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ERC Linearachse mit integrierter Steuerung

1. Standardspezifikation a CN2 Linearachsenseite an CB ERC PWBIO CN 2 og m _ 08 o N H o7 o Ob 6 ORs o6 o H o5 go L oO D4 a mul o3 o o2 o J S T Mfg 4 V0 5 3 CN2 CNI Signalbe Pinbe mn zeichnung zeichnung r Pinbez Signalbez Adernfarbe Orange rot 1 SGA 1 1A SGA _ Orange rot 1 Orange schwarz 1 SGB 1 1B SGB __ Orange schwarz 1 Geh use XMP 02V J S T Mfg 2 en Fr tn Buchsenkontakt SXA 001T P0 6 ellblau schwarz 1 3A 24 V___ Wei rot 1 3B BKR___ Wei schwarz 1 4A MPI Gelb rot 1 4B GND __ Gelb schwarz 1 5A MPI Rosa rot 1 5B GND __ Rosa schwarz 1 6A PC1___ Orange rot 2 6B PC2___ Orange schwarz 2 7A PC4___ Hellblau rot 2 7B HOME __ Hellblau schwarz 2 8A CSTR __ Wei rot 2 8B STP Wei schwarz 2 9A PEND __ Gelb rot 2 9B HEND _ _ Gelb schwarz 2 10A Zone Rosa rot 2 10B ALM _ Rosa schwarz 2 Geh use 1 1318115 9 AMP U Fahnenkontakt 1318112 1 Schirmanschluss N Schirm Die f r den Anschluss an CN2 gelieferten Kabel Steckverbinder Sionalbe Er Q Z auf CN2 Seite Adernfarbe zeichnung zeichnung Geh use XMR 02V J S T Mig RO SGA 1 J S T Mfg 100 P
2. BK Anschlussport f r den Bremsl seschalter MP Motor Stromversorgungsport 24 V Positive Seite der 24 V Steuerspannungsversorgung oV Negative Seite der 24 V Steuerspannungsversorgung 10 Verbindungs Anschlussklemmenblock TB2 Ein Anschluss f r einen SIO Konverter falls vorhanden A auf der linken Seite bildet den Anschluss f r einen Anschlussklemmenblock A auf dem SIO Konverter B auf der rechten Seite bildet den Anschluss f r einen Anschlussklemmenblock B auf dem SIO Konverter Hinweis Benutzen Sie f r die beiden oben genannten Leitungen SGA SGB immer verdrillte Aderpaare 11 _ Erdungsklemmenblock TB4 Ein Anschlussport f r den abgeschirmten Draht des Relaiskabels Funktionserde Anschlussport f r den Erdungsdraht zum Geh use 12 Relaissteckverbinder J1 Ein Anschlussport f r das Relaiskabel CB ERC PWBIO H6 13 Klemmenwiderstand Verbindungsschalter Wird mit einem SIO Konverter ein langes Verbindungskabel mehr als 10 m als Richtlinie benutzt muss ein Abschlusswiderstand zur Verhinderung von Signalreflexionen eingesetzt werden Dieses Ger t kann in der vorgenannten Anwendung verwendet werden da der TB2 Klemmenblock einen eingebauten Abschlusswiderstand besitzt Wird dieser Schalter auf RTON geschaltet wird der Abschlusswiderstand von ca 120 Q zugeschaltet 14 PIO Anschlussklemmenblock TB3 Dokument BA ERC Linearachse mit int
3. PERSONAL COMPUTER Relaiskabel lt CB ERC PWBIO gt Leitungsl nge 1 m 3m 5 m SIO gt nicht benutzt 24 VDC Steuerungs Motor Stromversorgung 2 A oder mehr Bremsenfreigabeschalter M Not Aus Motorspannungs Abschaltstromkreis Funktionserde Abbildung 3 8 Konfiguration Grundstruktur Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 34 Installation und Verkabelung EN Anschlussdiagramm Not Aus Signal Eingangs Stromversorgung 2 A oder mehr 24V ov o FG Bremsenfreigabeschalter AUS wenn die Bremse von der Hostsystem SPS ERC Linearachse Z A2 EMS1 Kontaktausgang f r EMG Schalter auf Teaching Pendant B2 EMS2 g A4 MPI g B4 GND Motorantrieb Stromversorgung g A5 MPI lt B5 GND Z A3 24V Steuerungs Stromversorgung ro gB3 BKR eib schwarz Steuerung gesteuert wird EIN wenn die Bremse gel st ist Anwendbar auf eine Linearachse mit Bremse PC1 Zielposition 1 PC2 Zielposition 2 PC4 Zielposition 4 HOME Referenzpunktfahrt Ausgangs seite CSTR Start STP Pause PEND Positionieren beendet amp P HEND Referenzpunktfahrt beendet 8 3 ZONE Zonenausgang 5 ALM Alarm nicht benutzt X A1 SGA serielle Kommunikation B1 SGB CN2 m Schutzerde FG 777 Abbildung 3 9 Konfiguration Grundstruktur Anschlussdiagramm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 35 a Installation
4. Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 2 25 Transport und Handhabung b Gleichstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais Ma nahme Schalten Sie eine Diode parallel zur Spule Bestimmen Sie die Diodenleistung in Abh ngigkeit von der Last Wird eine Diode in einem Gleichstromkreis mit falscher Polarit t angeschlossen f hrt dies zu einer Zerst rung der Diode interner Teile der Steuerung und oder der Gleichspannungsversorgung Achten Sie daher unbedingt auf die richtige Polarit t Abbildung 2 4 St runterdr ckung Gleichstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 2 26 Transport und Handhabung 2 4 Verdrahtung 2 4 1 Anschluss des optionalen Kabels Das optionale Kabel bietet zwar einen hervorragenden Widerstand gegen Biegeerm dung es ist aber kein f r Roboter geeignetes Kabel Vermeiden Sie daher das Kabel in einer Schleppkette mit kleinem Kr mmungsradius zu verlegen Achten Sie in Anwendungen in denen das Kabel nicht fixiert werden kann darauf dass das Kabel nicht mit einer Biegelast beaufschlagt wird die das Eigengewicht bersteigt Benutzen Sie ein selbsttragendes Kabelrohr planen Sie einen weiten Kr mmungsradius entlang der Leitungsf hrung oder minimieren Sie die auf das Kabel aufgebrachte Last auf andere Weise Zerschneiden Sie das Kabel nicht um es zu verl ngern
5. Zielposition Start Positionieren beendet Geschwindigkeit Achsbewegung Position 2 SOSUL Weg Position von Grundstellung 50 Anmerkungen zum Schubbetrieb Wird das Signal mit einer ausgew hlten eingegebenen Inkrementalpositionsnummer eingegeben w hrend die Linearachse im Schubmodus bewegt wird verf hrt die Linearachse zu der Position die der Position zum Zeitpunkt der Aktivierung des Startsignals plus dem Inkrementalwert entspricht Die Endposition wird daher unbestimmt Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 20 a Betrieb lt Praktische Schritte gt Beispiel Wird das Startsignal f r die Verfahrbewegung zu Position 2 eingegeben w hrend die Linearachse im Schubmodus zu Position 1 verf hrt geht die Linearachse auf die Position die um 10 mm von der Stelle entfernt ist bei der das Eingangssignal angelegt wurde Zielposition Position 2 Nr Position aa Start 0 i 1 50 100 Positionieren beendet E PU AR Geschwindigkeit Achsbewegung X gt Weg 10 mm 40 Kumulative Abweichungen bei wiederholten Inkrementalbewegungen Die Positionsdaten werden nur als ein Vielfaches der Mindestaufl sung erkannt Die minimale Aufl sung ist durch Steigung und Anzahl Encoderimpulse vorgegeben Zwischen dem eingegebenen Positionswert und der tats chlichen Bewegung der Linearachse kann daher ein
6. 6 8 Pause Anwendungsbeispiel Die Linearachse pausiert w hrend der Verfahroewegung Verfahren Benutzen Sie den Pauseneingang ERC Steuerung Start P Zielposition 1 Zielposition 2 Eingang L Zielposition 4 Pause Signalbezeichnung Kategorie Positionieren beendet Referenzpunktfahrt abgeschlossen Ausgang Zone Alarm K u i aat u m md pam amd a m Da m m m m m a Si e a an a at Aima m e m p ea n Abbildung 6 8 Betrieb Pause 3 Referenzpunktfahrt Anwahl Eingabe Zielposition Y Start Eingang EIN Verfahrbewegung zur eingestellten Position beginnt Ausgang Positionieren beendet AUS Ko Start Eingang AUS Y Pauseneingang AUS Linearachse verz gert auf Stopp Y 6 Pauseneingang EIN Bewegung beginnt 7 Y Ausgang Positionieren beendet EIN v Verfahrbewegung zur eingestellten Position abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 14 Betrieb lt Praktische Schritte gt Zielposition T m gt Start HIN R r Positionieren beendet Pause Geschwindigkeit Achsbewegung Z Verz gerung zu einem Stopp N Start des Restwegs Ti 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der ber
7. Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 10 a Betrieb lt Praktische Schritte gt Positionstabelle Felder innerhalb der fetten Linie m ssen ausgef llt werden Beschleunigung Schubkraft Positionierband Beschleunigung Nr Position Geschwindigkeit Verz gerung mit Maximalwert 0 0 3 0 0 1 0 Tabelle 6 4 Betrieb Geschwindigkeits nderung w hrend der Bewegung Positionstabelle Zielposition u Positon2 Positionieren beendet Geschwindigkeit Achsbewegung T1 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN bleibt Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 11 Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 7 Funktionsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen Anwendungsbeispie l Positionierung erfolgt zu der 150 mm von der Grundstellung entfernten Position Position 1 mit einer Geschwindigkeit von 200 mm s Die Linearachse beschleunigt mit der maximalen entsprechend
8. Externe ae m jeder 6V SENDE Eingang ann 17 Da naam C gt Interner Stromkreis 1 jeder 1 I Ei I ingang i li I I Abbildung 4 4 Schnittstellen Stromkreis Interne Stromkreiskonfiguration Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 8 ti Elektrische Daten 4 5 2 Externe Ausgangsspezifikationen Gegenstand Technische Daten Anzahl Ausg nge 4 Punkte Nennlastspannung 24 VDC H chststrom 60 mA Ausgang Restspannung 2 V oder weniger Kurzschluss Verpolschutz Sicherungswiderstand 27 Q 0 1 W Tabelle 4 7 Schnittstellen Stromkreis Externe Ausgangsspezifikationen Interne Stromkreiskonfiguration ERC SICHERUNG Stromversorgung VP24 GND Sicherungswiderstand jeder Ausgang 4 Ausgangspunkte 279 0 1W Interner Strom kreis Leistungs MOSFE jeder Ausgang Externe Stromversorgung m GND Abbildung 4 5 Schnittstellen Stromkreis Interne Stromkreiskonfiguration Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 9 Elektrische Daten 4 6 Einzelheiten der E A Signalfunktionen F r die Eingangssignale dieses Steuerungsteils gibt es eine Eingangszeitkonstante die verhindert dass Flattern St reinstreuungen usw zu Fehlfunktionen f hren Mit Ausnahme bestimmter Signale erfolgt die Umschaltung der einzelnen Eingangssignale dann wenn das Signal mindestens
9. 76 Software Ursache Es wurde ein Software R cksetzbefehl ausgegeben w hrend der Antrieb R cksetzbefehl im in einer durch serielle Kommunikation gesteuerten Operation EIN war Zustand ANTRIEB EIN PIO Befehle sind ausgeschlossen Ma nahme Senden Sie einen Software R cksetzbefehl nachdem Sie sichergestellt haben dass der Antrieb AUS ist Tabelle 8 2 Fehlersuche Alarme auf Meldungsebene Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 2 Fehlersuche 8 3 2 Alarme auf Operationsabbruchebene Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme BO Datenfehler in Ursache Speicherbank 30 Daten im Parameterbereich liegen au erhalb des Eingabebereichs oder sind ung ltig Parameter Dieser Alarm wird bei der normalen Parametereingabeoperation nicht generiert Er kann auftreten bei serieller Kommunikation mit dem SPS Kommunikationsmodul Ma nahme bertragungsdaten nach Best tigung dass die Parameterwerte g ltig sind B1 Datenfehler in Ursache Speicherbank 31 1 Es wurde ein Verfahrbefehl ausgegeben indem eine Nummer ausgew hlt wurde Punkt f r die keine Position registriert war 2 Der Positionswert bersteigt die Einstellung der Software Endschalter 3 Der zeitliche Ablauf des Startsignals schwankt oder ist zu fr h Ma nahme 1 Ver ndern Sie die Abfolge so dass keine unregistrierten Positionsnummern ausgew hlt werden 2 ndern Sie die Position auf einen Wert
10. Anzahl Ausg nge 4 Nennlastspannung 24V H chststrom 60 mA Ausgang Restspannung Kurzschluss berstromschutz 2 V oder weniger 60 mA Sicherungswiderstand 27 Q 0 1 W Tabelle 4 4 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Ausgangsspezifikationen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 6 Elektrische Daten ti 4 4 Erl uterung der E A Signale Signalbe Signal ae Kategorie zeichnung abk rzung Funktions bersicht Eingang Start CSTR Die Bewegung beginnt mit der Anstiegsflanke dieses Signals Referenzpunkt Die Referenzpunktfahrt beginnt mit der Anstiegsflanke dieses HOME fahrt Signals Pause STP EIN Die Linearachse kann bewegt werden AUS Die Linearachse verz gert zu einem Stopp u PC1 Die Zielpositionsnummer wird eingegeben Zielpositions Pc2 Eine Zielpositi mar ine Zie positionsnummer muss sp testens 6 ms vor PC4 Einschalten des Startsignals eingegeben werden Dieses Signal wird auf EIN geschaltet wenn die Zielposition erreicht ist und die Linearachse in den angegebenen Ausgang Endposition PEND Positionierbereich eingetreten ist Wird benutzt um festzustellen ob die Positionierung beendet ist Referenzpunkt Dieses Signal geht sofort nach Eingabe der Spannung auf fahrt HEND AUS Es geht auf EIN wenn die Referenzpunktfahrt abgeschlossen abgeschlossen ist Die
11. Erh hen Sie den Strombegrenzungswert f r Schubbetrieb Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 11 Wartung und Inspektion Oa 9 Wartung 9 1 Untersuchte Elemente und Zeitpl ne und Inspektion F hren Sie die Wartungs und Inspektionsarbeiten entsprechend dem nachstehenden Zeitplan durch Bei diesem Zeitplan wird ein t glicher Betrieb von acht Stunden angenommen Bei h herer Nutzungsdauer m ssen die Inspektionsintervalle entsprechend gek rzt werden wenn die Linearachse zum Beispiel Tag und Nacht in Betrieb ist Sichtkontrolle Abschmieren Modell Anlaufinspektion O Nach 1 Monat Betrieb O O Oberfl che Nach 3 Monaten Betrieb O Gest ngeschieber Stangentyp 1 O Oberfl che Danach alle 3 Monate O Gest ngeschieber Stangentyp 1 Nach 3 Jahren Betrieb oder 5 000 km z P Verfahrweg O O F hrung Kugelrollspindel Schlittentyp 2 Danach jedes Jahr O O F hrung Kugelrollspindel Schlittentyp 2 Tabelle 9 1 Wartung und Inspektion Untersuchte Elemente und Zeitpl ne 1 Schmieren Sie bei einer Linearachse vom Stangentyp die Gest ngeschieberoberfl che wenn sie bei der Anlaufinspektion oder alle drei Monate trocken erscheint 2 Schmieren Sie bei einer Linearachse von Schlittentyp F hrung und Kugelrollspindel entsprechend den Anforderungen gem Umgebung Zustand usw 9 2 Sichtkontrolle Pr fen Sie bei der Sichtkontrolle
12. Schiebestrom Startposition Zielposition Start Z hlung 20 ms Z hlung wird bis 200 fortgesetzt p Z hler auf 180 gesenkt 75 ms Z hler auf 255 erh ht Bewertung Schieben und Halten abgeschlossen Abbildung 7 3 Parametereinstellungen Parameter zu den Linearachsen Betriebsdaten Schubbewertungsperiode Nach Erreichen des Schubstroms wird dieser 200 ms lang beibehalten Der Strom f llt w hrend der darauf folgenden 20 ms Periode ab und entsprechend wird der Z hlwert um 20 verringert Bei Wiederaufnahme des Betriebs beginnt die Z hlung daher bei 180 Da der Z hlwert nach 75 ms bei Schubstrom den Wert 255 erreicht stellt die Steuerung fest dass die Schuboperation abgeschlossen ist Bei diesem Beispiel dauert die gesamte Beurteilungsperiode 295 ms Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7 6 Parameter Strombegrenzungswert bei Stillstand w hrend Positionierung Die Werkseinstellung entspricht der Standardspezifikation der Linearachse Ein Erh hen dieser Einstellung erh ht das Haltemoment bei Stillstand Diese Einstellung braucht im normalen Betrieb nicht ver ndert zu werden Um jedoch ein durch eine gro e von au en anliegende Kraft verursachtes Pendeln im Stillstand der Linearachse zu vermeiden muss der in Parameter Nr 12 eingestellte Wert erh ht werden Erh hen Sie den Wert nicht ber 70 hinaus Strombegrenzungswert bei Referenzpunktfahrt Die Werkseinstellung e
13. Spannung Durch Ber hren des Klemmenblocks oder der verschiedenen Schalter kann es zu Stromschl gen oder Funktionsfehlern kommen Ber hren Sie weder den Klemmenblock noch die verschiedenen Schalter ACHTUNG solange das Positioniersystem unter Spannung steht Bewegte Teile von Hand bedienen Bewegte Teile k nnten zu Verletzungen f hren Ehe Sie die bewegten Teile des Positioniersystems von Hand bedienen zur manuellen Positionierung usw m ssen Sie sicherstellen dass der Antrieb ACHTUNG abgeschaltet ist mit dem PHG Kabelbruch Werden die Kabel um mehr als den angegebenen Kr mmungsradius gebogen kann es zu einem Kabelbruch kommen Die mit dem Positioniersystem gelieferten Kabel sind zwar flexibel es sind aber keine f r Roboter geeignete Kabel Verlegen Sie diese Kabel nicht in einem beweglichen Kabelkanal Schleppkette 0 der um mehr als den angegebenen Kr mmungsradius gebogen wird ACHTUNG Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 11 Sicherheit ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG A ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG Kabel Durch Zerkratzen gewaltsames Biegen Ziehen Verwinden durch einen schweren Gegenstand zusammendr cken oder einklemmen der Kabel k nnte es zu Besch digungen der Isolation oder zu Unterbrechungen und dadurch zu Br nden Stromschl gen Funktionsfehlern usw kommen Vermeiden ein Zerkratzen Biegen Ziehen Verwinden Dr cken oder Einklemmen de
14. gt ACHTUNG ACHTUNG bb ACHTUNG gt ACHTUNG Verdrahten Nicht ordnungsgem es Verdrahten kann zu St rungen oder Br nden f hren Verdrahten Sie das Positioniersystem ordnungsgem entsprechend den Angaben im Betriebshandbuch Schlie en Sie Kabel und Steckverbinder sicher an so dass sie sich nicht l sen oder abfallen k nnen Betrieb Das Fehlen eines Not Aus Schalters an geeigneter Stelle kann zu Verletzungen f hren Sehen Sie eine Not Auseinrichtung an einer gut zug nglichen Stelle vor so dass das Ger t w hrend des Betriebs beim Auftreten einer gef hrlichen Situation sofort gestoppt werden kann Zu wenig Freiraum Routineinspektionen und Wartungsarbeiten k nnen ohne ausreichend Freiraum nicht durchgef hrt werden was wiederum Ger teausf lle Versagen des Positioniersystems oder Verletzungen nach sich ziehen kann Sehen Sie bei der Installation des Positioniersystems ausreichend Freiraum f r Wartungsarbeiten vor Transport Bei Transport und Installation des Positioniersystems k nnen Verletzungen und Sachsch den durch herabfallende Teile entstehen Beachten Sie Gewicht und die au ermittige Schwerpunktlage Verwenden Sie ein Hebezeug oder eine andere Trageinrichtung mit ausreichend dimensionierte Anschlagmittel St tzen Sie das Positioniersystem sicher ab Teilen Sie mehrere Personen gemeinsam zur Arbeit ein Bremsmechanismus Durch benutzen des Bremsmechanismus als Sicherheits
15. Geschwin digkeit k Positionierbereich Verfahrweg 1 Nach Erreichen der Zielposition verf hrt die Linearachse mit geringer Geschwindigkeit 75 U min Selbst nach dem Kontakt mit der Last verf hrt die Linearachse zum Ende des Positionierbereich wenn der Schrittmotorstrom den Strombegrenzungswert noch nicht erreicht hat Der Ausgang Positionieren beendet schaltet nicht durch selbst wenn das Ende des Positionierbereichs erreicht ist Ber cksichtigen Sie eine berwachungszeitpr fung nach einem ausreichend langen Zeitraum mit einer SPS Abbildung 5 8 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Last wurde nicht ber hrt verfehlt 31 Die Last bewegt sich w hrend der Schuboperation e Die Last bewegt sich in Schubrichtung Signal Positionieren beendet Ausgang Geschwin digkeit Verfahrwe g Positionierbereich Die Linearachse verschiebt die Last innerhalb des Positionierbereichs wenn sich die Last in Schubrichtung bewegt nachdem der Ausgang Positionieren beendet eingeschaltet wurde Der Ausgang Positionieren beendet bleibt durchgeschaltet Abbildung 5 9 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Last bewegt sich w hrend der Schuboperation f Die Last bewegt sich in entgegengesetzter Richtung Die Linearachse wird von der Gegenkraft der Last zur ckgedr ckt Signal Positionieren beendet Ausgang Geschwin digkeit Ve
16. Ma nahme 1 Schalten Sie den Schalter zum L sen der Bremse EIN AUS um zu sehen ob die Bremse klickende Ger usche von sich gibt 2 Pr fen Sie den Zusammenbau mechanischer Teile auf Unregelm igkeiten 3 ist die Last normal schalten Sie die Spannung ab und verfahren die Linearachse von Hand um den Gleitwiderstand zu pr fen Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf wenn Sie vermuten dass die Linearachse die Fehlerursache ist c9 berspannungs Dieser Alarm zeigt an dass die Motorversorgungsspannung zu hoch ist 24V 20 fehler 28 8V oder mehr Ursache 1 Zu hoher Wert der 24 V Betriebsspannung 2 Defekte Komponente auf Steuerungsmodul Ma nahme Pr fen Sie die Betriebsspannung Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf wenn die Spannung normal ist Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 4 Fehlersuche Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme CA berhitzungsfehler Dieser Alarm zeigt an dass die Temperatur um den Leistungstransistor herum auf dem Steuerungsmodul zu hoch ist 95 C oder h her Ursache 1 Zu hohe Temperatur um die Linearachse herum 2 Defektes Teil im Steuerungsmodul Ma nahme Reduzieren Sie die Umgebungstemperatur der Linearachse Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn die Umgebungstemperatur der Linearachse normal ist cc Steuerungs Versorgungs spannung zu hoch Dieser Alarm zeigt an dass die 24 V Betriebsspannung
17. Schalten Sie die Stromversorgung des IAl Positioniersystems ab ACHTUNG sichern Sie gegen Wiedereinschalten Wenn Kabel verl ngert werden m ssen pr fen Sie die Verdrahtung sorgf ltig auf korrekten Anschluss bevor Sie die Spannungsversorgung einschalten falsche Verdrahtung kann zu Fehlfunktionen f hren Durchf hrung von Wartungsarbeiten nur durch qualifiziertes Personal Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 16 M Sicherheit 1 5 Arbeitspl tze Das IAl Positioniersystem hat zwei Arbeitspl tze Bedienen der Steuerung ber e Handprogrammierger t vor Ort oder e am Programmierplatz mit dem PC Programmiersystem 1 2 Pers nliche Schutzausr stung In Abh ngigkeit von der Positionieraufgabe dem zu handhabenden oder den zu bearbeiteten Werkst cken bzw der verwendeten Werkzeuge kann das Tragen einer pers nlichen Schutzausr stung erforderlich sein 1 3 Dauerschalldruckpegel Der A bewertete quivalente Dauerschalldruckpegel des IAl Positioniersystems liegt unter 70 dB A 1 4 Entsorgung l Schmierstoffe Explosion Gasentwicklung l und Schmierstoffe k nnen die Umwelt sch digen Beim Verbrennen des Positioniersystems kann das Positioniersystem explodieren und es k nnten giftige Gase entstehen ACHTUNG verhindern Sie ein Eindringen ins Erdreich Gew sser oder Kanalisation Entsorgen Sie die le und Schmierstoffe sachgerecht oder beauftragen Sie eine Fachfirma Wer
18. Verfahrbewegung zu Position 1 beginnt Ausgang Positionieren beendet wird EIN 0 1 mm vor Position 1 Y Verfahrbewegung zu Position 1 abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 4 t Betrieb lt Praktische Schritte gt Zielposition Start E HINWEIS Positionieren beendet Referenzpunktfahrt abgeschlossen Geschwindigkeit 1 Positionierbereich Achsbewegung u ti mechanisches Grundstellung Ende Zeit Der Ausgang Positionieren beendet geht auf EIN wenn die Steuerung nach dem Einschalten betriebsbereit wird Zur Kontrolle der Betriebsbereitschaft der Steuerung m ssen Sie immer pr fen ob der Ausgang Positionieren beendet EIN ist Die Linearachse funktioniert nur wenn der Pauseeingang EIN ist T1 6 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der bleibt beendet nicht auf EIN selbst wenn die Verfahrbewegung der Linearachse abgeschlossen ist Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN Bleibt der Starteingang wie unten gezeigt EIN geht der Ausgang Positionier
19. BRIT O T p ee A oV SGA SGB oV EMS1 GND Ungepolter Eingangs EMS2 LED1 Photokoppler MASSE F T In COM RGI ILS 560 0 3 3 Ka F r direkte PC1 PC2 Verbindung mit ERC c i 20 poliger PC4 PC2 Steckverbinder R N HOME 6 Stromkreise Pr CSTR HOME STP CSTR STP Sicherungswiderstand 110 W 270 PEND PEND HEND HEND 4 Stromkreise Zone Zone ALM MASSE ALM Out COM 1000PF 630V Schirm Br 24y 1000PF a 630 V GND Abbildung 4 2 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Internes Anschlussdiagramm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 4 Mm Elektrische Daten Erl uterung der Funktionen 4 Relaissteckverbinder J1 3 Erdungsklemmenblock TB4 1 Klemmenleiste f r d Spannungsversorgung a a und NOT AUS TB1 6 PIO Anschlussklemmenblock TB3 5 Klemmenwiderstand Verbindungsschalter 2 Verbindungs Anschlussklemmenblock TB2 Abbildung 4 3 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Erl uterung der Funktionen 9 Klemmenleiste f r Spannungsversorgung und NOT AUS TB1 EMS1 Stellen Sie einen Kontaktausgang f r den NOT AUS Schalter auf dem PHG RCA T E zur EMS2 Verf gung EMS1 und EMS2 bilden eine Sperre mit einem anwenderseitigen Sicherheitsstromkreis wenn ein PHG mit NOT AUS Schalter an den Steckverbinder auf der r ckseitigen Abdeckung angeschlossen wird
20. Positioniermodus Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 6 a Betrieb lt Praktische Schritte gt Positionstabelle Felder innerhalb der fetten Linie m ssen ausgef llt werden Nr Position Geschwindigkeit nn Schubkraft er nn 0 x x x x x x 1 0 3 0 0 1 0 2 0 3 0 0 1 0 Tabelle 6 2 Betrieb Positioniermodus Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Positionstabelle Zielposition Position 2 Position 1 rn A an Ti 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Die einzelnen Zielpositionen m ssen eingegeben werden nachdem der Ausgang Positionieren beendet f r die Verfahrbewegung zur vorherigen Position durchgeschaltet hat Start Positionieren beendet Geschwindigkeit Achsbewegung Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet wird abgeschaltet wenn das Startsignal auf EIN geht Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN bleibt Bleibt der Starteingang wie unten gezeigt EIN geht der Ausgang Positionieren beendet nicht auf EIN selbst wenn die Verfahrbewegung der Linearachse abgeschlossen ist Start Positionieren beendet Linearac
21. SGA 1A 1A SGA Orange rot 1 Orange schwarz1 SGB 1B 1B SGB Orange schwarz p Hellblau rot 1 EMS1 2A 2A EMS1 Hellblau rot 1 Hellblau schwarz l EMS2 2B 2B EMS2 Hellblau schwarz Wei rot 1 24 V 3A rot 1 Wei schwarz BKR 3B schwarz Gelb rot 1 MPI 4A rot 1 Gelb schwarz I GND 4B schwarz Rosa rot 1 MPI 5A rot 1 Rosa schwarz GND 5B schwarz p Orange rot 2 PC1 6A rot 2 Orange schwarz P PC2 6B schwarz Hellblau rot 2 PC4 7A rot 2 Hellblau schwarz HOME 7B schwarz Wei rot 2 CSTR 8A rot 2 Wei schwarz P STP 8B schwarz 2 Gelb rot 2 PEND 9A rot 2 Gelb schwarz P HEND 9B schwarz Rosa rot 2 Zone 10A rot 2 Rosa schwarz P ALM 10B schwarz Geh use 1 1318118 9 AMP Geh use 1 1318115 9 AMP Buchsenkontakt 1318108 1 U 7 J Fahnenkontakt 1318112 1 Ableitungsader Geschirmter Draht Abbildung 3 21 Relaiskabel Verwendung eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 48 Elektrische Daten M 4 Elektrische Daten 4 1 Steuerung Positioniersystemmerkmal Beschreibung Anzahl gesteuerter Achsen 1 Achse Einheit Versorgungsspannung 24 VDC 10 Versorgungsstrom 2 A max Regelungsverfahren Schwache Feldmagnet Vektorsteuerung Patent angemeldet Positionierbefehl Positionsnummernangabe Positionsnummer Sicherungsspeicher Maximal 8 Punkte
22. gerung Positionierbereich und andere Daten in der Positionsdatentabelle eingeben Details ber das Einstellen der Daten in der Positionsdatentabelle finden Sie in der Betriebsanleitung f r das Handbedienger t oder die PC Software Betreiben Sie die Achse nun automatisch ber die SPS Steuerung Hinweis Fahren Sie die Achse zur Zielposition nachdem Sie sichergestellt haben dass der ALM Ausgang EIN ist und der Motor mit Spannung versorgt wird Ablaufschema f r Start Motor Spannungs versorgung 24 VDC Spannungs versorgung Parametervoreinstellung Rot Alarmausgang ALM Pauseneingang Pause ist freigegeben STP Referenzpunktfahrt Bewegung beginnt Referenzpunkt gt Positionsdatentabelle mit Hilfe des Handbedienger ts oder der PC Software erstellen Mechanischer Anschlag Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 26 Betrieb im Pneumatikzylinder Modus 6A 3 Fahrbetrieb Bereiten Sie die Steuerung zun chst darauf vor Fahrbefehle anzunehmen siehe 6 2 Erste Schritte Beispiel f r den Betrieb Spannung einschalten Achse zwischen dem hinteren Ende 5 mm und dem vorderen Ende 390 mm ber eine Zwischenposition 200 mm hin und her fahren ERC Steuerung Betriebsablauf ERC Steuerung 1 3 112 S MBIN Bewegung z hint Ende 8 11 42 gt gt Bewegung zZ vord Ende i 4 7 Eingang 77777 Bewegung z Zwis
23. r Installation Betrieb Wartung Inspektion und Reparatur 1 7 1 4 Elektrischer Anschluss skiss ee ee 1 16 1 1 Bediener ee ende 1 16 1 5 Arbeitspl tze nice nein 1 17 1 2 Pers nliche Schutzausr stung 2uussns0rsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnannnnnnnnnnnnnnnannn 1 17 1 3 Da erschalldr ckpegel slimiem era een 1 17 1 4 Entsorgung anainn eieaa aeaaea AEEA E A E AE A E AA aa 1 17 1 6 Sicherheitseinrichtungen 200444440nnn00nnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 1 17 1 6 1 NotA s aStef nenien aaia a a iaia Eiaa 1 18 Toz Abdo kUNGO N co E E E 1 18 1 5 Notfall L schmittel a a aaa aa aaa AAE aAA ERARA 1 18 1 7 Wie Sie mit Kabeln umgehen sollten 0 4s4044240044n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 1 19 2 _Transport und Handhabung nnnnnnn nennen nennen 2 22 2 1 Handhabung vor dem Auspacken us440rsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn en 2 22 2 2 Handhabung nach dem Auspacken usnsensnsnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn en 2 22 2 3 Einsatzumgebung und St runterdr ckung 44u044400nnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 2 23 2 31 Einsatzumgebung hehe 2 23 2 3 2 Lagerungsumgebung sersssesssnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 2 23
24. 4 4 4 Erl uterung der E A Signale 2 u02200nn240nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 7 4 5 Schnittstellen Stromkreis 4 4444004s400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnn 4 8 4 5 1 Externe Eingangsspezifikationen nersnsessssennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nenn 4 8 4 5 2 Externe Ausgangsspezifikationen unnsersnsesssennnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn nenn 4 9 4 6 Einzelheiten der E A Signalfunktionen urs40usrs0ennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 4 10 4 6 1 Eingangssignale uurrsnnernssnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 4 10 4 6 2 Ausgangssignald suussea sarah nenehn anna a ASANA anne 4 12 5 _Dateneingabe lt Grundlagen gt 222224400000n0nnBRnnnnnnnn nennen nenn 5 1 5 1 Beschreibung der Positionstabelle urs400rsnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 5 2 5 1 1 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert 5 4 5 2 Erl uterung der MOi arisini ninaa Eee 5 6 5 2 1 Positioniermodus Schubkraft O usrsnssssnennsnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 6 5 2 2 Schubmodus Schub Von O verschieden 204440rsn0unnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 5 6
25. 5 2 3 Geschwindigkeits nderung w hrend der Verfahrbewegung 24 42440nnnnnnnnenn nennen 5 8 5 2 4 Betrieb mit unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen 5 8 5 2 5 PUSE ipen a E AE Aa A TE a 5 9 9 2 6 ZOnenSignalausgabe uz 2 5 ainei eieinis uainein ania EaR a ea a ARAE 5 9 5 2 7 Referenzpunktf hrt 200ssnn seen sedhnenan teten sanrnnn ninnnanenhorhenneana nennen 5 9 6 _Betrieb lt Praktische Schritte gt u 0004404RRennnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 6 1 6 1 Stane Mine aee ai EAEE ERAR OE aA nen AANE 6 1 6 2 Durchf hrung der Referenzpunktfahrt 0rs440srsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 2 6 2 1 Referenzpunktfahrt unter Verwendung des dedizierten Eingangs nenn 6 2 6 3 Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach dem Start Referenzpunktfahrt ohne Verwendung des dedizierten Eingangs 4444s44sssnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 6 3 6 4 Positioniermodus Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten 200nnnnen nennen 6 6 6 5 Sch bmod s uteu2n i aa reita aaa aa aaa sinken 6 8 6 6 Geschwindigkeits nderung w hrend der Bewegung ursssessssnnsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn nn 6 10 6 7 Funktionsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen 6 12 08 PIU PER RNErE PIERRE T T E EHI STSTEETOT TIERE TEE
26. 7 Kugelrollspindel schmieren Schlittentyp 63 Zul ssiges Fett Vor Auslieferung wird das folgende Spezialfett auf die Kugelrollspindel aufgetragen Hersteller Schmiermittel Kyodo Yushi Multemp LRL3 Tabelle 9 3 Wartung und Inspektion Kugelrollspindel schmieren Schlittentyp Dieses Fett erzeugt weniger W rme und besitzt andere f r Kugelumlaufspindeln geeignete hervorragende Eigenschaften Aquivalente Schmierprodukte finden Sie unter den f r die F hrung angegeben Marken Lithiumfett Fluorfette Bei Mischung von Fluorfetten mit Lithiumfett verringert sich die Schmierwirkung was wiederum zu Besch digungen des Mechanismus f hrt ee HINWEIS Benutzen Sie niemals Fluorfette 64 Schmiermethode Reinigen Sie zun chst die Kugelrollspindel Tragen Sie dann Fett auf und verfahren den Schlitten um das Fett gleichm ig zu verteilen Wischen Sie schlie lich bersch ssiges Fett von der Kugelrollspindel ab bersch ssiges Fett erh ht den Bewegungswiderstand und gestattet eine Erw rmung der Kugelrollspindel Durch das Abwischen wird auch verhindert dass bersch ssiges Fett von der Kugelrollspindel wegfliegt und beim Drehen der Spindel die Umgebung verschmutzt Beim ERC schwankt die Drehzahl mit der Last Achten Sie darauf dass die Kugelrollspindel nicht zu stark geschmiert wird Abbildung 9 3 Wartung und Inspektion Kugelrollspindel schmieren Schlittentyp Dokument
27. 8 Schmieren der Gest ngeschieberoberfl che 24004440nsnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 6 9 9 Motor auswechseln u0sssssnnesnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnennsnannennsannennsannnnnsnn 9 7 TOSANDaNG nee ee de 10 1 11 Abbildungsverzeichnis au nnne nenene nennen nenne 11 1 12 Tabelldnvarzeichnie een nessen aa 12 1 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Sicherheit 1 Sicherheit Dieses Positioniersystem wurde als Antriebskomponente f r automatisierte Maschinen und hnlichem entwickelt Es wurde daher so konstruiert dass die von ihm erzeugten Drehmoment oder Drehzahlwerte nicht wesentlich au erhalb des f r den Antrieb automatisierter Ger te erforderlichen Bereichs liegen Um unerwartete Unf lle zu vermeiden m ssen Sie trotzdem die folgenden Anweisungen genauestens einhalten WARNUNG WARNUNG ACHTUNG Bewegte Achsen Die bewegten Achsen k nnen einen Menschen t ten oder schwer verletzen Sichern Sie den Bewegungsbereich der Achsen mit trennenden Schutzeinrichtungen ab Stellen Sie vor dem Starten der Achsen sicher dass sich keine Personen oder Gegenst nde im Arbeitsbereich des Roboters befinden Schalten Sie vor der Montage und vor Einstell oder Wartungsarbeiten an der Maschine stets die Spannungsversorgung der Steuerung aus Und bringen Sie ein gut sichtbares Schild an einer auff lligen Stelle an auf dem d
28. A _ Referenzpunktfahrt CB H L f A C HOME HOME PEND HEND D F F F C u C HEND H H D Jj Anforderung Start Fahrbewegung zu Position 1 Fu H F LH j Anforderung Start Fahrbewegung zu H Position 1 i IL Das Signal Anforderung Positionierungsstart wird so in Impulse umgewandelt dass ein Startsignal f r eine Fahrbewegung ausgegeben wird Zusatz Startsignal f r n chste Positionierung J PEND O T 4r TE Signal Referenzpunktfahrt Startimpuls f r Bewegung zu zu Position 1 Startimpuls f r Bewegung zu zu Position 1 Start f r Bewegung zu f r Position 1 Startpr fung f r Position 1 Abschluss der Bewegung zu Position 1 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 10 1 Anhang Positionierungsstromkreis f r Position 2 Anforderung f r Bewegung zu Position 2 N 1 H 4r M Anforderung f r Bewegung zu Position M 2 1H 1 H N N It M P m O O PEND Q 1 H F F P JH P m Zusatz Startsignal p N f r n chste Positionierung u u Qa Q Werden wie in diesem Stromkreis realisiert Ma nahmen ergriffen mit denen bei einem Halt in der Mitte einer Abfolge die aktuelle Position in der Abfolge erkannt werden kann wird die Ermittlung einer St rungsursache vereinfacht Codierungsschalt
29. B ndelung von Kabeln muss eine gewisse Flexibilit t erhalten bleiben so dass das Kabel beim Biegen nicht zu sehr gespannt wird mie Abbildung 1 2 Regeln f r den Umgang mit Kabeln 8 Die Kabel d rfen nicht mehr als 60 des Raums in einer Kabelkette einnehmen Der Steckverbinder darf nicht innerhalb der Kabelkette liegen Schleppkette Kabel Abbildung 1 3 Regeln f r den Umgang mit Kabeln 9 Benutzen Sie immer ein f r Roboter geeignetes Kabel wenn das Kabel erheblich gebogen werden soll Standardstruktur eines Kabels en Die Standardstruktur der Kabel Verkleidung SD ndert sich je nach Hersteller und WenmdasKabelgebogen Kabeltyp Schutzmantel wird und die u ere Signalleitung Druck aus bt Schirm wird damit die Radiusdifferenz zwischen innerer und u erer i Leitung aufgenommen Abbildung 1 4 Regeln f r den Umgang mit Kabeln Hinweis F r Roboter geeignete Kabel erforderlich Ein an einem bewegten Teil eines Linearachsensystems angeschlossenes Kabel nimmt unweigerlich wiederholt Biegekr fte am Kabelmantel auf Hierdurch k nnen die Kabelkerne im Laufe der Zeit brechen Um das Risiko eines Kabelbruchs zu minimieren empfehlen wir nachdr cklich f r diese Anwendungsart ein f r Roboter geeignetes Kabel zu verwenden das eine erheblich gr ere Flexibilit t bietet Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 21 Transport und Handhabung in 2 Transport und Handhab
30. Fehler auftreten Bei Wiederholung der Inkrementalbewegung akkumuliert der Fehler Die nachstehende Tabelle zeigt den maximalen Abweichungsbereich der einzelnen Linearachsentypen ERC Modell Geschwindigkeit Steigung mm Maximaler Fehlerbereich mm ERC SA6 Langsam 3 0 00375 aa Mittelschnell 6 0 0075 Schnell 12 0 015 ERC SA7 Langsam 4 0 005 RPR Mittelschnell 8 0 01 Schnell 16 0 02 Tabelle 6 7 Betrieb Anmerkungen zum Inkrementalma Modus Kumulative Abweichungen bei wiederholten Inkrementalbewegungen maximaler Abweichungsbereich der einzelnen Linearachsentypen Beispiel Wird bei einer schnellen Linearachse ERC SA7 RAB64 eine Inkrementalbewegung 10 mal wiederholt kann bei der Endposition eine maximale Abweichung von 0 02 x 10 0 2 mm entstehen Um diese kumulative Abweichung zu beseitigen muss vor berschreiten der Fehlertoleranz ein Absolutma befehl ausgef hrt werden 41 Genauigkeit der Kugelrollspindel Die Genauigkeit der in der ERC eingesetzten Kugelrollspindel entspricht C10 der JIS Norm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 21 tl Betrieb im Pneumatikzylinder Modus 6A Betrieb im 3 Punkt Pneumatikzylinder Modus 6A 1 berblick ber den 3 Punkt Modus Diese Betriebsart erm glicht Steuerung hnlich der eines Pneumatikzylinders Dabei wird davon ausgegangen dass der ERC eingesetzt wird wie ein Pneumatikzylinder D
31. Kontrollen Schlittentyp Drehgeber Der Drehgeber ist exakt eingestellt zur Erkennung von Drehwinkel und Grundstellungssignal Durch Ber hren des Drehgebers kann es zu einem Ausfall kommen HINWEIS Ber hren Sie nie den Drehgeber 3 Ist das Fett durch l ngeren Gebrauch verbraucht oder mit Staub verschmutzt und nicht mehr gl nzend m ssen Sie die betreffenden Teile reinigen und neues Fett auftragen 4 Nach Abschluss der Inspektions Wartungsarbeiten montieren Sie Seitenabdeckungen rostfreies Blech und Schlittenabdeckung in der umgekehrten Reihenfolge von Schritt 1 oben Das Anzugsdrehmoment entspricht in etwa dem f r Kreuzschlitzschrauben Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 2 Wartung und Inspektion 9 5 Innenreinigung Schlittentyp e Wischen Sie den Schmutz mit einem weichen Tuch o ab e Benutzen Sie keine Druckluft Sie k nnen damit den Staub in Offnungen hinein blasen e Benutzen Sie kein petroleumhaltiges L sungsmittel keinen Neutralreiniger oder Alkohol Hinweis Verwenden Sie kein Putz l Molybd nfett oder Rostschutz Schmiermittel Enth lt das Fett gro e Mengen an Fremdk rpern m ssen Sie das verschmutzte Fett abwischen ehe Sie neues Fett auftragen 9 6 F hrung schmieren Schlittentyp 61 Zul ssiges Fett IAI benutzt Lithiumfett Nr 2 Vor Auslieferung wird das folgende Fett auf die F hrungen aufgetragen Hersteller Schmiermitte
32. Nennleistung Ma nahme 59 Geschwindigkeit verringern 60 Verringern Sie den im Anwenderparameter Nr 7 Antriebverst rkungsnummer eingestellten Wert Gehen Sie mit der Parametereinstellung nicht unter den Wert 3 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 10 t Fehlersuche 8 5 6 Beim Anhalten der Linearachse treten Vibrationen auf Ursache Auf den Schlitten wirkt eine u ere Kraft ein Ma nahme Kann die u ere Kraft nicht entfernt werden m ssen Sie den im Anwenderparameter Nr 12 Strombegrenzungswert bei Stillstand w hrend der Positionierung eingestellten Wert erh hen Durch die Erh hung dieses Wertes erh ht sich das Haltedrehmoment bei Stillstand Erh hen Sie die Parametereinstellung daher nicht ber 70 8 5 7 Die Linearachse schwingt ber wenn sie verz gert gestoppt wird Ursache Die Tr gheit der Last ist hoch wegen schlecht ausgewogener Last und Verz gerung Ma nahme Einstellung von Beschleunigung Verz gerung verringern 8 5 8 Grundstellung und Zielpositionen verschieben sich manchmal bei der Stangentyp Linearachse Ursache Unzul ssig hohe Querkr fte oder Drehmomente auf die Schubstange k nnte zu Sch den f hren Ma nahme Keine Querkr fte und keine Drehmomente auf die Schubstange bringen 8 5 9 Geschwindigkeit im Schubbetrieb zu gering Ursache Bezogen auf Last und Gleitwiderstand ist der eingestellte Strombegrenzungswert zu gering Ma nahme
33. Stromversorgung von der PIO Stromversorgung trennen e Die E A Logik entspricht der PNP Spezifikation PC Software lt RCB 101 MW gt PHG lt RCA T gt Option Option Leitungsl nge 5 m PERSONAL COMPUTER ERC Linearachse 24 V DC Steuerungs Motor Stromversorgung 2 A oder mehr Relaiskabel lt CB ERC PWBIO H6 gt Leitungsl nge 1m 3m 5 m Bremsenfreigabeschalter Not Aus Motorspannungs Abschaltstromkreis Steckverbinder J1 TB1 Hostsystem lt SPS gt TB3 i I Potentialgetrennter PIO Klemmenblock lt RCB TU PIO A gt lt RCB TU PIO B gt TEEEEEEEEERERT 5 ERAN IRRRAARRARNAFFFFFFR Abbildung 3 12 Konfiguration verwenden eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 38 t Installation und Verkabelung Anschlussdiagramm f r NPN Potentialgetrennter PIO Klemmenblock nicht benutzt Not Aus Signal r EMS2 Kontaktausgang f r EMG Schalter auf PHG Eingangs Stromversorgung Motorantrieb Stromversorgung Mit FG Steuerungs Stromversorgung verbinden Relaiskabel Hostsystem SPS FEN In COM PC1 Zielposition 1 PC2 Zielposition 2 PCA Zielposition 4 HOME Referenzpunktfahrt Ausgangs seite CSTR Start STP Pause PEND Positionieren beendet gt P o 9 HEND Referenzpunktfahrt 29 beendet iu 10 ZONE
34. bei Stillstand w hrend a 12 B FA Yo Positionierung 13 B Strombegrenzungswert bei Referenzpunktfahrt 14 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 15 Ic Auswahl Pauseneingangssperre 0 Freigabe 1 Sperren 16 IC Serielle bertragungsgeschwindigkeit Baud K rzeste Verz gerungszeit f r Aktivierung von 17 C ms Slavetransmitter 18 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 19 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 20 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 21 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 22 JA Referenzpunktfahrtkorrektur mm 23 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 24 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen 25 C Auswahl PIO Bearbeitungsmuster Tabelle 10 2 Anhang Aufzeichnung von Anwenderparametern Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 10 5 Abbildungsverzeichnis 11 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 1 Regeln f r den Umgang mit Kabeln ur nsersnsnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 1 20 Abbildung 1 2 Regeln f r den Umgang mit Kabeln srs40unnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nenn 1 21 Abbildung 1 3 Regeln f r den Umgang mit Kabeln u ssrsnsusnneennnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn ran 1 21 Abbildung 1 4 Regeln f r den Umgang mit Kabeln sersnsunnsennnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 1 21 Ab
35. der Informationen in dieser Anleitung sicherzustellen Sollten Sie dennoch auf Ungenauigkeiten oder Abweichungen sto en wenden Sie sich bitte an Ihren IAl Vertreter oder unseren Kundendienst Nehmen Sie bei Fragen zu diesem Handbuch Kontakt mit dem Technical Support von IAI auf Bewahren Sie diese Betriebsanleitung an einem geeigneten Platz auf so dass Sie bei Bedarf jederzeit darauf zugreifen k nnen Kundendienst Der Kaufpreis des Positioniersystemes schlie t Kosten f r Programmierung und Entsendung von Technikern zum Kunden nicht ein Selbst w hrend der Gew hrleistungsfrist berechnen wir die folgenden Dienstleistungen Unterst tzung bei Installation und Probebetrieb Instandhaltung und Inspektion Technische Schulung in der Steuerungsbedienung Verdrahtung und Programmierung Alle anderen Dienstleistungen die IAl normalerweise berechnet Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Gew hrleistungsfrist und Umfang der Gew hrleistung Der von Ihnen erworbene ERC hat die bei IAl unter strengsten Standards durchgef hrten Ausgangsinspektionen bestanden F r das Ger t gilt die folgende Gew hrleistung Gew hrleistungsfrist Die Gew hrleistungsfrist umfasst denjenigen der folgenden Zeitr ume der zuerst endet e 18 Monate nach Versand aus unserem Werk e 12 Monate nach Lieferung an einen angegebenen Ort Umfang der Gew hrleistung Wird w hrend des oben genannten Zeitraums unter geeigneten B
36. erreicht PEO Nummer 0 Beispiel 5 mm Zum vorderen Ende fahren Einstellung im Feld Zielposition unter STA Vorderes Ende erreicht PE1 Nummer 1 Beispiel 390 mm Zu einer Zwischenposition j er j Einstellung im Feld Zielposition unter fahren ST2 EREENENDSSIISHIENEICHEIPEZ Nummer 2 Beispiel 200 mm e Positionsbeziehungen am Robo Cylinder Das Beispiel geht von einer Achse mit Schlitten aus max Weg 400 mm Motorende Motor Gegenende Referenzpunkt 0 mm Bi t Vorderes Ende erreicht 390 mm Hinteres Ende erreicht 5 mm Zwischenposition erreicht 200 mm e Positionsdatentabelle Fett umrandete Felder m ssen ausgef llt werden Beschleunigung Nr Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Schub Positionierband mit Maximalwert o of w f o 5o ws of o a f o oT a To ajoj wo HE FE 500 500 500 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 24 M Betrieb im Pneumatikzylinder Modus 6A 2 Erste Schritte 1 Sicherstellen dass der Stecker CN1 des Verbindungskabels fest mit dem Steckverbinder des Kabels der Achse verbunden ist 2 SPS und parallele E A miteinander verbinden 3 Wenn die Achse eine Bremse hat den Bremsentriegelungsschalter ausschalten 4 24 VDC an den Steuerspannungseingang anlegen Zuvor die Motorantriebsspannung abschalten NOT AUS ausl sen 5 Sicherstellen dass der Schlitten oder die Stange nicht an der mech
37. i SGA l NOP Serielle Kommunikation SGB i i i MC i STE Gelb rot 1 ZM NPI i Gelb schwarz 1 BA GND Rosa rot 1 Motorantrieb Eingangs KAS MPI Stromversorgung Stromversorgung Rosa schwarz 1 amp B5 GND 24V 8 mai Wei rot 1 as 24V ar g Wei schwarz 1 Stromversorgung i A oV s amp B3 BKR 0 FG Bremsenfreigabescha I i i Hostsystem 5 t2 SPS range oiie As Pci Zielposition 1 3 O h 2 i ji range schwaz D e ge Pc2 Zielposition 2 Hellbl t2 SLR lt A7 PC4 Zielposition 4 93 Hellblau schwarz 2 2a B7 HOME Referenzpunktfahrt l T Wei rot 2 X A8 CSTR Start Wei schwarz 2 I X B8 STP Pause i Gelb rot 2 i 4 gao X A9 PEND Position beendet Gelb sch 2 z 8 elb schwarz ra HEND Referenzpunktfahrt beendet So Rosa rot 2 E9 amp A10 HEND Zonenausgang u Rosa schwarz 2 L lt B10 ALM Alarm Hellblau rot 1 i nicht benutz amp A2 EMSI i Hellblau schwarz 1 B2 EMS2 m Ableitungsader FG 77 i i i o le smsmsemsmsmsmsmsmsmmnmMmmmMmmMmmMmmmMmmmMm o Abbildung 3 11 Konfiguration verwenden eines SIO Konverters Anschlussdiagramm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 37 a Installation und Verkabelung ER 3 3 3 Verwendung eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks Verwenden Sie einen potentialgetrennten PIO Klemmenblock wenn eine der folgenden Bedingungen zutrifft e Sie wollen die Steuerungs
38. im Positionierungsmodus Schubmodus AUS EIN Die Linearachse wurde im Positionierungsmodus Schubmodus AUS EIN angehalten Die Positionierung wurde im Positioniermodus abgeschlossen EIN EIN Die Linearachse hat nach Kontakt mit der Last im Schubmodus EIN EIN angehalten Die Linearachse hat angehalten nachdem sie die Last keine Last im AUS EIN Schubmodus verfehlt hat Die Motorantriebsspannung wurde nach der Referenzpunktfahrt AUS EIN abgeschaltet Hinweis Benutzen Sie PEND um festzustellen ob die Linearachse angehalten hat nachdem sie im Schubmodus die Last getroffen oder die Last verfehlt hat Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 14 Dateneingabe lt Grundlagen gt 5 Dateneingabe lt Grundlagen gt Diese Linearachse benutzt keine Befehlsworte so dass kein Programm erstellt werden muss Sie brauchen nur die Zielposition in die Positionstabelle einzugeben Die Linearachse verf hrt dann zu der angegebenen Position Die Positionsdaten bestehen aus Nummer No Zielposition Position Geschwindigkeit Speed Beschleunigung Verz gerung ACC Schub Push Positionierband Pos band und maximaler Beschleunigung ACC MAX Die Angaben in Klammern entsprechen der Anzeige auf dem PHG Die Zielposition kann in zwei verschiedenen Modi angegeben werden Durch Absolutkoordinatenspezifikation Absolutma Modus bei der der Abstand zur Grundstellung eingegeben wird oder durch Relativko
39. in SIO Konverter potentialgetrenntem PIO AORE NURMO ana Klemmenblock wird bei Kabell ngen ber 10 m ben tigt 3 4 2 Adresszuweisung In einer verkn pften Konfiguration bei der mehrere Achsen ber serielle Kommunikation miteinander verbunden sind weist der Host PHG PC oder Kommunikationsmodul jeder Achse eine Slavenummer zu um die entsprechende Linearachse erkennen zu k nnen Weisen Sie die Adressen im Einrichtbildschirm des PHG oder PC zu Bei der eigentlichen Adressenzuweisung muss das PHG oder der PC mit der Ziel Linearachse 1 zu 1 verbunden sein Klemmen Sie daher die Kommunikationskabel SGA SGB von den anderen Achsen ab um vor bergehend einen Zustand zu schaffen bei dem nur eine Achse angeschlossen ist Der spezielle Bedienungsvorgang wird im Betriebshandbuch von PHG oder PC Software beschrieben Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 42 Oa Installation und Verkabelung 3 4 3 Verdrahtungsbeispiele f r die Verkn pfung mehrerer Achsen 3 4 4 Verwendung nur eines SIO Konverters Die gleiche Verdrahtung gilt f r eine Konfiguration f r Automatikbetrieb ber serielle Kommunikation PHG PC SPS Kommunikationsmodul SS _ N TH SGB R eo M 7 Sai e Tb Einpaariges geschirmtes Kabel C SIO Konverter mit eingebautem Abschlusswiderstand Linearachse 16 Abbildung 3 16 Konfiguration Steuerung mehrerer Achsen ber serielle Kommunikation verwenden
40. nur eines SIO Konverters e Schlie en Sie an die letzte Achse einen SIO Konverter an wenn bei einer Gesamt Kommunikationskabell nge von 10 m oder mehr ein Kommunikationsfehler auftritt e Stellen Sie bei allen Stromversorgungen 0 V ein wenn die Linearachsen unterschiedliche Stromversorgungen verwenden e Verbinden Sie den Schirm jeder Achse mit FG e Benutzen Sie Leitungen mit einem Mindestquerschnitt von 0 4 mm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 43 gt Installation und Verkabelung 3 4 5 Verwendung von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock Die Kommunikation mit der SPS erfolgt ber eine parallele E A Verbindung SPS Komnunikationsmodul SIO Konverter Einpaariges geschirmtes Kabel I 1 li Jis Abbildung 3 17 Konfiguration Steuerung mehrerer Achsen ber serielle Kommunikation verwenden von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock e Stellen Sie nur an der letzten Achse den Schalter f r den Abschlusswiderstand auf die RTON e Stellen Sie bei allen Stromversorgungen 0 V ein wenn die Linearachsen unterschiedliche Stromversorgungen verwenden e Verbinden Sie den Schirm jeder Achse mit FG e Benutzen Sie Leitungen mit einem Mindestquerschnitt von 0 4 mm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 44 Installation und Verkabelung 3 5 Not Aus Stromkreis Nachstehend sehen Sie B
41. nur zu wenn eine Achse angeschlossen ist 180 Adress nderung ist OK Diese Meldungen werden angezeigt um die Operation zu best tigen 181 Steuerungsinitialisierung ist Sie zeigen keinen Betriebsfehler oder andere Unregelm igkeit an 182 OK Grundstellungswechsel gel scht 20C CSTR ON w hrend des Diese Meldung zeigt an dass das Startsignal CSTR von der SPS Betriebs eingeschaltet wurde w hrend die Linearachse in Bewegung war Hierauf sind mehrfache Verfahrbefehle aufgetreten Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 7 Fehlersuche Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme 20D STP OFF w hrend des Diese Meldung zeigt an dass das Pausensignal STP von der SPS Betriebs ausgeschaltet wurde w hrend die Linearachse in Bewegung war Hierauf wurde die Verfahrbewegung deaktiviert 20E Software Endschalter Diese Meldung zeigt an dass ein Software Endschalter erreicht wurde berschritten 20F Kein Kontakt im Diese Meldung zeigt an dass die Linearachse die Last im Schubbetrieb nicht Schubbetrieb getroffen hat Kontrollieren Sie die Lastbedingung und berpr fen Sie die Einstellungen von Zielposition Positionierbereich 210 HOME ON w hrend des Diese Meldung zeigt an dass das Signal Referenzpunktfahrt HOME von der Betriebs SPS eingeschaltet wurde w hrend die Linearachse in Bewegung war Hierauf sind mehrfache Verfahrbefehle aufgetreten 301 berlauffehler M Di
42. nur zur Information angezeigt sie erscheinen weder im PC Softwaremen noch auf dem Handbedienger t Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7A 2 Parameter 7 3 Parametereinstellungen Hinweis Nach der nderung eines Parameters m ssen Sie immer die Steuerung ber einen Software Resetbefehl oder durch Aus und Einschalten der Versorgungsspannung neu starten 7 3 1 Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich Software Endschalter Stellen Sie den Software Endschalter in Plusrichtung in Parameter Nr 3 und den Software Endschalter in Minusrichtung in Parameter Nr 4 ein Die Werkseinstellung f r die Software Endschalter entspricht der wirksamen Linearachsenl nge Ver ndern Sie die Einstellungen entsprechend den Anforderungen um Kollisionen mit Hindernissen zu verhindern oder wenn die Linearachse leicht ber ihre effektive L nge hinaus gestreckt werden muss Durch eine falsche Einstellung der Software Endschalter kann die Linearachse mit dem mechanischen Ende kollidieren Gehen Sie daher entsprechend vorsichtig vor Der kleinste Einstellschritt betr gt 0 01 mm Hinweis Stellen Sie zur nderung eines Software Endschalters einen Wert ein der 0 3 mm au erhalb des wirksamen Bereichs liegt Anwendungsbeispiel Einstellung des wirksamen Bereichs auf einen Wert zwischen 0 mm und 80 mm Parameter Nr 3 Plusseite 80 3 Parameter Nr 4 Minusseite 0 3 In Ste
43. verk rzen oder neu anzuschlie en Fragen Sie bitte IAI wenn Sie die Verkabelung ver ndern wollen 2 5 Auf die Linearachse aufgebrachte Last 1 Stangentyp Achten Sie darauf dass die auf die Stange aufgebrachte Last den im Katalog angegebenen Wert nicht berschreitet Stellen Sie sicher dass die Mitte der Stangenachse mit der Bewegungsrichtung der Last bereinstimmt Seitliche Lasten Durch Aufbringung seitlicher Lasten kann die Linearachse besch digt werden oder brechen Wird die Stange mit seitlicher Last beaufschlagt stellen Sie eine F hrung oder HINWEIS andere Unterst tzung in Bewegungsrichtung der Stange bereit Rotationsdrehmoment Beim Beaufschlagen der Stange mit einem Rotationsdrehmoment Schlittenspindel k nnen innere Teile besch digt werden HINWEIS Um die Mutter an der Spitze der Stange anzuziehen m ssen Sie die Stange mit einem Schraubenschl ssel SW13 RA54 oder SW17 RA64 festhalten 2 Schlittentyp Achten Sie darauf dass die auf den Schlitten aufgebrachte Last den in den technischen Daten angegebenen Wert nicht berschreitet Beachten Sie insbesondere das auf den Schlitten angewandte Moment die zul ssige berhangl nge und die Belastbarkeit Wird der Schlitten in einer berh ngenden Anwendung eingesetzt bei der die Last in Richtung der Y Achse vorsteht d rfen die Momente Ma und Mc h chsten den halben Nennwert annehmen damit der Sockel nicht verformt wird Dokument BA
44. verz gert muss ein geringerer Beschleunigungs Verz gerungswert eingestellt werden Hierdurch wird aber auch die Beschleunigung verlangsamt Mit diesem Parameter k nnen Sie bei reduzierter Verz gerung schnell beschleunigen Die Werkseinstellung ist 0 Sperren Wird eine Zielposition in eine nicht registrierte Positionstabelle eingetragen dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Beschleunigungsangabe mit Maximalwert f r die entsprechende Positionsnummer verwendet ndern Sie zur Freigabe des Standardwertes Parameter Nr 11 auf 1 Freigabe ab Schubbewertungsperiode Dieser Parameter wird als Beurteilungsbedingung benutzt wenn festgestellt wird ob Kontakt mit der Last besteht und die Schuboperation abgeschlossen ist Die Schuboperation wird als abgeschlossen betrachtet wenn der in der Positionstabelle eingestellte Strombegrenzungswert ber den in Parameter Nr 6 eingestellten Zeitraum gehalten wurde Stellen Sie unter Ber cksichtigung von Kontur und St rke der Last sowie des Strombegrenzungswerts einen optimalen Wert ein Der kleinste Einstellschritt betr gt 1 ms der maximale Beurteilungszeitraum betr gt 255 ms Die Werkseinstellung ist 255 ms Hinweis Wurde w hrend der Schubbewertung die Last verschoben und der Strom ver ndert folgt die Beurteilung dem nachstehend gezeigten zeitlichen Verlauf Bei diesem Beispiel wird eine Beurteilungsperiode von 255 ms angenommen
45. zu hoch ist 24 V 20 28 8 V oder mehr Ursache 1 Zu hoher Wert der 24 V Betriebsspannung 2 Defektes Teil im Steuerungsmodul Ma nahme Pr fen Sie die Betriebsspannung Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf wenn die Spannung normal ist CE Abfall Steuerspannungsv ersorgung Dieser Alarm zeigt an dass die 24 V Betriebsspannung abgefallen ist 24 V 20 19 2 V oder weniger Ursache 1 Zu niedriger Wert der 24 V Betriebsspannung 2 Defektes Teil im Steuerungsmodul Ma nahme Pr fen Sie die Betriebsspannung Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf wenn die Spannung normal ist Tabelle 8 3 Fehlersuche Alarme auf Operationsabbruchebene Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 5 Fehlersuche 8 3 3 Alarme auf Kaltstartebene Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme F8 EEPROM Daten verf lscht Bei der Pr fung des nichtfl chtigen Speichers nach dem Anlauf wurden abnormale Daten entdeckt Ursache 1 Fehlerhafter nichtfl chtiger Speicher 2 Der Speicher wurde mehr als 100 000 mal neu beschrieben Die Nenngrenze zum Wiederbeschreiben nichtfl chtiger Speicher liegt bei etwa 100 000 Vorg ngen Ma nahme Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn der Alarm nach dem Wiederanschlie en der Spannung wieder auftritt FA CPU Fehler Die CPU arbeitet nicht ordnungsgem Ursache 1 Fehlerhafte CPU 2 Fehlfunktion
46. 2 3 3 Stromversorg gk mieia Rein aE aaa aiaa aaae ANETE igi 2 24 2 3 4 St runterdr ckung 4srsnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn 2 24 2 4 Verdrahl ng a 2 2 22 222 Hl E EENET AEA G AEAEE aA 2 27 2 4 1 Anschluss des optionalen Kabels 240044440snnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnn 2 27 2 5 Auf die Linearachse aufgebrachte Last 240444400nnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnannnnn 2 27 3 _Installation und Verkabelung 220200444400enRBnnnnnnnnennnnnnnn nenn 3 28 3 1 Bezeichnungen der einzelnen Teile rs200ss40nnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnen 3 28 3 1 1 Schlittentyp SA6 SA7 uunnersnsunssennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 28 3 1 2 Stangentyp RA5S4 RABA neane en aa a aR E AEAEE NAA 3 29 2 2 MAstal tio osre iea iaai aaea aa aea ea aea 3 30 32 4 SChlittenlyP u een siehe 3 30 3 2 2 StangentyP areia eiaa a ea aeaa aaa Ea iin a KEA AEE 3 31 3 2 3 Befestigung mit einem Flansch erssuennennnnnnnenannnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 3 31 3 2 4 Befestigung mit Fu halterungen Option rsnsersnsennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 3 31 3 2 5 Installieren der Last 22er 3 32 8 3 Konfiguration 20 een A E a A E a 3 34 33 T Grndstr kt snnm een aa aE
47. 45 Abbildung 3 19 Konfiguration Not Aus Stromkreis verwenden von Mehrachsen Stromkreisen 3 46 Abbildung 3 20 Relaiskabel Standardspezifikation rs40u442004nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 3 47 Abbildung 3 21 Relaiskabel Verwendung eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks 3 48 Abbildung 4 1 SIO Konverter Option RCB TU SIO A RCB TU SIO B Erl uterung der Funktionen 4 2 Abbildung 4 2 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO RCB TU PIO B Internes Anschlussdiagramm 2 2 2 aaa aiaa aaa nannte apin heran een e rear near 4 4 Abbildung 4 3 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Erl uterung der F nkti nen a aseneeeseeantnennnan netten herren AROE EEEE EEN ur EEN E E neh 4 5 Abbildung 4 4 Schnittstellen Stromkreis Interne Stromkreiskonfiguration ssssssssnnsssesnnenennnnsesrnnnennnnsennnnnrne nn 4 8 Abbildung 4 5 Schnittstellen Stromkreis Interne Stromkreiskonfiguration sssnssssnnessesnnenennnnseernnnennnssennnnnrne nn 4 9 Abbildung 4 6 Erkennung des Eingangssignals 40srsn0sssnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn san 4 10 Abbildung 5 1 Beschreibung der Positionstabelle Beschleunigung Verz gerung ACC 5 2 Abbildung 5 2 Beschreibung der Positionstabelle Positionierbereich 004044200snnnennneennenennnennennnn
48. 6 Sie wollen f r alle Achsen eine Verfahrbewegung oder Parameterbearbeitung durchf hren wenn an ein Ger t mehrere Achsen angeschlossen sind 7 Sie wollen die Linearachse mit dem SPS Kommunikationsmodul ber serielle Kommunikation bedienen e Erl uterung der Funktionen 6 berwachungs LEDs 1 Klemmenleiste f r 2 Anschlussklemmen Spannungsversorgung block TB1 und NOT AUS TB2 OO LED1 LED2 O 3 D Sub 9 poliger 5 PORT Schalter Steckverbinder 4 Mini DIN 8 poliger Steckverbinder Abbildung 4 1 SIO Konverter Option RCB TU SIO A RCB TU SIO B Erl uterung der Funktionen 1 Klemmenleiste f r Spannungsversorgung und NOT AUS TB2 EMG1 EMG2 24 V oV FG Stellen Sie einen Kontaktausgang f r den NOT AUS Schalter auf dem PHG RCA T E zur Verf gung EMG1 und EMG2 werden an den NOT AUS Schalter am PHG angeschlossen wenn der PORT Schalter EIN ist Sie werden gebr ckt wenn der PORT Schalter auf AUS steht Diese Klemmen enthalten eine Sperre mit einem anwenderseitigen Sicherheitsstromkreis Positive Seite der 24 V Stromversorgung Stromversorgung f r PHG und Konvertierungsstromkreis Negative Seite der 24 V Stromversorgung FG der 24 V Stromversorgung 2 Verbindungs Anschlussklemmenblock TB1 Ein Anschluss f r die Verbindung zur Steuerung A auf der linken Seite wird mit SGA Adernfarbe orange rot 1 im Relaiskabel oder A am potentialgetrennten PIO Klemm
49. 6 ms lang ununterbrochen empfangen wurde Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS auf EIN umgeschaltet erkennt die Steuerung den EIN Zustand des Signals erst nach 6 ms Das gleiche gilt beim Umschalten der Eingangssignale von EIN nach AUS Abb 1 Eingangssignal Nicht Nicht erkannt erkannt l Erkennung durch Steuerung 6 ms 6 ms Abbildung 4 6 Erkennung des Eingangssignals 4 6 1 Eingangssignale Start CSTR Wird bei diesem Signal eine Anstiegsflanke AUS EIN erkannt liest die Steuerung die Zielpunktnummer als einen aus drei Bits bestehenden Bin rcode von PC1 bis PC4 ein und f hrt eine Positionierung zur Zielposition der entsprechenden Positionsdaten durch Vor Ausgabe eines Startbefehls m ssen alle Betriebsparameter z B Zielposition und Geschwindigkeit im nichtfl chtigen Speicher der Steuerung eingestellt werden Wird ein Startbefehl nach Eingabe der Spannung aber vor Ausf hrung der Referenzpunktfahrt ausgegeben das Ausgangssignal HEND ist AUS f hrt die Steuerung automatisch eine Referenzpunktfahrt durch ehe sie auf die Zielposition positioniert Referenzpunktfahrt HOME Die Steuerung startet eine Referenzpunktfahrt wenn sie einen Wechsel AUS EIN dieses Signals erkennt Das Signal HEND wird ausgegeben wenn die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist Das Signal HOME kann so oft wie n tig eingegeben werden Hinweis Das Signal HOME ist nicht unbedingt erforderlich Selbst wenn nach Zuf hrung
50. Al Positioniersystem ist ber einen Netzfilter an das elektrische Versorgungsnetz anzuschlie en Elektrische Spannung Elektrische K rperstr me k nnten Sie t ten oder schwer verletzen Der Anschluss an das elektrische Versorgungsnetz und die Installation des Netzfilters muss von einer Elektrofachkraft unter Beachtung der Nennspannung WARNUNG und der maximalen Stromaufnahme ausgef hrt werden Netzseitig m ssen entsprechende elektrische Absicherungen vorhanden sein 230 V AC Netzfrequenz 50 Hz Empfohlene Absicherung netzseitig A Tabelle 1 3 Elektrische Anschlusswerte 1 1 Bediener Das IAl Positioniersystem darf nur von autorisierten Personen bedient werden Die Betriebsanleitung muss dem Bediener zur Verf gung stehen Beachtung der Sicherheitshinweise Die Folgen einer unsachgem en Bedienung k nnen schwere oder leichte K rperverletzung Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Wenn mehr als eine Person an dem System arbeitet vereinbaren Sie vor ACHTUNG Arbeitsbeginn Zeichen um sich nicht gegenseitig zu gef hrden Bedienen Sie das IAl Positioniersystem nicht bevor Sie die komplette Betriebsanleitung und insbesondere das Kapitel Sicherheitshinweise f r Installation Betrieb Wartung Inspektion Reparatur und Entsorgung gelesen und verstanden haben Wartungsarbeiten Das Wartungspersonal k nnte sich bei Arbeiten an nicht sicher stillgesetztem IAI Positioniersystem schwer verletzen
51. BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 5 Wartung und Inspektion Houo CY LINDER 9 8 Schmieren der Gest ngeschieberoberfl che 65 Zul ssiges Fett Vor Auslieferung wird das folgende Fett auf die Oberfl che des Gest ngeschiebers aufgetragen Kyodo Yushi Multemp LRL3 Benutzen Sie zur Wartung Lithiumfett Abbildung 9 4 Wartung und Inspektion Schmieren der Gest ngeschieberoberfl che Fluorfette Bei Mischung von Fluorfetten mit Lithiumfett verringert sich die Schmierwirkung was wiederum zu Besch digungen des Mechanismus f hrt ORE i HINWEIS Benutzen Sie niemals Fluorfette Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 6 a Wartung und Inspektion 9 9 Motor auswechseln Speichern Sie vor dem Auswechseln des Motors die letzten Parameter und Positionsdaten Speichern Sie die Daten auf eine der folgenden Arten e Verwenden Sie die PC Software um die Daten in einer Datei zu speichern e Bereiten Sie Positions Parametertabellen vor und tragen Sie die Werte von Hand ein Geben Sie bei der Installation eines neuen Motors die Parameter Positionsdaten in die Steuerung ein Gehen Sie wie folgt vor um Motor oder Kupplungszwischenst ck zu ersetzen e Ausbau 66 Entfernen Sie mit einem 3 mm Schl ssel die Kupplungsschraube aus der hinteren Halterung 67 Halten Sie die Motorabdeckung fest und ziehen Sie sie nach hinten um die Motoreinheit zu entfe
52. E E EE 3 34 3 3 2 Verwendung eines SIO Konverters uunnersssuessnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 3 36 3 3 3 Verwendung eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks 22404400 3 38 3 3 4 Verwendung von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock 3 40 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Inhalt 3 4 Steuerung mehrerer Achsen ber serielle Kommunikation s s44440sennnnneeeennnnennennnnnnennn 3 42 3 4 1 Grundlegende technische Daten 2240442400nnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 3 42 3 4 2 Adresszuwelsung Huren er nee en he 3 42 3 4 3 Verdrahtungsbeispiele f r die Verkn pfung mehrerer Achsen 2200snnenn nn 3 43 3 4 4 Verwendung nur eines SIO Konverters 2220u2240044n40nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 3 43 3 4 5 Verwendung von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock 3 44 3 5 Not Aus Stromkreis u0usnnensnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 45 36 Relaiskab lsi isernia antanka lan eA aE a a AE a aa aa aiaa aa 3 47 4 _Elektrische Dale en 4 1 e 59 EEE A E E 4 1 4 2 SlO Konverter Option RCB TU SIO A RCB TU SIO B ennennenneenneennnnnnnnnnn 4 2 4 3 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO RCB TU PIO B 4
53. ER ROBO DER IAI ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Betriebsanleitung Ce IAI Industrieroboter GmbH Ober der R th 4 D 65824 Schwalbach am Taunus Tel 06196 8895 0 Fax 06196 8895 24 E Mail info iai gmbh de Internet http www iai gmbh de Dokument Betriebsanleitung ERC Linearachse mit integrierter Steuerung EU Version 4 D Februar 2006 Bitte f r k nftige Verwendung aufbewahren www eu robocylinder de Diese technische Dokumentation soll Ihnen zum besseren Verst ndnis dieses Teils Ihres IAl Systems dienen Sollten Sie weitere Fragen haben wenden Sie sich bitte unter den Nummern 06196 8895 0 Tel oder 06196 8895 24 Fax w hrend der blichen Gesch ftszeiten an das Technische B ro von IAl IAI Industrieroboter GmbH Ober der R th 4 D 65824 Schwalbach am Taunus Tel 06196 8895 0 Fax 06196 8895 24 E Mail info iai gmbh de Internet http www iai gmbh de IAI America Inc 2690 W 237th Street Torrance CA 90505 U S A Tel 1 310 891 6015 Fax 1 310 891 0815 IAl Corporation 645 1 Hirose Shimizu City Shizuoka 424 01 Japan Tel 81 543 64 5105 Fax 81 543 64 5182 Februar 2006 IAI Industrieroboter GmbH Alle Rechte vorbehalten Kein Abschnitt dieses Werkes darf in irgendeiner Form oder unter Verwendung irgendwelcher Systeme ohne die vorherige schriftliche Genehmigung der IAI Industrieroboter GmbH elektronisch mechanisch oder auf andere Art und Weise reproduzier
54. ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 2 27 Installation und Verkabelung re 3 Installation und Verkabelung 3 1 Bezeichnungen der einzelnen Teile 3 1 1 Schlittentyp SA6 SA7 Schraubenabdeckung Kupplungsbolzen f I vom Motor abgewandtes Ende iE a N Abdeckung LED Vordere Halterung Hintere Halterung Motorhalterung Hintere Abdeckung ooo y ere nod e nE Kabal Grundplatte g Verbindungsport f r PHG oder PC Der Pfeil auf dem Steckverbinder muss nach unten schauen Abbildung 3 1 Bezeichnungen der einzelnen Teile Schlittentyp SA6 SA7 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 28 Installation und Verkabelung SE ne 3 1 2 Stangentyp RA54 RA64 Kupplungsbolzen vom Motor abgewandtes Ende Vordere Halterung Motorhalterung Hintere Abdeckung Stange Rahmen J 4 Hintere Halterung Klammer am N Stangenende_ abdeckun Kabel Verbindungsport f r PHG oder PC Der Pfeil auf dem Steckverbinder muss nach unten schauen Abbildung 3 2 Bezeichnungen der einzelnen Teile Stangentyp RA54 RA64 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 29 M Installation und Verkabelung 3 2 Installation 3 2 1 Schlittentyp Linearachse einbauen Unebene Oberfl che Ist die Oberfl che auf der die Linearachse befestigt wird uneben kann es im Betrieb zu Sachsch den am Pos
55. Einstellen der Schubgeschwindigkeit uusrs20unrs00nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn mann nnnnnnnnnnnnn 5 6 Tabelle 6 1 Betrieb Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach dem Start Positionstabelle 6 3 Tabelle 6 2 Betrieb Positioniermodus Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Positionstabelle 6 7 Tabelle 6 3 Betrieb Schubmodus Positionstabelle 000000 en ennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 6 9 Tabelle 6 4 Betrieb Geschwindigkeits nderung w hrend der Bewegung Positionstabelle 6 11 Tabelle 6 5 Betrieb Funktionsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen Positionstabelle urs40u04200n4nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 13 Tabelle 6 6 Betrieb Inkrementalbewegungen Positionstabelle 0000u40000000nnennnennennnnennennnnenneennnen 6 19 Tabelle 6 7 Betrieb Anmerkungen zum Inkrementalma Modus Kumulative Abweichungen bei wiederholten Inkrementalbewegungen maximaler Abweichungsbereich der einzelnen Linsarachsentypen au ek 6 21 Tabelle 7 1 Parameter Parameterklassifizierung 0s40444404Hsennnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnennn 7 1 Tabelle 7 2 Parameter Parametertabelle 0 u 004e ee eennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 7 2 Tabelle 8 1 Fehlersuche Alarmebenenklassifizierung 00s044n400nennnnnnnenn
56. Geschwindigkeits nderung w hrend der Verfahrbewegung 5 8 Abbildung 5 13 Erl uterung der Modi Betrieb mit unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen 2444240044400nnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnann 5 8 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 11 1 Abbildungsverzeichnis Abbildung 5 14 Erl uterung der Modi Pause 0su040000ssennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnensannennsnann 5 9 Abbildung 5 15 Erl uterung der Modi Zonensignalausgabe u 2400rsnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 5 9 Abbildung 6 1 Betrieb Starten 0uuu4un40sennnnennnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnsnnnnnnnsnnnnnnsnnnenssnannennsnann 6 1 Abbildung 6 2 Betrieb Zeitablauf Referenzpunktfahtt uursunsussseennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 2 Abbildung 6 3 Betrieb Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach dem Start ERC Steuerung 6 4 Abbildung 6 4 Betrieb Positioniermodus Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten 6 6 Abbildung 6 5 Betrieb Schubmodus 44440sssnsnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnensnnnnnssnannennsnann 6 8 Abbildung 6 6 Betrieb Geschwindigkeits nderung w hrend der Bewegung snnssssnennnnennnnnnn
57. HTUNG F hren Sie keine Nachr stungen mit Ausr stteilen oder Betriebsmitteln anderer Hersteller durch bevor Sie nicht insb bez glich der Eignung dieser Teile mit der IAl Industrieroboter GmbH R cksprache genommen haben Das IAl Positioniersystem ist wartungsarm jedoch nicht wartungsfrei Unregelm ige Wartung Die Folgen einer unregelm igen Wartung k nnen Sachsch den an dem IAl Positioniersystem und Positioniersystemionsausfall sein un u HINWEIS Beachten Sie die Wartungshinweise Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 6 Sicherheit 1 3 Sicherheitshinweise f r Installation Betrieb Wartung Inspektion und Reparatur Installation WARNUNG ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG Installation Montage Die Folgen einer nicht fachgerecht ausgef hrten Montage Installation k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Maschinen oder Positioniersystemsch den sowie Umweltsch den sein Die Montage und Installation des IAl Positioniersystems darf nur von qualifiziertem Fachpersonal vorgenommen werden Beachten Sie Umgebungsbedingungen und EMV Ma nahmen Installation Kippen Herunterfallen oder Fehlfunktionen des Positioniersystems k nnten Sie t ten oder schwer verletzen Bei der Installation des Positioniersystems m ssen Sie sicherstellen dass das Positioniersystem einschlie lich der Last zuverl ssig befestigt ist Halten Sie das Positioniersystem bei de
58. I ein Wir f hren die erforderlichen nderungen durch und schicken es Ihnen so bald wie m glich wieder zur ck Bereits modifizierte PHGs besitzen einen spezifischen Code am Ende ihrer Seriennummer Kontrollieren Sie bitte die Seriennummer Ihres PHGs um herauszufinden ob es modifiziert werden muss PHG Programmier Handger t Modell Code am Ende der Seriennummer RCA T E3 oder h her RCA E G3 oder h her RCA P G3 oder h her Tabelle 1 2 PHG Programmier Handger t Modelle Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 3 ne Sicherheit 1 1 Abgestufte Sicherheitshinweise Warnungen und Hinweise sind in dieser Betriebsanleitung durch ein Symbol mit Schl sselwort am Seitenrand gekennzeichnet Die Warnungen und Hinweise sind fett hervorgehoben gedruckt und durch eine Rahmenlinie hervorgehoben Die Warnhinweise sind hierarchisch abgestuft Das Schl sselwort WARNUNG wird bei Warnung vor einer unmittelbaren drohenden Gefahr verwendet Die m glichen Folgen k nnen Tod oder schwerste Verletzungen sein Personensch den WARNUNG Das Schl sselwort ACHTUNG wird bei Warnung vor einer m glichen gef hrlichen Situation verwendet Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein ACHTUNG Das Schl sselwort HINWEIS wird bei einer Anwendungsempfehlung verwendet Die m glichen Fol
59. Kontakt mit einem mechanischen Anschlag umgekehrt ist wird erneut eine Referenzpunktfahrt vom Anfang an durchgef hrt Hinweis Dieses Signal kann mit dem Benutzerparameter Nr 15 deaktiviert werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 11 Elektrische Daten Zielpositionsnummer PC1 bis PC4 Wird bei einem Wechsel AUS EIN des Startsignals ein Verfahrbefehl ausgef hrt wird der 3 Bit Bin rcode aus den Signalen PC1 bis PC4 als Zielpositionsnummer gelesen Die Wichtung der einzelnen Bits ist wie folgt 2 f r PC1 2 f r PC2 und 2 f r PC4 Es kann eine Soll Positionsnummer zwischen 0 und 7 Maximum angegeben werden 4 6 2 Ausgangssignale Positionieren beendet PEND Dieses Signal gibt an dass die Zielposition erreicht wurde und die Positionierung abgeschlossen ist Wird die Steuerung betriebsbereit nachdem die Spannung angelegt wurde und der Antrieb eingeschaltet hat geht dieses Signal auf EIN wenn die Positionsabweichung innerhalb des korrekten Positionsbereichs liegt Wird dann ein Verfahrbefehl durch Einschalten des Startsignals ausgegeben geht das Signal PEND AUS Es wird wieder eingeschaltet wenn die Abweichung von der Zielposition zur ckgeht auf den korrekten Positionsbereich Nachdem es eingeschaltet wurde schaltet das Signal PEND nicht ab selbst wenn die Positionsabweichung danach den korrekten Positionsbereich bersteigt Hinweis Bleibt
60. Mittelschnelle o Ausf hrung 70 oder weniger Schnelle Ausf hrung 70 oder weniger Abbildung 5 5 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert RA64 Stangentyp Die Genauigkeit der Schubkraft bei Stillstand ist nicht garantiert Die vorstehenden Diagramme dienen nur als Referenz Bei zu geringer Schubkraft kann es wegen des Gleitwiderstands zu Fehlfunktionen w hrend des Schubbetriebs kommen Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor Die vorstehenden Diagramme zeigen den maximalen Strombegrenzungswert Der Minimalwert betr gt 20 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 5 t Dateneingabe lt Grundlagen gt 5 2 Erl uterung der Modi 5 2 1 Positioniermodus Schubkraft 0 Signal Positionieren beendet Ausgang 1 Der Ausgang Positionieren beendet wird durchgeschaltet wenn eine Position erreicht wird die um den Positionierbereich vor der Zielposition liegt Geschwin digkeit kJ Verfahrwe J Positionierbereich Abbildung 5 6 Erl uterung der Modi Positioniermodus Schubkraft 0 5 2 2 Schubmodus Schub Von 0 verschieden 29 Die Last wurde erfolgreich ber hrt Sigrial Bositionieren 1 Nach Erreichen der Zielposition beendet verf hrt die Linearachse mit geringer Ex Geschwindigkeit 75 U min 55 Ausgang dr 2 Der Ausgang Positionieren beendet 50 wird eingeschaltet wenn der unter Pos band in der Tabel
61. Positionierbereich e Die Funktion des Positionierbereiches ndert sich entsprechend der Pos band Schubeinstellung in 5 0 oder von 0 verschieden A Schub 0 Positioniermodus e Geben Sie im Positioniermodus die Erkennungsbreite f r die Endposition ein Entfernung zur Zielposition in mm e Die Entfernung zur Zielposition gibt einen Bereich vor der Zielposition an bei dessen Bereichen durch die Linearachse ein Signal Position erreicht ausgegeben wird Der Vorgabewert ist 0 1 mm Abb A B Schubkraft von 0 verschieden Schubmodus e Geben Sie den maximalen Schubbetrag Entfernung vom Ziel im Schubmodus an in mm Abb B e Geht der Schub in negative Richtung entlang der angezeigten Koordinatenachse m ssen Sie zu dem eingegebenen Wert ein Minuszeichen hinzuf gen S 5 Schubkraft 0 5 Schubkraft von 0 verschieden 50 Entfernung zu der in 2 E Entfernung zu der in 2 85 eingestellten Position 2 eingestellten Position 5 oo 05 Verfahrweg Verfahrweg S 6 Positionierbereich 6 Positionierbereich Abb A Abb B Abbildung 5 2 Beschreibung der Positionstabelle Positionierbereich 26 Beschleunigung mit e W hlen Sie durch Eingabe von 0 oder 1 entweder die angegebene MAX ACC MAX Beschleunigung oder die maximale Beschleunigung Der Vorgabewert ist 0 0 Angegebene Beschleunigung der in 4 eingegebene Wert wird zur aktuellen Beschleunigung Verz ge
62. Positionsnummerndaten und Parameter werden im nichtfl chtigen Speicher abgelegt Serielle EEPROMs k nnen 100 000 mal wiederbeschrieben werden PIO 6 dedizierte 4 dedizierte Ausg nge LED Anzeige Antrieb EIN gr n Alarm rot Kommunikation RS485 1 Kanal extern abgeschlossen Zwangsweises L sen der elektromagnetischen Bremse Der Anwender muss einen Wahlschalter zur Verf gung stellen Zwangsweises L sen wird durch Anlegen von 0 V bewirkt Relaiskabell nge 10 m oder weniger Isolationsfestigkeit 500 VDC 10 MQ Tabelle 4 1 Positioniersystemmerkmale Umgebung Betriebstemperatur 0 bis 40 C Luftfeuchtigkeit u Max 85 rel Feuchte nicht kondensierend Betrieb Arbeitsumgebung Keine korrosiven Gase Lagertemperatur 10 bis 65 C us pe Max 90 rel Feuchte nicht kondensierend agerung N TPN 10 bis 57 Hz in XYZ Richtung pulsierende Amplitude 0 035 Nibraleneies gken mm kontinuierlich 0 075 mm intermittierend Schutzklasse IP20 Gewicht Ca 32g Au enma e 109 B x 40 T mm Leiterplatte Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 1 Elektrische Daten 4 2 SIO Konverter Option RCB TU SIO A RCB TU SIO B Diese Einheit wird ben tigt wenn eine der nachstehenden Bedingungen zutrifft 5 Die r ckw rtige Abdeckung der Linearachse ist nicht zug nglich so dass PHG oder PC nicht angeschlossen werden k nnen
63. Schritte gt 6 10 Inkrementalbewegungen Anwendungsbeispiel Die Linearachse wird von der Grundstellung zur 30 mm Position verfahren Von hier wird sie wiederholt in Schritten von 10 mm verfahren Die Verfahrgeschwindigkeit von der Grundstellung zur 30 mm Position wird mit 100 mm s eingestellt Die Geschwindigkeit f r die 10 mm Inkrementalbewegungen wird auf 20 mm s eingestellt ERC Steuerung Referenzpunktfahrt 1 Anwahl Eingabe Zielposition 1 2 Start Eingang EIN Zielposition 1 Verfahrbewegung zu Position 1 beginnt Zielposition 2 3 Ausgang Positionieren beendet AUS Zielposition 4 4 Start Eingang AUS Pause 5 LAusgang Positionieren beendet EIN Positionieren beendet Verfahrbewegung zu Referenzpunktfahrt abgeschlossen Y 6 Anwahl Eingabe Zielposition 2 Start Eingang EIN Y Verfahrbewegung zu 10 mm von der aktuellen Position beginnt Ausgang Positionieren beendet AUS Y Start Eingang AUS Y Ausgang Positionieren beendet EIN Verfahrbewegung zur 10 mm Position abgeschlossen Abbildung 6 11 Betrieb Inkrementalbewegungen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 18 a Betrieb lt Praktische Schritte gt Positionstabelle Felder innerhalb der fetten Linie m sse
64. TITEL REES EESP EEE 6 14 6 9 Z nensignalausgabe 2 ern ee a SE 6 16 6 10 Inkrementalbewegungen suur 444ansennnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnanen 6 18 6 11 Anmerkungen zum Inkrementalma Modus 244444400444400nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnen 6 20 6A_Betrieb im Pneumatik Zylinder Modus 244444444444n nn nn 6A 22 6A 1 berblick ber den 3Punkt Modus nunuuuneaeennenunnansnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnne 6A 22 6A 2 Erste Schnitten a R aaa aaka a aaa aaa aE a ARNE 6A 25 6A 3 Fahrbetrie Diiis aeea E E E A EEA E a Ka AEE EAER AEE 6A 27 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Inhalt T Parameter sense ans ee ee 7 1 7 1 Parameterklassifizierung 40444404nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnann 7A 1 1 2 P arametertabelle cnesneeneeeisune einen ARNAR AR ANARKEN 7A 1 7 3 Parametereinstellungen rs44004n40unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 7 3 7 3 1 Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich us24444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnn 7 3 7 3 2 Parameter zu den Linearachsen Betriebsdaten 2240444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 5 7 3 3 Parameter zur externen Schnittstelle 2004440nsnnnnnnnnnnnnnennn
65. Zonenausgang ALM Alarm Out COM Abbildung 3 13 Konfiguration verwenden eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks Anschlussdiagramm Bei einer PNP Linearachse m ssen 0 V mit In COM und 24 V mit Out COM verbunden werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 39 Installation und Verkabelung 3 3 4 Verwendung von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock PC Software lt RCB 101 MW gt PHG lt RCA T gt Option Option Leitungsl nge 5 m PERSONAL COMPUTER RS232C Kreuzkabel muss vom Anwender bereit gestellt werden amp ERC Linearachse fu SIO Konverter lt RCB TU SIO A gt lt RCB TU SIO B gt Relaiskabel lt CB ERC PWBIO H6 gt Leitungsl nge 1m 3m 5 m 24 V DC Steuerungs Motor Stromversorgung 2 A oder mehr Bremsenfreigabeschalter M Motor Spannungsabschaltkreis Potentialgetrennter PIO Klemmenblock lt RCB TU PIO A gt lt RCB TU PIO B gt Steckverbinder Abbildung 3 14 Konfiguration verwenden von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 40 t Installation und Verkabelung Anschlussdiagramm f r NPN SIO Konverter Not Aus Signal Kontaktausgang f r Not EMG2 Aus Schalter auf PHG Verdrilltes Paar Eingangs Motorantrieb Stromversorgung Stromversorgung Mit FG verbinden Steuer
66. ab der innerhalb der Software Endschalter liegt 3 Je nach SPS kann die kleinste Zeiteinstellung nicht erkannt werden Achten Sie auf die Zeiteinstellung B8 Erregungs Diese Steuerung f hrt beim ersten Einschalten des Antrieb nach dem Anlegen der erkennungsfehler Spannung eine Erregungsphasenerkennung durch Dieser Alarm zeigt an dass 100 ms nach der Erregung der angegebene Codegebersignalpegel nicht erkannt werden kann Ursache 1 Bei einer mit Bremse ausgestatteten Steuerung kann die Bremse nicht gel st werden 2 Gro e Motorlast wegen Aufbringung von externen Kr ften 3 Es wurde Spannung angelegt w hrend die Linearachse an einem mechanischen Anschlag anlag 4 Hoher Gleitwiderstand der Linearachse selbst Ma nahme 1 Schalten Sie den Schalter zum L sen der Bremse EIN AUS um zu sehen ob die Bremse klickende Ger usche von sich gibt 2 Pr fen Sie den Zusammenbau mechanischer Teile auf Unregelm igkeiten 3 Fahren Sie die Linearachse vom mechanischen Ende weg und schlie en dann die Spannung wieder an 4 ist die Last normal schalten Sie die Spannung ab und verfahren die Linearachse von Hand um den Gleitwiderstand zu pr fen Dies funktioniert nur bei gel ster Bremse Sie k nnen die Bremse bei abgeschalteter Spannung nicht l sen Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf wenn Sie vermuten dass die Linearachse die Fehlerursache ist BE Zeit berschreitungs Ursache Die Referenzpunktfahrt wird nicht innerhalb des im ent
67. ahl Pauseneingang gesperrt in Parameter Nr 15 legt fest ob das Pauseeingangssignal gesperrt oder freigegeben ist Einstellung Das Signal freigeben verwenden 0 Das Signal sperren nicht 4 verwenden Die Werkseinstellung ist 0 freigeben e Serielle Kommunikationsgeschwindigkeit Stellen Sie die Kommunikationsgeschwindigkeit ein die Sie benutzen wollen wenn die Steuerung mit dem SPS Kommunikationsmodul ber serielle Kommunikation erfolgt Stellen Sie in Parameter Nr 16 in bereinstimmung mit der Spezifikation des Kommunikationsmoduls ein Als Kommunikationsgeschwindigkeit k nnen Sie 9600 19200 38400 oder 115200 Baud einstellen Die Werkseinstellung ist 38400 Baud Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7A 9 ON Parameter e K rzeste Verz gerungszeit f r Aktivierung von Slavetransmitter Mit diesem Parameter wird die k rzeste Verz gerungszeit bis zur Aktivierung der Steuerung nach Empfang eines Befehls bei serieller Kommunikation mit dem SPS Kommunikationsmodul festgelegt Die Werkseinstellung ist 5 ms Ergeben die technischen Daten des Kommunikationsmoduls einen h heren Wert muss die entsprechende Verz gerungszeit in Parameter Nr 17 eingestellt werden 7 3 4 Einstellung der Servoverst rkung e Servo Verst rkungsfaktor Die Werkseinstellung wird entsprechend der Standardspezifikation der Linearachse optimiert Diese Einstellung braucht im Normalbetrieb nicht ver
68. ander zuerst zu Position 1 und dann zu Position 2 fahren Ehe die Linearachse an Position 1 stoppt m ssen die Zielposition 2 ausgew hlt eingegeben und das Startsignal eingegeben werden Stellen Sie hierzu bei Position 1 einen breiten Positionierbereich ein und veranlassen Sie dass das Startsignal f r die Verfahrbewegung zu Position 2 unmittelbar nach Anliegen des Ende Signals f r die Bewegung nach Position 1 ausgegeben wird Zielposition 2 muss eingegeben werden w hrend die Linearachse nach Position 1 verf hrt ERC Steuerung P Referenzpunktfahrt 1 Anwahl Eingabe Zielposition 1 4 2 Start Eingang EIN Y Zielposition 1 un Verfahren zur Position 1 mit 200 mm s Zielposition 2 Eingang 3 Ausgang Positionieren beendet AUS Zielposition 4 4 Start Eingang AUS 4 5 Anwahl Eingabe Zielposition 2 4 Positionieren beendet 6 Ausgang Positionieren beendet wird EIN 10 mm vor Position 1 Referenzpunktfahrt 4 abgysemossen Ausgang 7 Start Eingang EIN M Alarm Begifin Verfahren zur Position 2 mit 100 mm s 8 Ausgang Positionieren beendet AUS Y 9 Start Eingang AUS 4 10 Ausgang Positionieren beendet wird EIN 0 1 mm vor Position 2 Y Verfahrbewegung zu Position 2 abgeschlossen Abbildung 6 6 Betrieb Geschwindigkeits nderung w hrend der Bewegung
69. anischen Endposition steht Wenn der Schlitten oder die Stange an der mechanischen Endposition steht oder wenn der Schlitten oder die Stange zwischen der mechanischen Endposition und dem Referenzpunkt steht schieben Sie den Schlitten die Stange in der der mechanischen Endposition entgegengesetzten Richtung weg vom Referenzpunkt Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist die Bremse durch Einschalten des Bremsentriegelungsschalters l sen den Schlitten die Stange erst dann verschieben Achten Sie dabei darauf dass bewegte Teile sich nicht durch ihr Eigengewicht bewegen Sch tzen Sie Ihre H nde den Roboter und andere Einrichtungen vor Verletzungen Sch den 6 PC oder Handbedienger t anschlie en und die erforderlichen Minimalparameter eingeben e Wenn der Pauseneingang nicht verwendet wird den Parameter Nr 15 Auswahl Pauseeingangssperre auf 1 setzen e Parameter Nr 25 Auswahl PIO Muster auf 1 setzen diese Einstellung ist zwingend e Wenn Sie den Bewegungsbefehleingang im Flankenmodus betreiben wollen Parameter Nr 27 auf 1 setzen Details siehe 8 Parameter Wenn der Servo eingeschaltet wird w hrend der Schlitten oder die Stange noch Kontakt mit dem mechanischen Endanschlag hat kann dazu f hren dass die erregte Phase nicht korrekt ermittelt werden kann Dies f hrt zu Fehlfunktionen oder Fehlerhafter Ermittlung der Phasenerregung 7 NOT AUS zur cksezten so dass der Motor mi
70. arauf hingewiesen wird dass Arbeiten im Gang sind Verhindern Sie ber ausreichende Sicherheitsma nahmen dass eine andere Person w hrend der Arbeiten aus Versehen wieder einschaltet Arbeiten zwei oder mehr Personen zusammen m ssen Verst ndigungsmethoden vereinbart werden mit denen jede beteiligte Person die Sicherheit der anderen w hrend der Arbeit sicherstellen kann Insbesonders dann wenn w hrend der Arbeit eine oder mehrere Achse n bewegt werden m ssen mit oder ohne Spannung und durch Motorantrieb oder durch Handbetrieb muss die Person die die Achse bewegt zur Erhaltung der Sicherheit vor der Bewegung immer entsprechend rufen Es existieren Restgefahren Die Folgen von Missbrauch oder Fehlbedienung k nnen schwere Verletzungen sowie Sach und Umweltsch den sein Beachten Sie die Warnungen und Sicherheitshinweise Nur ausreichend qualifizierte Personen d rfen das Positioniersystem bedienen Jeder Bediener muss diese Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben Tragen Sie beim Umgang mit dem Positioniersystem eine Schutzbrille Schutzhandschuhe Sicherheitsschuhe sowie sonstige zur Sicherheit erforderlichen Ausr stungsgegenst nde Gef hrlicher Zustand Befindet sich das Positioniersystem in einem gef hrlichen Zustand d h das Positioniersystem wird au ergew hnlich hei gibt Rauch ab oder f ngt Feuer k nnten Personen verletzt werden oder es k nnte Sachschaden entstehen Schalten Sie sofort alle Netzsc
71. bildung 2 1 St runterdr ckung 240444440nsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 2 24 Abbildung 2 2 St runterdr ckung Wechselstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais 2 25 Abbildung 2 3 St runterdr ckung Wechselstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais 2 25 Abbildung 2 4 St runterdr ckung Gleichstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais 2 26 Abbildung 3 1 Bezeichnungen der einzelnen Teile Schlittentyp SA6 SA7 0rsnsessnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 28 Abbildung 3 2 Bezeichnungen der einzelnen Teile Stangentyp RA54 RA64 uensessnennsnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 29 Abbildung 3 3 Linearachse einbauen ssrsnsesssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 3 30 Abbildung 3 4 Linearachse einbauen Befestigung mit einem Flansch 22u44440nsnsennnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 3 31 Abbildung 3 5 Linearachse einbauen Befestigung mit Fu halterungen Option 0ennennnennnnenn 3 31 Abbildung 3 6 Installieren der Last Schlittentyp Gewindenenngr e Anzugsdrehmoment 3 32 Abbildung 3 7 Installieren der Last Stangentyp 40rsnnersnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 3 33 Abbildung 3 8 Konfiguration Grundstruktur 2 2240444400nnnne
72. bohrungen im Schlitten installiert werden Der Schlitten besitzt zwei Passl cher Benutzen Sie diese L cher wenn bei Lastanbau abbau eine hohe Reproduzierbarkeit gefordert ist Verwenden Sie zur Einstellung beim Feinabgleich der Rechtwinkligkeit der Last usw eines dieser beiden Passl cher im Schlitten Typ Passloch SA6 SA7 65 H10 Tiefe 10 mm Tabelle 3 1 Installieren der Last Passl cher Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 32 Installation und Verkabelung ui Stangentyp An der Klammer am Stangenende befindet sich eine Schraube Befestigen Sie die Last mit dieser Schraube Falls erforderlich verwenden Sie die mitgelieferte Mutter Klammer am Stangenende Modell Klammer am Stangenende RA54 M8 L nge 18 mm RA64 M10 L nge 21 mm Abbildung 3 7 Installieren der Last Stangentyp Torsionskr fte Zu starke Torsionskr fte beim Anbau der Last k nnen die Stange besch digen Setzen Sie an der Klammer einen Schraubenschl ssel an um zu verhindern das die Stange beim Anbau der Last Torsionskr fte aufnehmen muss HINWEIS RAS4 Schl sselweite 13 mm RA64 Schl sselweite 17 mm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 33 a Installation und Verkabelung HOHO n 3 3 Konfiguration 3 3 1 Grundstruktur PC Software PHG lt RCB 101 MW gt lt RCA T gt Option Option Leitungsl nge 5 m
73. bremse k nnten Sachsch den entstehen Der Bremsmechanismus des Positioniersystems soll verhindern dass der Schlitten beim Ausschalten der Spannung in einer vertikalen Anwendung herunterf llt Benutzen Sie den Bremsmechanismus nicht als Sicherheitsbremse zur Reduzierung der Geschwindigkeit oder f r andere Zwecke Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 9 Sicherheit ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG Senkrechte Stellung Bei nicht fachgerechter Anbringung des Positioniersystems in senkrechter Stellung k nnten Personen verletzt und Sachsch den entstehen Soll das Positioniersystem in senkrechter Stellung installiert und benutzt werden m ssen Sie die entsprechende Spezifikation f r vertikale Anwendungen verwenden Ausstattung mit Bremse Direktes Ber hren Durch direktes Ber hren der beweglichen Teile k nnten Personen verletzt werden Trennen Sie den Betriebsteil der beweglichen Teile durch eine Schutzabdeckung ab Herunterfallen der Last bei Spannungsausfall Bei einem Spannungsausfall k nnte die Last herunterfallen und es k nnten Personen verletzt werden oder es k nnte Sachschaden entstehen Konfigurieren Sie keinen Steuerungskreis bei dem die Last bei einem Spannungsausfall herunterf llt Konfigurieren Sie einen Steuerungskreis der verhindert dass der Tisch oder die Last herunterf llt wenn die Spannung zur Maschine ausf llt oder ein Not Aus ausgel st wird Ru
74. chenp I P fi Paus e I I BI Hinteres Ende erreicht A 10 13 _ Vorderes Ende erreicht s 1 Ausgang 9l Zwischenposition erreicht Alarm Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 3 4 5 Referenzablauf Eingang Fahrt z hinterem Ende EIN Referenzpunktfahrt beginnt Achse erreicht mechanischen Anschlag und kehrt um Y Achse erreicht den Referenzpunkt und h lt dort kurz an Achse beginnt Fahrt zum hinteren Ende Y Achse erreicht hinteres Ende der Ausgang hinteres Ende erreicht schaltet EIN Der Eingang Fahrt z hinteren Ende schaltet AUS Eingang Fahrt zur Zwischenposition schaltet EIN Achse beginnt Fahrt zur Zwischenposi tion der Ausgang hinteres Ende erreicht schaltet AUS Achse erreicht Zwischenposition Aus gang Zwischenposition erreicht schaltet EIN Der Eingang Fahrt z Zwischenposition schaltet AUS Eingang Fahrt z vorderen Ende schaltet EIN Achse beginnt Fahrt zum vorderen Ende Der Ausgang Zwischenposition erreicht schaltet AUS Achse erreicht das vordere Ende der Ausgang vorderes Ende erreicht schaltet EIN Der Eingang Fahrt z vorderen Ende schaltet AUS der Eingang Fahrt z hinteren Ende schaltet EIN Achse f hrt zum hinteren Ende der Aus gang vorderes Ende erreicht schaltet AUS 6A 27 in Betrieb im Pneumatikzylinder Modus Be
75. ckende Bewegungen Bei Nichtlinearit t des Tischbetriebs und ruckender Bewegung von Kugelrollspindel und linearen F hrungen k nnte Sachschaden entstehen Beachten Sie die folgenden Punkte um die Linearit t des Tischbetriebs zu erh hen und eine ruckfreie Bewegung von Kugelrollspindel und linearen F hrungen sicherzustellen e Die Unebenheiten der Befestigungsoberfl che der Linearachse d rfen nicht gr er als 0 05 mm sein e Stellen Sie eine geeignete Installationsoberfl che zur Verf gung um die Steifigkeit der Linearachse zu gew hrleisten Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 10 MM Sicherheit Betrieb Hinweis Schalten Sie die Spannung sofort wieder aus wenn die LEDs auf dem Positioniersystem nach dem Einschalten nicht aufleuchten Pl tzliche Bewegungen der Linearachse Pl tzliche Bewegungen der Linearachse k nnen zu Verletzungen f hren Bleiben Sie au erhalb des Betriebsbereichs der Maschine wenn die Maschine ACHTUNG in Betrieb oder betriebsbereit ist Aufspr hen von Wasser Abwaschen mit Wasser oder der Einsatz im Wasser Aufspr hen von Wasser Abwaschen mit Wasser oder der Einsatz im Wasser k nnen zu Fehlfunktionen des Positioniersystems und damit zu Verletzungen Stromschl gen Br nden usw f hren ACHTUNG Bespr hen Sie das Positioniersystem niemals mit Wasser Waschen Sie das Positioniersystem niemals mit Wasser Setzen Sie es niemals im Wasser ein
76. das Startsignal EIN wird das Signal PEND nicht ausgeschaltet selbst wenn die Abweichung von der Zielposition in den korrekten Positionsbereich f llt Es wird eingeschaltet wenn das Startsignal ausgeschaltet wird Selbst wenn der Motor anh lt bleibt das Signal PEND AUS wenn das Pausensignal anliegt oder die Motorantriebsspannung abgeschaltet ist Referenzpunktfahrt abgeschlossen HEND Dieses Signal geht sofort nach Anlegen der Spannung auf AUS Es geht auf EIN wenn eine der beiden folgenden Bedingungen zutrifft 18 Die Referenzpunktfahrt wurde bez glich des ersten mit dem Startsignal ausgegebenen Verfahrbefehls abgeschlossen 19 Die Referenzpunktfahrt wurde nach Eingabe des Referenzpunktfahrtsignals abgeschlossen Nachdem es eingeschaltet wurde schaltet dieses Signal erst ab wenn die Eingangsspannung abgeschaltet oder das Referenzpunktfahrtsignal erneut eingegeben wird Das HEND Signal kann f r folgende Zwecke eingesetzt werden c Zur Kontrolle vor Einrichtung des Referenzpunktes ob eine Verfahrbewegung in Richtung der Grundstellung erlaubt ist wenn sich in Richtung der Grundstellung ein Hindernis befindet d Als Bedingung zur Freigabe des Zonenausgangssignals Zone ZONE Benutzen Sie ein ZONE Signal als Endschalter an einem Zwischenpunkt oder als einfaches Lineal Dieses Signal geht auf EIN wenn die aktuelle Position innerhalb des durch die Benutzerparameter Nr 1 und 2 angegebenen Bereichs liegt Es wird abgesc
77. der Last eingestellten Beschleunigung und verz gert mit 0 1 G Verfahren Wenn Sie in den Positionsdaten unter Beschleunigung mit Maximalwert eine 1 eingeben wird die Beschleunigung automatisch auf den entsprechend der Last eingestellten maximalen Beschleunigungswert eingestellt Geben Sie in den Positionsdaten unter Beschleunigung Verz gerung den Wert 0 1 ein wird die Verz gerung auf 0 G eingestellt ERC Steuerung u ee Deere nenn Denen verer 7 1 Referenzpunktfahrt l i Signalbezeichnung Kategorie 1 Anwahl Eingabe Zielposition 1 I 4 2 a fian 1 2 Start EingangEIN P DELL BEE Zielposition 1 12 en i iti Eingan Zielposition 2 gang Verfahrbewegung zu Position 1 startet l i mit maximaler Beschleunigung i Zielposition 4 Y L L L L L Pause 3 Ausgang Positionieren beendet AUS PARORCEE Positionieren beendet C 4 Start Eingang AUS _ Y Zone Verf hrt mit konstanter Geschwindigkeit mm s Referenzpunktfahrt abgeschlossen Ausgang Alarm Verz gert mit 0 1 G 5 Ausgang Positionieren beendet wird EIN 0 1 mm vor Position Verfahrbewegung zu Position 1 abgeschlossen Abbildung 6 7 Betrieb Funktionsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter St
78. der Spannung die Referenzpunktfahrt noch nicht durchgef hrt wurde f hrt die Steuerung automatisch eine Referenzpunktfahrt durch ehe sie die Positionierung auf die Zielposition durchf hrt Durch Einstellung von 0 00 mm als Positionsdaten wird eine Verfahrbewegung zum Referenzpunkt durchgef hrt Das Signal HOME ist dann zweckm ig wenn in der Positionstabelle kein Platz ist oder wenn ein dedizierter Grundstellungsschalter vorhanden ist Pause STP Wird dieses Signal abgeschaltet Signal wird aktiv w hrend sich die Linearachse bewegt wird die Linearachse verz gert angehalten Der Restweg wird gespeichert und abgefahren wenn das Signal wieder eingeschaltet wird Das STP Signal kann f r folgende Zwecke eingesetzt werden 15 Sehen Sie zum Stoppen der Achse bei eingeschaltetem Antrieb eine Sicherheitsma nahme auf unterer Ebene vor z B einen Sensor der erkennt wenn sich eine Person dem System n hert 16 Verhindert Kollision mit anderen Ger ten 17 F hren Sie die Positionierung auf der Grundlage von Sensor oder LS Erkennung durch Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 10 Elektrische Daten Hinweis Wird das STP Signal eingegeben w hrend die Linearachse eine Referenzpunktfahrt durchf hrt dann wird der Verfahrbefehl beibehalten wenn di Linearachse noch an einen mechanischen Anschlag fahren muss Wird das Signal eingegeben nachdem die Linearachse nach dem
79. die Einstellung in Parameter Nr 5 zwischen 0 und 1 Falls erforderlich k nnen Sie auch die Referenzpunktfahrtkorrektur ver ndern Hinweis Bei einer Umkehrung der Referenzpunktrichtung werden alle eingegebenen Positionsdaten gel scht Referenzpunktfahrtkorrektur Bei Auslieferung ist in Parameter Nr 22 ein optimaler Wert eingestellt so dass die Abst nde zwischen den einzelnen mechanischen Endstellungen und der Grundstellung gleich sind Der kleinste Einstellschritt betr gt 0 01 mm Die Referenzpunktfahrtkorrektur kann unter folgenden Bedingungen eingestellt werden 42 Sie wollen nach dem Einbau der Linearachse im System die Linearachsen Grundstellung und die mechanische Grundstellung des Systems aufeinander ausrichten 43 Sie wollen eine neue Grundstellung einrichten nachdem Sie die im Werk eingestellte Grundstellungsrichtung umgekehrt haben 44 Sie wollen eine leichte Abweichung nach dem Auswechseln der Linearachse beheben Hinweis Nach einer nderung der Referenzpunktfahrtkorrektur m ssen die Softwarebegrenzungsparameter ebenfalls entsprechend eingestellt werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7 4 t Parameter 7 3 2 Parameter zu den Linearachsen Betriebsdaten Standardgeschwindigkeit Die Werkseinstellung ist die Nominalgeschwindigkeit der Linearachse Wird eine Zielposition in eine nicht registrierte Positionstabelle eingetra
80. durch St reinstreuungen Ma nahme Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn der Alarm nach dem Wiederanschlie en der Spannung wieder auftritt Tabelle 8 4 Fehlersuche Alarme auf Kaltstartebene Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 6 Fehlersuche 8 4 W hrend des Betriebs mit PC Software oder PHG angezeigte Meldungen In diesem Abschnitt werden die Warnmeldungen erl utert die beim Betrieb mit PHG oder PC Software angezeigt werden k nnen Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme 112 Ung ltige Daten In einen Anwenderparameter wurde ein ungeeigneter Wert eingegeben Beispiel Der Wert 9601 wurde aus Versehen als serielle Kommunikationsgeschwindigkeit eingegeben Geben Sie einen richtigen Wert ein 113 Wert zu klein Der eingegebene Wert ist kleiner als der Einstellbereich 114 Wert zu gro Der eingegebene Wert ist gr er als der Einstellbereich Schlagen Sie in den Linearachsenspezifikationen oder der Parametertabelle nach und geben Sie einen geeigneten Wert ein 115 Referenzpunktfahrt nicht Die aktuelle Position wurde geschrieben als die Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen abgeschlossen war F hren Sie die Referenzpunktfahrt erneut durch 116 Letzte Positionsdaten Beim Hinzuf gen von neuen Daten liegen im letzten Positionsbereich der Positionstabelle bereits Daten vor L schen Sie zuerst die aktuellen letzten Positio
81. e Versorgungsspannung wieder ein Herabfallender Gegenstand Durch Steigen auf das Positioniersystem oder stellen von Gegenst nde darauf k nnten Personen abrutschen und sich verletzen Ein umkippendes oder herunterfallender Gegenstand kann auch Verletzungen hervorrufen Es kann auch ein Ausfall oder eine Besch digung des Positioniersystems auftreten was zu Funktionsfehlern oder Durchgehen usw f hren kann Steigen Sie niemals auf das Positioniersystem und stellen Sie niemals Gegenst nde darauf Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 12 Sicherheit ACHTUNG ACHTUNG Einschalten Bei Nichteinhaltung der Einschaltreihenfolge kann das Positioniersystem pl tzlich Anlaufen und Verletzungen oder Ger tesch den hervorrufen Halten Sie die Einschaltreihenfolge ein Beginnen Sie dabei mit dem in der Systemhierarchie am h chsten stehenden Ger t ffnungen Durch Stecken von Fingern oder Gegenst nden in die ffnungen des Positioniersystems kann es zu Brand Stromschl gen oder Verletzungen kommen Stecken Sie keine Finger oder Gegenst nde in die ffnungen des Positioniersystems Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Sicherheit Wartung Inspektion und Reparatur ACHTUNG HINWEIS ACHTUNG ACHTUNG ACHTUNG Nicht stillgesetzte Maschine Der Bediener k nnte sich an einer nicht sicher stillgesetzten Maschine schwer verletzen Setz
82. egrierter Steuerung 4 5 Elektrische Daten Ein Anschlussport zur SPS Nr Signalabk rzung Signalbezeichnung Bemerkungen 1 In CoM Eingang Masse 24V NPN 0V PNP E Sanga AAY 2 PCI Eingabe Zielposition 1 ae EDDIE 3 Ppc2 Eingabe Zielposition 2 one paanga dieges 4 Pca Eingabe Zielposition 4 mie solange dieses 5 HOME Eingabe Referenzpunktfahrt ne Solange Aleses 6 estr Start Eingang ae solange dieses 7 STP Pausen Eingang Soni EN solange gieses 8 PEND Ausgang Positionieren beendet ENE solange dieses 9 HEND Ausgang Referenzpunktfahrt LED8 leuchtet solange dieses abgeschlossen Signal EIN ist 10 Zone Zonenausgang aan 11 ALM Alarmausgang En ale 12 Out COM Ausgang Masse OV NPN 24V PNP Tabelle 4 2 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Anschlussport zur SPS Eingangsspezifikationen Positioniersystemmerkmal Beschreibung Anzahl Eing nge 6 Eingangsspannung 24V 10 Eingangsstrom 7 mA Eingang bipolar Zul ssiger Leckstrom 1 mA Eingang ca 2 mA bei Normaltemperatur Betriebsspannung gegen GND Eingang EIN 16 V oder h her 4 5 mA AUS 5 V oder weniger 1 3 mA Tabelle 4 3 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Eingangsspezifikationen Ausgangsspezifikationen Positioniersystemmerkmal Beschreibung
83. eispiele von internen Stromkreisen und empfohlenen Schaltungen ER aas DAY C Teach In Ger t xterner Externer JP Nor Nabaus Sr R cksetzschalter Schalter _ EMS1 AS A OJO az slo Photorelais 60 mA max Stromversorgung 5 V ar a par 30 mA gt a 100 uF Motorantriebsauelle M oV Abbildung 3 18 Konfiguration Not Aus Stromkreis Stromversorgung Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 45 C Installation und Verkabelung Beispiel eines Mehrachsen Stromkreises bei dem jede Achse mit dem PHG verbunden bzw von diesem getrennt werden kann 24 V ox Externer Not Aus T R cksetzschalter Schalter i mo Linearachse 1 MC M1 M2 M3 PHG O oO 0 0 O0 oO Not Aus Schalter EMS IE SEMS2 m ge y E Linearachse 2 PHG Not Aus Schalter EMS1 IE S_EMs2 ma Loo y E Linearachse 3 PHG Not Aus Schalter EMS1 EMS2 m3 Linearachse 1 I au MP1 GND qq a anl MP1 GND I IT Linearachse 2 M2 lt MP1 GND MP1 _GND y Lo Linearachse 3 M3 lt MP1 GND A MP1 GND Abbildung 3 19 Konfiguration Not Aus Stromkreis verwenden von Mehrachsen Stromkreisen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 46 Installation und Verkabelung 3 6 Relaiskabel
84. en Start Positionieren beendet Linearachse i m Bewegung abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 5 a Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 4 Positioniermodus Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Anwendungsbeispiel Die Linearachse bewegt sich zwischen zwei Positionen hin und her Die um 250 mm von der Grundstellung entfernte Position wird als Position 1 eingestellt Die um 100 mm von der Grundstellung entfernte Position wird als Position 2 eingestellt Die Verfahrgeschwindigkeit zu Position 1 wird mit 200 mm s eingestellt die zu Position 2 mit 100 mm s ERC Steuerung Referenzpunktfahrt Anwahl Eingabe Zielposition 1 _ Start Eingang EIN Zielposition 1 4 Verfahrbewegung zu Position 1 beginnt Zielposition 2 Eingan en Engposition AUS 4 l Ausgang Positionieren beendet AUS 4 Start Eingang AUS Zielposition 4 Ausgang Positionieren beendet EIN Ausgang Y Anwahl Eingabe Zielposition 2 Verfahrbewegung zu Position 1 abgeschl Y Start Eingang EIN Y Verfahrbewegung zu Position 2 beginnt Ausgang Positionieren beendet AUS 4 Start Eingang AUS Ausgang Positionieren beendet EIN Verfahrbewegung zu Position 2 abgeschl Abbildung 6 4 Betrieb
85. en Position durchgeschaltet hat Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN bleibt Hat die Linearachse die Last verfehlt wird der Ausgang Positionieren beendet nicht wie nachstehend gezeigt durchgeschaltet Start Positionieren beendet i Geschwindigkeit 1 Achsbewegung NAA LATS A M Hat die Linearachse die Last verfehlt wird der Ausgang Positionieren beendet nicht durchgeschaltet Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 9 Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 6 Geschwindigkeits nderung w hrend der Bewegung Anwendungsbeispiel An einem bestimmten Punkt w hrend der Bewegung wird die Geschwindigkeit der Linearachse reduziert Die um 150 mm von der Grundstellung entfernte Position wird als Position 1 eingestellt Die um 200 mm von der Grundstellung entfernte Position wird als Position 2 eingestellt Die Linearachse steht zun chst zwischen der Grundstellung und Position 1 Die Linearachse wird zur Position 2 als Zielposition verfahren Dies geschieht mit einer Verfahrgeschwindigkeit von 200 mm s bis zu Position 1 und einer Geschwindigkeit von 100 mm s von Position 1 nach Position 2 Verfahren In diesem Beispiel muss die Linearachse nachein
86. en Sie bei St rungsbeseitigungen das Positioniersystem durch Ausschalten oder NOT AUS sicher still Wartungsarbeiten Reparaturen und Fehlerbehebungen d rfen nur durch qualifizierte Fachkr fte ausgef hrt werden Beachten Sie die Warnungen und Sicherheitshinweise Bringen Sie an einer auff lligen Stelle ein Schild mit dem Wortlaut ARBEITEN AM GER T SPANNUNG NICHT EINSCHALTEN an um zu verhindern dass jemand versehentlich die Spannung einschaltet Mehrere Bediener die gemeinsam Wartungs oder Inspektionsarbeiten ausf hren m ssen bei jedem Einschalten der Versorgungsspannung oder bei einer Bewegung einer Achse durch entsprechende Zurufe sicherstellen dass die Sicherheit gew hrleistet ist Unregelm ige Wartung Die Folgen einer unregelm igen Wartung k nnen Sachsch den an dem IAl Positioniersystem und Positioniersystemionsausfall sein Beachten Sie die Wartungshinweise Gefahren durch Ver nderungen und Nachr sten Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Personensch den z B durch Stromschl ge Sachsch den oder Br nde sein Nehmen Sie keine eigenm chtigen nderungen und Nachr stungen am Positioniersystem vor Ver nderungen oder Umbauten ohne die vorherige schriftliche Zustimmung von IAl Industrieroboter GmbH haben den Verlust jeglicher Gew hrleistung zur Folge Zerlegen des Positioniersystems Ein Zerlegen des Positioniersystems und wieder Zusammenbau kann zu Verletzun
87. enblock TB2 verbunden B auf der rechten Seite wird mit SGB Adernfarbe orange schwarz 1 im Relaiskabel oder B am potentialgetrennten PIO Klemmenblock TB2 verbunden Hinweis Benutzen Sie f r die beiden oben genannten Leitungen SGA SGB immer verdrillte Aderpaare 3 D Sub 9 poliger Steckverbinder Ein Anschluss f r die Verbindung zum Host PC oder dem Kommunikationsmodul der SPS 4 Mini DIN 8 poliger Steckverbinder Ein Anschluss f r die Verbindung zum PHG Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 2 Elektrische Daten 5 PORT Schalter Ein Schalter um das PHG zu sperren freizugeben Schalten Sie den Schalter EIN wenn ein PHG eingesetzt wird Schalten Sie ihn AUS wenn kein PHG verwendet wird 6 berwachungs LEDs LED1 Leuchtet wenn die Steuerung Daten sendet LED2 Leuchtet wenn RS232 Daten sendet Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 3 Elektrische Daten 4 3 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Diese Einheit wird ben tigt wenn eine der nachstehenden Bedingungen zutrifft 7 Sie wollen die Steuerungs Stromversorgung von der PIO Stromversorgung trennen 8 Die E A Logik entspricht der PNP Spezifikation Internes Anschlussdiagramm Steckverbinder Ji TB2 a ee O SGB wo S RTON d n Oe Y erta i sri mmg O ov EMS2 Steuerungs Stromversorgung GND Een GND
88. erdr ckung Falsche Einsatzumgebung Wird das Positioniersystem in einer falschen Einsatzumgebung eingesetzt k nnten z B durch Fehlfunktionen Personen verletzt werden oder Sachsch den am Positioniersystem entstehen ACHTUNG Achten Sie auf die Einsatzumgebung der Steuerung 2 3 1 Einsatzumgebung Die Einsatzumgebung muss die nachstehenden Bedingungen einhalten Nr Einsatzumgebung bedingung 1 Keiner direkten Sonneneinstrahlung ausgesetzt 2 Die Linearachse darf keiner W rmestrahlung von einer starken W rmequelle z B W rmebehandlungsofen ausgesetzt werden 3 Umgebungstemperatur 0 bis 40 C 4 Luftfeuchtigkeit max 85 ohne Betauung 5 Keinen korrosiven oder brennbaren Gasen ausgesetzt 6 Die normale Umgebung f r Zusammenbau und Betrieb darf keine nennenswerten Staubanteile enthalten 7 Darf weder lnebel noch Schneidfl ssigkeit ausgesetzt werden 8 Darf keiner Ersch tterung von mehr als 0 3 G ausgesetzt werden 9 Darf keinen starken elektromagnetischen Wellen keinem UV Licht und keiner Strahlung ausgesetzt werden 10 Bei der Konstruktion des Positioniersystems wurde keinerlei chemische Widerstandsf higkeit ber cksichtigt 11 Linearachse und Kabel d rfen keinen elektrischen St reinfl ssen ausgesetzt werden Tabelle 2 1 Einsatzumgebung bedingung Im Allgemeinen muss die Einsatzumgebung so sein dass der Bediener ohne Schutzkleidung arbeiten kann 2 3 2 Lagerungsu
89. ese Meldung zeigt an dass in der seriellen Kommunikation mit der Steuerung 302 Rahmenfehler M ein Fehler aufgetreten ist 304 SCIR QUE OV M Ursache 305 SCIS QUE OV M 1 Fehlerhafte Daten wegen St rungseinwirkung 306 R BF OV 2 Mehrfach verwendete Slavenummern wenn mehrere Steuerungen ber 308 Antwort Zeit berschreitung serielle Kommunikation gesteuert werden 30A M Ma nahme 30B Paket R QUE OV 1 Passen Sie die Verkabelung so an dass St reinfl sse ausgeschaltet Paket S QUE OV werden berpr fen Sie die Ger teinstallationen usw 2 Andern Sie die Slavenummern um Doppelbelegung zu vermeiden Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn die Meldung nach Durchf hrung der oben genannten Ma nahmen weiterhin angezeigt wird 307 Speicherbefehl abgelehnt Diese Meldung zeigt an dass der Befehl bei der seriellen Kommunikation mit der Steuerung abgelehnt wurde 309 Fehler beim Adresse Diese Meldung zeigt an dass bei der seriellen Kommunikation mit der schreiben Steuerung ein unbestimmter Fehler beim Schreiben einer Adresse aufgetreten ist Diese Zust nde treten im Normalbetrieb nicht auf Sollten sie dennoch auftreten notieren Sie zur Untersuchung der Fehlerursache die gesamte Fehlerliste ehe Sie die Spannung abschalten Nehmen Sie auch mit IAl Kontakt auf 30C Keine angeschlossene Diese Meldung zeigt an dass keine Linearachsenadresse erkannt wurde Achse Ursache 1 Die Steuerung arbeitet nicht ordnungsgem 2 Nur das mitge
90. etriebsbedingungen ein offensichtlicher Herstellungsfehler festgestellt behebt IAl den Fehler unentgeltlich Beachten Sie jedoch dass folgende Punkte von der Gew hrleistung ausgeschlossen sind e Alterung wie z B eine nat rliche Farb nderung der Beschichtung e Durch Benutzung bedingter Verschlei eines Verbrauchsteils e Ger usche oder andere sensorische Abweichungen die die mechanische Funktion nicht beeintr chtigen Durch unsachgem e Behandlung oder Benutzung durch den Anwender verursachte Sch den Durch unsachgem e oder fehlerhafte Wartung Inspektion verursachte Sch den Durch Verwendung anderer als der Originalteile von IAl verursachte Sch den Durch eine von IAI oder deren Agenten nicht genehmigte nderung hervorgerufene Sch den Durch h here Gewalt Unfall Feuer usw verursachte Sch den Die Gew hrleistung deckt nur den Lieferzustand des Positioniersystems ab Sie deckt keine Sch den ab die im Zusammenhang mit dem gelieferten Positioniersystem entstanden sind Das defekte Positioniersystem muss zur Reparatur in unser Werk eingeschickt werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Inhalt Senere een er een 1 1 1 1 Abgestufte Sicherheitshinweise uesssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 1 4 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung s4s40s4s4eennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nn 1 5 1 3 Sicherheitshinweise f
91. euert werden 16 Punkte die Anzahl der Positionierungspunkte wird auf 16 erh ht Allerdings steht kein Eingang f r die Referenzpunktfahrt zur Verf gung e Fahrbefehlstyp Nachdem Sie die PEA Einstellung auf 3 Punkte eingestellt haben definieren Sie die Betriebsbedingung f r den Fahrbefehlseingang STO bis ST2 mit Parameter Nr 27 Die Werkseinstellung ist 0 Pegelmodus Beschreibung des Fahrbefehlseingangs Einstellung Pegelmodus Die Achse beginnt sich zu bewegen wenn das Eingangssignal eingeschaltet wird Wenn das Signal w hrend der Bewegung ausgeschaltet wird verz gert 1 die Achse und bleibt stehen Sie kehrt dadurch in den urspr nglich eingestellten Modus zur ck Flankenmodus Die Achse beginnt sich zu bewegen wenn ein Eingangssignal mit steigender Signalflanke erkannt wird Die Achse bleibt nicht stehen wenn das Signal w hrend der Bewegung abgeschaltet wird sondern bewegt sich bis zur Zielposition weiter Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7A 8 ON Parameter Pegelmodus Fahrbefehlseingang STO bis ST2 Position erreicht PEO bis PE2 gestoppt Achsbewegung Zielposition Hinweis Schalten Sie das Signal am Fahrbefehlseingang erst ab nachdem sichergestellt ist dass die Achse die Zielposition erreicht hat Flankenmodus Fahrbefehlseingang STO bis ST2 FE u BEER Position erreicht PEO bis PE2 i Achsbewegung Zielposition e Die Ausw
92. euerung 6 12 a Betrieb lt Praktische Schritte gt Positionstabelle Felder innerhalb der fetten Linie m ssen ausgef llt werden Beschleunigung Schubkraft Positionierband Beschleunigung Verz gerung mit Maximalwert 0 Nr Position Geschwindigkeit Tabelle 6 5 Betrieb Funktionsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen Positionstabelle Zielposition Position 1 LE Start Positionieren beendet Geschwindigkeit Positionierbereich Achsbewegung Beschleunigung bei 0 1G maximalem Motordrehmoment T1 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN bleibt Bleibt der Starteingang wie unten gezeigt EIN geht der Ausgang Positionieren beendet nicht auf EIN selbst wenn die Verfahrbewegung der Linearachse abgeschlossen ist Start Positionieren beenden Linearachse Bewegung abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 13 Betrieb lt Praktische Schritte gt Oa
93. fen Sie das Positioniersystem nicht ins Feuer Wird das Positioniersystem unbrauchbar oder berfl ssig entsorgen Sie es ordnungsgem als Industrieabfall 1 6 _ Sicherheitseinrichtungen Das IAl Positioniersystem ist mit e einem Not Aus Taster und e Abdeckungen ausgestattet Die Steuerung verf gt ber keinen Netztrennschalter Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 17 ir Sicherheit 1 6 1 Not Aus Taster Ein Not Aus Taster muss in der N he der Steuerung angebracht werden 1 6 2 Abdeckungen Die Abdeckungen e verhindern das Ber hren von unter Spannung stehenden Teilen e verhindern das Eindringen von Fremdk rpern und e schirmen elektromagnetisch ab Die Abdeckungen d rfen nur von autorisierten Personen f r Wartungsarbeiten zeitweise entfernt werden 1 5 Notfall L schmittel Im Notfall schalten Sie die Stromversorgung des IAl Positioniersystems ab Sollte das IAl Positioniersystem brennen so l schen Sie mit ABC Pulver oder mit Kohlendioxid Falls Sie mit Wasser l schen beachten Sie den notwendigen Mindestabstand Der Mindestabstand ist u a abh ngig von dem D sendurchmesser Spr hstrahl oder Vollstrahl Bei Einsatz eines C Rohres mit D se 12 mm und Spr hstrahl betr gt der Mindestabstand einen Meter Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung MM Sicherheit 1 7 Wie Sie mit Kabeln umgehen sollten In diesem Abschnitt wird erl uter
94. ferenzpunktfahrt endet in der Mitte einer vertikalen Anwendung 8 10 8 5 5 Ger usche bei Abw rtsbewegung in einer vertikalen Anwendung een 8 10 8 5 6 Beim Anhalten der Linearachse treten Vibrationen auf uersnseesseennnnnnnnnnnnnnnenn 8 11 8 5 7 Die Linearachse schwingt ber wenn sie verz gert gestoppt wird 8 11 8 5 8 Grundstellung und Zielpositionen verschieben sich manchmal bei der Stangentyp Linearachse u ne eine nahe 8 11 8 5 9 Geschwindigkeit im Schubbetrieb zu gering ursnersnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnenannnnn nenn 8 11 9 Wartung und Inspektion une ttnn ttnttrnttrnttrnnEErEEEneEE nen 9 1 9 1 Untersuchte Elemente und Zeitpl ne urersnsnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 1 9 2 Sichik ntrolle u r en EALA ARAE AEREAS AE AARE AE header 9 1 9 9 Renig Ng ansera aep eea a EE T E a E Ea a a AAEE AET 9 1 9 4 Innere Kontrollen Schlittentyp essseesseesseesseesseessessseessnnssnsssnnsssnnsnnnsnnnsnnntnnntnnntnnntnnnennnenn nenn nnnn 9 2 9 5 Innenreinigung Schlittentyp seesseesssesssesssesssesssesssesssnsssnssnnnssnnssnnssnnnsnnntnnntnnntnnntnnnnnnnntnnntnnenn nenn 9 3 9 6 F hrung schmieren Schlittentyp 20u4440nsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 9 3 9 7 Kugelrollspindel schmieren Schlittentyp 2400044400nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnnnn 9 5 9
95. folgendes Linearachse Lose Linearachsen Befestigungsschrauben usw Kabel Besch digungen Steckverbindekupplungen Insgesamt Ger usch Vibration 9 3 Reinigung e _Au enfl chen nach Bedarf reinigen e Wischen Sie den Schmutz mit einem weichen Tuch o ab e Benutzen Sie keine Druckluft Sie k nnen damit den Staub in Offnungen hinein blasen e Benutzen Sie kein petroleumhaltiges L sungsmittel da Sie damit Harz und Oberfl chenbeschichtungen besch digen e Um starke Verschmutzungen zu entfernen wischen Sie den Bereich vorsichtig mit einem mit neutralem Reinigungsmittel befeuchteten weichen Tuch ab Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 1 Wartung und Inspektion eYimuber 9 4 Innere Kontrollen Schlittentyp 1 Bei SA6 und SA7 k nnen Schraubabdeckung und Seitenabdeckungen mit einem 1 5 mm Sechskantschl ssel entfernt werden Die vorderen und hinteren B gel halten die Kugelrollspindel Diese B gel d rfen daher nicht zerlegt werden e Das Pr zisionsinstrument ist in der Motorabdeckung eingebaut Zerlegen Sie daher nicht die Motorabdeckung 2 Unterziehen Sie den inneren Zustand einer Sichtkontrolle Kontrollieren Sie ob Staub oder Fremdk rper eingedrungen sind Pr fen Sie auch den Schmierzustand Selbst wenn das Fett braun ist wird die Gleitoberfl che ordnungsgem geschmiert solange die Oberfl che feucht und gl nzend aussieht Abbildung 9 1 Wartung und Inspektion Innere
96. gen Stromschl gen Br nden usw f hren Das Positioniersystem darf nicht zerlegt und entsprechend seiner Grundstruktur oder Leistung und Funktion wieder zusammengebaut werden Fettspritzer Beim Auftragen von Fett auf die Linearachse k nnen Fettspritzer im Auge zu Augenentz ndungen f hren Tragen Sie beim Auftragen von Fett auf die Linearachse immer eine Schutzbrille Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 14 Sicherheit ACHTUNG ACHTUNG Stromschlag Beim Ber hren einer Klemme k nnten Personen durch einen Stromschlag verletzt werden Durch Restspannung k nnen Personen durch einen Stromschlag verletzt werden Ber hren Sie keine Klemme wenn Sie eine Isolationswiderstandspr fung durchf hren F hren Sie an dem Positioniersystem keine Spannungsfestigkeitspr fung mit Gleichspannung durch Wenn Sie zum Auswechseln der Batterien die Versorgungsspannung abschalten und das Ger t ffnen d rfen Sie die Kondensatoranschl sse des Positioniersystems in den ersten 30 Sekunden nach Spannungsabschaltung nicht ber hren Schlechte Schmierung Durch nicht fachgerechte Schmierung k nnte der Mechanismus besch digt werden Verwenden Sie f r die Wartung das angegebene Kugelrollspindelfett Verwenden Sie niemals ein Gemisch aus Fluorfett mit Lithiumfett Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 15 ne Sicherheit 1 4 Elektrischer Anschluss Das I
97. gen dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Geschwindigkeitsangabe f r die entsprechende Positionsnummer verwendet Ver ndern Sie die Einstellung in Parameter Nr 8 wenn Sie die Standardgeschwindigkeit auf einen Wert unterhalb der Nenngeschwindigkeit setzen wollen Standardbeschleunigung verz gerung Die Werkseinstellung ist die Nominalbeschleunigung verz gerung der Linearachse Wird eine Zielposition in eine nicht registrierte Positionstabelle eingetragen dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Beschleunigungs Verz gerungsangabe f r die entsprechende Positionsnummer verwendet Ver ndern Sie die Einstellung in Parameter Nr 9 wenn Sie die Standardbeschleunigung verz gerung auf einen Wert unterhalb der Nominalbeschleunigung verz gerung setzen wollen Standard Positionierbereich korrekte Position Die Werkseinstellung betr gt 0 10 mm Wird eine Zielposition in eine nicht registrierte Positionstabelle eingetragen dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Positionierbereichangabe f r die entsprechende Positionsnummer verwendet Durch Erweiterung des Standard Positionierbereich kann das Signal Positionieren beendet fr her ausgegeben werden Ver ndern Sie die Einstellung in Parameter Nr 10 wie erforderlich Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7 5 5 Parameter Standardbeschleunigung mit Maximalwert Damit die Linearachse beim Anhalten gleichm ig
98. gen einer Nichtbeachtung k nnen Sachsch den am System oder Positioniersystemionsausfall sein HINWEIS Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 4 ne Sicherheit 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Der Easy All In ONE Robo Cylinder ERC ist bestimmt zum Einbau in ein IAl Positioniersystem und ausschlie lich konzipiert und gefertigt zum Bewegen von Lasten mit einer maximalen Zuladung und einer maximalen Druckkraft entsprechend der Spezifikation Gefahr durch Missbrauch des IAl Positioniersystems Die Folgen einer nicht bestimmungsgem en Verwendung k nnen Personensch den des Benutzers oder Dritter sowie Sachsch den am System oder Umweltsch den sein ACHTUNG Setzen Sie das IAl Positioniersystem nur bestimmungsgem ein Verwenden Sie zum Verbinden von Antrieb und Steuerung ausschlie lich die vorgeschriebenen Verkabelungen Beachten Sie die Umgebungsbedingungen und Ma nahmen zur elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV Sorgen Sie f r einen ausreichenden Schutz wenn Sie das Positioniersystem unter einer der nachstehend genannten Bedingungen einsetzen m ssen Wird dies nicht beachtet k nnen Funktionsst rungen die Folge sein e Orte an denen hohe Str me oder starke Magnetfelder vorhanden sind e Orte an denen Schwei arbeiten oder andere Arbeiten mit Lichtbogenentladungen durchgef hrt werden e Orte die elektrostatischen St rungen ausgesetzt sind e Orte die potentiell S
99. geordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird bleibt Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 15 Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 9 Zonensignalausgabe Anwendungsbeispiel mm Solange sich die Linearachse bewegt wird innerhalb der durch die Abst nde von 40 mm und 120 mm von der Grundstellung eingegrenzten Zone ein Zonensignal ausgegeben 40 mm lt Zonensignalausgabe lt 120 Verfahren Benutzen Sie die Parameter Zonengrenze und Zonengrenze um die Zone einzustellen innerhalb der das Zonensignal ausgegeben wird siehe nachstehende Darstellung ERC Steuerung Parameter Nr 1 Zonengrenze 120 Parameter Nr 2 Zonengrenze 40 ER BE ERIBEL BRREIAEFEREGE AU EREOE EEE EEENEREVEREIEEERNERER EHEN e RER RIEEEREREN DER a a Referenzpunktfahrt Zielposition 1 Zielposition 2 Zielposition 4 Pause 1 2 aO Positionieren beendet Referenzpunktfahrt abgeschlossen Zone Abbildung 6 9 Betrieb Zonensignalausgabe Alarm Anwahl Eingabe Zielposition Y Start Eingang EIN Y Verfahrbewegung zur e
100. grenzungswert Schnelle Ausf hrung 80 Gest nge RA5412 70 Z o9 Maximaler z 50 Strombegrenzungs 40 wert 2 30 Langsame Ausf hrung 70 O z 02 Mittelschnelle 20 Ausf hrung 2 10 Schnelle Ausf hrung 70 020 30 40 50 60 70 Strombegrenzungswert Abbildung 5 4 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert Stangentyp RA54 Die Genauigkeit der Schubkraft bei Stillstand ist nicht garantiert Die vorstehenden Diagramme dienen nur als Referenz Bei zu geringer Schubkraft kann es wegen des Gleitwiderstands zu Fehlfunktionen w hrend des Schubbetriebs kommen Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 4 Dateneingabe lt Grundlagen gt 28 RA64 Stangentyp Langsame Ausf hrung 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 Gest nge RA64 4 Schubkraft N 20 30 40 50 60 70 Strombegrenzungswert Schnelle Ausf hrung 250 Gest nge RA64 16 200 150 100 Schubkraft N 50 0 20 30 40 50 60 70 Strombegrenzungswert Mittelschnelle Ausf hrung 450 400 Gest nge RAB4 8 350 Z 300 250 S 200 gt S 150 100 50 0 20 30 40 50 60 70 Strombegrenzungswert Maximaler Strombegrenzungs wert Langsame Ausf hrung 70 oder weniger
101. gsbeseitungsma nahmen Erdung Installation von Uberspannungsableitern usw n berpr fen Sie nochmals die Ereignisse die zum Auftreten des Problems gef hrt haben sowie die Betriebsbedingungen zum Zeitpunkt des Auftretens o Achten Sie darauf dass die Positioniersystemnummern der Linearachse zu denen der Steuerung Alternativ k nnen Sie die Seriennummern und Positioniersystemnummern notieren und IAl informieren p Analysieren Sie die Ursache a Ergreifen Sie Ma nahmen Pr fen Sie bitte die Punkte a bis i ehe Sie mit IAl Kontakt aufnehmen passen 8 2 Alarmebenenklassifizierung Die Alarme werden entsprechend den von ihnen dargestellten Symptomen in drei Ebenen klassifiziert Es liegt ein Alarm vor oder die Motorantriebsspannung ist abgeschaltet f er Was passiert beim Auftreten ee en e Alarmebene LED Farbe ALM Signal eines Alarms Wie wird r ckgesetzt m Wird nicht f Meldung Gr n ausgegeben Am PC oder dem PHG wird ein Fehler angezeigt Die Linearachse verz gert Operations zu einem Stopp Danach Setzen Sie den Alarm am abbruch nal Ausgang wird der Antrieb PC PHG zur ck abgeschaltet Die Linearachse verz gert zu einem Stopp Danach A Kaltstart Rot Ausgang wird der Antrieb Spannung wieder anschlie en abgeschaltet Tabelle 8 1 Fehlersuche Alarmebenenklassifizierung Hinweis Setzen Sie jeden Alarm zur ck nachdem Sie die Ursache festgestellt und behoben
102. h die Position eingestellt werden an der die jeweilige Geschwindigkeits nderung stattfinden soll Position 1 Position 2 Position 1 Position 2 Position 3 Abbildung 5 12 Erl uterung der Modi Geschwindigkeits nderung w hrend der Verfahrbewegung 5 2 4 Betrieb mit unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen Die Linearachse beschleunigt und verz gert mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten wenn in den Positionsdaten unter Beschleunigung mit MAX eine 1 eingetragen wird W hrend die Beschleunigung den entsprechend der Last eingestellten maximalen Beschleunigungswert einh lt richtet sich die Verz gerung nach dem in den Positionsdaten unter Beschleunigung Verz gerung eingetragenen Wert Geschwin digkeit Zeit Maximale Beschleunigung entsprechend der Last Verz gerung kann frei eingestellt werden Abbildung 5 13 Erl uterung der Modi Betrieb mit unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 8 Dateneingabe lt Grundlagen gt 5 2 5 Pause Die Linearachse kann w hrend der Verfahrbewegung mit einem externen Eingangssignal Pause angehalten werden Das Pausensignal verwendet einen ffner Kontakt immer EIN um Sicherheit zu gew hrleisten Durch Abschalten des Eingangssignals Pause wird die Linearachse verz gert gestoppt Wird das Signal wieder auf EIN geschaltet kann die Linea
103. haben Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden kann oder wenn der Alarm nach Beseitigung der Alarmursache nicht zur ckgesetzt werden kann Tritt nach R cksetzen des Alarms der gleiche Fehler erneut auf wurde die Ursache des Alarms nicht beseitigt Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 1 Fehlersuche Oa 8 3 Alarmbeschreibung und Ursache Ma nahme 8 3 1 Alarme auf Meldungsebene Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme 41 Motorspannung Dieser Alarm zeigt an dass die Motorantriebsspannung abgeschaltet wurde abgefallen Dies ist kein Fehler 5A berlauf empfangen Dieser Alarm zeigt an dass ein Fehler aufgetreten ist w hrend des Betriebs mit PC oder PHG oder w hrend der seriellen Kommunikation mit dem SPS 5B Rahmenfehler Kommunikationsmodul empfangen Ursache M en 1 Fehlerhafte Daten wegen St rungseinwirkung 5D Headerfehler 2 Mehrfach verwendete Slavenummern wenn mehrere Steuerungen ber serielle Kommunikation gesteuert werden 5E Trennzeichenfehler Ma nahme Br 1 Passen Sie die Verkabelung so an dass St reinfl sse ausgeschaltet werden berpr fen Sie die Ger teinstallationen usw 7F BCC Fehler 2 ndern Sie die Slavenummern um Doppelbelegung zu vermeiden 61 Falsche Zeichenfolge Dieser Alarm zeigt einen Fehler in der seriellen Kommunikation mit dem SPS oder Adressfehler Kom
104. halter von Haupteinheit und angeschlossenen Ger ten ab oder ziehen Sie unverz glich alle Netzkabel aus den Steckdosen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 1 ne Sicherheit Bewegte Achsen Die bewegten Achsen k nnen einen Menschen t ten oder schwer verletzen Sichern Sie den Bewegungsbereich der Achsen mit trennenden Schutzeinrichtungen ab Stellen Sie vor dem Starten der Achsen sicher dass sich keine Personen oder Gegenst nde im Arbeitsbereich des Roboters befinden WARNUNG Gef hrlicher Zustand Befindet sich das Positioniersystem in einem gef hrlichen Zustand d h das Positioniersystem wird au ergew hnlich hei gibt Rauch ab oder f ngt Feuer k nnten Personen verletzt werden oder es k nnte Sachschaden entstehen ACHTUNG Schalten Sie sofort alle Netzschalter von Haupteinheit und angeschlossenen Ger ten ab oder ziehen Sie unverz glich alle Netzkabel aus den Steckdosen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 2 Sicherheit ACHTUNG Aktivieren Deaktivieren des Pausensignals STP Das Pausensignal verwendet den Logikkontakt B um fehlersichere Funktion zu gew hrleisten Dieses Signal muss daher unter normalen Betriebsbedingungen EIN bleiben Da es Anwendungen gibt bei denen dieses Signal nicht benutzt wird steht ein Parameter zur Verf gung der das Pausesignal deaktiviert so dass es nicht eingeschaltet werden muss Um die gew nsc
105. haltet wenn die aktuelle Position au erhalb dieses Bereichs liegt Hinweis Das ZONE Signal wird aktiviert nachdem das Koordinatensystem im Anschluss an einen Abschluss der Referenzpunktfahrt eingerichtet wurde Es wird nicht einfach beim Einschalten der Spannung ausgegeben Solange die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist bleibt das ZONE Signal freigegeben w hrend die Motorantriebsspannung abgeschaltet ist Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 12 Elektrische Daten Alarm ALM Dieses Signal bleibt EIN solange die Steuerung ordnungsgem arbeitet Es wird abgeschaltet wenn ein Alarm generiert wurde ffner Kontakt Stellen Sie f r das gesamte System eine geeignete Sicherheitsma nahme zur Verf gung indem Sie der SPS erm glichen den AUS Zustand dieses Signals zu berwachen Einzelheiten zu Alarmen siehe Kapitel 7 Fehlersuche Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 13 Elektrische Daten M Referenz Ausgangssignal ndert sich in jedem Modus Modusklassifizierung PEND HEND Die Linearachse wird bei eingeschaltetem Antrieb angehalten nachdem EIN AUS die Spannung angelegt wurde Referenzpunktfahrt l uft nach Eingabe des Referenzpunktfahrtsignals AUS AUS Die Referenzpunktfahrt wurde nach Eingabe des l EIN EIN Referenzpunktfahrtsignals abgeschlossen Die Linearachse bewegt sich
106. hang Beispiel eines elementaren Ablaufes einer ERC Positionierung Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 10 3 Anhang Aufzeichnung der Positionstabelle Aufgezeichnetes Datum zZ Position mm Geschwindig keit mm s Beschleunigung Verz gerung G Schubkraft Positionierbereich mm Beschleunigung mit Maximalwert NIJA AJ jN o Tabelle 10 1 Anhang Aufzeichnung der Positionstabelle Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 10 4 Anhang Oa Aufzeichnung von Anwenderparametern Aufgezeichnetes Datum Kategorie a Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich b Parameter zu den Linearachsen Betriebsdaten 6 Parameter zur externen Schnittstelle d Antriebverst rkungs Einstellung Nr Kategorie Name Einheit Aufgezeichnete Daten 1 Zonengrenze 1 mm 2 A Zonengrenze 1 mm 3 JA Software Endschalter mm 4 A Software Endschalter mm 5 A Referenzpunktfahrtrichtung _ 0 R ckw rts 1 Vorw rts 6 B Schubbewertungsperiode ms 7 D Antriebverst rkungsnummer 8 B Standardgeschwindigkeit mm s 9 B Standardbeschleunigung verz gerung G 10 B Standard Positionierbereich korrekte Position mm 11 B Standardbeschleunigung mit Maximalwert Strombegrenzungswert
107. hrt unter Verwendung des dedizierten Eingangs F hren Sie nach dem Einschalten der Spannung eine Referenzpunktfahrt ber den Referenzpunktfahrt Eingang HOME durch Bei Abschluss der Referenzpunktfahrt wird der Ausgang Referenzpunktfahrt beendet HEND durchgeschaltet Zeitablauf Referenzpunktfahrt Eingang HOME Referenzpunktfahrt PEND Ausgang Positionieren beendet HEND Ausgang t Referenzpunktfahrt abgeschlossen Grundstellung Abbildung 6 2 Betrieb Zeitablauf Referenzpunktfahrt Hinweis Geht das Signal Referenzpunktfahrt auf EIN geht der Ausgang Positionieren beendet auf AUS und der Ausgang In Bewegung geht auf EIN Das Signal Referenzpunktfahrt muss abgeschaltet werden mit der Best tigung dass das Signal Referenzpunktfahrt beendet eingeschaltet wurde w hrend das Signal Referenzpunktfahrt EIN bleibt Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 2 Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 3 Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach dem Start Referenzpunktfahrt ohne Verwendung des dedizierten Eingangs Setzen Sie zuerst das Signal Positionieren beendet zwangsweise auf EIN Siehe 5 1 Starten Wurde unmittelbar nach dem Systemstart noch keine Referenzpunktfahrt ausgef hrt wird die Linearachse durch Ausgabe eines Startbefehls und Angabe einer Position veranlasst vor dem Verfahren zu der angegebenen Position auf die Grundstellung zur ckzu
108. hse Bewegung abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 7 Betrieb lt Praktische Schritte gt Oa 6 5 Schubmodus Setzen Sie zuerst das Signal Positionieren beendet auf EIN Siehe 5 1 Starten Anwendungsbeispiel ERC Steuerung Signalbezeichnung Start Zielposition 1 Zielposition 2 Zielposition 4 Pause Kategorie Eingang Positionieren beendet Referenzpunktfahrt abgeschlossen Zone Alarm Abbildung 6 5 Betrieb Schubmodus Ausgang Die Linearachse wird im Schubmodus und Positioniermodus vorw rts und r ckw rts bewegt Die um 280 mm von der Grundstellung entfernte Position wird als Position 1 eingestellt Die um 40 mm von der Grundstellung entfernte Position wird als Position 2 eingestellt Die Verfahrbewegung nach Position 1 wird im Schubmodus durchgef hrt die Linearachse wird so gesteuert dass sie die Last ber hrt und dann in die vom Motor abgewandte Richtung dr ckt Der maximale Schub bei Position 1 wird auf 15 mm eingestellt Der Strombegrenzungswert im Schubbetrieb durch den Servomotor wird auf 50 gesetzt Die Bewegung nach Position 2 erfolgt im Positioniermodus Die Verfahrgeschwindigkeit zu Position 1 wird mit 200 mm s eingestellt die zu Position 2 mit 100 mm s Referenzpunktfahrt Anwahl Eingabe Zielposition 1 Start Eingang EIN 4 Verfahrbewegung zu Po
109. hte Einstellung zu erreichen muss im Anwenderparameter Nr 15 0 oder 1 eingestellt werden Auswahl Pauseneingang deaktivieren Die Werkseinstellung dieses Parameters ist 0 aktiviert Einstellung Signal aktivieren benutzen 0 Signal deaktivieren nicht benutzen 1 Tabelle 1 1 Aktivieren Deaktivieren des Pausensignals STP ACHTUNG ACHTUNG Empfehlung zur Sicherung der neuesten Daten Der Steuerungsteil dieser Linearachse verwendet zur Speicherung von Positionstabelle und Parametern nichtfl chtige Speicher Normalerweise beh lt der Speicher die gespeicherten Daten selbst bei einem Spannungsausfall Die Daten k nnen jedoch bei einem Defekt des nichtfl chtigen Speichers verloren gehen Wir empfehlen nachdr cklich die neueste Positionstabelle und die neuesten Parameterdaten zu sichern so dass die Daten bei einem Stromausfall oder bei einem Austausch der Steuerung schnell wieder hergestellt werden k nnen Die Daten k nnen auf eine der folgenden Arten gesichert werden e Von der PC Software auf eine CD oder Floppy Disk speichern e Positionstabelle und Parametertabelle von Hand auf Papier abschreiben Kompatibilit t des PHG Programmier Handger t Vorhandene PHGs der Typen lt RCA T gt und lt RCA E gt k nnen mit der RCP2 Steuerung zusammen verwendet werden Ihr RCA T RCA E PHG muss etwas modifiziert werden Wenn Sie ein PHG eines dieser Typen verwenden schicken Sie es bitte zu IA
110. ie Hauptunterschiede zwischen dem ERC und einem Pneumatikzylinder sind nachfolgend zusammengefasst Legen Sie die Steuerung korrekt aus indem Sie die Informationen in dieser Tabelle ber cksichtigen Gegenstand Pneumatikzylinder ERC Antriebsprinzip Druckluft die ber ein elektromagnetisches Steuerventil zugef hrt wird Kugelrollspindel Zahnriementrieb von Elektromotor angetrieben Einstellung der Zielposition Mechanischer Endanschlag einschlie lich Endlagend mpfer Die gew nschten Koordinaten werden in das Feld Zielposition der Positionsdatentabelle eingegeben Die Koordinaten k nnen mit den numerischen Tasten einer PC Tastatur oder mit dem Handbedienger t eingegeben oder direkt durch das manuelle Bewegen der Achse an die Zielposition geteacht werden Erfassung der Zielposition Ein externer Positionsgeber wie z B ein N herungsschalter wird installiert Die jeweilige Position wird anhand der internen Koordinaten bestimmt die ein Positionsgeber Winkelgeber liefert Somit ist ein externer Positionsgeber nicht erforderlich Geschwindigkeitseinst ellung Die Geschwindigkeit wird von einem Geschwindigkeitsregler bestimmt Die gew nschte Vorschubgeschwindigkeit wird in das Feld Geschwindigkeit der Positionsdatentabelle eingegeben Einheit mm s Beachten Sie dass die Nenngeschwindigkeit automatisch als Vorgabewert verwendet wird Einstellung der Beschleunigung Ve
111. indigkeit e Eingabe der Geschwindigkeit mit der die Linearachse verfahren wird in mm s Der Vorgabewert h ngt vom Achstyp ab e Eingabe der Beschleunigung Verz gerung mit der die Linearachse verfahren wird in G Der Vorgabewert h ngt vom Achstyp ab Beschleunigung Verz gerung ACC Start Ende Zeit Beschleunigung Verz gerung G MIN 0 01 G langsamer Anstieg MAX 1 00G schneller Anstieg Abbildung 5 1 Beschreibung der Positionstabelle Beschleunigung Verz gerung ACC 24 Schub Push e Auswahl von Positioniermodus oder Schubmodus Der Vorgabewert ist 0 0 Positioniermodus Normalbetrieb Von 0 verschieden Schubmodus e Zur Auswahl des Schubmodus geben Sie den Strombegrenzungswert f r den Antriebmotor im Schubbetrieb ein Geben Sie entsprechend dem Achstyp einen geeigneten Wert bis maximal 70 ein Achten Sie unbedingt auf die Angaben in 4 1 1 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert Hier wird f r die einzelnen Achstypen das Verh ltnis zwischen der an die Last bei Stillstand anzuwendende Schubkraft kgf und dem Strombegrenzungswert angegeben Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 2 Dateneingabe lt Grundlagen gt Hinweis Bei zu geringer Schubkraft kann es wegen des Gleitwiderstands zu einer fehlerhaften Erkennung des Schubzustands kommen Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor 25
112. ingestellten na beginnt Ausgang Positionieren beendet AUS Start Eingang AUS Linearachse tritt in die Zone ein Signalausgang Zone EIN Y Linearachse verl sst die Zone Signalausgang Zone AUS Y f Ausgang Positionieren beendet EIN Y Verfahrbewegung zur eingestellten Position abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 16 Betrieb lt Praktische Schritte gt Zielposition Start Positionieren beendet Zone Geschwindigkeit Achsbewegung T1 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Hinweis Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird bleibt Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN Beispiel anderer Zonenausgaben Zonenausgabe bei 120 oder mehr Zonenausgabe bei 40 oder weniger Zone Zone 120 40 Zonengrenze Max Verfahrweg Zonengrenze 40 Zonengrenze 120 Zonengrenze 0 Abbildung 6 10 Betrieb Zonensignalausgabe Beispiele Zonenausgaben Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Betrieb lt Praktische
113. inkontakt SXM 001T P0 6 Schwarz SGB 2 V05 3 Abbildung 3 20 Relaiskabel Standardspezifikation e Wird 24V an die seriellen Daten bertragungsleitungen angeschlossen f hrt dies zu einem Zusammenbruch e Um Verdrahtungsfehler zu verhindern sind die entsprechenden Leitungen mit einem 2 poligen Steckverbinder versehen e Werden mehrere Achsen verbunden m ssen Sie diese mitgelieferten Kabel an den CN2 Steckverbinder anschlie en und nach Bedarf entweder verl ngern oder an der Basis des CN2 Steckverbinders abschneiden und direkt mit Crimpanschl ssen versehen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 47 Installation und Verkabelung Verwendung eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks AB BA P Eo D Mill Terminalblock Seite Linearachsenseite To o en CN2 CB ERC PWBIO H6 CNI Es SE 07 B J R a 07 o Pie B sal RES o6 O s p 2 87 05 o H4 8 a D4 o0 Las a z ara H g2 p D2 o Lm m oio Leta 50 J S T Mfg V0 5 3 CN2 CN Adernfarbe Szeichnirie bezeichnung ES 3 Pinbezeic Bezeichnung Adernfarbe Orange rot 1
114. itioniersystem kommen HINWEIS Die Oberfl che auf der die Linearachse befestigt wird muss maschinell bearbeitet sein oder eine quivalente Ebenheit aufweisen Seiten und Bodenfl chen der Linearachsenbasis sind parallel zu den F hrungen Ist eine hohe Schlittengenauigkeit gefordert verwenden Sie beim Einbau der Linearachse diese Fl chen als Referenz Installieren Sie die Linearachse in den in der Basis vorhandenen Befestigungsl chern Befestigen Sie die Linearachse mit M4 Sechskantschrauben Schlittentyp Abbildung 3 3 Linearachse einbauen Eine durch die Installation einer berh ngenden Last hervorgerufene Unebenheit bewirkt eine Verformung der Basis und verhindert eine weiche Bewegung des Schlittens Verbessern Sie die Ebenheit wenn die Schlittenbewegung den Motor st rker belastet oder wenn bei der Schlittenbewegung Ger usche entstehen Der Schlittenmechanismus kann sonst vorzeitig verschlei en Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 30 l a Installation und Verkabelung oue 3 2 2 Stangentyp Eine Linearachse vom Stangentyp kann auf eine der beiden folgenden Arten installiert werden 3 2 3 Befestigung mit einem Flansch Installieren Sie die Linearachse indem Sie das Motorende mit Sechskantschrauben ber die im Flansch vorhandenen Bohrungen befestigen Sechskantschraube Bohrung im Flansch Flanschbefestigungsschrauben Modell Gewindenenngr e Anzugsdrehmomen
115. itionsdaten entsprechend der Linearachsensteigung neu geschrieben werden Beispiel Eingegebener Wert 50 01 Gespeicherter Wert 50 03 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 1 Dateneingabe lt Grundlagen gt 5 1 Beschreibung der Positionstabelle 20 Nr 21 Zielposition Position e Zeigt die Positionsdatennummer an Dr cken Sie zur Eingabe einer Inkrementalbewegung die Minustaste in dieser Spalte Auf dem PHG erscheint ein zwischen Nummern und Positionsspalte Im Absolutma Modus braucht die Minustaste nicht gedr ckt zu werden e Geben Sie die Zielposition an auf die die Linearachse verfahren werden soll in mm Absolutma Modus Geben Sie die Entfernung zwischen Zielposition der Linearachse und Grundstellung an Inkrementalma Modus Geben Sie die Entfernung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition der Linearachse ein Es kann auch ein negativer Wert eingegeben werden f r Bewegungen in negativer Richtung entlang der angezeigten Koordinatenachse Nr Position 30 Absolutma Modus 30 mm von der Grundstellung 10 Inkrementalma Modus 10 mm von der aktuellen Position 10 Inkrementalma Modus 10 mm von der aktuellen Position ll oO Imwm o 100 Absolutma Modus 100 mm von der Grundstellung 22 Geschwindigkeit Speed 23 Beschleunigung Verz gerung ACC Geschw
116. kehren Anwendungsbeispiel Nach dem Einschalten der Spannung wird eine Referenzpunktfahrt durchgef hrt Anschlie end erfolgt eine Positionierung zu einer Position die 150 mm von der Grundstellung entfernt ist mit einer Geschwindigkeit von 200 mm s Positionstabelle Felder innerhalb der fetten Linie m ssen ausgef llt werden er una Beschleunigung Positionier Beschleunigung Nr Position Geschwindigkeit Verz gerung Schubkraft bereich mit Maximalwert 0 0 100 0 3 0 0 1 0 1 200 0 3 0 0 1 0 Tabelle 6 1 Betrieb Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach dem Start Positionstabelle Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 3 Betrieb lt Praktische Schritte gt ERC Steuerung 1 Zielposition 1 l Zielposition 2 Eingang Zielposition 4 Pause O_ Positionieren beendet L C gt Referenzpunktfahrt abgeschlossen Ausgang Zone Alarm Abbildung 6 3 Betrieb Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach dem Start ERC Steuerung Referenzpunktfahrt Spannung EIN Y Anwahl Eingabe Zielposition 1 Y Start Eingang EIN y Referenzpunktfahrt Start Y Ausgang Positionieren beendet AUS Y Start Eingang AUS Y Referenzpunktfahrt abgeschlossen Ausgang Referenzpunktfahrt abgeschlossen EIN
117. kreis Erstellen f r die Anzahl Positionen Zielpositionsnummerausgabe Zusatz Startsignal f r Signal f r Bewegung zu anderer andere Position J O Position S einstellen 1 e Hu He _ R JH R 1 H Zusatz Startsignal Signal f r f r Positionierung zu andere Position O J anderer Position R einstellen E H Hr S JH S Die Zielposition wird gehalten bis die Bewegung zu einer anderen Position gestartet wird Hierdurch wird verhindert dass sich die Zielposition w hrend der Bewegung ndert v Erstellen f r die Anzahl Positionen Startimpuls f r Bewegung zu Position 2 Zusatz Startimpuls f r Bewegung zu Position 2 Zusatz Start f r Bewegung zu Position 2 Startpr fung f r Position 2 Abschluss der Bewegung zu Position 2 Position 1 einstellen Position 2 einstellen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 10 2 Anhang er R PC1 Zielposition 1 Signal Position 3 einstellen 1 Signal Position 5 einstellen H S PC2 Zielposition 2 Signal Position 3 einstellen 1 Signal Position 6 einstellen E EET PC4 Zielposition 4 Startsignalkreis J Timer 2 Warten auf Start 5 ms oder mehr o muss l nger als I die SPS Startbefehl f l Zykluszeit sein Bewegung zu anderer Position Timer 2 N O O CSTR H Startsignal Abbildung 10 1 An
118. ktfahrt ausgef hrt wurde wird die Linearachse durch Ausgabe eines Startbefehls und Angabe einer Position veranlasst vor dem Verfahren zu der angegebenen Position auf die Grundstellung zu fahren Einzelheiten siehe 5 2 Durchf hrung einer Referenzpunktfahrt Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 9 t Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 1 Starten 33 Vergewissern Sie sich dass das Steckverbinderende CN1 des Relaiskabels fest im Steckverbinder am Linearachsenkabel sitzt 34 Schlie en Sie die SPS und die parallele E A an 35 Besitzt die Linearachse eine Bremse schalten Sie den Schalter zum L sen der Bremse auf AUS 36 Versorgen Sie die Steuerungs Motorantriebs Stromversorgung mit 24 VDC 37 Heben Sie den Not Aus auf so dass die Motorantriebsspannung anliegt 38 Schalten Sie den Eingang Pause am PIO Steckverbinder EIN 39 Die Linearachse funktioniert ordnungsgem wenn oben an der Motorabdeckung eine gr ne LED leuchtet Es liegt ein Alarm vor wenn eine rote Lampe aufleuchtet Beheben Sie die Ursache des Alarms Einzelheiten siehe Kapitel 7 Fehlersuche Hinweis Befehle von der SPS m ssen ausgegeben werden nachdem das auf das Einschalten der Spannung folgende Signal Positionieren beendet auf EIN geschaltet wurde Die Steuerung ist bereit nachdem der vorgenannte Vorgang abgeschlossen ist Zeitablauf Spannung einscha
119. l Idemitsu Kosan Daphne Eponex Grease No 2 quivalente Schmiermittel sind von anderen Firmen erh ltlich Einzelheiten erfahren Sie von den einzelnen Herstellern Fragen Sie nach einem zu der oben erw hnten Marke quivalenten Schmiermittel Die Aquivalenz der folgenden Schmiermittel wurde best tigt Hersteller Schmiermittel Showa Shell Sekiyu Albania Grease No 2 ExxonMobil Mobilux 2 Tabelle 9 2 Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion F hrung schmieren Schlittentyp Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 3 Wartung und Inspektion ROSO CY LINDER 62 Schmiermethode Schmieren Sie die F hrung in folgenden Schritten Tragen Sie entsprechend der Abbildung auf der linken Seite Fett zwischen Schlitten und Sockel auf Tragen Sie auf die gleiche Weise Fett auf der anderen Seite auf Verteilen Sie mit einer Spachtel das Fett gleichm ig zwischen Schlitten und Sockel siehe Abbildung links Verteilen Sie das Fett auf die gleiche Weise gleichm ig auf der anderen Seite Bewegen Sie den Schlitten mehrmals von Hand hin und her Wiederholen Sie die Schritte 1 2 und 3 Wischen Sie mit einem Putztuch o bersch ssiges Fett vom Schlitten ab Abbildung 9 2 Wartung und Inspektion Schlittenf hrung schmieren Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 4 Wartung und Inspektion eier 9
120. l w hrend der Bewegung abgeschaltet wird sondern f hrt weiter bis die Zielposition erreicht ist Pegelmodus Fahrbefehlseingang STO bis ST2 L T A Endposition angefahren PEO bis PE2 gestoppt Achsbewegung Zielposition Hinweis Schalten Sie das Signal am Fahrbefehlseingang erst ab nachdem sichergestellt ist dass die Achse die Zielposition erreicht hat Flankenmodus Fahrbefehlseingang STO bis ST2 Endposition angefahren PEO bis PE2 i Achsbewegung Zielposition Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 29 lt Betrieb im Pneumatikzylinder Modus e Handhabung des Pausensignals STP Dieses Signal ist ein ffner Signal d h es muss eingeschaltet bleiben solange sich die Achse bewegt Wird das Pausensignal ausgeschaltet w hrend sich die Achse bewegt dann bremst die Achse ab und h lt an Die Achse beginnt sich wieder zu bewegen wenn das Signal wieder eingeschaltet wird Verwenden Sie dieses Signal als Verriegelung z B wenn ein Personenschutzsensor oder Ber hrungsschutzsensor aktiviert wird Wenn das Pausensignal nicht verwendet wird den Parameter Nr 15 Auswahl Pauseneingang deaktiviert auf 1 setzen die Achse bewegt sich dann auch wenn das Signal ausgeschaltet ist Hinweis Wenn der Flankenmodus als Betriebsart f r die Fahrbefehle gew hlt wird kann es sein dass Sie die Zielposition ndern wollen w hrend die Achse bei abge
121. le eingestellte Wert erreicht siehe Hinweis ist nachdem die Linearachse mit der Last in Kontakt gekommen ist und der Verfahrweg Haan l Schrittmotorstrom den ositionierbereich i Strombegrenzungswert erreicht hat Abbildung 5 7 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Hinweis Stellen Sie den Parameter Schubmodus Haltbeurteilungsperiode ein Der Vorgabewert von 255 ms ist bereits eingetragen Die Linearachse h lt die Last auf Position w hrend sie sie schiebt Aktive Achse Da die Linearachse nicht inaktiv ist f hrt sie fort die Last mit der Schubkraft bei Stillstand zu beaufschlagen die durch den Strombegrenzungswert festgelegt wird Dadurch k nnten Personen schwer verletzt oder es k nnten Sachsch den WARNUNG entstehen Greifen Sie niemals in die Maschine und lassen Sie in diesem Zustand besondere Vorsicht walten Die Schubgeschwindigkeit wird wie folgt entsprechend der in der Positionsdatentabelle eingestellten Geschwindigkeit eingestellt Eingestellte Geschwindigkeit 20 mm s oder mehr Weniger als 20 mm s Schubgeschwindigkeit 20 mm s Eingestellte Geschwindigkeit Tabelle 5 2 Einstellen der Schubgeschwindigkeit Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 6 Dateneingabe lt Grundlagen gt 30 Die Last wurde nicht ber hrt verfehlt Das Signal Positionieren beendet wird nicht ausgegeben
122. lieferte Kommunikationskabel SGA SGB ist abgeklemmt 3 Bei Verwendung eines SIO Konverters oder potentialgetrennten PIO Klemmenblocks wird der Konverter zwar mit 24 V gespeist das Verbindungskabel ist aber nicht angeschlossen 4 Die gleichen ADRS Schaltereinstellungen wurden bei der Verbindung mit mehreren Linearachsen versehentlich mehrfach verwendet Ma nahme 1 Pr fen ob die LED gr n leuchtet Leuchtet die LED nicht ist das Steuerungsmodul fehlerhaft 2 Ist ein PHG Ersatzger t verf gbar ersetzen Sie das aktuell verwendete Ger t durch das Ersatzger t oder durch einen PC und schauen Sie ob die Meldung verschwindet 3 Schlie en Sie das Kommunikationskabel an und schalten dann die 24 V Versorgungsspannung zu 4 Stellen Sie sicher dass keine Adresseinstellungen doppelt vorhanden sind Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn die Meldung nach Durchf hrung der oben genannten Ma nahmen weiterhin angezeigt wird Tabelle 8 5 Fehlersuche W hrend des Betriebs mit PC Software oder PHG angezeigte Meldungen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 8 Fehlersuche t 8 5 Spezifische Probleme 8 5 1 Mit der SPS k nnen keine E A Signale ausgetauscht werden Ursache 45 Die 24 V Spannungsversorgung ist nicht polrichtig angeschlossen verpolt Dies hat zwar keine Auswirkung auf die Eingangskreise die Ausgangskreise k nnen aber besch digt werden 46 Liegt da
123. lten Eingabe der Steuerspannung Aufhebung des Not Aus Motorspannungsversorgung Gr ne LED leuchtet Alarmausgang ALM Pauseneingang STP Ausgang Positionieren beendet EEE PEND Verfahrbefehl Referenzpunktfahrt Positionierung oder Schubmodus kann ausgegeben werden Abbildung 6 1 Betrieb Starten Geht das Signal Positionieren beendet nicht auf EIN kontrollieren Sie ob das Signal Pause AUS bleibt ob ein Sicherheitsstromkreis aktiviert ist oder ob eine Fehlermeldung angezeigt wird Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 1 Betrieb lt Praktische Schritte gt 6 2 Durchf hrung der Referenzpunktfahrt Setzen Sie zuerst das Signal Positionieren beendet zwangsweise auf EIN Siehe 5 1 Starten Es gibt zwei Arten eine Referenzpunktfahrt durchzuf hren e Referenzpunktfahrt unter Verwendung des dedizierten Eingangs Es wird immer eine Referenzpunktfahrt ausgef hrt selbst wenn bereits zuvor eine Referenzpunktfahrt ausgef hrt wurde e Referenzpunktfahrt ohne Verwendung des dedizierten Eingangs Selbst wenn noch keine Referenzpunktfahrt ausgef hrt wurde wird die Linearachse durch Ausgabe eines Startbefehls und Angabe einer Position veranlasst vor dem Verfahren zu der angegebenen Position auf die Grundstellung zur ckzukehren Weitere Angaben finden Sie unter 5 3 Referenzpunktfahrt und Verfahrbewegung nach Start 6 2 1 Referenzpunktfa
124. mgebung Die Lagerungsumgebung muss der Einsatzumgebung entsprechen Es sind aber spezielle Vorkehrungen zu treffen um eine Kondensation zu verhindern wenn die Linearachse ber einen l ngeren Zeitraum eingelagert werden soll Sofern nicht anders angegeben wird die Linearachse ohne Trocknungsmittel in der Kiste verschickt Soll die Linearachse in einer Umgebung gelagert werden in der Kondensation auftreten kann muss au erhalb der Kiste oder darin eine kondensationsverhindernde Ma nahme getroffen werden Die Linearachse ist so ausgelegt dass sie ber kurze Zeit Lagertemperaturen von max 60 C aushalten kann Wird die Linearachse jedoch l nger als einen Monat eingelagert muss die Umgebungstemperatur unter einem Wert von 50 C gehalten werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 2 23 Mm Transport und Handhabung 2 3 3 Stromversorgung Die Stromversorgung f r Steuerung Motorantrieb betr gt 24 VDC 10 max 2A 2 3 4 St runterdr ckung In diesem Abschnitt wird erl utert wie St rungen beim Gebrauch der Steuerung ausgeschaltet werden 1 Verdrahtung und Spannungsversorgung a Stellen Sie eine spezielle Erdung Klasse D mit einem Drahtquerschnitt von mindestens 0 75 mm her 1 Linearachse Linearachse mit mit integrierter i integrierter Steuerung Steuerung Erdung Klasse D Gut Dieses Erdungsverfahren vermeiden Abbildung 2 1 St runterdr ckung b Vorsichtsma nahmen be
125. munikationsmodul an 62 1 Operandenfehler E Ursache Undefinierter Befehl oder Daten au erhalb des zul ssigen Bereichs 63 2 Operandenfehler 64 3 Operandenfehler Ma nahme Gesendete Daten berpr fen und Format korrigieren 65 Zeit berschreitung bei Ursache Das Schreiben von Parametern oder Positionsdaten in den nichtfl chtigen EEPROM WRITE Speicherbereich war nicht innerhalb von 200 ms abgeschlossen Dieser Alarm wird im Normalbetrieb nicht erzeugt Ma nahme Schreiben Sie nicht gleichzeitig Daten von PC oder PHG w hrend ein Befehl von der SPS ausgegeben wird 70 Achsenpositionieranwei Ursache sung im Zustand RUN Es wurde ein Verfahrbefehl ausgegeben als keine Motorantriebsspannung anlag OFF Ma nahme Geben Sie einen Verfahrbefehl aus nachdem der Sicherheitskreis zur Einspeisung der Motorantriebsspannung deaktiviert wurde 73 Alarm im Zustand Ursache ANTRIEB EIN Es wurde ein Alarmr cksetzbefehl ausgegeben w hrend der Antrieb in einer durch r ckgesetzt serielle Kommunikation gesteuerten Operation EIN war PIO Befehle sind ausgeschlossen Ma nahme Senden Sie einen Alarmr cksetzbefehl nachdem Sie sichergestellt haben dass das Antrieb AUS ist 75 Fahranweisung Ursache w hrend Der n chste Verfahrbefehl wurde w hrend der Referenzpunktfahrt ausgegeben Grundstellungsfahrt Ma nahme Geben Sie den n chsten Verfahrbefehl aus nachdem Sie sichergestellt haben dass die Referenzpunktfahrt abgeschlossen wurde HEND ist EIN
126. n 5 3 Abbildung 5 3 Beschreibung der Positionstabelle Beschleunigung mit MAX ACC MAX nennen 5 3 Abbildung 5 4 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert Stangentyp RA54 5 4 Abbildung 5 5 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert RA64 Stangentyp 5 5 Abbildung 5 6 Erl uterung der Modi Positioniermodus Schubkraft Q uuuusseseensssnnennnnnnnnnnnnnnnennennnnnnennnnnn 5 6 Abbildung 5 7 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden 44042240nennnnnnnnnnnn 5 6 Abbildung 5 8 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Last wurde nicht ber hrt veneh OP PRRE PR SERE RER PER EEE E a a a E E E TE N 5 7 Abbildung 5 9 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Last bewegt sich w hrend ie 1 S te g1U e 0 0 11 0 1 IPRRRLEFEPEETLTFPITER LE SSPEHFLRPEFEESSPRILENRENLEEELCFIUERTERUHLESEEETERR a a TIEFER ER 5 7 Abbildung 5 10 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Last bewegt sich in entgegengesetzter Richtung 2204444400nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 5 7 Abbildung 5 11 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Eintritt in das Positionierband erfolgte mit einem falschen Vorzeichen us4440srsnsunnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 8 Abbildung 5 12 Erl uterung der Modi
127. n ausgef llt werden Beschleunigung Schubkraft Positionieroand Beschleunigung Nr Position Geschwindigkeit Verz gerung mit Maximalwert 0 03 0 0 1 0 gt 0 jo jos o o 0 Tabelle 6 6 Betrieb Inkrementalbewegungen Positionstabelle Zielposition Position 2 Start Positionieren beendet Geschwindigkeit Achsbewegung 30 40 50 60 70 Zeit Entfernung yan Grundstellung T1 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Hinweis1 Der Ausgang Positionieren beendet geht aus wenn das Startsignal eingeschaltet wird Das Startsignal muss ausgeschaltet werden mit der Best tigung dass der Ausgang Positionieren beendet abgeschaltet hat w hrend das Startsignal EIN bleibt Bleibt der Starteingang wie unten gezeigt EIN geht der Ausgang Positionieren beendet nicht auf EIN selbst wenn die Verfahrbewegung der Linearachse abgeschlossen ist Start Positionieren beendet Linearachse I m Bewegung abgeschlossen Wurde nach wiederholten Inkrementalbewegungen eine Softwaregrenze erreicht h lt die Linearachse an dieser Position an und das Signal Positionieren beendet wird ausgegeben Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 19 Betrieb lt Praktische Sch
128. ndert zu werden Wird die Linearachse in einer vertikalen Anwendung eingesetzt kann eine erh hte Last bei Abw rtsbewegungen abh ngig von Befestigungsmethode Lastzustand oder anderen Faktoren Ger usche hervorrufen In diesem Fall hilft ein Verringern des in Parameter Nr 7 eingestellten Werts Senken Sie aber den Wert nicht unter 3 ms ab um eine Gesamtstabilit t der Linearachse zu erhalten Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7A 10 Fehlersuche 8 Fehlersuche 8 1 Beim Auftreten von Problemen zu ergreifende Ma nahmen Ergreifen Sie beim Auftreten eines Problems eine entsprechend nachstehender Vorgehensweise geeignete Ma nahme um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern g Pr fen Sie die Zustandanzeigenlampen Leuchten gr n Antrieb ist EIN Leuchten rot h Pr fen Sie auf Fehler in der bergeordneten Steuerung i i Kontrollieren Sie die Spannung der 24 VDC Hauptstromversorgung Pr fen Sie auf Alarme Pr fen Sie die Fehlerdetails am PC oder PHG k Kontrollieren Sie die Kabel Anschlussfehler Anschlussunterbrechung oder Einklemmen Vor einer Durchgangspr fung m ssen Sie die Spannung abschalten um ein Durchgehen einer Linearachse zu verhindern und die Kabel abklemmen um einen versehentlichen Spannungsanschluss durch einen Nebenstrom zu verhindern I Pr fen Sie die E A Signale m Pr fen Sie die St run
129. nformationen k nnen sich bei Produktverbesserungen jederzeit und ohne Vorank ndigung ndern Copyright 2004 Mar IAl Corporation Alle Rechte vorbehalten
130. nnnnnannnnnann 7 6 Abbildung 9 1 Wartung und Inspektion Innere Kontrollen Schlittentyp 440rn0n nennen 9 2 Abbildung 9 2 Wartung und Inspektion Schlittenf hrung schmieren 2 24404440nnnsnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn nn 9 4 Abbildung 9 3 Wartung und Inspektion Kugelrollspindel schmieren Schlittentyp nn 9 5 Abbildung 9 4 Wartung und Inspektion Schmieren der Gest ngeschieberoberfl che uesnn 9 6 Abbildung 9 5 Wartung und Inspektion Motor auswechseln 2400s440srsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 9 7 Abbildung 9 6 Wartung und Inspektion Motor auswechseln Installation 0s4400000nnenenneenneennennennnnn 9 8 Abbildung 10 1 Anhang Beispiel eines elementaren Ablaufes einer ERC Positionierung uuene 10 3 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 11 2 Tabellenverzeichnis 12 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 1 Aktivieren Deaktivieren des Pausensignals STP urs2susrsssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn anne 1 3 Tabelle 1 2 PHG Programmier Handger t Modelle 2 24004444400nsn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 1 3 Tabelle 1 3 Elektrische Anschlusswerte urs00unnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn nenn 1 16 Tabelle 2 1 Einsatzumgebung bedingung 2404sn40nnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
131. nnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnn 8 1 Tabelle 8 2 Fehlersuche Alarme auf Meldungsebene uuu4sn0senennnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnn 8 2 Tabelle 8 3 Fehlersuche Alarme auf Operationsabbruchebene u0sssnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnn 8 5 Tabelle 8 4 Fehlersuche Alarme auf Kaltstartebene 0000000 nennen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 6 Tabelle 8 5 Fehlersuche W hrend des Betriebs mit PC Software oder PHG angezeigte Meldungen 8 8 Tabelle 9 1 Wartung und Inspektion Untersuchte Elemente und Zeitpl ne uersesrseennnennnnnnnnnnnnn 9 1 Tabelle 9 2 Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion F hrung schmieren Schlittentyp 9 3 Tabelle 9 3 Wartung und Inspektion Kugelrollspindel schmieren Schlittentyp nnn 9 5 Tabelle 10 1 Anhang Aufzeichnung der Positionstabelle ursersnsenssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnenn 10 4 Tabelle 10 2 Anhang Aufzeichnung von Anwenderparametern rsessseennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannennnnnnnnen 10 5 Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 12 1 ERC Serie Manual Nr 0206 D Version MJ0137 4A E Juli 2005 IAI Quality and Innovation IA I iIndustrieroboter GmbH Ober der R th 4 D 65824 Schwalbach am Taunus Germany TEL 06196 88950 FAX 06196 889524 Homepage www eu robocylinder de Die in diesem Dokument enthaltenen I
132. nnnnnnn nn 6 10 Abbildung 6 7 Betrieb Funktionsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen 2444444404sn0unnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 12 Abbildung 6 8 Betrieb Pause uusuuussnneennesnnnennnnnnnennnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnneennnnnnnennnnnennnenneennnnnennsnnnenennnn 6 14 Abbildung 6 9 Betrieb Zonensignalausgabe 220442400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 16 Abbildung 6 10 Betrieb Zonensignalausgabe Beispiele Zonenausgaben nersnsennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 17 Abbildung 6 11 Betrieb Inkrementalbewegungen 44444400rsn0unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 18 Abbildung 6 12 Betrieb Anmerkungen zum Inkrementalma Modus 24444240044nn00nnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 6 20 Abbildung 7 1 Parametereinstellungen Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich Software ale je af 111 1 BSORRERPRPFRRERETFSBERDEREEFPERPETEPLREREREETUEIEERRENEFNESTERRELREEESPITESTEIEETECRERPEFTESE PERSFEENBEPFRSEBFFEFEBRERFPREIS SPEER 7 3 Abbildung 7 2 Parametereinstellungen Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich Zonengrenze 7 4 Abbildung 7 3 Parametereinstellungen Parameter zu den Linearachsen Betriebsdaten Schubbewertungsperiode 444s4s400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
133. nnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 7A 8 7 3 4 Antriebverst rkungs Einstellung r 4400s42004nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7A 10 9 Fehlers uche seen nenne 8 1 8 1 Beim Auftreten von Problemen zu ergreifende Ma nahmen 44rsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 1 8 2 Alarmebenenklassifizierung 40u4s40u4rneennnnnennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnsnnnnnnennnnnnn nn 8 1 8 3 Alarmbeschreibung und Ursache Ma nahme 2440s440nsnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnn 8 2 8 3 1 Alarme auf Meldungsebene 404440nsnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 8 2 8 3 2 Alarme auf Operationsabbruchebene 2 42400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 8 3 8 3 3 Alarme auf Kaltstartebene 220 04440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 8 6 8 4 W hrend des Betriebs mit PC Software oder PHG angezeigte Meldungen 8 7 8 5 Spezifische Probleme 20u444400nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanannn 8 9 8 5 1 Mit der SPS k nnen keine E A Signale ausgetauscht werden usnennnennnnnnnn 8 9 8 5 2 Die LED leuchtet nach Anlegen der Spannung nicht auf nseessnennnnennnnnnnnnnnnnnn 8 9 8 5 3 Die LED leuchtet rot wenn die Spannung eingeschaltet wird nnnner nennen 8 9 8 5 4 Re
134. nnnnnnnnnnnnnnnnnnannenannnnn naar 2 23 Tabelle 3 1 Installieren der Last Passl cher 4u404444 een nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 3 32 Tabelle 4 1 Positioniersystemmerkmale 40u422004nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 1 Tabelle 4 2 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Anschlussport Zur SPO NPORDHERERBERRRER PEFRRFERSSENTTEEBCERRERESPETTSPEPEITTERRPEETSPECEFLETERSPEFLFEFSEESFLEFSEERTFFFSFBEGTERRREFLEFFEFUETHESEPEBFERFEBERFEFEFSETERF 4 6 Tabelle 4 3 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Eingangsspezifikationen u 22 een ine 4 6 Tabelle 4 4 Potentialgetrennter PIO Klemmenblock Option RCB TU PIO A RCB TU PIO B Ausgangsspezifikationen s20u44400nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnannnnnnnnnnnnnnnnnen 4 6 Tabelle 4 5 Erl uterung der E A Signale s20u02200nnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 7 Tabelle 4 6 Schnittstellen Stromkreis Externe Eingangsspezifikationen 400rsnsennneennnnnnnnnnnnnn nn 4 8 Tabelle 4 7 Schnittstellen Stromkreis Externe Ausgangsspezifikationen r4240usrs0onnnnnnnnnnennnnnnnn 4 9 Tabelle 5 1 Positionstabelle uuuur444004enennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnn 5 1 Tabelle 5 2
135. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnn nn 3 34 Abbildung 3 9 Konfiguration Grundstruktur Anschlussdiagramm 4444s4s00unnneennnnnnnnnnnnnnnnnnn manner nn 3 35 Abbildung 3 10 Konfiguration verwenden eines SIO Konverters 40snssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 3 36 Abbildung 3 11 Konfiguration verwenden eines SIO Konverters Anschlussdiagramm 004s4s0 een 3 37 Abbildung 3 12 Konfiguration verwenden eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks 3 38 Abbildung 3 13 Konfiguration verwenden eines potentialgetrennten PIO Klemmenblocks Anschlussdiagramm 2 nsan an aA SAADEN AAT A eS 3 39 Abbildung 3 14 Konfiguration verwenden von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock 3 40 Abbildung 3 15 Konfiguration verwenden von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock Anschlussdiagramme zassaas sera agree ana Er ae een len a raten ANA 3 41 Abbildung 3 16 Konfiguration Steuerung mehrerer Achsen ber serielle Kommunikation verwenden nur eiN8s SIO Konverleis nenne en na an near en 3 43 Abbildung 3 17 Konfiguration Steuerung mehrerer Achsen ber serielle Kommunikation verwenden von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock 04 2244004422ns0nnnennnennennnennennnnnennnnn 3 44 Abbildung 3 18 Konfiguration Not Aus Stromkreis ueeseessssnseennssnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnennnannnnnsnannennnnann 3
136. nsdaten 117 Keine Bewegungsdaten Die Zielposition wird nicht unter der ausgew hlten Positionsnummer eingestellt Geben Sie zuerst die Zielposition ein 11E Datenpaar passt nicht Die Werte die das Gr enverh ltnis eines Datenpaars angeben sind zusammen unpassend Beispiel In den beiden Parametern f r die Software Endschalter bei und wurde der gleiche Wert eingetragen Geben Sie richtige Werte ein 11F Absolutma position ist zu Die Minimalbewegung zur Zielposition hin wird durch die Steigungsl nge des klein Antriebssystems und die Aufl sung des Codegebers festgelegt Diese Meldung zeigt an dass der eingegebene Zielwert kleiner ist als die Minimalbewegung Beispiel Bei einer Steigungsl nge von 16 mm und einer Codegeberaufl sung von 800 Impulsen ergibt sich die Minimalbewegung zu 16 800 0 02 mm Impuls In diesem Fall wird die vorliegende Meldung angezeigt wenn 0 01 mm als Zielposition eingegeben wird 121 Schubsuche beendet Die Endposition im Schubbetrieb liegt jenseits des Software Endschalters Dies hat keine nachteilige Wirkung wenn die Linearachse mit der Last in Kontakt ist Verfehlt die Linearachse die Last jedoch wird der Software Endschalter erreicht und diese Meldung wird dann als Warnhinweis angezeigt Ver ndern Sie entweder die Zielposition oder das Positionierband 122 Mehrere Achsen bei Die Adresse wurde zugewiesen als mehrere Achsen angeschlossen waren Zuweisung angeschlossen Weisen Sie die einzelnen Adressen
137. ntspricht der Standardspezifikation der Linearachse Ein Erh hen dieser Einstellung erh ht das Drehmoment bei Referenzpunktfahrt Diese Einstellung braucht im normalen Betrieb nicht ver ndert zu werden Der in Parameter Nr 13 eingestellte Wert muss jedoch erh ht werden wenn durch einen erh hten Gleitwiderstand die Referenzpunktfahrt abgeschlossen wird ehe die korrekte Position entsprechend Befestigungsmethode Lastbedingung oder anderen Faktoren bei vertikaler Verwendung der Linearachse erreicht ist Erh hen Sie den Wert nicht ber 75 hinaus Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7 7 ON Parameter 7 3 3 Parameter die sich auf die externe Schnittstelle beziehen e Auswahl PEA Einstellung Mit Parameter Nr 25 gew nschte PEA Einstellung ausw hlen Dieser Parameter bestimmt die Grundeinstellung und sollte daher zuerst eingestellt werden Die Werkseinstellung ist 0 8 Punkte Einstellung von Parameter Nr 25 Eigenschaften der PEA Einstellung 8 Punkte Basiseinstellung f r Betrieb mit acht Positionierungspunkten 3 Punkte Pneumatikzylinder der ERC wird wie ein Pneumatikzylinder eingesetzt Die Anzahl der Positionierungspunkte ist auf drei begrenzt aber ein direkter Befehlseingang und ein Position Erreicht Ausgang werden f r jede Zielposition bereitgestellt so wie Penumatikzylinder gew hnlich betrieben werden Der ERC kann auf diese Weise wie ein Pneumatikzylinder gest
138. ordinatenspezifikation Inkrementalma Modus bei der die Inkrementalbewegung von der aktuellen Position eingegeben wird Positionstabelle cn Beschleunigung RE Beschleunigung Nr Position Hinweis Geschwindigkeit Verz gerung Schubkraft Positionierband mit Maximalwert 0 0 100 0 3 0 0 1 0 1 30 100 0 3 0 0 1 0 2 10 100 0 3 0 0 1 0 100 100 0 3 0 0 1 0 a El a Ze Tabelle 5 1 Positionstabelle Werden Daten in der Positionsspalte der Positionsdatentabelle eingetragen dann werden die Vorgabewerte automatisch in die restlichen Spalten eingetragen Ver ndern Sie die Vorgabewerte entsprechend den Anforderungen Zur Anderung eines Vorgabewerts ndern Sie die entsprechenden Parameter ab Default Die Vorgabewerte ndern sich entsprechend dem Linearachsentyp Dies zeigt an dass der Inkrementalma Modus aktiv ist Dieses Symbol wird nur auf dem PHG angezeigt In der PC Software gibt es eigene Spalten f r Inkrementalma spezifikation Hinweis Geben Sie zuerst die Positionsdaten ein Jeder Versuch andere Daten vor den Positionsdaten einzugeben wird abgelehnt Sie k nnen Positionsdaten mit zwei Dezimalstellen eingeben Die Steuerung erkennt aber nur Positionsdaten als Vielfache ihrer Mindestaufl sung Die Mindestaufl sung der Steuerung ndert sich mit der Linearachsensteigung Aus diesem Grund kann die zweite Dezimalstelle der eingegebenen Pos
139. orende 2 Das Stellglied erreicht den mechanischen Endanschlag f hrt zur ck und h lt dann kurz am Referenzpunkt 3 Die Achse f hrt mit der im Feld Geschwindigkeit der Positionsdatentabelle eingegebenen Geschwindigkeit zur Zielposition Hinweis Achten Sie darauf dass sich w hrend der Referenzpunktfahrt keine Gegenst nde im Bewegungsbereich der Achse befinden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 23 u an Betrieb im Pneumatikzylinder Modus Die Zusammenh nge zwischen den Fahrbefehlseing ngen Positionsausg ngen und den entsprechenden Positionsnummern sind nachfolgend angegeben Um die Identifizierung zu erleichtern hat jedes Eingangs Ausgangssignal eine Bezeichnung die der bei Pneumatikzylindern verwendeten hnlich ist Beachten Sie jedoch dass die Zielposition durch den im Feld Zielposition unter der jeweiligen Positionsnummer eingestellten Wert bestimmt wird Daher ver ndert sich durch Eingabe anderer Werte f r die Nummern 0 bis 2 unter Umst nden auch die Bedeutung der jeweiligen Ein Ausgangssignale Daher sollten die Einstellungen der Positionen der Bedeutung der durch die Signalbezeichnungen angegebenen Funktionen entsprechen Diese Funktionen sind in der Betriebsanleitung angegeben Weichen Sie davon nur ab wenn dies unbedingt erforderlich ist Eingangssignal Ausgangssignal Zielposition Zum hinteren Ende fahren i Einstellung im Feld Zielposition unter STO Hinteres Ende
140. r Installation nicht an beweglichen Teilen oder Kabeln Benutzen Sie als Komponenten nur die Original Positioniersysteme von IAI z B Linearachse Relaiskabel und PHG Kabel Leitungsl nge Durch Verk rzen der Kabel bzw Leitungsl nge und wieder Anschlie en an den Stromkreis besteht hohe Brandgefahr Schneiden Sie niemals die mit dem Positioniersystem gelieferten Kabel ab um die Leitungsl nge zu verk rzen oder zu vergr ern und schlie en Sie sie niemals wieder an Systemproblem H lt die Maschine bei einem Systemproblem z B einem Not Aus oder Stromausfall an k nnten Personen verletzt oder Sachschaden entstehen Konzipieren Sie einen Sicherheitskreis Erdung Leckstr me k nnen zu Stromschl gen oder Funktionsst rungen f hren Stellen Sie sicher dass die Linearachse nach Klasse D geerdet ist fr her Klasse 3 Erdung Erdungswiderstand bei 100 Q oder weniger Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 7 Ce Sicherheit Spannung Bewegte Teile Wird unachtsam Spannung an das Positioniersystem angelegt kann dies zu Stromschl gen f hren Bewegte Teile im Arbeitsbereich k nnen Personen verletzen ACHTUNG Achten Sie auf korrektes Anlegen der Spannung an das Positioniersystem Kontrollieren Sie immer den Arbeitsbereich des Ger tes bevor Sie es in Betrieb nehmen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 8 Sicherheit gt ACHTUNG
141. r Kabel Pl tzliches Anlaufen Das Positioniersystem kann bei Spannungswiederkehr pl tzlich anlaufen und dadurch Verletzungen oder Besch digungen am Positioniersystem hervorrufen Schalten Sie bei einem Stromausfall die Spannung zu dem Positioniersystem ab berhitzung Bei berhitzung kann es zu Rauch und Geruchsentwicklung kommen und bei weiterer Benutzung kann es dann zu Sch den am Positioniersystem oder zu Br nden f hren Schalten Sie die Spannung zum Positioniersystem sofort ab wenn es berhitzt raucht oder riecht Ger usche und Vibrationen Erzeugt das Positioniersystem Ger usche oder nehmen die Vibrationen pl tzlich zu kann eine weitere Benutzung des Positioniersystems unter diesen Umst nden zu einem Ausfall oder einer Besch digung des Positioniersystems f hren wodurch sich Funktionsfehler Durchgehen usw ergeben k nnen Erzeugt das Positioniersystem Ger usche oder nehmen die Vibrationen pl tzlich zu m ssen Sie den Betrieb sofort anhalten Interne Schutzeinrichtung spricht an Spricht die interne Schutzeinrichtung an kann eine weitere Benutzung zu Verletzungen durch Funktionsfehler f hren oder es k nnen Sch den am Positioniersystem entstehen Schalten Sie die Spannung zum Positioniersystem sofort ab wenn eine der internen Schutzeinrichtungen des Positioniersystems angesprochen hat Untersuchen Sie nach dem Abschalten der Versorgungsspannung die Ursache des Ausfalls beheben Sie diese und schalten di
142. rachse die restliche Operation beenden EIN EIN Pausensignal Linearachsen operation Abbildung 5 14 Erl uterung der Modi Pause 5 2 6 Zonensignalausgabe Beim Eintritt der Linearachse in die angegebene Zone wird ein Signal ausgegeben Das Zonensignal wird eingeschaltet wenn die Linearachse in die durch den entsprechenden Parameter vordefinierte Zone eintritt Die Zone kann beliebig eingestellt werden Zonensignal Linearachsenoperation Einstellbereich f r Zonensignal Abbildung 5 15 Erl uterung der Modi Zonensignalausgabe 5 2 7 Referenzpunktfahrt Nach dem Einschalten der Spannung muss eine Referenzpunktfahrt durchgef hrt werden um die Grundstellung festzulegen Tritt ein Kaltstartfehler auf muss die Spannung erneut eingeschaltet werden In diesem Fall wird auch nach dem Wiedereinschalten der Spannung eine Referenzpunktfahrt erforderlich Es gibt zwei Arten eine Referenzpunktfahrt durchzuf hren e Referenzpunktfahrt unter Verwendung des dedizierten Eingangs Die Referenzpunktfahrt kann ber den Referenzpunktfahrteingang HOME durchgef hrt werden Durch Einschalten dieses Eingangs wird immer eine Referenzpunktfahrt ausgef hrt selbst wenn bereits zuvor eine Referenzpunktfahrt ausgef hrt wurde Bei Abschluss der Referenzpunktfahrt wird der Ausgang Referenzpunktfahrt beendet HEND durchgeschaltet e Referenzpunktfahrt ohne Verwendung des dedizierten Eingangs Selbst wenn noch keine Referenzpun
143. ren Sie das Positioniersystem nicht an einem Ort der starke Staubbelastung aufweist und nicht frei von Eisenstaub ist Solche Luftbelastungen k nnen zu Funktionsst rungen f hren e Installieren Sie das Positioniersystem nicht an einem Ort an dem starke Vibrationen oder St e auftreten 4 9 m s oder mehr Solche Belastungen k nnen zu Funktionsst rungen f hren Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 5 ne Sicherheit Grenzwerte e Luftfeuchte max 85 relative Luftfeuchtigkeit Sch dliche Auswirkungen durch gelegentliche Betauung m ssen durch richtige Auslegung der Ausr stung vermieden werden e Lager und Transporttemperatur Bereich von 25 C bis 55 C kurzfristig nicht l nger als 24 Stunden bis maximal 70 C e Umgebungstemperatur der Luft Bereich von 0 C bis 40 C f r sehr hei e und kalte Umgebungen sind besondere Anforderungen notwendig e H henlage max 1000 m ber NN e Schutzart IP 10 nach Norm EN 60529 Eine angemessene Schutzart z B IP 54 muss durch Umgebung Einbau sichergestellt werden e Verschmutzungsgrad 2 nach Norm EN 50178 Das IAl Positioniersystem ist von uns sicher konzipiert und gebaut worden Gefahren durch Ver nderungen und Nachr stungen Die m glichen Folgen k nnen schwere oder leichte Verletzungen Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Nehmen Sie keine eigenm chtigen nderungen vor AC
144. rfahrweg Wird nach Durchschalten des Ausgangs Positionieren beendet die Linearachse zur ckgedr ckt weil die Schubkraft der Linearachse geringer als die Gegenkraft der Last ist bewegt sich die Linearachse solange r ckw rts bis ihre Vorschubkraft mit der Gegenkraft der Last im Gleichgewicht ist Der Ausgang Positionieren beendet bleibt durchgeschaltet Abbildung 5 10 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Last bewegt sich in entgegengesetzter Richtung Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 7 Dateneingabe lt Grundlagen gt 32 Der Eintritt in das Positionierband erfolgte mit einem falschen Vorzeichen Erfolgt der Eintritt in das Positionierbereich mit einem falschen Vorzeichen weicht die Position um den doppelten Betrag des Positionierbereichs ab siehe nebenstehende Abbildung Geschwin digkeit ex Gehen Sie daher mit entsprechender a Va ern Vorsicht vor rw Sg eg Positionier Positionier bereich bereich Abbildung 5 11 Erl uterung der Modi Schubmodus Schub Von 0 verschieden Eintritt in das Positionierband erfolgte mit einem falschen Vorzeichen 5 2 3 Geschwindigkeits nderung w hrend der Verfahrbewegung Geschwindigkeitsregelung ber mehrere Geschwindigkeitsebenen ist in einer einzigen Operation m glich Die Linearachsengeschwindigkeit kann an einem bestimmten Punkt w hrend der Bewegung erh ht oder verringert werden Es muss jedoc
145. ritte gt 6 11 Anmerkungen zum Inkrementalma Modus Anmerkungen zum Positionierungsvorgang Durch die Auswahl Eingabe einer Positionsnummer ber Relativkoordinaten w hrend der Positionierung verf hrt die Linearachse auf die Position die der Ausgangsposition plus dem Inkrementalwert entspricht Handelt es sich bei dem Wegzuwachs um einen negativen Wert geht die Linearachse zu der Position die der Ausgangsposition minus dem Inkrementalwert entspricht Beispiel Wird das Startsignal f r die Bewegung zu Position 2 eingegeben w hrend die Linearachse zu Position 1 verf hrt geht die Linearachse zu der um 40 mm von der Grundstellung entfernten Position Zielposition Position 1 Position 2 Nr Position Geschwindig keit Start 0 6 1 30 100 Ei ai 2 10 100 Positionieren beendet Geschwindigkeit Achsbewegung Position von Weg Grundstellung 40 Abbildung 6 12 Betrieb Anmerkungen zum Inkrementalma Modus Wird das Startsignal zum Verfahren auf eine Inkrementalpositionsnummer w hrend der Positionierung mehrmals eingegeben verf hrt die Linearachse zu der Position die der Ausgangsposition plus Inkrement x Anzahl Signaleingabe entspricht Beispiel Wird das Startsignal f r die Bewegung zu Position 2 zweimal eingegeben w hrend die Linearachse zu Position 1 verf hrt geht die Linearachse zu der um 50 mm von der Grundstellung entfernten Position
146. rnen Passen Sie auf dass Sie keine Teile einklemmen Motoreinheit Kupplungsbolzen Kupplungs zwischenst ck Hintere Halterung Motoreinheit Kupplungsbolzen Kupplungszwischenst ck Hintere Halterung Abbildung 9 5 Wartung und Inspektion Motor auswechseln Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 7 Wartung und Inspektion Installation 68 Setzen Sie das Kupplungszwischenst ck in die Kupplungsnabe 69 Schieben Sie die Motoreinheit in die hintere Halterung Achten Sie dabei auf die Phase der Kupplungsnabe gegen ber dem Kupplungszwischenst ck Achten Sie beim Einschieben des Motors darauf keine Teile einzuklemmen 70 Stecken Sie den Kupplungsbolzen von einem Punkt oberhalb der hinteren Halterung in das Passloch in der Motoreinheit Ziehen Sie den Bolzen mit einem 3 mm Schl ssel fest Motoreinheit Kupplungs zwischenst ck Kupplungsnabe Kupplungsnabe zwischenst ck Abbildung 9 6 Wartung und Inspektion Motor auswechseln Installation Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 9 8 Anhang 10 Anhang Beispiel eines elementaren Ablaufes einer ERC Positionierung Nachstehend sehen Sie ein Beispiel eines elementaren Ablaufes einer Positionierung mit dem ERC Anzeige von PIO Signalen der Anforderung Referenz ERC Steuerung punktfahrt B A H a H l i L i Anfortlerung
147. rung 1 Maximale Beschleunigung es wird die der Last entsprechende maximale Beschleunigung benutzt Die Verz gerung entspricht dem in 4 eingegebenen Wert 7 Beschleunigung mit MAX 0 7 Beschleunigung mit MAX 1 53 In 4 eingegebene Z Maximale In 4 eingegebene 2 lt Beschleunigung 3 L Beschleunigung Beschleunigung Verz gerung O5 Verz gerung 6 entsprechend der Last Verfahrweg Verfahrweg Abbildung 5 3 Beschreibung der Positionstabelle Beschleunigung mit MAX ACC MAX Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 5 3 lt Dateneingabe lt Grundlagen gt 5 1 1 Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert Beim Arbeiten im Schubmodus geben Sie den Strombegrenzungswert in der Spalte Schub der Positionsdatentabelle ein Bestimmen Sie den Strombegrenzungswert aus der Schubkraft die bei Stillstand an die Last angelegt werden muss Die nachstehenden Diagramme zeigen f r die einzelnen Achstypen das Verh ltnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert 27 RA54 Stangentyp Langsame Ausf hrung Mittelschnelle Ausf hrung 350 160 Gest nge RA54 Gest nge RA54 300 140 250 S 120 lt 200 Z 100 E 150 ie Se x Q 2 60 3 100 S 4o 50 20 0 0 20 30 40 50 60 70 20 30 40 50 60 70 Strombegrenzungswert Strombe
148. rz gerung Beschleunigung Verz ger ung werden durch die aufgebrachte Last das zugef hrte Luftvolumen und die Leistung des Geschwindigkeitsreglers und des elektromagnetischen Ventils bestimmt Die gew nschte Beschleunigung Verz gerung wird in das Feld Beschleunigung Verz gerung der Positionsdatentabelle eingegeben Einheit 0 01 G Referenz 1 G Gravitationsbeschleunigung beachten Sie dass die Nennbeschleunigung verz gerung automatisch als Vorgabewert verwendet wird Da die Beschleunigung Verz gerung sehr fein eingestellt werden kann kann eine allm hlich steigende fallende Beschleunigungs Verz gerungskurve programmiert werden Bestimmung der Position beim Einschalten der Energieversorgung Die Position wird durch Abfrage des Schaltzustands des externen Positionsgebers z B eines N herungsschalters erfasst Die Steuerung kann die aktuelle Position unmittelbar nach dem Einschalten nicht ermitteln da die mechanischen Koordinaten verlorgen gegangen sind Daher f hrt die Steuerung nach dem Einschalten zun chst automatisch eine Referenzfahrt aus und bewegt die Achse erst danach an die Zielposition Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 22 Betrieb im Pneumatikzylinder Modus ir m Be m 23 gt 3 Referenz punkt Spannung ein Zielposition 1 Die Achse f hrt mit Referenzgeschwindigkeit zum mechanischen Endanschlag am Mot
149. s Problem in einem Ausgangskreis kann der Sicherungswiderstand wegen einer hohen Last die zu einem ber dem Maximalstrom liegenden Strom f hrte durchgebrannt sein 47 Kontaktprobleme im Steckverbinder oder Relaisklemmenblock auf SPS Seite Ma nahme Pr fen Sie die Anschl sse von Stromversorgung und Anschlu stelle sowie die Last auf der Ausgangsseite Wird die Ursache als 1 oder 2 erkannt muss das Steuerungsmodul ersetzt werden Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf 8 5 2 Die LED leuchtet nach Anlegen der Spannung nicht auf Ursache 48 Verpolung des 24 V Stromversorgungsanschlusses 49 Fehlerhaftes Steuerungsmodul Ist die Stromversorgung richtig angeschlossen dann ist wahrscheinlich das Steuerungsmodul fehlerhaft Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf Hinweis Ist der Anschluss der 24 V Stromversorgung verpolt muss das zwar nicht unbedingt zu einem sofortigen Ausfall der Steuerung f hren die Lebensdauer der Steuerung leidet aber wahrscheinlich darunter 8 5 3 Die LED leuchtet rot wenn die Spannung eingeschaltet wird Es liegt ein Alarm vor oder die Motorantriebsspannung ist abgeschaltet Pr fen Sie auf dem E A berwachungsbildschirm des PC oder am PHG ob das Alarmsignal ALM ausgegeben wird Wird das Alarmsignal ausgegeben pr fen Sie die Beschreibung des Fehlers und entfernen Sie die Ursache Wird Alarmcode 41 Motorspannungsabfall angezeigt ist die Motorantriebsspannung abgeschal
150. schaltetem Eingangssignal steht Geben Sie in diesem Fall einen neuen Fahrbefehl mit der gew nschten Zielposition ein schalten Sie dann das Signal ein Beispiel Wenn das Pausensignal ausgeschaltet ist w hrend sich die Achse nach Empfang eines Fahrbefehls zu einer Zwischenposition bewegt bremst die Achse ab und h lt an Schalten Sie das Signal f r die Bewegung zur Zwischenposition ab und danach das Signal f r die Bewegung zum vorderen Ende ein Sobald das Pausensignal wieder eingeschaltet wird erkennt die Achse das vordere Ende als neue Zielposition Bewegung zur Zwischenposition L Bewegung zum vorderen Ende S TS Pause Vorderes Ende erreicht gestoppt Achsbewegung Das vordere Ende wird die Zielposition Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 30 ON Parameter 7 Parameter 7 1 Parameterklassifizierung Entsprechend ihrem Inhalt sind die Parameter in vier Typen aufgeteilt Kategorie A Parameter die sich auf den Linearachsen Bewegungsbereich beziehen B Parameter die sich auf die Betriebskennwerte der Linearachse beziehen C Parameter die sich auf die externe Schnittstelle beziehen D Einstellung der Servoverst rkung 7 2 Parametertabelle Wirksame Linearachsenl nge mm Wirksame Linearachsenl nge Richtung der Referenzpunktfahrt 0 R ckw rts 1 Vorw rts Standardmerker Beschleunigung mit Maximalwert Strombegrenzungswert bei Stillstand w hrend Posi
151. ses Signal wird ausgegeben wenn die Zune ZONE Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist und die aktuelle Linearachsenposition innerhalb des durch den entsprechenden Parameter vorgegebenen Bereichs liegt Dieses Signal bleibt unter normalen Gebrauchsbedingungen A ALM EIN Es geht AUS wenn ein Alarm generiert wird oder die un Motorantriebsspannung abgeschaltet wird Es ist mit der gr n rot Anzeige der LED synchronisiert Tabelle 4 5 Erl uterung der E A Signale Hinweis Die mit in der Tabelle markierten Signale STP und ALM basieren auf negativer Logik Das bedeutet dass sie mit Offner Kontakten versehen sind Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 4 7 T Elektrische Daten 4 5 Schnittstellen Stromkreis Die Standard Schnittstellenspezifikation von ERC ist NPN Um die Linearachse entsprechend der PNP Schnittstellenspezifikation zu verwenden ben tigen Sie einen potentialgetrennten PIO Klemmenblock Option 4 5 1 Externe Eingangsspezifikationen Gegenstand Technische Daten Anzahl Eingangspunkte 6 Eingangsspannung 24 VDC 10 Eingangsstrom 4 mA Eingang Leckstrom 1 mA Eingang oder weniger Betriebsspannung gegen GND a EIN 6 V oder h her 3 5 mA AUS 18 V oder weniger 1 Tabelle 4 6 Schnittstellen Stromkreis Externe Eingangsspezifikationen Interne Stromkreiskonfiguration ERC SICHERUNG L gt Stromversorgung VP24
152. sition 1 beginnt 4 Ausgang Positionieren beendet AUS Start Eingang AUS Y Nach Position 1 Verfahren mit niedriger Geschwindigkeit Die Last wird geschoben Der Strom des Schrittmotors steigt auf den Strombegrenzungswert 4 Ausgang Positionieren beendet EIN 4 Anwahl Eingabe Zielposition 2 Start Eingang EIN Verfahrbewegung zu Position 2 beginnt v Ausgang Positionieren beendet Start Eingang AUS Ausgang Positionieren beendet wird EIN 0 1 mm vor Position 2 Verfahrbewegung zu Position 2 abgeschlossen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6 8 Betrieb lt Praktische Schritte gt Positionstabelle Felder innerhalb der fetten Linie m ssen ausgef llt werden Beschleunigung Schubkraft Positionierband Beschleunigung Nr Position Geschwindigkeit Verz gerung mit Maximalwert 0 0 3 50 15 0 Zielposition Start Positionieren beendet Geschwindigkeit Achsbewegung T1 5 ms oder mehr Zeit zwischen Auswahl Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs Die Zyklusdauer der bergeordneten Steuerung muss ber cksichtigt werden Die einzelnen Zielpositionen m ssen eingegeben werden nachdem der Ausgang Positionieren beendet f r die Verfahrbewegung zur vorherig
153. sprechenden fehler bei Systemparameter angegebenen Zeitraums nach Beginn der Referenzpunktfahrt Grundstellungs abgeschlossen fahren Ma nahme Dieser Alarm wird im Normalbetrieb nicht erzeugt Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf wenn dieser Alarm auftritt Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 3 Fehlersuche Code Fehlerbezeichnung Ursache Ma nahme co Drehzahl zu hoch Ursache Dieser Alarm gibt an dass die Motordrehzahl den im entsprechenden Systemparameter angegebenen Maximalwert berschreitet Dieser Alarm wird im Normalbetrieb nicht erzeugt kann aber unter folgenden Bedingungen auftreten 1 Gro er Linearachsen Gleitwiderstand in bestimmten Bereichen oder 2 Die Last w chst und f llt dann schnell ab so dass der Motor zun chst h here Leistung gefordert hat und nun mit zu hoher Drehzahl l uft Ma nahme Pr fen Sie den Zusammenbau mechanischer Teile auf Unregelm igkeiten Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn Sie vermuten dass die Linearachse die Fehlerursache ist C1 Antriebfehler Dieser Alarm zeigt an dass der Motor nach Empfang eines Verfahrbefehls mindestens zwei Sekunden lang nicht arbeiten kann ehe die Zielposition erreicht ist Ursache 1 Bei einer mit Bremse ausgestatteten Steuerung kann die Bremse nicht gel st werden 2 Gro e Last wegen Aufbringung von externen Kr ften 3 Hoher Gleitwiderstand der Linearachse selbst
154. t RA54 M5 4 3 N m 0 44 kgf m RA64 M6 6 7 N m 0 68 kgf m Abbildung 3 4 Linearachse einbauen Befestigung mit einem Flansch 3 2 4 Befestigung mit Fu halterungen Option Bei Verwendung optionaler Fu halterungen m ssen diese mit Sechskantschrauben befestigt werden Befestigungsschrauben f r Fu halterungen Modell Gewindenenngr e Anzugsdrehmoment RA54 M6 6 7 N m 0 68 kgf m RA64 M8 14 0 N m 1 43 kgf m Abbildung 3 5 Linearachse einbauen Befestigung mit Fu halterungen Option Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 31 Installation und Verkabelung M 3 2 5 Installieren der Last Schlittentyp oea IN Gewindenenngr e g Im Schlitten gibt es vier Gewindebohrungen Befestigen Sie die Last mit diesen Bohrungen in der Zeichnung auf der linken Seite durch Pfeile markiert T Schlitten yP Befestigungsbohrung SA6 SA7 M5 Tiefe 9 mm Anzugsdrehmoment Schrauben Auflagefl che Stahl Schrauben Auflagefl che Aluminium M5 7 5 N m 0 77 kgf m 4 3 N m 0 44 kgf m Abbildung 3 6 Installieren der Last Schlittentyp Gewindenenngr e Anzugsdrehmoment Die Befestigungsmethode der Last muss zur Installationsmethode der Linearachse passen In einer Anwendung bei der die Linearachse mit festem Schlitten verfahren wird muss die Last auf die gleiche Weise in den Gewinde
155. t in einem Informationswiedergewinnungs system gespeichert aufgezeichnet oder verbreitet werden Vorbehalt Bei dieser Information und den darin enthaltenen technischen Daten sind nderungen vorbehalten Die IAl Industrieroboter GmbH bernimmt keine Verantwortung f r irgendwelche Irrt mer oder Auslassungen hinsichtlich der Genauigkeit der Informationen in dieser Ver ffentlichung Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung Vorwort Wir danken Ihnen dass Sie den Easy All in One Robo Cylinder im Folgenden ERC genannt gekauft haben In diesem Handbuch werden Eigenschaften und Bedienung des Positioniersystems beschrieben Der ERC ist eine Komponente eines IAl Positioniersystems Das IAl Positioniersystem wurde entsprechend den grundlegenden Sicherheitsanforderungen der EG Maschinenrichtlinie entworfen und gebaut Lesen Sie unbedingt diese Betriebsanleitung um den ordnungsgem en Gebrauch des Positioniersystems sicherzustellen Unbefugte Benutzung oder nicht genehmigte Vervielf ltigung dieser Betriebsanleitung ganz oder teilweise sind verboten IAI kann f r Ausf lle und Sch den die sich aus in dieser Betriebsanleitung nicht spezifizierten Handlungen oder Bedienungen ergeben in keiner Weise verantwortlich oder haftbar gemacht werden Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthalten Informationen ohne vorherige Benachrichtigung zu ndern Das M gliche wurde getan um die Richtigkeit
156. t wie Sie mit Kabeln umgehen sollten Lesen Sie die Informationen sorgf ltig durch um die Kabel richtig anzuschlie en Falsche Verkabelung oder falsche Kabelanschl sse Bei der Planung eines Anwendungssystems mit dieser Linearachse k nnte eine falsche Verkabelung oder falsche Kabelanschl sse zu Sachsch den oder zu Verletzungen z B ein unterbrochener Anschluss schlechte Kontakt berg nge ACHTUNG oder sogar ein durchgehendes System f hren Beachten Sie die folgenden zehn Regeln f r den Umgang mit Kabeln Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 19 Sicherheit AOO n Zehn Regeln f r den Umgang mit Kabeln unbedingt zu beachten 1 Das Kabel nicht an einem einzelnen Punkt biegen Stahlband BE ER Klavierdraht ut Y 4 Keine Rotationskr fte auf einzelne Punkte des 5 Bei der Kabelbefestigung das Kabel leicht Kabels einwirken lassen durchh ngen lassen und nicht zu stark spannen x oO x x x K i S gt Spiralkabel verwenden A n 6 Das Kabel nicht einklemmen keine schweren Gegenst nde auf die Kabel fallen lassen das Kabel nicht einkerben ill Kein Spiralrohr verwenden bei dem das Kabel oft gebogen ae wird x x x Abbildung 1 1 Regeln f r den Umgang mit Kabeln Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 1 20 m Sicherheit cu 7 Das Kabel darf in Kabelkette oder biegsamen Rohren nicht verknoten oder geknickt werden Bei der
157. t Spannung versorgt wird e Der Servo der Steuerung schaltet ein und die gr ne LED auf der Motorabdeckung leuchtet 8 Wenn das Pausensignal STP aktiviert ist das Signal von der SPS einschalten e Eine rote LED zeigt einen Alarm an Den Grund f r den Alarm beseitigen Einzelheiten siehe 9 Fehlersuche 9 Referenzpunktfahrt ausl sen e berblick ber die Bedienung mit Hilfe des Handbedienger ts o Beim RCA T die Edit Teach Anzeige w hlen den Cursor im Unterbereich der Anzeige auf Referenzpunkt bringen und dann ENTER dr cken o Beim RCA E die Teach Play Anzeige w hlen durch die Seite bl ttern bis Referenzpunktfahrt angezeigt wird und dann ENTER dr cken o Beim RCB J erscheint die Anzeige RUN Taste Referenzpunktfahrt automatisch Dr cken Sie die RUN Taste e berblick ber die Bedienung mit Hilfe der PC Software Im Hauptfenster die anzuwendenden Positionsdaten ausw hlen und dann auf Referenzpunkt klicken Details der Bedienung erfahren Sie aus der Betriebsanleitung f r das jeweilige Handbedienger t oder die PC Software Wenn die Achse die Referenzpunktfahrt nicht ausf hrt stellen Sie unter anderem sicher dass das Pausensignal EIN ist der Antriebsmotor tats chlich mit Spannung versorgt wird und keine Fehlermeldungen angezeigt werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 25 BR un Betrieb im Pneumatikzylinder Modus 10 _ Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz
158. tet Pr fen Sie folgende Punkte 50 Ist der NOT AUS Schalter am Bedienpult gedr ckt Vergewissern Sie sich auch dass die erforderlichen Sperren aufgehoben sind S1 Ist der NOT AUS Schalter am PHG gedr ckt 52 Wird ein SIO Konverter benutzt Ist der PORT Schalter eingeschaltet wenn kein PHG angeschlossen ist Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 8 9 Da Fehlersuche 8 5 4 Referenzpunktfahrt endet in der Mitte einer vertikalen Anwendung Ursache 53 Die Last bersteigt die Nennleistung 54 Auf die Kugelrollspindel wirkt eine Torsionsbeanspruchung die durch die Befestigung der Linearachse einseitig angezogene Schrauben usw verursacht ist 55 Der Gleitwiderstand der Linearachse selbst ist zu hoch Ma nahme 56 Erh hen Sie den im Benutzerparameter Nr 13 Strombegrenzungswert bei Referenzpunktfahrt eingestellten Wert Durch die Erh hung dieses Wertes erh ht sich das Referenzpunktfahrt Drehmoment Erh hen Sie die Parametereinstellung daher nicht ber 75 57 L sen Sie die Befestigungsschrauben und kontrollieren Sie ob sich der Schlitten leicht bewegen l sst Ist der Schlitten leicht beweglich pr fen Sie erneut die Befestigungsmethode und den Zustand der Befestigungsschrauben 58 Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf wenn der Gleitwiderstand der Linearachse selbst zu hoch ist 8 5 5 Ger usche bei Abw rtsbewegung in einer vertikalen Anwendung Ursache Die Last bersteigt die
159. tionierung Strombegrenzungswert w hrend Referenzpunktfahrt Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Auswahl Pauseeingang gesperrt 0 Freigabe 1 Sperren Serielle Kommunikationsgeschwindigkeit K rzeste Verz gerungszeit f r Aktivierung von Slavetransmitter Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Referenzpunktfahrtkorrektur Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung mm mm Wirksame Linearachsenl nge I Entsprechend der Spezifikation bei Auftragserteilung Einzeln entsprechend den Emesracnseneigensenaten einstlen Linearachseneigenschaften einstellen Einzeln entsprechend den inearachseneigenschaften einstellen 0 10 Einzeln entsprechend den Linearachseneigenschaften einstellen Einzeln entsprechend den Linearachseneigenschaften einstellen 38400 bps ms m 5 Einzeln entsprechend den m j Linearachseneigenschaften einstellen 7A 1 Parameter Reserviert f r zuk nftige 24 Erweiterungen 25 C Auswahl PEA Einstellung 0 8 Punkte 26 Reserviert f r zuk nftige Erweiterungen Fahrbefehlstyp 0 Pegel 1 Flanke 27 C 0 Pegel Hinweis Die Zahlen werden auf dem PC Softwaremen angezeigt aber nicht auf dem Handbedienger t Die Kategoriecodes werden
160. trahlung ausgesetzt sind Nicht bestimmungsgem e Verwendung e Der ERC darf nicht in explosionsgef hrdeten Bereichen eingesetzt werden e Medizinische Ger te die menschliches Leben oder k rperliche Gesundheit erhalten kontrollieren oder sonst wie beeinflussen e Mechanismen und Maschinen mit denen Personen bewegt oder transportiert werden sollen e Dieses Positioniersystem wurde nicht f r Anwendungen konzipiert oder konstruiert die ein hohes Ma an Sicherheit erfordern Die Verwendung dieses Positioniersystems in solchen Anwendungen kann die Sicherheit menschlichen Lebens gef hrden e Vermeiden Sie den Gebrauch des Positioniersystems an Orten an denen es Wasser oder Oltr pfchen ausgesetzt ist e Verwenden Sie das Positioniersystem nicht au erhalb der Spezifikationen e Benutzen Sie das Ger t nicht an Stellen die direkter Sonneneinstrahlung UV Strahlung Salz hoher Luftfeuchtigkeit oder einer Atmosph re mit organischen L sungsmitteln oder Phosphatester Maschinen l ausgesetzt sind Dies kann zu einem raschen Verlust der Funktionsf higkeit einem Leistungsabfall oder einer erheblichen Verk rzung der Lebensdauer f hren Bei einem Betrieb in einer solchen Umgebung kann das Positioniersystem auch Funktionsfehler aufweisen e Verwenden Sie das Positioniersystem nicht in einer Atmosph re mit korrosiven Gasen Schwefels ure oder Salzs ure usw Es kann sich Rost bilden der die Strukturfestigkeit beeintr chtigt e Installie
161. triebsablauf zeitlich Fahrt zum hinteren Ende Fahrt zur Zwischenposition Fahrt zum vorderen Ende Hinteres Ende erreicht Zwischenposition erreicht Vorderes Ende erreicht Geschwindigkeit Bewegung der Achse IT t t Mechanischer Referenz Hinteres Zwischenposition Vorderes Ende Anschlag punkt Ende Hinweis Fahrbefehle werden mit steigender Flanke ausgef hrt Sorgen Sie daher daf r dass jedes Signal fortdauernd f r 6 ms oder l nger ansteht Wenn zwei oder mehr Fahrbefehle gleichzeitig eingehen werden diese nach den folgenden Priorit ten abgearbeitet Priorit ten 1 Hinteres Ende 2 Vorderes Ende 3 Zwischenposition Die Schrittschaltung der SPS Steuerung muss sicherstellen dass jeweils nur ein Befehl gleichzeitig eingeht Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 6A 28 Betrieb im Pneumatikzylinder Modus e Der Fahrbefehlseingang arbeitet in zwei Modi Sie k nnen den Betriebszustand des Fahrbefehlseingangs STO bis ST2 mit Parameter Nr 27 bestimmen Die Werkseinstellung ist 0 Pegelmodusl Beschreibung des Fahrbefehlseingangs Einstellung Pegelmodus Die Achse beginnt sich zu bewegen wenn das Eingangssignal eingeschaltet wird Wenn das Signal w hrend der Bewegung ausgeschaltet wird verz gert die Achse und bleibt stehen Flankenmodus Die Achse beginnt sich zu bewegen wenn ein Eingangssignal mit steigender Signalflanke erkannt wird Die Achse h lt nicht an wenn das Signa
162. uerung eingestellte Software Endschalter Ca 0 3 mm Ca 0 3 mm Wirksamer Bereich 8 Ca 0 1 mm Ca 0 1 mm Zul ssiger Tippbereich nach Referenzpunktfahrt Abbildung 7 1 Parametereinstellungen Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich Software Endschalter Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 7 3 5 Parameter Zonengrenze Stellen Sie die Zone ein in der ein Zonenausgangssignal ZONE eingeschaltet wird Das Zonensignal ist nur aktiv wenn die aktuelle Koordinatenposition innerhalb der eingestellten negativen und positiven Grenzen liegt Die positive und die negative Grenze f r das Zonensignal werden in den Parametern Nr 1 und Nr 2 eingestellt Der kleinste Einstellschritt betr gt 0 01 mm Anwendungsbeispiel Verwenden Sie das Zonenausgangssignal bei einer Linearachse mit einem Verfahrbereich von 300 mm als zwischenliegenden Endschalter im Bereich zwischen 100 und 200 mm Parameter Nr 1 Plusseite 200 Parameter Nr 2 Minusseite 100 A A 0 Grundstellung ZONE geht auf EIN Abbildung 7 2 Parametereinstellungen Parameter zum Linearachsen Verfahrbereich Zonengrenze Referenzpunktfahrtrichtung Sofern vom Anwender nicht angegeben wird die Referenzpunktfahrtrichtung im Werk auf die Motordrehrichtung eingestellt Muss die Referenzfahrichtung ver ndert werden nachdem die Linearachse in Ihrem System eingebaut wurde ver ndern Sie
163. und Verkabelung En 3 3 2 Verwendung eines SIO Konverters Schlie en Sie das PHG oder das PC oder SPS Kommunikationsmodul ber einen SIO Konverter an wenn eine der folgenden Bedingungen zutrifft e Die r ckw rtige Abdeckung der Linearachse ist nicht zug nglich so dass PHG oder PC nicht angeschlossen werden k nnen e Sie wollen f r alle Achsen eine Verfahrbewegung oder Parameterbearbeitung durchf hren wenn an ein Ger t mehrere Achsen angeschlossen sind e Sie wollen die Linearachse mit dem SPS Kommunikationsmodul ber serielle Kommunikation bedienen PC Software lt RCB 101 MW gt PHG lt RCA T gt Option Option Leitungsl nge 5 m PERSONAL COMPUTER RS232C Kreuzkabel muss vom Anwender bereit gestellt werden Relaiskabel 20000000000 lt CB ERC PWBIO gt Leitungsl nge 1 m 3 m 5 m SIO Konverter lt RCB TU SIO A gt lt RCB TU SIO B gt 24 VDC Steuerungs Motor Stromversorgung 2 A oder mehr Bremsenfreigabeschalter M Not Aus Motorspannungs Abschaltstromkreis Schutzerde Abbildung 3 10 Konfiguration verwenden eines SIO Konverters Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 36 Installation und Verkabelung Anschlussdiagramm SIO Konverter o EMG Signal EEE 0 o r TB2 i j i 1 j ale ae T EMG2 Kontaktausgang f r EMG rn i amp EMG1 Schalter auf Teaching ERC Linearachse ER N EN A i i i i i
164. ung 2 1 Handhabung vor dem Auspacken Gehen Sie bei Transport und bei der Hantierung mit der Kiste die die Linearachse enth lt mit entsprechender Vorsicht vor Sto en Sie die Kiste nirgends an und lassen Sie sie nicht fallen Tragen Sie schwere Kisten nicht allein Stellen Sie die Kiste auf einer ebenen Fl che ab Stellen Sie sich nicht auf die Kiste Stellen Sie keine schweren Gegenst nde auf die Kiste durch die die Kiste verformt werden k nnte Lassen Sie keine Punktlast auf die Kiste einwirken 2 2 Handhabung nach dem Auspacken Nachdem Sie die Linearachse aus der Kiste heraus genommen haben halten Sie sie am Rahmen wenn es sich um einen Stangentyp handelt oder am Sockel wenn es ein Schlittentyp ist Achten Sie beim Tragen der Linearachse darauf dass sie nicht mit anderen Gegenst nden kollidiert Achten Sie besonders auf die vordere Halterung die Motorhalterung und die Motorabdeckung ben Sie auf keinen Teil der Linearachse berm ige Kraft aus Achten Sie insbesondere auf Motorabdeckung und Kabel Achten Sie beim Auspacken sorgf ltig darauf dass die Linearachse nicht herunterf llt und ihr Mechanismus besch digt wird Nehmen Sie bitte unverz glich mit dem Technical Support von IAl Kontakt auf wenn die Linearachse w hrend des Transports besch digt wurde oder Teile fehlen Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung M Transport und Handhabung 2 3 Einsatzumgebung und St runt
165. ungs Stromversorgung Relaiskabel Hostsystem In COM SPS PC1 Zielposition 1 PC2 Zielposition 2 PC4 Zielposition 4 Ausgang seite HOME Referenzpunktfahrt CSTR Start STP Pause PEND Positionieren beendet HEND Referenzpunktfahrt beendet ZONE Zonenausgang seite na p 4 ALM Alarm lt Out COM Abbildung 3 15 Konfiguration verwenden von SIO Konverter und potentialgetrenntem PIO Klemmenblock Anschlussdiagramm Bei einer PNP Linearachse m ssen 0 V mit In COM und 24 V mit Out COM verbunden werden Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 3 41 C Installation und Verkabelung 3 4 Steuerung mehrerer Achsen ber serielle Kommunikation Die folgenden Operationen werden bei Steuerung mehrerer Achsen m glich 3 Anschluss von PHG oder PC ber einen SIO Konverter um Verfahroperationen oder Parameterbearbeitung f r alle Achsen durchzuf hren 4 Benutzen Sie das SPS Kommunikationsmodul als Host zur Durchf hrung von Operationen ber serielle Kommunikation mittels SIO Konverter 3 4 1 Grundlegende technische Daten Positioniersystemmerkmal Beschreibung Kommunikationsformat RS485 115200 bps bertragungsgeschwindigket es k nnen auch 9600 bps 19200 bps oder 38400 bps eingestellt werden 16 Achsen Maximale Anzahl anschlie barer Einheiten Maximale Kabell nge 100 m oder weniger 120 Q integriert
166. z glich der Verdrahtungsmethode Verlegen Sie die Steuerungsleitungen getrennt von den Energieleitungen z B dem Anschlusskabel an einen Leistungsschaltkreis B ndeln Sie die Steuerungskabel nie mit Energieleitungen und verlegen Sie die unterschiedlichen Leitungstypen nicht im gleichen Kabelkanal Dokument BA ERC Linearachse mit integrierter Steuerung 2 24 Transport und Handhabung Ors 2 St rquellen und deren Beseitigung Unter den zahlreichen St rquellen sind Magnetventile Magnetschalter und Relais beim Aufbau eines Systems besonders wichtig St rungen von diesen Quellen k nnen durch die nachstehend angegebenen Ma nahmen ausgeschaltet werden a Wechselstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais Ma nahme Schalten Sie einen Uberspannungsschutz parallel zur Spule lt Punkt Beschalten Sie die einzelnen Spulen mit einem berspannungsschutz mit einer minimalen Verdrahtungsl nge Die Installation eines berspannungsschutzes am Klemmenblock oder einem anderen Teil ist durch die gr ere Entfernung von der Spule weniger wirksam Abbildung 2 2 St runterdr ckung Wechselstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais Die wirksamste Methode ist es einen berspannungsschutz und einen berspannungsableiter parallel zu schalten Abbildung 2 3 St runterdr ckung Wechselstrom Magnetventil Magnetschalter und Relais Auf diese Weise werden die St rungen im gesamten Bereich beseitigt

ERC Linearachse mit integrierter Steuerung

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