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CAN - Cod. vec568 R2

1. CM CAN ACU 53 GI Bonfiglioli 54 A Ein Parameterwert wird ber KP500 oder VPlus eingestellt Kein Save Befehl 1 2 3 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus Versorgungsspannung AUS und EIN Der Wert vom KP500 VPlus ist aktiv 48 Hz B Kein Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird berschrieben 1 2 3 4 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Versorgungsspannung AUS und EIN Der Wert des CANopen Objektes wird mit dem Parameterwert vom KP500 VPlus berschrieben Der Wert vom KP500 VPlus ist aktiv 48 Hz C Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert 1 2 3 4 5 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 Versorgungsspannung AUS und EIN Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz D Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert auch wenn der zugeh rige Parameterwert nach dem Save Befe
2. Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 276 CAN Interface Auswahl 1 CM CAN 9 385 CAN Baudrate Auswahl 6 250 kBit s 7 387 CAN Knoten Nummer 1 127 1 8 388 Bus Storverhalten Auswahl 1 St rung 10 12 5 1 373 Polpaarzahl 1 24 2 12 5 392 Ubergang 5 Auswahl 2 Rampe 14 3 2 44 St Kont KP 412 Local Remote Auswahl Drehr Kont KP 14 414 Datensatzanwahl 0 4 0 14 420 Beschleunigung Rechtslauf Hz s 0 00 9999 99 5 00 12 5 9 421 Verz gerung Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 co 236 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 1296 Q Verzoegerung Auswahl Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 422 Beschleunigung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 12 5 9 423 Verz gerung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 so 424 Nothalt Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 Er 425 Nothalt Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 rer 3 interner 434 Rampensollwert Auswahl Liniensoliwert 14 3 3 549 max Regelabweichung 0 01 20 00 5 00 14 1 14 2 14 3 1 637 Abschaltschwelle Stopfkt 0 0 100 0 1 0 1432 638 Haltezeit Stopfunktion s 0 0 200 0 1 0 er 1122 Quelle Master Position Auswahl 0 Aus 14 4 10 1180 Synchronization Auswahl 0 Aus 1
3. bist 1 0 Act vauelong1 Read only Unsigned32 22 0 Act valuelong2 Read only JUnsigned32 Da 0 Ref value Word 1 _ Read write TUnsigned16 0x3112 0 Ref value Word 2__ Read write Unsigned16_ 0x3121 0x3122 j oh 48 EA Ref value Long 1 Ref value Long 2 Unsigned32 Gear factor Highest sub index Read only supported Read write 2 Denominator __ Read write_ 3 __IResyncon Change _ Read write 0 OxFFFF 0 OxFFFF 0 OxFFFF FFFF 0 OxFFFF FFFF Sn Integer16 1 0x7FFF Unsigned16 1 0xFFFF Integert6 No 1 0 1 Index Sub index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping 0x1A02 TxPDO3 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 12 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects Index Sub Bezeichnung SDO Zu Datentyp PDO Factory Min Max Zugeh index griff Map setting Param ping Herstellerspezifisch 0x2nnn 0 1 9 Direkter Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter Lese Schreibzugriff nur fur SDO Ubertragung Bitte beachten Sie 12 3 1 Ha
4. SP 1287 Q Istposition Q 633 MCI Sollgeschwindigkeit gt P 1292 Q Betriebsarten Q 634 MCI Beschleunigung amp Ke P 1293 Q Zielposition MCI Q 635 MCI Verrundungszeit Beschl g i P 1294 Q Positioniergeschwindigkeit Q 636 MCI Verzoegerung 5 P 1295 Q Beschleunigung Q 637 MCI Verrundungszeit Verz E H oO z ag 1296 Q Verz gerung Q 638 MCI Interpolierte Position 8 P 1297 Q Geschwindigkeitssollwert Q 746 MCI Umsch Rampenparameter c i 3 pE 1298 Q LA La Global 2 Q 742 MCI Betriebsarten FPG_Steuerwort S a Q 743 Lageistwert User Units FPG_Zustandswort Seen ENE MCI_Steuerwort PE 744 MCI Geschwindigkeit rpm MCI Zustandswort MCI Motion Control Interface Schnittstelle der Positioniersteuerung FPG Fahrprofilgenerator P Parameter Q Quelle rpm Revolution per minute Umdrehungen pro Minute Nur die grau markierten Objekte sind f r die Positioniersteuerung mit Profibus erforderlich Die Eingangsparameter P xxxx m ssen mit Profibus Ausgangsquellen OUT verbunden werden Auf diese Eingangsparameter kann in der Parametereinstellung Bedienebene 28 3 direkt zugegriffen werden Die Ausgangsquellen Q xxx m ssen mit Profibus Eingangsparametern PZD IN Objekte verbunden werden 07 13 CM CAN ACU 249 GD Bonfiglioli Index A Allgemeines zur Dokumentation 8 AMSCNIUSS iirinn iaiiaeeeai 26 Anwendungsobjekte reene 30 Applikations Warnunge
5. Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 7960 100 0000 00 00 Antwort 581 43 7960 100 CAE8 04 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 137 12 5 28 0x607A O Target position Zielposition 138 G Bonfiglioli Index Sub index 0x607A Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in e Motion Control o Profile Positioning mode o Cyclic Sync Position mode Objekt kann nicht benutzt werden in Motion Control Nicht Motion Control Konf x40 o Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 0 0 0 O OO Das Objekt 0x607A target position legt die Position in user units u fest auf die der Antrieb im Positionierbetrieb profile position mode fahren soll Im Cyclic Sync Position mode wird Objekt 0x607A target position als Zielposition einer extern generierten Trajektorie vorgegeben Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 7A60 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 7A60 00 0000 00 00 Schreibzugriff 601 23 7A60 00 140 E2 0100 Antwort 581 60 7A60 00 0000 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Die Dimension der user units u wi
6. Alternativ k nnen auch die Parameter 1125 1126 und 1127 statt der Objekte verwen det werden Die 4 Datens tze der Parameter sind den 4 Objekten zugeordnet Die Verwendung der Objekte beschreibt die Parameter im RAM Datensatz 6 9 07 13 CM CAN ACU 103 GI Bonfiglioli Phasing 1 Offset Phasing Offset Phasing 2 Offset Phasing 3 Offset Phasing 4 Offset Phasing 1 Phasing Geschwindigkeit Phasing 2 Phasing 3 Phasing 4 Phasing 1 Acceleration Phasing Beschleunigung Phasing 2 Acceleration Phasing 3 Acceleration Phasing 4 Acceleration Beispiel COB ID CB Index JSI iData Lese Anfrage 601 40 115F 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 115F 01 0100 00 00 Schreibzugriff 601 23 115F 01 FF 00 00 00 Antwort 581 60 115F 01 00000000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 104 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 4 20 Ox5F15 0 In Gear Threshold Schwelle Eingekuppelt Index Sub inde Bedeutun Date Zugriff Map Def Val Ox5F15 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave 0000000 e Nicht Motion Control
7. Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM CAN ACU 07 13 14 4 3 07 13 iv Bonfiglioli Profile position mode Betriebsart Positionieren Die Betriebsart profile position mode Positionieren kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 1 gew hlt werden In der Betriebsart Positionieren profile position mode empf ngt der Frequenzumrich ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x607A Target position 0x6041 Statusword 0x6081 Profile velocity 0x6046 Velocity min max amount 0x6083 Profile acceleration 0x6060 Modes of operation 0x6084 Profile deceleration 0x6061 Modes of operation display 0x6085 Quick stop deceleration Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 und Objekt 0x6086 vorgegeben In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuer
8. Grundlegende Funktionen In Modus 2 Endschalter freifahren wird der Antrieb aus einem angefahrenen Hard ware Endschalter oder einem Software Endschalter freigefahren Die Drehrichtung resultiert aus dem aktiven Endschalter Wenn der positive Endschalter aktiv ist wird der Antrieb in negative Richtung bewegt und umgekehrt Der Modus Endschalter Freifahren wird im Status Betrieb freigegeben durch Steu erwort Bit 4 Endschalter freifahren gestartet Der Antrieb wird auf Geschwindigkeit des Objekts 0x6099 Homing Speeds Subindex 2 Homing Speed 2 search for zero mit der Rampe 0x609A Homing acceleration beschleunigt Sobald der aktive End schalter freigefahren ist wird der Antrieb gestoppt Wenn Geschwindigkeit 0 erreicht ist wird Statuwort Bit 10 Ziel erreicht gesetzt Wenn beide Drehrichtungen blockiert sind zum Beispiel weil der positive und negative Hardware Endschalter gleichzeitig ausgel st haben wird die Fehlermeldung F1449 Beide Drehrichtungen gesperrt ausgel st In diesem Fall kann die Funktion End schalter freifahren nicht verwendet werden In der Freifahrphase eines Hardware Endschalters ist die in Parameter 1149 defi nierte Hysterese aktiv Nach Erkennen der Flanke des Endschalters wird mindestsens um die definierte Hysterese Distanz die Achse noch bewegt Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht das gestartete Freifahren Die Achse angehal ten Statusbit Ziel
9. Server gt Client 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten LSB MSB Oxnn 0x2B uint int LSB MSB 0x23 lon LSB MSB Download Response gt Schreibvorgang fehlerfrei Server gt Client 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x60 LSB MSB Oxnn Abort SDO Transfer gt Schreibvorgang fehlerhaft 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x80 LSB MSB Oxnn Fehlercode Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der zugeh rige Fehlercode in den Bytes 4 7 angegeben Parameter lesen Client gt Server SDO Upload expedited Server gt Client 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten Ox40 LSB MSB Oxnn Upload Response gt Lesevorgang fehlerfrei Server gt Client 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten LSB MSB Oxnn LSB MSB Ox4B uint int LSB MSB 0x43 lon LSB MSB Abort SDO Transfer gt Lesevorgang fehlerhaft 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x80 LSB MSB Oxnn Fehlercode 76 Tritt wahrend des Lesevorgangs ein Fehler auf wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Bitte beachten Sie Kapitel 11 3 3 f r die Fehlercodeliste der SDO Aborts CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 3 1 2 Beispiele zum Schreiben von Parametern Beispiel 1 Schreibe Parameter Bemessungsd
10. 2444444Hnennnnn nern 132 12 5 21 0x606E 0 Velocity Window Time Geschwindigkeitsfenster Zeit cee 133 12 5 22 0x606F 0 Velocity Threshold Geschwindigsschwelle aese 134 12 5 23 _0x6070 0 Velocity Threshold Time Geschwindigsschwelle Zeit 135 12 5 24 0x6071 0 Target Torque Solldrehmoment ss2222ssB2ereee nennen nen nennen 136 12 5 25 0x6077 0 Torque actual value Drehmomentistwert nseeeesensseeenneneeennnennn een 136 12 5 26 0x6078 0 Current actual value Stromistwert cccccccccccceeeseeeeseeeeseeeereeereaeeeans 137 12 5 27 0x6079 0 DClink circuit voltage Istwert Zwischenkreisspannung 137 12 5 28 0x607A 0 Target position Zielposition 2 2 cee tee eter eee een nnnnnnnnnenenn 138 12 5 29 0x607C 0 Home offset Offset Nullpunkt ccceceececseseseeeeeseseeeesseseseessaeeeeneaaes 139 12 5 30 0x6081 0 Profile velocity Geschwindigkeit U S ccccccssseseeeseeeseeeeaseeeeeeaaeess 140 12 5 31 0x6083 0 Profile acceleration BESCHICUNIQUIG c ceceseceseeeseeeeueeeeeeeneeeeseeaaenss 141 12 5 32 0x6084 0 Profile deceleration VErZOGerUNg ccccseccssseseeeeeseeeeseuseeeeeesseeeseesaaess 142 12 5 33 0x6085 0 Quick stop deceleration Verz gerung Schnellhalt 143 12 5 34 0x6086 0 Motion profile type Rampe uusnnsrsnnenennnnnnnnnnnneneennnnnnnnnnnennen 144 12 5 35 0x6091 n Gear rati
11. Betrieb Freigeben El Getriebe starten gt Starte M S Korrektur Direct Sync Fehler r cksetzen Halt Phasing starten 12 Phasingumschaltung 0 Phasingumschaltung 1 07 13 CM CAN ACU 225 SD Bonfiglioli 15 14 1321110 9 8765 4 3 Ea 1 MW Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Phasing beendet oder M S Korrektur beendet Remote o Ziel erreicht Eingekup pelt 11 Interner Grenzwert aktiv 1 M S Positions Korrektur erfolgreich 13 Schleppfehler Warnung 2 Gef hrlicher Zustand durch fehlerhafte Parametrierung Modus Die Funktion Master Slave Positionskorrektur darf erst nach kompletter Parametrie rung dieser Funktion werden Beachten Sie f r die Parametrierung Kapitel 14 4 10 1 226 CM CAN ACU 07 13 Steuerwort controlword iv Bonfiglioli Bezeichnung Wert Beschreibung El Getriebe starten 0 Antrieb stoppen mit Rampe 0x6084 Bit 4 1 Starte elektronisches Getriebe mit Soll wert Master Geschwindigkeit mit Rampe 0x6083 Starte M S Korrektur 0 M S Korrektur nicht gestartet Bit 5 1 Starte Master Sl
12. 15 Warnung 2 Wird die Betriebsart Steuerung ber Remote Kontakte genutzt m ssen die Regler freigabe an STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden um den Antrieb starten zu k nnen Die Betriebsarten Steuerung ber Kontakte und Steuerung ber Remote Kontakte unterst tzen nur die Betriebsart Geschwindigkeit mode of operation velocity mo de ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Frequenzumrichters Auch bei aus geschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Star ten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit CM CAN ACU 07 13 14 1 1 07 13 iv Bonfiglioli Ger te Statemachine Statemachine Nicht 1 einschaltbetreit 0x00 Fehler Eingeschaltet quittieren Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb starten stoppen Betrieb 5 freigegeben 0x37 Eingeschaltet 1 0 0 0 1 1 Betrieb freigegeben 1 1 0 1 1 1 Fehler x x 1 x
13. Referenzfahrt starten Reserviert Reserviert Fehler r cksetzen Halt CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 15 14 13 221110 9 8 7 6 54 3 2 1 00Bit gt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Referenzposition gesetzt 13 Referenzfahrt Fehler 15 Warnung 2 Steuerwort controlword Bezeichnung Wert Beschreibung Referenzfahrt 0 Referenzfahrt nicht aktiv starten 0 gt 1 Referenzfahrt starten Bit 4 1 Referenzfahrt aktiv 1 gt 0 Referenzfahrt unterbrechen Halt 0 Befehl von Bit 4 Referenzfahrt starten ausf hren Bit 8 1 Achse mit dem Beschleunigungswert als Verz gerung f r die Referenzfahrt anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben 07 13 CM CAN ACU 205 GS Bonfiglioli Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Target 0 Halt 0 Referenzposition nicht erreicht reached Halt 1 Achse verz gert Bit 10 1 Halt 0 Referenzposition erreicht Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Homing attai
14. Verrundungszeit Verz Fahrprofilgenerator Interpolierte Position Umsch Rampenparameter Global FPG_Steuerwort FPG_Zustandswort MCI_Steuerwort i MCI_Zustandswort CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 13 7 Motion Control Override 07 13 Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden um Uber serielle Kom munikation VABus oder Modbus ein Verfahrprofil vorzugeben Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus fur Windows ein Verfahrprofil getestet werden wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden Die Funktion Motion Control Override unterst tzt die folgenden Modes nicht e Interpolated Mode e Cyclic Synchronous Position Mode e Cyclic Synchronous Velocity Mode Nr Beschreibung o ax Werkseinst 1454 Over podes or operaen il 1455 2 1 2 1 u 1u 1456 CTO O O u s 1457 Override Acceleration 1 2 1w2 1ug 1458 Override Deceleration _ 1 27 1u s2___ 1ug 1459 Override Target Velocity vl rpm _ 32768 32767 rpm 1 rpm 1460 Override Target Velocity pv u s 27 1 2 1 u s 1u s Ausgehend von den Standardeinstellungen des Motion Control Interface Parameter 1292 1297 ergibt sich folgende Verwendung der Override Parameter und der CAN open Objekte 1454 Override Modes of Operation oder 0x6060 Modes of Operation 1455 Override Target Position ode
15. CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 93 G Bonfiglioli 12 4 11 0x3012 0 Actual value Word 2 Meaning Data type Access Map Def Val Das Objekt 0x3012 zeigt den Istwert der Word Quelle die ber Parameter CANopen Percentage 0x3012 Act Value Word 2 1416 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI 1A gew hlt Eile Edit View CB Control byte 94 CM CAN ACU SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Su 8 8223 PHR t El E Umrichterdaten Parameter Data Set 0 Data Set Maschinendaten 7 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten amp 387 CAN Knoten Nummer 1 i n amp 388 CAN Stoerverhalten 1 Stoerung a spend Re 9 276 CAN Interface 1 CM CAN t Sete nan amp 1423 CANopen 0 3007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFI1A l Steuerein ausgaenge t 1414 CANopen 0x3008 Perc Act Value Source2 52 Analogeingang MFITA i Regelfunktionen amp 1415 CANopen 0x3011 Act Value Word 52 Analogeingang MFI1A Sonderfunktionen 1416 CANopen 0x30 Value Word2 52 Analogeingang MFITA RS485 RS232 1417 CANopen 043021 Act Value Long 52 Analogeingang MFI1A 2 Pulsweitenmodulation amp 1418 CANopen 0x3022 Act Value Long2 55 Analogeingang EM S1INA Luefter 1451 05 Synctime
16. 212 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 4 8 Table travel record Fahrsatz Die Betriebsart table travel record mode Fahrsatz kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation gew hlt werden In der Betriebsart Fahrsatz f hrt der Antrieb selbst ndig zu aufeinander folgenden Positionen Die Betriebsart Fahrsatz verwendet vordefinierte Positionen Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt Es k nnen mehrere Fahrs tze festgelegt werden Die M glichkeiten von Fahrs tzen sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6064 Position actual value 0x6041 Statusword 0x6065 Following error window 0x6060 Modes of operation 0x6066 Following error time 0x6046 Velocity min max amount 0x6067 Position window 0x6061 Modes of operation display 0x6068 Position window time Ox5FFO Active motion block 0x6085 Quick stop deceleration Ox5FF1 Motion block to resume In der Betriebsart Fahrsatz werden die betriebsartabhangigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 10 Bi Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Automatischer Ablauf s Wiederaufnehmen von Fahrsatz laut 0x5FFO Fehler r cksetzen Halt Fahrsatz starten 11 F
17. CM CAN ACU 149 G Bonfiglioli 12 5 38 0x6099 n Homing speeds Referenzfahrt Geschwindigkeiten Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control x40 o Homing mode o Profile Positioning mode o Move away from Limit Profile Velocity mode Switch o Electronic Gear Slave Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode 000000 e Nicht Motion Control Konf x40 150 1 Electronic Gear Slave verwendet dieses Objekt f r die Master Slave Positionskorrek tur siehe Kapitel 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur Mit dem Objekt 0x6099 1 speed during search for switch wird die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde f r die Suche nach einem Endschalter oder Referenzschalter festgelegt Mit dem Objekt 0x6099 2 speed during search for zero wird die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde f r die Suche nach der Referenzposition festgelegt Diese Ge schwinidigkeit wird im Modus Move Away from Limit Switch Endschalter freifahren als Referenzwert genutzt Die Werte des Objekt 0x6099 1 und 6099 2 sind wie folgt begrenzt Nr Objekt Max Min 2147483647 0x6099 1 speed during search for switch OXIFFF FFFF 2147483647 0x6099 2 speed during search for zero Ox7FFF FFFF Das Schreiben von speed during search for switch erzeugt automatisch einen Schreib
18. Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6071 Der ber das Objekt 0x6071 bertragene Wert ist als Quelle 808 f r verschiedene Pa rameter w hlbar z B FT Eingangspuffer Prozent 1381 Es ist auch als Betriebsart 95 oder als invertierte Betriebsart 195 z B f r Parameter Prozentsollwertquelle 476 in Konfigurationen mit Drehmomentregelung Konfigurati on 30 x30 verf gbar Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motornenndrehmoment 100 0 Standardm ig ist das Objekt 0x6071 nicht mit einer Ger te Funktion verkn pft Um das Objekt 0x6071 zu nutzen muss mindestens eine Ger te Funktion mit dem Objekt durch eine Parametrierung verkn pft werden Die Werte des Objekt 0x6071 sind von 3000 bis 3000 begrenzt 300 0 300 0 Nr Objekt Min Max 0x6071 0 Target Torque 3000 3000 0xF448 0x0BB3 Hexadecimal value 0x6071 Decimal value 0x6071 Percentage of Target Torque 0x03E8 100 0 0x0064 10 0 0x0001 0 1 OxFF18 100 0 OxFF9OC 10 0 OxFFFF 0 1 Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 17160 00 100 00 Antwort 581 4B 7160 00 00 00 Schreibzugriff 601 2B 7160 100 64 00 Antwort 581 60 7160 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 5 25 0x6077 0 Torque actual value Drehmomentistwert Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def
19. amp 1417 CANopen 0 3021 Act Value Long amp 1418 CANopen 0x3022 Act Value Long2 3 1451 05 Synctime 9 1452 05 SyncQuelle Soll 1453 05 SyncQuelle Ist Je ngani A 55 Analogeingang EM S1INA 57 FwM Eingang 63 Prozentsollwert 1 64 Prozentsollwert 2 65 Prozentsollwert 3 66 Prozentsollwert 4 67 Prozentsollwert RAM 78 Kontaktbelegungswort 79 Kontaktbelegungswort Hardw 82 Lage Drehgeber 83 Lage Drehgeber2 84 Lage Ausgangsspannung 90 Gefilterter Wirkstrom Q t y Umrichterdaten Parameter Data Set 0 Data Set 1 E Maschinendaten amp 385 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 387 CAN Knoten Nummer 1 a Betriebsverhalten 233 CAN Stoerverhalten 1 Stoerung p rn E 276 CAN Interface on Er Solwerte amp 1423 CANopen 0x3007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFI1A E Steuerein ausgaenge amp 1414 CANopen 0 3008 Perc Act Value Source2 52 Analogeingang MFI1A Regelfunktionen 1415 CANopen 0x3011 Act Value Word 52 Analogeingang MFI1A Sonderfunktionen amp 1415 CANopen 0x3012 Act Value Word2 52 Analogein MFITA a m E Istwerte 91 Gefilterter Strombetrag Fehlerprotokoll 92 Gefilterte Sollspannung U f E Systembus 119 lalpha 120 Ude 121 la 122 Ib 13 16 Default value 52 Analogeingang MFILA Beispiel COB ID CB index SI Data Lese Anfrage 601 40 11130 00 0000 Antwort 581 4B 1130 00 8F 13
20. ussuuunnnannunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 243 16 4 _Fehlermeldungen uasuuunnnnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 244 16 5 _Umrechnungen uasusunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 245 16 5 1 Drehzahl 1 min in Frequenz HZ 242ssss22ssee een eneeenn nennen nennen nennen nennen 245 16 5 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min ss444222sBR Renee een nennen nenen nen nnnne nennen 245 16 5 3 Geschwindigkeit in user units u s in Frequenz HZ nennen 245 16 5 4 Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units U S nn 245 16 5 5 Geschwindigkeit in user units u s in Drehzahl 1 min sss44220 HR 245 16 5 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units u S gt 245 16 6 Objektunterstutzung in den Software Versionen und EDS Dateien u 246 17 Schnittstelle der Positioniersteuerung f r einen Profibusanschluss ua220000022 248 WOK GBPPRENEETPEFERRERUEFSHEROBEFEPFLBUEFENEREREFERRERPERGHERETSPEEFSELUEPRELETTTEREOBPEPGBEREETTENFEFENERSTRFEUFEUESPLEFERERSPFPERT 250 07 13 CM CAN ACU 7 SD Bonfiglioli 1 Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren bersicht entsprechend den kundenspezi fischen Anforderungen strukturiert Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt
21. Bonfiglioli Vectron ACTIVE CUBE CANopen Kommunikationsmodul CM CAN Frequenzumrichter 230 V 400 V E ta y N CUS Bonfiglioli ontrol and green solutio v Bonfiglioli I NHALTSVERZEI CHNI S 1 Allgemeines zur Dokumentation uasuuunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn 8 1 1 Zu diesem Dokument ussusununnunnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 1 2 Gew hrleistung und Haftung uuuu rumuna000000nn0000nnnnnnnnnnnn nun nnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnunnnn anne 9 1 3 Verpflichtung uua000000nn000000nnnnannnnnnnnnnnnnnn ann nun nnnnnnnnnn ann nnnnnnnnnnnnnn urn iaaiiai 10 1 4 Urheberrecht u nu0000nnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 1 5 Aufbewahrung uu nun2000000nn0000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn aaa aaa aa aiaa a 10 2 Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise uunnsuuunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnunnnnnnnn 11 2 1 e aaao a E E anne 11 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung uasusnnunnnnnunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 12 2 3 Missbrauchliche Verwendung uusssunnnnnununnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 12 2 3 1 EXplosionssch tzi aseseenn een 12 2 4 Restgefahren unuuuunnnnnunnnnnnnnnunnunnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn 13 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumr
22. Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Ist die Masterdrehzahl das erste Mal erreicht wird der Antrieb mit dem Mas terantrieb synchronisiert Der Slave wird an der aktuellen Position eingekuppelt und anschlie end winkelsynchron zum Master gefahren F r eine relative Positionierung ist diese Einkuppelposition die Startposition Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird nicht kompensiert Start Positioning In Gear Speed Master speed Position As in Gear K AS Start S Slave 230 CM CAN ACU 07 13 07 13 v Bonfiglioli Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert Die Master Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird durch den Lageregler Position Controller kompensiert Start Positioning In Gear 3 V Ref V Position Controller Speed Master speed rie Are Position S Sivave CM CAN ACU 231 CI Bonfiglioli 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur F
23. GI Bonfiglioli Die Werte des Objekt 0x6091 1 und 6091 2 sind wie folgt begrenzt Nr Objekt Max Min l 65535 0x6091 1 Motor shaft revolutions 0x0000 FFFF PE 65535 0x6091 2 Driving shaft revolutions 0x0000 FFFF Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 19160 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 9160 101 01 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 9160 101 64 00 00 00 Antwort 581 60 9160 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 146 CM CAN ACU 07 13 vw Bonfiglioli 12 5 36 Ox6092 n Feed constant Vorschubkonstante l ndex Sub index Bedeutung 0x6092 Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in e Motion Control Objekt kann nicht benutzt werden in e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Das Objekt 0x6092 feed constant legt den Vorschub in user units pro Wellenumdrehun gen fest Feed constant Vorschubkonstante 0x6092 1 feed Vorschub 0x6092 2 driving shaft revolutions Wellenumdrehungen Parameter Vorschubkonstante 1115 1 Nur der Wert 1 ist als Einstellung f r 0x6092 2 driving shaft revolutions zul ssig Ande re Werte verursachen einen SDO Abbruch Das Schreiben von feed oder driving shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Vorschubkonstante 1115 Datensatz 5 alle Datensa
24. v Bonfiglioli 14 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung ussuennnnannnnnnnnnunnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 181 14 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit ccccccssseeeeceeseseesesseeeeeenaeees 182 14 4 1 1 Sequenz Beispiel een aia E aA 185 14 4 2 Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit cccccesseeseeeeeeeeeeseneeees 187 14 4 2 1 Sequenz Beispiel recien aana a a AA aa AATRES 190 14 4 3 Profile position mode Betriebsart Positionieren sssssssessireessrrererrrreeerrreerrrrererrs 191 14 4 3 1 Sequenz Beispiel nnnsrerneneennnnnnnnanannnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nnnnnnnnnen 197 14 4 4 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen 199 14 4 4 1 Sequenz Beispiel 44444444HHHHnnnnnanannnn nenne nnnnnnennnnenn nn nnnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnen 203 14 4 5 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 22224s4s222seeen Rennen nennen nennn nennen 204 14 4 5 1 SEQUENZ E E E E han u 206 14 4 6 Cyclic Synchronous position mode Betriebsart Zyklisch Synchron Positionierung 207 14 4 6 1 Sequenz Beispiel nennen ee ech 209 14 4 7 Cyclic Synchronous Velocity mode Betriebsart Zyklisch Synchron Geschwindigkeit 210 14 4 1 1 Sequenz Beispiel un 212 14 4 8 Table travel record Fahrsatz cccccccccccccceccseeceeseseeeeeseeeeeeeeeeeeeeeeeueeeeeeeeeeeaeeeans 213 14 4 8 1 Sequenz Beispiel a
25. 0 PDO einstellen auf not valid nicht g ltig 0x1400 Subindex 1 Bit 31 1 Subindex 0 einstellen auf 0 aktuelles Mapping deaktivieren 0x1600 Subindex 1 n auf die neuen Objekte einstellen 0x1600 Subindex 1 n Beispielhaft wurde oben TxPDO 0x1600 verwendet Die gleiche Vorgehensweise kann f r 0x1601 und 0x1602 angewendet werden In diesen F llen 0x1400 durch 0x1401 bzw 0x1402 ersetzen Beispiel Node ID 1 COB ID Schritt 1 601 Antwort 581 Schritt 2 601 Antwort 581 Schritt 3 1 601 Antwort 581 Schritt 3 2 601 Antwort 581 Schritt 3 3 601 Antwort 581 Schritt 4 601 Antwort 581 Schritt 5 601 Antwort 581 23 60 2F 60 23 60 23 60 23 60 2F 60 23 60 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Steuerbyte Index LSB MSB 14 14 16 16 16 16 16 16 16 16 CM CAN ACU Subindex Subindex 01 01 00 00 01 01 02 02 03 03 00 00 01 01 Daten LSB 0102 00 00 00 00 00 00 10 00 00 00 10 00 00 00 08 00 00 00 03 00 00 00 0102 00 00 Daten MSB 00 80 00 00 00 00 42 60 00 00 40 60 00 00 60 60 00 00 00 00 00 00 00 00 69 G Bonfiglioli Target velocity Control word Modes of operation Sollgeschwindigkeit Steuerwort Betriebsarten 0x6042 0x6040 0x6060 00 00 00 00 Das obige Beispiel zeigt die erforderlichen Telegramme mit den entsprechenden Ant worten des Ge
26. 0x1600 1 0010 Mapping von X60C1 1 interpolation data record 1 integer32 205 auf 2 mapped obj im RxPDO1 0x1600 2 0120 Objekte und deren Datentypen sind im Kapitel 12 1 aufgelistet Voreingestelltes Mapping RxPDO1 0x1600 0 0x1600 1 0x6040 Controlword Steuerwort 0 0x1600 2 0x6042 target velocity Zielgeschwin digkeit 0x1600 3 8 0x00000000 RxPDO2 0x1601 0 RxPDO3 0x1602 0 0 CM CAN ACU 07 13 07 13 Beispiel COBID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 1 0016 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 0016 101 110 0040 60 Schreibzugriff 601 2F 0016 00 100 Antwort 581 60 00 16 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass das h chste Bit im Objekt 1400 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Object 1600 n zu erm glichen Beachten Sie auch den Mapping Ablauf der im Folgenden beschrieben ist Mapping Ablauf Der Mapping Ablauf erfordert f nf Schritte Schritt 1 Schritt 2 Subindex 0 0 Schritt 3 new object Schritt 4 Mapping aktivieren 0x1600 Subindex 0 n Schritt 5 v Bonfiglioli Subindex 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen neues Einstellen von PDO valid g ltig 0x1400 Subindex 1 Bit 31
27. 0x65 82 CM CAN ACU 07 13 12 3 2 iv Bonfiglioli Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben Index Parameter werden f r verschiedene ACU Funktionen verwendet An Stelle von den 4 Datens tzen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt f r jede Funktion getrennt ber einen In dex Zugriffs Parameter Die Auswahl ins EEPROM oder RAM zu schreiben wird ber den Indizierungsparameter getroffen Positionierung 1202 Zielposition Entfernung 1203 Geschwindigkeit 1204 Beschleunigung 1205 Verrundungszeit Beschl 1206 Verzoegerung 1207 Verrundungszeit Verz 1208 Positioniermodus 1209 Touch Probe Fenster 1210 Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1211 Anz Wiederholungen 1212 Wartezeit 1213 Folgefahrsatz Wartezeit 1214 Ereignis 1 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 1216 Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 1218 Digitalsignal 1 1219 Digitalsignal 2 1247 Digitalsignal 1 1248 Digitalsignal 2 1260 Interrupt Ereignis 1 1261 Auswertung Int Ereignis 1 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1263 Interrupt Ereignis 2 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1265 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1 32 33 34 65 1200 Schreiben 1201 Lesen SPS Funktion Funktionenta belle 1343 FT Anweisung 1344 FT Eingang 1 1345 FT Eingang 2 1346 FT Eingang 3 1347 FT Eingang 4 1348 FT Parameter 1 1349 FT Parameter 2 1350 FT Ziel Ausgang 1 1351 FT Ziel Aus
28. 1 wird der Frequenzumrichter ber das Steuerwort controlword der Statemachine ange steuert Der bergang 4 zum Zustand Betrieb freigegeben ist nur m glich wenn In einer Konfiguration f r die Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfreigabe ber STOA und STOB gesetzt ist In anderen Konfigurationen Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfrei gabe ber STOA und STOB und einer der Digitaleingange S2IND oder S3IND ge setzt ist S2IND Start Rechtslauf S3IND Start Linkslauf Das Objekt 0x6040 0 controlword ist f r den Frequenzumrichter anwendbar wenn der Parameter Local Remote 412 auf 1l Steuerung Uber Statemachine eingestellt ist 15 14 13321110 9 8765 4 3 2 10 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv 3 Betrieb Freigeben 4 Betriebsartabh ngig 5 Betriebsartabh ngig Betriebsartabh ngig Fehler r cksetzen Halt 9 Betriebsartabhangig 10 Reserviert m a Herstellerabhangig m 2 Herstellerabh ngig 13 Herstellerabh ngig m 4 Herstellerabh ngig m 5 Herstellerabh ngig Die Bits 9 15 werden abh ngig von der Konfiguration und von 0x6060 Mode of Ope ration verwendet Die Steuerwort Bits 4 5 6 Betriebsartabh ngig und Bit 8
29. CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 63 G Bonfiglioli 12 2 14 0x1016 n Consumer Heartbeat Time Zeit berwachung Mit dem Objekt 0x1016 n k nnen gesteuert ber die Subindizes n 1 3 bis zu drei Heartbeat Producer berwacht werden Die Einstellung des Objektes Consumer Heartbeat Time 0 bedeutet keine berwachung Die Node ID kennzeichnet den zu berwachenden Teilnehmer Die Heartbeat Time gibt die maximale Zeit zwischen zwei Heartbeat Telegrammen des zu berwachenden Heartbeat Producers in Millisekunden an Wird diese Zeit berschritten reagiert der berwachende Knoten wie im Objekt 0x6007 abort connection option code eingestellt Bit 24 bis Bit 31 Bit 16 bis Bit 23 Bits 0 bis Bit 15 nicht genutzt Node ID Heartbeat Time Beispiel COB ID CB Index ISI iData Lese Anfrage 601 40 11610 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 1610 01 02 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 1610 01 20 00 03 00 Antwort 581 60 1610 01 00 00 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 15 0x1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwachung f r Sen den Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1017 Mit dem Objekt 0x1017 0 wird die Zeit f r das Senden eines Heartbeat Objekts einge stellt Die Einstellung Producer Heartbeat Time 0 bedeutet dass kein Heartb
30. CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli ber Objekte 0x606D Velocity Window und 0x606E Velocity Window time wird Bit 10 Ziel erreicht des Zustandswortes gesetzt ber Objekte Ox606F Velocity Threshold und 0x6070 Velocity Threshold time wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandswortes gesetzt ber Objekt 0x60F8 Max Slippage kann eine Schlupf berwachung mit Bit 13 Max Schlupffehler des Zustandswortes durchgef hrt werden Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht Ziel erreicht 0 gt Die Istgeschwindigkeit entspricht nicht der Sollgeschwin digkeit Ziel erreicht 1 gt Die I stgeschwindigkeit entspricht der Sollgeschwin digkeit Die Istgeschwindigkeit weicht f r mindestens die in Objekt Ox606E Velocity Window time definierte Zeit maximal um die in Objekt 0x606D Velocity Window definierte Anzahl u s ab Zustandswort Bit 12 Geschwindigkeit Geschwindigkeit gt Die Istgeschwindigkeit entspricht der Vergleichsge 0 schwindigkeit Die Istgeschwindigkeit hat f r mindestens die in Objekt 0x6070 Velocity Threshold time definierte Zeit die in Objekt 0x606F Velocity Threshold definierte Geschwindigkeit u s berschritten Geschwindigkeit gt Die Istgeschwindigkeit entspricht nicht der Vergleichs 1 schwelle Zustandswort Bit 13 Maximaler Schlupffehler Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupfgeschwindigkeit ist kleiner als fehler 0 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupfgeschwindigkeit wird in
31. Halt werden nur in den Konfigurationen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 CM CAN ACU 07 13 07 13 v Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 Ea 1 W Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Herstellerabhangig Remote m 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Betriebsartabh ngig 13 Betriebsartabh ngig 14 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig Warnung 2 m Das Bit 14 wird nicht genutzt Die Zustandswort Bits 12 und 13 Betriebsartabh ngig werden nur in den Konfigurati onen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Umrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben O signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Ant
32. Neu er Sollwert zur ck und der Antrieb setzt das Bit Sollwert best tigt zur ck Nachdem das Bit Sollwert best tigt zur ckgesetzt wurde ist der Antrieb bereit eine neue Ziel position anzunehmen Neuer Sollwert Steuerbit 4 Zielposition Sollwert Auf aktuelle Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit CM CAN ACU SPS Antrieb 07 13 iv Bonfiglioli Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit Neuer Sollwert best tigt steigende Flanke w hrend ein Sollwert abgearbeitet wird Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert al Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sz l i Sollwert f best tigt Statusbit 12 a Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit 07 13 CM CAN ACU 195 G Bonfiglioli Beispiel Setzen von Sollwerten Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 1 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 W hrend eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil ge ndert Wechsel bei Sollwert 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren Nachdem die Position erreicht wurde wird der neue Soll wert gesetzt Wech
33. X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten eine ger teinterne Warnmel dung anzeigen Die Auswertung der aktuellen Warnung erfolgt durch Auslesen des Warnstatus mit Parameter Warnungen 270 Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der vorgegebene Sollwert erreicht wur de Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netz ausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Frequen zumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die Uberspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert ver lassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt CM CAN ACU 171 G Bonfiglioli 14 2 Steuerung ber Statemachine 172 In dieser Betriebsart Steuerung ber Statemachine Local Remote 412
34. befehl f r den Parameter Geschw Eilgang 1132 in RAM Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6099 1 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Geschw Eil gang 1132 Das Schreiben von speed during search for zero erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r den Parameter Geschw Schleichgang 1133 in RAM Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM CM CAN ACU 07 13 0 5 07 13 iv Bonfiglioli Wird das Objekt 0x6099 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Geschw Schleichgang 1133 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 19960 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 9960 101 000005 00 Schreibzugriff 601 23 99960 01 BO AD 01 00 Antwort 581 60 9960 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CA
35. men Die Verantwortung f r die Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG liegt beim Betreiber Fre quenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur gewerblichen Verwendung im Sinne der Norm DIN EN 61000 3 2 bestimmt Am Frequenzumrichter d rfen keine kapazitiven Lasten angeschlossen werden Die technischen Daten und die Angaben zu Anschluss und Umgebungsbedingungen m ssen dem Typenschild und den Dokumentationen entnommen und unbedingt eingehalten werden 2 3 Missbrauchliche Verwendung Eine andere als unter Bestimmungsgem e Verwendung oder dar ber hinaus gehende Benutzung ist aus Sicherheitsgr nden nicht zul ssig und gilt als missbr uchliche Verwendung Nicht gestattet ist beispielsweise der Betrieb der Maschine Anlage e durch nicht unterwiesenes Personal e in fehlerhaftem Zustand e ohne Schutzverkleidung beispielsweise Abdeckungen e ohne oder mit abgeschalteten Sicherheitseinrichtungen F r alle Sch den aus missbr uchlicher Verwendung haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber 2 3 1 Explosionsschutz Der Frequenzumrichter ist in der Schutzklasse IP 20 ausgef hrt Der Einsatz in explosionsgef hrdeter Atmosph re ist somit nicht gestattet 12 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 2 4 Restgefahren Restgefahren sind besondere Gef hrdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen las
36. schaltbereit Switched on Eingeschal tet Operation enabled Be trieb freigegeben Fault St rung Voltage enabled Span nung freigegeben s Quick stop Schnellhalt Nullaktiv s Switch on disabled Ein schalten gesperrt Warning Warnung Manufacturer specific herstellerabh ngig Remote o Target reached Ziel er reicht internal limit active In terner Grenzwert aktiv m m Operation mode specific betriebsartabh ngig Operation mode specific betriebsartabh ngig Manufacturer specific herstellerabh ngig s Manufacturer specific herstellerabhangig Warnung2 Die Bits 8 12 13 und 14 operation mode specific werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung verwendet Parameter Konfiguration 30 x40 Siehe Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters und 16 1 Steuerwort Zustandswort bersicht m m w m P m Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14160 00 10000 Antwort 581 4B 4160 00 3100 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 117 Co Bo nfiglioli 12 5 5 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit rpm Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6042 Objekt kann
37. COB ID o il l2 3 Er a BE 0x600 Node ID Oxao isB mse oo oo 00 00 Server gt Client Upload Response o tf 2 3 a 7 0x580 Node ID Ox4x LSB msB data01 data02 data03 data04 Die Anzahl der g ltigen Datenbytes ist in der Antwort im Command specifier codiert Anzahl Datenbytes FE EEE ee Command specifier cs Ox4F 0x4B 0x47 0x43 Beispiele fur SDO Parameter Lesezugriffe sind in Kapitel 12 3 1 3 Beispiele zum Le sen von Parametern beschrieben Schreibzugriff Client gt Server Download Request COB ID LO 15 ae 3 a 0x600 Node ID sub index Ox2x LSB msB _ data01 data02 data03 data04 Server gt Client Download Response ce 3 oO 2 3 Tal 5 7 0x580 Node ID data ox60 isB mB oo oo oo oo Die Anzahl der g ltigen Datenbytes muss in der Anfrage im Command specifier codiert werden Anzahl Datenbytes 13o oR B Oa O Bei Parameter Schreibzugriffen Objekte 0x2nnn index wird ber den Sub Index die Auswahl zum Schreiben in EEPROM oder RAM definiert Beachten Sie Kapitel 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben Beispiele f r SDO Parameter Schreibzugriffe sind in Kapitel 12 3 1 2 Beispiele zum Schreiben von Parametern beschrieben CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 11 3 3 Tabelle der Fehlercodes 07 13 Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf antwortet das Server SDO des Fre quenzumrichters
38. Die deutsche Anleitung ist die Original anleitung Andere Sprachversionen sind bersetzt Quick Start Guide Die Kurzanleitung Quick Start Guide beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbetriebnahme unterst tzt bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Softwarekonfiguration des Frequenzumrichters Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzumrichters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangrei chen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Zu optionalen Komponenten f r den Frequenzumrichter wird eine eigene Betriebsanleitung geliefert Diese erg nzt die Betriebsanleitung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r den Frequenzum richter Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentationen zur zielgerichteten Installation und Inbe triebnahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen Themen im Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden anwendungsspezifisch beschrieben Installationsanleitung Die Installationsanleitung beschreibt die Installation und Anwendung von Ger ten erg nzend zur Kurzanleitung und Betriebsanleitung 8 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli Vectron 1 1 Zu diesem Dokument Die vorliegende Betriebsanleitung des Kommunikationsmoduls CM CAN
39. Die unterst tzen Modi entsprechend CANopen Standard DS402 sind e 1 Profile Position mode 2 Velocity mode rpm 3 Profile Velocity mode u s 6 Homing 7 Interpolated mode 8 Cyclic sync position mode Zyklisch Synchronisierte Positionierung 9 Cyclic sync velocity mode Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit Bonfiglioli Vectron definierte Modi e 1 oder OxFF Table Travel record mode Fahrsatztabellenmodus e 2 oder OxFE Move Away from Limit Switch Endschalter freifahren e 3 oder OxFD Electronic Gear Slave Elektronisches Getriebe als Slave Der aktuelle Modus wird in 0x6061 Modes of Operation Display dargestellt Das Wechseln des Modes of Operation ist in jedem Betriebszustand m glich Es wird empfohlen eine laufende Bewegung durch die SPS zuerst zu stoppen dann 0x6060 modes of operation zu wechseln und anschlie end im neuen Modus erneut zu starten F r die Nutzung des Motion Control Interface muss 412 Local Remote l Steue rung ber Statemachine eingestellt sein In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist nur der Velocity Modus verf gbar F r eine Beschreibung der Positionierparameter beachten Sie bitte das Anwendungs handbuch Positionierung Der Move Away from Limit Switch Mode und Electronic Gear Slave Mode ben tigt Firmware 5 3 0 oder neuer Der Cyclic sync position mode und Cyclic sync velocity mode be
40. Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3005 ber das Objekt 0x3005 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise ge schrieben werden Diese Werte sind als Quellen verf gbar und k nnen als Objekte 832 847 Obj 0x3005 Demux Out 1 16 ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt 07 13 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU werden Bit Nr Quelle Nr Quellenname 0 832 Obj 0x3005 Demux Out 1 1 833 Obj 0x3005 Demux Out 2 2 834 Obj 0x3005 Demux Out 3 3 835 Obj 0x3005 Demux Out 4 4 836 Obj 0x3005 Demux Out 5 5 837 Obj 0x3005 Demux Out 6 6 838 Obj 0x3005 Demux Out 7 7 839 Obj 0x3005 Demux Out 8 8 840 Obj 0x3005 Demux Out 9 9 841 Obj 0x3005 Demux Out 10 10 842 Obj 0x3005 Demux Out 11 11 843 Obj 0x3005 Demux Out 12 12 844 Obj 0x3005 Demux Out 13 13 845 Obj 0x3005 Demux Out 14 14 846 Obj 0x3005 Demux Out 15 15 847 Obj 0x3005 Demux Out 16 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 10530 100 00 00 Antwort 581 4B 0530 00 0500 Schreibzugriff 601 2B 0530 00 20 00 Antwort 581 60 105 30 100 0000 89 G Bonfiglioli 12 4 7 0Ox3006 0 Percentage set value Prozentsollwert 90 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Uber das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle wie
41. Konf x40 Das Zustandswort Bit 10 Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die relative Ab weichung zwischen Master und Slave Position f r mindestens die Zeit von 0x5F16 0 In Gear Time kleiner als der Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold ist Wird Ox5F15 0 n Gear Threshold auf den Wert Null eingestellt wird das Signal Ge triebe eingekuppelt gesetzt sobald der Antrieb die Masterdrehzahl erreicht Das Signal Getriebe eingekuppelt wird zur ckgesetzt wenn einer der folgenden F lle eintritt e Die relative Abweichung zwischen Master und Slave Position berschreitet den Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold e Die Drehzahl des Masterantriebs berschreitet den Wert von Maximale Ge schwindigkeit Maximalgeschwindigkeit bezieht sich entweder auf 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 Hz Diese wird entweder durch 0x6046 2 Ve locity max amount rpm oder Maximalfrequenz 419 Hz eingestellt Maximalfre quenz 419 wird blicherweise w hrend der Motorinbetriebnahme eingestellt Der Wertebereich des Objekts 0x5F15 0 ist wie folgt begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 0x5F15 0 In Gear Threshold oo Ox7FFF FFFF Alternativ kann auch Parameter Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1168 statt Objekt 0x5F15 0 n Gear Threshold verwendet werden 0x5F15 0 In Gear Threshold 1168 Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601
42. Map Def Val 0x6007 Das Objekt abort connection option code bestimmt das Betriebsverhalten des Fre quenzumrichters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff guar ding heartbeat SYNC error RxPDO length error oder NMT state change Verlassen des NMT Zustands Betrieb operational Abh ngig von der Einstellung Local Remote 412 ndert sich die Reaktion der Einstel lung des Objekts 0x6007 wie in der folgenden Tabelle dargestellt Funktion bei Funktion bei Steuerung ber Statemachine Andere Steuerung 0 No reaction Betriebspunkt wird beibehalten Betriebspunkt wird beibehalten Error Die Steuerung State machine wechselt sofort in 1 Werksein den Zustand St rung fault stellung Die Steuerung State machine erzeugt den Be enii fehl Spannung sperren disable voltage und econo wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disabled Die Steuerung State machine erzeugt den Be Die Steuerung State 3 Quick sto fehl Schnellhalt Quick Stop und wechselt in den machine ne P Zustand Einschalten gesperrt switch on disab j led sofort in den Zustand Die Steuerung State machine erzeugt den Be patarang fault 1 Ramp stop fehl Betrieb sperren disable operation und Minus 1 Error wechselt in den Zustand St rung fault nach dem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Steuerung State machine erzeugt den Be 2 Q
43. cksetzen wird eine Fehlernachricht mit auf null gesetzten Datenbytes gesendet COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0x80 128 EEC EEC ER MEC MEC Node ID EEC Emergency Error Code nach DS301 ER Emergency Register Code nach DS301 MEC Hersteller Fehlermeldung Manufacturer Error Code 07 13 CM CAN ACU 37 GI Bonfiglioli Die Hersteller Fehlermeldung Manufacturer Error Code entspricht den Fehler codes die in der Betriebsanleitung und in dieser Dokumentation im Kapitel 16 4 Fehlermeldungen beschrieben sind Zus tzliche Informationen sind in Kapitel 12 2 13 0x1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahmenachricht beschrieben 11 6 SYNC synchrone bertragung 38 Die SYNC Nachricht hat zwei Bedeutungen Die SYNC Nachricht ist f r eine synchrone Rx TxPDO bertragung erforderlich Die SYNC Nachricht synchronisiert verschiedene Ger te um Daten des gleichen defi nierten Zeitpunktes zu bertragen Sobald das SYNC Telegramm empfangen wird werden die Daten des Ger tes eingefroren und ber die folgenden Datentele gramme ausgetauscht Die RxPDO Telegramme werden gesammelt bis die SYNC Nachricht empfangen wird Mit dem Erhalt des SYNC Telegramms werden die Daten intern zu den Anwen dungsparametern bertragen TxPDOs die f r eine synchrone bertragung definiert sind senden die aktuellen Anwendungsdaten bei SYNC Erhalt Zus tzlich kann der
44. dass das h chste Bit im Objekt 1800 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1800 2 zu erm glichen 72 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 2 22 0x1A00 n 0x1A01 n 0x1A02 n TxPDO Mapping Parameter TxPDO Mapping Parameter 0x1A00 n TxPDO1 0x1A01 n TxPDO2 0x1A02 n TxPDO3 0x1A00 0 0 kein Objekt gemappt 0x1A00 0 1 8 1 8 Objekte gemappt Mapping Eintrag MSB LSB Obj ektindex Sub index Lange Anzahl Bits High byte Low byte si Il Beispiele Mapping von 0x6041 0 statusword unsigned16 auf 1 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 1 0010 Mapping von 0x6064 0 position actual value integer32 auf 2 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 2 0020 Voreingestelltes Mapping TxPDO1 0x1A00 0 0x1A00 1 0x1A00 2 0x1A00 3 8 0x6041 0x6044 0x00000000 statusword control effort TxPDO2 0x1A01 0 0 0x1A02 0 0 TxPDO3 No mapping Kein Mapping Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist von der Objektlange abhangig Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 07 13 CM CAN ACU 73 G Bonfiglioli 74 Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 001A 101 100 00 00 00 Antwort 581 43 00 1A 101 10 00 41 60 Schreibzugriff 601 2F 001A 100 100 Antwort 581 60 O0O1A 00 100 CB Control byte SI Sub Index Al
45. f ter und besitzt hei e Oberfl chen Bei unzul ssigem Entfernen von Abdeckungen bei unsachge m em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Perso nen oder Sachsch den Auch einige Zeit nach dem Ausschalten der Maschine Anlage k nnen Bauteile beispielsweise K hlk rper oder der Bremswiderstand eine hohe Temperatur besitzen Ber hren Sie keine Ober fl chen direkt nach dem Ausschalten Gegebenenfalls Schutzhandschuhe tragen Der Frequenzumrichter kann auch nach dem Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren bis der Kondensator im Zwischenkreis entladen ist Warten Sie mindestens 3 Minuten nach dem Ausschalten bevor Sie mit elektrischen oder mechanischen Arbeiten am Frequenzumrichter begin nen Auch nach Beachtung dieser Wartezeit muss vor dem Beginn von Arbeiten entsprechend der Sicherheitsregeln die Spannungsfreiheit festgestellt werden Zur Vermeidung von Unf llen oder Sch den d rfen nur qualifiziertes Fachpersonal sowie Elektro fachkr fte Arbeiten wie Installation Inbetriebnahme und Einstellung ausf hren Trennen Sie den Frequenzumrichter bei Sch den an Anschl ssen Kabeln oder hnlichem sofort von der Netzversorgung Personen die nicht mit dem Betrieb von Frequenzumrichtern vertraut sind darf der Zugang zum Frequenzumrichter nicht erm glicht werden Umgehen Sie keine Schutzeinrichtungen oder setzen Sie diese nicht au er Betrieb Der Frequenzumrichter darf alle 6
46. jerk limited ramp werden die folgenden Parameter angewendet Verrundungszeit Beschl 1176 Verrundungszeit Verz 1178 Beschleunigung Verzoegerung gt er nf t Verrundungszeit Verz 1178 Verrundungszeit Beschl 1176 e Die Verrundungszeit im Table Travel Record mode wird ber Parameter 1205 und 1207 definiert e Die Verrundungszeit im Homing mode wird Uber Parameter 1135 definiert e Die Verrundungszeit im Velocity mode sowie in Nicht Motion Control Konfigura tionen wird Uber Parameter 430 433 definiert e Die Verrundungszeiten in diesen Modi sind unabh ngig von der Einstellung des Objekts 0x6086 Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 186 60 00 100 00 Antwort 581 4B 8660 100 03 00 Schreibzugriff 601 2B 8660 100 03 00 Antwort 581 60 8660 100 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 144 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 35 0x6091 n Gear ratio Getriebefaktor Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6091 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Das Objekt 0x6091 gear ratio legt das Verh ltnis von Motorumdrehungen zu Wel lenumdrehungen fest 0x6091 1 motor shaft revolutions Motorumdrehungen Gear ratio Getriebefaktor 0x6091 2 drivin
47. ssen folgende Parameter entsprechend des elektronischen Getriebes gesetzt sein Die Funktion Master Slave Positionskorrektur erwartet die Zielposition u immer in RxPDO2 Longl Bei Nutzung dieser Funktion darf RxPDO2 Longl sowie RxPDO2 Word1 RxPDO2 Word2 RxPDO2 Booleanl und RxPDO2 Boolean2 f r keine anderen Zwecke verwendet werden 232 CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli Starten der Master Slave Positionskorrektur im Slave Antrieb Zum Starten der Master Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschlie end Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden Bit 5 darf erst gesetzt werden wenn Bit 10 In Gear im Zustandswort angezeigt wird Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave Antrieb gestartet um auf die Position des Masters Offset zu positionieren Die Beschleunigung erfolgt mit der in Objekt 0x609A 0 OHoming acceleration oder Parameter Beschleunigung 1134 Die verwendete Geschwindigkeit kann ber 0x6099 1 Homing speeds oder Parameter Geschw Eilgang 1132 eingestellt wer den Solange die Master Slave Positionskorrektur ausgef hrt wird ist Bit 12 im Statuswort deaktiviert Wurde die Master Slave Positionskorrektur erfolgreich abgeschlossen wird Bit 12 gesetzt W hrend des Korrekturvorgang ist das Zustandswort Bit 8 Master Slave Positionskor rektur auf Low gesetzt Sobald der Korrekturvorgang beendet ist oder abgebrochen wurde wird das Bit auf High gesetzt Nach dem ersten Eins
48. 0 Referenzfahrt noch nicht beendet ned 1 Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Bit 12 Homing error 0 Kein Referenzfahrt Fehler Bit 13 1 Referenzfahrt Fehler aufgetreten Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgef hrt Die Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 14 4 5 1 Sequenz Beispiel 206 Um die Referenzfahrt zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Zustandswort 0xnn37 Betrieb freigegeben Zustandswort 0x1n37 Betrieb freigegeben und referenziert Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort Ubergang von 0x0007 oder 0x000F zu 0x001F wird die Refe renzfahrt Homing gestartet Das Referenzposition gesetzt Bit 12 im Zustandswort gibt den Status zur ck Solange 0x0007 aktiv ist k
49. 00 Antwort 581 43 8360 00 100 00 05 00 Schreibzugriff 601 23 8360 00 1I40E2 0100 Antwort 581 60 8360 00 100 00 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 141 G Bonfiglioli 12 5 32 0x6084 0 Profile deceleration Verz gerung 142 Index Sub index 0x6084 Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode o Interpolated mode o Electronic Gear Slave Objekt kann nicht benutzt werden in O 00000 Velocity mode Homing mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from limit switch Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6084 profile deceleration ist die Verz gerung in u s Die Dimension der user units wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6084 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF begrenzt N Objekt Mn Max j f 2147483647 0x6084 0 Profile deceleration u s Ox7FFF FFFF Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 18460 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 84 60 00 00 00 05 00 Schreibzugriff 601 23 184 60 00 CO D4 01 00 Antwort 581 60 84 60 00 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes
50. 0x CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 5 33 0x6085 0 Quick stop deceleration Verz gerung Schnellhalt 0x6085 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in Motion Control e Motion Control o Profile Positioning mode o Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode e Nicht Motion Control Konf x40 Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 07 13 Das Objekt 0x6085 Quick stop profile deceleration ist die Verz gerung in user units pro Sekunde im Positionierbetrieb Die Dimension der user units wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Das Objekt 0x6085 Quick stop deceleration ist die Verz gerung in user units pro Se kunde im Positionierbetrieb mit der Betriebsart Schnellhalt quick stop Steuerwort Bit 2 0 Das Schreiben von Quick stop deceleration erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Notstop Rampe 1179 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6085 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und Uberschr
51. 0x24B0 Wert int 34 0x0022 Index 1202 0x2000 0x24B2 Wert long 30000 0x0000 7530 COB ID CB Index Sub index Data EN P 1200 f r Index 34 T see OxBO 0x24 0x22 0x00 Antwort wos _ 0x60 _ it 0x24 0x00 0x00 Schreibzugriff P 1202 auf 30000 u 0xB2 0x24 0x30 0x75 0x00 0x00 Antwort Sn ma 0x24 0x00 0x00 0x00 0x00 Sollen verschiedene Parameter in einem Index ge ndert werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1200 einmalig als erstes zu setzen 12 3 2 2 Beispiel zum Lesen von Index Parametern Um einen Index Parameter zu lesen muss zun chst der Indizierungsparameter auf den entsprechenden Index gesetzt werden erst anschlie end kann der Parameter ausgelesen werden Lesen vom Parameter 1202 Zielposition Entfernung Typ long im Index 1 mit dem Parameterwert 123000 Index 1201 0x2000 0x24B1 Wert int 1 0x0001 Index 1202 0x2000 0x24B2 Wert long 123000 0x0001 E078 COB ID CB Index Sub index Data ee P 1201 f r Index 1 rn ns OxB1 0x24 0x01 0x00 Antwort ss OxB1 0x24 0x00 0x00 Lesezugriff P 1202 0xB2 0x24 0x00 0x00 0x00 0x00 Antwort 0xB2 0x24 0x78 OxEO 0x01 0x00 Sollen verschiedene Parameter eines Index gelesen werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1201 einmalig als erstes zu setzen 84 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte Zus tzlich zu den Profilobjekten profile objects
52. 0x6060 Modes of Operation 0x607A Target Position 0x6081 Profile Velocit 0x6083 Profile Acceleration 0x6084 Profile Deceleration 0x6042 Target Velocit Max Ox60FF Target Velocit Die unten gezeigte Grafik zeigt die Parameter P und Quellen Q die f r die Definition des Motion Control Interface verwendet werden F r CANopen brauchen die Einstel lungen nicht ge ndert zu werden Die Voreinstellungen der Quellenausg nge sind mit dem Fahrprofilgenerator verbunden und brauchen in Standard Anwendungen nicht ge ndert zu werden Referenzfahrt P 1288 Q Ext Referenzfahrt Q 639 MCI Start Ref Fahrt P1289 Q Referenzfahrt beendet Referenzfahrt unterbrechen P 412 Local Remote l gt P 1286 Q Sollposition gt P 1287 Q Istposition P 1292 Q Betriebsarten P 1293 Q Zielposition a P 1294 Q Positioniergeschwindigkeit P 1295 Q Beschleunigung P 1296 Q Verz gerung P 1297 Q Geschwindigkeitssollwert gt P 1298 Q Interpolationsdaten E Q 742 MCI Betriebsarten ZA Q 743 Lageistwert User Units gt Q 744 MCI Geschwindigkeit rpm CANopen Datenschnittstelle 166 Q 632 MCI Q 633 MCI Q 634 MCI Q 635 MCI Q 636 MCI Q 637 MCI Q 638 MCI Q 746 MCI Zielposition Sollgeschwindigkeit Beschleunigung MCI Verrundungszeit Beschl Verzoegerung
53. 1127 Phasing Geschwindigkeit vl gt Velocity Mode rpm Geschwindigkeit pv gt Profile Velocity Mode u s 162 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli Die grafische bersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verf gbar beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi f r weitere Informationen Die Modes Cyclic synchronous position mode und Cyclic synchronous velocity mode sind aus Gr nden der Ubersichtlichkeit nicht in der vorhergehenden Grafik abgebildet Bitte beachten Sie bei Verwendung dieser Modes die Tabellen und die entsprechenden Kapitel Das Motion Control Interface ist eine definierte Schnittstelle der ACU Ger te f r die Positionierregelung Diese Schnittstelle wird typischerweise mit einem Feldbus wie CANopen verwendet 13 2 Bezugssystem o o 07 13 Das Motion Control Interface rechnet in vielen Modi in user units Die user units erge ben sich durch die Umrechnung der Getriebefaktoren und der Polpaarzahl Umrechnung zwischen user units u und Frequenzen Hz lu Vorschubkonstante 1115 2 Getriebe Motorumdrehungen 1117 u v f Hz s l Polpaarzahl 373 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Vorschubkonstante 1115 0x6092 1 feed Vorschub Getriebe Wellenumdrehungen 1116 0x6091 1 motor shaft revolutions Getriebe Motorumdrehungen 1117 0x6091 2 driving shaft revolutions Die gleichen Forme
54. 3 Null Bussteuerung amp 355 TxPDO1 Long2 689 Ausgang Lageregler el Getrie a Temperaturabgleich 690 Ausgang Indexregler Drehgeberueberwachung m g N retell Istwerte 718 RxPDO2 Long Fehlerprotokoll 719 RxPDO2 Long2 E Systembus 728 RxPDO3 Long 5 729 RxPDO3 Long2 FaN paea 738 AxPDO1 Long extrapolated aster unctions 743 Lageistwert User Units SYNC Identifier 745 MCI Geschwindigkeit u s SDO1 Identifier 747 Schleppfehler User Units EAR z 765 CANopen 0x3122 Ref Value alci 774 Qut F PDPconv long TxPDO Function 775 Out F PDPconv long2 RxPDO Function 831 Ausgang FmMax Lastschaetz Timeout 2501 FT Ausg Frequenz 1 x 2502 FT Ausg Frequenz 2 T P001 Objects 2503 FT Ausg Frequenz 3 TxPDO2 Objects 2504 FT Ausg Frequenz 4 TxPDO3 Objects A ae a n Synchronisation 7 w Default value 9 Null Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 2131 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 12131 00 105 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 12131 00 120 00 00 00 Antwort 581 60 12131 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 99 GD Bonfiglioli 12 4 17 0x3122 0 Ref Value Long 2 Bedeutung Index Sub index ber das Objekt 0x3122 kann eine Long Quelle wie Parameter TxPDO1 Long 1 954 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3122 ist als Q
55. 387 auf den Wert 1 Minus 1 eingestellt sind Betriebsart 1 CM CAN CM CAN wird f r die CANopen Verbindung genutzt Werkseinstellung 2 EM xxx _ EM xxx wird f r die CANopen Verbindung genutzt Nur wenn ein Erweiterungsmodul mit CAN Systembusschnittstelle installiert ist kann der Parameter CAN Interface 276 auf 2 EM xxx eingestellt werden Der Parameter CAN Interface 276 ist auf 1 CM CAN eingestellt auch wenn nur ein Erweiterungsmodul mit Systembusschnittstelle installiert ist Um die CANopen Verbindung ber das Erweiterungsmodul zu erm glichen muss der Parameter auf 2 EM xxx eingestellt werden Ist CAN Interface 276 auf 2 EM xxx eingestellt wird die bertragungsge schwindigkeit mit CAN Baudrate 385 eingestellt Baud Rate 903 Systembus wird deaktiviert wenn Node ID 900 1 eingestellt ist Dasselbe geschieht mit allen Parametern die eine Funktion bei Verwendung des Systembus haben Ist CAN Interface 276 auf 2 EM xxx eingestellt kann parallel kein Systembus Betrieb durchgef hrt werden Der Parameter Node ID 900 kann in dem Fall nicht abweichend von 1 eingestellt werden CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli Vectron 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung 07 13 Das Betriebsverhalten bei Ausfall der CANopen Busverbindung aufgrund der Fehler Bus OFF Guarding Heartbeat SYNC RxPDO L nge oder NMT state change Verlas sen des Betriebs NMT ist parame
56. Bit 11 15 Fahrsatzumschaltung Steuerwort Fahrsatzumschaltun Sta Halt Res Seq 4 2 1 o 07 13 Fahrsatzumschaltung Startfahrsatz 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 1 0 0 0 0 17 1 1 1 1 32 Zustandswort Bezeichnung Wert Beschreibung Fahrsatz wird ausge 0 Einzelfahrauftrag Fahrsatz beendet f hrt Automatischer Ablauf Ablauf beendet Bit 8 1 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Ziel erreicht Zielposition noch nicht erreicht Bit 10 Halt Steuerbit 8 0 nur Fahrs tze mit Positionie y rung Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Zielposition erreicht nur 1 Ha EUER I Fahrs tze mit eg Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Getriebe eingekuppelt 0 Elektronisches Getriebe nicht eingekuppelt Bit 12 1 Elektronisches Getriebe eingekuppelt Schleppfehler 0 Kein Schleppfehler Bit 13 1 _ Schleppfehler CM CAN ACU 215 G Bonfiglioli 216 Grundlegende Funktionen Das Steuerbit Automatischer Ablauf bestimmt ob ein Einzelfahrauftrag Automati scher Ablauf 0 oder ein automatischer Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ab lauf 1 ausgef hrt werden soll In beiden F llen wird die Auswahl des gew nschten Fahrsatzes Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs aus der Fahrsatzumschaltung mit der steigenden Signalflanke von Fahrsatz starten berech ne
57. CAN ACU 187 GD Bonfiglioli 188 15 14 13 2 1110 9 8765 4 3 a 1 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler 4 Spannung freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote m 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Geschwindigkeit 13 Max Schlupf berwachung 15 Warnung 2 Der Profile Velocity Mode erm glicht die Vorgabe einer Sollgeschwindigkeit in user units u s Die Sollgeschwindigkeit Ox60FF Target Velocity wird im Zustand Betrieb freigegeben 0xnn37 sofort bernommen Die Beschleunigungsrampe und die Ver z gerungsrampe werden ber Objekte 0x6083 Profile acceleration und 0x6084 Profile deceleration vorgegeben Wird das Bit 8 Halt des Steuerwortes gesetzt wird der Antrieb mit der Rampe 0x6084 Profile deceleration verz gert und im Stillstand gehalten Wird das Bit 8 zu r ckgesetzt wird der Antrieb mit der Rampe 0x6083 Profile acceleration auf die aktu elle Sollgeschwindigkeit beschleunigt Steuerwort Bit 8 Halt HALT 0 gt Profile Velocity Mode ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben Die aktuelle Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s kann ber das mappbare Objekt 0x606D in einer Steuerung angezeigt werden
58. Das Objekt 0x3022 zeigt den Istwert der Long Quelle die ber Parameter CANopen Percentage 0x3022 Act Value Long 2 1418 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 9 Null gew hlt Lese Anfrage Antwort 601 40 581 43 22 30 22 30 00 00 00 00 00 00 8F 13 00 00 CB Control byte SI 96 Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn m u e parnm Datei Bearbeiten Ansicht 2 aga Tt Pt Pa x ARWOE oOSO Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz 2 D Sate3 E Maschinendaten 9 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 2 387 CAN Knoten Nummer A amp ng 1423 CANopen 0x3007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFI1A a ne sa 1414 CANopen 043008 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA ha ee en 1415 CANopen 043011 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA pein eee 27 1416 CANopen 03012 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA E Regelfunktionen amp 1417 CANopen 0 Value Longt 3 Nul E Sonderfunktionen ABIERNEGER 9 Null a Istwerte E Fehlerprotokol 10 Staenderfrequenz nn 12 Frequenzaus Technologieregler E Kommuration 14 Ausgang Wobbel RS485 RS232 16 Ausgang I Grenz l CANopen DeviceNet 18 Elektronisches Getriebe 5 Convert PDP intem 20 Rotor und Statorfrequenzbe Bussteuerung ci
59. Die Kommunikationsobjekte OxInnn enthalten alle Parameters f r die Kommunikation Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusam mengefasst Die Tabelle enth lt zus tzlich farbliche Markierungen Genutzte Abk rzungen Zugriff Zugriff Access type r w Lesen Schreiben Read Write ro Nur Lesen Read only wo Nur Schreiben Write only Map Mapping Def Val Voreingestellter Wert Default Die Beispiele zeigen einige typische Datentelegramme die mit einem CAN Analyse Tool beobachtet oder genutzt werden k nnen Die Reihenfolge in den Beispielen ent spricht der des Standard CANopen Format niedrigstes Byte links h chstes Byte rechts Die berschriften sind im Format ndex Subindex Objektname dargestellt 0x1000 0 Device Type Ger tetyp Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 07 13 Die Ger teidentifikation erfolgt beim Start des Netzwerkes Die Angabe zum Ger te typ device Type und zur Funktionalit t Type werden von den CANopen Normen vorgeschrieben Additional Information Mode Bits Device Profile Number 3l 24 23 16 15 0 Das vom Frequenzumrichter verwendete Standardger teprofil Drives and Motion Control Antriebe und Positioniersteuerungen wird als Ger teprofil Nummer 402 dargestellt Die weiteren Angaben spezifizieren die Ger tefunktionalit t des Frequen zumrichters Device Profile Number 402 dri
60. FFFF Ox5F14 Phasing 4 2 Highest sub index Read only supported i 0x0001 0000 0x8000 0001 p 1125 DS4 Ox7FFF FFFF 0x0005 0000 is p 1126 DS4 Ox7 FFF FFFF L 0x0005 0000 p 1127 DS4 OXTFFF FFFF 1 te te i te te In Gear Threshold Read wri Unsigned32 0 p 1168 Ox7FFF FFFF Unsignedi6 No 10 1 0xFFFF p 1169 Highest sub index Read on Unsigned8 supported In Gear Time Read wr Time Constant ms Read write Integer32 No 10 00 1 00 300 00 p 1104 Read write Unsigned32 327680 0 p 1118 Ox7FFF FFFF Ox5F18 Master Synchroniza Read write Integer32 0x8000 0001 p 1284 tion Offset cs Ox7FFF FFFF Le Br Ox5FFO Active motion block Read on Unsigned8 0x5FF1 0 Motion block to re Read only Unsigned8 Tx sume v Velocity Mode Dieses Objekt wird nur im Velocity mode min Geschwindigkeitsmodus ver wendet u Profile Velocity Mode Dieses Objekt wird nur im Profile Velocity mode u s Geschwindigkeits modus verwendet h Homing Mode Dieses Objekt wird nur im Homing mode Referenzfahrt Modus verwendet i Interpolated Position Mode only Dieses Objekt wird nur im Interpolated Position mode verwen det p Profile Position Mode Dieses Objekt wird nur im Profile Position mode Positioniermodus ver wendet g Electronic gear slave Mode Dieses Objekt wird nur im elektronischen Getriebe verwendet t Table travel record
61. Fehlerreset o SDO Zugriff e Vorgabe Sollwert Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel o Drehzahlsollwert in drehzahlgeregelter Kon Kapitel figuration x10 x11 x15 x16 x30 x60 o Sollwert ber MCI in Positions Konfiguration Kapitel x40 Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Position Mode Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Table Travel record Mode Move Away from Limit Switch Modus Wechsel e Diagnose 07 13 CM CAN ACU Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel 5 1 6 7 8 14 11 7 2 11 8 12 2 19 12 2 20 12 2 21 12 2 22 10 12 2 17 12 5 1 16 4 11 11 11 3 12 3 14 3 13 und 14 4 14 4 1 14 4 2 14 4 3 14 4 5 14 4 4 14 4 6 14 4 7 14 4 8 14 4 9 12 5 12 16 15 23 G Bonfiglioli 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls 5 1 Montage Das Kommunikationsmodul wird f r die Montage vormontiert in einem Geh use gelie fert Zus tzlich ist f r die PE Anbindung Schirmung eine PE Feder beigelegt Gefahr der Zerst rung des Frequenzumrichters und oder des Kommuni kationsmoduls e Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter spannungsfrei geschaltet werden Eine Montage unter Spannung ist nicht zul ssig e Die auf der R ckseite sichtbare Leiterkarte darf nicht ber hrt werden da Bauteile besch digt werden k
62. Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Zielposition ignoriert Schleppfehler 14 Warnung 2 Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Zielposition ignoriert 0 Zielposition wird ignoriert Target position ignored 1 Zielposition wird als Sollwert verwendet Bit 12 Following error 0 No following error Bit 13 1 Following error Es sind keine Rampenbegrenzungen durch den Frequenzumrichter aktiv Begrenzen Sie die dynamischen Vorgange geeignet in der SPS e Kopieren Sie vor dem Start in der SPS zun chst die aktuelle Position 0x6064 auf die Zielposition e Starten Sie die Steuersequenz in der SPS 0x0 0x6 0x7 OxF e Warten Sie dass im Zustandswort Bit 12 aktiv wird e _Aktualiseren Sie nun die Zielposition entsprechen des SPS Programms 208 CM CAN ACU 07 13 W Bonfiglioli Vectron 14 4 6 1 Sequenz Beispiel Um den Cyclic synchronous position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 0x0000 Spannung sperren 0x0050lEinschalten gesperrt Cyclic synchronous position mode 0x0006 Stillsetzen 0x0031 Einschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Oxnn37 Betrieb freigegeben Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuer
63. Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Consumer Heartbeatzeit keine Heartbeat Nachricht vom Producer empf ngt wird ein Heartbeat Ereignis ausgel st Die Reaktion auf dieses Heartbeat Ereignis wird durch die Objekte 0x6007 abort connection option code und 0x1029 error behavior festgelegt Die Funktion Heartbeat Producer wird durch die Objekte 0x1017 Producer Heartbeat Time festgelegt Falls Objekt 0x1017 Producer Heartbeat Time auf ungleich Null gesetzt wird sendet der Frequenzumrichter periodisch eine Heartbeat Nachricht Heartbeat Nachricht Byte 0 Identifier NMT Zustand 0x700 1792 Node ID 7 6 5 4 3 2 1 0 NMT Zustand r Reserviert immer 0 NMT Status 0 Laden Boot Up 4 Halt Stopped 5 Betrieb Operational 127 Betriebsbereit Pre Operational 11 10 OS Synchronisation 42 Das Betriebssystem Operating System OS des Frequenzumrichters kann auf eine SPS oder ein anderes Ger t synchronisiert werden Die Synchronisation des Be triebssystems verbessert das Betriebsverhalten der Maschine Die Synchronisation wird verwendet um Phasenverschiebungen der CPU s zwischen Master und Slave Ger ten zu eliminieren so dass Berechnungen zeitgleich durchgef hrt werden Be achten Sie dass nur kleine CPU Taktfrequenz Abweichungen zwischen den Ger ten z B verschiedene CPU Quartz Taktfrequenzen von 1 o kompensiert werden k nnen Die Synchronisationszeit muss eine nat rliche Z
64. Gesetzes gegen unlauteren Wettbewerb ist diese Betriebsanleitung eine Urkunde Das Urheberrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Diese Betriebsanleitung ist fur den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt Weitergabe sowie Vervielfaltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten in Papierform und elektronisch soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandlungen versto en gegen das Urheberrechtsgesetz vom 9 Sept 1965 das Gesetz gegen den unlauteren Wettbewerb und das B rgerliche Gesetzbuch und verpflichten zu Schadensersatz Alle Rechte f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten 1 5 Aufbewahrung Die Dokumentationen sind ein wesentlicher Bestandteil des Frequenzumrichters Sie sind so aufzube wahren dass sie dem Bedienpersonal jederzeit frei zug nglich sind Sie m ssen im Fall eines Weiter verkaufs des Frequenzumrichters mitgegeben werden 10 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 2 Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise Im Kapitel Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise sind generelle Sicherheitshinweise f r den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgef hrt Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits hinweise gesammelt aufgef hrt die f r alle durchzuf hrenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel ten Vor jedem sicherheitsrelevanten
65. L ngen bis 4 Bytes unterst tzt Der Segmented Transfer wird f r einige wenige Objekte und Parameter ben tigt die Strings beinhalten Im ersten Initiate Telegramm wird die zu bertragende Anzahl von Nutzdaten in den folgenden Sequenztelegrammen definiert Anschlie end folgen Telegramme mit 7 Byte Nutzdaten pro Telegramm bis die Anzahl der zu bertragenden Bytes erreicht wurde Die Durchl ufe dieser Segment Tele gramme werden durch ein Toggle Bit im Command specifier zur besseren Unter scheidung in den Request und Response Telegrammen getrennt Durch die Angabe eines Continue Bits wird das letzte Telegramm kenntlich gemacht 11 3 4 1 Lesen Segmented Transfer Request Response Request Response 34 Beim Lesen wird zuerst ein regul rer Lesezugriff ber Command Specifier 0x40 ausge f hrt Durch die Antwort im Command Specifier 0x41 ist ersichtlich dass ein Seg mented Transfer f r das Objekt verwendet werden muss Die anschlie enden Anfra gen werden ber Command Specifier 0x60 und 0x70 alternierend durchgef hrt bis alle Datenbytes bertragen wurden Im letzten Segment ist im Command specifier Bits 1 3 die Anzahl der nicht verwendeten Datenbytes im letzten Segment ver schl sselt Die sich ergebenden Request und Response Telegramme werden in den folgenden Sequenzen dargestellt Ein Beispiel ist in Kapitel 12 3 1 5 beschrieben Die Command Specifier setzen sich wie folgt zusammen I
66. Message Ausnahmenachricht Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1014 Mit dem Objekt 0x1014 0 erfolgt die Einstellung des Identifiers und somit die Definiti on der Priorit t f r die Ausnahmenachricht Emergency Message Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 Node ID g ltig Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 EMCY vorhanden g ltig 1 EMCY nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 Bit ID 1 29 Bit ID NICHT ZUL SSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID Die Ausnahmenachricht Emergency Message wird mit der Emergency Message COB ID gesendet und besteht aus acht Bytes Dieses Objekt wird im Fehlerfall generiert und die St rquittierung durch eine Emergency Message mit dem Dateninhalt gleich Null signalisiert Der Inhalt ist gem der folgenden Tabelle kodiert Low Byte Fehlercode 0x603F igh Byte Fehlercode 0x603F 2 Fehlerregister 0x1001 6 Low Byte interner Fehlercode 7 High Byte interner Fehlercode Die Bytes 0 1 und 2 sind innerhalb des Emergency Objekts fest definiert Die Bytes 6 und 7 werden in Anlehnung an die Spezifikation produktspezifisch genutzt Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 1410 100 00 00 00 00 Antwort 581 43 1410 00 18100 00 00 Schreibzugriff 601 23 1410 00 181 00 00 00 Antwort 581 60 11410 00 100 00 00 00
67. Mode Dieses Objekt wird nur im Table travel record mode Fahrsatztabelle Modus verwendet 07 13 CM CAN ACU 49 GI Bonfiglioli 12 1 3 Ger teprofil Objekte device profile objects Index Sub SDo PDO Factory Min Max Zugeh Index Name r Datentyp map setting Param Zugriff ping 0x6007 0 Aor connecuon Read write Integer16 No 1 2 3 p 388 option code Ox603F 0 Error code Read only Unsigned16 No 0x6040 0 controlword Read write Unsigned16 Rx p 410 0x6041 0 statusword Read only Unsigned16 Tx p 411 0x6042 0 Target velocity Read write Interger16 Rx 0 a Target velocity de 0x6043 0 mand Read only Integer16 Tx 0x6044 0 Control effort Read only Integer16 Tx 0x6046 Velocity min max 0 an lb NEN Read only Unsigned8 No supported 1 Velocity min amount Read write Unsigned32 No 0 0 32767 p 418 2 Velocity max amount Read write Unsigned32 No 32767 0 32767 p 419 0x6048 Ray acceleration _ _ _ 0 PONESE SUD INGER Read only Unsigned8 No supported 1 Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 420 amp 2 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 422 0x6049 velocity deceleration 0 Highest sub index Read only Unsigned8 No supported 1 Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 421
68. Objekt 0x60F8 Max Slippage definiert Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupfgeschwindigkeit ist gr er als fehler 1 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupfgeschwindigkeit wird in Objekt 0x60F8 Max Slippage definiert CM CAN ACU 189 GI Bonfiglioli 14 4 2 1 Sequenz Beispiel 190 Um den Profile Velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt 2 Modes of Profile Velocity mode Operation Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit ee e Zustandswort 0x0033lEingeschaltet 5 Steuerwort 0x0007 Betrieb freigeben Der Profile Velocity 4 Mode wird mit der Zielgeschwindigkeit 0x000F Ox60FF Target Velocity und den Rampen Profile 0x6084 Profile acceleration und 0x6084 Profile deceleration gestartet nderungen an Zielgeschwindigkeit und Rampen werden sofort bernommen Zustandswort 0xnn37 Betrieb freigegeben 1 Ein Profil besteht aus den folgenden Eintr gen Wenn ein Wert nicht ge ndert wird bleibt der alte Wert aktiv e 0x6081 Profile velocity e 0x6083 Profile acceleration e 0x6084 Profile deceleration e Ox60FF Target Velocity Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33
69. Positionie rung abgearbeitet werden Bezeichnung Wert Beschreibung Abs rel 0 Die Zielposition target position ist ein absoluter Wert Bit 6 1 Die Zielposition target position ist ein relativer Wert Halt 0 Positionierung ausfuhren Bit 8 1 Achse anhalten mit profile deceleration falls nicht mit profile acceleration unterst tzt der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben Zustandswort statusword Ziel erreicht Bit 10 Sollwert best tigt Bit 12 Schleppfehler Bit 13 Halt Steuerbit 8 0 Zielposition target position noch nicht erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Halt Steuerbit 8 0 Zielposition target position erreicht Halt Steuerbit 8 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert noch nicht Ubernommen Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert Ubernom men Kein Schleppfehler CM CAN ACU 193 GI Bonfiglioli 194 Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb bertragen wurde signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke f r das Bit Neuer Sollwert im Steuerwort einen zul ssigen Wert Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits Sollwert best tigt und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren Danach setzt die Steuerung das Bit
70. Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Der M S Synchronization Offset kann in der Funktion elektronisches Getriebe ver wendet werden um den Slave Antrieb auf die absolute Position des Master Antrieb abzugleichen Beachten Sie Kapitel 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur F r die Nutzung dieser Funktion m ssen Master Antrieb und Slave Antrieb die glei chen mechanischen Eigenschaften z B Getriebe bersetzungen und das gleiche Bezugssystem verwenden Die Werte des Objekts 0x5F18 0 sind wie folgt begrenzt Objekt Min Max 2147483647 zn 0x5F18 0 M S Synchronization Offset 0x8000 0001 Ox7FFF FFFF Alternativ kann auch Parameter 1284 statt des Objekts verwendet werden 0x5F18 0 M S Synchronization Offset ae SRCHROLANOR Cir Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 18 5F 00 100 00 00 00 00 00 00 00 Antwort 581 42 18 5F 00 E8 03 00 00 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 22 18 5F 00 IDO 07 00 00 00 00 00 00 Antwort 581 60 18 5F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 13 CM CAN ACU 109 CI Bonfiglioli 12 4 24 Ox5FFO O Active motion block Aktiver Fahrsatz 110 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox5FF
71. Schreibzugriff 601 2B 6E60 100 64 00 Antwort 581 60 6E60 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 133 CI Bonfiglioli 12 5 22 0x606F 0 Velocity Threshold Geschwindigsschwelle Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x606F Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave OF 0 070 OO e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt 0x606F Velocity Threshold Geschwindigkeitsschwelle definiert eine Schwelle um Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts im Profile Velocity Mode zu ndern Liegt der Betrag der Istgeschwindigkeit f r die ber 0x6070 Velocity Threshold Time vorgegebene Zeit oberhalb der Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird das Bit ge l scht Sinkt die Istgeschwindigkeit unterhalb die definierte Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts gesetzt Der Wertebereich des Objektes 0x606F 0 Velocity Window ist 0 65535 u s Das Schreiben von 0x606F 0 Velocity Threshold erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r Parameter Threshold Wi
72. Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 COB ID Read Write Unsigned32 Nein 2 Transmission type Read Write Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Read Write Unsigned16 Nein 0x1802 TxPDO3 communication pa rameter 0 Highest Sub index supported Read Only in 1 COB ID Read Write Unsigned32 Nein 2 Transmission type Read Write Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Read Write in 0x1A00 TxPDO1 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1A01 TxPDO2 mapping parameter 07 13 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein CM CAN ACU 47 GI Bonfiglioli
73. benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode o Profile Velocity mode e Nicht Motion Control o Profile Positioning mode Konf x40 o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Das Objekt target velocity ist der Geschwindigkeitssollwert fur den Frequenzumrichter Target velocity wird als Drehzahl mit der Einheit min interpretiert Die interne Sollfre quenz des Frequenzumrichters wird aus der Zielgeschwindigkeit in min unter Ber ck sichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 berechnet Der Parameter Polpaarzahl 373 hat vier verschiedene Datens tze In Anwendungen mit Positioniersteuerungen Konfiguration x40 wird nur der Datensatz 1 genutzt In Anwendungen ohne Positioniersteuerungen Konfiguration x40 ist oft mehr als ein Motor am Frequenzumrichter angeschlossen nur einer gleichzeitig umgeschaltet ber Schaltsch tz Diese Motoren k nnen unterschiedliche Polpaarzahlen haben Der Eintrag in den Parameter Polpaarzahl 373 ist dann in den vier Datens tzen unterschiedlich Nach dem Umschalten auf einen Motor muss das Objekt farget velocity mindestens einmal geschrieben werden damit die interne Sollfrequenz des Frequenzumrichters mit der richtigen Polpaarzahl berechnet werden kann 0x6042 0 Target Velocity Nr Objek
74. dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Warngren ze 1105 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 165 60 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 6560 100 FF FF FF FF Schreibzugriff 601 23 6560 100 03 E8 00 00 Antwort 581 60 6560 100 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 16 0x6066 0 Following error time out Schleppfehler Zeit berwachung Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6066 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Liegt ein Schleppfehler Objekt 0x6065 following error window l nger als die im Objekt 0x6066 following error time out eingestellte Zeit in Millisekunden an wird das entspre chende Bit im Zustandswort Bit 13 following error auf 1 gesetzt Es wird kein Gera tefehler ausgel st Das Schreiben von following error time out erzeugt automatisch einen Schreibbefehl fur den Parameter Schleppfehler Zeit 1119 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6066 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Para
75. der TxPDO Daten und Senden bei je dem n SYNC 24 Reserviert Wert nicht zul ssig 251 252 synchron RTR Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei fol gendem RTR 253 asynchron RTR Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei RTR 254 asynchron Ereignisgesteuert herstellerspezifisch 255 asynchron Ereignisgesteuert profilspezifisch Voreingestellter Wert Die Werte 254 und 255 werden identisch gehandhabt TxPDO Daten werden gesen det wenn sich Daten ge ndert haben oder nach der Zeit Event time Inhibit time Sperrzeit Die Sperrzeit Inhibit time ist der minimale Zeitabstand zwischen zwei aufeinander folgenden asynchronen TxPDOs W hrend der Sperrzeit inhibit time wird ein TxPDO nicht erneut gesendet Eine Wert nderung in dieser Zeit wird also fr hestens nach Ablauf der Sperrzeit inhibit time bertragen Die Sperrzeit Inhibit time wird in Hundertfache von Mikrosekunden angegeben z B ein Wert von 300 bedeutet 300 100 us 30 ms Die ger teinterne Zeitaufl sung f r die Sperrzeit Inhibit time ist Millisekunden die letzte Ziffer wird immer in O konvertiert Ein Wert von 37 f r Inhibit time wird auf 30 abgeschnitten 3 7 ms gt 3 ms Werte kleiner als 10 werden als 0 interpretiert Event time Die Zeit Event time ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden TxPDOs wenn die TxPDO Daten sich nicht ge ndert haben Zykluszeit Ist die Sperr ze
76. erg nzt die Betriebsanleitung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r die Frequenzumrichter der Ger tereihen ACU 201 und ACU 401 Die Betriebsanleitung enth lt wichtige Hinweise zur Montage und Anwendung des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN in seinen bestimmungsgem en Einsatzm glichkeiten Ihre Beach tung hilft Gefahren zu vermeiden Reparaturkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverl s sigkeit sowie die Lebensdauer des Frequenzumrichters zu erh hen Lesen Sie die Betriebsanleitung sorgf ltig und aufmerksam durch onen entstehen bernimmt die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Haftung Bei Auftreten besonderer Probleme die durch die Dokumentationen nicht ausreichend Die Beachtung der Dokumentationen ist notwendig f r den sicheren Betrieb des Fre quenzumrichters F r Sch den jeglicher Art die durch Nichtbeachtung der Dokumentati 1 behandelt sind wenden Sie sich bitte an den Hersteller 1 2 Gew hrleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnisses ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hrleistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Ge w hrleistungsbestimmungen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumenta
77. f r die 16 Bit k nnen aus einer Auswahlliste des Indexparameters CANo pen Mux Input 1422 gew hlt werden Die Parameter 1420 und 1421 sind Schreib und Leseparameter die vor einem Schreiben Lesen von Parameter 1422 gesetzt werden m ssen Die Verwendung der Bedienoberfl che VPlus vereinfacht die Anwendung Zum Schreiben und Lesen der Index Parameter beachten Sie bitte Kapitel 12 3 2 Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben A VTable 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 lelas Datei Ansicht Mux DeMux Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Index 5 Index 6 Index 7 1252 Mux Eingaenge 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 4 m Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Index 5 Index 6 Index 7 9 1422 CANopen Mux Eingaenge 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus m Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 amp 1379 FT Eingangspuffer Frequenz 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null amp 1380 FT Eingangspuffer Strom 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null v Die Werkseinstellung ist 7 Aus Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 10430 100 100 00 Antwort 581 4B 04 30 00 103 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 4 6 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte
78. fallende Flanke von Bit 4 Betrieb IP Freigeben oder einem HALT Signal Bit 8 verwendet 0x6085 Quick stop deceleration oder 0x6084 Profile deceleration wird ver wendet wenn ein Fehler aufgetreten ist Dies kann durch das Auslaufverhalten 630 Betriebsart und Kommunikationsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connec tion option code hervorgerufen werden e Achten Sie darauf dass die eingestellten Beschleunigungswerte gro genug sind um beim Einschalten und Ausschalten des IP Modus die Bewegung mit der SPS zu synchronisieren Steuerwort contro word Bezeichnung Wert Beschreibung Betrieb IP 0 Betriebsart f r interpolierte Positionen nicht aktiv Freigeben 1 Betriebsart f r interpolierte Positionen aktiv Bit 4 Halt 0 Befehl von Bit 4 Betrieb IP Freigeben ausf hren Bit 8 1 Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben 0x6084 Profile deceleration wird als Verz gerungsrampe verwendet Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Ziel erreicht 0 Halt 0 Position noch nicht erreicht Bit 10 Halt 1 Achse verz gert 1 Halt 0 Position erreicht Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Betrieb IP 0 Betriebsart f r interpolierte Positionen nicht aktiv aktiv 1 Betriebsart f r interpolierte Positionen aktiv Bit 12 CM CAN ACU 201 G Bonfiglioli SYNC 4 ms Betrieb IP freigeben Betrieb IP akti
79. freigeben OxF wird nur verarbeitet wenn die Freigabe ber die Hardware Kontakte STO gesetzt ist Ist die Hardware Freigabe ber STO nicht gesetzt bleibt der Frequenzumrichter im Zustand Eingeschaltet 0x33 bis die Hardware Freigabe ber STO anliegt Im Zustand Betrieb freigegeben 0x37 wird beim R cksetzen der Hardware Freigabe ber STO intern in den Zustand Eingeschaltet 0x33 gewechselt In Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist nicht verf gbar e Im Status 5 Betrieb freigegeben 0x37 muss ein zus tzliches Startsignal ber Bits aus dem High Byte des Steuerwortes gegeben werden um eine Bewegung des Motors zu starten Das Startsignal f r dieses Motion Control Interface MCI ist im Kapitel 14 4 beschrieben F r den Wechsel in andere MCI Betriebsarten steht das Objekt 0x6060 modes of operation zur Verf gung e Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Start Rechtslauf und Start Linkslauf haben in diesen Konfigurationen keine Funktion In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist verf gbar und wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Diese Funktion ist abw rtskompatibel mit lteren Softwareversionen e Der Frequenzumrichter kann
80. inhibit time ist f r RxPDO ohne Funktion Eingegebene Werte bleiben ohne Funk tion Event time Die Event time wird als berwachungsfunktion bei RxPDO s genutzt Wenn w hrend der eingestellten Zeit kein RxPDO empfangen wird wird eine der folgenden Fehler ausgel st 202A Fehler RxPDO1 202B Fehler RxPDO2 202C Fehler RxPDO3 Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0014 02 00 Antwort 581 4F 0014 102 IFF Lese Anfrage 601 40 0014 101 00 Antwort 581 4F 0014 01 01020000 Schreibzugriff 601 23 0014 01 01020080 Antwort 581 60 10014 101 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 2F 0014 02 05 Antwort 581 60 10014 02 100 Schreibzugriff 601 23 0014 101 01020000 Antwort 581 60 10014 01 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass Objekt 1400 1 H chstes Bit zun chst deaktiviert warden muss f r einen Schreibzugriff f r Object 1400 2 CM CAN ACU 67 G Bonfiglioli 12 2 20 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n RxPDO Mapping Parameter RxPDO Mapping Parameter 0x1600 n RxPDO1 0x1601 n RxPDO2 0x1602 n RxPDO3 0x1600 0 0 0x1600 0 1 8 Mapping Eintrag MSB Beispiele kein Objekt gemappt 8 gemappte Objekte LSB de Subindex L nge Anzahl Bits Mapping von 0x6040 0 controlword unsigned16 10h auf 1 mapped obj im RxPDO1
81. nnen Arbeitsschritte e Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten si chern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters Steck platz B 4 f r das Kommunikationsmodul wird zug nglich Steckplatz B Steckplatz A Ts 3 TA St vB e Montieren Sie die mitgelieferte PE Feder 5 mit Hilfe der im Ger t vorhandenen M4 Schraube 6 Die Feder muss dabei mittig ausgerichtet sein e Stecken Sie das Kommunikationsmodul auf Steckplatz B 4 bis dieses h rbar einrastet e Verschrauben Sie das Kommunikationsmodul und die PE Feder 5 mit der am Modul vorhandenen M2 Schraube 7 WO e Brechen Sie in der oberen Abdeckung 1 den vorgestanzten Durchbruch 3 f r den Stecker X310 8 aus e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 24 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 5 2 Demontage e Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters e L sen Sie die M2 Schraube 7 am Kommunikationsmodul e Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B 4 indem Sie zuerst rechts und dann links die Rasthaken 9 des Moduls mit einem kleinen Schrau bendreher aus dem Geh use des Frequenzumrichters entriegeln Die Rasthaken 9 befinden sich an der Stelle wo die Rasthaken 10 f r die obere Abdeckung 1 aus dem Geh use des Frequenzumrichters rage
82. selbst ndig erreicht 2 Der NMT Status Initialisierung wird verlassen gt Der NMT Status Betriebsbereit Pre Operational wird selbst ndig erreicht Das Ger t sendet eine Boot Up Nachricht 3 Start Remote Node 4 7 Enter Pre Operational 5 8 Stop Remote Node 6 Start Remote Node 9 10 11 Reset Node Kommunikationsobjekte OxInnn und Applikationsob jekte Ox6nnn werden zur ckgesetzt 12 13 14 Reset Communication Kommunikationsobjekte OxInnn werden dabei zur ckgesetzt Im bergang 2 Initialisierung gt Betriebsbereit sendet das Ger t eine Boot Up Nachricht CM CAN ACU 39 C amp I Bonfiglioli 11 7 2 11 7 3 40 Boot Up Nachricht Identifier Byte 0x700 1792 Node ID 0 Die Boot Up Nachricht wird automatisch gesendet wenn das Ger t eingeschaltet wurde oder ein Reset durchgef hrt wurde z B Fehler Reset Wenn der Umrichter nach der SPS eingeschaltet wird kann die SPS die Boot Up Nachricht verwenden um die Initialisierung zu beginnen Die Boot Up Nachricht signalisiert der SPS dass der Umrichter bereit ist mit der SPS zu kommunizieren Ein NMT Telegramm Reset Node oder Reset Communication l st einen Reset der Kommunikation aus und endet mit einer Boot Up Nachricht Bitte beachten Sie auch das Kapitel 11 8 Guarding Uberwachung Node Steuerung NMT Fehlersic
83. sind herstellerspezifische Objekte manufacturer objects enthalten 12 4 1 0x3000 0 SYNC Jitter SYNC berwachung Index Sub index _ __ Bedeutung ____ Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3000 07 13 DS301 enth lt kein Objekt zur berwachung von Synchronisationsst rungen der SYNC Nachrichten ACTIVE CUBE Frequenzumrichter berwachen Synchronisations st rungen der SYNC Nachrichten mit dem Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter in Vielfachen von Mikrosekunden angegeben Ein Kommunikationsfehler wird ausgel st wenn die SYNC Nachricht au erhalb der durch die folgenden Objekte definierten Zeiten liegt 0x1006 0 communication cycle period 0x3000 0 SYNC itter Der Wert des Objektes 0x3000 0 SYNC Jitter ist abh ngig von der Zeitgenauigkeit des CANopen Masters Der Wertebereich ist 0 17000 us und wird intern auf 50 der Kommunikationszykluszeit Objekt 0x1006 0 oder den gemessenen Wert begrenzt Wird das Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter auf null eingestellt erfolgt keine Zeituberwa chung der SYNC Nachricht Wird das Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter auf ungleich Null eingestellt ist die Zeit ber wachung der SYNC Nachricht aktiv Die berwachung von Synchronisationsst rungen ist unabh ngig davon wie die Kommunikationszykluszeit festgelegt ist eingestellt mit Objekt 0x1006 0 oder durch Messung A B Cia Lasi nc 50 Vorheriger SYNC A Erwarteter SYNC B ISYNC jitter SYNC jitter Interne Grenze
84. velocity 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben 15 14 13 12 11 10 9 8 7654 32 10 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben 4 Rfg enable freigeben Rfg unlock entriegeln 6 Rfg use ref Sollwert ver wenden Fehler r cksetzen Halt 182 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 15141321110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 0Bit gt Einschaltbereit 1 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler 4 Spannung freigegeben gt Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Remote m o Ziel erreicht nicht ge nutzt 11 Interner Grenzwert aktiv 15 Warnung2 Blockschaltbild Bit 5 rfg unlock entriegeln E RGEN 1 x Sperren_Ausgang a Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden 0 X i Bit 4 rfg enable freigeben 1 H l1 Rampensollwert v O RFG O i O Ramp
85. velocity demand wird der Parameter Polpaarzahl 373 ber cksichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 4360 00 00 00 Antwort 581 4B 14360 00 JAB 01 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl Index Sub index Bedeutung Das Objekt control effort ist die aktuelle Drehzahl des Antriebs in min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen wer den Zur Berechnung von control effort wird der Parameter Polpaarzahl 373 ber ck sichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben Beispiel Lese Anfrage Antwort COB ID CB Index SI Data 601 40 14460 00 100 00 581 4B 4460 00 IDE 01 CB Control byte 07 13 SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 119 G Bonfiglioli 12 5 8 0x6046 n Velocity min max amount Min Max Drehzahl Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in Motion Control o Alle Modi Nicht Motion Control Konf x40 120 Das Objekt velocity min max amount besteht aus dem Sub index 01 velocity min amount und Sub index 02 velocity max amount Die Einheit von 0x6041 velocity min amount ist min n
86. zu gro em Schlupf auszul sen Wird die Differenz zwischen Statorfrequenz und Drehzahlistwert gr er als der in Ox60F8 Max Slippage eingestellte Wert wird das Bit 13 maximaler Schlupf fehler des Zustandswortes gesetzt sonst gel scht Das Schreiben von 0x60F8 Max Slippage erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Max Slippage 1275 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x60F8 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Max Slippage 1275 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feed constant definiert Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 F8 60 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 F860 101 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 F860 101 18 73 01 00 Antwort 581 60 F860 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 155 G Bonfiglioli 12 5 43 Ox60FF 0 Target Velocity Sollgeschwindigkeit u s 156 Index Sub index 0x60F8 Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in Motion Control o Profile Velocity mode o Cycl
87. zu setzen Die hnlichkeit Hystere se wird ber 0x606D Velocity Window definiert 0x606D Velocity Window Geschwindigkeitsfenster beschreibt den symmetrischen Be reich um den Wert von Objekt 0x60FF Target Velocity in der Einheit user units s Bit 10 Ziel erreicht wird im Zustandswort gesetzt wenn f r mindestens die Zeit Ox606E Velocity Window Time die Differenz zwischen Ox60FF Target Velocity und 0x606C Ve locity Actual value kleiner ist als 0x606D Velocity Window Sind beide Bedingungen gleichzeitig nicht zutreffend wird das Bit 10 Ziel erreicht des Zustandsworts gel scht Der Wertebereich des Objektes 0x606E 0 Velocity Window ist 0 65535 ms Das Schreiben von 0x606E 0 Velocity Window time erzeugt automatisch einen Schreib befehl f r Parameter Velocity Window Time 1277 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x606E 0 Velocity Window time geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chti gen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parame ters Velocity Window Time 1277 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 6E 60 00 100 00 Antwort 581 4B 6E 60 00 00 00
88. 0 0x00 80 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 3 1 5 Beispiele zum Lesen von Parametern ber Segmented Transfer Beispiel 1 Lese Parameter Inverter Software Version 012 Typ String im Datensatz 0 mit dem aktuellen Parameterwert 5 2 0 STO Index 12 0x2000 0x200C Wert 5 2 0 STO ASCII 5 s 2 5 0 leer S T O Hexade 0x35 0x2E 0x32 0x2E 10x30 10x20 0x53 10x54 IOx4F zimal Initiate Se Client gt Server SDO Initiate Download Request segmented quence 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x601 0x40 0x0C 0x20 0x00 Server gt Client 1 Segment Server gt Client Initiate Download Response response 9 bytes to be send oo a 2 3 4 5 6 7 Upload Segment Request bytes 1 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x581 Oxa oxoc 0x21 0x0o0 0x09 oxoo 0x00 0x00 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x60 0x00 0x00 0x00 0x09 0x00 0x00 0x00 Server gt Client Upload Segment Response bytes 1 7 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x00 0x35 Ox2E 0x32 Ox2E 0x30 0x20 0x53 2 Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x70 0x00 0x00 0x00 0x09 0x00 0x00 0x00 Server gt Client Upload Segment Response bytes 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steu
89. 0 Ref Value LONG 1 eee eter tere reer ee nett eter ates mann nnennnnnnennen 99 12 4 17 0x3122 0 Ref Value LONG 2 0 0 0 et terre eeeeeeeeees 100 12 4 18 0x5F10 n Gear factor Getriebefaktor oo cccecceeceee cece nennen nennen nennen nenn 101 12 4 19 Ox5F11 n 0x5F14 n Phasing 1 4 iranerne ainiaan 102 12 4 20 0x5F15 0 In Gear Threshold Schwelle Eingekuppelt n 105 12 4 21 _0x5F16 0 In Gear Time Zeit f r Getriebe eingekuppelt ce eeeeeeeeeeeeeeee 106 12 4 22 Ox5F17 n Position Controller Lageregler ccssscccecssseeeeseeseeeeseeeeseeeessaeeeeeeaaes 107 12 4 23 0x5F18 0 M S Synchronization Offset 109 12 4 24 0x5FF0 O Active motion block Aktiver Fahrsatz cceesseeeeeeneeeneeenneennennee nennen 110 12 4 25 _0x5FF1 0 Motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz 022022222 2 111 12 5 Device Profile Objects Ox6nnn Gerateprofil Objekte uusuuunnnnnnnnnnnnnnn 112 12 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung 112 12 5 2 Ox603F 0 Error code Fehlercode 20s22ss22ee ne ee nee nee nn nennen nennen nen nennen 115 12 5 3 0x6040 0 Controlword Steuerwort c eeessessseesessnneennsennen nennen nennen nennen ennn nennen 116 12 5 4 0x6041 0 Statusword Zustandswort eeessessseessennessnneennsnnnne nenn nnennnnnnnnnnnn nennen 117 12 5 5 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit rpm 444444444HBn nn gt 1
90. 0 s an das Netz geschaltet werden Ber cksichtigen Sie dies beim Tippbetrieb eines Netzsch tzes F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmaliges di rektes Wiedereinschalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tzlichen Wie deranlaufen des Motors kommen wenn die Autostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich muss eine externe Schaltung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen anbringen und die Klemmen berpr fen Zus tzliche berwachungs und Schutzeinrichtungen gem DIN EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen kontrollieren beispiels weise Gesetz ber technische Arbeitsmittel oder Unfallverh tungsvorschriften 18 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung F hren Sie eine Sichtpr fung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine an der Maschine Anlage durch Halten Sie die f r die Maschine Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine ein schlie lich Angaben zum Austausch von Teilen Teilausr stungen ein Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen Verwenden Sie nur Originalersatzteile Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe in die Maschi
91. 0x6042 0 target velocity und der Istwert im Objekt 0x6044 0 control effort werden als Werte mit der Einheit min interpretiert Die Umrechnung in einen Frequenzwert Sollwert oder aus einem Frequenzwert Istwert erfolgt im Fre quenzumrichter Der Sollwert f r den Frequenzumrichter aus dem Objekt 0x6042 0 target velocity wird mit dem Liniensollwert verbunden Dieser Sollwert wird mit dem internen Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert und auf die Rampe gef hrt Der Frequenzsoll wertkanal ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben Rampensollwert Rampensollwert 434 Den Hinweis beachten Liniensollwert 0 EEE er 0x6042 Target Velocity r gt Frequenzrampe Interner Frequenz i sollwert Imax Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert k nnen einzeln oder als addierte Gr e auf die Rampe gef hrt werden Die Betriebsart der Rampenfunktion wird ber den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll wert 434 eingestellt Nr Beschreibung Min Max Werkseinst Der interne Frequenzsollwert wird aus dem Fre 1 Interner Frequenzsollwert quenzsollwertkanal gebildet 2 Liniensollwert Der Sollwert kommt von extern Uber den Bus 3 _ Interner Frequenzsollwert Vorzeichenrichtige Addition von internem Frequenz Liniensollwert sollwert und Liniensollwert Diese Funktion ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant P
92. 0x7 OxF e Warten Sie dass im Zustandswort Bit 12 aktiv wird e Aktualiseren Sie nun die Sollgeschwindigkeit entsprechend des SPS Pro gramms CM CAN ACU 211 GD Bonfiglioli 14 4 7 1 Sequenz Beispiel Um den Cyclic Synchronous Velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Steuerwort 0x0000 Spannung sperren Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt EEE of Operation 9 Cyclic Synchronous Velocity mode Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031 Einschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Oxnn37 Betrieb freigegeben Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort Ubergang von 0x000F zu 0x0007 wird der Cyclic synchronous Velocity mode gestoppt Anschlie end kann ber 0x000F der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden
93. 1 2 oder h her Der Modus Profile Velocity wird mit Software Version 5 2 0 oder h her unterst tzt Der Modus Move away from Limit Switch und der Modus Electronic Gear Slave wird mit Software Version 5 3 0 oder h her unterst tzt Der Modus Cyclic Synchronous Positioning und der Modus Cyclic Synchronous Ve locity wird mit Software Version 5 4 0 oder h her unterst tzt Die CANopen Kommunikation ist mit den folgenden Modulen m glich Kommunikationsmodul CM CAN Erweiterungsmodul EM SYS Erweiterungsmodul EM mit CAN Anschluss z B EM IO 01 Die Erweiterungsmodule k nnen abh ngig von der Auswahl der CANopen Schnittstelle entweder mit Systembus oder CANopen verwendet werden Bitte beachten Sie Kapitel 16 6 Objektunterst tzung in den Software Versionen und EDS Dateien f r Informationen zu den unterst tzten Objekten und den ben tigten EDS Dateien M gliche Kombinationen se i CANopen Der Frequenzumrichter muss entweder um das CANopen Kommunikationsmodul CM CAN oder ein geeignetes Erweiterungsmodul EM erweitert werden Die CANopen Baugruppe CM CAN ist dem Frequenzumrichter als separate Kompo nente beigelegt und muss vom Anwender montiert werden Dies ist im Kapitel Mon tage ausf hrlich beschrieben Die Montage eines Erweiterungsmoduls und das Sys tembus Telegramm sind in der zugeh rigen Anleitung beschrieben CM CAN bietet entkoppelte Treiber w hrend Erweiter
94. 1 30 Antwort 581 60 00 1A 03 00 00 00 00 Schritt 3 4 601 23 00 1A 04 10 00 02 30 Antwort 581 60 00 1A 04 00 00 00 00 Schritt 4 601 2F 00 1A 00 04 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 00 Schritt 5 601 23 00 18 01 84 01 00 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 00 00 00 Control effort Status word Digital In actual val Digital In actual val aktuelle Drehzahl Zustandswort ues Status Digital ues Status Digital eing nge eing nge 0x6044 0x6041 0x3001 0x3002 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 3 Manufacturer objects Ox2nnn Herstellerobjekte 12 3 1 07 13 F r den direkten Schreib Lesezugriff auf Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal wird ein Parameter ber Index und Sub index adressiert Index und Sub index werden wie folgt f r den Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter verwendet Index Parameternummer 0x2000 Sub index Gew nschter Datensatz 0 1 4 5 6 9 Das Mapping von numerischen Daten ist immer ein Integer oder Long Datentyp Werte mit Dezimalstellen werden erweitert z B wird der Wert 17 35 als 1735 ber tragen Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben der Parameter Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gew nschten Datensatzes Es existieren Parameter deren Werte einmal vorhanden sind Datensatz 0 sowie Parameter deren Werte viermal vorhanden sind Datensatz 1 4 Diese werden f r die Datensatzumsch
95. 18 12 5 6 0x6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe rpm gt 119 12 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl 0s22ss22ee nee nenne neen nenne nennen 119 12 5 8 0x6046 n Velocity min max amount Min Max Drehzahl eeren 120 12 5 9 0x6048 n Velocity acceleration Beschleunigung sesser 122 12 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung 22444mmnnnnnnnn nennen nnnnnnennenen 123 12 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt eee eee 124 12 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten 2224sss222seeen nennen nenne nennen 125 07 13 CM CAN ACU 5 v Bonfiglioli G Bonfiglioli 12 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten ee 127 12 5 14 0x6064 0 Position actual value Positionsistwert cccccccseecseeeeeeeeeeeeeeeeereeeeeans 127 12 5 15 0x6065 0 Following error window Schleppfehler 4 4444444 nn nennen 128 12 5 16 0x6066 0 Following error time out Schleppfehler Zeit berwachung 129 12 5 17 0x6067 0 Position window Zielfenster ccccceccceecceeeeeceeeseeeeeeeeeaeeeaeenaneeaeenes 130 12 5 18 0x6068 0 Position window time Positionsfenster Zeit uneesseeeseeeeeenneenneenneennenn 131 12 5 19 0x606C 0 Velocity actual value Aktuelle Geschwindigkeit W s 131 12 5 20 0x606D 0 Velocity Window Geschwindigkeitsfenster
96. 2 10 4 Handhabung und Aufstellung 22444444HHnnnnnnnnenn erie reese EEEE 17 2 10 5 Elektrischer AnschlUss n nenn nern 17 2 10 5 1 Die f nf Sicherheitsregeln au ss sense ehe nn 18 2 10 6 Sicherer Betriebs een 18 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung 444444msnnnnnnnnnn nen nnnnnnnnnnnnen en 19 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme 44mmnnrnennnneennnnnnnnnnnnneennnnnnnnnnnnen en 19 3 Einleitung nununnnnennnnnnnnanunnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnennnnnnnnanennnnnnnnanennnnennnanennnnennnnnennanen 20 3 1 Unterst tzte Konfigurationen uassesnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 22 4 Erste Inbetriebnahme uasuuunnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 23 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls u22200000n000000nnn0n0n00nnnannn una 24 5 1 Montage PERRRPEERRPFERRRFEERRPFERRRFERRREREEERRFEERERERERFEERRFEERRREEERREREERRRFEEREFEERRRFERFRRERRFEERERRFEERERFERRRRER 24 5 2 Demontage sssssssssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn annn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnn 25 07 13 CM CAN ACU 3 C amp I Bonfiglioli 6 Steckerbelegung Busabschluss Leitung uursnnnunnnnnnnnnanunnnnnnnnunnnnnnnnnnununnnnennnnnnnnanen 26 7 Baudrateneinstellung Leitungsl ngen uur00na000nn000nnanunnnnnunnnnunnnnunnnnnunnnnnnnnnnnnnanen 27 8 Einstellung Knotenadre
97. 2 2 7 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardwareversion Index Sub index Bedeutung Daten Zugriff Map Def Val 0x1009 Die Ger teversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel ACU 400 512 344 Das Objekt 0x1009 0 unterst tzt den segmentierten SDO Transfer segmented SDO transfer Beachten Sie f r Erl uterungen und Beispiele Kapitel 11 3 4 1 und 12 3 1 5 12 2 8 0x100A 0 Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion Index Sub index Bedeutung Daten Zugriff Map Def Val 0x100A Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angezeigt Beispiel 5 4 0 Das Objekt 0x100A 0 unterst tzt den segmentierten SDO Transfer segmented SDO transfer Beachten Sie f r Erl uterungen und Beispiele Kapitel 11 3 4 1 und 12 3 1 5 12 2 9 0x100C 0 Guard Time Ansprech berwachungszeit Index Sub index Bedeutung Daten Zugriff Map Def Val 0x100C Die Ansprechuberwachungszeit wird durch die Multiplikation der Objekte guard time und ifetime factor berechnet Das Objekt 0x100C 0 definiert die guard time in Schrit ten von einer Millisekunde Die Einstellung guard time 0 deaktiviert die berwa chungsfunktion Guarding Wird die Ansprech berwachunggszeit berschritten rea giert der Knoten entsprechend der Einstellung von Objekt 0x6007 abort connection option code Beispiel COB ID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601
98. 2 3 4 5 6 7 Steuerbyte Index Sub index Daten 0x40 OxEO 0x21 0x01 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 Steuerbyte Index Sub index Daten 0x43 OxEO 0x21 0x01 0x4C 0x1D 0x00 0x00 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Beispiel 4 Lesen vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 3 mit dem aktuel len Parameterwert 10 00 Hz Index 480 0x2000 0x21E0 Wert 1000 OxFFFFFC18 Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x601 0x40 OxEO 0x21 0x03 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x581 0x43 OxEO 0x21 0x03 0x18 OXFC OXFF OXFF Tritt wahrend des Lesevorgangs ein Fehler auf wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Bitte beachten Sie Kapitel 11 3 3 f r die Fehlercodeliste der SDO Aborts 12 3 1 4 Beispiel zum Schreiben von Parametern ber Segmented Transfer Initiate Se quence COB ID 0x601 Schreibe Parameter Anwendername 029 Typ String im Datensatz 0 mit dem Para meterwert Bonfiglioli Vectron CANopen 27 Zeichen 0x1B Zeichen Index 29 0x2000 0x201D ASCII o n f i o zimal ASCII Oo hi leer v O zimal ASCII zimal ASCII zimal Client gt Server SDO Initiate Download Request segmented COB ID 0x581 0 1 2 3 4 5 6 7 Steuerbyte Index Sub index Daten 0x21 0x1D 0x20 0x00 1B 00 00 00 Se
99. 22 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode o Profile Positioning mode e Nicht Motion Control o Profile Velocity mode Konf x40 o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Mit dem Objekt velocity deceleration wird die Drehzahl nderung und Runterlaufzeit eingestellt Das Objekt velocity deceleration besteht aus delta speed in min und delta time in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Verzoegerung Rechts lauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte delta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt Nr Objekt TT 0x6049 1 Delta speed RPM 0x7FFF 28352 speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x6049 1 oder 0x6049 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern vo
100. 4 4 10 1284 Master Slave Synchonization Auswahl Ou 14 4 10 1 Offset 1285 Q Sollgeschwindigkeit pv u s Auswahl 816 Ox60FF 13 6 1292 Q Modes of Operation Auswahl 801 0x6060 13 6 1293 Q Zielposition Auswahl 802 0x607A 13 6 1294 Q Positioniergeschwindigkeit Auswahl 803 0x6081 13 6 1295 Q Beschleunigun Auswahl 804 0x6083 13 6 13 6 1297 Q Sollgeschwindigkeit vl rpm Auswahl 13 6 1299 Q Special Function Generator Auswahl 13 6 CANopen Mux Eingang Index an schreiben EEPROM 0 RAM 17 16 33 pa 12 4 5 CANopen Mux Eingang Index a lesen EEPROM 0 RAM 17 16 33 12 4 5 1422 CANopen Mux Eing nge Auswahl 7 Aus 12 4 5 CANopen Percentage Actual 1423 Value Source Prozenzist wertquelle Auswahl 52 Analogein gang MFI1A 12 4 8 1451 CANopen OS Synctime 700 900 us 800 us 9 10 1452 OS_SyncSource Auswahl 1 CANopen 11 10 1454 Override Modes of Operation Auswahl 0 13 7 1455 Override Target Position lu 13 7 1456 Override Profile Velocity 1 u s 13 7 1457 Override Profile Acceleration 1 u s 13 7 1458 Override Profile Deceleration 1 u s 13 7 Override Target velocity vl i 1459 rom 1 rpm 13 7 1460 ue Target velocity pv Anis 13 7 07 13 CM CAN ACU 237 G Bonfiglioli 1 Nicht fl chtig feste P
101. 40 0C10 100 0000 Antwort 581 4B 0C10 00 0000 Schreibzugriff 601 2B 0C10 100 DO07 Antwort 581 60 0C10 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 60 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 2 10 Ox100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator Index Sub inde 0x100D Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt Lifetime Factor ist der Multiplikator fur guard time Die Einstellung Lifetime Factor 0 deaktiviert die Uberwachungsfunktion Guarding Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0D10 100 00 Antwort 581 4F 0D 10 00 00 Schreibzugriff 601 2F jOD10 00 05 Antwort 581 60 JOD 10 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 11 0x1010 n Store Parameters Parameter speichern Mit dem Objekt 0x1010 n k nnen Parameter Objekteinstellungen in den nichtfl chti gen Speicher geschrieben werden Dieses Objekt unterst tzt drei Subindizes mit ver schiedenen Funktionen Schreiben von save in 0x1010 3 speichert alle Anwendungsparameter Ox6nnn im nichtfl chtigen Speicher Spezifikation zum Schreiben des save Befehls LSB MSB u s a y u e 0x73 0x61 0x76 0x65 Das Schreiben von anderen Werten als save f hrt zum Abbruch von SDO Der Spei cherbefehl wird nicht
102. 40 155F 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 155F 00 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 j155F 00 7F 00 00 00 Antwort 581 60 155F 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 105 Gi Bonfiglioli 12 4 21 Ox5F16 0 In Gear Time Zeit f r Getriebe eingekuppelt Index Sub inde Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x5F16 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode o Electronic Gear Slave Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Zustandswort Bit 10 Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die relative Ab weichung zwischen Master und Slave Position f r mindestens die Zeit von 0x5F16 0 In Gear Time kleiner als der Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold ist Wird Ox5F15 0 n Gear Threshold auf den Wert Null eingestellt wird das Signal Ge triebe eingekuppelt gesetzt sobald der Antrieb die Masterdrehzahl erreicht Das Signal Getriebe eingekuppelt wird zur ckgesetzt wenn einer der folgenden F lle eintritt e Die relative Abweichung zwischen Master und Slave Position berschreitet den Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold e Die
103. 42usssannnnnnnnnnnnnnnnnnnananennnanane nennen nn 66 12 2 19 0x1400 n 0x1401 n 0x1402 n RxPDO Communication Parameter 000 66 12 2 20 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n RxPDO Mapping Parameter seen 68 12 2 21 0x1800 n 0x1801 n 0x1802 n TxPDO Communication Parameter 70 12 2 22 0x1A00 n 0x1A01 n 0x1A02 n TxPDO Mapping Parameter 73 12 3 Manufacturer objects Ox2nnn Herstellerobjekte uu nnauuunnnnnununnnnnnnnnnn 75 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben der Parameter lerene 75 12 3 1 1 SDO Beispiele nur expedited bertragung ccccccscesssssseccsecsecsecseseseeseaees 76 12 3 1 2 Beispiele zum Schreiben von Parametern cceecceeeeeee te eeeeeeeee ene nnnnnnannnnennnn 77 12 3 1 3 Beispiele zum Lesen von Parametern ccc etter eee reat nnnnnnnnnenennnn 78 12 3 1 4 Beispiel zum Schreiben von Parametern ber Segmented Transfer 79 12 3 1 5 Beispiele zum Lesen von Parametern Uber Segmented Transfer 4 20 81 12 3 2 Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben eneee 83 12 3 2 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern nsnsnenenneeennnnnnnannnnenenn 84 12 3 2 2 Beispiel zum Lesen von Index Parametern 222244444nmnnnnnnsnnnnnneennnnnnnannnnenenn 84 12 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte unuuunnnnnne 85 12 4 1 0x3000 0 SYNC J itter SYNC berwa
104. 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parame ter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 werden intern un ter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt Nr Objekt TT 0x604A 1 Delta speed min Ox7FFF 28352 speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x604A 1 oder 0x604A 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14A60 101 00 00 00 00 Antwort 581 43 4A60 101 196 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4A60 101 120 50 00 00 Antwort 581 60 4A60 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 vw Bonfiglioli 12 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten Index Sub inde Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6060 Objekt kann benutzt werden in Objekt k
105. 57 PWM Eingang 63 Prozentsollwert 1 Brems Chopper amp 1452 05 SyncQuelle Soll 64 Prozentsollwert 2 g Motorschutzschalter b 1453 OS SyncQuelle Ist 65 Prozentsollwert 3 CAN Bus 66 Prozentsollwert 4 5 67 Prozentsollwert RAM Convert PDP intern 78 Kontaktbelegungswort Bussteuerung i 79 Kontaktbelegungswort Hardw Temperaturabgleich 82 Lage Drehgeber1 Drehgeberueberwachung 83 Lage Drehgeber2 H Istwerte 84 Lage Ausgangsspannung B Fehl koll 90 Gefilterter Wirkstrom Fehlerprotoko 91 Gefilterter Strombetrag Systembus 92 Gefilterte Sollspannung U f 119 lalpha 120 Ude 121 la 122 Ib ae 7 onii J 4 w Default value 52 Analogeingang MFILA Beispiel COBID CB Index JSI iData Lese Anfrage 601 40 1230 100 10000 Antwort 581 4B 1230 00 8F 13 07 13 v Bonfiglioli 12 4 12 0x3021 0 Actual value Long 1 I ndex Sub index Meaning Data type Access Map Def Val Das Objekt 0x3021 zeigt den Istwert der Long Quelle die ber Parameter CANopen Percentage 0x3021 Act Value Long 1 1417 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 9 Null gew hlt VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn m u e aaks Datei Bearbeiten Ansicht 2 aga Tt Pt Pa KIJA NEEG Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz 1 D Satz2 D Sate3 E Maschinendaten 3 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 2 387 CAN
106. 6 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount Velocity min max amount Velocity min max amount 418 amp 419 418 amp 419 418 amp 419 Bes Obj 0x609A 0 Obj 0x6048 0 1295 Beschleunigung chleunigung Acceleration Velocity acceleration Default 804 Obj 0x6083 Acceleration gt 1134 420 8422 Profile Acceleration Verz gerung Obj 0x609A 0 Obj 0x6049 0 1296 Verzoegerung Deceleration Acceleration Velocity deceleration Default 805 Obj 0x6084 31134 421 amp 423 Profile Deceleration Nothalt Obj 0x6085 0 Obj 0x604A 0 Velocity Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration Quick Stop Quick stop deceleration 31179 Notstop Rampe 424 amp 425 31179 Notstop Rampe Referenzfahrt Obj 0x6098 0 Homing Homing method Method gt 1130 1 Die Betriebsart wird ber 1292 S Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 Modes of Operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird ab
107. 60 00 oo 00 oo oo 00 o0 fe ee Client Node ID 0x00 sB MSB Client gt TE Med E Fo ID az 00 00 o9 _00 oo 00 Server gt 0x580 cs a ID roxio sl IT DT sel 4 SE oder BE Server gt 0x580 cs foe Client Node ID ne MSB 11 3 4 2 Schreiben Segmented Transfer 07 13 Das erste Telegramm zum Schreiben wird ber Command Specifier 0x21 ausgef hrt Die Anzahl der angegebenen Bytes im Datenbereich beschreibt die Anzahl der zu bertragenden Bytes in den folgenden Segment Transfers Die anschlie enden Tele gramme werden ber Command Specifier 0x00 und 0x10 alternierend gesteuert bis alle Datenbytes bertragen wurden Im letzten Segment ist im Command specifier Bits 1 3 die Anzahl der nicht verwendeten Datenbytes des letzten Segments ver schl sselt Die sich ergebenden Request und Response Telegramme werden in den folgenden Sequenzen dargestellt Ein Beispiel ist in Kapitel 12 3 1 4 beschrieben CM CAN ACU 35 GI Bonfiglioli Die Command Specifier setzen sich wie folgt zusammen Initiate Download Command Specifier Request Bit 7 6 5 4 3 2 1 CCS 0 n S Response Bit 7 6 5 4 3 2 1 SCS 0 Download SDO Segment Command Specifier Request Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 ccs t n c Response Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 SCS t 0 0 0 0 Abk rzung Beschreibung Werte ccs Client comman
108. 60 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 8160 00 100 00 05 00 Schreibzugriff 601 23 8160 00 140 E2 0100 Antwort 581 60 8160 00 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 140 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 31 0x6083 0 Profile acceleration Beschleunigung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6083 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Velocity mode o Profile Positioning mode o Interpolated mode o Electronic Gear Slave Homing mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from limit switch 000000 e Nicht Motion Control Konf x40 07 13 Das Objekt 0x6083 profile acceleration ist die Beschleunigung in user units pro Sekun de u s im Positionierbetrieb Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6083 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 2 Ee eee na 0x7FFF FFEF Das Objekt 0x6083 profile acceleration ist die Beschleunigung in u s Die Dimension der user units wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 183 60 00 00 00 00
109. 721 3 2 f r den Transport und die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten e Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein Jahr nicht berschrei ten 2 10 4 Handhabung und Aufstellung e Nehmen Sie keine besch digten oder zerst rten Komponenten in Betrieb e Vermeiden Sie mechanische berlastungen des Frequenzumrichters Verbiegen Sie keine Bauele mente und ndern Sie niemals die Isolationsabst nde e Ber hren Sie keine elektronischen Bauelemente und Kontakte Der Frequenzumrichter enth lt elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem e Handhabung besch digt wer den k nnen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Komponenten ist die Sicherheit der Ma schine Anlage und die Einhaltung angewandter Normen nicht mehr gew hrleistet e Stellen Sie den Frequenzumrichter nur in einer geeigneten Betriebsumgebung auf Der Frequen zumrichter ist ausschlie lich f r die Aufstellung in industrieller Umgebung vorgesehen e Das Entfernen von Plomben am Geh use kann die Anspr che auf Gew hrleistung beeintr chtigen 2 10 5 Elektrischer Anschluss e Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln e Ber hren Sie niemals spannungsf hrende Anschl sse Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren e Beachten Sie bei allen T tigkeiten am Frequenzumrichter die jeweils geltenden nationalen und internationalen Vorschriften Gesetze f r Arbeiten
110. 925 852668 www bonfiglioli co uk mobilesales bonfiglioli co uk Bonfiglioli USA 3541 Hargrave Drive Hebron Kentucky 41048 Tel 1 859 334 3333 Fax 1 859 334 8888 www bonfiglioliusa com Bonfiglioli Vietnam Lot C 9D CN My Phuoc Industrial Park 3 Ben Cat Binh Duong Province Tel 84 650 3577411 Fax 84 650 3577422 www bonfiglioli vn salesvn bonfiglioli com GS Bonfiglioli power control and green solutions Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverl ssige L sungen f r die Leistungs berwachung und bertragung in industrieller Umgebung und f r selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien Bonfiglioli Riduttori S p A tel 39 051 647 3111 Via Giovanni XXIII 7 A fax 39 051 647 3126 40012 Lippo di Calderara di Reno bonfiglioli bonfiglioli com Bologna Italy www bonfiglioli com COD VEC 568 R2
111. Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge schnittene Sicherheitshinweise eingef gt 2 1 Begriffserkl rung In den Dokumentationen werden f r verschiedene T tigkeiten bestimmte Personengruppen mit ent sprechenden Qualifikationen gefordert Die Personengruppen mit entsprechend vorgeschriebenen Qualifikationen sind wie folgt definiert Betreiber Als Betreiber Unternehmer Unternehmen gilt wer den Frequenzumrichter betreibt und bestim mungsgem einsetzt oder durch geeignete und unterwiesene Personen bedienen l sst Bedienpersonal Als Bedienpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters unterwiesen geschult und mit der Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist Fachpersonal Als Fachpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters mit speziellen Aufgaben wie Aufstel lung Wartung und Pflege Instandhaltung und St rungsbehebung beauftragt ist Fachpersonal muss durch Ausbildung oder Kenntnisse geeignet sein Fehler zu erkennen und Funktionen zu beurteilen Elektrofachkraft Als Elektrofachkraft gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung Kenntnisse und Erfahrungen an elektrischen Anlagen besitzt Zudem muss die Elektrofachkraft ber Kenntnisse der einschl gigen g l tigen Normen und Vorschriften verf gen die ihr bertragenen Arbeiten beurteilen und m gliche Ge fahren erkennen und abwenden k nnen Unterwiesene Person Als unterwiesene Person gilt wer ber die ihr bertragenen A
112. CAN ACU 57 GD Bonfiglioli 12 2 4 0x1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus 58 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1006 Die communication cycle period ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC Nachrichten Die SYNC Nachricht wird vom Frequenzumrichter zur Synchronisierung der Positioniersteuerung motion control mit der SYNC Nachricht verwendet Dies ist in der Betriebsart f r interpolierte Positionen besonders wichtig Der Wert f r communication cycle period wird in Vielfachen von Millisekunden ange geben Werte bis 20000 20 ms sind erlaubt Die Synchronisation des Umrichters auf einen externen Takt erfolgt unter der Bedin gung dass mindestens ein RxPDO oder TxPDO als synchrones Objekt definiert und aktiv ist Die Definition f r die TxPDO RxPDO Objekte kann ber Objekte 0x1400 0x1800 ge ndert werden Der Frequenzumrichter kann SYNC nur in Vielfachen von Millisekunden verarbeiten Aus diesem Grund sind die erlaubten Werte fiir das Objekt 0x1006 0 communication cycle period Vielfache von Millisekunden Zum Beispiel 0x1006 0 4000 4 ms Wenn communication cycle period nicht gesetzt ist 0x1006 0 0 misst der Fre quenzumrichter den zeitlichen Abstand zwischen den SYNC Nachrichten ber die ersten 11 Nachrichten Bitte beachten Sie dass die berwachungsfunktion in Ein stellung O deaktiviert ist Die Messung wird alleinig f
113. DO Factory Min Max Zugeh Index Name r Datentyp map setting Param Zugriff in DL L PNO a O 0x6098 0 Homing method Read write Integer8 No 0 0 35 p 1130 0x6099 Homing speeds Highest sub index 0 supported Read only Unsigned8 No Speed during search F 1 1 for switch Read write Unsigned32 No 0x0005 0000 OXIEFF FFFF p 1132 Speed during search 1 2 for zero Read write Unsigned32 No 0x0002 0000 Ox7FFF FFFF p 1133 Homing acceleration L 0x609A 0 h Read write Unsigned32 No 0x0005 0000 OXIEFF FFFF p 1134 Interpolation data oes record Highest sub index 0 supported Read only Unsigned8 No 0x8000 0001 1 uro data Read write Integer32 Rx 0 fe Ox7FFF FFFF Ox60F4 0 eae erroractual Read only Integer32 Tx p 1109 Ox60F8 0 Max Slippage Read write Integer32 No 0 p 1275 Ox60FF 0 Target velocity Y Read write Integer32 Rx v Velocity Mode Dieses Objekt wird im Velocity mode min Geschwindigkeitsmodus verwendet u Profile Velocity Mode Dieses Objekt wird im Profile Velocity mode u s Geschwindigkeitsmodus verwendet h Homing Mode Dieses Objekt wird im Homing mode Referenzfahrt Modus verwendet i Interpolated Position Mode Dieses Objekt wird im Interpolated Position mode verwendet p Profile Position Mode Dieses Objekt wird im Profile Position mode Positioniermodus verwendet t Table travel record Mode Di
114. DO eingestellt sein Der Parameter 1451 CANopen OS Synctime kann verwendet werden um den Punkt der Synchronisation innerhalb 1 ms zu verstellen Wenn Motorger usche auftreten kann eine nderung der CANopen OS Synctime das Betriebsverhalten verbessern 1453 OS SyncSource Act zeigt die aktive Synchronisationsquelle Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1451 CANopen OS Synctime Bitte beachten Sie zur CANopen Synchronisation auch die Objekte 0x1005 COB ID SYNC object 0x1006 Communication cycle period und 0x1007 Synchronous window length F r die VPlus Scope Funktion stehen die folgenden Quellen zur Diagnose zur Verf gung Betriebsart Funktion O 731 B Sync OS lt gt Sysbus Ok 1 Synchronisation OS auf Systembus OK 0 Synchronisation OS auf Systembus nicht OK SysBus SYNC time us Stellt die Synchronisationszeit Zyklen dar Sollte 852 die eingestellte SYNC Zeit oder TxPDO Zeit des sendenden Masters zeigen SysBus SYNC position 1ms Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms 853 Task us dar Sollte mit minimalen Abweichungen kon stant sein 0 Synchronisation OS auf CANopen nicht OK CANopen SYNC time us Stellt die Synchronisationszeit Zyklen dar Sollte 848 die eingestellte SYNC Zeit des Objekts 0x1006 CANopen SYNC position Ims Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms 849 Task us dar Sollte mit minimalen Abweichungen kon stant sein CM CAN ACU 43 G Bonfigl
115. Drehgeber 2 Resolver Position Getriebefaktor Zaehler Phasing Geschwindigkeit Getriebefaktor Nenner Fahrprofil berechnung Betriebsart Getriebe Drehgeber 1 Drehzahl Drehgeber 2 Resolver Drehzahl Quelle Master Position 1122 Die Master Position und Geschwindigkeit wird mit dem Getriebefaktor multipliziert Wenn ein Phasing gestartet wird wird das Phasing Profil zur Master Geschwindigkeit addiert bis der Phasing Offset erreicht ist Der Getriebefaktor wird ber folgende Objekte oder Parameter definiert Ox5F10 1 Gear factor Numerator 1123 Gear Factor Numerator 0Ox5F10 2 Gear factor Denominator 1124 Gear Factor Denominator 0x5F10 3 Gear factor Resync on change 1142 Resync on Change of Gear Factor Das Phasing wird ber folgende Objekte oder Parameter definiert Ox5F11 1 Phasing 1 Offset i Phasing Offset 0x5F12 1 Phasing 2 Offset 0x5F13 1 Phasing 3 Offset 0x5F14 1 Phasing 4 Offset 0x5F11 2 Phasing 1 Phasing Geschwindigkeit Ox5F12 2 Phasing 2 0x5F13 2 Phasing 3 Ox5F14 2 Phasing 4 Ox5F11 3 Phasing 1 Acceleration Phasing Beschleunigung 0x5F12 3 Phasing 2 Acceleration 0x5F13 3 Phasing 3 Acceleration 0x5F14 3 Phasing 4 Acceleration 07 13 CM CAN ACU 229 G Bonfiglioli Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 Starte Elektronisches Getriebe gestartet Der Antrieb bes
116. Drehzahl des Masterantriebs berschreitet den Wert von Maximale Ge schwindigkeit Maximalgeschwindigkeit bezieht sich entweder auf 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 Hz Diese wird entweder durch 0x6046 2 Veloci ty max amount rpm oder Maximalfrequenz 419 Hz eingestellt Maximalfrequenz 419 wird blicherweise w hrend der Motorinbetriebnahme eingestellt Durch den Lageregler Ox5F17 Position Controller kann eine h here Gesamt Geschwindigkeit als Maximalgeschwindigkeit auftreten Der Lageregler beeinflusst jedoch nicht das Signal Eingekuppelt Der Wertebereich des Objekts 0x5F16 0 ist wie folgt begrenzt Nr Objekt Min Max 65535 0x5F16 0 In Gear Time ms OxFFFF Alternativ kann auch Parameter Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 1169 statt Objekt 0x5F16 0 n Gear Time verwendet werden 0x5F16 0 In Gear Time 1169 Zeit fuer Getriebe eingekuppelt Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 16 5F 00 00 00 Antwort 581 4B 16 5F 00 0A 00 Schreibzugriff 601 2B 16 5F 00 1F 00 Antwort 581 60 16 5F 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 106 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 4 22 Ox5F17 n Position Controller Lageregler Index Sub inde Datentyp Zugriff Map Def Val Ox5F17 Bedeutung Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nich
117. IX IX IX IX IX IX te x x x x x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x x x x x IX IX IX i tell toll tall toll tall tall tall tall tell Led X Z IX teil ted IX IX XC C gt X x x x x x C x X x x x x x gt C x X x x x HK x LK x X x x x HK x LK x X 1 Objekte 0x1400 0x1401 und 0x1402 unterst tzen seit Firmware 5 1 5 Subindizes 3 4 und 5 wie in dieser Anleitung beschrieben In vorherigen Firmware Versionen wurden die beschriebenen Funktio nen wie Ausl sung eines Fehlers bei berschreitung der eingstelleten Event time nicht unterst tzt 46 CM CAN ACU 07 13 N iv Bonfiglioli Firmware 5 1 2 5 1 5 5 2 0 5 3 0 5 4 0 EDS BV_ACU 3 BV_ACU2 3 BVACU52 eds BVACU52m eds BVACU53 eds BVACU54 eds Ox2nnn ACU parameter access x x x x x 0x3000 Sync Jitter 0x3001 Digital In actual values x LK OK KK OK X x x x xX xX LK xX X 0x3021 Act Value Long 1 0x3022 Act Value Long 2 0x3111 Ref Value Word 1 0x3112 Ref Value Word 2 0x3121 Ref Value Long 1 0x3122 Ref Value Long 2 x w oO 00 I oO a gt gt Q lt a o gt N x gt E Coll Cal
118. Interne Grenze CM CAN ACU 85 CI Bonfiglioli Beispiel COB ID CB Index ISI iData Lese Anfrage 601 40 110030 00 10000 Antwort 581 4B 10030 00 100 00 Schreibzugriff 601 2B 10030 00 11000 Antwort 581 60 10030 00 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Das Objekt 0x3000 SYNC Jitter liegt im Bereich der Anwendungsobjekte application objects und wird von den Objekten 0x1010 3 save application objects und 0x1010 1 save all objects gesichert 12 4 2 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digital eing ngen Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3001 Digital In actual value zeigt wie der Parameter Digitaleing n ge 250 den aktuellen Zustand der Digitaleing nge und des Multifunktionseingangs 1 falls Parameter Betriebsart 452 auf 3 Digitaleingang eingestellt ist Beispiel COBID CB index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 1 0130 100 10000 Antwort 581 4B 0130 00 06 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 4 3 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digital ausg ngen Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3002 Digital Out actual value zeigt wie der Parameter Digitalausg n ge 254 den aktuellen Zustand der maximal vier Digitalausg n
119. Istgeschwindigkeit f r die ber 0x6070 Velocity Threshold Time vorgegebene Zeit oberhalb der Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird das Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts gel scht Sinkt die Istgeschwindigkeit unterhalb die definierte Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts gesetzt Der Wertebereich des Objektes 0x6070 0 Velocity Window Time ist 0 65535 ms Das Schreiben von 0x6070 0 Velocity Threshold Time erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r Parameter Threshold Window Time 1279 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x6070 0 Velocity Threshold Time geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Pa rameters Threshold Window Time 1279 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 17060 00 100 00 Antwort 581 4B 7060 100 00 00 Schreibzugriff 601 2B 7060 100 64 00 Antwort 581 60 7060 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 135 GI Bonfiglioli 12 5 24 0x6071 0 Target Torque Solldrehmoment
120. Knoten Nummer A amp ng 1423 CANopen 0x3007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFI1A a ne sa 1414 CANopen 043008 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA i ee en 1415 CANopen 043011 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA Act Value Word2 52 Analogeingang MFITA E Steuerein ausgaenge Bs kiana E Regelfunktionen 417 Value Long 9 Null z E Sendadunklionan amp 1418 CANopen 03022 Act Value Long2 9 Null tate 10 Staenderfrequenz i 12 Frequenzaus Technologieregler E Fehlerprotokoll Ma Ainoana Wobbel E Kommunikation 16 Ausgang l Grenz E RS485 RS232 18 Elektronisches Getriebe CANopen DeviceNet 20 Roter und Sietafisarabet Convert PDP intern 45 Ausgang FieMin Bussteuerung 46 Ausgang KeyPad Weiche Stoerverhalten COP DEW Eth 50 Analogsollwert MFITA fe Systembus 53 Analogsollwert EM STINA 62 Frequenzsollwertkanal 80 Drehgeber 1 81 Drehgeber 2 93 Schlupfkompensation 109 Ud Regler 111 Schlupffrequenz 112 Regelabweichung Drehzahltegler 115 Festhequenz 5 116 Festhequenz 6 gt A 7 i 4 m ail m Defaultwert 9 Null NUM n Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 21 30 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 2130 00 8F 13 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 95 G Bonfiglioli 12 4 13 0x3022 0 Actual value Long 2 Meaning Data type Access Map Def Val
121. N ACU 151 GD Bonfiglioli 12 5 39 0x609A 0 Homing acceleration Referenzfahrt Beschleunigung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x609A Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Homing mode o Profile Positioning mode o Move away from Limit Profile Velocity mode Switch o Electronic Gear Slave Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode OO lt 0 O uO e e Nicht Motion Control Konf x40 1 Electronic Gear Slave verwendet dieses Objekt f r die Master Slave Positionskorrek tur siehe Kapitel 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur Das Objekt 0x609A 0 homing acceleration legt die Beschleunigung und Verz gerung in user units pro Sekunde f r die Referenzfahrt fest Der gesetzte Wert wird ebenfalls als Referenzbeschleunigung und Verz gerung im Mo dus Move away from Limit Switch Endschalter freifahren verwendet Das Schreiben von homing acceleration erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Beschleunigung 1134 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x609A 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge s
122. O Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt Ox5FFO active motion block Aktiver Fahrsatz ist in den Betriebsarten fur Tabellenfahrsatze fable travel record mode in Konfigurationen mit Positioniersteue rung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsarten f r Tabellen fahrs tze werden durch Einstellen von 1 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert Die Daten von active motion block zeigen die Nummer des aktiven Fahrsatzes in den Betriebsarten f r Tabellenfahrs tze table travel record mode Das Objekt entspricht dem Parameter Aktiver Fahrsatz 1246 Beachten Sie das Applikationshandbuch Posi tionierung f r die Verwendung der Fahrs tze Beispiel Lese Anfrage 601 40 FO5F 00 100 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 vw Bonfiglioli 12 4 25 Ox5FF1 0 Motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz Index Sub inde Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox5FF1 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in Motion Control e Mo
123. Operational betriebsbereit Voreinstel lung nur wenn gerade im NMT Zustand Operational Betrieb 1 Keine nderung des NMT Zustands 2 Wechsel zum NMT Zustand Stopped Beispiel COB ID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 2910 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 12910 01 05 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 65 GI Bonfiglioli 12 2 18 0x1200 n SDO Server Parameter Index Sub index 0x1200 Datentyp Zugriff Map Def Val Bedeutung Das Objekt 0x1200 legt die SDO Serverparameter fest Die Werte sind nur lesbar und entsprechend den Ger teknotenadressen vordefiniert COB ID client gt server Rx 1536 Knotenadresse COB ID server gt client Tx 1408 Knotenadresse Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 SDO vorhanden g ltig Bit 29 O 11 Bit ID Bit 0 10 11 Bit CAN ID Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0012 02 oo 00 00 00 Antwort 581 43 0012 02 81050000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 19 0x1400 n 0x1401 n 0x1402 n 66 RxPDO Communication Parameter RxPDO Kommunikationsparameter COB ID Default value 0x200 512 Node ID COB ID Default value 0x300 768 Node ID COB ID Def
124. Parameter Q Sollwert 056 geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3006 ist als Quelle verf gbar und kann als 815 Obj 0x3006 Reference Percentage Uber eine Auswahlliste fur Parameter gewahlt werden Der Wertebereich des Objektes 0x3006 ist von 30000 bis 30000 beschrankt ent spricht Prozentwerten 300 00 300 00 0x3006 0 Percentage set value 30000 30000 0x8AD0 0x7530 Beispiel Parameter des Technologiereglers Sollwert 056 Bi VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 U a Yy ZT T in Datei Bearbeiten Ansicht 2 us A H P Pla 2 t FAXL 8A SO e Beendet Umvichterdaten Parameter D Satz0 D Sate1 D Sate2 D Satz3 DiSatz4 l h ee EIN 815 Obj 0x3006 Prozentsollwer A ce an 057 Q Istwert 705 AsPDOT Word 7 E Betriebsverhalten 054 Q TechnoStop 706 RxPDO1 Word3 Suche 56 lt zur ck weiter gt Stoer Wamverhalten amp j 707 RxPDO1 Word4 Een E Sollwerte 714 RxPDO2 Word E Steuerein ausgaenge 7e EDOS wod ee 717 RsPDO2 Word4 E Regellunktionen 724 RsPDO3 Word gt Sonderfunktionen 725 BxPDO3 Word Pulsweitenmodulation 726 RaPDD3 Worda Px or Bele 808 Obj 048071 Target Torque Brems Chopper 815 Obj 043006 Prozentsallwert Motorschutzschalter 2521 FT Ausg Prozent 1 Keitiemenueberwachung 2522 FT Ausg Prozent 2 a Drehgeberueberwachung FTSE re a E Softwarekonfiguration Best LE An Anwender Add 2552 FT Aus
125. Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Velocity Window 1276 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feed constant definiert Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 6D60 00 100 00 Antwort 581 4B 6D60 100 E8 03 Schreibzugriff 601 2B j6D60 100 64 00 Antwort 581 60 6D60 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 vw Bonfiglioli 12 5 21 Ox606E 0 Velocity Window Time Geschwindigkeitsfenster Zeit Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x606E Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt 0x606E Velocity Window Time Geschwindigkeitsfenster Zeit definiert die Zeit f r die mindestens Sollgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit hnlich genug sein m s sen um Bit 10 Ziel erreicht des Zustandsworts
126. SYNC Mechanismus verwendet werden um die Betriebssysteme OS von verschiedenen Umrichtern zu synchronisieren Dies ist vor allem bei der Nutzung des elektronischen Getriebes sinnvoll um die Performance einer Anlage zu verbessern Die Synchronisation der Betriebssysteme ist in Kapitel 11 10 beschrie ben Die SYNC Nachricht enth lt keine Daten oder ein Byte Daten die ignoriert werden Die voreingestellte I dentifizierungsnummer identifier ist 0x80 128 COB ID 0x80 128 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 11 7 Funktionen NMT 11 7 1 07 13 Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungs funktionen Die NMT Statemachine wird durch NMT Befehle gesteuert Die Fehlersi cherungsfunktionen Guarding und Heartbeat werden durch zugeh rige Kommunika tionsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme gesteuert Der NMT Status wird Uber den Istwertparameter Node State 1290 angezeigt NMT Statemachine Einschalten oder Hardware Reset Initialisierung Initialisation _ 00 0x82 11 7 hx8o 0x82 2 Halt 10 Stopped 0x04 ea 8 0x82 Operational 05 Eine Anderung des NMT Status kann auch durch eine Kommunikation Bus off Gua rding etc ausgel st werden Das Verhalten der NMT Statemachine in diesen F llen ist im Kapitel 12 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall beschrie ben 1 Bei Einschalten wird der NMT Status Initialisierung
127. Stoerung E Positionierung E 276 CAN Interface 1 CM CAN Stoer Wamverhalten E52 Analogeingang MFI1A E Sollwerte Rr amp 1414 CANopen 03008 Perc Act Value Source2 amp 1415 CANopen 043011 Act Value Word amp 1416 CANopen 0 3012 Act Value Word2 amp 1417 CANopen 03021 Act Value Long Steuerein ausgaenge Regelfunktionen E Sonderfunktionen 55 Analogeingang EM S1INA 57 PwM Eingang 63 Prozentsollwert 1 AS485 7 R5232 64 Prozentsollwert 2 Pulsweitenmodulation amp 1418 CANopen 0x3022 Act Value Long2 65 Prozentsollwert 3 Luefter 1451 05 Synctime 66 Prozentsollwert 4 67 Prozentsollwert RAM 133 Ausg Prozentwert Rampe 137 Ausg Prozentsollwertkanal 138 Ausg Prozentistwertkanal 9 1452 05 SyncQuelle Soll 1453 05 SyncQuelle Ist Brems Chopper Motorschutzschalter CAN Bus Convert PDP intern Bussteuerung Temperaturabgleich Drehgeberueberwachung 139 Prozentistwert Rampe 704 RxPDO1 word 705 RxPDO1 Word2 706 RxPDO1 Word3 707 RxPDO1 Word4 714 RxPDO2 Word nn ad 715 RxPDO2 Word2 1 Fehlerprotoko 716 RxPDO2 Word3 E Systembus 717 RxPDO2 Word4 724 RxPDO3 Word 4 m b lt m Default value 52 Analogeingang MFILA Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 0730 100 0000 Antwort 581 4B 0730 00 8F 13 CB Control byte S
128. Val Das Objekt 0x6077 Torque actual value zeigt den Drehmomentistwert siehe Parameter Drehmoment 224 Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motornenndrehmoment 100 0 Bitte be achten Sie auch Objekt 0x6071 Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 7760 00 10000 Antwort 581 4B 7760 00 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 136 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 26 Ox6078 O Current actual value Stromistwert Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6078 Das Objekt 0x6078 Current actual value zeigt den Stromistwert siehe Parameter Effek tivstrom 211 Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motornennstrom 100 0 Der Motor nennstrom wird w hrend der Inbetriebnahme in Parameter Bemessungsstrom 371 ge setzt Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 17860 00 10000 Antwort 581 4B 78 60 00 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 5 27 0x6079 0 DClink circuit voltage I stwert Zwischenkreisspan nung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x6079 DC link circuit voltage zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV siehe Parameter Zwischenkreisspannung 222 Der Wert 0x0001 86A0 100 000 entspricht 100 000 V drei Nachkommastellen
129. W 2761 Tel 61 2 8811 8000 Fax 61 2 9675 6605 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com au Bonfiglioli Brazil Travessa Claudio Armando 171 Bloco 3 CEP 09861 730 Bairro Assung o S o Bernardo do Campo S o Paulo Tel 55 11 4344 1900 Fax 55 11 4344 1906 www bonfigliolidobrasil com br bonfigliolidobrasil bonfiglioli com Bonfiglioli Canada 2 7941 Jane Street Concord Ontario L4K 4L6 Tel 1 905 7384466 Fax 1 905 7389833 www bonfigliolicanada com sales bonfigliolicanada com Bonfiglioli China 19D No 360 Pu Dong Nan Road New Shanghai International Tower 200120 Shanghai Tel 86 21 5054 3357 Fax 86 21 5970 2957 www bonfiglioli cn bdssales bonfiglioli com cn Bonfiglioli Deutschland Sperberweg 12 41468 Neuss Tel 49 02131 2988 0 Fax 49 02131 2988 100 www bonfiglioli de info bonfiglioli de Bonfiglioli Espana TECNOTRANS BONFIGLIOLI S A Pol Ind Zona Franca sector C calle F n 6 08040 Barcelona Tel 34 93 4478400 Fax 34 93 3360402 www tecnotrans com tecnotrans tecnotrans com Bonfiglioli France 14 Rue Eug ne Pottier BP 19 Zone Industrielle de Moimont II 95670 Marly la Ville Tel 33 1 34474510 Fax 33 1 34688800 www bonfiglioli fr btf bonfiglioli fr Bonfiglioli India PLOT AC7 AC11 Sidco Industrial Estate Thirumudivakkam Chennai 600 044 Tel 91 0 44 24781035 24781036 24781037 Fax 91 0 44 24780091 24781904 www bonfiglio
130. Werkzeuge zur Verf gung die f r die Durchf hrung aller Arbeiten an dem Frequenzumrichter erforderlich sind 16 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 2 10 Organisatorische Ma nahmen 2 10 1 Allgemeines e Schulen Sie als Betreiber Ihr Personal in Bezug auf den Umgang und die Gefahren des Frequen zumrichters und der Maschine Anlage e Die Verwendung einzelner Bauteile oder Komponenten des Frequenzumrichters in anderen Ma schinen Anlagenteilen des Betreibers ist verboten e Optionale Komponenten f r den Frequenzumrichter sind entsprechend ihrer bestimmungsgema en Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten e Bitte beachten Sie dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung f r die Kompati bilit t zu Fremdprodukten beispielsweise Motoren Kabel oder Filter bernimmt e Um die beste Systemkompatibilitat zu erm glichen bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen Anlagenteile im Betrieb bieten e Die Verwendung des Frequenzumrichters mit Fremdprodukten erfolgt auf eigenes Risiko 2 10 3 Transport und Lagerung e F hren Sie den Transport und die Lagerung sachgem in der Originalverpackung durch e Nur in trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperaturschwankungen lagern Die Bedingungen nach DIN EN 60721 3 1 f r die Lagerung DIN EN 60
131. ahl als Vielfaches von 1 ms sein Synchronisation ber CANopen Wenn CANopen ohne Systembus verwendet wird kann die Synchronisation ein oder ausgeschaltet werden Die Synchronisation erfolgt ber CANopen SYNC Tele gramme Synchronisation ber Systembus Wenn CANopen gleichzeitig mit Systembus verwendet wird kann die Synchronisa tion entweder auf CANopen Systembus oder ausgeschaltet werden Die Synchro nisation erfolgt ber Systembus SYNC Telegramme oder Systembus RxPDO Tele gramme Hinweis Wenn das Betriebssystem ber CANopen synchronisiert wird muss der CANopen Master die CANopen Sychronisationsmechanismen unterst tzen CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli Betriebsart Funktion _ 0 Auto Die Synchronisationsquelle wird automatisch durch den Fre quenzumrichter ausgew hlt Werkseinstellung Betriebsart Auto Die Auswahl erfolgt ber die Entscheidungstabelle CANopen aktiv _Systembus aktiv__ Synchronisation a ha Bao ete oon Uber CANopen Nen ja gt Synchronisation ber Systembus gt Keine Synchronisation aktiviert Der Status Synchronisation ber CANopen aktiv wird ber die Parametereinstellung 387 CAN Node Number gt 0 und einem laufenden synchronen PDO erkannt Der Status Synchronisation ber Systembus aktiv wird ber die Parametereinstel lung 900 Systembus Node ID gt 0 erkannt Zus tzlich muss Parameter 1180 Synchroni sation auf SYNC oder RxP
132. ahrsatzumschaltung 0 12 Fahrsatzumschaltung 1 B Fahrsatzumschaltung 2 14 Fahrsatzumschaltung 3 15 Fahrsatzumschaltung 4 07 13 CM CAN ACU 213 GD Bonfiglioli 15 14 1321110 9 8765 4 3 Ea 1 MW Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Einschalten Gesperrt Warnung Schnellhalt Nullaktiv m m m Fahrsatz wird ausgef hrt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv m m 214 CM CAN ACU Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 07 13 iv Bonfiglioli Steuerwort controlword Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer 0 Einzelfahrauftrag Ablauf 1 Automatischer Ablauf Bit 4 Wiederaufnahme 0 Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung Bit 6 1 Starte Fahrsatz letzter aktiver Fahrsatz Der Fahrsatz der wiederaufgenommen wird kann ber Objekt Ox5FFO ausgelesen werden Halt 0 Befehl von Bit 4 Automatischer Ablauf ausf hren Bit 8 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben Fahrsatz starten 0 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes Bit 9 anhalten 0 gt 1 Fahrsatz oder Fahrs tze ausf hren Fahrsatzumschal n Starte Fahrsatz n 1 tung 0 4
133. alter freifahren 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s2 t Elektr Getriebe Slave 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Zielposition Positionierung 0x607A Target Position u gt Interne Referenz m Interpolierte Positionierung 0x60C1 1 Interpolation data record gt Interne Referenz Aktuelle Werte Tabellen Fahrsatz gt P 1202 Target Pos Alle Modi 0x6044 Control effort rpm 0x6064 Position Act Value u 0x606C Velocity Act Value u s 0x60F4 Following error act Value u 0x6077 Torque Actual Value x x 0x6078 Current Actual Value x x 0x6079 DC link circuit voltage x xxx V Spezielle Objekte Alle Modi 0x6060 Modes of Operation 0x6061 Modes of Operation Display 0x6040 Control Word gt P 410 Steuerwort 0x6042 Status Word lt P 411 Statuswort Geschwindigkeit pv 0x606D Velocity Window gt P 1276 Velocity Window 0x606E Velocity Wind Time gt P 1277 Velocity Window Time 0x606F Velocity Threshold gt P 1278 Velocity Threshold 0x6070 Velocity Th Time gt P 1279 Velocity Threshold Time 0x60F8 Max Slippage gt P 1275 Max Slippage Referenzfahrt 0x6098 Homing method gt P 1130 Referenzfahrt Typ Tabellen Fahrsatz gt Fahrsatzanwahl ber Steuerwort Bits 11 15 Elektr Getriebe Slave 0x5F10 Gear Factor gt P 1123 P 1124 P 1142 Getriebefaktor 0x5F11 0x5F14 Phasing gt P 1125 P 1126 P
134. altung eines Parameters genutzt Werden Parameter die viermal in den Datens tzen vorhanden sind mit der Vorgabe Datensatz 0 beschrieben werden alle vier Datens tze auf den gleichen bertrage nen Wert gesetzt Ein Lesezugriff mit Datensatz 0 auf derartige Parameter gelingt nur dann wenn alle vier Datens tze auf dem gleichen Wert stehen Ist dies nicht der Fall wird ein Fehler gemeldet Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitzt ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zer st rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne das ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher gespeichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz um f nf erh ht wird Schreiben auf einen virtuellen Datensatz im RAM DatensatzO 0 5 Datensatz1 1 6 Datensatz 2 Datensatz 3 3 8 Datensatz4 4 9 CM CAN ACU 75 GI Bonfiglioli 12 3 1 1 SDO Beispiele nur expedited bertragung Parameter schreiben Client gt Server SDO Download expedited
135. ameter Dieses Verfahren muss vorsichtig eingesetzt werden Falls ein CANopen DS402 Objekt geschrieben und gespeichert worden ist und danach der entsprechende Pa rameter beispielsweise Uber VPlus oder die Bedieneinheit KP500 eingestellt wurde wird dieser Parameterwert beim n chsten Einschalten mit dem ber den Save Befehl gespeicherten Wert berschrieben Wirkung des Save Befehls Objekt 0x1010 Beispiele f r die Abfolge von Parametereintr gen und Objekteintr gen en VPlus VPlus KP500 i KP500 TE a a i 1 P 419 48 Hz 2 Power OFF amp ON 3 P 419 48 Hz an ne VPlus VPlus KP500 g A KP500 0x6046 1140 rpm Oo l HH t CI 1 P419 48Hz 2 P419 38Hz 3 Power OFF amp ON 4 P 419 48 Hz so RT E ae Fe VPlus VPlus KP500 I gi g ao KP500 C oo 10x6046 1140 rpm 0x1010 save LL I 1 P419 48Hz 2 P419 38Hz 3 Save 1140 rpm 4 Power OFF amp ON 5 P 419 38 Hz N 5 TATEN as oie 7 VPlus VPlus ee VPlus KP500 Ke a g KP500 I i KP500 SSS EE D j 10x6046 1140 rpm 0x1010 save LI ee E O S CU 1 P 419 48 Hz 2 P 419 38 Hz 3 Save 1140 rpm 4 P 419 48 Hz 5 Power OFF amp ON 6 P 419 38 Hz Abfolge 07 13
136. amp 2 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 423 0x604A Velocity quick stop 0 Highest Sub Index Read only Unsigned8 No supported 1 Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 424 amp 2 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 425 0x6060 0 Modes of operation Write only Integer8 Rx 2 3 9 Modes of operation 0x6061 0 display Read only Integer8 Tx 2 0x8000 0001 0x6064 0 Position actual value Read only Integer32 Tx ar p 1108 Ox7FFF FFFF 50 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Index Sub sDO PDO Factory Min Max Zugeh Index Name 5 Datentyp map setting Param Zugriff ping Following error win f 0 0x6065 0 dan Read write Unsigned32 No OxFFFF FFFF OXFFFF FFFF p 1105 0x6066 0 ah error time Read write Unsigned16 No 10 0 65535 p 1119 0x6067 0 Position window Read write Unsigned32 No OXFFFF FFFF OXFFFF FFFF p 1165 0x6068 0 Position window time Read write Unsigned16 No 10 0 65535 p 1166 ox606C lo Velocity Actual value Roag Integer32 Tx 0x606D 0 Velocity Window Read write Unsigned16 No 1000 0 65535 p 1276 0x606E 0 en Read write Unsignedi6 No 0 0 655355 p 1277 Ox606F 0 Velocity Threshold Read write Unsigned16 No 100 0 65535 p 1278 0x6070 0 venchy Threshold Read
137. an elektrischen Ausr stungen Anlagen des Lan des in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird e Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen d rfen ohne vorherige schaltungs technische Ma nahmen keiner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden e Schlie en Sie den Frequenzumrichter nur an daf r geeignete Versorgungsnetze an 07 13 CM CAN ACU 17 C amp I Bonfiglioli 2 10 5 1 Die f nf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die f nf Sicherheitsregeln 1 2 3 4 5 2 Freischalten Gegen Wiedereinschalten sichern Spannungsfreiheit feststellen Erden und Kurzschlie en Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 10 6 Sicherer Betrieb Beachten Sie beim Betrieb des Frequenzumrichters die jeweils geltenden nationalen und internati onalen Vorschriften Gesetzte f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen Anlagen Montieren Sie vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemafen Betriebs alle Abdeckungen und berpr fen Sie die Klemmen Kontrollieren Sie die zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtungen gem den jeweils g ltigen nationalen und internationalen Sicherheits bestimmungen ffnen Sie w hrend des Betriebs niemals die Maschine Anlage W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden Die Maschine Anlage f hrt w hrend des Betriebs hohe Spannungen enth lt rotierende Teile L
138. ann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 4 6 Cyclic Synchronous position mode Betriebsart Zyklisch Syn 07 13 chron Positionierung Die Betriebsart Cyclic Synchronous position mode Zyklisch Synchronisierte Positionie rung kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 8 gew hlt werden In dieser Betriebsart empf ngt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleiben den Zeitabst nden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x607A Target Position In der Betriebsart Cyclic Synchronous position mode werden f r die Steuerung nur die untersten 4 Bits verwendet 15 14 1321110 9 8 765 43 2 10 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Fehler r cksetzen Halt CM CAN ACU 207 G Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 98 7654 3 2 1 0Bi Einschaltbereit Eingeschaltet 2 Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung
139. ann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Mit dem Objekt modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festge legt Die Auswahl ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 und 412 Local Remote l Steuerung ber Statemachine er Modus pas Profile position mode Betriebsart Positionierung ee Velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit voreingestellt ae Profile velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit u s ae Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 7 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen 8 Cyclic sync position mode __ Zyklisch Synchronisierte Positionierung 9 Cyclic sync velocity mode __ Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit 1 Table travel record manufacturer specific mode Tabellenfahrsatz herstellerspezifische Betriebsart 2 Move away from limit switch manufacturer specific mode Endschalter freifahren herstellerspezifische Betriebsart 3 Electronic Gear Slace manufacturer specific mode Elektronisches Getriebe Slave herstellerspezifische Betriebsart 07 13 CM CAN ACU 125 CI Bonfiglioli Objekt 0x6060 modes of operation ist auf die Werte der Tabelle beschr nkt Nr Obj
140. ara meter Konfiguration 30 x40 07 13 CM CAN ACU 179 CI Bonfiglioli Ist Rampensollwert 434 2 nur Liniensollwert wird dieser Wert auf fmin begrenzt Das Vorzeichen f r fmin bei Sollwert 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien sollwertes der ungleich 0 war abgeleitet Nach Netz Ein wird der Liniensollwert auf fmin begrenzt F r Rampensollwert 434 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus der Summe von internem Frequenzsollwert und Liniensollwert Die Sollwerte k nnen per Bedieneinheit KP500 oder ber die Bediensoftware VPlus am Frequenzumrichter ber folgende Parameter kontrolliert werden Parameter Po Inhalt Foma Sollfrequenz intern 228 Interner Sollwert aus Frequenzsollwertkanal xxx xx Hz Sollfrequenz Bus 282 Liniensollwert vom CANopen Bus Sollfrequenz Rampe 283 Summe interner Frequenzsollwert Linien sollwert 14 3 4 Sequenz Beispiel 180 In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 kann eine der folgenden Sequenzen verwendet werden Steuerwort 0x0000 Steuerwort 0x0006 Steuerwort 0x0007 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben ODER Steuerwort 0x0000 Spannung sperren Steuerwort Ox000F Betrieb freigeben In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 kann die zweite verk rzte Sequenz verwendet werden da der bergang 4 in diesen Konfigu rationen zur Verf gung steht CM CAN ACU 07 13 W Bo
141. arametrierung Fl chtig 0 Alle Indizes im EEPROM 17 Alle Indizes im RAM 1 16 Ein Index im EEPROM 18 33 Ein Index 1 16 im RAM e Die Einstellung O f r CANopen Mux Eingang Index schreiben 1420 ndert alle 1 Daten im EEPROM bzw RAM Der Parameter Datensatzanwahl 414 ist nur ber die Objekte 0x2nnn Manufacturer l objects zug nglich Er ist nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 ansprechbar Weitere Parameter sind in der Betriebsanleitung und dem Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 16 Anhang Im Anhang sind verschiedene bersichten und Hilfen f r die Verwendung der Kommunikationsschnitt stelle dargestellt 238 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 16 1 Steuerwort Zustandswort bersicht 16 1 1 Steuerwort Control Word bersicht ohne Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Steuerwort Bits Bit Standard Keinel Positionierung Cl MCI Profile Ve MCI Profile Positionierun ohne MCI Velocity Mode locity Mode Position Mode set er g Enable Voltage Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Enable Operation New setpoint Change set immedi S Switch On Switch On Switch On Q Rfg use ref Abs rel Fault reset Fault reset Fault reset a Me Hr par Thal Change on setpoint Zim o gt 3 6 8 9 10 11 12 13 1a 15 it MCI Interpol MCI Homing MCI Tab
142. as Objekt 0x6060 0 Modes of ope ration OXFE 2 gew hlt werden In der Betriebsart Endschalter freifahren f hrt der Antrieb selbst ndig von einem aus gel sten Endschalter in den zul ssigen Fahrbereich zur ck Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6085 Quick stop deceleration 0x6041 Statusword 0x6099 2 Homing Creep Speed 0x6046 Velocity min max amount 0x609A Homing Acceleration 0x6060 Modes of operation 0x6085 Quick stop deceleration 0x6061 Modes of operation display In der Betriebsart Endschalter freifahren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15141321110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0 Einschalten 1 Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Endschalter freifahren Fehler r cksetzen Halt 07 13 CM CAN ACU 221 G Bonfiglioli 222 15 14 1321110 9 8 7 6 5 4 3 Ea 1 MW Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 12 23 14 15 Warnung 2 Der Modus Endschalter fr
143. ation 45 A FraM Stoerverhalten COP DEV Eth 48 Ausgang KeyPadWeiche fe Systembus 50 Analogsollwert MFITA 53 Analogsollwert EM S1INA 62 Frequenzsollwertkanal 80 Drehgeber 1 81 Drehgeber 2 93 Schlupfkompensation 109 Ud Regler 111 Schlupffrequenz 112 Regelabweichung Drehzahltegler 115 Festhequenz 5 118 Festfrequenz 6 s T 4 m ail m Defaultwert 9 Null NUM a n Beispiel 07 13 v Bonfiglioli 12 4 14 0x3111 0 Ref Value Word 1 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val ber das Objekt 0x3111 kann eine Word Quelle wie Parameter TxPDO1 Word 1 950 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3111 ist als Quelle verf gbar und kann als 762 CANopen 0x3111 Ref Value Uber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Fr nenne nn nn nn pepe nme mn nennen nenn pe me apean ae g anne nn ven nennen u une File Edit View 2 sus AE Tt Pt P BED Digitaleingaenge a Parameter Data Set 1 Funktionsmodule t 946 TxPDO1 Boolean 7 FALSE E Regelfunktionen 347 TxPDO1 Boolean2 7 FALSE 5 an 948 TxPDO1 Boolean3 7 FALSE h 343 TxPDO1 Booleand 7 FALSE Pulsweitenmodulation 950 TxPDOT Word 9 Null Lueft 950 Tal Wo Nul X E ice amp 351 TxPDO1 Word2 717 RaPDO2 Word4 R Motorschutzschalter amp 952 TxPDO1 Words 102 MEDOS Wordi amp 953 TxPDO1 Word4 725 RxPDO3 W
144. ault value 0x400 1024 Node ID 0x1400 n RxPDO1 0x1401 n RxPDO2 0x1402 n RxPDO3 Diese Kommunikationsparameter definieren die COB ID und den bertragungstyp Transmission type der von den RxPDOs genutzt wird F r die RxPDOs werden nur die Subindizes 1 2 und 5 genutzt Die Voreinstellung f r die genutzten COB ID ist ab h ngig von der Node ID und kann ge ndert werden Der voreingestellte Wert f r den bertragungstyp Transmission type ist 255 ereignisgesteuert und kann ebenfalls ge ndert werden siehe Tabelle CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli Bit 31 Bit30 Bit29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 PDO vorhanden g ltig 1 PDO nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 BitID 1 29 Bit ID NICHT ZUL SSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID RxPDO1 Werkseinstellung g ltig RxPDO2 3 Werkseinstellung nicht g ltig Wert Bedeutung Beschreibung 0 synchron RxPDO Daten bei jedem SYNC aktualisieren 1 249 synchron RxPDO Daten bei jedem SYNC aktualisieren 24 reserviert Wert nicht zul ssig 254 252 synchron RTR___ Wert nicht zul ssig 253 asynchron RTR Wert nicht zul ssig 254 asynchron Ereignisgesteuert herstellerspezifisch 255 asynchron Ereignisgesteuert profilspezifisch voreingestellter Wert Die Werte 254 amp 255 werden identisch gehandhabt Aktualisieren der RxPDO Daten bei jedem Rx Inhibit time Die
145. ausgef hrt 07 13 Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 1010 01 10000 00 00 Antwort 581 43 1010 01 01 0000 00 Schreibzugriff 601 23 11010 101 17361 76 65 Antwort 581 60 10 10 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 61 G Bonfiglioli 12 2 12 0x1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstellun gen r ckspeichern Mit dem Objekt 0x1011 n k nnen Parameter Objekte auf die voreingestellten Werte zur ckgesetzt werden Dieses Objekt unterst tzt drei Subindizes mit unterschiedlichen Funktionen Schreiben von load in 0x1011 3 speichert alle Anwendungsparameter zur ck Ox6nnn Spezifikation zum Schreiben des load Befehls LSB MSB rP o a d 0x6C 0x6F 0x61 0x64 Das Schreiben von anderen Werten als load f hrt zum Abbruch von SDO Der Befehl Restore default parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern wird nicht ausgef hrt Beispiel COB ID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 1110 101 00 00 00 00 Antwort 581 43 1110 01 1010000 00 Schreibzugriff 601 23 1110 01 6C 6F 61 64 Antwort 581 60 1110 01 00 0000 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 62 CM CAN ACU 07 13 vw Bonfiglioli 12 2 13 0x1014 0 COB ID Emergency
146. ave Positionskorrektur Siehe Kapitel 14 4 10 1 Direct Sync 0 Direkte Synchronisation eingeschaltet Bit 6 1 Direkte Synchronisation ausgeschaltet Halt 0 Befehl von Bit 4 El Getriebe starten Bit 8 ausf hren 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahr satzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben Phasing starten 0 Phasing ausgeschaltet abgebrochen Bit 9 1 Phasing starten mit Profil definiert Uber Bits 12 amp 13 Phasingumschaltung 0 1 n Starte Fahrsatz n 1 Bit 12 13 Phasingumschaltung Steuerwort 07 13 Phasing Profil Phasing umschaltung 1 Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 4 Zustandswort Bezeichnung Wert Beschreibung Fahrsatz wird ausge 0 Phasing lauft oder wurde noch nicht gestartet fuhrt Phasing beendet Bit 8 1 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Ziel erreicht Eingekup Halt 0 Elektronisches Getriebe nicht pelt 0 __eingekuppelt Bit 10 Halt 1 Achse verz gert Halt 0 Elektronisches Getriebe ist einge 1 kuppelt Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 M S Positions Korrektur 0 M S Korrektur l uft oder wurde noch nicht beendet gestartet Bit 12 1 M S Korrektur beendet Siehe Kapitel 14 4 10 1 Schleppfehler 0 Kein Schleppfehler Bit 13 1 Schleppfehler CM CAN ACU 227 CI Bonfiglioli 228 Grundlegende Fu
147. ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert m Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 7C60 00 100000000 Antwort 581 43 7C 60 100 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 7C60 100 80 38 01 00 Antwort 581 60 7C 60 100 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 139 G Bonfiglioli 12 5 30 0x6081 0 Profile velocity Geschwindigkeit u s Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6081 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6081 profile velocity ist die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s die nach der Beschleunigungsrampe im Positionierbetrieb erreicht wird Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6081 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 Ox7FFF FFFF 0x6081 0 Profile velocity u s Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 181
148. beschreiben die Anwendung der betriebsartabh ngigen Bits im Steuerwort controlword und Zustandswort sta tusword in Abh ngigkeit von den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteue rung Der voreingestellte Wert von 0x6060 modes of operation 2 velocity mode Grundlegende Funktionen Die Statemachine muss auf Betrieb freigegeben operation enabled eingestellt sein bevor ein Positionierbefehl ber die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes con trolword gegeben werden kann Nachdem durch die SPS eine Betriebsart f r modes of operation eingestellt ist werden keine Befehle f r diese Betriebsart akzeptiert bis diese Betriebsart im Objekt modes of operation display angezeigt wird Die als betriebsartabh ngig operation mode specific gekennzeichneten Bits im Steu erwort controlword und Zustandswort statuswora werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 unterst tzt CM CAN ACU 181 GI Bonfiglioli 14 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit Die Betriebsart ve ocity mode Geschwindigkeit kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 2 gew hlt werden In der Betriebsart Geschwindigkeit velocity mode steuern die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes controlword den Rampengenerator RFG Ramp Function Generator Die Funktion ist im Blockschaltbild dargestellt Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target
149. bh ngig Operation mode specific betriebsartabh ngig Operation mode specific betriebsartabh ngig Fault reset St rung r ck setzen u a x Halt Operation mode specific betriebsartabhangig o 10 Reserved reserviert Manufacturer specific herstellerabh ngig m Manufacturer specific herstellerabh ngig Manufacturer specific herstellerabh ngig Manufacturer specific herstellerabh ngig Manufacturer specific herstellerabh ngig Die Bits 4 5 6 und 9 15 werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung ver wendet Parameter Konfiguration 30 x40 Siehe Kapitel 14 Steuerung des Fre uenzumrichters und 16 1 Steuerwort Zustandswort bersicht m Nn w gt m a Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 14060 00 10000 Antwort 581 4B 4060 00 10100 Schreibzugriff 601 2B 4060 00 106 00 Antwort 581 60 4060 00 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 116 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 4 0x6041 0 Statusword Zustandswort Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6041 Das Objekt 0x6041 0 statusword zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters 15 14 13 12 11 10 9 8 765 4 3 2 1 O Bit o Ready to switch on Ein
150. bj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration Quick stop deceleration Quick stop deceleration 31179 Notstop Rampe 31179 Notstop Rampe gt 21179 Notstop Rampe Fahrsatz ber Steuerwort gew hlt Motion Block Gear factor 1123 Getriebefaktor Zaeh Getriebe ler Ox5F10 1 Gearfactor faktor Numerator 1124 Getriebefaktor Nen ner Ox5F10 2 Gearfactor Denominator Phasing 1125 Phasing Offset 0x5F11 1 Phasing 1 Offs 1126 Phasing Geschwin digkeit Ox5F11 2 Phasing 1 Geschw 1127 Phasing Beschleu nigung Ox5F11 3 Phasing 1 Beschl 1 Die Betriebsart wird ber 1292 S Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 Modes of Operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 5 Phasing ist verf gbar mit 4 Profilen in O
151. bj 0x3006 Prozentsollwert 879 Aktiver Fahrsatz 880 Aktiver Fahrsatzmodus m m Beispiel COBID CB index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 11231 00 10000 Antwort 581 4B 1231 00 05 00 Schreibzugriff 601 2B 11231 00 12000 Antwort 581 60 1231 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli Vectron 12 4 16 0x3121 0 Ref Value Long 1 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Uber das Objekt 0x3121 kann eine Long Quelle wie Parameter TxPDOI Long 1 954 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3121 ist als Quelle verf gbar und kann als 764 CANopen 0x3121 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden BE EIS 1 00 2 UST UCU VEN NUT SPS LUTTE IVE YUI LAUU WI CHIPUI GI y AHLTETL FES QUOT IRCA ULIUUR V INUL V File Edit View asus ik Q t 5 1 ben 2 Digitaleingaenge a Parameter Data Set 0 Data Set Gt Funktionsmodule amp 345 TxPDO1 Booleant 7 FALSE i Regelfunktionen 347 TxPDO1 Boolean2 7 FALSE A 67 948 TxPD01 Boolean3 7 FALSE k P amp 9 949 TxPDO1 Booleand 7 FALSE Pulsweitenmodulation amp 950 TxPDO1 Word 9 Null Lueft Boras Chopper 2 351 TxPDO1 Word 3 Null Motorschutzschalter 352 TxPDO1 Word3 9 Null j 9 953 TxPDO1 Word4 9 Null CAN Bus Convert PDP intem d954 TaPDO1 Longl
152. bjekten Ox5F11 0x5F14 07 13 CM CAN ACU 161 Gi Bonfiglioli Beziehungen zwischen Objekten Parametern und Umrechnungen Begrenzung Geschwindigkeit Alle Modi 0x6046 2 Velocity max amount rpm gt P 419 Max Frequenz Hz 0x5F17 2 Position Controller Limitation gt P 1118 Begrenzung Ausgang Lageregler u s Geschwindigkeit Referenzfahrt 0x6099 1 amp 2 Homing Speeds u s gt P 1132 amp P 1133 Geschw Ref Fahrt u s Geschwindigkeit vi 0x6042 Target Velocity rpm gt Interne Bus Referenz Hz Geschwindigkeit pv Ox60FF Target Velocity rpm gt Interne Referenz Hz Positionierung 0x6081 Profile Velocity u s gt Interne Referenz Hz Interpolierte Positionierung gt Intern berechnet Tabellen Fahrsatz gt P 1203 Geschwindigkeit u s Endschalter freifahren 0x6099 2 Homing Speeds u s gt P 1133 Elektr Getriebe Slave Master x 0x5F10 Phasing gt Intern berechnet Verz gerungs Rampe Referenzfahrt 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Geschwindigkeit vi 0x6049 Velocity Deceleration rpm s gt P 421 amp P 423 Hz s Geschwindigkeit pv 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz Positionierung 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz Interpolierte Positionierung 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz Tabellen Fahrsatz gt P 1206 Verz gerung Hz s E
153. bsolutwertgeber 1 Benutzer Warnung 1 8 Benutzer Warnung 2 9 10 11 12 13 14 15 0x8000 reserviert Die Warnungen sind in der Betriebsanleitung bzw im Anwendungshandbuch Positionie rung detailliert beschrieben Die Warnung Bit 6 Absolutwertgeber kann ber Parameter 1274 in VPlus oder 1273 ber Feldbus ausgelesen werden Die Absolutwertgeber Warnungen im Einzelnen sind im Erweiterungsmodulhandbuch EM ABS 01 beschrieben 07 13 CM CAN ACU 243 GI Bonfiglioli 16 4 Fehlermeldungen Der nach einer St rung gespeicherte Fehlerschl ssel besteht aus der Fehlergruppe FXX high Byte hexadezimal und der nachfolgenden Kennziffer XX low Byte hexa dezimal Schl ssel Bedeutung Motion Control F14 Interface 44 Pos SW Endsch lt Neg SW Endsch ss O O Z o Y O Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig 48 Neg HW Endschlter _ O O o y y O 1 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von PWM FF Eingang 3 4 1 Neg HW Endsch Eingang deaktiviert von PWM FF Eingang 72 3 4 F15 xx Benutzerdefinierter Fehler in Fahrsatz xx 1 lt xx lt 32 0 Keine Referenzfahrt Ref Fahrt Keine DG Erfassung mit Nullimpuls Beide Drehrichtungen gesperrt kein Touch Probe Signal M S Postionskorrektur Masterpositionsquelle nicht eingestellt CANopen F20 2 Anzahl der empfangenen Bytes unter schiedlich zum Mapping Das RxPDO wurde nicht innnerhalb der vorgesehenen Zeit empfangen Uberpriifen Sie Ob
154. byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 101 G Bonfiglioli 12 4 19 0x5F11 n 0x5F14 n Phasing 1 4 I ndex Sub inde Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Electronic Gear Slave o Profile Positioning mode o Table Travel Record o Velocity mode mode o Profile Velocity mode Electronic Gear operation o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel Record mode o Move away from Limit Switch e _Nicht Motion Control Konf x40 Die Objekte Ox5F11 Phasing 1 Ox5F12 Phasing 2 Ox5F13 Phasing 3 und Ox5F14 Phasing 4 sind in der Betriebsart Electronic Gear Slave in Konfigurationen mit Posi tioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsart Electronic Gear Slave wird durch Einstellen von 3 f r das Objekt 0x6060 modes ot operation aktiviert Zur besseren Lesbarkeit wird im folgenden Abschnitt Objekt 0x5F11 verwendet F r die Objekte 0x5F12 Ox5F13 und Ox5F14 gelten die Erl uterungen sinngem Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der empfangenen Master position um den Wert von Ox5F11 1 Phasing 1 Offset verschoben Durch Bit 9 des Steuerwortes wird das Phasing gestartet Nach dem Start werden Ox5F11 2 Phasing 1 Speed Geschwindigkeit un
155. ch die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung ak tiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt CM CAN ACU 07 13 14 3 14 3 1 07 13 iv Bonfiglioli Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist das Objekt 0x6060 modes of operation Betriebsarten fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit eingestellt Das Objekt 0x6061 modes of operation display Be triebsartenanzeige ist fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit ein gestellt Diese Einstellungen k nnen nicht ge ndert werden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword Ox6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount 0x6048 Velo
156. chalten oder nach ei nem Ger te Reset ist das Master Slave Positionskorrektur Bit ebenfalls Low Da Bit 8 ebenfalls f r Phasing verwendet wird ist immer der zuletzt gestartete Vor gang ber das Bit signalisiert Offset Vorgabe Der Offset f r die M S Synchronisation kann ber Objekt 0x5F18 0 vorgegeben wer den 0x5F18 0 M S Synchronisationsoffset 1284 M S Synchronisationsoffset Anwendungs Einschrankungen Die Funktion kann in den allermeisten Anwendungen ohne Einschrankungen ver wendet werden Bei Anwendungen mit sehr gro en Verfahrwegen muss folgendes gepr ft werden e Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 2 1 Moto rumdrehungen sein e Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 27 1 User units sein Abh ngig vom verwendeten Referenzsystem kann variieren welche der beiden Grenzen entscheidend ist Es ist stets die kleinere der beiden Grenzen einzuhalten Bei einem Motor mit einer Motornenndrehzahl von 6000 min m sste der Motor circa 5 5 Minuten lang in eine Richtung verfahren werden um diese Grenze zu ver letzen CM CAN ACU 233 GS Bonfiglioli 14 4 10 2 Sequenz Beispiel Um den Electronic Gear Slave mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet tandswort 0xnn37 Betrieb freigegeben 0x001F Starte E
157. chener Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten Steuerbit 9 SPS Wiederauf nehmen Steuerbit 6 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Ziel erreicht Statusbit 10 u i eee Aktiver FahrsatzL_O 3 4 OT 5 Tec o0 Fahrsatz wiedru 4 5i 6 nehmen 07 13 CM CAN ACU 219 GO Bonfiglioli 14 4 8 1 Sequenz Beispiel 220 Um den Table travel record mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 0x0050lEinschalten gesperrt 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet dswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x020F Starte Fahrsatz 1 als Einzelfahrsatz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Steuerwort OXxOAOF Starte Fahrsatz 2 als Einzelfahrsatz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 0x120F Starte Fahrsatz 3 als Einzelfahrsatz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Steuerwort 0x021F Starte Fahrsatz 1 als Sequenz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Posit dswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Zie t Letzten Fahrsatz als Einzelfahrsatz wieder au
158. chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Zielfenster Zeit 1166 55 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 68 60 00 00 00 Antwort 581 4B 6860 100 JOA 00 Schreibzugriff 601 2B 6860 00 C8 00 Antwort 581 60 6860 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 5 19 Ox606C 0 Velocity actual value Aktuelle Geschwindigkeit u s Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x606C Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Der aktuelle Geschwindigkeitswert in u s wird angezeigt Beispiel COB ID CB index SI Data Lese Anfrage 601 40 6C60 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 6C60 00 JOA 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 131 Gi Bonfiglioli 12 5 20 Ox606D 0 Velocity Window Geschwindigkeitsfenster DO 132 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x606D Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mo
159. chleunigt entsprechend Objekt 0x6083 Profile acceleration Sobald die Slave Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist wird Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt gesetzt Die Bedingungen f r den Zu stand Eingekuppelt werden ber Objekte 0x5F15 n gear threshold und Ox5F16 n gear time eingestellt Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektroni schen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht eine aktuell ausgef hrte Bewegung Die Achse wird mit Rampe 0x6084 angehalten Ziel erreicht wird zum Start der Verz gerung auf O gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf 0 wird die unterbrochene Bewegung fortgesetzt Das Bit Ziel erreicht wird zum Start der Beschleunigung auf 0 gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die Bedingungen f r Eingekuppelt der Objekte 0x5F15 n gear threshold und Ox5F16 n gear time erreicht sind Phasing Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der empfangenen Master position um den Wert einer Phasing Position verschoben Das Phasing wird in Kapitel 12 4 19 Ox5F11 n 0x5F14 n Phasing 1 4 beschrieben Funktion ohne Direkte Synchronisation Standard Synchronization
160. chung EE EHE EHEN A FRDERGERARRERNT 85 12 4 2 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digitaleing ngen 86 12 4 3 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digitalausg ngen 86 12 4 4 0x3003 0 Digital Out set values Quellen f r Digitalausg nge mnnnsrenneneenn 87 12 4 5 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer f r Boolean Werte z ueeesssseeeensneneeennnnnee een 88 12 4 6 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte eeen 89 12 4 7 0x3006 0 Percentage set value ProzentsollWert cccsseseeceseseeseeueseeeessaeeeeesaaeeess 90 12 4 8 0x3007 0 Percentage actual value 1 Prozentistwert cccccseesecseeeeseeeeueeeeeeaeaeees 91 12 4 9 0x3008 0 Percentage actual value 2 Prozentistwert 2 ccccscesecceeeseeeeeeeeeeeessaeeees 9 12 4 10 0x3011 0 Actual value Word 1 u unsssssseneennnnnnanannennenennnnnnnnnnennenennnnnnnnannnnennnn 93 12 4 11 0x3012 0 Actual value Word 2 usnssssssenennnnnnnarnnnennenennnnnnnnnannenennnnnnnannnnenenn 94 12 4 12 0x3021 0 Actual value Long 1 eects eee e terete nennen nnnnanannnnn nn nnnnnnennnnnnnen 95 12 4 13 0x3022 0 Actual value Long 2 uusnssssenneeeensnnnnnnrnnnennennnnnnnnnnnnnnnenennnnnnsnnnnnnnnnen 96 12 4 14 0X3111 0 Ref Value Word LT een 97 12 4 15 0x3112 0 Ref Value Word 2 uusesssssssssnenennnnsnnnnnnnnennenennnnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnennnn 98 12 4 16 0x3121
161. city acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop Die Verrundungszeiten werden Uber Parameter 430 433 vorgegeben Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parame ter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unter schreiten der Abschaltschwelle relevant Die Schnellhaltrampen werden ber das Objekt 0x604A Velocity Quick Stop oder die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 eingestellt Start Schnellhalt 0x604A Velocity Quick Stop P Nothalt Rechtslauf Linkslauf 424 425 Haltezeit Stopfunktion 638 Abschaltschwelle Stopfkt 637 t AUS Zustandswechsel Ist w hrend der Abschaltzeit die Frequenz Drehzahl Null erreicht wird der Antrieb weiterhin bestromt bis die Abschaltzeit abgelaufen ist Mit dieser Ma nahme wird sichergestellt dass beim Zustandswechsel der Antrieb steht Das Verhalten bei Schnellhalt ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 CM CAN ACU 177 GI Bonfiglioli 14 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren 178 Das Verhalten im bergang 5 von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet ist ber den Parameter Uebergang 5 392 parametrierbar Nr Beschreibung Min Max _ Werkseinst 392 bergang 0 2 2 Sofortiger bergang von Betrieb frei
162. d 0x5F11 3 Phasing 1 Acceleration Beschleunigung angewendet bis die Verschiebung der Slaveposition gegen ber der Masterposition um Ox5F11 1 Phasing 1 Offset erreicht ist W hrend des Phasings ist das Zustandswort Bit 8 Phasing Done auf Low gesetzt Sobald das Phasing beendet ist oder abgebrochen wurde wird das Bit auf High ge setzt Nach dem ersten Einschalten oder nach einem Ger te Reset ist das Phasing Done Bit ebenfalls Low Die Werte der Objekts Ox5F11 n 0x5F14 n sind wie folgt begrenzt 102 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Nr Objekt Min Max Ox5F11 1 Ox5F12 1 2147483647 2147483647 xaf 13 1 eng Ouse 0x8000 0001 Ox7FFF FFFF 0Ox5F14 1 Ox5F11 2 Ox5F12 2 Phasing Speed 2147483647 0x5F13 2 l 0x7FFF FFFF 0x5F14 2 0x5F11 3 0x5F12 3 j 2147483647 0x5F13 3 Phasing Acceleration Ox7FFF FFFF 0x5F14 3 Start Phasing Phasing beendet Drehzahl Phasing Geschwindigkeit NZ Phasing Beschleunigung Vaster vom Slave ausgewertete Masterpositior N Position Phasing Offset UA physikalische Masterposition ber die Objekte 0x5F11 0x5F12 0x5F13 und 0x5F14 k nnen 4 Phasing Profile er stellt werden Das Phasing Profil wird ber die Bits 12 und 13 des Steuerwortes aus gew hlt Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 0 0 1 0x5F11 0 1 2 0x5F12 1 0 3 0x5F13 1 1 4 0x5F14
163. d Specifier 1 Initiate download request 0 Download sequence request SCS Server command Specifier 3 Initiate download request 1 Download sequence response n Nur g ltig wenn e 1 UND Wenn g ltig Anzahl der Datenbytes die s 1 sonst istn 0 keine Nutzdaten enthalten e Transfer type 0 Normal Transfer 1 Expedited Transfer siehe Kapitel 11 3 2 S Size indicator 0 Datensatzgr e wird angezeigt 1 Datensatzgr e wird nicht angezeigt t Toggle bit wird bei jedem 0 Erstes und ungerade Segmente Segmentwechsel gewechselt 1 Zweites und gerade Segmente c Continue bit kennzeichnet 0 Es folgen weitere Segmente folgende Segmente 1 Dies war das letzte Segment Initiate SDO Upload O Dr N eaa a a DENE Ea Request oa Server Node ID 0x21 LSB msg iss MSB Response Dr Client Node ID ox41 1sB ms oo oo oo 00 egment Upload first and odd segments os Oo 1 2 3 1a Se Request Client gt ox600 _ cs Dbten ener hodeD 0x00 00 oo oo oo oo oo oo Response ee ee Sn Client Node ID 0x20 00 00 oo oo oo oo 00 Request Fs bi Bo et Server __Node ID w0 de 00 me m 1 me m Response weh JEN Client Node ID oo 00 o Too 00 Too Too 00 36 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Po eon ok Te RE ER ESSEN ER N TAU Request Client gt lox600 cs Daten Server _ Node ID mn 09 90 90 oo m
164. d write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 46 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Index Sub index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping 0x1601 RxPDO2 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1602 RxPDO2 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1800 TxPDO1 communication pa rameter 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 COB ID Read Write Unsigned32 Nein 2 Transmission type Read Write Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Read Write Unsigned16 Nein 0x1801 TxPDO2 communication pa rameter 0 Highest
165. de Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt 0x606D Velocity Window Geschwindigkeitsfenster wird verwendet um die Schwelle des Bit 10 Ziel erreicht des Zustandswortes im Profile Velocity mode zu defi nieren 0x606D Velocity Window Geschwindigkeitsfenster beschreibt den symmetrischen Be reich um den Wert von Objekt 0x60FF Target Velocity in der Einheit user units s Bit 10 Ziel erreicht wird im Zustandswort gesetzt wenn f r mindestens die Zeit Ox606E Velocity Window Time die Differenz zwischen Ox60FF Target Velocity und Ox606C Ve locity Actual value kleiner ist als 0x606D Velocity Window Der Wertebereich des Objektes 0x606D 0 Velocity Window ist 0 65535 u s Wird der Wert von 0x606D 0 Velocity Window auf 0 eingestellt wird das Bit 10 Ziel erreicht des Zustandsworts nur bei exakter Gleichheit der Istgeschwindigkeit zur Soll geschwindigkeit gesetzt Bonfiglioli Vectron empfiehlt die Einstellung stets gen gend gro zu w hlen um eine verl ssliche Zustandsinformation in Bit 10 Ziel erreicht zu erhalten Das Schreiben von 0x606D 0 Velocity Window erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r Parameter Velocity Window 1276 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x606D 0 Velocity Window geschrieben und dann ein Befehl zum Si chern von
166. e Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Stellen Sie immer sicher dass eine g ltige Position im Interpolated Data Record enthalten ist Es wird empfohlen vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in den Data Record zu kopieren CM CAN ACU 203 Gi Bonfiglioli 14 4 5 204 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt Die Betriebsart homing mode Referenzfahrt kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation gew hlt werden In der Betriebsart Referenzfahrt homing mode f hrt der Frequenzumrichter den An trieb zu einer Referenzposition Die Methode die f r diese Bewegung angewendet wird ist durch das Objekt 0x6098 homing method festgelegt Zugeh rige Objekte 0x6040 _Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x6098 Homing method 0x6099 Homing speeds 0x609A Homing acceleration Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1135 vorgegeben In der Betriebsart Referenzfahrt werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuer wortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 111098765 4 3 2 1 O Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben
167. e Getriebefaktoren Z hler englisch Numerator und Nenner englisch De nominator kann ein Multiplikator zur Master Geschwindigkeit eingestellt werden Die Slave Geschwindigkeit ergibt sich zu Numerator 0x5F10 1 Vstave V pci sa acs BD plage Master Denominator 0x5F10 2 Die Begrenzung der Beschleunigung bei einer Anderung des Getriebefaktors erfolgt durch Objekt 0x5F10 3 Gear Factor Resync on change Der Slave wird mit dem Mas ter resynchronisiert wenn der Getriebefaktor ge ndert wurde Die Funktion vermeidet ruckartige Drehzahl nderungen Die Resynchronisation ist ausgeschaltet Der Slave wird mit der Masterfrequenz resynchronisiert wenn der Getriebefaktor ge ndert wurde Der Antrieb stellt sich auf die neue Drehfrequenz ein Die in Objekt 0x6083 Profile Acceleration eingestellte Beschleunigungsrampe wird ber cksichtigt Alternativ k nnen auch die Parameter 1123 1124 und 1142 statt der Objekte verwen det werden Die Verwendung der Objekte beschreibt die Parameter im RAM Daten satz 5 0x5F10 1 Gear factor Numerator 1123 Getriebefaktor Zaehler 0x5F10 2 Gear factor Denominator 1124 Getriebefaktor Nenner 0x5F10 3 Gear factor Resync on change 1142 Resync bei Getriebefaktoraenderung Beispiel COB ID CB IIndex SI Data Lese Anfrage 601 40 105F 01 0000 Antwort 581 4B 105F 01 0100 Schreibzugriff 601 2B 10 5F 01 02 00 Antwort 581 60 10 5F 00 00 00 CB Control
168. eat Objekt gesendet wird Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 1710 100 00 00 Antwort 581 4B 1710 00 0000 Schreibzugriff 601 23 11710 00 12000 Antwort 581 60 1710 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 64 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 2 16 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t Das Objekt identity gibt Auskunft ber den Ger tehersteller und das Ger t Die Vendor ID OxD5 verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH Diese Vendor ID wird von der CANopen Nutzerorganisation CAN in Automation CIA in Erlangen www can cia org zugewiesen Product code zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters Revision number zeigt die Anderungsstufe vom CANopen Systems des Frequen zumrichters Serialnumber zeigt die Seriennummer des Frequenzumrichters Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 1810 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 1810 01 05 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall Das Objekt Error Behavior definiert das Verhalten der NMT Statemachine bei Auftreten eines Kommunikationsfehlers BusOff Guarding Heartbeat SYNC RxPDO length Wert Funktion 0 Wechsel zum NMT Zustand Pre
169. eb sich nicht bewegt Wenn Bit 5 des Steuerwortes auf O zur ckgesetzt wird wird die Bewegung unter brochen CM CAN ACU 235 GI Bonfiglioli 15 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Men zweigen der Bedieneinheit gegliedert Zur besse ren bersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet E31 Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar v Der Parameterwert wird von der SETUP Routine eingestellt amp Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 15 1 Istwerte Nr Beschreibung Einheit Anzeigebereich Kapitel 228 Sollfrequenz intern Hz 1000 00 1000 00 14 3 3 aktiver Datensatz 1 4 14 0 OXFFFF 0 OxFFFF g pplikation 0 OxFFFF ollfrequenz Bus 1000 00 1000 00 ollfrequenz Rampe 1000 00 1000 00 Node State NMT 0 127 0 4 1453 OS SyncSource Act Auswahl 11 10 2147483647 1108 Lageistwert u 2147483647 12 5 14 2147483647 403 Aktueller schiepprenier Bon 1109 Aktueller Schleppfehler u 2147483647 12 5 41 Die Parameter aktueller Fehler 260 Warnungen 270 und Warnungen Applikati on 274 sind nur ber die Objekte Ox2nnn Manufacturer objects zug nglich Sie sind nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 ansprechbar 15 2 Parameter
170. ection Set festgelegt In der Voreinstellung nutzt jede Funktion eine Identifizierungsnummer identifier als Basisnummer plus der Knotennummer Die Knotennummer wird im Parameter CAN Knoten Nummer 387 eingestellt 11 1 Communication objects Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich Oxinnn Sie beschreiben das Kommunikationsverhalten eines CANopen Gerates Einige Kommunikationsobjekte beinhalten Ger teinformationen z B Hersteller Identifikationsnummer oder Fre quenzumrichter Seriennummer Mit Hilfe der Kommunikationsobjekte werden die Anwendungsobjekte f r die Ger testeuerung auf die PDO Nachrichten abgebildet 11 2 Application objects Anwendungsobjekte 30 Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt Der Indexbereich 0x2000 Ox5FFF ist f r herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich Ox6nnn f r spezifische Objekte der Ger teprofile reserviert Die spezifischen Objekte der Gerateprofile Ox6nnn sind durch DS402 drive and motion control Antriebe und Positioniersteuerungen definiert Sie werden zur Steuerung von Ger tefunktionen genutzt Start Stopp Geschwindigkeit Positionierfunktionen CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 11 3 Funktion SDO Die SDO Service Data Objects Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der Objektbibliothek genutzt Objekte mit bis zu vier Datenbytes werden mit einer expedited SDO die eine Anforderungs und eine Antwo
171. ef hrdete Bau elemente und Baugruppen 2 6 8 Informationszeichen Bedeutung 2 9 5 Q Tipps und Hinweise die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleich tern 07 13 CM CAN ACU Bonfiglioli 15 G Bonfiglioli 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften e Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverh tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zug nglich e Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher dass die bestimmungsgem e Verwendung eingehalten wird und alle Sicherheitsbestimmungen beach tet werden e Beachten Sie zus tzlich die jeweiligen in nationales Recht umgesetzten Gesetze Verordnungen und Richtlinien des Landes in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird Eventuell notwendige zus tzliche Richtlinien und Vorschriften sind vom Betreiber der Maschine Anlage entsprechend der Betriebsumgebung festzulegen 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers e Erstellen Sie zus tzlich zur Betriebsanleitung eine separate interne Betriebsanweisung f r den Frequenzumrichter Binden Sie die Betriebsanleitung des Frequenzumrichters in die Betriebsanlei tung der Gesamtanlage ein 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation e S mtliche A
172. ehungen P 1117 PBA BI x Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 16 5 4 Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units u s Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 u 5 a in Polpaarzahl P 373 a Getriebe Motorumdrehungen P 1117 16 5 5 Geschwindigkeit in user units u s in Drehzahl 1 min ne u 60 4 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 mn Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 16 5 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units u s u imin x Vorschubkonstante P 1115 z Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 zen 60 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 07 13 CM CAN ACU 245 CI Bonfiglioli 16 6 Objektunterst tzung in den Software Versionen und EDS Dateien Die Unterst tzung von CANopen wurde in verschiedenen Schritten in der Firmware erweitert Die fol gende Tabelle listet auf ab welchem Software Stand die jeweiligen Objekte unterst tzt werden und die Angabe der dazugeh rigen EDS Datei Objekte die zugef gt wurden oder bei denen nderungen durchgef hrt wurden sind hellblau markiert Lange Objektnamen sind in der Tabelle sinnvoll abgek rzt um die bersicht zu erhal ten In den meisten F llen kann die EDS Datei BVACU52 eds verwendet werden BVACU52 eds meldet den Ger tetyp Frequenzumrichter Objekt 0x1000 BVACU52m eds meldet den Ger tetyp Servo Objekt 0x1000 Da im Einzelfall Servo oder Frequenzum
173. ehzahl und die Begrenzung des Lagereglers auf einen Wert entsprechend 10 der Maximalfre quenz einzustellen Maximalgeschwindigkeit bezieht sich entweder auf 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 Hz Diese wird entweder durch 0x6046 2 Veloci ty max amount rpm oder Maximalfrequenz 419 Hz eingestellt Maximalfrequenz 419 wird blicherweise w hrend der Motorinbetriebnahme eingestellt Die Werte des Objekts 0x5F17 n sind wie folgt begrenzt Objekt Min M Nr ax 0x5F17 1 Position Controller Time Constant 300 00 ms EEE 2147483647 0x5F17 2 Position Controller Limitation Fo OxIFFF FFF Alternativ k nnen auch die Parameter 1104 und 1118 statt der Objekte verwendet werden 0x5F17 1 Position Controller Time Constant 1104 Zeitkonstante 0x5F17 2 Position Controller Limitation 1118 Begrenzung 07 13 CM CAN ACU 107 GD Bonfiglioli Beispiel Die Lageabweichung betr gt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1 ms eingestellt Der Lageregler erh ht die Drehfrequenz des Motors um 1000 Hz um die Lageabweichung auszugleichen Der Parameterwert f r Begren zung 1118 muss dazu ausreichend eingestellt sein Blockschaltbild der Reglerstruktur Beschleunigungs vorsteuerung Begrenzung Drehzahlregler Drehzahlregler Fahrprofil berechnung Begrenzung Lageregler Lageregler Sis Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden wird die Verst rku
174. eibt die Einstellung des Parameters Notstop Rampe 1179 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6085 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 Ox7FFF FFFF 0x6085 0 Quick stop deceleration u s Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 185 60 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 8560 00 00 00 0A 00 Schreibzugriff 601 23 8560 100 00 00 0B 00 Antwort 581 60 8560 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes Ox CM CAN ACU 143 ct iglioli V Bonfigliol 12 5 34 0x6086 0 Motion profile type Rampe Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6086 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Positioning mode o Velocity mode o Profile Velocity mode o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position o Move away from Limit Switch mode o Electronic Gear Slave o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6086 motion profile type legt die Beschleunigungs und Verz gerungs rampe fest Unterst tzte Werte f r motion profile type 0 linear ramp lineare Rampe 3 jerk limited ramp ruckbegrenzte Rampe In der Betriebsart 3
175. eifahren funktioniert immer mit Hardware Endschaltern F r Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschal ter Fehlerreaktion 1144 mit Fehlerabschaltung ausgew hlt wurde Wenn eine Ein stellung mit Warnung zum Beispiel 10 Warnung ausgew hlt wurde wird der Software Endschalter keinen Fehler ausl sen und daher auch die Funktion End schalter freifahren den Software Endschalter nicht freifahren Der Modus Endschalter freifahren darf nicht verwendet werden wenn eine der folgenden Fehlermeldungen auftrat e F1444 Pos Endschalter lt Neg Endschalter e F1445 Beide Endschalter gleichzeitig e F1446 Endschalter falsch angeschlossen Ist einer dieser Fehler aufgetreten muss zuerst die Verdrahtung und Parametrierung berpr ft werden bevor der Betrieb wiederaufgenommen wird CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Steuerwort contro word Bezeichnun Wert Beschreibun Endschalter freifahren 0 Nicht starten oder Bewegung abbrechen Bit 4 1 Starte oder Wiederaufnahme Bewegung vom Endschalter in Verfahrbereich Halt 0 Befehl von Bit 4 Endschalter freifahren Bit 8 ausf hren 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahr satzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben Zustandswort Bezeichnun Ziel erreicht Bit 10 Endschalter noch aktiv Halt 1 Achse verz gert Endschalter freigefahren Achse hat Geschwindigkeit 0
176. eit 213 Electronic Gear Slave mode Elektronisches Getriebe SAVE anne 235 Endschalter freifahren ccccccseeseeeeees 225 Homing mode Referenzfahrt 207 Interpolated Position mode Interpolierter Positioniermodus seee 204 Ohne Positioniersteuerung 181 Profile Position mode Positioniermodus 198 Profile Velocity mode u Ss 191 250 CM CAN ACU 07 13 Table travel mode Fahrsatztabellen Modus PUR E RE E EE AATA EN 221 Velocity mode Geschwindigkeitsmodus 186 Sicherheit Allgemein sn naana 11 State machine Ger te Steuerung eee 173 Status Word 118 bersicht 241 bersicht Sync Modes n 242 STEUETFWORL nina nnd hr 116 bersicht 240 bersicht Sync Modes n 242 SYNC eaa ia FAN EA a STEREO 38 T Target velocity rpm 119 iv Bonfiglioli Transport een 17 U bergang 5 der Statemachine 179 Uberwachung ccccsccsssscsecsessessesseeseeses 41 Urheberrecht csrncnirnncnienacis 10 V Verrundungszeit 2222244reHnnnnnnnnn nennen 145 W Warnmeldungen eee reee 243 Warnmeldungen Applikation 244 Wartung eaa a 19 Z VAUTS 1010 5 10 ee 118 bersicht 241 bersicht Sync Modes 242 07 13 CM CAN ACU 251 GI Bonfiglioli Bonfiglioli worldwide network Bonfiglioli Australia 2 Cox Place Glendenning NSW 2761 Locked Bag 1000 Plumpton NS
177. eit aufgrund der Signallaufzeit der CANopen Protokolle _ Betriebsart Funktion max Leitungsl nge Das ndern der Baudrate f hrt einen Reset des CANopen Systems durch NICHT einen Reset des Frequenzumrichters 8 Einstellung Knotenadresse Das CANopen Protokoll unterst tzt maximal 127 Knoten in einem Kommunikations netzwerk Jeder Frequenzumrichter erh lt f r seine eindeutige Identifikation eine Kno tennummer die im System nur einmal vorkommen darf Die Einstellung der Stations adresse erfolgt ber den Parameter CAN Knoten Nummer 387 Beschreibung Min Max Werkseinst CAN Knoten Nummer Die Werkseinstellung CAN Knoten Nummer 387 1 bedeutet dass die CANopen Schnittstelle deaktiviert ist Der Wert Null ist f r den Parameter CAN Knoten Nummer 387 nicht zul ssig und kann nicht eingestellt werden Die nderung einer Knotennummer hat einen Neustart des CANopen Systems zur Folge keinen Neustart des Frequenzumrichters 07 13 CM CAN ACU 27 GS Bonfiglioli 9 Zuweisen des CANopen Interfaces 28 Grunds tzlich wird eine CANopen Verbindung ber das Kommunikationsmodul CM CAN hergestellt Alternativ kann f r spezielle Anwendungen eine Verbindung ber ein Erweiterungsmodul mit CAN Anschluss ber den Parameter CAN Interface 276 her gestellt werden Das Interface kann nur ge ndert werden wenn die Parameter Node ID 900 des Systembus auf den Wert 1 Minus 1 und CAN Knoten Nummer
178. eiten f r den Busabschluss genutzt wird und nur beim ersten und letzten Teilnehmer der Busabschluss eingeschaltet ist Andernfalls ist ein Betrieb der CANopen Kommuni kation nicht m glich Der CAN Controllerstatus wird ber den Istwertparameter CAN State 1291 angezeigt Pin Name Funktion Geh use Schirm verbunden mit PE 1 CAN Low Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 2 CAN Low Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA Masse GND nicht benutzt nicht benutzt CAN GND Masse GND CAN_H CAN High Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 8 CAN_H CAN High Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 9 Nicht anschlie en S1 9 OT B F r die Busleitung verdrillte und geschirmte Leitung verwenden Den Schirm als Ge flechtschirm ausf hren kein Folienschirm Den Leitungsschirm an beiden Enden fl chig mit PE verbinden 26 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 7 Baudrateneinstellung Leitungsl ngen Die bertragungsgeschwindigkeit des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN kann ber den Parameter CAN Baudrate 385 eingestellt werden Beschreibung Min Max Werkseinst os EA Bande a N Die bertragungsrate ist von einer Vielzahl von anwendungsspezifischen Parametern abh ngig Die Leitungsl nge des Kommunikationsnetzwerkes begrenzt die bertra gungsgeschwindigk
179. ekt Min Max 0x6060 0 3 0xFD 9 Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 oder 412 Local Remote l Steuerung ber Statemachine 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung werden andere Einstellungen als auf den Wert 2 vom Frequenzumrichter ignoriert Bei Zugriff ber SDO wird eine SDO Fehler meldung generiert die auf den unzul ssigen Wert hinweist Weitere Informationen sind im Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters aufge f hrt Beispiel COB ID CB Index SI Data Schreibzugriff 601 2F 16060 00 101 Antwort 581 60 16060 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 126 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6061 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Wert immer 2 Das Objekt modes of operation display best tigt die zuvor unter 0x6060 modes of ope ration eingestellte Betriebsart durch Anzeige des Wertes von modes of operation Nach dem Einstellen von modes of operation muss die SPS auf diese Best tigung war
180. elennanes 164 13 4 Lageregler unsununnnnnununnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 164 13 5 Freifahren der Hardware Endschalter n2000000na00000nna0000nnnnnnnnnnnn ann nnnnnnnn 165 13 6 Motion Control Interface f r Experten u unauuuunnnnnununnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 166 13 7 Motion Control Override ussuuuunnnnuunnnnnnnunnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 167 14 Steuerung des Frequenzumrichters uauuuunnnnuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 168 14 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte uasuuunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 169 14 1 1 Ger te Statemachine 4444444resennnnnnnnnnnnen nenn nnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnannnnen 171 14 2 Steuerung ber Statemachine uus nnnauuu0nnnnnununnnnannunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 172 14 2 1 St atemachine diagram u u ueeen ee 174 14 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen uasuuunnnnnunnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnn 177 14 3 1 Verhalten bei Schnellhalt Rennen nnnnnanannnnennnnnnnnnnnnnnnnn nen nnnnnnnnnen 177 14 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren c ccccccccsssssssccsscssessessessscsseesessesseeees 178 14 3 3 Sollwert Istwert uneemssnennsnennnnenennnnnnnnnannnennnnnnnnnnnannnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 179 14 3 4 Sequenz Beispiel u 180 6 CM CAN ACU 07 13
181. eleration 0x6084 Profile deceleration 0x6085 Quick stop deceleration 0x60C1 Interpolation data record Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 und Objekt 0x6086 vorgegeben In der Betriebsart f r interpolierte Positionen Betrieb IP werden die betriebsartab h ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 122 1110 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt Nullaktiv 3 Betrieb Freigeben Betrieb IP Freigeben Fehler r cksetzen Halt CM CAN ACU 199 GD Bonfiglioli 200 15 14 13 2 1110 9 8765 4 3 a 1 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote m 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 2 Betrieb IP aktiv 15 Warnung 2 In der Betriebsart f r interpolierte Positionen ist eine lineare Interpolation verf gbar Das Objekt 0x60C0 0 interpolation submode select wird nicht eingesetzt F r den si cheren Betrieb muss das Objekt 0x60C1 1 nterpolation data record mit einem syn chronen RxPDO gesendet werden Der zeitliche Abs
182. engenerator Yv 8 0 3 Sonderfunktions generator 07 13 CM CAN ACU 183 CI Bonfiglioli Bit 4 rfg enable freigeben Rfg enable 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder funktion Rfg enable 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet wenn 1299 O Special Function Generator ungleich 9 Null eingestellt ist Ist 1299 Q Special Function Generator gleich 9 Null eingestellt wird immer der Wert des Rampenausgangs verwendet Ist Sonderfunktionsgenerator 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null eingestellt wird bei Bit 4 rfg enable 1 ebenfalls der Sollwert aus dem Rampenaus gang verwendet und bei Bit 4 rfg enable 0 der Sollwert aus der in 1299 Speci al Function Generator definierten Quelle 1299 O Special Function Genera 1299 Q Special Function Genera tor ungleich 9 Null tor 9 Null Bit 4 rfg enable 0 Sollwert aus Spezialfunktion Bit 4 rfg enable 1 Sollwert aus Rampenausgang Sollwert aus Rampenausgang 184 Bit 5 rfg unlock entriegeln Rfg unlock 0 Die letzte Geschwindigkeit wird gehalten und genutzt Rfg unlock 1 Die Rampenfunktion ist aktiv und ndert sich entsprechend des Soll wertes und der Rampe Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden Rfg use ref 0 Der Sollwert O wird verwendet Rfg use ref 1 Der Sollwert aus 0x6042 Target Ve
183. er letzte Fahrsatz oder Ablauf von Fahrsatzen nicht unterbrochen wurde Ziel erreicht wird gesetzt wenn die Istposition von Fahrs tzen mit absoluter oder relativer Positionierung das Zielfenster position window erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektronischen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht einen aktuell ausgef hrten Fahrsatz Die Ach se wird mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe angehalten Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird der unterbrochene Fahrsatz fortgesetzt CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Beispiele Einzelfahrauftrag einzelner Fahrsatz Automatischer Ablauf Steuerbit 4 0 Zwei Fahrs tze 7 und 10 Fahrsatz starten Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position 07 13 CM CAN ACU 217 CI Bonfiglioli Automatischer Ablauf Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz starten SPS Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver Fahrsatz O 4 I 5 I 6 oo 218 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Unterbro
184. erbyte Daten 0x581 Ox1B 0x54 Ox4F 0x00 0x09 0x00 0x00 0x00 07 13 CM CAN ACU 81 GI Bonfiglioli Lesen vom Parameter Anwendername 029 Typ String im Datensatz 0 mit dem ak tuellen Parameterwert CANopen device Index 29 0x2000 0x201D Wert CANopen device asci jce OWA N b hp e zimal ASCII Ile lda de wo Wo e f zimal Initiate Se Client gt Server quence SDO Initiate Download Request segmented 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Subinex f Daten 0x601 0x40 oxoc 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 _ Server gt Client Initiate Download Response response 9 Bytes zum Senden 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x581 0x41 Ox0C 0x21 0x00 0x09 0x00 0x00 0x00 1 Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 1 7 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Server gt Client Upload Segment Response bytes 1 7 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x00 0x43 0x41 Ox4E Ox6F 0x70 0x65 6E 2 Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 8 14 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x70 0x00 0x00 0x00 0x09 0x00 0x00 0x00 Server gt Client Upload Segment Response bytes 8 14 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x11 0x20 0x64 0x65 0x76 0x69 0x63
185. erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R ck setzen von Halt auf O wird das unterbrochene Freifahren fortgesetzt und Ziel er reicht wieder auf 0 gesetzt 07 13 CM CAN ACU 223 G Bonfiglioli 14 4 9 1 Sequenz Beispiel 224 Um die Endschalter freizufahren muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 _ Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort Endschalter freifahren Zustandswort Oxn2B7 Betrieb freigegeben Endschalter aktiv Frei fahren aktiv Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Endschalter freige fahren Ziel erreicht Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Endschalter
186. ert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x00nF zu 0x000F wird der Profile Position mode gestoppt Anschlie end kann ber 0x00nF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Um ein Profil zu starten ist es nicht notwendig das Steuerwort erst auf 0x0007 zu Setzen Nachdem ein Profil abgearbeitet wurde kann ein neues Profil mit dem Neuer Soll wert Bit Bit 4 im Steuerwort OxnnnF gestartet werden W hrend ein Profil abgearbeitet wird kann durch die Verwendung der Bits Sollwert sofort ndern Bit 5 und Neuer Sollwert Bit 4 ein neues Profil ohne Stoppen ge startet werden CM CAN ACU 07 13 14 4 4 07 13 iv Bonfiglioli Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen Die Betriebsart interpolated position mode interpolierte Positionen kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 7 gew hlt werden In der Betriebsart f r interpolierte Positionen interpolated position mode empf ngt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleibenden Zeitabst nden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6083 Profile acc
187. eses Objekt wird im Table travel record mode Fahrsatztabelle Modus verwendet Move away from limit switch Mode Dieses Objekt wird in der Betriebsart Move away from limit switch Endschalter freifahren verwendet sp Cyclic Sync Position mode Dieses Objekt wird im Cyclic Synchronous Position mode verwendet sv Cyclic Sync Velocity mode Dieses Objekt wird im Cyclic Synchronous Velocity mode verwendet Die Modi Homing Interpolated Position Profile Position Profile Velocity Table travel record Move away from limit switch Electronic gear switch Cyclic Sync Position und Cyclic Sync Ve locity ben tigen eine positionierf hige Konfiguration Beachten Sie Kapitel 14 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung Die Darstellungen von CANopen Objekten und Parametern k nnen unterschiedlich sein siehe die jeweilige Objektbeschreibung 52 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Einige der oben aufgelisteten CANopen DS402 Objekte haben entsprechende Fre quenzumrichter Parameter Diese Objekte werden besonders gehandhabt Wird eines dieser CANopen DS402 Objekte von SDO gefolgt von einem Save Befehl siehe Objekt 0x1010 geschrieben wird der Wert in den nichtfluchtigen Speicher geschrieben Nach dem Einschalten des Frequenzumrichters werden diese CANopen DS402 Objekte erneut gespeichert und deren Werte Uberschreiben die Werte der Frequenzumrichter Par
188. fassung innerhalb des Bereiches position window liegt Ziel erreicht wird als Bit 10 im Zustandswort angegeben Der Positionsistwert muss f r die in Objekt 0x6068 position window time eingestellte Zeit im Positionsfenster liegen Wenn die aktuelle Position aus dem Zielfenster heraus driftet oder eine neue Zielpositi on gesetzt wird wird das Bit Ziel erreicht zur ckgesetzt bis die Positions und Zeit Konditionen wieder erreicht werden Der Wertebereich des Objektes 0x6067 0 position window ist 0 Ox7FFF FFFF 222 1 Das Schreiben eines Wertes von 0x8000 0000 2 OxFFFF FFFF 2 2 verursacht einen SDO Abbruch value range Wertebereich Wird der Wert von position window auf OxFFFF FFFF 2 1 oder 0 eingestellt wird die berwachung auf position window ausgeschaltet Position 4 Zielfenste Zielposition Ei l d _7T H Zielfenster t Sollposition erreicht Zielfenster Zeit Das Schreiben von position window erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Zielfenster 1165 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6067 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Zielfens ter 1165 Die Dimension der user units wird ber Obje
189. fnehmen dswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv dswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 0x005F Letzten Fahrsatz als Sequenz Fahrsatz wie der aufnehmen dswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht rn dswort Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 9 Fahrsatz starten muss w hrend der Positionierung aktiv sein Wenn Bit 9 auf 0 zur ckgesetzt wird wird die Positionierung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 4 9 Endschalter freifahren Die Betriebsart Endschalter freifahren kann ber d
190. freifahren muss w hrend der Freifahrphase aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird das Freifahren abgebrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 4 10 Elektronisches Getriebe Slave Die Betriebsart Zlektronisches Getriebe Slave kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation OxFD 3 gew hlt werden In der Betriebsart Zlektronisches Getriebe Slave folgt der Antrieb als Slave Antrieb einem Master Antrieb Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6064 Position actual value 0x6041 Statusword 0x6065 Following error window 0x6060 Modes of operation 0x6066 Following error time 0x6046 Velocity min max amount 0x6067 Position window 0x6061 Modes of operation display 0x6068 Position window time 0x5F10 Electronic Gear Gear factor 0x6085 Quick stop deceleration 0x5F11 Electronic Gear Phasing 1 Ox5F18 M S Synchronization offset Ox5F14 Electronic Gear Phasing 4 In der Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave werden die betriebsartabhangigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 11 10 98 765 4 3 2 1 0Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv
191. g ber die Bedieneinheit KP500 Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der 0 Kontakte Drehrichtung erfolgen Uber Digitalsignale Kapitel 14 1 Der Frequenzumrichter wird Uber das Steuerwort ge Steuerung Uber steuert Statemachine Nur in dieser Einstellung werden Positionierfunk Kapitel 14 2 14 3 tionen durch das Steuerwort contro word und 14 4 die Betriebsarten modes of operation wie in CANopen DS402 beschrieben unterst tzt Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der 2 Remote Kontakte Drehrichtung erfolgen mit Hilfe von virtuellen Digitalsig Kapitel 14 1 nalen des Steuerworts control word Hinweis Der Parameter Local Remote 412 ist datensatzumschaltbar d h per Datensatzan wahl kann zwischen den unterschiedlichen Betriebsarten umgeschaltet werden Die Datensatzumschaltung kann lokal ber Steuerkontakte an den Digitaleing ngen des Frequenzumrichters erfolgen oder ber den Bus F r die Datensatzumschaltung ber den Bus wird der Parameter Datensatzanwahl 414 genutzt Nr Beschreibung Min Max 414 Datensatzanwahl 0 4 0 Mit Datensatzanwahl 414 0 ist die Datensatzumschaltung ber Kontakteing nge aktiv Ist Datensatzanwahl 414 auf 1 2 3 oder 4 gesetzt ist der angew hlte Daten satz aktiviert und die Datensatzumschaltung ber die Kontakteing nge deaktiviert ber den Parameter aktiver Datensatz 249 kann der jeweils aktuell ange
192. g Anwender 2 Steuerung 2553 FT Ausg Anwender 3 Frequenzsollwertkanal 2554 FT Ausg Anwender 4 Frequenziampen i G Prozentsollwertkanal Prozentwertrampen Motorpoti Digitalausgaenge Technologieregler Stromgrenzwertregler Spannungsregler E Istwerte Fl Fehlerorotokoll Defaultwert 133 Ausg Prozentwert Rampe NUM Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 Beispiel COBID CB index JSI Data Lese Anfrage 601 40 0630 100 10000 Antwort 581 4B 0630 00 0500 Schreibzugriff 601 2B 10630 00 120 00 Antwort 581 60 106 30 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 4 8 0x3007 0 Percentage actual value 1 Prozentistwert Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3007 Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle die Uber Parameter CANopen Percentage Actual Value Source 1423 Prozentistwertquelle wahlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt URE IMS 7 00 We USES SUSI PUGS LULO I YVI LAUW A CIPY Gy AILEE PTS UU TCH Y File Edit View eU S dite a T Umrichterdaten Parameter Data Set 0 Da E Maschinendaten amp 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten amp 387 CAN Knoten Nummer 1 H Betriebsverhalten 383 CAN Stoerverhalten 1
193. g Prozentwert Rampe F CAN Bus 137 Ausg Prozentsollwertkanal Convert PDP intern 138 Ausg Prozentistwertkanal Bussteuerung 139 Prozentistwert Rampe 704 RxPDO1 word Temperaturabgleich 705 RxPDO1 Word2 Drehgeberueberwachung 706 RxPDO1 Word3 Istwerte 707 RxPDO1 Word4 Fehlerprotokoll 714 AxPDO2 Word E Systembus 715 AxPDO2 Word2 716 RxPDO2 Word3 717 RxPDO2 Word4 724 BaPDO3 Word m m Default value 52 Analogeingang MFILA Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 Beispiel COBID CB index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 0830 100 10000 Antwort 581 4B 0830 00 8F 13 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 92 CM CAN ACU 07 13 12 4 10 0x3011 0 Actual value Word 1 vw Bonfiglioli Vectron Meaning Data type Access Map Def Val Das Objekt 0x3011 zeigt den Istwert der Word Quelle die ber Parameter CANopen Percentage 0x3011 Act Value Word 1 1415 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt ru 1 00 AUTE IU IEEE h VEN NUT UG ALLG LEU LEWIN CEDUTO y AHLERFEL I HE NLUMEHLUUUDUANIWULVECT Ps Eile Edit View 2 aus RS485 R5232 Pulsweitenmodulation Luefter Brems Chopper Motorschutzschalter CAN Bus Convert PDP intem Bussteuerung Temperaturabgleich Drehgeberueberwachung
194. g shaft revolutions Wellenumdrehungen Parameter Getriebe Motorumdrehungen 1117 Parameter Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Das Schreiben von Motor shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl fur den Parameter Getriebe Motorumdrehungen 1117 Datensatz 5 alle Datensatze nur im RAM Wird das Objekt 0x6091 1 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Getriebe Motorumdrehungen 1117 o Das Schreiben von Driving shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl fur den Parameter Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Datensatz 5 alle Datensatze nur im RAM Wird das Objekt 0x6091 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Getriebe Wellenumdrehungen 1116 So Alternativ k nnen auch die Parameter 1116 und 1117 statt der Objekte verwendet werden 0x6091 1 Motor Shaft revolutions 1117 Getriebe Motorumdrehungen 0x6091 2 Driving Shaft revolutions 1116 Getriebe Wellenumdrehungen 07 13 CM CAN ACU 145
195. gang 1 Ready or Standby Signal Bereit oder Bereit 3 schaftssignal 2 Run Signal L uft Signal 43 External Fan Externer L fter 90 Obj 0x3003 Digout 1 91 Obj 0x3003 Digout 2 92 Obj 0x3003 Digout 3 93 Obj 0x3003 Digout 4 94 Obj 0x3003 Digout 5 143 inv External Fan inv Externer L fter 190 inv Obj 0x3003 Digout 1 191 inv Obj 0x3003 Digout 2 192 inv Obj 0x3003 Digout 3 193 inv Obj 0x3003 Digout 4 194 inv Obj 0x3003 Digout 5 Die Quellen 810 814 Obj 0x3003 DigOut 1 5 k nnen direkt ber die Auswahlliste f r Parameter ausgew hlt werden Dies kann zum Beispiel f r eine direkte Einstellung von Boolean Eing ngen genutzt werden Beispiel COB ID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 10330 00 00 Antwort 581 4F 0330 00 03 Schreibzugriff 601 2F 0330 0O 10 Antwort 581 60 10330 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 87 G Bonfiglioli 12 4 5 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer fur Boolean Werte 88 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3004 i ber das Objekt 0x3004 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise von einem ACU zu einer Steuerung bertragen werden Jedes Bit im 16 Bit Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean Quelle Die Bitnummern 0 15 entsprechen den Indexnummern 1 16 Die Quellen
196. gang 2 1352 FT Kommentar 33 34 65 1341 Schreiben 1342 Lesen Multiplexer 1252 Mux Input 17 18 33 1250 Schreiben 1251 Lesen CAN Multiplexer 1422 CANopen Mux Input 17 18 33 1420 Schreiben 1421 Lesen 07 13 1 Wird der Indizierungsparameter 0 beschrieben werden alle Indizes beim Para meterzugriff im EEPROM beschrieben 17 bzw 33 beschreibt alle Indizes im RAM CM CAN ACU 83 G Bonfiglioli Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitzt ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zer st rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne das ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher gespeichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden 12 3 2 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern Typischerweise wird ein Index Parameter w hrend der Inbetriebnahme oder bei ein fachen Positionieranwendungen regelm ig beschrieben Schreiben vom Parameter 1202 Zielposition Entfernung Typ long im Index 34 in RAM gt Index 34 f r den Schreibzugriff mit dem Parameterwert 30000 Index 1200 0x2000
197. ge 6f Steuerwort 0x004F 1299 Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode aktueller Ge schwindigkeit eine laufende Rampe wird abgebrochen 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert aus Quelle aus 1299 Q Special Function Generator 0xnn37 Disable voltage 7 0x01xx HALT Der Antrieb wird mit Rampe 0x6049 Velocity deceleration abgebremst Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 07 13 CM CAN ACU 185 CI Bonfiglioli A 186 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort Ubergang von 0x00nF zu 0x000F wird der Velocity mode ge stoppt Anschlie end kann Uber 0x00nF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer ent
198. ge und des Multifunk tionsausgangs 1 falls Parameter Betriebsart 550 auf 1 Digital eingestellt ist Die Anzahl der Digitalausg nge ist abh ngig von installierten optionalen Erweiterungsmo dulen Beispiel COBID CB index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 10230 100 10000 Antwort 581 4B 02 30 00 03 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 86 CM CAN ACU 07 13 vw Bonfiglioli 12 4 4 0x3003 0 Digital Out set values Quellen fur Digitalausgange Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3003 07 13 ber das Objekt 0x3003 sind f nf digitale Quellen f r Parameter verf gbar die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern Bit Quellennummer Quellenname Betriebsart Digitalausgang 0 810 Obj 0x3003 Digout 1 90 190 1 811 Obj 0x3003 Digout 2 91 191 2 812 Obj 0x3003 Digout 3 92 192 3 813 Obj 0x3003 Digout 4 93 193 4 814 Obj 0x3003 Digout 5 94 194 Der Wertebereich des Objektes 0x3003 ist von 0 bis 31 beschrankt 0x3003 0 Digital Out set values 0 31 Ox1F Digitalausgange nutzen diese Quellen als Betriebsarten 90 94 Obj 0x3003 DigOut 1 5 und invertiert als 190 194 inv Obj 0x3003 DigOut 1 5 siehe z B Parame ter Betriebsart Digitalausgang 1 530 Das Mapping dieser Objektbits auf den Aus gang erfolgt beliebig Beispiel Betriebsart 532 0 OFF AUS Digitalaus
199. gegeben nach Ein De Freier Auslauf geschaltet freier Auslauf des Antriebs Aktivierung Gleichstrombremse mit dem Ende der Gleich 1 Gleichstrombremse strombremsung erfolgt der Wechsel von Betrieb freige geben nach Eingeschaltet bergang mit normaler Rampe nach Erreichen des Still 2 Rampe stands erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet Die Einstellung 1 Gleichstrombremse ist nur bei Anwendungen mit U f Kennliniensteuerung beispielsweise Konfiguration 110 m glich Andere Konfigu rationen unterst tzen diese Betriebsart nicht Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben welche die Betriebsart Gleichstrombremse nicht unterst tzt beispielsweise Konfiguration 210 Feldorientierte Regelung kann der Wert 1 nicht eingestellt werden Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmen s der Bedieneinheit KP500 sowie der Bediensoftware VPlus angeboten Die Werkseinstellung f r Uebergang 5 392 ist die Betriebsart 2 Rampe F r Konfi gurationen mit Drehmomentregelung ist die Werkseinstellung 0 freier Auslauf Bei einem Umschalten der Konfiguration wird gegebenenfalls der Einstellwert f r bergang 5 392 ge ndert Das Verhalten im bergang 5 ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 Ist Uebergang 5 392 mit 1 Gleichstrombremse ausgel st worden
200. gesperrt Nach einem Fehlerreset kann die noch freigegebene Drehrichtung verfahren werden F r das Freifahren kann grunds tzlich jede Betriebsart verwendet werden solange der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung f hrt Solange der Endschalter noch ausgel st ist bleibt die Endschalter Warnung im Zu standswort und in den Istwert Parametern 269 Warnungen 273 Warnungen Applika tion und 275 Reglerstatus bestehen Sobald der Endschalter freigefahren ist wird die Warnung im Zustandswort und den Istwert Parametern gel scht F r das einfache Freifahren der Endschalter kann Modus 2 Endschalter freifahren verwendet werden siehe Kapitel 14 4 9 CM CAN ACU 165 GI Bonfiglioli 13 6 Motion Control I nterface f r Experten Das Motion Control Interface bietet die M glichkeit f r erfahrene Anwender die Quel len auf die das Motion Control Interface zugreift zu ndern Die Quellen sind auf CANopen voreingestellt Erfahrene Anwender k nnen diese zum Beispiel auf System bus Quellen ndern Nr Beschreibung 1292 Q Modes of Operation Auswahl 1801 Obj 1293 Q Zielposition Auswahl 1802 Obj 1294 Q Positioniergeschw Auswahl 1803 Obj 1295 Q Beschleunigung Auswahl 1804 Obj 1296 Q Verz gerung Auswahl 1805 Obj 1297 Q Sollgeschw vi rpm Auswahl 1806 Obj 1299 Q Special Function Auswahl 9 Null Generator 1285 Q Sollgeschw pv u s Auswahl 816 Obj Min Werkseinst
201. ghest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Vendor ID Read Only Unsigned32 Nein 2 Product code Read Only Unsigned32 Nein 3 Revision number Read Only Unsigned32 Nein 4 Serial number Read Only Unsigned32 Nein 0x1029 0 Error behavior Read Only Unsigned8 Nein 1 Communication error Read Write Unsigned8 Nein 0x1200 0 Server SDO parameter Read Only Unsigned8 1 COB ID Rx Read Only Unsigned32 Nein 2 COB ID Tx Read Only Unsigned32 Nein 0x1400 RxPDO1 communication pa rameter 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 COB ID Read Write Unsigned32 Nein 2 Transmission type Read Write Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Read Write Unsigned16 Nein 0x1401 RxPDO2 communication pa rameter 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 COB ID Read Write Unsigned32 Nein 2 Transmission type Read Write Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Read Write Unsigned16 Nein 0x1402 RxPDO3 communication pa rameter Highest Sub index supported Read Only COB ID Read Write Unsigned32 Nei Transmission type Read Write i Inhibit time Event time Read Write 0x1600 RxPDO1 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Rea
202. gt K X 0x6068 Position Window time x IX 1X IR IR IX tall tell tall tall tell tell tell tell tell ted te x IX 1X IX IR 1X IR IX tall tell tell tell tell tell tell tell te x x x 0x606C Velocity act value x 2 x 2 x 2 0x606D Velocity window x 2 x 2 x 2 0x606F Velocity Threshold x 2 Ox606E Velocity window time x 2 x 2 x 2 x 2 x 2 0x6070 Velocity Threshold time x 2 x 2 x 2 0x6071 Target Torque x x x 0x6077 Torque Actual value 0x6078 Current Actual value 0x6079 DC link circuit voltage 0x607A Target Position 0x607C Home Offset 0x6081 Profile Velocity 0x6083 Profile Acceleration 0x6084 Profile Deceleration 0x6085 Quick Stop deceleration 0x6086 Motion Profile type x K IX IX C tel tell tail tell tail tall tell tell tell tell te X K IX IX tell tell tail tell tail tall tell tell tell gt K X lt X K K IX C tell tall tell tail tell tell tell tell tell tes x IX IX IX 1X C 1X 1X 1X IX IX IX IX IX IX IX IX gt x IX IX IX 1x 1X 1X toll tall toll tell tall teil tell 1X K tell te x x x x 2 x 2 x 2 x 2 x 2 x 2 2 Profile Velocity Mode und die korrespondierenden Objekte wurden in Version 5 2 0 eingef gt N 48 CM CAN ACU 07 13 Bonfigl
203. h ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 158 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Mode Profile Positioning mode Modes of Operation Zielposition 1293 Q Zielposition Target Posi Default 802 Obj tion 0x607A Target Position Geschwindig 1294 O Pos geschw keit Speed Default 803 Obj 0x6081 Profile Velocit Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount 418 amp 419 Bes 1295 Beschleunigung chleunigung Default 804 Obj Acceleration 0x6083 Profile Accelera tion Verz gerung 1296 Verzoegerung a Deceleration Default 805 Obj 0x6084 Profile Decelera 1 2 tion Nothalt Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration gt 1179 Notstop Rampe 1 Die Betriebsart wird ber 1292 S Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 Modes of Operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt
204. he rung NMT Befehle Byte 0 Byte 1 Identifier Befehl Spezifikation Node ID 0 cs id id 0 Befehl an alle Ger ten id 1 0x7F 127 Befehl adressiert an Ger t mit Node ID id cs 1 Start Remote Node 2 Stop Remote Node 0x80 128 Enter Pre Operational 0x81 129 Reset Node 0x82 130 Reset Communication NMT Status und aktive Kommunikationsobjekte Betriebsbereit Betrieb Halt Pre Operational Operational Stopped PDO x SDO x x SYNC x x Emergency X X x x NMT Befehle Guarding Heartbeat Funktion CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 11 8 Guarding berwachung Guarding Antwort Der Umrichter antwortet auf jede Guarding Anfrage Guarding Request der SPS Dies wird von manchen SPS Ger ten verwendet um nach dem Starten nach Gera ten zu suchen Die Antwort erfolgt unabh ngig von den eingestellten Werten der Objekte 0x100C 0 Guard Time und 0x100D 0 Lifetime Factor Guarding aktivieren Das Guarding wird eingestellt wenn die beiden Objekte 0x100C 0 Guard Time und 0x100D 0 Lifetime Factor ungleich Null sind Die resultierende Uberwachungszeit ist Guard Time x Lifetime Factor Nachdem die Objekte eingestellt wurden wird bei Empfang der ersten Uberwachungs Anforderung das Guarding aktiviert Guarding Verhalten im Fehlerfall Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Uberwachungszeit keine berwachungs Anforderung empf ngt wird ein berwachungsereignis ausgel st Die Reaktion des F
205. hl ge ndert wurde 1 2 HUI amp w Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus Versorgungsspannung AUS und EIN Der Parameterwert wird mit dem Wert des CANopen Objektes 0x6046 berschrieben Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz Interne Umrechnung in einen Frequenzwert unter Ber cksichtigung von Polpaarzahl 373 In diesem Beispiel hat die Polpaarzahl den Wert 2 vierpolige Maschine Einige Frequenzumrichter Parameter die aus CANopen Objekten berechnet wer den erfordern die Eingabe der Polpaarzahl z B zur Berechnung der Beschleuni gungs oder Verz gerungsparameter Diese Berechnungen nutzen die Polpaarzahl aus Datensatz 1 Falls die Polpaarzahlen in den Datens tzen unterschiedlich sind ist das Ergebnis der Berechnung m glicherweise nicht plausibel f r den Anwender Daher wird empfohlen die Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal mit den Objekten Ox2nnn Hersteller zu schreiben und nicht die CANopen Objekte zu nutzen Dadurch werden Inkonsistenzen vermieden Auf CANopen Objekte mit entsprechenden Frequenzumrichter Parametern ist in dieser Anleitung hingewiesen CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 2 Kommunikationsobjekte Oxinnn 12 2 1
206. hrt Typ fest Die verschiede nen Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben Das Schreiben von homing method erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6098 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters 1130 Werkseinstellung Keine Referenzfahrt der aktu elle Positionswert wird nicht ver ndert Der aktuelle Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert Fahren auf negativen HW Endschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven HW Endschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals 0 keine Referenzfahrt 1 Neg Endschalter amp Nullimpuls 2 Pos Endschalter amp Nullimpuls 3 Pos Ref Schalter Nullimp links von Flanke 4 Pos Ref Schalter Nullimp rechts von Flanke 5 Neg Ref Schalter Nullimp rechts von Flanke 6 Neg Ref Schalter Nullimp links von F
207. ic Sync Vel mode Objekt kann nicht benutzt werden in O 0000000 Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave Nicht Motion Control Konf x40 Objekt Ox60FF Target Velocity Sollgeschwindigkeit gibt die Sollgeschwindigkeit im Profile velocity mode und Cyclic Sychronous Velocity mode vor Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 IFF 60 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 FF 60 01 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 FF 60 01 18 73 0100 Antwort 581 60 FF 60 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 13 Motion Control Interface MCI 07 13 Das Motion Control Interface MCI ist eine definierte Schnittstelle des ACU Ger tes f r die Positioniersteuerung ber Feldbus Typischerweise wird diese Schnittstelle von ei nem Feldbus wie CANopen verwendet Das Motion Control Interface erm glicht dem Anwender ber einen Feldbus eine Positionierung ber ein Positonier Profil durchzuf h ren das blicherweise durch Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz ge rung Schnellstop und Modus abh ngigen Informationen besteht Das Motion Control Interface benutzt das Objekt 0x6060 Modes of Operation zum Wechseln zwischen den verschiedenen Modi
208. ichter uasuu0una0n0nnnnnannnnnnnnn 13 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung uusuuunun000000nna0nnnnnnnnnn 14 2 6 1 Gefahrdungsklassensz ccscs oni sessions died idan aabittetnnadl end teaitanuebtmdaalehday 14 2 6 2 Gefahrenzeichen unnnsneseneeenennnnnnnnnnnnnenn nenn nnnnnnnnnennnennnnnnnnnnnenennnnnnnnnnnenenn nn 14 2 6 3 Verbotszeichen ice kehren ik 14 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung unssssseesenennnnnnsnnnnnnenennnnnnnnnnnnnenennnnnnnnnnnnene EEEE EEEE 15 2 65 RecyalNg senasis ei 15 2 6 0 Eidundszeichen u 4ur ehesten he ea 15 2 6 7 EGB ZEIChen sconsa eaan i a ann nr ange 15 2 6 8 Iinformationszeichen neesienien eis hehinichll 15 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber uuunnuununnnann 16 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers uasuunnnnnanunnnnnnnunnnnnannnnnnnnnnn 16 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals aauuuuunnnununnnnannnnunnnnnnunnnnnannnnnnnnnn 16 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation nsrrnenennnnnnnnnnnnenennnnnnnnn nennen 16 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit 2 4444444HHnnnnnnnn nenn ennnnnnnnnnnenennnnnnnnnnnnene nenn 16 2 10 Organisatorische Ma nahmen unauuunnnnnununnnnunnunnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 17 210 1 Allgemeines nahen nee 17 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten cc eee e eee nenn 17 2 10 3 Transport und Lagerung ale 17
209. ioli 11 11 Fehler Reset 44 Abh ngig von den Einstellungen und dem Betriebszustand des Ger tes kann ein Feh ler Reset auf verschiedene Arten durchgef hrt werden e Bei Steuerung ber Parameter Local Remote 412 1 Statemachine Setzen Sie Bit 7 des Steuerworts 0x6040 Controlword 0x0080 Bitte beachten Sie dass je nach NMT Zustand PDO und oder SDO Zugriffe vom Ger t nicht abge arbeitet werden Ein NMT Zustandswechsel nach Pre Operational oder Operatio nal kann notwendig sein Bitte beachten Sie Kapitel 11 7 e ber die Stop Taste des Bedienfelds Ein Reset ber die STOP Taste kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 eine Steuerung ber das Bedienfeld zul sst e Uber den Parameter Fehlerquittierung 103 dem ein Logiksignal oder ein Digital eingang zugewiesen ist Ein Reset ber ein Digitalsignal kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 dies zul sst oder bei physikalischen Eing ngen ein Eingang mit dem Zusatz Hardware ausgew hlt wird Einige Fehler treten nach einem Fehler Reset erneut auf In diesen F llen kann es notwendig sein gewisse Aktionen auszuf hren zum Beispiel von einem Endschalter in die nicht gesperrte Richtung freifahren CM CAN ACU 07 13 12 Objekte v Bonfiglioli Die verf gbaren Objekte sind mit Index und Sub index gekennzeichnet und m ssen ber diese Identifizierung adressiert werden 12 1 Tabellarische Objekt ber
210. ioli Vectron 17 Schnittstelle der Positioniersteuerung f r einen Profibusanschluss Die Positioniersteuerung verf gt ber eine Schnittstelle f r Bussysteme In der Werkseinstellung ist die Schnittstelle der Positioniersteuerung Motion Control Inter face MCI mit dem CANopen System verbunden Diese Verbindung kann auf das Profibus System umgestellt werden Der Parameter Local Remote 412 muss auf 1 Steuerung ber Statemachine ein gestellt sein Die Positionierfunktionen sind in den Konfigurationen x40 verf gbar Parameter Konfiguration 30 x40 Diese Einstellung ist erforderlich um den Frequenzumrichter und die Positionierfunk tionen Uber das Steuerwort controlword des PZD1 OUT und das Zustandswort sta tusword des PZD1 IN zu steuern Die Funktionen und Bedeutungen der Bits sind identisch zu der Beschreibung von CANopen Mit Profibus kann die Betriebsart Interpolierte Positionen nicht genutzt werden 1 In den Konfigurationen mit Positioniersteuerung haben die Profibus Objekte PZD2 OUT Sollgeschwindigkeit und PZD2 IN Istgeschwindigkeit keine Funktion Referenzfahrt P 1288 Q Ext Referenzfahrt Q 639 MCI Start Ref Fahrt P 1289 Q Referenzfahrt beendet Referenzfahrt unterbrechen I P 412 Local Remote l 1 gt P 1286 Q Sollposition Q 632 MCI Zielposition
211. it Inhibit time auf null eingestellt wird das TxPDO nur bei einer nderung der TxPDO Daten gesendet Die Zeit Event time wird in Millisekunden angegeben z B ein Wert von 2000 be deutet 2000 ms CM CAN ACU 71 G Bonfiglioli Beispiel Event time amp Inhibit time Die Ist Drehzahl wird ber TxPDo bertragen Der Wert wird bertragen sobald die Sperrzeit inhibit time verstrichen ist Zum Zeitpunkt A bleibt der Wert konstant W hrend der Wert konstant bleibt wird nach Ablauf der Zykluszeit Event time der Wert aktualisiert Zum Zeitpunkt B wechselt der Wert uns wird sofort ber TxPDO gesendet Der Wert ndert sich wieder h ufig und wird nach dem Ablauf der Sperrzeit inhibit time bertragen Event time Inhibit time Inhibit time Sub index 4 Sub index 4 ist aus Gr nden der Kompatibilit t enthalten Ein SDO Lese Schreibzugriff auf Sub index 4 f hrt zu einem SDO Abbruch Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 0018 02 100 Antwort 581 4F 0018 102 IFF Lese Anfrage 601 40 0018 01 100 Antwort 581 4F 0018 101 181010000 Schreibzugriff 601 23 0018 01 181010080 Antwort 581 60 0018 01 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 2F 0018 102 105 Antwort 581 60 0018 02 00 Schreibzugriff 601 23 0018 01 181010000 Antwort 581 60 0018 01 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie
212. jekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 In Positionieranwendungen kann die Gesamtdrehzahl die Begrenzung der Minimalen und Maximalen Frequenz durch den Lageregler unter oder berschreiten Der Ausgang des Lagereglers kann ber Begrenzung 1118 begrenzt werden Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 146 60 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 4660 101 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4660 101 DC 05 00 00 Antwort 581 60 4660 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 121 G Bonfiglioli 12 5 9 0x6048 n Velocity acceleration Beschleunigung Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode Table Travel record mode Profile Positioning mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave O e Nicht Motion Control Konf x40 00000000 Mit dem Objekt ve ocity acceleration wird die Drehzahlanderung und Hochlaufzeit im velocity mode eingestellt Das Objekt velocity accelerati
213. jekt 0x140n 5 Event time nn nn CAN Heartbeat nn Node ID ausgefallener Knoten hex 244 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Der aktuelle Fehler kann ber Parameter Aktueller Fehler 260 sowie ber Bytes 7 und 6 der Emergency Message oder Objekt 0x1014 ausgelesen werden Parameter Aktueller Fehler 259 zeigt den aktuellen Fehler als Klartext im Bedienfeld und der PC Bediensoftware VPlus Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weitere Fehlermeldungen die in der Betriebsanleitung aufgef hrt sind Die Fehler des Motion Control Interface F14xx F15xx sind in dem Anwendungshandbuch Positionierung detailliert beschrieben 16 5 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten Frequenzen k nnen in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden Frequenz Hz in Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 16 5 2 Geschwindigkeit in user units u s Siehe Kapitel 16 5 4 Drehzahl 1 min in Frequenz Hz Siehe Kapitel 16 5 1 Geschwindigkeit in user units u s Siehe Kapitel 16 5 6 Geschwindigkeit in user units u s in _Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 16 5 5 Frequenz Hz Siehe Kapitel 16 5 3 16 5 1 Drehzahl 1 min in Frequenz Hz n min x Polpaarzahl P 373 De as 16 5 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min f Hz x 60 1 Am Polpaarzahl P 373 16 5 3 Geschwindigkeit in user units u s in Frequenz Hz u Polpaarzahl P 373 Getriebe Motorumdr
214. kte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 16760 100 00 00 00 00 Antwort 581 43 6760 100 FF FF FF FF Schreibzugriff 601 23 6760 100 110 27 00 00 Antwort 581 60 6760 100 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 18 0x6068 0 Position window time Positionsfenster Zeit Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6068 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Liegt der Positionsistwert innerhalb von position window f r die im Objekt 0x6068 posi tion window eingestellte Zeit in Millisekunden wird das entsprechende Bit im Zu standswort Bit 10 target reached auf 1 gesetzt Dies wird in Modi ber cksichtigt in denen das Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht als Zielposition erreicht genutzt wird wie Profile Positioning Mode und Table Travel Record Mode Das Schreiben von position window time erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Zielfenster Zeit 1166 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6068 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi
215. l Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 91 G Bonfiglioli 12 4 9 0x3008 0 Percentage actual value 2 Prozentistwert 2 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3008 Das Objekt 0x3008 zeigt den Istwert der Prozentquelle die ber Parameter CANopen Percentage Actual Value Source 2 1414 Prozentistwertquelle wahlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt ERAS SNES ETRE EEEE EN ER BERN EEE VENE EE EEEE E ENAERE File Edit View ESusik jl s Q t ENT Umrichterdaten Parameter Data Set 0 Data Set 1 H Maschinendaten 335 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 9 397 CAN Knoten Nummer 1 Paaa amp 388 CAN Stoerverhalten 1 Stoerung E See iz 3 275 CAN Interface 1 CM CAN Sa jenen amp 1423 CANopen 0x3007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFI1A Steuerein ausgaenge amp 1414 CANopen 043008 BD ATETEA 52 Analogeingang MFI1A 5 Regelfunktionen 1415 CANopen 0x3011 Act Value Word F ingang A Sonderfunktionen e 1416 CANopen 0 3012 Act Value Word2 Fe en EM STINA RS485 RS232 1417 CANopen 0x3021 Act Value Long E3 Prozentsollwert 1 Pulsweitenmodulation 2 1418 CANopen 03022 Act Value Long2 64 Prozentsollwert 2 i Luefter amp 1451 OS Synctime 65 Prozentsollwert 3 Brems Chopper 1452 05 SyncQuele Sol 67 Prozersolwet RAM E Motorschutzschalter a 1453 OS SyncQuelle Ist 133 Aus
216. l Call Call tall tall tat x tell tall tail Let 1x X X 0x5F10 Gear Factor Ox5F11 Phasing 1 0x5F13 Phasing 3 Ox5F12 Phasing 2 0x5F14 Phasing 4 0x5F15 In Gear Threshold 0x5F16 In Gear Time X K K X X X X EL lt J X gt X X X K X K K K tell te D D E E E E E E E toll toll tall EEE ZEILE K K K K ted tes 0x5FF0 Active motion block 0x5FF1 Motion block to resume x x x 07 13 CM CAN ACU 247 GI Bonfiglioli Firmware 5 1 2 5 1 5 5 2 0 5 3 0 5 4 0 EDS BV_ACU 3 BV_ACU2 3 BVACU52 eds BVACU52m eds BVACUS53 eds BVACU54 eds 0x6007 Abort connect option c x x x x x 0x603F Error code 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6043 Target velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max 0x6048 Velocity acceleration 0x604A Velocity quick stop 0x6049 Velocity deceleration 0x6060 Modes of Operation 0x6061 Modes of Op display 0x6064 Position actual value 0x6065 Following error window 0x6066 Following error timeout 0x6067 Position Window x IX IX IX 1X C 1X 1X 1X IX IX IX IX IX IX X x x IX IX 1X 1X toll tell tell tall tall IX tell tell tes x x IX IX 1X C 1X toll toll tell tall tall teil tell
217. lanke 7 Pos Endsch Nullimp links von linker Ref Schalter Flanke 8 Pos Endsch Nullimp rechts von linker Ref Schalter Flanke CM Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung posi tiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters CAN ACU 07 13 10 11 12 13 14 17 Pos Endsch Nullimp links von rechter Ref Schalter Flanke Pos Endsch Nullimp rechts von rechter Ref Schalter Flanke Neg Endsch Nullimp rechts von rechter Ref Schalter Flanke Neg Endsch Nullimp links von rechter Ref Schalter Flanke Neg Endsch Nullimp rechts von linker Ref Schalter Flanke Neg Endsch Nullimp links von linker Ref Schalter Flanke iv Bonfiglioli Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links oder rechts von der rech
218. le Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass das h chste Bit im Objekt 1800 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1A00 n zu erm glichen Beachten Sie auch den Mapping Ablauf der im Folgenden beschrieben ist Mapping Ablauf Der Mapping Ablauf erfordert f nf Schritte Schritt 1 PDO einstellen auf not valid nicht g ltig 0x1800 Subindex 1 Bit 31 1 Schritt 2 Subindex 0 einstellen auf 0 aktuelles Mapping deaktivieren 0x1A00 Subindex 0 0 Schritt 3 Subindex 1 n auf die neuen Objekte einstellen 0x1A00 Subindex 1 n new object Schritt 4 Subindex 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen neues Mapping aktivieren 0x1A00 Subindex 0 n Schritt 5 Einstellen von PDO valid g ltig 0x1800 Subindex 1 Bit 31 0 Beispielhaft wurde oben TxPDO 0x1A00 verwendet Die gleiche Vorgehensweise kann f r 0x1A01 und 0x1A02 angewendet werden In diesen F llen 0x1800 durch 0x1801 1 bzw 0x1802 ersetzen Beispiel Node ID 1 COB ID Steuerbyte Index Subindex Daten Daten LSB MSB Subindex LSB MSB Schritt 1 601 23 00 18 01 84 01 00 80 Antwort 581 60 00 18 01 00 00 00 00 Schritt 2 601 2F 00 1A 00 00 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 00 Schritt 3 1 601 23 00 1A 01 10 00 44 60 Antwort 581 60 00 1A 01 00 00 00 00 Schritt 3 2 601 23 00 1A 02 10 00 41 60 Antwort 581 60 00 1A 02 00 00 00 00 Schritt 3 3 601 23 00 1A 03 10 00 0
219. le tra MCI Move away MCI Electronic Position Mode Mode vel record Mode from Limit Sw Gear Slave 0 Switch on 1 Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv 3 Enable Operation Enable Operation Enable Operation Enable Operation Enable Operation 4 Enable ip mode Resume direct Syne Start motion block Start Phasing Ps 2 I fnoronswcisenan innen ek sene rein mess OO finese Pasig rate set 2 SC Ce a BE 07 13 CM CAN ACU 239 Gi Bonfiglioli 16 1 2 Zustandswort Status Word berblick ohne Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Zustandswort Bits Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On Switched On Operation enabled Operation enabled Operation enabled Fault Fault Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Quick Stop Quick Stop Quick Stop Switch On Disabled Switch On Disabled Switch On Disabled Switch On Disabled a On Disab Warning i Warning Warning Remote Remote Remote Target reached Target reached Target reached Target reached Target reached Internal limit active Internal limit active f Internal limit active Internal limit active Internal limit active Set point acknowl Target Pos reached Warning 2 Warning 2 Warning 2 Ready to Switch On Ready to Switch On Ready
220. lektronisches Getriebe ohne Direkte Synchronisierung Oxn trieb freigegeben Slave noch nicht ein uppelt Phasing nicht beendet tandswort Oxn trieb freigegeben Slave noch nicht ein uppelt Phasing beendet dswort Oxn trieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing noch nicht beendet Oxn trieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing beendet 0x005F Starte Elektronisches Getriebe mit Direkter Synchronisierung tandswort Siehe 6a Siehe 6a 7a Steuerwort 0x021F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und hasing Profil 1 tandswort Siehe 6a Siehe 6a S S tandswort p f 7b Steuerwort 0x121F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 2 tandswort Siehe 6a Siehe 6a 7c Steuerwort 0x221F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 3 tandswort Siehe 6a Siehe 6a Steuerwort 0x321F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 4 tandswort Siehe 6a Siehe 6a S p p p S Steuerwort 0x125F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und hasing Profil 2 tandswort Siehe 6a Siehe 6a Steuerwort 0x225F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und hasing Profil 3 tandswort Siehe 6a Siehe 6a Steuerwort 0x325F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 4 tandswort iehe 6alSiehe 6a Betrieb freigeben der Slave Antrieb syn chronisiert auf die Master Position tandswort 0xnn37 Betrieb freigegeben 0x1n37 M S Positi
221. leppfehler wird verwendet um die Schwelle f r eine Ger tewarnung zu setzen f r den Fall dass der Schleppfehler zu gro wird Im Anwendungshandbuch Positionierung wird in der Beschreibung der Begriff Schleppfehler an Stelle des CANopen Begriffs Following error window verwendet Mit dem Objekt 0x6065 following error window Schleppfehler wird der symmetrische Bereich von zul ssigen Positionswerten um den Wert von position demand value in der Einheit user units festgelegt Der Wertebereich des Objektes 0x6065 0 following error window ist 0 2 1 Das Schreiben eines Wertes von 2 2 2 verursacht einen SDO Abbruch value range Wertebereich Wird der Wert von following error window auf 2 1 oder 0 eingestellt wird die ber wachung auf following error window ausgeschaltet Der aktuelle Schleppfehler wird in Objekt Ox60F4 Following error actual value ange zeigt Die Warnung wird nur aktiv wenn der Schleppfehler die in Objekt 0x6066 following error time out eingestellte Zeit berschreitet Es wird kein Ger tefehler ausgel st Das Schreiben von following error window Schleppfehler erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r die Schleppfehler Warnung Parameter Warngrenze 1105 Daten satz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6065 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach
222. liindia com bonfig vsnl com Bonfiglioli Italia Via Sandro Pertini lotto 7b 20080 Carpiano Milano Tel 39 02 985081 Fax 39 02 985085817 www bonfiglioli it customerservice italia bonfiglioli it Bonfiglioli New Zealand 88 Hastie Avenue Mangere Bridge Auckland 2022 New Zealand PO Box 11795 Ellerslie Tel 64 09 634 6441 Fax 64 09 634 6445 npollington bonfiglioli com au Bonfiglioli sterreich Molkereistr 4 A 2700 Wiener Neustadt Tel 43 02622 22400 Fax 43 02622 22386 www bonfiglioli at info bonfiglioli at Bonfiglioli South East Asia No 21 Woodlands indusrial park E1 02 03 Singapore 757720 Tel 65 6893 6346 7 Fax 65 6893 6342 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com sg Bonfiglioli South Africa 55 Galaxy Avenue Linbro Business Park Sandton Tel 27 11 608 2030 OR Fax 27 11 608 2631 www bonfiglioli co za bonfigsales bonfiglioli co za Bonfiglioli T rkiye Atat rk Organize Sanayi B lgesi 10015 Sk No 17 Cigli Izmir Tel 90 0 232 328 22 77 pbx Fax 90 0 232 328 04 14 www bonfiglioli com tr info bonfiglioli com tr Bonfiglioli United Kingdom Industrial Solutions Unit 7 Colemeadow Road North Moons Moat Redditch Worcestershire B98 9PB Tel 44 1527 65022 Fax 44 1527 61995 www bonfiglioli com uksales bonfiglioli com Mobile Solutions 3 7 Grosvenor Grange Woolston Warrington Cheshire WA1 4SF Tel 44 1925 852667 Fax 44 1
223. ln k nnen f r die Umrechnung von Beschleunigungswerten a Hz s zu a u s und umgekehrt verwendet werden Ersetzen Sie in den Formeln entspre chend die Geschwindigkeiten f Hz und f u s durch die Beschleunigungen a Hz s und alu s Weitere Details zum Bezugssystem sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben CM CAN ACU 163 GD Bonfiglioli 13 3 Referenzfahrt 13 3 1 13 3 2 Nach dem Einschalten des Antriebs muss f r Absolutpositionierungen eine definierte Ausgangslage ermittelt werden Mit einer Referenzfahrt wird der Bezugspunkt f r die Positionierung festgelegt auf welchen sich Positionsangaben beziehen Der Antrieb verf hrt nach dem Start der Referenzfahrt bis er auf einen Referenzschalter oder einen Endschalter trifft und bleibt dort stehen Die Endschalter begrenzen den Fahr weg Die Fahrtrichtung Suchrichtung bei Beginn der Referenzfahrt ist durch den Referenzfahrttyp festgelegt Bei Erreichen der Endschalter wird je nach gew hltem Referenzfahrttyp die Drehrichtung des Antriebs gewechselt Die Endschalter k nnen auch als Referenzpunkt verwendet werden Eine Auflistung der Referenzfahrt Typen finden Sie im Kapitel Liste der Referenzfahrt Typen Relativ Positionierungen und Verfahren im Geschwindigkeitsmodus sind auch ohne abgeschlossene Referenzfahrt m glich Die Referenzfahrt kann ausgel st werden e ber einen Digitaleingang e durch ein Steuerwort ber Systembus oder Feldbus e auto
224. locity wird verwendet Bit 8 Halt HALT 0 gt Positionierung ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 14 4 1 1 Sequenz Beispiel Um den velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 0x0050lEinschalten gesperrt dswort 0x0031 Einschaltbereit dswort 0x0033lEingeschaltet herigen Status falls bereits eingeschaltet dswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x007F Startet Velocity mode mit Sollwert aus Objekt 0x6042 Target velocity dswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x006F 1299 OQ Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert aus Objekt 0x6042 Target velocity 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert aus Quelle aus 1299 Q Special Function Generator Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x003F Startet Velocity mode mit Sollwert 0 Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x002F 1299 Q Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert 0 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert aus Quelle aus 1299 OQ Special Function Generator Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x005F Startet Velocity mode aktueller Geschwin digkeit eine laufende Rampe wird abge brochen 0xnn37 Disable volta
225. lowing error window definiert Die Dimension der user units wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Der Schleppfehler kann intern berwacht werden um einen Ger tefehler bei Erreichen einer Schwelle auszul sen Bitte beachten Sie das Anwendungshandbuch Positionie rung f r Details zu den Parametern Fehlerreaktion 1120 Warngrenze 1105 Feh lergrenze 1106 und Schleppfehler Zeit 1119 Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 C160 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 C160 00 105 00 00 00 CB Control byte 154 SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 42 0x60F8 0 Max Slippage Schlupf berwachung u s Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val der Sub index aparece Patente _Zugntt _Map Def val Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave OF O30 O 0 0 e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt 0x60F8 Max Slippage Schleppfehler kann verwendet werden um eine War nung im Bit 13 maximaler Schlupffehler des Zustandswortes bei
226. matisch vor dem Beginn einer Fahrsatzpositionierung D Erweiterungsmodul mit Systembus oder Feldbusschnittstelle erforderlich Wird ein Absolutwertgeber mit einem Absolutwertgebermodul zum Beispiel EM ABS 01 verwendet ist eine Referenzfahrt bei Netzeinschalten nicht notwendig Dies wird durch Parameter Betriebsart 1220 festgelegt Weitere Details zur Funktion Referenzfahrt sind im Anwendungshandbuch Positio nierung beschrieben Startposition nach Referenzfahrt Nach Referenzfahrt P 1185 1 gt Antrieb bleibt in liegengebliebener Position stehen P 1185 1 gt Antrieb wird aktiv zur eingestellten Position verfahren Fliegende Referenzfahrt Die fliegende Referenzfahrt kann genutzt werden um die Referenzposition w hrend einer laufenden Positionierung zu aktualiseren Diese Funktion ist im Anwendungs handbuch Positionierung beschrieben 13 4 Lageregler 164 Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Ann herung an den Sollverlauf erreicht wird Weitere Details zum Lageregler sind in 0x5F17 n Position Controller Lageregler beschrieben mit Erl uterungen zu Objekt Ox5F17 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 13 5 Freifahren der Hardware Endschalter 07 13 Wurde ein Hardware Endschalter angefahren wird abh ngig von Parameter Einstellung 1143 Fehlerreaktion eine Fehlermeldung ausgel st und die Drehrichtung
227. me tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Schleppfehler Zeit 1119 oo Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 16660 00 00 00 Antwort 581 4B 6660 100 OA 00 Schreibzugriff 601 2B 6660 100 103 E8 Antwort 581 60 6660 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 129 Gi Bonfiglioli 12 5 17 0x6067 0 Position window Zielfenster Index Sub inde 0x6067 Bedeutun Daten Zugriff He Def Val e Motion Control Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Das Signal Zielposition erreicht kann zur nderung der Genauigkeit mit Objekt 0x6067 position window f r die Modi ge ndert werden in denen das Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht als Zielposition erreicht genutzt wird wie Profile Positioning Mode und Table Travel Record Mode Mit dem Objekt 0x6067 position window wird der symmetrische Bereich von zul ssigen Positionswerten um den Wert der Zielposition target position in der Einheit user units festgelegt Die Zielposition wird als erreicht registriert wenn der Positionsistwert der Lageer
228. meldungen Tritt als DS402 error code 1000 generic error auf kann der Fehlercode Uber den Parameter aktueller Fehler 260 unsigned16 ausgelesen werden Der Parameter aktueller Fehler 260 enthalt den Fehlercode im produktinternen Format Die Zuordnungstabelle des Fehlercodes zu den jeweiligen Meldungen kann der Bedie nungsanleitung entnommen werden In der Emergency Message wird der Fehlercode des Frequenzumrichters auf den Bytes 4 7 bertragen und der DS402 Fehler Code in Bytes 0 und 1 Bitte beachten Sie auch das Objekt 0x1014 COB D Emergency Message f r weitere Erl uterungen Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 3F60 00 10000 Antwort 581 4B 3F60 00 0000 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 115 amp Bonfiglioli AI 12 5 3 _0x6040 0 Controlword Steuerwort Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6040 Das Objekt 0x6040 0 contro word Steuerwort ist f r den Frequenzumrichter relevant wenn der Parameter Local Remote 412 auf l Steuerung ueber Statemachine einge stellt ist 15 14 13 12 1110 9 8 7 65 4 3 2 1 0 Bit Switch on Einschalten Enable voltage Spannung freigeben Quick stop Schnellhalt Nullaktiv Enable operation Betrieb freigeben n w gt Operation mode specific betriebsarta
229. mit dem Abort Telegramm Darin wir der Index Sub index und ein Fehlercode zuruckgemeldet Server gt Client Abort SDO Transfer ono lem a A ee high 0x8o sB msB se msB LsB msB 00 Abort code Abort code Beschreibung nach Produktspezifische high low CANopen Zuordnung 0x0504 0x0000 SDO protocol timed out SDO Zugriff Time Out 0x0601 Parameter nicht schreibbar object oder nicht lesbar 0x0602 Nicht vorhandener Parameter 0x0604 Datensatze unterschiedlich patibility in the device hardware error Lesen schreiben checksum 0x0607 Bu does not match Unterschiedliche Datentypen der Parameter 0x0607 0x0012 Data type does not match Unterschiedliche Datentypen en tea fect der Parameter oder Tele gram too big grammlange nicht korrekt 0x0607 Unterschiedliche Datentypen or length of Service tele der Parameter oder Tele gram too small grammlange nicht korrekt 0x0609 Nicht vorhandener Datensatz 0x0609 Parameterwert zu gro oder zu exceeded klein 0x0609 Parameterwert zu gro too hign 0x0609 Parameterwert zu klein too low 0x0800 Ung ltiger Wert f r die Opera ted or saved tion 0x0800 0x0021 Data cannot be trans Parameter kann nicht w hrend ferred because of local des Betriebs geschrieben wer control den CM CAN ACU 33 Gi Bonfiglioli 11 3 4 Segmented Transfer Fur Datenlangen gt 4 Bytes wird der sogenannte Segmented Transfer verwendet da der expedited Transfer nur
230. n 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit Allgemeiner Fehler o Strom N Spannung w Temperatur gt Kommunikationsfehler wu Gerateprofilabhangiger Fehler a Reserviert Herstellerabhangiger Fehler Beispiel COB ID CB Index SI_ Data Lese Anfrage 601 40 0110 00 00 00 00 00 Antwort 581 4F 0110 00 00 014100 CB Control byte SI Sub Index 56 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 2 3 0x1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1005 Das Objekt 0x1005 COB D SYNC message definiert die Identifizierungsnummer Identifier f r die SYNC Nachricht so wie ein CANopen Gerat SYNC erzeugt Der voreingestellte Wert f r dieses Objekt ist 128 Identifier 128 SYNC Nachricht wird nicht erzeugt Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 X gen frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 X don t care beliebig Bit 30 0 SYNC Nachricht nicht erzeugt 1 SYNC Nachricht erzeugt Bit 29 0 11BitID 1 29 Bit ID NICHT ZUL SSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID Beispiel COBID CB IIndex ISI Data Lese Anfrage 601 40 0510 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 10510 00 180 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 10510 00 181 00 00 00 Antwort 581 60 10510 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index 07 13 CM
231. n e F hren Sie dazu den Schraubendreher vorsichtig in den Spalt zwischen Mo dulgeh use und Frequenzumrichter und dr cken Sie den Rasthaken in Pfeil richtung nach innen Wenn die rechte Seite entriegelt ist ziehen Sie das Modul rechts etwas aus seiner Halterung und halten es fest e Halten Sie das Modul rechts fest w hrend Sie den Rasthaken auf der linken Seite auf gleiche Weise entriegeln gt e Ziehen Sie das Modul vorsichtig von seinem Steckplatz indem Sie abwech selnd an der rechten und an der linken Seite ziehen e Demontieren Sie die PE Feder 5 e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 07 13 CM CAN ACU 25 G3 Bonfiglioli 6 Steckerbelegung Busabschluss Leitung Die CAN Anschaltung ist physikalisch gem des Standards ISO 11898 CAN High Speed ausgelegt Der Busstecker X310 9 pol Sub D ist gem der DS102 Version 2 0 Bus node Option A belegt Details entnehmen Sie bitte der nachfolgenden Tabelle zur Belegung des Bussteckers Der an einem Strang notwendige Busabschluss beim physikalisch ersten und letzten Teilnehmer kann ber den DIP Schalter S1 auf dem Kommunikationsmodul aktiviert werden Die Werkseinstellung f r den Busabschluss ist OFF Alternativ ist dies ber entsprechende Schaltungen in den Busanschlusssteckern m g lich Datenleitung CAN high Pin 7 120 Q Datenleitun CAN low Pin 2 Es muss unbedingt beachtet werden dass nur eine der beiden M glichk
232. n tigt Firmware 5 4 0 oder neuer CM CAN ACU 157 CI Bonfiglioli 13 1 Objekt und Parameterbeziehungen Abh ngig von der Betriebsart 0x6060 Modes of Operation unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter Durch die Verwendung der verschiedenen Objek te und Parameter k nnen und m ssen diese f r die Betriebsarten individuell eingestellt werden Die Verwendung der Verz gerung Deceleration und des Not Halt Quick Stop ist abh ngig von Betriebsarten Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations fehlern siehe Objekt 0x6007 0 abort connection option code Die folgenden Tabellen enthalten einen berblick ber die verschiedenen Objekte und Parameter Das erste in einer Zelle genannte Objekt oder Parameter wird blicherweise verwendet Wenn ein Objekt auf einen Parameter referenziert ist dieser Parameter erw hnt Parameter 1292 Modes of Operation und folgende 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfungen der internen Funktionen zu CANopen Objekten verwendet Bei der Nutzung von CANopen brauchen diese blicherweise nicht ver n dert zu werden Mode Modes of Operation 2 Zielposition Target Posi tion Geschwindig Obj 0x6099 1 amp 2 Hom 1297 0 Geschw sollw 1285 O Geschw sollw keit Speed ing Speeds Default 806 Obj Default 816 Obj Ox60FF 21132 amp 1133 0x6042 Target Velocit Sollgeschw pv u s Begrenzung Obj 0x604
233. n Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 149 60 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 4960 101 96 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4960 101 40 50 00 00 Antwort 581 60 4960 101 00 00 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 123 G Bonfiglioli 12 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt 124 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode o Profile Positioning mode e Nicht Motion Control o Profile Velocity mode Konf x40 o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Mit dem Objekt velocity quick stop wird die Verz gerung f r den Schnellhalt eingestellt Das Objekt velocity quick stop besteht aus Drehzahl nderung in min und Runterlauf zeit in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 geschrieben Datensatz
234. n ccecce 244 Aufstellung neee 17 AuBerbetriebnahme sre 19 B Baudrate cn ea 27 Beschleunigung PHASING asninn sn 102 Bestimmungsgem e Verwendung 12 BOORF Up anne 40 B sabschluss unse 26 C CAN Knotennummer ccr 27 CAN Storverhalten ccccccccssscecsssseseesseeeess 29 CANopen Interface nee 28 Communication objects cece 45 Control Word Ubersich Sync Modes 242 bersicht een 240 CONTONA danian aaa 116 D Demontage Kommunikationsmodul gt 25 Device profile objects 50 112 E Elektrischer Anschluss 17 F Fehlercodes usss2222ssse nennen nenne eennnen nenn 33 Fehlermeldungen m sn 245 Fehlermeldungen quittieren 44 Fliegende Referenzfahrt 165 G GEAr Fall nase 146 Ger teprofil Objekte 50 112 Geschwindigkeit PR ASIA i cad een 102 GetrieDefaktOr ccceceeccsseeeeseaseeeeseaaeess 146 Gew hrleistung und Haftung 9 Guardi geeneen gar aAA A 41 H Heartbeat iii onin onis 42 Herstellerobjekte n n 48 75 Hexadezimale Schreibweise 21 Homing Method na ann 149 0 1 127 t adonisi iniaiaiai 140 Speed een 151 I Index Parameter eener 83 EESE Maara eaaa aa AA A 84 SCHIEIDGN aaa 84 K Knotennummer uunseessssensenennenennen nennen nn 27 Kommunikationsobjekte 30 45 55 Konfigurati
235. n der Flanke des Refe renzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe renzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe renzposition liegt links von der Flanke des Referenz schaltersignals Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung positiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des positiven HW Endschalters Die Referenzposition liegt links oder rechts von der rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig nals Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung negativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des negativen HW Endschalters Die Referenzposition liegt links oder rechts von der rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig nals 33 34 35 07 13 Nullimp links von akt Pos Nullimp rechts von akt Pos Aktuelle Position Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers in negativer Betriebsart 33 oder posi tiver Betriebsart 34 Fahrtrichtung Die aktuelle Position ist die Referenzposition Der Offset Nullpunkt Parameter Offset Nullpunkt 1131 wird als Positionsistwert bernommen Beispiel COB ID k Index Is Data Lese Anfrage 601 40 19860 00 100 Antwort 581 4F 9860 100 100 Schreibzugriff 601 2F 9860 100 123 Antwort 581 60 9860 100 100 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x
236. n diese nicht ver ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 160 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Mode Table Travel Record mo Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe de Slave Modes of 1 2 3 Operation 2 Zielposition 1202 Zielposition Target Posi tion Geschwindig 1203 Geschwindigkeit Obj 0x6099 1 amp 2 Hom 1285 O Geschw sollw keit Speed ing Speeds Default 816 Obj Ox60FF gt 1132 amp 1133 Sollgeschw pv u s Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount Velocity min max amount Velocity min max amount 418 amp 419 418 amp 419 418 amp 419 Bes 1204 Beschleunigung Obj 0x609A 0 1295 Beschleunigung chleunigung Acceleration Default 804 Obj 0x6083 Acceleration 31134 Profile Acceleration Verz gerung 1205 Verzoegerung Obj 0x609A 0 1296 Verzoegerung 2 Deceleration Acceleration gt 1134 Default 805 Obj 0x6084 Profile Deceleration Nothalt Obj 0x6085 0 O
237. nction 775 Qut F PDPconv long2 Timeout 831 Ausgang FmMax Lastschaetz TxPDO1 Objects 2501 FT Ausg Frequenz 1 A 2502 FT Ausg Frequenz 2 TaPDO2 Objects 2503 FT Ausg Frequenz 3 TxPDO3 Objects 2504 FT Ausg Frequenz 4 lt Synchronisation TEL GL m J Default value 9 Null Beispiel COB ID CB J Index SI Data Lese Anfrage 601 40 2231 00 10000 00 00 Antwort 581 43 12231 00 05 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 12231 00 20 00 00 00 Antwort 581 60 12231 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 100 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 4 18 Ox5F10 n Gear factor Getriebefaktor Index Sub inde Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Electronic Gear Slave o Profile Positioning mode o Table Travel Record o Velocity mode mode o Profile Velocity mode Electronic Gear operation o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x5F10 Gear factor Getriebefaktor ist in der Betriebsart Electronic Ge ar Slave in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsart Electronic Gear Slave wird durch Einstellen von 3 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert ber di
238. ndhabung der Datens tze zyklisches Schreiben und 11 3 2 Kapitel Schreibzugriff 0x3000 0 Sync Jitter Read write Unsigned16 Nein wi 01 0 Digitalin actual values Read only Unsignedi6 x oe A Aa lial Ha EEE values 0x3003 0 Digital Out set values Read write Unsignea16 Rx 0 0 oxiF 0x300 pee a NER 0x3005 0 Boolean Demux Read write Unsigned16 Rx o 0 oxFFFF 0x300 Percentage set value Read write Unsigned16 OxBADO see il AEN cl nl cr ae A value 1 value 2 0x3011 0 JAct valueWord1 Read only Unsignedi6 Rx 0x3012 oat value Word Readony insel i O Re EN EEE i O Re o o BEE Om 0 Om 0 Highest sub index Read only ee supported M el CM CAN ACU OFFF FFFF oe 0x0005 0000 Gare sel ba FE Ox7FFF FFFF p 1126 DS1 p 1127 DS1 07 13 vw Bonfiglioli Index Sub Bezeichnung SDO Zu Datentyp PDO Factory Min Max Zugeh index griff Map setting Param ping Ox5F12 Phasing 2 0x7FFF FFFF 0x7FFF FFFF 0x0005 0000 1 p 1127 DS2 er SE al Offset Read write Integer32 0x0001 0000 0x8000 0001 p 1125 DS3 Ox7 FFF FFFF 1 te Ox5F13 Phasing 3 Highest sub index Read only Unsigned8 supported 9 Highest sub index Read only Unsigned8 supported 9 1 te 2 Speed Read write Unsigned32 0x0005 0000 ee p 1126 DS3 Ox7FFF FFFF 3 Acceleration Read write Unsigned32 0x0005 0000 Ts p 1127 DS3 Ox7FFF
239. ndow 1278 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x606F 0 Velocity Threshold geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chti gen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parame ters Threshold Window 1278 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 6F 60 00 100 00 Antwort 581 4B 6F 60 00 64 00 Schreibzugriff 601 2B j6F 60 100 64 00 Antwort 581 60 6F 60 100 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 134 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 5 23 0x6070 0 Velocity Threshold Time Geschwindigsschwelle Zeit So DO 07 13 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def val 0x6070 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Liegt der Betrag der
240. ndschalter freifahren 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz BeschleunigungsfRampe Referenzfahrt 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Geschwindigkeit vi 0x6048 Velocity Acceleration rpm s gt P 420 amp P 422 Hz s Geschwindigkeit pv 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Positionierung 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Interpolierte Positionierung 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Tabellen Fahrsatz gt P 1204 Verz gerung Hz s Endschalter freifahren 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Schnellstop Rampe Notstop Rampe Referenzfahrt 0x6085 Quick stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Geschwindigkeit vi 0x604A Velocity Quick Stop rpm s gt P 424 amp P 425 Hz s Geschwindigkeit pv 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Positionierung 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Interpolierte Positionierung 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Tabellen Fahrsatz 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Endsch
241. ne Anlage k nnen zu K rperverlet zung bzw Sachsch den f hren Reparaturen der Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorgenommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen F hren Sie Wartungsarbeiten nur durch wenn die Maschine Anlage von der Netzspannung ge trennt und gegen Wiedereinschalten gesichert ist Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln 2 10 8 Endgultige Au erbetriebnahme Sofern keine R cknahme oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde f hren Sie die zerlegten Bauteile des Frequenzumrichters der Wiederverwendung zu D Metallische Materialreste verschrotten Kunststoffelemente zum Recycling geben brige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert entsorgen Elektroschrott Elektronikkomponenten Schmier und andere Hilfsstoffe unterliegen der Sonderm llbehandlung und d rfen nur von zugelassenen Fachbetrieben entsorgt wer den Nationale Entsorgungsbestimmungen sind im Hinblick auf die umweltgerechte Ent sorgung des Frequenzumrichters unbedingt zu beachten N here Ausk nfte gibt die entsprechende Kommunalbeh rde 07 13 CM CAN ACU 19 Go Bonfiglioli 3 Einleitung 20 Das vorliegende Dokument beschreibt die M glichkeiten und die Eigenschaften des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN f r die Frequenzumrichter der Ger terei he ACU Die CANopen Kommunikation wie in dieser Anleitung beschrieben erfordert die Softwareversion 5
242. nfiglioli 14 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung gt 0 07 13 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Definition Motion Control F r die volle Funktion des Motion Control Interfaces m ssen Sie Local Remote 412 L Steuerung ber Statemachine setzen In anderen Betriebsarten des Parameters Local Remote 412 sind starke Einschr nkungen vorhanden Die Beschreibung dieses Kapitels und aller verwendeter Objekte basiert auf der Einstellung Local Remote 412 L Steuerung ber Statemachine Einstellung Local Remote 412 1 sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Die Funktion der Statemachine beschreibt das grundlegende Betriebsverhalten des Frequenzumrichters in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 Die zuvor beschriebenen Objekte Steuerwort controlword und Zustandswort statusword unterst tzen die Bits die als betriebsartabh ngig operation mode spe cific gekennzeichnet sind Diese Bits und das Bit Target reached Ziel erreicht haben in den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung festgelegt durch 0x6060 modes of operation unterschiedliche Bedeutungen Die folgenden Kapitel
243. ng f r geringe Lageabweichungen auf 50 des parametrierten Wertes reduziert Verst rkung 100 50 Lageabweichung 0 50 0 25 0 00 0 25 0 50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind Der Antrieb ist sehr laut Der Antrieb schwingt H ufige Schleppfehler Ungenaue Regelung Einstellungsm glichkeiten von weiteren Regelparametern z B f r den Drehzahlreg ler und die Beschleunigungsvorsteuerung k nnen der Betriebsanleitung zum Fre quenzumrichter entnommen werden Den Antrieb unter den tats chlichen Betriebsbedingungen optimieren da die Reg lerparameter f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung lastab h ngig sind Bei verschiedenen Lastarten optimieren so dass in allen Punkten ein gutes Regelverhalten eingestellt ist Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 17 5F 01 00 00 00 00 Antwort 581 4B 175F 01 E8 03 00 00 Schreibzugriff 601 2B 175F 01 DO 07 00 00 Antwort 581 60 175F 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 108 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 4 23 Ox5F18 0 M S Synchronization Offset Index Sub inde Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox5F18 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Electronic Gear Slave o Profile
244. ngen Fax 49 9131 69086 79 Mit Hilfe des CM EtherCAT Kommunikationsmoduls ist es m glich von einer Steue rung aus auf ALLE Parameter des Frequenzumrichters zuzugreifen Die Kontrolle des Zugriffs ber die Bedienebene wie bei der Handbedieneinheit KP500 oder der PC Bediensoftware VPlus existiert hierbei nicht Eine Ver nderung von Parametern deren Bedeutung dem Anwender nicht bekannt ist kann zu ungewollten Bewe gungsabl ufen mit Sach und oder Personenschaden und zur Funktionsunf higkeit des Frequenzumrichters f hren Sollen Werte zyklisch geschrieben werden m ssen die Hinweise im Kapitel 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben beachtet werden F r den Betrieb mit einer Steuerung ist in den meisten F llen eine EDS Datei notwen dig Sie finden diese Datei bei den Dokumentationen der Produkt CD CANopen und CiA sind registrierte Warenmarken des CAN in Automation e V Da die CANopen Spezifikationen in englischer Sprache verfasst und viele Benutzer mit den englischen Begriffen vertraut sind werden in dieser Anleitung die Objekte und andere Norm referenzierende Begriffe in englischer Sprache verwendet Auf eine Eindeutschung wurde bewusst verzichtet Hexadezimale Werte werden im Folgenden mit einem vorangestellten Ox markiert CM CAN ACU 21 SD Bonfiglioli 3 1 Unterst tzte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterst tzt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben e S
245. nitiate Upload Command Specifier Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 ccs 0 0 0 0 0 Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 SCS 0 n e S Segment Upload Command Specifier Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 ccs t 0 0 0 0 Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 SCS t n c Abk rzung Beschreibung Werte ccs Client command Specifier 2 Initiate upload request 3 Upload segment request SCS Server command Specifier 2 Initiate upload response 0 Upload segment response n Nur g ltig wenn e 1 UND Wenn g ltig Anzahl der Datenbytes die s 1 sonst ist n 0 keine Nutzdaten enthalten e Transfer type 0 Normal Segmented Transfer 1 Expedited Transfer siehe Kapitel 11 3 1 S Size indicator 0 Datensatzgr e wird angezeigt 1 Datensatzgr e wird nicht angezeigt t Toggle bit wird bei jedem 0 Erstes und ungerade Segmente Segmentwechsel gewechselt 1 Zweites und gerade Segmente c Continue bit kennzeichnet 0 Es folgen weitere Segmente folgende Segmente 1 Dies war das letzte Segment CM CAN ACU 07 13 Request Response Request Response Request Response Request Response iv Bonfiglioli Es ergibt sich folgender Ablauf der Telegramme Initiate SDO Upload pe CORI Oe a an DE Server Node ID ox40 sB msg oo oo 00 00 Dr Client Node ID oxa 1sB msg is MSB EBEBIEZ Client gt 0x600 at ee ee 10x
246. nktionen Modus 3 Elektronisches Getriebe Slave implementiert eine Betriebsart f r einen Slave Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master Antrieb Der Master des Elektronischen Getriebes muss ber Signalkabel oder Systembus empfohlen mit dem Slave verbunden sein Der Master Eingang wird im Slave Uber den Parameter Quelle Masterposition 1122 ausgew hlt eine Hei ae Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs 1 Drehgeber 1 f A wird vom Drehgebereingang 1 bernommen Drehgeber 2 Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs 2 3 wird vom Drehgebereingang 2 oder Resolver ber Resolver nommen Die aktuelle Position des Masterantriebs wird vom Pro zessdatenkanal RxPDO1 Longl des Systembus ber nommen Zus tzlich werden die empfangenen Daten extrapoliert auch f r langsame Einstellungen von TxPDO Time des Master Je nach Anwendung eine Einstellung des entsprechen den TxPDO Long des Master w hlen 606 interner Lageistwert 16 16 mechanische Po sition des Master Antriebs Wert ndert sich nicht bei einer Referenzfahrt des Master Antriebs RxPDO1 Longl Mis extrapoliert 620 Fahrprofilgen interner Lagesollwert Referenz position des Master Antriebs Vorteil Verbesserung der Reglereigenschaften Wert ndert sich nicht bei einer Referenzfahrt des Master Antriebs Die Einstellungen 607 und 627 sind nur in Ausnahme f llen zu verwenden In den meisten Anwend
247. ns 220 14 4 9 Endschalter freifahT eN resero use ee 221 14 4 9 1 Sequenz Beispiel nnruresnennnennnnnnnanannnnnnnnnnnnnenennnnnnnn nn nnnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnen 224 14 4 10 Elektronisches Getriebe Slave nnssseseeneennnnnnnnanannnnennnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnanannen 225 14 4 10 1 Master Slave PositionSkOrrektur ccce eect cere en nee eee e rete en enennnnnnnnennen 232 14 4 10 2 Sequenz Beispiel nee en 234 15 Parameterliste nnn000nna0000nnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 236 15 1 Istwerte nuuunnnnnnnunnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nn nun sane susuenaeeeeugseenasueuasseengseengeseosenaas 236 15 2 Parameter uuunnnunnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnn nun nn ann nn nn nnnnnnnn nn nnnannnnnnnnn 236 16 Anhang ununsuuunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannn nun a Naaa a ai aai iaiia 238 16 1 Steuerwort Zustandswort bersicht sssscssssssesssssesessssrscssssssesessssnacsseseaeseess 239 16 1 1 Steuerwort Control Word Ubersicht ohne Sync Modes nun 239 16 1 2 Zustandswort Status Word berblick ohne Sync Modes 240 16 1 3 Stewerwort Control Word bersicht f r Sync Modes nn 241 16 1 4 Zustandswort Status Word berblick f r Sync Modes 241 16 2 Warnmeldungen uuu nna200000nna0000nnnnnnnnnnnnnn nun nun ann nnnnn nun nnnnnnn nun nnnnnnnn nun nn 242 16 3 Warnmeldungen Applikation
248. nt halten ist Es wird empfohlen vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in den Data Record zu kopieren Die Betriebsart f r interpolierte Positionen nutzt synchrone RxPDOs Der letzte f r das Objekt 0x60C1 1 empfangene Wert wird mit dem n chsten SYNC aktiviert Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 C160 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 C160 101 00 00 05 00 Schreibzugriff 601 23 C160 101 18 73 0100 Antwort 581 60 C160 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 153 Gi Bonfiglioli 12 5 41 Ox60F4 0 Following error actual value aktueller Schleppfehler Index Sub index 0x60F4 Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val e Motion Control Objekt kann benutzt werden in o Alle Modi Objekt kann nicht benutzt werden in e Nicht Motion Control Konf x40 Im Anwendungshandbuch Positionierung wird in der Beschreibung der Begriff Schleppfehler an Stelle des CANopen Begriffs Following error window verwendet Objekt Ox60F4 gibt den Wert following error actual value Schleppfehler zur ck Der Wert entspricht den Wert des Parameters akt Schleppfehler 1109 Der erlaubte Schleppfehler wird ber Objekt 0x6065 Fol
249. nungen 270 Der Parameter Warnungen 270 ist f r das Auslesen ber eine SPS vorgesehen der Parameter Warnungen 269 gibt die Informationen mit einer Kurz beschreibung im VPlus und dem Keypad KP500 wieder Bit Nr Warncode Beschreibung Warnung Ixt Warnung Kurzzeit Ixt Warnung Langzeit Ixt Warnung K hlk rpertemperatur Tk Warnung Innenraumtemperatur Ti Warnung Limit Warnung Init Warnung Motortemperatur Warnung Netzphasenausfall Warnung Motorschutzschalter 10 Warnung Fmax 11 Warnung Analogeingang MFI1A 12 Warnung Analogeingang A2 13 Warnung Systembus 14 Warnung Udc 15 0x8000 Warnung Warnstatus Applikation 367 CO N YD OT BWM F oO ite Die Bedeutung der einzelnen Warnungen sind in der Bedienungsanleitung detailliert beschrieben CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 16 3 Warnmeldungen Applikation Die Warnmeldung Applikation ist eine zus tzliche Information zum Warnbit Die Applikationswarn meldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen Applika tion 274 Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedienfeld und der PC Bediensoftware VPlus Verwenden Sie Parameter Warnungen Applikation 274 um die Warnmeldungen Uber Profibus aus zulesen Bit Nr Warncode Beschreibung 0 Keilriemen 1 SW Endschalter Rechts 2 SW Endschalter Links 3 HW Endschalter Rechts 4 HW Endschalter Links 5 Schleppfehler 6 Warnung A
250. nur gesteuert werden wenn die logische Ver kn pfung wahr ist Die logischen Eing nge f r Start Rechtslauf und Start Linkslauf k nnen direkt mit Ein oder Aus verbunden werden Parameter Start rechts 68 und Start links 69 Digitaleingange STOA und STOB m ssen gesetzt werden Damit ergibt sich Freigabe STOA und STOB UND Start Rechtslauf ODER Start Linkslauf Zustandswort Das Zustandswort statuswora zeigt den Betriebszustand X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten gesetzt werden Es zeigt eine ger teinterne Warnmeldung an Die anliegende Warnung kann im Warnstatus mit dem Parameter Warnungen 270 ausgelesen werden CM CAN ACU 175 CI Bonfiglioli 176 Das Bit 9 Remote wird gesetzt wenn die Betriebsart auf Steuerung ber Statema chine Local Remote 412 1 gesetzt ist und die Reglerfreigabe eingeschaltet ist Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der eingestellte Sollwert erreicht wird In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 bezieht sich Ziel erreicht auf das Objekt f r Sollgeschwindigkeit 0x6042 target ve locity Zielgeschwindigkeit Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebs anleitung zum Frequenzumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzberei
251. o 09 00 ee ee ee Response Server gt 0x580 Daten Client Node ID DET LSB MSB oder 0x20 11 4 Funktion PDO Die PDO Process Data Objects Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda ten Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten Kommunikation Mapping Parameter werden die Prozessdatenobjekte auf Rx Tx PDOs abgebildet ACTIVE Cube Frequen zumrichter unterst tzen drei RxPDOs SPS gt Frequenzumrichter und drei TxPDOs Frequenzumrichter gt SPS Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters ver kn pft PDO Nachricht Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Die Anzahl der Bytes ist 1 8 und h ngt von den gemappten Objekten ab Die An ordnung der Bytes erfolgt im Intel Format 1 2 3 4 5 LSB Voreingestellte I dentifizierungsnummern identifier Dezimal Hexadezimal TxPDO1 384 Node ID 0x180 Node ID RxPDO1 512 Node ID 0x200 Node ID TxPDO2 640 Node ID 0x280 Node ID RxPDO2 798 Node ID 0x300 Node ID TxPDO3 896 Node ID 0x380 Node ID RxPDO3 1024 Node ID 0x400 Node ID Node ID Knotennummer 11 5 Funktion Emergency Fehlernachricht Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf sendet der Frequenzumrichter eine Fehlernachricht Die Fehlernachricht enthalt die relevan ten Fehlerinformationen Nach der Fehlerquittierung Fehlerr
252. o Getriebefaktor 0 cccccececseeeeeeeeeeeeeeeseeeeeereeeeeeereaereans 145 12 5 36 0x6092 n Feed constant Vorschubkonstante ccccccccecsceeeceeeeeeeeeseseeeeeeeseaeneans 147 12 5 37 0x6098 0 Homing method Referenzfahrt cccccccssseseeeeeeeseeseuseseeeesaeeeesesaeess 148 12 5 38 0x6099 n Homing speeds Referenzfahrt Geschwindigkeiten es 150 12 5 39 0x609A 0 Homing acceleration Referenzfahrt Beschleunigung 152 12 5 40 0x60C1 1 Interpolation data record Zielposition interpolierte Positionen 153 12 5 41 0x60F4 0 Following error actual value aktueller Schleppfehler 154 12 5 42 _0x60F8 0 Max Slippage Schlupf berwachung U S nerc 155 12 5 43 0x60FF 0 Target Velocity Sollgeschwindigkeit u s 156 13 Motion Control Interface MCI 2 2222200200000000n00n0nnn0nunnnunnnn nun nun nun nun nun nun nun nun nnnn nn 157 13 1 Objekt und Parameterbeziehungen na20000nnnn0000nnnnanunnnnn ann nnnnn ann nnnnnn nn 158 13 2 Bezugssystem uuuunnannnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnn nenn 163 13 3 Referenzfahrt uasuuunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 164 13 3 1 Startposition nach Referenzfahrt eee EEEE EEEE 164 13 3 2 Fliegende Ref renztahrt an in cescsccendsacartireeseinesatasentauenrnnaniluersadanstatieadacaundaennu
253. oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 07 13 CM CAN ACU 159 CD Bonfiglioli AI Mode Interpolated position mode Cyclic Sync Positionmode Cyclic Sync Velocity mode Modes of 7 Operation 1 Zielposition 0x60C1 1 interpolation data 1293 Q Zielposition Target Posi record Default 802 Obj tion 0x607A Target Position Geschwindig 1285 O Geschw sollw keit Speed Default 816 Obj Ox60FF Sollgeschw pv u s Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount Velocity min max amount Velocity min max amount 418 amp 419 418 amp 419 418 amp 419 Bes 1295 Beschleunigung a chleunigung Default 804 Obj 0x6083 Acceleration Profile Acceleration Verz gerung 1296 Verzoegerung 2 Deceleration Default 805 Obj 0x6084 Profile Deceleration Nothalt Obj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration Quick stop deceleration Quick stop deceleration gt 1179 Notstop Rampe gt 1179 Notstop Rampe 21179 Notstop Rampe 1 Die Betriebsart wird ber 1292 S Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 Modes of Operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauche
254. on besteht aus delta speed in min und delta time in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Hochlauf wird auf die Parameter Beschleunigung Rechts lauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte delta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt 32767 0x6048 1 Delta speed RPM Ox7FFF Rn speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x6048 1 oder 0x6048 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 14860 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 4860 101 96 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4860 101 50 50 00 00 Antwort 581 60 4860 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 1
255. on en eener 22 L Lageabweichung ummmssesnrnr nennen 108 LAgeregleti eseeine nen 165 Lagerung 17 Local Remote uuesseeeesessneeeeeneneneee nennen 169 M Manufacturer objects nenne 48 75 Mapping RXPDO an ak 68 RxPDO Kommunikation 66 TXPDO een 73 TxPDO Kommunikation 70 Master Slave Positionskorrektur 233 Modes of operation 126 Montage Kommunikationsmodul s e 24 Motion Control Interface MCI 158 Objekt und Parameterbeziehungen 159 Motion Control Interface MCI 22 N NMT einernie a aa 39 40 o OS Synchronisation a 42 P Parameterzugriff Beispiele Lesen inen 78 Beispiele Lesen Segmented Transfer gt 4 Bytes 81 Beispiele Schreiben Segmented Transfer gt A Bytes wiisetiahedcaicccanvaniacdinaareitantiananias 79 Index Parameter Lesen cere 84 Index Parameter Schreiben 84 Parameterzugriff Beispiele Schreiben 71 PDO nessisasaniasnastusiatacantasstaadeuaancidieaudaneigahend 37 R ReferenZfanrt cccccceccccesseseeceseeseeesenees 165 Geschwindigkeit 151 OSEE een 140 TY Dieii anan a iiaii 149 Referenzfahrt Fliegend 165 S Schnittstelle Systembus CANOpen 20 BLO PEE EA EE 31 Sequenz Beispiel Cyclic Synchronous position mode Zyklisch Synchronisierte Positionierung 210 Cyclic Synchronous Velocity mode zyklisch synchronisierte Geschwindigk
256. onskorrektur abgeschlossen Steuerwort 0x025F tarte Elektronisches Getriebe mit DS und hasing Profil 1 tandswort Siehe 6a Siehe 6a 234 CM CAN ACU 07 13 07 13 W Bonfiglioli Vectron Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Elektronisches Getriebe starten muss w hrend der Bewegung aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird die Bewegung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Bit 5 Positionskorrektur starten des Steuerwortes darf nur aktiviert werden wenn der Slave eingekuppelt ist Zustandswort Bit 10 Bit 5 Positionskorrektur starten des Steuerwortes sollte f r optimale Ergebnisse ver wendet werden wenn der Master Antri
257. ord2 CAN Bus 3 726 RxPDO3 Word3 Convert PDP intem amp 954 TxP001 Longt 727 RxPDO3 Wordd Bussteuerung amp 955 TxPDO1 Long2 740 Remote Control Word 741 Remote State Word Temperaturabgleich 742 MCI Modes of Operation Drehgeberueberwachung 744 MCI Geschwindigkeit rpm amp Istwerte 762 CANopen 0x3111 Ref Value Fehlerprotokoll 763 CANopen 0x3112 Ref Value 770 PDP_Effektivstrom E Systembus 771 PDP Witkstrom Basic Settings 772 Wamstatus Master Functions 773 Fehlerstatus SYNC Identifier 776 Qut F PDPcony word1 SDO1 Identifier 777 Qut F PDPconv word2 R Obj f PDO Identifier 815 Obj 0x3006 Prozentsollwert T PDO Function 879 Aktiver Fahrsatz R PDO Function jl u Timeout TxPDO1 Objects TxPDO2 Objects TxPDO3 Objects Synchronisation m oO oO Default value 9 Null Beispiel COB ID CB index ISI iData Lese Anfrage 601 40 1131 00 10000 Antwort 581 4B 11131 00 105 00 Schreibzugriff 601 2B 11131 00 12000 Antwort 581 60 11131 00 10000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 97 Gi Bonfiglioli 12 4 15 0x3112 0 Ref Value Word 2 Bedeutung Index Sub index ber das Objekt 0x3112 kann eine Word Quelle wie Parameter TxPDO1 Word 1 950 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3112 ist als Quelle verf gbar und kann als 763 CANo
258. pen 0x3112 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden ree ee vewsusmnnenmenrerenermppisseertunen File Edit View sus POUT LETS A EAEE y arte LS eee ee ae Q gt H i 8 Digitaleingaenge Brems Chopper Motorschutzschalter CAN Bus Convert PDP intern Bussteuerung Basic Settings Master Functions SYNC Identifier SDO1 Identifier SDO2 Set Active PDO Identifier T PDO Function RxPDO Function Timeout TxPDO1 Objects TxPDO2 Objects TxPDO3 Objects Synchronisation Default value 9 Null m Parameter 3951 TxPDO1 Word2 E 352 TxPDO1 Word3 353 TxPDO1 Word4 954 TxPDO1 Long 955 TxPDO1 Long2 Data Set Funkbonsmodite E 345 TxPDO1 Boolean 7 FALSE Ej Regelfunktionen 947 TsPDO1 Boolean2 J FALSE Ee o onaran 948 TxPDO1 Boolean3 7 FALSE an amp 343 TxPDO1 Booleand 7 FALSE Kuchen P9950 TxPDO1 Word 3 Nul E 724 RxPDO3 Word 725 RxPDO3 Word2 726 RxPDO3 Word3 727 RxPDO3 Word4 740 Remote Control Word 741 Remote State Word Temperaturabgleich 744 MCL Gesctwancigket hpn Drehgeberueberwachung 762 CANopen 0x3111 Ref Value E Istwerte 3 CANopen 0x3112 Ref Value Fehlerprotokoll 770 PDP_Effektivstrom D Systembus 771 PDP Wirkstrom 772 Warnstatus 773 Fehlerstatus 776 Dut F PDPconv wordi 777 Qut F PDPconv word2 801 Obj Ox6060 Modes of Operat 808 Obj 0x6071 Target Torque 815 O
259. r tes Das Mapping wird nur im RAM gespeichert und nach einem Ausschalten oder Netzaus fall gel scht Um das Mapping im EEPROM sicher gegen Netzausfall zu speichern siehe Kapitel 12 2 11 Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist von der Objektl nge abh ngig Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 12 2 21 0x1800 n 0x1801 n 0x1802 n 70 TxPDO Communication Parameter TxPDO Kommunikationsparameter 0x1800 n TxPDO1 0x1801 n TxPDO2 0x1802 n TxPDO3 Diese Kommunikationsparameter definieren die COB ID und den bertragungstyp Transmission type der von den TxPDOs genutzt wird Die Voreinstellung f r die COB ID ist abh ngig von der Node ID und kann ge ndert werden Der voreingestellte Wert f r den bertragungstyp Transmission type ist 255 ereignisgesteuert und kann ebenfalls ge ndert werden siehe Tabelle Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 PDO vorhanden g ltig 1 PDO nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 Bit ID 1 29 Bit ID NICHT ERLAUBT Bit 0 10 11 Bit CAN ID TxPDO1 Werkseinstellung g ltig TxPDO2 3 Werkseinstellung nicht g ltig CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli Wert Bedeutung Beschreibung 0 Synchron Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei SYNC nur wenn die Daten sich ge ndert haben 1 240 Synchron Aktualisieren
260. r 0x607A Target Position 1456 Override Profile Velocity oder 0x6081 Profile Velocity 1457 Override Acceleration oder 0x6083 Profile Acceleration 1458 Override Deceleration oder 0x6084 Profile Deceleration 1459 Override Target Velocity vl rpm oder 0x6042 Target Velocity 1460 Override Target Velocity pv u s oder 0x60FF Target Velocity Die Standard Einstellungen 1 in den Parametern 1455 1460 und 0 im Parameter 1454 Override Modes of Operation bewirkt dass die Werte des Motion Control aus den Verkn pfungen der Parameter 1292 1297 verwendet werden Durch eine Einstel lung abweichend von der Werkseinstellung wird der Wert des jeweiligen Parameters verwendet Es ist m glich nur bestimmte Bereiche der Trajektorie ber die Override Funktion vorzugegeben und andere Werte Uber das Motion Control Interface vorzuge ben Die Zielposition 1 u kann nicht angefahren werden da 1455 Override Target Posi tion 1 die Override Funktion deaktiviert CM CAN ACU 167 CI Bonfiglioli 14 Steuerung des Frequenzumrichters 168 Der Frequenzumrichter kann grunds tzlich ber drei Betriebsarten gesteuert werden Die Betriebsarten k nnen Uber den datensatzumschaltbaren Parameter Lo cal Remote 412 ausgew hlt werden Nr Beschreibung Max Werkseinst 412 Local Remote eae e Fur den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0 1 und 2 relevant Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die M glichkeiten der Steuerun
261. r die Nutzung dieser Funktion m ssen Master Antrieb und Slave Antrieb die glei chen mechanischen Eigenschaften z B Getriebe bersetzungen und das gleiche Bezugssystem verwenden Die Master Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die M glichkeit die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren Diese Funktion ist zum Beispiel in Anwendungen hilfreich in denen Antriebe h ufig unabh ngig voneinander arbeiten und f r gewisse T tigkeiten zusammenarbeiten m ssen Zum Beispiel kann das bei Kr nen der Fall sein die bei normalen Lasten un abh ngig voneinander operieren und bei schweren Lasten zusammengeschaltet wer den m ssen Um das Zusammenschalten zu beschleunigen kann die Master Slave Positionskorrektur verwendet werden um den Slave Antrieb direkt auf die absolute Position des Master Antriebs zu synchronisieren Zus tzlich kann durch einen Offset ein relativer Bezug in der Zielposition erreicht wer den Vorbereitung Master Antrieb Der Master Antrieb muss wie folgt parametriert werden TxPDO2 Identifier 927 640 oder ein anderer nicht benutzter Identifier TxPDO2 Function 932 1 controlled by time oder 2 controlled by SYNC TxPDO2 Long1 964 743 Act Position User Units Vorbereitung Slave Antrieb Der Slave Antrieb muss wie folgt parametriert werden RxPDO2 Function 926 640 oder der im Master Antrieb definierte dentifier Zus tzlich m
262. r eine interne Verwendung innerhalb des Frequenzumrichters verwendet Die Zeit darf sich nach der Messung nicht mehr ndern A B Gras Der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC Nachrichten wird berwacht Ist das Objekt 0x1006 0 communication cycle period auf einen Wert ungleich Null gesetzt wird bei berschreiten der ber 0x1006 0 definierte Zeit um mehr als 50 ein Kommunikationsfehler ausgel st Nach SYNC Telegramm A muss SYNC Telegramm B sp testens nach der abge laufenen SYNC Zeit 50 erhalten sein Ist das Objekt 0x1006 0 communication cycle period nicht gesetzt auf Null gesetzt ist die berwachungsfunktion nicht aktiv CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Beispiel COB ID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0610 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 10610 00 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 10610 00 JAO OF 00 00 Antwort 581 60 10610 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 5 0x1007 0 Synchronous window length Zeitfenster Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1007 Synchronous window length ist der Zeitraum nach einer SYNC Nachricht in welchem der Frequenzumrichter bereit zum Aktualisieren der Daten von empfangenen PDOs und zu sendenden PDOs ist Ist eine dieser Aktionen innerhalb der festgelegten Zeit nicht m glich wird eine Au
263. rbeiten am Frequenzumrichter d rfen nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Das Personal darf nicht unter Drogen oder Medikamenteneinfluss stehen Beachten Sie das gesetzlich zul ssige Mindestalter Legen Sie die Zust ndigkeiten des Personals f r alle Arbeiten an dem Fre quenzumrichter klar fest e Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen e Das Bedienpersonal muss entsprechend der durchzuf hrenden T tigkeiten geschult werden 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit e Beachten Sie allgemeing ltige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverh tung und zum Umweltschutz und weisen Sie erg nzend zur Betriebsanleitung der Maschine Anlage auf diese hin Derartige Pflichten k nnen auch beispielsweise den Umgang mit gef hrlichen Medien und Stoffen oder das Zurverf gungstellen Tragen pers nlicher Schutzausr stungen betreffen e Erg nzen Sie die Betriebsanleitung um Anweisungen einschlie lich Aufsichts und Meldepflichten zur Ber cksichtigung betrieblicher Besonderheiten beispielsweise hinsichtlich Arbeitsorganisation Arbeitsabl ufen und eingesetztem Personal e Nehmen Sie keine Ver nderungen An und Umbauten ohne Genehmigung des Herstellers an dem Frequenzumrichter vor e Betreiben Sie den Frequenzumrichter nur unter Einhaltung aller durch den Hersteller gegebenen Anschluss und Einstellwerte e Stellen Sie ordnungsgem e
264. rch einge stellte Timeout Uberwachungen sicher erkannt werden CM CAN ACU 29 GS Bonfiglioli 11 CANopen berblick CANopen wird in einem gro en Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als Kommunikationssystem f r Positionieranwendungen genutzt Der CANopen basierte Standard DS402 drives and motion control Antriebe und Positioniersteue rungen beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen f r Posi tioniersteuerungen Der CANopen Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der Kommunikation Dieses Kapitel gibt einen kurzen berblick ber die verschiedenen auf DS301 basierenden Funktionen Detaillierte Informationen zur CAN Bit bertra gungsschicht und zu den Funktionen des DS301 k nnen in der entsprechenden Lite ratur z B Controller Area Network von Prof Dr Ing K Etschberger und in den von der Organisation CAN in Automation www can cia org herausgegebenen Nor men gefunden werden Jedes CANopen Gerat enth lt eine Objektbibliothek mit allen unterst tzten Objek ten Die Objekte k nnen in zwei Hauptgruppen unterteilt werden Kommunikati onsobjekte und Anwendungsobjekte Die Objekte werden durch ihren Index Oxnnnn 16 Bit und Sub index Oxnn 8 Bit adressiert Die unterschiedlichen durch CANopen definierten Funktionen NMT SDO SYNC PDO Emergency nutzen feste Bereiche f r die dentifizierungsnummern identifier Diese Bereiche sind im Predefined Conn
265. rd ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 5 29 0x607C 0 Home offset Offset Nullpunkt Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x607C Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Homing mode o Profile Positioning mode o Velocity mode o Profile Velocity mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave e _Nicht Motion Control Konf x40 Mit dem Objekt 0x607C home offset wird der Offset zwischen der durch die Referenz fahrt ermittelten Referenzposition und dem Bezugspunkt des mechanischen Systems festgelegt Alle folgenden Bewegungen basieren auf dem Bezugspunkt des mechani schen Systems Das Schreiben von 0x607C home offset erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Offset Nullpunkt 1131 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x607C 0 home offset geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Spei cher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Offset Nullpunkt 1131 55 Die Dimension der user units u wird
266. rd ber den Sub Index die Auswahl zum Schreiben in EEPROM oder RAM definiert Beachten Sie Kapitel 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben CM CAN ACU 77 GI Bonfiglioli 12 3 1 3 Beispiele zum Lesen von Parametern Beispiel 1 Lese Parameter Bemessungsdrehzahl 372 Typ uint im Datensatz 2 mit dem aktuel len Parameterwert 1460 Index 372 0x2000 0x2174 Wert 1460 0x05B4 Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten ox601 Oxao oxra ox 602 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x581 Ox4B 0x74 0x21 0x02 0xB4 0x05 Beispiel 2 Lese Parameter Warngrenze Tk 407 Typ int im Datensatz 0 mit dem aktuellen Pa rameterwert 5 Index 407 0x2000 0x2197 Wert 5 OxFFFB Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x601 0x40 0x97 0x21 0x00 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x581 Ox4B 0x97 0x21 0x00 OxFB OXFF Beispiel 3 Lesen vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 1 mit dem aktuel COB ID 0x601 len Parameterwert 75 00 Hz Index 480 0x2000 0x21E0 Wert 7500 0x00001D4C Client gt Server SDO Upload expedited COB ID 0x581 78 0 1
267. rehzahl 372 Typ uint im Datensatz 2 mit dem Parameterwert 2980 Index 372 0x2000 0x2174 Wert 2980 0x0BA4 Client gt Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten N 0x601 Ox2B 0x74 0x21 0x02 oxa4 oxa Beispiel 2 Schreibe Parameter Warngrenze Tk 407 Typ int im Datensatz 0 mit dem Parame terwert 15 Index 407 0x2000 0x2197 Wert 15 OxFFF1 Client gt Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x601 Ox2B 0x97 0x21 0x00 OxF1 OXFF Beispiel 3 Schreibe Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 1 mit dem Parame terwert 100 00 Hz Index 480 0x2000 0x21E0 Wert 10000 0x00002710 Client gt Server SDO Download expedited COB ID 0 1 2 3 4 5 6 7 0x601 0x23 oxeo 0x21 0x01 0x10 0x27 oxoo 0x00 Beispiel 4 Schreibe Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 3 mit dem Parame terwert 50 00 Hz Index 480 0x2000 0x21E0 Wert 5000 OxFFFFEC78 Client gt Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub index Daten 0x601 0x23 OxE0 0x21 0x03 0x78 OxEC OXFF OxFF 07 13 Tritt w hrend des Schreibvorgangs ein Fehler auf wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Bitte beachten Sie Kapitel 11 3 3 f r die Fehlercodeliste der SDO Aborts Bei Parameter Schreibzugriffen Objekte Ox2nnn index wi
268. requenzumrichters auf dieses Uberwachungsereignis wird durch die Objekte 0x6007 abort connection option code und 0x1029 error behavior festge legt Ablauf von Guarding Die SPS sendet ein Telegramm RTR berwachungsanfrage mit dem Identifi er 0x700 1792 Node ID keine Datenbytes Der Frequenzumrichter sendet eine Antwort mit demselben Identifier und einem Datenbyte Das Datenbyte enth lt ein Toggle Bit und den NMT Status des Frequenzumrichters SPS Identifier 0x700 1792 Node ID RTR Frequenzumrichter Byte 0 Identifier NMT Status Umschaltbit toggle bit 0x700 Node ID 7 6 5 4 3 i 2 1 0 t NMT Zustand t Das Umschaltbit toggle bit ndert seinen Zustand bei jeder ber tragung erste Ubertragung t 0 NMT Zustand 0 Laden Boot Up 4 Halt Stopped 5 Betrieb Operational 0x7F 127 Betriebsbereit Pre Operational 07 13 CM CAN ACU 41 CI Bonfiglioli 11 9 Heartbeat Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer Consumer Erzeuger Verbraucher Me thode Der Frequenzumrichter kann als Heartbeat Consumer bis zu drei Heartbeat Producer berwachen Der Frequenzumrichter kann auch die Heartbeat Nachricht senden als Heartbeat Producer Die Funktion Heartbeat Consumer wird durch das Objekt 0x1016 n Consumer He artbeat Time gesetzt Nach dem Setzen des Objektes beginnt die berwachung der Heartbeat Nachrichten mit dem Empfang der ersten Heartbeat Nachricht Falls der
269. richter ber die EDS Datei an die Steuerung gemeldet werden muss stehen beide Versionen zur Verf gung Beide Versionen unterst tzen die gleichen Objekte Die EDS Dateien BVACU52 und BVACU52m sind grunds tzlich identisch Firmware 5 1 2 5 1 5 5 2 0 5 3 0 5 4 0 EDS BV_ACU BV_ACU2 BVACU52 eds BVACUS53 BVACU54 eds eds BVACU52m eds eds eds x 0x1000 Device Type 0x1001 Error register 0x1005 COB ID SYNC Object 0x1006 Comm Cycle Period 0x1007 Syn Window length 0x1008 Manuf Device name 0x1009 Manuf Hardw Vers 0x100A Manuf Softw Vers 0x100C Guard Time 0x100D Life time factor 0x1010 Store parameters 0x1011 Restore parameters 0x1014 COB ID emerg object 0x1016 Consumer heartb time 0x1017 Producer heartb time 0x1018 Identity object 0x1029 Error behavior 0x1200 Server SDO param 0x1400 RxPDO1 comm param 0x1401 RxPDO2 comm param 0x1402 RxPDO3 comm param 0x1600 RxPDO1 map param 0x1601 RxPDO2 map param 0x1602 RxPDO3 map param 0x1800 TxPDO1 comm param 0x1801 TxPDO2 comm param 0x1802 TxPDO3 comm param 0x1A00 TxPDO1 map param 0x1A01 TxPDO2 map param 0x1A02 TxPDO3 map param x x x x x lt IX IX 1X X 1X 1X tell tall tell tell tell tell te x IX IX IX 1X tel tell tell tell tell tall tell tell tell tell ted x X IX IX 1X 1X IX tel tell tall tell tell tell tell te x lt IX IX 1X 18 1X IX 1X
270. rieb ist startbereit ACTIVE CUBE und ACTIVE Frequenzumrichter k nnen unterschiedliche Zust nde anzei gen da im ACTIVE CUBE Bit 4 des Zustandswortes wie oben beschrieben verwendet wird CM CAN ACU 173 GS Bonfiglioli 14 2 1 Statemachine diagram Statemachine Von allen Zustanden Eintrag in state machine 13 0 Fehlerreaktion aktiv Nicht Sr 1 einschaltbereit 0x00 14 1 Fehler r cksetzen 0x80 Prt tenner ene nn nn Einschalten H 2 gesperrt 0x50 oder 0x40 H H Spannung sperren i Stillsetzen 0x00 3 0x06 oder Schnellhalt i 0x02 Raat 3 Einschaltbereit ung sperren 0x31 oder 0x21 0x00 oder Schnellhalt 0x02 9 Spannung sperren i Stillsetzen 0x00 0x06 0x00 oder intem 12 Stillsetzen 8 0x06 Betrieb 4 5 Betrieb freigeben sperren 0x0F 0x07 Schnellhalt 0x02 Schnellhalt Betrieb 5 freigeben uannnnnnnnnnnnnnnnnnnn 0x37 MCI Startsignal Y Table Record Mode Profile Positioning Mode E 11 aktiv 0x07 Velocity Mode Homing Steuerwort Die Befehle zur Ger testeuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgel st Bit 7 3 Bt 2 Bit 1 Bit 0 X bedeutet beliebiger Wert 174 CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli Der bergang 3 Befehl Einschalten 0x07 wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Der bergang 4 Befehl Betrieb
271. rtnachricht nutzt bertragen Der Zugriff auf Objekte mit mehr als vier Datenbytes wird ber eine segmentierte bertragung segmented domain transfer ausgef hrt Die erforderlichen Nachrichten f r das Lesen und Schreiben von Objekten mit ex pedited bertragung sind im Kapitel 12 3 Manufacturer objects 0x2nnn Herstel lerobjekte detailliert beschrieben Der Zugriff auf Kommunikations Hersteller und ger teprofilspezifische Objekte mit bis zu vier Datenbytes wird in gleicher Weise ausgef hrt Der einzige Unterschied besteht in der Index und Sub Indexnummer Der Frequenzumrichter unterst tzt eine Server SDO Auf diese Server SDO wird durch die Client SDO auf der SPS Seite zugegriffen Eine SDO Nachricht hat immer eine sogenannte COB ID gefolgt von 8 Datenbytes SDO Nachricht COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Command Index Sub Daten Daten Daten Daten specifier index cs nn LSB MSB 07 13 Voreingestellte I dentifizierungsnummern identifier TxSDO 0x600 1536 Node ID Knotennummer RxSDO 0x580 1408 Node ID Knotennummer Abhangig von der Transferrichtung und der Datenmenge werden unterschiedliche Command specifier verwendet Die Fehlercodes Error Codes von fehlgeschlagenen SDO Zugriffen ist in Kapitel 11 3 3 aufgef hrt CM CAN ACU 3l G Bonfiglioli 11 3 1 11 3 2 32 Lese Zugriff Client gt Server Upload Request
272. rung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit einem Profil 0x003F Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil ge ndert Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit einem Profil 0x007F Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil geandert 0xnn37 Betrieb freigegeben ee 0x01nF HALT Der Antrieb wird mit Rampe 0x6049 Velocity deceleration abgebremst Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 1 Ein Profil besteht aus den folgenden Eintr gen Wenn ein Wert nicht ge ndert wird bleibt der alte Wert aktiv e 0x607A Target Position e 0x6081 Profile velocity e 0x6083 Profile acceleration e 0x6084 Profile deceleration 07 13 CM CAN ACU 197 GD Bonfiglioli 198 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge nd
273. rver gt Client Initiate Download Response response 9 bytes to be send 07 13 0 1 2 3 4 5 6 7 Steuerbyte Index Sub index Daten 0x60 0x1D 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 CM CAN ACU 79 GI Bonfiglioli 1st Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 1 7 Server gt Client Upload Segment Response bytes 1 7 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 2nd Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 8 14 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x10 0x69 Ox6F 0x6C 0x69 Ox20 0x56 0x65 Server Client Upload Segment Response bytes 8 14 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 3rd Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 15 21 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x00 0x63 0x74 0x72 Ox6F Ox6E 0x20 0x43 Server gt Client Upload Segment Response bytes 15 21 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 4th Segment Server gt Client Upload Segment Request bytes 22 28 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x601 0x13 0x41 Ox4E Ox6F 0x70 0x65 OX6E 0x00 Server gt Client Upload Segment Response bytes 22 28 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Daten 0x581 0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x0
274. sel bei Sollwert 1 Die aktuelle Zielposition wird mit der aktiven Geschwindig keit angefahren Sobald die aktuelle Zielposition erreicht ist wird der neue Sollwert bernommen ohne auf Geschwin digkeit Null zu stoppen Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit Wechsel bei Sollwert 0 Wechsel bei Sollwert 1 196 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 4 3 1 Sequenz Beispiel Um den Profile Position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Modes of 1 Profile Position mode Operation Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Steuerwort 0x0007 Einschalten Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x0007 Betrieb freigeben Eine Positionierung wird nicht gestartet 0x000F Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit einem Profil 0x001F Wenn bereits eine Positionierung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit einem Profil 0x005F Wenn bereits eine Positionie
275. sen Restgefahren sind nicht offensichtlich er kennbar und k nnen Quelle einer m glichen Verletzung oder Gesundheitsgef hrdung sein Typische Restgef hrdungen sind beispielsweise Elektrische Gef hrdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen aufgrund eines Defekts ge ffneter Abde ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen innerhalb des Frequenzumrichters weil vom Betreiber keine externe Freischalteinrichtung verbaut wurde Elektrostatische Aufladung Gefahr der elektrostatischen Entladung durch Ber hren elektronischer Bauelemente Thermische Gef hrdungen Unfallgefahr durch hei e Oberfl chen der Maschine Anlage wie beispielsweise K hlk rper Transfor mator Sicherung oder Sinusfilter Aufgeladene Kondensatoren im Zwischenkreis Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren Gef hrdung durch herabfallende und oder umfallende Ger te beispielsweise beim Trans port Der Schwerpunkt liegt nicht in der Mitte der Schaltschrankmodule 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter e Beachten Sie alle Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter e Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter d rfen nicht entfernt werden 07 13 CM CAN ACU 13 C amp I Bonfiglioli 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2 6 1 Gef hrd
276. sicht 12 1 1 Die Objekte sind in den folgenden Tabellen aufgelistet Die untenstehenden Festle gungen werden angewendet Read Only Nur Lesen Die SPS darf nur Daten vom ACU lesen Read Write Der SPS wird unbeschr nkter Zugriff Lesen und Schreiben Lesen Schreiben auf die Daten des ACU gew hrt Unsigned32 32 Bit Wert 0 2 1 0 0xFFFF FFFF Unsigned16 eine 0 65535 0 0x FFFF Unsigned8 0 255 Integer32 Pe 0x8000 0000 0x7FFF FFFF Integer16 een 0x8000 0x7FFF Integer8 eae air 128 127 0x80 0x7F Visible string String bis 99 Zeichen lang Ubertragung Uber Segmented Transfer Nein Dieses Objekt kann nicht f r den Austausch von PDO ge nutzt werden Nur SDO sind anwendbar TX Dieses Objekt kann als PDO vom ACU Ubertragen werden Rx Dieses Objekt kann als PDO zum ACU bertragen werden Highest Sub index supported h chster unterst tzter Sub index weist den maxi malen Sub index aus der von dem Objekt unterst tzt wird Kommunikationsobjekte communication objects Index Sub index 0x1000 0 Device type Read On Unsigned32 Nein 0x1001 0 Error register Read Only Unsigned8 Nein 0x1005 0 COB ID SYNC object Read Write Unsigned32 Nein 0x1006 0 Communication cycle period Read Write Unsigned32 Nein 0x1007 0 Synchronous window length Read Write Unsigned32 Nein 0x1008 0 Manufact
277. snahmemeldung emergency message gesendet und alle verbleibenden synchro nen PDOs bis zur n chsten SYNC Nachricht zur ckgestellt Der Wert von communication cycle period wird in Vielfachen von Millisekunden an gegeben Zum Beispiel 0x1007 0 2000 2 ms Ist das Objekt 0x1007 0 synchronous window length nicht gesetzt auf Null gesetzt ist die Uberwachungsfunktion nicht aktiv Um unn tige Buslast zu vermeiden wird die Ausnahmemeldung nur einmal gesen det Die n chste Ausnahmemeldung wird innerhalb synchronous window length und erneutem berschreiten von synchronous window length nach erfolgreicher Abar _beitung aller synchronen PDOs gesendet Beispiel COB ID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0710 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 10710 00 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 0710 00 DO 07 00 00 Antwort 581 60 10710 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 6 0x1008 0 Manufacturer Device Name Hersteller Ger tebezeichnung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1008 07 13 Die Ger tebezeichnung wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel ACTIVE CUBE Das Objekt 0x1008 0 unterst tzt den segmentierten SDO Transfer segmented SDO transfer Beachten Sie f r Erl uterungen und Beispiele Kapitel 11 3 4 1 und 12 3 1 5 CM CAN ACU 59 GI Bonfiglioli 1
278. sprechenden Sequenz gestartet werden CM CAN ACU 07 13 14 4 2 07 13 iv Bonfiglioli Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit Die Betriebsart profile velocity mode Positionieren kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of operation 3 gew hlt werden In der Betriebsart Profile Velocity mode empf ngt der Frequenzumrichter eine Zielge schwindigkeit in user units pro Sekunde u s Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x606F Velocity Threshold 0x6041 Statusword 0x6070 Velocity Threshold Time 0x6046 Velocity min max amount 0x6083 Profile acceleration 0x6060 Modes of operation 0x6084 Profile deceleration 0x6061 Modes of operation display 0x6085 Quick stop deceleration 0x606C Velocity Actual value Motion Profile Type 0x606D Velocity Window Max Slippage Ox606E Velocity Window Time Die Verrundungszeiten werden Uber Parameter 1176 und 1178 und Objekt 0x6086 vorgegeben In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabhangigen Bits des Steuerwor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit 0 Einschalten Spannung freigeben N Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben Fehler r cksetzen Halt CM
279. sse uuuunnanennnununnnnunnnnunnnanunnnnnnnnunnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnanennnnnnnnen 27 9 Zuweisen des CANopen Interfaces uuuunnunennnunnnnnnunnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnanennnnnnnnnnennnnnnnnanen 28 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung uuueuu00nna00nnnunonnnnunnnnnnnnanunnnnnnnnnnen 29 11 CANopen berblicke aisneis iiaae aaaea raaa ae aaraa Caa Aaaaoi 30 11 1 Communication objects Kommunikationsobjekte s sssssssssnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 30 11 2 Application objects Anwendungsobjekte uuuusnuununnanennnnnnnnanunnnnnnnnununnnnnnnnen 30 11 3 Funktion SDO uu 254 200 un anana anean anaa aana aaa ana nN 31 ILSA Lese ZUON rear Eee ne 32 11 3 2 Schreibzugriff aan EEA AATE 32 11 3 3 Tabelle der Fehlercodes sssessseeneeenenennnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 33 11 3 4 Segmented Transfer ehe 34 11 3 4 1 Lesen Segmented Transfer unnssnenneennnnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnanannnnnnnnnnnnnenennnnennnn 34 11 3 4 2 Schreiben Segmented Transfer eee eee nnnnnnannnnenenn 35 11 4 Funktion PDO SEBRARIGERRETTERS EHERRHEANITBELTERERTSEEEETERENLTSERTTTLLENETERTLTELTEELERERTENLLSEREURTERLFTERTTETTT 37 11 5 Funktion Emergency Fehlernachricht uursuuuunnnuunananonnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnen 37 11 6 SYNC synchrone bertragung 24 222 2222222020202n20nnnanunnunnnunnnunnnunnnnnnnunnnn nn une 38 11 7 F nktionen NMT sissitsascsssecteacesccscac
280. sseeeeeessaeeess 57 12 2 4 0x1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus 24444 400 58 12 2 5 0x1007 0 Synchronous window length Zeitfenster cccccceeseseeseeeeseeeeeseeeeeessaeeees 59 12 2 6 0x1008 0 Manufacturer Device Name Hersteller Ger tebezeichnung 59 12 2 7 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardwareversion 60 12 2 8 0x100A 0 Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion 0 2 2 60 12 2 9 0x100C 0 Guard Time Ansprech berwachungszeit cccceecssseeeeseeseseeeeaseeeeseasaesees 60 12 2 10 0x100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator sss22220sBe Renee nennen 61 12 2 11 _0x1010 n Store Parameters Parameter speichern ccccccsseeseceeeeeseeeeaeaseeeeaeaeeees 61 12 2 12 0x1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstellungen ruckspeichern 62 12 2 13 0x1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahmenachricht 0 ceeeeeeee eee 63 12 2 14 0x1016 n Consumer Heartbeat Time ZeitUberwachung ccccccssesseceeeeeeeeeeaeeeees 64 4 CM CAN ACU 07 13 12 2 15 _0x1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwachung f r Senden 64 12 2 16 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t ereere 65 12 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall 00020222e nern seseeeeeeeaaes 65 12 2 18 0x1200 n SDO Server Parameter u
281. sumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die Fahrsatztabelle Typisch sind o Referenz Drehzahl Referenz Frequenz o Referenz Zielposition Bitte beachten Sie auch das Anwendungshandbuch Positionierung MCI Motion Control Interface Positionierung ber Feldbus Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 1 Statemachine gt Die Steuerung Start Stop Moduswechsel etc erfolgt ber 0x6040 Control word Steuerwort gt Sollwerte ergeben sich ber den ausgew hlten 0x6060 Modes of Operation Typisch sind o Drehzahlsollwert ber 0x6042 target velocity Zielgeschwindigkeit o Zielposition ber 0x607A target position Die Verwendung des Motion Control Interface ist in dieser Anleitung in Kapitel 14 4 beschrieben 22 CM CAN ACU 07 13 4 Erste Inbetriebnahme v Bonfiglioli F r die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be schriebenen Funktionen vertraut machen Installation des Moduls berpr fen und Setzen des Abschlusswiderstandes Einstellung der Baudrate Einstellung der Knoten Adresse Auswahl der Ger te Steuerung Local Remote 412 Inbetriebnahme der Ger te Funktionen ber die SPS Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel o Reaktion der SPS auf Boot Up Nachricht oder Kapitel Guarding Request Response o PDO Mapping o Fehlerreaktion
282. t Fahrsatz wird abgearbeitet wird auf 1 gesetzt wenn ein ausgew hlter Fahrsatz oder ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird abgearbeitet bleibt bis zum Ende des Fahrsatzablaufs gesetzt Wird ein Einzelfahrauftrag ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt nach Beendigung des einzelnen Fahrsatzes auf O gesetzt Wird ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt auf O gesetzt wenn ein Fahrsatz mit der Einstellung 0 f r einen Folgefahrsatz Ende des Fahrsatzes 1 Fehlerabschaltung 2 Stopp Fehler oder 3 Notstopp Fehler erreicht wird W hrend eines automatischen Ablaufs von Fahrs tzen wird der aktuell ausgef hrte Fahrsatz durch das Objekt Ox5FFO active motion block angezeigt Wird das Ausf hren von Fahrs tzen durch das Setzen von Fahrsatz starten auf 0 unterbrochen h lt der Antrieb mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe Der unterbrochene Fahrsatz oder automatische Ablauf von Fahrs tzen kann durch Setzen von Wiederaufnehmen und eine fallende Signalflanke f r Fahrsatz starten fortge setzt werden Ist Wiederaufnehmen auf 1 gesetzt und kein g ltiger Fahrsatz ver f gbar wird der durch die Fahrsatzumschaltung gew hlte Fahrsatz angewendet Ein g ltiger Fahrsatz wird durch das Objekt Ox5FF1 Motion block to resume angezeigt Motion block to resume zeigt 1 wenn kein g ltiger Fahrsatz vorhanden ist oder d
283. t ze nur im RAM Wird das Objekt 0x6092 1 oder 0x6092 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Spei cher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Vor schubkonstante 1115 Die Werte des Objekt 0x6092 1 und 6092 2 sind wie folgt begrenzt 65535 0x6092 2 Driving shaft revolutions 010000 FFF Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 192 60 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 92 60 01 00 00 01 00 Schreibzugriff 601 23 192 60 01 AO 8C 00 00 Antwort 581 60 92 60 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 147 CI Bonfiglioli 12 5 37 0x6098 0 Homing method Referenzfahrt 148 Index Sub index Bedeutung 0x6098 Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in e Motion Control x40 o Homing mode Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control x40 o Profile Positioning mode Profile Velocity mode Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6098 0 homing method legt den Referenzfa
284. t Min Max 0x6042 32768 32767 In Nicht Motion Control Konfigurationen Konf x40 wird der Sollwert Target velocity produktintern ber den Liniensollwert ausgewertet Dieser Sollwert wird im Eingang der Rampenfunktion mit dem internen Frequenzsollwert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert siehe Kapitel 14 3 3 Rampen Generator Drehzahlregler Liniensollwert 0x6042 0 Target Velocity u Abh ngig von Modus P 434 Ref Freq Quelle ber P 475 Interner Ref Wert Referenz Geschwindig 0x6043 0 Target velocity deman ee 0x6048 0 Velocity Acceleration 0x6049 0 Velocity Deceleration 0x604A 0 Referenz Strom Aktuelle Geschwindigkeit 0x6044 0 Control effort 118 Velocity Quick Stop CM CAN ACU 07 13 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14260 00 00 00 Antwort 581 4B 14260 00 00 00 Schreibzugriff 601 2B 4260 00 DC 05 Antwort 581 60 14260 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x iv Bonfiglioli 12 5 6 0x6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe rpm Index Sub index Bedeutung Das Objekt target velocity demand ist die Ausgangsgr e der Rampenfunktion in der Einheit min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen werden Zur Berechnung von target
285. t benutzt werden in e Motion Control o Alle Modi e Nicht Motion Control Konf x40 Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Ann herung an den Sollverlauf erreicht wird F r diesen Zweck wird eine zus tzliche Frequenz zum Ausgleich von Lageabwei chungen berechnet welche ber eine Parametereinstellung begrenzt werden kann Mit den Parametern des Lagereglers kann beeinflusst werden wie schnell und wie stark eine Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Position Controller Time Constant wird eingestellt innerhalb welcher maximalen Zeit die Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Position Controller Time Constant wird eingestellt auf welchen Wert die Ge schwindigkeit zum Ausgleich der Lageabweichung begrenzt wird Der Ausgang des Lagereglers wird nicht durch 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 begrenzt Maximalgeschwindigkeit begrenzt den Wert aus der Fahrprofilberechnung Durch die Addition der Fahrprofilgeschwindigkeit und dem Ausgang des Lagereglers k nnen h here Frequenzen als Maximalgeschwindigkeit auftreten Maximalgeschwindigkeit und Begrenzung 1118 m ssen bei der Inbetriebnahme auf zueinander passende Werte eingestellt werden Kapitel 16 5 enth lt Umrechnungsformeln f r die Umrechung zwischen Hz rpm und u s Bonfiglioli Vectron empfiehlt e Maximalgeschwindigkeit auf 90 der mechanischen Nenndr
286. t werden bevor ein Befehl zum Fehlerr cksetzen vom Frequenzumrichter akzeptiert wird Zus tzlich muss die Fehlerursache r ckgesetzt werden Zum Beispiel muss bei einem berwachungsfehler guarding error die berwachung erneut gestartet werden bevor ein Befehl zum Fehlerr cksetzen vom Frequenzumrichter akzeptiert wird Bei Auftreten eines RxPDO L ngenfehlers RxPDO length error muss ein RxPDO Tele gramm mit der richtigen Anzahl von Bytes empfangen werden bevor neue RxPDO Daten akzeptiert werden Beispiel COBID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 10760 100 00 00 Antwort 581 4B 0760 00 10100 Schreibzugriff 601 2B 0760 100 IFE FF Antwort 581 60 0760 00 0000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 07 13 CM CAN ACU 113 GO Bonfiglioli Typischer Ablauf zur Wiederherstellung nach einem CAN Fehler CAN Fehler Fehlerreaktion wie im Objekt 0x6007 abort connection option code festgelegt NMT Wechsel 2 festgelegt durch Objekt 0x1029 Nein NMT state Stopped Halt oder Pre Operational betriebsbereit Setze NMT Status Operational Betrieb nig RxPDO Length Error Guarding Heartbeat Error oe eo Neustart Guarding Heartbeat richtiger Anzahl von Bytes Sende Fehlerr cksetzbefehl fault reset command In der Einstellung des Objektes 0x6007 abort connection option code 0 no reac tion reagiert der Frequenzumrich
287. tand zwischen den SYNC Nachrichten muss konstant sein Zur Auswertung der SYNC Abst nde muss das Objekt 0x1006 0 communication cycle period eingestellt werden oder es sind mindestens elf SYNC Nachrichten erforderlich bevor die Betriebsart f r interpolierte Positionen durch das Setzen des Steuerbit 4 enable_ip_mode aktiviert wird F r den SYNC Abstand sind nur Mehrfache von Millisekunden 1 2 3 4 zul ssig siehe Kapitel 12 2 4 0X1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus Die Aktivierung der Betriebsart f r interpolierte Positionen wird ber das Statusbit 12 Betrieb IP aktiv angezeigt Mit jeder SYNC Nachricht wird ber das Objekt 0x60C1 1 interpolation data recora eine neue Zielposition an den Antrieb bertragen Die neue interpolierte Sollposition und ein zus tzlicher Geschwindigkeitssollwert werden aus der letzten Sollposition aus interpolation data record und dem Zeitabstand der SYNC Nachrichten berechnet Die aktuell empfangene Zielposition wird zum Zeitpunkt der n chsten SYNC Nachricht erreicht CM CAN ACU 07 13 07 13 iv Bonfiglioli 0x6083 Profile acceleration wird nur beim Starten des Interpolated mode steigende Flanke von Bit 4 Betrieb IP Freigeben verwendet Dann wird die Beschleunigung verwendet um die aktuelle Geschwindigkeit auf die be rechnete Geschwindigkeit der Trajektorie zu synchronisieren 0x6084 Profile deceleration wird beim Ausschalten des Interpolated mode
288. tandard ohne Positionierfunktionen e Positionierung Uber Kontakte oder Remote Kontakte e Positionierung ber Motion Control Interface MCI ber Feldbus Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gew hlt wenn Parameter Konfiguration 30 x40 beispielsweise 240 eingestellt ist F r die Nutzung des vollen Funktionsumfangs des Motion Control Interfaces muss zus tzlich Parameter Local Remote 412 1 Steuerung Uber Statemachine gesetzt sein Das Betriebsverhalten des Frequenzumrichters unter Beachtung von controlword statusword und mo des of operation modes of operation display ist in den Konfigurationsgruppen unterschiedlich Standard Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Frequenzumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o Drehzahlsollwert Frequenzsollwert Analogeingang Festwerte aus Parametern 0x6042 target velocity Zielgeschwindigkeit o Prozentsollwert f r Technologieregler oder Drehmomentregelung Analogeingang Festwerte aus Parametern Siehe Kapitel 14 3 f r eine Steuerung ohne Positionierfunktionen Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Zielposition
289. tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Beschleuni gung 1134 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekts 0x609A 0 sind wie folgt begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 Ox7FFF FFFF 0x609A 0 Homing acceleration Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 9A60 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 9A60 100 00000500 Schreibzugriff 601 23 9A60 100 905F 0100 Antwort 581 60 9A60 100 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 152 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 12 5 40 0x60C1 1 Interpolation data record Zielposition interpolierte Positionen Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Interpolated mode o Profile Positioning mode Profile Velocity mode Velocity mode Homing mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 0 0 0 9 0 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x60C1 1 interpolation data record 1 ist die Zielposition in user units die in der Betriebsart fur interpolierte Positionen angewendet wird Stellen Sie immer sicher dass eine g ltige Position im Interpolated Data Record e
290. ten bevor ein anderer Befehl an den Frequenzumrichter bertragen werden kann Weitere Informationen sind im Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters aufge f hrt Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 16160 00 100 Antwort 581 4F 61 60 00 02 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 5 14 0x6064 0 Position actual value Positionsistwert Index Sub index Bedeutun Date Zugriff Map Def Val 0x6064 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Mit dem Objekt 0x6064 position actual value wird der Positionsistwert der Lageerfas sung in user units dargestellt Die Dimension der user units wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Der Wert entspricht dem Wert des Parameters Lageistwert 1108 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 164 60 00 J00 Antwort 581 4F 64 60 00 02 07 13 CM CAN ACU 127 SD Bonfiglioli 12 5 15 0x6065 0 Following error window Schleppfehler Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6065 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 128 Objekt 0x6065 following error window Sch
291. ten oder linken Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung ne gativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des negativen HW Endschalters Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links oder rechts von der rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersignals 30 wie 1 14 jedoch ohne Drehgeber Nullimpuls 17 18 19 20 21 22 Neg Endschalter Pos Endschalter Pos Ref Schalter links von Flanke Pos Ref Schalter rechts von Flanke Neg Ref Schalter rechts von Flanke Neg Ref Schalter links von Flanke 23 24 25 26 Pos Endsch links von linker Ref Schalter Flanke Pos Endsch rechts von linker Ref Schalter Flanke Pos Endsch links von rechter Ref Schalter Flanke Pos Endsch rechts von rechter Ref Schalter Flanke 27 28 29 30 Neg Endsch rechts von rech ter Ref Schalter Flanke Neg Endsch links von rechter Ref Schalter Flanke Neg Endsch rechts von linker Ref Schalter Flanke Neg Endsch links von linker Ref Schalter Flanke Fahren auf negativen HW Endschalter Fahren auf positiven HW Endschalter Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe renzposition liegt links von der Flanke des Referenz schaltersignals Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe renzposition liegt rechts vo
292. ter auf keinen CAN Fehler und bleibt in seinem A aktuellen Zustand zum Beispiel Antrieb l uft M glichst das Objekt 0x6007 abort connection option code auf 1 1 oder 2 einstel len so dass der Frequenzumrichter in den Zustand St rung wechselt 114 CM CAN ACU 07 13 v Bonfiglioli 12 5 2 0x603F 0 Error code Fehlercode Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x603F In dem Objekt error code wird der letzte aufgetretene Fehler gespeichert Nach DS402 ist eine gro e Anzahl von m glichen Fehlermeldungen spezifiziert Die nachfolgende Liste zeigt den Zusammenhang zwischen den vom Frequenzumrichter intern und auf der Bedieneinheit KP500 angezeigten Fehlercode und dem im Objekt error code gesicherten Fehler Ger te DS402 Bedeutung Fehler Fehler Code FOO xx 00 00 Es ist keine Storung aufgetreten Fo1 xx 23 10 Frequenzumrichter wurde berlastet 2 Fo2 xx 42 10 K nlk rpertemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen Fo3 xx 41 10 Innenraumtemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen Fo4 xx 43 10 Motortemperatur zu hoch oder F hler det Fos xx 23 40 Motorphasenstrom oberhalb der Stromgrenze F07 xx 32 10 Zwischenkreisspannung au erhalb des Spannungsbereichs Fos xx 51 11 Elektronikspannung au erhalb des Spannungsbereichs LF13 xx 23 30 Erdschluss am Frequenzumrichterausgang 2 Fy xx 10 00 Sonstige Fehler
293. tion Control o Table Travel record o Profile Positioning mode mode o Velocity mode o Profile Velocity mode o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave e _Nicht Motion Control Konf x40 07 13 Das Objekt Ox5FF1 motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz ist in den Be triebsarten f r Tabellenfahrs tze table travel record mode in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsar ten f r Tabellenfahrs tze werden durch Einstellen von 1 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert Die Daten von motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz zeigen die Num mer des Wiederaufnahmefahrsatzes in den Betriebsarten f r Tabellenfahrs tze table travel record mode Das Objekt entspricht dem Parameter Wiederaufnahmefahr satz 1249 Beachten Sie das Applikationshandbuch Positionierung f r die Verwen dung der Fahrs tze Beispiel COB ID k Index SI Data Lese Anfrage 601 40 F15F J00 J00 Antwort 581 4B F15F 00 01 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CM CAN ACU 111 G Bonfiglioli 12 5 Device Profile Objects Ox6nnn Ger teprofil Objekte 12 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhaf ter Busverbindung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff
294. tion weder erweitert noch beschr nkt Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen in der Be triebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Aufwendungen und Verletzungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind Zudem schlie t die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Gew hrleistungs Haftungsanspr che bei Perso nen und Sachsch den aus wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zur ckzuf hren sind e nicht bestimmungsgem e Verwendung des Frequenzumrichters e Nichtbeachten der Hinweise Gebote und Verbote in den Dokumentationen e eigenmachtige bauliche Ver nderungen des Frequenzumrichters e mangelhafte berwachung von Teilen der Maschine Anlage die Verschlei unterliegen e nicht sachgem e und nicht rechtzeitig durchgef hrte Instandsetzungsarbeiten an der Maschi ne Anlage e Katastrophenfalle durch Fremdeinwirkung und h here Gewalt 07 13 CM CAN ACU 9 SD Bonfiglioli 1 3 Verpflichtung Die Betriebsanleitung ist vor der Inbetriebnahme zu lesen und zu beachten Jede Person die mit e Transport e Montagearbeiten e Installation des Frequenzumrichters und e Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist muss die Betriebsanleitung insbesondere die Sicherheitshinweise gelesen und ver standen haben Dadurch vermeiden Sie Personen und Sachschaden 1 4 Urheberrecht Im Sinne des
295. to Switch On Switched On Voltage enabled Switch On Disabled feaese _ Phasing Done Target reached Homing eror Folowing error Following eror _ a a 240 CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 16 1 3 Steuerwort Control Word bersicht f r Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Steuerwort Bits MCI Sync Position Mode MCI Sync Velocity Mode Switch On Enable Voltage Enable Voltage Quick Stop Quick Stop Nullaktiv Nullaktiv Enable Operation Enable Operation Switch On Fault reset Fault reset Hat Hal 16 1 4 Zustandswort Status Word berblick f r Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Zustandswort Bits Ready to Switch On Switched On Operation enabled Fault Voltage enabled Quick Stop Quick Stop Switch On Disabled Switch On Disabled Warning Remote Remote Target Position ignored Target velocity ignored Following error 07 13 CM CAN ACU 241 CI Bonfiglioli 16 2 Warnmeldungen 242 Die verschiedenen Steuer und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum richters beinhalten Funktionen die kontinuierlich die Anwendung berwachen Er g nzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das CANopen Kommunikationsmodul CM CAN aktiviert Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter War
296. trierbar Das gew nschte Verhalten kann mit dem Parameter Bus Stoerverhalten 388 eingestellt werden Das funktionale Verhalten des Frequenzumrichters ist detailliert im Kapitel 12 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code beschrieben 0 keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten Sofortiger Wechsel zum Status St rung Werksein 1 Stoerung stellung 2 Abschalten Steuerbefehl spannung sperren und Wechsel zum Status Einschalten gesperrt Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status 3 Schnellhalt u Einschalten gesperrt 4 Stillsetzen Stoerun Steuerbefehl Betrieb sperren und Wechsel zum Sta g tus St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde 5 Schnellhalt Stoerung gt teuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status 9 St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Parametereinstellungen Bus Stoerverhalten 388 2 5 werden abh ngig von Parameter Local Remote 412 ausgewertet Dies ist detailliert in Kapitel ist detailliert in Kapitel 12 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code beschrieben Der Parameter Bus Stoerverhalten 388 entspricht dem Ger teprofil Objekt 0x6007 abort connection option code Das St r und Warnverhalten des Frequenzumrichters ist vielf ltig zu parametrieren Auftretende Fehler sind detailliert in Kapitel 16 4 Fehlermeldungen beschrieben Das Abziehen eines Steckers oder ein anderer Kontaktverlust kann nur du
297. tsacsevecesanscncencssucavnnseascsessnsenssactessesduauensassdncdresa 39 TIZ NMT StatemachiNe sice anaa a een iah 39 1 7 2 Boot Up Nachit ee ee einander 40 11 7 3 NMT Befehle sunne a a aa aaa A ARRA 40 11 8 Guarding berwachung 2222222002nn000n000nnunnnnunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 41 11 9 Heartbeat enian aE AEAEE A E AEREN IAEE 42 11 10 OS Synchronisation uuuesna000nnan0nnnunonnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunennnnnnnnen 42 T11L Fehler RESQU SRRTRERFEIRRHERERSERHERFRTRERERERSREHERERELTEEREEERENEBFEILTTERERETEHEREEFELHERFEELEFEBEETELERRERTEFEFRE 44 noo o e n a EE EE E A E EE 45 12 1 Tabellarische Objekt bersicht uuu nn2000000na00000nnnnan0nnnn ann nnnnn ann nn nun nnnnn nun 45 12 1 1 Kommunikationsobjekte communication objects usss4ssseeennnen nennen nennen 45 12 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects usss22sseesnnsneeenn nennen nennen nnnen ee nnnnn nn 48 12 1 3 Ger teprofil Objekte device profile objects uusss222seeeeneneneen nennen nnnnn ee nnnnn nenn 50 12 2 Kommunikationsobjekte Ox1Innn uu0000a000nn000nnnnnnnnnannnnnunnnnnnnnanunnnnnnnn nn 55 12 2 1 0x1000 0 Device Type Ger tetyp rere ne nnnnnnannnnnnennnn 55 12 2 2 0x1001 0 Error Register Fehlerregister cccccccscesceeeueeeeeeeueeeeeeeueseseeseeeeseesaaeeess 56 12 2 3 0x1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht cccccccssssseeeeeeeseeee
298. ty min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x6085 Quick stop deceleration In der Betriebsart Cyclic Synchronous Velocity mode werden f r die Steuerung nur die untersten 4 Bits verwendet 15 14 13 122 1110 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Fehler r cksetzen Halt 210 CM CAN ACU 07 13 g 07 13 iv Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 Ea 1 W Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Achse folgt dem Sollwert Warnung 2 Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Drive follows the reference value 0 Achse folgt nicht dem Sollwert Achse folgt dem Sollwert 1 Achse folgt dem Sollwert Bit 12 Following error 0 No following error Bit 13 1 Following error Es sind keine Rampenbegrenzungen durch den Frequenzumrichter aktiv Begrenzen Sie die dynamischen Vorgange geeignet in der SPS e Starten Sie die Steuersequenz in der SPS 0x0 0x6
299. uelle verf gbar und kann als 765 CANopen 0x3122 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden m a VPlus 7 38 C Users schneeloch VECTRON AppData Local Microsoft Windows Temporary Internet Files Content Outlook VNOLV1 File Edit View aus kt gt Py a R Aa 9 e Digitaleingaenge a Parameter Datasto Data Set 1 E Funktionsmodule 946 TxPDO1 Booleant 7 FALSE E Regelfunktionen 347 T PDO1 Boolean2 7 FALSE R ERSA 948 TxPD01 Boolean3 7 FALSE Pulsweitenmodulation 9 949 TxPDO1 Booleand 7 FALSE ee 950 TxPD01 Word 3 Null Brems Chopper amp 351 TxPDO1 Word2 9 Null Motorschutzschalter amp 352 T4PDO1 Word 3 Null CAN Bus 953 T PDO1 Words 9 Null Convert PDP intern 354 TxPDO1 Longt 9 Null Bussteuerung amp 955 TxPDO1 Long2 9 Null Temperaturabgleich 689 Ausgang Lageregler el Getrie a Drehgeberueberwachung 690 Ausgang Indexregler E Istwerte 708 RxPDO1 Long 709 RxPDO1 Long H Fehlerprotokoll 718 AxPDO2 Long E Systembus 719 RxPDO2 Long2 Basic Settings a un Dal i Rul ong neo 738 Rx PDO1 Long extrapolated en 743 Lageistwert User Units D01 Identifier 745 MCI Geschwindigkeit u s SDO2 Set Active a 747 Schleppfehler User Units PDO Identifier 7 764 CANopen 0x3121 Ref V CANopen 0x3122 Ref Value TxPDO Function 774 Qut F PDPconv long Bi RPDO Fu
300. ufgaben und die m glichen Gefahren bei unsachgem em Verhalten unterrichtet und angelernt wurde Zudem muss die unterwiesene Person ber die notwendigen Schutzeinrichtungen Schutzma nahmen einschl gigen Bestimmungen Unfall verh tungsvorschriften sowie Betriebsverh ltnisse belehrt und ihre Bef higung nachgewiesen werden Sachkundiger Als Sachkundiger gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung und Erfahrung ausreichende Kennt nisse in Bezug auf Frequenzumrichter besitzt Er muss mit den einschl gigen staatlichen Arbeits schutzvorschriften Unfallverh tungsvorschriften Richtlinien und allgemein anerkannten Regeln der Technik vertraut sein um den arbeitssicheren Zustand des Frequenzumrichters beurteilen zu k nnen 07 13 CM CAN ACU 11 G Bonfiglioli 2 2 _Bestimmungsgem e Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Be triebs ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und DIN EN 60204 1 entspricht Die Frequenzumrichter erf llen die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprechen der Norm DIN EN 61800 5 1 Die CE Kennzeichnung erfolgt basierend auf diesen Nor
301. uick stop fehl Schnellhalt Quick Stop und wechselt in den Minus 2 Error Zustand St rung fault nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Das Objekt abort connection option code entspricht dem Frequenzumrichter Parameter Bus Stoerverhalten 388 Die Parametereinstellungen Bus Stoerverhalten 388 2 3 werden abh ngig von Parameter Local Remote 412 ausgewertet 0x6007 0 Abort Connection option code 2 0xFFFE 3 Bus Stoerverhalten 388 0x6007 0 UB WIN e rola WwIN R lo 112 CM CAN ACU 07 13 W Bonfiglioli Vectron Das Schreiben des Parameters Bus Stoerverhalten 388 und das Schreiben des Objek tes 0x6007 haben die gleiche Wirkung Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Wert von 0x6007 im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert f r 0x6007 wieder aktiviert und berschreibt die Einstellung des Parameters Bus Stoerverhalten 388 Auftretende Fehler sind detailliert in Kapitel 16 4 Fehlermeldungen beschrieben Das Verhalten beim Fehlerr cksetzen entspricht dem Objekt 0x1029 Error Behavior Abh ngig von der Einstellung des Objektes Error behavior kann der NMT Zustand wechseln Verlassen des NMT Status Betrieb operational In diesem Fall muss der NMT Status wieder auf Betrieb operational gestell
302. ungen ist die Quelle 606 oder 620 die sinnvollere Einstellung In der Einstellung 11 RxPDO1 Long1 extrapoliert des Parameters Quelle Master position 1122 muss f r den funktionssicheren Betrieb die Betriebsart 1180 der Systembus Synchronisation auf 1 oder 10 eingestellt werden 1 Erfolgt die Fehlermeldung F1453 Systembus Synchronisation nicht aktiviert beim Start des Slave Antriebs muss eine der Betriebsarten 1 2 3 oder 10 gew hlt wer den 2 Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC Telegramms 3 Nicht empfohlen f r el Getriebe da keine Extrapolation erfolgt CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs raten erfolgen um optimale Ergebnisse zu gew hrleisten Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert f r die Zeit z B TxPDO1 Time 931 ein Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen stellen Sie den Parameter SYNC Time 919 auf einen niedrigen Wert Beachten Sie dass die Buslast des Systembusses durch diese Einstellungen ausrei chend Reserve f r einen ordnungsgem en Betrieb bieten muss Der Systembus ist in den Anleitungen der Erweiterungsmodule mit Systembus Schnittstelle beschrieben Blockschaltbild Elektronisches Getriebe und Phasing Funktion Quelle Master Position 1122 RxPDO1 Long1 Masterposition Drehgeber 1 Position
303. ungsklassen In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw Zeichen f r besonders wichtige Anga ben benutzt Kennzeichnung einer unmittelbaren Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwe re K rperverletzung zur Folge hat wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer m glichen Gef hrdung mit mittlerem Risiko die Tod oder schwe re K rperverletzung zur Folge haben kann wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung mit geringem Risiko die leichte oder mittlere K r perverletzung zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung die Sachsch den zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird 2 6 2 Gefahrenzeichen Symbol Bedeutung Symbol Bedeutung Elektrische Spannung Hei e Oberfl chen N Allgemeiner Gefahrenhinweis A Schwebende Last 2 6 3 Verbotszeichen Symbol Bedeutung Nicht schalten es ist verboten die Maschine Anlage die Baugruppe ein zuschalten 14 CM CAN ACU 07 13 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung Symbol Bedeutung Q K rperschutz tragen 2 6 5 Recycling Symbol Bedeutun DD Recycling zur Abfallvermeidung alle E amp Y Stoffe der Wiederverwendung zuf h ren 2 6 6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2 6 7 EGB Zeichen Bedeutung u lt 3 oy amp EGB Elektrostatisch g
304. ungsmodule EM gekoppelte Treiber haben BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt in Umgebungen mit kritischer EMV das CM CAN einzusetzen Zur besseren Lesbarkeit steht in den folgenden Kapiteln das CM CAN stellvertretend f r alle Module mit denen eine CANopen Kommunikation hergestellt werden kann Diese Anleitung ist nicht als Grundlageninformation zum CANopen zu verstehen Sie setzt grundlegende Kenntnisse der Methoden und Wirkungsweisen des CANopen auf Seiten des Anwenders voraus In einigen Kapiteln sind Einstell und Anzeigem glichkeiten alternativ zur Bedienein heit KP500 mit Hilfe der Bediensoftware VPlus beschrieben Der Betrieb eines PCs mit der Bediensoftware VPlus erfordert einen optionalen Schnittstellenadapter KP232 CM CAN ACU 07 13 0 O 07 13 Bonfiglioli Vectron In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung relevante Parameter und die verf gbaren Objekte dargestellt Die verf gbaren Objekte sind unterteilt nach Communication objects Oxlnnn nach DS301 V4 01 Manufacturer objects 0x2nnn Standardized objects Ox6nnn nach DS402 V1 1 Die Funktionen bzw Objekte sind in dieser Anleitung soweit beschrieben wie not wendig F r weiterf hrende Informationen sei hier auf die Draft Standards der CiA verwiesen Die Standards auf die Bezug genommen wird sind DS102 DS301 und DS402 Diese sind erh ltlich bei CiA CAN in AUTOMATION Am Weichselgarten 26 Tel 49 9131 69086 0 D 91058 Erla
305. ur positive Werte Das Schrei ben des Objektes 0x6046 1 velocity min amount erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r den Parameter Minimale Frequenz 418 ins RAM gt Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Der Wert von 0x6046 1 velocity min amount wird intern unter Be r cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenz wert umgerechnet Die Einheit von 0x6046 velocity max amount ist min nur positive Werte Das Schrei ben des Objektes 0x6046 2 velocity max amount erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r den Parameter Maximale Frequenz 419 gt Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Der Wert von 0x6046 2 velocity max amount wird intern unter Ber cksichti gung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenzwert um gerechnet Die Default Einstellung ist abh ngig von den verwendeten Motoreinstellungen Wird der Sollwert mit dem Objekt 0x6042 target velocity kleiner als der Objektwert 0x6046 1 velocity min amount oder gr er 0x6046 2 velocity max amount vorgegeben wird 0x6042 target velocity auf die jeweiligen Werte begrenzt 32767 0x6046 1 Velocity min amount RPM OX7FFF 32767 0x6046 2 Velocity max amount RPM a 0x7FFF Output Velocity min amount Velocity max amount CM CAN ACU 07 13 07 13 vw Bonfiglioli Werden die Objekte 0x6046 1 oder 0x6046 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Ob
306. urer device name Read Only Visible string Nein 0x1009 0 Manufacturer hardware version Read Only Visible string Nein 0x100A 0 Manufacturer software version Read Only Visible string Nein 0x100C 0 Guard time Read Write Unsigned16 Nein 0x100D 0 Life time factor Read Write Unsigned8 Nein 0x1010 Store parameters 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Save all parameters Read Write Unsigned32 Nein 2 Save communication parame Read Write Unsigned32 Nein ters 3 Save application parameters Read Write Unsigned32 Nein 07 13 CM CAN ACU 45 GI Bonfiglioli Index Sub index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping 0x1011 Restore default parameters 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Restore all default parameters Read Write Unsigned32 Nein 2 Restore communication default Read Write Unsigned32 Nein parameters 3 Restore application default Read Write Unsigned32 Nein arameters COB ID emergency object Read Wri 0x1016 Consumer heartbeat time 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Consumer heartbeat time 1 Read Write Unsigned32 Nein 2 Consumer heartbeat time 2 Read Write Unsigned32 Nein 3 Consumer heartbeat time 3 Read Write Unsigned32 Nein 0x1017 0 Producer heartbeat time Read Write Unsigned16 Nein 0x1018 Identity object 0 Hi
307. v a Sollposition Interpolation_data_record m Anfangsposition AN des Antriebs Interpolierte Positionen 202 CM CAN ACU 07 13 W Bonfiglioli 14 4 4 1 Sequenz Beispiel 07 13 Um den Interpolated position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Zustandswort 0x0031 Einschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x001F Betrieb freigeben und Interpolated Mode IP starten Zustandswort 0x1n37 Betrieb freigegeben 5a Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von OxnnnF zu 0x0007 wird der Interpolated position mode gestoppt Anschlie end kann ber Ox001F der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohn
308. ves and motion control Type 42 servo drive Mode bits 0 unused CM CAN ACU 55 GI Bonfiglioli Bis einschlie lich Firmware 5 2 0 ist Type abh ngig von der Einstellung des Para meters Konfiguration 30 Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung motion control in den Einstellungen des Parameters Konfiguration 30 x40 setzt Type auf 42 servo drive Andere Konfigurationen setzen Type auf 41 frequency converter Ab Firmware 5 3 0 wird Type auf 42 Servo drive gesetzt Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 0010 100 100 00 00 00 Antwort 581 43 0010 100 192 01 42 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 12 2 2 0x1001 0 Error Register Fehlerregister Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x1001 0 ist das Fehlerregister f r interne Fehler des Frequenzumrich ters Der Status fehlerfrei 0x1001 0 0 oder Fehler liegt an 0x1001 0 0 wird angezeigt Detaillierte Information zum Ger tefehler k nnen ber VPlus ber Parameter Aktuel ler Fehler 259 und ber CANopen ber Parameter 260 ausgelesen werden siehe Kapitel 16 4 Fehlermeldungen Desweiteren kann im Fehlerfall die SPS ber die Emergency Message siehe Kapitel 11 5 Funktion Emergency Fehlernachricht und 12 5 2 0x603F 0 Error code Fehlercode detaillierte Informationen auswerte
309. w hlte Datensatz ausgelesen werden Aktiver Datensatz 249 gibt mit dem Wert 1 2 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an Dies ist unabh ngig davon ob die Datensatz umschaltung ber Kontakteing nge oder Datensatzanwahl 414 erfolgt ist CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte In der Betriebsart Steuerung ber Kontakte oder Steuerung ber Remote Kontakte Parameter Local Remote 412 0 oder 2 wird der Frequenzumrichter direkt ber die Digitaleing nge S1IND STOA und STOB S2IND bis EM S3IND oder ber die ein zelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort contro wora gesteuert Die Bedeutung dieser Eing nge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter be schrieben 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit S1IND STOA und STOB S2IND S31ND S4IND S5IND S6IND MFI1D 4EM S1IND EM S2IND EM S3IND 07 13 CM CAN ACU 169 G Bonfiglioli 170 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 31 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben St rung Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv
310. wird erst nach dem Abschluss des bergangsvorgangs ein neues Steuerwort akzeptiert Der Zu standswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Ablauf der f r die Gleichstrombremse parametrierten Bremszeit 632 Ist der Parameter Uebergang 5 392 2 Rampe eingestellt kann w hrend des Herunterfahrens des Antriebs das Steuerwort wieder auf Betrieb freigeben gesetzt werden Damit l uft der Antrieb wieder auf seinen eingestellten Sollwert hoch und verbleibt im Zustand Betrieb freigegeben Der Zustandswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Unterschreiten der eingestellten Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit quivalent zum Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unterschreiten der Abschaltschwelle relevant CM CAN ACU 07 13 iv Bonfiglioli 14 3 3 Sollwert Istwert Die Steuerung SPS kann den Frequenz Sollwert f r den Frequenzumrichter ber das Objekt 0x6042 0 target velocity im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert ber das Objekt 0x6044 0 control effort im genutzten TxPDO empfangen Die Nutzung des Soll Istwertkanals ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration Regelverfahren Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er zeugt Der Sollwert im Objekt
311. wor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 1110 9 8 BER 3 a 18 Bit 0 1 2 Einschalten Spannung freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben Neuer Sollwert gt Sollwert sofort ndern Abs rel Fehler rucksetzen Halt Wechsel bei Sollwert CM CAN ACU 191 CI Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 a 1 W Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler 4 Spannung freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung m 0 11 Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 12 13 15 192 CM CAN ACU Sollwert best tigt Schleppfehler Warnung 2 07 13 Steuerwort contro word iv Bonfiglioli Wechsel bei Sollwert so Neuer Beschreibung Sollwert fort ndern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0 0 0 gt 1 Die Positionierung soll vollst ndig durchgef hrt werden Ziel erreicht bevor die n chste gestartet wird X 1 0 gt 1 Die n chste Positionierung soll sofort gestartet werden 1 0 0 gt 1 Die Positionierung soll mit dem aktu ellen Geschwindigkeitsprofil bis zum aktuellen Sollwert durchgef hrt wer den und dann die n chste
312. wort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x000F zu 0x0007 wird der Cyclic synchronous Position mode gestoppt Anschlie end kann ber 0x000F der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Stellen Sie immer sicher dass eine g ltige Position in Target Position enthalten ist Es wird empfohlen vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in Target Position zu kopieren 07 13 CM CAN ACU 209 Gi Bonfiglioli 14 4 7 Cyclic Synchronous Velocity mode Betriebsart Zyklisch Syn chron Geschwindigkeit Die Betriebsart Cyclic Synchronous Velocity mode zyklisch synchronisierte Geschwin digkeit kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 9 gew hlt werden In dieser Betriebsart empf ngt der Frequenzumrichter Geschwindigkeitsvorgaben in gleichbleibenden Zeitabst nden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Veloci
313. ywrite Unsigned16 no 0 0 65535 p 1279 0x6071 0 Target torque Read write Integer16 Rx 0x6077 0 Torque actual value Read only Integer16 Tx p 224 0x6078 0 Current actual value Read only Integer16 TX p 214 0x6079 0 DClink circuit voltage Read only Integer32 Tx p 222 0x8000 0001 0x607A 0 Target position P Read write Integer32 Rx 0 wis p 1202 Ox7FFF FFFF 0x8000 0001 0x607C 0 Home offset Read write Integer32 No 0 u p 1131 Ox7FFF FFFF p i u 0x6081 0 Profile velocity Read write Unsigned32 Rx 0x0005 0000 Ox7FEF FEFE Profile acceleration Tis 0x6083 0 p i u Read write Unsigned32 Rx 0x0005 0000 Ox7FFF FFFF Profile deceleration f Iaz 0x6084 0 p i u Read write Unsigned32 Rx 0x0005 0000 Ox7FFF FFFF Quick stop decelera f U 0x6085 0 tion P dw Read write Unsigned32 No 0x000A 0000 OXIFFF FFFF p 1179 0x6086 0 Motion profile type Read write Integer16 No 3 0 3 0x6091 Gear ratio 0 Highest sub index Read only Unsigned8 No supported 1 Motor revolutions Read write Unsigned32 No 1 1 65535 p 1116 2 Driving Shaft revo Read write Unsigned32 No 1 1 65535 p 1117 0x6092 Feed constant 0 Highest sub index Read only Unsigned8 No supported j 1 1 Feed Read write Unsigned32 No 0x0001 0000 Ox7FFF FFFF p 1115 2 un ai Read write Unsigned32 No 1 1 utions 07 13 CM CAN ACU 51 CI Bonfiglioli Index Sub SDO P

CAN - Cod. vec568 R2

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