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EtherCAT ACU - Bonfiglioli

1. Index Sub index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping 0x1A01 TxPDO2 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1A02 TxPDO3 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write in 3 3 mapped obj Read write in 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read wri in 8 8 mapped obj Read wri in 12 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects Index Sub Bezeichnung SDO Zu Datentyp PDO Factory Min Max Zugeh index griff Map setting Param DIN Herstellerspezifisch 0x2nnn 0 1 9 Direkter Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter Lese Schreibzugriff nur fur SDO Ubertragung Bitte beachten Sie 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben Kapitel 0x3001 0 Digital In actual values Read only Unsigneie x 3 0x3002 Digital Out actual Re
2. Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 388 Bus Storverhalten Auswahl 1 St rung 10 12 5 1 373 Polpaarzahl 1 24 2 12 5 392 Ubergang 5 Auswahl 2 Rampe 14 3 2 44 St Kont KP ale Local hemois Auswahl Drehr Kont KP 414 Datensatzanwahl 0 4 0 14 420 Beschleunigung Rechtslauf Hz s 0 00 9999 99 5 00 12 5 9 421 Verz gerung Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 12 5 11 422 Beschleunigung Linkslauf H2 s 0 01 9999 99 0 01 12 5 9 423 Verz gerung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 12 5 11 424 Nothalt Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 ieee 425 Nothalt Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 re 3 interner 434 Rampensollwert Auswahl Liniensollwert ee 549 max Regelabweichung 0 01 20 00 5 00 14 1 14 2 14 3 1 637 Abschaltschwelle Stopfkt 0 0 100 0 1 0 1432 638 Haltezeit Stopfunktion s 0 0 200 0 1 0 MIL 14 3 2 1122 Quelle Master Position Auswahl 0 Aus 14 4 10 1180 Synchronization Auswahl 0 Aus 14 4 10 1284 Master Slave Synchonization Auswahl 0u 14 4 10 1 Offset 1285 Q Sollgeschwindigkeit pv u s Auswahl 816 Ox60FF 13 6 1292 Q Modes of Operation Auswahl 801 0x6060 13 6 1293 Q Zielposition Auswahl 802 0x607A 13 6 1294 Q Positioniergeschwindigkeit Auswahl 803 0x6081 13 6 1295 Q Beschleunigung Auswahl 804 0x6083 13 6 1296 Q Ve
3. Bj VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn lay iti Sa Datei Bearbeiten Ansicht 2 Eus k LP Pa DAA a Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz 1 D Satz2 D Sate3 E Maschinendaten 3 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 2397 CAN Knoten Nummer A amp ng 1423 CANopen 0x3007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFI1A a ne sa 1414 CANopen 043008 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA ha ee en 1415 CANopen 043011 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA REN 6 1416 CANopen 043012 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA E Regelfunktionen 2 1417 CANopen 043021 Act Value Longt 9 Nul E Sonderfunktionen eur Jana 9 Null a Istwerte gt Fehlerprotokol 10 Staenderfrequenz nn 12 Frequenzaus Technologieregler E Kommuration 14 Ausgang Wobbel A5485 RS232 16 Ausgang I Grenz u CANopen DeviceNet 18 Elektronisches Getriebe 5 Convert PDP intem 20 Rotor und Statorfrequenzbe Bussteuerung ciation 45 A FraM Stoerverhalten COP DEV Eth 48 Ausgang KeyPadWeiche fe Systembus 50 Analogsollwert MFITA 53 Analogsollwert EM S1INA 62 Frequenzsollwertkanal 80 Drehgeber 1 81 Drehgeber 2 93 Schlupfkompensation 109 Ud Regler 111 Schlupffrequenz 112 Regelabweichung Drehzahltegler 115 Festhequenz 5 118 Festfrequenz 6 5 m 4 m I m Defaultwert 9 Null NUM P D ger Index Sub Index Bedeutung Def Val
4. 2 Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Automatischer Ablauf Wiederaufnehmen von Fahrsatz laut Ox5FF1 Fehler r cksetzen 11 12 Halt Fahrsatz starten Fahrsatzumschaltung 0 13 14 15 CM EtherCAT Fahrsatzumschaltung 1 Fahrsatzumschaltung 2 Fahrsatzumschaltung 3 Fahrsatzumschaltung 4 07 13 07 13 15 14 13 12 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 v Bonfiglioli Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler 8 Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung 10 11 m 2 Fahrsatz wird ausgef hrt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv m 3 15 CM EtherCAT Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 167 GD Bonfiglioli Steuerwort contro word Beschreibung Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung Starte Fahrsatz letzter aktiver Fahrsatz Der Fahrsatz der wiederaufgenommen wird kann Uber Objekt Ox5FFO ausgelesen werden Befehl von Bit 4 Automatischer Ablauf ausf hren Achse mit der Rampe des aktuellen Fa
5. 33 Fliegende Referenzfahtt 117 G Gear Taliban eek 99 Ger teprofil Objekte 38 71 Geschwindigkeit Ph sing a anna 63 Getriebefaktor 4444444HRRRR nn 99 Gew hrleistung und Haftung 9 H Herstellerobjekte 36 48 Hexadezimale Schreibweise 21 Homing Method een 101 OPPS bicsanichdueendctne iantandne shaman duailendseathannsua 94 SPEIS un 0 are 103 I Index Parameter ees 49 E E a EE ehe 50 Schreiben sissien 50 K Kommunikationsobjekte 28 34 42 Konfiguration en eerren 22 L Lageabweichung 0 0 68 Lagereglern n u unen nee 117 LAGERUNG sie use una cra daagerinssasen anna 17 Local Remote nnnnnsssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 121 M Manufacturer objects 36 48 Mapping v Bonfiglioli RXPDO inoan 46 TAPD Orsai a 47 Master Slave Positionskorrektur 185 Modes of operation ccecce 82 Montage Kommunikationsmodul 222002 24 Motion Control Interface MCI 110 Objekt und Parameterbeziehungen 111 Motion Control Interface MCI 22 N NM Seren 31 o OS Synchronisation sss rn 32 P Parameterzugriff Index Parameter Lesen 50 Index Parameter Schreiben 50 PDO een iaa 30 R Referenzfahrt ecseeessseeeenneeenenee nennen 117 Geschwindigkeiten
6. 44 gt 103 OFS CE nn ned 94 UY Dean NE ewan ataeestransier A 101 Referenzfahrt Fliegend 117 R N EEDE nenn ae nenn nd nannten 27 S SDO niara a A E EE 29 Sequenz Beispiel Cyclic Synchronous position mode Zyklisch Synchronisierte Positionierung 162 Cyclic Synchronous Velocity mode zyklisch synchronisierte Geschwindigkeit 165 Electronic Gear Slave mode Elektronisches Getriebe SIAVE siestacstiansetadsstaaediantins dSonawartaas 187 Endschalter freifahren 177 Homing mode Referenzfahrt 159 Interpolated Position mode Interpolierter Positioniermodus cecceeeeeeeeeeeee es 156 Ohne Positioniersteuerung 133 Profile Position mode Positioniermodus 150 Profile Velocity mode u S 143 Table travel mode Fahrsatztabellen Modus DaO 173 Velocity mode Geschwindigkeitsmodus 138 Sicherheit Allgemein een 11 Statemachine Ger te Steuerung srsrsrenenen nennen 125 Status WOI cccccceccscsssseeseeeeeeeeeeesaenseeeeetes 75 bersicht cenn 193 bersicht Sync Modes 194 Steckerbelegung 2444444444HHRR Ren en 26 SLEUErWOTE ere 74 bersicht rrn 192 bersicht Sync Modes 194 T Target velocity rpm 76 07 13 CM EtherCAT 201 G3 Bonfiglioli Transport narine ae 17 U bergang 5 der Statemachine 131 Urheberrecht
7. Die Funktion Master Slave Positionskorrektur darf erst nach kompletter Parametrie A Gef hrlicher Zustand durch fehlerhafte Parametrierung Modus rung dieser Funktion werden Beachten Sie f r die 14 4 10 1 Parametrierung Kapitel 07 13 CM EtherCAT 179 G amp D Bonfiglioli Steuerwort contro word Bezeichnung Wert Beschreibung Antrieb stoppen mit Rampe 0x6084 El Getriebe star 0 ten 1 Bit 4 Starte M S Korrek 0 Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master Geschwindigkeit mit Rampe 0x6083 M S Korrektur nicht gestartet tur 1 Starte Master Slave Positionskorrektur Siehe Kapitel Bit 5 14 4 10 1 Direct Sync 0 Direkte Synchronisation eingeschaltet Bit 6 1 Direkte Synchronisation ausgeschaltet Halt 0 Befehl von Bit 4 El Getriebe starten ausf hren Bit 8 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei gegeben Phasing starten 0 Phasing ausgeschaltet abgebrochen Bit 9 1 Phasing starten mit Profil definiert ber Bits 12 amp 13 Phasingumschal n Starte Fahrsatz n 1 tung 0 1 Bit 12 13 Phasingumschaltung Steuerwort Ph Ums Pha Halt DS SG 1 0 180 Phasing Profil Phasing Umschaltung 1 Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 4 Zustandswort Bezeichnung
8. Halt 174 CM EtherCAT 07 13 07 13 iv Bonfiglioli Vectron 15 14 1321110 9 8 7 6 5 4 3a 1 MW Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 12 23 14 15 Warnung 2 Der Modus Endschalter freifahren funktioniert immer mit Hardware Endschaltern F r Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschal ter Fehlerreaktion 1144 mit Fehlerabschaltung ausgew hlt wurde Wenn eine Ein stellung mit Warnung zum Beispiel 10 Warnung ausgew hlt wurde wird der Software Endschalter keinen Fehler ausl sen und daher auch die Funktion End schalter freifahren den Software Endschalter nicht freifahren Der Modus Endschalter freifahren darf nicht verwendet werden wenn eine der folgenden Fehlermeldungen auftrat e F1444 Pos Endschalter lt Neg Endschalter e 1445 Beide Endschalter gleichzeitig e F1446 Endschalter falsch angeschlossen Ist einer dieser Fehler aufgetreten muss zuerst die Verdrahtung und Parametrierung berpr ft werden bevor der Betrieb wiederaufgenommen wird CM EtherCAT 175 GS Bonfiglioli 176 Steuerwort co
9. 85 12 5 17 0x6067 0 Position window Positionsfenster ccccccccscecccecseeeeeeeeeseeseseneeeeeeaenens 86 12 5 18 0x6068 0 Position window time Positionsfenster Zeit nnsesessseeeneneenneeenenen nennen 87 12 5 19 0x606C 0 Velocity actual value Aktuelle Geschwindigkeit U S 87 12 5 20 0x606D 0 Velocity Window Geschwindigkeitsfenster nennen 88 12 5 21 0x606E 0 Velocity Window Time Geschwindigkeitsfenster Zeit 89 12 5 22 _0x606F 0 Velocity Threshold Geschwindigkeitsschwelle m nn 90 12 5 23 _0x6070 0 Velocity Threshold Time Geschwindigkeitsschwelle Zeit 91 12 5 24 0x6071 0 Target Torque Soll Drenmoment ssssssssnesseeneeeennnnnnenneen een nnnnen nen 92 12 5 25 0x6077 0 Torque actual value Drehmoment Istwert cccceseeeeeeeeeeeeseeeeeseesenees 92 12 5 26 0x6078 0 Current actual value Strom Istwert eeecneeeenneeennnesennnnnnnnnnnnnen nennen 92 12 5 27 0x6079 0 DClink circuit voltage Istwert Zwischenkreisspannung cece 93 12 5 28 0x607A 0 Target position Zielposition aed 93 12 5 29 0x607C 0 Home offset Offset Nullpunkt c ccecsesceeseeeceeeesssueeeeseeseeessaaeaseeseress 94 12 5 30 0x6081 0 Profile velocity Geschwindigkeit U S cccccceccsssssseeeeeeeeseeeassaenseeserees 95 12 5 31 0x6083 0 Profile acceleration Beschleunigung ccecseececeeess
10. ber das Objekt 0x3111 kann eine Word Quelle wie Parameter TxPDO1 Word 1 950 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3111 ist als Quelle verf gbar und kann als 762 CANopen 0x3111 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Bf VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 T lt oaks Datei Bearbeiten Ansicht 2 us i Fr elo 1 FSR BaR EO Beendet E Positionierung Parameter D Satz 0 D Satz 1 DSate2 D Satz3 DSatz 4 Stoer Wamvethalten 946 TxPDO1 Booleant 7 FALSE i Solwerte 947 TxPD01 Boolean2 7 FALSE a oe 343 TxPDO1 Boolean3 7 FALSE a en E 949 TxPDO1 Booleand 7 FALSE i Tee D we 1250 T4PDO1 Ward 762 CANopen 043111 Ref Value Word v E Fehlerprotokoll amp 551 1 001 Wore Bomann E 352 TxPDO1 Word ope aan 4953 TPD01 Wordt 763 CANopen 03112 Ref Value Word2 770 PDP_Effektivsh CANopen DeviceNet amp 2 954 TsPDD Long 771 PDPWikstiom Convert PDP intem 955 TxPDO1 Lona2 772 Wamstatus 773 Feblerstatus Bussteuerung 776 QutF PDPconv wordt Stoervethalten COP DEV 377 OutF PDPoony word E Systembus 801 Obj 06060 Modes of Operation Basic Settings J 808 Obj 0x6071 Target Torque 815 Obj 0 3006 Prozentsollwert ae or 879 Aktiver Fahrsatz Adontiior 880 Aktiver Fahrsatzmodus SDO1 Identifier 899 Wiederaufnahmefahrsatz 4 SD02 Set Active 900 Reglerstatus PDO Identit 301 Softwar
11. uas0000na0n0nnnunannnnnnnnn 13 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung uuauuunnnnnnnunnnnnnnnnnnnn 14 2 6 1 Gefahrdungsklassen r nern teh AAEE E EAEAN E rs ae 14 2 6 2 Gefahrenzeichen EE ttt ttt t E EE EE EE EEE Eri i iii 14 2 6 3 VerbotsZelcWenviniiicctitietslid bine A TETE OEE EEEE E a 14 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung EE En non i neni 15 2 6 5 ROCYCINGyiiiisiscsessseiesasseiidies anne ihnen 15 2 6 6 Erdungszeichen nde nennen ale 15 2 6 7 EGB Zeichen sen a en En ee ee 15 2 6 8 Iinformationszeichen u rear aaa a a a aea 15 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber uuunnu0uunnnan0 16 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers uasuunnnnnanuunnnnanunnnnnnnnnnnnnnnnn 16 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals aasuunnnnnununnnnannnunnnnnnnunnnnnannnnnnnnnn 16 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation nsesssenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 16 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit snnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 16 2 10 Organisatorische Ma nahmen uuauuunnnnnununnnnunnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 17 210 1 Allgemeines 0er 17 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten En nn i nonin 17 2 10 3 Transport und Lagerung 17 2 10 4 Handhabung und Aufstellung Hn i i iio 17 2 10 5 Elektrischer Anschluss rn 17
12. 92 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 27 0x6079 0 DClink circuit voltage I stwert Zwischenkreisspan nung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6079 Das Objekt 0x6079 DC link circuit voltage zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV siehe Parameter Zwischenkreisspannung 222 Der Wert 0x0001 86A0 100 000 entspricht 100 000 V drei Nachkommastellen 12 5 28 0x607A 0 Target position Zielposition Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x607A Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Positioning mode o Velocity mode o Cyclic Sync Position mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 07 13 Das Objekt 0x607A target position legt die Position in user units u fest auf die der Antrieb im Positionierbetrieb profile position mode fahren soll Im Cyclic Sync Position mode wird Objekt 0x607A target position als Zielposition einer extern generierten Trajektorie vorgegeben Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM EtherCAT 93 GS Bonfiglioli 12 5 29 0x607C 0 Home offset Offset Nullpunkt 94 Index Sub index Bed
13. Symbol Bedeutung SO 07 13 Tipps und Hinweise die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleich tern CM EtherCAT Bonfiglioli 15 GS Bonfiglioli 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften fur den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften e Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverh tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zug nglich e Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher dass die bestimmungsgem e Verwendung eingehalten wird und alle Sicherheitsbestimmungen beach tet werden e Beachten Sie zus tzlich die jeweiligen in nationales Recht umgesetzten Gesetze Verordnungen und Richtlinien des Landes in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird Eventuell notwendige zus tzliche Richtlinien und Vorschriften sind vom Betreiber der Maschine Anlage entsprechend der Betriebsumgebung festzulegen 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers e Erstellen Sie zus tzlich zur Betriebsanleitung eine separate interne Betriebsanweisung f r den Frequenzumrichter Binden Sie die Betriebsanleitung des Frequenzumrichters in die Betriebsanlei tung der Gesamtanlage ein 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation e S mtliche Arbeiten am Frequenzumrichter d rfen nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Das
14. Bonfiglioli Vectron ACTIVE CUBE EtherCAT Kommunikationsmodul CM EtherCAT Frequenzumrichter 230 V 400 V tat S q GD Bonfiglioli ontrol and green solutio v Bonfiglioli I NHALTSVERZEI CHNI S 1 Allgemeines zur Dokumentation uasuuununnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 8 1 1 Zu diesem Dokument uussurununnunnunnnnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 9 1 2 Gew hrleistung und Haftung uuuurunnna00000nnn0n00nnnnnnnnnnnn nun nnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 9 1 3 Verpflichtung uua000000nn00000nnnnn nun nnnnnnnnnnnn ann nun nnnnnnnnnn ann nnnnnnnnnnnnnn aniani 10 1 4 Urheberrecht unu0000nnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 10 1 5 Aufbewahrung uu nun2000000nn0000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn aaa aaa aa aiaa a 10 2 Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise uunnsuuunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnunnnnnnnn 11 2 1 e aaao a E E anne 11 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung uasunnnnnnnununnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 12 2 3 Missbrauchliche Verwendung uusssunnnnnnnunnnnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 12 2 3 1 EXplOSIONSSCNULZ ru een 12 2 4 Restgefahren unsuuunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn 13 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter
15. Steckplatz B 4 Steckplatz A 3 3 Ty ae ag f e Montieren Sie die mitgelieferte PE Feder 5 mit Hilfe der im Ger t vorhandenen M4 Schraube 6 Die Feder muss dabei mittig ausgerichtet sein e Stecken Sie das Kommunikationsmodul auf Steckplatz B 4 bis dieses h rbar einrastet e Verschrauben Sie das Kommunikationsmodul und die PE Feder 5 mit der am Modul vorhandenen M2 Schraube 5 To 5 Ns ai M4 e Brechen Sie in der oberen Abdeckung 1 den vorgestanzten Durchbruch 3 f r den Stecker X310 8 aus e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 VO 24 CM EtherCAT 07 13 5 2 07 13 v Bonfiglioli Demontage e Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters e L sen Sie die M2 Schraube am Kommunikationsmodul e Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B 4 indem Sie zuerst rechts und dann links die Rasthaken 9 des Moduls mit einem kleinen Schrau bendreher aus dem Geh use des Frequenzumrichters entriegeln Die Rasthaken 9 befinden sich an der Stelle wo die Rasthaken 10 f r die obere Abdeckung 1 aus dem Geh use des Frequenzumrichters ragen e F hren Sie dazu den Schraubendreher vorsichtig in den Spalt zwischen Mo dulgeh use und Frequenzumrichter un
16. 34 93 3360402 www tecnotrans com tecnotrans tecnotrans com Bonfiglioli France 14 Rue Eug ne Pottier BP 19 Zone Industrielle de Moimont II 95670 Marly la Ville Tel 33 1 34474510 Fax 33 1 34688800 www bonfiglioli fr btf bonfiglioli fr Bonfiglioli India PLOT AC7 AC11 Sidco Industrial Estate Thirumudivakkam Chennai 600 044 Tel 91 0 44 24781035 24781036 24781037 Fax 91 0 44 24780091 24781904 www bonfiglioliindia com bonfig vsnl com Bonfiglioli Italia Via Sandro Pertini lotto 7b 20080 Carpiano Milano Tel 39 02 985081 Fax 39 02 985085817 www bonfiglioli it customerservice italia bonfiglioli it Bonfiglioli New Zealand 88 Hastie Avenue Mangere Bridge Auckland 2022 New Zealand PO Box 11795 Ellerslie Tel 64 09 634 6441 Fax 64 09 634 6445 npollington bonfiglioli com au Bonfiglioli sterreich Molkereistr 4 A 2700 Wiener Neustadt Tel 43 02622 22400 Fax 43 02622 22386 www bonfiglioli at info bonfiglioli at Bonfiglioli South East Asia No 21 Woodlands indusrial park E1 02 03 Singapore 757720 Tel 65 6893 6346 7 Fax 65 6893 6342 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com sg Bonfiglioli South Africa 55 Galaxy Avenue Linbro Business Park Sandton Tel 27 11 608 2030 OR Fax 27 11 608 2631 www bonfiglioli co za bonfigsales bonfiglioli co za Bonfiglioli T rkiye Atat rk Organize Sanayi B lgesi 10015 Sk No 17 Cigli Izmir
17. Gefahrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gefahrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Elektronisches Getriebe starten muss w hrend der Bewegung aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird die Bewegung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Bit 5 Positionskorrektur starten des Steuerwortes darf nur aktiviert werden wenn der Slave eingekuppelt ist Zustandswort Bit 10 Bit 5 Positionskorrektur starten des Steuerwortes sollte f r optimale Ergebnisse ver wendet werden wenn der Master Antrieb sich nicht bewegt Wenn Bit 5 des Steuerwortes auf O zur ckgesetzt wird wird die Bewegung unter brochen CM EtherCAT 07 13 15 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Men zweigen der Bedie
18. Nullaktiv 3 Enable Operation po EEE Resume direct Syne Start motion block Start Phasing O ee eee a notin nos aa ia FT honen cesses 2 O presno rate set 2 PT 7777777 vu CdS P____ wovinsarssire Bai 192 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 16 1 2 Zustandswort Status Word berblick ohne Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Zustandswort Bits Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On Switched On Operation enabled Operation enabled Operation enabled Fault Fault Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Quick Stop Quick Stop Quick Stop arn neni Switch On Disabled f Switch On Disabled f Switch On Disabled Switch On Disabled a On Disab Warning Warning i Homing done Remote Remote Remote Target reached Target reached Target reached Target reached Target reached Internal limit active Internal limit active Internal limit active Set point acknowl ing Target Pos reached Warning 2 Warning 2 Warning 2 Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Voltage enabled Switch On Disabled ieee _ Phasing Done Target reached Homing eror _ Folowing eror Folowing eror a En EEE 07 13 CM EtherCAT 193 GD Bonfiglioli 16 1 3 Steuerwort Control Word bersicht f r Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen
19. ber 0x000F der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden 07 13 CM EtherCAT 165 G3 Bonfiglioli 14 4 8 Table travel record Fahrsatz Die Betriebsart table travel record mode Fahrsatz kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of operation gew hlt werden In der Betriebsart Fahrsatz f hrt der Antrieb selbst ndig zu aufeinander folgenden 166 Positionen Die Betriebsart Fahrsatz verwendet vordefinierte Positionen Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt Es k nnen mehrere Fahrs tze festgelegt werden Die M glichkeiten von Fahrs tzen sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6064 Position actual value 0x6041 _Statusword 0x6065 _ Following error window 0x6060 Modes of operation 0x6066 Following error time 0x6046 Velocity min max amount 0x6067 Position window 0x6061 Modes of operation display 0x6068 Position window time Ox5FFO Active motion block 0x6085 Quick stop deceleration Ox5FF1 Motion block to resume In der Betriebsart Fahrsatz werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 111098 765 4 3 210 Bit
20. fault nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl 2 Quick stop Schnellhalt Quick Stop und wechselt in den Minus 2 Error Zustand St rung fault nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Das Objekt abort connection option code entspricht dem Frequenzumrichter Parameter Bus Stoerverhalten 388 Die Parametereinstellungen Bus Stoerverhalten 388 2 3 werden abh ngig von Parameter Local Remote 412 ausgewertet Die Steuerung State machine wechselt sofort in den Zustand St rung fault 3 Quick stop 07 13 CM EtherCAT 71 G amp S Bonfiglioli 72 0x6007 0 Abort Connection option code 2 0xF FFE Bus Stoerverhalten 388 0x6007 0 0 1 1 2 2 3 3 4 1 5 2 Das Schreiben des Parameters Bus Stoerverhalten 388 und das Schreiben des Objek tes 0x6007 haben die gleiche Wirkung Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Wert von 0x6007 im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert f r 0x6007 wieder aktiviert und berschreibt die Einstellung des Parameters Bus Stoerverhalten 388 Auftretende Fehler sind detailliert in Kapitel 16 4 Fehlermeldungen beschrieben CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 2 0x603F 0 Error code Fehlercode Index Sub i
21. 07 13 v Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 54 3 2 1 O0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet 2 Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Zielposition ignoriert Schleppfehler 14 Warnung 2 Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Zielposition ignoriert 0 Zielposition wird ignoriert Target position ignored 1 Zielposition wird als Sollwert verwendet Bit 12 Following error 0 No following error Bit 13 1 Following error Es sind keine Rampenbegrenzungen durch den Frequenzumrichter aktiv Begrenzen Sie die dynamischen Vorgange geeignet in der SPS e Kopieren Sie vor dem Start in der SPS zun chst die aktuelle Position 0x6064 auf die Zielposition e Starten Sie die Steuersequenz in der SPS 0x0 0x6 0x7 OxF e Warten Sie dass im Zustandswort Bit 12 aktiv wird e _Aktualiseren Sie nun die Zielposition entsprechen des SPS Programms CM EtherCAT 161 G3 Bonfiglioli 14 4 6 1 Sequenz Beispiel Um den Cyclic synchronous position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Steuerwort 0x0000 Spannung sperren Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt EEE of Operation 7 Cyclic
22. 0x6071 Target Torque 0x6077 Torque Actual value 0x6078 Current Actual value 0x6079 DC link circuit voltage 0x607A Target Position 0x607C Home Offset 0x6081 Profile Velocity 0x6083 Profile Acceleration 0x6084 Profile Deceleration 0x6085 Quick Stop deceleration 0x6086 Motion Profile type 0x6091 Gear ratio 0x6092 Feed constant 0x6098 Homing method 0x6099 Homing speeds 0x60C1 Interpol Data record 0x609A Homing acceleration Ox60F4 Following err Act Val Ox60F8 Max Slippage Ox60FF Target Velocity X X lt lt X X X X X X X ELSE EEE EEE X X K lt lt K X X X X X X EEE EEE EEE Er gt gt gt lt gt 200 CM EtherCAT 07 13 Index A Allgemeines zur Dokumentation 8 Anwendungsobjekte cecce 28 Applikations Warnungen 4 mm 196 Aufstellung 17 AuBerbetriebnanme s n 19 B Beschleunigung PhasiNgsuuu u a 63 Bestimmungsgem e Verwendung 12 Bus Storverhalten eres 27 C Communication objects gt 34 Control Word bersich Sync Modes 194 BERSIEHE nn 192 Controlword nn sense 74 D Demontage Kommunikationsmodul sece 25 Device profile objects 38 71 Distributed Clocks 30 E Elektrischer Anschluss 17 F Fehlercodes nnna 29 Fehlermeldungen ssa 197 Fehlermeldungen quittieren
23. 12 5 35 0x6091 n Gear ratio Getriebefaktor Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6091 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Das Objekt 0x6091 n gear ratio legt das Verh ltnis von Motorumdrehungen zu Wel lenumdrehungen fest 0x6091 1 motor shaft revolutions Motorumdrehungen Gear ratio Getriebefaktor 0x6091 2 driving shaft revolutions Wellenumdrehungen Parameter Getriebe Motorumdrehungen 1117 Parameter Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Das Schreiben von Motor shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl fur den Parameter Getriebe Motorumdrehungen 1117 Datensatz 5 alle Datensatze nur im RAM Wird das Objekt 0x6091 1 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem nachsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und Uberschreibt die Einstellung des Parameters Getriebe Motorumdrehungen 1117 So Das Schreiben von Driving shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6091 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wi
24. 2 10 5 1 Die f nf Sicherheitsregeln u nase ee aaa 18 2 10 6 Sicherer Betrieb ee ee 18 2 10 7 Wartung und Pflege Storungsbehebung i ii ie 19 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme nn Gi i i ion 19 3 Einleitung a E E 20 3 1 Unterst tzte Konfigurationen uassennnnnnunnnnunnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 22 3 2 Initialisierungszeit nauununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 23 4 Erste Inbetriebnahme uasuuunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 23 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls a220000nn000000nnnnn0n0nnnnnnnnunn nn 24 5 1 Montage ununnnnunnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nun nun nnnnnn ann mann nnnnn nun nun nun mann nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 24 07 13 CM EtherCAT 3 G3 Bonfiglioli 5 2 Demontage VRRRRRPERRRPEERRPFERRRFERRRREERRRFEERRREERRRFEERRFEERETEEERRFEERRREREREFEEERREEERREEERRFEERERFEERRERFERRRRER 25 6 Steckerbelegung uu nnnanuuunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnn 26 7 RUN LED seio se cesadessecuseasccccsce socuscasssucncuaseceacanssucusuesseeceaas suescuassxsccuanseuccandssuscaascsvete 27 8 Leitungsl ngen uunauununnnnnununnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 27 9 Einstellung Knotenadresse uuuurunnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
25. MCI Verrundungszeit Beschl Verzoegerung Verrundungszeit Verz Fahrprofilgenerator Interpolierte Position Umsch Rampenparameter Global FPG_Steuerwort FPG_Zustandswort MCI_Steuerwort i MCI_Zustandswort CM EtherCAT 119 G3 Bonfiglioli 13 7 Motion Control Override 120 Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden um ber serielle Kom munikation VABus oder Modbus ein Verfahrprofil vorzugeben Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus f r Windows ein Verfahrprofil getestet werden wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden Die Funktion Motion Control Override unterst tzt die folgenden Modes nicht e Interpolated Mode e Cyclic Synchronous Position Mode e Cyclic Synchronous Velocity Mode Nr Beschreibung ax Werkseinst 1454 Over des of operetan hl 1455 27 1 27 1 u lu 1456 D aena a u s 1457 Override Acceleration 1 2 1u2 1w8 1458 Override Deceleration 1 2 1u 2 1u 8 1459 Override Target Velocity vl rpm _ 32768 32767 rpm__ 1 rpm 1460 Override Target Velocity pv u s _ 2 2 1 2 7 1 u s 1u s Ausgehend von den Standardeinstellungen des Motion Control Interface Parameter 1292 1297 ergibt sich folgende Verwendung der Override Parameter und der CAN open Objekte 1454 Override Modes Of Operation oder 0x6060 Modes
26. Personal darf nicht unter Drogen oder Medikamenteneinfluss stehen Beachten Sie das gesetzlich zul ssige Mindestalter Legen Sie die Zust ndigkeiten des Personals f r alle Arbeiten an dem Fre quenzumrichter klar fest e Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen e Das Bedienpersonal muss entsprechend der durchzuf hrenden T tigkeiten geschult werden 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit e Beachten Sie allgemeing ltige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverh tung und zum Umweltschutz und weisen Sie erg nzend zur Betriebsanleitung der Maschine Anlage auf diese hin Derartige Pflichten k nnen auch beispielsweise den Umgang mit gef hrlichen Medien und Stoffen oder das Zurverf gungstellen Tragen pers nlicher Schutzausr stungen betreffen e Erg nzen Sie die Betriebsanleitung um Anweisungen einschlie lich Aufsichts und Meldepflichten zur Ber cksichtigung betrieblicher Besonderheiten beispielsweise hinsichtlich Arbeitsorganisation Arbeitsabl ufen und eingesetztem Personal e Nehmen Sie keine Ver nderungen An und Umbauten ohne Genehmigung des Herstellers an dem Frequenzumrichter vor e Betreiben Sie den Frequenzumrichter nur unter Einhaltung aller durch den Hersteller gegebenen Anschluss und Einstellwerte e Stellen Sie ordnungsgem e Werkzeuge zur Verf gung die f r die Durchf hrung aller Arbeiten an dem Frequen
27. Tr gt ee A u S Datei Bearbeiten Ansicht us kjlz Ltr PA x FJR BaAD SH Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz 1 D Satz 2 D Sate3 E Maschinendaten 7 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s gt Anlagendaten 397 CAN Knoten Nummer A E Betiebsverhaten RE 52 Analogeingang MFIIA I amp one va 1414 CANopen 043008 Perc Act Value Source mari gt is Shi em 3 1415 CANopen 043011 Act Value Word 55 Analogeingang EM STINA 1415 CANopen 0x3012 Act Value Word2 57 PWM Eingang E Steuerein ausgaenge 63 Prozentsollwert 1 Heer ihe CANopen 043021 Act Value Longt 64 Progentsollwert 2 En 1418 CANopen 043022 Act Value Long E5 Prozertsclet 3 Be Istwerte 67 Prozentsollwert RAM E Fehlerprotokoll 133 Ausg Prozentwert Rampe z E Kommunikation 137 Ausg Prozentsollwertkanal RS485 R5232 138 Ausg Prozentistwertkanal 139 Prozentistwert Rampe cates Pence 704 RxPDO1 Word Convert PDP intem 705 RxPDO1 Word Bussteuerung 706 RxPDO1 Word3 Stoerverhalten COP DEW Eth Lean ae i Rai or H Systembus 715 RxPDO2 Word 716 RxPDO2 Word3 717 RxPDO2 Wordd 724 RxPDO3 Word 725 RxPDO3 Word2 A m m Defauttwert 52 Analogeingang MFILA NUM en aut Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 beispielsweise 5678 bedeutet 56 78 56 CM EtherCAT 07 13 Prozentquelle Istwert 2 v Bonfiglioli 12 4 8 0x3008 0 Percentage Actual Value Source 2 Bede
28. annene 10 V Verrundungszeit Rn en ern n nenn 98 W Warnmeldungen ccccccsescseeeseeeeeeseeeees 195 Warnmeldungen Applikation 196 WAHRUNG uecus ahnen aan mn i 19 Z Zustandswort aeeai 75 bersicht anne 193 bersicht Sync Modes 194 202 CM EtherCAT 07 13 GI Bonfiglioli Bonfiglioli worldwide network Bonfiglioli Australia 2 Cox Place Glendenning NSW 2761 Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 Tel 61 2 8811 8000 Fax 61 2 9675 6605 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com au Bonfiglioli Brazil Travessa Claudio Armando 171 Bloco 3 CEP 09861 730 Bairro Assung o S o Bernardo do Campo S o Paulo Tel 55 11 4344 1900 Fax 55 11 4344 1906 www bonfigliolidobrasil com br bonfigliolidobrasil bonfiglioli com Bonfiglioli Canada 2 7941 Jane Street Concord Ontario L4K 4L6 Tel 1 905 7384466 Fax 1 905 7389833 www bonfigliolicanada com sales bonfigliolicanada com Bonfiglioli China 19D No 360 Pu Dong Nan Road New Shanghai International Tower 200120 Shanghai Tel 86 21 5054 3357 Fax 86 21 5970 2957 www bonfiglioli cn bdssales bonfiglioli com cn Bonfiglioli Deutschland Sperberweg 12 41468 Neuss Tel 49 02131 2988 0 Fax 49 02131 2988 100 www bonfiglioli de info bonfiglioli de Bonfiglioli Espana TECNOTRANS BONFIGLIOLI S A Pol Ind Zona Franca sector C calle F n 6 08040 Barcelona Tel 34 93 4478400 Fax
29. dar Sollte mit minimalen Abweichungen kon stant sein 11 9 Fehler Reset 07 13 Abh ngig von den Einstellungen und dem Betriebszustand des Ger tes kann ein Feh ler Reset auf verschiedene Arten durchgef hrt werden e Bei Steuerung ber Parameter Local Remote 412 1 Statemachine Setzen Sie Bit 7 des Steuerworts 0x6040 Controlword 0x0080 e Uber die Stop Taste des Bedienfelds Ein Reset Uber die STOP Taste kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 eine Steuerung Uber das Bedienfeld zul sst e Uber den Parameter Fehlerquittierung 103 dem ein Logiksignal oder ein Digital eingang zugewiesen ist Ein Reset Uber ein Digitalsignal kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 dies zul sst oder bei physikalischen Eing ngen ein Eingang mit dem Zusatz Hardware ausgew hlt wird Einige Fehler treten nach einem Fehler Reset erneut auf In diesen F llen kann es notwendig sein gewisse Aktionen auszuf hren zum Beispiel von einem Endschalter in die nicht gesperrte Richtung freifahren CM EtherCAT 33 G3 Bonfiglioli 12 Objekte Die verf gbaren Objekte sind mit Index und Sub index gekennzeichnet und m ssen ber diese Identifizierung adressiert werden EtherCAT bietet die M glichkeit CANopen Objekte ber CoE CANopen over EtherCAT zu verwenden Die Liste der CANopen Anleitung beinhaltet an einigen Stellen zus tzliche Objekte die f r den Betrieb mit CANopen als Feld
30. erst anschlie end kann der Parameter ausgelesen werden Lesen vom Parameter 1202 Zielposition Entfernung Typ long im Index 1 mit dem Parameterwert 123000 Index 1201 0x2000 0x24B1 Wert int 1 0x0001 Index 1202 0x2000 0x24B2 Wert long 123000 0x0001 E078 Sollen verschiedene Parameter eines Index gelesen werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1201 einmalig als erstes zu setzen CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte Zusatzlich zu den Profilobjekten profile objects sind herstellerspezifische Objekte manufacturer objects enthalten 12 4 1 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digital eingangen Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3001 Digital In actual value zeigt wie der Parameter Digitaleing n ge 250 den aktuellen Zustand der Digitaleing nge und des Multifunktionseingangs 1 falls Parameter Betriebsart 452 auf 3 Digitaleingang eingestellt ist 12 4 2 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digital ausg ngen Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3002 Digital Out actual value zeigt wie der Parameter Digitalausg n ge 254 den aktuellen Zustand der maximal vier Digitalausg nge und des Multifunk tionsausgangs 1 falls Parameter Betriebsart 550 auf 1 Digital ein
31. nnen fur die Umrechnung von Beschleunigungswerten a Hz s zu a u s und umgekehrt verwendet werden Ersetzen Sie in den Formeln entspre chend die Geschwindigkeiten f Hz und f u s durch die Beschleunigungen a Hz s und alu s Weitere Details zum Bezugssystem sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 13 3 Referenzfahrt Nach dem Einschalten des Antriebs muss f r Absolutpositionierungen eine definierte Ausgangslage ermittelt werden Mit einer Referenzfahrt wird der Bezugspunkt f r die Positionierung festgelegt auf welchen sich Positionsangaben beziehen Der Antrieb verf hrt nach dem Start der Referenzfahrt bis er auf einen Referenzschalter oder einen Endschalter trifft und bleibt dort stehen Die Endschalter begrenzen den Fahr weg Die Fahrtrichtung Suchrichtung bei Beginn der Referenzfahrt ist durch den Referenzfahrttyp festgelegt Bei Erreichen der Endschalter wird je nach gew hltem Referenzfahrttyp die Drehrichtung des Antriebs gewechselt Die Endschalter k nnen auch als Referenzpunkt verwendet werden Eine Auflistung der Referenzfahrt Typen finden Sie im Kapitel Liste der Referenzfahrt Typen Relativ Positionierungen und Verfahren im Geschwindigkeitsmodus sind auch ohne abgeschlossene Referenzfahrt m glich Die Referenzfahrt kann ausgel st werden e ber einen Digitaleingang e durch ein Steuerwort ber Systembus oder Feldbus e automatisch vor dem Beg
32. nungsanleitung entnommen werden In der Emergency Message wird der Fehlercode des Frequenzumrichters auf den Bytes 4 7 bertragen und der CANopen DS402 Fehler Code in Bytes 0 und 1 07 13 CM EtherCAT 73 G3 Bonfiglioli 12 5 3 0x6040 0 Controlword Steuerwort Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6040 Das Objekt 0x6040 0 contro word Steuerwort ist fur den Frequenzumrichter relevant wenn der Parameter Local Remote 412 auf 1 Steuerung ueber Statemachine einge stellt ist 15 14 13 12 11 10 9 87654 3 2 1 0BBit Switch on Einschalten Enable voltage Spannung freigeben Quick stop Schnellhalt Nullaktiv Enable operation Betrieb freigeben n w Operation mode specific betriebsartabh ngig Operation mode specific betriebsartabh ngig Operation mode specific betriebsartabh ngig Fault reset St rung r ck setzen gt w a x Halt Operation mode specific betriebsartabh ngig 10 Reserved reserviert m Manufacturer specific herstellerabh ngig Manufacturer specific herstellerabh ngig 3 Manufacturer specific herstellerabhangig Manufacturer specific herstellerabhangig Manufacturer specific herstellerabhangig Die Bits 4 5 6 und 9 15 werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung
33. wenn Bit 10 In Gear im Zustandswort angezeigt wird Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave Antrieb gestartet um auf die Position des Masters Offset zu positionieren Die Beschleunigung erfolgt mit der in Objekt 0x609A 0 OHoming acceleration oder Parameter Beschleunigung 1134 Die verwendete Geschwindigkeit kann ber 0x6099 1 Homing speeds oder Parameter Geschw Eilgang 1132 eingestellt wer den Solange die Master Slave Positionskorrektur ausgef hrt wird ist Bit 12 im Statuswort deaktiviert Wurde die Master Slave Positionskorrektur erfolgreich abgeschlossen wird Bit 12 gesetzt W hrend des Korrekturvorgang ist das Zustandswort Bit 8 Master Slave Positionskor rektur auf Low gesetzt Sobald der Korrekturvorgang beendet ist oder abgebrochen wurde wird das Bit auf High gesetzt Nach dem ersten Einschalten oder nach ei nem Ger te Reset ist das Master Slave Positionskorrektur Bit ebenfalls Low Da Bit 8 ebenfalls f r Phasing verwendet wird ist immer der zuletzt gestartete Vor gang ber das Bit signalisiert Offset Vorgabe Der Offset f r die M S Synchronisation kann ber Objekt 0x5F18 0 vorgegeben wer den 0x5F18 0 M S Synchronisationsoffset 1284 M S Synchronisationsoffset Anwendungs Einschrankungen Die Funktion kann in den allermeisten Anwendungen ohne Einschrankungen ver wendet werden Bei Anwendungen mit sehr gro en Verfahrwegen muss folgendes gepr ft werden e
34. 0 0x1A01 1 8 1 TxPDO3 0x1A02 0 0x1A02 1 8 1 No mapping Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist von der Objektlange abhangig Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 CM EtherCAT 47 G Bonfiglioli 12 3 Manufacturer objects 0x2nnn Herstellerobjekte Parameter Zugriff 12 3 1 43 F r den direkten Schreib Lesezugriff auf Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal wird ein Parameter ber Index und Sub index adressiert Index und Sub index werden wie folgt f r den Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter verwendet Index Parameternummer 0x2000 Sub index Gew nschter Datensatz 0 1 4 5 6 9 Das Mapping von numerischen Daten ist immer ein Integer oder Long Datentyp Werte mit Dezimalstellen werden erweitert beispielsweise wird der Wert 17 35 als 1735 Ubertragen Handhabung der Datensatze zyklisches Schreiben der Parameter Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gew nschten Datensatzes Es existieren Parameter deren Werte einmal vorhanden sind Datensatz 0 sowie Parameter deren Werte viermal vorhanden sind Datensatz 1 4 Diese werden f r die Datensatzumschaltung eines Parameters genutzt Werden Parameter die viermal in den Datensatzen vorhanden sind mit der Vorgabe Datensatz 0 beschrieben werden alle vier Datensatze auf den gleichen Ubertrage nen Wert gesetzt Ein Lesezugriff mit D
35. 043007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFITA amp nen ii 27 1414 CANopen 0x3008 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA i ae T men 1415 CANopen 043011 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA Een amp 1416 CANopen 0x3012 Act Value Word2 52 Anslogeingang MFITA E Regeltunktionen g 9 Null a 1418 CANopen 0x3022 Act Value Long 9 Nul lawns 10 Staenderfrequenz i 12 Frequenzaus Technologieregler E Fehlerprotokoll 14 Ausgang Wobbel E Kommunikation 16 Ausgang I Grenz 7 RS485 RS232 18 Elektronisches Getriebe CANopen DeviceNet 29 Roto und Statorfreauenzber Convert PDP intern 45 Ausgang FigMin Bussteuerung 46 Ausgang KeyPadweiche Stoerverhalten COP DEV Eth 50 Analogsollwert MFITA se Systembus 53 Analogsollwert EM STINA 62 Frequenzsollwertkanal 80 Drehgeber 1 81 Diehgeber 2 99 Schlupfkompensation 109 Ud Fegler 111 Schlupffrequenz 112 Regelabweichung Drehzahltegler 115 Festfrequenz 5 116 Festfrequenz 6 m 4 Mm ail m Defaultwert 9 Null NUM 58 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 12 0x3022 0 Actual Value Long 2 Istwert Long Quelle 2 Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3022 zeigt den Istwert der Long Quelle die ber Parameter CANopen 0x3022 Act Value Long 2 1418 wahlbar ist Als Werkseinstellung ist 9 Null gew hlt
36. 12 Following error 0 No following error Bit 13 1 Following error Es sind keine Rampenbegrenzungen durch den Frequenzumrichter aktiv Begrenzen Sie die dynamischen Vorgange geeignet in der SPS e Starten Sie die Steuersequenz in der SPS 0x0 0x6 0x7 OxF e Warten Sie dass im Zustandswort Bit 12 aktiv wird e Aktualiseren Sie nun die Sollgeschwindigkeit entsprechend des SPS Pro gramms g 164 CM EtherCAT 07 13 W Bonfiglioli Vectron 14 4 7 1 Sequenz Beispiel Um den Cyclic Synchronous Velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Steuerwort 0x0000 Spannung sperren Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Modes of Operation 9 Cyclic Synchronous Velocity mode Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031 Einschaltbereit Zustandswort 0x0033 Eingeschaltet 0xnn37 Betrieb freigegeben Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort Ubergang von 0x000F zu 0x0007 wird der Cyclic synchronous Velocity mode gestoppt Anschlie end kann
37. 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 07 13 CM EtherCAT 113 G Bonfiglioli Table Travel Record mo Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe de Slave Modes of 1 2 3 Operation Zielposition 1202 Zielposition Target Posi tion Geschwindig 1203 Geschwindigkeit Obj 0x6099 1 amp 2 Hom 1285 Q Geschw sollw keit Speed ing Speeds Default 816 Obj 0x60FF gt 1132 amp 1133 Sollgeschw pv u s Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount Velocity min max amount Velocity min max amount 418 amp 419 418 amp 419 418 amp 419 Beschleuni 1204 Beschleunigung Obj 0x609A 0 1295 Beschleunigung gung Acceleration Default 804 Obj 0x6083 Acceleration gt 1134 Profile Acceleration Verz gerung 1205 Verzoegerung Obj 0x609A 0 1296 Verzoegerung 2 Deceleration Acceleration Default 805 Obj 0x6084 gt 1134 Profile Deceleration Nothalt Obj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration Quick stop deceleration Q
38. 4 ein neues Profil ohne Stoppen ge startet werden CM EtherCAT 151 G3 Bonfiglioli 14 4 4 152 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen Die Betriebsart interpolated position mode interpolierte Positionen kann Uber das Objekt 0x6060 0 modes of operation 7 gew hlt werden In der Betriebsart f r interpolierte Positionen interpolated position mode empf ngt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleibenden Zeitabst nden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6083 Profile acceleration 0x6084 Profile deceleration 0x6085 Quick stop deceleration 0x60C1 Interpolation data record Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 und Objekt 0x6086 vorgegeben In der Betriebsart f r interpolierte Positionen Betrieb IP werden die betriebsartab h ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 122 1110 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv 3 Betrieb Freigeben Betrieb IP Freigeben Fehler r cksetzen Halt CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 a 1 W Einschaltbereit Eingeschalte
39. Feed Read write Unsigned32 No 0x0001 0000 Ox7FFF FFFF p 1115 2 Driving Shaft revo Read write Unsigned32 No 1 1 lutions 0x6098 0 Homing method Read write Integer8 No 0 0 35 p 1130 0x6099 Homing speeds Highest sub index 0 supported Read only Unsigned8 No Speed during search Li 1 for switch Read write Unsigned32 No 0x0005 0000 Ox7FFF FFFF p 1132 Speed during search f Live 2 FOr oats Read write Unsigned32 No 0x0002 0000 Ox7FFF FFFF p 1133 Homing acceleration f Las 0x609A 0 h Read write Unsigned32 No 0x0005 0000 Ox7FEF FEFE p 1134 Interpolation data Saal record 0 Highest sub index Read only Unsigned8 No supported Interpolation data REDEN 1 en 1 Read write Integer32 Rx 0 Br Ox7FFF FFFF Ox60F4 0 re error actual Read only Integer32 TX p 1109 Ox60F8 0 Max Slippage Read write Integer32 No 0 p 1275 Ox60FF 0 Target velocity Y Read write Integer32 Rx v Velocity Mode Dieses Objekt wird im Velocity mode min Geschwindigkeitsmodus verwendet u Profile Velocity Mode Dieses Objekt wird im Profile Velocity mode u s Geschwindigkeitsmodus verwendet h Homing Mode Dieses Objekt wird im Homing mode Referenzfahrt Modus verwendet i Interpolated Position Mode Dieses Objekt wird im Interpolated Position mode verwendet p Profile Position Mode Dieses Objekt wird im Profile Position mode Positioniermodus verwe
40. Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorgenommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen F hren Sie Wartungsarbeiten nur durch wenn die Maschine Anlage von der Netzspannung ge trennt und gegen Wiedereinschalten gesichert ist Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme Sofern keine R cknahme oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde f hren Sie die zerlegten Bauteile des Frequenzumrichters der Wiederverwendung zu Metallische Materialreste verschrotten Kunststoffelemente zum Recycling geben brige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert entsorgen Elektroschrott Elektronikkomponenten Schmier und andere Hilfsstoffe unterliegen der Sonderm llbehandlung und d rfen nur von zugelassenen Fachbetrieben entsorgt wer den NY Nationale Entsorgungsbestimmungen sind im Hinblick auf die umweltgerechte Ent E amp Y sorgung des Frequenzumrichters unbedingt zu beachten N here Ausk nfte gibt die entsprechende Kommunalbeh rde 07 13 CM EtherCAT 19 GiB Bonfiglioli 3 Einleitung 20 aoc Das vorliegende Dokument beschreibt die M glichkeiten und die Eigenschaften der EtherCAT Kommunikation f r die Frequenzumrichter der Ger tereihe ACU Die EtherCAT Kommunikation wie in dieser Anleitung beschrieben erfordert die Softwareversion 5 3 0 oder h her Der Modus Cyclic Synchronous Positioning und de
41. Halt werden nur in den Konfigurationen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 CM EtherCAT 125 G Bonfiglioli 15 14 13 122 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit gt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung nn Herstellerabh ngig Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv fen 2 Betriebsartabh ngig m 3 Betriebsartabh ngig 14 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig Warnung 2 m Das Bit 14 wird nicht genutzt Die Zustandswort Bits 12 und 13 Betriebsartabh ngig werden nur in den Konfigurati onen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Umrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben O signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netz
42. Konf x40 Das Objekt 0x6083 profile acceleration ist die Beschleunigung in user units pro Sekun de u s im Positionierbetrieb Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6083 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF 2 1 begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 0x6083 0 Profile acceleration u s 1 0x7FFF FFFF 12 5 32 0x6084 0 Profile deceleration Verz gerung Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6084 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Velocity mode o Profile Positioning mode o Interpolated mode o Electronic Gear Slave Homing mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from limit switch 000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6084 profile deceleration ist die Verz gerung in u s Die Dimension der user units u wird Uber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6084 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF 2 1 begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 2 0x6084 0 Profile deceleration u s Ox7FFF FFFF 96 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 33 0x6085 0 Quick stop deceleration Verz gerung Schnellhalt Index Sub index Bedeutung D
43. Lastschaetzung TxPDO3 Objects an ken E FT Ausg Frequenz Synchronisation 2503 FT Ausg Frequenz 3 ii 7 2504 FT Ausa Frequenz 4 i i in Default value 9 Null NUM 07 13 CM EtherCAT 61 G Bonfiglioli 12 4 17 0x5F10 n Gear factor Getriebefaktor I ndex Sub inde Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Electronic Gear Slave o Profile Positioning mode o Table Travel Record Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch mode Electronic Gear operation 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x5F10 Gear factor Getriebefaktor ist in der Betriebsart Electronic Gear Slave in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsart Electronic Gear Slave wird durch Einstellen von 3 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert ber die Getriebefaktoren Z hler englisch Numerator und Nenner englisch De nominator kann ein Multiplikator zur Master Geschwindigkeit eingestellt werden Die Slave Geschwindigkeit ergibt sich zu Numerator 0x5F10 1 Vv Slave Master Denominator 0x5F10 2 Die Begrenzung der Beschleunigung bei einer Anderung des Getriebefaktors erfolgt durch Objekt 0x5F10 3 Gear F
44. Objekt unterst tzt drei Subindizes mit unterschiedlichen Funktionen Schreiben von load in 0x1011 3 speichert alle Anwendungsparameter zur ck Ox6nnn Spezifikation zum Schreiben des load Befehls LSB MSB u I u o a d 0x6C 0x6F 0x61 0x64 Das Schreiben von anderen Werten als load f hrt zum Abbruch von SDO Der Befehl Restore default parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern wird nicht ausgef hrt 12 2 8 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t Das Objekt identity gibt Auskunft ber den Ger tehersteller und das Ger t 07 13 Die Vendor ID OxD5 verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH Diese Vendor ID wird von der CANopen Nutzerorganisation CAN in Automation CiA in Erlangen www can cia org und EtherCAT EtherCAT Technology Group in N rnberg zugewiesen Product code zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters Revision number zeigt die nderungsstufe vom EtherCAT CANopen System des Frequenzumrichters Serialnumber zeigt die Seriennummer des Frequenzumrichters CM EtherCAT 45 GI Bonfiglioli 12 2 9 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n RxPDO Mapping Parameter RxPDO Mapping Parameter 0x1600 n RxPDO1 0x1601 n RxPDO2 0x1602 n RxPDO3 0x1600 0 0 kein Objekt gemappt 0x1600 0 1 8 1 8 gemappte Objekte Mapping Eintrag M
45. Read Only Visible string Nein 0x1010 Store parameters 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Save all parameters Read Write Unsigned32 Nein 2 Save communication parame Read Write Unsigned32 Nein ters 3 Save application parameters Read Write Unsigned32 Nein 34 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Index Sub index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping 0x1011 Restore default parameters 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Restore all default parameters Read Write Unsigned32 Nein 2 Restore communication default Read Write Unsigned32 Nein parameters 3 Restore application default Read Write Unsigned32 Nein arameters 0x1018 Identity object 0 Highest Sub index supported Read Only Unsigned8 Nein 1 Vendor ID Read Only Unsigned32 Nein 2 Product code Read Only Unsigned32 Nein 3 Revision number Read Only Unsigned32 Nein 4 Serial number Read On Unsigned32 Nein 0x1600 RxPDO1 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Re
46. Velocity Window Time Ox60FF Target Velocity Die Verrundungszeiten werden Uber Parameter 1176 und 1178 und Objekt 0x6086 vorgegeben In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabhangigen Bits des Steuerwor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 1321110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0 Einschalten Spannung freigeben N Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben Fehler r cksetzen Halt 140 CM EtherCAT 07 13 07 13 v Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 a 1 W Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben 3 Fehler 4 Spannung freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote m 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Geschwindigkeit 13 Max Schlupf berwachung 15 Warnung 2 Der Profile Velocity Mode erm glicht die Vorgabe einer Soll Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Die Soll Geschwindigkeit Ox60FF Target Velocity wird im Zu stand Betrieb freigegeben 0xnn37 sofort bernommen Die Beschleunigungsrampe und die Verz gerungsrampe werden ber Objekte 0x6083 Profile acceleration und 0x6084 Profile deceleration vorgegeben Wird das Bit 8
47. Velocity min max amount 0x6067 Position window 0x6061 Modes of operation display 0x6068 Position window time 0x5F10 Electronic Gear Gear factor 0x6085 Quick stop deceleration 0x5F11 Electronic Gear Phasing 1 Ox5F18 M S Synchronization offset Ox5F14 Electronic Gear Phasing 4 In der Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave werden die betriebsartabhangigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15141321110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit Einschalten 1 Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben El Getriebe starten gt Starte M S Korrektur Direct Sync Fehler r cksetzen Halt Phasing starten 12 Phasingumschaltung 0 Phasingumschaltung 1 178 CM EtherCAT 07 13 15 14 1321110 9 8 7 6 5 4 3a 1 MW iv Bonfiglioli Vectron Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler 5 Spannung Freigegeben Einschalten Gesperrt Warnung Schnellhalt Nullaktiv 0 11 Phasing beendet oder M S Korrektur beendet Remote Ziel erreicht Eingekup pelt Interner Grenzwert aktiv 12 13 15 M S Positions Korrektur erfolgreich Schleppfehler Warnung 2
48. Wert Phasing Done Bit 8 Beschreibung Phasing l uft oder wurde noch nicht gestartet Phasing beendet Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv wa _n Elektronisches Getriebe Healt NEUE noch nicht eingekuppelt Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert f _ an Elektronisches Getriebe ist Halt Steuerbit 8 0 eingekuppelt Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 M S Korrektur l uft oder wurde noch nicht gestartet M S Korrektur beendet Siehe Kapitel 14 4 10 1 Kein Schleppfehler Ziel er reicht Eingekuppel 0 t Bit 10 1 M S Positions 0 Korrektur beendet 1 Bit 12 Schleppfehler 0 Bit 13 1 Schleppfehler CM EtherCAT 07 13 07 13 v Bonfiglioli Grundlegende Funktionen Modus 3 Elektronisches Getriebe Slave implementiert eine Betriebsart f r einen Slave Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master Antrieb Der Master des Elektronischen Getriebes muss ber Signalkabel oder Systembus empfohlen mit dem Slave verbunden sein Der Master Eingang wird im Slave ber den Parameter Quelle Masterposition 1122 ausgew hlt Reine uellevausuewalile Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs 1 Drehgeber 1 wird vom Drehgebereingang 1 bernommen Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs wird vom Drehgebereingang 2 oder Resolver ber nommen Die aktuelle Position des Masterantriebs wird vom Pro zessdatenkanal RxPDO1 Longl
49. ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit K P500 ansprechbar Weitere Parameter sind in der Betriebsanleitung und dem Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 16 Anhang Im Anhang sind verschiedene bersichten und Hilfen f r die Verwendung der Schnittstelle dargestellt 07 13 CM EtherCAT 191 Go Bonfiglioli 16 1 Steuerwort Zustandswort bersicht 16 1 1 Steuerwort Control Word bersicht ohne Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Steuerwort Bits Standard Keine MCI Profile Ve MCI Profile Positionierung ohne MCI Velocity Mode locity Mode Position Mode Switch On Switch On Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Enable Operation Enable Operation JEnable Operation Enable Operation EEE Change set immedi ately Abs rel Fault reset Fault reset Fault reset Fault reset Fault reset Halt o a 3 6 8 10 11 12 13 1a 15 it MCI Interpol MCI Homing MCI Table tra MCI Move away MCI Electronic Position Mode Mode vel record Mode from Limit Sw Gear Slave 0 Switch on 1 Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv
50. berblick ber die Funktionen der Steuerwort Bits MCI Sync Position Mode MCI Sync Velocity Mode Switch On Enable Voltage Enable Voltage Quick Stop Quick Stop Nullaktiv Nullaktiv Enable Operation Enable Operation Fault reset Fault reset Halt 16 1 4 Zustandswort Status Word berblick f r Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Zustandswort Bits Ready to Switch On Switched On Operation enabled Fault Voltage enabled Quick Stop Quick Stop Switch On Disabled Switch On Disabled Warning Remote Remote Target Position ignored Target velocity ignored Following error 194 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 16 2 Warnmeldungen 07 13 Die verschiedenen Steuer und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum richters beinhalten Funktionen die kontinuierlich die Anwendung berwachen Er g nzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das Feldbusmodul aktiviert Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen 270 Der Pa rameter Warnungen 270 ist f r das Auslesen ber eine SPS vorgesehen der Para meter Warnungen 269 gibt die Informationen mit einer Kurzbeschreibung im VPlus und dem Keypad KP500 wieder Bit Nr Warncode Beschreibung 0 Warnung I xt Warnung Kurzzeit Ixt Warnung Langzeit Ixt Warnung K hlk rpertemperatur Tk Warnung In
51. dem Objekt modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festge legt Die Auswahl ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 und 412 Local Remote l Steuerung Uber Statemachine Dez Modus m Profile position mode Betriebsart Positionierung Velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit voreingestellt T Profile velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit u s a Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 7 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen 8 Cyclic sync position mode Zyklisch Synchronisierte Positionierung 9 Cyclic sync velocity mode Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit 1 Table travel record manufacturer specific mode Tabellenfahrsatz herstellerspezifische Betriebsart 2 Move away from limit switch manufacturer specific mode Endschalter freifahren herstellerspezifische Betriebsart 3 _ Electronic Gear Slave manufacturer specific mode Elektronisches Getriebe Slave herstellerspezifische Betriebsart Objekt 0x6060 modes of operation ist auf die Werte der Tabelle beschrankt Nr Objekt Min Max 0x6060 0 3 0xFD 9 Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters ohne Positioniersteuerung Parame
52. des Systembus ber nommen Zus tzlich werden die empfangenen Daten extrapoliert auch f r langsame Einstellungen von TxPDO Time des Master Je nach Anwendung eine Einstellung des entsprechen den TxPDO Long des Master w hlen 606 interner Lageistwert 16 16 mechanische Po sition des Master Antriebs Wert ndert sich nicht sprunghaft beim Abschluss einer Referenzfahrt des Master Antriebs _ Drehgeber 2 Resolver 2 RxPDO1 Long1 extrapoliert 620 Fahrprofilgen interner Lagesollwert Referenz position des Master Antriebs Vorteil Verbesserung der Reglereigenschaften Wert ndert sich nicht sprunghaft beim Abschluss einer Referenzfahrt des Master Antriebs Die Einstellungen 607 und 627 sind nur in Ausnahme f llen zu verwenden In den meisten Anwendungen ist die Quelle 606 oder 620 die sinnvollere Einstellung In der Einstellung 11 RxPDO1 Longl extrapoliert des Parameters Quelle Master position 1122 muss f r den funktionssicheren Betrieb die Betriebsart 1180 der Systembus Synchronisation auf 1 oder 10 eingestellt werden 0 off 1 RxPDO1 2 RxPDO2 3 3 RxPDO3 10 SYNC 1 Erfolgt die Fehlermeldung F1453 Systembus Synchronisation nicht aktiviert beim Start des Slave Antriebs muss Betriebsart 1 2 3 oder 10 gew hlt werden 2 Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC Telegramms 3 Nicht empfohlen f r el Getri
53. durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Endschalter freifahren muss w hrend der Freifahrphase aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird das Freifahren abgebrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM EtherCAT 177 G3 Bonfiglioli 14 4 10 Elektronisches Getriebe Slave Die Betriebsart Flektronisches Getriebe Slave kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of operation OxFD 3 gew hlt werden In der Betriebsart Flektronisches Getriebe Slave folgt der Antrieb als Slave Antrieb einem Master Antrieb Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6064 Position actual value 0x6041 Statusword 0x6065 Following error window 0x6060 Modes of operation 0x6066 Following error time 0x6046
54. einen Schreibbefehl f r den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6098 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters 1130 0 keine Referenzfahrt 1 Neg Endschalter amp Nullimpuls 2 Pos Endschalter amp Nullimpuls Pos Ref Schalter Nullimp links Werkseinstellung Keine Referenzfahrt der aktu elle Positionswert wird nicht verandert Der aktuelle Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert Fahren auf negativen HW Endschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven HW Endschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des
55. empf ngt der Frequenzumrich ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x607A Target position 0x6041 Statusword 0x6081 Profile velocity 0x6046 Velocity min max amount 0x6083 Profile acceleration 0x6060 Modes of operation 0x6084 Profile deceleration 0x6061 Modes of operation display 0x6085 Quick stop deceleration Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 und Objekt 0x6086 vorgegeben In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15141321110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 0Bit 0 Einschalten 1 Spannung freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben Neuer Sollwert gt Sollwert sofort ndern Abs rel Fehler rucksetzen Halt 2 Wechsel bei Sollwert 144 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 a 1 W Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler 4 Spannung freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote m 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Sol
56. erfolgt f r jede Funktion getrennt Uber einen In dex Zugriffs Parameter Die Auswahl ins EEPROM oder RAM zu schreiben wird ber den Indizierungsparameter getroffen 1202 Zielposition Entfernung 1203 Geschwindigkeit 1204 Beschleunigung 1205 Verrundungszeit Beschl 1206 Verzoegerung 1207 Verrundungszeit Verz 1208 Positioniermodus 1209 Touch Probe Fenster 1210 Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1211 Anz Wiederholungen 1212 Wartezeit 1213 Folgefahrsatz Wartezeit 1214 Ereignis 1 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 1216 Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 1218 Digitalsignal 1 1219 Digitalsignal 2 1247 Digitalsignal 1 1248 Digitalsignal 2 1260 Interrupt Ereignis 1 1261 Auswertung Int Ereignis 1 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1263 Interrupt Ereignis 2 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1265 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1343 FT Anweisung 1344 FT Eingang 1 1345 FT Eingang 2 1346 FT Eingang 3 1347 FT Eingang 4 1348 FT Parameter 1 1349 FT Parameter 2 1350 FT Ziel Ausgang 1 1351 FT Ziel Ausgang 2 1352 FT Kommentar 1252 Mux Input 1422 CANopen Mux Input 1 32 ou 1 16 0 1 16 17 18 33 17 18 33 1200 Schreiben 1201 Lesen 1341 Schreiben 1342 Lesen 1250 Schreiben 1251 Lesen 1420 Schreiben 1421 Lesen 1 Wird der Indizierungsparameter 0 beschrieben werden alle Indizes beim Para meterzugriff im EEPROM beschrieben 17 bzw 33 beschreibt alle Indizes
57. im RAM CM EtherCAT 49 Gi Bonfiglioli Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitzt ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zer st rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne dass ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher gespeichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden 12 3 2 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern Typischerweise wird ein Index Parameter w hrend der Inbetriebnahme oder bei ein fachen Positionieranwendungen regelm ig beschrieben Schreiben vom Parameter 1202 Zielposition Entfernung Typ long im Index 34 in RAM gt Index 34 f r den Schreibzugriff mit dem Parameterwert 30000 Index 1200 0x2000 0x24B0 Wert int 34 0x0022 Index 1202 0x2000 0x24B2 Wert long 30000 0x0000 7530 Sollen verschiedene Parameter in einem Index ge ndert werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1200 einmalig als erstes zu setzen 12 3 2 2 Beispiel zum Lesen von Index Parametern 50 Um einen Index Parameter zu lesen muss zun chst der Indizierungsparameter auf den entsprechenden Index gesetzt werden
58. of Operation 1455 Override Target Position oder 0x607A Target Position 1456 Override Profile Velocity oder 0x6081 Profile Velocity 1457 Override Acceleration oder 0x6083 Profile Acceleration 1458 Override Deceleration oder 0x6084 Profile Deceleration 1459 Override Target Velocity vl rpm oder 0x6042 Target Velocity 1460 Override Target Velocity pv u s oder 0x60FF Target Velocity Die Standard Einstellungen 1 in den Parametern 1455 1460 und 0 im Parameter 1454 Override Modes Of Operation bewirkt dass die Werte des Motion Control aus den Verkn pfungen der Parameter 1292 1297 verwendet werden Durch eine Ein stellung abweichend von der Werkseinstellung wird der Wert des jeweiligen Parame ters verwendet Es ist m glich nur bestimmte Bereiche der Trajektorie ber die Over ride Funktion vorzugegeben und andere Werte ber das Motion Control Interface vor zugeben Die Zielposition 1 u kann nicht angefahren werden da 1455 Override Target Posi tion 1 die Override Funktion deaktiviert CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 14 Steuerung des Frequenzumrichters 07 13 Der Frequenzumrichter kann grunds tzlich ber drei Betriebsarten gesteuert werden Die Betriebsarten k nnen ber den datensatzumschaltbaren Parameter Local Remote 412 ausgew hlt werden Nr Beschreibung Max Werkseinst 412 Local Remote ee ae Fur den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0 1 und 2 relevant Die weiteren E
59. synchronous position mode Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031 Einschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Oxnn37 Betrieb freigegeben Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x000F zu 0x0007 wird der Cyclic synchronous Position mode gestoppt Anschlie end kann ber OxOOOF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Stellen Sie immer sicher dass eine g ltige Position in Target Position enthalten ist Es wird empfohlen vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in Target Position zu kopieren 162 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 14 4 7 Cyclic Synchronous Velocity mode Betriebsart Zyklisch Synchro nisierte Geschwindigkeit Die Betriebsart Cyclic Synchronous Velocity mode zyklisch synchronisierte Geschw
60. u s Auswahl 816 Obj Min Werkseinst 0x6060 Modes of Operation 0x607A Target Position 0x6081 Profile Velocit 0x6083 Profile Acceleration 0x6084 Profile Deceleration 0x6042 Target Velocit Max Ox60FF Target Velocit Die unten gezeigte Grafik zeigt die Parameter P und Quellen Q die fur die Definition des Motion Control Interface verwendet werden F r CANopen brauchen die Einstel lungen nicht ge ndert zu werden Die Voreinstellungen der Quellenausg nge sind mit dem Fahrprofilgenerator verbunden und brauchen in Standard Anwendungen nicht ge ndert zu werden Referenzfahrt P 1288 Q Ext Referenzfahrt Q 639 MCI Start Ref Fahrt P 1289 Q Referenzfahrt beendet Referenzfahrt unterbrechen P 412 Local Remote l 1 gt P 1286 Q Sollposition gt P 1287 Q Istposition P 1292 Q Betriebsarten P 1293 Q Zielposition a P 1294 Q Positioniergeschwindigkeit P 1295 Q Beschleunigung P 1296 Q Verz gerung P 1297 Q Geschwindigkeitssollwert gt P 1298 Q Interpolationsdaten E Q 742 MCI Betriebsarten ZA Q 743 Lageistwert User Units gt Q 744 MCI Geschwindigkeit rpm CANopen Datenschnittstelle 07 13 Q 632 MCI Q 633 MCI Q 634 MCI Q 635 MCI Q 636 MCI Q 637 MCI Q 638 MCI Q 746 MCI Zielposition Sollgeschwindigkeit Beschleunigung
61. unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter Durch die Verwendung der verschiedenen Objek te und Parameter k nnen und m ssen diese f r die Betriebsarten individuell eingestellt werden Die Verwendung der Verz gerung Deceleration und des Not Halt Quick Stop ist abh ngig von Betriebsarten Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations fehlern siehe Objekt 0x6007 0 abort connection option code Die folgenden Tabellen enthalten einen berblick ber die verschiedenen Objekte und Parameter Das erste in einer Zelle genannte Objekt oder Parameter wird blicherweise verwendet Wenn ein Objekt auf einen Parameter referenziert ist dieser Parameter erw hnt Parameter 1292 Q Modes of Operation und folgende 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfungen der internen Funktionen zu CANopen Objekten verwendet Bei der Nutzung von CANopen und CoE CANopen over EtherCAT brauchen diese Ublicherweise nicht verandert zu werden Homing Velocity Mode Profile Velocity Mode Modes of 6 2 3 Operation 2 Zielposition Target Posi tion Geschwindig Obj 0x6099 1 amp 2 Hom 1297 0 Geschw sollw 1285 O Geschw sollw keit Speed ing Speeds Default 806 Obj Default 816 Obj Ox60FF 21132 amp 1133 0x6042 Target Velocit Sollgeschw pv u s Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount Velocity min max amou
62. ver wendet Parameter Konfiguration 30 x40 Siehe Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters und 16 1 Steuerwort Zustandswort bersicht Steuerwort Control Word bersicht pe Nn gt pa a 74 CM EtherCAT 07 13 12 5 4 0x6041 0 Statusword Zustandswort v Bonfiglioli Index Sub index Bedeutung Datentyp arin Def Val Das Objekt 0x6041 0 statusword zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters 15 14 13 12 1110 9 8 7 BON 5 E Bit Ready to switch on Ein schaltbereit Switched on Eingeschal tet Operation enabled Be trieb freigegeben Fault St rung Voltage enabled Span nung freigegeben Quick stop Schnellhalt Nullaktiv Switch on disabled Ein schalten gesperrt Warning Warnung m 0 m 1 Manufacturer specific herstellerabh ngig Remote Target reached Ziel er reicht Internal limit active In terner Grenzwert aktiv m 2 m 3 gt m a Operation mode specific betriebsartabhangig Operation mode specific betriebsartabhangig Manufacturer specific herstellerabhangig Manufacturer specific herstellerabhangig Warnung2 Die Bits 8 12 13 und 14 operation mode specific werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung verwendet Parameter K
63. 07 RxPDO1 Words 714 BxPDO2 Word 715 RxPDO2 Word2 716 RuPDD2 Word3 717 RxPDO2 Words 724 RPDO3 Word 725 RuPDO3 Word2 226 BePNN2 wloed 00 1 q m yr Ibe m Defaultwert 52 Analogeingang MFILA NUM Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 beispielsweise 5678 bedeutet 56 78 12 4 9 0x3011 O Actual Value Word 1 I stwert Word Quelle 1 Index Sub Index Bedeutung Das Objekt 0x3011 zeigt den Istwert der Word Quelle die ber Parameter CANopen 0x3011 Act Value Word I 1415 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt Bf VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn a u le T oaks Datei Bearbeiten Ansicht Ba A Te Pt Pe amp t ARA ABBAS O Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz1 D Sate 2 D Sate3 E Maschinendaten 385 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 337 CAN Knoten Nummer 4 amp en 27 1423 CANopen 043007 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA Er Positionierung 1414 CANopen 0x3008 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA Stoer Wanvethalten en 52 Analogeingang MFA 7 W Steuerein ausgaenge 52 Analog jeingan MFI1A n ea en 1417 CANopen 0x3021 Act Value Long 55 AndogengsngEMSTINA PwM Eingenn ch Sar ne 271418 CANopen 043022 Act Value Long2 E7 PWM Eingang E Istwerte 64 Prozentsollwert 2
64. 1 Einschaltbereit Steuerwort 0x0007 Einschalten Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x0007 Betrieb freigeben Eine Positionierung wird nicht gestartet 0x000F Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit einem Profil 0x001F Wenn bereits eine Positionierung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit einem Profil 0x005F Wenn bereits eine Positionierung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet 0xnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit einem Profil 0x003F Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil ge ndert Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit einem Profil 0x007F Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil geandert Oxnn37 Betrieb freigegeben Bo Ox01nF HALT Der Antrieb wird mit Rampe 0x6049 Velocity deceleration abgebremst Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 1 Ein Profil besteht aus den folgenden Eintr gen Wenn ein Wert nicht ge ndert wird bleibt der alte Wert aktiv e 0x607A Target Position e 0x6081 Profile velocity e 0x6083 Profile acce
65. 12 Phasing 2 Ox5F13 Phasing 3 und Ox5F14 Pha sing 4 sind in der Betriebsart Electronic Gear Slave in Konfigurationen mit Positio niersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsart Electronic Gear Slave wird durch Einstellen von 3 f r das Objekt 0x6060 modes ot operation aktiviert Zur besseren Lesbarkeit wird im folgenden Abschnitt Objekt 0x5F11 verwendet F r die Objekte Ox5F12 Ox5F13 und Ox5F14 gelten die Erl uterungen sinngem Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der empfangenen Master position um den Wert von Ox5F11 1 Phasing 1 Offset verschoben Durch Bit 9 des Steuerwortes wird das Phasing gestartet Nach dem Start werden Ox5F11 2 Phasing 1 Speed Geschwindigkeit und 0x5F11 3 Phasing 1 Acceleration Beschleunigung angewendet bis die Verschiebung der Slaveposition gegen ber der Masterposition um Ox5F11 1 Phasing 1 Offset erreicht ist W hrend des Phasings ist das Zustandswort Bit 8 Phasing Done auf Low gesetzt Sobald das Phasing beendet ist oder abgebrochen wurde wird das Bit auf High ge setzt Nach dem ersten Einschalten oder nach einem Ger te Reset ist das Phasing Done Bit ebenfalls Low Die Werte der Objekts Ox5F11 n 0x5F14 n sind wie folgt begrenzt Nr Max Ox5F11 1 Ox5F12 1 Phasing Offset 2147483647 2147483647 Ox5F13 1 0x8000 0001 0x7FFF FFFF 0x5F14 1 0x5F11 2 0x5F12 2 Phasing Sp
66. 140 rpm 4 Power OFF amp ON 5 P 419 38 Hz CANopen CANopen E cs VPlus H VPlus j VPlus KP500 co p p KP500 B KP500 D 0x6046 1140 rpm 0x1010 save U o D O O O h 1 P 419 48Hz 2 P419 38Hz 3 Save 1140 rpm 4 P 419 48 Hz 5 Power OFF amp ON 6 P 419 38 Hz Abfolge 07 13 40 CM EtherCAT v Bonfiglioli A Ein Parameterwert wird ber KP500 oder VPlus eingestellt Kein Save Befehl 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Versorgungsspannung AUS und EIN 3 Der Wert vom KP500 VPlus ist aktiv 48 Hz B Kein Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird berschrieben 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz 3 Versorgungsspannung AUS und EIN 4 Der Wert des CANopen Objektes wird mit dem Parameterwert vom KP500 VPlus berschrieben Der Wert vom KP500 VPlus ist aktiv 48 Hz C Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz 3 Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 4 Versorgungsspannung AUS und EIN 5 Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz D Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert auch
67. 173 14 4 9 Endschalter freifahren uu u nennen 174 14 4 9 1 Sequenz Beispiel ennenennen nennen 177 14 4 10 Elektronisches Getriebe Slave nennen 178 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur nennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nenn 185 14 4 10 2 Sequenz Beispiel nennen 187 15 Parameterliste uu uunna00nnnan000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 189 6 CM EtherCAT 07 13 15 1 Istwerte uueunnsnnnenannnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnunnannnannnnnnnn nenn nenn unnn nenn nenn nenn nenn nennen 189 15 2 Parameters aa aaa a 190 16 Anhang uasuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 191 16 1 _Steuerwort Zustandswort bersicht unununesennnnnenennnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 192 16 1 1 Steverwort Control Word bersicht ohne Sync Modes 192 16 1 2 Zustandswort Status Word berblick ohne Sync Modes 193 16 1 3 Steuerwort Control Word bersicht f r Sync Modes senunesnensnennanenansennsennennnen 194 16 1 4 Zustandswort Status Word berblick f r Sync Modes 194 16 2 _Warnmeldungen uuu ua2000000na00000nnnnn nun nn nnn nun nun ann nnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnn nun nun anne 195 16 3 Warnmeldungen Applikation uuasuuunnnannunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 196 16 4 _Fehlermeldungen uasuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnn
68. 2 ist als Quelle verf gbar und kann als 765 CANopen 0x3122 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden BJ VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 tele te else Datei Bearbeiten Ansicht g L ae Ran ol te FSARMBAR SS O S he Beendet E Positionierung Parameter D Satz0 D Satz1 D Satz2 D Satz3 D Satz4 Stoer Wamvethaten 946 TxPDO1 Booleant 7 FALSE Ea Saini 6 947 TxPD01 Boolean2 7 FALSE pd a 348 TsPDO1 Boolean3 FALSE 5 Aa parce 343 THPDO1 Bocleand 7 FALSE a rit ali 350 TxPDO1 Word 3 Null EB Fehlerprotokol 351 THPD01 Word2 9 Null Fe Kamran 64 952 TxPD01 Word3 9 Null RS485 RS232 9 953 THPDO1 Word4 9 Null CANopen DeviceNet 9541x001 Long 9 Null Convert PDP intern Ere 765 CANopen 03122 Ref Value Long v Bussteuerung 689 Ausgang Lageregler el Getriebe Stoerverhalten COP DEV 690 Ausgang Indewregler a Fi ong m Gane sting 709 RaPDO Lono z Ral ong Master Functions 719 RxPDO2 Long SYNC ldentifier 728 RxPDO3 Long S01 dent 729 RxPDO3 Long SDD Sa Achy 738 RsPDO1 Long extrapolated SER 743 Lageistwert User Urits PDO Identifier 745 MCI Geschwindigkeit u s TxPDO Funetion 747 Schleppfehler User Units RxPDO Function open 043121 Ret Value Long Timeout en 040122 Rel Value Long Dut F PDPconv ong TxPDO1 Objects Dut F PDPconv long2 TxPDO2 Objects 831 Ausgang FmMax
69. 2 n TxPDO Mapping Parameter n 47 12 3 Manufacturer objects Ox2nnn Herstellerobjekte Parameter Zugriff 48 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben der Parameter 48 12 3 2 Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben 49 12 3 2 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern 0 0 0 0 50 12 3 2 2 Beispiel zum Lesen von Index Parametern ni nln illic 50 12 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte useuenunnnne 51 12 4 1 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digitaleing ngen 51 12 4 2 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digitalausg ngen 51 12 4 3 0x3003 0 Digital Out set values Quellen f r Digitalausg nge 0 0 0 eee 52 12 4 4 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer f r Boolean Werte cccccssssesseeeeeeeeseeaeesseseeeees 53 12 4 5 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte s e 54 4 CM EtherCAT 07 13 12 4 6 0x3006 0 Percentage set value Prozent Sollwert cccccccececceesssseeeeeeeeeeeeaeaeeneeesesees 55 12 4 7 0x3007 0 Percentage Actual Value Source 1 Prozentquelle Istwert 1 56 12 4 8 0x3008 0 Percentage Actual Value Source 2 Prozentquelle Istwert 2 57 12 4 9 0x3011 0 Actual Value Word 1 Istwert Word Quelle 1 sssueessssessneeeenneeennesn nennen 57 12 4 10 0x3012 0 Actual Value Word 2 Is
70. 23 Gear Factor Numerator 0x5F10 2 Gear factor Denominator 1124 Gear Factor Denominator 0x5F10 3 Gear factor Resync on change 1142 Resync on Change of Gear Factor Das Phasing wird ber folgende Objekte oder Parameter definiert 0x5F11 1 Phasing 1 Offset i Phasing Offset 0x5F12 1 Phasing 2 Offset 0x5F13 1 Phasing 3 Offset 0x5F14 1 Phasing 4 Offset 0x5F11 2 Phasing 1 Phasing Geschwindigkeit Ox5F12 2 Phasing 2 0 x5F13 2 Phasing 3 0x5F14 2 Phasing 4 0x5F11 3 Phasing 1 Acceleration Phasing Beschleunigung 0x5F12 3 Phasing 2 Acceleration 0x5F13 3 Phasing 3 Acceleration 0x5F14 3 Phasing 4 Acceleration 182 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 Starte Elektronisches Getriebe gestartet Der Antrieb beschleunigt entsprechend Objekt 0x6083 Profile acceleration Sobald die Slave Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist wird Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt gesetzt Die Bedingungen f r den Zustand Eingekuppelt werden ber Objekte Ox5F15 n gear threshold und Ox5F16 n gear time eingestellt Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektroni schen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht eine aktuell ausgef hrte Bewegung Die Achse wird mit
71. 273 ber Feldbus ausgelesen werden Die Absolutwertgeber Warnungen im Einzelnen sind im Erweiterungsmodulhandbuch EM ABS 01 beschrieben 196 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 16 4 Fehlermeldungen Der nach einer St rung gespeicherte Fehlerschl ssel besteht aus der Fehlergruppe FXX high Byte hexadezimal und der nachfolgenden Kennziffer XX low Byte hexa dezimal Schl ssel Bedeutung i Cd Motion Control F14 Interface 44 Pos SW Endsch lt Neg SW Endsch Cd Pos u Neg HW Endschalter gleichzeitig 48 Neg HW Endschalter __ o S y y O 52 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von PWM FF Eingang 3 Neg HW Endsch Eingang deaktiviert von PWM FF Eingang F15 xx Benutzerdefinierter Fehler in Fahrsatz xx 1 lt xx lt 32 Keine Referenzfahrt Ref Fahrt Keine DG Erfassung mit Nullimpuls Beide Drehrichtungen gesperrt 73 kein Touch Probe Signal 74 M S Postionskorrektur Masterpositionsquelle nicht eingestellt EtherCAT F27 CRC Error in communication EtherCAT module inverter 02 Timeout Error in communication EtherCAT module inverter Communication loss to PLC 52 60 66 xx Bee 74 Der aktuelle Fehler kann Uber Parameter Aktueller Fehler 260 sowie Uber die Emergency Message oder Objekt 0x1014 ausgelesen werden Parameter Aktueller Fehler 259 zeigt den aktuellen Fehler als Klartext im Bedienfeld und der PC Bediensoftware VPlus Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weite
72. 415 CANopen 043011 Act Value Word 52 Analogeingang MFITA E Steuerein ausgaenge 2 52 Analogeingang MFITA E Regelfunktionen 1417 CANopen 043021 Act Value Long If Sonderfunktionen 1418 CANopen 043022 Act Value Long BB Analogengang EMSTINA fH Istwerte 63 Prozentsollwert 1 hl Fehlerprotokell 64 Prozentsollwert 2 z E Kommunikation 65 Prozentsollwert 3 66 Prozentsollwert 4 nt ma x 67 Prozentsollwert RAM open DeviceNet 78 Kontaktbelegungswort Convert PDP intern 79 Kontaktbelegungswort Hardware Bussteuerung 82 Lage Drehgeber Stoerverhalten COP DEW Eth HE es Poker ng B Spit mbus 90 Gefiterter Wirkstrom 31 Gefiterter Strombetrag 92 Gefiterte Sallspannung Ut 119 alpha 120 Ude 121 la 122 1b 123 Ie ie m a lic m Defaultwert 52 Analogeingang MFILA NUM 12 4 11 0x3021 0 Actual Value Long 1 Istwert Long Quelle 1 Das Objekt 0x3021 zeigt den Istwert der Long Quelle die ber Parameter CANopen 0x3021 Act Value Long 1 1417 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 9 Null gew hlt Bf VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn u lle T Sie Datei Bearbeiten Ansicht H g L P Pa FIR m ghp Beendet Umvichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz 1 D Satz 2 D Sate 3 E Maschinendaten 7 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s r Anlagendaten 337 CAN Knoten Nummer A a eee 1423 CANopen
73. 5535 p 1279 0x6071 0 Target torque Read write Integer16 Rx 0x6077 0 Torque actual value Read only Integer16 Tx p 224 0x6078 0 Current actual value Read only Integer16 Tx p 214 0x6079 0 DClink circuit voltage Read only Integer32 Tx p 222 0x8000 0000 0x607A 0 Target position P Read write Integer32 Rx 0 ai p 1202 0x7FFF FFFF 38 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Index Sub SDo PDO Factory Min Max Zugeh Index Name i Datentyp map setting Param Zugriff ping 0x8000 0000 0x607C 0 Home offset Read write Integer32 No 0 a p 1131 Ox7FFF FFFF p i u 0x6081 0 Profile velocity Read write Unsigned32 Rx 0x0005 0000 Ox7FEF FEFE Profile acceleration 1 0x6083 0 p i u Read write Unsigned32 Rx 0x0005 0000 Ox7FEF FEFE Profile deceleration j Les 0x6084 0 p i u Read write Unsigned32 Rx 0x0005 0000 Ox7FFF FFFF Quick stop decelera 1 0x6085 0 tion PD du Read write Unsigned32 No 0x000A 0000 Ox7FEF FEFE p 1179 0x6086 0 Motion profile type Read write Integer16 No 3 0 3 0x6091 Gear ratio 0 Highest Sub ing x Read only Unsigned8 No n supported 1 Motor revolutions Read write Unsigned32 No 1 1 65535 p 1116 2 Driving Shaft revo Read write Unsigned32 No 1 1 65535 p 1117 0x6092 Feed constant Highest sub index 0 supported Read only Unsigned8 No Tz 1
74. 715 RxPDO2 Word2 N Convert PDP intem 69 955 TxPDO1 Long 716 RxPDO2 Word3 Bussteuerung 717 RxPDO2 Word4 Stoerverhalten COP DEV EEE E Systembus 726 AxPDO3 Word3 Basic Settings 5 N P Remote Control Wor Hersh 741 Remote State Word YNC Identifier 742 MCI Modes of Operation f SDO1 Identifier 744 MCI Geschwindigkeit rpm z SDD2 Set Active 762 CANopen 0x3111 Ref Value Word PDO dentifier 763 CANopen 0x3112 Ret Value Word 10 Funcion ae RxPDO Function 772 Wamstatus Timeout 773 Fehlerstatus E TxPDO1 Objects e a gt TxPDO2 Objects TxPDO3 Objects Synchronisation s m lt m r Default value 9 Null NUM Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val ber das Objekt 0x3121 kann eine Long Quelle wie Parameter TxPDOI Long 1 954 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3121 ist als Quelle verf gbar und kann als 764 CANopen 0x3121 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Bj VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 I ly tine ox Datei Bearbeiten Ansicht us amp Tt Pt Pe o x FSAX Ba0 EO Beendet E Positionierung a Parameter D Satz 0 D Satz1 D Satz2 D Satz3 D Satz 4 Stoer Wamvethalten 345 TsPDO1 Booleant 7 FALSE Ee Solwete 947 TxPD01 Boclean2 7 FALSE B ee ne 348 TxPD01 Boolean3 7 F
75. ALSE 5 a 2 949 TxPDO1 Booleans 7 FALSE i re 63 950 TxPD01 Word 9 Null El Fehlerprotokoll 351 THPDO1 Word 3 Null a 952 T POO1 Word3 9 Null RS485 RS232 6s TxPDO1 Word4 9 Null CANopen DeviceNet 9954 TxPDO1 Long 764 CANopen 0x3121 Ref Value Long v Convert PDP intern 355 TsPDOT Long2 689 Ausgang Lageregler el Getriebe A Bussteuerung 690 Ausgang ndesege Pal ong Stoerverhalten COP DEV 70o aT ana E Systembus 718 RxPDO2 Long Basic Settings L 719 AsPDO2 Long Master Functions 228 BuPO03 Long 7 Pai ong an oe 738 RxPDO1 Long extrapolated DO1 Identifier 743 Lageistwert User Units SDO2 Set Active 745 MCI Geschwindigkeit u s PDO Identifier 747 Schleppfehler U ser Units TsPDO Funci 7 Ref Value Lonal BPO Rocke 765 CANopen 043122 Ref Value Long r ween 774 Qut F PDPconv long Timeout 775 Qut F PDPconv long2 TxPDO1 Objects 831 Ausgang FmMax Lastschaetzung TxPDO2 Objects an 5 Eres Frequene 1 lj FT Ausg Frequenz 1002 Oboes 2503 FT Ausg Frequenz 3 Synchronisation z 2504 FT Ausg Frequenz 4 m r 4 4 up n Default value 9 Null NUM 60 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Vectron 12 4 16 0x3122 0 Ref Value Long 2 Referenzwert Long Quelle 2 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Uber das Objekt 0x3122 kann eine Long Quelle wie Parameter TxPDO1 Long 2 955 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x312
76. AT 41 G3 Bonfiglioli 12 2 Kommunikationsobjekte Ox1nnn Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Parameters f r die Kommunikation Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusam mengefasst Die Tabelle enth lt zus tzlich farbliche Markierungen Genutzte Abk rzungen Zugriff Zugriff Access type r w Lesen Schreiben Read Write ro Nur Lesen Read only wo Nur Schreiben Write only Map Mapping Def Val Voreingestellter Wert Default Die Uberschriften sind im Format ndex Subindex Objektname dargestellt 12 2 1 0x1000 0 Device Type Ger tetyp Die Ger teidentifikation erfolgt beim Start des Netzwerkes Die Angabe zum Gerate typ device Type und zur Funktionalit t Type werden vom CANopen DS402 Standard vorgeschrieben Additional Information Mode Bits Device Profile Number Das vom Frequenzumrichter verwendete Standardger teprofil Drives and Motion Control Antriebe und Positioniersteuerungen wird als Ger teprofil Nummer 402 dargestellt Die weiteren Angaben spezifizieren die Ger tefunktionalit t des Frequen zumrichters Device Profile Number 402 drives and motion control Type 42 servo drive Mode bits 0 unused Bis einschlie lich Firmware 5 2 0 ist Type abh ngig von der Einstellung des Para meters Konfiguration 30 Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung motion control in den Einstellungen des Parameters
77. Beschleunigung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6048 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode o Profile Positioning mode e Nicht Motion Control o Profile Velocity mode Konf x40 o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Mit dem Objekt ve ocity acceleration wird die Drehzahlanderung und Hochlaufzeit im velocity mode eingestellt Das Objekt velocity acceleration besteht aus delta speed in min und delta time in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Hochlauf wird auf die Parameter Beschleunigung Rechts lauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt 32767 0x6048 1 Delta speed RPM Ox7FFF Be speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x6048 1 oder 0x6048 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Para
78. Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw Zeichen f r besonders wichtige Anga ben benutzt Kennzeichnung einer unmittelbaren Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwe re K rperverletzung zur Folge hat wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer m glichen Gef hrdung mit mittlerem Risiko die Tod oder schwe re K rperverletzung zur Folge haben kann wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung mit geringem Risiko die leichte oder mittlere K r perverletzung zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung die Sachsch den zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird 2 6 2 Gefahrenzeichen Symbol Bedeutung Symbol Bedeutung N Allgemeiner Gefahrenhinweis IN Schwebende Last Elektrische Spannung Hei e Oberfl chen 2 6 3 Verbotszeichen Symbol Bedeutung Nicht schalten es ist verboten die Maschine Anlage die Baugruppe ein zuschalten 14 CM EtherCAT 07 13 2 6 4 Personliche Schutzausrustung Symbol Bedeutung Q K rperschutz tragen 2 6 5 Recycling Symbol Bedeutun D Recycling zur Abfallvermeidung alle E amp Y Stoffe der Wiederverwendung zuf h ren 2 6 6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss Symbol Bedeutung EGB Elektrostatisch gefahrdete Bau elemente und Baugruppen 2 6 8 I nformationszeichen
79. CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 Device Profile Objects Ox6nnn Ger teprofil Objekte 12 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhaf ter Busverbindung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6007 Das Objekt abort connection option code bestimmt das Betriebsverhalten des Fre quenzumrichters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff RxPDO length error oder NMT state change Verlassen des NMT Zustands Betrieb Opera tional Abh ngig von der Einstellung Local Remote 412 ndert sich die Reaktion der Einstel lung des Objekts 0x6007 wie in der folgenden Tabelle dargestellt Funktion bei Funktion bei Steuerung ber Statemachine Andere Steuerung 0 No reaction Betriebspunkt wird beibehalten Betriebspunkt wird beibehalten Error Die Steuerung Statemachine wechselt sofort in 1 Werksein den Zustand St rung fault stellung Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl ers spannung sperren disable voltage und wech ZONEN ON selt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disabled Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl Schnellhalt Quick Stop und wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disab led Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl 1 Ramp stop Betrieb sperren disable operation und wech Minus 1 Error selt in den Zustand St rung
80. Die Betriebsart der Rampenfunktion wird ber den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll wert 434 eingestellt Nr Beschreibung Min Max Werkseinst Der interne Frequenzsollwert wird aus dem Fre 1 Interner Frequenzsollwert quenzsollwertkanal gebildet 2 Liniensollwert Der Sollwert kommt von extern ber den Bus 3 Interner Frequenzsollwert Vorzeichenrichtige Addition von internem Frequenz Liniensollwert sollwert und Liniensollwert Diese Funktion ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Para meter Konfiguration 30 x40 132 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Ist Rampensollwert 434 2 nur Liniensollwert wird dieser Wert auf fmin begrenzt Das Vorzeichen f r fmin bei Sollwert 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien sollwertes der ungleich 0 war abgeleitet Nach Netz Ein wird der Liniensollwert auf fmin begrenzt F r Rampensollwert 434 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus der Summe von internem Frequenzsollwert und Liniensollwert Die Sollwerte k nnen per Bedieneinheit KP500 oder ber die Bediensoftware VPlus am Frequenzumrichter ber folgende Parameter kontrolliert werden Parameter iInlt Foma Sollfrequenz intern 228 Interner Sollwert aus Frequenzsollwertkanall xxx xx Hz Sollfrequenz Bus 282 Liniensollwert vom CANopen Bus Sollfrequenz Rampe 283 Summe interner Frequenzsollwert Linien sollwert 14 3 4 Sequen
81. Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 2 1 Moto rumdrehungen sein e Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 2 1 User units sein Abh ngig vom verwendeten Referenzsystem kann variieren welche der beiden Grenzen entscheidend ist Es ist stets die kleinere der beiden Grenzen einzuhalten Bei einem Motor mit einer Motornenndrehzahl von 6000 min m sste der Motor circa 5 5 Minuten lang in eine Richtung verfahren werden um diese Grenze zu ver letzen CM EtherCAT 07 13 14 4 10 2 07 13 v Bonfiglioli Sequenz Beispiel Um den Electronic Gear Slave mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050 Einschalten gesperrt 2 Modes of Operation 3 Electronic Gear Slave mode 3 Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031 Einschaltbereit 4 Steuerwort 0x0007 Einschalten Zustandswort 0x0033 Eingeschaltet 5 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Sollwert 0 Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 6a Steuerwort 0x001F Starte Elektronisches Getriebe ohne Direkte Synchronisierung Zustandswort 0xn327 Betrieb freigegeben Slave noch nicht ein gekuppelt Phasing nicht beendet Zustandswort 0xn337 Betrieb freigegeben Slave noch nicht ein gekuppelt Phasing beendet Zustandswo
82. Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals 3 von Flanke 4 Pos Ref Schalter Nullimp rechts von Flanke 5 Neg Ref Schalter Nullimp rechts von Flanke 6 Neg Ref Schalter Nullimp links von Flanke 7 Pos Endsch Nullimp links von linker Ref Schalter Flanke Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung posi 07 13 CM EtherCAT 101 Gi Bonfiglioli 102 Pos Endsch Nullimp rechts von tiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des i linker Ref Schalter Flanke positiven HW Endschalters 9 Pos Endsch Nullimp links von Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des rechter Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder 10 Pos Endsch Nullimp rechts von linken Flanke des Referenzschaltersignals rechter Ref Schalter Flanke 11 Neg Endsch Nullimp rechts Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des von rechter Ref Schalter Flanke Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung ne 12 Neg Endsch Nullimp links von gativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des rechter Ref Schalter Flanke negativen HW Endschalters 13 Neg Endsch Nullimp rechts Die Refe
83. EEEELTERLOEESLLERERLLTERELETTTEPTERTETERERETE 34 12 1 Tabellarische Objekt bersicht uusuuunnnn000nnnnnunununnnnanunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 34 12 1 1 Kommunikationsobjekte communication objects ccceceeececesesseeeeeeeeeeeeeeseseeaeeeseress 34 12 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects ccccececcsssssseeeceeceeeeeseseeeeeeseseeeeaeaaeaseesesees 36 12 1 3 Ger teprofil Objekte device profile objects 0 0 nennen 38 12 2 Kommunikationsobjekte OX LN u200000000nn000nnnnnunnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn nn 42 12 2 1 0x1000 0 Device Type Ger tetyp nennen 42 12 2 2 0x1001 0 Error Register Fehlerregister ccccccecesssssseeeceeceeeeeseeeeeseeeeeeeeeassaensensenees 43 12 2 3 0x1008 0 Manufacturer Device Name Hersteller Ger tebezeichnung eee 44 12 2 4 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardwareversion 44 12 2 5 0x100A 0 Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion 2 222 44 12 2 6 0x1010 n Store Parameters Parameter speichern ccecccecccceesssseeseeeeeeeeeaesaeneeeseeees 44 12 2 7 0x1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern 45 12 2 8 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t 2222222222seennnnen nennen nennen 45 12 2 9 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n RxPDO Mapping Parameter menennnnnnnnennn nenn 46 12 2 10 0x1A00 n 0x1A01 n 0x1A0
84. Ger tebezeichnung wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel ACTIVE CUBE 12 2 4 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardwareversion Index Sub index Bedeutung Daten Zugriff Map Def Val 0x1009 Die Ger teversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel ACU 400 512 344 12 2 5 0Ox100A 0 Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion Index Sub index Bedeutung Daten Zugriff Map Def Val 0x100A Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angezeigt Beispiel 5 4 0 12 2 6 0x1010 n Store Parameters Parameter speichern Mit dem Objekt 0x1010 n k nnen Parameter Objekteinstellungen in den nichtfl chti gen Speicher geschrieben werden Dieses Objekt unterst tzt drei Subindizes mit ver schiedenen Funktionen Schreiben von save in 0x1010 3 speichert alle Anwendungsparameter Ox6nnn im nichtfl chtigen Speicher Spezifikation zum Schreiben des save Befehls LSB MSB u s a ny u 0x73 0x61 0x76 0x65 Das Schreiben von anderen Werten als save f hrt zum Abbruch von SDO Der Spei cherbefehl wird nicht ausgef hrt 44 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 2 7 0x1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstellun gen r ckspeichern Mit dem Objekt 0x1011 n k nnen Parameter Objekte auf die voreingestellten Werte zur ckgesetzt werden Dieses
85. Halt des Steuerwortes gesetzt wird der Antrieb mit der Rampe 0x6084 Profile deceleration verz gert und im Stillstand gehalten Wird das Bit 8 zu r ckgesetzt wird der Antrieb mit der Rampe 0x6083 Profile acceleration auf die aktu elle Soll Geschwindigkeit beschleunigt Steuerwort Bit 8 Halt HALT 0 gt Profile Velocity Mode ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben Die aktuelle Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s kann ber das mappbare Objekt 0x606D in einer Steuerung angezeigt werden CM EtherCAT 141 G3 Bonfiglioli 142 ber Objekte 0x606D Velocity Window und 0x606E Velocity Window time wird Bit 10 Ziel erreicht des Zustandswortes gesetzt Uber Objekte 0x606F Velocity Threshold und 0x6070 Velocity Threshold time wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandswortes gesetzt Uber Objekt 0x60F8 Max Slippage kann eine Schlupf berwachung mit Bit 13 Max Schlupffehler des Zustandswortes durchgef hrt werden Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht Ziel erreicht O Ziel erreicht 1 gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht nicht der Soll Geschwindigkeit gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht der Soll Geschwindigkeit Die st Geschwindigkeit weicht f r eine definierte Zeit Objekt Ox606E Velocity Window time maximal um eine definierte Anzahl user units pro Sekunde u s Objekt 0x606D Velocity Window ab Zustandswor
86. Konfiguration 30 x40 setzt Type auf 42 servo drive Andere Konfigurationen setzen Type auf 41 frequency converter Ab Firmware 5 3 0 wird Type auf 42 Servo drive gesetzt 42 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 2 2 0x1001 0 Error Register Fehlerregister Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1001 Das Objekt 0x1001 0 ist das Fehlerregister fur interne Fehler des Frequenzumrich ters Der Status fehlerfrei 0x1001 0 0 oder Fehler liegt an 0x1001 0 0 wird angezeigt Detaillierte Information zum Ger tefehler k nnen Uber VPlus ber Parameter Aktuel ler Fehler 259 und ber EtherCAT ber Parameter 260 ausgelesen werden siehe Kapitel 16 4 Fehlermeldungen Desweiteren kann im Fehlerfall die SPS ber die Emergency Message siehe Kapitel 11 5 Funktion Emergency Fehlernachricht und 12 5 2 Ox603F 0 Error code Fehlercode detaillierte Informationen auswerten 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit o Allgemeiner Fehler Strom N Spannung w Temperatur gt Kommunikationsfehler wu Gerateprofilabhangiger Fehler a Reserviert Herstellerabhangiger Fehler 07 13 CM EtherCAT 43 So Bonfiglioli 12 2 3 Ox1008 0 Manufacturer Device Name Hersteller Geratebezeichnung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1008 Die
87. Metern nicht Uberschreiten 9 Einstellung Knotenadresse Eine Einstellung der Knotenadresse ist nicht erforderlich Der EtherCAT Master setzt beim Einschalten f r jedes Ger t eine eindeutige singul re 16 Bit Adresse 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung 07 13 Das Betriebsverhalten bei Ausfall des EtherCAT Systems ist parametrierbar Das ge wunschte Verhalten kann mit dem Parameter Bus Stoerverhalten 388 eingestellt wer den 0 keine Reaktion Sofortiger Wechsel zum Status St rung Werksein 1 Stoerung stellung Steuerbefehl Spannung sperren und Wechsel zum Status Einschalten gesperrt Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status Einschalten gesperrt Steuerbefehl Betrieb sperren und Wechsel zum Sta tus St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Parametereinstellungen Bus Stoerverhalten 388 2 5 werden abh ngig von Parameter Local Remote 412 ausgewertet 2 Abschalten 3 Schnellhalt 4 Stillsetzen Stoerung 5 Schnellhalt Stoerung Das St r und Warnverhalten des Frequenzumrichters ist vielf ltig zu parametrieren Auftretende Fehler sind detailliert in Kapitel 16 4 Fehlermeldungen beschrieben CM EtherCAT 27 GS Bonfiglioli 11 EtherCAT Uberblick EtherCAT wird in einem gro en Anwendungsbereich einges
88. Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode o Cyclic Sync Vel mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 07 13 Objekt 0x60FF Target Velocity Soll Geschwindigkeit gibt die Soll Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s im Profile velocity mode und Cyclic Sychronous mode vor CM EtherCAT 109 G Bonfiglioli 13 Motion Control Interface MCI 110 Das Motion Control Interface MCI ist eine definierte Schnittstelle des ACU Ger tes f r die Positioniersteuerung ber Feldbus Typischerweise wird diese Schnittstelle von ei nem Feldbus wie CANopen verwendet Das Motion Control Interface erm glicht dem Anwender ber einen Feldbus eine Positionierung ber ein Positonier Profil durchzuf h ren das blicherweise aus Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Schnellstop und Modus abh ngigen Informationen besteht Das Motion Control Interface benutzt das Objekt 0x6060 modes of operation zum Wechseln zwischen den verschiedenen Modi Die unterst tzten Modi entsprechend CANopen Standard DS402 sind e 1 Profile Position mode 2 Velocity mode rpm 3 Profile Velocity mode u s 6 Homing 7 Interpolated mode 8 Cyclic sync position mode Zyklisch Synchronisierte Positionierung 9 Cycl
89. Netzsch tzes F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmaliges di rektes Wiedereinschalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tzlichen Wie deranlaufen des Motors kommen wenn die Autostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich muss eine externe Schaltung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen anbringen und die Klemmen berpr fen Zus tzliche berwachungs und Schutzeinrichtungen gem DIN EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen kontrollieren beispiels weise Gesetz ber technische Arbeitsmittel oder Unfallverh tungsvorschriften 18 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung F hren Sie eine Sichtpr fung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine an der Maschine Anlage durch Halten Sie die f r die Maschine Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine ein schlie lich Angaben zum Austausch von Teilen Teilausr stungen ein Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen Verwenden Sie nur Originalersatzteile Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe in die Maschine Anlage k nnen zu K rperverlet zung bzw Sachsch den f hren Reparaturen der
90. PS Zielposition Sollwert al Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sz l i Sollwert f best tigt Statusbit 12 a Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit 148 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Beispiel Setzen von Sollwerten Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 1 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 W hrend eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil ge ndert Wechsel bei Sollwert 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren Nachdem die Position erreicht wurde wird der neue Soll wert gesetzt Wechsel bei Sollwert 1 Die aktuelle Zielposition wird mit der aktiven Geschwindig keit angefahren Sobald die aktuelle Zielposition erreicht ist wird der neue Sollwert bernommen ohne auf Geschwin digkeit Null zu stoppen Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit Wechsel bei Sollwert 0 Wechsel bei Sollwert 1 07 13 CM EtherCAT 149 G3 Bonfiglioli 14 4 3 1 Sequenz Beispiel Um den Profile Position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Modes of il Profile Position mode Operation Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x003
91. RAM gt Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Das Schreiben des Objektes 0x6046 2 velocity max amount erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Maximale Frequenz 419 gt Datensatz 5 alle Da tens tze nur im RAM Die Default Einstellung ist abh ngig von den verwendeten Motoreinstellungen Wird der Sollwert mit dem Objekt 0x6042 target velocity kleiner als der Objektwert 0x6046 1 velocity min amount oder gr er 0x6046 2 velocity max amount vorgegeben wird 0x6042 target velocity auf die jeweiligen Werte begrenzt 07 13 CM EtherCAT 77 GS Bonfiglioli 78 i 0x6046 1 Velocity min amount RPM 1 Ne 0x6046 2 Velocity max amount RPM Es Output Velocity min amount Velocity max amount Werden die Objekte 0x6046 1 oder 0x6046 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 In Positionieranwendungen kann die Gesamtdrehzahl die Begrenzung der Minimalen und Maximalen Frequenz durch den Lageregler unter oder berschreiten Der Ausgang des Lagereglers kann ber Begrenzung 1118 begrenzt werden CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 9 0x6048 n Velocity acceleration
92. Rampe 0x6084 angehalten Ziel erreicht wird zum Start der Verz gerung auf O gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf 0 wird die unterbrochene Bewegung fortgesetzt Das Bit Ziel erreicht wird zum Start der Beschleunigung auf O gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die Bedingungen f r Eingekuppelt der Objekte 0x5F15 n gear threshold und Ox5F16 n gear time erreicht sind Phasing Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der empfangenen Master position um den Wert einer Phasing Position verschoben Das Phasing wird in Kapitel 12 4 18 0x5F11 n 0x5F14 n Phasing 1 4 beschrieben Funktion ohne Direkte Synchronisation Standard Synchronization Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Ist die Masterdrehzahl das erste Mal erreicht wird der Antrieb mit dem Mas terantrieb synchronisiert Der Slave wird an der aktuellen Position eingekuppelt und anschlie end winkelsynchron zum Master gefahren F r eine relative Positionierung ist diese Einkuppelposition die Startposition Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird nicht kompensiert Start Positioning In Gear Speed Master s
93. Read wr Unsigned32 te te Read write Unsigned32 te te In Gear Time Unsigned16 Position Controller MPU 9 Master Synchroniza tion Offset Read wr Integer32 Active motion block Motion block to re sume 9 Read only Unsigned8 Ei 3 Acceleration Read write Unsigned32 0x0005 0000 Ox7FFF FFFF No wi v Bonfiglioli OxTFFF FFFF OxTFFF FFFF OXTFFF FFFF 0x0005 0000 L EN orri per 0x0005 0000 L ON sarr per 0x0001 0000 0x8000 0000 0x7FFF FFFF 0x0005 0000 la OxTFFF FFFF I OXTFFF FFFF 0x0005 0000 T EN orri pere OXTFFF FFFF 0 OXTFFF FFFF 1 OxFFFF Highest sub index Read on Unsigned8 supported Time Constant ms Integer32 y ite ite y 10 00 1 00 300 00 327680 0 OXTFFF FFFF 0x8000 0000 OXTFFF FFFF p 1126 DS1 p 1127 DS1 p 1125 DS2 p 1126 DS2 p 1127 DS2 p 1125 DS3 p 1126 DS3 p 1127 DS3 p 1125 DS4 p 1126 DS4 p 1127 DS4 p 1168 v Velocity Mode Dieses Objekt wird nur im Velocity mode min Geschwindigkeitsmodus ver wendet u Profile Velocity Mode Dieses Objekt wird nur im Profile Velocity mode u s Geschwindigkeits modus verwendet h Homing Mode Dieses Objekt wird nur im Homing mode Referenzfahrt Modus verwendet i Interpolated Position Mode only Dieses Objekt wird nur im Interpolated Position mode verwen det p Profile Position Mode Dieses Objekt w
94. Referenz Drehzahl Referenz Frequenz o Referenz Zielposition Bitte beachten Sie auch das Anwendungshandbuch Positionierung MCI Motion Control Interface Positionierung ber Feldbus Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 1 Statemachine gt Die Steuerung Start Stop Moduswechsel etc erfolgt Uber 0x6040 Contro word Steuerwort gt Sollwerte ergeben sich ber den ausgew hlten 0x6060 modes of operation Typisch sind o Drehzahlsollwert ber 0x6042 target velocity Zielgeschwindigkeit o Zielposition ber 0x607A target position Die Verwendung des Motion Control Interface ist in dieser Anleitung in Kapitel 14 4 beschrieben 22 CM EtherCAT 07 13 3 2 I nitialisierungszeit v Bonfiglioli Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika tionsmodul initialisiert werden Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern Warten Sie die Initialisierungsphase ab bevor Sie mit der Kommunikation beginnen RUN LED 4 Erste Inbetriebnahme F r die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be schriebenen Funktionen vertraut machen e Installation des Moduls e Auswahl der Ger te Steuerung Local Remote 412 e Inbetriebnahme der Ger te Funktionen ber die SPS o PDO Mapping o Fehlerreaktion Fehlerreset e Vorgabe Sollwert o Drehzahlsollwert in drehzahlgeregelter Kon figuration x10 x11 x15
95. SB LSB Obj ektindex Subindex Lange Anzahl Bits High byte Low byte Si I Beispiele Mapping von 0x6040 0 controlword unsigned16 10n x auf 1 mapped obj im RxPDO1 0x1600 1 0010 Mapping von Ox60C1 1 interpolation data record 1 integer32 20h auf 2 mapped obj im RxPDO1 0x1600 2 0120 Objekte und deren Datentypen sind im Kapitel 12 1 aufgelistet Voreingestelltes Mapping RxPDO1 0x1600 0 0x1600 1 0x1600 2 0x1600 3 8 2 0x6040 0x6042 0x00000000 Controlword target velocity Steuerwort Zielgeschwin digkeit 0x1601 1 8 RxPDO2 0x1601 0 1 RxPDO3 0x1602 0 0x6102 1 8 1 No mapping 46 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Vectron 12 2 10 0x1A00 n 0x1A01 n 0x1A02 n TxPDO Mapping Parameter 07 13 TxPDO Mapping Parameter 0x1A00 n TxPDO1 0x1A01 n TxPDO2 0x1A02 n TxPDO3 0x1A00 0 0 kein Objekt gemappt 0x1A00 0 1 8 1 8 Objekte gemappt Mapping Eintrag MSB LSB Obj ektindex Sub index Lange Anzahl Bits High byte Low byte si Il Beispiele Mapping von 0x6041 0 statusword unsigned16 auf 1 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 1 0010 Mapping von 0x6064 0 position actual value integer32 auf 2 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 2 0020 Voreingestelltes Mapping TxPDO1 0x1A00 0 0x1A00 1 0x1A00 2 0x1A00 3 8 statusword control effort TxPDO2 0x1A01
96. Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6081 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6081 profile velocity ist die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s die nach der Beschleunigungsrampe im Positionierbetrieb erreicht wird Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6081 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF 2 1 begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 0x6081 0 Profile velocity u s Ox7FFF FFFF 07 13 CM EtherCAT 95 Gi Bonfiglioli 12 5 31 0x6083 0 Profile acceleration Beschleunigung Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6083 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Velocity mode o Profile Positioning mode o Interpolated mode o Electronic Gear Slave Homing mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from limit switch 00000 e Nicht Motion Control
97. Tel 90 0 232 328 22 77 pbx Fax 90 0 232 328 04 14 www bonfiglioli com tr info bonfiglioli com tr Bonfiglioli United Kingdom Industrial Solutions Unit 7 Colemeadow Road North Moons Moat Redditch Worcestershire B98 9PB Tel 44 1527 65022 Fax 44 1527 61995 www bonfiglioli com uksales bonfiglioli com Mobile Solutions 3 7 Grosvenor Grange Woolston Warrington Cheshire WA1 4SF Tel 44 1925 852667 Fax 44 1925 852668 www bonfiglioli co uk mobilesales bonfiglioli co uk Bonfiglioli USA 3541 Hargrave Drive Hebron Kentucky 41048 Tel 1 859 334 3333 Fax 1 859 334 8888 www bonfiglioliusa com Bonfiglioli Vietnam Lot C 9D CN My Phuoc Industrial Park 3 Ben Cat Binh Duong Province Tel 84 650 3577411 Fax 84 650 3577422 www bonfiglioli vn salesvn bonfiglioli com GS Bonfiglioli power control and green solutions Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverl ssige L sungen f r die Leistungs berwachung und bertragung in industrieller Umgebung und f r selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien Bonfiglioli Riduttori S p A tel 39 051 647 3111 Via Giovanni XXIII 7 A fax 39 051 647 3126 40012 Lippo di Calderara di Reno bonfiglioli bonfiglioli com Bologna Italy www bonfiglioli com COD VEC 1009 R1
98. X X 1 X X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten eine ger teinterne Warnmel dung anzeigen Die Auswertung der aktuellen Warnung erfolgt durch Auslesen des Warnstatus mit Parameter Warnungen 270 Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der vorgegebene Sollwert erreicht wur de Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netz ausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Frequen zumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert ver lassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 14 2 Steuerung ber Statemachine 07 13 In der Betriebsart Steuerung b
99. actor Resync on change Der Slave wird mit dem Mas ter resynchronisiert wenn der Getriebefaktor ge ndert wurde Die Funktion vermeidet ruckartige Drehzahl nderungen Die Resynchronisation ist ausgeschaltet Der Slave wird mit der Masterfrequenz resynchronisiert wenn der Getriebefaktor ge ndert wurde Der Antrieb stellt sich auf die neue Drehfrequenz ein Die in Objekt 0x6083 Profile Acceleration eingestellte Beschleunigungsrampe wird ber cksichtigt Alternativ k nnen auch die Parameter 1123 1124 und 1142 statt der Objekte ver wendet werden Die Verwendung der Objekte beschreibt die Parameter im RAM Da tensatz 5 0x5F10 1 Gear factor Numerator 1123 Getriebefaktor Zaehler 0x5F10 2 Gear factor Denominator 1124 Getriebefaktor Nenner 0x5F10 3 Gear factor Resync on change 1142 Resync bei Getriebefaktoraenderung 62 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 18 0x5F11 n 0x5F14 n Phasing 1 4 Index Sub inde Bedeutung Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Electronic Gear Slave o Profile Positioning mode o Table Travel Record o Velocity mode mode o Profile Velocity mode Electronic Gear operation o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel Record mode o Move away from Limit Switch e _Nicht Motion Control Konf x40 07 13 Die Objekte Ox5F11 Phasing 1 Ox5F
100. ad only Unsigned16 Tx 0x3003 0 Digital Out set values Read write UnsignediG Rx 0 0 oxiF 0x3004 0 _ Boolean Mux Read only Unsignedi6 x 0x3005 0 Boolean Demux Read write TUnsignedi6 Rx 0 0 oxfFFF 0x7530 value 1 value 2 0x3011 0 _JAct value Word 1 Unsigned16 Rx 0x3012 0 JAct value Word 2 Unsigned16 Rx 0x3021 0 Act value Long 1 Unsigned32_ Rx 0x3022 0 Act valueLong2 Read only Unsigned32 Rx 0x3111 0 Ref value Word 1 Read write Unsigned16 Tx o0 0 0xFFFF 0x3112 0 Ref value Word 2 Read write Unsignedi6 Tx o 0 OxFFFF 0x3121 EA Ref value Long 1 0x3122 EA oO x5F10 Gear factor 2 OXFFFF FFFF OxFFFF FFFF Highest sub index Read only Unsigned8 supported 1 Numerator Read write_ Integer16 1 OX7 FFF 2 Denominator __ Read write_ Unsigned16 1 0xFFFF Resync on Change Integer16_ No 1 0 1 Phasing 1 2 Highest sub index Read only Unsigned8 supported Der 36 CM EtherCAT EEE E Integer32 0x0001 0000 0x8000 0000 p 1125 DS1 OXTFFF FFFF 07 13 Unsigned32 Unsigned32 Highest sub index Read only supported na te Read write Unsigned32 Read write Unsigned32 0x5F13 Phasing 3 Highest sub index Read only Unsigned8 supported e Highest sub index Read only Unsigned8 supported In Gear Threshold
101. ad write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1601 RxPDO2 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1602 RxPDO2 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 0x1A00 TxPDO1 mapping parameter 0 No of mapped objects Read Write Unsigned8 Nein 1 1 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Read write Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Read wri in 8 8 mapped obj Read wri in 07 13 CM EtherCAT 35 GD Bonfiglioli
102. alt Nullaktiv Betrieb Freigeben Referenzfahrt starten Fehler r cksetzen Halt CM EtherCAT 157 G Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 EA 1 Wo Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung 10 11 12 Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 13 15 Steuerwort controlword Referenzfahrt starten Bit 4 Halt Bit 8 158 Referenzposition gesetzt Referenzfahrt Fehler Warnung 2 Beschreibun Referenzfahrt nicht aktiv Referenzfahrt starten Referenzfahrt aktiv Referenzfahrt unterbrechen Befehl von Bit 4 Referenzfahrt starten ausf hren Achse mit dem Beschleunigungswert als Verz ge rung f r die Referenzfahrt anhalten Der Frequenzu mrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Zustandswort statusword Bezeichnun Beschreibun Ziel erreicht Halt Steuerbit 8 0 Referenzposition noch nicht Bit 10 erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Halt Steuerbit 8 0 Referenzposi
103. an den Sollverlauf erreicht wird F r diesen Zweck wird eine zus tzliche Frequenz zum Ausgleich von Lageabwei chungen berechnet welche ber eine Parametereinstellung begrenzt werden kann Mit den Parametern des Lagereglers kann beeinflusst werden wie schnell und wie stark eine Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Position Controller Time Constant wird eingestellt innerhalb welcher maximalen Zeit die Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Position Controller Time Constant wird eingestellt auf welchen Wert die Ge schwindigkeit zum Ausgleich der Lageabweichung begrenzt wird Der Ausgang des Lagereglers wird nicht durch 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 begrenzt Maximalgeschwindigkeit begrenzt den Wert aus der Fahrprofilberechnung Durch die Addition der Fahrprofilgeschwindigkeit und dem Ausgang des Lagereglers k nnen h here Frequenzen als Maximalgeschwindigkeit auftreten Maximalgeschwindigkeit und Begrenzung 1118 m ssen bei der Inbetriebnahme auf zueinander passende Werte eingestellt werden Kapitel 16 5 enth lt Umrechnungsformeln f r die Umrechnung zwischen Hz rpm und u s Empfehlung e Maximalgeschwindigkeit auf 90 der mechanischen Nenndrehzahl und die Begrenzung des Lagereglers auf einen Wert entsprechend 10 der Maximalfre quenz einzustellen Maximalgeschwindigkeit bezieht sich entweder auf 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 Hz Diese wird entweder du
104. anleitung enth lt wichtige Hinweise zur Montage und Anwendung des EtherCAT Kommunikationsmoduls CM EtherCAT in seinen bestimmungsgem en Einsatzm glichkeiten Ihre Beachtung hilft Gefahren zu vermeiden Reparaturkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverl ssigkeit sowie die Lebensdauer des Frequenzumrichters zu erh hen Lesen Sie die Betriebsanleitung sorgf ltig und aufmerksam durch EtherCAT ist eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von Beckhoff Automation GmbH Deutschland Die Beachtung der Dokumentationen ist notwendig f r den sicheren Betrieb des Fre quenzumrichters F r Sch den jeglicher Art die durch Nichtbeachtung der Dokumentati onen entstehen bernimmt die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Haftung behandelt sind wenden Sie sich bitte an den Hersteller Bei Auftreten besonderer Probleme die durch die Dokumentationen nicht ausreichend 1 2 Gew hrleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnisses ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hrleistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Ge w hrleistungsbestimmungen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumentation weder erweitert noch beschr n
105. ann durch Setzen von Wiederaufnehmen und eine fallende Signalflanke f r Fahrsatz starten fortge setzt werden Ist Wiederaufnehmen auf 1 gesetzt und kein g ltiger Fahrsatz ver f gbar wird der durch die Fahrsatzumschaltung gew hlte Fahrsatz angewendet Ein g ltiger Fahrsatz wird durch das Objekt Ox5FF1 Motion block to resume angezeigt Motion block to resume zeigt 1 wenn kein g ltiger Fahrsatz vorhanden ist oder der letzte Fahrsatz oder Ablauf von Fahrs tzen nicht unterbrochen wurde Ziel erreicht wird gesetzt wenn die Istposition von Fahrs tzen mit absoluter oder relativer Positionierung das Zielfenster position window erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektronischen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht einen aktuell ausgef hrten Fahrsatz Die Ach se wird mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe angehalten Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird der un terbrochene Fahrsatz fortgesetzt CM EtherCAT 169 GD Bonfiglioli Beispiele Einzelfahrauftrag einzelner Fahrsatz Automatischer Ablauf Steuerbit 4 0 Zwei Fahrsatze 7 und 10 Fahrsatz starten Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausg
106. arameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt 32767 0x6049 1 Delta speed RPM Ox7FFF 65535 0x6049 2 Delta time sec OxFFFF speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x6049 1 oder 0x6049 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def vall 0x604A Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode o Profile Positioning mode e Nicht Motion Control o Profile Velocity mode Konf x40 o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Mit dem Objekt velocity quick stop wird die Verz gerung fur den Schnellhalt eingestellt Das Objekt velocity quick stop besteht aus Drehzahland
107. aster und Slave Position berschreitet den Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold e Die Drehzahl des Masterantriebs berschreitet den Wert von Maximalge schwindigkeit Maximalgeschwindigkeit bezieht sich entweder auf 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 Hz Diese wird entweder durch 0x6046 2 Veloci ty max amount rpm oder Maximalfrequenz 419 Hz eingestellt Maximalfrequenz 419 wird blicherweise w hrend der Motorinbetriebnahme eingestellt Durch den Lageregler Ox5F17 Position Controller kann eine h here Gesamt Geschwindigkeit als Maximalgeschwindigkeit auftreten Der Lageregler beeinflusst jedoch nicht das Signal Eingekuppelt Der Wertebereich des Objekts 0x5F16 0 ist wie folgt begrenzt Max 65535 0x5F16 0 In Gear Time ms OxFFFF Alternativ kann auch Parameter Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 1169 statt Objekt 0x5F16 0 n Gear Time verwendet werden 0x5F16 0 In Gear Time 1169 Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 66 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 21 0x5F17 n Position Controller Lageregler Index Sub inde Datentyp Zugriff Map Def Val 0x5F17 Bedeutung Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control o Alle Modi e Nicht Motion Control Konf x40 Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Ann herung
108. atensatz 0 auf derartige Parameter gelingt nur dann wenn alle vier Datens tze auf dem gleichen Wert stehen Ist dies nicht der Fall wird ein Fehler gemeldet Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitzt ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zer st rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne dass ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher gespeichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz um f nf erh ht wird Schreiben auf einen virtuellen Datensatz im RAM DatensatzO 0 5 Datensatz1 1 6 Datensatz 2 Datensatz3 3 8 Datensatz4 4 9 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 3 2 Handhabung von I ndex Parametern zyklisches Schreiben Positionierung SPS Funktion Funktionenta belle Multiplexer CANopen Multiplexer 07 13 Index Parameter werden f r verschiedene ACU Funktionen verwendet An Stelle von den 4 Datens tzen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet Die Adressierung der einzelnen Indizes
109. atentyp Zugriff Map Def Val 0x6085 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Positioning mode o Velocity mode o Profile Velocity mode o Homing mode e Nicht Motion Control o Interpolated mode Konf x40 o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Das Objekt 0x6085 Quick stop deceleration ist die Verz gerung in user units pro Se kunde u s im Positionierbetrieb mit der Betriebsart Schnellhalt quick stop Steuer wort Bit 2 0 Das Schreiben von Quick stop deceleration erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Notstop Rampe 1179 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6085 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Notstop Rampe 1179 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekt 0x6085 sind von 1 bis Ox7FFF FFFF 2 1 begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 0x6085 0 Quick stop deceleration u s Ox7FFF FFFF 07 13 CM EtherCAT 97 G3 B
110. bit Automatischer Ablauf bestimmt ob ein Einzelfahrauftrag Automati scher Ablauf 0 oder ein automatischer Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ab lauf 1 ausgef hrt werden soll In beiden F llen wird die Auswahl des gew nschten Fahrsatzes Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs aus der Fahrsatzumschaltung mit der steigenden Signalflanke von Fahrsatz starten berech net Fahrsatz wird abgearbeitet wird auf 1 gesetzt wenn ein ausgew hlter Fahrsatz oder ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird abgearbeitet bleibt bis zum Ende des Fahrsatzablaufs gesetzt Wird ein Einzelfahrauftrag ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt nach Beendigung des einzelnen Fahrsatzes auf 0 gesetzt Wird ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt auf 0 gesetzt wenn ein Fahrsatz mit der Einstellung 0 f r einen Folgefahrsatz Ende des Fahrsatzes 1 Fehlerabschaltung 2 Stopp Fehler oder 3 Notstopp Fehler erreicht wird W hrend eines automatischen Ablaufs von Fahrs tzen wird der aktuell ausgef hrte Fahrsatz durch das Objekt Ox5FFO active motion block angezeigt Wird das Ausf hren von Fahrs tzen durch das Setzen von Fahrsatz starten auf O unterbrochen h lt der Antrieb mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe Der unterbrochene Fahrsatz oder automatische Ablauf von Fahrs tzen k
111. bt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbetriebnahme unterst tzt bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Softwarekonfiguration des Frequenzumrichters Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzumrichters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangrei chen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Zu optionalen Komponenten f r den Frequenzumrichter wird eine eigene Betriebsanleitung geliefert Diese erg nzt die Betriebsanleitung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r den Frequenzum richter Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentationen zur zielgerichteten Installation und Inbe triebnahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen Themen im Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden anwendungsspezifisch beschrieben Installationsanleitung Die Installationsanleitung beschreibt die Installation und Anwendung von Ger ten erg nzend zur Kurzanleitung und Betriebsanleitung 8 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Vectron 1 1 Zu diesem Dokument Die vorliegende Betriebsanleitung des Kommunikationsmoduls CM EtherCAT erg nzt die Betriebsanlei tung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r die Frequenzumrichter der Ger tereihen ACU 201 und ACU 401 Die Betriebs
112. bus System ben tigt werden Diese Objekte sind hier nicht beschrieben 12 1 Tabellarische Objekt bersicht Die Objekte sind in den folgenden Tabellen aufgelistet Die untenstehenden Festle gungen werden angewendet Read Only Nur Lesen Die SPS darf nur Daten vom ACU lesen Read Write Der SPS wird unbeschr nkter Zugriff Lesen und Schreiben Lesen Schreiben auf die Daten des ACU gew hrt Unsigned32 32 Bit Wert 0 2 1 0 0XFFFF FFFF Unsigned16 16 Bit Wert ter 0 65535 Unsigned8 0 255 Integer32 I 0x8000 0000 0x7FFF FFFF Integer16 een 0x8000 0x7FFF Integer8 Br 128 127 0x80 0x7F Visible string String bis 99 Zeichen lang Nein Dieses Objekt kann nicht f r den Austausch von PDO ge nutzt werden Nur SDO sind anwendbar Tx Dieses Objekt kann als PDO vom ACU bertragen werden Rx Dieses Objekt kann als PDO zum ACU bertragen werden i Highest Sub index supported h chster unterst tzter Sub index weist den maxi malen Sub index aus der von dem Objekt unterst tzt wird 12 1 1 Kommunikationsobjekte communication objects Index Sub index Bezeichnun SDO Zugriff Date PDO Mappin 0x1000 0 Device type Read Only Unsigned32 Nein 0x1001 0 Error register Read Only Unsigned8 Nein 0x1008 0 Manufacturer device name Read Only Visible string Nein 0x1009 0 Manufacturer hardware version Read Only Visible string Nein 0x100A 0 Manufacturer software version
113. che Polpaarzahlen haben Der Eintrag in den Parameter Polpaarzahl 373 ist dann in den vier Datens tzen unterschiedlich Nach dem Umschalten auf einen Motor muss das Objekt farget velocity mindestens einmal geschrieben werden damit die interne Sollfrequenz des Frequenzumrichters mit der richtigen Polpaarzahl berechnet werden kann Nr Objekt Min Max 0x6042 Target velocit 32768 32767 In Nicht Motion Control Konfigurationen Konf x40 wird der Sollwert Target velocity produktintern ber den Liniensollwert ausgewertet Dieser Sollwert wird im Eingang der Rampenfunktion mit dem internen Frequenzsollwert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert siehe Kapitel 14 3 3 Sollwert Istwert Rampen Generator Drehzahlregler Liniensollwert Target Velocity Abh ngig von Modus P 434 Interner Ref Wert 0x6049 0 0x6044 0 Ref Freq Quelle ber P 475 SS Referenz Geschwindibkeit 0x6043 0 i Referenz Target velocity deman Strom 0x6048 0 ETA Velocity Acceleration Aktuelle Geschwindigkeit Velocity Deceleration Control effort 0x604A 0 76 Velocity Quick Stop CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 6 0x6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe rpm Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6043 Das Objekt target velocity demand ist die Ausgangsgr e der Rampenfunktion in der Einheit m
114. ct Value Long 1 0x3022 Act Value Long 2 0x3111 Ref Value Word 1 0x3112 Ref Value Word 2 0x3121 Ref Value Long 1 0x3122 Ref Value Long 2 X lt gt gt X X X X X X X X X X tall teil ted tod X K ted tel Let lt gt gt X lt bedi tail tel x UI T ws io gt O m lt o 3 fo zZ a a x X K gt lt lt X X X X X X X X X X X X X X X K gt lt X K K K lt X EEE tell tell tel taille 0x5FF1 Motion block to resume x 07 13 CM EtherCAT 199 G amp D Bonfiglioli 0x6007 Abort connect option c 0x603F Error code 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6043 Target velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop 0x6060 Modes of Operation 0x6061 Modes of Op display 0x6064 Position actual value 0x6066 Following error timeout 0x6065 Following error window 0x6067 Position Window 0x6068 Position Window time 0x606C Velocity act value 0x606D Velocity window Ox606E Velocity window time 0x606F Velocity Threshold 0x6070 Velocity Threshold time
115. d dr cken Sie den Rasthaken in Pfeil richtung nach innen Wenn die rechte Seite entriegelt ist ziehen Sie das Modul rechts etwas aus seiner Halterung und halten es fest e Halten Sie das Modul rechts fest w hrend Sie den Rasthaken auf der linken Seite auf gleiche Weise entriegeln gt e Ziehen Sie das Modul vorsichtig von seinem Steckplatz indem Sie abwech selnd an der rechten und an der linken Seite ziehen e Demontieren Sie die PE Feder 5 e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 CM EtherCAT 25 Gi Bonfiglioli 6 Steckerbelegung 26 Das CM EtherCAT Modul wird ber Standard Ethernet Kabel mit RJ 45 Steckern mit der SPS und oder anderen Geraten verbunden Ben RUN LED RJ45 Anschl sse Aktivit t Verbindung Ethernet Standard IEEE 802 3 100Base TX schnelles Ethernet Kabeltyp S FTP Leitung mit Geflechtschirm ISO IEC 11801 oder EN 50173 CAT5e direkt oder gekreuzt Verbindungen von der SPS werden an IN angeschlossen Verbindungen zum n chsten Ger t werden an OUT angeschlossen Frequenz Frequenz Frequenz umrichter umrichter umrichter CM EtherCAT 07 13 Bonfiglioli 7 RUN LED Die gr ne RUN LED zeigt den aktuellen Status des CM EtherCAT an Aus Initialisierung Blinken Betriebsbereit Einmalig Leuchten Safe Operational An Betrieb 8 Leitungslangen Die Leitungslange ist durch die Ethernet Spezifikationen beschrankt und darf eine Lange von 100
116. den wei markierter Tabellenbereich Bit 9 Fahrsatz starten muss w hrend der Positionierung aktiv sein Wenn Bit 9 auf 0 zur ckgesetzt wird wird die Positionierung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM EtherCAT 173 G3 Bonfiglioli 14 4 9 Endschalter freifahren Die Betriebsart Endschalter freifahren kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of ope ration OxFE 2 gewahlt werden In der Betriebsart Endschalter freifahren f hrt der Antrieb selbst ndig von einem aus gel sten Endschalter in den zul ssigen Fahrbereich zur ck Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6085 Quick stop deceleration 0x6041 Statusword 0x6099 2 Homing Creep Speed 0x6046 Velocity min max amount 0x609A Homing Acceleration 0x6060 Modes of operation 0x6085 Quick stop deceleration 0x6061 Modes of operation display In der Betriebsart Endschalter freifahren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15141321110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 0Bit 0 Einschalten 1 Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Endschalter freifahren Fehler r cksetzen
117. deren Werte berschreiben die Werte der Frequenzumrichter Parameter Dieses Verfahren muss vorsichtig eingesetzt werden Falls ein CANopen DS402 Objekt geschrieben und gespeichert worden ist und danach der entsprechende Pa rameter beispielsweise ber VPlus oder die Bedieneinheit KP500 eingestellt wurde wird dieser Parameterwert beim n chsten Einschalten mit dem ber den Save Befehl gespeicherten Wert berschrieben Wirkung des Save Befehls Objekt 0x1010 Beispiele f r die Abfolge von Parametereintr gen und Objekteintr gen ei I VPlus tes VPlus KP500 p KP500 A Oo i y A f 1 P 419 48 Hz 2 Power OFF amp ON 3 P 419 48 Hz E a VPlus VPlus KP500 p ao KP500 B 0x6046 1140 rpm U lt l bo castes t 1 P 419 48 Hz 2 P 419 38 Kz 3 Power OFF amp ON 4 P 419 48 Hz a re oe VPlus j 3 VPlus KP500 we U q KP500 c 0x6046 1140 rpm 0x1010 save l u M a i 1 P 419 48 Hz 2 P419 38Hz 3 Save 1
118. driving shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl fur den Parameter Vorschubkonstante 1115 Datensatz 5 alle Datensat ze nur im RAM Wird das Objekt 0x6092 1 oder 0x6092 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Spei cher gesichert Nach dem nachsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und Uberschreibt die Einstellung des Parameters Vor schubkonstante 1115 Die Werte des Objekt 0x6092 1 und 6092 2 sind wie folgt begrenzt Nr Objekt Max 65535 0x6092 2 Driving shaft revolutions 010000 FF CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 37 0x6098 0 Homing method Referenzfahrt Index Sub index Bedeutung 0x6098 Datentyp Zugriff Map Def Val Objekt kann benutzt werden in e Motion Control x40 o Homing mode Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control x40 o Profile Positioning mode Profile Velocity mode Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6098 0 homing method legt den Referenzfahrt Typ fest Die verschiede nen Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben Das Schreiben von homing method erzeugt automatisch
119. dus Move away from Limit Switch Endschalter freifahren verwendet Das Schreiben von homing acceleration erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Beschleunigung 1134 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x609A 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Beschleuni gung 1134 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Die Werte des Objekts 0x609A 0 sind wie folgt begrenzt Nr Objekt Min Max f 2147483647 104 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 40 0x60C1 1 Interpolation data record Zielposition interpolierte Positionen Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Interpolated mode o Table Travel record mode Profile Positioning mode Profile Velocity mode Velocity mode Homing mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x60C1 1 interpolation data record 1 ist die Zielposition in user units u die in der Betriebsart f r interp
120. e Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave JO 00 0 0 e Nicht Motion Control Konf x40 108 Objekt 0x60F8 Max Slippage Schlupf berwachung kann verwendet werden um eine Warnung im Bit 13 maximaler Schlupffehler des Zustandswortes bei zu gro em Schlupf auszul sen Wird die Differenz zwischen Statorfrequenz und Drehzahlistwert gr er als der in Ox60F8 Max Slippage eingestellte Wert wird das Bit 13 maximaler Schlupffehler des Zustandswortes gesetzt Das Schreiben von 0x60F8 Max Slippage erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Max Slippage 1275 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x60F8 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Max Slippage 1275 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feed constant definiert CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 43 0x60FF 0 Target Velocity Soll Geschwindigkeit u s Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox60F8 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e
121. e Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein Jahr nicht berschrei ten 2 10 4 Handhabung und Aufstellung e Nehmen Sie keine besch digten oder zerst rten Komponenten in Betrieb e Vermeiden Sie mechanische berlastungen des Frequenzumrichters Verbiegen Sie keine Bauele mente und ndern Sie niemals die solationsabstande e Ber hren Sie keine elektronischen Bauelemente und Kontakte Der Frequenzumrichter enth lt elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem e Handhabung besch digt wer den k nnen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Komponenten ist die Sicherheit der Ma schine Anlage und die Einhaltung angewandter Normen nicht mehr gew hrleistet e Stellen Sie den Frequenzumrichter nur in einer geeigneten Betriebsumgebung auf Der Frequen zumrichter ist ausschlie lich f r die Aufstellung in industrieller Umgebung vorgesehen e Das Entfernen von Plomben am Geh use kann die Anspr che auf Gew hrleistung beeintr chtigen 2 10 5 Elektrischer Anschluss e Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln e Ber hren Sie niemals spannungsf hrende Anschl sse Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren e Beachten Sie bei allen T tigkeiten am Frequenzumrichter die jeweils geltenden nationalen und internationalen Vorschriften Gesetze f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen Anlagen des Lan des in dem der Frequenzumrichter e
122. e geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chti gen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parame ters Velocity Window Time 1277 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert 07 13 CM EtherCAT 89 Gi Bonfiglioli 12 5 22 Ox606F 0 Velocity Threshold Geschwindigkeitsschwelle 90 Go a Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x606F Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave OF 300 0 e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt 0x606F Velocity Threshold Geschwindigkeitsschwelle definiert eine Schwelle um Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts im Profile Velocity Mode zu ndern Liegt der Betrag der Ist Geschwindigkeit f r die ber 0x6070 Velocity Threshold Time vorgegebene Zeit oberhalb der Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird das Bit ge l scht Sinkt die Ist Geschwindigkeit unterhalb der def
123. ebe da keine Extrapolation erfolgt CM EtherCAT 181 G Bonfiglioli Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs raten erfolgen um optimale Ergebnisse zu gew hrleisten Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert f r die Zeit beispielsweise TxPDOI Time 931 ein Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen stellen Sie den Parameter SYNC Time 919 auf einen niedrigen Wert Beachten Sie dass die Buslast des Systembusses durch diese Einstellungen ausrei chend Reserve f r einen ordnungsgem en Betrieb bieten muss Der Systembus ist in den Anleitungen der Erweiterungsmodule mit Systembus Schnittstelle beschrieben Blockschaltbild Elektronisches Getriebe und Phasing Funktion Quelle Master Position 1122 RxPDO1 Long1 Masterposition Drehgeber 1 Position Drehgeber 2 Resolver Position Getriebefaktor Zaehler Getriebefaktor Nenner Drehgeber 1 Drehzahl fan Drehgeber 2 Resolver o Drehzahl Quelle Master Position 1122 Fahrprofil berechnung Betriebsart Getriebe Die Master Position und Geschwindigkeit wird mit dem Getriebefaktor multipliziert Wenn ein Phasing gestartet wird wird das Phasing Profil zur Master Geschwindigkeit addiert bis der Phasing Offset erreicht ist Der Getriebefaktor wird ber folgende Objekte oder Parameter definiert 0x5F10 1 Gear factor Numerator 11
124. eed 2147483647 0x5F13 2 f 0x7FFF FFFF 0x5F14 2 0x5F11 3 Wna Phasing Acceleration SA Eea 0x5F13 3 0x7FFF FFFF 0x5F14 3 CM EtherCAT 63 G Bonfiglioli Start Phasing Phasing beendet Drehzahl Phasing Geschwindigkeit 7 Phasing Beschleunigung amp Vmaster vom Slave ausgewertete Masterpositior xN Position Phasing Offset UA physikalische Masterposition ber die Objekte 0x5F11 0x5F12 0x5F13 und 0x5F14 k nnen 4 Phasing Profile er stellt werden Das Phasing Profil wird ber die Bits 12 und 13 des Steuerwortes aus gew hlt Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 0 0 1 Ox5F11 0 1 2 Ox5F12 1 0 3 0x5F13 1 1 4 0x5F14 Alternativ k nnen auch die Parameter 1125 1126 und 1127 statt der Objekte ver wendet werden Die 4 Datens tze der Parameter sind den 4 Objekten zugeordnet Die Verwendung der Objekte beschreibt die Parameter im RAM Datensatz 6 9 Phasing 1 Offset 1125 1 Phasing Offset Phasing 2 Offset 1125 2 Phasing 3 Offset 1125 3 Phasing 4 Offset 1125 4 Phasing 1 1126 1 Phasing Geschwindigkeit Phasing 2 1126 2 Phasing 3 1126 3 Phasing 4 1126 4 Phasing 1 Acceleration 1127 1 Phasing Beschleunigung Phasing 2 Acceleration 1127 2 Phasing 3 Acceleration 1127 3 Phasing 4 Acceleration 1127 4 64 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 19 0x5F15 0 In Gear Threshold Schwelle Eingeku
125. efuhrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position 170 CM EtherCAT 07 13 07 13 v Bonfiglioli Automatischer Ablauf Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz starten SPS Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver FahrsatzL__O 4 I 5 I 6 oo CM EtherCAT 171 Gap Bonfiglioli Unterbrochener Ablauf von Fahrsatzen Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten Steuerbit 9 SPS Wiederauf nehmen Steuerbit 6 Antrieb Fahrsatz wird ausgefuhrt Ziel erreicht Statusbit 10 i u i eee Aktiver FahrsatzL_O 3 4 OT 5 Tec o0 Fahrsatz wiederauf I1 4 5 6 1 nehmen 172 CM EtherCAT 07 13 Y Bonfiglioli Vectron 14 4 8 1 Sequenz Beispiel 07 13 Um den Table travel record mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0033lEingeschaltet tandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben b Steuerwort 0x020F Starte Fahrsatz 1 als Einzelfahrsatz x Zustandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht c Steuerwort OxOAOF Starte Fahrsatz 2 als Einz
126. elfahrsatz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Steuerwort Ox120F Starte Fahrsatz 3 als Einzelfahrsatz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht e Steuerwort 0x021F Starte Fahrsatz 1 als Sequenz Fahrsatz tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Steuerwort Letzten Fahrsatz als Einzelfahrsatz wieder aufnehmen tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 0x005F Letzten Fahrsatz als Sequenz Fahrsatz wie der aufnehmen tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gefahrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert wer
127. em uuunnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnn nenn 116 13 3 Referenzfahrt uuuusunnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 117 13 3 1 Startposition nach Referenzfahrt 0 0 lle 117 13 3 2 Fliegende Referenzfahrt nnnnnnenenennnennenenn nennen 117 13 4 Lageregler unuununnnnnnuunnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 117 13 5 Freifahren der Hardware Endschalter u220000nna00000nnn0000nnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnn 118 13 6 Motion Control Interface f r Experten u nauuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 119 13 7 Motion Control Override uauuuunnnnnuunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 120 14 Steuerung des FrequenZumrichterS cscccseseeeeeeesseeeeneaseeseeeuaeeeeeoaaeeeeennaseeseneanensenoas 121 14 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte uasuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 122 14 1 1 Ger te Statemachineu u uni een 124 14 2 Steuerung ber Statemachine uus nnnau000nnnnnnnununnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 125 14 2 1 Statemachine Diagramm nn a a Ea a 127 14 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen uasuuunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 130 14 3 1 Verhalten bei Schnellhalt cause en 130 14 3 2 Verhalten bei Ubergang 5 Betrieb sperren ee 131 14 3 3 Sol
128. en 1 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert bernom men 0 Kein Schleppfehler 1 Schleppfehler CM EtherCAT 07 13 07 13 Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 v Bonfiglioli Nachdem ein Sollwert an den Antrieb bertragen wurde signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke f r das Bit Neuer Sollwert im Steuerwort einen zul ssigen Wert Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits Sollwert best tigt und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren Danach setzt die Steuerung das Bit Neu er Sollwert zur ck und der Antrieb setzt das Bit Sollwert best tigt zur ck Nachdem das Bit Sollwert best tigt zur ckgesetzt wurde ist der Antrieb bereit eine neue Ziel position anzunehmen Neuer Sollwert Steuerbit 4 Zielposition Sollwert Auf aktuelle Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit CM EtherCAT SPS Antrieb 147 GD Bonfiglioli Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit Neuer Sollwert best tigt steigende Flanke w hrend ein Sollwert abgearbeitet wird Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet Neuer Sollwert Steuerbit 4 S
129. en bei unsachge m em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Perso nen oder Sachsch den Auch einige Zeit nach dem Ausschalten der Maschine Anlage k nnen Bauteile beispielsweise K hlk rper oder der Bremswiderstand eine hohe Temperatur besitzen Ber hren Sie keine Ober fl chen direkt nach dem Ausschalten Gegebenenfalls Schutzhandschuhe tragen Der Frequenzumrichter kann auch nach dem Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren bis der Kondensator im Zwischenkreis entladen ist Warten Sie mindestens 3 Minuten nach dem Ausschalten bevor Sie mit elektrischen oder mechanischen Arbeiten am Frequenzumrichter begin nen Auch nach Beachtung dieser Wartezeit muss vor dem Beginn von Arbeiten entsprechend der Sicherheitsregeln die Spannungsfreiheit festgestellt werden Zur Vermeidung von Unf llen oder Sch den d rfen nur qualifiziertes Fachpersonal sowie Elektro fachkr fte Arbeiten wie Installation Inbetriebnahme und Einstellung ausf hren Trennen Sie den Frequenzumrichter bei Sch den an Anschl ssen Kabeln oder hnlichem sofort von der Netzversorgung Personen die nicht mit dem Betrieb von Frequenzumrichtern vertraut sind darf der Zugang zum Frequenzumrichter nicht erm glicht werden Umgehen Sie keine Schutzeinrichtungen oder setzen Sie diese nicht au er Betrieb Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden Ber cksichtigen Sie dies beim Tippbetrieb eines
130. en in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Mit dem Objekt 0x6064 position actual value wird der Positions Istwert der Lageerfas sung in user units u dargestellt Die Dimension der user units u wird Uber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert Der Wert entspricht dem Wert des Parameters Lageistwert 1108 07 13 CM EtherCAT 83 G Bonfiglioli 12 5 15 0x6065 0 Following error window Schleppfehler 84 Index Sub inde Bedeutun Date Zugriff Map Def Val 0x6065 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Objekt 0x6065 following error window Schleppfehler wird verwendet um die Schwelle f r eine Ger tewarnung zu setzen f r den Fall dass der Schleppfehler zu gro wird Im Anwendungshandbuch Positionierung wird in der Beschreibung der Begriff Schleppfehler an Stelle des CANopen Begriffs Following error window verwendet Mit dem Objekt 0x6065 following error window Schleppfehler wird der symmetrische Bereich von zul ssigen Positionswerten um den Wert von position demand value in der Einheit user units u festgelegt Der Wertebereich des Objektes 0x6065 0 following error window ist 0 271 1 Das Schreiben eines Wertes von 2 2 2 verursacht einen SDO Abbruch value range Wertebereich Wird der Wert von fo
131. ensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6099 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Geschw Schleichgang 1133 CM EtherCAT 103 GS Bonfiglioli Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert 12 5 39 0x609A 0 Homing acceleration Referenzfahrt Beschleunigung Index Sub index Bedeutun Date Zugriff Map Def Val 0x609A Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Homing mode o Profile Positioning mode o Move away from Limit o Profile Velocity mode Switch o Velocity mode o Electronic Gear Slave o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode e Nicht Motion Control Konf x40 1 Electronic Gear Slave verwendet dieses Objekt f r die Master Slave Positionskorrek tur siehe Kapitel 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur Das Objekt 0x609A 0 homing acceleration legt die Beschleunigung und Verz gerung in user units pro Sekunde u s f r die Referenzfahrt fest Der gesetzte Wert wird ebenfalls als Referenzbeschleunigung und Verz gerung im Mo
132. er Statemachine Local Remote 412 1 wird der Frequenzumrichter ber das Steuerwort controlword der Statemachine angesteuert Der bergang 4 zum Zustand Betrieb freigegeben ist nur m glich wenn In einer Konfiguration f r die Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfreigabe ber STOA und STOB gesetzt ist In anderen Konfigurationen Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfrei gabe Uber STOA und STOB und einer der Digitaleingange S2IND oder S3IND ge setzt ist Typischerweise S2IND Start Rechtslauf S3IND Start Linkslauf Das Objekt 0x6040 0 contro word ist f r den Frequenzumrichter anwendbar wenn der Parameter Local Remote 412 auf l Steuerung ber Statemachine eingestellt ist 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit Einschalten Spannung Freigeben n Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Betriebsartabh ngig Betriebsartabh ngig Betriebsartabh ngig x Fehler rucksetzen Halt Betriebsartabh ngig m 1 Herstellerabh ngig m 2 Herstellerabhangig m 3 Herstellerabh ngig a 4 Herstellerabhangig m 5 Herstellerabh ngig Die Bits 9 15 werden abh ngig von derKonfiguration und von 0x6060 Mode of Ope ration genutzt Die Steuerwort Bits 4 5 6 Betriebsartabh ngig und Bit 8
133. eration wird beim Ausschalten des Interpolated mode fallende Flanke von Bit 4 Betrieb IP Freigeben oder einem HALT Signal Bit 8 verwendet 0x6085 Quick stop deceleration oder 0x6084 Profile deceleration wird ver wendet wenn ein Fehler aufgetreten ist Dies kann durch das Auslaufverhalten 630 Betriebsart und Kommunikationsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connec tion option code hervorgerufen werden Achten Sie darauf dass die eingestellten Beschleunigungswerte gro genug sind um beim Einschalten und Ausschalten des IP Modus die Bewegung mit der SPS zu synchronisieren Steuerwort contro word Bezeichnun Beschreibun Betrieb IP Frei Betriebsart f r interpolierte Positionen nicht aktiv geben Betriebsart f r interpolierte Positionen aktiv Bit 4 Halt Befehl von Bit 4 Betrieb IP Freigeben ausf hren Bit 8 Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben 0x6084 Profile deceleration wird als Verz gerungsrampe verwendet Zustandswort statusword Bezeichnun Beschreibun Ziel erreicht Halt Steuerbit 8 0 Position noch nicht erreicht Bit 10 Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Betrieb IP aktiv Bit 12 154 Halt Steuerbit 8 0 Position erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindi Betriebsart f r interpolierte Positionen nicht aktiv Betriebsart f r interpolierte Positionen aktiv CM EtherCAT 07 13 v Bo
134. erfreigabe eingeschaltet ist Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der eingestellte Sollwert erreicht wird In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 bezieht sich Ziel erreicht auf das Objekt f r Soll Geschwindigkeit 0x6042 target ve locity Zielgeschwindigkeit Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebs anleitung zum Frequenzumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung ak tiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt 07 13 CM EtherCAT 129 G Bonfiglioli 14 3 14 3 1 130 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfigura
135. ergestellt dass beim Zustandswechsel der Antrieb steht Das Verhalten bei Schnellhalt ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 14 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren 07 13 Das Verhalten im bergang 5 von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet ist ber den Parameter Uebergang 5 392 parametrierbar Nr Beschreibung Min Max _ Werkseinst 392 bergang5 0 2 2 Sofortiger bergang von Betrieb freigegeben nach Ein Debian Ausiatf geschaltet freier Auslauf des Antriebs Aktivierung Gleichstrombremse mit dem Ende der Gleich 1 Gleichstrombremse strombremsung erfolgt der Wechsel von Betrieb freige geben nach Eingeschaltet bergang mit normaler Rampe nach Erreichen des Still 2 Rampe stands erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet Die Einstellung 1 Gleichstrombremse ist nur bei Anwendungen mit U f Kennliniensteuerung beispielsweise Konfiguration 110 m glich Andere Konfigu rationen unterst tzen diese Betriebsart nicht Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben welche die Betriebsart Gleichstrombremse nicht unterst tzt beispielsweise Konfiguration 210 Feldorientierte Regelung kann der Wert 1 nicht eingestellt werden Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmen
136. erner Grenzwert aktiv 15 Warnung 2 Wird die Betriebsart Steuerung ber Remote Kontakte genutzt m ssen die Regler freigabe an STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden um den Antrieb starten zu k nnen Die Betriebsarten Steuerung ber Kontakte und Steuerung ber Remote Kontakte unterst tzen nur die Betriebsart Geschwindigkeit mode of operation velocity mo de ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterstutzen eine externe 24 V Spannungsversorgung fur die Steuerelektronik des Frequenzumrichters Auch bei aus geschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Star ten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit CM EtherCAT 123 GS Bonfiglioli 14 1 1 124 Gerate Statemachine Statemachine Nicht 1 einschaltbetreit 0x00 Fehler Eingeschaltet quittieren Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb starten stoppen Betrieb 5 freigegeben 0x37 Eingeschaltet 1 0 0 0 1 1 Betrieb freigegeben 1 1 0 1 1 1 Fehler
137. erung in min und Runterlauf zeit in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parame ter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 werden intern unter Ber cksich tigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt BAR 32767 0x604A 1 Delta speed min 0x7FFF 65535 0x604A 2 Delta time sec OXFFFF speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x604A 1 oder 0x604A 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 07 13 CM EtherCAT 81 GD Bonfiglioli 12 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten 82 Index Sub inde Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6060 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Mit
138. estatus 3 on 927 Ausgang MUX W N 2511 FT Ausg Strom 1 AxPDO Function 2512 FT Ausg Strom 2 Timeout 2513 FT Ausg Strom 3 J TxPDO1 Objects 7 m TxPDO2 Objects TxPDO3 Objects Synchronisation 4 im i 5 NUM Defaultwert 9 Null 07 13 CM EtherCAT 59 G Bonfiglioli 12 4 14 0x3112 0 Ref Value Word 2 Referenzwert Word Quelle 2 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val ber das Objekt 0x3112 kann eine Word Quelle wie Parameter TxPDO1 Word 1 950 des Systembus geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3112 ist als Quelle verf gbar und kann als 763 CANopen 0x3112 Ref Value ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Bj VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 I am m lly ssie arira Datei Bearbeiten Ansicht amp a Tt Pt Pe ANN SEBS Oo e Beendet E Positionierung Parameter D Satz 0 D Satz1 D Satz2 D Satz3 D Satz4 Stoer Warnverhalten E 346 TxPDO1 Booleant 7 FALSE Er Solwerte 6 947 TxPD01 Boolean 7 FALSE a a 948 TxPDO1 Boolean 7 FALSE i a ae 343 T4PDO Booleans 7 FALSE Er Istwete p 950 THPDOT Wordt 763 CANopen 043112 Ref Value Word2 v is amp 951 TxPDO1 Word2 705 R PDOT Word2 Ta E Fehlerprotokoll Ee Patrian 69 952 THPD01 Word3 706 RxPDO1 Word3 N AS485 RS232 353 TaPD01 Wordt 714 PPOO 2 Wardt CANopen DeviceNet 954 TxPD01 Long
139. etzt und bevorzugt als Kommunikationssystem f r Positionieranwendungen genutzt EtherCAT unterst tzt den CANopen basierten Standard DS402 drives and motion control Antriebe und Positioniersteuerungen Dieser Standard beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen f r Positioniersteuerungen Jedes EtherCAT Gerat enth lt eine Objektbibliothek mit allen unterst tzten Objek ten Die Objekte k nnen in zwei Hauptgruppen unterteilt werden Kommunikati onsobjekte und Anwendungsobjekte Die Objekte werden durch ihren Index Oxnnnn 16 Bit und Sub index Oxnn 8 Bit adressiert 11 1 Communication objects Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich Oxinnn Sie beschreiben das Kommunikationsverhalten eines EtherCAT Ger tes Einige Kommunikationsobjekte beinhalten Ger teinformationen beispielsweise Hersteller Identifikationsnummer oder Frequenzumrichter Seriennummer Mit Hilfe der Kommunikationsobjekte wer den die Anwendungsobjekte f r die Ger testeuerung auf die PDO Nachrichten ab gebildet 11 2 Application objects Anwendungsobjekte 28 Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt Der Indexbereich 0x2000 Ox5FFF ist f r herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich Ox6nnn f r spezifische Objekte der Ger teprofile reserviert Die spezifischen Objekte der Ger teprofile Ox6nnn sind durch CANopen DS402 drive and motion control An triebe und Posit
140. euerein ausgaenge 715 RPDO2 Word2 716 AxPDO2 Word3 pincers 717 RePDO2 Words E Regelfunktionen 724 RxPDO3 Word E Sonderfunktionen 725 AxPDO3 Word2 Pulsweitenmodulation 726 R PDO3 Word3 727 RxPDO3 Word4 Luefter Brems Chopper Motorschutzschalter Keiliemenueberwachung Drehgeberueberwachung m 2 FT Ausg Prozent 2 2523 FT Ausg Prozent 3 2524 FT Ausg Prozent 4 E Softwarekonfiguration 2551 FT Ausg Anwender 1 Add 2552 FT Ausg Anwender 2 Steuerung 2553 FT Ausg Anwender 3 Frequenzsollwertkanal 2554 FT Ausg Anwender 4 X Frequenzrampen m Prozentsollwertkanal Prozentwertrampen Motorpoti Digitalausgaenge Technolagieregler Stromgrenzwertregler Spannungsregler E Istwerte Fl Fehlerorotokoll Defautwert 133 Ausg Prozentwert Rampe _ NUM Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 beispielsweise 5678 bedeutet 56 78 CM EtherCAT 55 3 Bonfiglioli 12 4 7 0Ox3007 0 Percentage Actual Value Source 1 Prozentquelle Istwert 1 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle die ber Parameter CANopen Percentage Actual Value Source 1 1423 Prozentquelle Istwert 1 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024
141. eutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x607C Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Homing mode o Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 0 0 0 0 0 0 e Nicht Motion Control Konf x40 Mit dem Objekt 0x607C home offset wird der Offset zwischen der durch die Referenz fahrt ermittelten Referenzposition und dem Bezugspunkt des mechanischen Systems festgelegt Alle folgenden Bewegungen basieren auf dem Bezugspunkt des mechani schen Systems Das Schreiben von 0x607C home offset erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Offset Nullpunkt 1131 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x607C 0 home offset geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Spei cher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Offset Nullpunkt 1131 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 30 0x6081 0 Profile velocity Geschwindigkeit u s Index
142. ewerb ist diese Betriebsanleitung eine Urkunde Das Urheberrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Diese Betriebsanleitung ist fur den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten in Papierform und elektronisch soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandlungen versto en gegen das Urheberrechtsgesetz vom 9 Sept 1965 das Gesetz gegen den unlauteren Wettbewerb und das B rgerliche Gesetzbuch und verpflichten zu Schadensersatz Alle Rechte f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten 1 5 Aufbewahrung Die Dokumentationen sind ein wesentlicher Bestandteil des Frequenzumrichters Sie sind so aufzube wahren dass sie dem Bedienpersonal jederzeit frei zug nglich sind Sie m ssen im Fall eines Weiter verkaufs des Frequenzumrichters mitgegeben werden 10 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 2 _ Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise Im Kapitel Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise sind generelle Sicherheitshinweise f r den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgef hrt Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits hinweise gesammelt aufgef hrt die f r alle durchzuf hrenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel ten Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem sp
143. eziell auf den Arbeitsschritt zuge schnittene Sicherheitshinweise eingef gt 2 1 Begriffserkl rung In den Dokumentationen werden f r verschiedene T tigkeiten bestimmte Personengruppen mit ent sprechenden Qualifikationen gefordert Die Personengruppen mit entsprechend vorgeschriebenen Qualifikationen sind wie folgt definiert Betreiber Als Betreiber Unternehmer Unternehmen gilt wer den Frequenzumrichter betreibt und bestim mungsgem einsetzt oder durch geeignete und unterwiesene Personen bedienen l sst Bedienpersonal Als Bedienpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters unterwiesen geschult und mit der Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist Fachpersonal Als Fachpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters mit speziellen Aufgaben wie Aufstel lung Wartung und Pflege Instandhaltung und St rungsbehebung beauftragt ist Fachpersonal muss durch Ausbildung oder Kenntnisse geeignet sein Fehler zu erkennen und Funktionen zu beurteilen Elektrofachkraft Als Elektrofachkraft gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung Kenntnisse und Erfahrungen an elektrischen Anlagen besitzt Zudem muss die Elektrofachkraft ber Kenntnisse der einschl gigen g l tigen Normen und Vorschriften verf gen die ihr bertragenen Arbeiten beurteilen und m gliche Ge fahren erkennen und abwenden k nnen Unterwiesene Person Als unterwiesene Person gilt wer ber die ihr bertragenen Aufgaben und die m glichen Ge
144. fahren bei unsachgem em Verhalten unterrichtet und angelernt wurde Zudem muss die unterwiesene Person ber die notwendigen Schutzeinrichtungen Schutzma nahmen einschl gigen Bestimmungen Unfall verh tungsvorschriften sowie Betriebsverh ltnisse belehrt und ihre Bef higung nachgewiesen werden Sachkundiger Als Sachkundiger gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung und Erfahrung ausreichende Kennt nisse in Bezug auf Frequenzumrichter besitzt Er muss mit den einschl gigen staatlichen Arbeits schutzvorschriften Unfallverh tungsvorschriften Richtlinien und allgemein anerkannten Regeln der Technik vertraut sein um den arbeitssicheren Zustand des Frequenzumrichters beurteilen zu k nnen 07 13 CM EtherCAT 11 GS Bonfiglioli 2 2 _Bestimmungsgem e Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Be triebs ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und DIN EN 60204 1 entspricht Die Frequenzumrichter erf llen die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprechen der Norm DIN EN 61800 5 1 Die CE Kennzeichnung erfolgt basierend auf diesen Nor men Die Verantwortung f
145. gang 07 13 Bit 5 rfg unlock entriegeln Rfg unlock 0 Die letzte Geschwindigkeit wird gehalten und genutzt Rfg unlock 1 Die Rampenfunktion ist aktiv und ndert sich entsprechend des Soll wertes und der Rampe Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden Rfg use ref 0 Der Sollwert O wird verwendet Rfg use ref 1 Der Sollwert aus 0x6042 Target Velocity wird verwendet Bit 8 Halt HALT 0 gt Positionierung ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben CM EtherCAT 137 G Bonfiglioli 14 4 1 1 Sequenz Beispiel Um den velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 0x0000 Spannung sperren 0x0050lEinschalten gesperrt Velocity mode Steuerwort 0x0006 Stillsetzen tandswort 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort 0x0007 Einschalten tandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben keine nderung zum vor herigen Status falls bereits eingeschaltet tandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x007F Startet Velocity mode mit Sollwert aus Objekt 0x6042 Target velocity tandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Ox006F 1299 Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert aus Objekt 0x6042 Target velocity 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert der Quelle aus 1299 OQ S
146. gesperrt Nach einem Fehlerreset kann in die noch freigegebene Drehrichtung verfahren werden F r das Freifahren kann grunds tzlich jede Betriebsart verwendet werden solange der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung f hrt Solange der Endschalter noch ausgel st ist bleibt die Endschalter Warnung im Zu standswort und in den Istwert Parametern 269 Warnungen 273 Warnungen Applika tion und 275 Reglerstatus bestehen Sobald der Endschalter freigefahren ist wird die Warnung im Zustandswort und den Istwert Parametern gel scht F r das einfache Freifahren der Endschalter kann Modus 2 Endschalter freifahren verwendet werden siehe Kapitel 14 4 9 Endschalter freifahren 118 CM EtherCAT 07 13 Bonfiglioli Vectron 13 6 Motion Control Interface f r Experten Das Motion Control Interface bietet die M glichkeit f r erfahrene Anwender die Quel len auf die das Motion Control Interface zugreift zu ndern Die Quellen sind auf CANopen voreingestellt Erfahrene Anwender k nnen diese zum Beispiel auf System bus Quellen ndern Nr Beschreibung 1292 Q Modes of Operation Auswahl 801 Obj 1293 Q Zielposition Auswahl 802 Obj 1294 Q Positioniergeschw Auswahl 803 Obj 1295 Q Beschleunigung Auswahl 804 Obj 1296 Q Verz gerung Auswahl 805 Obj 1297 Q Sollgeschw vi rpm Auswahl 806 Obj 1299 Q Special Function Auswahl 9 Null Generator 1285 Q Sollgeschw pv
147. gestellt ist Die Anzahl der Digitalausg nge ist abh ngig von installierten optionalen Erweiterungsmo dulen 07 13 CM EtherCAT 51 Gi Bonfiglioli 12 4 3 0x3003 0 Digital Out set values Quellen fur Digitalausgange Index Sub index 0x3003 Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val ber das Objekt 0x3003 sind f nf digitale Quellen f r Parameter verf gbar die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern Bit Quellennummer Quellenname Betriebsart Digitalausgang 0 810 Obj 0x3003 Digout 1 90 190 1 811 Obj 0x3003 Digout 2 91 191 2 812 Obj 0x3003 Digout 3 92 192 3 813 Obj 0x3003 Digout 4 93 193 4 814 Obj 0x3003 Digout 5 94 194 Der Wertebereich des Objektes 0x3003 ist von 0 bis 31 beschrankt 0x3003 0 Digital Out set values 0 31 Ox1F Digitalausg nge nutzen diese Quellen als Betriebsarten 90 94 Obj 0x3003 DigOut 1 5 und invertiert als 190 194 inv Obj 0x3003 DigOut 1 5 siehe beispielswei se Parameter Betriebsart Digitalausgang 1 530 Das Mapping dieser Objektbits auf den Ausgang erfolgt beliebig Beispiel Betriebsart Digitalausgang 3 Die Quellen 810 814 Obj 0x3003 DigOut 1 532 0 190 191 192 193 143 OFF AUS Ready or Standby Signal Bereit oder Bereit schaftssignal Run Signal L uft Signal External Fan Externer L fter Obj 0x3003 Digout 1 Obj 0x3003 Digout 2 Obj 0x3003 Digout 3 Obj 0x3003 Digo
148. gestellt sind Der Antrieb ist sehr laut Der Antrieb schwingt Haufige Schleppfehler Ungenaue Regelung Einstellungsm glichkeiten von weiteren Regelparametern beispielsweise f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung k nnen der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter entnommen werden a Den Antrieb unter den tatsachlichen Betriebsbedingungen optimieren da die Reg lerparameter f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung lastab h ngig sind Bei verschiedenen Lastarten optimieren so dass in allen Punkten ein gutes Regelverhalten eingestellt ist 68 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 22 Ox5F18 0 M S Synchronization Offset Index Sub inde Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox5F18 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Electronic Gear Slave o Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Der M S Synchronization Offset kann in der Funktion elektronisches Getriebe ver wendet werden um den Slave Antrieb auf die absolute Position des Master Antrieb abzugleichen Beachten Sie Kapitel 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur F r die Nutzung dieser Funktion m ssen Master Antr
149. gned8 No Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 420 amp Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 422 0x6049 velocity deceleration 0 Highest sub index Read only Unsigned8 No supported Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 421 amp Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 423 0x604A Velocity quick stop 0 ala Sup index Read only Unsigned8 No supported 1 Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 424 amp 2 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 425 0x6060 0 Modes of operation Write only Integer8 Rx 2 3 9 Modes of operation 0x6061 0 display Read only Integer8 Tx 2 0x8000 0000 0x6064 0 Position actual value Read only Integer32 Tx fe p 1108 Ox7FFF FFFF Following error win F 0 0x6065 0 dow Read write Unsigned32 No OxFFFF FFFF OxFFFF EFFF p 1105 0x6066 0 a error time Read write Unsigned16 No 10 0 65535 p 1119 0x6067 0 Position window Read write Unsigned32 No OXFFFF FFFF OXFFFF FFFF p 1165 0x6068 0 Position window time Read write Unsigned16 No 10 0 65535 p 1166 0x606C 0 Velocity Actual value Read Integer32 Tx j 0x606D 0 Velocity Window Read write Unsigned16 No 1000 0 65535 p 1276 0x606E 0 Lay Window Read write Unsigned16 No 0 0 65535 p 1277 Ox606F 0 Velocity Threshold Read write Unsigned16 No 100 0 65535 p 1278 0x6070 0 velocity Threshold Read write Unsignedi6 No 0 0 6
150. herCAT 115 GS Bonfiglioli B Die grafische bersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verf gbar beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi f r weitere Informationen Die Modes Cyclic synchronous position mode und Cyclic synchronous velocity mode sind aus Gr nden der Ubersichtlichkeit nicht in der vorhergehenden Grafik abgebildet Bitte beachten Sie bei Verwendung dieser Modes die Tabellen und die entsprechenden Kapitel Das Motion Control Interface ist eine definierte Schnittstelle der ACU Ger te f r die Positionierregelung Diese Schnittstelle wird typischerweise mit einem Feldbus wie CANopen verwendet 13 2 Bezugssystem ao 116 Das Motion Control Interface rechnet in vielen Modi in user units u Die user units u ergeben sich durch die Umrechnung der Getriebefaktoren und der Polpaarzahl Umrechnung zwischen user units u und Frequenzen Hz f Hz B Polpaarzahl 373 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 v lu Vorschubkonstante 1115 T Getriebe Motorumdrehungen 1117 Vorschubkonstante 1115 Getriebe Motorumdrehungen 1117 u v f Hz Polpaarzahl 373 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Vorschubkonstante 1115 0x6092 1 feed Vorschub Getriebe Wellenumdrehungen 1116 0x6091 1 motor shaft revolutions Getriebe Motorumdrehungen 1117 0x6091 2 driving shaft revolutions Die gleichen Formeln k
151. hrend der Motorinbetriebnahme eingestellt Der Wertebereich des Objekts 0x5F15 0 ist wie folgt begrenzt Nr Objekt Min Max 2147483647 0x5F 15 0 In Gear Threshold Fo Ox7FFF FFFF Alternativ kann auch Parameter Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1168 statt Objekt 0x5F15 0 n Gear Threshold verwendet werden 0x5F15 0 In Gear Threshold 1168 Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt CM EtherCAT 65 G3 Bonfiglioli 12 4 20 0x5F16 0 In Gear Time Zeit f r Getriebe eingekuppelt 0x5F16 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode o Electronic Gear Slave Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Zustandswort Bit 10 Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die relative Ab weichung zwischen Master und Slave Position f r mindestens die Zeit von 0x5F16 0 n Gear Time kleiner als der Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold ist Wird Ox5F16 0 n Gear Threshold auf den Wert Null eingestellt wird das Signal Ge triebe eingekuppelt gesetzt sobald der Antrieb die Masterdrehzahl erreicht Das Signal Getriebe eingekuppelt wird zur ckgesetzt wenn einer der folgenden F lle eintritt e Die relative Abweichung zwischen M
152. hrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei gegeben Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Bezeichnung Wert Automatischer 0 Ablauf 1 Bit 4 Wiederaufnahme 0 Bit 6 1 Halt 0 Bit 8 1 Fahrsatz starten 0 Bit 9 0 gt 1 Fahrsatzumschal n tung 0 4 Bit 11 15 Fahrsatzumschaltung Fahrsatz oder Fahrs tze ausf hren Starte Fahrsatz n 1 zumschaltun Steuerwort 4 3 2 1 0 Fahrsatzumschaltung Startfahrsatz 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 1 0 0 0 0 17 1 1 1 1 1 32 Zustandswort Bezeichnung Wert Beschreibung Fahrsatz wird ausge 0 Einzelfahrauftrag Fahrsatz beendet f hrt Automatischer Ablauf Ablauf beendet Bit 8 1 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Ziel erreicht Zielposition noch nicht erreicht Bit 10 0 Halt Steuerbit 8 0 nur Fahrs tze mit Positionie Getriebe eingekuppelt Bit 12 Schleppfehler Bit 13 168 rung Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert _ a Zielposition erreicht nur Halt Steuerbit 8 0 Fahrsatze mit Positionierung Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Elektronisches Getriebe nicht eingekuppelt Elektronisches Getriebe eingekuppelt Kein Schleppfehler e jJojejo Schleppfehler CM EtherCAT 07 13 07 13 v Bonfiglioli Grundlegende Funktionen Das Steuer
153. i fehlerhafter Busverbindung 71 12 5 2 0x603F 0 Error code Fehlercode u022ss22ee een e ernennen ennnn nennen nenn nenne nnnn nennen 73 12 5 3 0x6040 0 Controlword Steuerwort zessesesnesennnsennensennnnennnennnnn nenn nnnnnnnnnnnnen nennen nenn 74 12 5 4 0x6041 0 Statusword Zustandswort uuueessesessnseeennesennnsnnnnnnnnnen nenne nnnn nenn nnen nennen 75 12 5 5 0x6042 0 Target velocity Soll Geschwindigkeit rpm s4ssssBB2022 nenn ernennen 76 12 5 6 0x6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe rpm nenne 77 12 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl cc ccccccccceeseseeseceeeeseeeeeeeeeeeenaeneueneenes 77 12 5 8 0x6046 n Velocity min max amount Min Max DrehZahl cccceeseeececeeessseeeeeeseeees 77 12 5 9 0x6048 n Velocity acceleration Beschleunigung ceecee 79 12 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung eenaa 80 12 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt ee 81 12 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten cccecceececeeesseseeeeeseeeeeeseaaeaeeesenees 82 12 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten 83 12 5 14 0x6064 0 Position actual value Positions Istwert oo ccccsceccesseeeeeeeeseeeeneeeeneeeenes 83 12 5 15 0x6065 0 Following error window Schleppfehler nennen 84 12 5 16 0x6066 0 Following error time out Schleppfehler Zeit berwachung
154. i normalen Lasten un abh ngig voneinander operieren und bei schweren Lasten zusammengeschaltet wer den m ssen Um das Zusammenschalten zu beschleunigen kann die Master Slave Positionskorrektur verwendet werden um den Slave Antrieb direkt auf die absolute Position des Master Antriebs zu synchronisieren Zus tzlich kann durch einen Offset ein relativer Bezug in der Zielposition erreicht wer den Vorbereitung Master Antrieb Der Master Antrieb muss wie folgt parametriert werden TxPDO2 Identifier 927 640 oder ein anderer nicht benutzter Identifier TxPDO2 Function 932 1 controlled by time oder 2 controlled by SYNC TxPDO2 Long1 964 743 Act Position User Units Vorbereitung Slave Antrieb Der Slave Antrieb muss wie folgt parametriert werden RxPDO2 Function 926 640 oder der im Master Antrieb definierte Identifier Zus tzlich m ssen folgende Parameter entsprechend des elektronischen Getriebes gesetzt sein Die Funktion Master Slave Positionskorrektur erwartet die Zielposition u immer in RxPDO2 Longl Bei Nutzung dieser Funktion darf RxPDO2 Longl sowie RxPDO2 Word1 RxPDO2 Word2 RxPDO2 Booleanl und RxPDO2 Boolean2 f r keine anderen Zwecke verwendet werden 07 13 CM EtherCAT 185 G3 Bonfiglioli 186 Starten der Master Slave Positionskorrektur im Slave Antrieb Zum Starten der Master Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschlie end Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden Bit 5 darf erst gesetzt werden
155. ic sync velocity mode Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit Bonfiglioli Vectron definierte Modi e 1 oder OxFF Table Travel record mode Fahrsatztabellenmodus e 2 oder OxFE Move Away from Limit Switch Endschalter freifahren e 3 oder OxFD Electronic Gear Slave Elektronisches Getriebe als Slave Der aktuelle Modus wird in 0x6061 modes of operation display dargestellt Alle oben genannten Modi sind mit EtherCAT ber CoE CANopen over EtherCAT m glich Das Wechseln des Modes of Operation ist in jedem Betriebszustand m glich Es wird empfohlen eine laufende Bewegung durch die SPS zuerst zu stoppen dann 0x6060 modes of operation zu wechseln und anschlie end im neuen Modus erneut zu starten F r die Nutzung des Motion Control Interface muss 412 Local Remote l Steue rung ber Statemachine eingestellt sein In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist nur der Velocity Modus verf gbar F r eine Beschreibung der Positionierparameter beachten Sie bitte das Anwendungs handbuch Positionierung Der Move Away from Limit Switch Mode und Electronic Gear Slave Mode ben tigt Firmware 5 3 0 oder neuer Der Cyclic sync position mode und Cyclic sync velocity mode ben tigt Firmware 5 4 0 oder neuer CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 13 1 Objekt und Parameterbeziehungen Abh ngig von der Betriebsart 0x6060 Modes of Operation
156. ide Drehrichtungen blockiert sind zum Beispiel weil der positive und negative Hardware Endschalter gleichzeitig ausgel st haben wird die Fehlermeldung F1449 Beide Drehrichtungen gesperrt ausgel st In diesem Fall kann die Funktion End schalter freifahren nicht verwendet werden In der Freifahrphase eines Hardware Endschalters ist die in Parameter 1149 defi nierte Hysterese aktiv Nach Erkennen der Flanke des Endschalters wird mindestsens um die definierte Hysterese Distanz die Achse noch bewegt Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht das gestartete Freifahren Die Achse wird angehalten Statusbit Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird das unterbrochene Freifahren fortgesetzt und Ziel erreicht wieder auf 0 gesetzt CM EtherCAT 07 13 W Bonfiglioli Vectron 14 4 9 1 Sequenz Beispiel 07 13 Um die Endschalter freizufahren muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 0x0050lEinschalten gesperrt 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Endschalter freifahren Oxn2B7 Betrieb freigegeben Endschalter aktiv Frei fahren aktiv 0xn637 Betrieb freigegeben und Endschalter freige fahren Ziel erreicht Gef hrlicher Zustand
157. ieb und Slave Antrieb die glei chen mechanischen Eigenschaften z B Getriebe bersetzungen und das gleiche Bezugssystem verwenden Die Werte des Objekts 0x5F18 0 sind wie folgt begrenzt Objekt Min Max 2147483647 Zn 0x5F18 0 M S Synchronization Offset 0x8000 0001 Ox7FFF FFFF Alternativ kann auch Parameter 1284 statt des Objekts verwendet werden 0x5F18 0 M S Synchronization Offset 2 2 SRCORANOR ON 07 13 CM EtherCAT 69 GD Bonfiglioli 12 4 23 Ox5FFO O Active motion block Aktiver Fahrsatz Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val Ox5FFO Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode o Velocity mode o Profile Velocity mode o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt Ox5FFO active motion block Aktiver Fahrsatz ist in den Betriebsarten fur Tabellenfahrsatze table travel record mode in Konfigurationen mit Positioniersteue rung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsarten f r Tabellen fahrs tze werden durch Einstellen von 1 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert Die Daten von active motion block zeigen die Nummer des aktiven Fahrsatzes in den Betriebsarten f r Tabe
158. igkeit Die Betriebsart velocity mode Geschwindigkeit kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of operation 2 gew hlt werden In der Betriebsart Geschwindigkeit velocity mode steuern die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes contro word den Rampengenerator RFG Ramp Function Generator Die Funktion ist im Blockschaltbild dargestellt Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben 15 14 13 12 11 10 9 877654 3 2 10 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben 4 Rfg enable freigeben Rfg unlock entriegeln 6 Rfg use ref Sollwert ver wenden Fehler r cksetzen Halt 07 13 CM EtherCAT 135 G Bonfiglioli 15 14 13 22111098 765 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannu
159. in digkeit kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 9 gew hlt werden In dieser Betriebsart empf ngt der Frequenzumrichter Geschwindigkeitsvorgaben in gleichbleibenden Zeitabst nden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x6085 Quick stop deceleration In der Betriebsart Cyclic Synchronous Velocity mode werden f r die Steuerung nur die untersten 4 Bits verwendet 15 14 13 12 1110 9 8 7 65 4 3 2 1 O0 0Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Fehler r cksetzen Halt 07 13 CM EtherCAT 163 G Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3a 1 MW Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben 3 Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Achse folgt dem Sollwert Warnung 2 Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Drive follows the command value 0 Achse folgt nicht dem Sollwert Achse folgt dem Sollwert 1 Achse folgt dem Sollwert Bit
160. ing error time out eingestellte Zeit in Millisekunden an wird das entspre chende Bit im Zustandswort Bit 13 following error auf 1 gesetzt Es wird kein Gera tefehler ausgel st Das Schreiben von following error time out erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Schleppfehler Zeit 1119 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6066 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Schleppfehler Zeit 1119 07 13 CM EtherCAT 85 G Bonfiglioli 12 5 17 0x6067 0 Position window Positionsfenster 86 Index Sub inde Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6067 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Das Signal Zielposition erreicht kann zur nderung der Genauigkeit mit Objekt 0x6067 position window f r die Modi ge ndert werden in denen das Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht als Zielposition erreicht genutzt wird wie Profile Positioning Mode und Table Travel Record Mode Mit dem Objekt 0x6067 position window wird der symmetrische Bereich von zul ssigen Positionswerten um den Wert der Zielp
161. ingesetzt wird e Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen d rfen ohne vorherige schaltungs technische Ma nahmen keiner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden e Schlie en Sie den Frequenzumrichter nur an daf r geeignete Versorgungsnetze an 07 13 CM EtherCAT 17 GS Bonfiglioli 2 10 5 1 Die funf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die f nf Sicherheitsregeln 1 2 3 4 5 2 Freischalten Gegen Wiedereinschalten sichern Spannungsfreiheit feststellen Erden und Kurzschlie en Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 10 6 Sicherer Betrieb Beachten Sie beim Betrieb des Frequenzumrichters die jeweils geltenden nationalen und internati onalen Vorschriften Gesetzte f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen Anlagen Montieren Sie vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen und berpr fen Sie die Klemmen Kontrollieren Sie die zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtungen gem den jeweils g ltigen nationalen und internationalen Sicherheits bestimmungen ffnen Sie w hrend des Betriebs niemals die Maschine Anlage W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden Die Maschine Anlage f hrt w hrend des Betriebs hohe Spannungen enth lt rotierende Teile L f ter und besitzt hei e Oberfl chen Bei unzul ssigem Entfernen von Abdeckung
162. inierten Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts gesetzt Der Wertebereich des Objektes 0x606F 0 Velocity Window ist 0 65535 u s Das Schreiben von 0x606F 0 Velocity Threshold erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r Parameter Threshold Window 1278 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x606F 0 Velocity Threshold geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chti gen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parame ters Threshold Window 1278 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 23 0x6070 0 Velocity Threshold Time Geschwindigkeitsschwelle Zeit Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6070 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode o Velocity mode o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave e Nicht Motion Control Konf x40 o o SO 07 13 Liegt der Betrag der Ist Geschwi
163. inn einer Fahrsatzpositionierung 1 Erweiterungsmodul mit Systembus oder Feldbusschnittstelle erforderlich Wird ein Absolutwertgeber mit einem Absolutwertgebermodul zum Beispiel EM ABS 01 verwendet ist eine Referenzfahrt bei Netzeinschalten nicht notwendig Dies wird durch Parameter Betriebsart 1220 festgelegt Weitere Details zur Funktion Referenzfahrt sind im Anwendungshandbuch Positio nierung beschrieben 13 3 1 Startposition nach Referenzfahrt Nach Referenzfahrt P 1185 1 gt Antrieb bleibt in liegengebliebener Position stehen P 1185 1 gt Antrieb wird aktiv zur eingestellten Position verfahren 13 3 2 Fliegende Referenzfahrt Die fliegende Referenzfahrt kann genutzt werden um die Referenzposition w hrend einer laufenden Positionierung zu aktualisieren Diese Funktion ist im Anwendungs handbuch Positionierung beschrieben 13 4 Lageregler Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Annaherung an den Sollverlauf erreicht wird Weitere Details zum Lageregler sind in Kapitel 12 4 21 0x5F17 n Position Controller Lageregler beschrieben mit Erl uterungen zu Objekt 0x5F17 07 13 CM EtherCAT 117 GS Bonfiglioli 13 5 Freifahren der Hardware Endschalter Wurde ein Hardware Endschalter angefahren wird abh ngig von Parameter Einstellung 1143 Fehlerreaktion eine Fehlermeldung ausgel st und die Drehrichtung
164. instellungen beziehen sich auf die M glichkeiten der Steuerung ber die Bedieneinheit KP500 Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der 0 Kontakte Drehrichtung erfolgen ber Digitalsignale Kapitel 14 1 Der Frequenzumrichter wird ber das Steuerwort ge Steuerung ber steuert Statemachine Nur in dieser Einstellung werden Positionierfunk Kapitel 14 2 14 3 tionen durch das Steuerwort contro word und 14 4 die Betriebsarten Modes of Operation wie in CANopen DS402 beschrieben unterstiitzt Steuerung Uber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der 2 Remote Kontakte Drehrichtung erfolgen mit Hilfe von virtuellen Digitalsig Kapitel 14 1 nalen des Steuerworts control word Der Parameter Local Remote 412 ist datensatzumschaltbar d h per Datensatzan wahl kann zwischen den unterschiedlichen Betriebsarten umgeschaltet werden Die Datensatzumschaltung kann lokal ber Steuerkontakte an den Digitaleing ngen des Frequenzumrichters erfolgen oder Uber den Bus F r die Datensatzumschaltung ber den Bus wird der Parameter Datensatzanwahl 414 genutzt Nr Beschreibung Max vrerksei nst Datensatzanwahl a a Mit Datensatzanwahl 414 0 ist die Datensatzumschaltung Uber Kontakteingange aktiv Ist Datensatzanwahl 414 auf 1 2 3 oder 4 gesetzt ist der angewahlte Daten Satz aktiviert und die Datensatzumschaltung ber die Kontakteing nge deaktiviert ber den Parameter aktiver Daten
165. int Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen werden Zur Berechnung von target velocity demand wird der Parameter Polpaarzahl 373 ber cksichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben 12 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt control effort ist die aktuelle Drehzahl des Antriebs in min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen wer den Zur Berechnung von control effort wird der Parameter Polpaarzahl 373 ber ck sichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben 12 5 8 0x6046 n Velocity min max amount Min Max Drehzahl Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control o Alle Modi e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt velocity min max amount besteht aus dem Sub index 01 velocity min amount und Sub index 02 velocity max amount Die Einheit von 0x6046 n velocity min max amount ist min nur positive Werte Der Wert von 0x6046 n velocity min max amount wird intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenzwert umgerechnet Das Schreiben des Objektes 0x6046 1 velocity min amount erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Minimale Frequenz 418 ins
166. ion 30 x40 Die zuvor beschriebenen Objekte Steuerwort controlword und Zustandswort statusword unterst tzen die Bits die als betriebsartabhangig operation mode spe cific gekennzeichnet sind Diese Bits und das Bit Target reached Ziel erreicht haben in den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung festgelegt durch 0x6060 modes of operation unterschiedliche Bedeutungen Die folgenden Kapitel beschreiben die Anwendung der betriebsartabh ngigen Bits im Steuerwort controlword und Zustandswort sta tusword in Abh ngigkeit von den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteue rung Der voreingestellte Wert von 0x6060 modes of operation 2 velocity mode Grundlegende Funktionen Die Statemachine muss auf Betrieb freigegeben operation enabled eingestellt sein bevor ein Positionierbefehl ber die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes con trolword gegeben werden kann Nachdem durch die SPS eine Betriebsart f r modes of operation eingestellt ist werden keine Befehle f r diese Betriebsart akzeptiert bis diese Betriebsart im Objekt modes of operation display angezeigt wird Die als betriebsartabh ngig operation mode specific gekennzeichneten Bits im Steu erwort controlword und Zustandswort statuswora werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 unterst tzt CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 14 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwind
167. ion 30 x40 beispielsweise 240 eingestellt ist F r die Nutzung des vollen Funktionsumfangs des Motion Control Interfaces muss zus tzlich Parameter Local Remote 412 1 Steuerung Uber Statemachine gesetzt sein Das Betriebsverhalten des Frequenzumrichters unter Beachtung von controlword statusword und mo des of operation modes of operation display ist in den Konfigurationsgruppen unterschiedlich Standard Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Frequenzumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o Drehzahlsollwert Frequenzsollwert Analogeingang Festwerte aus Parametern 0x6042 target velocity Zielgeschwindigkeit o Prozent Sollwert f r Technologieregler oder Drehmomentregelung Analogeingang Festwerte aus Parametern Siehe Kapitel 14 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen f r eine Steuerung ohne Positionier funktionen Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Zielpositionsumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o
168. ioniersteuerungen definiert Sie werden zur Steuerung von Ger te funktionen genutzt Start Stopp Geschwindigkeit Positionierfunktionen CM EtherCAT 07 13 11 3 Funktion SDO v Bonfiglioli Die SDO Service Data Objects Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der Objektbibliothek genutzt 11 3 1 Tabelle der Fehlercodes Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf antwortet das Server SDO des Fre quenzumrichters mit dem Abort Telegramm Abort code Abort code Beschreibung nach Produktspezifische high low CANopen Zuordnung 0x0601 Parameter nicht schreibbar object oder nicht lesbar 0x0602 Nicht vorhandener Parameter 0x0604 Datensatze unterschiedlich patibility in the device hardware error Lesen schreiben checksum 0x0607 De does not match Unterschiedliche Datentypen der Parameter 0x0607 0x0012 ata type does not match Unterschiedliche Datentypen or length of Service tele der Parameter oder Tele gram too big gramml nge nicht korrekt 0x0607 0x0013 ata type does not match Unterschiedliche Datentypen ne tego ec der Parameter oder Tele gram too small grammlange nicht korrekt 0x0609 Nicht vorhandener Datensatz 0x0609 Parameterwert zu gro oder zu exceeded klein 0x0609 Parameterwert zu gro too high 0x0609 Parameterwert zu klein too low 0x0800 Ung ltiger Wert f r die Opera ted or saved tion 0x0800 0x0021 Data cannot be trans Parameter kann nicht w hrend fe
169. ird nur im Profile Position mode Positioniermodus ver wendet g Electronic gear slave Mode Dieses Objekt wird nur im elektronischen Getriebe verwendet t Table travel record Mode Dieses Objekt wird nur im Table travel record mode Fahrsatztabelle Modus verwendet 07 13 CM EtherCAT 37 GD Bonfiglioli 12 1 3 Gerateprofil Objekte device profile objects Index Sub SDO PDO Factory Min Max Zugeh Index Name r Datentyp map setting Param Zugriff ping Abort connection f 0x6007 0 option code Read write Integer16 No 1 2 3 p 388 0x603F 0 Error code Read only Unsigned16 No 0x6040 0 controlword Read write Unsigned16 Rx p 410 0x6041 0 statusword Read only Unsigned16 Tx p 411 0x6042 0 Target velocity Read write Interger16 Rx 0 a i Target velocity de 0x6043 0 mand Read only Integer16 Tx 0x6044 0 Control effort Read only Integer16 Tx 0x6046 Velocity min max 0 Ban LE SUREINAEX Read only Unsigned8 No supported 1 Velocity min amount Read write Unsigned32 No 0 0 32767 p 418 2 Velocity max amount Read write Unsigned32 No 32767 0 32767 p 419 0x6048 eBay acceleration _ _ _ Highest sub index 0 supported Read only Unsi
170. kt Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen in der Be triebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Aufwendungen und Verletzungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind Zudem schlie t die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Gew hrleistungs Haftungsanspr che bei Perso nen und Sachsch den aus wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zur ckzuf hren sind e nicht bestimmungsgem e Verwendung des Frequenzumrichters e Nichtbeachten der Hinweise Gebote und Verbote in den Dokumentationen e eigenmachtige bauliche Ver nderungen des Frequenzumrichters e mangelhafte berwachung von Teilen der Maschine Anlage die Verschlei unterliegen e nicht sachgem e und nicht rechtzeitig durchgef hrte Instandsetzungsarbeiten an der Maschi ne Anlage e _Katastrophenf lle durch Fremdeinwirkung und h here Gewalt 07 13 CM EtherCAT 9 GS Bonfiglioli 1 3 Verpflichtung Die Betriebsanleitung ist vor der Inbetriebnahme zu lesen und zu beachten Jede Person die mit e Transport e Montagearbeiten e Installation des Frequenzumrichters und e Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist muss die Betriebsanleitung insbesondere die Sicherheitshinweise gelesen und ver standen haben Dadurch vermeiden Sie Personen und Sachsch den 1 4 Urheberrecht Im Sinne des Gesetzes gegen unlauteren Wettb
171. las Datei Ansicht Mux DeMux Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Index 5 Index 6 Index 7 i 1252 Mux Eingaenge 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 us 7 Aus 7 Aus m Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Index 5 Index 6 Index 7 UE amp 1422 CANopen Mux Eingaenge 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 4 m Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 amp 1379 FT Eingangspuffer Frequenz 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null Eingangspuffer Strom Nul Nul Nul Nul F 1380 FT Ei ffer S 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null Die Werkseinstellung ist 7 Aus CM EtherCAT 53 G3 Bonfiglioli 12 4 5 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte 54 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3005 ber das Objekt 0x3005 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise ge schrieben werden Diese Werte sind als Quellen verf gbar und k nnen als Objekte 832 847 Obj 0x3005 Demux Out 1 16 ber eine Auswahlliste f r Parameter ge w hlt werden Bit Nr Quelle Nr Quellenname 0 832 Obj 0x3005 Demux Out 1 1 833 Obj 0x3005 Demux Out 2 2 834 Obj 0x3005 Demux Out 3 3 835 Obj 0x3005 Demux Out 4 4 836 Obj 0x3005 Demux Out 5 5 837 Obj 0x3005 Demux Out 6 6 838 Obj 0x3005 Demux Out 7 7 839 Obj 0x3005 Demux Out 8 8 840 Obj 0x3005 Demux Out 9 9 841 Obj 0x3005 Demux O
172. leration e 0x6084 Profile deceleration 150 CM EtherCAT 07 13 07 13 Bonfiglioli Vectron Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x00nF zu 0x000F wird der Profile Position mode gestoppt Anschlie end kann ber 0x00nF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Um ein Profil zu starten ist es nicht notwendig das Steuerwort erst auf 0x0007 zu Setzen Nachdem ein Profil abgearbeitet wurde kann ein neues Profil mit dem Neuer Soll wert Bit Bit 4 im Steuerwort OxnnnF gestartet werden W hrend ein Profil abgearbeitet wird kann durch die Verwendung der Bits Sollwert sofort ndern Bit 5 und Neuer Sollwert Bit
173. leration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Zielposition Positionierung 0x607A Target Position u gt Interne Referenz m Interpolierte Positionierung 0x60C1 1 Interpolation data record gt Interne Referenz Aktuelle Werte Tabellen Fahrsatz gt P 1202 Target Pos Alle Modi 0x6044 Control effort rpm 0x6064 Position Act Value u 0x606C Velocity Act Value u s 0x60F4 Following error act Value u 0x6077 Torque Actual Value x x 0x6078 Current Actual Value x x 0x6079 DC link circuit voltage x xxx V Spezielle Objekte Alle Modi 0x6060 Modes of Operation 0x6061 Modes of Operation Display 0x6040 Control Word gt P 410 Steuerwort 0x6042 Status Word lt P 411 Statuswort Geschwindigkeit pv 0x606D Velocity Window gt P 1276 Velocity Window 0x606E Velocity Wind Time gt P 1277 Velocity Window Time 0x606F Velocity Threshold gt P 1278 Velocity Threshold 0x6070 Velocity Th Time gt P 1279 Velocity Threshold Time 0x60F8 Max Slippage gt P 1275 Max Slippage Referenzfahrt 0x6098 Homing method gt P 1130 Referenzfahrt Typ Tabellen Fahrsatz gt Fahrsatzanwahl ber Steuerwort Bits 11 15 Elektr Getriebe Slave 0x5F10 Gear Factor gt P 1123 P 1124 P 1142 Getriebefaktor 0x5F11 0x5F14 Phasing gt P 1125 P 1126 P 1127 Phasing Geschwindigkeit vl gt Velocity Mode rpm Geschwindigkeit pv gt Profile Velocity Mode u s 07 13 CM Et
174. llenfahrs tze table travel record mode Das Objekt entspricht dem Parameter Aktiver Fahrsatz 1246 Beachten Sie das Applikationshandbuch Posi tionierung f r die Verwendung der Fahrs tze 12 4 24 Ox5FF1 0 Motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz 70 I ndex Sub index 2 __ Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox5FF1 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt Ox5FF1 motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz ist in den Be triebsarten f r Tabellenfahrs tze table travel record mode in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsar ten f r Tabellenfahrs tze werden durch Einstellen von 1 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert Die Daten von motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz zeigen die Nummer des Wiederaufnahmefahrsatzes in den Betriebsarten f r Tabellenfahrs tze table tra vel record mode Das Objekt entspricht dem Parameter Wiederaufnahmefahr satz 1249 Beachten Sie das Applikationshandbuch Positionierung f r die Verwen dung der Fahrs tze
175. llowing error window auf 2 1 oder 0 eingestellt wird die ber wachung auf following error window ausgeschaltet Der aktuelle Schleppfehler wird in Objekt 0x60F4 Following error actual value ange zeigt Die Warnung wird nur aktiv wenn der Schleppfehler die in Objekt 0x6066 following error time out eingestellte Zeit berschreitet Es wird kein Ger tefehler ausgel st Das Schreiben von following error window Schleppfehler erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r die Schleppfehler Warnung Parameter Warngrenze 1105 Daten satz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6065 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Warngren ze 1105 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 16 0x6066 0 Following error time out Schleppfehler Zeituberwachung Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Map Def Val 0x6066 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Liegt ein Schleppfehler Objekt 0x6065 following error window l nger als die im Objekt 0x6066 follow
176. ltezeit nach Unterschreiten der Abschaltschwelle relevant CM EtherCAT 131 GD Bonfiglioli 14 3 3 Sollwert I stwert Die Steuerung SPS kann den Frequenz Sollwert f r den Frequenzumrichter ber das Objekt 0x6042 0 target velocity im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert ber das Objekt 0x6044 0 control effort im genutzten TxPDO empfangen Die Nutzung des Soll Istwertkanals ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration Regelverfahren Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er zeugt control effort werden als Werte mit der Einheit min interpretiert Die Umrechnung in einen Frequenzwert Sollwert oder aus einem Frequenzwert Istwert erfolgt im Fre quenzumrichter Der Sollwert im Objekt 0x6042 0 target velocity und der Istwert im Objekt 0x6044 0 Der Sollwert f r den Frequenzumrichter aus dem Objekt 0x6042 0 target velocity wird mit dem Liniensollwert verbunden Dieser Sollwert wird mit dem internen Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert und auf die Rampe gef hrt Der Frequenzsoll wertkanal ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben __Rampensollwert Rampensollwert 434 Liniensollwert 0 1g 0x6042 Target Velocity ee Den Hinweis beachten Frequenzrampe Interner Frequenz sollwert Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert k nnen einzeln oder als addierte Gr e auf die Rampe gef hrt werden
177. lwert Istwert nmssssns sn ea NE EEE deat aa 132 14 3 4 Sequenz Beispiel kr Mirman a a E A kleine 133 14 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung uussennnnannnnnnnunnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 134 14 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit cccccccecccesssseeeeeseeseeeesseeneeeees 135 14 4 1 1 Sequenz Beispiel nn ntanna Ennan nannini aE 138 14 4 2 Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit 140 144 21 Sequenz Beispiel nn 143 14 4 3 Profile position mode Betriebsart POSItiONIGreN cccccecececeeeeseseeeeeeeeceeeeeaaeaeeeseness 144 14 4 3 1 Sequenz Beispiel nennen 150 14 4 4 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen 152 14 4 4 1 Sequenz Beispiel nennen nennen 156 14 4 5 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt ccccccccssssssseeeeeceeeeesesueeseseeeeenaeaseserees 157 14 4 5 1 Sequenz Beispiel nee 159 14 4 6 Cyclic Synchronous position mode Betriebsart Zyklisch Synchronisierte Positionierung 160 14 4 6 1 Sequenz BeiSpiel aaa 162 14 4 7 Cyclic Synchronous Velocity mode Betriebsart Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit 163 14 4 7 1 Seguenz Beispiel 0520232000 mm sa an nn 165 14 4 8 Table travel record Fahrsatz cccccecccccccecsceeeescesecceeeecessuceesueeeeeeueeucenaaeeneeeetanegs 166 14 4 8 1 Sequenz Beispiel nnennnnennnenenenenen nennen nennen
178. lwert best tigt 13 Schleppfehler 15 Warnung 2 07 13 CM EtherCAT 145 Gi Bonfiglioli Steuerwort contro word Wechsel bei Sollwert so Neuer Beschreibung Sollwert fort andern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0 0 0 gt 1 Die Positionierung soll vollst ndig durchgef hrt werden Ziel erreicht bevor die n chste gestartet wird X 1 031 Die nachste Positionierung soll sofort gestartet werden 1 0 0 gt 1 Die Positionierung soll mit dem aktu ellen Geschwindigkeitsprofil bis zum aktuellen Sollwert durchgef hrt wer den und dann die n chste Positionie rung abgearbeitet werden Bezeichnun Wert Beschreibun Abs rel 0 Die Zielposition target position ist ein absoluter Wert Bit 6 1 Die Zielposition target position ist ein relativer Wert Halt 0 Positionierung ausf hren Bit 8 1 Achse anhalten mit profile deceleration falls nicht mit profi Ziel erreicht Bit 10 Sollwert besta tigt Bit 12 Schleppfehler Bit 13 146 le acceleration unterstutzt der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben Wert Beschreibun 0 Halt Steuerbit 8 0 Zielposition target position noch nicht erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert 1 Halt Steuerbit 8 0 Zielposition target position erreicht Halt Steuerbit 8 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 0 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert noch nicht bernomm
179. me die Differenz zwischen Ox60FF Target Velocity und Ox606C Ve locity Actual value kleiner ist als 0x606D Velocity Window Der Wertebereich des Objektes 0x606D 0 Velocity Window ist 0 65535 u s Wird der Wert von 0x606D 0 Velocity Window auf 0 eingestellt wird das Bit 10 Ziel erreicht des Zustandsworts nur bei exakter Gleichheit der Ist Geschwindigkeit zur Soll Geschwindigkeit gesetzt Es wird empfohlen die Einstellung stets gen gend gro zu w hlen um eine verl ssliche Zustandsinformation in Bit 10 Ziel erreicht zu erhalten Das Schreiben von 0x606D 0 Velocity Window erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r Parameter Velocity Window 1276 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x606D 0 Velocity Window geschrieben und dann ein Befehl zum Si chern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Velocity Window 1276 55 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feed constant definiert DO 88 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 21 Ox606E 0 Velocity Window Time Geschwindigkeitsfenster Zeit Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x606E Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Contr
180. metern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 07 13 CM EtherCAT 79 Gi Bonfiglioli 12 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung 80 Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Vall 0x6049 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode Profile Positioning mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave e Nicht Motion Control Konf x40 0 0 0 0 10 0 Mit dem Objekt velocity deceleration wird die Drehzahl nderung und Runterlaufzeit eingestellt Das Objekt velocity deceleration besteht aus delta speed in min und delta time in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Verzoegerung Rechts lauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 werden intern unter Ber cksichtigung des P
181. n Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Stellen Sie immer sicher dass eine g ltige Position im Interpolated Data Record enthalten ist Es wird empfohlen vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in den Data Record zu kopieren CM EtherCAT 07 13 14 4 5 07 13 v Bonfiglioli Homing mode Betriebsart Referenzfahrt Die Betriebsart homing mode Referenzfahrt kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of operation gew hlt werden In der Betriebsart Referenzfahrt homing mode f hrt der Frequenzumrichter den An trieb zu einer Referenzposition Die Methode die f r diese Bewegung angewendet wird ist durch das Objekt 0x6098 homing method festgelegt Zugeh rige Objekte 0x6040 _Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x6098 Homing method 0x6099 Homing speeds 0x609A Homing acceleration Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1135 vorgegeben In der Betriebsart Referenzfahrt werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuer wortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 11 10 98 765 4 3 2 1 O Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellh
182. n 0x0007 oder 0x000F zu 0x001F wird die Refe renzfahrt Homing gestartet Das Referenzposition gesetzt Bit 12 im Zustandswort gibt den Status zur ck Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM EtherCAT 159 G3 Bonfiglioli 14 4 6 Cyclic Synchronous position mode Betriebsart Zyklisch Synchro 160 nisierte Positionierung Die Betriebsart Cyclic Synchronous position mode Zyklisch Synchronisierte Positionie rung kann ber das Objekt 0x6060 0 Modes of operation 8 gew hlt werden In dieser Betriebsart empf ngt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleiben den Zeitabst nden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6046 Velocity min max amount 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x607A Target Position In der Betriebsart Cyclic Synchronous position mode werden f r die Steuerung nur die untersten 4 Bits verwendet 15 14 1321110 9 8 765 43 210 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Fehler r cksetzen Halt CM EtherCAT 07 13
183. n 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 112 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Mode Interpolated position mode Cyclic Sync Positionmode Cyclic Sync Velocity mode Modes of 7 8 Operation 2 Zielposition 0x60C1 1 interpolation data 1293 Q Zielposition Target Posi record Default 802 Obj tion 0x607A Target Position Geschwindig 1285 O Geschw sollw keit Speed Default 816 Obj Ox60FF Sollgeschw pv u s Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount Velocity min max amount Velocity min max amount 418 amp 419 418 amp 419 418 amp 419 Bes 1295 Beschleunigung a chleunigung Default 804 Obj 0x6083 Acceleration Profile Acceleration Verz gerung 1296 Verzoegerung 2 Deceleration Default 805 Obj 0x6084 Profile Deceleration Nothalt Obj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration Quick stop deceleration Quick stop deceleration 21179 Notstop Rampe gt 1179 Notstop Rampe 21179 Notstop Rampe 1 Die Betriebsart wird ber 1292 S Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 Modes of Operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel
184. n gestartet nderungen an Zielgeschwindigkeit und Rampen werden sofort bernommen Zustandswort 0xnn37 Betrieb freigegeben 1 Ein Profil besteht aus den folgenden Eintr gen Wenn ein Wert nicht ge ndert wird bleibt der alte Wert aktiv e 0x6081 Profile velocity e 0x6083 Profile acceleration e 0x6084 Profile deceleration e Ox60FF Target Velocity Gefahrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM EtherCAT 143 Gi Bonfiglioli 14 4 3 Profile position mode Betriebsart Positionieren Die Betriebsart profile position mode Positionieren kann ber das Objekt 0x6060 0 modes of operation 1 gew hlt werden In der Betriebsart Positionieren profile position mode
185. ndet t Table travel record Mode Dieses Objekt wird im Table travel record mode Fahrsatztabelle Modus verwendet Move away from limit switch Mode Dieses Objekt wird in der Betriebsart Move away from limit switch Endschalter freifahren verwendet sp Cyclic Sync Position mode Dieses Objekt wird im Cyclic Synchronous Position mode verwendet sv Cyclic Sync Velocity mode Dieses Objekt wird im Cyclic Synchronous Velocity mode verwendet Die Modi Homing Interpolated Position Profile Position Profile Velocity Table travel record Move away from limit switch Electronic gear switch Cyclic Sync Position und Cyclic Sync Ve 07 13 CM EtherCAT 39 Sf gt e o Gw Bonfiglioli locity ben tigen eine positionierf hige Konfiguration Beachten Sie Kapitel 14 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung Die Darstellungen von CANopen Objekten und Parametern k nnen unterschiedlich sein siehe die jeweilige Objektbeschreibung Einige der oben aufgelisteten CANopen DS402 Objekte haben entsprechende Fre quenzumrichter Parameter Diese Objekte werden besonders gehandhabt Wird eines dieser CANopen DS402 Objekte von SDO gefolgt von einem Save Befehl siehe Objekt 0x1010 geschrieben wird der Wert in den nichtfl chtigen Speicher geschrieben Nach dem Einschalten des Frequenzumrichters werden diese CANopen DS402 Objekte erneut gespeichert und
186. ndex Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def vall 0x603F In dem Objekt error code wird der letzte aufgetretene Fehler gespeichert Nach CANopen DS402 ist eine gro e Anzahl von m glichen Fehlermeldungen spezifi ziert Die nachfolgende Liste zeigt den Zusammenhang zwischen den vom Frequen zumrichter intern und auf der Bedieneinheit KP500 angezeigten Fehlercode und dem im Objekt error code gesicherten Fehler Ger te CANopen Bedeutung Fehler DS402 Fehler Code FOO xx 00 00 Es ist keine St rung aufgetreten Fo1 xx 23 10 Frequenzumrichter wurde berlastet Fo2 xx 42 10 K hlk rpertemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen Fo3 xx 41 10 Innenraumtemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen F04 xx 43 10 Motortemperatur zu hoch oder F hler defekt Fos xx 23 40 Motorphasenstrom oberhalb der Stromgrenze F07 xl 32 10 Zwischenkreisspannung au erhalb des Spannungsbereichs Fos xx 51 11 Elektronikspannung au erhalb des Spannungsbereichs F13 xl 23 30 Erdschluss am Frequenzumrichterausgang Fy x 10 00 Sonstige Fehlermeldungen Tritt als CANopen DS402 error code 1000 generic error auf kann der Fehlercode ber den Parameter aktueller Fehler 260 unsigned16 ausgelesen werden Der Pa rameter aktueller Fehler 260 enth lt den Fehlercode im produktinternen Format Die Zuordnungstabelle des Fehlercodes zu den jeweiligen Meldungen kann der Bedie
187. ndigkeit f r die ber 0x6070 Velocity Threshold Time vorgegebene Zeit oberhalb der Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird das Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts gel scht Sinkt die Ist Geschwindigkeit unterhalb der definierten Schwelle 0x606F Velocity Threshold wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandsworts gesetzt Der Wertebereich des Objektes 0x6070 0 Velocity Threshold Time ist 0 65535 ms Das Schreiben von 0x6070 0 Velocity Threshold Time erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r Parameter Threshold Window Time 1279 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x6070 0 Velocity Threshold Time geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nicht fl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Pa rameters Threshold Window Time 1279 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM EtherCAT 91 G amp D Bonfiglioli 12 5 24 0Ox6071 0 Target Torque Soll Drehmoment Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6071 Der Uber das Objekt 0x6071 Ubertragene Wert ist als Quelle 808 fur verschiedene Pa rameter w hlbar beispielsweise FT Eingangspuffer Prozent 1381 Es ist auch als Betriebsart 95 oder als invertierte Betrieb
188. neinheit gegliedert Zur besse ren bersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet v v Bonfiglioli Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar Der Parameterwert wird von der SETUP Routine eingestellt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 15 1 Istwerte Nr Beschreibung Einheit Anzeigebereich Kapitel 228 Sollfrequenz intern Hz 1000 00 1000 00 14 3 3 249 aktiver Datensatz 1 4 14 260 Aktueller Fehler 0 OXFFFF a 270 Warnungen 16 2 16 3 0 OxFFFF 0 OxFFFF 1109 Aktueller Schleppfehler 274 Warnungen Applikation 282 Sollfrequenz Bus Hz 1000 00 1000 00 14 3 3 283 Sollfrequenz Rampe Hz 1000 00 1000 00 14 3 3 1443 Node State NMT 0 127 11 7 1453 OS SyncSource Act Auswahl 11 8 2147483647 1108 Lageistwert i 2147483647 tes 2147483647 2147483647 12 5 41 07 13 CM EtherCAT Die Parameter aktueller Fehler 260 Warnungen 270 und Warnungen Applikati on 274 sind nur ber die Objekte Ox2nnn Manufacturer objects zug nglich Sie sind nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 ansprechbar 189 GI Bonfiglioli 15 2 Parameter
189. nenraumtemperatur Ti Warnung Limit Warnung Init Warnung Motortemperatur Warnung Netzphasenausfall Warnung Motorschutzschalter 10 Warnung Fmax 11 Warnung Analogeingang MFI1A 12 Warnung Analogeingang A2 13 Warnung Systembus 14 Warnung Udc 15 0x8000 Warnung Warnstatus Applikation 367 COJN DOT BQN oO Die Bedeutung der einzelnen Warnungen sind in der Bedienungsanleitung detailliert beschrieben CM EtherCAT 195 G3 Bonfiglioli 16 3 Warnmeldungen Applikation Ist das h chste Bit der Warnmeldung gesetzt liegt eine Warnmeldung Applikation an Die Applika tionswarnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen Applikation 274 Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedi enfeld und der PC Bediensoftware VPlus Verwenden Sie Parameter Warnungen Applikation 274 um die Warnmeldungen ber Feldbus auszu lesen Bit Nr Warncode Beschreibung 0 Keilriemen 1 SW Endschalter Rechts 2 SW Endschalter Links 3 HW Endschalter Rechts 4 HW Endschalter Links 5 Schleppfehler 6 Warnung Absolutwertgeber 1 Benutzer Warnung 1 8 Benutzer Warnung 2 9 10 11 12 13 14 15 0x8000 reserviert I I Die Warnungen sind in der Betriebsanleitung bzw im Anwendungshandbuch Positionie rung detailliert beschrieben Die Warnung Bit 6 Absolutwertgeber kann ber Parameter 1274 in VPlus oder 1
190. nfiglioli 12 5 41 Ox60F4 0 Following error actual value aktueller Schleppfehler I ndex Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Ox60F4 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Im Anwendungshandbuch Positionierung wird in der Beschreibung der Begriff Schleppfehler an Stelle des CANopen Begriffs Following error window verwendet Objekt 0x60F4 gibt den Wert following error actual value Schleppfehler zur ck Der Wert entspricht dem Wert des Parameters akt Schleppfehler 1109 Der erlaubte Schleppfehler wird ber Objekt 0x6065 Following error window definiert Der Schleppfehler kann intern berwacht werden um einen Ger tefehler bei Erreichen einer Schwelle auszul sen Bitte beachten Sie das Anwendungshandbuch Positionie rung f r Details zu den Parametern Fehlerreaktion 1120 Warngrenze 1105 Feh lergrenze 1106 und Schleppfehler Zeit 1119 07 13 CM EtherCAT 107 Gi Bonfiglioli 12 5 42 0x60F8 0 Max Slippage Schlupf berwachung u s Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val der Sub index reteutuna Datentyp Zugriff Map Det Val Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Table Travel record mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mod
191. nfiglioli SYNC 4 ms Betrieb IP freigeben Betrieb IP aktiv Sollposition Interpolation_data_record T Anfangsposition des Antriebs A Interpolierte Positionen 07 13 CM EtherCAT 155 G amp S Bonfiglioli 14 4 4 1 Sequenz Beispiel 156 Um den Interpolated position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort Ox001F Betrieb freigeben und Interpolated Mode IP starten Zustandswort 0x1n37 Betrieb freigegeben 5a Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von OxnnnF zu 0x0007 wird der Interpolated position mode gestoppt Anschlie end kann ber 0x001F der Modus erneut gestartet werde
192. ng freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung 8 Remote 10 Ziel erreicht nicht ge nutzt Interner Grenzwert aktiv 12 13 14 Warnung2 Blockschaltbild Bit 5 rfg unlock entriegeln Lb 4 RFG EIN Sperren_Ausgang A Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden 0 i ra Bit 4 rfg enable freigeben 1 i 1 i en x Q TA E T 2 i O 0 3 Sonderfunktions generator 136 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Bit 4 rfg enable freigeben Rfg enable 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder funktion Rfg enable 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet wenn 1299 O Special Function Generator ungleich 9 Null eingestellt ist Ist 1299 Q Special Function Generator gleich 9 Null eingestellt wird immer der Wert des Rampenausgangs verwendet Ist Sonderfunktionsgenerator 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null eingestellt wird bei Bit 4 rfg enable 1 ebenfalls der Sollwert aus dem Rampenaus gang verwendet und bei Bit 4 rfg enable 0 der Sollwert aus der in 1299 Speci al Function Generator definierten Quelle 1299 Q Special Function Genera 1299 Q Special Function Genera tor ungleich 9 Null tor 9 Null Bit 4 rfg enable 0 Sollwert aus Spezialfunktion Sollwert aus Rampenausgang Bit 4 rfg enable 1 Sollwert aus Rampenaus
193. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 27 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung uuu ua2000000nn00000nnnnnunnnnnnnnnnnnn ann nun 27 11 EherCAT berblick 2 ee 28 11 1 Communication objects Kommunikationsobjekte uursuuuuunnunonnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 11 2 Application objects Anwendungsobjekte uurununununnanennnnnnnnanunnnnnnnnunnnnnnnnnnen 28 11 3 Funktion SDO uuuunnunennnunnannnnnununnnnununnnnunnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnennnnnnnnanennnnnennen 29 11 3 1 Tabelle der Fehlercode s c cccescecceceeeeeseeeeeeeeeeeeeeeseeeeeeeeeeeeseeseaueeseeseeeeeeaeaaensensenees 29 11 4 Funktion PDQ BORFREFPERFERTCRRTELPTERLTELTEFRTTELRTTTELEETTTLTTTPRETTELELTTTESETFERTPELETTTELETTTELTELLERTITLELTERTN 30 11 5 Funktion Emergency Fehlernachricht uursnnuuennanunnnanunnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnanen 30 11 6 Synchronisation Distributed ClOCKS s ssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nna 30 11 7 Funktionen NMT uususunuunnnnnonnanunnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnannennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennn nen 31 11 7 1 NMT State macnitt vincosesvedae sian aka AE Tai 31 11 8 OS Synchronisation ccccsccssssccsesseneseeesenseoeeseeenseeneeseeeeseeneaeeseoeseeneeseneesenessennes 32 11 9 Fehler ReSet vsescccsscsntsscissssccnsssssesacsserccnnsnsisersenesesesenseuesssondssecesnccsansesssuacssscuosassiae 33 12 OD OK PRPRRREERERPRUERPEPESETEREELETBEEELETERERERREFEETPESELERREENPEETRRELETFEOF
194. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 197 16 5 _Umrechnungen uususunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 198 16 5 1 Drehzahl 1 min in Frequenz HZ cccccesceececeeeeseeeseeeeeeeeesesueeseeeeseeeeeeaaenseeseeees 198 16 5 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min 444222204 Bee R Rn nnennennen nenn nnennennen nn 198 16 5 3 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Frequenz Hz 0 198 16 5 4 Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u S 198 16 5 5 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Drehzahl 1 min 198 16 5 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s 198 16 6 Objektunterstitzung in den Software Versionen und XML Dateien 199 WAG CPPRPEREPEREPTUTDELEPERENEREFEDRBEULFERELERSFLPRRERERLHEDERSTLRTERENELTEDERTTELLLERERTNELERTTENTELERELETFELTTELTTDRELETITTTFLRT 201 07 13 CM EtherCAT 7 v Bonfiglioli GS Bonfiglioli 1 Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren bersicht entsprechend den kundenspezi fischen Anforderungen strukturiert Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt Die deutsche Anleitung ist die Original anleitung Andere Sprachversionen sind bersetzt Quick Start Guide Die Kurzanleitung Quick Start Guide beschrei
195. nt Velocity min max amount 418 amp 419 418 amp 419 418 amp 419 Beschleuni Obj 0x609A 0 Obj 0x6048 0 1295 Beschleunigung gung Acceleration Velocity acceleration Default 804 Obj 0x6083 Acceleration gt 1134 420 8422 Profile Acceleration Verz gerung Obj 0x609A 0 Obj 0x6049 0 1296 Verzoegerung Deceleration Acceleration Velocity deceleration Default 805 Obj 0x6084 31134 421 amp 423 Profile Deceleration Nothalt Obj 0x6085 0 Obj 0x604A 0 Velocity Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration Quick Stop Quick stop deceleration 21179 Notstop Rampe 424 amp 425 21179 Notstop Rampe Referenzfahrt Obj 0x6098 0 Homing Homing method Method gt 1130 1 Die Betriebsart wird ber 1292 Q Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 modes of operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika
196. ntro word Bezeichnung Beschreibung Endschalter frei Nicht starten oder Bewegung abbrechen fahren Starte oder Wiederaufnahme Bewegung vom Endschal Bit 4 ter in Verfahrbereich Halt Befehl von Bit 4 Endschalter freifahren ausf hren Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei egeben Zustandswort Bezeichnun Beschreibun Ziel erreicht Halt Steuerbit 8 0 Endschalter noch aktiv Bit 10 Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Halt Steuerbit 8 0 Endschalter freigefahren Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Grundlegende Funktionen In Modus 2 Endschalter freifahren wird der Antrieb aus einem angefahrenen Hard ware Endschalter oder einem Software Endschalter freigefahren Die Drehrichtung resultiert aus dem aktiven Endschalter Wenn der positive Endschalter aktiv ist wird der Antrieb in negative Richtung bewegt und umgekehrt Der Modus Endschalter Freifahren wird im Status Betrieb freigegeben durch Steu erwort Bit 4 Endschalter freifahren gestartet Der Antrieb wird auf Geschwindigkeit des Objekts 0x6099 Homing Speeds Subindex 2 Homing Speed 2 search for zero mit der Rampe 0x609A Homing acceleration beschleunigt Sobald der aktive Endschal ter freigefahren ist wird der Antrieb gestoppt Wenn Geschwindigkeit 0 erreicht ist wird Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht gesetzt Wenn be
197. offensichtlich er kennbar und k nnen Quelle einer m glichen Verletzung oder Gesundheitsgef hrdung sein Typische Restgef hrdungen sind beispielsweise Elektrische Gef hrdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen aufgrund eines Defekts ge ffneter Abde ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen innerhalb des Frequenzumrichters weil vom Betreiber keine externe Freischalteinrichtung verbaut wurde Elektrostatische Aufladung Gefahr der elektrostatischen Entladung durch Ber hren elektronischer Bauelemente Thermische Gef hrdungen Unfallgefahr durch hei e Oberfl chen der Maschine Anlage wie beispielsweise K hlk rper Transfor mator Sicherung oder Sinusfilter Aufgeladene Kondensatoren im Zwischenkreis Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren Gef hrdung durch herabfallende und oder umfallende Ger te beispielsweise beim Trans port Der Schwerpunkt liegt nicht in der Mitte der Schaltschrankmodule 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter e Beachten Sie alle Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter e Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter d rfen nicht entfernt werden 07 13 CM EtherCAT 13 G amp S Bonfiglioli 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2 6 1 Gef hrdungsklassen In der
198. ol e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt Ox606E Velocity Window Time Geschwindigkeitsfenster Zeit definiert die Zeit f r die mindestens Soll Geschwindigkeit und Ist Geschwindigkeit hnlich genug sein m ssen um Bit 10 Ziel erreicht des Zustandsworts zu setzen Die hnlichkeit Hyste rese wird ber 0x606D Velocity Window definiert 0x606D Velocity Window Geschwindigkeitsfenster beschreibt den symmetrischen Be reich um den Wert von Objekt Ox60FF Target Velocity in der Einheit user units pro Se kunde u s Bit 10 Ziel erreicht wird im Zustandswort gesetzt wenn f r mindestens die Zeit Ox606E Velocity Window Time die Differenz zwischen Ox60FF Target Velocity und Ox606C Ve locity Actual value kleiner ist als 0x606D Velocity Window Sind beide Bedingungen gleichzeitig nicht zutreffend wird das Bit 10 Ziel erreicht des Zustandsworts gel scht Der Wertebereich des Objektes 0x606E 0 Velocity Window ist 0 65535 ms Das Schreiben von 0x606E 0 Velocity Window time erzeugt automatisch einen Schreib befehl f r Parameter Velocity Window Time 1277 Datensatz 5 Datensatz 0 nur im RAM Wird das Objekt 0x606E 0 Velocity Window tim
199. olierte Positionen angewendet wird Stellen Sie immer sicher dass eine g ltige Position im Interpolated Data Record ent halten ist Es wird empfohlen vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in den Data Record zu kopieren Die Betriebsart f r interpolierte Positionen nutzt synchrone RxPDOs Der letzte f r das Objekt 0x60C1 1 empfangene Wert wird mit dem n chsten SYNC aktiviert Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert 07 13 CM EtherCAT 105 G Bonfiglioli il 106 Das Mappen von Objekt 0x60C1 1 interpolation data record 1 ist nicht ber Auswahllis te m glich W rde ein Sub Index ber Auswahlliste gew hlt kame es zu Konformitats verletzungen in der Test Spezifikation Das Mapping von Objekt 0x60C1 1 interpolation data record 1 erfolgt manuell Test MCL tom gt Twin AT Sytem Manager CX_09E927 esgan i SAB Jasad QE wt eH C a E a I Stet Congr Ganmnl DiheCAT OC Procmes Osa Statu Cam Capone nen Spre Margar POO List S Bh yo contiguraticn SM Sie Type Fg Inde Sie Nae Age SM su BD 1O Devices 6 N tothe a 70 Tod S SW Device 2 NthercAT 26 Mi Oad 40 TOO 3 abe vevice nage 217 O Orage 00 TO 3 0 afe Device 3 Image ito gt kpt ww S0 RE001 2 0 BY ross oen 80 REDO o Glovpus o 40 2 o Du Hodes term a exts00 0004 5 Ola yond lt gt a p
200. onfiglioli 12 5 34 0x6086 0 Motion profile type Rampe Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6086 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Positioning mode o Velocity mode o Profile Velocity mode o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position o Move away from Limit Switch mode o Electronic Gear Slave o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode e Nicht Motion Control Konf x40 Das Objekt 0x6086 motion profile type legt die Beschleunigungs und Verz gerungs rampe fest Unterst tzte Werte f r motion profile type 0 linear ramp lineare Rampe 3 jerk limited ramp ruckbegrenzte Rampe In der Betriebsart 3 jerk limited ramp werden die folgenden Parameter angewendet Verrundungszeit Beschl 1176 Verrundungszeit Verz 1178 Beschleunigung Verzoegerung gt ge RA t Verrundungszeit Verz 1178 Verrundungszeit Beschl 1176 e Die Verrundungszeit im Table Travel Record mode wird ber Parameter 1205 und 1207 definiert e Die Verrundungszeit im Homing mode wird ber Parameter 1135 definiert e Die Verrundungszeit im Velocity mode sowie in Nicht Motion Control Konfigura tionen wird Uber Parameter 430 433 definiert e Die Verrundungszeiten in diesen Modi sind unabhangig von der Einstellung des Objekts 0x6086 98 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli
201. onfiguration 30 x40 Siehe Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters und 16 1 2 Zustandswort Status Word berblick 07 13 CM EtherCAT 75 G amp S Bonfiglioli 12 5 5 0x6042 0 Target velocity Soll Geschwindigkeit rpm Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6042 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Velocity mode o Table Travel record mode o Profile Velocity mode e Nicht Motion Control o Profile Positioning mode Konf x40 o Homing mode o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Move away from Limit Switch o Electronic Gear Slave Target Velocity 0x6042 0 Das Objekt target velocity ist der Geschwindigkeitssollwert f r den Frequenzumrichter Target velocity wird als Drehzahl mit der Einheit min interpretiert Die interne Sollfre quenz des Frequenzumrichters wird aus der Zielgeschwindigkeit in min unter Ber ck sichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 berechnet Der Parameter Polpaarzahl 373 hat vier verschiedene Datensatze In Anwendungen mit Positioniersteuerungen Konfiguration x40 wird nur der Datensatz 1 genutzt In Anwendungen ohne Positioniersteuerungen Konfiguration x40 ist oft mehr als ein Motor am Frequenzumrichter angeschlossen nur einer gleichzeitig umgeschaltet ber Schaltsch tz Diese Motoren k nnen unterschiedli
202. osition target position in der Einheit user units u festgelegt Die Zielposition wird als erreicht registriert wenn der Positions Istwert der Lageerfassung innerhalb des Bereiches position window liegt Ziel erreicht wird als Bit 10 im Zustandswort angegeben Der Positions Istwert muss f r die in Objekt 0x6068 position window time eingestellte Zeit im Positionsfenster liegen Wenn die aktuelle Position aus dem Zielfenster heraus driftet oder eine neue Zielpositi on gesetzt wird wird das Bit Ziel erreicht zur ckgesetzt bis die Positions und Zeit Konditionen wieder erreicht werden Der Wertebereich des Objektes 0x6067 0 position window ist 0 0x7FFF FFFF 2 1 Das Schreiben eines Wertes von 0x8000 0000 2 OxFFFF FFFE 2 2 verursacht einen SDO Abbruch value range Wertebereich Wird der Wert von position window auf OxFFFF FFFF 2 1 oder 0 eingestellt wird die berwachung auf position window ausgeschaltet Position 4 Zielposition Be Zielfenster a Zielfenster t Sollposition erreicht Zielfenster Zeit Das Schreiben von position window erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Zielfenster 1165 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6067 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvo
203. pecial Function Generator Oxnn37 Betrieb freigegeben Steuerwort 0x003F Startet Velocity mode mit Sollwert 0 Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x002F 1299 Q Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert 0 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert der Quelle aus 1299 OQ Special Function Generator Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x005F Startet Velocity mode mit aktueller Ge schwindigkeit eine laufende Rampe wird abgebrochen 0xnn37 Disable voltage Steuerwort 0x004F 1299 Q Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit aktueller Geschwindigkeit eine laufende Rampe wird abgebrochen 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert aus Quelle aus 1299 OQ Special Function Generator Oxnn37 Disable voltage 0x01xx HALT Der Antrieb wird mit Rampe 0x6049 Velocity deceleration abgebremst Oxnn37 Betrieb freigegeben 138 CM EtherCAT 07 13 07 13 wW Bonfiglioli Vectron Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter kor
204. peed Position As in Gear K AS Start S Slave 07 13 CM EtherCAT 183 G Bonfiglioli 184 Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert Die Master Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird durch den Lageregler Position Controller kompensiert Start Positioning In Gear 3 V Ref V Position Controller Speed Master speed TEETE Are Position S Slvave CM EtherCAT 07 13 W Bonfiglioli Vectron 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur F r die Nutzung dieser Funktion m ssen Master Antrieb und Slave Antrieb die glei chen mechanischen Eigenschaften z B Getriebe bersetzungen und das gleiche Bezugssystem verwenden Die Master Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die M glichkeit die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren Diese Funktion ist zum Beispiel in Anwendungen hilfreich in denen Antriebe h ufig unabh ngig voneinander arbeiten und f r gewisse T tigkeiten zusammenarbeiten m ssen Zum Beispiel kann das bei Kr nen der Fall sein die be
205. ppelt I ndex Sub inde Bedeutun Date Zugriff Map Def Val 0x5F15 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Table Travel record mode o Profile Positioning mode o Electronic Gear Slave Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Move away from Limit Switch 0000000 e Nicht Motion Control Konf x40 07 13 Das Zustandswort Bit 10 Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die relative Ab weichung zwischen Master und Slave Position f r mindestens die Zeit von 0x5F16 0 In Gear Time kleiner als der Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold ist Wird 0x5F15 0 n Gear Threshold auf den Wert Null eingestellt wird das Signal Ge triebe eingekuppelt gesetzt sobald der Antrieb die Masterdrehzahl erreicht Das Signal Getriebe eingekuppelt wird zur ckgesetzt wenn einer der folgenden F lle eintritt e Die relative Abweichung zwischen Master und Slave Position berschreitet den Wert von 0x5F15 0 n Gear Threshold e Die Drehzahl des Masterantriebs berschreitet den Wert von Maximalge schwindigkeit Maximalgeschwindigkeit bezieht sich entweder auf 0x6046 2 Velocity max amount oder Maximalfrequenz 419 Hz Diese wird entweder durch 0x6046 2 Ve locity max amount rpm oder Maximalfrequenz 419 Hz eingestellt Maximalfre quenz 419 wird blicherweise w
206. quarters Ostendstr 196 90482 Nurnberg Deutschland E Mail info ethercat org Tel 49 911 5 40 56 20 Web www ethercat org Fax 49 911 5 40 56 29 Mit Hilfe des CM EtherCAT Kommunikationsmoduls ist es m glich von einer Steuerung aus auf ALLE Parameter des Frequenzumrichters zu zugreifen Die Kontrolle des Zugriffs Uber die Bedienebene wie bei der Handbedieneinheit KP500 oder der PC Bediensoftware VPlus existiert hierbei nicht Eine Ver nderung von Parametern deren Bedeutung dem Anwender nicht bekannt ist kann zu ungewollten Bewegungsabl ufen mit Sach und oder Personenschaden und zur Funktionsunf higkeit des Frequenzumrichters f hren Sollen Werte zyklisch geschrieben werden m ssen die Hinweise im Kapitel 12 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben be achtet werden F r den Betrieb mit einer Steuerung ist eine XML Datei notwendig Sie finden diese XML Datei bei den Dokumentationen der Produkt CD Hexadezimale Werte werden im Folgenden mit einem vorangestellten 0x markiert oo CM EtherCAT 21 G Bonfiglioli 3 1 Unterst tzte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterst tzt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben e Standard ohne Positionierfunktionen e Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte e Positionierung ber Motion Control Interface MCI ber Feldbus Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gew hlt wenn Parameter Konfigurat
207. r Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung Ref Schalter Flanke negativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 28 Neg Endsch links von rechter des negativen HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 29 Neg Endsch rechts von linker rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig Ref Schalter Flanke nals 30 Neg Endsch links von linker Ref Schalter Flanke 33 Nullimp links von akt Pos Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers in negativer Betriebsart 33 oder posi gt 45 i Nulimp rechts von akt Pos tiver Betriebsart 34 Fahrtrichtung P Die aktuelle Position ist die Referenzposition Der 35 Aktuelle Position Offset Nullpunkt Parameter Offset Nullpunkt 1131 wird als Positions Istwert bernommen CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 38 0x6099 n Homing speeds Referenzfahrt Geschwindigkeiten Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control x40 o Homing mode o Profile Positioning mode o Move away from Limit o Profile Velocity mode Switch o Velocity mode o Electronic Gear Slave o Interpolated mode o Cyclic Sync Position mode o Cyclic Sync Velocity mode o Table Travel record mode e Nicht Motion Control Konf x40 55 Go 07 13 1 Electronic Gear Slave verwendet dieses Objekt f r die Master Slave Po
208. r Modus Cyclic Synchronous Ve locity wird mit Software Version 5 4 0 oder h her unterst tzt Bitte beachten Sie Kapitel 16 6 Objektunterst tzung in den Software Versionen und XML Dateien f r Informationen zu den unterst tzten Objekten und den ben tigten XML Dateien Diese Anleitung ist nicht als Grundlageninformation zu EtherCAT zu verstehen Sie setzt grundlegende Kenntnisse der Methoden und Wirkungsweisen von EtherCAT auf Seiten des Anwenders voraus In einigen Kapiteln sind Einstell und Anzeigem glichkeiten alternativ zur Bedienein heit KP500 mit Hilfe der Bediensoftware VPlus beschrieben Der Betrieb eines PCs mit der Bediensoftware VPlus erfordert einen optionalen Schnittstellenadapter KP232 oder EoE Module in der SPS f r eine direkte Ethernet Verbindung von PC VPlus zum Fre quenzumrichter EtherCAT CM EtherCAT 07 13 07 13 Ww Bonfiglioli Vectron In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung relevante Parameter und die verf gbaren Objekte dargestellt Die verf gbaren Objekte sind unterteilt nach Communication objects Ox1nnn Manufacturer objects Ox2nnn Standardized objects Ox6nnn Die Funktionen bzw Objekte sind in dieser Anleitung soweit wie notwendig beschrie ben F r weiterf hrende Informationen sei hier auf die Standards der EtherCAT Tech nology Group ETG verwiesen Die Standards auf die Bezug genommen wird sind erhaltlich bei EtherCAT Technology Group Head
209. r die Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG liegt beim Betreiber Fre quenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur gewerblichen Verwendung im Sinne der Norm DIN EN 61000 3 2 bestimmt Am Frequenzumrichter d rfen keine kapazitiven Lasten angeschlossen werden Die technischen Daten und die Angaben zu Anschluss und Umgebungsbedingungen m ssen dem Typenschild und den Dokumentationen entnommen und unbedingt eingehalten werden 2 3 Missbrauchliche Verwendung Eine andere als unter Bestimmungsgem e Verwendung oder dar ber hinaus gehende Benutzung ist aus Sicherheitsgr nden nicht zul ssig und gilt als missbr uchliche Verwendung Nicht gestattet ist beispielsweise der Betrieb der Maschine Anlage e durch nicht unterwiesenes Personal e in fehlerhaftem Zustand e ohne Schutzverkleidung beispielsweise Abdeckungen e ohne oder mit abgeschalteten Sicherheitseinrichtungen F r alle Sch den aus missbr uchlicher Verwendung haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber 2 3 1 Explosionsschutz Der Frequenzumrichter ist in der Schutzklasse IP 20 ausgef hrt Der Einsatz in explosionsgef hrdeter Atmosph re ist somit nicht gestattet 12 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 2 4 Restgefahren Restgefahren sind besondere Gef hrdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen Restgefahren sind nicht
210. r einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Zielfens ter 1165 Die Dimension der user units u wird ber Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feea constant definiert CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 18 0x6068 0 Position window time Positionsfenster Zeit Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6068 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 55 Liegt der Positions Istwert innerhalb von position window f r die im Objekt 0x6068 po sition window time eingestellte Zeit in Millisekunden wird das entsprechende Bit im Zustandswort Bit 10 target reached auf 1 gesetzt Dies wird in Modi ber cksichtigt in denen das Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht als Zielposition erreicht genutzt wird wie Profile Positioning Mode und Table Travel Record Mode Das Schreiben von position window time erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Zielfenster Zeit 1166 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6068 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parame
211. rarbeitet wenn das Bit 4 Spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Der bergang 4 Befehl Betrieb freigeben OxF wird nur verarbeitet wenn die Freigabe ber die Hardware Kontakte STO gesetzt ist Ist die Hardware Freigabe ber STO nicht gesetzt bleibt der Frequenzumrichter im Zustand Eingeschaltet 0x33 bis die Hardware Freigabe Uber STO anliegt Im Zustand Betrieb freigegeben 0x37 wird beim R cksetzen der Hardware Freigabe ber STO intern in den Zustand Eingeschaltet 0x33 gewechselt In Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist nicht verf gbar e Im Status 5 Betrieb freigegeben 0x37 muss ein zus tzliches Startsignal ber Bits aus dem High Byte des Steuerwortes gegeben werden um eine Bewegung des Motors zu starten Das Startsignal f r dieses Motion Control Interface MCI ist im Kapitel 14 4 beschrieben F r den Wechsel in andere MCI Betriebsarten steht das Objekt 0x6060 modes of operation zur Verf gung e Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Start Rechtslauf und Start Linkslauf haben in diesen Konfigurationen keine Funktion In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist verf gbar und wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 Spannung freigegeben des Zustand
212. rch 0x6046 2 Veloci ty max amount rpm oder Maximalfrequenz 419 Hz eingestellt Maximalfrequenz 419 wird Ublicherweise wahrend der Motorinbetriebnahme eingestellt Die Werte des Objekts 0x5F17 n sind wie folgt begrenzt Objekt Min M Nr ax 0x5F17 1 Position Controller Time Constant 300 00 ms ae ere 2147483647 0x5F17 2 Position Controller Limitation Fo OxIFFF FFFF Alternativ k nnen auch die Parameter 1104 und 1118 statt der Objekte verwendet werden 0x5F17 1 Position Controller Time Constant 1104 Zeitkonstante 0x5F17 2 Position Controller Limitation 1118 Begrenzung 07 13 CM EtherCAT 67 GS Bonfiglioli Beispiel Die Lageabweichung betragt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1ms eingestellt Der Lageregler erh ht die Drehfrequenz des Motors um 1000 Hz um die Lageabweichung auszugleichen Der Parameterwert f r Begren zung 1118 muss dazu ausreichend eingestellt sein Blockschaltbild der Reglerstruktur Beschleunigungs vorsteuerung Begrenzung Drehzahlregler Drehzahlregler Fahrprofil berechnung Begrenzung Lageregler Lageregler Sie Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden wird die Verst rkung f r geringe Lageabweichungen auf 50 des parametrierten Wertes reduziert Verst rkung 100 50 Lageabweichung 0 50 0 25 0 00 0 25 0 50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal ein
213. rd der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Go Alternativ k nnen auch die Parameter 1116 und 1117 statt der Objekte verwendet werden 0x6091 1 Motor Shaft revolutions 1117 Getriebe Motorumdrehungen 0x6091 2 Driving Shaft revolutions 1116 Getriebe Wellenumdrehungen Die Werte des Objekt 0x6091 1 und 6091 2 sind wie folgt begrenzt Objekt Min Max 1 Nr 65535 0x6091 1 Motor shaft revolutions La 0x0000 FFFF 65535 0x6091 2 Driving shaft revolutions 0x0000 FFFF 07 13 CM EtherCAT 99 G3 Bonfiglioli 12 5 36 0x6092 n Feed constant Vorschubkonstante Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6092 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Soc 100 Das Objekt 0x6092 feed constant legt den Vorschub in user units pro Wellenumdrehun gen u 1 fest Feed constant Vorschubkonstante 0x6092 1 feed Vorschub 0x6092 2 driving shaft revolutions Wellenumdrehungen Parameter Vorschubkonstante 1115 1 Nur der Wert 1 ist als Einstellung f r 0x6092 2 driving shaft revolutions zul ssig Ande re Werte verursachen einen SDO Abbruch Das Schreiben von feed oder
214. re Fehlermeldungen die in der Betriebsanleitung aufgef hrt sind Die Fehler des Motion Control Interface F14xx F15xx sind in dem Anwendungshandbuch Positionierung detailliert beschrieben 07 13 CM EtherCAT 197 G amp D Bonfiglioli 16 5 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten Frequenzen k nnen in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden Frequenz Hz in Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 16 5 2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 16 5 4 Sekunde u s Drehzahl 1 min in Frequenz Hz Siehe Kapitel 16 5 1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 16 5 6 Sekunde u s Geschwindigkeit in user units pro Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 16 5 5 Sekunde u s in Frequenz Hz Siehe Kapitel 16 5 3 16 5 1 Drehzahl 1 min in Frequenz Hz n min x Polpaarzahl P 373 f Hz lt 16 5 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min finn f Hz x 60 ae Polpaarzahl P 373 16 5 3 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Frequenz Hz Hz u Polpaarzahl P 373 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 A x Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 16 5 4 Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Vorschubkonstante P 1115 X Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 Polpaarzahl P 373 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 v f f Hz x 16 5 5 Geschwindigkeit in user unit
215. rekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort Ubergang von 0x00nF zu 0x000F wird der Velocity mode ge stoppt Anschlie end kann ber 0x00nF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem 0x6060 modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM EtherCAT 139 Gi Bonfiglioli 14 4 2 Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit Die Betriebsart profile velocity mode Positionieren kann Uber das Objekt 0x6060 0 modes of operation 3 gew hlt werden In der Betriebsart Profile Velocity mode empf ngt der Frequenzumrichter eine Zielge schwindigkeit in user units pro Sekunde u s Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x606F Velocity Threshold 0x6041 Statusword 0x6070 Velocity Threshold Time 0x6046 Velocity min max amount 0x6083 Profile acceleration 0x6060 Modes of operation 0x6084 Profile deceleration 0x6061 Modes of operation display 0x6085 Quick stop deceleration 0x606C Velocity Actual value 0x6086 Motion Profile Type 0x606D Velocity Window Ox60F8 Max Slippage Ox606E
216. renzposition ist der erste Nullimpuls des von linker Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder a Neg Endsch Nullimp links von linken Flanke des Referenzschaltersignals linker Ref Schalter Flanke 17 30 wie 1 14 jedoch ohne Drehgeber Nullimpuls 17 Neg Endschalter Fahren auf negativen HW Endschalter 18 Pos Endschalter A Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe 19 i KESE Daken Minka yan en links von der Flanke des Referenz anke schaltersignals Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe 20 it a TECE VON ae rechts von der Flanke des Refe anke renzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 21 ck Dep ei een renzposition iet rechts von der Flanke des Refe anke renzschaltersignals F Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 22 b ReLaachalten MRE yon renzposition liegt links von der Flanke des Referenz anke l schaltersignals 23 Pos Endsch links von linker Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung Ref Schalter Flanke positiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 54 Pos Endsch rechts von linker des positiven HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 25 Pos Endsch links von rechter rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig Ref Schalter Flanke nals 26 Pos Endsch rechts von rechter Ref Schalter Flanke 57 Neg Endsch rechts von rechte
217. rg POO Astignenare QACI2 FOO Contant 416033 G W001 ans Index Sae Om Name Tya Deta has rer ano An 40 fo rterpaltion deta eod owt TESE ana 0 were er A Oma 9a GB Mapas Damon CPOO Amigrment lvo Contgaston eo a Data Fiom Dison 43003 Digi Our set voles a 00S Dootean DeMux OIDO Percentage set vae 043111 Ral Vahan Wind s 762 Oe3112 Pet Value Word 176 F121 Pet Value Long 1768 AN2 nt Vokas Lang 765 MAININ swi ww mo trou MAIN IN Month MANN W hlen Sie zuerst RxPDO nach rechten Mausklick auf RxPDO w hlen Sie Insert Hierdurch wird ein Dialog f r Objekt Mapping ge ffnet Edit Pdo Entry Name interpolated data record Index hex B0C1 gt 24763 Sub Index 1 Data Type on v Bit Lentgh J2 From Dictionary 03003 Digital Dut set values 03005 Boolean DeMux 03006 Percentage set value 043111 Ref Value Word s 762 043112 Ref Value Word2 s 763 0 3121 Ref Value Long s 764 0x31 22 Ref Value Long s 765 06040 controlword 06042 target velocity Ox6060 modes of operation Ox6071 target torque Ox6074 target position 0x6081 profile velocity 06083 profile acceleration 0 6084 profile deceleration Das Objekt 0x60C1 wird in der Auswahlliste nicht angezeigt sondern muss wie in der Abbildung dargestellt eingegeben werden CM EtherCAT 07 13 v Bo
218. rred because of local des Betriebs geschrieben wer control den 07 13 CM EtherCAT 29 Gi Bonfiglioli 11 4 Funktion PDO Die PDO Process Data Objects Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda ten Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten Kommunikation Mapping Parameter werden die Prozessdatenobjekte auf Rx Tx PDOs abgebildet ACTIVE Cube Frequen zumrichter unterst tzen drei RxPDOs SPS gt Frequenzumrichter und drei TxPDOs Frequenzumrichter gt SPS Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters ver kn pft PDO Nachricht Bye o 2 2 3 4 5 6 7 Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Die Anzahl der Bytes ist 1 8 und hangt von den gemappten Objekten ab Die An ordnung der Bytes erfolgt im Intel Format 11 5 Funktion Emergency Fehlernachricht Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf sendet der Frequenzumrichter eine Fehlernachricht Die Fehlernachricht enth lt die relevan ten Fehlerinformationen Nach der Fehlerquittierung Fehlerr cksetzen wird eine Fehlernachricht mit auf Null gesetzten Datenbytes gesendet Byte Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Inhalt EEC EEC ER MEC MEC EEC Emergency Error Code nach DS301 ER Emergency Register Code nach DS301 MEC Hersteller Fehlermeldung Manufacturer Error Code Die Hersteller Fehlermeldung Man
219. rt 0xn727 Betrieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing noch nicht beendet Zustandswort 0xn737 Betrieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing beendet 6b Steuerwort 0x005F Starte Elektronisches Getriebe mit Direkter Synchronisierung Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7a Steuerwort 0x021F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 1 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7b Steuerwort 0x121F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 2 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7c Steuerwort Ox221F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 3 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7d Steuerwort 0x321F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 4 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8a Steuerwort 0x025F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 1 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8b Steuerwort Ox125F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 2 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8c Steuerwort Ox225F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 3 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8b Steuerwort 0x325F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 4 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 9 Steuerwort 0x001F Betrieb freigeben der Slave Antrieb syn 0x003F chronisiert auf die Master Position Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben 0x1n37 M S Positionskorrektur abgeschlossen CM EtherCAT 187 Gi Bonfiglioli 188
220. rzoegerung Auswahl 805 0x6084 13 6 1297 Q Sollgeschwindigkeit vi rom Auswahl 806 0x6042 13 6 1299 Q Special Function Generator Auswahl 9 Null 13 6 CANopen Mux Eingang Index EEPROM 0 16 1429 schreiben RAM 17 33 1 2 CANopen Mux Eingang Index EEPROM 0 16 a lesen RAM 17 33 ae 1422 CANopen Mux Eing nge Auswahl 7 Aus 12 4 5 CANopen Percentage Actual i 1423 Value Source Prozenzist Auswahl a a 12 4 7 wertquelle gang 190 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 1451 0S Synctime 700 900 us 800 us 9 10 52 Analogein 1452 0S_SyncSource Auswahl gang MFI1A 11 8 1454 Override Modes Of Operation Auswahl 0 13 7 1455 Override Target Position lu 13 7 1456 Override Profile Velocity 1 u s 13 7 1457 Override Profile Acceleration 1 u s 13 7 1458 Override Profile Deceleration 1 u s 13 7 Override Target velocity vl i 1459 rom Irpm 13 7 Override Target velocity pv i 1460 u s 1 u s 13 7 1 Nicht fl chtig feste Parametrierung Fl chtig 0 Alle Indizes im EEPROM 17 1 16 Ein Index im EEPROM 18 33 Alle Indizes im RAM Ein Index 1 16 im RAM Die Einstellung O f r CANopen Mux Eingang Index schreiben 1420 ndert alle Daten im EEPROM bzw RAM Der Parameter Datensatzanwahl 414 ist nur ber die Objekte Ox2nnn Manufacturer objects zug nglich Er ist nicht
221. s der Bedieneinheit KP500 sowie der Bediensoftware VPlus angeboten Die Werkseinstellung f r Uebergang 5 392 ist die Betriebsart 2 Rampe Fur Konfi gurationen mit Drehmomentregelung ist die Werkseinstellung O freier Auslauf Bei einem Umschalten der Konfiguration wird gegebenenfalls der Einstellwert f r bergang 5 392 ge ndert Das Verhalten im bergang 5 ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 Ist Uebergang 5 392 mit 1 Gleichstrombremse ausgel st worden wird erst nach dem Abschluss des bergangsvorgangs ein neues Steuerwort akzeptiert Der Zu standswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Ablauf der f r die Gleichstrombremse parametrierten Bremszeit 632 Ist der Parameter Uebergang 5 392 2 Rampe eingestellt kann w hrend des Herunterfahrens des Antriebs das Steuerwort wieder auf Betrieb freigeben gesetzt werden Damit l uft der Antrieb wieder auf seinen eingestellten Sollwert hoch und verbleibt im Zustand Betrieb freigegeben Der Zustandswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Unterschreiten der eingestellten Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit quivalent zum Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Ha
222. s pro Sekunde u s in Drehzahl 1 min ne u X 60 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 IR el Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 16 5 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s u ia Vorschubkonstante P 1115 X Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 v zen 60 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 198 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 16 6 Objektunterst tzung in den Software Versionen und XML Dateien Die Unterst tzung von EtherCAT wurde in verschiedenen Schritten in der Firmware erweitert Die folgende Tabelle listet auf ab welchem Software Stand die jeweiligen Objekte unterst tzt werden und die Angabe der dazugeh rigen XML Datei Objekte die zugef gt wurden oder bei denen nderungen durchgef hrt wurden sind hellblau markiert Lange Objektnamen sind in der Tabelle sinnvoll abgek rzt um die bersicht zu erhal ten 0x1000 Device Type 0x1001 Error register 0x1600 RxPDO1 map param 0x1601 RxPDO2 map param 0x1602 RxPDO3 map param 0x1A00 TxPDO1 map param 0x1A01 TxPDO2 map param Ox1A02 TxPDO3 map param Ox2nnn ACU parameter access 0x3001 Digital In actual values 0x3002 Digital Out act values 0x3003 Digital Out set values 0x3004 Boolean Mux 0x3005 Boolean DeMux 0x3006 Percentage Set value 0x3007 Percentage Act value 1 0x3008 Percentage Act value 2 0x3011 Act Value Word 1 0x3012 Act Value Word 2 0x3021 A
223. sart 195 beispielsweise f r Parameter Prozentsollwertquelle 476 in Konfigurationen mit Drehmomentregelung Konfiguration 30 x30 verf gbar Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motor Nenndrehmoment 100 0 Standardm ig ist das Objekt 0x6071 nicht mit einer Ger te Funktion verkn pft Um das Objekt 0x6071 zu nutzen muss mindestens eine Ger te Funktion mit dem Objekt durch eine Parametrierung verkn pft werden Die Werte des Objekt 0x6071 sind von 3000 bis 3000 begrenzt 300 0 300 0 Nr Objekt Min Max 0x6071 0 Target Torque 3000 3000 0xF448 0x0BB8 Hexadecimal value 0x6071 Decimal value 0x6071 ET e 100 OxFF9C 100 10 0 OxFFFF 1 0 1 12 5 25 0x6077 0 Torque actual value Drehmoment I stwert Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x6077 Torque actual value zeigt den Drehmoment Istwert siehe Parame ter Drehmoment 224 Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motor Nenndrehmoment 100 0 Bitte be achten Sie auch Objekt 0x6071 12 5 26 0x6078 0 Current actual value Strom Istwert Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6078 Das Objekt 0x6078 Current actual value zeigt den Strom Istwert siehe Parameter Ef fektivstrom 211 Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motor Nennstrom 100 0 Der Motor Nennstrom wird w hrend der Inbetriebnahme in Parameter Bemessungsstrom 371 gesetzt
224. satz 249 kann der jeweils aktuell angew hlte Datensatz ausgelesen werden Aktiver Datensatz 249 gibt mit dem Wert 1 2 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an Dies ist unabh ngig davon ob die Datensatz umschaltung ber Kontakteing nge oder Datensatzanwahl 414 erfolgt ist CM EtherCAT 121 Gi Bonfiglioli 14 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte In der Betriebsart Steuerung ber Kontakte oder Steuerung ber Remote Kontakte Parameter Local Remote 412 0 oder 2 wird der Frequenzumrichter direkt ber die Digitaleingange S1IND STOA und STOB S2IND bis EM S3IND oder ber die ein zelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort controlword gesteuert Die Bedeutung dieser Eing nge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter be schrieben 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit S1IND STOA und STOB 4S2IND S3IND S4IND S5IND S6IND MFI1D 4EM S1IND EM S2IND EM S31ND 122 CM EtherCAT 07 13 07 13 v Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 31 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben St rung Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht 11 Int
225. seeeeeeeeeeeetasaaeaseeserees 96 12 5 32 0x6084 0 Profile deceleration Verz gerung usssssnnnnnenneen seen nnnnenneen een 96 12 5 33 0x6085 0 Quick stop deceleration Verz gerung Schnellhalt 97 12 5 34 0x6086 0 Motion profile type Rampe eiia 98 12 5 35 0x6091 n Gear ratio Getriebefaktor ussnseeeseeeennnennnnnennnsn nenne anne nenne nnnn nennen 99 12 5 36 0x6092 n Feed constant Vorschubkonstante 22ssn2eeenenen nennen anne nenn nnnn nennen 100 12 5 37 0x6098 0 Homing method ReferenZfalhrt cceccesseececeeesseeeesseseeeeeeseaaenseseeees 101 12 5 38 0x6099 n Homing speeds Referenzfahrt Geschwindigkeiten 103 07 13 CM EtherCAT 5 v Bonfiglioli Gi Bonfiglioli 12 5 39 0x609A 0 Homing acceleration Referenzfahrt Beschleunigung c eee 104 12 5 40 0x60C1 1 Interpolation data record Zielposition interpolierte Positionen 105 12 5 41 0x60F4 0 Following error actual value aktueller Schleppfehler 107 12 5 42 _0x60F8 0 Max Slippage Schlupf berwachung w S nennen 108 12 5 43 0x60FF 0 Target Velocity Soll Geschwindigkeit W S nenn 109 13 Motion Control Interface MCI uaa200000nn0000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnn nun 110 13 1 Objekt und Parameterbeziehungen u na200000nn00000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnn 111 13 2 _Bezugssyst
226. sitionskor rektur siehe Kapitel 14 4 10 1 Master Slave Positionskorrektur Mit dem Objekt 0x6099 1 speed during search for switch wird die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s f r die Suche nach einem Endschalter oder Referenzschal ter festgelegt Mit dem Objekt 0x6099 2 speed during search for zero wird die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s f r die Suche nach der Referenzposition festgelegt Diese Ge schwindigkeit wird im Modus Move Away from Limit Switch Endschalter freifahren als Referenzwert genutzt Die Werte des Objekt 0x6099 1 und 6099 2 sind wie folgt begrenzt Nr Objekt Max Min 2147483647 0x6099 1 speed during search for switch Ox7FFF FFFF 2147483647 0x6099 2 speed during search for zero Ox7FFF FFFF Das Schreiben von speed during search for switch erzeugt automatisch einen Schreib befehl f r den Parameter Geschw Eilgang 1132 in RAM Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6099 1 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einge stellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Geschw Eil gang 1132 Das Schreiben von speed during search for zero erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r den Parameter Geschw Schleichgang 1133 in RAM Dat
227. spannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit ACTIVE CUBE und ACTIVE Frequenzumrichter k nnen unterschiedliche Zust nde anzei 1 gen da im ACTIVE CUBE Bit 4 des Zustandswortes wie oben beschrieben verwendet wird 126 CM EtherCAT 07 13 14 2 1 07 13 Bonfiglioli Vectron Statemachine Diagramm Statemachine Von allen Zustanden Eintrag in state machine 13 0 Fehlerreaktion ff aktiv Nicht 1leinschaltbereit 0x00 14 1 Fehler r cksetzen 0x80 green een Einschalten 2 gesperrt 0x50 oder 0x40 H Spannung sperren i Stillsetzen 2 po u 0x06 oder Schnellhalt i 0x02 peeled 3 Einschaltbereit Spannung sperren i 0x31 oder 0x21 0x00 4 oder Schnellhalt t 0x02 9 Spannung sperren 6 Stillsetzen 0x00 0x06 0x00 oder intem 12 FUT tt er Schnellhalt Betrieb 0x02 Schnellhalt freigeben 11 aktiv Beinen Bann nsns 0x37 0x07 Stillsetzen 8 Betrieb 5 Betrieb freigeben sperren 0x0F 0x07 MCI Startsignal Table Retord Mode Profile Positioning Mode Velocity Mode Homing CM EtherCAT 127 G Bonfiglioli 128 Steuerwort Die Befehle zur Ger testeuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgel st Fehler Betrieb Spannung r cksetzen freigeben freigeben Befehl Schnellhalt Nullaktiv X bedeutet beliebiger Wert Der bergang 3 Befehl Einschalten 0x07 wird nur ve
228. swahl erfolgt ber die Entscheidungstabelle Betriebsart Funktion ja Ja Synchronisation ber EtherCAT ja Nein gt Synchronisation ber Systembus Nein Nein Keine Synchronisation aktiviert 1453 OS SyncSource Act zeigt die aktive Synchronisationsquelle Der Parameter 1451 OS Synctime kann verwendet werden um den Punkt der Syn chronisation innerhalb 1 ms zu verstellen Wenn Motorger usche auftreten kann eine Anderung der OS Synctime das Betriebsverhalten verbessern Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 1451 0S Synctime 700us 900us 800us CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli F r die VPlus Scope Funktion stehen die folgenden Quellen zur Diagnose zur Verf gung 0 Synchronisation OS auf Systembus nicht OK SysBus SYNC time us Stellt die Synchronisationszeit Zyklen dar Sollte 852 die eingestellte SYNC Zeit oder TxPDO Zeit des sendenden Masters zeigen SysBus SYNC position Ims Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms 853 Task us dar Sollte mit minimalen Abweichungen kon stant sein B Sync OS lt gt CANO 1 Synchronisation OS auf CANopen EtherCAT 854 pen EtherCAT Ok OK 0 Synchronisation OS auf CANopen EtherCAT nicht OK EtherCAT SYNC position 1ms Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms 857 Task us dar Sollte mit minimalen Abweichungen kon stant sein CANopen SYNC position 1ms Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms 849 Task us
229. sworts gesetzt ist Diese Funktion ist abw rtskompatibel mit lteren Softwareversionen e Der Frequenzumrichter kann nur gesteuert werden wenn die logische Ver kn pfung wahr ist Die logischen Eing nge f r Start Rechtslauf und Start Linkslauf k nnen direkt mit Ein oder Aus verbunden werden Parameter Start rechts 68 und Start links 69 Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Damit ergibt sich Freigabe STOA und STOB UND Start Rechtslauf ODER Start Linkslauf CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli Zustandswort Das Zustandswort statuswora zeigt den Betriebszustand Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell Fehler Betrieb frei Einge Einschalt gesperrt halt gegeben schaltet bereit Null Zustand aktiv Einschalten gespert 1 x oO o o Einschaltbereit_ O 2 o o Oo Eingeschaltet Sana ae ae a Betrieb freigegeben 0 2 oO 1 Schnelihait aktiv o o 2 1 Fehlerreaktion aktiv o x 2 2 12 Fehler oo x ee ee o X bedeutet beliebiger Wert or r r e m o Das Bit 7 Warnung kann jederzeit gesetzt werden Es meldet eine ger teinterne Warnmeldung Die Auswertung der Fehlerursache erfolgt durch Auslesen des Warn status aus Parameter Warnungen 270 Das Bit 9 Remote wird gesetzt wenn die Betriebsart auf Steuerung ber Statema chine Local Remote 412 1 gesetzt ist und die Regl
230. t Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote m 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 2 Betrieb IP aktiv 15 Warnung 2 In der Betriebsart f r interpolierte Positionen ist eine lineare Interpolation verf gbar F r den sicheren Betrieb muss das Objekt 0x60C1 1 interpolation data record mit ei nem synchronen RxPDO gesendet werden Die Aktivierung der Betriebsart f r interpolierte Positionen wird ber das Statusbit 12 Betrieb IP aktiv angezeigt Mit jeder SYNC Nachricht wird ber das Objekt 0x60C1 1 nterpolation data recora eine neue Zielposition an den Antrieb bertragen Die neue interpolierte Sollposition und ein zus tzlicher Geschwindigkeitssollwert werden aus der letzten Sollposition aus interpolation data record und dem Zeitabstand der SYNC Nachrichten berechnet Die aktuell empfangene Zielposition wird zum Zeitpunkt der n chsten SYNC Nachricht erreicht 07 13 CM EtherCAT 153 G amp S Bonfiglioli 0x6083 Profile acceleration wird nur beim Starten des Interpolated mode steigende Flanke von Bit 4 Betrieb IP Freigeben verwendet Dann wird die Beschleunigung verwendet um die aktuelle Geschwindigkeit auf die be rechnete Geschwindigkeit der Trajektorie zu synchronisieren 0x6084 Profile decel
231. t Bit 12 Geschwindigkeit Geschwindigkeit 0 Geschwindigkeit 1 gt Die I st Geschwindigkeit entspricht der Vergleichs Geschwindigkeit Die st Geschwindigkeit hat fiir eine defi nierte Zeit Objekt 0x6070 Velocity Threshold time eine defi nierte Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Objekt Ox606F Velocity Threshold berschritten gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht nicht der Vergleichs Geschwindigkeit Zustandswort Bit 13 Maximaler Schlupffehler Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupf Geschwindigkeit ist kleiner als fehler 0 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupf Geschwindigkeit wird in Objekt 0x60F8 Max Slippage definiert Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupf Geschwindigkeit ist gr er als fehler 1 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupf Geschwindigkeit wird in Objekt 0x60F8 Max Slippage definiert CM EtherCAT 07 13 Bonfiglioli 14 4 2 1 Sequenz Beispiel 07 13 Um den Profile Velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt 2 Modes of Profile Velocity mode Operation Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit in e Zustandswort 0x0033lEingeschaltet 5 Steuerwort 0x0007 Betrieb freigeben Der Profile Velocity 4 Mode wird mit der Zielgeschwindigkeit 0x000F 0x60FF Target Velocity und den Rampen Profile 0x6084 Profile acceleration und 0x6084 Profile deceleratio
232. ter Konfiguration 30 x40 oder 412 Local Remote l Steuerung ber Statemachine 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung werden andere Einstellungen als auf den Wert 2 vom Frequenzumrichter ignoriert Bei Zugriff ber SDO wird eine SDO Fehler meldung generiert die auf den unzul ssigen Wert hinweist Weitere Informationen sind im Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters aufge f hrt CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6061 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 Wert immer 2 Das Objekt modes of operation display best tigt die zuvor unter 0x6060 modes of ope ration eingestellte Betriebsart durch Anzeige des Wertes von modes of operation Nach dem Einstellen von modes of operation muss die SPS auf diese Best tigung war ten bevor ein anderer Befehl an den Frequenzumrichter bertragen werden kann Weitere Informationen sind im Kapitel 14 Steuerung des Frequenzumrichters aufge f hrt 12 5 14 0x6064 0 Position actual value Positions I stwert Index Sub index Bedeutun Date Zugriff Map Def Val 0x6064 Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werd
233. ters Zielfenster Zeit 1166 12 5 19 0x606C 0 Velocity actual value Aktuelle Geschwindigkeit u s Index Sub index Bedeutun Daten Zugriff Ma Def Val 0x606C Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Nicht Motion Control o Alle Modi Konf x40 07 13 Der aktuelle Geschwindigkeitswert in user units pro Sekunde u s wird angezeigt CM EtherCAT 87 G3 Bonfiglioli 12 5 20 0x606D 0 Velocity Window Geschwindigkeitsfenster Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x606D Objekt kann benutzt werden in Objekt kann nicht benutzt werden in e Motion Control e Motion Control o Profile Velocity mode o Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear Slave 00000000 e Nicht Motion Control Konf x40 Objekt 0x606D Velocity Window Geschwindigkeitsfenster wird verwendet um die Schwelle des Bit 10 Ziel erreicht des Zustandswortes im Profile Velocity mode zu defi nieren 0x606D Velocity Window Geschwindigkeitsfenster beschreibt den symmetrischen Be reich um den Wert von Objekt Ox60FF Target Velocity in der Einheit user units pro Se kunde u s Bit 10 Ziel erreicht wird im Zustandswort gesetzt wenn f r mindestens die Zeit Ox606E Velocity Window Ti
234. tion Safe Operational Feldbus aktiv e SDO Kommunikation e PDO Kommunikation o IN Daten TxPDO s werden vom Frequen zumrichter zum Master zur SPS gesendet o OUT Daten RxPDO s werden blockiert kei ne bertragung zum Freguenzumrichter Betrieb Feldbus aktiv Operational e SDO Kommunikation e Volle PDO Kommunikation OUT und IN RxPDO s TxPDO s 07 13 CM EtherCAT 31 GD Bonfiglioli 11 8 OS Synchronisation 32 Das Betriebssystem Operating System OS des Frequenzumrichters kann auf eine SPS oder ein anderes Ger t synchronisiert werden Die Synchronisation des Be triebssystems verbessert das Betriebsverhalten der Maschine Die Synchronisation wird verwendet um Phasenverschiebungen der CPU s zwischen Master und Slave Ger ten zu eliminieren so dass Berechnungen zeitgleich durchgef hrt werden Die Synchronisationszeit muss eine nat rliche Zahl als Vielfaches von 1 ms sein Di Synchronisationsquelle wird automatisch durch den Fre quenzumrichter ausgew hlt Werkseinstellung 2 Systembus Das Betriebssystem wird ber Systembus synchronisiert 1 3 Ind Ethernet Das Betriebssystem wird ber Ethernet Modul synchronisiert Module 4 Synchronised Das Betriebssystem wird ber ein synchronisiertes Ethernet Ind Ethernet Modul synchronisiert beispielsweise EtherCAT Module 99 Aus Das Betriebssystem wird nicht synchronisiert Betriebsart Auto Die Au
235. tion 30 x40 ist das Objekt 0x6060 modes of operation Betriebsarten fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit eingestellt Das Objekt 0x6061 modes of operation display Be triebsartenanzeige ist fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit ein gestellt Diese Einstellungen konnen nicht geandert werden Zugehorige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parame ter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unter schreiten der Abschaltschwelle relevant Die Schnellhaltrampen werden ber das Objekt 0x604A Velocity Quick Stop oder die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 eingestellt Start Schnellhalt 0x604A Velocity Quick Stop P Nothalt Rechtslauf Linkslauf 424 I 425 Haltezeit Stopfunktion 638 Abschaltschwelle Stopfkt 637 t AUS Zustandswechsel Ist w hrend der Abschaltzeit die Frequenz Drehzahl Null erreicht wird der Antrieb weiterhin bestromt bis die Abschaltzeit abgelaufen ist Mit dieser Ma nahme wird sich
236. tion erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzposition Referenzfahrt noch nicht beendet gesetzt Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Bit 12 Referenzfahrt Kein Referenzfahrt Fehler Fehler Referenzfahrt Fehler aufgetreten Bit 13 Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgef hrt Die Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 14 4 5 1 Sequenz Beispiel 07 13 Um die Referenzfahrt zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt SE of Operation Homing Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031 Einschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Zustandswort Oxnn37 Betrieb freigegeben Zustandswort 0x1n37 Betrieb freigegeben und referenziert Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort Ubergang vo
237. tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 07 13 CM EtherCAT 111 Gi Bonfiglioli Mode Profile Positioning mode Modes of Operation Zielposition 1293 Q Zielposition Target Posi Default 802 Obj tion 0x607A Target Position Geschwindig 1294 O Pos geschw keit Speed Default 803 Obj 0x6081 Profile Velocit Begrenzung Obj 0x6046 1 amp 2 Velocity min max amount 418 amp 419 Bes 1295 Beschleunigung chleunigung Default 804 Obj Acceleration 0x6083 Profile Accelera tion Verz gerung 1296 Verzoegerung Deceleration Default 805 Obj 0x6084 Profile Decelera 2 tion Nothalt Obj 0x6085 0 Quick Stop Quick stop deceleration 21179 Notstop Rampe 1 Die Betriebsart wird ber 1292 S Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 Modes of Operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalte
238. twert Word Quelle 2 nneessseessnseeenneenense nennen en 58 12 4 11 0x3021 0 Actual Value Long 1 Istwert Long Quelle 1 cece 58 12 4 12 0x3022 0 Actual Value Long 2 Istwert Long Quelle 2 cccsssssseeeceeeeeseeeeeseeseeees 59 12 4 13 0x3111 0 Ref Value Word 1 Referenzwert Word Quelle 1 sssseesnseeeeneeeeneeeenen 59 12 4 14 0x3112 0 Ref Value Word 2 Referenzwert Word Quelle 2 ccccccccccesseseeeeeeeeseeees 60 12 4 15 0x3121 0 Ref Value Long 1 Referenzwert Long Quelle 1 4mmmmn nennen 60 12 4 16 0x3122 0 Ref Value Long 2 Referenzwert Long Quelle 2 0 0 61 12 4 17 0x5F10 n Gear factor Getriebefaktor nuussseeeeneneennnnennsn nennen anne nenn nnnn nennen 62 12 4 18 Ox5F11 n 0x5F14 n Phasing 1 4 0 0 ie 63 12 4 19 0x5F15 0 In Gear Threshold Schwelle Eingekuppelt ee 65 12 4 20 0x5F16 0 In Gear Time Zeit f r Getriebe eingekuppelt 00 0 0 eects 66 12 4 21 Ox5F17 n Position Controller Lageregler cccssssssseeeeeceeeeeseeeeeeeeeeeeeeeasaaeaseesenees 67 12 4 22 0x5F18 0 M S Synchronization Offset 69 12 4 23 Ox5FFO 0 Active motion block Aktiver Fahrsatz sssneeeeseeeenneeennnnennnsn nenne nennen 70 12 4 24 0x5FF1 0 Motion block to resume Wiederaufnahmefahrsatz 2 220ss22e nee 70 12 5 Device Profile Objects Ox6nnn Ger teprofil Objekte uuuunnuuuunnanunnnnnnnnen 71 12 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten be
239. u s gt Interne Referenz BeschleunigungsfRampe Referenzfahrt 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Geschwindigkeit vi 0x6048 Velocity Acceleration rpm s gt P 420 amp P 422 Hz s Geschwindigkeit pv 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Positionierung 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Interpolierte Positionierung 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Tabellen Fahrsatz gt P 1204 Verz gerung Hz s Endschalter freifahren 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave 0x6083 Profile Acceleration u s gt Interne Referenz Schnellstop Rampe Notstop Rampe Referenzfahrt 0x6085 Quick stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Geschwindigkeit vi 0x604A Velocity Quick Stop rpm s gt P 424 amp P 425 Hz s Geschwindigkeit pv 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Positionierung 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Interpolierte Positionierung 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Tabellen Fahrsatz 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s Endschalter freifahren 0x6085 Quick Stop deceleration u s gt P 1179 Notstop Rampe u s2 t Elektr Getriebe Slave 0x6085 Quick Stop dece
240. ufacturer Error Code entspricht den Fehler codes die in der Betriebsanleitung und in dieser Dokumentation im Kapitel 16 4 Fehlermeldungen beschrieben sind 11 6 Synchronisation Distributed Clocks CM EtherCAT Module unterst tzen synchronisierte Kommunikation ber Distributed Clocks DC s und nicht synchronisierte Kommunikation Die Konfiguration der DC s erfolgt ber die SPS Systemeinstellung Auf Seiten der Frequenzumrichter sind keine Einstellungen erforderlich In der Betriebsart Interpolated position mode Interpolierte Positionen m ssen DC s f r exakte und gleiche Zeitsteuerung genutzt werden Die DC Sync Time Synchronisationszeit muss in Schritten von 1 ms gesetzt wer den Minimum ist 1 ms Maximum 20 ms 30 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 11 7 Funktionen NMT Die Funktionen NMT Network Management beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen Der NMT Status wird ber den Istwertparameter NMTNode State 1443 angezeigt 11 7 1 NMT Statemachine Beim Einschalten durchlaufen alle EtherCAT Slaves die NMT Statemachine M gliche nderungen des NMT Status Initialisierung Init Betriebsbereit Pre Operational h Safe Operational Betrieb Operational Initialisierung Initialisierung Init e keine SDO Kommunikation e keine PDO Kommunikation Betriebsbereit Feldbus aktiv Pre Operational e SDO Kommunikation e keine PDO Kommunika
241. uick stop deceleration 31179 Notstop Rampe 31179 Notstop Rampe gt 21179 Notstop Rampe Fahrsatz ber Steuerwort gew hlt Motion Block Gear factor 1123 Getriebefaktor Zaeh a ler Ox5F10 1 Gearfactor aktor Numerator 1124 Getriebefaktor Nen ner Ox5F10 2 Gearfactor Denominator Phasing 1125 Phasing Offset 0x5F11 1 Phasing 1 Offs 1126 Phasing Geschwin digkeit Ox5F11 2 Phasing 1 Geschw 1127 Phasing Beschleu nigung Ox5F11 3 Phasing 1 Beschl 1 Die Betriebsart wird Uber 1292 Q Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj Ox6060 modes of operation 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden fiir die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet Fur CANopen brauchen diese nicht ver andert werden Bitte beachten Sie Kapitel 13 6 3 Die Begrenzung ist immer durch 418 Minimalfrequenz und 419 Maximalfrequenz limitiert Durch 1118 Begrenzung des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig vom Auslaufverhalten 630 Betriebsart oder Kommunika tionsfehlerreaktion 0x6007 0 abort connection option code genutzt 5 Phasing ist verf gbar mit 4 Profilen in Objekten Ox5F11 0x5F14 114 CM EtherCAT 07 13 Bonfiglioli Vectron Beziehungen zwischen Objekten Parametern und Umrechnungen Begren
242. ut 10 10 842 Obj 0x3005 Demux Out 11 11 843 Obj 0x3005 Demux Out 12 12 844 Obj 0x3005 Demux Out 13 13 845 Obj 0x3005 Demux Out 14 14 846 Obj 0x3005 Demux Out 15 15 847 Obj 0x3005 Demux Out 16 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 6 0x3006 0 Percentage set value Prozent Sollwert Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 07 13 Uber das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle wie Parameter Q Sollwert 056 geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3006 ist als Quelle verf gbar und kann als 815 Obj 0x3006 Reference Percentage ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Der Wertebereich des Objektes 0x3006 ist von 30000 bis 30000 beschr nkt ent spricht Prozentwerten 300 00 300 00 0x3006 0 Percentage set value 30000 30000 0x8AD0 0x7530 Beispiel Parameter des Technologiereglers Sollwert 056 Plus 8 03 COMB 115200 1 603 206 000 07107024 U J Y ZT T Zube Datei Bearbeiten Ansicht 2 us A H P Pla 2 t FAXL 8S e Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz0 D Sate1 D Sate2 DSatz3 DSate4 l EB Maschinendaten T055 0 Solwent 815 Obj 0x3006 Prozentsollwert a as x en 057 Q Istwer 705 AxPDOT Word2 7 6J Betiebsverhalten 054 Q Techno St 708 RxPDO1 Word3 Suche 56 lt zu ck weiter gt Stoer Watnvethalten amp semoslo 1707 RPDO1 Wedd ee gt Solwerte 714 RxPDO2 Word E St
243. ut 4 Obj 0x3003 Digout 5 inv External Fan inv Externer L fter inv Obj 0x3003 Digout 1 inv Obj 0x3003 Digout 2 inv Obj 0x3003 Digout 3 inv Obj 0x3003 Digout 4 194 inv Obj 0x3003 Digout 5 5 k nnen direkt ber die Auswahlliste f r Parameter ausgew hlt werden Dies kann zum Beispiel f r eine direkte Einstellung von Boolean Eing ngen genutzt werden 52 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 12 4 4 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer fur Boolean Werte Index Sub index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val i 07 13 0x3004 Uber das Objekt 0x3004 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise von einem ACU zu einer Steuerung Ubertragen werden J edes Bit im 16 Bit Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean Quelle Die Bitnummern 0 15 entsprechen den Indexnummern 1 16 Die Quellen f r die 16 Bit k nnen aus einer Auswahlliste des Indexparameters CANo pen Mux Input 1422 gew hlt werden Die Parameter 1420 und 1421 sind Schreib und Leseparameter die vor einem Schreiben Lesen von Parameter 1422 gesetzt werden m ssen Die Verwendung der Bedienoberfl che VPlus vereinfacht die Anwendung Zum Schreiben und Lesen der Index Parameter beachten Sie bitte Kapitel 12 3 2 Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben 7 VTable 8 03 COM 115200 1 603 206 000 07107024 le
244. utung Def Val Das Objekt 0x3008 zeigt den Istwert der Prozentquelle die ber Parameter CANopen Percentage Actual Value Source 2 1414 Prozentquelle Istwert 2 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI 1A gew hlt Bf VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn s e T aks Datei Bearbeiten Ansicht 2 H al alz Tt Pe Pe amp KR BAA SHE e Beendet Umvichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz1 D Satz 2 D Sate 3 E Maschinendaten 7 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s gt Anlagendaten 397 CAN Knoten Nummer A a Se 1423 CANopen 043007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFITA amp Seely inde adh MENASA 52 Analogeingang MFIIA ia ee an 1415 CANopen 0x3011 Act Value Word 52 AN amp 1416 CANopen 0x3012 Act Value Word2 55 Analogeingang EM S1INA E Steuerein ausgaenge 57 PWM Eingan 1417 CANopen 043021 Act Value Long gang E Regeltunktionen hA 63 Prozentsollwert 1 E Sonderfunktionen 1418 CANopen 043022 Act Value Long 64 Prozentsollwert 2 3 65 Prozentsollwert 3 5 Fehl tokell 66 Prozentsollwert 4 RG 67 Prozentsollwert RAM E Kommunikation 133 Ausg Prozentwert Rampe E RS485 R5232 137 Ausg Prozentsollwertkanal CANopen DeviceNet 138 Ausg Prozentistwertkanal Convert PDP intern 2 Be erp Bussteuerung 705 RxPDO1 Word2 Stoerverhalten COP DEV Eth 706 RxPDO1 Word3 ie Systembus 7
245. wenn der zugeh rige Parameterwert nach dem Save Befehl ge ndert wurde 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus Versorgungsspannung AUS und EIN Der Parameterwert wird mit dem Wert des CANopen Objektes 0x6046 berschrieben Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz HU A w Interne Umrechnung in einen Frequenzwert unter Ber cksichtigung von Polpaarzahl 373 In diesem Beispiel hat die Polpaarzahl den Wert 2 vierpolige Maschine Einige Frequenzumrichter Parameter die aus CANopen DS402 Objekten berechnet werden erfordern die Eingabe der Polpaarzahl beispielsweise zur Berechnung der Beschleunigungs oder Verz gerungsparameter Diese Berechnungen nutzen die Polpaarzahl aus Datensatz 1 Falls die Polpaarzahlen in den Datens tzen unter schiedlich sind ist das Ergebnis der Berechnung m glicherweise nicht plausibel f r den Anwender Daher wird empfohlen die Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal mit den Objekten Ox2nnn Hersteller zu schreiben und nicht die CANo pen DS402 Objekte zu nutzen Dadurch werden Inkonsistenzen vermieden Auf CANopen DS402 Objekte mit entsprechenden Frequenzumrichter Parametern ist in dieser Anleitung hingewiesen 07 13 CM EtherC
246. x16 x30 x60 o Sollwert in Positions Konfiguration x40 Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Position Mode Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Table Travel record Mode Move Away from Limit Switch Modus Wechsel e Diagnose 07 13 CM EtherCAT Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel 14 3 13 und 14 4 14 4 1 14 4 2 14 4 3 14 4 5 14 4 4 14 4 6 14 4 7 14 4 8 14 4 9 12 5 12 15 16 23 GS Bonfiglioli 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls 5 1 Montage Das CM EtherCAT Kommunikationsmodul wird f r die Montage vormontiert in einem Geh use geliefert Zus tzlich ist f r die PE Anbindung Schirmung eine PE Feder bei gelegt Gefahr der Zerst rung des Frequenzumrichters und oder des Kommunika tionsmoduls e Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter spannungsfrei geschaltet werden Eine Montage unter Spannung ist nicht zul ssig e Die auf der R ckseite sichtbare Leiterkarte darf nicht ber hrt werden da Bauteile besch digt werden k nnen Arbeitsschritte e Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten si chern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters Steck platz B 4 f r das Kommunikationsmodul wird zug nglich
247. z E Fehlerprotokoll 65 Prozentsollwert 3 3 66 Prozentsollwert 4 Br Kommunikation 87 Prozentsollwert RAM RS485 RS232 78 Kontaktbelegungswort CANopen DeviceNet 79 Kontaktbelegungswort Hardware Convert PDP intern 82 Lage Drehgeber ena 83 Lage Drehgeber2 Stoervethalten COP DEW Eth 2 Lage Auspengespaninung H Systembus 31 Gefiterter Strombetrag 92 Gefiterte Sollspannung Ust 119 lalpha 120 Ude 121 la 122 1b es x i m co ay Ik Th 5 Defaultwert 52 Analogeingang MFILA NUM er o E _ NUM U CM EtherCAT 57 G Bonfiglioli 12 4 10 0Ox3012 0 Actual Value Word 2 I stwert Word Quelle 2 Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x3012 zeigt den Istwert der Word Quelle die ber Parameter CANopen 0x3012 Act Value Word 2 1416 w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt Bi VPlus 8 03 COM3 115200 1 603 206 000 07107024 mn lal lle Sea Datei Bearbeiten Ansicht 2 aus Te Pt Pe amp TALLE 0 Beendet Umrichterdaten Parameter D Satz 0 D Satz 1 D Satz2 D Sate3 E Maschinendaten 3 395 CAN Baudrate 6 250 kBit s Anlagendaten 337 CAN Knoten Nummer 4 G oo 89 1423 CANopen 043007 Perc Act Value Sourcel 52 Analogeingang MFITA a Saal N amp 5 1414 CANopen 043008 Perc Act Value Source 52 Analogeingang MFITA i re en 1
248. z Beispiel 07 13 In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 kann eine der folgenden Sequenzen verwendet werden 0x0000 a 0x0000 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 kann die zweite verk rzte Sequenz verwendet werden da der bergang 44 in diesen Konfigu rationen zur Verf gung steht CM EtherCAT 133 G3 Bonfiglioli 14 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung A B 134 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird 0x6060 modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von 0x6060 modes of operation das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Definition Motion Control F r die volle Funktion des Motion Control Interfaces m ssen Sie Local Remote 412 L Steuerung ber Statemachine setzen In anderen Betriebsarten des Parameters Local Remote 412 sind starke Einschr nkungen vorhanden Die Beschreibung dieses Kapitels und aller verwendeter Objekte basiert auf der Einstellung Local Remote 412 L Steuerung ber Statemachine Einstellung Local Remote 412 1 sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Die Funktion der Statemachine beschreibt das grundlegende Betriebsverhalten des Frequenzumrichters in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfigurat
249. zumrichter erforderlich sind 16 CM EtherCAT 07 13 v Bonfiglioli 2 10 Organisatorische Ma nahmen 2 10 1 Allgemeines e Schulen Sie als Betreiber Ihr Personal in Bezug auf den Umgang und die Gefahren des Frequen zumrichters und der Maschine Anlage e Die Verwendung einzelner Bauteile oder Komponenten des Frequenzumrichters in anderen Ma schinen Anlagenteilen des Betreibers ist verboten e Optionale Komponenten f r den Frequenzumrichter sind entsprechend ihrer bestimmungsgem Ben Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten e Bitte beachten Sie dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung f r die Kompati bilit t zu Fremdprodukten beispielsweise Motoren Kabel oder Filter bernimmt e Um die beste Systemkompatibilitat zu erm glichen bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen Anlagenteile im Betrieb bieten e Die Verwendung des Frequenzumrichters mit Fremdprodukten erfolgt auf eigenes Risiko 2 10 3 Transport und Lagerung e F hren Sie den Transport und die Lagerung sachgem in der Originalverpackung durch e Nur in trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperaturschwankungen lagern Die Bedingungen nach DIN EN 60721 3 1 f r die Lagerung DIN EN 60721 3 2 f r den Transport und die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten
250. zung Geschwindigkeit Alle Modi 0x6046 2 Velocity max amount rpm gt P 419 Max Frequenz Hz 0x5F17 2 Position Controller Limitation gt P 1118 Begrenzung Ausgang Lageregler u s Geschwindigkeit Referenzfahrt 0x6099 1 amp 2 Homing Speeds u s gt P 1132 amp P 1133 Geschw Ref Fahrt u s Geschwindigkeit vi 0x6042 Target Velocity rpm gt Interne Bus Referenz Hz Geschwindigkeit pv Ox60FF Target Velocity rpm gt Interne Referenz Hz Positionierung 0x6081 Profile Velocity u s gt Interne Referenz Hz Interpolierte Positionierung gt Intern berechnet Tabellen Fahrsatz gt P 1203 Geschwindigkeit u s Endschalter freifahren 0x6099 2 Homing Speeds u s gt P 1133 Elektr Getriebe Slave Master x 0x5F10 Phasing gt Intern berechnet Verz gerungs Rampe Referenzfahrt 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Geschwindigkeit vi 0x6049 Velocity Deceleration rpm s gt P 421 amp P 423 Hz s Geschwindigkeit pv 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz Positionierung 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz Interpolierte Positionierung 0x6084 Profile Deceleration u s gt Interne Referenz Tabellen Fahrsatz gt P 1206 Verz gerung Hz s Endschalter freifahren 0x609A Acceleration u s gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave 0x6084 Profile Deceleration

EtherCAT ACU - Bonfiglioli

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