Home

- RW Elektronik

Contents

1. 0473018 Ne 0473019 Ba TH 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen HA RU 0001 21MJI55 215 11 22 06 2011r A Nee cepTAIbE _ _____ SE Eegenen nd frauen 266 0002 Biren DIE 726 4742 2013 t 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Zulassungen 3 4 3 4 1 Funktionale Sicherheit Sicherheitszertifikat S700 Deckblatt Seite 1 von 2 Certification Mark Product Model s Parameters Tested according to gt Q
2. 87 1 121 Signalguellenas us BEER A ara ee nee ee ee 87 7 12 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 88 1123 M ster Slave Betrieb u Eeer Eee ep eg 89 7 13 Encoder Emulation 5 90 7 13 1 Inkrementalgeberausgabe AquadB 1 90 113 2 SSl AusgabeXT nr ANAE e 91 7 14 Digitale und analoge Ein und 92 7 14 1 Analoge Eing nge 281 92 7 14 2 Digitale Eing nge 41 93 7 14 3 Digitale Ausg nge s i 95 7 15 RS232 Schnittstelle PC Anschluss pi 97 7 16 CANopen Schnittstelle 22 2222 2ee ritin Era nennen nennen 98 CC EtherNET Schnittstelle X7 2 22 23 ra STE RR re Hr la Le Eden 99 7 18 Speicherkarte 2220 ua was EE EN SINN KENE 100 8 Inbetriebnahme 8 1 Wichtige Hinweise VIER ein ee a BE ENEE NEE 101 8 2 1 102 8 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 102 8 2 2 Goftware Beschreibung 102 8 2 3 Betriebssysteme 103 8 2 4 Install
3. 9 1 7 Erweiterungskarte FB 2t01 Dieses Kapitel beschreibt die Feedback Erweiterungskarte FB 2t01 f r den S748 772 Die Karte erm glicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen prim ren und eines analogen sekund ren Feedbacks an den Stecker X1 Die Einspeisung einer 24V DC Hilfsspannung an X33 wird auf der Erweiterungskarte in eine pr zise 5V DC Geberver sorgung f r das sekund re Feedback gewandelt 9 1 7 1 Pinbelegung X33 Belegung Combicon Stecker 24V DC 20 30V ca 500mA GND Belegung SubD 9 polig Belegung SubD 15 polig X32 sekund res Feedback X1B prim res Feedback SinCos 1V p p EnDat 2 2 BiSS digital SSI absolut 1 B Kosinus 1 DC 2 SENSE 2 ov 3 A Sinus 3 n C 4 4 5V 5 5V 300mA 5 DATA 6 B Kosinus 6 7 SENSE 7 Temperaturf hler Motor 8 A Sinus 8 CLOCK 9 UV 9 n c 10 Sense UV 11 12 Sense 5 13 DATA 14 Temperaturf hler Motor 15 CLOCK 5748 5772 Betriebsanleitung 131 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 7 2 Anschlussbeispiel BiSS digital prim r und SinCos sekund r X1 XIA FB 2tol x32 1 1 u Encoder B Cosinus Spannungsversorgung 0V Encoder BiSS digital DATA DATA CLOCK CLOCK Up Spannungsversorgung min 5VDC 5mA 132 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 1 8
4. 5485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz Wenn als Emulation SSI verwendet w rde m sste beim Master ENCMODE 2 und beim Slave GEARMODE 5 eingestellet werden 9 2 3 2 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel X5 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Puls Richtung 5V 4 5748 772 Master GND Richtung Richtung 4 Richtung RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz S748 5772 Betriebsanleitung 141 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 2 3 3 9 2 3 3 1 INFO 142 Encoder Emulation X5 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB X5 Schnelle Inkrementalgeber Schnittstelle W hlen Sie die Encoder Funktion ROD AQuadB Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motor welle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls ENCMODE FBTYPE ENCOUT 0 Res
5. ea Dane ER an 23 4 3 Typenschl ssel r 4 225 ee EE EEN 24 5 Technische Beschreibung 5 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie 5748 772 25 9 2 Technische Daten AEN ea ee Ee 28 5 2 1 Nenndaten 2 er EK a re en 28 5 2 2 Ein Ausg nge Hilfsspannung 5 5 59 pietari dk 29 5 2 3 Anschlusstechnik serant rkr EEk 00 DER RA nn 29 5 2 4 Empfohlene Anzugsmomente 3555 29 9 2 9 ABSICHEFUNG EE 30 5 2 6 _Umgebungsbedingungen Bel ftung 30 5 2 7 Leiterquerschnitte sassa s ia ua o a a een en EN 9 3 CED DIP o ah E a and Ee EA De en EN 9 4 ae an E EE A EE EE ee EN 5 5 Mot rh ltebremse eier nen EN E EE Kee A 32 5 6 Dynamisches Bremsen u NEE EEN 33 57 Ein undAussch ltverhalten ENN st NN et a Biber EN EEN A 34 5 7 1 Verhalten im Normalbetrieb z 2 HH a0 Hanna nennen nenn 35 5 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei 5 36 5 8 5 Not Halt und Not Aus Funktionen nach EN 60204 37 5 8 1 ENEE a u
6. 38 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Anhang Option ES AN e A 135 Tastenbedienung 113 Optische Leistung 125 Technische Daten 28 8 97 Transport ee 13 PC Leitung ee d ANN IN A 97 Typenschild 23 Positionsausgabe 1 90 Typenschl ssel 24 Positionsausgabe X5 142 U Umgebungstemperatur 30 Puls Richtung 24 88 Verdrahtung 56 Puls Richtung DV 1 88 Verpackung 13 Puls Richtung 5V X5 141 Verschmutzungsgrad 30 Q Quickstart Schnelltest 104 Versorgungsnetze 64 R Reparatur 15 IW Warnmeldungen 117 Reparaturanfrage 157 Wartung Reinigung 14 Resolver Schnittstelle 71 z Zwischenkreis Schnittstelle 66 ROD Emulation 1 90 ROD Emulation 5 142 RS232 PC Schnittstelle 97 R ckf hr Systeme 70 R ckf hrung Systeme 70 S Schirmanschluss 22 222 58 Schirmblech 53 Schutzart eser a er er 30 Schwingungen 22 2222 30 Sichere Antriebsfunktionen S3 Karte u aaa aan ei 149 54 146 Sicherheitsfunktion 39 Sicherheitstechnische Kennzahlen 39
7. 5748 5772 Betriebsanleitung 99 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 18 INFO 100 Speicherkarte K 2 Oben im Servoverst rker befindet sich ein ann Kartenleser f r Speicherkartenkarten Auf der Speicherkarte kann die Firmware und 20 eee ein vollst ndiger Parametersatz abge speichert werden und wieder in den 4 DO voverst rker geladen werden Es werden 3 und SD Karten unterst tzt A Sch Mit dieser Funktion nehmen Sie ein even tuelles Austauschger t oder identische Achsen in Serienmaschinen extrem schnell und einfach in Betrieb Uploads und Downloads von und zur Speicherkarte k nnen mit den Bedientasten oder ber die Inbetriebnahmesoftware gestartet werden Die Bedienung ber ASCII Komman dos ist im Produkt WIKI auf Seite Speicherkarte beschrieben Die Speicherkarte darf nur bei ausgeschaltetem S748 772 gesteckt oder entfernt werden Bei Einsatz eines Absolutwertgebers muss nach Einlesen der Parameter in ein neues Ger t eine Referenzfahrt durchgef hrt werden Um auf einen Verst rker ohne PC Anbindung eine neue Firmware einzuspielen m ssen folgende Schritte ausgef hrt werden 1 Abspeichern der zu programmierenden Firmware auf der Speicherkarte unter dem Namen default s19 S Record Format bzw default bin bin res Format 2 Verst rker spannungsfrei schalten 24V Versorg
8. Steuerung 24V gegen I 0O GND bin r codierte A4 Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStart_Tippx FRestart FStart_1 O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 24V 1 0 GND 122 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 1 3 9 1 3 1 9 1 3 2 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den S748 772 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse rem Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte bernimmt der Servoverst rker PROFIBUS 5 wm lt O X12 A X12 B n Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben Anschlussbild S748 772 PROFIBUS 5748 5772 Betriebsanleitung 123 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 4 9 1 4 1 9 1 4 2 124 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die sercos II Erweiterungskarte f r den S748 772 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Referenc
9. 51 6 3 AbMESsS ngEenN missen Bi ee 52 6 4 Montage u a a NR EES STEEN NIE EEN AN 53 6 4 1 Anbau des Schirmblechs NEEN 204 Saas armen an a ann 53 64 2 en ana 54 7 Elektrische Installation 7 1 Wichtige HINWEISE esseer en 55 7 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 56 71 3 Verdrahl ng ee EE a EE ne 57 7 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte 58 7 3 2 Technische Daten lt lt 5 59 7 4 Komponenten eines 60 71 9 Blockschaltbild an ehe 61 7 6 Steckerbelegung 4s u20s a E EIERE ee 62 7 7 Anschlussplan bersicht n s sunnan unanenn ce d dene 63 7 8 Spann ngsvers rg ng EEN ee an 64 7 8 1 Anschluss an unterschiedliche 2 64 7 8 2 Netzanschluss A se EEN NEEN EEN NNN EN EENS 65 7 8 3 24V Hilfsspannung GA 65 7 9 Zwischenkreis L t sn EE REENEN ee en ee E 66 7 9 1 Zwischenkreis ToPol gie 4 2u 4 0 SEENEN De na 67 7 9 2 Externer Bremswiderstand 8 67 7 10 Motoranschluss Net EE EE en e e
10. Geber Hall 79 SinCos Geber ohne Datenspur 78 SinCos SSlanX1 2 2 2 77 SinCos SSlanX5 2 2 2 140 Sollwerteing nge 92 Speicherkarte 100 SSIEmulationX1 91 SSI Emulation 5 143 SSI 1 85 SSI Geber an X5 139 5 14 Stationsadresse 5 113 DeviceNet s 4 28 127 SERCOS a zer neu 125 SynaNet 129 Stecker ne Seesen 29 Steckerbelegung 62 ed e a 39 STOPP d e u new da ee a ee 37 Systemkomponenten bersicht 60 5748 5772 Betriebsanleitung 159 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH m m Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 KOLLMORGEN Europ isches Fax 49 0 2102 9394 3315 DE Website Produkt WIKI KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Vertriebsb ro S d Br ckenfeldstr 26 1 M nzgasse 6 D 75015 Bretten D 72379 Heching
11. Hardware verwendbare verwendbare Bemerkung Firmware Rev DRIVEGUI EXE Rev 01 01 gt 5 00 gt 1 30 Build 0063 Startversion STO und Safety ohne Abnahme 02 10 gt 5 18 gt 2 20 Build 0004 STO und Safety Karten zertifiziert WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH SERCOS ist ein eingetragenes Warenzeichen des sercos international e V EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein gesch tztes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von Beckhoff Automation GmbH Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 11 2013 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 berdieses Handbuch zu Ne EE AER dE AE E A aka en 7 1 2 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion 7 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe 7 1 4 Verwendete Symbole serres sere tina EUREN an EARE
12. R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahl regler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb mel det Schlepp Fehler lims bzw Zu klein eingestellt Sollwertrampe zu gro lims bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe J verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro ARLPF ARHPF zu gro ARLP2 zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern Antrieb l uft rau Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein ARLPF ARHPF zu klein ARLP2 zu klein Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF vergr ern ARLP2 vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht korrekt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog UO abgleichen AGND und CNC GND verbinden 118 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterung
13. 10 2 3 10 2 3 1 10 2 3 2 10 2 3 3 10 2 3 4 10 2 4 156 Erweiterungskarten Abdeckungen f r Erweiterungssch chte Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Slotabdeckungen 1 f r Slot 1 und 1 f r Slot 2 oder 3 De E Schacht 1 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Erweiterungskarte SERCOS DE 90379 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungskarte FB 2t01 DE 201664 in Vorbereitung Erweiterungsmodul 2CAN DE 201076 in Vorbereitung Schacht 2 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte Posl O DE 200831 in Vorbereitung Erweiterungskarte Posl O Monitor DE 201294 in Vorbereitung Schacht 3 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte Posl O DE 200881 in Vorbereitung Erweiterungskarte Posl O Monitor DE 201294 in Vorbereitung Erweiterungskarte Safety 1 2 SIL CL3 DE 201873 in Vorbereitung Erweiterungskarte Safety 2 2 SIL CL2 DE 201874 in Vorbereitung STO Br cke anstelle Safety Karte DE 200566 in Vorbereitung Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3A DE 200447 57 Gegenstecker DE 200448 CON S7X3B Gegenstecker X3C DE 200957 CON S7X
14. 28 5 _ Motor Sicherheit DV DV S nein ja DV 24V F27 nein ja 24V UN Ger tekennung z B 06 nein nein 24V 24V Ger tekennung z B E06 ja nein Einkanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der einkanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden beide Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable von einem Ausgang eines Sicherheitsschaltger ts z B Sicherheitsrelais geschaltet Beispiel S 44 Bei einkanaliger Verwendung der Funktion STO wird ein irrt mliches Einschalten nicht erkannt Daher muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehl funktion berwacht wird Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der zweikanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden die Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable getrennt von zwei Ausg ngen eines Sicherheits schaltger ts z B Sicherheitsrelais geschaltet Beispiel S 45 Zweikanalige Ansteuerung SIL CL3 PLe Bei der zweikanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden die Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable getrennt von zwei Ausg ngen einer Sicherheits steuerung geschaltet Beispiel S 46 Zum Erreichen von PLe oder SIL3 muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Auswerten der R ckf hrsignale von der Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden gt S 48 Bei der Verdrahtung der STO Eing nge innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet werden dass sowohl die verwendet
15. Deckblatt Seite 1 von 2 Product Service EC Type Examination Certificate No 13 01 75872 004 Holder of Certificate Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen GERMANY Product AC Servo Systems Model s S700 Series with Safety Card S1 or Safety Card S2 or Safety 51 2 or Safety Card 52 2 For nomenclature see attachment Parameters Supply voltage AC 3 208 480 VAC or 110 230 VAC Power output 1 1 KVA 50 gt St ra rm Ga HA CH lt gt Ga LA gt st x LI This EC Type Examination Certificate is issued according to Article 12 3 b or 12 4 a of Council Directive 2006 42 EC relating to machinery It confirms that the listed Annex IV equipment E complies with the principal protection requirements of the directive It refers only to the sample submitted to T V S D Product Service GmbH for testing and certification See also notes es overleaf iua Test report no 717502561 Valid until 2018 01 21 AP 2 f f 2 A Date 2013 02 22 i G nter T V S D Product Service GmbH is Notified Body according to Council Directive 2006 42 EC relating to machinery notified by publication in the Official Journal of the EC with identification No 0123 Page 1of2 n ZERTIFIKAT amp CERTIFICATE 5 A1104 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle
16. U Up DV 5 250 ov pannungsversorgung ov 86 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 12 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Mit der Funktionalit t Elektronisches Getriebe siehe Inbetriebnahme Software und Parameterbeschreibung GEARMODE wird der Servoverst rker von einem sekund ren Feedback als Folger gesteuert Sie k nnen Master Slave Systeme aufbauen einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verst rker an eine Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Parameter GEARMODE Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Wird der Eingang X1 verwendet ohne die X1 Spannungsversorgung Pins 2 4 10 12 zu nutzen z B Master Slave Betrieb mit anderen Servoverst rkern muss zur Vermeidung der Fehlermeldung F04 die berwachung dieser Spannungs versorgung abgeschaltet werden Daf r m ssen Sie Bit 20 des Parameters DRV CNFG2 ndern siehe ASCII Objekt Referenz in der Online Hilfe 7 12 1 Signalquellen Als F hrungssignal f r das elektronische Getriebe k nnen folgende Typen verwendet werden P Grenz Anschluss Anschluss F hrung dureh frequenz an Stecker bild GERBMODE SinCos Encoder BISS digital 1 5MHz 1 gt 9 73 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 350kHz X1 gt 5 74 8 SinCos Encoder
17. 124 129 EtherNet EtherCat Protokoll 99 Feedback Typen 70 Fehlermeldungen 116 Fl Schutzschalter 49 Formierung e eoe gor 101 28 GI SSAH x 3 4 a 153 Hall Geber 86 Hardware Voraussetzungen 103 Hiperface Encoder Schnittstelle 76 Inbetriebnahme 101 Inkrementalgeber 24V 83 Inkrementalgeber 24V mit Hall 84 Inkrementalgeber 5V mit Hall 82 Inkrementalgeber 5V 1 5MHz 80 Inkrementalgeber 5V 350KHz 81 Installation Elektrisch a 55 Erweiterungskarten 51011 119 Erweiterungskarten 5102 135 Erweiterungskarten Slot3 145 Mechanisch 51 Software 103 le EEN 9 Lagerung oec 8a 24 14 LED Display 113 Leiterquerschnitte 31 Lieferumfang 23 Luftfeuchtigkeit lt s 222222 30 31 Masse Zeichen 57 Master Slave 1 89 Master SlaveX5 141 Montage 2 22 53 Motor Schnittstelle 2 2 68 Netzanschluss Schnittstelle 65 Normen han a 18 amp 2 2 048 38 NOt H lt
18. 15 20 551 SIL3 Reset O 24V 21 22 ov O 1 0 GND 9 3 5 7 Anschlussbild Ausg nge S1 2 x30 Steuerung STO Acknowledge q 00 q 01 O q 02 q 03 SIL3 STO STO2 Enable Brake Eingang STO1 Enable x4 7 bleibt Brake unbeschaltet S748 5772 Betriebsanleitung 151 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 152 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Anhang 10 10 1 B Anhang Glossar Ballastschaltung Bremsschaltung Clock counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbus Schnittstelle Freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Schnittstelle Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom 5748 5772 Betriebsanleitung siehe Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 Umdr mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals siehe Enable regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servo
19. Ethernet EtherCat SynqNet 65 597 CAN 3 Antriebs sch tz 1 0 14 08 SAFETY PE Anschluss Schutzerdung PROFIBUS DEVICENET SE Masseverbindung Montageplatte SERCOS SYNQNET Sehirmanschluss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte 5748 5772 Betriebsanleitung 63 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 8 Spannungsversorgung 7 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze Wenn der Servoverst rker nicht korrekt geerdet ist besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod durch Stromschlag F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400V 480V Netze ist der Einsatz eines Trenntransformators wie unten gezeigt erforderlich 208 480 5748 772 208 240 WE S748 772 64 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 8 2 Netzanschluss X0 Direkt am 3 Netz Filter integriert Netztypen 5 64 Bei Netzspannung unter 300V NONBTB 3 und VBUSBAL gt 1 einstellen Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender S 30 Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 HINWEIS Bei einer Unsymmetrie der Netzspannung gt 3 muss eine Netzdrossel 3L mit 2 uk verwendet werden Siehe Zubeh rhandbuch Aus EMV Gr nden sollte die Drossel m glichst isoli
20. HINWEIS Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage Funktionssicherheit bei max Leitungsl nge ist nur bei strikter Einhaltung der Materialan forderungen gegeben 5 59 Kollmorgen Nord Amerika Kabel bis zu 39m L nge Europa bis zur max L nge 5 3 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Ver st rkerstatus 5 115 Bei Bedienung des Verst rkers ber die Frontplatten Tastatur werden die Parameternummern sowie Kennummern auftretender Fehler und Warnmel dungen angezeigt S 116ff 5 4 Masse System AGND analoge Eing nge interne Analog Masse DGND 24V IO digitale Eing nge und Ausg nge optisch entkoppelt GND interne Digital Masse Encoder Emulation RS232 CAN 24V Versorgung STO Enable BRGND 24V Versorgung der Motorhaltebremse S748 5772 Betriebsanleitung 31 Technische Beschreibun 11 2013 Kollmorgen 5 5 Motorhaltebremse Eine 24V Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden Es wird eine geson derte 24V Einspeisung X9B verwendet Es k nnen Bremsen bis max 3A direkt ange steuert werden Diese Funktion ist nicht funktional sicher Gefahr durch herabfallende Lasten bei h ngenden Lasten F r funktionale Sicherheit muss eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber eine Safety Karte S1 2 siehe S 149 HINWEIS 32 Die Bremse arbeitet nur bei
21. INFO 134 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 Einstellen der Stationsadresse und bertragungsrate Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Einstellungsm glichkeiten Mit der Tastatur in der Frontplatte Inder Inbetriebnahme Software auf der Bildschirmseite Feldbus ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCIl Kommandos ADDR nn gt SAVE gt COLDSTART mit nn Adresse CBAUD bb gt SAVE gt COLDSTART mit bb Baudrate in kB Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 2 Erweiterungskarten f r Schacht 2 9 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 mm e y Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 2 ist hnlich dem f r Schacht 1 beschriebenen Verfahren si
22. Italy Tel 39 0 362 594260 North America Tel 1 540 633 3545 Model Number Ser Nr Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen www kollmorgen co Typenbezeichnung E217428 Q IND CONT EQ Ser No Bemerkung Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrorh Nom Current l o Hardware Revision Schutzart Encl Rating RoHS conform Software Umgebungstemp N Ambient temp 46 e Made jn Germany Leistungs MAR Hardware Software 2D Barcode 9 Schutzart Umgebungs Ge versorgung Revision Version temperatur 5748 5772 Betriebsanleitung 23 Produktidentifizierung 11 2013 Kollmorgen 4 3 Typenschl ssel Der hier angegebene Typencodierung dient auch als Bestellnummer S 7 7 2 0 2 El F2 PM NA 000 Familie Firmware Optionen S7 S700 x option EtherCAT amp CANopen Stromklasse 48 48 Arms 72 72 Erweiterungskarten Slot 3 NA keine Erweiterungskarte in Slot3 Ee EtherCAT amp CANopen onboard ae TV omg Ann F2 Geregelter L fter Poel PA PosI O Monitor elektr mech Optionen 533 Safety Karte S1 2 SIL 3 2 Standard e 542 Safety Karte 52 2 SIL 2 F lackierte Leiterplatten Erweiterungskarten Slot 1 Erweiterungskarten Slot 2 NA keine Erweiter
23. Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany TUV 22 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Produktidentifizierung 4 Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie S748 772 bei uns bestellen Bestellnummern siehe S 155 erhalten Sie Servoverst rker S748 772 mit Schirmblech und Schirmklemmen Betriebsanleitung Online Dokumentation und Inbetriepnahmesoftware DRIVEGUI EXE auf CD ROM Gegenstecker X3B X4 X9B Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang INFO Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Beschreibung siehe Zube h rhandbuch Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert oder R ckf hrstecker einzeln Motor und Verst rkerseite mit R ckf hrleitung als Meterware externer Bremswiderstand BAR U Kommunikationsleitung zum gt 5 97 f r das am Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware Netzdrossel bei Netzunsymmetrien gr er 3 4 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Servoverst rker Type Seriennummer Bemerkungen Ausgangsstrom bei Dauerbetrieb Kollmorgen Europe GmbH Customer Suppor Europe Tel 49 0 2102 93940
24. Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Weitere Informationen zu den Meldungen und zur Behebung der St rungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz und in der Onlinehilfe 116 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme 8 7 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt Einige Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Die Reaktion des Servoverst rkers h ngt von der Warnung ab siehe STATCODE Nummer Bezeichnung Erkl rung gt ASCII Referenz STATCODE E P Status Meldungen Statusmeldung keine Warnung siehe Seite 114 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung keine Warnung Programmiermodus S STO Enable STOx Enable 0V wenn Antrieb disabled ist n01 21 l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Pa a Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 SW Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 SW Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet 109 Kein Referenzpunkt a F
25. und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen Sie zus tzliche Filterma nahmen treffen Einbau und Verdrahtung Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 30 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw f r AWG Tabelle NEC 310 16 Spalte 60 C oder 75 C Spannungsversorgung Die Servoverst rker der Serie S748 772 berspannungskategorie Ill gem EN 61800 5 1 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nennstrom bei 208V 10 230 240V 400V oder 480 10 angeschlossen werden Hinweise zum Anschluss an andere Netze mit Trenntransformator finden Sie auf Seite 64 Bei Netzspannungs Unsymmetrie gt 3 muss eine Netzdrossel verwendet werden Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN 61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Motoren Die Servoverst rker der Familie S748 772 sind ausschlie lich daz
26. 1 setzen SSI Absolut 5V 5 max 250mA UV RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz S748 5772 Betriebsanleitung 139 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 2 3 1 4 Sinus Encoder mit SSI X5 X1 Anschluss von sinus cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares R ckf hrsystem prim r gt S 70 Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 28 RS 485 Encoder DATA wi Q max 250mA 140 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 2 3 2 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 9 2 3 2 1 Anschluss an S748 772 Master 5V Pegel X5 Sie k nnen mehrere S748 772 Verst rker zusammenschalten Mastereinstellung Positionsausgabe an X5 auf Bildschirmseite Encoder Emulation Slaveeinstellung auf Bildschirmseite Elektronisches Getriebe GEARMODE Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang ange steuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker 5 Grenzfrequenz X5 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S748 772 Verst rkern ROD Emulation Slave GEARMODE 3 Master ENCMODE 1 Slave Master 5748 772
27. 2 X30 Pin E A Beschreibung SS1 Activate 1 E Aktivierung der Funktion SS1 10 2 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 11 3 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 12 4 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren STO Acknowledge 5 A Status STO Aktiviert OU 6 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 01 7 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 02 8 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 9 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 24V Supply 10 124V Versorgung der digitalen Ausg nge Encoder Supply 11 _ Versorgungsspannung f r externen Geber 13 12 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 14 13 Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 15 14 Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 16 15 Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren Ready Acknowledge 16 A Meldung Sicherheitskarte betriebsbereit SBC 17 A Ansteuerung externe Bremse SBC 18 A Ansteuerung externe Bremse STO SIL CL3 19 A Ausgang einpolig 551 SIL CL3 Reset 20 Emgang f r SIL und Reset OV Supply 21 OV Versorgung der digitalen Ausg nge OV Encoder Supply 22 0 Versorgung f r externen Geber 150 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 3 5 6 Anschlussbild Eing nge S1 2 Steuerung SS1 Activate 12 13 N
28. 9 1 8 1 INFO 9 1 8 2 INFO Erweiterungsmodul 2C AN Der Stecker X6 des S748 772 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Ste ckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der S748 772 den Busabschluss bildet d X6A RS232 6 Einbau Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben siehe S 119 Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Optionsschach tes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am S748 772 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung ver wendet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand S748 5772 Betriebsanleitung 133 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 8 3 9 1 8 4
29. Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikations abteilung Bei getrennten Gebersystemen Inkrementalgeber und Hall Geber getrennt muss die Verdrahtung hnlich wie auf S 79 ausgef hrt werden Die Anschlussbelegung am Verst rker entspricht jedoch dem u a Anschlussplan Grenzfrequenz 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V Hall 15 SubD15 17pol rund Comcoder 1 CZ a Q Se d 2 e Cat 100pF Tioopr 5k 5k 3 3 L L d 11 4 100pF oner Up Spannungsversorgung U 5v 5 P max 250mA ov Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 82 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 13 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V X3 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers ROD AquadB als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 70 Verwendet werden die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Start informationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Brems
30. Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 58 Erdung Abschirmung INFO Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen verarantung BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage einschleifen 1 Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en 2 Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en 3 R ckf hreinheit Feedback anschlie en 4 Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 119 5 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auflegen 6 Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auflegen 7 Externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung 8 Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte 5 30 9 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte 5 30 Hinweise zu FI Schutzschalter siehe S 49 10 PC anschlie en 5 97 o e End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der berpr fung verwendeten Anschlusspl ne 56 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 3 INFO INFO Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wis sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Schwere Verletzungen oder Tod durch Stromschlag bei Arbeiten an nicht freigeschalteten Anlagen Nur Fachleute mit
31. ENDAT 2 2 1 5MHz X1 gt S 75 13 SinCos Encoder HIPERFACE 350kHz X1 gt S 76 9 SinCos Encoder ohne Datenspur 350kHz X1 gt S 78 6 7 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHz 1 gt 5 80 30 Inkrementalgeber AquadB DN 350kKHz X1 gt S 81 10 Inkrementalgeber AquadB 24V 100kHz X3 gt S 83 2 SSI 5V 1 5MHz 1 gt 5 85 25 Puls Richtung 5V 1 5MHz X1 gt 5 88 27 Puls Richtung 24V 100kHz X3 gt S 88 1 Mit der in Schacht 2 oder 3 gesteckten Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor k nnen Sie zus tzlich folgende Signaltypen verwenden Grenz Anschluss Anschluss EEN frequenz an Stecker bild SERRMODE SSI 5V 1 5MHz X5 gt S 139 5 Inkrementalgeber AquadB DN 1 5MHz X5 gt 8 141 3 Puls Richtung 5V 1 5MHz X5 gt S 141 4 S748 5772 Betriebsanleitung 87 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 12 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Sie k nnen den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden INFO Der Anschluss an einen Inkremental Geber bietet eine h here EMV St rfestigkeit 7 12 2 1 Puls Richtungs Geber mit 5V Signal
32. Erweiterungskarten an der Frontseite Schreib Leseger t f r Speicherkarte integriert Anschluss von Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynchronmotoren Gleich strommotoren Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 208V 10 480V 50 60 Hz Bei Netznennspannung unter 300V die Parameter NONBTB 3 und VBUSBALS 1 einstellen TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nenn strom Anschluss an andere Netze nur mit Trenntransformator S 64 B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung inte griert bei Motorleitung lt 10m f r C2 nach EN 61800 3 bei Motorleitung gt 10m Grenzwerte f r C3 nach EN 61800 3 S748 5772 Betriebsanleitung 25 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 26 Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800 5 1 zwischen Netz bzw Mot
33. EtherCAT Standard CAN over EtherCAT Die Schnittstelle wird deaktivert wenn eine Feldbus Erweiterungskarte in einen Erweiterungsschacht gesteckt ist Das mit der Firmware installierte Protokoll muss freigeschaltet werden ASCII Kommando ETHMODE Standardeinstellung Wenn beim Booten des Servoverst rkers eine EtherCAT Verbindung erkannt wird wird EtherCAT aktiviert andernfalls wird CANopen siehe S 98 aktiviert Mit dem Download Tool auf der Produkt CDROM und im Download Bereich unserer Internetseite k nnen die verschiedenen Firmwareversionen in den Servoverst rker gela den werden Der Zustand der Kommunikation wird ber die integrierten LEDs gemeldet LED1 LED2 LED3 LED4 Anschluss LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder reset Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder reset An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder reset X7B An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LED4 REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset LED1 LINK_IN LED3 LINK_OUT Pinbelegung X7A Signal X7B Signal 1 Senden 1 Empfangen 2 Senden 2 Empfangen 3 Empfangen 3 Senden 4 n C 4 DC 5 n C 5 DC 6 Empfangen 6 Senden 7 DC 7 n c 8 n c 8 DC
34. GEARMODE Inkrementalgeber 24V Hall 14 S748 772 DIGITAL IN1 2 5V 5 max 250mA ov 84 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 15 SSI Absolutgeber X1 Anschluss eines synchron seriellen Multiturn Absolutgebers als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 70 Es k nnen Bin r und Gray Datenformate gelesen werden Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Aufl sung Umdrehung max 16 Bit Umdrehungen max 16 Bit Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 55 25 25 25 Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten ENCVON auf 1 setzen 5748 772 SSI Absolut CLOCK 0 CLOCK 1 l i 1 I 1 1 5V 5 max 250mA 2 1 ON 1 I 1 l l 1 5748 5772 Betriebsanleitung 85 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 16 Hall Geber X1 Anschluss eines HALL Gebers als R ckf hreinheit prim r 5 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Hall 11
35. Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Der Servoverst rker schaltet sich bei berhitzung selbst ab Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu S 30 Montieren Sie keine Komponenten die Magnetfelder erzeugen direkt neben dem Servoverst rker Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den Servoverst rkern oder und schirmen Sie die Magnetfelder ab Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 30 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt 5 53 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur S 30 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt 5 53 Montage Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der 9 leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank Erdung EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt 5 63 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use
36. Kategorie f r den Not Halt muss durch eine Risikobewertung der Maschine bestimmt werden Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Halt folgende Anforderungen Der Not Halt muss Priorit t gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebsarten besitzen Die Energiezufuhr zu jeglichen Antriebselementen die zu Gefahrensituationen f h ren k nnten muss entweder so schnell wie m glich unterbrochen werden ohne dass es zu anderen Gefahren kommt Stopp Kategorie 0 z B mit STO oder so ge steuert werden dass die gefahrbringende Bewegung so schnell wie m glich ange halten wird Stopp Kategorie 1 Das Zur cksetzen darf kein Wiederanlaufen bewirken Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion 5 8 3 NOT AUS Die Not Aus Funktion wird zum Abschalten der elektrischen Energieversorgung der Maschine verwendet um Gef hrdungen durch elektrische Energie z B eines elektri schen Schlages auszuschlie en Funktionale Gesichtspunkte f r Not Aus sind in IEC 60364 5 53 festgelegt Der Not Aus wird durch eine einzelne menschliche Handlung manuell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund INFO Die Ergebnisse einer Risikobewertung der Maschine bestimmen ob ein Not Aus notwendig ist Not Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltger ten
37. Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des zugeordnet werden k nnen Alle Ein und Ausg nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker 1 0 14 08 Kita X11B Loi A Q9 24 Bas Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel 61131 Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel 61131 Versorgungseing nge 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg nge nach IEC 61131 abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Leitung Versorgung 2 1mm Spannungsverluste beachten Wartezeit zwischen 2 Fahrauftr gen Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig Aus g nge abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung max 10ms Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erwei terungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss Eingeben einer Fahrsatznummer Beispiel Fahrsatznummer A7 A6 A5 AA 2 1 A0 bin r 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0 dezimal
38. Motor direkt im Antrieb sicher unterbro chen Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 0 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Bei der SS1 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung stillgesetzt und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen STO Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Bei der SS2 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung gestoppt und bleibt danach im geregelten Stillstand SOS Dies entspricht einem gesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Die SOS Funktion berwacht die erreichte Stopp Position und verhindert eine Abwei chung au erhalb eines definierten Bereichs Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Die SLS Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer Geschwindigkeit Sicheres Schrittma Safe Limited Increments SLI Die SLI Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer relativen Position Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Die SSR Funktion berwacht den aktuellen Geschwindigkeitswert des Antriebs auf einen maximalen und minimalen Grenzwert Sichere Bewegungsrichtung Safe Direction SDI Durch die SDI Funktion wird gew hrleistet dass die Bewegung des Antriebs nur in eine definierte Richtung erfolgen kann Sicherheitshinweise S2 2 Beachten
39. Netzteil Netz INFO Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Das erforderliche Zubeh r ist in unserem Zubeh rhandbuch beschrieben 60 S748 S772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht 7 12 Ba GE 1 SynqNet 5 DIGITAL IN1 Ka Gleichrichter DIGITAL IN2 a DIGITAL IN3 yK fm DIGITAL IN4 K U Ladeschaltung ENABLE 8 DGND BA lt Zwischenkreis DIGITAL INOUTI KDT DC gt K DIGITAL INOUT2 O DC 24V I0 RB BTB RTO Ablauf LE steuerung Eu BTB RTO PK Rs X3 Analog In 1 L Analog In 1 L Analog In 2 Analog In 2 AGND nt en oder KH X1 Sin 1 4 STOI STATUS STOI ENABLE gt Encoder oder SS 7 STO2 STATUS IN xX STO2 ENABLE gt ar e Comcoder BRAKE x9 BR 24V BRGND x4 EMV 4AM 24V A Interne XGND aD versorgu g S748 5772 Betriebsanleitung 61 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 6 62 Steckerbelegung Draufsicht auf die PC CAN X7B Ethernet eingebauten Stecker elle E e o 3 10 X7A Ethernet 4 reserve 5 GND 2 RESOLVER 5 R2 4 S3 A 54 2 1 SHIELD 1 ENCODER 00000000 NURON DGN
40. Offline Modus um Dies erfordert die manuelle Auswahl des Servoverst rkers Brechen Sie die Auswahl ab indem Sie das Auswahlfenster schlie en Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kom munikation verhindert Starten Sie die Software erneut im Online Modus 106 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme Wenn eine Kommunikation zustande kommt sehen Sie den Startbildschirm W hlen Sie Setup Wizard im Navigationsfenster Unbenannt DriveGUI Datei Bearheten Kommunikation Verst rker Fy ras Ansicht 2 D GM amp Dugem eo bD eo 28H OPMODE 0 Drehzahl digtal D P Feldbus Einst D Feedback amp Motor P Stromregler Drehzahlregler L geregler Postionierdaten P Postionsregister amp Elektron Getriebe Encoder Emulation amp UO analog amp 1 0 P Servike Funktionen Status Fehler Warnun Monitor D ei WELCOMEE to the 5300 5700 g ae E Drive Graphical User Interface Soe pat Terminal ROLLMORGEN Auto Tuning Because Motion Matters onne Dsabed mettel Vergewissern Sie sich dass der Verst rker gesperrt ist 8 3 3 Eingang Enable Klemme 1 OV oder offen Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Ser voverst rker verarbeitet werden k nnen Taste 1 startet die Online Hilfe zur
41. Pentium II oder vergleichbar Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 bis 10 oder USB mit USB gt Seriell Wandler Betriebssysteme WINDOWS 2000 XP VISTA 7 DRIVEGUI EXE ist lauff hig unter WINDOWS 2000 XP VISTA und 7 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Schnittstelle Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 keine Flusssteue rung Betriebssysteme Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getes tet 8 2 4 Installation unter WINDOWS Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Setup Software Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x index htm x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schni
42. Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Lars Lindner Kollmorgen Europe GmbH Ratingen Germany Tel 49 0 2102 9394 0 S748 5772 Betriebsanleitung 19 Zulassungen 11 2013 Kollmorgen 3 3 20 GOST R Konformit t Zertifikat f r Servoverst rker und Zubeh r Deckblatt si DE AT26 H00028 04 07 2011 03 07 2014 0630022 RU 0001 11AT26 121099 8 495 792 99 80 130 Servostar 6xx yy Servostar OK 005 5407 53 57 0 0 340000
43. R ckf h rungen Status in der Sicherheitssteuerung getestet Die in der Beispielapplikation verwendete Sicherheitssteuerung ist von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLe nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicherheits steuerungen sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitssteuerungen anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLe bzw SIL CL3 entsprechen 24VDC PR Not Halt Kreis nach H H EN 13849 1 PLe PNOZ S3 13 Netzsch tz S1 Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL CL3 PLe zweikanalig 1 Achse PNOZ mmOp STO2 Enable DV STO1 Enable STO2 Status STO1 Status INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 39 46 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 9 8 5 5 9 9 5 9 9 1 HINWEIS bersichtsplan Hauptstromkreis Beispiel Netz 3 K2 3 PE Antrieb S748 772 s3 54 gt Schutzt rschalter A Funktionspr fung Einkanalige und Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion berpr ft werden 1 Methode 1 Den Antrieb mit Sollwert stillsetzen der Servoverst rker bleibt freigeben Enable 24V GEFAHR Schutzbereich nicht betreten 2 Die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4
44. Schaltfl che Berechnung der Getriebe Faktoren f r bestimmte Mechaniken Lage Einheit w hlen Spindel F rderband Fiiemenantrieb Zahnriemen Zahnriemen 2 Endiosband Rotatorischer Direktantieb Lir gt Getriebe Kein Umdrehungen Z hne Vorschub Sollte Ihre Applikation keinem der Fir zn aufgef hrten Beispiele entsprechen geben Sie die erforderlichen Para meter direkt in die Felder der Bild schirmseite Einheiten ein Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en Abbrechen W hlen Sie zun chst die Ihrer Applikation entsprechende Anwendung Danach stellen Sie die Lage Einheit ein W hlen Sie die Lage Einheit mit der Sie die ben tigte Genauig keit Ihrer Applikation darstellen k nnen Geben Sie nun die mechanischen Daten f r Ihre Applikation ein Wenn ein Getriebe am Motor angeflanscht ist k nnen Sie bei den in Frage kommenden Anwendungen zus tz lich die Getriebedaten eingeben entweder die Anzahl der Z hne oder das Verh ltnis der Umdrehungen Klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en Klicken Sie auf WEITER 5748 5772 Betriebsanleitung 109 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 3 4 3 Motor rotatorisch und Feedback Feedback e D Resolver Anschluss X2 Motor Nr Name Dauerstom Aus Datenbank ausw hlen 10276 1 08 A Typ Haltebremse Sp zensttom z 5 Vereinfachte
45. Seite 133 Erweiterungskarten f r Schacht 2 PosI O amp Posl O Monitor Seite 136 Erweiterungskarten f r Schacht 3 Posl O amp Posl O Monitor Seite 145ff Safety Seite 146ff S748 5772 Betriebsanleitung 57 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die ge w nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu besch digen Isolieren Sie alle Adern ab und versehen Sie sie mit Aderendh lsen Fixieren Sie das Kabel mit Kabelbindern am seitlichen 1 oder am unteren 2 Schirm blech des Servoverst rkers Pressen Sie dabei das Schirmgeflecht des Kabels mit ei nem Kabelbinder fest gegen das Schirm blech des Servoverst rkers a Te Sk Ey Alternativ k nnen Sie Schirmanschluss klemmen verwenden siehe Zubeh rhandbuch Diese werden im unte ren Schirmblech eingehakt und garantiert optimalen Kontakt zwischen Schirm und Schirmblech ananananannannns 7 Verdrahten Sie die Steckklemmen gem schlussplan Der Schirm der Motorleitung wird mit einer Schirmanschlussklemme am unteren Schirmblech angeschlossen 3 Klemme und Blech sind Bestandteil der Lieferung 58 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 201
46. Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte Sie finden die Anleitung auf der dem Produkt beiliegenden CDROM oder auf der Kollmorgen Internetseite 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 3 4 3 Anschlussbild Versorgungsspannung S2 2 HINWEIS Eingang X4 5 STO2 Enable muss mit 24V DC verbunden werden und darf nicht als zus tzlicher STO Eingang verwendet werden STO2 Enable XGND Eingang STO1 Enable X4 7 bleibt unbeschaltet 9 3 4 4 Sichere Eing nge und Ausg nge S2 2 X30 Pin E A Beschreibung SS1 Activate 1 E Aktivierung der Funktion 551 10 2 E Sicherheitsfunktion X aktivieren 1 3 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 12 4 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren STO Acknowledge 5 A Status STO Aktiviert OU 6 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 01 7 A_ Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 02 8 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 03 9 A Programmierbar Status Sicherheitsfunktion X aktiviert 24V Supply 10 24V Versorgung der digitalen Ausg nge n c 11 micht belegt 13 12 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 14 13 E Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 15 14 Programmierbar Sicherheitsfunktion X aktivieren 16 15 Programmierbar Sicherheitsfun
47. Stillsetzen sicherzustellen 0 und Kategorie 1 Stopps m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktions f hig sein und ein Kategorie O Stopp muss Vorrang haben Stopp Funktionen m ssen durch Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stopp Funktion der Steuerungs logik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stopp Funktion darf keinen gef hrli chen Zustand ausl sen Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion S748 5772 Betriebsanleitung 37 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 8 2 Not Halt Die Not Halt Funktion wird zum schnellstm glichen Anhalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet Die Not Halt Funktion ist durch die Norm EN 60204 defi niert Prinzipien der Not Halt Ausr stung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt Der Steuerbefehl f r den Not Halt wird durch eine einzelne menschliche Handlung manu ell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund Die Not Halt Funktion muss stets voll funktionsf hig und verf gbar sein Der Bediener muss sofort verstehen wie dieser Mechanismus bedient wird ohne eine Anleitung zu konsultieren INFO Die Stopp
48. a NEE EIN ENEE e E 1 5 Verwendete Standards osso errean an 2 aha KEE E SEELEN AEN N E 1 6 EES d EE a ARNAN ge 9 2 Sicherheit 2 1 Das s llten Sie beachten 244 u uu 22u 224020 2 21 RE EEE Li Ei 10 2 2 Bestimmungsgem e 12 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 13 24 Handhabung Ak di AE rare ee ee 13 2 5 Transport su a ee Be en ee en 13 2 6 e ee Din e DEE 13 2 7 Cage EE EE 14 2 6 Wart ng Reinigung NEE ne ee 14 2 9 Au erbetriebnahme 2 2 0 2000002 20 e o eg 14 2 10 2 2 capia EE IR Be ne Eee ee 15 2 11 Enteopgupng en ee ee dr E 15 3 Zulassungen 3 1 UL Konformit t u ne a en 17 32 en Us ULC Lehe nee ne 18 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den 18 322 EG K nf nmitatserklarung 202 2m RE el Se 19 33 GOST R Konformit t u 2 000 nn en RE aa SEN 20 34 Funktionale Sicherheit 3028208 aaa ea ann 21 3 4 1 Sicherheitszertifikat SOU 21 3 4 2 Sicherheitszertifikat S700 mit Safety Erweiterungskarte 22 4 Produktidentifizierung 4 1 Lieferumfang 2 3 ec E e 23 4 2 Iypenschild 45 2
49. ausreichender Spannungsversorgung S 29 Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft Alle Zeiten k nnen ber Parameter eingestellt werden Zahlenwerte sind Defaultwerte U Analog In x3B 9 10 ENABLE X3A 1 n Sollwert intern Motordrehzahl ENABLE intern Bremse 9 1 2 Bremskraft U STO ENABLE 1 2 x4 5 X4 7 W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms DECDIS wird der Dreh zahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefah ren Bei Erreichen von 5 U min VELO Drehzahl oder sp testens nach 5s EMRGTO schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten for der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch die passenden Daten werden bei der Motorauswahl aus der Motorda tenbank geladen Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 69 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 6 Dynamisches Bremsen Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese generierte Ene
50. berwachung des Motors werden ber X1 am Verst rker angeschlossen Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz an X5 1 5 MHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V mit Hall 18 Inkrementalgeber 5748 772 5 AN AN A lt gt A I I lt IN RS 485 1 q lt Spur II RS 485 1 Up Sense gt 0V 5V 5 Up max 250mA Spannungsversorgung ov ov Ha Thermoschutz min 5VDC 5mA RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 138 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 2 3 1 3 SSI Absolutgeber X5 X1 Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 70 Es k nnen Bin r und Gray Datenformate gelesen werden Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 55 9 5 5 Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten ENCVON auf
51. der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler MPHASE Je nach FBTYPE Einstellung wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder MPHASE wird aus dem EEPROM des S748 772 entnommen Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie Wake amp Shake nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 27 10 10 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 17 10 10 MPHASE mit wake amp shake S748 772 SubD15 Inkrementalgeber 1 Up Spannungsversorgung 5 max 250mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5748 5772 Betriebsanleitung 81 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 12 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kKHz mit Hall X1 Anschluss eines ComCoders als R ckf hreinheit prim r S 70 F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebauter Inkrementalgeber AquadB verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten ComCoder
52. die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warnung Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreis kondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 208 240V Versorgungsspannung an den Klemmen L1 und L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage S748 5772 Betriebsanleitung 101 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 2 Inbetriebnahmesoftware Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE f r den digitalen Servoverst rker S748 772 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einar
53. een een nenn 123 9 1 4 Erweiterungskarte SERCOS 2 2 2222 2 2nee rennen nenne een nn 124 9 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET 126 9 1 6 Erweiterungskarte 2 2 ana na nn 129 9 1 7 5 2 01 131 9 1 8 Erweiterungsmodul 2CAN 133 9 2 Erweiterungskarten f r Schacht 135 9 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 135 9 2 2 Option F2 135 9 2 3 Erweiterungskarten Posl O und 5 136 9 3 Erweiterungskarten f r Schacht 3 145 9 3 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 145 9 3 2 Option F2 145 9 3 3 Erweiterungskarte Posl O und Posl O Monitor 145 9 3 4 Erweiterungskarte Safety 2 2 54 146 9 3 5 Erweiterungskarte Safety 12713 149 10 Anhang 101 Gl ssar u rss ee RN Le den 153 10 2 Bestelln mmen u sru nern rare ana Dean 155 10 2 1 Servoverst rker us n see ee ne ae EEN 155 10 2 2 Memo
54. elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warn schilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Das Masse Zeichen 7 das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht Seite 63 Wiederanlaufsperre STO Seite 44 Spannungsversorgung Seite 65 Motor Seite 68 Feedback Seite 70 Elektronische Getriebe und Master Slave Master Slave Schnittstelle Seite 87 Puls Richtungs Schnittstelle Seite 88 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Seite 92ff RS232 PC Seite 97 CAN Schnittstelle Seite 98 EtherNET Schnittstelle Seite 99 Erweiterungskarten f r Schacht 1 O 14 08 Seite 122 PROFIBUS Seite 123 sercos Il Seite 125 DeviceNet Seite 126 SynqNet Seite 130 FB 2to1 Seite 131 2CAN
55. en 68 7 10 1 Motor Leistungsanschluss 8 68 7 10 2 Motor Haltebremse X8 5 nennen 69 4 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inhaltsverzeichnis Seite R ckf hrsysteme 4 ee nen erde 70 111 1 Resolver X2 un a AE Rn er ee 71 7 11 2 Sinus Encoder mit BISS analog X1 2 22 n onen nennen 72 7 11 3 Sin s Encoder mit BISS digital G1 73 7 11 4 Sinus Encoder mit 211 74 TATS Encoder mt EnDat 2 2 XT a a ae 75 7 11 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE GI 76 Sin s Encoder 551 01 22 22 2224 4 Sans ara Le ae Le ie dd 77 7 11 8 Sinus Encoder ohne Datenspur 1 2 2 220m sonne rennen ernennen 78 7 11 9 Sinus Encoder mit Hall Gi 79 7 11 10 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHZ 1 80 7 11 11 Inkrementalgeber AquadB 5V 350KHZ 1 81 7 11 12 Inkrementalgeber AquadB 5V 350KHz mit Hall X1 82 7 11 13 Inkrementalgeber AquadB 24V 83 7 11 14 Inkrementalgeber AquadB 24V mit Hall X3 X1 84 1 11 19 SS1 Absolutgeber 1 Re ea ee 85 1 11 16 HaFGeber A EE 86 7 12 Elektronisches Getriebe
56. nnen nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden Posl O Die Erweiterungskarte stellt einen SubD Stecker X5 zur Verf gung mit schnellen bidirek tionalen digitalen 5V Ein Ausg ngen Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware k nnen ver schiedene Ein und Ausgangsfunktionen vorgew hlt werden z B Positionsgeber Emulation ROD oder SSI kompatibel Eingang f r schnelle 5V RS485 Signale Encoderf hrung Master Slave PosI O Monitor Die Erweiterungskarte stellt einen zus tzlichen Stecker X3C zur Verf gung mit analogen 10V Ein und Ausg ngen siehe Seite 144 Kapitel Analoge 1 0 deren Funktion mit der Inbetriebnahmesoftware bzw Makrofunktionen eingestellt werden kann 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 2 3 1 9 2 3 1 1 Feedback Inkrementalgeber ROD AquadB 5V X5 X1 Als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt 5 70 kann 5V Inkrementalgeber ROD AquadB verwendet werden Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden
57. und CNC GND der Steue Abschirmung rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 58 S748 5772 Betriebsanleitung 51 Mechanische Installation 11 2013 Kollmorgen 6 3 Abmessungen __ 52 5748 5772 Betriebsanleitung Mechanische Installation 11 2013 Kollmorgen Montage 6 4 6 4 1 Anbau des Schirmblechs Montagematerial vorhandene Schrauben herausdrehen und wiederverwenden Erforderliches Werkzeug Kreuzschlitz Schraubendreher 53 5748 5772 Betriebsanleitung 11 2013 Kollmorgen Mechanische Installation 6 4 2 Wandmontage Montagematerial 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Kabelkanal gt 110mm Kabelkanal Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt Zylinderschraube mit Innensechskant EN 4762 54 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 7 1 HINWEIS HINWEIS HINWEIS INFO Elektrische Installation Wichtige Hinweise In ung nstigen F llen k nnen beim Trennen von Verbindungen Lichtb gen entstehen da die eingebauten Kondensatoren bis zu 10 min nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen f hren Verbrennungsgefahr und Gefahr der Erblindung Kontakte werden gesch digt L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Se
58. und Verlegung der Lei tungen finden Sie in dieser Dokumentation Die Konformit t des Servosystems zu den hier genannten Normen k nnen wir nur garan tieren wenn von uns gelieferte Komponenten Motor Leitungen Drosseln usw verwen det werden 18 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Zulassungen 3 2 2 EG Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung KOLLMORGEN 1 Dokument Nr GL 11 31 1413 Hiermit erkl ren wir die Firma KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelffurtstra e 1 D 40880 Ratingen in alleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Servoverst rker 5700 Typen 57480 S7720y mit y 2 F mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2006 42 EG Richtlinie f r Maschinen Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 5 2 2007 EN ISO 13849 1 2008 EN ISO 13849 2 2012 EG Richtlinie 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 2004 EG Richtlinie 2006 95 EG Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 5 1 2007 Anbringung der CE 2009 Kennzeichnung Aussteller Produkt Manager Drives Europa Dr Arne Linder Ratingen 02 04 2013 A WW e Mu K e Rechtsverbindliche Unterschrift Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Inbetriebnahme Software
59. us Abh ngig von der gew hlten Funktion sind die Eing nge High oder Low aktiv Stecker X4 In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung der Eing nge STOx Enable eine funktional sichere Wiederanlaufsperre Eingang Freigabe STO1 ENABLE X4 7 STO2 ENABLE X4 5 Potentialfrei Bezugsmasse ist SOND 20 30 33mA 45mA Diese Eing nge sind nicht kompatibel zu EN 61131 2 Diese zus tzlichen digitalen Eing nge geben die Leistungsendstufe des Verst rkers frei Solange an beiden Eing ngen ein 24V Signal anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei einem offenem Eingang STOx Enable wird keine Leistung mehr an den Motor bertra gen der Antrieb wird drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine zus tzliche mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektrische Bremsung geregeltes Abbremsen durch den Antrieb nach Ausl sung der STO Funktion nicht mehr m glich ist Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 39ff 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 14 3 Digitale Ausg nge X3A X3B X4 Technische Eigenschaften Spannungsversorgung an Klemme 8 24V IO und Klemme X3B 16 DGND Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei 24V IO 20V DC 30V DC DIGITAL OUT1 2 SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 max 100 STO1 2 St
60. werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt S 133 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie S748 772 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC 6 RS232 x6 5232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse Buchse 5748 5772 Betriebsanleitung 97 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 16 98 CANopen Schnittstelle X6 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauf trag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Schnittstelle Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker ver teilt gt S 133 S748 772 CAN Server Client Aare 6 CANL S EH I I l entsprechend Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 1189
61. 0 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us 5748 772 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND GND Eingang Analog In1 Klemmen X3B 10 und X3B 9 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 16 Bit Genauigkeit 13 Bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3B 12 und X3B 11 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 16 Bit Genauigkeit 13 Bit skalierbar Standardeinstellung Drenmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einrichtbetrieb oder Tippbetrieb _ Vorsteuerung oder Override Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung Klemme X3B 10 gegen Klemme X3B 9 oder Positive Spannung Klemme X3B 12 gegen Klemme 11 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3B 10 X3B 9 bzw X3B 12 X3B 11 tauschen oder auf der Bildschirmseite Feedback den Parameter Z HLRICHTUNG ndern 0 1 5748 57
62. 0 U 24V DC xa 1 U t BTB RTO 14 15 Enable 1 U t STO1 Enable x4 7 U STO2 Enaoble x4 5 U STO1 STATUS x4 8 U STO2 STATUS X4 6 miT m ml t Start End Legende STO1 ENABLE Eingang 1 Abschaltweg STO2 ENABLE Eingang 2 Abschaltweg STO1 STATUS Ausgang Zustand 1 Abschaltweg STO2 STATUS Ausgang Zustand 2 Abschaltweg T1 bis T5 Testsequenz Start Start der Testsequenz End Ende der Testsequenz 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 10 Ber hrungsschutz 5 10 1 Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabel ableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400 Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenom men werden zu labi 20mA L x 1mA m bei 8kHz Taktfrequenz der Endstufe lap x 20mA L x 2mA m bei 16kHz Taktfrequenz der Endstufe mit labl Ableitstrom n Anzahl der Verst rker L L nge der Motorleitung Bei anderen Netzspannungen ver ndert sich der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Servoverst rker 25m Motorleitung bei 8kHz Taktfrequenz 2 20 25m x 1mA m 65mA Ableitstrom INFO Da der Ableits
63. 0 5 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm S748 5772 Betriebsanleitung 29 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 2 5 Absicherung Interne Absicherung Feinsicherungen bzw elektronisch Schaltkreis 5748 5772 24V Elektronik 4 24V Haltebremse 4 Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung durch den Anwender Tipps und Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu auf der Seite Sicherungen aS748 S772 AC Einspeisung Fuss 60 A 80 AT 24V Elektronik Fm2 8 8 24V Haltebremse 8 A 8 Bremswiderstand Eau 125 125 A x Europ ische Typen gRL oder gL 400V 500V US Typen Sicherungsklassen RK5 CC J T 600VAC 200KA time delay kk z B Feinsicherung oder Sicherungsautomaten Europ ische Typen Bussmann HLS 690V 125A US Typen Bussmann FWP xxA14F Size 14x51mm mit 800Vdc UL Zulassung 5 2 6 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt S 13 Transport Hinweise gt S 13 Umgebungstemperatur im Betrieb 0 40 C bei Nenndaten 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Aufstellh he bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M1 n
64. 0204 1 5748 5772 Betriebsanleitung 39 Technische Beschreibun 11 2013 Kollmorgen 5 9 4 Wichtige Hinweise Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang Gefahr durch elektrischen Schlag Wenn Arbeiten an Leistungsanschl ssen notwendig sind trennen Sie den S748 772 vom Netz und warten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises ab HINWEIS HINWEIS 5 9 5 5 9 6 40 Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch einkanalig angesteuert wird muss der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht werden Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Ein irrt mliches Einschalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt Kontrolliertes Bremsen Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Der Antrieb kann dann nicht mehr kontrolliert gebremst werden Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung von STO erforder lich so muss der Antrieb zun chst gebremst und die STO Eing nge zeitverz gert von 24VDGC getrennt werden Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert OV 2 Bei Drehzahl 0 min Serv
65. 0mA Fehlerstromschutzschalter abzusichern Die Verwendung eines selektiven FI Schutzschalters verhindert durch die intelligentere Auswertung Fehlausl ser der Schutzeinrichtung 5 10 3 Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Ber hren trotz h herem Ableitstrom zwingend erfor derlich ist oder ein alternativer Ber hrungsschutz gesucht wird kann der S748 772 auch ber einen Schutztrenntransformator betrieben werden Anschlussschemata siehe S 64 Zur Kurzschluss berwachung kann ein Isolationsw chter eingesetzt werden Wir empfehlen eine m glichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverst rker 5748 5772 Betriebsanleitung 49 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 50 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Mechanische Installation HINWEIS Mechanische Installation Wichtige Hinweise Wenn der Servoverst rker oder der Motor nicht korrekt EMV gem geerdet wird besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages beim Ber hren der Ger te Verwenden Sie zur Montage keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verwenden Sie in ung nstigen F llen ein Kupfergewebeband zwischen Erdungsbolzen und Erdpotential zum Ableiten der Str me Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder
66. 1 2013 Kollmorgen 2 7 Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Max Stapelh he 3 Kartons Lagertemperatur 25 55 max 20K Stunde schwankend Klasse 1K4 gem EN61800 2 EN 60721 3 1 Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Klasse 1K3 gem EN61800 2 EN 60721 3 1 Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung Lagerdauer gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servover st rkers neu formiert werden L sen Sie alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie den 5748 772 etwa 30min einphasig mit max 240V an den Klemmen L1 und L2 2 8 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o HINWEIS nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen 2 9 Au erbetriebnahme Muss ein Servoverst rker au er Betrieb genommen werden z B bei Austausch halten Sie folgende Reihenfolge ein 1 Elektrisch freischalten a Schalten Sie die Schaltschrank Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung b Warnung Kontakte k nnen bis zu 10 min nach Ausschalten Spannung f hren Gefahr durch elektrischen Schlag Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von den Versorgu
67. 1 S mierbarer elektronischer Systeme EN 82079 Erstellen von Gebrauchanleitungen Gliederung Inhalt und Darstellung ANSI 2535 _ Product safety symbols colors information UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment EN 61508 ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard UL Underwriters Laboratories 8 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Allgemeines 1 6 Verwendete K rzel K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse xAF Sicherung x Ampere schnell xAM Sicherung x Ampere mitteltr ge xAT Sicherung x Ampere tr ge BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europ enne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse 24V und digitale 1 0 Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Incremental Interface LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls PC Personal Computer PELV Schutzkleinspannung PL Performance Le
68. 10 und beim Slave GEARMODE 25 eingestellt werden 7 12 3 2 Anschluss an S748 772 Master 5V Pegel X5 Bei Verwendung der Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor siehe 5 136 ff kann auch die Encoder Emulation an X5 benutzt werden Dabei k nnen bis zu 16 Slaves an einen Master angeschlossen werden Anschlussvorschlag siehe S 141 5748 5772 Betriebsanleitung 89 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 13 Encoder Emulation Positionsausgabe 7 13 1 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB X1 Schnelle Inkrementalgeber Schnittstelle W hlen Sie die Encoder Funktion ROD AQuadB Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motor welle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X1 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls ENCMODE FBTYPE ENCOUT 0 Resolver 32 4096 9 ROD gt X1 256 524288 einer pro Umdrehung i gt 0 Encoder etc 2 7 219 nur bei A B 1 INFO Mit eingebauter Safety Karte sind nur bin re Aufl sungen bis SR m glich Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter ENCZ
69. 174 128 32 8 4 2 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 1 2 4 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup Software einstellbar In der Tabelle sind die her stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt Stecker X11A Pin Dir Eelere Beschreibung 1 Ein Fahrsatznummer LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 21 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein Fahrsatznummer 23 5 Ein 4 Fahrsatznummer 24 6 Ein A5 Fahrsatznummer 25 7 Ein A6 Fahrsatznummer 26 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang 9 Ein Referenz am Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Ein gang an der I O Erweiterungskarte nicht ausgewertet Warnung Schleppfehler n03 und Ansprech berwachung 04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber 1 0 wird gestartet Die Zielposition des aktuel len Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauf trag gestartet werden kann Starten der Einricht Betriebsarzt Tippbetrieb x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funkti on Tippbetrieb Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab 10 Ein S_fehl_clear 11 Ein FStart_Folge 12 Ein FStart_Tipp x Stecker X11B 1 Ein FRestart Setzt
70. 3 Elektrische Installation 7 3 2 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen finden Sie im Zubeh rhandbuch und erhalten Sie von unserer Applikationsab teilung INFO Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 31 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Kapazit t Phase gegen Schirm Motorleitung kleiner als 150 pF m Feedback Leitung kleiner als 120 pF m Beispiel Motorkabel E lt Servoverst rker Mantel S Kapazit ten Phase gegen Schirm F llmaterial Aderisolation O Techn Daten Detaillierte Beschreibung der Kabeltypen und Konfektionierung finden Sie im Zubeh r handbuch Drosseln INEO Bei Motorleitungen l nger als 25m kann es bei einigen Applikationen erforderlich sein eine Motordrossel 3YLN zu verwenden Sprechen Sie mit unserem Kundendienst Bei einer Unsymmetrie der Netzspannung gt 3 muss eine Netzdrossel 3L mit 2 uk verwendet werden Siehe Zubeh rhandbuch 5748 5772 Betriebsanleitung 59 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 4 Komponenten eines Servosystems Netz Antriebs sch tz A Bremswiderstand gt 10mm S Q D 24V
71. 3C Gegenstecker X4 DE 201241 CON S7X4 Gegenstecker X9A DE 201194 57 9 Gegenstecker X9B DE 201193 CON S7X9B 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Anhang 10 3 Reparatur oder Entsorgungsanfrage Faxformular An Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Deutschland Fax 49 0 2102 9394 444 Senden Sie bitte Versandinformationen f r die bitte ankreuzen Reparatur Entsorgung folgender Produkte Artikel Seriennummer Grund defekt R cklieferung o an diese Adresse Firma Stra e PLZ Ort Land Sachbearbeiter Telefon Telefax E Mail Ort Datum Unterschrift S748 5772 Betriebsanleitung 157 Anhang 11 2013 Kollmorgen 10 4 158 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Ableitstrom e Abschirmung 22 222 222 Absicherung Anschlussplan bersicht Anschlusstechnik Anzugsmomente Stecker Aufstellh he 22 22 2 2020 Ausg nge analog optional BIB RTO 2 02 DIGI OUT 1 2 2 22 2220 digital standard STO1 2 Status Au erbetriebnahme lt u 2 2 8 Bel ftung Installation 2 222220 techn Daten Bestellnummern 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung An
72. 48 772 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspan nung die rechte Taste gedr ckt halten S748 5772 Betriebsanleitung 113 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 5 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen LA einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern e einmal dr cken Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern LA KL rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Elek Ae v 8 5 2 Statusanzeige Status SE DD o Stationsadresse S 113 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert 8 5 3 Struktur des Standardmen s Zugriffsproblem Speicherkarte Einschalten Daten werden aus EnDat gelesen Eingang STO Enable OV Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 7 d Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 72A blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable
73. 5700 Digitaler Servoverst rker S748 5772 Betriebsanleitung Ausgabe 11 2013 Originalbetriebsanleitung g ltig f r Hardware Revision 02 10 Sc 46 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter EN Lee Datei s748_d Because Motion Matters Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 07 2009 Erstausgabe 09 2009 Reparatur Entsorgung Normen Richtlinien GOST R 11 2009 Safety Erweiterungskarten S1 und S2 UL listed L ftersteuerung F2 Typenschl ssel gepr fte Sicherheit Not Halt Beispiele ins WIKI verlagert S1 und S2 aktuali siert neues DriveGUI Icon Darstellung DGND GND Br cke Dig I O ge ndert Hinweise Halte bremse Klimaklassen Wiki Link aktualisiert 2CAN Modul Firmenname amp Adresse Encoder Emulation ber X1 BiSS C 09 2011 06 2012 Erweiterungskarte 2101 neu Not Halt aktualisiert Feedback ENCVON Hinweis FBTYPE 34 CE Zertifikat formale Verbesserungen BiSS C Re 07 2013 nishaw Anpassung 82079 Safety Karten S1 S2 entfernt und 53 54 neu Diagramm Ver halten im Fehlerfall aktualisiert 08 2013 Korrektur S4 S2 2 Karte SLP nicht m glich 11 2013 Hinweis automatischer Wiederanlauf Fehlertabelle Ausschaltverhalten bei Fehler Hardware Revision HR
74. 7 0V und X4 5 0V Korrektes Verhalten der BTB Kontakt ffnet das Netzsch tz f llt ab und der Fehler F27 wird ausgegeben 2 Methode 1 Antrieb mit Sollwert stillsetzen den Servoverst rker sperren Enable 0V 2 Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 7 0V und X4 5 0V Korrektes Verhalten im Display S wird angezeigt 5748 5772 Betriebsanleitung 47 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 9 9 2 Zweikanalige Ansteuerung SIL CL3 PLe HINWEIS Zum Erreichen von PLe SIL CL3 muss das sichere Schalten der Impulssperre durch 48 Auswerten des R ckf hrsignals von einer Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden Beim Anlauf einer Anlage Beim Wiederanlauf nach Ausl sen einer Schutzeinrichtung Mindestens alle 8 Stunden durch den Bediener Die Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE werden nach einer definiertenTestse quenz abwechselnd geschaltet Die Schaltzust nde jedes Abschaltweges der Impuls sperre stehen an den Status Ausg ngen des S748 772 zur Verf gung und werden von einer Sicherheitssteuerung ausgewertet Die Testsequenz f r die Funktionspr fung der sicheren Impulssperre muss wie im folgen den Zeitdiagramm dargestellt durchgef hrt werden Voraussetzungen f r den Start der Testsequenz BTB RTO 1 Freigabesignal ENABLE 0 STO1 ENABLE und STO2 ENABLE
75. 72 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 14 2 Digitale Eing nge X3A X3B X4 S748 772 Steuerung ENABLE 24V gegen I 0 GND 1 0 GND STO1 Enable STO2 Enable 24V 2 AN STO2 Enable 5 DIGITAL IN 21 und 22 m ssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Eing nge definiert wer den Bildschirmseite UO digital 7 14 2 1 Stecker X3A X3B Eingang ENABLE SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist DGND High 15 30 V 2 15 Low 3 5 lt 1 Abtastrate Software 250 us Gibt die Endstufe des Servoverst rkers Signal frei Klemme X3A 1 High aktiv Freigabe nur m glich wenn Eing nge STOx Enable 24V Signal anliegen haben siehe Seite 39ff Im gesperrten Zustand Low Signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Zus tzlich ist eine Software Freigabe mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware erforderlich UND Verkn pfung die jedoch auch fest aktiviert werden kann Bildschirmseite Basis einstellungen der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Programmierbare digitale Eing nge an X3 Sie k nnen die digitalen Eing nge X3A 2 bis X3A 7 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogram mierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnah mesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktio
76. 772 5748 772 66 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 9 1 7 9 2 Zwischenkreis Topologie Ohne Zwischenkreisabsicherungen k nnen weitere Ger te besch digt oder zerst rt wer den k nnen wenn ein Ger t durch z B einen internen Kurzschluss ausf llt Falls ein Ger t durch Kurzschluss ausf llt l sen nur dessen Zwischenkreissicherungen aus und der weitere Verbund l uft ungest rt weiter Die massive Stromschiene kann einen hohen Strom f hren Mit dieser Verdrahtung k nnen fast beliebig viele Servoverst rker parallel geschaltet werden S700 S700 S700 S700 S700 S700 DC DC DC DC DC DC HERE ER HERE HERE HERE Sicherungstypen siehe Kapitel Absicherung auf S 30 Externer Bremswiderstand X8 Ein externer Bremswiderstand wird an Klemmleiste X8 RB RB angeschlossen Wenn Sie zus tzlich die Zwischenkreise benachbarter S748 772 Servoverst rker verbinden wollen siehe Anschlussbeispiel in Kapitel Zwischenkreis Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 5748 772 5748 5772 Betriebsanleitung 67 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 10 Motoranschluss 7 10 1 Motor Leistungsanschluss X8 Der S748 772 kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermof hlers den Motor vor berlastung sch tzen Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch bernommen Bei Moto
77. 8 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes senen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud Leitungsl nge 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 17 EtherNET Schnittstelle X7 Diese Schnittstelle stellt ber zwei RJ 45 Stecker eine TCP IP kompatible Hardware mit konfigurierbarer Daten bertragung Protokoll bereit Je nach installierter Firmware kann der Servoverst rker mit folgenden Netzwerken kommunizieren
78. 80V kV us 4 8 Techn Daten Bremsschaltung 5 33 Abschaltschwelle bei berspannung VDC 5 33 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 0 38 0 26 bei 3x230V mH 0 42 0 29 bei 3x400V mH 0 74 0 51 bei 3x480V mH 0 88 0 61 Motorinduktivit t max mH sprechen mit unserem Support Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei Nenndaten amp Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten I Reglers kHz gt 1 2 bis 5 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 6 Ruheverlustleistung Endstufe disabled max 24 Verlustleistung bei Nennstrom ohne Bremsleistung bei 3x230V W 555 885 bei 3x400V W 635 1005 bei 3x480V W 685 1135 Ger uschemissionen max dB A 62 68 Mechanische Daten Gewicht kg 13 H he ohne Stecker u Schirmblech mm 386 H he mit Stecker u Schirmblech mm 505 Breite mm 190 Tiefe ohne Stecker mm 244 Tiefe mit Steckern mm 285 Bei Netzspannung unter 300V Parameter NONBTB 3 und VBUSBAL 1 einstellen 28 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 2 2 Ein Ausg nge Hilfsspannung Schnittstelle Analoge Eing nge 1 und 2 Gleichtaktspannung max elektr Daten 10V 10V gem EN 61131 2 Typ1 max 30VDC 15mA gem EN 61131 2 Typ1 max 30VDC 100mA max 30VDC max 42VAC 500mA 20V 30V Digitale Steuereing nge Digitale Steuerausg nge BTB RTO Ausgang Relaiskontakte 24V IO f r digitale Ausg nge Hilfsspannungsversorgung potential
79. A Is Reaktionszeit STO1 1ms fallende Flanke am STOx Eingang bis zur STO2 2ms Unterbechung der Energiezufuhr zum Motor 4 5 01 5 STO1 ENABLE STO2 STATUS STO2 ENABLE XGND XGND 24V 24V gt MG E OO Einkanalig SIL CL2 PLd Sicherheits Verriegelung schaltger t Zweikanalig SIL CL2 PL 4 5 01 5 8 STOI ENABLE 7 Sicherheits Verriegelung STO2 STATUS 6 schaltger t STO2 ENABLE 5 ZOND 4 Sicherheits XGND 3 schaltger t 24V 2 24V 1 Zweikanalig SIL CL3 Be 4 5 01 5 8 STO1I ENABLE 7 Verriegelung STO2 STATUS 6 STO2 ENABLE 5 Controller XGND 4 XGND 3 Verriegelung 24V 2 24V 1 Zum Erreichen von SIL CL 3 PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre in der Sicherheitssteuerung periodisch getestet 5748 5772 Betriebsanleitung 41 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 9 8 HINWEIS INFO Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO m ssen die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable mit den Ausg ngen einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais verbunden werden die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 nach EN 62061 entsprechen beachten Sie die Anschlusspl ne ab Seite 44 Folgende Zust nde des Servoverst rkers sind in Verbindung mit der Funktion STO m g lich STO1 ENABLE Drehmoment SIL 2 oder 3 STOSENABIE
80. D BTB RTO BTB RTO AGND Analog In 2 Analog In 2 Analog In 1 Analog In 1 24V I0 GITAL IN22 0UT2 IGITAL IN21 0UT1 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL IN2 DIGITAL INI ENABLE 16 x3B 1 0 Ga gt STO1 STATUS STO1 ENABLE STO2 STATUS STO2 ENABLE XGND XGND 24V 24V X4 24V STO Gd OO BRGND 2 X9B Bremse BR 24V X9A BR BR u Eid 1 S748 S772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 7 Anschlussplan bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 10 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 12 Steuerung 5748 5772 inkl Thermo berwachung Analog In 1 Analog In 1 Encoder 55 92 AGND Sollwert 10V gegen CNC GND digital A Feedback CNC GND ci lt Analog In 2 Sollwert2 10 Analog In 2 gegen CNC GND oder inkl CNC GND berwachung 24V gegen d 1 0 6ND Resolver CH Resolver ver gt 571 gt 93 ENABLE DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 wi Ao DIGITAL IN3 Vi T KR DIGITAL IN4 PE e DIGITAL IN21 OUTI DIGITAL IN22 OUT2 B 1 DGND B 2 __ EE BTB RTO For 1 X9B 24V DC BRGND gt 5 93 STO2 ENABLE 6 STO2 STATUS WER H STO1 ENABLE 8 STO1 STATUS 4 gt 5 95 0 Teilnehmer B Teilnehmer 9 CAN Master COM1 COM2 7 gt 5 98
81. Das f hrt zu einem Stopp der Kategorie 0 Wenn diese Stopp Kategorie f r die Maschine nicht zul ssig ist muss der Not Aus durch andere Ma nahmen z B Schutz gegen direktes Ber hren ersetzt werden 38 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 9 Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist die sichere Drehmomentabschaltung und der sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Der Servoverst rker S748 772 bietet bereits in der Grundversion eine zweikanalige STO Funktion Safe Torque Off Die Funktion sperrt die Z ndimpulse der Endstufentransistoren Impulssperre Vorteile der Sicherheitsfunktion STO Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei Der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Einkanalige oder zweikanalige Ansteuerung m glich SIL2 oder SIL3 L sungen sind m glich Die Sicherheitsfunktion STO entspricht der Stopp Kategorie 0 ungesteuertes Stillsetzen nach EN 60204 1 Die Sicherheitsfunktion STO des Servoverst rkers kann durch externe Sicherheitsschaltger te Relais durch eine externe Sicherheitssteuerung oder durch eine eingebaute Sicherheitskarte S1 2 bzw S2 2 siehe S 146 ausgel st werden Das Schaltungskonzept wurde vom T V gepr ft und abschlie end beurteilt Das Schal tungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servo ve
82. ERO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung INFO Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748 772 Steuerung 2 e O e NI IJ res po OJ CND O av u Spr B NI GND B CT WE H H H E E H D D DT H H E CT H E D H E WE B entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand gt 0 20us A Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung NI td lt 0 1 5 B IAJI gt 2V 20mA NI td td 90 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 13 2 SSI Ausgabe X1 SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation W hlen Sie die Enco der Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation ENCMODE 10 Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach
83. Einstellung der Grenzdrehzahl 500 eis motorbezogen Parameter SchnellEinstellung der Regler Parameter Matsenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 gering C mittel hoch Einst nicht ndern lt Zur ck el Feedback W hlen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus Schnelleinstellung auf 2 festgelegt Falls n tig ndern Sie die Polzahl im Vollst ndigen Setup auf Seite Feedback Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 8 3 4 4 Motor linear und Feedback Feedback Typ Encoder Striche 4 SinCos Enc EnDAT Anschluss 1 1000 Motor von ENCLINES f Nr Name Dauerstrom Aus Datenbank ausw hlen 21010 IL19 07541 2 Motor Polpaar Breite um Typ Haltebremse Spitzenstrom Encoder Signalperiodt E FC 1 Grenzd
84. Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Schnittstellen Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger oder einer Speicherkarte speichern archi vieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funktio nen unterst tzt Sie in jeder Situation 102 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme 8 2 3 Hardware Voraussetzungen Betriebssysteme Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Lei tung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun den gt S 97 HINWEIS Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie die CANopen Schnittstelle Minimale Hardware Anforderungen an den PC Prozessor i mindestens
85. OUT SynqNet Anschl sse Stecker X21B X21C RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit inte grierten LEDs S748 5772 Betriebsanleitung 129 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 6 4 Digitale Eing nge und Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 In 24 Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 Out OUT 01 digitaler Ausgang 4 In IN 00 fast Capture Eingang schnell 5 In 04 digitaler Eingang 6 In IN 01 digitaler Eingang 7 In HOME Referenzschalter 8 In Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung 10 Out OUT 00 digitaler Ausgang 11 Out OUT 02 digitaler Ausgang 12 In IN_02 digitaler Eingang 13 In IN 03 digitaler Eingang 14 In NEGLIM Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 9 1 6 5 Anschlussbild digitale Eing nge und Ausg nge Stecker X21A 5748 772 Steuerung NEGLIM NODEDISABLE IN 00 Fast NODEALARM 130 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen
86. Skalierung und weitere Einstellungen m ssen ebenfalls in der Software vorgenommen werden Eine detaillierte Beschreibung der ASCII Parameter finden Sie in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Feedback Typen zugeh rige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan prim r sekund r Feedback Typ Stecker Anschluss FBTYPE EXTPOS Resolver x2 gt 5 71 0 SinCos Encoder BiSS analog X1 gt S 72 23 24 SinCos Encoder BiSS B C2 digital X1 gt 98 73 20 22 33 11 12 Encoder ENDAT 2 1 X1 gt 9 74 4 21 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 1 gt 8 75 32 34 13 SinCos Encoder HIPERFACE x1 gt S 76 2 9 SinCos Encoder SSI linear X1 gt S 77 261 SinCos Encoder ohne Datenspur 1 gt 8 78 1 3 7 8 6 7 SinCos Encoder Hallgeber X1 gt 5 79 5 6 ROD 5V ohne Nullimpuls 1 5 2 X1 gt S 80 30 31 30 ROD 5V mit Nullimpuls 350kHz X1 gt 5 81 17 27 10 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber X1 gt S 82 15 ROD 24V ohne Nullimpuls X3 gt 5 83 12 16 2 ROD 24V ohne Nullimpuls Hallgeber X3 X1 gt 5 84 14 SSI 1 gt 5 85 251 251 Hallgeber X1 gt 5 86 11 Puls Richtung 24V X3 gt 5 88 1 Sensorlos ohne Feedback 10 mit Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor ROD 5V mit Nullimpuls X5 gt S 137 131 191 3 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeb
87. Ta gt Lu Ke gt E LI St x S S ke LG MA Ki e v n Test report no Valid until 2011 08 11 1 of 2 Date ZERTIFIKAT CERTIFICATE A1 112 09 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany CERTIFICATE No Z10 11 07 75872 002 Holder of Certificate Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen GERMANY Factory ies 20132 72254 AC Servo Systems S700 Series For nomenclature see attachment Supply voltage AC 3 208 480 VAC or 110 230 Power output 1 1 50 Safety Parameters SIL 3 EN 61508 PL Cat 4 EN ISO 13849 1 SILCL3 EN 62061 2006 42 EN 61326 3 1 2008 EN 61800 3 2004 EN 61800 5 2 2007 EN 61508 1 2001 EN 61508 2 2001 EN 61508 3 2001 EN 61508 4 2001 EN ISO 13849 1 2008 EN 62061 2005 The product was tested on a voluntary basis and complies with the essential requirements The certification mark shown above can be affixed the product It is not permitted to alter the certification mark in any way In addition the certification holder must not transfer the certificate to third parties See also notes overleaf 717502561 2016 08 01 J rgen Blum 5748 5772 Betriebsanleitung 21 Zulassungen 11 2013 Kollmorgen 3 4 2 Sicherheitszertifikat S700 mit Safety Erweiterungskarte
88. V Puls Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Eing nge und Ausg nge 2 programmierbare analoge Eing nge S 92 4 programmierbare digitale Eing nge S 93 2 programmierbare digitale Ein Ausg nge Signalrichtung umschaltbar gt S 95 Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen 1 Enable Eingang S 93 2 STO Enable Eing nge S 94 2 STO Status Ausg nge S 96 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung Erweiterungen Schacht 1 Erweiterungskarten in Schacht 1 k nnen gemeinsam mit der F2 Option in Schacht 2 ein gesetzt werden Weitere Kombinationen von Schacht 1 und Schacht 2 Karten sind nicht m glich 1 0 14 08 Erweiterungskarte S 120 PROFIBUS Erweiterungskarte gt S 123 sercos II Erweiterungskarte gt S 124 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 126 SynqNet Erweiterungskarte gt S 129 FB 2t01 Erweiterungskarte gt S 131 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r Bus und RS232 S 133 Schacht 2 Posl O Erweiterungskarte S 136 Posl O Monitor Erweiterungskarte S 136 2 Option geregelter L fter nicht nachr stbar S 135 kann gemeinsam mit Schacht 1 Erweiterungskarten eingesetzt werden Schacht 3 Posl O Erweiterungskarte S 145 PosI O Monitor Erweiterungskarte gt S 145 F2 Option geregelter L fter nicht nachr stbar S 145 Safe
89. ach EN 60721 3 3 Schutzart IP 20 nach EN60529 Einbaulage vertikal gt S 53 Bel ftung eingebauter L fter HINWEIS Zu hohe Temperatur im Schaltschrank f hrt zum Abschalten des Servoverst rkers Feh lermeldung F08 und F13 siehe S 116 Motor wird drehmomentfrei Sorgen Sie im ge schlossenen Schaltschrank f r gen gend erzwungene Umluft 30 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 2 7 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 B2 f r Einachssysteme Schnittstelle Querschnitt Techn Anforderungen S748 16 mm o AC Anschluss 772 25 mm 600V 80 C 5748 25 mm 1000 80 C 5772 25 mm bei L ngen gt 0 5 m geschirmt Bremswiderstand S748 35 mm 1000V 80 S772 35 mm bei L ngen gt 0 5 m geschirmt Motorleitungen S748 16 mm 600V 80 C 9 S772 25 mm geschirmt C lt 150pF m Resolver Thermoschutz 5 paarw verseilt max 100m geschirmt C lt 120pF m Encoder Thermoschutz x 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 50m ENEE 8x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 25m Sollwerte AGND max 30m 0 25 mm paarweise verseilt geschirmt Steuersignale BTB DGND SE max 30m Haltebremse Motor min 0 75 mm u Spannungsverlust beachten 24 V Elektronik max 30m max 1 5 mm Spannungsverlust beachten 24 V Haltebremse max 30m max 1 5 mm Spannungsverlust beachten
90. ahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte R n12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen 24V Versorgung f r l O Erweiterungskarte nicht in n13 Erweiterungskarte Ordnung SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und ausge f hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync Sync ist nicht eingeloggt n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten Rampe beim Fahrsatz n19 Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten wurde begrenzt n20 Ung ltiger Fahrsatz Ung ltiger Fahrsatz n21 EE Bedeutung geht aus SPS Programm hervor Programm Motortemperatur ber Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm glich n22 Schritten keiten bevor der Fehler Motor bertemperatur zur Reglerabschaltung f hrt n23 Sinus Kosinus Geber Warnschwelle erreicht n24 Digital Eing nge Unlogische Konfiguration n25 n31_ Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der Onlinehilfe S748 5772 Betriebs
91. aktiven Bildschirmseite Men leiste startet die Online Hilfe mit deren Startseite Ki Kontext Hilfe Klicken Sie zuerst auf des Hilfesymbol und anschlie end auf die Funktion zu der Sie Hilfe ben tigen Symbolleiste gt 2 D en dn ds OPMODE 0 Drehzahl digital D E Im EEPROM speichern wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben Rest e wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben Betriebsarzt verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r OPMODE 0 Drehzahl digital X den Schnelltest Statusleiste onie NoswEN hicht ref Das gr ne Online Symbol zeigt an dass die Kommunkation arbeitet 5748 5772 Betriebsanleitung 107 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 3 4 Setup Wizard Der Setup Wizard f hrt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes Abh ngig von der zu l senden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt die ben tigt werden Welcome to the Drive Setup Wizard Dieser Setup wizard wird Sie bei der Konfiguration Ihres Verst rkers unterst tzen Zum Start w hlen Sie bitte den Setup Typ f r Ihre Anwendung aus der folgenden Liste aus Schnelleinstellung Motor Vest rker Kombination Analog Anwendung bg etriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung oder Vollst ndiges Setup d zwischen den Seiten zu wechseln k nnen Die entweder die Schaltfl chen
92. anleitung 117 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 8 Beseitigung von St rungen Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auf tretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen INFO Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermel dung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen
93. as Dokument verkleinert auf DIN A5 gedruckt Sollten Sie Schwierigkeiten haben die Schriftgr e des verkleinert gedruckten Exemplars zu lesen k nnen Sie die PDF Version im DIN A4 Format 1 1 ausdrucken und verwenden Sie finden die PDF Version auf der dem Produkt beiligenden CDROM und auf der Kollmorgen Internetseite 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die ent sprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen und Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seiten zahl oder Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen S748 5772 Betriebsanleitung 7 Allgemeines 11 2013 Kollmorgen 1 4 Verwendete Symbole Bedeutung Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zu leichten Verletzungen f hren kann HINWEIS Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses S
94. ation unter WINDOWS 2 2 22 2unsnsen seen een een een nen 103 8 3 Quickstart Schnelltest des 104 8 3 1 Vorbereitung ws da en NEEN Ae NEEN EREN a E 104 832 Verbinden zn ars Das Da ea ee 106 8 3 3 Wichtige Bildschirmelemente 107 8 34 Wizard et a ar 108 8 3 5 Service Funktionen 111 8 3 6 Weitere 112 8 4 Mehrachssysteme 2 une wann d SEN NEEN NEEN NN e NN 113 8 5 Tastenbedienung und LED Display 113 8 5 1 Bedienung ee en nen 114 8 5 2 StalUsanzelde EE 114 8 5 3 Struktur des Standardmen s 114 8 5 4 Struktur des detaillierten lt 115 8 6 Fehlermeldungen Ae 0 mr nn EEN EN 116 8 7 Warnmeld ngen s 2 arten ser iD air 117 8 8 Beseitigung von St rungen 118 5748 5772 Betriebsanleitung 5 Inhaltsverzeichnis 11 2013 Kollmorgen Seite 9 Erweiterungen 9 1 Erweiterungskarten f r Schacht 119 9 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 119 9 1 2 Erweiterungskarte JO 71A08 een 120 9 1 3 Erweiterungskarte PROFIBUS 2222 2un onen
95. atus SPS kompatibel EN 61131 2 1 max 100mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A Update rate 250 us S748 772 Steuerung Not Aus Kreis 1 0 GND Sicherheits Steuerung gt STO2 Status EEE 8 el Siae STOI Status DIGITAL OUT1 2 m ssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Ausg nge definiert werden 5748 5772 Betriebsanleitung 95 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 14 3 1 Stecker X3A X3B Betriebsbereit Kontakt BTB RTO X3B 14 X3B 15 Betriebsbereitschaft Klemmen X3B 14 und X3B 15 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst r ker die Meldung wird vom Enable Signal von der I t Begrenzung und von der Brems schwelle nicht beeinflusst INFO Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 116 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 X3A 6 und 2 X3A 7 Pin 6 und 7 an X3A k nnen wahlweise als Eingang oder Ausgang verwendet werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funktion Die Ausg nge sind potentialfrei die 24V Schaltspannung muss von au en ber X3A 8 zugef hrt werden Als digitalen Ausg nge programmiert k nnen Sie hier Meldungen von im Servoverst r ker abgespeicherten vorp
96. beitungskurse an 8 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie S748 772 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst r ker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 10 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver n derung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben 8 2 2 Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 97 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und S748 772 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht
97. berwachung L fter Aus L fter 50 L fter An Umgebungstemperatur lt 55 58 gt 65 K hlk rpertemperatur lt 58 C 68 C gt 80 C 9 3 3 Erweiterungskarte Posl O und PosI O Monitor Die Erweiterungskarten Posl O und PosI O Monitor k nnen in Schacht 2 oder gesteckt werden Die Karten k nnen nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden Eine detaillierte Beschreibung aller Schnittstellen finden Sie ab Seite 136 S748 5772 Betriebsanleitung 145 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 3 4 9 3 4 1 9 3 4 2 146 Erweiterungskarte Safety 2 2 54 Diese Erweiterungskarte Basisversion beinhaltet verschiedene Sicherheitsfunktionen f r einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen F r den Einsatz der Karte sind rotatorische und lineare Synchronmotoren zugelassen Alle Funktionen erf llen die Sicherheitsanfor derungen SILCL2 gem EN 62061 bzw Performance Level PLd gem EN 13849 1 Die Eing nge X30 01 SS1_Activate und X30 20 SS1_SIL3 Reset m ssen immer verdrahtet sein An alle Eingange d rfen nur getestete Ausg nge einer Sicherheits steuerung angeschlossen werden Sichere Antriebsfunktionen S2 2 Die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die digitalen Eing nge der Erweite rungskarte Folgende Funktionen stehen zur Verf gung Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum
98. blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet P d Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein e blinkender Punkt Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt 114 5748 5772 Betriebsanleitung gt Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme 8 5 4 Struktur des detaillierten Men s INFO Beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten Status Block1 NN D Daten LU CC J E2 LU en UI CI UI n EE bis bis bis wi CO CC EE Wa Wa CI bis bis 3 ei ES B CH 15 bis 20 n E 5748 5772 Betriebsanleitung oder oder oder Block cu Daten in EEPROM speichern aus EEPROM laden SkRESbL LO LO oder Seriennummer 9 stellige Nummer in 5 Blocks geteilt Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Block3 ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt MDRV Multilink Bremse Positonsausgabe Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank Sollwert Offset mV Tn Drehzahlregler ms KP Drehzahlreg
99. d Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1200 1 Metallfilm 1 4 W 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 1 6 9 1 6 1 9 1 6 2 9 1 6 3 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktions umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation NODE ID om 21 VO MS LS LED2 LED1 1 04 LED3 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Software erkannt zu werden NODE LED Tabelle LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder Rest An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder Rest An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder Rest An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LEDA REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder Rest LED1 LINK_IN LED3 LINK_
100. den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Startet den Fahrauftrag der ber die Eing nge A0 A7 Ste 2 Ein FStart IO cker X11A 1 bis X11A 8 adressiert ist Falls kein Fahrauftrag adressiert ist wird die Referenzfahrt gestartet Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines 3 Aus InPosition Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals ge meldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nachein ander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch In Folge InPos vertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ers wa ten Fahrauftrages gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform wird ber ASCII Kommandos variiert PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Joe STen Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 default SW Endschalter 1 wird mit High Signal gemeldet 7 Aus PosReg2 default SW Endschalter 2 wird mit High Signal gemeldet 8 Aus PosReg3 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 9 Aus PosReg4 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 O GND digital GND der Steuerung S748 5772 Betriebsanleitung 121 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 2 5 Anschlussbild Default 5748 772
101. der eine Warnung N oder eine Statusmeldung 1 E S angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung auf Seite 116 bzw 117 dieses Handbuchs Wenn ein Fehlercode angezeigt wird beseitigen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf das DRIVEGUI EXE Icon GUI DRIVEGUI EXE bietet die M glichkeit 9 M chten Sie eine Verbindung zu einem Verst rker aufbauen w hlen Sie Ja um eine Verbindung aufzubauen oder Nein um offline zu arbeiten offl oder on zu n Arbeiten Sie ONLINE Wird erstmalig eine Kommuni Serielle Schnittst kation aufgebaut werden Sie Comi d Z aufgefordert die Kommunika Baudrate ti Gr omg sl ionsparame er einzuste en imena W hlen Sie das Kommunika 2000 tionssystem und die Schnitt stelle an die der Servover st rker angeschlossen ist und BEER Aitaech klicken Sie auf OK Die Software versucht nun eine Verbindung zum Servoverst rker aufzubauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehlermeldung DriveGUl H ufige Ursachen sind Falsche Schnittstelle gew hlt GE Falsche Stecker am Verst rker gew hlt ommunikations Timedout R Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Nach Best tigen der Fehlermeldung schaltet die Software in den
102. die Transportkosten vom Absender bernommen werden Verwenden Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S 157 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 2 9 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse S748 5772 Betriebsanleitung 15 Sicherheit 11 2013 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 16 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Zulassungen 3 Zulassungen 3 1 UL Konformit t Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet UL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den ent sprechenden amerikanischen Brandvorschriften UL 840 und UL 508C berein Die UL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betrie benen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikani schen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Z
103. e Guide sercos Receive Transmit Err Lo SERCOS Interface 000 u X13 X14 Leuchtdioden Zeigt an ob sercos Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kom RT munikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfan gen werden Zeigt an ob sercos Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet wer den berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst r ker wenn die LED in sercos Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte sercos Kommunikation an TT Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor handen Bitte berpr fen Sie die sercos bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR 4 TEN o SE Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte sercos Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte ber pr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen sercos Station Die Sen deleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite sercos der In betriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Ansc
104. e Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S748 5772 Betriebsanleitung 73 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit EnDat 2 1 Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 70 Vorzugstypen sind die optischen Geber ECN1313 EQN1325 und die induktiven Geber 1118 1319 oder EQI 1130 1331 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 1 4 8 8 ENDAT 2 1 Wake amp Shake 21 8 8 748 772 SC 17pol rund Encoder D EnDat A 8 8 E 12 12 Up Sense 10 10 7 4 5V 5 Ur max 250mA 2 2 ov DI 14 14 SE INTI min 5VDC 5mA PA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 74 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 5 Encoder mit EnDat 2 2 X1 Anschluss von single oder multiturn Encodern mit EnDat 2 2 Protokoll als R ckf hrsys tem prim r und sekund r gt S 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewerte
105. e gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie Wake amp Shake nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 oder X2 am Verst rker ange schlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 105 Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 24V 12 2 2 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 24V 16 2 2 MPHASE mit wake amp shake S748 772 Inkrementalgeber O 4 O 4 ne NS DIGITAL IN2 3 B A KE lt spur B 24V gegen GND E S x1 x2 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA kt vn ch ve ve ze 4 4 n e 5748 5772 Betriebsanleitung 83 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 14 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V mit Hall X3 X1 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r S 70 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz an X3 100 kHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS
106. ehe S 119 Entfernen Sie den unteren schraffierten Bereich der Front folie Markierung 2 Hebeln Sie die darunter liegenden Abdeckbleche heraus Stecken Sie die Erweiterungskarte in den Schacht Verschrauben Sie die Frontplatte der Erweiterungskarte mit den vorgesehenen Schrauben 7 w zm HL Begrenzung Schacht 2 9 2 2 Option F2 geregelter L fter Zur Verringerung der Ger uschemission k nnen die Servoverst rker mit eingebauter Option F2 bestellt werden ein Nachr sten ist nicht m glich Die Option belegt nach au en nicht sichtbar je nach Kundenwunsch entweder Steckplatz 2 oder 3 siehe Typen schl ssel auf S 24 Die Option F2 kann auch wenn sie in Schacht 2 gesteckt ist gleichzeitig mit einer Erweiterungskarte in Schacht 1 benutzt werden Funktion Der angebaute L fter wird abh ngig von Temperaturmesswerten ein oder ausgeschaltet oder l uft nur mit 50 der Nenndrehzahl Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheblich Schaltpunkte berwachung L fter Aus L fter 50 L fter An Umgebungstemperatur lt 55 C 58 C gt 65 K hlk rpertemperatur lt 58 C 68 C gt 80 C S748 5772 Betriebsanleitung 135 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 2 3 136 Erweiterungskarten PosIl O und PosI O Monitor Die Erweiterungskarten Posl O und PosI O Monitor k nnen in Schacht 2 oder gesteckt werden Die Karten k
107. en Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlos sen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up Bemerkung SinCos 5V 1 6 6 5V 5 aus EEPROM SinCos 12V 3 7 7 7 5 11V MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 7 6 6 5V 5 MPHASE wake amp shake SinCos 12V 8 7 7 7 5 11V MPHASE amp shake Encoder B Cosinus max 250mA 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 9 Sinus Encoder mit Hall X1 Sinus Encoder die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem prim r S 70 ausgewertet werden Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungs l nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up SinCos 5V mit Hall 5 5V 5 SinCos 12V mit Hall 6 7 5 11V SubD15 5748 772 u Encoder B cosinus B max 250mA B 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA 5748 5772 Betriebsanleitung 79 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 10 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 Anschluss von Inkremen
108. en 9 Erweiterungen Informationen ber Verf gbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 155 9 1 Erweiterungskarten f r Schacht 1 9 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 Be W d d A d l ES er 3 Folie abrei en bis zur Markierung 1 Begrenzung Schacht 2 Folie l sen Perforierung 4 Steg oben brechen 7 Blech unten ausbrechen 8 Karte einschieben 9 Schrauben anziehen S748 5772 Betriebsanleitung 119 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 2 INFO 9 1 2 1 9 1 2 2 9 1 2 3 120 Erweiterungskarte 1 O 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem S748 772 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst r kers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungs karte bestellt haben Die 0 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist ber die Inbetriebnahme Software einstellbar Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenn transformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Die Ein und Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauf tr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und
109. en 11 2013 Inbetriebnahme 8 HINWEIS INFO Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewe gungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Wichtige Hinweise den Zwischenkreisklemmen treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf Lebensgefahr durch elektrischen Schlag Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen im Bereich Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Pr fen Sie ob alle spannungs f hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind In ung nstigen F llen k nnen beim Trennen von Verbindungen Lichtb gen entstehen da die eingebauten Kondensatoren auch nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen f hren Verbrennungsgefahr und Gefahr der Erblindung Kontakte werden gesch digt L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Freischalten der Servoverst rker mindestens zehn Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit
110. en Internet www kollmorgen com Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 2850 Tel 49 0 2102 9394 2806 Fax 49 0 2102 9394 3317 Fax 49 0 2102 9394 3317 Europa KOLLMORGEN Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com 49 0 2102 9394 0 A _ Fax 49 0 2102 9394 3155 m d Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 Asien KOLLMORGEN Internet www kollmorgen com E Mail sales china kollmorgen com Tel 86 400 666 1802 Fax 86 10 65 15 0263 Because Motion Matters
111. en Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anforderungen der EN 60204 1 entsprechen Erfolgt die Verdrahtung au erhalb eines Einbauraums so muss diese dauerhaft verlegt und gegen u ere Besch digung gesch tzt werden siehe Kapitel 5 9 3 Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht ben tigt so m ssen die Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE direkt mit 24VDC verbunden werden Die Funktion STO ist hiermit berbr ckt und kann nicht genutzt werden Der Servoverst rker ist nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibun 5 9 8 1 Signalablaufdiagramm Der Verst rker kann die Last bei bet tigter Funktion STO nicht halten der Motor liefert kein Drehmoment mehr Verletzungsgefahr bei h ngender Last Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Der Antrieb kann dann nicht mehr kontrolliert gebremst werden Gefahr durch unkontrollierte Bewegung Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung der Funktion STO erforderlich so muss der Antrieb zun chst gebremst und die STO Eing nge zeitverz gert von 24VDC getrennt werden 1 Ant
112. en Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748 772 Steuerung N DATA N ii II RS 485 DATA DATA po po tt GND i CND p 1 LI II KZ CLOCK kid RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgan
113. er 5 1 gt 5 138 18 SSI 5 gt 5 139 91 51 SinCos Encoder SSI linear X5 X1 gt 5 140 28 Puls Richtung 5V X5 gt 5 141 4 ROD ist ein K rzel f r Inkrementalgeber 1 Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten ENCVON auf 1 setzen 2 BISS C unterst tzt Renishaw Encoder Hengstler Encoder werden nicht unterst tzt INFO Die Erweiterungskarte FB2to1 siehe Seite 131 f r Slot 1 erm glicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen prim ren und eines analogen sekund ren Feedbacks an den Stecker X1 70 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 1 Resolver X2 Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem prim r gt S 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung FBTYPE 0 S748 772 SubD9 12pol rund Resolver CZ 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S748 5772 Betriebsanleitung 71 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 2 Sinus Encoder mit BiSS analog X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r S 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionier
114. er Frontplatte 4 8 4 Software Enable Klicken Sie auf das Symbol FN der Symbolleiste Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B f r Enable 48A Klicken auf PS schaltet die Endstufe wieder ab Disable p Topbetie Drehzahl Tippbetrieb Drehzahl digital pw imn Sie k nnen hier den Antrieb mit EE konstanter Geschwindigkeit verfah ue ren Geben Sie die gew nschte Ge 10000 ounts s ER schwindigkeit ein p Istwerte Bei gedr ckter Schaltfl che oder Position pes Counts f hrt der Antrieb mit der einge stellten Geschwindigkeit er stoppt beim Loslassen der Schaltfl che Geschwindigkeit 12min Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet Eine Beschreibung von Fehler und Warnmeldungen finden Sie in der Online Hilfe oder auf S 116ff Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs erfolgreich in Betrieb genom men und getestet S748 5772 Betriebsanleitung 111 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 3 6 112 Weitere Einstellm glichkeiten Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handb chern und in der Online Hilfe bevor Sie weitere Parameter ndern F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz Zur Freischaltung aller Eingabem glichkeiten w hlen Sie im Setup Wizard die Stufe Voll
115. ermoschutzkontakt I Nachstellzeit Zwischenkreis Art der Motorbestromung proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausga
116. ert Sichere Bewegungsrichtung Safe Direction SDI Durch die SDI Funktion wird gew hrleistet dass die Bewegung des Antriebs nur in eine definierte Richtung erfolgen kann Sichere Bremsenansteuerung Safe Brake Control SBC ber den 2 poligen Ausgang SBC SBC der Sicherheitskarte wird eine externe mecha nische Bremse angesteuert SBC wird zusammen mit STO ausgel st Sicherer Bremsentest Safe Brake Test SBT Die Sicherheitsfunktion SBT dient zum Testen der externen mechanischen Bremse und der internen Motorhaltebremse 9 3 5 2 Sicherheitshinweise S1 2 Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte Sie finden die Anleitung auf der dem Produkt beiliegenden CDROM oder auf der Kollmorgen Internetseite S748 5772 Betriebsanleitung 149 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 3 5 3 Externer Geber S1 2 Verwendet werden k nnen Inkrementalgeber TTL oder Encoder mit SSI Signal an X31 Spannungsversorgung f r den externen Geber an X30 11 und X30 22 anschlie en X31 Pin _ Inkrementalgeber TTL 551 Encoder 1 Spur Clock 2 Spur B Data 3 Nullimpuls Z n C 4 U U 5 DC DC 6 Spur A Clock 7 Spur B Data 8 Nullimpuls Z DC 9 DV OV 9 3 5 4 Anschlussbild Versorgungsspannung S1 2 Eingang STO1 Enable X4 7 bleibt unbeschaltet 9 3 5 5 Sichere Eing nge und Ausg nge S1
117. ert auf dem Montageblech montiert werden 7 8 3 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke 5 28 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert S748 772 5748 5772 Betriebsanleitung 65 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 79 Zwischenkreis X8 Klemmen X8 DC und X8 DC Aufteilung der Bremsleistung durch Parallelschalten aller am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 Bei Leistungs Spannungsversorgung aus demselben Netz k nnen Sie maximal 3 Ger te 5748 772 am Zwischenkreis verbinden Hohe Spannungsdifferenzen an verbundenen Zwischenkreisen k nnen die Servoverst rker zerst ren Daher d rfen nur Ger te mit Spannungsversorgung aus demselben Netz am Zwischenkreis verbunden werden Die Einstellung VBUSBAL muss bei allen beteiligten Ger te identisch sein Die Summe der Nennstr me aller zu einem S748 772 parallelgeschalteten Servoverst rker darf 96 Arms 140 Apeak nicht berschreiten Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern bis max 500mm L nge Querschnitt siehe S 31 Bei gr eren L ngen abgeschirmte Leitungen verwenden Empfehlungen zur Absicherung finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu auf der Seite Parallelschaltung Zwischenkreis 5748 772 _ 57481
118. etrieb Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V 4 1 2 BTB RTO x38 14 15 L1 L2 L3 Zwischenkreis 8 STO ENABLE x4 5 7 STO Status 4 6 8 HW ENABLE 1 A SW ENABLE n Motordrehzahl 9 VELO Endstufen Freigabe intern Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe S 32 Mit der Sicherheitsfunktion STO kann der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle funktionale Sicherheit vorliegt gt S 39 INFO Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit Meldung Ready Acknowledge X30 Pin 16 der Safety Karte ab bevor sie den Verst rker freigeben 5748 5772 Betriebsanleitung 35 Technische Beschreibun 11 2013 Kollmorgen 5 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Einige Fehler siehe ERRCODE erzwingen die sofortige Deaktivierung der Endstufe unabh ngig von der ACTFAULT Einstellung Verletzungsgefahr durch ungesteuerte
119. etrieb k nnen Sie entweder die Ausgabe der Warnung n05 oder des Fehlers F19 w hlen F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Mel dung behandelt Name Sie k nnen dem Servoverst rker einen Namen max 8 Zeichen zuweisen Dies vereinfacht die Identifikation des Antriebs im System Beim Booten Software Enable setzen Diese Option f r den Schnelltest nicht anw h len Klicken Sie auf WEITER 108 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme 8 3 4 2 Einheiten Benutzer Einheiten Lage pm v Geschwindigkeit 12min Beschleuni S i en Die Benutzer Einheiten ms gt Enddrehzahl SS f r alle Eingaben Positions nderung pro Umdrehung halb der Inbetriebnah 10000000 mesoftware werden hier Aufl sung D 1 Motor Umdr vorgew hlt Berechnung v PGEARI PGEARD f r versch nwendungsbeispiele lt Zur ck Lage Geschwindigkeit Beschleunigung W hlen Sie hier sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Positions nderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her gestellt Getriebe bersetzungen k nnen mit eingerechnet werden Genaue Erkl rung er halten Sie ber die Online Hilfe Nutzen Sie zur Ermittlung der Aufl sung basierend auf ausgew hlten Beispielanwendungen das Berechnungs Werkzeug Berechnung PGEARVPGEARO f r
120. g 1401 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 140 gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT S748 5772 Betriebsanleitung 143 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 2 3 4 9 2 3 4 1 9 2 3 4 2 144 Analoge Ein und Ausg nge Mit der Erweiterungskarte PosI O Monitor werden zus tzliche analoge Ein und Aus g nge zur Verf gung gestellt denen vorprogrammierte Funktionen zugeordnet werden k nnen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O analog unserer Inbetriebnahmesoftware Analoge Ausg nge ANALOG OUT 1 und 2 Sie k nnen ber die Klemme X3C 17 Analog Out 1 bzw X3C 19 Analog Out 2 ana loge Werte gewandelt aus digitalen Signalen ausgeben z B Tachospannung Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme X3C 18 und X3C 20 Spezifikation erf llt 61131 2 Tabelle 11 Ausgangsspannung 10 V Aufl sung 0 38 mV 16 Bit Aktualisierungsrate 250us S748 772 Steuerung Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 Analoge Eing nge ANALOG IN 3 und 4 Sie k nnen ber die Klemme X3C 21 X3C 22 Analog In 3 bzw X3C 24 X3C 25 Ana log In 4 analoge Werte einlesen und mit vorprogrammierten Funktionen nutzen Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV 16 Bit skalierbar Bezugsmasse AGND Klemme X3C 23 Eingangswiderstand 20 kQ Gleichtaktspannungsbe
121. gestellten NOTRAMPE abgebremst Verhalten bei Erreichen der Unterspannungsschwelle Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle Wert ist abh ngig vom Typ des Servo verst rkers im Zwischenkreis wird der Fehler UNTERSPANNUNG F05 angezeigt Die Reaktion des Antriebs h ngt von der Einstellung ACTFAULT STOPMODE ab Verhalten mit freigegebener Funktion Haltebremse Servoverst rker mit freigegebener Haltebremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe 5 32 Die Wegnahme des Enable Signals l st eine elektrische Bremsung aus Generell gilt f r die interne Baugruppe Haltebremse wie f r alle elektronischen Schal tungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss F r funktio nale Sicherheit muss insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen eine zus tzli che mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 2 Verhalten der Sicherheitsfunktion STO Mit der funktional sicheren Funktion STO kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden dass die Antriebswelle funktional sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Die Verwendung der Funktion STO ist im Kapitel Sicherheitsfunktion STO ab S 39 beschrieben 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 7 1 Verhalten im Normalb
122. getrennt Elektronik 24V 0 15 Stromverbrauch Elektronik 2A Haltebremse 24V 0 15 Ausgangsstrom Bremse min max 0 15A mit L fter aber ohne Optionskarte 5 2 3 Anschlusstechnik e max Quer zul zul Span Signal Anschluss schnitt strom nung Netz Schraubklemmen 35mm 125A 1000V 1 Encoder Eingang SubD15pol Buchse 0 5mm 1A lt 100V X2 Resolver Eingang SubD 9pol Buchse 0 5mm 1A lt 100V X3A B Steuersignale Mini Combicon Stecker 1 5mm 4A 160V X4 Hilfsspannung STO Mini Combicon Stecker 1 5mm 4A 160V X5 optional Encoder Emula gt tion ROD SSI SubD 9pol Stecker 0 5mm 1A lt 100V X6 PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker 0 5mm 1A lt 100V FTP CAT 5 26AWGx4P EtherNET RJ45 Stecker nach EN50173 8 Zwischenkreis Motor schraubklemmen 35mm 125A 1000 Brems R 9 Mini Combicon Stecker 1 5mm 4A 160V 1 Bei Einleiteranschluss 2 Bei Einleiteranschluss mit in Kap 5 2 7 empfohlenem Leiterquerschnitt 3 Bemessungsspannung bei Verschmutzungsgrad 2 5 2 4 Empfohlene Anzugsmomente Anschluss Anzugsmoment mit bis zu 253mm Leitung 2 5 Nm mit 35mm Leitung 4 5 Nm Druckfederkontakte X4 Druckfederkontakte X8 mit bis zu 25mm Leitung 2 5 Nm X8 mit 35mm Leitung 4 5 Nm X9A Druckfederkontakte Schraubflansch
123. gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung ng RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten ty lt 300ns Ausgang 1401 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 140 gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT S748 5772 Betriebsanleitung 91 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 14 7 14 1 92 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Analoge Eing nge X3B Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Soll werte Als Potentialbezug muss AGND X3B 13 immer mit CNC GND der Steuerung ver bunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung 10 V Bezugsmasse AGND Klemme X3B 13 Differenzeingangswiderstand 15
124. her abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum Motor direkt im Antrieb sicher unterbro chen Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 0 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Bei der SS1 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung stillgesetzt und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen STO Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Bei der SS2 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung gestoppt und bleibt danach im geregelten Stillstand SOS Dies entspricht einem gesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Die SOS Funktion berwacht die erreichte Stopp Position und verhindert eine Abwei chung au erhalb eines definierten Bereichs Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Die SLS Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer Geschwindigkeit Sicheres Schrittma Safe Limited Increments SLI Die SLI Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer relativen Position Sichere absolute Position Safe Limited Posituion SLP Die SLP Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer absoluten Position Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Die SSR Funktion berwacht den aktuellen Geschwindigkeitswert des Antriebs auf einen maximalen und minimalen Grenzw
125. hl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Reserve Reserve F11 Motorbremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch in Vorbereitung 13 _ Umgebungstemp Umgebungstemperatur zu hoch Fehler in der Leistungsendstufe auch bei falscher Motorlei F14 Endstufe tung oder nicht aufgelegtem Schirm F15 It max l t Maximalwert berschritten F16 _ Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgerufen durch starke elektromagnetische St rungen F18 _ Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft F19 Phasenausfall Netzphase fehlt Slotfehler h ngt von verwendeter Erweiterungskarte ab Be nen siehe ASCII Befehlsreferenz F21 Handlingfehler Handlingfehler auf der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierung Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 STO Fehler bei der Bedienung STO Eing nge STO ENABLE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt F28 Feldbus Fehler siehe ASCII Befehlsreferenz F29 Feldbus Fehler Kommunikation gest rt siehe ASCII Befehlsreferenz F30 Emergency Timeout Timeout Not Stop F31 Safety berwa Safety Karte meldet Fehler Fehlernummer folgt chung 0XX Fehlernummer iYY Fehlersubindex F32
126. hlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich sercos Kom ponenten gem sercos Standard EN 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 1 4 3 Topologie Das sercos II Bussystems ist ringf rmig aufgebaut 9 1 4 4 Setup Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 114 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite CAN Feldbus ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die r
127. hten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 39 44 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibun 5 9 8 3 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL2 PLd Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt zweikanalig Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLd nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC BTB Not Halt Kreis nach H EN 13849 1 PLe PNOZ S3 13 Netzsch tz S1 Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL CL2 PLd zweikanalig 1 Achse 511512 52 PNOZ 53 2 512 534 14 24 02 DV STO1 Enable INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 39 5748 5772 Betriebsanleitung 45 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 9 8 4 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL3 PLe Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt zweikanalig Das sichere Schalten der Impulssperre muss periodisch durch Auswerten der
128. i Einbau in Maschinen oder Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange unter sagt bis festgestellt wurde dass die Maschine oder Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und EG Niederspannungsrichtliniie 2006 95 entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 Sicherheit von Maschinen HINWEIS Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Maschinenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG EN 61000 6 1 2 St rfestigkeit Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 4 St raussendung Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Steckern
129. ie den Schirm beidseitig und gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 58 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt 5 31 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 59 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Der Status des Servoverst rkers muss von der Steuerung berwacht werden Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage ein Der Not Halt Kreis muss das Netzsch tz schalten Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs 5748 5772 Betriebsanleitung 55 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 2 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus S 31 EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 63 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Schirm
130. int dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart Mindestens ein Konfigurationsparameter wurde ge ndert auf JA Die Parameter werden nun Zur bernahme dieser nderungen m ssen die Daten im EEPROM des Verst rkers gespeichert werden a utomati sch i m E E PRO M d es Servove rst rke rs und ein Reset erfolgen Fortsetzen gespeichert und ein Rest Kommando startet den Verst rker neu dauert einige Sekunden Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert Es erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo verst rkers Klicken Sie dazu auf das Symbol in der Symbolleiste Ein Neustart des Verst rkers ist nicht notwendig W hlen Sie nun die Seite Service Funktionen an 8 3 5 Service Funktionen Tippbetrieb Sorgen Sie daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegungen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mechanischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleunigung der Last keinen Schaden verursachen kann Beachten Sie die Anforderungen an sichere redu zierte Geschwindigkeit f r Ihre Anwendung Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs ein STOx Enable 24 V an Eing nge STO1 Enable X4 5 und STO2 Enable X4 7 Hardware Enable 24 V an Eingang Enable X3A 1 Wenn STO Enable fehlt beim Hardware Enable erscheint in der Anzeige in d
131. kann Verwenden Sie Wake amp Shake nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung des Motors werden ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A B N 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 13 3 3 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 19 3 3 MPHASE mit wake amp shake Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten ENCVON auf 1 setzen Inkrementalgeber m gt A lt Spur A ML EEE PJ A II 8 NI iz lt 3 gt 1500 II LL o RS 485 E 1 LI con DES B di lt Spur 7 hem II RS 485 B Up Sense 0V sv Aus H Up max 250mA Spannungsversorgung ov 0V gt Thermoschutz min 5VDC 5mA RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5748 5772 Betriebsanleitung 137 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 2 3 1 2 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V mit Hall X5 X1 Anschluss eines 5V Inkrementalgebers AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r S 70 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur
132. ktion X aktivieren Ready 16 A Meldung Sicherheitskarte betriebsbereit n c 17 A micht belegt n c 18 A micht belegt n c 19 A micht belegt Reset 20 E Emgang f r Reset OV Supply 21 OV Versorgung der digitalen Ausg nge OV Supply 22 10 Versorgung der digitalen Ausg nge S748 5772 Betriebsanleitung 147 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 3 4 5 Anschlussbild Eing nge S2 2 Steuerung X30 1 N 551 Activate 2 A 12 13 14 5 15 O 20 21 _22 Q 9 3 4 6 Anschlussbild Ausg nge S2 2 Steuerung N STO Acknowledge 00 01 02 03 148 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 3 5 Erweiterungskarte Safety 1 2 S3 Diese Erweiterungskarte beinhaltet alle verf gbaren Sicherheitsfunktionen F r den Ein satz der Karte sind rotatorische und lineare Synchronmotoren zugelassen Alle Funktio nen erf llen SILCL3 gem EN 62061 bzw Performance Level PLe gem EN 13849 1 HINWEIS Die Eing nge X30 01 SS1_Activate und X30 20 SS1_SIL3 Reset m ssen immer verdrahtet sein An alle Eingange d rfen nur getestete Ausg nge einer Sicherheits steuerung angeschlossen werden 9 3 5 1 Sichere Antriebsfunktionen S1 2 Die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die digitalen Eing nge der Erweite rungskarte Folgende Funktionen stehen zur Verf gung Sic
133. laufsperre STO Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Betriebssysteme 5 Encoder Schnittstelle analog 5 Encoder Schnittstelle digital Blockschaltbild bersicht Bremse Motorhaltebremse Bremswiderstand Schnittstelle ext 2 2 2 techn Daten 2 204 CAN Busleitung CANopen Interface CE Konformit t 2 2 2 22 2 2 Comcoder Schnittstelle Devicenet Buskabel Dynamische Bremsschaltung Ein Ausschaltverhalten Einbaulage Binbaon s S oa 2 28 a2 Eing nge analog optional analog standard digital standard Freigabe Enable STO Enable Elektronisches Getriebe Encoder Emulation X1 Encoder Emulation X5 EnDat 2 1 Encoder Schnittstelle EnDat 2 2 Encoder Schnittstelle Entsorgung 2 22 2 Entsorgungsanfrage 2 2 2 2 Erdung Anschlussplan 2 22 2 63 Installation 56 Erweiterungskarte 2 u 03 133 Device Net 126 1 131 14 008 120 Posi 136 Posl O Monitor 2 2 2 2 136 PROFIBUS nz an 22 228 4 123 Safety S3 149 Safety 54 146 SERCOS
134. ler Baudrate S 113 Stationsadresse gt 113 115 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 6 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display Ger te Frontseite mit einer Fehlernummer angezeigt Die Reaktion des Servoverst rkers h ngt vom Fehler und von der Einstellung des Para meters ACTFAULT ab Fehler k nnen ber Hardware Reset des Servoverst rkers oder je nach Fehler siehe ERRCODE auch ber CLRFAULT zur ckgesetzt werden Nr Bezeichnung Erkl rung gt ASCII Referenz ERRCODE E P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 114 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus S STO Enable STOx Enable OV wenn Antrieb disabled ist Speicherkarte Zugriffs Problem auf die Speicherkarte F01 K hlk rpertemp K hlk rpertemperatur zu hoch default 80 C F02 berspannung berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F05 Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis default 100V F06 Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch F07 Spannung intern Internen Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehza
135. n 11 2013 Inbetriebnahme 8 4 Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu 255 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker siehe Zubeh rhandbuch Adr Adr Adr Adr Kabel SR6Y Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoft ware nun alle Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parame trieren Stationsadresse f r CAN Bus einstellen Es ist m glich die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation ber die Frontplattentastatur einzustellen gt S 115 Bevorzugt wird aber meist die Einstellung aller Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Baudrate f r CAN Bus einstellen INFO Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung _Baudrate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 8 5 Tastenbedienung und LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der S7
136. n auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstimmen Wenn die Nummern nicht bereinstimmen besuchen Sie das Tech WIKI http www wiki kollmorgen eu Im Bereich Sonstiges Archive finden Sie alle Hand buchversionen mit Bezug zur Hardware Revisions Nummer Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation ein Wenn zul ssige Spannungswerte oder Stromwerte berschritten werden k nnen die Servoverst rker gesch digt werden Risikobeurteilung erstellen Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell auch zus tzliche Anforderungen an das Fachpersonal ab Automatischer Wiederanlauf Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warnung Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten und stellen Sie sicher dass ein Einschalten der Netzspannung nicht m glich ist w hrend sich Personen im gef hrdeten Bereich der Maschine aufhalten Fachpersonal erforderlich Nur qualifizierte
137. n neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware 5748 5772 Betriebsanleitung 93 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen INFO 7 14 2 2 INFO Digitale Eing nge DIGITAL IN 1 2 2 X3A 3 Diese Eing nge sind besonders schnell und daher z B f r Latch Funktionen oder schnelle Feedbacksignale geeignet SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist DGND High 15 30 V 2 15 Low 3 5 lt 1 Abtastrate Hardware 2us Digitale Eing nge DIGITAL IN 3 4 X3A 4 X3A 5 Diese Eing nge k nnen u a mit den Endschalter Auswertungsfunktionen PSTOP und NSTOP belegt werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funk tion Bildschirmseite I O digital SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist DGND High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Software 250 us Digitale Eing nge DIGITAL IN21 22 X3A 6 X3A 7 Pin 6 und 7 an X3A k nnen wahlweise als Eingang oder Ausgang verwendet werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funktion Bildschirmseite I O digital SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist DGND High 15 30 V 2 15 Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Software 250
138. ng steht stets 90 der Summenlei stung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschalt schwelle Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung VBUSBAL ab Technische Daten Bremsschaltung Netzspannung VBUSBAL Se 4 480V Nenndaten DIM 1 230 2 400V 3 480V 8748 772 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 790 berspannung F02 V 455 800 900 900 Impuls Bremsleistung kW 16 50 70 70 Bremswiderstand extern RBe f r 5748 Ohm 15 Bremswiderstand extern RBe f r 5772 Ohm 10 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 8 Kollmorgen empfiehlt bei 480V Netzspannung die Einstellung VBUSBAL 4 bei dieser Einstellung wird eine optimierte Berechnungsvariante eingesetzt INFO Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubeh rhandbuch 5748 5772 Betriebsanleitung 33 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 7 INFO 34 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S748 772 beim Ein und Ausschalten und die erforderlichen Ma nahmen zum Erreichen normgem en Verhaltens beim betriebs m igen Stopp oder bei Not Halt Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT Reaktion auf Fehler h ngt auch ab vom je
139. ngs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Integral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Anhang 10 2 10 2 1 10 2 2 Bestellnummern Bestellnummern f r Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch zu finden auf der Produkt CDROM oder auf unserer Internetseite Servoverst rker Artikel Standardtypen EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S74802 S74802 NANANA Servoverst rker S77202 S77202 NANANA Standard CANopen und EtherCAT onboard ohne Erweiterungskarte Siehe auch Typenschl ssel auf S 24 Artikel Standardtypen mit Option F2 in Slot 2 eingebaut EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S74802 NAF2NA S74802 NAF2NA Servoverst rker S77202 NAF2NA S74802 NAF2NA Artikel Standardtypen mit Option F2 in Slot 3 eingebaut EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S74802 NANAF2 S74802 NANAF2 Servoverst rker S77202 NANAF2 S77202 NANAF2 Memory Card Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Industrial Memory Card kann im Ger t verbleiben DE 201257 in Vorbereitung 5748 5772 Betriebsanleitung 155 Anhang 11 2013 Kollmorgen
140. ngsspannungen mindestens zehn Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist L sen Sie nun alle Steckverbinder Als letzte elektrische Verbindung den Erdanschluss l sen 2 Temperatur pr fen W hrend des Betriebes k nnen an dem K hlk rper des Servoverst rkers Temperaturen von ber 80 C 176 F erreicht werden Gefahr leichter Verbrennungen Messen Sie vor der Ber hrung die Temperatur des K hlk rpers und warten Sie bis diese unterhalb 40 C 104 F liegt 3 Demontage Demontieren Sie den Servoverst rker umgekehrter Vorgang wie im Kapitel Mechani sche Installation beschrieben 14 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Sicherheit 2 10 2 11 Reparatur Reparaturen des Servoverst rkers darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Verwenden Sie das Faxformular zur Reparaturan frage auf S 157 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 2 9 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es m glichst in der Originalverpackung an die in den Versandinformationen angegebene Adresse Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fach gerechten Entsorgung zur ck sofern
141. nschlussbild Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgege ben von der ODVA beschrieben S748 772 DeviceNet server client entsprechend der Leitungsimpedanz 126 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 1 5 2 Kombinierte Modulstatus und Netzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im rot Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden gr n rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B dop
142. olver 32 4096 1 ROD nur bei A B 1 gt 0 Encoder 256 524288 einer pro Umdrehung 28 219 nur bei 1 22 27 Vervielfachung Weitergabe des 3 interpolation Encoder TTL Striche Gebersignals von X1 mal Geberaufl sung an X5 Mit eingebauter Safety Karte sind nur bin re Aufl sungen bis m glich Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter ENCZERO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung I I I 1 1 1 I I I 4 N 1 H 1 4 A entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a 2 0 20us A Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung NI td lt O lus B 1 gt 2V 20mA NI td td 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 2 3 3 2 SSI Ausgabe X5 SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation W hlen Sie die Enco der Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation ENCMODE 2 Aus den zyk lisch absolut
143. oran schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential trennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Sicherer Halt STO SIL gem EN 62061 und PLe gem EN 13849 1 S 39 Steckplatz f r Sicherheitskarte mit weiteren Funktionen f r einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen optional S 146 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Netzteil Separater Eingang f r Versorgung der Elektronik Separater Eingang f r Versorgung der Motorhaltebremse Separater Eingang f r Versorgung der digitalen Ausg nge Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED An zeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Schnittstelle Parametersatz und Firmware schreibbar und lesbar ber Memorycard Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us optio nal 125us 24
144. ote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommuni kation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Ein druck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung 4 4 Mbaud 11 lt 15 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30 __ L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriepnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Ter minal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben S748 5772 Betriebsanleitung 125 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den S748 772 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand buch DeviceNet Kommunikationsprofil j amp i 1 V 2 e zi di OCH 3 4 5 X15 ap Address Baudrate ate ele e Re _ lels CC 9 1 5 1 Anschlusstechnik A
145. overst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern STO1 Enable und STO2 Enable 0 Bestimmungsgem e Verwendung STO Die Funktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb funktional sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die funktionale Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 EN 62061 bzw EN 13849 1 erf llen Wenn die Funktion STO von einer Steuerung einkanalig automatisch angesteuert wird muss der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht werden SIL3 PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE nur erreicht wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird Siehe hierzu S 48 Nicht bestimmungsgem e Verwendung STO Die Funktion STO darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr n den stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs Instandsetzungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei schalten und sichern Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Netzsch tz abschalten Not Aus Taster 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibun 5 9 7 Technische Daten und Anschlussbelegung STO1 Enable und STO2 Enable Daten Eingangsspannung 20V 30V Eingangsstrom 33mA 40mA leff Spitzenstrom 100m
146. pegel X1 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 1 5 MHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 5V 27 S748 772 Master Richtung Richtung 5V gegen GND 7 12 2 2 Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel X3 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 24V 1 5748 772 DIGITAL IN1 2 4 SE 24V gegen GND Richtung DIGITAL IN2 GND 88 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 12 3 Master Slave Betrieb 7 12 3 1 Anschluss an S748 772 Master 5V Pegel X1 Sie k nnen zwei S748 772 Verst rker zusammenschalten dabei wird der Slave vom Master ber den Encoder Ausgang X1 siehe S 90 angesteuert Master Positionsausgabe an X1 Bildschirmseite Encoder Emulation Slave Bildschirmseite Elektrisches Getriebe GEARMODE Grenzfrequenz X1 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S748 772 Verst rkern ROD Emulation Slave GEARMODE 30 Master ENCMODE 9 Slave Master 5748 772 5748 772 RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz Wenn als Emulation SSI verwendet w rde m sste beim Master ENCMODE
147. pelte MAC ID oder BUSOFF 9 1 5 3 Setup Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahme werkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 At tribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen O und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte a
148. ppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialein gangsimpedanz rezes siver Status Shunt 5pF Shunt 25 power Min Differenzialein Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweig gangsimp rezessiver leitung Status Shunt R 20KQ 25 V bis 18 V CAN_H CAN_L Die Spannungen an CAN Hund CAN_L sind auf den IC Massepin des Transcei vers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Di ode entspricht max 0 6V Absoluter maximaler Spannungsbereich X15 X15 15 X15 SC SC S AN AN E SC Herd HoH Ho CAN_L II LL CAN_L Je Shield ERBEN 2 Shield 2 li 4 l can H Ola 11 l 4 5 REN en e 5 V 5 er e kaa _ _ entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Strom versorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Ver bindungsleitung sin
149. r eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den S748 772 alleine darf nicht in Anwendun gen verwendet werden wo mit der Bremse die funktionale Sicherheit gew hrleistet wer den soll 2 4 Handhabung 2 5 Transport Transport nur in der recyclebaren Original Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Klasse 2K3 gem EN61800 2 EN 60721 3 1 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Klasse 2K3 gem EN61800 2 EN 60721 3 1 berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den In formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage 2 6 Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e 390 x 600 x 400 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton S748 5772 Betriebsanleitung 13 Sicherheit 1
150. rehzahl J67 1min Schnell Einstellung der Regler Parameter Ve rei nfa chte E i n stel un 0 Massenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 gering C mittel hoch e Einst nicht ndern der motorbezogen Para meter lt Zur ck Fertigstell gt gt Feedback W hlen Sie das verwendete Feedbacksystem Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Encoder Striche erscheint mit Feedback Typ Sinus Encoder Klicken Sie auf Berechnen und tragen Sie die Encoder Signalperiode ein Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 110 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme 8 3 4 5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert oderr eingestellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gliche Reaktionen des Systems Wichtige Konfigurationsparameter wurden ge ndert Eine Warnung ersche
151. reich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us 5748 772 Steuerung Analog 10V gegen CNC GND CNC GND Analog 10V gegen CNC GND 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Erweiterungen 9 3 Erweiterungskarten f r Schacht 3 9 3 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 3 ist hn lich dem f r Schacht 1 beschriebenen Verfahren siehe S 119 Entfernen Sie den gelb markierten Bereich der Front folie Markierung 3 Hebeln Sie das darunter liegende Abdeckblech he raus Entfernen Sie die im Steckplatz gesteckte Platine STO Br cke mit einer geeigneten Zange Stecken Sie die Erweiterungskarte den Schacht Verschrauben Sie die Frontplatte der Erweiterungskar te mit den vorgesehenen Schrauben 9 3 2 Option F2 geregelter L fter Zur Verringerung der Ger uschemission k nnen die Servoverst rker mit eingebauter Option F2 bestellt werden ein Nachr sten ist nicht m glich Die Option belegt nach au en nicht sichtbar je nach Kundenwunsch entweder Steckplatz 2 oder 3 siehe Typen schl ssel auf S 24 Funktion Der angebaute L fter wird abh ngig von Temperaturmesswerten ein oder ausgeschaltet oder l uft nur mit 50 der Nenndrehzahl Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheblich Schaltpunkte
152. ren anderer Herstel ler m ssen die Daten des Leistungstypenschilds in der entsprechenden Seite der Inbe triebnahmesoftware DriveGUI eingetragen werden Die Leistungsendstufe des Servoverst rkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis Kenngr en wie Leitungskapazit t Leitungsl nge Motorinduktivit t Frequenz und Spannungsanstiegs Geschwindigkeit siehe Technische Daten auf S 28 bestimmen die im System entstehende maximale Spannung Die dynamische Spannungs berh hung kann zur Verringerung der Motorlebensdauer und bei ungeeigneten Motoren zu Spannungs berschl gen in der Motorwicklung f hren Setzen Sie nur Motoren mit Isolierstoffklasse F gem EN 60085 oder h her ein Setzen Sie nur Leitungen ein die die Anforderungen auf S 31 und S 59 erf llen Sie ben tigen Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 Standardanwendungen bis 25m Leitungsl nge Anwendungen mit Leitungsl nge gt 25m und besonderen Bedingungen berspannungen bei langen Leitungen k nnen eventuell die Motorwicklungen gef hrden Bei Leitungsl ngen ber 25m kann daher eine Motordrossel in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden Sprechen Sie mit unserem Kundendienst 68 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 10 2 Motor Haltebremse 8 X9B Die Motorhaltebremse kann direkt vom Servoverst rker angesteuert
153. rgie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Brems widerstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine N herungsmethode finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf S 67 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker die Warnung 02 Brems leistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und die Endstufe wird mit der Fehlermeldung berspan nung F02 abgeschaltet S 116 Der BTB Kontakt Klemmen X3B 14 15 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 96 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Ver st rker gleicher Baureihe mit Spannungsversorgung aus dem gleichen Netz an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Seite 66 beachten Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistu
154. rieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert OV 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern STO1 Enable und STO2 Enable 0 Das Diagramm zeigt wie die Funktion STO genutzt werden sollte damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist n Drehzahl 2 gt U Enable 1 2100ms U STO1 Enoble 4 7 U STO2 Enable x4 5 gg gt t 5748 5772 Betriebsanleitung 43 Technische Beschreibun 11 2013 Kollmorgen 5 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis einkanalig SIL CL2 PLd Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt einkanalig Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLd nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC SR Not Halt Kreis nach Q EN 13849 1 PLe PNOZ 53 13 Netzsch tz S1 Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL CL2 PLd einkanalig 1 Achse PNOZ S3 A2 S12 S34 STO Enable INFO Beac
155. rogrammierten Funktionen ausgeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware 7 14 3 2 Stecker X4 Status Meldungen STO1 Status X4 8 und STO2 Status X4 6 Pin 6 und 8 an X4 melden den Status der STO Enable Eing nge Die Ausg nge sind potentialfrei die 24V Schaltspannung muss von au en ber X3A 8 zugef hrt werden 96 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 15 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer siehe S 103 erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Ver sorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC INFO Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung S748 772 Pin Nr siehe unten Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die CANopen Schnittstelle Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 102 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN
156. rst rkern der Baureihe S748 772 ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL CL 3 gem EN 62061 und PLe gem EN 13849 1 zu erf llen SIL2 PLd L sungen sind mit einkanaliger oder zweikanaliger Ansteuerung mit einfachen Sicherheitsschaltger ten m glich F r eine SIL3 PLe L sung wird eine Sicherheitssteuerung ben tigt die das sichere Schalten der Impulssperre periodisch durch Auswerten des R ckf hrsignals testet 5 9 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Teilsysteme Servoverst rker sind durch die Kenngr ssen SIL CL und sicherheitstechnisch vollst ndig beschrieben Einheit Betriebsart EN 13849 1 EN 62061 PFH 1 Jahr STO einkanalig PLd Kat3 SILCL2 7 05E 08 20 STO zweikanalig PLd Kat3 SILCL2 7 05E 08 20 STO zweikanalig mil bia kas 8 138608 20 R ckf hrung 5 9 2 Einbauraum Da der Servoverst rker der Schutzart IP20 entspricht m ssen Sie den Einbauraum so w hlen dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist Der Einbauraum muss mindestens der Schutzart IP54 entsprechen 5 9 3 Verdrahtung Erfolgt die Verdrahtung der STO1 Enable und STO2 Enable Signale au erhalb eines Schaltschrankes so ist diese dauerhaft fest verlegt auszuf hren und gegen u ere Besch digung z B durch Kabelkanal Panzerrohr zu sch tzen Weitere Hinweise zur Verdrahtung finden sich in der Norm DIN EN 6
157. rvoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Freischalten der Anlage mindestens zehn Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis DC und DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Falsche Netzspannung ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung kann den Servoverst rker besch digen Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 57 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 berdimensionierte Absicherung gef hrdet Leitungen und Ger te Absicherung der AC Einspeisung und 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender empfohlene Dimensionierung S 30 Hinweise zu Fl Schutzschalter gt S 49 Korrekte Verdrahtung ist die Basis f r die zuverl ssige Funktion des Servosystems Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm verbessert die St rfestigkeit Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen S
158. rweiterungskarte Sx Handbuch PROFIBUS Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil Handbuch sercos II Kommunikationsprofil Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden Sie auf der Produkt CDROM 104 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Inbetriebnahme Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest INFO Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung BuO E Netz Ein all X3B 16 du Ap Le 24 Ein Pal L T X413 X3B 15 Leistung Feedback Bremswiderstand 5748 5772 Betriebsanleitung 105 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 3 2 Verbinden Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverst rkers an Optional ist der Einsatz eines USB Seriell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers ein Warten Sie etwa 30s bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B HD f r 48 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu geschaltet wird ein f hrendes P z B HD f r Power 48 A angezeigt INFO Wird ein Fehlercode o
159. ry a er Ban a en ee nee 155 10 2 3 Erweiterungskarten unse ee ee en TEEN dE 156 10 24 Gegenstecker 2 156 10 3 Reparatur oder Entsorgungsanfrage 157 E De Le E Er EAEE 158 6 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie S748 772 Standardausf hrung 48A 72A Nennstrom Die Typen S701 bis S724 werden in gesonderter Betriebsanleitung beschrieben Weitergehende Beschreibung der Funktionalit t und der digitalen Anbindung an Automa tisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Sie k nnen die Dokumentationen PDF auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Weitere Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 1 2 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Hand buchs bei Aus kologischen Gr nden wurde d
160. s Austrudeln des Antriebs F r funktionale Sicherheit muss eine zus tzliche sicher angesteuerte mechanische Bremse verwendet werden Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo verst rkers bei berschreiten der Motortemperatur mit Standardeinstellungen der Para meter Fehler F06 f hrt nicht zum sofortigen Abschalten der Endstufe bei ACTFAULT 1 wird also eine gesteuerte Notbremsung eingeleitet KEN Standard Operation Fehler Motortemperatur 2 BTB RTO Netzspannung Zwischenkreis Endstufen Freigabe STO ENABLE ENABLE extern F06 Fehlermeldungen Motortemperatur Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unver nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 sofort mit der Notbremsrampe abgebremst INFO Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit Meldung Ready 36 Acknowledge X30 Pin 16 der Safety Karte ab bevor sie den Verst rker freigeben 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 8 Stopp Not Halt und Not Aus Funktionen nach EN 60204 Mit der funktional sicheren vom T V zugelassenen Funktion STO siehe Seite 39 und folgende kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so geschaltet werden drehmomentfrei dass die Antrieb
161. s Encodern mit SSI Interface als lineares R ckf hrsystem prim r gt S 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 26 Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten ENCVON auf 1 setzen SubD 15 7481772 e N Encoder B 1 1 s ee 4 e 10 Up max 250mA 2 ov S748 5772 Betriebsanleitung 77 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 8 78 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 Anschluss eines Sinus Cosinus Encoders ohne Datenspur als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt 5 70 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versor gung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Ein stellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie Wake amp Shake nicht bei vertikalen h ngenden Last
162. s Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Montage Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Trans port Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb von Antrieben vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verf gen Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 IEC 60664 und nationale Unfallverh tungsvorschriften kennen und beachten 10 5748 5772 Betriebsanleitung K ollmorgen 11 2013 Sicherheit Elektrostatisch empfindliche Bauteile Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsach gem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Hei e Oberfl che W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Die Oberfl chentemperatur kann 80 C berschreiten Gefahr leichter Verbrennungen Me
163. se solidly grounded source only S748 5772 Betriebsanleitung 17 Zulassungen 11 2013 Kollmorgen 3 2 CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG zwingend vorgeschrieben In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge Motorleitung lt 10m HINWEIS In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen wie externe EMV Filter erforderlich machen k nnen Ab einer Motorleitungsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie C3 Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer Servoverst rker sind Sicherheitsbauteile die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Be
164. ssen Sie die Temperatur und warten Sie bis der Servoverst rker auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Erdung Stellen Sie die ordnungsgem e Erdung des Servoverst rkers mit der PE Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher Ohne niederohmige Erdung ist keine perso nelle Sicherheit gew hrleistet und es besteht Lebensgefahr durch elektrischen Schlag Hohe Spannungen Die Ger te erzeugen hohe Spannungen bis zu 900 V Halten Sie w hrend des Betriebs der Ger te den Schaltschrank und alle Abdeckungen geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachper sonal zul ssig W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend span nungsf hrende blanke Teile besitzen Kondensatoren im Servoverst rker f hren bis zu acht Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Sch den beim Ber hren freiliegender Kontakte In ung nstigen F llen k nnen beim Trennen von Verbindungen Lichtb gen entstehen da die eingebauten Kondensatoren auch nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen f hren Verbrennungsgefahr und Gefahr der Erblindung Die Kontakte werden gesch digt L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Freischalten der Servoverst rker mindestens acht Minuten be
165. st ndiges Setup Damit erhalten Sie zus tzlich Zugriff auf CAN Feldus Einstellungen Einstellen von Ger teadresse und bertragungsrate Feedback Detaillierte Anpassung an die verwendete R ckf hreinheit Motor Detaillierte Anpassung an den verwendeten Motor Regelkreise Strom Drehzahl Lageregler k nnen manuell optimiert werden Positionierdaten Anpassen der Lageregelung an die Bedingungen der Maschine Positionsregister max 16 Positionswerte innerhalb des Verfahrweges k nnen berwacht werden Elektron Getriebe Wenn der Servoverst rker einer Sollwertvorgabe folgen soll k nnen Sie hier die Sollwertquelle w hlen und eine bersetzung einstellen Encoder Emulation Wahl der Encoder Emulation Positionsausgabe O analog Einstellen der analogen Eing nge O digital Einstellen der digitalen Eing nge und Ausg nge Status Fehler Warnungen Anzeige des Ger testatus mit Historie aktuelle Feh ler Warnungen Monitor Anzeige der Betriebsdaten Istwerte Einrichtbetrieb Einstellen und Start der Referenzfahrt Fahrauftr ge Definition und Start von Fahrauftr gen Oszilloskop 4 kanaliges Oszilloskop mit vielf ltigen Funktionen Bode Plot Werkzeug zur Antriebsoptimierung Terminal Bedienung des Servoverst rkers ber ASCII Kommandos Erweiterungskarte je nach eingebauter Karte erscheint ein zus tzlicher Men punkt Autotuning Schnelle Optimierung des Drehzahlreglers 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorge
166. swelle funktional sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist SIL CL3 gem EN 62061 gem EN 13849 1 Mit eingebauter Erweiterungskarte Safety werden weitere sichere Antriebsfunktionen gem EN 61800 5 2 zur Verf gung gestellt siehe S 146 ff Zur Verwirklichung der Stopp und Nothalt Kategorien m ssen die Parameter STOPMODE und ACTFAULT auf 1 eingestellt sein ndern Sie die Parameter gegebenenfalls ber das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion 5 8 1 Stopp Die Stopp Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 definiert Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen F r diesen Zweck kann die STO Funktion verwendet werden siehe S 39 Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Die Stopp Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges
167. t Mit unserem konfektionierten Encoder Anschluss kabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V ENDAT 2 2 32 13 13 5V 5 12V ENDAT 2 2 34 13 13 7 5 11V 8748 772 SubD15 17pol rund Encoder EnDat 2 2 DATA DATA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5748 5772 Betriebsanleitung 75 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit HIPERFACE Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder sekund r S 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE 2 9 9 S748 772 SubD15 17pol rund Encoder HIPERFACE SIN REFSIN COS REFCOS 7 57 11 Us max 250mA Spannungsversorgung Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 76 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 7 Sinus Encoder mit SSI X1 Anschluss von sinus cosinu
168. t an a a a e E He a Dre 37 5 8 2 e 38 5 8 3 NOT AUS E dE eer er de 38 5748 5772 Betriebsanleitung 3 Inhaltsverzeichnis 11 2013 Kollmorgen Seite 59 Sicherheitsfunktion STO 4 04 0 0234 warn 404 dE Ba ee 39 5 9 1 Sicherheitstechnische 39 9 9 2 Einbaufaumaa 39 9 9 3 Verdrahtung sen d en ea 39 9 94 Wichige HINWEISE 2 4 2 04 08004 AE Ee E t A a 40 5 9 5 Bestimmungsgem e Verwendung 5 40 5 9 6 Nicht bestimmungsgem e Verwendung GTO nenne nenn 40 5 9 7 Technische Daten und Anschlussbelegung 41 5 9 8 Funktionsbeschreibung NEE A EA A ie eher kann 42 5 9 9 Fu nkti nspr fung Eeer ea 47 9 10 Ber hrungsschuzz se arer AEN SE e EE EE ni e EE RN ee 49 9 10 1 AbleilsttoMas r4 ae EE ae 49 5 10 2 Feblerstromschutzschalter EI 49 5 10 3 Schutztrenntransformatoren 2 2222 es neuen nennen EERE EERENS 49 6 Mechanische Installation 6 1 Wichtige Hinweise ss a ME ELE NEE REENEN EEN nn 51 6 2 Leitfaden zur mechanischen Installation
169. talgeber als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt 5 70 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformatio nen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann 80 Verwenden Sie Wake amp Shake nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Grenzfrequenz A B 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 31 30 30 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 30 30 30 MPHASE mit wake amp shake S748 772 SubD15 1 Inkrementalgeber 5 UN Up p max 250 o Spannungsversorgung 5V 5 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 11 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kHz X1 5V Inkrementalgeber ROD AquadB als R ckf hrsystem prim r sekund r gt S 70 Der S748 772 ben tigt bei jedem Einschalten
170. ten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V analog BiSS 23 5V 5 12V analog BiSS B 24 7 5 11V SubD 15 17pol rund 057481772 A Encoder B Cosinus lt T mI nu 5 5 8 8 I TE 12 12 Up Sense 10 10 ov Up max 250mA 2 2 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 72 S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Elektrische Installation 7 11 3 Sinus Encoder mit BiSS digital X1 Anschluss von single oder multiturn digitalen Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 70 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS _ GEARMODE Up 5V digital BISS 20 11 11 5V 5 12V digital BISS 22 11 11 7 5 11V 5V digital BISS Renishaw 33 12 12 DV 5 17pol rund SubD 15 Ei Encoder S748 772 DATA DATA CLOCK max 250mA min 5VDC 5mA Di
171. trom gegen PE mehr als 3 5 mA betr gt muss gem EN 61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt werden oder eine Anschlussleitung mit gt 10mm Querschnitt verwendet werden Benutzen Sie die PE Klemme und den PE Bolzen um diese Forderung zu erf llen Durch folgende Ma nahmen k nnen Ableitstr me minimiert werden Verringerung der Motorleitungsl nge Leitungen mit niedriger Kapazit t verwenden siehe S 59 Externe EMV Filter entfernen Funkentst rma nahmen sind im S748 772 integriert 5 10 2 Fehlerstromschutzschalter FI Nach EN 60364 4 41 Errichtungsbestimmung und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern im folgenden als FI bezeichnet m glich wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden Beim S748 772 handelt es sich um ein Phasen System mit B6 Br cke Daher m ssen allstromsensitive verwendet werden um einen m glichen Gleichfehlerstrom ebenfalls erkennen zu k nnen Bemessungsfehlerstr me beim FI Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste und ortsver nderliche elek trische Betriebsmittel und zus tzlich bei direktem Ber hren 50 300 mA Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste el Betriebsmittel 10 30 mA INFO Empfehlung F r einen Schutz vor direkter Ber hrung empfehlen wir Motor leitungsl nge unter 5m jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 3
172. ttstelle Ihres PC COM1 bis COM10 und an die serielle Schnittstelle X6 des S748 772 an 5 97 S748 5772 Betriebsanleitung 103 Inbetriebnahme 11 2013 Kollmorgen 8 3 Quickstart Schnelltest des Antriebs 8 3 1 Vorbereitung Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warnhinweise in den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 6 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 7 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini malverdrahtung f r den Schnelltest auf der n chsten Seite 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 8 2 beschrieben 6 Sie ben tigen folgende Informationen ber die Antriebskomponenten Netznennspannung Motortyp Motordaten wenn der Motor nicht in der Motordatenbank zu finden ist siehe Online Hilfe im Motor eingebaute R ckf hreinheit Typ Polzahl Strichzahl Daten Protokoll etc Tragheitsmoment der Last Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterla den Betriebsanleitung vorliegendes Handbuch Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Zubeh rhandbuch Abh ngig von der eingebauten Erweiterungskarte ben tigen Sie eine der folgenden Dokumentationen Bedienungsanleitung Safety E
173. ty Erweiterung 54 S2 2 SIL CL2 5 S 146 Safety Erweiterung S3 S1 2 SIL gt S 149 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an die Hersteller Makro Programmierung Weitere Informationen in unserem Produkt WIKI www wiki kollmorgen eu 62 5us 250us Ims Ams 16ms IDLE IRQ 128 kByte Programmspeicher EN 61131 strukturierter Text 400 einfache Befehle alle 62 5 us Objekte zur Multi Achsen Regelung 5748 5772 Betriebsanleitung 27 Technische Beschreibung 11 2013 Kollmorgen 5 2 Technische Daten 5 2 1 Nenndaten Elektrische Daten DIM 5748 5772 Nenn Anschlussspannung v 3 x 208V 10 Oeerdeies Netz Phase Phase 480V 10 50 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r Dauerbetrieb kVA 35 50 Zul ssige Einschalth ufigkeit 1 h 30 Hilfsspannungsversorgung gt 5 29 Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 290 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 48 72 bei 3x230V Arms 48 72 bei 3x400V Arms 48 72 bei 3x480V Arms 48 72 Spitzen Ausgangsstrom f r max 5s 3 Arms 96 140 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 Spannungsanstiegs Geschwindigkeit dU dt gemessen bei offener Klemmen S 68 bei 3x208V kV us 2 1 bei 3x230V kV us 2 3 bei 3x400V kV us 4 0 bei 3x4
174. u bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren Asynchronmotoren und Gleichstrommotoren dreh moment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servover st rker gelieferten Zwischenkreisspannung dividiert durch V2 sein UnMotor 2 Uoch 2 Sicherheit Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO siehe S 39 beachten Sie die speziellen Vorgaben f r die bestimmungsgem e Verwendung auf S 40 SIL3 PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE nur erreicht wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird Siehe hierzu S 48 Bei Verwendung der Safety Karte S1 2 S3 bzw S2 2 S4 beachten Sie die Bedienungs anleitungen der Sicherheitskarten 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Sicherheit 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2 2 beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Betrieb des Servoverst rkers in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit Un gt 240V auf Schiffen oder in Off Shore Anlagen Der bestimmungsgem e Betrieb des Servoverst rkers ist untersagt wenn die Maschine in die e
175. uf einen Wert gr als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nicht fl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate erneut starten S748 5772 Betriebsanleitung 127 Erweiterungen 11 2013 Kollmorgen 9 1 5 4 128 Buskabel Gem ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwenden Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertragungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemesse nen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenz werte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optoko
176. ung aus und Karte in den Speicherkartenschacht des Verst rkers einsetzen 3 Beide Bedientasten gedr ckt halten y und 24V Versorgungsspannung des Verst rkers einschalten Im Display erscheint als Kennung dass das Monitorprogramm aktiviert wurde Bei Karten Zugriffsproblemen erscheinen im Display die Buchstaben CCC Beim Wiedereinsetzen der Speicherkarte wird das unterbrochene Kommando fortgesetzt 4 Beim erneuten Bet tigen der beiden Bedientasten wird der Update Vorgang gestartet Der Fortgang des Updates kann auf dem Display beobachtet werden Zun chst wird die Firmware von der Karte in den internen Speicher geladen W hrend dieser Phase z hlt die Anzeige von 0 bis 100 Anschliessend wird der interne Firmwarespeicher gel scht W hrend dieser Phase bleibt die Zahl 100 in der Anzeige stehen Nachdem der Firmwarespeicher gel scht wurde erfolgt das Schreiben der Firmware Diese Phase wird im Display durch eine von 100 auf herunter z hlende Anzeige kenntlich gemacht 5 Nachdem vollst ndiger Programmierung erfolgt ein automatischer Start Beim Neustart wird auch ein automatisches Laden der Parameterdatei unterst tzt Falls auf der Speicherkarte eine Parameterdatei mit dem Namen default par abgespeichert ist so wird sie zu diesem Zeitpunkt von der Firmware geladen Damit ist ein vollst ndig automatischer Update der Firmware und Parameter m glich 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorg
177. ungskarte in Slot 1 NA keine Erweiterungskarte in Slot 2 EtherCAT amp CANopen onboard EtherCAT amp CANopen onboard 2C 2CAN montiert gt F2 Geregelter L fter DN DEVICENET PM PB PROFIBUS PA PosI O Monitor SE SERCOS II SN SYNQNET Erweiterung FB 2t01 1 entf llt bei Standard 2 entf llt bei Standard zus tzliche Kodierung definiert kundenspezifische Besonderheiten 3 in getrennter Dokumentation beschrieben Beispiel S77202 EIF2PM NA 000 57 5700 Familie 72 72 Nennstrom 0 Versorgungsspannung 208 480V 2 keine elektr mech Option El I O Erweiterungskarte in Slot 1 F2 Erweiterungskarte Geregelter L fter in Slot 2 PM Posl O Karte in Slot 3 NA Standard Firmware EtherCAT amp CANopen 000 keine kundespezifische Besonderheit 24 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 11 2013 Technische Beschreibung 5 Technische Beschreibung 5 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie S748 772 Standardausf hrung Gro er Nennspannungsbereich 3 208V_40 3 480 10 Bei Netznennspannung unter 300V die Parameter NONBTB 3 und VBUSBAL 1 einstellen berspannungskategorie III gem EN 61800 5 1 CANopen integriert EtherCAT integriert RS232 integriert 24V Puls Richtungs Schnittstelle integriert Resolver Encoder Inkrementalgeber ComCoder Auswertung integriert Lageregelung integriert STO Sicherer Halt eingebaut bis zu SIL CL3 PLe 3 Sch chte f r
178. usammen hang mit der UL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elek trisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst r ker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen UL Markings Use 60 C or 75 copper wire only for every model of this section Tightening torque and wire size for field wiring terminals 8 2 AWG TQ Lb In 40 X8 8 2 AWG Lb In 40 For use in a pollution degree 2 environment only These devices provide solid state motor overload protection at 130 of full load current Integral solid state short circuit protection does not provide branch circuit protection Branch circuit protection must be provided in accordance with the National Electrical Code and any additional local codes These devices are not provided with motor over temperature sensing Suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 42 rms symmetri cal amperes for a max Voltage of 480 Vac Supply circuit protection Model Fuse class Voltage Rating Max Fuse and SCC Rating S7480 5 600V 60A 200 57720 5 600V 80 200kA For u
179. vel PWM Pulsweitenmodulation RAM Fl chtiger Speicher Rarems Bremswiderstand fr her Rsaiast RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber SDI Sichere Richtung SIL Safety Integrity Level SIL CL Safety Integrity Level Claim Limit SLI Sicheres Schrittma SLP Sichere absolute Position SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit SOS Sicherer Stillstand SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SS1 Sicheres Stillsetzen SS2 Sicherer Betriebshalt SSI Synchron Serielles Interface SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich STO Sicher abgeschaltetes Moment ehemals Anlaufsperre AS V Wechselspannung V DC Gleichspannung VDE Verband Deutscher Elektrotechniker 5748 5772 Betriebsanleitung 9 Sicherheit 11 2013 Kollmorgen 2 Sicherheit Dieses Kapitel hilft Ihnen Gef hrdungen f r Personen und Sachen zu erkennen und zu vermeiden 2 1 Das sollten Sie beachten Dokumentation lesen Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Fal sches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Der Betreiber muss daher sicherstellen dass alle mit Arbeiten am S748 772 betrauten Personen das Handbuch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshin weise in diesem Handbuch beachtet werden Hardware Revision pr fen Pr fen Sie die Hardware Revisions Nummer siehe Typenschild Diese Nummer muss mit den Angabe
180. verst rker Hardware Enable ber 24V Signal an X3 Software Enable ber die Inbetriebnahme Software Feldbus oder permanent gesetzt Beide sind erforderlich zur Freigabe Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10 Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS sercos EtherCAT etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms 153 Anhang 11 2013 Kollmorgen K 154 Kommutierung Kp P Verst rkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung Potentialtrennung Rest Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Schnittstelle Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Schnittstelle Stromregler Tachospannung Th
181. vor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Verst rkte Isolierung Im Motor eingebaute Temperaturf hler Motorhaltebremsen und R ckf hrsysteme m s sen mit einer verst rkten Isolierung gem EN 61800 5 1 gegen ber Systemkomponen ten mit Leistungsspannung versehen sein entsprechend der geforderten Pr fspannung der Applikation Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen Ger te nicht ver ndern Ver nderung an den Servoverst rker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zul ssig ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung und alle Zertifikate der Ger te verlieren ihre G ltigkeit Am Geh use sind Warnsymbole angebracht Besch digte Warnsymbole m ssen sofort ersetzt werden S748 5772 Betriebsanleitung 11 Sicherheit 11 2013 Kollmorgen 2 2 12 Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi nen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom men werden Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts
182. weiligen Fehler siehe auch ERRCODE und STOPMODE Reaktion auf Enable Signal wird festgelegt wie der Antrieb sich verh lt ACTFAULT Verhalten siehe auch ASCII Objektreferenz in der Online Hilfe STOPMODE der Inbetriebnahmesoftware 0 Motor trudelt ungeregelt aus 1 default Motor wird gef hrt gebremst Verhalten bei Netzausfall Die Servoverst rker erkennen den Ausfall von einer oder mehreren Netzphasen Lei stungseinspeisung ber eine integrierte Schaltung Das Verhalten des Servoverst rkers wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware einge stellt auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen w hlen Sie unter Aktionen bei Verlust einer Netzphase PMODE Warnung wenn die bergeordnete Steuerung den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet 05 und der Motorstrom wird auf 4A begrenzt Der Servoverst rker wird nicht disabled Die bergeordnete Steuerung kann nun den aktuellen Zyklus gezielt beenden oder die Stillsetzung des Antriebs einleiten Dazu wird z B die Fehlermeldung NETZ BTB F16 auf einen di gitalen Ausgang des Servoverst rkers gelegt und von der Steuerung ausgewertet Fehlermeldung wenn der Servoverst rker den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet F19 Der Servoverst rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet Der Motor wird bei unver nderter werksseiti ger Einstellung ACTFAULT 1 mit der ein
183. weiter und Zur ck bet tigen oder jede Seite direkt durch einen Mausklick auf den entsprechenden Eintrag im Baumdiagramm anw hlen Durch Bet tigung der Schaltfl che Si e f rel Aktualisieren in der Symbolleiste k nnen die urspr nglichen Daten der aktuell angezeigten Seite wiederhergestellt werden Wenn neue Wizard Seite ge ffnet wird werden alle diese Seite betreffenden Parameter automatisch erneut vom Regler nen S el est d er angefordert Funktionalit t den Typ des Setup wizards w hlen Standard Servo Setups Sensorless Setups Setu p Typ Schnelleinstellung Motor AVest rker Kombination Asynchronmotor Setup U f Steuerung Schnelleinstellung Getriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung Vollst ndiges Setup Starten Sie den Wizard Setup starten 8 3 4 1 Basiseinstellungen Netzteil Verst rker Bremswiderstand Hardware Drive 12A intem Wert iem SSO O l Ohm 3 05 DRIVE Rev create d Apr 07 16 01 56 2008 Wo Seriennummer Betriebsstunden Name 0 We an h DRIVEO Netzspannung Beim Booten Software Enable setzen DI Hier werden grunds tz liche Werte eingestellt Dreiphasig Strombegr Warnung n05 v Erweiterte Einstellungen Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Aktion bei Verlust einer Netzphase Einphasigen oder dreiphasigen Betrieb w hlen Bei dreiphasigem B
184. werden Eine externe 24V Spannungsversorgung liefert dabei die erforderliche elektrische Leistung f r die angeschlossene Bremse Diese Funktion ist nicht funktional sicher Gefahr durch herabfallende Lasten bei h ngenden Lasten Vertikalachsen F r funktionale Sicherheit muss eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 2 siehe S 149 Beachten Sie die Anforderungen an die Hilfsspannung auf Seite 29 5748 5772 Betriebsanleitung 69 Elektrische Installation 11 2013 Kollmorgen 7 11 R ckf hrsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein R ckkopplungs ger t Feedback erforderlich das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet Abh ngig vom Typ des Feedback wird die R ckmeldung zum Servoverst rker digital oder analog bertragen Es k nnen bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden S748 772 unterst tzt alle g ngigen Feedback Ger te deren Funktionen in der Inbetrieb nahme Software DRIVEGUI EXE mit folgenden Parametern zugewiesen werden m s sen FBTYPE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite FEEDBACK prim res Feedback Anschluss gt S 70 EXTPOS einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback zur Positionsr ckf hrung Anschluss gt S 70ff GEARMODE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite ELEKTR GETRIEBE Encoderf hrung f r elektrisches Getriebe Anschluss S 87f
185. ymbol weist auf wichtige Informationen hin Warnung vor einer Gefahr allgemein Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert Warnung vor gef hrlicher elektrischer Spannung und deren Wir kung Warnung vor hei er Oberfl che Warnung vor h ngenden Lasten gt 1 5 Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60364 Errichten von Niederspannungsanlagen EN 60439 Niederspannungs Schaltger tekombinationen EN 60529 Schutzarten durch Geh use IP Code EN 60664 Isolationskoordination f r elektr Betriebsmittel in Niederspannungsanlagen EN 60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen EN 61000 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV EN 61131 _ Speicherprogrammierbare Steuerungen EN 61491 Elektrische Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbindung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer program mierbarer elektronischer Systeme EN 61800 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer program EN 6206

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

FREE SOUND - Quickstart Guide - v1.0  KYOCERA FS-C2126MFP/KL3  GIBCO Human NSCs - Thermo Fisher Scientific  フィアットニューパンダ アレッシー No．1249 - ZERO-CLUB  Submersible Cast Iron and Zinc Sump Pump Pompe de  Tankvision Tank Scanner NXA820, Data Concentrator NXA821    User Manual and Programming Guide  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file