzahl der Zeichen einer festgelegten Zeichenkette gegeben ist Wenn die Anzahl der Zeichen im Zeichenkettenregister kleiner als die Anzahl der Zeichen der festgelegten Zeichenkette ist d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andernfalls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt Durch Ausf hrung des INP Befehls werden externe Daten in das Zeichenkettenregister gelesen Der Inhalt einer Zeichenkettennummer wird duch Ausf hrung des CP Befehls gelesen Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem SM Befehl ausgef hrt wird Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert grammbeispiel MOVEMASTER Befehle ID Daten vom externen Eingabeport holen SM 10 100 Sprung zur Zeile 100 wenn die Eingabedaten kleiner als 10 sind MS 1 Position 1 mittels Linear Interpolation anfahren ED Programmende MO
26. 00000000 1 Mittelteil 2 Schulter 3 Ellbogen 4 Unterarmdrehung nur Sechsachser 5 Handgelenkneigung 6 Handgelenkdrehung Jo LOCK 1 FREE gt Zustand der Gelenkbremsen 0 gel st 1 geklemmt Abb 2 38 Display Darstellung zum L sen der Gelenkbremsen Ausf hrung ACHTUNG Beachten Sie das der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gel sten Bremsen heruntersinken kann Unterst tzen Sie daher den Roboterarm vor dem L sen der Bremsen Im nachfolgenden Beispiel wird die Bremse f r das Schultergelenk gel st Bet tigen Sie w hrend dieser Operation den Totmannschalter auf der R ckseite der Teaching Box Bei nicht bet tigtem Totmannschalter sind die Bremsen wieder aktiv Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men MAINTE NANCE wird durch Eingabe der Ziffer 5 aufgerufen Der Men punkt BRAKE lt MAINT gt wird ausgew hlt 1 PARAM 2 INIT HB Goar A3 5 0RIGIN 6 POWER Der Cursor wird zur zwei lt BRAKE gt 12345678 ten Eingabestelle Schulter BRAKI do 000000 gelenk bewegt Danach wird der Wert 1 f r Brem B5 ock 1 FreEf se l sen eingegeben Tab 2 27 Beispiel zum L sen der Gelenkbremsen 1 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Bet tigen Sie die Tasten gt 1234
27. 10 TOOL bi Setzt Werkzeug Konvertierungsdaten auf P1 20 MVSP2 Position P2 anfahren 30 TOOL P_NTOOL Setzt Werkzeug Konvertierungsdaten auf den Standardwert P_NTOOL Siehe auch BASE und Roboterstatusvariablen MOVEMASTER RV EN 8 77 bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle BASIC Befehle 8 2 54 WHILE WEND While End Funktion Programmschleife Solange die Schleifenbedingung wahr ist wird das Programm zwischen der WHILE und der WEND Anweisung wiederholt Eingabeformat WHILE lt Schleifenbedingung gt WEND lt Schleifenbedingung gt Legt die Abarbeitung der Schleife ber eine Vergleichsbedingung fest siehe Abbildung 8 9 Erl uterung Der Programmblock zwischen WHILE und WEND wird wiederholt solange die Schleifen bedingung wahr ist Ist die Schleifenbedingung unwahr springt das Programm eine Zeile hinter die WEND Anweisung Es erfolgt eine Fehlermeldung wenn eine WHILE WEND Schleife nicht mit einer WEND Anweisung abgeschlossen wird Steht zwischen der WHILE und der WEND Anweisung eine END Anweisung oder wird die letzte Zeile des Programms ausgef hrt endet das Programm in dieser Zeile Falsch Bedingung WHILE und WEND Anweisung aus Sprung in die n chste Zeile Abb 8 9 Flu diagramm WHILE WEND Anweisung Programmebenen Durch die WHILE WEND Schleife wird die Programmstruktur um eine Ebene erweitert In einer WHILE WEND Schleife kann eine weitere WHILE WEND ode
28. 7 15 Begriffserkl rung MELFA BASIC III 7 1 10 Feldvariablen Arithmetische Variablen ohne Ziffern Zeichenketten Variablen ohne Ziffern Positionsva riablen ohne Ziffern und Gelenkvariablen k nnen in Feldvariablen verwendet werden Die Festlegung der Feldvariablenelemente finden Sie im Abschnitt f r die Indizierung der Varia blen Die Syntax f r die Indizierung zeigt Abbildung 7 26 Abb 7 26 T Arithmetischer Ausdruck d gt Indizierung ik max 3 HINWEISE Deklarieren Sie die Feldvariablen bevor Sie sie verwenden Eine Feldvariable darf aus maximal 3 Dimensionen bestehen Wenn Sie die Indizierung nach dem Namen der Feldvariablen in Klammern setzen k nnen Sie mit einem Variablennamen mehrdimensionale Daten darstellen Feldvariablen werden wie andere Variablen verwendet l Die Elemente der Feldvariablen k nnen ein oder zweidimensional sein Vor Ausf hrung des Programms m ssen Sie die Anzahl der Elemente mit dem DIM Befehl festlegen Der Wertebereich ist dabei 1 bis 999 Ist die Anzahl der Elemente nicht festgelegt wird sie f r ein oder zweidimensionale Elemente auf 10 festgesetzt und dementsprechend weiterverarbeitet Die Position der einzelnen Elemente ist durch den Index festgelegt Der kleinste Indexwert ist dabei 1 Es ist m glich einen variablen aritnmetischen Ausdruck als Index zu verwenden Ein Feldvariablenname kann aus alphanumerischen Zeichen und dem Unterstrich beste he
29. CINT lt Numerischer Ausdruck gt EXP lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den Wert der Exponentialfunktion FIX lt Numerischer Ausdruck gt Erzeugt einen Integer Sektor Erzeugt die gr tm gliche Integer Zahl die INT lt Numerischer Ausdruck gt kleiner als der Wert des numerischen Ausdrucks ist LEN lt Ausdruck f r eine Zeichenkette gt Berechnet die L nge der Zeichenkette Numerische Numerischer Funktionen LN lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den nat rlichen Logarithmus Wert LOG lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet den dekadischen Logarithmus Berechnet den Maximalwert der numerischen MAX lt Numerischer Ausdruck gt Ausdr cke Berechnet den Minimalwert der numerischen MIN lt Numerischer Ausdruck gt Ausdr cke RAD lt Numerischer Ausdruck Wandelt die Einheit des Winkels von Grad deg gt deg in Radiant rad um RADDEG lt Numerischer Wandelt die Einheit des Winkels von Radiant Ausdruck rad gt rad in Grad deg um Pr ft das Vorzeichen des numerischen SGN lt Numerischer Ausdruck gt Ausdrucks SQR lt Numerischer Ausdruck gt Berechnet die Quadratwurzel STRPOS lt Ausdruck f r eine Zeichenkette gt lt Ausdruck f r eine Zeichenkette gt Gibt die Position der zweiten Zeichenkette innerhalb der ersten Zeichenkette an RND lt Numerischer Ausdruck gt Rundet den numerischen Ausdruck
30. EIN EIN EIN EIN EIN EIN EIN EIN Schalter 8 Tu AUS Flu diagramm des Arbeitsablaufs Arbeitsschritt 1 Arbeitsschritt 2 Arbeitsschritt 3 Arbeitsschritt 4 Arbeitsschritt 5 Arbeitsschritt 6 Arbeitsschritt 7 Arbeitsschritt 8 8 Unterprogramme f r die einzelnen Arbeitsschritt 1 l LED 1 ein l Arbeitsschritt 1 ausf hren LED 1 aus Ende Arbeitsschritte Arbeitsschritt 8 LED 8 ein Arbeitsschritt 8 ausf hren l LED 8 aus EEE EEE Ende Ende Ende Ende Ende Ende Ende Ende Ende 5 156 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle Hauptprogramm 15 OD 0 20 SP 10 25 ID 30 TB 0 100 31 TB 1 200 32 TB 2 300 33 TB 3 400 34 TB 4 500 35 TB 5 600 36 TB 6 700 37 TB 7 800 38 GT 25 Unterprogramme 100 OB 0 105 MO 10 198 OB 0 199 GT 25 800 OB 7 805 MO 80 898 OB 7 899 GT 25 Alle LEDs ausschalten Geschwindigkeit auf den Wert 10 einstellen Eingabedaten empfangen Sprung zur Zeile 100 wenn der 1 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 200 wenn der 2 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 300 wenn der 3 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 400 wenn der 4 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 500
31. Erl uterung Fehlt die Nummernangabe der Kommunikationsleitung wird Leitung 1 ausgew hlt Nach Ausf hrung des COM STOP Befehls wird der Interrupt auch bei anstehenden Nachrichten nicht generiert Die anstehenden Daten und der Interrupt werden aufgezeich net und beim n chsten ffnen der Leitung abgearbeitet F r ein erneutes ffnen ist der Befehl COM ON zu verwenden Liegt w hrend eines Stopps ein Interrupt an wird der Interrupt nach Ausf hrung des COM ON Befehls sofort gesendet Informationen ber Kommunikationsleitungen sind unter dem Befehl OPEN zu finden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 COM 1 STOP Gibt den Kommunikations Interrupt der Leitung frei 1 Siehe auch OPEN COM ON COM OFF und ON COM GOSUB 8 18 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 11 DACL Deceleration Funktion Abbremszeit einstellen Legt den Wert f r die Abbremszeit fest Eingabeformat DACL lt Abbremszeit gt lt Abbremszeit gt Legt die Zeit von der maximalen Geschwindigkeit bis zum Still stand fest 0 05 lt Abbremszeit lt 2 00 s Erl uterung Bei Eingabe der Abbremszeit sollten kurze Zeiten f r kleine Lasten und lange Zeiten f r gro e Lasten gew hlt werden Ist die Abbremszeit nicht eingestellt wird der Standardwert M_NDACL 0 2 verwendet Der Standardwert wird in Abh ngigkeit des verwendeten Robotertyps f r kleine Lasten gesetzt
32. Es werden die Standardwerte f r die Roboterstellung angenommen falls hierf r keine Festlegung erfolgte RV E5NJM R A und RV E4NM RV E4NC SB SA R A N MOVEMASTER RV EN 5 69 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle OG Bei der Ausf hrung des MP Befehls tritt eine Fehlermeldung auf wenn durch die vorge nommenen Einstellungen der zul ssige Arbeitsbereich des Roboters berschritten wird Der Handgreiferzustand offen geschlossen bleibt vor und nach der Roboterbewegung unver ndert erhalten Das Ende der Hand Handspitze wird durch die aktuell eingestellte Werkzeugl nge bestimmt siehe TL Befehl 5 Achsen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MP 400 0 300 0 0 Festgelegte Koordinatenposition anfahren X Achsenwert 400 Z Achsenwert 300 20 MP 200 200 500 0 0 R Festgelegte Koordinatenposition anfahren X Achsenwert 200 Y Achsenwert 200 Z Achsenwert 500 Roboterstellung R rechts 6 Achsen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MP 400 0 300 0 0 0 Festgelegte Koordinatenposition anfahren X Achsenwert 400 Z Achsenwert 300 20 MP 200 200 500 0 0 0 R A N Festgelegte Koordinatenposition anfahren X Achsenwert 200 Y Achsenwert 200 Z Achsenwert 500 Roboterstellung R rechts A oben N nicht kippen 5 70 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Funktion Parameter f r Teaching Playback festlegen F hrt zur festgelegten Position mit folgenden festgelegt
33. Taste Beschreibung Teaching Box ein auschalten Einschalten Schalter in Stellung ENBL Ausschalten Schalter in Stellung DISABLE Bei eingeschalteter Teaching Box kann weder ber das Steuerger t noch ber externe Ger te in den Steuerungsvorgang eingegriffen werden Drucktaster mit Verriegelungsfunktion f r NOT HALT Nach Bet tigung wird der Roboter unabh ngig vom jeweiligen Betriebszustand sofort gestoppt Durch Drehen der Drucktasterfl che wird der Taster entriegelt 9 eg OO Auf der LDC Anzeige 4 Zeilen x 16 Zeichen wird das aktuell ausgew hlte Programm oder der Betriebszustand des Roboters angezeigt 1 Betriebsart ausw hlen Werkzeug Jog Betrieb 2 Eingabe der Zeichen zur Programmerstellung E Aha O x Pa EX 1 Betriebsart ausw hlen Gelenk Jog Betrieb 2 Eingabe der Zeichen zur Programmerstellung 1 Betriebsart ausw hlen XYZ Jog Betrieb 2 Eingabe der Zeichen zur Programmerstellung 1 Jog Geschwindigkeit einstellen 2 Stufen 2 Eingabe der Zeichen zur Programmerstellung Programmablauf und Roboterbewegung stoppen Die Taste hat die gleiche Funktion wie die STOP Taste auf der Frontseite des Steuerger tes Die Tastenfunktion ist unabh ngig von der Stellung des ENBL DISABLE Schalters immer verf gbar 1 Interpolationsmodus f r einen Programmschritt ndern 2 Programmschritt ausf hren bei gleic
34. Telefon 31 0 20 586 15 92 Telefon 49 0 911 64 64 66 Fax 31 0 20 586 19 27 Fax 49 0 911 64 94800 Beijer Electronics AS NORWEGEN Teglverksveien 1 N 3002 Drammen Telefon 47 0 32 24 30 00 Fax 47 0 32 84 85 77 GEVA STERREICH Wiener Stra e 89 A 2500 Baden Telefon 43 0 2252 85 55 20 Fax 43 0 2252 488 60 MPL Technology Sp z 0 0 POLEN ul Wroclawska 53 PL 30011 Krak w Telefon 48 0 12 632 28 85 Fax 48 0 12 632 47 82 Mitsubishi Electric Europe B V RUSSLAND 12 1 Goncharnaya St suite 3C RUS 109240 Moscow Telefon 7 0 95 915 8624 02 Fax 7 0 95 915 8603 Beijer Electronics AB SCHWEDEN Box 325 S 20123 Malm Telefon 46 0 40 35 86 00 Fax 46 0 40 93 23 01 ECONOTEC AG SCHWEIZ Postfach 282 CH 8309 N rensdorf Telefon 41 0 1 838 48 11 Fax 41 0 1 838 48 12 17 1 2001 ROB Printed in Germany a MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Gothaer Strasse 8 D 40880 Ratingen Telefon Fax Hotline 02102 486 0 01805 000 766 765 Faxback 02102 486 717 02102 486 485 790 www mitsubishi automation de megfa mail meg mee com
35. Z hlerwert lesen 5 2 6 Disable Act Interrupt M glichkeit sperren 5 2 7 Decrement Counter Z hlerwert dekrementieren 5 2 8 Division Division 5 2 9 Draw Joint Relative Gelenkbewegung 5 2 10 Delete Line Programmzeile l schen 5 2 11 Decrement Position Positionsnummer dekrementieren 5 2 12 Data Read Daten lesen 5 2 13 Draw Straight Relative geradlinige Bewegung 5 2 14 Draw Relative Bewegung 5 2 15 Enable Act Interrupt Eingang festlegen 5 2 16 d Programmende 5 2 17 Equal Datenwertvergleich 5 2 18 Error Read Fehler lesen 5 2 19 Grip Close Handgreifer schlie en 5 2 20 Handgreiferzustand festlegen 5 2 21 Grip Open Handgreifer ffnen 5 2 22 Go Sub Sprung zu einem Unterprogramm 5 2 23 Go To Sprung zu einer Programmzeile 5 2 24 Here Aktuelle Position speichern 5 2 25 Halt Programmablauf stoppen 5 2 26 Home Nullpunkt einstellen 52 27 Increment Counter Z hlerwert inkrementieren 5 2 28 Input Direct Eing nge einlesen 5 2 29 Input Z hlerwert oder Positionsdaten lesen 5 2 30 Increment Position Positionsnummer inkrementieren 5 2 31 Joint Roll Change Addition von 360 zur aktuellen Position der R Achse 5 2 32 If Larger Datenwertvergleich
36. bersicht der Befehle 5 2 23 GS Go Sub Funktion Sprung zu einem Unterprogramm Bewirkt einen Sprung zu einem Unterprogramm das mit der festgelegten Programmzeilen nummer beginnt Eingabeformat GS lt Zeilennummer gt lt Programmname gt lt Zeilennummer gt Legt die Zeilennummer f r den Programmsprung fest 1 lt Zeilennummer ganzzahlig lt 9999 lt Programmname gt Legt den Namen des Unterprogramms fest Zeichenkette mit max 8 Stellen 0 lt Programmname lt 8 Zeichen zul ssige Zeichen Zahlen 0 9 Buchstaben A Z Symbole amp _ 7 unzul ssige Zeichen 5 spezielle Programmnamen Wenn der Programmname ausschlie lich aus numerischen Werten besteht wird dieser wie eine Nummernangabe verarbeitet Bei der Verwendung von Buchstaben mu der Programmname in Anf hrungszeichen gesetzt werden Erl uterung Dieser Befehl bewirkt einen Sprung zu einem Unterprogramm Das Unterprogramm wird ber den Unterprogrammnamen und die Startzeile festgelegt Nach Ausf hrung des Unterprogramms erfolgt wieder ein R cksprung zum Hauptpro gramm Wenn das Unterprogramm ein Bestandteil desselben Programms ist m ssen Sie zum Abschlu des Unterprogramms den RT Befehl programmieren Programmieren Sie am Unterprogrammende den ED Befehl wenn das Unterprogramm Bestandteil eines anderen Programms ist Bei der Ausf hrung des GS Befehls tritt eine Fehlermeldu
37. d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 30 INP Input Funktion Z hlerwert und Positionsdaten lesen Liest die mit dem PRN Befehl bertragenen Z hlerwerte Positionsdaten und Zeichenketten daten vom RS232C Port Eingabeformat INP lt Kanalnummer gt lt Z hler Positionsnummer Zeichenkettennummer gt lt Datenauswahl gt lt Kanalnummer gt Legt den Kanal fest der ber den OPN Befehl ge ffnet werden soll 1 lt Kanalnummer lt 4 lt Z hler Positionsnummer gt Legt den Z hler oder die Position fest 1 lt Z hlernummer lt 99 1 lt Positionsnummer lt 999 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 lt Datenauswahl gt Legt fest ob Z hlerwerte oder Positionsdaten gelesen werden sollen 0 Z hlerwerte Standardwert 1 Positionsdaten 2 Zeichenkettennummer Erl uterung Dieser Befehl liest die am RS232C Port anliegenden Daten des festgelegten Z hlers der festgelegten Position oder der festgelegten Zeichenkette Vor der Ausf hrung eines INP Befehls mu zuvor die RS232C Schnittstelle mit einem OPN Befehl ge ffnet werden Verwenden Sie den PRN Befehl um Daten vom PC zum Steuerger t zu bertragen W hrend der Daten bertragung wird der Programmablauf gestoppt Die mit dem PRN Befehl bertragenen Daten k nnen mit INP Befehl in den festgelegte
38. lt Zeichenkettenvariable gt lt Zeichenkettenvariable gt lt Positionsvariable gt lt Positionsvariable gt lt Numerierte Positionsvariable gt lt Numerierte Positionsvariable gt lt Arithmetische Variable gt Legt eine arithmetische Variable fest in die die Daten vom Eingabeger t bertragen werden lt Zeichenkettenvariable gt Legt eine Zeichenkettenvariable fest in die die Zeichenkette vom Eingabeger t bertragen wird die Eingabe der Anf hrungszeichen ist nicht erforderlich lt Positionsvariable gt lt Numerierte Positionsvariable gt Legt eine Positions variable fest in die die Daten vom Eingabeger t bertragen werden Die Variable mu im folgenden Format eingegeben werden X Y Z A B C FL1 FL2 Siehe auch Abschnitt 7 1 9 Positionsvariablen Erl uterung Werden mehrere Variablennamen festgelegt d rfen maximal 127 Zeichen in einer Zeile verwendet werden Die Daten werden w hrend der Programmausf hrung von einer externen Quelle ber die RS232C Schnittstelle an der Frontseite des Steuerger tes in die festgelegte Variable bertragen Wird die INPUT Anweisung ausgef hrt wartet das Programm auf eine Eingabe vom Bedienger t Sind die Daten eingegeben f hrt das Programm mit der n chsten Zeile fort Stimmt die Zahl der eingegebenen Daten nicht mit der Zahl der Variablen berein erfolgt nach Ausf hrung der INPUT Anweisung eine Eingabeaufforderung Bei Angabe
39. 30 MOVP2 Position P2 anfahren Siehe auch END HLT WTH und WTHIF A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 52 SV Servo Funktion Servo ein ausschalten Schaltet den Servoantrieb oder die Bremse der Handgelenkdrehachse ein und aus Eingabeformat SV lt Servostatus gt lt Achse gt lt Servostatus gt Legt den Zustand des Servoantriebes EIN AUS und der Bremse fest 0 Grundzustand Servo AUS Servo AUS Bremse EIN 1 Grundzustand Servo EIN Servo EIN Bremse AUS 2 Freizustand Servo AUS Bremse AUS lt Achsen gt Legt duch ein Bitmuster die Achse fest deren Servomotor angesprochen wird Bei den Robotern der RV EN Serie kann jedoch nur die Handgelenkdrehachse freigeschaltet werden 000000 BEE Mittelteilachse Schulterachse Ellbogenachse Armdrehachse nur f r Modelle mit 6 Achsen nn Handgelenkneigungsachse Handgelenkdrehachse Bei fehlender Achsenangabe werden alle Achsen ausgew hlt Erl uterung Beispiel V Der Befehl SV 2 amp B100000 schaltet die Handgelenkdrehachse in den Freizustand A Ist f r eine Achse der Servo EIN Zustand eingestellt kann ein Roboterbewegungsbefehl ausgef hrt werden In diesem Fall wird das Servo EIN Signal SVA ausgegeben Der Betrieb im Servo Freizustand wird beendet indem der Befehl SV 0 ausgef hrt und der Servo f r alle Achsen ausgeschaltet wird ACHTUNG Tritt w hrend einer Interp
40. 7 1 ZE Anweisung ereng zn Dee ra e a 7 1 7 1 2 Angeh ngte Anweisung 7 1 TAS Zeilen 2 40 2000 ne a ENEE ei d 7 2 7 1 4 Zeilennummern und Marken 7 2 7 15 Zeichentypen 7 3 7 1 6 Zeichen mit besonderer Bedeutung 7 4 7 1 7 Datentypen us ass an me an 7 5 7 1 8 Konst nten 24 444 42 NEE ENEE AER TEE TR e share 7 6 7 1 9 NM tlablen ee ee ec na 7 10 ALIO Feldvan bleni roere ge mer ee 7 16 7 1 11 Programmexterne Variablen 2n2 22er een 7 17 7 1 12 Logische Wee 7 23 7 1 13 Komponentendaten een en een nen en nnn 7 24 7 2 Ausdr cke und Operationen 22neeeneenneren rennen nennen 7 25 7 2 1 Gruppeneinteilung der Ausdr cke und Operationen 7 25 7 2 2 Arithmetische Operationen 7 25 7 2 3 Vergleichsoperationen 7 27 7 2 4 Logische Operationen 2 22 aasa aaae 7 28 7 2 9 EUNK ONEN Seeerei EE 7 29 7 2 6 Konvertierte Datentypen 7 32 7 2 7 Rangfolge von Operationen 7 34 7 28 Programmebenen Hu2 n een era AEEA 7 34 7 2 9 Reservierte W rter s ssssrersisreraiseri daratan a EKAR RRES 7 35 MOVEMASTER RV EN V Inhalt 8 1 8 2 BASIC Befehle Allgemeine Hinweise 8 1 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 8 2 1 ACL Accelerate 22222 aee anne 8 4 8 22 AGCTMACH enee a EE ee EE N 8 6 8 2 3 EL Eur RT e Lu ass ie eek 8 8 82 4 BASE Base au nenn ee nn NEE 8 9 82 5 GAULP4GAIP EE 8 11 8 2 6 CLOSE Clo
41. Abb 5 13 Beispiel zur kontinuierlichen Roboterbewegung ber Zwischenpositionen MC Befehl 5 64 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 37 5 Achsen 6 Achsen MJ Move Joint Funktion relative Mehrfach Gelenkbewegung Dreht jedes Gelenk um den festgelegten Drehwinkel Betrag und Richtung bezogen auf die aktuelle Position Gelenk Interpolation Eingabeformat MJ lt Drehwinkel Mittelteilgelenk gt lt Drehwinkel Schultergelenk gt lt Drehwinkel Ellbogengelenk gt lt Neigungswinkel f r Handgelenk gt lt Drehwinkel f r Handgelenk gt lt Drehwinkel gt Legt den Betrag und die Richtung des Drehwinkels f r jedes Gelenk fest Eingabeformat MJ lt Drehwinkel Mittelteilgelenk gt lt Drehwinkel Schultergelenk gt lt Drehwinkel Ellbogengelenk gt lt Drehwinkel Unterarmgelenk gt lt Neigungswinkel f r Handgelenk gt lt Drehwinkel f r Handgelenk gt lt Drehwinkel gt Legt den Betrag und die Richtung des Drehwinkels f r jedes Gelenk fest Erl uterung Der Drehwinkel kann in Schrittweiten von 0 01 angegeben werden Geben Sie f r z B 15 02 den Wert 15 02 an Vor und nach der Roboterbewegung bleibt der Handgreiferzustand offen geschlossen unver ndert Es tritt vor einer Gelenkbewegung eine Fehlermeldung auf wenn irgendeiner der ange gebenen Drehwinkel de
42. Beispiele zur Richtungsbestimmung bei kreisbogenf rmiger Bewegung MR Befehl Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SP 8 Geschwindigkeit auf den Wert 8 einstellen 20 MO 1 Position 1 anfahren 30 MR 10 20 30 Position 10 mittels Linear Interpolation anfahren und danach den ber die Positionen 10 20 und 30 definierten Kreisbogen mittels Kreis Interpolation abfahren 40 MS 3 Position 3 mittels Linear Interpolation anfahren 50 ED Programmende Position 1 MO 10 20 30 X MO 1 mg Position 20 Position 10 X aktuelle Position Position 3 Position 30 R000106C Abb 5 17 Beispiele zur kreisbogenf rmigen Bewegung entlang vordefinierter Positionen MR Befehl MOVEMASTER RV EN 5 77 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 44 MRA Move R A Funktion Kreis Interpolation Bewegt die Handspitze mittels Kreis Interpolation zur festgelegten Position Eingabeformat MRA lt Positionsnummer gt lt O C gt lt Positionsnummern gt Legt die Zielposition fest 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl verf hrt die Handspitze entlang eines Kreisbogens der durch die Positionen definiert wird die vor und nach dem MRA Befehl programmiert wurden Das Ende d
43. Es werden die Inhalte des festgelegten Z hlers ber die RS232C Schnittstelle ausgege ben Das Ausgabeformat ist ein dezimaler ASCII Code Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Es wird der Initialisierungswert O0 zur ckgesendet wenn ein undefinierter Z hler gelesen werden soll Der Wert 0 wird bei Angabe der Z hlernummer 0 zur ckgesendet Der Z hlerinhalt bleibt nach Ausschalten der Spannungsversorgung batteriegepuffert abgespeichert Programmbeispiel BASIC Befehle lt Bei Angabe einer Z hlernummer gt 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 INPUT Z hlernummer N Eingabe der Z hlernummer 30 INPUT Z hlerwert D Eingabe des Z hlerwertes 40 PRINT 1 SC STR N STR D Daten in den Z hler schreiben 50 PRINT 1 CR STR N Daten in den PC lesen 60 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A abspeichern 70 PRINT A Daten auf dem Bildschirm anzeigen 80 END Programmende RUN BASIC Programm starten Z hlernummer 1 Z hlerwert 100 100 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle lt Bei 10 20 30 40 50 60 70
44. Klasse 5 000 5000 Klasse 10 000 1 Tab 8 13 Positioniergenauigkeit Bewegungsoption SPEED Verfahrgeschwindigkeit Dieser Befehl wird verwendet um die Verfahrgeschwindigkeit zu ver ndern Wird er in einer MOVE Anweisung verwendet ist er nur in dieser MOVE Anweisung g ltig Die mit dem SPEED Befehl eingestellte Verfahrgeschwindigkeit ist dann unwirksam Innerhalb einer MOVE Anweisung wird der SPEED Befehl zum Beispiel verwendet wenn eine Verfahrbewegung zur Werkst ckaufnahme langsam ausgef hrt werden soll Bewegungsoption HAND Handoperation Dieser Befehl wird verwendet wenn w hrend einer Verfahrbewegung eine Hand ge ffnet oder geschlossen werden soll Eine Hand kann dann zum Beispiel schon w hrend der Verfahrbewegung ge ffnet werden um ein Werkst ck aufzunehmen Bewegungsoption TIME Verfahrzeit Der TIME Befehl legt die Zeit bis zum Erreichen einer Position fest Ist die eingestellte Zeit so kurz da die maximale Geschwindigkeit des Roboters berschritten werden w rde wird die Zeit ignoriert und der Roboter f hrt die Position mit der maximalen Geschwindigkeit an e bergangsoption CONT Dieser Befehl legt den bergang von der Ausf hrung eines MOVE Befehls zum n chsten fest Wird die bergangsoption CONT angegeben so wird der nachfolgende MOVE Be fehl ausgef hrt ohne da der Roboter an der Zielposition des vorherigen MOVE Befehls anh lt 8 102 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Bef
45. STEP C AN R D AR SE gespeichert werden soll D ABC sw CA Es ert nt ein Summton POS ER und eine Best tigungs 200 STEP D ADD D STEP abfrage wird angezeigt 40 MOVE KN MOVE 500 STEP MOVEI Taste gedr ckt halten Die Definition der neuen pose Position wird best tigt Nach der Anzeige von STEP D App EXECUTING ist die neu MOVE KN We gt definierte Position wirksam Noopa Tab 6 6 Beispiel zur Eingabe der aktuellen Positionsdaten 1 MOVEMASTER RV EN 6 9 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IIl Programmierung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Die Koordinatenwerte der vo posi neuen Position sind jetzt L registriert 200 00 D Nach der Tastenbet tigung t 40 00 wird wieder das Men zur 500 00 Programmeditierung ange zeigt Tab 6 6 Beispiel zur Eingabe der aktuellen Positionsdaten 2 6 10 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IlIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Position anfahren Es kann die Handspitze TCP Tool Center Point des Roboters zu einer bereits definierten Position gefahren werden Display Darstellung MO POS P3 J X 200 00 Y 40 00 Z 500 00 Eingabefeld f r Positionsnummer L gt Koordinatenwerte der angezeigten Position Abb 6 4 Ausf hrung Display Darstellung zu den
46. Zeile Eingabeformat Verarbeitung Zeilennummer und Befehl Eingabe wird als Zeile des Roboterprogramms verarbeitet Nur Zeilennummer L scht die angegebene Zeile aus dem Programm durch berschreiben Nur Befehl F hrt den Befehl sofort aus Direkt Modus Tab 4 1 Weiterverarbeitung der bertragenen Daten einer Zeile MOVEMASTER RV EN Programmierung mit der Teaching Box MOVEMASTER COMMAND Programmierung 4 1 1 Roboterprogramm erstellen In diesem Abschnitt wird die Erstellung eines neuen Programms beschrieben Display Darstellung PR 1 STel PR Programmname ST Schrittnummer LN 10 gt Zeilennummer 10 SP 7 Anzeigen einer Programmzeile Abb 4 1 Display Darstellung Ausf hrung Folgendes Beispielprogramm Nr 3 soll erstellt werden Beispielprogramm 10 SP 7 20 MS 10 0 30 TI 3 40 GT 20 Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men TEACH zur Pro grammauswahl wird durch BG Eingabe der Ziffer 1 aufge 1 DEF rufen Die Programmnummer 3 wird eingegeben D Anschlie end wird die Aus 3 JKL wahl best tigt ECT PROGRAM Nach der Tastenbet tigung PR 3 ST 1 wird das Men zur Pro INTP ADD grammeditierung aufge D ah rufen SPD HINWEIS TIMI Nach der Tastenbet tigung Weitere m gliche Tastenbet tigungen SECH an Taste COND RPL LU oder ae Taste CONDI I
47. Zeile Eingabeformat Verarbeitung Zeilennummer und Befehl Eingabe wird als Zeile des Roboterprogramms verarbeitet Nur Zeilennummer L scht die angegebene Zeile aus dem Programm durch berschreiben Nur Befehl F hrt den Befehl sofort aus Direkt Modus Tab 6 1 Weiterverarbeitung der bertragenen Daten einer Zeile MOVEMASTER RV EN 6 1 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IIl Programmierung 6 1 1 Roboterprogramm erstellen In diesem Abschnitt wird die Erstellung eines neuen Programms beschrieben Dabei werden die Befehle der Reihe nach eingegeben w hrend die Positionen sp ter definiert werden siehe Abschnitt 6 1 3 Display Darstellung LN 10 Zeilennummer Abb 6 1 Display Darstellung Ausf hrung Folgendes Beispielprogramm Nr 3 soll erstellt werden Beispielprogramm 10 OVRD 50 20 MVS P10 30 DLY 0 3 40 GOTO 20 Display Darstellung Tastenbet tigungen PR 1 STT PR Programmname ST Schrittnummer 10 MVS P1 E Anzeigen einer Programmzeile Beschreibung 1 DEF Das Men TEACH zur Pro grammauswahl wird durch Eingabe der Ziffer 1 aufge rufen ZUR PROGRAM I Die Programmnummer 3 wird eingegeben Anschlie end wird die Aus wahl best tigt PR 3 ST I Gig SPD TIMI Taste COND RPL LU oder Taste COND DEL Tab 6 2 Erstellung e
48. angegeben wurde Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 MO 10 Position 10 anfahren 30 PRINT 1 MO 11 Position 11 anfahren 40 PRINT 1 MO 12 Position 12 anfahren 50 PRINT 1 PC 11 Position 11 l schen 60 PRINT 31 DP Position 10 anfahren 70 END BASIC Programmende MOVEMASTER RV EN 5 101 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 63 PD Position Define Funktion Position definieren Definiert die Koordinaten XYZ Koordinaten und Winkel der festgelegten Position 5 Achsen 6 Achsen Eingabeformat PD lt Positionsnummer gt lt Y Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt R L gt lt X Koordinatenwert gt lt Z Koordinatenwert gt lt Drehwinkel B gt lt A B gt lt O C gt lt Positionsnummer gt lt XYZ Koordinaten gt lt Drehwinkel A B gt lt R L gt lt A B gt lt O C gt Eingabeformat Legt die zu definierende Positionsnummer fest 1 lt Positionsnummer lt 999 Legen die Position im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links Bestimmt die Roboterstell
49. ber die Teaching Box eingegeben Positionen fest Beschleunigungs und Abbremszeit Dezimalzahl 2 Real number 2 Legt die Beschleunigungs und Abbrems zeit fest Beschleunigungszeit Abbrems zeit Einheit s Zeitkonstante f r Steuerung Dezimalzahl 1 Real number 1 Legt die Zeitkonstante f r die Steuerung fest Einheit ms 20 0 Positioniergenauig keit Dezimalzahl 1 Real number 1 Legt die Genauigkeit f r die Positionierung fest Einheit Impulse 10 000 Einstellungen f r Handsteuerung Ganzzahl 1 Integer 1 Legt den Initialisierungswert f r den Hand greiferzustand fest welcher nach Einschal ten der Versorgungsspannung eingenom men werden soll 1 Hand vorw rts r ckw rts Initialisierungsbedingungen 2 Hand vorw rts r ckw rts Initialisierungsbedingungen 3 Hand vorw rts r ckw rts Initialisierungsbedingungen vorw rts r ckw rts 0 vorw rts 1 r ckw rts Initialisierungszustand 0 3 0 1 0 1 0 1 Befehle GC GO Festlegen der Zugriffsm glich keiten f r die Null punkteinstellung Ganzzahl 1 Integer 1 Legt fest ob eine Nullpunkteinstellung erlaubt oder nicht erlaubt sein soll 0 erlaubt 1 nicht erlaubt siehe Anmerkung benutzerdefinierter Nullpunkt Dezimalzahl 6 Real number 6 Legt den benutzerdefinierten Nullpunkt fest W S E T P R 160 0 45 00 0 0 0 0 120 0 200 0 Bewegungsreihen fo
50. bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 45 PLT Pallet Funktion Koordinaten f r Palette berechnen Berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette und weist die berech neten Koordinaten der festgelegten Position zu Eingabeformat PLT lt Palettennummer gt lt numerischer Operationsausdruck gt lt Palettennummer gt W hlt eine vorher mit dem DEF PLT Befehl definierte Palette aus 1 lt Palettennummer lt 8 lt numerischer Operationsausdruck gt Legt die Positionsnummer f r die berechneten Koordinaten fest Erl uterung Dieser Befehl berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes einer Palette die vorher mit dem DEF PLT Befehl definiert wurde und weist sie einer Position zu Die Palettennummern m ssen im Bereich von 1 bis 8 liegen Es k nnen bis zu acht Paletten gleichzeitig definiert sein Die Position des Gitterpunktes kann in Abh ngigkeit der festgelegten Bewegungsrichtung siehe DEF PLT Befehl unterschiedlich sein Wird ein Gitterpunkt festgelegt der au erhalb der Zeilen oder Spalten der definierten Palette liegt erfolgt eine Fehlermeldung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 50 M1 0 Setzt M1 auf 0 DEF PLT 1 P10 P11 P12 P13 8 8 1 Definiert Palette Nummer 1 Pi PLT 1 5 Weist P1 die Koordinaten des Gitterpunktes 5 zu Mi1 M1 1 Erh ht den Wert von M1 um 1 MOV PLT 1 M1 50 Position anfahren die um 50 mm in Werkzeugzeugl ngsric
51. d 0 Gelenk 1 linear 2 Kreis R rechts L links A oben B unten N nicht kippen F kippen O Hand offen C Hand geschlossen bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Zwischenposition bei Kreis Interpola tion MR ai a2 a3 Loch Der Roboter f hrt mittels Kreis Inter polation den durch die Positionen a1 a2 und a3 definierten Bogen ab 1 lt al a2 a3 lt 999 O Hand offen C Hand geschlossen Kreis Interpolation MRA a L OCH Die Handspitze des Roboters wird mittels Kreis Interpolation zur fest gelegten Position bewegt 1 lt a lt 999 O Hand offen C Hand geschlossen geradlinige Bewegung MSa Loch Die Handspitze des Roboters wird mittels Linear Interpolation zur fest gelegten Position bewegt 1 lt a lt 999 O Hand offen C Hand geschlossen Werkzeugbewegung mit Gelenk Interpo lation MTa LOCH Bewegt die Handspitze zur einer Position die um den festgelegten Betrag in Werkzeugl ngsrichtung ver schoben von der festgelegten Posi tion liegt 1 lt a lt 999 Gelenk Interpolation O Hand offen C Hand geschlossen geradlinige Werkzeugbewegung Bewegt die Handspitze zur einer Position die um den festgelegten Betrag in Werkzeugl ngsrichtung entfernt von der festgelegten Posit
52. der numerischen Variablen MAVE zugewiesen Siehe auch Variablen Feldvariablen und Funktionen MOVEMASTER RV EN 8 23 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 14 DEF PLT Define pallet Funktion Palette definieren Definiert eine Pallette Eingabeformat DEF PLT lt Palettennummer gt lt Bezugsposition gt lt Spaltenendpunkt A gt lt Zeilenendpunkt B gt lt Paletteneckpunkt der gegen ber der Bezugsposition liegt gt lt Anzahl der Spaltengitterpunkte A gt lt Anzahl der Zeilengitterpunkte B gt lt Bewegungsrichtung gt lt Palettennummer gt Legt die Nummer der eingesetzten Palette fest 1 lt Palettennummer lt 8 lt Bezugsposition gt Legt den Anfangspunkt der Palette fest Es k nnen Aus dr cke mit Positionsoperationen verwendet werden lt Spaltenendpunkt A gt Legt einen der Endpunkte der Palette fest Es k nnen Aus dr cke mit Positionsoperationen verwendet werden lt Zeilenendpunkt B gt Legt einen der Endpunkte der Palette fest Es k nnen Aus dr cke mit Positionsoperationen verwendet werden lt Paletteneckpunkt der gegen ber der Bezugs position liegt gt Legt den Punkt fest der gegen ber der Bezugsposion liegt Es k nnen Ausdr cke mit Positionsoperationen verwendet werden lt Anzahl der Spaltengitterpunkte gt Legt die Gitterpunkte der Palette in Spaltenrichtung fest Es k nnen Ausdr cke mit numerischen Operationen verwendet
53. es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem EQ Befehl ausgef hrt wird Der Vergleichswert kann entweder dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl ein A stehen Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber den Inhalt des Zeichenkettenregisters gegeben ist Wenn der Inhalt des Zeichenkettenregisters mit dem der festgelegten Zeichenkette bereinstimmt d h die Bedingung ist erf llt springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andernfalls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Program mablauf ohne Sprung fortgesetzt MOVEMASTER RV EN 5 37 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Durch Ausf hrung des INP Befehls werden externen Daten in das Zeichenkettenregister geladen Die Werte einer Zeichenkettennummer werden durch Ausf hrung des CP Be fehls geladen Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem EQ Befehl ausgef hrt wird Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 110 120 130 140 150 200 ID EQ ED SC CP EQ MO 100 130 5
54. hler 1 laden 30 INP 2 5 1 Daten von der RS232C Schnittstelle lesen und in der Position 5 speichern 40 IC 1 Z hlerwert von Z hler 1 um 1 erh hen 50 MO 5 Position 5 anfahren 6 Achsen Programmbeispiel 1 PC Programm BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 INPUT Z hlerwert J Einstellwert f r den Z hler ber den PC eingeben 30 PRINT 1 PRN STR J Z hlerwert bertragen 40 PRINT 1 PRN 100 0 0 0 0 0 Positionskoordinaten bertragen 50 END Ende des BASIC Programms 2 Roboterprogramm MOVEMASTER Befehle 10 OPN 2 1 RS232C Schnittstelle ffnen 20 INP 2 1 0 Daten von der RS232C Schnittstelle lesen und in den Z hler 1 laden 30 INP 2 5 1 Daten von der RS232C Schnittstelle lesen und in der Position 5 speichern 40 IC 1 Z hlerwert von Z hler 1 um 1 erh hen 50 MO 5 Position 5 anfahren 5 110 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 69 PT Pallet Funktion Koordinaten f r Palette berechnen Berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette und weist die berech neteten Koordinaten der festgelegten Position zu Eingabeformat PT lt Palettennummer gt lt Palettennummer gt Legt die Nummer der eingesetzten Palette fest 1 lt Palettennummer lt 9 Erl uterung Dieser Befehl berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette und weist
55. hrt bersicht der Befehle f r die Ein Ausgabe 1 lt a lt 32767 Bit ein Bit aus 1 lt b lt 9999 MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle Operations Substitutions und Austauschbefehle Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Addition ADDa Der Wert a wird zum Wert des internen Registers addiert 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer Subtraktion Der Wert a wird vom Wert des internen Registers subtrahiert 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer Multiplikation Der Wert a wird mit dem Wert des internen Registers multipliziert 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer Division Der Wert des internen Registers wird durch den Wert a dividiert 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer Z hlerwert inkrementieren Es wird 1 zum Wert des festgelegten Z hlers addiert 1 lt a lt 99 1 lt a lt 99 Indirekte Angabe einer Positionsnummer Z hlerwert dekrementieren Es wird der Wert 1 vom Wert des festgelegten Z hlers abgezogen 1 lt a lt 99 1 lt a lt 99 Indirekte Angabe einer Positionsnummer UND Verkn pfung Es erfolgt eine UND Verkn pfung des Wertes a mit dem Wert des Regi
56. hrung eines Verfahrbefehls eine Fehlermeldung aufgetreten ist k nnen Sie sich mit der Hilfe des STR Befehls die Inhalte des aktuellen Programmschritts ber einen PC anzeigen lassen Lassen Sie hierf r die Angabe der Schrittnummer weg oder geben Sie den Wert 0 an MOVEMASTER RV EN 5 131 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 Achsen Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 INPUT Schrittnummer J Schrittnummer eingeben 30 PRINT 1 STR J STR Befehl und Schrittnummer zum Steuerger t bertragen 40 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A speichern 50 PRINT A Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen 60 END Ende des BASIC Programms RUN BASIC Programm starten Schrittnummer 2 Schrittnummer 2 eingeben MPC 0 227 85 371 92 581 68 102 83 30 85 Ausgabe der Inhalte des Programm R A C schritts Nr 2 6 Achsen Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 INPUT Schrittnummer J Schrittnummer eingeben 30 PRINT 1 STR J STR Befehl und Schrittnummer zum Steuerger t bertragen 40 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A speichern 50 PRINT A Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen 60 END Ende des BASIC Programms RUN BASIC Programm starten Schrittnummer 2 Schrittnummer 2 eingeben
57. sorgung automatisch ausgef hrt wird Dauerfunktion Ganzzahl 1 Integer 1 Legt fest ob der letzte Ausf hrungszustand des Roboters nach Einschalten der Versor gungsspannung wieder eingenommen werden soll Programmschritt interne Variablenwerte E A Zust nde usw 0 Funktion AUS 1 Funktion EIN Summer EIN AUS Ganzzahl 1 Integer 1 Schaltet den Summer EIN AUS 0 AUS 1 EIN Geschwindigkeit f r Automatikbetrieb Ganzzahl 1 Integer 1 Legt den Initialisierungswert der Geschwindigkeit f r den Automatikbetrieb fest Wert des MOVEMASTER Befehls SP bersteuerungswert f r Automatikbetrieb Tab A 18 bersicht der Parameter 1 Dezimalzahl 2 Real number 2 Legt den bersteuerungswert f r den Auto matikbetrieb fest externe bersteuerung Programm bersteuerung 100 0 100 0 MOVEMASTER RV EN A 19 bersicht der Parameter Anhang Parameter Parameter name Reihen nummer Bemerkung werkseitige Standardwerte G ltigkeit f r numerische Werte JOG Betrieb JMOD Ganzzahl 1 Integer 1 Es wird der JOG Modus festgelegt der nach Einschalten der Spannungsversorgung wirksam ist 0 Gelenk Modus 1 Kartesische Modus 2 Werkzeug Modus Einstellungen f r kontinuierliche Bewegung Ganzzahl 1 Integer 1 Legt zur Erstellung eines kontinuierlichen Verfahrweges die Werte f rs Beschleu nigen und Abbremsen f r die
58. standarddm ig wird Hand 1 verwendet 100 CHANGE HANDW Wechselt zur Hand mit dem Variablennamen HANDW Hand 2 Siehe auch HAND RELEASE und GRASP MOVEMASTER RV EN 8 85 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 3 DEFINT Define Integer Funktion Integer definieren Deklariert eine arithmetische Variable Eingabeformat DEFINT lt Name einer arithmetischen Variablen gt lt Name einer arithmetischen Variablen gt lt Name einer arithmetischen Variablen gt Legt den Variablennamen fest Siehe auch Abschnitt 7 1 9 Arithmetische Variablen Erl uterung Der Variablenname darf aus maximal 8 Zeichen bestehen Siehe auch Abschnitt 7 1 5 Zeichentypen f r die zugelassenen Zeichen Bei Deklaration mehrerer Variablennamen d rfen maximal 123 Zeichen inklusive des Befehls in einer Zeile verwendet werden OG F r die Variablen gelten die in Abschnitt 7 1 9 festgelegten Regeln OG Die mit DEFINT deklarierten Variablen k nnen wie die mit M festgelegten Variablen verwendet werden Beim Zur cksetzen des Programms wird die Variable auf 0 zur ckgesetzt Der DEFINT Befehl ist ein zus tzlicher MELFA BASIC Ill Befehl Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFINT WORK Deklariert WORK als Namen einer arithmetischen Variablen 20 WORK 100 Setzt den Wert der arithmetischen Variablen WORK auf 100 8 86 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 4 Beipiel V
59. wenn der ED Be fehl in einem Unterprogramm ausgef hrt wird Am Programmende ist die Angabe des ED Befehls immer erforderlich es sei denn die Programmbefehle werden direkt ber den PC ausgef hrt Beispiele zur Ausf hrung des ED Befehls bliche Ausf hrung Aufruf eines anderen Programms Programm 10 7 m Programm 1 Programm 10 10 SP 15 10 MO 15 10 SP 15 30 MO 10 30 MO 10 soes3010 Tt 60 MO 6 N 100 ED Programm 1000 ED Programm 100 ED ende ende Abb 5 11 Beispiele zur Ausf hrung des ED Befehls Aus einem Programm kann mit dem GS Befehl ein anderes Programm aufgerufen werden Das obige rechte Beispiel zeigt diese Aufrufm glichkeit Die Pfeile kennzeichnen die Reihen folge der sequentiellen Programmabarbeitung Das Programm Nr 1 wird bis zur Zeile 50 ausgef hrt Danach erfolgt ein Sprung zum Programm Nr 10 Nach Ausf hrung der Zeilen 30 bis 100 im Programm Nr 10 erfolgt der R cksprung zur Zeile 60 des Programms Nr 1 Die Programmabarbeitung endet nach Ausf hrung des ED Befehls im Programm Nr 1 Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 SP 3 Einstellen der Gelenk Interpolations Geschwindigkeit auf den Wert 3 110 MO 3 Position 3 anfahren 120 MO 5 Position 5 anfahren 130 ED Programmende 5 36 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 18 EQ Equal Funktion Datenweritvergleich Bewirkt einen Programmsprung wenn der Wert des int
60. werden lt Anzahl der Zeilengitterpunkte gt Legt die Gitterpunkte der Palette in Zeilenrichtung fest Es k nnen Ausdr cke mit numerischen Operationen verwendet werden lt Bewegungsrichtung gt Die Eingabe von 1 oder 2 legt die Bewegungsrichtung fest 1 Zickzack 2 Bewegungsrichtung beibehalten z B von links nach rechts Erl uterung Es k nnen 3 oder 4 Punkte einer Palette definiert werden Die Festlegung von 3 Punkten ist einfacher zu programmieren Durch die Festlegung von 4 Punkten erreicht man eine h here Pr zision Der Befehl steht nur innerhalb des ausgef hrten Programmes zur Verf gung Er kann nicht von einem anderen Programm aufgerufen werden Falls n tig mu er erneut definiert werden Die Anzahl der Zeilen und Spaltengitterpunkte mu gr er als Null sein Ansonsten erfolgt eine Fehlermeldung 8 24 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle Wenn das Produkt lt Anzahl der Spaltengitterpunkte gt x lt Anzahl der Zeilengitterpunkte gt den Wert 32 767 berschreitet erfolgt eine Fehlermeldung Zeilenendpunkt B Paletteneckpunkt Zeilenendpunkt B Paletteneckpunkt Bezugsposition Spaltenendpunkt A Bezugsposition Spaltenendpunkt A Bewegungsrichtung gleich 1 zickzack Bewegungsrichtung gleich 0 Richtung beibehalten Abb 8 2 Beispiel zur Palettendefinition Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 DEF PLT 1 P1 P2 P3
61. 1 Mittelteil 2 Schulter 3 Ellbogen 4 Unterarmdrehung nur Sechsachser lt 2 gt 12345678 5 Handgelenkneigung 6 Handgelenkdrehung BRAKE 1111110 Z RST 00000000 Zuordnung der r ckgesetzten Encoder Signale f r die Gelenke Z PHS ZZZZZZ Anzeige der Z Phasen Erkennung f r die einzelnen Gelenke Abb 2 39 Display Darstellung zur Z Phasen Erkennung Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel werden die Encoder zur ckgesetzt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der ENABLE DISABLE lt ALARM gt No311 Schalter wird auf ENBL Encoder error geschaltet Das Display miss count Sec E wird EASE ALM RST a Das Men MAINTE NANCE wird aufgerufen m Der Men punkt Z wird lt MAINT gt ausgew hlt 1 PARA 2 INIT 3 BRAKE H 5 ORIGIN 6 POW Der Servoantrieb wird KE ausgeschaltet SERVO OFF or i F x cuTE m Der Cursor wird auf die lt Z gt 12345678 Zeile f r das Zur cksetzen BRAKE 00000000 der Z Phase positioniert zRST 0000000 ZPHS ZZZZZZ Tab 2 28 Beispiel zum Zur cksetzen der Encoder 1 2 46 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Es wird f r jede Achse die EE 12345678 zur ckgesetzt werden soll BRAKE 00000000 6x d die Ziffer 1 eingetragen Z RST 1111100 1 DEF Durch Bet tigen der INP EXE Taste wird die Z PHS ZZZZZZT R ckstellung aktiviert Der Enco
62. 10 Position 10 anfahren OPN 1 1 RS232C Schnittstelle ffnen INP 1 2 Daten vom RS232C Port in das Zeichenkettenregister einlesen SM 5 200 Sprung zur Zeile 200 wenn die Daten kleiner als die Zeichenkette Nummer 10 sind MO 2 Position 2 anfahren MOVEMASTER RV EN 5 127 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 81 SP Speed Funktion Betriebsgeschwindigkeit einstellen Legt die relative Betriebsgeschwindigkeit die relative Beschleunigungs Abbremszeit und den Einstellmodus f r die kontinuierliche gleichm ige Verfahrbewegung fest Eingabeformat SP lt Geschwindigkeitswert gt lt H L gt lt CNT Einstellung gt lt Geschwindigkeitswert gt Legt die relative Betriebsgeschwindigkeit fest 0 lt Geschwindigkeitswert lt 30 lt H L gt Legt die Beschleunigungs Abbremszeit fest H high gro e Beschleunigung Abbremsung max 0 2 s L low kleine Beschleunigung Abbremsung max 0 2 s lt CNT Einstellung gt Legt den Einstellmodus f r die kontinuierliche gleichm ige Verfahrbewegung fest 0 nicht kontinuierlich 1 kontinuierlich Erl uterung Die Betriebsgeschwindigkeit kann in Stufen zwischen 0 und 30 eingestellt werden 31 Abstufungen Die Beschleunigungs Abbremszeit zum Starten und Stoppen kann ber 2 Abstufungen eingestellt werden Die Geschwindigkeitswerte ergeben sich bei Gelenk Interpolation aus dem Verh ltnis zum Maximalwert U min f r jedes Gelenk und
63. 2 dekrementieren S ERETT IRRIA SEENE DEET 5 27 QN Befehl T A EE 5 1 1 5 inkrementieren nueeeessanseseeneneesnnnnnnnnneneneen 5 55 Positionsspeicher J SCHEN aasian aaa 5 91 DR Beteh 5 107 R SEH IEN 8 68 PRINT Befehl cn 8 105 RO Befehl EE 5 116 PRN Befehl 5 109 Register panitise na a aa 5 3 5 4 Programm HELEAGE Betehl 8 106 ausw hlen sa 2 7 5 87 REM Befehl E 8 70 edleren a e 4 4 6 5 Reservierte W rter 7 35 Orten see eet 4 2 5 144 6 2 RESET Befehl u 8 107 Kopieren aaae E 2 33 EE 8r TEE 2 36 RN Befehl rrena anaran aan a aaaea raaa eaaa 5 117 neuslarten 2 7 Roboter R cksprung zum Hauptprogram 5 120 Gelee E 5 49 sch tzen 2 32 Roboterbewegung A OO E 2 7 2 27 5 117 kontinuierliche HE 5 63 Stoen 2 7 2 30 5 49 relative geradlinige 0sossesnneeoeeeereeneneeeene 5 30 FEJET EECHER 2 13 5 7 SOPP E 2 7 unterbrechen 5 34 unterbrechen En 5 147 zutr ckeetzen nn nnnene ne 2 8 5 119 Roboterbwegung Programme EE 5 32 SE 2 43 Robotergelenke Programmebenan 2200um44440annnnnnnnnennnnnnnnnn 7 34 EE EE Eeer on Programmende anne 5 36 Roboterstellung ssssisursiisines iiias 5 13 Programmiermethoden ann 1 5 RS Befehl EE 5 119 AUSWAhlA sans near gedet e 3 3 RS2320 Schnittstelle u 2 4 Einteilung sseseseeeseeeseeesenessrnesrnernesrnssrnssrnsens 3 1 RS422 Schnitistelle een 2 4 Programmierung REBefehl eist geesde 5 120 mit der Teaching Bon 4 1 Gchutzmabnabmen seen 5 6 Programminform
64. 21 initialisieren Z hlerwert auf 1 setzen Zeilenz hler von Palette 2 Z hler 22 initialisieren Z hlerwert auf 1 setzen Beginn einer Programmschleife mit 60 Wiederholzyklen 60 Arbeitsgegenst nde Sprung zum 1 Unterprogramm ab Zeile 200 Arbeitsgegenstand von Palette 1 ergreifen Sprung zum 2 Unterprogramm ab Zeile 300 Arbeitsgegenstand in das Pr fger t einsetzen Sprung zum 3 Unterprogramm ab Zeile 400 Arbeitsgegenstand auf Palette 2 ablegen Ende der Programmschleife R cksprung zur Zeile 100 Programmende 1 Unterprogramm Arbeitsgegenstand von Palette 1 ergreifen 200 202 204 206 208 210 212 214 216 218 220 SP PT MA SP MO GC MA IC CP EQ RT 25 4 1 50 0 1 50 C 11 11 11 230 Geschwindigkeit auf den Wert 25 einstellen Gitterpunkt von Palette 1 als Position 1 definieren Eine Position mit offener Hand anfahren die 20 mm oberhalb von Position 1 liegt Geschwindigkeit auf den Wert 8 einstellen Position 1 anfahren Hand schlie en und Arbeitsgegenstand ergreifen Eine Position mit geschlossener Hand anfahren die 20 mm oberhalb von Position 1 liegt Z hlerwert des Spaltenz hlers von Palette 1 Z hler 11 um den Wert 1 erh hen Wert des Z hlers 11 in das interne Register laden Sprung zur Zeile 230 wenn eine Palettenzeile abger umt ist Wertegleichheit Unterprogramm wird bei Wertegleichheit beendet MOVEMASTER RV EN 5 153 Beispiele mi
65. 39 0 39 60 53 312 JAPAN MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION Mitsubishi Denki Bldg 2 2 3 Marunouchi Tokyo 100 8310 JAPAN Telefon 81 0 3 32 18 31 76 Fax 81 0 3 32 18 24 22 SPANIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Pol Ind Can Magi C Joan Buscall 2 4 AC 420 E 08190 Sant Cugat del Vall s Barcelona SPANIEN Telefon 34 9 3 565 31 60 Fax 34 9 3 589 15 79 UK MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Travellers Lane GB Hatfield Herts AL10 8 XB ENGLAND Telefon 44 0 1707 27 61 00 Fax 44 0 1707 27 86 95 USA MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION INC 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills Illinois 60061 USA Telefon 1 0 847 478 21 00 Fax 1 0 847 478 22 83 a MITSUBISHI ELECTRIC Europ ische Vertretungen Verkaufsb ros Deutschland N V GETRONICS Belgium S A BELGIEN INEA doo SLOWENIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Pontbeeklaan 43 Ljubljanska 80 DGZ Ring Nr 7 B 1731 Asse Zellik SI 61230 Domzale D 13086 Berlin Telefon 32 0 2 467 17 51 Telefon 386 0 17 21 80 00 Telefon 49 0 30 471 05 32 Fax 32 0 2 467 17 45 Fax 386 0 17 24 16 72 Fax 49 0 30 471 5471 louis poulsen D NEMARK AutoCont Control Systems sr 0 TSCHECHIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Geminivej 32 Nemocnicni 12 Musilweg 2 DK 2670 Greve CZ 702 00 Ostrava 2 D 21079 Hamburg Telefon 45 0 43 95 95 95 Telefon 420 0 69 615 21 11 Telefon 4
66. 5 15 Monitor Funktion f r die Ausgangssignale Funktion Es k nnen die Bedingungen f r die Ausgangssignale berpr ft und eingestellt werden Display Darstellung lt OoUTPUT gt mr Signaltyp Ein oder Ausgangssignal NUMBER Bitnummer BIT 76543210 Kieler BEER EN po aktueller Zustan er Ein oder Ausgangsignale DATA 00000000 De 0 AUS 1 EIN Abb 2 33 Display Darstellung zur Monitor Funktion f r die Ausgangssignale Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird das 3 Ausgangsbit eingeschaltet Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Men punkt MONITOR wird ausgew hlt Der Men punkt OUTPUT lt MONI gt wird ausgew hlt 1 INPUT HB onrpur 3 VAR 4 ALARM Der Bitstatus wird lt OUTPUT gt angezeigt NUMBER J BIT 76543210 DATA 00000000 Der Wert 1 wird im lt OUTPUT gt Datenfeld an der 3 Stelle NUMBER 0 eingegeben BIT 76543210 DATA 0000000 Die Dateneingabe wird lt OUTPUT gt best tigt NUMBER 0 BIT 76543210 DATA 0000M000 Der Signalzustand von Bit lt OUTPUT gt 3 ist auf 1 gesetzt NUMBER J BIT 76543210 DATA 00001000 Tab 2 22 Beispiel zum Einstellen der Bitzust nde der Ausgangssignale 2 38 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 16 Monitor Funktion f r Variablen Funktion Es k nnen die Variablenwerte berpr ft und neu festgelegt werden In der MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode bedeutet ei
67. 8 3 22 8 107 SET E A Variable setzen 8 3 23 8 108 SPEED Verfahrgeschwindigkeit einstellen 8 3 24 8 109 WAIT i Programmunterbrechung 8 3 25 8 110 Tab 8 12 bersicht der SLIM Befehle MOVEMASTER RV EN 8 83 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 1 ACCEL Accelerate Funktion Beschleunigung Abbremsung einstellen Legt den Wert f r die Beschleunigung Abbremsung fest Eingabeformat ACCEL lt Beschleunigungszeit gt lt Abbremszeit gt lt Beschleunigungszeit gt lt Abbremszeit gt Legt die Beschleunigungs Abbremszeit fest 50 lt Beschleunigungszeit Abbremszeit lt 2000 ms Erl uterung Die minimale Wert der Beschleunigungs Abbremszeit betr gt 50 ms Der Standardwert beim Einschalten der Spannungsversorgung ist 200 ms Der einmal eingestellte Wert ist so lange g ltig bis ein neuer Wert eingestellt wird Die Beschleunigungszeit ist die Zeit die zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit w hrend einer Linear Interpolation gebraucht wird Wird die maximale Geschwindigkeit nicht erreicht mu die Beschleunigungs Abbremszeit verk rzt werden Der Beschleunigungs Abbremsweg ist abh ngig von der Einstellung der Beschleuni gungs Abbremszeit Bei zu kurzen Wegen wird die eingestellte Geschwindigkeit nicht erreicht Ist die eingestellte Beschleunigungs Abbremszeit k rzer als 2
68. 80 RUN Angabe einer Zeichenkettennummer gt OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet INPUT Zeichenkettennummer N Eingabe der Zeichenkettennummer INPUT Zeichenkettendaten J Eingabe der Zeichenkettendaten PRINT 1 SC STR N CHR amp H22 J CHR amp H22 Daten in den Z hler schreiben PRINT 1 CR STR N Daten in den PC lesen LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A abspeichern PRINT A Daten auf dem Bildschirm anzeigen END Programmende BASIC Programm starten Zeichenkettennummer 1 Zeichenkettendaten ABC ABC MOVEMASTER RV EN 5 21 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 7 DA Disable Act Funktion Interrupt M glichkeit sperren Sperrt die Interrupt M glichkeit f r die festgelegten Bits am externen Eingabeport Eingabeformat DA lt Eingangs Bitnummer gt lt Eingangs Bitnummer gt Legt die zu sperrende Bit Nummer fest 0 lt Eingangs Bitnummer lt 32 767 0 8999 Eingangssignal Interrupt 9003 32 767 Eingangssignal Interrupt 0 299 allgemeine Eing nge 900 903 Handeing nge 9000 Alarm Interrupt 9001 NOT HALT Interrupt 9002 Kommunikations Interrupt Erl uterung Dieser Befehl l scht den Interrupt Freigabestatus f r das durch den Interrupt Freigabe befehl definierte Bit siehe Befehl EA Sobald der DA Befehl ausgef hrt wurde kann durch das festgelegte
69. ACT oder COM Interrupt generiert wurde z B bei Aktivierung eines Ber hrungssensors an der Handspitze Wird die HRE Anweisung einzeln ausgef hrt erfolgt eine Fehlermeldung 10 HRE Syntax error Auch wenn die HRE Anweisung an derselben Position ausgef hrt wird sind die Positi onsangaben nach einer nderung des Basiskoordinatensystems BASE Anweisung oder der Werkzeugdaten TOOL Anweisung unterschiedlich Wird die HRE Anweisung verwendet um eine Position anzufahren ist die Position nach nderung des Basiskoor dinatensystems oder der Werkzeugdaten eine andere als die die eingeben wurde Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 P1 HRE Weist P1 die aktuelle Position zu 20 MOV HRE P2 Aktuelle Position P2 mittels Gelenk Interpolation anfahren Siehe auch Roboterstatusvariablen siehe Seite 7 19 ff BASE und TOOL MOVEMASTER RV EN 8 39 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 26 IF THEN ELSE If Then Else Funktion WENN DANN SONST WENN eine bestimmte Bedingung zutrifft DANN f hre Anweisung 1 aus SONST f hre Anweisung 2 aus Eingabeformat IF lt Ausdruck gt THEN lt Anweisung gt ELSE lt Anweisung gt lt Ausdruck gt lt Anweisung gt Beschreibt einen Booleschen Ausdruck Beschreibt die in MELFA BASIC Ill verwendeten Ausdr cke mit Ausnahme von bedingten Verzweigungen und Schleifen Zeilennummern und Mark
70. Anweisung im Hauptprogramm schlie t alle ge ffneten Dateien Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 100 END Siehe auch CALL P FPRM GOSUB und RETURN 8 28 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 18 FINE Fine Funktion Feinpositionierung Legt den Status bei der Beendigung eines Interpolationsbefehls fest Eingabeformat FINE lt freigeben sperren gt lt freigeben sperren gt freigeben 1 sperren 0 Standardwert 0 Erl uterung Bei freigegebener FINE Einstellung wird das Ende der Abarbeitung eines Interpolations befehls durch die Servoantriebe gemeldet Bei freigegebener FINE Einstellung wird der Interpolationsbefehl zu Ende gef hrt nach dem der Positioniervorgang durch die Servoantriebe abgeschlossen ist W hrend einer Programmabarbeitung ist die FINE Einstellung solange gesperrt bis sie durch das Programm freigegeben wird Sobald die FINE Einstellung freigegeben wurde bleibt sie solange freigegeben bis sie erneut gesperrt wird Nach Abarbeitung des Programms wird die FINE Einstellung gesperrt Ist die CNT Einstellung freigegeben wird der FINE Befehl ignoriert Er wird auch dann ignoriert wenn er freigegeben ist d h er wird als gesperrt interpretiert die Einstellung bleibt jedoch erhalten Abbildung 8 3 zeigt den Einflu der Kombination des CNT und FINE Befehls auf die Roboterbewegung Verfahrweg CNT freigeben
71. Ausf hrungszeit des GC Befehls wird durch die ber den Parameter Haltezeit f r Start Greifkraft festgelegte Zeit bestimmt Parameter Mit den nachfolgenden Parameter kann der Handgreiferzustand offen geschlossen beim Ausf hren eines Handbefehls und beim Einschalten der Spannungversorgung ge ndert werden Parameter GCD Hand 1 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 1 Hand 2 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 2 Hand 3 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 3 Die Vorw rts R ckw rtseinstellung legt fest welche Handrichtung bei einer Befehlsausf h rung gew hlt werden soll 0 vorw rts 1 r ckw rts Die Standardwerteinstellungen legen fest welcher Handgreiferzustand beim Einschalten der Spannungsversorgung gew hlt werden soll Tabelle 5 2 zeigt die Parametereinstellungen f r den Handgreiferzustand der pneumatisch angetriebenen Hand Hand 1 Ausg bit 900 Tab 5 2 Parametereinstellungen f r den Handgreiferzustand der pneumatisch angetrie benen Hand Die werkseitige Standardeinstellung ist der Wert 1 MOVEMASTER RV EN 5 41 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle HINWEIS Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 MO TI GC TI MO 10 0 5 5 15 C Position 10 mit ge ffneter Hand anfahren Wartezeit von 0 5 s Hand zum Ergreifen des Arbeitsgegenstands schlie en Wartezeit von 0 5 s Position 15 mit geschlossener Hand anfahren Wenn Position 15
72. Behebung Im Roboter ist ein Fehler des Batterie Backups aufgetreten Der Anschlu der Batteriekabel ist fehlerhaft berpr fen Sie die Anschl sse des Batteriekabels auf der Plati ne Tauschen Sie die Batterie aus wenn die Fehlermeldung weiterhin ansteht Beachten Sie dazu die Hinweise zum Tau schen der Batterie Ursache Behebung Die gespeicherten Daten sind unzul ssig L schen Sie die gespeicherten Daten Ursache Behebung Die Daten werden nicht korrekt gespeichert Laden Sie alle Programme neu und pr fen Sie die Werkzeugparameter und die restaurierten Parameter Tab A 19 00 66 letzte Stelle gibt Gelenknummer an Ursache Behebung Im Servo System ist ein Fehler aufgetreten Schalten Sie die Spannungversorgung aus und wieder ein 2 port memory versagt Servo Speicher versagt Watch dog Zeit berschreitung Amplifier Encoder nicht angeschlossen gate array Fehler A D Wandler fehlerhaft Fehlercodes 1 berstrom MOVEMASTER RV EN bersicht der Fehlercodes Anhang Fehlercode Anzeige am Steuerger t Unternummer Fehlerursachen und Fehlerbehebung 0 6 0 0 Ursache Behebung Die Verwendung des Kommunikationsprotokolls ist fehlerhaft Pr fen Sie das Kommunikationsprotokoll und die Daten des an geschlossenen Zubeh rs Ursache Behebung Die Kommunikationsverbindung ist unterbrochen
73. Deklariert eine Gelenkvariable a e a Variablenname al a2 a3 maximal 8 Zeichen Position definieren DEFPOS Deklariert eine Positionsvariable a a Variablenname al a2 a3 maximal 8 Zeichen Daten vom INPUT bertr gt Daten vom Eingabeger t a Variablenname Eingabeger t al a2 a3 in eine festgelegte Variable a arithmetische Variable einlesen Zeichenkettenvariable Positionsvariable numerierte Positionsvariable Daten ausgeben PRINT Die festgelegten Daten a werden a Ausdruck al a2 a3 an das Bedienger t ausgegeben arithmetischer Ausdruck oder Zeichenkette Variable PRINT a a2 a3 Tab A 17 bersicht der Zusatzfunktionen A 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Parameter A 2 Parameter Parameter name Reihen nummer bersicht der Parameter Bemerkung werkseitige Standardwerte G ltigkeit f r numerische Werte Standardwerkzeug koordinaten XTL Dezimalzahl 6 Real number 6 Legt den Initialisierungswert f r das Werk zeugkoordinatensystem ber den Abstand zwischen Befestigungsflansch und Hand spitze fest Beim 5 Achser kann nur der Z Koordinatenwert ge ndert werden X Y Z A B C Einheiten mm mm mm Grad Grad Grad 0 0 0 0 107 0 0 0 0 0 0 0 Standardbasiskoor dinaten Dezimalzahl 6 Real number 6 Legt den Initialisierungswert ber das Ver h ltnis zwische
74. Eingabeport holen 20 AN amp 000F Empf ngt nur die vier unteren Bits 30 CL 12 Daten in den Z hler 12 laden 40 EQ 8 200 Sprung zur Zeile 200 wenn die Daten gleich 8 sind 50 ED Programm beenden 200 MO 99 Position 99 anfahren 5 12 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 3 5 Achsen 6 Achsen CF Change Figure Funktion Stellungsdaten ndern ndert die Stellungsdaten des Roboters an der festgelegten Position Eingabeformat CF lt Positionsnummer gt lt R L lt A B gt lt Positionsnummer gt Legt die Position fest an der die Stellungsdaten ge ndert werden sollen 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt R L gt Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links lt A B gt Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten Eingabeformat CF lt Positionsnummer gt lt R L lt A B gt N F lt Positionsnummer gt Legt die Position fest an der die Stellungsdaten ge ndert werden sollen 1 lt Positionsnummer lt 999 lt R L gt Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links lt A B gt Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten lt N F gt Bestimmt die Roboterstellung nicht kippen oder kippen N nicht kippen Standardwert F kippen Erl uterung Die Stel
75. Einschalten der Spannungversorgung ber den POWER Schalter START Taste Programm starten oder neustarten Nach einmaliger Bet tigung wird der Roboter im Zyklusmodus betrieben Nach nochmaliger Bet tigung wird der Roboter im Dauermodus betrieben STOP Taste Programm und Roboterbewegung stoppen Nach einer Bet tigung wird die Programmausf hrung gestoppt und die Roboter bewegung bis zum Stillstand abgebremst die Tastenfunktion ist in jedem Be triebszustand wirksam RESET Taste Setzt ein zuvor gestopptes Programm zur ck Die Programmverarbeitung startet erneut an der Anfangszeile die LED der STOP Taste wird ausgeschaltet Eine eventuell anstehende Fehlermeldung wird quittiert und der zugeh rige Fehlercode gel scht EMG STOP Schalter NOT HALT Schalter Roboterbewegung sofort stoppen NOT HALT Nach einer Bet tigung wird die Spannung f r die Servomotoren ausgeschaltet die Bremsen werden aktiviert und die Roboterbewegung wird hierdurch gestoppt T B EMG CANCEL Schalter Funktion des NOT HALT Schalters der Teaching Box unwirksam schalten Nach einer Bet tigung wird die Anzeige LED des Schalters ausgeschaltet Das Steuerger t kann jetzt ohne eine angeschlossene Teaching Box bedient werden Bet tigen Sie den Schalter nochmals Anzeige LED EIN wenn das Steuerger t mit einer angeschlossenen Teaching Box bedient werden soll Tab 2 2 Beschreibung der Bedien und Signalelemente auf de
76. Endposition Der Kreisbogen wird durch die Startposition die Referenzposition und die Endposition festgelegt Die Roboterbewegung geht dabei nicht durch den Referenzpunkt Eingabeformat MVR2 lt Startposition gt lt Endposition gt lt Referenzposition gt lt Verkn pfungsbedingung gt lt Startposition gt Legt den Startpunkt des Kreises fest lt Endposition gt Legt die Endposition auf dem Kreisumfang fest lt Referenzposition gt Legt die Referenzposition auf dem Kreisumfang fest lt Verkn pfungsbedingung gt Es k nnen die Verkn pfungen WTH und WTHIF verwendet werden Erl uterung Mittels Kreis Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen der durch die 3 Punkte festgelegt ist Die Bewegung geht nicht durch die Referenzposition P1 Startposition P2 Endposition SS P3 Referenzposition Abb 8 7 Beispiel zur Kreis Interpolation ber einen Referenzpunkt Die Arbeitsgeschwindigkeit wird durch den Playback bersteuerungswert den OVRD und den SPD Befehl festgelegt Der JOVRD Befehl ist wirkungslos Wird der zul ssige Arbeitsbereich oder die Geschwindigkeit berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert Die Stellung des Referenzpunktes hat keinen Einflu Die Arbeitsgeschwindigkeit ist von der Gr e der Positions und Stellungs nderungen abh ngig Entspricht die aktuell
77. Funktion Hand zuweisen Deklariert die Handvariable Eingabeformat HAND lt Handvariablenname gt lt Handnummer gt lt Handvariablenname gt Legt den Variablennamen der Hand fest lt Handnummer gt Handnummer 1 1 Handnummer 2 2 Erl uterung Es d rfen bis zu 8 Zeichen f r den Variablennamen verwendet werden Siehe auch Abschnitt 7 1 5 f r verwendbare Zeichen Programmbeispiel SLIM Befehle 10 HAND WHAND 1 Weist dem Handvariablennamen WHAND die Hand 1 zu 100 RELEASE WHAND ffnet Hand 1 Siehe auch RELEASE GRASP und CHANGE MOVEMASTER RV EN 8 95 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 13 HOLD Hold Funktion Programm unterbrechen Zeitweise Unterbrechung des Programmablaufes Eingabeformat HOLD lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt Legt den Ausdruck oder die Zeichenkette fest die vom Steuerger t ausgegeben wird Erl uterung Bei einem Neustart wird das Programm von der Anweisung an weiterverarbeitet die hinter dem HOLD Befehl steht Der Ausdruck oder die Zeichenkette wird ber die RS232C Schnittstelle auf der Frontseite des Steuerger tes ausgegeben Der Befehl hat die gleich Wirkung wie der HLT Befehl in MELFA BASIC III Programmbeispiel SLIM Befehle 100 HOLD 4 102 2 101 100 Berechnet die E A Variable und gibt sie aus 200 HOLD BEARBEITUNGSFEHLER Gibt den Grund f r die Unter brechung aus 8 96 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht de
78. Gr e der Positions und Stellungs nderungen abh ngig Wird die geradlinige Bewegung fortgesetzt wenn die Kreis Interpolation unterbrochen und nach einem JOG Betrieb neu gestartet wurde bewegt sich der Roboter zu der Stopposition und setzt dort die geradlinige Bewegung fort Beginnt ein Neustart mit Befehlen die sich auf die aktuelle Position beziehen z B MVS 100 bewegt sich die Handspitze um den verbleibenden Verfahrbetrag MOVEMASTER RV EN 8 53 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MVSP1 Position P1 mittels Linear Interpolation anfahren 20 MVS Ji Position J1 mittels Linear Interpolation anfahren 30 MVS PLT1 10 100 0 WTH M_OUT 17 1 Position 100 mm ber dem Gitterpunkt 10 der Palette 1 mittels Linear Interpolation anfahren und Ausgangsbit 17 auf 1 setzen 40 MVS P4 P5 50 0 WTHIF M_IN 18 1 M_OUT 20 1 Position anfahren die um 50 mm in Werkzeugl ngs richtung entfernt von P4 P5 liegt und Ausgangsbit 20 auf 1 setzen falls Eingangsbit 18 gleich 1 ist 50 MVS 50 Position anfahren die 50 mm in Werkzeugl ngsrichtung von der aktuellen Position entfernt ist Siehe auch Roboterbewegungsbefehle WTH WTHIF FINE CNT und Bewegungspositio nen A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 37 OADL Optimum Acceleration Deceleration Funktion Optimale Beschleunigung Abbremsung Legt di
79. Gro buch staben konvertiert sobald das Programm gelesen wird Die Symbole und Jr sind auf der Tastatur der Teaching Box nicht vorhanden Sie k nnen durch Eingabe folgender Zeichen erzeugt werden Eingabesymbol Ei 7 Tab 7 2 Erzeugung der Symbole und MOVEMASTER RV EN Begriffserkl rung MELFA BASIC III 7 1 6 Beispiel V Beispiel V Beispiel V Beispiel V Beispiel V Zeichen mit besonderer Bedeutung Unterstrich _ Der Unterstrich wird bei Variablennamen als zweites Zeichen verwendet wenn diese als programmexterne Variablen benutzt werden M_19 P_100 M_OVRD M_IN Apostroph Das Apostroph wird vor einen Kommentar gesetzt Es hat die gleiche Funktion wie der REM Befehl Kennzeichnung eines Kommentars 150 TESTZEILE Asterisks Das Asterisks Zeichen wird vor alle Sprungmarken gesetzt 200 SPEICHERN Komma Das Komma dient bei Angabe mehrerer Parameter zur Trennung P1 100 150 Punkt Der Punkt dient zur Unterteilung der einzelnen Komponenten bei mehrteiligen Daten wie Positions und Gelenkvariablen M1 P2 X Leerzeichen In Zeichenketten und Kommentaren wird das Leerzeichen wie jedes andere Zeichen inter pretiert Zwischen einzelnen Daten nach Zeilennummern und Anweisungen dient es zur Trennung Aa MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung 7 1 7 Datentypen Datentypen umfassen
80. HLT Erl uterung OG Unterbricht den Programma blauf und stoppt den Roboter mit der definierten Abbremszeit Ein Neustart kann ber die Teaching Box oder durch ein externes Start Signal erfolgen Der Programmstart beginnt eine Zeile nach dem HLT Befehl Wurde der HLT Befehl in einer Verkn pfung ausgef hrt startet das Programm in der Zeile in der es unterbrochen wurde Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MOVP1 Position P1 anfahren 20 HLT Programmablauf und Roboterbewegung stoppen 30 MOVP2 Position P2 anfahren 100 IFM_IN 1 1 THEN HLT Programmablauf und Roboterbewegung stoppen wenn der Eingang 1 1 ist Siehe auch WTHIF WTH STOP und SKIP 8 36 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 24 HND Hand Funktion Handgreiferzustand festlegen Legt den Handgreiferzustand offen geschlossen fest Eingabeformat HND lt Handnummer gt lt offen geschlossen gt lt Handnummer gt Legt fest welche Hand bet tigt werden soll Handnummer 1 2 oder 3 Hinter dem HND Befehl mu ein Leerzeichen stehen HND1 wird als Anweisung f r eine Variablendeklaration interpretiert lt offen geschlossen gt Legt den Handgreiferzustand fest 1 offen 0 geschlossen In Abh ngigkeit der Schlauchanschl sse an den Magnetventilen k nnen sich die Handgreiferzust nde umkehren Erl uterung Die Hand wird durch die HND Anweisung oder durch
81. Hauptprogramm Legt die Zeichenkette Hauptprogramm 20 Hauptprogramm als Kommentar fest 8 70 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 48 RETURN Return Funktion R cksprung zum Hauptprogramm Springt beim R cksprung aus einem Unterprogramm in die Zeile nach dem GOSUB Be fehl Springt beim R cksprung aus einer Interrupt Routine in die Zeile zur ck in der der Interrupt aufgetreten ist oder in die n chste Zeile Eingabeformat Beim R cksprung aus einem Unterprogramm RETURN Beim R cksprung aus einer Interrupt Routine RETURN lt R cksprungziel gt lt R cksprungziel gt Legt die Zeile fest zu der die Steuerung zur ckspringt nachdem eine Interrupt Routine abgearbeitet wurde 0 Springt in die Zeile in der der Interrupt aufgetreten ist 1 Springt eine Zeile hinter die Zeile in der der Interrupt aufgetreten ist Erl uterung Dieser Befehl schlie t das ber den GOSUB Befehl aufgerufene Unterprogramm ab und bewirkt einen R cksprung zum Hauptprogramm Eserfolgteine Fehlermeldung wenn bei einem RETURN Befehl in einem Unterprogramm ein R cksprungziel angegeben wurde Es erfolgt eine Fehlermeldung wenn das R ck sprungziel in einer Interrupt Routine nicht angegeben wurde Es erfolgt eine Fehlermeldung wenn der RETURN Befehl ausgef hrt wird ohne da vorher ein GOSUB Befehl ausgef hrt wurde Es
82. Index Anhang E GOTO Beieh nnn neeeen nennen nennen nenene nne 8 35 GRASP Befehlisiiie iaai asasi dairean 8 93 EA Beien 5 34 Grundposition BEE 5 50 ED Befenl u 0 ur ee 5 36 GS Befehl nn 5 45 Ein Ausgabebefehle A 7 A 14 A 17 EI 5 47 Emtohrumg san nnnn nn 1 1 Eingabeger te anschlie en nn 5 155 Eing nge H lese ansehen 5 52 Einschaltzeit HAET BETEN 2ER 8 94 ANZEIGEN E 2 48 HAND Befenhl 2200u4444440annnnnnnannnnnnnannnnn 8 95 Einzel Gelenkbewegung een 5 25 Handpgreifer Encoder er ae 5 44 z r ckselzen uns sanken 2 46 Offnenischlefen nennen 2 22 END Befe nu ee 8 28 SCHIEBEN E 5 41 E Befehl ms Here ea 5 37 Handgreiferzustand ER Befenl 2 5 39 festlegen 220mmr44n0onnnnnnonnnnnnnonnnnnnn onen 5 43 Exklusiv ODER Merkntptung 5 142 Handsteuerbefehle A 6 A 14 A 17 externe Ger te HE Befehl nnersnsnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnn 5 48 anschlie en an 5 155 al BER 5 49 8 36 el IR RE 8 37 HCH Betebuerg ea 5 50 HOLD Befehl 8 96 F HRE Befeh EE 8 39 Fehler lesen EE EE EE 5 39 Fehlerbedingung Elle e 5 119 Fehlercodes IC Befehl 20444400nnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 5 51 bersichten A 23 Ee 5 52 Fehlermeldung IF THEN ELGSE Beteb 8 40 e IL EE 2 8 2 51 JE EE 8 41 8 97 Fehlermeldungen 44er 2 40 INP Befehl AAR 5 53 Feldvariablen 222442444440 ai 7 16 INPUT Befehl A 8 42 FINE Befehl
83. Interrupt w hrend der Abarbeitung des verbleibenden Programmmteils erhal ten und es werden nur Interrupts h herer Priorit t akzeptiert Der Interrupt kann durch die Ausf hrung der END Anweisung deaktiviert werden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 DEF ACT 1 M_IN 17 1 GOSUB 100 Definiert einen Unterprogramm sprung zu Zeile 100 wenn der Status des allgemeinen Eingangssignals Nummer 17 EIN ist 20 DEF ACT 2 MFG1 AND MFG2 GOTO 200 Definiert einen Programmsprung zu Zeile 200 wenn das Resultat der UND Verkn pfung von MFG1 und MFG2 wahr ist Siehe auch ACT GOSUB RETURN und Roboterstellungsvariablen MOVEMASTER RV EN 8 21 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 13 DEF FN Define function Funktion Funktion definieren Definiert eine Funktion und legt den Namen fest Eingabeformat DEF FN lt Name gt lt Formalparameter gt lt Formalparameter gt lt Funktionsausdruck gt lt Name gt Besteht aus einem Zeichen zur Identifizierung und einer Zeichenkette lt Formalparameter gt Legt die Variablen der Funktion fest Es k nnen maximal 16 Variablen verwendet werden lt Funktionsausdruck gt Legt die Rechenoperation fest Erl uterung Durch FN und lt Name gt wird der Name der Funktion festgelegt Der Funktionsname kann bis zu 8 Zeichen lang sein Beispiel Numerischer Typ FNMAX Identifizierungszeichen M Zeichenkettentyp FNCA
84. Joint Funktion Gelenk definieren Definiert eine Gelenkvariable Eingabeformat DEFJNT lt Gelenkvariablenname gt lt Gelenkvariablenname gt lt Gelenkvariablenname gt Legt den Namen der Gelenkvariablen fest Siehe auch Abschnitt 7 1 9 Gelenkvariablen Erl uterung Der Variablenname darf aus maximal 8 Zeichen bestehen Siehe auch Abschnitt 7 1 5 Zeichentypen f r erlaubte Zeichen Bei Deklaration mehrerer Variablennamen d rfen maximal 123 Zeichen inklusive des Befehls in einer Zeile verwendet werden F r die Variablen gelten die in Abschnitt 7 1 9 festgelegten Regeln Die mit DEFJNT deklarierten Variablen k nnen wie die mit J festgelegten Variablen verwendet werden Der DEFJNT Befehl ist ein zus tzlicher MELFA BASIC IIl Befehl Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFJNT SAFE Deklariert SAFE als Namen einer Gelenkvariablen 20 MOV SAFE F hrt die Position SAFE an A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 6 DEFPOS Define Position Funktion Position definieren Definiert eine Positionsvariable Eingabeformat DEFPOS lt Positionsvariablenname gt lt Positionsvariablenname gt lt Positionsvariablenname gt Legt den Namen der Positionsvariablen fest Siehe auch Abschnitt 7 1 9 Positionsvariablen Erl uterung Der Variablenname darf aus maximal 8 Zeichen bestehen Siehe auch Abschn
85. MOVE PP1 F hrt die Position P1 mit der festgelegten Geschwindigkeit an 30 SPEED M_NSPD Legt die Verfahrgeschwindigkeit auf den Standardwert M_NSPD fest Mit dem Standardwert des Systems M_NSPD wird die maximal m gliche Geschwindkeit des Roboters festgelegt MOVEMASTER RV EN 8 109 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 25 WAIT Wait Funktion Programmunterbrechung berwacht den E A Port der mit einer E A Variablen verbunden ist Der Programmablauf wird w hrend der Sperrzeit unterbrochen und die Vergleichsbedingung f r den Port berpr ft Nach Ablauf der Sperrzeit oder bei Erf llung der Vergleichsbedingung wird die Program mabarbeitung fortgesetzt Eingabeformat WAIT lt Vergleichsbedingung gt lt Zeitsperre gt lt Zeitsperre gt Einheit ms Erl uterung Der WAIT Befehl bewirkt eine Programmunterbrechung bis die festgelegte Vergleichsbe dingung erf llt worden ist Die Zeitsperre wird gesetzt um eine unbegrenzte Program munterbrechung zu vermeiden Wenn eine Zeitsperre festgelegt wurde l t sich nicht unterscheiden ob die Program munterbrechung beendet wurde weil die Vergleichsbedingung erf llt oder weil die Zeitsperre abgelaufen war In einem solchen Fall kann das nachfolgende Programm 2 verwendet werden Programmbeispiele SLIM Befehle Beispiel V 10 DEFIO PORTS BYTE 1 Deklariert die Variable Port 3 als BYTE Type und weist ihr den Wert des E A Bits Nummer
86. O C Die kleinste Schrittweite f r die Ausgabewerte ist 0 01 mm oder 0 01 Es wird z B 20 01 f r 20 01 mm ausgegeben Das Abschlu Bzeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex OD empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten 5 Achsen Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 WH WH Befehl zum Steuerger t bertragen 30 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A speichern 40 PRINT Aktuelle Koordinaten A Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen 50 END Ende des BASIC Programms RUN BASIC Programm starten Aktuelle Koordinaten 10 00 Ausgabe der Koordinatenwerte der 380 00 300 00 50 00 40 00 R A C aktuellen Position MOVEMASTER RV EN 5 139 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 6 Achsen Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 20 PRINT 1 WH 30 LINE INPUT 1 A 40 PRINT Aktuelle Koordinaten A 50 END RUN Aktuelle Koordinaten 10 00 380 00 300 00 70 00 50 00 40 00 R A N C RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet WH Befehl zum Steuerger t bertragen bertragene Daten in A speichern Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen
87. OK 5 10 200 Daten vom externen Eingabeport holen Sprung zur Zeile 130 wenn die Eingabedaten gleich 100 sind Beendet das Programm wenn die obere Sprungbedingung nicht erf llt ist Zeichenkette OK in die Zeichenkette Nummer 5 laden Werte der Zeichenkette Nummer 5 in das Zeichen kettenregister laden Sprung zur Zeile 200 wenn die Daten und die Zeichenkette Nummer 10 gleich sind Position 7 anfahren d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 19 ER Error Read Funktion Fehler lesen Liest den aktuellen Fehlerstatus und die bis dahin aufgetretenen Fehlercodes ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat ER lt Nummer der Fehlermeldung gt lt Nummer der Fehlermeldung gt Legt fest welcher der bisher angezeigten Fehler codes gelesen werden soll 1 lt Nummer der Fehlermeldung lt 16 Bei fehlender Nummerangabe wird der aktuelle Fehlerstatus angezeigt Erl uterung Es wird der Fehlerstatus des Roboters ber die RS232C Schnittstelle ausgegeben Die Nummer des Fehlercodes wird auf Basis des aktuellen Fehlercodes 0 festgelegt Bei Angabe der Nummer 1 wird der zuvor aufgetretene Fehlercode gelesen usw Der ER Befehl gibt die bisher aufgetretenen Fehlercodes im nachfolgend aufgef hrten ASCII Format aus Ausgabeformat Nummer der Fehlermeldung Fehlercode Jahr Monat Tag Stunde Minute und Sekunde Bei einer fehlenden Nummernang
88. Output Bit Ausg nge ein ausschalten 5 2 54 Output Counter Z hlerwert ausgeben 5 2 55 Direkte Ausgabe 5 2 56 Nullpunkt anfahren 5 2 57 Kommunikationskan le ffnen 5 2 58 ODER Verkn pfung 5 2 59 bersteuerung 5 2 60 Gitterpunkte f r Palette definieren 5 2 61 Position Clear Position l schen 5 2 62 Position Define Position definieren 5 2 63 Position Load Position kopieren 5 2 64 Parameter Read Parameterwerte lesen 5 2 65 Parameter Writing Parameterwerte schreiben 5 2 66 Position Read Positionsdaten lesen 5 2 67 Daten bertragen 5 2 68 Pallet Koordinaten f r Palette berechnen 5 2 69 Pulse Wait Warteimpulse festlegen 5 2 70 Position Exchange Position austauschen 5 2 71 Question Number Programminformationen lesen 5 2 72 Repeat Cycle Programmschleife 5 2 73 Programm starten 5 2 74 Reset Programm Fehlerbedingung zur cksetzen 5 2 75 Return R cksprung zum Hauptprogramm 5 2 76 Set Counter Z hlerwert einstellen 5 2 77 Speed Define Absolute Geschwindigkeit definieren 5 2 78 Shift Positionskoordinaten addieren 5 2 79 If Smaller Datenwertvergleich lt 5 2 80 Speed Betriebsgeschwindigkeit einstellen 5 2 81 Step Read Programmschritt lesen 5 2 8
89. PLT a b1 b2 b3 b4 c1 c2 d Die Palette wird durch die Palettennummer a Startpunkt b1 Endpunkt A b2 Endpunkt B b3 Paletteneckpunkt b4 Anzahl der Spaltengitterpunkte A c1 Anzahl der Zeilengitterpunkte B c2 und die Bewegungsrichtung d definiert 1 lt a lt 8 b1 b2 b3 b4 Positionsdaten c1 c2 numerischer Wert d 1 zickzack d 2 Richtung beibehalten Palettenkoordinaten berechnen PLT a b Berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes b der festgelegten Palette a 1 lt a lt 8 b numerischer Wert Servo ein aus schalten SV al b Legt den Zustand a des Servoantriebes EIN AUS und der Bremse EIN AUS f r die Handdrehung b fest a 0 Servo AUS Bremse EIN a 1 Servo EIN Bremse AUS a 2 Servo AUS Bremse AUS b Bitmuster f r festgelegte Achse Handdrehachse Tab A 8 bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen 2 A 12 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Befehle f r die Programmsteuerung Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Interrupt Proze defineren DEF ACT a b c Legt den Proze c die Priorit t a und die Interrupt Bedingung b f r die Ausf hrung eines Interrupts fest 1 lt sa lt s8 b Numerischer Datentyp Vergleichsoperator Numerischer Datentyp oder Numerischer Datentyp Logischer Operator Numerische
90. Position speichern Speichert die aktuellen Koordinatenwerte als Position ab Eingabeformat HE lt Positionsnummer gt lt Positionsnummer gt Legt die Positionsnummer f r die Registrierung fest 0 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 Bei Angabe des Wertes 0 wird die aktuelle Position als benutzerdefinierter Nullpunkt abgespeichert Erl uterung Die Koordinaten der aktuellen Position werden auf der Basis der aktuell eingestellten Werkzeugl nge berechnet siehe TL Befehl Die Werkzeugl nge ergibt sich aus dem Abstand zwischen der Handbefestigungplatte und der Handspitze Der Initialisierungs wert f r die Werkzeugl nge betr gt 107 mm Wenn zwei verschiedene Positionen der gleichen Positionsnummer zugeordnet werden erh lt die zuletzt definierte Position Vorrang Die andere Position wird gel scht Der Handgreiferzustand offen geschlossen und die Stellungsdaten des Roboter werden ebenfalls als Positionsdaten abgespeichert Eine Fehlermeldung tritt auf wenn der HE Befehl ausgef hrt wird obwohl vorher noch keine Nullpunkteinstellung vorgenommen wurde Bei Angabe der Positionsnummer 0 werden die aktuellen Positionsdaten als benutzerde finierter Nullpunkt ber den Parameter UOG abgespeichert in Gelenk Koordinaten In diesem Fall m ssen Sie zuerst den Wert des Paramters HOE ndern Der Parameter HOE legt die Freigabe f r die Nullpunkteinstellung fest Setzen Sie nach der Nullpunkteinste
91. Programmende oder RS Pro gramm zur cksetzen beibehalten Es tritt w hrend der Programmabarbeitung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Zeile im Programm nicht vorkommt grammbeispiel MOVEMASTER Befehle EA 5 500 Bewirkt einen Programmsprung zur Zeile 500 wenn Bit 5 eingeschaltet wird MO 1 Position 1 anfahren ED Programmende DA 5 Interrupt ausschalten MO 2 Position 2 anfahren GT 110 Sprung zur Zeile 110 Im obigen Beispiel werden in der Zeile 100 die Interrupt Bedingungen festgelegt In der Zeile 110 erfolgt eine Roboterbewegung zur Position 1 Wenn das festgelegte Interrupt Signal w hrend der Roboterbewegung empfangen wird stoppt der Roboter Das Programm springt zur Zeile 500 an der der Interrupt wieder ausgeschaltet wird In der Zeile 510 wird der Roboter zur Position 2 bewegt Zeile 520 bewirkt einen Programmsprung zur Zeile 110 an der die Roboterbewegung zur Position 1 fortgesetzt wird Startpunkt Interrupt Signal Position 1 Position 2 R000102C Abb 5 10 Beispiel zur Unterbrechung der Roboterbewegung ber ein externes Interrupt Signal MOVEMASTER RV EN 5 35 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 17 ED End Funktion Programmende Beendet das Programm Eingabeformat ED Erl uterung Dieser Befehl markiert das Programmende Das Programm wird nach Ausf hrung des ED Befehls beendet Es erfolgt ein R cksprung zum Hauptprogramm
92. Tab 2 7 Beispiel zum Bewegen des Roboters im Werkzeug Jog Betrieb Beschreibung Bet tigen Sie die STEP MOVE in Verbindung mit der SPD Taste zum ndern der Jog Geschwindigkeit Der Roboter wird gestoppt und es ert nt ein Warnton wenn der zul ssige Arbeitsbereich oder die Maximalgeschwindigkeit eines Gelenkes berschritten wird Wechseln Sie in diesem Fall in den Gelenk Jog Betrieb Im Gelenk Jog Betrieb wird auf der Anzeige der Teaching Box das Gelenk mit einem X gekennzeichnet das den Arbeitsbereich ber schritten hat Bewegen Sie dieses Gelenk in die umgekehrte Richtung 5 Achsen l Bet tigen Sie die Taste Y S oder Y S zum Bewegen des Mittelteilgelenks Die Tasten A T und A T sind beim 5 achsigen Roboter im Werkzeug Jog Betrieb ohne Funktion MOVEMASTER RV EN 2 19 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 2 Jog Geschwindigkeit einstellen Funktion Einstellen der Geschwindigkeit im Jog Betrieb Display Darstellung JOINT low gt aktuell ausgew hlter Jog Betrieb W 90 00 lr und Jog Geschwindigkeit S 0 00 gt aktuelle Position E 90 00 Abb 2 19 Display Darstellung im Jog Betrieb Anordnung der Tasten SPDJ Taste STEP MOVEI Taste Abb 2 20 Tasten zum Einstellen der Jog Geschwindigkeit Ausf hrung Die Geschwindigkeit kann in 2 Stufen eingestellt werden TB BOX23 niedrige Jo
93. Variablenname 10 10 Ist die Anzahl der Elemente eine reelle Zahl wird die Zahl automatisch auf eine Integer Zahl gerundet Der DIM Befehl steht nur innerhalb des ausgef hrten Programmes zur Verf gung Er kann nicht von einem anderen Programm aufgerufen werden Bei Verwendung in einem Unterprogramm mu er erneut definiert werden Soll in einem externen Speicher z B einem PC eine Sicherungskopie einer mit dem DIM Befehl deklarierten Positions Feldvariablen angelegt werden m ssen die Daten einmal in die blichen Variablen kopiert werden Die Daten k nnen nicht als gesamte Positions Feldvariable gesichert werden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 DIM PDATA 10 Deklariert die Positions Feldvariable als eine Variable mit 10 Elementen 20 DIM MDATA 2 3 Deklariert die zweidimensionale numerische Feldvariable MDATA als eine Variable mit 2x3 Elementen Siehe auch Feldvariablen A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 16 DLY Delay Funktion Verz gerung einstellen Als einzelner Befehl wird zur festgelegten Zeit der Wartestatus erzeugt Wird der DLY Befehl f r einen zus tzlichen Impulsausgang genutzt wird die Impulsdauer festgelegt Eingabeformat DLY lt Zeit gt lt Zeit gt Legt die Dauer des Wartestatus oder die Impulsdauer in Sekunden fest Erl uterung Der DLY Befehl wird verwendet um in Programmen Verz gerungszeiten zu
94. Verarbeitung Zeilennummer und Befehl Eingabe wird als Zeile des Roboterprogramms verarbeitet Nur Zeilennummer L scht die angegeben Zeile aus dem Programm durch berschreiben Nur Befehl F hrt den Befehl sofort aus Direkt Modus Tab 6 5 Weiterverarbeitung der bertragenen Daten einer Zeile A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IlIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box 6 1 3 Positionsdaten eingeben anfahren ersetzen ndern und l schen Die ber MELFA BASIC Ill Befehle im Programm definierten Positionen k nnen mit der Teaching Box editiert werden siehe nachfolgendes Beispiel Eingabe der aktuellen Positionsdaten Es kann die aktuelle Position Koordinatenwerte als neue Position mit Positionsnummer abgespeichert werden Display Darstellung MO POS We Eingabefeld f r Positionsnummer Abb 6 3 Display Darstellung zu den Positionsdaten Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird die aktuelle Position als Position Nr 3 definiert Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Nach der Tastenbet tigung PR ST wird das Men f r die Edi LN 10 e tierung der Positionsdaten i angezeigt OVRD 50 D gezeig Die Positionsnummer 3 wird eingegeben Danach T wird die Eingabe best tigt D D und es erscheint die An zm SE zeige der aktuellen Position Bewegen Sie den Roboter im Jog Betrieb zu der Posi tion die als neue Position
95. Wert an wenn nur eine geringe Positioniergenauigkeit erforderlich ist Bei Angabe eines kleinen Wertes f r die Positioniertoleranz hat die Wartezeit f r die Ro boterpositionierung die gleiche Wirkung wie die Ausf hrung eines TI Befehls Die Positionierung dauert sehr lange wenn bei der Handhabung von relativ schweren Lasten oder bei schnellen Roboterbewegungen eine gro e Positioniergenauigkeit festge legt wurde d h ein kleiner Wert f r die Positioniertoleranz angeben wurde Der Initialisierungswert f r die Positioniertoleranz betr gt 10 000 Justierimpulse Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn der festgelegte Wert au erhalb des oben angege benen Einstellbereichs liegt Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 PW 10 Roboter so lange positionieren bis die Positioniertoleranz von 10 Justierimpulsen erreicht ist MO 1 Position 1 anfahren GC Hand schlie en ED Programmende MOVEMASTER RV EN 5 113 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 71 PX Position Exchange Funktion Position austauschen Tauscht die Koordinaten einer festgelegten Position durch die einer anderen festgelegten Position aus Eingabeformat PX lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer b gt lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer b gt Erl uterung Legt die Positionsnummer fest alte Position 1 lt Positionsnummer a lt 999 Legt die Positionsnummer fest neue Po
96. angeh ngte umsessnnnnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnannn 7 1 D Arbeitsgegenst nde ETgTEIEN ea eier ale 5 145 DA Befehl een 5 22 Palettieren sus 5 149 DAGE Befehl une 8 19 Plazieren teen 5 145 Daten AUSGABE nenne 5 95 lesen ei 5 28 Ausgabeger te ere EE 5 109 anschlie en u 5 155 Datentypen ernannte 7 5 Ausg nge Datenwertvergleich lt nenn 5 126 e are 5 93 Datenwertvergleich 444 nn 5 37 Ausiauschbeiehle nennen A 8 Datenwertvergleich gt 244 en 5 57 Datenwerivergleich ungleich 5 88 Datum einstellen unsern 2 49 B ATI 2 28 Me TE 5 23 BE Eetebl ett onst ea 8 9 DEF ACT Befehl 0 8 21 BASIC Befehle nnsnnnnsnnnneennnnnne ennen nnnnen ennnen ennn 8 1 DEF FN Befehl nn 8 22 Batterie DEF PLT Befehl ee 8 24 anzeigen ENEE 2 48 BEFINT Eeetenusedeigedbegtst ereeuiettagerteegnre 8 86 Befehle DEFIO Befehl ssss nsssssussssessrtitintssessrsrrrrrrneneete 8 87 direkt ausf hren EE 5 3 BEFINT Bel iarasi 8 88 VT e EE 5 4 DEFPOS BEfENl nn 8 89 Betriebsgeschwindigkeit DELAY Befehl u ea ne 8 90 einstellen een 5 128 DIN Befehl EE 8 26 Bewegung DIV BEIN een 5 24 f r Teaching Playback en 5 74 DE ee 5 25 Bitstatus MS UE 5 26 direkt berpr fen 5 135 DLY Befehl E 8 27 berpr fen EEN 5 134 DP Befehl anna 5 27 Brems eM yinni deene eege 2 44 DR Befehl ice nn 5 28 DRIVE Beteb A 8 91 DS Befehl nennen 5 30 BEE RE 5 32 MOVEMASTER RV EN
97. auf den Wert 8 einstellen Position 2 anfahren Hand ffnen und Arbeitsgegenstand ablegen Position 2 mit offener Hand anfahren 20 mm oberhalb von Position 2 Z hlerwert des Spaltenz hlers von Palette 2 Z hler 21 um den Wert 1 erh hen Wert des Z hlers 21 in das interne Register laden Sprung zur Zeile 430 wenn eine Palettenzeile abger umt ist Wertegleichheit Unterprogramm wird bei Wertegleichheit beendet Spaltenz hler von Palette 2 Z hler 21 initialisieren Z hlerwert auf 1 setzen Zeilenz hler von Palette 2 Z hler 22 um den Wert 1 erh hen Unterprogrammende R cksprung zum Hauptprogramm Erl uterungen zum Programmbeispiel Im obigen Programmbeispiel wird der Spaltenz hler der jeweiligen Palette nach dem Ergreifen bzw Ablegen des Arbeitsgegenstands um den Wert 1 erh ht Nach Erreichen des Spaltenendes wird der Spaltenz hler wieder zur ckgesetzt Anschlie end wird der Wert des Zeilenz hlers der jeweiligen Palette um 1 erh ht damit die n chste Palettenzeile angefahren werden kann siehe Programmzeile 214 bis 232 und 414 bis 432 5 154 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen Der Roboter bleibt so lange in Warteposition bis das Best tigungssignal vom Pr fger t empfangen wird Programmzeile 310 Die Gesamtanzahl der Arbeitsschritte ist von der in der Programmzeile 100 festgelegten Anzahl der Arbeitsgegenst nde 60 abh ngig 5 3 5 4 B
98. c F hrt die Verkn pfungsbedingung c aus und bewegt sich mittels 3D Kreis Interpolation auf einem Kreis der durch den Start und Endpunkt a1 und die Zwischenpositionen a2 a3 festgelegt ist al a2 a3 Positionskonstante oder variable c Verkn pfungsbedingung WTH WTHIF Bewegung mittels 3D Kreis Inter polation MVR a1 a2 a3 c F hrt die Verkn pfungsbedingung c aus und bewegt sich mittels 3D Kreis Interpolation auf einem Kreis der durch den Startpunkt a1 die Zwischenposition a2 und die End position a3 festgelegt ist al a2 a3 Positionskonstante oder variable c Verkn pfungsbedingung WTH WTHIF Bewegung mittels 3D Kreis Inter polation MVR2 a1 a2 a3l c F hrt die Verkn pfungsbedingung c aus und bewegt sich mittels 3D Kreis Interpolation vom Startpunkt a1 zum Endpunkt a2 auf einem Kreis ohne den Punkt a3 zu durchlaufen al a2 a3 Positionskonstante oder variable c Verkn pfungsbedingung WTH WTHIF Zielposition anfahren MVS al bi c oder MVS b F hrt die Verkn pfungsbedingung C aus und bewegt sich mittels Linear Interpolation zu einem Punkt der in einem Abstand b von der Position a entfernt liegt a Positionskonstante oder variable b Abstand c Verkn pfungsbedingung WTH WTHIF Hand ausrichten Bewegt die Hand mittels Linear Interpolation zu der Position die den kleinstm glichen senkrechten Absta
99. das interne Register ber tragen a Ausgabeport 0 ZI Yo gt i ZIN 200 Lia I 13 oc gt eo _ e RS232C Anwendung a bertragen 900 S LJ 98 Cl 99 32 767 Z hler r 16 Bit 1 Bit R000113C 900 D E 3 Q 72 S TBD EA A g e TB 5 EQ 3 LG SM e NE KS 5 S S AN amp OR SS XO E s O Ed D O _ on oz e So ER N a CH INP 5 PRN 5 w g SC S IC 2 DC io N 8 Ek z S OD o lt OB EP si Abb 5 1 Schematische Ablaufdarstellung der internen Befehlsverarbeitung Null entspricht dem ersten Bereich der EA Karte 100 entspricht dem zweiten Bereich der EA Karte 200 entspricht dem dritten Bereich der EA Karte 900 entspricht dem Bereich f r die Handsteuersignale d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Allgemeine Hinweise Zeichenkettenregister und Befehlsverarbeitung In Abbildung 5 2 ist die Befehlsverarbeitung und die Abspeicherung von Zeichenketten im Zeichenkettenregister schematisch dargestellt EQ NE 1 100 LG SM 2 200 Zeichenketten 4 Eingabe INP 1 32 register bei fehlender Zeichenketten Bedingte Programmspr nge Sei j se u RS232 Eingang Eingabe 1 4 INP 1 912 2 cor 3 ES Ausgabe RS232 Ausgang Einstellen 99 Doo lt 4 SC 99 RUN Zeichenkette max 120 Zeichen Abb 5 2 Schematische Darstellung der Befehlsverarbeitung im Zeichenket
100. der Pro lt START gt grammnummer wird auf PR 1 gerufen MD CYCL OV 60 TOPPING Die Programmnummer 5 wird eingegeben Danach ST 1 wird der Cursor zum Ein gabefeld f r die Schrittnum LN 0 sy mer bewegt PROGRAM Tab 2 14 Beispiel zum Starten eines Programms 1 MOVEMASTER RV EN 2 27 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Die Schrittnummer 3 wird eingegeben Danach wird lt START gt 8 8 der Cursor zum Eingabe Z PR 9 8 Bi D D e feld f r den Betriebsmodus MD CYCL LN O 3 KL bewegt cr STEP NUMBE Der Betriebsmodus lt START gt 1 Dauermodus wird PR 5 ST 3 85 ausgew hlt MD M LN O aa E 1 CONT Das Programm wird gestartet und ab Schritt 3 kontinuierlich abgearbeitet ess HALT M D Tab 2 14 Beispiel zum Starten eines Programms 2 Beschreibung Geben Sie bei Programmen die mit MOVEMASTER COMMAND Befehlen erstellt wur den die Start Zeilennummer LN an Bewegen Sie den Cursor mit der Taste ADD T nach oben und der Taste RPL 4 nach unten Im Dauermodus wird das Programm nach dem erstmaligen Starten ab dem festgelegten Schritt oder der festgelegten Programmzeile ausgef hrt Die Programmausf hrung erfolgt ab dem ersten Schritt oder der ersten Programmzeile wenn das Programm zum zwei tenmal im Dauermodu
101. des Werkzeugzentrums TCP im Uhrzeigersinn um die Z Achse geschwenkt Eingabe von 5 zur Dateneingabe oder STU zur Programmerstellung Daten f r Ausf hrungsbedingungen eingeben Programm schrittweise abarbeiten inkremental dekremental 2 3 Hand 1 ffnen bei gleichzeitiger Bet tigung der HAND gt Taste 1 2 1 Positionsdaten und oder Ausf hrungsbedingungen in Programmschritt ein f gen 2 Cursor im Hauptmen nach oben bewegen 1 Positionsdaten und oder Ausf hrungsbedigungen im Programmschritt ndern 2 Cursor im Hauptmen nach unten bewegen 1 Positionsdaten und oder Ausf hrungsbedigungen im Programmschritt l schen 2 Cursor im Hauptmen nach links bewegen H 1 Hand bewegen 2 Cursor im Hauptmen nach rechts bewegen Tab 2 4 Totmannschalter Bei eingeschalteter Teaching Box wird der Servoantrieb bei nicht bet tigtem Dreistufen Totmannschalter ausgeschaltet F r ein Einschalten des Servoantriebes mu der Totmannschalter bet tigt sein Ist der Servoantrieb w hrend eines NOT AUS oder einer Befehlsausf hrung ausgeschaltet kann er durch den Totmannschalter nicht eingeschaltet werden Bet tigen Sie in diesem Fall die ALARM RESET Taste oder schalten Sie den Servoantrieb ein Bedienelemente der Teaching Box 3 2 12 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Roboterprogramm testen 2 4 Roboterprogramm testen Nach der Programmer
102. die Positionsdaten Ursache Behebung Die anzufahrende Position kann nicht berechnet werden Fahren Sie den Roboter im Positions JOG Modus zu einer an deren Position Ursache Behebung Die geteachte Position kann vom Roboter nicht angefahren wer den Fahren Sie den Roboter in den zul ssigen Arbeitsbereich und teachen Sie die Position erneut Ursache Behebung Die Zielposition f r die Roboterbewegung liegt au erhalb des zu l ssigen Bereichs oder Start und Zielposition weisen in der Linear und in der Kreisinterpolation unterschiedliche Kennzeich nungsstrukturen auf structure flag Korrigieren Sie die Zielposition f r die Roboterbewegung oder die Kennzeichnungsstruktur Ursache Behebung Die Halteposition zwischen der Start und Endposition kann nicht berechnet werden F gen Sie zwischen der Start und Endposition eine zus tzliche Halteposition ein Ursache Behebung Die Verfahrgeschwindigkeit ist zu gro Reduzieren Sie die festgelegte Verfahrgeschwindigkeit Ursache Behebung Die Anzahl der abzuspeichernden Dateien ist zu gro berpr fen Sie das Programm L schen Sie alle nicht ben tigten Dateien Ursache Behebung Tab A 19 Fehlercodes 4 Es k nnen keine Befehle mehr eingegeben werden weil der Speicherbereich voll ist berpr fen Sie das Programm L schen Sie alle nicht ben tigten Befehle d MITSUBISHI
103. ea d L Zeichen in MELFA BASIC III Abb 7 10 Zeichenkettenkonstanten Die maximale L nge einer Zeichenkette darf 127 Zeichen betragen Bei mehr als 127 Zeichen wird ein Syntax Fehler gemeldet Beispiel V _ Gefertigte Teile Winkelbetrag Der Winkelbetrag wird in Grad nicht in Radiant angegeben Abbildung 7 11 zeigt die Syntax des Winkelbetrages Abb 7 11 Winkelbetrag Vorzeichenlose Zahl DEG Beispiel V Der Sinus eines 90 Winkels wird folgenderma en dargestellt SIN 90DEG MOVEMASTER RV EN 7 9 Begriffserkl rung MELFA BASIC III 7 1 9 Variablen Die folgenden Variablenwerte k nnen eingesetzt werden Sie unterscheiden sich anhand der Werte die in ihnen abgelegt werden Arithmetische Variablen Zeichenvariablen Positionsvariablen Gelenkvariablen und Ein und Ausgabevariablen OG Arithmetische Variablen lassen sich weiterhin in ganze Zahlen Integer reelle Zahlen Real mit einfacher Genauigkeit und reelle Zahlen mit doppelter Genauigkeit unterteilen Abbildung 7 12 zeigt die Syntax von Variablen Typ Arithmetisch Typ Integer Typ Zeichenkette Typ Real m einfacher Genauigkeit Variablen Typ Real m doppelter Genauigkeit Typ Gelenk Typ Ein Ausgabe Abb 7 12 Variablen HINWEIS Von der Software des Personalcomputers und der Teaching Box k nnen nur num
104. ein Programm mittels Verwendung der MOVEMASTER Befehle erstellen k nnen Allgemeine Vorgehensweise bei der Programmerstellung Merkmal Beschreibung der erforderlichen Arbeitsschritte Arbeitsablauf Erstellen Sie ein Flu diagramm f r den Arbeitsablauf erstellen Legen Sie die Roboterarbeiten fest Programmablauf Teilen Sie den gesamten Arbeitsablauf in mehrere Arbeitsabschnitte auf vorbereiten Falls Verzweigungen im Arbeitsablauf auftreten mu dieser in verschiedene Programme oder Programmabschnitte aufgeteilt werden Legen Sie die Positionsnummer f r jede Arbeitsposition fest Legen Sie fest welche Ein Ausgangssignale eingesetzt werden sollen Erstellen Sie mit Hilfe der festgelegten Daten ein Flu diagramm f r den Arbeitsablauf Programmierung Erstellen Sie mit Hilfe des Flu diagramms das Programm Tab 5 7 Allgemeine Vorgehensweise bei der Programmerstellung 5 144 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen 5 3 2 1 Beispiel Arbeitsgegenstand ergreifen und plazieren Beschreibung des Arbeitsablaufs Der Roboter ergreift einen Arbeitsgegenstand und transportiert diesen zu einer anderen Position Dort wird der Arbeitsgegenstand wieder abgesetzt Arbeitspositionen Position Beschreibung Eingabe Festlegung der Position Position 1 Position zur Ergreifung des Arbeitsgegenstands ber Teaching Box Position 2 Position zur Plaz
105. g Schrittnummer 2 wird 10 OVRD 50 angezeigt coo 21T Die Zeilennummer 20 ERR und das erste LN O A o X POS Y Befehlszeichen M werden PIESEI creer con EDIT gg Tab 6 2 Erstellung eines neuen Programms 2 MOVEMASTER RV EN 6 3 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IlIl Programmierung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung POS CHAR Wenn Sie die Taste gedr ckt halten werden 4 Befehle die mit M beginnen angezeigt 1 MOV 3 MVC 20 MJ Lon 2 MVS 4 MVR E Der Befehl MVS wird ausgew hlt PR 3 ST 2 LN O 20 mvsi fcon zorr EE 1 DEF Es wird die Programmzeile 20 MVS P10 eingegeben PR 3 ae LN O 20 MVS P10 CODE EDITE Jetzt ist die neue Programmzeile 20 MVS P10 wirksam Die n chste Schrittnummer 3 wird angezeigt Tab 6 2 Erstellung eines neuen Programms 3 Die brigen Befehle werden in der gleichen Weise eingegeben A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IlIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box g 6 1 2 HINWEIS Roboterprogramm editieren Mit der Teaching Box kann ein zuvor erstelltes Roboterprogramm editiert werden In diesem Abschnitt wird die Editierung eines Roboterprogramms beschrieben Men zur Programmeditierung ffnen W hlen S
106. glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem NE Befehl ausgef hrt wird Der Vergleichswert kann entweder dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl das Zeichen amp stehen Bei der Sprungausf hrung tritt eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Programm zeilennummer nicht existiert lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder die Anzahl der Zeichen einer festgelegten Zeichenkette gegeben ist Wenn die Anzahl der Zeichen im Zeichenkettenregister nicht mit der Anzahl der Zeichen der festgelegten Zeichenkette bereinstimmt d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andernfalls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Durch Ausf hrung des INP Befehls werden externen Daten in das Zeichenkettenregister geladen Die Werte einer Zeichenkettennummer werden durch Ausf hrung des CP Be fehls geladen Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem NE Befehl ausgef hrt wird Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert Programmbeispiel MOVEMAS
107. gt 1 gt Nummer der Fehlermeldung 97 09 15 12 00 Nach Aufruf des Men punkts ALARM wird die zuletzt 1300 PUT IT BACK aufgetretene Fehlermeldung angezeigt m m Fehlermeldung EMG PROTECI en Fehlercode und Beschreibung Abb 2 35 Display Darstellung zum Men punkt ALARM Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Men punkt MONITOR wird ausgew hlt Der Men punkt ALARM lt MONI gt wird ausgew hlt 1 INPUT 2 OUTPUT 3 VAR M AaLAaRm Mit den Cursortasten lt ALARM HISTORY gt 1 k nnen die weiteren Fehler 97 09 15 12 00 meldungen zur Anzeige ge bracht werden 1300 PUT IT BACK EMG PROTECT SWI Tab 2 24 Beispiel zum Anzeigen der Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen Beschreibung Die Robotersteuerung kann bis zu 128 Fehlermeldungen abspeichern Wenn mehr als 128 Fehlermeldungen auftreten wird jeweils die zeitlich am weitesten zur ckliegende Fehlermeldung berschrieben und durch die neue Fehlermeldung ersetzt Fist In First Out 2 40 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 18 Parameter anzeigenl einstellen Funktion Es k nnen Parameter wie Geschwindigkeit und Werkzeugl nge f r den Jog oder den Automatikbetrieb angezeigt oder gesetzt werden Bei Auslieferung sind die Standardwerte wirksam Weitere Informationen ber Paramet
108. lt FILE gt ausgew hlt N v Rr 2 3 COPY 4 5 DELETE Mit den Cursortasten 7 k nnen die weiteren Pro 94 05 05 grammnamen zur Anzeige 94 02 10 gebracht werden 94 03 24 Es wird die Zeit der 7 Programmerstellung 09 28 48 angezeigt Stunde Minute kunde 11 30 50 Sekunde 19 08 30 Es wird die Dateigr e in Bytes angezeigt Es wird angezeigt ob ein Programm gesch tzt ist Tab 2 16 Beispiel zum Anzeigen des Programmverzeichnisses Beschreibung Die Programmnamen werden in aufsteigender Reihenfolge angezeigt MOVEMASTER RV EN 2 31 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 10 Programm sch tzen Funktion Sch tzt Programme gegen unbeabsichtigtes L schen und Programm nderungen Display Darstellung PROTECT ON 1 Programmnummer Name und Schutzstatus OFF De 0 ungesch tzt 1 gesch tzt oer ou Abb 2 28 Display Darstellung zum Sch tzen eines Programms Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird das Programm Nr 2 gesch tzt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Schutztstatus des lt DIR gt 7 Programms wird 97 05 05 angezeigt 97 02 10 9717 03 24 Der Programmschutz PROTECT f r Programm Nr 2 on Wh wird eingeschaltet OFF 0 M Die Eingabe des PROTECT Programmschutzes ON 1 wird best tigt OFF M Ee D
109. lt Priorit t gt Gibt den Interrupt frei oder sperrt ihn 1 lt Priorit t lt 8 Legt die mit der Anweisung DEF ACT definierte Priorit t des Inter rupts fest Hinter dem ACT Befehl mu ein Leerzeichen stehen Die Schreib weise ACT1 wird als Anweisung zur Deklaration einer Variablen gewertet lt freigeben sperren gt freigeben 1 sperren 0 Erl uterung Beim Programmstart ist der Interrupt mit der Priorit t O freigegeben Wenn der Interrupt mit der Priorit t O gesperrt ist werden die Interrupts der Priorit ten 1 bis 8 nicht freigegeben auch wenn sie auf freigegeben gesetzt sind Die Interrupts der Priorit ten 1 bis 8 sind beim Programmstart gesperrt Ein Interrupt wird kann nur ausgef hrt werden wenn folgende Bedingungen erf llt sind Der Interrupt der Priorit t O ist freigegeben Der Status der DEF ACT Anweisung ist definiert worden Der Interrupt der in der DEF ACT Anweisung festgelegt wurde ist durch die ACT Anweisung freigegeben Ein R cksprung aus einer Interruptroutine kann entweder durch RETURN O0 oder RE TURN 1 erfolgen Auch wenn der Roboter sich in einer Interpolation befindet wird ein mit DEF ACT definierter Interrupt ausgef hrt W hrend eines Interruptprozesses wird der entsprechende Interrupt auf gesperrt gesetzt Ein Kommunikations Interrupt hat eine h here Priorit t als ein mit DEF ACT definierter Interrupt Die Reihenfolge der Priorit ten ist COM gt ACT gt WTHIF WTH gt Impu
110. lt Vergleichswert gt Legt den Wert fest der mit dem Wert des internen Registers verglichen werden soll 32 768 lt Vergleichswert dez lt 32 767 amp 8000 lt Vergleichswert hex lt amp 7FFF lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 lt Zeilennummer Legt die Zeilennummer fest an die das Programm bei Erf llung des Sprungziels gt der Bedingung springen soll 1 lt Zeilennummer lt 9999 Erl uterung lt Bei Angabe eines Vergleichswertes gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder durch den internen Z hlerwert gegeben ist Wenn der Wert des internen Registers kleiner als der Vergleichswert ist d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andernfalls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt Ein Wert kann in das interne Register entweder durch Ausf hrung des Eingabebefehls f r externe Eingabedaten siehe ID Befehl oder durch Ausf hrung des Z hlervergleich befehls siehe CP Befehl geladen werden Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem SM Befehl ausgef hrt wird Der Vergleichswert kann entweder dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl das Zeichen amp
111. mehrerer Variablen mu ein Komma zwischen den einzelnen Variablen verwendet werden Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFPOS WORKSET Deklariert WORKSET als Positionsvariable 100 INPUT WORKSET bertr gt die Positionsdatenaten vom Eingabeger t in WORKSET 110 MOVE RPWORKSET F hrt Postition WORKSET an A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 16 IOBLOCK I O Block Funktion E A Block W hrend der Roboter einen Bewegungsbefehl ausf hrt wird gleichzeitig der Block mit E A Befehlen der zwischen den Anweisungen BLOCK ON und BLOCK OFF steht abgear beitet Eingabeformat IOBLOCK ON IOBLOCK OFF Erl uterung Die Roboterbewegung und die Ein Ausgabeprozesse werden parallel ausgef hrt Innerhalb des Blocks IOBLOCK ON OFF werden bei jeder MOVE Anweisung die E A Prozesse parallel ausgef hrt siehe auch Programmbeispiel Programmverschachtelungen haben keinen Einflu auf die IOBLOCK Anweisung Programmbeispiel SLIM Befehle 100 IOBLOCK ON Schaltet die parallele Ausf hrung ein 110 MOVE P P001 Gibt w hrend der Roboterbewegung zur Position P001 eine 1 an IO1 und IO2 aus 120 SET IO1 130 SET Oz 140 MOVE P P002 Gibt nach Erreichen von P001 eine 0 an IO2 aus w hrend sich der Roboterarm zur Position P002 bewegt 150 RESET JOS 160 rer Parallele Ausf hrung ist in dieser Zeile beendet 170 SET IO3 Gibt nach Erreichen von P002 eine 1 an IO3 aus 180 IOBLOCK
112. mit offener Hand geteacht wurde wird auf dem Weg zur Position 15 die Hand geschlossen d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 21 GF Grip Flag Funktion Handgreiferzustand festlegen Legt den Hanggreiferzustand offen geschlossen fest wird in Verbindung mit dem PD Befehl eingesetzt Eingabeformat GF lt Schalter gt lt Schalter gt Legt den Handgreiferzustand fest 0 Handgreifer offen 1 Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl definiert den Handgreiferzustand offen geschlossen Der Befehl wird in Verbindung mit dem PD Befehl eingesetzt der die Positionskoordinaten festlegt Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 GF 0 HandGgreiferzustand festlegen Hand offen 20 PD 10 50 320 70 50 40 30 R Position 10 definieren Der PD Befehl wird vorrangig ausgef hrt wenn der Handgreiferzustand mit dem PD Befehl direkt angegeben wird 10 PD 10 50 320 70 50 40 30 R O Position 10 definieren Hand offen MOVEMASTER RV EN 5 43 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 22 GO Grip Open Funktion Handgreifer ffnen ffnet den Greifer der Hand Eingabeformat GO lt Handnummer gt lt Handnummer gt Legt fest welche Hand ge ffnet werden soll 0 Hand 1 Standardwert 1 Hand 2 2 Hand 3 Erl uterung pneumatisch angetriebene Hand Der Befehl aktiviert das Magnetventil zum Offnen der Hand oder zur Aufnahme des Arb
113. nderung der Roboterstatusva riablen M_HND ge ffnet oder geschlossen Zum ffnen und Schlie en des Handgreifers ist eine bestimmte Zeitdauer erforderlich Wird der gew nschte Handgreiferzustand nicht mittels HND Anweisung oder M_HND vor Erreichen der n chsten Position angenommen bestehen folgende M glichkeiten Zeitverz gerung mittels DLY Anweisung 10 HND 1 0 20 DLY 0 5 30 MOV P1 berpr fung des Handgreiferzustandes mittels Roboterstatusvariable M_HNDCA 10 HND 0 20 IF M_HNDCQ 1 lt gt 1 GOTO 20 30 MOV P1 Die Beziehung zwischen den in Klammern gesetzten Wert bei M_HNDCQ und dem Wert der Handnummer ist in Tabelle 8 5 gezeigt Der Impulsausgang kann nicht benutzt werden wenn die Roboterhand mittels Roboter statusvariable M_HND ge ffnet oder geschlossen wird Beispiel M_HND 1 1 DLYO 5 In diesem Fall sollte das nachfolgende Programmbeispiel verwendet werden 10 M_HND 1 1 20 DLY 0 5 30 M_HND 1 0 MOVEMASTER RV EN 8 37 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Pr fsignal 2 Bit Status 1 2 Statusvariable Bezeichnung H fsignal 1 M_HNDCA 1 andpr fsigna Handpr fsignal 2 Handpr fsignal 3 M_HNDCa 2 andpr fsigna H fsignal 5 M_HNDCO 3 andpr fsignal 5 1 0 0 1 1 0 Handpr fsignal 4 0 1 1 0 0 1 Handpr fsignal 6 Tab 8 5 Parametereinstellungen Parameter Mit dem Parameter GCD kann der Handgr
114. negative Exponenten erzeugen bei der Ausf hrung der Operation einen Fehler berlauf und Unterlauf Auch wenn das Ergebnis einer Rechenoperation den f r diese Berechnung zul ssigen Wertebereich verl t wird das Ergebnis akzeptiert solange es innerhalb des zul ssigen Wertebereiches des Systemes liegt Vergleichsoperationen Vergleichsoperationen beziehen sich auf den Vergleich von zwei numerischen Variablen oder von Feldvariablen Das Ergebnis von Vergleichsoperationen ist entweder wahr 1 oder unwahr 0 Folgende Vergleichsoperationen sind m glich gleich lt gt gt lt ungleich lt kleiner als Vergleichsoperationen mit Zeichenketten gt gr er als lt lt kleiner oder gleich gt gt gr er oder gleich Tabelle 7 13 zeigt Besonderheiten von Vergleichsoperationen mit Zeichenketten Beim Vergleich von Zeichenketten werden die Codes z B ASCII Code jedes einzelnen Zeichens beginnend mit dem ersten Zeichen miteinander verglichen Vergleichsoperation Ergebnis Wenn die Zeichencodes f r alle Zeichen bereinstim men Die Zeichenketten sind gleich Einige Zeichencodes stimmen nicht berein Die Zeichenkette deren Zeichencodewert f r das erste abweichende Zeichen kleiner ist ist die kleinere Zeichenkette Wenn das Ende einer der Zeichenketten erreicht wird Die k rzere Zeichenkette ist die kleinere Tab 7 13 Vergleichsope
115. r Unterprogramm RETURN a f r Interrupt Routine Spring beim R cksprung aus einem Unterprogramm in die Zeile nach dem GOSUB Befehl und beim R cksprung aus einer Interrupt Routine in die Zeile in der das Interrupt aufgetreten ist oder in die n chste Zeile a R cksprungziel a 0 R cksprung zur Zeile in der das Interrupt aufgetreten ist a 1 R cksprung zur Zeile hinter der Zeile in der das Interrupt aufgetreten ist Programm aufrufen CALLP a Lb1 b2 Das aufgerufenen Programm a wird aufgerufen Die festgelegten Variablen b1 b2 k nnen bergeben werden a Programmname b Formalparameter Parameter definieren FPRM b1 b2 Die Formalparameter b1 b2 des mit CALL P aufgerufenen Unterprogramms werden definiert b Formalparameter Sprung zu einer Programmzeile oder Marke GOTO a Bewirkt einen unbedingten Sprung zu einer festgelegten Zeilennummer oder Marke a Sprungziel Zeilennummer oder Marke Bedingter Proze IF a THEN b1 ELSE b2 Ist das Ergebnis des Booleschen Ausdrucks wahr wird Proze b1 ausgef hrt Ist das Ergebnis falsch wird Proze b2 oder die n chste Zeile ausgef hrt Tab A 9 bersicht der Befehle f r die Programmsteuerung 1 a Numerischer Operations ausdruck b1 b2 Proze MOVEMASTER RV EN A 13 bersicht der Befehle Anhang Befehle Eingabeformat Funkti
116. sperren FINE freigeben sperren Verfahrweg A freigegeben freigegeben Verfahrweg B gesperrt Tab 8 3 Kombination von CNT und FINE Befehl P2 P3 Geschwindigkeit Positionierung beendet P1 F P1 P2 p3 Zeit Geschwindigkeit P2 P3 P1 i P1 P2 pa Zeit Abb 8 3 Roboterbewegung bei Kombination von CNT und FINE Befehl MOVEMASTER RV EN 8 29 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 FINE 1 MOV P1 FINE 0 MOV P2 FINE Einstellung freigeben Position P1 mittels Gelenk Interpolation anfahren FINE Einstellung sperren Position P2 mittels Gelenk Interpolation anfahren Siehe auch CNT und Roboterbewegungsbefehle A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 19 FOR NEXT For Next Funktion Programmschleife Dieser Befehl bewirkt eine Wiederholung des Programmteils der zwischen der FOR Anwei sung und der NEXT Anweisung steht Der Programmteil wird solange wiederholt bis die Abbruchbedingungen erf llt sind Eingabeformat FOR lt Z hler gt lt Vorgabewert gt TO lt Endwert gt STEP lt Schrittwert gt NEXT lt zZ hler 1 gt lt z hler 2 lt Z hler gt Der numerische Datentyp gibt die Anzahl der Wiederholungen der Programmschleife an Die Angabe Z hler 1 Z hler 2 kann auch verwendet werden lt Vorgabewert gt Gibt den Start
117. tes 2 3 2 2 1 Ger tebeschreibung 222eseeeeneeene rennen nenn 2 3 2 2 2 Ger tefunktionen 2 7 2 3 Ger tebeschreibung der Teaching Box 2 2222 anaana anan 2 9 2 4 Roboterprogramm testen 22m nnun seen nennen 2 13 2 5 Bedienung der Teaching Box 2 14 2 5 1 Roboter im Jog Betrieb bewegen 2 14 2 5 2 Jog Geschwindigkeit einstellen 2 222 nsennenner nn 2 20 2 5 3 Handgreifer ffnen schlie en 2 22 2 5 4 Men baum 2 24 2 5 5 Men punkt ausw hlen 2 25 2 5 6 Servospannung ein ausch lten 2222 22un sense 2 26 2 5 7 Roboterprogramm starten 2 27 2 5 8 Programm und Roboterbewegung stoppen 2 30 2 5 9 Programmverzeichnis anzeigen 2 31 2 5 10 Programm sch tzen 2 32 2 5 11 Roboterprogramm kopieren 2 33 2 5 12 Programmname ndern 2 35 2 5 13 Roboterprogramm eschen 2 36 2 5 14 Monitor Funktion f r Eingangssignale 2 2 22eneeer een 2 37 2 5 15 Monitor Funktion f r Ausgangssignale 2 38 2 5 16 Monitor Funktion f r Variablen 2 39 2 5 17 Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen 2 40 2 5 18 Parameter anzeigenleinstellen 2 41 2 5 19 Alle gespeicherten Programme l schen 22e2 nannaa 2 43 MOVEMASTER RV EN Inhalt 3 1 3 2 3 3 4 1 5 1 5 2 2 5 20 Gelenkbremsen l sen 2222n rennen nennen en nn 2 44 2 5 21 Encoder zur cksetzen 2un seen rennen rennen nenn 2 46 2 5 22 Batterie und Ein
118. vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert W hrend der Kreis Interpolation ndert sich die Stellung nicht Die Arbeitsgeschwindigkeit ist von der Gr e der Positions und Stellungs nderungen abh ngig Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition f hrt der Roboter die Startposition mittels Linear Interpolation an Der Roboter verf hrt mit Linear Interpolation wenn zwei der drei Positionen gleich sind oder alle Positionen auf einer Geraden liegen Es erfolgt keine Fehlermeldung MOVEMASTER RV EN 8 49 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 MVR P1 P2 P3 Bewegung entlang des durch P1 P2 und P3 festgelegten Kreisbogens MVR P1 J2 P3 Bewegung entlang des durch P1 J2 und P3 festgelegten Kreisbogens MVR P1 P2 P3 WTH M_OUT 17 1 Bewegung entlang des durch P1 P2 und P3 festgelegten Kreisbogens und Setzen des Ausgangsbits 17 auf 1 MVR P3 PLT 1 5 P4 WTHIF M_IN 20 1 M_OUT 21 1 Bewegung entlang des durch P3 PLT1 5 und P4 festgelegten Kreisbogens und Setzen des Ausgangs bits 21 auf 1 wenn Ein gangsbit 20 gleich 1 ist Siehe auch Roboterbewegungsbefehle WTH WTHIF FINE CNT und Bewegungspositionen A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 35 MVR2 Move R2 Funktion Kreis Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D Kreis Interpolation von der Startposition zur
119. von Datum Uhrzeit MOVEMASTER RV EN 2 49 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Beschreibung Lassen Sie die Spannungsversorgung nach Einstellen von Uhrzeit Datum mindestens noch ca 3 min eingeschaltet Andernfalls k nnte es zu einer Fehlermeldung kommen Die Funktion der Steuerung wird dadurch nicht beeintr chtigt 2 50 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 24 Fehlermeldung quittieren Funktion Eine angezeigte Fehlermeldung wird gel scht Anordnung der Taste Abb 2 42 Taste zum R cksetzen einer Fehlermeldung ALARM RESET Taste TB BOX26 Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Die angezeigte Fehler lt ALARM gt meldung wird zur ckge ALREADY PROGRAM ALARM setzt quittiert EXIST RESET or awm sch Nach dem Quittieren der Fehlermeldung wird der vorherige Originalbild schirm wieder angezeigt lt COPY gt FROM 1 To 5 run u Tab 2 31 Beispiel zum R cksetzen einer Fehlermeldung Beschreibung Anhang A 3 in diesem Handbuch enth lt eine bersicht ber alle Fehlercodes und deren m gliche St rungsursachen Die Servospannung wird von der Robotersteuerung nach Abschlu der Tasteneingaben nicht eingeschaltet Schalten Sie die Servospannung ber die RESET Taste am Steuer ger t ein MOVEMASTER RV EN 2 51 Be
120. werden In Abh ngigkeit von der ausgef hrten Operation werden die Daten automatisch konvertiert Dabei kann das Ergebnis in Abh ngigkeit von der Reihenfolge der Datentypen unterschiedlich sein Tabelle 7 15 zeigt einige Beispiele Linkes Argument Operation Rechtes Argument Ergebnis 15 AND 256 15 Typ Numerisch Typ Numerisch Typ Numerisch P1 M1 Ee Typ Position Typ Numerisch Typ Position Typ Da Typ FEHLEN Tab 7 15 Operationsergebnisse in Abh ngigkeit der Datenreihenfolge Konvertierung der Datentypen in Abh ngigkeit der Operation Tabelle 7 16 zeigt die Konvertierung von Datentypen in Abh ngigkeit von der ausgef hrten Operation Bei der Angabe von logischen Operationen ist die logische Negation ausgenommen Typ rechtes Argument Typ linkes Argument Operation Numerischer Wert Zeichenkette Position Gelenk Integer Real Substitution Zeichenkette E Zeichenkette Addition Zeichenkette Vergleich Integer Addition Integer Real Subtraktion Integer Real Multiplikation Integer Real Division Integer Real Integer Integer Division Integer Integer Modul Integer Integer Exponential Integer Real Substitution Integer Integer Nume rischer Vergleich Integer Integer Wert Logisch Integer Integer Addition Real Real Subtraktion Real Real Multiplikation Real Real Division Real Real Integer Division Integer Integer Modul Integer Integer Exponential Integer Real Substitution Integer Real Vergleich Integer Integer Logi
121. 0 Die Einheit wird mit dem Parameter AXUN festgelegt lt Wegbetrag der zweiten Zusatzachse gt Legt den Wegbetrag der zweiten Zusatzachse in Erl uterung bezug auf die Augenblicksposition fest Fehlt die Angabe ist der Wegbetrag 0 Die Einheit wird mit dem Parameter AXUN festgelegt Die Zusatzachse bewegt sich von der Augenblicksposition um den festgelegten Wegbe trag Fehlt die Angabe ist der Wegbetrag 0 Die Einheit des Wegbetrages wird mit dem Parameter AXUN festgelegt Wird der Bewegungsbereich des Roboterarms berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Ung ltige Angaben f r den Wegbetrag werden ignoriert Enth lt der n chste Bewegungsbefehl der auf den ML Befehl folgt keine Angaben f r die Zusatzachse wird der Befehl ausgef hrt auch wenn sich dabei die Zusatzachse mitbewegt Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 MO 1 ML 100 MO2 ML F hrt Position 1 an Bewegt die Zusatzachse 100 mm oder deg in die positive Richtung F hrt Position 2 an Die Zusatzachse wird nicht bewegt Siehe auch Parameter AXUN und Befehl WRM im Spezifikations Handbuch MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 39 MO Move Funktion Position anfahren Bewegt die Handspitze zur festgelegten Position Eingabeformat MO lt Positionsnummer gt lt O C gt lt Positionsnummer gt Legt die Zielposition fest 1 lt Positionsnummer ganzzahlig
122. 0 30 40 MO 1 Position 1 anfahren HLT Programmablauf und Roboterbewegung stoppen MO 2 Position 2 anfahren ED Programmende Der Programmneustart beginnt nach Bet tigung des START Schalters bei Zeile 30 MOVEMASTER RV EN 5 49 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 27 HO Home Funktion Nullpunkt einstellen Speichert die aktuellen Koordinatenwerte als Nullpunkt ab Eingabeformat HO lt Methode der Nullpunkteinstellung gt lt Methode der Nullpunkteinstellung gt Legt die Methode der Nullpunkteinstellung fest ganzzahliger Wert 0 Nullpunkteinstellung am mechanischen Endanschlag 1 Nullpunkteinstellung mit Kalibriervorrichtung 2 benutzerdefinierter Nullpunkt Erl uterung Dieser Befehl legt den Bezugspunkt Nullpunkt f r das Koordinatensystem fest Eine Nullpunkteinstellung mit dem HO Befehl ist immer dann erforderlich wenn der Roboter oder die Kombination aus Roboter und Steuerger t ausgetauscht wurden Die Nullpunkteinstellung kann auch ber die Teaching Box vorgenommen werden siehe f r weitere Details Abschnitt 1 3 e ndern Sie vor einer Nullpunkteinstellung zuerst den Wert des Parameters HOE Der Parameter HOE legt die Freigabe f r die Nullpunkteinstellung fest Setzen Sie nach der Nullpunkteinstellung den Parameter wieder auf den vorherigen Wert Nullpunkteinstellung sperren anderfalls kann das Programm nicht gestartet werden Parameter Parameter HOE Legt die
123. 00 ms kann eine Fehler meldung f r Geschwindigkeits berschreitung erfolgen In Abh ngigkeit von der Belastung kann sich zus tzlich die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verk rzen Die Beschleunigungs Abbremszeiten sollten daher ber 200 ms und unter 2000 ms liegen ACHTUNG Wird die Roboterbewegung gestoppt durch das Steuerger t die Teaching Box oder ein externes Stopp Signal und die Beschleunigungs Abbremszeit liegt nicht im angegebenen Bereich ist es m glich da der Roboter nicht sofort gestoppt wird Verk rzen Sie in diesem Fall die Abbremszeit oder bet tigen Sie die NOT STOP Taste Programmbeispiel SLIM Befehle 10 ACCEL 400 400 Setze die Beschleunigungszeit und die Abbremszeit auf 0 4 s 8 84 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 2 CHANGE Change Funktion Hand wechseln Wechselt zu der festgelegten Hand Eingabeformat CHANGE lt Handvariablenname gt lt Handvariablenname gt Legt den Handvariablennamen f r die mit der HAND Anweisung deklarierten Hand fest Erl uterung Dieser Befehl wird dazu verwendet einen Handwechsel zu melden Es ist kein Befehl mit dem die Hand automatisch gewechselt werden kann Soll die Hand automatisch gewechselt werden mu ein Unterprogramm f r die entsprechenden Ein und Ausgaben geschrieben werden Programmbeispiel SLIM Befehle 10 HAND HANDW 2 Vergibt den Handvariablennamen HANDW f r Hand 2
124. 1 zu 50 WAIT PORT3 2 Wartet bis Port 3 den Wert 2 annimmt A Beispiel V 100 WAIT PORTZ 2 60 Wartet 60 ms bis Port 3 den Wert 2 annimmt 110 IN SW2 PORT3 bertr gt den Wert von Port 3 in die arithmetische Variable SW2 120 IFSW2 2 THEN ZOKOO ELSE TIMEOUT Geht zur n chsten Zeile falls der Wert der aritnmetischen Variablen SW2 gleich 2 ist und springt zur Zeile 300 falls er ungleich 2 ist 130 ZOKOO Setzt die Programmabarbeitung fort 300 TIMEOUT Bricht das Programm ab 310 HOLD A 8 110 A MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle A A 1 1 Anhang MOVEMASTER bersicht der Befehle Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Stellungsdaten ndern 5 Achsen CF a R L L AB 6 Achsen CF a R L L A B N F Es werden die Stellungsdaten des Roboters an der festgelegten Position ge ndert 5 Achsen 1 lt a lt 999 R rechts L links A oben B unten 6 Achsen 1 lt a lt 999 R rechts L links A oben B unten N nicht kippen F kippen relative Gelenk Interpolation DJ a b Das Robotergelenk a wird um den festgelegten Betrag b bewegt 5 Achsen 1 lt a lt 5 6 Achsen 1 lt a lt 6 Gelenk Interpolation Positionsnummer dekrementieren DP Der Roboter f hrt von der aktuellen Position zur vorherigen Position Gelenk Interpolation
125. 2 99 MELFA BASIC III Numerierte Position P901 P902 X Y Z A B C P999 Numerierte numerische Variable 100 M91 M92 M99 Numerierte Zeichenketten Variable 91 C92 Zeichenkette C99 Abb 7 27 Gemeinsame Variablen Typ Variablenname Positionen P901 bis P999 Z hler M91 bis M99 Zeichenketten Tab 7 7 Gemeinsame Variablen MELFA BASIC III C91 bis C99 MOVEMASTER RV EN Begriffserkl rung MELFA BASIC III Benutzer Variablen Benutzer Variablen sind numerische und Positionsvariablen die von verschiedenen Program men verwendet werden k nnen Innerhalb der Programme sind sie frei verwendbar Roboterstatus Variablen Roboterstatus Variablen werden verwendet um einen schnellen Zugriff auf den Roboterzu stand zu erm glichen oder um ihn zu ndern Im einzelnen werden diese unterschieden in Systemmanagement Variablen Eine Systemmanagement Variable enth lt Daten die in direkter Beziehung zum Robo terstatus stehen Benutzermanagement Variablen Eine Benutzermanagement Variable enth lt Daten die nicht in direkter Beziehung zum Roboterstatus stehen 7 18 d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung Einteilung Variablenname Inhalt Einheit Bemerkung Position P_CURR Augenblicksposition kartesisch mm deg J_CURR Augenblickspo
126. 2 Subtraction Subtraktion 5 2 83 Test Bit Eingang Bitstatus berpr fen Tab 5 1 bersicht der Befehle 2 5 2 84 MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Befehl Funktion Abschnitt TBD TI TL Test Bit Direct Eingang Bitstatus direkt berpr fen 5 2 85 Timer Zeitglied 5 2 86 Tool Werkzeugl nge einstellen 5 2 87 WH WT XO Aktuelle Positionskoordinaten lesen 5 2 89 Whalt Tool Werkzeugl nge lesen 5 2 90 Exclusive Or Exklusiv ODER Verkn pfung 5 2 91 Comment Bemerkung 5 2 92 VR Version Read Software Version lesen 5 2 88 Tab 5 1 bersicht der Befehle 3 5 10 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 1 Beispiele V ADD Add Funktion Addition Addiert einen Wert oder den Inhalt eines festgelegten Z hlers zum Wert des internen Registers Eingabeformat ADD Mert zZ hlernummer gt lt Wert gt Legt den zu addierenden hexadezimalen oder dezimalen Wert fest 32 768 lt dezimaler Wert lt 32 767 amp 8000 lt hexadezimaler Wert lt amp 7 FFF lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 Erl uterung Addiert einen dezimalen oder hexadezimalen Wert oder den Inhalt eines festgelegten Z hlers zum Wert des internen Registers ADD 10 Addiert den dezimalen Wert 10 zum Wert
127. 3 MOVEMASTER RV EN 2 23 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 4 Men baum Die untere Abbildung zeigt den Men baum der Teaching Box und die entsprechenden Funktionen Er ffnungsbildschirm Hauptmen Teaching Box D einschalten S CR E356 Ver Dl ENBL gt DISABLE lt MENU gt RV E4N 1 TEACH 2 RUN gt Copyright C 1997 3 FILE 4 MONI BOT znaB 5 MAINT 6 SET Teaching Box einschalten ENBL DISABLE Programmauswahl lt TEACH gt gt Ge d EACH Programmstart I EsE ECT PROGRAM 2 RUN 1 SERVO Dateifunktionen I2 START gt 3 FILE 1 DIR Bor Monitor Funktionen 2 PROTI Ia ET 3 COPY 4 RENAME 5 DEL 4 MONITOR INPUT I Wartungsfunktionen gt 2 0UTPUT 3 COUNTI bi DO 4 ALARM gt 5 MAINTENANCE th Uhrzeit Datum 1 PARAMET 2 INITIALIZATION 3 BRAKI ER D 4 2 PHAS gt 5 ORIGIN L 6 HOUR DATA Ia gt 6 5 ET el DO r DES Anzeige bei Programmerstellung mit MELFA BASIC Ill Befehlen PR 1 STel LN 10 10 OVRD 100 H vor D Servospannung EIN AUS Pr
128. 4 3 1 Palettendefinition mit 3 Punkten 20 DEF PLI 1 P1 P2 P3 P4 4 3 1 Palettendefinition mit 4 Punkten Siehe auch PLT und Befehle f r Roboterbewegungen MOVEMASTER RV EN 8 25 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 15 DIM Dim Funktion Dimension definieren Legt die Anzahl der Elemente bei Feldvariablen fest Eingabeformat DIM lt Variablenname gt lt max Indexwert gt Tomas Indexwert gt lt Variablenname gt lt max Indexwert gt lt max Indexwert gt lt Variablenname gt Legt den Namen f r die Feldvariable fest lt maximaler Indexwert gt Konstante die die Anzahl der Elemente einer Feldvariablen festlegt 1 lt Maximaler Indexwert lt 999 Der maximale Indexwert darf Konstanten enthalten Ausdr cke mit numerischen Operationen sind nicht erlaubt Erl uterung Es sind ein und zweidimensionale Felder erlaubt Bei berschreitung des Wertebereiches f r den maximalen Indexwert erfolgt bei der Ausf hrung der DIM Anweisung eine Fehlermeldung Bei Ausf hrung der DIM Anweisung sind die Standardwerte der Feldvariablen 0 f r numerische Variablen F r Zeichenketten Feldvariablen sind die Elemente alle Null Zeichen F r Positions Feldvariablen sind die Elemente nicht definiert Werden Felder ohne DIM Anweisung verwendet wird automatisch Speicherplatz reser viert F r eindimensionale Felder DIM Variablenname 10 F r zweidimensionale Felder DIM
129. 40 00 R A N C RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet Positionsnummer eingeben PR Befehl und Positionsnummer bertragen bertragene Daten in A speichern Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen Ende des BASIC Programms BASIC Programm starten Positionsnummer 15 eingeben Ausgabe der Positionsdaten RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet Positionsnummer eingeben PR Befehl und Positionsnummer bertragen bertragene Daten in A speichern Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen Ende des BASIC Programms BASIC Programm starten Positionsnummer 15 eingeben Ausgabe der Positionsdaten 5 108 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 68 PRN Print Funktion Daten bertragen bertr gt den Einstellwert f r einen Z hler oder Koordinatenwerte f r eine Position Eingabeformat PRN lt Z hlerwert gt lt Positionskoordinaten gt lt Zeichenkette gt lt Z hlerwert gt Legt den Einstellwert f r den Z hler fest 32 768 lt Z hlerwert dezimal lt 32 767 amp 8000 lt Z hlerwert hexadezimal lt amp 7FFF lt Positionskoordinaten gt Legen die Koordinateneinstellwerte f r die Position fest Die Einstellung erfolgt in der gleichen Art und Weise wie beim PD Befehl siehe Beschreibung zum PD Befehl lt Zeichenkette gt Legt die Zeichenkette fest 1 lt Zeichenk
130. 5 115 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 73 RC Repeat Cycle Funktion Programmschleife Wiederholt sooft den mit dem NX Befehl festgelegten Programmabschnitt bis die festgelegte Anzahl der Wiederholzyklen erreicht ist Eingabeformat RC lt Anzahl der Wiederholzyklen gt lt Anzahl der Legt die Anzahl der Wiederholungen f r die Programmschleife fest Wiederholzyklen gt 1 lt Anzahl der Wiederholungen dezimal lt 32 767 amp 0001 lt Anzahl der Wiederholungen hexadezimal lt amp 7FFF Erl uterung Dieser Befehl wird in Verbindung mit dem NX Befehl eingesetzt Der NX Befehl mu nach dem RC Befehl programmiert werden Der Programmabschnitt zwischen dem RC Befehl und dem NX Befehl wird sooft wiederholt abgearbeitet bis der festgelegte Wert f r die Anzahl der Wiederholzyklen erreicht ist Anschlie end wird die Programmabarbeitung an der dem NX Befehl folgenden Programmzeile fortgesetzt Das Einf gen einer weiteren Programmschleife in die existierende Programmschleife zwischen RC und NX Befehl wird Verschachtelung Nesting genannt Es sind bis zu 9 Verschachtelungen m glich Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MO 1 Position 1 anfahren 20 RC 3 Abarbeitung der Programmschleife Programmabschnitt bis NX Befehl dreimal wiederholen 30 MO 2 Position 2 anfahren 40 MO 3 Position 3 anfahren Programmschleife 50 MO 4 Position 4 anfahren 60 NX Ende der Programmschleife 70 MO 5 Position 5 anfahre
131. 5678 zusammen mit dem Totmannschalter Die STEP X oflo 00000 ween D Ian Bremsen sind nur gel st z solange der D LOCK 1 FREE E Totmannschalter bet tigt ist lt BRAK BRAKI u Di Di Es sind wieder alle Brem gt 12345678 sen aktiv sobald der A 000000 Totmannschalter oder die X W Taste losgelassen J0 Lock 1 Frec werden lt BRAK BRAKI r Di Si Di Tab 2 27 Beispiel zum L sen der Gelenkbremsen 2 Beschreibung Wird der Totmannschalter losgelassen w hrend die Bremsen gel st sind werden die Bremsen sofort wieder aktiv Bet tigen Sie zum L sen aller Bremsen die Taste STEP MOVE zusammen mit der Taste X W Die Bremsen werden automatisch wieder aktiv sobald Sie die Taste X W loslassen MOVEMASTER RV EN 2 45 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 21 Encoder zur cksetzen Funktion Es k nnen die Encoder zur ckgesetzt und die Z Phasen Signale der Encoder angezeigt werden Nach einem Ausfall der Backup Batterie k nnen von der Robotersteuerung Fehler meldungen der Encoder nicht mehr angezeigt werden Deshalb sollten Sie in diesem Fall die Z Phasen Erkennung berpr fen Der Encoder mu nach einer Encoder Fehlermeldung zur ckgesetzt werden Display Darstellung Gelenknummer
132. 63 OVRD bersteuerung 8 2 44 8 65 PLT Koordinaten f r Palette berechnen 8 2 45 8 67 PRINT Daten bertragen 8 2 46 8 68 REM Kommentar 8 2 47 8 70 RETURN R cksprung zum Hauptprogramm 8 2 48 8 71 SKIP Sprung in die n chste Zeile 8 2 49 8 72 SPD Geschwindigkeit festlegen 8 2 50 8 73 STOP Programmablauf stoppen 8 2 51 8 74 SV Servo ein ausschalten 8 2 52 8 75 TOOL Werkzeug Konvertierungsdaten 8 2 53 8 77 WHILE WEND Programmschleife 8 2 54 8 78 WTH Anweisung hinzuf gen 8 2 55 8 80 WTHIF With If Anweisung hinzuf gen wenn 8 2 56 8 81 Substitute Substitute Daten ersetzen Tab 8 1 bersicht der Befehle 2 8 2 57 8 82 MOVEMASTER RV EN bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 1 ACL Accelerate Funktion Beschleunigung einstellen Legt den Wert f r die Beschleunigung fest Eingabeformat ACL lt Beschleunigungszeit gt lt Beschleunigungszeit gt Legt die Zeit vom Stillstand bis zur maximalen Geschwindigkeit fest 0 05 lt Beschleunigungszeit lt 2 00 s Hinter dem ACL Befehl mu ein Leerzeichen stehen Die Schreibweise ACL1 wird als Anweisung zur Deklaration einer Variablen gewertet Erl uterung Bei Eingabe der Beschleunigungszeit sollten kurz
133. 7 in Einheiten von 0 1 s Werkzeugl nge einstellen Tab A 1 Legt den Abstand zwischen der Be festigungsoberfl che f r die Hand und der Handspitze fest Befehle f r die Programmsteuerung Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen 4 Bemerkungen Z hler laden CLa Es wird der Wert des internen Re gisters in den festgelegten Z hler ge laden 1 lt a lt 99 Z hlerwert vergleichen Es wird der Wert des festgelegten Z hlers in das interne Register ge laden sperren Interrupt M glichkeit Die Interrupt M glichkeit f r die fest gelegten Bits am Eingabeport wird gesperrt 0 lt a lt 32 767 Programmzeile l schen DL a1 a2 L b1 b i Es werden die Programmzeilen zwischen a1 und a2 oder die Pro grammschritte zwischen b1 und b2 gel scht al lt a2 bis b2 1 lt al a2 b1 b2 lt 9999 Interrupt Eingang festlegen EA a b Lol In Abh ngigkeit von den Signalzu st nden der festgelegten Eingangs bits wird das Programm unterbrochen und ein Programmsprung ausgef hrt 0 lt a lt 32 767 Bit ein Bit aus 1 lt b lt 99 C 0 oder 1 0 Sprung 1 Unterprogrammaufruf Programmende Tab Dieser Befehl kennzeichnet das Pro grammende A 2 bersicht der Befehle f r die Programmsteuerung 1 Aa MITSU
134. 9 0 40 76 61 44 0 Fax 45 0 43 95 95 91 Fax 420 0 69 615 21 12 Fax 49 0 40 76 61 44 44 Beijer Electronics OY FINNLAND GTS T RKEI MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Elannontie 5 Dar laceze Cad No 43A KAT 2 Revierstra e 5 FIN 01510 Vantaa TR 80270 Okmeydani Istanbul D 44379 Dortmund Telefon 358 0 9 615 20 11 Telefon 90 0 212 320 1640 Telefon 49 0 231 96 70 41 0 Fax 358 0 9 615 20 500 Fax 90 0 212 320 1649 Fax 49 0 231 96 70 41 41 IP Syst mes FRANKREICH MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V 8 Rue du Colonel Chambonnet Brunnenweg 7 F 69672 Lyon Bron Cedex D 64331 Weiterstadt Telefon 33 0 4 72 14 18 00 Telefon 49 0 6150 13 99 0 Fax 33 0 4 72 14 18 01 Fax 49 0 6150 13 99 99 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V IRLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Westgate Business Park Ballymount Kurze Stra e 40 IRL Dublin 24 D 70794 Filderstadt Telefon 353 0 1 419 88 00 Telefon 49 0 711 7705980 Fax 353 0 1 419 88 90 Fax 49 0 711 77 059879 ILAN amp GAVISH Automation Service ISRAEL MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V 24 Shenkar St Qiryat Arie 49513 Am S ldnermoos 8 IL Petach Tikva 49001 D 85399 Hallbergmoos Telefon 972 0 3 922 18 24 Telefon 49 0 811 99 87 40 Fax 972 0 3 972 39 24 07 61 Fax 49 0 811 998 74 10 Getronics Industrial Automation bv NIEDERLANDE MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Donauweg 10 Eibacher Schulstra e 37 NL 1043 AJ Amsterdam D 90451 N rnberg
135. 9 ff MOVEMASTER RV EN 8 41 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 28 INPUT Input Funktion Eingabe bertr gt Daten aus Dateien oder Eingabeger ten Eingabeformat INPUT lt Dateinummer gt lt Datenname gt lt Datenname gt lt Dateinummer gt Legt die Dateinummer fest 1 lt Dateinummer lt 8 lt Datenname gt Name der Variablen in die die Daten bertragen werden Es k nnen alle Variablen verwendet werden Erl uterung e bertr gt Eingangsdaten aus Dateien oder von Eingabeger ten die mittels OPEN An weisung ge ffnet worden sind in eine Variable Der bertragene Datentyp und der Variablentyp m ssen bereinstimmen Werden mehrere Variablennamen angegeben m ssen sie durch Kommas getrennt werden Bei Ausf hrung der INPUT Anweisung wartet das System auf eine Eingabe Bei Bet ti gung der Eingabetaste CR und LF werden die Eingangsdaten in die Variablen bertra gen Wird nur die Eingabetaste CR Carriage Return bet tigt erfolgt eine Fehlermeldung Es erfolgt eine Fehlermeldung wenn der Variablentyp oder die Anzahl der Variablen nicht bereinstimmen Beispiel Bei Eingabe von Zeichenketten numerischen Werten und Positionen 10 INPUT 1 C1 M1 P1 MELFA 125 75 460 280 150 0 180 1 0 MELFA wird in C1 bertragen 125 75 in M1 und 460 280 150 0 180 1 0 in P1 Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 OPEN COM AS 1 Weist dem Per
136. AND APPEND AS ATN2 BASE CALLP CHR CINT CNT COM COS CVI CVS DEF DIM DLY DACL END ELSE EXP FINE FIX FOR FPRM GOSUB GOTO HLT HND HRE IF IN INPUT INT JOVRD LOG MKI MKS MOD MOV MSP MVC MVR MVR2 MVS NEXT NOT OFF ON OPEN OR OUT OUTPUT OVRD PLT PRINT RETURN RND REM SGN SIN SKIP SPD SQR STEP STOP STR TAN THEN TO TOOL VAR XOR WHILE WEND WTH WTHIF x lt on D vJo lz zr c Tab 7 19 Reservierte W rter MOVEMASTER RV EN 7 35 Ausdr cke und Operationen MELFA BASIC III 7 36 d MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle Allgemeine Hinweise 8 BASIC Befehle 8 1 Allgemeine Hinweise In den nachfolgenden Abschnitten finden Sie eine Auflistung aller MELFA BASIC Ill und SLIM Befehle und deren Anwendungsm glichkeiten Beschreibung des verwendeten Formats Gro buchstaben m ssen als solche eingegeben werden Der Inhalt der Klammer kennzeichnet die notwendigen Befehlsparameter Sie sind vom Benutzer einzugeben Dabei sind bei der Eingabe die Erl uterungen zu den jeweiligen Befehlen zu beachten Die eckige Klammer kennzeichnet die wahlfreien Befehlsparameter Die unterbrochene vertikale Linie bedeutet eine wahlweise Eingabe einer der beiden angegebenen Parameter Die Angabe lt Zeilennummer Marke gt bedeutet da entweder eine Zeilennummer oder eine Marke eingegeben werde
137. Anweisung Bei Interpolationsbefehlen ist es m glich eine Verkn pfung an die Anweisung anzuh ngen Durch Anh ngen einer Verkn pfung k nnen bestimmte Befehle parallel zum Interpolations befehl ausgef hrt werden Es darf pro Zeile nur eine Verkn pfung angeh ngt werden Folgender Befehl bewirkt da die Position P1 mittels Gelenk Interpolation angefahren und gleichzeitig die Roboterstatusvariable M_HND 1 auf 1 gesetzt wird MOV P1 WTH M_HND 1 1 A Mit Hilfe der Befehle WTH und WTHIF k nnen Verkn pfungen an eine Anweisung angeh ngt werden MOVEMASTER RV EN 7 1 Begriffserkl rung MELFA BASIC III 7 1 3 HINWEIS 7 1 4 HINWEIS Beispiel V HINWEISE Zeilen Eine Zeile besteht aus einer Zeilennummer und einer Anweisung oder zwei Anweisungen wenn zus tzlich eine Konjunktion angeh ngt ist Die Zeilenl nge darf maximal 127 Zeichen betragen Das Zeilenendzeichen wird dabei nicht mitgez hlt Inder MELFA BASIC Programmiersprache ist es nicht erlaubt mehrere durch Semikolons getrennte Anweisungen in eine Zeile zu setzen wie es bei vielen BASIC Dialekten m glich ist Zeilennummern und Marken Zeilennummern F r die einwandfreie Funktion eines Programmes m ssen die Zeilennummern in aufsteigen der Reihenfolge angeordnet sein Beim Abspeichern wird das Programm in dieser Reihen folge im Speicher abgelegt Der Wertebereich f r die Zeilennummern betr gt 1 bis 32 767 Eine Ausnahme bildet die dir
138. B Allgemeine Bit Schnittstelle Byte Eingang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_INW Allgemeine Bit Schnittstelle Wort Eingang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_DIN Allgemeine Wort Schnittstelle Wort Eingang Die Anzahl der Feld elemente betr gt 10 M_HNDCA Eingang Handgreiferzustand 0 AUS 1 EIN Die Anzahl der Feld elemente betr gt 3 1 2 3 M_HIN Hand Bit Schnittstelle Bit Eingang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_HINB Hand Bit Schnittstelle Byte Eingang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_HINW Hand Bit Schnittstelle Wort Eingang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_OUT Allgemeine Bit Schnittstelle Bit Ausgang 0 AUS 1 EIN Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_OUTE Allgemeine Bit Schnittstelle Byte Ausgang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_OUTW Allgemeine Bit Schnittstelle Wort Ausgang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_DOUT Allgemeine Wort Schnittstelle Wort Ausgang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_HND Befehlsausgang Handgreifer ffnen schlie en 0 schlie en 1 ffnen Die Anzahl der Feld elemente betr gt 3 1 2 3 M_HOUT Hand Bit Schnittstelle Bit Ausgang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_HOUTE Hand Bit Schnittstel
139. B 0 OUTO OUT7 OUT7 M_OUT 7 M_OUTW 0 0UTO OUT15 OUT8 M_OUT 8 OUT15 M_OUT 15 OUT16 M_OUT 16 M_OUTW 78 EE OUT78 M_OUT 78 T M_OUTB 78 M_OUTW 79 OUT79 M_OUT 79 M_OUTB 79 Abb 8 8 Ausgangsadressen MOVEMASTER RV EN 8 63 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 OUT 10 0 Setzt das Ausgangsbit Nummer 10 auf 0 20 OUT 10 1 DLY3 0 Setzt das Ausgangsbit Nummer 10 f r 3 Sekunden auf 1 Siehe auch IN und Roboterstatusvariablen siehe Seite 7 19 ff 8 64 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 44 OVRD Override Funktion bersteuerung Legt den Programmwert f r die Geschwindigkeits bersteuerung fest Eingabeformat OVRD lt bersteuerungswert gt lt bersteuerungswert gt Legt den prozentualen bersteuerungswert fest 1 lt bersteuerungswert lt 200 0 Erl uterung Legt den prozentualen bersteuerungswert f r die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters fest Der OVRD Befehl ist unabh ngig von der Art der Interpolation wirksam Die aktuelle Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich folgenderma en Gelenk _ Playback x Einstellwertdes Einstellwert des Interpolation Ubersteuerungswert OVRD Befehls JOVRD Befehls Linear _ Playback x Einstellwertdes _ Einstellwert des Interpolation Ubersteuerungswert OVRD Befehls SPD Befehls Der Maxi
140. BASIC IIl Datei mit gemeinsamen Variablen existiert wird beim ffnen des Programms eine Speicherkapazit t von mindestens 5253 Bytes ben tigt Ein Programm das mit der MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode erstellt wurde kann gespeichert aber nicht editiert ausgef hrt oder gelesen werden Gemeinsame Variablen werden in das MOVEMASTER COMMAND Format f r MELFA BASIC Ill bertragen Bei einem Wechsel von MELFA BASIC Illl zur MOVEMASTER COMMAND Program miermethode Ein Programm da mit der MELFA BASIC IlIl Programmiermethode erstellt wurde kann gespeichert aber nicht editiert ausgef hrt oder gelesen werden Gemeinsame Variablen werden in das MOVEMASTER COMMAND Format f r ge meinsame Variablen bertragen Die Datei f r gemeinsame Variablen im MELFA BASIC IIl Format wird gespeichert Winkelangaben von Positionskomponenten werden automatisch in Grad umgewan delt A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER COMMAND Programmierung Programmierung mit der Teaching Box 4 MOVEMASTER COMMAND Programmierung 4 1 Programmierung mit der Teaching Box Sie k nnen ein Roboterprogramm unter Einsatz der MOVEMASTER Befehle mit einem PC und der Teaching Box erstellen F r eine komfortable Art der Erstellung ist der PC vorzuzie hen In diesem Abschnitt wird die MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode unter Verwendung der Teaching Box beschrieben Die nachfolgende Tabelle zeigt die M glichkeiten der Weiterverarbeitung der Daten einer
141. BISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Datenwerte auf Gleichheit ber pr fen EQ a oder amp b c Es wird ein Programmsprung aus gef hrt wenn der Wert des internen Registers mit dem festgelegten Ver gleichswert bereinstimmt 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt b lt amp 7FFF 1 lt c lt 9999 Sprung zu einem Unterprogramm GS a b Es wird ein Sprung zu einem Unter programm ausgef hrt welches mit der festgelegten Programmzeile be ginnt 1 lt a lt 9999 Sprung zu einer Programmzeile GTa Es wird ein Sprung zur einer Pro grammzeile ausgef hrt 1 lt a lt s999 Programmablauf stoppen HLT Es werden die Roboterbewegung und der Programmablauf gestoppt Wertevergleich gt LG a oder amp b c Bewirkt einen Programmsprung wenn der externe Eingabewert oder der Z hlerwert gr er als der Vergeichswert ist 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt b lt amp 7FFF 1 lt c lt 9999 Wertevergleich NE a oder amp b e Bewirkt einen Programmsprung wenn der externe Eingabewert oder der Z hlerwert mit dem Ver geichswert nicht bereinstimmt 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt b lt amp 7FFF 1 lt c lt 9999 Programm und Positionsspeicher l schen Es werden das aktuelle Programm und die Positionsdaten gel scht Programmsc
142. Beachten Sie da die alten Inhalte des festgelegten Parameters bis zum Ausschalten der Spannungsversorgung wirksam bleiben Die neuen Parameterinhalte werden erst nach wiederholtem Einschalten der Spannungsversorgung wirksam Versorgungsspan nung AUS gt EIN Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle PMW ADL 0 40 0 40 Alte Inhalte des Parameters ADL mit den neuen Inhalten 0 40 0 40 berschreiben 5 106 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 67 PR Position Read Funktion Positionsdaten lesen Liest die Koordinaten und den Handgreiferzustand der festgelegten Position ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat PR lt Positionsnummer gt lt Positionsnummer gt Legt die Position fest deren Daten gelesen werden sollen 1 lt Positionsnummer lt 999 Bei fehlender Positionsnummer werden die Daten der aktuellen Position ausgegeben Erl uterung Dieser Befehl gibt die Koordinaten und den Handgreiferzustand offen geschlossen der festgelegten Position ber die RS232C Schnittstelle aus Es werden die Daten der aktuellen Position ausgegeben wenn die Positionsnummer fehlt oder der Wert 0 festge legt wurde Die Daten werden im ASCII Code und im nachfolgenden Format ausgegeben Ausgabeformat 5 Achsen XYZ Koordinaten Drehwinkel A und B R L A B O C 6 Achsen XYZ Koordinaten Drehwinkel A B und C R L A B NIE O C Die kleinste Schrittweite be
143. Bedienung und Programmierung Roboter im Werkzeug Jog Betrieb TOOL bewegen Der Roboter kann entlang der Achsen im Werkzeug Koordinatensystem bewegt werden Bewegungsrichtungen im Werkzeug Koordinatensystem 5 Achsen Z Achse j X Achse XW Y Achse gt X W Ps Z E Z E R000388E Abb 2 15 Bewegungsrichtungen im Werkzeug Koordinatensystem 6 Achsen ES Werkzeug Ra l nge OR Ban Ansicht von A R000389E Abb 2 16 Bewegungsrichtungen im Werkzeug Koordinatensystem 2 18 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Display Darstellung TOOL low aktuell ausgew hlter Jog Betrieb X 100 00 und Jog Geschwindigkeit Y 200 00 gt aktuelle Position Z 300 00 Abb 2 17 Display Darstellung im Werkzeug Jog Betrieb Anordnung der Tasten Abb 2 18 Tasten zum Bewegen des Roboters im Werkzeug Jog Betrieb TOOL Taste STEP MOVE Taste Jog Tasten TB BOX22 Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Werkzeug Jog Betrieb aus TOOL low w hlen 100 00 JE 200 00 MOVE I 300 00 Den Roboter mit den Jog low Tasten entlang der Achsen 100 00 D See im Werkzeug Koordinaten 200 00 MOVE 0 ABC o 7 system bewegen Die aktuelle Position wird 300 00 auf dem Display angezeigt
144. Befehl deklarierten Variablennamen fest Wird ALL angegeben werden alle E A Variablen vom Typ BIT auf 0 gesetzt Die Syntax ist dieselbe wie beim SET Befehl Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFIO IO1 BIT 1 20 DEFIO IO2 BIT 2 100 RESET IO1 110 RESET ALL Siehe auch DEFIO und SET Deklariere die E A Variable IO1 als Eingangs Ausgangsbit Nummer 1 vom Typ BIT Deklariere die E A Variable IO2 als Eingangs Ausgangsbit Nummer 2 vom Typ BIT Setze E A Variable IO1 auf 0 Setze die E A Variablen IO1 und IO2 gleichzeitig auf 0 MOVEMASTER RV EN 8 107 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 23 SET Set Funktion E A Variable setzen Setzt den E A Variablen Ausgang vom Typ BIT auf 1 Eingabeformat SET lt E A Variable gt lt Ausgangsimpulsdauer gt lt E A Variable gt Legt den mit dem DEFIO Befehl deklarierten Variablennamen fest Wird ALL angegeben werden alle E A Variablen vom Typ BIT auf 1 gesetzt lt Ausgangsimpulsdauer gt Legt die Dauer des Ausgangsimpulses fest Einheit ms Erl uterung Der SET Befehl wird zur Ausgabe eines Bits z B einem Verriegelungsbit verwendet Die Ausgangsimpulsdauer legt die Zeit f r den gesetzten Zustand des Bits fest Das Bit wird nur w hrend der festgelegten Impulsdauer ausgegeben Um alle mit DEFIO deklarierten E A Variablen auf 1 zu setzen mu anstelle der Variablen ALL eingegeben werden Dies ist zu
145. Beschleunigung abweichen Die Gr e der Abweichung ist abh ngig vom Wert der eingestellten Beschleunigungszeit F r eine gleichm ige Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit sollten die Beschleunigungs und die Abbremszeit gleich sein In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freigegeben A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle ACHTUNG In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freigegeben Wird die Verfahrge schwindigkeit die Beschleunigungs oder die Abbremszeit ge ndert ver ndert sich auch die Verfahrkurve Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Kommt es zu Zusammenst en sperren Sie die CNT Einstellung oder verk rzen Sie die Beschleunigungs Abbremszeit Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 ACL 0 2 MOV P1 ACL M_NACL MOV P2 Beschleunigungszeit 0 2 s f r kleine Last einstellen Position P1 mittels Gelenk Interpolation anfahren Beschleunigungszeit f r Standardlast einstellen Position P2 mittels Gelenk Interpolation anfahren Siehe auch DACL CNT Befehl f r die Geschwindigkeitseinstellung und Stellungsvariablen des Roboters MOVEMASTER RV EN bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 2 ACT Act Funktion Interrupt freigeben Freigeben oder sperren des Interrupts Eingabeformat ACT lt Priorit t gt lt freigeben sperren gt
146. Betrieb X 100 00 und Jog Geschwindigkeit Y 200 00 aktuelle Position Z 300 00 Abb 2 13 Display Darstellung im XYZ Jog Betrieb Anordnung der Tasten Abb 2 14 Tasten zum Bewegen des Roboters im XYZ Jog Betrieb XYZ Taste STEP MOVE Taste Jog Tasten TB BOX02 Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung XYZ Jog Betrieb ausw h xX Y Z low len 100 00 H 200 00 MOVE 300 00 Den Roboter mit den Jog low Tasten entlang der Achsen im XYZ Koordinaten j s e r gt Se SE bewogen 200 00 E Ii Die aktuelle Position wird 300 00 auf dem Display angezeigt Tab 2 6 Beispiel zum Bewegen des Roboters im XYZ Jog Betrieb Beschreibung Bet tigen Sie die STEP MOVE in Verbindung mit der SPD Taste zum ndern der Jog Geschwindigkeit Der Roboter wird gestoppt und es ert nt ein Warnton wenn der zul ssige Arbeitsbereich oder die Maximalgeschwindigkeit eines Gelenkes berschritten wird Wechseln Sie in diesem Fall in den Gelenk Jog Betrieb Im Gelenk Jog Betrieb wird auf der Anzeige der Teaching Box das Gelenk mit einem X gekennzeichnet das den Arbeitsbereich ber schritten hat Bewegen Sie dieses Gelenk in die umgekehrte Richtung 5 Achsen Die Tasten A T und A T sind beim 5 achsigen Roboter im XYZ Jog Betrieb ohne Funktion MOVEMASTER RV EN 2 17 Bedienung der Teaching Box
147. Bit kein Interrupt w hrend des Programmablaufs ausgef hrt werden Beachten Sie da der DA Befehl die Interrupt M glichkeit der anderen Bits nicht beeinflu t Um wiederholte Interrupts durch ein Pegelsignal 0 1 zu verhindern mu dieser Befehl in der ersten Zeile des Interrupt Programms stehen in das der Programmablauf ver zweigt Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle Siehe EA Befehl Abschnitt 5 2 16 5 22 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 8 DC Decrement Counter Funktion Z hlerwert dekrementieren Subtrahiert 1 vom Wert des festgelegten Z hlers Eingabeformat DE lt Zz hlernummer gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 Erl uterung Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn der Z hlerwert kleiner als 32 768 ist Dieser Befehl kann zum Z hlen von Arbeitsgegenst nden oder Arbeitsvorg ngen und zum Einstellen der Anzahl der Gitterpunkte bei Palettenarbeit eingesetzt werden Der Z hlerwert kann mit dem entsprechenden Befehlen ver ndert verglichen oder gelesen werden siehe Befehle SC IC CP CR CL AN OR und XO Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SC 21 15 Wert 15 in den Z hler 21 laden 20 DC 21 Wert des Z hlers 21 um 1 erniedrigen MOVEMASTER RV EN 5 23 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 9 Beispiele V DIV Division Funktion Dividiert den Wert des in
148. C BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 27 IN In Funktion Bitstatus berpr fen berpr ft einen Bitstatus der allgemeinen Eingabeschnittstelle Eingabeformat IN lt Eingangs Bitnummer gt lt Eingangs Bitnummer gt Legt die Bitnummer der allgemeinen Eingabeschnitistelle fest 0 lt Eingangs Bitnummer lt 32 767 Hinter der IN Anweisung mu ein Leerzeichen stehen IN1 wird als Anweisung zur Variablennamendeklaration intepretiert Erl uterung Das Bit wird ber den allgemeinen Eingabeport eingegeben Es kann in Booleschen Ausdr cken oder f r Substitutionen verwendet werden Der Befehl darf nicht ohne zus tzliche Anweisung verwendet werden 100 IN 17 0 Syntax error Es gelten dieselben Bedingungen wie f r Roboterstatusvariablen M_IN Abbildung 8 5 zeigt zus tzlich die Beschreibung der M_INB und der M_INW Anweisung Eingangsnummer M_INW O M_INW 1 M_INB 0 M_INB O INO INT M_INB 1 M_INW O INO IN15 M_INW 78 M_INB 78 M_INW 79 M_INB 79 Abb 8 5 Eingangsadressen Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 TOP Marke 20 IF IN 10 0 GOTO 20 Wartet bis das Eingangsbit Nr 10 eingeschaltet ist 30 IFM_IN 1 0 GOTO 30 Wartet bis das Eingangsbit Nr 1 eingeschaltet ist 40 IF M1 lt gt 0 GOTO TOP Springt zur Marke TOP wenn die arithmetische Variable ungleich 0 ist Siehe auch OUT und Roboterstatusvariablen siehe Seite 7 1
149. CTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle Werden die Ausdr cke durch ein Komma oder ein Semikolon getrennt wird kein Carriage Return zugelassen Die Ausdr cke werden in einer Zeile ausgegeben Wird kein Komma oder Semikolon eingegeben wird ein Carriage Return zugelassen Nach Eingabe von 30 PRINT 1 OUTPUT TEST 40 PRINT 1 M1 50 PRINT 1 P1 wird OUTPUT TEST 123 5 460 280 150 0 180 1 0 ausgegeben A Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MDATA 150 Setzt MDATA auf 150 20 PRINT 1 PRINT TEST Gibt die Zeichenkette PRINT TEST aus 30 PRINT Gibt eine Leerzeile aus A0 PRINT 1 MDATA MDATA Gibt die Zeichenkette MDATA und den Wert von MDATA aus 150 50 PRINT Gibt eine Leerzeile aus 60 PRINTE 1 Gibt die Zeichenkette aus 70 END Programmende Folgendes Ergebnis wir ausgegeben PRINT TEST MDATA 150 kkkkkkkkKK Siehe auch OPEN und INPUT MOVEMASTER RV EN 8 69 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 47 REM Remarks Funktion Kommentar Erm glicht dem Programmierer einen Kommentar zu schreiben Eingabeformat REM lt Kommentar gt lt Kommentar gt Es k nnen Zeichenketten bis zur L nge einer Zeile eingegeben werden Erl uterung OG Die REM Anweisung kann durch ein halbes Anf hrungszeichen oder durch den Schr gstrich abgek rzt werden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 REM
150. DEL COMMAND Befehls aste DEL e Modus Tab 4 2 Erstellung eines neuen Programms 1 4 2 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER COMMAND Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung RPL 3x Der Cursor wird zum Eingabefeld f r die Befehle bewegt D0 Es Die Zeilennummer 10 wird eingegeben AZU ye ee mer POR Der Befehl SP 7 wird eingegeben Jetzt ist die Programmzeile 10 SP 7 wirksam Fee 2 o Zr Pa Bere rer Es wird die Programmzeile 20 MS 10 eingegeben KEE SE Der Cursor wird hinter die 10 bewegt und es wird ein O eingegeben Tab 4 2 Erstellung eines neuen Programmes 2 Jetzt ist die neue Programmzeile 20 MS 10 0 wirksam Das Fenster zur Editierung des 3 ten Schrittes wird angezeigt Wiederholen Sie die Schritte Nr 5 bis Nr 7 um das Programm fertigzustellen MOVEMASTER RV EN Programmierung mit der Teaching Box MOVEMASTER COMMAND Programmierung 4 1 2 Roboterprogramm editieren Mit der Teaching Box kann ein zuvor erstelltes Roboterprogramm editiert werden In diesem Abschnitt wird die Editierung eines Roboterprogramms beschrieben Men zur Programmed
151. ELECTRIC Anhang bersicht der Fehlercodes Fehlercode Anzeige am Steuerger t Unternummer Fehlerursachen und Fehlerbehebung 5 6 0 0 Ursache Behebung Es wurde ein Programmname angegeben dessen zugeh riges Programm nicht existiert berpr fen Sie den Dateinamen des Programms Ursache Behebung Der Dateiname wurde zweimal vergeben berpr fen Sie den Dateinamen des Programms und l schen Sie das bersch ssige Programm Ursache Behebung Der Schreibvorgang ist nicht zul ssig Geben Sie eine andere Datei an Ursache Behebung Diese Datei ist schreibgesch tzt Geben Sie eine andere Datei an Ursache Behebung Der Dateiname ist nicht richtig angegeben worden berpr fen Sie ob bei Eingabe des Programmnamens unzu l ssige Zeichen angegeben wurden oder die Reihenfolge der Zeichen fehlerhaft ist Ursache Behebung Es wurde kein Programm ausgew hlt Geben Sie den Namen des gew nschten Programms an Ursache Behebung Die Satznummer f r die Neunumerierung ist fehlerhaft berpr fen Sie die Satznummer Ursache Behebung Die zur Editierung angegebenen Daten existieren nicht berpr fen Sie das Programm und wiederholen Sie den Schritt Ursache Behebung Es wurde ein spezielles Ausgangssignal f r die allgemeine Daten ausgabe eingesetzt Andern Sie die Signalzuordnung f r die spezielle Ausgabe oder das Programm
152. Ende des BASIC Programms BASIC Programm starten Ausgabe der Koordinatenwerte der aktuellen Position 5 140 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 90 WT What Tool Funktion Werkzeugl nge lesen Liest die aktuell eingerichtete Werkzeugl nge ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat WT Erl uterung Dieser Befehl gibt die aktuell eingerichtete Werkzeugl nge ber die RS232C Schnittstelle aus Die Daten werden im ASCII Code ausgegeben Die kleinste Schrittweite f r die Ausga bewerte ist 0 01 mm Es wird z B 105 07 f r 105 07 mm ausgegeben Alle Roboterbewegungen basieren auf der eingerichteten Werkzeugl nge Es kann zu Kollisionen mit den umliegenden Gegenst nden kommen wenn eine falsche Werkzeug l nge definiert wurde berpr fen Sie mit dem WT Befehl die aktuell eingerichtete Werk zeugl nge Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 WT WT Befehl zum Steuerger t bertragen 30 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A speichern 40 PRINT Werkz
153. Freigabe f r die Nullpunkteinstellung ber den HO Befehl fest Parameterwerte 0 Nullpunkteinstellung ber den HO Befehl sperren 1 Nullpunkteinstellung ber den HO Befehl freigeben 1 Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 HO HO Befehl wird ber den PC ausgef hrt 30 END Programmende RUN BASIC Programm starten d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 28 IC Increment Counter Funktion Z hlerwert inkrementieren Addiert 1 zum Wert des festgelegten Z hlers Eingabeformat IC lt Z hlernummer gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 Erl uterung Eine Fehlermeldung tritt auf wenn der Z hlerwert den Maximalwert von 32 767 ber schreitet Der Befehl kann zum Z hlen von Arbeitsgegenst nden und Arbeitsvorg ngen oder zum Festlegen der Anzahl der Gitterpunkte bei Palettenarbeit eingesetzt werden OG Der Z hlerwert kann mit dem entsprechenden Befehlen ver ndert verglichen oder gelesen werden siehe Befehle SC DC CP CR CL AN OR und XO Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SC 21 15 Wert 15 in den Z hler 21 laden 20 IC 21 Wert 1 zum Inhalt des Z hlers 21 addieren MOVEMASTER RV EN 5 51 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 29 ID Input Direct Funktion Ei
154. HI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle unten Drehmittelpunkt des Ellenbogengelenks Drehmittelpunkt des Schultergelenks Drehmittelpunkt der Handgelenkneigung O Abb 5 5 Kennungen f r die Roboterstellung am F nfachser oben unten A B unten Drehmittelpunkt des Ellenbogengelenks Drehmittelpunkt des Schultergelenks Drehmittelpunkt der Handgelenkneigung O Abb 5 6 Kennungen f r die Roboterstellung am Sechsachser oben unten A B kippen Drehmittelpunkt f r Unterarmdrehung nicht kippen Abb 5 7 Kennungen f r die Roboterstellung am Sechsachser kippen nicht kippen F N MOVEMASTER RV EN 5 15 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 4 CL Counter Load Funktion Z hler laden L dt den Wert des internen Registers in den festgelegten Z hler Der Inhalt des Zeichenket tenregisters wird in die Zeichenkette mit dem angegebenen Wert geladen Eingabeformat CL lt Z hlernummer Zeichenkettennummer gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 Erl uterung lt Bei Angabe einer Z hlernummer gt Der Befehl l dt die vom Eingabeport abgerufenen Daten in den festgelegten Z hler Deshalb mu dieser Befehl nach dem Eing
155. Hauptprogramm Nr 20 bis zur Zeile 50 abgearbeitet Dort wird das Programm Nr 30 aufgerufen Das Programm Nr 30 wird von der Zeile 40 bis zur Zeile 100 abgearbeitet Nach Ausf hrung des ED Befehls erfolgt der R cksprung zum Hauptprogramm Programm Nr 20 Zeile 60 Dort wird die Abarbeitung bis zur Zeile 1000 fortgesetzt Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 GS 100 Sprung zum Unterprogramm Zeile 100 90 ED Hauptprogrammende 100 MO 11 Position 11 anfahren 110 MO 12 Position 12 anfahren 120 MO 13 Position 13 anfahren 130 RT Unterprogrammende d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 24 GT Go To Funktion Sprung zu einer Programmzeile Bewirkt einen Sprung zu der festgelegten Programmzeile ohne Sprungbedingung Eingabeformat GT lt zZeilennummer gt lt Zeilennummer gt Legt die Zeilennummer f r den Programmsprung fest 1 lt Zeilennummer ganzzahlig lt 9999 Erl uterung Dieser Befehl bewirkt einen Sprung zu der ber die Zeilennummer festgelegten Pro grammzeile Existiert die festgelegte Programmzeilennummer nicht tritt eine Fehlermeldung auf Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MO 1 Position 1 anfahren 20 GT 100 Unbedingter Programmsprung zur Zeile 100 100 MO 12 Position 12 anfahren 110 MO 15 Position 15 anfahren MOVEMASTER RV EN 5 47 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 25 HINWEIS HE Here Funktion aktuelle
156. Interpolation bewegt sich die Handspitze des Roboters auf dem Kreisumfang des durch die 3 Punkte festgelegten Kreises 360 Die Arbeitsgeschwindigkeit wird durch den Playback bersteuerungswert den OVRD und den SPD Befehl festgelegt Der JOVRD Befehl ist wirkungslos Wird der zul ssige Arbeitsbereich oder die Geschwindigkeit berschritten erfolgt eine Fehlermeldung W hrend der Kreis Interpolation bleibt die Orientierung des Roboters unver ndert Die Arbeitsgeschwindigkeit ist von der Gr e der Positions nderungen abh ngig Entspricht die momentane Position nicht der Startposition f hrt der Roboter die Startpo sition mittels Linear Interpolation an Wird die Kreisbogenbewegung fortgesetzt wenn die Kreis Interpolation unterbrochen und nach einem JOG Betrieb neu gestartet wurde bewegt sich der Roboter mittels Linear Interpolation zu der Stopposition und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort MOVEMASTER RV EN 8 47 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 MVC P1 P2 P3 Bewegung entlang des durch P1 P2 und P3 festgelegten Kreises MVC P1 J2 P3 Bewegung entlang des durch P1 J2 und P3 festgelegten Kreises MVC P1 P2 P3 WTH M_OUT 17 1 Bewegung entlang des durch P1 P2 und P3 festgelegten Kreises und Setzen des Ausgangsbits 17 auf 1 MVC P3 PLT 1 5 P4 WTHIF M_IN 20 1 M_OUT 21 1 Bewegung entlang des durch P3 PLT 1 5 und P4 festg
157. LN 20 Stelle hinter 0 plaziert Bo mo 10 0 icon eo Die Zeilennummer 20 wird PR 3 gel scht DEL EN W Ki GE OO F Die Zeilennummer 35 wird eingegeben a amp 3 JKL 5 STU Der Cursor wird auf 0 plaziert Anschlie end wird das POS 5x Ge D D Zeichen 1 gel scht Das neue Zeichen 2 wird eingegeben Der Cursor wird nach rechts bewegt und eine Stelle hinter O plaziert Anschlie end wird das Zei chen O gel scht Das neue Zeichen C wird eingegeben Jetzt ist die neue Pro grammzeile 35 MO 20 C wirksam Die n chste Programmzeile wird angezeigt Tab 4 4 Beispiel zum Editieren eines Programms 2 4 6 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER COMMAND Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Beschreibung Bet tigen Sie die POS CHAR Taste und halten Sie diese gedr ckt Bet tigen Sie dann zur Zeicheneingabe die zugeh rige Taste Jede Taste zur Zeicheneingabe ist dreifach belegt Nach jeder Tastenbet tigung wird ein anderes Zeichen auf dem Display angezeigt L sen Sie die POS CHAR Taste wenn das gew nschte Zeichen angezeigt wird Bet tigen Sie zum L schen eines Zeichens die Taste POS CHAR zusammen mit der Taste DEL lt Wenn erst DEL lt und
158. MES Identifizierungszeichen C Wird durch abgeschlos sen Eine mit DEF FN definierte Funktion hei t benutzerdefinierte Funktion Es k nnen Funktionen bis zu maximal einer Zeilenl nge beschrieben werden Eine benutzerdefinierte Funktion die nicht mit dem DEF FN Befehl definiert wurde erzeugt vor ihrer Ausf hrung eine Fehlermeldung Im lt Ausdruck gt k nnen fest definierte und schon vorher vom Benutzer definierte Funktio nen verwendet werden In diesem Fall k nnen 16 Ebenen von benutzerdefinierten Funktionen verwendet werden Wenn die Variablen im Funktionsausdruck nicht in den Formelparametern aufgef hrt wurden werden f r die Variablen die augenblicklichen Werte verarbeitet Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn die Anzahl oder der Typ der verwendeten Variablen numerische oder Zeichenkette von den deklarierten abweichen Eine benutzerdefinierte Funktion steht nur in dem Programm zur Verf gung in der sie definiert worden ist Sie kann von einem anderen Programm nicht durch einen CALL P Befehl aufgerufen werden A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 DEF FNMAVE MA MB MA MB 2 Legt fest da durch FNMAVE der Durch schnitt von zwei numerischen Variablen gebildet wird 20 MDATA1 20 Weist MDATA1 den Wert 20 zu 30 MDATA2 30 Weist MDATA2 den Wert 30 zu 40 MAVE FNMAVE MDATA1 MDATA2 Der Durchschnitt von 20 und 30 25 wird
159. MPC 0 227 85 371 92 581 68 60 71 102 83 Ausgabe der Inhalte des Programm 30 85 R A N C schritts Nr 2 5 132 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 83 Beispiele V SUB Subtraction Funktion Subtraktion Subtrahiert einen Wert oder den Inhalt eines festgelegten Z hlers vom Wert des internen Registers Eingabeformat SUB lt Wert Z hlernummer gt lt Wert gt Legt den zu subtrahierenden hexadezimalen oder dezimalen Wert fest 32 768 lt dezimaler Wert lt 32 767 amp 8000 lt hexadezimaler Wert lt amp 7 FFF lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 Erl uterung Subtrahiert einen dezimalen oder hexadezimalen Wert oder den Inhalt eines festgelegten Z hlers vom Wert des internen Registers SUB 10 Subtrahiert den dezimalen Wert 10 vom Wert des internen Registers SUB amp FF Subtrahiert den hexadezimalen Wert amp FF10 vom Wert des internen Registers SUB 5 Subtrahiert den Inhalt des Z hlers 5 vom Wert des internen Registers Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID L dt Eingabedaten in das interne Register 20 SUB 10 Subtrahiert den Wert 10 von den eingelesenen Daten 30 CL21 Daten aus dem internen Register in den Z hler 21 laden MOVEMASTER RV EN 5 133 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 84 TB Test Bit Funktion Bitstatus berpr fen Bewirkt einen Programmsprung in Abh ngig
160. Mitarbeitern von Universit ten und Ingenieuren entwickelt worden Diese Fachleute die durch den nahen Umgang mit Industrierobotern mit den auftretenden Problematiken vertraut sind trafen sich im Juni 1994 und entwickelten die Roboterprogrammiersprache SLIM SLIM wurde auf der Basis der Programmiersprache BASIC entwickelt Sie wurde speziell im Hinblick auf die Bewegungen und die Eingangs und Ausgangsanweisungen f r Roboter modifiziert und erweitert Weitere Details zu den einzelnen Befehlen finden Sie in JISB8439 1992 Tabelle 8 12 zeigt eine bersicht der SLIM Befehle Befehl Funktion Abschnitt Seite ACCEL Beschleunigung Abbremsung einstellen 8 3 1 8 84 CHANGE Hand wechseln 8 3 2 8 85 DEFINT Integer definieren 8 3 3 8 86 DEFIO Ein Ausg nge definieren 8 3 4 8 87 DEFJNT Gelenk definieren 8 3 5 8 88 DEFPOS Position definieren 8 3 6 8 89 DELAY Verz gerung einstellen 8 3 7 8 90 DRIVE i Achsenbewegung 8 3 8 8 91 GOHOME Nullpunkt anfahren 8 3 9 8 92 GRASP Hand schlie en 8 3 10 8 93 HALT Programmablauf stoppen 8 3 11 8 94 HAND Hand zuweisen 8 3 12 8 95 HOLD Programm unterbrechen 8 3 13 8 96 IN Daten einlesen 8 3 14 8 97 INPUT Daten vom Eingabeger t einlesen 8 3 15 8 98 IOBLOCK E A Block 8 3 16 8 99 JSPEED Achsengeschwindigkeit einstellen 8 3 17 8 100 MOVE Position anfahren 8 3 18 8 101 OUT Daten ausgeben 8 3 19 8 104 PRINT i Daten ausgeben 8 3 20 8 105 RELEASE Handgreifer ffnen 8 3 21 8 106 RESET E A Variable zur cksetzen
161. Normalerweise braucht der NT Befehl f r den allgemeinen Betrieb nicht programmiert werden Parameter Die Bewegungsreihenfolge f r die Nullpunkteinstellung kann ber den nachfolgenden Para meter ge ndert werden Parameter UNG Bewegungsreihenfolge 2 1 1 1 2 2 Standardwerte Die Roboterstellungen f r den benutzerdefinierten Nullpunkt k nnen ber den nachfolgenden Parameter ge ndert werden Parameter UOG Roboterstellung am benutzerdefinierten Nullpunkt Grad RV E5SNJM 160 00 45 00 0 00 0 00 120 0 200 0 RV E4NM EANC 160 00 45 00 50 00 160 00 120 00 200 00 Standardwerte Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 NT Nullpunkt anfahren 20 MO 1 Position 1 anfahren 30 ED Programmende 5 90 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 52 NW New Funktion Programm und Positionsspeicher l schen L scht das aktuelle Programm und die Positionsdaten Eingabeformat NW Erl uterung Dieser Befehl l scht alle Positionen und Z hler des aktuellen Programms Gemeinsame Positionen 901 999 und gemeinsame Z hler 91 99 werden nicht gel scht Durch Ausf hrung des NW Befehls werden die Einstellungen f r die nachfolgend aufge f hrten Punkte nicht gel scht Nullpunkteinstellung Wert des internen Registers Werkzeugl nge Geschwindigkeitseinstellung Paletteneinstellung Handeinstellung Der NW Befehl kann nur direkt ausgef hrt werden Innerhalb ein
162. Nr 1 wird eingege ben Der neue Programmname Nr 5 wird eingegeben lt FILE gt 1 DIR 2 P 3 copy A R 5 DELETE Tab 2 19 Beispiel zum ndern eines Programmnamens Beschreibung Nach Abschlu des n derungsvorgangs wird das Men FILE wieder ange zeigt Wird derselbe Programmname zweimal angegeben erfolgt eine Fehlermeldung Der Programmname eines gesch tzten Programmes kann nicht ge ndert werden MOVEMASTER RV EN Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 13 Roboterprogramm l schen Funktion Ein abgespeichertes Roboterprogramm kann gel scht werden Display Darstellung DELETE 1 Name des zu l schenden Programms Input DEL F D Abb 2 31 Display Darstellung zum L schen eines Roboterprogramms Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird das Programm Nr 1 gel scht Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men FILE wird ausgew hlt Der Men punkt DELETE wird ausgew hlt DI Der Name des zu l schen den Programms wird ein gegeben Nach der Ein gabe wird eine Best ti gungsabfrage angezeigt Die Abfrage wird durch Eingabe der Ziffer 1 best tigt
163. OFF Schaltet die parallele Ausf hrung aus MOVEMASTER RV EN 8 99 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 17 JSPEED J Speed Funktion Achsengeschwindigkeit einstellen Legt die Achsengeschwindigkeit fest Eingabeformat JSPEED lt bersteuerungswert gt lt bersteuerungswert gt 1 lt bersteuerungswert lt 100 Einheit Erl uterung Legt den prozentualen Anteil der maximalen Geschwindigkeit fest wenn der Roboter eine mit der DRIVE Anweisung festgelegte Achsenbewegung ausf hrt Der bersteuerungswert bleibt so lange aktiv bis ein neuer Wert festgelegt wird Der bersteuerungswert darf au erhalb des angegebenen Wertebereichs liegen Wird jedoch der Wertebereich des Roboters berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Siehe auch MELFA BASIC IIl Befehl JOVRD Programmbeispiel SLIM Befehle 10 JSPEED 100 Legt die Achsengeschwindigkeit auf 100 fest 8 100 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 18 MOVE Move Funktion Position anfahren Bewegt die Handspitze zu einer festgelegten Position Eingabeformat MOVE lt Interpolationsart gt lt Positioniergenauigkeit gt lt Position gt lt Positioniergenauigkeit gt lt Position gt lt Bewegungsoption gt lt bergangsoption gt lt Interpolationsart gt L Linear Interpolation C Kreis Interpolation P Gelenk Interpolation PTP Interpolation PT
164. ON IOBLOCK OFF Die Bewegungsbefehle zwischen den Anweisungen IOBLOCK ON und IOBLOCK OFF und die folgenden Ein Ausgabebefehle werden parallel abgearbeitet Daten einlesen bertr gt die Daten von der E A Variablen b einer Schnittstellenadresse in die Variable a a Variablenname der mit dem DEFINT Befehl deklariert wurde b Variablenname der mit dem DEFIO Befehl deklariert wurde Daten ausgeben Gibt den Wert b an die Schnittstellenadresse aus die durch den E A Variablennamen a festgelegt ist a Variablenname der mit dem DEFIO Befehl deklariert wurde b Arithmetischer Ausdruck E A Variable setzen Der Ausgang der festgelegten E A Variablen a vom Typ BIT wird auf 1 gesetzt Durch Angabe einer Impulsdauer kann ein Impulsausgang erzeugt werden a Variablenname der mit dem DEFIO Befehl deklariert wurde b Impulsdauer E A Variable zur cksetzen RESET a Der Ausgang der festgelegten E A Variablen a vom Typ BIT wird auf 0 gesetzt Tab A 16 bersicht der Befehle f r die Ein Ausgabe a Variablenname der mit dem DEFIO Befehl deklariert wurde MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle Anhang Zusatzfunktionen Befehle Eingabeformat Funktion program Bemerkungen mierbar Integer definieren DEFINT Deklariert eine arithmetische e a Variablenname al a2 a3 Variable a maximal 8 Zeichen Gelenk definieren DEFJNT
165. P Point To Point lt Positioniergenauigkeit gt 1 Positioniergenauigkeit Klasse 10000 lt Position gt F r kartesische Koordinaten ist die Einheit mm F r Gelenkkoordinaten ist die Einheit lt Bewegungsoption gt HAND 1 ge ffnet HAND 0 geschlossen Der Handzustand gilt f r die zuletzt ausgew hlte Hand TIME Einheit s Die Bewegungsoptionen k nnen folgenderma en abgek rzt werden SPEED S HAND H TIME T Bei Anforderungen vom Steuerger t werden die Abk rzungen angezeigt lt bergangsoption gt Legt den bergang zu einem nachfolgenden MOVE Befehl fest CONT kontinuierlich Erl uterung Positioniergenauigkeit Die Positioniergenauigkeit stellt sicher da die Handspitze die Position mit der eingestell ten Genauigkeit anf hrt Je gr er der Wert ist der dem Zeichen folgt desto gr er ist die Genauigkeit Fehlt diese Angabe wird die gr te Positioniergenauigkeit festgelegt Fehlt nur die Angabe des Wertes hinter dem Zeichen wird die gr bste Positioniergenauigkeit eingestellt Es kann keine Variable verwendet werden OG Die Positioniergenauigkeit und die Einteilung in Klassen ist in Tabelle 8 13 gezeigt Der Standardwert ist Klasse 1 F r weitere Informationen ber Positionierimpulse siehe auch MOVEMASTER Befehl PW MOVEMASTER RV EN 8 101 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle Positioniergenauigkeit Positionierimpulse Klasse 1 10 000 Standardwert
166. Positionsdaten Im Beispiel wird die Position Nr 3 angefahren Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung PR 3 STI LN 10 10 OVRD 50 ER Nach der Tastenbet tigung wird das Men f r die Edi tierung der Positionsdaten angezeigt INP Za D Za D mme POR 3 JKL EXE Die Positionsnummer 3 wird eingegeben und deren Koordinatenwerte werden angezeigt STEP F Halten Sie den Totmannschalter auf der R ckseite der Teaching Box gedr ckt Nach der Tastenbet tigung f hrt der Roboter mittels Gelenk Interpolation die Position Nr 3 an Der Roboter stoppt sobald die INP EXE Taste losge lassen wird ADD le Tab 6 7 Beispiel zum Anfahren einer Position Die Bewegung zur Position Nr 3 ist beendet Nach der Tastenbet tigung erfolgt die R ckkehr zum Ausgangs men MOVEMASTER RV EN 6 11 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IlIl Programmierung Position ersetzen Die Positionsdaten einer definierten Position k nnen durch eine aktuelle Position ersetzt werden Display Darstellung MO POS P3 200 00 t 40 00 H500 00 Eingabefeld f r Positionsnummer gt Koordinatenwerte der angezeigten Position Abb 6 5 Display Darstellung zu den Positionsdaten Ausf hrung Die Position Nr 3 wird durch eine aktuelle Position ersetzt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung
167. R Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebs sicher ausgef hrt Ungeachtet dessen k nnen von dem Roboter Gefahren ausgehen wenn er nicht von geschultem oder zumindest eingewiesenem Personal betrieben wird oder unsach gem bzw zu nicht bestimmungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Dies betrifft insbesondere Gefahren f r Leib und Leben des Benutzers oder Dritter Beeintr chtigungen des Roboters anderer Maschinen und weiterer Sachwerte des Anwenders ACHTUNG Jede Person die im Betrieb des Anwenders mit der Aufstellung Inbetriebnahme Bedienung Wartung und Reparatur des Roboters beauftragt ist mu neben der zum Roboter geh renden technischen Dokumentation besonders das mitgelieferte SICHERHEITSTECHNISCHE HANDBUCH gelesen und verstanden haben ACHTUNG Achten Sie strikt auf die Einhaltung aller Sicherheitsrichtlinien Im Rahmen dieser einf hrenden Sicherheitshinweise werden folgende weitere Instruktionen gegeben Der Roboter darf nur von ausgebildetem und autorisiertem Bedienungspersonal betrieben und bedient werden Die Zust ndigkeiten f r die unterschiedlichen T tigkeiten im Rahmen des Betreibens des Roboters m ssen klar festgelegt und eingehalten werden damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten Bei allen Arbeiten die die Aufstellung die Inbetriebnahme das R sten den Betrieb nderungen der Einsatzbedingungen und Betriebsweisen Wartung Inspekti
168. RIC Anhang bersicht der Fehlercodes Fehlercode Anzeige am Steuerger t Unternummer Fehlerursachen und Fehlerbehebung 00 99 Ursache Behebung Der Servoparameter ist fehlerhaft Korrigieren Sie den Parameter Ursache Behebung Das STOP Signal oder der STOP Schalter ist aktiviert Setzen Sie den STOP Status zur ck Ursache Behebung Die Lebensdauer der Batterie ist abgelaufen Wechseln Sie die Batterie schnellstens aus Ursache Behebung Die Operation kann bei laufendem Programm nicht ausgef hrt werden Stoppen Sie den Programma blauf F hren Sie anschlie end die Operation erneut aus Ursache Behebung Die Operation kann bei eingeschalteter Servospannung nicht ausgef hrt werden Schalten Sie die Spannung aus F hren Sie anschlie end die Operation erneut aus Ursache Behebung Die Operation kann bei ausgeschalteter Servospannung nicht ausgef hrt werden Schalten Sie die Spannung ein F hren Sie anschlie end die Operation erneut aus Ursache Behebung Die angegebene Zeilennummer existiert nicht berpr fen und ndern Sie die Angaben zu den Zeilennummern im Programm Ursache Behebung Die angegebenen Positionsdaten existieren nicht berpr fen und ndern Sie die Angaben zu den Positionsdaten im Programm Ursache Behebung Bei der Befehlsausf hrung ist ein struktureller Programmierfehler aufgetreten
169. T Einstellung freigegeben Wird die Verfahrge schwindigkeit die Beschleunigungs oder die Abbremszeit ge ndert ver ndert sich auch die Verfahrkurve Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Kommt es zu Zusammenst en sperren Sie die CNT Einstellung oder verk rzen Sie die Beschleunigungs Abbremszeit Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 SPD 100 Legt die Geschwindigkeit auf 100 mm s fest 20 MVSP1 F hrt Position P1 mittels Linear Interpolation an 30 SPD M_NSPD Setzt Geschwindigkeit auf den Standardwert von 63 3 mm s Siehe auch ACL DACL CNT OVRD und JOVRD MOVEMASTER RV EN 8 73 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 51 STOP Stop Funktion Programmablauf stoppen Stoppt die Roboterbewegung und den Programmablauf Hintergrundprozesse werden nicht unterbrochen Eingabeformat STOP Erl uterung Dieser Befehl stoppt die Abarbeitung des Programms Die Roboterbewegung wird bis zum Stillstand abgebremst Ein Neustart des Programms ist ber die Teaching Box oder durch ein externes Startsignal m glich Der Programmneustart beginnt eine Zeile nach dem STOP Befehl Wird der STOP Befehl mit einer Verkn pfung verwendet beginnt der Neustart in der Zeile in der das Programm unterbrochen wurde Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MOVP1 Position P1 anfahren 20 STOP Programmablauf und Roboterbewegung stoppen
170. TER Befehle 10 ID 20 NE 80 100 30 ED 100 MO 7 110 OPN 1 1 120 INP 1 2 130 NE 2 200 200 ED Daten vom externen Eingabeport holen Sprung zur Zeile 100 wenn die Eingabedaten ungleich 80 sind Beendet das Programm wenn die obere Sprungbedingung nicht erf llt wird Position 7 anfahren RS232C Schnittstelle ffnen Daten von der RS232C Schnittstelle in das Zeichenkettenregister einlesen Sprung zur Zeile 200 wenn die Daten nicht mit der Zeichenkette Nummer 2 bereinstimmen Programmende MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 51 NT Nest Funktion Nullpunkt anfahren Nullpunktfahrt Der Roboter f hrt zum benutzerdefinierten Nullpunkt Eingabeformat NT Erl uterung Die Bewegungsreihenfolge der einzelnen Gelenke wird bereits im voraus festgelegt Die Nullpunkteinstellung f r das Schulter und Ellbogengelenk wird als erstes ausgef hrt Danach folgt die Einstellung f r die Unterarmdrehung nur RV E2 die Handneigung und die Handdrehung Fahren Sie den Roboterarm mit der Teaching Box vorher in eine Sicherheitsstellung falls der Roboterarm mit umliegenden Gegenst nden kollidieren k nnte ber den Parameter UNG k nnen Sie die Bewegungsreihenfolge f r die Nullpunkteinstel lung ndern Die Koordinatenwerte des benutzerdefinierten Nullpunktes k nnen ber den Parameter UOG ge ndert werden Der Parameter UNG kann ber die Teaching Box eingestellt werden
171. TRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung 7 1 12 Logische Werte Logische Werte geben die Resultate von Vergleichsoperationen oder Ein und Ausgangszu st nden wieder Ein Ergebnis ungleich 0 entspricht dem Wert wahr und ein Ergebnis gleich 0 entspricht dem Wert unwahr Ergebnisse werden im Integer Format angezeigt Bei Substitutionen wird f r den Wert wahr eine 1 gesetzt Tabelle 7 10 zeigt die logischen Werte und deren Bedeutung Durch eine 1 dargestellte Zust nde Durch eine 0 dargestellte Zust nde Ergebnis einer logischen Operation falls wahr Ergebnis einer logischen Operation falls unwahr Schalter EIN Schalter AUS Ein Ausgangsignal EIN Ein Ausgangsignal AUS Handgreifer offen Stromflu durch die Hand Handgreifer geschlossen kein Stromflu durch die Hand Einstellungen f r Freigabe oder G ltigkeit wie zum Bei spiel bei Interrupts Einstellungen f r Sperren oder Ung ltigkeit wie zum Beispiel bei Interrupts Tab 7 10 Logische Werte und deren Bedeutung MOVEMASTER RV EN Begriffserkl rung MELFA BASIC III 7 1 13 Komponentendaten Komponentendaten sind die Werte der einzelnen Komponenten einer Variablen die aus mehreren Komponenten besteht Komponentendaten werden wie numerische Datentypen verarbeitet Die Daten k nnen sich bei Positions oder Gelenkvariablen auf verschiedene Komponenten einer Variablen bezie hen J
172. TUTE BefEehl ann 8 82 XO Befehl HE 5 142 Substitutionsbefehle eeeseeeeieeeeeereeiereerrererns A 8 o A 2 16 SV Befehl ers 8 75 XYZ Koordinatensystem ee 2 16 T Z TB Befehl netten 5 134 VANAN E E A T 5 3 EE 5 135 ee a a Teaching Box Z hlernummer N nl EEE E RR ERS 5 3 Bedienung zi ssassiansasnnessn kennen 2 14 zanlerwen Ger tebeschreibung ua 2 9 ausgeben G Nee Ee HERENFESELRE 5 94 Men baums 2 22 m ee 2 24 EE Eeer 5 23 O EEN 5 136 A DEN ee ne gt 12 TL Befehl ein et 5 137 ltemertieren 5 51 TOOL Befehl vassare 8 77 JOSEN nennen 5 20 5 53 vergleichen cicoria 5 18 Zeichenkettennummer 5 3 Zeichenkettenregister aeaeseessrreeesrrnsrrrnernnns 5 3 U Zeichentypen unsssssnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 3 ZEIlEN nennen 7 2 bersteuerung uananaeasennanannennnennennennnnnnennnnnnn 5 99 Alle alanaan elno Aa E 7 2 Uhrzeit Datum Zeitglied MIE ATE T T T 5 1 36 le D E 2 49 Zusatzfunktionen un A 10 A 15 A 18 UND Verkn pfung 2222044444440Rn nennen 5 12 Unterprogrammsprung uusersnsesnnnnennnnnnnnen 5 45 MOVEMASTER RV EN Index Anhang d MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Gothaer Str 8 D 40880 Ratingen DEUTSCHLAND Telefon 49 0 2102 486 0 Fax 49 0 2102 486 112 ITALIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V C D Colleoni P Perseo Ing 2 Via Paracelso 1 1 20041 Agrate Brianza MI ITALIEN Telefon 39 0 39 60 53 1 Fax
173. Variablennamen fest lt Arithmetische Variable gt Siehe Abschnitt 7 2 Ausdr cke und Variablen Erl uterung Die Syntax ist dieselbe wie beim IN Befehl Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFIO OPORT BYTE Deklariere OPORT als E A Variable vom Typ BYTE 100 OUT OPORT 1 Gibt eine 1 an die E A Variable OPORT aus 110 OUT OPORT WORK 10 Gibt die Summe von 10 und der arithmetischen Variablen WORK an die E A Variable OPORT aus Siehe auch DEFIO 8 104 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 20 PRINT Print Funktion Daten ausgeben Gibt Daten an das Bedienger t aus Komma und Semikolon werden als Trennung zwischen den einzelnen Ausdr cken verwendet Eingabeformat PRINT lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt Legt einen aritnmetischen Ausdruck eine Zeichenkette oder Variable fest Bei Trennung der Ausdr cke durch ein Komma werden die Daten mit Zwischenraum ausgegeben Bei Trennung der Ausdr cke durch ein Semikolon werden die Daten ohne Zwischenraum ausgegeben Erl uterung Mit dem PRINT Befehl werden festgelegte Daten ber die RS232C Schnittstelle ausge geben w hrend das Programm abgearbeitet wird Bei arithmetischen Ausdr cken wird das Ergebnis ausgegeben Bei Variablennamen wird der Wert ausgegeben Eine Zeichenkette mu in Anf hrungszeichen angegeben werden siehe auch Bei sp
174. Wert 30 100 einstellen 20 OVR 80 bersteuerung auf den Wert 80 einstellen 30 MO 2 Position 2 anfahren 40 ED Programmende Es ergibt sich die nachfolgende aktuelle Arbeitsgeschwindigkeit wenn f r das obige Beispiel der Wert f r die Playback Ubersteuerung auf 50 festgelegt wurde Arbeitsgeschwindigkeit bei Gelenk Interpolation 50 x 80 x 100 40 Der Roboter f hrt zur Position 2 mit einer Geschwindigkeit von 40 des Maximalwertes MOVEMASTER RV EN 5 99 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 61 PA Pallet Assign Funktion Gitterpunkte f r Palette definieren Definiert die Anzahl der Gitterpunkte in Spalten und Zeilenrichtung f r die festgelegte Palette Es k nnen 9 Paletten pro Programm definiert werden Eingabeformat PA lt Palettennummer gt lt Anzahl der Spaltengitterpunkte gt lt Anzahl der Zeilengitterpunkte gt lt Palettennummer gt lt Anzahl der Spalten gitterpunkte gt lt Anzahl der Zeilen gitterpunkte gt Erl uterung Legt die Nummer der eingesetzten Palette fest 1 lt Palettennummer lt 9 Legt die Gitterpunkte der Palette in Spaltenrichtung fest 1 lt Anzahl der Spaltengitterpunkte lt 32 767 Legt die Gitterpunkte der Palette in Zeilenrichtung fest 1 lt Anzahl der Zeilengitterpunkte lt 32 767 Der PA Befehl mu vor dem Palettenberechnungsbefehl siehe PT Befehl ausgef hrt werden Die Anzahl der Gitterpunkte entspricht de
175. Wert der eingestellten Geschwindigkeit und der Beschleunigungs Abbremszeit Achten Sie daher darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Sollte es zu Zusammenst en kommen sperren Sie die CNT Einstellung oder verk rzen Sie die Beschleunigungs Abbremszeit 8 14 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 CNTO Sperren der CNT Einstellung 20 MOVP1 Position P1 mittels Gelenk Interpolation und Beschleunigung Verz gerung anfahren 30 CNT1 Freigeben der CNT Einstellung 40 MVS P2 Position P2 mittels kontinuierlicher gleichm iger Geschwindigkeit anfahren 50 MVS P3 Position P3 mittels kontinuierlicher gleichm iger Geschwindigkeit anfahren 60 CNTO Sperren der CNT Einstellung Siehe auch Bewegungs Geschwindigkeits Beschleunigungs Abbremsbefehle FINE und OADL MOVEMASTER RV EN 8 15 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 8 COM OFF Communication OFF Funktion Kommunikations Interrupt sperren Sperrt die Interrupts von Kommunikationsleitungen Eingabeformat COM lt Nummer der Kommunikationsleitung gt OFF lt Nummer der Kommunikationsleitung gt Legt die Nummer der Kommunikationsleitung fest z B 1 2 oder 3 Erl uterung Fehlt die Nummernangabe der Kommunikationsleitung wird Leitung 1 ausgew hlt Nach Ausf hrung des COM OFF Befehls bleibt der Int
176. Werte Positionensdaten Gelenkdaten und Zeichen Um den Datentyp eindeutig festzulegen mu er deklariert werden Bei Zahlen unterscheidet man zwischen reellen und ganzen Zahlen F r Rechen und Interpolationsfunktionen m ssen die Daten nicht deklariert werden da sie bei der Konvertie rung automatisch in die passenden Daten f r den Roboter umgewandelt werden Typ Wert Typ Position Typ Gelenk Typ Zeichen Abb 7 1 Datentypen R000395C MOVEMASTER RV EN Begriffserkl rung MELFA BASIC III 7 1 8 Konstanten Man unterscheidet f nf Arten von Konstanten Numerische Konstanten Alphanumerische Konstanten LI Positionskonstanten Gelenkkonstanten Winkelkonstanten Numerische Konst Alphanum Konstanten Konstanten Positionskonstanten Gelenkkonstanten Winkelkonstanten Abb 7 2 Konstanten Numerische Konstanten Abbildung 7 3 zeigt die Syntax numerischer Konstanten ees ees j Abb 7 3 Numerische Konstanten Vorzeichenlose Zahlen Abbildung 7 4 zeigt die Syntax vorzeichenloser Integer Zahlen Vorzeichenlose Integers Vorzeichenlose Integers di Abb 7 4 Vorzeichenlose Integer Zahlen d Vorzeichenlose Integers d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung Abb 7 5 Vorzeichenlose Zahlen zen
177. abe wird ber den ER Befehl der Fehlertyp mit folgen den ASCII Code ausgegeben 0 kein Fehler 1 schwerer Fehler Fehlercode 0100 1900 2 Betriebsfehler Fehlercode 2300 8900 Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex OD empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Be fehl zum Einlesen der Daten Mit diesem Befehl k nnen die w hrend des Roboterbetriebs aufgetretenen Fehlercodes zum PC bertragen werden MOVEMASTER RV EN 5 39 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 1 Programmbeispiel BASIC Befehle 10 20 30 40 50 60 100 110 120 130 140 RUN OPEN COM1 E83 AS 1 PRINT 1 MO1 GOSUB 100 PRINT 1 MO2 GOSUB 100 END PRIN 1 ER LINE INPUT 1 A IF A 0 THEN RETURN PRINT Fehlertyp A END Fehlertyp 2 2 Programmbeispiel BASIC Befehle 10 20 30 40 OPEN COM1 E83 AS 1 INPUT Fehlernummer N PRINT 1 ER STR N LINE INPUT 1 A RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet Position 1 anfahren BASIC Unterprogramm in Zeile 100 aufrufen Position 2 anfahren BASIC Unterprogramm in Zeile 100 aufrufen Programmende Aktuellen Fehlercode lesen Daten in A abspeichern R cksprung zum Unterprogramm wenn kein Feh
178. abebefehl ausgef hrt werden siehe ID Befehl Weil die Daten vom Eingabeport immer mit dem Vorzeichen verarbeitet werden wird der Datenwert f r den Z hler auch mit dem Vorzeichen verarbeitet Datenwert zwischen 32 768 und 32 767 Der Befehl kann zum Z hlen von Arbeitsfolgen und zum Festlegen des Z hlerwertes bei Palettenarbeit ber ein externes Ger t z B eine SPS eingesetzt werden Gleichzeitig k nnen die eventuell erforderlichen logische Befehle eingesetzt werden siehe AN OR oder XO Durch Ausf hrung des CL Befehls nach dem CP Befehl k nnen die Z hlerdaten bertra gen werden OG Der Z hlerwert kann mit dem entsprechenden Befehlen ver ndert verglichen oder gelesen werden siehe Befehle IC DC SC CP und CR lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Der Inhalt des Zeichenkettenregisters wird in die Zeichenkette mit dem angegebenen Wert geladen Deshalb mu dieser Befehl nach dem Lesebefehl f r das Zeichenketten register ausgef hrt werden siehe CP und INP Befehl Der Befehl wird verwendet um Arbeitsvorg nge und Arbeitsergebnisse von externen Ger ten zu steuern und zu berwachen z B bei Sortiermaschinen Gleichzeitig k nnen die erforderlichen Vergleichsbefehle siehe EQ LG NE und SM eingesetzt werden Der Wert des Zeichenkettenregisters wird mit dem CL Befehl in die Zeichenkette geladen Wird der Befehl nach dem CP Befehl ausgef hrt k nnen Daten zwischen Zeichenketten ko
179. ack Continuous 5 74 MR Move Bh Age e a en on Re 5 76 MRA Move PAI 5 78 MS Move Strait s o cas aeui a sanaati anad iai a aa A a 5 80 OHIO CRL Le EE 5 82 MTS Move Tool Straight 5 84 MULtMultiplieation 2 BEE ea 5 86 Mee Number su 2234 222 234 2 81H eat rad 5 87 NE If Not Egua css 2222 ee a ae E 5 88 NTANGSI a arene E A a a AA 5 90 MOVEMASTER RV EN Inhalt 52 52 NWE NEW EE 5 91 5 2 53 NX Nett iiron un a a en ann 5 92 5 2 54 OB Outp tBit TN 3 2 ea ee S 5 93 5 2 55 OC Output Counter 5 94 5 2 56 OD Output Direct 5 95 5257 DOG OF ee eege S 5 96 5 2 58 OPN Open u 4 0 EE a a ne 5 97 E Ee DEE 5 98 5 2 60 OVR Override 2 2222 seen en nennen nennen nenn 5 99 5 2 61 PA Pallet Assign 5 100 5 2 62 PC PositionClear 2 2222n nennen rennen nenn 5 101 5 2 63 PD Position Define 5 102 5 2 64 PL Position Load 2222en seen een 5 104 5 2 65 PMR Parameter Read 5 105 5 2 66 PMW Parameter Writing 2 2H2 22er 5 106 5 2 67 PR Position Read ee 5 107 5 2 68 PRN Print zu 2 0222 Re ee 5 109 5 2 69 PT P llet Aert EE rer acer rl 5 111 5 2 70 PW Pulse Wait 5 112 5 2 71 PX Position Exchange 5 114 5 2 72 ON Question Number 5 115 5 2 73 RC Repeat Cycle saisi na ya on giari aini a rennen nenn 5 116 5 2 74 RN RUN i aea ara a ma aaa aaa a G aa AE ERA ia 5 117 5 2 75 RS Reset aussage 5 119 9 2 16 MIREU o resser i Era E ar
180. ammbeispiel BASIC Befehle 10 20 30 40 50 OPEN COM1 E83 AS 1 PRINT 1 VR LINE INPUT 1 A PRINT Software Version A END RUN Software Version RV E4NM Ver A1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet VR Befehl zum Steuerger t bertragen bertragene Daten in A speichern Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen Ende des BASIC Programms BASIC Programm starten Ausgabe des Robotertyps und der Software Version RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet VR Befehl zum Steuerger t bertragen bertragene Daten in A speichern Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen Ende des BASIC Programms BASIC Programm starten Ausgabe des Robotertyps und der Software Version 5 138 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 89 WH Where Funktion aktuelle Positionskoordinaten lesen Liest die Koordinaten der aktuellen Position und den HandGgreiferzustand Eingabeformat WH Erl uterung Dieser Befehl gibt die Koordinaten der aktuellen Handspitzenposition welche ber die Werkzeugl nge siehe TL Befehl festgelegt wurde und den Handgreiferzustand ber die RS232C Schnittstelle aus Die Daten werden im ASCII Code ausgegeben Ausgabeformat RV E5SNJM XYZ Koordinaten Drehwinkel A B R L A B O C RV E4NM E4NC XYZ Koordinaten Drehwinkel A B C R L A B N F
181. and schlie en 1 0 Sekunden warten Position 2 anfahren Programmende 5 136 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 87 TL Tool Funktion Werkzeugl nge einstellen Legt den Abstand zwischen der Befestigungsoberfl che f r die Hand und der Handspitze fest Eingabeformat TL lt Werkzeugl nge gt lt Werkzeugl nge gt Legt den Abstand zwischen der Befestigungsoberfl che f r die Hand und der Handspitze fest 0 lt Werkzeugl nge lt 300 00 mm 0 f r Standardwert Erl uterung Die Werkzeugl nge kann in Schrittweiten von 0 01 mm angegeben werden Geben Sie beispielsweise f r 200 05 mm den Wert 200 05 an Die einmal festgelegte Werkzeugl nge bleibt so lange g ltig bis ein neuer Wert eingestellt wird Bei Anderung der Werkzeugl nge wird dementsprechend auch die aktuelle Position ge ndert Die Positions nderung l st aber keine Roboterbewegung aus Die Grundeinstellung f r die Werkzeugl nge ist 107 mm Weil der ber den TL Befehl definierte Punkt als Basis f r die Berechnung der aktuellen Position im XYZ JOG Betrieb und bei Befehlen die XYZ Koordinaten enthalten einge setzt wird ist es erforderlich da die genaue L nge des verwendeten Werkzeuges angegeben wird Legen Sie vor dem Starten eines Programms am Programmanfang genau die gleiche Werkzeugl nge fest die vorher auch beim Anfahren der Positionen mit der Teaching Box verwendet wurd
182. arten MOVEMASTER RV EN Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 3 Handpgreifer ffnen schlie en Funktion ffnen oder Schlie en des Greifers der pneumatisch betriebenen Roboterhand Anordnung der Tasten Abb 2 22 Tasten zum ffnen Schlie en des Hand6ogreifers Richtungstasten Hand Taste TB BOX24 Ausf hrung Auswahl der Hand Tastenbet tigungen Beschreibung HAND C SEa Greifer der Hand 1 wird ge ffnet Hand 1 pneumatisch betrieben Greifer der Hand 1 wird geschlossen HAND C SEs Greifer der Hand 2 wird ge ffnet HAND B gt Hand 2 pneumatisch betrieben Greifer der Hand 2 wird geschlossen HAND 25 P Spez Greifer der Hand 3 wird ge ffnet HAND A SEa pneumatisch betrieben Greifer der Hand 3 wird Hand 3 geschlossen HAND A ea Tab 2 10 Beispiel zum ffnen Schlie en des Handgreifers 2 22 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Beschreibung Beim Einsatz einer pneumatisch betriebenen Hand wird ber die Steuerung des Pneu matikventils 24V DC der Handgreifer ge ffnet oder geschlossen Wenn ein Positionsschritt zus tzlich eingef gt wird speichert die Robotersteuerung den Handgreiferzustand als Teil der Ausf hrungsbedingungen ab Den Handgreiferzustand k nnen Sie auch ber externe Handkontrollsignale festlegen siehe Seite 5 9
183. as Programm Nr 2 PROTECT ist jetzt gesch tzt ON 1 on Hi 1 on Tab 2 17 Beispiel zum Sch tzen eines Programms Beschreibung Programme werden gegen die Operationen DELETE RENAME und Befehls nderungen gesch tzt Beim Kopieren eines Programmes wird der Schutzstatus nicht mitkopiert Beim L schen des Speichers ber INITIALIZATION siehe S 2 24 Unterpkt 5 2 wird der Schutzstatus ignoriert und das Programm gel scht 2 32 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 11 Roboterprogramm kopieren Funktion Es kann ein Roboterprogramm kopiert werden Display Darstellung lt COPY gt FROM Quelle Name des Programms das kopiert werden soll To Ziel Name des neukopierten Programms Sal ru SOURCI Abb 2 29 Display Darstellung zum Kopieren eines Roboterprogramms Ausf hrung Im unteren Beispiel wird das Programm Nr 1 kopiert und unter dem neuen Programmnamen Nr 5 nochmals abgespeichert Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men FILE wird ausgew hlt Der Men punkt COPY wird ausgew hlt Der Name Nr 1 des Pro lt coPY gt gramms das kopiert wer FROM A den soll wird eingegeben TO Brut sourc Der neue Programmname lt COPY gt Nr 5 wird eingegeben Anschlie end wird die Ein HROM 1 gabe best tigt u
184. ation Y Arithmetische Operation MOD Arithmetische Operation Arithmetische Operation lt lt gt gt Logische Operation Vergleichsoperation Vergleichsoperation lt gt gt lt lt lt lt gt gt gt NOT Logische Operation AND Logische Operation OR Logische Operation XOR Logische Operation Niedrig Tab 7 17 Rangfolge von Operationen 7 2 8 Programmebenen Beim Entwurf eines Programmes mu die Anzahl der Ebenen und die Struktur festgelegt werden Werden die in Tabelle 7 18 aufgef hrten Befehle verwendet erweitert sich die Programmstruktur um eine Ebene F r jeden Befehl gibt es eine maximale Anzahl der Ebenen Wird diese Anzahl berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Anzahl der Ebenen Verf gbare Befehle 16 Ebenen Wiederholschleifen FOR NEXT WHILE WEND 7 Schritte Funktionsaufruf CALLP Unbegrenzt Unterprogrammaufruf GOSUB Tab 7 18 Programmebenen Bei jedem R cksprung aus einem Unterprogramm wird die Programmstruktur eine Ebene flacher 7 34 d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Ausdr cke und Operationen 7 2 9 Reservierte W rter Reservierte W rter haben im System eine bestimmte festliegende Bedeutung Sie d rfen zum Beispiel nicht als Programmname etc vergeben werden Tabelle 7 19 zeigt eine Uber sicht der reservierten W rter Anfangsbuchstabe Reservierte W rter ABS ACL ACT ALIGN
185. ationen ESE Man a a SaN 5 115 Programmname ander EE 2 35 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Index S V SC Befehli n 4ann nad anna 5 121 Variable a oona 7 10 RE UE 5 123 Verfahrbefehle s sn nosssnonnnnnnseesnnnnne A 1 A 11 A 16 Servospannung VR Befehl an nee 5 138 ein auschalten nsseoennnnnnessnsnnnnessnennnnnne 2 26 SEI Befehl u dE ee 8 108 SF Befehl uuu202nnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneenn 5 125 Sicherheitshinweise VW Grundlegende su Berner 1 1 SKIP B fenl ise EE EE E 8 72 WAT Beieh 8 110 SLIM Befehle Warteimpulse aaaea eaa 5 113 Heger 8 83 KE ER 2 18 SM Befehl nnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnsrsenennnnnne 5 126 Werkzeug boordtmnatensvstem 2 18 Software Version Werkzeugbewegung E EE 5 138 DT E 5 84 SP BEIEHl tee 5 128 mit Gelenk Interpolation neee 5 82 SPD B fehl en 8 73 Werkzeugl nge SPEED BEEN 0 nn 8 109 einstellen csssssseesieesssresrrsissrrssnsrrrrsenenns 5 137 Stellungsdaten lBSEN eege Ee 5 141 TE 5 13 KREE 5 139 Stellungsmerker eennenseenseennnennnn A 30 WHILE WENID Beie 8 78 Steuerger t WT Befehl EATE EEE 5 141 alphanumerische Anzeige NEEN 2 6 WIHPBeiehn nennen 8 80 Ger tebeschreibung s s seeseseieeiiseeisee1re1ee 2 3 WTHIF Befehl assssesssrineeerssinnsunniinunsnanunneennnnnns 8 81 Ger tefunktionen ssssssssrsrsrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrn 2 7 STOP Eeer n 8 74 tele A 28 SIR BEIEh land 5 131 x GUBBeieh 5 133 SUBSTI
186. aunnaa 5 92 L LCABEL Befehl AAA 8 44 O LG Beien 5 57 Logische Werte 7 23 OADE Befehl 2 42 8 55 ER Befehle na nee ea ee 5 59 E EE UE 5 93 DEEBEIEh ea nennen 5 94 OD Beiehn nennen nenennnnnnnnnnnenn nennen nn 5 95 ODER Verkn pfung sesseseeseeesesrsesrsesresre 5 98 M OG Befehl erieciniinninneene eiennenn ieee 5 96 ON GOTO Befehl u nenn 8 59 MA BEIENl un nen 5 61 ON COM GOOS UB Befehl a 8 57 OT E 7 2 ON GOSUB Befel nn 8 58 MC Beie 5 63 OPEN BEEEH en 8 60 Mehrfach Gelenkbewegung un 5 65 Operationsbefehle nnenenn A 8 MELFA BASIC Ill Befehle OPN Befehl EEN 5 97 DIER eseu Gegend 82 01BCBieteht eege eeE 5 98 Men punkt ORG Befehl RE 8 62 ASWAN EE 2 25 OUT Befeh ann 8 63 8 104 MJ Befenhl u een 5 65 CVPBBeiehl ea 5 99 IMIEEBETChlns een 5 67 OVRD Befehl cn 8 65 le ET 5 68 Monitor Funktion Ausgangssignale eicecien 2 38 Eingangssignale iseeneses 2 37 P Variablen pissaran ua a rE 2 39 MOV Beie 8 45 DA Beie 5 100 MOVE Befehl ern 8 101 Palettengitterpunkte MOVEMASTER Befehle e tie E TE 5 100 Programm Beispiele een 5 144 Palettenkoordinaten BBRSICHE nennen nennen 5 8 berechne Maussen d eiea 5 111 Movement Positon Beie 8 46 Parameter MP BefeHl uuru4440unnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 69 anzeldendeinsiellenm nen 2 41 MPB Befehl 2a 5 71 f r Teaching Playback nn 5 71 MPO Befehl aussen 5 74 Werer A 19 le EE 5 76 Parameterwerte MDA PBeieh sn nnennnanennnnnnnnnnnnnnnn 5 78 l
187. b 0 geschlossen b 1 offen Bemerkungen Eingabe INa Die Adresse a der Eingabeschnittstelle wird berpr ft F r ein 1 Bit Signal 0 lt a lt 32767 Tab Ausgabe OUT a b c Der festgelegte Wert b wird ber die Ausgangsadresse a ausgegeben Wird eine DLY Anweisung c angeh ngt erh lt man einen Impulsausgang A 11 bersicht der Befehle f r die Ein Ausgabe F r ein 1 Bit Signal 0 lt a lt 32767 b Wert des Ausgangssignals 1 EIN 0 AUS c DLY Anweisung A 14 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Zusatzfunktionen Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Dimension definieren DIM a1 b1 b2 a2 b3 b4 Legt die Anzahl b der Elemente einer Feldvariablen a fest a Variablenname b Anzahl der Elemente 1 lt b lt 999 Funktion definieren DEFFNa b1 b2 ke Die Funktion a wird durch den Funktionsausdruck c definiert a Identifizierungszeichen Zeichenkette b Formalparameter c Funktionsausdruck Datei ffnen OPEN a FOR b AS c Die Datei mit Namen a wird mit der Zugrigffsmethode b ge ffnet Ihr wird die Dateinummer c zugewiesen a Dateiname b Modus INPUT Eingabemodus OUTPUT Ausgabemodus neue Datei APPEND Ausgabemodus vorhandene Datei Keine Angabe Wahlfreier Modus 1 lt c lt 8 Datei schlie en
188. bei Linear Interpolation aus dem Verh lt nis zur Maximalgeschwindigkeit der Handspitze 650 mm s F r die Beschleunigungs Abbremszeit kann ein gro er H oder kleiner L Betrag eingestellt werden Die Beschleunigungszeit ist die Zeit die dem Roboter h chstens zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit zur Verf gung steht Dementsprechend gilt da die tats ch liche Beschleunigungszeit kleiner als der festgelegte Wert ist wenn die Verfahrgeschwin digkeit nicht die maximale Geschwindigkeit erreicht Das gleiche gilt umgekehrt f r die Abbremszeit Bei Linear Interpolation wird die Handspitze mit der ber den Werkzeugbefehl festgeleg ten konstanten Geschwindigkeit bewegt In diesem Fall kann es zu einer Fehlermeldung kommen wenn ein Gelenk die entsprechende Maximalgeschwindigkeit berschreitet Wenn die Bewegung eines Positionswinkels Drehwinkel A B oder C gr er als die Bewegung entlang einer Strecke X Y oder Z ist bewegt sich der Roboter entsprechend der Winkelgeschwindigkeit Mit dem SD Befehl kann die Geschwindigkeit in kleineren Abstufungen eingestellt werden Die einmal festgelegte Geschwindigkeit und Beschleunigungs Abbremszeit bleibt so lange g ltig bis ein neuer Wert eingestellt wird Beim Einschalten der Spannungsversor gung wird die Verfahrgeschwindigkeit auf den Initialisierungswert von SP 12 H 63 3 mm s eingestellt Die Beschleunigungs Abbremszeit wird auf den zuletzt gew hl ten Wert eingestellt fa
189. ben B unten N nicht kippen F kippen Parameter f r Teaching Playback Methode festlegen 5 Achsen MPB d e f o h i jl L x y z a b R L A B L 0 C 6 Achsen MPB d e f g h i LL x y z a b c R L A B N F L O C Der Roboter f hrt zur festgelegten Position mit folgenden voreingestell ten Parametern Interpolation Ge schwindigkeit Timer und Ein Aus gangssignale 5 Achsen 0 lt b lt 32 767 0 lt e lt 2455 0 lt f g h i lt amp 7FFF j 0 Gelenk 1 linear 2 Kreis R rechts L links A oben B unten O Hand offen C Hand geschlossen 6 Achsen 0 lt b lt 32 767 0 lt e lt 2455 0 lt f g h i lt amp 7FFF j 0 Gelenk 1 linear 2 Kreis R rechts L links A oben B unten N nicht kippen F kippen O Hand offen C Hand geschlossen Interpolationsart f r Teaching Playback Methode festlegen Tab A 1 5 Achsen MPC d x y z a b R L L A B O C 6 Achsen MPC d x y z a b c R L L A B L N F O C Der Roboter f hrt mittels der festge legten Interpolationsmethode zur definierten Position 5 Achsen D 0 Gelenk 1 linear 2 Kreis R rechts L links A oben B unten O Hand offen C Hand geschlossen 6 Achsen
190. ben werden Geben Sie f r z B 20 01 mm bzw 20 01 den Wert 20 01 an Beachten Sie da es zu keiner Fehlermeldung kommt wenn die definierten Koordinaten au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegen Mit dem PD Befehl kann in Kombination mit dem SF oder MA Befehl ein Verfahrwegbe trag festgelegt werden 5 Achsen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 10 50 320 70 40 30 R A 0 XYZ Koordinaten und Winkel der Position 10 definieren 40 MO 10 Position 10 anfahren 50 ED Programmende 6 Achsen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 10 50 320 70 50 40 30 R A N O XYZ Koordinaten und Winkel der Position 10 definieren 40 MO 10 Position 10 anfahren 50 ED Programmende MOVEMASTER RV EN 5 103 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 64 PL Position Load Funktion Position kopieren Kopiert die Position b durch berschreiben der Position a Eingabeformat PL lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer b gt lt Positionsnummer a gt Legt die Positionsnummer fest Zielposition 1 lt Positionsnummer a lt 999 lt Positionsnummer b gt Legt die Positionsnummer fest Quellposition 1 lt Positionsnummer a lt 999 Erl uterung Nach Ausf hrung des PL Befehls werden die Koordinaten der Position a durch die Koordinaten der Position b ersetzt Die alten Koordinaten der Position a werden gel scht Mit dem PL Befehl k nnen die Koordinaten de
191. berpr fen Sie die Kabelverbindungen zum Steuerger t und ob das angeschlossene Zubeh r eingeschaltet ist Ursache Behebung Der Datenempfang ist fehlerhaft berpr fen Sie die Kabelverbindung Ursache Behebung Die Datensendung ist fehlerhaft berpr fen Sie die Kabelverbindung Ursache Behebung Die Kommunikationsverbindung zur Teaching Box ist unter brochen Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein Ursache Behebung Der Kommunikationskanal ist noch nicht ge ffnet ffnen Sie den Kommunikationskanal mit dem OPN Befehl Ursache Behebung Die Sicherung der pneumatisch angetriebenen Hand ist durch gebrannt berpr fen Sie die Kabel und Kabelverbindungen und wechseln Sie die Sicherung Ursache Behebung Die Sicherung der CPU Karte ist durchgebrannt berpr fen Sie die Kabel und Kabelverbindungen und wechseln Sie die Sicherung Ursache Behebung Die Sicherung f r die parallele E A Schnittstelle ist durchge brannt berpr fen Sie die Kabel und Kabelverbindungen und wechseln Sie die Sicherung Ursache Behebung Das NOT HALT Signal wurde ausgel st ber externes Signal Schalten Sie das NOT HALT Signal aus und beheben Sie die Fehlerursache Ursache Behebung Das NOT HALT Signal wurde ausgel st ber Bedienfeld Schalten Sie das NOT HALT Signal aus und beheben Sie die Fehlerursache Ursache Behe
192. bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 16 EA Enable Act Funktion Interrupt Eingang festlegen Erm glicht eine Programmunterbrechung Interrupt in Abh ngigkeit von den Bitzust nden der Eingangssignale Eingabeformat EA lt gt lt lt Spru Eingangs Bitnummer gt lt Zeilennummer gt ngmethode gt lt gt lt Eingangs Bitnummer gt lt Zeilennummer gt Legt den Bitstatus fest Der Programmsprung erfolgt wenn das festgelegte Bit des externen Eingangssignals eingeschaltet ist Der Programmsprung erfolgt wenn das festgelegte Bit des externen Eingangssignals ausgeschaltet ist Legt fest welches Bit am externen Eingabeport als Interrupt Signal eingesetzt werden soll 1 lt Eingangs Bitnummer lt 32 767 0 8999 Eingangssignal Interrupt 0 299 allgemein 900 903 Handeing nge 9003 32 767 Eingangssignal Interrupt e Erm glicht ein Interrupt ber ein externes Signal e Mit dem EA Befehl k nnen gleichzeitig bis zu acht Eingabebits als Interrupt Signal festgelegt werden Nach Empfang des Interrupt Signals wird die Roboterbewegung bis zum Stillstand abgebremst und ein Programmsprung zur festgelegten Programmzeile ausgef hrt Ein einmal ausgel ster Interrupt bleibt so lange bestehen bis ein DA Befehl ausgef hrt wird oder das Interrupt Signal nicht mehr ansteht 9000 Alarm Interrupt Beim Auftreten einer Fehlermeldung erfo
193. bersicht der Operations Substitutions und Austauschbefehle 1 lt a1 a2 lt 999 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Kommunikationsbefehle f r die RS232C Schnittstelle Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Z hlerwert lesen CRa Der Inhalt des festgelegten Z hlers wird ber die RS232C Schnittstelle gelesen 1 lt a lt 99 Z hlernummer 1 lt a lt 99 Indirekte Angabe einer Positionsnummer 1 lt a lt 99 Daten lesen Der Wert des internen Registers die Handkontrollsignale und der allge meine Status der Ausg nge wird ber die RS232C Schnittstelle gelesen 0 lt a lt 32767 16 Bit Daten Fehler lesen Der aktuelle Fehlerstatus und die bis her angezeigten Fehlercodes werden ber die RS232C Schnittstelle ge lesen 1 lt sa lt 16 0 keine Fehler 1 Fehlercode 01 19 2 Fehlercode 23 89 Programmzeile lesen LR a Die Programminhalte der festge legten Zeilennummer werden ber die RS232C Schnittstelle gelesen 0 lt a lt 9999 Parameterwerte lesen PMR a Die Inhalte des festgelegten Para meters werden gelesen Positionsdaten lesen PR a Die Positionsdaten und der Hand greiferzustand werden ber die RS232C Schnittstelle gelesen 0 lt a lt 999 1 lt a lt 99 Indirekte Angabe einer Positionsnummer Programminfor mationen lesen Der Programmname o
194. boters erfolgt eine Fehlermeldung Der Wert mu zwischen 0 und 100 liegen ACHTUNG In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freigegeben Wird die Verfahrge schwindigkeit die Beschleunigungs oder die Abbremszeit ge ndert ver ndert sich auch die Verfahrkurve Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Kommt es zu Zusammenst en sperren Sie die CNT Einstellung oder verk rzen Sie die Beschleunigungs Abbremszeit Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 JOVRD 50 bersteuerung auf den Wert 50 einstellen 20 MOVP1 Position P1 anfahren 30 JOVRD M_NJOVRD Standardwert einstellen Siehe auch OVRD SPD Roboterbewegungsbefehle und Roboterstatusvariablen siehe Seite 7 19 ff MOVEMASTER RV EN 8 43 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 30 LABEL Label Funktion Sprungmarke Legt ein Sprungziel fest Eingabeformat lt Name der Marke gt lt Name der Marke gt Legt den Namen der Marke ber eine Zeichenkette fest Das erste Zeichen mu ein Buchstabe sein Die maximale L nge betr gt 8 Zeichen das Zeichen wird nicht mitgez hlt Erl uterung Es erfolgt keine Fehlermeldung wenn die Marke w hrend eines Programma blaufes nicht aufgerufen wird Ist die gleiche Marke in einem Programm mehrmals definiert erfolgt eine Fehlermeldung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 SUB1 Name der Marke ist SUB1 Siehe au
195. bung Das NOT HALT Signal wurde ausgel st ber Teaching Box Schalten Sie das NOT HALT Signal aus und beheben Sie die Fehlerursache Ursache Behebung Die Teaching Box wurde bei eingeschalteten EMG CANCEL Schalter der Steuerung angeschlossen L sen Sie die Verbindung der Teaching Box wenn Sie diese nicht benutzen wollen Schalten Sie den EMG CANCEL Schalter der Steuerung aus wenn Sie die Teaching Box benutzen wollen 01 56 letzte Stelle gibt Gelenknummer an Ursache Behebung Eine berlastung ist aufgetreten berpr fen Sie ob die zul ssige Lastkapazit t berschritten wur de die programmierte Bewegung des Roboters m glich ist oder ob ein Gegenstand die Roboterbewegung st rt 1 6 Mechanische Verriegelung Blockade 1 6 Zu hohe Geschwindigkeit Befehlsbereich berschritten 1 6 berlast 1 6 berm iger Positionierungsfehler Ursache Behebung Regenerative berlast des Servo Verst rkers berpr fen Sie die Last und verringern Sie die Bewegungsgeschwindigkeit Lassen Sie den Servo eine Zeitlang ausgeschaltet Ursache Behebung Tab A 20 Fehlercodes 2 Es kann keine Verfahrbewegung im XYZ Modus ausgef hrt werden weil keine Nullpunkteinstellung erfolgt ist Nehmen Sie die Nullpunkteinstellung ber die Teaching Box vor Anschlie end kann die Verfahrbewegung im XYZ Modus ausgef hrt werden d MITSUBISHI ELECT
196. ch GOTO und GOSUB 8 44 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 31 MOV Move Funktion Bewegung mit Gelenk Interpolation Bewegt die Handspitze mittels Gelenk Interpolation zu einer festgelegten Position Eingabeformat MOV lt Zielposition gt lt Abstand gt lt Verkn pfungsbedingung gt lt Zielposition gt Legt die Zielposition fest lt Abstand gt Legt den Verfahrwegbetrag in Werkzeugrichtung auf der Z Achse fest Abstand zur Zielposition lt Verkn pfungsbedingung gt Es k nnen die Verkn pfungen WTH und WTHIF verwendet werden Erl uterung Bei einer Bewegung mittels Gelenk Interpolation wird die Zielposition durch gleichzeitiges Starten und Stoppen der Robotergelenke angefahren Die Arbeitsgeschwindigkeit wird dabei durch den Playback bersteuerungswert den OVRD und den JOVRD Befehl festgelegt Der SPD Befehl ist wirkungslos Liegt die Zielposition au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs oder wird die Geschwindigkeit berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Wird die Ausf hrung des MOV Befehls unterbrochen und nach einem JOG Betrieb neu gestartet bewegt sich die Roboterhand von dieser Position ausgehend um den Verfahr weg Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MOV Pi Position 1 anfahren 20 MOV Ji Position 1 anfahren 30 MOV PLT 1 10 100 0 WTH M_OUT 17 1 Palette 1 anfahren und Ausgangsbit 17 auf 1 s
197. d Position e Im Abstand lt 50 mm Abb 5 25 Verfahrbewegung ber externes Signal unterbrechen R000162C MOVEMASTER RV EN 5 147 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle Flu diagramm des Arbeitsablaufs Start Geschwindigkeit einstellen Position 1 anfahren I in Z Richtung fahren maximal um 50 mm Interrupt Signal Interrupt Eingang sperren Arbeitsgegenstand ergreifen Programmzyklus abgeschlossen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 90 100 110 120 130 140 150 160 SP EA MO DS GT DA GC MO 20 900 140 1 0 0 0 50 110 900 1 C Geschwindigkeit auf den Wert 20 einstellen Freigabe der Interrupt M glichkeit ber Eingangsbit 900 Position 1 anfahren oberhalb des Arbeitsgegenstands In Z Richtung verfahren maximal um 50 mm Sprung zur Zeile 110 und damit R ckkehr zu Position 1 wenn kein Arbeitsgegenstand zum Ergreifen vorhanden ist Interrupt M glichkeit ber Eingangsbit 900 sperren Hand schlie en und Arbeitsgegenstand ergreifen Position 1 mit geschlossener Hand anfahren Im obigen Programmbeispiel bewirkt Zeile 120 ein Verfahren des Roboters in Z Richtung maximal um 50 mm Wenn ein Arbeitsgegenstand vorhanden ist wird der Grenztastschalter das Interrupt Signal ausl sen welches ber das Eingangsbit 900 von der Robotersteuerung empfangen wird Das Programm spri
198. d h P1 P2 P2 P1 Division von Positionstypen lt Position gt lt Position gt Es wird eine umgekehrte relative Konvertierung der Positionsdaten durchgef hrt Wenn durch die Multiplikation zweier Positionstypen siehe Beispiel oben ein Wert P3 P1 P2 mit einer neuen Postition und Stellung entsteht wird die Berechnung von P1 aus den Daten von P2 und P3 umgekehrte relative Konvertierung genannt P1 P3 P2 Es ist nicht m glich P2 aus den Daten P1 und P3 zu berechnen Substitution von Positionstypen lt Position gt lt Position gt Die Daten der linken Position werden durch die Daten der rechten Position ersetzt Die Substitution wird f r jede Achse durchgef hrt Arithmetische Operationen mit Gelenktypen Addition von Gelenktypen lt Gelenk gt lt Gelenk gt F r die Addition von Gelenkdaten gelten die Regeln der Vektoraddition Die Addition wird f r jede Achse durchgef hrt Subtraktion von Gelenktypen lt Gelenk gt lt Gelenk gt F r die Subtraktion von Gelenkdaten gelten die Regeln der Vektorsubtraktion Die Subtraktion wird f r jede Achse durchgef hrt Substitution von Gelenktypen lt Gelenk gt lt Gelenk gt Die Daten der linken Seite werden durch die Daten der rechten Seite ersetzt Die Substitution wird f r jede Achse durchgef hrt 7 26 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Ausdr cke und Operationen 7 2 3 Division durch 0 und negative Exponenten Eine Division durch 0 und
199. d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Bedienungs und Programmieranleitung RV EN Art No 69134 2001 01 16 Version B A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Bedienungs und Programmieranleitung Industrieroboter MOVEMASTER RV EN Artikel Nr 69134 B Version nderungen Erg nzungen Korrekturen A 08 1998 pdp B 01 2001 pdp Abs 2 5 19 Neue Funktion L schen des Batteriez hlers Abs 5 2 35 Funktionsbeschreibung des Befehls MA Tab 6 2 Beschreibung Bedienschritt Tab A 18 Korrektur der Bemerkung f r Parameter XTL Korrektur der Standardwerte des Parameters JAR Einstellwerte des Parameters GDIR Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und Betrieb des Industrieroboters MOVEMASTER RV EN Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Ohne vorherige ausdr ckliche schriftliche Genehmigung der MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V d rfen keine Ausz ge dieses Handbuchs vervielf ltigt in einem Informationssystem gespeichert oder weiter bertragen werden Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische Anderungen dieses Handbuchs ohne besond
200. d Verfahrgeschwindigkeit Anmerkungen Der Roboter bewegt sich entsprechend der Winkelgeschwindigkeit der Position wenn folgende Bedingung erf llt ist Betrag Drehwinkel A B C gt Betrag Strecke in X Y Z Richtung bei Linear und Gelenk Interpolation Die Winkelgeschwindigkeit in Grad Sekunde ist gleich der Streckengeschwindigkeit in Millimeter Sekunde dividiert durch den Wert 2 12 Die schraffierte Fl che in der obigen Tabelle kennzeichnet den Initialisierungs wert welcher beim Einschalten der Spannungsversorgung automatisch eingestellt wird MOVEMASTER RV EN 5 129 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle absolute Geschwindigkeit Geschwindigkeit bei Linear Interpolation bei Gelenk Interpolation mm s ea ee een BIENEN EINE ARE 100 600 F beein en Nee nee i Henssnnnensn 400 eege ee ee desse Bee 50 200 een DEE EE 10 20 30 relativer Geschwindigkeitswert R000166C Abb 5 23 Diagrammdarstellung der Beziehung zwischen Geschwindigkeitswert und Verfahrgeschwindigkeit 5 130 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 82 STR Step Read Funktion Programmschritt lesen Liest die Inhalte des festgelegten oder des aktuellen Programmschritts ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat STR lt Schrittnummer gt lt Schrittnummer gt Legt die zu lesende Schrittnummer fest 0 lt Schrittnummer lt 9999 Bei feh
201. d der neue Wert 100 eingegeben D Der neue Wert 100 00 x wird best tigt Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein damit der D 00 AE neue Wert wirksam werden kann E PARAM NAMI Tab 2 25 Beispiel zum Einstellen eines Parameters 2 Beschreibung Damit der neue Wert eines Parameters wirksam wird mu die Spannungsversorgung einmal aus und wiedereingeschaltet werden Bis dahin ist der alte Parameterwert g ltig Die Parameter UNG und HOE sind direkt nach ihrer Anderung wirksam Verwenden Sie einen nicht existierenden Parameternamen so wird er durch einen Namen der ihm in der alphabetischen Reihenfolge am n chsten kommt ersetzt Bet tigen Sie bei einer fehlerhaften Eingabe die POS CHAR Taste und gleichzeitig die DEL Taste um das falsche Zeichen zu l schen 2 42 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 19 Alle gespeicherten Programme l schen Funktion Es k nnen alle abgespeicherten Roboterprogramme mit einem Bedienschritt gel scht oder der Batteriez hler nach dem Austausch der Pufferbatterien zur ckgesetzt werden Display Darstellung lt INIT gt INIT W gt Eingabefeld f r Auswahl 1 PROGRAM 2 BATT der Funktionen alle Programme l schen oder Batteriez hler zur cksetzen Abb 2 37 Display Darstellung zum L sc
202. dann zus tzlich POS CHAR gedr ckt wird wird ein anderes als das gew nschte Zeichen gel scht Daher erst POS CHAR und dann zus tzlich DEL lt dr cken Geben Sie am Eingabefeld LN die gew nschte Programmzeile an Mit den Tasten FORWD vorw rts und BACKWD r ckw rts k nnen Sie im Programm bl ttern Nach erfolgter Editierung einer Zeile wird dies auf dem Display angezeigt Bei einer berschreibung wird die berschriebene Zeile angezeigt Nach Einf gen einer neuen Zeile wird die n chste Zeile angezeigt Es besteht die M glichkeit ein neues Programm ohne Einsatz eines PCs zu erstellen F gen Sie hierzu eine neue Zeile in ein noch nicht belegtes Programm ein Das Men zur Programmeditierung l t sich durch Bet tigung der Tasten COND ADD TL von jedem anderen Men aus ffnen Die nachfolgende Tabelle zeigt die M glichkeiten der Weiterverarbeitung der mit einem PC bertragenen Daten einer Zeile Eingabeformat Verarbeitung Zeilennummer und Befehl Eingabe wird als Zeile des Roboterprogramms verarbeitet Nur Zeilennummer L scht die angegeben Zeile aus dem Programm durch berschreiben Nur Befehl F hrt den Befehl sofort aus Direkt Modus Tab 4 5 Weiterverarbeitung der bertragenen Daten einer Zeile MOVEMASTER RV EN 4 7 Programmierung mit der Teaching Box MOVEMASTER COMMAND Programmierung 4 1 3 Positionsdaten eingeben anfahren angleichen nder
203. dardlast im OADL Befehl verwendet HNDG Handspezifischer Schwerpunkt Der handspezifische Schwerpunkt wird im Werkzeugkoordinatensystem festgelegt In der Regel gilt die Standardlast f r den ge ffneten Handgreifer und die Maximallast f r den geschlossenen Handgreifer Die Einstellungen k nnen mit dem GCD Befehl umge kehrt werden Ist die OADL Einstellung freigegeben ist der Befehl f r die Einstellung der Beschleuni gungs Abbremszeit unwirksam auch wenn er ausgef hrt wird Der OADL Befehl hat die h here Priorit t Der OADL Befehl ist so lange aktiv bis er auf 0 gesetzt wird OADL 0 das Programm zur ckgesetzt oder die Spannungsversorgung abgeschaltet wird MOVEMASTER RV EN 8 55 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 15 20 30 35 40 50 60 OADL 1 2 3 1 HND 1 1 MOV P1 MOV P2 HND 1 0 MOV P3 OADL 0 END Berechnet die optimale Beschleunigung Abbremsung f r die ge ffnete geschlossene Hand 1 mit einer Standardlast von 2 kg und einer Maximallast von 3 kg ffnet Hand 1 Position P1 anfahren Position P2 anfahren Schlie t Hand 1 Position P3 anfahren Sperrt optimale Beschleunigung Abbremsung Programmende A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 38 ON COM GOSUB ON Communication Go Subroutine Funktion Sprung zu einem Unterprogramm Legt den Sprung in ein Unterpro
204. dardwert Standardwert 0 2 M_NDACL Systemstandardwert M_DACL Standardwert Standardwert 0 2 M_RSPD Aktuelle Geschwindigkeit G ltig f r Linear und Kreis Interpolation M_ACLSTS Aktueller Status der Beschleunigung Abbremsung 0 gestoppt 1 beschleunigt 2 konstante Geschwindigkeit 3 bremst Konstanten MP Kreiszahl 3 1415 M_EXP Basis des nat rlichen Logarithmus 2 71828 MG Erdbeschleunigung 9 80665 Tab 7 8 Roboterstatusvariablen Systemmanagementvariablen 1 MOVEMASTER RV EN 7 19 Begriffserkl rung MELFA BASIC III Einteilung Variablenname Inhalt Einheit Bemerkung C_MAKER Herstellerinformation max 64 Zeichen C_USER Benutzerinformation DATE Aktuelles Datum Jahr Monat Datum TIME Aktuelle Zeit Stunde Minute Sekunde M_BTIME Default Wert des Batteriez hlers Stunden TIMER Tab 7 8 Roboterstatusvariablen Systemmanagementvariablen 2 HINWEIS Die in Tabelle 7 8 aufgef hrten Variablen k nnen nur gelesen werden Zeitdauer ab Bezugszeit Sekunden d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung Einteilung Variablenname Inhalt Einheit Reset Bemerkung Eingang MIN Allgemeine Bit Schnittstelle Bit Eingang 0 AUS 1 EIN Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_IN
205. der die Pro gramminformationen werden ge lesen 0 lt a lt 31 Programminformation An zahl der Programmschritte Anzahl der Positionen Anzahl der Z hler Programmschritt lesen Es werden die Inhalte der festgeleg ten Programmschritte gelesen 0 lt a lt 9999 Software Version lesen Es wird die Software Versionsnum mer des System ROMs gelesen aktuelle Positions koordinaten lesen Es werden die Koordinaten der aktuellen Position und der Hand greiferzustand gelesen Werkzeugl nge lesen Tab Die aktuell eingerichtete Werkzeug l nge wird ber die RS232C Schnitt stelle gelesen A 6 Kommunikationsbefehle f r die RS232C Schnittstelle MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle Anhang Zusatzfunktionen Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Z hlerwert oder Positionsdaten lesen INP a b c Es werden die Z hlerwerte b oder die Positionsdaten a vom Kanal c gelesen lt 4 lt 99 oder 999 oder 1 hlerwerte ositionsdaten en EE oo N I AAN Programm ausw hlen Es wird das festgelegte Programm ausgew hlt 1 IN a lt s31 Kommunikations kan le ffnen Der Kommunikationskanal a mit der Schnittstelle b wird ge ffnet 1 lt sa lt s4 b 0 RS422 Standard 1 RS232C Standard 2 RS232C 1 Option 3 RS232C 2 Option Parameterwerte PMW a b
206. der letzte Programmzeile Programm wird beendet Tab 8 4 Wirkung der RETURN und END Anweisung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 100 GOSUB 1000 Sprung zum Unterprogramm Zeile 1000 110 END Hauptprogrammende 1000 MOV P1 Position P1 anfahren 1010 MOV P2 Position P2 anfahren 1020 RETURN Unterprogrammende Siehe auch RETURN END GOTO DEF ACT und ACT 8 34 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 22 GOTO Go To Funktion Sprung zu einer Programmzeile oder Marke Bewirkt einen unbedingten Sprung zu einer festgelegten Zeilennummer oder Marke Eingabeformat GOTO lt Sprungziel gt lt Sprungziel gt Legt eine Zeilennummer oder eine Marke fest Erl uterung Wenn die festgelegte Zeilennummer oder Marke nicht definiert ist oder es existieren zwei Definitionen erfolgt eine Fehlermeldung Die Ausf hrung des GOTO Befehls hat keinen Einflu auf die Ebenen der Programm struktur Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 GOTO 100 Unbedingter Programmsprung zur Zeile 100 20 GOTO JUMP Unbedingter Programmsprung zur Marke JUMP 100 JUMP 110 MOV P1 Position P1 anfahren 120 END Programmende Siehe auch IF THEN ELSE GOSUB DEF ACT und ACT MOVEMASTER RV EN 8 35 bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle BASIC Befehle 8 2 23 HLT Halt Funktion Programmablauf stoppen Stoppt die Roboterbewegung und den Programmablauf Eingabeformat
207. der wird lt 2 gt 12345678 zur ckgesetzt BRAKE 00000000 RST M1111100 EXECUTING S Die Fehlermeldung wird lt ALARM gt No311 zur ckgesetzt Encoder error miss count JP LEASE ALM RST IESSE 1 Der Encoder ist jetzt lt Z gt 12345678 zur ckgesetzt BRAKE 00000000 z RST M0000000 Z PHS Z22222 Tab 2 28 Beispiel zum Zur cksetzen der Encoder 2 MOVEMASTER RV EN 2 47 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 22 Batterie und Einschaltzeit anzeigen Funktion Zeigt die Betriebszeit des Steuerger tes und die verbleibende Lebensdauer der Batterie in Stunden an Display Darstellung lt HOURDATA gt Hr POWER ON 5703 Betriebszeit des Steuerger tes BATTERY 750 gt Restliche Lebensdauer der Batterie Abb 2 40 Display Darstellung Einschaltzeit und Restpufferung Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men MAINTE NANCE wird aufgerufen Die Wartungsdaten werden angezeigt Es werden die Betriebszeit lt HOURDATA gt Hr und die verbleibende POWER ON 5703 Lebensdauer der Batterie Battery 750 angezeigt Tab 2 29 Beispiel zum Anzeigen der Einschaltzeit und Restpufferung 2 48 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 23 Uhrzeit Datum einstellen
208. des internen Registers ADD amp FF Addiert den hexadezimalen Wert amp FF10 zum Wert des internen Registers ADD 5 Addiert den Inhalt des Z hlers 5 zum Wert des internen Registers Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID L dt Eingabedaten in das interne Register 20 ADD 10 Addiert den Wert 10 zu den eingelesenen Daten 30 CL21 Daten aus dem internen Register in den Z hler 21 laden MOVEMASTER RV EN 5 11 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 2 AN And Funktion UND Verkn pfung UND Verkn pfung des festgelegten Wertes mit dem Wert des internen Registers und an schlie ende Ergebnisabspeicherung im internen Register Eingabeformat AN lt Datenwert gt lt Datenwert gt Legt den Datenwert fest 32 768 lt Datenwert dezimal lt 32 767 amp 8000 lt Datenwert hexadezimal lt amp 7FFF Erl uterung Derfestzulegende Datenwert kann dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl ein amp stehen Das Ergebnis wird im internen Register abgespeichert und kann mit dem entsprechenden Befehl ver ndert verglichen oder gelesen werden siehe Befehle EQ NE LG SM CL DR und OR Durch Ausf hrung des Befehls AN nach einem Eingabebefehl ID oder IN besteht die M glichkeit vom einem externen Ger t nur die erforderlichen Bits der parallelen Einga bedaten zu empfangen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID Daten am externen
209. dezimale Zeichenkette um Zeichenkette Positions variablen Tab 7 14 Fest definierte Funktionen 2 POSX lt Position gt Laden der X Komponente POSY lt Position gt Laden der Y Komponente POSZ lt Position gt Laden der Z Komponente DIST lt Position gt lt Position gt Berechnet den Abstand zwischen zwei Punkten Numerischer Wert d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Ausdr cke und Operationen Anwendung von Funktionen HINWEISE l F r leere Zeilen oder das Zeichen sind Funktionen nicht definiert Bei Multiplikationen ganzzahliger Werte ist das Ergebnis ebenfalls ganzzahlig Bei der Division kann das Ergebnis eine reelle Zahl sein 0 ist nicht erlaubt Bei der Ausf hrung exponentieller modulo und logischer Operationen werden reelle Zahlen vor der Verarbeitung in ganzzahlige Werte umgewandelt und abgerundet Neu deklarierte Datentypen die im Zweig Andere liegen siehe Abbildung 7 13 enthalten Einige Funktionen k nnen mit dem Argument 0 nicht berechnet werden Eine Division durch automatisch den kleinsten m glichen Wert MOVEMASTER RV EN 7 31 Ausdr cke und Operationen MELFA BASIC III 7 2 6 Konvertierte Datentypen Numerische Variablen m ssen in MELFA BASIC III nicht als Integer oder reele Zahl dekla riert
210. die CNT Ein stellung ber den SD oder SP Befehl wieder gesperrt wird Bewegungsverlauf An den Startpunkten wird jedoch der Roboter beschleunigen und an den Endpunkten abbremsen Das gleiche gilt auch f r durch Timer ausgel ste Stopp Vorg nge oder Eingabebefehle w hrend des Bewegungsverlaufs Die Beschleunigungszeit ist die Zeit die dem Roboter h chstens zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit zur Verf gung steht Dementsprechend gilt da die tats ch liche Beschleunigungszeit kleiner als der festgelegte Wert ist wenn die Verfahrgeschwin digkeit nicht die maximale Geschwindigkeit erreicht Das gleiche gilt umgekehrt f r die Abbremszeit Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 70 SP 15 Verfahrgeschwindigkeit auf den Wert 15 einstellen MS 1 Position 1 mittels Linear Interpolation anfahren SD 100 Geschwindigkeit auf den Wert 100 mm s einstellen MS 2 Position 2 mittels Linear Interpolation anfahren 100 mm s MO 3 Position 3 mittels Gelenk Interpolation anfahren MS 4 Position 4 mittels Linear Interpolation anfahren 100 mm s ED Programmende 5 124 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 79 5 Achsen 6 Achsen SF Shift Funktion Positionskoordinaten addieren Addiert die einzelnen Koordinatenwerte der Position b zu den entsprechenden Koordina tenwerten der Position a und definiert die Position a erneut Eingabeformat SF lt Positio
211. die berechneten Koordinaten der Position zu deren Nummer mit der festgelegten Palettennummer bereinstimmt siehe untere Tabelle Vor Ausf hrung des PT Befehls mu zuerst die Anzahl der Gitterpunkte f r die eingesetzte Palette mit dem PA Befehl festgelegt werden Nach Ausf hrung des PT Befehls werden die vorher definierten Positionsdaten der Gitterzielposition gel scht Vor Ausf hrung des PT Befehls m ssen die Palettenpunkte Gitterpunkte an den vier Eckpunkten welche eine bestimmte Palette und die Palettenz hler Spalten und Zeilen indentifizieren genau definiert werden Nur so k nnen von der Robotersteuerung die Koordinaten f r einen bestimmten Gitterpunkt richtig berechnet werden Nachdem die Palettenpositionen und Palettenz hler definiert worden sind k nnen anschlie end mit dem PT Befehl die Koordinaten der Gitterpunkte als Positionsnummer entsprechend der Palettennummer definiert werden In der nachfolgenden Tabelle sind f r jede Paletten nummer die zugeh rigen Palettenpositionen und Palettenz hler aufgef hrt Palettennummer Bezugsposition der Palette Spaltenendpunkt der Palette Zeilenendpunkt Paletteneckpunkt der gegen ber der Bezugsposition liegt Spaltenz hler der Palette Zeilenz hler der Palette Palettengitterposition Tab 5 5 Palettennummern und deren Positionen und Z hler Estritt eine Fehlermeldung auf wenn die Palettenposition n
212. dienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung A MITSUBISHI ELECTRIC Programmiermethoden Einteilung der Programmiermethoden 3 Programmiermethoden 3 1 Es stehen zwei Programmiermethoden zur Verf gung MOVEMASTER COMMAND Befehle MELFA BASIC IIl Befehle F r beide Programmiermethoden ben tigen Sie die Teaching Box und einen Personalcom puter Merkmal Einteilung der Programmiermethoden Bemerkung Programm Modus Sie geben die Positionen ber die Teaching Box ein und erstellen das Roboterprogramm mit einem PC Angabe von Zeilennummer und Befehlen Die MOVEMASTER Befehle erm glichen die Erstellung komplexer Anwendungsprogramme Diese Methode ist besonders f r Aufgaben geeignet die Funktionen wie bedingte Verzweigungen Programmunterbrechungen Palettierung oder Berechnungen erfordern Es kann wahlweise die MELFA BASIC IIl oder die MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode verwendet werden Die Auswahl erfolgt mittels dem Parameter RLNG Diese Methode ben tigt f r die Programmerstellung einen PC mit einer Roboter Programmier Software z B COSIROP Das Programm kann mit der Teaching Box angepa t werden Direkt Modus Der Roboter f hrt die vom PC bertragenen MOVEMASTER Befehle sofort schrittweise aus In diesem Modus wird kein Speicher in der Robotersteuerung belegt Die Speicherver waltung erfolgt ausschlie lich ber den PC Tab 3 1 Programmierm
213. dienung und Programmierung Bedienung des Steuerger tes 2 2 2 Ger tefunktionen Programm ausw hlen Funktion Tastenbet tigungen Beschreibung Programme mit einstelligem STOP RESET Das ausgew hlte Programm kann Programmnamen ausw hlen anschlie end gestartet oder edi tiert werden OH Auf der PRO ALM Anzeige werden nur einstellige Programmnamen angezeigt Bet tigen Sie zum Aufrufen eines anderen Programms die RESET Taste bei gehaltener STOP Taste ber das Bedienfeld am Steuerger t k nnen Programme mit einstelligem Programmna men ausgew hlt werden Mit der Teaching Box oder ber einen Personal Computer k nnen Programme mit achtstelligem Programmnamen ausgew hlt werden Programm starten oder neustarten Funktion Tastenbet tigung Beschreibung Programm erstmalig starten START Nach einmaliger Bet tigung oder nach einem Programm wird der Zyklusmodus aufgerufen stopp neustarten START LED blinkt Nach nochmaliger Bet tigung wird der Dauermodus aufgerufen START LED leuchtet kontinuier lich Bet tigen Sie die START Taste zum Neustarten eines Programms falls ein Programmstopp aufgetreten ist in diesem Fall leuchtet die STOP LED Programm und Roboterbewegung stoppen Funktion Tastenbet tigung Beschreibung Programmabarbeitung und STOP Nach Bet tigung der STOP Taste Roboterbewegung stoppen wird die START LED aus und die Q STOP LED eingeschaltet
214. dieser wie eine Nummernangabe verarbeitet Bei der Verwendung von Buchstaben mu der Programmname in Anf hrungszeichen gesetzt werden Erl uterung Dieser Befehl gibt den aktuellen Programmnamen oder die aktuellen Programminforma tionen ber die RS232C Schnittstelle aus Zu dem festgelegten Programmnamen werden die entsprechenden Programminformationen ausgegeben Es wird der aktuelle Pro grammname ausgegeben wenn der QN Befehl ohne eine weitere Angabe programmiert wird Das Ausgabeformat erfolgt im ASCII Code Format des Programmnamens N gefolgt von Programmname Format der Programminformationen Anzahl der Programmschritte Anzahl der Positionen Anzahl der Z hler Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 QN QN Befehl bertragen 30 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A speichern 40 PRINT Aktuelles Programm A Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen 50 END Ende des BASIC Programms RUN BASIC Programm starten Aktuelles Programm N10 Programmname 10 anzeigen MOVEMASTER RV EN
215. dspitze an die Position der n chst kleineren Positionsnum mer siehe auch IP Befehl Eine Fehlermeldung tritt auf wenn keine Position existiert deren Positionsnummer kleiner als die aktuelle Positionsnummer ist Bei jedem Auftreten einer Fehlermeldung bleibt die aktuelle Position jedoch erhalten Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 MO 3 Position 3 anfahren 110MO 4 Position 4 anfahren 120MO 5 Position 5 anfahren 130 DP Position 4 anfahren n chst kleinere Position MOVEMASTER RV EN 5 27 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 13 DR Data Read Funktion Daten lesen Liest den Wert des internen Registers die Handkontrollsignale und den allgemeinen Status der Ausg nge ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat DR lt Ausgangs Bitnummer gt lt Ausgangs Bitnummer gt 0 lt Ausgangs Bitnummer lt 32 767 0 f r Standardwert Erl uterung Es werden die Datenwerte des internen Registers die Handkontrollsignale und der allgemeine Ausgangsstatus ber die RS232C Schnittstelle ausgegeben Die Daten vom externen Eingabeport und der Handgreiferzustand geschlossen ge ffnet k nnen gele sen werden wenn der DC Befehl nach einem Eingabebefehl ID ausgef hrt wird Es wird jeweils der aktuelle Handgreiferzustand ber den DR Befehl gelesen Durch Angabe der Ausgangs Bitnummer kann der allgemeine Ausgangsstatus 16 Bit Daten beginnend mit der festgelegten Bitnummer gelesen w
216. durch Eingabe der Ziffer 2 ausgew hlt Der Men punkt SERVO wird ausgew hlt ERVO 2 START Die Servospannung wird ein oder ausgeschaltet Die Servospannung ist jetzt ein oder ausgeschaltet Tab 2 13 Beispiel zum Ein Auschalten der Servospannung Beschreibung Nach Ausschalten der Servospannung werden die Bremsen automatisch aktiviert A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 7 Roboterprogramm starten Ausw hlen und Starten eines Programmes Funktion Die Robotersteuerung startet das ber die Nummer ausgew hlte Programm ab dem festge legten Schritt oder der festgelegten Programmzeile ber die Teaching Box k nnen Sie den Betriebsmodus Dauer oder Zyklusmodus ausw hlen Display Darstellung lt START gt PR 5 sT l PR Programmname ST Schrittnummer MD CYCL LN O Betriebsmodus CYCLE Zyklusmodus CONT Dauermodus OV 60 STOPPING LN Zeilennummer Zustand der Programmausf hrung OV bersteuerung Abb 2 24 Display Darstellung im Men START Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird das Programm Nr 5 ab Schritt 3 im Dauermodus ausgef hrt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men RUN wird durch Eingabe der Ziffer 2 aufgerufen Der Men punkt START wird ausgew hlt Die Eingabe
217. e Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 TL 120 Werkzeugl nge auf den Wert 120 mm einstellen 20 HE 1 Aktuelle Position als Position 1 definieren 30 TL 100 Werkzeugl nge auf den neuen Wert 100 mm einstellen 40 MO 1 Position 1 anfahren 20 mm in Werkzeugl ngsrichtung verfahren 50 ED Programmende MOVEMASTER RV EN 5 137 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 88 5 Achsen 6 Achsen VR Version Read Funktion Software Version lesen Liest die Software Versionsnummer des System ROMs ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat VR Erl uterung Dieser Befehl gibt die Software Versionsnummer des im Steuerger t eingebauten Sy stem ROMs ber die RS232C Schnittstelle aus Die Daten werden im ASCII Code ausgegeben Die ausgegebenen Daten haben folgende Bedeutung Version der Software Robotertyp Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Programmbeispiel BASIC Befehle 10 20 30 40 50 OPEN COM1 E83 AS 1 PRINT 1 VR LINE INPUT 1 A PRINT Software Version A END RUN Software Version RV E5NJM Ver A1 Progr
218. e ob die Ger usche oder Vibrationen durch eines der Getriebe verur sacht werden Ziehen Sie alle losen Befestigungs schrauben nach M glicherweise ist das Getriebe besch digt Die Ausgabe ber die E A Schnitt stelle funktioniert nicht Tab A 20 berpr fen Sie die Spannungsh he und Polarit t der externen Spannungsversor gung berpr fen Sie die Programmierung der OD OT und OB Befehle berpr fen Sie ob ein Transistor aufgrund einer berlastung besch digt wurde Tabelle f r St rungssuche 2 Schlie en Sie den Roboter an eine Spannungsversorgung an die die korrekte Spannungsh he und Po larit t besitzt Korrigieren Sie die Programmie rung der aufgef hrten Befehle Lassen Sie die E A Karte repa rieren MOVEMASTER RV EN Stellungsmerker Anhang A 5 Stellungsmerker Was ist ein Stellungsmerker Dies ist ein Kennzeichen am Roboter welches die Roboterstellung anzeigt Die Robotersteue rung definiert eine bestimmte Roboterposition Position der Handspitze ber die Positions daten Achsen X Y Z und Winkel A B C Es gibt jedoch komplement re Positionen mit den gleichen Positionsdaten aber mit unterschiedlichen Roboterstellungen Stellung der Robo tergelenke Diese unterschiedlichen Roboterstellungen werden ber die Stellungsmerker eindeutig identifiziert und festgelegt A 5 1 Definition der einzelnen Stellungsm
219. e Befehle HLT PRN und die Kommunikationsbefehle f r die RS232C Schnittstelle k nnen auch w hrend der Programmabarbeitung direkt ausgef hrt werden Internes Register Die von der externen Ein Ausgabe kommenden Daten werden im sogenannten internen Register abgespeichert Die Daten k nnen dann f r bedingte Programmspr nge Wertever gleiche logische Bitoperationen Z hlereinstellungen usw eingesetzt werden Das interne Register wird ebenfalls eingesetzt wenn auf der Basis von Z hlerwerten bedingte Spr nge ausgef hrt werden sollen Die Hinweise zum internen Register beziehen sich auf folgende Befehle AN CL CP DR EQ ID NE OR SM TB und XO Zeichenkettenregister Zeichenketten die ber den seriellen Kanal von externen Eingabeger ten kommen werden im sogenannten Zeichenkettenregister abgespeichert Es wird zur Aufnahme von Werten f r Zeichenkettenvergleiche oder Zeichenkettennummern zur Ausf hrung von bedingten Spr ngen verwendet Die Hinweise beziehen sich auf die Befehle CL CP INP LG NE EQ und SM MOVEMASTER RV EN 5 3 Allgemeine Hinweise MOVEMASTER Befehle Internes Register und Befehlsverarbeitung In der unteren Schemazeichnung ist die Befehlsverarbeitung und die interne Abspeicherung von Z hlerwerten und Ein Ausgabedaten schematisch dargestellt Eingabeport allgemeine Ein Ausgabe ID internes Register 16 Bit Z hlerwerte in
220. e Handspitze an eine Position Zielposition die sich aus der Addition der Koordinatenwerte der Positionen a und b ergibt Die Koordinatenwerte der Positionen a und b werden durch die Ausf hrung des MA Befehls jedoch nicht ver ndert siehe auch SF Befehl Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen Es bleibt der Handgreiferzustand der Position a erhalten wenn der Handgreiferzustand mit dem MA Befehl nicht festgelegt wurde Es tritt vor der Roboterbewegung eine Fehlermeldung auf wenn die Zielposition au er halb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegt Es kommt ebenfalls zur einer Fehlermeldung wenn die Positionen a und oder b noch nicht definiert worden sind Das Ende der Hand Handspitze wird durch die aktuell eingestellte Werkzeugl nge bestimmt siehe TL Befehl MOVEMASTER RV EN 5 61 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Programmbeispiele MOVEMASTER Befehle 5 Achsen 10 HE 1 Aktuelle Koordinatenwerte als Position 1 definieren 20 PD 5 0 0 30 0 0 Z Koordinatenwert der Position 5 auf 30 mm einstellen 30 MA 1 5 0 Koordinatenwerte der Position 1 und 5 werden addiert Anschlie end wird die Zielposition mit offener Hand angefahren 6 Achsen 10 HE 1 Aktuelle Koordinatenwerte als Position 1 definieren 20 PD 5 0 0 30 0 0 0 Z Koordinatenwert der Position 5 auf 30 mm einstellen 30 MA 1 5 0 Koordinatenwerte der Position 1 und 5 werden add
221. e Position nicht der Startposition f hrt der Roboter automatisch die Startposition mittels Linear Interpolation an MOVEMASTER RV EN 8 51 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Wird die Kreisbogenbewegung fortgesetzt wenn die Kreis Interpolation unterbrochen und nach einem JOG Betrieb neu gestartet wurde bewegt sich der Roboter mittels Linear Interpolation zu der Stopposition und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort Der Roboter verf hrt mit Linear Interpolation wenn zwei der drei Positionen gleich sind oder alle Positionen auf einer Geraden liegen Es erfolgt keine Fehlermeldung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MVR2 P1 P2 P3 Bewegung auf dem durch P1 P2 und P3 festgelegten Kreisbogen 20 MVR P1 J2 P3 Bewegung auf dem durch P1 J2 und P3 festgelegten Kreisbogen 30 MVR P1 P2 P3 WTH M_OUT 17 1 Bewegung auf dem durch P1 P2 und P3 festgelegten Kreisbogen und Setzen des Ausgangsbits 17 auf 1 40 MVR P3 PLT 1 5 P4 WTHIF M_IN 20 1 M_OUT 21 1 Bewegung auf dem durch P3 PLT1 5 und P4 festgelegten Kreis bogen und Setzen des Ausgangsbits 21 auf 1 wenn Eingangsbit 20 gleich 1 ist Siehe auch Roboteroewegungsbefehle WTH WTHIF FINE CNT und Bewegungspositio nen 8 52 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 36 MVS Move S Funktion geradlinige Bewegung Bewegt die Handspitze mittels Linear Interpolation zur festgesetzten Positi
222. e Tre er 5 120 5 2 77 SC Set Counter sissa saatana a e a aia 5 121 5 2 78 SD Speed Define 5 123 5 2 79 SF Shif EE 5 125 5 280 SM IfSmaller 5 126 5 2 81 SP Speed nunan anna nennen nun 5 128 5 2 82 STRA StepRead 5 131 5 2 83 S B Su btraction 24 4 2 2a aaa leide 5 133 5 2 84 TB Test Bit soarci iretsi aoaaa e a A a a 5 134 5 2 85 TBD Test Bit Dech 5 135 5 2 86 TI TIME ee siak a EE NEEN Ee m an a 5 136 5 287 TE TOO nee g aE tea ansehe 5 137 5 2 88 VR Version Read 5 138 5 289 KEE ee e 5 139 5 290 WT What Tool 52222 2 area ehren 5 141 5 2 91 XO Exclusive Or 5 142 5 2 92 Le ul ue BEE 5 143 IV MOVEMASTER RV EN Inhalt 5 3 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen ussneeeneeee nenn 5 144 5 3 1 Allgemeine Hinweise 2 n css rennen een 5 144 5 3 2 1 Beispiel Arbeitsgegenstand ergreifen und plazieren 5 145 5 3 3 2 Beispiel Verfahrbewegung ber externes Signal unterbrechen 5 147 5 3 4 3 Beispiel Arbeitsgegenst nde palettieren 5 149 5 3 5 A Beispiel Anschlu externer Ein Ausgabeger te 5 155 6 MELFA BASIC Ill Programmierung 6 1 Programmierung mit der Teaching Box 2 22 22en seen een ren 6 1 6 1 1 Roboterprogramm erstellen 6 2 6 1 2 Roboterprogramm editieren 6 5 6 1 3 Positionsdaten eingeben anfahren ersetzen ndern und l schen 6 9 7 MELFA BASIC IlI Z I Begriffserkl rung
223. e Zeiten f r kleine Lasten und lange Zeiten f r gro e Lasten gew hlt werden Ist die Beschleunigungszeit nicht eingestellt wird der Standardwert M_NACL verwendet Der Standardwert wird in Abh ngigkeit des verwendeten Robotertyps f r kleine Lasten gesetzt Sobald der ACL Befehl ausgef hrt wird bleibt der ge nderte Beschleunigungswert solange gesetzt bis das Programm beendet ist Ist das Programm abgearbeitet wird die Beschleunigungszeit auf den Standardwert M_NACL des Systems zur ckgesetzt Nach Freigeben der CNT Einstellung wird die Roboteroewegung so lange kontinuierlich und gleichm ig verlaufen ohne Beschleunigung oder Abbremsung bis die CNT Ein stellung wieder gesperrt wird An den Startpunkten wird der Roboter jedoch beschleuni gen und an den Endpunkten abbremsen Das gleiche gilt auch f r durch Timer ausgel ste Stopp Vorg nge oder Eingabebefehle w hrend des Bewegungsverlaufs Wird eine Beschleunigungszeit eingestellt die kleiner als der M_NACL Wert f r die jeweilige Last ist kann eine Fehlermeldung f r Geschwindigkeits berschreitung entste hen Zus tzlich kann sich eine Verk rzung der Lebensdauer der mechanischen Teile ergeben wenn die Beschleunigungszeit herabgesetzt wird Die Beschleunigungszeit sollte deshalb ber dem M_NACL Wert liegen Die Abbremszeit wird ber den DACL Befehl gesetzt Die Verfahrkurve f r eine kontinuierliche gleichm ige Bewegung CNT freigegeben kann von der Verfahrkurve mit
224. e optimale Beschleunigungs Abbremszeit in Abh ngigkeit von der Last fest Eingabeformat OADL lt Schalter gt lt Standardlast gt lt Maximallast gt lt Handnummer gt lt Schalter gt Legt fest ob die Einstellung f r die optimale Beschleunigung Abbremsung freigegeben oder gesperrt ist lt Standardlast gt Legt die Last bei ge ffnetem Handgreifer in kg fest Gewicht der Hand Bei fehlender Angabe wird die optimale Beschleunigungs Abbremszeit f r die Last berechnet die beim HNBD Parameter angegeben wurde Standardwert 2 kg lt Maximallast gt Legt die Last bei geschlossenem Handgreifer in kg fest Bei fehlender Angabe bleibt die Beschleunigungs Abbremszeit unabh ngig vom Handgreiferzustand gleich lt Handnummer gt Legt die Handnummer f r die Einstellung der optimalen Beschleunigungs Abbremszeit fest 1 lt Handnummer lt 3 Bei fehlender Angabe bleibt die Beschleunigungs Abbremszeit unabh ngig vom Handgreiferzustand gleich Erl uterung Es kann in einem Programm eine Handnummer angegeben werden Vor Anwendung des OADL Befehls sollten folgende Parametereinstellungen berpr ft werden GDIR Mechanische Einbaurichtung Legt die mechanische Einbaurichtung des Roboters fest Sie braucht bei Verwendung der Standardeinbaurichtung Bodenmontage nicht ver ndert zu werden HNDM Last f r Handgreifer Legt die Handgreiferlast fest Dieser Wert wird bei fehlender Angabe der Stan
225. ede Komponente kann vom vorher beschriebenen Datentyp siehe Abschnitt 7 1 7 sein Positions und Gelenkkomponentendaten sind vom numerischen Datentyp Hinter dem Variablennamen steht ein Punkt dann folgt der Komponentenname Variablennamen k nnen Positionsvariablennamen Positions Feldvariablennamen Gelenk variablen oder Gelenk Feldvariablennamen sein Beispiel V P10 P5 X Der X Wert der Position 5 wird in Position 10 abgelegt A Positionsachsendaten Positionsachsendaten bezeichnen den Wert der Positionsvariablendaten Feldvariablen der ersten Achse Stellungsmerkerdaten Stellungsmerkerdaten beinhalten Informationen f r die Positionsvariablen Feldvariablen Gelenkachsendaten Gelenkachsendaten bezeichnen den Wert der Gelenkvariablendaten f r die erste Achse Komponentendaten Name der Variablen Name der Komponente X Achse X Y Achse Y Z Achse Z eo Positionsvariablenname A Achse A B Achse B C Achse C Rositionsacnsendaren Positions Feldvariablenname Zusatzachse 1 L1 Zusatzachse 2 L2 Positionsvariablenname Stellungsmerker 1 FL1 Stellungsmerker Positions Feldvariablenname Stellungsmerker 2 FL2 Achse 1 W Achse 2 S Achse E Gelenkachsendaten AA Achse 4 T Achse 5 P Achse 6 R Achse 7 L1 Achse 8 L2 Tab 7 11 Komponentendaten 7 24 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Ausdr cke und Operationen 7 2 7 2 1 7 2 2 Ausdr cke und Operationen Gruppenein
226. eg b1 b2 a Achsennummer b Weg der Bewegung Nullpunkt anfahren GOHOME Der benutzerdefinierte Nullpunkt wird mittels Gelenk Interpolation angefahren Achsengeschwindig keit einstellen JSPEED a Legt die Bewegungsgeschwindigkeit a der Handspitze f r die Ausf hrung des DRIVE Befehls fest a Geschwindigkeit Verfahrgeschwindig keit einstellen SPEED a Legt die Bewegungsgeschwindigkeit a der Handspitze fest a Geschwindigkeit mm s Beschleunigung Ab bremsung einstellen ACCEL atb Legt die Beschleunigungszeit a und die Abbremszeit b fest 0 lt a b lt 2000 ms Verz gerung einstellen DELAY a Die Abarbeitung des Programms wird um die eingestellte Zeit verz gert a Zeit ms Tab A 13 bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen Befehle f r die Programmsteuerung Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Programmablauf stoppen HALT a Der festgelegte Ausdruck a wird an das Bedienger t ausgegeben und der Programmablauf unterbrochen a Ausdruck oder Zeichenkette Programm unterbrechen HOLD a Der festgelegte Ausdruck a wird an das Bedienger t ausgegeben und der Programmablauf zeitweise unterbrochen Verz gerter Stop Programmunter brechung WAIT atb Der Programmablauf wird w hrend der Sperrzeit b unterbrochen bi
227. egt die Interpolationsmethode f r die Verfahrbewegung fest 0 Gelenk Interpolation Standardwert 1 Linear Interpolation 2 Kreis Interpolation lt XYZ Koordinaten gt Legen die Zielposition im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert lt Drehwinkel A B C gt Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle lt R L gt lt A B gt lt N F gt lt O C gt Erl uterung Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten Bestimmt die Roboterstellung nicht kippen oder kippen N nicht kippen Standardwert F kippen Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen Hand 1 C Handgreifer geschlossen Hand 1 Die Koordinatenwerte k nnen in Einheiten von 0 01 mm oder 0 01 angegeben werden Geben Sie f r z B 20 01 mm den Wert 20 01 an Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegten Koordinaten den zul ssigen Roboterarbeitsbereich berschreiten Der Standardkoordinatenwert ist 0 Verwenden Sie den MPB Befehl falls die Einstellung der Geschwindigkeit des Timers oder des Ei
228. egte Bit Alle anderen Bitzust nde bleiben unbeeinflu t Der Ausgangsstatus des festgelegten Bits bleibt so lange erhalten bis eine Neueinstel lung ber die Befehle OB oder OD erfolgt Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn eines der speziellen Bits des Parameters OT1 bis OT3 f r die externe Ausgabe festgelegt wurde F r die pneumatisch angetriebene Hand kann der Handgreiferzustand offen geschlos sen der Hand 1 2 und 3 ber den OB Befehl festgelegt werden normalerweise wird hierf r der GC oder GO Befehl eingesetzt F r die motorisch angetriebene Hand k nnen diese Einstellungen nicht vorgenommen werden GR1 GR2 GR3 GRA GR5 GR6 Hand Handgreiferstatus Ausg bit Ausg bit Ausg bit Ausg bit Ausg bit Ausg bit 900 901 902 903 904 905 Hand 1 offen GO 0 EIN AUS geschlossen GC 0 AUS EIN TE offen GO 1 EIN AUS geschlossen GC 1 AUS EIN ana offen GO 2 EIN AUS geschlossen GC 2 AUS EIN Tab 5 4 Einstellm glichkeiten f r den Handgreiferzustand der pneumatisch angetriebenen Hand GR1 GR6 kennzeichnen die Steckernummer des Handkabels im Roboterarm Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 OD amp FFFF Bit 0 15 des externen Ausgabeport einschalten 20 OB 10 Nur Bit 10 ausschalten 30 ED Programmende MOVEMASTER RV EN 5 93 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 55 OC Output Counter Funktion Z hlerwert ausgeben Gibt den Wert des festgel
229. egten Position zugewie sen 1 lt a lt 999 Impuls Warteschleife Positioniert ber die Servomotoren alle Gelenke so lange bis die festge legte Positioniertoleranz erreicht ist 1 lt a lt s10000 Position austauschen A 1 PX a1 a2 Ersetzt die Koordinaten der Position al durch die Koordinaten der Posi tion a2 1 lt al a2 lt 999 bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen 3 MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle Anhang Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen absolute Geschwin digkeit definieren SDa b c d ell Es wird die absolute Verfahrge schwindigkeit a die Zeitkonstante f r den Bewegungsablauf b die ab solute Beschleunigungszeit c oder Abbremszeit d und der Einstellmo dus f r die kontinuierliche gleichm Bige Verfahroewegung definiert lt c d lt 2000 E 0 nicht kontinuierlich 1 kontinuierlich Betriebsgeschwin digkeit einstellen SP a H L b Es wird die relative Betriebsge schwindigkeit a die relative Be schleunigungs Abbremszeit H L und der Einstellmodus f r die konti nuierliche gleichm ige Verfahrbewe gung b definiert 1 lt a lt 30 H schnelle Bewegung L langsame Bewegung b 0 nicht kontinuierlich 1 kontinuierlich Timer Zeitglied Der Roboter wird f r die festgelegte Zeit a gestoppt 0 lt a lt 3276
230. egten Z hlers ohne Ausf hrungsbedingung ber den Ausgabeport aus Eingabeformat OC lt Z hlernummer gt lt Ausgangs Bitnummer gt lt Bitdatenbreite gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest dessen Z hlerwert ausgegeben werden soll 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 lt Bitnummer Legt die Startbitnummer der Ausgabedaten fest der Ausgabedaten gt 0 lt Bitnummer ganzzahlig lt 32 767 lt Bitdatenbreite gt Legt die Bitdatenbreite der Ausgabedaten fest 1 lt Bitdatenbreite ganzzahlig lt 16 16 f r Standardwert Erl uterung Dieser Befehl gibt den Wert des festgelegten Z hlers ohne Ausf hrungsbedingung ber den externen Ausgabeport aus Die weitere Datenausgabe wird durch die Ausf hrung des OC Befehls nicht beeinflu t Bei jeder Ausf hrung des OC Befehls bleiben sowohl der Z hlerwert als auch der interne Registerwert unver ndert Die Datenbreite der Ausgangssignale kann mit dem OC Befehl ber die Bitdatenbreite festgelegt werden Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 SC 5 amp 0008 Wert 8 in den Z hler 5 laden 30 PRINT 1 0C5 Wert des Z hlers 5 unbedingt ber den externen Ausgabeport ausgeben 40 END Programmende 5 94 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 56 OD Output Direct Funktion direkte A
231. ehe Abschnitt 6 1 3 in diesem Handbuch MELFA BASIC IIl Programmierung Positionsdaten l schen A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER COMMAND Programmierung Programmierung mit der Teaching Box 4 1 4 Programmzeile direkt aufrufen Funktion Es kann eine definierte Programmzeile ber die Angabe der Zeilennummer aufgerufen werden Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie das Programm testen Anordnung der Tasten 7 Abb 4 3 l Tasten zum direkten Aufruf einer Programmzeile Zifferntasten INP EXE Taste Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird die Programmzeile 30 aufgerufen Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Cursor wird zum Eingabefeld f r die Zeilennummer bewegt Die Zeilennummer wird eingegeben amA Die Zeile 30 wird angezeigt Tab 4 6 Beispiel zum direkten Aufruf einer Programmzeile Beschreibung Es wird automatisch die letzte Zeile des Programms aufgerufen wenn die angegebene Nummer gr er als die h chste im Programm existierende Zeilennummer ist MOVEMASTER RV EN 4 9 Programmierung mit der Teaching Box MOVEMASTER COMMAND Programmierung 4 10 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Allgemeine Hinweise 5 MOVEMASTER Befehle 5 1 Allgemeine Hinweise In diesem Abschnitt finden Sie eine Auflistung aller MOVEMASTER Befehle und deren Anwendungsm glichkeiten 5 1 1 Gruppeneinteilun
232. ehl kann zum Z hlen von Arbeitsgegenst nden oder Arbeitsvorg ngen und zum Einstellen der Anzahl der Gitterpunkte bei Palettenarbeit eingesetzt werden Der Z hlerwert kann mit den entsprechenden Befehlen ver ndert verglichen oder gele sen werden siehe Befehle IC INP DC CP CR CL AN OR und XO Der Z hlerwert bleibt bei der Ausf hrung des RS NW oder ED Befehls unver ndert erhalten Die Inhalte der Z hler werden nach Ausschalten der Ger tespannung batteriegepuffert abgespeichert lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Die Zeichenkette mu mit Anf hrungszeichen angegeben werden Bei Angabe der Zeichenkette ABC mu ABC eingegeben werden Zeichenketten k nnen mit entsprechenden Befehlen verarbeitet verglichen und gelesen werden siehe Befehle CP CR CL EQ NE LG SM und INP Der Wert der Zeichenkette bleibt bei der Ausf hrung des RS NW oder ED Befehls unver ndert Der Wert bleibt durch die Batteriepufferung auch nach Ausschalten der Ger tespannung erhalten MOVEMASTER RV EN 5 121 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 70 SC IC CP DR SC CP EQ 21 10 21 21 5 OK 5 10 200 Wert 10 in den Z hler 21 laden Wert des Z hlers 21 um 1 erh hen Einstellwert des Z hlers 21 in das interne Register laden Wert des internen Registers ber die RS232C Schnittstelle ausgeben Z
233. ehle bersicht der SLIM Befehle Programmbeispiel SLIM Befehle 10 20 30 40 50 50 60 70 100 110 MOVE L 0 0 45 6 MOVE L P1 P2 P3 MOVE C P1 P2 MOVE L 5P001 MOVE L P001 SPEED 100 MOVE L P001 S 100 MOVE L P001 HAND 0 MOVE L P001 TIME 3 MOVE C P1 P2 CONT MOVE C P3 P4 CONT F hrt die Position mittels Linear Interpolation an die 45 6 mm in Z Richtung von der aktuellen Position entfernt ist F hrt mittels Linear Interpolation von der aktuellen Position zur Position P1 und ber P2 nach P3 F hrt ber den Kreisbogen der durch die aktuelle Position P1 und P2 festgelegt ist von der aktuellen Position nach P2 Die Positioniergenauigkeit an der Position P001 betr gt Klasse 5 F hrt die Position P001 mittels Linear Interpolation und einer Geschwindigkeit von 100 mm s an ffnet die Hand w hrend die Position P001 mittels Linear Interpolation angefahren wird F hrt die Position P001 mittels Linear Interpolation in 3 s an Durch die bergangsoption CONT wird die Kreis Interpolation nicht unterorochen MOVEMASTER RV EN 8 103 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 19 OUT Output Funktion Daten ausgeben Gibt Daten an die Schnittstellenadresse aus die durch den E A Variablennamen festgelegt ist Eingabeformat OUT lt E A Variable gt lt Arithmetische Variable gt lt E A Variable gt Legt den mit dem DEFIO Befehl deklarierten
234. ehle 3 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmiermethoden Parametereinstellungen 3 3 3 3 1 HINWEIS 3 3 2 Parametereinstellungen Auswahl der Programmiermethode Die Auswahl der Programmiermethode erfolgt ber die Einstellung des Parameters RLNG Setzen Sie den Wert auf 1 um die MELFA BASIC IIl Programmiermethode zu w hlen Setzen Sie den Wert auf O um die MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode zu w hlen Wie Sie die Parameter einstellen finden Sie in Abschnitt 2 4 18 Parameter anzeigen einstel len Nachdem Sie die Parametereinstellungen ver ndert haben m ssen Sie die Versorgungs spannung des Steuerger tes aus und wieder einschalten damit die neue Einstellung aktiv wird Parameter Parametername Zahl der Felder Bemerkung Zahl der Zeichen Programmier RLNG Integer Freigabe der MELFA BASIC IIl methode Programmiermethode 0 MOVEMASTER COMMAND 1 MELFA BASIC Ill Tab 3 2 Parameterinstellung zur Programmiermethode Hinweise zur Auswahl der Programmiermethode Werden beim Editieren eines Programmes oder bei der Eingabe ber die Teaching Box Befehle verwendet die nicht zu der gew hlten Programmiermethode geh ren erfolgt eine Fehlermeldung Fehlernummer 2800 Fehler in der Eingabesyntax Geben Sie in diesem Fall den korrekten Befehl ein Wird ein Programm das Befehle einer Programmiermethode verwendet die nicht der gew hlten Programmiermethode entsprechen ber d
235. eichenkette OK in in Zeichenkette Nummer 5 laden Zeichenkette Nummer 5 in Zeichenkettenregister laden Sprung zur Zeile 200 wenn die Daten des Zeichenketten registers und der Zeichenkette Nummer 10 gleich sind 5 122 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 9 2 78 SD Speed Define Funktion absolute Geschwindigkeit definieren Definiert die absolute Verfahrgeschwindigkeit die Zeitkonstante f r den Bewegungsablauf die absolute Beschleunigungs Abbremszeit und den Einstellmodus f r die kontinuierliche gleichm ige Verfahrbewegung Eingabeformat SD lt Verfahrgeschwindigkeit gt lt Zeitkonstante gt lt Beschleunigungszeit gt lt Abbremszeit gt lt sCNT Einstellung gt lt Verfahrgeschwindigkeit gt Legt die Verfahrgeschwindigkeit f r Linear oder Kreis Interpolation fest 0 01 lt Verfahrgeschwindigkeit lt 650 00 mm s lt Zeitkonstante gt Legt die Zeitkonstante f r den Bewegungsablauf fest 0 lt Zeitkonstante lt 300 ms lt Beschleunigungszeit gt Legt die Zeit f r das Beschleunigen bis zur Maximal geschwindigkeit fest 0 lt Zeitkonstante lt 2000 ms lt Abbremszeit gt Legt die Zeit f r das Abbremsen von der Maximal geschwindigkeit fest 0 lt Zeitkonstante lt 2000 ms lt CNT Einstellung gt Legt den Einstellmodus f r die kontinuierliche gleichm ige Verfahrbewegung fest 0 nicht kontinuierlich 1 kontinui
236. eiferzustand offen geschlossen beim Ausf hren eines Handbefehls und beim Einschalten der Spannungsversorgung ge ndert werden Parametername GCD Hand 1 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 1 Hand 2 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 2 Hand 3 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 3 Die Vorw rts R ckw rtseinstellung legt fest welche Handrichtung bei einer Befehlsausf h rung gew hlt werden soll 0 vorw rts 1 r ckw rts Die Standardeinstellungen legen fest welcher Handgreiferzustand beim Einschalten der Spannungsversorgung gew hlt werden soll Standardwert Hand 1 2 3 Ausgangsbit 900 902 904 906 Ausgangsbit 901 903 905 907 Tab 8 6 Parametereinstellungen f r den Handgreiferzustand der pneumatisch angetriebenen Hand Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 HND 1 1 ffnet Hand 1 20 HND 1 0 Schlie t Hand 1 30 MOV P1 WTH HND 1 1 Position P1 anfahren und Hand 1 ffnen Handbefehl in Verkn pfung mit einem Bewegungsbefehl Siehe auch Roboterstatusvariablen siehe Seite 7 19 ff A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 25 HRE Here Funktion aktuelle Position Liefert die aktuelle Position in kartesischen Koordinaten Eingabeformat HRE Erl uterung Die HRE Anweisung kann verwendet werden um die aktuelle Position des Roboters zu speichern wenn w hrend einer Roboterbewegung ein
237. eigt Tab 6 3 Beispiel zum ffnen des Men s zur Programmeditierung MOVEMASTER RV EN 6 5 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IlIl Programmierung Programm editieren Nehmen Sie die Programmeditierungen vor Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird die Editierung eines Programmes gezeigt Beispielprogramm Beispielprogramm vor der Editierung nach der Editierung 10 OVRD 50 10 OVRD 50 20 MVS P10 20 MOV P10 30 DLY 0 3 30 DLY 0 3 35 MOV P20 40 GOTO 20 Ap GOTO 20 Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Cursor wird zum PR 3 STel Eingabefeld f r die LN 10 2x Zeilennummer bewegt 10 OVRD v Die Zeilennummer 20 PR ST 1 wird eingegeben un Ho BA L RPL Danach wird Eingabe zur TIDIRI D 10 OVRD 50 2 e Editierung der Programmzeile aufgerufen ur numser B CODE EDIT A Der Cursor wird nach PR 3 ST 1 rechts bewegt und eine LN 20 Stelle hinter S plaziert Bo mvs P10 icon o ee Durch zweimaliges PR 3 ST I Bet tigen der LN 20 Tastenkombination werden die Zeichen S und V 20 mvsik10 gel scht Bcoo eo Es werden 4 Befehle die PR 3 mit M beginnen angezeigt 20 vir one vo Der Befehl MOV wird 1 MOV 2 MVS ausgew hlt 3 MVC 4 MVR Die Programmzeile 20 20 Mp1o MVS P10 wird Fco
238. eilennummer lt 9999 Erl uterung lt Bei Angabe eines Vergleichswertes gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten vom Eingangsport oder durch den internen Z hlerwert gegeben ist Wenn der Wert des internen Registers gr er als der Vergleichswert ist d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andernfalls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt Ein Wert kann entweder durch Ausf hrung des Eingabebefehls f r externe Eingabedaten siehe ID Befehl oder durch Ausf hrung des Z hlervergleichbefehls siehe CP Befehl in das interne Register geladen werden Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem LG Befehl ausgef hrt wird Der Vergleichswert kann entweder dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl ein A stehen Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder die Anzahl der Zeichen einer festgelegten Zeichenkette gegeben ist MOVEMASTER RV EN 5 57 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Wenn die Anzahl der Zeichen im Zeichen
239. eines typischen Programms gezeigt Programmzeile Die Programmzeile Abk rzung Zeile besteht aus einer Programmzeilennummer und dem Befehlssatz Die L nge einer Programmzeile darf maximal 120 Zeichen betragen Positionsnummer Der Wertebereich f r die Positionsnummern betr gt 1 999 Bei der Programmierung von mehreren verschiedenen Programmen werden die Daten der Positionen 1 900 als individu elle Daten abgespeichert Die Daten der Positionen 901 999 werden jedoch f r alle Programme als gemeinsame Positionsdaten abgespeichert Desweiteren k nnen Positions nummern auch indirekt ber die Zuweisung eines Z hlerwertes angegeben werden Beispiel 10 SC 21 10 Wert 10 in den Z hler 21 laden 20 MO 21 Position 10 anfahren Wert des Z hlers 21 Die Hinweise zu den Positionsnummern beziehen sich auf folgende Befehle CF HE MA MC MO MR MRA MS MT MTS PC PL PR PX und SF 5 2 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Allgemeine Hinweise Z hlernummer Der Wertebereich f r die Z hlernummern betr gt 1 99 Bei der Programmierung von mehreren verschiedenen Programmen werden die Werte der Z hler 1 90 als individuelle Daten abgespeichert Die Werte der Z hler 91 99 werden jedoch f r alle Programme als gemeinsame Z hlerdaten abgespeichert Desweiteren k nnen Z hlernummern auch indirekt ber die Zuweisung eines anderen Z hlerwertes angegeben werden Beispiel 10 SC 21 10 Wert 10 in den Z h
240. eispiel Anschlu externer Ein Ausgabeger te Beschreibung des Arbeitsablaufs An die Eing nge der Robotersteuerung werden 8 Schalter angeschlossen ber die jeweils ein externes Eingangssignal ein oder ausgeschaltet werden kann Mit den Schaltern k nnen verschiedene Arbeitsschritte ausgew hlt werden Der jeweils vom Roboter ausgef hrte Arbeitsschritt wird mittels am externen Ausgang angeschlossener Leuchtdioden angezeigt Anschlu plan Spannungsversorgung f r E A Port DC 12 24 V Eingangsanschlu Bit 0 Schalter 1 Schalter 2 Schalter 3 Schalter 4 Schalter 5 Schalter 6 Schalter 7 Schalter 8 Eingangsanschlu Bit 1 Eingangsanschlu Bit 2 Eingangsanschlu Bit 3 Eingangsanschlu Bit 4 Eingangsanschlu Bit 5 Eingangsanschlu Bit 6 Eingangsanschlu Bit 7 Eingangsanschl sse II Ausgangsanschlu Bit 0 LED 1 LED 2 LED 3 LED 4 Ausgangsanschlu Bit 1 Ausgangsanschlu Bit 2 Ausgangsanschl sse Block 1 Ausgangsanschlu Bit 3 LED 5 LED 6 LED 7 LED 8 Ausgangsanschlu Bit 4 Ausgangsanschlu Bit 5 Ausgangsanschlu Bit 6 Ausgangsanschl sse Block 2 Ausgangsanschlu Bit 7 R000112C Abb 5 27 Anschlu beispiel mit externen Ein Ausgabeger ten MOVEMASTER RV EN 5 155 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle Hauptprogramm Start Alle LEDs ausschalten I Geschwindigkeit einstellen Signaleingabe
241. eiste Klemmen zum Anschlu an externe Sicherheitskreise Ausgangssignal bei NOT HALT Anschlu f r Leistungskabel Zum Anschlie en des Leistungskabels f r die Servospannung zwischen Steuerger t und Roboterarm Anschlu f r Signalkabel Zum Anschlie en des Signalkabels f r die Signal bertragung zwischen Steuerger t und Roboterarm Einschubplatz f r das Steuermodul zur Handsteuerung Steckkartenplatz f r das Hand Steuermodul 1 freier Steckkartenplatz OPT1 Steckkartenplatz f r die parallele E A Schnittstellenkarte 2 freier Steckkartenplatz OPT2 Steckkartenplatz f r Zusatzkarte 1 Karte 3 freier Steckkartenplatz OPT3 Steckkartenplatz f r Zusatzkarte 2 Karte nicht belegt Steckkartenplatz f r Erweiterungsfunktionen H 2 a 5 e d 5 Standardanschlu Anschlu der standardm ig eingebauten CPU Tab 2 3 Anschl sse und Steckkartenpl tze auf der R ckseite des Steuerger tes MOVEMASTER RV EN Bedienung des Steuerger tes Bedienung und Programmierung Alphanumerische Anzeige PRO ALM Anzeige AB c D EL EG H l a O S I II fm fl fl mg dl gl fm fl J K L M N o P_ Q_ R I I l II IlI III _ dl mg OO dl mg D VE I S_ T U v W x Y Z LI u Il l O d d d d d O A ka gt D WEE I l R000128C Abb 2 4 Darstellung von alphanumerischen Zeichen auf der PRO ALM Anzeige A MITSUBISHI ELECTRIC Be
242. eits gegenstands Beachten Sie in diesem Fall die Hinweise zu den Bitmustern der Ausg nge siehe Beschreibung zum OB Befehl Zum Positionieren und Greifen eines Arbeitsgegenstands ist eine bestimmte Zeitdauer erforderlich Deshalb mu gegebenenfalls vor und nach dem GO Befehl eine Zeitverz gerung mit dem Befehl TI programmiert werden Die Ausf hrungszeit des GO Befehls wird durch die ber den Parameter Haltezeit f r Start Handkraft festgelegte Zeit be stimmt Parameter Mit den nachfolgenden Parameter kann der Handgreiferzustand offen geschlossen beim Ausf hren eines Handbefehls und beim Einschalten der Spannungversorgung ge ndert werden Parameter GCD Hand 1 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 1 Hand 2 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 2 Hand 3 vorw rts r ckw rts Standardwert Hand 3 Die Vorw rts R ckw rtseinstellung legt fest welcher Handrichtung bei einer Befehlausf h rung gew hlt werden soll 0 vorw rts 1 r ckw rts Die Standardwerteinstellungen legen fest welcher Handgreiferzustand beim Einschalten der Spannungsversorgung gew hlt werden soll Tabelle 5 3 zeigt die Parametereinstellungen f r den Handgreiferzustand der pneumatisch angetriebenen Hand Hand 1 Ausg bit 900 Tab 5 3 Parametereinstellungen f r den Handgreiferzustand der pneumatisch angetriebenen Hand Die werkseitige Standardeinstellung ist der Wert 1 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle
243. ekte Befehlsausf hrung Bei fehlender Zeilennummer wird eine Anweisung direkt nach Bet tigung der Eingabetaste ausgef hrt Die Anweisung wird dabei nicht gespeichert Marken Eine Marke ist ein benutzerdefiniertes Wort das ein Sprungziel festlegt Erzeugt wird eine Marke durch Eingabe des Asterisks Zeichens hinter der Zeilennummer und einer alpha numerischen Zeichenkette oder dem Unterstrich _ Hierbei wird auch zwischen Gro und Kleinbuchstaben unterschieden Das erste Zeichen mu ein Buchstabe sein Die L nge der Sprungmarke darf maximal 8 Zeichen betragen 120 ABLAGE 170 BAND_1 A l F r Markennamen d rfen keine reservierten W rter benutzt werden siehe Abschnitt 7 2 9 Die Zeichenkette die einen Markennamen beschreibt darf nicht mit den Zeichen FN beginnen Aa MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung 7 1 5 Zeichentypen Die in MELFA BASIC III verwendbaren Zeichentypen sind in Tabelle 7 1 aufgef hrt Verwendbare Zeichen in MELFA BASIC Ill Alphanumerische Zeichen ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ abcdefghijkImnopqgrstuvwxyz Zahlen 0123456789 Symbole 145 amp 1 lt gt Y X Leerstellen Leerzeichen Unterstrich Tab 7 1 In MELFA BASIC Ill verwendbare Zeichen HINWEIS Kleinbuchstaben die in Kommentaren oder in Zeichenketten verwendet werden werden auch als Kleinbuchstaben abgespeichert In allen anderen F llen werden sie zu
244. elegten Datenwertes mit dem Wert des internen Registers Eingabeformat OR lt Datenwert gt lt Datenwert gt Erl uterung Legt den Datenwert fest 32 768 lt Datenwert dezimal lt 32 767 amp 8000 lt Datenwert hexadezimal lt amp 7FFF lt Z hlernummer lt 99 Der festgelegte Datenwert kann dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl das Zeichen A stehen Das Ergebnis wird im internen Register abgespeichert und kann mit den entsprechenden Befehlen ver ndert verglichen oder gelesen werden siehe Befehle EQ NE LG SM CL DR ADD SUB MUL DIV AN und XO Durch Ausf hrung des OR Befehls nach einem Eingabebefehl ID oder IN besteht die M glichkeit vom einem externen Ger t nur die erforderlichen Bits der parallelen Einga bedaten zu empfangen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID 20 OR 30 EQ 40 ED 100 MO amp FFFO amp FFFF 100 10 Daten am externen Eingabeport holen Alle Bits auf 1 setzen au er die vier niedrigsten Sprung zur Zeile 100 wenn bei den oberen Daten alle Bits auf 1 gesetzt sind Programm beenden Position 10 anfahren d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 60 OVR Override Funktion bersteuerung Legt den Programmwert f r die Geschwindigkeits bersteuerung fest Eingabeformat OVR lt bersteuerungswert gt lt bersteuerungswert g
245. elegten Kreises und Setzen des Ausgangsbits 21 falls Eingangsbit 20 gleich 1 Siehe auch Roboterbewegungsbefehle WTH WTHIF FINE CNT und Bewegungspositionen A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 34 MVR Move R Funktion Kreis Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D Kreis Interpolation entlang eines durch Startposition Zwischenposition und Endposition festgelegten Kreisbogens Eingabeformat MVR lt Startposition gt lt Zwischenposition gt lt Endposition gt lt Verkn pfungsbedingung gt lt Startposition gt Legt den Startpunkt des Kreises fest lt Zwischenposition gt Legt die Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest lt Endposition gt Legt die Endposition auf dem Kreisumfang fest lt Verkn pfungsbedingung gt Es k nnen die Verkn pfungen WTH und WTHIF verwendet werden Erl uterung Mittels Kreis Interpolation bewegt sich der Roboterarm auf dem Kreisbogen der durch die 3 Punkte festgelegt ist P1 Startposition P2 Zwischenposition P3 Endposition Abb 8 6 Beispiel zur Kreis Interpolation ber eine Zwischenposition Die Arbeitsgeschwindigkeit wird durch den Playback bersteuerungswert den OVRD und den SPD Befehl festgelegt Der JOVRD Befehl ist wirkungslos Wird der zul ssige Arbeitsbereich oder die Geschwindigkeit berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Die Roboterstellung wird
246. em Fall werden die momentanen Koordinaten als tempor re Koordinaten verwendet Es wird die Position beschrieben die man durch Addition der Z Koordinate in Werkzeugl ngsrichtung erh lt Eingabeformat 2 kann f r die MOV und die MVS Anweisung verwendet werden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MVSPI1 Position P1 mittels Linear Interpolation anfahren 20 MVS P2 P10 100 0 2 Position anfahren die 100 0 2 mm in Werkzeug l ngsrichtung von den Koordinaten P2 P10 entfernt ist 30 MVS 10 2 Position anfahren die 10 2 mm in Werkzeugl ngsrichtung von der aktuellen Position entfernt ist Siehe auch MOV MVS und Syntaxdiagramme 8 46 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 33 MVC Move C Funktion Kreis Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D Kreis Interpolation entlang eines durch Startposition Zwischenposition 1 Zwischenposition 2 und Startposition festgelegten Kreises Eingabeformat MVC lt Startposition gt lt Zwischenposition 1 gt lt Zwischenposition 2 gt lt Verkn pfungsbedingung lt Startposition gt Legt den Start und Endpunkt des Kreises fest lt Zwischenposition 1 gt Legt die erste Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest lt Zwischenposition 2 gt Legt die zweite Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest lt Verkn pfungsbedingung gt Es k nnen die Verkn pfungen WTH und WTHIF verwendet werden Erl uterung Mittels Kreis
247. en Erl uterung Istdas Ergebnis des Booleschen Ausdrucks wahr wird die THEN Anweisung ausgef hrt Ist das Ergebnis des Booleschen Ausdrucks unwahr wird die ELSE Anweisung ausge f hrt Die ELSE Anweisung kann weggelassen werden Die in Tabelle 8 7 aufgef hrten Anweisungen d rfen nicht verwendet werden Art der Anweisung MELFA BASIC Ill Anweisung Bedingte Verzweigung ON GOTO ON GOSUB IF THEN ELSE Wiederholschleifen FOR NEXT WHILE WEND Anweisungen die nicht ohne zus tzliche Angabe ausge f hrt werden d rfen Befehle mit einem Asterisks z B WTH WTHIF IN PLT Anweisungen zur Definition und Deklaration DIM DEF FN ON COM GOSUB Anweisungen f r Kommentare REM Tab 8 7 Anweisungen die nicht verwendet werden d rfen Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 100 IF MDATA gt 10 THEN 1000 110 IF MDATA gt 10 GOTO 1000 ELSE GOTO 2000 120 IF MDATA gt 10 THEN GOSUB 1000 ELSE GOTO 2000 130 IF MDATA gt 10 GOTO 1000 ELSE GOTO WORK Sprung zu Zeile 1000 falls MDATA gr er 10 Sprung zu Zeile 1000 falls MDATA gr er 10 sonst Sprung zu Zeile 2000 Sprung zum Unterpro gramm in Zeile 1000 falls MDATA gr er 10 sonst Sprung zu Zeile 2000 Sprung zu Zeile 1000 falls MDATA gr er 10 sonst Sprung zur Marke WORK Siehe auch ON GOSUB GOTO und numerische Operationsausdr cke Syntaxdiagramm A MITSUBISHI ELECTRI
248. en zus tzlichen Achsen Handbuch In Feldern d rfen keine numerierten Positionsvariablen verwendet werden HINWEISE Informationen ber die Indizierung finden Sie im Abschnitt 7 1 10 Feldvariablen in diesem Weitere Informationen ber Positionskomponenten finden Sie in Abschnitt 7 1 8 unter Positionskonstanten 7 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung Gelenkvariablen Abbildungen 7 23 und 7 24 zeigen die Syntax von Gelenkvariablen Bezeichner Gelenkname elenkkomponente Abb 7 23 Gelenkvariablen wiseterut2 t s Abb 7 24 Gelenkkomponenten Der Standardwert der Gelenkvariablen ist abh ngig vom Modell des Roboters und den zus tzlichen Achsen In Feldern d rfen keine numerierten Variablen verwendet werden Es existieren keine numerierten Gelenkvariablen lenkkonstanten HINWEISE Weitere Informationen ber Gelenkkomponenten finden Sie in Abschnitt 7 1 8 unter Ge Informationen ber die Indizierung finden Sie im Abschnitt 7 1 10 Feldvariablen in diesem Handbuch E A Variablen Abbildung 7 25 zeigt die Syntax von E A Variablen Bezeichher gt Ein Ausgangs Variablenname Abb 7 25 E A Variablen Wird eine Variable als E A Variable deklariert ist die Variable der entsprechende Adresse einer E A Schnittstelle zugewiesen MOVEMASTER RV EN
249. en Parametern Interpolation Ge schwindigkeit Timer Ein und Ausgangssignal 5 2 41 MPB Move Playback 5 Achsen Eingabeformat MPB r lt R L lt Geschwindigkeit gt lt Timer gt lt Ausgang EIN gt lt Ausgang AUS gt lt Eingang EIN gt lt Eingang AUS gt lt Interpolation gt lt X Koordinatenwert gt lt Y Koordinatenwert gt lt Z Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt Drehwinkel B gt lt A B gt lt O C gt lt Geschwindigkeit gt lt Timer gt lt Ausgang EIN gt lt Ausgang AUS gt lt Eingang EIN gt lt Eingang AUS gt lt Interpolation gt lt XYZ Koordinaten gt lt Drehwinkel A B gt lt R L gt lt A B gt Legt die Verfahrgeschwindigkeit fest 0 lt Geschwindigkeit lt 32 767 Gelenk Interpolation Linear Interpolation mm s Setzt den Timer f r die Zielposition nach der Bewegung 0 lt Timer lt 255 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Ausgangssignal das eingeschaltet wird 0 lt Ausgang EIN hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Ausgangssignal das ausgeschaltet wird 0 lt Ausgang AUS hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Eingangssignal das eingeschaltet wird 0 lt Eingang EIN hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Eingangssignal das ausgeschaltet wird 0 lt Eingang AUS h
250. en Roboterarbeitsbereichs liegt 5 84 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MTS 1 100 0 20 MS 1 30 MTS 1 100 0 Position anfahren die um 100 mm in Werkzeugl ngsrichtung entfernt von Position 1 liegt Hand offen geradlinige Bewegung Position 1 anfahren Position anfahren die um 100 mm in Werkzeugl ngsrichtung entfernt von Position 1 liegt Hand geschlossen geradlinige Bewegung Roboterhand Abb 5 21 Beispiel zum Verschieben der Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung MTS Befehl aktuelle Position x MTS 1 100 MS 1 100 mm MTS 1 100 I E EE X Position 1 R000110C MOVEMASTER RV EN 5 85 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 48 Beispiele V MUL Multiplication Funktion Multiplikation Multipliziert einen Wert oder den Inhalt eines festgelegten Z hlers mit dem Wert des internen Registers Eingabeformat MUL Mert Z hlernummer gt lt Wert gt Legt den hexadezimalen oder dezimalen Multiplikator fest 32 768 lt dezimaler Wert lt 32 767 amp 8000 lt hexadezimaler Wert lt amp 7 FFF lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 Erl uterung Multipliziert den Wert des internen Registers oder den Inhalt eines festgelegten Z hlers mit einem dezimalen oder hexadezimalen Wert MUL 10 Multipliziert den Wer
251. en Tasten der Teaching Box die Positionsnummer ein die Sie zum Testen anfahren wollen oder bet tigen Sie so oft die Taste FORWDJ Taste bzw BACKWDJ Ta ste bis die gew nschte Positionsnummer in der Anzeige der Teaching Box erscheint Wenn Sie die STEP MOVE Taste gedr ckt halten und zus tzlich die INP EXE Taste bet tigen bewegt sich der Roboter zu der gew hlten Position Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einf hrung Programmiermethoden 1 3 Programmiermethoden Der Bewegungsablauf des Roboters in einem Arbeitsproze erfolgt programmgesteuert Zur Erstellung des Programms stehen zwei Programmiermethoden zur Verf gung Programmierung mit MOVEMASTER COMMAND Befehlen Ein Roboterprogramm zur Steuerung des MOVEMASTER Roboters wird mit Hilfe eines Personalcomputers und der Teaching Box erstellt Die MOVEMASTER COMMAND Pro grammiermethode ist besonders f r Aufgaben geeignet die Funktionen wie bedingte Verzweigungen Programmunterbrechungen oder Palettierung erfordern N here Anga ben hierzu entnehmen Sie bitte den Kapiteln 3 und 4 Programmierung mit MELFA BASIC Ill Befehlen Ein Roboterprogramm zur Steuerung des MOVEMASTER Roboters wird mit Hilfe eines Personalcomputers und der Teaching Box erstellt Mit Hilfe der MELFA BASIC IIl Pro grammiermethode lassen sich komplexere Programme als mit der MOVEMASTER COM MAND Methode erstellen N here Angaben hierzu entnehmen Sie bitte den Kapiteln 3 und 6 W hlen Sie zur Ste
252. er Hand Handspitze wird durch die aktuell festgelegte Werkzeugl nge bestimmt siehe TL Befehl Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Position vorher nicht definiert wurde Der MRA Befehl gleicht in der Funktionsausf hrung dem MC Befehl wenn er nicht dreimal hintereinander programmiert wird Die folgenden Befehle k nnen jedoch trotzdem zwischen zwei MRA Befehlen ausgef hrt werden SD SP TI OVR OB OC OD GC und GO Die Kreisbogenbewegung wird fortgesetzt wenn die Ausf hrung des MRA Befehls durch ein Stoppsignal unterbrochen und ber ein Startsignal wieder neugestartet wurde Wenn sich die Handspitze im obigen Fall im JOG Betrieb nicht an der Stopposition befindet wird die Stopposition ber Gelenk Interpolation angefahren und danach der verbleibene Kreisbogen mittels Kreis Interpolation d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle Der Kreisbogen wird durch die Positionen 1 2 und 3 definiert 10 MRA 1 0 Position 1 mittels Linear Interpolation anfahren Hand offen 20 MRA 2 0 Position 2 mittels Kreis Interpolation anfahren Hand offen 30 MRA 3 Position 3 mittels Kreis Interpolation anfahren Hand geschlossen 40 TI 3 Timer mit Wartezeit von 0 3 s 50 MRA 4 Position 4 mittels Kreis Interpolation anfahren 60 MRA 5 Position 5 mitte
253. er finden Sie im Anhang A 2 bersicht der Parameter Display Darstellung lt PARAM gt TL 3 Parametername und Nummer des Elements Achsennummer 123 00 gt Eingestellter Parameterwert SET DATA Abb 2 36 Display Darstellung zur Anzeige eines Parameters Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird der Wert des Parameters XTL Werkzeugdaten auf der Z Achse auf 100 mm gesetzt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men MAINTE NANCE wird durch Eingabe der Ziffer 5 aufgerufen Das Men PARAMETER wird durch Eingabe der Ziffer 1 aufgerufen E 4 2 5 0RIGIN 6 POWI Das Zeichen X wird lt PARAM gt eingegeben JI 1 rr PARAM NAMI Die Zeichen T und L lt PARAM gt werden eingeben GI 1 By PARAM NAMI ER Der Cursor wird zur lt PARAM gt Achsennummer bewegt xti gt SET PARAM NAMI Tab 2 25 Beispiel zum Einstellen eines Parameters 1 MOVEMASTER RV EN 2 41 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Es wird die lt PARA Achsennummer 3 XTL eingegeben fs Die Eingabe wird best tigt Es wird der Wert der Z Achse des Parameters XTL angezeigt Es wir
254. er wird ge ffnet SS SE der Hand 1 Hand 2 2 Hand 3 Tab A 3 bersicht der Befehle f r die Handsteuerung A 6 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Befehle f r die Ein Ausgabe Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Eing nge einlesen ID a Es werden die Daten vom externen Eingang oder Handkontrolleingang eingelesen 0 lt a lt 32 767 Ausg nge ein ausschalten OB a Es wird der Ausgabestatus des fest gelegten Bit am externen Ausgang eingestellt 0 lt a lt 32 767 Bit ein Bit aus Z hlerwert ausgeben OC a a1 a2 Der Wert des festgelegten Z hlers wird ohne Ausf hrungsbedingung ber den Ausgabeport ausgegeben 1 lt a lt 99 0 lt al lt 32 767 1 lt a2 lt 16 direkte Ausgabe OD a a1 a2 Die festgelegten Daten werden ohne Ausf hrungsdingung ber den Aus gabeport ausgegeben 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt b lt amp 7FFF 0 lt sal lt 32767 1 lt a2 lt 16 Bitstatus berpr fen TB a b Es wird ein Programmsprung in Ab h ngigkeit vom Bitstatus des fest gelegten Bit im internen Register aus gef hrt 1 lt a lt 15 Bit ein Bit aus 1 lt b lt 9999 Bitstatus direkt ber pr fen Tab A 4 TBD a b Es wird ein Programmsprung in Ab h ngigkeit vom Bitstatus der externe Eingabedaten ausgef
255. erden Das Ausgabeformat ist eine ASCII codierte Hexadezimalzahl mit dem Anfangszeichen amp H und dem Abschlu zeichen hex 2C Ausgabeformat Wert des Handkontrollsignals Wert des internen Registers allgemeiner Ausgangsstatus Das erste Byte nach dem Anfangszeichen amp H entspricht dem Handkontrolleingang die n chsten vier Byte entsprechen dem Wert des internen Registers Die vier Byte nach dem n chsten Anfangszeichen amp H entsprechen dem allgemeinen Ausgangsstatus Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel BASIC Befehle 10 20 50 60 70 80 RUN Daten amp H10FB2 amp H30BA OPEN COM1 E83 AS 1 PRINT 1 1D PRINT 1 DR LINE INPUT 1 A PRINT Daten A END RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet Daten vom Eingabeport in das interne Register schreiben Daten des internen Registers und Handkontroll eingang lesen Daten in A abspeichern Daten von A auf dem Bildschirm anzeigen Programmende BASIC Programm starten Folgende Daten werden angezeigt Wert des Handkontrollsi
256. erden alle ge ffneten Dateien geschlossen Sobald eine Datei geschlossen ist kann mit derselben Dateinummer eine andere Datei ge ffnet werden Eine ge ffnete Ein Ausgabedatei lagert die Daten in den Zwischenspei cher aus sobald die CLOSE Anweisung ausgef hrt wird Der unterbrochene Proze kann somit korrekt zum Abschlu gebracht werden Sobald eine Datei geschlossen ist k nnen keine Ein und Ausgaben mehr durchgef hrt werden Durch die Ausf hrung der END Anweisung wird eine Datei ebenfalls geschlossen Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 OPEN COM1 AS 1 COM1 wird als Datei Nummer 1 ge ffnet 20 PRINT 1 M1 bertrage M1 in Datei Nummer 1 100 INPUT 1 M2 Liest die Daten von Datei Nummer 1 in M2 ein 110 CLOSE 1 Datei Nummer 1 schlie en 200 CLOSE Alle ge ffneten Dateien schlie en Siehe auch END 8 12 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 7 CNT Control Funktion Roboterbewegung steuern Legt die Steuerung f r eine kontinuierliche und gleichm ige Bewegung fest Eingabeformat CNT lt freigeben sperren gt lt freigeben sperren gt Legt den Anfang und das Ende einer kontinuierlichen und gleichm igen Roboterbewegung fest freigeben 1 gesperrt 0 Erl uterung Standardm ig ist die CNT Einstellung freigegeben Zwischen den Roboterbewegungen findet somit weder eine Beschleunigung noch eine Verz gerung statt kontinu
257. ere Hinweise vorzunehmen 01 2001 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkr fte die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Roboter nebst Zubeh r d rfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der Automat isierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Roboter RV EN sind nur f r die Einsatzbereiche vorgesehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller im Handbuch angegebenen Kenndaten Jede andere dar berhinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungs gem Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den spezifischen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachtet werden ACHTUNG Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten Dieses Handbuch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung Inbe triebnahme und Wartung Vor einer Aufstellung Inbetriebnahme oder der Durchf h rung anderer Arbeiten mit oder am Roboter ist dieses Handbuch unbedingt durch zuarbeiten Alle darin aufgef hrten Angaben sind zwingend z
258. erfolgt eine Fehlermeldung wenn die Ausf hrung des GOSUB und des RETURN Be fehls zu Konflikten in der Struktur der Programmebenen f hrt Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 100 RETURN R cksprung zum Hauptprogramm 200 RETURN O R cksprung zu der Zeile in der der Interrupt aufgetreten ist 300 RETURN 1 R cksprung in die n chste Zeile hinter der Zeile in der der Interrupt aufgetreten ist Siehe auch GOSUB ON GOSUB und END MOVEMASTER RV EN 8 71 bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle BASIC Befehle 8 2 49 SKIP Skip Funktion Sprung in die n chste Zeile Die Programmsteuerung springt in die n chste Zeile Eingabeformat SKIP Erl uterung Dieser Befehl kann ohne weitere Angaben oder mit anderen Befehlen in Verbindung mit WTH und WTHIF verwendet werden Wird der Befehl ohne weitere Angaben verwendet springt die Programmsteuerung bei seiner Ausf hrung in die n chste Zeile Bei Ausf hrung des Befehls in Verbindung mit WTH oder WTHIF wird die Programmabar beitung innerhalb der Zeile unterbrochen und die Programmsteuerung springt in die n chste Zeile Es mu kein Neustart durchgef hrt werden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 SKIP Programmsteuerung springt in die n chste Zeile Die Verarbeitung ist die gleiche wie bei der Beschreibung von Kommentaren 20 MOV P1 WTHIF M_IN 17 0 SKIP F hrt Position P1 mittels Gelenk Interpolation an und unterbric
259. erierte Variablenwerte eingelesen und geschrieben werden z B P1 P200 M1 M3 u s w Nicht numerierte Variablenwerte z B PA PWORK MA MB u s w k nnen zwar in einem Programm verarbeitet aber weder eingelesen noch geschrieben werden Implizite Typendeklaration MELFA BASIC Ill verwendet die implizite Typendeklaration d h nur festgelegte Variablen typen k nnen verwendet werden Das Flu diagramm in Abbildung 7 13 zeigt wie ein Datentyp festgelegt wird Start Deklariert Deklarierter Typ P Positionsvariable Das erste Zeichen J Gelenkvariable ist P J M oder C M Arithmetische Variable C Zeichenkettenvariable Ende Abb 7 13 Implizite Typendeklaration 7 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung HINWEISE Arithmetische Variablen Es gibt zwei Arten von arithmetischen Variablen Variablen ohne Ziffern Variablen mit Ziffern Nachfolgende Abbildungen zeigen die verschiedenen Variablentypen Name der arithmetischen Variablen Abb 7 14 Arithmetische Variablen ohne Ziffern d M gt Vorzeichenlose Variable Arithmetische Variablennummer Vorzeichenlose Variable Arithm Variablennummernformat 2 Abb 7 15 Arithmetische Variablen mit Ziffern gt Abb 7 16 Suffix Typ Integer Typ Real m einfacher Genauigkeit Typ Real m doppelter Genauigkeit Fehlt das Suffix in der Variablendeklaration so wird die Va
260. erischer Variablen XOR Exklusives ODER Dient zur exklusiven ODER Verkn pfung Antivalenz numerischer Variablen 7 28 d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Ausdr cke und Operationen 7 2 5 Funktionen Mit dem Argument einer Funktion wird eine durch die Funktion festgelegte Rechenoperation durchgef hrt Das Ergebnis kann ein numerischer Typ oder eine Zeichenkette sein Benutzerdefinierte Funktionsnamen Funktionsnamen k nnen aus alphanumerischen Zeichen und dem Unterstrich bestehen Funktionen beginnen mit den Zeichen FN Das dritte Zeichen dient zur Beschreibung des Datentyps Zeichenkette C Numerischer Wert M Position P Gelenk J Bei einer Zeichenkette wird hinter dem Namen ein Zeichen gesetzt Es k nnen bis zu 8 Zeichen verwendet werden Das Zeichen wird nicht mitgez hlt Verschachtelte Funktionen Es k nnen bis zu 16 Ebenen in einer FN Definition beschrieben sein Dabei k nnen fest definierte oder benutzerdefinierte Funktionen verwendet werden Tabelle 7 14 zeigt die fest definierten Funktionen Funktionsart Funktionsname Format Bedeutung Ergebnis ABS lt Numerischer Ausdruck gt Bildet den Betrag Rundet den dezimalen Wert zu einer Integer Zahl DEG lt Numerischer Ausdruck Wandelt die Einheit des Winkels von Radiant radian gt rad in Grad deg um DEGRAD lt Numerischer Wandelt die Einheit des Winkels von Grad Ausdruck degree gt deg in Radiant rad um
261. erker 5 Achsen Stellungsmerker f r Stellung links rechts L R Dieser Merker zeigt die Position des Werkzeugmittelpunktes O in bezug zu einer senkrech ten Achsenlinie die durch den Drehmittelpunkt des Schultergelenks geht links rechts Werkzeugmittelpunkt 0 Drehmittelpunkt f r Schultergelenk 4 R000432E Abb A 1 Kennungen f r die Stellung am 5 achsigen Roboter links rechts L R 6 Achsen Stellungsmerker f r Stellung links rechts L R Dieser Merker zeigt die Position des Drehmittelpunktes O f r die Handgelenkneigung in bezug zu einer senkrechten Achsenlinie die durch den Drehmittelpunkt des Schultergelenks und den Drehmittelpunkt f r die Handgelenkdrehung geht links rechts Drehmittelpunkt f r Handgelenk neigung O Drehmittelpunkt f r Schultergelenk RO00433E Abb A 2 Kennungen f r die Stellung am 6 achsigen Roboter links rechts L R A 30 A MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Stellungsmerker Stellungsmerker f r Stellung oben unten A B Dieser Merker zeigt die Position des Drehmittelpunktes O f r die Handgelenkneigung in bezug zu einer Achsenlinie die durch den Drehmittelpunkt des Ellbogen und Schultergelenks geht 5 Achsen unten Drehmittelpunkt des Ellbogengelenks Drehmittelpunkt des Schultergelenks Drehmittelpunkt f r Handgelenkneigung O RO00434E Abb A 3 Kennungen f r die Stellung am 5 achsigen Roboter oben unten A B 6 Achsen Drehmittelpunkt des Ellb
262. erlich Erl uterung Die Geschwindigkeit kann in Schrittweiten von 0 01 mm s angegeben werden Geben Sie f r z B 20 05 mm s den Wert 20 05 an Die Zeitkonstante kann in Schrittweiten von 1 ms angegeben werden Mit dem SD Befehl kann die Verfahrgeschwindigkeit oder Winkelgeschwindigkeit der Handspitze f r Linear oder Kreis Interpolation absolut und in kleineren Schrittweiten als mit dem SP Befehl definiert werden Die Einstellung eines gro en Wertes f r die Zeitkonstante bewirkt eine gleichm igere und ruhigere Roboterbewegung Die mit dem SD Befehl eingestellte Geschwindigkeit bleibt so lange g ltig bis ber den SD Befehl ein neuer Wert eingestellt wird Es werden die voreingestellten Werte wirksam wenn Sie die Zeitkonstante und die Beschleunigungs Abbremszeit nicht angeben W hrend der Linear oder Kreis Interpolation kann bei bestimmten ber den SD Befehl eingestellten Geschwindigkeiten eine Fehlermeldung auftreten weil die Maximalge schwindigkeit eines Gelenkes berschritten wurde Stellen Sie in diesem Fall die Ge schwindigkeit auf einen kleineren Wert ein Beim Einschalten der Spannungsversorgung wird die Verfahrgeschwindigkeit auf den Initialisierungswert von 63 3 mm s eingestellt MOVEMASTER RV EN 5 123 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Nach Freigeben der CNT Einstellung wird die Roboterbewegung so lange kontinuierlich und gleichm ig verlaufen ohne Beschleunigung oder Abbremsung bis
263. ernen Registers oder des Zeichen kettenregisters mit dem festgelegten Vergleichswert bereinstimmt Eingabeformat EQ lt Vergleichswert gt lt Zeilennummer des Sprungziels gt lt Vergleichswert gt Legt den Wert fest der mit dem Wert des internen Registers verglichen werden soll 32 768 lt Vergleichswert dez lt 32 767 amp 8000 lt Vergleichswert hex lt amp 7FFF lt Z hlernummer lt 99 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 lt Zeilennummer Legt die Zeilennummer fest an der das Programm bei Werte des Sprungziels gt gleichheit springen soll 1 lt Zeilennummer lt 9999 Erl uterung lt Bei Angabe einer Z hlernummer gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder durch einen internen Z hlerwert gegeben ist Wenn der Wert des internen Registers mit dem Vergleichswert bereinstimmt d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andern falls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt Ein Wert kann entweder durch Ausf hrung des Eingabebefehls f r externe Eingabedaten siehe ID Befehl oder durch Ausf hrung des Z hlervergleichbefehls siehe CP Befehl in das interne Register geladen werden Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist
264. errupt auch bei anstehenden Nachrichten gesperrt Informationen ber Kommunikationsleitungen sind unter dem Befehl OPEN zu finden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 COM 1 OFF Sperrt den Kommunikations Interrupt der Leitung 1 Siehe auch OPEN COM ON COM STOP und ON COM GOSUB 8 16 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 9 COM ON Communication ON Funktion Kommunikations Interrupt freigeben Gibt die Interrupts von Kommunikationsleitungen frei Eingabeformat COM lt Nummer der Kommunikationsleitung gt ON lt Nummer der Kommunikationsleitung gt Legt die Nummer der Kommunikationsleitung fest z B 1 2 oder 3 Erl uterung Fehlt die Nummernangabe der Kommunikationsleitung wird Leitung 1 ausgew hlt Informationen ber Kommunikationsleitungen sind unter dem Befehl OPEN zu finden Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 COM 1 ON Gibt den Kommunikations Interrupt der Leitung 1 frei Siehe auch OPEN COM OFF COM STOP und ON COM GOSUB MOVEMASTER RV EN 8 17 bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle BASIC Befehle 8 2 10 COM STOP Communication STOP Funktion Kommunikations Interrupt stoppen Stoppt die Interrupts von Kommunikationsleitungen Eingabeformat COM lt Nummer der Kommunikationsleitung gt STOP lt Nummer der Kommunikationsleitung gt Legt die Nummer der Kommunikationsleitung fest z B 1 2 oder 3
265. erzeugen Ebenso l t sich die Impulsdauer eines Ausgangssignals in der OUT Anweisung festle gen Der Impulsausgang wird gleichzeitig mit Ausf hrung des in der n chsten Zeile stehenden Befehls gesetzt Es k nnen bis zu 4 Impulsausg nge gleichzeitig gesteuert werden Wird dieser Wert berschritten kommt es bei Ausf hrung des Befehls zu einer Fehlermeldung Nach Ablauf der festgesetzten Zeit wird wieder der Zustand vor Ausf hrung des Befehls angenommen Wird w hrend der festgesetzten Zeit eine END Anweisung die letzte Zeile des Program mes oder ein NOT HALT ausgef hrt beh lt der Impulsausgang seinen gegenw rtigen Zustand bei Die Reihenfolge der Priorit ten ist COM gt ACT gt WTHIF WTH gt Impulsausgang Zeitintervall aktiv Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 DLY30 Wartezeit von 30 Sekunden 20 M_OUT 17 1 DLY 10 0 Sende den Signalausgang f r 10 Sekunden zum allgemeinen Ausgangssignal 17 Siehe auch Roboterstellungsvariablen und Substitution MOVEMASTER RV EN 8 27 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 17 END End Funktion Programmende Beendet das Programm Eingabeformat END Erl uterung Es k nnen mehrere END Anweisungen in einem Programm ausgef hrt werden Eine END Anweisung die durch einen CALL P Befehl aufgerufen wird bergibt die Kontrolle an das Programm in dem der CALL P Befehl ausgef hrt wurde Eine END
266. es Roboterprogramms kann der NW Befehl nicht ausgef hrt werden Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 30 PRINT 1 NW Befehl NW bertragen 60 END Programmende MOVEMASTER RV EN 5 91 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 53 NX Next Funktion Programmschleife beenden Legt das Ende einer Programmschleife fest die ber den RC Befehl aufgerufen wurde Eingabeformat NX Erl uterung Dieser Befehl legt in Kombination mit dem RC Befehl den Bereich einer Programmschleife fest Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn der zugeh rige RC Befehl vorher nicht definiert wurde Programmbeispiel Siehe RC Befehl 5 9 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 54 OB Output Bit Funktion Ausg nge ein ausschalten Legt den Ausgangsstatus des festgelegten Bit am externen Ausgabeport fest Eingabeformat OB lt gt lt Ausgangs Bitnummer gt lt gt Legt den Bitstatus fest EIN oder AUS Bit EIN Bit AUS lt Ausgangs Bitnummer gt Legt das Bit am externen Ausgang fest 0 lt Bitnummer dez lt 32 767 Erl uterung Geben Sie an um das festgelegte Bit einzuschalten und Bit auszuschalten um das festgelegte Die Einstellungen des OB Befehls beziehen sich nur auf das jeweils festgel
267. esen een 5 105 MS Berehl 2eitgu esgduudgedeeedeeeCg Ed nenn 5 80 Gei le EE 5 106 M Beien inire ierindas 5 82 PDC Beie 5 101 MT S Befehl2 er 2 5 84 N E 5 102 MUE BefENl u en nee 5 86 NEU 5 104 Mee enee eene 8 47 NEE EE 8 67 MVP Beie 8 49 PMP Beien 5 105 MOVEMASTER RV EN Index Anhang PMW Befehl zumn444annnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 106 Programmschleife nenn 5 116 Position DESHdEN een een 5 92 anfahren 5 68 6 11 Programmschritt AUSTAUSCHEN E 5 114 ES en e 5 131 GETINIEFEN een era 5 102 Programmspeicher Kopieren eek 5 104 l schen ana 5 91 J SCHEN nein nn erringen 5 101 Programmsteuerbefenhle A 4 A 13 A 16 SPEICHEF N east are 5 48 Programmverzeichnis Positionierbefehle A 1 A 11 A 16 anzeigen 2 31 Positionsdaten Programmzelle u een 5 2 ndern 4 8 6 9 6 13 direkt aufrufen sannsnnnnssosnnnnninnssnsnnnrrnresnenne 4 9 TE WEE 4 8 6 9 EE 5 59 angleichen u4s00444nnannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 8 l schen Aalen ee ee 5 26 Editieren ans 4 8 Programm zeilensprung ernennen 5 47 Debt eetgtesgere euer eer 6 9 PTEBEIENl u 5 111 ELSEIZEN ana nee 6 9 a WEE 5 113 En 5 53 5 107 DX Beie ssssssnnnnssesssnsnnnnrnssesnnnnrnrrssesnnnrreerese 5 114 en 4 8 6 9 6 14 Positionskoordinaten addieren ososnnnnnennssnsnnrernsresnnrnrrrrssnsrnrerne 5 125 lOS Oo a eiae EAEE AAA 5 139 Q Positionsnummer osei aanne 5
268. et wird der Befehl nicht ausgef hrt Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 ORG Bewegt den Roboterarm zur Ersatzposition P_SAFE 20 ORG1 Setzt den Nullpunkt der Zusatzachse 8 62 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 43 OUT Out Funktion Ausgabe Gibt ein Bit ber den Ausgabeport aus Eingabeformat OUT lt Ausgangs Bitnummer gt lt Wert des Eingangs Ausgangsbits gt lt Erg nzungsangabe gt lt Ausgangs Bitnummer gt 1 lt Ausgangs Bitnummer lt 80 Hinter der OUT Befehl mu ein Leerzeichen eingef gt werden OUT1 wird als Anweisung zur Variablendeklaration intepretiert lt Wert des Eingangs Ausgangsbits gt Ein 1 Bit Signal kann 0 oder 1 sein lt Erg nzungsangabe gt DLY Sekunden Durch die DLY Anweisung kann das Bit f r eine festgelegte Zeit ausgegeben werden W hrenddessen wird das Programm weiter abgearbeitet Erl uterung Das Bit wird ber den allgemeinen Ausgabeport ausgegeben Auch durch Eingabe des NOT Halt Signals durch Ausf hrung der END Anweisung oder durch Zur cksetzen des Programms ndert sich das Ausgangssignal nicht Es gelten die selben Bedingungen wie f r Roboterstatusvariablen M_OUT Abbildung 8 8 zeigt zus tzlich die Beschreibung der M_INB und der M_INW Anweisung Ausgangsnummern M_OUTW 0 OUTO M_OUT 0 M_OUTBX 0 M_OUTW I1 OUT M_OUT 1 M_OUTB 1 OUT2 M_OUT 2 M_OUT
269. eter der vorgegebenen alphabetischen Reihenfolge ausgege ben wenn der festgelegte Parameter nicht existiert Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 INPUT Parametername J Parametername eingeben 30 PRINT 1 PMR CHR amp H22 J CHR amp H22 PMR Befehl und Parameter name bertragen 40 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A speichern 50 PRINT A Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen 60 END Ende des BASIC Programms RUN BASIC Programm starten Parametername ADL Parametername ADL eingeben ADL 0 20 0 20 Ausgabe der Inhalte von Parameter ADL MOVEMASTER RV EN 5 105 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 66 PMW Parameter Writing Funktion Parameterwerte schreiben berschreibt die Inhalte des festgelegten Parameters Eingabeformat PMW lt Parametername gt lt Parameterinhalte gt lt Parametername gt Legt den Parameter fest dessen Inhalt ge ndert werden soll lt Parameterinhalte gt Legt die neuen Inhalte des Parameters fest Erl uterung Die Inhalte des festgelegten Parameters werden ber die RS232C Schnittstelle vom PC an das Steuerger t ausgegeben Ausgabeformat Parametername Inhalte Wenn der festgelegte Parameter nicht existiert erfolgt auch keine Funktionsausf hrung Eine Auflistung aller Parameter enth lt der Abs A 1 7 im Anhang
270. etrieb Bewegung im Uhrzei gersinn bei Draufsicht 4 Eingabe von 4 zur Dateneingabe und MNO zur Programmerstellung 1 Ellbogengelenk E Achse in Minus Richtung aufw rts im Gelenk Jog Betrieb bewegen 2 Handspitze in Z Richtung im XYZ Koordinatensystem bewegen XYZ Jog Betrieb 3 Handspitze in Z Richtung im Werkzeug Koordinatensystem bewegen Werkzeug Jog Betrieb Bewegung im Uhrzeigersinn bei Draufsicht 4 Eingabe von 3 zur Dateneingabe oder JKL zur Programmerstellung 5 Achser 1 Eingabe von 2 zur Dateneingabe oder GHI zur Programmerstellung 6 Achser 1 Unterarmdrehgelenk in Minus Richtung im Werkzeug Jog Betrieb bewegen im Uhrzeigersinn bei Draufsicht 2 Eingabe von 2 zur Dateneingabe oder GHI zur Programmerstellung 3 Unterarmgelenk um die X Achse im XYZ Koordinatensystem drehen XYZ Jog Betrieb Bewegung im Uhrzeigersinn 4 Unterarmgelenk um die X Achse im XYZ Koordinatensystem drehen Werkzeug Jog Betrieb Bewegung im Uhrzeigersinn 1 Handneigungsgelenk in Minus Richtung aufw rts im Gelenk Jog Betrieb bewegen Die Handspitze des Roboters wird im XYZ und TOOL Betrieb unter Beibehaltung des Werkzeugzentrums TCP im Uhrzeigersinn um die Y Achse geschwenkt 2 Eingabe von 1 zur Dateneingabe oder DEF zur Programmerstellung 3 Hand 2 schlie en bei gleichzeitiger Bet tigung der HAND gt Taste 1 Handdrehgelenk in Minu
271. ettendaten lt 120 Anzahl der Zeichen Erlaubte Zeichen Nummern 0 bis 9 Buchstaben A bis Z Symbole I u s w Sonderzeichen O Erl uterung Dieser Befehl bertr gt einen Z hlereinstellwert Koordinatenwerte f r eine Position oder eine Zeichenkette vom PC an das Steuerger t ber die RS232C Schnittstelle die dann mit einem INP Befehl im Roboterprogramm ausgelesen werden kann Der Roboter bleibt bei der Ausf hrung des INP Befehls so lange in Wartestellung bis die entsprechenden Daten durch Ausf hrung des PRN Befehls vom PC zur Robotersteue rung bertragen werden Der PRN Befehl sollte vor dem zugeh rigen INP Befehl ausgef hrt werden Bei der bertragung von Zeichenketten mu die Zeichenkette in Anf hrungzeichen angegeben werden 5 Achsen Programmbeispiel 1 PC Programm BASIC Befehle 10 20 30 40 50 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet INPUT Z hlerwert J Einstellwert f r den Z hler ber den PC eingeben PRINT 1 PRN STR J Z hlerwert bertragen und in den Z hler laden PRINT 1 PRN 100 0 0 0 0 Positionskoordinaten bertragen END Ende des BASIC Programms MOVEMASTER RV EN 5 109 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 2 Roboterprogramm MOVEMASTER Befehle 10 OPN 2 1 RS232C Schnittstelle ffnen 20 INP 2 1 0 Daten von der RS232C Schnittstelle lesen und in den Z
272. etzen 40 MOV P4 P5 50 0 WTHIF M_IN 18 1 M_OUT 20 1 Position 4 5 anfahren wenn Eingangsbit 18 gleich 1 ist setze Ausgangsbit 20 auf 1 Siehe auch Roboterbewegungsbefehle WTH WTHIF FINE CNT und Bewegungspositionen MOVEMASTER RV EN 8 45 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 32 Movement Position Movement Position Funktion Koordinatenposition anfahren Legt die Koordinaten der Endposition f r eine Interpolation fest Eingabeformat 1 lt Tempor re Zielkoordinaten gt lt Verfahrbetrag gt Eingabeformat 2 lt Abstand gt lt Tempor re Zielkoordinaten gt Legt die Zielposition fest wenn kein Verfahrbetrag angegeben ist lt Verfahrbetrag gt Modifiziert die tempor ren Zielkoordinaten und legt den Abstand zur Zielposition in Richtung der Werkzeugl ngsachse Z Achse fest Die Position die durch Angabe der tempor ren Zielkoordinaten und des Verfahrbetrags dargestellt wird ist die Zielposition Der Verfahrweg mu nicht angegeben werden lt Abstand gt Modifiziert die momentane Position und legt den Abstand zur Zielposition in Richtung der Werkzeug l ngsachse Z Achse fest Die Position die durch die aktuellen Koordinaten und dem Abstand dar gestellt wird ist die Zielposition Erl uterung Eingabeformat 1 ist das Standardeingabeformat Die momentanen Koordinaten m ssen nicht angegeben werden wenn das Eingabefor mat 2 verwendet wird In dies
273. eugl nge A Inhalte von A auf dem Bildschirm anzeigen 50 END Ende des BASIC Programms RUN BASIC Programm starten Werkzeugl nge 105 7 Ausgabe der Werkzeugl nge MOVEMASTER RV EN 5 141 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 91 XO Exclusive Or Funktion Exklusiv ODER Verkn pfung Exklusiv ODER Verkn pfung des festgelegten Datenwertes mit dem Wert des internen Registers Eingabeformat XO lt Datenwert gt lt Datenwert gt Legt den Datenwert fest 32 768 lt Datenwert dezimal lt 32 767 amp 8000 lt Datenwert hexadezimal lt amp 7FFF lt Z hlernummer lt 99 Erl uterung Der festgelegte Datenwert kann dezimal oder hexadezimal definiert werden Bei einem hexadezimalen Wert mu vor der Zahl das Zeichen amp stehen Das Ergebnis wird im internen Register abgespeichert und kann mit den entsprechenden Befehlen ver ndert verglichen oder gelesen werden siehe Befehle EQ NE LG SM CL DR AN und OR Durch Ausf hrung des XO Befehls nach einem Eingabebefehl ID oder IN besteht die M glichkeit von einem externen Ger t nur die erforderlichen Bits der parallelen Einga bedaten zu empfangen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID Daten vom externen Eingabeport holen 20 AN amp 000F Empf ngt nur die vier unteren Bits 30 OR amp 0007 Daten der vier unteren Bits invertieren 40 CL 21 Obere Daten in den Z hler 12 laden 50 EQ 10 200 Sprung zur Zeile 200 wenn die oberen Da
274. exadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Legt die Interpolationsmethode f r die Verfahrbewegung fest 0 Gelenk Interpolation Standardwert 1 Linear Interpolation 2 Kreis Interpolation Legen die Zielposition im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle lt O C gt 6 Achsen Eingabeformat Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen Hand 1 Standardwert C Handgreifer geschlossen Hand 1 MPB lt Geschwindigkeit gt lt Ausgang AUS gt lt Eingang EIN gt lt Eingang AUS gt lt Interpolation gt lt Y Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt r lt R L lt A B gt lt Timer gt lt Ausgang EIN gt lt X Koordinatenwert gt lt Zz Koordinatenwert gt lt Drehwinkel B gt lt Drehwinkel C gt lt N F gt 1 1 lt O C gt lt Geschwindigkeit gt lt Timer gt lt Ausgang EIN gt lt Au
275. format DEF ACT lt Priorit t gt lt Ausdruck gt lt Proze gt lt Priorit t gt Gibt die Priorit t des Interrupts an 1 lt Priorit t lt 8 lt Ausdruck gt Folgende Formate k nnen f r den Interrupt Status verwendet werden siehe auch Syntaxdiagramme lt Num Datentyp gt lt Vergleichsoperator gt lt Num Datentyp gt oder lt Num Datentyp gt lt Logischer Operator gt lt Num Datentyp gt Die Angabe lt Numerischer Datentyp gt bezieht sich auf lt Numerische Kontanten gt lt Numerische Variablen gt lt Numerische Feldvariablen gt lt Komponentendaten gt lt Proze gt Legt eine GOTO oder GOSUB Anweisung fest die bei einem Interrupt ausgef hrt wird Erl uterung Die Priorit ten der Interrups sind in aufsteigender Reihenfolge von 1 bis 8 festgelegt ber die Priorit t k nnen bis zu 8 Interrupts unterschieden werden Haben zwei Interrupts dieselbe Priorit t ist der sp ter definierte Interrupt vorrangig Der DEF ACT Befehl definiert nur den Interrupt Mit dem ACT Befehl wird der Status des Interrupts festgelegt Der Kommunikations Interrupt COM hat eine h here Priorit t als Interrupts die mit dem DEF ACT Befehl definiert wurden DEF ACT Definitionen sind nur in dem Programm wirksam in dem sie definiert wurden In einem Unterprogramm m ssen sie gegebenenfalls neu definiert werden Wird ein Interrupt durch eine GOTO Anweisung in einem DEF ACT Befehl generiert bleibt der
276. g Weichteine Variable in der CALLP Anweisung von der im Programm definierten Variablen FPRM ab erfolgt eine Fehlermeldung Weicht die Anzahl der Variablen in der CALLP Anweisung von der Anzahl der im Pro gramm definierten Variablen ab erfolgt eine Fehlermeldung Wird das Programm zur ckgesetzt geht die Steuerung auf den Anfang des Hauptpro grammes zur ck Das aufgerufene Programm hat keinen Einflu auf die Anweisungen DEF ACT DEF FN DEF PLT DIM im aufrufenden Programm Sobald das aufgerufene Programm zur ck springt werden sie wieder g ltig Die Geschwindigkeits und Werkzeugdaten bleiben g ltig Es k nnen bis zu 7 Programme von einem Programm aus aufgerufen werden Dieser Wert beinhaltet auch die vom aufgerufenen Programm ausgef hrten Unterprogramme Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 CALLP P10 M1 P1 P2 Aufruf des Programms P10 und bergabe der Parameter M1 P1 P2 Siehe auch END und FPRM MOVEMASTER RV EN 8 11 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 6 CLOSE Close Funktion Datei schlie en Schlie t die festgelegte Datei Eingabeformat CLOSE lt Dateinummer gt lt Dateinummer gt lt Dateinummer gt Legt die Dateinummer der zu schlie enden Datei fest Erl uterung Legt die Dateinummer der zu schlie enden Datei fest Es k nnen mehrere Dateien angegeben werden Wird die Dateinummer nicht angegeben w
277. g Geschwindigkeit JOINT low W 90 00 S 0 00 E 90 00 hohe Jog Geschwindigkeit JOINT high de W 90 00 5 0 00 E 90 00 Abb 2 21 Display Darstellung zum Einstellen der Jog Geschwindigkeit A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung low 90 00 0 00 H90 00 STEP gt SPD MOVE Sat Die Einstellung der Jog Geschwindigkeit wird im Beispiel von low nied rige auf high hohe Ge schwindigkeit ge ndert high 90 00 0 00 90 00 Tab 2 8 Beispiel zum Einstellen der Jog Geschwindigkeit Beschreibung Nach Einschalten der Teaching Box ber den ENBL DISABLE Schalter wird von der Robo tersteuerung automatisch die niedrige Jog Geschwindigkeit eingestellt Geschwindigkeitswerte f r die einzelnen Jog Betriebsarten Der Roboter wird zuerst mit einer sehr niedrigen konstanten Anfahrschwindigkeit 0 1 Grad s oder 0 1 mm s bewegt Erst nach ca 0 4 s erfolgt eine Beschleunigung bis zum Erreichen der festgelegten Jog Geschwindigkeit Jog Betriebsart Geschwindigkeit XYZ Werkzeug Anfahrgeschwindigkeit 0 1 mm 0 1 mm Niedrige Jog Geschwindigkeit 1 5 mm s 1 5 mm s Hohe Jog Geschwindigkeit 100 mm s 100 mm s Tab 2 9 Geschwindigkeitswerte f r die einzelnen Jog Betriebs
278. g der Befehle Die Befehle k nnen in die nachfolgend aufgef hrten sechs Gruppen eingeteilt werden Befehle f r Positionierungen und Roboterbewegungen Diese Gruppe umfa t die Befehle zum Definieren von Positionen und Koordinaten Desweiteren lassen sich mit den Befehlen dieser Gruppe die Interpolationsmethode die Geschwindigkeit die Timer die Werkzeugl nge die Gitterkoordinaten f r Paletten usw einstellen Befehle f r die Programmsteuerung Mit diesen Befehlen wird der Programmablauf gesteuert Hierzu geh ren Befehle f r folgende Aufgaben bedingte Programmspr nge Programmschleifen Programmunter brechungen ber Interrupt Signale Programm starten und stoppen Z hleroperationen usw Befehle f r die Handsteuerung Diese Gruppe umfa t die Befehle zum Steuern des Handgreifers offen geschlossen F r die motorisch angetriebene Hand Option kann die Handgreiferkraft ber Parameterein stellungen festgelegt werden Steuerbefehle f r die Ein und Ausgabe Mit diesen Befehlen kann die externe Ein Ausgabe gesteuert werden F r logische Rechenoperationen k nnen sowohl einzelne Bitzust nde als auch parallele Daten ber tragen werden Befehle f r die Kommunikationssteuerung ber die RS232C Schnittstelle Mit diesen Befehlen k nnen interne Daten der Robotersteuerung wie z B Z hlerwerte Positionsdaten Programme Signalzust nde der Ein Ausg nge und Parameterwerte zum PC bertragen werden Zusatzfunktionen I
279. geben Wird die Verfahrge schwindigkeit die Beschleunigung oder die Abbremszeit ge ndert ver ndert sich auch die Verfahrkurve Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Kommt es zu Zusammenst en sperren Sie die CNT Einstellung oder verk rzen Sie die Beschleunigungs Abbremszeit Wird der Roboter bei einer Abbremszeit oberhalb des zul ssigen Wertebereiches w hrend einer Bewegung gestoppt durch das Steuerger t die Teaching Box oder ein externes Signal etc wird der Roboter nicht sofort stoppen da er noch die Abbremsrampe herunterf hrt Verk rzen Sie in diesem Fall die Abbremszeit oder bet tigen Sie den NOT AUS Schalter MOVEMASTER RV EN 8 19 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 50 60 HND 1 1 DACL 0 2 MOV P1 HND 1 0 DACL M_NDACL MOV P2 Hand ffnen Abbremszeit f r kleine Last einstellen Position P1 mittels Gelenk Interpolation anfahren Hand schlie en Abbremszeit f r Standardlast einstellen Position P2 mittels Gelenk Interpolation anfahren Siehe auch ACL CNT Befehl f r die Geschwindigkeitseinstellung und Stellungsvariablen des Roboters A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 12 DEF ACT Define act Funktion Interrupt Proze definieren Legt den Status und die Ausf hrung des Interrupts fest Eingabe
280. gen 2 Handspitze in Z Richtung im XYZ Koordinatensystem bewegen XYZ Jog Betrieb 3 Handspitze in Z Richtung im Werkzeug Koordinatensystem bewegen Werkzeug Jog Betrieb Bewegung im Uhrzeugersinn bei Draufsicht 4 Eingabe von 8 zur Dateneingabe oder zur Programmerstellung N gt WI 5 Achser 1 Eingabe von 7 zur Dateneingabe oder YZ_ zur Programmerstellung 6 Achser 1 Unterarmdrehgelenk in Plus Richtung im Werkzeug Jog Betrieb bewegen entgegen dem Uhrzeigersinn bei Draufsicht 2 Eingabe von 7 zur Dateneingabe oder YZ_ zur Programmerstellung 3 Unterarmdrehgelenk um die X Achse im XYZ Koordinatensystem drehen XYZ Jog Betrieb Bewegung entgegen dem Uhrzeigersinn 4 Unterarmdrehgelenk um die X Achse im XYZ Koordinatensystem drehen Werkzeug Jog Betrieb Bewegung entgegen dem Uhrzeigersinn 1 Handneigungsgelenk in Plus Richtung abw rts im Gelenk Jog Betrieb bewegen Die Handspitze des Roboters wird im XYZ und TOOL Betrieb unter Beibehaltung des Werkzeugzentrums TCP im Uhrzeigersinn um die Y Achse geschwenkt 2 Eingabe von 6 zur Dateneingabe oder VXW zur Programmerstellung 3 Hand 2 ffnen bei gleichzeitiger Bet tigung der HAND gt Taste OH 1 Handdrehgelenk in Plus Richtung im Gelenk Jog Betrieb bewegen entgegen dem Uhrzeigersinn bei Draufsicht Die Handspitze des Roboters wird im XYZ und TOOL Betrieb unter Beibe haltung
281. gen Die aktuelle Position wird auf dem Display angezeigt Tab 2 5 Beispiel zum Bewegen des Roboters im Gelenk Jog Betrieb Beschreibung Bet tigen Sie die STEP MOVE in Verbindung mit der SPD Taste zum ndern der Jog Geschwindigkeit Der Roboter wird gestoppt und es ert nt ein Warnton wenn der zul ssige Arbeitsbereich oder die Maximalgeschwindigkeit eines Gelenkes berschritten wird Auf der Anzeige der Teaching Box wird das Gelenk das den Arbeitsbereich berschritten hat mit einem X gekennzeichnet Bewegen Sie dieses Gelenk in die umgekehrte Richtung 5 Achsen Die Tasten A T und A T sind beim 5 achsigen Roboter im Gelenk Jog Betrieb ohne Funktion MOVEMASTER RV EN 2 15 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Roboter im XYZ Jog Betrieb bewegen Der Roboter kann entlang der Achsen im XYZ Koordinatensystem bewegt werden Bewegungsrichtungen im XYZ Koordinatensystem 5 Achsen Z soe TT Z Achse Z E Y Achse gt B P Y Achse nr LS Y 4S X Achse X Achse L LAT R000386E Abb 2 11 Bewegungsrichtungen im XYZ Koordinatensystem 6 Achsen R000387E Abb 2 12 Bewegungsrichtungen im XYZ Koordinatensystem 2 16 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Display Darstellung X Y Z low aktuell ausgew hlter Jog
282. gnals 1 hex Wert des internen Registers OFB2 hex Wert des allgemeinen Ausgangsstatus 30BA hex MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 14 DS Draw Straight Funktion relative geradlinige Bewegung Bewegt in bezug zur aktuellen Position das Ende der Hand Handspitze um den festgelegten Betrag in X Y und Z Richtung Linear Interpolation Eingabeformat DS lt X Verfahrbetrag gt lt Y Verfahrbetrag gt lt Z Verfahrbetrag gt lt X Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in X Achsenrichtung fest in bezug zur aktuellen Position lt Y Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in Y Achsenrichtung fest in bezug zur aktuellen Position lt Z Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in Z Achsenrichtung fest in bezug zur aktuellen Position Verfahrbetrag 0 f r Standardwert Erl uterung Die Verfahrwegstrecke kann in Einheiten von 0 01 mm angegeben werden Geben Sie f r z B 20 01 mm den Wert 20 01 an Die Handstellung einschlie lich des Handgreiferzustandes offen geschlossen bleibt w hrend der Roboterbewegung erhalten Es tritt vor oder w hrend der Roboterbewegung eine Fehlermeldung auf wenn die Zielposition oder der Verfahrweg au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegt Achten Sie besonders auf die Einhaltung des zul ssigen Handdrehwinkels weil dieser w hrend der Roboterbewegung so gesteuert wird da die Handrich
283. gram mierbar Bemerkungen Geschwindigkeit einstellen SPDa Legt die Geschwindigkeit a f r Linear und Kreis Interpolation fest 1 lt a lt 650 mm s Beschleunigung einstellen ACLa Legt die Beschleunigung a w hrend einer Bewegung fest 0 05 lt a lt 2 00 s Abbremsung einstellen DACL a Legt die Abbremsung a w hrend einer Bewegung fest 0 05 lt a lt 2 00 s Roboterbewegung steuern CNTa Legt die Steuerung a f r eine kontinuierliche und gleichm ige Bewegung fest 0 gesperrt CNT Einstellung 1 freigegeben a a a Verz gerung einstellen Erzeugt als einzelner Befehl eine Wartezeit a Als zus tzlicher Impulsausgang wird die Impulsdauer a festgelegt a Zeit s Der Minimalwert betr gt 0 05 s Feinpositionierung Legt den Status a bei Beendigung eines Interpolationsbefehls fest a Beendigungsbedingung a 0 Die Servopositionierung wird nicht abgewartet a 1 Die Servopositionie rung wird abgewartet aktuelle Position Liefert die aktuelle Position in kartesischen Koordinaten Der Befehl kann nicht einzeln ausgef hrt werden Verwenden Sie ihn wie folgt PI HRE Basis Transformationsdaten festlegen Legt die Basis Transformationsdaten a fest a Positionsdaten Werkzeugkonvertieru ngsdaten festlegen Legt die Werkzeugkonvertierungsdaten fest a Positionsdaten Palette definieren DEF
284. gramm fest wenn ein Interrupt von einer Kommunikations leitung anliegt Eingabeformat ON COM lt Nummer der Kommunikationsleitung gt GOSUB lt Sprungziel gt lt Nummer der Kommunikationsleitung Legt die Nummer der Kommunikationsleitung 1 oder 2 fest lt Sprungziel gt Legt eine Zeilennummer oder eine Marke fest Erl uterung Bei fehlender Nummer der Kommunikationsleitung wird der Standardwert 1 gesetzt Liegt auf COM 1 und COM 2 gleichzeitig ein Interrupt an hat COM 1 die h here Priorit t Bei anliegendem Interrupt wird die Roboterbewegung gestoppt Mit COM STOP kann der Interrupt ignoriert werden und die Roboterbewegung wird nicht unterbrochen Mit dem COM ON Befehl wird der Interrupt wieder zugelassen OG Die Priorit ten der Interrupts sind COM gt ACT gt WTHIF WTH gt Impulsausgang Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 ON COM 2 GOSUB 1000 Springt zur Zeile 1000 wenn auf der Kommunikations leitung Nummer 2 ein Interrupt anliegt 20 ON COM GOSUB RECH Springt zu Marke RECV wenn auf der Kommunikations leitung Nummer 1 ein Interrupt anliegt Siehe auch COM ON COM OFF COM STOP und OPEN MOVEMASTER RV EN 8 57 bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle BASIC Befehle 8 2 39 ON GOSUB ON GOSUB Funktion Sprung zu einem Unterprogramm Legt den Sprung zu einer festgelegten Zeilennummer oder einer Marke eines Unterpro gramms fest Eingabeformat
285. gt 5 2 33 Line Read Programmzeile lesen 5 2 34 Move Approach Relative Koordinatenaddition 5 2 35 Move Continuous Kontinuierliche Bewegung 5 2 36 Move Joint Relative Mehrfach Gelenkbewegung 5 2 37 Move Linear Lineare Bewegung 5 2 38 Move Position anfahren 5 2 39 Move Position Koordinatenposition anfahren 5 2 40 Tab 5 1 An En Grip Flag Move Playback Schritt Parameter f r Teaching Playback festlegen bersicht der Befehle 1 5 2 41 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Befehl Funktion Abschnitt MPC Move Payback Continuous Bewegung f r Teaching Playback festlegen 5 2 42 MR Move R Zwischenposition bei Kreis Interpolation 5 2 43 Move RA Kreis Interpolation 5 2 44 MS Move Straight Geradlinige Bewegung 5 2 45 MT Move Tool Werkzeugbewegung mit Gelenk Interpolation 5 2 46 Move Tool Straight Geradlinige Werkzeugbewegung 5 2 47 Multiplication Multiplikation 5 2 48 Number Programm ausw hlen 5 2 49 If Not Equal Datenwertvergleich 5 2 50 Nullpunkt anfahren 5 2 51 Programm und Positionsspeicher l schen 5 2 52 Programmschleife beenden 5 2 53
286. h mit einer konstanten Geschwindigkeit Verwenden Sie den MC Befehl um den Roboter mittels Linear Interpolation kontinuierlich zwischen verschiedenen Positionen zu verfahren d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SP 15 Geschwindigkeit auf den Wert 15 einstellen 20 MO 1 Position 1 mittels Gelenk Interpolation anfahren 20 MS 5 Position 5 mittels Linear Interpolation anfahren 40 MS 6 Position 6 mittels Linear Interpolation anfahren 50 MS 7 Position 7 mittels Linear Interpolation anfahren 60 MS 8 Position 8 mittels Linear Interpolation anfahren 70 MS 5 Position 5 mittels Linear Interpolation anfahren 80 ED Programmende Position 6 NN Position 7 aktuelle Position X Ke Gi Position 8 Se N Ba Position 5 Ze Position 1 R000108C Abb 5 19 Beispiel zur geradlinigen Roboterbewegung MS Befehl MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 46 MT Move Tool Funktion Werkzeugbewegung mit Gelenk Interpolation Bewegt die Handspitze zu einer Position die um den festgelegten Betrag in Werkzeugl ngs richtung verschoben von der festgelegten Position liegt Gelenk Interpolation Eingabeformat MT lt Positionsnummer gt lt Verfahrbetrag gt lt O C gt lt Positionsnummern gt Legt die Zielposition fest 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in Werk
287. hen aller gespeicherten Roboterprogramme oder des Batteriez hlers Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men MAINTE lt MENU gt NANCE wird durch 1 TEACH 2 RUN Eingabe der Ziffer 5 aufgerufen 3 FILE 4 MONI MAINT 6 SET Der Men punkt INIT wird lt MAINT gt ausgew hlt 1 PARAM H INIT 3 BRAKE A 3 5 0RIGIN Nach der Tastenbet tigung lt INIT gt wird eine Best tigungsab INIT W S frage angezeigt 1 PROGRAM 2 BATT Die Abfrage wird durch lt INIT gt Eingabe der Ziffer 1 be PROGRAM ei st tigt Bet tigen Sie die OK A N SPD Taste der Teaching Box zum Abbrechen eines 1 EXECUTE L schvorgangs auf Nach Abschlu des L sch lt MAINT gt vorgangs wird das Men 1 PARAM INIT FILE wieder angezeigt 3 BRAKE H 5 ORIGIN Tab 2 26 Beispiel zum L schen aller gespeicherten Roboterprogramme oder des Batteriez hlers HINWEIS l Es werden auch gesch tzte Programme gel scht MOVEMASTER RV EN 2 43 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 20 Gelenkbremsen l sen Funktion Die Bremsen f r die Robotergelenke k nnen bei ausgeschalteter Servospannung gel st werden Da bei gel sten Gelenkbremsen die Steuerung ausgeschaltet ist k nnen Sie den Roboterarm aus dem Arbeitsbereich herausschwenken Display Darstellung lt BRAK BRAKI e Di Di gt 12345678 gt Gelenknummer
288. hleife beenden Es wird das Ende einer Programm schleife festgelegt welche ber den RC Befehl aufgerufen wurde Programmschleife Es wird der mit dem NX Befehl fest gelegte Programmabschnitt sooft wiederholt bis die festgelegte Anzahl der Wiederholungen erreicht ist 1 lt a lt 32 767 Programm starten RN a a2 bll Es wird der mit a1 und a2 festgelegte Programmabschnitt abgearbeitet 1 lt al a2 lt 999 b Programmname R cksprung zum Hauptprogramm RT a Das mit dem GS Befehl aufgerufene Unterprogramm wird abgeschlossen und anschlie end ein Sprung zum Hauptprogramm ausgef hrt 1 lt al lt 999 a1 Sprungziel Wertevergleich lt SM a1 oder amp b a2 Es wird ein Programmsprung ausge f hrt wenn der Eingabewert oder der Z hlerwert kleiner als der Ver gleichswert ist A 2 bersicht der Befehle f r die Programmsteuerung 2 32 768 lt a2 lt 32 767 amp 8000 lt b lt amp 7FFF 1 lt a2 lt 9999 MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle Anhang Befehle f r die Handsteuerung Befehle Eingabeformat Funktion program Bemerkungen mierbar 0 Hand 1 Handgreifer GC a Der Handgreifer wird geschlossen e 1 Hand 2 schlie en 2 Hand 3 Handgreiferzustand GF a Es wird der Handgreiferzustand fest a 0 offen festlegen gelegt in Verbindung mit dem PD 1 geschlossen Befehl Handgreifer ffnen Der Handgreif
289. ht die Roboterbewegung wenn das Eingangsbit Nummer 17 gleich O wird Die Programmsteuerung springt in die n chste Zeile Siehe auch STOP HLT WTH und WTHIF A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 50 SPD Speed Funktion Geschwindigkeit festlegen Legt die Geschwindigkeit f r lineare und kreisf rmige Bewegungen fest Eingabeformat SPD lt Geschwindigkeitswert gt lt Geschwindigkeitswert gt 1 lt Geschwindigkeitswert lt 650 mm s Erl uterung Der SPD Befehl ist nur bei linearen und kreisf rmigen Bewegungen des Roboters wirksam Der aktuelle bersteuerungswert ergibt sich aus Aktueller Playback Einstellwert Einstellwert bersteuerungs TEE des x des wert SECHER OVRD Befehls JOVRD Befehls Aktueller Einstellwert Einstellwert Playback bersteuerungs TEE TEE des x des wert 9 OVRD Befehls SPD Befehls Der Standardwert M_NSPD betr gt 63 3 mm s Der Standardwert ist so lange g ltig bis mit dem SPD Befehl ein neuer Wert festgelegt wird Dieser kann durch den SPD Befehl wieder ge ndert werden Bei zu kurzen Verfahrbewegungen kann es sein da die festgelegte Geschwindigkeit nicht erreicht wird Der Geschwindigkeitswert darf au erhalb des festgelegten Bereiches liegen Wird jedoch die maximale Geschwindigkeit des Roboters berschritten erfolgt eine Fehlermeldung ACHTUNG In der Grundeinstellung ist die CN
290. htung von Position PLT 1 M1 entfernt liegt Siehe auch DEF PLT und Roboterbewegungsbefehle MOVEMASTER RV EN 8 67 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 46 Beispiel V PRINT Print Funktion Daten bertragen bertr gt Daten in eine Datei oder an ein Ausgabeger t Eingabeformat PRINT lt Dateinummer gt lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt lt Dateinummer gt Bezieht sich auf die im OPEN Befehl festgelegte Dateinummer 1 lt Dateinummer lt 8 lt Ausdruck gt Legt eine numerische Variable eine Positionsvariable oder eine Zeichenkette fest Erl uterung Fehlt eine Angabe f r lt Ausdruck gt wird ein Carriage Return ausgegeben Bei fehlender lt Dateinummer gt wird der Standardwert 1 verwendet Ausgabeformat der Daten Der Platz f r die Ausgabe von lt Ausdruck gt ist in Einheiten von 10 Werden bei der Ausgabe mehrere Ausdr cke angegeben mu ein Komma zwischen den einzelnen Ausdr cken stehen Bei Trennung der Ausr cke durch Semikolons werden sie ohne Zwischenraum ausgege ben Nach jeder PRINT Anweisung wird ein Carriage Return ausgef hrt 10 M1 123 5 20 P1 460 280 150 0 180 1 0 nach Eingabe von 30 PRINT 1 OUTPUT TEST M1 P1 wird OUTPUT TEST 123 5 460 280 150 0 180 1 0 ausgegeben nach Eingabe von 30 PRINT 1 OUTPUT TEST M1 P1 wird OUTPUT TEST 123 5 460 280 150 0 180 1 0 ausgegeben A MITSUBISHI ELE
291. hzeitiger Bet tigung der INP EXE Taste 1 Eingabe des Zeichen zur Programmerstellung 2 Programm schrittweise abarbeiten vorw rts 1 Eingabe des Zeichen zur Programmerstellung 2 Programm schrittweise abarbeiten r ckw rts gJ Q gt E S o S E JE E a E Z m Ei gt Jas Ausf hrungsbedingungen Interpolationsmethode Geschwindigkeit und Timer einstellen 1 Wechsel der Anzeige von Ausf hrungsbedingungen zu Befehl Position 2 Darstellung der Editieranzeige ndern oder Zahlen Buchstaben ausw hlen Tab 2 4 Bedienelemente der Teaching Box 1 2 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Ger tebeschreibung der Teaching Box Schalter Taste Beschreibung Fehlermeldung und oder gestopptes Programm zur cksetzen 1 Mittelteilgelenk W Achse in Minus Richtung im Gelenk Jog Betrieb bewegen im Uhrzeigersinn bei Draufsicht 2 Handspitze in X Richtung im XYZ Koordinatensystem bewegen XYZ Jog Betrieb 3 Handspitze in X Richtung im Werkzeug Koordinatensystem bewegen Werkzeug Jog Betrieb 4 Eingabe von PQR zur Programmerstellung 1 Schultergelenk S Achse in Minus Richtung aufw rts im Gelenk Jog Betrieb bewegen 2 Handspitze in Y Richtung im XYZ Koordinatensystem bewegen XYZ Jog Betrieb 3 Handspitze der Modelle RV EANM E4NCin Y Richtung im Werkzeug Koordinatensystem bewegen Werkzeug Jog B
292. icht definiert wurde oder der Palettenz hler nicht eingestellt oder mit einem Wert eingestellt wurde der au erhalb des f r den PA Befehls zul ssigen Bereichs liegt Der Handgreiferzustand offen geschlossen der Gitterzielposition ist der gleiche wie der an der Palettenbezugsposition Vor Ausf hrung des PT Befehls mu die Werkzeugl nge f r die eingesetzte Hand mit dem MOVEMASTER RV EN 5_111 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle TL Befehl genaustens festgelegt werden Die Palettenpositionen vier Paletteneckpunkte k nnen von der Robotersteuerung erst nach Festlegung der richtigen Werkzeugl nge ermittelt werden Beachten Sie beim Einsatz der Palettennummer 9 da die zugeh rigen Palettenz hler 91 92 oftmals auch als gemeinsame Z hler im Roboterprogramm verwendet werden Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle Als Beispiel dient eine Palette auf der 24 Arbeitsgegenst nde angeordnet sind 4 in Spalten und 6 in Zeilenrichtung Die Robotersteuerung soll die Koordinaten des an der Gitterposition 2 4 befindlichen Arbeitsgegenstands berechnen d h der zweite Gitterpunkt in Spaltenrich tung und vierte Gitterpunkt in Zeilenrichtung Die Handspitze des Roboters soll diese Position anfahren F r die Palette wird die Palettennummer 7 vergeben Position 71 Position 73 Palette 7 Spaltenrichtung 4 Arbeitsgegenst nde Position 72 Position70 Bezugspunkt Zeilenrichtung 6 Arbeitsgegen
293. ie Elemente der Feldvariablen MBOX MX MY durch das Produkt MX MY Sprung zu Zeile 30 Sprung zu Zeile 20 Programmende Siehe auch GOSUB WHILE END und Ausdr cke mit numerischen Operationen Syntaxdia gramm A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 20 FPRM FPRM Funktion Parameter definieren Legt im Hauptprogramm die Reihenfolge den Typ und die Anzahl von Parametern fest die in einem Unterprogramm verwendet werden z B bei Aufruf eines Unterprogramms von einem Hauptprogramm mit dem CALL P Befenhl Eingabeformat FPRM lt Formalparameter gt lt Formalparameter gt lt Formalparameter gt Parameter in einem Unterprogramm die bei R cksprung in das Hauptprogramm bergeben werden Es k nnen alle Variablen verwendet werden Es d rfen maximal 16 Variablen verwendet werden Erl uterung Der FPRM Befehl wird nicht ben tigt wenn im aufgerufenen Unterprogramm keine Parameter verwendet werden Eine Variable die nicht als Formalparameter aufgef hrt ist beh lt ihren aktuellen Wert bei Weicht der mit dem FPRM Befehl festgelegte Datentyp oder die Anzahl der Formalpara meter von denen im mit CALL P Befehl aufgerufenen Programm ab erfolgt eine Fehler meldung Der FPRM Befehl kann in einem Unterprogramm mehrmals verwendet werden Bei jeder Ausf hrung wird der Parameter von der entsprechenden Variablen berschrieben For malparameter
294. ie Teaching Box editiert erfolgt die Meldung NO DATA auf dem Display der Teaching Box Das Programm kann trotzdem gespeichert werden Wird dieses Programm hinzugef gt berschrieben oder gel scht erfolgt eine Fehlermel dung Ein Editieren ist nicht mehr m glich Fehlernummer 2830 Programmiersprachen stimmen nicht berein W hlen Sie in diesem Fall die richtige Programmiermethode siehe Abschnitt 3 3 1 Bei Ausf hrung eines Programmes das von der gew hlten Programmiermethode ab weicht erfolgt eine Fehlermeldung Fehlernummer 2830 Programmiersprachen stimmen nicht berein W hlen Sie in diesem Fall die richtige Programmiermethode siehe Abschnitt 3 3 1 und f hren Sie das Programm erneut aus MOVEMASTER RV EN 3 3 Parametereinstellungen Programmiermethoden Beachten Sie folgende Punkte wenn Sie ein Roboter Programm mittels eines PC Pro gramms aus der Drive Unit lesen oder dorthinein schreiben Durch ein Auslesen werden nur Programme gesichert die in der ausgew hlten Programmiermethode erstellt worden sind siehe Abschnitt 3 3 1 W hlen Sie die passende Programmiermethode bevor Sie das Lesen durchf hren berpr fen Sie vor dem Schreiben da die Programmiermethoden bereinstimmen Stimmen die Methoden nicht berein erfolgt eine Fehlermeldung Fehlernummer 2800 Fehler in der Eingabesyntax Bei einem Wechsel von MOVEMASTER COMMAND zur MELFA BASIC IIl Program miermethode Wenn keine MELFA
295. ie das gew nschte Programm aus und ffnen Sie anschlie end das Men zur Programmeditierung siehe nachfolgendes Beispiel Es wird automatisch das letzte Pro gramm im Editiermen angezeigt wenn Sie keine Programmauswahl vornehmen Display Darstellung PR 1 eTa PR Programmname ST Schrittnummer LN 10 Zeilennummer 10 MVS P1 gt Anzeigen einer Programmzeile Abb 6 2 Display Darstellung im Men zur Programmeditierung Beachten Sie da nach Eingabe der Programmnummer mit anschlie ender Eingabebe st tigung der MELFA BASIC Befehlsmodus aufgerufen wird Ausf hrung In der unteren Tabelle wird das Programm Nr 3 ausgew hlt und anschlie end das Men zur Programmeditierung ge ffnet Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men TEACH zur Pro grammauswahl wird durch oder Eingabe der Ziffer 1 aufge 1 DEF rufen Die Programmnummer 3 wird eingegeben ee D Anschlie end wird die Aus 3 KL wahl best tigt Nach der Tastenbet tigung wird das Men zur Pro cono D grammeditierung aufge T rufen HINWEIS Nach der Tastenbet tigung Weitere m gliche Tastenbet tigungen erfolgt eine Umschaltung Taste COND RPL 4 oder in den MELFA BASIC Taste COND DEL Befehls Modus Nach der Tastenbet tigung wird das Men zur Pro grammeditierung aufge rufen Es wird die erste Pro grammzeile angez
296. ie n chste Zeile Ist der Wert des Ausdrucks negativ oder gr er als 127 erfolgt eine Fehlermeldung Gibt der Wert des Ausdrucks ein nicht vorhandenes Sprungziel an erfolgt eine Fehler meldung Wert von lt Ausdruck gt Steuerung Reele Zahl Der Wert wird zu einer Integer Zahl gerundet Wenn der Wert des Ausdrucks gleich 0 ist oder wenn Steuerung springt in die n chste Zeile der Wert gr er als die Anzahl der Zeilen oder Marken ist Wenn der Wert negativ oder gr er als 127 ist ERROR Zeilennummer oder Marke ist nicht angegeben ERROR Tab 8 9 Werte des Ausdrucks und deren Verarbeitung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 ON MDATA GOTO 1000 SUBPR Springt zur Zeile 1000 wenn auf der Wert des Ausdrucks 1 ist und zur Marke SUBPR wenn der Wert 2 ist Siehe auch GOTO ON GOSUB und IF THEN ELSE MOVEMASTER RV EN 8 59 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 41 OPEN Open Funktion Datei ffnen ffnet eine Datei Eingabeformat OPEN lt Dateibezeichnung gt FOR lt Modus gt lt Dateinummer gt lt Dateibezeichnung gt lt Modus gt Dateibezeichnung Gibt den Namen der Datei oder des Kommunikationskanals an Die Dateibezeichnung lt Dateiname gt wird zum ffnen von Kommunikationskan len verwendet Die Dateibezeichnung lt Dateiname gt wird zum ffnen anderer Dateien verwendet Leg
297. ie weitere Datenausgabe wird durch die Ausf hrung des OD Befehls nicht beeinflu t Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 OD amp FFFF Am Ausgabeport 16 Bits ab Bit 0 einschalten 20 OD amp FFFF10 Am Ausgabeport 16 Bits ab Bit 10 einschalten 30 OD amp FFFF 10 15 Am Ausgabeport 15 Bits ab Bit 10 einschalten 40 ED Programmende MOVEMASTER RV EN 5 95 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 57 OG Origin Funktion Nullpunkt anfahren F hrt den Roboter zum benutzerdefinierten Nullpunkt Gelenk Interpolation Eingabeformat 0G Erl uterung Dieser Befehl f hrt den Roboter mittels Gelenk Interpolation zum benutzerdefinierten Nullpunkt dessen Koordinatenwerte ber den Parameter UOG festgelegt werden Nach Ausf hrung des OG Befehls nimmt der Roboter die gleiche Stellung wie nach Ausf hrung des NT Befehls ein Die ber den UNG Parameter definierte Bewegungsrei henfolge hat bei der Ausf hrung des OG Befehls keine G ltigkeit Der Parameter UOG kann ber die Teaching Box eingestellt werden siehe Technisches Handbuch Parameter Die Roboterstellung f r den benutzerdefinierten Nullpunkt kann ber den nachfolgenden Parameter ge ndert werden Parameter UOG Roboterstellung am benutzerdefinierten Nullpunkt Grad 5 Achsen 160 00 45 00 00 0 00 0 120 0 200 00 6 Achsen 160 00 45 00 50 00 160 00 120 00 200 00 Standardwerte Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 NT Nul
298. ielprogramm Jeder Print Befehl wird mit einem Carriage Return abgeschlossen Programmbeispiel SLIM Befehle 100 PRINT 2 I01 100 Gibt das Ergebnis der nebenstehenden Operation aus 200 PRINT WORK WK Gibt nach der Zeichenkette WORK den Wert der Variablen WK aus 300 PRINT P001 Gibt die Daten der Positionsvariablen P001 aus Die Ausgabe sieht folgenderma en aus 2 Ergebnis aus Zeile 100 E A Variable WORK 10 Ergebnis aus Zeile 200 Variable WK 100 100 50 0 0 0 0 0 Ergebnis aus Zeile 300 Variable P001 MOVEMASTER RV EN 8 105 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 21 RELEASE Release Funktion Handgreifer ffnen ffnet den Handgreifer Eingabeformat RELEASE lt Handvariablenname gt lt Handvariablenname gt Legt den mittels HAND Befehl definierten Handvariablennamen fest Erl uterung Bei fehlendem Handvariablennamen wird die Hand Nummer 1 ge ffnet Programmbeispiel SLIM Befehle 10 HAND WHAND 1 Weist dem Handvariablennamen WHAND die Hand Nummer 1 zu 100 RELEASE WHAND ffnet die Hand Nummer 1 Siehe auch HAND GRASP und CHANGE 8 106 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 22 RESET Reset Funktion E A Variable zur cksetzen Setzt den E A Variablen Ausgang vom Typ BIT auf 0 Eingabeformat RESET A E A Variable gt lt E A Variable gt Erl uterung Legt den mit dem DEFIO
299. ierlich auf dem Display angezeigt wird erfolgt die Programmabarbeitung im Dauermodus MOVEMASTER RV EN 2 29 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 8 Programm und Roboterbewegung stoppen Funktion Die Programmabarbeitung und die Roboterbewegung wird gestoppt Anordnung der STOP Taste Abb 2 26 STOP Taste zum Stoppen des Programms und der Roboterbewegung STOP Taste TB BOX25 Ausf hrung Bet tigen Sie die STOP Taste Beschreibung Die Roboterbewegung k nnnen Sie w hrend des Programmablaufs mit der STOP Taste anhalten Anschlie end verlischt die Meldung START und es wird STOP angezeigt Wenn Sie den Programmablauf mit der STOP Taste angehalten haben k nnen Sie durch Bet tigen der START Taste den Programmablauf ab der momentanen Position wieder starten A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 9 Programmverzeichnis anzeigen Funktion Es wird ein Verzeichnis der gespeicherten Programme angezeigt Display Darstellung Gesamtanzahl der gespeicherten Programme 94 05 05 7 Programmname und Erstellungsdatum 94 02 10 94 03 24 Abb 2 27 Display Darstellung zum Anzeigen des Programmverzeichnisses Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men FILE wird durch Eingabe der Ziffer 3 aufgerufen Der Men punkt DIR wird
300. ierliche und gleichm ige Bewegung An den Startpunkten wird der Roboter jedoch beschleunigen und an den Endpunkten abbremsen Das gleiche gilt auch f r durch Timer ausgel ste Stopp Vorg nge oder Eingabebefehle w hrend des Bewegungsverlaufs und f r Verzwei gungen Um die Standardeinstellung zu ver ndern mu die CNT Einstellung auf sper ren gesetzt werden Weitere Informationen sind im Anhang A 2 bersicht der Parameter zu finden Bei freigegebener CNT Einstellung sind die FINE und OADL Einstellungen gesperrt Ist die CNT Einstellung freigegeben ist es m glich da die festgelegte Geschwindigkeit nicht erreicht wird da Geschwindigkeits nderungen verhindert werden In Abh ngigkeit von den angefahrenen Positionen kann es zu einer Fehlermeldung kommen In diesem Fall ist die Geschwindigkeit zu verringern Die Verfahrkurve f r eine kontinuierliche gleichm ige Bewegung CNT freigegeben kann von der Verfahrkurve mit Beschleunigung Verz gerung abweichen Die Gr e der Abweichung ist abh ngig vom Wert der eingestellten Geschwindigkeit sowie der Be schleunigungs und der Abbremszeit Achten Sie daher darauf da es zu keinen Zusam menst en mit umliegenden Einrichtungen kommt wenn Sie die Verfahrgeschwindigkeit ver ndert haben F r eine gleichm ige Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit sollten die Beschleunigungs und die Abbremszeit gleich sein Sind die Werte unterschiedlich ist die Geschwindigkeit
301. iert Anschlie end wird die Zielposition mit offener Hand angefahren Die Koordinatenwerte der Positionen 1 und 5 bleiben unver ndert 5 62 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 36 MC Move Continous Funktion kontinuierliche Bewegung Bewegt den Roboter kontinuierlich zwischen zwei festgelegten Positionen ber vordefinierte Zwischenpositionen Linear Interpolation Eingabeformat MC lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer b gt lt O C gt lt Positionsnummer a gt Legt die Startposition der Roboterbewegung fest lt Positionsnummer b gt Legt die Endposition der Roboterbewegung fest 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 Positionsnummer a Positionsnummer b lt 99 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang einer Reihe von Zwischenpositionen von der Position a zur Position b Die Roboterbewegung erfolgt mit einer konstanten Geschwin digkeit Linear Interpolation Abh ngig davon ob die Positionsnummer von a gr er oder kleiner als die Positions nummer von b ist wird die Roboterbewegung entlang der Zwischenpositionen in auf oder absteigender Reihenfolge erfolgen Nach der letzten Zwischenposition wird der Roboter zum Erreichen de
302. ierung des Arbeitsgegenstands Position 10 Position oberhalb von Position 1 ber Angabe numerischer Werte Position 20 Position oberhalb von Position 2 Tab 5 8 Arbeitspositionen Flu diagramm des Arbeitsablaufs Start Geschwindigkeit einstellen Position 10 anfahren Position 1 anfahren Arbeitsgegenstand ergreifen Position 10 anfahren Position 20 anfahren Position 2 anfahren Arbeitsgegenstand absetzen Position 20 anfahren Programmzyklus abgeschlossen MOVEMASTER RV EN 5 145 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle Skizze des Arbeitsablaufs AR N e we A 30 mm Einstellwert f r Einstellwert f r 20 mm Position 20 onitan 10 r l Position 1 ie 17 RO00161C Abb 5 24 Arbeitsgegenstand ergreifen und plazieren Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 10 0 0 20 0 0 0 Position Z 20 mm die in direkter Linie oberhalb von Position 1 liegt als Position 10 definieren 20 PD 20 0 0 30 0 0 0 Position Z 30 mm die in direkter Linie oberhalb von Position 2 liegt als Position 20 definieren 30 SP 17 Geschwindigkeit auf den Wert 17 einstellen 40 MA 1 10 0 Hand ffnen und zur Position 10 fahren die 20 mm oberhalb von Position 1 liegt 50 MO 1 0 Position 1 zum Ergreifen des Arbeitsgegenstands anfahren 60 GC Hand sch
303. ile 50 und MX in Zeile 60 im Programmbeispiel k nnen weggelassen werden Programmebenen Es ist m glich FOR NEXT Programmschleifen zwischen weiteren FOR NEXT Anweisun gen zu verwenden Mit jeder FOR NEXT Programmschleife erh ht sich die Zahl der Programmebenen um 1 Ein Programm darf aus maximal 16 Programmebenen bestehen Bei mehr als 16 Ebenen erfolgt eine Fehlermeldung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle Programm zur Addition der Zahlen 1 bis 10 10 20 30 40 50 MSUM 0 Weist MSUM den Wert 0 zu FOR MDATA 1 TO 10 STEP 1 Setze den Vorgabewert den Endwert und die MSUM MSUM MDATA NEXT MDATA END Schrittweite der Variablen MDATA Addiere MDATA zu der numerischen Variablen MSUM Sprung zu Zeile 20 Programmende Speichert das Produkt zweier numerischer Variablen in eine zweidimensionale Feldvariable Beispiel f r verschachtelte FOR NEXT Programmschleifen 10 20 30 40 50 60 70 DIM MBOX 10 10 FOR MX 1 TO 10 STEP 1 FOR MY 1 TO 10 STEP 1 MBOX MX MY MX MY NEXT MY NEXT MX END Reserviert Speicherplatz f r eine 10x10 Feldvariable Erh he den Z hler der numerischen Variablen MX von 1 bis 10 um 1 und springe zu Zeile 70 sobald der Wert 10 berschritten ist STEP 1 kann weggelassen werden Erh he den Z hler der numerischen Variablen MY von 1 bis 10 um 1 und springe zu Zeile 60 sobald der Wert 10 berschritten ist STEP 1 kann weggelassen werden Ersetze d
304. ilennummer b gt Legt die letzte zu l schende Programmzeile fest ganzzahlig lt a gt Legt den ersten zu l schenden Programmschritt fest ganzzahlig lt b gt Legt den letzten zu l schenden Programmschritt fest ganzzahlig 1 lt Zeilennummer a b lt 9999 1 lt Schritt a b lt 9999 Zeilennummer a lt Zeilennummer b Schritt a lt Schritt b Erl uterung Es werden zuerst die Befehle der Schritte a bis b und anschlie end die Befehle der Programmzeile a bis b gel scht Dies schlie t den Schritt b und die Programmzeile a ein Es wird nur die Programmzeile a gel scht wenn die Programmzeile b nicht angegeben wird Es wird nur der Programmschritt a gel scht wenn der Programmschritt b nicht angegeben wird Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 MO 10 Position 10 anfahren 110 MO 12 Position 12 anfahren 120 MO 15 Position 15 anfahren 130 MO 17 Position 17 anfahren 140 MO 20 Position 20 anfahren DL 110 Programmzeile 110 l schen DL 120 140 Programmzeilen 120 bis 140 l schen 5 26 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 12 DP Decrement Position Funktion Positionsnummer dekrementieren Bewegt die Handspitze von der aktuellen Position an eine vordefinierte Position deren Positionsnummer kleiner als die aktuelle ist Gelenk Interpolation Eingabeformat DP Erl uterung Dieser Befehl bewegt die Han
305. ines neuen Programms 1 Weitere m gliche Tastenbet tigungen Nach der Tastenbet tigung wird das Men zur Pro grammeditierung aufge rufen HINWEIS Nach der Tastenbet tigung erfolgt eine Umschaltung in den MELFA BASIC Befehls Modus A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung I Der Cursor wird zum PR 3 ST 1 Eingabefeld f r die Befehle LN 0 3x bewegt NO DATA S Die Zeilennummer 10 STL wird eingegeben Sait KH 1 DEF D ABC smo POR Reiz EDIT Das Zeichen O wird PR 3 ST 1 eingegeben LN O W r 3x 108 CHAR 4 MNO cone EDIT EN ll mn Wenn Sie die Taste 2mal PR 3 ST 1 gedr ckt haben werden 4 LN 0 Befehle angezeigt die mit 100 8 dem Zeichen O beginnen cone EDIT Der Befehl OVRD wird 1 0VRD 2 ON en 20ER SE Bet tigen Sie bei der 10 O p Befehlseingabe die H vr POS CHAR J Taste nach der Eingabe des ersten Zeichens Anschlie end kann die Nummer des gew nschten Befehls gew hlt werden Bei jeder erneuten Bet tigung der POS CHAR Taste ndert sich das eingegebene Zeichen und die Befehlsliste Es wird die Programmzeile PR 3 ST 1 10 OVRD 50 eingegeben LN 0 10 ovrofl Reiz EDITH HEHE Jetzt ist die neue PR 3 ST 1 Programmzeile 10 OVRD LN O 50 wirksam Die
306. ion liegt 1 lt a lt 999 Linear Interpolation O Hand offen C Hand geschlossen Nullpunkt einstellen NT Der Roboter f hrt zum benutzer definierten Nullpunkt Nullpunkt anfahren OG Der Roboter f hrt zum benutzer definierten Nullpunkt Gelenk Interpolation bersteuerung OVRa Es wird die Geschwindigkeits bersteuerung eingestellt 1 lt a lt s200 Gitterpunkte f r Palette definieren PA i j k Definiert die Anzahl der Gitterpunkte in Spalten und Zeilenrichtung f r die festgelegte Palette 1 lt si lt Y9 1 lt i j k lt 32 767 Position l schen PC a1 a2 L scht die Positionsdaten der fest gelegten Positionen zwischen a1 und a2 al lt a2 1 lt al a2 lt 999 Position definieren 5 Achsen PD a x y z a b R L A B L OCI 6 Achsen PD a x y z a b c R L A B N F L O C Die Position mit der Nummer a wird ber die festgelegten Koordinaten werte definiert 5 Achsen 1 lt a lt 999 R rechts L links A oben B unten O Hand offen C Hand geschlossen 6 Achsen 1 lt a lt 999 R rechts L links A oben B unten N nicht kippen F kippen O Hand offen C Hand geschlossen Koordinaten f r Palette berechnen PTa Es werden die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette berechnet Anschlie end werden die berechneten Koordinaten der festgel
307. ion 1 anfahren Arbeitsschritt 1 T ungepr ften Arbeits Geschwindigkeit einstellen gegenstand ergreifen Position 1 anfahren Arbeitsschritt 2 Arbeitsgegenstand in das Pr fger t einsetzen Arbeitsgegenstand ergreifen Arbeitsschritt 3 Position oberhalb von gepr ften Arbeits Position 1 anfahren gegenstand ablegen Spaltenz hler um den Wert 1 erh hen Programm schleife 10 x 6 mal ausgef hrt NEIN JA Palettenspalte abgearbeitet Programmende Spaltenz hler initialisieren Zeilenz hler um den Wert 1 erh hen R cksprung zum Hauptprogramm MOVEMASTER RV EN 5 151 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle De NEIN 2 Unterprogramm 3 Unterprogramm Arbeitsschritt 2 Arbeitsgegenstand in das Pr fger t einsetzen Arbeitsschritt 1 gepr ften Arbeits gegenstand ablegen Geschwindigkeit einstellen l Position oberhalb von Position 30 anfahren Geschwindigkeit einstellen Arbeitsgegenstand in das Pr fger t einsetzen Eingang Bit 7 auf Eingabedaten abfragen abgeschlossen Position oberhalb von Position 30 anfahren R cksprung zum Hauptprogramm NEIN Geschwindigkeit ein
308. ird der Impuls parallel zu den Befehlen der nachfolgenden Zeilen geschaltet Nach Ablauf der eingestellten Verz gerungszeit nimmt der Impulsausgang den Wert an den er vor Ausf hrung des Befehles hatte Wird w hrend der festgesetzten Zeit eine END Anweisung die letzte Zeile des Program mes oder ein NOT HALT ausgef hrt beh lt der Impulsausgang seinen gegenw rtigen Zustand bei Der Ausgangszustand w hrend der Unterbrechung kann ber die System parameter eingestellt werden wenn der Ausgang den Zustand annehmen soll den er vor der Impulsausgabe oder nach abgelaufener Verz gerungszeit haben soll OG Die Priorit ten der Interrupts sind COM gt ACT gt WTHIF WTH gt Impulsausgang Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 P100 P1 P2 2 bertrage das Ergebnis der Operation P1 P2 2 in die Variable P100 20 M_OUT 17 1 DLY 10 0 Setze das Ausgangsbit Nummer 17 f r 10 Sekunden auf 1 Siehe auch DLY und Syntaxdiagramme A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 bersicht der SLIM Befehle Einf hrung In den nachfolgenden Abschnitten finden Sie eine Beschreibung der SLIM Programmierspra che JISB8439 1992 einer Programmiersprache f r Industrieroboter Siehe auch Industrial Robot Language SLIM Japan Industrial Standards Committee Die SLIM Programmiersprache Standard Language for Industrial Manipulators ist ber einen Zeitraum von 10 Jahren von Experten
309. it ist Grad L1 L2 sind zus tzliche Achsendaten Sie geben die Koordinaten f r die zus tzlichen Achsen 1 und 2 an Ihre Einheit ist mm oder Grad Geben Sie immer alle sechs Daten f r die Position des Roboters an Werden die Zu satzachsen verwendet m ssen auch diese Daten angegeben werden Bedeutung der Stellungsdaten fehlen die Stellungsdaten werden die Standardeinstellungen verwendet Struktur FL1 FL2 FL1 Stellungsmerker FL2 Geschwindigkeitsinformation Variablen die f r die Positionskonstanten festgelegt sind d rfen nicht in aritnmetischen Operationen benutzt werden Bei unvollst ndigen Angaben der Positionskonstanten wird ein Syntax Fehler gemeldet X Y Z A B C FL1 FL2 Pi P1 X Y Z A B C L1 L2 FL1 FL2 d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung Gelenkkonstanten Abbildung 7 9 zeigt die Syntax der Gelenkkonstanten H AE OH la Achsendaten Abb 7 9 Gelenkkonstanten Struktur und Bedeutung der Achsendaten Struktur W S E T P R L1 L2 W S E T P R Achsendaten in mm oder Grad L1 L2 Daten der Zusatzachsen in mm oder Grad Variablen die f r die Gelenkkonstanten festgelegt sind d rfen nicht in arithmetischen Operationen benutzt werden Bei unvollst ndigen Angaben der Gelenkkonstanten wird ein Syntax Fehler gemeldet Zeichenkettenkonstanten Abbildung 7 10 zeigt die Syntax der Zeichenkettenkonstanten
310. itierung ffnen W hlen Sie das gew nschte Programm aus und ffnen Sie anschlie end das Men zur Programmeditierung siehe nachfolgendes Beispiel Es wird automatisch das vorherige Programm im Editiermen angezeigt wenn Sie keine Programmauswahl vornehmen Display Darstellung gt PR Programmname ST Schrittnummer gt Zeilennummer Anzeigen einer Programmzeile Abb 4 2 Display Darstellung im Men zur Programmeditierung HINWEIS Beachten Sie da nach Eingabe der Programmnummer mit anschlie ender Eingabebe st tigung der MOVEMASTER COMMAND Befehlsmodus aufgerufen wird Ausf hrung In der unteren Tabelle wird das Programm Nr 3 ausgew hlt und anschlie end das Men zur Programmeditierung ge ffnet Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men TEACH zur Pro grammauswahl wird durch 35 sder Eingabe der Ziffer 1 aufge 1 Ger rufen Die Programmnummer 3 wird eingegeben zz D Anschlie end wird die Aus 3 KL wahl best tigt Nach der Tastenbet tigung wird das Men zur Pro ADD grammeditierung aufge D Li rufen HINWEIS Nach der Tastenbet tigung i a Ss erfolgt eine Umschaltung Weitere m gliche Tastenbet tigungen in den MOVEMASTER Taste COND RPL 4 oder Taste ICONDI IDEL COMMAND Befehls aste DEL e Modus Nach der Tastenbet tigung wird das Men zur Pro grammeditierung aufge rufen Es wird die erste Pro grammzeile angezeigt Tab 4 3 Beispiel zum ffnen des Men s z
311. itt 7 1 5 Zeichentypen f r die zugelassenen Zeichen Bei Deklaration mehrerer Variablennamen d rfen maximal 123 Zeichen inklusive des Befehls in einer Zeile verwendet werden F r die Variablen gelten die in Abschnitt 7 1 9 festgelegten Regeln Die mit DEFPOS deklarierten Variablen k nnen wie die mit P festgelegten Variablen verwendet werden Der DEFPOS Befehl ist ein zus tzlicher MELFA BASIC IIl Befehl Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFPOS WORKSET Deklariert WORKSET als Namen einer Positionsvariablen 20 MOV WORKSET F hrt die Position WORKSET an MOVEMASTER RV EN 8 89 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 7 DELAY Delay Funktion Verz gerung einstellen Die Abarbeitung des Programms wird um die eingestellte Zeit verz gert Eingabeformat DELAY lt Zeit gt lt Zeit gt Legt die L nge der Wartezeit in Millisekunden fest Erl uterung Der DELAY Befehl wird verwendet um in Programmen Verz gerungszeiten zu erzeugen Ebenso lassen sich Zeiten f r die Ein und Ausg nge einstellen Der DELAY Befehl hat dieselbe Funktion wie der DLY Befehl in MELFA BASIC IL Zu beachten sind jedoch die unterschiedlichen Einheiten DLY Einheit s Programmbeispiel SLIM Befehle 100 OUT IO1 1 Setzt Ausgangsvariable IO1 auf 1 110 DELAY 500 Wartet 0 5 s z B Wartezeit f r ein Peripherieger t bis zum Beginn einer Bewegung 8 90 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht de
312. ittelbar vor a Informationen ber die Indizierung finden Sie im Abschnitt 7 1 10 Feldvariablen in diesem Handbuch In Feldern d rfen keine numerierten Zeichenketten Variablen verwendet wer den Positionsvariablen Es gibt zwei Formate f r Positionsvariablen Ein Format f r Positionsvariablen mit Ziffern Ein Format f r Positionsvariablen ohne Ziffern Nachfolgende Abbildungen zeigen die Syntax von Positionsvariablen Bezeichner Positionsname Positionskomponente Abb 7 20 Positionsvariablen ohne Ziffern Vorzeichenlose Integer Positionsnummer gt Arithmetischer Ausdruck Ausdruck f Positionsnummer Abb 7 21 Positionsvariablen mit Ziffern Abb 7 22 Positionskomponenten 8 SIVLIWABCUIU3 MOVEMASTER RV EN 7 13 Begriffserkl rung MELFA BASIC III Eine Positionsvariable mit Ziffern beginnt mit dem Buchstaben P und enth lt Ziffern die mit dem zweiten Zeichen beginnen Das Lesen einer Positionsvariable mit Ziffern beschreibt der formale Ausdruck P 1 9 In Feldern d rfen keine numerierten Positionsvariablen verwendet werden Tabelle 7 6 zeigt die zul ssigen Nummern der Positionsvariablen Andere Nummern erzeugen eine Fehlermeldung Positionsnummern Bedeutung 1 bis 900 Lokale Programmvariablen Tab 7 6 Positionsnummern Der Standardwert der Positionsvariablen ist abh ngig vom Modell des Roboters und d
313. kartenplatz 2 1 RS 232 C Freier Steckkartenplatz 3 Tab 8 11 Zuordnung der Schnittstellen Die Kommunikationskan le und Schnittstellennummern werden wie folgt verwendet COM3 0 RS 422 C Schnittstelle auf dem freien Steckkartenplatz 1 COM4 RS 232 C Schnittstelle auf dem freien Steckkartenplatz 2 COM5 1 RS 232 C Schnittstelle auf dem freien Steckkartenplatz 3 Eine nderung der Einstellungen wie Datentransferraten erfolgt ber die Parameter Mit END oder CLOSE wird die Datei geschlossen Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 50 OPEN COM1 AS 1 ffnet die RS 232 C Kommunikationsdatei INPUT 1 C Liest die Daten in C ein PRINT 1 HELLO Zeichenkette HELLO ber Schnittstelle ausgeben CLOSE Datei schlie en END Programmende Siehe auch INPUT PRINT und COM ON OFF STOP und ON COM GOSUB MOVEMASTER RV EN 8 61 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 42 ORG Origin Funktion Nullpunkt einstellen Legt den Nullpunkt fest Eingabeformat ORG lt Zusatzachse Achsennummer gt lt Zusatzachse Achsennummer gt Die Zusatzachse Achsennummer ist 1 oder 2 Erl uterung Fehlt die Achsennummer der Zusatzachse wird die Ersatzposition P SAFE mittels Gelenk Interpolation angefahren Ist die Achsennummer der Zusatzachse angegeben wird der Nullpunkt der Zusatzachse gesetzt Beachten Sie Ist die Zusatzachse mit einem Absolutencodersystem ausger st
314. keit vom Bitstatus des festgelegten Bits im internen Register Eingabeformat TB lt gt lt Bitnummer gt lt Zeilennummer des Sprungziels gt lt gt Legt die Sprungbedingung f r das Vergleichsbit fest Bitist eingeschaltet 1 Bitist ausgeschaltet 0 lt Bitnummer gt Legt die Bitnummer des internen Registers fest 0 lt Bitnummer lt 15 lt Zeilennummer Legt die Zeilennummer fest zu der das Programm bei Erf llung des Sprungziels gt der Bedingung springen soll 1 lt Zeilennummer lt 9999 Erl uterung Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder durch den internen Z hlerwert gegeben ist Das Programm springt zur festgelegten Zeilennummer wenn die Sprungbedingung erf llt ist Hierf r mu das festgelegte Bit des internen Registers entweder eingeschaltet Sprungbedingung oder ausgeschaltet Sprungbedingung sein Ein Wert kann entweder durch Ausf hrung des Eingabebefehls f r externe Eingabedaten siehe ID Befehl oder durch Ausf hrung des Z hlervergleichbefehls siehe CP Befehl in das interne Register geladen werden Um einen bedingten Sprung zu erm glichen ist es erforderlich da einer der beiden Befehle vor dem TB Befehl ausgef hrt wird Existiert die festgelegte Programmzeilennummer nicht tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID Daten
315. kettenregister gr er als die der festgelegten Zeichenkette ist d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festge legten Zeilennummer Ist die Anzahl kleiner d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt Ist die angegebene Zeilennummer nicht vorhanden erfolgt eine Fehlermeldung Bei Ausf hrung des INP Befehls werden externe Daten in das Zeichenkettenregister geladen Durch Ausf hrung des CP Befehls werden die Daten der Zeichenkettennummer gesetzt Vor Ausf hrung des LG Befehls mu einer dieser Befehle ausgef hrt worden sein Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 110 120 130 140 150 160 200 ID LG ED MO OPN INP LG ED 100 130 1 1 1 2 5 200 Daten vom externen Eingabeport holen Sprung zur Zeile 130 wenn die Eingabedaten gr er als 100 sind Beendet das Programm wenn die obere Sprungbedingung nicht erf llt wird Position 7 anfahren RS232C Schnittstelle ffnen Daten vom RS232C Port in das Zeichenkettenregister lesen Sprung zur Zeile 200 wenn die Anzahl der Zeichen im Zeichenkettenregister gr er als die Anzahl der Zeichen der Zeichenkette Nummer 5 ist Programmende d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 34 LR Line Read Funktion Programmzeile lesen Liest die Programminhalte der festgelegten Zeilennummer ber die RS232C Schnittstelle Eingabeformat
316. ktionen BIN lt Numerischer Ausdruck gt Wandelt den Wert des numerischen Ausdrucks in eine bin re Zeichenkette um CHR lt Numerischer Ausdruck gt Erzeugt ein Zeichen das dem Wert des numerischen Ausdrucks entspricht HEX lt Numerischer Ausdruck gt Wandelt den Wert des numerischen Ausdrucks in eine hexadezimale Zeichenkette um LEFT lt Zeichenkette gt lt Numerischer Ausdruck gt Erzeugt einen Teil der Zeichenkette Die L nge der erzeugten Zeichenkette beginnend mit dem linken Zeichen ist im zweiten Argument festgelegt MID lt Zeichenkette gt lt Numerischer Ausdruck gt gt Numerischer Ausdruck gt Erzeugt einen Teile der Zeichenkette Die L nge der erzeugten Zeichenkette ist im dritten die Position von links im zweiten Argument festgelegt MIRRORS lt Typ Zeichenkette gt Spiegelung der bin ren Bits der Zeichenkette MKI lt Numerischer Ausdruck gt Wandelt den Wert des numerischen Ausdrucks in eine bin re Zeichenkette um MKS lt Numerischer Ausdruck gt Wandelt den Wert des numerischen Ausdrucks in eine hexadezimale Zeichenkette um RIGHT lt Zeichenkette gt lt Numerischer Ausdruck gt Erzeugt einen Teil der Zeichenkette Die L nge der erzeugten Zeichenkette beginnend mit dem rechten Zeichen ist im zweiten Argument festgelegt STR lt Numerischer Ausdruck gt Wandelt den Wert des numerischen Ausdrucks in eine
317. l lung den Parameter wieder auf den vorherigen Wert Nullpunkteinstellung sperren Die zuvor beschriebenen Bedienvorg nge sind nur bei einer direkten Befehlsausf hrung wirksam Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MO 10 Position 10 anfahren 20 DW 10 0 0 Roboter um 10 mm in X Richtung verfahren 30 HE 11 Aktuelle Koordinatenwerte als Position 11 definieren Aa MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 26 HLT Halt Funktion Programmablauf stoppen Stoppt die Roboterbewegung und den Programmablauf Eingabeformat HLT Erl uterung Der Befehl stoppt die Abarbeitung des Programms Die Roboterbewegung wird bis zum Stillstand abgebremst Es gelten die gleichen Ausf hrungsbedingungen wie bei einem externen Stopp Signal oder bei Bet tigung des STOP Schalters an der Vorderseite des Steuerger tes Ein Neustart des Programms ist durch Bet tigen des START Schalters ber ein externes Start Signal oder durch Ausf hrung des RN Befehls m glich Der Programmneustart beginnt eine Zeile nach dem HLT Befenhl Das Programm und die Roboterbewegung wird auch dann gestoppt wenn der HLT Befehl bei laufender Programmabarbeitung direkt ber einen PC ausgef hrt wird W hrend der Ausf hrung eines direkten Verfahrbefehls z B ein von einem PC gesen deter Bewegungsbefehl kann die Roboterbewegung mit dem HLT Befehl nicht gestoppt werden Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 2
318. le Byte Ausgang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 M_HOUW Hand Bit Schnittstelle Wort Ausgang Die Anzahl der Feldelemente betr gt 32 767 Position P_SAFE Position des R ckzugpunktes Tab 7 9 Roboterstatus Variablen Benutzermanagement Variablen HINWEIS Die Eingangs und Handeingangsvariablen k nnen nur gelesen werden Alle anderen Variablen k nnen bergeben und ersetzt werden MOVEMASTER RV EN Begriffserkl rung MELFA BASIC III Hinweise zur Spalte Reset in Tabelle 7 9 Der Wert wird auf den Standardwert Wert wird mittels Parameter festgelegt zur ckgesetzt sobald die Spannungsversorgung ausgeschaltet oder das Programm zur ckgesetzt wird Bei Ausf hrung des entsprechenden Befehls siehe letzte Spalte ndert sich der Wert Program mabh ngig Der Wert bleibt durch die Batterie auch beim Abschalten der Spannungsversorgung erhalten Bei Ausf hrung des entsprechenden Befehls siehe letzte Spalte ndert sich der Wert Wird zur ckgesetzt wenn die aktuelle Variable durch eine neue ersetzt wird oder bei Ausf h rung des HND Befehls Wird zur ckgesetzt wenn die aktuelle Variable durch eine neue ersetzt wird oder bei Ausf hrung des OUT Befehls Wird zur ckgesetzt wenn die aktuelle Variable durch eine neue ersetzt wird Das erste Feldelement der Variablen vom Typ M wird auf 0 gesetzt 7 22 d MITSUBISHI ELEC
319. lender Schrittnummer werden die Daten des aktuellen Programmschritts ausgegeben Erl uterung Dieser Befehl gibt die Inhalte des festgelegten oder des aktuellen Programmschritts ber die RS232C Schnittstelle aus Es werden die Inhalte des aktuellen Programmschritts ausgegeben wenn die Angabe der Schrittnummer fehlt oder der Wert 0 festgelegt wurde Die Daten werden im ASCII Code mit nachfolgendem Format ausgegeben 1 Aufzeichnungsmethode ber Teaching Box Doppelpunkt Programmbefehl 2 Programmierung ber MOVEMASTER Befehle Zeilennummer Programmbefehl Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Es wird der hexadezimale Wert OD zur ckgesendet wenn eine nicht definierte Schritt nummer festgelegt wurde Es werden die Inhalte des aktuellen Programmschritts ausgegeben wenn die Angabe der Schrittnummer fehlt oder der Wert 0 festgelegt wurde Es wird f r jede Koordinate der Wert 0 ausgegeben wenn eine Position gelesen wird die im Programm nicht eingesetzt wurde und auch nicht definiert ist Es wird f r jede Koordinate der Wert 0 00 ausgegeben wenn eine Position gelesen wird die zwar im Programm eingesetzt wurde aber nicht definiert ist Wenn nach Ausf
320. lenk Interpolation an 100 RESET Markenname RESET 110 GOHOME F hrt benutzerdefinierten Nullpunkt an A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 10 GRASP Grasp Funktion Hand schlie en Schlie t den Greifer der Hand Eingabeformat GRASP lt Handvariablenname gt lt Handvariablenname gt Legt den Handvariablennamen fest der mit dem HAND Befehl definiert wurde Erl uterung Fehlt die Angabe des Handvariablennamens wird Hand 1 geschlossen Programmbeispiel SLIM Befehle 10 HAND WHAND 1 Weist dem Handvariablennamen WHAND die Hand 1 zu 100 GRASP WHAND Schlie t die Hand 1 Siehe auch HAND RELEASE und CHANGE MOVEMASTER RV EN 8 93 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 11 HALT Halt Funktion Programmablauf stoppen Stoppt den Programmablauf Eingabeformat HALT lt Ausdruck gt lt Ausdruck gt Legt den Ausdruck oder die Zeichenkette fest die vom Steuerger t ausgegeben wird Erl uterung Der Ausdruck oder die Zeichenkette wird ber die RS 232 C Schnittstelle auf der Front seite des Steuerger tes ausgegeben Der Befehl hat die gleiche Wirkung wie der END Befehl in MELFA BASIC Ill Programmbeispiel SLIM Befehle 100 HALT Stoppt den Programmablauf 200 HALT ENDE DER BEARBEITUNG Gibt den Grund f r den Programmstopp aus 8 94 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 12 HAND Hand
321. ler 21 laden 20 IC 21 Wert 1 zum Z hler 10 addieren Wert des Z hlers 21 Die Hinweise zu den Z hlernummern beziehen sich auf folgende Befehle CL CP CR DC IC OC und SC Zeichenkettennummer Mittels der Zeichenkettennummer k nnen Zeichenketten maximal 127 alphanumerische Zeichen oder Symbole ber den seriellen Kanal zu externen Ger ten bertragen werden Der Wertebereich f r Zeichenkettennummern betr gt 1 bis 99 Bei der Programmierung von mehreren verschiedenen Programmen werden die Werte 1 90 als individuelle Daten abgespeichert Die Werte von 91 99 werden jedoch f r alle Programme als gemeinsame Daten abgespeichert In Abh ngigkeit des Wertes der Z hlernummer k nnen Zeichenketten nummern nicht indirekt angegeben werden Beispiel 10 SC 1 ABC Zeichenkette ABC in Zeichenkette Nummer 1 laden 20 CP 1 Zeichenkette in das Zeichenkettenregister laden 30 CL 2 Inhalt des Zeichenkettenregisters in die Zeichenkette Nummer 2 laden Die Hinweise beziehen sich auf die Befehle CL CP CR INP LG NE EQ SM und SC Direkte Befehlsausf hrung Wenn Sie einen Befehl ohne Angabe der Zeilennummer ber den PC oder die Teaching Box direkt zum Steuerger t bertragen wird dieser sofort ausgef hrt Gehen Sie deshalb bei der direkten Programmierung von Befehlen f r Roboterbewegungen sehr vorsichtig vor Befehle f r bedingte Programmspr nge z B TB und EQ k nnen nicht direkt ausgef hrt werden Di
322. leration 8 55 VI MOVEMASTER RV EN Inhalt 8 2 38 ON COM GOSUB ON Communication Go Subroutine 8 57 8 2 39 ON GOSUB ON GOU 8 58 8 240 ON GOTO On Go TO 2222 een nennen nn en nn 8 59 8 241 OPENI OPEeN Serei amoha aia Ee ara NEE EE EA 8 60 8 2 42 ORG Origin 22 rare rien 8 62 8 2 43 OUT a d Lett NEE 8 63 8 2 44 OVRD Override ccsa 22222 s sms iod a ia e aai R a 8 65 8 2 45 GR TUE 42222 ae na ae 8 67 8 246 PRINT Print eege anne 8 68 8 2 47 REM Remarks EEN EN EEN NEEN E RE NNN i 8 70 8 2 48 RETURN Return e rerasanan A nennen 8 71 8 2 49 SKIP 4 km 8 72 8 2 50 SPD Speed nsis a saa a a a aA aaa nennen 8 73 82 51 STOP 9 STOD ii iiaii i aiia ia EE ER ana a EC en 8 74 8 2 52 SV SERVO natiis nnd ke en rk d atariak 8 75 8 2 53 TOOLEITOON ere 8 77 8 2 54 WHILE WEND While End 8 78 8 2 55 WITH SN WEE 8 80 8 2 56 WIHIE e OWN 8 81 8 2 57 SUBSTITUTE Substitute 2222222 nneeeeen nennen nn 8 82 8 3 bersicht der SLIM Befehle 2222222eeeeeeeeaneeeeennnnn 8 83 8 3 1 ACCEL Accelerate 8 84 8 3 2 CHANGE Change 22222 neeenee nennen nennen S 8 85 8 3 3 DEFINT Define Integer H2nunen rennen nennen 8 86 8 3 4 DEFIO Define VO 2 22m nneanee nennen nennen nn 8 87 8 3 5 DEFJNT Define Joint 8 88 8 3 6 DEFPOS Define Position 8 89 8 3 7 DEL AY Delay SEENEN aan dE a an Ba nen 8 90 8 3 8 DRIVE DrV
323. lercode vorhanden Fehlertyp wird auf dem Bildschirm des PCs angezeigt Programmende BASIC Programm starten Fehlertyp wird auf dem Bildschirm angezeigt 2 Betriebsfehler RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet Eingabe der Fehlernummer ber den PC Fehlerinformationen lesen Daten in A abspeichern 50 PRINT Fehlerinformationen A Daten auf dem Bildschirm des PCs anzeigen 60 END Programmende RUN BASIC Programm starten Fehlernummer 1 Fehlertyp 1 Fehlerinformationen 1 3800 94 10 21 11 34 20 Fehlertyp 1 Fehlercode 3800 Datum 21 10 94 Uhrzeit 11 34 20 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 20 GC Grip Close Funktion Handgreifer schlie en Schlie t den Greifer der Hand Eingabeformat GC lt Handnummer gt lt Handnummer gt Legt fest welche Hand geschlossen werden soll 0 Hand 1 Standardwert 1 Hand 2 3 Hand 3 Erl uterung pneumatisch angetriebene Hand Der Befehl aktiviert das Magnetventil zum Schlie en der Hand oder zur Aufnahme des Arbeitsgegenstands Beachten Sie in diesem Fall die Hinweise zu den Bitmustern der Ausg nge siehe Beschreibung zum OB Befehl Zum Positionieren und Greifen eines Arbeitsgegenstands ist eine bestimmte Zeitdauer erforderlich Deshalb mu gegebenenfalls vor und nach dem GC Befehl eine Zeitverz gerung mit dem Befehl TI programmiert werden Die
324. lge f r Nullpunkt r ckstellung Dezimalzahl 6 Real number 6 Legt die Bewegungsreihenfolge f r die Nullpunktr ckstellung fest 2 1 1 1 2 2 siehe Anmerkung Handwinkel R Koordinatenauswahl Ganzzahl 1 Integer 1 Legt die Steuerung und Anzeige des Hand winkels f r die allgemeine Winkel oder Gelenkwinkelmethode fest 0 allgemeine Winkelmethode 1 Gelenkwinkelmethode Kontakttyp f r externen NOT HALT ausw hlen Ganzzahl 1 Integer 1 Legt die speziellen E As f r den A oder B Typ Kontakt fest Einstellungen f r parallele Eingabe daten Tab A 18 bersicht der Parameter 2 String 20 String 20 String 20 Legt die Einstellungen f r externe Eingabe daten fest Legt die Einstellungen f r die 1 Eingabe ber die E A Schnittstelle fest Legt die Einstellungen f r die 2 Eingabe ber die E A Schnittstelle fest Legt die Einstellungen f r die 3 Eingabe ber die E A Schnittstelle fest PIO PIT 99 ESG STA STP RST Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Parameter Parameter Parameter name Reihen nummer Bemerkung werkseitige Standardwerte G ltigkeit f r numerische Werte Einstellungen f r parallele Ausgabe daten String 16 String 16 String 16 Legt die Einstellungen f r externe Ausga bedaten fest Legt die Einstellungen f r die 1 Ausgabe ber die E A Schnitts
325. lgen Ist es unumg nglich einen Programmtest durchzuf hren w hrend sich eine Person innerhalb des Schutzbereiches aufh lt so sind die gleichen Schutzvorkehrungen wie beim Teaching Box Betrieb und beim Programmieren zu treffen F r sichere Arbeitsab l ufe und deren berwachung ist zu sorgen Wird ein Programm getestet bei dem Zusatzeinrichtungen ber Ein Ausgabesignale des Roboters gesteuert werden ist besondere Vorsicht bei Bewegungen dieser Zusatzein richtungen geboten Wie beim Teaching Box Betrieb und Programmieren m ssen alle gef hrlichen Bewegungen von Teilen der Zusatzeinrichtungen innerhalb des Schutzbe reiches entweder verhindert werden oder sich unter der alleinigen Kontrolle des Program mierers befinden Wird ein Programm in der Mitte gestartet mu sichergestellt sein da keine Kollision zwischen dem Roboterarm und den Zusatzeinrichtungen auftreten kann Besonders lange und umfangreiche Programme sollten Sie zuvor ausdrucken und dann schrittweise pr fen F r das Austesten solcher Programme mu gen gend Fachwissen vorhanden sein MOVEMASTER RV EN 5 7 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 bersicht der Befehle Funktion Abschnitt Addition Addition 5 2 1 And UND Verkn pfung 5 2 2 Change Figure Stellungsdaten ndern 5 2 3 Counter Load Z hler laden 5 2 4 Compare Counter Z hlerwert vergleichen 5 2 5 Counter Read
326. lgt die weitere Programm abarbeitung ab der festgelegten Zeilennummer 9001 NOT HALT Interrupt Das Programm wird ebenfalls ab der festgelegten Zeile fortgesetzt wenn ein NOT HALT ber das Bedienfeld die Teaching Box oder durch ein externes Signal aktiviert wurde 9002 Kommunikations Interrupt Wenn Daten ber die RS232C Schnittstelle empfangen werden wird das Programm ab der festgelegten Zeile abgearbeitet Legt die Zeilennummer f r den Programmsprung fest 1 lt Zeilennummer ganzzahlig lt 9999 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle lt Sprungmethode gt Legt den Programmsprung oder den Unterprogrammaufruf fest 0 Sprung Standardwert siehe GT Befehl 1 Unterprogrammaufruf siehe GS Befehl Erl uterung Pro 100 110 120 500 510 520 Dieser Befehl bewirkt ber ein externes Eingangssignal Interrupt Signal eine Unterbre chung Interrupt der Programmabarbeitung Wenn das Interrupt Signal nach Ausf hrung des EA Befehls anliegt wird die Roboterbe wegung bis zum Stillstand abgebremst und das Programm springt zur festgelegten Programmzeile Es k nnen gleichzeitig bis zu acht Signale als Interrupt Signale festgelegt werden Wenn mehr als ein Interrupt Signal ansteht hat das Eingangssignal mit der gr ten Bitnummer Vorrang Sobald dieser Befehl ausgef hrt wurde wird die Interrupt Freigabebedingung bis zur Ausf hrung des Befehls DA Interrupt ausschalten ED
327. lie en und Arbeitsgegenstand ergreifen 70 MA 1 10 C Eine Position mit geschlossener Hand anfahren die 20 mm oberhalb von Position 1 liegt 80 MA 2 20 C Eine Position mit geschlossener Hand anfahren die 30 mm oberhalb von Position 2 liegt 90 MO 2 Position 2 mit geschlossener Hand anfahren 100 GO Hand zum Absetzen des Werkzeugs ffnen 110 MA 2 20 0 Eine Position mit offener Hand anfahren die 30 mm oberhalb von Position 2 liegt 120 GT 40 Sprung zur Zeile 40 Programmzyklus wiederholen 5 146 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen 5 3 3 2 Beispiel Verfahrbewegung ber externes Signal unterbrechen Beschreibung des Arbeitsablaufs Der Roboter ergreift unterschiedlich hohe Arbeitsgegenst nde Deshalb kann die jeweilige H he der Greifposition vorher im Roboterprogramm nicht festgelegt werden Die aktuelle H he der Greifposition wird ber die Bet tigung eines an der Roboterhand montierten Grenztastschalters bestimmt Die Robotersteuerung empf ngt das Interrupt Signal des Grenztastschalters ber den Handkontrolleingang Arbeitsposition Position Beschreibung Eingabe Festlegung der Position Position 1 Position oberhalb des Arbeitsgegenstands ber Teaching Box Tab 5 9 Arbeitsposition Eingangssignal Ein Ausgang Beschreibung Bitnummer Eingang Signal bei Kontakt der Hand mit Arbeitsgegenstand Bit 900 Tab 5 10 E A Signale Skizze des Arbeitsablaufs Greifhan
328. llen Ist das externe Signal SERVO ON OFF aktiviert Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf DISABLE bet tigen Sie den RESET Schalter auf der Frontseite des Steuerger tes und quittieren Sie die Fehlermeldung Schalten Sie den Servo EIN w hrend Sie den Totmannschalter auf der R ckseite der Teaching Box bet tigen Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter auf DISABLE und schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuerger tes wieder ein W hrend des JOG Betriebes ber die Teaching Box mu der Totmannschalter bet tigt sein Deaktivieren Sie das Signal Der Roboter arbeitet nicht berpr fen Sie die Programmierung der Befehle berpr fen Sie die Kabelverbindungen berpr fen Sie den NOT HALT Schalter berpr fen Sie den Arbeitsbereich berpr fen Sie ob der Roboterarm mit den mechanischen Stoppern oder mit an deren Maschinenteilen kollidiert berpr fen Sie den Spannungsanschlu f r den Motor berpr fen Sie die externen STOP und NOT HALT Schalter berpr fen Sie den Befehlsnamen und das Format Achten Sie auf einen korrekten und festen Sitz der Kabelstecker Setzen Sie den NOT HALT Schalter zur ck F hren Sie die Roboterbewe gungen nur innerhalb des zul s sigen Arbeitsbereichs aus Verfahren Sie den Roboter so da eine Kollision vermieden wird Achten Sie auf einen korrekten und festen Sitz der Kabelstecker
329. llen Position lt Z Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in Z Achsenrichtung fest in bezug zur aktuellen Position Verfahrbetrag 0 f r Standardwert Erl uterung Die Verfahrwegstrecke kann in Einheiten von 0 01 mm angegeben werden Geben Sie f r z B 20 01 mm den Wert 20 01 an Die Handstellung einschlie lich des Handgreiferzustands offen geschlossen bleibt w hrend der Roboterbewegung erhalten Es tritt vor oder w hrend der Roboterbewegung eine Fehlermeldung auf wenn die Zielposition oder der Verfahrweg au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegt Weil die Bewegung auf Gelenk Interpolation basiert verl uft die Handbewegung bogen f rmig wenn eine l ngere Verfahrstrecke zur ckgelegt werden mu Das Ende der Hand wird durch die L nge des aktuell eingesetzten Werkzeugs bestimmt siehe TL Befehl d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 DW 20 0 0 Bewegung in X Achsenrichtung um 20 mm 20 DW 0 20 0 Bewegung in Y Achsenrichtung um 20 mm 30 DW 20 0 0 Bewegung in X Achsenrichtung um 20 mm 40 DW 0 20 0 Bewegung in Y Achsenrichtung um 20 mm y Abb 5 9 Verfahrbewegungen in X und Y Achsenrichtung Startpunkt R000101C Im obigen Beispiel f hrt die Handspitze mittels Gelenk Interpolation die vier Ecken eines Quadrates ab Die Bewegung endet wieder am Startpunkt MOVEMASTER RV EN
330. lls keine andere Festlegung erfolgte 5 128 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Nach Freigeben der CNT Einstellung wird die Roboterbewegung so lange kontinuierlich und gleichm ig verlaufen ohne Beschleunigung oder Abbremsung bis die CNT Ein stellung ber den SP oder SD Befehl wieder gesperrt wird Bewegungsverlauf An den Startpunkten wird jedoch der Roboter beschleunigen und an den Endpunkten abbremsen Das gleiche gilt auch f r durch Timer ausgel ste Stopp Vorg nge oder Eingabebefehle w hrend des Bewegungsverlaufs Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 SP 8 Verfahrgeschwindigkeit auf den Wert 8 einstellen MO 5 Position 5 mittels Gelenk Interpolation anfahren SP 10 Verfahrgeschwindigkeit auf den Wert 10 einstellen MS 7 Position 7 mittels Linear Interpolation anfahren ED Programmende Beziehung zwischen Geschwindigkeitswert und Verfahrgeschwindigkeit Gelenk Interpolation Linear Interpolation Einstell Gelenk Interpolation Linear Interpolation mm s CH 0 1 19 0 123 7 0 4 22 2 144 5 0 6 25 9 168 1 0 8 29 8 193 8 1 1 34 2 222 0 1 5 40 7 264 8 2 0 47 3 307 6 2 7 53 9 350 4 oOoISNSNIOoO A OINI 3 7 60 5 393 2 Kei 4 9 67 1 436 0 6 5 73 7 478 8 8 2 80 2 521 6 86 8 564 4 93 4 607 2 100 0 650 0 Tab 5 6 Beziehung zwischen Geschwindigkeitswert un
331. lpunkt anfahren 20 MO 2 Position 2 anfahren 30 OG Nullpunkt anfahren 40 ED Programmende 5 96 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 58 OPN Open Funktion Kommunikationskan le ffnen ffnet die Kommunikationskan le und legt die Schnittstellen fest Eingabeformat OPN lt Kanalnummer gt lt Schnittstellennummer gt lt Kanalnummer gt Legt den Kommunikationskanal f r die Ein Ausgabe fest 1 lt Kanalnummer lt 4 lt Schnittstellennummer gt Legt die Schnittstellennummer f r die Ein Ausgabe fest 0 RS422 1 RS232C 2 RS232C 1 Option 3 RS232C 2 Option Erl uterung Dieser Befehl ffnet de Kommunikationskan le und definiert die entsprechende Schnitt stelle f r die Ein Ausgabe Es k nnen bis zu 4 Kommunikationskan le gleichzeitig ge ffnet werden Durch Einsatz des OPN Befehls in Verbindung mit dem INP Befehl ist es m glich Z hlerwerte und Positionsdaten vom PC zur Robotersteuerung zu bertragen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 OPN 1 1 RS232C Kommunikationskan le ffnen 20 INP 1 1 1 Positionsdaten von der RS232C Schnittstelle lesen 30 INP 1 1 0 Z hlerwerte von der RS232C Schnittstelle lesen 40 INP 1 1 2 Daten der Zeichenkette von der RS232C Schnittstelle lesen MOVEMASTER RV EN 5 97 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 59 OR Or Funktion ODER Verkn pfung ODER Verkn pfung des festg
332. ls Kreis Interpolation anfahren 70 ED Programmende Graf 2 MRA 2 0 Position 4 u MRA5 MRA 3 C Game E d Position 3 x gt Position 5 aktuelle Position GE 1 R000107C Abb 5 18 Beispiele zur kreisbogenf rmigen Bewegung entlang vordefinierter Positionen MRA Befeh MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 45 MS Move Strait Funktion geradlinige Bewegung Bewegt die Handspitze mittels Linear Interpolation zur festgelegten Position Eingabeformat MS lt Positionsnummer gt lt O C gt lt Positionsnummern gt Legt die Zielposition fest 0 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl verf hrt die Handspitze entlang einer geraden Linie zur festgelegten Position Das Ende der Hand Handspitze wird durch die aktuell eingestellte Werkzeu gl nge bestimmt siehe TL Befehl Es tritt vor oder nach der Bewegung eine Fehlermeldung auf wenn die Zielposition oder der Verfahrweg au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegen Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen Die Verfahrgeschwindigkeit wird ber die Parameter der Befehle SP oder SD bestimmt Die Handspitze bewegt sic
333. ls Linear Interpolation von Position a1 zur Position a2 1 lt al a2 lt 999 at a2 lt 99 O Hand offen C Hand geschlossen bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen 1 MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle Anhang Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen relative Mehrfach Gelenkbewegung 5 Achsen MJ w s e p r 6 Achsen MJ w s e t p r Der Roboter dreht die Gelenke um den festgelegten Betrag in bezug zur aktuellen Position 5 Achsen MJ w s e p r Gelenk Interpolation 6 Achsen MJ w s e t p r Gelenk Interpolation Zusatzachse bewegen ML all b Bewegt die erste Zusatzachse um den Wegbetrag a und die zweite Zusatzachse um den Wegbetrag b a Wegbetrag der ersten Zusatzachse mm oder deg b Wegbetrag der zweiten Zusatzachse mm oder deg Position anfahren MO a O C Die Handspitze des Roboters wird zur festgelegten Position bewegt 1 lt a lt 999 Gelenk Interpolation O Hand offen C Hand geschlossen Koordinatenposition anfahren 5 Achsen MP x y z a b R L L AB 6 Achsen MP x y z a b c L R L A B L N F Der Roboter f hrt zur festgelegten Position 5 Achsen R rechts L links A oben B unten 6 Achsen R rechts L links A o
334. lsausgang A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 DEF ACT 1 M_IN 1 1 GOSUB INTR Weist den Eingang 1 dem Interrupt 1 zu 20 MOVP1 Position P1 mittels Gelenk Interpolation anfahren 30 ACT 1 1 Interrupt 1 freigeben 40 MOV P2 Position P2 mittels Gelenk Interpolation anfahren 50 ACT 1 0 Interrupt 1 sperren 100 INTR ndert sich das Eingangssignal 1 auf EIN 1 w hrend der Roboter sich von P1 nach P2 bewegt wird 110 HLT der Roboter gestoppt 120 RETURN 0 R cksprung aus der Interruptroutine Siehe auch DEF ACT und RETURN MOVEMASTER RV EN 8 7 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 3 ALIGN Align Funktion Hand ausrichten Bewegt die Hand mittels Linear Interpolation zu der Position die den kleinstm glichen Weg zur senkrechten oder waagerechten Stellung der Achsen A B C hat Eingabeformat ALIGN Erl uterung Durch Ausf hrung des ALIGN Befehls l t sich die Stellung ver ndern ohne da die Handspitze bewegt wird Durch Ausf hrung des ALIGN Befehls nimmt die Hand die Stellung 0 90 oder 180 zur Senkrechten ein Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 ALIGN Siehe auch MOV 8 8 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 4 BASE Base Funktion Basis Legt die Basis Transformationsdaten fest Eingabeformat BASE lt Basis Tra
335. lt 999 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl bewegt die Handspitze mittels Gelenk Interpolation zu den Koordinaten werten der festgelegten Position Das Ende der Hand Handspitze wird durch die aktuell eingestellte Werkzeugl nge bestimmt siehe TL Befehl Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen Es wird der Handgreiferzustand der Zielposition eingenom men wenn mit dem MO Befehl keine Festlegung angegeben wurde Eine Fehlermeldung tritt auf wenn die Zielposition vorher nicht definiert wurde oder die Verfahrbewegung den zul ssigen Roboterarbeitsbereich berschreitet Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SP 10 Geschwindigkeit auf den Wert 10 einstellen 20 MO 20 C Position 20 mit geschlossener Hand anfahren 30 MO 30 0 Position 30 mit offener Hand anfahren d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 40 5 Achsen 6 Achsen MP Move Position Funktion Koordinatenposition anfahren Bewegt die Handspitze zu einer ber die Koordinaten XYZ Koordinaten und Winkel festge legten Position Eingabeformat MP lt x Koordinatenwert gt lt Y Koordinatenwert gt lt Zz Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt Drehwinkel B gt
336. lungsdaten des Roboters werden an der festgelegten Position ge ndert Die nderungen beziehen sich nicht auf die Koordinatendaten der festgelegten Position und den Handgreiferzustand offen geschlossen Die vorgenommenen nderungen der Stellungsdaten f r die festgelegte Position k nnen Sie sich mit dem PR Befehl anzeigen lassen MOVEMASTER RV EN 5 13 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 Achsen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 1 280 50 970 10 20 L A Position 1 definieren links oben 20 MO 1 Position 1 anfahren 30 CF 1 R A Stellungsdaten der Position 1 ndern rechts oben 40 MO 1 Position 1 anfahren 6 Achsen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 1 530 0 470 10 135 10 R A N Position 1 definieren rechts oben nicht kippen 20 MO 1 Position 1 anfahren 30 CF 1 R A Stellungsdaten der Position 1 ndern rechts oben kippen 40 MO 1 Position 1 anfahren Stellungsmerker In den nachfolgenden Abbildungen finden Sie eine kurze Darstellung der Stellungsmerker F r eine detaillierte Beschreibung lesen Sie bitte Anhang A 5 links rechts Werkzeugmitte O Drehmittelpunkt f r Schultergelenk Abb 5 3 Kennungen f r die Roboterstellungen am F nfachser links rechts L R rechts Drehmittelpunkt O f r Handgelenkneigung Drehmittelpunkt f r Schultergelenk Abb 5 4 Kennungen f r die Roboterstellungen am Sechachser links rechts L R 5 14 A MITSUBIS
337. m Beispiel bei der Initialisierung des Systems der Fall Die Angabe All kann nur in Verbindung mit den E A Bit Typen verwendet werden Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFIO IO1 BIT 1 Deklariere die E A Variable IO1 als Eingangs Ausgangs bit Nummer 1 vom Typ BIT 20 DEFIO IO2 BIT 2 Deklariere die E A Variable IO2 als Eingangs Ausgangs bit Nummer 2 vom Typ BIT 100 SET IO1 Setze die E A Variablen auf 1 110 SET IO2 10 Gibt einen Ausgangsimpuls von 10 ms Dauer aus 120 SET ALL Setze die mit DEFIO delarierten E A Variablen IO1 und IO2 gleichzeitig auf 1 Siehe auch DEFIO und RESET 8 108 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der SLIM Befehle 8 3 24 SPEED Speed Funktion Verfahrgeschwindigkeit einstellen Legt die Verfahrgeschwindigkeit f r die Handspitze des Roboters fest Eingabeformat SPEED lt Verfahrgeschwindigkeit gt lt Verfahrgeschwindigkeit gt 1 lt Verfahrgeschwindigkeit lt 650 mm s Erl uterung Die Syntax ist dieselbe wie beim SPD Befehl in MELFA BASIC III Der festgelegte Wert der Verfahrgeschwindigkeit bleibt so lange g ltig bis ein neuer Wert gesetzt wird Der festgelegte Wert darf au erhalb des Bereiches f r die Verfahrgeschwindigkeit liegen Wird jedoch der Geschwindigkeitsbereich des Roboters berschritten erfolgt eine Feh lermeldung Programmbeispiel SLIM Befehle 10 SPEED 100 Legt die Verfahrgeschwindigkeit auf 100 mm s fest 20
338. malwert der Arbeitsgeschwindigkeit ist 100 Der Standardwert der Arbeitsge schwindigkeit betr gt 100 der Standardeinstellung M_NOVRD Der Standardwert bleibt so lange wirksam bis der OVRD Befehl ausgef hrt wird Die so festgesetzte Arbeitsgeschwindigkeit kann durch einen weiteren OVRD Befehl ge ndert werden e Bei kurzen Verfahrwegen ist es m glich da der festgelegte bersteuerungswert nicht erreicht wird Liegt der bersteuerungswert au erhalb des Wertebereiches des Roboters erfolgt eine Fehlermeldung Der Wert mu zwischen 0 und 100 liegen ACHTUNG In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freigegeben Wird die Verfahrge schwindigkeit die Beschleunigungs oder die Abbremszeit ge ndert ver ndert sich auch die Verfahrkurve Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Kommt es zu Zusammenst en sperren Sie die CNT Einstellung oder verk rzen Sie die Beschleunigungs Abbremszeit MOVEMASTER RV EN 8 65 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 OVRD 50 MOV P1 MVS P2 OVRD M_NOVRD bersteuerung auf den Wert 50 einstellen Position P1 mittels Gelenk Interpolation anfahren Position P2 mittels Linear Interpolation anfahren Standardwert einstellen Siehe auch JOVRD SPD Roboterbewegungsbefehle und Roboterstatusvariablen A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle
339. n 80 ED Programmende 5 116 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 74 RN Run Funktion Programm starten Abarbeitung des festgelegten Programmabschnitts Eingabeformat RN lt Startzeilennummer gt lt Endzeilennummer gt lt Programmname gt lt Startzeilennummer gt Legt die Zeilennummer des Programmbeginns fest 1 lt Startzeilennummer lt 9999 oberste Zeile f r Standardwert lt Endzeilennummer gt Legt die Zeilennummer des Programmendes fest 1 lt Startzeilennummer lt 9999 letzte Zeile oder ED Befehl f r Standardwert lt Programmname gt Legt den Namen des Roboterprogramms fest Zeichenkette mit max 8 Stellen 0 lt Programmname lt 8 Zeichen zul ssige Zeichen Zahlen 0 9 Buchstaben A Z Symbole amp _ unzul ssige Zeichen spezielle Programmnamen Wenn der Programmname ausschlie lich aus numerische Werten besteht wird dieser wie eine Nummernangabe verarbeitet Bei der Verwendung von Buchstaben mu der Programmname in Anf hrungszeichen gesetzt werden Erl uterung Dieser Befehl startet die Abarbeitung des festgelegten Programmabschnitts Der Pro grammabschnitt beginnt mit der festgelegten Startzeile und endet eine Zeile vor der festgelegten Endzeile Wenn das Programm nicht fortlaufend programmiert wurde kann es durch Angabe der Endzeile neugestartet werden Durch Angabe de
340. n Ausgangssignals erforderlich ist Es wird in jedem Programmschritt automatisch ein MPC Befehl erzeugt wenn keine der Bedingungen Geschwindigkeit Timer Ein Ausgangssignale ber die Teaching Play back Methode festgelegt wurde MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 43 MR Move R Funktion Kreis Interpolation Bewegt die Handspitze kreisbogenf rmig Kreis Interpolation Eingabeformat MR lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer b gt lt Positionsnummer c gt lt O C gt lt Positionsnummern gt Legen die Positionen auf dem Kreisbogen fest 0 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl verf hrt die Handspitze kreisbogenf rmig entlang der vordefinierten Zwi schenpositionen von Position a ber b nach c Die Verfahrgeschwindigkeit bei Kreis Interpolation wird ber die Parameter der Befehle SP oder SD bestimmt Die Handspitze bewegt sich mit einer konstanten Geschwindigkeit Weil die Positioniergenauigkeit bei Kreis Interpolation von der Geschwindigkeit abh ngt sollten Sie eine kleine Verfahrgeschwindigkeit w hlen wenn eine gro e Positioniergenau igkeit erforderlich ist Vor und nach der Roboterbewegung bleibt der Handgreife
341. n Der Feldname besteht aus einer Zeichenkette mit maximal 8 Zeichen inklusive des f hrenden Zeichens das zur Identifizierung des Variablentypes dient Das Dollarzeichen wird nicht mitgez hlt Numerische Feldvariablen Numerische Feldvariablen k nnen ganze oder reelle Zahlen sein Positions Feldvariablen Positions Feldvariablen beinhalten die Daten f r die Position und die Stellung des Roboters im kartesischen Koordinatensystem Die Variablen k nnen Daten f r maximal 8 Achsen und den Konstruktionsmerker enthalten Gelenk Feldvariablen Gelenk Feldvariablen beinhalten die Daten f r die Position und die Stellung des Roboters Gelenk Achsendaten Die Variablen k nnen Daten f r maximal 8 Achsen enthalten Zeichenketten Variablen Zeichenketten Variablen enthalten Zeichenketten 7 16 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung 7 1 11 Programmexterne Variablen MELFA BASIC III ist so aufgebaut da die Daten aus dem globalen Bereich des MOVE MASTER COMMAND Mode weiterverwendet werden k nnen Abbildung 7 27 zeigt die Beziehung zwischen den globalen Variablen im MOVEMASTER COMMAND Format und den Variablen im MELFA BASIC IIl Format Werden gemeinsame Daten im MOVEMASTER Format von MELFA BASIC III in de MOVEMASTER COMMAND Befehlssprache bertragen bleiben die Daten erhalten MOVEMASTER Befehle Positionsnummer 901 902 999 Z hlernummer 91 92 9 Zeichenkettennummer 91 9
342. n Sie sich mit Ihrem Servicepartner in Verbindung Ursache Behebung Die Spannung im Hauptschaltkreis ist abgefallen berpr fen Sie die Spannungsversorgung Ursache Behebung Tab A 19 Fehlercodes 5 Bei der Selbstdiagnose der Systemsoftware ist ein Fehler aufge treten Wiederholen Sie nach R cksetzen der Fehlermeldung den Be dienschritt MOVEMASTER RV EN St rungssuche Anhang A A St rungssuche Die nachfolgenden Tabellen beschreiben die Vorgehensweise bei der St rungssuche und deren Behebung St rung berpr fungen Ma nahmen zur St rungsbehebung St rung in der Spannungsver sorgung berpr fen Sie den Spannungsanschlu berpr fen Sie die Sicherung berpr fen Sie die Spannungsh he der Versorgungsspannung Achten Sie auf einen korrekten und festen Sitz des Verbindungs steckers Tauschen Sie die Sicherung aus Gehen Sie wie im technischen Handbuch beschrieben vor Das Steuerger t ben tigt eine Ver sorgungsspannung mit AC 230 V Der Servo Antrieb l t sich nicht ein schalten Wird eine Fehlermeldung angezeigt berpr fen Sie ob der ENABLE DISABLE Schalter sich beim Einschalten der Spannungsversorgung des Steuerger tes in der Stellung ENABLE befindet und der Totmannschalter bet tigt ist Bet tigen Sie den Totmannschalter w hrend Sie den ENABLE DISABLE Schalter auf ENABLE ste
343. n Abh ngikgeit von der aktuellen Dimensionierungs und Stellungsgenauigkeit etc zu Toleranzschwankun gen kommen Seizen Sie beim Einsatz eines 5 achsigen Roboters alle Werte mit Ausnahme der X Y und Z Werte auf 0 Andernfalls kann es zu unerw nschten Vibrationen oder einer Fehlermeldung kommen MOVEMASTER RV EN 8 9 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 20 30 40 50 BASE 50 100 0 0 0 0 MVS P1 BASE P1 MVS P1 BASE P_NBASE Eingabe der Basis Transformationsdaten als Konstante Position P1 mittels Linear Interpolation anfahren Eingabe der Basis Transformationsdaten als Variable Position P1 mittels Linear Interpolation anfahren Zur cksetzen der Basis Transformationsdaten auf den Standardwert Siehe auch TOOL und Roboterstellungsvariablen 8 10 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 5 CALLP Call P Funktion Programm aufrufen F hrt das aufgerufene Programm aus siehe auch GOSUB Befehl f r Unterprogrammaufru fe Eingabeformat CALLP lt Programmname gt lt Parameter gt lt Parameter gt lt Programmname gt Legt den Programmnamen als Zeichenkettenkonstante oder Zeichenkettenvariable fest lt Parameter gt Legt die Variablen fest die beim Aufruf des Programmes bergeben werden Es k nnen maximal 16 Variablen bergeben werden Erl uterun
344. n GS Befehl aufgerufene Unterprogramm ab und bewirkt anschlie end einen R cksprung zum Hauptprogramm Wurde der entsprechende GS Befehl vorher nicht programmiert tritt eine entsprechende Fehlermeldung auf OG Bei Angabe einer Zeilennummer springt das Programm nach Ausf hrung des RT Befehls zur festgelegten Zeilennummer im Hauptprogramm Programmbeispiel Siehe GS Befehl 5 120 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 77 SC Set Counter Funktion Z hlerwert einstellen L dt einen Wert in den festgelegten Z hler Eingabeformat SC lt z hlernummer Zeichenkettennummer gt lt Einstellwert Zeichen kettenwert gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer lt 99 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 lt Einstellwert gt Legt den Einstellwert f r den Z hler fest 32 768 lt Einstellwert dezimal lt 32 767 0 f r Standardwert amp 8000 lt Einstellwert hexadezimal lt amp 7FFF lt Zeichenkettenwert gt Legt den Zeichenkettenwert fest Erlaubte Zeichen Zahlen 0 bis 9 Buchstaben A bis Z Symbole I u s w Nicht erlaubte Zeichen S Anzahl der Zeichen 120 inklusive der Zeilennumer und dem SC Befehl Erl uterung lt Bei Angabe einer Z hlernummer gt Werkseitig sind alle Z hler auf 0 voreingestellt Dieser Bef
345. n Richtung der Y Achse wirkt kgf mm Gewicht in Z Richtung Gewicht das in Richtung der Z Achse wirkt kgf mm 0 0 0 0 0 0 0 Last der Handspitze Dezimalzahl 1 Real number 1 Die Last der Handspitze wird eingesetzt wenn bei der Festlegung der optimalen Beschleunigungs Abbremszeit OADL kein Wert f r die Last angegeben wurde Einheit kg Schwerpunkt der Handspitze Tab A 18 bersicht der Parameter 3 Dezimalzahl 3 Real number 3 Der Schwerpunkt der Hand X Y und Z Komponente im Werkzeug Koordinatensystem wird in Bezug zum Befehl f r die optimale Beschleunigungs Abbremzeit OADL gesetzt Einheit mm 0 0 0 0 0 1 MOVEMASTER RV EN bersicht der Parameter Anhang Anmerkungen Der Initialisierungswert liegt innerhalb des Arbeitsbereichs Der Initialisierungswert liegt au erhalb des Arbeitsbereichs Der neue Parameterwert wird direkt nach der Einstellung wirksam O Bei der Einstellung 0 auto sendet der Roboter mit dem selben Code den er vom externen Zubeh r empf ngt Die Werkseinstellung ist CR A 22 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Fehlercodes A3 bersicht der Fehlercodes Fehlercode Anzeige am Steuerger t Unternummer Fehlerursachen und Fehlerbehebung 0 1 00 20 Ursache Behebung In der Spannungsversorgung ist ein Fehler aufgetreten Schalten Sie die Spannungversorgung aus
346. n XYZ Koordinaten und Roboterkoordinaten fest Es k nnen nur die XYZ Koordinatenwerte ge ndert werden X Y Z A B C Einheiten mm mm mm Grad Grad Grad 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Verfahrgrenzen f r XYZ Bewegungen Dezimalzahl 6 Real number 6 Legt die Verfahrweggrenzen f r das XYZ Koordinatensystem fest 10 000 10 000 10 000 10 000 2 Richtungen mit und X X Y Y Z Z Einheit mm 10 000 10 000 siehe Anmerkung Verfahrgrenzen f r Gelenkbewegungen Dezimalzahl 12 Real number 12 Legt die Verfahrweggrenzwerte f r jedes einzelne Gelenk fest 2 Richtungen mit und J1 J1 J2 J2 J3 43 J4 J4 J5 J5 J6 J6 Einheit Grad 5 Achsen 160 0 160 0 90 0 140 0 130 0 140 0 160 0 160 0 120 0 120 0 200 0 200 0 6 Achsen 160 0 160 0 90 0 140 0 15 0 169 0 160 0 160 0 120 0 120 0 200 0 200 0 benutzerdefinierte Verfahrweggrenzen Dezimalzahl 6 Real number 6 Es wird ein Signal ausgegeben wenn der festgelegte Bereich berschritten wird X X Y Y Z Z Einheit mm 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 siehe Anmerkung Programmier methode einstellen Ganzzahl 1 Integer 1 Auswahl der Programmiermethode 0 MOVEMASTER 1 MELFA BASIC III automatische Programm ausf hrung String 1 Legt den Namen eines Programms fest das bei Einschalten der Spannungsver
347. n Z hler zur festgelegten Position oder Zeichenkette geladen werden Es k nnen maximal 256 Zei chen registriert werden Bei mehrfacher Ausf hrung des PRN Befehls und berschrei tung der maximalen Zeichenzahl wird der Roboter bezogen auf die RS232C Schnittstel lenleitungen ER DRT und RS RTS in den L Zustand gesetzt DR DSR und CS CTS sind die Signalleitungen auf der PC Seite Die Daten bertragung vom Personalcomputer wird in dieser Zeit unterbrochen Bei der Ausf hrung des INP Befehls tritt eine Fehlermeldung auf wenn die mit dem PRN Befehl bertragenen Daten fehlerhaft sind MOVEMASTER RV EN 5 53 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 70 OPN INP INP IC MO OPN INP 2 1 2 1 0 2 5 1 4 5 1 1 1 10 2 RS232C Schnittstelle ffnen Wert des Z hlers 1 vom RS232C Port lesen Positionsdaten f r Position 5 vom RS232C Port lesen Zahlenwert 1 zum Inhalt des Z hlers 1 addieren Position 5 anfahren RS232C Schnittstelle ffnen Daten der Zeichenkette Nummer 10 vom RS232C Port lesen d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 31 IP Increment Position Funktion Positionsnummer inkrementieren Bewegt den Roboter von der aktuellen Position zu einer vordefinierten Position deren Positionsnummer gr er als die aktuelle ist Gelenk Interpolation Eingabeformat EB Erl uterung
348. n dieser Gruppe sind die Befehle f r allgemeine Zusatzfunktionen zusammengefa t Zusatzfunktionen Parameter einstellen Programm ausw hlen Fehlermeldungen zur ck setzen und Programmbemerkungen schreiben MOVEMASTER RV EN 5 1 Allgemeine Hinweise MOVEMASTER Befehle 5 1 2 Hinweise zu den weiteren Befehlsbeschreibungen In diesem Kapitel werden die Befehle in alphabetischer Reihenfolge beschrieben Beschreibung des verwendeten Formats Bedeutung des Symbols Befehle die mit dem Symbol gekennzeichnet sind d rfen innerhalb eines Roboterprogramms nicht programmiert werden Diese Befehle k nnen nur direkt ber einen PC oder die Teaching Box ausgef hrt werden Funktion Die Funktion des Befehls wird kurz beschrieben Eingabeformat Die Befehlsparameter und die Reihenfolge bei der Programmierung wird beschrieben Befehlssyntax lt gt kennzeichnet die notwendigen Befehlspara meter kennzeichnet die wahlfreien Befehlspara meter Die vertikale unterbrochene Linie bedeutet oder Bei Angabe von lt Zeilennummer Marke gt mu entweder die Zeilennummer oder die Marke angegeben werden Term Die Bedeutung und die zul ssigen Wertbereiche f r die Befehlsparameter werden beschrieben Erl uterung Die Funktion und Programmierung des Befehls wird ausf hrlich beschrieben Parameter Es wird die werkseitige Grundeinstellung der Parameter beschrieben Programmbeispiel Die Programmierung des Befehls wird anhand
349. n kann Zeichen wie Kommas Punkte Semikolons und Klammern m ssen mit eingegeben werden Befehle die durch das Zeichen gekennzeichnet sind k nnen nicht einzeln ausgef hrt werden Sie werden immer in Verbindung mit anderen Befehlen ausgef hrt Befehle die durch das Zeichen gekennzeichnet sind k nnen sowohl in Verbindung mit anderen Befehlen als auch eigenst ndig ausgef hrt werden MOVEMASTER RV EN 8 1 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle Befehl Funktion Abschnitt Seite ACL Accelerate Beschleunigung einstellen 8 2 1 8 4 ACT Interrupt freigeben 8 2 2 8 6 ALIGN Hand ausrichten 8 2 3 8 8 BASE Basis 8 2 4 8 9 CALLP Programm aufrufen 8 2 5 8 11 CLOSE Datei schlie en 8 2 6 8 12 CNT Roboterbewegung steuern 8 2 7 8 13 COM OFF Communication OFF Kommunikations Interrupt sperren 8 2 8 8 16 COM ON Communication ON Kommunikations Interrupt freigeben 8 2 9 8 17 COM STOP Communication Stop Kommunikations Interrupt stoppen 8 2 10 8 18 DACL Deceleration Abbremszeit einstellen 8 2 11 8 19 DEF ACT Define act Interrupt Proze definieren 8 2 12 8 21 DEF EN Define function Funktion definieren 8 2 13 8 22 DEF PLT Define pallet Palette definieren 8 2 14 8 24 DIM Dimension definieren 8 2 15 8 26 DLY Verz ger
350. n und l schen Eingabe der aktuellen Positionsdaten Die aktuelle Position Koordinatenwerte und der Status des Handgreifers k nnen in einer Positionsnummer abgespeichert werden Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei der MELFA BASIC IlIl Programmierung Siehe Abschnitt 6 1 3 in diesem Handbuch MELFA BASIC IIl Programmierung Positionsdaten eingeben Positionsdaten anfahren Die gespeicherte Positionsnummer wird angefahren Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei der MELFA BASIC IlIl Programmierung Siehe Abschnitt 6 1 3 in diesem Handbuch MELFA BASIC IIl Programmierung Position anfahren Positionsdaten angleichen Gleicht eine gespeicherte Position und den Handgreiferstatus an die aktuelle Position an Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei der MELFA BASIC IlIl Programmierung Siehe Abschnitt 6 1 3 in diesem Handbuch MELFA BASIC IIl Programmierung Position anglei chen Positionsdaten ndern Es k nnen die Positionsdaten einer definierten Position ge ndert werden Der gespeicherte Handgreiferzustand wird auf geschlossen gesetzt Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei der MELFA BASIC IlIl Programmierung Siehe Abschnitt 6 1 3 in diesem Handbuch MELFA BASIC IIl Programmierung Positionsdaten ndern Positionsdaten l schen Es k nnen die Positionsdaten einer definierten Position gel scht werden Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei der MELFA BASIC IlIl Programmierung Si
351. n vr E eingegeben Tab 6 4 Beispiel zum Editieren eines Programms 1 6 6 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IlIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Jetzt ist die neue PR 3 SS Programmzeile wirksam LN 20 Es wir die n chste Zeile Ch MOV P10 30 DLY 0 3 angezeigt Nco sort Die Zeile 20 wird erneut PR 3 ST 1 aufgerufen LN 20 Der Cursor wird nach Ho mov P10 rechts bewegt und eine Stelle hinter 0 plaziert Bo o1 Ee Die Zeilennummer 20 PR 3 ST wird gel scht LN 20 20MMov r10 ee m Die Zeilennummer 35 PR 3 ENKE wird eingegeben LN 20 Buch r10 Bcose Eait D Der Cursor wird auf 0 PR 3 STES plaziert LN 20 Anschlie end wird das 3 sf ov P10 Zeichen 1 gel scht Eege u Das neue Zeichen 2 wird PR 3 ST 1 eingegeben LN 20 35 mov pl icon RE Jetzt ist die neue PR 3 ST 1 Programmzeile 35 MOV IN 20 P20 wirksam 35 mov P20 Be EE Die n chste PR 3 ST 1 Programmzeile wird LN 30 angezeigt Mo coto 20 BD Tab 6 4 Beispiel zum Editieren eines Programms 2 MOVEMASTER RV EN 6 7 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IlIl Programmierung
352. n zul ssigen Roboterarbeitsbereich berschreitet Die Grundeinstellung f r den Drehwinkel ist 0 MOVEMASTER RV EN 5 65 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 Achsen 6 Achsen Handgelenkdrehung Handgelenk neigung Ellbogen Mittelteil R000392E Abb 5 14 Gelenke und Drehwinkel des 5 achsigen Roboters Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MJ 90 0 0 0 0 Mittelteilgelenk um 90 drehen 20 MJ 0 30 0 0 0 Schultergelenk um 30 drehen 30 MJ 60 0 0 20 0 Mittelteilgelenk um 60 drehen und Handgelenk um 20 kippen Handgelenk Unterarm drehung drehung Handgelenk neigung Schulter Mittelteil R000393E Abb 5 15 Gelenke und Drehwinkel des 6 achsigen Roboters Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MJ 90 0 0 0 0 0 Mittelteilgelenk um 90 drehen 20 MJ 0 30 0 0 0 0 Schultergelenk um 30 drehen 30 MJ 60 0 0 40 0 0 Mittelteilgelenk um 60 und Unterarm um 40 drehen d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 38 ML Move Linear Funktion lineare Bewegung Funktion Bewegt eine zus tzliche unabh ngige Achse Eingabeformat ML lt Wegbetrag der ersten Zusatzachse gt lt Wegbetrag der zweiten Zusatzachse gt lt Wegbetrag der ersten Zusatzachse gt Legt den Wegbetrag der ersten Zusatzachse in bezug auf die Augenblicksposition fest Fehlt die Angabe ist der Wegbetrag
353. nd der TO I Kopiervorgang wird ausge ru 2 f hrt Nach Abschlu des Kopier vorgangs wird das Men FILE wieder angezeigt Tab 2 18 Beispiel zum Kopieren eines Programms MOVEMASTER RV EN 2 33 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Beschreibung Es wird eine Fehlermeldung angezeigt wenn der gleiche Programmname zweimal angegeben wird d h wenn Quelle und Ziel eines Kopiervorgangs identisch sind Der Schutzstatus eines Programmes wird nicht mitkopiert 2 34 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 12 Programmname ndern Funktion Der Name eines Roboterprogramms kann ge ndert werden Display Darstellung lt RENAME gt FROM 1 To WW ru SOURCI Sal gt Quelle vorheriger Programmname Ziel neuer Programmname Abb 2 30 Display Darstellung zum ndern eines Programmnamens Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird der Programmname von 1 auf 5 ge ndert Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men FILE wird ausgew hlt lt FILE gt 1 DIR P 3 copy A R 5 DELETE Der Men punkt RENAME wird ausgew hlt lt RE E gt FROM A TO 0 INPUT sourc Der vorherige Programm name
354. nd zu den Werten der Stellungsachsen A B C hat Linear Interpolation Optimale Beschleunigung Ab bremsung OADL a b c d Legt die optimale Beschleunigung Abbremsung in Abh ngigkeit der Last b c der festgelegten Hand d fest a optimale Beschleunigung Abbremsung ON OFF 1 ON 0 OFF b Standardlast c Maximallast d Handnummer 1 lt d lt 3 Nullpunkt einstellen ORG lt Zus tzliche Achsennummer gt Legt den Nullpunkt der Zusatzachse fest Bei fehlender Angabe bewegt sich der Roboter zur Ersatzposition Gelenk Interpolation Anweisung hinzuf gen WTHb W hrend einer Interpolationsbewegung wird eine unbedingte Anweisung b ausgef hrt b Prozesse wie Substitutionen oder Signal Anweisungen Bedingte Anweisung hinzuf gen WTHIF a b W hrend einer Interpolationsbewegung wird eine Anweisung b unter der Bedingung a ausgef hrt a Bedingung b Prozesse wie Substitutionen oder Signal Anweisungen bersteuerung einstellen OVRDa Legt die Arbeitsgeschwindigkeit a des Roboters fest 1 lt a lt 200 bersteuerung einstellen JOVRD a Legt die Arbeitsgeschwindigkeit a F r Gelenk Interpolation fest 1 lt a lt 200 Tab A 8 bersicht der Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen 1 MOVEMASTER RV EN A 11 bersicht der Befehle Anhang Befehle Eingabeformat Funktion pro
355. ne Variable eine Z h lernummer in der MELFA BASIC IIl Programmiermethode eine arithmetische Variable W h rend eines Interrupt Status kann der Inhalt einer Variablen berpr ft und ge ndert werden Die Monitor Funktion f r Variablen kann nur im gestoppten Betriebszustand benutzt werden Display Darstellung lt VAR gt COUNTER 5 Z hlernummer DATA A Z hlerdaten r Dar Abb 2 34 Display Darstellung zur Monitor Funktion f r Variablen Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird der Datenwert f r den Z hler Nr 5 auf 10 eingestellt Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Men punkt MONITOR wird ausgew hlt Der Men punkt VAR lt MONI gt wird ausgew hlt 1 INPUT 2 OUTPUT Bunn 3 ALARM Die Z hlernummer 5 wird eingegeben Anschlie end wird der Cursor zum Daten eingabefeld bewegt Der neue Datenwert 10 wird eingegeben F r den Z hler Nr 5 wurde der Datenwert auf 10 ein gestellt Tab 2 23 Beispiel zum ndern von Variablenwerten MOVEMASTER RV EN 2 39 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 17 Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen Funktion Die bisher aufgetretenen Fehlermeldungen werden in einer Liste angezeigt Diese Funktion ist f r eine St rungssuche sehr hilfreich Display Darstellung lt ALARM HISTORY
356. ng nge einlesen Liest Daten vom externen Eingang und Handkontrolleingang ohne Ausf hrungsbedingung Eingabeformat ID lt Eingangs Bitnummer gt lt Eingangs Bitnummer gt Legt die Bitnummer f r den Eingabeport fest Erl uterung Die Datenbreite betr gt 16 Bit inklusive des festgelegten Bits 0 lt Eingangs Bitnummer ganzzahlig lt 32 767 Dieser Befehl liest ohne Ausf hrungsbedingung die Signale von externen Ger ten z B speicherprogrammierbare Steuerung Durch Angabe der Nummer 900 f r die Eingangs Bitnummer k nnen die Handkontrolleing nge ausgelesen werden Die eingelesenen Daten werden in das interne Register geladen und k nnen zum Vergleichen oder f r Bit berpr fungen usw eingesetzt werden siehe Befehle EQ NE LG SM und TB Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 ID EQ ED MO ID TB TB ED MO ED MO ED 100 130 100 0 180 5 200 L dt zum Vergleichen die Eingabedaten in das interne Register Sprung zur Zeile 130 wenn die Eingabedaten gleich 100 sind Andernfalls wird das Programm beendet Position 1 anfahren L dt zum Vergleichen die Eingabedaten in das interne Register Sprung zur Zeile 180 wenn das Eingangsbit 0 eingeschaltet ist Sprung zur Zeile 200 wenn das Eingangsbit 5 eingeschaltet ist Andernfalls wird das Programm beendet Position 2 anfahren Programmende Position 3 anfahren Programmende
357. ng auf wenn die festgelegte Zeilennummer und oder der Programmname nicht existieren Wurde keine Zeilennummer vorgegeben wird das festgelegte Programm von der ober sten Zeile an abgearbeitet Es erfolgt keine Ausf hrung wenn sowohl die Zeilenangabe als auch der Programmname fehlen Innerhalb eines Unterprogramms k nnen weitere Unterprogramme aufgerufen werden Es k nnen bis zu 9 Unterprogramme ineinander verschachtelt Nesting werden MOVEMASTER RV EN 5 45 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Beispiele zur Ausf hrung des GS Befehls Unterprogrammaufruf Unterprogrammaufruf im selben Programm in einem anderen Programm Programm 10 7 m Programm 20 Programm 30 10SP 15 10 MO 15 10 SP 15 30 GS 200 40 MO 10 enen aam rf 40 TI 1 60 MO 6 N 100 ED Ende 1000 ED Ende 100 ED 200 MO 3 250 RT Abb 5 12 Beispiele zur Ausf hrung des GS Befehls Im obigen linken Beispiel wird das Programm von der Zeile 10 bis zur Zeile 30 abgearbeitet Dort erfolgt ein Sprung zum Unterprogramm das mit der Zeile 200 beginnt Das Unterpro gramm wird bis zum RT Befehl abgearbeitet Der RT Befehl bewirkt den R cksprung zum Hauptprogramm Die Abarbeitung des Hauptprogramms wird an der Zeile 40 fortgesetzt Das Hauptprogramm wird durch Ausf hrung des ED Befehls beendet Durch Einsatz des GS Befehls kann aus einem Programm ein weiteres Programm aufgerufen werden Im obigen rechten Beispiel wird das
358. ngt zur Zeile 140 Jetzt wird die Interrrupt M glichkeit wieder gesperrt und die Hand zum Ergreifen des Arbeitsgegenstands geschlossen Wenn jedoch kein Arbeitsgegenstand vorhanden ist d h der Grenztastschalter l st das Interrrupt Signal nicht aus erfolgt in Zeile 130 ein Sprung zur Zeile 110 Der Roboter f hrt zur Position 1 zur ck und der Arbeitsablauf wird wiederholt 5 148 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen 5 3 4 3 Beispiel Arbeitsgegenst nde palettieren Beschreibung des Arbeitsablaufs Der Roboter ergreift nacheinander von einer Palette Arbeitsgegenst nde und setzt sie in ein Pr fger t ein Nach der berpr fung werden die Arbeitsgegenst nde auf einer anderen Palette abgelegt Arbeitspositionen Position Beschreibung Eingabe Festlegung der Position Position 1 Palette 1 Einstellpositi osition alette 1 Einstellposition ber PT Befehle Position 2 Palette 2 Einstellposition Position 10 Palette 1 Referenzposition Position 11 Palette 1 Endposition in Spaltenrichtung Position 12 Palette 1 Endposition in Zeilenrichtung Position 13 Palette 1 Eckposition gegen ber Referenzposition Position 20 Palette 2 Referenzposition ber Teaching Box Position 21 Palette 2 Endposition in Spaltenrichtung Position 22 Palette 2 Endposition in Zeilenrichtung Position 23 Palette 2 Eckposition gegen ber Referenzposition Position
359. nicht konstant Wird eine kurze Verfahrbewegung mit freigegebener CNT Einstellung durchgef hrt und die Geschwindigkeit ist nicht konstant ist der Verfahrweg zu vergr ern die Geschwin digkeit und die Abbrems Beschleunigungzeit zu verringern Abbildung 8 1 zeigt die Verfahrwege f r verschiedene Einstellungen MOVEMASTER RV EN 8 13 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Verfahrweg CNT Einstellung SPD mm s ACL DACL s Bewegungsbedingungen gesperrt 500 0 2 CNT gesperrt freigegeben 500 0 2 CNT freigegeben Geschwindigkeit auf 1 2 heruntergesetzt freigegeben 250 0 2 02 Geschwindigkeit auf 1 5 freigegeben 100 heruntergesetzt Beschleunigungs Ab freigegeben 500 0 1 bremszeit auf 1 2 heruntergesetzt Beschleunigungs Ab freigegeben bremszeit verdoppelt Tab 8 2 Einstellungen Verfahrweg A Verfahrweg B Verfahrweg C BEE Verfahrweg D Geschwindigkeit Verfahrweg E ve Cer Verfahrweg F Verfahrweg A P3 Verfahrweg D Verfahrweg C E Verfahrweg B Verfahrweg F P1 Abb 8 1 Verfahrwege und Beschleunigungen f r verschieden Einstellungen ACHTUNG In der Grundeinstellung ist die CNT Einstellung freigegeben Die Verfahrkurve f r eine kontinuierliche gleichm ige Bewegung CNT freigegeben kann von der Verfahrkurve mit Beschleunigung abweichen Die Gr e der Abweichung ist abh ngig vom
360. nsformationsdaten gt lt Basis Transformationsdaten gt Gibt die Basis Transformationsdaten in Form von Positionskoordinaten an Erl uterung Die X Y und Z Koordinaten geben die parallele Verschiebung des Basiskoordinatensy stems in Bezug auf das Weltkoordinatensystem an Die Basis Transformationsdaten k nnen ausschlie lich mit dem BASE Befehl ge ndert werden Die Komponenten A B und C geben dabei die Drehwinkel des Basiskoordinatensystem in Bezug auf das Weltkoordinatensystem an X Parallele Abstand zur X Achse Y Parallele Abstand zur Y Achse Z Parallele Abstand zur Z Achse A Drehwinkel um die X Achse B Drehwinkel um die Y Achse C Drehwinkel um die Z Achse Aus Sicht des Koordinatenursprungs werden Winkel in Uhrzeigerrichtung positiv gewer tet Die Werte der Stellungsmerker sind ohne Bedeutung Die nderungen des mit dem BASE Befehl ge nderten Basiskoordinatensystem bleiben auch nach Ausschalten der Spannungsversorgung erhalten Der Standardwert ist P_NBASE 0 0 0 0 0 0 0 0 F r den 5 achsigen Roboter k nnen die Werte A Bund C nicht ge ndert werden Geben Sie eine 0 ein ACHTUNG Achten Sie auf eine korrekte Eingabe der Basis Transformationsdaten Nach der Transformation ndert sich die Roboterstellung Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit der umliegenden Einrichtung kommt Auch wenn die Basis Transformationsdaten korrekt angegeben wurden kann es i
361. nsnummer a gt lt Positionsnummer b gt lt Positionsnummern gt Legen die Positionen fest 1 lt Positionsnummer a b lt 999 Erl uterung Der Handgreiferzustand offen geschlossen und die Roboterstellungsdaten der Positi on a werden durch die Ausf hrung des SF Befehls nicht beeinflu t Estritteine Fehlermeldung auf wenn die Positionen a und oder b vorher nicht definiert wurden Dieser Befehl l st keine Roboterbewegung aus Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 20 0 0 20 0 XYZ Koordinaten und Winkel der Position 10 definieren 20 HE 10 Aktuelle Position als Position 10 definieren 30 SF 10 20 Zur Position 10 wird der Z Koordinatenwert 20 mm von Position 20 addiert 40 MO 10 Position 10 anfahren 50 ED Programmende Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 PD 20 0 0 20 0 0 XYZ Koordinaten und Winkel der Position 10 definieren 20 HE 10 Aktuelle Position als Position 10 definieren 30 SF 10 20 Zur Position 10 wird der Z Koordinatenwert 20 mm von Position 20 addiert 40 MO 10 Position 10 anfahren 50 ED Programmende MOVEMASTER RV EN 5 125 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 80 SM If Smaller Funktion Datenwertvergleich lt Bewirkt einen Programmsprung wenn der Wert des internen Registers kleiner als der festgelegte Wert ist Eingabeformat SM lt Vergleichswert Zeichenkettennummer gt lt Zeilennummer des Sprungziels gt
362. nten A oben Standardwert B unten Bestimmt die Roboterstellung nicht kippen oder kippen N nicht kippen Standardwert F kippen d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen Hand 1 Standardwert C Handgreifer geschlossen Hand 1 Erl uterung Die Koordinatenwerte k nnen in Einheiten von 0 01 mm oder 0 01 angegeben werden Geben Sie f r z B 20 01 mm den Wert 20 01 an Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegten Koordinaten den zul ssigen Roboterarbeitsbereich berschreiten Der Standardkoordinatenwert ist 0 Es werden die Standardwerte f r die Roboterstellung angenommen falls hierf r keine Festlegung erfolgte RV E5NJM R A und RV E4NM RV E4NC SB SA R A N Es wird in jedem Programmschritt automatisch ein MPB Befehl erzeugt wenn eine der Bedingungen Geschwindigkeit Timer Ein Ausgangssignale ber die Teaching Play back Methode festgelegt wurde Die Werte f r die Ein Ausgangssignale m ssen bei Angabe eines hexadezimalen Wertes mit dem Zeichen amp beginnen MOVEMASTER RV EN 5 73 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 42 5 Achsen 6 Achsen MPC Move Playback Continuous Funktion Bewegung f r Teaching Playback festlegen F hrt mit definierter Interpolati
363. ntrieb unge w hnliche Ger usche oder starke Vibra tionen erzeugt Tauschen Sie defekte Kabel aus Reduzieren Sie die Belastung Beachten Sie die Angaben zur maximalen Belastung im Tech nischen Handbuch Die Spannungsh he mu inner halb des zul ssigen Bereichs liegen Wiederholen Sie die Bedienschritte Setzen Sie den NOT HALT Schalter zur ck und wiederholen Sie die Be dienschritte M glicherweise ist die Motorwick lung durchgebrannt Beachten Sie die Erl uterungen im nachfolgenden Abschnitt unge w hnliche Ger usche starke Vibra tionen Die Wiederholge nauigkeit l t nach berpr fen Sie ob eine elektrische St rspannung auftritt berpr fen Sie den Sitz der Befestigungs schrauben am Boden am Roboterarm und an der Roboterhand berpr fen Sie die Spannung des Zahn riemens berpr fen Sie den Abgleich zwischen Steuerger t und Roboter Pr fen Sie ob bei dem bisherigen Betrieb des Roboters eine Kollision aufgetreten ist Beseitigen Sie die St rquelle Ziehen Sie alle losen Befesti gungsschrauben nach Beachten Sie die Angaben zur Spannung des Zahnriemens in der Bedienungsanleitung F hren Sie eine Nullpunkteinstel lung durch Achten Sie darauf das keine Kolli sionen auftreten Es treten unge w hnliche Ge r usche oder starke Vibrationen auf berpr fen Sie den Sitz der Befestigungs schrauben am Roboterarm berpr fen Si
364. odus Es kann wahlweise die MELFA BASIC IIl oder die MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode verwendet werden Die Auswahl erfolgt mittels dem Parameter RLNG Der Roboter sollte immer mit dem Personalcomputer verbunden sein Sie k nnen den Roboter w hrend der Ausf hrung eines Befehls nur durch Bet tigung der STOP Taste und des NOT AUS Schalters anhalten MOVEMASTER RV EN Eigenschaften der Programmiermethoden Programmiermethoden 3 2 Eigenschaften der Programmiermethoden Den verschiedenen Programmiermethoden lassen sich nachfolgende Eigenschaften zuord nen MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode Die MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode ist besonders f r Aufgaben geeig net die folgende Funktionen erfordern bedingte Verzweigungen Programmunterbrechungen Palettierung Die Programmiermethode ist kompatibel zu den MOVEMASTER Befehlen der M1 M2 und E Serie MELFA BASIC Ill Programmiermethode Es kann die vom JIS Japan Industrial Standards Committee entwickelte Programmierspra che SLIM Standard Language for Industrial Manipulators verwendet werden Mit Hilfe der MELFA BASIC IIl Programmiermethode lassen sich komplexere Programme als mit der MOVEMASTER COMMAND Programmiermethode erstellen Im nachfolgenden Abschnitt wird die Auswahl der Programmiermethode mittels der Parame ter beschrieben Eine detaillierte Beschreibung der Befehle finden Sie in Kapitel 5 MOVE MASTER Befehle und Kapitel 8 BASIC Bef
365. ogengelenks Drehmittelpunkt des Schultergelenks Drehmittelpunkt f r Handgelenkneigung O R000168C Abb A 4 Kennungen f r die Stellung am 6 achsigen Roboter oben unten A B MOVEMASTER RV EN A 31 Stellungsmerker Anhang 6 Achsen Stellungsmerker f r Stellung kippen nicht kippen F N Dieser Merker zeigt die Position des Handflansches in bezug zu zwei Achsenlinien die einen rechten Winkel bilden Eine Achsenlinie verl uft waagerecht zur Grundfl che und geht durch den Drehmittelpunkt O f r die Handgelenkneigung Die andere Achsenlinie verl uft senk recht zur Grundfl che und geht durch den Drehmittelpunkt des Schultergelenks kippen Drehmittelpunkt f r Unterarmdrehung nicht kippen Drehmittelpunkt des Schultergelenks Handflansch Abb A 5 Kennungen f r die Stellung am 6 achsigen Roboter kippen nicht kippen F N A 32 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Index I C Bef Alyona ee 5 143 GALLP Befehl u 2un een 8 11 CF Befehl gien d e Eed dE 5 13 CHANGE Beie 8 85 GEsBefehl u sure 5 16 A GCGLOSE Befehl asiasana 8 12 CN T Beteh A 8 13 ACCGEL Befeh 244204440n4nanenennnnnnnnen nennen 8 84 COM OEE Befehl 8 16 AGE Befehl una ea 8 4 COM ON Befehl 8 17 EE UE 8 6 COM ESTOP Befehl ann 8 18 ADD Befehl ne 5 11 CP Befehl BE 5 18 ALIGN Befehl nennen 8 8 OR EE 5 20 alphanumerische Am zeigde 2 6 AN Befehl e0 e een 5 12 ANWEISUNG susanne nee 7 1
366. ogramm starten Programmverzeichnis anzeigen Programm sch tzen Programm kopieren Programmname ndern Programm l schen Eingangssignale anzeigen Ausgangssignale anzeigen einstellen Z hlerwerte anzeigen ndern Fehlermeldeliste anzeigen Parameter anzeigen einstellen Speicher l schen Gelenkbremsen l sen Z Phasen Erkennung Grundposition einstellen Betriebsdaten anzeigen Uhrzeit und Datum anzeigenleinstellen A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box 2 5 5 Men punkt ausw hlen Funktion Zur Auswahl eines Men punkts stehen zwei M glichkeiten zur Verf gung Ausf hrung In den nachfolgenden Tabellen werden die beiden M glichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Men punktes 3 FILE gezeigt 1 Men auswahl ber Eingabe der Nummer Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men FILE wird durch Eingabe der Ziffer 3 aufge rufen Das Men FILE wird an lt FILE gt gezeigt Hor 2 3 COPY 4 5 DELETE Tab 2 11 Beispiel zur Men auswahl ber Eingabe der Nummer 2 Men auswahl ber Cursor Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Cursor wird zum Men punkt 3 FILE bewegt Die Auswahl wird best tigt Das Men FILE wird an E gt gezeigt DIR 2 3 COPY A lt FILI
367. ogrammsprung wenn der Wert des Zeichenkettenregisters nicht mit dem einer festgelegten Zeichenkette bereinstimmt Eingabeformat NE lt Vergleichswert Zeichenkettennummer gt lt Zeilennummer des Sprungziels gt lt Vergleichswert gt Legt den Wert fest der mit dem Wert des internen Registers verglichen werden soll 32 768 lt Vergleichswert dez lt 32 767 amp 8000 lt Vergleichswert hex lt amp 7FFF lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 lt Zeilennummer Legt die Zeilennummer fest an die das Programm bei Werte des Sprungziels gt ungleichheit springen soll 1 lt Zeilennummer lt 9999 Erl uterung lt Bei Angabe eines Vergleichswertes gt Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten oder durch den internen Z hlerwert gegeben ist Wenn der Wert des internen Registers nicht mit dem Vergleichswert bereinstimmt d h wenn die Bedingung erf llt ist springt das Programm zur festgelegten Zeilennummer Andernfalls d h wenn die Bedingung nicht erf llt ist wird der Programmablauf ohne Sprung fortgesetzt Ein Wert kann entweder durch Ausf hrung des Eingabebefehls f r externe Eingabedaten siehe ID Befehl oder durch Ausf hrung des Z hlervergleichbefehls siehe CP Befehl in das interne Register geladen werden Um einen bedingten Sprung zu erm
368. olation im Servo Freizustand oder im Servo AUS Zustand ein Interrupt auf und der Servo EIN Zustand wird eingestellt durch das Steuerger t die Teaching Box oder ein externes Eingangssignal kann sich beim Einschalten des Servoantriebes die Achse die sich im Freizustand befunden hatte Handgelenkdre hachse pl tzlich zu einem Teaching Punkt bewegen oder eine Fehlermeldung auftre ten Schalten Sie bei einem Interrupt immer f r alle Achsen den Servoantrieb aus setzen Sie das Programm zur ck und fahren Sie den Roboter im JOG Betrieb zur ck MOVEMASTER RV EN 8 75 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MOV Pi Position P1 anfahren 20 SV 2 amp B100000 Setzt den Servo der Handgelenkdrehachse auf Freizustand 30 MVS P1 20 Position anfahren die 20 mm in Werkzeugrichtung von P1 entfernt ist 40 SV 0 amp B100000 Setzt den Servo der Handgelenkdrehachse auf AUS 1 siehe auch Hinweis 50 MVSP1 Position P1 anfahren 60 END Programmende HINWEIS Da die Handgelenkdrehachse im Freizustand ist endet die Interpolation bevor die Position 1 erreicht wird Die Gelenkdaten Handgelenkdrehachse die auf der Teaching Box ange zeigt werden weichen von denen der aktuellen Roboterposition ab bis der Betrieb im Freizustand alle Achsen auf Servo AUS beendet ist Es wird f r alle kartesischen Daten angezeigt Das gilt auch wenn w hrend einer Interpolation eine Achse im Ser
369. on Eingabeformat 1 MVS lt Zielposition gt lt Abstand gt lt Verkn pfungsbedingung gt Eingabeformat 2 MVS lt Verfahrbetrag gt lt Zielposition gt Legt die Zielposition fest lt Abstand gt Legt den Verfahrwegbetrag in Werkzeugrichtung auf der Z Achse fest Abstand zur Zielposition Bei einem positiven Betrag bewegt sich die Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung nach vorne Bei Angabe eines negativen Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung zur ckgefahren lt Verkn pfungsbedingung gt Es k nnen die Verkn pfungen WTH und WTHIF verwendet werden lt Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag von der Augenblicksposition in Werkzeugl ngsrichtung auf der Z Achse fest Abstand zur Zielposition Bei einem positiven Betrag bewegt sich die Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung nach vorne Bei Angabe eines negativen Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung zur ckgefahren Erl uterung Dieser Befehl verf hrt die Handspitze entlang einer geraden Linie zur festgelegten Position Die Arbeitsgeschwindigkeit wird durch den Playback bersteuerungswert den OVRD und den SPD Befehl festgelegt Der JOVRD Befehl ist wirkungslos Wird der zul ssige Arbeitsbereich oder die Geschwindigkeit berschritten erfolgt eine Fehlermeldung Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert Die Arbeitsgeschwindigkeit ist von der
370. on program mierbar Bemerkungen Programmschleife FOR a b1 TO b2 STEP b3 NEXT a a1 Der Programmteil zwischen der FOR und der NEXT Anweisung wird solange wiederholt bis der Wert des Z hlers a sich von b1 dem Wert b2 entspricht Der Schrittwert kann ber b3 festgelegt werden a Numerischer Wert b1 Vorgabewert b2 Endwert b3 Schrittwert Programmschleife WHILE a WEND Der Programmteil zwischen der WHILE und der WEND Anweisung wird ausgef hrt solange die Schleifenbedingung a erf llt ist a Numerischer Operationsausdruck Programmablauf stoppen HLT Die Ausf hrung des Programmes wird gestoppt Verz gerter Stop Programmablauf stoppen STOP Die Ausf hrung des Programmes wird gestoppt Hintergrundprozesse werden nicht unterbrochen Verz gerter Stop Sprung in die n chste Zeile Die Programmsteuerung springt in die n chste Zeile Programmende Dieser Befehl kennzeichnet das Programmende Tab A 9 bersicht der Befehle f r die Programmsteuerung 2 Befehle f r die Handsteuerung Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Tab Handgreiferzustand HND a b Der Handgreiferzustand b der gew hlten Hand a wird festgelegt A 10 bersicht der Befehle f r die Handsteuerung Befehle f r die Ein Ausgabe Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar a 1 2 3
371. on und Reparatur betreffen sind die in der Betriebsanleitung angegebenen Ausschaltproze duren zu beachten Die Lage der NOT AUS Taster mu bekannt sein und die NOT AUS Taster m ssen jederzeit zug nglich sein Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen die die Sicherheit an der Maschine beeintr ch tigt Der Bediener hat daf r zu sorgen da keine Personen an dem Roboter arbeiten die nicht dazu autorisiert sind z B auch durch Bet tigung von Einrichtungen gegen unbefugtes Benutzen MOVEMASTER RV EN 1 1 Grundlegende Sicherheitshinweise Einf hrung Das verwendende Unternehmen hat daf r zu sorgen da der Roboter immer nur in einwandfreiem Zustand betrieben wird Der Verwenderbetrieb sollte das zust ndige Bedienungspersonal besonders schulen und dazu verpflichten alle Wartungs und Inspektionsarbeiten ausschlie lich bei abgeschaltetem Roboter und ausgeschalteter Peripherie durchzuf hren 1 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einf hrung Die ersten Schritte 1 2 Die ersten Schritte Nachfolgend erhalten Sie eine Darstellung der ersten Schritte mit Ihrem MOVEMASTER ROBOTER vom Typ RV EN Roboter und Drive Unit auspacken OG Sicherheitstechnisches Handbuch lesen Vor der ersten Inbetriebnahme des Robotersystems lesen Sie das Sicherheitstechnische Handbuch Batterien anklemmen Klemmen Sie zun chst die im hinteren Teil des Roboterarms unter der Abdeckklappe befindli chen Batterien an N here Einzelheiten daz
372. onsmethode zur festgelegten Position Eingabeformat MPC lt Interpolation gt lt X Koordinatenwert gt lt Y Koordinatenwert gt lt Z Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt Drehwinkel B gt lt R L I lt A B gt lt 0 C gt lt Interpolation gt Legt die Interpolationsmethode f r die Verfahrbewegung fest 0 Gelenk Interpolation Standardwert 1 Linear Interpolation 2 Kreis Interpolation lt XYZ Koordinaten gt Legen die Zielposition im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert lt Drehwinkel A B gt Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert lt R L gt Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links lt A B gt Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen Hand 1 C Handgreifer geschlossen Hand 1 Eingabeformat MPC lt Interpolation gt lt X Koordinatenwert gt lt Y Koordinatenwert gt lt Z Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt Drehwinkel B gt lt Drehwinkel C gt lt R L lt A B gt lt N F gt lt 0 C gt lt Interpolation gt L
373. piert werden Durch die entsprechenden Befehle k nnen Operationen Vergleiche und Lesevorg nge mit Zeichenketten durchgef hrt werden siehe CP CR EQ INP LG NE SC und SM 5 16 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 70 ID CL CP CL SC CP CL 25 11 21 5 ABC 5 10 Daten vom externen Eingabeport lesen Obere Daten in den Z hler 25 laden Daten vom Z hler 25 in das interne Register laden Daten aus dem internen Register in den Z hler 21 laden Zeichenkette ABC in die Zeichenkette Nummer 5 laden Zeichenkette Nummer 5 in das Zeichenkettenregister laden Inhalt des Zeichenkettenregisters in Zeichenkette Nummer 10 laden MOVEMASTER RV EN 5 17 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 5 CP Compare Counter Funktion Z hlerwert vergleichen L dt den Wert des festgelegten Z hlers f r einen Vergleich in das interne Register L dt die festgelegte Zeichenkette in das Zeichenkettenregister Eingabeformat CP lt zZ hlernummer Zeichenkettennummer gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 Erl uterung lt Bei Angabe einer Z hlernummer gt Dieser Befehl mu vor einem bedingten S
374. polationsbewegung eine zus tz liche bedingte Anweisung auszuf hren OG Es erfolgt eine Fehlermeldung wenn die Anweisung nicht angegeben wird Die Anweisung wird mit Beginn der Roboterbewegung ausgef hrt Die Priorit ten der Interrupts sind COM gt ACT gt WTHIF WTH gt Impulsausgang Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MOV P1 WTHIF M_IN 17 1 HLT Position P1 anfahren und Programm stoppen falls das Eingangsbit Nummer 17 gleich 1 ist 20 MVS P2 WTHIF M_RSPD gt 200 M_OUT 17 1 DLY M1 2 Position P2 anfahren und das Ausgangsbit Nummer 17 f r die Zeit von M1 2 Sekunden auf 1 setzen falls M_RSPD gt 200 Siehe auch Roboterbewegungsbefehle WTH Substitutionen und Syntaxdiagramme MOVEMASTER RV EN bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 57 SUBSTITUTE Substitute Funktion Daten ersetzen Das Ergebnis einer Operation wird in eine Variable oder Feldvariable bertragen Eingabeformat 1 lt Variablenname gt lt Ausdruck 1 gt Eingabeformat 2 lt Variablenname gt lt Ausdruck 1 gt DLY lt Ausdruck 2 gt lt Variablenname gt Legt den Namen der Variablen fest in die die Daten bertragen werden siehe auch Syntaxdiagramme der Variablentypen lt Ausdruck 1 gt Daten die in die Variable bertragen werden lt Ausdruck 2 gt Legt die Verz gerungszeit fest Erl uterung Wird der Befehl f r einen Impulsausgang verwendet w
375. prungbefehl siehe Befehle EQ NE LG und SM ausgef hrt werden wenn der Wert des festgelegten Z hlers als Sprungbedingung eingesetzt wird Der mit dem Befehl CP in das interne Register geladene Datenwert wird als Bedingung f r den Sprungbefehl eingesetzt Der Datenwert im internen Register bleibt erhalten selbst wenn sich der Wert des festgelegten Z hlers nach Ausf hrung des CP Befehls ndert Dementsprechend mu dieser Befehl erneut ausgef hrt werden wenn der Z hlerwert als Sprungbedingung eingesetzt wird Der Eingabebefehl ID Befehl verwendet dasselbe interne Register wie der CP Befehl was bedeutet da der alte Inhalt des internen Registers gel scht wird wenn ein Eingangsbefehl ausgef hrt wird Der Z hlerwert kann mit dem entsprechenden Befehlen ver ndert oder gelesen werden siehe Befehle SC IC DC CR CL AN OR und XO lt Bei Angabe einer Zeichenkettennummer gt Dieser Befehl mu vor einem bedingten Sprungbefehl siehe Befehle EQ NE LG und SM ausgef hrt werden wenn die Daten der Zeichenkette als Sprungbedingung einge setzt werden Der mit dem Befehl CP in das Zeichenkettenregister geladenen Wert wird als Bedingung f r den Sprungbefehl eingesetzt Der Datenwert im Zeichenkettenregister bleibt erhalten selbst wenn sich der Wert der festgelegten Zeichenkette nach Ausf hrung des CP Befehls ndert Dementsprechend mu dieser Befehl erneut ausgef hrt werden wenn sich die Zeichenkette ge nde
376. r Anzahl der tats chlich auf der Palette ange ordneten Arbeitsgegenst nde Bei einer Palette mit z B 15 Arbeitsgegenst nden 3 x 5 ist die Anzahl der Spaltengitterpunkte 3 und die Anzahl der Zeilengitterpunkte 5 Die Spalten und Zeilenrichtung wird durch die Festlegungen f r die Endpositionen Eckpunkte bestimmt siehe PT Befehl Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 PA SC SC PT MO ED 5 20 30 51 15 52 25 5 Palette 5 mit einem Gitterpunktraster von 20 x 30 definieren Wert 15 in den Z hler 51 laden Spaltengitterpunkte Wert 25 in den Z hler 52 laden Zeilengitterpunkte Koordinatenwerte des Gitterpunktes 15 25 als Position 5 festlegen Position 5 anfahren Programmende 5 100 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 62 PC Position Clear Funktion Position l schen L scht die Positionsdaten der festgelegten Position en Eingabeformat PC lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer b gt lt Positionsnummer gt Legt die zu l schende Positionsnummer fest 1 lt Positionsnummer a lt 999 1 lt Positionsnummer b lt 999 Positionsnummer a lt Positionsnummer b Erl uterung Dieser Befehl l scht alle Positionsdaten zwischen der Position a und b Die Position a und b wird auch gel scht Es werden nur die Positionsdaten von Position a gel scht wenn die Position b nicht
377. r Datentyp c GOTO oder GOSUB Interrupt freigeben sperren Legt den Interrupt Status b des Interrupts mit der Priorit t a fest 0 lt sas8 D bedeutet alle Interrupts b 0 sperren b 1 freigeben Sprung bei Interrupt ON COM a GOSUB b Legt einen Sprung zur ersten Zeile b der Interrupt Routinefest wenn ein Interrupt von der Kommunikationsleitung a anliegt a 1 2 b Sprungziel Zeilennummer oder Marke Kommunikations Interrupt freigeben COM a ON Gibt das Interrupt der festgelegten Kommunikationsleitung a frei Kommunikations Interrupt sperren COM a OFF Sperrt das Interrupt der festgelegten Kommunikationsleitung a Kommunikations Interrupt stoppen COM a STOP Stoppt das Interrupt der festgelegten Kommunikationsleitung a Sprung zu einem Unterprogramm ON a GOSUB b1 b2 Der Wert a legt fest welches Unterprogramm b1 b2 aufgerufen wird a Numerischer Operations ausdruck b Sprungziel Zeilennummer oder Marke Programmver zweigung ON a GOTO b1 b2 Der Wert a legt fest zu welchem Sprungziel b1 b2 verzweigt wird a Numerischer Operations ausdruck b Sprungziel Zeilennummer oder Marke Sprung zu einem Unterprogramm GOSUBa Das festgelegte Unterprogramm a wird aufgerufen a Sprungziel Zeilennummer oder Marke R cksprung zum Hauptprogramm RETURN f
378. r Endposition abgebremst Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen Weil der Roboter w hrend der Verfahrbewegung nicht beschleunigt oder abgebremst wird kommt es zu einer Fehlermeldung wenn entlang des Verfahrwegs eine gr ere Richtungs nderung auftritt die nur durch eine schnelle Bewegung eines Robotergelenks erreicht werden k nnte Die Verfahrgeschwindigkeit w hrend der Linear Interpolation wird ber die Parameter der Befehle SP oder SD bestimmt Die Handspitze bewegt sich mit einer konstanten Ge schwindigkeit Es tritt vor der Ausf hrung des Befehls eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegten Positionen a und b vorher nicht definiert worden sind oder wenn der Betrag der Differenz zwischen den Positionsnummern a und b gr er als 99 ist Es tritt w hrend der Verfahrbewegung eine Fehlermeldung auf wenn der Verfahrweg ganz oder teilweise au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegt MOVEMASTER RV EN 5 63 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SP 10 Geschwindigkeit auf den Wert 10 einstellen 20 MO 1 Position 1 mittels Gelenk Interpolation anfahren 30 MC 5 8 kontinuierliche Bewegung von der Position 5 zur Position 8 Linear Interpolation Position 6 Position 7 Startposition P Position 8 X Position 5 N S gg Position 1 R000104C
379. r Frontseite des Steuerger tes 1 MOVEMASTER RV EN 2 3 Bedienung des Steuerger tes Bedienung und Programmierung Bezeichnung Funktionsbeschreibung START LED Programmablauf LED LED leuchtet gr n Programm wird abgearbeitet blinkt Betrieb im Zyklusmodus leuchtet kontinuierlich Betrieb im Dauermodus erlischt Programm abgeschlossen oder gestoppt STOP LED LED leuchtet nach einem Programmstopp so lange bis das Programm zur ck gesetzt wird RESET LED LED leuchtet bei einer anstehenden Fehlermeldung und wird nach erfolgter Quit tierung mit der RESET Taste ausgeschaltet PRO ALM Anzeige Bei einem st rungsfreien Betriebsablauf wird der Programmname 0 bis 9 oder A bis Z angezeigt Ein Programmname der l nger als 2 Zeichen ist wird mit gekennzeichnet Bei einer St rung wird der entsprechende Fehlercode angezeigt Das Steuerger t kann bedient werden wenn ein Punkt angezeigt wird RS422 Schnittstelle Zum Anschlu der Teaching Box RS232C Schnittstelle Zum Anschlu eines Personalcomputers 2 2 Beschreibung der Bedien und Signalelemente auf der Frontseite des Steuerger tes 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung des Steuerger tes R ckansicht des Steuerger ts R000383E 2 3 Bezeichnung R ckansicht des Steuerger ts Beschreibung Klemmenl
380. r Position b kopiert werden Der Kopiervorgang bezieht sich auch auf den Handgreiferzustand Der Handgreiferzu stand von Position a wird durch den Handgreiferzustand von Position b ersetzt Estritt eine Fehlermeldung auf wenn die Position b noch nicht definiert wurde Es wird eine neue Position angelegt wenn die Position a nicht definiert ist Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 HE 2 Aktuelle Koordinaten und Handgreiferzustand als Position 2 abspeichern 20 PL 3 2 Koordinaten der Position 3 durch Koordinaten der Position 2 ersetzen 30 ED Programmende 5 104 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 65 PMR Parameter Read Funktion Parameterwerte lesen Liest die Inhalte des festgelegten Parameters Eingabeformat PMR lt Parametername gt lt Parametername gt Legt den Parameter ber den zugeh rigen Namen fest Es d rfen nur die definierten Parameternamen benutzt werden vorgegebene Reihenfolge der definierten Parameternamen f r Grundeinstellung Erl uterung Die Inhalte des festgelegten Parameters werden ber die RS232C Schnittstelle ausge geben Ausgabeformat Parametername Inhalte Es wird der n chste Parameter der vorgegebenen alphabetischen Reihenfolge ausgege ben wenn der Parametername nicht festgelegt wurde Nach dem letzten Parameter wird ein Carriage Return hex OD ausgegeben Es wird der n chste Param
381. r SLIM Befehle 8 3 14 IN Input Funktion Daten einlesen Liest die Daten einer Schnittstellenadresse die mit dem E A Variablennamen festgelegt wurde Eingabeformat IN lt Arithmetische Variable gt lt E A Variable gt lt Arithmetische Variable gt Legt einen Variablennamen fest der mit dem DEFINT Befehl deklariert wurde lt E A Variable gt Legt einen Variablennamen fest der mit dem DEFIO Befehl deklariert wurde Erl uterung E A Variablen k nnen nicht in Vergleichsoperationen verarbeitet werden Der Wert mu zuerst in eine arithmetische Variable bertragen werden Die arithmetische Variable kann dann in einer Vergleichsoperation verwendet werden z B in einer IF Anweisung Programmbeispiel SLIM Befehle 10 DEFIO LIMITSW1 BIT amp HOFF4A Deklariert die E A Variable LIMITSW1 20 DEFINT ILSW1 Deklariert die arithmetische Variable ILSW1 100 IN ILSW1 LIMITSWI Liest den Wert der E A Variable LIMITSW1 von der externen Quelle und bertr gt sie in die arithmetische Variable ILSW1 110 IF ILSW1 0 THEN GOTO 200 Bedingte Verzweigung in Abh ngigkeit vom Wert der arithmetischen Variablen ILSW1 Siehe auch DEFIO MOVEMASTER RV EN 8 97 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 15 INPUT Input Funktion Daten vom Eingabeger t einlesen bertr gt die Daten vom Eingabeger t Eingabeformat INPUT lt Arithmetische Variable gt lt Arithmetische Variable gt
382. r SLIM Befehle 8 3 8 DRIVE Drive Funktion Achsenbewegung Direkte Steuerung der Achsen Eingabeformat DRIVE lt Achsennummer gt lt Rotationswinkel oder Translationsweg gt lt Achsennummer gt lt Rotationswinkel oder Translationsweg gt lt Achsennummer gt Legt die Nummer der zu steuernden Achse fest lt Rotationswinkel oder Translationsweg gt Legt den Rotationswinkel Einheit Grad oder den Translationsweg fest Einheit mm Erl uterung Bei Verwendung einer Rotationsachse mu die Nummer der Achse und der Rotations winkel in Klammern angegeben werden Bei Verwendung einer Translationsachse mu die Nummer der Achse und der Translati onsweg in Klammern angegeben werden Die Reihenfolge der Achsen kann frei gew hlt werden Es d rfen nur die verwendeten Achsen angegeben werden Siehe auch MOVEMASTER Befehl DJ Programmbeispiel SLIM Befehle 100 DRIVE 5 10DEG 3 10DEG Dreht die Achsen 3 und 5 um jeweils 10 Grad MOVEMASTER RV EN 8 91 bersicht der SLIM Befehle BASIC Befehle 8 3 9 GOHOME Go Home Funktion Nullpunkt anfahren Der Roboter f hrt von der Augenblicksposition zum benutzerdefinierten Nullpunkt Eingabeformat GOHOME Erl uterung Der Roboter f hrt mittels Gelenk Interpolation zum benutzerdefinierten Nullpunkt Siehe auch MOVEMASTER Befehl OG Programmbeispiel SLIM Befehle 10 MOVE P P1 F hrt Position P1 mittels Ge
383. r eine FOR NEXT Anweisung ausgef hrt werden Die Programmstruktur darf maximal 16 Ebenen enthalten Bei mehr als 16 Ebenen erfolgt eine Fehlermeldung 8 78 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 20 WHILE MDATA gt 5 AND MDATA lt 5 Wiederholt den Programmblock solange 30 MDATA MDATA 1 40 PRINT 1 MDATA 50 WEND 60 END MDATA zwischen 5 und 5 liegt und springt zu Zeile 60 wenn MDATA au erhalb des Wertebereichs liegt Addiert 1 zu MDATA und kehrt das Vorzeichen um Gibt den Wert von MDATA aus Springt zur ck zur WHILE Anweisung Zeile 20 Programmende MOVEMASTER RV EN bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle 8 2 55 WTH With Funktion Anweisung hinzuf gen W hrend einer Interpolationsbewegung wird eine zus tzliche Anweisung ausgef hrt Eingabeformat WTH lt Anweisung gt lt Anweisung gt Legt die zus tzlich ausgef hrte Anweisung fest Es d rfen folgende Operationen ausgef hrt werden lt num Datentyp B gt lt Substitutionsoperator gt lt num Datentyp A gt Substitutionen Signal Anweisungen siehe entsprechendes Syntaxdiagramm HLT Anweisung STOP Anweisung SKIP Anweisung HND Anweisung OUT Anweisung Erl uterung Dieser Befehl wird dazu verwendet w hrend einer Interpolationsbewegung eine zus tz liche Anweisung auszuf hren Es erfolg
384. rameter Ein Einstellung der Parameterwerte auf einen Wert kleiner gr er 720 kann zu Positio nierfehlern f hren Obwohl sich der aktuelle Koordinatenwert ndert bewegt sich der Roboter nicht Wenn bei Aufruf des JRC Befehls der Koordinatenwert der R Achse 720 berschreitet bleibt der aktuelle Koordinatenwert erhalten und der Alarm bei berschreiten des Werte bereichs wird ausgegeben Setzen Sie den RV E4NM EA4NC ein und wollen Sie die R Achse mit diesem Befehl um mehr als 180 drehen sollte der Befehl f r die Drehung bis 180 unter Gelenk Inter polation erfolgen Verwenden Sie in dem Programm Befehle mit Linear Interpolation oder Kreis Interpolation kommt es zu Alarmmeldungen Beim Einsatz des RV E5NJM haben Sie diese Einschr nkung nicht Verwenden Sie diesen Befehl w hrend einer kontinuierlichen Bewegung ohne Beschleu nigung oder Verz gerung k nnen keine kontinuierlichen Bewegungen mit Beschleuni gung oder Verz gerung ausgef hrt werden Siehe auch Parameter CNT des SP Befehls Wenn Sie die R Achse bei ausgeschalteter Spannungsversorgung der Steuereinheit um mehr als 7 Umdrehungen bewegen kann es bei wiedereinschalten der Spannungsver sorgung nachfolgend zu Positionsabweichungen der R Achse kommen In diesem Fall m ssen Sie eine Nullpunkfahrt der R Achse ausf hren Informationen zur Vorgehenswei se entnehmen Sie bitte Abschnitt 1 3 1 Grundposition einstellen Nullpunkt in diesem Handbuch und Ab
385. rationen mit Zeichenketten Das f hrende Zeichen und das abschlie ende leere Zeichen gehen mit in die Vergleichsope ration ein MOVEMASTER RV EN Ausdr cke und Operationen MELFA BASIC III 7 2 4 Logische Operationen Logische Operationen umfassen Bit Operationen und Boolesche Operationen deren Ergeb nis wahr 1 oder unwahr 0 ist Es k nnen zwei oder mehrere Bedingungen verkn pft werden Somit erm glichen logische Operationen die Steuerung des Programmflusses Folgende logische Operationen sind m glich lt lt Logische Linksverschiebung AND Logisches UND gt gt Logische Rechtsverschiebung OR Logisches ODER NOT Negation XOR Exklusives ODER Bei der Ausf hrung logischer Operationen werden numerische Werte in ganzzahlige Werte 32 768 bis 32 767 konvertiert und bitweise weiterverarbeitet Wenn beide numerischen Werte 0 oder 1 sind ist das Ergebnis der logischen Operationen ebenfalls 0 oder 1 Folgende logische Operationen sind m glich lt lt Logische Linksverschiebung Der numerische Wert X wird durch das Bit Y nach links verschoben Das verschobene Bit wird 0 gt gt Logische Rechtsverschiebung Der numerische Wert X wird durch das Bit Y nach rechts verschoben Das verschobene Bit wird 0 NOT Negation Dient zur Erzeugung des Zweier Komplements AND Logisches UND Dient zur UND Verkn pfung numerischer Variablen OR Logisches ODER Dient zur ODER Verkn pfung num
386. rers befinden Bei der Kontrolle durch den Programmierer m ssen alle Aktionen eindeutig und separat von den Roboteraktionen steuerbar sein Es ist empfehlenswert eine Hilfsperson unmittelbar an einen NOT AUS Schalter zu plazieren um in einem Notfall die Sicherheit des Teaching Box Bedieners zu gew hrlei sten Diese Hilfsperson mu mit einer tragbaren NOT AUS Steuereinheit ausger stet sein um im Notfall diese zu bet tigen F r eine ausreichende Beleuchtung der Arbeitsbereiche ist zu sorgen Es ist daf r zu sorgen da das Personal geeignete Kleidung Sicherheitsschuhe einen Helm und gegebenenfalls eine Schutzbrille tr gt Aus Sicherheitsgr nden sollten Sie w hrend des Teaching Box Betriebs dem Roboter niemals den R cken zukehren Halten Sie sich immer einen Fluchtweg offen F r Wartungszwecke mu immer eine Kopie der Anwendungsprogramme mit allen Anderungen zur Verf gung stehen z B auf einem PC Das Robotersystem darf solange nicht in den Automatikbetrieb geschaltet werden bis alle Schutzma nahmen durch den Programmierer wieder in Funktion gesetzt wurden d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Allgemeine Hinweise 5 1 4 Vorsichtsma nahmen beim Testen eines Programms F hren Sie nach erfolgter Installation und Programmerstellung immer einen Programmtest durch Beachten Sie dabei besonders folgende Punkte Ein Programmtest mu zun chst immer erst im Schrittbetrieb bei langsamer Geschwin digkeit erfo
387. rgelenk Ellbogengelenk Handgelenkneigung Handgelenkdrehung OS Gobh A lt Drehwinkel gt Legt den Drehwinkel Betrag und Richtung fest 6 Achsen Eingabeformat DJ lt Gelenknummer gt lt Drehwinkel gt lt Gelenknummer gt Legt das zu drehende Gelenk fest Mittelteilgelenk Schultergelenk Ellbogengelenk Unterarmdrehung Handgelenkneigung Handgelenkdrehung OO Pw ODPD lt Drehwinkel gt Legt den Drehwinkel Betrag und Richtung fest Erl uterung Der Drehwinkel kann in Schrittweiten von 0 01 angegeben werden Geben Sie f r z B 15 02 den Wert 15 02 an Vor und nach der Roboterbewegung bleibt der Handgreiferzustand offen geschlossen unver ndert Es tritt vor einer Gelenkbewegung eine Fehlermeldung auf wenn der angegebenen Drehwinkel zu einer berschreitung des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs f hren w r de Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MO 1 Position 1 anfahren 20 DJ 1 10 Mittelteil um 10 in positiver Richtung drehen MOVEMASTER RV EN 5 25 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 11 DL Delete Line Funktion Programmzeile l schen L scht die Befehle der festgelegten Programmzeilen und oder Programmschritte Eingabeformat DL lt Zeilennummer a gt lt Zeilennummer b gt I lt sta gt lt b gt 1 lt Zeilennummer a gt Legt die erste zu l schende Programmzeile fest ganzzahlig lt Ze
388. riable als reelle Zahl mit einfacher Genauigkeit interpretiert Werden Zahlen vom Typ Integer reelle Zahlen mit einfacher Genauigkeit und reelle Zahlen mit doppelter Genauigkeit gemeinsam verarbeitet oder ersetzt tritt ein Konvertierungsfehler in den Stellen auf die auf die g ltige Ziffer folgen Der Fehler ist bei der Weiterverarbeitung der Rechenergebnisse in Vergleichsoperationen oder bedingten Verzweigungen unbedingt zu beachten Tabelle 7 3 zeigt den Wertebereich der verschiedenen Datentypen Typ Bereich Integer 32 768 bis 32 767 Reele Zahlen mit einfacher Genauigkeit 1 70141E 38 bis 1 70141E 38 Reele Zahlen mit doppelter Genauigkeit 1 701411834604692E 38 bis 1 701411834604692E 38 Tab 7 3 Wertebereich MOVEMASTER RV EN 7 11 Begriffserkl rung MELFA BASIC III Tabelle 7 4 zeigt die g ltigen Variablennummern Andere Nummern erzeugen eine Fehler meldung Variablennummern Bedeutung 1 bis 90 Lokale Programmvariablen Tab 7 4 Variablennummern Der Standardwert arithmetischer Variablen ist 0 Informationen ber die Indizierung finden Sie im Abschnitt 7 1 10 Feldvariablen in diesem Handbuch In Feldern d rfen keine numerierten Variablen verwendet werden Zeichenketten Variablen Es gibt zwei Formate f r Zeichenketten Variablen Ein Format f r Zeichenketten Variablen mit Ziffern Ein Format f r Zeichenketten Variablen ohne Ziffern Nachfolgende Abbildungen zeigen die Synta
389. rt hat Durch die entsprechenden Befehle k nnen Operationen Vergleiche und Lesevorg nge mit Zeichenketten durchgef hrt werden siehe CP CR EQ INP LG NE SC und SM 5 18 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 100 110 120 130 500 600 610 620 IC CP EQ GT SC SC CP EQ 21 21 255 500 100 21 0 5 OK 5 10 800 Wert 1 zum Inhalt des Z hles 12 addieren Daten vom Z hler 21 in das interne Register laden Programmsprung zur Zeile 500 wenn die Daten des internen Registers gleich 255 sind Programmsprung zur Zeile 100 Wert 0 in den Z hler 21 laden Zeichenkette OK in die Zeichenkette Nummer 5 laden Wert der Zeichenkette in das Zeichenkettenregister laden Sprung zur Zeile 800 wenn der Wert des Zeichenkettenregisters und der Wert der Zeichenkette Nummer 10 gleich sind MOVEMASTER RV EN 5 19 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 6 CR Counter Read Funktion Z hlerwert lesen Liest den Inhalt des festgelegten Z hlers oder eine Zeichkette ber die RS232C Schnittstel le Eingabeformat CR lt Z hlernummer Zeichenkettennummer gt lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 Erl uterung
390. rung Im Beispiel werden die Koordinatenwerte der Position Nr 3 gel scht Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Nach der Tastenbet tigung PR 3 St cl wird das Men f r die Edi LN 10 gt tierung der Positionsdaten i angezeigt 10 OVRD 50 i SE Die Positionsnummer 3 wird eingegeben und deren Koordinatenwerte werden X Z Es ert nt ein Summton und MO POS ER eine Best tigungsabfrage 200 00 STEP D DEL D STEP wird angezeigt 40 00 MOVE lt MOVE 500 00 Die Koordinaten der Posi tion Nr 3 werden gel scht Nach der Anzeige von STEP DEL STEP r gt D mn St der L schvorgang wirksam Die Koordinatenwerte von vo POs P3 Position Nr 3 werden ange x 0 00 zeigt Nach der Tastenbe g t tigung erfolgt die R ck Y 0 00 kehr zum Ausgangsmen E 0 00 Tab 6 10 Beispiel zum L schen von Positionsdaten 6 14 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung 7 7 1 7 1 1 Beispiel V 7 1 2 Beispiel V MELFA BASIC Ill Die nachfolgenden Abschnitte enthalten eine Auflistung aller in MELFA BASIC III verwende ten Datentypen und deren Anwendungsm glichkeiten Begriffserkl rung Anweisung Eine Anweisung ist die kleinste Einheit eines Programmes Sie besteht aus einem Befehl und einem Befehlsparameter MOV P1 Anweisung MOV Befehl P1 Befehlsparameter Angeh ngte
391. rungbedingung sein Eine vorherige Ausf hrung des Eingabebefehls ID Befehl ist nicht erforderlich Der Wert des internen Registers bleibt w hrend der Ausf hrung des TBD Befehls unver ndert erhalten Es tritt bei der Sprungausf hrung eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegte Pro grammzeilennummer nicht existiert Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 TBD 19 100 Sprung zur Zeile 100 wenn das Bit Nr 19 der Eingabedaten eingeschaltet ist 20 MS 1 Position 1 mittels Linear Interpolation anfahren 30 ED Programmende 100 MO 10 Position 10 anfahren MOVEMASTER RV EN 5 135 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 86 TI Timer Funktion Zeitglied Stoppt die Roboterbewegung f r die festgelegte Zeitdauer Eingabeformat TEL lt z hlerwert f r Timer gt lt Z hlerwert f r Timer gt Erl uterung Legt die Zeitdauer f r den Timer fest 0 lt Z hlerwert f r Timer lt 32 767 in Einheiten von 0 1s Dieser Befehl stoppt die Roboterbewegung f r die folgende Zeitdauer festgelegter Z hlerwert x 0 1 s Zeitdauer s max 32 76 7 s Dieser Befehl kann zum Einf gen einer Zeitverz gerung benutzt werden z B vor dem Schlie en oder ffnen der Hand zum Greifen eines Arbeitsgegenstands Der Standardwert ist 0 Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 MO TI GC TI MO ED 1 0 5 10 2 Position 1 anfahren 0 5 Sekunden warten H
392. rzustand offen geschlossen unver ndert Wenn die Startposition a mit der aktuellen Position nicht bereinstimmt f hrt der Roboter zuerst mittels Linear Interpolation zur Startposition Die Kreisbogenbewegung wird fortgesetzt wenn die Kreis Interpolation durch ein Stopp signal unterbrochen und ber ein Startsignal wieder neugestartet wurde Wenn sich die Handspitze im obigen Fall im JOG Betrieb nicht an der Stopposition befindet wird die Stopposition ber Gelenk Interpolation angefahren und danach der verbleibene Kreisbo gen mittels Kreis Interpolation Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn die festgelegten Positionen vorher nicht definiert wurden oder der zul ssige Roboterarbeitsbereich berschritten wird Der Roboter verf hrt mit Linear Interpolation wenn die drei Positionen a b und c auf einer geraden Linie liegen oder zwei der drei Positionen gleich sind Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn am Beginn der Kreis Interpolation ein Gelenk um einen sehr gro en Winkelbetrag bewegt werden mu W hlen Sie f r diesen Fall eine kleine Anfangsgeschwindigkeit oder setzen Sie einen Timer ein d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle OG Die Verfahrrichtung und die Lage des Kreisbogenmittelpunktes ist von der Reihenfolge der festgelegten Positionen abh ngig 1 Beispiel 2 Beispiel Position 1 Position 5 l X Position 3 x A Position 1 E Ve Position 3 Position 5 SE Abb 5 16
393. s die Vergleichsbedingung a f r den E A Port erf llt ist Tab A 14 bersicht der Befehle f r die Programmsteuerung a Vergleichsbedingung f r den E A Port b Zeitsperre s A 16 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle Befehle f r die Handsteuerung Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Hand zuweisen HAND a b Die Handnummer b wird einem Handvariablennamen a zugewiesen a Handvariablenname b 1 2 Handgreifer schlie en GRASP a Die Hand mit dem Variablennamen a wird geschlossen a Handvariablenname Handgreifer ffnen RELEASE a Die Hand mit dem Variablennamen a wird ge ffnet a Handvariablenname Hand wechseln CHANGE a Wechselt von der momentan benutzten Hand zur Hand mit dem Variablennamen a Tab A 15 bersicht der Befehle f r die Handsteuerung Befehle f r die Ein Ausgabe Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar a Variablenname der mit dem HAND Befehl festgelegt wurde Bemerkungen Ein Ausg nge definieren DEFIO a b c d Deklariert eine Variable a als Typ b mit der Bitnummer c Ist eine Maskeninformation d angegeben wird nur ein bestimmtes Signal zugelassen a Variablenname b Typfestlegung c Bitnummer numerischer Wert d Maskeninformation numerischer Wert Ein Ausgabeblock IOBLOCK
394. s Programm im Automatikbetrieb Programm pflegen Stellen Sie sicher da eine regelm ige Programmpflege durchgef hrt wird Tab 2 1 Allgemeine Vorgehensweise bei der Programmierung MOVEMASTER RV EN Vorbereitungen zur Bedienung des Roboters Bedienung und Programmierung 2 1 2 Ger tekonfiguration f r die Programmierung Abbildung 2 1 zeigt den Anschlu des Steuerger tes Weitere Einzelheiten ber den An schlu der Peripherie entnehmen Sie den beiliegenden Handb chern Roboterarm Teaching Box Personalcomputer Leistungskabel gt Signalkabel GE Querschnitt 2 mm Kabell nge lt 15m Querschnitt 0 3 mm 3 Phasen Netzanschlu Externer NOT AUS AC 200 230 V 50 60 Hz 3 5 KVA Abb 2 1 Anschlu des Steuerger tes 2 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung des Steuerger tes 2 2 Bedienung des Steuerger tes 2 2 1 Ger tebeschreibung Frontansicht des Steuerger ts MITSUBISHI St 6 MELFA CR E356 RS 232C RS 422 TB d R000382E Bezeichnung 2 2 Frontansicht des Steuerger tes Funktionsbeschreibung POWER Schalter Spannungsversorgung ein ausschalten Steuerger t ein ausschalten Das Einschalten der Spannnung f r die Servomotoren erfolgt unmittelbar nach dem
395. s Programmnamens k nnen Sie ein bestimmtes Programm ausw hlen In diesem Fall wird das ausgew hlte Programm zum Zielprogramm und die Abarbeitung beginnt an der festgelegten Startzeile Es kommt zu keiner Funktionsausf hrung wenn der RN Befehl mit einer vorangesetzten Zeilennummer programmiert wurde Bei Ausf hrung des RN Befehls bleiben die Z hlerwerte erhalten keine Initialisierung Die folgenden Namensbezeichnungen werden wie ein und derselbe Name angenommen Beispiel Wird wie ein und derselbe Name angenommen 1 01 001 nur numerische Werte Wird wie unterschiedliche Namen angenommen 1 1 A A0_001 inklusive Buchstaben Die Zeichen 0 9 und A Z kann das Steuerger t ber die 7 Segment Anzeige darstel len MOVEMASTER RV EN 5 117 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 20 PRINT 1 RN 100 2 30 END RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet Programm 2 ab der Zeile 100 starten BASIC Programmende 5 118 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 75 RS Reset Funktion Programm Fehlerbedingung zur cksetzen Setzt das Programm und die Fehlerbedingung zur ck Eingabeformat RS lt R cksetznummer gt lt R cksetznummer gt Legt die Inhalte f r den R cksetzvorgang fest 0 Fehlermeldung abbrechen und Programm zur cksetzen 1 Z hler zur ck
396. s Richtung im Gelenk Jog Betrieb bewegen im Uhrzeigersinn bei Draufsicht Die Handspitze des Roboters wird im XYZ und TOOL Betrieb unter Beibe haltung des Werkzeugzentrums TCP im Uhrzeigersinn um die Z Achse geschwenkt 2 Eingabe von 0 zur Dateneingabe oder ABC zur Programmerstellung 3 Hand 1 schlie en bei gleichzeitiger Bet tigung der HAND gt Taste 1 Mittelteilgelenk W Achse in Plus Richtung im Gelenk Jog Betrieb bewegen entgegen dem Uhrzeigersinn bei Draufsicht 2 Handspitze in X Richtung im XYZ Koordinatensystem bewegen XYZ Jog Betrieb 3 Handspitze in X Richtung im Werkzeug Koordinatensystem bewegen Werkzeug Jog Betrieb 4 Eingabe von zur Dateneingabe oder zur Programmerstellung 1 Schultergelenk S Achse in Plus Richtung abw rts im Gelenk Jog Betrieb bewegen 2 Handspitze in Y Richtung im XYZ Koordinatensystem bewegen XYZ Jog Betrieb 3 Handspitze in Y Richtung im Werkzeug Koordinatensystem bewegen Werkzeug Jog Betrieb entgegen dem Uhrzeugersinn bei Draufsicht 4 Eingabe von 9 zur Dateneingabe und amp lt gt zur Programmerstellung Tab 2 4 Bedienelemente der Teaching Box 2 MOVEMASTER RV EN 2 11 Ger tebeschreibung der Teaching Box Bedienung und Programmierung Schalter Taste Beschreibung N m 1 Ellbogengelenk E Achse in Plus Richtung abw rts im Gelenk Jog Betrieb bewe
397. s gestartet wird das gleiche gilt f r mehrmaligen Aufruf Bet tigen Sie zum Stoppen des Programms entweder die Taste STOP auf dem Bedien feld der Teaching Box oder die Taste STOP auf der Frontseite des Steuerger tes Nach der Tastenbet tigung wird das Programm gestoppt und die LED der STOP Taste eingeschaltet LED leuchtet kontinuierlich A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Starten eines bereits ausgew hlten Programms Funktion Nach Auswahl eines Programms erfolgt der Start ab dem im Men START festgelegten Schritt Display Darstellung lt START gt 5 ST l gt PR Programmname ST Schrittnummer GK AER LN 0 gt Betriebsmodus CYCLE Zyklusmodus CONT Dauermodus 60 STOPPING LN Zeilennummer Zustand der Programmausf hrung OV bersteuerung Abb 2 25 Display Darstellung im Men START Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men RUN wird durch Eingabe der Ziffer 2 aufgerufen Der Men punkt START wird ausgew hlt Das Men START wird an lt START gt gezeigt PR 5 ST l MD CYCL LN O OV 60 amp STOPPING Tab 2 15 Beispiel zum Starten eines Programms Ausf hrung Die Meldung START wird blinkend auf dem Display angezeigt wenn das Programm im Zyklusmodus abgearbeitet wird Falls die Meldung START kontinu
398. sch Integer Integer Tab 7 16 Konvertierung der Datentypen 1 7 32 A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Ausdr cke und Operationen Typ linkes Argument Operation Typ rechtes Argument Zeichenkette Numerischer Wert Integer Real Position Position Addition Position Subtraktion Position Multiplikation Position Position Position Division Position Position Position Integer Division Modulo Exponential Substitution Position Vergleich Logisch Gelenk Addition Gelenk Subtraktion Multiplikation Gelenk Gelenk Gelenk Division Gelenk Gelenk Gelenk Integer Division Modulo Exponential Substitution Vergleich Logisch Nur linkes Argument Vorzeichenumkehr Integer Integer Position Gelenk Negation NOT Tab 7 16 Konvertierung der Datentypen 2 Integer Integer MOVEMASTER RV EN Ausdr cke und Operationen MELFA BASIC III 7 2 7 Rangfolge von Operationen Werden in einem Ausdruck mehrere Operationen ausgef hrt gilt die in Tabelle 7 17 darge stellte Rangfolge Operation Operator Typ der Operation Priorit t Operation in Klammern Hoch Funktion Funktion Exponential Arithmetische Operation Operation mit einem Argument Arithmetische Operation Wi Arithmetische Oper
399. schaltzeit anzeigen 2 48 2 5 23 Uhrzeit Datum einstellen 2 22un seen een 2 49 2 5 24 Fehlermeldung quittieren 2 51 Programmiermethoden Einteilung der Programmiermethoden 3 1 Eigenschaften der Programmiermethoden 3 2 Parametereinstellungen 3 3 3 3 1 Auswahl der Programmiermethode 3 3 3 3 2 Hinweise zur Auswahl der Programmiermethode 3 3 MOVEMASTER COMMAND Programmierung Programmierung mit der Teaching Box 4 1 4 1 1 Roboterprogramm erstellen 4 2 4 1 2 Roboterprogramm editieren 4 4 4 1 3 Positionsdaten eingeben anfahren angleichen ndern und l schen 4 8 4 1 4 Programmzeile direkt aufrufen 4 9 MOVEMASTER Befehle Allgemeine Hinweise 5 1 5 1 1 Gruppeneinteilung der Befehle 5 1 5 1 2 Hinweise zu den weiteren Befehlsbeschreibungen 5 2 5 1 3 Schutzma nahmen bei der Programmierung und Eingabe ber die Teaching eg 408 EE nen een ee 5 6 5 1 4 Vorsichtsma nahmen beim Testen eines Programms 5 7 bersicht der Befehle 2 2222ceeeeeaeennaasnnnenennnnnnnn 5 8 52 1 E RTR RE REENEN 5 11 522 Cd ee ne a ea ee ie 5 12 5 2 3 CF Change Figure nennen nennen nn 5 13 5 24 CLe Counter Load 2 2unneeenre nennen nennen nn 5 16 5 2 5 CP Compare Counter sarera risasi s essen rennen nennen 5 18 5 2 6 CR Counter Read 5 20 527 DA Disable Act EINEN E NEIEN m a ENN 5 22 5 2 8 DC Decrement Counter 5 23 52 9 DIV DIVISION zuer
400. schnitt 3 1 Einstellen der Grundposition Nullpunkt im technischen Handbuch Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 MO 1 Position 1 anfahren R Achsenkoordinate ist 150 MO 2 Position 2 anfahren R Achsenkoordinate ist 170 JRC 1 Subtraktion von 360 von der aktuellen Position der R Achse R Achsenkoordinate ist 190 MO 1 Position 1 anfahren d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 33 LG If Larger Funktion Datenweritvergleich gt Bewirkt einen Programmsprung wenn der Wert des internen Registers gr er als der fest gelegte Vergleichswert ist Bewirkt einen Programmsprung wenn der Inhalt des Zeichenkettenregisters gr er als die Anzahl der Zeichen einer festgelegten Zeichenkette ist Eingabeformat LG lt Vergleichswert Zeichenkettennummer gt lt Zeilennummer des Sprungziels gt lt Vergleichswert gt Legt den Wert fest der mit dem Wert des internen Registers verglichen werden soll 32 768 lt Vergleichswert dez lt 32 767 amp 8000 lt Vergleichswert hex lt amp 7FFF lt Z hlernummer lt 99 lt Zeichenkettennummer gt Legt die Zeichenkette fest Das f hrende Zeichen ist 1 lt Zeichenkettennummer lt 99 lt Zeilennummer Legt die Zeilennummer fest an die das Programm springen soll des Sprungziels gt wenn der Wert des internen Registers gr er als der Vergleichs wert ist 1 lt Z
401. schreiben Der Parameter a wird mit den In halten b berschrieben Daten bertragen PRN a b oder c Der Einstellwert f r einen Z hler a oder die Koordinatenwerte f r eine Position b oder eine Zeichenkette c werden an die RS232C Schnittstelle bertragen 32 768 lt a lt 32 767 B Koordinatenwerte 5 Achsen X Y Z A B 6 Achsen X Y Z A B C 1 lt c lt 120 Programm zur ck setzen Die Fehlermeldung und das Pro gramm werden zur ckgesetzt A 0 Fehlermeldung ab brechen 1 Z hler zur cksetzen 2 Batterie Timer zur cksetzen Programme und Positionen l schen Nullpunkteinstellung zur cksetzen Bemerkung Tab A 7 Zusatzfunktionen Es kann eine Bemerkung mit bis zu 120 Zeichen in ein Programm ge schrieben werden A 10 d MITSUBISHI ELECTRIC Anhang bersicht der Befehle A 1 2 MELFA BASIC Ill Befehle f r Positionierungen und Verfahrbewegungen Befehle Eingabeformat Funktion program mierbar Bemerkungen Koordinatenposition mittels Gelenk Interpolation anfahren MOV a b c F hrt die Verkn pfungsbedingung c aus und bewegt sich mittels Gelenk Interpolation zu einem Punkt der in einem Abstand b von der Position a entfernt liegt a Zielposition Positionskonstante oder variable b Abstand c Verkn pfungsbedingung WTH WTHIF Bewegung mittels 3D Kreis Inter polation MVC a1 a2 a3
402. se io i suaip aina aia anne 8 12 82 7 ENF Control ur u ran EE a ne nl 8 13 8 2 8 COM OFF Communication OFF 8 16 8 2 9 COMON Communication ON 8 17 8 2 10 COM STOP Communication STOP 222222n nennen 8 18 8 2 11 DACL Deceleration 22 2222 n seen rennen nennen 8 19 8 2 12 DEF ACT Define ach 8 21 8 2 13 DEF FN Define function s sssssssirrsrissr esaa dekite 8 22 8 2 14 DEF PLT Define pallet 8 24 82 15 DIM Dim serii ket sedari 2040 AN AER ed ER E ne gan 8 26 8 2 16 DLY Delay ane deg 2 a ne ern AR oa 8 27 8 217 END ENO ite ee 8 28 8 2 18 FINE Fine seiss iew aaa d Da ana a ee a 8 29 8 2 19 FOR NEXT For Next 222 tenie iaae Aia E nn 8 31 8 2 20 FPRM FPRM aieiaa aiaa a A a E nennen nn 8 33 8 2 21 GOSUB Go Subroutine 8 34 8222 GOTO GOTO EE 8 35 8 2 23 REMH m ae a a en ee a ee res dee 8 36 8 2 24 HND Hand 2 2 tea misa er ke 8 37 8 2 25 HRE Here u wu 2 aaa ann d ENN a ee 8 39 8 2 26 IF THEN ELSE f Then ElSe 8 40 8 2 27 IN HN un ae a a ne 8 41 8 2 28 INPUT Input 8 42 8 2 29 JOVRD J override 2 g guara d giaaa ia d k ia nennen nn 8 43 8 2 30 LABEL Label scrieri non raea aaea a oa aA a a 8 44 8 231 MOV MOVE ee 8 45 8 2 32 Movement Position Movement Position 8 46 8 2 33 MVC Move G sarah ee DI RR ie ade A a 8 47 8 2 34 MVR Move Hi 8 49 8 2 35 MVR2 Move b i 8 51 8 2 36 MVS Move i e 8 53 8 2 37 OADL Optimum Acceleration Dece
403. setzen 2 Batterie Timer zur cksetzen 3 Alle Programme und Positionen l schen gleiche Wirkung wie NW Befehl 4 Nullpunkteinstellung zur cksetzen Erl uterung Dieser Befehl stellt die Fehlerbedingung im Fehlermodus zur ck schaltet die Servomo toren von AUS auf EIN und bewirkt da das Programm an den Programmbeginn zur ckspringt Die Fehlerbedingung kann nicht zur ckgesetzt werden wenn eine der Achsen die zugeh rige Software Beschr nkung berschreitet Die Datenausgabe bleibt w hrend der R ckstellung einer Fehlermeldung unver ndert aufrecht erhalten Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet 20 PRINT 1 MO 1000 Es ist aufgrund einer falschen Werteangabe Positionnummer gt 999 eine Fehlermeldung aufgetreten 30 PRINT 1 RS Fehlermeldung abbrechen 40 END BASIC Programmende MOVEMASTER RV EN 5 119 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 76 RT Return Funktion R cksprung zum Hauptprogramm Schlie t ein Unterprogramm ab und springt zum Hauptprogramm zur ck Eingabeformat RT lt zZeilennummer gt lt Zeilennummer gt Legt die Zeilennummer f r den Programmsprung fest 1 lt Zeilennummer lt 9999 Bei fehlender Angabe der Zeilennummer erfolgt ein R cksprung zur dem GS Befehl folgenden Programmzeile Erl uterung Dieser Befehl schlie t das ber de
404. sgang AUS gt lt Eingang EIN gt lt Eingang AUS gt lt Interpolation gt lt XYZ Koordinaten gt lt Drehwinkel A B C gt lt R L gt lt A B gt lt N F gt Legt die Verfahrgeschwindigkeit fest 0 lt Geschwindigkeit lt 32 767 Gelenk Interpolation Linear Interpolation mm s Setzt den Timer f r die Zielposition nach der Bewegung 0 lt Timer lt 255 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Ausgangssignal das eingeschaltet wird 0 lt Ausgang EIN hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Ausgangssignal das ausgeschaltet wird 0 lt Ausgang AUS hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Eingangssignal das eingeschaltet wird 0 lt Eingang EIN hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Setzt das Eingangssignal das ausgeschaltet wird 0 lt Eingang AUS hexadezimal lt amp FFFF 1 setzen 0 nicht setzen Legt die Interpolationsmethode f r die Verfahrbewegung fest 0 Gelenk Interpolation Standardwert 1 Linear Interpolation 2 Kreis Interpolation Legen die Zielposition im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links Bestimmt die Roboterstellung oben oder u
405. sition 1 lt Positionsnummer a lt 999 Nach Ausf hrung des PX Befehls werden die Koordinaten der Position a durch die Koordinaten der Position b ausgetauscht Der Austausch bezieht sich auch auf den Handgreiferzustand Der Handgreiferzustand von Position a wird durch den Handgreiferzustand von Position b ersetzt Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn die Positionen a und b vorher nicht definiert worden sind Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 20 30 40 50 60 HE MJ GO HE PX ED 2 20 30 10 0 0 0 Aktuelle Koordinaten und Handgreiferzustand als Position 2 abspeichern Dreht jedes Gelenk um den festgelegten Winkelbetrag Hand ffnen Aktuelle Position als Position 3 abspeichern Koordinaten der Position 2 durch die Koordinaten der Position 3 ersetzen Programmende 5 114 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 72 QN Question Number Funktion Programminformationen lesen Liest den Programmnamen oder die Programminformationen Eingabeformat ON lt Programmname gt lt Programmname gt Legt den Namen des Roboterprogramms fest Zeichenkette mit max 8 Stellen 0 lt Programmname lt 8 Zeichen zul ssige Zeichen Zahlen 0 9 Buchstaben A Z Symbole amp _ unzul ssige Zeichen spezielle Programmnamen Wenn der Programmname ausschlie lich aus numerischen Werten besteht wird
406. sition Gelenk deg P_TOOL Zuletzt festgelegte Werkzeugkonvertierungsdaten mm deg Wert ndert sich bei Ausf hrung des TOOL Befehls P_BASE Zuletzt festgelegte Basiskonvertierungsdaten mm deg Wert ndert sich bei Ausf hrung des BASE Befehls P_NTOOL Standardwert der Werkzeugkonvertierungsdaten mm deg Standardwert 0 0 107 0 0 0 0 0 P_NBASE Standardwert der Basiskonvertierungsdaten mm deg Standardwert 0 0 0 0 0 0 0 0 Geschwin digkeit M_OVRD Zuletzt festgelegter bersteuerungswert G ltig f r das gesamte Programm Wert ndert sich bei Ausf hrung des OVRD Befehls M_JOVRD Zuletzt festgelegter bersteuerungswert G ltig nur bei Gelenk Interpolation Wert ndert sich bei Ausf hrung des JOVRD Befehls M_SPD Zuletzt festgelegter Geschwindigkeitswert G ltig f r Linear und Kreisinterpolation Wert ndert sich bei Ausf hrung des SPD Befehls M_ACL Zuletzt festgelegte Beschleunigungszeit Wert ndert sich bei Ausf hrung des ACL Befehls M_DACL Zuletzt festgelegte Abbremszeit Wert ndert sich bei Ausf hrung des DACL Befehls M_NOVRD Systemstandardwert M_OVRD Standardwert Standardwert 100 M_NJOVRD Systemstandardwert M_JOVRD Standardwert Parameter SP1 M_NSPD Systemstandardwert M_SPD Standardwert Parameter SP1 M_NACL Systemstandardwert IM ACL Stan
407. sonalcomputer die Datei Nummer 1 zu 20 INPUT 1 MDATA Erfolgt eine Eingabe von der Tastatur wird dieser Wert in die numerische Variable MDATA bertragen Siehe auch OPEN und PRINTA 8 42 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 29 JOVRD J override Funktion bersteuerung Legt die Geschwindigkeits bersteuerung f r die Gelenk Interpolation fest Eingabeformat JOVRD lt bersteuerungswert gt lt bersteuerungswert gt Legt den prozentualen bersteuerungswert fest 1 lt bersteuerungswert lt 200 0 Erl uterung Legt den prozentualen bersteuerungswert f r die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters fest Der JOVRD Befehl ist nur bei der Gelenk Interpolation wirksam Die aktuelle Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich folgenderma en Gelenk Playback ber Einstellwert des Einstellwert des Interpolation steuerungswert OVRD Befehls T JOVRD Befehls Der Maximalwert der Arbeitsgeschwindigkeit ist 100 Der Standardwert der Arbeitsge schwindigkeit betr gt 100 der Standardeinstellung M_NOVRD Der Standardwert bleibt so lange wirksam bis der JOVRD Befehl ausgef hrt wird Die so festgesetzte Arbeitsgeschwindigkeit kann durch einen weiteren JOVRD Befehl ge ndert werden e Bei kurzen Verfahrwegen ist es m glich da der festgelegte bersteuerungswert nicht erreicht wird Liegt der bersteuerungswert au erhalb des Wertebereiches des Ro
408. st nde Rooi tiG Abb 5 22 Beispiel zur Palettendefinition Die Positionen der Eckpunkte m ssen im voraus mittels der Teaching Box angefahren und abgespeichert werden Roboterprogramm 10 TL 200 Werkzeugl nge in bereinstimmung mit der eingesetzten Hand festlegen 20 PA 7 4 6 Palettennummer und Anzahl der Gitterpunkte der Spalten und Zeilen festlegen 30 SC 71 2 Gitterpunkte in Spaltenrichtung definieren 40 SC 72 4 Gitterpunkte in Zeilenrichtung definieren 50 PT 7 Legt die Koordinaten der Gitterzielposition als Position 7 fest 60 MO 7 Position 7 anfahren 70 ED Programmende 5 112 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 70 PW Pulse Wait Funktion Warteimpulse Positioniert ber die Servomotoren alle Gelenke so lange bis die festgelegte Positionierto leranz erreicht ist Eingabeformat PW lt Positioniertoleranz gt lt Positioniertoleranz gt Legt die Anzahl der Justierimpulse f r die Positioniertoleranz fest 1 lt Positioniertoleranz lt 10 000 Erl uterung Mit diesem Befehl kann festgelegt werden wie genau eine Position angefahren werden soll Die Gelenke werden ber die Servomotoren so lange positioniert bis die festgelegte Anzahl der Einstellimpulse erreicht ist Geben Sie einen kleinen Wert f r die Positioniertoleranz an wenn eine gro e Positionier genauigkeit erforderlich ist z B beim Greifen eines Arbeitsgegenstands Geben Sie einen gro en
409. st 5 24 5 2 10 Dee JON sense 5 25 MOVEMASTER RV EN Inhalt 5 2 11 5 2 12 5 2 13 5 2 14 5 2 15 5 2 16 5 2 17 5 2 18 5 2 19 5 2 20 5 2 21 5 2 22 5 2 23 5 2 24 5 2 25 5 2 26 5 2 27 5 2 28 5 2 29 5 2 30 5 2 31 5 2 32 5 2 33 5 2 34 5 2 35 5 2 36 5 2 37 5 2 38 5 2 39 5 2 40 5 2 41 5 2 42 5 2 43 5 2 44 5 2 45 5 2 46 5 2 47 5 2 48 5 2 49 5 2 50 5 2 51 DL Delete CEET 5 26 DP Decrement Position 5 27 DR Data Read ERNEST NNN E NNN EAE S 5 28 DS Draw Straight ae Ee ana A EE NEE rede 5 30 DW Draw uses ee es lern Rn Re ie 5 32 EA Enable Ach Asus ae a 5 34 ED Gel 5 36 See IER 5 37 ER Effon Read A Eer ee nen 5 39 GE Grip Close aiii saune ai aaa a RL ie 5 41 GF GHP Flag sdi 2222214 a E e a a a NEE EEN 5 43 GO Grip Open soripsraiiaii as paie a e a 5 44 GS GO SUD EE 5 45 GT GO TO EE 5 47 HE Here EE EEN 5 48 ETA saranan a aA E 5 49 HO HOME u cranant ee ine 5 50 IC Increment Counter 5 51 ID Input Dech 5 52 INP Input zus re ke E A A 5 53 IP Increment Position 5 55 JRG Joint Roll Change 5 56 LSllfikafgern zu 2 2042 Bra ern kn Se 5 57 LR Line Read e NEEN riris an ann aa 5 59 MA Move Approach 5 61 MC Move Continous 222222 ee nennen nennen 5 63 M Move Joint 2222 a a nennen nennen nen 5 65 ML Move Linear 5 67 Oe Oe UE 5 68 MP Move Position 2222202 s een en 5 69 MPB Move Playback 5 71 MPC Move Playb
410. stellen l Gitterpunkt von Palette 2 als Position 2 definieren Position oberhalb von Position 2 Geschwindigkeit einstellen Position 2 anfahren Arbeitsgegenstand ablegen I Position oberhalb von Position 2 anfahren Spaltenz hler um den Wert 1 erh hen Palettenspalte abgearbeitet JA Spaltenz hler initialisieren Zeilenz hler um den Wert 1 erh hen R cksprung zum Hauptprogramm 5 152 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle Initialisierung 10 PD 50 0 0 20 0 0 0 15 TL 145 20 GP 10 8 10 25 PA 1 10 6 30 PA 2 15 4 35 SC 11 1 40 SC 12 1 45 SC 21 1 50 SC 22 1 Hauptprogramm 100 RC 60 110 GS 200 120 GS 300 130 GS 400 140 NX 150 ED Position Z 20 mm die in direkter Linie oberhalb der aktuellen Palettenposition liegt als Position 50 definieren Werkzeugl nge auf 145 mm einstellen Parameter f r die zum Schlie en der Hand ben tigte Greifkraft einstellen Definition der Gitterpunkte f r Palette 1 10 Spalten x 6 Zeilen Definition der Gitterpunkte f r Palette 2 15 Spalten x 4 Zeilen Spaltenz hler von Palette 1 Z hler 11 initialisieren Z hlerwert auf 1 setzen Zeilenz hler von Palette 1 Z hler 12 initialisieren Z hlerwert auf 1 setzen Spaltenz hler von Palette 2 Z hler
411. stellung sollten Sie das Programm testen Mit Testen ist die Suche nach und die Beseitigung von Programmfehlern gemeint Mit der Teaching Box k nnen Sie jedes Roboterprogramm testen Es ist gleichg ltig ob das Programm mit der MOVEMASTER COMMAND Methode oder mit der MELFA BASIC III Me thode erstellt wurde ACHTUNG Testen Sie unbedingt jedes Roboterprogramm vor einem automatischen Betriebsein satz Funktionen zum Testen Nachfolgend sind alle Funktionen aufgelistet die Sie beim Testen ausf hren und oder berpr fen sollten Programm schrittweise ausf hren vorw rts Programm schrittweise ausf hren r ckw rts Schrittweiser Aufruf vorw rts r ckw rts Schritt direkt aufrufen Zeile direkt aufrufen Position direkt anfahren Servospannung EIN AUS Programm starten Monitor Funktion f r Ein Ausgangssignale Monitorfunktion f r Variablen Monitorfunktion f r Fehlermeldeliste Abbildung 2 6 zeigt die Display Darstellung beim Testen eines Roboterprogramms Programmierung mit Programmierung mit MOVEMASTER COMMAND Befehlen MELFA BASIC Ill Befehlen Abb 2 6 Display Darstellung eines Roboterprogramms MOVEMASTER RV EN 2 13 Bedienung der Teaching Box Bedienung und Programmierung 2 5 Bedienung der Teaching Box 2 5 1 Roboter im Jog Betrieb bewegen In diesem Abschnitt wird das Bewegen des Roboters in den verschiedenen Jog Betriebsar
412. sters 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer ODER Verkn pfung Es erfolgt eine ODER Verkn pfung des Wertes a mit dem Wert des Registers 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer Exklusiv ODER Verkn pfung Es erfolgt eine Exklusiv ODER Verkn pfung des Wertes a mit dem Wert des Registers 32 768 lt a lt 32 767 amp 8000 lt a lt amp 7FFF 1 lt a lt 99 Z hlernummer Z hlerwert einstellen SC a lb Es wird der festgelegte Wert b in einen festgelegten Z hler a oder eine Zeichenkette geladen 1 lt a lt 99 Z hlernummer 1 lt a lt 99 Zeichenkettennummer 32 768 lt b lt 32 767 Dezimaler Vergleichswert amp 8000 lt b lt amp 7FFF Hexadezimaler Vergleichswert 1 lt b lt 122 Anzahl der Zeichen Position kopieren PL a1 a2 Die Koordinatenwerte der Position a1 werden mit den Koordinatenwerten der Position a2 berschrieben 1 lt al a2 lt 999 Positionskoordinaten addieren SF a1 a2 Es werden die Koordinatenwerte der Position a2 zu den entsprechenden Koordinatenwerten der Position a1 addiert Anschlie end wird die Position a1 erneut abgespeichert 1 lt al1 a2 lt 999 Position austauschen PX a1 a2 Ersetzt die Koordinaten der Position a1 durch die Koordinaten der Position a2 Tab A 5
413. t Legt den prozentualen bersteuerungswert fest 1 lt bersteuerungswert lt 200 Erl uterung Der OVR Befehl gibt eine globale Geschwindigkeitserh hung oder Absenkung ber den gesamten Programmverlauf vor Dieser Befehl wird h ufig beim erstmaligen Test eines Roboterprogramms eingesetzt damit der Bewegungsablauf leichter nachvollzogen wer den kann und legt den prozentualen bersteuerungswert f r die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters fest Der OVR Befehl ist bei jeder Interpolationsmethode wirksam d h bei der Gelenk Linear und Kreis Interpolation Die aktuelle Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich folgenderma en Gelenk Playback Einstellwert Einstellwert Interpolation bersteuerungswert des OVR Befehls des SP Befehls Linear _ Playback Einstellwert Einstellwert des Interpolation bersteuerungswert X des OVR Befehls SP oder SD Befehls Der Playback bersteuerungswert kann ber die Teaching Box oder ein externes Ein gangssignal festgelegt werden Die mit dem OVR Befehl festgelegte bersteuerung wird Programm bersteuerung genannt Der Initialisierungswert betr gt 100 Der in einem Programm festgelegte bersteuerungswert bleibt so lange wirksam bis er durch einen neuen Wert ersetzt oder das Programm beendet wird Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn f r den OVR Befehl der Wert O festgelegt wird Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 SP 30 Arbeitsgeschwindigkeit auf den
414. t MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle 230 232 234 SC IC RT 11 1 12 Spaltenz hler von Palette 1 Z hler 11 initialisieren Z hlerwert auf 1 setzen Zeilenz hler von Palette 1 Z hler 12 um den Wert 1 erh hen Unterprogrammende R cksprung zum Hauptprogramm 2 Unterprogramm Arbeitsgegenstand in das Pr fger t einsetzen 300 302 304 306 308 310 312 314 SP MT SP MO ID TB MT RT 25 30 50 C 8 30 0 7 308 30 50 C Geschwindigkeit auf den Wert 25 einstellen Eine Position anfahren die 50 mm oberhalb des Pr fger tes liegt 50 mm oberhalb von Position 30 Geschwindigkeit auf den Wert 8 einstellen Arbeitsgegenstand in das Pr fger t einsetzen Hand geschlossen Eingabedaten empfangen Roboter wartet bis die berpr fung des Arbeitsgegen stands abgeschlossen ist Eine Position anfahren die 50 mm oberhalb des Pr fger tes liegt 50 mm oberhalb von Position 30 Unterprogrammende R cksprung zum Hauptprogramm 3 Unterprogramm Arbeitsgegenstand auf Palette 2 ablegen 400 402 404 406 408 410 412 414 416 418 420 430 432 434 sp PT MA sp MO GO MA IC CP EQ RT SC IC RT 25 2 2 50 C 2 C 2 50 0 21 21 16 430 21 1 22 Geschwindigkeit auf den Wert 25 einstellen Gitterpunkt von Palette 2 als Position 2 definieren Position 2 anfahren 20 mm oberhalb von Position 2 Geschwindigkeit
415. t des internen Registers mit dem dezimalen Wert 10 MUL amp FF Multipliziert den Wert des internen Registers mit dem hexadezimalen Wert amp FF MUL 5 Multipliziert den Wert des internen Registers mit dem Inhalt des Z hlers 5 Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID L dt Eingabedaten in das interne Register 20 MUL 10 Multipliziert die eingelesenen Daten mit dem Wert 10 30 CL21 Daten aus dem internen Register in den Z hler 21 laden Aa MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 49 N Number Funktion Programm ausw hlen ber diese Funktion kann ein Programm ausgew hlt werden Eingabeformat N lt Programmname gt lt Programmname gt Legt den Namen des Roboterprogramms fest Zeichenkette mit max 8 Stellen 0 lt Programmname lt 8 Zeichen zul ssige Zeichen Zahlen 0 9 Buchstaben A Z Symbole amp _ unzul ssige Zeichen spezielle Programmnamen Wenn der Programmname ausschlie lich aus numerischen Wer ten besteht wird dieser wie eine Nummernangabe verarbeitet Bei der Verwendung von Buchstaben mu der Programmname in Anf hrungszeichen gesetzt werden Erl uterung Dieser Befehl w hlt das ber den Programmnamen festgelegte Programm aus Es kann ein neues Programm mit dem ausgew hlten Programmnamen erstellt werden oder ein bereits vorhandenes Programm erg nzt ge ndert oder gestartet werden Diese Modifi
416. t die Methode fest mit der auf eine Datei zugegriffen wird Die Angabe kann zum ffnen von Kommunikationskan len weggelassen werden Keine Angabe wahlfreier Modus Dieser Modus wird beim Zugriff auf die Kommunikationskan le verwendet INPUT Eingabemodus Liest Daten von einer vorhandenen Datei ein OUTPUT OUTPUT Ausgabemodus neue Datei Legt eine neue Datei an und schreibt Daten in diese Datei APPEND APPEND Ausgabemodus vorhandene Datei H ngt Daten an das Ende einer vorhandenen Datei an Dateiname Zugriffsmethode Datei Maximal 8 Zeichen INPUT PRINT APPEND Kommunikationsleitung COM 1 COM2 COM3 Tab 8 10 Dateibezeichnung und Zugriffsmethode lt Dateinummer gt 1 lt Dateinummer lt 8 Wird in der INPUT und PRINT Anweisung verwendet Keine Angabe Wahlfreier Modus A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle Erl uterung Die Dateinummer wird mit den Ziffern 1 bis 8 innerhalb der Anf hrungszeichen festgelegt Ein Kommunikationskanal wird wie eine Datei behandelt F r die Kommunikationskan le gelten die in Tabelle 8 11 aufgef hrten Dateinamen Werden die freien Steckkartenpl tze als Kanal 2 verwendet gilt die interne Schnittstel lennummer Kommunikationsdatei Schnittstelle Interne Schnittstellennummer Standard RS 232 C Standard RS 422 Freier Steckkartenplatz 1 0 RS 422 Freier Steck
417. t eine Fehlermeldung wenn die Anweisung nicht angegeben wird Die Anweisung wird mit Beginn Roboterbewegung ausgef hrt OG Die Priorit ten der Interrupts sind COM gt ACT gt WTHIF WTH gt Impulsausgang Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 MOV P1 WTH M_OUT 17 1 DLY M1 M2 Position P1 anfahren und Ausgangs bit 17 f r die Zeit von M1 M2 Sekunden auf 1 setzen 20 MOV P2 WTH M_HND 1 0 Position P2 anfahren und Hand Nummer 1 schlie en Siehe auch Roboterbewegungsbefehle WTHIF Substitutionen und Syntaxdiagramme 8 80 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 56 WTHIF With If Funktion Anweisung hinzuf gen wenn W hrend einer Interpolationsbewegung wird eine bedingte zus tzliche Anweisung ausge f hrt Eingabeformat WTHIF lt Bedingung gt lt Anweisung gt lt Bedingung gt lt Anweisung gt Erl uterung Legt die Bedingung fest bei der die zus tzliche Anweisung ausgef hrt wird siehe auch DEF ACT Legt die zus tzlich ausgef hrte Anweisung fest siehe auch WTH Es d rfen folgende Operationen ausgef hrt werden lt num Datentyp B gt lt Substitutionsoperator gt lt num Datentyp A gt Substitutionen Signal Anweisungen siehe entsprechendes Syntaxdiagramm HLT Anweisung STOP Anweisung SKIP Anweisung HND Anweisung OUT Anweisung Dieser Befehl wird dazu verwendet w hrend einer Inter
418. t nicht angegeben ERROR Tab 8 8 Werte des Ausdrucks und deren Verarbeitung Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle 10 ON MDATA GOSUB 1000 SUBPR Springt zur Zeile 1000 wenn auf der Wert des Ausdrucks 1 ist und zur Marke SUBPR wenn der Wert 2 ist Siehe auch RETURN END ON GOTO GOSUB und IF THEN ELSE A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle 8 2 40 ON GOTO On Go To Funktion Programmverzweigung Legt den Sprung zu einer festgelegten Zeilennummer oder einer Marke fest Eingabeformat ON lt Ausdruck gt GOTO lt Sprungziel gt lt Sprungziel gt lt Ausdruck gt Legt fest zu welcher Zeilennummer oder Marke das Programm verzweigt wird lt Sprungziel gt Legt eine Zeilennummer oder Marke fest Erl uterung Der Wert des Ausdrucks legt fest zu welcher Zeilennummer oder Marke das Programm verzweigt wird Beispiel Ist der Wert des Ausdrucks 2 wird das zweite Sprungziel aufgerufen Die L nge der Zeilennummer oder Marke darf maximal eine Zeile maximal 127 Zeichen betragen Wird eine Zeilennummer oder Marke aufgerufen die nicht existiert oder zweimal definiert ist erfolgt eine Fehlermeldung Ist der Wert der Variablen eine reelle Zahl wird sie vor der Verzweigung in eine Integer Zahl umgewandelt gerundet Ist der Wert des Ausdrucks 0 oder gr er als die Zahl der angegebenen Sprungziele verzweigt das Programm in d
419. teilung der Ausdr cke und Operationen Ausdr cke beinhalten Operationen mit Konstanten und Variablen In Tabelle 7 12 sind 4 Arten von Ausdr cken und Operationen dargestellt Ausdruck Zugelassene Daten Zugelassene Operationen Arithmetische Operationen Vergleichsoperationen logische Operationen Funktionen Typ Numerisch Typ Zeichenkette Numerische Operationsausdr cke einschlie lich Komponentendaten Operationsausdr cke mit Positionen Typ Position Arithmetische Operationen Operationsausdr cke mit Gelenken Typ Gelenk Arithmetische Operationen Arithmetische Operationen Operationsausdr cke mit Zeichen Vergleichsoperationen ketten Typ Zeichenkette Tab 7 12 Arten von Ausdr cken und Operationen Die Operationen in MELFA BASIC Ill unterscheiden sich von denen in herk mmlichen Basic Dialekten Auch mit Datentypen die nicht in Tabelle 7 12 erw hnt sind lassen sich Operationen definieren und Substitutionen Additionen und Subtraktionen durchf hren Arithmetische Operationen Folgende arithmetische Operationen sind verf gbar N Exponenten Y Integer Division Vorzeichenumkehr MOD Modulo Arithmetik Multiplikation Addition Division Subtraktion Numerische arithmetische Operationen Bei Befehlen die nur ganzzahlige Werte verarbeiten wird das Ergebnis gerundet falls das Ergebnis eine reelle Zahl ist 4 abrunden 5 aufrunden Arithme
420. telle fest Legt die Einstellungen f r die 2 Ausgabe ber die E A Schnittstelle fest Legt die Einstellungen f r die 3 Ausgabe ber die E A Schnittstelle fest L ECKER REES RUN WAI ERR Starten mit Einlesen eines Programms Ganzzahl 1 Integer 1 Der Roboter startet ein bestimmtes Programm ber numerischen Eingabewert 0 aktuelles Programm fortsetzen 1 vorgegebenes Programm starten Kommunikations Modus Ganzzahl 7 Integer 7 Legt den Kommunikations Modus der RS232C Schnittstelle fest Baudrate 1 19200 2 9600 3 4800 4 2400 5 1200 6 600 Daten Bit 7 8 Parity Bit E gleich O ungleich N kein Stop Bit 1 2 END Code 0 auto 1 CR LF 2 CR Kommunikationspfad M kein Protokoll 2 8 E 2 0 M siehe Anmerkung Montagerich tungrichtung Dezimalzahl 4 Real number 4 Die Montagerichtung des Roboters wird in Bezug zum Befehl f r die optimale Beschleunigungs Abbremszeit OADL gesetzt Ist die Montagerichtung 3 Spezielle Montage wird das Gewicht in X Y und Z Richtung in das Basis Koordinatensystem des Roboters gesetzt Montagerichtung Gewicht in X Richtung Gewicht in Y Richtung Gewicht in Z Richtung Erl uterung Montagerichtung 0 Standard Bodenmontage 1 Wandmontage 2 Deckenmontage 3 Spezielle Montage Gewicht in X Richtung Gewicht das in Richtung der X Achse wirkt kgf mm Gewicht in Y Richtung Gewicht das i
421. tellung zu den Positionsdaten Ausf hrung Im Beispiel wird der Y Koordinatenwert der Position Nr 3 von 40 00 auf 50 00 ge ndert Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Es wird die Positionsnum mer eingegeben Nach der zZ Tastenbet tigung werden Ze D die Koordinaten von Posi u tion Nr 3 angezeigt Der Cursor wird zum vo sos Y Eingabefeld bewegt 200 40 500 Der Cursor wird auf 4 MO POS P3 plaziert 200 E 40 H500 Der Y Koordinatenwert 40 MO POS P3 wird mit 50 berschrie H Mo 5 Su D ABC 500 Es wird der neue Y Koor dinatenwert angezeigt MO POS P3 X 200 00 ei 50f00 Z 500 00 Tab 6 9 Beispiel zum ndern von Positionsdaten Beschreibung Den Cursor k nnen Sie mit den Tasten ADD RPL 4 DEL und HAND A bewegen Bet tigen Sie zum L schen eines Zeichens die Taste POS CHAR mit der Taste DEL lt MOVEMASTER RV EN 6 13 Programmierung mit der Teaching Box MELFA BASIC IIl Programmierung Positionsdaten l schen Es k nnen die Positionsdaten einer definierten Position gel scht werden Display Darstellung MO POS P3 I Eingabefeld f r Positionsnummer X 200 00 o Y 40 00 H Koordinatenwerte der angezeigten Position Z 500 00 _ Abb 6 7 Display Darstellung zu den Positionsdaten Ausf h
422. ten beschrieben Folgende Jog Betriebsarten stehen zur Verf gung Gelenk Jog Betrieb XYZ Jog Betrieb Werkzeug Jog Betrieb Roboter im Gelenk Jog Betrieb bewegen Die einzelnen Gelenke des Roboters k nnen im Gelenk Koordinatensystem bewegt werden Bewegungsrichtungen der Robotergelenke 5 Achsen Handgelenk neigung GOAR SS Handgelenk N Z E drehung J Y S Schulter Mittelteil gelenk elenk i R000384E Abb 2 7 Bewegungsrichtungen der Robotergelenke 6 Achsen Handgelenk neigung S Ellbogen Handgelenk drehung gelenk YI S Mittelteil Schulter gelenk gelenk R00171C Abb 2 8 Bewegungsrichtungen der Robotergelenke 2 14 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Bedienung der Teaching Box Display Darstellung JOINT low W 90 00 5 0 00 E 90 00 aktuell ausgew hlter Jog Betrieb und Jog Geschwindigkeit gt aktuelle Position Betrag und Richtung der Gelenkwinkel Abb 2 9 Display Darstellung im Gelenk Jog Betrieb Anordnung der Tasten JOINT Taste STEP MOVEI Taste Jog Tasten Abb 2 10 Ausf hrung Display Darstellung Tastenbet tigungen Tasten zum Bewegen des Roboters im Gelenk Jog Betrieb TB BOX01 Beschreibung low 90 00 0 00 90 00 STEP D JOINT Gelenk Jog Betrieb aus w hlen p Eaj Sa Die einzelnen Gelenke mit den Jog Tasten bewe
423. ten gleich 10 sind 60 ED Programm beenden 200 MO 99 Position 99 anfahren 5 142 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 92 Comment Funktion Kommentar Erm glicht dem Programmierer das Schreiben eines Kommentars Eingabeformat KR lt Datenkette mit bis zu 120 alphanumerischen Zeichen inklusive Zeilennummer und Apostroph gt Erl uterung Mit diesem Befehl k nnen Sie in das Roboterprogramm einen Kommentar von bis zu 120 alphanumerische Zeichen schreiben inklusive Zeilennummer und Verwenden Sie diesen Befehl zur Beschreibung des Programmnamens und des Datums der Programmerstellung oder zur Kennzeichnung eines Unterprogramms Kommentare sind sehr hilfreich bei einer sp teren Programm berpr fung mit dem LR Befehl Pro grammzeilen lesen Das System ignoriert alle Kommentare bei der Ausf hrung der Befehle Beinhaltet ein Kommentar mehr als 120 Zeichen werden die berz hligen Zeichen ignoriert Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 KKK 20 Beispielprogramm Gibt die Inhalte des Programms das 30 Datum 10 1 95 Datum der Implementierung und den 40 Programmiert von MITSUBISHI ELECTRIC Namen des Programmierers an 50 KA MOVEMASTER RV EN 5 143 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle 5 3 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen 5 3 1 Allgemeine Hinweise In den n chsten Beispielen wird erl utert wie Sie
424. tenregister MOVEMASTER RV EN 5 5 Allgemeine Hinweise MOVEMASTER Befehle 5 1 3 Schutzma nahmen bei der Programmierung und Eingabe ber die Teaching Box Wenn Programmierarbeiten durchgef hrt werden d rfen sich generell keine Personen innerhalb des Schutzbereiches aufhalten L tes sich nicht vermeiden da sich Personal bei der Programmierung innerhalb des Schutzbereiches aufh lt so sind Vorkehrungen f r sichere Arbeitsabl ufe zu treffen und diese zu berwachen Das beinhaltet die folgenden Punkte Betriebsart und Durchf hrung dazu geh ren Autorisierung eines Bedieners Geschwindigkeit bei Langsamfahrt ein Automatikbetrieb ist nicht erlaubt Warnsignale f r das Arbeitspersonal Ma nahmen f r den Notfall Ma nahmen zur Verhinderung von Fehlfunktionen Auch wenn die M glichkeit der Wahl des Automatikbetriebs ber die Teaching Box gegeben ist darf der Automatikbetrieb niemals aktiviert werden solange sich Personal innerhalb des Schutzbereiches aufh lt Wenn der Schutzbereich mit der Teaching Box betreten wird mu vorher sichergestellt sein da die vorrangige Steuerung ber die Teaching Box freigegeben ist Ansonsten kann der Roboter unerwartet aktiviert werden wobei sich u erst gef hrliche Situationen ergeben k nnen Alle Bewegungen von Zusatzeinrichtungen innerhalb des Schutzbereiches m ssen ent weder verhindert werden oder sich unter der alleinigen Kontrolle des Programmie
425. ternen Registers durch einen Wert oder durch den Inhalt eines festgelegten Z hlers Eingabeformat DIV lt Wert Z hlernummer gt lt Wert gt Legt den hexadezimalen oder dezimalen Divisor fest 32 768 lt dezimaler Wert lt 32 767 amp 8000 lt hexadezimaler Wert lt amp 7 FFF lt Z hlernummer gt Legt den Z hler fest 1 lt Z hlernummer ganzzahlig lt 99 Erl uterung Dividiert den Wert des internen Registers durch einen dezimalen oder hexadezimalen Wert oder durch den Inhalt eines festgelegten Z hlers DIV 10 Dividiert den Wert des internen Registers durch den dezimalen Wert 10 DIV amp FF Dividiert den Wert des internen Registers durch den hexadezimalen Wert amp FF DIV 5 Dividiert den Wert des internen Registers durch den Inhalt des Z hlers 5 Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 ID L dt Eingabedaten in das interne Register 20 DIV10 Dividiert die eingelesenen Daten durch den Wert 10 30 CL21 Daten aus dem internen Register in den Z hler 21 laden d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 10 DJ Draw Joint Funktion relative Einzel Gelenkbewegung Dreht jedes Gelenk um den festgelegten Drehwinkel Betrag und Richtung bezogen auf die aktuelle Position Gelenk Interpolation 5 Achsen Eingabeformat DJ lt Gelenknummer gt lt Drehwinkel gt lt Gelenknummer gt Legt das zu drehende Gelenk fest Mittelteilgelenk Schulte
426. tische Operationen mit Zeichenketten Zeichenketten lassen sich durch die Verwendung des Additionszeichens verbinden ABC XYZ gt ABCXYZ MOVEMASTER RV EN 7 25 Ausdr cke und Operationen MELFA BASIC III Arithmetische Operationen mit Positionstypen Bei allen Operationen wird der Stellungsmerker des linken Operanden bernommen OG Vorzeichenumkehr lt Position gt Das Vorzeichen wird f r jeden Wert der Position umgekehrt Der Konstruktionsmerker wird nicht von der Vorzeichenumkenhr beeinflu t Beispiel V 280 100 312 5 17 23 30 120 1 0 280 100 312 5 17 23 30 120 1 0 A Addition von Positionstypen lt Position gt lt Position gt F r die Addition von Positionsdaten gelten die Regeln der Vektoraddition Die Addition wird f r jede Achse durchgef hrt Beispiel V PDATA1 300 300 100 10 20 110 1 0 PDATA2 20 30 20 30 10 30 0 1 PDATA 1 PDATA2 320 270 80 40 30 140 1 0 A Subtraktion von Positionstypen lt Position gt lt Position gt F r die Subtraktion von Positionsdaten gelten die Regeln der Vektorsubtraktion Die Subtraktion wird f r jede Achse durchgef hrt Multiplikation von Positionstypen lt Position P1 gt lt Position P2 gt Es wird eine relative Konvertierung der Positionsdaten durchgef hrt Relative Konvertierung bedeutet eine Anderung der Position und Stellung von P2 im Koordinatensystem von P1 Die Reihenfolge der Operanden darf nicht vertauscht werden
427. tr gt 0 01 mm oder 0 01 Das Abschlu zeichen der Ausgabedaten ist ein Carriage Return CR hex OD Deshalb ist es beim Einsatz eines PCs erforderlich da die serielle Datenkette bis zur Stelle hex 0D empfangen wird Der Befehl LINE INPUT ist der entsprechende BASIC Befehl zum Einlesen der Daten Es wird f r jede Koordinate der Wert 0 ausgegeben wenn eine Position gelesen wird die im Programm nicht eingesetzt wurde und auch nicht definiert ist Es wird f r jede Koordinate der Wert 0 00 ausgegeben wenn eine Position gelesen wird die zwar im Programm eingesetzt wurde aber nicht definiert ist Wenn nach Ausf hrung eines Verfahrbefehls eine Fehlermeldung aufgetreten ist k nnen Sie sich mit der Hilfe des PR Befehls die aktuelle Positionsnummer anzeigen lassen Lassen Sie hierf r die Angabe der Positionsnummer aus oder geben Sie den Wert 0 an MOVEMASTER RV EN 5 107 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 Achsen 6 Achsen Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 20 INPUT Positionsnummer P 30 PRINT 1 PR STR P 40 LINE INPUT 1 A 50 PRINT A 60 END RUN Positionsnummer 15 10 00 380 00 300 00 50 00 40 00 R A C Programmbeispiel BASIC Befehle 10 OPEN COM1 E83 AS 1 20 INPUT Positionsnummer P 30 PRINT 1 PR STR P 40 LINE INPUT 1 A 50 PRINT A 60 END RUN Positionsnummer 15 10 00 380 00 300 00 70 00 50 00
428. tung immer beibe halten bleibt Die Verfahrgeschwindigkeit w hrend der Linear Interpolation wird ber den Befehl SD bestimmt Die Handspitze wird mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt Das Ende der Hand wird durch die L nge des aktuell eingesetzten Werkzeugs bestimmt siehe TL Befehl d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 DS 100 0 0 Bewegung in X Achsenrichtung um 100 mm 20 DS 0 100 0 Bewegung in Y Achsenrichtung um 100 mm 30 DS 100 0 0 Bewegung in X Achsenrichtung um 100 mm 40 DS 0 100 0 Bewegung in Y Achsenrichtung um 100 mm y Abb 5 8 Verfahrbewegungen in X und Y Achsenrichtung Startpunkt R000101C Im obigen Beispiel f hrt die Handspitze mittels Linear Interpolation die vier Ecken eines Quadrates ab Die Bewegung endet wieder am Startpunkt MOVEMASTER RV EN bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 15 DW Draw Funktion relative Bewegung Bewegt in bezug zur aktuellen Position die Handspitze um den festgelegten Betrag in X Y und Z Richtung Gelenk Interpolation Eingabeformat DW lt X Verfahrbetrag gt lt Y Verfahrbetrag gt lt Z Verfahrbetrag gt lt X Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in X Achsenrichtung fest in bezug zur aktuellen Position lt Y Verfahrbetrag gt Legt den Verfahrwegbetrag in Y Achsenrichtung fest in bezug zur aktue
429. u beachten Sollte dieses Handbuch nicht im Lieferumfang enthalten sein wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren Mitsubishi Vertriebspartner Dar berhinaus m ssen folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet werden VDE Vorschriften Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften MOVEMASTER RV EN Sicherheitshinweise Erl uterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise die wichtig f r den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter sind Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR Bedeutet da eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders durch elektrische Spannung besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG Bedeutet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Roboters seiner Peri pherie oder anderen Sachwerten wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden II A MITSUBISHI ELECTRIC Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 Einf hrung 1 1 Grundlegende Sicherheitshinweise 1 1 1 2 Die ersten Schritte 2 22 cueneeeeeeneneeeeeeeeeeeeeenenee nn 1 3 1 3 Programmiermethoden 1 5 2 Bedienung und Programmierung 2 1 Vorbereitungen zur Bedienung des Roboters 2 1 2 1 1 Allgemeine Vorgehensweise bei der Programmierung 2 1 2 1 2 Ger tekonfiguration f r die Programmierung 2 2 2 2 Bedienung des Steuerger
430. u entnehmen Sie dem Technischen Handbuch Kabel anschlie en Verbinden Sie alle Kabel wie im technischen Handbuch beschrieben und schlie en Sie die Teaching Box an Netzspannungsversorgung einschalten Schalten Sie die Netzspannungsversorgung f r das Steuerger te ber den POWER Schalter ein Selbsttest des Steuerger tes Das Steuerger t startet einen Selbsttest mit einer Dauer von ca 5 Sekunden Sollte nach dem Selbsttest eine Fehlermeldung erscheinen versuchen Sie den Fehler mit Hilfe der Fehlerbeschreibung im Anhang dieses Handbuches zu beheben Teaching Box einschalten Dreistufenschalter dr cken Dr cken Sie den Dreistufenschalter auf der R ckseite der Teaching Box in die Mittelstellung und schalten Sie anschlie end die Teaching Box ein ENBL DISABLE Schalter auf ENBL System einstellen DATA Methode Zur Abgleichung des Systems mu der Origin Punkt des Roboterarms eingestellt werden Die genaue Vorgehensweise entnehmen Sie dem Technischen Handbuch Anschlie end schalten Sie die Netzspannung des Steuerger tes kurzeitig aus und wieder ein um eine bernahme der eingegebenen Werte zu gew hrleisten Teach Modus ausw hlen W hlen Sie den Men punkt 1 TEACH aus indem Sie lediglich die vorgegebene Auswahl mit der INP EXE Taste best tigen Es wird der Teach Modus f r Positionsdaten aufgerufen Bet tigen Sie die Tastenkombination STEP MOVE ADD um in den MOVEMASTER COMMAND Modus zu gelangen Hierd
431. uerung des Roboters eine der Methoden mittels des Parameters RLNG aus siehe Abschnitt 3 3 MOVEMASTER RV EN 1 5 Programmiermethoden Einf hrung 1 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung und Programmierung Vorbereitungen zur Bedienung des Roboters 2 Bedienung und Programmierung 2 1 Vorbereitungen zur Bedienung des Roboters In diesem Abschnitt wird die allgemeine Vorgehensweise bei der Programmierung und die hierf r ben tigte weitere Ger teausstattung beschrieben 2 1 1 Allgemeine Vorgehensweise bei der Programmierung T tigkeit Beschreibung Programm erstellen Beschreiben Sie die einzelnen Arbeitsschritte die der Roboter ausf hren soll Erstellen Sie anhand der Arbeitsschritte ein Flu diagramm f r den Programmablauf W hlen Sie anschlie end aus den beiden nachfolgend aufgef hrten Methoden eine der Aufgabenstellung entsprechende Program miermethode aus Es stehen zwei Programmiermethoden zur Verf gung 1 Programmierung mit MOVEMASTER COMMAND Befehlen unter Ver wendung eines Personalcomputers und der Teaching Box 2 Programmierung mit MELFA BASIC Ill Befehlen unter Verwendung eines Personalcomputers und der Teaching Box Programm testen Vor dem erstmaligen Starten sollten Sie das Programm schrittweise oder zeilenweise ausf hren um die korrekte Arbeitsweise des Bewegungsab laufs der Ein Ausgangssignale und der Z hler zu berpr fen Programm starten Starten Sie da
432. und wieder ein Ursache Behebung Die Versorgungsspannung ist zu niedrig berpr fen Sie ob Versorgungsspannung und Betriebsspannung bereinstimmen berpr fen Sie ob die Spannung bei einer Roboterbewegung absinkt Ursache Behebung Die Versorgungsspannung ist zu hoch berpr fen Sie ob Versorgungsspannung und Betriebsspannung bereinstimmen berpr fen Sie ob die Spannung bei einer Roboterbewegung ansteigt 01 66 letzte Stelle gibt Gelenknummer an Ursache Behebung Die Encodererkennung ist fehlerhaft Schalten Sie die Spannungversorgung aus und wieder ein Tritt der Fehler weiterhin auf setzen Sie den Encoder zur ck und definieren Sie den Nullpunkt neu 1 6 Encoderdaten Datenbereichs berschreitung 1 6 Encoderdaten Initialisierungsfehler 1 6 Encoderdaten Kommunikationsfehler 1 6 Encoderdatenfehler wegen berhitzung 1 6 Ursache Behebung Encoder meldet unzul ssige Geschwindigkeit Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein Stellen Sie bei einer Abweichung der Position den Nullpunkt erneut ein Ursache Behebung In der Steuerung ist ein Fehler des Batterie Backups aufgetreten berpr fen Sie die Anschl sse des Batteriekabels zur Steuer einheit Tauschen Sie die Batterie aus wenn die Fehlermeldung weiterhin ansteht Beachten Sie dazu die Hinweise zum Tau schen der Batterie 1 6 Gelenk Ursache
433. ung oben oder unten A oben Standardwert B unten Legt den Greiferzustand f r Hand 1 fest offen geschlossen O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen PD lt Positionsnummer gt lt Y Koordinatenwert gt lt Drehwinkel A gt lt R L gt lt X Koordinatenwert gt lt Z Koordinatenwert gt lt Drehwinkel B gt lt Drehwinkel C gt lt A B gt lt N F gt lt 0 C gt lt Positionsnummer gt lt XYZ Koordinaten gt lt Drehwinkel A B C gt lt R L gt lt A B gt lt N F gt Legt die zu definierende Positionsnummer fest 1 lt Positionsnummer lt 999 Legen die Position im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit mm 0 f r Standardwert Legen die Drehwinkel der Roll und Neigungsgelenke im XYZ Koordinatensystem des Roboters fest Einheit Grad 0 f r Standardwert Bestimmt die Roboterstellung rechts oder links R rechts Standardwert L links Bestimmt die Roboterstellung oben oder unten A oben Standardwert B unten Bestimmt die Roboterstellung nicht kippen oder kippen 5 102 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle N nicht kippen Standardwert F kippen lt O C gt Legt den Greiferzustand f r Hand 1 fest offen geschlossen O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Die Koordinatenwerte k nnen in Einheiten von 0 01 mm oder 0 01 angege
434. ung einstellen 8 2 16 8 27 END Programmende 8 2 17 8 28 FINE Feinpositionierung 8 2 18 8 29 FOR NEXT Programmschleife 8 2 19 8 31 FPRM Parameter definieren 8 2 20 8 33 GOSUB Go Subroutine Sprung zu einem Unterprogramm 8 2 21 8 34 GOTO Go To Sprung zu einer Programmzeile oder Marke 8 2 22 8 35 HLT Programmablauf stoppen 8 2 23 8 36 HND Handgreiferzustand festlegen 8 2 24 8 37 HRE Here Aktuelle Position finden 8 2 25 8 39 IF THEN ELSE If Then Else WENN DANN SONST Schleife 8 2 26 8 40 IN In Bitstatus berpr fen 8 2 27 8 41 INPUT Input Eingabe 8 2 28 8 42 JOVRD J override bersteuerung 8 2 29 8 43 Label Sprungmarke 8 2 30 8 44 MOV Move Bewegung mit Gelenk Interpolation 8 2 31 8 45 GE ey n Koordinatenposition anfahren 8 2 32 8 46 MVC Move C Kreis Interpoation 8 2 33 8 47 MVR Move R Kreis Interpolation 8 2 34 8 49 MVR2 Move R2 Kreis Interpolation 8 2 35 8 51 MVS Move S Geradlinige Bewegung 8 2 36 8 53 SADL a Optimale Beschleunigung Abbremsung 8 2 37 8 55 ne ne Sprung zu einem Unterprogramm 8 2 38 8 57 ON GOSUB ON GOSUB Sprung zu einem Unterprogramm 8 2 39 8 58 ON GOTO On go to Programmverzweigung 8 2 40 8 59 Tab 8 1 bersicht der Befehle 1 8 2 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle Befehl Funktion Abschnitt Seite OPEN Datei ffnen 8 2 41 8 60 ORG Nullpunkt einstellen 8 2 42 8 62 OUT Ausgabe 8 2 43 8
435. ur Programmeditierung 4 4 A MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER COMMAND Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Programm editieren Nehmen Sie die Programmeditierungen vor Ausf hrung Im nachfolgenden Beispiel wird die Editierung eines Programmes gezeigt Beispielprogramm vor der Editierung 10 SP 7 20 MS 10 0 30 TI 3 40 GT 20 z Display Darstellung Beispielprogramm nach der Editierung 10 SP 7 20 MO 10 0 30 TI 3 35 MO 20 C 40 GT 20 Tastenbet tigungen Beschreibung PR 3 STel LN 10 RPL 2x Der Cursor wird zum Ein gabefeld f r die Zeilennum mer bewegt Zap ajo 2 GHI D RPL JE Die Zeilennummer 20 wird eingegeben Danach wird Eingabe zur Editierung der Programm zeile aufgerufen CODE EDIT Der Cursor wird nach rechts bewegt und eine Stelle hinter S plaziert LN 20 20 vo o one EDIT Das Zeichen S wird ge l scht Das neue Zeichen O wird eingegeben PR 3 ST 2 LN 20 20 vco o or EDIT Tab 4 4 Beispiel zum Editieren eines Programms 1 Die Programmzeile 20 MO 10 0 ist wirksam MOVEMASTER RV EN Programmierung mit der Teaching Box MOVEMASTER COMMAND Programmierung Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Cursor wird nach PR 3 STI2 rechts bewegt und eine
436. urch wird der Teach Modus f r die Erstellung von Positionsdaten aufgerufen Programmnummer eingeben Sie werden jetzt nach der Programmnummer gefragt unter der Sie die Positionsdaten definieren m chten Geben Sie z B 1 f r die Programmnummer 1 ein und bet tigen Sie anschlie end die INP EXE Taste Roboter bewegen Bet tigen Sie die STEP MOVE Taste und halten Sie diese gedr ckt Wenn Sie nun eine der mittleren Tasten f r die Achsenbewegung bet tigen wird sich der Roboter in der entspre chenden Achse bewegen MOVEMASTER RV EN 1 3 Die ersten Schritte Einf hrung Position definieren Halten Sie zum Definieren Speichern einer Position die STEP MOVE Taste gedr ckt und bet tigen Sie zweimal die ADD Taste Die momentane Position des Roboters wird unter der in der Anzeige der Teaching Box dargestellten Positionsnummer gespeichert Verfahren Sie den Roboter zu einer weiteren Position Bet tigen Sie einmal die FORWD Taste auf der Teaching Box um eine um 1 h here Positionsnummer f r das Speichern der neuen Position zu w hlen Statt der Taste FORWD Taste k nnen Sie auch die Positionsnummer direkt ber die Tasten der Teaching Box eingeben Halten Sie jetzt wie zuvor die STEP MOVE Taste gedr ckt und bet tigen Sie erneut zweimal die ADD Taste Die derzeitige Position wird unter der gew hl ten Positionsnummer gespeichert Definierte Positionen zum Testen anfahren Geben Sie mit d
437. usgabe Gibt die festgelegten Daten ohne Ausf hrungsbedingung ber den Ausgabeport aus Eingabeformat OD lt Ausgabedaten gt lt Bitnummer der Ausgabedaten gt lt Bitdatenbreite gt lt Ausgabedaten gt Legt die Ausgabedaten fest 32 768 lt Ausgabedaten dezimal lt 32 767 amp 8000 lt Ausgabedaten hexadezimal lt amp 7FFF lt Bitnummer gt Legt die Startbitnummer der Ausgabedaten fest der Ausgabedaten gt 0 lt Bitnummer ganzzahlig lt 32 767 0 f r Standardwert lt Bitdatenbreite gt Legt die Bitdatenbreite der Ausgabedaten fest 1 lt Bitdatenbreite ganzzahlig lt 16 16 f r Standardwert Erl uterung Dieser Befehl gibt ohne Ausf hrungsbedingung ber den Ausgabeport ein Signal Paral leldaten aus welches f r ein externes Ger t wie z B eine SPS eingesetzt werden kann Die weitere Datenausgabe wird durch die Ausf hrung des OD Befehls nicht beeinflu t Die Ausgabedaten k nnen entweder dezimal oder hexadezimal angegeben werden F r eine hexadezimale Angabe mu vor dem Datenwert das Zeichen A stehen Detaillierte Informationen zum Anschlu von externen Ger ten enth lt das Handbuch zur Installation des Roboters Die Datenbreite der Ausgangssignale kann mit dem OD Befehl ber die Bitdatenbreite festgelegt werden Es tritt eine Fehlermeldung auf wenn eines der speziellen Bits des Parameters OT1 bis OT3 f r die externe Ausgabe festgelegt wurde D
438. uszulesenden Programms 40 FORI STOE Beginn einer Programmschleife 50 PRINT 1 LR STR I bertr gt den LR Befehl und die Zeilennummer zum Steuerger t 60 LINE INPUT 1 A bertragene Daten in A abspeichern 70 IF A THEN 90 Sprung zur Zeile 90 wenn keine Daten vorhanden 80 PRINT I PRINT A Daten auf dem Bildschirm des PCs anzeigen 90 NEXT Ende der Programmschleife und Sprung zur Zeile 40 100 END Programmende MOVEMASTER RV EN 5 59 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle RUN Startzeile 1 Endzeile 5 1 NT 2 MO 6 3 MO 4 4 MO 3 5 ED BASIC Programm starten Eingabe der Startzeile 1 Eingabe der Endzeile 5 Aa MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 35 MA Move Approach Funktion relative Koordinatenaddition Addiert die Koordinatenwerte zweier Positionen und bewegt die Handspitze zur berechneten Zielposition Gelenk Interpolation Eingabeformat MA lt Positionsnummer a gt lt Positionsnummer biz lt O C gt lt Positionsnummer a gt Legt die Position der Bezugsposition fest 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt Positionsnummer b gt Legt die Position fest deren Koordinatenwerte addiert werden sollen 1 lt Positionsnummer ganzzahlig lt 999 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung Dieser Befehl bewegt di
439. vo AUS Zustand ist 8 76 A MITSUBISHI ELECTRIC BASIC Befehle bersicht der MELFA BASIC IIl Befehle 8 2 53 TOOL Tool Funktion Werkzeug Konvertierungsdaten Legt die Werkzeug Konvertierungsdaten fest Eingabeformat TOOL lt Werkzeug Konvertierungsdaten gt Erl uterung Die Werkzeug Konvertierungsdaten k nnen nur mit dem TOOL Befehl ge ndert werden Es wird der Standardwert P_NTOOL verwendet bis ein TOOL Befehl ausgef hrt wird Ist der TOOL Befehl ausgef hrt sind die Werkzeug Konvertierungsdaten so lange g ltig bis der TOOL Befehl erneut ausgef hrt wird F r den 5 achsigen Roboter kann nur die Z Achse ver ndert werden F r die anderen Achsen mu 0 eingegeben werden ACHTUNG Achten Sie auf eine richtige Eingabe wenn Sie die Werkzeugdaten ndern Bewegt sich der Roboter zur eingestellten Position nachdem die Werkzeugdaten ge ndert wurden ndert sich auch die Stellung des Roboters Achten Sie darauf da es zu keinen Zusammenst en mit umliegenden Einrichtungen kommt Auch wenn die Werkzeug Konvertierungsdaten korrekt eingegeben wurden ist es m glich da die gew nschte Genauigkeit aufgrund von Ma toleranzen und Installa tionstoleranzen u s w nicht erreicht wird Geben Sie bei 5 achsigen Robotern f r alle Achsen bis auf die Z Achse 0 ein Andere Werte k nnen zu Vibrationen oder einer Fehlermeldung f hren Programmbeispiel MELFA BASIC Ill Befehle
440. vom externen Eingabeport holen 20 TB 1 100 Sprung zur Zeile 100 wenn das Bit Nr 1 der Eingabedaten eingeschaltet ist 20 MS 1 Position 1 mittels Linear Interpolation anfahren 40 ED Programmende 100 MO 10 Position 10 anfahren 5 134 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle 5 2 85 TBD Test Bit Direct Funktion Bitstatus direkt berpr fen Bewirkt einen Programmsprung in Abh ngigkeit vom Bitstatus des festgelegten Bits der externen Eingabedaten Eingabeformat TBD lt gt lt Eingangs Bitnummer gt lt Zeilennummer des Sprungziels gt lt gt Legt die Sprungbedingung f r das Vergleichsbit fest Bitist eingeschaltet 1 Bitist ausgeschaltet 0 lt Bitnummer gt Legt die Bitnummer der externen Eingabedaten fest 0 lt Bitnummer lt 32 767 lt Zeilennummer Legt die Zeilennummer fest an der das Programm des Sprungziels gt bei Erf llung der Bedingung springen soll 1 lt Zeilennummer lt 9999 Erl uterung Dieser Befehl bewirkt einen Programmsprung wenn die Sprungbedingung ber externe Eingabedaten gegeben ist Die Eingabedaten werden direkt eingelesen und verglichen keine Zwischenabspeicherung im internen Register Das Programm springt zur festgelegten Zeilennummer wenn die Sprungbedingung erf llt ist Hierf r mu das festgelegte Bit der externen Eingabedaten entweder eingeschaltet Sprungbedingung oder ausgeschaltet Sp
441. wenn der 5 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 600 wenn der 6 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 700 wenn der 7 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 800 wenn der 8 Schalter eingeschaltet wird Sprung zur Zeile 25 wenn alle Schalter eingeschaltet sind LED 1 einschalten Start des Arbeitsschritts Arbeitsschritt 1 ausf hren LED 1 ausschalten Arbeitsschritt ist beendet Sprung zur Zeile 25 LED 8 einschalten Start des Arbeitsschritts Arbeitsschritt 8 ausf hren LED 8 ausschalten Arbeitsschritt ist beendet Sprung zur Zeile 25 MOVEMASTER RV EN 5 157 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle 5 158 d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IIl Programmierung Programmierung mit der Teaching Box 6 6 1 MELFA BASIC Ill Programmierung Programmierung mit der Teaching Box Sie k nnen ein Roboterprogramm unter Einsatz der MELFA BASIC Ill Befehle mit einem PC und der Teaching Box erstellen Mit der MELFA BASIC IIl Programmiermethode lassen sich komplexere Programme erstellen als mit der MOVEMASTER COMMAND Programmierme thode In diesem Abschnitt wird die MELFA BASIC Ill Programmiermethode unter Verwen dung der Teaching Box beschrieben Detaillierte Beschreibungen der Programmiersprache MELFA BASIC III und der verwendeten Befehle finden Sie in den Kapiteln 7 und 8 in diesem Handbuch Die nachfolgende Tabelle zeigt die M glichkeiten der Weiterverarbeitung der Daten einer
442. wert des Z hlers vor lt Endwert gt Gibt den Endwert des Z hlers vor lt Schrittwert gt Legt die Schrittweite des Z hlers fest FOR NEXT Ausf hrung der FOR Anweisung 1 te Ausf hrung der FOR Anweisung ab 2 ten Durchlauf SetzeVorgabewert Addiere Schrittweite des Z hlers zum Z hlerwert Vergleiche Z hlerwert mit Endwert Z hlerwert berschreitet den Endwert nicht F hre Programm zwischen FOR und NEXT Anweisung aus Abb 8 4 Programmschleife Z hlerwert berschreitet den Endwert Beende Wiederholschleife und springe in die n chste Zeile Erl uterung Die Programmschleife wird nicht ausgef hrt wenn Der lt Vorgabewert gt gr er als der lt Endwert gt und der lt Schrittwert gt positiv ist Der lt Vorgabewert gt kleiner als der lt Endwert gt und der lt Schrittwert gt negativ ist Widersprechen sich die FOR und die NEXT Anweisung erfolgt eine Fehlermeldung Werden FOR NEXT Programmschleifen verschachtelt verwendet und sie haben den gleichen Endwert ist es m glich nur eine NEXT Anweisung zu verwenden Die Zeilen 50 und 60 im Programmbeispiel k nnen zu einer Zeile zusammengefa t werden NEXT My MS MOVEMASTER RV EN 8 31 bersicht der MELFA BASIC Ill Befehle BASIC Befehle Steht die NEXT Anweisung in unmittelbarer Beziehung zur n chsten FOR Anweisung k nnen die Variablennamen in der NEXT Anweisung weggelassen werden MY in Ze
443. x von Zeichenketten Variablen d Bezeichner gt Variablenname der Zeichenkette F Index u p Teilzeichenkette u Abb 7 17 Zeichenketten Variablen d Integer ohne Symbole d gt Variablennummer der Zeichenkette Teilzeichenkette C Arithmetischer Ausdruck Abb 7 18 Zeichenketten Variablen mit Ziffern Beispiel V Ci A Arithmetischer Ausdruck Le Arithmetischer Ausdruck Abb 7 19 Teilzeichenkette Der Standardwert f r Zeichenketten Variablen ist das Null Zeichen Es k nnen Zeichenketten mit maximal 127 Zeichen gespeichert werden Jedes weitere Zeichen wird ignoriert 7 12 d MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC III Begriffserkl rung HINWEIS Tabelle 7 5 zeigt die zul ssigen Nummern der Zeichenketten Variablen Andere Nummern erzeugen eine Fehlermeldung Zeichenkettennummer Bedeutung 1 bis 90 Lokale Programmvariablen Tab 7 5 Nummern von Zeichenketten Variablen Die Angabe a m n bezeichnet einen Teil einer Zeichenkette a vom m ten bis zum n ten Zeichen Von links nach rechts sind die Zeichen in aufsteigender Reihenfolge mit 1 begin nend numeriert Liegen m oder n nicht im Bereich von 1 bis LEN a wird m als MAX m 1 und n als MIN n LEN a festgelegt Wenn n lt m lt LEN a bezieht sich a m n auf das letzte leere Zeichen unmittelbar vor dem m ten Zeichen Wenn LEN a lt m bezieht sich a m n auf das letzte leere Zeichen unm
444. zeugl ngsrichtung fest Abstand zur Zielposition Wert 0 f r Standardwert 3276 80 lt Verfahrbetrag lt 3276 70 lt O C gt Legt den Handgreiferzustand fest offen geschlossen Bei fehlender Angabe ist der Handstatus der Startposition g ltig O Handgreifer offen C Handgreifer geschlossen Erl uterung OG Die Verfahrwegstrecke kann in Einheiten von 0 01 mm angegeben werden Bei Angabe eines positiven Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in Werkzeugl ngs richtung nach vorne verschoben Bei Angabe eines negativen Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in Werkzeugl ngsrichtung zur ckgefahren Vor einer Roboterbewegung wird zuerst der festgelegte Handgreiferzustand offen ge schlossen eingenommen OG Bei der Ausf hrung des MT Befehls tritt eine Fehlermeldung auf wenn die Zielposition oder der Verfahrweg au erhalb des zul ssigen Roboterarbeitsbereichs liegt 5 82 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle bersicht der Befehle Programmbeispiel MOVEMASTER Befehle 10 MT 1 100 Position anfahren die um 100 mm in Werkzeugl ngsrichtung entfernt von Position 1 liegt 20 MS 1 Position 1 anfahren 30 MT 1 100 Position anfahren die um 100 mm in Werkzeugl ngsrichtung entfernt von Position 1 liegt Abb 5 20 Beispiel zum Verschieben der Handspitze Roboterhand en in Werkzeugl ngsrichtung MT Befehl aktuelle Position Bu a az x MT 1 100 MS MT 1 100 oo e de SC X Position 1
445. zierungsm glichkeiten beziehen sich so lange auf das aktuelle Programm bis ber den N Befehl ein Programm mit einem anderen Programmnamen ausgew hlt wurde Die Programmauswahl bleibt auch nach einem Ausschalten der Spannungsversorgung erhal ten Mit dem QN Befehl kann der Programmname des aktuell ausgew hlten Programms ber einen PC gelesen werden siehe QN Befehl Werkseitig ist das Programm mit dem Programmnamen 1 bereits vorausgew hlt Die folgenden Namensbezeichnungen werden wie ein und derselbe Name angenommen Beispiel Wird wie ein und derselbe Name angenommen 1 01 001 nur numerische Werte Wird wie unterschiedliche Namen angenommen 1 1 A A0_001 inklusive Buchstaben Die Zeichen 0 9 und A Zkann das Steuerger t ber die 7 Segment Anzeige darstellen Programmbeispiel BASIC Befehle 10 20 30 40 50 60 OPEN COM1 E83 AS 1 RS232C Kommunikationsdatei wird ber den PC mittels BASIC Befehl ge ffnet PRINT 1 N10 Programm 10 ausw hlen PRINT 1 10 MO 1 Neues Programm erstellen Zeile 10 PRINT 1 20 MS 2 Neues Programm erstellen Zeile 20 PRINT 1 30 ED Neues Programm erstellen Zeile 30 END BASIC Programmende MOVEMASTER RV EN 5 87 bersicht der Befehle MOVEMASTER Befehle 5 2 50 NE If Not Equal Funktion Datenwertvergleich Bewirkt einen Programmsprung wenn der Wert des internen Registers nicht mit dem festgelegten Vergleichswert bereinstimmt Bewirkt einen Pr
446. zum Einsetzen des Arbeitsgegenstands in das Position 30 Pr fger t Position 50 Position oberhalb der aktuellen Palettenposition Tab 5 11 Arbeitspositionen Palettenz hler Position Beschreibung Z hler 11 Palette 1 Spaltenz hler Z hler 12 Palette 1 Zeilenz hler Z hler 21 Palette 2 Spaltenz hler Z hler 22 Palette 2 Zeilenz hler Tab 5 12 Palettenz hler Eingangssignal Ein Ausgang Beschreibung Bitnummer Eingang Signal f r abgeschlossene berpr fung Bit 7 Tab 5 13 E A Signale MOVEMASTER RV EN 5 149 Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen MOVEMASTER Befehle Skizze des Arbeitsablaufs Position 50 20 mm Position 20 Position 22 Position10 _ EDEN j Position 30 Pr fger t Palette 2 Position 12 Position 13 ooo Palette 1 Position 21 Position 23 R000163C Abb 5 26 Arbeitsgegenst nde palettieren 5 150 d MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Befehle Beispiele mit MOVEMASTER Befehlen Flu diagramm des Arbeitsablaufs Hauptprogramm 1 Unterprogramm Start Arbeitsschritt 1 ungepr ften Arbeits gegenstand ergreifen Initialisierungswerte festlegen I Geschwindigkeit einstellen Anzahl der Gitterpunkte I f r en 2 Gitterpunkt von Palette 1 als Position 1 definieren Anzahl der Spalten und Zeilen f r Palette 1 Position oberhalb von und 2 definieren Posit

e achtung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents