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Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung

1. SmartController d i XDIO Anschluss 12 Eingangssignale 1001 bis 1012 8 Ausgabesignale 0001 bis 0008 Abbildung 5 2 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 61 Kapitel 5 Betrieb des Systems Tabelle 5 2 Standardkonfiguration digitaler Ein und Ausg nge System mit einem Roboter Position Typ Signalbereich XDIO Anschluss am Controller Eing nge 1001 1012 Ausg nge 0001 0008 sDIO Modul 1 Eing nge 1033 1064 Ausg nge 0033 0064 sDIO Modul 2 Eing nge 1065 1096 Ausg nge 0065 0096 sDIO Modul 3 Eing nge 1201 1232 empfohlen Ausg nge 0201 0232 sDIO Modul 4 Eing nge 1233 1264 empfohlen Ausg nge 0233 0264 IO Blox 1 Eing nge 1113 1120 Ausg nge 0105 0112 IO Blox 2 Eing nge 1121 1128 Ausg nge 0113 0120 IO Blox 3 Eing nge 1129 1136 Ausg nge 0121 0128 IO Blox 4 Eing nge 1137 1144 Ausg nge 0129 0136 a F r sDIO Module 3 und 4 m ssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden damit das System diese Module unterst tzt Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie im Adept SmartController Betriebsanleitung 62 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Code auf der Statusanzeige des s
2. Stromversorgungs gestelltes Massekabel kabel IEEE 1394 Kabel 2 Adept PA 4 Modul 2 Adept Viper s1700 Roboter 2 Encoder kabel XSYS Kabel 2 Stromversorgungs kabel gestelltes Massekabel Abbildung 8 1 Systemkabeldiagramm f r Adept Viper Systeme mit zwei Robotern 94 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Systemkonfiguration 8 2 Systemkonfiguration HINWEIS Wenn Sie beide Roboter gleichzeitig im Rahmen eines Systems aus zwei Robotern erworben haben werden die zwei Roboter werkseitig mit der ordnungsgem en Softwarekonfiguration ausgeliefert In diesem Fall m sse Sie die in diesem Abschnitt beschriebenen Schritte nicht durchf hren Sie k nnen direkt mit Abschnitt 8 3 fortfahren Wenn Sie ein nicht werkseitig konfiguriertes System einrichten m chten gehen Sie wie im Folgenden beschrieben vor Rufen Sie in der Adept Document Library den Abschnitt zu Vorgehensweisen Procedures FAQs amp Troubleshooting auf und ffnen Sie Dual Adept Viper Robot Configuration Procedure Im Folgenden sind die wichtigsten Schritte w hrend der Konfiguration aufgef hrt 1 Installieren Sie die Roboter und zugeh rige Ausr stungen gem Tabelle 8 1 auf Seite 93 und dem Diagramm in Abbildung 8 1 auf Seite 94 Verwende
3. Position Typ Signalbereich XDIO Anschluss am Controller Eing nge 1001 1012 Ausg nge 0001 0008 sDIO Modul 1 Eing nge 1033 1064 Ausg nge 0033 0064 sDIO Modul 2 Eing nge 1065 1096 Ausg nge 0065 0096 sDIO Modul 3 Eing nge 1201 1232 empfohlen Ausg nge 0201 0232 sDIO Modul 4 Eing nge 1233 1264 empfohlen Ausg nge 0233 0264 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Betrieb mit dem Adept Handbedienger t T1 8 5 Tabelle 8 2 Standardkonfiguration digitaler Ein und Ausg nge bei einem System mit zwei Robotern Position Typ Signalbereich sDAl in erstem PA 4 IO Blox 1 Eing nge 1113 1120 Ausg nge 0105 0112 IO Blox 2 Eing nge 1121 1128 Ausg nge 0113 0120 IO Blox 3 Eing nge 1129 1136 Ausg nge 0121 0128 IO Blox 4 Eing nge 1137 1144 Ausg nge 0129 0136 sDAl in zweitem PA 4 IO Blox 1 Eing nge 1161 1168 Ausg nge 0145 0152 IO Blox 2 Eing nge 1169 1176 Ausg nge 0153 0160 IO Blox 3 Eing nge 1177 1184 Ausg nge 0161 0168 IO Blox 4 Eing nge 1185 1192 Ausg nge 0169 0176 a F r sDIO Module 3 und 4 m ssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden damit das System diese Module unterst tzt Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie im Adept SmartController Betriebsanleitung Betrieb mit dem Adept Handbedienger t T1 Das optionale Ade
4. Vor dem Entfernen des Anschlusses Batterie an Encoder anschlie en Abbildung 6 12 Encoder Anschluss f r Achsen 4 5 und 6 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 85 Kapitel 6 Wartung und Inspektion 6 11 Ersetzen der Encoder Reservebatterie Encoder Reservebatterien sollten alle zwei Jahre ersetzt werden Gehen Sie dazu wie im Folgenden beschrieben vor 1 Legen Sie eine neue Batterie zum Ersetzen bereit 2 Schalten Sie die Wechselstromversorgung des PA 4 und die Gleichstromversorgung des Controller aus 3 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Batterie Siehe Abbildung 6 13 Batterie lJ Schnittstellenfeld des Roboters St tze Su Schnittstellenfeld des Roboters Befestigungsschraube f r Schnittstellenfeld des Roboters Abbildung 6 13 Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoder Baiterien 4 Entnehmen Sie die Batterie aus dem Halter 5 Verbinden Sie die neue Batterie mit einem ungenutzten Anschluss 86 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Ersetzen der Encoder Reservebatterie Weitere Informationen finden Sie in Schritt 6 y Stecker 00 Leiterplatte Weitere Informationen finden Sie in Schritt 5 Neue Batterie Abbildung 6 14 Batteriea
5. EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leit s tze zur Risikobeurteilung Adept hat auf der Grundlage der vorgesehenen Verwendungszwecke des Roboters eine Risikobeurteilung durchgef hrt Die Ergebnisse werden im Folgenden zusammengefasst Gef hrdungen Ist die Stromversorgung f r den Arm eingeschaltet muss jegliches Personal durch verriegelbare Sicherheitsbarrieren am Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters gehindert werden Die einzige zul ssige Ausnahme besteht in der Programmierung des Roboters im Handbetrieb durch eine qualifizierte Fachkraft siehe Qualifikation des Personals auf Seite 29 die mit Schutzausr stung bekleidet sein siehe Schutzausr stung des Bedienpersonals auf Seite 30 und das Handbedienger t T1 oder MCP mit sich f hren muss Aus diesem Grund sind die Zeiten in denen Personen der Gef hrdung durch den Roboter ausgesetzt sind sehr begrenzt selten und oder kurz Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 23 Kapitel 2 Sicherheit Schwere Verletzungen Unter der Voraussetzung dass die im Arbeitsbereich des Roboters t tigen Fachkr fte Schutzhelme Schutzbrillen und Sicherheitsschuhe tragen sind eventuell vom Roboter verursachte Verletzungen leicht und ohne bleibende Sch den Vermeiden von Verletzungen Ein Programmierer muss stets das Handbedienger t bei sich tragen wenn er sich im Arbeitsbereich des Roboters aufh lt denn das Handger t bietet Not Aus
6. DIN Deutsches Institut f r Normung e V Burggrafenstrasse 6 10787 Berlin Telefon 49 30 2601 0 Fax 49 30 2601 1231 http www din de http www2 beuth de Verlag 22 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Risikobeurteilung 2 3 Risikobeurteilung Ohne spezielle Schutzausr stung im Steuersystem des Roboters Adept Viper k nnte es zu schwerwiegenden Verletzungen des Bedienpersonals kommen das sich in der Arbeitszelle des Roboters aufh lt Die Installation einer angemessenen Schutzausr stung als Bestandteil des Systems ist eine Anforderung in den Sicherheitsnormen vieler L nder In Tabelle 2 2 sind einige der Sicherheitsnormen f r Industrieroboter aufgef hrt Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit Die Schutzeinrichtungen m ssen hinsichtlich des Einsatzortes des Roboters alle anwendbaren lokalen und nationalen Normen einhalten Tabelle 2 2 Auswahl weltweit g ltiger Sicherheitsnormen f r Roboter und Maschinen International USA Kanada Europa Norm ISO 10218 EN 775 Industrieroboter Sicherheit ANSVRIA CAN CSA Industrial Robots and Robot R15 06 Z434 94 Systems Safety Requirements Industrieroboter und Roboter systeme Sicherheits anforderungen EN 292 2 Sicherheit von Maschinen Grund begriffe allgemeine Gestaltungsleit s tze EN 954 1 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Allgemeine Gestal tungsleits tze
7. D Dauerdrehmoment 42 Definition eines Industrieroboters 20 DIGITAL I O in Systemen mit einem Roboter 61 Standardsignalkonfiguration 62 Systeme mit zwei Robotern 96 Document Library CD ROM 14 15 Drehmoment 42 E Endeffektoren Flanschabmessungen 90 Gewicht Schwerpunkt 49 Erden des Roboters 44 Externe Aufnahmebohrungen am Roboter 48 F Flansch am Roboter Abmessungen 90 G Gabelstapler 37 Gef hrdung angebrachte Werkzeuge 21 ausgesto ene Teile 21 H Hinweise und Warnungen Beschreibung 17 I IEEE 1394 Kabel installieren 54 Industrieroboter Definition 20 Installation Bremsfreigabebox 64 PA 4 Modul 54 Roboter 40 SmartController 54 Systeme mit zwei Robotern 93 System bersicht 13 Installieren der Bremsfreigabebox 64 des XSYS Kabels 54 K Konventionen zur Achsenbezeichnung 12 Kundendienst 14 L Lufteintritte Beschreibung 46 M Modifikationen unzul ssig 27 zul ssig 27 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 99 Stichwortverzeichnis N Nennstrom Spannung PA 4 Modul dreiphasig 56 Netzanschluss Voraussetzungen PA 4 Modul dreiphasiger Wechselstrom 56 Notf lle Verhalten 31 P PA 4 Modul installieren 54 Voraussetzungen f r Anschluss dreiphasig 56 Planen von Roboterinspektionen und Wartung 67 Pneumatikventile im Roboter Signalkabel 47 Q Qualifikation des Personals 29 R Risikobeurteilung 23 Roboter Achsenbezeichnungen 11 Arbeitsbereich 29
8. Technische Daten 7 1 Abmessungen des Roboters Arbeitsbereich Punkt P I 140 760 505 1323 1417 Abbildung 7 1 Seitenansicht des Adept Viper s1700 Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 89 Kapitel 7 Technische Daten R1717 Abbildung 7 2 Draufsicht des Adept Viper s1700 Abmessungen und Arbeitsbereich 7 2 Abmessungen am Flansch des Roboters 0 5 e 450 4X M6 X 1 0 Tiefe 10 0 021 A 225 0 7 ns N Lochkreis 40 ar 0 012 e Tiefe 6 Abbildung 7 3 Abmessungen des Roboterflanschs 90 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Spezifikationen 7 3 Spezifikationen Tabelle 7 1 Roboterspezifikationen Spezifikation s1700 Konfiguration Vertikal angeordnete Gelenke Freiheitsgrad 6 Nutzlast 20 kg Positionswiederholungen 0 06 mm Bewegungsbereich J1 180 Drehen J2 110 155 Unterarm J3 165 255 Oberarm J4 200 Hand Rollen J5 140 Hand Nicken Gieren J6 360 Hand Drehung um eigene Achse Maximale Geschwindigkeit J1 2 96 rad s 170 s J2 2 96 rad s 170 s J3 3 05 rad s 175 s J4 6 20 rad s 355
9. s J5 6 02 rad s 345 s J6 9 16 rad s 525 s Zul ssiges Moment J4 31 4 Nm 3 2 kgfm J5 31 4 Nm 3 2 kgfm J6 15 7 Nm 1 6 kgfm Zul ssige Tr gheit J4 0 7 kgm GD2 P J5 0 7 kgm J6 0 2 kgm Gewicht ca 280 kg Temperatur 0 bis 45 C Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 RL bei konstanter Temperatur Schwingungsbeschleunigung unter 4 9 m s 0 5 G Andere Frei von korrosiven Gasen und Fl ssigkeiten sowie Umgebungsbedingungen explosiven Gasen Sauber und trocken Frei von berm igem Elektrorauschen Plasma Stromanforderungen 2 8 kVAC a Der Wert f r Positionswiederholungen wurde bei konstanter Umgebungstemperatur gemessen Er entspricht ISO 09283 b Weitere Einzelheiten zum zul ssigen Moment und zur Tr gheit finden Sie in Abschnitt 3 9 auf Seite 49 Informationen zum typischen Energieverbrauch finden Sie in Tabelle 4 2 auf Seite 56 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 91 Kapitel 7 Technische Daten 92 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Systeme mit zwei Robotern 8 1 Installieren des Systems Die wichtigsten Schritte zum Installieren eines Adept Viper Systems mit zwei Robotern werden in Tabelle 8 1 beschrieben Tabelle 8 1 Installations bersicht f r Systeme mit zwei Robotern Durchzuf hrende Aufgabe Informationen im Abschnitt 1 Befestigen jedes Roboters auf einer ebenen und sicheren Mo
10. wenden Sie sich an Adept F r die Deckenmontage gelten die folgenden Punkte e Fixieren der Roboterbasis e Vorsichtsma nahmen die ein Herunterfallen des Roboters verhindern Weitere Informationen hierzu finden Sie in den folgenden Abschnitten HINWEIS F r die Deckenmontage ist der Hauptteil des Roboters nicht gem Schutzklasse IP54 vor Umwelteinfl ssen gesch tzt Das Handbauteil entspricht Schutzklasse IP67 Fixieren der Roboterbasis Verwenden Sie f r die Deckenmontage vier M16 Innensechskantschrauben mit einer Zugfestigkeit von mindestens 1200 N mm Befestigen Sie sie mit einem Drehmoment von 206 Nm Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 43 Kapitel 3 Installieren des Roboters Vorsichtsma nahmen die ein Herunterfallen des Roboters verhindern Bei einer Deckenmontage sind aus Sicherheitsgr nden Ma nahmen zu ergreifen die ein Herunterfallen des Roboters verhindern Detaillierte Informationen hierzu finden Sie in Abbildung 3 7 j x Absturzsicherung oel Innensechskant Hutschraube M16 4 Schrauben Roboterbasis ER i Zugfestigkeit 1200 N mm2 O L Abbildung 3 7 Deckenmontage 3 6 Erden des Roboters LEBENSGEFAHR Verbinden Sie den Massepunkt des Roboters mit einem Kabel das eine St rke von 5 5 mm oder mehr aufweist Der Erdungswiderstand muss unter 100 Milliohm liegen HINWEIS Verwenden Sie ein spezielles
11. mit dem SmartController Verbinden Sie Ihre 24 V Gleichspannungsversorgung mit dem Controller Verbinden Sie ein Erdungskabel nicht im Lieferumfang enthalten mit dem SmartController und der Masse Installieren Sie die AdeptWindows Software auf Ihrem PC nicht im Lieferumfang enthalten Weitere Informationen finden Sie im AdeptWindows Installation Guide Verbinden Sie au erdem das mitgelieferte Ethernet Crossover Kabel mit Ihrem PC und dem Ethernet Anschluss am SmartContoller Installieren des PA 4 Moduls Ausf hrliche Informationen zum PA 4 Modul finden Sie im Adept PA 4 Power Chassis User s Guide Die folgende Liste enth lt die wichtigsten Schritte Montieren Sie das PA 4 Modul HINWEIS Das PA 4 Modul kann mit dem Adept Viper System nur ber dessen Schnittstellenfeld verbunden werden Nehmen Sie die folgenden Kabel zur Hand die sich normalerweise im Kabel oder Zubeh rpaket befinden e EEE 1394 Kabel L nge 4 5 m e XSYS Kabel L nge 4 5 m e Stromversorgungskabel 7 m ist Standardl nge 4m und 15 m lange Kabel sind optional erh ltlich e Encoder Kabel 7 m ist Standardl nge 4m und 15 m lange Kabel sind optional erh ltlich HINWEIS Die IEEE 1394 und XSYS Kabel sollten vom Wechselstromversorgungskabel und von den Stromversorgungs und Encoder Kabeln des Roboters fern gehalten werden Verbinden Sie das eine Ende des IEEE 1394 Kabels mit dem SmartServo Anschluss 1 1 des SmartController und da
12. 2 Adept PA 4 mit sSDAI Modul HP HINWEIS F r Adept Viper s1700 Systeme muss die HP Version des sDAI Moduls verwendet werden Die Standard sDAl Version funktioniert nicht Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 55 Kapitel 4 Installieren des Systems 4 4 Anschlie en des PA 4 an dreiphasigen Wechselstrom Voraussetzungen f r den Anschluss des PA 4 an dreiphasigen Wechselstrom Tabelle 4 1 Voraussetzungen f r den Anschluss des Adept PA 4 an dreiphasigen Wechselstrom Nenn Frequenz Mindest Maximale Empfohlener exter spannungs Phasen betriebs Betriebs ner Leistungs bereich spannung spannung schalter vom Benutzer gestellt 200 bis 240 V 50 60 Hz 180 V Wech 245 V Wech 20A Wechsel dreiphasig selspannung selspannung spannung 380 bis 415 V 50 60 Hz 342 V Wech 424 V Wech 20A Wechsel dreiphasig selspannung selspannung spannung mit Neutral leiter Tabelle 4 2 Normaler Energieverbrauch des Roboters Durch Spitzen Roboter Bewegung schnittliche leistung W Leistung W Keine Last Adept Zyklus 429 1750 Adept Viper 20 0 kg Adept Zyklus 532 2498 s1700 20 0 kg alle Gelenke in 1306 6140 Bewegung a Normaler Energieverbrauch bei 380 V Wechselspannung 60 Hz dreiphasige Versorgung b F r kurze Zeitr ume 100 ms Adept Zyklus Das Roboterwerkzeug vollf hrt geradlinige Bewegungen auf einer fortlaufenden B
13. Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 1 6 2 Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 1 Schmierfettablass Innensechskantschraube PT1 8 0 mm Schmierfettablass Innensechskant schraube PT1 8 Schmierfetteinlass Innensechskantschraube PT1 8 Achse 1 Drehzahlmindergetriebe Abbildung 6 3 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 1 VORSICHT Bei Robotern in Deckenmontage sind der Ablass und der Schmierfetteinlass vertauscht 1 Entfernen Sie die Innensechskantschraube PT1 8 vom Schmierfettablass Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 75 Kapitel 6 Wartung und Inspektion WARNUNG Falls Sie diese Schraube nicht vor der Schmierung entfernen gelangt Schmierfett in den Motor und kann ihn besch digen Das Entfernen der Schraube ist unerl sslich 2 Entfernen Sie die Innensechskantschraube PT1 8 vom Schmierfetteinlass und bringen Sie den Schmiernippel PT1 8 an Der Schmiernippel PT1 8 ist im Lieferumfang des Roboters enthalten 3 Spritzen Sie das Schmierfett ca 1800 Kubikzentimeter Molywhite RE No 00 mit einer Schmierpistole in den Schmierfetteinlass Der Schmierfettwechsel ist abgeschlossen wenn das neue Fett im Schmierfettablass sichtbar wird Das neue Fett
14. Drehpunkt von Achse 3 und dem Lastschwerpunkt Aq A Richtung m Z Koordinate Ma beschr nkung w1 Z Koordinate AJ ie Bi oO IE db 400 max NI f a s 70 gt Richtung Drehpunkt Achse 3 Ma einheit mm Gewindebohrung M6 Tiefe 10 Steigung 1 0 4 St ck N X Koordinate 70 Ansicht A Abbildung 3 12 Montage von Halterungen f r externe Ger te 48 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Endeffektoren 3 9 kg 30 W1 6kg Fa 7 7 7 W1 10kg P 20 z ZZAT zZ l W1 16kg in Gewicht W2 Ej 17 W1 20kg Do P gt In diesem Fall ist ein asymmetrisches Z zZz 10 77 9 Moment nicht zul ssig 17777 A 0 200 100 0 100 200 300 400 500 mm Abstand zwischen Drehpunkt von Achse 3 und Lastschwerpunkt X Richtung Abbildung 3 13 Zul ssige Last an Achse 3 Endeffektoren Endeffektoren m ssen den in diesem Abschnitt beschriebenen Anforderungen entsprechen VORSICHT Werden diese Vorsichtsma nahmen nicht ber cksichtigt k nnen die durch Klemmen befestigten Teile des Roboters sich ganz oder teilweise l sen oder verrutschen Im ung nstigsten Fall werden die mechanischen Teile von Roboter und Roboter Controller besch digt Gewicht des Endeffektors Der Endeffektor muss so beschaffen sein dass das Gesamtgewicht einschlie lich
15. Fehlbedienung 2 15 Treffen Sie geeignete Vorsichtsma en um die folgenden Situationen zu vermeiden e Absichtliches Au erkraftsetzen von Teilen des Not Aus Systems e Unsachgem e Installation oder Programmierung des Robotersystems e Unzul ssige Verwendung von Kabeln die nicht zum Lieferumfang geh ren oder modifizierter Systemkomponenten e Aufheben der Sicherheitsverriegelung sodass das Bedienpersonal Zutritt zur Arbeitszelle hat w hrend die Antriebsleistung eingeschaltet ist e Auswerfen von Werkst cken siehe Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte Werkzeuge auf Seite 21 Verhalten in Notf llen Dr cken Sie einen der Not Aus Schalter ein roter Druckschalter auf gelbem Grund und befolgen Sie die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation f r Notf lle Wenn ein Feuer ausbricht l schen Sie es mit CO Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 31 Kapitel 2 Sicherheit 32 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installieren des Roboters 3 1 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung Vor dem Auspacken berpr fen Sie die Verpackung auf eventuelle Transportsch den Achten Sie bei der Installation insbesondere auf Spuren an der Au enseite der Verpackung die auf eine Schr gstellung oder auf St e hinweisen Falls Zeichen von Besch digungen vorhanden sind bitten Sie einen Mitarbeiter des Frachtunternehmens be
16. Roboter Betriebsanleitung Rev A 71 Kapitel 6 Wartung und Inspektion Bei der Leitungspr fung mit Multimeter verbinden Sie die Batterie mit BAT und OBT der Anschl sse auf der Motorseite jeder Achse und entfernen anschlie end die Anschl sse vom Motor auf der Detector Seite jeder Achse Andernfalls geht der Bezugspunkt verloren Weitere Informationen dazu finden Sie in Abschnitt 6 10 auf Seite 83 d Ersetzen des Kabelbaums im Roboter nach 24 000 Betriebsstunden e Weitere Informationen zum Schmierfett finden Sie in Tabelle 6 2 Tabelle 6 2 Inspektionsteile und verwendetes Schmierfett Nr Verwendetes Schmierfett Inspektionsteile 12 13 Molywhite RE No 00 Achsen 1 2 und 3 Drehzahlmindergetriebe 14 15 Harmonic Grease SK 1A Achsen 4 5 und 6 Drehzahlmindergetriebe Alvania EP Grease 2 Achse 4 Kreuzrollenlager 72 Die Nummern in der Tabelle oben entsprechen den Elementnummern in Tabelle 6 1 Inspektionselemente auf Seite 68 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Inspektionsplan 2 Achse Abbildung 6 1 Inspektionsteile und nummern 1 von 2 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 73 Kapitel 6 Wartung und Inspektion Hinweis Roboter befindet sich in Startposition 3 Achse Abbildung 6 2 Inspektionsteile und nummern 2 von 2 74
17. Schmierfetis des Drehzahlmindergetriebes von Achse 1 6 3 Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 2 6 4 Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 3 6 5 Auff llen des Schmierfetis des Drehzahlmindergetriebes von Achse 4 6 6 Auff llen des Schmierfetts f r die Drehzahlmindergetriebe der Achsen 5 und amp uuu 040004 20 end 6 7 Auff llen des Schmierfetts f r das Getriebe auf Achse 6 222 2 6 8 Auff llen des Schmierfetts f r das Kreuzrollenlager auf Achse 4 6 9 Hinweise Zur Warlung c a en new ann rn a E EE E 6 10 Entfernen des Encoder Anschlusses 22222 en nennen nenn 6 11 Ersetzen der Encoder Reservebaltterie 2222mn rennen nn nn 6 12 Installieren von benufzerspezifischen Endanschl gen 7 Technische Daten zn nn anna 7 1 Abmessungen des Roboters 2222222 nan ernennen nennen 7 2 Abmessungen am Flansch des Roboters 222 2en seen nn nn 7 3 Spezifikationen u 0e m mn 00n nn enden 8 Systeme mit zwei Robotern 22222020 nnneen nennen 8 1 Installieren des Systems 222 n0 een een 8 2 SystsmkKonfiguration 2 u uu u u na ae 8 3 Systemsiahl 244 2 25 2 434 1 1m ee ii 8 4 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System f r zwei Roboter 8 5 Betrieb mit dem Adept Handbedienger t Tl nrerenn nn 8 6 Informationen zu
18. Sie das Schmierfett 8 bzw beim ersten Mal 16 Kubikzentimeter Harmonic Grease SK 1A mit einer Schmierpistole in den Schmierfetteinlass HINWEIS Die Entl ftungsschraube wird f r den Luftstrom genutzt Spritzen Sie nicht zu viel Schmierfett in den Fetteinlass 3 Bringen Sie die Innensechskantschraube PT 1 8 wieder am Schmierfettablass an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 79 Kapitel 6 Wartung und Inspektion 6 6 Auff llen des Schmierfetts f r die Drehzahlmindergetriebe der Achsen 5 und 6 Auslass Achse 5 Stecker LP M5 er 6 Drehzahl N mindergetriebe Auslass Achse 6 Innensechskantgewindestift M6 Achse 5 Drehzahlmindergetriebe Schmierfetteinlass Achse 6 Innensechskantschraube M6 4 a Schmierfetteinlass Achse 5 l Innensechskantschraube M6 ER o Abbildung 6 7 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achsen 5 und 6 1 80 Entfernen Sie die Schraube des Ablasses f r die Achse 5 oder die Innensechskantschraube des Schmierfettablasses f r die Achse 6 HINWEIS Entfernen Sie die Abdeckung des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 5 Entfernen Sie die Innensechskantschraube vom Schmierfetteinlass und bringen Sie den Schmiernippel A MT6X1 an Spritzen Sie das Schmierfett mit einer Schmierpistole in den Schmierfetteinlass Verwenden S
19. SmartController CX bildet die Grundlage der leistungsstarken Controller zur Bewegungssteuerung und Bildverarbeitung von Adept Er ist f r die Verwendung mit Adept Cobra s600 und s800 Robotern Adept Python Modulen AdeptViper Robotern und dem Adept sMI6 Modul f r das SmartMotion Produkt geeignet Der SmartController CX unterst tzt eine integrierte Bildverarbeitungsoption und eine Zusatzeinrichtung f r Flie bandverfolgung Er bietet Skalierbarkeit und Unterst tzung f r IEEE 1394 kompatible digitale Ein Ausgangsmodule und allgemeine Bewegungssteuerungsmodule Die IEEE 1394 Schnittstelle ist die Basis der verteilten Steuerungsarchitektur Adept SmartServo welche die verschiedenen Adept Produkte unterst tzt Der Controller ist au erdem mit Fast Ethernet und DeviceNet Anschl ssen ausgestattet SIN 35620000 S OK HPE LAN swi F ES WD 4 g aasa p 000 on o00 A SmartController CX Abbildung 1 2 Adept SmartConiroller CX 12 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installations bersicht Adept PA 4 CAT 3 Modul 1 2 Das PA 4 CAT 3 ist mit Elektronikbauteilen zur Umwandlung von Wechsel in Gleichstrom ausgestattet die verschiedene Leistungsverst rker und Robotersteuerungsmodule von Adept unterst tzen Es umfasst au erdem doppelte redundante Wechselspannungssch tze f r die Antriebsleistung die zusammen mit dem sDAI d
20. kann anhand der Farbe vom alten unterschieden werden 4 Bewegen Sie die Achse 1 ein paar Minuten lang um das bersch ssige Fett abzulassen 5 Nehmen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass ab 6 Wischen Sie den Schmierfettablass mit einem Tuch ab und bringen Sie die Schrauben am Schmierfetteinlass und ablass wieder an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf 6 3 Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 2 Arm von Achse 2 Schmierfettablass Innensechskantschraube PT1 8 Achse 2 Drehzahlmindergetriebe Schniierfetteinlass Innensechskant schraube M6 Abbildung 6 4 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 2 76 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 2 VORSICHT Bei Robotern in Deckenmontage sind der Ablass und der Schmierfetteinlass vertauscht 1 Positionieren Sie den Arm von Achse 2 vertikal zum Boden 2 Entfernen Sie die Innensechskantschraube PT1 8 vom Schmierfettablass WARNUNG Falls Sie diese Schraube nicht vor der Schmierung entfernen gelangt Schmierfett in den Motor und kann ihn besch digen Das Entfernen der Schraube ist unerl sslich 3 Entfernen Sie die Innensechskantschraube M6 vom Schmierfetteinlass und bringen Sie den Schmiernippel A MT6X1 an 4 Spritzen Sie das Schmierfett ca 500 Kubikzentime
21. zugs und Pr und 6 fen auf Abnutzung 9 Kabel Visuell Leitungspr baum in Multi fung zwischen Roboter meter Hauptstecker Achsen 1 der Anschlus 2 und 3 sunterseite und Zwischen a ne 4 stecker durch R tteln am Kabel Pr fen der Schutzfe der auf Abnut zung o Ersetzen 9 10 Kabel Visuell Leitungspr baum in 5 Multi fung zwischen Roboter meter den Achsen 5 Terminals und 6 o Ersetzen 9 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 69 Kapitel 6 Wartung und Inspektion Tabelle 6 1 Inspektionselemente Elemente Plan T g lich 1000 Std Zyklus 6000 12000 Std Zyklus Zyklus 24000 Std 36000 Std Methode Betrieb Inspektions verantwortlicher Autori sierte Person Lizenz nehmer men 1 Batterie im Roboter Ersetzen der Batterie nach 36 000 Betrieb sstunden des Roboters 12 Achse 1 Drehzahl minderge triebe Schmier pistole Pr fen auf Fehlfunktion Wechseln des Schmierfetts alle 12 000 Betriebsstun den siehe Abschnitt 6 2 auf Seite 75 13 Achsen 2 und 3 Drehzahl minderge triebe Schmier pistole Pr fen auf Fehlfunktion Wechseln des Schmierfetts alle 12 000 Betriebsstun den Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt 6 3 auf Seite 76 und Abschnitt 6 4 auf Seite 78 70 Adept Viper s17
22. 00 Roboter Betriebsanleitung Rev A Wartungs unterneh Inspektionsplan Tabelle 6 1 Inspektionselemente Elemente Plan T g lich 1000 Std Zyklus 6000 Std 12000 Std Zyklus Zyklus 24000 Std 36000 Std Methode Betrieb Inspektions verantwortlicher Autori sierte Person Lizenz nehmer Wartungs unterneh men Achsen 4 5und6 Drehzahl minderge triebe Schmier pistole Pr fen auf Fehlfunktion bei Bedarf Austausch Schmieren alle 12 000 Betriebsstun den Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt 6 5 auf Seite 79 und Abschnitt 6 6 auf Seite 80 Achse 6 Getriebe Schmier pistole Pr fen auf Fehlfunktion bei Bedarf Austausch Schmieren alle 12 000 Betriebsstun den siehe Abschnitt 6 7 auf Seite 81 Achse 4 Kreuzrol lenlager Schmier pistole Pr fen auf Fehlfunktion bei Bedarf Austausch Schmieren e alle 12 000 Betriebsstun den siehe Abschnitt 6 8 auf Seite 82 berho lung 17 a Die Nummern der Inspektionselemente entsprechen den Nummern in Abbildung 6 1 auf Seite 73 und Abbildung 6 2 auf Seite 74 b Ein Auslaufen des Schmierfetts kann ein Hinweis darauf sein dass Schmierfett in den Motor gelangt ist Dies kann zu ernsthaften Sch den f hren Setzen Sie sich mit Ihrem Adept Vertreter in Verbindung Adept Viper s1700
23. 14 Kalkulation des Massentr gheitsmomentes f r Massen mit geringen LB mm Abmessungen punktf rmige Massen 50 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Endeffektoren Werkzeugflansch an der Roboterhand Die Abmessungen des Werkzeugflanschs an der Roboterhand finden Sie in Abbildung 3 15 Um die Ausrichtungsmarkierungen sehen zu k nnen empfehlen wir das Anschlussteil in die Halterung zu montieren Die Anschlusstiefe der inneren und u eren Halterungen muss 5 mm oder weniger betragen HINWEIS Verwenden Sie d nnfl ssigeres oder helles l um das Korrosionsschutzmittel im Bereich des Werkzeugflansches zu entfernen bevor Sie die Werkzeuge am Armende montieren HINWEIS Montieren Sie das Anschlussteil mithilfe von Befestigungsschrauben mit einer L nge von maximal 10 mm Ansonsten kann es zu Beeintr chtigungen bei der Roboterleistung kommen Ausrichtungsmarkierung Ma einheit mm L 50 Ds Gewindebohrung M6 Tiefe 10 Steigung 1 0 4 St ck fon I messer 50 0 039 0 Durch messer 25 Durch EB Bohrung 6 00 Tiefe 6 Ansicht A Abbildung 3 15 Werkzeugflansch an der Roboterhand Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 51 Kapitel 3 Installieren des Roboters 52 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installieren des Systems 4 1 System
24. 2 2 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen 18 Wearnelikeil m ROBOIET 2uu 0000 4 22 na ana 18 Definition eines Industrieroboters 222 aaa nn 20 Sicherheitsabsperrungen se si perabersreeranira tii tini nn 20 Sto und Einklemmgefahr 2222er nme nn 20 Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte WEIKzelgen aaa eek 21 Zus tzliche Sicherheitsinformationen 2 22 sn ee eeen 22 2 3 Risikob6surl llung 44 u e ur ne a aB a EE aG 23 Gef hrdungen ss ins ans sans 23 schwere Verleizungen 44 0006 1a er a aa 24 Vermelden yvon Verletzungen ses rn 24 Ger tesicherheitsklasse des Steuerungssystems aaa 25 2 4 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 222222 rnan nen 26 2 5 Modifikationen an Robotern 22 neneenn nennen nennen nen 27 Zul ssige Modifikationen usa 27 Unzulassige M ditikatllanen rre neuss ei a ia aber 27 2 6 IIANSPOHl 33 08 ee ee eu 28 2 7 Sicherheitsbestimmungen f r Zusatzausr stung rrer nen 28 2 8 Arbeitsbereiche H2 nseen nennen nennen nennen nn nn 29 2 9 Qualifikation des Personals H2 nnanneenn een nenn nn 29 2 10 Schutzausr stung des Bedienpersondis 2 Heen een 30 2 11 Schutz vor unberechtigter Bedienung 22rrene nennen nenn 30 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 5 Inhaltsverzeichnis 2 12 Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von War
25. 2 auf Seite 85 veranschaulicht Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 83 Kapitel 6 Wartung und Inspektion 84 Encoder Anschluss Ei Motor VORSICHT oz Warnetikett L OBT Hb t al OBT el BAT Ha U EHE ee Batterie HW9470932 A A Anschluss f r Reservebatterie Warnetikett vergr erte Ansicht VORSICHT Vor dem Entfernen des Anschlusses Batterie an Encoder anschlie en a Crimpkontakte Stecker b Crimpkontakte Buchse Abbildung 6 11 Encoder Anschluss f r Achsen 1 2 und 3 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Entfernen des Encoder Anschlusses Encoder Motorkabel usw Kabelbaum im Roboter Stromanschluss Verbindung amp bHOBTH OBT a a BAT l gt lO 3 Encoder Anschluss Batterie E HW9470932 A Warnetikett OBT R a i b _ OBT E H o BAT Hbl aHB TH Warnetikett vergr erte Ansicht AA VORSICHT a Crimpkontakte Stecker b Crimpkontakte Buchse
26. Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Teilenummer 06965 001 Rev A Februar 2008 3011 Triad Drive Livermore CA 94551 USA Telefon 1 925 245 3400 Fax 1 925 960 0452 Otto Hahn Stra e 23 44227 Dortmund Deutschland Telefon 49 0 231 75 89 40 Fax 49 0 231 75 89 450 41 rue du Saule Trapu 91882 Massy France Telefon 33 169 19 16 16 Fax 33 1 69 32 04 62 adepf Alle hier erw hnten Informationen sind Eigentum der Adept Technology Inc und d rfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die Adept Technology Inc weder ganz noch teilweise vervielf ltigt wer den Die vorliegenden Informationen k nnen sich ohne Vorank ndigung ndern und k nnen deshalb nicht als verbindlich ausgelegt werden Dieses Handbuch wird regelm ig gepr ft und berarbeitet Adept Technology Inc bernimmt f r etwaige Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument keinerlei Verantwortung Bemerkungen und Hinweise zu diesem Handbuch k nnen Sie an uns richten Ihre Kom mentare helfen uns bei der Vorbereitung zuk nftiger Dokumentationsmaterialien Bitte schicken Sie uns Ihre Kommentare per E Mail an techpubs adept com Copyright 2006 2007 Adept Technology Inc Alle Rechte vorbehalten Adept das Adept Logo das Adept Technology Logo AdeptVision AIM Blox Bloxview FireBlox Fireview HexSight Meta Controls MetaControls Metawire Soft Machines und Visual M
27. AdeptVision AVI AdeptVision AGS AdeptVision GV AdeptVision I AdeptVision II AdeptVision VME AdeptVision VXL AdeptVision XGS AdeptVision XGS II AdeptWindows AdeptWindows Controller AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor AdeptWindows PC AIM Command Server AIM Dispense AIM PCB AIM VisionWare A Series FlexFeedWare HyperDrive IO Blox IO Blox 88 MicroV MotionBlox MotionWare ObjectFinder ObjectFinder 2000 PackOne PalletWare sAVI S Series UltraOne V V und VisionTeach sind Marken der Adept Technology Inc Alle anderen in vorliegendem Dokument erw hnten Marken anderer Unternehmen sind Eigentum der jeweiligen Unternehmen Gedruckt in den Vereinigten Staaten von Amerika Inhaltsverzeichnis l Einf hrung aana SRLSAREERTERNDLSESRTERUNE BEORTEEERANTAIER 11 1 1 Produktbeschreibung sssssasnananrannnn unnan anann 11 Adept Viper S1400 RObSTER sauna dan ann 11 Konventionen zur Achsenbezeichnung 22222 12 AGEBESMAHE SOHIOllEN ER rare naar era rast 12 AgGSPLPAACATS MOAU 1500 een 13 1 2 Installations bersicht HH2H H nennen een nennen 13 1 3 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t 14 1 4 Wenn Sie Fragen haben sranaenn anne na n nn nn 14 ZUgEKONgE Handb cher siazstensanun seitens este 14 Adept Document LIDIO erai rerowere tarse ar 15 2 Sicherheit een 17 2 1 Lebensgefahr Warnungen Vorsichtsma regeln und Hinweise 17
28. Aufnahmebohrungen 41 auspacken und berpr fen 33 Betriebsvoraussetzungen 34 Bremsfreigabebox 64 Energieverbrauch normal 56 erden 44 externe Aufnahmebohrungen 48 in Seilschlinge 36 Industrieroboter Definition 20 Konfiguration f r Systeme mit zwei Robotern 95 Konventionen zur Achsenbezeichnung 12 Leistungsspezifikationen 91 Modifikationen 27 Montage 40 programmieren 60 s1700 Abmessungen Draufsicht 90 s1700 Abmessungen Seitenansicht 89 Schmierung siehe Auff llen des Schmier fetts Schnittstellenfeld 46 Sicherheitsnormen f r Maschinen 23 transportieren 35 Ventile Signalkabel 47 vorgesehene Verwendungszwecke 26 Wartung 67 Roboterflansch Abmessungen 90 R cksto kr fte 42 S Schmierfette 72 Schmierung siehe Auff llen des Schmierfetts Schmittstellenkasten auf dem PA 4 55 Schnittstellenfeld des Roboters 46 Schutz vor unberechtigter Bedienung 30 sDAI Modul Statusanzeige Code 63 Sicherheit 17 Anforderungen f r Zusatzausr stung 28 ausgesto ene Teile 21 bei Wartungsarbeiten 31 erforderliche Schutzeinrichtungen 18 Informationsquellen 22 Schutzausr stung des Bedienpersonals 30 Sto und Einklemmgefahr 20 Sicherheitsabsperrungen 20 SmartController Beschreibung 12 installieren 54 Spannung maximale Betriebsspannung PA 4 Modul dreiphasiger Wechselstrom 56 Mindestbetriebsspannung PA 4 Modul dreiphasiger Wechselstrom 56 Spezifikationen Roboterleistung 91 Statusanzeige Code auf sSDAI Modul 63 Sto und Eink
29. Auto Calibration Schalten Sie die Netzstromversorgung des PA 4 ein Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des Controllers ein Stellen Sie mit AdeptWindows eine Verbindung zum Controller her und starten Sie das System standardm ig vom Laufwerk D Ausf hrliche Informationen zu AdeptWindows finden Sie im AdeptWindows Installation Guide Warten Sie bis das System hochgefahren ist Anschlie end zeigt das System eine Eingabeaufforderung mit einem Punkt im folgenden Fenster an Abbildung 5 1 Typischer Bildschirm beim Systemstart Deaktivieren Sie alle Not Aus Funktionen 6 Stellen Sie sicher dass die Bedienkonsole auf Auto Automatikbetrieb gestellt ist 7 Geben Sie an der Eingabeaufforderung folgenden Text ein um die Stromversorgung zu aktivieren und dr cken Sie dann die Eingabetaste EN PO lt Eingabetaste gt Dr cken Sie die Taste f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole w hrend die Taste blinkt Sobald die Antriebsleistung aktiviert ist erscheint die Punkt Eingabeaufforderung erneut auf dem Monitor Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 59 Kapitel 5 Betrieb des Systems 5 2 HINWEIS F r alle Adept Viper Roboter die auf einem einzelnen System basieren und V 16 3 Edit A2 oder h her verwenden ist das Bit f r die automatische Kalibrierung gesetzt Diese Funktion bewirkt dass diese Roboter beim Einschalten des Systems automatisch kalibriert werden In diese
30. DAI Moduls HP 5 4 Code auf der Statusanzeige des sDAI Moduls HP Die Statusanzeige des im PA 4 integrierten SDAI Moduls zeigt alphanummerischen Code f r den Betriebsstatus des Roboters und ausf hrlichen Fehlercode an Informationen zur Bedeutung des alphanummerischen Codes finden Sie in Tabelle 5 3 Anhand dieses Codes k nnen Sie Fehler schnell feststellen und beheben Weitere Informationen zum sDAI Modul finden Sie im Adept PA 4 Power Chassis User s Guide Tabelle 5 3 Code auf der Statusanzeige LED Status Code LED Status Code OK Kein Fehler h Verst rker berhitzt Gelenk Nr ON Antriebsleistung eingeschaltet H Encoder berhitzt Gelenk Nr MA Handbetrieb hV Fehler bei Hochspannungsbus 24 Fehler bei I Initialisierungsphase 24 V Stromversorgung Schritt Nr A Fehler bei Verst rker M Motor angehalten Gelenk Nr Gelenk Nr B Fehler bei IO Blox Adresse NV NV Fehler in NV RAM AC Fehler bei Wechselstromzufuhr P Fehler bei Stromzufuhr Code Nr D Arbeitszyklus berschritten PR Prozessor berlastet Gelenk Nr E Fehler bei Encoder RC Fehler bei RSC Gelenk Nr ES Not Aus SW Zeit berschreitung der Laufzeit berwachung F Externer Sensor Ausschalter S Fehler bei Stromzufuhr Code Nr FM Keine bereinstimmung bei T Fehler bei Sicherheitssystem Firmware Code 10 Nr FW IEEE 1394 Schnittstellenfehler V Fehler in der Arbeitsz
31. Drehzahlmindergetriebes auf Achse 3 222 nennen 78 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 4 nn nennnerr nn 79 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achsen 5UNd6 2 c nn 80 Diagramm des Getriebes auf Achse 6 22 unnn nennen nennen 8 Diagramm des Kreuzrollenlagers auf Achse 4 2nun namens 82 Versiegelter Teil des Handbauteils 2 2222 uesseeeeen ernennen 83 Encoder Anschluss f r Achsen 1 2UNd3 222ceseenereeen ernennen 84 Encoder Anschluss f r Achsen A 5SUNd6 22 2 neenereeee ernennen 85 Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoder Batterien 2 222 86 Batrerisanschl ss na ar nn an a en ne 87 Positionen der mechanischen Endanschl ge optional 2222er 88 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 9 Abbildungsverzeichnis Abbildung 7 1 Seitenansicht des Adept Viper s1700 Abmessungen und Arbeitsbereich 89 Abbildung 7 2 Draufsicht des Adept Viper s1700 Abmessungen und Arbeitsbereich 90 Abbildung 7 3 Abmessungen des Roboterflanschs 22222 cnee seen nennen nenn 90 Abbildung 8 1 Systemkabeldiagramm f r Adept Viper Systeme mit zwei Robotem 94 10 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Einf hrung 1 1 Produktbeschreibung Adept Viper s1700 Roboter Adept Viper s1700 ist ein leistungsstarker Roboter mit sechs Achsen der speziell f r die Montage entwickelt wurde Aufgrund ihre
32. Massekabel und eine Masse Elektrode Benutzen Sie diese Teile nicht f r andere Motoren oder elektrische Ger te wie z B Schwei ger te Wenn f r die Verkabelung Metallkan le Metallrohre oder Verteilerrahmen verwendet werden gelten f r die Erdung die technischen Normen f r Elektroger te WARNUNG Die Verkabelung muss durch autorisiertes oder zertifiziertes Personal ausgef hrt werden Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsma regel kann zu Br nden oder elektrischen Schl gen f hren 44 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Erden des Roboters M8 Schraube f r Masse Schnitt A A im Lieferumfang Abbildung 3 8 Massepunkt am Roboter Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 45 Kapitel 3 Installieren des Roboters 3 7 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 46 Details zum Stecker roboterseitig Abbildung 3 9 Schnitistellenfeld des Roboters 1BC Dieser Anschluss wird mit dem Encoder Kabel des PA 4 verbunden 2BC Dieser Anschluss wird mit dem Stromversorgungskabel des PA 4 verbunden 3BC Interner benutzerdefinierter Eingangs Ausgangskabelbaum 0 2 mm x 10 Verbindungskabel und 1 25 mm x 6 Verbindungskabel Die Pins 1 bis 16 sind direkt mit den entsprechenden Pins 1 bis 16 am oberen Arm verbunden Die Pins sind wie in Abbildung 3 11 auf Seite 47 dargestellt zugewie
33. Schalter und Aktivierungsfunktionen Bei normalem Betrieb AUTO m ssen vom Benutzer bereitgestellte verriegelbare Schutzabsperrungen eingerichtet werden um Personen am Betreten der Roboterarbeitszelle zu hindern solange die Stromversorgung des Arms eingeschaltet ist LEBENSGEFAHR Die von Adept gelieferten Systemkomponenten umfassen ein Not Aus Steuerungssystem der Ger tesicherheitsklasse 3 nach EN 954 Das Robotersystem muss mit vom Benutzer bereitgestell ten verriegelbaren Sicherheitsbarrieren ausgestattet werden Die ver riegelten Sicherheitsbarrieren m ssen den Not Aus Schaltkreis ffnen wenn versucht wird die Arbeitszelle bei eingeschaltetem Roboterarm zu betreten Als Ausnahme gilt das Programmieren des Roboters im Handbetrieb Vers umnisse beim Einrichten angemessener Sicherheits vorrichtungen und barrieren k nnen zu Verletzung oder Tod f hren Der Not Aus Schaltkreis besteht aus zwei Kan len Redundant Diverse und Control Reliable Der Not Aus Schaltkreis ist gem NFPA79 Kategorie 1 als Controlled stop klassifiziert Die Risikobeurteilung f r das Programmieren dieses Roboters h ngt von der Anwendung ab Bei vielen Anwendungen muss der Programmierer die Arbeitszelle des Roboters betreten w hrend die Stromversorgung f r den Roboterarm eingeschaltet ist Es gibt aber auch Anwendungen bei denen dies nicht notwendig ist F r alternative Methoden des Programmierens gibt es u a folgende Be
34. achines sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Brain on Board ist eine eingetragene Marke der Adept Technology Inc in Deutschland ACE ActiveV Adept 1060 1060 Adept 1850 1850 XP Adept 540 Adept 560 Adept AnyFeeder Adept Award Adept C40 Adept C60 Adept CC Adept Cobra 350 Adept Cobra 350 CR ESD Adept Cobra 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 800 Adept Cobra i600 Adept Cobra i800 Adept Cobra PLC server Adept Cobra PLC800 Adept Cobra s600 Adept Cobra s800 Adept Cobra s800 Inverted Adept Cobra Smart600 Adept Cobra Smart800 Adept DeskTop Adept FFE Adept FlexFeeder 250 Adept IC Adept iSight Adept Impulse Feeder Adept LineVision Adept MB 10 ServoKit Adept MC Adept MotionBlox 10 Adept MotionBlox 40L Adept MotionBlox 40R Adept MV Adept MV 10 Adept MV 19 Adept MV4 Adept MV 5 Adept MV 8 Adept OC Adept Python Adept sDIO Adept SmartAmp Adept SmartAxis Adept SmartController CS Adept SmartController CX Adept SmartModule Adept SmartMotion Adept SmartServo Adept sMI6 Adept sSight Adept Viper s650 Adept Viper s850 Adept Viper s1300 Adept Viper s1700 AdeptCartesian AdeptCast AdeptForce AdeptFTP AdeptGEM AdeptModules AdeptMotion AdeptMotion Servo AdeptMotion VME AdeptNet AdeptNFS AdeptOne AdeptOne MV AdeptOne XL AdeptRAPID AdeptSight AdeptSix AdeptSix 300 AdeptSix 300 CL AdeptSix 300 CR AdeptSix 600 AdeptTCP IP AdeptIhree AdeptThree MV AdeptThree XL AdeptTIwo
35. ahn 25 mm nach oben 305 mm horizontal und 25 mm nach unten und wieder zur ck entlang derselben Bahn Die Option COARSE grob ist aktiviert und durch die Option BREAK werden an jeder Endposition Pausen eingesetzt Nicht bei allen Bahnen anwendbar Abh ngig von Ihrer Bestellung kann das Adept PA 4 Modul bei Auslieferung f r dreiphasigen Wechselstrom mit einer Spannung von 200 240 V oder 380 415 V konfiguriert sein Die Spannungseinstellung ist auf einem Etikett auf der Geh usevorderseite unter dem Leistungsschalter und auf dem ID Etikett an der Geh useseite angegeben Vergewissern Sie sich vor der Installation dass diese Einstellung mit der Konfiguration Ihrer Anlage bereinstimmt 56 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Anschlie en des PA 4 an dreiphasigen Wechselstrom Wenn Sie die Einstellung von 200 240 V Wechselspannung auf 380 415 V Wechselspannung oder umgekehrt ndern m ssen gehen Sie wie im Adept PA 4 Power Chassis User s Guide beschrieben vor A WARNUNG Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten der Stromversorgung dass die Einstellungen korrekt sind Der Betrieb des Adept PA 4 Moduls mit einer falschen Spannungseinstellung kann zu Sachsch den oder Verletzungen f hren Anschlie en des PA 4 mit dem Wechselstromkabel dreiphasig Das benutzerseitige Ende des Kabels liegt frei Verbinden Sie die Leiter des Kabels fest mit der Wechselstromquelle Beachten Sie die Farbangaben in Tabelle 4 3 Die I
36. auerdrehmoment im Betrieb Maximales horizontales 1700 Nm Drehmoment 171 kgfm Bewegungsrichtung Achse 1 Maximales vertikales 3775 Nm Drehmoment 385 kgfm Bewegungsrichtung Achse 2 und 3 1 Befestigen Sie die Grundplatte mithilfe der Verankerungsschrauben auf dem Boden Die Grundplatte sollte robust und haltbar sein Die Grundplatte sollte eine St rke von mindestens 32 mm haben und die Verankerungsschrauben sollten M16 oder gr er sein Befestigen Sie die Roboterbasis mit den Innensechskantschrauben auf der Grundplatte Die Roboterbasis verf gt ber vier Aufnahmebohrungen Befestigen Sie den Roboter mit Innensechskantschrauben vom Typ M16 60 mm empfohlen Zugfestigkeit 1200 N mm oder h her Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 206 Nm an HINWEIS Ziehen Sie die Verankerungsschrauben und Innensechskantschrauben fest an sodass sie sich im Betrieb nicht lockern Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Montieren des Roboters Schrauben M16 4 St ck Federscheibe Unterlegscheibe Roboterbasis Grundplatte Roboterbasis Verankerungsschraube M16 oder gr er Grundplatte Abbildung 3 6 Montieren auf der Roboterbodenplatte HINWEIS Die Anordnung der Aufnahmebohrungen finden Sie in Abbildung 3 5 auf Seite 41 Deckenmontage HINWEIS Wenn Sie den Roboter in Deckenmontage installieren m chten
37. berechtigter Bedienung 30 Das System muss gegen unberechtigte Bedienung gesch tzt sein Der Zugang zu Tastatur und Handbedienger t muss vom Benutzer oder dem Bedienpersonal durch Verwahrung unter Verschluss oder anderweitige Sicherung eingeschr nkt werden Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 2 12 Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 2 13 Nur Fachkr ften mit den notwendigen Kenntnissen ber die Sicherheits und Betriebsausr stung ist die Wartung des Roboters des Controllers und des Netzger ts gestattet VORSICHT W hrend der Wartungs und Reparaturarbeiten muss die Stromversorgung des Adept Controllers abgeschaltet sein Durch eine geeignete Sperrung muss verhindert werden dass Unbefugte die Stromzufuhr einschalten k nnen Unvermeidbare Risiken 2 14 Das Adept Steuerungssystem umfasst Vorrichtungen die die Antriebsleistung deaktivieren wenn es zu einem Systemausfall kommt Bestimmte Restrisiken oder Fehlersituationen k nnten jedoch eine Gef hrdung darstellen In folgenden Situationen k nnen unvermeidbare Risiken bestehen e St rung der Software oder Elektronik die zu Roboterbewegungen mit hoher Geschwindigkeit im Handbetrieb f hren kann e Hardwarest rung die sich auf einen Zustimmungsschalter oder das Not Aus System auswirkt Risiken aufgrund unsachgem er Installation oder
38. chmierpistole in den Schmierfetteinlass des Getriebes HINWEIS Die Entl ftungsschraube wird f r den Luftstrom genutzt Spritzen Sie nicht zu viel Schmierfett in den Fetteinlass des Getriebes 4 Bringen Sie die Schraube wieder am Ablass an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf 5 Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass des Getriebes und bringen Sie die Innensechskantschraube wieder an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 81 Kapitel 6 Wartung und Inspektion 6 8 Auff llen des Schmierfetts f r das Kreuzrollenlager auf Achse 4 Auslass Schraube LP M5 Achse 4 Kreuzrollenlager tr TH 7 Dim N on AU 5 E s Q Q 2 Pe Schmierfetteinlass e s Innensechskantschraube M6 d o L nge 6 mm O O O Pa Abbildung 6 9 Diagramm des Kreuzrollenlagers auf Achse 4 1 Entfernen Sie die Schraube vom Ablass 2 Entfernen Sie die Innensechskantschraube vom Schmierfetteinlass und bringen Sie den Schmiernippel A MT6X1 an 3 Spritzen Sie das Schmierfett 8 bzw beim ersten Mal 16 Kubikzentimeter Alvania EP Grease 2 mit einer Schmierpistole in den Schmierfetteinlass HINWEIS Die Entl ftungsschraube wird f r den Luftstrom genutzt Spritzen Sie nicht zu viel Schmierfett in den Fetteinlass 4 Bringen Sie die Sch
39. den Roboter 222 n sense een ern 4 Montieren auf der Roboterbodenplatte ouaaa aaa 43 DECKREHMoNIagEr ara 44 Masepunktam Roboler nass a ana Hi 45 scehnittstellenfeld des Roboters 42 44 00 na 0000 0 0 iiiiiids 46 Interner benutzerdefinierter Eingangs Ausgangskabelbaum und Luftlleitung 47 Ansehluss Pins 4er er ae 47 Montage von Halterungen f r externe Ger te 222 nennen 48 Zulassige Last an Achse s sans asien 49 Kalkulation des Massentr gheitsmomentes f r Massen mit geringen Abmessungen punktf rmige Massen 22 aa 50 Werkzeugflansch an der Roboterhand ss cireisiarirerensr ikiyi tii areia ol Systemkabeldiagramm f r den Roboter Adept Viper s1700 222er 53 Adept PA A mit sSDAI ModUl HP css eneeee een 55 Typische Installation eines PA 4 Systems in einem Wechselstromnetz mit dreiph siger Versargung 200240 rersirerrseriyrerirenitisrisnisini 58 Typische Installation eines PA 4 Systems in einem Wechselstromnetz mit dreiphasiger Verorgung SEH LISV uaua nenn een ricis en 58 Typischer Bildschirm beimSystemstatt un ireti eadra ra a 59 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System aaa 6 Brom rega GOX s srei peri 0a heiii anna Aa he 65 Inspektionsteile und nummern 1 VON D aaaaaaaaa aana eaaa 13 Inspektionsteile und nummern 2 Von D aaaaaaaaa aana eaaa 74 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 1 uaaa aaa 75 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 2 2 2 c nennen 76 Diagramm des
40. des Werkst cks geringer als die maximale Nutzlastkapazit t des Roboters ist Zum Gesamtgewicht z hlen Kabel Leitungen usw Das maximale Gesamtgewicht des Endeffektors einschlie lich des Werkst cks muss der Nutzlastkapazit t 20 kg entsprechen oder geringer sein Wenn auf die Achse 5 anstatt der Nutzlast Kraft ausge bt wird sollte die Kraft an den Achsen 4 5 und 6 innerhalb der in Tabelle 3 4 aufgef hrten Werte liegen Weitere Informationen erhalten Sie vom Kundendienst von Adept Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 49 Kapitel 3 Installieren des Roboters Tabelle 3 4 Zul ssiges Tr gheitsmoment Achse Moment in Nm kgfm Tr gheit in kgm Achse 4 31 4 3 2 0 7 Achse 5 31 4 3 2 0 7 Achse 6 15 7 1 6 0 2 a Schwerkraftbezogene Einheit Bei Massen mit geringen Abmessungen punktf rmige Massen kalkulieren Sie das Massentr gheitsmoment gem Abbildung 3 14 Die zul ssige Tr gheit wird berechnet wenn das Moment maximal ist Wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept wenn nur das Lastmoment gering und das Tr gheitsmoment hoch ist Wenden Sie sich auch an den Kundendienst wenn die Lastmasse mit einer u erlich einwirkenden Kraft verbunden wird 105 Position des LB a 4 Lastschwerpunkts 300 200 ir T mm Drehpunktlinie der 100 6 u 4 Achse Drehpunktlinie der 5 Achse Abbildung 3
41. dustriellen Automationssystems Diese Controller Baugruppe muss in einem geeigneten Geh use installiert werden und darf nicht mit Fl ssigkeiten in Kontakt kommen Auch der Roboter darf keinem Kontakt mit Fl ssigkeiten ausgesetzt werden Die Adept Ausr stung ist nicht f r die Verwendung unter den folgenden Umst nden vorgesehen e in gef hrlichen Umgebungen Explosionsgefahr e in mobilen oder tragbaren Systemen auf Schiffen oder Luftfahrzeugen e in lebenserhaltenden Systemen e in Wohnanlagen in Situationen oder Umgebungen in denen die Adept Ausr stung extremer Hitze oder Feuchtigkeit ausgesetzt ist VORSICHT Die in diesem Handbuch enthaltenen Anweisungen zu Bedienung Installation und Wartung m ssen strengstens eingehalten werden Eine nicht vorhergesehene Verwendung des Roboters Adept Viper kann folgende Konsequenzen haben e Verletzung des Personals e Sch den an Roboter oder anderer Ausr stung e Verringerung der Zuverl ssigkeit und Leistung des Systems Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Modifikationen an Robotern 2 5 Alle Personen die an der Installation Inbetriebnahme Bedienung oder Wartung des Roboters beteiligt sind m ssen folgende Voraussetzungen erf llen e ausreichende Qualifikation e Kenntnisnahme und strikte Einhaltung der Anweisungen dieser Betriebsanleitung Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters noch Zweifel haben wenden Sie sich an Adept um zu kl ren ob es
42. e Stromversorgung abgeschaltet ist und ein entsprechendes Warnschild z B Stromversorgung nicht einschalten angebracht wird Die Nichtbeachtung dieser Warnung kann zu elektrischen Schl gen und Verletzungen f hren WARNUNG Wartungs und Inspektionsarbeiten d rfen nur von speziellem Personal ausgef hrt werden Die Nichtbeachtung dieser Warnung kann zu elektrischen Schl gen und Verletzungen f hren VORSICHT F r Reparatur und Demontagearbeiten wenden Sie sich an Ihren Adept Vertreter VORSICHT Entfernen Sie nicht die Batterie w hrend der Wartung und Inspektion Die Nichtbeachtung dieser Warnung kann zum Verlust der Kalibrierdaten f hren Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 67 Kapitel 6 Wartung und Inspektion HINWEIS Das Inspektionsintervall ist betriebsstundenabh ngig HINWEIS Die Inspektionspl ne wurden f r Anwendungen entwickelt in denen der Roboter f r Impulsschwei arbeiten verwendet wurde F r andere oder spezielle Verwendungszwecke sollte der Inspektionsprozess individuell geplant werden Bei Achsen die besonders h ufig eingesetzt werden z B in Greifvorg ngen empfiehlt es sich die Inspektion in k rzeren Intervallen zu planen Wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Tabelle 6 1 Inspektionselemente Elemente Plan T g lich 1000 Std Zyklus 6000 Std Zyklus 12000 Std Zyklus 24000 Std 36000 Std Methode Betrieb Inspektions
43. ef hrt werden VORSICHT Vermeiden Sie starke Schwingungen oder Vorsichtsma regel kann daher die Leistung St e w hrend des Transports Das System besteht aus A Pr zisionsbauteilen Die Nichtbeachtung dieser beeintr chtigen LEBENSGEFAHR Ziehen Sie das Stahlseil durch die Roboter herunterfallen und Personen verletzen oder Transport sen wie in der Abbildung unten gezeigt Wird das Seil an anderen Stellen befestigt kann der Sachsch den verursachen Transport mit einem Kran Grunds tzlich sollte wenn der Roboter aus der Verpackung genommen und bewegt wird mit einem Kran gearbeitet werden Der Roboter sollte mit Drahtschlingen angehoben werden die durch die angebrachten Transport sen gezogen werden Sorgen Sie daf r dass der Roboter vor dem Transport mit Befestigungsschrauben und Transportb geln fixiert ist und heben Sie ihn in die in Abbildung 3 1 auf Seite 36 gezeigte Position Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 35 Kapitel 3 Installieren des Roboters Transport sen M12 2 St ck im Lieferumfang Ansicht E Transport sen M12 2 St ck im Lieferumfang Ansicht F Abbildung 3 1 Roboter in der Seilschlinge 36 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Transportmethode Transport mit einem Gabelstapler Wenn f r den Transport ein Gabelstapler verwendet wird sollte der Roboter mit Befestigungsschrauben und TI
44. eite 54 Anschlie en des PA 4 an Wechselstromzufuhr siehe Abschnitt 4 4 auf Seite 56 Starten von AdeptWindows Herstellen einer Verbindung mit dem Controller und Einschalten der Stromversorgung des Systems siehe Abschnitt 5 1 auf Seite 59 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 13 Kapitel 1 Einf hrung 1 3 3 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t 1 4 Dokumente des Typs Manufacturer s Declaration of Incorporation and Conformance f r die jeweiligen Adept Viper Robotersysteme k nnen ber die Adept Website Abschnitt Support Download Center heruntergeladen werden http www adept com support downloads_disclaimer asp W hlen Sie im Suchfeld Download Types die Option Regulatory Certificates um das Dokument zu finden und herunterzuladen Wenn Sie Fragen haben Informationen zum Kundendienst f r Adept Hardware und Software finden Sie im Anleitungshandbuch How to Get Help Resource Guide Adept Teilenummer 00961 00700 Au erdem erhalten Sie Informationen auf der Firmen Website von Adept http www adept de Zugeh rige Handb cher In diesem Handbuch werden die Installation der Betrieb und die Wartung eines Adept Viper s1700 Robotersystems beschrieben Au erdem sind weitere Handb cher zum Programmieren des Systems erneuten Konfigurieren der installierten Komponenten und Hinzuf gen optionaler Komponenten vo
45. elle Gelenk Nr Weitere Informationen zu Status Codes finden Sie auf der Adept Website in der Adept Document Library und in den Abschnitten zu Vorgehensweisen FAQs h ufig gestellte Fragen und Fehlerbehebung im Dokument Adept Status Code Summary Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 63 Kapitel 5 Betrieb des Systems 5 5 Montieren und Verwenden der Bremsfreigabebox 64 ber die manuell zu bedienende Bremsfreigabebox k nnen die Bremsen auf einer bestimmten Achse des Roboters gel st werden In diesem Abschnitt wird im Detail beschrieben wie das Ger t montiert und verwendet wird Siehe Abbildung 5 3 auf Seite 65 WARNUNG Sichern Sie den Roboter vor dem L sen der Bremsen auf den Achsen 2 und 3 um Verletzungen oder Ger tesch den vorzubeugen 1 Stellen Sie sicher dass die Antriebsleistung ausgeschaltet ist off 2 Schlie en Sie den 15 poligen D Sub Stecker an die 15 polige D Sub Buchse mit der Aufschrift Brake auf dem sSDAI Modul an 3 Dr cken Sie einen der Not Aus Schalter Handbedienger t Bedienkonsole oder extern 4 Mit dem Achsenauswahlschalter k nnen Sie die Achse ausw hlen auf der die Bremse gel st wird 5 Dr cken Sie den Bremsfreigabetaster um die Bremse zu l sen 6 Wiederholen Sie die Schritte 4 und 5 um die Bremsen auch einer anderen Achse zu l sen HINWEIS Wenn die Status LED gr n aufleuchtet ist der Schaltkreis beim Dr cken der Ta
46. ellen f r die unterschiedlichen Normen aufgef hrt Tabelle 2 1 Bezugsquellen f r internationale Normen und Richtlinien SEMI International Standards 3081 Zanker Road San Jose CA 95134 USA Telefon 1 408 943 6900 Fax 1 408 428 9600 http www semi org American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor New York NY 10036 USA Telefon 1 212 642 4900 Fax 1 212 398 0023 http www ansi org Underwriters Laboratories Inc 333 Pfingsten Road Northbrook IL 60062 2096 USA Telefon 1 847 272 8800 Fax 1 847 272 8129 http www ul com info standard htm BSI Group British Standards 389 Chiswick High Road London W4 4AL Gro britannien Telefon 44 0 20 8996 9000 Fax 44 0 20 8996 7400 http www bsi global com Global Engineering Documents 15 Inverness Way East Englewood CO 80112 USA Telefon 1 800 854 7179 Fax 1 303 397 2740 http global ihs com Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 USA Telefon 1 415 591 7600 Fax 1 415 591 7617 http www document center com IEC International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH 1211 Genf 20 Schweiz Telefon 41 22 919 0211 Fax 41 22 919 0300 http www iec ch Robotic Industries Association RIA 900 Victors Way PO Box 3724 Ann Arbor MI 48106 USA Telefon 1 313 994 6088 Fax 1 313 994 3338 http www robotics org
47. en EN 954 Anforderungen f r Not Aus Systeme der Kategorie 3 entsprechen Dar ber hinaus ist das PA 4 mit H Amp und I Amp Modulen ausger stet die Adept Viper 1700 Robotersysteme unterst tzen Das sDAI Modul HP dient zur Steuerung der H Amps und I Amps des Adept Viper 1700 Robotersystems Es ist in das PA 4 Geh use integriert und enth lt einen RISC Mikroprozessor sowie einen Schnittstellen Schaltkreis um die Regelkreise f r leistungsstarke Roboterbewegungen zu schlie en Das sSDAI Modul ist mit einem Host Adept SmartController ber die SmartServo Schnittstelle auf IEEE 1394 Basis verbunden Installations bersicht Der Systeminstallationsvorgang wird in der folgenden Tabelle zusammengefasst Weitere Informationen finden Sie auch im Systemkabeldiagramm in Abbildung 4 1 auf Seite 53 Tabelle 1 2 Installations bersicht Durchzuf hrende Aufgabe Informationen im Abschnitt 1 Befestigen des Roboters auf einer ebenen und sicheren Montagefl che siehe Abschnitt 3 5 auf Seite 40 Installieren von SmartController Bedienkonsole und AdeptWindows Software siehe Abschnitt 4 2 auf Seite 54 zwischen PA 4 und SmartController 3 Installieren des PA 4 Moduls siehe Abschnitt 4 3 auf Seite 54 4 Installieren von IEEE 1394 und XSYS Kabeln siehe Abschnitt 4 3 auf Seite 54 Verbinden der Stromversorgungs und Encoder Kabel des PA 4 Netzger ts mit dem SmartController siehe Abschnitt 4 3 auf S
48. erheitsbestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EEC und sp terer Nachtr ge und den entsprechenden harmonisierten europ ischen internationalen und nationalen Normen F r Robotersysteme sind das u a EN 775 ISO 10218 Abschnitte 5 und 6 EN 292 2 und EN 60204 Hinweise zu Schutzumz unungen finden Sie in EN 294 Adept empfiehlt dringend in anderen L ndern neben den anwendbaren rtlichen und nationalen Bestimmungen einschlie lich SEMI S2 einen hnlichen Sicherheitsgrad einzuhalten In den USA geh ren ANSI RIA R15 06 und ANSI UL 1740 zu den anwendbaren Normen In Kanada geh rt CAN CSA Z434 zu den anwendbaren Normen Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Arbeitsbereiche 2 8 Arbeitsbereiche 2 9 Adept Roboter k nnen im Handbetrieb oder im Automatikbetrieb AUTO arbeiten W hrend des Automatikbetriebs hat das Bedienpersonal keinen Zutritt zur Arbeitszelle W hrend des Handbetriebs darf das Bedienpersonal mit entsprechender zus tzlicher Sicherheitsausr stung siehe Abschnitt 2 10 auf Seite 30 Arbeiten in der Roboterarbeitszelle durchf hren Aus Sicherheitsgr nden sollte sich das Bedienpersonal m glichst nicht im Arbeitsbereich des Roboters aufhalten Die maximale Geschwindigkeit und Leistung sind zwar reduziert k nnen aber immer noch zu Verletzungen des Bedienpersonals f hren Bevor Wartungsarbeiten im Arbeitsbereich des Roboters vorgenommen werden muss die Antriebsleistung abgescha
49. genst nde mit den f r die jeweilige Branche vorgeschriebenen Sicherheitsvorkehrungen arbeiten Zur Vermeidung von Verletzungen oder Sch den an der Ausr stung stellen Sie immer sicher dass Sie die Stromzufuhr unterbrechen indem Sie das Netzkabel aus der Netzsteckdose ziehen bevor Sie Reparatur oder Aufr starbeiten vornehmen Verwenden Sie geeignete sperrbare Ausschalteinrichtungen um w hrend Ihrer Arbeit am System das Risiko einer Wiederherstellung der Stromzufuhr durch Dritte zu verringern Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 29 Kapitel 2 Sicherheit WARNUNG Bevor Arbeiten am Roboter vorgenommen werden muss sich der Benutzer von der jeweils beauftragten Person best tigen lassen dass sie das Handbuch erhalten hat das Handbuch gelesen hat das Handbuch verstanden hat Ha 09 ID a die Arbeitsvorg nge entsprechend der Anweisungen im Handbuch durchf hren wird 2 10 Schutzausr stung des Bedienpersonals 2 11 Das Bedienpersonal muss in der Arbeitszelle des Roboters stets eine Schutzausr stung tragen Aus Sicherheitsgr nden muss das Bedienpersonal die folgende Ausr stung tragen wenn es sich in der Roboterarbeitszelle aufh lt e Schutzbrille e Kopfschutz Schutzhelm e Sicherheitsschuhe Bringen Sie in der Umgebung der Arbeitszelle Warnschilder an um alle in der N he des Robotersystems arbeitenden Personen darauf hinzuweisen dass sie Schutzausr stung tragen m ssen Schuiz vor un
50. ger t verwenden 97 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 101 Stichwortverzeichnis 102 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A adepf 3011 Triad Drive Livermore CA 94551 Teilenummer 06965 001 Rev A 925 245 3400
51. htung zu leichten Verletzungen oder Sch den an der Ausr stung f hren kann HINWEIS Hier finden Sie zus tzliche Informationen Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw Tipps f r eine einfachere Handhabung Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 17 Kapitel 2 Sicherheit 2 2 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schufizeinrichtungen Diese Betriebsanleitung muss von allen Personen gelesen werden die Adept Systeme installieren betreiben berwachen oder innerhalb bzw in der N he der Arbeitszelle arbeiten VORSICHT Adept Technology untersagt hiermit ausdr cklich die Installation und Inbetriebnahme eines Adept Roboters ohne die angemessenen Schutzeinrichtungen Stellen Sie sicher dass diese den anwendbaren rtlichen und nationalen Sicherheitsnormen entsprechen Installationen in L ndern der EU und des EWR m ssen unter Einhaltung der Normen EN 775 1SO 10218 insbesondere der Abschnitte 5 und 6 EN 292 2 und EN 60204 1 insbesondere des Abschnitts 13 vorgenommen werden Warnetikett am Roboter Ein beweglicher Roboterarm kann schwere Verletzungen verursachen e Betreten Sie den mit der Schutzumz unung gesicherten Bereich nicht w hrend der Roboter sich im automatischen Betrieb befindet e Bet tigen Sie den Not Aus Schalter bevor Sie den mit der Schutzumz unung gesicherten Bereich betreten 18 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Vorsichtsma nahmen und e
52. ie f r die Achse 5 ca 10 Kubikzentimeter bzw beim ersten Mal 20 Kubikzentimeter und f r die Achse 6 ca 5 Kubikzentimeter bzw beim ersten Mal 10 Kubikzentimeter Harmonic Grease SK 1A HINWEIS Die Entl ftungsschraube wird f r den Luftstrom genutzt Spritzen Sie nicht zu viel Schmierfett in den Fetteinlass Bringen Sie die Schraube des Ablasses f r die Achse 5 oder die Innensechskantschraube des Schmierfettablasses f r die Achse 6 wieder an Tragen Sie Three Bond auf die Schraubenteile auf Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass und bringen Sie die Innensechskantschraube wieder an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf Bringen Sie die Abdeckung des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 5 wieder an Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 6 9 auf Seite 83 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Auff llen des Schmierfetts f r das Getriebe auf Achse 6 6 7 Auff llen des Schmiierfetts f r das Getriebe auf Achse 6 Stecker LP M5 Getriebefetteinlass Innensechskantschraube M6 Abbildung 6 8 Diagramm des Geiriebes auf Achse 6 1 Entfernen Sie die Schraube vom Schmierfettablass 2 Entfernen Sie die Innensechskantschraube vom Schmierfetteinlass und bringen Sie den Schmiernippel A MT6X1 an 3 Spritzen Sie das Schmierfett 5 bzw beim ersten Mal 10 Kubikzentimeter Harmonic Grease SK 1A mit einer S
53. im Auspacken der Ausr stung anwesend zu sein Beim Auspacken berpr fen Sie vor dem Unterschreiben der Empfangsbest tigung des Frachtunternehmens ob die empfangenen Artikel mit den bestellten Artikeln bereinstimmen nicht nur auf dem Packzettel ob alle Artikel vollst ndig sind und die Sendung korrekt und frei von sichtbaren Besch digungen ist Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Packzettel bereinstimmen oder besch digt sind unterschreiben Sie die Empfangsbest tigung nicht Setzen Sie sich so bald wie m glich mit Adept in Verbindung Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den bestellten Artikeln bereinstimmen setzen Sie sich unverz glich mit Adept in Verbindung berpr fen Sie beim Entnehmen der Artikel aus der Verpackung jeden Artikel auf sichtbare Besch digungen Falls Besch digungen erkennbar sind setzen Sie sich mit Adept in Verbindung siehe Abschnitt 1 4 auf Seite 14 Bewahren Sie alle Verpackungsmaterialien auf Sie ben tigen sie um m gliche Schadensersatzanspr che geltend zu machen oder um die Ausr stung zum Aufstellen an einem anderen Standort zu transportieren Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 33 Kapitel 3 Installieren des Roboters 3 2 Voraussetzungen f r Umgebung und Beftriebsanlagen Achten Sie darauf dass der Adept Roboter in einer Umgebung installiert wird welche die in Tabelle 3 1 beschriebenen Voraussetzungen erf llt Tabelle 3 1 V
54. in den Motor und kann ihn besch digen Das Entfernen der Schraube ist unerl sslich 3 Entfernen Sie die Innensechskantschraube PT 1 8 vom Schmierfetteinlass und bringen Sie den Schmiernippel A MT6X1 an 4 Spritzen Sie das Schmierfett ca 300 Kubikzentimeter Molywhite RE No 00 mit einer Schmierpistole in den Schmierfetteinlass Der Schmierfettwechsel ist abgeschlossen wenn das neue Fett im Schmierfettablass sichtbar wird Das neue Fett kann anhand der Farbe vom alten unterschieden werden 5 Bewegen Sie die Achse 3 ein paar Minuten lang um das bersch ssige Fett abzulassen 6 Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass und bringen Sie die Innensechskantschraube PT 1 8 wieder an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf 7 Wischen Sie den Schmierfettablass mit einem Tuch ab und bringen Sie die Schraube wieder am Schmierfettablass an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Auff llen des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 4 6 5 Auff llen des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 4 Schmierfetteinlass Schmiernippel A MT6x1 Auslass Innensechskantschraube M6 Abbildung 6 6 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 4 1 Entfernen Sie die Innensechskantschraube PT1 8 vom Schmierfettablass 2 Spritzen
55. ionsmaterial f r Adept Produkte Die ADL liegt in folgenden Formen vor e Adept Software CD die mit dem System ausgeliefert wurde e separate ADL CD die mit dem System ausgeliefert wurde e Adept Website W hlen Sie auf der amerikanischen Adept Homepage Document Library Sie k nnen direkt auf die Adept Document Library zugreifen indem Sie im Browser die folgende URL eingeben http www adept com Main KE DATA adept_search htm Um Informationen zu einem bestimmten Thema zu erhalten verwenden Sie die Document Library Suchmaschine auf der ADL Hauptseite Wenn Sie eine Liste aller Dokumentationsmaterialien zu unseren Produkten einsehen m chten w hlen Sie die Option Document Titles aus Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 15 Kapitel 1 Einf hrung 16 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 2 1 Sicherheit Lebensgefahr Warnungen Vorsichtsma regeln und Hinweise Im vorliegenden Handbuch gibt es vier verschiedene Ebenen von speziellen Warnhinweisen Geordnet nach abnehmender Wichtigkeit sind dies folgende LEBENSGEFAHR Hier wird eine unmittelbare Gefahr A angezeigt die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann WARNUNG Hier wird eine potenzielle Gefahr angezeigt die bei Missachtung zu schweren Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann VORSICHT Hier wird auf eine Situation hingewiesen die N bei Missac
56. iper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Montieren des Roboters 313 gt 200 0 1 60 4X 18 Durchgangsbohrung d Pd i Lari DV l 200 0 1 m CIN i 335 375 L 17020 1 A A l ee So l 260 0 1 2x012 o pe 335 r 375 Abbildung 3 5 Aufnahmebohrungen f r den Roboter Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 41 Kapitel 3 Installieren des Roboters 42 Montage der Roboterbasis Montieren Sie den Roboter fest auf einer Bodenplatte oder einem Fundament die bzw das stark genug ist um den Roboter zu tragen und den Kr ften beim Beschleunigen und Abbremsen standzuhalten Bauen Sie ein solides Fundament mit ausreichender Dicke damit es den maximalen R cksto kr ften des Roboters standhalten kann Informationen hierzu finden Sie in Tabelle 3 2 und Tabelle 3 3 Wenn bei der Installation die Ebenheit des Untergrunds nicht gegeben ist kann die Funktionsf higkeit des Roboters beeintr chtigt werden Die Toleranz f r die Ebenheit betr gt maximal 0 5 mm Montieren Sie die Roboterbasis gem den folgenden Anweisungen Tabelle 3 2 Maximale R cksto kr fte des Roboters bei Not Aus Maximales horizontales 8000 Nm Rotationsmoment 815 kgfm Bewegungsrichtung Achse 1 Maximales vertikales 5000 Nm Rotationsmoment 510 kgfm Bewegungsrichtung Achse 2 und 3 Tabelle 3 3 D
57. ispiele 1 Programmieren von einer Position au erhalb der Sicherheitsbarriere 2 Programmieren bei ausgeschalteter Stromversorgung f r den Roboterarm 3 Kopieren des Programms von einem anderen Roboter Master 4 Offline oder CAD Programmierung 24 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Risikobeurteilung Ger tesicherheitsklasse des Steuerungssystems Die folgenden Abschnitte beziehen sich auf Anforderungen die in europ ischen Richtlinien EU EWR im Hinblick auf Maschinen elektrische Sicherheit und elektromagnetische Vertr glichkeit EMV niedergelegt sind F r Situationen in denen das Bedienpersonal Gefahren in geringem Ma e ausgesetzt ist gibt die europ ische Norm EN 1050 den Einsatz eines Steuerungssystems der Ger tesicherheitsklasse 1 nach EN 954 an EN 954 definiert ein Steuerungssystem der Ger tesicherheitsklasse 1 als ein Steuerungssystem das Komponenten der Klasse B einsetzt die gegen ber Umgebungseinfl ssen wie Spannung Strom Temperatur elektromagnetischen St rungen nicht st ranf llig sind und das bew hrte Sicherheitsprinzipien anwendet Im Sicherheitssystem des hier beschriebenen standardm igen Steuerungssystems kommen Hardwarekomponenten zum Einsatz die die Anforderungen der EU Richtlinie bez glich der Sicherheit von Maschinen und der Richtlinie hinsichtlich niedriger Spannungen erf llen oder diese sogar bertreffen Das standardm ige Steuerungssystem ist vollkommen st rfe
58. kabeldiagramm H Amp E Rz r SDAI Modul HP IEEE 1394 Kabel pe Adept SmartController CX XSYS Kabel u Terminator T amp installiert E NEN Stromversorgungskabel Vom Benutzer 1 gestelltes Massekabel I Oo Encoder Kabel Controller XFP Adept PA 4 an Bedienkonsole XFP 24 V Gleichspannungs Modul kabel vom Benutzer 3 r1I2aL STOP gestellt 200 240 V 3 Phasen Wechselspannung E De 2 g der o K O ANO 5 9 5 2 O v 380 415 V 3 Phasen Wechselspannung a A J Vom Benutzer Bedienkonsole Gleichspannungsversorgung A 7 Ci Tiefe No 5 Handbedienger t T1 h e IN nm optional 2 e e DDDDUDL 7 gt Vom Benutzer gestellter PC mit Adept Windows Adept Viper s1700 Roboter Abbildung 4 1 Systemkabeldiagramm f r den Roboter Adept Viper s1700 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 53 Kapitel 4 Installieren des Systems Installieren des SmartController Ausf hrliche Informationen zur Installation des Adept SmartController finden Sie im Adept SmartController Betriebsanleitung Die folgende Liste enth lt die wichtigsten Befestigen Sie den SmartController und die Bedienkonsole Verbinden Sie die Bedienkonsole mit dem SmartConttroller Verbinden Sie das optionale Handbedienger t ggf
59. l an der Montagefl che oder an der Aufh ngung sodass das Gewicht der Kabel nicht direkt auf den Anschl ssen lastet Installationsbedingungen Erdungswiderstand 100 Milliohm oder weniger Weitere Informationen erhalten Sie in Abschnitt 3 6 auf Seite 44 34 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Transportmethode 3 3 Transportmethode Vorsichtsma namen beim Transportieren des Roboters Beim Transportieren des Roboters ist Folgendes zu beachten berpr fen Sie dass die Transport sen sicher befestigt sind Verwenden Sie eine Drahtschlinge oder einen Gabelstapler die bzw der stark genug ist um dem Gewicht standzuhalten Das Gewicht des Roboters einschlie lich Befestigungsschrauben und Transportb geln betr gt etwa 280 kg Die angebrachten Transport sen sind so ausgelegt dass sie das Gewicht des Roboters tragen k nnen Verwenden Sie sie ausschlie lich f r den Transport des Roboters Montieren Sie die Befestigungsschrauben und die Transportb gel f r den Transport des Roboters Siehe Abbildung 3 1 auf Seite 36 Vermeiden Sie es w hrend des Transports Kraft auf den Arm oder den Motorblock auszu ben Transport und Installation des Roboters sollten von mindestens zwei Personen bernommen werden Diese sollten dabei Helme Sicherheitsschuhe und Handschuhe tragen VORSICHT Der Transport mit Schlingen Kr nen oder N Gabelstaplern darf nur durch autorisiertes Personal ausg
60. leistung zu beiden Robotern in einem System mit zwei Robotern unterbrochen Durch den Monitorbefehl CALIBRATE werden beide Roboter kalibriert Zuerst wird Roboter 1 und anschlie end Roboter 2 kalibriert Durch den Befehl DISABLE ROBOTI k nnen Sie einen der Roboter vor bergehend deaktivieren und den anderen weiterhin verwenden Beispiel Durch DISABLE ROBOTI2 ignoriert V Roboter 2 Wenn Sie diesen Befehl eingeben bevor Sie den Befehl CALIBRATE verwenden wird nur ein Roboter kalibriert Roboter 1 kann weiterhin normal verwendet werden Um Roboter 2 erneut zu aktivieren geben Sie den Befehl ENABLE ROBOTI2 ein Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Stichworiverzeichnis Zahlen 3BC Anschluss interne benutzerdefinierte Eingangs Ausgangskabel 47 A Abmessungen Flansch am Roboter 90 s1700 Roboter Draufsicht 90 s1700 Roboter Seitenansicht 89 Achsenbezeichnungen des Roboters 11 Adept Document Library 15 Adept PA 4 siehe PA 4 Modul Anschlie en PA 4 Kabel an Wechselstromversorgung 57 Wechselstrom an PA 4 anschlie en 56 Anschl sse am Roboter Beschreibung 46 Arbeitsbereich 29 s1700 Roboter Draufsicht 90 s1700 Roboter Seitenansicht 89 Auff llen des Schmierfetts Anweisungen 75 planen 70 Teile und Schmierfett 72 Aufnahmebohrungen f r Roboter 41 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung 33 B Bezugsquellen f r internationale Normen und Richtlinien 22 B gel Transport 38
61. lemmgefahr 20 Stromversorgungskabel installieren 54 System Kabeldiagramm f r einzelne Roboter 53 Kabeldiagramm f r zwei Roboter 94 System mit zwei Robotern starten 95 Voraussetzungen f r die Betriebsumge bung des Roboters 34 Vorgehensweise beim Starten 59 T Transportb gel 38 Transportieren des Roboters 28 35 Vorsichtsma nahmen 35 100 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Stichwortverzeichnis U bersicht Installation von Systemen mit zwei Robotern 93 System bersicht 13 Umgebungsvoraussetzungen Roboter 34 Unvermeidbare Risiken 31 V Verhalten in Notf llen 31 Voraussetzungen PA 4 Modul dreiphasiger Wechselstrom 56 Roboter Betriebsumgebung 34 Umgebung Roboter 34 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 26 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen 18 WwW Wartung durchf hren 68 planen 67 Wechselstrom an PA 4 Modul anschlie en 56 einschalten 59 Einschalten eines Systems mit zwei Robotern 95 Installationsdiagramm f r dreiphasigen Wechselstrom 200 240 V 58 Installationsdiagramm f r dreiphasigen Wechselstrom 380 415 V 58 Roboterenergieverbrauch normal 56 Spannung Nennstrom PA 4 Modul dreiphasig 56 Voraussetzungen f r PA 4 Modul dreiphasig 56 Wenn Sie Fragen haben 14 Z Zugeh rige Handb cher 14 Zwei Roboter digitale Ein und Ausg nge verbinden 96 programmieren 98 System starten 95 Systemkabeldiagramm 94 Systemkonfiguration 95 T1 Handbedien
62. ltet und das Netzkabel des Roboters abgezogen werden Nachdem diese Vorsichtsma nahmen getroffen worden sind kann eine Fachkraft Wartungsarbeiten am Roboter durchf hren Weitere Einzelheiten hierzu finden Sie in Abschnitt 2 9 VORSICHT Entfernen Sie unter keinen Umst nden technische Schutzeinrichtungen und nehmen Sie keine Ver nderungen am System vor die eine physische Schutzeinrichtung au er Betrieb setzen k nnten Qualifikation des Personals In diesem Handbuch wird davon ausgegangen dass alle Mitarbeiter an einer Adept Schulung teilgenommen haben und ber praktische Kenntnisse des Systems verf gen Der Benutzer muss die erforderliche Zusatzausbildung aller Mitarbeiter gew hrleisten die mit dem System arbeiten sollen Wie in diesem Handbuch vermerkt d rfen bestimmte Vorg nge nur von Fachkr ften oder geschultem Personal durchgef hrt werden Zur Beschreibung des Qualifikationsgrads bedient sich Adept der folgenden Standardtermini e Fachkr fte verf gen ber entsprechende technische Kenntnisse oder ausreichende Erfahrung um Gefahren die von elektrischen oder mechanischen Komponenten ausgehen vermeiden zu k nnen e Geschulte Personen werden von Fachkr ften entsprechend unterwiesen oder beaufsichtigt um Gefahren die von elektrischen oder mechanischen Komponenten ausgehen vermeiden zu k nnen Das gesamte Personal muss w hrend Installation Betrieb und Test s mtlicher elektrisch betriebener Ausr stungsge
63. m Einschalten M der Stromversorgung dass der Schutzleiter Typische Wechselstrominstallation mit dreiphasiger Versorgung LI 3 L2 p 200 240V 3 20A PE PE L3 L2 L1 Adept PA 4 3 200 240V Abbildung 4 3 Typische Installation eines PA 4 Systems in einem Wechselstromnetz mit dreiphasiger Versorgung 200 240 V 3 L2 380 415V 13 s 20A N PE N L3 L2 L1 Adept PA 4 3 380 415V Abbildung 4 4 Typische Installation eines PA 4 Systems in einem Wechselstromnetz mit dreiphasiger Versorgung 380 415 V 58 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 5 1 Betrieb des Systems Vorgehensweise beim Systemstart Vergewissern Sie sich vor dem Systemstart dass der Roboter sicher montiert ist das System ordnungsgem installiert ist und die Sicherheitsausr stung fehlerfrei funktioniert Nach dem berpr fen der Systeminstallation k nnen Sie das System starten 1 2 3 amp Adept Windows PC 192 9 222 24 l10j x Eile Adept 5 Adept V Copyright c 1984 2006 by Adept Technology Inc All rights reserved Adept Viper s650 s850 s1300 s1700 Robot Module Software 16 4 4 3100 Edit C4 08 Nov 2006 Pilot Release Controller 2000 3926 105 0 Security ID A9AC SEAA 3F8E Processor l 0 52 7 5 32MB Robot 1 676 6 400 41 0 42 Adept Viper s650 s850 s1300 s1700 Robot Module Servo 16 0 Edit Al 16 Nov 2006 11 01 03
64. m Fall ist es nicht erforderlich den oben gezeigten Kalibrierungsbefehl durchzuf hren 8 Geben Sie an der Eingabeaufforderung folgenden Text ein um eine Kalibrierung durchzuf hren CAL lt Eingabetaste gt Nach Abschluss der Kalibrierung erscheint die Punkt Eingabeaufforderung auf dem Monitor und auf der Statusanzeige des sSDAI Moduls wird ON angezeigt Das System kann jetzt in Betrieb genommen werden Programmieren des Roboters 60 Weitere Informationen zum Verwenden und Programmieren des Roboters finden Sie im V Operating System User s Guide im Kapitel zu grundlegenden Informationen f r die Verwendung des Betriebssystems V Au erdem erhalten Sie weitere Informationen zum Verwenden der Adept Dienstprogramme im Handbuch Instructions for Adept Utility Programs Weitere Informationen zur Programmierung finden Sie in den folgenden optional verf g baren Handb chern e V Language User s Guide e V Language Reference Guide e V Operating System Reference Guide HINWEIS Bei der Verwendung eines Handbedienger ts Adept Handbedienger t T1 oder MCP4 mit einem Adept Viper Roboter ist der FREE Modus aus Sicherheitsgr nden deaktiviert Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 5 3 3 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Es gibt verschiedene M glichkeiten die digitalen Ein und Ausg nge der verschiedenen Produk
65. m und Luftleitung Anschluss f r internen benutzerdefinierten Eingangs Ausgangskabelbaum auf r Schnittstellenfeld des Roboters N Verwen dete Pins Manran 2300N DONAN Interne benutzerdefinierte Eingangs Ausgangsverkabelung 0 2 mm2 8 Verbindungskabel 1 25 mm2 6 Verbindungskabel Anschluss f r internen benutzerdefinierten ec Eingangs Ausgangskabelbaum Arm der 3 Achse x 1 24V f r Sto sensor Sto sensor Signaleingang Verwen dete Pins 1 25 mm2 1 25 mm2 1 25 mm2 1 25 mm2 1 25 mm2 EEE EEE GER EN BaAran z25erNDnAwn Interner benutzerdefinierter Eingangs Ausgangskabelbaum 0 2 mm2 8 Verbindungskabel 1 25 mm2 6 Verbindungskabel Abbildung 3 11 Anschluss Pins Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 47 Kapitel 3 Installieren des Roboters Externe Befestigungsm glichkeiten am Roboter Beim Anbringen externer Ger te an die 3 Achse ist gem der Beschreibung in diesem Abschnitt vorzugehen Zul ssige Last Die zul ssige Last an Achse 3 betr gt maximal 31 kg einschlie lich der Last an der Roboterhand Wenn beispielsweise die am Handpunkt angebrachte Masse 20 kg betr gt kann am oberen Arm eine Masse von bis zu 11 kg angebracht werden Installationsposition Beachten Sie die in Abbildung 3 12 dargestellten Einschr nkungen bei der Wahl der Position Abbildung 3 13 zeigt den Abstand zwischen dem
66. n Sie das Dienstprogramm CONFIG_C um die Ger temoduldatei 42 f r jeden der beiden Roboter zu laden 3 Speichern Sie die Daten und starten Sie das System erneut Konfigurieren Sie mit dem Dienstprogramm DC_SETUP jeden Roboter als eindeutigen Knoten auf dem SmartServo Netzwerk HINWEIS Wenn die Roboter werkseitig als Systeme mit einem Roboter konfiguriert wurden werden beide Roboter als Roboter 1 konfiguriert Bevor Sie die n chsten Schritte ausf hren dr cken Sie die Leertaste um durch die Optionen zu bl ttern und bei beiden Robotern die Konfiguration als Roboter 1 aufzuheben Wenn Sie nicht die einzelnen Servo Knoten aufrufen werden bei der sp teren Konfiguration von Roboter 2 keine Servo Knoten angezeigt Verwenden Sie das Dienstprogramm DC_SETUP um jedem Roboter die ordnungsgem en digitalen logischen Bl cke f r Ein und Ausg nge zuzuweisen Roboter 1 verwendet Block 1 und Block 3 Roboter 2 verwendet Block 2 und Block 4 8 3 Systemstart Vergewissern Sie sich dass das System wie in Abbildung 8 1 auf Seite 94 gezeigt installiert wurde und dass die Systemkonfiguration abgeschlossen ist Schalten Sie die Wechselspannungsversorgung f r den ersten PA 4 ein Schalten Sie die Wechselspannungsversorgung f r den zweiten PA 4 ein 1 2 3 4 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung f r den SmartController ein Schalten Sie den Computer ein auf dem AdeptWindows ausgef hrt wird und s
67. n Verletzungen zur Wirkung kommen kann 20 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte Werkzeuge Die maximalen Geschwindigkeiten die der Roboter an der Gelenkspitze erreichen kann sind in Tabelle 7 1 auf Seite 91 aufgef hrt Alle am Greiferflansch oder an einer der Achsen des Roboters angebrachten Werkzeuge Halterungen und Endeffektoren m ssen in ausreichender Weise befestigt werden sodass sie nicht vom Roboter ausgesto en werden k nnen Au erdem muss eine vom Endeffektor gehaltene Nutzlast so gehalten werden dass die Nutzlast nicht versehentlich vom Roboter ausgesto en werden kann Die um den Roboterarbeitsplatz angelegte Schutzumz unung muss der Kraft eines versehentlich vom Roboter ausgesto enen Objekts widerstehen k nnen Die Sto skraft kann mit der Formel E mv berechnet werden 2 HINWEIS In der Formel zur Berechnung der Sto kraft gilt Folgendes E Energie Sto skraft M Masse V Geschwindigkeit Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 21 Kapitel 2 Sicherheit Zus tzliche Sicherheitsinformationen In dieser Betriebsanleitung aufgef hrte Normen und Bestimmungen enthalten zus tzliche Anweisungen zu Installation Schutzeinrichtungen Wartung Testverfahren Inbetriebnahme und die Schulung des Bedienpersonals des Robotersystems In Tabelle 2 1 werden einige Bezugsqu
68. ng Adept auf diese Modifikation zur ckf hren kann Wenn Sie eine der folgenden Modifikationen in Betracht ziehen wenden Sie sich unbedingt an den Kundendienst von Adept e Modifikation des Roboterkabelsatzes oder der Verbindungskabel zwischen Roboter und Controller e Modifikation einer Zugangsverkleidung des Roboters oder eines Bauteils des Antriebssystems Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 27 Kapitel 2 Sicherheit 2 6 Modifikation einschlie lich Bohren und Schneiden eines Teils der Oberfl che des Roboters Modifikation eines elektronischen Bauteils oder einer Platine des Roboters e Verlegen zus tzlicher Schl uche Luftleitungen oder Dr hte innerhalb des Roboters Modifikationen die die elektromagnetische Vertr glichkeit beeinflussen inklusive der Schutzvorrichtungen Transport 2 7 Verwenden Sie zum Transport und Heben von Adept Produkten immer die angemessene Ausr stung Weitere Informationen zu Transport Heben und Aufbau finden Sie in Kapitel 3 Sicherheitsbestimmungen f r Zusatzausr stung 28 Die in Verbindung mit Adept Viper Robotern verwendete Zusatzausr stung Greifer F rderb nder usw darf die Schutzeinrichtungen der Arbeitszelle in keiner Weise beeintr chtigen Not Aus Schalter m ssen jederzeit zug nglich sein Wenn der Roboter in einem Mitgliedsstaat der EU oder des EWR verwendet werden soll unterliegen alle Bauteile in der Roboterarbeitszelle den Sich
69. nnensechskantschraube M8 angebracht und an Punkt B zwei Innensechskantschrauben M6 siehe Abbildung 3 3 auf Seite 38 e Anden Punkten C und D sind Gummipuffer eingeklemmt siehe Abbildung 3 3 auf Seite 38 VORSICHT Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten der Stromversorgung dass der Roboter sicher auf seiner Montagefl che befestigt ist und dass Befestigungsschrauben Transportb gel und Gummipuffer entfernt wurden Bewahren Sie diese Teile f r einen sp teren Gebrauch auf falls der Roboter erneut bewegt werden muss Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 39 Kapitel 3 Installieren des Roboters 3 5 Montieren des Roboters Montagearten Der Roboter kann auf zwei verschiedene Arten montiert werden Bodenmontage Standard und Deckenmontage Informationen zur Deckenmontage finden Sie unter Deckenmontage auf Seite 43 200 0 1 a k Anschlussoberfl che 60 G i z F pi F O 1 N t 2 i 2 oO DIR II 2 DI D 9 lt Anschlussoberfl che 375 335 Bohrung 18 4 St ck 313 zur Roboterbefestigung A N Er o m IP 250 I 335 195 5 395 5 ID H 375 BEN Bohrung 12 2 0 8 2 St ck 260 0 1 Ansicht A Ma einheit mm Abbildung 3 4 Abmessungen der Roboterbasis 40 Adept V
70. nschluss 6 Entnehmen Sie die alte Batterie aus der Platine HINWEIS Verbinden Sie die neue Batterie bevor Sie die Verbindung der alten Batterie trennen Andernfalls gehen die Encoder Positionsdaten verloren 7 Setzen Sie die neue Batterie in den Halter ein 8 Befestigen Sie die Batterie mithilfe der Befestigungsschrauben Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 87 Kapitel 6 Wartung und Inspektion 6 12 Installieren von benufzerspezifischen Endanschl gen Um den Arbeitsbereich des Roboters einzuschr nken k nnen die mechanischen Endanschl ge f r die Achsen 1 2 und 3 des Adept Viper Roboters durch entsprechende Vorrichtungen des Benutzers ersetzt werden Au erdem m ssen die standardm igen programmierbaren Endanschl ge ge ndert werden wenn der optionale Satz einstellbarer Endanschl ge installiert wurde Mechanische Endanschl ge 2 13 Achse optional Mechanischer Endanschlag 2 Achse optional Mechanischer Endanschlag 1 Achse optional Abbildung 6 15 Positionen der mechanischen Endanschl ge optional Wenn Sie Informationen zum ndern von einstellbaren Endanschl gen ben tigen wenden Sie sich an Adept VORSICHT Durch mechanische Endanschl ge des Benutzers verursachte Fehler werden nicht von der Garantie abgedeckt auch wenn f r den Roboter im brigen eine Garantie gilt 88 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A
71. nstallation muss allen anwendbaren europ ischen internationalen und nationalen Standards und Bestimmungen entsprechen Tabelle 4 3 Kabelspezifikationen f r das PA 4 Modul dreiphasiger Wechselstrom Kabell nge 3m 0 1m Stromst rke 25A Anzahl und Gr e der Leiter 5x2 5 mm Farbcodierung 200 240 V Wechselstrom Schwarz Leitung 1 Schwarz oder Grau Leitung 2 Braun Leitung 3 Blau muss isoliert sein Keine Verbindung Gr n Gelb Masse Farbcodierung 380 415 V Wechselstrom Schwarz Leitung 1 Schwarz oder Grau Leitung 2 Braun Leitung 3 Blau Nullleiter Gr n Gelb Masse a Hinweis Statt der beiden schwarzen Leitungen sind auch eine schwarze und eine graue Leitung m glich an der Funktion ndert sich nichts A LEBENSGEFAHR Elektrische Gef hrdung Das Stromkabel muss von einer Fachkraft angebracht werden da bei dieser Arbeit ein hohes Verletzungsrisiko bzw Lebensgefahr besteht Eine fehlerhafte Installation kann beim Ber hren der Ausr stung in der Roboterarbeitszelle zum Tod f hren Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 57 Kapitel 4 Installieren des Systems Der Schutzleiter gr n gelb des Adept PA 4 Moduls ist intern mit den zug nglichen Metallteilen des Modulgeh uses verbunden Zum Schutz vor Stromschl gen darf er nur mit einer ordnungsgem geerdeten Stromquelle verbunden werden ordnungsgem verbunden ist WARNUNG Vergewissern Sie sich vor de
72. ntagefl che Bezeichnen eines Roboters als Roboter 1 und des anderen als Roboter 2 Siehe Abschnitt 3 5 auf Seite 40 2 Installieren von SmartController Bedienkonsole und AdeptWindows Software Siehe Abschnitt 4 2 auf Seite 54 3 Installieren Sie ein PA 4 f r Roboter 1 und ein zweites PA 4 f r Roboter 2 Siehe Abschnitt 4 3 auf Seite 54 4 Verbinden der Systemkabel wie im Systemkabeldiagramm gezeigt Siehe Abbildung 8 1 auf Seite 94 5 Anschlie en der PA 4 an Wechselstromzufuhr Siehe Abschnitt 4 4 auf Seite 56 6 Starten von AdeptWindows Herstellen einer Verbindung mit dem Controller und Einschalten der Stromversorgung des Systems Siehe Abschnitt 8 3 auf Seite 95 7 Je nach Bedarf Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Siehe Abschnitt 8 4 auf Seite 96 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 93 Kapitel 8 Systeme mit zwei Robotern Adept IEEE 1394 Kabel 1 SmartController CX Terminator Vom Benutzer installiert gestelltes Massekabel XSYS Y Kabel Ethernet an vom Benutzer gestellten PC XSYS Kabel 1 Zur Bedienkonsole Handbedienger t T1 optional Adept PA 4 Zur vom Benutzer Modul 1 Adept Viper gestellten Stromversorgung s1700 24 V Gleichspannung Roboter 1 Encoder
73. oraussetzungen f r die Betriebsumgebung des Robotersystems Element Bedingungen Ebenheit der Montagefl che 0 5 mm oder weniger Installationsart Bodenmontage oder Deckenmontage kopfstehend Umgebungstemperatur W hrend des Betriebs 0 bis 45 C W hrend Lagerung und Transport 10 bis 60 C Luftfeuchtigkeit W hrend des Betriebs 20 bis 80 keine Feuchtigkeit bei konstanter Temperatur erlaubt W hrend Lagerung und Transport 75 oder weniger nicht kondensierend Schwingung W hrend des Betriebs 4 9 m s 0 5 G oder weniger W hrend Lagerung und Transport 29 4 m s 3 G oder weniger Sichere Installations umgebung Der Roboter sollte nicht in Umgebungen installiert werden die Folgendes aufweisen e leicht entz ndliche Gase oder Fl ssigkeiten e S ured mpfe Ammoniak oder korrosive Gase e Schwefelhaltige oder andere lnebel wie sie beim Schneiden oder Schleifen entstehen e gro e Wechselrichter Hochleistungsanlagen und Kurzwellensender gro e Sch tze Schwei ger te oder andere Ger te die Elektrorauschen verursachen e fliegende Metallsp ne wie sie bei der Metallverarbeitung entstehen oder andere leitf hige Materialien in der Luft e direkter Kontakt mit Wasser l oder Sp nen Arbeitsbereich usw e Ausreichend Freiraum zur berpr fung und Reparatur e Lassen Sie hinter dem Roboter ausreichend Freiraum f r Kabel 230 mm oder mehr und befestigen Sie die Kabe
74. pt Handbedienger t T1 kann zur Steuerung jeweils eines Roboters in einem System mit zwei Robotern verwendet werden Standardm ig steuert das T1 den Roboter 1 Um zu Roboter 2 zu wechseln dr cken Sie die DEV F3 Taste auf dem Handbedienger t Dabei leuchtet die DEV LED Um zu Roboter 1 zur ckzuwechseln dr cken Sie erneut die DEV F3 Taste Die DEV LED erlischt Umfangreiche Informationen zur Verwendung des T1 Handbedienger ts finden Sie in der Adept Handbedienger t T1 Betriebsanleitung HINWEIS Bei der Verwendung eines Handbedienger ts Adept Handbedienger t T1 oder MCP4 mit einem Adept Viper Roboter ist der FREE Modus aus Sicherheitsgr nden deaktiviert Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 97 Kapitel 8 Systeme mit zwei Robotern 8 6 Informationen zur Programmierung 98 Programmieren in der V Sprache Standardm ig wird Aufgabe 0 zur Steuerung von Roboter 1 verwendet Aufgabe 1 wird normalerweise f r Roboter 2 empfohlen Verwenden Sie die Anweisungen SELECT ROBOT 2 und ATTACH in Ihrem Programm um Roboter 2 auszuw hlen Weitere Informationen zu diesen Anweisungen finden Sie im V Language User s Guide und V Language Reference Guide V Monitorbefehle Standardm ig gelten Monitorbefehle wie HERE und WHERE f r Roboter 1 Verwenden Sie den Monitorbefehl SELECT ROBOT 2 zuerst um die Position von Roboter 2 anzuzeigen HINWEIS Durch den Befehl DISABLE POWER wird die Antriebs
75. r Programmierung 2HHen nennen nennen nenn Programmieren in der V Sprache 2 22 unseren nn V4 Monitorbefehle ss 20 nass na 0 Hansa mans ea as ann Stichwortverzeichnis 222 naar nn Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 96 Inhaltsverzeichnis 8 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abbildung 1 1 Abbildung 1 2 Abbildung 2 1 Abbildung 3 1 Abbildung 3 2 Abbildung 3 3 Abbildung 3 4 Abbildung 3 8 Abbildung 3 6 Abbildung 3 7 Abbildung 3 8 Abbildung 3 9 Abbildung 3 10 Abbildung 3 11 Abbildung 3 12 Abbildung 3 13 Abbildung 3 14 Abbildung 3 15 Abbildung 4 1 Abbildung 4 2 Abbildung 4 3 Abbildung 4 4 Abbildung 5 1 Abbildung 5 2 Abbildung 5 3 Abbildung 6 1 Abbildung 6 2 Abbildung 6 3 Abbildung 6 4 Abbildung 6 5 Abbildung 6 6 Abbildung 6 7 Abbildung 6 8 Abbildung 6 9 Abbildung 6 10 Abbildung 6 11 Abbildung 6 12 Abbildung 6 13 Abbildung 6 14 Abbildung 6 18 Abbildungsverzeichnis Bezeichnung der Roboterachsen 2222 reereeeeer nennen ernennen 11 Adept SMAHGontdller ER are EE E A E 12 Warnetikett am Roboter 22222 nereer een ernennen ernennen 19 RoBSTErINGERrSellsEHINgE aka 36 Transport mit einem Gabelstapler 222 u ns n essen nennen 37 Befestigungsschrauben und Transportb gel 2 22 22 eeeeeeee ern nnn 38 Abmessungen der Roboterbasis 2 22222 ne seen ernennen 40 Aufnahmebohrungen f r
76. r Schnelligkeit und Genauigkeit sind Adept Viper Roboter au erdem ideal zur Materialf rderung Verpackung Be und Entladung von Maschinen und f r viele andere Anwendungen geeignet R 4 Achse J4 T 6 Achse J6 N E x IS Werkzeugflansch U 3 Achse J3 B 5 Achse J5 E A es Ex L 2 Achse J2 Js 1 Achse J1 Roboterbasis Abbildung 1 1 Bezeichnung der Roboterachsen Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 11 Kapitel 1 Einf hrung Konventionen zur Achsenbezeichnung Die sechs Achsen des Roboters werden in dieser Dokumentation stets entweder als Achsen 1 6 oder Gelenke J f r englisch Joint 1 6 bezeichnet Diese Begriffe werden austauschbar verwendet Die Achsen sind auf dem Roboter mit ihren traditionellen Bezeichnungen L Achse U Achse R Achse B Achse und T Achse beschriftet Die nachfolgende Tabelle zeigt die Entsprechungen zwischen den heutigen Achsenbezeichnungen und den traditionellen Bezeichnungen Tabelle 1 1 Konventionen zur Achsenbezeichnung Heutige Traditionelle Achsenbezeichnungen Achsenbezeichnungen 1 Achse J1 S Achse 2 Achse J2 L Achse 3 Achse J3 U Achse 4 Achse J4 R Achse 5 Achse J5 B Achse 6 Achse J6 T Achse Eine Zeichnung mit Beschriftung der verschiedenen Achsen finden Sie in Abbildung 1 1 auf Seite 11 Adept SmartController CX Der
77. ransportb geln auf einer Palette fixiert sein wie in Abbildung 3 2 gezeigt F hren Sie die Gabel des Staplers unter der Palette ein und heben Sie sie an Die Palette muss stabil genug sein um das Gewicht des Roboters tragen zu k nnen Der Roboter muss so langsam transportiert werden dass er nicht umkippen oder abrutschen kann und dass Sch den vermieden werden Palette Einf hr ffnungen f r Gabelstapler ae Abbildung 3 2 Transport mit einem Gabelstapler Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 37 Kapitel 3 Installieren des Roboters 3 4 Befestigungsschrauben und Transportb gel Der Roboter ist mit Befestigungsschrauben und Transportb geln ausgestattet die in Abbildung 3 3 mit A und B gekennzeichnet sind Transport sen M12 2 St ck im Lieferumfang Y NN U5 AR Vergr erte Ansicht Abschnitt A Vergr erte Ansicht Abschnitt C Vergr erte Ansicht Abschnitte B und D Teilezeichnung Abschnitt A Teilezeichnung Abschnitt B Abbildung 3 3 Befestigungsschrauben und Transportb gel 38 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Befestigungsschrauben und Transportb gel e Die Transportb gel A und B sind gelb lackiert siehe Abbildung 3 3 auf Seite 38 e Zur Fixierung beim Transport ist an Punkt A eine I
78. raube wieder am Ablass an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf 5 Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass und bringen Sie die Innensechskantschraube wieder an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf 82 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Hinweise zur Wartung 6 9 Hinweise zur Wartung Die Motor und Encoder Bauteile sind mit einer Roboterhand ausgestattet Um zu vermeiden dass D mpfe und Gase in das Handbauteil eindringen k nnen werden die zusammengeh renden Teile mit Dichtungsmaterial versiegelt Wenn die Handabdeckung auseinander genommen wird muss sie also wieder neu mit Silikon versiegelt werden Weitere Informationen hierzu erhalten Sie vom Kundendienst von Adept 7 2 Abdeckung Abdeckungsdichtfl che Abbildung 6 10 Versiegelter Teil des Handbauteils 6 10 Entfernen des Encoder Anschlusses W hrend der Wartung beispielsweise beim Ersetzen des Kabelbaums im Roboter kann es erforderlich sein den Encoder Anschluss zu entfernen beachten Sie das Warnetikett Vergessen Sie in diesem Fall nicht die Batterie an den Batteriereserve Anschluss anzuschlie en bevor Sie den Encoder Anschluss entfernen Wenn Sie den Encoder Anschluss entfernen ohne die Batteriereserve anzuschlie en k nnen die Absolutwertdaten des Encoders verloren gehen Das Anschlie en der Batterie wird in Abbildung 6 11 auf Seite 84 und Abbildung 6 1
79. rforderliche Schutzeinrichtungen Warnetikett B Typschild Adept TYPE GOCOOO PAYLOAD ke SERIAL NO OOO000D Y ELECTRIC CORPORAION JAPAN Warnetikett A Warnetikett B Warnetikett A Moving parts EVELTI injury Do not enter robot work area Abbildung 2 1 Warnetikett am Roboter Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 19 Kapitel 2 Sicherheit Definition eines Industrieroboters Die Definition eines Industrieroboters entsprechend ISO 10218 1992 E lautet wie folgt Ein Industrieroboter ist ein automatisch gesteuerter frei programmierbarer Mehrzweck Manipulator der in drei oder mehr Achsen programmierbar ist und zur Verwendung in der Automatisierungstechnik entweder an einem festen Ort oder beweglich angeordnet sein kann Sicherheitsabsperrungen Es m ssen Sicherheitsabsperrungen vorhanden sein um den Zutritt des Personals zur Roboterarbeitszelle zu verhindern w hrend die Stromzufuhr der Ausr stung eingeschaltet ist Adept Systeme sind computergesteuert und k nnen Ger te die durch Programme gesteuert werden ber Fernzugriff zu Zeiten und auf eine Art und Weise aktivieren die f r das Personal nicht vorhersehbar sind Es ist daher lebenswichtig dass alle notwendigen Schutzeinrichtungen vorhanden sind um den Zutritt des Personals zur Roboterarbeitszelle zu verhindern solange die Stromzufuhr der Ausr stung einge
80. rhanden siehe Tabelle 1 3 Diese Handb cher sind auf der CD ROM Adept Document Library enthalten die zum Lieferumfang jedes Systems geh rt Tabelle 1 3 Zugeh rige Handb cher Handbuchtitel Beschreibung Adept SmartControl ler Betriebsanleitung Enth lt ausf hrliche Informationen zur Installation und zum Betrieb des Adept SmartController und des optional erh ltlichen sDIO Produkts Adept PA 4 Power Chassis User s Guide Enth lt vollst ndige Informationen zu Installation und Betrieb des PA 4 Moduls Adept Handbedienger t T1 Betriebsanleitung Beschreibt das T1 Handbedienger t Adept IO Blox User s Guide Beschreibt das IO Blox Produkt AdeptWindows Installation Guide Beschreibt die Installation der AdeptWindows Software Instructions for Adept Utility Programs Beschreibt die Dienstprogramme f r erweiterte Systemkonfigu rationen f r System Upgrades zum Kopieren von Dateien und andere Systemkonfigurationsvorg nge V Operating System User s Guide Beschreibt das Betriebssystem V einschlie lich Dateiverwal tung Monitorbefehlen und Monitorbefehlsprogrammen V Language User s Guide Beschreibt die Programmiersprache V und die Programmierung eines Adept Steuerungssystems 14 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Wenn Sie Fragen haben Adept Document Library Die Adept Document Library ADL enth lt Dokumentat
81. s andere Ende mit dem SmartServo Anschluss 1 auf dem sSDAI Modul im PA 4 siehe Abbildung 4 1 auf Seite 53 und Abbildung 4 2 auf Seite 55 Stellen Sie sicher dass Stecker und Anschl sse richtig miteinander verbunden sind 4 2 Schritte 1 2 3 4 5 6 4 3 1 2 3 54 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installieren des PA 4 Moduls 4 Verbinden Sie das XSYS Kabel mit dem XSYS Anschluss am SmartController und dem XSLV Anschluss am sSDAI Modul und ziehen Sie die Sperrschrauben fest 5 Verbinden Sie das Stromversorgungskabel mit dem 2BC Anschluss des Roboters und dem in Abbildung 4 2 gezeigten Anschluss des PA 4 Stecken Sie den Stecker ein und dr cken Sie den Hebel nach unten bis Sie ein Klicken h ren 6 Verbinden Sie das Encoder Kabel mit dem 1BC Anschluss des Roboters und dem in Abbildung 4 2 gezeigten Encoder Anschluss des PA 4 Stecken Sie den Stecker ein und dr cken Sie den Hebel nach unten bis Sie ein Klicken h ren m H Amp r I Amp H Amp sDAI Modul HP 5 5 s DAI H AMP LAMP H AMP Bremsfreigabe Statusanzeige HH RS 232 I SmartServo 1 amp 2 S AH Sperrschrauben By EXPIO CE I XSLV Schnittstellenkasten nn Encoder Anschluss Stromanschluss _ Abbildung 4
82. schaltet ist Der f r die Integration des Roboters verantwortliche Systemtechniker oder Benutzer muss sicherstellen dass die entsprechenden Schutzeinrichtungen Sicherheitsabsperrungen Lichtvorh nge Sicherheitstore Sicherheitsschaltmatten usw ordnungsgem angebracht werden Die Arbeitszelle f r den Roboter muss die anwendbaren rtlichen und nationalen Normen siehe Abschnitt 2 7 auf Seite 28 erf llen H he und Abstand der Schutzumz unung im Verh ltnis zum Roboter m ssen sicherstellen dass dem Personal kein Zugang zur Gefahrenzone des Roboters gew hrt wird Das Steuerungssystem von Adept verf gt ber Funktionen die den Benutzer bei der Erstellung von Systemschutzeinrichtungen unterst tzen inklusive benutzerdefiniertem Not Aus Kreis und digitaler Eingangs und Ausgangsleitungen Der Not Aus Kreis ist in der Lage externe Stromversorgungssysteme zu schalten und kann an eine geeignete durch den Benutzer bereitgestellte Schutzeinrichtung angeschlossen werden Weitere Informationen dazu finden Sie im Adept SmartController Betriebsanleitung Sto und Einklemmgefahr Adept Roboter k nnen sich mit hoher Geschwindigkeit bewegen Wenn eine Person einen Schlag oder Sto von einem Roboter erh lt oder von ihm eingeklemmt wird dann kann dies zu schweren Verletzungen f hren Konfiguration Gelenkgeschwindigkeit Gelenkausrichtung und die Nutzlast angebrachter Werkzeuge eines Roboters tragen zur Gesamtenergie bei die im Falle vo
83. sen Die Verkabelung ist vom Benutzer durchzuf hren Die einzelnen Kabel d rfen mit maximal 3 A belastet werden F r die Pins 1 bis 16 ist eine Belastung von maximal 40 A zul ssig Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abbildung 3 10 auf Seite 47 Lufteintritt Luftleitungsanschluss PT 3 8 mit Rohrverschlussschraube f r den Betrieb von Peripherieger ten am Oberarm Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abbildung 3 10 auf Seite 47 Die Luftleistungen d rfen bis 490 kPa 5 Kgf cm belastet werden Der Innendurchmesser betr gt 6 5 mm Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Luftleitungen und Signalkabel 3 8 Lufftleitungen und Signalkabel Anschl sse auf der Roboterr ckseite S e Ansicht A J ee AA f u E OO o2 So Lufteintritt Gewindebohrung H H PT3 8 mit Druckstopfen Anschluss f r benutzerdefinierten Eingangs Ausgangskabelbaum JLO5 2A20 29PC Stecker mit Schutzkappe f r Anschlussbuchse JL05 6A20 29S im Adept Bausatz P N 90660 10010 Auslass Luft Gewindebohrung PT 3 8 mit Druckstopfen Anschluss f r benutzerdefinierten Eingangs Ausgangskabelbaum JL05 2A20 29SC Anschlussbuchse mit Schutzkappe f r Stecker JLO5 6A20 29P JL05 6A20 29P im Adept Bausatz P N 90660 10010 Abbildung 3 10 Interner benutzerdefinierter Eingangs Ausgangskabelbau
84. sich im fraglichen Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht Modifikationen an Robotern In manchen F llen muss der Roboter modifiziert werden um ihn erfolgreich in die Arbeitszelle integrieren zu k nnen Leider k nnen scheinbar einfache Modifikationen zu einem Ausfall des Roboters oder zu einer Minderung der Leistung Zuverl ssigkeit oder Lebensdauer des Roboters f hren Nachstehende Informationen sollen als Leitfaden f r Modifikationen dienen Zul ssige Modifikationen Die folgenden Robotermodifikationen f hren normalerweise nicht zu Problemen k nnen aber die Roboterleistung beeintr chtigen e Anbringen von Werkzeugen Schaltk sten Ventilinseln Vkuumpumpen Kameras Beleuchtung usw am Werkzeugflansch des Roboters e Anschlie en von Schl uchen Pneumatikleitungen oder Kabeln am Roboter diese m ssen so beschaffen sein dass sie weder die Gelenkbewegungen behindern noch Bewegungsfehler des Roboters verursachen Unzul ssige Modifikationen Die nachfolgend aufgef hrten Modifikationen k nnen zu Besch digungen am Roboter Minderung der Systemsicherheit und zuverl ssigkeit oder der Lebensdauer des Roboters f hren Modifikationen dieser Art k nnen das Erl schen der Garantie f r den gesamten Roboter oder einzelne Teile nach sich ziehen VORSICHT Wird eine der nachfolgenden Modifikationen vorgenommen f hrt dies zum Erl schen der Gew hrleistungsanspr che aller Bauteile deren Besch digu
85. st gegen ber allen elektromagnetischen St rungen entsprechend der EU EMV Richtlinie und erf llt alle funktionalen Anforderungen der Norm ISO 10218 EN 775 Manipulating Robots Safety Zus tzlich wurde ein softwaregest tzter Modus mit reduzierter Geschwindigkeit integriert um im Handbetrieb die Geschwindigkeit und Sto kr fte des Roboters gegen ber dem Bedienpersonal und den Produktionswerkzeugen einzuschr nken Das standardm ige Steuerungssystem erf llt die Anforderungen der in der Norm EN 954 definierten Ger tesicherheitsklasse 1 oder bertrifft diese sogar Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 25 Kapitel 2 Sicherheit 2 4 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 26 Installation und Verwendung von Produkten der Firma Adept m ssen unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen und Warnhinweise in diesem Handbuch vorgenommen werden Installation und Verwendung dieser Produkte unterliegen au erdem den anwendbaren lokalen und nationalen Anforderungen und Sicherheitsnormen siehe Abschnitt 2 7 auf Seite 28 Adept Viper Roboter sind zur Montage von Teilen und zur Materialf rderung bei Nutzlasten von maximal 20 kg ausgelegt Vollst ndige Informationen zu Werkzeugen und Nutzlasten finden Sie in Kapitel 3 VORSICHT Aus Sicherheitsgr nden ist es untersagt bestimmte Modifikationen an Adept Robotern vorzunehmen siehe Abschnitt 2 5 Der Adept Controller ist eine Baugruppe eines vollst ndigen in
86. ste aktiviert Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Montieren und Verwenden der Bremsfreigabebox Achsenwahlschalter Se lt Ow Status LED ka BRAKE O RELEASE mMm Bremsfreigabetaster I 15 poliger D Sub Stecker i ji Abbildung 5 3 Bremsfreigabebox Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 65 Kapitel 5 Betrieb des Systems 66 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 6 1 Wartung und Inspektion Inspektionsplan Eine ordnungsgem e Inspektion ist stets erforderlich und zwar nicht nur um die lange Funktionsdauer der Mechanismen zu gew hrleisten sondern auch um Fehlfunktionen auszuschlie en und den sicheren Betrieb zu garantieren Die Inspektionsintervalle werden in sechs Stufen angegeben F hren Sie regelm ige Inspektionen aus wie im Inspektionsplan in Tabelle 6 1 auf Seite 68 angegeben In Tabelle 6 1 werden die Inspektionselemente in drei Vorgangstypen gegliedert Vorg nge die durch vom Benutzer autorisiertes Personal durchgef hrt werden Vorg nge die von ausgebildetem Fachpersonal durchgef hrt werden Vorg nge die von einem Wartungsunternehmen oder betrieblich geschultem Personal durchgef hrt werden Inspektionsarbeiten d rfen nur von speziellem Personal ausgef hrt werden gt gt e gt WARNUNG Stellen Sie sicher dass vor jedweden Wartungs oder Inspektionsarbeiten di
87. te mit dem System zu verbinden Weitere Informationen hierzu finden Sie in Tabelle 5 1 und Abbildung 5 2 Tabelle 5 1 Optionen f r digitale Ein und Ausg nge Produkt E A Kapazit t Weitere Informationen XDIO Anschluss auf dem 12 Eing nge Adept SmartControl SmartController 8 Ausg nge ler Betriebsanleitung Optionales IO Blox Ger t wird mit dem sDAl im PA 4 verbunden 8 Eing nge 8 Ausg nge pro Ger t bis zu vier IO Blox Ger te pro Roboter Adept IO Blox User s Guide Optionales sDIO Modul wird mit dem Controller verbunden 32 Eing nge 32 Ausg nge pro Modul bis zu vier sDIO pro System Adept SmartControl ler Betriebsanleitung Adept Viper s1700 Roboter 3BC Anschluss f r a ionale 1113 bis 1120 Eingangssignale zur ingabesignale IS DIT I P 8 Ausgabesignale 0105 bis 0112 Su ae und allgemeine Adept PA 4 sDIO 1 Benutzer I O n parai 32 Eingabesignale 1033 bis 1064 Die Signale k nnen as A 32 Ausgabesignale 0033 bis 0064 vom IO Blox Ger t ja Optionales a IO Blox Ger t ode es Q SmartController H An EXPIO Optionales ET cc bat stammen auf sDAI HP sDIO 1
88. tellen Sie sicher dass er mit dem SmartController verbunden ist Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 95 Kapitel 8 Systeme mit zwei Robotern 8 4 5 Geben Sie an der V Eingabeaufforderung Folgendes ein um die Stromversorgung einzuschalten EN PO lt Eingabetaste gt Dr cken Sie die Taste f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole w hrend die Taste blinkt Die Antriebsleistung f r beide Roboter wird aktiviert 6 Geben Sie an der Eingabeaufforderung folgenden Text ein um eine Kalibrierung durchzuf hren CAL lt Eingabetaste gt Wenn alle Vorg nge durchgef hrt wurden zeigt das System erneut eine Eingabeaufforderung mit einem Punkt an Anschlie end wird die Antriebsleistung aktiviert und die Statusanzeige der beiden sSDAI Module zeigt ON an Das System kann jetzt in Betrieb genommen werden Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System f r zwei Roboter 96 Sie k nnen digitale Ein und Ausg nge mit einem System f r zwei Roboter nach den gleichen Methoden wie in Abbildung 5 2 auf Seite 61 f r Systeme mit einem Roboter gezeigt verbinden Das System mit zwei Robotern verf gt jedoch aufgrund des zus tzlichen PA 4 Moduls ber zus tzliche Ein und Ausg nge Die standardm ige Signalkonfiguration bzw zuweisung wird in Tabelle 8 2 gezeigt Tabelle 8 2 Standardkonfiguration digitaler Ein und Ausg nge bei einem System mit zwei Robotern
89. ter Molywhite RE No 00 mit einer Schmierpistole in den Schmierfetteinlass Der Schmierfettwechsel ist abgeschlossen wenn das neue Fett im Schmierfettablass sichtbar wird Das neue Fett kann anhand der Farbe vom alten unterschieden werden 5 Bewegen Sie die Achse 2 ein paar Minuten lang um das bersch ssige Fett abzulassen 6 Entfernen Sie den Schmiernippel vom Schmierfetteinlass und bringen Sie die Innensechskantschraube M6 wieder an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf 7 Wischen Sie den Schmierfettablass mit einem Tuch ab und bringen Sie die Schraube wieder am Schmierfettablass an Tragen Sie vor der Installation Three Bond auf das Gewinde auf Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A 77 Kapitel 6 Wartung und Inspektion 6 4 Wechseln des Schmierfetts des Drehzahlmindergetriebes von Achse 3 Achse 3 Drehzahl mindergetriebe 78 Arm von Achse 3 Schmierfettablass In Innensechskant schraube M6 Schmierfetteinlass Innensechskantschraube PT1 8 Abbildung 6 5 Diagramm des Drehzahlmindergetriebes auf Achse 3 VORSICHT Bei Robotern in Deckenmontage sind der Ablass und der Schmierfetteinlass vertauscht 1 Positionieren Sie den Arm von Achse 3 horizontal zum Boden 2 Entfernen Sie die Innensechskantschraube vom Schmierfettablass WARNUNG Falls Sie diese Schraube nicht vor der Schmierung entfernen gelangt Schmierfett
90. tungsarbeiten 31 2 13 Unvermeidbare Risiken 22enueee een nennen nennen 31 2 14 Risiken aufgrund unsachgem er Installation oder Fehlbedienung 31 2 15 Verhalten in Notf llen 222220 seen sense nennen nenn 31 3 Installieren des Roboters 222n2nnnnn nenn nn nn nn nen 33 3 1 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung 2222 22220 0 33 VOrdEmAUSBSCKEN en E a R E A AEEA 33 BSA OOC KE 2er Ae AEE OERE 33 3 2 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 34 3 3 1rdnsporlmelnode 4 r3u uw 35 Vorsichtsma namen beim Transportieren des Roboters 2 222222 35 Transport mit einem KON e ieiriri reiri niere einat rn reie inia 35 Transport mit einem Gabelstapler 22222 seeeeeeeeee een nn 37 3 4 Befestigungsschrauben und Transportb gel 222n22eneeenn nn 38 3 5 Montieren des Roboters 2222 H0 seen nennen 40 MONagsanlen er saaa a aaa E a a a a 40 Montage der ROBSIETDASIS a ee niinniin taaa ia 42 Deckenmontage ra nicsen s iriak onen a a m nn 43 Fixieren derRob terb is ee cu cne sece parrcs an nen 43 Vorsichtsma nahmen die ein Herunterfallen des Roboters ver ANASI 23 204 nase a a E ra OEE rt 44 3 6 Erden dos RODOTONS iocs 45 5 ke u 845 kkas srin a ni 44 3 7 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 46 3 8 Luftleitungen und Signalkabel 22nsenn nennen en nn 47 Externe Befestig
91. ungsm glichkeiten am Roboter 2 200 48 zul ssigeilast ss see 48 Installationsp silien Ausser ine 48 3 9 Endeffekl fen 2 2 22 22 Hi 49 Gewicht desEndeffektors usana s ones rennen 49 Werkzeugflansch an der Roboterhand 2222er seen ren 51 4 installieren des SYSTON ia ann 53 4 1 Systemkabeldiagramm 2nurnnn nennen nennen nenn 53 4 2 Installieren des SmartController 22eunereen ernennen nenn 54 4 3 Installieren des PA 4 Moduls 22202 ues een en en nn 54 4 4 Anschlie en des PA 4 an dreiphasigen Wechselstrom 56 Voraussetzungen f r den Anschluss des PA 4 an dreiphasigen Wechsel iris reris Erien aa PEN ESE ein EEEE 56 Anschlie en des PA 4 mit dem Wechselstromkabel dreiphasig 57 Typische Wechselstrominstallation mit dreiphasiger Versorgung 58 6 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Inhaltsverzeichnis 5 Betrieb des Systems 22222200 neenennn nenn 5 1 Vorgehensweise beim Systemstart H2u een nern nennen nenn 5 2 Programmieren des Roboters 22 nnsnnen nennen nennen nenn 5 3 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 5 4 Code auf der Statusanzeige des sDAI Moduls HP Hur2sne0n 5 5 Montieren und Verwenden der Bremsfreigabebox r r00 6 Wartung und Inspektion zHHnn ne ann nenn nn 6 1 INnSDEKH NSBIAN u 24 42 a 6 2 Wechseln des
92. verantwortlicher Lizenz nehmer Autori sierte Person Wartungs unterneh men Ausrich tungsmar kierung Visuell berpr fen aller Achsen ber die Gelenkaus richtungsmar kierung in der Startposition auf Sch den Externe Kabel und Kabels tze Visuell berpr fen der externen Kabel und Kabels tze auf Sch den Roboter Visuell Bereinigen des Arbeitsbe reichs und des Roboters von Staub und Ablagerun gen und ber pr fen auf Anzeichen f r Besch digun gen Motoren f r Achsen 1 2 und 3 Visuell Pr fen auf Auslaufen von Schmierfett 68 Adept Viper s1700 Roboter Betriebsanleitung Rev A Inspektionsplan Tabelle 6 1 Inspektionselemente Plan Inspektions verantwortlicher Elemente Methode Betrieb Autori Lizenz Wartungs T g er H 24000 36000 sierte nehmer ntermieh lich Zyklus Zyklus Zyklus Std Std Eon 5 Montage Schl ssel Anziehen von schrauben losen Schrau der Robot P ben Ersetzen z erbasis der Schrau ben im Bedarfsfall 6 Montage Kreuz Anziehen von schrauben schlitz losen Schrau der Abdek schraube iben Ersetzen o R kung ndreher der Schrau Schl ssel ben im Bedarfsfall 7 Anschlus 5 Manuell Pr fen auflose 5 5 sunterseite Stecker 8 Synchron Manuell berpr fen riemen von des Riemen Achsen 5 5

Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung

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