Servo - Leistungseinheit iPU-DC iPU
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1. A2 8 ist teilweise bereits intern verdrahtet und mit Schaltausg ngen belegt Die Ausg nge A2 1 A2 4 k nnen durch den Anwender verwendet werden Eigenschaften Beschaltung 4x digitale Relaisausg nge Imax lt 5 A 24VDC thermischer Schutz Kurzschlussschutz intern extern Pin Ausgang Beschreibung in 1 Out1 Ausgang A2 1 2 GND GND 3 Out2 Ausgang A2 2 L 4 GND GND 5 Out3 Ausgang A2 3 e 6 GND GND J T Out4 Ausgang A2 4 GNI 8 GND GND Remote Schnittstelle Sicherheitskreis 8 polige unten nach oben ber diese Schnittstelle kann der NOT Halt Kreis der Leistungseinheit in ein bergeordnetes Sicherheitskreissystem eingebunden werden Desweiteren erm glicht diese Schnittstelle die Funktionen der frontseitigen Bedientasten Start Stop als Remote Funktion von einem externen Bedienfeld oder einem anderen Ger t ber I O Funktionen auszul sen Pin Signal Beschreibung 1 NOT HALT_1 externer NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 1 2 NOT HALT_1 externer NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 2 3 NOT HALT_2 externer NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 1 4 NOT HALT_2 externer NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 2 5 EXT_START externer START Taster optional zu E1 7 an CAN IO 6 EXT_STOP externer STOP Taster optional zu E1 8 an CAN IO 7 VCC 24V f r Schalter 8 VCC 24V f r Schalter Seite 172. iPU EC verf gen ber intelligente CAN Module wie bspw Leistungsendstufen zur Steuerung von Motoren F r die Kommunikation mit den Modulen ben tigen Sie einen CAN Master Controller iCC10 Art Nr 320310 oder iCC20 Art Nr 320310 als PCI Einsteckkarte Stecken Sie die PCI Karte iCC10 iCC20 in einen freien PCI Steckplatz in Ihrem PC Die Treiber f r die CAN PCI Karte befindet sich auf dem Datentr ger mit den Installationsdateien von ProNC Remote im Verzeichnis root ControI CAN ICAN_PCI_Driver_1_Channel In den Unterverzeichnissen befinden sich die Treiber f r verschiedene Windows Betriebssysteme Beim Starten des Rechners werden Sie aufgefordert den zu installierenden Treiber ausw hlen Alternativ k nnen Sie den Treiber auch ber den Ger temanager des Betriebssystems installieren Vorbereitung Bevor Sie den Controller in Betrieb nehmen berpr fen Sie bitte den Lieferumfang Es sollten folgende Teile enthalten sein Netzkabel Betriebsanleitung CAN Bus Anschlusskabel RJ45 Stecker amp gt RJ45 Stecker Sollten alle diese Teile enthalten sein k nnen Sie mit der Inbetriebnahme beginnen Verbindungen herstellen Netzkabel anschlie en Motor und Encoderleitungen der Achsen Motoren mit dem Controller R ckseite verbinden Kommunikationsleitung RJ45 Stecker gt RJ45 Stecker zwischen CAN PCI Einsteckkarte iCC im PC und Controller iPU DC iPU EC Pr
3. Beschreibung Spule ffner Kontakt Schalter 1 1 Br cke zu Pin 3 falls keine Haube verwendet wird Schalter 1 2 Br cke zu Pin 2 falls keine Haube verwendet wird Schalter 2 1 Br cke zu Pin 5 falls keine Haube verwendet wird Schalter 2 2 Br cke zu Pin 4 falls keine Haube verwendet wird O9 O0 A OIN gt Spule ffner Kontakt N I co Nicht verwendet Wird keine Haube Sicherheitst r mit Sicherheitszuhaltung verwendet m ssen die Pins 2 3 und 4 5 gebr ckt werden gewaltsames ffnen der Haube oder entfernen des Sub D Br ckensteckers wird sofort ein NOT Halt ausgel st und die Arbeitsspindel ausgeschaltet C Werden die Kontakte der Sicherheitszuhaltung unterbrochen z B Seite 18 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 4 4 Aufbau iPU DC iPU EC CAN 1 O 8 12 4 1 E A Modul je or j bun en 27 Pa me ps ras D a ia 1 i miea uem S u BER B en Netzteil 100 230VAC 48V DC 1000W f r Endstufen Netzteil 100 230VAC 24V DC 60W f r Logik Leistungsendstufen iMD10 bei iPU DC Ms f r B rstenbahattete Sicherheitskreismodul DC Servo Motoren iMD20 bei iPU EC f r b rstenlose DC Servo Motoren Funktionstasten Modul f r Bedienelemente Taster Schalter an der Frontseite des Controllers Seite 19 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 5 Inbetriebnahme Voraussetzungen f r den Betrieb des Controllers Die Leistungseinheiten iPU DC
4. E Andere Komponenten Speichern unter Dynamic Link Library des Steuerungsmoduls C CNCWorkbench Control CAN Candpi dill gt Initialisierungsdatei des Moduls C CNCWorkbench Control CAN CAN_PCI_3_Axis ini Version Setup Diagnose Status z Schlie en amp Schlie en 53 Initialisieren W hlen Sie in den Einstellungen Menu gt Einstellungen gt Steuerung f r Motion Control Module gt Achssystem 1 Ihre zuvor gespeicherte INI Datei Klicken Sie auf die Schaltfl che Schlie en amp Initialisieren um die Einstellungen zu sichern und die Steuerung in den Grundzustand zu versetzen 6 F hren Sie einen Software Reset und eine Referenzfahrt aus um die korrekte Funktion der Maschine Anlage zu berpr fen Erweiterte Information zur Konfiguration von ProNC Remote entnehmen Sie bitte den Online Hilfen Men Hilfe F1 Taste der Programme Seite 27 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 7 EG Konformit tserkl rung EC Declaration of Conformity Der Hersteller The manufacturer isel Germany AG B rgermeister Ebert Str 40 D 36124 Eichenzell erkl rt hiermit dass folgendes Produkt hereby declares that the following product Ger teart isel Leistungseinheit Device isel power unit Typ iPU DC iPU EC Type Art Nr iPU DC 354000 10X0 Product No iPU EC 354000 20X0 mit den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinien bereinstimmt complies with the
5. VCC_Encoder rot Digital 5V DC 3 ENC_Z orange schwarz Encoderspur Z 4 ENC_B braun schwarz Encoderspur B 5 ENC_A Grau schwarz Encoderspur A 6 VCC_Logik Logik 24V DC 7 LIMIT_SW1 Endlagenschalter 1 8 GND_24V Logik GND 9 HALL_B_IN wei Hall Signal B 10 D_GND schwarz Digital GND 11 ENC Z orange Encoderspur Z 12 ENC_B braun Encoderspur B 13 ENC_A grau Encoderspur A 14 HALL_C_IN gr n Hall Signal C 15 LIMIT_SW2 Endlagenschalter 2 Seite 13 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Handbedienkonsole 25 polig Sub D optionale Ausf hrung Dieser Anschluss wird nur bei Controllern verwendet die nicht ber die integrierten Funktionstasten in der Geh usefront verf gen Hiermit werden die Bedienelemente Taster Schalter von einer externen Handbedienkonsole einem isel CNC Bedienpanel mit dem entsprechenden Anschluss am Sicherheitskreismodul der Steuerung im Controller Geh use verbunden Pin Signal Bezeichnung 1 NOT HALT_1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 1 2 NOT HALT 1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 2 3 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 1 4 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 2 5 24V 24 V DC 6 POWER BTN Eingang Power Taste 7__ POWER LAMP Ausgang Power Lampe 8 24V 24VDC 9 KEY SWITCH Test Eingang Schl sselschalter Testbetrieb 10 KEY SWITCH Auto Eingang Schl sselschalter Auto
6. iPU DC iPU EC Betriebsanleitung OAc Input Netzeingangsmodul 100 230 VAC 50 60 Hz Das Netzeingangsmodul umfasst die Komponenten Kaltger tebuchse Filter Sicherungshalter Sicherung und Netzschalter Das mitgelieferte Netzkabel muss vor der Inbetriebnahme mit der Kaltger tebuchse und der Netzsteckdose verbunden werden Danach kann der Controller mit dem Hauptschalter eingeschaltet werden Neutralleiter Sicherung Spindle 100 230VAnschluss An diesem Ausgang kann direkt eine Fr sspindel ohne Drehzahlsteuerung bei Verwendung des mitgelieferten Gegensteckers angeschlossen werden Der Relaisausgang schaltet max 115V 230VAC 6A Das Signal f r Spindel Start Ausgang 24V wird ber das CAN IO Modul geschaltet und durch das SK Modul SM5 ausgewertet und danach ber ein Relais die Versorgungsspannung 115 230V an die Arbeitsspindel z B UFM 500 750 1050 geschaltet Beachten Sie die Belegung f r das Signal Spindel Start in der Tabelle f r das CAN IO Modul im Kapitel 4 2 aD Cover Sub D9 polig Buchse An diesem Anschluss wird die Sicherheitszuhaltung der angeschlossenen Maschine in den Sicherheitskreis des Controllers integriert Die Sicherheitszuhaltung erfolgt bei isel Maschinen und Anlagen ber einen Schalter vom Typ SCHMERSAL EX AZM 170 02ZK 24V Art Nr 577047 0800 Es d rfen nur Sicherheitszuhaltungen dieses Typs bzw Sicherheitszuhaltungen mit gleicher Funktionsweise verwendet werden Pin
7. nge sind bereits im Controller mit den entsprechenden Modulen verdrahtet und k nnen nicht mehr vom Anwender benutzt werden Digitale elektr Ausg nge 8 polig unten nach oben A1 1 A1 4 Die verbaute E A Baugruppe besitzt zwei digitale Ausgangsports mit jeweils acht digitalen Schaltausg ngen Der erste Ausgangsport A1 1 A1 8 ist teilweise bereits intern verdrahtet und mit Schaltausg ngen belegt Die Ausg nge A1 1 A1 4 k nnen durch den Anwender verwendet werden Eigenschaften 4x digitale elektr Ausg nge Imax lt 350mA 24VDC thermischer Schutz Kurzschlussschutz Pin Ausgang Beschreibung 1 Out1 Ausgang A1 1 2 GND GND 3 Out2 Ausgang A1 2 4 GND GND 5 Out3 Ausgang A1 3 6 GND GND T Out4 Ausgang A1 4 8 GND GND Beschaltung intern 24VDC Seite 16 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Beachten Sie die Default Belegung des ersten Ausgangsports A1 1 A1 8 bei der Einstellung der Signalisierung in der Bedienoberfl che i Remote ProNC Die Ausg nge A1 5 A1 8 sind bereits im Controller mit den entsprechenden Modulen verdrahtet und k nnen nicht mehr vom Anwender benutzt werden D Digitale Relais Ausg nge 8 polig unten nach oben A2 1 A2 4 Die verbaute E A Baugruppe besitzt einen zweiten digitalen Ausgangsport vier weiteren digitalen Relais Schaltausg ngen Der zweite Ausgangsport A2 1
8. IO 8 12 4 1 Modul o Sicherheitskreismodul iSM5 o Netzteile 24V 60W 48V 1000W e Netzkabel 230VAC Schutzkontaktstecker Kaltger testecker IEC 60320 e CAN Bus Anschlusskabel RJ45 Stecker gt Stecker e Beipack Steckverbinder Br ckenstecker usw e Steuerungssoftware Remote ab Version 1 46 2 1 optional ProNC e Betriebsanleitung Lieferumfang iMC EC Art Nr 353000 X 02X e Leistungseinheit iPU EC als Tischger t oder 19 4 HE Einschubgeh use mit folgenden Komponenten o max 4 integrierte Leistungsendstufen iMD20 f r b rstenbehaftete DC Servomotoren 1 o CAN IO 8 12 4 1 Modul o Sicherheitskreismodul iSM5 o Netzteile 24V 60W 48V 1000W e Netzkabel 230VAC Schutzkontaktstecker Kaltger testecker IEC 60320 e CAN Bus Anschlusskabel RJ45 Stecker gt Stecker e Beipack Steckverbinder Br ckenstecker usw e Steuerungssoftware Remote ab Version 1 46 2 1 optional ProNC e Betriebsanleitung 1 Geh usevariante 1 19 4HE Einschub 2 Tischgeh use Anzahl der Achsen 2 4 Seite 8 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 3 Technische Daten Controller iPU DC iPU EC Servomotortyp BDC Servomotoren DC b rstenbehaftet BLDC Servomotoren DC b rstenlos EC Max Anzahl Achsen 4 Netzeingang 100 230 VAC 50 60 Hz Sicherungen 2x6 3A tr ge Netzteil Leistung 1000 W Leistungsendstufe IMD10 IMD2O Zwischenkreisspannung 48 VDC Max Motornennstrom 12 A Ma
9. Netzspannung muss ber den r ckw rtigen Ein Schalter zugeschaltet sein Der NOT Halt Schalter muss herausgezogen sein Ist die Hauptspannung erfolgreich zugeschaltet worden wird dies durch eine leuchtende Power Taste signalisiert 8 NOT Halt Schalter Der NOT Halt Schalter dient zum Abschalten der Versorgungspannung f r die Schrittmotorendstufe beim Auftreten einer Gefahr Gemeint sind hier Gefahren welche die Gesundheit des Bedieners oder die Sicherheit der Maschine betreffen Der integrierte Sicherheitskreis ist einsetzbar bis zur Sicherheitskategorie 3 DIN EN 954 1 Beim Bet tigen des NOT Halt Schalters wird Bewegung der Achse gesteuert abgebremst und die Hauptspannung nach Stopkategorie 1 zeitverz gert abgeschaltet DIN EN 60204 1 A Die Versorgungsspannung 115 230VAC liegt immer noch am Ger t an Es wird nur die Versorgungsspannung f r die Endstufe abgeschaltet 9 Netzhauptschalter Einschalten der Netzeingangsspannungsversorgung des Controllers Im eingeschalteten Zustand ist der Schalter gr n beleuchtet Seite 11 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 4 2 R ckseite iPU DC iPU EC Anschl sse f r Motor und Encoder Signalleitungen iPU DC Motor Encoder und Signalleitungen Motoranschluss X Y Z A B C 8 1 polig M23 Buchse Pin Signal Adernummer Bezeichnung 1 1 1 Motorphase 1 2 2 2 Motorphase 2 3 1 3 Motorphase 1 4 2 4 Motorpha
10. requirements of the European Directives EG Richtlinie 2004 108 EG EC Directive 2004 108 EC EG Richtlinie 73 23 EWG EC Directive 73 23 ECC EMV Richtlinie EMC directive Niederspannungsrichtlinie low voltage directive Folgende harmonisierte Normen wurden angewandt Following harmonized standards have been applied EN 61000 6 2 2005 EN 61000 4 2 2007 EN 61000 4 4 2004 EN 61000 4 5 2006 EN 61000 4 11 2004 EN 61000 6 3 2007 DIN EN 55011 2007 Dermbach 13 01 2009 EMV Fachgrundnorm St rfestigkeit f r Industriebereich EMC Generic standards Immunity for industrial environments EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen Entladung statischer Elektrizit t ESD EMC Testing and measurement techniques Electrostatic discharge immunity test EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen schnelle transiente elektrische St rgr en Burst EMC Testing and measurement techniques Electrical fast transient burst immunity test EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen energiereiche Impulse Surge EMC Testing and measurement techniques Surge immunity test EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen Spannungs einbr che Spannungsunterbrechungen EMC Testing and measurement techniques Voltage dips short interruptions and voltage variations immunity tests EMV Fachgrundnorm St raussendung Wohn
11. und Gesch ftsbereich Kleinbetriebe EMC emission standard for residential commercial and light industrial environments Industrielle wissenschaftliche und medizinische Hochfrequenzger te ISM Ger te Funkst rungen Grenzwerte und Messverfahren Industrial scientific and medical ISM radio frequency equipment Electromagnetic disturbance characteristics Limits and methods of measurement a Chr Werner Kister Vorstand chairman Seite 28 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 8 Quellenverzeichnis MI isel Germany AG Positioniermodul mit CanOpen Interface UVE8112 iMD10 03 2008 I2 isel Germany AG Positioniermodul mit CanOpen Interface iMD20 iMD40 03 2009 BI isel Germany AG ProNC Bedienungsanleitung 2003 14I isel Germany AG ISR Serie Bedienungsanleitung 04 2009 Bedienungsanleitungen und Manuals zum Download unter www isel data de manuals 9 Index Installation 20 A M ACK 9 ACSetup 19 Motoranschluss 10 11 Analogausgangsport 14 Ausgangsport 14 N B Netzeingangsmodul 12 NOT Halt Schalter 8 Betriebsartenwahlschalter 9 BLDC Servomotoren 6 p C Power Taster 8 ProNC 19 CAN IO Baugruppe 14 CANSet exe 19 R Cover Taste 9 Remote 19 E S Eingangsport 14 Encoder 10 11 Software 20 Start Taste 9 H Steuerrechner 13 Stop Taste 9 harmonisierte Normen 26 Synchronmotoren 6 l T iMD20 7 T rverriegelung 12 iMD40 7 Inbetriebnahme Software 20 Initialisierungsdatei 24 Seite 29
12. 22 ea asse ana aaa re erg yan alas Hager leere nee 29 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 1 Einleitung Die Servo Controller iPU DC iPU EC sind kompakte leistungsf hige Einheiten zum Betrieb von 2 bis 4 Linear oder Rotationsachsen mit b rstenbehafteten DC Servo Motoren bzw b rstenlosen DC Servo Motoren Das Tischgeh use bzw 19 4HE Geh use integriert alle Steuerungskomponenten die zur L sung verschiedenartiger Automatisierungsaufgaben ben tigt werden 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Steuerungskomponenten umfassen u a die Motor Endstufe n die E A Baugruppe sowie die Sicherheitskreissteuerung Zum Betrieb des Controllers ben tigen Sie einen Steuerrechner und als Interface eine isel CANopen PCI Karte iCC10 iCC20 Diese dient als CAN Master zur Steuerung der Antriebsregler sowie der weiteren angeschlossenen CAN Peripherieger ten in der Leistungseinheit iPU DC iPU EC Der NC Steuerungskern erm glicht die Interpolation von bis zu 6 Achsen linear zirkular und Helix eine Online und Look Ahead Bahnbearbeitung sowie die Ansteuerung von bis zu 6 Handlingsachsen Die Servo Leistungseinheit iPU DC kann bis zu 4 b rstenbehaftete DC Servomotoren antreiben Die verwendeten iMD10 Endstufen verf gen ber eine automatische Ruckbegrenzung und eine Stillstands berwachung bis Sicherheitskategorie 3 Leistungseinheiten vom Typ iPU EC k nnen bis zu 4 b rstenlose DC Servomotoren antreiben Die verwendeten iMD20 Endstu
13. Stick mit dem Steuerrechner verbinden 2 Der folgende Auto Start Dialog wird angezeigt bei Installation von CD NEN isel ProNC Willkommen zur Installation von ProNC der Automatisierungssoftware f r die isel CAN Steuerung From Components to Systems ProNC installieren Steuerungssoftware installieren Wichtige Hinweise CD Inhalt anzeigen Besuchen Sie uns im Internet Handb cher Manuals Acrobat Reader installieren Steuerungskonfiguration sichern English Beenden Falls der Auto Start Dialog nicht angezeigt wird starten Sie bitte den Windows Explorer Installationsmediums Doppelklicken Sie auf die Datei Autorun exe und ffnen das Hauptverzeichnis des Seite 24 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 3 Klicken Sie auf den Eintrag ProNC installieren Folgen Sie den Anweisungen des Installations Assistenten if Setup ProNC Auswahl der Steuerung w hlen Sie die Steuerunglen aus f r welche Sie die Interface DLL s installieren m chten Z CAN Bus Steuerung waw iselcom lt Zur ck Weiter gt Abbrechen W hlen Sie im Dialogfeld Auswahl der Steuerung den Eintrag CAN Bus Steuerung um das CAN Bus Software Modul zu installieren Klicken Sie nach dem Fertigstellen der Installation auf den Button Beenden um das Auto Start Men zu schlie en 4 Verwenden sie das Konfigurationsprogramm CANSet exe Verkn pfung auf dem Windows Desktop ode
14. auf TEST nur unterwiesenes Personal die Maschinenbedienung bernimmt 2 Cover Taste Diese Taste wird zum ffnen der Haube falls vorhanden verwendet Das ffnen der Haube ist nur dann m glich wenn die unter Punkt Betriebsartenwahlschalter beschriebenen Bedingungen erf llt sind Die Freigabe zum ffnen der Haube wird durch die wei e Beleuchtung des Tasters signalisiert 3 Start Taste Bei Bet tigung der Start Taste wird das in der Bedienoberfl che ProNC ge ffnete Anwenderprogramm ISO PAL oder NCP Datei bzw das im Steuerungs programm Remote ge ffnete Anwenderprogramm ISO NCP oder CNC Datei gestartet Ist zum Zeitpunkt der Bet tigung der Start Taste kein Anwenderprogramm ge ffnet wird durch ProNC oder Remote zur Auswahl eines Seite 10 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Anwenderprogrammes aufgefordert 4 Fault Anzeige Die Fault Anzeige signalisiert einen Fehler im Sicherheitskreis 5 ACK ACKnowledge Taste Zustimmungstaste Diese Taste muss gedr ckt werden damit im Einrichtbetrieb bei ge ffneter Haube die Achsen verfahren werden k nnen 6 Stop Taste Bei Bet tigung der Stop Taste wird ein laufendes Anwenderprogramm Achsbewegung unterbrochen Durch Bet tigung der Start Taste kann das Anwenderprogramm Achsbewegung fortgesetzt werden 7 Power Taster Mit dem Power Taster wird die Versorgungsspannung f r die Endstufen zugeschaltet Voraussetzungen daf r sind Die
15. e Verlegung dauerhaft bis zu dem Punkt verbunden werden wo der Schutzleiter einen Querschnitt von nicht weniger als 10 mm Kupfer oder 16 mm Aluminium aufweist z B Elektroverteilung des Geb udes Bitte beauftragen Sie mit der Umsetzung einen Elektro Installateur Wenn Sie Fehlerstromschutzschalter Fl zur Leitungsabsicherung Fehlerstrombegrenzung einsetzen Ein FI Schalter mit AC Charakteristik sollte nicht zum Einsatz kommen Durch den Einsatz von Frequenzumrichtern und gechopperten Endstufen in den Leistungeinheiten kann es neben AC Fehlerstr men zus tzlich zu berlagernden Fehlerstr men mit pulsierendem Gleichstrom und Gleichstrom kommen Bitte sprechen Sie mit Ihrem Elektro Installateur Der Begriff Ableitsttom wird hier als Erdableitstrom verstanden Dieser ist definiert in der Norm EN 60204 1 2007 im Abschnitt 8 2 8 Anmerkung 1 Wird die CNC Maschine ideal isoliert vom Erdbezugspotenzial aufgestellt so ist der Erdableitstrom gleich dem Schutzleiterstrom Seite 7 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 2 Varianten Typ Motor Endstufen max Achsanzahl iPU DC BDC Servomotoren b rstenbehaftet IMD10 4 iPU EC BLDC Servomotoren b rstenlos IMD2O 4 Lieferumfang iPU DC Art Nr 353000 X 01X e Leistungseinheit iPU DC als Tischger t oder 19 4 HE Einschubgeh use mit folgenden Komponenten o max 4 integrierte Leistungsendstufen iMD10 f r b rstenbehaftete DC Servomotoren 1 o CAN
16. ebsanleitung Stand 05 2014 RL Technische nderungen vorbehalten Aktuelle Bedienungsanleitungen und Manuals zum Download unter www isel data de manuals iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis t Einletung ass 5 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung uenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 5 1 2 Sicherheitshinweise u2u044444nnnennnannannnnnnnnnannann nenn nnnnn ann nn nennen nenne nennen 6 2 Warlanten 2 2 2 A ae elek ein ET 8 3 Technische Daten 00u424440 nnannannnn ann annannannnn ann nn nan nun ann ann an nam nun ann ann an nan anne 9 4 Hardwarebeschreibung 444000RRnnRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 10 A 1 Frontseite unnnnnennennannnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn nnnnnnn nennen nennen nn anne en nn 10 4 2 R ckseite IPU DC iPU EC ucnnnnsnannensnsnnnnnnnnnnennnnnennnnnnennennnnnenn 12 4 4 Aufbau iPU DC iPU EC c uannansssnannnnnnannannnnnnennennnnnennnnnnenne namen 19 3 Inbetriebnahme 22 2 2 m EEE E 20 6 SOMWAare essen ran E E E En ernsee regen 22 6 1 Installation der Inbetriebnahme Software 2u2uu24nnnnnnnnnnnnnannannenenne nn 22 6 2 Installation von ProNC Remote und erste Schritte 2022024444 24 7 EGXonformit tserkl rung z 25 2 225 2 522252528s225 2 Essen 28 8 Quellenverzeichnis lt 4 2 4 222
17. fen Sie ob alle anderen Steckverbinder korrekt an den Controller angeschlossen sind Seite 20 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Inbetriebnahme Netzhauptschalter auf der R ckseite und den Hauptschalter auf der Vorderseite einschalten gt der Schalter auf der Vorderseite sollte nun gr n beleuchtet sein Installation der Steuerungssoftware Remote oder ProNC 1 ab Version 1 46 2 1 f r CAN Bus Steuerungen Installation der Inbetriebnahmesoftware DCSetup 2 ACSetup 3 berpr fen ob NOT Halt Schalter herausgezogen ist Power Taste dr cken Spannungsversorgung der Endstufen sollte nun zugeschaltet sein Parametrierung der Leistungsendstufen mit dem Programm DCSetup exe ACSetup exe Einstellen der Achskinematik der Anlage mit CANSet exe Steuerung des Controllers und der angeschlossenen Achsen mit der Bedien und Programmieroberfl che ProNC oder Remote Seite 21 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 6 Software 6 1 Installation der Inbetriebnahme Software Die Inbetriebnahme Parametrierung der im Controller iPU DC iPU EC integrierten Motorendstufen erfolgt mit den Inbetriebnahme Programmen DCSetup exe 2 f r b rstenbehaftete DC Servomotoren mit Motorendstufe iMD10 oder ACSetup exe 3 f r b rstenlose DC Servomotoren mit Motorendstufe iMD20 und Gehen Sie bitte folgenderma en vor um die Inbetriebnahme Programme nachtr glich zu installieren 1 ProNC Remote Installations Medium mitge
18. fen verf gen ber eine automatische Ruckbegrenzung und eine Stillstands berwachung bis Sicherheitskategorie 3 Alle Leistungseinheiten des Typs iPU DC iPU EC d rfen nur mit kompatiblen Motortypen betrieben werden Bitte lesen Sie diese Betriebsanleitung vor dem ersten Einsatz durch damit Sie e sicher schnell und effektiv arbeiten k nnen e Gefahren von Personen fernhalten Seite 5 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 1 2 Sicherheitshinweise A Die CNC Controller ICU DC und iCU EC sind nach dem aktuellen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln aufgebaut Betrieben werden darf das Ger t nur im einwandfreien technischen Zustand St rungen sind umgehend zu beseitigen Kinder und nicht eingewiesene Personen d rfen das Ger t nicht in Betrieb nehmen Das Ger t darf nur f r die bestimmungsgem e Verwendung eingesetzt werden Steuerung von 2 bis 6 Linear oder Drehachsen mit b rstenbehafteten DC Servomotoren iCU DC oder b rstenlosen DC Servomotoren iCU EC und inkrementellem Messystem Encoder Vor dem Bewegen des Ger tes schalten Sie den Controller aus und entfernen Sie die Netzzuleitung Alle Arbeiten sind ausschlie lich von autorisiertem Fachpersonal und unter Ber cksichtigung der Vorschriften der Elektroindustrie sowie der Unfallverh tungsvorschriften durchzuf hren Vor dem ffnen des Geh uses und jeglichen Arbeiten an der Elektroinstallation muss der Netzstecker gezogen we
19. isel From Components to Systems Servo Leistungseinheit IPU DC IPU EC Betriebsanleitung isel Germany AG D 36124 Eichenzell B rgermeister Ebert Str 40 06659 981 0 Z 06659 981 776 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Zu dieser Betriebsanleitung Verwendete Abk rzungen MRL Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ERL EMV Richtlinie 2004 108 EG NRL low voltage directive 73 23 EWC Verwendete Symbole In dieser Anleitung finden Sie verschiedene Symbole die Sie auf wichtige Informationen Sachverhalte und Gefahren aufmerksam machen sollen Warnung Warnung vor Gefahren die zu Beeintr chtigungen der Gesundheit K rpersch den oder zum Tode f hren k nnen Warnung Lebensgef hrliche Spannung Warnung vor Gefahr durch elektrischen Strom Eine Nichtbeachtung kann zu schweren Verletzungen oder zum Tode f hren k nnen Achtung Dieses Symbol kennzeichnet Hinweise deren Nichtbeachtung zu Besch digungen oder Fehlfunktionen f hren k nnen Information Dieses Symbol kennzeichnet wichtige Informationen und Hinweise PEA Beachten der Sicherheitshinweise Bevor Sie die Leistungseinheiten iPU DC iPU EC in Betrieb nehmen arbeiten oder Erg nzungen bzw Ver nderungen an der Elektroinstallation vornehmen lesen Sie unbedingt sorgf ltig die Sicherheitshinweise in dieser Betriebsanleitung gt iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Die in dieser Druckschrift enthaltenen Informationen technischen Daten und Ma angabe
20. lieferte CD oder USB Stick mit dem Steuerrechner verbinden 2 Der folgende Auto Start Dialog wird angezeigt bei Installation von CD amp ProNC CAN e ro N C ProNC installieren Steuerungssoftware installieren Wichtige Hinweise Wilkommen zur Installation von 3 ProNC der CD Inhalt anzeigen Automatisierungssoftware f r die ise CAN Steuerung Besuchen Sie uns im Internet Handb cher Manuals Acrobat Reader installieren Steuerungskonfiguration sichern English Beenden Windows Explorer und ffnen das Hauptverzeichnis des i Falls der Auto Start Dialog nicht angezeigt wird starten Sie bitte den Installationsmediums Doppelklicken Sie auf die Datei Autorun exe Seite 22 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung 3 Klicken Sie auf den Eintrag Steuerungssoftware installieren auf dem Bildschirm erscheint das folgende Fenster amp ProNC CAN u Pr H S el From Components to Systems m a Auf dieser Seite finden Sie die CAN Steuerungssoftware sowie Konfigurations und Inbetriebnahmeprogramme f r die verschiedenen Hardwarekomponenten der isel CAN Steuerung CAN Steuerungssoftware installieren ACSetup installieren DC Setup installieren CPCSetup installieren ACSetup ist das Konfigurations und Inbetriebnahmeprogramm f r Endstufen des Typs IMD2O f r b rstenlose DC Servomotoren und IMD4O f r Synchron und Asynchron Motoren lt lt Back Beenden W hlen Sie nun en
21. matikbetrieb 11 24V 24VDC 12 ACK_1 Eingang Zustimmtaster Kanal 1 13 24V 24VDC 14 ACK_2 Eingang Zustimmtaster Kanal 2 15 COVER SWITCH Eingang Cover Taster 16 COVER SWITCH Ausgang Cover Taster 17 GND 18 19 20 FAULT LAMP Ausgang Fault Lampe der Bedienkonsole 21 START BTN Eingang Start Taste Schlie er Kontakt 22 STOP BTN Eingang Stop Taste ffner Kontakt 23 START LAMP Ausgang Start Lampe 24 STOP LAMP Ausgang Stop Lampe 25 n v Die L nge des Anschlusskabels der Handbedienkonsole CNC Bedienpanel betr gt max 5m Seite 14 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Zusatzbedienkonsole 15 polig Sub D optionale Ausf hrung Dieser Anschluss wird verwendet wenn eine _isel Zusatzbedienkonsole angeschlossen wird Pin Signal Bezeichnung 1 NOT HALT 1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 1 2 NOT HALT_1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 2 3 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 1 4 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 2 5 GND GND Bedienkonsole 6 LAMP ACK Schaltausgang Lampe ACK 7 24V 24VDC 8 ACK_1 Eingang Zustimmtaster Kanal 1 9 24V 24VDC 10 ACK_2 Eingang Zustimmtaster Kanal 2 11 COVER SWITCH 1 Eingang Cover Taster 1 12 COVER SWITCH 1 Ausgang Cover Taster 1 13 COVER SWITCH 2 Eingang Cover Taster 2 optional 14 COVER SWITCH 2 Ausgang Cover Taster 2 optional 15 n v i Die L nge des Anschlusskabels de
22. n entsprechen dem neuesten technischen Stand zum Zeitpunkt der Ver ffentlichung Etwa dennoch vorhandene Druckfehler und Irrt mer k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar Es wird darauf hingewiesen dass die in unseren Druckschriften verwendeten Soft und Hardwarebezeichnungen der jeweiligen Firmen im allgemeinen warenzeichen marken oder patentrechtlichem Schutz unterliegen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil unserer Druckschriften darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie oder einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der isel Germany AG reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden isel Germany AG Maschinen und Controller sind CE konform und entsprechend gekennzeichnet F r alle sonstigen Maschinenteile und komponenten auf die CE Sicherheitsrichtlinien anzuwenden sind ist die Inbetriebnahme solange untersagt bis alle entsprechenden Anforderungen erf llt sind Die Firma isel Germany AG bernimmt keine Gew hr sobald Sie irgendwelche Ver nderungen an dem Controller vornehmen Der EMV Test gilt nur f r die ab Werk gelieferte Originalkonfiguration des Controllers Hersteller isel Germany AG B rgermeister Ebert Stra e 40 D 36124 Eichenzell Tel 06659 981 0 Fax 06659 981 776 Email automation isel com http www isel com Art Nr xxxxxxx BD001 Originalbetri
23. r ber den Startmen eintrag Start gt Programme gt isel CAN CNC Steuerung gt CANSet um maschinenspezifische Parameter CAN Interface verwendete Achsen Achstyp usw einzustellen Seite 25 IPU DC iPU EC Betriebsanleitung NCWorkbench Control CAN CAN _ PCI 3f sion 53 0 2 Bemerkung gt Letzte Bearbeitung 83 12 2888 89 21 56 Konfiguration Koordinaten und Achsen Koordinaten Achsen Anzahl der Koordinaten E IV Kartesische Koordinatensystem Linear Bahn Software Positive Negative Endlageschalter Grenze Grenze r a I lt I Ekel A Abbrechen 0 Hilfe Dr cken Sie FL um Hilfe zu erhalten Speichern Sie Ihre Konfiguration in einer Initialisierungsdatei ini Datei Diese m ssen Sie sp ter in der Steuerungsoberfl che ProNC Remote als Motion Control Modul DLL Initialisierungsdatei verwenden 5 Starten Sie die Bedienoberfl che ProNC exe entweder ber die Verkn pfung auf dem Windows Desktop oder ber den Startmen eintrag Start gt Programme gt CNCworkbench gt ProNC Seite 26 IPU DC iPU EC Betriebsanleitung Steuerungsmodule und Einstellungen So PR Motion Control Module Steuerungskonfiguration ing Achssystem 1 z inp Achssystem 2 Laden ap Handlingachsen E Antriebsspindeln Einstellungen f r Achssystem 1 sr Ein Ausgabe Module x 7 NV Dieses Modul in der Steuerungsumgebung verwenden g Y Werkzeugverwaltung Bass _Sicherheitseinrichtungen FETENT
24. r Zusatzbedienkonsole betr gt max 5m amp External Spindle SubD 9 polig Buchse An diesem Anschluss werden die Steuersignale f r einen externen Frequenz umrichter mit Hauptspindel zur Verf gung gestellt Pin Signal Beschreibung 1 VCC 24V DC 2 SPINDLE_FAULT Eingang Umrichter Fehler LOW aktiv 3 l n V 4 n V 5 ANALOG_OUT Analog Out 0 10V 8 Bit Aufl sung 6 ANALOG_GND Analog GND 7 n V 8 SPINDLE_START Ausgang Spindel Start 9 GND GND digital Seite 15 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung Digitale Eing nge 8 polig unten nach oben E1 1 E1 4 Die verbaute E A Baugruppe besitzt zwei digitale Eingangsports mit jeweils acht digitalen Eing ngen Der erste Eingangsport E1 1 E1 8 ist teilweise bereits intern verdrahtet und mit Signaleing ngen belegt Die digitalen Eing nge E1 1 E1 4 k nnen durch den Anwender verwendet werden Eigenschaften Optokoppler Eing nge Eingangsstrom ca 8mA Pin Eingang Beschreibung 1 In 1 Eingang E1 1 2 VCC 24VDC 3 In 2 Eingang E1 2 4 VCC 24VDC 5 In 3 Eingang E1 3 6 VCC 24VDC 7 In 4 Eingang E1 4 8 VCC 24VDC Beschaltung intern Beachten Sie die Default Belegung des ersten Eingangsports E1 5 E1 8 bei der Einstellung der Signalisierung in der Bedienoberfl che Remote ProNC Diese Eing
25. rden Sorgen Sie f r ausreichende Luftzirkulation in unmittelbarer Umgebung des Controllergeh uses Stellen Sie den Controller stets auf eine feste Unterlage und gew hrleisten Sie dass die Be und Entl ftungs ffnungen des Controllergeh uses nicht abgedeckt oder versperrt werden Montage und Einsatz der Betriebsmittel ist entsprechend den Normen der Konformit tserkl rung durchzuf hren Die vom Hersteller eingehaltenen Vorschriften und Grenzwerte sch tzen nicht bei unsachgem em Gebrauch der Betriebsmittel Das Ger t darf nicht hoher Luftfeuchtigkeit und hohen Vibrationen ausgesetzt werden Bewahren Sie diese Bedienungsanleitung sorgf ltig auf und verpflichten Sie jeden Benutzer auf Ihre Einhaltung Die Nichtbeachtung dieser Bedienungsanleitung kann Sachsch den schwere K rperverletzungen und den Tod zur Folge haben Seite 6 iPU DC iPU EC Betriebsanleitung A ACHTUNG Hoher Ableitstrom Erdableitstrom Schutzleiterstrom Vor dem Anschluss an das AC Versorgungsnetz ist unbedingt ein zus tzlicher Schutzleiter anzuschlie en Vor Anschluss des CNC Controller an das AC Versorgungsnetz unbedingt zus tzlichen Schutzleiter Querschnitt 2 5 mm oder 4 mm siehe unten anschliessen Vor der elektrischen Inbetriebnahme des Contollers muss von der gekennzeichneten 4 Klemmstelle an der Geh user ckwand ein zus tzlicher Schutzleiter von 2 5 mm gesch tzte Verlegung oder ein Schutzleiter von 4 mm ungesch tzt
26. se 2 5 Brake braun Motorbremse 6 Brake GND wei Motorbremse GND 7 Se 8 zus 9 PE gelb gr n Schutzleiter Motorphasen werden jeweils ber zwei Adern angeschlossen Encoder Signalanschluss 15 polig Sub D Buchse Pin Signal Kabeladerfarbe Bezeichnung 1 n 2 VCC_Encoder rot Digital 5V DC 3 ENC_Z orange schwarz Encoderspur Z 4 ENC_B braun schwarz Encoderspur B 5 ENC_A Grau schwarz Encoderspur A 6 VCC_Logik Logik 24V DC 7 LIMIT_SW1 Endlagenschalter 1 8 GND_24V Logik GND 9 In 10 D_GND schwarz Digital GND 11 ENC_Z orange Encoderspur Z 12 ENC_B braun Encoderspur B 13 ENC_A grau Encoderspur A 14 REF_SW gr n Referenzschalter 15 LIMIT_SW2 Endlagenschalter 2 Seite 12 O CI CZ Ge u gt O O a rn En En BE __ iPU DC iPU EC Betriebsanleitung iPU EC Motor Encoder und Signalleitungen Motoranschluss X Y Z A B C 8 1 polig M23 Buchse Pin Signal Kabeladerfarbe Bezeichnung 1 U schwarz 1 Motorphase U 2 V schwarz 2 Motorphase V 3 W schwarz 3 Motorphase W 4 Er 5 Brake braun Motorbremse 6 Brake_GND wei Motorbremse GND 7 use 8 Eu 9 PE gelb gr n Schutzleiter Encoder Signalanschluss 15 polig Sub D Buchse Pin Signal Kabeladernfarbe Bezeichnung 1 HALL_A_IN gelb Hall Signal A 2
27. tsprechend Ihres Motortyps die jeweilige Inbetriebnahme Software und Klicken Sie auf den Eintrag z B ACSetup installieren um die Installation zu starten Folgen Sie den Anweisungen des Installations Assistenten Klicken Sie nach der Fertigstellung der Installation auf den Button Beenden um das Auto Start Men zu schlie en Starten Sie das Inbetriebnahme Programm DCSetup exe ACSetup exe entweder ber die Verkn pfung auf dem Windows Desktop oder ber den Startmen eintrag Start gt Programme ACSetup gt DCSetup ACSetup Informationen zur Parametrierung der Leistungsendstufe iMD10 finden sie im Handbuch 1 DC Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface UVE 8112 iMD10 ffnen Sie die Datei dcsetup_ger pdf ber den i Startmen eintrag Informationen zur Parametrierung der Leistungsendstufen iMD20 und iMD40 finden sie im Handbuch 2 AC Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface iMD20 iMD40 Offnfen Sie die Datei acsetup_ger pdf ber den Startmen eintrag Seite 23 IPU DC iPU EC Betriebsanleitung 6 2 Installation von ProNC Remote und erste Schritte Die Steuerung der Controller iPU DC iPU EC erfolgt entweder mit der Steuerungs Software Remote oder der Programmier Software ProNC Falls noch keine Software werkseitig installiert wurde gehen Sie bitte folgenderma en vor um diese nachtr glich zu installieren 1 ProNC Remote Installations Medium mitgelieferte CD oder USB
28. x Motorspitzenstrom 25A sicherheitstechnische Kenndaten EN ISO 13849 1 2006 Kategorie 3 PL d Schutzart IP20 Umgebungstemperatur 0 C bis 50 C Lagertemperatur 20 C bis 65 C Rel Luftfeuchtigkeit max 90 nicht kondensierend Sicherheitsfunktionen Integration in bergeordnete NOT Halt Kreise m glich Haubensteuerung Spindelsteuerung E A Baugruppe 4 x digitale Eing nge 24VDC 8mA 8 x digitale Ausg nge 4 x elektr Imax lt 350mA 4 x Relais Imax lt 5A 1 x 100 230 V Relaisausgang max 6A 1 x Analogausgang 8 Bit O 10 V Bedienung Funktionstasten NOT Halt Steuerungssoftware Remote Optional ProNC isyCAD CAM Ma e BxHxT 625 x 225 x 375 Seite 9 IPU DC iPU EC Betriebsanleitung 4 Hardwarebeschreibung 4 1 Frontseite 1 Betriebsartenwahlschalter Schl sselschalter Mit diesem Schl sselschalter wird zwischen Automatik und Einrichtbetrieb umgeschaltet Im Automatikbetrieb kann die Haube bzw T r der Maschine nur ge ffnet werden wenn die Achsen keine Bewegung ausf hren und die angeschlossene Fr sspindel ausgeschaltet ist Im Einrichtbetrieb kann die Haube bzw T r der Maschine nur ge ffnet werden wenn die Arbeitsspindel ausgeschaltet ist In dieser Betriebsart k nnen die Achsen auch bei ge ffneter Haube verfahren werden wenn dabei die Zustimmtaste ACK bet tigt wird Stellen Sie sicher dass im Einrichtbetrieb Schl sselschalter
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